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Pacote educacional
Documentação técnica: Robô ER-4iA com controlador R-30iB Mate Plus
V5.3 (versão S/W 9.3)
1
1
1
2
Conteúdo
Guia de Instalação / Início Rápido ...............................................................................................................................................5
Instruções de segurança ....................................................................................................................................................................6
2.1
2.2
2.3
3
7
Programa de exemplo "AAA_DEMO"...........................................................................................................................9
Sequência do programa AAA_DEMO com/sem iRVision ................................................................................................13
Exibição do menu de operação .......................................................................................................................................14
Gráficos 4D (opcional).....................................................................................................................................................15
Configuração da garra .....................................................................................................................................................16
Configuração do UFrame 2 .........................................................................................................................................17
Ponto de origem da orientação ......................................................................................................................................19
Ponto de direção X.......................................................................................................................................................20
Ponto de direção Y.......................................................................................................................................................21
Configuração do robô......................................................................................................................................................................22
5.1
5.2
5.3
5.3.1
5.3.2
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
6
Tela de inicialização .......................................................................................................................................................8
Configuração do programa de demonstração / ensino ................................................................................................................16
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
5
Senha do DCS..................................................................................................................................................................7
Seleção e execução do programa de exemplo ..........................................................................................................................8
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
4
Instruções gerais.............................................................................................................................................................6
Chave AUTO/T1/T2 ...........................................................................................................................................................7
Configuração do UTOOL / TCP .........................................................................................................................................22
Configuração da carga útil ..............................................................................................................................................22
Configuração do DCS ...................................................................................................................................................23
Modelo de ferramenta DCS ............................................................................................................................................23
Zona segura do DCS .....................................................................................................................................................24
Configuração de E/S ........................................................................................................................................................25
Configuração de macro ...................................................................................................................................................26
Tela de dicas da tecla de função TP ..........................................................................................................................27
Posição inicial / de referência .........................................................................................................................................28
Programa de inicialização ...........................................................................................................................................29
Configuração do iRVision (opção)...................................................................................................................................................30
6.1
6.2
6.3
6.4
Ajuste da câmera............................................................................................................................................................30
6.5
6.6
Dicas do iRVision .............................................................................................................................................................36
Quadro do aplicativo ....................................................................................................................................................32
Calibração da câmera ..................................................................................................................................................33
Exemplo de aplicativo iRVision ..................................................................................................................................35
Programa TP .................................................................................................................................................................38
IoT/Industrie4.0 / Conexão de PC ...................................................................................................................................................39
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
Conexão Ethernet física .................................................................................................................................................39
Configuração do software do robô ..................................................................................................................................40
Configuração do PC.......................................................................................................................................................41
Página inicial do robô ......................................................................................................................................................42
Transferência de arquivos ..........................................................................................................................................44
Simulador do Roboguide / Transferência de arquivos ....................................................................................................45
2
8
Lista de registros ..........................................................................................................................................................................48
8.1
8.2
9
Listas de programas de amostra ...............................................................................................................................54
Configuração do utilitário de menu ................................................................................................................................56
Telas HTML...................................................................................................................................................................57
Extrato de listagem HTML ..........................................................................................................................................58
Desenhos elétricos.......................................................................................................................................................................62
11.1
11.2
12
13
14
Lista de programas .......................................................................................................................................................51
Configuração da interface do usuário .......................................................................................................................................56
10.1
10.2
10.3
11
Registros de posição....................................................................................................................................................50
Detalhes do programa.................................................................................................................................................................51
9.1
9.2
10
Registros numéricos ....................................................................................................................................................48
Energia e cerca.............................................................................................................................................................62
Pinça................................................................................................................................................................................63
Lista de materiais..........................................................................................................................................................................64
Dados técnicos e de transporte .................................................................................................................................................65
Versão .............................................................................................................................................................................................66
Isenção de responsabilidade
Esta documentação foi fornecida pela FANUC Europe Corporation S.A. ("FANUC") apenas para fins de conveniência e
informação geral, sem a intenção de fornecer informações abrangentes, completas, precisas ou atualizadas. Portanto, a
FANUC não garante nem assume qualquer responsabilidade legal pela exatidão, integridade ou utilidade de qualquer
informação, aplicação, aparelho, produto, uso, processos ou serviços aqui divulgados.
Caso esteja interessado em obter informações específicas ou aconselhamento sobre aplicações, aparelhos, produtos,
uso, processos ou serviços da FANUC, entre em contato com a FANUC em:
FANUC Europe Corporation
Société Anonyme
Zone Industrielle
L-6468 Echternach
Grão-Ducado de Luxemburgo
Tel.:
+352-727777-1
3
USO PRETENDIDO DA CÉLULA EDUCACIONAL
A Education Cell foi projetada para fins de educação e treinamento. Ela foi
projetada para ser leve e portátil,
não para o movimento do robô em alta velocidade ou aceleração total.
Se o robô for programado para se mover de forma agressiva
isso poderá resultar em um tremor indesejável da estrutura, resultando
até mesmo na ativação da chave de segurança da porta.
Evite esse tipo de uso não intencional.
4
1
Guia de instalação / início rápido
Etapa 5
Etapa 1
Desembale a célula,
coloque-a na
posição e ajuste os
pés da estrutura
Etapa 2
Faça o download e
leia a documentação
técnica:
www.fanuc.eu/
pacote
educacional
Ligue o interruptor de
alimentação principal e
siga as instruções no
Teach Pendant para
executar o programa de
demonstração
Etapa 4
Remova a chave do
interruptor Auto-T1- T2 do
interior do controlador e
insira-a no interruptor na
parte frontal do
controlador na posição
Auto
Etapa 3
Remova o Teach Pendant
da caixa de acessórios e
conecte os cabos do Teach
Pendant e de alimentação
5
2
Segurança
2.1 Instruções gerais
Os alunos/novos usuários devem ser supervisionados por pessoas competentes que sejam responsáveis por sua
segurança.
Os corpos dos usuários não devem entrar na célula durante a movimentação/programação do robô
OK
NÃO
Trabalhando na célula sem
Programação
Programação com TP
Ensinar pendente/ Servo
desligado
Fora da célula
Dentro da célula
Ao instalar, conectar periféricos, etc., a alimentação do servo deve ser cortada pela parada de emergência no pendente
de ensino ou no controlador.
Os usuários não devem se aglomerar uns ao redor dos outros, especialmente em frente à porta da célula
OK
NÃO
Para obter mais informações, consulte o Manual de Segurança da FANUC B-80687EN/15
6
2.2 Interruptor AUTO/T1/T2
Os usuários devem fazer a configuração/programação etc. no modo T1 (<250 mm/s) sempre que possível.
O modo T2 deve ser reservado para execução de teste e usado com cautela.
O modo Auto pode ser usado com a porta fechada após a conclusão da configuração e da programação. O uso
da tecla Auto / T1 / T2 deve ser restrito a pessoas autorizadas.
2.3 Senha do DCS
Observe que a senha do DCS foi deixada no valor padrão de "1111". É responsabilidade do usuário decidir se é
necessário alterá-la - por exemplo, se o acesso não autorizado à célula puder resultar na alteração ou desativação
inesperada das configurações do DCS. As configurações corretas do DCS são necessárias para a operação segura da
célula, especialmente no modo Auto ou T2.
Se a senha do DCS for alterada, certifique-se de manter uma anotação da nova senha em um local seguro - se a
senha do DCS for perdida, será necessário entrar em contato com o representante da FANUC para recuperá-la.
7
3
Seleção e execução do programa de exemplo
3.1 Tela de inicialização
Quando o controlador do robô é ligado, ele exibe as seguintes instruções de inicialização:
8
3.2 Programa de exemplo "AAA_DEMO"
O programa "AAA_DEMO" foi fornecido como um programa de exemplo.
Ele transfere as peças cilíndricas fornecidas de uma placa triangular "solitaire" para outra.
Para iniciar o programa, siga estas etapas:
a. O robô deve estar no modo "AUTO", todas as paradas de emergência liberadas e a porta da célula ("Fence") fechada
b. O robô não deve estar em condição de erro. Se o robô apresentar uma condição de erro, pressione a tecla "RESET"
no pendente Teach para tentar redefinir os erros.
c. Selecione o programa "AAA_DEMO" e pressione o botão "Cycle Start" (Início do ciclo) na parte frontal do
controlador.
(A chave de ativação da botoeira deve estar desligada e a chave Auto/T1/T2 deve estar na posição "Auto")
Observe que o programa "AAA_DEMO" deve ser selecionado antes de pressionar "Cycle Start"
9
d. O programa AAA_DEMO espera ser iniciado a partir da posição INÍCIO: Robô na posição
INICIAL
Robô não está em CASA
Se o robô não estiver na posição INICIAL, a tela a seguir será
exibida:
Escolha a ação apropriada e pressione "ENTER
Se a Opção 2 " Continue " for escolhida, uma tela de confirmação será exibida:
Observe que essas duas funções foram implementadas
usando a função "Menu Utility" - consulte a seção
posterior para obter detalhes.
10
e. Antes do início do programa, uma tela solicitará a confirmação de que as peças estão na posição inicial
correta:
Certifique-se de que as peças estejam nas posições
mostradas e pressione "Continue" (Continuar).
f.
Quando o programa estiver em execução, uma tela de Status / Menu será exibida:.
Os círculos vermelho/branco mostram a posição atual
das peças
Há duas seleções de teclas de função: End Cycle
(Finalizar ciclo)/ Continue (Continuar) e Fast/Slow
(Rápido/lento).
Se "End Cycle" for pressionado, isso mudará o
Registro R[1] de 1 para 0, e o status Cycle Stop
mudará de Inativo para Ativo:
Isso significa que o programa será interrompido no
final do próximo ciclo completo e o status do
programa se tornará "Ended
11
g. Da mesma forma, a tecla de função Fast/Slow (Rápido/Lento) altera o Override (Substituição):
Observação: as velocidades de substituição
rápida/lenta são definidas de acordo com os valores
em R[4] e R[5] - consulte a seção posterior para
obter detalhes
E a tecla de função F4 ativa/desativa a seção Vision
Load / Unload do programa - consulte a próxima seção
para obter detalhes.
Observação: o iRVision deve estar instalado e
configurado para que essa função possa ser usada.
12
3.3 Sequência de programa AAA_DEMO com/sem iRVision
Há 3 posições básicas para as peças na/da placa Solitaire:
No lado esquerdo da placa:
Essa é a posição inicial e final do programa de exemplo
Se o Vision L/UL estiver desativado, a
sequência será:
• Move Parts from Left Hand side to Right
Hand side (Mover peças do lado
esquerdo para o lado direito)
• Mova as peças do lado direito para o
No lado direito da placa:
lado esquerdo
• Repetir
Se o Vision L/UL estiver ativado, a sequência
será:
• Move Parts from Left Hand side to Right
Hand side (Mover peças do lado
esquerdo para o lado direito)
• Mover as peças para o meio do quadro
• Mova as peças do meio do quadro para
o lado esquerdo usando o iRVision.
• Repetição
No meio do quadro:
Essa posição só é usada se o iRVision estiver ativado para o
programa de exemplo usando a tecla de função "F4"
13
3.4 Exibição do menu de operação
O menu Operation (Operação) pode ser exibido a qualquer momento pressionando a tecla MENU e selecionando
o atalho "Operate" (Operar) que aparece:
14
3.5 Gráficos 4D (opção)
A função "4D Graphics" está disponível como uma opção, com um modelo da célula carregado no controlador do robô.
Esse modelo pode ser exibido pressionando o botão MENU e selecionando "4D Graphics" (Gráficos 4D):
A função de gráficos 4D tem muitos recursos, por exemplo, como mostrado abaixo, a exibição das coordenadas de
jog - nesse caso, o sistema de coordenadas de jog WORLD:
15
4
Configuração do programa de demonstração / Ensino
As posições dos furos na bandeja são calculadas, não ensinadas - portanto, não deve haver necessidade de
retocar/ensinar novamente as posições individuais dos furos. No entanto, pode ser necessário retocar/ensinar novamente
o quadro do usuário (UFrame) que define a posição da bandeja em relação ao robô.
4.1 Configuração da garra
Para ensinar as posições, é necessário usar uma peça presa na garra.
A força da garra deve ser definida em 50% usando o pequeno interruptor rotativo na garra.
16
4.2 Configuração do UFrame 2
O retoque do quadro do usuário é feito usando a função Menu>Setup>Frames:
Isso requer que 3 pontos sejam retocados/retomados:
Observe que a tecla de função MOVE_TO fornece um método
para verificar facilmente as posições atuais ensinadas
17
Primeiro, insira uma peça na garra:
Certifique-se de que a garra esteja na vertical e movimente o robô de modo que a peça fique centralizada no orifício
mais à esquerda da bandeja mostrada abaixo:
18
É difícil saber quando a peça está tocando a mesa na parte inferior do orifício, portanto, essa posição não é usada como
ponto de referência.
Em vez disso, mova o robô para cima usando WORLD+Z até que a parte inferior da peça esteja logo acima da parte
superior da bandeja. Use um pedaço fino de cartão para ajudar a avaliar isso corretamente:
4.3 Ponto de origem da orientação
Em seguida, registre essa posição como Ponto de origem da orientação - veja abaixo:
19
4.4 X-Direction Point (Ponto de direção X)
Agora, faça a mesma coisa para o orifício mais à direita na bandeja:
E registre essa posição como X-Direction Point (Ponto de direção X) - veja abaixo:
20
4.5 Ponto de direção Y
E, finalmente, qualquer posição na superfície superior da frente da bandeja:
E registre essa posição como Y-Direction Point (Ponto de direção Y) - veja abaixo:
Observação - O Y-Direction Point define o plano X-Y, portanto, qualquer posição no plano correto serve.
Esse procedimento retocará / ensinará novamente o UFrame nº 2
21
5
Configuração do robô
5.1 Configuração do UTOOL / TCP
Devido à forma e à montagem simples da garra Schunk, um TCP simples com um deslocamento de 115 mm em Z é
suficiente.
5.2 Configuração da carga útil
A carga útil é bastante baixa para essa aplicação, portanto, apenas uma carga útil de 0,5 kg foi definida:
22
5.3 Configuração do DCS
O DCS (Dual Check Safety) foi usado para garantir que o robô não atinja acidentalmente as paredes da célula. Isso
requer a configuração de um modelo de ferramenta e de uma zona segura.
5.3.1
Modelo de ferramenta DCS.
Foi usado um modelo DCS simples usando um modelo do tipo "Line_seg". Para obter
mais detalhes, consulte os manuais do DCS.
23
5.3.2
Zona de segurança DCS
Uma zona de verificação de posição cartesiana DCS simples foi configurada usando uma linha diagonal para definir uma
zona de cuboide, que vai de um ponto no "canto superior esquerdo" da célula até o "canto inferior direito" - veja a
captura de tela abaixo - onde o interior do cuboide é seguro.
Se o robô ou a ferramenta chegar perto da borda dessa zona, o robô parará. Para obter mais
detalhes, consulte os manuais do DCS.
24
5.4 Configuração de E/S
Apenas 2 E/Ss são usadas para abrir/fechar a garra
Essas saídas são configuradas como complementares, portanto, quando, por exemplo, RO[7] é definida como ON,
RO[8] é automaticamente forçada a OFF e vice-versa.
25
5.5 Configuração de macro
Uma macro foi configurada para permitir que o usuário alterne facilmente a abertura/fechamento da garra usando SHIFT
+ Tecla de usuário 1 no Teach Pendant:
26
5.6 Tela de dicas da tecla de função TP
Para permitir que o usuário se lembre facilmente da configuração da tecla de função, foi configurada uma tela de
dicas usando uma página HTML:
Quando a tecla "Menu" é pressionada, a tecla de atalho F2 "FKey" é exibida:
Pressionar F2 exibirá a tela FKey Hint:
Essa tela mostra a atribuição atual das teclas
de função.
O texto exibido é o texto armazenado nos
registros de cadeia de caracteres SR[21] SR[25]
27
5.7 Posição inicial/de referência
Foi configurada uma posição de referência, que é usada para a verificação da posição HOME. A posição inicial é a
seguinte:
E a configuração é a seguinte:
Quando o robô estiver nessa posição, a saída DO [101] estará LIGADA - e isso pode ser verificado pelo programa TP
AA_CHK
28
5.8 Programa de inicialização
Para fornecer instruções ao usuário, um programa de inicialização "PWR_UP.TP" foi atribuído à partida a quente e à
partida a frio.
O programa simplesmente grava instruções no Teach Pendant:
29
6
Configuração do iRVision (opção)
A Education Cell está disponível com e sem iRVision integrado usando a câmera de vídeo KOWA.
Em ambos os casos, a configuração do iRVision não foi feita no controlador da Education Cell. Entre em contato com o
representante local da FANUC para organizar o treinamento sobre o iRVision
A seção a seguir serve apenas para dar uma breve visão geral de um exemplo de configuração do iRVision e não se
destina a substituir um treinamento adequado do iRVision.
6.1 Ajuste da câmera
Se essa opção tiver sido encomendada, a configuração básica da câmera já deverá ter sido feita pela FANUC Europa, de
modo que a câmera deverá exibir uma imagem semelhante a esta:
30
Se a visualização da câmera não for assim, ajuste usando os parafusos no suporte de montagem da câmera:
31
6.2 Estrutura de aplicação
É uma boa prática configurar um quadro de aplicativo para usar com o iRVision, por exemplo, o Uframe 9. Isso
pode ser feito da mesma forma que a configuração do UFrame 2
Ponto
de
origem
da
orientação:
Ponto
de
direção
X:
Ponto
de
direção
Y:
32
6.3 Calibração da câmera
As grades de calibração do iRVision não estão incluídas na Education Cell. Em vez disso, o método "Robot Generated
Grid Calibration" (Calibração de grade gerada pelo robô) pode ser usado - consulte o Manual de operação do iRVision
para obter detalhes.
Basicamente, um alvo deve ser fixado temporariamente na garra, conforme mostrado:
(O design do alvo é explicado no manual da iRVision - ele deve ter aproximadamente 50 mm de diâmetro)
Ele aparecerá mais ou menos assim no campo de visão da câmera:
33
A calibração da câmera ocorre em duas etapas:
•
•
Primeiro, encontre a relação do alvo com o robô
Em seguida, mova o alvo pelo campo de visão para calibrar a câmera
Observe que pode ser necessário desativar o DCS durante a calibração do campo de visão da câmera, pois o robô
move o alvo até as bordas do campo de visão, próximo às paredes laterais.
Tudo isso é feito por meio do Teach Pendant usando o menu iRVision Utilities:
Para obter detalhes, consulte o Manual de Operação do iRVision. Observe que, para a posição inicial, deve haver
espaço suficiente entre o pulso do robô e a célula - aproximadamente 70 mm é suficiente:
34
6.4 Exemplo de aplicação da iRVision
Um aplicativo simples poderia ser carregar as peças do centro da placa para a posição inicial do programa Solitaire
Portanto, as peças começam assim,
e terminam assim,
colocadas aleatoriamente no centro do tabuleiro
na posição inicial do "Solitaire".
Usando o iRVision da FANUC, isso é bastante simples de fazer:
•
•
•
•
Calibrar a câmera (como mostrado anteriormente)
Ensinar uma posição de coleta de referência para uma das peças
Ensinar o iRVision a reconhecer e localizar uma das peças.
Criar um programa TP para usar as informações do iRVision para selecionar a peça e, em seguida, colocá-la na
placa.
(Essa era uma sugestão, mas agora foi adicionada à célula de demonstração como enviada pela FANUC - consulte a
seção 1.3)
35
6.5 Dicas sobre o iRVision
A FEC configurou esse aplicativo usando o processo de visão abaixo:
•
•
Uma ferramenta simples de localização de GPM para encontrar a peça cilíndrica
O GPM Locator tem uma janela de pesquisa para restringir a visão ao centro da placa para evitar
encontrar os "buracos" em vez das peças:
36
•
Em seguida, a Ferramenta de histograma e a Ferramenta de execução condicional são usadas para
garantir que haja espaço livre suficiente ao redor da peça para que ela possa ser coletada.
Portanto, todas essas peças podem ser coletadas:
Mas as duas partes centrais aqui não podem ser
mas as duas partes centrais aqui não podem ser coletadas
porque estão muito próximas umas das outras.
37
6.6 Programa TP
Escreva um programa TP simples para selecionar e posicionar as peças:
É aconselhável também adicionar algum tratamento de erro simples para verificar se o Vision está funcionando bem.
Isso pode ser feito usando o Menu Utility, conforme descrito na seção 7
Para obter mais detalhes, consulte o Manual de Operação do iRVision ou organize um treinamento com seu representante
local da FANUC Europa.
38
7
Conexão IoT / Industrie 4.0 / PC
A Célula Educacional da FANUC Europe é fornecida pronta para conexão a um PC ou a uma rede via Ethernet para
permitir conectividade total (para obter detalhes completos, consulte o MANUAL DO OPERADOR da Função
Ethernet da FANUC B-82974EN/04).
7.1 Conexão Ethernet física
A distância máxima entre o controlador e o Hub ou PC é de 100 m.
O cabo Ethernet deve ser fixado por uma braçadeira de cabo, conforme
mostrado abaixo, para evitar que seja aplicada tensão ao conector RJ-45.
Essa braçadeira também aterra a blindagem do cabo.
39
7.2 Configuração do software do robô
Para configurar a comunicação Ethernet entre o PC e o robô, selecione: MENU>SETUP>Host Comm>
TCP/IP > DETAIL:
Defina um endereço IP e uma máscara de sub-rede adequados
Outras configurações podem ser necessárias dependendo de suas
conexões de rede específicas.
Para permitir o acesso total do dispositivo remoto, selecione: MENU>SETUP>Host Comm> TCP/IP> DETAIL:
Certifique-se de que esses recursos estejam definidos como
"U" - Unlocked (Desbloqueado) - para permitir o acesso.
(Se isso não for feito, você poderá ver uma mensagem como a
mostrada aqui).
40
7.3 Configuração do PC
Há diferentes maneiras de configurar o PC para se comunicar com o robô, dependendo do fato de o PC estar
permanentemente ou temporariamente conectado. Em ambos os casos, o endereço IP e a máscara de sub-rede
devem ser configurados adequadamente:
41
7.4 Página inicial do robô
Depois de feita a configuração, a página inicial do robô pode ser acessada pelo PC digitando-se o endereço IP do robô:
Nessa página inicial, as subpáginas podem ser acessadas, dando acesso aos dados internos do controlador do robô:
42
Por exemplo, a ferramenta de comentários, que permite acesso rápido a comentários e dados - o exemplo abaixo
mostra os registros numéricos:
Ou o usuário pode acessar os programas TP no controlador:
Selecione um programa:
43
E ver o conteúdo do programa:
7.5 Transferência de arquivos
Depois que a conexão entre o PC e o robô for estabelecida, os arquivos podem ser transferidos entre eles.
Veja o exemplo abaixo - copiar e colar o programa "aaa_test.tp" usando o simples "ftp://[robot_ip_address]" - outro
software, como o Filezilla, também pode ser usado.
44
7.6 Simulador do Roboguide / Transferência de arquivos
A transferência de arquivos também pode ser configurada para funcionar entre o Roboguide e o
robô real: Primeiro, selecione Tools > Simulator (Ferramentas > Simulador):
45
Em seguida, configure o Simulador para se comunicar com o robô real conectado via Ethernet:
Uma vez feita a configuração, a função Simulator pode ser iniciada e o FTP selecionado:
46
Agora, os arquivos podem ser facilmente transferidos entre o Roboguide e o robô real:
Observe que essa não é a única função da função Simulator.
Por exemplo, quando o Simulador estiver ativo, o robô na célula de trabalho do Roboguide imitará o movimento do
robô real. Para obter mais detalhes, consulte os arquivos de ajuda do Roboguide.
47
8
Lista de registros
8.1 Registros numéricos
Os registros são usados para armazenar configurações para controlar a operação da célula e são usados internamente pelo programa.
Registro
Comentário
Descrição do registro
Valor padrão
1
Continuar ciclo
Esse registro é definido como 1 no início de
"AAA_DEMO". Se o valor for 1, o programa fará
um loop contínuo.
Se o valor for 0, o programa será interrompido no
final do próximo ciclo completo.
O valor pode ser definido manualmente ou
pela tela Menu descrita na seção anterior.
1 para loop
0 para terminar
2
No ciclo
Esse registro é definido como 1 no início de
"AAA_DEMO" e é definido como 0 no final do
programa
1 quando em ciclo 0
no final do ciclo
3
Modo de velocidade
Esse registro é definido por meio da tela Menu
descrita anteriormente.
1 é o modo
rápido, qualquer
outro é lento.
4
Fast OVRD
Esse é o valor que será usado para substituição
no modo rápido
75%
5
OVRD lento
Este é o valor que será usado para a
substituição no modo lento
50%
6
Entrada do usuário
Usado pelo utilitário de menu para retornar a
escolha de ações do usuário
1
7
Visão instalada
Isso deve ser definido durante a
instalação/configuração do software.
1 está instalado,
qualquer outra coisa não
está instalada
8
Visão ativada
É definido pelo menu de operação para
ativar/desativar o Vision L/UL. Tanto R[7] quanto
R[8] devem ser 1 para que a seção de visão do
programa de exemplo seja executada
1 está ativado, qualquer
outra coisa não está
ativada
10
SPEED1
SPEED2
ACC
Essas são as velocidades e a aceleração usadas
nos movimentos. Elas são definidas como
baixas para evitar que a estrutura trema
quando estiver sobre rodas. (Se a estrutura for
fixada com mais segurança, a velocidade e a
aceleração poderão ser aumentadas)
750
750
75%
11
12
mm/seg
mm/seg
48
Registrar
Comentário
Descrição
Valor padrão
13
PIN CURR
Esse valor é usado internamente pelo
programa para manter o controle do número
da peça
n/a
16
IRV COUNT
Usado para carregar 9 peças com o Vision
n/a
100
Esses valores são usados internamente pelo
programa para controlar a sequência de
movimentos
n/a
103
ID_PICK_CYLINDER
ID_PLACE_HOLE
ID_REMOVE_CYLIND
ID_EMPTY_PLATE
105
Tmp_cyl_reg
Esse valor é usado internamente pelo
programa para definir os registros de
status abaixo
n/a
111
A1 em a
-D4 em
Esses registros são usados para armazenar o
status das peças e dos furos.
Os valores nesses registros são vinculados às
1= ocupado
101
102
a 130
0= unoccupied
(desocupado)
exibições de menu usando os controles do
iPendant - consulte a seção posterior
49
8.2 Registros de posição
Os registros de posição são usados para armazenar posições
Registro de Comentário
posição
Descrição
11
A1
Localizações dos furos na bandeja.
a
30
para
Observe que esses são valores calculados, não valores ensinados. O
PR[11] foi ensinado e, em seguida, os outros PR[]s foram calculados
em relação a ele.
31
Do
meio 1
ao
meio 9
a
39
40
41
-D4
ToolOff
ToolOff1
Posições "aleatórias" no meio do tabuleiro - não em buracos - o robô
encontrará a posição real usando o iRVision
Esses são os deslocamentos da ferramenta, usados para criar o movimento
acima/para os locais de coleta e posicionamento.
Os registros podem ser exibidos com o botão "Data" (Dados) no Teach Pendant:
50
9
Detalhes do programa
9.1 Lista de programas
Os programas a seguir estão instalados na Education Cell:
Programa
Comentário
Descrição do programa
AAA_DEMO
Programa de exemplo
Este é o programa de exemplo principal - ele deve ser
selecionado antes de pressionar "Cycle Start" (Início do ciclo)
AA_CHK
Verificar início OK
Programa para verificar se o robô está em casa e se as peças
estão na posição correta.
Usa o Menu Utility para exibir as opções e a confirmação para
o usuário - consulte a seção posterior para obter detalhes.
Também usa o arquivo .STM para exibir o gráfico da posição
correta da peça - consulte a seção posterior para obter
detalhes.
AA_HOME
Mover para casa
Este programa move o robô para a posição inicial. Observe que
ele usa a posição de definição da junta, portanto, independe de
qualquer configuração do UFrame ou do UTool
AA-OVRD
Definir OVRD Fst Slo
Define a substituição para o valor especificado em R[4], R[5],
dependendo do valor do modo R[3]
ABORTIT
ABORTAR PRODUÇÃO
Programa de sistema predefinido - não usado por este
aplicativo
DSP_WEBP
Exibir página da Web
Macro instalada pela opção "Menu Utility". Essa macro é
usada para exibir as telas de menu.
GETDATA
Obter dados do PC
Programa de sistema predefinido - não usado por este
aplicativo
HAND_CLOSE
Fechar a pinça
Programa para fechar a garra Schunk ( Nota 1)
HAND_OPEN
Abrir a garra
Programa para abrir a garra Schunk ( Nota 1)
HAND_TOG
Alternar garra
Programa para alternar a garra entre Aberta e Fechada.
Esse programa está vinculado à tecla de usuário 1 no
pendente de ensino - veja detalhes na seção posterior
IRV_LOAD
Obter visão das peças
Escolha as peças do centro da placa usando a visão e coloqueas no lado esquerdo da placa
IRV_PICK
Obter 1 peça
Retira 1 peça do centro do quadro usando a visão e coloca-a no
lado esquerdo do quadro - chamado de IRV_LOAD
51
Programa
Comentário
Descrição
IRV_RAND
Colocar peças com visão
Escolha as peças do lado direito do quadro e coloque-as em
posições semi-aleatórias no meio do quadro para que o robô
as encontre usando o iRVision
IRV_SET
IRV Setup Posn (Posição de
configuração do IRV)
Programa que contém a posição inicial adequada para
MACRO DE MENU DE LISTA
Macro instalada pela opção "Menu Utility".
LISTMENU
Calibração da câmera iRVision
Essa macro é usada para exibir 3 opções para o usuário quando
o robô não está em CASA
OPERMENU
Macro do menu de entrada
Macro instalada pela opção "Menu Utility". Essa macro
não é usada neste aplicativo
PROMPTOK
Caixa de prompt OK
Macro instalada pela opção "Menu Utility". Essa macro
não é usada neste aplicativo.
PROMPTYN
Caixa de prompt S N
Macro instalada pela opção "Menu Utility" (Utilitário de
menu). Essa macro é usada para confirmar a escolha do
usuário quando o robô não está em CASA
REQMENU
SENDDATA
SENDEVNT
SENDSYSV
STATPAGE
Solicitar menu do PC
Enviar dados do PC
Enviar evento do PC
Enviar status do PC
SysvarMacro do menu
Programas de sistema predefinidos - não usados por este
aplicativo
S_SET1_PR
Configuração de Solit 1PR
Definir coordenadas de um registro de posição para um furo
S_SETUP_PRS
Configuração de Solit PRs
S_SOLIT_RESET
Redefinir status Rs
Definir coordenadas de todos os Registros de Posição para
todos os furos
Redefine os registros que mostram o status da peça para as
condições iniciais
S_UNLD1
Solit Unload 1
Faça um movimento, saltando sobre uma peça e movendo a
peça saltada para a outra metade do tabuleiro.
S_UNLDALL_L
Solitário Unl All L
Sequência para o lado esquerdo do tabuleiro, movendo
as peças para o lado direito
S_UNLDALL_R
Solit Unl All R
Sequência para o lado direito do tabuleiro, movendo as peças
para o lado direito
S_UNLDLST
Solit Unld Last
Fazer um movimento - para as primeiras ou últimas peças
USERCLEAR
USERPAGE
Limpar página do
usuário Mostrar
página do usuário
Macros instaladas pela opção "Menu Utility". Essas
macros não são usadas neste aplicativo
ZERO
Mover para zero
Mover todos os eixos para zero
52
Observação 1) Para que a simulação do Roboguide funcione corretamente, selecionando e colocando as peças virtuais, os
programas HAND_CLOSE e HAND_OPEN .TP devem ser substituídos por programas de simulação. Consulte a célula real
do Roboguide para obter detalhes
53
9.2 Listagens de programas de amostra
Esta é a listagem do programa principal "AAA_DEMO":
/PROG AAA_DEMO
1: !FANUC EUROPE EDUCATION CELL ;<< Remark
2: !Exemplo de programa Solitaire;<< Observação 3:
!com visão opcional ;
4: CALL AA_CHK
;<< Chama o programa para verificar Start OK
5: R[1:Continue Cycle]=1
Cycle]=1
;<< Definir registro para execução contínua 6: R[2:In
<< Definir o registro para mostrar o status
7: CALL AA_OVRD
% 8: CALL HAND_OPEN
;<< Chama o programa para definir Override
; << Certifique-se de que a garra esteja
aberta
9: LBL[1] ;<< Rótulo para fazer o loop até, se necessário
10: CALL S_SOLIT_RESET
;<< Redefina os registros de status
11: CALL S_UNLDALL_L
;<< Sequência para mover as peças do lado esquerdo para o lado direito do
tabuleiro 12: WAIT
2.00(sec) ; << Pequeno atraso
13: IF R[7:Vision Installed]<>1,JMP LBL[2] ;<< Verifique se está usando o Vision ou não 14:
IF R[8:Vision Enabled]<>1,JMP LBL[2] ; << Verifique se está usando o Vision ou não 15: CALL
IRV_RAND
16: WAIT
; << Mover peças da direita do quadro para o meio
2.00(sec) ;<< Atraso curto
17: CALL IRV_LOAD
WAIT
;<< Pegue as peças do meio do quadro usando a visão e coloque-as no lado esquerdo 18:
2.00(seg) ; << Pequeno atraso
19: JMP LBL[3] ;<< Pule para a próxima seção 20: LBL[2]
; << Rótulo para pular
21: CALL S_UNLDALL_R
;<< Sequência para mover as peças do lado direito para o lado esquerdo do
tabuleiro 22: LBL[3] ; << Rótulo para Jump
23: WAIT
2.00(sec) ;<< Pequeno atraso
24: IF R[1:Continue Cycle]=1,JMP LBL[1] ;<< Repita se o registro 1 for igual a 1 25: R[2:In
Cycle]=0
; << Definir registro para mostrar o status no final do programa
/POS
/END /END
54
Esta é a listagem do programa "AA_CHK":
/PROG AA_CHK
1: !Verificar condições de início OK ;
<<
Observação 2:
;
3: !Verificar em HOME ;
<< Observação
4: IF DO[101:HOME Signal]=ON,JMP LBL[10] ;<< Verifique o sinal HOME - veja detalhes na seção posterior 5: LBL[1] ;
6: R[6:Entrada do usuário]=0
;
7: CALL LISTMENU(2,6) ;
<< Chame o Menu Utility para exibir o User Menu 2, resultado em R[6] 8:
SELECT R[6:User Input]=1,JMP LBL[3] ;
9:
=2,JMP LBL[5] ;
10:
ELSE,JMP LBL[2] ;
11: LBL[2] ;
12: ABORT ;
13: JMP LBL[10] ;
14: LBL[3] ;
15: CALL AA_HOME
;
16: JMP LBL[10] ;
17: LBL[5] ;
18: R[6:Entrada do usuário]=0
;
19: CALL PROMPTYN(2,6) ;
<< Chame o Utilitário de menu para exibir o Prompt Box 2, resultado em
R[6] 20: IF R[6:User Input]=1,JMP LBL[10] ;
21: JMP LBL[1] ;
22: LBL[10] ;
23:
;
24: !Verificar peças OK ;
25: CALL S_SOLIT_RESET
26: R[6:Entrada do usuário]=0
;
;
27: !Exibir página de verificação
;
28: CALL DSP_WEBP(3) ;
<< Chame o Utilitário de Menu para exibir o Status do Usuário / Menu de
Confirmação 29: WAIT R[6:User Input]<>0 ;
30: IF R[6:User Input]=1,JMP LBL[20] ;
31: ABORTAR ;
32: LBL[20] ;
33: !Exibir página de execução ;
34: CALL DSP_WEBP(4) ;<< Chame o utilitário de menu para exibir o status do usuário / menu de operação
/END
55
10 Configuração da interface do usuário
10.1 Configuração do utilitário de menu
O Menu do usuário e o Prompt no início do programa AA_CHK foram configurados usando o Menu Utility. Veja abaixo as
capturas de tela.
Depois de configurados, esses menus podem ser chamados usando as macros predefinidas "LISTMENU" e "PROMPTYN"
56
10.2 Telas HTML
As telas de status/menu foram criadas usando o MS Sharepoint Designer 2007:
Em seguida, os arquivos foram carregados no controlador e adicionados ao menu de favoritos do navegador:
Assim, elas podem ser exibidas manualmente ou usando o programa CALL DSP_WEBP(3), que está incluído no Menu Utility
57
10.3 Extrato de listagem HTML
Este é o extrato da listagem de "EdCellOp.stm"
<head>
<meta
Título da página
http-equiv="Content-Language"
content="en-gb">
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8">
<title>Menu de células de educação</title>
<style type="text/css">
.style1 {
border-color: #FFFFFF;
border-width: 0;
background-color: #333333;
}
.style2 {
text-align: center;
}
</style>
</head>
<body>
<div class="style2">
<table style="width: 41%"> Tabela com duas colunas, coluna da esquerda para o layout do quadro e coluna da direita para as
caixas de status
<tr>
<td style="width: 235px">
<table style="width: 140px; height: 180px; float: right;" class="style1">
<tr>
Tabela com 7 colunas e 9 linhas para mostrar as posições do quadro
<td></td>
<td></td>
<td></td>
58
<td style="width: 30px">
Definição de uma posição do quadro
<objeto
classid="clsid:71060668-0E45-11D3-81B6-0000E206D650"
style="width: 20px; height: 20px">
id="Sol1"
<param name="Caption" value="">
<param name="FontSize" value="14">
<param name="width" value="20">
<param name="height" value="20">
<param name="DataType" value="101">
Estado vinculado ao registro
<param name="DataIndex" value="121"> Número de registro 121
<param name="TrueColor" value="255"> Cor verdadeira= Red
<param name="FalseColor" value="16777215"> Cor falsa= Cinza claro
<param name="Interval" value="250">
<param
name="TrueFont"
value="-1">
<param name="FastLoad" value="-1">
<param name="Border" value="1">
<param name="ViewType" value="1">
</object>
</td>
<td></td>
<td></td>
<td style="width: 49px"></td>
</tr>
Repetir para todas as outras posições da diretoria até 20
</table>
Configure os objetos na coluna da direita
</td>
Adicionar rótulo
<td class="style2">
<object classid="clsid:7106065C-0E45-11D3-81B6-0000E206D650" id="FRIPLabel1" style="height: 30px;
width: 150px">
<div class="style2">
<param name="Caption" value="Program Status">
59
<param name="FontSize" value="10">
<param name="width" value="150">
<param name="height" value="30">
<param name="DataType" value="100">
<param name="DataIndex" value="">
<param name="Interval" value="250">
<param
name="TrueFont"
value="-1">
<param name="FastLoad" value="-1">
</div>
</object>
<br>
Adicionar objeto de lâmpada para mostrar o status do programa
<objeto
id="FRIPToggleLamp4" style="height: 40px">
classid="clsid:71060668-0E45-11D3-81B6-0000E206D650"
<div class="style2">
<param name="Caption" value="Ended"> Definir texto para False
<param name="FontSize" value="10">
<param name="width" value="100">
<param name="height" value="40">
<param name="DataType" value="101"> Link para registro
<param name="DataIndex" value="2"> Registro 2
<param name="TrueColor" value="255">
<param name="FalseColor" value="65280">
<param name="Interval" value="250">
<param
name="TrueFont"
value="-1">
<param name="FastLoad" value="-1">
<param name="TrueCaption" value="In Cycle"> Definir texto para True
</div>
</object>
<br> Repetir
para outras lâmpadas
</table>
60
Adicionar objetos de funções/rótulos de chave TP
<object
classid="clsid:7106066C-0E45-11D3-81B6-0000E206D650"
id="EndCycle"
tabindex="-1">
<param name="Caption" value="Continue">
<param name="FontSize" value="8">
<param name="width" value="100">
<param name="height" value="50">
<param name="DataType" value="101">
Sets Register
<param name="DataIndex" value="1"> Registro 1
<param name="TrueColor" value="65280">
<param name="FalseColor" value="255">
<param name="Interval" value="250">
<param
name="TrueFont"
value="-1">
<param name="FastLoad" value="-1">
<param name="ViewType" value="3">
<param name="BackColor" value="8454016">
<param name="TrueCaption" value="End Cycle">
</objeto>
Repetir para outra chave
</p>
<p>&nbsp;</p>
</div>
</body>
</html>
61
11 Desenhos elétricos
11.1 Energia e cerca
62
11.2 Pinça
63
12 Lista de materiais
Lista técnica da célula educacional
(com
Visão)
ER4IA-30P-M-ER1/0 (ER-4iA)
Item
Descrição do item
1
Robô, incluindo controlador,
cabos, TP etc.
2
Opção iRVision - Câmera
A05B-1426-K001
Cabo da câmera
A05B-2680-J340
Lente
LX-1-RO-VI-16-0-0008
3
Estrutura, incluindo suportes,
caixa de peças etc.
LX-1-RO-ZZ-17-0-0002 (prata) LX-1RO-ZZ-17-0-0003 (preto)
4
Garra Schunk - EGP40
LX-P-RO-TS-15-0-0001
5
6
Dedos da garra
Placas de montagem da garra
LX-1-RO-TS-30-1-0001 ( x 2 )
7
Cabo de conexão da garra EE
8
Chave de segurança PILZ
Comentários
Novo robô ER-4iA para o mercado
educacional
Câmera KOWA
Inclui também a placa e as peças
'Solitaire' e o palete de transporte
LX-0-RO-ZZ-09-10021+ LX0-RO-ZZ-09-10022
LX660-4060-T901/L800R0
9
10
Cabos e fusíveis chave de
segurança
kit de conexão
Cabo de alimentação
LX-1-RO-ZZ-34-0-0001
PILZ PSEN1.1p-20
LX-1-RO-ZZ-34-0-0004
LX-0-RO-ZZ-08-1-0007
Inclui plugue de alimentação de 220240V moldado
64
13 Dados técnicos e de transporte
Dados técnicos:
Potência nominal
230V 16A monofásico
Consumo de energia
1 KW/h
Conexão
Plugue Schuko (estilo alemão)
Suprimento de ar
Nenhum
Consumo de ar
Nenhum
Tamanho da instalação
Base 1,3 x 0,7 m Altura 1,8m
Peso do equipamento
170 kg
65
Dados de transporte
Dimensões
Base 1,3 x 0,7 m Altura 1,8m
Peso (kg)
170 kg
Embalagem
Folha de bolha
Manuseio
Entregue em palete - Quando removido do palete sobre rodas
14 Versão
Título do documento:
Pacote educacional
Documentação técnica: Robô ER-4iA com controlador R-30iB Mate Plus
V5.1
Conversão do R-30iB Plus LR-Mate 200iD com estrutura do tipo porta deslizante para o R-30iB Plus
ER-4iA com estrutura do tipo porta articulada. Novas telas HMI.
V5.2
Seção IoT / Ind 4.0 adicionada. Adicionada a seção de segurança, incluindo aviso de senha do DCS.
V5.3
Pequenas alterações no iRVision para a versão 9.3 do s/w
Versão: V5.3 18-12-2019
N. Ramsden
66