Training
Programação do robô 1
KUKA System Software 8.2
Documento de treinamento KUKA Roboter GmbH
Edição: 16.09.2011
Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
KUKA Roboter GmbH
Programação do robô 1
© Copyright 2011
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros
sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito.
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessárias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC
Publicações:
Estrutura do livro:
Versão:
2 / 181
Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 pt
P1KSS8 Roboter
terprogra
grammierung 1 V4.2
COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
Índice
Índice
1
Estru
strutu
tura
ra e fun
funçã
ção
o de
de u
um
m sis
siste
tema
ma de robô
robô KUKA
KUKA ...................................
5
1.1
1.2
1.2
1.3
1.3
1.4
1.5
1.5
1.6
1.7
Start-up do robô .....
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Meca
Mecani
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robô KUKA
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Unid
Unidad
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KUKA sm
smartPAD ....
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Visã
Visão
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geral
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Programação
ção do
do ro
robô ....
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Segurança do robô ....
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5
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8
9
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11
13
2
Mover o robô .....
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17
2.1
2.2
2.2
2.3
2.3
2.4
2.4
2.5
2.5
2.6
2.6
2.7
2.7
2.8
2.8
2.9
2.9
2.10
Ler e inter
interpre
pretar
tar mensag
mensagens
ens da unid
unidade
ade de comand
comando
o do robô
robô ................................
Sele
Seleci
cion
onar
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da base
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Exercício:
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17
18
21
25
26
31
35
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42
43
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Colocaç
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3.1
3.1 Pri
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3.2 Ajustar o robô .......
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3.3
3.3 Exer
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o: Ajus
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3.4 Cargas no robô ......
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3.4.
3.4.1
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3.4.2
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adicionais no
no ro
robô ......
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3.5
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3.6
3.6 Exer
Exercí
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3.7 Exercí
Exercício
cio:: Mediç
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método
o de 2 ponto
pontoss ................................
3.8 Medição de
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3.9 Cons
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do robô
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3.10 Exercício:
Exercício: Medição
Medição da base - mesa, método de 3 pontos ......
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3.11
3.11 Mediçã
Medição
o de
de uma
uma ferr
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3.12
3.12 Medição
Medição de
de uma peça
peça conduzi
conduzida
da por
por robô
robô ....
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3.13 Exercício:
Exercício: Medir
Medir ferramen
ferramenta
ta externa
externa e peça conduzi
conduzida
da por robô .............................
3.14
3.14 Desc
Descon
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45
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51
53
53
54
56
65
68
70
74
76
78
80
81
85
4
Executar programas de robô ....
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89
4.1
4.1
4.2
4.2
4.3
4.3
Real
Realiz
izar
ar o perc
percur
urso
so de inic
inicia
ialiliza
zaçã
ção
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97
5.1
5.1
5.2
5.2
5.3
5.3
Elab
Elabor
orar
ar módu
módulo
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de pro
progr
gram
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97
98
99
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
3 / 181
Programação do robô 1
4 / 181
5.4
Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológico ......
100
6
Criar e alterar movimentos programados .................................................
105
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
Criação de novos comandos de movimento .............................................................
Criar movimentos otimizados ao tempo de ciclo (movimento do eixo) ....................
Exercício: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP ................
Criar movimentos de trajetória .................................................................................
Alteração dos comandos de movimento ...................................................................
Exercício: Deslocamento na trajetória e aproximação ..............................................
Programação de movimentos com TCP externo ......................................................
Exercício: Programação de movimentos com TCP externo .....................................
105
106
111
114
122
125
128
128
7
Utilizar funções lógicas no programa de robô .........................................
131
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
Acesso à programação lógica ...................................................................................
Programação de funções de espera .........................................................................
Programação das funções de comutação simples ....................................................
Programação das funções da trajetória ....................................................................
Exercício: Instruções de lógica e funções de comutação .........................................
131
132
135
138
144
8
Manuseio com variáveis .............................................................................
147
8.1
8.2
8.3
Exibição e alteração de valores variáveis ................................................................
Consultar estados do robô .......................................................................................
Exercício: Exibição de variáveis do sistema ..............................................................
147
148
149
9
Utilizar pacotes tecnológicos .....................................................................
151
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
Operação de garras com KUKA.GripperTech ...........................................................
Programação de garras com KUKA.GripperTech .....................................................
Configuração KUKA.GripperTech .............................................................................
Exercício: Programação de garras - Placa ................................................................
Exercício: Programação da garra - Pino ...................................................................
151
151
154
156
158
10
Programação bem sucedida em KRL ........................................................
161
10.1
10.2
10.3
10.4
Estrutura e construção de programas de robô ..........................................................
Estruturar programas do robô ...................................................................................
Integrar programas do robô .......................................................................................
Exercício: Programação em KRL .............................................................................
161
166
169
171
11
Trabalhos com uma unidade de comando superior ................................
175
11.1 Preparação para o início de programa de PLC .........................................................
11.2 Adaptar conexão de PLC (Cell.src) ...........................................................................
175
176
Índice ............................................................................................................
179
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
Programação do robô 1
Fig. 1-2: Manipulador
1
2
3
A1
...
A6
Mani
Manipu
pula
lado
dorr (me
(meca
cani
nism
smo
o do robô
robô))
Início
Início da cade
cadeia
ia cinem
cinemátic
ática:
a: Pé
Pé do robô (ROBRO
(ROBROOT)
OT)
Extremi
Extremidad
dade
e livre
livre da cade
cadeia
ia cinem
cinemáti
ática:
ca: Flan
Flange
ge (FLAN
(FLANGE)
GE)
Eixos do robô 1 a 6
O movimento de eixos individuais ocorre através da regulagem direta de servomotores. Estes são ligados através da transmissão de redução com componentes individuais do manipulador.
Fig. 1-3: Visão geral de componentes do mecanismo do robô
1
2
3
6 / 181
Estrutura de base
Carrossel
Sist
Sistem
ema
a de
de com
compe
pens
nsaç
ação
ão de
peso
4
5
6
Balancim
Braço
Manual
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
Os componentes de um mecanismo de robô consiste preponderantemente
em alumínio e aço fundido. Em casos individuais, também são utilizados componentes de fibra de carbono.
Os eixos individuais são numerados de baixo (pé do robô) para cima (flange
do robô):
Fig. 1-4: Grau de liberdade do robô KUKA
Compêndio de dados técnicos de manipuladores do palete de produtos KUKA

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

Número de eixos: 4 (SCARA e robô de paralelograma) a 6 (robô padrão
de braços dobráveis verticalmente)
Alcance: de 0,35 m (KR 5 scara) a 3,9 m (KR 120 R3900 ultra K)
Peso próprio: de 20 kg a 4700 kg.
Exatidão: 0,015 mm a 0,2 mm com repetibilidade.
As áreas dos eixos básicos A1 até A3 e do eixo da mão A5 do robô são limitadas por batentes de fim-de-curso mecânicos com amortecedor.
Eixo 1
Eixo 2
Eixo 3
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecânicos.
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1
Se o robô ou um eixo adicional colidirem com um obstáculo ou um batente de fim-de-curso mecânico ou da limitação da zona do eixo, o sistema de robô pode sofrer danos materiais. É
necessário entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH antes de colocar
o sistema de robô novamente em serviço. O amortecedor em questão deve
ser substituído por um novo antes do robô ser colocado novamente em funcionamento. Caso o robô (eixo adicional) se mova com uma velocidade
maior do que 250 mm/s contra um tampão, o robô (eixo adicional) deve ser
substituído ou deve ser realizada uma reposição em funcionamento pela
KUKA Roboter GmbH.
1 .3
Unidade de
de co
comando do
do robô (V
(V)KR C4
C4
Quem providencia o
movimento?
O mecanismo do robô é movido pelos servomotores, que são regulados pela
unidade de comando (V)KR C4.
Fig. 1-5: Gabinete de controle (V)KR C4
Propriedades da unidade de comando (V)KR C4

Unidade de comando do robô (planejamento da trajetória): regulagem de
seis eixos do robô bem como adicionalmente até dois eixos externos.
Fig. 1-6: (regulagem de eixo V)KR C4

8 / 181
Controle de fluxo: Software integrado PLC conforme IEC 61131
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA




Comando de segurança
Unidade de comando do movimento
Possibilidades de comunicação através de sistemas de barramento (por
ex. ProfiNet, Ethernet IP, Interbus):

Unidades de comando programadas por memória (PLC)
Outras unidades de comando


Sensores e atuadores
Possibilidades de comunicação através da rede:
Computador central


Outras unidades de comando
Fig. 1-7: Possibilidades de comunicação (V)KR C4
1.4
KUKA smartPAD
Como um robô
KUKA é operado?
A operação de um robô KUKA ocorre através de uma unidade de controle manual, o KUKA smartPAD.
Fig. 1-8
Características do KUKA smartPAD:

Tela tátil (interface de operação sensível ao contato) para a operação manual ou pino integrado
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1











1.5
Tela grande de formato alto
Teclado de menus KUKA
Oito teclas de deslocamento
Teclas para a operação dos pacotes tecnológicos
Teclas para a execução do programa (Stop / Voltar / Avançar)
Tecla para exibir o teclado
Interruptor-chave para a mudança do modo de operação
Tecla de parada de emergência
Spacemouse
desconectável
Conexão USB
Visão geral do smartPAD
Fig. 1-9
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Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
Posição
1
2
Descrição
Botão para a desconexão do smartPAD
Interruptor chave para o acesso do gerenciador de conexão. O interruptor somente pode ser girado se a chave for inserida.
Através do gerenciador de conexão, é possível mudar o modo de
operação.
3
4
Tecla de PARADA DE EMERGÊNCIA. Para a parada do robô em
situações de risco. A tecla de PARADA DE EMERGÊNCIA é bloqueada se for pressionada.
Space Mouse. Para o deslocamento manual do robô.
5
Teclas de deslocamento. Para o deslocamento manual do robô.
6
7
8
Tecla para o ajuste do override do programa
Tecla para o ajuste do override manual
Tecla de menu principal. Ela exibe os itens de menu no smartHMI.
9
Teclas de tecnologia As teclas de tecnologia servem principalmente para o ajuste de parâmetros de pacotes tecnológicos. Sua função exata depende de quais pacotes tecnológicos estão
instalados.
Tecla Start. Com a tecla Start, é iniciado um programa.
Tecla Start para trás. Com a tecla Start para trás, é iniciado um
programa para trás. O programa é processado passo a passo.
Tecla STOP. Com a tecla STOP, um programa em curso é parado.
Tecla do teclado
10
11
12
13
Exibe o teclado. Em regra, o teclado não deve ser exibido especificamente, já que detecta smartHMI, se as entradas através do teclado forem necessárias e este for exibido automaticamente.
1.6
Programação do robô
Através da programação do robô é alcançado que cursos de movimento e
processos possam ser executados de modo automático e sempre intermitentes. Para isto a unidade de comando necessita de várias informações:




Que idioma fala a
unidade de
comando?
Posição do robô = Posição da ferramenta no espaço
Tipo de movimento
Velocidade / aceleração
Informações de sinal para condições de espera, ramificações, dependências, ...
O idioma de programação é KRL - KUKA Robot Language
Programa de exemplo:
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1
Avisos de
segurança para o
deslocamento
manual
específico ao eixo
Modo de operação
A operação manual do robô somente é permitida no modo de operação
T1 (velocidade reduzida manualmente). A velocidade no deslocamento
manual na operação T1 corresponde no máximo a 250 mm/s. O modo de
operação é ajustado através do gerenciador de conexão.
Tecla de habilitação
Para poder deslocar o robô, deve ser pressionada uma tecla de habilitação. No smartPAD são colocados três teclas de habilitação. As teclas de
habilitação têm três posições:



Não pressionado
Posição central
Pressionado (posição de pânico)
Interruptor de fim de curso de software
O movimento do robô também é limitado no deslocamento manual específico ao eixo através dos máximos valores positivos e negativos do
interruptor de fim de curso de software.
Caso apareça a mensagem "Realizar ajuste" na janela
de mensagens, também pode ser conduzida através
destes limites. Isto pode conduzir a danos no sistema do robô!
Procedimento:
Executar
movimento
específico ao eixo
1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Eixos.
2. Ajustar o override manual.
22 / 181
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
2 Mover o robô
3. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central.
Além das teclas de deslocamento são exibidos os eixos A1 até A6.
4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido
positivo ou negativo.
Mover o robô em
casos de
emergência sem
unidade de
comando
Fig. 2-4: Dispositivo de rotação livre
Descrição
O dispositivo de liberação permite que o robô seja deslocado mecanicamente
após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os motor es de acionamento de eixo principal e também, conforme a variante de robô, para os
motores de acionamento de eixo da mão. Ele somente pode ser utilizado em
situações excepcionais e casos de emergência, por ex. para libertar pessoas.
Depois da eventual utilização do dispositivo de liberação, é necessário trocar
os motores afetados.
Aviso!
Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-se evitar o contato com os mesmos. Devem ser tomadas as medidas de proteção adequadas, por exemplo, a
utilização de luvas de proteção.
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1
Procedimento
1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p.ex., com um cadeado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
2. Retirar a cobertura de proteção do motor.
3. Aplicar o dispositivo de liberação no respectivo motor e deslocar o eixo na
direção desejada.
Como opção é solicitada uma identificação dos sentidos com setas nos
motores. A resistência do freio mecânico do motor e, eventualmente, as
cargas de eixo adicionais devem ser superadas.
Fig. 2-5: Procedimento com dispositivo de rotação livre
Posição
1
2
3
4
5
6
Descrição
Motor A2 com cobertura de proteção fechada
Abertura da cobertura de proteção no motor A2
Motor A2 com cobertura de proteção removida
Aplicação do dispositivo de liberação no motor A2
Dispositivo de liberação
Placa (opcional) com descrição do sentido de rotação
Aviso!
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de liberação, é possível que o freio
do motor seja danificado. Podem ocorrer dano s pessoais ou materiais. Após
a utilização do dispositivo de liberação, o respectivo motor deve ser trocado.
Mais informações podem ser encontradas no manual de instruções e de
montagem do robô.
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Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
Programação do robô 1
5. Deslocar com o Space Mouse na direção correspondente
6. Como alternativa, também podem ser utilizadas as teclas de deslocamento:
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Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
2 Mover o robô
2.6
Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool
Deslocamento
manual no
sistema de
coordenadas de
Tool
Fig. 2-12: Sistema de coordenadas de Tool do robô






Com o deslocamento manual no sistema de coordenadas de Tool é possível mover o robô correspondendo às direções das coordenadas de uma
ferramenta medida previamente.
Assim o sistema de coordenadas não é conduzido fixo no local (comparar
sistema mundial de coordenadas / sistema de coordenada s da base), mas
sim pelo robô.
Com isto todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
A origem do sistema de coordenadas de Tool é denominada TCP e corresponde ao ponto de trabalho da ferramenta.
Para isto são utilizadas as teclas de deslocamento ou o Space Mouse do
KUKA smartPAD.
16 diferentes sistemas de coordenadas de Tool são selecionáveis.
A velocidade pode ser modificada (Hand-Override: HOV)
O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Sistemas de coordenadas de Tool não medidos correspondem no
deslocamento manual sempre ao sistema de coordenadas do flange.
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Programação do robô 1
Princípio do
deslocamento
manual de Tool
Fig. 2-13: Sistema de coordenadas cartesianas
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de coordenadas:


Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do sistema de coordenadas: X, Y, Z
Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Vantagens no uso do sistema de coordenadas de Tool:


Procedimento
32 / 181
O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o
sistema de coordenadas de Tool.
Existe a possibilidade de deslocar na direção de trabalho da ferramenta
ou orientar em torno do TCP.
Por direção de trabalho da ferramenta se entende a direção do trabalho ou
do processo da ferramenta: a direção de saída do adesivo em um bico de
colagem, a direção da garra ao agarrar um componente, etc.
1. Selecionar como o sistema de coordenadas a ser utilizado Ferramenta.
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
2 Mover o robô
2. Selecionar o número da ferramenta
3. Ajustar o override manual.
4. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central.
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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2 Mover o robô
2. Selecionar Tool e Base
3. Ajustar o override manual.
4. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central.
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1
5. Deslocar com as teclas de deslocamento na direção desejada.
6. Como alternativa, também pode ser deslocado com o Space Mouse.
Reações de
parada
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As reações de parada do robô industrial são realizadas com base em ações
de operação ou como reação a monitoramentos e mensagens de erro. A tabela seguinte apresenta as reações de parada em função do modo de operação ajustado.
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
2 Mover o robô
Termo
Parada de operação
segura
Descrição
A parada de operação segura é um monitoramento de parada. Ela não
para o movimento do robô, porém, monitora se os eixos do robô estão
parados. Se estes são movimentados durante a parada de operação
segura, isto aciona uma parada de segurança STOP 0.
A parada de operação segura também pode ser acionada externamente.
Parada de segurança
STOP 0
Parada de segurança
STOP 1
Quando é acionada uma parada de operação segura, a unidade de
comando do robô coloca uma saída para o bus de campo. A saída também é colocada, se no instante do acionamento, nem todos os eixos
estiverem parados, causando com isto uma parada de segurança
STOP 0.
Uma parada, que é acionada e executada pela unidade de comando de
segurança. A unidade de comando de segurança desliga imediatamente os acionamentos e a alimentação de tensão dos freios.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segurança 0.
Uma parada, que é acionada e monitorada pela unidade de comando
de segurança. O procedimento de frenagem é executado pela parte não
voltada à segurança da unidade de comando do robô e monitorado pela
unidade de comando de segurança. Tão logo o manipulador esteja
parado, a unidade de comando de segurança desliga os acionamentos
e a alimentação de tensão dos freios.
Quando é acionada uma parada de segurança STOP 1, a unidade de
comando do robô seta uma saída ao bus de campo.
A parada de segurança STOP 1 também pode ser acionada externamente.
Parada de segurança
STOP 2
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segurança 1.
Uma parada, que é acionada e monitorada pela unidade de comando
de segurança. O procedimento de frenagem é executado pela parte não
voltada à segurança da unidade de comando do robô e monitorado pela
unidade de comando de segurança. Os acionamentos permanecem
ligados e os freios abertos. Tão logo o manipulador esteja parado, é
acionada uma parada de operação segura.
Quando é acionada uma parada de segurança STOP 2, a unidade de
comando do robô coloca uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança STOP 2 também pode ser acionada externamente.
Categoria de parada
0
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segurança 2.
Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O
manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à trajetória.
Categoria de parada
1
Nota: essa categoria de parada é referida no document o como STOP 0.
O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória
exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios
atuam.
Categoria de parada
2
Nota: essa categoria de parada é referida no document o como STOP 1.
Os acionamentos não são desativados imediatamente e os freios não
atuam. O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma
rampa de frenagem fiel à trajetória.
Nota: essa categoria de parada é referida no document o como STOP 2.
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1
b. Digita
Digitarr o número
número da ferramen
ferramenta.
ta. Confi
Confirma
rmarr com Continuar.
c. Sele
Seleci
cion
onar
ar no
no camp
campo
o 5D/6D a variante. Confirmar com Continuar.
d. Quando 5D foi selecionado:
Alinhar +XTOOL paralelamente a -ZWORLD. (+XTOOL = direção de trabalho)
e. Quando 6D foi selecionado:
Alinhar +XTOOL paralelamente a -ZWORLD. (+XTOOL = direção de trabalho)
Alinhar +yTOOL paralelamente a +yWORLD. (+XTOOL = direção de trabalho)
Alinhar +ZTOOL paralelamente a +XWORLD. (+XTOOL = direção de trabalho)
f. Confirm
firma
ar com Medição. E confirmar a mensagem "Aplicar a posição
atual? A medição é continuada" com Sim.
g. Uma outra
outra janela
janela é aberta. Aqui os dados
dados de carga
carga devem
devem ser
ser introintroduzidos.
h. Depois
Depois conclu
concluir
ir o proce
processo
sso com Continuar e Salvar.
i. Fechar o menu
Medição da orientação pelo
método de 2
pontos ABC
A unidade de comando do robô é informada sobre os eixos do sistema de coordenadas TOOL, para isso é deslocado n a direção de um ponto do eixo X e
na direção de um ponto no eixo XY.
Este método é utilizado quando as direções do eixo devem ser determinadas
com muita precisão.
O seguinte procedimento é válido, quando a direção de trabalho da
ferramenta é a direção de trabalho padrão (= sentido X). Quando a
direção de trabalho tiver sido alterada para Y ou Z, o procedimento
deve ser igualmente alterado.
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Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
3 Colocação em funcionamento do robô
Fig. 3-20: Método de 2 pontos ABC
1. O pré-requisi
pré-requisito
to é que o TCP
TCP já seja
seja medido
medido através
através de um método
método XYZ.
XYZ.
2. No menu
menu prin
princip
cipal,
al, seleci
seleciona
onarr Colocação em funcionamento > Medição
> Ferramenta > ABC 2-pontos.
3. Introduzir
Introduzir o número da ferramenta
ferramenta montada.
montada. Confirmar
Confirmar com Continuar.
4. Com o TCP, acessar
acessar um ponto
ponto de referênc
referência
ia qualquer.
qualquer. Pressionar
Pressionar Medição. Confirmar com Continuar.
5. Deslocar
Deslocar a ferramenta
ferramenta de tal modo,
modo, que o ponto de
de referência
referência no eixo
eixo X
venha parar sobre um ponto com valor X negativo (ou seja, no sentido
contrário à direção de trabalho). Pressionar Medição. Confirmar com
Continuar.
6. Deslocar
Deslocar a ferramenta
ferramenta de tal modo,
modo, que
que o ponto
ponto de referênci
referência
a no plano
plano XY
venha parar sobre um ponto com valor Y positivo. Pressionar Medição.
Confirmar com Continuar.
7. Ou pres
pressi
sion
onar
ar Salvar. Os dados são salvos e a janela é fechada.
Ou pressionarDados de carga . Os dados são salvos e uma janela é
aberta, na qual podem ser inseridos os dados de carga útil.
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1
Avisos de
segurança da
garra na
operação de
treinamento
Fig. 3-21: Perigo de esmagamento na garra de treinamento
Aviso!
O contato com o sistema de garras gera perigo de esmagamento e corte. Aquele que opera a garra, precisa certificar-se de que nenhuma peça do corpo da garra possa ser esmagada.
Na fixação de componentes (cubo, pino) deve ser procedido com grande cuidado.
Fig. 3-22: Fixar objetos na garra de treinamento
Posição
1
2
64 / 181
Observação
Fixação do cubo
Cubo fixado
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
3 Colocação em funcionamento do robô
Posição
3
4
Observação
Fixação de um pino
Pino fixado
No caso de uma colisão, o fusível de desligamento é ativado.
A liberação do robô é feita depois que o fusível de desligamento tiver sido
acionado em caso de colisão. Um participante aciona o interruptor (1) e remove as peças do corpo do robô, do fusível de desligamento e da garra. O segundo participante, antes da liberação do robô, certifica-se de que nenhuma
pessoa possa estar em risco pelo movimento do robô.
Fig. 3-23: Interruptor para liberação do fusível de desconexão
3.6
Exercício: Medição da ferramenta, pino
Objetivo do
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de executar as seguintes atividades:





Requisitos
Medição de uma ferramenta com o método 4 pontos XYZ e ABC-World
Ativação de uma ferramenta medida
Deslocamento no sistema de coordenadas de ferramenta
Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta
Reorientação da ferramenta em torno do Tool Center Point (TCP)
São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício:


Conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição do ponto de trabalho da ferramenta, especialmente o método de 4 pontos XYZ
Conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição da
orientação de ferramenta, especialmente o método ABC-World
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1
Conhecimentos teóricos sobre dados de carga do robô e a sua introdução

1
2
Definição de
tarefas
Carga útil
Carga adicional do eixo 3
3
4
Carga adicional do eixo 2
Carga adicional do eixo 1
Execute as seguintes tarefas: Medição de pino
1. Meça o TCP do pino através do método de 4 pontos XYZ. Use a ponta de
metal preta como ponta de referência. Retire o pino superior do magazine
de pinos e fixe-o na garra. Use o número de ferramenta 2 e atribua o
nome Pino1. A tolerância não deve ser maior que 0,95 mm.
2. Guarde os dados da ferramenta.
3. Meça a orientação de ferramenta através do método 5D ABC-World.
4. Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra com pino como ferramenta número 2:
Massa:
M = 7,32 kg
Centro de gravidade da massa:
X = 21 mm
Y = 21 mm
Orientação:
A = 0°
B = 0°
Momentos de inércia:
Z = 23 mm
JX = 0 kgm2
JZ = 0,3 kgm2
JY = 0,2 kgm2
C = 0°
5. Salve os dados TOOL e teste o deslocamento com o pino no sistema de
coordenadas TOOL.
Perguntas sobre o exercício
1. Por que deve ser medida uma ferramenta conduzida pelo robô?
.............................................................
.............................................................
66 / 181
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
3 Colocação em funcionamento do robô
............................................................
2. O que é apurado com o método 4 pontos XYZ?
............................................................
............................................................
3. Quais métodos existem para a medição de ferramenta?
............................................................
............................................................
............................................................
............................................................
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
67 / 181
3 Colocação em funcionamento do robô
Fig. 3-34: Posição cartesiana
A posição atual do TCP atual (sistema de coordenadas de Tool) é exibida
em relação ao sistema de coordenadas da base atualmente selecionado.
Se nenhum sistema de coordenadas de Tool for selecionado, vale o sistema de coordenadas do flange!
Se nenhum sistema de coordenadas da base for selecionado, vale o sistema mundial de coordenadas!
Posição cartesiana com
diversos sistema
de coordenadas
da base
É considerada a imagem situada abaixo, chamando imediatamente a atenção
que o robô ocupa três vezes a mesma posição. Porém a exibição da posição
fornece diferentes valores em cada uma dos três casos:
Fig. 3-35: Três posições do robô - uma posição do robô!
A posição do sistema de coordenadas de Tool / TCP é exibida no respectivo
sistema de coordenadas da base:


para a base 1
para a base 2
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1

para a base $NULLFRAME: Isto corresponde ao sistema de coordenadas
de robô (na maioria dos casos também ao sistema mundial de coordenadas)!
Somente se a base correta e a ferramenta correta forem selecionadas, a exibição da posição real cartesiana fornece os valores esperados!
Consultar a
posição do robô
Procedimento:



3.10
Exercício: Medição da base - mesa, método de 3 pontos
Objetivo do
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de executar as seguintes atividades:




Requisitos
Definição de
tarefas
Definição de uma base qualquer
Medição de uma base
Ativação de uma base medida para o deslocamento manual
Deslocamento no sistema de coordenadas da base
São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício:

76 / 181
No menu, selecionar Exibir > Posição atual. É exibida a posição atual
cartersiana.
Para exibir a posição atual específica do eixo, pressionar em Espec. eixo
Para exibir novamente a posição atual cartesiana, pressionar em Cartesiano
Conhecimentos teóricos sobre os métodos para a medição de base, especialmente o método de 3 pontos
Execute as seguintes tarefas:
1. Meça a base azul na mesa pelo método de 3 pontos. Atribua o número
base 1 com o nome azul. Utilize o pino1 já medido (número de ferramenta
2) como ferramenta de medição.
2. Salve os dados da base medida.
3. Meça a base vermelha na mesa pelo método de 3 pontos. Atribua o número base 2 com o nome vermelho. Utilize o pino1 já medido (número
de ferramenta 2) como ferramenta de medição.
4. Salve os dados da base medida.
5. Desloque a ferramenta à origem do sistema de coordenadas da base azul
e exiba assim a posição real cartesiana.
X
Y
Z
A
B
C
...............
...............
...............
...............
...............
...............
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
3 Colocação em funcionamento do robô
Fig. 3-36: Medição de base na mesa
Perguntas sobre o exercício
1. Por que teve que ser medida uma base?
............................................................
............................................................
............................................................
2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas da base?
a)
b)
c)
d)
3. Quais métodos existem para a medição de base?
............................................................
............................................................
............................................................
4. Quantos sistemas de base a unidade de comando pode administrar no máximo?
............................................................
5. Descreva a medição pelo método de 3 pontos
............................................................
............................................................
............................................................
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Programação do robô 1
3.12
Medição de uma peça conduzida por robô
Visão geral:
medição direta
A seguir é acessado apenas o método de medição direta. A medição indireta é extremamente rara sendo explicada com mais exatidão na documentação Manual de operação e programação
do KUKA System Software 8.1.
Fig. 3-40: Medição da peça através de medição direta
Peça
2
Descrição
Medição
Medição da peça
A unidade de comando do robô é informada a respeito da origem e de 2 outros
pontos da peça. Estes 3 pontos definem a peça de forma inequívoca.
Fig. 3-41
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3 Colocação em funcionamento do robô
Fig. 3-42: Medir a peça: método direto
Procedimento
3.13
1. Selecionar a sequência de menu Colocação em funcionamento > Medição > Ferramenta fixa > Peça > Medição direta.
2. Atribuir um número e um nome à peça. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da ferramenta fixa. Confirmar com Continuar.
4. Deslocar a origem do sistema de coordenadas da peça ao TCP da ferramenta fixa.
Pressionar Medição e confirmar a posição com Sim.
5. Deslocar um ponto no eixo X positivo do sistema de coordenadas da peça
ao TCP da ferramenta fixa.
Pressionar Medição e confirmar a posição com Sim.
6. Deslocar um ponto, que no plano XY do sistema de coordenadas da peça
tem um valor Y positivo, ao TCP da ferramenta fixa.
Pressionar Medição e confirmar a posição com Sim.
7. Inserir os dados de carga da peça e confirmar com Continuar.
8. Pressionar Salvar.
Exercício: Medir ferramenta externa e peça conduzida por robô
Objetivo do
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de executar as seguintes atividades:



Medir ferramentas fixas
Medir ferramentas móveis
Deslocamento manual com ferramenta externa
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Programação do robô 1
Requisitos
São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício:

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Conhecimentos teóricos dos métodos de medição de ferramentas fixas
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3 Colocação em funcionamento do robô

Definição de
tarefas
Conhecimentos teóricos da medição de ferramentas em ferramentas fixas, especialmente o método direto
Execute as seguintes tarefas: Medição de bico e placa
1. Para a medição da ferramenta fixa deve ser usado o pino1 já medido (número de ferramenta 2) como ferramenta de referência. Para a ferrame nta
fixa atribua o número de ferramenta 10 e o nome Bico

Em cada medição, providencie a gravação dos seus dados!
2. Meça a peça conduzida pelo robô. Atribua aqui o número de ferramenta
12 e o nome Placa
Registre os dados de carga.

Dados de carga para a garra com placa:
Massa:
M = 8,54 kg
Centro de gravidade da massa:
X = 46 mm
Y = 93 mm
Orientação:
A = 0°
B = 0°
Momentos de inércia:
JX = 0,3 kgm2
JY = 0,5 kgm2
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
Z = 5 mm
C = 0°
JZ = 0,6 kgm2
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Programação do robô 1
3. Após a medição ative a ferramenta externa para o deslocamento manual.
Utilize o sistema de coordenadas de Tool e da base de forma adequada
e desloque o robô.
4. Desloque com o TCP à origem de coordenadas base da peça medida e
deixe exibir cartesianamente a posição efetiva.
Posição efetiva:
X
Y
Z
A
B
C
...............
...............
...............
...............
...............
...............
Perguntas sobre o exercício
1. Como é medida uma base em uma peça montada no flange de robô?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
2. Como é apurado o TCP de uma ferramenta externa?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
3. Por que você necessita de um TCP externo?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
4. Quais configurações são necessárias, para deslocar n a direção de trabalho
da ferramenta com um TCP externo?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
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Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
3 Colocação em funcionamento do robô
3.14
Desconectar o smartPAD
Descrição para
desconectar o
smartPAD






Desconectar a
função smartPAD
O smartPAD pode ser desconectado com a unidade de comando do robô
em operação.
O smartPAD conectado aplica o modo de operação atual da unidade de
comando do robô.
Um smartPAD pode-ser conectado a qualquer momento
Ao conectar deve ser atentado à mesma variante smartPAD (estado de
firmware) (como o equipamento desconectado)
Só após 30 s depois da conexão a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla
de habilitação são novamente funcionais.
O smartHMI (interface do operador) é automaticamente exibido outra vez
(isto não dura mais que 15 s)

Quando o smartPAD está desconectado, não é mais
possível desligar a instalação através do botão de PARADA DE EMERGÊNCIA do smartPAD. Por isso é necessário conectar uma
PARADA DE EMERGÊNCIA externa na unidade de comando do robô.

A empresa operadora deve providenciar para que o
smartPAD desconectado seja imediatamente removido
da instalação, e mantido fora do alcance e do campo visual do pessoal que
trabalha no robô industrial. Isso tem como objetivo evitar que dispositivos de
PARADA DE EMERGÊNCIA efetivos e não efetivos sejam confundidos.

Se estas medidas não forem observadas, as consequências podem ser morte, lesões corporais graves ou
danos materiais significativos.

O usuário, que conecta um smartPAD à unidade de comando do robô, deve permanecer por pelo menos 30 s
no smartPAD, portanto, até que a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de
habilitação sejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo, que
um outro usuário em uma situação de emergência acesse uma PARADA DE
EMERGÊNCIA momentaneamente não acessível.
Procedimento
para a desconexão de um
smartPAD
Desconectar:
1. No smartPAD pressionar o botão para desconectar.
Na smartHMI são exibidos uma mensagem e um contador. O contador
conta durante 25 s. Durante este tempo o smartPAD pode ser desconectado da unidade de comando do robô.
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1
Ícone
Executar o início
de programa
Cor
vermelho
Descrição
O programa selecionado e iniciado foi parado.
preto
O indicador de passo está no final do programa selecionado.
Procedimento para iniciar programas de robô:
1. Selecionar programa
Fig. 4-6: Seleção de programa
2. Ajustar a velocidade do programa (override do programa, POV)
Fig. 4-7: Ajuste POV
3. Pressionar a tecla de habilitação
Fig. 4-8: Tecla de habilitação
4. Pressionar e manter pressionada a tecla Start (+):

A linha "INI" é executada.

O robô executa o percurso SAK.
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Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
4 Executar programas de robô
Fig. 4-9: Direções de execução do programa: Para frente / para trás
Um percurso SAK ocorre como movimento PTP da posição real para a posição de destino se o conjunto de movimentos selecionado contiver o comando de movimento PTP. O conjunto
de movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK é executado como movimento LIN. Observar o movimento para evitar colisões. A
velocidade é automaticamente reduzida durante o deslocamento SAK.
5. Após o alcance da posição de destino, o movimento é parado.
A mensagem de informação "SAK alcançado" é exibida.
6. Outra execução (conforme o modo de operação ajustado):

T1 e T2: Continuar o programa ao pressionar a tecla Start.

AUT: Ativar acionamentos.

4.3
A seguir iniciar o programa com impulso em Start.
No programa Cell, comutar o modo de operação para EXT e transmitir
o comando de movimento de PLC.
Exercício: Executar programas de robô
Objetivo do
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de executar as seguintes atividades:

Selecionar e cancelar programas
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1



Requisitos
São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício:


Definição de
tarefas
Executar, parar e resetar programas nos modos de operação exigidos
(testar execução de programa)
Executar e entender seleção de passo
Executar o deslocamento SAK
Conhecimentos teóricos no manuseio com o navegador
Conhecimento sobre a seleção e cancelamento de programas
1. Selecione o módulo de ar
Perigo!
É imprescindível observar as prescrições de segurança da instrução!
2. Teste o programa nos diversos modos de operação conforme segue:

T1 com 100%
T2 com 10%, 30%, 50%, 75%, 100%

Automático com 100%

3. Teste o programa nos diversos tipos de execução do programa Go e MSTEP.
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Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
6 Criar e alterar movimentos programados
Aproximação
Fig. 6-3: Aproximar ponto
A unidade de comando está em condições de aproximar à aceleração do curso de movimento com comandos de movimento identificados com CONT.
Aproximação significa que as coordenadas do ponto não foram exatamente
alcançadas. A trajetória do contorno de orientação exata é deixado primeiramente. O TCP é conduzido ao longo de um contorno de aproximação, que termina no contorno de orientação exata do próximo comando de movimento.
Vantagens da aproximação


Menos desgaste
Menores tempos de cadência
Fig. 6-4: Parada exata - aproximada na comparação
Para poder executar um movimento de aproximação, a unidad e de comando
pode gravar os seguintes conjuntos de movimentos. Isto ocorre através do
avanço do computador.
Aproximação no tipo de movimento PTP
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1
Tipo de movimento
Característica

Procedimento
para a criação de
movimentos PTP
O contorno de aproximação não é previsível!
Distância de
aproximação
Indicação em
%
Requisitos
Modo de operação T1 é ajustado

Programa de robô é selecionado.
1. Deslocar
Deslocar o TCP
TCP à posição
posição que
que deve ser programada
programada como ponto
ponto de destino.

Fig. 6-5: Comando de movimento
2. Colocar
Colocar o cursor
cursor na linha,
linha, após
após a qual deve
deve ser inserid
inserida
a a instrução
instrução de movimento.
3. Sequ
Sequên
ênci
cia
a de
de men
menu
u Comandos > Movimento > PTP
Como alternativa, também pode ser impressa na linha correspondente na
tecla programável Movimento.
Um formulário inline aparece:

Formulário inline PTP
Fig. 6-6: Formulário Inline de movimento PTP
4. Inseri
Inserirr os parâme
parâmetros
tros no
no formulá
formulário
rio inli
inline.
ne.
108 / 181
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6 Criar e alterar movimentos programados
Posição
1
2
Descrição
Tipo de movimento PTP, LIN ou CIRC
O nome
nome do
do ponto
ponto de des
destin
tino
o é atr
atrib
ibuíd
uído
o autom
automati
atica
came
ment
nte,
e, mas
mas
pode ser sobrescrito individualmente.
Para editar os dados dos pontos, tocar a seta e a janela de opções
Frames é aberta
3
4
Em CIRC um ponto auxiliar deve ser programado adicionalmente
ao ponto de destino: Acessar a posição do ponto auxiliar e pressionar Touchup HP.

CONT: O ponto de destino é aproximado.

[vazio]: O ponto de destino é acessado com exatidão.
Velocidade
Movimentos PTP: 1 … 100 %

Movimentos de trajetória: 0,001 … 2 m/s
Conjunto de dados do movimento:

5



Aceleração
Distância de aproximação (se for registrada no campo (3)
CONT)
Controle de orientação (apenas em movimentos de trajetória)
5. Em frames
frames da janela
janela de opções,
opções, registrar
registrar os dados
dados corretos
corretos para
para o sistesistema de coordenadas de Tool e Base, bem como as indicações sobre o
modo de interpolação (TCP externo: liga / d esliga) e o monitoramento de
colisão.
Fig. 6-7: Janela de opções Frames
Posição
1
Descrição
Selecionar a ferramenta.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a peça.
2
Faixa de valores: [1] … [16]
Selecionar a base.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a ferramenta fixa.
Faixa de valores: [1] … [32]
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1
Posição
3
Descrição
Modo de interpolação


4


False: A ferramenta está montada no flange de fixação.
True: A ferramenta é uma ferramenta fixa.
True: Para este movimento a unidade de comando do
robô determina os momentos do eixo. Eles são necessários para a detecção de colisão.
False: Para este movimento a unidade de comando do
robô não determina nenhum momento do eixo. Portanto,
uma detecção de colisão para este movimento não é possível.
6. Na janela
janela de opções do parâmetro
parâmetro de
de movimento,
movimento, a aceleração
aceleração do valor
valor
máximo pode ser reduzida. Caso a aproximação seja ativada, a distância
de aproximação também pode ser modificada. Conforme a configuração,
a distância é ajustada em mm ou %.
Fig. 6-8: Janela de opções Parâmetros de movimento (PTP)
Posição
1
Descrição
Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O
valor máximo depende do tipo do robô e do modo de operação
ajustado. A aceleração vale para o eixo guia deste conjunto de
movimentos.
1 … 100 %
Este campo só
só é exibido, se
se fo
for se
selecionado CONT no formulário
inline.

2
Distância antes do ponto de destino, a partir da qual é possível
iniciar a aproximação.
Distância máxima: a metade da distância entre o ponto de partida
e o ponto de destino, referente ao contorno do movimento PTP
sem aproximação


1 … 100 %
1 ... 1000 mm
7. Salv
Salvar
ar a ins
instr
truç
ução
ão com
com Comando OK. A posição atual do TCP é programada como ponto de destino.
110 / 181
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
6 Criar e alterar movimentos programados
Fig. 6-9: Armazenamento das coordenadas de pontos no "Comando OK"
e "Touchup"
6.3
Exercício: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP
Objetivo do
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de executar as seguintes atividades:






Requisitos
Selecionar e cancelar programas
Executar, parar e resetar programas nos modos de serviço exigidos (testar execução de programa)
Excluir conjuntos de movimentos e inserir novos movimentos PTP
Alterar o modo de execução de programa e acessar passo a passo pontos
programados
Executar e entender seleção de passo
Executar o deslocamento SAK
São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício:

Conhecimentos teóricos no manuseio com o navegador
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1

Definição de
tarefas
Conhecimentos teóricos do tipo de movimento PTP
Execute as seguintes tarefas: Criação de programa e teste
1. Crie um novo módulo com o nome Air_PROG
Perigo!
É imprescindível observar as prescrições de segurança da instrução!
2. Crie uma sequência de cerca de cinco conjuntos de movimento PTP
3. Caso você não tenha percurso sem colisão, exclua os pontos referentes
e crie (cada vez) um novo ponto
4. Teste o programa no modo T1 com diferentes velocidades de programa
(POV)
5. Teste o programa no modo T2 com diferentes velocidades de programa
(POV)
6. Teste o programa no modo Automático
Definição de
tarefas parte B
Execute as seguintes tarefas: Correção do programa
1. Utilize diferentes velocidades para os seus pontos espaciais
2. Acesse várias vezes o mesmo ponto no programa
3. Exclua conjuntos de movimentos e insira novos em uma outra parte do
programa
4. Execute uma seleção de passo
5. Pare o seu programa na execução de teste e use a função Início de programa para trás
6. Teste o seu programa nos modos T1, T2 e automático
Perguntas sobre o exercício
1. Qual a diferença entre selecionar e abrir um programa?
.............................................................
.............................................................
2. Quais tipos de execução de programa existem e para que servem?
.............................................................
112 / 181
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
6 Criar e alterar movimentos programados
............................................................
............................................................
3. O que é um deslocamento SAK?
............................................................
............................................................
............................................................
4. Como você pode influenciar a velocidade do programa?
............................................................
............................................................
............................................................
5. O que é característico em um movimento PTP?
............................................................
............................................................
............................................................
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1
6.4
Criar movimentos de trajetória
LIN e CIRC
Tipo de movimento
Significado
Linear: Linear
Movimentos de trajetória em linha
reta:
O TCP da ferramenta é conduzido

com velocidade constante e a orientação definida desde o início até o
ponto de destino.

A velocidade e a orientação se relacionam ao TCP.
Circular: circular




Posições singulares
Singularidade da
posição de
soldagem em
sobrecabeça α1
114 / 181
O movimento circular da trajetória é
definido pelo ponto de partida, ponto
auxiliar e ponto de destino.
O TCP da ferramenta é conduzido
com velocidade constante e a orientação definida desde o início até o
ponto de destino.
A velocidade e a orientação se relacionam ao TCP.
Exemplo de uso
Aplicações de trajetória, por
ex.:



Soldagem na trajetória
Colar
Soldagem e corte a laser
Aplicações de trajetória
como no LIN:

Círculos, raios, curvaturas
Os robôs KUKA com 6 graus de liberdade possuem 3 posições singulares distintas.
Uma posição singular é caracterizada pelo fato de não ser possível, claramente, uma transformação de retrocesso (conversão de coordenadas cartesianas
em valores específicos de eixo), apesar do status determinado e rotação.
Neste caso, ou quando alterações cartesianas menores produzirem alterações grandes no ângulo axial, fala-se em posições singulares. Esta não é uma
propriedade mecânica mas sim matemática e existe por este motivo somente
na área da trajetória, mas não em movimentos do eixo.
Na singularidade posição de solda, o ponto raiz da mão (= ponto central do
eixo A5) vertical ao eixo A1 do robô.
A posição do eixo A1 não pode ser definida claramente através da transformação de retrocesso e, por isso, pode assumir quaisquer valores.
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
6 Criar e alterar movimentos programados
Fig. 6-14: Orientação constante
Controles de orientação no tipo de movimento CIRC

Padrão ou PTP manual
A orientação da ferramenta muda durante o movimento.
Utilizar o PTP manual se o robô com padrão estiver em uma singularidade
de eixos de mão, uma vez que a orientação ocorre através do transporte
linear (deslocamento específico ao eixo) do ângulo do eixo de mão.
Fig. 6-15: Padrão + referente à base

Constante
A orientação da ferramenta permanece constante durante o movimento assim como foi programada no ponto de partida. A orientação programada no ponto final é ignorada.
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
117 / 181
Programação do robô 1
Fig. 6-16: Controle de orientação constante + referente à base
Aproximação de
movimentos de
trajetória
A função de aproximação não é apropriada para gerar movimentos
circulares. Trata-se meramente do impedimento de uma parada exata no ponto.
Aproximação nos tipos de movimento LIN e CIRC
Tipo de movimento
Característica


Procedimento de
criação de
movimentos LIN e
CIRC
118 / 181
O decurso de trajetória
corresponde a dois ramais parabólicos
O decurso de trajetória
corresponde a dois ramais parabólicos
Distância de
aproximação
Indicação em mm
Indicação em mm
Requisitos
Modo de operação T1 é ajustado

Programa de robô é selecionado.
1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de destino.

Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
6 Criar e alterar movimentos programados
Fig. 6-17: Comando de movimento com LIN e CIRC
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de movimento.
3. Selecionar a sequência de menu Comandos > Movimento > LIN ou
CIRC.
Como alternativa, também pode ser impressa na linha correspondente na
tecla programável Movimento.
Um formulário inline aparece:

Formulário inline LIN
Fig. 6-18: Formulário Inline de movimento LIN

Formulário inline CIRC
Fig. 6-19: Formulário inline de movimento CIRC
4. Inserir os parâmetros no formulário inline.
Posição
1
2
Descrição
Tipo de movimento PTP, LIN ou CIRC
O nome do ponto de destino é atribuído automaticamente, mas
pode ser sobrescrito individualmente.
Para editar os dados dos pontos, tocar a seta e a janela de opções
Frames é aberta
Em CIRC um ponto auxiliar deve ser programado adicionalmente
ao ponto de destino: Acessar a posição do ponto auxiliar e pressionar Touchup HP. A orientação da ferramenta no ponto auxiliar não
tem importância.
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1
Posição
3
4
Descrição
CONT: O ponto de destino é aproximado.

[vazio]: O ponto de destino é acessado com exatidão.
Velocidade

Movimentos PTP: 1 … 100 %
Movimentos de trajetória: 0,001 … 2 m/s

Conjunto de dados do movimento:

5



Aceleração
Distância de aproximação (se for registrada no campo (3)
CONT)
Controle de orientação (apenas em movimentos de trajetória)
5. Em frames da janela de opções, registrar os dados corretos para o sistema de coordenadas de Tool e Base, bem como as indicações sobre o
modo de interpolação (TCP externo: liga / desliga) e o monitoramento de
colisão.
Fig. 6-20: Janela de opções Frames
Posição
1
Descrição
Selecionar a ferramenta.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a peça.
2
Faixa de valores: [1] … [16]
Selecionar a base.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a ferramenta fixa.
Faixa de valores: [1] … [32]
120 / 181
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
7 Utilizar funções lógicas no programa de robô
Fig. 7-19: Partida SYN OUT com CONT e delay positivo
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
;Schaltfunktion bezogen auf P2
SYN OUT 8 'SIGNAL 8' State= TRUE at Start Delay=10ms
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Programa de exemplo 3: opção de finalização com Delay negativo
Fig. 7-20: SYN OUT END com delay negativo
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
;Schaltfunktion bezogen auf P3
SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=-20ms
LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Programa de exemplo 4: opção de finalização com CONT e Delay negativo
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
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Programação do robô 1
Fig. 7-21: SYN OUT com opção End e delay negativo
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
;Schaltfunktion bezogen auf P3
SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=-10ms
LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Programa de exemplo 5: opção de finalização com CONT e Delay positivo
Fig. 7-22: SYN OUT com opção End e delay positivo
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
;Schaltfunktion bezogen auf P3
SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=10ms
LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Limites de comutação sem Cont
142 / 181
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
7 Utilizar funções lógicas no programa de robô
Fig. 7-23: Limites de comutação, opção Start/End sem CONT
Limites de comutação com Cont:
Fig. 7-24: Limites de comutação, opção Start/End com CONT
Efeito da opção
de comutação
Path
Programa de exemplo:
Uma fresa deve ser comutada na trajetória. 20 mm após P3 deve se r iniciado
solto com o processamento do componente. Para que a fresa de 20 mm após
(Path=20) P3 tenha alcançado sua plena rotação, já deve ser ligada 5 ms antes (delay = -5 ms).
Fig. 7-25
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Programação do robô 1
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
;Schaltfunktion bezogen auf P2
SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= True Path=20 Delay=-5ms
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Limites de comutação
Fig. 7-26
Procedimento
7.5
1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de lógica.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > OUT > SYN
OUT ou SYN PULSE.
3. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
Exercício: Instruções de lógica e funções de comutação
Objetivo do
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de executar as seguintes atividades:




Requisitos
São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício:

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Programação de instruções de lógica simples
Execução de funções de comutação simples
Execução de funções de comutação relacionadas à trajetória
Programação de funções de espera dependentes de sinal
Conhecimentos teóricos sobre a programação de instruções de lógica
simples

Conhecimentos sobre funções de comutação simples
Conhecimentos sobre funções de impulso simples


Conhecimentos sobre funções de comutação dependentes de trajetória

Conhecimentos sobre funções de impulso dependentes de trajetória

Conhecimentos sobre funções de espera
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10 Programação bem sucedida em KRL
Fig. 10-19: Plano de execução de programa: Programa Procedimento
Perguntas sobre o exercício
1. O que significam as extensões SRC e DAT dos arquivos KUKA?
............................................................
............................................................
2. Com qual instrução você pode abandonar um loop sem fim?
............................................................
............................................................
3. Qual sintaxe é necessária para um distribuidor?
............................................................
............................................................
............................................................
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Programação do robô 1
.............................................................
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11 Trabalhos com uma unidade de comando superior
11
Trabalhos com uma unidade de comando superior
11.1
Preparação para o início de programa de PLC
Robô associado à
instalação
Quando os processos do robô devem ser comandados de um ponto central
(de um computador central ou PLC), então isso é feito através da interface Automático Externo.
Fig. 11-1: Conexão de PLC
Princípio da
estrutura de
instalação
Para poder realizar uma comunicação bem sucedida entre KR C4 e um PLC
é necessário o seguinte:



Avisos de
segurança do
início do
programa externo
Modo de operação automático externo : Modo de operação em que um
computador central ou um PLC aplica a ativação do sistema do robô.
CELL.SRC: Programa de organização para seleção de programas de
robô externamente.
Troca de sinalização PLC e robô: Automático externo, interface para a
configuração dos sinais de entrada e saída:

Sinais de comando para o robô (entradas): Sinal de partida e parada,
número de programa, confirmação de erro

Status do robô (saídas): status sobre acionamentos, posição, erros,
etc.
Após a seleção do programa CELL, deve ser executado um percurso SAK.
Um percurso SAK ocorre como movimento PTP da posição real para a posição de destino se o conjunto de movimentos selecionado contiver o comando de movimento PTP. O conjunto
de movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK é executado como movimento LIN. Observar o movimento para evitar colisões. A
velocidade é automaticamente reduzida durante o deslocamento SAK.
Se o percurso SAK ocorrer uma vez, nenhum percurso SAK é mais executado
no início externo.
No modo automático externo não existe deslocamento
SAK. Isto significa, que o robô acessa a primeira posição
programada após o início com velocidade programada (não reduzida) e não
pára lá.
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Programação do robô 1
Procedimento do
início do
programa externo
Requisitos
Modo de operação T1 ou T2

As saídas/entradas para o automático externo e o programa CELL.SRC
estão configurados.
1. Selecionar o programa CELL.SRC no Navigator. O programa CELL sempre se encontra no diretório KRC:\R1
2. Ajustar o override de programa em 100%. (Este é o ajuste recomendado.
Se necessário, pode ser ajustado um outro valor.)

Fig. 11-2: Seleção de Cell e ajuste de override manual
1
2
Ajuste HOV
Seleção Cell.src
3. Realizar o percurso SAK
Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação. Em seguida,
pressionar a tecla Start e mantê-la pressionada, até que na janela de
mensagens seja exibido "SAK atingida".
4. Selecionar o modo de operação "Automático externo".
5. Iniciar o programa a partir de uma unidade de comando (PLC) superior.
11.2
Adaptar conexão de PLC (Cell.src)
Programa de
organização
Cell.src
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Para o gerenciamento dos números do programa transmitidos pelo PLC, é utilizado o programa de organização Cell.src. Ele se encontra sempre na pasta
"R1". Como cada programa usual, o programa Cell também pode ser ajustado
individualmente, onde a estrutura básica do programa deve per manecer mantida.
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11 Trabalhos com uma unidade de comando superior
Estrutura e
funcionalidade do
programa Cell
Fig. 11-3: Programa Cell
1
Inicialização e posição Home



Inicialização dos parâmetros de base
Verificação da posição do robô após a posição "Home"
Inicialização da interface automática externa
2
Loop endlos:
Consulta do número do programa através do módulo "P00"
Acesso ao loop de seleção com o número do programa determi
nado.
Loop de seleção do número do programa

3




Procedimento
Em correspondência ao número do programa (armazenado na
variável "PGNO") ocorre o salto para a respectiva derivação ("CASE").
O programa do robô registrado na derivação é então executado.
Números de programas inválidos têm como consequência o salto
para a "derivação padrão".
Após a execução ocorrer, é repetido o loop.
1. Trocar "Peritos" no grupo de usuários
2. Abrir CELL.SRC.
3. Nos itens "CASE" substituir a designação "EXAMPLE" pelo nome do programa, que deve ser acessado pelo respectivo número de programa. Excluir o ponto e vírgula antes do nome.
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Programação do robô 1
Fig. 11-4: Exemplo de um programa Cell adaptado
4. Fechar o programa e salvar as alterações.
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Índice
Índice
A
Ajustar 45
Alteração, comandos de movimento 122
Aproximação 110, 121
Aproximação CIRC 118
Aproximação LIN 118
Aproximação PTP 107
Arquivar 99
Arquivo cronológico 100
Automático externo 175
B
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 14
C
Cargas no robô 53
Carimbo 166
Categoria de parada 0 39
Categoria de parada 1 39
Categoria de parada 2 39
Comentário 166
Configuração de garras 154
Consulta IF 164
Controle da execução do programa 161
Controle de orientação 116, 121
D
Dados de carga adicional (item de menu) 56
Dados de carga da ferramenta 53
Dados de carga da ferramenta (item de menu)
54
Deslocamento manual específico ao eixo 21
Deslocamento manual, base 35
Deslocamento manual, ferramenta fixa 42
Deslocamento manual, mundial 26
Deslocamento manual, Tool 31
Disposição de liberação 23
Distribuidor 165
E
Estrutura de programa 161
Exame, medição da ferramenta ABC World 65
Exame, medição da ferramenta XYZ 4 pontos 65
Exame, medição da ferramenta, pino 65
Exercício CELL.SRC 171
Exercício, ajuste de carga com offset 51
Exercício, ajuste do robô 51
Exercício, Aproximação 125
Exercício, deslocamento manual com ferramenta fixa 43
Exercício, Deslocamento na trajetória 125
Exercício, executar programa de robô 95
Exercício, exibição de variáveis do sistema 149
Exercício, funções de comutação 144
Exercício, KRL 171
Exercício, lógica 144
Exercício, medição da base - mesa 76
Exercício, medição da ferramenta - garra 68
Exercício, medição da ferramenta - numérica 68
Exercício, medir ferramenta externa 81
Exercício, método dos 3 pontos 76
Exercício, Operação e deslocamento manual 40
Exercício, Programa aéreo 111
Exercício, programação 171
Exercício, programação da garra - Pino 158
Exercício, Programação de garras - Placa 156
Exercício, programação de movimentos com
TCP externo 128
Exibição, variáveis 147
F
Ferramenta fixa, deslocamento manual 42
Formulário inline 105
Função de comutação, simples 135
Função de comutação, trajetória 138
Função de espera 132
G
Gerenciador de conexão 11
I
Individual (item de menu) 148
Inicialização 89
Inserção 168
Início de programa 90
Início de programa de PLC 175
K
KUKA GripperTech 151
L
Lógica, geral 131
LOOP 161
Loop de contagem 162
Loop FOR 162
Loop não rejeitado 163
Loop rejeitado 162
Loop REPEAT 163
Loop sem fim 161
Loop WHILE 162
Loop Loop de contagem 162
Loop Loop sem fim 161
Loop não rejeitado 163
Loop rejeitado 162
Loops 161
M
Medição da base 70
Medição, ferramenta fixa 78
Medição, peça conduzida por robô 80
Medir ferramenta 56
Mensagem de confirmação 17
Mensagem de diálogo 18
Mensagem de espera 17
Mensagem de estado 17
Mensagem de informação 17
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Programação do robô 1
Tecla STOP 11
Teclado 11
Teclas de deslocamento 11
Teclas de tecnologia 11
Mensagens 17
Modo de interpolação 110, 121
Modo de operação 18
Mover eixos individualmente 21
Movimento CIRC 114
Movimento de PTP 106
Movimento LIN 114
V
Variáveis 147
Variáveis do sistema 148
Variável, alterar 148
Variável, exibir individualmente 148
O
Operação de garras 151
W
WAIT 132
WAIT FOR 133
P
PARADA DE EMERGÊNCIA 11
Parada de operação segura 39
Parada de segurança 0 39
Parada de segurança 1 39
Parada de segurança 2 39
Parada de segurança STOP 0 39
Parada de segurança STOP 1 39
Parada de segurança STOP 2 39
Parada de segurança, externa 15
Pasta 169
Ponto raiz da mão 114, 115
Posição de pânico 22
Programa duplicar 98
Programa excluir 98
Programa renomear 98
Programação de garras 151
Programação de movimentos 105
Programação, TCP externo 128
R
Ramificação 161
Ramificação condicionada 164
ramificação múltipla 165
Restaurar 99
Robroot 25
S
SAK 89
Segurança do robô 13
Seleção do programa 90
Singularidade 114
Sistema de coordenadas 25
Sistema de coordenadas da base 25
Sistema de coordenadas de Tool 25
Sistema de coordenadas do flange 25
Sistema de coordenadas World 25
Sistema mundial de coordenadas 25
Space Mouse 11
STOP 0 39
STOP 1 39
STOP 2 39
Subprograma global 170
Subprograma local 170
Subprogramas 169
T
Tecla do teclado 11
Tecla Start 11
Tecla Start para trás 11
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Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
Programação do robô 1
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
181 / 181