FANUC
M-710*C
МЕХАНИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ
РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА
B-82274RU/06
Перед эксплуатацией робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности при
работе с роботом FANUC (B-80687RU)» и уясните его содержание.
Данное руководство по технике безопасности предназначено для контроллеров модели R-30iA
и R-J3iC. Если Вы используете контроллер R-J3iC, следует прочесть информацию как о R-30iA,
так и о R-J3iC в настоящем руководстве.
• Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в любой
форме.
• Все технические и конструктивные характеристики могут быть изменены без
предварительного уведомления.
На продукцию, описанную в настоящем руководстве, распространяется действие закона Японии
«Об иностранной валюте и внешней торговле». Для ее экспорта может потребоваться
разрешение на экспорт, выдаваемое органами власти Японии.
Кроме того, для реэкспорта продукции в любую другую страну может потребоваться
разрешение органов власти страны, из которой осуществляется реэкспорт. На настоящую
продукцию также может распространяться действие законодательных актов правительства
США о реэкспорте.
При необходимости экспортировать или реэкспортировать данную продукцию обратитесь в
компанию FANUC за консультацией.
С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее руководство было
максимально полным и подробным.
Ввиду невозможности описания всех действий, выполнение которых запрещено или является
невозможным,
любые действия, возможность которых не оговорена в настоящем руководстве, следует считать
«невозможными».
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-82274RU/06
1
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
В целях обеспечения безопасности оператора и робототехнической системы во время
эксплуатации робота и периферийных устройств, установленных внутри защитных ограждений,
соблюдайте все правила техники безопасности.
1.1
РАБОЧИЙ ПЕРСОНАЛ
Персонал классифицируется следующим образом.
Оператор:
• Включает и выключает питание контроллера робота ON/OFF
• Осуществляет запуск программы робота с пульта управления
Программист или обучающий оператор:
• Управляет роботом
• Обучает робот внутри защитных заграждений
Инженер по техобслуживанию:
• Управляет роботом
• Обучает робот внутри защитных заграждений
• Осуществляет техобслуживание (настройка, замена)
-
Оператору запрещается работать внутри защитных ограждений.
Программисту, обучающему оператору и инженеру по техобслуживанию разрешается работать
внутри защитных ограждений. К работам внутри защитных ограждений относятся подъем,
настройка, обучение, регулировка, техобслуживание и т.д.
- Для работы внутри защитных ограждений работник должен быть обучен операциям, которые
выполняет робот.
Во время эксплуатации, программирования и техобслуживания робототехнической системы
программист, обучающий оператор и инженер по техобслуживанию должны соблюдать
следующие меры безопасности.
-
Во время эксплуатации робототехнической системы носите подходящую для работы в данных
условиях одежду или спецодежду.
- Надевайте безопасную обувь.
- Используйте шлем.
-1-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
1.2
B-82274RU/06
ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА
Обеспечение безопасности оператора является главным условием. Вследствие повышенной
опасности нахождения на рабочей территории робота во время его автоматической эксплуатации
соблюдайте соответствующие правила техники безопасности.
Ниже перечислены общие правила техники безопасности. Для обеспечения безопасности
оператора необходимо их строгое соблюдение.
(1) Направьте операторов робототехнической системы на учебные курсы, которые проводит
компания FANUC.
Компания FANUC предлагает широкий выбор различных учебных курсов. За
подробностями обратитесь в отдел продаж компании FANUC.
(2) Даже в неподвижном состоянии робот может находиться в состоянии готовности и
ожидать сигнала. Данное состояние робота классифицируется как "состояние движения". Для
обеспечения безопасности оператора система должна быть оснащена сигнальным
устройством (световым или звуковым), указывающим, что робот находится в движении.
(3) Установите защитное ограждение с калиткой, так чтобы оператор мог войти в рабочую зону
только через калитку. Оборудуйте калитку блокировкой, останавливающей робот при
открытии калитки.
Контроллером предусмотрено получение данного сигнала блокировки. После
открытия калитки и получения сигнала контроллером, выполняется аварийная
остановка робота. Схему подключения см. на рис. 1.2(a)-(b).
(4) Обеспечьте соответствующее заземление периферийных устройств (класс 1, класс 2, или
класс 3).
(5) По возможности, устанавливайте периферийные устройства за пределами рабочей зоны.
(6) Начертите на полу схему, четко показывающую диапазон перемещений робота, включая
инструменты, например, руку.
(7) Установите на полу сенсорный коврик или фотоэлектрический выключатель, соединенный со
световой или звуковой сигнализацией, предназначенный останавливать движение робота при
входе оператора в рабочую зону.
(8) При необходимости, установите блокировочное устройство, которое не позволит включить
питание робота никому, кроме ответственного оператора.
Конструкция размыкателя, установленного в контроллере, не позволяет включить
его, когда он закрыт на замок.
(9) Перед настройкой отдельных периферийных устройств обязательно отключайте питание
робота.
-2-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-82274RU/06
RM1
RM1
Питание/тормоз
M o t e r p o w e r / b r ak e
двигателя
EA R T H
ЗАЗЕМЛЕНИЕ
RP1R P 1
Импульсное
устройство
P u ls e c oкодирующее
der
RI/RO,XHBK,XROT
R I/ R O ,X H B K ,X R O T
При
срабатывают
In t e rоткрытии
lo c k s w it cкалитки
h an d s af
e t y p lu g t h at блокировочный
ar e ac t iv at e d
иif плавкий
t h e gat eпредохранители.
is o p e n e d .
Рис. 1.2(a) Защитное ограждение и калитка с блокировкой
D
ual c hain цепь
Двойная
Щит
P
an eуправления
l b o ar d
EA S 1
EA S 1 1
EA S 2
EA S 2 1
Одиночная
S
in gle c h ain
цепь
Щит
P
an eуправления
l b o ar d
F EN C E1
F EN C E2
(Примечание)
（N o t e）
Контакты
EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 или FENCE1m FENCE2 выведены на
T e r m in als EA S 1 ,EA S 1 1 ,EA S 2 ,EA S 2 1 o r F EN C E1 ,F EN C E2
пульт
управления
печатной платы .
ar e pr o v id e d o n t h e oоператора
p e r at io n bo xили
o r o на
n t hклеммную
e t e r m in al b колодку
lo c k
За
обращайтесь к руководству по эксплуатации
o f t подробной
h e p r in t e d c irинформацией
c uit b o ar d .
R e f e r t o c o n t r o lle r m ain t e n an c e m an u al f o r d e t ails .
контроллера.
Рис.1.2 (b) Схема подключения защитных ограждений
-3-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
1.2.1
B-82274RU/06
Безопасность оператора
Оператор - это человек, непосредственно эксплуатирующий робототехническую систему. Таким
образом, рабочий, работающий с подвесным пультом обучения, также является оператором.
Информация, содержащаяся в настоящем разделе, не предназначена для операторов, работающих
с подвесным пультом обучения.
(1) Если робот не используется, отключите питание контроллера или нажмите кнопку
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), а затем проводите необходимые работы.
(2) Управление робототехнической системой осуществляется из места вне рабочей зоны.
(3) Для предотвращения проникновения персонала, за исключением оператора, в рабочую зону, а
также попадания рабочих в опасную зону установите защитное ограждение с калиткой с
блокировкой.
(4) Установите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) в пределах
досягаемости оператора.
Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). В данном случае контроллер
останавливает робот при нажатии внешней кнопки EMERGENCY STOP
(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Схема подключения показана ниже.
D u al c цепь
h ain
Двойная
Внешняя
Ex t e r n al s t oкнопка
p but t o n
аварийной остановки
Щит
P an управления
e l b o ar d
EES 1
EES 1 1
EES 2
EES 2 1
Одиночная
Внешняя кнопка
S in gle c hцепь
ain
аварийной
Ex t e r n al s t o pостановки
but t on
Щит
P an управления
e l b o ar d
EM G IN 1
EM G IN 2
(Примечание)
（N o t e ）
C o n ne c t o E ES
1 an d EE S EES1
1 1 ,E E S 2и an
d EES 2 1EES2
o r M GиINEES21
1 an d EMили
G IN 2.
Соединительные
разъемы
EES11,
MGIN1 и EMGIN2.
EE S 1 ,EES 1 1 ,EE S 2 ,EES 2 o r E M G IN 1 ,E M G IN 2 ar e o n t h e p an e l b o ar d .
EES1, EES11,
EES2, EES2 или EMGIN1, EMGIN2 на щите управления. Подробную
R e f e r t o t h e m ain t e n an c e m an u al o f t h e c o n t r o lle r f o r d e t ails .
информацию см. в руководстве по техобслуживанию.
Рис. 1.2.1 Схема подключения выносного аварийного выключателя
-4-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-82274RU/06
1.2.2
Безопасность оператора подвесного пульта обучения
При обучении робота требуется присутствие оператора в рабочей зоне робота. При этом крайне
важно обеспечить безопасность оператора подвесного пульта обучения.
(1) При возможности, все работы следует выполнять за пределами рабочей зоны робота, за
исключением случаев, когда вход в эту зону действительно необходим.
(2) Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и все периферийные устройства
находятся в рабочем состоянии.
(3) При входе в рабочую зону робота и во время обучении робота обязательно проверьте
положение и состояние защитных устройств (кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНОЙ
ОСТАНОВКИ) и выключателя аварийной блокировки на подвесном пульте обучения).
Помимо кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ) подвесной
пульт обучения FANUC оборудован выключателем подвесного пульта
обучения, а также выключателем аварийной блокировки. Ниже приводится
описание функций каждого выключателя.
Кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА): Нажатие на кнопку
аварийной остановки немедленно остановит робот независимо от положения
выключателя на подвесном пульте обучения.
Выключатель аварийной блокировки: Функционирование зависит от положения
выключателя на подвесном пульте обучения.
Если выключатель пульта обучения включен отпускание пальца с выключателя
аварийной блокировки немедленно остановит робот.
Если выключатель пульта обучения выключен, выключатель аварийной
блокировки не функционирует.
ПРИМЕЧАНИЕ
Выключатель аварийной блокировки предназначен для немедленной
остановки робота в экстренной ситуации путем простого снятия пальца с
подвесного пульта обучения.
(4) Оператор подвесного пульта обучения должен следить за тем, чтобы прочий персонал не
входил в рабочую зону робота.
ПРИМЕЧАНИЕ
В дополнение к вышесказанному, выключатель подвесного пульта обучения и
выключатель аварийной блокировки имеют также следующие функции. При
нажатии выключателя аварийной блокировки при включенном выключателе
пульта фактор аварийной остановки (обычно калитка с блокировкой),
подключенный к EES1, EES11, EES2 и EES21 контроллера, перестает
действовать. В этом случае оператор может войти внутрь ограждения для
проведения обучения, не нажимая кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ
(EMERGENCY STOP). Т.е., система подразумевает, что нажатие выключателя
на подвесном пульте обучения и нажатие выключателя аварийной блокировки
указывает на начало обучения. Оператор подвесного пульта обучения должен
со всей ответственностью гарантировать, что никто не войдет внутрь
защитного ограждения в ходе обучения, т.к. в данных условиях функция
блокировки калитки отключена.
-5-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-82274RU/06
(5) При входе в рабочую зону робота оператор должен всегда включать выключатель подвесного
пульта обучения. В случае, если выключатель подвесного пульта обучения выключен,
убедитесь, что роботу не может быть подана команда ни с какого другого пульта управления,
кроме подвесного пульта обучения.
Подвесной пульт обучения, пульт управления оператора и интерфейс
периферийных устройств могут подавать сигнал включения робота. Однако,
значение каждого из сигналов меняется в зависимости от положения
выключателя подвесного пульта обучения и дистанционного выключателя на
пульте управления оператора следующим образом.
Выключатель пульта обучения
Вкл.
Выкл.
Выкл.
Дистанционный Подвесной пульт
выключатель
обучения
Автономный
Remote OFF
(Дистанционный
ВЫКЛ.)
Remote ON
(Дистанционный
ВКЛ.)
Пульт
управления
Периферийные
устройства
Включение
разрешено
Запрещено
Запрещено
Запрещено
Включение
разрешено
Запрещено
Запрещено
Запрещено
Включение
разрешено
(6) Перед включением системы с помощью пульта управления оператора убедитесь в отсутствии
персонала и анормальных явлений в рабочей зоне робота.
(7) После завершения программы обязательно выполните пробный пуск в соответствии с
приведенным ниже описанием.
(a) Выполните программу, как минимум, в течение одного рабочего цикла в пошаговом
режиме на низкой скорости.
(b) Выполните программу, как минимум, в течение одного рабочего цикла в непрерывном
режиме на низкой скорости.
(c) Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на средней скорости и
убедитесь в отсутствии нарушений в работе, вызванных задержкой синхронизации.
(d) Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на нормальной рабочей
скорости и убедитесь в отсутствии сбоев в работе системы.
(e) После проверки завершения программы с помощью описанного выше пробного пуска
выполните его в автоматическом режиме.
(8) При работе системы в автоматическом режиме работы, оператор подвесного пульта обучения
должен покинуть рабочую зону робота.
-6-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-82274RU/06
1.2.3
Техника безопасности специалиста по техобслуживанию
В целях безопасности специалистов по техобслуживанию строго соблюдайте следующие
рекомендации.
(1) Запрещается входить в рабочую зону во время работы робота.
(2) В ходе работ по техобслуживанию следует, по возможности, обесточивать контроллер. При
необходимости, навесьте замок на главном выключателе с целью предотвращения включения
питания.
(3) Если существует необходимость входа в рабочую зону при включенном питании робота,
нажмите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) на модуле управления,
на пульте управления или подвесном пульте обучения, а затем войдите в рабочую зону.
Необходимо установить предупредительные таблички, информирующие о проведении работ.
Обезопасьте робот от непреднамеренного включения.
(4) При отключении пневматической системы обязательно снизьте давление подачи.
(5) Перед началом работ по техобслуживанию проверьте робот и периферийные устройства на
наличие опасных или аномальных состояний.
(6) Запрещается включать робот в автоматическом режиме, когда в рабочей зоне робота находится
персонал.
(7) При необходимости проведения техобслуживания робота вблизи стены или оборудования, а
также при наличии нескольких рабочих, убедитесь, что путь к выходу не заблокирован.
(8) При наличии инструмента, установленного на роботе, а также иного движущегося
оборудования, например, ленточного конвейера, внимательно контролируйте их движение.
(9) При проведении работ необходимо, чтобы рядом с модулем управления или пультом
управления оператора находился работник, который, при необходимости, в любой момент
мог нажать кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Данное лицо должно
быть ознакомлено с робототехнической системой и уметь предвидеть опасную ситуацию.
(10) При замене или установке отдельных компонентов следите за тем, чтобы внутрь системы не
попали посторонние предметы.
(11) Прежде чем касаться деталей, печатных плат и других элементов внутри контроллера с целью
их проверки или в иных целях, обязательно отключите питание с помощью главного
выключателя контроллера во избежание удара током.
(12) Используйте только запчасти, рекомендованные компанией FANUC. В частности,
категорически запрещается использовать предохранители или другие элементы с отличными
номинальными параметрами. Их использование может стать причиной пожара или привести к
повреждению компонентов в контроллере.
(13) Перед повторным включением робототехнической системы после окончания работ по
техобслуживанию убедитесь в отсутствии персонала в рабочей зоне и в исправности
периферийных устройств.
-7-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-82274RU/06
1.3
ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С
ИНСТРУМЕНТАМИ И ПЕРИФЕРИЙНЫМИ
УСТРОЙСТВАМИ
1.3.1
Правила техники безопасности во время
программирования
(1) Для обнаружения опасных состояний используйте концевой выключатель или другой датчик.
При необходимости, предусмотрите в программе остановку робота в случае получения
сигнала от датчика.
(2) Предусмотрите в программе остановку робота в случае возникновения анормальных условий
в работе других роботов или периферийных устройств, даже если сам робот функционирует
исправно.
(3) В системах, где робот и его периферийные устройства перемещаются синхронно, во время
программирования следует обращать особое внимание на то, чтобы различные устройства не
мешали друг другу.
(4) Обеспечьте соответствующий интерфейс для обмена данными между роботом и его
периферийными устройствами, чтобы робот мог определить состояние всех устройств в
системе и мог останавливаться в зависимости от состояния устройств.
1.3.2
Правила техники безопасности при работе с механизмами
(1) Следите за чистотой блоков робототехнической системы. Не эксплуатируйте робота в среде,
загрязненной маслом, водой или пылью.
(2) Для механического блока используйте кабель, обусловленный интерфейсом пользователя.
Другие кабели не должны создавать помех для движения кабеля механического блока.
(Не привязывайте внешний кабель к кабелю механического блока, используя нейлоновые
стяжки и т.п.) Не прерывайте кабель механического блока, в случае, если к роботу
подключено оборудование. В случае несоблюдения данных требований возможно
отсоединение кабеля и возникновение непредвиденных негативных последствий.
(3) Для ограничения перемещений робота используйте ограничительный выключатель или
механический ограничитель во избежание столкновения робота с периферийными
устройствами или инструментами.
-8-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-82274RU/06
1.4
ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С
МЕХАНИЗМОМ РОБОТА
1.4.1
Правила техники безопасности при эксплуатации
(1) При работе в шаговом режиме установите скорость, позволяющую оператору управлять
роботом в любой ситуации.
(2) Перед нажатием на клавишу для работы в шаговом режиме убедитесь, что знаете, какое
движение выполнит робот.
1.4.2
Правила техники безопасности во время
программирования
(1) При частичном совпадении рабочих зон различных роботов убедитесь, что движение роботов
не создаст взаимных помех.
(2) Обязательно задайте исходное рабочее положение в программе перемещения робота и
запрограммируйте движение так, чтобы оно начиналось и заканчивалось в одном и том же
положении. Оператор должен с уверенностью распознать завершение движения робота.
1.4.3
Правила техники безопасности для механизмов
(1) Следите за чистотой в рабочей зоне робота. Не эксплуатируйте робота в среде, загрязненной
маслом, водой или пылью.
1.4.4
Действия по передвижению руки робота при
отключенном питании в аварийных и экстренных
ситуациях
(1) В аварийных и экстренных ситуациях (например, при захвате роботом персонала) блок
отпускания тормоза можно использовать с целью перемещения осей, не включая питание.
Закажите следующий блок и кабель.
Наименование
Блок отпускания тормоза
Соединительный кабель робота
Силовой кабель
Задание
A05B-2450-J350
однофазное)
A05B-2450-J351
однофазное)
A05B-2450-J360
A05B-2450-J361
A05B-2525-J010
A05B-2525-J011
A05B-2450-J364
A05B-2450-J365
(напряжение на входе 100-115В пер.т.
(напряжение на входе 200-240В пер.т.
(5м)
(10м)
(5м) (100-115В пер.т. штепсельный разъем) (*)
(10м) (100-115В пер.т. штепсельный разъем) (*)
(5м) (без штепсельного разъема)
(10м) (без штепсельного разъема)
(*) Маркировка ЕС отсутствует.
(2) Перед установкой убедитесь в наличии и доступности необходимого количества блоков
отпускания тормоза робототехнической системы.
(3) За информацией по использованию блока отпускания тормоза обратитесь к руководству по
эксплуатации контроллера.
-9-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-82274RU/06
ПРИМЕЧАНИЕ
Установка робототехнической системы без использования адекватного
количества тормозных блоков не соответствует норме ЕН ISO 10218-1 и
Директивы в отношении машин и поэтому не может быть отмечена
маркировкой ЕС.
ОСТОРОЖНО!
После отпускания тормоза под воздействием силы тяжести рука робота
упадет вниз. По этой причине, перед отпусканием тормоза строго
рекомендуется принять соответствующие меры по поддержанию руки
робота, например, использовать кран.
При
тормоза
двигателя
In отпускании
c as e o f r e le asin
g J 2 - ax
is m o t o r bоси
r ak eJ2
При
отпускании
тормоза
оси
In c as
e o f r e le as in
g J 3 - axдвигателя
is m o t o r b r ak
e J3
Падает
F all d o w вниз
n
Падает
F all d o w n
вниз
Падает
F
all d o w nвниз
M
e t h o d поддержки
o f s u p p o r t inруки
g Rob
ot A rm
Метод
робота
(M
- 7 10 iC / 5 0 , / 7 0 , / 5 0 E)
(M-710iC/50,/70,/50E)
Рым-болт
E y e b o lt (M 8 ) (M8)
M
e t h o d поддержки
o f su p p o r t inруки
g R o bробота
ot A rm
Метод
(M
- 7 1 0 iC / 5 0 S )
(M-710iC/50S)
S lin gs
Стропы
E y e b o lt (M 8 ) (M8)
Рым-болт
S lin gs
Стропы
Стропы
S lin gs
E
Рым-болт
y e b o lt (M 8 )
(M8)
На данном рисунке приведен пример
установки на полу.
Направление
(*
) T h is f igu r e isпадения
e x am p leотличается
o f f lo o r m o uвn t .
T h e d ir e c t ioот
n oугла
f f allустановки,
is d if f e r e n t таким
зависимости
ac c o r d in
g t o t h e in s tподдержку
allat io n an gle
,s o
образом,
обеспечьте
робота
с
p le as e
s u p p o r t r o b oсилы
t ap pтяжести
r o p r iat e lyнаin
учетом
воздействия
c o n s id e r at io n o f t h e in f lu e n c e o f gr av it y .
робот
Рис. 1.4.4 Отпускание тормоза двигателей осей J2 и J3 и необходимые меры
-10-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-82274RU/06
1.5
ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ
РАБОЧЕГО ОРГАНА
1.5.1
Правила техники безопасности во время
программирования
(1) В целях безопасности при управлении пневматическим, гидравлическим и электрическим
приводом учитывайте задержку между подачей каждой управляющей команды и
фактическим движением.
(2) Оборудуйте рабочий орган концевым выключателем и управляйте робототехнической
системой, наблюдая за состоянием рабочего органа.
1.6
ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ
(1) Табличка «Смазка и удаление смазки»
Рис. 1.6 (а)
Табличка «Смазка и удаление смазки»
Описание
При смазке и удалении смазки выполняйте требования, указанные на данной табличке.
1)
2)
3)
При смазке убедитесь, что выпускное отверстие для смазки открыто.
Для смазки используйте ручной шприц.
Используйте только указанный тип смазки.
ОСТОРОЖНО!
См. раздел 7 – «ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ», где содержатся
пояснения о типах используемой смазки, указано количество подаваемой
смазки, а также расположение впускных и выпускных отверстий для смазки
в зависимости от модели робота.
-11-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-82274RU/06
(2) Табличка «Наступать запрещено»
Рис. 1.6 (b) Табличка "Наступать запрещено"
Описание
Запрещается наступать или вставать на робот или контроллер, т.к. это может повредить робот или
контроллер, а работник может получить травму при потере равновесия и падении.
(3) Предупреждающая табличка «Высокая температура»
Рис. 1.6 (c) Табличка «Высокая температура»
Описание
Будьте осторожны при работе в зоне, где установлена эта табличка, данная зона подвержена
нагреву. В случае неизбежного контакта с горячими деталями используйте защитные
теплоизолирующие перчатки.
-12-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-82274RU/06
(4) Табличка «Транспортировка»
Рис. 1.6 (d) Табличка "Транспортировка"
Описание
При транспортировке робота выполняйте требования, приведенные на данной табличке.
1)
•
•
Использование вилочного погрузчика
Используйте вилочный погрузчик грузоподъемностью 1000 кг и более.
Общий вес транспортируемого робота должен быть в пределах 1000 кг, т.к. выдерживаемая
нагрузка на кронштейн вилочного погрузчика (опция) 5390Н (500 кгс).
2)
•
•
Использование крана
Используйте кран грузоподъемностью 1000 кг или более.
Используйте не менее четырех стропов, каждый с выдерживаемой нагрузкой 4900 Н
(500 кгс) и более.
Используйте не менее четырех рым-болтов, каждый с выдерживаемой нагрузкой 4410 Н
(450 кгс) и более.
•
ОСТОРОЖНО!
Транспортировочные таблички отличаются в зависимости от модели
робота. Перед транспортировкой робота ознакомьтесь с табличкой,
установленной на боковой стороне основания J2.
См. раздел 1.1 «ТРАНСПОРТИРОВКА», в котором приводятся пояснения о
положении, в котором должна находиться каждая модель при
транспортировке.
-13-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-82274RU/06
(5) Табличка диапазона движений и нагрузки
Указанная ниже табличка входит в поставку в случае соответствия спецификации ЕС.
0 d e g.
+1 8 0 d e g.
- 1 8 0 d e g.
J 5 - ax is
r o t at io n
c ent er
D
C
M o t io n r an ge
o f J 5 - ax is
r o t at io n c e n t e r
B
M - 7 10 iC / 5 0 ,50 E
M - 7 1 0 iC / 7 0
M - 7 1 0 iC / 5 0 S
M - 7 1 0 iC / 2 0 L
A
(m m )
2050
2050
1359
3110
A
B
(m m )
17 5 0
1750
962
2810
C
(m m )
2465
2465
1774
3 5 25
D
(m m )
1080
1 08 0
26 9
20 5 8
MA X. P A YLO A D
(k g)
50
70
50
20
Рис.1.6 (e)Табличка диапазона движений и нагрузки
(6) Транспортировка недопустима
(Если заказана опция транспортировочного оборудования.)
ア イ ボ ル トを 横 引
しな い こと
D o n o t p u ll e y e b o lt
s id e w ay s
輸 送部 材に衝 撃を
与 え な い こと
D o n o t h av e im p ac t
o n t h is p ar t
輸 送 部 材 に チ ェー ン
な ど を 掛 け な い こと
D o n o t c h ain , p r y ,
o r s t r ap o n t h is p ar t
Рис. 1.6 (f) Табличка «Транспортировка недопустима»
Описание
При транспортировке робота учитывайте следующее:
1)
2)
3)
Запрещается тянуть рым-болты в боковом направлении.
Не допускайте удара захвата вилочного погрузчика с транспортировочным оборудованием.
Не пропускайте через транспортировочное оборудование цепь и т.п.
-14-
ВВЕДЕНИЕ
B-82274RU/06
ВВЕДЕНИЕ
В данном руководстве описывается порядок работы механических блоков следующих роботов:
Наименование модели
Робот FANUC M-710iC/50
Робот FANUC M-710iC/70
Робот FANUC M-710iC/50S
Робот FANUC M-710iC/50E
№ спецификации механического блока
Максимальная нагрузка
A05B-1125-B201
A05B-1125-B202
A05B-1125-B207
A05B-1125-B251
50кг
70кг
50кг
50кг
Табличка с номером спецификации механического блока прикреплена в месте, указанном на
рисунке ниже. Перед прочтением данного руководства выясните номер спецификации
используемого механического блока.
(1 )
(2 )
TYP E
NO.
DA T E
(3 )
WEIGHT
(4 )
(5 )
FANUC LTD
kg
OS HINO - MURA .
YA M A NA SHI P REF. J A PA N
ТАБЛИЦА 1)
СОДЕРЖАНИЕ
УКАЗАННЫЕ
ДАННЫЕ
(1)
(2)
(3)
(4)
-
МОДЕЛЬ
Номер
ДАТА
Робот FANUC M-710iC/50
A05B-1125-B201
Робот FANUC M-710iC/70
A05B-1125-B202
Робот FANUC M-710iC/50S
A05B-1125-B207
Робот FANUC M-710iC/50E
A05B-1125-B251
(5)
ВЕС
(без контроллера)
560кг
560кг
ЗАВОДСКОЙ №
ГОД И МЕСЯЦ
ВЫПУСКА
545кг
560кг
Месторасположение таблички с указанием номера спецификации механического блока
-1-
ВВЕДЕНИЕ
B-82274RU/06
СОПУТСТВУЮЩИЕ РУКОВОДСТВА
Для серии роботов FANUC имеются в наличии следующие руководства:
Руководство по безопасности B-80687RU
Весь персонал, работающий с роботом FANUC, а
также проектировщик системы обязаны ознакомиться
с настоящим руководством и уяснить его положения.
КОНТРОЛЛЕР
А iR-30
Руководство по настройке и
эксплуатации
SPOT TOOL
B-82594RU-1
HANDLING TOOL
B-82594RU-2
ARC TOOL
B-82594RU-3
DISPENSE TOOL
B-82594RU-4
ФУНКЦИЯ SERVO GUN
B-82234RU
Руководство по техобслуживанию
B-82595RU
Руководство предназначено для:
всех пользователей робота FANUC,
проектировщика системы
Темы:
вопросы безопасности при разработке,
эксплуатации и техническом обслуживании
робототехнической системы
Предназначено для:
операторов, программистов, специалистов по
техническому обслуживанию, проектировщиков
системы
Темы:
функции, технологические операции,
программирование, настройки, интерфейсы и
сигнализация робота
Использование:
эксплуатация, обучение робота, проектирование
системы
Предназначено для:
специалистов по техобслуживанию,
проектировщиков системы
Темы:
установка, подключение периферийного
оборудования, техобслуживание
Использование:
установка, пусконаладочные работы, подключение
и техобслуживание
B-82595RU-1
(для стран Европы)
B-82595RU-2
(для стран RIA)
-2-
ОГЛАВЛЕНИЕ
B-82274RU/06
ОГЛАВЛЕНИЕ
1
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ........................................... -1
ВВЕДЕНИЕ .................................................................................................-1
1
ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ................................................ 1
1.1
ТРАНСПОРТИРОВКА .................................................................................. 1
1.1.1
1.2
УСТАНОВКА ................................................................................................. 6
1.2.1
1.3
1.4
2
3.3
3.4
3.5
3.6
4.2
4.3
КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА ....................................................................... 12
МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ И ЗОНА
ИНТЕРФЕРЕНЦИИ .................................................................................... 16
НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И ОГРАНИЧЕНИЕ ДВИЖЕНИЙ...................... 19
РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ ...................................................... 25
УСЛОВИЯ НАГРУЗКИ НА КОРПУС ОСИ J3 ............................................ 28
ДИАПАЗОН ДВИЖЕНИЯ РОБОТОВ, УСТАНОВЛЕННЫХ НА
СТЕНЕ И ПОД УГЛОМ ............................................................................... 29
МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА И
ЗАПЯСТЬЯ ................................................................................................. 39
УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ ОБОРУДОВАНИЯ ................... 42
НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ ........................................................................... 44
ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ.......... 47
5.1
5.2
5.3
6
ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ .......................................................... 11
МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА ...................................... 39
4.1
5
ЗОНА ТЕХНИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ ............................................... 9
ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ ..................................................... 10
ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ .......................... 12
3.1
3.2
4
Пример установки .................................................................................................. 7
ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ ................................................... 11
2.1
3
Транспортировка с присоединенным рабочим органом ..................................... 5
ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) ................................................................... 47
ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА (ОПЦИЯ) .................................... 48
ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ
КАБЕЛЕЙ (ОПЦИЯ).................................................................................... 50
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ ................................................ 63
6.1
6.2
6.3
6.4
ПРОГРАММНЫЕ НАСТРОЙКИ ................................................................. 64
НАСТРОЙКА РЕГУЛИРУЕМЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ
ОГРАНИЧИТЕЛЕЙ И ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ
(ОПЦИЯ) ..................................................................................................... 65
ИЗМЕНЕНИЕ ДИАПАЗОНА ДВИЖЕНИЙ С ПОМОЩЬЮ
ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ (ОПЦИЯ) ................................ 71
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЬНОГО ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ (ОПЦИЯ) ......... 73
c-1
ОГЛАВЛЕНИЕ
7
ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ................................................ 74
7.1
РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ...................................................... 74
7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.1.4
7.1.5
7.1.6
7.2
7.2.3
7.2.4
7.2.5
7.2.6
7.3
Замена батарей (каждые 1,5 года) ....................................................................... 79
Замена смазки в приводном механизме
(каждые 3 года или каждые 11 520 часов) ......................................................... 81
Порядок замены смазки в редукторах осей J1, J2 и J3...................................... 83
Порядок замены смазки в редукторной коробке оси J4 ................................... 85
Порядок замены смазки в запястье ..................................................................... 86
Сброс избыточного давления смазки ................................................................. 88
ХРАНЕНИЕ ................................................................................................. 88
НАСТРОЙКА ........................................................................................ 89
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
9
Ежедневная проверка ........................................................................................... 74
Ежемесячная проверка (320 рабочих часов) ...................................................... 76
Проверка каждые 3 месяца (960 часов) .............................................................. 76
Ежегодная проверка (3 840 часов) ...................................................................... 77
Проверка каждые полтора года (каждые 5 760 часов) ...................................... 79
Проверка каждые 3 года (каждые 11520 часов) ................................................ 79
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ............................................................................... 79
7.2.1
7.2.2
8
B-82274RU/06
ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ .............................................................................. 89
СБРОС СИГНАЛОВ О НЕИСПРАВНОСТИ И ПОДГОТОВКА
К НАСТРОЙКЕ............................................................................................ 91
НАСТРОЙКА ПО НУЛЕВОМУ ПОЛОЖЕНИЮ ......................................... 92
БЫСТРАЯ НАСТРОЙКА ............................................................................ 95
НАСТРОЙКА ОТДЕЛЬНОЙ ОСИ .............................................................. 97
ВВОД ДАННЫХ НАСТРОЙКИ ................................................................. 100
УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ................................................ 102
9.1
9.2
КРАТКИЙ ОБЗОР ..................................................................................... 102
НЕИСПРАВНОСТИ, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО ИХ УСТРАНЕНИЮ ........ 102
10 ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ) .... 109
10.1
10.2
10.3
10.4
КРАТКИЙ ОБЗОР ..................................................................................... 109
ХАРАКТЕРИСТИКИ ОПЦИИ С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ........................................................................... 109
КОНФИГУРАЦИЯ ВАРИАНТА С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ .......................................................................... 111
ПРИМЕЧАНИЯ К ВАРИАНТУ ПОСТАВКИ С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ .......................................................................... 112
11 ФУНКЦИЯ МОЙКИ (ОПЦИЯ) ............................................................ 113
11.1
11.2
11.3
О ФУНКЦИИ МОЙКИ ............................................................................... 113
ПРИМЕЧАНИЯ К ФУНКЦИИ МОЙКИ ...................................................... 113
УСТАНОВКА ОБОРУДОВАНИЯ ДЛЯ ПРОДУВКИ ВОЗДУХОМ ............ 114
12 ПРОДУВКА ВОЗДУХОМ (ОПЦИЯ) ................................................... 116
c-2
ОГЛАВЛЕНИЕ
B-82274RU/06
ПРИЛОЖЕНИЕ
A
ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ........................ 119
B
МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ ................................. 122
C
ИЗОЛЯЦИЯ РОБОТА ДЛЯ ДУГОВОЙ СВАРКИ ............................. 123
C.1
C.2
Краткий обзор ........................................................................................... 123
Изоляция запястья ................................................................................... 123
c-3
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
B-82274RU/06
1
ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
1.1
ТРАНСПОРТИРОВКА
Для транспортировки робота используйте кран или вилочный погрузчик. Перед транспортировкой
приведите робот в указанное ниже положение, а затем поднимайте робот с помощью
транспортировочного оборудования, закрепленного на рым-болтах.
ОСТОРОЖНО!
Поднимайте и опускайте робот с помощью крана или вилочного погрузчика
медленно и очень осторожно. При опускании робота на пол будьте
осторожны, избегайте ударов установочной поверхности робота с полом.
ОСТОРОЖНО!
1 Перед транспортировкой робота рекомендуется отсоединить рабочий
орган, а также вспомогательное оборудование робота по следующим
причинам:
・ Вследствие смещения центра тяжести во время транспортировки
нарушается стабильность робота.
・ Во время транспортировки рабочий орган робота приходит в
колебательное движение и оказывает повышенную нагрузку на робот.
Надежно закрепите рабочий орган робота в соответствии с пунктом 1.1.1,
если возникли трудности с отсоединением и транспортировкой рабочего
органа.
2 Используйте пазы для вилочного погрузчика робота только с целью
транспортировки робота с помощью вилочного погрузчика. Не используйте
пазы для транспортировки робота любым другим способом. Запрещается
использовать пазы с целью фиксации робота.
3 Перед транспортировкой робота с помощью вилочного погрузчика
проверьте и, при необходимости, затяните винты в пазах.
(1) Транспортировка с помощью крана (рис. 1.1 (b) и рис. 1.1(d))
Закрепите рым-болты М16 в четырех точках основания робота и поднимите робот на стропах.
ОСТОРОЖНО!
Во время поднятия робота следите за тем, чтобы стропы не повредили
двигатель, соединительные разъемы и кабели робота.
(2) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (рис. 1.1 (с) и рис. 1.1(е))
Специальное транспортировочное оборудование должно быть закреплено.
Транспортировочное оборудование предлагается в качестве опции.
-1-
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
B-82274RU/06
M-16 глубина нарезки 30
M-16 глубина нарезки 30
Рис. 1.1 (а)
Расположение рым-болтов и транспортировочной оснастки
Примечание) 1. Вес машины 560кг
2. Рым-болты в сборке JIS B1168
3. Количество строп: 4
Мин.
C r a n eгрузоподъемность
C a p a c it1.0
y m тонны
i n : 1 .0 t o n
крана:
Положение робота при транспортировке
Ось J1
-30°
Мин.
S li n g грузоподъемность
C ap ac i t y 0.5
m in тонны
: 0 .5 t o n
стропы:
-30°
Ось J3
-50°
Ось J4
0°
Ось J5
-40°
Ось J6
0°
Центр
C e nt er of
тяжести
t h e g r a v it y
Рым-болт
E y e b o l t (Ｍ 1 6 ）
(M16)
125
Центр
C e nt er of
тяжести
t h e gr a v it y
Ось J2
Рис. 1.1(b) Транспортировка с помощью крана (M-710iC/50, /70 ,/50E)
-2-
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
B-82274RU/06
Центр
тяжести
Центр
тяжести
Вилочный погрузчик
Мин. грузоподъемность 1.0 т
Рис. 1.1(с) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (M-710iC/50, /70, /50E)
ОСТОРОЖНО!
Будьте осторожны и следите за тем, чтобы захват вилочного погрузчика не
повредил транспортировочную оснастку.
Примечание) 1. Вес машины 545кг
2. Рым-болты в сборке JIS B1168
3. Количество строп: 4
Кран C r an e
Мин. грузоподъемность
C ap ac it y m in : 1 .01.0
t o тn
СтропыS ling
C ap ac it y m in : 0 .5 0.5
t o nт
Мин. грузоподъемность
Центр
C e n t e r of
тяжести
t h e g rav it y
Центр
C en t e r o f
тяжести
t h e gra v it y
Положение робота при транспортировке
Ось J1
-30°
Ось J2
-25°
Ось J3
-15°
Ось J4
0°
Ось J5
-75°
Ось J6
0°
Рым-болт
E y e bo lt (Ｍ(M16)
16 ）
Рис. 1.1(d) Транспортировка с помощью крана (M-710iC/50S)
-3-
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
B-82274RU/06
Центр
тяжести
Центр тяжести
Вилочный погрузчик
Грузоподъемность: мин. 1.0 т
Рис. 1.1(е) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (M-710iC/50S)
ОСТОРОЖНО!
Будьте осторожны и следите за тем, чтобы захват вилочного погрузчика не
повредил транспортировочную оснастку.
-4-
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
B-82274RU/06
1.1.1
Транспортировка с присоединенным рабочим органом
Во время транспортировки робота с рабочим органом, например, с присоединенной сварочной
головкой или кистью робота, зафиксируйте рычаг с помощью деревянной перекладины. Если рука
робота не зафиксирована, рабочий орган начинает раскачиваться вследствие колебаний во время
транспортировки, что приводит к увеличению динамической нагрузки на понижающий редуктор
робота и к выходу из строя редуктора на ранней стадии.
Деревянные
Wo o ds
приспособления
Крепление
Fi xi n g
Паллет
P al le t
Рис. 1.1.1 Пример крепления рабочей руки робота во время
транспортировки с прикрепленным рабочим органом
-5-
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
1.2
B-82274RU/06
УСТАНОВКА
На рис. 1.2 показаны размеры основания робота. Запрещается класть какие-либо предметы на
установочную поверхность перед роботом для облегчения установки настроечной арматуры.
На следующих рисунках показан пример установки робота.
На рис. 1.2.1 (b) и в таблице 1.2.1(a)показаны значения силы и момента силы, прилагаемых к
установочной плите в момент экстренного останова. В таблице 1.2.2(b) указаны время и
расстояние движения по инерции после нажатия на аварийную кнопку до полной остановки
робота. Рассчитайте прочность установочной поверхности с учетом этих данных.
Для крепления робота
4-Φ24
Φ38 толщина облицовки 5
Лицевая
сторона
поверхность
Установочная
Поворот
центр
оси J1
Установочная
поверхность
Установочная
поверхность
Рис. 1.2 Размеры основания робота
-6-
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
B-82274RU/06
1.2.1
Пример установки
На рис. 1.2.1 (а) показан пример установки робота.
Плита настила устанавливается в бетонном основании и крепится с помощью четырех стержневых
анкеров М20 (класс прочности 4,8). Далее, плита основания крепится к основанию робота с
помощью 50 болтов M20× (класс прочности 12,9). Затем, установите робот в правильное
положение и приварите плиту основания к плите настила. (Расстояние до пола составляет от 10 до
15 мм).
Детали,
P ar t s t o предоставляемые
b e p r e p ar e d b y c u sзаказчиком.
t o m er .
Крепежный болт робота M20x50 (класс прочности 12.9) 4 шт.
R o b o t m o u n t ing b o lt M 2 0X 50 (S t r e ngt h c las s if ic at io n 1 2.9 ) 4 p c s .
стержневой анкер
M20 (класс прочности 4.8)
4 шт.
C h e m ic al an c h o r
M 2 0 (S t r e n gt h c las s if ic at io n 4 .8 )
4 pc s.
плита основания
Толщина 32т
4 шт.
B as e p lat e
T h ic k n e s s 3 2 t
4 pc s.
плита
настила
Толщина 32т
1 шт.
F lo o r p lat e
T h ic kn e s s 3 2t
1 pcs.
38 0
1 90
4- M 20
1 1 5 7 0 1 50
Лицевая
R o b o tсторона
fro nt
робота
500
1 50
q
154
154
240
1 10 0
4 80
1 50
5 00
150
Место
We ld in g
сварки
p ar t
Плита
F lo o r pнастила
lat e
Плита
B as e p lat e
основания
5 00
4-
O2 4
500
q
1100
Крепежный
болт
робота
R o b o t m o u nt
in g bo
lt
M20X50(4шт.)
M 2 0 X 5 0 (4 p c s)
Класс
прочности
S t r e ngt
h c las s if ic12.9
at io n 1 2.9
Момент
затяжки
T igh t e n in
g t o r qu e529.2Нм(54кгсм)
52 9 .2 N m (5 4 k gf m )
Плита основания
B as e p lat Сварка
e
после
позиционирования
We ld in g af t e r p o s it io n in g
32
2 00
32
1 0～ 1 5
настила
FПлита
lo o r p lat
e
O24
Стержневой
C h e m ic al an cанкер
h o r M 2M20(4шт.)
0 （4 p c s ）
Класс
4.8
S t r e ngtпрочности
h c las s if ic at
io n 4 .8
Момент
T igh t e n inзатяжки
g t o r q u e186.2Нм(19.1кгсм)
1 8 6 .2 N m (1 9 .1 kgf m )
(Примечание 1) Установочные работы (сварка, закрепление анкерными
(N o t e 1 ) иInт.д.)
s t allat
io n w o r k (w eзаказчиком.
ld in g, an c h o r in g.e t c ) ar e p r e p ar e d b y c u s t o m e r .
болтами
выполняются
(N o t e 2 ) B u r r2)
y tПогрузите
h e f lo o r p lat
e in cвoбетон.
nc r et e.
(Примечание
плиту
Рис. 1.2.1 (a) Пример установки
-7-
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
B-82274RU/06
Таблица 1.2.1
Модель
M-710iC/50, /50E
M-710iC/70
M-710iC/50S
(а) Сила и момент силы, действующие при экстренном останове
Сила в
Сила в вертикальном Горизонтальный
Вертикальный
горизонтальном
момент
направлении
момент
направлении
MН [кНм (кгсм)]
FV [кН (кгсм)]
MV [кНм (кгсм)]
FH [кН (кгсм)]
17.6(1800)
18.6(1900)
13.2(1350)
14.7(1500)
16.0(1630)
14.7(1500)
5.9(600)
5.9(600)
5.9(600)
Таблица 1.2.1 (b) Время и расстояние после включения аварийной кнопки
Модель
Ось J1
Ось J2
M-710iC/50, /50E
M-710iC/70
M-710iC/50S
Время остановки [мс]
Расстояние до остановки
[град] (рад.)
Время остановки [мс]
Расстояние до остановки
[град] (рад.)
Время остановки [мс]
Расстояние до остановки
[град] (рад.)
Ось J3
310
27.1(0.47)
281
24.6 (0.43)
212
18.6 (0.32)
311
24.9(0.43)
205
12.3(0.21)
160
9.6(0.17)
166
14.5 (0.25)
155
13.6 (0.24)
151
13.2 (0.23)
* отключение : 100%
* Макс. номинальная нагрузка и макс. инерционное положение
Рис. 1.2.1 (b) Сила при экстренном останове
-8-
8.0(820)
8.0(820)
7.4(750)
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
B-82274RU/06
1.3
ЗОНА ТЕХНИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ
На рис. 1.3 показана зона технического обслуживания механической части. Обеспечьте
достаточное пространство для настройки робота.
Информация о настройке робота приводится в главе 8.
Рис. 1.3 Зона технического обслуживания
-9-
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
1.4
B-82274RU/06
ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ
В таблице 1.4 приведены требования к месту установки робота.
Таблица 1.4
Требования к месту установки
M-710iC/50
M-710iC/70
M-710iC/50S
M-710iC/50Е
Вес механического блока
Допустимая температура
окружающего воздуха
Допустимая влажность
воздуха
Атмосфера
Вибрация
Около 560 кг
Около 560 кг
Около 545 кг
Около 560 кг
0～45°C
Обычно 75% относительной влажности воздуха и менее. Не допускайте
повышенной влажности и заморозков.
В течение короткого времени (в течение одного месяца) макс. 95%
относительной влажности.
Без содержания едких газов (см. примечание в нижней части страницы)
2
0.5г (4.9м/с ) и менее
ОСТОРОЖНО!
Если Вы планируете эксплуатировать робот в условиях воздействия
сильной
вибрации,
запыленности,
большого
количества
брызг
смазочно-охлаждающей жидкости или других посторонних веществ,
обратитесь к торговому представителю.
ОСТОРОЖНО!
Нарушение изоляции соединительного кабеля робота приводит к короткому
замыканию. Будьте внимательны во время установки кабелей и
производите замену в случае их повреждения.
- 10 -
2. ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ
B-82274RU/06
2
ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ
2.1
ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ
Робот подключается к контроллеру (ЧПУ) с помощью двух кабелей: силового и сигнального.
Подключите эти кабели к разъемам на задней стороне основания.
Информацию о подаче воздуха и дополнительных кабелях см. в главе 5.
ОСТОРОЖНО!
Перед подключением кабелей обязательно отключите питание.
ОСТОРОЖНО!
Не используйте спиральные кабели длиной более 10м. Длинные спиральные
кабели подвержены нагреву и саморазрушению.
Робот
R o bo t
Контроллер
C o nt r o ller
Силовой
и сигнальный кабели
P o w er an d S ign al c ab le s
e ar t hзаземления
c ab le s
Кабель
Воздух
エア
オОпция
プ シ ョン
動 Силовой
力 ケ ー ブル
кабель
A
Сигнальный
信 号 線 ケ ー ブ ル кабель
Фрагмент
詳細 A A
Рис. 2.1 Подключение кабелей
- 11 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
3
B-82274RU/06
ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ
3.1
КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА
Серводвигатель
переменного тока
(M6) оси J6
Серводвигатель переменного
тока (M4) оси J4
Установочная поверхность
рабочего органа
Запястье
Серводвигатель
переменного тока (M5)
оси J5
Рука оси J3
Серводвигатель
переменного тока (M3)
оси J3
Рука оси J2
Серводвигатель
переменного тока (M1)
оси J1
Корпус оси J3
Серводвигатель переменного
тока (M2) оси J2
Блок оси J2
Блок оси J1
Рис. 3.1 (a) Конфигурация механического блока (M-710iC/50, M-710iC/70)
Серводвигатель переменного тока
(M4) оси J4
Серводвигатель
переменного тока
(M6) оси J6
Рука оси J2
Серводвигатель
переменного тока
(M5) оси J5
Установочная поверхность
рабочего органа
Корпус оси J3
Рука оси J3
Серводвигатель
переменного тока (M3)
оси J3
Серводвигатель
переменного тока (M1)
оси J1
Запястье
Серводвигатель
переменного тока (M2)
оси J2
Блок оси J2
Блок оси J1
Рис. 3.1(b) Конфигурация механического блока (M-710iC/50S)
- 12 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
B-82274RU/06
Серводвигатель
A C s e r v o m o t o r переменного
(M 4 )
тока
f o r J(M4)
4 - axоси
is J4
Серводвигатель
тока
A C переменного
s e r v o m o t o r (M
6)
f o r J 6 - ax is(M6) оси J6
Установочная
поверхность
En d
effec t or
рабочего
m o u n t in gоргана
f ac e
Запястье
Wr
is t u n it
Серводвигатель
A C s e r v o m o t o r (M 5 )
переменного
f o r J 5 - ax is тока (M5)
оси J5
Рука
J 3 - axоси
is arJ3
m
Корпус
оси
J3in g
J 3 - ax is
c as
A C s eСерводвигатель
r v o m o t o r (M 3 )
переменного
f o r J 3 - ax is тока (M3)
оси J3
JРука
2 - axоси
is arJ2
m
Серводвигатель
A C s e r v o m o t o r (M 1 )
переменного тока (M1)
f o r J 1 - ax is
оси J1
Серводвигатель
A C s e r v o m o t o rпеременного
(M 2 )
тока
f o r J(M2)
2 - axоси
is J2
Блок оси J2
J 2 - ax is u n it
J 1 - ax
is J1
u n it
Блок
оси
Рис. 3.1(c) Конфигурация механического блока (M-710iC/50E)
-
J6
J6
-
+
+
+
J5
+
J5
+
J3
J4
-
J2
-
+
+
J1
+
(M - 7 1 0 iC / 5 0 E)
(*)
оси
находятся
0°.
(* )Все
A ll ax
e s ar
e 0 ° at t h isв pположении
o st ure.
Рис. 3.1(d) Координаты осей
- 13 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
B-82274RU/06
Технические характеристики (1/2)
M-710iC/50
M-710iC/70
M-710iC/50S
Тип
Шарнирно-сочлененный
Количество осей
6 осей (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Установка
На полу, на потолке, на стене и под углом
Верхний предел
180° (3.14рад.)
180° (3.14рад.)
180° (3.14рад.)
Ось J1
Нижний предел
-180° (-3.14рад.)
-180° (-3.14рад.)
-180° (-3.14рад.)
Верхний предел
135° (2.35рад.)
135° (2.35рад.)
112° (1.95рад.)
Ось J2
Нижний предел
-90° (-1.57рад.)
-90° (-1.57рад.)
-57° (-0.99рад.)
Верхний предел
280° (4.88рад.)
280° (4.88рад.)
279° (4.87рад.)
Ось J3
Нижний предел
-160° (-2.79рад.)
-160° (-2.79рад.)
-97° (-1.69рад.)
Диапазон
движения
Верхний предел
360° (6.28рад.)
360° (6.28рад.)
360° (6.28рад.)
Ось J4
Нижний предел
-360° (-6.28рад.)
-360° (-6.28рад.)
-360° (-6.28рад.)
Верхний предел
125° (2.18рад.)
125° (2.18рад.)
125° (2.18рад.)
Ось J5
Нижний предел
-125° (-2.18рад.)
-125° (-2.18рад.)
-125° (-2.18рад.)
Верхний предел
360° (6.28рад.)
360° (6.28рад.)
360° (6.28рад.)
Ось J6
Нижний предел
-360° (-6.28рад.)
-360° (-6.28рад.)
-360° (-6.28рад.)
Ось J1
175° /с (3.05рад./с)
160° /с (2.79рад./с)
175° /с (3.05рад./с)
Ось J2
175° /с (3.05рад./с)
120° /с (2.09рад./с)
175° /с (3.05рад./с)
Макс. скорость
Ось J3
175° /с (3.05рад./с)
120° /с (2.09рад./с)
175° /с (3.05рад./с)
движения
Ось J4
250°
/с
(4.36рад./с)
225°
/с
(3.93рад./с)
250° /с (4.36рад./с)
(Примечание 1)
Ось J5
250° /с (4.36рад./с)
225° /с (3.93рад./с)
250° /с (4.36рад./с)
Ось J6
355° /с (6.20рад./с)
225° /с (3.93рад./с)
355° /с (6.20рад./с)
На запястье
50кг
70кг
50кг
Макс. нагрузка
На корпусоси J3
15кг
15кг
15кг
J4
206 Н·м (21 кгс·м)
294 Н·м (30 кгс·м)
206 Н·м (21 кгс·м)
Допустимый
момент нагрузки J5
206 Н·м (21 кгс·м)
294 Н·м (30 кгс·м)
206 Н·м (21 кгс·м)
на запястье
J6
127 Н·м (13 кгс·м)
147 Н·м (15 кгс·м)
127 Н·м (13 кгс·м)
28кг・м2
28кг･м2
28кг・м2
J4
2
2
(286кгс/см/с )
(286кгс/см/с )
(286кгс/см/с2)
Допустимый
2
2
момент инерции
28кг･м
28кг・м2
28кг・м
J5
2
2
нагрузки на
(286кгс/см/с )
(286кгс/см/с )
(286кгс/см/с2)
2
2
запястье
11кг･м
11кг・м2
11кг・м
J6
2
2
(112кгс/см/с )
(112кгс/см/с )
(112кгс/см/с2)
Тип привода
Электрический сервопривод, с серводвигателем переменного тока
Точность позиционирования
±0.07мм
Вес механического блока
560кг
560кг
545кг
71,3 дБ
ПРИМЕЧАНИЕ
Указан эквивалентный уровень звукового давления в децибелах А в
Уровень акустического шума (Примечание 2) соответствии с ISO11201 (ЕН31201). Уровень шума измеряется в
следующих условиях.
При максимальной нагрузке и максимальной скорости
В автоматическом режиме работы (AUTO)
Температура окружающего воздуха: 0 - 45°C
Влажность воздуха: Обычная экплуатация при 75% относительной
влажности воздуха и менее.
Избегайте повышенной влажности и заморозков.
В течение короткого времени (в течение месяца)
Условия эксплуатации
Не более 95% отн. влаж.
Высота:
До 1 000 м над уровнем моря, без
дополнительных условий.
2
Вибрация:
0,5 Гц (4,9 м/с ) и менее
Примечание 1) Данное значение не достигается на каждой оси при макс. скорости на короткой
дистанции.
ОСТОРОЖНО!
Макс. нагрузка на корпус оси J3 ограничена нагрузкой на запястье.
Подробную информацию см. в разделе 3.5.
- 14 -
B-82274RU/06
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Технические характеристики (2/2)
M-710iC/50Е
Тип
Шарнирно-сочлененный
Количество осей
6 осей (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Установка
На полу, на потолке, на стене и под углом
Верхний предел
180° ( 3,14 рад)
Ось J1
Нижний предел
-180° (-3,14 рад)
Верхний предел
135° (2,35 рад)
Ось J2
Нижний предел
-90° (-1.57 рад)
Верхний предел
280° (4.88 рад)
Ось J3
Диапазон
Нижний предел
-160° (-2,79 рад)
движения
Верхний предел
360° ( 6,28 рад)
Ось J4
Нижний предел
-360° (-6,28 рад)
Верхний предел
190° (3.31 рад)
Ось J5
Нижний предел
-190° (-3.31 рад)
Верхний предел
360° ( 6,28 рад)
Ось J6
Нижний предел
-360° (-6,28 рад)
Ось J1
175°/с (3.05 рад/с)
Ось J2
175°/с (3.05 рад/с)
Макс. скорость
Ось J3
175°/с (3.05 рад/с)
движения
Ось J4
250°/с (4.36 рад/с)
(Примечание 1)
Ось J5
240°/с (4.19 рад/с)
Ось J6
340°/с (5.93 рад/с)
На запястье
50кг
Макс. нагрузка
На корпус оси J3
15кг
ОсьJ4
206Н・м
(21кгс・м)
Допустимый
момент нагрузки
Ось J5
176Н・м (18кгс・м)
на запястье
ОсьJ6
98Н・м (10кгс・м)
Допустимый
ОсьJ4
28кг・м2 (286кгс・см・с2)
момент инерции
Ось J5
10.8кг・м2 (110кгс・см・с2)
нагрузки на
ОсьJ6
3.3кг・м2 (34кгс・см・с2)
запястье
Тип привода
Точность позиционирования
Вес механического блока
Уровень акустического шума
Условия эксплуатации
Электрический сервопривод, с серводвигателем переменного тока
±0.07мм
560кг
71,3 дБ
ПРИМЕЧАНИЕ
Указан эквивалентный уровень звукового давления в децибелах А в
соответствии с ISO11201 (ЕН31201). Уровень шума измеряется в
следующих условиях.
При максимальной нагрузке и максимальной скорости
- В автоматическом режиме работы (AUTO)
Температура окружающего воздуха: 0 - 45°C
Влажность воздуха: Обычная эксплуатация при 75% относительной
влажности воздуха и менее.
Избегайте повышенной влажности и заморозков.
В течение короткого времени (в течение месяца)
не более 95% относительной влажности воздуха.
Высота:
До 1 000 м над уровнем моря, без дополнительных
условий.
2
Вибрация:
0,5 Гц (4,9 м/с ) и менее
- 15 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
3.2
B-82274RU/06
МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ И ЗОНА
ИНТЕРФЕРЕНЦИИ
На рис. 3.2 (a), (b) и (c) показана зона интерференции робота. При установке периферийных
устройств не создавайте препятствий на пути движения робота в нормальном режиме
эксплуатации.
Центр
вращения
оси J5
Зона
интерференции
обратной стороны
оси J3
Рис. 3.2 (a) Зона интерференции (M-710iC/50, /70)
- 16 -
Диапазон движения
центра вращения оси
J5
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
B-82274RU/06
Зона интерференции
обратной стороны оси J3
Диапазон движения
центра вращения
оси J5
Центр вращения
оси J5
Рис. 3.2(b) Зона интерференции (M-710iC/50S)
- 17 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
+1 8 0d e g
36
8
2 75
55 0
R
B-82274RU/06
0 de g
- 1 80 d e g
R 20
50
(+1 5 0,+2 4 6 5 )
10 1 6
170
8 70
170
160
1 50
Диапазон движения
центра вращения оси J5
M o t io n r an ge o f
J 5- ax is r o t at io n c e nt e r
J 5-вращения
axis r o t at io n
Центр
c ent er
оси J5
20 °
0.
5°
2
°
60
°
10
°
°
5°
(+2 5 4 ,+9 0 0 )
280
9 .5
55
13
in t e r f e r e n c e a r e a
(+2 05 0 ,+5 6 5)
1018
(+4 30 ,+3 53 )
5 65
(- 1 7 5 0 ,+58 5 )
Зона
интерференции
обратной
стороны
J 3 - ax is r e arоси
s id e J3
(- 5 7 2 ,+3 4 )
( 0 ,0 )
2 25
53 5
(- 3 7 6 ,- 4 0 6 )
160°
(- 1 3 1,- 5 5 7 )
(+7 6 5 ,- 1 0 8 0 )
Рис. 3.2(с) Зона интерференции (M-710iC/50E)
- 18 -
B-82274RU/06
3.3
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И ОГРАНИЧЕНИЕ ДВИЖЕНИЙ
Каждая ось имеет нулевое положение и программное ограничение движений. Робот может выйти
за пределы программно установленного ограничения движений только в случае системного сбоя,
ведущего к потере нулевого положения или системной ошибки.
Выход за пределы программно установленного ограничения движений оси обозначается
(ОТ: overtravel). Система контролирует выход за пределы по обеим сторонам каждой оси.
Дополнительно, в целях повышения безопасности диапазон движений робота ограничивается с
помощью механических ограничителей и ограничивающих выключателей.
Рис. 3.3(a) Положение механического ограничителя. Информация о регулируемых механических
ограничителях содержится в разделе 6.2.
На оси J5 модели робота M-710 iC/50E механический ограничитель отсутствует.
Механический ограничитель
J 5 -J5
ax is m e c h an ic al s t o p p e r
оси
Механический
J 3 - ax isограничитель
m e c h an ic al sоси
t o p pJ3
er
Механический
ограничитель
J 2 - ax is m e c h an
ic al s t o p p e rоси J2
Механический
J 1 - ax is m e c h ограничитель
an ic al s t o p p e rоси J1
Рис. 3.3(a) Положение механического ограничителя.
Рис.3.3 (b) - (k) Нулевое положение, ограничение движений робота, определение положение
ограничительного выключателя, макс. расстояние до остановки (расстояние до остановки робота в
условиях макс. скорости и макс. нагрузки) каждой оси.
Только на осях J1 - J3 робот останавливается, деформируя ограничители. Замените
деформированный ограничитель. Не пытайтесь восстановить механический ограничитель.
Деформированный ограничитель не способен остановить робот.
* Диапазон движений можно изменять. Информация об изменении диапазона движений
содержится в Главе 6 - «НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЙ ОСЕЙ».
- 19 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
B-82274RU/06
+ 180°
-197° Максимальное расстояние (положение)
до остановки
- 1 9 7 ° T h e m ax im u m s t o p p in g d is t an c e (p o s it io n )
-181° Положение ограничительного
выключателя
- 1 8 1 ° L im it s w it c h d e t e c t io n p o s it io n
±± 180°
1 8 0 ° Конец
S t r o k eхода
end
0°
+1
8 1 ° LПоложение
im it s w it c h dограничительного
e t e c t io n p o s it io n
+181°
выключателя
+197°
+1 9 7 °Максимальное
T h e m ax im au sрасстояние
t o p p in g d is t (положение)
an c e (p o s it io n )до
остановки
(Примечание) Ограничительный выключатель оси
(N o t e ) T h e lim
s w it c h o f J 1 - вaxкачестве
is is o p t ioопции.
n
J1 itпредлагается
- 180°
Рис. 3.3 (b) Ограничение движений оси J1 (M-710iC/50, /50S, /50E)
+ 180°
(положение)
--196°
1 9 6 ° Максимальное
T h e m ax im u m sрасстояние
t o p p in g d is t an
c e (p o s it io n )до
остановки
-181° Положение ограничительного
- 1 8 1 ° L im it s w it c h d e t e c выключателя
t io n p o s it io n
± ±1180°
8 0 ° Конец
S t r o k e хода
end
0°
+1
8 1 ° LПоложение
im it s w it c h dограничительного
e t e c t io n p o s it io n
+181°
выключателя
+196°
+1 9 6 ° Максимальное
T h e m ax im u m sрасстояние
t o p p in g d is t (положение)
an c e (p o s it io n )до
остановки
(Примечание) Ограничительный выключатель оси
J1 предлагается в качестве опции.
(N o t e ) T h e lim it s w it c h o f J 1 - ax is is o p t io n
- 180°
Рис. 3.3 (с) Ограничение движений оси J1(M-710iC/70)
- 20 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
B-82274RU/06
0°
90
°
+1
35
°
-
-90°
- 9 0 °Конец
S t r o kхода
e e n(нижний
d （L o w e rпредел)
lim it ）
-95°
- 9 5 °Максимальное
T h e m ax im u m s t o p p in g
расстояние
d is t an c e (p (положение)
o s it io n )
до остановки
+135°
предел)
+1 3 5 ° Конец
S t r o kхода
e e n d(верхний
（U p p e r lim
it ）
+1
4 0 ° Максимальное
T h e m ax im u m расстояние
s t o p p in g d is t an c e (p o s it io n )
+140°
(положение) до остановки
Примечание)
На оси J2 отсутствует ограничительный выключатель.
оси J3
N o t e ） T h e J 2 - ax is d o e s ' t h av e lim it s w it c h .
Диапазон движений ограничивается положением
M o t io n lim it is r e s t r ic t e d b y t h e p o s it io n o f t h e J 3 - ax is
Рис. 3.3 (d) Ограничение движений оси J2 (M-710iC/50, /70, /50E)
0°
°
- 5 7 vКонец
S t r o k eхода
e n d (нижний
(L o w e r lim
it )
-57°
предел)
+1
12
°
-5
7
-62°
- 6 2 ° Максимальное
T h e m ax im u m расстояние
s t o p p in g d is(положение)
t an c e (p o s it ioдо
n)
остановки
+112°
предел)
+1 1 2 ° Конец
S t r o kхода
e e n d(верхний
（U p p e r lim
it ）
+1 1 7 °Максимальное
T h e m ax im u mрасстояние
s t o p p in g d (положение)
is t an c e (p o s it до
io n )остановки
+117°
Примечание)
N o t e ） T h e J 2 - ax is
оси
J2itотсутствует
ограничительный выключатель.
d o e sНа
't hav
e lim
s w it c h .
M o t io n lim it is r e sДиапазон
t r ic t e d b y tдвижений
h e p o s it io n ограничивается
o f t h e J 3- ax is
положением оси J3
Рис. 3.3 (е) Ограничение движений оси J2 (M-710iC/50S)
- 21 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
B-82274RU/06
+
28
0°
0°
-163.5° Максимальное
расстояние
- 1 6 3 .5 ° (положение)
T h e m ax im u mдоs t o p p in g
dостановки
is t an c e (p o s it io n )
-1
60
°
--160°
1 6 0 °Конец
S t r o kхода
e e n(нижний
d （L o w e rпредел)
lim it ）
+280° Конец хода (верхний
+2 8 0 ° S t r o k e e n d （U p p e
r lim it ）
предел)
+283.5°
+2 8 3 .5 ° Максимальное
T h e m ax im u m s t o p p in g
расстояние
(положение)
d is t an
c e (p o s it io nдо
)
остановки
Примечание)
N o t e ） T h e J 3 - ax is
ограничительный выключатель.
d o e s' t На
h av eоси
lim itJ3
s wотсутствует
it c h .
M o t io n lim it is r e st r icДиапазон
t ed by t he po
s it io n o f t h eограничивается
J 2 - ax is
движений
положением оси
J2
Рис. 3.3 (f) Ограничение движений оси J3 (M-710iC/50, /70, /50E)
+2
79
°
7°
0°
-9
-100° Максимальное расстояние
- 100v
T h e m ax im uдо
m остановки
s t o p p in g
(положение)
d is t an c e (p o sit io n)
-97° Конец хода (нижний предел)
- 9 7 ° S t r o k e e n d （L o w e r lim it ）
+285.5°
+2 8 2 .5 ° Максимальное
T h e m ax im u mрасстояние
s t o p p in g
(положение) до остановки
+279°
+2 7 9 °Конец
S t r oхода
ke e n(верхний
d （U p p e rпредел)
lim it ）
d is t an c e (p o s it io n )
Примечание)
N o t e ） T h e J 3 - ax is
отсутствует
d oНа
e s 'tоси
h avJ3
e lim
it s w it c h . ограничительный выключатель.
ограничивается
M o t io n lim it is rДиапазон
e s t r ic t e d bдвижений
y t h e p o sit io
n o f t h e J 2 - ax isположением оси J2
Рис. 3.3 (g) Ограничение движений оси J3 (M-710iC/50S)
- 22 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
B-82274RU/06
Программное ограничение
-360° Конец хода (нижний
предел)
Примечание)
+360° Конец хода (верхний предел)
На оси J4 отсутствует ограничительный
выключатель и механический ограничитель.
Рис. 3.3 (h) Ограничение движений оси J4
+125° Конец хода (верхний предел)
+126° Конец ограничителя
-126° Конец ограничителя
-125° Конец хода (верхний предел)
Рис. 3.3 (i) Ограничение движений оси J5 (M-710iC/50, /70, /50S)
- 23 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
- 190°
+190°
+1 9 0Конец
v S t r хода
oke end
(Верхний
(U p pпредел)
e r lim it )
0°
-190°
- 1 9 0 vКонец
S t r o kхода
e end
(Нижний
(L o wпредел)
e r lim it )
+ 190°
Примечание)
Наnоси
N o t e ) T h e r e is
o mJ5
e c отсутствует
h an ic al s t o pмеханический
per
f o r J 5 - ограничитель.
ax is .
Рис. 3.3 (j) Ограничение движений оси J5 (M-710iC/50E)
Программное ограничение
-360° Конец хода
(нижний предел)
Примечание)
+360° Конец хода
(верхний предел)
На оси J6 не существует
ограничительного выключателя и
механического ограничителя.
Рис. 3.3(k) Ограничение движений оси J6
- 24 -
B-82274RU/06
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
B-82274RU/06
3.4
РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ
На графиках (рис. 3.4 (а) - (с) показаны ограничения нагрузки, оказываемой на запястье.
Подавайте нагрузку в пределах области, указанной на графике. Не превышайте допустимый
момент нагрузки и допустимую инерцию нагрузки. Данные о допустимом моменте нагрузки и
допустимой инерции нагрузки содержатся в разделе 3.1.
Z(cm)
X(cm)
100
M-710iC/50, 50S
20kg
90
87.6
80
70
52.6
60
30kg
50
35.1
24.5
40
40kg
30
50kg
20
10
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Y(cm)
X,Y(cm)
26.0
32.4
43.2
64.8
Рис. 3.4(a) График нагрузки на запястье (M-710iC/50, M-710iC/50S)
- 25 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
B-82274RU/06
X(cm)
Z(cm)
100
M-710iC/70
90
80
79.1
30kg
70
57.5
42.5
32.5
25.4
60
40kg
50
50kg
40
60kg
30
70kg
20
10
0
0
10
20
20
30
40
50
37.5
30.0
25.0
21.4
60
70
50.0
Рис. 3.4(b) График нагрузки на запястье (M-710iC/70)
- 26 -
80
Y(cm)
X,Y(cm)
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
B-82274RU/06
Z (c m )
70
6 1 .0
M - 7 1 0 iC / 5 0 E
20kg
60
50
4 3 .0
2 8 .0
30kg
40
30
2 3 .0
1 9 .0
40kg
45kg
20
50kg
10
10
20
30
40
50
X ,Y (c m )
3 3 .3
2 5 .0
4 3 .8
2 2 .2
Рис. 3.4(с) График нагрузки на запястье (M-710iC/50E)
- 27 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
3.5
B-82274RU/06
УСЛОВИЯ НАГРУЗКИ НА КОРПУС ОСИ J3
В таблице 3.5(a),(b) и на рис. 3.5 приводятся условия нагрузки на корпус оси J3.
(Нагрузка на корпус оси J3 ограничивается в зависимости от нагрузки на запястье.)
Корпус оси J3
центр нагрузки
Условие
Центр нагрузки должен находиться на
расстоянии макс. 120мм от центра
вращения оси J3 в направлении
запястья и на расстоянии макс. 360мм
над центром вращения.
360мм и менее
120мм и менее
Центр вращения оси J3
Рис. 3.5 Условия нагрузки на корпус оси J3
Рис. 3.5 (а) Условия нагрузки на корпус оси J3 (M-710iC/50, /50S, /50E)
Вес нагрузки на запястье
W1
Вес нагрузки на корпус J3
43кг и менее
W2
15кг и менее
W2 ≤ −
Равен 43кг и более и равен 50кг и менее
15
× (50 − W1 [kg ])
7
Рис. 3.5 (b) Условия нагрузки на корпус оси J3 (M-710iC/70)
Вес нагрузки на запястье
W1
Вес нагрузки на корпус J3
63кг и менее
W2
15кг и менее
W2 ≤
Равен 63кг и более и равен 70кг и менее
15
× (70 − W1 [kg ])
7
ОСТОРОЖНО!
・ Не оказывайте нагрузку на руку робота оси J3. (Вы можете подавать
нагрузку на корпус оси J3).
・ В случае установки оборудования на руке оси J3 существует опасность
вследствие вращения оборудования вместе с рукой оси J3.
・ Если избежать нагрузки на руку робота оси J3 невозможно,
рассматривайте данную нагрузку как нагрузку на запястье робота.
- 28 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
B-82274RU/06
3.6
ДИАПАЗОН ДВИЖЕНИЯ РОБОТОВ, УСТАНОВЛЕННЫХ
НА СТЕНЕ И ПОД УГЛОМ
В случае установки робота на стене или наклонной поверхности диапазон движений робота
ограничивается в зависимости от угла установки.
На рис. 3.6 (а) - (l) показан диапазон движений робота, установленного на стене или на наклонной
поверхности в зависимости от угла установки.
Диапазон
M o u угла
n t e d установки
an gle r an ge(3)
(3 )
Диапазон
установки
M o u nугла
t e d an
gle r an ge(2)
(2 )
Диапазон
M o u n t e d an
gle r an geугла
(1 )
120°
Диапазон
угла
M o u n t e d an
gle r an ge (2 )
установки (2)
60°
135°
45°
Диапазон
угла
M o u n t e d an
gle r an ge (1 )
установки (1)
установки (1)
O°
Рис.3.6 (a) Угол установки (M-710iC/50, /50E)
- 29 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
B-82274RU/06
Центр
J 5 - ax вращения
is r o t at io nоси
c e nJ5
t er
Диапазон
движения
M o t io n r an
ge o f
центра
J 5 - ax isвращения
r o t at io n cоси
e n tJ5
er
Центр
вращения
J 5 - ax is
r o t at io n оси
c e nJ5
t er
Диапазон
движения
M o t io n r an
ge o f
центра
J 5 - ax isвращения
r o t at io n оси
c e n tJ5
er
Рис. 3.6(b) Диапазон движения робота, установленного под углом (1) (M-710iC/50, /50E)
- 30 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
B-82274RU/06
127( deg)
53( deg)
Центр
вращения
J 5 - ax is
r o t at io n cоси
e n t J5
er
- 127( deg)
Диапазон
M o t io n r anдвижения
ge o f
центра
J 5 - ax isвращения
r o t at io n cоси
e n t eJ5
r
- 53( deg)
Центр
вращения оси J5
J 5 - ax is r o t at io n c e n t e r
Диапазон
если
Ra n g e o f движения
mo t i o n wh
e n J1=±90°
J 1 =± 9 0 ( d e g )
Диапазон
Ra n g e o f движения
mo t i o n wh e nесли
- 180( deg) ≦ J 1≦ - 127( deg)
- 53( deg) ≦ J 1≦
53( deg)
127( deg) ≦ J 1≦
180( deg)
Диапазон
M o t io n r anдвижения
ge o f
центра
J 5 - ax isвращения
r o t at io n c оси
e n t eJ5
r
Рис. 3.6(с) Диапазон движения робота, установленного под углом (2) (M-710iC/50, /50E)
- 31 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
136( deg)
B-82274RU/06
44( deg)
Центр
J 5 - ax isвращения
r o t at io n cоси
en t eJ5
r
- 136( deg)
- 44( deg)
Диапазон
движения
M o t io n r an
ge o f
центра
вращения
J 5 - ax is r o t at io n cоси
e n t eJ5
r
Центр
вращения
J 5 - ax is
r o t at io n cоси
e n t eJ5
r
Диапазон
движения
Ra n g e o f mo
t i o n wh e nесли
J 1= ± J1=±90°
9 0 ( de g )
Диапазон
Ra n g e o f движения
mo t i o n whe nесли
- 1 8 0 ( d e g ) ≦ J 1 ≦ - 1 3 6( de g)
- 44( deg) ≦ J 1≦
4 4( de g)
1 3 6( de g) ≦ J 1 ≦ 1 8 0 ( d e g )
Диапазон
M o t io n r anдвижения
ge o f
центра
J 5 - ax isвращения
r o at io n c e оси
n t e r J5
Рис. 3.6(d) Диапазон движения робота, установленного под углом (3) (M-710iC/50, /50E)
Диапазон
установки
(4)
M o u nугла
t e d an
gle r an ge (4
)
Диапазон
M o u n t e d an
gle r an geугла
(3 )
установки (3)
Диапазон
угла
M o u n t e d an
gle r an ge (2
)
установки (2)
120°
Диапазон
угла
(3)
M o u n t e d an
gle rустановки
an ge (3 )
60°
135°
45°
145°
35°
угла
M o u n t e dДиапазон
an gle r an ge
(1 )
установки (1)
Диапазон
угла
M o u n t e d an gle
установки (2)
Диапазон
M o u n t e d угла
an gle
установки (1)
O°
Рис.3.6 (е) Угол установки (M-710iC/70)
- 32 -
r an ge (2 )
r an ge (1 )
B-82274RU/06
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Центр
вращения
J 5 - ax is
r o t at o in оси
c e n tJ5
er
Диапазон
M o t io n r anдвижения
ge o f
центра
J 5 - ax isвращения
r o t at io n c оси
e n t eJ5
r
Центр
вращения
J 5 - ax is
r o t at io n cоси
e n tJ5
er
Диапазон
M o t io n r anдвижения
ge o f
центра
J 5 - ax isвращения
r o t at io n c оси
e n t eJ5
r
Рис.3.6(f) Диапазон движения робота, установленного под углом (1) (M-710iC/70)
- 33 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
121( deg)
B-82274RU/06
59( deg)
J 5 - ax isвращения
r o t at io n c e nоси
t e r J5
Центр
Диапазон
движения
M o t io n r an ge
of
J 5 - ax is rвращения
o t at io n c e n t e
r
центра
оси
J5
- 121( deg)
- 59( deg)
J 5 - ax isвращения
r o t at io n c e nоси
t e r J5
Центр
Диапазон движения если J1=±90°
Ra n g e o f
mo t i o n wh e n J 1 =± 9 0 ( d e g )
Диапазон движения если
Ra n g e o f
mo t i o n wh e n
- 180( deg) ≦ J 1≦ - 121( deg)
- 59( deg) ≦ J 1≦
59( deg)
121( deg) ≦ J 1≦
180( deg)
M o t io n r an ge
of
Диапазон
движения
J 5 - ax is rвращения
o t at io n c e n tоси
e r J5
центра
Рис.3.6(g) Диапазон движения робота, установленного под углом (2) (M-710iC/70)
- 34 -
B-82274RU/06
136( deg)
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
44( deg)
J 5 - ax is вращения
r o t at io n c e nоси
t e r J5
Центр
Диапазон
движения
M o t io n r an ge
of
центра
J5
J 5 - ax is вращения
r o at io n c e n t оси
er
- 136( deg)
- 44( deg)
Центр
J 5 - ax isвращения
r o t at io n c e nоси
t e r J5
Диапазон
движения если J1=±90°
Ra n g e o f mo t i o n wh e n J 1 =± 9 0 ( d e g )
Диапазон движения если
Ra n g e o f
mo t i o n wh e n
- 180( deg) ≦ J 1≦ - 13 6( deg)
- 44( deg) ≦ J 1≦
44( deg)
136( deg) ≦ J 1≦
180( deg)
Диапазон
движения
M o t io n r an ge
of
J 5 - ax is вращения
r o t at io n c e nоси
t e r J5
центра
Рис.3.6(h) Диапазон движения робота, установленного под углом (3) (M-710iC/70)
- 35 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
143( deg)
B-82274RU/06
37( deg)
Центр
J5
J 5 - ax is вращения
r o t at io n c e n t оси
er
Диапазон
M o t io n r an geдвижения
of
J 5 - ax is rвращения
o t at io n c e n t eоси
r
центра
J5
- 143( deg)
- 37( deg)
J 5 - ax is вращения
r o t at io n c e n tоси
er
Центр
J5
Диапазон
Ra n g e o f движения
mo t i o n whесли
e n J 1J1=±90°
=± 9 0 ( d e g )
Диапазон движения если
Ra n g e o f
mo t i o n wh e n
- 1 80( d eg) ≦ J 1≦ - 143 ( deg )
- 3 7( deg ) ≦ J 1≦
37( deg)
143( deg) ≦ J 1 ≦
1 80( d eg)
M o t io n r an ge
of
Диапазон
движения
J 5 - ax is r o t at io n c e n t e r
центра
вращения оси J5
Рис.3.6(i) Диапазон движения робота, установленного под углом (3) (M-710iC/70)
угла
M o u n t e dДиапазон
an gle r an ge(2)
установки (2)
110°
70°
Диапазон угла
установки (1)
M o u n t e d an gle r an ge (1 )
O°
Рис.3.6 (j) Угол установки (M-710iC/50S)
- 36 -
B-82274RU/06
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Центр
вращения
J 5 - ax is
r o t at io n оси
c e nJ5
t er
Диапазон
движения
M o t io n r an
ge o f
центра
вращения
J 5 - ax is r o t at io n оси
c e nJ5
t er
Центр
вращения
J 5 - ax is
r o t at io n оси
c e nJ5
t er
Диапазон
движения
M o t io n r an
ge o f
центра
J 5 - ax isвращения
r o t at io n оси
c e n tJ5
er
Рис.3.6(k) Диапазон движения робота, установленного под углом (1) (M-710iC/50S)
- 37 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
108( deg)
B-82274RU/06
72( deg)
Центр
J 5- ax is вращения
r o t at io n c e nоси
t e r J5
Диапазон
движения
M o t io n r ange
of
J 5 - axis rвращения
o at io n c e n t eоси
r
центра
J5
- 108( deg)
- 72( deg)
J 5 - ax isвращения
r o t at io n c e nоси
t er J5
Центр
Диапазон
J1=±90°
Ra n g e o f движения
mo t i o n wh eесли
n J 1 =±
90( de g)
Диапазон
движения если
Ra n g e o f mo t i o n wh e n
- 180( deg ) ≦ J 1≦ - 10 8( deg)
- 72( deg) ≦ J 1≦
72 ( deg)
108 ( deg) ≦ J 1 ≦
180( de g)
Диапазон
движения
M o t io n r an ge
of
J 5- ax is rвращения
o t at io n c e n t оси
er
центра
J5
Рис.3.6(l) Диапазон движения робота, установленного под углом (2) (M-710iC/50S)
- 38 -
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
B-82274RU/06
4
МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
4.1
МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО
ОРГАНА И ЗАПЯСТЬЯ
На рис. 4.1 (а) - (f) показаны схемы установки рабочего органа на запястье. Винты и
установочные штифты должны соответствовать глубине резьбовых отверстий и отверстий под
штифты. Для фиксации рабочего органа затяните болт со следующим крутящим моментом.
Блок: Нм (кгссм)
Болт с внутренней шестигранной головкой (сталь) класс прочности 12,9)
Момент затяжки
Верхний предел
Нижний предел
32 (330)
23 (230)
66 (670)
46 (470)
Номинальный
диаметр
M8
M10
30
°
30°
30°
A
30
°
66 (Ø125h8
( O 1 2 5 h 8 длина)
le n gt h )
+0 .3
0
(Ø63H7
( O 6 3 H 7 длина)
le n gt h )
u0 .1 5
100
125 h8
O
0
- 0 .0 6 3
63 H7
O
+0 .0 3
0
6
10-M8
1 0 - M 8глубина
d e p t h 16
16
2 - O8 H 7 (
)
глубина
d e p t h 1 15
5
Eq u ally s p ac e d
с одинаковым
c ir c u m f e r e n cпо
e
интервалом
контуру
+0 .0 15
0
ФРАГМЕНТ
S e c t io n A - AА-А
A
Рис. 4.1 (a) фланец ISO, фланец ISO с антикоррозийной защитой
- 39 -
on
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
B-82274RU/06
30°
30°
°
30
30
+0 .0 3 0
0
0
- 0 .0 3 5
110 h7
+0 .3
0
(Ø60H7
( O 6 0 H 7 leдлина)
n gt h )
10-M8
1 0 - M 1глубина
0 d e p t h16
16
O
O
60 H7
5
°
A
77 (Ø110h7
длина)
( O 1 1 0 h 7 le
n gt h )
2 - O1 0 H 7 ( 0 )
d e p t h 1 5 15
глубина
u ally s p ac e d o n
сEqодинаковым
c ir c u m f e r e n c e
+ 0 .0 1 5
A
S e c t io n A - A А-А
ФРАГМЕНТ
90
u0 .1 5
интервалом по
контуру
Рис. 4.1 (b) фланец FANUC
30°
30°
°
30
°
30
A
77 (Ø108f8
длина)
( O 1 0 8 f 8 le
n gt h )
(Ø76G7
6
( O 7 6 G 7 leдлина)
n gt h )
+0 .0 4
- 0 .0 1
- 0 .0 3 6
- 0 .0 9 0
76 G7
108 f8
O
O
+ 0.3
0
10-M8
1 0 - M 1глубина
0 d e p t h16
16
+0 .0 1 5
2 - O9 H 7 ( 0 )
d e p t h 1 5 15
глубина
u ally s p ac e d o n
сE qодинаковым
c ir c u m f e r e n c e
интервалом по
контуру
A
ФРАГМЕНТ
S e c t io n A - A А-А
92
u0 .1 5
Рис. 4.1 (с) специальный фланец
- 40 -
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
B-82274RU/06
170
+0 .3
1 0 0 ± 0 .1 5
0
- 0 .0 6 3
6- M 8
d e p t h 1 6 16
глубина
e q u ally s p e c if ie d
с одинаковым
интервалом по
контуру
0
Φ 125ｈ 8
+0 .0 1 5
0
d e p t h 1 5 15
Глубина
10
Φ 6 3 H7
2- Φ 8H
7
Φ
+0 .0 3 0
0
160
6 0 ( Φ 6 3 H7 )
6( Φ 125ｈ 8)
Рис. 4.1 (d) фланец FANUC
170
9 0 ± 0 .1 5
+0 .3
0
5
(Φ 60 H 7)
+0 .0 1 5
2- Φ 10H
70
Φ
90
0
Φ 1 1 0 ｈ 7 - 0 .0 3 5
Φ 6 0 H7
+0 .0 30
0
160
d e p t h 1 5 15
глубина
q u ally s p e c if ie d
сe одинаковым
интервалом по
контуру
6- M 10
d e p t h 1 616
глубина
e q u ally s p e c if ie d
с одинаковым
интервалом по
контуру
7( Φ 110ｈ 7)
Рис. 4.1 (е)
фланец FANUC
170
9 2 ± 0 .1 5
6
+0 .3
( Φ 7 6 G7 )
0
2- Φ 9H
7
- 0 .0 3 6
6- M
10
7( Φ 108ｆ 8)
Рис. 4.1 (f) специальный фланец
- 41 -
d e p t h 1 6 16
глубина
u ally s p e c if ie d
сe qодинаковым
интервалом по
контуру
92
Φ 1 0 8 ｆ 8 - 0 .0 9 0
+0 .0 4 0
d e p t h 1 616
глубина
q u ally s p e c if ie d
с eодинаковым
интервалом по
контуру
Φ
Φ 7 6 G7 +0 .0 1 0
160
X
+0 .0 1 5
0
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
4.2
B-82274RU/06
УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ
ОБОРУДОВАНИЯ
Как показано на рис. 4.2 (а) и (b), для крепления оборудования к роботу используются резьбовые
отверстия.
ОСТОРОЖНО!
Запрещается проводить дополнительную обработку корпуса робота,
например, сверлить и нарезать резьбу. Это может отрицательным образом
повлиять на безопасность и функционирование робота.
ПРИМЕЧАНИЕ
Обращаем Ваше внимание, что использование резьбовых отверстий, не
указанных на данном рисунке, не является безопасным. Не устанавливайте
заглушки на отверстия.
ПРИМЕЧАНИЕ
Не создавайте препятствий на пути кабеля механического блока, когда на
роботе установлено оборудование.
В противном случае возможно отсоединение кабеля и возникновение
непредвиденных негативных последствий.
ОСТОРОЖНО!
・ Не оказывайте нагрузку на руку робота оси J3. (Вы можете подавать
нагрузку на корпус оси J3).
・ В случае установки оборудования на оси J3 существует опасность
вследствие вращения оборудования вместе с рукой робота оси J3.
・ Если избежать нагрузки на руку робота оси J3 невозможно,
рассматривайте данную нагрузку как нагрузку на запястье робота.
- 42 -
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
B-82274RU/06
386
340
54
6-M8
6 - M8 глубина
De p t h 1 2 12
45
2 2 .5
45
54
2 2 .5
( Onкорпус
J 3- ax i sоси
a r m)J3
На
2-M8
2 - M8глубина
De p t h 1 616
2-M8
2 - M 8глубина
D e p t h 1 12
2
( On J 3 - a x i s c as i n g )
На
корпус оси J3
127
( On J 3- a x i s c a s i ng )
На корпус оси J3
2-M8
глубина 12
4 - M8 De p t h 1 2
35
35
80
12 0
33
66
A
145
( On J 3 - a x i s c a s i n g )
На
корпус оси J3
66
80
1 30
138
25
18
詳細 A
Рис. 4.2(а) Установочные поверхности для оборудования (M-710iC/50, /70, /50E)
25
80
4-M8
4 - M8 глубина
De p t h 1 212
ng)
33
120
80
( On J 3 - a x i s c a s i
На
корпус оси J3
138
35
145
35
2-M8
2 - M8 глубина
De p t h 1 12
2
( On
J 3 - a xоси
i s cJ3
as i
На
корпус
Рис. 4.2(b) Установочные поверхности для оборудования (M-710iC/50S)
- 43 -
ng)
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
4.3
B-82274RU/06
НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ
ПРИМЕЧАНИЕ
Не забудьте настроить параметры нагрузки. В противном случае это может
повлечь за собой негативные последствия, например, сократить срок
эксплуатации редуктора. Не превышайте допустимую полезную нагрузку,
включая нагрузку на кабельные и поворотные соединения.
К экранам параметров движения относятся экран «MOTION PERFORMANCE» ("ПАРАМЕТРЫ
ДВИЖЕНИЯ"), «MOTION PAYLOAD SET» ("НАСТРОЙКА ПОЛЕЗНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ
ДВИЖЕНИИ"), а также экран «MOTION ARMLOAD SET» ("НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ НА РУКУ
РОБОТА ПРИ ДВИЖЕНИИ"). На данных экранах содержится информации о полезной нагрузке и
информация об оборудовании, установленном на роботе.
1
2
3
4
Вызовите экранное меню нажатием кнопки [MENUS] (МЕНЮ).
На следующей странице выберите «6 SYSTEM» («6 СИСТЕМНЫЕ»).
Нажмите F1 ([TYPE]) (ТИП).
Выберите «MOTION» («ДВИЖЕНИЕ»). Появится экран «MOTION PERFORMANCE»
(«ПАРАМЕТРЫ ДВИЖЕНИЯ»).
MOTION PERFORMANCE
Group1
No.
PAYLOAD[kg]
1
50.00
2
0.00
3
0.00
4
0.00
5
0.00
6
0.00
7
0.00
8
0.00
9
0.00
10
0.00
JOINT 10 %
Comment
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
Active PAYLOAD number = 0
[ TYPE ] GROUP DETIAL ARMLOAD
IDENT
- 44 -
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
SETTND>
>
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
B-82274RU/06
5
Вы можете настроить 10 различных типов полезной нагрузки используя номера с 1 по 10 на
экране. Установите курсор на одну из цифр и нажмите F3 (DETAIL) (ПОДРОБНО). Появится
экран «MOTION PAYLOAD SET» («УСТАНОВКА ПОЛЕЗНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ
ДВИЖЕНИИ»).
MOTION PAYLOAD SET
Group1
Schedule No [
1]:
PAYLOAD
PAYLOAD CENTER
PAYLOAD CENTER
PAYLOAD CENTER
PAYLOAD INERTIA
PAYLOAD INERTIA
PAYLOAD INERTIA
1
2
3
4
5
6
7
8
[ TYPE ]
Центр
C e n t e фланца
r of ro bot
робота
f lan ge
JOINT
X
Y
Z
X
Y
Z
GROUP NUMBER
]
50.00
-26.00
0.00
15.00
4.307
6.699
4.318
DEFAULT HELP
X
X
y
Z
x g (c m )
[ Comment
[ kg ]
[ cm ]
[ cm ]
[ cm ]
[kgfcms^2 ]
[kgfcms^2 ]
[kgfcms^2 ]
100 %
Масса
m as s mm(кг)
(k g)
2
Iy (k gf ・c m ・s )
C eЦентр
nt er of
grтяжести
av it y
C eЦентр
nt er of
gr
av it y
тяжести
2
Iz (k gf ・c m ・s )
y g (c m )
2
Ix (k gf ・c m ・s )
z g (c m )
Рис. 4.3 Стандартные координаты инструмента
6
7
8
На экране «MOTION PAYLOAD SET» («УСТАНОВКА ПОЛЕЗНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ
ДВИЖЕНИИ») введите полезную нагрузку, позицию центра тяжести и момент инерции
вокруг центра тяжести. Показанные на этом рисунке направления X, Y и Z соответствуют
стандартным координатам инструмента (когда система координат инструмента не
установлена). После ввода значений появится следующее сообщение: «Path and Cycletime
will change. ("Путь и время цикла будут изменены.) Set it? (Сохранить изменения?")
Ответьте с помощью кнопок F4 ([YES]) ([ДА]) или F5 ([NO]) ([НЕТ]).
При нажатии на клавишу F3 ([NUMBER]) ([НОМЕР]) откроется экран «MOTION PAYLOAD
SET» ("НАСТРОЙКА ПОЛЕЗНОЙ НАГРУЗКИ") для изменения другого условия.
Нажмите на клавишу PREV (НАЗАД) для возврата к экрану списка. Нажмите на клавишу
F5 SETIND (НАСТРОЙКА ИНДЕКСА) и введите нужный номер для настройки нагрузки.
- 45 -
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
9
Для перехода к экрану настройки устройств нажмите на
РОБОТА) на экране списка.
MOTION ARMLOAD SET
1
2
Group1
ARM LOAD AXIS #1 [ kg ]
ARM LOAD AXIS #3 [ kg ]
[ TYPE ]
10
B-82274RU/06
GROUP
F4 ARMLOAD (НАГРУЗКА РУКИ
JOINT
100 %
0.00
15.00
DEFAULT HELP
Введите значение нагрузки на основание оси J2 и на корпус оси J3. После ввода
значений нагрузки ARM LOAD AXIS #1[кг] (значение нагрузки на основание оси J2) и ARM
LOAD AXIS #3[кг] (значение нагрузки на руку робота оси J3) появится подтверждающее
сообщение "Path and Cycletime will change. ("Путь и время цикла будут изменены.) «Set it?»
(Сохранить изменения?") Выберите F4 YES (ДА) или F5 NO (НЕТ). Для активации нового
значения после ввода массы устройства следует выключить и снова включить питание.
- 46 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
B-82274RU/06
5
ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К
РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
ПРИМЕЧАНИЕ
Для механического блока используйте кабель, обусловленный интерфейсом
пользователя. Другие кабели не должны создавать помех для движения кабеля
механического блока. (Не привязывайте внешний кабель к кабелю механического
блока, используя нейлоновые стяжки и т.п.) Не прерывайте кабель механического
блока, в случае, если к роботу подключено оборудование. Если движение кабеля
механического блока затруднено вследствие дополнительных кабелей, возможно
отсоединение кабеля и возникновение непредвиденных негативных последствий.
5.1
ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ)
На боковой стороне основания оси J1 и на передней стороне корпуса оси J3 у робота имеется два
отверстия для подачи сжатого воздуха. Для подключения используется штепсельное гнездо Rc1/2
(ISO).
Так как муфты не входят в комплект поставки, необходимо подготовить муфты, соответствующие
размеру шланга.
Воздушный патрубок x 1
Внешний диаметр : 12мм
Внутренний диаметр: 8мм
Одиночная линия подачи воздуха:
Панель соединения x 1
Штепсельное гнездо RC 1/2 (Выход)
Одиночная линия подачи воздуха:
Панель соединения x 1
Штепсельное гнездо RC 1/2 (Вход)
Рис. 5.1 Подача воздуха (опция)
- 47 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
5.2
B-82274RU/06
ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА (ОПЦИЯ)
На рис. 5.2 (а) показан порядок подключения к роботу шланга для подачи сжатого воздуха. Если
узел подачи воздуха указан в спецификации в качестве опции, в комплект входит шланг для
подачи сжатого воздуха, который подключается между механическом блоком и узлом
пневматического управления. Резьбовые отверстия, показанные на рис. 5.3 (b), предназначены для
подключения узла пневматического управления. Подготовка осуществляется заказчиком.
Угловой
ниппель
E lb o w n ip
p le R 3 / R3/8
8
Прямой
S t r aigh t ниппель
n ip p le RR1/2
1/ 2
R3/ 8
УзелAпневматического
ir c o n t r o ll s e t
управления
В
линии
Inпределах
d o t t e d пунктирной
lin e
O
p t io n al p ar t s детали
Опциональные
Воздушный
шланг
A
ir t u b e
Длина
3мh 3 m
A
ll le n gt
Внешний
12мм
O
ut er 12m
m
Внутренний
In
s id e 8 m m 8мм
Примечание)
диаметр
N O T E) PВнешний
ip e u s e d in
t h e m e cшлангов,
h an ic al u nиспользуемых
it h as an o u t e r в
dмеханическом
iam e t e r o f 1 2 m m
an d an
in n e r d iam12мм,
e t e r o fвнутренний
8m m .
блоке
составляет
Yдиаметр
o u c an u s-e8мм.
a d if fЗа
e r eпределами
n t s iz e p ip e механического
o u t s id e t h e m e cблока
h an ic alвы
uможете
n it .
использовать шланги другого диаметра.
Рис. 5.2 (а) Подключение воздухопровода (опция)
- 48 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
B-82274RU/06
Узел пневматического управления
70
Наполните масленку пневмосистемы турбинным маслом oil #90 to #140 до указанного уровня.
Фирма-изготовитель заказчика обязуется предоставить крепежные болты.
64
Воздушный
фильтр
Масленка
Рис. 5.2 (b) Узел пневматического управления – опция
ПРИМЕЧАНИЕ
В нижеприведенной таблице содержатся данные подключения воздуха.
Запрещается превышать указанные значения.
Давление
воздуха
Давление нагнетания
Расход
0.49～0.69MПa(5～7кгс/см2)
Заданная настройка: 0,49 МПа (5 кгс/см2)
Максимальный текущий расход 150Нlл/мин (0.15Нм3/мин)
- 49 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
5.3
B-82274RU/06
ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ
ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ КАБЕЛЕЙ (ОПЦИЯ)
На рис. 5.3 (а)- (f) показано местоположение интерфейса для дополнительных кабелей.
Интерфейс рабочего органа (RI/RO), кабель пользователя (сигнальный и силовой кабели), кабель
DeviceNet, дополнительный кабель двигателя оси (импульсное кодирующее устройство/силовой,
тормоз), камерный кабель, датчик 3DL, силовой датчик предлагаются в качестве опций.
Панель оси J3 корпуса
Панель оси J1 основания
Рис. 5.3 (a) Расположение интерфейса дополнительного кабеля (опция)
ОСТОРОЖНО!
Герметично изолируйте разъемы кабельных соединений и кабельные
наконечники с целью предотвращения проникновения воды.
В соответствии с требованиями по пылевлагозащите установите защитные
покрытия на неиспользуемые штепсельные разъемы.
- 50 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
B-82274RU/06
（A ir s u pply
）
(Подача
воздуха)
Интерфейс для подключения
сигнального кабеля
Us er пользователя
c able (s in gal)
Интерфейс для
подключения
сигнального
U s e r c ab leкабеля
(singal)
int er f ac e
пользователя
int er fac e
OT
AIR1
Интерфейс
En d e f f e c t orрабочего
органа
in t e rf ac(RDI/RDO)
e
(R I/ R O )
AS1
(Подача
воздуха)
（A ir s up ply
）
EE
AS2
AIR2
Разъемная
корпуса
выхода)
J 3 - axis панель
c as in g c o
n n e c t o r оси
p lat eJ3
( o(на
u t p uстороне
t s id e )
Разъемная панель
J 1 - ax is основания
b as e c o n n e cоси
t o r J1
p lat(на
e (inстороне
p u t s id e )входа)
С сигнальным
кабелем
пользователя
х1
Wit h u s er
c ab le (s
ign al) and airи sподачей
u p p ly ×воздуха
1
Интерфейс для подключения
силового кабеля пользователя
（A ir sup воздуха)
ply ）
(Подача
Интерфейс для подключения
сигнального кабеля пользователя
Us e r c ab le (po w er )
in t er f ac e
U ser c able (s ingal)
in t e r f ac e
Интерфейс для
U se r c ab le (s in gal)
подключения
сигнального
int er f ac e
кабеля
пользователя
Интерфейс для
подключения сигнального
U s er c able (s ingal)
кабеля пользователя
in t e rf ac e
OT
AIR1
AS1
Интерфейс
End ef f ec t o рабочего
r
органа
int er f ac(RDI/RDO)
e
AP1
(RI/ R O )
(Подача
воздуха)
（A ir s upply
）
EE
AP2
AS2
AIR2
Разъемная
панель
стороне
выхода)
J 3 - ax is c asin
g c o n nкорпуса
e c t o r p latоси
e (o J3
u t p (на
u t sid
e)
Разъемная
панель
оси
J1p u(на
стороне
входа)
J 1 - axis
b a se cоснования
o n n e c t o r p lat
e (in
t s id
e)
с Wit
сигнальным/силовым
кабелем
h us e r c ab le (s ignal/
po w e rпользователя
)
Силовой датчик,
интерфейс датчика
F o r c e 3DL
s ens o r , 3 D L s enso r
int er fac e
Интерфейс
C am er a c abкамерного
le
датчика
int er f ac e
(Подача воздуха)
（A ir s upply ）
Силовой датчик,
Интерфейс камерного датчика
C am er a c able
int er f ac e
F oинтерфейс
r c e s ens o r , датчика
3 D L s enso
r
3DL
int er f ac e
OT
AIR1
Интерфейс
E nd eff ec t orрабочего
органа
int e r f ac(RDI/RDO)
e
(R I/ R O )
（A ir s u pply
）
(Подача
воздуха)
Разъемная
панель
стороне
выхода)
J 3 - axis c as in
g c o n n eкорпуса
c t o r p lat оси
e ( o uJ3
t p u(на
t s id
e)
Разъемная
основания
(на
входа)
J 1панель
- axis b as
e c o n n e c t oоси
r p latJ1
e (in
p uстороне
t s id e )
СWit
силовым
и камерным
h f o r c eдатчиком,
s en s o r , датчиком
3 D L s e n s3DL
o r an
d c am er a кабелем
c ab le
Интерфейс для
подключения сигнального
U s e r c ab le (sin gal)
кабеля
пользователя
Интерфейс
E nd e f f e c t orрабочего
органа
in t e r f ac(RDI/RDO)
e
int er f ac e
Интерфейс для
подключения
сигнального
U s er c able (s ingal)
кабеля
int e r f acпользователя
e
(Подача
воздуха)
（A ir sup ply
）
AIRA1
OT
(R I/ R O )
(Подача
воздуха)
（A ir s u pply
）
AS1
AIRB1
AIRB2
EE
AS2
AIRA2
Разъемная
оси
выхода)
J 3 - axis cпанель
as in g c oкорпуса
nnec t o r p
lat eJ3
( o u(на
t p uстороне
t s id e )
РазъемнаяJ панель
основания
оси
J1e (на
1 - axis b as
e c o nnec t o
r p lat
(in pстороне
u t s id e ) входа)
С сигнальным
и подачей
воздуха
Witкабелем
h us e r cпользователя
ab le (s ignal) an
d air s u pp
ly × 2 х 2
(M - 7 1 0 iC / 5 0 , / 7 0 , / 5 0 E)
Рис. 5.3 (b) Интерфейс для дополнительного кабеля 1/2
- 51 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
B-82274RU/06
Интерфейс для подключения
A d d it io n al дополнительной
ax is m o t o r c able
кабеля двигателя
(po w er , b r ake )
оси (питание,
тормоз)
in t e r f ac e
Интерфейс для подключения
A d d it io n al axis m o t o r c ab le
кабеля двигателя дополнительной
(p o w e r , b r ake )
оси (питание, тормоз)
int e r f ac e
Интерфейс для подключения кабеля
A d d it io nal axis m o t o r c ab le
двигателя
дополнительной оси
(p o w e r , b r ake )
(питание,
тормоз)
(Подача воздуха)
（A ir su p p ly ）
Интерфейс рабочего
End ef fec t o r
Интерфейс для подключения
органа (RDI/RDO)
in t e r f ac e
(R I/ RO )кабеля двигателя дополнительной
A d d it io n al axis m o t o r c ab le
AIR1
оси (питание, тормоз)
in t e r f ac e
OT
(p o w e r , br ak e )
in t e r f ac e
ARP1
ARM1
EE
(Подача
（A ir su p pвоздуха)
ly）
Разъемная
стороне
входа)
J 1 -панель
axis b aseоснования
c o n n e c t o r pоси
lat e J1
(in p(на
u t sid
e)
Разъемная панель
J 3 - ax isкорпуса
c as in g c oоси
n n e cJ3
t o r(на
p latстороне
e (o u t p u t выхода)
sid e )
A d d it io nоси
al ax(импульсное
is m o t o r c ableкодирующее
(p u ls e c o de r / pустройство/силовой)
ow er)
Кабель двигателя дополнительной
(Подача воздуха)
（A ir su p p ly ）
Интерфейс для
подключения
сигнального
U s e r c ab le кабеля
(sin gal)
пользователя
in t e r f ac e
Интерфейс для подключения
D e v ic e ne t
сигнального кабеля Devicenet
для
UИнтерфейс
se r c ab le (sin
gal)
сигнального
inподключения
t e r f ac e
Интерфейс для подключения
D e v ic e n e t c ab le
силового
кабеля Devicenet
Интерфейс для
подключения
силового
D e v ic e n e t c able
кабеля
(p o w e r )Devicenet
in t e r f ac e
Интерфейс
для
D e v ic e ne t c ab
le подключения
сигнального
Devicenet
(signal) in t e r f кабеля
ac e
(p o w e r l) int e r f ac e
кабеля пользователя
c ab le
(signal) in t e r f ac e
OT
AIR1
DP1
AS1
(Подача
（A ir su p воздуха)
p ly ）
DS1
Разъемная панель
корпуса оси J3 (на стороне выхода)
J 3 - axis c as in g c o n n e c t o r p lat e (o u t p u t s id e )
Разъемная
J1
J 1 - ax is b asпанель
e c o n n e cоснования
t o r p lat e (in pоси
u t s id
e ) (на стороне входа)
с сигнальным кабелем
сигнальным/силовым
кабелем
Wit h пользователя,
u s er c able (s ign al)
,d e v ic e n et c able (s ignal/
p o w e r ) devicenet
(M - 7 10 iC / 5 0, / 7 0. / 50 E)
Интерфейс для
U s erподключения
c ab le (sin gal)
сигнального inкабеля
t e r f ac eпользователя
Интерфейс
датчика
C am e r a c ab камерного
le
in t e r f ac e
Интерфейс
En d ef f ec t oрабочего
r
органа
(RDI/RDO)
int er f ac
e
Интерфейс
датчика
C am e r a c abкамерного
le
in t e r f ac e
（A ir(Подача
su p p ly ）воздуха)
(R I/ R O )
Интерфейс для подключения
U se r c ab le (s in gal)
сигнального
кабеля
in t e r f ac e
пользователя
OT
AIR1
Hａｎ- 46EEM
(Подача
воздуха)
（
A ir s u pp ly
）
Разъемная
панель
J3e (на
J 3 - axis
c as in корпуса
g c o n n e c t оси
o r p lat
(o u t стороне
p u t s id e ) выхода)
Разъемная
J 1 - ax is b ase панель
c o n n e c t oоснования
r p lat e (in p uоси
t s id eJ1
) (на стороне входа)
с сигнальным кабелем
кабелем
Wit h u s e rпользователя
c ab le (s ignal) anиd камерным
c am e r a c able
Рис. 5.3 (с) Интерфейс для дополнительного кабеля 2/2
- 52 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
B-82274RU/06
Интерфейс для
подключения
U s e r c ab le ( s сигнального
in gal)
кабеля
int e r f acпользователя
e
Интерфейс для подключения
s e r c abпользователя
le (s in gal)
сигнальногоUкабеля
int er f ac e
(Подача
воздуха)
（A ir s up ply
）
E nd e f f ec t oрабочего
r
Интерфейс
in t er f ac
e
органа
(RDI/RDO)
(R I/ R O )
(Подача
（A ir s u ppвоздуха)
ly ）
Разъемная
корпуса
выхода)
J 3 - a x is c панель
as in g c o n
n e c t o r pоси
lat e J3
( o u(на
t p u tстороне
s id e )
Разъемная панель
J1
J 1 - a xis основания
b as e c o n n e cоси
t or p
lat(на
e ( inстороне
p u t s id e ) входа)
С сигнальнымWit
кабелем
х1
h u s e r cпользователя
ab le (s ign al) anи
d подачей
air s u p p lyвоздуха
× 1
(M - 7 1 0 iC / 5 0 , / 7 0 , / 5 0 S )
（A ir s(Подача
up ply ）
U s e r c able (s ingal)
Интерфейс для подключения
int er
f ac e
сигнального кабеля
пользователя
Интерфейс
для
подключения
U s e r c ab le
( s in
gal)
сигнального
int e r f ac e кабеля пользователя
Интерфейс
для
подключения
U s e r c ab le (s
in gal)
сигнального
кабеля пользователя
int er f ac e
воздуха)
Интерфейс
для
U s er c able ( singal)
подключения
сигнального
in t e r f ac e
кабеля пользователя
En d ef f e c t oрабочего
r
Интерфейс
in t e r f ac
e
органа
(RDI/RDO)
(R I/ R O )
(Подача
воздуха)
（A ir s u pp
ly ）
Разъемная
оси
J 3 - ax is c asпанель
in g c o n nкорпуса
e c t o r p lat
e (oJ3
u t p(на
u t s id e )
Разъемная Jпанель
1 - a x is bоснования
as e c o n n e c tоси
o r pJ1
lat e(на
( in стороне
p u t s id e ) входа)
с сигнальным/силовым
Wit h u s e r c ab leкабелем
(s ign al/ pпользователя
ow er )
(M - 7 1 0 iC / 5 0 , / 7 0 , / 5 0 S )
Интерфейс для подключения кабеля двигателя
дополнительной оси (питание, тормоз)
A d dit io nal ax is m o t o r c able
(p ow er , br ak e)
in t e r f ac e
（A ir s up(Подача
ply ）
воздуха)
A d dit io nal ax
is подключения
m o t o r c able кабеля двигателя
Интерфейс
для
( po w er , br ak e) оси (питание, тормоз)
дополнительной
Интерфейс кабеля двигателя
Интерфейс
A dкабеля
dit io nalдвигателя
ax is m o t o r c ab le
дополнительной оси
дополнительной
( pu ls e c оси
o d er(импульсное
)
(импульсное
A dd it io n
al ax is m o t o rкодирующее
c able
кодирующее
int eустройство)
r f ac e
устройство)
(p uls ec o de r )
int e r f ac e
in t er f ac e
Интерфейс
E nd e f f ec рабочего
tor
органа
int er f(RDI/RDO)
ac e
( RI/ R O )
(Подача
（A ir s uвоздуха)
pp ly ）
Разъемная
панель
выхода)
J 3 - ax is c a sin
g c o n nкорпуса
e c t o r p latоси
e ( oJ3
u t p(на
u t sстороне
id e )
Разъемная
стороне входа)
J 1 - ax is b a seпанель
c o n n e c основания
t o r p la t e ( in pоси
u t sJ1
id e (на
)
с кабелем двигателяWitдополнительной
h ad d it io n al ax is оси
m o t (импульсное
o r c ab le (p u ls eкодирующее
c o d e r / p o w e rустройство/силовой)
)
(M - 7 1 0 iC / 5 0 , / 7 0 , 5 0 S )
(Подача
（A ir s u ppвоздуха)
ly ）
Интерфейс для
подключения сигнального
пользователя
U s er cкабеля
able ( s ingal)
Интерфейс для
подключения сигнального
U s e r c ab le (s in gal)
кабеля
пользователя
int er f ac e
Интерфейс для
D e vic e ne t c able
подключения
силового
(p o w er ) Devicenet
int er f ac e
кабеля
Интерфейс
D ev ic en et cдля
ableподключения
сигнального
Devicenet
(s ign al) int e rкабеля
f ac e
Интерфейс для
in t e r f ac e
подключения сигнального
кабеля Devicenet
D ev ic en et c able
(s ignal) int e rf ac e
Интерфейс для
подключения силового
D e vic e ne t c ab le
кабеля
Devicenet
( po w e r ) int e r f ac e
（A ir s u ppвоздуха)
ly ）
(Подача
J 3 - axпанель
is c as in gкорпуса
c o n n e c tоси
o r p lat
(o uстороне
t p u t s id e )выхода)
Разъемная
J3e(на
J 1 - ax
is b a se c o nоси
n e c tJ1
o r (на
p lat eстороне
( in p u t s id
e)
Разъемная панель
основания
входа)
с сигнальным
devicenet
Wit h uкабелем
s e r c ab le пользователя
(s ign al) an d d eиvсигнальным/силовым
ic e n e t c ab le (s ign al/ p o кабелем
wer)
(M - 7 1 0 iC / 5 0 , / 7 0 ,)
Рис. 5.3 (d) Интерфейс для дополнительного кабеля
(Если в спецификации указан защитный пакет для работы в условиях,
требующих повышенной пылевлагозащиты) 1/2
- 53 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
B-82274RU/06
(Подача
（Aвоздуха)
ir s u p p ly ）
Интерфейс
камерного
датчика
C am e r a c ab
le
Интерфейс для подключения
U s e r c ab le (s in gal)
сигнального кабеля пользователя
in t e r f ac e
Интерфейс для
in t e r f ac e
U
s e r c ab le (sсигнального
in gal)
подключения
кабеля
in
t e r f acпользователя
e
Интерфейс камерного
C am e r a cдатчика
ab le
in t e r f ac e
Интерфейс
E n d e f f e cрабочего
t or
органа
in t e r f(RDI/RDO)
ac e
(R I/ R O )
(Подача
（A ir s u воздуха)
p p ly ）
Разъемная
корпуса
осиteJ3
стороне
J3-ax is casпанель
ing co nnect
or pla
(ou(на
tput
s ide) выхода)
Разъемная
панель основания оси J1 (на стороне входа)
J1-ax is bas e con necto r plat e (inp ut sid e)
Wit h uкабелем
s e r c ab le (s
ign al) an d c amиe камерным
r a c ab le
с сигнальным
пользователя
кабелем
(M - 7 1 0 iC / 5 0 , / 7 0 , / 5 0 S )
Рис. 5.3 (е) Интерфейс для дополнительного кабеля
(Если в спецификации указан защитный пакет для работы в условиях,
требующих повышенной пылевлагозащиты) 2/2
(Подача
воздуха)
(A ir s u p p ly )
OT
AIR1
Hａ
ｎ
- 46EEM
(Подача
(A ir s uвоздуха)
p p ly )
Панель
оси
J 1- ax is основания
bas e p an e l (In
t puJ1
t ) (вход)
JПанель
3- ax is c корпуса
as ing p an оси
e l (OJ3
u t p(выход)
ut )
Без
Wit электрооборудования
h o u t EE
Рис. 5.3 (f) Интерфейс для дополнительного кабеля (в спецификацию включена функция МОЙКИ)
(1) Интерфейс рабочего органа (RDI/RDO) (Опция)
На рис. 5.3 (g) и (h) показано расположение выводов интерфейса рабочего органа (RI/RO).
Интерфейс
(RDI/RDO)
En d e f f e cрабочего
t o r in t e rоргана
f ac e (R
I/ RO ) (O(Выход)
ut put )
W2 5 2 4 F (F u jik u r a.L t d )
1
RO1
2
RO2
5
RO5
10
RI2
6
RO6
11
RI3
16
RI6
7
XHBK
12
RI4
17
+24V
21
RO7
Контроллер
C o n t r o lle r
3
RO3
8
0V
13
RI8
18
+24V
22
RO8
4
RO4
9
RI1
14
XPPABN
19
+24V
23
0V
XHB K
XHBK
Рабочий
En d
орган
e f f e c t io r
15
RI5
20
+24V
24
RI7
Подготовка
P le as e p r eосуществляется
p ar e b y u s e r .
пользователем.
: :HПоломка
an d b r o k eкисти
n
X P P A B N : :PОтклонение
n e u m at ic p r eдавления
s s u r e ab n воздуха
o r m al
XPPABN
Рис. 5.3 (g) Расположение выводов
интерфейса рабочего органа (RDI/RDO) (опция)
- 54 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
B-82274RU/06
ОСТОРОЖНО!
Перед подключением кабелей периферийного оборудования к
интерфейсу рабочего органа прочтите руководство по эксплуатации для
КОНТРОЛЛЕРА.
E n d e f f e cрабочего
t o r in t e r f ac
e (R I/ R(RDI/RDO)
O ) (O u t p u t ) (Выход)
Интерфейс
органа
End
Рабочий
e f f e c t io r
орган
Han24DD(HARTING)
21
22
23
24
RO7
RO8
0V
RI7
17
18
19
20
13
14
15
16
+24V
+24V
+24V
+24V
RI8
XPPABN
RI5
RI6
9
10
11
12
5
6
7
8
RI1
RI2
RI3
RI4
1
2
3
4
RO5
RO6
XHBK
0V
RO1
RO2
RO3
RO4
XHBK
кисти
X H B K : H an d :bПоломка
roken
X P P A B N : P n e u m at ic p r e s s u r e ab n o r m al
XPPABN : Отклонение давления воздуха
Контроллер
C o n t r o lle r
Подготовка
P le as e p r eосуществляется
p ar e b y u s e r .
пользователем.
Рис. 5.3 (h) Расположение выводов интерфейса рабочего органа (RI/RO)
(Вариант с усиленной пылевлагозащитой)
(2) Интерфейс для подключения кабеля пользователя (сигнальная линия) (опция)
На рис. 5.3 (j) показано расположение выводов интерфейса кабеля пользователя
(сигнальная линия).
Интерфейс для подключения сигнального кабеля пользователя
U s e r c ab le (s ign al) in t e r f ac e (O u t p u t s id e )
(сторона вывода)
F TYPE Han 24DD(HARTING)
G
17
13
9
5
1
S21
S17
S13
S9
S5
S1
22
18
14
10
6
2
S22
S18
S14
S10
S6
S2
23
19
15
11
7
3
S23
S19
S15
S11
S7
S3
24
20
16
12
8
4
S24
S20
S16
S12
S8
S4
Рабочий
End
Ef fec t or
орган
}
21
Подготовка
P le as e p r e p arосуществляется
e b y c us t o m e r .
пользователем.
Интерфейс для подключения сигнального кабеля пользователя
U s e r c ab le (s ign al) in t e r f ac e (Inp u t s id e )
(сторона вывода)
M TYPE Han 24DD(HARTING)
G
1
5
9
13
17
21
S1
S5
S9
S13
S17
S21
}
2
6
10
14
18
22
S2
S6
S10
S14
S18
S22
3
7
11
15
19
23
S3
S7
S11
S15
S19
S23
4
8
12
16
20
24
S4
S8
S12
S16
S20
S24
2
0 .2 m m × 2 4 p c s
Подготовка
пользователем.
P le as e p r e p arосуществляется
e by c ust om er.
Рис. 5.3 (i)
Расположение выводов интерфейса кабеля пользователя (сигнальная линия) (опция)
- 55 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
B-82274RU/06
(3) Интерфейс для подключения кабеля (силовая линия) (опция)
На рис. 5.3 (j) показано расположение выводов интерфейса кабеля пользователя
(сигнальная линия).
Интерфейс для подключения сигнального кабеля пользователя
s e r c ab le (p o w e r ) in t e r f ac e (O u t p u t s id e )
(сторона Uвывода)
TYPE Han
FFМОДЕЛЬ
HAN15D(HARTING)
15D(HARTING)
C1
B1
A1
P6
P1
P7
P2
P8
P3
P9
P4
P10
P5
A3
B3
C3
A4
B4
C4
C5
Рабочий
En d
E f f ec t o r
орган
A2
B2
C2
B5
A5
}
G
G
P le as e p r e p arосуществляется
e by c ust om er.
Подготовка
пользователем.
Интерфейс сигнального кабеля пользователя (сторона входа)
U s e r c ab le (p o w e r ) in t e r f ac e (In p u t s id e )
M МОДЕЛЬ Han 15D(HARTING)
M TYPE Han 15D(HARTING)
A1
B1
C1
A2
B2
C2
B3
C3
B4
C4
B5
C5
P1
P6
P2
P7
P3
P8
P4
P9
P5
P10
A3
A4
A5
1 .2 5 m m × 1 0 p c s
2
}
G
G
Подготовка
пользователем.
P le as e p r e p arосуществляется
e by c ust om er .
Рис. 5.3 (j)
Расположение выводов интерфейса кабеля пользователя (силовая линия) (опция)
(4) Интерфейс кабеля DeviceNet (силовая линия) (опция)
На рис. 5.3 (k) показано расположение выводов интерфейса кабеля DeviceNet
(сигнальная линия).
Интерфейс для подключения сигнального кабеля
D e v(Выход)
ic e N e t c ab le (s ign al) int e r f ac e (O ut p u t )
DeviceNet
ГНЕЗДОВАЯ
КОЛОДКА
5 P IN F EM
A L E R E CШТЕПСЕЛЬНОГО
EP T A C L E （F u jik u rРАЗЪЕМА
a.L t d ）
5-контактная (Fujikura.Ltd)
2
1
3
V+
ДРЕНАЖНЫЙ
DR
A IN WIR E
ПРОВОДНИК
V4
5
CAN H
CAN L
Интерфейс для подключения сигнального кабеля
DeviceNet
D e(Вход)
v ic e N e t c able (s ign al) int e r f ac e (In pu t )
ГНЕЗДОВАЯ КОЛОДКА ШТЕПСЕЛЬНОГО
5 P IN M A L E R E C E P T A C L E （F u jik u r a.L t d ）
РАЗЪЕМА 5-контактная (Fujikura.Ltd)
2
1
3
S+
S-
0V
+24V
4
ДРЕНАЖНЫЙ
WIRE
5 DRAIN
ПРОВОДНИК
Рис. 5.3 (k) Расположение выводов интерфейса кабеля DeviceNet (сигнальная линия) (опция)
- 56 -
B-82274RU/06
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
(5) Интерфейс кабеля DeviceNet (силовая линия) (опция)
На рис. 5.3 (l) показано расположение выводов интерфейса кабеля DeviceNet
(силовая линия).
Интерфейс для подключения силового кабеля
DeviceNet
D e v(Выход)
ic e N et c ab le (p o w e r ) in t er f ac e (O u t p ut )
ГНЕЗДОВАЯ
КОЛОДКА
5 P IN F EM
A L E R ECШТЕПСЕЛЬНОГО
EP T A C L E （F ujik ur a.L t d ）
РАЗЪЕМА 5-контактная (Fujikura.Ltd)
2
1
COM
COM
3
4
OUTP
NM
Интерфейс для подключения силового кабеля
DeviceNet
D e v ic(Вход)
e N e t c ab le (p o w er ) in t e r f ac e (In pu t )
М МОДЕЛЬ HAN 10ЕЕ (HARTING)
M T Y P E H an 1 0 EE （H ar t in g）
1
2
3
Рис. 5.3 (l)
NM
OUTP
COM
4
5
G
COM
6
7
G
8
9
10
Расположение выводов интерфейса кабеля DeviceNet (силовая линия) (опция)
- 57 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
B-82274RU/06
(6) Интерфейс для подключения кабеля двигателя дополнительной оси (линия импульсного
кодирующего устройства) (опция)
На рис. 5.3 (m) показано расположение выводов интерфейса для кабеля двигателя
дополнительной оси (линия импульсного кодирующего устройства).
Соединительный разъем оснащен контактом, предотвращающим неправильное подключение.
для
оси
A Интерфейс
d d it io n al ax is
m oкабеля
t o r c abдвигателя
le (p u ls e c oдополнительной
d e r ) in t e r f ac e (o u
t le t )
(импульсное кодирующее устройство) (выход)
FEMALE
TYPEМОДЕЛЬ
Han24DD
(HARTING)
ГНЕЗДО
РАЗЪЕМА
Han24DD
(HARTING)
17
18
19
20
21
22
23
24
13
14
15
16
9
10
11
12
+5 V (A 1 )
+5 V (A 2 )
+6 V (B T 1 )
5
6
7
8
0 V (A 1 )
0 V (A 2 )
0 V (B T 1 )
1
2
3
4
Дополнительны
A d d it io n al
й двигатель
mot or
SPD1
XSP D1
SPRQ J 1
XS P RQ J 1
Интерфейс для кабеля двигателя дополнительной оси
(импульсное кодирующее устройство) (вход)
A d d it io n al ax is m o t o r c ab le (p u ls e c o d e r ) in t e r f a c e (in le t )
MALE
TYPE Han24DD
(HARTING)
ШТЕКЕР
РАЗЪЕМА
МОДЕЛЬ Han24DD
(HARTING)
Controllet
C o n t r o lle t
1
2
3
4
SPD1
XSP D1
SP RQ J 1
XSP RQ J 1
5
6
7
8
0 V (A 1 )
0 V (A 2 )
9
10
11
12
+5 V (A 1 )
+5 V (A 2 )
13
14
15
16
17
18
19
20
C o d e p in
Контакт, предотвращающий
неправильное подключение
21
22
23
24
+6 V (B T 1 )
0 V (B T 1 )
Батарейный
B at t e r y
отсек
box
F ir s t p1
in
Контакт
F ir s t p in
Контакт
1
Контакт, предотвращающий
неправильное подключение
C o d e p in
Интерфейс для подключения кабеля двигателя дополнительной оси
A d d it io n al ax is m o t o r c ab le (p u ls e c o d e r ) in t e r f ac e
(импульсное кодирующее
устройство) и расположение контакта,
an d c o d e p in lay o u t (in le t )
предотвращающего неправильное подключение (вход)
Интерфейс для подключения кабеля двигателя дополнительной
A d d(импульсное
it io n al ax is mкодирующее
o t o r c ab le (pустройство)
u ls e c o d e r ) inиt eрасположение
r f ac e
оси
an d c o d e предотвращающего
p in lay o u t (o u t le t ) неправильное подключение (вход)
контакта,
На рис. 5.3 (m) показано расположение выводов интерфейса для кабеля двигателя
дополнительной оси (линия импульсного кодирующего устройства).
- 58 -
B-82274RU/06
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
(7) Интерфейс кабеля двигателя дополнительной оси (силовой кабель и кабель тормоза) (опция).
На рис. 5.3(n) показано расположение выводов интерфейса для кабеля двигателя
дополнительной оси (силовой кабель и кабель тормоза).
Соединительный разъем оснащен контактом, предотвращающим неправильное подключение.
Интерфейс для кабеля двигателя (питание, тормоз) дополнительной
A d d it io n al ax is m o t o r c able (p o w e r ,b r e ak ) in t er f ac e (o ut le t )
оси (выход)
FEMALE
TYPE
Han15D
(HARTING)
ГНЕЗДО
РАЗЪЕМА
МОДЕЛЬ
Han15DD
(HARTING)
C1
U2
B1
B K1
A1
U1
C2
V2
B2
B K C O M 1 (J 1 )
A2
V1
C3
W2
B3
B K2
A3
W1
C4
G2
B4
B K C O M 1 (J 2)
A4
G1
C5
B5
Дополнительный
Aдвигатель
d d it io n al
mot or
A5
Интерфейс для кабеля двигателя (питание, тормоз)
A d d it io n al ax is дополнительной
m o t o r c ab le (p o оси
w e r ,b r(вход)
e ak ) in t e r f ac e (in le t )
MALE
TYPE Han15D
ШТЕКЕР
РАЗЪЕМА
МОДЕЛЬ(HARTING)
Han15DD (HARTING)
C o n t r o lle r
Controllet
U1
B1
B K1
C1
A2
V1
B2
B K C O M 1 (J 1 )
C2
V2
A3
W1
B3
B K2
C3
W2
A4
G1
B4
B K C O M 1 (J 2)
C4
G2
A1
A5
B5
U2
C5
C o d e p in
Контакт, предотвращающий
неправильное подключение
F ir s t p1
in
Контакт
F ir s t p1
in
Контакт
Контакт, предотвращающий
неправильное подключение
C o d e p in
Интерфейс для подключения кабеля двигателя дополнительной оси
A d d it io n al axis m o t o r c ab le (p o w e r ,b r e ak ) in t e r f ac e an d
(питание, тормоз) и расположение контакта, предотвращающего
c o d e p in lay o u t (in le t )
неправильное подключение (вход)
Интерфейс для подключения кабеля двигателя дополнительной оси
A d d it io nтормоз)
al ax is mиoрасположение
t o r c ab le (p o wконтакта,
e r ,b r e ak ) предотвращающего
in t e r f ac e an d
(питание,
c o d e p in lay oподключение
u t (o u t le t )
неправильное
(выход)
На рис. 5.3 (n) показано расположение выводов интерфейса для кабеля двигателя
дополнительной оси (силовой кабель и кабель тормоза) (опция).
- 59 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
B-82274RU/06
Спецификация разъемов
Таблица 5.3 (а)
Спецификация разъемов (на стороне механического блока)
Кабель
Сторона входа (основание оси J1)
Сторона выхода (корпус оси J3)
RI/RO
───
JMWR25.34F
Корпус
09 30 006 0301
Корпус
09 30 006 0301
AS
Вставка
09 16 024 3001(Han 24DD M)
Вставка
09 16 024 3101
(Сигнальный)
Контакт
09 15 000 6103
Контакт
(Han 24DD M)
Корпус
09 20 010 0301
Корпус
09 20 010 0301
АР
Вставка
09 21 015 3001(Han 15D M)
Вставка
09 21 015 3101
(Силовой)
Контакт
09 15 000 6103
Контакт
(Han 15D F)
Производитель
/Продавец
Fujikura Ltd.
09 15 000 6203
09 15 000 6203
RI/RO
Корпус
Корпус
09 30 006 0301
(Кабель с защитой
Вставка
Вставка
09 16 024 3101
для работы в
Контакт
Контакт
(Han 24DD M)
условиях,
Линейный
Линейный контакт
09 15 000 6204
требующих
контакт
───
Harting
09 30 000 9908
повышенной
пылевлагозащиты)
Таблица 5.3 (b) Спецификация разъемов (на стороне пользователя)
Кабель
Сторона входа (основание оси J1)
Сторона выхода (корпус оси J3)
JMSP25.34M
RI/RO
A63L-0001-0234#S25.34M)
JMLP25.34M
/Продавец
Прямой (Дополнит.)
(Спецификация FANUC:
───
Производитель
Fujikura Ltd.
Угловой
09 30 006 1540 Подключение сбоку
1541
Кожух
0542
0543
Выберите
1440 Подключение сверху
Кожух
←------------------//-------------------
Вставка
09 16 024 3001(Han 24DD M)
1441
0442
0443
AS
Вставка
09 16 024 3101(Han 24DD F)
09 15 000 6204 AWG 26-22
(Сигнальный)
Контакт
Выберите
09 15 000 6104 AWG 26-22
6203 AWG 20
6103 AWG 20
6205 AWG 18
6105 AWG 18
Контакт
6202 AWG 18
6102 AWG 18
6201 AWG 16
6101 AWG 16
6206 AWG 14
6106 AWG 14
09 00 000 5083
Зажим
5086
Выберите
5090
Зажим
5094 и т.д.
- 60 -
←------------------//-------------------
Harting
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
B-82274RU/06
Кабель
Сторона входа (основание оси J1)
Сторона выхода (корпус оси J3)
Производитель
/Продавец
09 30 006 1541 Подключение сбоку
Кожух
0540
0541
Выберите
1440 Подключение сверху
Кожух
←------------------//-------------------
0440
0441
09 21 015 3101(Han 15D F)
Вставка
09 15 000 6204 AWG 26-22
AS
(Сигнальный)
Вставка
09 21 015 3001(Han 15D M)
09 15 000 6104 AWG 26-22
6203 AWG 20
Контакт
6103 AWG 20
6205 AWG 18
Выберите
6105 AWG 18
Контакт
6202 AWG 18
6102 AWG 18
6201 AWG 16
6101 AWG 16
6206 AWG 14
6106 AWG 14
09 00 000 5083
Зажим
5086
Выберите
5090
Зажим
←------------------//-------------------
5094 и т.д.
09 30 006 1440
Кожух
(Спецификация FANUC:
A63L-0001-0453#06B1440)
09 16 024 3001(Han 24DD M)
Вставка
RI/RO
(Спецификация FANUC:
A63L-0001-0453#24DDM)
(Прикреплены к
09 15 000 6104
кабелям с
AWG 26-22
(Спецификация FANUC:
защитой для
A63L-0001-0453#CA6140)
работы в
───
условиях,
Контакт
требующих
повышенной
пылевлагозащиты)
6103
AWG 20
6105
AWG 18
6102
AWG 18
6101
AWG 16
6106
AWG 14
Harting
15.3D
Зажим
(Спецификация FANUC:
A63L-0001-0453#A-15.3D)
09 30 000 9909
Втулка
(Спецификация FANUC:
A63L-0001-0453#A-9909)
Таблица 5.3 (с)
Кабель
Спецификации разъемов (кабель DeviceNet, на стороне механического блока)
Сторона входа (основание оси J1)
DS
(Силовой)
MOLEX JAPAN
84854-9101
(Сигнальный)
DP
Производ.
Корпус
Вставка
Контакт
CO.LTD
Сторона выхода
Производитель
(корпус оси J3)
/Продавец
84854-9100
MOLEX JAPAN
CO.LTD
09 30 006 0301
09 32 010 3001
Harting
09 33 000 6105
- 61 -
84854-9102
MOLEX JAPAN
CO.LTD
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
B-82274RU/06
Таблица 5.3 (d) Спецификация разъемов (кабель DeviceNet, на стороне оборудования пользователя)
Кабель
Сторона входа (основание оси J1)
Производ.
DS
Разъем MINI для использования с DeviceNet
MOLEX JAPAN
(Сигнальный)
5-контактный, гнездо 1
CO.LTD
Сторона выхода
Производитель
(корпус оси J3)
/Продавец
84854-9000
MOLEX JAPAN
CO.LTD
09 30 006 1540 Подключение сбоку
Кожух
1541
0542
Выбрать
0543
только
1440 Подключение сверху
один
1441
0442
0443
09 32 010 3101
Вставка
DP
(Силовой)
Контакт
09 15 000 6204 AWG 26-22
84854-9151
MOLEX JAPAN
CO.LTD
6205 AWG 18
Выбрать
6202 AWG 18
только
6201 AWG 16
один
Зажим
Harting
6203 AWG 20
6206 AWG 14
09 00 000 5083
5086
Выбрать
5090
только
один
5094
В наличии имеются другие модели.
Таблица 5.3 (е)
Спецификация разъемов (кабель двигателя дополнительной оси, на стороне
механического блока)
Кабель
ARP
(Импульсное
кодирующее
устройство)
Сторона входа (основание оси J1)
Сторона выхода (корпус оси J3)
Корпус
09 30 006 0301
Вставка
09 16 024 3001(Han 24DD M) Вставка
09 16 024 3101(Han 24DD F)
Контакт
09 15 000 6103
Контакт
09 15 000 6203
Контакт,
09 30 000 9901
Контакт,
09 30 000 9901
Корпус
предотвращающий
предотвращающий
неправильное
неправильное
подключение
(силовой,
тормоз)
подключение
09 20 010 0301
Корпус
09 20 010 0301
Вставка
09 21 015 3001(Han 15D M)
Вставка
09 21 015 3101(Han 15D F)
09 15 000 6101
Контакт
09 15 000 6201
09 30 000 9901
Контакт,
09 30 000 9901
Контакт,
предотвращающий
предотвращающий
неправильное
неправильное
подключение
подключение
ПРИМЕЧАНИЕ
За дополнительной информацией касательно, например, размеров
обращайтесь к каталогам соответствующих производителей или в
компанию FANUC.
- 62 -
/Продавец
09 30 006 0301
Корпус
РУКА РОБОТА Контакт
Производитель
Harting
6. НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ
B-82274RU/06
6
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ
Каждая деталь механического блока перед отгрузкой проходит настройку на заводе-изготовителе.
Поэтому после получения робота заказчику обычно не требуется производить дополнительную
настройку. Новая настройка требуется, как правило, после длительного использования или замены
деталей.
Ограничение осей определяет диапазон движений робота. Диапазон движений осей робота может
быть ограничен вследствие:
•
ограниченного рабочего пространства;
•
точек зацепления инструмента и фиксаторов;
•
длины кабелей и шлангов.
Для предотвращения выхода робота за установленные пределы существуют три способа
ограничения:
•
Ограничение осей с помощью программных настроек (для всех осей).
•
Ограничение осей с помощью механических ограничителей (оси J1, J2, J3; опция).
•
Ограничение осей с помощью ограничительных выключателей (оси J1, J2, J3; опция).
ОСТОРОЖНО!
1
Изменение диапазона движений одной из осей изменяет диапазон движений
робота в целом. Во избежание негативных последствий заранее продумайте
возможные последствия ограничения движения отдельной оси. В противном
случае существует вероятность возникновения непредвиденных ситуаций,
например, в позиции, которой робот был ранее обучен, может сработать
аварийная сигнализация.
2 При ограничении диапазона движений робота по оси J1 недостаточно внести
изменения в программные настройки. Во избежание причинения травм персоналу
и выхода из строя периферийного оборудования наряду с программными
настройками следует использовать механические ограничители. В этом случае,
значения в программных настройках должны соответствовать значениям,
заданным механическими ограничителями.
3 Механические ограничители создают физическое препятствие, за которое робот
не может выйти. Для осей с J1 по J3 (кроме осей J2 и J3 робота модели
M-710iC/50S) можно менять положение механических ограничителей. На оси J5
механические ограничители находятся в фиксированном положении. На осях J4
и J6 ограничение выполняется только с помощью программных настроек.
4 Регулируемые механические ограничители (осей с J1 по J3 (кроме оси J2 и J3
робота модели M-710iC/50S)) деформируются после столкновения с роботом.
После столкновения деформированный ограничитель утрачивает первоначальную
прочность и, следовательно, при последующем столкновении может не
остановить робот. После столкновения робота с ограничителем произведите
замену механического ограничителя.
- 63 -
6. НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ
6.1
B-82274RU/06
ПРОГРАММНЫЕ НАСТРОЙКИ
В программных настройках устанавливается верхний и нижний пределы ограничения осей в
градусах. Ограничения могут быть заданы для всех осей робота и приведут к остановке его
движения, если робот откалиброван.
Порядок действий
Настройка ограничений оси
1.
2.
3.
4.
Нажмите MENUS (МЕНЮ).
Выберите пункт SYSTEM (СИСТЕМНЫЕ).
Нажмите F1 TYPE (ТИП).
Выберите пункт Axis Limits (Ограничения осей). Появится следующий экран.
System Axis Limits
AXIS
1
2
3
4
5
6
7
8
9
JOINT
GROUP
LOWER
UPPER
1
1
1
1
1
1
0
0
0
-150.00
-60.00
-110.00
-240.00
-120.00
-360.00
0.00
0.00
0.00
150.00
75.00
50.00
240.00
120.00
360 00
0.00
0.00
0.00
100%
1/16
dg
dg
dg
dg
dg
dg
mm
mm
mm
[ TYPE ]
ПРИМЕЧАНИЕ
0 означает, что данные оси у робота отсутствуют.
5
Установите курсор на оси, для которой Вы хотите задать ограничение.
ОСТОРОЖНО!
Не ограничивайтесь программными настройками осей J1, J2 и J3 для
ограничения диапазона движений робота (кроме осей J2 и J3 робота
модели M-710iC/50S). Наряду с программными настройками используйте
выключатели или механические ограничители во избежание причинения
травм персоналу и нанесения вреда оборудованию.
6
7
Введите новое значение с помощью цифровой клавиатуры на подвесном пульте обучения
робота.
Повторите выполнение действий, описанных в пунктах 5 и 6 для ввода всех необходимых
ограничений.
ОСТОРОЖНО!
Для активации новых настроек выключите и снова включите контроллер.
В противном случае можно причинить травмы персоналу и нанести вред
оборудованию.
8
Для активации новых настроек выключите контроллер и включите его снова в режиме
холодного пуска.
- 64 -
6. НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ
B-82274RU/06
6.2
НАСТРОЙКА РЕГУЛИРУЕМЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ
ОГРАНИЧИТЕЛЕЙ И ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ
ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ (ОПЦИЯ)
Положение механических ограничителей на осях J1, J2 и J3 можно изменить. Диапазон движений,
установленный с помощью ограничительных выключателей, можно изменить, меняя положение
контактного кулачка.
Для задания необходимого диапазона движений измените положение механических
ограничителей.
Таблица 6.2(a) Диапазон движений регулируется с помощью регулируемых механических
ограничителей и заданными верхним и нижним пределами.
Наименование
Диапазон движений
Механический
Верхний предел
Шаг настройки 15° градусов в диапазоне -105° - +180° градусов
ограничитель,
Нижний предел
Шаг настройки 15° градусов в диапазоне -180° - +150° градусов
ограничительный
Расстояние между верхним и
Минимальное
выключатель оси J1
нижним пределами
Регулируемый
Верхний предел
расстояние 75°.
Шаг настройки 10° градусов в диапазоне -50° - +80° градусов.
механический
Механический ограничитель предусмотрен в предельной
ограничитель оси J2
(M-710iC/50,/70,/50E)
верхней позиции
Нижний предел
+140° стандартного диапазона движений.
Шаг настройки 10° градусов в диапазоне -60° - +80° градусов.
Механический ограничитель предусмотрен также в предельной
нижней позиции -60° стандартного диапазона движений.
Расстояние между верхним и
Минимальное расстояние 50°.
нижним пределами
Регулируемый
Верхний предел
Шаг настройки 20° градусов в диапазоне -20° - +160°
и –30 -
механический
+170 градусов. Механический ограничитель предусмотрен в
ограничитель оси J3
(M-710iC/50,70,/50E)
предельной верхней позиции
+283.5° стандартного диапазона
движений.
Нижний предел
Шаг настройки 20° градусов в диапазоне -40° - +140° и –50 - +150
градусов. Механический ограничитель предусмотрен также в
предельной нижней позиции -163.5°° стандартного диапазона
движений.
Расстояние между верхним и
Минимальное расстояние 60°.
нижним пределами
ПРИМЕЧАНИЕ
Если вновь заданный диапазон движений не включает положение 0°,
необходимо выполнить позиционирование по нулевому положению.
ПРИМЕЧАНИЕ
При заказе регулируемых механических ограничителей крепежный болт
входит в поставку.
ПРИМЕЧАНИЕ
В случае изменения диапазона движений с помощью механических
ограничителей убедитесь, что в программных настройках установлен такой
же диапазон движений.
- 65 -
6. НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ
B-82274RU/06
Примечания, касающиеся установки механического ограничителя оси J1
Диапазон движений, ограничиваемый механическим стопором оси J1,
можно изменять с шагом 15 градусов, меняя положение установочного
отверстия. Выберите установочное отверстие, соответствующее
необходимому предельному углу, ориентируясь по следующему рисунку.
Передняя сторона робота
Примечание) Вид сверху оси J1
Между ограничителями положительной и отрицательной
стороны расстояние должно составлять не менее 75°.
Передняя сторона робота
Ограничитель J1
Положительный
Отрицательный
Для
отрицательного
предела
Для положительного
предела
Ограничение движения
Поворотный
ограничитель
Рис. 6.2(a) Механический ограничитель и предел движения оси J1 (опция)
- 66 -
6. НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ
B-82274RU/06
Установите
A
t t ac h b o lt болты
M 1 2 X 2M12X25(шт.)
5 (p c s )
и шайбы
an
d w as hвe rследующих
t o t h e s e f oчетырех
u r h o le s .
отверстиях.
Установите болты M12X25(3 шт.)
A t t ac hв bследующих
o lt M 1 2 X 3 5трех
(3 p c s )
и шайбы
an d w as h e r t o t h e s t h r e e t ap s .
отверстиях.
Рис. 6.2(b) Механический ограничитель оси J2 (M-710iC/50, /70, /50E)
- 10°
- 30 °
- 30°
- 10°
- 50°
+10°
+1 0 °
- 20°
- 20°
- 50°
+30°
+2 0 °
- 60°
- 40°
0°
+3 0 °
+2 0 °
0°
- 40 °
+50°
+4 0 °
+40°
+5 0 °
+6 0 °
+6 0 °
+7 0 °
+70°
+8 0 °
+8 0 °
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЯ
НА ПОЛОЖИТЕЛЬНОЙ СТОРОНЕ
P L U S S ID E S T O P P E R S ET T IN G
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЯ
НА
СТОРОНЕ
M IN U S S ID
E S TОТРИЦАТЕЛЬНОЙ
O P P E R S ET T IN G
(Примечание)
Вид
(N o t e ) J 2 - ax
is слева
le f t v ieоси
w J2
Между
ограничителями
A m
in im u m s p ac e oна
f 5положительной
0 ° is r e q u ir e d иb на
e t wотрицательной
e e n t h e p lu s s сторонах
id e st o p p соблюдайте
e r an d t h e m in u s s id e
s t o p p e r расстояние 50°.
минимальное
Рис. 6.2(с) Крепление регулируемого механического ограничителя оси J2 (M-710iC/50, /70, /50E)
- 67 -
6. НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ
B-82274RU/06
Установите
болты
шт.)
A tt ac h b ol t M 1
2 X 3 5 (3M12X35
p c s ) an d w(3
ash
e r и шайбы
t h es e t h r e e hтрех
ol e s. отверстиях.
вt oследующих
Установите
M12X65
A tt ac h b ol t Mболты
1 2 X 65 (2
p c s ) an d
h er иt oшайбы
t h es e t ap
s.
(2w as
шт.)
в следующих
отверстиях.
Рис. 6.2(d) Регулируемый механический ограничитель оси J3 (M-710iC/50, /70, /50E)
+60°
+1 0 0 °
+6 0 °
+10 0°
+8 0 °
+140 °
+20°
+2 0°
+4 0 °
+8 0 °
+1 2 0 °
+4 0°
0°
+1 20°
0°
+14 0°
+160 °
- 20°
+170 °
- 20°
- 30°
+150 °
- 40°
- 5 0°
P L U S S ID EНА
STO P
P E R S E T T IN G
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЯ
ПОЛОЖИТЕЛЬНОЙ
СТОРОНЕ
M IN U S S ID E S T O P P E R S E T T IN G
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЯ
НА ОТРИЦАТЕЛЬНОЙ СТОРОНЕ
(Примечание)
Вид
оси
(N o t e ) J 3 - ax
is слева
le f t v ie
w J3
Между
A mограничителями
in im u m s p ac e на
o f положительной
6 0 ° is r e q u ir e dи на
b e tотрицательной
w e e n t h e p lu sсторонах
s id e s t oсоблюдайте
p p e r an d t h e m in u s s id e
минимальное
s t o p p e r расстояние 60°.
Рис. 6.2(е) Крепление регулируемого механического ограничителя оси J3 (M-710iC/50, /70, /50E)
Регулируемые механические ограничители подвержены деформации при столкновении с роботом,
перед остановкой робот проходит расстояние, указанное в таблице 6.2(b), максимальное, по
сравнению с установленным диапазоном движений во время столкновения ограничителя с
роботом.
- 68 -
6. НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ
B-82274RU/06
Таблица 6.2(b) Максимальное расстояние (положение) до остановки регулируемых механических
ограничителей
Наименование
Положительная сторона
Отрицательная сторона
M-710iC/50, /50E
J1
+17°
-17°
J2
+19°
-18°
J3
+11°
-10°
M-710iC/70
J1
+16°
+16°
J2
+12°
-11°
J3
+11°
-10°
M-710iC/50S
J1
+17°
-17°
J2
Регулируемые механические ограничители отсутствуют.
J3
Передняя
робота
F r o n t o f r o сторона
bot
Регулируемый
ограничитель
оси J1
J 1 m o v ab le s t o
pper
Максимальное
T h e m ax im u m s t o p p in
расстояние
d is t an c e (p o(положение)
s it io n )
до остановки
17°
Максимальное
T h e m ax im u m s расстояние
t o p p in g
(положение)
остановки
d is t an c e (p oдо
s it io
n)
17°
Установленный
диапазон
S p e c if ieдвижений
d m o t io n r на
an ge
положительной
o f p lu s s id e стороне
Установленный
S p e c if ie d m o t io nдиапазон
r an ge
движений
o f m in u s s на
id e отрицательной
стороне
Таблица 6.2(f) Максимальное расстояние (положение) до остановки регулируемых механических
ограничителей (Ось J1 робота M-710iC/50, /50S, /50E)
Передняя
робота
F r o nt o f r oсторона
bo t
ограничитель
оси J1
JРегулируемый
1 m o v ab le s t o
pper
Максимальное
T h e m ax im u m s t o p p in g
расстояние
d is t an c e (p(положение)
o s it io n )
до остановки
16°
Максимальное
T
h e m ax im u m s t расстояние
o p p in g
(положение)
d is t an c e (p o sдо
it ioостановки
n)
16
°
Установленный диапазон
движений
наo tотрицательной
S p e c if ie d m
io n r an ge
o r m in u s s id e
стороне
Установленный
диапазон
движений на
S p e c if ie d m o t io n r an ge
положительной
стороне
o f p lu s s id e
Рис. 6.2(g) Максимальное расстояние до остановки регулируемого механического
ограничителя (оси J1 робота M-710iC/70)
- 69 -
6. НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ
B-82274RU/06
S o e c if ie d mдиапазон
o t io n r an ge
Установленный
движений
o f m in u s s id e стороне
на отрицательной
Установленный
S p e c if ie d m oдиапазон
t io n r an ge
движений
o f p lu s на
s idположительной
e
стороне
18
°
19°
T h e m ax imрасстояние
u m s t o p p in g
Максимальное
d is t an c eдо(pостановки
o s it io n )
(положение)
Максимальное
T h e m ax im u s t oрасстояние
p p in g
(положение)
остановки
d is t an c e (p oдо
s it io
n)
Рис. 6.2(h) Максимальное расстояние до остановки регулируемого механического
ограничителя ( оси J2 робота M-710iC/50, /50E)
Установленный
S p e c if ie d m o t io nдиапазон
r an ge
o f m in u s sна
id eотрицательной
движений
стороне
Установленный диапазон
S p e c if ie d m o t io n r an ge
движений
на положительной
o f p lu s s id e
стороне
11
°
12°
Максимальное
T h e m ax im
u m s t o p p in g
расстояние
(положение)
d is t an c e (p o s it io n )
до остановки
TМаксимальное
h e m ax im u m s tрасстояние
o p p in g
(положение)
d is t an c e (p o sдо
it ioостановки
n)
Рис. 6.2(i) Максимальное расстояние до остановки регулируемого механического
ограничителя (оси J2 робота M-710iC/70)
- 70 -
6. НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ
B-82274RU/06
Установленный
S p e c if ied m o t io диапазон
n r an ge движений
на
стороне
o f отрицательной
m in u s s id e
Установленный
S p e c if ie dдиапазон
m o t io n r an ge
движений
o f pна
lu sположительной
s id e
стороне
10
11
v
v
Максимальное
T h e m ax im uрасстояние
m s t o p p in g
(положение)
d is t an c e до
(p oостановки
s it io n )
T h e m ax im u m sрасстояние
t o pp in g
Максимальное
d is t an c e (p o sдо
it oостановки
n)
(положение)
Рис. 6.2(j) Максимальное расстояние до остановки регулируемого механического
ограничителя (оси J3 робота M-710iC/50, /70, /50E)
6.3
ИЗМЕНЕНИЕ ДИАПАЗОНА ДВИЖЕНИЙ С ПОМОЩЬЮ
ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ (ОПЦИЯ)
Ограничительный выключатель распознает выход за установленный диапазон движений,
отключает питание серводвигателя и останавливает робот. Ограничительный выключатель
предлагается в качестве опции для оси J1.
Для изменения диапазона движений с помощью ограничительного выключателя, измените
положение контактного кулачка. На рисунке ниже показано соотношение между положением
контактного кулачка и диапазоном движений.
Контактный кулачок оси J1 устанавливается в то же положение, что и механический
ограничитель.
- 71 -
6. НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ
B-82274RU/06
Контактный кулачок оси J1 крепится к механическому
ограничителю. Для этой цели используйте резьбовое отверстие
механического ограничителя.
Передняя сторона робота
(Примечание)
На данном рисунке представлен вид оси J1 сверху.
Контактный кулачок оси J1 устанавливается в то же
положение, что и механический ограничитель.
Рис. 6.3 Положение контактного кулачка оси J1 (опция)
- 72 -
6. НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ
B-82274RU/06
6.4
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЬНОГО ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ
(ОПЦИЯ)
После изменения диапазона движений с помощью ограничительного выключателя необходимо
выполнить настройку.
ПОРЯДОК НАСТРОЙКИ
2
3
4
5
6
7
Присвойте системному параметру $MOR_GRP.$CAL_DONE значение FALSE (НЕВЕРНО).
Таким образом, будут отменены программные настройки ограничения движений, и оператор
сможет перемещать робот в шаговом режиме вне пределов установленного диапазона
движений.
Ослабьте следующие болты.
M8×12 2 шт. M4×25 2 шт.
Установите ограничительный выключатель таким образом, чтобы он срабатывал примерно на
расстоянии 1.0° градусов до конца хода. Прижмите контактный кулачок и установите
ограничительный выключатель таким образом, чтобы была скрыта лишь одна из линий на
конце ограничителя.
При срабатывании ограничительного выключателя и обнаружении выхода за границы
движения робот останавливается и на экран выводится сообщение об ошибке:
«OVERTRAVEL» («ВЫХОД ЗА УСТАНОВЛЕННЫЙ ПРЕДЕЛ»). Для перезапуска робота
нажмите на клавишу RESET (СБРОС), удерживая нажатой клавишу SHIFT (РЕГИСТР). Затем,
удерживая клавишу SHIFT (РЕГИСТР), отведите настраиваемую ось от ограничительного
выключателя в шаговом режиме.
Убедитесь, что ограничительный выключатель срабатывает, когда робот находится примерно
на расстоянии 1.0° градус от противоположного конца хода, действуя описанным выше
способом. Если ограничительный выключатель не срабатывает в желаемом положении,
отрегулируйте его снова.
Присвойте системному параметру $MOR_GRP.$CAL_DONE значение TRUE (ВЕРНО).
Выключите и заново включите питание для перезапуска контроллера.
Увеличьте ширину
примерно на 3 мм
1
Ограничительный
выключатель
(Настройка в
вертикальном
направлении)
(Настройка в горизонтальном
направлении)
Примечание) Обратная сторона основания оси J1 (вид сверху)
Рис. 6.4 Настройка ограничительного выключателя оси J1 (опция)
- 73 -
7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
7
B-82274RU/06
ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
Для поддержания робота в оптимальном состоянии необходимо регулярно проводить
техобслуживание, порядок проведения которого описывается в настоящей главе.
ПРИМЕЧАНИЕ
Порядок регулярного техобслуживания, описанный в настоящей главе,
предполагает, что робот FANUC эксплуатируется не более 3840 часов в
год. При эксплуатации робота, превышающей указанное количество часов,
рассчитайте частоту проведения техобслуживания пропорционально
разнице между фактической продолжительностью эксплуатации и 3840 ч в
год.
7.1
РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
7.1.1
Ежедневная проверка
Ежедневно перед включением системы очищайте детали робота и проводите визуальную проверку
деталей на предмет повреждений. По мере необходимости проверяйте следующие компоненты:
(1) Перед включением питания
При комбинированном узле пневмоуправления
№
Проверить
1
2
В случае
использования
узла управления
воздуха
3
4
5
6
Деталь
Давление воздуха
В случае
использования
оборудования
для продувки
воздухом
С помощью манометра проверьте давление воздуха на
регуляторе подачи воздуха, показанном на рис. 7.1.1(a). Если
оно не соответствует заданному давлению (от 0,49 до 0,69 МПа
или 5-7 кгс/см2), отрегулируйте его с помощью рукоятки
настройки давления регулятора.
Проверьте количество капель во время движения запястья или
Количество
масляного тумана в руки робота. Если оно не соответствует заданному значению (1
капля/10 - 20 с), отрегулируйте его при помощи регулировочной
масленке
ручки масленки. При нормальном режиме работы и при
правильном использовании масло в масленке заканчивается
примерно через 10 - 20 дней.
Уровень масла в
Убедитесь, что уровень масла соответствует указанному, а
масленке
давление в системе соответствует 10кПа (0.1кгс/cм2), при
необходимости, отрегулируйте его с помощью рукоятки
настройки давления регулятора.
Утечка из шланга
Проверьте соединения, трубки и т.д. на предмет герметичности.
При необходимости, устраните утечки или замените детали.
Давление в
Проверьте давление в подающей линии с помощью
подающей линии
оборудования для продувки воздухом, изображенного на
рис.7.1.1 (b). Если в системе отсутствует
2
указанное давление 10кПа (0.1кгс/см ), отрегулируйте его с
помощью рукоятки настройки давления регулятора.
Влагопоглотитель
Проверьте цвет в точке конденсации.
Цвет должен быть синим. В случае другого цвета
выясните причину и замените влагопоглотитель. Для
проведения техобслуживания
оборудования для продувки воздухом обратитесь к
руководству оператора, прилагаемому к оборудованию.
- 74 -
7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
B-82274RU/06
Подача масла
Регулировочная ручка
Проверка
количества
масляного
тумана в
смазывающем
устройстве
Смазывающее
устройство
Фильтр
Манометр
Маховичок настройки давления регулятора
Рис. 7.1.1(a) Блок подготовки воздуха
Контрольное устройство точки
2-7x11
Обмерная длина
круглого
отверстия
2 - 7x 1 1
Dконденсации
e w po int c h ec k er
L en gt h r ou nd ho le
Выпускное
A ir o ut let
e)
( O 6 A ir t ub
отверстие
воздуха
(Ø6 воздушный
патрубок)
Выпускное
отверстие
сжатого воздуха
P r e s s ur e gauge
Манометр
P neu m at ic
air o ut let
A irотверстие
inlet
Впускное
воздуха
( O 10 air t uпатрубок)
be)
(Ø10 воздушный
Рукоятка
настройки
P r e s su r e adjus
t m ent k no b
давления
S
O
O
S
Блок влагопоглотителя
D r y e r u nit
Рис.7.1.1(b) Оборудование для продувки воздухом (опция)
(2) После завершения автоматической операции
№
Проверить
Деталь
1
Вибрация, аномальные
шумы и перегрев
двигателей
Изменение точности
позиционирования
Правильность работы
периферийных устройств
Тормоза для каждой оси
Убедитесь, что робот перемещается линейно и поворачивается без
помех, аномальной вибрации и шумов. Проверьте двигатели на
перегрев.
Убедитесь, что положения остановки робота не отличаются от
предыдущих положений остановки.
Убедитесь, что периферийные устройства работают нормально, в
соответствии с командами, полученными от робота.
Убедитесь, что при отключении питания рабочий орган опускается
в пределах 0,2 мм.
2
3
4
- 75 -
7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
7.1.2
B-82274RU/06
Ежемесячная проверка (320 рабочих часов)
Ежемесячно (или спустя 320 рабочих часов) проверяйте следующие компоненты системы:
Ежемесячная проверка
№
1
7.1.3
Проверить
Вентиляционная часть блока
управления
Деталь
Если вентиляционная часть блока управления запылена,
выключите питание и удалите пыль.
Проверка каждые 3 месяца (960 часов)
Следующие элементы следует проверить при первом ежеквартальном осмотре, а затем проверять
раз в год.
№
Проверить
1
Очистка и проверка каждой детали
2
Последующая затяжка основных
наружных болтов
Проверьте кабель механического
блока
Проверьте кабель пучковой скрутки
и соединительный кабель робота.
3
4
Деталь
Очистите каждую деталь (удалите стружку и т.п.) и
проверьте детали на предмет трещин и других
повреждений. (Примечание 1)
Дополнительно затяните крепежные болты рабочего
органа и основные наружные болты. (Примечание 2)
Убедитесь, что на кабеле отсутствуют насечки.
Убедитесь, что кабель, подключенный к подвесному
пульту обучения, не перекручен.
Примечание 1) Очистка
•
Регулярно очищайте робот в предусмотренных местах, вытирайте пыль с плоских
поверхностей, удаляйте следы загрязнений.
Особенно тщательно очищайте следующие детали:
Поверхности вокруг оси запястья и сальника
→ Скопление грязи на сальнике может повлечь за собой утечку масла.
•
Осмотрите поверхности в обязательных для проверки местах, детали запястья и руки робота
оси J3 и убедитесь в отсутствии возможного износа, вызванного трением о сварочный провод
или кабель руки.
•
Убедитесь в отсутствии следов столкновения вокруг клещей для сварки и руки робота.
•
Убедитесь в отсутствии следов утечки масла из редуктора и резервуара для смазки.
→ Если на следующий день после удаления масляного пятна оно появляется снова, существует
вероятность утечки масла.
Поверхность сварочной горелки и фланца запястья (если в спецификации указано
применение метода дуговой сварки)
→ Скопление грязи вокруг фланца запястья и приварного фланца приводит к повреждению
изоляции и, как следствие, к выходу робота из строя вследствие сварочного тока.
(См. приложение С)
- 76 -
7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
B-82274RU/06
Рис. 7.1.3(a) Детали, подверженные очистке
Примечание 2) Болты, подверженные дополнительной затяжке
•
Затяните крепежные болты рабочего органа, крепежные болты робота и болты, снимаемые
для проведения проверок.
Затяните болты на наружной поверхности робота.
•
Информация о крутящем моменте затяжки приведена в соответствующем разделе Приложения.
Некоторые болты смазаны связывающим веществом, препятствующим раскручиванию.
Не превышайте рекомендованный крутящий момент, в противном случае Вы удалите
связывающее вещество. Соблюдайте указанные значения крутящего момента при закручивании
болтов.
7.1.4
Ежегодная проверка (3 840 часов)
Ежегодно (каждые 3 840 часов) проводите следующие проверки.
Наименование
Проверить
Деталь
1
Кабели в механическом блоке
2
3
4
Очистка и осмотр всех деталей
Затяжка основных наружных болтов
Проверьте кабель механического
блока
Проверьте кабель пучковой скрутки и
соединительный кабель робота.
5
Примечание 3)
Проверьте изоляцию кабелей механического блока на
предмет повреждений. Убедитесь в отсутствии сильных
перегибов и неравномерного скручивания кабелей.
Проверьте подключение двигателей в соединительных
разъемах.(Примечание 3)
(См. Раздел 7.1.3)
(См. Раздел 7.1.3)
(См. Раздел 7.1.3)
(См. Раздел 7.1.3)
Точки осмотра и проверка кабелей и разъемов механического блока
- 77 -
7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
B-82274RU/06
Точки осмотра кабелей механического блока
Для осей J1 и J2: снимите защитное покрытие двигателя оси J2 и проверьте кабели.
Для оси J3: снимите защитное покрытие корпуса оси J3 и проверьте кабели.
Если Вы заказали опцию для работы в условиях, требующих повышенной пылевлагозащиты,
уплотнение будет установлено на защитном покрытии. После снятия защитного покрытия
обязательно замените уплотнение.
Проверить
Перед проверкой кабелей, оснащенных защитными покрытиями, снимите защитные покрытия.
Проверьте кабели на предмет повреждений и износ.
Если видны жилы кабеля, замените кабель.
Снимите указанное
защитное покрытие.
P le as e r e m o v e
t h e s e c o v e r ,t o o .
Спец. уплотн. кольца
(Если Вы заказали пакет для работы в
Spec . o
f gas k e t
условиях, требующих
повышенной
(Wh e n s(опция))
e v e r e d u s t / liq u id
пылевлагозащиты
o p t io n is s e le c t e d )
se par t
Используемаяu деталь
A 2 9 07 1 2 5- X 80 1
A290-7125-X801
Защитное покрытие
J 1 m o t or
двигателя J1
A 29 0A290-7125-X806
- 7 12 5 - X 8 0 6
c o v er
sid e o f J 2 base
Сторона основания оси J2
be lo w s id e o f
Нижняя сторона
J 2 ar m
руки оси J2
up p er s id e
Верхняя сторона
J 2 ar m
руки оси J2
Снимите
P le as e r eуказанные
move
защитные
t h is c o v e rпокрытия.
,t o o .
s p eСпец:
c
s ide o f J 1оси
bas J1
e
Сторона основания
of
A 29 0 - 7 12 5 - X 8 0 5
A290-7125-X805
A 2 9 0A290-7125-X808
- 7125- X808
A 2 90A290-7125-X809
- 7 1 25 - X 80 9
J 3 m o t or c o v er
A 2 9 0 - 71 2 5 - X 8 1 0
s id e o f J 3 c as in g
A 2 9 0 - 71 2 5 - X 8 1 5
Защитное покрытие
двигателя J3
Сторона корпуса оси J3
A290-7125-X810
A290-7125-X815
Рис. 7.1.4(a) Проверьте элементы кабеля механического блока
Точки осмотра разъемов
• Разъемы питания и тормоза двигателя
• Кабели для подключения робота и пользовательские кабели
Проверить
• Круглый соединительный разъем: проверьте крепление соединителя, поворачивая его вручную.
• Квадратный соединительный разъем: проверьте крепление хомутика соединительного разъема.
• Зажим заземления: проверьте прочность крепления соединительного разъема.
Если Вы заказали опцию для работы в условиях, требующих повышенной пылевлагозащиты,
уплотнение будет установлено на защитном покрытии. После снятия защитного покрытия
обязательно замените уплотнение.
Рис. 7.1.4(b) Проверьте детали соединительного разъема
- 78 -
7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
B-82274RU/06
7.1.5
Проверка каждые полтора года (каждые 5 760 часов)
Каждые полтора года (5 760 часов) выполняйте следующие проверки.
№
Проверить
1
Батарея
7.1.6
Деталь
Замените батарею в механическом блоке. (См. раздел 7.2)
Проверка каждые 3 года (каждые 11520 часов)
Каждые три года (11 520 часов) выполняйте следующие проверки.
№
Проверить
1
Замена смазки в каждой оси,
редукторе и коробке подач
Деталь
(См. раздел 7.2)
7.2
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
7.2.1
Замена батарей (каждые 1,5 года)
Для хранения данных о позиционировании осей используются батареи резервного питания.
Батареи необходимо менять один раз в 1,5 года. Кроме того, осуществляйте замену батареи при
поступлении сигнала о падении напряжения с батареи.
Порядок замены батареи
1
Не выключайте питание. Для предотвращения движения робота нажмите клавишу
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА).
ОСТОРОЖНО!
Замена батарей при выключенном питании робота приводит к потере всех
данных текущего позиционирования. По этой причине требуется повторная
настройка робота.
2
3
4
5
Снимите крышку батарейного отсека. (Рис. 7.2.1(a))
Извлеките старые батареи из батарейного отсека.
Установите новые батареи. При установке батарей соблюдайте полярность.
Закройте крышку батарейного отсека.
ОСТОРОЖНО!
В случае использования опции при работе в условиях, требующих
повышенной пылевлагозащиты, снимите крышку батарейного отсека как
показано на рис. 7.2.1 (b) для замены батареи. После замены батареи
установите крышку на прежнее место. Замените уплотнение с целью
наиболее эффективной защиты от повышенного содержания пыли и влаги.
- 79 -
7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
B at t eотсек
r y c as e
Батарейный
B-82274RU/06
B at t e r y
Батарея
（1 .5 V размер
s iz e D ,D,
4 p4шт.)
c s）
(!.5В,
Крышка
отсека
C as e c ap
Рис. 7.2.1 (a) Замена батарей
Уплотнение
P ac k in g
A 29 0 - 71 2 5 - X 8 20
Пластина
P lat e
Уплотнительный
болт
S e al b o lt
Рис. 7.2.1 (b) Установка крышки батарейного отсека
- 80 -
7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
B-82274RU/06
7.2.2
Замена смазки в приводном механизме
(каждые 3 года или каждые 11 520 часов)
Каждые три года или каждые 11 520 ч меняйте смазку в редукторах осей J1, J2 и J3, оси J4 и
запястье в соответствии с описанным ниже порядком.
Таблица 7.2.2 (а)
Точка смазки
Смазка для замены каждые три года
Количество
Редуктор оси J1
Редуктор оси J2
Редуктор оси J3
2950г (3300мм）
1500г (1660мл)
950г (1060мл）
Редуктор оси J4
810г (920мл)
Запястье
(M-710iC/50,70,50S)
Запястье (M-710iC/50E)
540г (610мл)
Давление в сопле
смазочного
шприца
0.1MПа
или менее
(ПРИМЕЧАНИЕ)
Наименование смазки
Kyodo yushi
VIGOGREASE RE0
Спец.:A98L-0040-0174
510г (580мл)
ПРИМЕЧАНИЕ
При использовании ручного насоса подавайте смазку примерно один раз в
2 секунды. При замене или пополнении смазки учитывайте положения
робота для смазки, приведенные ниже.
Таблица 7.2.2 (b) Положения для смазки
Точка смазки
Положение
J1
Редуктор оси J1
Произвольное
Редуктор оси J2
Редуктор оси J3
Редуктор оси J4
Запястье
J2
0°
Произвольное
J3
J4
J5
J6
Произвольное
Произвольное
Произвольное
0°
0°
0°
Произвольное
0°
0°
0°
Произвольное
0°
- 81 -
7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
1
2
3
4
5
6
7
B-82274RU/06
ОСТОРОЖНО!
При неправильном нанесении смазки внутреннее давление в смазочном
резервуаре может резко увеличиться и повредить уплотнитель, что
приведет к утечке смазки и нарушению работы робота. В связи с этим при
проведении смазки учитывайте следующее:
Перед началом смазки откройте выпускное отверстие для смазки
(извлеките из него пробку или отвинтите болт).
На впускном отверстии для смазки может находиться пробка. Установите
пробку со смазочным ниппелем и начинайте процесс смазки.
Медленно вводите смазку с помощью ручного шприца, не прилагая
излишних усилий.
По возможности, не используйте смазочный шприц с пневмоприводом,
питающимся от заводской системы подачи сжатого воздуха. В случае
неизбежного использования смазочного шприца с пневмоприводом
убедитесь, что данные соответствуют данным, приведенным в
таблице 7.2.2 (a).
Используйте только указанный тип смазки. Использование смазки иного
типа может привести к выходу из строя редуктора или возникновению
других проблем.
По окончании смазки убедитесь, что смазка не вытекает из выпускного
отверстия, не испытывает избыточного давления и уровень смазки
подходит близко к выпускному отверстию.
Во
избежание
несчастных
случаев,
вызванных
в
результате
подскальзывания, тщательно удаляйте остатки смазки с пола и
поверхности робота.
- 82 -
7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
B-82274RU/06
7.2.3
1
2
3
4
5
Порядок замены смазки в редукторах осей J1, J2 и J3
Приведите робот в положение для смазки, указанное в разделе 7.2.2 (b).
Выключите питание.
Извлеките уплотнительный болт из выпускного отверстия смазки (Рис.7.2.3 (a)-7.2.3 (d)).
Вводите новую смазку через впускное отверстие до тех пор, пока новая смазка не начнет
выходить из выпускного отверстия.
По окончании смазки спустите избыточное давление в соответствии с описанием в разделе
7.2.6.
Выходное отверстие
J 1 減 速J1
機排脂口
редуктора
M
1
2
X
2
0
（シ ー ル ボ ル ト）
M12X20 (уплотнительный
болт)
ПРИМЕЧАНИЕ) Не извлекайте
注 ）本 ボ ル トは 外 さ
указанный
な いболт
で くだ さい
Фрагмент
A
詳細 A
Впускное отверстие
редуктора
J1脂 口
J 1減 速 機 給
Смазочный
グ リス ニ ップниппель
ル
A
Левая
сторона
左側面
Правая сторона
右側面
Рис. 7.2.3 (a) Замена смазки в редукторе оси J1
Впускное
J 2 減 速 機отверстие
給脂口
редуктора
J2
グ リス ニ ップ ル
Смазочный ниппелль
ПРИМЕЧАНИЕ)注Не
извлекайте
）本
ボ ル トは 外 さ
указанный
な い で くболт
だ さい
B
Фрагмент
詳 細 BВ
J 2 減Выходное
速 機 排 脂отверстие
口
J2
M 1 2 X 2 0 （シ редуктора
ー ル ボ ル ト）
M12X20
(уплотнительный болт)
Левая
сторона
左側面
Правая 右
сторона
側面
Рис. 7.2.3 (b) Замена смазки в редукторе оси J2
- 83 -
7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
B-82274RU/06
Выходное отверстие редуктора J3
M12X20 (уплотнительный болт)
Впускное отверстие
редуктора J3
Смазочный ниппель
Рис. 7.2.3 (c)
Замена смазки в редукторе оси J3(M-710iC/50, /70, /50E)
Впускное отверстие редуктора J3
Смазочный ниппель
Выходное отверстие редуктора J3
M12X20 (уплотнительный болт)
Рис. 7.2.3 (d) Замена смазки в редукторе оси J3(M-710iC/50S)
- 84 -
7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
B-82274RU/06
7.2.4
1
2
3
4
5
Порядок замены смазки в редукторной коробке оси J4
Приведите робот в положение для смазки, указанное в разделе 7.2.2 (b).
Выключите питание.
Извлеките уплотнительный болт из выпускного отверстия для смазки (Рис. 7.2.4(a), 7.2.4(b))
Вводите новую смазку, пока она не начнет выходить из выпускного отверстия.
По окончании смазки спустите избыточное давление в соответствии с описанием в разделе
7.2.6.
Впускное отверстие редуктора оси J4
Смазочный ниппель
Левая сторона
Выпускное отверстие редуктора оси J4
M6x8 (уплотнительный болт)
Правая сторона
Рис. 7.2.4 (a) Замена смазки в редукторе оси J4(M-710iC/50, /70, /50E)
Выпускное отверстие редуктора оси J4
M6x8 (уплотнительный болт)
Впускное отверстие
редуктора оси J4
Смазочный ниппель
Левая сторона
Правая сторона
Рис. 7.2.4 (b) Замена смазки в редукторе оси J4(M-710iC/50S)
- 85 -
7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
7.2.5
B-82274RU/06
Порядок замены смазки в запястье
Порядок замены смазки в запястье (M-710iC/50, /70, /50S)
1
2
3
4
5
Приведите робот в положение для смазки, указанное в таблице 7.2.2 (b).
Выключите питание.
Извлеките пробку с уплотнителем из выпускного отверстия запястья и установите смазочный
ниппель, входящий в поставку (Рис. 7.2.5(а)).
Вводите новую смазку во впускное отверстие для смазки запястья до тех пор, пока новая
смазка не начнет выходить из выпускного отверстия.
По окончании смазки спустите избыточное давление в соответствии с описанием в разделе
7.2.6.
Введите
G r e as eсмазку
in le t f oво
r tвпускное
h e w r is t отверстие
u n it
GВыходное
r e as e o u t le
t f o r w r isдля
t u n it
отверстие
запястья
(Извлеките
пробку,
установите
(R e m o v e t h e p lu g an
d at t ac
h t he
Rсмазки
c 1 / 8 (tзапястья
ap e r p lu g)
Rc1/8
смазочный
ниппель
и начинайте
gr e as e n ip
p le t h e n
s u p p y n e w смазку).
gr e as e .) (коническая пробка)
Рис. 7.2.5 (а) Замена смазки в запястье (M-710iC/50, /70, /50S)
Порядок замены смазки в запястье (M-710iC/50E)
1
2
3
4
5
6
7
8
Приведите робот в положение для смазки, указанное в таблице 7.2.2 (b).
Выключите питание.
Извлеките уплотнительный болт из отверстия для выхода смазки 1 запястья (Рис. 7.2.5 (b)).
Вводите смазку во впускное отверстие для смазки запястья до тех пор, пока новая смазка не
начнет выходить из выпускного отверстия 1.
Установите уплотнительный болт в выпускное отверстие 1 для смазки запястья.
Затем, извлеките уплотнительный болт из отверстия для выхода смазки 2 запястья.
Вводите новую смазку во впускное отверстие для смазки запястья до тех пор, пока новая
смазка не начнет выходить из выпускного отверстия 2.
Спустите избыточное давление в соответствии с описанием в разделе 7.2.6.
- 86 -
7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
B-82274RU/06
G r e as e in leотверстие
t for t he
Впускное
для смазочного
w r is t u n it запястья
ниппеля
gr e as e n ip p le
2
G Выпускное
r e as e o u t le t отверстие
2 for t he
запястья для
w r is t u n it
болта
s eуплотнительного
al b o lt M 6 X 8
M6X8
G r e as e o u t отверстие
le t 1 f o r t h e 1 запястья
Выпускное
w r is t u n it
для
уплотнительного болта M6X8
s e al b o lt M 6 X 8
Рис. 7.2.5 (b) Замена смазки в запястье (M-710iC/50E)
- 87 -
7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
7.2.6
B-82274RU/06
Сброс избыточного давления смазки
По окончании смазки эксплуатируйте робот в течение, как минимум, 20 мин., не устанавливая
смазочный ниппель на впускном отверстии, а уплотнительный болт на выходном отверстии, для
сброса избыточного давления смазки.
Во избежание разбрызгивания выходящей смазки прикрепите мешки под впускным и выпускным
отверстиями для выхода смазки.
Рабочая ось
Замена
смазки детали
Ось J1
Редуктор оси J1
Угол оси 60° и
более
OVR 80%
Редуктор оси J2
Произвольное
Редуктор оси J3
Ось J2
Ось J3
Ось J4
Ось J5
Ось J6
Произвольное
Угол оси 60°
и более
OVR 100%
Произвольное
Угол оси 60°
и более
OVR 100%
Произвольное
Редукторная
коробка оси J4
Произвольное
Ось запястья
Произвольное
Произвольное
Угол оси 60° и более
OVR 100%
Угол оси 60° и более
OVR 100%
Если вследствие местных условий выполнение вышеизложенных требований невозможно,
необходимо произвести следующий расчет. (Если максимально возможный угол оси составляет
30 °, повторите операцию дважды в течение, как минимум, 40 минут).
При одновременной смазке нескольких осей их можно эксплуатировать одновременно.
По окончании данной операции, установите смазочный ниппель в отверстие для подачи смазки, а
уплотнительный болт - в отверстие для выхода смазки. Если уплотнительный болт или смазочный
ниппель используются повторно, при их установке обязательно использовать уплотнительную
ленту.
7.3
ХРАНЕНИЕ
При подготовке робота к хранению установите его в положение, идентичное положению при
транспортировке. (См. раздел 1.1.)
- 88 -
8. НАСТРОЙКА
B-82274RU/06
8
НАСТРОЙКА
Настройка подразумевает установку соответствия между углом каждой оси робота и значением
числа импульсов, получаемых от импульсного кодирующего устройства, подключенного к
соответствующему двигателю оси. Т.е. настройка представляет собой операцию получения числа
импульсов, соответствующего нулевому положению.
8.1
ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
Текущее положение робота определяется в соответствии со значением числа импульсов,
поступающих от импульсногого кодирующего устройства каждой оси.
Настройка осуществляется на заводе-изготовителе. Выполнять настройку во время ежедневной
эксплуатации не требуется. Выполнение настройки необходимо после:
・
・
・
・
・
замены двигателя;
замены импульсного кодирующего устройства;
замены редуктора;
замены кабеля;
разрядки батарей числа импульсов в механическом блоке.
ОСТОРОЖНО!
Данные робота (включая данные настройки) и данные импульсного
кодирующего
устройства
сохраняются
в
памяти
благодаря
соответствующим резервным батареям. В случае разрядки
батарей
данные будут потеряны. Регулярно производите замену батарей в
механическом блоке и блоке управления. При снижении напряжения
батареи подается сигнал, предупреждающий пользователя о низком
статусе батареи.
Типы настроек
Существует пять способов настройки.
Таблица 8.1 Типы настроек
Фиксированное положение
настройки
Настройка нулевого
положения (настройка по
визуальной метке)
Быстрая настройка
Настройка отдельной оси
Прямой ввод данных
настройки
Данная настройка выполняется с помощью специального шаблона перед
отгрузкой машины с завода-изготовителя.
Данная настройка выполняется при установке всех осей робота в положение
0 градусов. Каждая ось имеет метку нулевого положения (визуальную метку).
Данная настройка выполняется путем совмещения всех осей с
соответствующими метками.
Данная настройка выполняется в положении, заданном пользователем.
Соответствующее число импульсов определяется скоростью вращения
импульсного кодирующего устройства, подключенного к соответствующему
двигателю, и углу вращения за один оборот. Быстрая настройка базируется
на факте, что абсолютное значение угла вращения за один оборот не будет
потеряно.
Настройка выполняется одновременно только для одной оси. Положение
настройки для каждой оси может задаваться пользователем. Это
целесообразно при выполнении настройки конкретной оси.
Данные настройки вводятся напрямую.
- 89 -
8. НАСТРОЙКА
B-82274RU/06
После завершения настройки необходимо выполнить позиционирование, или калибровку.
Позиционирование представляет собой операцию, в ходе которой блок управления считывает
текущее значение числа импульсов для распознавания текущего положения робота.
В настоящем разделе приводится описание настройки по нулевому положению, быстрой
настройки, настройки отдельной оси и ввода данных настройки. За детальной информацией о
настройке (фиксированное положение настройки) обращайтесь в компанию FANUC.
ОСТОРОЖНО!
Вследствие неправильно выполненной настройки робот может повести
себя непредсказуемым образом. Это очень опасно. Поэтому конструкцией
системы предусмотрено, что экран настройки открывается, только если
системной переменной $MASTER_ENB присвоено значение 1 или 2. После
выполнения позиционирования нажмите F5 [DONE] (ВЫПОЛНЕНО) на
экране позиционирования. Системной переменной $MASTER_ENB
автоматически будет присвоено значение 0, и экран позиционирования
исчезнет.
ОСТОРОЖНО!
Мы рекомендуем перед выполнением настройки сохранить резервную
копию текущих данных настройки.
- 90 -
8. НАСТРОЙКА
B-82274RU/06
8.2
СБРОС СИГНАЛОВ О НЕИСПРАВНОСТИ И
ПОДГОТОВКА К НАСТРОЙКЕ
Перед настройкой после замены двигателя необходимо сбросить соответствующее сообщение о
неисправности и открыть меню позиционирования.
Индикация сообщения о неисправности
"Servo 062 BZAL" или "Servo 075 Pulse mismatch" (Несоответствие импульсов серводвигателя)
Порядок действий
Шаг
1
Откройте меню позиционирования, выполнив пункты с 1 по 6.
1
Нажмите клавишу выбора экрана.
2
Нажмите [0 NEXT] (ДАЛЕЕ) и выберите [6 SYSTEM] (СИСТЕМА).
3
Нажмите F1 [TYPE] (ТИП) и выберите в меню пункт [SYSTEM Variable] (СИСТЕМНЫЕ
переменные).
4
Установите курсор на переменную $MASTER_ENB, затем нажмите кнопку "1" и кнопку
[ENTER] (ВВОД).
5
Нажмите F1 [TYPE] (ТИП) и выберите в меню пункт [Master/Cal] (Главн./Калибр.)
6
Выберите нужный тип настройки в меню [Master/Cal] (Главн./Калибр).
2
Для сброса сигнала "Servo 062 BZAL" выполните пункты с 1 по 5.
1
Нажмите клавишу выбора экрана.
2
Нажмите [0 NEXT] (ДАЛЕЕ) и выберите [6 SYSTEM] (СИСТЕМА).
3
Нажмите F1 [TYPE] (ТИП) и выберите в меню пункт [Master/Cal] (Главн./Калибр).
4
Нажмите F3 [RES_PCA], затем нажмите F4 [TRUE] (ВЕРНО).
5
Выключите и снова включите питание контроллера.
3
Для сброса сигнала "Servo 075 Pulse mismatch" (несоответствие импульсов серводвигателя)
выполните пункты с 1 по 3.
1
При повторном включении питания контроллера сообщение "Servo 075 Pulse mismatch"
("Несоответствие импульсов серводвигателя 075") появляется снова.
2
Поверните ось, к которой относится указанное выше сообщение, на ±10 градусов в
любом направлении.
3
Нажмите [FAULT RESET] (СБРОС ОШИБКИ). Сообщение о неисправности будет
сброшено.
- 91 -
8. НАСТРОЙКА
8.3
B-82274RU/06
НАСТРОЙКА ПО НУЛЕВОМУ ПОЛОЖЕНИЮ
Настройка по нулевому положению (настройка по визуальным меткам) выполняется в положении
всех осей 0 градусов. Каждая ось имеет метку нулевого положения (визуальную метку). Данная
настройка выполняется, когда все оси установлены в положение 0 градусов по соответствующим
меткам.
Настройка по нулевому положению предполагает визуальный контроль. Визуальная проверка не
является абсолютно точной. Данный метод следует использовать только в случае необходимости
принятия быстрого решения.
Порядок выполнения настройки по нулевому положению
1.
2.
3.
4.
Нажмите MENUS (МЕНЮ).
Выберите пункт NEXT (ДАЛЕЕ) и нажмите кнопку SYSTEM (СИСТЕМНЫЕ).
Нажмите F1 TYPE (ТИП).
Выберите пункт Master/Cal (Главн./Калибр).
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
5.
LOAD
RES_PCA
DONE
Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите робот в положение для настройки.
ПРИМЕЧАНИЕ
Для растормаживания присвойте системным переменным следующие значения:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE (НЕВЕРНО)
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (НЕВЕРНО) (для всех осей)
После изменения системных переменных выключите и снова включите питание
контроллера.
6.
7.
Выберите пункт Zero Position Master (Настройка по нулевому положению).
Нажмите F4, YES (ДА). Настройка будет выполнена автоматически. Или, в качестве
альтернативы, выключите и снова включите питание. При включении питания всегда
выполняется позиционирование.
Таблица 8.3 Положение при совмещении меток нулевого положения (визуальных меток)
Axis (ось)
Положение
Ось J1
Ось J2
Ось J3
Ось J4
Ось J5
Ось J6
0 градусов
0 градусов
0 град. (ПРИМЕЧАНИЕ) Если ось J2 в положении 0 град.
0 градусов
0 градусов
0 градусов
- 92 -
8. НАСТРОЙКА
B-82274RU/06
ViewСС
CC
Вид
Detail C
Фрагмент
C
Ось
J3-axis
J3
Вид
ViewВВ
BB
J2-axis
Ось J2
Detail BB ВВ
Фрагмент
Вид
ViewАА
AA
Detail AA АА
Фрагмент
Рис. 8.3 (а) метка нулевого положения (визуальная метка) для каждой оси
- 93 -
8. НАСТРОЙКА
B-82274RU/06
F (сдвиг
(o f f s e t запястья)
w r is t )
F
F
E (сдвиг
(o f f s e t запястья)
w r is t )
詳細 E
45
°
M-710iC/50E
M
- 710i C/ 50E (сдвиг
( of f setзапястья)
wr i st )
E
V IEW D D
ВИД DD
D ET A IL D
ФРАГМЕНТ D
FF
DD
F
45
°
D
ФРАГМЕНТ
D e t ail F F
(F A N FANUC,
UC Flan ge , специальный
S p e c ial Flan ge )
(фланец
фланец)
ФРАГМЕНТ
FF
D Ie t ail FF
(F A N U C Flan ge , S p e c ial Flan ge )
(фланец
FANUC, специальный фланец)
45
°
Фрагмент
сдвиг запястья
D e t ail
(фланецo f FANUC,
f se t w r is t
(F A N U C f lan ge , S p e c ial F lan ge )
специальный
фланец)
45
D et ail F (IS O F lan ge )
Фрагмент F (фланец ISO)
°
Фрагмент
D e t ail
f s e t w ris t
сдвигo fзапястья
(IS O f lange )
(фланец ISO)
D e t ail
Фрагмент
o f f s et w r is t
сдвиг запястья
Рис. 8.3(b) метка нулевого положения (визуальная метка) для каждой оси
- 94 -
8. НАСТРОЙКА
B-82274RU/06
8.4
БЫСТРАЯ НАСТРОЙКА
Быстрая настройка выполняется в положении, заданном пользователем. Соответствующее число
импульсов определяется скоростью вращения импульсного кодирующего устройства,
подключенного к соответствующему двигателю, и углу вращения за один оборот. Быстрая
настройка базируется на факте, что абсолютное значение угла вращения за один оборот не будет
потеряно.
Быстрая настройка выполняется на заводе-изготовителе в положении, указанном в таблице 8.3.
При отсутствии необходимости изменять эту настройку не следует.
Если не представляется возможным привести робот в указанное выше положение, необходимо
произвести повторную установку исходного положения, используя метод быстрой настройки,
следующим способом: (Используйте маркер в качестве метки).
ОСТОРОЖНО!
1 Метод быстрой настройки используется в случае потери числа импульсов,
например, в связи с падением напряжения батареи резервного питания
счетчика импульсов.
2 Метод быстрой настройки не может использоваться после замены
импульсного кодирующего устройства и при потере данных настройки в
блоке управления робота.
Порядок записи исходного положения быстрой настройки
1
2
Выберите пункт SYSTEM (СИСТЕМНЫЕ).
Выберите пункт Master/Cal (Главн./Калибр).
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
3
4
LOAD
RES_PCA
DONE
Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите робот в исходное положение для быстрой
настройки.
Set quick master ref? (Задать исходное положение для быстрой настройки?) [NO] (НЕТ)
Установите курсор в строку SET QUICK MASTER REF (ЗАДАТЬ ИСХОДНОЕ
ПОЛОЖЕНИЕ ДЛЯ БЫСТРОЙ НАСТРОЙКИ) и нажмите ENTER (ВВОД). Нажмите F4, YES
(ДА).
- 95 -
8. НАСТРОЙКА
B-82274RU/06
ОСТОРОЖНО!
В случае потери роботом данных настройки в связи с ремонтом или
механической разборкой этот метод использовать нельзя. В данном случае
для восстановления настройки робота выполните настройку заданного
положения или настройку по нулевому положению.
Порядок быстрой
1
настройки
Вызовите экран Master/Cal (Настройка/Калибровка).
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
2
3
LOAD
RES_PCA
DONE
Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите робот в исходное положение для быстрой
настройки.
Quick master? (Быстрая настройка?) [NO] (НЕТ) Установите курсор в строку QUICK
MASTER (БЫСТРАЯ НАСТРОЙКА) и нажмите ENTER (ВВОД). Нажмите F4, YES (ДА).
Данные быстрой настройки будут сохранены в памяти.
Quick master? [NO]
4
5
Установите курсор в строку CALIBRATE (КАЛИБРОВКА) и нажмите ENTER (ВВОД).
Выполняется калибровка. Калибровка выполняется также при повторном включении питания.
После окончания калибровки нажмите F5 Done (Выполнено).
- 96 -
8. НАСТРОЙКА
B-82274RU/06
8.5
НАСТРОЙКА ОТДЕЛЬНОЙ ОСИ
Настройка отдельной оси выполняется одновременно только для одной оси. Положение настройки
для каждой оси может задаваться пользователем.
Метод настройки отдельной оси может использоваться при утере данных настройки одной оси,
например, при обнаружении падения напряжения батареи резервного питания счетчика импульсов
или в связи с заменой импульсного кодирующего устройства.
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL AXIS
(MSTR POS)
J1 25.255
J2 25.550
J3 -50.000
J4 12.500
J5 31.250
J6 43.382
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
JOINT 33%
(SEL) [ST]
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
GROUP
EXE
Таблица 8.5 Настройка элементов, выполняемая при настройке отдельной оси
Наименование
Описание
Текущее
положение
(ТЕКУЩАЯ ОСЬ)
Положение
настройки
(MSTR POS)
SEL
ST
Отображается текущее положение каждой оси робота в градусах.
Положение настройки задается для оси, для которой выполняется отдельная
настройка. Целесообразным является задать положение настройки 0°.
Этому параметру присваивается значение 1 для той оси, для которой проводится
настройка. Обычно установлено значение 0.
Этот параметр показывает выполнение настройки соответствующей оси. Данный
параметр не может быть изменен непосредственно пользователем.
Значение параметра отображается в $EACHMST_DON
(с 1 по 9).
0 :Данные настройки потеряны. Требуется настройка одной оси.
1 :Данные настройки потеряны. (Выполнена настройка других интерактивных осей.)
Требуется настройка отдельной оси.
2 :Выполнение настройки завершено.
- 97 -
8. НАСТРОЙКА
B-82274RU/06
Порядок настройки отдельной оси
1
2
Выберите пункт SYSTEM (СИСТЕМНЫЕ).
Выберите пункт Master/Cal (Главн./Калибр).
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
3
LOAD
RES_PCA
Выберите пункт 4. Single Axis Master (Настройка отдельной оси). Появится следующий экран.
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS
J1 25.255
J2 25.550
J3 -50.000
J4 12.500
J5 31.250
J6 43.382
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
(MSTR POS)
( 0.000)
( 0.000)
( 0.000)
( 0.000)
( 0.000)
( 0.000)
( 0.000)
( 0.000)
( 0.000)
[ TYPE ]
4.
5.
6.
JOINT 10%
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
1/9
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[0]
[0]
[2]
[2]
[2]
GROUP EXEC
Установите курсор в столбец SEL оси, не прошедшей настройку, и нажмите на цифровой
клавиатуре клавишу «1». Значение параметра SEL можно изменить для одной или нескольких
осей.
Отключите контроль торможения, затем в шаговом режиме приведите робот в положение
настройки.
Введите данные оси положения настройки.
- 98 -
8. НАСТРОЙКА
B-82274RU/06
7
Нажмите F5, EXEC (ВЫПОЛНИТЬ). Выполняется настройка. Параметр SEL будет изменен
на 0, а ST - на 2 или 1.
GROUP
EXEC
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL AXIS
J1 25.255
J2 25.550
J3 -50.000
J4 12.500
J5
0.000
J6
0.000
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
F5
(MSTR POS)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
JOINT 30%
1/9
(SEL) [ST]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
GROUP
8
EXEC
После завершения настройки одной оси нажмите клавишу возврата к предыдущей странице.
BACK
SYSTEM Master/Cal
JOINT 30%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
9.
DONE
Выберите пункт [6 CALIBRATE] (КАЛИБРОВКА), затем нажмите F4 [YES] (ДА).
Выполняется позиционирование. Или, в качестве альтернативы, выключите и снова включите
питание. Выполняется позиционирование.
10. По окончании позиционирования нажмите F5 Done (Выполнено).
DONE
F5
- 99 -
8. НАСТРОЙКА
8.6
B-82274RU/06
ВВОД ДАННЫХ НАСТРОЙКИ
Данная функция позволяет присваивать значения данных настройки непосредственно системным
переменным. Данной функцией можно воспользоваться, если данные настройки потеряны, но счет
импульсов сохранился.
Метод ввода данных настройки
1
2
Нажмите кнопку MENUS (МЕНЮ), затем нажмите NEXT (ДАЛЕЕ) и выберите пункт
SYSTEM (СИСТЕМНЫЕ).
Нажмите F1 TYPE (ТИП). Выберите пункт [Variables] (Переменные). Появится экран
системных переменных.
SYSTEM Variables
1/98
1
$AP MAXAX
536870912
2
$AP PLUGGED
4
3
$AP TOTALAX
16777216
4
$AP USENUM
[12] of Byte
5
$AUTOINIT
2
6
$BLT
19920216
JOINT 10%
[ TYPE ]
3
Измените данные настройки.
Данные настройки сохраняются в системной переменной $DMR_GRP.$MASTER_COUN.
SYSTEM Variables
13
14
$DMR GRP
$ENC STAT
[ TYPE ]
4
Выберите $DMR_GRP.
- 100 -
JOINT 10%
DMR GRPT
[2] of ENC STATT
8. НАСТРОЙКА
B-82274RU/06
5
Выберите пункт $MASTER_COUN и введите записанные ранее данные настройки.
6
7
Нажмите клавишу PREV (НАЗАД).
Присвойте переменной $MASTER_DONE значение TRUE (ВЕРНО).
8
Откройте экран позиционирования, выберите пункт [6 CALIBRATE] (КАЛИБРОВКА), затем
нажмите F4 [YES] (ДА).
По окончании позиционирования нажмите F5 Done (Выполнено).
9
DONE
F5
- 101 -
9. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
B-82274RU/06
9
УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
9.1
КРАТКИЙ ОБЗОР
Так как неисправности возникают вследствие различных взаимосвязанных факторов, установить
причину неполадок в механическом блоке бывает трудно. Если не принять соответствующих мер,
неисправность может повлечь за собой негативные последствия. Поэтому, для выявления
истинной причины следует точно проанализировать признаки неисправности.
9.2
НЕИСПРАВНОСТИ, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО ИХ
УСТРАНЕНИЮ
В таблице 9.2 перечислены основные неисправности, которые могут возникнуть в механическом
блоке, и их вероятные причины. Если определить причину неисправности или меры по ее
устранению не представляется возможным, обратитесь в компанию FANUC.
Таблица 9.2 Неисправности, причины и меры по их устранению
Признаки
Вибрация
Шум
Описание
Причина
Необходимые меры
-Во время эксплуатации
[Крепление основания оси J1]
робота основание оси J1
- Вероятно, основание оси J1 робота не
герметик Loctite и затяните болт,
приподнимается над плитой
прочно прикреплено к плите основания.
используя соответствующий
основания.
-Возможные причины: ослаблено
крутящий момент.
-Между плитой основания и
болтовое крепление, поверхность
- Настройте плоскость
- Если раскрутился болт, нанесите
основанием оси J1 имеется
недостаточно плоская, между плитой
поверхности плиты основания в
зазор.
основания и плитой настила находится
рамках указанного допуска.
-Ослаблено крепление болта
посторонний предмет.
Если между основанием J1 и
основания оси J1.
- Если робот недостаточно прочно
плитой основания попал
прикреплен к плите основания, во время
посторонний предмет, извлеките
эксплуатации основание оси J1
его.
приподнимает плиту основания, как
- Во время эксплуатации робота
следствие, она ударяется о плиту
вибрирует стойка или пол, на
настила, что вызывает вибрацию.
котором установлен робот.
- Нанесите эпоксидную
[Стойка или пол]
- Укрепите стойку или пол для
смолу на поверхность пола и
- Возможно, причина заключается в
придания жесткости.
заново установите плиту.
недостаточной жесткости стойки или пола.
- В отсутствии возможности
- Если стойка или пол недостаточно
укрепить стойку или пол измените
жесткие, отдача от робота деформирует
управляющую программу робота.
их, что вызывает вибрацию.
Данная мера может снизить
вибрацию.
- 102 -
9. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
B-82274RU/06
Признаки
Описание
Вибрация
- Вибрация усиливается,
Шум
когда робот принимает то
Причина
Необходимые меры
[Перегрузка]
- Проверьте максимальную
- Возможно, нагрузка на робот превышает
допустимую нагрузку робота. В
максимально допустимое значение.
случае перегрузки робота
- При снижении скорости
Возможно, аппаратное обеспечение
уменьшите нагрузку или измените
эксплуатации робота
робота не соответствует требованиям
управляющую программу.
вибрация прекращается.
управляющей программы.
- Вибрацию на конкретном участке
- Вибрация наиболее
- Значительное превышение
программы можно снизить,
заметна при ускорении
УСКОРЕНИЯ.
изменив управляющую программу
(продолжительный) или иное положение.
робота.
робота, при этом замедлив его
- Вибрация возникает, когда
перемещение и уменьшив
одновременно работают две
ускорение ( минимизировав тем
или более оси.
самым влияние на
продолжительность всего цикла).
-Вибрация впервые
[Поломка шестерни, подшипника или
- Включайте одновременно только
отмечена после
редуктора]
одну ось, чтобы определить, какая
столкновения робота с
-Возможно, столкновение или перегрузка
ось вибрирует.
каким-либо объектом или
стали причиной повышения нагрузки на
- Снимите двигатель и замените
длительной перегрузки
механизм привода, что привело к
шестерню, подшипник и редуктор.
робота.
повреждению поверхности зуба шестерни,
За информацией о спецификациях
-Смазка вибрирующей оси
поверхности качения подшипника или
деталей и порядке замены
робота длительное время не
редуктора.
обратитесь в компанию FANUC.
менялась.
-Возможно, длительная эксплуатация
- Для предотвращения проблем с
робота с перегрузкой вызвала износ
приводным механизмом не
поверхности зуба шестерни, поверхности
превышайте максимальную
качения подшипника или редуктора в
грузоподъемность робота.
связи с усталостью металла.
- С целью предотвращения
-Возможно, попадание постороннего
неисправностей регулярно
предмета в шестерню, подшипник или
заменяйте смазку, используя
редуктор вызвало повреждение
указанный тип смазки.
поверхности зуба шестерни, поверхности
качения подшипника или редуктора.
-Возможно, длительное использование
старой смазки вызвало износ поверхности
зуба шестерни, поверхности качения
подшипника или редуктора в связи с
усталостью металла.
Эти факторы могут стать причиной
циклической вибрации и шума.
- 103 -
9. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
Признаки
B-82274RU/06
Описание
Причина
Необходимые меры
Вибрация
- Причина неисправности не
[Контроллер, кабель и двигатель]
- За информацией об устранении
Шум
может быть выявлена путем
- При возникновении неисправности в
неисправностей в контроллере и
контроллере, препятствующей
усилителе обратитесь к
нормальной передаче команд управления
Руководству по техобслуживанию
в двигатель или неисправности,
контроллера R-J3iC.
нарушающей передачу информации от
- Замените импульсное
двигателя контроллеру, может возникнуть
кодирующее устройство двигателя
(продолжительный) проверки пола, стойки или
механической части.
вибрация.
вибрирующей оси и проверьте,
- При возникновении неисправности в
исчезла ли вибрация.
импульсном кодирующем устройстве
- Замените также двигатель оси,
вибрация может возникнуть по
создающей вибрацию, и
следующим причинам.
проверьте, не исчезла ли
информация касательно положения
вибрация. За информацией о
двигателя не может быть достоверно
порядке замены обращайтесь в
передана контроллеру.
компанию FANUC.
- Возникновение неисправности в
- Убедитесь, что робот получает
двигателе может приводить к появлению
напряжение, соответствующее
вибрации в связи с неспособностью
номинальному.
двигателя обеспечить номинальную
- Проверьте, не повреждена ли
мощность.
изоляция кабеля питания. Если
- В случае периодического нарушения
обнаружено повреждение,
целостности жилы питания в подвижном
замените кабель питания и
кабеле механической части может
проверьте, не исчезла ли
возникать вибрация, вызванная
вибрация.
неспособностью двигателя точно
- Проверьте, не повреждена ли
реагировать на команды.
изоляция кабеля, соединяющего
- В случае периодического нарушения
механическую часть и контроллер.
целостности жилы передачи данных
Если обнаружено повреждение,
импульсного кодирующего устройства в
замените соединительный кабель
подвижном кабеле механической части
и проверьте, не исчезла ли
может возникать вибрация, вызванная
вибрация.
нарушением точности команд,
- Если вибрация появляется,
передаваемых в двигатель.
только когда робот принимает то
- Периодическое нарушение целостности
или иное положение, вероятно,
соединительного кабеля между ними
поврежден один из кабелей в
может стать причиной вибрации.
механической части.
- Вибрация может быть вызвана
- Когда робот находится в
вследствие повреждений питающего
неподвижном положении,
кабеля.
потрясите подвижную часть
- Падение напряжения
в источнике
кабеля и проверьте, появится ли
питания ниже номинального может стать
сообщение о неисправности. При
причиной вибрации.
возникновении сообщения о
- Присвоение недопустимого значения
неисправности или появлении
какому-либо управляющему параметру
анормальных признаков замените
робота может стать причиной вибрации.
кабель механического блока.
- Убедитесь, что управляющему
параметру робота присвоено
действительное значение. Если
введено недопустимое значение,
исправьте его. При необходимости
обратитесь в компанию FANUC за
дополнительной информацией.
- 104 -
9. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
B-82274RU/06
Признаки
Описание
Причина
Необходимые меры
Вибрация
- Существует определенная
[Помехи от окружающего оборудования]
Шум
связь между вибрацией
- Если заземление робота выполнено
заземляющий провод для
неправильно, в проводе заземления
обеспечения надежного
создаются электрические помехи, которые
заземляющего потенциала и
нарушают точную передачу команд, что
предотвращения электрических
приводит к вибрации.
помех.
(продолжительный) робота и работой
окружающего оборудования.
- Плотно подключите
- Если робот заземлен в неправильном
месте, его заземляющий потенциал
становится неустойчивым, что
увеличивает вероятность возникновения
помех в линии заземления и
возникновения вибрации.
- После замены смазки
появился необычный звук.
- После длительной
эксплуатации появился
необычный звук.
- Необычный звук может возникнуть при
использовании смазки, отличающейся от
рекомендованной.
- Даже при использовании указанного
- Используйте указанный тип
смазки.
- В случае появления необычного
звука при использовании
типа смазки необычный звук может
указанной смазки в качестве
появиться при работе на малой
эксперимента продолжите
скорости появляется
скорости сразу после замены смазки
эксплуатацию робота в течение
необычный звук.
или после длительной эксплуатации.
1-2 дней. Скорее всего,
- При работе на малой
необычный звук исчезнет.
Стук
- Если при отключенном
[Стяжной болт механической части]
- Убедитесь, что следующие болты
питании робота толкнуть его
- Возможно, при перегрузке или
каждой оси затянуты. Если
рукой, элементы
столкновении ослаб какой-либо
какой-либо из них ослаб, нанесите
механического блока
крепежный болт в механической части
герметик Loctite и затяните болт,
приходят в движение.
робота.
используя соответствующий
- Существует зазор на
крутящий момент.
установочной поверхности
- Крепежный болт двигателя
механического блока.
- Крепежный болт редуктора
- Крепежный болт вала редуктора
- Крепежный болт основания
- Крепежный болт руки
- Крепежный болт корпуса
- Крепежный болт рабочего органа
- 105 -
9. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
Признаки
B-82274RU/06
Описание
Причина
Необходимые меры
Перегрев
- Повышение температуры
[Температура окружающего воздуха]
Для контроля среднего значения
двигателя
окружающего воздуха на
- Возможно, повышение окружающей
тока можно использовать
месте установки
температуры или закрытие защитного
подвесной пульт обучения.
оборудования вызывает
покрытия нарушило эффективный отвод
Проверьте среднее значение тока
перегрев двигателя.
тепла от двигателя и привело к его
во время выполнения
- Двигатель перегрелся
перегреву.
управляющей программы робота.
после установки на него
[Условия эксплуатации]
Допустимое среднее значение
защитного покрытия.
- Возможно, робот эксплуатировался с
тока рассчитано в зависимости от
- Двигатель перегрелся
превышением максимального среднего
температуры окружающего
после изменения
значения тока.
воздуха. За дополнительной
управляющей программы
информацией обращайтесь в
или нагрузки робота.
компанию FANUC.
- Упрощение управляющей
программы робота и улучшение
условий эксплуатации поможет
снизить среднее значение тока и
предотвратить перегрев.
- Наиболее эффективным
способом предотвращения
перегрева является понижение
температуры окружающего
воздуха.
- Обеспечение хорошей
циркуляции воздуха вокруг
двигателя позволяет эффективно
отводить тепло и предотвращает
перегрев. Эффективным способом
является также направление
потока воздуха на двигатель с
помощью вентилятора.
- При наличии вблизи двигателя
источника тепла рекомендуется
установить экран для защиты
двигателя от теплового излучения.
- После изменения
[Параметр]
- Введите соответствующий
управляющего параметра
- Если для той или иной заготовки
параметр, как указано в
произошел перегрев
введены недопустимые данные, робот не
руководстве оператора
двигателя.
может нормально выполнять ускорение и
контроллера.
торможение. Это влечет за собой
увеличение среднего значения тока и как
следствие – перегрев.
- Другие признаки, не
[Проблемы в механической части]
указанные выше
- Возможно, возникла проблема в
блок, принимая во внимание
приводном механизме механического
приведенные выше описания
блока, что привело к чрезмерной нагрузке
вибрации, шума и стука.
на двигатель.
- Убедитесь, что при подаче
Отремонтируйте механический
[Проблемы с двигателем]
питания на сервомеханизм
- Возможно, неисправность в тормозной
выполняется растормаживание.
системе привела к работе двигателя с
- Если тормоз двигателя остается
включенным тормозом, что вызвало
постоянно включенным, замените
чрезмерную нагрузку на двигатель.
двигатель.
- Возможно, неисправность в двигателе не
- Если после замены двигателя
позволила ему развить номинальную
среднее значение тока упало, это
мощность, что привело к прохождению
указывает на то, что замененный
через двигатель повышенного тока.
двигатель был неисправен.
- 106 -
9. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
B-82274RU/06
Признаки
Утечка смазки
Описание
- Смазка вытекает из
механического блока.
Причина
[Нарушено уплотнение]
Необходимые меры
- Если в корпусе развивается
- Возможные причины: трещина в корпусе,
трещина, в качестве временной
повреждено уплотнительное кольцо,
меры, чтобы предотвратить
поврежден сальник или ослаб
дальнейшую утечку смазки, можно
уплотнительный болт.
использовать герметик. Несмотря
- В результате сильного удара, например,
на это, поврежденный элемент
при столкновении, могла возникнуть
необходимо заменить как можно
трещина в корпусе.
скорее, так как трещина может
- Если уплотнительное кольцо было
увеличиться.
зажато или надрезано во время разборки
- Уплотнительные кольца
или сборки, оно могло быть повреждено.
используются в перечисленных
- В результате попадания пыли на кромку
ниже местах.
мог быть поврежден сальник.
- Муфта двигателя
- Ослабший болт мог привести к утечке
- Секция муфты редуктора (корпус
смазки по резьбе.
и вал)
- Проблемы со смазочным ниппелем или
- Секция муфты запястья
резьбой.
- Секция муфты руки J3
- Внутри запястья
- Сальники установлены в местах,
указанных ниже.
- Внутри редуктора
- Внутри запястья
- Резьбовые пробки установлены в
местах, указанных ниже.
- Выходное отверстие смазки
- Установите смазочный ниппель.
Падение оси
- Одна из осей падает в
[Тормозное реле привода и двигатель]
связи с неисправностью
- Возможно, залипли контакты тормозного
тормозного реле привода не
тормоза.
реле привода, вследствие чего ток
залипли. Если контакты залипли,
- Убедитесь, что контакты
- Одна из осей медленно
торможения не отключается. Это не дает
замените реле.
падает, когда она должна
тормозу срабатывать при обесточивании
- Если изношена тормозная
быть в неподвижном
двигателя.
колодка, поврежден главный
состоянии.
- Возможно, изношена тормозная колодка
корпус тормоза или в двигатель
или поврежден главный корпус тормоза,
попало масло или смазка,
что не позволяет тормозу эффективно
замените двигатель.
срабатывать.
- Возможно, в двигатель попало масло
или смазка, что вызвало проскальзывание
тормоза.
- 107 -
9. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
Признаки
Смещение
B-82274RU/06
Описание
- Робот работает в точке,
Причина
Необходимые меры
[Проблемы в механической части]
- Если точность
воспроизводимости нестабильная,
отличающейся от позиции,
- Возможными причинами нарушения
заданной при обучении.
точности воспроизводимости могут быть
отремонтируйте механическую
- Точность
неполадка в приводном механизме или
часть, учитывая приведенные
воспроизводимости выходит
ослабший болт.
выше описания вибрации, шума и
за пределы допуска.
- Если точность воспроизводимости
стука.
стабилизируется, возможная причина
- Если точность
могла заключаться в чрезмерной
воспроизводимости стабильная,
нагрузке, вызванной столкновением, что
откорректируйте программу
привело к проскальзыванию опорной или
обучения. Отклонений не
контактной поверхности руки или
возникнет до следующего
редуктора.
столкновения.
- Вероятно, неисправно импульсное
- Если импульсное кодирующее
кодирующее устройство.
устройство неисправно, замените
двигатель или импульсное
- Нарушение положения
[Нарушение положения периферийного
- Измените настройки положения
кодирующее устройство.
происходит только в
устройства]
периферийного устройства.
отдельном периферийном
Возможно, на данное периферийное
- Измените программу обучения.
устройстве.
устройство воздействовала внешняя
сила, что привело к смещению его
положения относительно робота.
- Нарушение положения
[Параметр]
- Введите предыдущие
произошло после изменения
- Возможно, данные настройки были
правильные данные настройки.
какого-либо параметра.
изменены таким образом, что
- При отсутствии правильных
было изменено первоначальное
данных настройки выполните
положение робота.
настройку повторно.
Получено
- На экране контроллера
Возможно, упало напряжение батареи
- Замените батарею.
сообщение BZAL
появилось сообщение BZAL
резервного питания памяти.
- Замените кабель.
- Вероятно, неисправно импульсное
кодирующее устройство.
- 108 -
10. ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ)
B-82274RU/06
10
10.1
ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ)
КРАТКИЙ ОБЗОР
Данная опция предназначена для повышения степени защиты робота от попадания пыли и
жидкостей, благодаря чему робот можно эксплуатировать в неблагоприятных условиях.
Модель
M-710iC/50, M-710iC/70
Спецификация опции усиленной пылевлагозащиты
A05B-1125-J801(*1)
A05B-1125-J811(*2)
A05B-1125-J802(*1)
A05B-1125-J812(*2)
M-710iC/50S
(*1) Если не выбран кабель механического блока для камеры.
(*2) Если не выбран кабель механического блока для камеры.
10.2
ХАРАКТЕРИСТИКИ ОПЦИИ С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ
В нижеприведенной таблице содержатся характеристики варианта с усиленной пылевлагозащитой
в соответствии с IEC529 для M-710iC.
Секция запястья и руки оси J3
Модуль привода основного корпуса
Основной корпус
Стандартная
поставка
Вариант с усиленной
пылевлагозащитой
IP67
IP66
IP54
IP67
IP67
IP67
- 109 -
10. ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ)
Основной
корпус
Рука оси J3 + модуль
запястья:
Рис. 10.2 Характеристики варианта с усиленной пылевлагозащитой M-710iC
- 110 -
B-82274RU/06
10. ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ)
B-82274RU/06
10.3
КОНФИГУРАЦИЯ ВАРИАНТА С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ
В следующей таблице перечислены основные различия между стандартной спецификацией
M-710iC и вариантом с усиленной пылевлагозащитой.
Стандартная спецификация
Болты
Черный стальной болт
Шайба
Защитное покрытие
Черная шайба
Соединительный разъем ЕЕ
Прочее
Невлагозащищенный разъем
Вариант с усиленной
пылевлагозащитой
Болт с огнеупорным покрытием
Нержавеющий болт
Шайба с черным хроматированием
Защитное покрытие оси J2
Крышка батарейного отсека
Влагозащищенный разъем
Уплотнение
Уплотнение установлено.
Влагозащищенный
разъем
エ ン ドエ フェクタ用
рабочего防
органа
水 コネ クタ
Защитное покрытие оси J2
J 2 カバ ー
Крышка
батарейного
отсека
バ ッテ リボ
ックス カバ ー
Задняя 背
сторона
面図
Передняя
正 面сторона
図
Рис. 10.3 Характеристики варианта с усиленной пылевлагозащитой M-710iC
- 111 -
10. ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ)
10.4
B-82274RU/06
ПРИМЕЧАНИЯ К ВАРИАНТУ ПОСТАВКИ С
УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ
1
Запрещается использовать перечисленные ниже жидкости, т.к. они вызывают износ и
коррозию резиновых деталей (уплотнений, сальников, уплотнительных колец), которые
используются в роботе:
(a) органические растворители;
(b) смазочно-охлаждающие жидкости на основе хлора или бензина;
(c) очищающие жидкости на аминовой основе;
(d) жидкости или растворы, содержащие едкие вещества, например, кислоту или щелочь,
либо вызывающие коррозию;
(e) любые другие жидкости или растворы, разрушающие бутадиен-нитрильный каучук
(БНК).
2
При использовании робота в условиях прямого попадания брызг следует уделять большое
внимание дренажу жидкости под основанием оси J1.
Вследствие погружения основания оси J1 в воду в связи с плохим дренажом робот может
выйти из строя.
3
Данная опция может использоваться только в том случае, если выбрано защитное покрытие
оси J2.
Обратите внимание, что данную опцию нельзя заказать вместе с кабелем механического
блока робота (A05B-1125-H205,A05B-1125-H208) или с шумозащитной опцией для
аргонно-дуговой сварки (A05B-1125-J102).
4
Не забывайте менять уплотнение каждый раз после замены и проверки элементов.
- 112 -
11. ФУНКЦИЯ МОЙКИ (ОПЦИЯ)
B-82274RU/06
11
ФУНКЦИЯ МОЙКИ (ОПЦИЯ)
11.1
О ФУНКЦИИ МОЙКИ
Функция мойки предназначена для повышения степени защиты робота от попадания пыли и
жидкостей, благодаря чему робот можно эксплуатировать в неблагоприятных условиях как
скруббер с водяным орошением.
Данная опция включает опцию для экплуатации в условиях, требующих повышенной
пылевлагозащиты.
Модель
M-710iC/50, M-710iC/70
11.2
1
Спецификация опции усиленной пылевлагозащиты
A05B-1125-J809
ПРИМЕЧАНИЯ К ФУНКЦИИ МОЙКИ
Ниже приводится список очищающих жидкостей, разрешенных для использования с опцией
ФУНКЦИЯ МОЙКИ.
(Температура жидкости не должна превышать 60°C.)
Наименование жидкости
Производитель
CleanMate MS-1
TOHO Chemical Industry Co., LTD.
Toyosol ST-91P
Toyoda Chemical Industry Co., Ltd.
Toyosol SE-78P
Toyoda Chemical Industry Co., Ltd.
TOYOKNOCK RE-777P
Toyoda Chemical Industry Co., Ltd.
Detergent 2200
NEOS COMPANY LIMITED
MP-70
Henkel Japan
Pakuna FD-800
YUKEN Industry CO., LTD.
Yushiro cleaner W51H
YUSHIRO CHEMICAL INDUSTRY CO., LTD.
Yushiro cleaner W80
YUSHIRO CHEMICAL INDUSTRY CO., LTD.
SP-414
PLODUCTOCHEMIHALS
SP-424
PLODUCTOCHEMIHALS
SP-260
PLODUCTOCHEMIHALS
2
3
Допустимая концентрация
5.0%
растворенные в 20 частях воды
2.0%
растворенные в 50 частях воды
5.0%
растворенные в 20 частях воды
3.0%
растворенные в 33 частях воды
1.5%
растворенные в 67 частях воды
3.0%
растворенные в 33 частях воды
5.0%
растворенные в 20 частях воды
3.3%
растворенные в 30 частях воды
3.3%
растворенные в 30 частях воды
5.0%
растворенные в 20 частях воды
5.0%
растворенные в 20 частях воды
5.0%
растворенные в 20 частях воды
Обратите внимание, что применение любых других жидкостей, не указанных в данной
спецификации, а также использование жидкостей, указанных в данной спецификации, в
объемах, превышающих допустимую концентрацию и температуру приводит к нанесению
серьезного ущерба роботу.
Кабели для подключения робота, блока управления и внешней батареи восприимчивы к
любым очищающим жидким средствам. Подключайте данные кабели таким образом, чтобы
избежать попадания брызг очищающих жидкостей.
- 113 -
11. ФУНКЦИЯ МОЙКИ (ОПЦИЯ)
11.3
B-82274RU/06
УСТАНОВКА ОБОРУДОВАНИЯ ДЛЯ ПРОДУВКИ
ВОЗДУХОМ
Приготовьте оборудование для продувки воздухом.
Установите давление продувки 10 кПа (0.1 кгс/см2).
ПРИМЕЧАНИЕ
1 Мы рекомендуем использовать для продувки воздухом указанный источник
сжатого воздуха. Не используйте один и тот же источник сжатого воздуха для
продувки воздухом и в других целях. В противном случае, пропускная способность
влагопоглотителя будет превышена, в воздух проникнут частицы воды или масла,
что, в свою очередь, повлечет за собой серьезные повреждения робота.
2 После установки робота непрерывно осуществляйте продувку воздухом.
Даже во время нахождения робота в состоянии покоя продувка воздухом является
обязательной, если робот эксплуатируется в тяжелых условиях.
3 После извлечения воздушного патрубка из впускного отверстия воздуха на панели
соединительного разъема оси J1 закройте место соединения. Следите за тем,
чтобы очищающая жидкость не проникла в место соединения. В противном
случае, резиновое уплотнение будет разрушено и робот выйдет из строя.
220
140
2- Φ 11
70
100
60
(3 3 )
(3 3 5 )
272
158
59
Соединительный
продувки
P U R G E c o n n e c t oразъем
r
(Панель
разъема осиJ1)
(J 1 c o n nсоединительного
e c t o r pan e l)
(1 0 1 )
41
180
95
Выпускное отверстие
воздуха
A ir o u t le t
(Ø6
( O6 воздушный
A ir t u b e ) патрубок)
35
14
22
4- Φ 7
187
11
воздуха
170
Выпускное
Pотверстие
n e u m at ic
сжатого
air o
u t le t
Манометр
P r e s su r e gau ge
7
A ir in le
Впускное
t
( O 10отверстие
A ir t u b e )
O
S
7
S
O
воздуха
(Ø10
воздушный
патрубок)
P r e s su r e настройки
ad ju s t m e n давления
t knob
Рукоятка
Рис. 11.3(a) Внешние размеры оборудования продувки воздухом
- 114 -
11. ФУНКЦИЯ МОЙКИ (ОПЦИЯ)
B-82274RU/06
Впускное отверстие для
воздуха
Inle t po rпродувки
t f o r air pu r ge
Ø
O66
Рис. 11.3(b) Положение установки оборудования для продувки воздуха к роботу.
- 115 -
12. ПРОДУВКА ВОЗДУХОМ (ОПЦИЯ)
12
B-82274RU/06
ПРОДУВКА ВОЗДУХОМ (ОПЦИЯ)
Если Вы заказали опцию продувки двигателя, впускное отверстие находится на боковой стороне
основания оси J1.
Если Вы заказали опцию для работы в условиях, требующих повышенной пылевлагозащиты, на
роботе имеется также выходное отверстие.
Впускное отверстие для
In le t p o r tпродувки
f o r air b lo w
воздуха
O
6
Ø6
Рис. 12(а) Входное отверстие для воздуха продувки
Впускное отверстие
In le воздуха
t p o r t f oпродувки
r air b lo w
для
ØO6 6
Выпускное
O u t le t p o r tотверстие
f o r air b loдля
w
воздуха
продувки
O 6
Ø6
Рис.12(b) Входное и выходное отверстия для воздуха продувки
(если заказана опция для работы в условиях, требующих повышенной пылевлагозащиты)
- 116 -
ПРИЛОЖЕНИЕ
B-82274RU/06
A
ПРИЛОЖЕНИЕ
A. ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
- 119 -
A. ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
Робот FANUC M-710iC
Рабочее
время (ч)
Механическая часть
Наименование
Проверьте
состояние кабеля
1
(поврежден или
скручен)
Проверка разъема
двигателя
2
(на прочность
крепления)
Затяните болты
3
рабочего органа.
Затяните защитное
4 покрытие и
основной болт.
Удалите брызги,
5
пыль и т.п.
Проверьте кабель
6
руки
7 Замена батареи
8
9
10
11
12
Контроллер
13
14
15
Замена смазки в
редукторе оси J1
Замена смазки в
редукторе оси J2
Замена смазки в
редукторе оси J3
Замена смазки в
редукторной
коробке запястья
Замена смазки в
запястье
(M-710iC/50, /70,
/50S)
Замена смазки в
запястье
(M-710iC/50E)
Замена кабеля
механического
блока
Проверьте кабель
робота и кабель
подвесного пульта
обучения
Очистка
вентилятора
16 Замена батареи *1
ПРИЛОЖЕНИЕ
B-82274RU/06
ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
2
1
9
6
3
Первая
Время
Количество проверка месяц. месяц. месяц. год
года
проверки
смазки
1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
960
320
0.2ч
-
○
○
0.2ч
-
○
○
0.2ч
-
○
○
○
2.0ч
-
○
○
○
1.0ч
-
○
○
○
0.1ч
-
○
○
○
0.1ч
-
0.5ч
3300мл
0.5ч
1660мл
0.5ч
1060мл
0.5ч
920мл
0.5ч
610мл
0.5ч
580мл
4.0ч
-
0.2ч
-
○
0.2ч
-
○
0.1ч
-
●
○
○
○
*1 Обратитесь к руководству по эксплуатации контроллера
*2 ●: требуется замена деталей
○: замена деталей не требуется
- 120 -
○
○
○
○
○
○
○
○
○
A. ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
ПРИЛОЖЕНИЕ
B-82274RU/06
4 года
5 лет
8 лет
6 лет
7 лет
3 года
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Наименование
○
○
○
○
1
○
○
○
○
○
2
○
○
○
○
○
3
○
○
○
○
○
4
○
○
○
○
○
5
○
○
○
○
○
6
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Де т а л ь н ый о с мо т р
○
●
●
○
○
○
○
○
8
9
10
11
12
13
○
○
7
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
○
○
14
○
○
○
15
16
- 121 -
B. МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ
КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ
B
ПРИЛОЖЕНИЕ
B-82274RU/06
МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ
БОЛТОВ
ПРИМЕЧАНИЕ
Нанесите герметик (локтайт) на болт по всей длине наружной резьбы. Даже в
случае нанесения локтайта на наружную резьбу крепление болта может быть
ослаблено. Очистите головку и наружную резьбу от грязи и масла. Удалите
следы растворителя из отверстия. После затяжки болтов удалите остатки
вытекшего локтайта.
Если для болта не указан момент затяжки, возьмите значения из следующей таблицы.
Рекомендуемый момент затяжки болтов
Номинальный
диаметр
Единица измерения: Нм (кгс/см))
Главный болт с внутренней
Болт с внутренней шестигранной
Болт с внутренней
головкой
шестигранной головкой
(Высококачественная сталь 12.9)
(из нержавеющей стали)
Момент затяжки
Верхний предел
шестигранной головкой
Болт с внутренней потайной головкой
(из высококачественной стали 12.9)
Момент затяжки
Момент затяжки
Нижний
Верхний
Нижний
предел
предел
предел
M3
1.8(18)
1.3(13)
0.76(7.7)
0.53(5.4)
M4
4.0(41)
2.8(29)
1.8(18)
1.3(13)
Верхний предел
-
Нижний предел
-
1.8(18)
1.3(13)
2.8(29)
M5
7.9(81)
5.6(57)
3.4(35)
2.5(25)
4.0(41)
M6
14(140)
9.6(98)
5.8(60)
4.1(42)
7.9(81)
5.6(57)
M8
32(330)
23(230)
14(145)
9.8(100)
14(140)
9.6(98)
32(330)
23(230)
M10
66(670)
46(470)
27(280)
19(195)
M12
110(1150)
78(800)
48(490)
33(340)
-
-
(M14)
180(1850)
130(1300)
76(780)
53(545)
-
M16
270(2800)
190(1900)
120 (1200)
82(840)
-
-
(M18)
380(3900)
260(2700)
160(1650)
110(1150)
-
-
230(2300)
160(1600)
-
-
M20
530(5400)
370(3800)
(M22)
730(7450)
510(5200)
-
-
-
-
M24
930(9500)
650(6600)
-
-
-
-
(M27)
1400(14000)
960(9800)
-
-
-
-
M30
1800(18500)
1300(13000)
-
-
-
-
M36
3200(33000)
2300(23000)
-
-
-
-
- 122 -
B-82754RU/04
C
C.1
ПРИЛОЖЕНИЕ
С. ИЗОЛЯЦИЯ РОБОТА ДЛЯ
ДУГОВОЙ СВАРКИ
ИЗОЛЯЦИЯ РОБОТА ДЛЯ ДУГОВОЙ
СВАРКИ
Краткий обзор
Робот для дуговой сварки осуществляет процесс сварки посредством сварочной горелки,
закрепленной на рабочем органе робота с помощью крепежной скобы.
Так как через сварочную горелку проходит высокий сварочный ток, имеет место двойная изоляция
между фланцем и горелкой.
Если не предпринять соответствующих мер, плохая изоляция, вызванная скоплением частиц
может вызвать утечку сварочного тока в механическую часть и вызвать повреждения двигателя
или оплавление кабелей в механическом блоке.
C.2
-
-
Изоляция запястья
Изоляция между фланцем и сварочной горелкой должна быть проложена таким образом,
чтобы избежать утечки тока с рабочего органа. Т.е, во время прокладки изоляционного
материала между рабочим органом и крепежной скобой горелки используйте различные
болты для крепления изоляционного материала и крепежной скобы горелки.
Установите изоляционный материал между горелкой и крепежной скобой для разделения
изоляции. Осуществляйте прокладку изоляционного материала таким образом, чтобы он
препятствовал попаданию мелких частиц в отверстия.
Установите изоляционный материал между горелкой и крепежной скобой для разделения
изоляции. Осуществляйте прокладку изоляционного материала таким образом, чтобы он
препятствовал попаданию мелких частиц в отверстия.
Толщина изоляционного материала должна составлять, как минимум, 5мм для защиты от
скопления частиц грязи.
Даже после усиления изоляции скопление мелких частиц в большом количестве может
вызвать утечку тока. Регулярно удаляйте скопившиеся частицы во время экплуатации
робота.
- 123 -
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
B-82274RU/06
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЬНОГО
ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ (ОПЦИЯ) ...................................... 73
НАСТРОЙКА ОТДЕЛЬНОЙ ОСИ............................. 97
НАСТРОЙКА ПО НУЛЕВОМУ
ПОЛОЖЕНИЮ ............................................................ 92
НАСТРОЙКА РЕГУЛИРУЕМЫХ
МЕХАНИЧЕСКИХ ОГРАНИЧИТЕЛЕЙ И
ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ
(ОПЦИЯ) ...................................................................... 65
НЕПОЛАДКИ, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО
УСТРАНЕНИЮ ......................................................... 102
НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И
ОГРАНИЧЕНИЕ ДВИЖЕНИЙ .................................. 19
<Б>
БЫСТРАЯ НАСТРОЙКА ............................................ 95
<В>
ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ) ....................... 109
ВВОД ДАННЫХ НАСТРОЙКИ ............................... 100
<Д>
ДИАПАЗОН ДВИЖЕНИЯ РОБОТОВ,
УСТАНОВЛЕННЫХ НА СТЕНЕ И ПОД
УГЛОМ ......................................................................... 29
<Е>
<О>
Ежегодная проверка (3 840 часов) .............................. 77
Ежедневная проверка ................................................... 74
Ежемесячная проверка
(каждые 320 рабочих часов) ........................................ 76
О ФУНКЦИИ МОЙКИ ............................................. 113
ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ .............................................. 89
ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ .................................................. 12
<З>
<П>
Замена батарей (каждые 1,5 года) ............................... 79
Замена смазки в приводном механизме
(каждые 3 года или каждые 11 520 часов) ................. 81
ЗОНА ТЕХНИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ ............ 9
ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) ................................. 47
ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА
(ОПЦИЯ) ...................................................................... 48
ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ ....................... 11
ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К
РАБОЧЕМУ ОРГАНУ ................................................. 47
Порядок замены смазки в запястье ............................ 86
Порядок замены смазки в редукторах осей J1,
J2 и J3 ............................................................................ 83
Порядок замены смазки в редукторной
коробке оси J4 .............................................................. 85
Пример установки ......................................................... 7
ПРИМЕЧАНИЯ К ВАРИАНТУ ПОСТАВКИ
С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ........... 112
ПРИМЕЧАНИЯ К ФУНКЦИИ МОЙКИ ................. 113
ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ..................... 74
Проверка каждые 3 месяца (960 часов) ..................... 76
Проверка каждые полтора года (5 760 часов) ........... 79
Проверка каждые три года (11 520 часов) ................. 79
ПРОГРАММНЫЕ НАСТРОЙКИ ............................... 64
ПРОДУВКА ВОЗДУХОМ (ОПЦИЯ) ....................... 116
<И>
ИЗМЕНЕНИЕ ДИАПАЗОНА ДВИЖЕНИЙ С
ПОМОЩЬЮ ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ
ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ (ОПЦИЯ) .................................... 71
Изоляция запястья ...................................................... 123
ИЗОЛЯЦИЯ РОБОТА ДЛЯ ДУГОВОЙ
СВАРКИ ...................................................................... 123
ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ
ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ КАБЕЛЕЙ (ОПЦИЯ) ............ 50
<К>
КОНФИГУРАЦИЯ ВАРИАНТА С
УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ............... 111
КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА ...................................... 12
Краткий обзор ............................................................. 123
КРАТКИЙ ОБЗОР .............................................. 102, 109
<М>
<Р>
МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА .......... 39
МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ
ОБЛАСТЬ И ЗОНА ИНТЕРФЕРЕНЦИИ ................... 16
МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ
РАБОЧЕГО ОРГАНА И ЗАПЯСТЬЯ ......................... 39
МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ
БОЛТОВ ...................................................................... 122
РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ .................... 74
РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ .................... 25
<С>
Сброс избыточного давления смазки ......................... 88
СБРОС СИГНАЛОВ О НЕИСПРАВНОСТИ
И ПОДГОТОВКА К НАСТРОЙКЕ ............................ 91
<Н>
НАСТРОЙКА ............................................................... 89
НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ .......................................... 44
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ ..................... 63
- 1 -
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
B-82274RU/06
УСТАНОВКА ................................................................ 6
УСТАНОВКА ОБОРУДОВАНИЯ ДЛЯ
ПРОДУВКИ ВОЗДУХОМ ........................................ 114
УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ
ОБОРУДОВАНИЯ....................................................... 42
УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ .................... 102
<Т>
ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ............................................ 119
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ............................................... 79
ТРАНСПОРТИРОВКА .................................................. 1
ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ..................... 1
Транспортировка с присоединенным рабочим
органом ........................................................................... 5
ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ.................. 10
<Ф>
ФУНКЦИЯ МОЙКИ (ОПЦИЯ) ................................ 113
<Х>
<У>
ХАРАКТЕРИСТИКИ ОПЦИИ С
УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ............... 109
ХРАНЕНИЕ.................................................................. 88
УСЛОВИЯ НАГРУЗКИ НА КОРПУС
ОСИ J3........................................................................... 28
- 2 -
Янв.,2008
Май,2007
Июнь,2006
Дек.,2005
Дата
04
03
02
01
Издание
Содержание
- Дополнения к M-710iC/70 и опция для работы в
условиях, требующих повышенной
пылевлагозащиты
- Изменения в устранении неисправностей
- Замена наименования контроллера.
(с R-J3iC на R-30iA).
- Примечание по транспортировке оборудования
- Изменения диапазона перемещений для
наклонной установочной поверхности робота
- Действия по передвижению руки робота при
отключенном питании в аварийных и экстренных
ситуациях
- Примечания по транспортировке с прикрепленным
рабочим органом
- Кабель датчика опции для работы в условиях,
требующих повышенной пылевлагозащиты
- Время и расстояние перед остановкой после
нажатия аварийной кнопки
- ОПЦИЯ ФУНКЦИЯ МОЙКИ
- Устранение неисправностей
Издание
05
06
Дата
Май, 2008
Апр.,2009
Запястье (M-710iC/50E)
Дополнительный кабель
Продувка двигателя (опция)
Устранение неисправностей
Содержание
- Данные о максимальном расстоянии
(положении) остановки
- Регулируемые ограничители для осей J2 и J3
- Опция для работы в условиях, требующих
повышенной пылевлагозащиты для кабеля
камеры в механическом блоке
-
Робот FANUC M-710iC МЕХАНИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ РУКОВОДСТВА ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ ОПЕРАТОРА (B-82274RU)
Ревизионный журнал