1
FANUC
МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК
РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА
Типовая инструкция на примере AM100iC/M-10iA
1.1.1B-82754EN/03
2
ОГЛАВЛЕНИЕ
1
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ............................................. 5
ВВЕДЕНИЕ ......................................................................................... 27
2
3
ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА .............................................. 30
2.1
2.2
ТРАНСПОРТИРОВКА ................................................................................ 31
УСТАНОВКА ............................................................................................... 37
2.3
2.4
2.5
УСТАНОВКА ОГРАНИЧЕНИЙ НА РАБОЧУЮ ЗОНУ РОБОТА ............... 40
ЗОНА ТЕХНИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ ............................................. 41
ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ..................................................... 43
ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ .................................................. 44
3.1
4
5
ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ .......................... 46
4.1
4.2
4.3
КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА ....................................................................... 47
МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ И ЗОНА ПОМЕХ .......... 54
ПОЛОЖЕНИЕ НУЛЕВОЙ ТОЧКИ И ОГРАНИЧЕНИЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ 56
4.4
4.5
РЕЖИМЫ НАГРУЖЕНИЯ ЗАПЯСТЬЯ ..................................................... 61
РЕЖИМЫ НАГРУЖЕНИЯ УСТАНОВОЧНОЙ ПОВЕРХНОСТИ .............. 66
МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА ..................................... 67
5.1
5.2
5.3
5.4
6
ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) ................................................................... 83
ПОДКЛЮЧЕНИЕ ПОДАЧИ ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) ...................................... 85
ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ КАБЕЛЕЙ
(ОПЦИЯ) ..................................................................................................... 87
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ ................................................ 94
7.1
8
МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЧЛЕНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА И ЗАПЯСТЬЯ . 68
ПОСАДОЧНОЕ МЕСТО ДЛЯ ОБОРУДОВАНИЯ ..................................... 69
РЕГУЛИРОВКА НАГРУЗКИ ....................................................................... 71
МЕТОД ИЗМЕНЕНИЯ СПЕЦИФИКАЦИИ НАГРУЗКИ ARC Mate100iC/
M-10iA ...................................................................................................................... 75
ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБОПРОВОДОВ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ
ОРГАНУ ............................................................................................... 82
6.1
6.2
6.3
7
ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ .......................................................... 45
НАСТРОЙКА ПРОГРАММНОГО ОГРАНИЧЕНИЯ ................................... 95
ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ ........................... 97
8.1
ПЕРИОДИЧЕСКОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ ......................... 98
3
8.2
8.1.1
Ежедневная проверка ........................................................................................... 98
8.1.2
Первая проверка (один месяц, 320 часов работы) .......................................... 100
8.1.3
Ежемесячная проверка (320 часов)................................................................... 100
8.1.4
Проверка каждые 3 месяца (960 часов)............................................................ 102
8.1.5
Ежегодная проверка (3 840 часов) .................................................................... 106
8.1.6
Проверка каждые 3 года (11 520 часов) ........................................................... 106
ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ ........................................................ 107
8.2.1
Замена батареек (Ежегодная проверка) ........................................................... 107
8.2.2
Замена смазки в приводном механизме (Каждые 3 года или 11 520 часов) . 109
8.2.2.1
Замена смазки (оси J1- J3) ............................................................................. 113
8.2.2.2
Порядок замены смазки редуктора (оси J4 - J6).......................................... 113
8.2.2.3
Порядок сброса остаточного давления из смазочного
резервуара (оси J1 - J3) .................................................................................. 116
8.2.2.4
8.3
9
Порядок удаления излишков смазки (оси J4 - J6) ....................................... 116
ХРАНЕНИЕ ............................................................................................... 118
МАСТЕРИНГ ..................................................................................... 119
9.1
9.2
9.3
ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ .......................................................................... 120
СБРОС СИГНАЛОВ ОБ ОШИБКЕ И ПОДГОТОВКА К МАСТЕРИНГУ . 123
МАСТЕРИНГ ПО НУЛЕВОМУ ПОЛОЖЕНИЮ ....................................... 124
9.4
9.5
9.6
БЫСТРЫЙ МАСТЕРИНГ ......................................................................... 127
МАСТЕРИНГ ОТДЕЛЬНОЙ ОСИ ............................................................ 129
ПРЯМОЙ ВВОД ДАННЫХ МАСТЕРИНГА .............................................. 132
10 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ............................................... 134
10.1
10.2
ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ .......................................................................... 135
НЕПОЛАДКИ, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО УСТРАНЕНИЮ ........................ 136
11 КАБЕЛЬНЫЙ КАНАЛ ....................................................................... 147
11.1
11.2
ПРОКЛАДКА КАБЕЛЕЙ В КАБЕЛЬНОМ КАНАЛЕ .................................. 148
ЗЕМЕЧАНИЯ ............................................................................................ 150
4
Перед началом использования робота обязательно прочтите «Руководство по технике
безопасности при работе с роботом FANUC (B-80687EN)» и уясните его содержание.


Запрещается полностью или частично воспроизводить данное руководство в любой
форме.
Любые технические и конструктивные характеристики могут быть изменены без
уведомления.
Продукция, описываемая в данном руководстве, регулируется законом Японии «Об
иностранной валюте и внешней торговле». Для ее экспорта из Японии может потребоваться
разрешение на экспорт, выдаваемое органами власти этой страны.
Кроме того, для реэкспорта продукции в любую другую страну может потребоваться
разрешение органов власти страны, из которой осуществляется реэкспорт. Данная
продукция может также регулироваться законами США о реэкспорте.
При необходимости экспортировать или реэкспортировать данные изделия обратитесь в
компанию FANUC за консультацией.
Мы предприняли все усилия, чтобы данное руководство было максимально полным и
подробным.
Однако мы не можем описать все действия, которые нельзя или невозможно осуществить,
поскольку существует множество вариантов различных действий.
В этой связи любые действия, возможность которых не оговорена в данном руководстве,
следует считать невозможными.
5
1
МЕРЫ БЕЗОПАСНОСТИ
В целях обеспечения безопасности оператора и данной системы при эксплуатации робота и его
периферийных устройств, смонтированных в гибком производственном модуле, соблюдайте все
перечисленные ниже меры безопасности.
6
1.1
ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ
При эксплуатации робототехнической системы безопасность оператора является
высшим приоритетом.
Во время работы системы очень опасно приближаться к зоне работы робота.
Перед началом эксплуатации робототехнической системы обязательно
проверьте все устройства защиты.
Ниже перечислены основные положения техники безопасности.
Для обеспечения безопасности оператора необходимо предпринять ряд мер.
(1)
Направьте операторов робототехнической системы на учебные курсы,
которые проводит компания FANUC.
Наша компания предлагает широкий выбор различных учебных
курсов.
За подробностями обратитесь в отдел продаж компании FANUC.
(2) Даже когда во время работы робот неподвижен, он может, например,
ожидать команды и прийти в движение в любой момент. Когда робот
находится в состоянии ожидания, следует считать, что он работает и
находится в движении. В целях обеспечения безопасности оператора
убедитесь, что он имеет возможность узнать, работает робот или нет. Для
этого можно использовать лампу, иную предупредительную световую
сигнализацию или звуковой сигнал.
(3) Обязательно установите вокруг системы защитное ограждение с калиткой,
так чтобы оператор мог попасть внутрь ограждения только через эту
калитку. Калитку следует оборудовать блокировочным выключателем,
предохранительным штепселем и т.п., чтобы при ее открытии робот
прекращал движение.
Конструкция контроллера предусматривает возможность подключения
блокировочного выключателя и подобных устройств. При открытии
калитки робот будет переведен в состояние аварийного останова.
Схему подключения см. на рис. 1.1.
(4) Обеспечьте необходимое заземление периферийных устройств (Класс A,
класс B, класс C или класс D).
(5) Периферийные устройства должны по возможности устанавливаться за
пределами рабочей зоны.
(6) Начертите на полу схему, четко показывающую диапазон перемещения
робота, включая его инструменты, например, манипулятор.
7
(7) Установите на полу сенсорный коврик или фотоэлектрический
выключатель, соединенный со световой или звуковой сигнализацией. Этот
выключатель должен останавливать движение робота при входе оператора в
рабочую зону.
(8) При необходимости установите блокировочное устройство, которое не
позволит включить питание робота никому, кроме ответственного
оператора.
Конструкция размыкателя, смонтированного в контроллере, не
позволяет включить его, когда он закрыт на замок.
(9) При регулировке отдельных периферийных устройств обязательно
отключайте питание робота.
Limit switch which operate when
the gate is opened.
Рис. 1.1 Защитное ограждение и калитка
8
Подключение одной цепи
Panel board
FENCE1
FENCE2
Рис. 1.1 (б) Схема подключения защитного ограждения
9
1.1.1
Техника безопасности оператора
Под оператором понимается лицо, которое в рамках повседневной эксплуатации
включает и выключает питание робототехнической системы и запускает
программу действий робота, например, с операторского пульта.
Операторам запрещается работать внутри защитного ограждения.
(1) Если робот не используется, отключите питание его контроллера или
нажмите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), а
затем проводите необходимые работы.
(2) Управлять роботом следует, находясь за ограждением.
(3) Установите вокруг системы защитное ограждение с калиткой, так чтобы
оператор мог попасть внутрь ограждения только через эту калитку. Калитку
следует оборудовать блокировочным выключателем, предохранительным
штепселем и т.п., чтобы при ее открытии робот прекращал движение.
(4) Кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) должна быть
установлена в пределах досягаемости оператора.
Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Это позволяет
останавливать робота при нажатии внешней кнопки EMERGENCY
STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Схема подключения показана
ниже.
Выносная кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)
ПРИМЕЧАНИЕ
Подключите к EES1 и EES11.
Подключите к EES2 и EES21.
Подключение одной цепи
10
Panel board
EMGIN1
EMGIN2
Рис. 1.1.1 Схема подключения выносной кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)
11
1.1.2
Техника безопасности программиста
При обучении робота требуется присутствие оператора в рабочей зоне робота.
Очень важно обеспечить безопасность программиста.
(1) Если возможно, все работы необходимо выполнять за пределами рабочей
зоны робота, за исключением случаев, когда вход в эту зону действительно
необходим.
(2) Перед началом обучения робота убедитесь, что он сам и все периферийные
(3)
устройства находятся в рабочем состоянии.
Если при обучении робота нельзя обойтись без входа в рабочую зону, то
предварительно узнайте местонахождение всех защитных устройств (таких
как кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА),
переключатель аварийной блокировки на подвесном пульте обучения),
проверьте их настройки и состояние.
Операторский пульт управления производства FANUC имеет кнопку
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) и переключатель
режимов с ключом для выбора автоматического режима работы
(AUTO) или режима обучения (T1 или T2). Перед тем, как открывать
калитку защитного ограждения для входа в рабочую зону и
проведения обучения, переведите переключатель в один из режимов
обучения, а затем извлеките ключ из переключателя, чтобы никто не
смог случайно изменить режим работы робота. Когда робот находится
в автоматическом режиме работы, при открытии калитки защитного
ограждения он переходит в состояние аварийного останова. Когда
выбран режим обучения, блокировка калитки отключается. При
проведении работ программист, зная, что калитка отключена, несет
ответственность за недопущение входа других лиц в рабочую зону.
(4)
Программист должен соблюдать особую осторожность и не допускать
входа в рабочую зону робота других лиц.
12
Подвесной пульт обучения производства FANUC оснащен
переключателем аварийной блокировки и кнопкой EMERGENCY STOP
(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Кнопка и переключатель функционируют
следующим образом:
(1) Кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА):
При нажатии переводит робота в режим аварийного останова.
(2) Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ:
Функционирует независимо от положения переключателя режимов.
(а) Автоматический режим:
Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ отключен.
(б) Режим обучения:
При отпускании или сильном нажатии переводит робота в режим
аварийного останова.
(ПРИМЕЧАНИЕ)
Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ безопасности
предназначен для перевода робота в состояние автоматического
останова: когда оператор в экстренном случае отпускает или сильно
нажимает кнопку на подвесном пульте обучения. В пульте R-J3iC
используется трехпозиционный переключатель аварийной блокировки.
Оператор может включить робота, нажав кнопку переключателя
АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ до среднего положения. Когда оператор
отпускает или сильно нажимает на переключатель АВАРИЙНОЙ
БЛОКИРОВКИ, робот переходит в состояние аварийного останова.
(5) Прежде чем запускать робота при помощи пульта управления или модуля
управления, убедитесь, что в его рабочей зоне никого нет и что робот
исправен.
Контроллер определяет, что оператор намерен начать обучение,
когда оператор выполняет подряд два действия: устанавливает
переключатель на подвесном пульте обучения в положение ВКЛ. (ON),
а затем нажимает на переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ. При
проведении работ оператор, зная, что робот в этом состоянии может
прийти в движение, несет ответственность за обеспечение
безопасности.
13
Подвесной пульт обучения, пульт управления и интерфейс
периферийных устройств используют отдельные сигналы для запуска
работы робота. Действительность этих сигналов определяется
положениями переключателя режимов и переключателя аварийной
блокировки на пульте управления, включателя подвесного пульта
обучения и программного дистанционного выключателя, как показано
ниже.
Для контроллера R-30iA или спецификации CE или RIA контролера R-30iA Mate
Включатель
Подвесной
подвесного Дистанционный
Операторский
Режим
пульт
пульта
выключатель
пульт
обучения
обучения
On/ВКЛ
Режим AUTO
(АВТОМАТИЧЕСКИЙ)
Локальн.
Запрещен
Запрещен
Запрещен
Дистанц.
Запрещен
Запрещен
Запрещен
Локальн.
Запрещен
Дистанц.
Запрещен
Off/ВЫКЛ
Локальн.
On/ВКЛ
Дистанц.
Режимы Т1 и Т2
Off/ВЫКЛ
Периферийные
устройства
Запуск
разрешен
Запуск
разрешен
Запуск
разрешен
Запрещен
Запрещен
Запуск
разрешен
Запрещен
Запрещен
Запрещен
Запрещен
Локальн.
Запрещен
Запрещен
Запрещен
Дистанц.
Запрещен
Запрещен
Запрещен
При запуске системы при помощи подвесного пульта обучения в
спецификации RIA, трехпозиционный переключатель режимов должен
быть в положении T1/T2.
Для стандартной спецификации контроллера R-30iA Mate
Включатель
Дистанционное
подвесного
состояние
пульта
программного
обучения
обеспечения
On/ВКЛ
Off/ВЫКЛ
Игнорируется
Подвесной
пульт
обучения
Запуск
разрешен
Локальн.
Запрещен
Дистанц.
Запрещен
Периферийные устройства
Запрещен
Запрещен
Запуск
разрешен
14
(6) (Только для контроллера R-30iA или спецификаций CE или
RIA контроллера R-30iA Mate.) Для пуска системы при
помощи пульта управления оператора убедитесь, что в
рабочей зоне робота нет людей, и что отсутствуют
аномальные состояния в рабочей зоне робота.
(7) После завершения программы обязательно выполните
пробный пуск как описано ниже.
(a) Выполните программу не менее одного рабочего цикла в пошаговом
режиме на низкой скорости.
(b) Выполните программу не менее одного рабочего цикла в непрерывном
режиме на низкой скорости.
(c) Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на средней
скорости и убедитесь, что нет нарушений в работе, вызванных
рассинхронизацией.
(d) Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на
нормальной рабочей скорости и убедитесь, что при автоматической
работе системы не возникает сбоев.
(e) После проверки завершения программы с помощью описанного выше
пробного пуска выполните его в автоматическом режиме.
(8) При работе системы в автоматическом режиме работы, оператор
подвесного пульта обучения должен покинуть рабочую зону робота.
1.1.3
Техника безопасности специалиста по обслуживанию
В целях безопасности техников по обслуживанию строго соблюдайте
следующие рекомендации.
(1) Запрещается входить в работу зону во время работы робота.
(2) В ходе работ по техническому обслуживанию следует по возможности
обесточивать контроллер. При необходимости заприте главный
выключатель на замок, чтобы никто не мог включить питание.
(3) Если невозможно обойтись без входа в рабочую зону, когда включено
питание робота, нажмите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ
ОСТАНОВКА) на модуле управления, на пульте управления или подвесном
пульте обучения, а затем войдите в рабочую зону. Необходимо установить
предупредительные таблички, информирующие о том, что идут работы.
Внимательно следите за тем, чтобы кто-нибудь случайно не включил
робота.
(4) При отключении пневматической системы обязательно снизьте давление
подачи.
(5) Перед началом работ по техобслуживанию проверьте робота и
периферийные устройства на наличие опасных или аномальных состояний.
(6) Запрещается включать автоматический режим, когда в рабочей зоне робота
находятся люди.
15
(7) При необходимости проведения технического обслуживания робота возле
стены или инструмента, либо когда поблизости работает несколько рабочих,
убедитесь, что пути их выхода не заблокированы.
(8) Когда на роботе установлен какой-либо инструмент, либо когда
установлено иное движущееся оборудование, например, ленточный
конвейер, внимательно контролируйте его движение.
(9) При проведении работ необходимо, чтобы рядом с модулем управления или
операторским пультом управления находился работник, который мог бы
при необходимости в любой момент нажать кнопку EMERGENCY STOP
(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Этот человек должен быть знаком с
робототехнической системой и должен уметь предвидеть опасную
ситуацию.
(10) При замене или установке отдельных компонентов следите за тем, чтобы
внутрь системы не попали посторонние предметы.
(11) Прежде чем касаться деталей, печатных плат и других внутренних
элементов контроллера для проверки или в иных целях, обязательно
отключите питание с помощью главного выключателя контроллера. В
противном случае возможен удар током.
(12) Для замены используйте только детали, рекомендованные компанией
FANUC. В частности, запрещается использовать предохранители или
другие детали несоответствующего номинала. Это может привести к
пожару или выходу из строя деталей контроллера.
(13) Перед повторным включением робототехнической системы после
окончания работ по техобслуживанию убедитесь в отсутствии людей в
рабочей зоне и исправности периферийных устройств.
16
1.2
ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С
ИНСТРУМЕНТАМИ И ПЕРЕФЕРИЙНЫМИ
УСТРОЙСТВАМИ
1.2.1
Предостережения по программированию
(1) Для обнаружения опасных состояний используйте концевой выключатель
или другой датчик. При необходимости предусмотрите в программе
останов робота в случае получения сигнала от датчика.
(2) Предусмотрите в программе останов робота при возникновении
ненормальных состояний в работе других роботов или периферийных
устройств, даже если сам робот исправен.
(3) В системах, где робот и его периферийные устройства перемещаются
синхронно, следует обращать особое внимание на программирование,
чтобы различные устройства не мешали друг другу.
(4) Обеспечьте соответствующий интерфейс для обмена данными между
роботом и его периферийными устройствами, чтобы робот мог
обнаруживать состояние всех устройств в системе и мог останавливаться в
зависимости от этих состояний.
1.2.2
Предостережения по работе с механизмами
(1) Следите за чистотой блоков робототехнической системы. Не
эксплуатируйте робота в среде, загрязненной маслом, водой или пылью.
(2) Используйте кабели подключения механического блока с необходимыми
разъемами. При подключении новых кабелей, не создавайте помех
движению кабелей механического блока (не связывайте внешние кабели и
стандартные кабели механического блока скотчем и т.д.). При
подключении навесного оборудования не связывайте кабели устройств и
механического блока. Не выполнение этих условий может привести к
отсоединению кабелей механического блока
и возникновению
непредвиденных ситуаций.
(3) Для ограничения перемещений робота используйте концевой выключатель
ограничения хода или механический стопор, чтобы не допустить
столкновения робота с периферийными устройствами или инструментами.
17
1.3
БЕЗОПАСНОСТЬ МЕХАНИЗМА РОБОТА
1.3.1
Предостережения по работе
(1) При работе в режиме толчковой подачи установите такую скорость, чтобы
оператор мог управлять роботом в любой ситуации.
(2) Перед нажатием клавиши толчковой подачи убедитесь, что знаете, какое
движение выполнит робот.
1.3.2
Предостережения по программированию
(1) При частичном совпадении рабочих зон различных роботов убедитесь, что
движение роботов не создаст взаимных помех.
(2) Обязательно задайте исходное рабочее положение в программе
перемещения робота и запрограммируйте движение так, чтобы оно
начиналось и заканчивалось в одном и том же положении.
Обеспечьте оператору возможность легко видеть, что движение робота
прекратилось.
1.3.3
Предостережения по работе с механизмами
(1) Следите за чистотой в рабочей зоне робота. Не эксплуатируйте робота в
среде, загрязненной маслом, водой или пылью.
1.3.4
Процедура перемещения манипулятора с отключенным
питанием привода в аварийной или внештатной ситуации.
(1)
В аварийной или внештатной ситуации, для перемещения манипулятора
при отключенном питании приводов, может быть использован
встроенный тормоз.
Для этого необходимо заказать следующее оборудование.
Название
Устройство
разблокирования
тормоза
Кабель робота
Спецификация
A05B-2450-J350 (Входное напряжение AC100-115V
однофазный)
A05B-2450-J351 (Входное напряжение AC200-240V
однофазный)
A05B-2525-J047 (5м)
A05B-2525-J048 (10м)
A05B-2525-J010 (5м) (тип AC100-150V)
Кабель питания
A05B-2525-J011 (10м) (тип AC100-150V)
A05B-2450-J364 (5м) (тип AC200-240V)
A05B-2450-J365 (10м) (тип AC200-240V)
18
(2) Перед началом установки убедитесь, что инсталлировано и доступно
необходимое количество устройств разблокировки тормозов.
(3) Пожалуйста, прочитайте инструкцию по техническому обслуживанию
контролера перед использованием устройства разблокировки тормоза.
ПРИМЕЧАНИЕ
Робототехническая система, установленная без
соответствующего числа устройств разблокировки тормоза или
аналогичных устройств, не может соответствовать требованиям
EN ISO 10218-1 и Европейским указаниям по охране труда в
машиностроении, и не может носить знак СЕ.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При разблокировании
тормоза рука манипулятора может упасть под действием
гравитации. Рекомендуется предпринят соответствующие меры
по предотвращению падения, например подвесить манипулятор
краном или иным способом перед разблокировкой тормозов.
19
In case of releasing J2-axis motor brake
Fall down
In case of releasing J3-axis motor brake
Fall down
Fall down
Method of supporting robot arm
Sling
(*)This figure is example of floor mount.
The direction of fall is different
according to the installation angle,so
please support robot appropriately in
consideration of the influence of
gravity.
Рис. 1.3.4 Разблокировка тормозов осей J2 и J3 и меры по предотвращению падения.
20
1.4
БЕЗОПАСНОСТЬ РАБОЧЕГО ОРГАНА
1.4.1
Правила техники безопасности в программировании
(1) Для управления пневматическими, гидравлическими и электрическими
приводами тщательно рассчитайте необходимую задержку после подачи
каждой команды управленияn до фактического перемещения, а также
безопасное управление.
(2) Снабдите рабочий орган концевым выключателем и управляйте
робототехнической системой, контролируя состояние рабочего органа.
21
1.5
БЕЗОПАСНОСТЬ ПРИ ТЕХНИЧЕСКОМ ОБСЛУЖИВАНИИ
(1) Запрещается входить в рабочую зону робота во время работы робота.
Выключите питание перед входом в рабочую зону робота для осмотра и
технического обслуживания.
(2) Если необходимо войти в рабочую зону робота при включенном питании,
сначала нажмите кнопку EMERGENCY STOP (аварийной остановки) на
модуле управления.
(3) При замене или обратной установке компонентов примите меры к тому,
чтобы посторонние вещества не попали в систему. При замене частей в
пневмосистеме обязательно уменьшите давление в трубопроводах до нуля,
вращая регулятор давления на регуляторе подачи воздуха.
(4) При работе с каждым узлом или печатной платой в контроллере во время
инспекции выключите питание контроллера, а также выключите
автоматический выключатель во избежание поражения электротоком.
(5) При замене частей обязательно используйте части, указанные FANUC. В
частности, категорически запрещается использовать предохранители или
другие части с отличающимся номиналом. Их использование может
вызвать пожар или привести к повреждению компонентов в контроллере.
(6) Перед перезапуском робота обязательно проверьте, что в рабочей зоне
робота никого нет, а робот и его периферийные устройства в нормальном
рабочем состоянии.
22
1.6
ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ
(1) Табличка «Greasing and degreasing» («Смазка и удаление смазки»)
Рис. 1.6 (a) Табличка «Greasing and degreasing» («Смазка и удаление смазки»)
Описание
При смазке и удалении смазки выполняйте требования, указанные на этой
табличке.
1)
2)
3)
При смазке убедитесь, что выпускное отверстие для смазки открыто.
Для смазки используйте ручную помпу.
Используйте только указанную смазку.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
См. подраздел 7.2
ПЕРЕОДИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ где содержатся пояснения о
рекомендованной смазке, указано количество смазки, а также
расположение впускных и выпускных отверстий для смазки по
конкретным моделям.
23
(2)
Табличка «Step-on prohibitive» («Наступать запрещено»)
Рис. 1.6 (b) Табличка «Step-on prohibitive» («Наступать запрещено»)
Описание
Запрещается наступать или вставать на робота или контроллер, поскольку это
может повредить робота или контроллер, а работник может получить травму
при потере равновесия и падении.
(3) Предупреждающая табличка «High-temperature» («Высокая температура»)
Рис. 1.6 (с) Предупреждающая табличка «High-temperature»
(«Высокая температура»)
Описание
Будьте осторожны при работе в зоне, где установлена эта табличка, эта часть
сильно нагревается. Если необходимо касаться таких частей, пока они не остыли,
используйте защитные теплоизолирующие перчатки.
24
(4) Табличка "Transportation" ("Транспортировка")
300kg
250kg×2
150kg×2
Рис. 1.6 (d) Табличка "Transportation"
(транспортировка)
Описание
При транспортировке робота выполняйте требования, указанные на этой
табличке .
1)
Использование крана

Используйте кран грузоподъемностью 300 кг или более.

Используйте не менее двух стропов, каждый с выдерживаемой
нагрузкой 2450 Н (250 кгс)

или более.
Используйте не менее двух рым-болтов M10, каждый с выдерживаемой
нагрузкой 1470 Н (150 кгс) или более.
ПРИМЕЧАНИЕ
См. подраздел 1.1
«ТРАНСПОРТИРОВКА», где приводятся пояснения о положении,
которое должна занимать конкретная модель при
транспортировке.
25
(5) Табличка "Transportation prohibitive" ("Транспортировка недопустима") (при
указании опции транспортировочного оборудования).
輸送部材に衝撃を
与えないこと
Do not have impact
on this part
輸送部材にチェーン
などを掛けないこと
Do not chain, pry,
or strap on this part
Рис. 1.6 (e) Табличка "Transportation prohibitive"
(транспортировка недопустима)
Описание
При транспортировке робота учитывайте следующие моменты.
1)
2)
Не допускайте соударения захвата вилочного погрузчика
транспортировочным элементом.
Не пропускайте через транспортировочный элемент цепь и т.п.
(6) Табличка "High current attention" ("Сильный ток")
接触注意
溶接中、内部は高電流が流れます。
DO NOT ACCESS
DURING ENERGIZED HIGH
CURRENT INSIDE
Рис.1.6 (f) Табличка "High current attention"
("Сильный ток")
Описание
Не открывать во время работы, сильный ток.
с
26
(7) Табличка "Range of motion and payload mark" ("Пределы перемещения и
диапазон нагрузок")
Данная табличка добавляется после определения спецификации СЕ.
-170 deg
(-180 deg)
0 deg
+170 deg
(+180 deg)
J5 axis rotation
center
B
A
Motion range
of J5 axis
rotation center
C
A
(mm)
ARC Mate 100iC/M-10iA 1720
ARC Mate 100iC/6L
1933
D
B
(mm)
784
996
C
D
(mm)
(mm)
1120
1333
1420
1632
MAX. PAYLOAD
kg
10
6
Рис.1.6 (g) Табличка "Range of motion and payload
mark" ("Пределы перемещения и диапазон
нагрузок")
27
ВВЕДЕНИЕ
В настоящем руководстве описывается порядок технического обслуживания и
подключения механических блоков следующих роботов:
№ спецификаций
механического блока.
Максимальная
нагрузка
FANUC Robot ARC Mate 100iC
A05B-1221-B201
3/6/10кг
FANUC Robot M-10iA
A05B-1221-B202
3/6/10кг
FANUC Robot ARC Mate 100iC/6L
A05B-1221-B301
3/6кг
Наименование модели
Табличка с номером спецификации механического блока прикреплена в месте,
показанном на рисунке ниже. Перед прочтением данного руководства выясните
номер спецификации используемого механического блока.
(2 )
(1)
TYPE
NO.
DATE
(2)
WEIGHT
(5) ｋｇ
(3)
(4)
OSHINO-MURA YAMANASHI PREF.JAPAN
MAD E IN JAPAN
DETAIL A
TTYYPE
PE
O.
NNO.
DATEE
DAT
(1)
(1)
(3)
(3 )
(4)
(4 )
(2)
(2)
W EIGHT
WEIGHT
(5 ) ｋｇ
(5) ｋｇ
A
Таблица 1
(1)
СОДЕРЖА
НИЕ
Model name
(Название
модели)
Робот FANUC
ЗНАЧЕНИЕ
ARC Mate 100iC
Робот FANUC
M-10iA
(2)
TYPE
(ТИП)
A05B-1221-B201
A05B-1221-B202
(3)
No.
(4)
(5)
DATE
(ДАТА ВЫПУСКА)
WEIGHT
(Without controller)
МАССА (Без
контролера)
СЕРИЙНИЙ
ГОД И МЕСЯЦ
НОМЕР
ВЫПУСКА
130кг
130кг
28
Робот FANUC
ARC Mate
A05B-1221-B301
135кг
100iC/6L
Расположение таблички с указанием номера спецификации механического блока
СОПУТСТВУЮЩИЕ РУКОВОДСТВА
Пользователям роботов FANUC предлагаются следующие руководства:
Руководство по технике
Для кого предназначено:
безопасности
Все пользователи робота FANUC,
B-80687EN
проектировщик системs
Весь персонал, использующий
Тематика:
робот FANUC, а также
Вопросы безопасности при
проектировщик системы обязаны
разработке, эксплуатации и
ознакомиться с настоящим
техническом обслуживании
руководством и уяснить его
робототехнической системы
положения
Контролер
Руководство
Для кого предназначено:
R-30iA
оператора
Оператор, программист,
специалист по техническому
ПРИЛОЖЕНИЕ
обслуживанию, проектировщик
ДЛЯ
системы
РАЗГРУЗКИ-
Topics:
ЗАГРУЗКИ
Robot functions, operations,
(HANDLING
programming, setup, interfaces,
TOOL)
alarms
B-82594EN-2
Тематика:
Функции, технологические
СВАРОЧНОЕ
операции, программирование,
ПРИЛОЖЕНИЕ
настройка, интерфейсы и
(ARC TOOL)
сигнализация робота
B-82594EN-3
Используется при:
DISPENCE TOOL эксплуатации, обучении робота и
B-82594EN-4
проектировании системы
29
Руководство по
техническому
обслуживанию
Для кого предназначено:
Специалист по техническому
обслуживанию, проектировщик
B-82595EN
B-82595EN-1
(Для стран
Европы)
системы
Тематика:
Установка, подключение
периферийного оборудования,
B-82595EN-2
(Ассоциация
робототехники
(США))
техобслуживание
Используется при:
установке, пусконаладочных
работах, подключении и
техобслуживании
Контроллер
Руководство
Для кого предназначено:
R-30iA Mate
оператора
Оператор, программист,
специалист по техническому
ПРИЛОЖЕНИЕ
обслуживанию, проектировщик
ДЛЯ
системы
РАЗГРУЗКИ-
Topics:
ЗАГРУЗКИ LR
Robot functions, operations,
(LR HANDLING
programming, setup, interfaces,
TOOL)
alarms
B-82724EN-1
Тематика:
Функции, технологические
СВАРОЧНОЕ
операции, программирование,
ПРИЛОЖЕНИЕ
настройка, интерфейсы и
(ARC TOOL)
сигнализация робота
B-82724EN-2
Используется при:
эксплуатации, обучении робота и
проектировании системы
Руководство по
Для кого предназначено:
техническому
Специалист по техническому
обслуживанию
обслуживанию, проектировщик
системы
B-82725EN
Тематика:
B-82725EN-1
Установка, подключение
(Для стран
периферийного оборудования,
Европы)
техобслуживание
Используется при:
B-82725EN-2
установке, пусконаладочных
(Ассоциация
работах, подключении и
робототехники
техобслуживании
(США))
30
2
ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
31
2.1
ТРАНСПОРТИРОВКА
Для транспортировки робота можно использовать кран или вилочный погрузчик.
При транспортировке робота обязательно сориентируйте его в пространстве,
как показано ниже, а затем поднимайте с помощью транспортировочной
оснастки, которая крепится к рым-болтам.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При поднятии или опускании робота с помощью крана или
вилочного погрузчика перемещайте его медленно, с большой
осторожностью. При опускании робота на пол будьте осторожны
и не допускайте сильного соударения установочной
поверхности робота с полом.
ВНИМАНИЕ
Когда на роботе установлены рабочий орган и периферийные
устройства, его центр тяжести изменяется, что может привести к
нарушению
устойчивости при транспортировке. Если робот
теряет устойчивость, снимите инструменты и установите робота
в транспортировочное положение. Это приведет к правильному
размещению центра тяжести. Рекомендуется транспортировать
рабочий орган и периферийные устройства отдельно от робота.
Используйте выемки для вилочного захвата только для
транспортировки робота с помощью вилочного погрузчика. Не
используйте эти выемки для транспортировки робота любым
иным способом. Их также запрещается использовать для
крепления робота. Прежде чем транспортировать робота при
помощи выемок для вилочного захвата проверьте, плотно ли
затянуты винты в выемках, и при необходимости затяните их.
1)
Порядок установки
1
Используя режим JOINT, поверните оси J2 и J3 в положительном
направлении до тех пор пока не станет возможным демонтировать
транспортные стопоры.
2
Демонтируйте транспортные стопоры осей J2 и J3 (красн.).
3
Выверните два рым-болта M10 из основания J2. Теперь все готово для
установки робота.
32
ЗАМЕЧАНИЕ
1
При появление предупреждения «overtravel» (выход за
установленный предел), нажмите и держите клавишу SHIFT, а
затем нажмите клавишу RESET. Затем, не отпуская клавиши
SHIFT переместите оси J2 и J3 в положение, когда эта
предупреждение исчезнет.
2
Перед началом движения J2 убедитесь, что рым-болты
выкручены из основания J2.
2)
Транспортировка при помощи крана
(Рис. 1.1(a), (b))
Вверните рым-болты М20 в четырех точках и поднимайте робота при
помощи четырех строп. Перекрестите и зацепите стропы как показано на
рисунке.
ПРИМЕЧАНИЕ
При поднятии робота следите за тем, чтобы его двигатель,
соединительные разъемы и кабели не были повреждены
стропами.
3)
Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (Рис. 1.1(c), (d))
При транспортировке робота вилочным подъемником используйте только
специализированное оборудование. Транспортное оборудование
устанавливается как опция.
33
Robot posture
on transportation
Sling
Capacity min： 250kg
J1-axis
J2-axis
J3-axis
J4-axis
J5-axis
J6-axis
181
0°
-45°
-15°
0°
-75°
0°
795
Center of
gravity
1135
209
Crane
Capacity min： 300kg
A
M10 Eyebolt
113
VIEW A
Mounting position
of eyebolt
170
NOTE） １．Robot weight 130kg
２．Eyebolts complied with JISB 1168.
３．Quantity eyebolot 2
sling 2
Рис. 1.1(a) Транспортировка с помощью крана (ARC Mate 100iC,M-10iA)
34
Robot posture
on transportation
Sling
Capacity min： 250kg
J1-axis 0°
J2-axis -45°
J3-axis -30°
J4-axis 0°
J5-axis -60°
J6-axis 0°
123
941
Center of
gravity
1068
210
Crane
Capacity min： 300kg
A
M10 Eyebolt
VIEW A
113
Mounting position
of eyebolt
170
NOTE） １．Robot weight 130kg
２．Eyebolts complied with JISB 1168.
３．Quantity eyebolot 2
sling 2
Рис. 1.1(b) Транспортировка с помощью крана (ARC Mate 100iC/6L)
35
Robot posture
on transportation
J1-axis
J2-axis
J3-axis
J4-axis
J5-axis
J6-axis
0°
-45°
-15°
0°
-75°
0°
FORKLIFT CAPACITY
MIN 300kg
159
Center of
gravity
1135
Center of
gravity
200
100
100
200
352
0
352
BRACKET(2pcs)
A290-7221-X371
FORKLIFT BRACKET CAPACITY
300kg
NOTE） １．Robot weight 130kg
Рис. 1.1(c) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (ARC Mate 100iC,M-10iA)
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Будьте осторожны и следите за тем, чтобы захват вилочного
погрузчика не ударил транспортировочные элементы.
36
Robot posture
on transportation
J1-axis 0°
J2-axis -45°
J3-axis -30°
J4-axis 0°
J5-axis -60°
J6-axis 0°
FORKLIFT CAPACITY
MIN 300kg
941
Center of
gravity
1068
Center of
gravity
200
100
100
200
352
352
FORKLIFT BRACKET CAPACITY
300kg
BRACKET(2pcs)
A290-7221-X371
NOTE） １．Robot weight 130kg
Рис. 1.1(d) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (ARC Mate 100iC/6L)
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Будьте осторожны и следите за тем, чтобы захват вилочного
погрузчика не ударил транспортировочные элементы.
37
2.2
УСТАНОВКА
На Рис. 1.2(a) показаны размеры основания робота. Запрещается класть
какие-либо предметы для облегчения монтажа на установочную поверхность.
正面
FRONT
J1軸旋回中心
J1 AXIS ROTATION CENTER
240
127
20
4-O18 貫通
THROUGH
127
20
O 26 座ぐり
深さ 5
FACING DEPTH
240
120
143 ±0.1
127
20
283
120
127
20
10
A
A
断面 A-A
SECTION
143 ±0.1
283
Рис. 1.2 (a) Размеры основания робота
На Рис. 1.2(b) показан пример установки робота. В этом примере
плита-основание закреплена 4-мя анкерными болтами (класс прочности 4,8), а
основание робота закреплено на плите 4-мя болтами
M16×35 (класс прочности
12,9).
ЗАМЕЧАНИЕ
Приготовления к монтажным работам осуществляются силами
заказчика. Плита основание и болты не поставляются.
38
143 u0.1
Mounting
face
70
4-O 24 Through
240
Rotation center
of J1-axis
FRONT
320
Floor plate
240
Chemical anchor
M20(4pcs)
Strength classification：4.8
Tightening torque： 186 Nm
30
70
Robot J1 base
Robot mounting bolt
M16X35(4pcs)
Strength classification： 12.9
Tightening torque： 314 Nm
Рис. 1.2 (b) Пример установки робота
Рис. 1.2 (c) и Таблица 1.2(a) показывают силы и моменты прилагаемые к базе J1.
Сопоставляйте прочность установочной поверхности с приведенной
информацией. Таблица 1.2(b) показывает время выката и дистанцию
необходимую для остановки робота при нажатии кнопки аварийной остановки
(EMERGENCY STOP).
39
Таблица
1.2(a) Силы и моменты, действующие на основание J1
Вертикальный
момент
MV [Нм](кгсм)
Покой
Ускорение и
торможение
Аварийная остановка
Сила в
вертикальном
направлении
FV [Н](кгс)
M-10iA
ARC Mate 100iC/6L
MH [Нм](кгсм)
Сила в
горизонтальном
направлении
FH [Н](кгс)
666(68)
1460(149)
0(0)
0(0)
2822(288)
2381(243)
990(101)
1980(202)
8800(898)
6360(649)
3557(363)
3871(395)
Таблица 1.2 (b) Время и дистанция аварийной остановки
Model
ARC Mate 100iC,
Горизонтальный
момент
Время остановки [мсек]
Дистанция остановки [град] (рад)
Время остановки [мсек]
Дистанция остановки [град] (рад)
Ось J1
Ось J2
Ось J3
148
108
96
15.5 (0.27)
8.7 (0.15)
10.7 (0.19)
159
128
106
15.8(0.28)
8.9(0.16)
13.3(0.23)
Максимальная нагрузка и скорость
Максимальная нагрузка и инерция
MV
FV
FH
MH
Рис. 1.2 (c) Силы и моменты, действующие на основание J1
40
2.3
УСТАНОВКА ОГРАНИЧЕНИЙ НА РАБОЧУЮ ЗОНУ
РОБОТА
В роботе ARC Mate 100iC, “Кабель интегрирован в узел J3“. (Далее “Кабель
интегрирован в J3” (“Cable integrate J3 arm“)).
При доставке робота ARC Mate 100iC(M-10iA), рабочая зона перемещений
робота установлена для параметра “Кабель интегрирован в J3” (“Cable integrate
J3 arm“).
При установке кабелей сварочного оборудования на внешней части узла J3
(Далее “Традиционный метод“ (“Conventional dress-out“)), выполните
контролируемый пуск (control start) по нижеописанному методу. Выберите
“Традиционный метод“ (“Conventional dress-out“) в окне инициализации, а затам
выполните холодный пуск (cold start). Рабочая зона перемещений робота будет
изменена на параметр “Традиционный метод“ (“Conventional dress-out“).
1.Cable integrated J3 arm
(J5:-140 ..140, J6:-270 ..270[deg])
2.Conventional dress-out
(J5:-190 ..190, J6:-360 ..360[deg])
Select dress-out type (1 or 2)
1) Замечание о методе “Кабель интегрирован в J3” (“Cable integrate J3 arm“)
Рабочая зона перемещений робота, установленная для параметра “Кабель
интегрирован в J3” (“Cable integrate J3 arm“) (Необходима установка опции
M/H conduit [A05B-1221-J701]), является рекомендованной компанией
FANUC (См. Главу 10.1). В других случаях установите рабочую зону
перемещений робота согласно требованиям, предъявляемым к
устанавливаемому оборудованию.
2) Замечание о “Традиционном методе“ (“Conventional dress-out“)
Установите рабочую зону перемещений робота согласно требованиям,
предъявляемым к устанавливаемому оборудованию.
41
2.4
ЗОНА ТЕХНИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ
На Рис. 1.4 показаны размеры зоны технического обслуживания механического
блока. При установке оставьте достаточно места для обслуживания и наладки
робота.
Информация о выверке приведена в Главе 8.
500
800
500
300
300
500
Mastering area
Maintenance area
1200
Рис. 1.4(a) Зона техобслуживания (ARC Mate 100iC,M-10iA)
42
500
1020
500
300
300
500
Mastering area
1420
Maintenance area
Рис. 1.4(b) Зона техобслуживания (ARC Mate 100iC/6L)
43
2.5
ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ
В таблице 1.5 приведены требования к месту установки робота.
Таблица 1.5 Требования к месту установки
Давление
Давление
0.5 - 0.7 МПа (5 - 7 кг/см2)
подаваемого
(Установлено
0.5 МПа (5 кг/см2))
воздуха
Расход
Максимальное мгновенное значение: 150 NI/мин
(Примечание 1)
Вес механического блока
ARC Mate 100iC
M-10iA
ARC Mate 100iC/6L
Допустимая температура окружающего
около 130 кг
около 135 кг
0～45℃
воздуха
Допустимая влажность воздуха
Постоянно: Не более 75% отн. влаж.
Кратковременно (один месяц):
Не более 95% отн. влаж.
(Без образования конденсата)
Атмосфера
Без содержания коррозионноактивных газов (Примечание 2)
Вибрация
Не более 0,5 G (4,9 м/с2)
1
2
ПРИМЕЧАНИЕ
Пропускная способность трехкомпонентной опции. Не
рекомендуется превышать это значение.
Если планируется использовать робота в условиях воздействия
сильной вибрации, запыленности, большого количества брызг
смазочно-охлаждающей жидкости или других посторонних
веществ, обратитесь к торговому представителю.
44
3
ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ
45
3.1
ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ
Робот подключается к контроллеру (устройство ЧПУ) тремя
кабелями: силовым, сигнальным и нулевым (земля).
Подключите эти кабели к разъемам на задней стороне основания.
Информацию о подаче воздуха и дополнительных кабелях см. в
Главе 5.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Прежде чем подключать кабели обязательно
отключите питание.
Controller
Robot
Power and signal cable,earth cable
Option
Connector for
Power and
Signal cable
Earth terminal
Air
Рис. 2.1 Подключение кабелей
46
4
ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ
47
4.1
КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА
AC servo motor for J5-axis
AC servo motor for J6-axis
AC servo motor for J3-axis
Wrist unit
J3-axis arm
J2-axis arm
AC servo motor for J4-axis
AC servo motor for J1-axis
AC servo motor for J2-axis
J2-axis base
Рис. 3.1 (a) Конфигурация механического блока
J1-axis base
48
-
J4
+
J6
+
J3
+
-
+
J5
-
J2
+
+
J1
Рис. 3.1(b) Координаты каждой из осей
49
Таблица 3.1 Технические характеристики (1/2)
Параметр
Модель
Тип
Кол-во осей
Установка
Предустановленная нагрузка
Ось J1
Диапазон
перемещений
Максимальная
скорость
Максимальная
нагрузка
ARC Mate 100i C / M-10iA
Шарнирно-сочлененный
6 осей (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Напольная, перевернутая, настенная, под углом.
3 кг (стандартная
6 кг (стандартная
10 кг (большая инерция)
сварочная горелка)
инерция)
Верхний предел
180°(3.14 рад)/-180°(-3.14 рад)
/Нижний предел
Ось J2
Верхний предел
/Нижний предел
160°(2.79 рад)/-90°(-1.57 рад)
Ось J3
Верхний предел
/Нижний предел
264.5°(4.61 рад)/-180°(-3.14 рад)
Ось J4
Верхний предел
/Нижний предел
190°(3.31 рад)/-190°(-3.31 рад)
Ось J5
Верхний предел
/Нижний предел
190°(3.31 рад)/-190°(-3.31r рад)
Ось J6
Верхний предел
/Нижний предел
360°(6.28 рад)/-360°(-6.28 рад)
Ось J1
Ось J2
Ось J3
Ось J4
Ось J5
Ось J6
На запястье
На Ось J3
(Примечание 2)
Допустимый
момент
нагрузки на
запястье
Допустимая
инерция
нагрузки на
запястье
Характеристика
Ось J4
Ось J5
Ось J6
Ось J4
Ось J5
Ось J6
3 кг
210°/с (3.67 рад/с)
190°/с (3.32 рад/с)
210°/с (3.67 рад/с)
400°/с (6.98 рад/с)
400°/с (6.98 рад/с)
600°/с (10.47 рад/с)
6 кг
10 кг
12 кг
7.7 Н･м
(0.79 кгс･м)
7.7 Н･м
(0.79 кгс･м)
0.2 Н･м
(0.02 кгс･м)
2
0.24 кг･м
2
(2.5 кгс･см･с )
2
0.24 кг･м
2
(2.5 кгс･см･с )
2
0.0027 кг･м
2
(0.028 кгс･см･с )
15.7 Н･м
(1.6 кгс･м)
9.8 Н･м
(1.0kgf･m)
5.9 Н･м
(0.6 кгс･м)
2
0.63 кг･м
2
(6.4 кгс･см･с )
2
0.22 кг･м
2
(2. кгс･см･с )
2
0.061 кг･м
2
(0.62 кгс･см･с )
21.6 Н･м
(2.20 кгс･м)
21.6 Н･м
(2.20 кгс･м)
9.8 Н･м
(1.0 кгс･м)
2
0.63 кг･м
2
(6.4 кгс･см･с )
2
0.63 кг･м
2
(6.4 кгс･см･с )
2
0.15 кг･м
2
(1.5 кгс･см･с )
Температура воздуха:
0 - 45℃
Влажность воздуха:
Постоянно не более 75% отн. влаж.
Не допускается образование конденсата и инея.
Условия эксплуатации
Кратковременно (в пределах месяца)
Не более 95% отн. влаж.
Высота:
До 1 000 метров над уровнем моря
Вибрация:
Не более 0,5 G (4,9 м/с )
2
50
Параметр
Характеристика
Модель
ARC Mate 100i C / M-10iA
До 70 дБ
ПРИМЕЧАНИЕ
Указан эквивалентный уровень звукового давления в децибелах А в
Уровень акустического шума
соответствии с ISO11201 (EN31201). Данный уровень измерен при
следующих условиях.
- Максимальная нагрузка и скорость
- Режим работы - AUTO (АВТОМАТИЧЕСКИЙ)
Тип привода
Стабильность позиционирования
Вес механического блока
Электрический сервопривод с двигателем переменного тока
±0.08 мм
130 кг
51
Таблица 3.1 Технические характеристики (2/2)
Параметр
Модель
Тип
Кол-во осей
Установка
Load setting
Ось J1
Диапазон
перемещений
Максимальная
скорость
Максимальная
нагрузка
Характеристика
ARC Mate 100i C / 6L
Шарнирно-сочлененный
6 осей (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Напольная, перевернутая, настенная, под углом.
3 кг (стандартная сварочная
6 кг (стандартная инерция)
горелка)
Верхний предел
180°(3.14 рад)/-180°(-3.14 рад)
/Нижний предел
Ось J2
Верхний предел
/Нижний предел
160°(2.79 рад)/-90°(-1.57 рад)
Ось J3
Верхний предел
/Нижний предел
267°(4.66 рад)/-180°(-1.57 рад)
Ось J4
Верхний предел
/Нижний предел
190°(3.31 рад)/-190°(-3.31 рад)
Ось J5
Верхний предел
/Нижний предел
190°(3.31 рад)/-190°(-3.31 рад)
Ось J6
Верхний предел
/Нижний предел
360°(6.28 рад)/-360°(-6.28 рад)
Ось J1
Ось J2
Ось J3
Ось J4
Ось J5
Ось J6
На запястье
На Ось J3
(Примечание 2)
210°/с (3.67 рад/с)
190°/с (3.32 рад/с)
210°/с (3.67 рад/с)
400°/с (6.98 рад/с)
400°/с (6.98 рад/с)
600°/с (10.47 рад/с)
3 кг
12 kg
7.7 Н･м
(0.79 кгс･м)
Ось J4
Допустимый
момент нагрузки
на запястье
15.7 Н･м
(1.6 кгс･м)
10.1 Н･м
(1.0 кгс･м)
5.9 Н･м
(0.6 кгс･м)
2
0.63 кг･м
2
(6.4 кгс･см･с )
2
0.38 кг･м
2
(3.9 кгс･см･с )
7.7 Н･м
(0.79 кгс･м)
0.2 Н･м
(0.02 кгс･м)
2
0.24 кг･м
2
(2.5 кгс･см･с )
2
0.24 кг･м
2
(2.5 кгс･см･с )
Ось J5
Ось J6
Ось J4
Допустимая
инерция нагрузки
на запястье
6 кг
Ось J5
2
0.0027 кг･м
2
(0.028 кгс･см･с )
Ось J6
2
0.061 кг･м
2
(0.62 кгс･см･с )
Температура воздуха:
0 - 45℃
Влажность воздуха:
Постоянно не более 75% отн. влаж.
Не допускается образование конденсата и инея.
Условия эксплуатации
Кратковременно (в пределах месяца)
Не более 95% отн. влаж.
Высота:
До 1 000 метров над уровнем моря
Вибрация:
Не более 0,5 G (4,9 м/с )
2
52
Параметр
Характеристика
ARC Mate 100i C / 6L
Модель
До 70 дБ
ПРИМЕЧАНИЕ
Указан эквивалентный уровень звукового давления в децибелах А в
Уровень акустического шума
соответствии с ISO11201 (EN31201). Данный уровень измерен при
следующих условиях.
Тип привода
Стабильность позиционирования
- Максимальная нагрузка и скорость
- Режим работы - AUTO (АВТОМАТИЧЕСКИЙ)
Электрический сервопривод с двигателем переменного тока
±0.08 мм
135 кг
Вес механического блока
ПРИМЕЧАНИЕ
1 Максимальная нагрузка на J3 изменяется в зависимости от нагрузки на запястье.
См. 3.5.
Усиленная пыле- и влага- защищенность робота ARC Mate 100iC, M-10iA
Запястье +
Обычная спецификация
Опция усиленной пылеи влага- защищенности
(M-10iA)
IP67
IP67
IP54
IP55
узел J3
Остальные
части
ПРИМЕЧАНИЕ
Определение кодов IP
Определение кода IP 67
6= Пыленепроницаемый
7= Водонепроницаемый
Определение кода IP 55
5= Пылезащищенный
5= Защита от струи воды
Определение кода IP 54
5= Пылезащищенный
4= Защита от брызг
Взаимодействие со стойкими химическими соединениями и растворителями.
(1) Робот (включая модель с улучшенной пыле- влага- защищенностью) не
может использоваться со следующими жидкостями, так как существует
53
угроза разрушения резиновых частей (масляных прокладок,
уплотнительных колец и т.д.).
(a) Органические растворители
(b) Смазочно-охлаждающие жидкости включающие хлор/бензин
(c) Аминергические детергенты
(d) Кислоты, щелочи или жидкости вызывающие коррозию
(e) Другие жидкости и растворы которые могут вызвать нежелательные
последствия
(2) При использовании робота в атмосфере насыщенной водяным паром или
парами других жидкостей, необходимо полностью оградить основание J1 от
воздействия этих паров. Не полная герметизация может привести к
поломке.
54
4.2
МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ И ЗОНА
ПОМЕХ
На Рис. 3.2 (a), (b) показана зона помех робота. При установке периферийных
устройств внимательно следите за тем, чтобы на пути движений робота в
нормальном режиме эксплуатации не было никаких предметов.
9
O3
283
143
+170 deg
( +180 deg)
( -180 deg)
0 deg
R142
0
-170 deg
150
640
100
J5回転中心動作範囲
Motion range of
J5 axis rotation center
227
123
199.94
90.56
(-50,1690)
35
(1420,450)
30.73
0
64
(1390,250)
450
355°
0
0
60
160°
17°
(-1090,650)
20
600
1720
J5回転中心
J5 axis rotation center
140 143
140 143
(0,0)
206
(-251,-207)
784
354
(-285,314)
(588,-743)
Рис. 3.2(a) Зона помех (ARC Mate 100iC/M-10iA)
181
55
O
39
0
143
-170 deg
0 deg
283
(-180 deg)
(+180 deg)
R 163
3
+170 deg
(-50,1920)
J5軸回転中心動作範囲
Motion range of
J5 axis rotation center
J5回転中心
J5 axis rotation center
860
100
210
123
1933
340°
200
90.5
150
(41,650)
600
675
13°
(-590,568)
(1953,455)
J2軸後部干渉領域
Rear side of J2-axis
interference area
450
°
157
140 143
(-318,-115)
140 143
(0,0)
199
996
478
(-485,-384)
(-296,-419)
7°
1632
（662,-941)
Рис. 3.2(b) Зона помех (ARC Mate 100iC/6L)
181
56
4.3
ПОЛОЖЕНИЕ НУЛЕВОЙ ТОЧКИ И ОГРАНИЧЕНИЕ
ПЕРЕМЕЩЕНИЙ
Каждая управляемая координата имеет нулевую точку и программное
ограничение перемещений.
При отсутствии системного сбоя, ведущего к потере положения нулевой точки,
или системной ошибки, робот не может выйти за пределы программно
установленного ограничения перемещений.
Выход за пределы программно установленного ограничения перемещений
управляемой координаты называется «перебег».
Система контролирует как отрицательный, так и положительный перебег по
каждой координате.
Кроме того, в целях повышения безопасности есть возможность ограничивать
диапазон перемещений с помощью механического стопора или ограничителя
хода.
На Рис.3.3 (a) - (h) показаны нулевая точка, ограничение перемещений, позиция
обнаружения ограничителя хода и позиция механического стопора для каждой
оси.
* Диапазон перемещений можно изменять. Информация об
изменении диапазона перемещений приведена в Главе 6 «НАСТРОЙКАОГРАНИЧЕНИЙ КООРДИНАТ».
- 180°
0°
u180v Stroke end
+180°
57
Рис. 3.3 (a) Ограничение перемещения оси J1 (Без механического стопора)
- 170°
2°
-170v Stroke end(Lower limit)
-172v Stopper end(Lower limit)
2°
0°
+172v Stopper end(Upper limit)
+170v Stroke end(Upper limit)
+170°
Рис. 3.3 (b) Ограничение перемещения оси J1 (С механическим стопором)
0°
-
+ 160°
°
90
2.9v
-90v Stroke end（Lower limit)
2.9
-92.9v Stopper end(Lower limit)
v
+162.9v Stopper end(Upper limit)
+160v Stroke end(Upper limit)
Note) Motion limit is restricted by the position of the J3-axis.
Рис. 3.3 (c) Ограничение перемещения оси J2
58
+2
64
.5°
0°
+267.5v Stopper end(Upper limit)
3°
+264.5v Stroke end(Upper limit)
-1
80
°
3°
-183v Stopper end(Lower limit)
-180v Stroke end(Lower limit)
Note)Motion limit is restricted by the position of the J2-axis
Рис. 3.3 (d) Ограничение перемещения оси J3 (ARC Mate 100iC,M-10iA)
+2
67
°
0°
-183v Stopper end(Lower limit)
3°
-1
80
°
-180v Stroke end(Lower limit)
+270v Stopper end(Upper limit)
+267v Stroke end(Upper limit)
3°
Note)Motion limit is restricted by the position of the J2-axis
59
Рис. 3.3 (e) Ограничение перемещения оси J3 (ARC Mate 100iC/6L)
Software restriction
0°
-190v Stroke end(Lower limit)
+190v Stroke end(Upper limit)
Note） There is no mechanical stopper for J4-axis.
Рис. 3.3 (f) Ограничение перемещения оси J4
Software restriction
+ 190°
-190°
-190v Stroke end(Lower limit)
+190v Stroke end（Upper limit)
Note） There is no mechanical stopper for J5-axis.
Рис. 3.3 (g) Ограничение перемещения оси J5
60
Software restriction
-360°Stroke end（Lower limit）
+360°Stroke end（Upper limit）
+360°
0°
-360°
Note） There is no mechanical stopper for
J6-axis.
Рис. 3.3 (h) Ограничение перемещения оси J6
61
4.4
РЕЖИМЫ НАГРУЖЕНИЯ ЗАПЯСТЬЯ
На графиках (Рис. 3.4 (a) - (e)) показаны ограничения нагрузки, прилагаемой к
запястью. Прилагайте нагрузку в пределах области, показанной на графике.
Также используйте данные рекомендации для выполнения требований по
максимальной нагрузке и инерции на запястье (См. 3.1).
Z(cm)
40
39.5 1kg
35
30
25
24.9 2kg
20
3kg
16.7
15
10
0.4
5
2.6
100 mm
2.5 5
4.8
X,Y(cm)
Рис. 3.4(a) График нагрузки на запястье (ARC Mate 100iC/M-10iA стандартная сварочная горелка)
62
Z(cm)
20
15
13.0
10.0
10
4kg
5kg
6kg
6.7
5
100mm
5
10
15
X,Y(cm)
11.9
10.4
9.3
Рис. 3.4(b) График нагрузки на запястье (ARC Mate 100iC/M-10iA стандартная инерция)
63
19.7
17.5
14.4
Z(cm)
20
7kg
8kg
15
9kg
10kg
12
10
5
10
15
100mm
5
X,Y(cm)
13.9
12.5
11.1
10
Рис. 3.4(c) График нагрузки на запястье (ARC Mate 100iC/M-10iA большая инерция)
64
Z(cm)
1kg
40
39.4
35
30
25
2kg
24.8
20
3kg
16.3
15
10
0.3
1.1
5
2.2
100 mm
2.5
X,Y(cm)
5.0
Рис. 3.4(d) График нагрузки на запястье (ARC Mate 100iC/6L стандартная сварочная горелка)
65
Z(cm)
20
4kg
15.8
15
10.6
5kg
10
7.2
6kg
5
100mm
5
10
15
X,Y(cm)
11.9
10.4
9.3
Рис. 3.4(e) График нагрузки на запястье (ARC Mate 100iC/6L стандартная инерция)
66
4.5
РЕЖИМЫ НАГРУЖЕНИЯ УСТАНОВОЧНОЙ
ПОВЕРХНОСТИ
Как показано на рис. 3.5, робот имеет три установочных поверхности для
оборудования.
ПРИМЕЧАНИЕ
1 Центр тяжести устройств, закрепленных на поверхностях А, В и С должен
находится внутри заштрихованной области (рис. 3.5)
2
Масса каждого устройства закрепленного на поверхности должна
удовлетворять следующему условию:
1) W + A + B ≤ 22(кг) 
2) W + A + B +C≤ 18 (кг) 
где W:
масса (кг) устройства (рабочего органа), закрепленного на
фланце запястья.
масса (кг) устройства на поверхности A
B:
масса (кг) устройства на поверхности В
масса (кг) устройства на поверхности С
150
150
C:
A:
C
A&C
A
88.5
90.5
100
C
B
120
107
80
120
90.5
100
70
Рис. 3.5 Режимы нагружения установочной поверхности
100
67
5
МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ
РОБОТА
68
5.1
МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЧЛЕНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА И
ЗАПЯСТЬЯ
На Рис. 4.1 показана схема установки рабочего органа на запястье. Выберите
винты и установочные штифты такой длины, которая соответствует глубине
отверстий с резьбой и под штифты. Информация о моментах затяжки находится
в Приложении В «Моменты затяжки болтов».
31.5
20
9
100
10
8.5
O 62 h7 0-0.080
A
O4H7 DP6
+0.012
0
DETAIL A
50
45.5
50
45.5
O
°
22.5
56
8-M4 DP6
Equally Specified
R
11
0
Ho
llo
108
45.5
w
Di
a.
O
50
Рис. 4.1 Фланец запястья
30.5 30.5
10
69
5.2
ПОСАДОЧНОЕ МЕСТО ДЛЯ ОБОРУДОВАНИЯ
Как показано на Рис. 4.2, для крепления оборудования к роботу используются
резьбовые отверстия.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Запрещается выполнять дополнительную обработку корпуса
робота, например, сверление и нарезание резьбы. Это может
серьезно снизить безопасность и ухудшить функционирование
робота.
ПРИМЕЧАНИЕ
Обратите внимание, что какое-либо иное использования
резьбового отверстия, за исключением того, что показано на
рисунке, может быть не безопасным.
ПРИМЕЧАНИЕ
Убедитесь, что установленное оборудование не создает помех
движению кабелей механического блока. Существует вероятность
отсоединения кабелей механического блока при взаимодействии
с оборудованием, что может привести к возникновению
непредвиденных ситуаций.
70
Rotation center
of J3-axis
2-M6 Depth 10
200
68
2-M6 Depthe 8
12
24 24
38
92
C
Rotation center of
J4-axis
DETAIL C
84.5
45
30 20
4-M6 Depth 10
25 25
B
62.5
40
25 25
88.5
4-M6 Depth 8
Rotation center
of J4-axis
DETAIL B
32
2-M6 Depth 10
68
80
90.5
38
Rotation center
of J3-axis
A
DETAIL A
Rotation center
of J3-axis
Рис. 4.2 Посадочные места для оборудования
71
5.3
РЕГУЛИРОВКА НАГРУЗКИ
ПРИМЕЧАНИЕ
Спецификация нагрузки запястья не может быть изменена в
данном пункте. См. Параграф 4.4.
Экраны параметров движения
К экранам параметров движения относятся экран MOTION PERFORMANCE
(ПАРАМЕТРЫ ДВИЖЕНИЯ), MOTION PAYLOAD SET (УСТАНОВКА
НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ), а также информация о
номинальной нагрузке и оборудовании на роботе.
1
Вызовите экранное меню нажатием кнопки [MENUS] (МЕНЮ).
2
На следующей странице выберите «6 SYSTEM» («6 СИСТЕМНЫЕ»),
3
Нажмите F1 ([TYPE]) (ТИП).
4
Выберите «MOTION» («ПЕРЕМЕЩЕНИЕ»). Появится экран «MOTION
PERFORMANCE» («ПАРАМЕТРЫ ДВИЖЕНИЯ»).
MOTION PERFORMANCE
Group1
No. PAYLOAD[kg]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
6.34
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
JOINT 10%
Comment
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
Active PAYLOAD number =0
[ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD
IDENT
5
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
SETING >
>
На этом экране можно задать десять различных единиц информации о
полезной нагрузке с помощью условий № от 1 до 10. Установите курсор на
одну из цифр и нажмите F3 (DETAIL) (ПОДРОБНО). Появится экран
«MOTION PAYLOAD SET» («УСТАНОВКА НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ
ПРИ ДВИЖЕНИИ»).
72
MOTION PAYLOAD SET
1
2
3
4
5
6
7
JOINT
Group 1
Schedule No[ 1]:[Comment
PAYLOAD
[kg]
PAYLOAD CENTER X [cm]
PAYLOAD CENTER Y [cm]
PAYLOAD CENTER Z [cm]
PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2]
PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2]
PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2]
100%
]
6.34
-7.99
0.00
6.44
0.13
0.14
0.07
[TYPE] GROUP NUMBER DEFAULT HELP
73
Center of robot
flange
X
X
y
Z
xg (cm)
Iy (kgf・cm・s 2)
mass m(kg)
Center of
gravity
Center of
gravity
Iz (kgf・cm・s2 )
yg (cm)
2
Ix (kgf・cm・s )
zg (cm)
Fig. 4.3 Стандартная система координат инструмента
6 На экране «MOTION PAYLOAD SET» («УСТАНОВКА НОМИНАЛЬНОЙ
НАГРУЗКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ») введите полезную нагрузку, позицию
центра тяжести и момент инерции вокруг центра тяжести. Показанные
на этом рисунке направления X, Y и Z соответствуют стандартным
координатам инструмента (когда система координат инструмента не
установлена). При вводе значений появится следующее сообщение: «Path
and Cycletime will change. Set it?» («Траектория и время цикла изменятся.
Продолжить?») Ответьте с помощью кнопок F4 ([ДА]) или F5 ([НЕТ]).
7 При нажатии F3 ([NUMBER]) (НОМЕР) откроется экран MOTION
PAYLOAD SET (УСТАНОВКА НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ
ДВИЖЕНИИ) с другим номером условия. При использовании
многогрупповой системы нажатие кнопки F2 ([GROUP]) (ГРУППА)
откроет экран MOTION PAYLOAD SET (УСТАНОВКА
8
9
НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ) для другой группы.
Для возврата к экрану MOTION PERFORMANCE (ПАРАМЕТРЫ
ДВИЖЕНИЯ) нажмите кнопку перехода к предыдущей странице.
Нажмите F5 ([SETIND]) и введите нужный номер условия настройки
полезной нагрузки.
На экране MOTION PERFORMANCE (ПАРАМЕТРЫ ДВИЖЕНИЯ)
нажмите F4 ([ARMLOAD]) (НАГРУЗКА НА МАНИПУЛЯТОР) для
вызова экрана MOTION ARMLOAD SET (НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ НА
МАНИПУЛЯТОР ПРИ ДВИЖЕНИИ).
MOTION ARMLOAD SET
Group 1
1 ARM LOAD AXIS #1 [kg]
2 ARM LOAD AXIS #3 [kg]
[
TYPE
]
GROUP
JOINT 100%
0.00
12.00
DEFAULT
HELP
10 Задайте вес нагрузки на установочную поверхность оси J2 и манипулятор
оси J3 следующим образом: ARMLOAD AXIS #1[kg] (НАГРУЗКА НА ОСЬ
№ 3 [кг]): Вес нагрузки на установочную поверхность оси J2 ARMLOAD
AXIS #3[kg] (НАГРУЗКА НА ОСЬ № 3 [кг]): Вес нагрузки на манипулятор
оси J3 Появится следующее сообщение: «Path and Cycletime will change. Set
74
it?» («Траектория и время цикла изменятся. Продолжить?») Ответьте с
помощью кнопок F4 ([ДА]) или F5 ([НЕТ]). После задания полезной
нагрузки на манипулятор выключите и снова включите питание для
завершения настройки.
75
5.4
МЕТОД ИЗМЕНЕНИЯ СПЕЦИФИКАЦИИ НАГРУЗКИ ARC
Mate100iC/ M-10iA
О функции изменения максимальной нагрузки
Оптимальные параметры работы сервоприводов робота ARC Mate100iC/M-10iA,
такие как разгон, торможение и максимальная скорость, достигаются при
использовании трех предустановленных спецификаций нагрузки: 3 кг, 6 кг и 10
кг. Выбор необходимой спецификации производится путем выполнения одной
из трех KAREL-программ:
ARCMate100iC, M-10iA

M10SET03.PC: спецификация для массы нагрузки 3 кг.

M10SET06.PC: спецификация для массы нагрузки 6 кг.

M10SET10.PC: спецификация для массы нагрузки 10 кг.
ARCMate100iC/6L

A6LSET03.PC: спецификация для массы нагрузки 3 кг.

A6LSET06.PC: спецификация для массы нагрузки 6 кг.
Далее, на примере робота ARCMate100iC, M-10iA, будет подробно описана
процедура выбора необходимой спецификации.
По умолчанию, в качестве заводских установок, для робота M-10iA выбрана
спецификация для массы нагрузки 10 кг; для робота ARC Mate 100iC и ARC
Mate 100iC/6L - спецификация для массы нагрузки 3 кг.
Процедура выбора спецификации
Ниже приводится описание двух методов исполнения KAREL-программ.
Используйте тот метод, больше подходит для вашей системы.
1)


Инструкция вызова
программы
Процедура высполнения KAREL-программы с использование функции
вызова программы (CALL).
KAREL-программу можно вызвать из основной TP-программы, использую
функцию CALL (ВЫЗВАТЬ).
Существует возможность выбора группы осей, к которой будет применена
спецификация.
Пример программы：
１：
CALL
M10SET03(１)
Номер группы,
к которой
применяется
спецификация
2) Процедура прямого исполнения KAREL-программы

Выберите и запустите необходимую KAREL-программу на экране выбора
программ (кнопка SELECT).

При использовании этого метода, спецификация нагрузки будет применена
ко всем роботам M-10iA, подключенным к данной системе управления.
76
ПРИМЕЧАНИЕ
1.
2.
Производите запуск KAREL-программ спецификаций нагрузки запястья в
режиме холодного запуска (COLD START).
Примете во внимание тот факт, что при изменении спецификации нагрузки
запястья, изменяются также траектории движения и время цикла.
77
1. Процедура исполнения KAREL-программы с использование функции вызова
программы (CALL)

Данная процедура описывает выбор спецификации для массы нагрузки 3
кг, для первой группы осей.
1
Вызовите экран системных переменных (system variable).
Алгоритм
Клавиша MENU → Выберите пункт “System” и нажмите
клавишу F1 → Выберите пункт “System variables”
2
3
4
Установите значение системной переменной $KAREL_ENB равное 1.
Откройте окно редактирования TP-программы.
Выберите инструкцию вызова программы.
Клавиша F1 (INST) → Выберите “CALL” → Выберите “CALL
program”
Появится следующее окно:
5
Нажмите клавишу F3 (KAREL). Затем, выберите KAREL-программу
M10SET03 (спецификация для массы нагрузки 3 кг).
6
Нажмите клавишу F4 (select). Выберите пункт “CONSTANT”.
78
7
Номер группы, в данном случае 1. Вводится с клавиатуры пульта в поле
“Constant”.
8
Запустите программу.
Нажмите и удерживайте клавишу SHIFT, а затем
нажмите клавишу FWD.
На экране появится следующее сообщение. Это означает, что
KAREL-программа M10SET03.PC была успешно выполнена.
Выбрана спецификация для
массы нагрузки 3 кг.
Пожалуйста,
выключите
питание.
9
Выключите и включите питание системы управления.
79
2. Процедура прямого исполнения KAREL-программы
Общее описание алгоритма
Примем, что к системе управление подключено три группы осей:
1я группа: M-10iA
2я группа:
M-10iA
3я группа: устройства позиционирования A
При выполнении процедуры смены спецификации нагрузки, новые параметры
будут применены ко всем группам, которые имеют функцию изменения
максимальной нагрузки. В данном случае это 1я группа (робот M-10iA) и 2я
группа (робот M-10iA).
ПРИМЕЧАНИЕ
Если вы хотите присвоить разным группам различные спецификации,
использование данного метода не возможно. В этом случае создайте 2
различных программы и вызовите в каждой из них соответствующую
KAREL-программу, как было описано в предыдущем параграфе.
1
2
Выключите питание системы управления после выполнения программы 1.
Выключите питание системы управления после выполнения программы 2.
Пример программы
Программа 1:
1:
CALL
M10SET03(１)
1я группа:
спецификация для
массы нагрузки 3 кг
Программа 2:
1:
CALL
M10SET06(２)
1я группа:
спецификация для
массы нагрузки 3 кг
80
Алгоритм
1
Вызовите экран системных переменных (system variable).
Клавиша MENU → Выберите пункт “System” и нажмите
клавишу F1 → Выберите пункт “System variables”
2
3
Установите значение системной переменной $KAREL_ENB равное 1.
Вызовите окно выбора программ.
Нажмите клавишу SELECT →
(TYPE) и выберите пункт KAREL
нажмите клавишу F1
На экране появится список всех KAREL-программ.
4
Выберите необходимую KAREL-программу спецификации и нажмите
клавишу ENTER.
5
Запустите программу.
Имя выбранной
программы.
Нажмите и удерживайте клавишу SHIFT, а затем
нажмите клавишу FWD.
На экране появится следующее сообщение. Это означает, что
KAREL-программа M10SET03.PC была успешно выполнена.
81
Для 1ой группы выбрана
спецификация
для
массы
нагрузки 3 кг.
Для 2ой группы выбрана
спецификация для массы
нагрузки 3 кг.
Пожалуйста,
выключите
питание.
6
Выключите и включите питание системы управления.
82
6
ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБОПРОВОДОВ И
КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
ПРИМЕЧАНИЕ
Используйте кабели подключения механического блока с
необходимыми разъемами. При подключении новых кабелей, не
создавайте помех движению кабелей механического блока (не
связывайте внешние кабели и стандартные кабели
механического блока скотчем и т.д.). При подключении навесного
оборудования не связывайте кабели устройств и механического
блока. Не выполнение этих условий может привести к
отсоединению кабелей механического блока
непредвиденных ситуаций.
и возникновению
83
6.1
ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ)
На тыльной стороне основания оси J1 и на передней стороне
корпуса оси J3 у робота имеется два отверстия для подачи
сжатого воздуха. Соединительные муфты не входят в комплект
поставки. Перед установкой необходимо приготовить муфты,
соответствующие диаметру шланга.
В таблице приведены данные о соединительных разъемах,
внутренних и внешних диаметров шлангов.
Спецификация кабеля
Разъем
(вход)
Разъем
(выход)
Внешний и внутренний диаметр, кол-во
шлангов
A05B-1221-H201
A05B-1221-H204
Rc3/8 Гнездо X1 Rc3/8 Гнездо X1 Внешний 8 мм, Внутренний 5 мм×1 шт
A05B-1221-H231
A05B-1221-H202
A05B-1221-H203
A05B-1221-H232
Rc3/8 Гнездо X2
Нет
Внешний 6.35 мм, Внутренний 4.23 мм×2 шт
A05B-1221-H233
Air tube(output side)
panel unionX1
or
no panel unioin
Air tube(input side)
panel unionX1
or
panel unionX2
Рис. 5.1 (a) Подача воздуха (опция)
84
ПРИМЕЧАНИЕ
Для предотвращения попадания влаги во внутрь механического
блока, убедитесь, что все вновь установленные разъемы и
кабели герметизированы.
85
6.2
ПОДКЛЮЧЕНИЕ ПОДАЧИ ВОЗДУХА (ОПЦИЯ)
На Рис. 5.2(а) показан порядок подключения к роботу шланга для
подачи сжатого воздуха. Если узел пневматического управления
указан в качестве опции, то в комплект входит шланг
для подачи сжатого воздуха от узла пневматического управления
к механическому блоку.
Смонтируйте узел пневмоуправления, как показано на Рис. 5.2(b).
El bow ni ppl e
R3/8
R3/8
Strai ght ni ppl e
R3/8
Ai rtube l ength 3m
Out er 10mm I nner 6. 5mm
I n dotted l i ne
Ai r cont r ol set ( Opt i on)
Spec: A05B-1302-J011
Рис. 5.2 (a) Подключение подачи воздуха (опция)
86
Узел пневматического управления
70
Заправьте турбинное масло от № 90 до № 140 в масляный
резервуар с тремя воздушными элементами до указанного уровня.
Для подготовки крепежных болтов потребуется помощь
изготовителя станков.
64
Air filter
Lubricator
Рис. 5.2 (b) Узел пневматического управления (опция)
ПРИМЕЧАНИЕ
Допустимая нагрузка трех воздушных элементов приведена ниже.
Запрещается превышать указанные значения.
Давление
воздуха
Давление
0,49~0,69 МПа (5~7 кгс/см2),
нагнетания
Задано: 0,49 МПа (5 кгс/см2)
Расход
Максимальный мгновенный расход
150 Нл/мин (0,15 Нм3/мин)
87
6.3
ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ
КАБЕЛЕЙ (ОПЦИЯ)
На Рис. 5.3 с (а) по (с) показано расположение интерфейса
рабочего органа. Интерфейс рабочего органа (RI/RO), интерфейс
питания механизма подачи проволоки, сварочной горелки, а
также пользовательский кабель (сигнальные линии) и кабель
подключения камеры, поставляются как опции, по заказу
покупателя.
Position of connector
of output side
J1 base connector panel
Рис. 5.3 (a) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля (ОПЦИЯ)
88
Camera cable
interface (Note 1)
User cable (signal)
interface (Note 1)
Camera cable
interface (Note 1)
User cable (signal)
interface (Note 1)
Air
End effector
interface (RI/RO*8)
J1 base side
Air
J4 connector plate side
(Note 1) These interface are attached only when mechanical unit cable A05B-1221-H204 or A05B-1221-H234 is specified.
Рис. 5.3 (b) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля (A05B-1221-H201, H204, H231 или H234)
Welding power (Note 2)
Wire feeeder cable
End effector
interface (RI/RO*1)
Wire feeder cable
Welding power (Note 2)
Air(Black)
Welding gas
Air
J1 base side
Welding gas(Blue)
J4 connector plate side
(Note 1) These interface are attached only when mechanical unit cable A05B-1221-H203 or A05B-1221-H233 is specified.
Рис. 5.3 (c) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля (A05B-1221-H202, H203, H233 или H233)
89
Интерфейс рабочего органа (RI/RO) (опция). На Рис. 5.3 с (d)
по (f) показано расположение выводов в интерфейсе рабочего
органа (RI/RO).
1
End effector interface (RI/RO) (Output)
End
effector
EE
3
0V
2
XHBK
1
RO1
4
RI1
5
+24V
Please prepare by user.
XHBK : Hand broken
Controller
Рис. 5.3 (d) Расположение выводов в интерфейсе рабочего органа (RI/RO) RI/RO×1 (опция)
End effector interface (RI/RO) (Output)
1
RO1
5
RO5
10
RI2
2
RO2
6
RO6
11
RI3
16
RI6
3
RO3
7
XHBK
12
RI4
17
+24V
21
RO7
4
RO4
8
0V
13
RI8
18
+24V
9
RI1
14
XPPABN
19
+24V
22
RO8
23
0V
15
RI5
End
effector
20
+24V
24
RI7
Please prepare by user.
XHBK : Hand broken
Controller
XPPABN : Pneumatic pressure abnormal
Рис. 5.3 (e) Расположение выводов в интерфейсе рабочего органа (RI/RO) RI/ROX8 (опция)
End effector interface (RI/RO) (Output)
1
RO1
5
RO5
10
RI2
2
RO2
6
RO6
11
RI3
16
RI6
3
RO3
7
XHBK
12
RI4
17
+24V
21
RO7
Controller
8
0V
13
RI8
18
+24V
22
RO8
4
RO4
9
RI1
14
XPPABN
19
+24V
23
RI7
15
RI5
End
effector
20
+24V
24
Please prepare by user.
XHBK : Hand broken
XPPABN : Pneumatic pressure abnormal
Рис. 5.3 (f) Расположение выводов в интерфейсе рабочего органа (для спецификации повышенной
пыле/влагозащищенности робота M-10iA) RI/ROX8 (опция)
90
Интерфейс питания механизма подачи проволоки (опция).
На Рис. 5.3 (g) показано расположение выводов в интерфейсе
питания механизма подачи проволоки.
2
Wire feeder interface(output side)
MS3102A20-27SY
J
A
Drain
MP1
B
I
K
UP1
S5
MP2
N
H
S4
L
UP2
C
SP1
S6
D
M
G
S7
S3
End
Effector
SP2
F
E
S2
S1
}
Prepared by user.
Wire feeder interface(input side)
MS3102A20-27PY
A
J
MP1
Drain
B
I
K
MP2
S5
UP1
C
L
N
H
SP1
S6
UP2
S4
D
M
G
SP2
S7
S3
E
F
S1
S2
Wire feeder cable
Wire size
A,B
C,D,I,N
E,F,K,L,M
G,H
1.25SQ×3
1.25SQ×1
0.2SQ×1
0.2SQ×2
Pair
E-N
L-K
G-H
Рис. 5.3 (g) Расположение выводов в интерфейсе питания механизма подачи проволоки (опция)
91
3
Интерфейс для подключения пользовательского кабеля
(сигнальная линия) (опция).
На Рис. 5.3 (h) показано расположение выводов в интерфейсе
пользовательского кабеля (сигнальная линия).
User cable(signal) interface(output side)
MS3102A20-27SY
J
A
S1
S10
I
K
B
S9
S11
S2
N
H
S8
L
S14
S12
S3
D
M
G
S13
S7
End
effector
.etc
C
S4
F
E
S6
S5
}
Please prepare by customer.
User cable(signal) interface(input side)
MS3102A20-27PY
A
J
S10
S1
B
L
S3
I
K
S11
S2
C
S9
N
S12
S8
G
S13
S4
H
S14
M
D
S7
}
E
F
S5
S6
AS cable
0.2mm×14pcs
2
Please prepare by customer.
Рис. 5.3 (h) Расположение выводов в интерфейсе пользовательского кабеля (сигнальная линия) (опция)
Предостережение
Для подключения переферийных устройств к интерфейсу
рабочего органа, прочитайте соответствующий раздел инструкции
по обслуживанию контроллера.
92
Спецификации разъемов
Таблица 5.3 (a) Спецификация разъемов (на стороне пользователя)
Кабель
Вход (основание оси J1)
Выход (корпус оси J3)
RI/RO×1
or
JMSP2524M
────
Прямой разъем
(FANUC Spec: A63L-0001-0234#S2524M)
RI/ROX8
JMLP2524M
Производ.
Fujikura.Ltd
Угловой разъем
Подача
Прямой разъем: MS3106B20-27SY
Прямой разъем: MS3106B20-27P
проволоки;
Угловой разъем: MS3108B20-27SY
Угловой разъем: MS3108B20-27PY
Подача
или эквивалентные.
или эквивалентные.
воздуха
Зажим MS3057-12A
Зажим MS3057-12A
Fujikura.Ltd
Japan
Aviation
Electronics
Industry, Ltd.
Таблица 5.3 (b) Спецификация разъемов (на стороне пользователя, для спецификации с повышенной
пыле/влагозащищенности робота M-10iA)
Компонент
Модель
Производ.
JL05-6A24-28PC-F0
Разъем
(спецификация FANUC:
Japan Aviation Electronics
Industry, Ltd.
A63L-0001-0463#P2424P)
Концевая
муфта
Штырьковый
контакт
JL05-24EB3B- (21)
(спецификация FANUC:
Japan Aviation Electronics
Industry, Ltd.
A63L-0001-0463#24EB3B2)
ST-JL05-16P-C3-100
(спецификация FANUC:
Japan Aviation Electronics
Industry, Ltd.
A63L-0001-0463#16PC3)
Таблица 5.3 (c) Спецификация разъемов (на стороне механического блока)
Кабель
Вход (основание оси J1)
выход (корпус оси J3)
Производ.
RI/RO×1
или
───
JMWR2524F
Fujikura.Ltd
RI/ROX8
Fujikura.Ltd
Подача
Japan
проволоки;
Aviation
Подача
MS3102A20-27PY
MS3102A20-27SY
воздуха
Electronics
Industry,
Ltd.
Таблица 5.3 (d) Спецификация разъемов (на стороне механического блока, для спецификации с
повышенной пыле/влагозащищенности робота M-10iA)
Компонент
Модель
Производитель
Розетка
JL05-2A24-28SC-F0
Japan Aviation Electronics
Industry, Ltd.
Гнездо
ST-JL05-16S-C3-100
Japan Aviation Electronics
Industry, Ltd.
ЗАМЕЧАНИЕ
93
Дополнительную информацию, например, о размерах указанных
выше деталей, можно найти в каталогах соответствующих
производителей или получить в компании FANUC.
94
7
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ
Ограничения осей определяют диапазон перемещений робота.
Ограничение
зоны перемещений робота может потребоваться в связи с:
・ Ограничениями рабочей зоны
・ Областями взаимодействия инструмента и оправки
・ Длиной кабелей и шлангов
Для предотвращения выхода робота за установленные пределы перемещения
используется программный метод.
・ Программная настройка ограничения осей
ПРИМЕЧАНИЕ
1
Изменение диапазона перемещений любой из осей влияет на
диапазон перемещений робота. Во избежание проблем заранее
продумайте возможные последствия ограничения движения по
любой из осей. В противном случае высока вероятность
возникновения непредвиденных ситуаций, например, позиция,
которой робот был ранее обучен, может стать недостижимой.
2
При ограничении диапазона перемещений робота по оси J1, не
полагайтесь только на программные ограничители.
Одновременно с ними используйте механические стопоры,
чтобы избежать вывода из строя периферийного оборудования
и причинения травм персоналу. В этом случае
устанавливаемые программные ограничения должны совпадать
с ограничениями, которые заданы механическими стопорами.
3
Передвижные механические стопоры (на оси J1) при ударе
деформируются и останавливают движение робота. После
одного удара деформированный стопор не может
гарантировать первоначальную прочность и, следовательно,
при следующем ударе может не остановить робота. В этом
случае замените упор на новый.
95
7.1
НАСТРОЙКА ПРОГРАММНОГО ОГРАНИЧЕНИЯ
ПЕРЕМЕЩЕНИЙ
Программные настройки ограничений перемещения по осям позволяют задать
верхний и нижний предел перемещений в градусах. Ограничения могут быть
заданы для всех осей робота
и приведут к остановке его движения при выходе за ограничения, если робот
откалиброван.
Порядок настройки
Нажмите клавишу MENUS (МЕНЮ).
Выберите пункт SYSTEM (СИСТЕМНЫЕ).
Нажмите F1 ([TYPE]) (ТИП).
Выберите пункт Axis Limits (Ограничения осей). Вы увидите следующий
такой экран.
1
2
3
4
System Axis Limits
AXIS
JOINT
GROUP
LOWER
UPPER
1
1
1
1
1
1
0
0
0
-150.00
-60.00
-110.00
-240.00
-120.00
-360.00
0.00
0.00
0.00
150.00
75.00
50.00
240.00
120.00
360 00
0.00
0.00
0.00
1
2
3
4
5
6
7
8
9
100%
1/16
dg
dg
dg
dg
dg
dg
mm
mm
mm
[ TYPE ]
ПРИМЕЧАНИЕ
0 указывает на то, что данные оси у робота отсутствуют.
ПРИМЕЧАНИЕ
При ограничении диапазона перемещений робота по оси J1, не
полагайтесь только на программные ограничители.
Одновременно с ними используйте механические стопоры, чтобы
избежать вывода из строя периферийного оборудования и
причинения травм персоналу. В этом случае устанавливаемые
программные ограничения должны совпадать с ограничениями,
которые заданы механическими стопорами.
5
6
7
8
Переведите курсор к оси, для которой хотите задать ограничение.
Введите новое значение, используя цифровые кнопки на подвесном пульте
обучения.
Повторите пункты 5 и 6 для ввода всех необходимых ограничений.
Выключите контроллер и включите его снова, чтобы новые настройки
вступили в силу.
96
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Чтобы робот начал использовать новые настройки, нужно
выключить и снова включить контроллер. Если не сделать этого,
можно вывести из строя оборудование или травмировать
персонал.
97
8
ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ
ОБСЛУЖИВАНИЕ
Для поддержания робота в оптимальном состоянии необходимо периодически
проводить техническое обслуживание, порядок которого описан в этой главе.
(См. Приложение А – ТАБЛИЦА ПЕРИОДИЧЕСКОГО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ.)
ПРИМЕЧАНИЕ
Порядок периодического технического обслуживания, описанный
в настоящей главе, предполагает, что робот FANUC
эксплуатируется не более 3840 часов в год. При эксплуатации
робота свыше этого времени пересчитайте частоту
обслуживания, указанную в данной главе, пропорционально
разнице между фактической продолжительностью эксплуатации и
3840 часами в год.
98
8.1
ПЕРИОДИЧЕСКОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ
8.1.1
Ежедневная проверка
Перед ежедневным пуском системы очистите каждую деталь и произведите
осмотр компонентов для выявления повреждений.
Проверяйте следующее, по мере необходимости:
(1)
Перед включением питания
При комбинированном узле пневмоуправления
Пункт
Проверить
Порядок действий
Давление
С помощью манометра проверьте давление
воздуха
воздуха на регуляторе подачи воздуха,
показанном на Рис. 7.1.1. Если давление не
соответствует норме (от 0,49 до 0,69 МПа
1
или 5-7 кгс/см2), отрегулируйте его с
помощью маховика настройки давления
регулятора.
Количество
Проверьте количество капель во время
масляного
движения запястья или руки. Если оно не
Тумана из
соответствует заданному значению (1
масленки
капля/10 - 20 сек), отрегулируйте его при
помощи регулировочной ручки масленки. В
2
нормальном режиме работы и при
нормальном использовании масленка
становится пустой примерно через 10 - 20
дней.
3
Уровень
Убедитесь, что масло в масленке находится в
масла в
пределах заданного уровня.
масленке
4
Утечка из
Проверьте соединения, трубки и т.д. на
шланга
утечки. При необходимости устраните утечки
или замените детали.
99
Oil inlet
Adjusting knob
Lubricator
mist amount check
Lubricator
Filter
Regulator
pressure
setting handle
Pressure gauge
Fig.7.1.1 Узел пневмоуправления
100
(2) После работы в автоматическом режиме
Пункт
Проверить
Порядок действий
1
Вибрация,
Убедитесь, что робот перемещается
аномальные шумы
линейно и поворачивается без помех,
и перегрев
аномальной вибрации или звука. Также
двигателей
проверьте, не превышена ли
температура двигателей.
2
3
Изменение
Убедитесь, что положения останова
стабильности
робота не отклонились от предыдущих
позиционирования
положений останова.
Правильность
Убедитесь, что периферийные
работы
устройства работают нормально,
периферийных
согласно командам от робота.
устройств
4
Тормоза для
Убедитесь, что при отключении питания
каждой оси
рабочий орган опускается в пределах
0,2 мм.
8.1.2
Первая проверка (один месяц, 320 часов работы)
Проверьте следующее после первого месяца (или после 320 часов) работы
робота:
(1) Первая ежемесячная проверка проверка
Пункт
Проверить
1
8.1.3
Порядок действий
Кабели в
Убедитесь, что кабель,
механическом блоке,
подключенный к
Кабель блока
подвесному пульту обучения,
управления
излишне не перекручен.
Ежемесячная проверка (320 часов)
Проверяйте нижеперечисленные пункты каждый месяц (или после 320 часов). В
зависимости от условий и среды эксплуатации робота в таблицу необходимо
добавить дополнительные зоны и периодичность проверки.
(1) Ежемесячная проверка (320 часов)
Пункт
Проверить
1
Порядок действий
Индикатор
Убедитесь в том, что уровень масла
уровня масла
находится выше центра. Пополните в
редукторов осей
случае необходимости. В случае
J4/J5/J6
изменения цвета масла и невозможности
считать показания, произведите замену
масла.
101
2
Кабели в
Убедитесь, что кабель, подключенный к
механическом
подвесному пульту обучения, излишне не
блоке, Кабель
перекручен.
блока
управления
102
8.1.4
Проверка каждые 3 месяца (960 часов)
Каждые три месяца (960 часов) выполните следующие проверки. В зависимости
от условий и среды эксплуатации робота в таблицу необходимо добавить
дополнительные зоны и периодичность проверки.
(1) Проверка каждые 3 месяца (960 часов)
Пункт
Проверить
1
Порядок действий
Кабель блока
Убедитесь, что кабель, подключенный к
управления
подвесному пульту обучения, излишне не
перекручен.
2
Вентиляционная
Если вентиляционная часть блока
часть блока
управления запылена, выключите
управления
питание и удалите пыль.
Следующие элементы следует проверить при первом ежеквартальном осмотре, а
затемпроверять раз в год. (См. раздел 7.1.5)
(2) Первая ежеквартальная проверка (960 часов)
Пункт
Проверить
Порядок действий
Кабели в
Проверьте наличие повреждений
механическом блоке,
изоляции кабелей механического
Кабели сварочного
блока и кабелей сварочного
оборудования
оборудования. Проверьте, нет ли
сильных сгибов или неравномерного
1
перекручивания кабелей. Проверьте,
не нарушено ли подключение
двигателей в соединительных
разъемах. (ПРИМЕЧАНИЕ 1)
2
Очистка и проверка
Очистите каждую деталь (удалите
каждой детали
стружку и т.п.) и проверьте, нет ли на
них трещин и других повреждений.
(ПРИМЕЧАНИЕ 2)
3
Затяжка основных
Дополнительно затяните крепежные
наружных болтов
болты рабочего органа и основные
наружные болты.
(ПРИМЕЧАНИЕ 3)
103
ПРИМЕЧАНИЕ 1 Точки осмотра и проверки кабелей и разъемов механического
блока
Точки осмотра кабелей механического блока
Проверьте оплетку кабелей на предмет повреждений и износа.
Если сквозь оплетку видны жилы кабеля, замените его.
Рис. 7.1.4(a) Точки осмотра кабелей механического блока
104
Точки осмотра разъемов
-
Разъемы питания и тормоза двигателя, доступные снаружи
-
Кабели для подключения робота, заземление и пользовательские кабели
-
Круглый соединительный разъем: Поворачивая разъем руками, проверьте, не
Проверить
-
ослабло ли его крепление.
Квадратный соединительный разъем: Проверьте, не отсоединился ли
рычажок разъема.
Заземление: проверьте соединение.
Remove this cover
and check here.
Рис. 7.1.4(b) Точки осмотра разъемов
105
ПРИМЕЧАНИЕ 2 Очистка
-
Точки очистки, удаления пыли на плоских поверхностях, отложений от
брызг
Периодически удаляйте отложения. В частности, тщательно очищайте
следующие места:.
Поверхности вокруг вала и стержня балансира
Налипание стружки или брызг на вкладыш может стать
причиной повышенного износа.
-
Осмотрите поверхности вокруг точек осмотра, запястья и манипулятора J3 и
проверьте, нет ли значительного износа, вызванного трением о сварочный
провод или кабель руки.
-
Проверьте, нет ли следов столкновения вокруг пистолета или захватного
устройства.
-
Проверьте, нет ли утечки масла из редуктора или резервуара для смазки.
 Если через день после протирки масла оно снова обнаруживается,
вероятно, существуетутечка масла.
Рис. 7.1.4(c) Точки очистки
ПРИМЕЧАНИЕ 3 Дозатяжка болтов
-
Необходимо затянуть крепежные болты рабочего органа, крепежные болты
-
Необходимо затянуть болты, выступающие на наружной поверхности робота.
робота и болты, снимаемые для осмотра.
Информация о крутящем моменте затягивания приведена в
соответствующем разделе Приложения. На некоторые болты нанесено
связывающее вещество, препятствующее раскручиванию. При превышении
рекомендованного крутящего момента это вещество может быть выдавлено.
В связи с этим не превышайте указанных значений крутящего момента при
закручивании болтов.
106
8.1.5
Ежегодная проверка (3 840 часов)
Каждый год (3 840 часов) проверьте следующее.
Элемент
Проверить
Кабели
Точки проверки
(См. Раздел 7.1.4.)
механического
1
блока и
сварочного
оборудования
Очистка и
2
(См. Раздел 7.1.4.)
осмотр всех
деталей
Затяжка
3
(См. Раздел 7.1.4.)
основных
наружных
болтов
4
8.1.6
Батарея
Замените батарею в механическом
блоке. (См. Раздел 7.2.1)
Проверка каждые три года (11 520 часов)
Каждые три года (11 520 часов) проверьте следующее.
Элемент
Проверить
Замена
смазки в
1
каждой оси,
редукторе
и коробке
подач
Точки проверки
(См. Раздел 7.2.2.)
107
8.2
ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ
8.2.1
Замена батарей (ежегодная проверка)
Для хранения данных о позиционировании осей используются батареи
резервного питания. Эти батареи необходимо менять каждый год. Кроме того,
следует заменить батарею при поступлении сигнала о падении напряжения
батареи резервного питания.
Порядок замены батареи
1
Не выключайте питание. Для предотвращения движения робота нажмите
кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА).
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Проследите, чтобы питание осталось включенным. В случае
замене батареи при выключенном питании робота все данные о
текущем позиционировании будут потеряны. После этого
потребуется снова выполнить выверку.
2
Снимите крышку батарейного отсека. (Рис. 7.2.1(a), (b))
3
Извлеките старые батареи из батарейного отсека.
4
5
Установите новые батареи. При установке соблюдайте полярность.
Закройте крышку батарейного отсека.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При использовании робота с усиленной пыле- и
влагозащищенностью, снимите защитную крышку, как показано
на Рис. 7.2.1 (b). После замены батарей установите крышку на
место, при этом смените прокладку для обеспечения
необходимого уровня защиты.
108
Battery can be taken out
by pulling this stick.
Battery case
Case cap
Battery spec:A98L-0031-0027
(C battery 4pcs)
Рис. 7.2.1(a) Замена батарей
Battery cover mounting bolt
M5X10 (4pcs)
Battery cover
Packing fo battery cover
A290-7221-Z236
Battery can be taken out
by pulling this stick.
Battery case
Case cap
Battery spec:A98L-0031-0027
(C battery 4pcs)
Рис. 7.2.1(b) Замена батарей (При усиленной пыле- и влагозащищенности)
109
8.2.2
Замена смазки и масла в приводном механизме (Каждые 3
года или 11 520 часов)
Каждые три года или 11 520 часов заменяйте смазку в редукторах осей J1, J2 и
J3 и масло редуктора осей J4/J5/J6 в соответствии с описанным ниже порядком.
Наименование и количество смазки для осей J1, J2 и J3 указано в таблице 7.2.2
(a).
Наименование и количество масла редуктора осей J4, J5 и J6 указано в таблице
7.2.2 (b).
Таблица 7.2.2(a) Наименование и количество смазки для замены каждые три года в редукторах осей J1,
J2 и J3 (11 520 часов)
Давление в сопле
Количество смазки
Наименование смазки
Редуктор
Смазочной помпы
Редуктор оси J1
785 г (872 мл)
Редуктор оси J2
300 г (333 мл)
Редуктор оси J3
167 г (186 мл)
Kyodo Yushi
Не более 0.1 МПа
(ПРИМЕЧАНИЕ)
VIGOGREASE RE0
(Specification:
A98L-0040-0174)
ПРИМЕЧАНИЕ
При использовании для смазки ручного шприца стандартная
скорость закачивания составляет два цикла за три секунды.
Таблица 7.2.2(b) Наименование и количество масла для замены каждые три года в коробке передач осей
J4, J5 и J6 (11 520 часов)
Количество смазки
Наименование смазки
Редуктор
Редуктор оси J4
340 г (400 мл)
ENEOS
BONNOC AX68
Редуктор осей J5/J6
340 г (400 мл)
(спецификация:
A98L-0040-0233)
ПРИМЕЧАНИЕ
Количество смазки указанное в таблице не является
обязательным. Проверяйте уровень масла и степень его
замены по уровню.
H
Please refuel oil until oil level is above the H-line
Please pay attention to the posture of the robot
when the oil gauge is confirmed referring to Section 7.2.2.2.
L
Рис.7.2.2 (a) Уровень масла
110
При замене или пополнении смазки используйте значения пространственного
положения, приведенные ниже.
Таблица 7.2.2 (c) Значения пространственного положения при смазке
Attitude
Место смазки
J1
J2
J3
J4
Произвольно
Редуктор оси J1
е
Редуктор оси J2
Произвольно
0°
Редуктор оси J3
е
0°
Редуктор оси J4
Запястье
Произвольно
е
J5
J6
Произвольно
е
Произвольно
0°
е
Произвольно
е
Произвольноеary
0°(180)*
20°
90°
0°
* Входной и выходной масляные клапаны меняются местами в зависимости от значения угла
поворота J3=0ºили J3=180º(См. Рис.7.2.2(b), (d))
Oil gauge
for J4-axis gear box
A
J4-axis gearbox oil inlet/outlet
plug R1/8
VIEW A
J1-axis reducer grease outlet
seal bolt M8X10
Рис.7.2.2 (b) Места закачки и слива смазки/масла редукторов
111
J2-axis reducer grease inlet
plug R1/8
SECTION B-B
Oil gauge
for J5/J6-axis gear box
J5/J6-axis gear box
first oil inlet (when oil pump is used)
Ultralow bolt M6X8 & seal washer
J5/J6-axis gear boxs
oil outlet
ultralow bolt M8X8
& seal washer
J3-axis reducer grease inlet
seal bolt M6X8
J5/J6-axis gear box
ventilator hole when refueling
Ultralow bolt M5X8$seal washer
J3-axis reducer grease outlet
seal bolt M8X10
B
J5/J6-axis gear box
second oil inlet (When oil pump is not used)
Ultralow bolt M6X8
&seal washer
B
C
C
J2-axis reducer grease outlet
seal bolt M8X10
J1-axis reducer grease inlet
plug R1/8
Рис.7.2.2(c) Места закачки и слива смазки/масла редукторов
J4-axis gear box oil inlet/outlet
plug R1/8
Рис.7.2.2 (d) Места закачки и слива смазки/масла редукторов
112
CAUTION
При неправильном выполнении смазки внутреннее давление в смазочном резервуаре может резко
увеличиться и повредить уплотнитель, что
приведет к утечке смазки и нарушению работы робота. В
связи с этим при проведении смазки учитывайте следующие предостережения.
1. Перед введением смазки откройте выпускное отверстие для смазки (извлеките из него пробку или
отвинтите болт).
2. Медленно вводите смазку с помощью ручного шприца.
3. По возможности не применяйте компрессор, в котором используется фабричный воздух. Если
использовать компрессор необходимо, подавайте смазку под давлением, не превышающим давления
в сопле смазочного шприца (см. Таблицу 7.2.3 (a)).
4. Используйте только указанный тип смазки. Использование смазки иного типа может привести к выходу
из строя редуктора или возникновению других проблем.
5. После смазывания снимите остаточное давление в смазочном резервуаре в соответствии с порядком,
описанным в Разделе 7.2.6, а затем закройте выпускное отверстие для смазки.
6. Во избежание несчастных случаев полностью вытирайте остатки смазки с пола или поверхности
робота.
113
8.2.2.1
Замена смазки (оси J1, J2 и J3)
Порядок замены смазки в редукторах осей J1, J2 и J3
1
Переведите робота в пространственное положение для смазки, указанное в
Разделе 7.2.2 (b).
2
3
4
5
Выключите питание.
Отвинтите и снимите болт с уплотнением из выходного отверстия для
смазки. (Рис.7.2.2 (b) - 7.2.2 (d))
Отвинтите и снимите болт с уплотнением из входного отверстия для
смазки.
Введите новую смазку во впускное отверстие для смазки
запястья до тех пор, пока новая смазка не начнет выходить из
6
выпускного отверстия
Снимите остаточное давление в соответствии с порядком,
описанным в Разделе 7.2.2.3.
8.2.2.2
Замена масла (оси J4, J5 и J6)
ЗАМЕЧАНИЕ
При функционировании робота с низким уровнем масла
существует риск повреждения редуктора. Пожалуйста,
поддерживайте необходимый уровень масла. Положения
входного и выходного клапана оси J4 зависит от положения J3. В
данном разделе принято что ось J3=0º
1
2
3
Переведите робота в пространственное положение для смазки, указанное в
таблице 7.2.2 (c).
Выключите питание.
Поместите емкость для отработанного масла под выходное отверстие.
(Для редуктора J4). Убедитесь. Что периферийное оборудование,
установленное на роботе, не мешает свободному стоку масла. Снимите
заглушки с входного и выходного масляных клапанов оси J4.
(Для редуктора осей J5/J6) Вывинтите болт с уплотнительным
4
кольцом.(См. Рис.7.2.2(b) - (d))
Закрутите болт с уплотнительным кольцом после того как все масло будет
слито.
(Для редуктора J4)
Заливайте новое масло пока уровень масла в индикаторе уровня не
поднимется до значения 3/4 или выше. Использование воронки для
закачки масла (A290-7221-X591) значительно облегчает процедуру.
Установите ее как показано на Рис.2.2.2 (b). Для полной замены масла
требуется объем равный двум полным воронкам.
(Для редуктора осей J5/J6) (При использовании масляной помпы)
Закачайте масло в редуктор J5/J6 используя входной клапан (M6) Рис.
7.2.2(c). Установите робота в положение J3=30°, J4=-40°, J5=0° и J6=0°.
Затем откройте выходной клапан J6 и продолжите закачку. После этого
продолжите закачку через входной клапан M5 приведя робота в
положение J3=90°, J4, J5, и J6=0°, закрыв все остальные клапаны и открыв
выходной клапан М8. Остановите закачку после того как масло начнет
114
вытекать из выходного клапана (15 мл). Приведите робота в положение J3,
J4, J5 и J6=0° и проверьте уровень масла по индикатору еще раз.
(Без использования помпы.)
Выкрутите болт с уплотнительным кольцом из входного клапана и
вентиляционного отверстия. Приведите робота в положение J3=20,
J4=90, J5=0 и начните заливку масла. Использование воронки для
закачки масла (A290-7221-X591) значительно облегчает процедуру.
Установите ее как показано на Рис.2.2.2 (b). Приведите робота в
положение J3=16°and J4=90. Для полной замены масла требуется объем
равный двум полным воронкам.
Как только масло начнет вытекать из вентиляционного отверстия,
приведите робота в положение J3=0º, J4=0º, J5=0º и проверьте уровень
масла по индикатору. В том случае если уровень масла недостаточен,
пополните его с помощью шприца или иного приспособления. Если
уровень масла превышает рекомендованное значение (см рис. 7.2.2.2 (b)),
слейте необходимое количество масла. Сливайте и доливайте масло
небольшими порциями (20 мл).
Приведите робота в положение J3=90°, J4, J5, и J6=0° и продолжите
заливку через входной клапан М5. Остановите закачку после того как
масло начнет вытекать из выходного клапана (15 мл). Приведите робота в
положение J3, J4, J5 и J6=0° и проверьте уровень масла по индикатору еще
раз.
5
Снимите остаточное давление в соответствии с порядком, описанным в
Разделе 7.2.2.4.
If equipment is installed to this surface,
remove it.
Bolt M6X8
J4 Connector plate
Рис.7.2.2.2 (a) Замена масла в редукторе оси J4
115
Remove this bolt
J4-axis gear box
J5/J6-axis gear box
Рис.7.2.2.2 (b) Использование воронки
Please refuel oil until oil level is
3/4 or more of the total height.
Please do not refuel until
hardening of air disappears.
Please refuel oil until oil level is
3/4 or more of the total height.
H
Please do not refuel until
hardening of air disappears.
L
In case of rising sun flag type oil gauge
In case of "H-L" type oil gauge
Рис.7.2.2.2 (c) Индикатор уровня масла
116
8.2.2.3
Порядок сброса остаточного давления из смазочного резервуара
(оси J1, J2 и J3)
Для сброса остаточного давления следуйте порядку, описанному ниже. Оставьте
все входные и выходные клапаны открытыми. Прикрепите под впускными и
выпускными отверстиями пакеты для сборки смазки, чтобы она не
разбрызгивалась при выходе из этих отверстий.
Угол
движения
Ось J1
Ось J2
Ось J3
Ось J4
Ось J5
Ось J6
Место замены
смазки
60° или более
Редуктор оси J1
Максимальная
Произвольное
скорость
60° или более
Редуктор оси J2
Произвольное
Максимальная
Произвольное
скорость
60° или более
Редуктор оси J3
Произвольное
Максимальная
Произвольное
скорость
Если описанные выше действия невозможно выполнить из-за условий
эксплуатации робота, пропорционально увеличьте время работы. (Если
возможно установить только половину заданного угла движения, выполняйте
действие в два раза дольше, чем указано). Выполнив указанные действия,
установите на место болты с уплотнением и смазочные штуцеры во впускных и
выпускных отверстиях для смазки. При повторном использовании болтов и
штуцеров уплотните их герметизирующей лентой.
8.2.2.4
Порядок слива излишнего масла (оси J4 - J6)
После замены масла, пожалуйста, выполните следующие действия, для
регулировки его количества.
.
Коробка передач оси J4
Убедитесь, что уровень масла на датчике соответствует показанному на рис.
7.2.2.2 (b). Если уровень соответствует показанному, активируйте ось J4,
перемещая ее на 90 или более градусов, и оставьте в движении на 10 минут при
100% скорости.
Не открывайте входной и выходной клапаны. Затем приведите
робота в положение J3= 90, и J5=J6=0. Откройте входной или выходной клапан,
направленный вверх, и сбросьте избыточное давление.
Убедитесь, что уровень масла на датчике поднялся выше уровня 3/4, и закройте
117
клапан. Если уровень масла низкий, пожалуйста, произведите дозаправку масла,
как указано в разделе 7.2.2.2. Удалите излишки масла, вытекшие на корпус
робота.
Коробка передач осей J5/J6
Убедитесь, что уровень масла на датчике соответствует показанному на рис.
7.2.2.2 (b). Если уровень соответствует показанному, приведите ось J4 в
положение 90 градусов. Вкрутите, но не затягивайте болт с уплотнительным
кольцом во входной клапан. Активируйте оси J5 и J6, перемещая их на 90 или
более градусов, и оставьте в движении на 10 минут при 100% скорости. Затем
приведите робота в положение J3= 90, и J5=J6=0. Откройте входной клапан M6
и сбросьте избыточное давление.
Убедитесь, что уровень масла на датчике поднялся выше уровня 3/4, и закройте
клапан. Если уровень масла низкий, пожалуйста, произведите дозаправку масла,
как указано в разделе 7.2.2.2. Удалите излишки масла, вытекшие на корпус
робота.
Если описанные операции не могут быть произведены из-за ограничений
рабочего пространства робота, увеличьте время движения осей с уменьшенным
диапазоном перемещения. При максимальном перемещении оси равном 45
градусов время должно составить не менее 20 минут. После выполнения всех
процедур, закройте все клапаны.
118
8.3
ХРАНЕНИЕ
При подготовке робота к хранению установите его в то же пространственное
положение, что и при транспортировке. (См. Раздел 1.1)
119
9
МАСТЕРИНГ
Мастеринг - это операция, необходимая для установки соответствия между
углом каждой оси робота и значением отсчетов импульсов, получаемых от
аппаратного импульсно-кодового устройства, подключенного к
соответствующему двигателю оси. Точнее говоря, мастеринг - это операция
получения значения отсчета импульсов, соответствующего нулевой позиции.
120
9.1
ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ
Текущая позиция робота определяется в соответствии со значением отсчета
импульсов, получаемых от импульсно- кодового устройства для каждой оси.
Мастеринг производится на заводе при производстве робота. Выполнять
мастеринг при повседневной эксплуатации не требуется.
Однако мастеринг необходим после следующих действий:
• Замена двигателя
• Замена импульсно-кодового устройства
• Замена редуктора
• Замена кабеля
• Разрядка батарей для резервного хранения отсчета импульсов в механическом
блоке
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Данные робота (включая информацию о мастеринге) и данные
импульсно-кодового устройства сохраняются в памяти благодаря
соответствующим резервным батареям. В случае разрядки этих
батарей данные будут потеряны. Периодически заменяйте
батареи в механическом блоке и блоке управления. При
снижении напряжения батарей подается сигнал для
предупреждения пользователя.
121
Типы Мастеринга
Существуют следующие пять способов мастеринга.
Таблица 8.1 Типы Мастеринга
Мастеринг по
Этот мастеринг выполняется с помощью
шаблону
специального шаблона перед отгрузкой машины с
завода.
Мастеринг по
Этот мастеринг выполняется, когда все оси
нулевому
установлены в положение 0 градусов.
положению
Каждая ось имеет метку нулевого положения.
(мастреринг по
Этот мастеринг выполняется, когда все оси
меткам)
совмещены с соответствующими метками.
Быстрый Мастеринг
Этот мастеринг выполняется в положении,
заданном пользователем. Соответствующее
значение отсчетов определяется по скорости
вращения импульсно-кодового устройства,
подключенного к соответствующему двигателю, и
углу вращения за один оборот. Упрощенный
мастеринг использует тот факт, что абсолютное
значение угла вращения за один поворот не
потеряется.
Мастеринг одной оси
Выполняется одновременно только для одной оси.
Положение мастеринга для каждой оси может
задаваться пользователем. Это удобно при
проведении мастеринга конкретной оси.
Прямой ввод данных
Данные мастеринга вводятся напрямую.
мастеринга
После проведения мастеринга необходимо выполнить позиционирование, или
калибровку. Позиционирование - это операция, в ходе которой блок управления
считывает текущее значение отсчетов импульсов для восприятия текущего
положения робота.
В данном разделе описываются мастеринг по нулевому положению,
упрощенный мастеринг, мастеринг одной оси и прямой ввод данных мастеринга.
За информацией о дополнительных видах мастеринга (по шаблону) обращайтесь
в компанию FANUC.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При неправильном выполнении мастеринга робот может повести
себя непредсказуемым образом. Это очень опасно. Поэтому
конструкцией системы предусмотрено, что экран мастеринга
открывается, только если системной переменной $MASTER_ENB
присвоено значение 1 или 2. После выполнения
позиционирования нажмите F5 [DONE] (ВЫПОЛНЕНО) на экране
позиционирования. Системной переменной $MASTER_ENB
автоматически будет присвоено значение 0, в связи с чем экран
122
позиционирования будет скрыт.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Рекомендуется перед выполнением мастеринга сохранить
резервную копию текущих данных мастеринга.
123
9.2
СБРОС СИГНАЛОВ ОШИБОК И ПОДГОТОВКА К
МАСТЕРИНГУ
Перед выполнением мастеринга после замены двигателя необходимо сбросить
соответствующее сигнальное сообщение и открыть меню позиционирования.
Ошибка
“Servo 062 BZAL” или “Servo 075 Pulse mismatch” (Несоответствие импульсов)
Порядок действий
I. Откройте меню позиционирования, выполнив пункты 1-6.
1
Нажмите кнопку выбора экрана.
2
Нажмите [0 NEXT](СЛЕДУЮЩИЙ), выберите пункт [6 SYSTEM]
(СИСТЕМНЫЕ).
3
Нажмите F1 [TYPE] (ТИП) и выберите в меню пункт [SYSTEM
Variable] (СИСТЕМНЫЕ переменные).
4
Установите курсор на переменную $MASTER_ENB, затем нажмите
кнопку «1» и кнопку [ENTER] (ВВОД).
5
Нажмите F1 [TYPE] (ТИП) и выберите в меню пункт [Master/Cal]
(Мастер./Калибр.).
6
Выберите нужный тип мастеринга в меню [Master/Cal].
II. Для сброса сигнального сообщения «Servo 062 BZAL» выполните пункты
1-5.
1.
Нажмите кнопку выбора экрана.
2.
Выберите пункт [6 SYSTEM] (СИСТЕМНЫЕ).
3.
Нажмите F1 [TYPE] (ТИП) и выберите в меню пункт [SYSTEM
Variable](СИСТЕМНЫЕ переменные).
4.
Нажмите F3 RES_PCA, а затем нажмите F4 [TRUE](ИСТИНА).
5.
Выключите и снова включите питание контроллера.
III. Для сброса сигнального сообщения «Servo 075 Pulse mismatch» выполните
пункты 1-3.
1. При повторном включении питания контроллера сообщение «Servo
075 Pulse mismatch» появляется снова.
2. Проверните ось, в отношении которой появилось указанное выше
сообщение, на 10 градусов в любом направлении.
3. Нажмите [FAULT RESET] (СБРОС ОШИБКИ). Сигнализация будет
сброшена.
124
9.3
МАСТЕРИНГ ПО НУЛЕВОМУ ПОЛОЖЕНИЮ
Мастеринг по нулевому положению (мастеринг по меткам) выполняется, когда
все оси установлены в положение 0 градусов. Каждая ось имеет метку нулевого
положения.
мастеринг по нулевому положению предполагает визуальный контроль.
Этот контроль не может быть достаточно точным. Его следует использовать
только в качестве средства быстрого решения проблемы.
Порядок Масеринга
1.
2.
3.
4.
Нажмите кнопку MENUS (МЕНЮ).
Выберите пункт NEXT (ДАЛЕЕ) и нажмите
(СИСТЕМНЫЕ).
Нажмите F1 ([TYPE]) (ТИП).
Выберите пункт Master/Cal (Главн./Калибр.)
кнопку
SYSTEM
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
DONE
5. Отпустите тормоз и в режиме толчковой подачи переведите робота в
положение для мастеринга.
ПРИМЕЧАНИЕ
Для растормаживания можно присвоить системным
переменным следующие значения:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE (ЛОЖЬ)
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (ЛОЖЬ) (для всех
осей). После изменения системных переменных выключите и
снова включите питание блока управления.
6.
7.
Выберите пункт Zero Position Master (мастеринг по нулевому положению).
Нажмите F4, YES (ДА). Мастеринг будет произведен автоматически.
Вместо этого можно выключить и снова включить питание.
125
Таблица 8.3 Положение при совмещении меток нулевого положения
Ось
Положение
Ось J1
0 градусов
Ось J2
0 градусов
Ось J3
0 градусов
Ось J4
0 градусов
Ось J5
0 градусов
Ось J6
0 градусов
B
E
SECTION A-A
D
A
A
C
Marking(J3)
Marking(J1)
DETAIL C
DETAIL B
DETAIL D
Marking(J1)
Marking(J5)
Marking(J6)
DETAIL E
Рис. 8.3(a) Метки нулевого положения
126
I
G
DETAIL F
Marking(J2)
Marking(J4)
H
VIEW G
F
DETAIL H
Marking(J5)
Marking(J6)
DETAIL I
Рис. 8.3(b) Метки нулевого положения
127
9.4
БЫСТРЫЙ МАСТЕРИНГ
Быстрый мастеринг выполняется в положении, заданном пользователем.
Соответствующее значение отсчетов определяется по скорости вращения
импульсно-кодового устройства, подключенного к соответствующему
двигателю, и углу вращения за один оборот.
Быстрый мастеринг использует тот факт, что абсолютное значение угла
вращения за один поворот не потеряется.
Быстрый мастеринг выполняется на заводе-изготовителе, ее положение
показано в Таблице 8.3. При отсутствии проблем изменять эту настройку не
следует.
При невозможности позиционировать робота, как указано выше, необходимо
переустановить исходное положение быстрого мастеринга, используя
следующий способ. (Может быть удобно установить маркер, который можно
использовать в качестве метки)
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1 Быстрый мастеринг можно использовать в случае потери отсчета
импульсов, например, в связи с падением напряжения батареи
резервного питания счетчика импульсов.
2
Быстрый мастеринг не может использоваться после замены
импульсно-кодового устройства или при потере данных
мастеринга в блоке управления робота.
Порядок записи исходного положения быстрого мастеринга
1
2
Выберите пункт SYSTEM (СИСТЕМНЫЕ).
Выберите пункт Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
3
LOAD
RES_PCA
DONE
Отпустите тормоз и в режиме толчковой подачи переведите робота в
исходное положение для быстрого мастеринга.
128
4
Set quick master ref? (Задать исх. полож. для быстрого мастеринга?) [NO]
(НЕТ) Установите курсор в строку SET QUICK MASTER REF (ЗАДАТЬ
ИСХ. ПОЛОЖ. ДЛЯ БЫСТРОГО МАСТЕРИНГА) и нажмите ENTER
(ВВОД). Нажмите F4, YES (ДА).
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
В случае потери роботом данных мастеринга в связи с
ремонтом или механической разборкой этот порядок
использовать нельзя. В этом случае для восстановления
данных мастеринга выполните мастеринг по шаблону или
мастеринг по нулевому положению.
Порядок быстрого мастеринга
1
Вызовите экран Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
2
LOAD
RES_PCA
DONE
Отпустите тормоз и в режиме толчковой подачи переведите робота в
исходное положение для быстрого мастеринга.
3
Quick master? (быстрый мастеринг?) [NO] (НЕТ) Установите курсор в
строку QUICK MASTER (БЫСТРЫЙ МАСТЕРИНГ) и нажмите ENTER
(ВВОД). Нажмите F4, YES (ДА). Данные быстрого мастеринга сохранены в
памяти.
Quick master? [NO]
4
Установите курсор в строку CALIBRATE (КАЛИБРОВКА) и нажмите
ENTER (ВВОД). Выполняется калибровка. Калибровка выполняется при
повторном включении питания.
5
После окончания калибровки нажмите F5 Done (Выполнено).
129
9.5
МАСТЕРИНГ ОДНОЙ ОСИ
Мастеринг одной оси выполняется одновременно для одной оси. Положение
мастеринга для каждой оси может задаваться пользователем.
Мастеринг одной оси может использоваться в случае потери данных мастеринга
для одной из осей, например в связи с падением напряжения батареи резервного
питания счетчика импульсов или в связи с заменой импульсно-кодового
устройства.
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL AXIS
(MATR
J1
25.255
(0.000)
J2
25.550
(0.000)
J3
-50.000
(0.000)
J4
12.500
(0.000)
J5
31.250
(0.000)
J6
43.382
(0.000)
E1
0.000
(0.000)
E2
0.000
(0.000)
E3
0.000
(0.000)
JOINT 33%
POS)
(SEL)
[ST]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
GROUP
EXE
Таблица 8.5 Настройки, выполняемые при мастеринге одной оси
Элемент
Описание
Текущее
Отображается текущее положение каждой оси робота в
положение
градусах.
(Actual axis)
Положение
Положение мастеринга задается для оси, для которой
мастеринга
выполняется отдельный мастеринг. Удобно задать
(Mstr pos)
положение мастеринга 0°.
SEL
Этому параметру присваивается значение 1 для той оси,
для которой проводится мастеринг. Обычно установлено
значение 0.
ST
Этот параметр показывает, выполнен ли мастеринг для
соответствующей оси. Он не может быть изменен
непосредственно пользователем. Значение этого
параметра отражается в переменной $EACHMST_DON
(от 1 до 9).
0: Данные мастеринга потеряны. Требуется мастеринг
одной оси.
1: Данные мастеринга потеряны. (Мастеринг выполнялся
только для других взаимосвязанных осей). Требуется
мастеринг одной оси.
2: Мастеринг произведен.
130
Порядок мастеринга одной оси
1
2
Выберите пункт SYSTEM (СИСТЕМНЫЕ).
Выберите пункт Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
3
LOAD
RES_PCA
Выберите пункт 4. Single Axis Master (Мастеринг одной оси). Вы увидите
примерно такой экран
SINGLE AXIS MASTER
JOINT 10%
1/9
ACTUAL POS
(MSTR POS)
(SEL)
[ST]
J1
25.255
(
0.000)
(0)
[2]
J2
25.550
(
0.000)
(0)
[2]
J3
-50.000
(
0.000)
(0)
[2]
J4
12.500
(
0.000)
(0)
[2]
J5
31.250
(
0.000)
(0)
[0]
J6
43.382
(
0.000)
(0)
[0]
E1
0.000
(
0.000)
(0)
[2]
E2
0.000
(
0.000)
(0)
[2]
E3
0.000
(
0.000)
(0)
[2]
[ TYPE ]
4
5
6
JOINT 30%
5/9
(0.000)
(0)
(0.000)
(0)
[2]
[2]
GROUP
EXEC
Переведите курсор в столбец SEL для оси, не прошедшей мастеринг, и
нажмите цифровую кнопку «1». Можно изменить значение параметра SEL
для одной или более осей.
При необходимости выполните растормаживание, затем в режиме
толчковой подачи переведите робота в положение масетринга.
Введите данные позиционирования оси для положения мастеринга.
SINGLE AXIS MASTER
5/9
J5
31.250
(0.000)
J6
43.382
(90.000)
JOINT 30%
(0)
(0)
[2]
[2]
GROUP
EXEC
131
7
GROUP
Нажмите F5, EXEC (ВЫПОЛНИТЬ). Выполняется
мастеринг. После этого параметр SEL изменяется на 0, а ST на 2 или 1.
SINGLE AXIS MASTER
EXEC
J1
J2
J3
J4
J5
J6
E1
E2
E3
F5
JOINT 30%
1/9
ACTUAL AXIS
(MATR POS)
(SEL)
[ST]
25.255
(0.000)
(0)
[2]
25.550
(0.000)
(0)
[2]
-50.000
(0.000)
(0)
[2]
12.500
(0.000)
(0)
[2]
0.000
(0.000)
(0)
[2]
90.000
(90.000)
(0)
[2]
0.000
(0.000)
(0)
[2]
0.000
(0.000)
(0)
[2]
0.000
(0.000)
(0)
[2]
GROUP
8
EXEC
После завершения мастеринга одной оси нажмите кнопку возврата к
предыдущей странице.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 30%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
BACK
[ TYPE ]
9
10
DONE
Выберите пункт [6 CALIBRATE] (КАЛИБРОВКА), затем нажмите F4
[YES] (ДА). Выполняется позиционирование. После этого можно
выключить и снова включить питание. Выполняется позиционирование.
После окончания позиционирования нажмите F5 Done (Выполнено).
DONE
F5
132
9.6
ПРЯМОЙ ВВОД ДАННЫХ МАСТЕРИНГА
Данная функция позволяет присваивать значения данных мастеринга
непосредственно системным переменным.
Ей можно воспользоваться, если данные мастеринга потеряны, но отсчет
импульсов сохранился.
Способ прямого ввода данных мастеринга
1
Нажмите кнопку MENUS (МЕНЮ), затем нажмите NEXT (ДАЛЕЕ) и
выберите пункт SYSTEM (СИСТЕМНЫЕ).
2
Нажмите F1 ([TYPE]) (ТИП). Выберите пункт [Variables] (Переменные).
Появится экран системных переменных.
SYSTEM Variables
1/98
1
$AP MAXAX
536870912
2
$AP PLUGGED
4
3
$AP TOTALAX
16777216
4
$AP USENUM
[12] of Byte
5
$AUTOINIT
2
6
$BLT
19920216
JOINT 10%
[ TYPE ]
3
Измените данные мастеринга. Данные мастеринга сохраняются в системной
переменной $DMR_GRP.$MASTER_COUN.
SYSTEM Variables
13
14
$DMR GRP
$ENC STAT
JOINT 10%
DMR GRPT
[2] of ENC STATT
[ TYPE ]
4
JOINT 30%
DMR GRPT
[2] of ENC STATT
ENTER
Выберите $DMR_GRP.
SYSTEM Variables
$DMR
GRP
1/1
1
[1]
DMR GRPT
JOINT 10%
SYSTEM Variables
JOINT 10%
$DMR
GRP [1]
1/8
1
$MASTER DONE
FALSE
2
$OT MINUS
[9] of Boolean
3
$OT PLUS
[9] of Boolean
4
$MASTER COUN
[9] of Integer
5
$REF DONE
FALSE
6
$REF POS
[9] of Real
7
$REF COUNT
[9] of Integer
8
$BCKLSH SIGN
[9] of Boolean
[ TYPE ]
TRUE
FALSE
133
5
Выберите пункт $MASTER_COUN и введите записанные ранее данные
мастеринга.
JOINT 30%
FALSE
[9] of Boolean
[9] of Boolean
[9] of Integer
ENTER
TRUE
SYSTEM Variables
JOINT 10%
$DMR
GRP [1].$MASTER COUN
1/9
1
[1]
95678329
2
[2]
10223045
3
[3]
3020442
4
[4]
304055030
5
[5]
20497709
6
[6]
2039490
7
[7]
0
8
[8]
0
9
[9]
0
6
Нажмите кнопку PREV (НАЗАД).
7
Присвойте переменной $MASTER_DONE значение TRUE (ИСТИНА).
FALSE
SYSTEM Variables
JOINT 10%
$DMR
GRP [1]
1/8
1
$MASTER DONE
TRUE
2
$OT MINUS
[9] of Boolean
F4
[ TYPE ]
8
TRUE
FALSE
Откройте экран позиционирования, выберите пункт [6 CALIBRATE]
(КАЛИБРОВКА), затем нажмите F4 [YES] (ДА).
9
DONE
F5
После окончания позиционирования нажмите F5 [DONE] (Выполнено).
134
10
УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
135
10.1
ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ
Установить причину неполадок в механическом блоке может быть трудно,
поскольку неполадки могут вызываться различными взаимосвязанными
факторами. Если не принять соответствующих мер, неполадка может
усугубиться. Поэтому необходимо тщательно проанализировать признаки
неполадки, чтобы установить ее истинную причину.
136
10.2
НЕПОЛАДКА, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО УСТРАНЕНИЮ
В Таблице 9.2 перечислены основные неполадки, которые могут произойти в
механическом блоке, и их вероятные причины. При невозможности точно
определить причину неполадки и необходимые меры обратитесь в компанию
FANUC.
Таблица 9.2 Сбои, их причины и необходимые меры
Признаки
Описание
Причина
Необходимые меры
Вибрация
- При работе робота
[Укрепление основания J1]
- Если ослаб болт, нанесите
Шум
основание J1
- Вероятно, основание оси J1
герметик Loctite и затяните
приподнимается над плитой
робота не прочно прикреплено к
болт, используя
основания.
плите основания.
соответствующий крутящий
- Между плитой
- Возможные причины:
момент.
основания и основанием J1
ослаблено болтовое крепление,
- Отрегулируйте плоскость
имеется зазор.
недостаточная плоскость
поверхности плиты снования
- Болт крепления основания
поверхности, попадание
до указанного значения
J1 ослаб.
постороннего предмета между
допуска.
плитой основания и плитой
- Если между основанием J1
настила.
и плитой основания попал
- Если робот недостаточно прочно
посторонний предмет,
прикреплен к плите основания, при
удалите его.
работе основание J1 приподнимает
плиту основания, что приводит к ее
ударам о плиту настила и создает
вибрацию.
- При работе робота
[Стойка или пол]
- Укрепите стойку или пол,
вибрирует стойка или или
- Возможно, причина в
чтобы придать им жесткости.
пол, на котором установлен
недостаточной жесткости стойки
- При невозможности
робот.
или пола.
укрепить стойку или пол
- Если стойка или пол недостаточно
измените управляющую
жесткие, отдача от робота
программу робота. Это
деформирует их, что вызывает
может понизить вибрацию.
вибрацию.
137
- Вибрация становится
[Перегрузка]
- Еще раз проверьте
сильнее, когда робот
- Возможно, нагрузка на робота
максимальную допустимую
принимает то, или иное
превышает максимально
нагрузку робота. Если
положение.
допустимое значение.
выяснится, что робот
- При снижении
- Возможно, управляющая
перегружен, уменьшите
скорости работы робота
программа робота слишком
нагрузку или измените
вибрация прекращается.
требовательна к оборудованию.
управляющую программу.
- Вибрация наиболее
- Возможно, задано слишком
- Вибрацию на конкретном
заметна при ускорении
высокое значение параметра
участке программы можно
робота.
ACCELERATON
снизить, изменив
- Вибрация происходит,
(УСКОРЕНИЕ).
управляющую программу
когда одновременно
робота, при этом замедлив
работает две или более оси.
его перемещение и
уменьшив ускорение (для
снижения влияния на
продолжительность всего
цикла).
138
Признаки
Описание
Причина
Необходимые меры
Вибрация
- Вибрация впервые
[Неисправность механической
- Включайте одновременно
Шум
отмечена после
передачи, подшипника или
по одной оси для
столкновения робота с
редуктора]
определения того, какая ось
каким-либо объектом или
- Возможно, столкновение или
создает вибрацию.
длительной перегрузки
перегрузка стали причиной
- Снимите двигатель и
робота.
повышения нагрузки на механизм
замените коробку подач,
- Смазка вибрирующей оси
привода, что привело к
подшипник и редуктор. За
робота длительное время не
повреждению поверхности зуба
информацией о
менялась.
шестерни или поверхности качения
спецификациях деталей и
подшипника либо редуктора.
порядке замены обратитесь
- Возможно, длительная
в
эксплуатация робота с перегрузкой
компанию FANUC.
вызвала износ поверхности зуба
- Для предотвращения
шестерни, поверхности качения
проблем с приводным
подшипника или редуктора в связи
механизмом не превышайте
с усталостью металла.
максимальную
- Возможно, попадание
грузоподъемность робота.
постороннего предмета в
- Для предотвращения
шестерню, подшипник или редуктор
проблем регулярно
вызвало повреждение поверхности
заменяйте смазку, используя
зуба шестерни, поверхности
указанный тип смазки.
качения подшипника или
редуктора.
- Возможно, длительное
использование старой смазки
вызвало износ поверхности зуба
шестерни, поверхности качения
подшипника или редуктора в связи
с усталостью металла.
Все эти факторы являются
причиной циклической вибрации и
шума.
139
Признаки
Описание
Причина
Необходимые меры
Вибрация
- Причина проблемы не
[Контроллер, кабель и двигатель]
- За информацией об
Шум
может быть выявлена путем
- При возникновении неполадки в
устранении неполадок в
проверки пола, стойки или
контроллере, препятствующего
контроллере и усилителе
механической части.
нормальной передаче команд
обратитесь к Руководству по
управления в двигатель или
техническому обслуживанию
нарушающего передачу
контроллера R-J3iC.
информации от двигателя в
- Замените
контроллер, может происходить
импульсно-кодовое
вибрация.
устройство двигателя
- Возникновение неполадки в
вибрирующей оси и
импульсно-кодовом устройстве
проверьте, исчезла ли
может вызывать вибрацию в связи
вибрация.
с нарушением точности передачи в
- Замените также двигатель
контроллер данных о положении
оси, создающей вибрацию, и
двигателя.
проверьте, не исчезла ли
- Возникновение неисправности в
вибрация. За информацией о
двигателе может приводить к
порядке замены,
появлению вибрации в связи с
обращайтесь в компанию
неспособностью двигателя
FANUC.
обеспечить номинальную
- Убедитесь, что робот
мощность.
получает напряжение,
- В случае периодического
соответствующее
нарушения целостности жилы
номинальному.
питания в подвижном кабеле
- Проверьте, не повреждена
механической части может
ли изоляция кабеля питания.
возникать вибрация, вызванная
Если обнаружено
тем, что двигатель не может точно
повреждение, замените
реагировать на команды.
кабель питания и проверьте,
- В случае периодического
не исчезла ли вибрация.
нарушения целостности жилы
- Проверьте, не повреждена
передачи данных
ли изоляция кабеля,
импульсно-кодового устройства в
соединяющего механическую
подвижном кабеле механической
часть и контроллер. Если
части может возникать вибрация,
обнаружено повреждение,
вызванная нарушением точности
замените соединительный
команд, передаваемых в двигатель.
кабель и проверьте, не
- Периодическое нарушение
исчезла ли вибрация.
Целостности соединительного
- Если вибрация появляется
кабеля между ними может стать
только когда робот
причиной вибрации.
принимает
- Падение напряжения в источнике
то или иное положение,
питания ниже номинального может
вероятно, поврежден один из
стать причиной вибрации.
кабелей в механической
- Присвоение недопустимого
части.
140
значения какому-либо
- Когда робот находится в
управляющему параметру робота
неподвижном состоянии,
может стать причиной вибрации.
потрясите подвижную часть
кабеля и проверьте,
появится
ли вибрация. При
срабатывании сигнализации
или возникновении иного
ненормального состояния
замените кабель
механического блока.
- Убедитесь, что
управляющему параметру
робота присвоено
действительное значение.
Если значение недопустимо,
исправьте его. При
необходимости обратитесь в
компанию FANUC за
дополнительной
информацией.
141
Признаки
Описание
Причина
Необходимые меры
Вибрация
- Существует определенная
[[Помехи от соседнего станка]
- Плотно подключите
Шум
связь между вибрацией
- Если робот правильно не
заземляющий провод для
робота и работой станков
заземлен, в проводе заземления
обеспечения надежного
рядом с ним.
создаются электрические помехи,
заземляющего потенциала и
которые нарушают точную
предотвращения наводок
передачу команд, что приводит к
электрических помех.
вибрации.
- Если робот заземлен в
неправильном месте, его
заземляющий потенциал
становится неустойчивым, что
увеличивает вероятность
возникновения помех в линии
заземления и возникновения
вибрации.
Стук
- После замены смазки
- Необычный звук может возникнуть
- Используйте указанный тип
появился необычный
при использовании смазки,
смазки.
звук.
отличающейся от
- В случае появления
- После длительной
рекомендованной.
необычного звука при
эксплуатации появился
- Даже при использовании
использовании указанной
необычный звук.
указанного типа смазки необычный
смазки в качестве
- При работе на малой
звук может появиться при работе
эксперименты продолжите
скорости появляется
на малой скорости сразу после
эксплуатацию в течение 1-2
необычный звук.
замены смазки или после
дней. Скорее всего,
длительной эксплуатации.
необычный звук исчезнет.
- Если при отключенном
[Стяжной болт механической части]
Проверьте затяжку
питании робота толкнуть его
- Возможно, при перегрузке
следующих болтов для
рукой, механический блок
или столкновении ослаб какой-либо
каждой оси. Если какой-либо
качается.
крепежный болт в механической
из них ослаб, нанесите
- Существует зазор на
части робота.
герметик Loctite и затяните
установочной поверхности
болт, используя
механического блока.
соответствующий крутящий
момент.
- Болт крепления двигателя
- Болт крепления редуктора
- Болт крепления вала
редуктора
- Болт крепления основания
- Болт крепления
манипулятора
- Болт крепления корпуса
- Болт крепления рабочего
органа
142
Признаки
Описание
Причина
Необходимые меры
Перегрев
- Повышение окружающей
[Температура воздуха]
Для контроля среднего
двигателя
температуры в месте
- Возможно, повышение
значения тока можно
установки приводит к
окружающей температуры или
использовать подвесной
перегреву двигателя.
закрытие крышки нарушило
пульт обучения. Проверьте
- После закрытия двигателя
эффективный отвод тепла от
среднее значение тока во
крышкой он перегрелся.
двигателя и привело к его
время выполнения
- Двигатель перегрелся
перегреву.
управляющей программы
после изменения
[Условия эксплуатации]
робота. Допустимое среднее
управляющей программы
- Возможно, робот
значение тока рассчитано в
или нагрузки робота.
эксплуатировался с превышением
зависимости от окружающей
максимального среднего значения
температуры. За
тока.
дополнительной
информацией обратитесь в
компанию FANUC.
- Упрощение управляющей
программы робота и
улучшение условий
эксплуатации может помочь
снизить среднее значение
тока и предотвратить
перегрев.
- Наиболее эффективный
способ предотвращения
перегрева – это снижение
окружающей температуры.
- Обеспечение хорошей
циркуляции воздуха возле
двигателя позволяет
эффективно отводить тепло
и предотвращает перегрев.
Эффективным способом
является также направление
потока воздуха на двигатель
с помощью вентилятора.
- При наличии вблизи
двигателя источника тепла
рекомендуется установить
экран для защиты двигателя
от теплового излучения.
143
- После изменения
[Параметр]
- Введите соответствующий
управляющего параметра
- Если для той или иной заготовки
параметр, как описано в
произошел перегрев
введены недопустимые данные,
РУКОВОДСТВЕ
двигателя.
робот не может нормально
ОПЕРАТОРА
выполнять ускорение и
КОНТРОЛЛЕРА.
торможение. Это влечет за собой
увеличение среднего значения тока
и как следствие – перегрев.
- Другие признаки, не
[Проблемы в механической части]
Отремонтируйте
указанные выше
- Возможно, возникла проблема в
механический блок,
приводном механизме
принимая во внимание
механического блока, что привело к
приведенные выше описания
чрезмерной нагрузке на двигатель.
вибрации, шума и стука.
[Проблемы с двигателем]
- Убедитесь, что при подаче
- Возможно, неполадка в тормозной
питания на сервомеханизм
системе привел к работе двигателя
выполняется
с включенным тормозом, что
растормаживание.
вызвало чрезмерную нагрузку на
- Если тормоз двигателя
двигатель.
остается постоянно
- Возможно, неполадка в двигателе
включенным, замените
не позволила ему развить
двигатель.
номинальную мощность, что
- Если после замены
привело к прохождению через
двигателя среднее значение
двигатель повышенного тока.
тока упало, это указывает на
то, что замененный
двигатель был неисправен.
144
Признаки
Утечка
смазки
Описание
- Смазка вытекает из
механического блока.
Падение оси - Одна из осей падает в
связи с неисправностью
тормоза.
- Одна из осей медленно
падает, когда она должна
быть в неподвижном
состоянии.
Причина
Необходимые меры
[Нарушено уплотнение]
- Возможные причины:
трещина в корпусе, повреждено
уплотнительное кольцо, поврежден
сальник или ослаб болт с
уплотнением.
- В результате сильного удара,
например, при столкновении, могла
возникнуть трещина в корпусе.
- Если уплотнительное кольцо было
зажато или надрезано во время
разборки или сборки оно могло
быть
повреждено.
- В результате попадания пыли на
кромку мог быть поврежден
сальник.
- Ослабший болт мог привести к
утечке смазки по резьбе.
- Проблемы со смазочным
штуцером или резьбой.
При возникновении трещины
в корпусе можно
использовать герметик для
быстрой ее заделки и
предотвращения
дальнейшей утечки смазки.
Несмотря на это,
поврежденный элемент
необходимо заменить как
можно скорее, потому что
трещина может пойти
дальше. При необходимости
замены корпуса обратитесь
в
компанию FANUC.
- Уплотнительные кольца
используются в
перечисленных ниже местах.
- Секция муфты двигателя
- Секция муфты редуктора
(корпус и вал)
- Секция муфты запястья
- Секция муфты
манипулятора J3
- Внутри запястья
- Сальники используются в
перечисленных ниже местах.
- Кабельный трубопровод
оси
J1
- Внутри редуктора
- Внутри запястья
- Болты с уплотнением
используются в
перечисленных ниже местах.
- Выпускное отверстие для
смазки
- Замените смазочный
штуцер.
- Убедитесь, что контакты
тормозного реле привода не
залипли. Если контакты
залипли, замените реле.
- Если изношена тормозная
колодка или поврежден
главный корпус тормоза,
либо в двигатель попало
масло или смазка, замените
двигатель.
[реле тормозного
привода,двигатель]
- Возможно, залипли контакты
тормозного реле, из-за чего ток
торможения не отключается.
Это не дает тормозу срабатывать
при обесточивании двигателя.
- Возможно, изношена тормозная
колодка или поврежден главный
корпус тормоза, что не позволяет
тормозу эффективно срабатывать.
- Возможно, в двигатель попало
145
Неправильное
пространственное
положение
- Робот работает в точке,
отличающейся от позиции,
заданной при обучении.
- Повторяемость
позиционирования
находится за пределами
допуска.
масло или смазка, что вызвало
проскальзывание тормоза.
[Проблемы в механической
части]
- Возможными причинами
нарушения повторяемости
позиционирования могут
быть неполадка в приводном
механизме или ослабший
болт.
- Если повторяемость
позиционирования
становится устойчивой,
возможной причиной может
быть чрезмерная нагрузка,
вызванная столкновением,
что привело к
проскальзыванию опорной
или контактной поверхности
манипулятора или
редуктора.
- Возможно, нарушена
работа импульсно-кодового
устройства.
- Если повторяемость
позиционирования
неустойчива,
отремонтируйте
механическую часть,
учитывая
приведенные выше описания
вибрации, шума и стука.
- Если повторяемость
позиционирования
устойчива,
измените программу
обучения. Отклонение не
будет проявляться, если не
случится еще одного
столкновения.
- При нарушении работы
импульсно-кодового
устройства, замените его
двигатель.
146
Признаки
Описание
Причина
Необходимые меры
Непра-
- Нарушение
[Нарушение
- Измените настройки
вильное
пространственного
пространственного
положения периферийного
простран-
положения происходит
положения периферийного
устройства.
ственное
только в отдельном
устройства]
- Измените программу.
положение
периферийном устройстве.
Возможно, на данное
периферийное устройство
воздействовала внешняя
сила, что привело к
смещению его положения
относительно робота.
- Нарушение
[Параметр]
- Введите предыдущие,
пространственного
- Возможно, данные выверки
заведомо правильные
положения произошло
были перезаписаны таким
данные
после изменения
образом, что начало
выверки.
какого-либо параметра.
координат робота оказалось
- При отсутствии правильных
смещено.
данных выверки выполните
выверку снова.
Получен
- На экране контроллера
- Снизилось напряжение
- Замените батарею.
сигнал
видна индикация BZAL
батареи резервного питания
- Замените кабель.
BZAL
памяти.
- Поврежден кабель
импульсно-кодового
устройства.
Таблица 9.2 (b) Допустимые перемещения
При выключении питания
5 мм
При аварийной остановке
5 мм
ПРИМЕЧАНИЕ
Значения
обуславливают допустимые перемещения фланца запястья.
147
11
КАБЕЛЬНЫЙ КАНАЛ
148
11.1
ПРОКЛАДКА КАБЕЛЕЙ В КАБЕЛЬНОМ КАНАЛЕ
(1) Рекомендуется зафиксировать пучок кабелей хомутами на расстоянии 70
мм или более от фланца запястья и 30 мм или более от тыльной стороны J4.
Длина пучка между хомутами должна составлять 785±5mm.
(2) Для увеличения ресурса кабелей рекомендуется смазать внутренние
поверхности канала и сами кабели смазкой Alvania S2. Убедитесь, что
используются кабели нечувствительные к химическому воздействию
смазки.
Таблица.10.1 Рекомендуемые кабели и пневмопроводы
Название
ПроизСпецификиция
Спецификация
водитель
FANUC
Кабель конечного звена
Oki cable co.
Ltd
Сигнальная линия
Кабель 3DV сенсора
Oki cable co.
Питание
Oki cable co.
Ltd
Ltd
Кабель датчика силы
камеры
сенсора
Ltd
3DV Hitachi cable co.
Ltd
Кабель
световой Hitachi cable co.
сигнализации
Ltd
Пневмопровод
SMC
24 жилы гибкий
0.2мм
A66L-0001-0464#1
Витая пара 0.2мм
A66L-0001-0401#10
1.25мм
A66L-0001-0178#03P
0.4мм
A66L-0001-0525
0.125мм
A66L-000-0143
0.2мм
A97L-0218-0010
2
4 жилы гибкий
10 жил гибкий
2
2
2
2 жилы гибкий
2
2 жилы гибкий
6 жил гибкий
TU0604 (Наружный диаметр = 6мм,
Внутренний диаметр =4мм)
Grease applying are (recommended)
70 mm
(Cable length between clamp 785u5mm)
30 mm
Nylon band
Cable,air tube
Rubber tube
Cable clamp position
Cable clamp position
A
Кабель
Okano cable co.
2
A66L-0001-0459
149
O
30
(3) Убедитесь, что диаметр кабельного пучка не превышаем 30 мм, чтобы
избежать излишнего трения о края канала.
cable,air tube
Conduit
(4) Рекомендуется установить защитное кольцо (A05B-1221-J711) если
необходимо. Это поможет избежать соприкосновения кабелей с
элементами фланца J6.
(5) В местах фиксации пучка кабелей хомутами рекомендуется обернуть его
резиновой лентой, во избежание повреждений.
150
11.2
ЗАМЕЧАНИЯ
(1) При использовании для прокладки кабелей кабельного канала
рекомендуется ограничить диапазон движения оси J6 ±190°. Использование
большего диапазона (до ±270°) сокращает срок службы кабелей.
Таблица.10.2 Ограничения по осям
Эквивалент
Ось J5:±140°
Ось J6:±190°
Минус один цикл на 2.4 миллиона циклов
ПРИМЕЧАНИЕ
При использовании
рекомендованных FANUC кабелей
(2)
пневмопроводов.
Не вскрывайте кабельный канал при использовании опции дополнительной
пыле и влагозащищенности.
151