<>!
R-30+B/R-30+B Mate/R-30+B Plus/R-30+B Mate Plus/
R-30+B Compact Plus CONTROLLER
Список кодов ошибок
РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА
B-83284RU-1/07
B© FANUC CORPORATION, 2012
 ОБЩИЕ ИНСТРУКЦИИ
Благодарим Вас за приобретение робота FANUC.
Перед эксплуатацией робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности
при работе с роботом FANUC (B-80687EN)» и уясните его содержание.
 Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в
любой форме.
 Внешний вид и технические характеристики этого продукта подлежат изменению
без уведомления.
На продукцию, описанную в настоящем руководстве, распространяется действие
закона Японии «Об иностранной валюте и внешней торговле». Экспорт из Японии
возможен при предоставлении лицензии со стороны органов власти Японии. Кроме
того, для реэкспорта продукции в любую другую страну может потребоваться
разрешение органов власти страны, из которой осуществляется реэкспорт. На
настоящую продукцию также может распространяться действие законодательных
актов правительства США о реэкспорте.
При необходимости экспорта или реэкспорта данной продукции обратитесь в
компанию FANUC за консультацией.
В этом руководстве мы пытаемся отразить все актуальные вопросы. Однако, есть
большое количество операций, которые не должны или не могут быть выполнены, и
руководство было бы огромного содержания, если бы все эти операции были
отражены. Поэтому, положим, что любые операции, которые явно не описаны как
возможные, «невозможны».
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-83284RU-1/07
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
Обязательно прочитайте эту главу перед использованием робота.
Для более подробного описания возможностей в процессе эксплуатации робота прочитайте
соответствующее руководство по эксплуатации, чтобы полностью понять его спецификацию.
В целях обеспечения безопасности оператора и робототехнической системы во время
эксплуатации робота и периферийных устройств, установленных внутри роботизированной
ячейки, соблюдайте все правила техники безопасности.
Для безопасного использования роботов FANUC также обязательно прочитайте и следуйте
«руководству FANUC по технике безопасности для робота (B-80687EN)".
1
Определение пользователей
Персонал классифицируется следующим образом.
Оператор:
∙
Включает/выключает питание контроллера робота ON/OFF
∙
Начинает программу робота в с панели оператора
Программист или оператор обучения:
∙
Управляет роботом
∙
Обучает робот внутри защитных заграждений
Инженер по техобслуживанию::
∙
Управляет роботом
∙
Обучает робот внутри защитных заграждений
∙
Осуществляет техобслуживание (ремонт, настройку, замены
-
Оператору запрещается работать внутри защитных ограждений.
Программисту, обучающему оператору и инженеру по техобслуживанию разрешается
работать внутри защитных ограждений. К работам внутри защитных ограждений относятся
перемещение, монтаж, обучение, регулировка и техобслуживание.
Для работы внутри защитных ограждений работник должен быть обучен управлению
роботом.
s-1
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-83284RU-1/07
В таблице 1 указаны виды работ снаружи ограждения безопасности. В этой таблице символ “”
означает работу, которую разрешается выполнять работнику.
Таблица 1 виды работ вне ограждения безопасности
Программист или
Оператор
обучающий
оператор


ВКЛ/ВЫКЛ питания контроллера

Выбор режима работы (AUTO, T1, T2)

Выбор режима удаленный/локальный

Выбор программы робота при помощи
пульта обучения

Выбор программы робота при помощи
внешнего устройства


Запуск программы робота при помощи
панели оператора

Запуск программы робота при помощи
пульта обучения

Сброс ошибки при помощи пульта обучения

Сброс ошибки при помощи пульта обучения

Настройка параметров при помощи пульта
обучения

Обучение при помощи пульта обучения


Аварийный останов при помощи панели
оператора


Аварийный останов при помощи пульта
обучения

Обслуживание панели оператора
Обслуживание пульта обучения
Техник по
обслуживанию












При работе с
роботом, его программировании и обслуживании оператор,
программист/обучающий оператор и техник по обслуживанию должны заботиться о своей
безопасности посредством, по меньшей мере, следующих средств защиты:
использовать подходящую для работы в данных условиях одежду, спецодежду или
комбинезон
безопасная обувь.
каска.
2
ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОБОЗНАЧЕНИЙ
БЕЗОПАСНОСТИ
Чтобы обеспечить безопасность пользователя и предотвратить повреждение машины, в данном
руководстве каждое уведомление о безопасности сопровождается «ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ» или
«ВНИМАНИЕ» в соответствии со степенью его значимости. Дополнительная информация
обозначена как «ПРИМЕЧАНИЕ». Прочтите содержимое каждого пункта "Предупреждение",
"Внимание" и "Примечание", прежде чем использовать робота.
s-2
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-83284RU-1/07
Символ
Определение
Данное обозначение используется,когда невыполнение указанной
процедуры может привести к серьезной травме пользователя или
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
смерти.
Данное обозначение используется,когда невыполнение указанной
процедуры может привести к незначительной травме пользователя
ВНИМАНИЕ
или поломке оборудования
Данное
обозначение
используется
для
обозначения
ПРИМЕЧАНИЕ
дополнительного пояснения, не связанного с обозначениями
Предупреждение и Внимание

Просмотрите руководство полностью и обращайтесь к нему в будущем для справок.
s-3
СОДЕРЖАНИЕ
B-83284RU-1/07
СОДЕРЖАНИЕ
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ
s-1
1 ВВЕДЕНИЕ
1
1.1
1
О данном руководстве
2 ОБЗОР
3
2.1
2.2
3
4
Обзор
СВОЙСТВА КОДОВ ОШИБОК
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
Обзор
Названия и коды объектов
Описание уровней серьезности
Текст сообщений об ошибках
4
9
11
14
3 ВОССТАНОВЛЕНИЕ ПОСЛЕ ОШИБОК
16
3.1
ОБЩИЕ ПРОЦЕДУРЫ ВОССТАНОВЛЕНИЯ ПОСЛЕ ОШИБОК
16
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
3.1.5
16
16
18
19
20
Обзор
Освобождение после перебега
Восстановление поломки кисти
Восстановление после ошибки импульсного энкодера
Восстановление после ошибки обнаружения неисправности цепи
4 КОДЫ ОШИБОК
22
4.1
22
A
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.1.5
4.1.6
4.2
73
Коды ошибок BBOX
Коды ошибок BRCH
73
75
78
C
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.3.5
4.3.6
4.3.7
4.3.8
4.4
22
32
45
63
70
70
B
4.2.1
4.2.2
4.3
Коды ошибок ACAL
Коды ошибок APSH
Коды ошибок ARC
Коды ошибок ASBN
Коды ошибок ATGP
Коды ошибок ATZN
Коды ошибок CALM
Коды ошибок CD
Коды ошибок CMND
Коды ошибок CNTR
Коды ошибок COND
Коды ошибок COPT
Коды ошибок CPMO
Коды ошибок CVIS
78
81
83
85
86
87
89
96
D
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
155
Коды ошибок DIAG
Коды ошибок DICT
Коды ошибок DJOG
Коды ошибок DMDR
155
155
159
160
c-1
СОДЕРЖАНИЕ
4.4.5
4.4.6
4.4.7
4.4.8
4.4.9
4.5
229
244
250
250
272
273
275
307
321
330
Коды ошибок IB-S
Коды ошибок ICRZ
Коды ошибок IFPN
Коды ошибок INTP
Коды ошибок IRPK
Коды ошибок ISD
Коды ошибок ISDT
331
Коды ошибок JOG
331
333
Коды ошибок KALM
333
334
Коды ошибок LANG
Коды ошибок LECO
Коды ошибок LNTK
Коды ошибок LRNR
Коды ошибок LSTP
334
336
348
354
355
358
M
4.12.1
4.12.2
4.12.3
4.12.4
4.12.5
4.12.6
4.12.7
4.12.8
4.12.9
4.13
229
Коды ошибок HOST
Коды ошибок HRTL
L
4.11.1
4.11.2
4.11.3
4.11.4
4.11.5
4.12
178
183
185
192
194
217
218
220
K
4.10.1
4.11
178
Коды ошибок FFL
Коды ошибок FIG
Коды ошибок FILE
Коды ошибок FLPY
Коды ошибок FORC
Коды ошибок FPLN
Коды ошибок FRSY
Коды ошибок FXTL
J
4.9.1
4.10
178
I
4.8.1
4.8.2
4.8.3
4.8.4
4.8.5
4.8.6
4.8.7
4.9
178
Коды ошибок ELOG
H
4.7.1
4.7.2
4.8
161
164
175
176
177
F
4.6.1
4.6.2
4.6.3
4.6.4
4.6.5
4.6.6
4.6.7
4.6.8
4.7
Коды ошибок DMER
Коды ошибок DNET
Коды ошибок DPMO
Коды ошибок DTBR
Коды ошибок DX
E
4.5.1
4.6
B-83284RU-1/07
Коды ошибок MACR
Коды ошибок MARL
Коды ошибок MASI
Коды ошибок MCTL
Коды ошибок MEMO
Коды ошибок MENT
Коды ошибок MHND
Коды ошибок MOTN
Коды ошибок MUPS
358
359
361
362
363
370
371
379
416
417
O
4.13.1
4.13.2
Коды ошибок OPTN
Коды ошибок OS
417
419
c-2
СОДЕРЖАНИЕ
B-83284RU-1/07
4.14
P
4.14.1
4.14.2
4.14.3
4.14.4
4.14.5
4.14.6
4.14.7
4.14.8
4.14.9
4.14.10
4.14.11
4.14.12
4.15
627
628
630
631
632
633
Коды ошибок SCIO
Коды ошибок SDTL
Коды ошибок SEAL
Коды ошибок SENS
Коды ошибок SHAP
Коды ошибок SPOT
Коды ошибок SPRM
Коды ошибок SRIO
Коды ошибок SRVO
Коды ошибок SSPC
Коды ошибок SVGN
Коды ошибок SYST
633
634
642
663
663
667
690
691
692
743
750
786
813
Коды ошибок TANG
Коды ошибок TAST
Коды ошибок TCPP
Коды ошибок TG
Коды ошибок THSR
Коды ошибок TJOG
Коды ошибок TMAT
Коды ошибок TOOL
Коды ошибок TPIF
Коды ошибок TRAK
813
814
816
818
820
824
824
826
829
843
V
4.19.1
4.20
Коды ошибок RIPE
Коды ошибок ROUT
Коды ошибок RPC
Коды ошибок RPM
Коды ошибок RTCP
T
4.18.1
4.18.2
4.18.3
4.18.4
4.18.5
4.18.6
4.18.7
4.18.8
4.18.9
4.18.10
4.19
625
627
S
4.17.1
4.17.2
4.17.3
4.17.4
4.17.5
4.17.6
4.17.7
4.17.8
4.17.9
4.17.10
4.17.11
4.17.12
4.18
625
Коды ошибок QMGR
R
4.16.1
4.16.2
4.16.3
4.16.4
4.16.5
4.17
422
438
439
442
442
522
581
613
613
614
619
620
Q
4.15.1
4.16
422
Коды ошибок PALL
Коды ошибок PALT
Коды ошибок PICK
Коды ошибок PMON
Коды ошибок PNT1
Коды ошибок PNT2
Коды ошибок PRIO
Коды ошибок PROC
Коды ошибок PROF
Коды ошибок PROG
Коды ошибок PTPG
Коды ошибок PWD
844
Коды ошибок VARS
844
W
4.20.1
4.20.2
850
Коды ошибок WEAV
Коды ошибок WNDW
850
852
c-3
СОДЕРЖАНИЕ
4.21
B-83284RU-1/07
855
X
4.21.1
Коды ошибок XMLF
855
c-4
1. ВВЕДЕНИЕ
B-83284RU-1/07
1
ВВЕДЕНИЕ
Данная глава описывает содержание руководства и предупреждения безопасности, которым
необходимо следовать при работе с роботами FANUC.
1.1 О ДАННОМ РУКОВОДСТВЕ
О данном руководстве
Руководство пользователя FANUC Robot series (Основные операции) (B-83284EN) описывает,
как управлять роботом FANUC, универсальным компактным роботом. Он работает под
управлением контроллера Fanuc R-30iB, R-30iB Mate, R-30iB Plus, R-30iB Mate Plus and R-30iB
Compact Plus (называемого далее контроллер робота), содержащим программное обеспечение
для роботов FANUC. В данном руководстве описаны списки кодов ошибок, причины и средства
их устранения.
Связанные руководства
Также доступны следующие руководства:
Контроллер робота
Руководство оператора
(Список кодов ошибок)
B-83284EN-1
(Это руководство)
Руководство оператора
(Основные операции)
B-83284EN
Дополнительные
функции
Руководство оператора
B-83284EN-2
Темы:
Список кодов ошибок, причины и средства их устранения.
Использование:
Установка и активация системы, подключение
механического блока к периферийным устройствам и
техническое обслуживание робота.
Предполагаемые читатели:
Операторы, ответственные за проектирование, внедрение,
эксплуатацию и настройку роботизированной системы на
рабочем месте.
Темы:
Функции, операции и порядок работы робота. Процедуры
программирования, интерфейсы и ошибки.
Использование:
Руководство по обучению, внедрению и настройке робота на
рабочем месте, а также разработке приложений.
Предполагаемые читатели:
Операторы, ответственные за проектирование, внедрение,
эксплуатацию и настройку роботизированной системы на
рабочем месте.
Темы:
Описание дополнительных функций программного
обеспечения.
Использование:
Руководство по обучению, внедрению и настройке робота на
рабочем месте, а также разработке приложений.
1
1. ВВЕДЕНИЕ
Контроллер робота
B-83284RU-1/07
Функция дуговой сварки
Руководство оператора
B-83284EN-3
Предполагаемые читатели:
Операторы, ответственные за проектирование, внедрение,
эксплуатацию и настройку роботизированной системы на
рабочем месте.
Темы:
Описание настройки и использования прикладного
программного обеспечения для дуговой сварки.
Использование:
Руководство по обучению, внедрению и настройке робота на
рабочем месте, а также разработке приложений.
Функция точечной
сварки
Руководство оператора
B-83284EN-4
Предполагаемые читатели:
Операторы, ответственные за проектирование, внедрение,
эксплуатацию и настройку роботизированной системы на
рабочем месте.
Темы:
Описание настройки и использования прикладного
программного обеспечения для точечной сварки.
Использование:
Руководство по обучению, внедрению и настройке робота на
рабочем месте, а также разработке приложений.
Предполагаемые читатели:
Операторы, ответственные за проектирование, внедрение,
эксплуатацию и настройку роботизированной системы на
рабочем месте.
Темы:
Описание настройки и использования прикладного
программного обеспечения для дозирования.
Использование:
Руководство по обучению, внедрению и настройке робота на
рабочем месте, а также разработке приложений.
Темы:
Установка и активация системы, подключение
механического блока к периферийным устройствам и
техническое обслуживание робота.
Функция дозирования
Руководство оператора
B-83284EN-5
РУКОВОДСТВО ПО
ТЕХНИЧЕСКОМУ
ОБСЛУЖИВАНИЮ
B-83195EN
(для R-30iB, R-30iB
Plus),
B-83525EN
(для R-30iB Mate, R-30iB
Mate Plus)
B-84035EN
(R-30iB Compact Plus)
Механический блок Руководство оператора Темы:
Установка и активация робота, подключение механического
блока к контроллеру, обслуживание робота.
Использование:
Руководство по установке, активации, подключению и
техническому обслуживанию.
2
2
ОБЗОР
2.1
ОБЗОР
Ошибки возникают по следующим причинам:

Аппаратные проблемы - поврежденный кабель или инструмент

Проблемы с программным обеспечением - неправильная программа или данные

Внешние проблемы - открылась дверь безопасности или произошел перебег.
В зависимости от серьезности ошибки необходимо предпринять определенные шаги для ее
устранения.
Полный список кодов ошибок приведен в данном руководстве. Используйте процедуру 2-1 в
качестве рекомендуемой процедуры восстановления ошибок.
Некоторые ошибки требуют минимальных корректирующих действий для их исправления. Другие
требуют более сложных процедур. Первым шагом в процессе восстановления ошибок является
определение вида и серьезности ошибки. После определения этой информации можно
использовать соответствующую процедуру восстановления ошибок.
Процедура 2-1 Рекомендация по восстановлению после ошибок
Условия

Произошла ошибка
Шаги
1
2
3
4
Определите причину ошибки.
Исправьте проблему, вызвавшую ошибку.
Отключите сообщение об ошибке.
Перезагрузите программу или робота.
Если основные процедуры восстановления не устраняют ошибку, попробуйте перезапустить
контроллер. Способы запуска контроллера приведены в таблице 2.1. Сначала попробуйте
холодный запуск. Если холодный запуск не решает проблему, попробуйте управляемый
запуск, а затем холодный запуск.
Метод запуска
Холодный запуск (START COLD)
Таблица 2.1 Методы запуска
Описание
Инициализирует изменения системных
переменных
Инициализирует изменения в
настройках ввода-вывода
Отображает экран подсказки утилит
UTILITIES
3
Процедура
Включите автоматический
выключатель отключения питания.
Когда на пульте обучения появится
экран BMON, нажмите и
удерживайте клавиши [SHIFT] и
[RESET]. После того как вы увидите,
что на экране пульта обучения
начинают загружаться файлы,
отпустите все клавиши.
Контролируемый запуск (START
CTRL)
Позволяет настроить информацию о
конкретном приложении
Позволяет устанавливать опции и
обновления
Позволяет сохранить определенную
информацию
Позволяет начать KCL
Позволяет печатать экраны пульта
обучения и текущую конфигурацию
робота
Позволяет отключить симуляцию всех
интерфейсов ввода-вывода
Не позволяет загружать программы
пульта обучения
2.2
СВОЙСТВА КОДОВ ОШИБКИ
2.2.1
Обзор
Нажмите клавишу [FCTN] и
выберите CYCLE POWER, выберите
YES и нажмите клавишу [ENTER].
Когда на пульте обучения появится
экран BMON, нажмите и
удерживайте клавиши [PREV] и
[NEXT]. После того как появится
экран меню конфигурации, отпустите
клавиши. Выберите контролируемый
запуск и нажмите клавишу [ENTER].
Код ошибки состоит из:

Название объекта и номер кода ошибки

Серьезность ошибки

Текст сообщения об ошибке
См. раздел 2.2.2, раздел 2.2.3 и раздел 2.2.4.
Код ошибки отображается следующим образом:
НАЗВАНИЕ - НОМЕР КОДА ОШИБКИ Текст сообщения об ошибке
На экране журнала ошибок отображается список возникших ошибок. Существует два способа
отображения сигналов ошибки:

Автоматически с помощью экрана активных ошибок. На этом экране отображаются только
активные ошибки (с серьезностью, отличной от WARN), возникшие с момента последнего
нажатия кнопки RESET.

Вручную с помощью экрана истории ошибок. На этом экране отображаются до последних
100 сигналов ошибок, независимо от их серьезности. Вы также можете отобразить
подробную информацию о конкретном сигнале ошибки.
Таблица с 2.2.1 (а) по 2.2.1(е) описывают каждый вид ошибок, который может быть отображен.
Элемент
Состояние ошибки
Таблица 2.2.1 (а) экран журнала ошибок
Описание
Этот элемент позволяет отслеживать весь список активных ошибок. Нажмите F3, HIST,
чтобы отобразить историю ошибок.
Таблица 2.2.1 (b) экран ошибок приложения
Элемент
Состояние ошибки
приложения
Описание
Этот элемент позволяет отслеживать ошибки приложения. К ошибкам приложения
относится все, что связано с данным загруженным инструментом конкретного
приложения.
4
Элемент
Статус журнала
коммуникаций
Элемент
Состояние ошибок
движения
Таблица 2.2.1 (c) экран журнала коммуникаций
Описание
Этот элемент позволяет отслеживать любые сигналы ошибок связи при загруженной
опции связи.
Таблица 2.2.1 (d) экран ошибок движения
Описание
Этот элемент позволяет контролировать состояние экрана ошибок движения, например,
сигналы ошибок SRVO или любые другие сигналы ошибок, связанные с движением
робота.
Таблица 2.2.1 (e) экран системных ошибок
Элемент
Состояние системных
ошибок
Описание
Этот элемент позволяет отслеживать сообщения системных ошибок, такие как ошибки
SYST.
Используйте процедуру 2-2 для отображения экрана журнала ошибок.
Процедура 2-2 Автоматическое отображение журнала ошибок
Условия

Для автоматического отображения экрана активных ошибок,

Установите значение системной переменной $ER_AUTO_ENB в значение true, либо в
меню системных переменных, либо путем установки автоматического отображения
меню ошибок в значение TRUE в меню конфигурации системы. Затем выполните
холодный запуск.

Должна произойти ошибка, серьезность которой соответствует либо паузе PAUSE, либо
прерыванию ABORT.
Шаги
1
Автоматически отобразится следующий экран. В нем перечислены все ошибки с
серьезностью, отличной от WARN, которые произошли с момента последнего сброса
контроллера. Самая последняя ошибка имеет номер 1.
SRVO-007 External emergency stop
TEST1 LINE 15 AUTO ABORTED JOINT
30%
Alarm : Active
1/1
1 SRVO-007 External emergency stop
2
3
4
Для переключения между экраном активных ошибок и экраном истории ошибок нажмите
клавишу F3 (ACTIVE или HIST).
Если вы находитесь в режиме одного дисплея, вы можете переключаться между широким
экраном и обычным экраном. Нажмите F2, [VIEW] и выберите широкий или нормальный.
Чтобы отключить автоматическое отображение всех ошибок с определенным типом
серьезности, измените значение системной переменной $ER_SEV_NOAUTO[1-5]. Эти
ошибки по-прежнему будут регистрироваться на экране активных ошибок, но они перестанут
вызывать немедленное переключение экрана.
Таблица 2.2.1 (f) настройка $ER_SEV_NOAUTO[]
СЕРЬЕЗНОСТЬ
PAUSE
STOP
SERVO
$ER_SEV_NOAUTO[1-5]
$ER_SEV_NOAUTO[1]
$ER_SEV_NOAUTO[2]
$ER_SEV_NOAUTO[3]
5
ABORT
SYSTEM
$ER_SEV_NOAUTO[4]
$ER_SEV_NOAUTO[5]
TRUE (истина):
FALSE (ложь):
Автоматическое отображение экрана ошибок включено.
Автоматическое отображение экрана ошибок выключено.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если обнаружена ошибка с серьезностью паузы PAUSE, за которой следует
ошибка прерывания ABORT, когда автоматическое отображение ошибок PAUSE
отключено, автоматическое отображение не будет выполняться во время вывода
сигнала FAULT.
5
Чтобы отключить автоматическое отображение определенного кода ошибки, измените
следующие системные переменные. Ошибки, указанные в следующих системных
переменных, по-прежнему будут регистрироваться на экране активных ошибок, но они
перестанут вызывать немедленное переключение экрана.
Таблица 2.2.1 (g) системные переменные для отключения автоматического отображения конкретных ошибок
Системные переменные
$ER_NOAUTO.
$NOAUTO_ENB
$ER_NOAUTO.
$NOAUTO_NUM
$ER_NOAUTO.
$NOAUTO_CODE
[от 1 до 20]
Описание
Включает или отключает функцию подавления автоматического отображения экрана
ошибок для сигнала ошибки, указанного в $ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE [], при
включенном автоматическом отображении экрана ошибок.
FALSE (ложь)
: Функция подавления автоматического отображения экрана
ошибок отключена.
TRUE (истина)
: Функция подавления автоматического отображения экрана
ошибок включена.
Устанавливает количество сигналов ошибок, настроенных в
$ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE[].
Номер ошибки, состоящий из кода объекта и номера ошибки.
Например, 11 002 (сигнал ошибки SRVO-002)
Код объекта: 11, номер ошибки: 002
Коды объекта см. раздел 2.2.2 - названия и коды объектов.
Для перечисленных ниже сигналов ошибок, вызванных действиями пользователя и
вызывающих остановку системы, значение $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB по умолчанию
равно TRUE. При изменении настройки на FALSE автоматически отображается
соответствующий экран ошибок.
SRVO-001
SRVO-002
SRVO-003
SRVO-004
SRVO-005
SRVO-012
Operator panel E-stop
Teach pendant E-stop
Переключатель безопасности Deadman отпущен.
Ограждение открыто
Перебег робота
Восстановление после сбоя питания
Когда сигнал ошибки, установленный в $ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE [], и другой сигнал
ошибки обнаруживаются в таком порядке, при значении $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB
TRUE, автоматическое отображение не выполняется.
• В случае, если выводится сигнал FAULT
Если экран ошибок отображается каждый раз, когда происходит ошибка PAUSE или более
серьезные сигналы ошибок, отображение других экранов может быть предотвращено,
поскольку экран ошибок отображается автоматически. Если бы смена экрана происходила
часто, восстановление или проверка настроек на другом экране были бы затруднены. Чтобы
избежать этого, автоматическое отображение экрана ошибок отключается во время
возникновения сигналов ошибок.
6
Выходной сигнал FAULT отслеживается для определения того, возникают ли сигналы
ошибок или нет.
Независимо от того, выключено или включено питание сервопривода, при выводе сигнала
FAULT автоматическое отображение не выполняется, даже если обнаружен сигнал ошибки.
ПРИМЕЧАНИЕ
1. Когда обнаруживается ошибка PAUSE, STOP, ABORT, сигнал FAULT выводится
при включенной сервосистеме. Каждый раз, когда подается сигнал сброса ошибки,
происходит сброс сигнала ошибки. Если для подачи сигнала ошибки выполняется
непрерывный контроль, то при каждой подаче сброса на вход может быть
выполнено автоматическое отображение сигнала ошибки.
2. При обнаружении ошибки SERVO или SYSTEM сигнал FAULT сбрасывается
после запуска сервосистемы.
Функция автоматического возврата
Функция автоматического возврата отображает экран, который отображался до
автоматического отображения экрана при вводе сигнала сброса ошибки. Эта функция
используется вместе с функцией автоматического отображения. Функция автоматического
возврата выполняется так, как описано ниже.
 Когда включена функция автоматического отображения экрана ошибок, экран ошибок
автоматически отображается при возникновении ошибки. Когда сигнал ошибки
устраняется вводом сигнала сброса ошибки, автоматически отображается предыдущий
экран.
 Если экран ошибок не отображается автоматически из-за сигнала ошибки, а
отображается с помощью выбора из меню, то предыдущий экран не отображается даже
при вводе сигнала сброса ошибки.
 Если перед вводом сигнала сброса ошибки отображается другой экран, функция
автоматического возврата не выполняется.
 Функция автоматического возврата выполняется при выключении сигнала FAULT.
 Если после того, как экран ошибок отображается функцией автоматического
отображения сигналов ошибок, выключается и включается питание, функция
автоматического возврата не работает после запуска. На это не влияет режим запуска
(холодный запуск, горячий запуск и т. д.)
6
Чтобы отобразить экран, отображавшийся непосредственно перед сигналом ошибки, нажмите
кнопку Сброс (RESET). Если вы переключились между HIST и ACTIVE, предыдущий экран
может быть недоступен.
Если активных сигналов ошибок нет (система не находится в состоянии ошибки), на экране
активных ошибок появится следующее сообщение.
There are no active alarms.
Press F3(HIST) to enter alarm
history screen.
ПРИМЕЧАНИЕ
При сбросе системы нажатием клавиши RESET сигналы ошибок, отображаемые на
этом экране, очищаются.
Процедура 2-3 Отображение журнала ошибок вручную
Шаги
1
Нажмите клавишу [MENU].
7
2
3
4
5
Выберите ALARM.
Нажмите клавишу F1, [TYPE].
Выберите журнал ошибок (Alarm Log).
Нажмите F3, HIST. Отобразится журнал ошибок. На нем перечислены все ошибки. См.
пример на следующем экране.
Alarm : Hist
1/25
1 SRVO-007 External emergency stop
2RESET
3 SRVO-001 Operator panel E-stop
4RESET
5 SRVO-001 Operator panel E-stop
6 SRVO-012 Power fail recovery
7 INTP-127 Power fail detected
8 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:5)
9 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:4)
10 SRVO-002 Teach pendant E-stop
11 R E S E T
[ TYPE ]
[ VIEW ]
ACTIVE
CLEAR
DETAIL
ПРИМЕЧАНИЕ
Самая последняя ошибка имеет номер 1.

6
7
8
9
10
11
12
13
Чтобы отобразить полное сообщение об ошибке, которое не помещается на экране,
нажмите F5, DETAIL и клавишу со стрелкой вправо на пульте обучения.

Чтобы отобразить код причины сообщения об ошибке, нажмите клавишу F5, DETAIL.
Коды причин предоставляют дополнительную информацию о причине ошибки. Если
указанная ошибка имеет код причины, то сообщение о коде причины отображается
непосредственно под строкой ошибки в строке состояния. При нажатии кнопки RESET
код ошибки и причины исчезает, а строка состояния воспроизводится повторно.
Чтобы отобразить журнал движения, в котором перечислены только ошибки, связанные с
движением, нажмите клавишу F1, [TYPE] и выберите журнал движения (Motion Log).
Чтобы отобразить системный журнал, в котором отображаются только системные ошибки,
нажмите клавишу F1, [TYPE] и выберите системный журнал (System Log).
Чтобы отобразить журнал приложений, в котором отображаются только ошибки конкретных
приложений, нажмите клавишу F1, [TYPE] и выберите журнал приложений (Appl Log).
Чтобы отобразить журнал связи, в котором отображаются только ошибки связи, нажмите
клавишу F1, [TYPE] и выберите журнал ошибок связи (Comm Log).
Чтобы отобразить журнал паролей, в котором отображаются только ошибки, относящиеся к
паролям, нажмите клавишу F1, [TYPE] и выберите журнал паролей (Password Log).
Чтобы отобразить дополнительную информацию об ошибке, переместите курсор на ошибку и
нажмите клавишу F5, DETAIL. На экране подробных сведений об ошибке отображается
информация, относящаяся к выбранной ошибке, включая ее серьезность. Если ошибка имеет
код причины, то будет выведено сообщение с кодом причины. Когда просмотр информации
закончен, нажмите PREV.
Чтобы удалить все сообщения об ошибках, отображаемые на экране, нажмите и удерживайте
клавишу SHIFT, а затем нажмите клавишу F4, CLEAR.
Чтобы изменить вид, отображаемый на экране, нажмите клавишу F2, [VIEW]. Чтобы показать
или скрыть коды причин для каждого сигнала ошибки, выберите показать причину (Show
Cause) или скрыть причину (Hide Cause). Если сигнал ошибки не имеет кода причины, то
вместо него будет показано время возникновения сигнала ошибки. Если вы находитесь в
режиме одного дисплея, вы также можете переключаться между широким экраном и
нормальным экраном, выбрав Wide или Normal.
8
2.2.2
Названия и коды объектов
Названия и коды объектов определяют тип возникшей ошибки. Информация об объекте
отображается в начале кода ошибки:
PROG-048 PAUSE Shift released while running
В этом примере название объекта PROG соответствует коду объекта 3. Номер кода ошибки - 048.
Коды объектов используются при обработке ошибок из программы KAREL. Коды объектов
приведены в таблице 2.2.2.
Таблица 2.2.2 Коды объектов ошибок
Код объекта
Код объекта
(Десятичный)
(Шестнадцатеричный)
Название объекта
ACAL
APSH
ARC
ASBN
ATZN
BBOX
CALM
CD
112
38
53
22
138
118
106
82
0x70
0x26
0x35
0x16
0x8a
0x76
0x6a
0x52
CMND
CNTR
42
73
0x2a
0x49
COND
COPT
CPMO
4
37
114
0x4
0x25
0x72
CUST
CVIS
DIAG
97
117
148
0x61
0x75
0x94
DICT
DJOG
DMER
DNET
DX
ELOG
FILE
FLPY
33
64
40
76
72
5
2
10
0x21
0x40
0x28
0x4c
0x48
0x5
0x2
0xa
FORC
FRSY
FXTL
HOST
HRTL
IB-S
INTP
IRPK
ISD
JOG
KALM
91
85
136
67
66
88
12
127
39
19
122
0x5b
0x55
0x88
0x43
0x42
0x58
0xc
0x7f
0x27
0x13
0x7a
Описание
AccuCal
Оболочка приложений
Прикладная функция дуговой сварки
Мнемонический редактор
Функция Auto zone
Функция Bump box
Функция Calibration Mate
Функция координированного движения
coordinated motion
Командный процессор
Функция непрерывного поворота
continuous turn
Обработчик условий
Общие опции
Функция постоянного пути Constant
Path
Пользовательские ошибки
Техническое зрение
Диагностика/Техническое
Обслуживание
Процессор словаря
Перемещение Detached jog
Мониторинг данных
Промышленный интерфейс DeviceNet
Система координат/инструмент Delta
Регистратор ошибок
Файловая система
Последовательная система гибких
дисков
Контроль усилия (датчик усилия)
Файловая система Flash
Инструмент F-100iA
Общая связь хоста
Библиотека связи хоста
Система Interbus-S
Внутренние ошибки интерпретатора
Инструмент iRPickTool
ISD (интегрированный серводозатор)
Перемещение в ручном режиме
Ошибки Karel
9
Код объекта
(Десятичный)
Название объекта
Код объекта
(Шестнадцатеричный)
LANG
LECO
21
109
0x15
0x6d
LNTK
LSTP
MACR
MARL
MCTL
MEMO
MHND
44
108
57
83
6
7
41
0x2c
0x6c
0x39
0x53
0x6
0x7
0x29
MOTN
MUPS
OPTN
OS
PALL
PALT
PICK
PMON
PNT1
PNT2
PRIO
PROF
PROG
PTPG
PWD
QMGR
RIPE
ROUT
15
48
65
0
115
26
132
28
86
137
13
92
3
140
31
61
130
17
0xf
0x30
0x41
0x0
0x73
0x1a
0x84
0x1c
0x56
0x89
0xd
0x5c
0x3
0x8c
0x1f
0x3d
0x82
0x11
RPC
RPM
RTCP
SCIO
93
43
89
25
0x5d
0x2b
0x59
0x19
SDTL
123
0x7b
SEAL
51
0x33
SENS
SHAP
SPOT
SPRM
SRIO
SRVO
SSPC
SVGN
58
79
23
131
1
11
69
30
0x3a
0x4f
0x17
0X83
0x1
0xb
0x45
0x1e
SYST
TAST
TCPP
24
47
46
0x18
0x2f
0x2e
TG
90
0x5a
Описание
Языковая утилита
Ошибки дуговой сварки Lincoln
Electric
Отслеживание line tracking
Ошибки локальной остановки
Макросы
Удаление материала
Управление движением
Память
Оболочка и меню транспортировки
материала
Движение
Многопроходное движение
Установка опций
Операционная система
Инструмент PalletTool
Прикладные программы паллетизации
Инструмент Pick
Мониторинг ПК
Нанесение краски
Нанесение краски
Цифровые вх/вых
Шина Profibus DP
Интерпретатор
Плагин окраски
Ведение журнала паролей
Менеджер очередей KAREL
Ошибки Ros IP
Встроенная подпрограмма Softpart для
интерпретатора
RPC
Запоминание корневого прохода
Удаленная рабочая точка инструмента
Проверка синтаксиса для программ
пульта обучения
Инструмент системного
проектирования
Прикладная функция нанесения
герметика
Интерфейс датчика
Генерация форм
Прикладная функция точечной сварки
Движение с нарастанием скорости
Последовательный драйвер
Сервопривод
Специальная проверка пространства
Прикладная функция сварочных
клещей с сервоприводом
Система
Сквозное отслеживание дугового шва
Прогнозирование скорости рабочей
точки инструмента
Точность срабатывания
10
Код объекта
(Десятичный)
Название объекта
Код объекта
(Шестнадцатеричный)
THSR
TJOG
TMAT
TOOL
TPIF
60
116
119
29
9
0x3c
0x74
0x77
0x1d
0x9
TRAK
VARS
WEAV
54
16
45
0x36
0x10
0x2d
WMAP
103
0x67
WNDW
XMLF
18
129
0x12
0x81
2.2.3
Описание
Датчик нажатия
Перемещение с отслеживанием
Функция Torch Mate
Смена инструмента с сервоприводом
Пользовательский интерфейс пульта
обучения
Отслеживание
Переменные
Функция колебательного движения
Weaving
Все роботы обработки
полупроводниковых пластин
Оконные вх/вых
Ошибки XML
Описание уровней серьезности
Серьезность ошибки указывает на то, насколько она серьезна. Серьезность отображается после
номера ошибки. Например:
PROG-048 PAUSE Shift released while running
ПРИМЕЧАНИЕ
Вы можете отобразить серьезность кода ошибки на экране ошибок. См. процедуру
2-2.
WARN
Ошибки WARN предупреждают только о потенциальных проблемах или непредвиденных
обстоятельствах. Они не влияют непосредственно на какие-либо операции, которые могут
выполняться. Если возникает ошибка WARN, следует определить, что вызвало эту ошибку и какие
действия следует предпринять, если таковые имеются.
Например, ошибка WARN позиция сингулярности Singularity positionуказывает на то, что во
время перемещения была обнаружена позиция сингулярности. Никаких действий не требуется.
Однако, если вы не хотите, чтобы в движении была позиция сингулярности, вы можете заново
обучить позиции программы.
PAUSE
Ошибки PAUSE приостанавливают выполнение программы, но позволяют роботу завершить
текущий сегмент движения, если он в процессе. Эта ошибка обычно указывает на то, что
необходимо предпринять некоторые действия, прежде чем можно будет возобновить выполнение
программы. Ошибки PAUSE приводят к тому, что загорается индикатор FAULT панели оператора
и загорается светодиодный индикатор FAULT пульта обучения.
В зависимости от требуемого действия вы можете возобновить приостановленную программу в
том месте, где произошла ошибка PAUSE, после того как вы исправили условие ошибки. Если
программа может быть возобновлена, нажмите кнопку CYCLE START оператора, если для
элемента REMOTE/LOCAL настройки в меню конфигурации системы установлено значение
локальной (LOCAL).
STOP
Ошибки STOP приостанавливают выполнение программы и останавливают движение робота.
Когда движение остановлено, робот замедляется до остановки, и любая оставшаяся часть
текущего сегмента движения сохраняется, то есть движение может быть возобновлено. Ошибки
11
остановки STOP обычно указывают на то, что необходимо предпринять некоторые действия,
прежде чем движение и выполнение программы могут быть возобновлены.
В зависимости от требуемого действия вы можете возобновить движение и выполнение
программы после исправления условия ошибки. Если движение и программа могут быть
возобновлены, нажмите кнопку CYCLE START оператора, если для элемента REMOTE/LOCAL
настройки в меню конфигурации системы установлено значение локальной (LOCAL). Если робот
находится в производственном режиме, необходимо выбрать соответствующий вариант
восстановления.
SERVO
Ошибки сервопривода SERVO отключают питание сервосистемы и приостанавливают
выполнение программы. Ошибки SERVO приводят к тому, что загорается индикатор FAULT
панели оператора и загорается светодиодный индикатор FAULT пульта обучения.
Ошибки сервопривода обычно вызваны аппаратными проблемами и могут потребовать участия
квалифицированного обслуживающего персонала. Однако некоторые ошибки SERVO требуют
сброса сервосистемы нажатием кнопки сброса ошибок панели оператора или клавиши сброса
пульта обучения. Другие требуют холодного запуска контроллера.
ABORT
Ошибки ABORT отменяют выполнение программы и останавливают движение робота. Когда
происходит ошибка прерывания ABORT, робот замедляется до остановки, и остальная часть
движения отменяется. Ошибка прерывания указывает на то, что программа имеет проблему,
которая достаточно серьезна, чтобы помешать ей продолжить работу.
Потребуется исправить проблему, а затем перезапустить программу. В зависимости от ошибки
исправление проблемы может означать редактирование программы или изменение данных.
SYSTEM
Системные ошибки SYSTEM обычно указывают на существование системной проблемы, которая
достаточно серьезна, чтобы предотвратить любую дальнейшую работу. Проблема может быть
связана с аппаратным или программным обеспечением.
Понадобится помощь обученного обслуживающего персонала для исправления системных
ошибок. После того как ошибка будет исправлена, вам нужно будет сбросить систему, выключив
робота, подождав несколько секунд и включив робота.
Если в момент возникновения ошибки выполнялась программа, ее нужно будет перезапустить.
ERROR
Ошибки ERROR возникают во время трансляции программы на языке KAREL. При
возникновении ошибки ERROR, перевод будет остановлен и файл .PC не генерируется. Исправьте
ошибку в программе и повторите ее трансляцию. Если при трансляции программы никаких
ошибок не возникает, трансляция успешна и генерируется файл .PC.
NONE
Ошибки NONE могут быть возвращены в качестве статуса из некоторых встроенных подпрограмм
KAREL, а также могут быть использованы для запуска обработчиков условий KAREL. Ошибки
NONE не отображаются на пульте обучения или CRT/KB. Они также не отображаются на экране
журнала ошибок. Ошибки NONE не оказывают никакого влияния на программы, движение робота
или серводвигатели.
В таблице 2.2.3 (а) сведены последствия серьезности ошибок.
Таблица 2.2.3 (а) влияние степени серьезности ошибок
Серьезность
WARN
Программа
Никакого
эффекта
Движение робота
Никакого эффекта
12
Серводвигатели
Никакого эффекта
Диапазон
--
Программа
Движение робота
PAUSE
Приостановлена
STOP
Приостановлена
SERVO
Приостановлена
SERVO2
Прервана
ABORT
Прервана
SYSTEM
Прервана
Текущее движение
завершается, после чего
робот останавливается.
Замедленная остановка,
движение сохранено
Немедленная остановка,
движение сохранено
Немедленная остановка,
движение отменено
Замедленная остановка,
движение отменено
Немедленная остановка,
движение отменено
ERROR
Никакого
эффекта
Никакого
эффекта
Серьезность
NONE
Диапазон
Серводвигатели
Диапазон
Никакого эффекта
LOCAL (PAUSE.L)
GLOBAL (PAUSE.G)
Никакого эффекта
Отключения электропитания
LOCAL (STOP.L)
GLOBAL (STOP.G)
GLOBAL
Отключения электропитания
GLOBAL
Никакого эффекта
LOCAL (ABORT.L)
GLOBAL (ABORT.G)
GLOBAL
Никакого эффекта
Выключение питания;
требует FCTN: перезагрузки
питания
Никакого эффекта
--
Никакого эффекта
Никакого эффекта
--
Диапазон, в котором сигнал ошибки применяется при одновременном запуске нескольких программ
(функция многозадачности)
LOCAL
Ошибка применяется только к программе, которая ее вызвала.
GLOBAL
Ошибка применяется ко всем программам.
Цветовое отображение в зависимости от серьезности ошибок
На экране журнала ошибок каждое сообщение отображается в цвете, указанном в соответствии с
серьезностью соответствующей ошибки.
Цвета, присвоенные каждой степени серьезности ошибки, указаны ниже:
13
Таблица 2.2.3 (b) серьезность тревоги и цвет сообщения об ошибке
Серьезность ошибки
Цвет
NONE
WARN
PAUSE.L
PAUSE.G
Белый
Желтый
STOP.L
STOP.G
SERVO
SERVO2
ABORT.L
ABORT.G
SYSTEM
RESET(*)
SYST-026 System normal power up(*)
Желтый
Красный
Красный
Красный
Синий
Синий
ПРИМЕЧАНИЕ
Сообщения "RESET" и "Syst-026 System normal power up" отображаются синим
цветом.
2.2.4
Текст сообщений об ошибке
Текст сообщений описывает возникшую ошибку. Текст сообщений отображается после кода
ошибки. Например:
PROG-048 PAUSE Shift released while running
Некоторые сообщения об ошибках могут содержать коды причин, процентную (%) или
шестнадцатеричную нотацию. Для получения дополнительной информации об отображении кодов
причин обратитесь к процедуре 2-3.
Процентная нотация (%)
Знак процента, за которым следует буква s (%s), указывает на то, что строка, представляющая имя
программы, имя файла или имя переменной, появляется непосредственно в сообщении об ошибке
при возникновении ошибки.
Знак процента, за которым следует буква d (%d), указывает на то, что целое число,
представляющее номер строки программы или другое числовое значение, появляется
непосредственно в сообщении об ошибке при возникновении ошибки.
Например:
INTP-327 ABORT (%^s, %d^5) Open file failed
При возникновении этой ошибки фактическое имя файла, который не удалось открыть, появляется
в строке ошибки пульта обучения вместо %s. Фактический номер строки программы, в которой
произошла эта ошибка, появится в строке ошибки пульта обучения вместо %d.
Шестнадцатеричная нотация
Шестнадцатеричная нотация используется для обозначения конкретных осей, находящихся в
состоянии ошибки, когда одна или несколько осей находятся в состоянии ошибки одновременно.
У большинства роботов есть пределы взаимодействия, в дополнение к обычным пределам
суставов. Даже если все оси находятся в соответствующих пределах, может возникнуть ошибка.
Это может быть вызвано взаимодействием между несколькими осями. В этом случае
шестнадцатеричная нотация может помочь определить конкретную ось с ошибкой. Например:
14
MOTN-017 STOP limit error (G:1 A:6 Hex)
Число после A - шестнадцатеричное число, которое показывает, какие оси находятся вне
пределов. Hex указывает на то, что номера осей представлены в шестнадцатеричном формате. В
таблице 2.2.4 (а) перечислены шестнадцать шестнадцатеричных цифр и соответствующие оси,
которые находятся в состоянии ошибки.
ПРИМЕЧАНИЕ
Шестнадцатеричные цифры для десятичных значений от 10 до 15 представлены
буквами A - F соответственно. См. таблицу 2.2.4(а).
Чтобы определить, какие оси находятся в состоянии ошибки, необходимо оценить каждую цифру
в сообщении об ошибке отдельно. См. таблицу 2.2.4(а).
ПРИМЕЧАНИЕ
Если в сообщении об ошибке после A: появляется только одна цифра, следует
читать ее как первую цифру.
Таблица 2.2.4 (а) шестнадцатеричное отображение сообщения об ошибке
Шестнадцатеричная
цифра
MOTN-017 limit error (G:1 A:(3)(2)(1) HEX)
Третья цифра (3)
Вторая цифра (2)
Первая цифра (1)
0
нет ошибки
нет ошибки
нет ошибки
1
ось 9
ось 5
ось 1
2
ось 6
ось 2
не применимо
не применимо
3
оси 5 и 6
оси 1 и 2
не применимо
4
ось 7
ось 3
не применимо
5
оси 5 и 7
оси 1 и 3
6
оси 6 и 7
оси 2 и 3
не применимо
не применимо
7
оси 5, 6 и 7
оси 1, 2 и 3
не применимо
8
ось 8
ось 4
не применимо
9
оси 5 и 8
оси 1 и 4
A
оси 6 и 8
оси 2 и 4
не применимо
не применимо
B
оси 5, 6 и 8
оси 1, 2 и 4
не применимо
C
оси 7 и 8
оси 3 и 4
не применимо
D
оси 5, 7 и 8
оси 1, 3 и 4
E
оси 6, 7 и 8
оси 2, 3 и 4
не применимо
не применимо
F
оси 5, 6, 7 и 8
оси 1, 2, 3 и 4
Примечание: если в сообщении об ошибке после A: появляется только одна цифра, следует читать ее как первую
цифру (1).
Таблица 2.2.4 (b) содержит некоторые примеры интерпретации шестнадцатеричной записи в
сообщении об ошибке.
Таблица 2.2.4 (b) шестнадцатеричная нотация и оси в примерах ошибок
Error
MOTN-017 (G:1 A:6 Hex)
JOG-013 (G:1 A:20 Hex)
MOTN-017 (G:1 A:100 Hex)
Объяснение
Оси 2 и 3 находятся вне пределов их взаимодействия.
Ось 6 достигла предела перемещения.
Ошибка предела перемещения оси 9.
15
3
Восстановление после ошибок
3.1
Общие процедуры восстановления после ошибок
3.1.1
Обзор
Этот раздел содержит процедуры восстановления после определенных ошибок. Эти ошибки:

Освобождение после перебега

Восстановление поломки кисти

Ошибка импульсного энкодера

Восстановление после обнаружения неисправности цепи
3.1.2
Освобождение после перебега
Ошибка перебега (overtravel) возникает, когда одна или несколько осей робота выходят за пределы
программных ограничений движения. Когда это происходит, срабатывает один из концевых
выключателей перебега, и система выполняет следующие действия:

Отключает силовое питание сервосистемы и включает тормоза робота.

Отображает сообщение об ошибке перебега.

Зажигает индикатор FAULT панели оператора.

Включает индикатор состояния FAULT пульта обучения.

Ограничивает движение осей, участвующих в перебеге.
Если вы осуществляете шарнирное перемещение в ручном режиме, номер оси, указывающий на
ось (или оси) перебега, будет отображаться в журнале ошибок. Вы можете вручную освободить
систему от перебега с экрана ручного освобождения перебега MANUAL OT Release. Для оси, по
которой произошел перебег, будет отображаться как TRUE (истина) параметр состояния
OT_MINUS или OT_PLUS.
См. таблицу 3.1.2 для получения сведений об элементах ручного освобождения перебега.
Используйте процедуру 3-1 для восстановления после ошибки перебега.
Таблица 3.1.2 элементы ручного освобождения перебега.
Элемент
ОСЬ
OT_MINUS
OT_PLUS
Описание
Этот элемент отображает номер каждой из осей.
Этот элемент показывает, находится ли конкретная ось в состоянии перебега.
Этот элемент показывает, находится ли конкретная ось в состоянии перебега.
Процедура 3-1 Восстановление после ошибки перебега
Условия

Ось (или оси) находится в состоянии перебега, и возникла ошибка перебега. Если вы
осуществляете шарнирное перемещение в ручном режиме, номер оси, указывающий на ось
(или оси) перебега, будет отображаться в журнале ошибок.
Шаги
1
2
3
Нажмите клавишу [MENU].
Выберите SYSTEM.
Нажмите клавишу F1, [TYPE].
16
4
Выберите освобождение перебега OT Release. Отобразится следующий экран. Для оси, по
которой произошел перебег, будет отображаться как TRUE (истина) параметр состояния
OT_MINUS или OT_PLUS.
MANUAL OT Release
1/9
AXIS
1
2
3
4
5
6
7
8
9
[ TYPE ]
5
6
7
OT MINUS
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
OT PLUS
TRUE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
RELEASE
Переместите курсор на OT PLUS или OT MINUS оси, по которой произошел перебег.
Нажмите F2, RELEASE. Значение для оси с перебегом должно измениться обратно на FALSE.
Если робот откалиброван, вы увидите сообщение Can't Release OT. Нажмите кнопку справка
HELP для дополнительной информации.
a
Если вы нажмете клавишу F5, DETAIL, то увидите экран, похожий на следующий.
MANUAL OT Release
When robot is calibrated, overtravel
cannot be released. Press SHIFT &
RESET to clear the error, and jog out
of the overtravel condition.
ПРИМЕЧАНИЕ
При выполнении следующих действий нажмите и удерживайте нажатой
клавишу SHIFT до тех пор, пока не выполните шаги с 7.b по 7.d.
b
c
d
Нажмите и продолжайте нажимать SHIFT и нажмите F2, RESET. Дождитесь питания
сервопривода.
Непрерывно нажимайте и удерживайте переключатель безопасности DEADMAN и
включите переключатель ON/OFF пульта обучения в положение ON.
В ручном режиме (JOG) перемещайте ось с перебегом до выключения концевого
выключателя. Когда вы закончите ручное перемещение, вы можете отпустить клавишу
[SHIFT].
ПРИМЕЧАНИЕ
Если вы случайно отпустите клавишу shift во время шагов 7.b - 7.d, вам
придется повторить их.
8
Если робот не откалиброван, выполните следующие действия:
ПРИМЕЧАНИЕ
При выполнении следующих действий нажмите и удерживайте нажатой
клавишу SHIFT до тех пор, пока не выполните шаги с 8.a по 8.d.
a
Нажмите и продолжайте нажимать SHIFT и нажмите F2, RESET. Дождитесь питания
сервопривода.
17
b
c
d
Нажимайте кнопку COORD до тех пор, пока не будет выбрана система координат JOINT.
Непрерывно нажимайте и удерживайте переключатель безопасности DEADMAN и
включите переключатель ON/OFF пульта обучения в положение ON.
В ручном режиме (JOG) перемещайте ось с перебегом до выключения концевого
выключателя. Когда вы закончите ручное перемещение, вы можете отпустить клавишу
[SHIFT].
ПРИМЕЧАНИЕ
Если вы случайно отпустите клавишу shift во время этого шага, вам нужно
будет повторить его.
9
10
Поверните переключатель пульта обучения ON/OFF в положение OFF и отпустите
переключатель безопасности DEADMAN.
Проверьте соединение CRM68 и CRF8 на плате усилителя, если робот не находится в
фактическом состоянии перегрузки.
3.1.3
Восстановление поломки кисти
Ошибка поломки кисти возникает при срабатывании переключателя обнаружения поломки кисти
на роботах, оснащенных соответствующим оборудованием. Переключатель срабатывает, когда
инструмент робота ударяется о препятствие, что может привести к его поломке. Система

Отключает силовое питание сервосистемы и включает тормоза робота.

Отображает сообщение об ошибке, указывающее на то, что сломана кисть.

Зажигает индикатор FAULT панели оператора.

Включает индикатор неисправности пульта обучения.
Состояние переключателя обнаружения поломки кисти отображается на экране состояния
стоп-сигналов STATUS Stop Signals.
Используйте процедуру 3-2 для восстановления после поломки кисти.
Процедура 3-2 Восстановление после поломки кисти
Условия

Отображается сообщение об ошибке поломки кисти.
Шаги
1
2
3
4
5
6
7
8
Если вы еще этого не сделали, нажмите и непрерывно удерживайте переключатель
безопасности DEADMAN и включите переключатель ON/OFF пульта обучения в положение
ON.
Удерживая нажатой клавишу SHIFT, нажмите кнопку RESET. Теперь робота можно
перемещать.
Переместите робота в безопасную позицию в ручном режиме.
Нажмите кнопку аварийной остановки.
Попросите обученного сервисного специалиста осмотреть и, при необходимости,
отремонтировать инструмент.
Определите, из-за чего инструмент ударил по предмету, вызвав поломку кисти.
Если поломка руки произошла во время выполнения программы, вам может потребоваться
изменить обученное положение, изменить программу или переместить объект, с которым
было соударение.
Протестируйте программу, если она была изменена, если были записаны новые позиции или
если объекты в рабочей ячейке были перемещены.
18
3.1.4
Восстановление после ошибки импульсного энкодера
Если количество импульсов при включении питания не совпадает с количеством импульсов при
выключении питания, возникает ошибка рассогласования импульсов для каждой группы
движений и каждой оси. Используйте процедуру 3-3 для сброса ошибки импульсного энкодера
Процедура 3-3 Сброс сброса ошибки импульсного энкодера SRVO-062
Шаги
1
2
3
4
Нажмите клавишу [MENU].
Выберите SYSTEM.
Нажмите клавишу F1, [TYPE].
Выберите Master/Cal.
Если Master/Cal отсутствует в меню [TYPE], выполните следующие действия; в противном
случае перейдите к шагу 5.
a
Выберите переменные (Variables) в меню [TYPE].
b
Переместите курсор на $MASTER_ENB.
c
Нажмите цифровую клавишу 1, а затем нажмите клавишу ENTER на пульте обучения.
d
Нажмите клавишу F1, [TYPE].
e
Выберите Master/Cal. Отобразится следующий экран.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE =
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
[ON ]
Press ‘ENTER’ or number key to select.
[ TYPE ]
5
RES_PCA
DONE
Нажмите F3, RES_PCA. Отобразится следующий экран.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE =
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
[ON ]
Press ‘ENTER’ or number key to select.
Reset Pulsecoder alarm? [NO]
[ TYPE ]
6
YES
Нажмите F4, да (YES). Отобразится следующий экран.
19
NO
SYSTEM Master/Cal
TORQUE =
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Pulsecoder alarm reset!
[ TYPE ]
3.1.5
[ON ]
RES_PCA
DONE
Восстановление после ошибки обнаружения
неисправности цепи
Ошибка обнаружения неисправности одной цепи возникает, если одна цепь безопасности
находится в состоянии аварийной остановки, а другая - нет.
При обнаружении неисправности одной цепи система выполняет следующие действия:

Отключает силовое питание сервосистемы и включает тормоза робота.

Отображает сообщение об ошибке, указывающее на то, что возникла неисправность одной
цепи.

Зажигает индикатор FAULT панели оператора.

Включает индикатор неисправности пульта обучения.
Ошибки обнаружения неисправности цепи
Дополнительную информацию об ошибках обнаружения неисправности цепей см. в руководстве
по техническому обслуживанию, а именно SRVO-230 и 231, SRVO-266 - 275 и SRVO-370 - 385.
Процедура 3-4 Восстановление после ошибки обнаружения неисправности
цепи
Условия


Система обнаружила либо ошибку цепи SRVO-230 Chain 1 (+24V abnormal), либо ошибку
цепи SRVO-231 Chain 2 (0V abnormal).
Вы не можете сбросить ошибки неисправности цепи, даже после выключения и включения
питания контроллера.
Шаги
1
2
3
Устраните причину ошибки.
Нажмите клавишу [MENU].
Выберите ALARM. Отобразится следующий экран.
Alarm : Active
1/1
1 SRVO-230 Chain 1(+24V) abnormal
4
Нажмите F4, RES_CH1. Отобразится следующий экран.
20
Alarm : Active
1/1
1 SRVO-230 Chain 1(+24V) abnormal
Reset Single Channel Fault? [NO]
5
6
Нажмите F4, YES (да), чтобы сбросить ошибку.
Нажмите кнопку RESET на пульте обучения или панели оператора.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Если вы сбросите ошибку цепи без устранения ее причины, произойдет та
же самая ошибка, но до тех пор, пока ошибка не возникнет снова, робот
может двигаться. Обязательно устраните причину сбоя цепи, прежде чем
продолжить. В противном случае вы можете травмировать персонал или
повредить оборудование.
21
4
КОДЫ ОШИБОК
ПРИМЕЧАНИЕ
Следующие символы используются в кодах аварийных сигналов
%d : Десятичное число
%f : Значение с плавающей запятой
%x : Шестнадцатеричное значение
%s : Строка
После % может быть вставлено число, обозначающее ширину
отображения
4.1
A
4.1.1
Коды ошибок ACAL
ACAL-000 Fail to run DETECT Motn
Причина:
Проблема запуска AccuCal2 движения. Движение AccuCal2 не может быть запущено.
Устранение: Очистите все ошибки перед выполнением AccuCal2.
ACAL-001 Robot is not ready.
Причина:
Робот не готов. Система не может выполнить движение, потому что находится в состоянии ошибки.
Устранение: Очистите все ошибки, затем повторите операцию.
ACAL-002 Fail to fit circle.
Причина:
AccuCal2 не может быть выполнено в пределах установленного порога сходимости.
Устранение: Выполните следующее:
•
Увеличьте допустимое количество итераций.
•
•
Увеличьте настройку порога сходимости.
Убедитесь, что рабочая точка инструмента (TCP) не была изменена.
ACAL-003 Contact before search.
Причина:
Робот осуществил контакт с деталью до начала движения поиска.
Устранение: Переобучите начальную позицию.
ACAL-004 No contact detected.
Причина:
Не было зафиксировано контакта в течение движения AccuCal2.
Устранение: Убедитесь, что датчик и программное обеспечение установлены правильно.
ACAL-005 Undefined program name.
Причина:
AccuCal2 имя программы не обозначено.
Устранение: Выберете AccuCal2 программу на пульте управления до нажатия клавиши EXEC.
ACAL-006 TPE operation error.
Причина:
Это внутренняя ошибка программы редактора пульта обучения.
Устранение: Отмените программу и запустите снова. Если это не решит проблему, перезагрузите контроллер и
повторите снова. Если это не решит проблему, переустановите программное обеспечение контроллера.
ACAL-007 Calibration internal error.
Причина:
Внутрення ошибка AccuCal2.
Устранение: Выключите контроллер и снова включите его для восстановления. Если проблема не исчезнет,
​переустановите программное обеспечение контроллера.
ACAL-008 File open error.
Причина:
Не может быть открыт файл вывода.
Устранение: Проверьте путь и имя файла, чтобы убедиться, что они верны.
22
ACAL-010 Invalid schedule number.
Причина:
Недопустимый номер списка для CALIB, UTOOL или UFRAME START.
Устранение: Введите правильный номер списка в CALIB (или UTOOL, или UFRAME) START [] инструкцию пульта
управления.
ACAL-011 Cannot access $MNUFRAME.
Причина:
Текущее значение переменной $MNUFRAMENUM[] некорректно или недоступно.
Устранение: Перейдите в меню USER FRAME, чтобы выбрать допустимую пользовательскую систему координат.
ACAL-012 Cannot access $MNUTOOL.
Причина:
Нет доступа к переменной $MNUTOOL. Текущее значение переменной $MNUTOOL некорректно.
Устранение: Откройте меню FRAME, чтобы выбрать допустимую систему координат инструмента.
ACAL-013 Backward execution ignored.
Причина:
Выполнение в обратном направлении игнорировано. AccuCal2 инструкция не может быть выполнена в
обратном направлении.
Устранение: Обратное выполнение инструкций AccuCal2 игнорировано. Перепишите инструкцию, если не хотите,
чтобы это произошло.
ACAL-014 System loading error.
Причина:
Ошибка загрузки системы. AccuCal2 загружена некорректно.
Устранение: Перезагрузите систему.
ACAL-015 Not enough data.
Причина:
Недостаточно данных для вычисления смещения системы координат.
Устранение: Добавьте дополнительные инструкции по обнаружению (Detect) в программу AccuCal2.
ACAL-017 Wrong number of searches.
Причина:
Выполнено неверное количество поисков.
Устранение: Повторно обучите программу AccuCal2, выполнив соответствующее количество поисков. Информацию о
количестве поисков, необходимых для каждого типа калибровки, см. В Руководстве Оператора для
конкретного приложения.
ACAL-018 Nonorthogonal search vector
Причина:
Трехплоскостной метод требует, чтобы 3 направления поиска были перпендикулярны друг другу.
Устранение: Повторно обучите программу поиска ячейки с тремя направлениями поиска, перпендикулярными друг
другу.
ACAL-019 Positions are too close.
Причина:
Позиции слишком близки. Обученные позиции расположены слишком близко друг к другу.
Устранение: Переобучите программу поиска ячейки так, чтобы позиции контактов находились на расстоянии не менее
10 мм.
ACAL-020 Invalid Frame number.
Причина:
Текущая система координат FRAME недопустима.
Устранение: Используйте меню SETUP/FRAME для установки корректного значения.
ACAL-021 Large Frame deviation.
Причина:
Вычисленное смещение системы координат превышает предварительно установленное значение.
Устранение: Снова запустите программу калибровки, чтобы убедиться, что робот надежно контактирует с деталью.
Измените значение изменения XYZ координат и ORNT ориентации в списке, если эти числа очень малы.
ACAL-022 Detect without mastering
Причина:
Программа пульта управления AccuCal2 работает без предварительной мастеризации.
Устранение: Откройте меню AccuCal2 и сначала выполните мастеризацию программы.
ACAL-023 No EXEC at Single Step Mode.
Причина:
Робот не может выполнить программу AccuCal2 в пошаговом режиме.
Устранение: Отключите пошаговый режим перед запуском программы поиска ячеек.
ACAL-024 Master Update failed.
Причина:
Ошибка произошла при попытке обновить данные мастеризации в инструкции FIND.
Устранение: Перемастеризуйте поиск системы координат программы пульта управления.
23
ACAL-025 Large frame shift.
Причина:
Произошло очень большое смещение системы координат.
Устранение: Проверьте UTOOL и приспособление, чтобы убедиться, что они правильно установлены.
ACAL-026 No CALIB END instruction.
Причина:
Нет инструкции CALIB END. AccuCal2 программа не содержит FIND END инструкцию.
Устранение: Добавьте инструкцию CALIB END в конец программы поиска системы координат на пульте управления.
ACAL-027 Counts do not match.
Причина:
Количество данных при мастеризации и данные количества времени выполнения не соответствуют друг
другу.
Устранение: Снова запустите программу поиска.
ACAL-028 No logged frame data.
Причина:
Нет записанных данных системы координат или данные не могут быть восстановлены.
Устранение: Выберете записанную систему координат.
ACAL-029 Zero offset, No Update.
Причина:
Нет изменений в смещении системы координат.
Устранение: Снова запустите Cell Finder(поиск ячейки), чтобы вычислить новое смещение.
ACAL-030 Frame Log is disabled.
Причина:
Лог данных системы координат отключен.
Устранение: Изначально активируйте Лог системы координат.
ACAL-031 Cold start to set $USEUFRAME
Причина:
$USEUFRAME установлено в FALSE. AccuCal2 сбрасывает в TRUE.
Устранение: Выключите контроллер, включите его снова, в режиме Cold Start.
ACAL-032 Invalid motion group.
Причина:
Недопустимый номер группы движения.
Устранение: Используйте в программе только одну группу и убедитесь, что группа доступна.
ACAL-033 Other group is running.
Причина:
Другая программа управляет движением.
Устранение: Выполните отмену Abort другой программы.
ACAL-034 Group mismatched.
Причина:
Неправильный номер группы движения.
Устранение: Используйте в программе только одну группу и убедитесь, что группа доступна.
ACAL-035 Press Shift Key.
Причина:
Клавиша SHIFT не нажата.
Устранение: Нажмите клавишу shift.
ACAL-036 Failed to create TPE program
Причина:
Программа пульта управления не может быть создана.
Устранение: Проверьте следующее:
•
Убедитесь, что доступно достаточно памяти.
•
•
Убедитесь, что программа не редактируется.
Убедитесь, что программа не защищена от записи.
ACAL-037 TPE Position is not recorded
Причина:
Позиция на пульте управления не записана. Убедитесь, что программа не защищена от записи.
Устранение: Снимите защиту с программы, защищенной от записи.
ACAL-038 TPE Program does not exist.
Причина:
Выбранная программа пульта управления не найдена и не существует.
Устранение: Выберите существующую программу пульта управления.
ACAL-039 Move to recorded posn failed
Причина:
Робот не мог переместиться в записанную позицию.
24
Устранение: Убедитесь, что позиция достижима и, что другая запущенная программа не имеет управления движением.
ACAL-040 Invalid Detection TP program
Причина:
Определение программы пульта управления не может использоваться.
Устранение: Загрузите подходящую программу обнаружения.
ACAL-041 Override should be 100%.
Причина:
Значение скорости OVERRIDE не 100%.
Устранение: Перед запуском программы установите значение скорости OVERRIDE на 100%.
ACAL-042 Large orientation change.
Причина:
Найденная ориентация больше, чем позволяет допуск.
Устранение: Отрегулируйте объект так, чтобы ориентация была меньше. Увеличьте допуск ориентации.
ACAL-043 Points & solution mismatch.
Причина:
Количество точек поиска не соответствует выбранному типу решения.
Устранение: Выберите другой тип решения или измените количество операторов обнаружения.
ACAL-044 Solution type error.
Причина:
Выбрана ошибка неподдерживаемого типа решения.
Устранение: Выберите другой тип решения.
ACAL-045 Failed to set register.
Причина:
Указанный регистр не был установлен.
Устранение: Убедитесь, что указанный регистр существует.
ACAL-046 Failed to convert position.
Причина:
Позиция не могла быть преобразована. Внутреннее положение не задавалось.
Устранение: Убедитесь, что точки вводятся в правильной последовательности и не находятся вблизи пределов.
ACAL-047 Too many points used.
Причина:
Использовано слишком много точек.
Устранение: Уменьшите количество точек обнаружения.
ACAL-048 Solution failed.
Причина:
Решение не удалось завершить.
Устранение: Убедитесь, что вводится правильное количество точек в правильном направлении и ориентации.
ACAL-049 Motion limit error.
Причина:
Ошибка ограничения движения. Движение обнаружения не удалось из-за ошибки предела целевого
положения.
Устранение: Переместите робота подальше от границы шарнира или уменьшите расстояние поиска в списке
обнаружения.
ACAL-050 iRCal. TCP is not loaded.
Причина:
Калибровка системы координат инструмента TCP Cal не загружена.
Устранение: Попробуйте выполнить команду калибровки системы координат инструмента TCP без программного
обеспечения TCP Cal. Выполните Контролируемый запуск Controlled start и загрузите программное
обеспечение TCP Cal из меню параметров.
ACAL-051 iRCal. Frame is not loaded.
Причина:
Калибровка ячейки Cell Cal не загружена.
Устранение: Попробуйте выполнить инструкцию Cell Calibration без программного обеспечения Cell Cal. Выполните
Контролируемый запуск Controlled start и загрузите программное обеспечение Cell Cal из меню
параметров.
ACAL-052 iRCal. Master is not loaded.
Причина:
Функция Robot Cal не загружена. Робот попытался запустить инструкцию по калибровке робота без
программного обеспечения Robot Cal.
Устранение: Выполните Контролируемый запуск Controlled start и загрузите программное обеспечение Robot Cal из
меню OPTION.
25
ACAL-053 No calibration software.
Причина:
Программное обеспечение для калибровки отсутствует. Робот попытался выполнить команду обнаружения
без программного обеспечения для калибровки.
Устранение: Выполните Контролируемый запуск Controlled start и загрузите одну из опций программного обеспечения
для калибровки из меню OPTION.
ACAL-054 Invalid Calibration program.
Причина:
Неверная программа калибровки. Тип программы калибровки не соответствует меню калибровки.
Устранение: Проверьте инструкцию запуска калибровки на пульте обучения, чтобы она соответствовала меню
калибровки.
ACAL-055 Too Many Parallel Searches.
Причина:
Произошло слишком много параллельных поисков. Если общее количество поисков меньше 7, произошло
более трех параллельных поисков.
Устранение: Обучите больше поисков или измените избыточные параллельные поиски в различных направлениях.
ACAL-056 Skip Update Frame Inst.
Причина:
Робот выполнил инструкцию UPDATE FRAME в программе калибровки, отличной от Cell.
Устранение: UPDATE FRAME работает только в программах калибровки ячеек с инструкцией Uframe Start . Удалите
инструкцию UPDATE FRAME из программы, отличной от CellCal.
ACAL-057 Large Calibration Error
Причина:
Превышен разрешенный предел разности калибровки, разрешенный указанным списком.
Устранение: Убедитесь в надежности крепления инструмента и хорошего контакта во время всех поисков. Увеличьте
лимит в списке.
ACAL-058 UFRAME Change Not Allowed
Причина:
UFRAME был изменен во время калибровки UTOOL, и это недопустимо.
Устранение: Используйте одну и ту же систему координат UFRAME для всех точек во время начальной калибровки
инструмента UTOOL.
ACAL-059 All Positions Not Recorded
Причина:
Все необходимые позиции не записаны.
Устранение: Запишите все необходимые позиции и повторите операцию.
ACAL-060 Excessive Accumulated offset
Причина:
Накопленное смещение превышает допуск, указанный в списке.
Устранение: Подкорректируйте инструмент так, чтобы рабочая точка инструмента TCP была ближе к эталонному TCP,
или увеличьте порог накопленной ошибки в списке калибровки инструмента.
ACAL-061 UFrame mismatch.
Причина:
Несоответствие системы координат UFrame. Текущий номер MNUFRAME не соответствует системе
координат uframe программы.
Устранение: Измените текущий номер системы координат uframe, чтобы он соответствовал номеру uframe программы.
ACAL-062 Too many moves in a program.
Причина:
Слишком много попыток движений в программе. В программе калибровки слишком много линий
движения.
Устранение: Ограничьте количество команд перемещения в программе калибровки до значения менее 256.
ACAL-063 Failed to update master data
Причина:
Не удалось обновить данные мастеризации. Значение мастеризации не может быть обновлено, когда робот
находится в движении.
Устранение: Прервите движение робота и снова нажмите экранную кнопку UPDATE.
ACAL-064 UTool Mismatch.
Причина:
Система координат инструмента UTool не совпадает. Текущий номер MNUTOOL не соответствует utool
программы.
Устранение: Измените текущий номер инструмента utool, чтобы он соответствовал номеру инструмента utool
программы.
ACAL-065 TCP calibration failed
Причина:
Калибровка TCP не завершена.
Устранение: Просмотрите предыдущую ошибку, чтобы определить причину.
26
ACAL-066 Frame calibration failed
Причина:
Не удалось завершить калибровку ячейки.
Устранение: Просмотрите предыдущую ошибку, чтобы определить причину.
ACAL-067 Circle fit error %s
Причина:
Ошибка соответствия окружности превышает пороговое значение.
Устранение: Проверьте, нет ли потери положения оснастки или инструмента, или измените допуск на погрешность
поиска в списке обнаружения.
ACAL-068 Radius err %s
Причина:
Ошибка радиуса окружности превышает пороговое значение.
Устранение: Проверьте, нет ли потери положения оснастки или инструмента, или измените допуск на погрешность
радиуса в списке обнаружения.
ACAL-069 Auto Update is ON.
Причина:
Автообновление включено, поэтому система координат frame обновилась автоматически.
Устранение: Обновление не требуется.
ACAL-070 No update on record points.
Причина:
Нет обновлений по записанным точкам. Программа пульта управления учитывает иное количество
инструкций DETECT, чем ожидается. Позиции не могут автоматически обновляться на экране.
Устранение: Вручную обучите положения для создания программы калибровки.
ACAL-071 Invalid joint number.
Причина:
Номер оси, указанный в инструкции DETECT Joint, недопустим.
Устранение: Измените номер оси на допустимый.
ACAL-072 Invalid joint sensor type.
Причина:
Инструкция Detect Joint не может использовать датчик типа TOS WRIST для обнаружения контакта.
Устранение: Измените тип датчика на вх/вых или TOS для всех осей в списке обнаружения.
ACAL-073 Skip Detect Joint
Причина:
Инструкция Detect Joint недействительна для калибровки рабочей точки инструмента TCP или CELL.
Устранение: Инструкция Detect Joint предназначена только для калибровки робота ROBOT. Измените команду запуска
калибровки на CALIB START или удалите команду из программы.
ACAL-074 No motion before DETECT.
Причина:
Перед инструкцией DETECT нет движения. Инструкции по обнаружению требуют наличия перед ними
строки движения.
Устранение: Добавьте инструкцию MOVE перед инструкцией DETECT.
ACAL-075 Mixed Detect instructions.
Причина:
Инструкции обнаружения перепутаны Mixed Detect. Инструкцию Detect Joint нельзя использовать с
другими инструкциями обнаружения Detect при использовании тех же инструкций начала калибровки конца калибровки Calib Start - Calib End.
Устранение: Удалите другую инструкцию DETECT из программы.
ACAL-076 More than one Detect Joint.
Причина:
Обнаружено более 1 инструкции Detect Joint. Между командами Calib Start и Calib End допускается только
одна инструкция обнаружения шарнира Detect Joint.
Устранение: Удалите лишние инструкции DETECT JOINT.
ACAL-077 No Detect Joint in Init. Cal
Причина:
При начальной калибровке Initial Calibration не должно содержаться инструкций обнаружения шарнира
Detect Joint. Инструкция Detect Joint не применяется к начальной калибровке робота.
Устранение: Запустите программу из главного меню восстановления робота robot master recovery.
ACAL-078 Skip Update Tool instruction
Причина:
Выполните инструкцию Update Utool в программе, отличной от TCPCal.
Устранение: Функция обновления инструмента Update Tool работает только в программах калибровки рабочей точки
инструмента TCP с инструкцией UTool Start.
ACAL-079 Large approach angle error.
Причина:
Вектор подхода начальной позиции поиска не совпадает с вектором нормали пластины.
27
Устранение: Перезапишите начальную позицию поиска, чтобы вектор подхода к позиции был выровнен с вектором
нормали пластины.
ACAL-080 Failed to update TPE program
Причина:
Не удалось обновить начальную позицию поиска программы пульта управления.
Устранение: Прежде чем нажимать UPDATE, убедитесь, что в системе нет ошибок. Если проблема не исчезнет,
​выполните холодный запуск Cold Start.
ACAL-081 Destination %s Limit Error
Причина:
Записанное положение слишком близко к пределу шарнира.
Устранение: Повторно обучите положение вне предела шарнира.
ACAL-082 Tool is 180 degree off in Z
Причина:
Вектор подхода инструмента отклонен на 180 градусов по оси Z от направления поиска.
Устранение: Измените системную переменную $ cb_vars. $ Z_out на FALSE, если она установлена в TRUE, или
наоборот.
ACAL-083 Invalid TPE instruction.
Причина:
Недопустимая инструкция калибровки на пульте управления.
Устранение: Возможно, повреждена память программы пульта обучения. Замените инструкцию на новую.
ACAL-084 Failed to access Karel vars.
Причина:
Не удалось получить доступ к переменным KAREL программы калибровки.
Устранение: Выполните холодный запуск контроллера. Если проблема не исчезнет, ​заново установите опцию
калибровки.
ACAL-085 UFrame is too small
Причина:
Указанная пользовательская система координат UFrame равна нулю или мала, а калибровка Calibrate
UFrame отключена.
Устранение: Установите UFrame в качестве местоположения приспособления для точной калибровки или включите
калибровку UFrame в списке калибровки.
ACAL-086 UTool is too small
Причина:
Указанный UTool равен нулю или мал, а калибровка Calibrate UTool отключена.
Устранение: Установите UTool для для точной калибровки местоположения приспособления или включите калибровку
UTool в списке калибровки.
ACAL-087 Joint[%s^1] rotation is small
Причина:
Угловое движение шарнира слишком мало.
Устранение: Измените точки калибровки, чтобы обеспечить большее движение по указанной оси. Или отключите
калибровку одного или нескольких шарниров.
ACAL-088 Points are colinear
Причина:
Три или более точек с одинаковым направлением поиска коллинеарны или почти коллинеарны.
Устранение: Повторно обучите одну из точек, чтобы точки не были коллинеарными, или укажите другую не
коллинеарную точку.
ACAL-089 Not enough search direction
Причина:
Должно быть как минимум три разных направления поиска, близких к перпендикулярным друг другу.
Также должно быть не менее трех неколлинеарных точек в одном направлении поиска и не менее двух
точек в другом направлении поиска.
Устранение: Добавьте больше точек поиска или повторно обучите существующие точки, чтобы иметь достаточное
количество направлений поиска и достаточное количество точек в направлениях поиска.
ACAL-090 Large joint angle correction
Причина:
Корректировка угла калибровочного шарнира превышает предел.
Устранение: Определите причину большой коррекции. Если угол шарнирного соединения робота на самом деле
отклоняется на такую ​большую величину, вы можете либо увеличить допуск в списке, либо вручную
перемастеризовать робота, чтобы уменьшить ошибку, и переучить точки калибровки и повторно запустить
калибровку. Если результат калибровки неверен, проверьте, что параметр Calibrate UFrame имеет значение
TRUE, если вы не выполняете восстановление калибровки или не используете прецизионное
приспособление. Убедитесь, что Calibrate UTool имеет значение TRUE, если вы не выполняете
восстановление калибровки или не используете инструмент точной калибровки. Если вы выполняете
восстановление, убедитесь, что приспособление для калибровки находится в правильном месте, а система
28
координат UFrame совпадает с исходным UFrame, когда калибровка выполнялась в режиме MASTER. При
восстановлении J6 убедитесь, что UTool и инструмент калибровки такие же, как при выполнении
калибровки в режиме MASTER.
ACAL-091 UFrame orientation not zero
Причина:
Ориентация системы координат UFrame должна быть нулевой.
Устранение: Используйте системы координат UFrame со значениями WPR, равными нулю.
ACAL-092 Position close to joint limit
Причина:
Целевая позиция поиска слишком близка к пределу шарнира.
Устранение: Переобучите позицию вдали от ограничений шарниров.
ACAL-093 Invalid CD pair number
Причина:
Недопустимый номер координированной пары движения.
Устранение: Проверьте установку CD пары, чтобы убедиться, что CD пара установлена ​правильно.
ACAL-094 Invalid Process Sync Setup
Причина:
Недопустимая настройка синхронизации процесса Process Sync Set.
Устранение: Проверьте настройку Process Sync, чтобы убедиться, что Process Sync настроен правильно.
ACAL-095 No Coordinate Motion software
Причина:
Для калибровки CD пары требуется программное обеспечение Coordinate Motion.
Устранение: Загрузите программное обеспечение Coordinate Motion на контроллер.
ACAL-096 No Process Sync software
Причина:
Для калибровки Robot Link требуется программное обеспечение Robot Link.
Устранение: Загрузите программное обеспечение Robot Link в контроллер.
ACAL-097 MultiCal is not loaded.
Причина:
Пользователь пытается выполнить инструкцию MultiCal без программного обеспечения MultiCal.
Устранение: Выполните контролируемый запуск Controlled start и загрузите программное обеспечение MultiCal из меню
параметров.
ACAL-098 Bar method is not supported
Причина:
Шкала калибровки Calibration Bar не поддерживается в версии V7.20 MultiCal.
Устранение: Используйте поддерживаемое программное обеспечение.
ACAL-099 Positioner is not supported
Причина:
Калибровка позиционера не поддерживается в версии V7.20 MultiCal.
Устранение: Используйте поддерживаемое программное обеспечение.
ACAL-100 Program Group Mismatch
Причина:
Результат чтения программной группы не соответствует текущей группе движения по умолчанию.
Устранение: Используйте клавишу FCTN, чтобы изменить текущую группу движения или выбрать другую программу
калибровки.
ACAL-101 TCP Alignment error
Причина:
Превышено максимальное расстояние выравнивания.
Устранение: Исправьте наклон инструмента TCP Alignment и снова запустите TCPCal.
ACAL-102 Process is not yet completed
Причина:
Невозможно выполнить текущий шаг, не выполнив предыдущие.
Устранение: Завершите все шаги, ведущие к текущему шагу.
ACAL-103 Update already applied
Причина:
Обновление уже применено.
Устранение: Никаких действий не требуется.
ACAL-104 No Analog port data file
Причина:
В FRS: нет связанного файла аналоговых данных для указанного номера аналогового порта.
Устранение: Скопируйте файл аналоговых данных в директорию FRS: и выполните холодный запуск контроллера cold
start.
29
ACAL-105 Option does not support AIN
Причина:
RobotCal и MultiCal не поддерживают аналоговый датчик.
Устранение: Выберите другой тип датчика в списке обнаружения.
ACAL-106 No analog sensor support
Причина:
Инструкции Detect Circle и Detect Joint не поддерживают аналоговый датчик.
Устранение: Выберите другой тип датчика в списке обнаружения.
ACAL-107 Invalid AIN port number
Причина:
Номер порта AIN недопустим.
Устранение: Выберите другой номер порта AIN, файл данных которого находится в директории FRS:.
ACAL-108 Dynamic UFrame setup error
Причина:
Настройка Dynamic Uframe требует в списке настройки указать координированную пару cd pair.
Устранение: Задайте номер координированной пары cd pair в списке или измените режим калибровки CellCal в меню
настройки.
ACAL-109 Standard UFrame setup error
Причина:
Список, используемый UFrame, имеет установку cd_pair.
Устранение: Выберите новый список или измените значение переменной cd_pair на 0 в текущем списке.
ACAL-110 Please turn off single step
Причина:
Отключите пошаговый режим.
Устранение: Нажмите кнопку STEP, чтобы отключить пошаговый режим.
ACAL-111 No nominal position data
Причина: Нет данных о номинальном положении.
Устранение: Введите данные о номинальном положении.
ACAL-112 Invalid Position Type.
Причина: Позиционный регистр находится в шарнирном JOINT представлении.
Устранение: Измените тип положения на декартовый Cartesian для регистра положения технического зрения.
ACAL-113 Vision measurement failed.
Причина: Зрение не может определить местоположение цели.
Устранение: Проверьте настройку зрения и убедитесь, что цель обучена.
ACAL-114 iRCal. V. Frame not loaded
Причина: Попробуйте выполнить инструкцию сдвига / установки Vision Frame Shift/Set без программного
обеспечения Vision Frame.
Устранение: Выполните контролируемый запуск Controlled Start и загрузите программное обеспечение iRCal VFrame из
меню параметров.
ACAL-115 Joint position not allowed
Причина: В программе пульта управления TP есть позиция с шарнирным представлением.
Это запрещено в режиме высокой точности High Accuracy Mode.
Устранение: 1. Выйдите из режима высокой точности High Accuracy Mode.
2. Перейдите в позицию
3. Включите режим высокой точности High Accuracy Mode.
4. Измените на декартовое Cartesian представление.
ACAL-116 Joint motion not allowed
Причина: Шарнирное движение недопустимо в режиме высокой точности High Accuracy Mode.
Устранение: Измените тип изображения на Linear или выйдите из режима высокой точности.
ACAL-117 UTool change not allowed
Причина: Смена системы координат инструмента UTool не допускается в режиме высокой точности.
Устранение: Выйдите из режима высокой точности перед изменением UTool.
ACAL-118 Wristjoint not allowed
Причина: Движение WJNT запрещено в режиме высокой точности High Accuracy Mode.
Устранение: Выйдите из режима высокой точности перед использованием движения WJNT.
30
ACAL-120 Remote TCP not allowed
Причина: Движение RTCP недопустимо в режиме высокой точности High Accuracy Mode.
Устранение: Выйдите из режима высокой точности перед использованием движения RTCP.
ACAL-122 Gravity comp. not allowed
Причина: Компенсация силы тяжести не допускается в режиме с высокой точностью High Accuracy.
Устранение: Установите FALSE в $ PARAM_GROUP [g]. $ SV_DMY_LNK [8], чтобы отключить компенсацию
гравитации, а затем перезагрузите контроллер.
ACAL-125 Problem with Sec. Энкодеры
Причина: Не удалось войти в режим вторичного энкодера.
Устранение: Проверьте историю аварийных сигналов и устраните проблему.
ACAL-126 High Acc. Режим введен
Причина: Информационный статус. Успешно включен режим высокой точности High Accuracy Mode.
Устранение: Никаких действий не требуется.
ACAL-129 Not in High Acc. mode
Причина: Информационный статус. Не в режиме высокой точности High Accuracy Mode.
Устранение: Никаких действий не требуется.
ACAL-130 Filter not empty
Причина: Движение по-прежнему активно.
Устранение: Используйте FINE тип отработки движения.
ACAL-131 Invalid motion change
Причина: Движение изменилось.
Устранение: Удалите все параметры движения в строке движения на пульте управления.
ACAL-132 Invalid Selection
Причина: Неверная настройка Signature.
Устранение: TCP (рабочая точка инструмента) и UFrame (пользовательская система координат) не могут быть
одновременно установлены в FALSE (ложно) при калибровке UFrame (пользовательской системы
координат) и UTool (рабочего инструмента).
ACAL-133 Mismatch measure points
Причина: Измеренные точки не соответствуют указанным точкам.
Устранение: Пожалуйста, повторите калибровку.
ACAL-134 DC compensation clamped
Причина: Компенсация DC превысила заданное пороговое значение.
Устранение: Измените $CBSK_SCHD[номер списка].$MAX_COMP, чтобы разрешить более значительную коррекцию.
ACAL-135 Exceed max. residual tol.
Причина: Максимальная остаточная погрешность расчета превышает допустимое значение.
Устранение: 1.
Проверьте процедуру калибровки.
2.
Повторите калибровку.
ACAL-136 Exceed mean residual tol.
Причина: Средняя остаточная погрешность расчета превышает допустимое значение.
Устранение: 1.
Проверьте процедуру калибровки.
2.
Повторите калибровку.
ACAL-137 Exceed max. error tol.
Причина: Максимальная погрешность валидации превышает допустимое значение.
Устранение: 1.
Проверьте процедуру калибровки.
2.
Повторите калибровку.
ACAL-138 Exceed mean error tol.
Причина: Средняя погрешность валидации превышает допустимое значение.
Устранение: 1.
Проверьте процедуру калибровки.
2.
Повторите калибровку.
31
ACAL-139 SIG Unexpected Motion (G:%d)
Причина: Текущее положение робота, вычисленное программным обеспечением, является недопустимым.
Устранение: 1.
Данные мастеризации могут быть неверными. Убедитесь, что не были восстановлены неверные
резервные данные или не была выполнена мастеризация в неправильном положении. В этом случае
выполните мастеризацию.
2.
Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство
FANUC.
4.1.2
Коды ошибок APSH
APSH-000 %s
Причина:
Общие сообщения о состоянии.
Устранение: Не применимо.
APSH-001 %s missing
Причина:
Макрос был вызван без параметра, который должен быть введен.
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
APSH-002 %s Illegal type
Причина:
Макрос был вызван с недопустимым параметром. Параметр имеет неправильный тип данных.
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
APSH-003 %s Illegal zone number
Причина:
Был использован номер зоны меньше 1 или больше $IZONEIO.$NO_ZONES.
Устранение: Используйте номер зоны от 1 до $IZONEIO.$NO_ZONES.
APSH-004 Waiting for interf. zone %s
Причина:
Робот запросил вход в зону взаимных помех, но не получил разрешения на вход от контроллера ячейки.
Устранение: Если контроллер ячейки не передает управление зоной взаимных помех роботу, когда это необходимо,
проверьте программирование зоны взаимных помех контроллера ячейки.
APSH-005 Entering interf. zone %s
Причина:
Робот получил разрешение на вход в зону взаимных помех.
Устранение: Используется только для сброса сообщения ожидания входа в общую зону работы.
APSH-006 PERM memory is low
Причина:
Это предупреждение указывает на то, что объем свободной памяти в разделе КМОП-памяти стал
критически низким. Если объем долговременной памяти иссякнет, вы столкнетесь с непредсказуемыми
ошибками памяти и, возможно, блокировками робота или переполнениями регистра.
Устранение: Только предупреждение. Удалите все ненужные данные. Обратитесь к своему представителю FANUC для
устранения данной ошибки. Вероятно, вам следует настроить конфигурацию памяти в контроллере робота.
APSH-007 TEMP DRAM memory is low
Причина:
Это предупреждение указывает на то, что объем свободной памяти в разделе кратковременной памяти
стал критически низким. Если объем кратковременной памяти иссякнет, вы столкнетесь с
непредсказуемыми ошибками памяти и, возможно, блокировками робота или переполнениями регистра.
Устранение: Только предупреждение. Удалите все ненужные данные. Обратитесь к своему представителю FANUC для
устранения данной ошибки. Вероятно, вам следует настроить конфигурацию памяти в контроллере робота.
APSH-008 FAULT must be reset
Причина:
Произошла ошибка, поэтому запрошенная операция не может быть выполнена.
Устранение: Сбросьте неисправность источника и нажмите кнопку FAULT RESET.
APSH-009 Program already running
Причина:
Оболочка обнаружила сигнал запуска, но программа уже запущена.
Устранение: Повторите запрос на запуск, после приостановления или отмены текущей программы.
APSH-010 %s aborted
Причина:
Был зафиксирован запуск цикла с панели UOP или по цифровому входу, когда непроизводственная (т. е.
тестовый цикл) программа была приостановлена. Эта приостановленная программа была отменена по
соображениям безопасности.
Устранение: Ничего не требуется. Следующий сигнал запуска производства запустит текущий стиль style.
32
APSH-012 REMOTE switch must be on LOCAL
Причина:
Активирован режим дистанционного управления роботом, поэтому управление движением робота
осуществляет устройство дистанционного управления (PLC).
Устранение: Отключите режим дистанционного управления посредством поворота переключателя режима на панели
оператора (SOP) в положение LOCAL.
APSH-013 Place robot into REMOTE state
Причина:
В настоящее время дистанционный режим отключен, поэтому устройство дистанционного управления
(PLC) не осуществляет управление роботом.
Устранение: Чтобы перевести робота в дистанционный режим, убедитесь, что выполняются следующие условия:1.
Входные UOP сигналы №1 (IMSTP), №3 (SFTYSPD), и №8 (ENBL) поступают в состоянии ON. 2. 2.
Переключатель REMOTE/LOCAL на панели оператора установлен в положение REMOTE. 3. Отключен
пульт обучения. 4. Входной сигнал режима Auto/Bypass поступает в состоянии ON(если назначен). 5.
Убедитесь, что пользовательская программа не устанавливает значение $RMT_MASTER = 1.
APSH-014 RESET Failure
Причина:
Существует активная ошибка, которая препятствует выполнению запроса на квитирование.
Устранение: Квитируйте причину неисправности (обычно внешний сигнал E-Stop) и нажмите кнопку сброса ошибки
FAULT RESET.
APSH-015 Step mode must be disabled
Причина:
Включен пошаговый режим, который предотвращает выполнение запроса на запуск.
Устранение: Отключите пошаговый режим, нажав клавишу STEP.
APSH-016 Robot is not under PLC control
Причина:
UOP не является главным устройством, которое предотвращает выполнение запроса запуска.
Устранение: Включите режим дистанционного управления посредством поворота переключателя режима на панели
оператора (SOP) в положение REMOTE. Убедитесь, что все сигналы UOP в верном состоянии для
выполнения. Установите значение переменной $RMT_MASTER в значение 0.
APSH-017 Running with process disabled
Причина:
Это предупреждение уведомляет пользователя о том, что производственное задание выполняется с
отключенной подачей герметика.
Устранение: Ничего не требуется.
APSH-018 WARNING - Machine lock is on
Причина:
Это предупреждение уведомляет пользователя о том, что производственное задание выполняется с
включенной блокировкой machine lock.
Устранение: Ничего не требуется.
APSH-019 Job queue is full
Причина:
Очередь заданий не может принять следующее задание, так как она заполнена.
Устранение: Вручную отредактируйте очередь заданий, чтобы удалить ненужные задания или увеличьте размер
очереди.
APSH-020 Job queue is empty
Причина:
Поступил запрос на выполнение следующего задания в очереди, но очередь пуста.
Устранение: Проверьте внешнее устройство, чтобы убедиться, что номер задания был правильно отправлен
контроллеру, или вручную отредактируйте очередь заданий, чтобы создать CREATE задание.
APSH-021 Raise UOP ENBL input
Причина:
Движение робота и/или выполнение программы не могут происходить, если не включен 8 вход UOP.
Устранение: Проверьте настройку вх/вых UOP. 8 вход UOP (ENBL) должен быть включен.
APSH-022 Safety fence is open
Причина:
Входной сигнал ограждений безопасности отсутствует (LOW).
Устранение: Вход защитного ограждения должен быть включен (ON), чтобы возобновить нормальную работу робота.
Включите входной сигнал ограждения безопасности.
APSH-024 Program %s not loaded
Причина:
Имя программы, которую оболочка запросила для запуска, не загружается на контроллер.
Устранение: Проверьте связь ПЛК->стиль робота(style). Убедитесь, что указанное имя задания JOB было запрошено
ПЛК. Загрузите или создайте указанное задание JOB.
33
APSH-025 WARNING - Running at < 100%%
Причина:
Это предупреждение уведомляет пользователя о том, что производственное задание выполняется со
значением скорости менее 100%.
Устранение: Ничего не требуется. Приложение робота по подаче герметика может увеличить скорость до значения
100%, если вам это необходимо. Перейдите в меню Настройки ячейки(Cell setup), чтобы получить доступ к
этой опции.
APSH-027 Press FAULT RESET button
Причина:
Чтобы возобновить нормальный производственный цикл, приложение робота по подаче герметика
Dispense tool требует, чтобы Вы выполнили это действие.
Устранение: Выполните действие, указанное в сообщении об ошибке, когда вы будете готовы возобновить нормальную
работу.
APSH-028 Increasing speed to 100%%
Причина:
Это предупреждение, уведомляет пользователя, что приложение робота увеличивает значение скорости
genoverride до 100%.
Устранение: Ничего не требуется. Чтобы отключить эту функцию, Вы можете изменить соответствующий параметр в
меню настройки ячейки (Cell Setup).
APSH-029 Robot must be at home
Причина:
Для выполнения требуемой операции робот должен находиться в домашнем положении(HOME). Эта
ошибка обычно возникает, когда ПЛК посылает сигнал на запуск цикла, а робот не находится в домашнем
положении.
Устранение: Переместите робота в "домашнее" положение.
APSH-030 Style code %s is invalid
Причина:
Сигнал GIN[style_in] установлен в недопустимое значение.
Устранение: Проверьте значение GIN[style_in], а также конфигурацию группового сигнала.
APSH-031 %s
Причина:
Зарезервированная ошибка, используемая для того, чтобы сохранить документацию от радикального
изменения.
Устранение: Проверьте значение GIN[style_in], а также конфигурацию группового сигнала.
APSH-032 Robot Servos Disabled
Причина:
Приложение робота по подаче герметика Dispense tool обнаружило, что сервоприводы робота были
отключены вручную.
Устранение: Сообщение о текущем состоянии, чтобы убедиться, что пользователь знает, что робот не может двигаться.
Сервоприводы должны быть снова включены, чтобы возобновить нормальные производственные
операции.
APSH-033 PLC comm error - timeout
Причина:
Коммуникационная последовательность заняла слишком много времени на выполнение.
Устранение: Увеличьте значение таймаута связи в меню PNS - Настройки связи ячейки или отключите проверку
таймаута связи.
APSH-034 No UOP output defined
Причина:
Необходимые выходы выносной панели оператора (UOP) не определены.
Устранение: Настройте выходы UOP в меню вх/вых UOP и перезагрузите контроллер робота.
APSH-035 Robot is in Bypass mode
Причина:
Входной сигнал режима MODE не поступает, что вынуждает робота перейти в режим байпаса BYPASS.
Теперь робот будет игнорировать все инициации стиля style ПЛК.
Устранение: Установите MODE в значение ON. Затем робот снова перейдет в автоматический AUTOMATIC режим и
снова будет принимать сигналы ПЛК.
APSH-036 User JOB has been paused
Причина:
Текущее задание JOB было приостановлено. Это часто происходит, если входной сигнал HOLD включен
или UOP сигнал ENBL установлен в OFF.
Устранение: Если условия для удаленного запуска выполнены TRUE, появится меню восстановления неисправностей и
предоставит пользователю соответствующие параметры восстановления. Если условия для удаленного
запуска не выполнены, восстановление зависит от пользователя. Если перечисленные действия не решают
проблему, нажмите FCTN на пульте обучения и прервите процесс (ABORT ALL).
34
APSH-037 No UOP input defined
Причина:
Необходимые входы выносной панели оператора (UOP) не определены.
Устранение: Настройте входы UOP в меню UOP I/O и перезагрузите контроллер робота.
APSH-038 No style input group defined
Причина:
Группа, которая передает код стиля style в контроллер, не была определена.
Устранение: Настройте группу STYLE SELECT выбора стиля в меню Cell I/O и групповых входов GROUP I/O, затем
перезагрузите робот.
APSH-039 No style ack strobe defined
Причина:
Строб сигнал подтверждения выбора стиля style acknowledge, который необходим при текущей
конфигурации связи, не был назначен.
Устранение: Настройте сигнал Style Ack Strobe выбора стиля в меню выходов Cell I/O, затем перезагрузите робот.
APSH-040 No backup input group defined
Причина:
Резервный групповой вход, необходимый для текущей конфигурации связи, не определен.
Устранение: Настройте группу Backup Style Select в меню выходов Cell I/O и групповых сигналов GROUP I/O, затем
перезагрузите робот.
APSH-041 No style input strobe defined
Причина:
Строб сигнал стиля style, который необходим при текущей конфигурации связи(т.к. активирована функция
создания очереди), не был назначен.
Устранение: Настройте PNS Strobe в меню входов Cell I/O, затем перезагрузите робот.
APSH-042 %s
Причина:
Зарезервированная ошибка, используемая для того, чтобы сохранить документацию от радикального
изменения.
Устранение: Настройте PNS Strobe в меню входов Cell I/O, затем перезагрузите робот.
APSH-043 No style ack group defined
Причина:
Сигнал подтверждения выбора стиля style acknowledge group, который необходим при текущей
конфигурации связи, не был назначен.
Устранение: Настройте Style Ack Group в меню выходов Cell I/O и групповых сигналов GROUP I/O, затем
перезагрузите робот.
APSH-044 A user program is HELD
Причина:
Текущее задание было блокировано при нажатии на кнопки HOLD или сбросом UOP сигнала HOLD в
нижний уровень.
Устранение: Отпустите кнопку HOLD или включите сигнал HOLD UOP.
APSH-045 No program setup for style %s
Причина:
Для этого входа RSR не был задан номер программы.
Устранение: Введите номер программы для данного входного сигнала RSR в меню настройки роботизированной ячейки
Cell Setup.
APSH-046 Robot is in Automatic mode
Причина:
Это уведомление о том, что робот выходит из режима байпаса BYPASS и переходит в автоматический
режим AUTOMATIC, где он может отвечать на входы ПЛК.
Устранение: Ничего не требуется.
APSH-047 Shell will not run without UOPs
Причина:
Это предупреждение, сообщающее пользователю, что UOP сигналы еще не были настроены, поэтому
оболочка shell будет ждать определения UOP сигналы перед возобновлением работы.
Устранение: Оболочка требует рабочего состояния UOP сигналов. Как только UOP сигналы будут настроены, оболочка
shell продолжит свою последовательность инициализации.
APSH-048 PLC comm error - invert check
Причина:
Резервная группа стилей не является дополнением 1 (инверсным) к входной группе стилей.
Устранение: Убедитесь, что ПЛК отправляет правильный инверсный стиль в правильную группу. Отключите проверку
инвертирования в меню PNS настройки ячейки Cell Setup.
APSH-049 %s
Причина:
Зарезервированная ошибка, используемая для того, чтобы сохранить документацию от радикального
изменения.
35
Устранение: Убедитесь, что ПЛК отправляет правильный инверсный стиль в правильную группу. Отключите проверку
инвертирования в меню PNS настройки ячейки Cell Setup.
APSH-050 Cell IO setup is invalid
Причина:
Сигналы, необходимые для этой конфигурации вх/вых ячейки, не были сконфигурированы.
Устранение: Проверьте сообщения, выводившиеся ранее в журнале ошибок, на наличие имен неверных сигналов.
Исправьте настройку вх/вых этих сигналов и выполните холодный запуск cold start контроллера.
APSH-051 Connect or deassign UOP inputs
Причина:
Робот не может двигаться, пока входы UOP находятся в этом состоянии.
Устранение: Вы должны либо подключить входы UOP #1, #2, #3 и #8 в состояние ON, либо отменить назначение
входов UOP и перезапустить контроллер.
APSH-052 Critical UOP inputs are LOW
Причина:
Входные UOP сигналы №1 (IMSTP), №2 (HOLD),№3 (SFTYFNC), и №8 (ENBL) в состоянии OFF. Все они
должны быть включенными для нормальной работы в режиме производства.
Устранение: См. раздел устранение неполадок для APSH-051, соедините или переназначьте входы UOP.
APSH-054 Release SOP E-STOP
Причина:
Чтобы возобновить нормальный производственный цикл, приложение робота по подаче герметика
Dispense tool требует, чтобы Вы выполнили это действие.
Устранение: Выполните действие, указанное в сообщении об ошибке, когда вы будете готовы возобновить нормальную
работу.
APSH-055 Raise UOP IMSTP input
Причина:
Чтобы возобновить нормальный производственный цикл, приложение робота по подаче герметика
Dispense tool требует, чтобы Вы выполнили это действие.
Устранение: Выполните действие, указанное в сообщении об ошибке, когда вы будете готовы возобновить нормальную
работу.
APSH-056 Release SOP E-STOP
Причина:
Чтобы возобновить нормальный производственный цикл, приложение робота по подаче герметика
Dispense tool требует, чтобы Вы выполнили это действие.
Устранение: Выполните действие, указанное в сообщении об ошибке, когда вы будете готовы возобновить нормальную
работу.
APSH-057 Release TP E-STOP
Причина:
Чтобы возобновить нормальный производственный цикл, приложение робота по подаче герметика
Dispense tool требует, чтобы Вы выполнили это действие.
Устранение: Выполните действие, указанное в сообщении об ошибке, когда вы будете готовы возобновить нормальную
работу.
APSH-058 Pause forced by shell
Причина:
Эта ошибка выводится для имитации ошибки паузы PAUSE.
Устранение: Эта ошибка выводится приложением робота по подаче герметика Dispense tool во время нормальной
работы, но не должна быть видна пользователю. Если вы видите эту ошибку, сообщите об этом
локальному представительству FANUC.
APSH-059 Abort forced by shell
Причина:
Эта ошибка публикуется для имитации ошибки прерывания ABORT.
Устранение: Эта ошибка выводится приложением робота по подаче герметика Dispense tool во время нормальной
работы, но не должна быть видна пользователю. Если вы видите эту ошибку, сообщите об этом
локальному представительству FANUC.
APSH-060 Cycle start ignored-not in AUTO
Причина:
Это не проблема. Эта ошибка регистрируется, когда роботу посылается запуск цикла от контроллера
ячейки, но робот находится либо в режиме байпаса BYPASS (устанавливается из меню программной
панели Soft Panel), либо в ручном режиме MANUAL, однако, ручной запуск цикла не был инициирован.
Также возможно, что робот находится в ручном режиме MANUAL и был запрошен ручной запуск
MANUAL CYCLE, но стиль, отправленный ПЛК, не соответствует тому, который указан на программной
панели SOFT PANEL.
Устранение: В большинстве случаев эту ошибку можно игнорировать. Эта ошибка существует, чтобы помочь при
отладке программной панели SOFT PANEL приложением робота по подаче герметика Dispense tool. Если
вы пытаетесь инициировать ручной запуск MANUAL CYCLE, убедитесь, что стиль ручного запуска
36
MANUAL CYCLE STYLE, введенный в меню программной панели Soft Panel, совпадает с тем, что
посылает ПЛК.
APSH-061 %s
Причина:
Зарезервированная ошибка, используемая для того, чтобы сохранить документацию от радикального
изменения.
Устранение: В большинстве случаев эту ошибку можно игнорировать. Эта ошибка существует, чтобы помочь при
отладке программной панели SOFT PANEL приложением робота по подаче герметика Dispense tool. Если
вы пытаетесь инициировать ручной запуск MANUAL CYCLE, убедитесь, что стиль ручного запуска
MANUAL CYCLE STYLE, введенный в меню программной панели Soft Panel, совпадает с тем, что
посылает ПЛК.
APSH-062 %s
Причина:
Зарезервированная ошибка, используемая для того, чтобы сохранить документацию от радикального
изменения.
Устранение: В большинстве случаев эту ошибку можно игнорировать. Эта ошибка существует, чтобы помочь при
отладке программной панели SOFT PANEL приложением робота по подаче герметика Dispense tool. Если
вы пытаетесь инициировать ручной запуск MANUAL CYCLE, убедитесь, что стиль ручного запуска
MANUAL CYCLE STYLE, введенный в меню программной панели Soft Panel, совпадает с тем, что
посылает ПЛК.
APSH-063 A HOLD input is active
Причина:
Текущее задание было приостановлено нажатием на кнопку HOLD или сбросом UOP сигнала HOLD в
нижний уровень.
Устранение: Отпустите кнопку HOLD или включите сигнал HOLD UOP.
APSH-064 %s
Причина:
Зарезервированная ошибка, используемая для того, чтобы сохранить документацию от радикального
изменения.
Устранение: Отпустите кнопку HOLD или включите сигнал HOLD UOP.
APSH-065 %s
Причина:
Зарезервированная ошибка, используемая для того, чтобы сохранить документацию от радикального
изменения.
Устранение: Отпустите кнопку HOLD или включите сигнал HOLD UOP.
APSH-066 %s
Причина:
Зарезервированная ошибка, используемая для того, чтобы сохранить документацию от радикального
изменения.
Устранение: Отпустите кнопку HOLD или включите сигнал HOLD UOP.
APSH-070 Failed to continue %s
Причина:
Обработчик ошибок не смог продолжить указанную задачу, когда пользователь запросил, чтобы все задачи
были продолжены. Вероятно, это связано с нажатием одной из кнопок E-Stop или HOLD.
Устранение: Квитируйте все кнопки E-Stop и отпустите HOLD. Если не требуется, чтобы указанная задача была
продолжена, прервите ее.
APSH-071 Failed to pause robot task
Причина:
Команда Karel PAUSE_TASK() не смогла приостановить задачу, которую, по мнению обработчика
ошибок, следует приостановить.
Устранение: Задача, которую обработчик ошибок пытался приостановить, вероятно, была системной утилитой и не
может быть приостановлена. Вы, вероятно, можете проигнорировать эту ошибку без каких-либо проблем.
APSH-072 Failed to abort robot task
Причина:
Не удалось выполнить команду Karel ABORT_TASK (). При запуске программы сразу после прерывания
приостановленной программы приложением подачи герметика Dispense tool может возникнуть “APSH-72
Failed to abort robot task”.
Устранение: Выполните холодный запуск Cold start контроллера робота, а затем вручную восстановите
производственный статус. Приложение подачи герметика Dispense tool требует, чтобы вы установили один
или несколько секундных интервалов между сбросом ошибок и запуском следующей программы, когда вы
прерываете приостановленную программу.
APSH-073 Servos Locked-out, enable servos
Причина:
Сервопривода роботов заблокированы.
Устранение: Включите сервоприводы роботов.
37
APSH-074 Disable Teach Pendant (выключите пульт обучения)
Причина:
Чтобы возобновить нормальный производственный цикл, приложение робота по подаче герметика
Dispense tool требует, чтобы Вы выполнили это действие.
Устранение: Выполните действие, указанное в сообщении об ошибке, когда вы будете готовы возобновить нормальную
работу.
APSH-075 Error in accessing TPE:%s
Причина:
При обращении к данным, связанным с программой редактора пульта обучения, произошла следующая
ошибка.
Устранение: Убедитесь, что эта программа пульта обучения существует. Перейдите на страницы сведений DETAIL в
меню выбора SELECT и нажмите кнопку NEXT, пока робот не разрешит завершить END этот режим .
APSH-076 Shell could not run:%s
Причина:
Оболочка shell пыталась выполнить программу, но была остановлена операционной системой.
Устранение: Убедитесь, что программа существует, и она еще не запущена или приостановлена. Используйте
индикатор состояния программы PROGRAM STATUS, чтобы убедиться, что вы не превысили
максимальное количество задач. Прервите все программы, которые не должны быть запущены.
APSH-077 No positions in %s
Причина:
Редактор пульта обучения не содержит позицию домашнюю HOME, сервисную SERVICE или продувки
PURGE.
Устранение: Если Вам требуется использовать сигналы выхода для обозначения положения в доме AT PERCH, в
продувке AT PERCH или в сервисной позиции AT SERVICE - обучите корректным образом, с помощью
пульта управления. Если вам не нужно обновлять эти выходные данные, игнорируйте это
предупреждение.
APSH-078 Shell could not run program
Причина:
Оболочка shell пыталась выполнить программу, но была остановлена операционной системой.
Устранение: Убедитесь, что программа существует, и она еще не запущена или приостановлена. Используйте
индикатор состояния программы PROGRAM STATUS, чтобы убедиться, что вы не превысили
максимальное количество задач. Прервите все программы, которые не должны быть запущены.
APSH-079 No DIN for Auto/Bypass
Причина:
Вход авто/байпаса Auto/Bypass не был определен, но один из них ожидался.
Устранение: Настройте сигнал Auto/Bypass в меню входов Cell I/O, затем перезагрузите робот.
APSH-080 Waiting for Cancel/Continue
Причина:
В настоящее время робот ожидает отмены или продолжения (мокрого Wet или сухого Dry) или входного
сигнала HOME от ПЛК.
Устранение: Это предупреждение выводится, чтобы сообщить человеку с пультом управления, что ПЛК получил
исключительный контроль над тем, как робот будет восстанавливаться после текущей ошибки.
APSH-081 Waiting for Cancel
Причина:
В настоящее время робот ожидает входного сигнала отмены от ПЛК. У текущего задания JOB была
ошибка настолько серьезная, что оно не может восстановиться и должно быть прервано или необходимо
получить входной UOP сигнал HOME.
Устранение: Это предупреждение выводится, чтобы сообщить человеку с пультом управления, что ПЛК получил
исключительный контроль над тем, как робот будет восстанавливаться после текущей ошибки.
APSH-082 No $ERROR_PROG defined
Причина:
Для этого задания JOB не было определено значение $ERROR_PROG. Эта ошибка появится только в том
случае, если переменная Karel [SLERROR]POST_NO_ERRP имеет значение TRUE (по умолчанию =
FALSE).
Устранение: Используйте команду пульта обучения ERROR_PROG в разделе Управление программой Program Control,
чтобы настроить программу ошибок Error Program для этого задания JOB. Это позволит роботу выйти из
рабочей зоны при возникновении ошибки.
APSH-083 No $RESUME_PROG defined
Причина:
Для этого задания JOB не было определено значение $RESUME_PROG.
Устранение: Используйте команду пульта обучения RESUME_PROG в разделе Управление программой Program
Control, чтобы настроить программу возобновления Resume Program для этого задания JOB. Это позволит
заданию JOB возобновить прерванную программу.
38
APSH-084 WARNING - simulated I/O
Причина:
Робот выполняет программу стиля style с одним или несколькими симулируемыми портами вх/вых.
Возможны неожиданные движения и действия.
Устранение: Убедитесь, что все симулированные порты вх/вых должны быть симулированы. Отключите симуляцию
всех вх/вых портов, которые не должны быть симулированы .
APSH-090 %s
Причина:
Зарезервированная ошибка, используемая для того, чтобы сохранить документацию от радикального
изменения.
Устранение: Убедитесь, что все симулированные порты вх/вых должны быть симулированы. Отключите симуляцию
всех вх/вых портов, которые не должны быть симулированы .
APSH-091 %s
Причина:
Зарезервированная ошибка, используемая для того, чтобы сохранить документацию от радикального
изменения.
Устранение: Убедитесь, что все симулированные порты вх/вых должны быть симулированы. Отключите симуляцию
всех вх/вых портов, которые не должны быть симулированы .
APSH-092 %s
Причина:
Специфическая ошибка оборудования, вызванная изменениями, выполненными для клиента.
Устранение: Пожалуйста, проконсультируйтесь с FANUC относительно конкретных изменений, внесенных Вами.
APSH-093 %s
Причина:
Специфическая ошибка оборудования, вызванная изменениями, выполненными для клиента.
Устранение: Пожалуйста, проконсультируйтесь с FANUC относительно конкретных изменений, внесенных Вами.
APSH-094 %s
Причина:
Специфическая ошибка оборудования, вызванная изменениями, выполненными для клиента.
Устранение: Пожалуйста, проконсультируйтесь с FANUC относительно конкретных изменений, внесенных Вами.
APSH-095 %s
Причина:
Специфическая ошибка оборудования, вызванная изменениями, выполненными для клиента.
Устранение: Пожалуйста, проконсультируйтесь с FANUC относительно конкретных изменений, внесенных Вами.
APSH-096 %s
Причина:
Специфическая ошибка оборудования, вызванная изменениями, выполненными для клиента.
Устранение: Пожалуйста, проконсультируйтесь с FANUC относительно конкретных изменений, внесенных Вами.
APSH-097 %s
Причина:
Специфическая ошибка оборудования, вызванная изменениями, выполненными для клиента.
Устранение: Пожалуйста, проконсультируйтесь с FANUC относительно конкретных изменений, внесенных Вами.
APSH-098 %s
Причина:
Специфическая ошибка оборудования, вызванная изменениями, выполненными для клиента.
Устранение: Пожалуйста, проконсультируйтесь с FANUC относительно конкретных изменений, внесенных Вами.
APSH-099 %s
Причина:
Специфическая ошибка оборудования, вызванная изменениями, выполненными для клиента.
Устранение: Пожалуйста, проконсультируйтесь с FANUC относительно конкретных изменений, внесенных Вами.
APSH-100 %s
Причина:
Специфическая ошибка оборудования, вызванная изменениями, выполненными для клиента.
Устранение: Пожалуйста, проконсультируйтесь с FANUC относительно конкретных изменений, внесенных Вами.
APSH-110 READ IO parm %s missing
Причина:
Макрос чтения состояния портов READ IO был вызван без параметра, который необходимо ввести. READ
IO(строка имени сигнала, целочисленный номер регистра)
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
APSH-111 READ IO parm %s is wrong type
Причина:
Макрос чтения состояния портов READ IO был вызван с недопустимыми параметрами. READ IO(строка
имени сигнала, целочисленный номер регистра)
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
39
APSH-112 signal %s does not exist
Причина:
Был вызван макрос чтения состояния портов READ IO, но сигнал не был найден. READ IO(строка имени
сигнала, целочисленный номер регистра)
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
APSH-113 can't fetch signal type
Причина:
Был вызван макрос чтения состояния портов READ IO, но сигнал не был найден. READ IO(строка имени
сигнала, целочисленный номер регистра)
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
APSH-114 can't fetch signal number
Причина:
Был вызван макрос чтения состояния портов READ IO, но сигнал не был найден. READ IO(строка имени
сигнала, целочисленный номер регистра)
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
APSH-115 can't read signal %s
Причина:
Был вызван макрос чтения состояния портов READ IO, но сигнал не был найден. READ IO(строка имени
сигнала, целочисленный номер регистра)
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
APSH-116 Reg %s could not be set
Причина:
Операция с регистром не удалась.
Устранение: Проверьте, пожалуйста, следующие моменты: определен ли регистр, находится ли он в диапазоне 1-64 и
имеет ли он правильное значение. Необходимо прервать процесс ABORT ALL и повторить попытку.
APSH-117 Register not defined %s
Причина:
Это всего лишь отладочное сообщение.
Устранение: Не применимо.
APSH-118 WRITE IO parm %s missing
Причина:
Макрос записи состояния портов WRITE IO был вызван без параметра, который необходимо ввести.
WRITE IO(строка имени сигнала, целочисленное значение для записи)
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
APSH-119 WRITE IO parm %s is wrong type
Причина:
Макрос записи состояния портов WRITE IO был вызван с недопустимыми параметрами. WRITE IO(строка
имени сигнала, целочисленное значение для записи)
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
APSH-120 signal %s does not exist
Причина:
Был вызван макрос записи состояния портов WRITE IO, но сигнал не был найден. WRITE IO(строка имени
сигнала, целочисленное значение для записи)
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
APSH-121 can't write signal %s
Причина:
Был вызван макрос записи состояния портов WRITE IO, но сигнал не был найден. WRITE IO(строка имени
сигнала, целочисленное значение для записи)
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
APSH-122 GET IO PORT parm %s missing
Причина:
Макрос получения статуса сигналов GET IO был вызван без параметра, который необходимо ввести. GET
IO(строка имени сигнала, целочисленный номер порта)
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
APSH-123 GET IO PORT parm %s is wrong type
Причина:
Макрос получения статуса сигналов GET IO был вызван с недопустимыми параметрами. GET IO(строка
имени сигнала, целочисленный номер порта)
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
APSH-124 signal %s does not exist
Причина:
Был вызван макрос получения статуса сигналов GET IO, но сигнал не был найден. GET IO(строка имени
сигнала, целочисленный номер порта)
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
40
APSH-125 Forcing Process Enabled
Причина:
Было зафиксировано, что процесс был отключен DISABLED в начале этой производственной программы.
Данный выбор (или выбор настройки) указывает на то, что процесс должен быть принудительно переведен
(FORCED) в состояние включено.
Устранение: - Не выбирайте принудительное включение процесса FORCE. -Change Prog Select-Производственная
проверка процесса Production Check Process уже установлена так, чтобы НЕ переключается принудительно.
- Убедитесь, что входной сигнал активации процесса Process Enabled включен в начале следующего
производственного цикла.
APSH-126 %s
Причина:
Робот остановлен.
Устранение: Сообщение о состоянии.
APSH-127 Repower to activate change.
Причина:
Предел скорости движения шарнира изменился. Это изменение параметра требует от вас перезагрузки
контроллера, чтобы оно вступило в силу.
Устранение: Выключите контроллер и снова включите его.
APSH-128 Tryout mode enabled
Причина:
Состояние пробного режима Tryout ИЗМЕНИЛОСЬ с отключенного на включенное. Это всего лишь
сообщение о состоянии, это не ошибка. Примечание: пробный режим Tryout - это тестовая
функция-значение толщины детали игнорируется, когда включен данный режим.
Устранение: При желании отключите пробный режим Tryout.
APSH-129 Tryout mode disabled
Причина:
Состояние пробного режима Tryout изменилось (CHANGED) с включенного на отключенное. Это всего
лишь сообщение о состоянии, это не ошибка. Примечание: пробный режим Tryout - это тестовая
функция-значение толщины детали игнорируется, когда включен данный режим.
Устранение: При желании включите пробный режим Tryout.
APSH-130 Cannot access FR: %s *.DT files
Причина:
Произошла ошибка при доступе к устройству FR:. Файлы с расширением .dt не найдены.
Устранение: Файлы с расширением .DT должны существовать на устройстве FR:.
APSH-131 I/O data error: %s
Причина:
Порт вх/вых определен неправильно: недопустимый тип, используются данные по умолчанию.
Устранение: Файл .DT на устройстве FR: должен быть исправлен.
APSH-132 Selected Prog %s not loaded
Причина:
Имя программы, которую оболочка запросила для запуска, не загружается на контроллер.
Устранение: Проверьте связь ПЛК->стиль робота(style). Убедитесь, что указанное имя программы было запрошено
ПЛК. Загрузите или создайте указанную программу.
APSH-133 Not in safe starting position
Причина:
Робот был перемещен от того места, где пульт обучения был активен.
Устранение: Переместите робота обратно в положение, в котором был включен пульт обучения, прервите программу
или продолжите (линейным движением) из положения, в котором робот находится в данный момент.
APSH-141 %s
Причина:
Робот был перемещен от того места, где пульт обучения был активен.
Устранение: Переместите робота обратно в положение, в котором был включен пульт обучения, прервите программу
или продолжите (линейным движением) из положения, в котором робот находится в данный момент.
APSH-142 WARNING - System is in dry run
Причина:
Это предупреждение уведомляет вас о том, что производственное задание выполняется с отключенным
процессом.
Устранение: Ничего не требуется.
APSH-143 Robot motion is not enabled
Причина:
Движение робота и/или выполнение программы не могут происходить, если не включен 8 вход UOP.
Устранение: Проверьте настройку вх/вых UOP. 8 UOP вход (ENBL) должен быть включен.
41
APSH-144 WARNING - Process Complete manually turned on at end of %s
Причина:
Завершен процесс принудительного переключения "Force Process Complete" запущенный с программной
панели Soft Panel.
Устранение: Это просто предупреждение, чтобы оператор знал, что статус завершения процесса Process Complete был
включен вручную.
APSH-150 Gun operation is NOSTROKE
Причина:
Производственная задание выполняется с настройкой клещей, установленной на БЕЗ РАСКРЫТИЯ
NOSTROKE.
Устранение: Не применимо.
APSH-151 Weld operation is NOWELD
Причина:
Производственная задание выполняется с настройкой клещей, установленной на БЕЗ СВАРКИ NOWELD.
Устранение: Не применимо.
APSH-152 Robot mode must be AUTO
Причина:
Перед началом производственной операции робот должен находиться в полностью автоматическом
режиме связи с ПЛК.
Устранение: Перейдите в меню программной панели SOFT PANEL и установите режим робота в автоматический
AUTO.
APSH-153 Must press SHIFT key too
Причина:
Клавиша shift должна быть нажата при доступе к этой клавише на пульте управления.
Устранение: Нажмите клавишу shift.
APSH-154 Only one gun defined
Причина:
Поскольку система в настоящее время настроена для одних сварочных клещей, нет необходимости
устанавливать для клавиш GUN и BACKUP, для каких именно клещей они активны.
Устранение: Ничего не требуется.
APSH-155 HOME position not recorded
Причина:
Домашняя позиция HOME на пульте управления не записана. Домашнее положение HOME задается в
меню референсного положения Reference Position.
Устранение: В случае, если вы активируете проверку домашнего положения “At home check” для автоматической
проверки процесса, запишите позицию в референсное положение и установите пункт “Is a valid HOME”,
данной позиции, в состояние TRUE в меню референсного положения Reference Position. Однако, если
функция “At home check” в режиме автоматической проверки работы отключена, это предупреждение
может возникнуть. Особенно, когда использование горячего запуска - “Use HOT START” в меню
конфигурации системы установлено на FALSE, это предупреждение может возникать при каждом
включении контроллера. В этом случае ничего не требуется. Примечание: в некоторых версиях
программного обеспечения или приложений, в случае, если элемент “Is a valid HOME” установлен в
значение TRUE, в меню референсного положения Reference Position, когда робот достигает исходного
положения, запускается программа HOME_IO. Если вы не хотите выполнять HOME IO в референсной
позиции, удалите все инструкции в программе HOME_IO.
APSH-156 Specify Home in Ref Pos Menu
Причина:
Домашняя позиция HOME на пульте управления не записана. Домашнее положение HOME задается в
меню референсного положения Reference Position.
Устранение: В случае, если вы активируете проверку домашнего положения “At home check” для автоматической
проверки процесса, запишите позицию в референсное положение и установите пункт “Is a valid HOME”,
данной позиции, в состояние TRUE в меню референсного положения Reference Position. Однако, если
функция “At home check” в режиме автоматической проверки работы отключена, это предупреждение
может возникнуть. Особенно, когда использование горячего запуска - “Use HOT START” в меню
конфигурации системы установлено на FALSE, это предупреждение может возникать при каждом
включении контроллера. В этом случае ничего не требуется.
APSH-157 Teach pendant must be enabled
Причина:
Пульт обучения должен быть включен ON при доступе к этой клавише на пульте управления.
Устранение: Активируйте пульт обучения.
APSH-158 No group output for weld sched
Причина:
Групповой выход, предназначенный для сварочного списка, еще не настроен.
Устранение: Перейдите в меню Weld Intface Output и отредактируйте индекс вх/вых Weld Schedule I/O. Убедитесь, что
групповой выход был правильно настроен в меню Group Output. При изменении этого индекса или
переопределении группового выхода необходимо выполнить холодный запуск контроллера cold start.
42
APSH-159 Servos are not ready
Причина:
Сервоприводы не готовы, поэтому запрошенная операция не может быть выполнена.
Устранение: При сбросе ошибки дождитесь щелчка сервоприводов, прежде чем пытаться выполнить программу.
APSH-160 Robot not at POUNCE position
Причина:
Робот не находится в предварительном положении POUNCE, поэтому запрошенная операция не может
быть выполнена.
Устранение: Повторите этот запрос,когда робот находится в предварительном положении POUNCE.
APSH-161 No production program is running
Причина:
Робот сейчас не запустил производственную программу style, поэтому запрошенная операция не может
быть выполнена.
Устранение: Повторите этот запрос,когда робот будет выполнять производственную программу style.
APSH-162 No group output for multi-pressure
Причина:
Групповой выход, содержащий настройку клапанов для нескольких давлений, еще не настроен.
Устранение: Перейдите в меню Spot Equipment Intface Output и отредактируйте индекс вх/вых давления для клапанов
Valve pressure I/O. Убедитесь, что групповой выход был правильно настроен в меню Group Output. При
изменении этого индекса или переопределении группового выхода необходимо выполнить холодный
запуск контроллера cold start.
APSH-163 No motion allowed--gun closed
Причина:
Никакого движения не может произойти, потому что клещи закрыты. Это предотвращает ручное
перемещение или запуск программы, когда клещи закрыты, а также, если есть повреждение деталей и/или
инструментов.
Устранение: Откройте клещи.
APSH-164 Home I/O program %s not loaded
Причина:
Домашняя программа HOME I/O, указанная в меню Настройки ячейки Cell Setup, не существует и не была
запущена.
Устранение: Перейдите в меню Настройки ячейки Cell Setup и проверьте имя макроса HOME I/O в меню Macro.
Убедитесь, что указанный файл существует на контроллере. Либо создайте программу с таким именем,
либо измените этот пункт меню на программу, которая уже существует в контроллере.
APSH-165 Invalid Studgun Selection
Причина:
Конфигурация вх/вых для соответствующего устройства сварки шпилек не было инициализировано.
Устранение: Перейдите к экрану настройки вх/вых оборудования точечной сварки и настройте цифровые входы Gun
Present = On/Off, Gun in Nest = On/Off для 2-х устройств сварки шпилек. Правильная конфигурация, в
случае, если клещи 1 установлены на роботе и они для данных клещей 1 (Gun Present = ON, Gun in Nest =
OFF и для Gun 2 (Gun Present = OFF, Gun in Nest = ON. Правильная конфигурация, в случае, если клещи 2
установлены на роботе и они для данных клещей 1(Gun Present = OFF, Gun in Nest = ON и для Gun 2 (Gun
Present = ON, Gun in Nest = OFF.
APSH-166 Studgun Change Unsuccessful
Причина:
Действие робота было отменено или прервано во время последовательности смены устройства сварки
шпилек.
Устранение: Вручную смените устройство сварки шпилек и переместите робота в домашнее положение. Нажмите
кнопку запуска цикла для запуска производства.
APSH-167 Move robot home & cycle start
Причина:
Программа смены шпилечного устройства была прервана.
Устранение: Переместите робот вручную домой и нажмите кнопку запуска цикла, чтобы продолжить работу и
возобновить производство.
APSH-168 No GO for EQP pressure
Причина:
Групповой выход, содержащий настройку корректировки давления, еще не настроен.
Устранение: Перейдите в меню Spot Equipment Intface Output и отредактируйте индекс точки вх/вых давления Equal
pressure I/O. Убедитесь, что групповой выход был правильно настроен в меню Group Output. При
изменении этого индекса или переопределении группового выхода необходимо выполнить холодный
запуск контроллера cold start.
APSH-169 Uninitialized Stud Macros
Причина:
Макропрограмма для сброса или захвата устройства сварки шпильки 1 или 2 не была инициализирована.
43
Устранение: Перейдите в меню Spot Equipment в разделе MENUS-SETUP и инициализируйте макросы для сварки
шпилек, которые появятся только в том случае, если резервное копирование STUD BACKUP включено при
контролируемом запуске CONTROLLED START.
APSH-170 Check Nest/Changer Inputs
Причина:
Входные сигналы в гнезде сварщика шпилек, по-видимому, настроены неправильно.
Устранение: Проверить в меню Spot Equip I/O, что входы отвечающие за то, что устройства на месте (Head in Nest)
настроены правильно.
APSH-171 HOME_IO has not completed running
Причина:
Программа HOME_IO не была успешно завершена, поэтому новая программа не может быть запущена.
Устранение: Проверьте программу HOME_IO и посмотрите, не зацикливается ли она на каком-то вх/вых.
APSH-174 SCR overtemp detected
Причина:
Получен сигнал о превышении температуры SCR.
Устранение: Проверьте SCR на перегрев.
APSH-175 Req. Нажмите. Не сконфигурирован для сварочного контроллера:%s
Причина:
Цифровой вход запроса на оказание давления не сконфигурирован.
Устранение: Сконфигурируйте входной сигнал на запрос оказания давления в меню интерфейса сварки.
APSH-176 GIN For Weld Press. Не сконфигурирован для сварочного контроллера:%s
Причина:
Сигналы GIN для обозначения давления при сварке не сконфигурировано.
Устранение: Сконфигурируйте входной сигнал значение давления при сварке в меню интерфейса сварки.
APSH-177 Read Press. Не сконфигурирован для сварочного контроллера:%s
Причина:
Считывание входного давления не сконфигурировано в меню интерфейса сварки.
Устранение: Укажите входной сигнал считывания давления в меню интерфейса сварки.
APSH-178 Map I/O in Weld Interface Menu
Причина:
Нет никакой причины. Это код справки.
Устранение: Никаких действий не требуется.
APSH-179 Upd. Тайм-аут оказания давления сварочного источника:%s
Причина:
Сварочный контроллер вовремя не установил вход на считывание давления.
Устранение: Проверьте, правильно ли работает контроллер сварки, или увеличьте время таймаута сварки Weld Pres
time-out в меню контролируемого запуска CTRL start.
APSH-180 Could not communicate to WC.
Причина:
Не удалось считать ни одного вх/вых сигнала от контроллера сварки. Устройство может быть отключено.
Устранение: Проверьте, правильно ли работает сварочный контроллер и включен ли он.
APSH-201 Automatic Collision Recovery
Причина:
Начинается автоматическое возобновление после столкновения.
Устранение: Не применимо.
APSH-202 Recovery Program not found
Причина:
Функция автоматического возобновления после столкновения пыталось запустить программу
восстановления.
Устранение: Убедитесь, что программа загружена, и повторите операцию.
APSH-203 Error running %s
Причина:
Задача не может быть выполнена или продолжена.
Устранение: Проверьте соответствующее сообщение об ошибке на наличие ошибки задачи и выполните процедуру
восстановления.
APSH-204 Running recovery prog %s
Причина:
Функция автоматического возобновления после столкновения пытается запустить программу
восстановления.
Устранение: Не применимо.
APSH-205 Running original prog %s
Причина:
Функция автоматического возобновления после столкновения пытается запустить программу
восстановления.
44
Устранение: Не применимо.
APSH-206 Invalid Group Specified
Причина:
Группа, указанная для макроса get_home, не существует.
Устранение: Убедитесь, что указанный номер группы существует, и повторите операцию.
APSH-207 Invalid Ref Pos Specified
Причина:
Референсная позиция, указанная для макроса get_home.
Устранение: Убедитесь, что указанное референсное положение существует.
APSH-208 Failed to check %s
Причина:
Эта ошибка связана с экраном проверки настройки производства. Этот пункт не следует проверять в
текущей конфигурации.
Устранение: Нажмите F6,REDO перезагрузите контроллер для обновления значений.
APSH-209 Fault Disabled: single cycle.
Причина:
Это предупреждающее сообщение для регистрации того, что пользователь решил отключить проверку
неисправностей на один цикл.
Устранение: Не применимо.
APSH-210 Fault Disabled: multiple cycles.
Причина:
Это предупреждающее сообщение для регистрации того, что пользователь решил отключить проверку
неисправностей для нескольких циклов.
Устранение: Не применимо.
4.1.3
Коды ошибок ARC
ARC-001 Illegal arc equipment config
Причина:
Была предпринята попытка добавить или использовать большее количество оборудования, чем было
разрешено.
ARC-002 Illegal arc schedule number (%s^4,%d^5)
Причина:
Инструкция arc содержала недопустимый номер списка.
Устранение: Проверьте номер сварочного списка.
ARC-003 No gas flow (%s^4,%d^5)
Причина:
Во время запуска дуги не было обнаружено подачи газа.
Устранение: Проверьте блок подачи газа.
ARC-004 Gas flow after weld (%s^4,%d^5)
Причина:
Входной сигнал неисправности газа не был ВКЛ после того, как сигнал выхода подачи газа был
установлен в положение ВЫКЛ.
Устранение: Проверьте, правильно ли работает сварочный контроллер и включен ли он.
ARC-005 Gas fault (%s^4,%d^5)
Причина:
Во время сварки был обнаружен входной сигнал проблемы подачи газа.
Устранение: Проверьте блок подачи газа.
ARC-006 Wire fault (%s^4,%d^5)
Причина:
Во время сварки был получен входной сигнал неисправности провода.
Устранение: Проверьте устройство подачи проволоки.
ARC-007 Water fault (%s^4,%d^5)
Причина:
Во время сварки был обнаружен входной сигнал проблемы подачи воды.
Устранение: Исследуйте блок подачи воды.
ARC-008 Weld power supply fault (%s^4,%d^5)
Причина:
Во время сварки или начала/окончания процесса сварки был получен входной сигнал неисправности
питания.
Устранение: Исследуйте питание сварочного источника.
ARC-010 Wire stick detected (%s^4,%d^5)
Причина:
Произошло залипание проволоки.
45
Устранение: Проверьте робота и оборудование. Обрежьте проволоку.
ARC-011 Wire stick, not reset (%s^4,%d^5)
Причина:
Было обнаружено залипание проволоки, и сброс ошибки не был выполнен. Возможность сброса сигнала
залипания проволоки может быть отключена. Сброс ошибки залипания проволоки при TIG сварке не
выполняется или сварка была остановлена переключением сигнала активации сварки в состояние OFF.
Устранение: Проверьте робота и оборудование. Обрежьте проволоку.
ARC-012 Wire stick reset(s) failed (%s^4,%d^5)
Причина:
Зафиксировано залипание проволоки и автоматическая попытка сброса сигнала не решила проблему.
Устранение: Проверьте робота и оборудование. Обрежьте проволоку.
ARC-013 Arc Start failed (%s^4,%d^5)
Причина:
Входной сигнал обнаружения дуги не стабилизировался во время запуска дуги.
Устранение: Проверьте, правильно ли работает сварочный контроллер и включен ли он. Выполните следующее
решение.
1. Исследуйте проволоку и статус питания сварочного источника.
2. Измените время, отведенное на детектирование ошибки поджига arc start error time на экране сварочного
оборудования для дуговой сварки.
3. Измените сварочный список.
ARC-014 Teach pendant is disabled
Причина:
Сварка была активирована или была нажата клавиша подачи проволоки на пульте, когда его
переключатель был в состоянии OFF.
Устранение: Активируйте пульт обучения.
ARC-015 Press shift with this key
Причина:
Сварка была активирована или была нажата клавиша подачи проволоки на пульте, без удержания клавиши
SHIFT.
Устранение: Выполните операцию, удерживая клавишу shift.
ARC-016 Weld by Shift FWD is disabled
Причина:
Программа, выполняемая с помощью пульта управления, попыталась запустить дугу Arc Start с
отключенной функцией запуска сварки с пульта управления.
Устранение: Выполните следующее решение.
1. Выполните программу с операторской панели или удаленного управляющего устройства.
2. Включите функцию “Weld from teach pendant” на экране настройки системы дуговой сварки.
ARC-017 Arc Start was disabled (%s^4,%d^5)
Причина:
Инструкция запуска дуги Arc Start была выполнена с отключенной сваркой.
Устранение: Выполните следующее решение.
1. Если пульт обучения включен, включите режим сварки, нажав клавишу WELD ENBL.
2. Если переключатель REMOTE указывает на удаленный режим, включите сигнал “Arc enable” сварочных
вх/вых в состояние ON.
3. Проверьте, включена ли блокировка машины или режим пробного запуска dry run на экране настройки
тестового режима test cycle.
ARC-018 Lost arc detect (%s^4,%d^5)
Причина:
Сигнал обнаружения дуги был потерян во время сварки.
Устранение: Выполните следующее решение.
1. Проверьте устройство подачи проволоки.
2. Проверьте скорость в сварочном списке и время детектирования ошибки потери дуги.
ARC-019 Can't read arc detect input (%s^4,%d^5)
Причина:
Вход обнаружения дуги не может быть считан.
Устранение: Проверьте соединения на плате сварочного процесса process I/O.
ARC-020 No plan data area available
Причина:
Для планирования сварочной инструкции недостаточно памяти.
Устранение: Уменьшите количество программ.
ARC-021 Program aborted while welding (%s^4,%d^5)
Причина:
Программа была прервана во время сварки.
Устранение: Проверьте, установлена ли инструкция конца шва.
46
ARC-022 Weld AO scaling limit used (%s^4,%d^5)
Причина:
Запрограммированный аналоговый выход находится за пределами оборудования.
Устранение: Выполните следующее решение.
1. Отрегулируйте команду сварки в диапазоне допустимых настроек.
2. В случае сварочного источника Lincoln, диапазоны настройки команды отличаются друг от друга в
зависимости от режима сварки. Так что необходимо
проверить, находится ли каждая команда настройки сварочного списка в диапазоне настроек после
изменения режима сварки. Диапазон настройки
команды может быть подтвержден на экране сварочной процедуры.
ARC-023 Illegal arc schedule type (%s^4,%d^5)
Причина:
Номер сварочной инструкции не является целочисленным типом.
Устранение: Используйте регистр, значение которого является целочисленным.
ARC-024 Invalid equipment range
Причина:
Диапазон от минимального до максимального значения слишком мал.
Устранение: Введите новые минимальные или максимальные значения для оборудования.
ARC-025 Invalid A/D or D/A range
Причина:
Двоичные данные диапазона для A/D или D/A слишком малы.
Устранение: Измените правильные поля системной переменной в $AWEPRR.
ARC-026 Cannot scale AIO while welding
Причина:
При сварке был изменен предел масштабирования аналогового сигнала. Масштабирование не изменилось.
Устранение: Выключите контроллер и снова включите его.
ARC-027 %d arc log files auto delete
Причина:
Свободного места на запоминающем устройстве недостаточно, поэтому невозможно сохранить файл
журнала функции Arc Weld Log.
Устранение: Проверьте содержимое запоминающего устройства и обозначьте достаточно свободного места на
запоминающем устройстве для функции журнала Arc Weld Log.
ARC-028 Arc log failed: Device full
Причина:
Свободного места на запоминающем устройстве недостаточно, поэтому невозможно сохранить файл
журнала функции Arc Weld Log.
Устранение: Проверьте содержимое запоминающего устройства и обозначьте достаточно свободного места на
запоминающем устройстве для функции журнала Arc Weld Log.
ARC-029 Illegal num of weld I/O(%s)
Причина:
Есть некоторые проблемы с выходными сигналами сварки для командных параметров или входными
сигналами сварки для параметров обратной связи, настройки количества сигналов, типа порта и т.д.
Устранение: Выполните управляемый запуск Controlled Start и устраните проблему настройки количества сигналов и т.
д.
ARC-030 Wire stick is still detected (%s^4,%d^5)
Причина:
Ошибка залипания проволоки по-прежнему фиксируется после системного сброса RESET.
Устранение: Проверьте робота и оборудование. Обрежьте проволоку.
ARC-031 No motion while welding (%s^4,%d^5)
Причина:
Движение остановилось на период, длительнее, чем указанное в переменной $arc_los_tim во время сварки.
Устранение: Если во время сварки не требуется никакого движения, увеличьте время потери дуги на экране настройки
сварочного оборудования или отключите обнаружение потери дуги на экране настройки сварочной
системы.
ARC-032 Weld stopped by single step (%s^4,%d^5)
Причина:
Сварка была остановлена переходом в пошаговый режим выполнения программы после начала сварки.
Устранение: Для продолжения сварки необходимо выйти из пошагового режима выполнения программы.
ARC-033 Override must be 100%% to weld (%s^4,%d^5)
Причина:
Значение скорости OVERRIDE на пульте управления менее 100%.
Устранение: Установите значение скорости OVERRIDE на 100% или отключите сварку для продолжения программы на
медленной скорости.
47
ARC-034 Task does not control welding (%s^4,%d^5)
Причина:
Задача, не имеющая возможность управления сваркой, попыталась выполнить инструкцию запуска или
окончания дуги. Только одна задача может иметь возможность контроля сварки.
Устранение: Разрешите задаче, которая имеет управление сваркой, завершить или прервать работу, прежде чем
попытаться выполнить сварку с помощью другой задачи.
ARC-035 Equipment number isn't set (%s^4,%d^5)
Причина:
Сварочная инструкция не включает номера сварочного оборудования.
Устранение: Пожалуйста, установите номер оборудования в соответствии с данными атрибутов программы или
сварочной инструкцией.
ARC-036 Such equipment mask isn't supported (%s^4,%d^5)
Причина:
Была предпринята попытка добавить или использовать большее количество оборудования, чем было
разрешено.
Устранение: Пожалуйста, установите номер оборудования в соответствии с данными атрибутов программы или
сварочной инструкцией.
ARC-037 Another equipment is inching now
Причина:
Другое оборудование подает проволоку в данный момент.
Устранение: Пожалуйста, остановите подачу проволоки другим оборудованием, отпустив клавишу shift или
пользовательскую клавишу на пульте управления.
ARC-038 Already held another equipment (%s^4,%d^5)
Причина:
Эта программа (задача) уже блокирована другим оборудованием, задача может использовать только одно
оборудование.
Устранение: Пожалуйста, управляйте оборудованием с помощью другой задачи.
ARC-039 %s^1 AO[%d^2] is not scaled (%s^4,%d^5)
Причина:
Обозначенный аналоговый сигнал выхода сварки не масштабируется должным образом.
Устранение: Измените масштабирование аналогового выхода на экране сварочных сигналов Weld I/O с помощью
функциональной клавиши CONFIG.
ARC-040 EQ%d^1 Missing I/O: %s^2
Причина:
Обозначенный сварочный сигнал не детектируется или не сконфигурирован должным образом.
Устранение: Убедитесь, что плата вх/вых подключена и назначен номер сигнала на экране сварочных сигналов
Используйте функциональную клавишу CONFIG, если сигнал не назначен.
ARC-041 Weld EQ needs DeviceNet option
Причина:
Сварочное оборудование было настроено на использование DeviceNet, установками в полях
$VENDOR_ID, $DEV_TYPE и $PROD_CODE в системной переменной $AWEPRR в ненулевые значения.
Однако опция DeviceNet не установлена.
Устранение: Добавьте опцию DeviceNet или выберите модель сварочного оборудования, которая не требует DeviceNet.
Если модель сварочного оборудования верна и не требует DeviceNet, то установите упомянутые выше поля
$AWEPRR в ноль и выполните перезагрузку.
ARC-042 Weld EQ needs Expl Msg option
Причина:
Сварочное оборудование было настроено на использование DeviceNet, установками в полях
$VENDOR_ID, $DEV_TYPE и $PROD_CODE в системной переменной $AWEPRR в ненулевые значения.
Однако, опция Explicit Messaging не установлена.
Устранение: Добавьте опцию Explicit Messaging или выберите модель сварочного оборудования, которая не требует
DeviceNet. Если модель сварочного оборудования верна и не требует DeviceNet, то установите упомянутые
выше поля $AWEPRR в ноль и выполните перезагрузку.
ARC-043 Weld EQ needs DeviceNet board
Причина:
Сварочное оборудование было настроено на использование DeviceNet, установками в полях
$VENDOR_ID, $DEV_TYPE и $PROD_CODE в системной переменной $AWEPRR в ненулевые значения.
Однако, плата DeviceNet не была обнаружена.
Устранение: Установите плату DeviceNet или выберите модель сварочного оборудования, которая не требует DeviceNet.
Если модель сварочного оборудования верна и не требует DeviceNet, то установите упомянутые выше поля
$AWEPRR в ноль и выполните перезагрузку.
ARC-044 Weld EQ needs DeviceNet defn.
Причина:
Сварочное оборудование было настроено на использование DeviceNet, установками в полях
$VENDOR_ID, $DEV_TYPE и $PROD_CODE в системной переменной $AWEPRR в ненулевые значения.
Определение устройства DeviceNet для этого продукта найти не удалось.
48
Устранение: Вы можете добавить определение DeviceNet для этого продукта или, если используемое вами сварочное
оборудование не поддерживает DeviceNet, установить упомянутые выше поля $AWEPRR равными нулю и
выполнить перезагрузку.
ARC-045 Weld EQ Device is OFFLINE
Причина:
ArcTool попытался связаться со сварочным оборудованием с помощью сети DeviceNet, но не смог, потому
что связь не стала достаточно устойчива.
Устранение: Убедитесь, что сварочное оборудование включено. Убедитесь, что кабель DeviceNet подключен. Проверьте
состояние платы входов/выходов DeviceNet и состояние устройства.
ARC-046 Weld EQ communication error
Причина:
Была обнаружена ошибка связи между интерфейсом робота ArcTool и сварочным оборудованием.
Устранение: Убедитесь, что сварочное оборудование включено. Убедитесь, что кабель DeviceNet подключен. Проверьте
состояние платы входов/выходов DeviceNet и состояние устройства.
ARC-047 Not allowed during a weld
Причина:
Была предпринята попытка выполнить операцию, которая не допускается во время выполнения сварного
шва или в момент паузы.
Устранение: Попробуйте выполнить операцию после завершения программы или ее прерывания.
ARC-048 Auto AI/O setup is unsupported
Причина:
Автоматическая настройка AI/AO для установленного модуля входов/выходов не поддерживается.
Поэтому параметры не устанавливаются автоматически.
Устранение: Проверьте установленный модуль входов/выходов и установите системные переменные $AWEPRR[] на
экране системных переменных вручную, если это необходимо.
ARC-049 Process %d switch to %d failed
Причина:
Сварочному интерфейсу ArcTool не удалось переключить процессы сварки.
Устранение: Питание сварочного источника может быть выключено или данные во втором процессе могут быть
неверными.
ARC-050 Process %d NOT found
Причина:
Сварочному интерфейсу ArcTool не удалось найти этот процесс на сварочном источнике питания.
Устранение: Введите другой номер или воспользуйтесь параметрами поиска SEARCH и функциональной клавишей.
ARC-051 Weld EQ%d ONLINE: %s
Причина:
Сварочный интерфейс ArcTool взаимодействует со сварочным источником. Отображается номер версии
сварочного источника.
Устранение: Это сообщение предназначено для уведомления и в качестве информации. Это не указывает на проблему.
ARC-052 Bad %s %s Prc %d
Причина:
Указанный параметр находится вне диапазона.
Устранение: Введите число в пределах диапазона.
ARC-053 No ramp at process switch (%s^4,%d^5)
Причина:
При переключении сварочных процессов не допускается процесс линейного изменения параметров
Ramping .
Устранение: Сначала выполните переключение процесса, а затем выполните линейное изменение параметра с другой
инструкцией запуска дуги.
ARC-054 No motion while arc welding
Причина:
Сварочный процесс был автоматически выключен, так как движение остановилось во время сварки на
период более, чем указанный в переменной $awsemgoff.$chk_time. Эта функция предназначена для
защиты сварщика от случайного прожига детали.
Устранение: Вы можете увеличить значение $awsemgoff.$chk_time, чтобы разрешить увеличить время сварки без
движения. Вы также можете отключить эту функцию, установив $awsemgoff.$nofltr_off = FALSE. Оба
изменения требуют, чтобы вы перезагрузили контроллер.
ARC-055 No sync Eq (%s^4,%d^5)
Причина:
Инструкция запуска дуги Arc Start указывала синхронизацию с оборудованием, которое не выполнило
запуск дуги.
Устранение: Определите, почему оборудование предназначенное для синхронизации не запускается или не использует
синхронизацию.
49
ARC-056 Invalid sync (%s^4,%d^5)
Причина:
Инструкция запуска дуги Arc Start указывала синхронизацию с оборудованием, которое также не
синхронизировано.
Устранение: Проверьте номер оборудования для синхронизации, указанный в сварочной инструкции Arc или в деталях
меню сварочного списка SYNCDT. Обратитесь к описанию пособия оператора FANUC ArcTool в раздел,
описывающий синхронизацию Arc Start Synchronization.
ARC-057 Cannot ramp t1=%d > t2=%d
Причина:
Линейное изменение параметров сварочного процесса не может продолжаться, поскольку задержка связи
между роботом и сварочным источником (t1) превышает время цикла обновления команды (t2). Это может
произойти при настройке линейного изменения параметров в сварочном списке или в режиме тепловой
волны HeatWave Mode 2.
Устранение: Обычно это происходит непосредственно перед возникновением ARC-133. Если ошибка ARC-133 также
возникает сразу после данной ошибки, то нет никакой необходимости выполнять рекомендации.
Пожалуйста, продолжите выполнение программы.
Если ошибка ARC-133 не возникла сразу после этой ошибки, запустите функцию диагностического
журнала [клавиша FNCT / Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение
питания или ручное перемещение, и получите выполните сохранение резервной копии Image Backup. И
свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию
диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение
резервной копии Image Backup. И свяжитесь с техническим представителем FANUC.
ARC-058 Wire stick is still detected
Причина:
Ошибка залипания проволоки по-прежнему фиксируется после системного сброса RESET.
Устранение: Проверьте робота и оборудование. Обрежьте проволоку.
ARC-059 Gas purge stopped
Причина:
Указанные операции выполняются с подачей газа запускаемой при помощи операции продувки газом
(нажатие клавиши GAS/STATUS при удержании клавиши shift). Для предотвращения утечки газа,
продувка автоматически останавливается при возникновении ошибки.
- Активировать программу на пульте обучения
- Переключить пульт в состояние OFF, а селектор на панели контроллера в AUTO режим
- Настройка элемента “Gas purge key” на экране настройки сварочной системы изменена на отключено
disable.
Устранение: Пожалуйста, не выполняйте вышеуказанные операции. Если необходимо выполнить вышеуказанные
операции, пожалуйста, делайте их после выключения газа.
ARC-060 Cmd %s NOT found
Причина:
Задание напряжения или тока не существует, поэтому функция мониторинга некорректной дуги Arc
Abnormal Monitor не может определить предельные диапазоны предупреждения WARN и остановки STOP
. Контроль дуги функцией Arc Abnormal Monitor никогда не производился.
Устранение: Если вы хотите использовать мониторинг контроля дуги функцией Arc Abnormal Monitor,
пожалуйста,установите ABS(Вольты, Амперы) в качестве метода мониторинга и введите абсолютные
значения для предупреждения WARN и остановки STOP предельных диапазонов на экране настройки
данной функции. Если вы не хотите отслеживать значения обратной связи, пожалуйста, установите
DISABLED для функции Arc Anomal Monitor.
ARC-061 Illegal instruction
Причина:
Сварочные инструкции не поддерживаются в текущей конфигурации оборудования.
Устранение: Инструкции начала Arc Start и конца дуги Arc End не могут быть использованы при данной конфигурации
сварочной процедуры. Инструкции начала Weld Start и конца дуги Weld End могут быть использованы при
данной конфигурации сварочной процедуры.
ARC-072 Illegal AMR packet
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение:
1. Иногда эта ошибка требует перезагрузки контроллера.
2.
Если данная ошибка вновь возникает, выполните перезагрузку, верните робота в домашнее
положение и затем выполните программу.
Если ошибка не пропадает, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT / Diagnostic log]
перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и
получите выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим
представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала,
зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image
Backup. И свяжитесь с техническим представителем FANUC.
50
ARC-084 Application process is changed during welding
Причина:
Приложение изменено в процессе сварки.
Устранение: Пожалуйста, измените программу.
ARC-085 Incomplete of conversion factor setup
Причина:
Не выполнено преобразование коэффициента аналогового сигнала.
Устранение: Пожалуйста, установите его.
ARC-086 Invalid of binary data in conversion factor
Причина:
Двоичные данные (в переменной $AWEPRR.$io_min/max_bin) недопустимы. Разница равна нулю.
Устранение: Пожалуйста, установите правильное значение.
ARC-087 Invalid conversion factor data
Причина:
Данные коэффициента преобразования неверны. Он должен быть заполнен не менее, чем в 2 таблицах. Но
значение во второй таблице равно нулю.
Устранение: Пожалуйста, установите коэффициент преобразования более, чем в 2 таблицах.
ARC-088 Over selected AO factor No.
Причина:
Выбранное количество данных коэффициента преобразования для аналогового выхода АО превышает
количество фактического массива данных.
Устранение: Пожалуйста, выберите правильное количество данных коэффициента преобразования для аналогового
выхода АО.
ARC-090 Weld disable by reason[%d]
Причина:
В этом случае сварка отключена по следующей причине.
Устранение: 1: Программа в пошаговом режиме
2: Активен статус блокировки Machine lock
3: Активирован тестовый режим Dry run
4: Не подключена плата вх/вых
5: Нет назначения вх/вых для сварки
6: Оборудование в статусе Flush AMR
7: Приложение в отключенном режиме
8: Сварка в отключенном статусе
9: Активирован режим пропуска сварки
10: Статус деактивирован из-за AWDBG
Пожалуйста, удалите указанные причины для выполнения сварки.
ARC-091 Arc End cannot ramp to position (%s^4,%d^5)
Причина:
Временной параметр Arc End,указанный в сварочном списке 99.0 секунд. Это значение времени иногда
используется с инструкцией начала дуги, чтобы указать на линейное изменение параметра во время всего
движения. Данный тип линейного изменения переменной не доступен для инструкции конца дуги. Время
заполнения кратера в конце дуги составляет 99,0 секунды, что очень долго и не рекомендуется. Если
требуется длительное время, то 98,0 секунды будут работать без этой ошибки.
Устранение: Используйте другой сварочный список для инструкции конца дуги или измените значение времени на
меньшее значение.
ARC-092 Weld Cmd error EQ%d (%d,%d)
Причина:
Ошибка возникает при отправке команды сварки на сварочное оборудование.
Устранение: Выполните следующее решение.
1. Пожалуйста, проверьте, возникли ли другие сигналы ошибок одновременно в меню истории ошибок
alarm history. Если были, пожалуйста, выполните рекомендации для устранения этих ошибок и
проверьте, что ARC-092 также устранится.
2. Пожалуйста, выполните сварку после установления связи со сварочным оборудованием. Если связь с
сварочным оборудованием не может быть установлена, пожалуйста, обратитесь к решению
устранения ошибки ARC-045.
3. Пожалуйста, проверьте, возникает ли ошибка сварочного оборудования, проверив соответствующую
индикацию на сварочном оборудовании. Если, возникает, зафиксируйте значение ошибки и данные в
().
4. В продолжении 3 рекомендации, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/
Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное
перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического
журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с техническим представителем FANUC.
51
ARC-093 Wire Feed Cmd error EQ%d (%d,%d)
Причина:
Ошибка возникает, когда сварочная команда отправляется в устройство подачи проволоки.
Устранение: Выполните следующее решение.
1. Пожалуйста, проверьте, установлено ли настройка значения скорости подачи сварочной проволоки на
экране настройки сварочного оборудования в пределах между нижней / верхней границами. Когда вы
нажимаете клавишу ENTER после установки ее в 0, в нижней строке экрана отображается предельная
нижняя / верхняя граница, вероятно, “Invalid real (76.000, 999.000)”, значения в () являются нижним/
верхним пределами. Если значение настройки находится только в нижней предельной границе,
пожалуйста, немного расширьте ее.
2. Пожалуйста, проверьте, возникли ли другие сигналы ошибок одновременно в меню истории ошибок
alarm history. Если были, пожалуйста, выполните рекомендации для устранения этих ошибок и
проверьте, что ARC-093 также устранится.
3. Пожалуйста, выполните подачу проволоки и сварку после установления связи со сварочным
оборудованием. Если связь с сварочным оборудованием не может быть установлена, пожалуйста,
обратитесь к решению устранения ошибки ARC-045.
4. Пожалуйста, проверьте, возникает ли ошибка сварочного оборудования, проверив соответствующую
индикацию на сварочном оборудовании. Если, возникает, зафиксируйте значение ошибки и данные в
().
5. В продолжении 4 рекомендации, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/
Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное
перемещение, и получите выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с
Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию
диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните
сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
ARC-094 %s EQ%d is OFFLINE
Причина:
Операция, описанная в ошибке, не может быть выполнена, так как источник Power Wave не находится в
сети.
Устранение: Пожалуйста, выполните эту операцию после установления связи со сварочным оборудованием. Если связь
с сварочным оборудованием не может быть установлена, пожалуйста, обратитесь к решению устранения
ошибки ARC-045.
ARC-095 Feedback Exceeds STOP Limit (%s^4,%d^5)
Причина:
Напряжение обратной связи или тока превышает диапазон для возникновения ошибки, установленный
оператором на экране настройки мониторинга некорректной дуги Arc Abnormal Monitor.
Устранение: Это сообщение является уведомлением для оператора. Пожалуйста, исследуйте причину, по которой
значение обратной связи становятся некорректным. Если это сообщение отображается, хотя сварка
выполняется качественно, пожалуйста, повторно проверьте диапазон сигналов для возникновения ошибки,
установленный на экране настройки мониторинга некорректной дуги.
ARC-096 Feedback Exceeds WARN Limit (%s^4,%d^5)
Причина:
Напряжение обратной связи или тока превышает диапазон для возникновения предупреждения,
установленный оператором на экране настройки мониторинга некорректной дуги Arc Abnormal Monitor.
Устранение: Это сообщение является уведомлением для оператора. Пожалуйста, исследуйте причину, по которой
значение обратной связи становятся некорректным. Если это сообщение отображается, хотя сварка
выполняется качественно, пожалуйста, повторно проверьте диапазон сигналов для возникновения
предупреждения, установленный на экране настройки мониторинга некорректной дуги.
ARC-097 %sV, %sA, Pos %smm
Причина:
Это сообщение всегда отображается совместно с ARC-095 или ARC-096. Отображается значение разницы
между обратной связью и команды. Также отображается значение расстояния от положения начальной
точки сварки до положения, в котором обратная связь превышает диапазон ошибки/ предупреждения.
Устранение: Пожалуйста, выполните рекомендации для ARC-094 или ARC-095.
ARC-098 STOP After 1 Bead EQ%d
Причина:
Это сообщение отображается в момент окончания сварки после возникновения ARC-095 и остановки
выполнения программы. В результате предотвращается непрерывное выполнение дефектной сварки.
Устранение: Пожалуйста, выполните рекомендации для ARC-095.
ARC-099 Some Bead Exceeds STOP Limit EQ%d
Причина:
Это сообщение отображается в момент окончания программы после возникновения ARC-095.
Устранение: Пожалуйста, выполните рекомендации для ARC-095.
ARC-100 SVT: Unsupported Wire material
Причина:
Выбранный материал проволоки не поддерживается для серво горелки.
52
Устранение: Пожалуйста, выберите правильный материал проволоки.
ARC-101 SVT: Unsupported Wire size
Причина:
Выбранный размер проволоки не поддерживается для серво горелки.
Устранение: Пожалуйста, выберите правильный размер проволоки.
ARC-102 SVT: Unsupported speed unit
Причина:
Выбранные единицы измерения скорости подачи не поддерживается для серво горелки.
Устранение: Пожалуйста, выберите правильные единицы измерения скорости подачи.
ARC-103 SVT: WFS conversion failed
Причина:
Не удалось преобразовать сварочный список в команду скорости подачи проволоки для серво горелки.
Устранение: Если в то же время произошел еще один сигнал ошибки, пожалуйста, проверьте его и устраните причину
ошибки. Если никакой другой сигнал ошибки не возник, то произошла внутренняя ошибка.
ARC-104 SVT: Invalid sequence mode
Причина:
Этот сигнал ошибки является внутренней ошибкой. Недопустимая последовательность команд режима
направлена в серво горелку.
Устранение: Этот сигнал ошибки является внутренней ошибкой. Выполните перезагрузку для восстановления.
ARC-105 Cannot read WSTK input signal
Причина:
Не удается получить сигнал залипания проволоки WSTK от источника питания по последовательной связи.
Устранение: Проверьте, какой тип сварочного оборудования используется. Проверьте подключение к источнику
питания через протокол последовательной связи. Проверьте настройку последовательного порта.
ARC-106 Config of Roboweld is invalid
Причина:
Конфигурация функции системы роботизированной сварки Roboweld была недопустима. Поэтому данные
для функции Roboweld были установлены ненадлежащим образом.
Устранение: Удалите все настройки Roboweld, выбрав другое оборудование на экране выбора оборудования для сварки.
Затем выберите и снова настройте функцию Roboweld, если вы хотите ее использовать.
ARC-107 Roboweld internal Error(%d)
Причина:
Внутренняя ошибка функции RoboWeld.
Устранение: Выполните перезагрузку для восстановления.
ARC-108 Wire touching before TRS seq
Причина:
Проволока уже дотронулась до того, как началась последовательность розжига касанием Touch Retract
Start.
Устранение: Проверьте, не находится ли горелка слишком близко ко шву в начальном положении дуги. Если она
слишком близко, пожалуйста, переобучите программную точку. Если проволока выступает слишком
сильно после точки окончания шва, эта ошибка также может возникнуть. Пожалуйста, измените список
отжига для конечной точки дуги предыдущего шва, чтобы сделать контролировать вылет проволоки.
ARC-109 Arc Lost: Voltage < %d V
Причина:
Значение обратной связи по напряжению резко снизилось на время превышающее установленное значение
на детектирование ошибки потери дуги. Поэтому робот предполагает, что дуга потеряна.
Устранение: Устраните причину снижения напряжения. Если сварочный шов не имеет проблем, то порог напряжения
для обнаружения потери дуги может быть увеличен. В таком случае, установите
$AWEUPR[eq].$ARC_LOSS_V (eq-номер сварочного оборудования) в более низкое значение.
ARC-110 Arc Lost: Current < %d A
Причина:
Значение обратной связи по току резко снизилось на время превышающее установленное значение на
детектирование ошибки потери дуги. Поэтому робот предполагает, что дуга потеряна.
Устранение: Устраните причину снижения тока. Если сварочный шов не имеет проблем, порог тока для обнаружения
потери дуги может быть высоким. В таком случае, установите $AWEUPR[eq].$ARC_LOSS_A (eq-номер
сварочного оборудования) в более низкое значение.
ARC-111 Assignment of SVT I/O invalid
Причина:
Назначение вх/вых для серво горелки недопустимо.
Устранение: Пожалуйста, подтвердите назначение сигналов для дуговой сварки на экране сварочных вх/вых Weld I/O.
Если вы нашли неправильное назначение, пожалуйста, исправьте его. После этого, пожалуйста, выполните
перезагрузку. Если ошибки в назначении нет, запустите функцию диагностического журнала [клавиша
FNCT / Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное
перемещение, и получите выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
53
техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала,
зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image
Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
ARC-120 Enable/Disable Sim mode failed
Причина:
Необходимые сигналы для режима моделирования не могут быть обнаружены.
Устранение: Убедитесь, что сигналы AI/AO и WDI/WDO назначены корректным образом.
ARC-121 Weld not performed(Sim mode)
Причина:
Включен режим симуляции. Фактическая сварка не выполнялась.
Устранение: Не применимо.
ARC-122 Cannot SIM/UNSIM(%s,Id:%d)
Причина:
Сигналы вх/вых не были установлены в состояние симуляции или фактического режима sim/unsim
соответствующим образом, когда режим симуляции был включен/отключен.
Устранение: Убедитесь, что сигналы AI/AO и WDI/WDO назначены корректным образом.
ARC-123 Memory size is too small
Причина:
Объем памяти слишком мал, чтобы зарезервировать требуемую область для данных.
Устранение: Измените модуль памяти на тот, который имеет необходимый размер, и выполните инициализирующий
запуск INIT START.
ARC-124 EQ%d E:%d %s
Причина:
Сварочное оборудование сообщило об ошибке.
Устранение: Дополнительную информацию см. в руководстве по сварочному оборудованию.
ARC-129 %s
Причина:
Специфическая ошибка оборудования, вызванная изменениями, выполненными для клиента.
Устранение: Запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением других
операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете
запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
ARC-130 Term-type is corrected
Причина:
Тип отработки движения в точке окончания сварки изменился с CNT на FINE автоматически.
Устранение: Нет необходимости что-то исправлять. Пожалуйста, выбирайте FINE тип отработки инструкции движения
непосредственно перед инструкцией окончания сварочной дуги, в момент создания инструкции.
ARC-131 Weld procedure %d NOT found
Причина:
Номер сварочной процедуры, указанный в инструкциях Weld Start или Weld End, не найден в контроллере.
Устранение: Введите номер существующей сварочной процедуры или создайте/загрузите отсутствующую процедуру.
ARC-132 Weld schedule %d NOT found
Причина:
Номер сварочного списка, указанный в инструкциях Weld Start или Weld End, не найден в контроллере.
Устранение: Введите номер существующего сварочного списка или увеличьте количество списков в процедуре сварки.
ARC-133 Adjusted time_factor %d to %d
Причина:
Данная ошибка возникает сразу после “ARC-057 Cannot ramp t1 > t2” или “ARC-136 Cannot pulse t1 > t2”.
Когда возникает данная ошибка, обновляется время цикла сварочного списка ($aweramp[eq].$time_factor)
автоматически настраивается в соответствии с задержкой для связи между роботом и сварочным
источником. Поэтому Вы можете продолжить программу с новым скорректированным параметром.
Устранение: Нет необходимости что-то исправлять. Пожалуйста, продолжите выполнение программы.
ARC-134 EQ%d E:8 PM missing machine option
Опция робота по мониторингу Production Monitor отсутствует на источнике
EQ%d E:9
Причина:
Эта ошибка связана с функцией Production Monitor источника Lincoln.
Устранение: Функция Production Monitor источника Lincoln пока не поддерживается. Проблемы отсутствуют, даже
когда эта ошибка возникает. Нет необходимости что-то исправлять.
ARC-135 %s^7
Причина:
Эта ошибка связана с работой макро операции функции Production Monitor источника.
54
Устранение: Обратитесь к соответствующему руководству для получения подробной информации о конкретной
ошибке.
ARC-136 Cannot pulse t1=%d > t2=%d
Причина:
Низкочастотная импульсная сварка Low Frequency Pulse Welding не может продолжаться, поскольку
задержка связи между роботом и сварочным источником (t1) превышает время цикла обновления команды
(t2). Это может произойти при низкочастотной импульсной сварке.
Устранение: Обычно это происходит непосредственно перед возникновением ARC-133. Если ошибка ARC-133 также
возникает сразу после данной ошибки, то нет никакой необходимости выполнять рекомендации.
Пожалуйста, продолжите выполнение программы.
Если ошибка ARC-133 не возникла сразу после этой ошибки, запустите функцию диагностического
журнала [клавиша FNCT / Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение
питания или ручное перемещение, и получите выполните сохранение резервной копии Image Backup. И
свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию
диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение
резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
ARC-137 Clamp pulse, %f Hz, %f %
Причина:
Частота импульса или рабочий цикл импульса для низкочастотной импульсной сварки Low-Frequency
Pulse Welding сжата, поскольку форма импульсного сигнала превышает доступный диапазон.
Устранение: Снова отрегулируйте частоту импульса или рабочий цикл импульса для низкочастотной импульсной
сварки. Уменьшите значение частоты или доведите до значения. Рабочий цикл близок к 50%.
ARC-138 Internal error: ID = %d
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения ArcTool. Обычно этого не происходит.
Устранение: Запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением других
операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете
запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
Следующая таблица представляет собой справочную информацию, касающуюся каждого идентификатора
ID.
ID
1, 2, 3, 4
5
6, 7, 8, 9, 10,
11, 12, 13, 14,
15, 17, 18, 19,
20, 21, 22
16
23
Содержание
В начале тепловолновой сварки HeatWave или низкочастотной импульсной сварки
Low Frequency Pulse welding произошла внутренняя ошибка.
Произошла внутренняя ошибка при работе функции серво горелки, а именно
поджига с помощью касания Touch Retract Start.
Произошла внутренняя ошибка при отработки последовательности функций
повторного поджига или поджига с помощью царапания (Arc Retry или Scratch Start).
Установлена связь при отработки последовательности функций повторного поджига
или поджига с помощью царапания (Arc Retry или Scratch Start). Связь прервалась.
Этот идентификатор ошибки может быть вызван определенной проблемой со
стороны сварочного оборудования или помехами, которые влияют на связь.
Произошла внутренняя ошибка при первоначальной автоматической настройке связи
со сварочным оборудованием.
ARC-139 Weld ID %d is already used
Причина:
Указанный идентификатор сварочного шва Weld ID в инструкции по окончанию сварки уже использовался
в текущей программе пульта обучения.
Устранение: Введите другой идентификатор сварного шва Weld ID, который не был использован в этой программе на
пульте обучения.
ARC-140 MCC I/O parameter wrong(E:%d, %d)
Причина:
Параметр настройки для вх/вых MСC назначен неверно.
Устранение: Проверьте параметры.
ARC-141 MCC stick detected(E:%d)
Причина:
Магнитный контактор MCC залип, но был включен.
Устранение: Проверьте магнитный контактор MCC.
ARC-142 MCC monitor abnormal(E:%d)
Причина:
Магнитный контактор MCC выключен, хотя есть запрос на включение.
55
Устранение: Проверьте магнитный контактор MCC и сигнальную линию MCC.
ARC-143 Power supply/feeder com alarm(E:%d)
Причина:
Коммуникация между операционной и управляющей платами на блоке питания была потеряна.
1.
2.
3.
Проверьте предохранители [для подающего устройства: 3A(FU2)/8A(FU3)]. Если предохранители
перегорели, пожалуйста, выполните следующую рекомендацию. Замените кабель энкодера и
предохранители. Замените плату энкодера в устройстве подачи проволоки и замените
предохранители.
Замените плату Gabana.
Измените операционную плату в сварочном источнике.
ARC-144 PS internal com-error(E:%d)
Причина:
В блоке питания произошла ошибка связи между процессором GABANA и основным процессором Main
CPU.
Устранение: Перезагрузите питание источника питания с помощью нажатия клавиши E-STOP с последующим
нажатием клавиши RESET.
ARC-145 PS internal abnormal com-data(E:%d)
Причина:
В блоке питания произошла ошибка данных коммуникации между процессором GABANA и основным
процессором Main CPU.
Устранение: Перезагрузите питание источника питания с помощью нажатия клавиши E-STOP с последующим
нажатием клавиши RESET.
ARC-146 Can't use Pulse in CO2(E:%d)
Причина:
В настройке CO2, Вы не можете использовать импульсный режим.
Устранение: Отключите импульсный режим в меню деталей сварочного списка. Если вы используете прямую команду
AS инструкции, AS[20В, 200А], импульсный режим всегда включен. Поэтому используйте инструкцию AS
указывая номер сварочного списка.
ARC-147 Can't use Pulse in this setup(E:%d)
Причина:
В настройке CO2, Вы не можете использовать импульсный режим.
Устранение: Отключите импульсный режим в меню деталей сварочного списка. Если вы используете прямую команду
AS инструкции, AS[20В, 200А], импульсный режим всегда включен. Поэтому используйте инструкцию AS
указывая номер сварочного списка.
ARC-148 Can't use Pulse in CO2
Причина:
В настройке CO2, Вы не можете использовать импульсный режим.
Устранение: Отключите импульсный режим в меню деталей сварочного списка. Если вы используете прямую команду
AS инструкции, AS[20В, 200А], импульсный режим всегда включен. Поэтому используйте команду AS
указывая номер сварочного списка.
ARC-149 Can't use Pulse in this setup
Причина:
В настройке CO2, Вы не можете использовать импульсный режим.
Устранение: Отключите импульсный режим в меню деталей сварочного списка. Если вы используете прямую команду
AS инструкции, AS[20В, 200А], импульсный режим всегда включен. Поэтому используйте инструкцию AS
указывая номер сварочного списка.
ARC-150 Invalid op. in weld(0x%X)(E:%d)
Причина:
Зафиксирован недопустимый операционный сигнал во время сварки.
Устранение: Сбросьте ошибку и повторите попытку после выключения сварки.
ARC-151 Invalid wire size(E:%d)
Причина:
Обнаружено недопустимый размер проволоки.
Устранение: Установите правильный размер проволоки.
ARC-152 Invalid weld process(E:%d)
Причина:
Зафиксирован недопустимый сварочный процесс.
Устранение: Установите правильный сварочный процесс.
ARC-153 Invalid wire material(E:%d)
Причина:
Обнаружен недопустимый материал проволоки.
Устранение: Установите правильный материал проволоки.
56
ARC-154 Invalid Arc Loss Time(E:%d)
Причина:
Время в параметре фиксации потери дуги Arc loss time в недопустимом диапазоне.
Устранение: Установите правильное время, в течение которого будет фиксироваться потери дуги.
ARC-155 Comm. Тайм-аут(E:%d)
Причина:
Связь со сварочным источником функции Roboweld превысила тайм-аут.
Устранение: Проверьте настройку порта и соединительный кабель.
ARC-156 RoboWeld Error(0x%X, %d)
Причина:
Внутренняя ошибка функции RoboWeld.
Устранение: Запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением других
операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете
запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
ARC-157 Receive error(0x%X)(E:%d)
Причина:
Получены неверные данные от источника питания.
Устранение: Удалите причины возможных помех и проверьте кабель.
ARC-158 1st currency (E:%d)
Причина:
Состояние 1-ой токовой цепи некорректно.
Устранение: Проверьте ток цепи.
ARC-159 2nd currency (E:%d)
Причина:
Состояние 1-ой токовой цепи некорректно.
Устранение: Проверьте ток цепи.
ARC-160 Temperature alaram(E:%d)
Причина:
Зафиксирована некорректная температура.
Устранение: Проверьте на наличие перегрузки.
ARC-161 High voltage(E:%d)
Причина:
Зафиксировано высокое напряжение.
Устранение: Проверьте напряжение.
ARC-162 Low voltage(E:%d)
Причина:
Зафиксировано низкое напряжение.
Устранение: Проверьте напряжение.
ARC-163 Start signal error(E:%d)
Причина:
Зафиксирован некорректный стартовый сигнал.
Устранение: Проверьте стартовый сигнал.
ARC-164 Power source error(E:%d)
Причина:
Зафиксирована некорректность 3-фазного источника питания.
Устранение: Проверьте 3-фазный источник питания.
ARC-165 EQ is detached(E:%d)
Причина:
Оборудование функции Roboweld отсоединено.
Устранение: Подтвердите настройку порта.
ARC-166 Comm. stopped in weld(E:%d)
Причина:
Связь с источником питания RoboWeld прекратилась во время сварки.
Устранение: Проверьте еще одно сообщение об ошибке и настройку порта и кабель.
ARC-167 I/O asginment overlap(%d)(E:%d)
Причина:
Диапазон вх/вых сигналов для функции роботизированной сварки Roboweld уже используется.
Устранение: Проверьте другие вх/вых устройства и переменную $IO_START в $RBWLD.
ARC-168 I/O error(%d)(%d, E:%d)
Причина:
Ошибка инициализации вх/вых.
Устранение: Проверьте другие вх/вых устройства и переменную $IO_START в $RBWLD.
57
ARC-169 Invalid wire op.(E:%d)
Причина:
Зафиксирована недопустимая операция подачи проволоки в прямую или обратную стороны.
Устранение: Подтвердите последовательность управления проволокой.
ARC-170 Detect Arc OFF(E:%d)
Причина:
Зафиксировано отключение сварки.
Устранение: Проверьте состояние сварочного устройства и заготовки.
ARC-171 Unified data RCV error(%d,0x%X)(E:%d)
Причина:
Не удалось получить унифицированные данные.
Устранение: Проверьте настройку порта, наличие помех, состояние кабеля.
ARC-172 Warning, Rcv(0x%X)(E:%d)
Причина:
Получена неверная команда от источника питания.
Устранение: Удалите причины возможных помех и проверьте кабель.
ARC-173 Warning, Retry(0x%X)(E:%d)
Причина:
Повторите попытку отправки команды на источник питания.
Устранение: Удалите причины возможных помех и проверьте кабель.
ARC-174 Warning, NAK for(0x%X)(E:%d)
Причина:
Получен сигнал NAK от источника питания.
Устранение: Удалите причины возможных помех и проверьте кабель.
ARC-175 Signal change is ignored(E:%d)
Причина:
Связь с источником питания прекращена.
Устранение: Проверьте сварочный настройки, соединение кабеля, затем квитируйте ошибку.
ARC-176 No sysvar $RBWLD for E:%d
Причина:
Системная переменная $RBWLD не настроена для нового номера сварочного оборудования EQ.
Устранение: Проверьте настройку $RBWLD и $RBWLD_CFG.
ARC-177 RoboWeld(E:%d) reset complete
Причина:
RoboWeld последовательность квитирования завершена.
Устранение: Теперь доступна дуговая сварка.
ARC-179 Power supply com alarm(E:%d)
Причина:
Эта ошибка возникает, когда прекращается связь между платой управления сварочным оборудованием и
контроллером робота.
1.
2.
Если эта ошибка произошла совместно с ARC-143, пожалуйста, выполните рекомендации для
ARC-143.
Если этот сигнал ошибки все еще возникает после перезапуска системы, проверьте кабельные
соединения между контроллером и сварочным контроллером. Если проблема не обнаружена,
проверьте плату управления блоком питания.
ARC-180 Gabana alarm(E:%d)
Причина:
Скорость двигателя подачи проволоки превышает ограничение по скорости.
Устранение: Проверьте двигатель подачи проволоки. После проверки повторите операцию еще раз. Если данная ошибка
по-прежнему возникает, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное
представительство FANUC.
ARC-181 Encoder alarm(E:%d)
Причина:
Линия датчика двигателя подачи проволоки была отключена или двигатель подачи проволоки вращался
неправильно.
Устранение: Проверьте линию датчика двигателя подачи проволоки. После проверки попробуйте еще раз. Если
возникнет та же ошибка, сообщите об этом в службу поддержки.
ARC-182 Motor alarm(E:%d)
Причина:
В то время, когда двигатель должен был быть остановлен, вращение было зафиксировано.
Устранение: Если двигатель действительно вращался, то плата управления в контроллере подачи проволоки может
быть сломана.
58
ARC-188 External emergency input(E:%d)
Причина:
Сигнал ESTOP был получен от внешнего источника.
Устранение: Выключите питание контроллера, устраните причину ошибки, квитируйте ESTOP, а затем снова включите
контроллер.
ARC-189 External input1(E:%d)
Причина:
Сигнал блокировки Exernal2 был получен от внешнего источника.
Устранение: Выключите питание контроллера, устраните причину ошибки, квитируйте ESTOP, а затем снова включите
контроллер.
ARC-190 External input2(E:%d)
Причина:
Сигнал блокировки Exernal2 был получен от внешнего источника.
Устранение: Выключите питание контроллера, устраните причину ошибки, квитируйте ESTOP, а затем снова включите
контроллер.
ARC-191 Memory alarm(E:%d)
Причина:
Ошибка по электрическому питанию платы памяти.
Устранение: Выключите питание и повторите попытку. Если возникнет та же ошибка, сообщите об этом в службу
поддержки.
ARC-192 CPU alarm(E:%d)
Причина:
Произошла ошибка процессора сварочного источника.
Устранение: Выполните холодный запуск:
1.
Выключите робот.
2.
На пульте обучения нажмите и удерживайте клавиши [SHIFT] и [RESET].
3.
Продолжая нажимать клавиши [SHIFT] и [RESET], включите робот. Если данная ошибка
по-прежнему возникает, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в
локальное представительство FANUC.
ARC-193 Arc start alarm(E:%d)
Причина:
Выключатель горелки был установлен в ON, но дуга не могла начаться в течение 4 секунд.
Устранение: При выключении горелки сигнал ошибки исчезнет. Убедитесь, что сварочные линии питания подключены
правильно.
ARC-195 Not support weld type(E:%d)
Причина:
Указанный тип сварного шва не поддерживается для данного источника питания.
Устранение: Проверьте настройку типа процесса, размера проволоки, материала проволоки на экране настройки
сварочного оборудования и импульсного режима в сварочном списке. Затем измените их.
ARC-196 Loading weld type ...(E:%d)
Причина:
Сейчас загружаются данные сварочного типа. Пожалуйста, подождите минутку.
Устранение: Не применимо.
ARC-197 Complete loading weld type (E:%d)
Причина:
Завершается загрузка данных сварочного типа. Теперь Вы можете выполнить дуговую сварку.
Устранение: Не применимо.
ARC-198 Not support weld type
Причина:
Указанный тип сварного шва не поддерживается для данного источника питания.
Устранение: Проверьте настройку типа процесса, размера проволоки, материала проволоки на экране настройки
сварочного оборудования и импульсного режима в сварочном списке. Затем измените их.
ARC-199 This weld EQ isn't supported(E:%d)
Причина:
Подключенное сварочное оборудование не поддерживается.
Устранение: Проверьте сварочное оборудование.
ARC-200 Arclink ch%d heartbeat timeout
Причина:
Сварочное оборудование, подключенное по Arclink, не отвечает на запросы.
Устранение: Проверьте питание и подключение Arclink к сварочному оборудованию.
ARC-201 Arclink ch%d obj #%d no resp
Причина:
Компонент сварочного оборудования Arclink не ответил на запрос, выданный контроллером.
Устранение: Проверьте питание и подключение Arclink между контроллером и сварочным оборудованием.
59
ARC-202 Arclink ch%d obj #%d error resp
Причина:
Компонент сварочного оборудования возвратил ошибку в ответ на запрос контроллера.
Устранение: Выключите контроллер и сварочное оборудование, а затем снова включите его.
ARC-203 Arclink ch%d reset by master
Причина:
Сеть Arclink была сброшена по запросу сварочного оборудования.
Устранение: Не применимо. Обычно это происходит в результате ошибки, обнаруженной сварочным источником.
ARC-204 Arclink ch%d available
Причина:
Это информационное сообщение, указывающее, что сеть Arclink инициализирована и готова к нормальной
работе.
Устранение: Не применимо.
ARC-205 Arclink ch%d h/s event lost
Причина:
Высокоскоростное сообщение события, ожидаемое во время сварки, не пришло вовремя.
Устранение: Сеть Arclink автоматически квитируется. Если эта ошибка сохраняется, это указывает на проблему с
коммуникационной сетью или сварочным оборудованием.
ARC-206 Arclink ch%d too many errors
Причина:
Интерфейс Arclink CAN обнаруживает высокую частоту ошибок при подключении к сварочному аппарату.
Это обычно вызвано электрическими помехами в сети Arclink.
Устранение: Проверьте все соединения Arclink и кабельные соединения, чтобы устранить электрические помехи.
ARC-207 Arclink ch%d no bus power
Причина:
Интерфейс Arclink на контроллере не может обнаружить питание или другое оборудование в сетевых
соединениях. Это означает, что сеть Arclink не подключена, а сварочное оборудование выключено или
было отсоединено.
Устранение: Убедитесь, что все соединения Arclink выполнены правильно и, что сварочное оборудование также
подключено и включено.
ARC-208 Arclink ch%d no nodes on bus
Причина:
Никакое другое оборудование не может быть обнаружено в Сети Arclink.
Устранение: Убедитесь, что сеть Arclink правильно подключена и подсоединенное сварочное оборудование включено.
ARC-209 Arclink ch%d bus errors
Причина:
Интерфейс Arclink обнаруживает неожиданные ошибки в сети, указывая на возможные электрические
помехи или другие влияния. Если эти ошибки будут продолжаться, может произойти сбой сети.
Устранение: Проверьте все соединения Arclink и кабельные соединения, чтобы устранить источник электрических
помех.
ARC-210 Arclink ch%d network flooded
Причина:
Интерфейс Arclink на контроллере не может взаимодействовать из-за слишком большого количества
сообщений, перегружающих работу сети.
Устранение: Сократите трафик сообщений, запустив меньшее количество сеансов служебной программы на том же
контроллере.
ARC-211 Arclink ch%d comm error %d
Причина:
На интерфейсе Arclink CAN произошла непредвиденная ошибка связи.
Устранение: Проверьте все соединения и проводные подключения Arclink, затем выключите контроллер и
перезапустите его.
ARC-212 Arclink ch%d CAN-Enet conflict
Причина:
Плата CANbus была обнаружена для канала связи Arclink, который уже был назначен в качестве канала
Arclink через протокол Ethernet.
Устранение: Назначьте подключение Ethernet другому каналу, чтобы сделать этот канал доступным для использования
картой CANbus.
ARC-213 %s: Invalid Arclink I/O EQ%d
Причина:
Назначение входов/выходов Arclink, имя сигнала которого отображается в этом сообщении, неверно.
Устранение: Проверить назначение вх/вых Arclink, на экране настройки DI/DO или AI/АО. Если Вы хотите только
перемещать или запустить программы без сварки, прежде, чем решить эту проблему, выключите сварочное
оборудование.
60
ARC-249 E%d Weld Table %d not set
Причина:
Номер сварочной таблицы не может быть выбран на сварочном оборудовании.
Устранение: Проверьте таблицу сварных швов на экране настройки сварочного оборудования. Для функции Powerwave,
возможно, потребуется еще одна сварочная таблица.
ARC-250 Arclink ch%d CAN-Enet conflict
Причина:
Плата CANbus была обнаружена для канала связи Arclink, который уже был назначен в качестве канала
Arclink через протокол Ethernet.
Устранение: Назначьте подключение Ethernet другому каналу, чтобы сделать этот канал доступным для использования
картой CANbus.
ARC-251 Arclink ch%d CAN-Enet conflict
Причина:
Плата CANbus была обнаружена для канала связи Arclink, который уже был назначен в качестве канала
Arclink через протокол Ethernet.
Устранение: Назначьте подключение Ethernet другому каналу, чтобы сделать этот канал доступным для использования
картой CANbus.
ARC-253 I/O polarity is inverted:E%d
Причина:
Некоторые полярности вх/вых установлены в инверсное положение. Требуется перезагрузка.
Устранение: Пожалуйста, выключите, затем включите питание.
ARC-254 Please power OFF/ON.
Причина:
Требуется перезагрузка.
Устранение: Пожалуйста, выключите, затем включите питание.
ARC-255 Weld EQ%d setup incomplete.
Причина:
Настройка сварочного оборудования еще не завершена.
Устранение: Пожалуйста, завершите настройку сварочного оборудования для цифрового сварочного оборудования
Digital Weld EQ на экране настройки приложения ArcTool в режиме контролируемого запуска Controlled
Start.
ARC-256 Initial communicate is failed:E%d.
Причина:
Не удалось выполнить первое соединение со сварочным оборудованием.
Устранение: Пожалуйста, проверьте следующее.
1. Все программы прерваны.
2. сигнал ошибки сварочного оборудования не выводится.
ARC-257 Torch collision is detected
Причина:
Зафиксировано столкновение сварочной горелки во время связи со сварочным оборудованием.
Устранение: 1. Удерживайте нажатой клавишу [SHIFT], а затем нажмите клавишу [RESET], чтобы сбросить ошибку.
2. Продолжая удерживать нажатой клавишу SHIFT, переместите инструмент в направлении удаления от
столкновения.
3. Если этот сигнал ошибки не может быть сброшен после проведения соответствующих мероприятий,
горелка может быть сломана.
ARC-258 Wire stick detect failed (%s^4,%d^5)
Причина:
Обнаружение залипания проволоки Wirestick не выполняется правильно на сварочном оборудовании, так
как напряжение для обнаружения wirestick не подается.
Устранение: Проверьте следующее и нажмите клавишу [RESET].
1. Если ARC-008 и ARC-124 произошли одновременно, устраните их причину.
2. Проверьте настройку обнаружения с помощью напряжения на кабеле.
ARC-259 Cannot weld start during communication
Причина:
Инструкция начала сварочного шва выполнялась в течение, процесса связи со сварочным оборудованием.
Устранение: Выполнение программы может быть возобновлено после завершения установления связи со сварочным
оборудованием. В принципе, рекомендуется не выполнять установку связи во время выполнения
программы сварки.
ARC-300 Argument is not integer
Причина:
Аргумент для макроса регулировки высоты запуска Adjust Start Height не является целочисленным.
Устранение: Использовать целочисленное значение для макроса Adjust Start Height.
61
ARC-301 Invalid EQ number
Причина:
Указанный номер оборудования для функции регулировки высоты начала дуги Adjust Start Height является
недопустимым.
Устранение: Укажите существующий номер оборудования с помощью макроса Adjust Start Height.
ARC-302 Invalid robot group number
Причина:
Указанный номер группы робота для функции регулировки высоты начала дуги Adjust Start Height
является недопустимым.
Устранение: Укажите правильный номер группы робота на экране настройки Arc Start Height Adjust.
ARC-303 Invalid I/O assignment
Причина:
Указанное назначение ввода-вывода для регулировки высоты начала дуги Arc Start Height Adjust
недопустимо.
Устранение: Укажите правильное назначение вх/вых на экране настройки Arc Start Height Adjust.
ARC-304 Cannot use same PR number
Причина:
В функции регулировки высоты начала дуги Arc Start Height Adjust Вы не можете использовать один и тот
же номер позиционного регистра PR как для сигнала команды касания, так и для сигнала обнаружения
касания.
Устранение: Использовать различные номера позиционных регистров для сигнала команды касания и для сигнала
обнаружения касания.
ARC-305 Other task adjusts height
Причина:
Другая задача функции регулировки высоты начала дуги Arc Start Height Adjust уже запущена для
указанного оборудования.
Устранение: Не выполняйте регулировку высоты начала дуги для одного оборудования в одно и то же время.
ARC-306 Start Height Adjust is ignored
Причина:
Работа функции регулировки высоты начала дуги игнорируется из-за включенного пошагового режима
выполнения или тестового режима Dry Run. Или из-за того, что сварка отключена. Если используется
сварочный аппарат Lincoln, ArcLink может быть отключен.
Устранение: Отключите пошаговый режим или тестовый режим Dry Run или активируйте сварку для выполнения
функции регулировки высоты начала дуги Если вы хотите выполнить настройку регулировки высоты
начала дуги с отключенным сварочным процессом, установите для пункта “Skip with Weld Disabled”
значение FALSE на экране настройки настройки функции Arc Start Height Adjust. Если Вы используете
сварочный источник Lincoln, установите соединение ArcLink. Если Вы не хотите отображать
предупреждающее сообщение, установите системную переменную $AWSTHOF. $POST_WARN в FALSE.
ARC-307 Contact before search
Причина:
Контакт произошел до начала поиска, запущенного функцией регулировки высоты начала дуги.
Устранение: Выполните регулировку высоты начала дуги в таком положении, в котором горелка (электрод) никогда не
касается детали. Если Вы хотите продолжить настройку функции регулировки высоты начала дуги в этой
ситуации, установите пункт “Contact Before Search” на экране настройки функции в WARN.
ARC-308 Contact is not detected
Причина:
Контакт не фиксируется во время движения поиска для функции регулировки высоты начала дуги.
Устранение: Выполните движение поиска из более близкого положения напротив детали. Или измените скорость
поиска, или максимальное расстояние поиска.
ARC-309 Start Height Adjust failed
Причина:
Регулировка высоты начала дуги по какой-то причине не удалась.
Устранение: Убедитесь, что настройка функции регулировки высоты начала дуги выполнена правильно. Если в то же
время возникает другая ошибка, сначала устраните ее. Если ошибка не пропадает, запустите функцию
диагностического журнала [клавиша FNCT / Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких
как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image
Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить
функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните
сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
ARC-310 Too long adjust motion time
Причина:
Движение для функции регулировки высоты начала дуги Arc Start Height Adjust cлишком большое.
Устранение: Если регулировка высоты начала дуги выполняется с очень низким значением скорости OVERRIDE, то
сигнал ошибки может возникнуть. Если ошибка возникает при 100% скорости OVERRIDE, запустите
функцию диагностического журнала [клавиша FNCT / Diagnostic log] перед выполнением других
операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной
62
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете
запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
ARC-400 Laser PW Up limit (%s^4,%d^5)
Причина:
Мощность лазера превышает предельную.
Устранение: Проверьте мощность лазера.
ARC-401 Laser PW Lo limit (%s^4,%d^5)
Причина:
Мощность лазера находится ниже нижнего предела.
Устранение: Проверьте мощность лазера.
ARC-402 WF speed Up limit (%s^4,%d^5)
Причина:
Скорость подачи проволоки превышает верхний предел.
Устранение: Проверьте скорость подачи проволоки.
ARC-403 WF speed Lo limit (%s^4,%d^5)
Причина:
Скорость подачи проволоки ниже нижнего предела.
Устранение: Проверьте скорость подачи проволоки.
ARC-404 Lost Laser detect (%s^4,%d^5)
Причина:
Сигнал включения лазера пропадает во время лазерной сварки.
Устранение: Проверьте лазерный генератор.
ARC-405 CTRL STOP (%s^4,%d^5)
Причина:
Произошел запрос на остановку программы от ПЛК.
Устранение: Проверьте ПЛК.
ARC-406 Exceeds Max Laser Sch (%s^4,%d^5)
Причина:
Превышено максимальное число лазерных списков.
Устранение: Измените номер списка.
ARC-407 No Direct Value Input (%s^4,%d^5)
Причина:
Прямой ввод значения не поддерживается.
Устранение: Используйте сварочный список.
ARC-408 No Laser detected (%s^4,%d^5)
Причина:
Лазер не был обнаружен при запуске процесса.
Устранение: Проверьте лазерный генератор.
4.1.4
Коды ошибок ASBN
ASBN-001 End of File
Причина:
Конец файла был найден до завершения синтаксического анализа.
Устранение: Исправьте синтаксические ошибки в файле.
ASBN-002 Error occurred during load
Причина:
При загрузке файла произошла неопределенная ошибка.
Устранение: Исправьте синтаксические ошибки в файле. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-003 File line %4d
Причина:
В этой строке была обнаружена синтаксическая ошибка.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку в этой строке.
ASBN-008 file '%s'
Причина:
При загрузке этого файла произошла ошибка.
Устранение: Исправьте синтаксические ошибки в файле. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-009 on line %d, column %d
Причина:
В указанной строке и столбце была обнаружена синтаксическая ошибка.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку.
63
ASBN-010 Memory allocation error
Причина:
Для обработки этого файла недостаточно свободной памяти.
Устранение: Перезагрузите контроллер.
ASBN-011 Cannot read ASCII source file
Причина:
Раздел POS файла отсутствует.
Устранение: Исправьте синтаксис файла.
ASBN-012 Invalid character
Причина:
Был найден недопустимый символ.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-013 Unable to open source file
Причина:
Исходный файл не удалось открыть.
Устранение: Файл не существует или поврежден.
ASBN-020 Invalid section encountered
Причина:
В файле был обнаружен непредвиденный раздел.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-021 Expecting a '['
Причина:
В этом контексте ожидается символ "[".
Устранение: Добавьте [] к этой ссылке на регистр, модификатору приложения или по мере необходимости.
ASBN-022 Out of range
Причина:
Был указан индекс или значение, которое не находится в допустимых пределах.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-023 Configuration error
Причина:
Строка конфигурации для позиции искажена.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-024 Expecting a comma
Причина:
Ожидается запятая.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-025 Expecting a '='
Причина:
Ожидается символ равно "=".
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-026 Expecting a ']'
Причина:
Ожидается символ "]".
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-027 Expecting a '('
Причина:
Ожидается символ '('.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-028 Expecting a ')'
Причина:
Ожидается символ ")".
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-029 Expecting ';'
Причина:
Ожидается символ ';'.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-030 Invalid operator
Причина:
Недопустимый оператор.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-031 Expecting ':'
Причина:
Ожидается символ ":".
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
64
ASBN-032 Expecting a real number
Причина:
Ожидается реальное число с плавающей точкой.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-033 Expecting an integer
Причина:
Ожидается целочисленное значение.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-034 Expecting 'mm'
Причина:
Ожидается ‘mm’.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-035 Expecting 'mm/sec'
Причина:
Ожидается ‘mm/sec’.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-036 Expecting 'sec'
Причина:
Ожидается ‘sec’.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-037 Expecting 'deg'
Причина:
Ожидается ‘deg’.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-038 Invalid group number
Причина:
Была указана недопустимая группа движений.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-039 Invalid combination of AND/OR
Причина:
Операторы AND/OR не могут быть смешаны в рамках одной инструкции.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-040 Invalid operator combination
Причина:
Операторы + и - нельзя смешивать с операторами * и /.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-041 Too many AND/OR operator
Причина:
В каждой строке можно использовать не более 4 операторов и/или.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-042 Too many arithmethic operator
Причина:
В каждой строке можно использовать не более 5 операций +, - или *,/.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-046 Expecting a unit
Причина:
Требуется объявление единицы измерения.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-047 String argument too long
Причина:
Указанная строка слишком длинна.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-050 Invalid name in /PROG section
Причина:
Имя программы не совпадает с именем файла или содержит недопустимые символы.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку.
ASBN-051 Invalid subtype /PROG section
Причина:
Указанный подтип пульта обучения TP недопустим.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку.
65
ASBN-060 Invalid attribute syntax
Причина:
Заголовок программы недействителен или отсутствует.
Устранение: Исправьте или создайте допустимый раздел /ATTR. Распечатайте программу этого робота для примера.
ASBN-061 No /ATTR section in file
Причина:
Требуется раздел /ATTR.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку.
ASBN-070 Invalid application syntax
Причина:
В разделе /APPL есть общая синтаксическая ошибка.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-073 No /APPL section in file
Причина:
Для этой программы требуется раздел /APPL, но он не был найден.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-080 Duplicated Position data
Причина:
Позиционный регистр был определен дважды.
Устранение: Убедитесь, что каждая запись в разделе /POS имеет уникальный номер P [].
ASBN-081 Unused Position data
Причина:
P[(номер)] упоминается где-то, но не определена в разделе /POS.
Устранение: Определите P[(число)] в разделе /POS.
ASBN-082 Syntax error in position data
Причина:
Данные о положении неправильно отформатированы.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-083 Invalid data in /POS section
Причина:
Данные в разделе /POS находятся не в правильном формате.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-084 Mismatch unit of joint
Причина:
Несоответствие единиц измерения поворотов шарниров в файле для одного или нескольких роботов.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-085 Mismatch number of joint
Причина:
Количество шарниров, указанных в позиции, не соответствует конфигурации робота.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-090 Undefined macro
Причина:
Макрос не определен.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-092 Undefined instruction
Причина:
Команда не определена. Эта инструкция либо недопустима, либо используется неправильно.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-093 Expecting integer or Register
Причина:
Ожидается прямой или косвенный индекс. Требуется целочисленная константа или тип регистра.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-094 Position not in /POS section
Причина:
Ожидается раздел /POS.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-095 Instruction not supported
Причина:
Инструкция не поддерживается на этом роботе в настроенном виде.
Устранение: Загрузите или включите соответствующую функцию. Удалите команду, если она не нужна. Измените
инструкцию соответствующим образом для текущего настроенного робота.
ASBN-096 Duplicated label
Причина:
Такая же метка используется на некоторых линиях.
66
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-097 Internal error
Причина:
Произошла непредвиденная ошибка.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-098 Invalid encoding of line
Причина:
В строке есть синтаксическая ошибка.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-099 Register cannot be used
Причина:
Регистр не может быть использован.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-100 Invalid data in robot configuration file, rerun setrobot program
Причина:
Данные в конфигурации робота недопустимы.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-107 Could not open robot configuration file
Причина:
Файл конфигурации робота не удалось открыть.
Устранение: Проверьте файл конфигурации робота.
ASBN-110 CS without CD
Причина:
CS действителен только с CD или CNT100.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-115 AutoZone Mastering may be needed
Причина:
Это предупреждающее сообщение о том, что может потребоваться мастеризация для функции избежания
пересечений Interference Avoidance AutoZone после загрузки ASCII файлов.
Устранение: Это предупреждающее сообщение о том, что может потребоваться мастеризация для функции избежания
пересечений Interference Avoidance AutoZone после загрузки ASCII файлов.
ASBN-120 Undefined pallet number
Причина:
Номер паллета недействителен.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-121 Wrong route position
Причина:
Положение маршрута неверное.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-122 Duplicated Palletizing data
Причина:
Данные паллетирования дублируется.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-123 Duplicated pattern
Причина:
Шаблон паллетирования дублируется.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-124 Undefined pattern number
Причина:
Номер шаблона недействителен.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-125 Wrong route position type
Причина:
Положение маршрута неверное.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-126 Wrong route position number
Причина:
Номер положения маршрута неверный.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-127 Wrong bottom position count
Причина:
Неверный результат вычисления нижней позиции.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
67
ASBN-128 Pallet register already used
Причина:
Паллетный регистр уже используется.
Устранение: Используйте другой регистр паллета.
ASBN-129 Expecting 'WID'
Причина:
Ожидается ‘ WID’.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-130 Invalid Backup
Причина:
Условие ограничения движения недопустимо.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-131 Invalid Pressure
Причина:
Состояние давления недопустимо.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-133 Invalid Equipment number
Причина:
Номер оборудования недопустим.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-135 Expecting 'BU'
Причина:
Ожидается ‘BU’.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-136 Expecting 'P'
Причина:
Ожидается ‘P’.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-137 Expecting 'S'
Причина:
Ожидается ‘S’.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-142 SpotTool not configured
Причина:
SpotTool не сконфигурирован.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-144 Expecting 'WC'
Причина:
Ожидается ‘WC’.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-145 Expecting 'OPEN', 'CLOSE', or '*'
Причина:
Ожидается ‘OPEN’, ‘CLOSE’ or ‘*’.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-146 Expecting 'OPEN' or 'CLOSE'
Причина:
Ожидается ‘OPEN’ or ‘CLOSE’
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-147 Expecting 'SV'
Причина:
Ожидается ‘SV’
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-148 Expecting 'SN'
Причина:
Ожидается ‘SN’
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-149 Invalid number
Причина:
Номер недопустим.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-150 Invalid Equalization Pressure
Причина:
Усредненное давление недопустимо.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
68
ASBN-152 Expecting 'EP'
Причина:
Ожидается ‘EP’.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-154 Expecting unit
Причина:
Ожидается единица.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-155 Expecting 'ED'
Причина:
Ожидается ‘ED’
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-156 Expecting 'SD'
Причина:
Ожидается ‘SD’
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-157 Invalid distance schedule
Причина:
Недопустимый список расстояний.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-158 Expecting 'SEL'
Причина:
Ожидается ‘SEL’
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-159 Expecting 't'
Причина:
Ожидается ‘t’
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-161 Tracking not configured
Причина:
Отслеживание не настроено.
Устранение: Настройте данные отслеживания.
ASBN-162 Tracking not complete, P[%d]
Причина:
Отслеживание не завершено.
Устранение: Заполните отслеживание.
ASBN-170 Invalid arc weld data
Причина:
Данные точки сварного шва недопустимы.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-171 Touch Mastering may be needed
Причина:
Требуется сенсорное освоение.
Устранение: Выполните сенсорное освоение.
ASBN-190 Motion instruction in daughter
Причина:
Команды движения заданы во вторичных программах.
Устранение: Исправьте синтаксическую ошибку. Код причины может содержать дополнительную информацию.
ASBN-195 Tool frame number mismatch
Причина:
Система координат инструмента в /MN отличается от того, что в /POS.
Устранение: Используйте одинаковую систему координат инструмента как в разделе /MN, так и в разделе /POS.
ASBN-196 Duplicated Position ID
Причина:
Один и тот же идентификатор позиции был использован дважды в /MN.
Устранение: Убедитесь, что каждая запись в разделе /MN имеет уникальный идентификатор позиции.
ASBN-197 Too many Positions are teached
Причина:
В программе задано более 9999 позиций.
Устранение: Сократите количество заданных позиций в программе.
ASBN-198 Too many I/Os are specified
Причина:
В одной строке указано более 64 сигналов вх/вых.
Устранение: Уменьшите указанное количество вх/вых в строке.
69
4.1.5
Коды ошибок ATGP
ATGP-001 No global variables
Причина:
Глобальные переменные прикрепленной группы не загружаются.
Устранение: Выполните управляемый запуск Controlled start и инициализируйте движение подвижных частей.
ATGP-002 Joint motion not allow
Причина:
Шарнирное движение J не допускается с опцией прикрепленной группы.
Устранение: Перед повторной попыткой выполнения операции измените тип движения на линейный L или круговой C.
ATGP-003 Wrist Joint motion not allow
Причина:
Шарнирное движение кистью wjnt не допускается с опцией прикрепленной группы.
Устранение: Удалите инструкцию по шарнирному движению кистью wjnt перед повторной попыткой операции.
ATGP-004 UFRAME must be zero
Причина:
Номер пользовательской системы координат Uframe не установлен на ноль.
Устранение: Установите текущий номер uframe равным нулю.
4.1.6
Коды ошибок ATZN
ATZN-001 Calibration internal error.
Причина:
Внутренняя ошибка функции AutoZone.
Устранение: Выключите питание для восстановления. Если проблема не устранена, пожалуйста, перезагрузите
контроллер.
ATZN-002 Name not found in HDR Table
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT / Diagnostic
log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем
FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события,
которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
представителем FANUC.
ATZN-003 Name not found in PRG Table
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT / Diagnostic
log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем
FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события,
которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
представителем FANUC.
ATZN-004 Name not found in REC Table
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT / Diagnostic
log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем
FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события,
которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
представителем FANUC.
ATZN-005 Name not found in REQ Table
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT / Diagnostic
log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем
FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события,
которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
представителем FANUC.
ATZN-006 AZ HDR Table is full
Причина:
Внутренняя ошибка.
70
Устранение: Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT / Diagnostic
log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем
FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события,
которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
представителем FANUC.
ATZN-007 AZ PRG Table is full
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT / Diagnostic
log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем
FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события,
которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
представителем FANUC.
ATZN-008 AZ REC Table is full
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT / Diagnostic
log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем
FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события,
которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
представителем FANUC.
ATZN-009 AZ REQ Table is full
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT / Diagnostic
log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем
FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события,
которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
представителем FANUC.
ATZN-010 Master flags not in sync
Причина:
Master флаг в заголовке "main" и "sub" программы не синхронизируются.
Устранение: Проверьте master флаг как в "main", так и в и "sub" заголовках программ, убедитесь, что master флаги
синхронизированы. Например, оба флага активированы или оба флага деактивированы.
ATZN-011 %s start mastering
Причина:
Программа начала процесс мастеризации.
Устранение: Это предупреждающее сообщение, указывающее на то, что процесс мастеризации начался.
ATZN-012 %s end mastering
Причина:
Конец программы процесса мастеризации.
Устранение: Это предупреждающее сообщение, указывающее на то, что процесс мастеризации закончился.
ATZN-013 Not calibrated w.r.t. ZMGR Менеджер зон
Причина:
Робот не откалиброван относительно менеджера зон.
Устранение: Откалибруйте робота относительно менеджера зон в меню Настройки менеджера AutoZone.
ATZN-014 G:%d AZ Jog close to target
Причина:
Робот находится близко к цели во время ручного перемещения.
Устранение: Этот сигнал ошибки останавливает ручное перемещение.
ATZN-015 Resend G:%d AZ Jog request
Причина:
Запрос AutoZone на ручное перемещение не получил ответа в течение заданного периода времени. Запрос
AutoZone на ручное перемещение будет отправлен заново.
Устранение: Это предупреждающее сообщение, указывающее на то, что запрос на AutoZone на ручное перемещение
будет отправлен заново.
ATZN-016 Prg needs re-master(mdf tim)
Причина:
Полученные данные о времени модификации программы отличаются для мастеризации программы и
выполнения программы в обычном режиме.
71
Устранение: Повторная мастеризация программы позволит синхронизировать время модификации программы,
сохраненное в данных мастеризации программы.
ATZN-017 %s Append Mode enabled
Причина:
Включен режим добавления. Новый файл данных мастеризации будет объединен с существующим файлом
данных.
Устранение: Это предупреждающее сообщение указывает на то, что во время процесса мастеризации программы
включен режим добавления.
ATZN-018 Space setup not initialized
Причина:
В меню настройки пространства AutoZone не было настроено и включено пространство.
Устранение: Настройте пространство и включите его в меню настройки пространства AutoZone.
ATZN-019 No AutoZone CD Jogging
Причина:
Функция AutoZone не поддерживает скоординированное ручное перемещение.
Устранение: Отключите ручное перемещение AutoZone в меню настройки тестового прогона AutoZone при
использовании скоординированного перемещения.
ATZN-020 Constant Path not enabled
Причина:
Функция Constant Path отключена.
Устранение: Включите Constant Path и выполните холодный запуск, чтобы изменения вступили в силу.
ATZN-021 Exceed max DP comb zone(%d)
Причина:
Согласно комбинированному анализу DP (предотвращение столкновения/застревания), превышена
максимальная зона Deadlock Prevention.
Устранение: Внутренняя ошибка. Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала
[клавиша FNCT / Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или
ручное перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала,
зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image
Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
ATZN-022 Exceed max DP total zone(%d)
Причина:
Превышено максимальное количество зон Deadlock Prevention (предотвращения столкновения).
Устранение: Внутренняя ошибка. Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала
[клавиша FNCT / Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или
ручное перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала,
зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image
Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
ATZN-023 Minimum 2 prog for DP analysis
Причина:
Минимум 2 программы с пульта обучения необходимы для анализа предотвращения столкновения (DP).
Устранение: Измените настройку списка предотвращения столкновения.
ATZN-024 Exceed max DP total space(%d)
Причина:
Превышено максимальное количество зон Deadlock Prevention (предотвращения столкновения).
Устранение: Внутренняя ошибка. Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала
[клавиша FNCT / Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или
ручное перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала,
зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image
Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
ATZN-025 No %s space data
Причина:
Данные о пространстве программы недоступны для запроса.
Устранение: Внутренняя ошибка. Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала
[клавиша FNCT / Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или
ручное перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала,
зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image
Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
ATZN-026 No overlap space data
Причина:
Данные о пересекающихся зонах программы недоступны для запроса.
72
Устранение: Внутренняя ошибка. Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала
[клавиша FNCT / Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или
ручное перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала,
зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image
Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
ATZN-027 No robot space data
Причина:
Данные о зонах робота недоступны для запроса.
Устранение: Внутренняя ошибка. Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала
[клавиша FNCT / Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или
ручное перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала,
зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image
Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
ATZN-028 Invalid Voxel Id
Причина:
Недопустимый идентификатор вокселя при индивидуальном запросе вокселя.
Устранение: Внутренняя ошибка. Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала
[клавиша FNCT / Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или
ручное перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала,
зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image
Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
ATZN-029 Dup prg %s schd %d
Причина:
В указанном списке предотвращения столкновения обнаружены дублированные имя хоста и имя
программы.
Устранение: Используйте уникальное имя хоста и имя программы в текущем списке предотвращения столкновений.
ATZN-030 Same grp in %s %s
Причина:
В указанных программах пульта обучения найден один и тот же номер группы движения.
Устранение: Один и тот же номер группы движения не может быть использован одновременно двумя программами
пульта обучения с одним и тем же именем хоста в списке предотвращения столкновений (Deadlock
Prevention).
ATZN-031 %s first pt in DP zone
Причина:
Первая точка движения программы пульта обучения находится внутри зоны предотвращения
столкновений (Deadlock Prevention).
Устранение: Пореобучите программу пульта обучения, включите анализ предотвращения столкновений, а затем
убедитесь, что первая точка движения находится за пределами зоны предотвращения столкновений.
ATZN-032 %s last pt in DP zone
Причина:
Последняя точка движения программы пульта обучения находится внутри зоны предотвращения
столкновений (Deadlock Prevention).
Устранение: Пореобучите программу пульта обучения, включите анализ предотвращения столкновений, а затем
убедитесь, что последняя точка движения находится за пределами зоны предотвращения столкновений.
4.2
B
4.2.1
Коды ошибок BBOX
BBOX-020 No %ss in the program
Причина:
В программе нет инструкций процессов приложения. Автоматическое определение линий списка
смещения Bump не может быть выполнено.
Устранение: Вставьте вручную номера линий в список смещений.
BBOX-021 Cannot bump from TP when I/O enabled
Причина:
Пульт обучения активен, когда подается цифровой вход функции смещения.
Устранение: 1. Выберите список смещений, перейдите на экран DETAIL, прокрутите до значения смещений и
используйте BUMP_UP или BUMP_DN. 2. Выключите TP, чтобы использовать цифровой вход для
функции смещения.
73
BBOX-022 Invalid bump schedule
Причина:
Значение группового входа для функции смещения вне диапазона.
Устранение: Измените значение группового входа, чтобы выбрать определенный список.
BBOX-023 Invalid Bump Group Input
Причина:
Групповой вход для для списка функции смещения неправильно настроен.
Устранение: Настройте групповой вход для для списка функции смещения на допустимые цифровые входы.
BBOX-024 Invalid Bump Digital Inputs
Причина:
Входные сигналы для для списка функции смещения неправильно настроены.
Устранение: Настройте входной сигнал для функции смещения на допустимые цифровые входы.
BBOX-025 Invalid acknowledge output DO
Причина:
Выход подтверждения функции смещения неверно сконфигурирован.
Устранение: Настройте выход сигнала подтверждения для функции смещения на допустимый цифровой выход.
BBOX-026 Invalid error output DO
Причина:
Выход превышения предела значения для функции смещения неверно сконфигурирован.
Устранение: Настройте выход сигнала ошибки для функции смещения на допустимый цифровой выход.
BBOX-027 Invalid line numbers
Причина:
Информация в графе линий Lines неверна в списке функции смещения.
Устранение: Установите допустимые номера строк Lines в списке функции смещения.
BBOX-028 Bump limit exceeded
Причина:
Достигнут предел для функции смещения.
Устранение: 1. Пересмотрите расположение детали или ее спецификацию. 2. Измените предел функции смещения на
более высокое значение.
BBOX-029 First 2 positions are too close
Причина:
Две последовательные точки слишком близки.
Устранение: 1. Перезапишите одну или несколько позиций.
BBOX-030 Program does not exist
Причина:
Не существует такого имени программы для списка функции смещения.
Устранение: Используйте правильное название программы в списке функции смещения.
BBOX-031 Need 2 positions to determine offsets
Причина:
Программа в списке функции смещения имеет только 1 точку.
Устранение: 1. Эта программа не может использовать функцию смещения. 2. Добавьте еще одну позицию в программу.
BBOX-032 Program is write protected
Причина:
Программа указанная в функции смещения защищена от записи (атрибут включен).
Устранение: Отредактируйте "шапку" программы для функции смещения, чтобы отключить защиту от записи.
BBOX-033 Bump schedule is uninitialized
Причина:
В выбранном списке функции смещения не обозначено имя программы.
Устранение: 1. Используйте допустимый список функции смещения. 2. Укажите имя программы в списке функции
смещения.
BBOX-034 Invalid group number
Причина:
Номер группы Group number для списка функции смещения некорректен.
Устранение: Установите номер группы Group number списка функции смещения в допустимое значение для вашей
системы.
BBOX-035 Group is not a robot
Причина:
Строка номера группы Group number для списка функции смещения не принадлежит группе робота.
Устранение: Измените номер группы списка функции смещения на принадлежащий группе робота.
BBOX-036 Group is not in group mask
Причина:
Номер группы списка функции смещения не существует в указанной программе.
Устранение: Установите номер группы Group number списка функции смещения в допустимое значение для вашей
программы.
74
BBOX-037 Cannot bump COORD motion
Причина:
Программа в списке функции смещения содержит координированное движение.
Устранение: Удалите координированное движение.
BBOX-038 CD leader not found
Причина:
Не указано координированной пары CD_PAIR, которая бы соответствовала групповой маске программ
функции смещения.
Устранение: 1. Определите координированную пару CD_PAIR, которая включает ведущего и последователя в
программе. 2. Перепроверьте номер группы Group number для списка функции смещения.
BBOX-039 CD leader and follower are robots
Причина:
Группа ведущего устройства и последователя - роботы.
Устранение: Смещение не допускается для координированного движения по типу робот-робот.
BBOX-040 CD leader grp change in bump path
Причина:
Группа ведущего устройства в координированной программе движения изменилась.
Устранение: Измените линии списка функции смещения, чтобы исключить строки с измененным лидером.
BBOX-041 BBOX program did not load
Причина:
Отсутствует файл программы.
Устранение: Свяжитесь с линией горячей поддержки FANUC.
BBOX-042 Bump start line is circle VIA
Причина:
Линии списка функции смещения не включают начальную точку круга START .
Устранение: Измените поле 'Lines' списка, включив в них стартовую точку START.
BBOX-043 CD unit vector calculation failed
Причина:
Используются положения с координацией и без нее для вычисления значения вектора.
Устранение: Отредактируйте программу так, что первые 2 позиции либо обе содержат координацию, либо нет.
BBOX-044 Program position number UNINIT
Причина:
Значение номера позиции не инициализировано.
Устранение: Обучите позицию или вставьте числовое значение в команду.
BBOX-045 Preview operation failed
Причина:
Операцию предварительного сканирования не удалось выполнить.
Устранение: Дополнительную информацию смотрите в пункте причины ошибки.
BBOX-046 Position regester will not be bumped
Причина:
Позиционный регистр не будет смещен.
Устранение: Замените позиционный регистр на точку, если положение должно быть смещено.
BBOX-047 Too many positions in Bump Lines
Причина:
Величины смещений позиции в этом списке превышают максимальные.
Устранение: Уменьшите параметр "Line", чтобы обрабатывать меньше позиций.
BBOX-048 COORD[ldr] value is not correct.
Причина:
Неверная группа указана в COORD[ldr] или COORD[R[#]].
Устранение: Измените значение ведущего устройства группы на допустимый.
4.2.2
Коды ошибок BRCH
BRCH-001 All brake are normal
Причина:
Все тормоза в порядке.
Устранение: Никаких действий не требуется.
BRCH-002 Brake abnormal (G:%d,A:%d)
Причина:
Обнаружен неисправный тормоз на оси, отображаемой в предупреждающем сообщении функции проверки
тормозов.
Устранение: Проверьте или замените тормоз (или двигатель) на исправный.
BRCH-003 Last check was failed
Причина:
Во время последней проверки тормозов было отключено питание контроллера.
75
Устранение: Последняя проверка тормозов не была завершена, и не были выведены результаты. При необходимости
повторите проверку тормозов еще раз.
BRCH-004 Robot not calibrated (G:%d)
Причина:
Робот группы, отображаемый в сообщении об ошибке, не откалиброван.
Устранение: Откалибруйте робот и выполните проверку тормозов заново.
BRCH-005 Detect robot motion (G:%d)
Причина:
Во время проверки тормозов была обнаружена команда движения группы, отображаемой в сообщении об
ошибке.
Устранение: Выполните проверку тормозов после полной остановки всех групп и осей. Также не двигайте ни одну ось
во время проверки тормозов.
BRCH-006 Servo not ready (G:%d)
Причина:
Сигнал готовности сервоусилителя, соответствующего отображаемой группе, выключен во время проверки
тормозов.
Устранение: Устраните причину неготовности сервопривода, нажмите кнопку RESET и выполните проверку тормозов
заново.
BRCH-007 SVPAM updating (G:%d,A:%d)
Причина:
Параметры сервопривода оси, отображаемой в сообщении об ошибке, обновляются во время выполнения
проверки тормозов.
Устранение: Выполните проверку тормозов после завершения обновления параметров сервопривода
($MCR_GRP[группа].$DSP_UPDATE[ось] = 0).
BRCH-008 Dual motor adjusting(G:%d,D:%d)
Причина:
Ось двигателя двойного привода находится в режиме регулировки (переменная
$DUAL_DRIVE[группа].$ADJUST_SEL[номер пары двух приводов, отображаемый в сообщении об
ошибке], была ненулевой) во время выполнения проверки тормозов.
Устранение: Выполните проверку тормозов после завершения режима регулировки двигателя двойного привода
($DUAL_DRIVE[группа].$ADJUST_SEL[номер пары двух приводов, отображаемый в сообщении об
ошибке] = 0).
BRCH-009 $FLEXTOOLTYP not zero(G:%d)
Причина:
Системная переменная $SCR_GRP[группа].$FLEXTOOLTYP отлична от нуля во время выполнения
проверки тормозов.
Устранение: Установите $SCR_GRP[группа].$FLEXTOOLTYP = 0 и выполните проверку тормозов заново.
BRCH-010 Brake torque not set(G:%d,A:%d)
Причина:
Не задан тормозной момент [кгс*см] ($BCK_GRP[группа].$BRK_TORQUE[ось]) оси, отображаемой в
сообщении об ошибки.
1.
В случае, если вы выполняете проверку тормозов для оси, показанной в сообщении об ошибке,
установите тормозной момент [кгс*см] оси в системной переменной
$BCK_GRP[группа].$BRK_TORQUE[ось] и выполните проверку тормозов заново. Номинальное
значение тормозного момента см. в разделе “технические характеристики тормозов” описания
серводвигателей переменного тока, соответствующего вашему двигателю. Обратите внимание, что
единицей измерения для этой переменной является [кгс*см].
Описание серводвигателей переменного тока
Номер технической
спецификации
Описание серводвигателя переменного тока
B-65142EN
серии ​α
Описание серводвигателя переменного тока
серии ​β
B-65232EN
Описание серводвигателя переменного тока
серии ​β​i
B-65302EN
Описание серводвигателя переменного тока
серии ​α​i
2.
B-65262EN
Если вы не хотите выполнять проверку тормозов оси, показанной в сообщении об ошибке,
Причина:установите $BCK_GRP[группа].$CHK_AXIS[ось] = FALSE, чтобы отключить проверку
тормозов для этой оси, и выполните проверку тормозов заново. Если эта ось используется в двойном
76
приводе, установите вышеуказанную системную переменную с тем же значением для главной и
ведомой осей.
BRCH-011 Please disable TP
Причина:
Во время проверки тормозов был активирован пульт обучения.
Устранение: Деактивируйте пульт обучения и выполните проверку тормозов заново.
BRCH-012 SV No152 is zero(G:%d,A:%d)
Причина:
Параметр № 152 сервопривода оси, отображаемой в сообщении об ошибке, равен нулю во время
выполнения проверки тормозов.
Устранение: Запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением других
операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете
запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
BRCH-013 $MAX_AMP_CUR is zero(G:%d,A:%d)
Причина:
Максимальный ток ($PARAM_GROUP[группа].$MAX_AMP_CUR[ось]) сервопривода оси, отображаемой
в сообщении об ошибке, равен нулю во время выполнения проверки тормозов.
Устранение: Запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением других
операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете
запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
BRCH-014 $STOPERLIM too small(G:%d,A:%d)
Причина:
Пороговое значение ошибки SRVO-023 Stop error excess
($PARAM_GROUP[группа].$MAX_AMP_CUR[ось]) оси, отображаемой в сообщении об ошибке, равно
1250 или меньше во время выполнения проверки тормозов.
Устранение: Установите правильное значение$PARAM_GROUP[группа].$STOPERLIM[ось] и перезапустите питание,
или запустите функцию диагностического журнала [клавиша меню FNCT / Diagnostic log] перед
выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните
сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC.
BRCH-015 Gravity trq too large (G:%d,A:%d)
Причина:
Во время выполнения проверки тормозов крутящий момент силы тяжести, отображаемой в сообщении об
ошибке оси, слишком высок.
Устранение: Переместите робота в такое положение, чтобы крутящий момент силы тяжести оси был меньше, и
выполните проверку тормозов заново.
BRCH-016 $SV_OFF_ENB changed(G:%d,A:%d)
Причина:
Во время выполнения проверки тормозов был изменен параметр
($PARAM_GROUP[группа].$SV_OFF_ENB[ось]) оси, отображаемой в сообщении об ошибке.
Устранение: Не меняйте $PARAM_GROUP[группа].$SV_OFF_ENB[ось] во время проверки тормозов.
BRCH-017 trq limit changed(G:%d,A:%d)
Причина:
Во время проверки тормозов был изменен предельный крутящий момент оси, отображаемой в сообщении
об ошибке.
Устранение: Не меняйте предельный крутящий момент во время проверки тормозов.
BRCH-018 ABC was enabled (G:%d)
Причина:
Во время проверки тормозов была активирована внутренняя переменная программы.
Устранение: Запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением других
операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете
запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
BRCH-019 OVC limit (G:%d,A:%d)
Причина:
Проверочный тормозной момент оси, отображаемой в сообщении об ошибке, был ограничен уровнем
OVC.
Устранение: Не применимо.
BRCH-020 Brake check abend %d
Причина:
Последняя проверка тормозов завершилась ненормально по следующим причинам:
77
1.
Во время проверки тормозов была установлена в FALSE переменная $BCCFG.$BCK_START.
2.
Во время проверки тормозов был изменен параметр $BCCFG.$CHK_MODE.
Устранение: Не изменяйте значения $BCCFG.$BCK_START и $BCCFG.$CHK_MODE. Когда проверка тормозов
завершится, эти переменные будут автоматически сброшены до нуля.
BRCH-021 $INPOS_TIME changed(G:%d,A:%d)
Причина:
Во время выполнения проверки тормозов была изменена настройка таймера контроля перехода в позицию
($PARAM_GROUP[группа].$INPOS_TIME[ось]) оси, отображаемой в сообщении об ошибке.
Устранение: Не меняйте $PARAM_GROUP[группа].$INPOS_TIME[ось] во время проверки тормозов.
BRCH-022 Near by stroke limit(G:%d,A:%x Hex)
Причина:
Текущее положение оси, отображаемой в сообщении об ошибке, близко к пределу хода. Номер оси в
сообщении об ошибке определяется шестнадцатеричным кодом следующим образом:
Устранение: J1: 1, J2: 2, J3: 4,
J4: 8, J5: 10, J6: 20,
J7: 40, J8: 80, J9: 100
Если эта ошибка возникает по нескольким осям, то в сообщении об ошибке отображается суммарное
значение.
Например, когда эта ошибка возникает по осям J1, J3, J4, J6 и J9, отображается 12D.
J1 + J3 + J4 + J6 + J9 = 12D
1
4
8
20 100
Отведите робот от предела хода и выполните проверку тормозов заново.
BRCH-023 $TORQUE_RATE error (G:%d,A:%d)
Причина:
Недопустимое значение системной переменной $BCK_GRP[группа].$TORQUE_RATE[ось].
Устранение: Установите значение $BCK_GRP[группа].$TORQUE_RATE[ось] в пределах от 1 до 100 [%] (по умолчанию
80[%]).
4.3
C
4.3.1
Коды ошибок CALM
CALM-000 Cal Mate motion aborted.
Причина:
Движение TCPMate прервано из-за неожиданного перемещения по меню или прервано пользователем.
Устранение: Начните движение снова.
CALM-001 Form Operation Error.
Причина:
Произошла ошибка работы с формой из-за того, что не был найден словарь.
Устранение: Выключите контроллер и снова включите его. Если данная ошибка не сбрасывается, задокументируйте
события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
CALM-002 System is not initalized.
Причина:
Система не полностью инициализирована.
Устранение: Используйте меню Настройки (SETUP), чтобы настроить все необходимые переменные.
CALM-003 Fail to run CalMate Motion
Причина:
Движение TCPMate не может быть запущено.
Устранение: Перед запуском TCPMate очистите все ошибки.
CALM-004 Please record all position
Причина:
Записаны не все позиции референсного меню.
Устранение: Убедитесь, что все позиции в меню записаны, и повторите операцию.
CALM-005 Do reference motion first.
Причина:
Функция TCPMate не может быть выполнена без предварительной мастеризации рабочей точки
инструмента TCP.
Устранение: Откройте референсное меню и нажмите кнопку MASTER, чтобы сначала запустить референсное
движение. Затем повторите операцию.
CALM-006 Point is not initialized.
Причина:
Позиция не инициализирована.
Устранение: Сначала запишите позиции референсного меню. После этого попробуйте повторить операцию.
78
CALM-007 Robot is not calibrated.
Причина:
Положение не может быть сохранено, так как робот не откалиброван.
Устранение: Откалибруйте робот. После этого попробуйте повторить операцию.
CALM-008 Record home position first
Причина:
Перед сохранением других положений должно быть сохранено домашнее положение.
Устранение: Сохраните домашнее положение. После этого попробуйте повторить операцию.
CALM-009 Keep same WPR as home pos.
Причина:
WPR для этих позиций должна быть такой же, что и у домашнего положения.
Устранение: При записи этих позиций сохраняйте ту же ориентацию (WPR).
CALM-010 Please press SHIFT key.
Причина:
Клавиша SHIFT не нажата.
Устранение: Нажмите клавишу shift.
CALM-011 Position is not in range.
Причина:
Позиция-назначение недостижима.
Устранение: Задайте при помощи обучения новую исходную позицию.
CALM-012 Singular solution.
Причина:
Робот не может вычислить окружность из-за сингулярности.
Устранение: Проверьте и откорректируйте мастеризацию робота, а также проверьте аппаратную часть. Попробуйте
задать позицию заново посредством обучения.
CALM-013 Cannot converge.
Причина:
Роботу не удается осуществить сведение до единственного решения.
Устранение: Проверьте и исправьте мастеризацию робота. Проверьте оборудование. Попробуйте переобучить позицию.
CALM-014 Points are too close.
Причина:
Сохраняемые позиции расположены слишком близко друг к другу.
Устранение: Точки должны отстоять друг от друга минимум на 10 мм. Переобучите позиции.
CALM-015 Contact before search.
Причина:
Робот уже контактировал с деталью до начала движения поиска.
Устранение: Перед началом движения поиска установите исходное положение так, чтобы робот не соприкасался с
деталью.
CALM-016 No contact detected.
Причина:
Не было зафиксировано контакта в течение движения TCPMate.
Устранение: Убедитесь, что датчик и программное обеспечение установлены правильно.
CALM-017 Undefined program name.
Причина:
Имена программ входа/выхода не определены.
Устранение: Откройте меню настроек (SETUP), чтобы выбрать программы пульта обучения.
CALM-018 TPE operation error.
Причина:
Произошла внутренняя ошибка программы пульта обучения.
Устранение: Выключите контроллер и снова включите его. Если данная ошибка не сбрасывается, задокументируйте
события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
CALM-019 Circle Fitting error: %s.
Причина:
Ошибка подбора окружности больше, чем ожидается.
Устранение: Проверьте оборудование/оснастку или увеличьте допуск подбора.
CALM-020 No DIN support.
Причина:
Движение поиска не может быть выполнено без датчика TOS.
Устранение: Откройте меню настроек (SETUP) и выберите в поле тип датчика (Sensor Type) тип TOS.
CALM-021 Cannot continue motion.
Причина:
Робот не может продолжить приостановленное движение.
Устранение: Прервите приостановленное движение и запустите TCPMate заново.
79
CALM-022 Cal Mate internal error.
Причина:
Произошла внутренняя системная ошибка функции CalMate.
Устранение: Выключите контроллер и снова включите его. Если данная ошибка не сбрасывается, задокументируйте
события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
CALM-023 Dictionary is not loaded.
Причина:
Не загружен файл словаря.
Устранение: Выключите контроллер и снова включите его. Если данная ошибка не сбрасывается, задокументируйте
события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
CALM-024 No saved reference data.
Причина:
Для текущего инструмента не существует сохраненных референсных данных.
Устранение: Настройте референсное движение для текущего инструмента.
CALM-025 File open error: %s
Причина:
Не может быть открыт файл вывода.
Устранение: Проверьте путь и имя файла вывода.
CALM-026 No recorded Utool.
Причина:
Сохраняемый инструмент utool не существует.
Устранение: Запишите новый utool.
CALM-027 Not enough TPE stack.
Причина:
Программе пульта обучения не хватает размера стека для автоматического запуска TCPMate.
Устранение: Откройте главное меню TCPMATE. После того, как вы отобразите это меню, TCPMate обновит размер
стека программы пульта обучения. Выйдите из меню и снова запустите программу пульта обучения.
CALM-028 Cannot compute new TCP.
Причина:
TCPMate не может успешно завершить свою работу.
Устранение: Проверьте, не погнут ли инструмент и нет ли незакрепленного оборудования.
CALM-029 Please record all position
Причина:
Записаны не все позиции меню настроек (SETUP).
Устранение: Должны быть записаны все позиции меню. Проверьте записанные позиции и повторите операцию.
CALM-030 Position is not in range.
Причина:
Положение центра находится вне пределов функции CalMate для шарниров.
Устранение: Заново задайте положение центра посредством обучения, причем все шарниры должны быть удалены от
пределов не менее чем на 45 градусов.
CALM-031 Run new tcp mode first.
Причина:
Не была выполнена функция задания новой рабочей точки инструмента (tcp).
Устранение: Установите режим настройки новой рабочей точки инструмента и запустите его один раз перед запуском
режима восстановления мастеризации.
CALM-032 Surface point not measured
Причина:
Z-точки не измерены.
Устранение: Проверьте, не погнут ли инструмент и нет ли незакрепленного оборудования.
CALM-033 Large fit error.
Причина:
Ошибка подбора больше, чем ожидается.
Устранение: Проверьте крепление инструмента и нет ли незакрепленного оборудования.
CALM-034 Insufficient points.
Причина:
Количество измеряемых позиций меньше, чем требуется.
Устранение: Запишите позиции вдали от пределов шарниров и позиций сингулярности в меню Touch Plate.
CALM-035 Search distance <= 10mm
Причина:
Расстояние перемещения установлено менее чем на 10 мм.
Устранение: Введите для расстояния перемещения значение, превышающее 10 мм.
CALM-036 Invalid data restore index
Причина:
Нет данных для восстановления.
Устранение: Переместите курсор на допустимую строку данных и нажмите функциональную клавишу F3.
80
CALM-037 Orientation not calculated
Причина:
Точка ориентации была измерена неправильно, и ориентация рассчитана не будет.
Устранение: Проверьте и отремонтируйте любые незакрепленные подающие приспособления или незакрепленное
оборудование.
CALM-038 Invalid $MNUTOOLNUM.
Причина:
Недопустимый номер $MNUTOOLNUM.
Устранение: Выполните сброс Calmate, $MNUTOOLNUM=1.
4.3.2
Коды ошибок CD
CD-001 No global variables
Причина:
Глобальные переменные координированного движения не загружены.
Устранение: Выполните управляемый запуск controlled start и инициализируйте движение подвижных частей.
CD-002 Unable to allocate memory
Причина:
Произошел сбой при выделении памяти.
Устранение: Проверьте объем памяти, используемый системой.
CD-003 Follower recv invalid segment
Причина:
Номер MMR ведущего сегмента не соответствует номеру последователя.
Устранение: Запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением других
операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете
запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CD-004 Illegal leader INTR point data
Причина:
При попытке преобразования в отображение обнаружены недопустимые интерполированные данные
положения ведущего.
Устранение: Запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением других
операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете
запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CD-006 Illegal follower joint motion
Причина:
Во время координированного движения был использован тип движения JOINT MOTYPE для
последователя.
Устранение: Вместо этого используйте линейный (LINEAR) или круговой (CIRCULAR) тип движения MOTYPE.
CD-008 No leader
Причина:
В координированном движении нет ведущего.
Устранение: Проверьте инструкцию движения. Выполните настройку координированного движения, а затем выполните
холодный запуск COLD START.
CD-009 More than one leader
Причина:
В координированном движении есть более одного ведущего устройства.
Устранение: Проверьте инструкцию движения. Выполните настройку координированного движения, а затем выполните
холодный запуск COLD START.
CD-010 Invalid angle in point data
Причина:
Зафиксирован неверный угол, в данных точки.
Устранение: Запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением других
операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете
запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CD-012 Illegal leader motion
Причина:
Одиночное движение группы ведущего устройства после координации движения не допускается.
Устранение: Проблема не скоординированного движения с участием группы последователя.
81
CD-013 Jog group is not a leader
Причина:
Попытка выполнить координированное движение с группой, не являющейся ведущим устройством.
Устранение: Выберите группу ведущего устройства для координированного движения.
CD-015 Wrist joint is not supported
Причина:
Координированное движение не поддерживает движение шарниров кисти робота (WRIST JOINT Motion).
Устранение: Удалите инструкцию движения Wjnt.
CD-016 INC motion is not supported
Причина:
Координированное движение не поддерживает инкрементное движение (INCREMENTAL).
Устранение: Удалите инструкцию INC.
CD-017 INDEP motn is not supported
Причина:
Координированное движение не поддерживает независимое движение (Independent).
Устранение: Измените независимое движение на одновременное (Simultaneous).
CD-018 No calibration for CD
Причина:
Не сделана калибровка для координированного движения.
Устранение: Выполните калибровку координированного движения на экране настройки (SETUP).
CD-019 Illegal follower setting
Причина:
Число последователей при этом движении равно нулю, двум или более двух.
Устранение: Правильно установите количество последователей или правильно установите маску группы.
CD-020 Not reach relative speed
Причина:
Последователь не может достичь относительной скорости в программе.
Устранение: Снова обучите позиции последователя и ведущего, чтобы достичь относительной скорости.
CD-021 No kinematics in CD group
Причина:
Попытка выполнить координированное движение с роботом, не являющимся кинематическим.
Устранение: Правильно инициализируйте библиотеку роботов.
CD-022 Prev term type is not FINE
Причина:
Тип отработки движения перед началом координированного движения не FINE или CNT0.
Устранение: Измените тип отработки движения перед началом координированного движения на FINE или CNT0 или
все движение на шарнирное JOINT.
CD-023 Illegal CD setting
Причина:
Недопустимые настройки координированного движения.
Устранение: Проверьте и откорректируйте настройки координированного движения на экране настройки (SETUP).
CD-024 Calibration was inaccurate
Причина:
Заданные обучением точки неверны или недостаточная точность механики ведущего.
Устранение: Проверьте механику и повторите обучение.
CD-025 Can't convert position
Причина:
Система не может правильно преобразовать позицию.
Устранение: Запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением других
операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете
запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CD-028 T1 speed limit(G:%d^2)
Причина:
Скорость рабочей точки или фланца крепления превысила ограничение скорости T1.
Устранение: Укажите более низкую скорость или переключитесь в автоматический режим (AUTO).
CD-029 Illegal to switch leader
Причина:
Невозможно поменять ведущую группу в процессе координированного движения.
Устранение: Используйте один и тот же номер ведущей группы. Смену ведущего можно производить только после
несогласованного движения.
CD-030 Weave not support in Dyn UF
Причина:
Динамическая пользовательская система координат не поддерживает зигзагообразное движение (Weave).
82
Устранение: Не используйте это сочетание.
CD-031 TRACK not support in Dyn UF
Причина:
Динамическая пользовательская система координат не поддерживает движение отслеживания (Track).
Устранение: Не используйте это сочетание.
CD-032 MPASS not support in Dyn UF
Причина:
Динамическая пользовательская система координат не поддерживает многопроходную обработку MPASS.
Устранение: Не используйте это сочетание.
CD-033 Option not support in Dyn UF
Причина:
Используется опция, не поддерживаемая в динамической пользовательской системе координат.
Устранение: Например, динамическая пользовательская система координат не поддерживает сварочные утилиты ARC.
4.3.3
Коды ошибок CMND
CMND-001 Directory not found
Причина:
Указанный каталог не может быть найден.
Устранение: Проверьте устройство, которое вы ввели, и путь к нему. Проверьте системное устройство по умолчанию в
меню файл FILE или с помощью команды KCL chdir, если ничего не введено.
CMND-002 File not found
Причина:
Указанный файл не может быть найден.
Устранение: Убедитесь, что файл написан правильно, и что он существует. Также убедитесь, что устройство и путь к
нему указаны правильно.
CMND-003 File already exists
Причина:
Файл уже существует и не может быть перезаписан.
Устранение: Убедитесь, что указан параметр перезаписи.
CMND-006 Self copy not allowed
Причина:
Файл не может быть скопирован в себя.
Устранение: Измените имя необходимого файла, так чтобы он отличался от исходного файла.
CMND-010 Source type code is invalid
Причина:
Тип исходной переменной не являлся позицией при преобразовании между декартовой Cartesian и
шарнирной Joint позициями.
Устранение: Допустимые типы положений: POSITION, JOINTPOS, XYZWPR и XYZWPREXT.
CMND-011 Destination type code is invalid
Причина:
Тип переменной назначения не являлся позицией при преобразовании между декартовой Cartesian и
шарнирной Joint позициями.
Устранение: Допустимые типы положений: POSITION, JOINTPOS, XYZWPR и XYZWPREXT.
CMND-012 Type codes do not match
Причина:
Запрошенный код типа не соответствует переданному типу переменной.
Устранение: Внутренняя ошибка. Убедитесь, что код типа соответствует типу переменной.
CMND-013 Representation mismatch
Причина:
An attempt was made to compare two positions that are not the same type.
Устранение: Обе позиции должны быть одного типа. Преобразуйте одну из них перед сравнением.
CMND-014 Positions are not the same
Причина:
Было выполнено сравнение двух позиций, и оказалось, что они не равны.
Устранение: Эти две позиции не были равны в пределах указанного допуска. Это может быть нормально. Это
предупреждение является логической противоположностью положительного результата SUCCESS.
CMND-015 Both arguments are zero
Причина:
Оба аргумента ATAN2 были равны нулю или произошла внутренняя ошибка, при попытке преобразовать
позицию POSITION в XYZWPR.
Устранение: При вызове ATAN2 убедитесь, что оба аргумента не равны нулю. Если вы конвертируете позицию
POSITION, то она не может быть преобразована в XYZWPR.
83
CMND-016 Division by zero
Причина:
Была предпринята попытка деления на ноль.
Устранение: Это внутренняя ошибка. Убедитесь, что делитель не равен нулю или близок к нему.
CMND-017 Angle is out of range
Причина:
Угол поворота очень велик.
Устранение: Убедитесь, что угол поворота не превышает PI, умноженное на 100, или около 314.15926.
CMND-018 Invalid device or path
Причина:
Было указано недопустимое устройство или путь к нему.
Устранение: Проверьте устройство, которое вы ввели, и путь к нему. Проверьте системное устройство по умолчанию в
меню файл FILE или с помощью команды KCL chdir, если ничего не введено.
CMND-019 Operation cancelled
Причина:
Операция была отменена, так как была нажата клавиша CTRL-C или CTRL-Y.
Устранение: Повторите операцию.
CMND-020 End of directory
Причина:
Список каталогов прочитан.
Устранение: Это уведомление. Вам не нужно ничего делать для этого предупреждающего сообщения.
CMND-021 Cannot rename file
Причина:
Имя файла назначения содержит как буквенно-цифровые символы, так и глобальный символ"*".
Устранение: При переименовании файла используйте только буквенно-цифровые символы или один глобальный
символ.
CMND-022 Time motion with dist before
Причина:
Движение, описанное по времени, было указано вместе с расстоянием раньше.
Устранение: Не используйте эти параметры в сочетании.
CMND-023 No destination device or path
Причина:
Было указано недопустимое устройство или путь к нему.
Устранение: Проверьте устройство и путь, который был указан. Укажите целевое устройство или путь, если нет.
CMND-024 %s invalid entry
Причина:
Указанная системная переменная содержит недопустимую информацию. Смотрите код причины ее
объясняющей.
Устранение: Измените запись системной переменной или укажите допустимый каталог или устройство.
CMND-025 %d FILE programs not saved
Причина:
В этой системе содержатся программы FILE типа хранения. FILE программы не являются частью
стандартного резервного копирования.
Устранение: Пожалуйста, зарезервируйте эти файлы дополнительно иным методом.
CMND-029 Creation or update of ZIP file failed.
Причина:
Не удалось обработать ZIP-файл, а также создать или обновить ZIP-файл.
Устранение: Пожалуйста, проверьте, доступно ли файловое устройство.Если выходной файл уже существует, он не
должен быть защищен от записи.Недостаточность временного пула данных может привести к сбою
команды ZIP. Уменьшите количество файлов, включенных в ZIP-файл. Если доступный временный пул
данных постоянно низок, рассмотрите возможность увеличения памяти контроллера.
CMND-030 Decompression of ZIP file failed.
Причина:
Не удалось распаковать ZIP-файл.
Устранение: Пожалуйста, проверьте, доступно ли файловое устройство. Пожалуйста, проверьте, что ZIP-файл является
допустимым. Он может быть поврежден. Если выводимый файл уже существует, он не должен быть
защищен от записи. Отсутствие временного пула данных может привести к ошибке. Если доступный
временный пул данных постоянно низок, рассмотрите возможность увеличения памяти контроллера.
CMND-031 File not found in ZIP
Причина:
В этой системе содержатся программы типа хранения FILE. Программы FILE не являются частью
стандартного резервного копирования.
Устранение: Пожалуйста, проверьте строку, чтобы указать, что файлы, которые должны быть извлечены, извлечены
корректно. Пожалуйста, проверьте, что ZIP-файл-это тот ZIP-файл, который вы хотите распаковать. Может
быть указан другой ZIP-файл.
84
4.3.4
Коды ошибок CNTR
CNTR-001 No global variables
Причина:
Глобальные переменные функции продолжающегося вращения Continuous Turn Не загружаются.
Устранение: Выполните управляемый запуск controlled start и инициализируйте движение подвижных частей. Запустите
функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением других операций,
таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image
Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить
функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните
сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CNTR-002 No MIR pointer
Причина:
Это внутренняя системная ошибка.
Устранение: Выполните холодный запуск cold start, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT /
Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное
перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим
представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте
события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь
с Вашим представителем FANUC.
CNTR-003 No sysvar pointer
Причина:
Это внутренняя системная ошибка.
Устранение: Выполните холодный старт Cold start контроллера. Запустите функцию диагностического журнала
[клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или
ручное перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала,
зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image
Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CNTR-004 No cnir pointer
Причина:
Это внутренняя системная ошибка.
Устранение: Выполните управляемый запуск controlled start и инициализируйте движение податливых частей.
Запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением других
операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете
запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CNTR-005 Wrong CN Axis/N1 or N2(G:%d^2)
Причина:
Выбранная ось для функции продолжающегося поворота continuous turn не является допустимой осью, или
cn_gear_n1, или cn_gear_n2 имеют нулевое значение.
Устранение: Проверьте ось для функции Continuous turn, cn_gear_n1 и cn_gear_n2. Выберите другую ось для функции
Continuous turn и/или установите правильное передаточное отношение для оси непрерывного вращения.
CNTR-006 Unable to Allocate Memory
Причина:
Произошел сбой при выделении памяти.
Устранение: Проверьте объем памяти, используемый системой.
CNTR-007 Serious Internal error (G:%d^2)
Причина:
Внутренняя ошибка функции непрерывного вращения Continuous Turn.
Устранение: P Запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением
других операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение
резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не
можете запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке,
и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CNTR-008 Invalid dest. angle, (G:%d^2)
Причина:
Недопустимый угол назначения при линейном движении. Несовместимость с функцией непрерывного
вращения и другими опциями.
Устранение: Проверьте совместимость параметров движения. Удалите другие параметры.
CNTR-009 Warn-Cont Vel too high(G:%d^2)
Причина:
Непрерывная скорость вращения слишком высока. Если это предупреждение возникает, переменная
$CN_USR_GRP[g].$CN_TURN_NO не является допустимой.
85
Устранение: Вы можете игнорировать это предупреждение, если не используете переменную
$CN_USR_GRP[g].$CN_TURN_NO (эта системная переменная не находится в общем использовании).
Однако, если то же самое движение выполняется в пошаговом режиме, возникнет ошибка “CNTR-011 Axis
speed exceeds lim(G:%d^2)”. Если вам необходимо движение, то оно может быть выполнено также в
пошаговом режиме или можно использовать переменную $CN_USR_GRP[g].$CN_TURN_NO, для
уменьшения скорости непрерывного вращения.
CNTR-010 Ind.EV option not allowed.
Причина:
Непрерывное вращение не совместимо с независимыми внешними осями. Опция движения Ind.EV не
допускается.
Устранение: Удалите опцию Ind.EV или отключите непрерывное вращение группы.
CNTR-011 Axis speed exceeds lim(G:%d^2)
Причина:
Обычное вращение выполняется для оси непрерывного вращения и скорость превышает предельную
скорость (180[град] / $SCR.$ITP_TIME[мсек]) оси непрерывного вращения. [Примечание] Даже если эта
ось непрерывного вращения, она выполняется обычным вращательным движением (нормальным
движением), если нет инструкции скорости непрерывного вращения. И, даже если есть инструкция
скорости непрерывного вращения, это будет обычное вращение в пошаговом режиме.
Устранение: Отключите пошаговый режим, если движение выполняется в данном режиме. Если необходимо, чтобы
движение вращения не было непрерывным, то необходимо уменьшить максимальную скорость установки
оси. Однако она ограничена осями, по которым пользователь может установить максимальную скорость,
например, дополнительными осями. Обратите внимание, что скорость выполнения обученной программы
может измениться при изменении максимальной скорости.
CNTR-012 Ending Cont Rot on Rel Motion
Причина:
Предпринята попытка закончить непрерывное вращение с помощью относительного движением.
Устранение: Непрерывное вращение должно быть закончено абсолютным движением, используйте его, чтобы
закончить непрерывное вращение.
4.3.5
Коды ошибок COND
COND-001 Condition does not exist
Причина:
Указанное условие не существует.
Устранение: Проверьте наличие инструкций condition, чтобы проверить, действительно ли указанное условие было
создано или нет.
COND-002 Condition handler superseded
Причина:
Указанный номер условия уже существовал в системе и был заменен новым условием.
Устранение: Это всего лишь уведомление, и вам не нужно ничего делать, в связи с этим предупреждающим
сообщением.
COND-003 Already enabled, no change
Причина:
Указанное условие уже активно. Никаких изменений не было сделано.
Устранение: Это всего лишь уведомление, и вам не нужно ничего делать, в связи с этим предупреждающим
сообщением.
COND-004 Already disabled, no change
Причина:
Указанное условие уже отключено. Никаких изменений не было сделано.
Устранение: Это всего лишь уведомление, и вам не нужно ничего делать, в связи с этим предупреждающим
сообщением.
COND-005 No more conditions defined
Причина:
Для указанной задачи больше нельзя задать никаких условий.
Устранение: Никаких действий не требуется.
COND-009 Break point encountered
Причина:
Точка прерывания была обнаружена.
Устранение: Никаких действий не требуется.
COND-010 Cond exists, not superseded
Причина:
Указанное условие уже существует. Условие не было заменено. Может указывать на два обработчика
условий для одной и той же задачи с одним и тем же обработчиком условий.
Устранение: Измените номер обработчика условий, либо избегайте повторного определения одного и того же
обработчика условий.
86
COND-011 Scan time took too long
Причина:
Существует слишком много назначенных условий. Потребовалось слишком много времени, чтобы
просмотреть их все.
Устранение: Уменьшите количество назначенных условий.
4.3.6
Коды ошибок COPT
COPT-001 Send_PC error
Причина:
Система не смогла настроить пакет сообщений для отправки на компьютер.
Устранение: Системе, вероятно, не хватает памяти. Выполните холодный запуск Cold start.
COPT-002 Add PC Uninit prog or var name
Причина:
Встроенный буфер ADD PC был вызван с параметром, который является неинициализированным.
Устранение: Все параметры должны иметь значение при вызове функции создания встроенного буфера данных для PC.
COPT-003 Add PC Variable not found
Причина:
Переменная, запрошенная в подпрограммах ADD Byname или Send SysVar, не существует.
Устранение: Проверьте правильность написания имен программ и переменных. Проверьте тип данных переменной.
Поддерживаются только целочисленные integer, вещественные real и строковые string данные.
COPT-004 Add PC Var type not supported
Причина:
Переменная, запрашиваемая в подпрограммах ADD Byname или Send SysVar, относится к типу данных,
который не поддерживается.
Устранение: Проверьте тип данных переменной. Поддерживаются только целочисленные integer, вещественные real и
строковые string данные. Проверьте правильность написания имен программ и переменных.
COPT-005 Add PC illegal index into buffer
Причина:
Встроенный буфер ADD PC вызывался с индекс-параметром, установленным слишком большим или
слишком маленьким.
Устранение: Установите индекс-параметр правильно. Убедитесь, что буфер данных достаточно велик для ваших
данных.
COPT-006 Add PC buffer overflow - parm %s
Причина:
Данные не могут быть скопированы в буфер данных, так как буфер слишком мал.
Устранение: Убедитесь, что буфер данных достаточно велик для ваших данных. Если данных для отправки слишком
много, возможно, вам придется использовать более одного события для отправки данных.
COPT-007 Add PC Un-initialized parameter %s
Причина:
Встроенный буфер ADD PC был вызван с параметром, который является неинициализированным.
Устранение: Все параметры должны иметь значение при вызове функции создания встроенного буфера данных для PC.
COPT-008 Send_PC Un-initialized parameter
Причина:
Встроенная утилита Send PC была вызван с неинициализированным параметром.
Устранение: При вызове встроенной утилиты Send PC все параметры должны иметь некоторое значение.
COPT-009 Send_PC Illegal event number
Причина:
Был использован номер события, равный 0 или больше 255.
Устранение: Используйте номер события от 0 до 255.
COPT-010 Send_PC Illegal wait flag
Причина:
Допустимы только флаги ожидания 0 или 1.
Устранение: Используйте допустимый флаг ожидания.
COPT-011 Send_PC Buffer too big for packet
Причина:
Максимальный поддерживаемый размер буфера данных составляет 244 байта.
Устранение: Используйте допустимый размер буфера данных.
COPT-020 Send_PC builtin failed
Причина:
При попытке отправить буфер данных на компьютер произошла системная ошибка.
Устранение: Для получения подробной информации проверьте другие сигналы ошибок в журнале ошибок.
87
COPT-021 Send_PC event parm %s error
Причина:
Макрос Send PC был вызван с недопустимым параметром. Параметр не инициализирован или имеет
неправильный тип данных.
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
COPT-022 Still waiting for %s
Причина:
Сообщение о состоянии. Задача контроллера ожидает получения флага события с ПК.
Устранение: Проверьте связь с компьютером.
COPT-023 Abort wait for %s
Причина:
Задача контроллера ожидала получения флага события от ПК слишком долго. Задача контроллера была
прервана.
Устранение: Проверьте связь с компьютером.
COPT-024 Continuing without %s
Причина:
Сообщение о состоянии. Задача контроллера ожидала получения флага события от ПК. Ответ от
компьютера занимает слишком много времени. Задача контроллера продолжена без получения флага
события.
Устранение: Проверьте связь с компьютером.
COPT-025 Received answer for %s
Причина:
Сообщение о состоянии. Компьютер установил флаг события и задача контроллера продолжена.
Устранение: Не применимо.
COPT-026 Wait timer cannot be set
Причина:
Для этой задачи контроллера не может быть создан или установлен системный таймер.
Устранение: Выполните холодный запуск Cold start.
COPT-027 Reg %s could not be set
Причина:
Операция с регистром не удалась.
Устранение: Проверьте, пожалуйста, определен ли регистр, содержит ли он правильное значение. Необходимо прервать
процесс ABORT ALL и повторить попытку.
COPT-028 Register %s not defined
Причина:
Это всего лишь отладочное сообщение.
Устранение: Не применимо.
COPT-029 Macro Table too small for send option
Причина:
Таблица макросов должна содержать не менее 60 элементов, чтобы правильно установить опцию макроса
SEND PC.
Устранение: Увеличьте размер таблицы макросов.
COPT-030 Parameter %s error
Причина:
Ошибка макроса Send PC.
Устранение: Для получения более подробной информации проверьте другие ошибки журнала ошибок.
COPT-031 Send Macro - no data to send
Причина:
Макросу Send Data PC не было дано никаких данных для отправки.
Устранение: Проверьте параметры макроса.
COPT-032 Send_n_wait - Illegal action
Причина:
Параметр действия ожидания должен быть от 0 до 3.
Устранение: Проверьте параметры макроса.
COPT-033 Send_n_wait - Uninit parm %s
Причина:
Макрос Send PC был вызван с неинициализированным параметром.
Устранение: Все параметры должны иметь некоторое значение.
COPT-034 %s missing
Причина:
Макрос был вызван без параметра, который должен быть введен.
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
COPT-035 Aborting TP program
Причина:
В программе пульта обучения произошла ошибка.
88
Устранение: Проверьте программу пульта обучения.
COPT-036 %s Illegal type
Причина:
Макрос был вызван с недопустимым параметром. Параметр имеет неправильный тип данных.
Устранение: Проверьте макрос, вызываемый в программе пульта обучения.
4.3.7
Коды ошибок CPMO
CPMO-001 Internal PLAN error (G: %d^2)
CPMO-002 Internal INTR error (G: %d^2)
CPMO-003 Internal CP error (G: %d^2)
Причина:
Произошла внутренняя ошибка. Возможно, система была повреждена. Этот класс ошибок не должен
возникать во время нормальной работы.
Устранение: Это могло быть вызвано любой из ряда причин, включая: неправильную загрузку и настройку, загрузку
несовместимых опций, смешивание версий программного обеспечения при добавлении опций и другие
проблемы с повреждением памяти. Ниже приведен список возможных действий для устранения:
1. Выполните холодный запуск.
2. Выполните инициализирующий Запуск и настройте робот заново.
3. Убедитесь, что все опции или дополнительное программное обеспечение, отсутствующие на
исходном носителе программного обеспечения, имеют одинаковый номер версии. Если основное
системное программное обеспечение поставлялось на нескольких дисках или картах памяти,
убедитесь, что вы используете соответствующий набор. Также убедитесь, что используемое
руководство по установке предназначено для этой версии программного обеспечения. Если
какая-либо из версий программного обеспечения не соответствует, потребуется полная перезагрузка
правильного программного обеспечения.
4. Убедитесь, что не были загружены никакие несовместимые или взаимоисключающие опции.
5. Заново выполните полную загрузку программного обеспечения.
6. Если ошибка не пропадает, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT /
Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное
перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического
журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CPMO-004 Feature not Supported (G: %d^2)
Причина:
Функция постоянного пути CP не поддерживает этот функционал.
Устранение: Отключите эту функцию и повторите попытку.
CPMO-005 Out of memory
Причина:
Функции постоянного пути СР не хватило памяти во время инициализации.
Устранение: Проверьте переменные $CP_PARAMGRP на наличие слишком больших значений. Используйте
конфигурацию с большим объемом памяти.
CPMO-006 Simulated Hold (G: %d^2)
Причина:
Произошло имитированное удержание функции постоянного пути (CP).
Устранение: Сбросьте ошибку и выполните запуск цикла.
CPMO-007 Simulated E-Stop (G: %d^2)
Причина:
Произошла имитация аварийного останова функции постоянного пути (CP).
Устранение: Сбросьте ошибку и выполните запуск цикла контроллера.
CPMO-010 Cycle power:JBF size (G: %d^2)
Причина:
Выделенный объем внутренней памяти недостаточен. Поэтому невозможно продолжать выполнение
программы.
Устранение: Сразу после появления сигнала ошибки выполните перезагрузку по питанию для автоматического
увеличения объема внутренней памяти. В случае повторения сигнала ошибки, пожалуйста, снова
перезагрузите питание.
89
CPMO-011 JBF INTR_T < Ts (G: %d^2)
CPMO-012 JBF Len<0 (G: %d^2)
CPMO-014 JBF NULL PTR (G: %d^2)
CPMO-015 JBF Ts>itp (G: %d^2)
CPMO-018 JBF nitp_time < 1 (G: %d^2)
CPMO-019 JBF INTR_T > itp (G: %d^2)
CPMO-020 JBF MEMORY ALLOC ERROR
CPMO-021 JBF Index < 0 (G: %d^2)
CPMO-022 JBF Ptout > Ptin (G: %d^2)
CPMO-023 JBF Ptout != Ptin (G: %d^2)
CPMO-024 JBF (Ptin-Ptout)>itp (G: %d^2)
CPMO-025 JBF Ts < 0 (G: %d^2)
CPMO-026 JBF Ts != 0 (G: %d^2)
CPMO-027 JBF Ts > itp
CPMO-028 JBF TS, Ptin & Ptout mismatch
CPMO-029 JBF Index > 1 (G: %d^2)
CPMO-030 JBF Ptout > npts (G: %d^2)
CPMO-031 JBF Len <= 0 (G: %d^2)
CPMO-032 JBF Set not empty (G: %d^2)
CPMO-033 JBF not empty (G: %d^2)
CPMO-034 JBF len mismatch (G: %d^2)
CPMO-035 JBF set not main (G: %d^2)
CPMO-036 JBF set not valid (G: %d^2)
CPMO-040 GTF not empty (G: %d^2)
CPMO-041 GTF no main filter (G: %d^2)
CPMO-042 GTF fout too big (G: %d^2)
CPMO-043 GTF num_tf != 1 (G: %d^2)
Причина:
Произошла внутренняя системная ошибка. Возможно, система была повреждена. Этот класс ошибок не
должен возникать во время нормальной работы.
Устранение: Это могло быть вызвано любой из ряда причин, включая: неправильную загрузку и настройку, загрузку
несовместимых опций, ошибки версий программного обеспечения при добавлении опций и другие
проблемы с повреждением памяти. Ниже приведен список возможных действий для устранения:
1.
Выполните холодный запуск.
2.
Выполните инициализирующий Запуск и настройте робот заново.
3.
Убедитесь, что все опции или дополнительное программное обеспечение, отсутствующие на
исходном носителе программного обеспечения, имеют одинаковый номер версии. Если основное
системное программное обеспечение поставлялось на нескольких дисках или картах памяти,
убедитесь, что вы используете соответствующий набор. Также убедитесь, что используемое
руководство по установке предназначено для этой версии программного обеспечения. Если
какая-либо из версий программного обеспечения не соответствует, потребуется полная перезагрузка
правильного программного обеспечения.
4.
Убедитесь, что не были загружены никакие несовместимые или взаимоисключающие опции.
5.
Заново выполните полную загрузку программного обеспечения.
6.
Если ошибка не пропадает, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT /
Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное
перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического
журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CPMO-044 Cycle power: GTFsize (G: %d^2)
Причина:
Выделенный объем внутренней памяти недостаточен. Поэтому невозможно продолжать выполнение
программы.
Устранение: Сразу после появления сигнала ошибки выполните перезагрузку по питанию для автоматического
увеличения объема внутренней памяти. В случае повторения сигнала ошибки, пожалуйста, снова
перезагрузите питание.
CPMO-045 Local Hold error (G: %d^2)
CPMO-046 ChnI != ChO + CIF (G: %d^2)
Причина:
Произошла внутренняя системная ошибка.
90
Устранение: Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT / Diagnostic
log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем
FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события,
которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
представителем FANUC.
CPMO-050 No System Variables (G: %d^2)
CPMO-051 No Data Structure (G: %d^2)
CPMO-052 Stack Underflow (G: %d^2)
CPMO-053 No Stack (G: %d^2)
CPMO-054 Stack Overflow (G: %d^2)
CPMO-055 Stack Not Full (G: %d^2)
CPMO-056 Corrupt data (G: %d^2)
CPMO-057 Wrong MT or OT (G: %d^2)
Причина:
Произошла внутренняя системная ошибка. Возможно, система была повреждена. Этот класс ошибок не
должен возникать во время нормальной работы.
Устранение: Это могло быть вызвано любой из ряда причин, включая: неправильную загрузку и настройку, загрузку
несовместимых опций, ошибки версий программного обеспечения при добавлении опций и другие
проблемы с повреждением памяти. Ниже приведен список возможных действий для устранения:
1. Выполните холодный запуск.
2. Выполните инициализирующий Запуск и настройте робот заново.
3. Убедитесь, что все опции или дополнительное программное обеспечение, отсутствующие на
исходном носителе программного обеспечения, имеют одинаковый номер версии. Если основное
системное программное обеспечение поставлялось на нескольких дисках или картах памяти,
убедитесь, что вы используете соответствующий набор. Также убедитесь, что используемое
руководство по установке предназначено для этой версии программного обеспечения. Если
какая-либо из версий программного обеспечения не соответствует, потребуется полная перезагрузка
правильного программного обеспечения.
4. Убедитесь, что не были загружены никакие несовместимые или взаимоисключающие опции.
5. Заново выполните полную загрузку программного обеспечения.
6. Если ошибка не пропадает, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT /
Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное
перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического
журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CPMO-058 Cycle power: CHNs (G: %d^2)
Причина:
Ошибка CPMO-058 возникает, если при непрерывном переключении номера Utool и изменении типа
движения (шарниры/декартова система координат) с использованием CNT, если число смен движения CNT
превышает заданный верхний предел. Верхний предел количества смен движений задан системной
переменной $CP_PAEAMGRP[группа].$NUM_CHN. Перезагрузка контроллера автоматически увеличит 2
канала. Примечание: не изменяйте $CP_PAEAMGRP[группа].$NUM_CHN напрямую.
Устранение: После того как произошла эта ошибка, пожалуйста, перезагрузите питание, а затем снова запустите ту же
программу пульта обучения TP. Если сигнал ошибки нельзя избежать и он даже повторяется при работе
несколько раз, пожалуйста, измените тип движения в той строке, где произошла ошибка (или на
следующей строке движения), с CNT на Fine.
CPMO-059 Cycle power: JBFSETs (G: %d^2)
CPMO-060 Cycle power: JBFs (G: %d^2)
CPMO-061 Cycle power: TFs (G: %d^2)
CPMO-062 Cycle power: RSINFOs (G: %d^2)
Причина:
Выделенный объем внутренней памяти недостаточен. Поэтому невозможно продолжать выполнение
программы.
Устранение: Сразу после появления сигнала ошибки выполните перезагрузку по питанию для автоматического
увеличения объема внутренней памяти. В случае повторения сигнала ошибки, пожалуйста, снова
перезагрузите питание.
CPMO-063 MAINCHN is NULL (G: %d^2)
CPMO-064 MAINCHN is Unknown (G: %d^2)
Причина:
При внутренних вычислениях возникает несоответствие данных.
Устранение: Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT / Diagnostic
log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и
91
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем
FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события,
которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
представителем FANUC.
CPMO-065 Need Abort:GmSTOPPOS MisSyn
CPMO-066 Need Abort:GmRSType MisSyn
CPMO-067 Need Abort:GmRsInfo Mismatch
Причина:
При внутренних вычислениях возникает несоответствие данных.
Устранение: Как только ошибка возникнет, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT / Diagnostic
log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем
FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события,
которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
представителем FANUC.
CPMO-069 Step mode enabled (G: %d^2)
Причина:
После ожидания в процессе постоянного пути был включен шаговый режим. Путь будет отличаться от
нормального пути движения.
Устранение: Не применимо. Это нормальный характер работы.
CPMO-070 Channel not empty (G: %d^2)
CPMO-071 Channel not main (G: %d^2)
Причина:
Произошла внутренняя системная ошибка. Возможно, система была повреждена. Этот класс ошибок не
должен возникать во время нормальной работы.
Устранение: Это могло быть вызвано любой из ряда причин, включая: неправильную загрузку и настройку, загрузку
несовместимых опций, ошибки версий программного обеспечения при добавлении опций и другие
проблемы с повреждением памяти. Ниже приведен список возможных действий для устранения:
1.
Выполните холодный запуск.
2.
Выполните инициализирующий Запуск и настройте робот заново.
3.
Убедитесь, что все опции или дополнительное программное обеспечение, отсутствующие на
исходном носителе программного обеспечения, имеют одинаковый номер версии. Если основное
системное программное обеспечение поставлялось на нескольких дисках или картах памяти,
убедитесь, что вы используете соответствующий набор. Также убедитесь, что используемое
руководство по установке предназначено для этой версии программного обеспечения. Если
какая-либо из версий программного обеспечения не соответствует, потребуется полная перезагрузка
правильного программного обеспечения.
4.
Убедитесь, что не были загружены никакие несовместимые или взаимоисключающие опции.
5.
Заново выполните полную загрузку программного обеспечения.
6.
Если ошибка не пропадает, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT /
Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное
перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического
журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CPMO-072 Need Abort:PathChanged(G:%d^2)
CPMO-073 Need Abort:PathChanged(G:%d^2)
Причина:
Эта ошибка возникает, если в режиме постоянного пути не может быть продолжено возобновление
движения.
Устранение: Сбросьте ошибку и выполните запуск в обратном порядке.
ПРИМЕЧАНИЯ:
(1) При выводе этой ошибки система более не поддерживает постоянный путь (путь может измениться)
после возобновления.
(2) Если вы прервете программу, то курсор не будет оставаться на той же строке программы, и вы
можете потерять последовательность своих программ.
(3) Чтобы отслеживать положение курсора, можно переместить робота назад на одну строку движения,
нажав клавишу BWD, а затем возобновить движение.
(4) Прежде чем возобновить движение, переместите робота в безопасное положение и внимательно
следите за траекторией при возобновлении, чтобы избежать каких-либо столкновений и
повреждений.
Если ошибка не сбрасывается или возникает снова и снова, сразу после возникновения запустите функцию
диагностического журнала [клавиша FNCT / Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких
как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image
92
Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить
функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните
сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CPMO-074 Can't resume blend path (G: %d^2)
Причина:
Это предупреждение о том, что невозможно гарантировать постоянный путь при возобновлении движения.
Устранение: Нажмите кнопку RESET и запуск цикла, чтобы продолжить. Путь может отклоняться от нормального пути.
CPMO-075 %s
Причина:
Это просто предупреждение.
Устранение: Не применимо.
CPMO-076 Can't resume same path (G: %d^2)
Причина:
Не может быть продолжено возобновление движения в режиме постоянства пути constant path.
Устранение: Нажмите кнопку RESET и запуск цикла, чтобы продолжить. Путь может отклоняться от нормального пути.
CPMO-078 Seg Overrun (G: %d^2)
Причина:
Система готова к запуску следующего сегмента, но нет доступных сегментов. Путь может отклоняться от
нормального пути. Сегмент может быть задержан из-за загрузки процессора или инструкциями, которые
предотвращают предварительное выполнение, такими как WAIT или BREAK.
Устранение: При высокой загрузке процессора увеличьте время такта ITP. Сигнал ошибки можно отключить, установив
$cp_paramgrp[].$warnmessenb = FALSE.
CPMO-079 Preplan fail (G: %d^2)
Причина:
Система готова к запуску следующего сегмента, но планирование отменено. Путь может отклоняться от
нормального пути.
Устранение: Нажмите кнопку RESET и осуществите запуск цикла контроллера, чтобы продолжить. Путь может
отклоняться от нормального пути.
CPMO-080 EXTChannel not empty (G:%d^2)
CPMO-081 EXT JBFSet not empty (G:%d^2)
CPMO-082 EXT JBF not empty (G:%d^2)
CPMO-085 EXT JBF NULL PTR (G:%d^2)
Причина:
Произошла внутренняя ошибка INTR. Этот класс ошибок не должен возникать во время нормальной
работы.
Устранение: Возможно, система была повреждена. Это могло быть вызвано любой из ряда причин, включая:
неправильную загрузку и настройку, загрузку несовместимых опций, ошибки версий программного
обеспечения при добавлении опций и другие проблемы с повреждением памяти. Ниже приведен список
возможных действий для устранения:
1.
Выполните холодный запуск.
2.
Выполните инициализирующий Запуск и настройте робот заново.
3.
Убедитесь, что все опции или дополнительное программное обеспечение, отсутствующие на
исходном носителе программного обеспечения, имеют одинаковый номер версии. Если основное
системное программное обеспечение поставлялось на нескольких дисках или картах памяти,
убедитесь, что вы используете соответствующий набор. Также убедитесь, что используемое
руководство по установке предназначено для этой версии программного обеспечения. Если
какая-либо из версий программного обеспечения не соответствует, потребуется полная перезагрузка
правильного программного обеспечения.
4.
Убедитесь, что не были загружены никакие несовместимые или взаимоисключающие опции.
5.
Заново выполните полную загрузку программного обеспечения.
6.
Если ошибка не пропадает, запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT /
Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное
перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического
журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CPMO-086 Cycle power: EXT JBFs (G:%d^2)
Причина:
Выделенный объем внутренней памяти недостаточен. Поэтому невозможно продолжать выполнение
программы.
Устранение: Сразу после появления сигнала ошибки выполните перезагрузку по питанию для автоматического
увеличения объема внутренней памяти. В случае повторения сигнала ошибки, пожалуйста, снова
перезагрузите питание.
93
CPMO-090 Invalid MainChn ID (G: %d^2)
CPMO-091 Invalid JBF MainChn ID (G: %d)
CPMO-092 JF NewLastAng Mismatch (G: %d^2)
CPMO-093 JB NewLastAng Mismatch (G: %d^2)
CPMO-094 Invalid JBF New ChnId (G: %d^2)
Причина:
При внутренних вычислениях возникает несоответствие данных.
Устранение: Запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением других
операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете
запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CPMO-095 Too Large Jnt Cmd (G: i A: j)
Причина:
Была обнаружена очень большая скорость по одной из осей, которая может превышать безопасный предел.
i указывает на номер группы, а j - номер оси, на которой была обнаружена эта ошибка.
Устранение: (1) Скорость по оси может стать очень высокой при линейном или круговом движении по крайней мере
при одном из следующих условий:
рабочая точка инструмента TCP перемещается вблизи точки сингулярности.
Сильно изменяется положение инструмента.
Для исправления ситуации измените инструкцию движения, как показано ниже, чтобы проблемная
ось двигалась медленнее;
1. Разделите движение на две инструкции, используя промежуточную точку, которая удалена от
точки сингулярности, или/и
2. уменьшите скорость (скорость подачи) инструкции движения, или
3. измените формат движения на J (движение шарнира).
(2) Если действие (1) не исправляет ошибку, запустите функцию диагностического журнала [клавиша
FNCT / Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или
ручное перемещение, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим
техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического
журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CPMO-100 Forward Resume Offset (G: %d^2)
Причина:
Функция постоянного пути CP не поддерживает смещение вперед при возобновлении.
Устранение: Используйте только смещение назад при возобновлении.
CPMO-101 Rsm Ofst Buffer Limit (G: %d^2)
Причина:
Не удалось достичь желаемого смещения при возобновлении, так как расстояние превысило доступное на
основании буфера времени.
Устранение: Попробуйте следующее:
•
Уменьшите смещение при возобновлении.
•
•
Увеличьте скорость движения.
Увеличьте размер JBF.
CPMO-102 Resume Offset Limit (G: %d^2)
Причина:
Не удалось достичь желаемого смещения при возобновлении, так как расстояние превысило лимит буфера.
1.
2.
3.
Увеличьте значение переменной $CPCFG.$RSM_OFST_ITP.
Уменьшите смещение при возобновлении.
Увеличьте скорость движения.
CPMO-103 Resume Offset Gp Limit (G: %d^2)
Причина:
Не удалось достичь желаемого смещения при возобновлении, поскольку смещение было ограничено
другой группой.
Устранение: Попробуйте следующее:
•
Снимите ограничение по другой группе.
•
•
•
Уменьшите смещение при возобновлении.
Увеличьте скорость движения.
Увеличьте размер JBF.
94
CPMO-104 Resume prior Offset (G: %d^2)
Причина:
Была повторно использована предыдущая позиция смещения при возобновлении, поскольку до
достижения предыдущей позиции остановки произошло второе ожидание. Это произошло во время
движения при возобновлении.
Устранение: Не применимо. Это предотвращает неопределенные смещения при возобновлении с при повторном
ожидании/возобновлении.
CPMO-105 Rsm Ofst Coord Sync Fail G: %d^2
Причина:
Скоординированные группы для смещения при возобновлении не могут быть синхронизированы. Путь
может отклоняться от позиций, заданных обучением.
Устранение: Не применимо.
CPMO-130 T1 speed excess (G: %d^2)
Причина:
Скорость в режиме T1 превышает безопасную скорость для режима T1.
Устранение: В случае, если робот движется с очень коротким временем ускорения и замедления, когда робот переходит
от низкоскоростной к высокоскоростной инструкции движения типа CNT, возможно, что процесс
ограничения скорости режима T1 не может регулировать скорость робота во время ускорения и
замедления, и скорость робота на мгновение превышает ограничение скорости T1, что вызывает этот
сигнал ошибки. В этом случае этой ошибки можно избежать, переключив ограничение скорости T1 с
метода каждого интервала интерполяции на метод каждой инструкции движения. Пожалуйста, попробуйте
следующие решения проблемы.
1. Установите переменную $CP_T1_MODE.$ENABLE в FALSE и подтвердите. (Эта настройка
переключает ограничение скорости T1 на метод каждой инструкции движения.)
2. Если
ошибка
не
пропадает​,
запустите
функцию
диагностического журнала [клавиша FNCT /
Diagnostic log] перед выполнением других операций,
таких как выключение питания или ручное
перемещение,
и
выполните
сохранение
резервной копии Image Backup. И свяжитесь с
Вашим техническим представителем FANUC.
Если
вы
не
можете
запустить
функцию
диагностического журнала, зафиксируйте
события,
которые
привели
к
ошибке,
и
выполните сохранение резервной копии Image
Backup. И свяжитесь с Вашим представителем
FANUC.
CPMO-135 NO CR allowed in this region
Причина:
В этом блоке не разрешены угловые области (Corner Region).
Устранение: Удалите угловую область и используйте тип движения CNT.
CPMO-136 NO PSPD allowed in this region
Причина:
В этом блоке прикладной программы не разрешено использование скорости процесса (Process Speed).
Устранение: Уберите опцию PSPD (скорость процесса).
CPMO-137 NO mspd allowed in this region
Причина:
В этом блоке прикладной программы не разрешено использование максимальной скорости (max_speed).
Устранение: Поменяйте max_speed на мм/сек.
CPMO-138 NO LD allowed in this region
Причина:
В этом блоке прикладной программы не разрешено использование AP_LD и RT_LD.
Устранение: Не используйте опцию AP_LD или RT_LD.
CPMO-139 Can't maintain CRval L:%d^5
Причина:
Указанное значение CR слишком велико и не может быть достигнуто, так как фактическое значение CR
ограничено либо угловым путем CNT100, либо половиной расстояния задействованных сегментов. Это
только предупреждение.
Устранение: Используйте более высокую программную скорость или используйте ACCxx, xx<100.
CPMO-140 NO CD allowed in this region
Причина:
В этом блоке не разрешены угловые дистанции (Corner Distance).
Устранение: Удалите угловую дистанцию и используйте тип движения CNT.
95
CPMO-150 Wrong CP State (G: %d^2)
Причина:
При возобновлении работы обнаружено внутреннее несоответствие данных.
Устранение: Запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением других
операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной
копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете
запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
CPMO-151 No Stoppos at OrgRsm (G:%d^2)
Причина:
Функция CP обнаружила, что при возобновлении не была инициализирована позиция остановки.
Устранение: Перезагрузите систему и повторите попытку.
CPMO-199 NotSupport Simul/Indep GP L:%d^5
Причина:
Функция постоянного пути CP не поддерживает одновременного Simultaneous GP и независимого
движения Independent GP групп.
Устранение: Либо удалите данные движения Simultaneous GP/Independent GP, либо отключите функцию постоянного
пути Constant Path.
4.3.8
Коды ошибок CVIS
CVIS-001 Not enough memory to process
Причина:
Недостаточно доступной памяти для обработки запроса.
Устранение: Во-первых, убедитесь, что ваш диск RD: не является слишком большим. Если так, то уменьшите его
размер. Если ошибка продолжает выводиться, перезагрузите контроллер. Если ошибка все еще активна,
пожалуйста, запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-002 Bad arguments to the function
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-003 Cannot find specified file
Причина:
Указанный файл не может быть найден.
Устранение: Убедитесь, что Вы ввели правильное имя файла. Если предполагается, что файл находится на карте памяти
или другом съемном носителе, убедитесь, что вы используете правильный носитель.
CVIS-004 The file already exists
Причина:
Указанный файл уже существует.
Устранение: Измените имя файла или, если вы используете съемный носитель, например карту памяти, измените его.
CVIS-005 File access is denied
Причина:
Доступ к файлам запрещен.
Устранение: Убедитесь, что вы пытаетесь получить доступ к правильному файлу. Если файл находится на носителе,
который имеет блокировку чтения/записи, и вы пытаетесь записать или изменить файл, убедитесь, что
блокировка выключена.
CVIS-006 Not enough space on the disk
Причина:
На носителе недостаточно места.
Устранение: Освободите место на текущем носителе, удалив неиспользуемые файлы, или подключите более емкий или
незаполненный носитель. Если ошибка все еще активна, пожалуйста, запишите диагностический журнал и
выполните резервную копию Image BackUp сразу после возникновения ошибки, задокументируйте
события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим местным представительством FANUC.
CVIS-007 Unsupported image file
Причина:
Файл изображения поврежден или использует неподдерживаемый формат файла.
Устранение: i​RVision система технического зрения поддерживает только файлы типа BMP и PNG с 8 или 24
бит/пиксель.
CVIS-008 Bad vector/matrix dimensions
Причина:
Внутренняя ошибка.
96
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-010 The matrix is singular
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-011 The objects are parallel
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-012 The quadratic is a parabola
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-013 The quadratic is a hyperbola
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-014 Not enough points for fitting
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-015 Too few calibration points
Причина:
Количество точек недостаточно для вычисления калибровки.
Устранение: Минимальное число точек для вычисления калибровки - 5 для одной поверхности и 7 для двух
поверхностей. Пожалуйста, проверьте, сколько точек можно распознать. Если он не в фокусе,
распознавание точек затруднительно. Пожалуйста, отрегулируйте фокус камеры.
CVIS-016 Cannot calibrate the camera
Причина:
Калибровка не может быть вычислена из заданного набора точек.
Устранение: Проверьте, правильно ли найдены точки калибровки. Возможно, вам придется изменить настройки камеры
или освещение.
CVIS-017 Invalid file name
Причина:
Указанное имя канала недопустимо.
Устранение: Проверьте, содержит ли имя файла недопустимые символы. Обратите внимание, что контроллер
поддерживает только имена DOS файлов (8-символьное имя файла, за которым следует точка, а затем
расширение из 3 символов) и не поддерживает длинные имена файлов в стиле Windows.
CVIS-018 The mask size is bad
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-019 The window size is bad
Причина:
Указанное окно является некорректным по размерам.
Устранение: Измените размер окна.
CVIS-020 Big circles cannot be distinguished
Причина:
Большие круги различить было невозможно.
97
Устранение: Определите, не слишком ли сильно наклонена калибровочная пластина. Кроме того, проверьте, правильно
ли найдены большие круги. Если сигнал ошибки все еще появляется, проверьте ориентацию шаблона
сетки, поскольку этот сигнал ошибки может быть выведен, когда шаблон сетки перевернут.
CVIS-021 Exceed VisPool(%d Bytes)
Причина:
Пул данных функции Vision не имел достаточной доступной памяти для выполнения указанной обработки
изображений, поэтому обработка изображений выполнялась с использованием некоторой памяти из
врЕменного пула Temporary . Данная ошибка показывает объем памяти, используемой из временного пула
Temporary .
Устранение: Срочных действий не требуется, но если эта ошибка возникает слишком часто, могут быть приняты
следующие меры:
∙
Возможно необходимо задуматься о замене процессорной карты вашего контроллера на карту с
∙
∙
∙
∙
модулем DRAM 64 МБ. Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC.
Пока производственная линия находится в процессе работы, не открывайте окно настройки функции
i​RVision на ПК. Если открыто окно настройки, то оно использует значительно большую область
памяти, так что пространство памяти, необходимое для выполнения строки, может стать
недоступным.
Если используется процесс технического зрения, основанный на нескольких камерах или трехмерных
датчиках, измените свою программу TP и добавьте CAMERA_VIEW[X] в команду VISION
RUN_FIND, чтобы команда VISION RUN_FIND вызывалась для каждого вида камеры. По сравнению
со случаем, когда все изображения камеры выполняются одновременно, максимальное требуемое на
данный момент пространство памяти уменьшается.
Когда процесс технического зрения имеет много инструментов locator tool, рассмотрите возможность
разделения процесса технического зрения на несколько процессов. Если процесс технического зрения
имеет много инструментов locator tool, то для его выполнения требуется больший объем памяти.
∙
Рассмотрите возможность настройки параметров для инструмента сопоставления шаблонов pattern
match tool, который был обучен в процессе. Требуется больший объем памяти и больший диапазон
поиска обозначенный для окна поиска, угла, размера и т.д. Требуется больший объем памяти, и
меньшее значение для порога оценки, порога контрастности и т. д.
Рассмотрите возможность настройки модели шаблона для инструмента сопоставления шаблонов
∙
pattern match tool, который был обучен в процессе. Поскольку сравнение фигуры по модели шаблона
проще для оценки, суждение об идентичности шаблона сложнее и требует большей памяти.
Рассмотрите возможность улучшения параметров освещения и фона. Для обнаружения требуется
большее пространство памяти, если фон неоднородный и его изображение больше меняется в
темноте,
CVIS-022 Focal length and Z distance could not be calculated
Причина:
Не удалось вычислить фокусное расстояние и расстояние Z. Когда оптическая ось камеры
перпендикулярна пластине, фокусное расстояние и расстояние Z не могут быть точно рассчитаны.
Устранение: В случае использования камеры установленной на роботе или когда пластина с калибровочной сеткой
установлена на фланце манипулятора робота, следует выполнить калибровку в 2-х плоскостях. В случае
объектива, который проецируется ортогонально как телецентрический объектив, установите пункт
Projection на Orthogonal и повторите калибровку. В другом случае, установите параметр определяющий
фокусное расстояние Override Focal Distance в значение Yes, а фокусное расстояние Focal Dist-в значение
номинального фокусного расстояния объектива и повторите калибровку.
Если ситуация не изменилась в лучшую сторону после предпринятия описанных выше действий,
пожалуйста, запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-023 Failed to paste the tool because the clipboard is empty.
Причина:
Буфер обмена пуст. В буфере обмена нет данных для вставки в выбранный инструмент. Возможно, буфер
обмена был очищен вручную на странице конфигурации функции технического зрения iRVision.
Устранение: Снова скопируйте исходный инструмент в буфер обмена.
CVIS-024 Failed to paste the selected tool from the clipboard.
Причина:
Не удалось вставить инструмент из буфера обмена.
Устранение: Скопируйте инструмент в буфер обмена и вставьте снова. Перезагрузите контроллер, снова скопируйте
инструмент в буфер обмена и вставьте повторно.
CVIS-030 The model pattern is not trained.
Причина:
Модель шаблона не задана.
98
Устранение: Задайте шаблон модели и повторите операцию.
CVIS-031 There are not enough features in the training window.
Причина:
В изображении недостаточно элементов, чтобы обучить шаблон модели.
Устранение: Используйте другую часть изображения в качестве модели. Или научите модель используя другое
изображение, выполнив его после изменения времени экспозиции таким, образом, чтобы появилась
контрастность.
CVIS-032 Bad arguments.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-033 The operation has timed out.
Причина:
Система не смогла найти объект в течение установленного срока.
Устранение: Проверьте, включены ли у Вас степени свободы ориентации, масштаба или соотношения сторон на экране
настройки инструмента сопоставления геометрических шаблонов Geometric Pattern Match (GPM). Если это
так, уменьшите максимумы и/или увеличьте минимумы и попробуйте найти снова. Если проблема не
решается, отключите одну или несколько степеней свободы. Увеличьте допустимое время обработки. В
качестве альтернативы можно внести одну из следующих корректировок, чтобы сократить требуемое
время обработки.
∙
В качестве модели использовать сложную геометрию.
∙
∙
Отключите проверку ориентации, масштаба и соотношения сторон, в зависимости от того, что не
требуется.
Укажите больший порог оценки.
∙
Укажите больший порог контрастности.
∙
Сузьте диапазон поиска по ориентации, масштабу и соотношению сторон.
∙
Уменьшите размер окна поиска.
CVIS-034 The emphasis area is not trained.
Причина:
Акцентированная область не обучена.
Устранение: Настройте акцентированную область или настройте инструмент так, чтобы он не использовал эту область.
CVIS-035 The emphasis area is too large.
Причина:
Акцентированная область слишком велика для настройки.
Устранение: Обучите меньшую область в качестве акцентированной области.
CVIS-036 The emphasis area is too small.
Причина:
Акцентированная область слишком мала и не содержит достаточного количества особенностей для
настройки.
Устранение: Обучите бОльшую область в качестве акцентированной.
CVIS-037 The model origin of the model pattern cannot be calculated.
Причина:
Была предпринята автоматическая попытка установить начало координат для не вращающейся модели,
нажатием на кнопку Center Origin.
Устранение: Исходная точка не вращающейся модели не может быть установлена автоматически нажатием кнопки
Center Origin. Используйте кнопку Set Origin, чтобы установить начало координат модели.
CVIS-038 Too many candidates to process.
Причина:
Недостаточно памяти для выполнения обнаружения с заданным условием. На изображении слишком
много потенциальных шаблонов, чтобы их можно было найти.
Устранение: Проверьте, включены ли у Вас степени свободы ориентации, масштаба или соотношения сторон на экране
настройки инструмента сопоставления геометрических шаблонов Geometric Pattern Match (GPM). Если это
так, уменьшите максимумы и/или увеличьте минимумы и попробуйте найти снова. Если проблема не
решается, отключите одну или несколько степеней свободы. Внесите следующие коррективы, чтобы
уменьшить количество потенциальных объектов на поиск:
∙
В качестве модели использовать сложную геометрию.
∙
Отключите проверку ориентации, масштаба и соотношения сторон, если это не требуется.
∙
Укажите больший порог оценки.
99
∙
Укажите больший порог контрастности.
∙
Сузьте диапазон поиска по ориентации, масштабу и соотношению сторон.
∙
Уменьшите размер окна поиска.
CVIS-039 The mask doesn't fit the model pattern / Маска не соответствует модели шаблона
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-040 The mask doesn't fit the search window / Маска не соответствует окну поиска.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-041 File version error.
Причина:
Версия файла для загрузки более новая, чем требуется.
Устранение: Эта ошибка указывает на то, что нет никакого способа преобразовать файл для использования на этом
контроллере робота. Чтобы использовать этот файл, вам нужно использовать контроллер с более новым
программным обеспечением, либо установить на этот контроллер более актуальное программное
обеспечение. Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC для обновления
программного обеспечения.
CVIS-042 File is corrupted.
Причина:
В файле повреждены данные инструмента GPM.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-043 The search window is too small.
Причина:
Указанное окно поиска слишком мало для обработки.
Устранение: Увеличьте область поиска и повторите операцию.
CVIS-050 Exposure is invalid
Причина:
Время экспозиции слишком длительное или недостаточно длительное.
Устранение: Установите его в диапазоне от 0,04 мс до 250 мс.
CVIS-051 Laser window is invalid
Причина:
Ни одна область лазерного измерения не была настроена или она слишком мала.
Устранение: Переобучите область измерения. Минимально допустимая площадь лазерного измерения составляет 8
пикселей как по высоте, так и по ширине. Если необходимо измерить лазерные лучи в меньшей области,
увеличьте размер области измерения, а затем ограничьте его, установив маску.
CVIS-052 Calibration data is not perspective
Причина:
Калибровочные данные неверны.
Устранение: Убедитесь, что выбраны данные калибровки 3D-лазерного датчика.
CVIS-053 Calculation is not converged.
Причина:
Измеренные лазерные следы лучей не сходились в одной точке.
Устранение: Вероятные причины заключаются в том, что калибровочные данные неверны или в том, что в допустимых
пределах диапазона измерений высоты заготовки величина высоты одной заготовки значительно
отличается от высоты другой.
CVIS-054 Laser line is not found.
Причина:
Не найдено прямой линии от следов лазерных лучей.
Устранение: Во-первых, отрегулируйте настройку экспозиции так, чтобы можно было получить соответствующее
лазерное изображение. Затем убедитесь, что область лазерного измерения была обучена правильно. Если
исходная точка модели шаблона изменялась после обучения области лазерного измерения, то вполне
вероятно, что область лазерного измерения может переместиться в не предполагаемое положение при
выполнении. Если вы изменили исходную точку модели, повторно установите область лазерного
измерения. Если эти методы не могут решить проблему, отрегулируйте параметр обнаружения для следов
лазерного луча.
100
CVIS-055 Not enough laser points for calculation.
Причина:
Количество обнаруженных следов лазерного луча не превышает порогового значения.
Устранение: Во-первых, отрегулируйте настройку экспозиции так, чтобы можно было получить соответствующее
лазерное изображение. Затем убедитесь, что область лазерного измерения была обучена правильно. Если
исходная точка модели шаблона изменялась после обучения области лазерного измерения, то вполне
вероятно, что область лазерного измерения может переместиться в не предполагаемое положение при
выполнении. Если вы изменили исходную точку модели, повторно установите область лазерного
измерения. Если эти методы не могут решить проблему, отрегулируйте параметр обнаружения для следов
лазерного луча. Кроме того, включение функции [Поиск узкой области/Search narrow area] может
увеличить количество следов лазерных лучей, даже если область измерения остается прежней.
CVIS-056 Laser plane is not found.
Причина:
При лазерных измерениях не было обнаружено плоскости.
Устранение: Во-первых, отрегулируйте настройку экспозиции так, чтобы можно было получить соответствующее
лазерное изображение. Затем убедитесь, что область лазерного измерения была обучена правильно. Если
исходная точка модели шаблона изменялась после обучения области лазерного измерения, то вполне
вероятно, что область лазерного измерения может переместиться в не предполагаемое положение при
выполнении. Если вы изменили исходную точку модели, повторно установите область лазерного
измерения. Если эти методы не могут решить проблему, отрегулируйте параметр обнаружения для следов
лазерного луча.
CVIS-057 Zero vector is used in calculation.
Причина:
Это внутренняя ошибка, обнаруженная при лазерном измерении.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-058 Input data is out of range.
Причина:
Это внутренняя ошибка, обнаруженная при лазерном измерении.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-059 Leaning angle exceeded limit.
Причина:
Во время 3D-измерения было обнаружено, что заготовка была наклонена больше, чем разрешено
настройками, по сравнению с полученными эталонными данными.
Устранение: Если этот наклон заготовки допустим, увеличьте настройку. В противном случае извлеките заготовку. В
качестве альтернативы, сделайте регулировку таким образом, чтобы наклон заготовки попадал в пределы
настройки.
CVIS-060 No features in image
Причина:
На изображении не было найдено никаких элементов.
Устранение: Убедитесь, что поле зрения хорошо освещено, а изображение находится в фокусе.
CVIS-062 Target is rotated too much
Причина:
Ошибка функции смещения Vision Shift. Невозможно найти цель на изображении, потому что угол
поворота цели больше допустимого угла поворота.
Устранение: Откорректируйте параметр угла поворота Rotation Angle на экране настройки зрения Vision SETUP.
CVIS-063 Target is too close
Причина:
Ошибка функции смещения Vision Shift. Невозможно найти цель на изображении, потому что цель на
изображении слишком велика.
Устранение: Расстояние между камерой и целью может быть меньше допустимого предела расстояния. Проверьте
расстояние между целью и камерой или откорректируйте параметр ограничение расстояния 'Distance Limit'
на экране настройки зрения Vision SETUP.
CVIS-064 Target is too far away
Причина:
Ошибка функции смещения Vision Shift. Невозможно найти цель на изображении, потому что цель на
изображении слишком мала.
Устранение: Расстояние между камерой и целью может быть больше допустимого предела расстояния. Проверьте
расстояние между целью и камерой или отрегулируйте параметр ограничение расстояния 'Distance Limit'
на экране настройки зрения Vision SETUP.
101
CVIS-065 Target is tilted too much
Причина:
Ошибка функции смещения Vision Shift. Невозможно найти цель в изображении, потому что цель в
изображении слишком мала.
Устранение: Расстояние между камерой и целью может быть больше допустимого предела расстояния. Проверьте
расстояние между целью и камерой или откорректируйте параметр ограничение расстояния 'Distance Limit'
на экране настройки зрения Vision SETUP.
CVIS-066 Contrast is too low
Причина:
Ошибка функции смещения Vision Shift. Невозможно найти цель на изображении из-за низкого контраста
изображения.
Устранение: Контрастность изображения может быть ниже порога контрастности изображения. Проверьте изображение
и отрегулируйте камеру и условия освещения так, чтобы можно было захватить четкое целевое
изображение. Или же отрегулируйте параметр контрастности на экране настройки зрения Vision SETUP.
CVIS-067 Target is not clear
Причина:
Ошибка функции смещения Vision Shift. Невозможно найти цель на изображении, потому что оценка
обнаружения имеет недостаточно большое значение.
Устранение: Оценка соответствия геометрических признаков между целью и обучаемой моделью может быть меньше
порогового значения. Проверьте изображение или отрегулируйте параметр совпадения Score на экране
настройки Vision SETUP.
CVIS-068 Mastering calculation is failed
Причина:
Произошла внутренняя ошибка функции смещения Vision Shift.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство
FANUC.
CVIS-069 Data is not for iRCalibration
Причина:
Ошибка функции iRCalibration. Указанные данные системы технического зрения не предназначены для
функции калибровки iRCalibration.
Устранение: Указанные данные системы технического зрения могут быть созданы с помощью программы настройки
iRVision. Необходимо переименовать или удалить указанные на данный момент данные системы
технического зрения функции в меню настройки iRVision, а затем создать данные системы технического
зрения с помощью экрана настройки iRCalibration.
CVIS-079 Vision log timeout
Причина:
Превышен тайм-аут произошел во время регистрации результатов работы технического зрения.
Устранение: Измените карту памяти или удалите некоторые файлы.
CVIS-080 The camera is busy
Причина:
Камера занята и не может ответить на запрос.
Устранение: Не применимо.
CVIS-081 Invalid camera type specified
Причина:
Камера была изменена после обучения или была выбрана цветная камера с объемным датчиком "3D area
sensor".
Устранение: Убедитесь, что камера не была изменена после обучения и цветная камера не указана для объемного
датчика "3D area sensor".
Проверьте, что конфигурация мультиплексора не изменилась после обучения, питание мультиплексора
включено и корректно подключение CCU.
CVIS-082 Invalid image object passed
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-083 Exposure time is out of range
Причина:
Указанное время экспозиции находится вне диапазона.
Устранение: Выберите время экспозиции в пределах диапазона.
CVIS-084 Invalid camera port specified
Причина:
Указан недопустимый порт камеры.
Устранение: Выберите правильный порт камеры.
На всякий случай убедитесь, что мультиплексор подключен правильно.
102
CVIS-085 Camera time out
Причина:
Это может быть связано со следующим:
Кабель камеры может быть вставлен неправильно.
2. Существует вероятность того, что ошибка связи произошла из-за помех.
Существует вероятность отсоединения кабеля камеры или выхода из строя CCU (CCU используется
только R-30​i​B, R30iB Mate).
Устранение: Выполните следующее:
1. Проверьте кабели камеры.
2. Проверьте, надежно ли заземлены контроллер и периферийное оборудование. Если источник
помех не может быть определен, примите следующие меры для уменьшения влияния помех.
・Разделите заземление контроллера и заземление периферийного оборудования.
・Укоротите кабель камеры.
・Прикрепите к кабелю камеры ферритовый сердечник.
・Оберните кабель камеры трубкой на молнии, чтобы обеспечить надежное экранирование.
・Заземлите крепление камеры.
・Если это не интегрированная камера, изолируйте камеру от крепления камеры.
3. Замените кабель камеры.
4. Замените CCU. (В случае R-30​iB
​ , R30iB Mate)
5. Если ошибки связи носят спорадический характер, измените значение системной переменной
$VISION_CFG.$ECCU_RETRY на 1.
6. Если ошибка не устранена, ​пожалуйста, запишите диагностический журнал и выполните резервную
копию Image BackUp сразу после возникновения ошибки, ​задокументируйте события, которые привели
к ошибке, и свяжитесь с вашим местным представительством FANUC.
CVIS-086 Camera is not 3D laser sensor
Причина:
Указанная камера не является 3D-лазерным датчиком.
Устранение: Выберете камеру такую, чтобы она была 3D-лазерным датчиком.
CVIS-087 USB camera internal error
Причина:
Изображения не могут быть захвачены USB-камерой.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-088 Vision FPGA version error
Причина:
Версия FPGA слишком раннего года выпуска, чтобы работать с техническим зрением. Существует
вероятность того, что этот сигнал ошибки возникает после того, как основная плата заставляет старый
контроллер загружать последнюю резервную копию образа Image Backup.
Устранение: Пожалуйста, проверьте версию основной платы процессора и свяжитесь с FANUC/FANUC Robotics.
CVIS-089 Camera is not initialized
Причина:
Камера не инициализируется.
Устранение: Убедитесь, что кабель камеры надежно подсоединен как к камере, так и к контроллеру робота. Если
проблема не устранена, обратитесь в локальное представительство FANUC.
CVIS-090 Vision DMA error
Причина:
Во время получения изображения произошла ошибка передачи DMA.
Устранение: Пожалуйста, попробуйте следующие меры.
1. Убедитесь, что кабель камеры надежно подсоединен как к камере, так и к контроллеру робота.
2. проверьте, надежно ли заземлены контроллер и периферийное оборудование. Если источник помех не
может быть определен, примите следующие меры для уменьшения влияния помех.Замените кабель
камеры.
・Разделите кабели земли контроллера и периферийного оборудования.
・Укоротите кабель камеры .
・Установите ферритовое кольцо на кабель камеры.
・Оберните кабель камеры трубкой с молнией, чтобы сделать экранирование толстым.
・Заземлите крепление камеры.
3. Замените CCU. (В случае R-30​iB
​ , R30iB Mate)
4. Замените камеру.
5. Если ошибки связи носят случайный характер, измените значение системной переменной
$VISION_CFG.$ECCU_RETRY на 1.
6. Если ошибка не устранена, пожалуйста, запишите диагностический журнал и выполните резервную
копию Image BackUp сразу после возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к
ошибке, и свяжитесь с вашим местным представительством FANUC.
103
CVIS-091 The auto exposure setting is not trained
Причина:
Настройка автоматической экспозиции не была выполнена.
Устранение: Выполните настройку автоматической экспозиции.
CVIS-092 The auto exposure area is too bright
Причина:
Зона автоэкспозиции слишком яркая.
Устранение: Измените зону автоматической экспозиции или приглушите освещение.
CVIS-093 The auto exposure area is too dark
Причина:
Зона автоэкспозиции слишком темная.
Устранение: Измените зону автоматической экспозиции или увеличьте яркость освещения.
CVIS-094 The auto exposure area is too narrow
Причина:
Зона автоэкспозиции слишком неопределенная.
Устранение: Переобучите область автоматической экспозиции.
CVIS-095 This Board has no CAMERA I/F
Причина:
Основная плата процессора в установленная в контроллере не имеет интерфейса камеры.
Устранение: Замените основную плату.
CVIS-096 Multi exposure exceeded the limit. Количество экспозиций будет изменено при
исполнении
Причина:
Многократная экспозиция превысила лимит. Количество экспозиций будет изменено при исполнении.
Устранение: Время экспозиции, рассчитанное для функции мультиэкспозиции, превысило предел времени экспозиции,
доступного для камеры. Количество экспозиций будет отличаться от вашей настройки. Рекомендуется
изменить количество экспозиций или время экспозиции.
CVIS-098 The camera is disconnected
Причина:
1. камера может быть выключена из-за функции отсоединения датчика.
Устранение: 2. камера или кабель камеры могут быть повреждены.
Пожалуйста, попробуйте следующие меры.
1. выполните команду установки датчика и подайте питание на камеру.
2. Замените кабель камеры.
3. Замените CCU. (В случае R-30​iB
​ , R30iB Mate)
4. Замените камеру.
CVIS-099 Not support this config of MUX
Причина:
Нет поддержки мультиплексоров MUX этой конфигурации .
Устранение: Пожалуйста, измените конфигурацию MUX.
CVIS-100 A vision data file with that name already exists.
Причина:
Указанные данные системы технического зрения уже существуют.
Устранение: Укажите другое имя для данных системы технического зрения.
CVIS-101 The vision data file does not exist.
Причина:
Указанные данные системы технического зрения не существуют.
Устранение: Используйте существующее имя данных системы технического зрения.
CVIS-102 Invalid vision data pointer
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-103 The vision data file is already open for writing.
Причина:
Файл данных системы технического зрения уже открыт для записи.
Устранение: Закройте окно настройки для этого файла данных системы технического зрения.
CVIS-104 No more vision data found
Причина:
Внутренняя ошибка. Не существует других данных системы технического зрения.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
104
CVIS-105 Cannot delete the vision data file because it is open.
Причина:
Невозможно удалить данные системы технического зрения, так как они открыты для настройки.
Устранение: Закройте данные системы технического зрения перед выполнением удаления.
CVIS-106 Cannot rename the vision data file because it is open.
Причина:
Невозможно удалить данные системы технического зрения, так как они открыты для настройки.
Устранение: Закройте данные системы технического зрения перед переименованием.
CVIS-107 Cannot save the vision data file because it is open.
Причина:
Невозможно сохранить данные системы технического зрения, так как они открыты для настройки.
Устранение: Закройте данные системы технического зрения перед выполнением операции.
CVIS-108 Tool type not found
Причина:
Данные системы технического зрения включали в себя инструмент визуализации vision tool, который не
поддерживается этим контроллером.
Устранение: Выполните заказ опции для инструмента визуализации vision tool.
CVIS-109 Interface not supported/Интерфейс не поддерживается
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-110 Double registration/Двойная регистрация
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-111 The vision data file is corrupted.
Причина:
Файл данных системы технического зрения поврежден.
Устранение: Поврежденный файл данных не может быть восстановлен. Если у вас есть резервная копия файла данных
системы технического зрения, перезапишите существующий файл данных с помощью файла из резервной
копии. Вы можете использовать робота в штатном режиме, за исключением его данных системы
технического зрения.
CVIS-112 Parent camera view not found
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-113 The vision data file is too old to load.
Причина:
Данные системы технического зрения слишком раннего года выпуска, и эта версия контроллера не может
загрузить их.
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC, чтобы получить обновленную версию программного
обеспечения вашего робота. Вы можете использовать робота в штатном режиме, за исключением его
данных системы технического зрения.
CVIS-114 The vision data file is too new to load.
Причина:
Данные системы технического зрения более поздней модификации, и эта версия контроллера не может
загрузить их.
Устранение: Эта ошибка указывает на то, что нет никакого способа преобразовать файл для использования на этом
контроллере робота. Чтобы использовать этот файл, вам нужно будет либо найти контроллер с более
ранним поколением программного обеспечения, либо установить на этот контроллер более раннее
программное обеспечение. Вы можете использовать робота в штатном режиме, за исключением его
данных системы технического зрения.
CVIS-115 Invalid vision data name
Причина:
Имя данных системы технического зрения может содержать недопустимые символы.
Устранение: Проверьте имя на наличие недопустимых символов.
CVIS-116 There is not enough space on the disk.
Причина:
На диске недостаточно места для сохранения данных системы технического зрения.
105
Устранение: Удалите все ненужные данные технического зрения и повторите операцию.
CVIS-117 Cannot insert this tool
Причина:
Выбранный инструмент не может быть вставлен.
Устранение: Визуальный процесс "3DL vision process" позволяет добавить только лазерные средства измерений того же
типа. Если необходимо добавить другой тип, существующие лазерные измерительные инструменты
должны быть удалены.
CVIS-118 Target Controller has no vision
Причина:
Целевой контроллер не имеет функции технического зрения.
Устранение: Выберите нужного робота и повторите операцию.
CVIS-119 The vision program can not output this vision parameter.
Причина:
Программа системы технического зрения не может вывести этот параметр системы технического зрения.
Устранение: Выберите допустимый идентификатор id параметра системы технического зрения.
CVIS-120 Could not log data
Причина:
Журнал данных визуализации не удалось записать в файл журнала.
Устранение: Установите новую карту памяти или удалите файлы с диска.
CVIS-121 Could not log image
Причина:
Ошибка функции журнала Vision log. Учтенное изображение не может быть записано.
Устранение: Вставьте новую карту памяти в контроллер или удалите ненужные файлы.
CVIS-122 Log file is corrupted
Причина:
Файл журнала поврежден и не может быть прочитан.
Устранение: Не применимо. Файл журнала не подлежит восстановлению. Выберите новый файл журнала для
просмотра.
CVIS-123 Unknown tag specified to log
Причина:
Произошла внутренняя ошибка функции журнала системы технического зрения.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-124 Bad log file open mode
Причина:
Произошла внутренняя ошибка функции журнала системы технического зрения.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-125 Log record is full
Причина:
Произошла внутренняя ошибка функции журнала системы технического зрения.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-126 No more elements in log record
Причина:
Произошла внутренняя ошибка функции журнала системы технического зрения.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-127 Invalid index specified
Причина:
Произошла внутренняя ошибка функции журнала системы технического зрения.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-128 Specified tag not found
Причина:
Произошла внутренняя ошибка функции журнала системы технического зрения.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
106
CVIS-129 Unknown tag found in log file
Причина:
Файл журнала слишком поздней модификации, и эта версия контроллера не может прочитать его.
Устранение: Эта ошибка указывает на то, что нет никакого способа преобразовать файл для использования на этом
контроллере робота. Чтобы использовать этот файл, вам нужно использовать контроллер с более новым
программным обеспечением, либо установить на этот контроллер более актуальное программное
обеспечение. Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC для обновления
программного обеспечения.
CVIS-130 No free disk space to log
Причина:
Для записи файла журнала недостаточно места.
Устранение: Измените карту памяти или удалите некоторые файлы.
CVIS-131 Resume data logging
Причина:
Регистрация данных возобновляется.
Устранение: Не применимо.
CVIS-132 Cannot log because of bad clock setup
Причина:
Данные не могут быть зарегистрированы из-за некорректной настройки часов.
Устранение: Установите часы правильно.
CVIS-133 Missing my work area
Причина:
Пропущена рабочая зона.
Устранение: Пожалуйста, задайте данные линии.
CVIS-134 Line data is not trained
Причина:
Данные линии не заданы.
Устранение: Пожалуйста, задайте данные линии.
CVIS-135 This tool is not trained.
Причина:
Этот инструмент не обучен.
Устранение: Задайте выбранный визуальный инструмент vision tool.
CVIS-139 Cannot delete this tool.
Причина:
Указанный инструмент не может быть удален из структуры окна.
Устранение: Некоторые программы были разработаны таким образом, чтобы количество управляющих инструментов
не было установлено ниже заданного числа. Прежде, чем пытаться удалить указанный инструмент,
создайте другой.
CVIS-140 The value %s is out of range. Допустимый диапазон-от %s до %s.
Причина:
Указанное значение находится вне диапазона.
Устранение: Укажите значение в пределах диапазона.
CVIS-141 The tool name '%s' is already in use.
Причина:
Указанное имя уже используется.
Устранение: Укажите другое имя.
CVIS-143 The image display is in the Graphic Edit Mode.\n (Exit mode by pressing the OK or
Cancel button.)
Причина:
Была предпринята попытка выполнить другую операцию во время настройки окна или маски
Устранение: Завершите настройку окна или маски перед выполнением другой операции.
CVIS-144 The name has been truncated to '%s'.
Причина:
Указанное имя инструмента слишком длинное и поэтому количество символов сокращено до допустимого.
Устранение: Если сокращение имени инструмента приводит к какой-либо проблеме, укажите более короткое имя
инструмента.
CVIS-145 The image display is in live mode.\n (Exit mode by pressing the Snap button.)
Причина:
Была предпринята попытка выполнить другую операцию, в тот момент, когда изображение отображалось в
режиме реального времени.
Устранение: Завершите трансляцию в режиме реального времени перед выполнением другой операции.
CVIS-146 There is no image.
Причина:
Была предпринята попытка задать модель, используя метод совпадения шаблонов, в тот момент, когда
изображение не было захвачено.
107
Устранение: Захватите изображение или выполните чтение сохраненного файла изображения.
CVIS-147 Load failed for %s.
Причина:
Инструмент не удалось загрузить.
Устранение: Не применимо.
CVIS-148 There are no found results.
Причина:
Никаких предметов не было обнаружено .
Устранение: Отрегулируйте экспозицию так, чтобы можно было получить желаемое изображение. Кроме того, можно
настроить этот параметр.
CVIS-149 The image display is in Continuous S+F Mode.\n (Exit mode by pressing the Stop
button.)
Причина:
Запущен процесс непрерывной обработки и поиска.
Устранение: Прежде чем пытаться выполнить другую операцию, нажмите кнопку [Stop S+F], чтобы остановить процесс
непрерывной обработки и поиска.
CVIS-150 Camera view index out of range
Причина:
Индекс номера обзора камеры, указанный в команде RUN_FIND, находится вне диапазона.
Устранение: Введите правильный индекс номера обзора камеры для визуального процесса.
CVIS-151 No more vision offsets
Количество вызовов команды VISION GET_OFFSET превышает количество найденных объектов.
Или же число найденных объектов определяется равным нулю, поскольку ошибка сопоставления
превышает заданный предел в настройках многоракурсного процесса технического зрения.
Когда количество вызовов команды VISION GET_OFFSET превышает количество найденных объектов,
выполнение этой программы на пульте обучения не останавливается, а происходит переход на
соответствующую метку. Не является проблемой.
При использовании многоракурсного процесса технического зрения, что ошибка сопоставления не
превышает заданного предела.
Этот код ошибки не отображается на пульте обучения, но записывается в журнал ошибок технического
зрения.
CVIS-152 Failed to set ref. position
Причина:
Объект так и не был обнаружен.
Устранение: Найдите объекты перед установкой референсного положения.
CVIS-153 Ref. position has not been set
Причина:
Референсное положение не было задано.
Устранение: Выполните команду SET_REFERENCE перед выполнением команды GET_OFFSET.
CVIS-154 Reference data does not exist
Причина:
Референсных данных для найденного идентификатора Model ID не существует.
Устранение: Создайте референсные данные, установите идентификатор model ID и установите референсное положение.
CVIS-155 Bad vision process name
Причина:
Процесс технического зрения с указанным именем не существует.
Устранение: Проверьте, существует ли указанный процесс технического зрения и введите правильное имя.
CVIS-156 Vision process was not found
Причина:
Процесс технического зрения с указанным именем не существует.
Устранение: Проверьте, существует ли указанный процесс технического зрения и введите правильное имя.
CVIS-157 Camera does not exist (In case of R-30​i​B, R-30​iB
​ Mate)
Причина:
Камера, настроенная с указанным именем, не существует.
Устранение: Проверьте, существует ли указанная настройка камеры, и введите правильное имя.
CVIS-157 Camera data does not exist (In case of R-30​iB
​ Plus, R-30​iB
​ Mate Plus)
Причина:
Данные камеры с указанным именем не существуют.
Устранение: Проверьте, существуют ли указанные данные камеры, и введите правильное имя.
CVIS-158 Camera calib. does not exist
Причина:
Калибровка камеры с указанным именем не существует.
Устранение: Проверьте, существует ли указанная калибровка камеры, и введите правильное имя.
108
CVIS-159 Inappropriate request to tool
Причина:
Инструмент системы технического зрения vision tool не может использоваться для данного запроса.
Устранение: Не используйте этот запрос для указанного инструмента системы технического зрения vision tool.
Возможно, Вам потребуется использовать другой инструмент системы технического зрения, чтобы
выполнить данный запрос.
CVIS-160 Find has not been executed
Причина:
Команда RUN_FIND не была выполнена заблаговременно.
Устранение: Выполните команду RUN_FIND.
CVIS-161 No camera setup is selected (In case of R-30​i​B, R-30​i​B Mate)
Причина:
Настройка камеры не была выбрана.
Устранение: Выберите настройку камеры.
CVIS-161 No camera data is selected (In case of R-30​iB
​ Plus, R-30​iB
​ Mate Plus)
Причина:
Данные камеры не были выбраны на странице настройки процесса системы технического зрения vision
tool.
Устранение: Выберите данные камеры.
CVIS-162 No camera calibration selected
Причина:
Калибровка камеры не была выбрана.
Устранение: Выберите калибровку камеры.
CVIS-164 No robot position for robot mounted camera
Причина:
В случае робота с камерой установленной на робота, необходимо знать положение робота для вычисления
положения детали. Однако положение робота не установлено. Возможно, изображение загружено из
файла.
Устранение: Выполните снимок с камеры.
CVIS-165 No robot position for tool offset
Причина:
В случае применения смещения инструмента, положение робота должно быть известно для вычисления
положения детали. Однако положение робота не установлено. Возможно, изображение загружено из
файла.
Устранение: Выполните снимок с камеры.
CVIS-166 Vision Standard DEMO expired
Причина:
60-дневный период использования демо-версии пакета ​i​RVision истек.
Устранение: Чтобы продолжить использование пакета ​i​RVision, необходимо перезапустить контроллер в режиме
контролируемого запуска Controlled Start, войти в меню опций и ввести необходимый PAC код для
требуемой опции ​i​RVision. Примечание: Вы также должны ввести PAC код для демо-опции пакета
i​RVision. Чтобы приобрести PAC коды для опций пакета ​i​RVision, включая демонстрационную опцию
i​RVision, обратитесь в локальное представительство FANUC. Для получения дальнейших инструкций по
авторизации опций с использованием PAC кодов.
CVIS-168 Target Controller is off-line
Причина:
Указанный контроллер вне сети.
Устранение: Проверьте питание указанного контроллера и сеть.
CVIS-169 Object is not found in some camera view(s).
Причина:
Смещение не может быть вычислено, так как объект не найден с некоторых видов камеры.
Устранение: Измените параметры, чтобы правильно выполнять поиск объекта, а затем нажмите кнопку Snap+Find,
чтобы его найти.
CVIS-170 Combine error exceed the limit.
Причина:
Расчет величины компенсации привел к тому, что несоосность стала равной или больше допустимого
значения.
Устранение: Проверьте полученный результат для каждого ракурса камеры и убедитесь, что не произошло
некорректного обнаружения. Если некорректного обнаружения не произошло, внесите коррективы,
используя комбинированный предел ошибок программы.
CVIS-171 Calibration must be perspective.
Причина:
Используется не перспективная калибровка камеры
Устранение: Используйте калибровку камеры с перспективой.
109
CVIS-172 Robot Pos(Z) is different from Calib Pos.
Причина:
Положение робота(Z) отличается от положения необходимого для калибровки камеры.
Устранение: Положение робота(Z) должно совпадать с положением необходимым для калибровки камеры.
CVIS-173 Robot Pos(WP) is different from Calib Pos.
Причина:
Положение робота(WP) отличается от положения необходимого для калибровки камеры.
Устранение: Положение робота(WP) должно совпадать с положением необходимым для калибровки камеры.
CVIS-174 Offset Z is not zero.
Причина:
Z элемент смещения должен быть равен нулю для применения плоскостного зрения 2D vision, однако, не
равен.
Устранение: Проверьте, чтобы положение робота Z и высота детали Z были такими же, как и при установке
референсного положения.
CVIS-175 Offset WP is not zero.
Причина:
Угол W и P смещения должен быть равен нулю для применения плоскостного 2D-зрения, однако, не равен.
Устранение: Проверьте координаты робота WP на соответствие со значениями в референсном положении, они должны
совпадать.
CVIS-176 Application-Z has been changed after SetRef.
Причина:
Приложение-Z было изменено после установки референсных данных.
Устранение: Снова установите референсные данные.
CVIS-177 Error occurred in Camera View %d.
Причина:
В этом ракурсе камеры произошла ошибка.
Устранение: Проверьте еще одну ошибку, возникшую в то же самое время, и исправьте настройку ракурса камеры.
CVIS-178 Not Available
Причина:
Данные приложения не были выбраны.
Устранение: Выберите данные приложения.
CVIS-180 No images found for image playback.
Причина:
Для воспроизведения изображений на выбранную дату не было найдено ни одного изображения. Если вы
выбрали использование изображений только для текущего процесса технического зрения, предполагайте,
что могут присутствовать изображения для выбранной даты, которые были зарегистрированы для других
процессов.
Устранение: Убедитесь, что папка журнала, соответствующая выбранной дате, содержит предполагаемые изображения.
Если это так, обозначьте использование всех изображений для выбранной даты.
CVIS-181 End of image playback.
Причина:
Воспроизведение изображений достигло конечной даты/времени. Это внутренняя ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство
FANUC.
CVIS-182 VOFFSET type is wrong.
Причина:
Тип смещения VOFFSET неверен.
Устранение: Измените тип смещения VOFFSET. Проверьте, не изменила ли программа пульта обучения или KAREL
программа неожиданно для Вас тип смещения в регистре технического зрения.
CVIS-184 GET_OFFSET command is conflicted.
Причина:
Команда GET_OFFSET конфликтует. Это внутренняя ошибка.
Устранение: Проверьте логику программы пульта обучения. Запишите диагностический журнал и выполните
резервную копию Image BackUp сразу после возникновения ошибки, задокументируйте события, которые
привели к ошибке, и свяжитесь с вашим местным представительством FANUC.
CVIS-187 VOFFSET(frame offset) is duplicated
Причина:
VOFFSET(смещение системы координат) дублируется.
Устранение: Проверьте значение индекса и тип смещения VR[].
CVIS-188 VOFFSET(tool offset) is duplicated
Причина:
VOFFSET(смещение системы координат инструмента) дублируется.
Устранение: Проверьте значение индекса и тип смещения VR[].
110
CVIS-189 Vision Register is locked
Причина:
Регистр системы технического зрения заблокирован командой LOCK PREG.
Устранение: Разрешите редактирование регистра системы технического зрения, чтобы используя команду UNLOCK
PREG.
CVIS-191 The comment string has been truncated to '%s'.
Причина:
Указанная строка комментария была слишком длинной и была автоматически сокращена.
Устранение: Просмотрите сокращенную строку комментария и при необходимости отредактируйте ее.
CVIS-192 The system is low on temporary memory and cannot open the vision process setup
page.
Причина:
Объем временной temporary памяти, доступной на роботе, в настоящее время невелик, поэтому указанная
страница настройки системы технического зрения не была открыта.
Устранение: Пожалуйста, свяжитесь с вашим локальным представительством FANUC, если отобразилась эта ошибка.
Уведомите FANUC об условиях (название выполненной программы, режим работы и т.д.), при которых
произошла ошибка.
CVIS-193 The maximum number of setup pages are already open. Страница настройки
процесса системы технического зрения должна быть закрыта, прежде чем можно будет
открыть другую.
Причина:
Вы открыли максимально допустимое количество страниц настройки системы технического зрения.
Устранение: Закройте все страницы настройки системы технического зрения, которые не должны оставаться
открытыми.
CVIS-194 The sorting parameters are not completely defined. Пожалуйста, выберите все
параметры сортировки.
Причина:
Параметры сортировки не были полностью определены для процесса системы технического зрения.
Устранение: Выберите и укажите все доступные параметры сортировки.
CVIS-195 The sorting parameters are now invalid.\n They have been reset to the default values.
Причина:
Указанное имя является недопустимым.
Устранение: Укажите допустимое имя.
CVIS-196 Another setup page '%s' is already in live mode.\n Exit live mode in the other setup
page first.
Причина:
Вы пытались включить режим реального времени на странице настройки, в тот момент, когда другая
страница настройки была в этом режиме. Режим реального времени поддерживается только на одной
странице настройки.
Устранение: Сначала остановите режим реального времени на другой странице настройки.
CVIS-197 This tool was not found
Причина:
Инструмента системы технического зрения с указанным именем не существует.
Устранение: Проверьте, существует ли указанный инструмент системы технического зрения и выберите правильное
имя.
CVIS-198 Layer threshold exceeded limit
Причина:
Расчетное значение слоя превысило пороговое значение.
Устранение: Отрегулируйте параметр допуска слоя.
CVIS-199 Layer output number is used elsewhere
Причина:
Номер слоя для вывода используется измерительным выходом.
Устранение: Измените номер слоя для вывода.
CVIS-200 The camera calibration tool is not trained.
Причина:
Калибровка камеры не была задана.
Устранение: Задайте калибровку камеры.
CVIS-201 The camera calibration tool is corrupted.
Причина:
Данные калибровки могут быть повреждены.
Устранение: Создайте новые данные калибровки.
CVIS-202 The offset frame is not specified.
Причина:
Не указан номер системы координат для смещения в приложении 2D технического зрения.
Устранение: Выберите систему координат для смещения.
111
CVIS-203 Invalid calibration plane number.
Причина:
Недопустимый номер калибровочной плоскости передается в команде CAMERA_CALIB.
Устранение: Введите правильный номер плоскости в команде CAMERA_CALIB.
CVIS-204 Either camera or fixture needs to be mounted on a robot.
Причина:
Камера либо приспособление должны быть закреплены на роботе для выполнения 2-плоскостной
калибровки.
Устранение: Установите камеру или приспособление на робота и повторите операцию.
CVIS-205 Both camera and fixture should not be mounted on a robot.
Причина:
Камера и приспособление не должны быть закреплены на роботах.
Устранение: Установите камеру или приспособление на столе или другой прочной поверхности.
CVIS-206 No robot position for robot mounted camera.
Причина:
Положение робота, удерживающего камеру, неизвестно.
Устранение: Вам нужно захватить изображение с камеры, а не загружать файл изображения.
CVIS-207 No robot position for robot mounted fixture.
Причина:
Положение робота удерживающего приспособление неизвестно.
Устранение: Вам нужно захватить изображение с камеры, а не загружать файл изображения.
CVIS-214 Laser calibration fails.
Причина:
Калибровочные данные для 3D-лазерного датчика не рассчитывались.
Устранение: Выполните калибровку еще раз.
CVIS-215 Laser frame cannot be calculated.
Причина:
Калибровочные данные для 3D-лазерного датчика не рассчитывались.
Устранение: Выполните калибровку еще раз.
CVIS-216 Laser window is not trained.
Причина:
Зона лазерного измерения не была настроена.
Устранение: Настройте область измерения.
CVIS-217 No laser image.
Причина:
Лазерное изображение не было сделано.
Устранение: Захватите изображение с помощью кнопки привязки Snap.
CVIS-218 No found pose of parent locator tool.
Причина:
Основной инструмент связанного инструмента не найден.
Устранение: Проверьте, находится ли цель в поле зрения камеры. Отрегулируйте параметры основного инструмента и
модель так, чтобы основной инструмент мог быть корректно найден.
CVIS-219 Histogram tool is not trained.
Причина:
Необходимо задать инструмент гистограммы.
Устранение: Задайте все инструменты гистограммы или удалите ненужный инструмент, который еще не задан.
CVIS-220 Fail to get reference position.
Причина:
Не удается получить референсное положение.
Устранение: Пожалуйста, уведомите FANUC об условиях (название выполненной программы, операции и т.д.), при
которых произошла ошибка.
CVIS-222 Sub tool is not trained.
Причина:
Вспомогательный инструмент не задан.
Устранение: Задайте все вспомогательные инструменты.
CVIS-223 Conditional Execution: Fail to set measurement.
Причина:
Произошла внутренняя ошибка инструмента гистограммы.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство
FANUC.
CVIS-224 Camera is too tilted with respect to Application UF.
Причина:
Камера слишком наклонена по отношению к пользовательской системе координат приложения.
Устранение: Скорректируйте положение камеры или пользовательскую систему координат приложения Application
User Frame.
112
CVIS-225 Conditional Execution is not trained
Причина:
Инструмент сравнения conditional execution tool не задан.
Устранение: Задайте инструмент сравнения conditional execution tool.
CVIS-228 The calibration planes are too close.
Причина:
Калибровочные плоскости расположены слишком близко.
Устранение: Калибровочные плоскости должны располагаться на расстоянии друг от друга.
CVIS-229 Model ID mismatch.
Причина:
Идентификатор модели Model ID найденной детали отличается от идентификатора модели выбранных
референсных данных.
Устранение: Поместите деталь с корректным идентификатором модели в поле зрения камеры.
CVIS-230 Reference data is not set.
Причина:
Не установлены референсные масштабы.
Устранение: Предварительно необходимо установить референсные значения масштабов.
CVIS-231 Identical reference values exist for different Z.
Причина:
Два референсных значения масштаба должны быть различными для разных значений Z в приложении.
Устранение: Установите референсные значения масштабов с различными значениями Z в приложении.
CVIS-232 No robot position for reference scale is set.
Причина:
Не задано положение робота для референсных параметров масштаба. Текущий параметр референсного
масштаба будет установлен с деактивированной камерой на роботе.
Устранение: Установите параметр референсного масштаба с активированной камерой на роботе.
CVIS-233 Robot pose must not be changed.
Причина:
Положение робота должно быть таким же, как и при установке параметров референсных масштабов.
Устранение: Запустите процесс системы технического зрения с тем же положением робота.
CVIS-234 Robot-mounted camera is not supported.
Причина:
В случае установки камеры на робот, не поддерживается работа системы технического зрения для
отслеживания конвейера.
Устранение: Измените настройку камеры, чтобы использовать неподвижную fixed камеру.
CVIS-235 Encoder count is not consistent with the current image.
Причина:
Количество энкодеров не соответствует текущему изображению.
Устранение: Выполните снимок еще раз.
CVIS-236 Encoder count of this robot is different from that of another robot.
Причина:
Количество энкодеров на этом роботе отличается от количества на других роботах.
Устранение: Отключите всех роботов, а затем снова включите .
CVIS-237 The points are too close together to calculate the frame.
Причина:
Точки расположены слишком близко друг к другу, чтобы вычислить систему координат.
Устранение: Коснитесь точек, расположенных дальше друг от друга.
CVIS-238 Double GetQueue from the robot.
Причина:
Команда GET_QUEUE выполняется дважды в программах.
Устранение: Измените программу на пульте обучения таким образом, чтобы она не вызывала дважды команду
GETQUE.
CVIS-247 There are not any blobs in the training window.
Причина:
В окне обучения нет ни одного пространства (blob).
Устранение: Задайте другую часть изображения или используйте другое изображение.
CVIS-248 Invalid register number.
Причина:
Регистрационный номер не указан, поэтому программное обеспечение не может получить значение Z для
приложения.
Устранение: Установите регистрационный номер, в котором задано значение Z для приложения.
CVIS-249 GetQueue is timeout.
Причина:
Время ожидания для команды GET_QUEUE истекло.
Устранение: Настройте время ожидания.
113
CVIS-250 This robot received packet from robot with the different software series
Причина:
Этот робот получил пакет от другого робота с иной версией программного обеспечения.
Устранение: Используйте одну и ту же версию программного обеспечения для всех роботов.
CVIS-251 The distance between reference positions is too small
Причина:
Расстояние между референсными позициями слишком мало.
Устранение: Измените минимальное расстояние Minimum между референсными позициями.
CVIS-252 The range maximum value must be greater than or equal to the minimum.
Причина:
Вы ввели такое максимальное значение для диапазона, которое меньше минимального значения.
Устранение: Введите такое максимальное значение, которое больше минимального значения.
CVIS-253 The range minimum value must be less than or equal to the maximum.
Причина:
Вы ввели такое минимальное значение для диапазона, которое больше максимального значения.
Устранение: Введите такое минимальное значение, которое меньше максимального значения.
CVIS-254 AckQueue with invalid vision register number
Причина:
Команда AckQueue вызывается с ошибочным номером регистра системы технического зрения.
Устранение: Последняя часть, полученная от команды GET_QUEUE, может быть использована для команды AckQueue.
CVIS-257 The camera must be a robot-mounted camera.
Причина:
Указаны неподвижная камера.
Устранение: Откройте настройки камеры функции технического зрения ​i​RVision Setup и выполните отметку, что камера
установлена на роботе.
CVIS-258 Measurement Output is not trained
Причина:
Инструмент сравнения conditional execution tool не задан.
Устранение: Задайте инструмент сравнения conditional execution tool.
CVIS-261 Invalid work area specified.
Причина:
Указана недопустимая рабочая область.
Устранение: Пожалуйста, укажите допустимую рабочую область.
CVIS-262 Invalid line specified
Причина:
Указана недопустимая строка.
Устранение: Пожалуйста, укажите допустимую строку.
CVIS-263 Invalid tray specified
Причина:
Указан недопустимый шаблон лотка.
Устранение: Пожалуйста, укажите допустимый шаблон лотка.
CVIS-264 Invalid track schedule specified
Причина:
Указан неправильный список отслеживания.
Устранение: Пожалуйста, укажите правильный список отслеживания.
CVIS-267 Part with invalid model ID is pushed into queue
Причина:
В очередь помещена деталь с неправильным идентификатором модели.
Устранение: Добавьте идентификатор модели model ID в конфигурацию линии.
CVIS-268 Unknown function code
Причина:
Диспетчер очереди деталей получил неизвестный запрос.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-269 Application UF is not selected
Причина:
Пользовательская система координат приложения не установлена.
Устранение: Установите пользовательскую систему координат для приложения.
CVIS-270 The calibration grid frame is not selected
Причина:
Не удалось получить референсное положение.
Устранение: Установите систему координат калибровочной сетки.
114
CVIS-271 User tool number is not selected
Причина:
Система координат инструмента utool, в которой выполняется команда смещения инструмента, не задана.
Устранение: Настройте систему координат инструмента utool, в которой выполняется команда смещения инструмента.
CVIS-273 The multi-locator tool is not trained.
Причина:
Инструмент мульти-локатор не был задан.
Устранение: Добавьте и задайте один или несколько вспомогательных инструментов определения местоположения, а
также установите регистр индекса инструмента функции определения местоположения.
CVIS-274 The index of location tool index register is invalid.
Причина:
Регистр индекса инструмента функции определения местоположения является недействительным.
Устранение: Выберите допустимый индекс для регистра индекса инструмента функции определения местоположения.
CVIS-275 The register value of location tool index register is invalid.
Причина:
Значение регистра индекса инструмента функции определения местоположения является
недействительным.
Устранение: Задайте регистру индекса инструмента функции определения местоположения значение в диапазоне от 1
до количества вспомогательных инструментов определения местоположения.
CVIS-276 A child location tool of the multi-locator tool is not trained.
Причина:
Вспомогательный инструмент функции определения местоположения инструмента мульти-локатор не
задан.
Устранение: Задайте все вспомогательные инструменты.
CVIS-278 The multi-window tool is not trained.
Причина:
Многооконный multi-window инструмент не задан.
Устранение: Добавьте и обучите вспомогательный инструмент функции определения местоположения и установите
значение в регистре индекса окна.
CVIS-279 The index of window index register is invalid.
Причина:
Значение, указанное регистре индекса окна, является недействительным.
Устранение: Выберите допустимый индекс для регистра индекса окна.
CVIS-280 The register value of window index register is invalid.
Причина:
Значение регистра индекса окна является недействительным.
Устранение: Задайте регистру индекса окна значение между "1" и доступным количеством окон.
CVIS-281 The child location tool of the multi-window tool is not trained.
Причина:
Вспомогательный инструмент функции определения местоположения инструмента многооконности
multi-window не задан.
Устранение: Задайте вспомогательный инструмент положения.
CVIS-282 Blob locator:The search window is too small.
Причина:
Указанное окно поиска слишком мало для обработки.
Устранение: Установите большую область поиска.
CVIS-283 The sum of sorting priority weights is zero.
Причина:
Сумма значений - весов приоритетов сортировки равна нулю.
Устранение: Активируйте некоторые значения приоритета сортировки и установите для них положительные значения.
CVIS-284 The vision process is not trained.
Причина:
Процесс проверки на ошибки технического зрения Error Proofing не был полностью задан.
Устранение: Проверьте конфигурацию измерений, чтобы убедиться, что никакие недопустимые измерения не были
активированы. Проверьте также, что все вспомогательные инструменты были заданы.
CVIS-285 To overwrite position and angle, two or more child location tools must be set.
Причина:
Чтобы перезаписать значения положения и угла, необходимо установить два или более вспомогательных
инструмента функции определения местоположения.
Устранение: Задайте два или более вспомогательных инструмента функции определения местоположения.
CVIS-286 Any child location tools are not set on the setup page.
Причина:
На экране настройки не было установлено ни одного вспомогательного инструмента функции определения
местоположения.
Устранение: Установите несколько инструментов функции определения местоположения на экране настройки.
115
CVIS-287 No found pose of parent locator tool.
Причина:
Не удалось найти положение с помощью основного инструмента.
Устранение: Скорректируйте параметры основного инструмента.
CVIS-288 A child location tool fails to find anything.
Причина:
Вспомогательному инструменту функции определения местоположения не удалось ничего найти.
Устранение: Скорректируйте параметры вспомогательного инструмента положения.
CVIS-289 Position Adjust tool is not trained.
Причина:
Инструмент регулировки положения Position Adjust не был задан.
Устранение: Установите несколько вспомогательных инструментов функции определения местоположения и
установите референсное положение.
CVIS-290 Invalid ACK status in AckQeueu
Причина:
Недопустимый статус подтверждения ACK.
Устранение: Изменитt вызов AcqQueue в Вашей программе, чтобы передать правильное состояние подтверждения
ACK.
CVIS-291 AckQueue before GetQueue
Причина:
AckQueue вызывается до того, как деталь размещена в GetQueue.
Устранение: Измените свою программу на пульте обучения так, чтобы вызывать AckQueue после того, как часть будет
размещена в GetQueue.
CVIS-292 No AckQueue before next GetQueue
Причина:
AcqQueue не вызывается до следующего GetQueue.
Устранение: Измените свою программу на пульте обучения так, чтобы вызывать AckQueue после GetQueue.
CVIS-293 Work area is disabled
Причина:
Запрос GetQueue отменяется, поскольку рабочая область деактивирована.
Устранение: Не вызывайте GetQueue до тех пор, пока рабочая область не будет снова активирована.
CVIS-294 The DVM snap interval is too short.
Причина:
Время экспозиции в сумме со стандартными системными периодами на обработку снимка превышают
интервал времени, указанный в списке.
Устранение: Увеличьте интервал или уменьшите время экспозиции.
CVIS-295 The DVM log path is invalid.
Причина:
DVM не удалось получить доступ к журналу по указанному пути.
Устранение: Убедитесь, что указанный носитель журнала существует и не заполнен.
CVIS-296 DVM internal error #%d.
Причина:
Системная ошибка препятствует работе диагностического видеомониторинга (DVM) в активированном
списке.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство
FANUC.
CVIS-297 %s specified for DVM event %d cannot be accessed.
Причина:
Диагностический видеомониторинг (DVM) не может считывать указанный сигнал вх/вых.
Устранение: Проверьте конфигурацию вх/вых.
CVIS-298 There is not TEMP memory to run DVM at this time.
Причина:
Диагностический видеомониторинг (DVM) требует больше временной TEMP памяти, чем доступно в
настоящее время.
Устранение: Уменьшите количество изображений в цикле видео. Если состояние списка становится включенным
POWER UP, попробуйте перезагрузить робот. Это может освободить немного памяти.
CVIS-299 Snap camera port %d failed. Code %d.
Причина:
Произошла ошибка при получении изображения с камеры.
Устранение: Убедитесь, что камера подключена к порту. Если соединение кажется нормальным, позвоните на горячую
линию FANUC и сообщите кодовый номер, который находится в конце предупреждения.
CVIS-303 This function is obsolete.
Причина:
Эта функция устарела и недоступна на вашем контроллере.
Устранение: Обратитесь к руководству пользователя и используйте соответствующую функцию.
116
CVIS-304 No work area in the line.
Причина:
Требуемая операция не может быть выполнена, так как в строке не добавлена рабочая область.
Устранение: Добавьте в строку одну или несколько рабочих областей.
CVIS-305 No more line can be created.
Причина:
Не может быть создано больше линий.
Устранение: Удалите неиспользуемые линии перед созданием новой.
CVIS-306 No more area can be created.
Причина:
Не может быть создано больше рабочих зон.
Устранение: Удалите неиспользуемые рабочие области перед созданием новых.
CVIS-307 No more tray pattern can be created.
Причина:
Не может быть создано больше шаблонов лотков.
Устранение: Удалите все неиспользуемые шаблоны лотков перед созданием новых.
CVIS-308 No more cell can be added to the tray.
Причина:
Не может быть создано больше шаблонов лотков.
Устранение: Удалите неиспользуемые ячейки в шаблоне лотка.
CVIS-309 Visual tracking system error.
Причина:
Ошибка системы технического зрения для отслеживания конвейера
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-310 Invalid name is specified.
Причина:
Указанное имя слишком длинное или используется недопустимый символ.
Устранение: Исправьте имя и повторите операцию.
CVIS-311 Specified name is already in use.
Причина:
Указанное имя уже используется.
Устранение: Введите другое имя и повторите операцию.
CVIS-312 Specified data is in edit.
Причина:
Указанные данные нельзя удалить или переименовать, так как они находятся в режиме редактирования.
Устранение: Закройте окно настройки данных, прежде чем пытаться удалить их или переименовать.
CVIS-313 No custodianship for that operation.
Причина:
Другой контроллер в сети имеет приоритет над этой операцией.
Устранение: Закройте окно настройки контроллера, который имеет приоритет.
CVIS-316 HDI is not set up.
Причина:
Опция HDI не настроена.
Устранение: Настройте HDI.
CVIS-317 Invalid trigger type.
Причина:
Произошло недопустимое состояние триггера.
Устранение: Установите правильный тип триггера.
CVIS-318 Some controllers are offline.
Причина:
Несколько контроллеров вне сети. Конфигурации системы технического зрения для отслеживания
конвейера таких контроллеров взаимоисключающие.
Устранение: Используйте кнопку SYNC в главном меню настройки системы технического зрения для отслеживания
конвейера для синхронизации после включения этих контроллеров.
CVIS-319 The IP address of could not be set on this camera.
Причина:
Программному обеспечению системы технического зрения ​iR
​ Vision не удалось назначить IP адрес
выбранной камеры GiGe.
Устранение: Используйте утилиту поставщика, чтобы настроить IP-адрес для этой камеры.
CVIS-320 The IP address is in use by another device.
Причина:
IP - адрес присвоен другому компьютеру или другому устройству в сети.
Устранение: Используйте другой IP-адрес для этой камеры.
117
CVIS-321 Any locator tools are not set.
Причина:
Инструменты поиска locator не заданы.
Устранение: Задайте несколько инструментов поиска locator.
CVIS-323 The model pattern is not trained.
Причина:
Модель шаблона не задана.
Устранение: Задайте шаблон модели и повторите операцию.
CVIS-324 The operation has timed out.
Причина:
Система не смогла найти объект в течение установленного срока.
Устранение: Проверьте, включены ли у Вас степени свободы ориентации, масштаба на экране настройки инструмента
сопоставления изогнутых поверхностей Curved Surface Match (CSM). Если это так, уменьшите максимумы
и/или увеличьте минимумы и попытайтесь найти его снова. Если проблема не решается, отключите одну
или несколько степеней свободы. Увеличьте допустимое время обработки. В качестве альтернативы можно
внести одну из следующих корректировок, чтобы сократить требуемое время обработки. Отключите
проверку ориентации и масштаба в зависимости от того, что не требуется. Укажите больший порог оценки.
Укажите больший порог контрастности. Сузьте диапазон поиска по ориентации и масштабу. Уменьшите
размер окна поиска.
CVIS-325 There are not enough features in the training window.
Причина:
В изображении недостаточно элементов, чтобы обучить шаблон модели.
Устранение: Используйте другую часть изображения в качестве модели или задайте модель используя другое
изображение, полученное после настройки времени экспозиции или порога контрастности так, чтобы было
получено достаточное количество свойств.
CVIS-326 Saved laser image and laser number are not consistent. Change laser number in
setup page.
Причина:
Сохраненное лазерное изображение и номер лазера не совпадают.
Устранение: Измените номер лазера на странице настройки.
CVIS-329 CSM Locator: The search window is too small.
Причина:
Указанное окно поиска слишком мало для обработки.
Устранение: Увеличьте область поиска.
CVIS-331 The search window is too small or set to the outside of the image.
Причина:
Указанное окно поиска слишком мало или расположено вне изображения.
Устранение: Если окно поиска слишком мало, установите область поиска больше. Если окно поиска установлено вне
изображения, убедитесь, что инструмент основного поисковика locator правильно находит модель, и при
необходимости измените окно поиска.
CVIS-333 The found positions are too close to each other.
Причина:
Найденные позиции находятся слишком близко друг к другу.
Устранение: Задайте фундаментальные данные повторно, таким образом, чтобы они не были слишком близки.
CVIS-334 All found positions are on a same line.
Причина:
Все найденные позиции находятся на одной линии.
Устранение: Задайте фундаментальные данные повторно, таким образом, чтобы они не были на одной линии.
CVIS-335 The fundamental data are too close to each other.
Причина:
Фундаментальные данные слишком близки друг к другу.
Устранение: Задайте фундаментальные данные повторно, таким образом, чтобы они не были слишком близки.
CVIS-336 All fundamental data are on a same line.
Причина:
Все фундаментальные данные находятся на одной линии.
Устранение: Задайте фундаментальные данные повторно, таким образом, чтобы они не были на одной линии.
CVIS-337 The fundamental data have not been set.
Причина:
Фундаментальные данные еще не заданы.
Устранение: Задайте основные данные на странице настройки вида камеры.
CVIS-338 The application user frames in calibration data are not same.
Причина:
Номера пользовательских систем координат приложения в калибровочных данных каждого вида камеры
не совпадают.
118
Устранение: Установите один и тот же номер системы координат приложения для калибровочных данных каждого вида
камеры.
CVIS-339 The distance between camera and target has not been set.
Причина:
Расстояние между камерой и целью не задано.
Устранение: Выберите калибровочные данные, которые являются заданными с использованием перспективы.
CVIS-340 The cylinder is not found.
Причина:
Во время лазерного измерения не было обнаружено ни одного цилиндра.
Устранение: Во-первых, отрегулируйте настройку экспозиции так, чтобы можно было получить соответствующее
лазерное изображение. Затем убедитесь, что область лазерного измерения была обучена правильно. Если
исходная точка модели шаблона изменялась после обучения области лазерного измерения, то вполне
вероятно, что область лазерного измерения может переместиться в не предполагаемое положение при
выполнении. Если вы изменили исходную точку модели, повторно установите область лазерного
измерения. Если эти методы не могут решить проблему, отрегулируйте параметр обнаружения для следов
лазерного луча.
CVIS-341 The cylinder is not trained.
Причина:
Цилиндр не задан.
Устранение: Задайте настройки окна лазера, направление цилиндра или диаметр цилиндра. И повторите операцию.
CVIS-342 No 2D measurement result.
Причина:
Не получены результаты измерений в 2D.
Устранение: Выполните успешное 2D-измерение. Если 2D-измерение не задано, настройте его.
CVIS-343 Fail to initialize the cylinder calculation.
Причина:
Слишком мало точек в рабочей зоне лазера или слишком много точек с шумами изображения.
Устранение: Во-первых, отрегулируйте настройку экспозиции или минимального лазерного контраста так, чтобы
можно было получить соответствующее лазерное изображение. Во-вторых, правильно отрегулируйте
область лазерного измерения. Наконец, отрегулируйте настройку максимальной ошибки сопоставления.
CVIS-344 The cylinder calculation did not converge.
Причина:
Максимальная ошибка сопоставления слишком мала. Или слишком мало точек в рабочей зоне лазера или
слишком много точек с шумами изображения.
Устранение: Во-первых, отрегулируйте настройку максимальной ошибки сопоставления. Во-вторых, отрегулируйте
настройку экспозиции или минимального лазерного контраста так, чтобы можно было получить
соответствующее лазерное изображение. Наконец, корректно отрегулируйте область лазерного измерения.
CVIS-345 There are too few calibration points.
Причина:
Слишком мало калибровочных точек.
Устранение: Добавьте больше точек калибровки.
CVIS-346 There are no target position.
Причина:
Не задано целевой позиции.
Устранение: Задайте целевое положение.
CVIS-347 This configuration between camera and target is not supported.
Причина:
Эта конфигурация "камера-цель" не поддерживается.
Устранение: Измените конфигурацию камеры или цели.
CVIS-348 The camera that is connected to other controller is not supported.
Причина:
Камера, подключенная к другому контроллеру, не поддерживается.
Устранение: Измените имя робота.
CVIS-351 Invalid motion group number.
Причина:
Недопустимый номер группы движения.
Устранение: Установите допустимый номер в качестве группы движения.
CVIS-352 The two found positions are too close.
Причина:
Две найденные позиции слишком близки.
Устранение: Пожалуйста, установите корректно смещение триггера 1 и смещение триггера 2.
CVIS-353 Window shift tool does not exist, or failed to find
Причина:
Инструмент смещения окна window shift tool не смог найти цель или был удален.
119
Устранение: Задайте инструмент смещения окна window shift tool, чтобы он сперва мог найти цель. Если инструмент
смещения окна window shift tool удален, повторно задайте командный инструмент.
CVIS-354 Window shift tool is not trained
Причина:
Инструмент смещения окна window shift tool не задан.
Устранение: Сначала задайте инструмент window shift tool или вспомогательный поисковый инструмент для window
shift tool.
CVIS-355 No vision logs exist in the specified directory
Причина:
Журнал системы технического зрения не найден в указанном каталоге.
Устранение: Укажите каталог, содержащий журнал системы технического зрения.
CVIS-356 Operation cancelled
Причина:
Клавиша отмены CANCEL нажата при выполнении операции с журналом системы технического зрения в
меню журнала.
Устранение: Выполните операцию еще раз.
CVIS-357 Log file has read-only attribute
Причина:
Для файла журнала указан атрибут только для чтения.
Устранение: Снимите флажок [только для чтения] в диалоговом окне свойств файла журнала.
CVIS-358 Vision override is not trained properly
Причина:
Определение зрения, указанное с помощью VISION OVERRIDE, не задается должным образом.
Устранение: Задайте параметр vision override.
CVIS-359 Count tool is not trained
Причина:
Процесс технического зрения содержит инструмент подсчета, который еще не задан.
Устранение: Задайте все инструменты подсчета.
CVIS-360 Arithmetic calculation tool is not trained
Причина:
Процесс технического зрения содержит инструмент арифметических вычислений, который еще не задан.
Устранение: Задайте все арифметические инструменты расчета.
CVIS-361 Geometric calculation tool is not trained
Причина:
Процесс процесс технического зрения содержит инструмент геометрического расчета, который еще не
задан.
Устранение: Задайте все инструменты геометрического расчета.
CVIS-362 Statistic calculation tool is not trained
Причина:
Процесс технического зрения содержит статистический расчетный инструмент, который еще не задан.
Устранение: Задайте все инструменты статистического расчета.
CVIS-364 Edge histogram tool is not trained
Причина:
Существует инструмент гистограммы края детали, который еще не задан.
Устранение: Задайте все инструменты гистограммы края детали или удалите любой ненужный инструмент, который
еще не задан.
CVIS-367 Found result is not set to the specified vision register(In case of R-30​iB
​ , R-30​iB
​ Mate)
Причина:
Эта ошибка возникает, когда [Other VP Result] или [IA result] установлен для [Mode] в настройках
инструмента смещения окна window shift tool, а в регистре технического зрения, используемом для
вычисления величины смещения, не задано значение.
Устранение: Выполните процесс технического зрения, используемый для смещения окна, и установите значение в
регистре технического зрения.
CVIS-367 Found result is not set to the specified vision register(In case of R-30​iB
​ Plus, R-30​i​B
Mate Plus)
Причина:
Эта ошибка возникает, когда [Other VP Result] установлен для [Input Data Type] в настройках инструмента
смещения окна window shift tool, а в регистре технического зрения, используемом для вычисления
величины смещения, не задано значение.
Устранение: Выполните процесс технического зрения, используемый для смещения окна, и установите значение в
регистре технического зрения.
120
CVIS-368 Position data is not set to the specified position register
Причина:
Эта ошибка возникает, когда [IA result] установлен в значение [Mode] в настройках инструмента
смещения окна window shift tool, а в позиционном регистре, содержащем вычисленный результат функции
предотвращения помех, используемого для вычисления величины смещения окна, не задано значение.
Устранение: Выполните программу KAREL, которая позволяет избежать пересечения, и установите результат функции
предотвращения помех в регистр положения.
CVIS-369 Type of the specified position register is not supported
Причина:
Если в [IA result] задано значение [Mode] в меню инструмента смещения окна, то формат позиционного
регистра, содержащего результат предотвращения помех, не поддерживается.
Устранение: Используйте декартовый или матричный формат данных для регистра положения, содержащего результат
предотвращения помех.
CVIS-370 Measuring plane not set.
Причина:
Измерительная плоскость не задана.
Устранение: Поместите пластину с изображением шаблона сетки в поле зрения камеры и задайте измерительную
плоскость или установите использование калибровки сетки в состояние "данные калибровки
сетки-шаблона(grid-pattern)."
CVIS-371 Cannot find evaluation tool.
Причина:
Инструмент оценки не существует.
Устранение: Создайте новый инструмент оценки в процессе технического зрения.
CVIS-372 Cannot add multiple evaluation tools
Причина:
Была предпринята попытка добавить два оценочных инструмента к одному и тому же инструменту.
Устранение: Измените настройку инструмента оценки или удалите текущий инструмент и создайте новый.
CVIS-373 Evaluation tool not trained
Причина:
Инструмент оценки не задан.
Устранение: Задайте инструмент оценки.
CVIS-374 The 3-D fit error exceeds the limit
Причина:
Ошибка многоракурсного процесса технического зрения 3DL. Ошибка сопоставления превышает
заданный предел.
Устранение: Проверьте, правильно ли найдены цели. Также проверьте, не слишком ли мал указанный предел
погрешности сопоставления.
CVIS-375 Not enough targets were found to compute the 3-D offset
Причина:
Ошибка многоракурсного процесса технического зрения 3DL. Необходимо найти по крайней мере три
цели. Необходимое количество целей не обнаружено.
Устранение: Проверьте, захвачены ли цели в поле зрения камеры. Отрегулируйте параметры инструмента поиска так,
чтобы цели были найдены.
CVIS-376 One of the targets was discarded
Причина:
Ошибка многоракурсного процесса технического зрения 3DL. Найдено четыре цели, но одна из них не
использовалась для расчета данных смещения.
Устранение: Не требуется.
CVIS-377 No more targets can be added
Причина:
Ошибка многоракурсного процесса технического зрения 3DL. Можно добавить до четырех целей.
Устранение: Не требуется.
CVIS-378 There is no image register
Причина:
Нет регистров изображения.
Устранение: Задайте количество регистров изображений в системной переменной $VISIMREGNUM. После изменения
системной переменной перезагрузите контроллер.
CVIS-379 The image register failed to be allocated
Причина:
Регистр изображений не может быть создан из-за нехватки памяти.
Устранение: Увеличьте размер DRAM памяти или измените значение системной переменной $VISIMREGSIZ, чтобы
уменьшить его размер. После изменения системной переменной перезагрузите контроллер.
CVIS-380 The image register is too small
Причина:
Данные не могут содержаться в регистре изображений.
121
Устранение: Измените значение системной переменной $VISIMREGSIZ, чтобы увеличить размер регистра
изображения. После изменения системной переменной перезагрузите контроллер.
CVIS-381 The image register has no data
Причина:
В регистре изображений нет данных.
Устранение: Перед выполнением KAREL программы IRVFIND выполните KAREL программу IRVSNAP для
сохранения данных в регистре изображений.
CVIS-382 The user frame is different from that of the image register
Причина:
Система координат пользователя отличается от указанной в регистре изображений.
Устранение: Установите один и тот же номер для пользовательской ситемы координат, используемой для компенсации
и выбранной для процесса видео захвата, а также для компенсации, выбранной для процесса технического
зрения, не выполняя захват изображения.
CVIS-383 The tool frame is different from that of the image register
Причина:
Система координат инструмента отличается от системы координат регистра изображений.
Устранение: Установите один и тот же номер для пользовательского инструмента робота, удерживающего заготовку,
назначенного для процесса видеозахвата, а также для пользовательского инструмента робота,
удерживающего заготовку, не выполняя захват изображения.
CVIS-384 The robot is different from that of the image register
Причина:
Робот отличается от указанного в регистре изображений.
Устранение: Укажите одного и того же робота, удерживающего заготовку для процесса технического зрения, который
делает снимок изображения, и того, который находит цель, не выполняя съемку.
CVIS-385 The condition of detection is different from that of the image register
Причина:
Условие обнаружения отличается от условия в регистре изображения.
Устранение: Условие обнаружения, заданное для процесса технического зрения, который захватывает изображение,
должно удовлетворять условию обнаружения, заданному для процесса технического зрения, который
находит цель, не выполняя захват изображения. Проверьте настройки режима смещения и следует ли
выполнять лазерное измерение.
CVIS-386 Image register index is out of range
Причина:
Указанный номер регистра изображения находится вне диапазона.
Устранение: Укажите соответствующий регистрационный номер изображения с помощью KAREL программы
IRVSNAP или IRVFIND.
CVIS-387 The camera is different from that of the image register
Причина:
Камера отличается от указанной в регистре изображения.
Устранение: Одна и та же камера должна использоваться для захвата изображения и поиска цели без захвата
изображения.
CVIS-388 There is no part with the specified work_id in queue
Причина:
В очереди нет детали с указанным work_id.
Устранение: Пожалуйста, подтвердите указанный work_id.
CVIS-389 Invalid data is specified
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-391 Interference setup system error
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-392 Specified data is in edit
Причина:
Указанные данные находятся в режиме редактирования.
Устранение: Закройте редактируемые данные.
CVIS-393 No more interference setup data (system) can be created
Причина:
Не может быть больше создано данных(системных) настройки помех.
122
Устранение: Удалите ненужные данные(системные) настройки помех.
CVIS-394 No more interference setup data (robot) can be created
Причина:
Не может быть больше создано данных(робота) настройки помех.
Устранение: Удалите ненужные данные настройки помех (робота).
CVIS-395 No more interference setup data (condition) can be created
Причина:
Не может быть создано больше данных настройки помех (условий).
Устранение: Удалите ненужные данные настройки помех (условий).
CVIS-396 No more object can be created
Причина:
Не может быть создано больше объектов.
Устранение: Удалите все ненужные объекты.
CVIS-397 Invalid name is specified
Причина:
Количество символов в указанном имени превышает предельное значение.
Устранение: Укажите имя в пределах 20 символов.
CVIS-398 Specified name is already in use
Причина:
Указанное имя уже используется.
Устранение: Установите другое имя.
CVIS-399 Specified object shape is invalid
Причина:
Указанная форма объекта недопустима.
Устранение: Измените положение или размер объекта.
CVIS-400 Zero vector
Причина:
Внутренняя ошибка, связанная с проверкой помех, функцией избежания пересечений или избеганием
препятствий.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-401 Invalid vertex index
Причина:
Внутренняя ошибка, связанная с проверкой помех, функцией избежания пересечений или избеганием
препятствий.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-402 Invalid direction index
Причина:
Внутренняя ошибка, связанная с проверкой помех, функцией избежания пересечений или избеганием
препятствий.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-403 Invalid segment edge index
Причина:
Внутренняя ошибка, связанная с проверкой помех, функцией избежания пересечений или избеганием
препятствий.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-404 Invalid half line edge index
Причина:
Внутренняя ошибка, связанная с проверкой помех, функцией избежания пересечений или избеганием
препятствий.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-405 Invalid number of edges
Причина:
Внутренняя ошибка, связанная с проверкой помех, функцией избежания пересечений или избеганием
препятствий.
123
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-406 Ill fitted vertices on polygon
Причина:
Внутренняя ошибка, связанная с проверкой помех, функцией избежания пересечений или избеганием
препятствий.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-407 Ill fitted vertices on surface
Причина:
Внутренняя ошибка, связанная с проверкой помех, функцией избежания пересечений или избеганием
препятствий.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-408 Invalid group number
Причина:
Для настроек помех (робота) установлен недопустимый номер группы.
Устранение: Проверьте, допустим ли номер группы, установленный для настроек помех (робота).
CVIS-409 Invalid utool number
Причина:
Для настроек пересечений (условий) установлен недопустимый номер системы координат инструмента.
Устранение: Проверьте, допустим ли номер системы координат инструмента, установленный для настроек помех
(условий).
CVIS-412 The computed offset failed a limit check
Причина:
Определенное функцией проверки смещение выходит за пределы ограничений с помощью. Этот сигнал
ошибки выдается, когда для [действия при неудачной проверке (Action on failed check)] для инструмента
проверки предела смещения выбрано [активировать ошибку робота и приостановить выполнение
программы (Raise robot alarm and pause program execution)].
Устранение: Не требуется.
CVIS-413 Limit check failed, offset skipped
Причина:
Определенное функцией проверки смещение выходит за пределы ограничений с помощью. Это
предупреждение выдается, когда для [действия при неудачной проверке (Action on failed check)] для
инструмента проверки предела смещения выбрано [пропустить недопустимое смещение и оценить
следующее смещение (Skip the failed offset and evaluate the next offset)].
Устранение: Не требуется.
CVIS-414 Limit Check Tool is not trained
Причина:
Инструмент проверки пределов не обучен.
Устранение: Проверьте, обучен ли инструмент проверки предела смещения, указанный для процесса технического
зрения.
CVIS-416 CONS was not opened
Причина:
Настройка произведена таким образом, что терминал не открыт, или терминал не удалось открыть.
Устранение: Сделайте настройку так, чтобы терминал был открыт, и настройте тестовый терминал на порт.
CVIS-417 Measurement is too many divided
Причина:
Измерение разделено на слишком большое число.
Устранение: Уменьшите число, на которое делится измерение.
CVIS-418 Incorrect camera pos. setting
Причина:
Недопустимая настройка положения камеры.
Устранение: Установите допустимое значение для настройки положения камеры.
CVIS-421 %s may be invalid path.
Причина:
Для папки журнала технического зрения указан недопустимый путь.
Устранение: Укажите допустимый путь к папке журнала технического зрения.
CVIS-422 Barcode library is not initialized.
Причина:
Внутренняя ошибка.
124
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-423 Barcode library is already initialized.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-425 Barcode lib: parameter out of range.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-426 Barcode lib: invalid parameters.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-427 Barcode lib: invalid image.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-428 Barcode lib: NULL parameter passed.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-429 Barcode lib: invalid grayscale variable.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-430 Barcode lib: incompatible image buffers.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-431 Barcode lib: invalid 1D Barcode structure.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-432 Barcode lib: invalid calculation lines.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-433 Barcode lib: invalid result structures.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
125
CVIS-434 Barcode lib: barcode not found.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-435 Barcode lib: error calculating orientation.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-436 Barcode lib: error calculating location.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-437 Unknown error from barcode library.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-447 Relative limit check is not supported for this process.
Причина:
Этот процесс технического зрения не поддерживает проверку относительных пределов, поскольку не
определена референсная позиция.
Устранение: Измените тип проверки предела на абсолютный или выберите новый инструмент проверки предела для
этого процесса технического зрения.
CVIS-448 Vision measurement was aborted.
Причина:
Измерение технического зрения было прервано.
Устранение: Не нажимайте кнопки во время выполнения.
CVIS-449 Override value is out of range.
Причина:
Значение override вне диапазона.
Устранение: Введите допустимое значение.
CVIS-450 No more big dot can be deleted.
Причина:
Когда число найденных больших точек меньше четырех, большие точки не могут быть удалены.
Устранение: Если количество правильно найденных больших точек меньше трех, пожалуйста, повторите попытку
обнаружения решетчатого шаблона.
CVIS-453 Camera setup is not trained.
Причина:
Настройки камеры не заданы посредством обучения.
Устранение: Задайте настройки камеры посредством обучения.
CVIS-454 Camera communication error.
Причина:
Возникает ошибка связи с камерой. Это может быть связано со следующим:
Кабель камеры может быть вставлен неправильно.
2. Существует вероятность того, что ошибка связи произошла из-за помех.
Существует вероятность отсоединения кабеля камеры или выхода из строя CCU (CCU используется
только R-30​i​B, R30iB Mate).
Устранение: Выполните следующее:
1. Проверьте кабели камеры.
2. Проверьте, надежно ли заземлены контроллер и периферийное оборудование. Если источник
помех не может быть определен, примите следующие меры для уменьшения влияния помех.
・Разделите заземление контроллера и заземление периферийного оборудования.
・Укоротите кабель камеры .
・Прикрепите к кабелю камеры ферритовый сердечник.
・Оберните кабель камеры трубкой на молнии, чтобы обеспечить надежное экранирование.
・Заземлите крепление камеры.
126
・Если это не интегрированная камера, изолируйте камеру от крепления камеры.
3. Замените кабель камеры.
4. Замените CCU. (В случае R-30​iB
​ , R30iB Mate)
5. Если ошибки связи носят спорадический характер, измените значение системной переменной
$VISION_CFG.$ECCU_RETRY на 1.
6. Если ошибка все еще не сброшена, пожалуйста, запишите диагностический журнал и выполните
резервную копию Image BackUp сразу после возникновения ошибки, задокументируйте события, которые
привели к ошибке, и свяжитесь с вашим представительством FANUC.
CVIS-456 This camera is not supported.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-457 A 2-D Barcode could not be found in the image.
Причина:
2-D штрих-код на изображении найти не удалось.
Устранение: Просмотрите двоичное изображение на странице настроек, чтобы убедиться в правильности пороговых
значений. Проверьте окно поиска на странице настроек, чтобы убедиться, что 2D штрих-код находится
внутри окна.
CVIS-458 The 2-D Barcode geometry is bad.
Причина:
Плохая геометрия 2D штрих-кода.
Устранение: Просмотрите двоичное изображение на странице настроек, чтобы убедиться в правильности пороговых
значений. Проверьте окно поиска на странице настроек, чтобы убедиться, что 2D штрих-код находится
внутри окна. В случае использования кода-матрицы данных убедитесь, что 2D штрих-код имеет четное
число строк и столбцов. Убедитесь, что 2-D штрих-код не поврежден.
CVIS-459 The 2-D Barcode is too damaged to read.
Причина:
2-D штрих-код слишком сильно поврежден, чтобы его можно было прочитать.
Устранение: В случае кода матричных данных Data Matrix просмотрите двоичное изображение на странице настроек,
чтобы убедиться в правильности пороговых значений. Проверьте окно поиска на странице настроек,
чтобы убедиться, что 2D штрих-код находится внутри окна. Убедитесь, что 2-D штрих-код не поврежден.
CVIS-460 2-D Barcode reader internal software error.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-461 Illegal character found in 2-D Barcode.
Причина:
В 2-D штрих-коде обнаружен недопустимый символ.
Устранение: Убедитесь, что 2-D штрих-код не поврежден.
CVIS-462 The 2-D Barcode reader does not support Base 256 encoding.
Причина:
2-D штрих-код содержит неподдерживаемую опцию.
Устранение: Не применимо.
CVIS-463 The 2-D Barcode reader does not support FNC1 alternate data types.
Причина:
2-D штрих-код содержит неподдерживаемую опцию.
Устранение: Не применимо.
CVIS-464 The 2-D Barcode reader does not support Structured Append sequences.
Причина:
2-D штрих-код содержит неподдерживаемую опцию.
Устранение: Не применимо.
CVIS-465 The 2-D Barcode reader does not support Reader Programming.
Причина:
2-D штрих-код содержит неподдерживаемую опцию.
Устранение: Не применимо.
CVIS-466 The 2-D Barcode reader does not support Upper Shift to Extended ASCII characters.
Причина:
2-D штрих-код содержит неподдерживаемую опцию.
Устранение: Не применимо.
127
CVIS-467 The 2-D Barcode reader does not support 05 Macros.
Причина:
2-D штрих-код содержит неподдерживаемую опцию.
Устранение: Не применимо.
CVIS-468 The 2-D Barcode reader does not support 06 Macros.
Причина:
2-D штрих-код содержит неподдерживаемую опцию.
Устранение: Не применимо.
CVIS-469 The 2-D Barcode reader does not support ANSI X12 encoding.
Причина:
2-D штрих-код содержит неподдерживаемую опцию.
Устранение: Не применимо.
CVIS-470 The 2-D Barcode reader does not support EDIFACT encoding.
Причина:
2-D штрих-код содержит неподдерживаемую опцию.
Устранение: Не применимо.
CVIS-471 The 2-D Barcode reader does not support Extended Channel Interpretation (ECI).
Причина:
2-D штрих-код содержит неподдерживаемую опцию.
Устранение: Не применимо.
CVIS-473 Invalid model ID is specified.
Причина:
Указан неправильный идентификатор модели.
Устранение: Укажите идентификатор модели, для которой вы хотите изменить баланс нагрузки в файле VSTKSTLB.PC.
CVIS-474 Specified load balance is over range.
Причина:
Заданный баланс нагрузки находится за пределами допустимого диапазона.
Устранение: Укажите баланс нагрузки в диапазоне от 0 до 255.
CVIS-475 Specified parameter is not supported.
Причина:
Указанный параметр не поддерживается.
Устранение: Укажите поддерживаемый параметр.
CVIS-506 Posture W and P can not be calculated.
Причина:
Позиции W и P не могут быть рассчитаны.
Устранение: Включите масштаб в инструменте сопоставления геометрических шаблонов калибровки генерируемой
роботом сетки.
CVIS-507 Move area is limited in the measurement of robot-generated grid calibration.
Причина:
При измерении калибровки генерируемой роботом сетки ограничена область перемещения.
Устранение: Обязательно проверьте точность результатов измерений.
CVIS-513 Log is on process to export
Причина: Журнал в процессе экспорта.
Дождитесь завершения процесса экспорта.
CVIS-515 Camera is not connected
Причина: Камера не подключена. Если эта ошибка возникает несмотря на то, что камера подключена, то
возможными причинами являются:
1. Кабель камеры может быть вставлен неправильно.
2. Существует вероятность того, что ошибка связи произошла из-за помех.
Существует вероятность отсоединения кабеля камеры или выхода из строя CCU (CCU используется только
R-30​i​B, R30iB Mate).
Устранение: Подключите камеру. Если этот сигнал ошибки возникает несмотря на то, что камера подключена,
проверьте и выполните следующее:
1. Проверьте кабели камеры.
2. Проверьте, надежно ли заземлены контроллер и периферийное оборудование. Если источник
помех не может быть определен, примите следующие меры для уменьшения влияния помех.
・Разделите заземление контроллера и заземление периферийного оборудования.
・Укоротите кабель камеры.
・Прикрепите к кабелю камеры ферритовый сердечник.
・Оберните кабель камеры трубкой на молнии, чтобы обеспечить надежное экранирование.
・Заземлите крепление камеры.
128
・Если это не интегрированная камера, изолируйте камеру от крепления камеры.
3. Замените кабель камеры.
4. Замените CCU. (В случае R-30​iB
​ , R30iB Mate)
5. Замените камеру.
6. Если ошибка все еще не сброшена, пожалуйста, запишите диагностический журнал и выполните
резервную копию Image BackUp сразу после возникновения ошибки, задокументируйте события, которые
привели к ошибке, и свяжитесь с вашим представительством FANUC.
CVIS-516 The 2-D Barcode reader does not support QR Code Model 1.
Причина:
2-D штрих-кодом является QR-код модели 1. Этот код устарел и не поддерживается.
Устранение: Не применимо.
CVIS-522 Failed to detect motion.
Причина:
Не удалось обнаружить движение оси.
Устранение: Проверьте, что номер измерительной группы совпадает с выбранным номером группы в пользовательском
интерфейсе. Проверьте, что номер измерительной оси совпадает с выбранным номером оси в
пользовательском интерфейсе.
CVIS-523 Failed to align to ref. pos.
Причина:
Целевая метка не может быть выровнена по исходной позиции.
Устранение: Проверьте, что номер измерительной группы совпадает с выбранным номером группы в пользовательском
интерфейсе. Проверьте, что номер измерительной оси совпадает с выбранным номером оси в
пользовательском интерфейсе. Еще раз проверьте крепление измерительной целевой метки.
CVIS-524 Robot position is invalid.
Причина:
Положение робота недопустимо.
Устранение: Пожалуйста, не перемещайте робот в ручном режиме и не выполняйте другие программы во время
измерения данных по шагам.
CVIS-525 Master image is not trained.
Причина:
Мастер-образ не задан обучением.
Устранение: Сначала задайте мастер-образ.
CVIS-526 Wrong master image size.
Причина:
Размер добавляемого изображения не соответствует размеру мастер-образа.
Устранение: Осуществите захват либо загрузите изображение с размером мастер-образа, либо сначала очистите
мастер-образ.
CVIS-527 Master image reference pose is not set.
Причина:
Инструмент сдвига окна (Window Shift Tool) вставлен перед инструментом контроля поверхностных
дефектов (Surface Flaw Inspection Tool).
Устранение: Заново задайте мастер-образ для статического удаления.
CVIS-528 Shading coefficients are not set.
Причина:
Не заданы коэффициенты затенения.
Устранение: Заново задайте мастер-образ для удаления затенения.
CVIS-529 Shading coefficients cannot be calculated.
Причина:
Для расчета коэффициентов затенения недостаточно пикселей.
Устранение: Повторно отредактируйте динамическую маску для удаления затенения фона и уменьшите площадь
маскирования.
CVIS-530 Image is not suitable for teaching shading removal.
Причина:
Изображение не подходит для обучения удалению затенения.
Устранение: Используйте другую предварительную обработку изображения или замаскируйте пиксели, изменение
оттенков серого которых не релевантно.
CVIS-531 Buffer is full
Причина:
Буфер для среды выполнения функции технического зрения (Vision Runtime) заполнен.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
129
CVIS-532 Vision data is too big.
Причина:
Объем данных технического зрения слишком велик.
Устранение: Уменьшите количество командных инструментов процесса технического зрения, чтобы уменьшить объем
данных. Замаскируйте неиспользуемые опции инструмента сопоставления геометрических шаблонов.
CVIS-533 Cannot remove this tool.
Причина:
Командный инструмент не может быть удален.
Устранение: Не применимо.
CVIS-534 This camera is not color camera.
Причина:
Для работы с цветными изображениями используется черно-белая камера.
Устранение: Используйте цветную камеру.
CVIS-535 Multi-Exposure cannot be used with color camera.
Причина:
С цветной камерой не может использоваться функция мультиэкспозиции.
Устранение: Используйте ее в режиме одиночной экспозиции.
CVIS-536 Auto-Exposure cannot be used with color camera.
Причина:
С цветной камерой не может использоваться функция автоэкспозиции.
Устранение: Используйте ее в режиме фиксированной экспозиции.
CVIS-537 Cannot find specified tool.
Причина:
Инструмент, указанный в качестве входного изображения, не найден в процессе технического зрения.
Устранение: Выберите подходящий инструмент или добавьте инструмент фильтра изображений.
CVIS-538 Image Filter tool is not trained.
Причина:
Инструмент фильтра изображений не обучен.
Устранение: Обучите инструмент фильтр изображения.
CVIS-539 Color Extract tool is not trained.
Причина:
Инструмент получения цвета не обучен.
Устранение: Обучите инструмент извлечения цвета.
CVIS-540 Work area is too narrow
Причина:
Указанная рабочая область слишком узкая.
Устранение: Установите правильные границы рабочей области.
CVIS-541 Fail to calculate parameter
Причина:
Генерируемая роботом калибровка сетки не смогла рассчитать параметры для перемещения робота.
Устранение: Пропущена метка цели. Отрегулируйте параметры обнаружения инструмента сопоставления
геометрических шаблонов (GPM locator) в калибровках камеры.
CVIS-542 Taught vertices are too near
Причина:
Заданные обучением вершины находятся слишком близко.
Устранение: Заново задайте вершины.
CVIS-543 All taught vertices are on a same line
Причина:
Все заданные вершины находятся на одной прямой.
Устранение: Заново задайте вершины.
CVIS-544 Inspection interval is too long with respect to Inspection line
Причина:
Интервал инспекции слишком велик по отношению к линии инспекции.
Устранение: Измените интервал инспекции или заново задайте вершины.
CVIS-545 This operation is not allowed during production.
Причина:
Тестовое обнаружение и привязка нового изображения не допускаются в процессе производства (когда
пульт обучения отключен и контроллер находится в автоматическом режиме).
Устранение: Включите пульт обучения или выберите режим T1/T2.
CVIS-546 Internal error.
Причина:
Произошла внутренняя ошибка в процессе взятия деталей из бункера.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
130
CVIS-547 No argument.
Причина:
При взятии деталей из бункера программа KAREL выполнена с отсутствующим аргументом.
Устранение: Пожалуйста, введите правильный аргумент.
CVIS-548 Bad argument.
Причина:
При взятии деталей из бункера программа KAREL выполнена с недопустимым аргументом.
Устранение: Пожалуйста, введите правильный аргумент.
CVIS-549 No Parts List.
Причина:
При взятии деталей из бункера идентификатор списка деталей (Parts List ID), указанный в качестве
аргумента программы KAREL, не существует.
Устранение: Пожалуйста, введите правильный идентификатор списка деталей.
CVIS-550 No Part Data.
Причина:
В процессе взятия деталей из бункера данные о детали, которые выдал IMPOP.PC или которые указаны в
качестве аргумента, не существуют. В том случае, если данные о детали не указаны, не был выполнен
IMPOP.PC, или выданные данные о детали были удалены. В другом случае указанный идентификатор
детали (Part ID) некорректен или данные о детали были удалены.
Устранение: Пожалуйста, проверьте программу пульта обучения, чтобы был введен правильный идентификатор данных
о детали (Part Data ID).
CVIS-551 Not trained.
Причина:
При взятии деталей из бункера не задана настройка менеджера списка деталей, на которую ссылается
программа KAREL.
Устранение: Пожалуйста, завершите настройку.
CVIS-552 The setup is invalid. Пожалуйста, правильно задайте идентификатор положения
FINE Position ID и процесс технического зрения FINE VP.
Причина:
При взятии деталей из бункера процесс процесс технического зрения FINE VP и положение FINE
циклически завязаны друг на друга.
Устранение: Пожалуйста, правильно задайте идентификатор положения FINE Position ID и процесс технического
зрения FINE VP.
CVIS-553 Wizard process has timed out.
Причина:
В процессе взятия деталей из бункера время ожидания процесса мастера истекло.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-554 Bad PR type.
Причина:
При взятии деталей из бункера тип позиционного регистра, на который ссылается программа KAREL,
является недопустимым.
Устранение: Пожалуйста, сделайте тип декартовым.
CVIS-555 Uninitialized PR.
Причина:
При взятии деталей из бункера позиционный регистр, на который ссылается программа KAREL, не
инициализирован.
Устранение: Пожалуйста, инициализируйте позиционный регистр.
CVIS-556 Model ID does not match between FIND and Setup.
Причина:
При взятии деталей из бункера идентификатор модели (Model ID) данных о детали (Part Data) не
соответствует идентификатору конфигурации.
Устранение: Пожалуйста, исправьте идентификатор детали (Part ID) или конфигурацию.
CVIS-557 Vision process does not match between FIND and Setup.
Причина:
При взятии деталей из бункера процесс технического зрения данных о детали (Part Data) не соответствует
идентификатору конфигурации.
Устранение: Пожалуйста, исправьте идентификатор детали (Part ID) или конфигурацию.
CVIS-558 Snap retry occurred.
Причина:
Цифровая камера повторила захват изображения.
Устранение: Когда системная переменная $VISION_CFG.$ECCU_RETRY не равна 0 и во время захвата изображения
возникает ошибка связи из-за влияния помех, выполняется повторный захват. Этот сигнал ошибки
отображается для записи факта повторного захвата, и система не остановится, даже если это произойдет.
131
Срочных действий не требуется, но если эта ошибка возникает слишком часто, свяжитесь с вашим
представительством FANUC.
CVIS-559 There is no suitable candidate from the tilt of the Z-axis.
Причина:
При работе функции избежания пересечений нет подходящего варианта из-за наклона оси Z.
Устранение: Эта ошибка не означает серьезной проблемы. Если она повторяется, пожалуйста, настройте угол между
осью Z и положением (Angle Between Z-axis And Pos) или откорректируйте референсное положение.
CVIS-560 Another Camera is running.
Причина:
Работает еще одна камера.
Устранение: Пожалуйста, не используйте аналоговую камеру во время работы цифровой камеры.
CVIS-561 The offset frame is not specified.
Причина:
Система координат смещения не указана.
Устранение: Укажите систему координат смещения на странице настройки процесса технического зрения.
CVIS-562 The result is too large.
Причина:
Абсолютное значение результата инструмента арифметического расчета больше предельного значения.
Устранение: Скорректируйте параметры инструмента арифметического расчета так, чтобы его результат стал меньше
десяти в 15-й степени.
CVIS-563 The mask setting is bad.
Причина:
Отредактированная маска не подходит для этой функции, поэтому она не использовалась.
Устранение: Не маскируйте всю область изображения.
CVIS-564 3D map write error.
Причина:
Это сигнал ошибки объемного датчика (3D area sensor). Полученная 3D-карта не может быть сохранена в
буфере памяти. Этот сигнал ошибки может возникать, когда рабочий процесс и процесс настройки
пытаются получить 3D-карту одновременно.
Устранение: Не пытайтесь получить 3D-карту на странице настройки в процессе производства.
CVIS-565 Projector is already used.
Причина:
Это сигнал ошибки объемного датчика (3D area sensor). Проектор используется другим процессом. Этот
сигнал ошибки может возникать, когда рабочий процесс и процесс настройки пытаются получить 3D-карту
одновременно.
Устранение: Не пытайтесь получить 3D-карту на странице настройки в процессе производства.
CVIS-566 Projector setting error.
Причина:
Это сигнал ошибки объемного датчика (3D area sensor). Указанный идентификатор проектора неверен.
Устранение: Выберите правильный идентификатор проектора на странице настройки объемного датчика "3D area
sensor".
CVIS-567 Projector control error.
Причина:
Это сигнал ошибки объемного датчика (3D area sensor). Управление блоком проектора не работает.
Устранение: Пожалуйста, попробуйте следующие меры в указанном порядке.
1. Проверка проводки соединительного кабеля проектора.
2. Замена соединительного кабеля проектора.
3. Замена проектора​.
CVIS-568 3D map buffer is not found.
Причина:
Это сигнал ошибки объемного датчика (3D area sensor). Полученная 3D-карта указанного объемного
датчика "3D area sensor" не найдена. Возможно, объемному датчику (3D area sensor) не удалось получить
3D-карту.
Устранение: Получите 3D-карту с помощью объемного датчика "3D area sensor", прежде чем использовать его.
CVIS-569 Intersect point calculation error.
Причина:
Это внутренняя ошибка объемного датчика "3D area sensor".
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-570 Subpixel calculation error.
Причина:
Это внутренняя ошибка объемного датчика "3D area sensor".
132
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-571 No 3D points.
Причина:
Это сигнал ошибки объемного датчика (3D area sensor). Не удалось измерить трехмерные точки.
Устранение: Попробуйте следующие действия.
1. Проверьте, находится ли камера в фокусе. Если нет, настройте фокус камеры и снова откалибруйте
ее.
2. Проверьте, находится ли проецируемый шаблон в пределах поля зрения камер. Если нет, настройте
направления камер и снова откалибруйте их.
3. Снимите 2D-изображение с полосчатым шаблоном и проверьте, не являются ли яркие полосы на
изображении слишком темными или слишком яркими. Если это так, отрегулируйте интенсивность
проектора и время экспозиции на странице настройки объемного датчика "3D area sensor".
4. Проверьте, правильно ли задана области измерения. Если нет, настройте правильную область
измерения на странице настройки объемного датчика "3D area sensor".
CVIS-572 Projector time out.
Причина:
Это сигнал ошибки объемного датчика (3D area sensor). Проектор не ответил в течение установленного
времени ожидания.
Устранение: Попробуйте выполнить следующую процедуру в зависимости от ситуации.
[1] сигнал ошибки выводится при первом получении 3D-карты после включения питания контроллера:
・ Проверьте кабели блока проектора.
・ Проверьте идентификатор проектора на странице настройки объемного датчика "3D area sensor".
・ Замените кабели блока проектора (и сам проектор).
[1] сигнал ошибки выводится после нескольких успешных получений 3D-карты после включения питания
контроллера
・ Проверьте программу пульта обучения, не содержит ли она процесс повторения логических процедур
или движение на 0 метров.
・ Вставьте инструкции ожидания в вышеуказанные программы пульта обучения.
・ Замените кабели блока проектора.
CVIS-573 Temperature of projector increases.
Причина:
Это предупреждение объемного датчика (3D area sensor). Температура блока проектора повышается.
Проектор может работать даже после возникновения этого сигнала ошибки, но если температура станет
выше, произойдет ошибка CVIS-574, что приведет к остановке проектора.
Устранение: Никаких срочных мер не требуется, но рекомендуется менее частое получение 3D - карты.
CVIS-574 Projector temperature error.
Причина:
Это сигнал ошибки объемного датчика (3D area sensor). Температура проектора выше допустимого
предела. Проектор нельзя использовать до тех пор, пока температура не станет ниже предельной.
Устранение: Охладите блок проектора.
CVIS-575 Projector fan error.
Причина:
Это сигнал ошибки объемного датчика (3D area sensor). Не работает вентилятор охлаждения в блоке
проектора.
Устранение: Замените блок проектора.
CVIS-576 All cameras are not calibrated based on same UF.
Причина:
Это сигнал ошибки объемного датчика (3D area sensor). Камеры откалиброваны на основе различных
пользовательских систем координат.
Устранение: Перекалибруйте камеры на основе одной и той же пользовательской системы координат.
CVIS-577 Projector communication error.
Причина:
Это сигнал ошибки объемного датчика (3D area sensor). Связь между контроллером робота и блоком
проектора прервалась.
Устранение: Замените соединительные кабели проектора.
CVIS-578 Camera layout error.
Причина:
Это сигнал ошибки объемного датчика (3D area sensor). Создание 3D карты не удалось, потому что
положение камер не соответствует корректному варианту.
Устранение: Установите камеры так, чтобы их оси +Vt были параллельны друг другу, и снова откалибруйте их.
133
CVIS-579 3D map buffer time out.
Причина:
Это сигнал ошибки объемного датчика (3D area sensor). Доступ к указанной 3D-карте не может быть
осуществлен в течение установленного времени ожидания. Этот сигнал ошибки может возникать, когда
рабочий процесс и процесс настройки пытаются получить 3D-карту одновременно.
Устранение: Не пытайтесь получить 3D-карту на странице настройки в процессе производства.
CVIS-580 Unsupported 3D map file.
Причина:
Это сигнал ошибки объемного датчика (3D area sensor). Формат файла 3D-карты неверен.
Устранение: Не применимо.
CVIS-581 Wait for cooling down projector X ms.
Причина:
Это уведомление объемного датчика (3D area sensor). Получение 3D-карты задержано на X мс для
поддержания заданного коэффициента использования.
Устранение: Никаких действий не требуется. Если вы не хотели бы, чтобы выводился этот сигнал ошибки, измените
свою программу пульта обучения так, чтобы получение 3D-карты выполнялось реже.
CVIS-582 Invaild image size.
Причина:
Это сигнал ошибки объемного датчика (3D area sensor). В настройках камеры выбран неправильный
размер изображения.
Устранение: Выберите SXGA в качестве размера изображения на странице настройки цифровой камеры.
CVIS-583 Projector version error.
Причина:
Это сигнал ошибки объемного датчика (3D area sensor). Версия прошивки проектора слишком стара.
Устранение: Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC.
CVIS-584 The dimension of Ref. Pos is invalid.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30​iB
​ /R-30​i​B Mate.
Причина:
Инструмент сдвига окна не смог сдвинуть окно поиска, поскольку размер референсного положения
инструмента предварительной обработки датчика площади отличался от размера инструмента сдвига окна.
Устранение: Повторно настройте форму контейнера для обновления референсного положения в инструменте
предварительной обработки датчика площади
CVIS-584 The dimension of Ref. Pos is invalid.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30iB
​ Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина:
Инструмент сдвига окна Window Shift Tool не смог сместить окно поиска, поскольку размер референсного
положения предварительной обработки 3D Data Preprocess Tool отличался от Window Shift Tool.
Устранение: Повторно настройте форму контейнера для обновления референсного положения в инструменте
предварительной обработки 3D Data Preprocess Tool.
CVIS-585 Window shift tool doesn't have 3D result.
Причина:
Указанный инструмент сдвига окна не получил 3D-результат.
Устранение: Настройте инструмент сдвига окна для использования регистра технического зрения.
CVIS-586 The size of log image is wrong.
Причина:
На экране процесса технического зрения датчика площади (Area Sensor) воспроизведение изображения
завершилось неудачно, поскольку размер регистрируемого изображения не соответствовал текущей
настройке процесса технического зрения.
Устранение: Убедитесь, что правильно установлены размер регистрируемого изображения и настройка "использовать
сжатие изображения" [Use Shrink Image] на странице настройки процесса технического зрения датчика
площади.
CVIS-587 No 3D Map Mask.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30​iB
​ /R-30​i​B Mate.
Причина:
Инструмент предварительной обработки датчика площади может быть не обучен или результат
инструмента предварительной обработки датчика площади (маска 3D-карты) может быть более
недействительным.
Устранение: Обучите инструмент предварительной обработки датчика площади или выберите правильный инструмент
предварительной обработки датчика площади, если выбранный инструмент предварительной обработки
датчика площади не обучен.
В противном случае, заново запустите инструмент предварительной обработки датчика площади при
обновлении 3D-карты.
134
CVIS-587 No 3D Map Mask.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30iB
​ Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина:
Инструмент предварительной обработки 3D Data Preprocess Tool может быть не обучен или результат
инструмента предварительной обработки 3D Data Preprocess Tool (маска 3D-карты) может быть уже
недействительным.
Устранение: Обучите инструмент предварительной обработки 3D Data Preprocess Tool или выберите правильный
инструмент предварительной обработки 3D Data Preprocess Tool, если выбранный инструмент
предварительной обработки не задан.
В противном случае, заново запустите инструмент предварительной обработки 3D Data Preprocess Tool при
обновлении 3D-карты.
CVIS-588 Not enough 3D points for calculation.
Причина:
Количество трехмерных точек в области измерения меньше порогового значения. Могут быть следующие
причины:
1. Не подходящие положение или размер области измерения.
2. 3D-карта содержит мало данных.
3. Не подходящий порог количества 3D точек.
Устранение: В зависимости от причин, отрегулируйте или переобучите следующие элементы:
1. Заново задайте область измерения.
2. Отрегулируйте параметры объемного датчика (3D area sensor).
3. Настройте параметр количества точек [Min Num. Valid Points].
CVIS-589 Suitable plane for 3D Map is not found.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30​iB
​ /R-30​i​B Mate.
Причина:
При лазерных измерениях не было обнаружено плоскости. Могут быть следующие причины:
1. Не подходящие положение или размер области измерения.
2. 3D-карта содержит мало данных.
3. Набор 3D-точек в области измерения не подходит для подгонки модели.
Устранение: В зависимости от причин, откорректируйте или переобучите следующие элементы:
1. Заново задайте область измерения.
2. Отрегулируйте параметры объемного датчика (3D area sensor).
3. Настройте параметр количества точек [Min Num. Valid Points] и точность подгонки [Fit Error Threshold]
инструмента поиска плоскости датчика площади.
CVIS-589 Suitable plane for 3D Map is not found.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30iB
​ Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина:
При лазерных измерениях не было обнаружено плоскости. Могут быть следующие причины:
1. Не подходящие положение или размер области измерения.
2. 3D-карта содержит мало данных.
3. Набор 3D-точек в области измерения не подходит для подгонки модели.
Устранение: В зависимости от причин, откорректируйте или переобучите следующие элементы:
1. Заново задайте область измерения.
2. Отрегулируйте параметры объемного датчика (3D area sensor).
3. Настройте параметр количества точек [Min Num. Valid Points] и точность подгонки [Fit Error Threshold]
инструмента 3D плоскости.
CVIS-590 Center of gravity of 3D Map cannot be calculated.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30​iB
​ /R-30​i​B Mate.
Причина:
Допустимые 3D-точки в области измерения не сошлись в одной точке. Могут быть следующие причины:
1. Высота части заготовки значительно отличается от высоты другой части в пределах области измерения
или не подходящие положение или размер области измерения.
2. Не подходящий диапазон, к которому относятся допустимые 3D-точки.
3. Не подходящие параметры для получения 3D-карты или неправильные калибровочные данные.
Устранение: В зависимости от причин, откорректируйте или переобучите следующие элементы:
1. Заново задайте область измерения.
2. Отрегулируйте диапазон по оси Z инструмента центра масс (COG) датчика площади.
3. Отрегулируйте параметры объемного датчика "3D area sensor" или заново откалибруйте камеры.
CVIS-590 Center of gravity of 3D Map cannot be calculated.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30iB
​ Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина:
Допустимые 3D-точки в области измерения не сошлись в одной точке. Могут быть следующие причины:
1. Высота части заготовки значительно отличается от высоты другой части в пределах области измерения
или не подходящие положение или размер области измерения.
2. Не подходящий диапазон, к которому относятся допустимые 3D-точки.
3. Не подходящие параметры для получения 3D-карты или неправильные калибровочные данные.
135
Устранение: В зависимости от причин, откорректируйте или переобучите следующие элементы:
1. Заново задайте область измерения.
2. Отрегулируйте диапазон по оси Z инструмента 3D COG Tool.
3. Отрегулируйте параметры объемного датчика "3D area sensor" или заново откалибруйте камеры.
CVIS-590 Center of gravity of 3D Map cannot be calculated.
Причина:
Допустимые 3D-точки в области измерения не сошлись в одной точке. Могут быть следующие причины:
1. Высота части заготовки значительно отличается от высоты другой части в пределах области измерения
или не подходящие положение или размер области измерения.
2. Не подходящий диапазон, к которому относятся допустимые 3D-точки.
3. Не подходящие параметры для получения 3D-карты или неправильные калибровочные данные.
Устранение: В зависимости от причин, откорректируйте или переобучите следующие элементы:
1. Заново задайте область измерения.
2. Отрегулируйте диапазон по оси Z.
3. Отрегулируйте параметры объемного датчика "3D area sensor" или заново откалибруйте камеры.
CVIS-591 USB Camera isn't connected.
Причина:
USB-камера не подключена к USB-порту на пульте iPendant.
Устранение: Подключите USB-камеру к USB-порту на пульте iPendant.
CVIS-592 USB Camera system error.
Причина:
Это внутренняя ошибка USB-камеры, подключенной к USB-порту на пульте iPendant.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-593 Fail to calculate parameter.
Причина:
Это сигнал ошибки калибровки с помощью сетки установленной на роботе Robot-generated Grid
Calibration. Расчет параметров для перемещения робота не удался.
Устранение: Попробуйте следующие действия.
1. Включите степени свободы (DOF) ориентации, масштаба и соотношения сторон на странице
настройки инструмента GPM locator.
2. Установите расстояние между плоскостями примерно на 10% от расстояния между камерой и
исходным положением цели.
CVIS-594 Robot cannot move to the destination.
Причина:
Это сигнал ошибки калибровки с помощью сетки установленной на роботе Robot-generated Grid
Calibration. Робот не может переместить цель так, чтобы она оказалась в нужном положении на
изображении.
Устранение: Переместите цель в точку, где появился сигнал ошибки. Непрерывно снимая изображение и находя цель,
проверьте изменчивость найденного положения цели. Если она велика, попробуйте выполнить следующие
действия:
1.
Отрегулируйте параметры инструмента GPM locator.
2.
Проверьте фокус камеры. Если она не в фокусе, измените фокус камеры или измените начальное
положение так, чтобы цель была в фокусе камеры, а затем заново задайте шаблон модели и окно
поиска.
3.
Убедитесь, что геометрия позволяет определить любое вращение на ±45° или около того и размер.
Если это не так, измените цель так, чтобы ее геометрия соответствовала вышеуказанным условиям.
4.
Смутно очерченная заготовка, такая как закругленная заготовка или литая заготовка, не подходит в
качестве цели для калибровки генерируемой роботом сетки. В качестве цели используйте четко
очерченную заготовку.
Если невелика вариативность, мастеризация робота может быть неточной. Заново выполните
мастеризацию робота.
CVIS-595 Size of model is too large.
Причина:
Это сигнал ошибки калибровки с помощью сетки установленной на роботе Robot-generated Grid
Calibration. Заданный обучением шаблон модели слишком велик по отношению к окну поиска. Могут
быть следующие причины:
1. После задания шаблона модели окно поиска изменилось в меньшую сторону.
2. После задания шаблона модели на странице настройки цифровой камеры выбрано изображение
меньшего размера.
Устранение: В зависимости от причин, откорректируйте или переобучите следующие элементы:
1. Сделайте окно поиска больше.
2. Заново задайте шаблон модели и повторите операцию.
136
CVIS-596 Target is not found.
Причина:
Это сигнал ошибки калибровки с помощью сетки установленной на роботе Robot-generated Grid
Calibration. Во время измерения не может быть найдена цель.
Устранение: Отрегулируйте параметры инструмента GPM locator.
CVIS-597 When offset type is tool offset, window shift tool can't use other VP Result.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента сдвига окна. Если в качестве типа смещения задано смещение
инструмента, инструмент сдвига окна не может осуществить сдвиг окна поиска на основе смещения от
другого процесса технического зрения.
Устранение: Измените свою систему таким образом, чтобы она смещала положение робота, удерживающего деталь, с
использованием смещения от другого процесса технического зрения. Тогда вам не придется сдвигать окно
поиска с помощью инструмента сдвига окна.
CVIS-598 When robot-mounted camera is used, window shift tool can't use other VP Result.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента сдвига окна. Если используется камера, установленная на роботе,
инструмент сдвига окна Window Shift Tool не может осуществить сдвиг окна поиска на основе смещения
от другого процесса технического зрения.
Устранение: Измените свою систему таким образом, чтобы она смещала положение робота, удерживающего камеру, с
использованием смещения от другого процесса технического зрения. Тогда вам не придется сдвигать окно
поиска с помощью инструмента сдвига окна.
CVIS-599 Frame number is different on vision proccess and vision register.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента сдвига окна. Различные системы координат смещения заданы в процессе
технического зрения, который использует инструмент сдвига окна, и в процессе технического зрения,
который выводит смещение, указанное для инструмента сдвига окна.
Устранение: Выберите одну и ту же систему координат смещения в обоих процессах технического зрения.
CVIS-600 Because of software update, window shift tool must be taught again.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента сдвига окна. Инструменты сдвига окна должны быть настроены заново
из-за обновления программного обеспечения.
Устранение: Выполните следующие операции, где VP1 - это процесс технического зрения, который использует
инструмент сдвига окна, а VP2 - это процесс технического зрения, который выводит смещение
технического зрения, указанное для инструмента сдвига окна:
1. На странице настройки VP2 выберите ту же систему координат смещения, что и в VP1, и сбросьте
референсные данные.
2. Установите новые референсные данные для VP2.
3. Запустите инструмент RUN_FIND и GET_OFFSET для VP2, для того, чтобы смещение от VP2
находилось в регистре технического зрения.
4. Откройте VP1 и заново обучите окна поиска или область измерения всех командных инструментов в
VP1.
CVIS-601 Camera type has been changed after teaching model.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента iRCalibration. Тип камеры был изменен после того, как шаблон модели
был обучен.
Устранение: Переобучите шаблон модели или измените тип камеры обратно.
CVIS-602 Reference data corresponding to the specified model ID is not found.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Референсные
данные, соответствующие указанному идентификатору модели, не найдены.
Устранение: Убедитесь, что процесс технического зрения содержит референсные данные для указанного
идентификатора модели.
CVIS-603 Tag nesting too deep.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Вложенность тегов
файла обучения модели слишком глубока.
Устранение: Проверьте и исправьте формат файла обучения модели.
CVIS-604 External model train data is broken.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Файл обучения
модели поврежден.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
137
CVIS-605 Tag not supported by the current tool type.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Используемый тип
инструмента не поддерживает указанный тег.
Устранение: Проверьте и исправьте формат файла обучения модели.
CVIS-606 This tag cannot be specified here.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Этот тег не может
быть дочерним элементом текущего родительского тега.
Устранение: Проверьте и исправьте формат файла обучения модели.
CVIS-607 Specified vision tool not found.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Инструмент
технического зрения с указанным именем не существует.
Устранение: Проверьте и исправьте файла обучения модели.
CVIS-608 No model info in external model train file.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). В файле обучения
модели не указана информация о модели.
Устранение: Проверьте и исправьте формат файла обучения модели.
CVIS-609 Invalid image for external model train.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Указанное имя
изображения (образа) не существует.
Устранение: Проверьте и исправьте формат файла обучения модели. Напишите “SNAP”, чтобы снять новое
изображение, или имя файла в формате “xxxx.BMP” или “xxxx.PNG”, чтобы загрузить изображение для
обучения модели.
CVIS-610 Insufficient data to train model.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Указанных данных
недостаточно для обучения модели.
Устранение: Проверьте и исправьте формат файла обучения модели.
CVIS-611 Model train mode conflict.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Невозможно
использовать как изображение, так и графику для обучения модели.
Устранение: Проверьте и исправьте формат файла обучения модели.
CVIS-612 Invalid value.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Указанное значение
является недопустимым для этого тега.
Устранение: Проверьте и исправьте формат файла обучения модели.
CVIS-613 Invalid attribute.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Указанный атрибут
является недопустимым для этого тега.
Устранение: Проверьте и исправьте формат файла обучения модели.
CVIS-614 Dynamic window not supported.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Функция внешнего
обучения модели не поддерживает инструменты с динамическим окном поиска.
Устранение: Выберите другой инструмент или удалите инструмент сдвига окна.
CVIS-615 Cannot form an arc.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Указанные точки
могут быть слишком близко, или слишком мал радиус.
Устранение: Проверьте и исправьте файла обучения модели.
CVIS-616 Trained model exceeds image size.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Модель, указанная
с помощью графики, не вписывается в изображение.
Устранение: Проверьте и исправьте файла обучения модели.
138
CVIS-617 Model is not trained with an image.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента сопоставления геометрических шаблонов (GPM Locator). Шаблон модели
не обучен с помощью изображения.
Устранение: Обучите шаблон модели с помощью изображения.
CVIS-618 Model train file error. (Line: %s)
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Плохой формат
файла обучения модели.
Устранение: Проверьте формат указанной строки в файле обучения моделей.
CVIS-619 External model train not supported.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Указанный процесс
технического зрения не поддерживает внешнее обучение модели.
Устранение: Обучите модели через пользовательский интерфейс.
CVIS-620 Exceeded external model train daily limit.
Причина:
Это сигнал ошибки инструмента внешнего обучения модели (External Model Training). Превышен дневной
лимит внешнего обучения моделей.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-621 The strobe function of the digital camera is enabled.
Причина:
Для цифровой камеры, используемой объемным датчиком (3D area sensor), включена функция
стробирования.
Устранение: Отключите функцию стробирования цифровой камеры.
CVIS-622 User frame number is different from the one when teaching.
Причина:
Текущий номер пользовательской системы координат отличается от того, который использовался при
обучении позиции.
Устранение: Установите правильный номер пользовательской системы координат.
CVIS-623 Tool number is different from the one when teaching.
Причина:
Текущий номер системы координат инструмента отличается от того, который использовался при обучении
позиции.
Устранение: Установите правильный номер системы координат инструмента.
CVIS-624 Invalid position type.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-625 Not supported with this vision data.
Причина:
Функция запущена для данных технического зрения, которые не поддерживают эту функцию.
Устранение: Проверьте тип выбранных данных технического зрения.
CVIS-626 Parent aspect DOF must be 100%.
Причина:
Инструмент контроля поверхностных дефектов не смог обучить мастер-изображение удалению
статического фона, поскольку найденное соотношение сторон родительского инструмента не было 100%.
Устранение: Отключите степень свободы родительского командного инструмента по соотношению сторон.
CVIS-627 Parent DOF result does not match the master data.
Причина:
Инструмент контроля дефектов поверхности не смог выполнить удаление статического фона, поскольку
найденный масштаб родительского инструмента не совпадал с тем, который был получен при обучении
мастер-изображения.
Устранение: Отключите степень свободы DOF по масштабу основного командного инструмента parent command tool.
CVIS-628 Edge Data is too old to load.
Это сигнал ошибки функции обнаружения линии снятия заусенцев. Формат данных кромок слишком стар,
и контроллер не может загрузить его.
Восстановите данные кромок для этой версии контроллера или используйте эти данные кромок для более
старой версии контроллера.
139
CVIS-629 Edge Data is too new to load.
Это сигнал ошибки функции обнаружения линии снятия заусенцев. Формат данных кромок слишком
новый, и контроллер не может загрузить его.
Восстановите данные кромок для этой версии контроллера или используйте эти данные кромок для более
новой версии контроллера.
CVIS-630 Edge Data is broken.
Это сигнал ошибки функции обнаружения линии снятия заусенцев. Данные кромок повреждены.
Восстановите данные кромок.
CVIS-631 Edge Data does not exist.
Это сигнал ошибки функции обнаружения линии снятия заусенцев. Данные кромок не существуют.
Укажите правильное имя данных кромок.
CVIS-632 Edge Data is not specified.
Это сигнал ошибки функции обнаружения линии снятия заусенцев. Данные кромок не указаны.
Укажите имя данных кромок с помощью подготовленной программы Karel.
CVIS-633 Too small circle exists in Edge Data.
Это сигнал ошибки функции обнаружения линии снятия заусенцев. В данных кромок имеется слишком
маленькая окружность.
Проверьте содержимое данных кромок.
CVIS-634 Too sharp angle exists in Edge Data.
Это сигнал ошибки функции обнаружения линии снятия заусенцев. В данных граней Edge Data
зафиксирован слишком острый угол.
Проверьте содержимое данных кромок.
CVIS-635 Measurement range is not set.
Причина:
На странице настройки процесса технического зрения объемного датчика "3D area sensor" не задан
параметр диапазона [Range].
Устранение: Пожалуйста, установите параметр диапазона [Range].
CVIS-636 Reference plane is not found.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30​iB
​ /R-30​iB
​ Mate.
Причина:
В инструменте измерения препятствий не найдена референсная плоскость.
Устранение: Убедитесь, что указанный инструмент измерения плоскости действительно измеряет плоскость в
инструменте 3D-измерения препятствий.
CVIS-636 Reference plane is not found.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30iB
​ Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина:
В инструменте 3D измерения препятствий не найдена 3D референсная плоскость.
Устранение: Убедитесь, что указанный инструмент измерения плоскости действительно измеряет плоскость в
инструменте 3D-измерения препятствий.
CVIS-637 LED channel is out of range.
Причина:
Указанное значение канала LED освещения находится вне диапазона.
Устранение: Укажите канал LED освещения в пределах диапазона.
CVIS-638 LED intensity is out of range.
Причина:
Указанное значение интенсивности LED освещения находится вне диапазона.
Устранение: Проверьте интенсивность LED освещения, указанную в следующих местах.
・ 2-й аргумент, переданный команде VISION OVERRIDE.
・ 2-й аргумент, переданный программе KAREL IRVLEDON.
При изменении аргумента в IRVLEDON, переместите позицию курсора вверх на 1 строку и затем
перезапустите программу.
CVIS-639 LED is not supported in this configuration.
Причина:
Светодиодная подсветка в этой конфигурации не поддерживается.
Устранение: Проверьте аппаратную конфигурацию, например мультиплексора. Если в аппаратной конфигурации нет
ошибок, то одно из устройств может быть сломано. Попробуйте заменить кабель между CRS35 (CRS41 в
случае R-30iB Mate) и MUX (мультиплексором), сам мультиплексор и основную плату (MAIN).
140
CVIS-640 Cannot return packet
Причина:
Системная ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-641 3D Map Storage is too small.
Причина:
Хранилище 3D-карт слишком мало.
Устранение: Увеличьте объем хранилища 3D-карт.
CVIS-642 3D Map Storage Allocation Error
Причина:
Хранилище 3D-карт слишком велико, чтобы под него можно было выделить пространство.
Устранение: Уменьшите объем хранения 3D-карт и осуществите перезагрузку.
CVIS-643 Laser measurement tool is not trained
Причина:
Некоторые инструменты лазерного измерения не обучены.
Устранение: Обучите все инструменты лазерного измерения.
CVIS-644 Fail to calculate grippable possibility
*Эту ошибку выдает контроллер R-30​iB
​ /R-30​iB
​ Mate.
Причина:
Инструмент поиска захвата Area Sensor GF Locator Tool не может рассчитать возможность захвата.
Устранение: Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC.
CVIS-644 Fail to calculate grippable possibility
*Эту ошибку выдает контроллер R-30iB
​ Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина:
Инструмент поиска захвата 3D GF Locator Tool не может рассчитать возможность захвата.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-645 Container Wall RM. is not valid
*Эту ошибку выдает контроллер R-30​iB
​ /R-30​iB
​ Mate.
Причина:
Недопустимый параметр [Container Wall RM] инструмента предварительной обработки датчика площади,
выбранного инструментом поиска захвата датчика площади.
Устранение: Установите флаг [enable] для параметра [Container Wall RM] и задайте форму контейнера в инструменте
предварительной обработки датчика площади.
CVIS-645 Container Wall RM. is not valid
*Эту ошибку выдает контроллер R-30iB
​ Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина:
Недопустимый параметр [Container Wall RM].
Устранение: Установите флаг [enable] для параметра [Container Wall RM] в инструменте предварительной обработки 3D
данных.
CVIS-646 There is no container shape
*Эту ошибку выдает контроллер R-30​iB
​ /R-30​iB
​ Mate.
Причина:
Не задана форма контейнера.
Устранение: Обучите инструмент предварительной обработки датчика площади или выберите правильный инструмент
предварительной обработки датчика площади. Затем запустите тест, нажав клавишу F4 (найти) в
инструменте предварительной обработки датчика площади.
CVIS-646 There is no container shape
*Эту ошибку выдает контроллер R-30iB
​ Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина:
Не найдена форма контейнера.
Устранение: Обучите инструмент предварительной обработки 3D данных или выберите правильный инструмент
предварительной обработки 3D данных. Затем запустите тест, нажав клавишу F4 (найти) в инструменте
предварительной обработки 3D данных.
CVIS-647 Not enough Vision Tool Private Storage to process
Причина:
Недостаточно выделенного хранилища технического зрения (Vision Tool Private Storage) для обработки.
Устранение: Пожалуйста, увеличьте размер выделенного хранилища технического зрения в меню конфигурации
iRVision и перезагрузите питание.
141
CVIS-648 Specified Vision Tool Private Storage is not found
Причина:
Указанное выделенное хранилище технического зрения не найдено.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-649 Vision Tool Private Storage timeout
Причина:
Тайм-аут выделенного хранилища технического зрения.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-650 Vision Tool Private Storage internal error
Причина:
Внутренняя ошибка выделенного хранилища технического зрения.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-651 Specified Vision Data is in use
Причина:
Указанные данные системы технического зрения уже используются.
Устранение: Пожалуйста, повторите операцию.
CVIS-652 GPM Statistic Function internal error
Причина:
Внутренняя ошибка функции статистики инструмента сопоставления геометрических шаблонов GPM.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-653 Camera Disconnection internal error
Внутренняя ошибка отключения цифровой камеры.
Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-654 DO to control MUX power is on
Включен цифровой выход управления питанием мультиплексора.
Пожалуйста, выключите этот цифровой выход после выключения лазеров всех датчиков 3DL.
CVIS-655 DO to control MUX power is off
Выключен цифровой выход управления питанием мультиплексора.
Пожалуйста, включите этот цифровой выход после проверки надежности соединений датчиков 3DL и
камер.
CVIS-656 There is a MUX whose power is off
Отключено питание по меньшей мере одного мультиплексора.
Пожалуйста, включите мультиплексор, питание которого выключено.
CVIS-657 Cannot control MUX power
Не удается управление питанием мультиплексора.
Пожалуйста, проверьте соединения и аргументы.
На всякий случай, убедитесь, что устройства (реле, кабели, CCU, MUX и т. д.) не сломаны.
CVIS-658 The execution sequence is wrong.
Внутренняя ошибка последовательности.
Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-659 Did not converge.
Роботу не удалось осуществить сведение к назначенной позиции.
Отрегулируйте соответствующий предел сходимости.
CVIS-660 There is no image.
Изображение не было захвачено.
142
Захватите изображение или выполните чтение сохраненного файла изображения.
CVIS-661 Work plane cannot be calculated.
Не удалось вычислить целевую плоскость.
Очистите данные обучения и начните процесс обучения заново с соответствующим размещением деталей.
CVIS-662 Bad robot position.
Поза робота не подходит для захвата изображения.
Убедитесь, что позиция робота совпадает с позицией, в которой была настроена конечная позиция.
CVIS-663 Target lost.
Целевая деталь не может быть найдена.
Целевая деталь могла быть перемещена или вид может быть затруднен. Если нет, проведите тест на
изображении, с которым есть проблема, и отрегулируйте параметры обнаружения.
CVIS-664 Failed to set dest. position.
Объект не был обнаружен.
Найдите объект перед установкой референсного положения.
CVIS-665 Dest. position has not been set.
Целевая позиция недостижима.
Сначала обучите целевую позицию.
CVIS-666 The settings of the selected camera is incorrect for 3DL.
Настройки выбранной цифровой камеры неверны для камеры 3DL.
На странице настройки цифровой камеры выберите 1/2” VGA в качестве режима камеры и снимите флаг
использования стробирования (Use strobe).
CVIS-667 The cylinder is not found
*Эту ошибку выдает контроллер R-30​iB
​ /R-30​iB
​ Mate.
На 3D-карте не было найдено ни одного цилиндра. Могут быть следующие причины:
1. 3D-карта содержит мало данных.
2. Набор 3D-точек в наборе 3D Blob не подходит для сопоставления модели.
В зависимости от причин, откорректируйте или переобучите следующие элементы:
1. Настройки 3D-датчика площади.
2. Параметры [Min. Num. Valid Points] и [Cyl. Error Threshold] инструмента поиска цилиндров датчика
площади.
CVIS-667 The cylinder is not found
*Эту ошибку выдает контроллер R-30iB
​ Plus/R-30iB Mate Plus.
На 3D-карте не было найдено ни одного цилиндра. Могут быть следующие причины:
1. 3D-карта содержит мало данных.
2. Набор 3D-точек в наборе 3D Blob не подходит для сопоставления модели.
В зависимости от причин, откорректируйте или переобучите следующие элементы:
1. Настройки 3D-датчика площади.
3. Параметры [Min. Num. Valid Points] и [Cyl. Error Threshold] инструмента 3D поиска цилиндров.
CVIS-668 Invalid Part Z Height
Недопустима высота детали по оси Z.
Укажите правильную высоту детали по оси Z.
CVIS-669 The millimeter conversion setting was changed.
Преобразование миллиметров включено/отключено после обучения модели объекта.
Заново задайте 3D расположение модели и диапазоны поиска.
CVIS-670 The blob is too large.
Преобразованный в миллиметры размер пространства слишком велик.
Отрегулируйте размер изображения так, чтобы уменьшить масштабный коэффициент (мм/пиксели).
CVIS-671 The blob is too small.
Преобразованный в миллиметры размер пространства слишком мал.
Отрегулируйте размер изображения так, чтобы увеличить масштабный коэффициент (мм/пиксели).
143
CVIS-672 Can not convert to millimeters.
Размер пространства не может быть преобразован в миллиметры.
Заново задайте 3D расположение модели и диапазоны поиска.
CVIS-673 The scale factor is too large.
Масштабный коэффициент, в соответствии с которым пространство преобразуется в миллиметры,
слишком велик.
Отрегулируйте размер изображения так, чтобы уменьшить масштабный коэффициент (мм/пиксели).
CVIS-674 Chromatic color pixels are too little.
Слишком мало цветных пикселей в заданной области.
Могут быть следующие причины:
1.
В окне в целом слишком темный цвет.
2.
В окне в целом слишком яркий цвет.
3.
В части окна есть тень.
4.
В части окна есть засветка.
5.
Цвет изображения отличается от цвета самого объекта.
В зависимости от причин, откорректируйте или переобучите следующие элементы:
1.
Увеличьте интенсивность освещения или время экспозиции.
2.
Уменьшите интенсивность освещения или время экспозиции.
3.
Измените расположение подсветки так, чтобы не создавать тени в окне.
4.
Измените расположение подсветки, чтобы не создавать засветку в окне.
5.
Используйте источник белого света и равномерно освещайте заготовку.
CVIS-675 Multi colors are included in the trained area.
В заданной области присутствует множество цветов.
Могут быть следующие причины:
1.
В части окна есть тень.
2.
В части окна есть засветка.
3.
В окне есть много цветов.
4.
Используется цветная подсветка.
5.
Есть тени от формы заготовки.
В зависимости от причин, откорректируйте или переобучите следующие элементы:
1.
Измените расположение подсветки так, чтобы не создавать тени в окне.
2.
Измените расположение подсветки, чтобы не создавать засветку в окне.
3.
Маскируйте цвета, которые вы не хотите измерять.
4.
Используйте источник белого света и равномерно освещайте заготовку.
5.
Маскируйте область, цвета которой кажутся темными.
CVIS-676 Invalid color is trained.
Цвет не может быть корректно измерен.
Могут быть следующие причины:
1.
В части окна есть тень.
2.
В части окна есть засветка.
3.
В окне есть много цветов.
4.
Используется цветная подсветка.
5.
Есть тени от формы заготовки.
В зависимости от причин, откорректируйте или переобучите следующие элементы:
1.
Измените расположение подсветки так, чтобы не создавать тени в окне.
2.
Измените расположение подсветки, чтобы не создавать засветку в окне.
3.
Маскируйте цвета, которые вы не хотите измерять.
4.
Используйте источник белого света и равномерно освещайте заготовку.
5.
Маскируйте область, цвета которой кажутся темными.
CVIS-677 The index of found part is out of range.
Указанный индексный номер найденной детали находится вне диапазона.
Укажите соответствующий индекс найденной детали с помощью программы KAREL IRVGETMSL.
CVIS-678 The vision process specified in ‘%s’ and the executed VP do not match.
Процесс технического зрения указан в Vision Override, а выполняемый процесс технического зрения - нет.
Проверьте следующее:
1. Корректно ли имя процесса технического зрения, переданное команде RUN_FIND.
1. Корректно ли имя процесса технического зрения, указанное в Vision Override.
144
CVIS-679 The vision tool specified in Vision Override does not exist in the executed VP.
Процесс технического зрения, указанный в Vision Override, не существует в выполняемом процессе
технического зрения.
Проверьте следующее:
1. Корректно ли имя процесса технического зрения, переданное команде RUN_FIND.
2. Корректно ли имя процесса технического зрения, переданное команде IRVOVRDANYVP.
1. Корректно ли имя инструмента технического зрения, указанное в Vision Override.
CVIS-680 The property specified in Vision Override does not exist in the exexcuted VP.
Параметр, указанный в Vision Override, не существует в выполняемом процессе технического зрения.
Проверьте следующее:
1. Корректно ли имя процесса технического зрения, переданное команде RUN_FIND.
2. Корректно ли имя процесса технического зрения, переданное команде IRVOVRDANYVP.
3. Корректен ли параметр, указанный в Vision Override.
CVIS-681 Learning mode conflict.
Причина:
Цель для обучения не может быть изменена.
Устранение: Очистите данные обучения или используйте для обучения ту же цель.
CVIS-682 Offset type conflict.
Причина:
Выбранный тип смещения не совместим с данными обучения.
Устранение: Очистите данные обучения, выбрав другие данные камеры, или выберите совместимые данные камеры.
CVIS-683 Cannot start learning.
Причина:
Количество обученных деталей достигло максимума, или для вычисления плоскости смещения
используется пользовательская система координат.
Устранение: Очистите данные обучения или выключите опцию фиксированной плоскости (Fixed Plane).
CVIS-684 The relation between the robot and the offset frame is not set.
Не задано взаимоотношение между роботом и системой координат смещения.
Настройте взаимоотношение между роботом и системой координат смещения на странице настройки
процесса технического зрения с плавающей системой координат.
CVIS-685 Img arith image sizes differ.
Два входных изображения для инструмента арифметики изображений имеют разный размер.
Выберите изображения одинакового размера и повторите попытку.
CVIS-686 Input image size is incorrect.
Размер изображения камеры отличается от размеров обученного изображения темного поля или плоского
поля в инструменте плоское поле (Flat Field).
Заново задайте изображения темного поля и плоского поля с помощью новой камеры.
CVIS-687 This function requires iRConnect or ZDT.
Запрошенная функция требует загрузки либо iRConnect, либо ZDT.
Закажите и загрузите опции iRConnect или ZDT.
CVIS-688 Learning Index file is broken.
Это сигнал ошибки функции обучения технического зрения. Индексный файл обучения поврежден.
Удалите индексный файл обучения с устройства, указанного в качестве пути к журналу.
CVIS-689 Learning Index file is too old to load.
Это сигнал ошибки функции обучения технического зрения. Формат индексного файла обучения устарел,
и контроллер не может загрузить его.
Удалите индексный файл обучения с устройства, указанного в качестве пути к журналу.
CVIS-690 Learning Index file is too new to load.
Это сигнал ошибки функции обучения технического зрения. Формат индексного файла обучения слишком
новый, и контроллер не может загрузить его.
Удалите индексный файл обучения с устройства, указанного в качестве пути к журналу.
CVIS-691 Learning Data file is broken.
Это сигнал ошибки функции обучения технического зрения. Файл данных обучения поврежден.
Удалите файл данных обучения с устройства, указанного в качестве пути к журналу.
145
CVIS-692 Learning Data file is too old to load.
Это сигнал ошибки функции обучения технического зрения. Формат файла данных обучения устарел, и
контроллер не может загрузить его.
Удалите файл данных обучения с устройства, указанного в качестве пути к журналу.
CVIS-693 Learning Data file is too new to load.
Это сигнал ошибки функции обучения технического зрения. Формат файла данных обучения устарел, и
контроллер не может загрузить его.
Удалите файл данных обучения с устройства, указанного в качестве пути к журналу.
CVIS-694 Value in learning data is too big.
Это сигнал ошибки функции обучения технического зрения. Размер файла данных обучения слишком
большой, и контроллер не может загрузить его.
Удалите файл данных обучения с устройства, указанного в качестве пути к журналу.
CVIS-695 Model Learning failed.
Это сигнал ошибки функции обучения технического зрения. Не удалось обучить модель.
Проверьте правильность изображений и обнаружений в данных обучения.
CVIS-696 Learning Index file does not exist.
Это сигнал ошибки функции обучения технического зрения. Индексный файл обучения Learning Index не
существует.
Проверьте правильность пути к журналу.
CVIS-697 Learning Data file does not exist.
Это сигнал ошибки функции обучения технического зрения. Файл данных обучения не существует.
Проверьте правильность пути к журналу.
CVIS-698 Cannot find targets.
Это сигнал ошибки функции обучения модели Model Learning. На указанных изображениях не может быть
найдена цель.
Установите правильные параметры, чтобы на указанных изображениях можно было найти цели.
CVIS-699 Image sizes differs.
Это сигнал ошибки функции обучения модели Model Learning. Размер изображения в журнале отличается
от размера изображения в данных обучения.
Измените размер изображения выбранной камеры и начните обучение модели заново.
CVIS-700 Circular target mark was not found.
Причина:
Не найдена круговая цель для обучения. Или же может быть слишком мал или слишком велик размер
метки.
Устранение: Поместите круговые метки цели в поле зрения перед обучением.
CVIS-701 Target for learing was not found.
Причина:
Детали для обучения не найдены.
Устранение: Поместите детали в поле зрения перед обучением.
CVIS-702 External model train not supported with this Depalletizing VP setting.
Причина:
Выбранный режим приближения по оси Z для процесса технического зрения при депаллетизации не
совместим с внешним обучением модели.
Устранение: Выберите режим использования значения регистра.
CVIS-703 Wrong robot is selected.
Причина:
Данные технического зрения были заданы обучением с помощью другого робота.
Устранение: Откройте данные технического зрения с для корректного робота или выберите правильный номер группы.
CVIS-704 Too many results for ZDT/iRConnect
Причина:
В настоящее время существует слишком много результатов технического зрения, чтобы отправлять их в
ZDT/iRConnect.
Устранение: Если желаемый результат(ы) технического зрения не передаются, измените процесс технического зрения,
чтобы уменьшить количество потенциальных результатов. Если желаемые результаты передаются, вы
можете игнорировать эту ошибку.
146
CVIS-705 Cannot merge the 3D maps
Причина:
Невозможно объединить 3D-карты.
Устранение: Объединение 3D-карт доступно только тогда, когда они имеют одинаковый размер.
CVIS-706 Device for recording Vision Log doesn't exist
Причина:
Устройство для записи журнала технического зрения не существует.
Устранение: Проверьте ошибку связи с устройством.
CVIS-707 ZDT Runtime Image could not be sent.
Причина:
Функции ZDT не удалось отправить изображение среды выполнения.
Устранение: Связь функции ZDT, скорее всего, перегружена. Рассмотрите возможность снижения частоты отправки
данных ZDT, уменьшения размера изображения ZDT в настройках конфигурации технического зрения или
отключения изображений ZDT.
CVIS-708 Normal vectors have not been calculated.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30i​B Plus/R-30iB Mate Plus.
Не были рассчитаны векторы нормалей в инструменте предварительной обработки 3D данных.
Пожалуйста, установите флаг включения расчета нормалей в инструменте предварительной обработки 3D
данных.
CVIS-709 3D Area Sensor is not trained.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30i​B Plus/R-30iB Mate Plus.
Выбранный датчик площади не обучен.
Обучите датчик площади.
CVIS-710 3D points in the model are too short.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30i​B Plus/R-30iB Mate Plus.
В модели слишком мало 3D-точек.
Задайте правильную модель, включающую достаточное количество 3D-точек.
CVIS-711 3D points in the model are too many.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30i​B Plus/R-30iB Mate Plus.
В модели слишком много 3D-точек.
Пожалуйста, уменьшите плотность 3D-карты на странице настройки 3D-датчика площади.
CVIS-712 Range is too wide.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30i​B Plus/R-30iB Mate Plus.
Слишком широкий диапазон.
Правильно установите диапазон.
CVIS-713 Log file is too old to load
Причина:
Формат файла журнала устарел, и контроллер не может загрузить его.
Устранение: Удалите файл журнала с устройства, указанного в качестве пути к журналу.
CVIS-714 Log file is too new to load
Причина:
Формат файла журнала слишком новый, и контроллер не может загрузить его.
Устранение: Удалите файл журнала с устройства, указанного в качестве пути к журналу.
CVIS-715 The value set in Number of Found is too big
Причина:
Значение, установленное для количества найденного (Number of Found), слишком велико.
Устранение: Измените значение числа найденных на меньшее значение.
CVIS-716 Invalid frame number is specified
Причина:
Указан недопустимый номер системы координат.
Устранение: Укажите допустимый номер системы координат.
CVIS-717 Grid spacing is not specified
Причина:
Расстояние между сетками не указано.
Устранение: Укажите допустимое расстояние между сетками.
CVIS-718 Camera is locked
Причина:
Камера заблокирована.
147
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-719 LED settings cannot changed while LED being turned on
Причина:
Настройки светодиодов не могут быть изменены при включенном светодиоде.
Устранение: Выключите светодиод.
CVIS-720 Laser settings cannot changed while laser being turned on
Причина:
Настройки лазера не могут быть изменены при включенном лазере.
Устранение: Выключите лазер.
CVIS-721 Camera Data has not been calibrated yet
Причина:
Данные камеры еще не были откалиброваны.
Устранение: Откалибруйте данные камеры.
CVIS-722 The camera specified cannot be found
Причина:
Указанная камера не может быть найдена.
Устранение: Выберите камеру заново.
CVIS-723 Memory consumption does not match
Причина:
Потребление памяти до и после открытия данных технического зрения отличается слишком сильно.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-724 The image register is locked
Причина:
Регистр изображений заблокирован.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-725 The image register is broken
Причина:
Регистр изображений поврежден.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-726 Camera is already connected to the port
Причина:
К порту уже подключена камера.
Устранение: Отсоедините камеру перед подключением новой камеры.
CVIS-727 Binning Level of Input Image is different on this tool and parent tool
Причина:
Уровень группировки входных изображений в текущем инструменте и родительском инструменте
отличается.
Устранение: Пожалуйста, установите для входных изображений этого инструмента тот же уровень группировки, что и
для входных изображений родительского инструмента.
CVIS-728 Two cameras are not connected to the same MUX
Причина:
Две камеры не подключены к разным мультиплексорам.
Устранение: Подключите обе камеры к одному мультиплексору.
CVIS-729 This model id is already used
Причина:
Идентификатор входной модели уже используется.
Устранение: Пожалуйста, установите уникальный идентификатор модели.
CVIS-730 The model id of selected result is not same with the selected reference data
Причина:
Идентификатор модели выбранного результата не совпадает с выбранными референсными данными.
Устранение: Пожалуйста, выберите корректный результат.
CVIS-731 Can't find the result of model id
Причина:
Для идентификатора модели выбранных референсных данных нет ни одного результата.
Устранение: Пожалуйста, поместите правильную заготовку и запустите поиск.
148
CVIS-732 There is not 3D Map.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30i​B Plus/R-30iB Mate Plus.
Отсутствует 3D-карта.
Пожалуйста, правильно осуществите вызов ACQVAMAP правильно, или нажмите кнопку [2-3D Snap] на
странице настройки.
CVIS-733 Points Data is not selected.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30i​B Plus/R-30iB Mate Plus.
Не выбраны данные точек.
Пожалуйста, сначала выберите данные точек.
CVIS-734 There is an uninitialized value to calculate pick score.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30​i​B Plus/R-30​iB
​ Mate Plus​.
Существует неинициализированное значение измерения.
Пожалуйста, выберите правильное значение измерения, чтобы рассчитать оценку выбора.
CVIS-735 Image Shrink tool is not trained
Причина:
Инструмент сжатия изображений не обучен.
Устранение: Обучите инструмент сжатия изображений.
CVIS-736 Too many feature points.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30i​B Plus/R-30iB Mate Plus.
В 3D-модели слишком много характерных точек.
Пожалуйста, откорректируйте настройки так, чтобы было меньше 3D Blob или введите большее значение
для интервала характерных точек (Feature Interval).
CVIS-737 No camera is selected
Причина:
В данных камеры не выбрана ни одна камера.
Устранение: Выберите камеру.
CVIS-738 Input image is not selected
Причина:
Не выбрано входное изображение.
Устранение: Выберите входное изображение.
CVIS-739 Binning Level of input image is not valid
Причина:
Уровень группировки входных изображений изменен после обучения этого инструмента.
Устранение: Выберите входное изображение того же уровня группировки, что и входное изображение, используемое
для обучения, или переобучите этот инструмент, используя новое входное изображение.
CVIS-740 Color Component tool is not trained
Причина:
Инструмент цветных компонентов не обучен.
Устранение: Обучите инструмент цветных компонентов.
CVIS-741 Flat Field tool is not trained
Причина:
Инструмент плоского поля не обучен.
Устранение: Обучите инструмент плоского поля.
CVIS-742 Image Arithmetic tool is not trained
Причина:
Арифметический инструмент для изображений Image Arithmetic tool не обучен.
Устранение: Обучите арифметический инструмент для изображений Image Arithmetic tool.
CVIS-743 Candidates of 3D Blob are too many.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30i​B Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина: Для 3D Blob слишком много кандидатов.
Устранение: Пожалуйста, измените настройки так, чтобы было найдено меньше 3D blob. Для объединения 3D blobs
может быть эффективным увеличение параметра [Z Height].
CVIS-744 Internal error.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30i​B Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина: Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
149
CVIS-745 There is a command tool which is not trained
Причина:
Выше древовидной структуры (treeview) есть командный инструмент, который не обучен.
Устранение: Пожалуйста, обучите этот командный инструмент над древовидной структурой.
CVIS-746 There is no input 3D data.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30i​B Plus/R-30iB Mate Plus.
Отсутствуют входные 3D-данных.
Если вы используете объемный датчик (3D area sensor), правильно осуществите вызов ACQVAMAP
правильно, или нажмите кнопку [2-3D Snap] на странице настройки.
CVIS-747 The parent tool is not trained
Причина:
Родительский инструмент не обучен.
Устранение: Пожалуйста, обучите родительский инструмент.
CVIS-748 Trained auto exposure area is out of snap window.
Причина:
Область автоматической экспозиции обучена вне окна съемки.
Устранение: Переобучите область автоматической экспозиции в окне съемки.
CVIS-749 Trained multi exposure area is out of snap window.
Причина:
Область мультиэкспозиции обучена вне окна съемки.
Устранение: Переобучите область мультиэкспозиции в окне съемки.
CVIS-750 Trained snap window cannot be snapped by this camera.
Причина:
Окно съемки обучено вне области, где может снимать подключенная камера.
Устранение: Заново задайте окно привязки в той области, где может снимать подключенная камера.
CVIS-751 The result in VR is leaning.
Причина:
Результат в регистре технического зрения смещен.
Устранение: Используйте в инструменте сдвига окна результат, не смещенный к системе координат смещения.
CVIS-752 There is no cross image.
Причина:
Не снято изображение поперечного сечения.
Устранение: Пожалуйста, правильно настройте инструмент съемки поперечного сечения 3DL, чтобы можно было снять
изображение поперечного сечения.
CVIS-753 Fail to calibrate camera.
Причина:
Калибровку камеры осуществить не удалась. Существуют некоторые неверные калибровочные точки.
Устранение: Удалите недопустимые точки калибровки на странице настройки калибровки.
CVIS-754 The multi exposure area is too narrow.
Причина:
Зона мультиэкспозиции слишком узкая.
Устранение: Переобучите область мультиэкспозиции.
CVIS-755 There is no valid reference position.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30i​B Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина: Нет ни одного допустимого референсного положения.
Устранение: Пожалуйста, заново задайте существующие элементы модели, окна поиска, области измерения и формы
контейнера.
CVIS-756 No argument. %s
Причина: Программа KAREL выполнена с отсутствующим аргументом.
Устранение: Пожалуйста, введите правильный аргумент.
CVIS-757 Bad argument. %s
Причина: Программа KAREL выполнена с недопустимым аргументом.
Устранение: Пожалуйста, введите правильный аргумент.
CVIS-758 3D Area Sensor cannot be turned on/off.
Причина: Функция подключения/отключения камеры не поддерживает объемный датчик (3D area sensor).
Устранение: Не применимо.
CVIS-759 No offset type is selected
Причина: Не выбран тип смещения.
150
Устранение: Пожалуйста, выберите тип смещения.
CVIS-760 Temperature increases.
Причина: Температура датчика 3DV повышается.
Устранение: Охладите датчик 3DV.
CVIS-761 Temperature error
Причина: Температура светодиода датчика 3DV слишком высока, и датчик 3DV не может осуществлять захват.
Устранение: Охладите датчик 3DV.
CVIS-762 The sharpness is not valid.
Причина: В инструменте съемки глубины неверно задана резкость.
Устранение: Укажите допустимое значение в поле резкость.
CVIS-763 3DV Sensor: load error.
Причина: Данные не могут быть загружены с датчика 3DV.
Устранение: Проверьте основную плату, запоминающее устройство, мультиплексор, кабели и датчик 3DV.
CVIS-764 Mounting position of 3DV Sensor is not trained.
Причина: Не задано положение установки датчика 3DV.
Задайте положение установки датчика 3DV.
CVIS-765 The big dots cannot be found.
Причина: Большие точки не могут быть найдены. Могут быть следующие причины:
1.
В качестве больших точек обнаруживается фон.
2.
Глубина вокруг больших точек не может быть измерена.
3.
Большие точки не могут быть обнаружены на изображении в оттенках серого.
Устранение: В зависимости от причин, откорректируйте или переобучите следующие элементы:
1.
Скройте область, которая ошибочно обнаруживается.
2.
Отрегулируйте параметры в 3D-настройках датчика 3DV.
3.
Отрегулируйте параметры в 2D-настройках датчика 3DV.
CVIS-766 The plane cannot be calculated.
Причина: Плоскость не может быть вычислена. Могут быть следующие причины:
1.
Сетчатый шаблон приспособления искажен или деформирован.
2.
На основе плоскости сетчатого шаблона не может быть измерена глубина.
Устранение: В зависимости от причин, откорректируйте или переобучите следующие элементы:
1.
Используйте приспособление с сетчатым шаблоном без искажения или деформации, чтобы настроить
положение установки.
2.
Отрегулируйте параметры в 3D-настройках датчика 3DV.
CVIS-767 Projection process failed.
Причина: Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-768 There is no valid 3D point.
Причина: Этот сигнал ошибки может возникнуть только на странице настройки командного инструмента. Если в
поле зрения нет заготовки, то она не является проблемой. Если эта ошибка возникает даже при наличии
заготовки, то возможны следующие случаи.
1. Условия 3D-съемки не подходят для заготовки, и нет измеренных 3D-точек.
2. Неправильный параметр [Meas. Z Range] процесса технического зрения.
Устранение: Пожалуйста, откорректируйте условия 3D-съемки и параметр диапазона измерения по оси Z [Meas. Z
Range]. Если вы используете объемный датчик (3D area sensor), пожалуйста, откорректируйте условия
3D-съемки на странице настройки данных объемного датчика "3D area sensor". Если вы используете
3D-датчик технического зрения, пожалуйста, отрегулируйте его на странице настройки инструмента
съемки изображения глубин.
CVIS-769 All 3D points are removed.
Причина: Этот сигнал ошибки может возникнуть только на странице настройки командного инструмента. Если в
поле зрения нет заготовки, то она не является проблемой. Если эта ошибка возникает даже при наличии
заготовки, то все 3D-точки удалены инструментом предварительной обработки 3D-данных или
инструментом генератора 3D-данных.
151
Устранение: Пожалуйста, откорректируйте параметры инструмента предварительной обработки 3D-данных или
генератора 3D-данных.
CVIS-770 Z-Axis is invalid.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30i​B Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина: 3D-положение и поза, обращенные к другой стороне камеры, не могут быть проецированы на изображение
камеры. Или 2D-положение и поза не могут быть спроецированы на плоскость, обращенную к другой
стороне камеры.
Устранение: Пожалуйста, примите одну из следующих контрмер.
1 Пожалуйста, правильно настройте систему координат смещения. Направление оси z смещенной системы
координат должно примерно соответствовать направлению камеры вверх.
2. Если вы используете один процесс технического зрения с датчиком 3DV, пожалуйста включите
параметр [Camera Base Find].
CVIS-771 There is no multiplexer
Причина: Мультиплексор не подключен.
Устранение: Пожалуйста, подключите мультиплексор.
CVIS-772 3DV Sensor is not specified
Причина: Данные камеры датчика 3DV не указаны.
Устранение: Пожалуйста, укажите данные камеры датчика 3DV.
CVIS-773 The shape of model is incorrect
Причина: Форма модели для обнаружения неверна.
Устранение: Пожалуйста, измените модель для обнаружения.
CVIS-774 Camera command ID does not match
Причина: Это может быть связано со следующим:
Кабель камеры может быть вставлен неправильно.
2. Существует вероятность того, что ошибка связи произошла из-за помех.
Существует вероятность отсоединения кабеля камеры или выхода из строя CCU (CCU используется
только R-30​i​B, R30iB Mate).
Устранение: Выполните следующее:
1. Проверьте кабели камеры.
2. Проверьте, надежно ли заземлены контроллер и периферийное оборудование. Если источник
помех не может быть определен, примите следующие меры для уменьшения влияния помех.
・Разделите заземление контроллера и заземление периферийного оборудования.
・Укоротите кабель камеры.
・Прикрепите к кабелю камеры ферритовый сердечник.
・Оберните кабель камеры трубкой на молнии, чтобы обеспечить надежное экранирование.
・Заземлите крепление камеры.
・Если это не интегрированная камера, изолируйте камеру от крепления камеры.
3. Замените кабель камеры.
4. Замените CCU. (В случае R-30​iB
​ , R30iB Mate)
5. Если ошибки связи носят спорадический характер, измените значение системной переменной
$VISION_CFG.$ECCU_RETRY на 1.
6. Если ошибка не устранена, ​пожалуйста, запишите диагностический журнал и выполните резервную
копию Image BackUp сразу после возникновения ошибки, ​задокументируйте события, которые привели
к ошибке, и свяжитесь с вашим местным представительством FANUC.
CVIS-775 Camera parameter setting error.
Причина: Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите диагностический журнал и выполните резервную копию Image BackUp сразу после
возникновения ошибки, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с вашим
местным представительством FANUC.
CVIS-776 The file format isn’t supported
Причина: Неподдерживаемый формат файла.
Устранение: Пожалуйста, проверьте формат файла.
CVIS-777 Position adjustment not supported
Причина: Родительский инструмент не поддерживает 2D-настройку положения.
Устранение: Пожалуйста, уберите инструмент регулировки положения.
152
CVIS-778 Camera mounting axis is not last axis
Причина: Камера установлена не на последней оси робота.
Устранение: Пожалуйста, установите камеру на последней оси робота.
CVIS-779 User frame has been changed after teaching
Причина: Пользовательская система координат изменена после обучения.
Устранение: Пожалуйста, заново откалибруйте камеру.
CVIS-780 [Camera Installation] is unset.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30i​B Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина: Пункт настройки [Camera Installation] не установлен.
Устранение: Пожалуйста, настройте пункт настройки установка камеры [Camera Installation].
CVIS-781 [Camera Installation] is not consistent with actual type of cameras in camera views.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина: Элемент настройки [установка камеры] не соответствует фактическому типу камер в режиме просмотра
камеры.
Устранение: Пожалуйста, примите одну из следующих контрмер.
1. Пожалуйста, измените пункт настройки [установка камеры] таким образом, чтобы он соответствовал
фактическому типу камер в режиме просмотра камеры.
2. Пожалуйста, измените фактический тип камер в режиме просмотра камеры таким образом, чтобы он
соответствовал пункту настройки [установка камеры].
CVIS-782 Camera Views are not trained.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30i​B Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина: Режим просмотра камер не обучен.
Устранение: Пожалуйста, настройте инструменты просмотра камер.
CVIS-783 There is no 3D points.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30i​B Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина: Отсутствуют 3D-точки.
Устранение: Пожалуйста, примите одну из следующих контрмер.
1. Пожалуйста, проверьте и измените параметры настройки следующих инструментов, если это
необходимо. Инструмент съемки глубины, инструмент генератора 3D-данных, инструмент сшивания и
процесс технического зрения 3DV со сшиванием.
2. Пожалуйста, проверьте позу и положение датчика, а также настройку данных его камеры, и измените их
при необходимости.
CVIS-784 Sensor is tilted more than 90 degree.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина: Датчик наклонен более чем на 90 градусов от противоположного z-направления системы координат
смещения.
Устранение: Пожалуйста, примите одну из следующих контрмер.
2. Пожалуйста, проверьте позу и положение датчика и измените их при необходимости.
2. Пожалуйста, проверьте систему координат смещения и при необходимости откорректируйте ее.
CVIS-785 Selected Camera Data does not match logged Camera Data.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина: Данные камеры, зарегистрированные в журнале технического зрения, не совпадают с данными выбранных
камер.
Устранение: Пожалуйста, выберите те же данные камеры, что и данные камеры, зарегистрированные в журнале
технического зрения.
CVIS-786 Camera connection unit cannot be connected
Причина: Блок подключения камеры не подключен.
Устранение: Пожалуйста, подключите блок подключения камеры к ПК перед запуском ROBOGUIDE.
CVIS-787 This unit type is not supported.
Причина: Неподдерживаемый тип устройства.
Устранение: Пожалуйста, укажите поддерживаемый тип устройства.
CVIS-791 Intensity of 3DV Sensor is invalid.
Причина: Недопустимая интенсивность датчика 3DV.
Устранение: Пожалуйста, перенастройте интенсивность датчика 3DV или инструмента съемки глубины.
153
CVIS-792 This camera data is not supported with this vision process
Причина: Неподдерживаемые данные камеры.
Устранение: Пожалуйста, укажите поддерживаемые данные камеры.
CVIS-793 The Meas. Z Range is invalid
Причина: Недопустимый диапазон измерения по оси Z.
Устранение: Пожалуйста, измените диапазон измерения по оси Z.
CVIS-794 Fail to export vision log.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина: Журнал Vision log не может быть экспортирован на указанное устройство.
Устранение: Проверьте настройки устройств источника входных данных и назначения выходных данных.
CVIS-795 The part Z height is not set
Причина: Не задана высота детали по оси Z.
Устранение: Пожалуйста, установите высоту детали по оси Z.
CVIS-796 The logged image buffer is full.
*Эту ошибку выдает контроллер R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus.
Причина: Буфер регистрируемых изображений полон.
Устранение: Добавьте в программу пульта обучения инструкцию 'CALL IRVWAITLOG' для указания, на какой строке
программа может ожидать завершения сохранения данных журнала.
CVIS-797 Vision override was not found
Причина: Указанный vision override технического зрения не существует.
Устранение: Проверьте имя vision override технического зрения и выберите правильное имя.
154
4.4
D
4.4.1
Коды ошибок DIAG
DIAG-002 Group is not supported (G: %d)
Причина:
Групповая маска программы, анализируемой функцией Motion Profiler, включает в себя группу (G:), не
поддерживаемую функцией.
Устранение: - Создайте программу без не поддерживаемой подпрограммы для анализа.
- Используйте результат, имея в виду, что соответствующая группа не проанализирована.
DIAG-003 Data process stops
Причина:
Процесс анализа остановился, потому что программа, анализируемая функцией Motion Profiler, была
остановлена во время выполнения.
Устранение: Устраните причину остановки программы, включите статус и выполните программу с начала.
DIAG-005 Reducer load excess (G:%d A:%d L:%d P:%s)
Причина:
Уровень нагрузки редуктора оси(A:) группы(G:) превышает предел на линии(L:) программы(P:).
Устранение: Продолжительное использование может привести к преждевременному выходу из строя приводных элементов,
таких как редукторы и шестерни. Уменьшите уровень нагрузки посредством изменения программы, такой как
инструкция ограничения ускорения (ACC) или скорость подачи, чтобы предупреждение не выводилось.
DIAG-008 WARN Baseline prog changed (G:%d A:%d)
Причина:
Устранение:
Программа, созданная для Robot Condition Detection (определения состояния робота), была изменена, или
программа, отличается от той, которая использовалась в процессе мастеризации. Функция не анализирует
должным образом, потому что полученные данные изменяются.
-если созданная программа редактируется, то она не может быть использована для правильного анализа.
-если создание вспомогательной программы было использовано для перезаписи программы с тем же именем,
не могут быть использованы исходные данные. Пожалуйста, следуйте процедуре мастеризации с начала.
-если новая программа была создана с помощью утилиты, выполните процедуру мастеризации с данными,
полученными с помощью новой программы.
Однако в любом из этих случаев данные “мастеризации” будут установлены как “нормальное” состояние, и
последующий анализ будет основан на данных “мастеризации”, поэтому функция может не анализировать
должным образом.
Как правило, мастеризацию выполняют только при установке и при замене редуктора. Следует понимать, что
если осуществлять“мастеризацию” после определенного периода использования, есть вероятность, что
функция не сможет правильно анализировать.
DIAG-009 WARN G:%d %s in %s %f %s
Причина:
Приближается положенное техническое обслуживание. Если значение оставшегося времени, например час,
является отрицательным числом, оно просрочено.
Устранение: Выполните техническое обслуживание в соответствующее время и отметьте его выполнение на экране
напоминания о техническом обслуживании.
DIAG-010 WARN Maintenance Items were overwritten
Причина:
Некоторые из дополнительных видов обслуживания были исключены, чтобы добавить необходимые виды
обслуживания.
Устранение: При необходимости, пожалуйста, перенастройте дополнительное обслуживание.
4.4.2
DICT Alarm Code
DICT-001 Dictionary already loaded
Причина:
Словарь не может быть перезагружен, если он был загружен в память FROM.
Устранение: Загрузите словарь другого языка и используйте KCL SET LANG для установки языка.
DICT-002 Not enough memory to load dict
Причина:
В системе нет доступной долговременной памяти для загрузки другого словаря.
Устранение: Очистите все ненужные программы, словари или переменные.
DICT-003 No dict found for language
Причина:
Для указанного языка словари не загружены.
155
Устранение: Используйте язык по умолчанию или язык, для которого загружен словарь.
DICT-004 Dictionary not found
Причина:
Указанный словарь не был найден.
Устранение: Для загрузки словаря в качестве языка по умолчанию или текущего языка используйте KCL LOAD DICT.
DICT-005 Dictionary element not found
Причина:
Элемент словаря не был найден.
Устранение: Проверьте словарь или номер элемента, чтобы убедиться, что он указан правильно.
DICT-006 Nested level too deep
Причина:
Могут быть вложены только пять уровней элементов словаря.
Устранение: Исправьте текстовый файл словаря, чтобы он включал меньше вложенных уровней.
DICT-007 Dictionary not opened by task
Причина:
Словарь так и не был открыт.
Устранение: Снимите операцию закрытия.
DICT-008 Dictionary element truncated
Причина:
Элемент словаря был сокращен, потому что массив строк языка программирования KAREL недостаточно
велик, чтобы вместить все данные.
Устранение: Увеличьте либо размер строки, либо количество строк в массиве.
DICT-009 End of language list
Причина:
Список языков завершен.
Устранение: Это уведомление. Вам не нужно ничего делать для этого предупреждающего сообщения.
DICT-010 End of dictionary list
Причина:
Список словарей завершен.
Устранение: Это уведомление. Вам не нужно ничего делать для этого предупреждающего сообщения.
DICT-011 Dict opened by too many tasks
Причина:
Одновременно одной задачей могут быть открыты только пять словарей.
Устранение: Загрузите словарь в память или закройте неиспользуемый словарь.
DICT-012 Not enough memory to load dict
Причина:
Недостаточно памяти в памяти TEMP контроллера. Словарь не был загружен.
Устранение: Это уведомление о недостаточных ресурсах памяти контроллера. Требуется проверка конфигурации
аппаратного и программного обеспечения.
DICT-013 Cannot open dictionary file
Причина:
Файл словаря не существует на указанном устройстве или в указанном каталоге.
Устранение: Выберите нужное устройство/каталог и повторите попытку.
DICT-014 Expecting $ in dictionary file
Причина:
В тексте словаря неверно указан элемент без $.
Устранение: Убедитесь, что все элементы словаря начинаются с $.
DICT-015 Reserved word not recognized
Причина:
Зарезервированное слово не было распознано в тексте словаря.
Устранение: Проверьте орфографические ошибки или найдите правильное слово в справочном руководстве по языку
программирования KAREL.
DICT-016 Ending quote expected
Причина:
Текст словаря неверно указывает элемент без использования кавычек.
Устранение: Убедитесь, что весь текст словаря заключен в двойные кавычки. Используйте обратную косую черту, если вы
хотите, чтобы в тексте появилась конкретная цитата. Например, \”This is an example\” будет выводиться как
“This is an example”.
DICT-017 Expecting element name or num
Причина:
Ожидается ссылка на другой элемент.
Устранение: Используйте номер элемента для ссылки на элемент.
156
DICT-018 Invalid cursor position
Причина:
Положение курсора указано неверно или значения находятся за пределами допустимых значений.
Устранение: Убедитесь, что положение курсора является допустимым. Например, используйте @1,1 для первой строки и
колонки соответственно.
DICT-019 ASCII character code expected
Причина:
Ожидается, что после символа # будет указан ряд цифр, указывающих код символа ASCII.
Устранение: Удалите символ # или найдите код символа ASCII в справочном руководстве KAREL.
DICT-020 Reserved word expected
Причина:
После оператора And должен быть идентификатор, указывающий на зарезервированное слово.
Устранение: Удалите оператор And или найдите зарезервированное слово в справочном руководстве KAREL.
DICT-021 Invalid character
Причина:
В текстовом файле словаря был обнаружен непредусмотренный символ.
Устранение: Убедитесь, что весь текст словаря написан правильно.
DICT-022 Dict already opened by task
Причина:
Словарь уже открыт заданием.
Устранение: Это уведомление. Вам не нужно ничего делать для этого предупреждающего сообщения.
DICT-023 Dict does not need to be opened
Причина:
Загруженные в память словари открывать не нужно.
Устранение: Не пытайтесь открыть файл словаря.
DICT-024 Cannot remove dictionary file
Причина:
Не могут быть удалены словари, загруженные в память FROM, или открытые другой задачей словари.
Устранение: Не пытайтесь удалить словарь, загруженный в память FROM. Удалите словарь из той же задачи, из которой он
был загружен.
DICT-025 Invalid state - internal error
Причина:
Было выполнено неправильное сканирование словаря.
Устранение: Убедитесь, что весь текст словаря написан правильно.
DICT-028 Not enough memory to load dict
Причина:
Недостаточно памяти в памяти TEMP контроллера. Словарь не был загружен.
Устранение: Это уведомление о недостаточных ресурсах памяти контроллера. Требуется проверка конфигурации
аппаратного и программного обеспечения.
DICT-029 Help element not found
Причина:
Элемент справочного словаря не найден.
Устранение: Проверьте словарь, чтобы убедиться, что элемент справочного словаря был указан правильно. Элемент
справочного словаря должен быть указан с вопросительным знаком (?), за которым следует номер элемента.
DICT-030 Function key element not found
Причина:
Элемент словаря функциональной клавиши не найден.
Устранение: Проверьте словарь, чтобы убедиться, что элемент функциональной клавиши был указан правильно. Элемент
функциональной клавиши должен быть указан с помощью каретки ( ^ ), за которой следует номер элемента.
DICT-031 %4s-%03d $%8lX, no message found
Причина:
Не удалось найти словарь, содержащий сообщение об ошибке.
Устранение: Обратитесь к справочному руководству по системе по данной ошибке.
DICT-032 %4s-%03d, see posted error
Причина:
Сообщение об ошибке было отправлено в журнал ошибок.
Устранение: Сообщение об ошибке можно просмотреть в разделе Окно ошибки или меню Alarms.
DICT-040 Expecting element num after $
Причина:
В тексте словаря неверно указан номер элемента.
Устранение: Убедитесь, что все элементы словаря начинаются с $, за которыми следует номер элемента.
DICT-041 Expecting element name after ,
Причина:
В тексте словаря неверно указано имя элемента.
Устранение: Убедитесь, что все элементы справочника указаны как element_name после инструкции +add_const_name.
157
DICT-042 Expecting add constant name
Причина:
Текст словаря был указан некорректно.
Устранение: Убедитесь, что все элементы справочника указаны как +add_const_name после номера элемента.
DICT-043 Element number out of sequence
Причина:
Текст словаря не был указан в последовательности.
Устранение: Убедитесь, что все элементы словаря указаны в последовательном порядке.
DICT-044 Warning - large hole in ele seq
Причина:
Текст словаря имеет большой разрыв между номерами элементов.
Устранение: Уменьшите разрыв в последовательности элементов. Каждый недостающий элемент занимает до пяти байт
памяти.
DICT-045 .LIT or .END mismatch
Причина:
Текст словаря был указан некорректно.
Устранение: Убедитесь в том, что каждый .LIT соответствует .END.
DICT-046 Command already encountered
Причина:
Текст словаря был указан некорректно.
Устранение: Удалите дополнительную команду.
DICT-047 File extension required
Причина:
Обработчик словаря ожидает расширения файла.
Устранение: Используйте расширение файла .etx для текста ошибки, расширение файла .utx для несжатого текста или
расширение файла .ftx для текста формы.
DICT-048 Invalid file extension
Причина:
Обработчик словаря не распознал расширение файла.
Устранение: Используйте расширение файла .etx для текста ошибки, расширение файла .utx для несжатого текста или
расширение файла .ftx для текста формы.
DICT-049 Expecting file name
Причина:
Обработчик словаря ожидает имя файла.
Устранение: Укажите имя файла после команды.
DICT-050 Expecting facility number
Причина:
Обработчик словаря ожидает номер объекта в поле команды .KL.
Устранение: Укажите номер объекта после имени файла.
DICT-051 Symbol invalid for dictionary type
Причина:
Для этого типа файла словаря была указана недопустимая команда.
Устранение: Проверьте команду и, если используется форма, убедитесь, что расширение файла -. ftx.
DICT-052 Expecting .ENDFORM symbol
Причина:
Текст словаря был указан некорректно.
Устранение: Убедитесь в том, что каждый .FORM соответствует .ENDFORM.
DICT-053 Cannot open include file
Причина:
Не удалось создать включаемый файл.
Устранение: Убедитесь, что указано допустимое имя файла.
DICT-054 Form is being displayed
Причина:
Форма, которую вы пытаетесь сжать, отображается в данный момент.
Устранение: Отмените работу программы KAREL, отображающей форму.
DICT-055 %% not allowed in KANJI string
Причина:
Символ %% не допускается в строке KANJI.
Устранение: Завершите строку KANJI одной кавычкой. Заключите спецификатор формата в двойные кавычки, а затем
возобновите строку KANJI с одинарными кавычками.
DICT-058 NAVID is too long in FLX file
Причина:
NAVID содержит более 240 символов в файле FLX.
158
DICT-059 FLX to UTX conversion failed
Причина:
4.4.3
Не удалось выполнить преобразование файлов FLX в UTX.
DJOG Alarm Code
DJOG-000 Unknown error (DJ00)
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
DJOG-001 DJOG overtravel violation
Причина:
Перебег при движении DJOG
Устранение: Проведите процедуру выхода release из состояния перебега.
DJOG-002 Motion control prog aborted
Причина:
Отмена программы во время включения DJOG.
Устранение: Запустите программу.
DJOG-003 Manual brake enabled
Причина:
Включен ручной тормоз.
Устранение: Включите все тормоза и выполните сброс.
DJOG-004 TP enabled during DJOG
Причина:
Включен пульт управления во время DJOG.
Устранение: Отключите пульт управления, выполните сброс, возобновите программу.
DJOG-005 Prog has MCTL of DJOG group
Причина:
Выполнена попытка движения DJOG, для назначенной группы.
Устранение: Отключите DJOG, выполните сброс и возобновление.
DJOG-006 Robot not clear for DJOG
Причина:
Робот не является свободным в ячейки DJOG.
Устранение: Переместите робота или отключите DJOG.
DJOG-007 DJOG station fence open
Причина:
Нарушена безопасность периметра ограждения.
Устранение: Вставьте разъем ограждения, выполните сброс ошибки.
DJOG-008 DJOG axis limit
Причина:
Достигнут предел оси DJOG.
Устранение: При необходимости сбросьте предельное значение.
DJOG-009 Max group number exceeded
Причина:
Превышена максимальная численность группы.
Устранение: Сократите количество групп DJOG.
DJOG-010 Max input number exceeded
Причина:
Превышено максимальное входное число.
Устранение: Уменьшите число начальных точек.
DJOG-011 Max output number exceeded
Причина:
Превышено максимальное выходное число.
Устранение: Уменьшите число начальных точек.
DJOG-020 Unexpected DJOG packet
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
DJOG-021 Bad data in DJOG packet
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
159
DJOG-022 Uninitialized DJOG I/O
Причина:
Неинициализированный Вход/Выход.
Устранение: Проверьте Вход/Выход и/или настройки Входа/Выхода.
DJOG-023 Uninitialized DJOG data
Причина:
Неинициализированная переменная.
Устранение: Проверьте переменные DJOG.
DJOG-030 Motion control taken by prog
Причина:
Программа пытается получить контроль над движением.
Устранение: Отмените программу или отключите DJOG.
DJOG-031 DJOG enabled
Причина:
Запустите программу, пока та же группа DJOG включена.
Устранение: Отключить DJOG.
4.4.4
DMDR Alarm Code
DMDR-001 Adjust mode canceled G:%d M:%d
Причина:
Сообщение выводится при отмене режима настройки и выборе нормального режима.
Устранение: При выведения этой ошибки калибровка будет потеряна. Калибровка необходима для запуска программы
после отмены режима настройки.
DMDR-002 Master gets selected G:%d M:%d
Причина:
Сообщение выводится при выборе главной (master) оси в режиме настройки.
Устранение: При отмене режима настройки установите значение $DUAL_DRIVE.$ADJUST_SEL равным 0. При выведения
этой ошибки калибровка будет потеряна.
DMDR-003 Slave gets selected G:%d M:%d
Причина:
Сообщение выводится, когда в режиме настройки выбрана ведомая (slave) ось.
Устранение: При отмене режима настройки установите значение $DUAL_DRIVE.$ADJUST_SEL равным 0. При выведения
этой ошибки калибровка будет потеряна.
DMDR-004 Wrong adjust number(G:%d M:%d)
Причина:
Сообщение выводится, если в режиме настройки выбран неверный номер.
Устранение: Установите $DUAL_DRIVE.$ADJUST_SEL на допустимое число. Переменные настройки:
 0: обе оси движутся согласованно.

1: двигается только главная (master) ось.
 2: двигается только ведомая (slave) ось.
Примечание: при выведения этой ошибки калибровка будет потеряна.
DMDR-005 Large position gap (G:%d M:%d)
Причина:
Несоответствие положения между главной (master) осью и ведомой (slave) осью слишком велико. То есть
$DUAL_DRIVE.$POS_GAP превысил $DUAL_DRIVE.$POS_GAPTOL.
Устранение: Проверьте, нет ли механических проблем. Или снова правильно настройте $DUAL_ DRIVE.$POS_GAPTOL.
При выведения этой ошибки калибровка будет потеряна.
DMDR-006 Large command gap1 (G:%d M:%d)
Причина:
Несоответствие команд движения между главной (master) осью и ведомой (slave) осью слишком велико. То
есть $DUAL_DRIVE.$CMD_GAP1 превысил $DUAL_DRIVE. $CMD_GAPTOL1.
Устранение: Проверьте, нет ли механических проблем. Или снова правильно настройте $DUAL_ DRIVE.$CMD_GAPTOL1.
DMDR-008 Large command gap3 (G:%d M:%d)
Причина:
Несоответствие команд движения между главной (master) осью и ведомой (slave) осью слишком велико. То
есть $DUAL_DRIVE.$CMD_GAP3 превысил $DUAL_DRIVE.$CMD_GAPTOL3.
Устранение: Проверьте, нет ли механических проблем. Или снова правильно настройте $DUAL_ DRIVE.$CMD_GAPTOL3.
DMDR-009 Large synch errror (G:%d M:%d)
Причина:
Несогласованность сервопогрешности между главной (master) осью и ведомой (slave) осью слишком велика.
То есть $DUAL_DRIVE.$SYNC_ER превысил $DUAL_DRIVE. $SYNC_ER_TOL.
Устранение: Проверьте, нет ли механических проблем. Или снова настройте параметры компенсации синхронизации. При
выведения этой ошибки калибровка будет потеряна.
160
DMDR-010 Invalid dual axis config(G:%d)
Причина:
Конфигурация с двумя осями недопустима.
Устранение: Проверьте $DUAL_DRIVE.$M_AXIS_NUM и $DUAL_DRIVE.$S_AXIS_NUM.
DMDR-021 Selected adjust mode G:%d M:%d
Причина:
Сообщение выводится при выполнении калибровки в режиме настройки.
Устранение: При выполнении калибровки, сначала отмените режим настройки. При выведения этой ошибки калибровка
будет потеряна.
DMDR-031 Fail to get memory area
Причина:
Недостаточно памяти (DRAM) для выделения памяти для варианта с двойным приводом.
Устранение: Проверьте объем памяти (DRAM), используемый системой. При необходимости замените модуль ЦПУ на
имеющий больший объем памяти.
4.4.5
DMER Alarm Code
DMER-010 (%s^4, %d^5)Uninitialized data
Причина:
Внутренние данные не существуют при выполнении Sample Start/End
Устранение: Проверьте доступный объем долговременной памяти. Выполните контролируемый запуск.
DMER-011 (%s^4, %d^5)Already sampling
Причина:
Инструкция Sample Start уже была выполнена.
Устранение: Удалите повторную инструкцию Sample Start.
DMER-012 (%s^4, %d^5)Other task sampling
Причина:
Инструкция Sampling уже была начата другой задачей.
Устранение: При использовании нескольких задач в каждый момент времени следует использовать одну инструкцию
Sample.
DMER-013 Invalid item number
Причина:
В списке Data Monitor указан недопустимый номер элемента.
Устранение: Измените список Data Monitor, указанный в программе. Исправьте все отслеживаемые элементы, которые не
имеют номеров элементов в диапазоне от 1 до $DMONCFG.$NUM_DM_ITMS.
DMER-014 Unsupported item type
Причина:
Тип элемента не поддерживается инструкцией Sample.
Устранение: Измените тип элемента.
DMER-015 Invalid schedule number
Причина:
Список инструкции Sampling ссылается на недопустимый номер элемента.
Устранение: Измените номер элемента в список инструкции Sampling.
DMER-016 Invalid register type
Причина:
Недопустимый тип регистра n, на который ссылается инструкция Sample Start[R[n]].
Устранение: Измените тип регистра на экране данных.
DMER-017 Warn Limit item (%d)
Причина:
Функции Data Monitor проверяют этот элемент. Этот элемент уже превысил предел предупреждения.
Устранение: Проверьте систему на наличие проблем.
DMER-018 Pause Limit item (%d)
Причина:
Функция Data Monitor проверяет этот элемент. Этот элемент превысил предел ожидания.
Устранение: Проверьте систему на наличие проблем.
DMER-019 Data cannot be saved
Причина:
Функция Data Monitor не может сохранить данные на указанное устройство.
Устранение: Проверьте, доступно ли устройство, указанное в списке.
DMER-020 Record buffer limit
Причина:
Буфер записи Data Monitor заполнен.
Устранение: Уменьшите частоту записи или увеличьте размер буфера записи и выполните холодный запуск.
161
DMER-021 Not enough device memory free
Причина:
Указанное в списке Data Monitor устройство не имеет достаточного доступного файлового пространства.
Устранение: Используйте карту памяти или дискету с большим объемом доступной памяти или укажите меньший размер
файла в списке Data Monitor.
DMER-022 Invalid file size
Причина:
В списке Data Monitor указан недопустимый размер файла. Эта ошибка появляется, если указанный размер
файла отрицателен или превышает размер используемого носителя.
Устранение: Убедитесь, что размер файла, указанный в списке Data Monitor, не является отрицательным и меньше размера
используемого носителя. Если вы укажете значение file_size равным нулю, Data Monitor будет проверять
только наличие хотя бы одного свободного блока.
DMER-023 File is incomplete
Причина:
Файл данных, созданный на указанном устройстве, не содержит полной записи сеанса sampling от Sample Start
до Sample End. Скорее всего, это связано с недостаточным объемом памяти на указанном устройстве.
Устранение: Увеличьте объем доступной памяти на устройстве. При необходимости удалите старые файлы данных.
Уменьшите скорость записи, указанный в списке. Сократите время между Sample Start и Sample End.
DMER-024 Data is not saved
Причина:
Функция Data Monitor не сохраняет данные на указанное устройство.
Устранение: Проверьте, что указанное в списке устройство доступно.
DMER-025 Data item type mismatch
Причина:
Тип, указанный для элемента Data Monitor, не соответствует типу отслеживаемой переменной.
Устранение: Исправьте тип элемента в Data Monitor и повторите операцию.
DMER-026 Not enough memory for pipe
Причина:
Недостаточно памяти для выделения размера запрашиваемого канала.
Устранение: Выберите меньший размер канала или другое устройство.
DMER-027 Failed to write to pipe
Причина:
Функция Data Monitor не осуществила запись данных в канал.
Устранение: Перераспределите каналы посредством изменения размера канала или устройства с использованием системных
переменных $DMONCFG.$PIP_SIZE и $DMONCFG.$PIP_DEV_TYP.
DMER-031 DAQ task not available
Причина:
Задача Data Acquisition не активна в системе.
Устранение: Убедитесь, что опция Data Acquisition была загружена. Обратитесь за помощью в локальное представительство
FANUC.
DMER-032 DAQ system failed
Причина:
В системе Data Acquisition произошел критический сбой.
Устранение: Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC.
DMER-033 DAQ initialization failed
Причина:
Инициализация системы Data Acquisition не проведена должным образом.
Устранение: Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC.
DMER-034 Pipe tag invalid
Причина:
Тег, используемый для ссылки на канал Data Acquisition, является недопустимым.
Устранение: Проверьте значение тега, чтобы убедиться, что оно попадает в соответствующие пределы.
DMER-035 Pipe already registered
Причина:
Канал Data Acquisition, который вы пытаетесь зарегистрировать, уже зарегистрирован в системе.
Устранение: Отмените регистрацию канала и повторите попытку.
DMER-036 Pipe not registered
Причина:
Канал Data Acquisition, который вы пытаетесь использовать, не был зарегистрирован.
Устранение: Каналы DAQ должны быть зарегистрированы задачей контроллера, прежде чем их можно будет использовать.
DMER-037 Pipe already active
Причина:
Вы пытаетесь активировать канал Data Acquisition, который уже активен.
Устранение: Сначала отключите канал.
162
DMER-038 Cannot allocate global FD
Причина:
Нет доступных для использования системой Data Acquisition глобальных файлов.
Устранение: Перед повторной попыткой выполнения этой операции закройте глобальный файл.
DMER-039 Pipe %d could not be activated
Причина:
Канал, который вы пытались использовать, по какой-то причине не может быть активирован.
Устранение: Проверьте все параметры процесса активации.
DMER-040 Pipe not active
Причина:
Канал, к которому вы пытались получить доступ, не может быть активирован.
Устранение: Активируйте канал перед выполнением этой операции.
DMER-041 DAQ ran out of memory
Причина:
В системе Data Acquisition закончилась память.
Устранение: Удалите программы, чтобы освободить память контроллера, а затем повторите попытку выполнения операции.
DMER-042 Invalid DAQ output device
Причина:
Вы указали недопустимое устройство вывода.
Устранение: Проверьте указанный вами параметр устройства.
DMER-043 DAQ output mode mismatch
Причина:
Операция вывода, которую вы пытаетесь выполнить, не может быть выполнена с помощью текущего
устройства вывода.
Устранение: Проверьте параметры вашей операции вывода.
DMER-044 DAQ output file not defined
Причина:
Не определен выходной файл для запрошенной операции.
Устранение: Определите выходной файл для канала, а затем повторите попытку выполнения операции.
DMER-045 DAQ monitor not found
Причина:
Указанный детектор Data Acquisition не может быть обнаружен.
Устранение: Исправьте параметр детектор для требуемой операции.
DMER-046 DAQ monitor already exists
Причина:
Вы пытаетесь добавить детектор Data Acquisition, который уже существует.
Устранение: Используйте существующий детектор или удалите его, прежде чем продолжить работу.
DMER-047 No client tags available
Причина:
Нет доступных для использования тегов клиентских устройств.
Устранение: Прежде чем продолжить, освободите один или несколько клиентских тегов.
DMER-048 Client tag not used
Причина:
Указанный тег клиента не используется.
Устранение: Проверьте параметр тега клиента, чтобы убедиться, что указан корректный тег.
DMER-049 DAQ data size mismatch
Причина:
Было обнаружено несоответствие между указанным размером данных и размером данных для канала.
Устранение: Проверьте указанный размер данных.
DMER-050 DAQ: Bad parameter
Причина:
В вызове подпрограммы был обнаружен неверный параметр.
Устранение: Проверьте все значения параметров перед выполнением вызова подпрограммы.
DMER-051 DAQ: monitors still active
Причина:
Детекторы были все еще активны, когда вы попытались выполнить текущую операцию.
Устранение: Перед началом операции удалите детекторы из канала.
DMER-052 DAQ: Bad parameter: mem type
Причина:
Недопустимый параметр типа памяти.
Устранение: Укажите допустимый тип памяти.
DMER-053 DAQ: Bad parameter: pipe size
Причина:
Недопустимый параметр размера канала.
163
Устранение: Укажите допустимый размер канала.
DMER-054 DAQ: Bad parameter: prog name
Причина:
Недопустимый параметр имени программы.
Устранение: Укажите допустимое имя программы.
DMER-055 DAQ: Bad parameter: var name
Причина:
Параметр имени переменной является недопустимым.
Устранение: Укажите допустимое имя переменной.
DMER-056 DAQ: Bad param: output mode
Причина:
Параметр режима вывода недопустим.
Устранение: Укажите допустимый режим вывода.
DMER-057 DAQ task ID mismatch
Причина:
Указанный идентификатор задачи не совпадает с идентификатором задачи, используемым для регистрации
канала.
Устранение: Отмените регистрацию канала только из задачи, в которой она была зарегистрирована.
DMER-058 Invalid DAQ pipe name
Причина:
Указанное имя канала недопустимо.
Устранение: Проверьте имя канала на наличие нулевой строки или недопустимых символов.
DMER-100 Buffer index error(Item:%d)
Причина:
$DMONBUF, указанный посредством $DMONITEM.$BFFV_INDEX, не существует.
Устранение: Установите правильный индекс и повторите операцию.
DMER-101 [%s]%s doesn't exist
Причина:
Была указана переменная KAREL, которая не существует.
Устранение: Проверьте правильность имени переменной. Проверьте, загружена ли указанная программа. Затем повторите
операцию.
DMER-102 [%s]%s isn't array
Причина:
Переменная KAREL для вывода данных должна быть массивом.
Устранение: Используйте переменную массива.
DMER-103 [%s]%s is array
Причина:
Переменная KAREL для хранения номера записи не должна быть массивом.
Устранение: Используйте переменную, которая не является массивом.
DMER-104 [%s]%s is full
Причина:
Израсходованы переменные KAREL для вывода данных.
Устранение: Измените настройку массива для размещения всех записей. Или увеличьте количество элементов массива.
DMER-105 [%s]%s is full
Причина:
Израсходованы переменные KAREL для вывода данных.
Устранение: Измените настройку массива для размещения всех записей. Или увеличьте количество элементов массива.
DMER-106 [%s]%s is multiple dimension array
Причина:
Переменная KAREL для вывода данных должна быть одномерным массивом.
Устранение: Используйте одномерный массив.
DMER-107 Invalid axis number
Причина:
Элемент Data Monitor, подлежащий сэмплированию, указывает недопустимый номер оси.
Устранение: Отредактируйте элемент Data Monitor для сэмплирования, чтобы указать правильный номер оси и номер
группы. Следует указать текущую ось.
4.4.6
DNET Alarm Code
DNET-001 No system device file
Причина:
В системе отсутствует файл определения системного устройства.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
164
DNET-002 No application device file
Причина:
В системе отсутствует файл определения приложения устройства.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
DNET-003 Too many DNet motherboards
Причина:
К контроллеру робота подключено слишком много материнских плат DeviceNet .
Устранение: Выключите питание контроллера. Отключите одну из материнских плат DeviceNet. Повторно подключите все
кабели DeviceNet к другой материнской плате DeviceNet. Включите питание контроллера.
DNET-004 Board init failed: Bd %d
Причина:
Указанная плата не была инициализирована.
Устранение: Убедитесь, что параметры платы указаны правильно. Убедитесь, что плата правильно подключена к сети, и
питание подается.
DNET-005 User dev def Err, line:%d
Причина:
Текстовое определение устройства недопустимо. В нем отсутствует одно из обязательных полей или
указанные значения недопустимы.
Устранение: Исправьте текстовое определение устройства и затем используйте его. Обратитесь к заголовку в MD:dndef.dg
для получения дополнительной информации о допустимости и обязательных полях.
DNET-006 System error: %d
Причина:
Произошла системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
DNET-007 Invalid device definition
Причина:
Недопустимая запись в MD:DNDEF.DG.
Устранение: Пожалуйста, проверьте синтаксис в MD:DNDEF.DG.
DNET-008 Invalid board index
Причина:
Указан недопустимый индекс платы.
Устранение: Укажите индекс платы в диапазоне от 0 до 3.
DNET-009 Invalid MAC Id: Bd %d MAC %d
Причина:
Указан недопустимый идентификатор MAC-адреса.
Устранение: Укажите идентификатор MAC - адреса в диапазоне от 0 до 63 включительно.
DNET-010 Board already online
Причина:
Указанная плата уже находится онлайн.
Устранение: Перед началом операции отключите плату от сети.
DNET-011 Board not online
Причина:
Указанная доска не находится онлайн.
Устранение: Перед началом операции подключите плату к сети.
DNET-012 Device already online
Причина:
Указанное устройство уже находится онлайн.
Устранение: Перед началом операции отключите устройство от сети.
DNET-013 Device not online
Причина:
Указанное устройство не находится on-line.
Устранение: Перед началом операции подключите устройство к сети.
DNET-014 Request timed out
Причина:
Истекло время попытки запроса команды интерфейса DeviceNet.
Устранение: Проверьте все сетевые подключения. Если все подключения в порядке, повторите попытку выполнения
команды.
DNET-015 Board not initialized
Причина:
Указанная плата не была инициализирована.
Устранение: Инициализируйте плату посредством включения ее в сеть, а затем перезагрузите. Затем повторите попытку
операции.
DNET-016 System failed
Причина:
Система интерфейса DeviceNet вышла из строя.
165
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
DNET-017 Board not found
Причина:
Указанная плата не была найдена в системе.
Устранение: Убедитесь, что дочерние платы правильно настроены и правильно установлены на материнской плате.
DNET-019 Code file open failed
Причина:
Кодовый файл, необходимый для инициализации платы, недоступен.
Устранение: Выполните холодный запуск системы. Если проблема не устранена, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
DNET-020 Code file read failed
Причина:
Файл кода, необходимый для инициализации платы, не может быть прочитан.
Устранение: Выполните холодный запуск системы. Если проблема не устранена, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
DNET-021 Code file checksum error
Причина:
Существует проблема с файлом кода сканера DeviceNet.
Устранение: Выполните холодный запуск системы. Если проблема не устранена, задокументируйте события, которые
привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
DNET-022 Board initialization timeout
Причина:
Истекло время ожидания процедуры инициализации платы.
Устранение: Выключите контроллер. Убедитесь, что материнская плата правильно установлена на задней плоскости.
Выполните холодный запуск контроллера. Если проблема не устранена, задокументируйте события, которые
привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
DNET-023 Board initialization error
Причина:
В процессе инициализации платы произошла ошибка.
Устранение: Перезагрузите контроллер. Если проблема не устранена, выключите контроллер и проверьте подключение
материнской платы к задней плоскости. Выполните холодный запуск контроллера. Если проблема не
устранена, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное
представительство FANUC.
DNET-025 No device assigned for Bd/MAC
Причина:
Выявлено несоответствие данных, система не может найти устройство, назначенное для указанного номера
платы и идентификатора MAC.
Устранение: Выключите контроллер и выполните холодный запуск контроллера. Если проблема не устранена, удалите
плату с экрана списка плат Board List, перенастройте плату и повторно добавьте устройства в список устройств
Device List. Выполните перезагрузку. Кроме того, проверьте конфигурацию устройства MAC Id.
DNET-026 No match on dev type look-up
Причина:
Система не может найти указанный тип устройства в своем списке определенных типов устройств.
Устранение: Проверьте выбранный тип устройства в списке устройств Device List. Затем проверьте список Defined Device
List и список Standard Device Definition List на наличие требуемого типа устройств. Если он не отображается,
перейдите в список Defined Device List и добавьте необходимое определение устройства, а затем выберите его
на экране списка Device List. После выполнения, выключите, а затем включите контроллер.
DNET-027 Dev online err: Bd %d MAC %d
Причина:
Устройство с указанным номером платы и идентификатором MAC не может быть подключено к сети.
Устранение: Убедитесь, что устройство правильно подключено к сети. Проверьте MAC-идентификатор устройства и
конфигурацию скорости передачи данных. Проверьте конфигурацию скорости передачи данных платы на
экране сведений о плате. Проверьте сетевое подключение платы. Выполните холодный запуск контроллера.
DNET-028 Board online err: Bd %d
Причина:
Указанная плата не может быть выведена он-лайн.
Устранение: Убедитесь, что плата правильно подключена к сети. Проверьте, что от подается сетевое питание. Убедитесь,
что согласована скорость передачи данных для платы и устройств. Выполните холодный запуск контроллера.
DNET-030 Std dev file fmt err: Line %d
Причина:
Выявлена ошибка в формате указанного файла определения устройства, в указанной строке.
Устранение: Для получения правильного файла определения устройства, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
166
DNET-031 App dev file fmt err: Line %d
Причина:
Выявлена ошибка в формате указанного файла определения устройства, в указанной строке.
Устранение: Для получения правильного файла определения устройства, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
DNET-033 Unknown keyword
Причина:
В файлах определения устройства найдено неизвестное ключевое слово.
Устранение: Для получения правильных файлов определения устройства, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
DNET-034 Cycle power to bring online
Причина:
Пользователь должен выключить и включить питание контроллера, чтобы вывести он-лайн устройство,
недавно добавленное в список устройств платы.
Устранение: Перезагрузите контроллер. После этого вы сможете подключить устройство к сети.
DNET-035 Bad format or out of range
Причина:
Целочисленное значение в файлах определения устройства неверно.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC,
чтобы получить правильные файлы определения устройства.
DNET-036 I/O size/type not specified
Причина:
Указанная строка не была найдена в файле определения устройства.
Устранение: Для получения правильных файлов определения устройства, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
DNET-037 No PDTCODE line
Причина:
Указанная строка не была найдена в файле определения устройства.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC,
чтобы получить правильные файлы определения устройства.
DNET-038 No MODULE lines with MULTIMOD
Причина:
Указанные строки не были найдены в файле определения устройства.
Устранение: Для получения правильных файлов определения устройства, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
DNET-039 Too many MODULE lines
Причина:
Указанные строки в файле определения устройства некорректны.
Устранение: Для получения правильных файлов определения устройства, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
DNET-040 MODULE specified w/o MULTIMOD
Причина:
Определение в файле определения устройства некорректно.
Устранение: Для получения правильных файлов определения устройства, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
DNET-041 Required field missing
Причина:
Определение в файле определения устройства некорректно.
Устранение: Для получения правильных файлов определения устройства, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
DNET-042 DEVTYPE line absent/invalid
Причина:
Указанная строка не была найдена в файле определения устройства.
Устранение: Для получения правильных файлов определения устройства, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
DNET-043 VENDORID line absent/invalid
Причина:
Указанная строка не была найдена в файле определения устройства.
Устранение: Для получения правильных файлов определения устройства, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
DNET-044 PRODCODE line absent/invalid
Причина:
Указанная строка не была найдена в файле определения устройства.
Устранение: Для получения правильных файлов определения устройства, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
167
DNET-045 No I/O mode line supplied
Причина:
Указанная строка не была найдена в файле определения устройства.
Устранение: Для получения правильных файлов определения устройства, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
DNET-046 No PDTCODE line supplied
Причина:
Указанная строка не была найдена в файле определения устройства.
Устранение: Для получения правильных файлов определения устройства, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
DNET-047 DeviceNet motherboard not found
Причина:
Материнская плата интерфейса DeviceNet не подключена к задней плоскости.
Устранение: Выключите контроллер и убедитесь, что материнская плата правильно установлена в задней плоскости
контроллера. Выполните холодный запуск контроллера.
DNET-048 Multiple DEFAULT modes; ignored
Причина:
Файл определения устройства имеет слишком много режимов доступа входа/выхода, назначенных по
умолчанию. Только один режим должен быть назначен по умолчанию.
Устранение: Удалите обозначение по умолчанию из всех режимов доступа входа/выхода, кроме одного.
DNET-049 Device Name not found
Причина:
Текстовое определение устройства не содержит имени устройства для этого устройства.
Устранение: Укажите имя устройства вместе с определением устройства, а затем используйте текстовое определение
устройства. Имя устройства является обязательным и является основным идентификатором для этого
определения.
DNET-050 Board or network warning: Bd %d
Причина:
Возникла проблема с указанной дочерней платой или подключенной к ней сетью интерфейса DeviceNet.
Уровень проблемы не настолько серьезен, чтобы нарушить связь, но она должна быть решена как можно
скорее.
Устранение: Обратитесь к следующему сигналу ошибки DNET, опубликованному в журнале ошибок, для получения
конкретной информации об устранении ошибки.
DNET-051 Netwk comm errors: Bus warning
Причина:
Сканер DeviceNet обнаружил аномальное количество ошибок связи в сети. Это сообщение является
предупреждением о том, что сканер может перейти в автономный режим, если ошибки продолжат возникать с
аномальной частотой.
Устранение: Проверьте топологию своей сети, чтобы убедиться в ее соответствии стандартам DeviceNet. Убедитесь, что
сетевые терминаторы установлены и правильно подключены. Убедитесь, что сетевой источник питания
способен обрабатывать все устройства в сети. Убедитесь, что вы используете правильно экранированные
кабели и разъемы.
DNET-052 Data line too long
Причина:
Указанная строка в файле определения устройства некорректна.
Устранение: Для получения правильных файлов определения устройства, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
DNET-053 Line above DEVICE line ignored
Причина:
В файле определения устройства была найдена посторонняя строка.
Устранение: Проверьте список Standard Device Definition List, чтобы убедиться, что типы устройств были правильно
загружены. Если нет, обратитесь в локальное представительство FANUC для получения корректных файлов
определения устройства.
DNET-054 All space in shared RAM used
Причина:
В буфере входов/выходов DeviceNet не осталось свободного места.
Устранение: Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC, чтобы сообщить о проблеме. Предоставьте
все сведения о сети DeviceNet, включая количество и тип устройств, скорость передачи данных,
идентификаторы MAC и конфигурацию сети.
DNET-055 Board or network error: Bd %d
Причина:
Возникла проблема с указанной дочерней платой или подключенной к ней сетью интерфейса DeviceNet.
Устранение: Обратитесь к Причине и Действию кода причины (отображается непосредственно под этим кодом ошибки на
пульте обучения).
168
DNET-056 Network power lost
Причина:
От сети DeviceNet отключено питание.
Устранение: Проверьте кабель, соединяющий дочернюю плату с сетью DeviceNet. Кроме того, проверьте подключение к
источнику питания. Перезагрузите контроллер.
DNET-057 Network communications error
Причина:
В сети, подключенной к указанной плате, произошла ошибка сетевой связи.
Устранение: Убедитесь, что скорость передачи данных платы соответствует скорости передачи данных устройств.
Проверьте кабельные соединения как с платой, так и с устройствами. Убедитесь, что для устройств в сети
выбраны правильные определения устройств, а для пользовательских устройств-правильные параметры.
Выключите контроллер и сетевое питание DeviceNet, а затем выполните запуск контроллера в холодном
режиме.
DNET-058 Message queue overrun
Причина:
Плата получила больше сообщений, чем она может обработать за один раз.
Устранение: Проблема может быть кратковременной; попытайтесь снова вывести он-лайн плату. Если проблема не
устранена, убедитесь, что скорость передачи данных платы соответствует скорости передачи данных
устройств. Выключите, а затем включите контроллер.
DNET-059 Message lost
Причина:
Плата пропустила сообщение по Сети DeviceNet.
Устранение: Проблема может быть кратковременной; попытайтесь снова вывести он-лайн плату. Если проблема не
устранена, убедитесь, что скорость передачи данных платы соответствует скорости передачи данных
устройств. Выключите питание контроллера, а затем включите питание контроллера.
DNET-060 Xmit timeout: Network flooded
Причина:
Трафик в сети DeviceNet слишком велик, чтобы плата могла взаимодействовать с устройствами.
Устранение: Убедитесь, что скорость передачи данных платы совпадает со скоростью передачи данных устройств. Если
проблем со скоростью передачи данных не существует, выключите контроллер и сетевое питание DeviceNet, а
затем включите оба устройства. Не отключайте все остальные узлы от сети DeviceNet.
DNET-061 No other nodes on network
Причина:
Все устройства, которые, как ожидается, должны быть в сети, по-видимому, отключены от сети.
Устранение: Проверьте кабельные соединения с платой и устройствами. Если устройство было отключено, снова
подключите его и нажмите кнопку RESET на пульте обучения. Убедитесь, что скорость передачи данных
платы совпадает со скоростью передачи данных устройств.
DNET-062 Bus off due to comm errors
Причина:
Связь платы с сетью не осуществляется из-за большого количества ошибок.
Устранение: Убедитесь, что скорость передачи данных платы и устройств одинакова. Убедитесь, что к сети DeviceNet
подключено питание. Нажмите кнопку RESET на пульте обучения. Если проблема не устранена, начните
удалять устройства из сети; после удаления каждого устройства нажмите кнопку RESET. Когда плата будет
выведена он-лайн, проверьте конфигурацию устройства и параметры определения устройства.
DNET-063 Device error: Bd %d MAC %d
Причина:
Произошла ошибка с устройством по указанному номеру платы и идентификатору MAC.
Устранение: Обратитесь к Причине и Действию кода причины (отображается непосредственно под этим кодом ошибки на
пульте обучения).
DNET-064 Connection error
Причина:
При попытке подключения к указанному устройству произошла ошибка.
Устранение: Убедитесь, что скорость передачи данных устройства совпадает со скоростью передачи данных платы.
Убедитесь, что устройство правильно подключено к сети; убедитесь, что устройство получает питание от сети.
Проверьте определение устройства, чтобы убедиться в правильности типа входа/выхода, режима доступа и
размера входа/выхода. Нажмите кнопку RESET на пульте обучения, чтобы повторить попытку подключения.
DNET-065 Incorrect vendor Id
Причина:
Идентификатор поставщика устройства, указанный в определении устройства, неверен.
Устранение: Удалите устройство из списка устройств. Проверьте документацию устройства на наличие корректного
идентификатора поставщика. Внесите исправления в определение устройства и добавьте его в список
устройств.
DNET-066 Incorrect product code
Причина:
Код продукта устройства, указанный в определении устройства, неверен.
169
Устранение: Удалите устройство из списка устройств. Проверьте документацию устройства на наличие правильного кода
продукта. Внесите исправления в определение устройства и добавьте его в список устройств.
DNET-067 Incorrect device type
Причина:
Тип устройства, указанный в определении устройства, неверен.
Устранение: Удалите устройство из списка устройств. Проверьте документацию устройства на наличие правильного типа
устройства. Внесите исправления в определение устройства и добавьте его в список устройств.
DNET-068 Device timeout
Причина:
Время ожидания соединения с указанным устройством истекло.
Устранение: Проверьте подключение устройства к сети. Убедитесь, что скорость передачи данных устройства совпадает со
скоростью передачи данных платы. Попытайтесь вывести устройство он-лайн, нажав кнопку RESET на пульте
обучения.
DNET-069 Unknown error code %d
Причина:
С указанным устройством произошла неизвестная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
Убедитесь, что номер кода ошибки отмечен и сообщен.
DNET-070 Connection allocation error
Причина:
При попытке подключения к указанному устройству произошла ошибка.
Устранение: Убедитесь, что скорость передачи данных устройства совпадает со скоростью передачи данных платы.
Убедитесь, что устройство правильно подключено к сети; убедитесь, что устройство получает питание от сети.
Проверьте определение устройства, чтобы убедиться в правильности типа входа/выхода, режима доступа и
размера входа/выхода. Нажмите кнопку RESET на пульте обучения, чтобы повторить попытку подключения.
DNET-071 Dup dbrd: Bd:%d Mbd:%s
Причина:
У вас есть две или более дочерних плат DeviceNet с одинаковой конфигурацией номеров плат.
Устранение: Переконфигурируйте DIP-переключатели на дочерних платах, чтобы у вас больше не было дубликатов.
Информация о конфигурации DIP-переключателя приведена в руководстве пользователя FANUC DeviceNet.
DNET-072 Found dupl. DNet daughterboard
Причина:
Этот код причины указан вместе с DNET-071 выше, чтобы позволить пользователю легко идентифицировать
дублирование дочерней платы. Для получения дополнительной информации, обратитесь к тексту Причины
DNET-071.
Устранение: Пожалуйста, обратитесь к тексту Действия DNET-071, чтобы устранить эту проблему.
DNET-073 No match on mod type look-up
Причина:
Системе не удалось найти тип модуля, соответствующий модулю на указанном устройстве.
Устранение: Просмотрите список модулей для данного устройства и удалите или измените соответствующий модуль. Если
этот модуль ранее был функциональным, выполните запуск контроллера в холодном режиме и попытайтесь
снова использовать этот тип модуля. Если проблема не устранена, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
DNET-074 Load only at ctrl start
Причина:
Файл конфигурации входа/выхода (файл.IO), содержащий данные конфигурации DeviceNet, был загружен в
режиме холодного запуска. Данные конфигурации DeviceNet в этом файле игнорируются.
Устранение: Перезагрузите файл входа/выхода в режиме контролируемого запуска.
DNET-076 $DN_DEV_DEFS array is full
Причина:
В системной переменной Defined Device List больше нет места.
Устранение: Удалите все ненужные определения устройств из Defined Device List перед добавлением нового.
DNET-077 DNet I/O inactive at CTRL start
Причина:
При контролируемом запуске данные входа/выхода, относящиеся к устройствам DeviceNet, не активны.
Устранение: Это сообщение носит исключительно информационный характер. Чтобы активировать входа/выход DeviceNet,
выполните холодный старт контроллера.
DNET-078 No room for more devices
Причина:
Системная переменная для хранения устройств заполнена.
Устранение: Если есть отключенные от сети устройства, удалите их, если они не должны храниться в списке устройств.
После удаления записей в списке устройств можно добавлять новые устройства.
170
DNET-079 Unknown dev type: Bd %d MAC %d
Причина:
Тип используемого устройства в настоящее время неизвестен системе.
Устранение: Эта ошибка возникает во время восстановления входа/выход. Выполните холодный запуск контроллера,
добавьте новое определение устройства, соответствующее указанному устройству, а затем добавьте
устройство в список устройств.
DNET-080 Loaded config too large
Причина:
Предыдущая конфигурация входов/выходов содержит слишком много модулей, устройств или определений
устройств для загрузки.
Устранение: Убедитесь, конфигурация памяти та же, что и у системы, в которой была сохранена конфигурация
входа/выхода.
DNET-082 Press RESET to reconnect
Причина:
Это сообщение появляется, когда плата автоматически перезапускает связь с сетью DeviceNet, но для
некоторых или всех устройств не предусмотрено автоматическое переподключение. При нажатии кнопки
RESET будет предпринята попытка повторного подключения к этим устройствам.
Устранение: При нажатии кнопки RESET будет предпринята попытка восстановления соединения с несвязанными
устройствами, и это сообщение будет удалено.
DNET-083 Board %d auto-restarted
Причина:
Плата, которая ранее находилась в состоянии ошибки, автоматически перезапустила связь с сетью DeviceNet.
Устранение: Это сообщение предназначено только для уведомления пользователя и не указывает на наличие ситуации
ошибки.
DNET-084 Board reset failed: Bd %d
Причина:
Не удалось выполнить команду сброса указанной платы.
Устранение: Обратитесь к Причине и Действию кода причины (отображается непосредственно под этим кодом ошибки на
пульте обучения).
DNET-085 Dev reset failed: Bd %d MAC %d
Причина:
Не удалось выполнить команду сброса указанного устройства.
Устранение: Обратитесь к Причине и Действию кода причины (отображается непосредственно под этим кодом ошибки на
пульте обучения).
DNET-086 Stop scan cmd failed: Bd %d
Причина:
Указанная плата не может подтвердить получение команды остановки сканирования.
Устранение: Проверьте подключение сети DeviceNet к плате, а также сетевое питание DeviceNet. Если плата уже находится
в состоянии ошибки, этой ошибкой можно пренебречь.
DNET-087 Bd offline cmd failed: Bd %d
Причина:
Указанная плата не может подтвердить получение команды перевода в автономный режим.
Устранение: Проверьте подключение сети DeviceNet к плате, а также сетевое питание DeviceNet. Если плата уже находится
в состоянии ошибки, этой ошибкой можно пренебречь.
DNET-088 Ignored: Bd %d MAC %d Slot %d
Причина:
Система не распознает тип загружаемого модуля.
Устранение: Убедитесь, что файлы данных определения устройства текущей загружаемой системы и системы, в которой
была сохранена конфигурация входа/выхода, совпадают. Обратитесь за помощью в локальное
представительство FANUC для правильного определения файлов.
DNET-089 Can't specify POLL and STROBE
Причина:
Файл данных содержит строки, которые определяют POLL доступ и STROBE доступ для одного и того же
устройства.
Устранение: Для получения правильных файлов определения устройства, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
DNET-090 Can't STROBE w/ num outs > 0
Причина:
Файлом определения устройств определено устройство стробированного доступа, но число выходов не равно
нулю.
Устранение: Для получения правильных файлов определения устройства, обратитесь в локальное представительство
FANUC.
171
DNET-091 Input size error
Причина:
Количество входов, указанное в определении данного устройства, не соответствует числу, ожидаемому
сканером при взаимодействии с устройством.
Устранение: Удалите устройство, исправьте определение устройства, а затем снова добавьте его в список устройств.
DNET-092 Output size error
Причина:
Количество выходов, указанное в определении данного устройства, не соответствует числу, ожидаемому
сканером при взаимодействии с устройством.
Устранение: Удалите устройство, исправьте определение устройства, а затем снова добавьте его в список устройств.
DNET-093 Error reading vendor ID
Причина:
Плата сканера обнаружила ошибку при попытке считывания идентификатора поставщика устройства.
Устранение: Убедитесь, что скорость передачи данных устройства совпадает со скоростью передачи данных платы. Кроме
того, проверьте подключение устройства к сети.
DNET-094 Error reading device type
Причина:
Плата сканера обнаружила ошибку при попытке считывания типа устройства устройства.
Устранение: Убедитесь, что скорость передачи данных устройства совпадает со скоростью передачи данных платы. Кроме
того, проверьте подключение устройства к сети.
DNET-095 Error reading product code
Причина:
Плата сканера обнаружила ошибку при попытке считывания кода продукта устройства.
Устранение: Убедитесь, что скорость передачи данных устройства совпадает со скоростью передачи данных платы. Кроме
того, проверьте подключение устройства к сети.
DNET-096 Error setting packet rate
Причина:
Плата сканера обнаружила ошибку при попытке установить скорость передачи пакетов связи для этого
устройства.
Устранение: Убедитесь, что скорость передачи данных устройства совпадает со скоростью передачи данных платы. Кроме
того, проверьте подключение устройства к сети. Выполните сброс устройства, если это возможно.
DNET-097 Connection sync fault
Причина:
Плата не смогла синхронизироваться в соединении с указанным устройством.
Устранение: Убедитесь, что скорость передачи данных устройства совпадает со скоростью передачи данных платы. Кроме
того, проверьте подключение устройства к сети. Выполните сброс устройства, если это возможно.
DNET-098 BROWSE failed
Причина:
Операция просмотра не удалась.
Устранение: Убедитесь, что плата находится в сети (онлайн). Убедитесь, что плата не является единственным узлом.
DNET-100 NULL cmd error ret'd by board
Причина:
В ответ на команду плата указала ошибку.
Устранение: Это системная ошибка. Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное
представительство FANUC.
DNET-101 CMD cmd error ret'd by board
Причина:
В ответ на команду плата указала ошибку.
Устранение: Это системная ошибка. Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное
представительство FANUC.
DNET-102 Invalid board MAC Id
Причина:
MAC-идентификатор платы не находится между 0 и 63.
Устранение: Проверьте экран Board Detail, чтобы выявить, находится ли MAC - идентификатор платы в диапазоне от 0 до
63 включительно. Если это не так, измените идентификатор MAC на допустимое значение и нажмите кнопку
RESET на пульте обучения. Если MAC-идентификатор на допустимом значении, выполните холодный запуск
контроллера. Если проблема не устранена, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и
обратитесь в локальное представительство FANUC.
DNET-103 Invalid board baud rate
Причина:
Скорость передачи данных платы не является одной из следующих: 125 КБ, 250 КБ или 500 КБ.
Устранение: Проверьте экран Board Detail, чтобы выявить, является ли скорость передачи данных платы одним из
вышеперечисленных значений. Если это не так, измените скорость передачи данных на допустимое значение и
нажмите кнопку RESET на пульте обучения. Если скорость передачи данных на допустимом значении,
172
выполните холодный запуск контроллера. Если проблема не устранена, задокументируйте события, которые
привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
DNET-104 Duplicate MAC Id error
Причина:
Указанное устройство имеет тот же идентификатор MAC, что и другое устройство в сети.
Устранение: Убедитесь, что ни одно другое устройство не имеет такого же идентификатора MAC, особенно те, которые
подключены к другому главному (master) устройству в той же сети. Измените MAC-идентификатор
устройства, нарушающего нормальную работу как на самом устройстве, так и в списке устройств, и
попытайтесь вывести его онлайн. Если проблема не устранена, выполните холодный запуск контроллера и
повторите попытку. Если проблема по прежнему возникает, задокументируйте события, которые привели к
ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
DNET-105 Duplicate device error
Причина:
Была предпринята попытка добавить в список устройств платы устройство, которое было дубликатом
устройства, уже включенного в список.
Устранение: Если нужное устройство уже находится в сети, а второе не добавляется, Вы можете проигнорировать ошибку.
В противном случае измените MAC-идентификатор одного из дубликатов устройств.
DNET-106 Device not found error
Причина:
Устройство, которое должно было находиться в сети, не найдено.
Устранение: Убедитесь, что устройство подключено к сети. Убедитесь, что скорость передачи данных устройства совпадает
со скоростью передачи данных платы. Выполните сброс устройства, если это возможно. Перезагрузите
контроллер. Если проблема не устранена, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь
в локальное представительство FANUC.
DNET-107 Bus offline error
Причина:
Плата не могла выполнить операцию, потому что шина в автономном режиме.
Устранение: Нажмите кнопку RESET на пульте обучения, чтобы попытаться вывести плату он-лайн. Если проблема не
устранена, перезагрузите контроллер. Если проблема продолжает сохраняться, перезагрузите сеть DeviceNet.
DNET-108 Scanner active error
Причина:
Плата не могла выполнить операцию, из-за активного сканирования сети.
Устранение: Отключите плату от сети и повторите попытку выполнения операции.
DNET-109 Bus not offline error
Причина:
Плата не могла выполнить операцию, потому что шина в не автономном режиме.
Устранение: Отключите плату от сети и повторите попытку выполнения операции.
DNET-110 Error: board scanning
Причина:
Плата не могла выполнить операцию, из-за активного сканирования сети.
Устранение: Отключите плату от сети и повторите попытку выполнения операции.
DNET-111 Error: board not scanning
Причина:
Плата не смогла выполнить операцию, поскольку активное сканирование сети не велось.
Устранение: Выведите плату онлайн и попытайтесь повторить операцию.
DNET-112 Board not ready; pls. wait
Причина:
Попытка подключить плату к сети неудачна, так как плата была занята.
Устранение: Подождите десять секунд и повторите попытку подключить плату к сети. Если проблема не устранена,
проверьте подключение платы к сети, скорость передачи данных и сетевое питание.
DNET-114 Bus fault error detected
Причина:
Плата обнаружила неисправность в сети DeviceNet и не может взаимодействовать с устройствами.
Устранение: Убедитесь, что скорость передачи данных платы соответствует скорости передачи данных всех устройств в
сети. Кроме того, проверьте, что в сеть подается питание. Если проблема не устранена, перезагрузите
контроллер, а затем, если проблема не устранена, перезагрузите сеть.
DNET-115 Invalid I/O connection attempt
Причина:
Устройство не поддерживает запрошенные входные/выходные соединения и не может взаимодействовать с
устройствами.
Устранение: Проверьте документацию устройства, чтобы убедиться, что запрошенное соединение для входов/выходов
поддерживается.
173
DNET-119 Dup. MAC Ack Fault
Причина:
Это ошибка получения подтверждения. Подтверждение не было получено во время дублирования
последовательности идентификаторов MAC.
Устранение: Проверьте, не является ли интерфейс единственным узлом в сети. Кроме того, проверьте скорость передачи
данных интерфейса и убедитесь, что это скорость передачи данных сети. Наконец, проверьте физическое
состояние сетевых проводов.
DNET-120 Dev online err: Bd %d MAC %d
Причина:
Устройство с указанным номером платы и идентификатором MAC не может быть подключено к сети.
Устранение: Убедитесь, что устройство правильно подключено к сети. Проверьте MAC-идентификатор устройства и
конфигурацию скорости передачи данных. Проверьте конфигурацию скорости передачи данных платы на
экране сведений о плате. Проверьте сетевое подключение платы. Выполните холодный запуск контроллера.
DNET-121 Device not ready: Bd %d MAC %d
Причина:
Когда устройство было добавлено в список сканирования, оно не может быть подключено к сети без
перезагрузки контроллера.
Устранение: Перезагрузите контроллер. После этого вы сможете подключить устройство к сети.
DNET-122 Device error: Bd %d MAC %d
Причина:
Произошла ошибка с устройством по указанному номеру платы и идентификатору MAC.
Устранение: Обратитесь к Причине и Действию кода причины (отображается непосредственно под этим кодом ошибки на
пульте обучения).
DNET-123 Dev reset failed: Bd %d MAC %d
Причина:
Не удалось выполнить команду сброса указанного устройства.
Устранение: Обратитесь к Причине и Устранению для кода причины (отображается непосредственно под этим кодом
ошибки на пульте обучения).
DNET-124 Device not autorec: Bd %d MAC %d
Причина:
Это сообщение появляется, когда плата автоматически перезапускает связь с сетью DeviceNet, но для
некоторых или всех устройств не предусмотрено автоматическое переподключение. При нажатии кнопки
RESET будет предпринята попытка повторного подключения к этим устройствам.
Устранение: При нажатии кнопки RESET будет предпринята попытка восстановления соединения с несвязанными
устройствами, и это сообщение будет удалено.
DNET-125 Slave Conn. Idle: Bd %d
Причина:
Ведомое (slave) соединение указанной платы находится в режиме ожидания. Главная (Master) удаленная плата
еще не подключена к ведомому (slave) соединению.
Устранение: Убедитесь, что главная удаленная плата подключена к сети и настроена правильно.
DNET-130 Invalid parameter
Причина:
Для встроенной подпрограммы KAREL DeviceNet был указан недопустимый параметр.
Устранение: Обратитесь к коду причины, чтобы определить, какой параметр является недопустимым.
DNET-131 Invalid board number
Причина:
Недопустимый номер указанной платы.
Устранение: Убедитесь, что номер платы является целым числом от 1 до 4 включительно.
DNET-132 Invalid MAC ID
Причина:
Недопустимый MAC-идентификатор.
Устранение: Убедитесь, что идентификатор MAC-это целое число от 0 до 63 включительно.
DNET-133 I/O Size mismatch
Причина:
Это означает, что в системе имеется определение пользовательского устройства, соответствующее тому,
которое поставляется с использованием текстовых определений, за исключением размера входов/выходов.
Совпадение указывается по имени, идентификатору поставщика, типу устройства, коду продукта и режиму
работы.
Устранение: Эта ошибка предназначена только для отображения. Никаких действий не требуется.
DNET-134 Mode mismatch
Причина:
Текстовое определение устройства совпало с существующим пользовательским определением робота, за
исключением режима работы. Совпадение указывается по имени, идентификатору поставщика, типу
устройства и коду продукта.
Устранение: Эта ошибка предназначена только для отображения. Никаких действий не требуется.
174
DNET-135 Analog size mismatch
Причина:
В системе есть определение пользователя, которое соответствует одной из записей в текстовом определении
пользователя, за исключением размера аналоговых входов/выходов. Совпадение указывается по имени,
идентификатору поставщика, коду продукта, типу устройства и режиму работы.
Устранение: Предназначено только для отображения. Никаких действий не требуется.
DNET-136 Name does not match
Причина:
Пожалуйста, проверьте MD:DNDEF.DG.
Устранение: Пожалуйста, проверьте MD:DNDEF.DG.
DNET-137 Name and Analog do not match
Причина:
Текстовое определение устройства совпадает с тем, которое существует на контроллере, за исключением
имени и количества аналоговых точек. Любая запись, имеющая один и тот же идентификатор поставщика, код
продукта, тип устройства и режим работы, считается полным совпадением.
Устранение: Эта ошибка предназначена только для отображения. Никаких действий не требуется.
DNET-138 IDNS unsupported H/W, Bd %d
Причина:
Канал DeviceNet был настроен для обеспечения безопасности. Канал безопасности DeviceNet требует
оборудования DN4. Обнаруженное оборудование не поддерживается каналом безопасности.
Устранение: Используйте аппаратное обеспечение DN4 DeviceNet или отключите безопасность на этом канале.
4.4.7
Коды ошибок DPMO
DPMO-002 STOP
Cyc Offset Limit Err
Причина:
Превышение предела смещения в цикле интерполяции.
Устранение: Увеличьте “Max offset/ITP” на экране списка.
DPMO-003 WARN Offset is ignored
Причина:
Процессу задержки требуется смещение без процесса движения робота.
Устранение: Измените время задержки. Вышеуказанное требование о смещении игнорируется.
DPMO-004 WARN Offset is too late
Причина:
Процессу задержки требуется смещение без процесса движения робота.
Устранение: Измените время задержки. Вышеуказанное требование о смещении игнорируется.
DPMO-005 STOP
No Zero Dist motion
DPMO-006 STOP
NO Joint Motion
DPMO-014 STOP
Dest Offset Limit Error
DPMO-015 STOP
Analog IN not set
DPMO-016 STOP
Group IN not set
DPMO-017 STOP
Bump IN not set
DPMO-018 STOP
Analog IN not calibrated
Причина:
Несмотря на то, что целевая группа роботов не перемещается, требуется смещение.
Устранение: Пожалуйста, измените программу для движения робота.
Причина:
Смещение требуется для движения шарнира.
Устранение: Пожалуйста, измените тип движения на линейное движение.
Причина:
Превышение предела смещения на пути.
Устранение: Увеличьте “Max offset/path” на экране списка.
Причина:
Номер порта Analog IN не определен.
Устранение: Пожалуйста, измените настройку списка.
Причина:
Номер порта Group IN не определен.
Устранение: Пожалуйста, измените настройку списка.
Причина:
Номер порта Bump IN не определен.
Устранение: Пожалуйста, измените настройку списка.
Причина:
Формула преобразования Analog IN в не определена.
Устранение: Пожалуйста, измените наклон/смещение в настройках списка.
175
DPMO-019 STOP
Group IN not calibrated
DPMO-020 STOP
Inline DPM is not set
DPMO-027 STOP
Mismatch DPM type
DPMO-028 STOP
Buffer is too short
Причина:
Формула преобразования Analog IN в не определена.
Устранение: Пожалуйста, измените масштабный коэффициент в настройках списка.
Причина:
Требуется встроенная инструкция DPM, но встроенный режим DPM отключен.
Устранение: Включите встроенный режим DPM или удалите встроенную инструкцию DPM.
Причина:
Затребована встроенная инструкция DPM, но включен режим модального DPM, или же затребован режим
модального DPM, а включен встроенный режим DPM.
Устранение: Измените тип DPM на экране настроек.
Причина:
Размер буфер слишком маленький.
Устранение: Увеличьте размер буфера.
4.4.8
Коды ошибок DTBR
DTBR-001 STOP.L host name is null string
Причина:
Имя хоста или IP-адрес-это нулевая строка.
Устранение: Пожалуйста, проверьте аргумент стандартной программы или встроенную функцию передачи данных между
роботами. Если вы используете строковый регистр, пожалуйста, проверьте его значение.
DTBR-002 STOP.L RPC Call timed out
Причина:
Связь с указанным хостом заняла некоторое время, и время истекло.
Устранение: Пожалуйста, убедитесь, что сеть работает правильно и стабильно.
Для указанного удаленного хоста всегда должен работать PING.
Если есть высокая нагрузка сети, пожалуйста, уменьшите ее.
Эту ошибку может вызвать аппаратная проблема, такая как отсоединение кабеля. Для кабельного соединения,
пожалуйста, обратитесь к “Appendix D CABLE CONNECTION” инструкции “FANUC Robot series
“R-30​i​A/R-30​i​A Mate CONTROLLER Ethernet Function OPERATOR’S MANUAL” (B-82974EN/01).
Если стандартная программа передачи данных или встроенная подпрограмма этой функции используются
очень часто, пожалуйста, уменьшите частоту использования.
Если стандартная программа передачи данных или встроенная подпрограмма этой функции выполняется
последовательно, то обеспечьте некоторый интервал. Если уже есть интервал, пожалуйста, увеличьте его.
DTBR-003 STOP.G Connection failed
Причина:
Сбой подключения Ethernet к указанному хосту.
Устранение: Пожалуйста, убедитесь, что сеть работает правильно и стабильно. Если есть высокая нагрузка сети,
пожалуйста, уменьшите ее. Для указанного удаленного хоста всегда должен работать PING.
DTBR-004 STOP.G Request to remote host failed
Причина:
Запрос (например, чтение регистра) не может быть отправлен на указанный хост.
Устранение: Пожалуйста, обратитесь к коду причины.
DTBR-005 STOP.G Error from %s
Причина:
Хост %s вернул ошибку.
Устранение: Пожалуйста, обратитесь к коду причины.
DTBR-014 STOP.L Bad variable or register index (%s)
Причина:
Указанный регистр или позиционный регистр не существует на указанном хосте.
Устранение: Пожалуйста, проверьте параметр. Пожалуйста, проверьте допустимый диапазон индекса указанного хоста.
DTBR-015 STOP.L Illegal group number(%s)
Причина:
Указанная группа не существует на указанном хосте.
Устранение: Пожалуйста, проверьте параметр. Пожалуйста, проверьте допустимый диапазон группового номера указанного
хоста.
176
4.4.9
Коды ошибок DX
DX-000 Unknown error (DX00)
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Обратитесь в FANUC.
DX-001 No global variables
Причина:
Глобальные переменные Delta Tool/Frame не были загружены должным образом.
Устранение: Проверьте руководство по установке приложения для правильной процедуры установки Delta Tool/Frame.
DX-002 Error allocating data memory
Причина:
Ошибка распределения внутренней памяти Delta Tool/Frame.
Устранение: Проверьте использование памяти и установку Delta Tool/Frame.
DX-003 No system variables
Причина:
Системные переменные Delta Tool/Frame (например, $DXSCH[]) не найдены.
Устранение: Проверьте руководство по установке приложения для правильной процедуры установки системы Delta
Tool/Frame.
DX-004 Illegal schedule number
Причина:
Недопустимый номер списка Delta Tool/Frame.
Устранение: Проверьте все номера списков, используемые в указанной программе, чтобы убедиться, что они находятся в
допустимом диапазоне, указанном для системной переменной $DXSCH [].
DX-005 Schedule already enabled
Причина:
Запрошенный номер списка Delta Tool/Frame уже включен.
Устранение: Используйте END_OFFSET или отмените программу, чтобы отключить список.
DX-006 Schedule not enabled
Причина:
Попробуйте отключить список, который не был включен.
Устранение: Проверьте, был ли запрошенный список отключен ранее или он вообще не был включен.
DX-007 Schedule not enabled
Причина:
Попытка применить смещение к списку, который не был включен.
Устранение: Проверьте, был ли запрошенный список отключен ранее или он вообще не был включен.
DX-008 Internal error
Причина:
Внутренняя ошибка: не удается найти список dxfndofs.
Устранение: Обратитесь в FANUC.
DX-009 Internal error
Причина:
В INTP был отправлен неверный пакет, чтобы сигнализировать о завершении обновления $DXMOR deltatool
или deltaframe offset.
Устранение: Обратитесь в FANUC.
DX-010 DeltaJ DeltaT/F incompatible
Причина:
Попытка включить deltajoint с помощью deltatool и/или deltaframe в списке.
Устранение: Не включайте deltajoint с deltatool и/или deltaframe в списке.
DX-011 DeltaT DeltaF incompatible
Причина:
Попытка включить deltatool с помощью deltaframe в списке.
Устранение: Не включайте deltatool с помощью deltaframe в списке.
DX-012 Specified group already enabled
Причина:
Указанная группа движения уже включена функцией DX.
Устранение: Прервите включенную функцию DX перед этим запуском.
DX-013 Invalid robot link group tracking
Причина:
Недопустимое отслеживание группы движения для функции связи роботов.
Устранение: Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC.
177
DX-014 Invalid offset orientation
Причина:
Рассчитанная ориентация смещения в данный момент времени выходит за пределы диапазона, заданного
переменной $DXRLINK.$ortmax.
Устранение: Уменьшите скорость главного робота или проверьте уровень помех в сети Ethernet.
DX-015 Invalid offset distance
Причина:
Рассчитанная дистанция смещения в данный момент времени выходит за пределы диапазона, заданного
переменной $DXRLINK.$locmax.
Устранение: Уменьшите скорость главного робота или проверьте уровень помех в сети Ethernet.
DX-016 UT is changed
Причина:
Изменен рабочий инструмент главного робота.
Устранение: Не меняйте рабочий инструмент главного робота во время связывания роботов.
4.5
E
4.5.1
Коды ошибок ELOG
ELOG-009 call a service man
Причина:
Произошла системная ошибка.
Устранение: Выполните холодный запуск: 1. Выключите робот. 2. На пульте обучения нажмите и удерживайте клавиши
SHIFT и RESET. 3. Продолжая нажимать клавиши SHIFT и RESET, включите робот. Если данная ошибка
по-прежнему возникает, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное
представительство FANUC.
ELOG-011 Power off, if you want to recover.
Причина:
Произошла системная ошибка.
Устранение: Выполните холодный запуск:
1.
Выключите робот.
2.
На пульте обучения нажмите и удерживайте клавиши SHIFT и RESET.
3.
Продолжая нажимать клавиши SHIFT и RESET, включите робот. Если данная ошибка по-прежнему
возникает, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное
представительство FANUC.
ELOG-012 A system error has been occurred.
Причина:
Произошла системная ошибка.
Устранение: Выполните холодный запуск:
1.
Выключите робот.
2.
На пульте обучения нажмите и удерживайте клавиши SHIFT и RESET.
3.
Продолжая нажимать клавиши SHIFT и RESET, включите робот. Если данная ошибка по-прежнему
возникает, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное
представительство FANUC.
4.6
F
4.6.1
Коды ошибок FFL
FFL-001
Internal error (%s)
FFL-002
Assist gas ready time out
FFL-003
Las control stat OFF time out
Причина:
Произошла внутренняя ошибка.
Устранение: Запустите функцию диагностического журнала [клавиша FNCT/ Diagnostic log] перед выполнением других
операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и выполните сохранение резервной копии
Image Backup. И свяжитесь с Вашим техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить
функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните
сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с Вашим представителем FANUC.
Причина:
Сигнал “Gas ready” не включился даже после времени задержки “Assist gas ready latency” на экране Laser Setup.
Устранение: Пожалуйста, проверьте вспомогательный газ и блок газового клапана (датчик).
Причина:
Сигнал “Laser control st” не выключился даже после времени задержки “Laser control OFF latency” на экране
Time Sharing Control.
178
Устранение: Пожалуйста, проверьте, соответствует ли время задержки Laser control OFF. Пожалуйста, установите
соответствующее значение в соответствии с конфигурацией системы.
FFL-004
Las control stat ON time out
FFL-005
Shutter close time out
FFL-006
Shutter open time out
FFL-007
Shutter status mismatch
FFL-008
Received laser alarm
FFL-009
Laser control status mismatch
FFL-010
Stand-by status is OFF
FFL-011
No Beam ON
FFL-012
Beam is NOT interlocked
Причина:
Сигнал “Laser control st” не включился даже после времени задержки “Laser control ON latency” на экране Time
Sharing Control.
Устранение: Пожалуйста, проверьте правильность настройки времени задержки Laser control ON. Пожалуйста, установите
соответствующее значение в соответствии с конфигурацией системы.
Причина:
Даже после того, как на экране Time Sharing Control появилось сообщение “Shutter open/close latency”, сигнал
“Shutter open st” не выключился.
Устранение: Пожалуйста, проверьте, соответствует ли время задержки открытия/закрытия Shutter.
Блок переключателя луча может быть сломан. Пожалуйста, обратитесь к руководству по лазерному генератору
и проверьте состояние блока переключения луча.
Причина:
Даже после того, как на экране Time Sharing Control появилось сообщение “Shutter open/close latency”, сигнал
“Shutter open st” не включился.
Устранение: Пожалуйста, проверьте, соответствует ли время задержки открытия/закрытия Shutter.
Блок переключателя луча может быть сломан. Пожалуйста, обратитесь к руководству по лазерному генератору
и проверьте состояние блока переключения луча.
Причина:
Даже после того, как на экране Time Sharing Control появилось сообщение “Shutter open/close latency”,
сигнал“Shutter open rq” и сигнал “Shutter open st” не соответствуют друг другу.
Устранение: Пожалуйста, проверьте, соответствует ли время задержки открытия/закрытия Shutter.
Блок переключателя луча может быть сломан. Пожалуйста, обратитесь к руководству по лазерному генератору
и проверьте состояние блока переключения луча.
Причина:
Робот получил сигнал ошибки лазера от лазерного генератора.
Устранение: Пожалуйста, проверьте сопутствующий сигнал ошибки FFL-025 и примите меры в соответствии с
руководством по лазерному генератору. Если все остальное не удается, выполните функцию Diagnostic log
[FNCT menu / Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное
перемещение, и получите резервную копию (image backup). И свяжитесь с техническим представителем
FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые
привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с представителем
FANUC.
Причина:
Сигнал "Laser control rq” включен, но сигнал “Laser control st” не включился. В другом случае, сигнал " Laser
control rq” был выключен, но сигнал “Laser control st” не выключился.
Устранение: Пожалуйста, проверьте, готовность лазерного генератора обеспечивать управление лазером.
Причина:
Во время обработки сигнал “Laser ready st” включен, но сигнал “Stand-by st” выключен.
Устранение: Лазерный генератор может быть сломан. Пожалуйста, примите меры в соответствии с руководством по
лазерному генератору. Если все остальное не удается, выполните функцию Diagnostic log [FNCT menu /
Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное перемещение,
и получите резервную копию (image backup). И свяжитесь с техническим представителем FANUC. Если вы не
можете запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и
выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с представителем FANUC.
Причина:
Сигнал “Beam ON st” во время обработки не включился. В другом случае сигнал “Beam ON rq” включался, но
сигнал “Beam ON st” не включился.
Устранение: Пожалуйста, проверьте, готовность лазерного генератора к выходу луча.
Причина:
Сигнал “Interlock OFF rq” выключен, но сигнал “Interlock OFF st” включен.
Устранение: Это недопустимая ситуация. Пожалуйста, проверьте лазерный генератор. Если все остальное не удается,
выполните функцию Diagnostic log [FNCT menu / Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких
как выключение питания или ручное перемещение, и получите резервную копию (image backup). И свяжитесь
с техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала,
179
зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И
свяжитесь с представителем FANUC.
FFL-013
Guide light ON status mismatch
FFL-014
Command Type status mismatch
FFL-015
Stand-by status (%s)
FFL-016
Laser ready status (%s)
FFL-017
Beam interlocked
FFL-018
Guide light ON status (%s)
FFL-019
Command type status (%s)
FFL-020
Laser ready status mismatch
FFL-021
There is no (%s)
FFL-022
Неисправность подачи проволоки.
FFL-023
Present ITP_TIME is invalid
FFL-024
Connection to CNC fails
Причина:
Сигнал "Guide light ON rq” был включен, но даже после заданного времени сигнал “Guide light ON st” не
включился.
Устранение: Пожалуйста, проверьте лазерный генератор.
Причина:
Сигнал "Command type rq” был включен, но сигнал “Command type st” не включился даже после заданного
времени.
Устранение: Пожалуйста, проверьте лазерный генератор.
Причина:
Состояние сигнала "Stand-by st” изменилось. (%s) показывает тип изменения.
Устранение: Это сообщение предназначено для уведомления и информирования.
Причина:
Состояние сигнала "Laser ready st” изменилось. (%s) показывает тип изменения.
Устранение: Это сообщение предназначено для уведомления и информирования.
Причина:
Сигнал “Interlock OFF st” изменился с Вкл на Выкл. Это значит, что излучение заблокировано.
Устранение: Это сообщение предназначено для уведомления и информирования.
Причина:
Состояние сигнала "Guide light ON st” изменилось. (%s) показывает тип изменения.
Устранение: Это сообщение предназначено для уведомления и информирования.
Причина:
Состояние сигнала "Command type st” изменилось. (%s) показывает тип изменения.
Устранение: Это сообщение предназначено для уведомления и информирования.
Причина:
Сигнал ”Laser ready rq " был включен, но даже после времени задержки "Laser ready latency” сигнал “Laser
ready st” не включился на экране настройки лазера.
Устранение: Требуется несколько секунд, чтобы перейти из исходного состояния в состояние готовности лазера.
Пожалуйста, проверьте правильность задержки готовности лазера.
Пожалуйста, проверьте, включен ли сигнал “Stand-by st”, а если сигнал “Stand-by st” выключен, проверьте
чиллер или периферийные устройства.
Существует вероятность того, что вместе с этой ошибкой выводится ошибка лазера. Пожалуйста, проверьте,
происходит ли ошибка FFL-025 на экране журнала активных сигналов ошибки.
Причина:
Попытка добавить инструкцию управления уклоном к инструкции движения без инструкции LS, LE.
Устранение: Инструкции по управлению уклоном могут быть добавлены только к инструкциям движения с инструкциями
LS, LE.
Причина:
Даже после времени задержки “Wire feed OK latency” на экране настройки лазера сигнал “Wire feed OK” не
включился.
Устранение: Пожалуйста, проверьте устройство подачи проволоки и датчик нехватки проволоки.
Причина:
При использовании этой функции время ITP должно быть менее 16 мс. (Обычно ITP составляет менее 8 мс.)
Устранение: Система должна быть перепроверена, и время ITP должно быть установлено менее 16 мс. Вы можете
проверить временное значение ITP с помощью системной переменной $SCR.$ITP_TIME.
Причина:
Потеряна связь с ЧПУ, интегрированным в лазерный генератор.
Устранение: Пожалуйста, убедитесь, что питание лазерного генератора включено.
Пожалуйста, проверьте проводные соединения между роботом и лазерным генератором.
Пожалуйста, измените настройки передачи на экране инициализации лазера.
180
FFL-025
%s
FFL-026
Laser control status is OFF
FFL-027
%s is OFF
FFL-028
Laser alarm is ON
FFL-029
Out of range(%s)
FFL-030
Laser instruction error
FFL-031
Power control schedule error
FFL-032
Slope up schedule error
FFL-033
Slope down schedule error
FFL-034
Processing speed is too large
FFL-035
CNC connection error
Причина:
Робот получил сообщение об ошибке лазера от лазерного генератора.
Устранение: Сигнал ошибки лазера, полученный от лазерного генератора, отображается в %s. Ошибка лазера состоит из
номера ошибки лазера и сообщения ошибки лазера. Пожалуйста, проверьте номер ошибки сообщение об
ошибке лазера и примите меры в соответствии с руководством по лазерному генератору. Если все остальное не
удается, выполните функцию Diagnostic log [FNCT menu / Diagnostic log] перед выполнением других
операций, таких как выключение питания или ручное перемещение, и получите резервную копию (image
backup). И свяжитесь с техническим представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию
диагностического журнала, зафиксируйте события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение
резервной копии Image Backup. И свяжитесь с представителем FANUC.
Причина:
Несмотря на выключенный сигнал “Laser control st”, включился один из сигналов “Laser ready rq”, “Beam ON
rq”, “Interlock OFF rq”, “Guide light ON rq” или “Command type rq”.
Устранение: Когда сигнал “Laser control st” выключен, сигналы состояния не включаются по сигналам запроса.
Причина:Сигнал “Beam ON rq” включен, но сигнал “Beam ON st” не включился.
Устранение: Поскольку сигнал состояния, отображаемый в %s, был выключен, сигнал “Beam ON st” не включился.
Строки, отображаемые в %s, означают следующее.
Standby: сигнал “Stand-by st”.
Beam interlock st: сигнал “Interlock OFF st”.
Причина:
Робот получил сигнал ошибки лазера от лазерного генератора.
Устранение: Пожалуйста, проверьте сопутствующий сигнал ошибки FFL-025 и примите меры в соответствии с
руководством по лазерному генератору. Если все остальное не удается, выполните функцию Diagnostic log
[FNCT menu / Diagnostic log] перед выполнением других операций, таких как выключение питания или ручное
перемещение, и получите резервную копию (image backup). И свяжитесь с Вашим техническим
представителем FANUC. Если вы не можете запустить функцию диагностического журнала, зафиксируйте
события, которые привели к ошибке, и выполните сохранение резервной копии Image Backup. И свяжитесь с
Вашим представителем FANUC.
Причина:
Указанный параметр находится за пределами диапазона.
Устранение: Пожалуйста, проверьте строку, отображаемую в %s, и выполните подходящую настройку для модели
лазерного генератора на экране инициализации лазера.
Причина:
Параметр инструкции лазера неверен.
Устранение: Пожалуйста, выполните подходящую настройку для модели лазерного генератора на экране инициализации
лазера.
Причина:
Параметр графика регулирования мощности неверен.
Устранение: Пожалуйста, проверьте проверьте сопутствующий сигнал ошибки FFL-025 и выполните подходящую
настройку для модели лазерного генератора на экране инициализации лазера.
Причина:
Некорректный параметр списка увеличения скорости.
Устранение: Пожалуйста, проверьте проверьте сопутствующий сигнал ошибки FFL-025 и выполните подходящую
настройку для модели лазерного генератора на экране инициализации лазера.
Причина:
Некорректный параметр списка снижения скорости.
Устранение: Пожалуйста, проверьте проверьте сопутствующий сигнал ошибки FFL-025 и выполните подходящую
настройку для модели лазерного генератора на экране инициализации лазера.
Причина:
Скорость обработки в инструкции LS слишком велика.
Устранение: Пожалуйста, скорректируйте скорость обработки в инструкции LS до допустимого значения.
Причина:
Потеряна связь с ЧПУ, интегрированным в лазерный генератор.
Устранение: Пожалуйста, убедитесь, что питание лазерного генератора включено.
181
Пожалуйста, проверьте проводные соединения между роботом и лазерным генератором.
Пожалуйста, измените настройки передачи на экране инициализации лазера.
FFL-036
Laser control request(%s)
FFL-037
Assist gas ready OFF during LS
FFL-038
Laser ready status ON time out
FFL-039
Output of ITP signal failed
FFL-041
Teach pendant is enabled
FFL-042
Teach pendant is disabled
FFL-043
Controlled start is necessary
FFL-044
Release beam interlock
FFL-045
Stand-by ON time out
FFL-046
Laser ready request (%s)
FFL-047
Beam is interlocked
FFL-048
Beam is not interlocked
FFL-049
No Beam ON for restart
Причина:
Изменился запрос команды лазеру. (%s) показывает тип изменения.
Устранение: Это не сигнал ошибки, а уведомление.
Причина:
Вспомогательный сигнал “Gas ready” отключился во время обработки.
Устранение: Пожалуйста, проверьте вспомогательный газ и блок газового клапана (датчик).
Причина:
Сигнал “Laser ready st” не включился даже после времени задержки “Laser ready latency” на экране Laser Setup.
Устранение: Пожалуйста, проверьте, происходит ли ошибка лазера.
Пожалуйста, проверьте, правильность настройки времени задержки. Пожалуйста, установите соответствующее
значение в соответствии с конфигурацией системы.
Причина:
Вывод сигнала ITP не удался.
Устранение: Пожалуйста, убедитесь, что питание лазерного генератора включено.
Пожалуйста, проверьте проводные соединения между роботом и лазерным генератором.
Пожалуйста, измените настройки передачи на экране инициализации лазера.
Причина:
Пульт обучения включен.
Устранение: Это сообщение предназначено для уведомления и информирования.
Причина:
Пульт обучения выключен.
Устранение: Это сообщение предназначено для уведомления и информирования.
Причина:
Было изменено время ITP_TIME.
Устранение: Для активации этого ITP_TIME необходим контролируемый запуск.
Причина:
Сигнал “Interlock OFF st” изменился с выкл на вкл. Это означает, что блокировка излучения выключена.
Устранение: Это сообщение предназначено для уведомления и информирования.
Причина:
Сигнал “Stand-by st” не включился даже после времени задержки “Stand-by ON latency” на экране Laser Setup.
Устранение: Пожалуйста, проверьте, происходит ли ошибка лазера.
Пожалуйста, проверьте правильность настройки времени задержки Stand-by ON. Пожалуйста, установите
соответствующее значение в соответствии с конфигурацией системы.
Причина:
Запрос на готовность лазера был изменен. (%s) показывает тип изменения.
Устранение: Это не сигнал ошибки, а уведомление.
Причина:
Излучение заблокировано.
Устранение: Излучение не происходит.
Это сообщение предназначено для уведомления и информирования.
Причина:
Излучение не блокировано, и включился сигнал “Guide light rq”.
Устранение: Чтобы включить направляющий свет, излучение должно быть заблокировано.
Причина:
Поскольку на экране настройки лазера включена функция “отключить процесс для перезапуска”, излучение не
производится после перезапуска во время лазерной обработки.
Устранение: Это сообщение предназначено для уведомления и информирования.
182
FFL-050
There is no %s
FFL-051
Minute output mode is OFF
FFL-052
Minute output mode is ON
FFL-053
Minute output status mismatch
FFL-054
Guide light off automatically
FFL-055
Interlock OFF status mismatch
Причина:
Функция, отображаемая в %s, не загружена.
Устранение: Пожалуйста, проверьте список заказанных опций.
Причина:
Значение S слишком мало.
Устранение: Пожалуйста, выполните команду MINUTE_OUTPUT_RQ и включите режим минутного вывода.
Причина:
Значение S слишком велико.
Устранение: Пожалуйста, удалите MINUTE_OUTPUT_RQ и отключите режим минутного вывода.
Причина:
Состояние сигнала запроса минутного выхода и сигнала состояния минутного выхода не соответствуют друг
другу.
Устранение: Пожалуйста, проверьте лазерный генератор.
Причина:
Направляющий свет автоматически выключен для продления срока службы направляющего света.
Устранение: Отрегулируйте таймер автоматического выключения направляющего света на экране настройки лазера.
Причина:
Сигнал "Interlock OFF rq” был включен, но сигнал “Interlock OFF st” не включился даже после заданного
времени.
Устранение: Пожалуйста, убедитесь, что включен сигнал “Stand-by st”. Существует еще одна линия сигнала “Interlock OFF
rq” (между периферийным оборудованием и лазерным генератором). Другая линия сигнала “Interlock OFF rq”
может оставаться выключенной. Пожалуйста, проверьте лазерный генератор.
4.6.2
Коды ошибок FIG
FIG-010
Parameter error
FIG-011
L1,L2 is different
FIG-012
Length,Width is different
FIG-013
R is different
FIG-014
L1 is short
FIG-015
Length is short
FIG-016
L1 is long
Причина:
В программируемой инструкции движения не заданы никакие параметры.
Устранение: Укажите параметры в инструкции движения.
Причина:
Настройки L1 и L2 недопустимы. Поскольку L2 больше, чем L1, фигура не может быть нарисована.
Устранение: Исправьте настройки так, чтобы L1 был больше, чем L2.
Причина:
Настройки длины и ширины недопустимы. Поскольку длина меньше ширины, фигура не может быть
нарисована.
Устранение: Исправьте настройки так, чтобы длина была больше ширины.
Причина:
Поскольку радиус скругления больше ширины, фигура не может быть нарисована.
Устранение: Измените настройку радиуса скругления.
Причина:
L1 слишком мало. Значение компенсации радиуса луча недопустимо. Соответственно, фигура не может быть
нарисована.
Устранение: Измените значение L1 или компенсацию радиуса луча.
Причина:
Длина слишком мала. Значение компенсации радиуса луча недопустимо. Соответственно, фигура не может
быть нарисована.
Устранение: Измените значение компенсации длины или радиуса луча.
Причина:
L1 слишком велик. Значение компенсации радиуса луча недопустимо. Соответственно, фигура не может быть
нарисована.
Устранение: Измените значение L1 или компенсацию радиуса луча.
183
FIG-017
Length is long
FIG-018
L2 is short
FIG-019
Width is short
FIG-020
L2 is long
FIG-021
Width is long
FIG-022
$FCMIN_INTR is short
FIG-023
$FCMIN_INTR is long
FIG-024
BRC is short
FIG-025
BRC is long
FIG-026
MJ is different
FIG-027
MJ is short
FIG-028
Figure not write
FIG-029
Don't effective Lof
FIG-030
Index value code is different
FIG-031
Speed value is different
Причина:
Длина слишком велика. Значение компенсации радиуса луча недопустимо. Соответственно, фигура не может
быть нарисована.
Устранение: Измените значение компенсации длины или радиуса луча.
Причина:
L2 слишком мало. Значение компенсации радиуса луча недопустимо. Соответственно, фигура не может быть
нарисована.
Устранение: Измените значение компенсации L2 или радиуса луча.
Причина:
Ширина слишком мала. Значение компенсации радиуса луча недопустимо. Соответственно, фигура не может
быть нарисована.
Устранение: Измените значение компенсации ширины или радиуса луча.
Причина:
L2 слишком велико. Значение компенсации радиуса луча недопустимо. Соответственно, фигура не может быть
нарисована.
Устранение: Измените значение компенсации L2 или радиуса луча.
Причина:
Ширина слишком велика. Значение компенсации радиуса луча недопустимо. Соответственно, фигура не может
быть нарисована.
Устранение: Измените значение компенсации ширины или радиуса луча.
Причина:
Параметр $FCMIN_INTR слишком мал.
Устранение: Измените значение параметра $FCMIN_INTR.
Причина:
Значение параметра $FCMIN_INTR слишком велико.
Устранение: Измените значение параметра $FCMIN_INTR.
Причина:
Величина компенсации радиуса луча слишком мала.
Устранение: Измените значение компенсации радиуса луча.
Причина:
Значение компенсации радиуса луча слишком велико.
Устранение: Измените значение компенсации радиуса луча.
Причина:
Шарнирное микродвижение слишком длинное.
Устранение: Измените длину микродвижения.
Причина:
Поскольку шарнирное микродвижение слишком короткое, фигура не может быть нарисована.
Устранение: Измените длину микродвижения.
Причина:
Эта фигура слишком велика, чтобы робот мог ее нарисовать.
Устранение: Проверьте параметры.
Причина:
Смещение пересечения приводит к более длительному времени обработки.
Устранение: Смещение пересечения не выполняется.
Причина:
Номер данных не указан.
Устранение: Проверьте номер данных. Укажите значение для номера данных.
Причина:
Операция не может быть выполнена с заданной скоростью.
Устранение: Измените скорость.
184
FIG-032
Group setup is wrong
FIG-033
Speed unit is different
FIG-034
MJ is long
FIG-035
Diameter is long
FIG-036
Change MODEL to TIG(Amps)
FIG-037
Prepare weld procedure 98
FIG-038
Prepare weld procedure 99
FIG-039
Re-create weld procedure 98
FIG-040
Re-create weld procedure 99
FIG-041
TP Group mask is wrong
Причина:
Настройка группы недопустима.
Устранение: Исправьте настройку группы.
Причина:
Единицы измерения скорости не указаны.
Устранение: Укажите единицы измерения скорости на экране данных.
Причина:
Шарнирное микродвижение слишком длинное.
Устранение: Измените длину микродвижения.
Причина:
Диаметр слишком велик. Значение компенсации радиуса луча недопустимо. Соответственно, фигура не может
быть нарисована.
Устранение: Измените диаметр или значение компенсации радиуса луча.
Причина:
Модель должна быть TIG(Amps).
Устранение: Измените модель на TIG(Amps) на экране настройки ArcTool
Причина:
Для этой команды необходима процедура 98 дуговой сварки.
Устранение: Подготовьте процедуру 98 точки сварочного шва при настройке процедуры дуговой сварки.
Причина:
Точка сварочного шва процедуры 99 необходима для этой команды.
Устранение: Подготовьте процедуру 99 точки сварочного шва при настройке процедуры дуговой сварки.
Причина:
Количество списков сварки изменилось.
Устранение: Повторите процедуру 98 точки сварочного шва при настройке процедуры дуговой сварки
Причина:
Количество измененных списков сварки.
Устранение: Повторно создайте сварочную процедуру 99 в меню Arc Weld Procedure Setup.
Причина:
Недопустимая маска группы в деталях программы пульта управления.
Устранение: Удалите группу режущего инструмента из маски группы
4.6.3
Коды ошибок FILE
FILE-001 Device not ready
Причина:
Указанное файловое устройство не готово.
Устранение: Проверьте, установлено ли устройство и готово ли оно к использованию. Проверьте, правильно ли указано имя
устройства.
FILE-002 Device is Full
Причина:
Устройство заполнено. На устройстве больше нет места для хранения данных.
Устранение: Удалите все ненужные файлы или перейдите на новое устройство.
FILE-003 Device is protected
Причина:
Устройство защищено. Таким образом, вы не можете записать на устройство.
Устранение: Снимите защиту устройства.
FILE-004 Device not assigned
Причина:
Устройство не назначено. Указанное устройство не распознается системой. Если используется RD, то значение
$FILE_MAXSEC равно 0.
Устранение: Если вы используете RD, установите $FILE_MAXSEC > 0, иначе произойдет системная ошибка.
FILE-005 Device not mounted
Причина:
Устройство не установлено. Вы должны установить устройство перед его использованием.
185
Устранение: Установите правильное файловое устройство.
FILE-006 Device is already mounted
Причина:
Вы попытались установить устройство, которое уже было установлено.
Устранение: Установите устройство только один раз.
FILE-008 Illegal device name
Причина:
Имя устройства содержит недопустимый символ.
Устранение: Проверьте правильность написания и правильность названия устройства.
FILE-009 Illegal logical unit number
Причина:
Используется некорректный LUN.
Устранение: Это внутренняя ошибка. Проверьте правильность номера логического блока.
FILE-010 Directory not found
Причина:
Указанный каталог не существует.
Устранение: Проверьте правильность имени каталога.
FILE-011 Directory full
Причина:
Каталог полон. Вы попытались создать файл в корневом каталоге, который превысил максимальное
количество файлов, разрешенных на устройстве.
Устранение: Удалите ненужные файлы в корневом каталоге.
FILE-012 Directory is protected
Причина:
Вы пытались выполнить запись в защищенный от записи каталог.
Устранение: Снимите защиту с каталога.
FILE-013 Illegal directory name
Причина:
Имя каталога содержит недопустимый символ.
Устранение: Проверьте правильность написания имени каталога.
FILE-014 File not found
Причина:
Указанный файл не был найден.
Устранение: Проверьте, что файл существует, и что имя файла было написано правильно.
FILE-015 File is protected
Причина:
Вы пытались получить доступ к защищенному файлу.
Устранение: Снимите защиту файла.
FILE-017 File not open
Причина:
Вы пытались получить доступ к файлу, который не открыт.
Устранение: Откройте файл перед доступом к нему.
FILE-018 File is already opened
Причина:
Вы пытались создать/удалить/переименовать файл, который уже открыт.
Устранение: Закройте файл перед такими операциями.
FILE-019 File is locked
Причина:
Вы пытались получить доступ к файлу, который заблокирован.
Устранение: Снимите блокировку.
FILE-020 Illegal file size
Причина:
Недопустимый размер файла.
Устранение: Измените размер файла, чтобы он был правильным.
FILE-021 End of file
Причина:
Обнаружено окончание файла.
Устранение: Это уведомление. Вам не нужно ничего делать для этого предупреждающего сообщения.
FILE-022 Illegal file name
Причина:
Имя файла содержит недопустимый символ.
Устранение: Проверьте правильность написания имени файла.
186
FILE-023 Illegal file number
Причина:
Номер файла является недопустимым.
Устранение: Используйте действительный номер файла, который является идентификатором, возвращенным из открытого
запроса.
FILE-024 Illegal file type
Причина:
Тип файла содержит недопустимый символ.
Устранение: Проверьте правильность написания и правильность типа файла.
FILE-025 Illegal protection code
Причина:
Код защиты файлов является недопустимым.
Устранение: Проверьте правильность кода защиты.
FILE-026 Illegal access mode
Причина:
Режим доступа к файлам является недопустимым.
Устранение: Проверьте правильность режима доступа.
FILE-027 Illegal attribute
Причина:
Атрибут файла в запросе SET_ATTRIBUTE является недопустимым.
Устранение: Убедитесь, что указанный атрибут является допустимым.
FILE-028 Illegal data block
Причина:
Разбит блок данных, который используется в запросе FIND_NEXT.
Устранение: Вы должны сохранить блок данных, возвращенный из предыдущего запроса FIND_FIRST или FIND_NEXT.
FILE-029 Command is not supported
Причина:
Указана команда недопустимого запроса.
Устранение: Проверьте правильность кода запроса.
FILE-030 Device lun table is full
Причина:
Таблица управления устройствами заполнена.
Устранение: Отключите все ненужные устройства.
FILE-031 Illegal path name
Причина:
Имя пути содержит недопустимый символ.
Устранение: Проверьте, правильно ли указано имя пути.
FILE-032 Illegal parameter
Причина:
Обнаружен недопустимый параметр.
Устранение: Убедитесь, что все параметры запроса действительны.
FILE-033 System file buffer full
Причина:
Буфер управления файлами полон.
Устранение: Закройте ненужные файлы.
FILE-034 Illegal file position
Причина:
Указывается недопустимая позиция файла.
Устранение: Убедитесь, что параметр позиции файла из запроса SEEK является правильным и не выходит за пределы конца
файла.
FILE-035 Device not formatted
Причина:
Вы пытались получить доступ к неформатированному устройству.
Устранение: Отформатируйте устройство перед его использованием.
FILE-036 File already exist
Причина:
Вы попытались переименовать файл в уже существующее имя файла.
Устранение: Измените новое имя файла на уникальное или удалите существующий файл.
FILE-037 Directory not empty
Причина:
Вы пытались удалить подкаталог, содержащий некоторые файлы или каталоги.
Устранение: Удалите все файлы и каталоги в подкаталоге перед удалением подкаталога.
187
FILE-038 File locked by too many tasks
Причина:
Слишком много запросов на блокировку одного и того же файла.
Устранение: Разблокируйте все ненужные запросы на блокировку файлов.
FILE-039 Directory already exists
Причина:
Вы попытались создать подкаталог, который уже существует.
Устранение: Используйте уникальное имя для нового подкаталога.
FILE-040 Illegal file access mode
Причина:
Вы пытались выполнить чтение из файла открытого только для записи или пытались осуществить запись в
файл открытый только для чтения.
Устранение: Откройте файл с правильным режимом доступа.
FILE-041 File not locked
Причина:
Вы пытались разблокировать файл, который Вы не блокировали.
Устранение: Не снимайте блокировку файла, который не блокирован. Вы можете разблокировать только те файлы, которые
блокировали.
FILE-045 need to set $FILE_MAXSEC
Причина:
$FILE_MAXSEC не был установлен и должен быть установлен до того, как устройство может быть
отформатировано.
Устранение: Установите для переменной $FILE_MAXSEC допустимое значение. 800 - это приемлемое значение по
умолчанию.
FILE-049 File is not standard file
Причина:
Файловая операция предпринята с файлом, который не является стандартным.
Устранение: Используйте стандартное файловое устройство (например, FR: или RD:).
FILE-050 PChamp %s device NOT ready - device FULL
Причина:
Выходное устройство PChamp не готово или не заполнено.
Устранение: Проверьте устройство или удалите старые файлы на устройстве.
FILE-051 NESTED kread issued
Причина:
Вызов команды kread был сделан, пока ожидалось чтение WOULDBLOCK.
Устранение: Не вызывайте команду kread снова, пока не будет получен пакет из предыдущего чтения.
FILE-052 Kread re-call with different buf_p
Причина:
Вызов команды kread выполнен после чтения WOULDBLOCK с другим buf_p.
Устранение: Вызывайте команды kread с тем же buf_p, с которым была использована команда kread в оригинальном вызове.
FILE-053 MC Inserted
Причина:
Карта памяти (MC) была вставлена и правильно обнаружена системой.
Устранение: Запустите MC доступ после получения этого сообщения.
FILE-054 MC Removed
Причина:
Карта памяти (MC) была удалена из системы.
Устранение: Переустановите карту памяти, если хотите продолжить работу.
FILE-055 MC not detected
Причина:
Либо карта памяти (MC) вставлена неправильно, либо вставленная карта не относится к типу карт памяти.
(SRAM или Flashdisk).
Устранение: Либо вставьте MC, либо замените вставленную карту на MC.
FILE-056 Modem Card Inserted
Причина:
Карта модема была вставлена и правильно обнаружена системой.
Устранение: Запустите доступ к карте модема после получения этого сообщения.
FILE-057 Modem Card Removed
Причина:
Карта модема была удалена из системы.
Устранение: Переустановите карту модема, если хотите продолжить работу.
FILE-058 Illegal Character in Name
Причина:
Имя содержит недопустимый символ.
Устранение: Удалите все не буквенно-цифровые символы, которые не являются подчеркиванием.
188
FILE-059 Not enough TEMP memory for file operation
Причина:
Временная память слишком мала, чтобы завершить файловую операцию.
Устранение: Попробуйте выполнить одно из следующих действий: 1. Удалите ненужные файлы/программы из системы. 2.
Удалите неиспользуемые опции из контроллера, перезагрузив его с меньшим количеством опций. 3. Добавьте
больше DRAM в систему.
FILE-060 Max %d,Req %d,Ac %d
Причина:
Запрашиваемый размер RD Size (Req) превышает максимально доступный (Max). Размер RD оставлен
неизменным (Ас).
Устранение: Отрегулируйте размер памяти $FILE_MAXSEC (Req) до значения меньше или равно максимально доступному
(Max).
FILE-061 Requested RD Sz too big
Причина:
Запрошенный размер RD (Req) превышает максимально доступный (Max). Размер RD оставлен неизменным
(Ас).
Устранение: Отрегулируйте размер памяти $FILE_MAXSEC (Req) до значения меньше или равно максимально доступному
(Max).
FILE-062 Backup files are not correct
Причина:
Файл резервной копии неверен.
Устранение: Попробуйте выполнить операцию резервного копирования файлов на другое устройство или использовать
другой тип носителя.
FILE-063 (%s) is not loaded
Причина:
Указанный файл не загружается, когда все файлы восстанавливаются в функции автоматического обновления
программного обеспечения.
Устранение: Проверьте код причины для получения дополнительной информации.
FILE-064 Unspecified DOS system error:%d
Причина:
Произошла необычная ошибка файловой системы. Эта ошибка не должна возникать часто. Число после текста
ошибки указывает:
0 -- устройство было снято и заменено перед очищением.
51 -- драйвер сообщает, что устройство не работает.
52-попытка получить доступ к диску, который не был инициализирован.
53 -- драйвер сообщает, что устройство пустое.
54 -- драйвер сообщает, что устройство не распознано.
60 -- подпись не найдена в BPB (нужно отформатировать).
61 - в MBR не найдено никакой подписи.
62 - запрошен раздел, но его нет при этом смещении.
63 -- ошибка ввода - вывода при чтении MBR (Примечание: при новой вставке сначала считывается MBR).
64 -- ошибка ввода - вывода при чтении BPB (блок 0).
65 -- ошибка ввода-вывода при чтении FAT32 INFO структуры (расширение BPB).
70 -- Ошибка чтения блока каталогов через пул буферов.
71 -- ошибка считывания блока FAT через пул буферов FAT.
72 -- ошибка записи блока каталогов через пул буферов.
73 -- ошибка записи блока FAT через пул буферов FAT.
74 -- ошибка при записи информации в блок во время очистки памяти.
Устранение: Повторите операцию. Если сигнал ошибки постоянно возникает, то вручную проверьте, что файлы были
прочитаны, записаны и т. д. С помощью персонального компьютера проверьте носитель с помощью проверки
диска или средства проверки ошибок. Если Вы сообщаете об ошибке в FANUC, обязательно укажите
указанный номер.
FILE-065 Internal DOS system error: %d
Причина:
Произошла непредвиденная внутренняя ошибка файловой системы. Эта ошибка должна возникать очень
редко. Число после текста ошибки указывает:
00 -- обнаружен неожиданный номер блока, используйте проверку диска.
101 -- обнаружен неожиданный кластер, используйте проверку диска.
102 -- указанный путь, который должен быть каталогом, не являлся им.
103 -- непредвиденное состояние, используйте проверку диска.
110 -- вне структуры объектов каталога.
111-вне каталога и повреждений блоков.
Устранение: Повторите операцию. Если сигнал ошибки постоянно возникает, то вручную проверьте, что файлы были
прочитаны, записаны и т. д. С помощью персонального компьютера проверьте носитель с помощью проверки
диска или средства проверки ошибок. Если Вы сообщаете об ошибке в FANUC, обязательно укажите
указанный номер.
189
FILE-066 UD%d Ins %s %s
Причина:
USB-накопитель вставлен и правильно обнаружен системой.
Устранение: Запустите UDx: для входа после получения этого сообщения.
FILE-067 UD%d Removed
Причина:
USB-накопитель извлечен из системы.
Устранение: Переустановите карту памяти, если хотите продолжите работу.
FILE-068 UD not detected
Причина:
Либо флеш-карта USB вставлена неправильно, либо вставленная карта неправильного типа.
Устранение: Попробуйте извлечь и снова вставить карту памяти или использовать другую карту памяти.
FILE-069 USB hub Ins %s %s
Причина:
USB-концентратор вставлен и обнаружен в соответствии с параметрами строки. Это информация только для
идентификации вставки устройства-концентратора.
Устранение: Не применимо.
FILE-070 USB hub Removed
Причина:
USB-концентратор удален. Это только информация.
Устранение: Не применимо.
FILE-071 USB vend: %04x prod: %04x
Причина:
Детали USB-устройства. Это будет отображаться, как код причины для сигнализации FILE-066, чтобы
идентифицировать вставленное устройство.
Устранение: Не применимо.
FILE-072 USB over current detected
Причина:
Подключенные USB-устройства потребляют ток более 500 мА.
Устранение: Уменьшите потребляемую мощность, удалив некоторые устройства, или используйте внешний источник
питания.
FILE-073 USB error %d
Причина:
Произошла необычная ошибка файловой системы USB. Эта ошибка не должна возникать часто.
Устранение: Сообщите номер ошибки своему местному представителю FANUC.
FILE-074 USB not supported
Причина:
USB-устройство не поддерживается на этом оборудовании.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с местным представителем FANUC.
FILE-075 No media inserted or detected
Причина:
Соответствующий носитель не вставлен или вставлен неправильно, или вставлен носитель неправильного
типа.
Устранение: Вставьте соответствующий носитель, например USB-накопитель или карту памяти. Попробуйте удалить и
повторно вставить носитель или использовать другой.
FILE-076 %s invalid sector size %d
Причина:
Устройство имеет недопустимый размер сектора и не может быть использовано файловой системой.
Устранение: Попробуйте другое устройство.
FILE-077 Auto backup start (%s)
Причина:
Автоматический запуск резервного копирования.
Устранение: Не применимо.
FILE-078 Auto backup complete
Причина:
Автоматическое резервное копирование было закончено.
Устранение: Не применимо.
FILE-079 Error Auto backup %s
Причина:
Произошла ошибка при автоматическом резервном копировании.
Устранение: Произведите проверку.
FILE-080 Backup in progress
Причина:
Автоматическое резервное копирование в процессе автоматического резервного копирования.
Устранение: Произведите проверку.
190
FILE-081 Load fail %s (%d,%d)
Причина:
Указанный файл не удалось прочитать и загрузить правильно.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
FILE-082 Backup file not found: %s
Причина:
Это происходит с ошибкой: файл резервной копии не верен. Этот сигнал ошибки указывает на файл или один
из файлов, которые не были найдены.
Устранение: Найдите этот файл в старой резервной копии или, возможно, на другом контроллере и загрузите его.
FILE-083 A Backup file is empty: %s
Причина:
Это происходит с ошибкой: файл резервной копии не верен. Этот сигнал ошибки указывает на файл или один
из файлов, которые оказались пустыми или имеют нулевую длину.
Устранение: Найдите этот файл в старой резервной копии или, возможно, на другом контроллере и загрузите его.
FILE-084 The format operation failed
Причина:
Устройство имеет какие - то проблемы или изношено.
Устранение: Повторите операцию. Если сигнал ошибки постоянно возникает, попробуйте использовать другое устройство.
С помощью персонального компьютера проверьте устройство с помощью контрольного диска или
инструмента проверки ошибок.
FILE-085 chkdsk %s
Причина:
CHKDSK определил, что файловое устройство имеет ошибку.
Устранение: Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC.
FILE-086 Failed to save MC:
Причина:
Не удалось сохранить MC:.
Устранение: Это просто сообщение.
FILE-087 Failed to save UD1:
Причина:
Не удалось сохранить UD1:.
Устранение: Это просто сообщение.
FILE-088 Failed to save UT1:
Причина:
Не удалось сохранить UT1:.
Устранение: Это просто сообщение.
FILE-089 USB kb Ins %s %s
Причина:
Плата USB-ключ устройства установлена и обнаружена.
Устранение: Можно использовать плату USB-ключ устройства.
FILE-090 USB kb Removed
Причина:
Плата USB-ключ устройства удалена.
Устранение: Если Вы хотите продолжить работу, снова подключите плату ключей USB-устройства.
FILE-091 USB mouse Ins %s %s
Причина:
Мышь USB - устройство установлена и обнаружена.
Устранение: Можно использовать USB - устройство мыши.
FILE-092 USB mouse Removed
Причина:
USB - устройство мыши удаляется.
Устранение: Если вы хотите продолжить работу, снова подключите мышь USB-устройства.
FILE-093 USB ram parity
Причина:
В оперативной памяти USB-контроллеров была обнаружена ошибка четности.
Устранение: Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC.
FILE-094 USB ram dma %d
Причина:
Произошла ошибка при передаче DMA из оперативной памяти USB-контроллера или в нее. Поэтому передача
осуществлена без DMA.
Устранение: Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC.
FILE-095 (%s) is not loaded
Причина:
Обратитесь к другому предупреждению, которое отображается одновременно.
Устранение: Обработайте другое предупреждение, которое отображается в то же время.
191
FILE-096 on line %d, %s
Причина:
Описание неверно.
Устранение: Исправьте описание.
FILE-097 Out of memory
Причина:
Памяти недостаточно.
Устранение: Уменьшите описание или увеличьте объем памяти.
FILE-098 Over 1000 programs
Причина:
Описанных программ слишком много.
Устранение: Уменьшите количество программ.
FILE-099 Wrong end of file
Причина:
Описание неверно.
Устранение: Исправьте описание.
FILE-100 Wrong tag/item/character code
Причина:
Описание неверно.
Устранение: Исправьте описание.
FILE-101 Over 35 definitions
Причина:
Описанных определений слишком много.
Устранение: Уменьшите количество определений.
FILE-102 Over limit value
Причина:
Описанное значение выходит за пределы допустимого.
Устранение: Зафиксируйте значение, чтобы оно не превышало лимита.
FILE-102 Over limit value
Причина:
Описанное значение выходит за пределы допустимого.
Устранение: Зафиксируйте значение, чтобы оно не превышало лимита.
FILE-103 %s isn't detected
Причина:
Отображаемое устройство не подготовлено.
Устранение: Подготовьте отображаемое устройство.
FILE-104 File is too large
Причина:
Размер файла превышает максимально допустимый.
Устранение: Уменьшите размер файла, разделив его на несколько файлов
FILE-105 Max %d,Req %d,Ac %
Причина:
Запрашиваемый объем памяти ($FILE_MAXSEC) превышает максимально доступный. TD оставлен в
натуральную величину.
Устранение: Отрегулируйте запрошенный размер памяти ($FILE_TD_SEC) до значения меньшего или равного максимально
доступному.
FILE-106 Requested TD Sz too big
Причина:
Требуемый размер TD (Req) превышает максимум (Max). TD оставлен в натуральную величину (Ас).
Устранение: Отрегулируйте размер памяти $FILE_TD_SEC (Req) до значения меньшего или равного максимально
доступному (Max).
FILE-108 Auto backup is executed frequently
Причина:
Частое автоматическое резервное копирование в FRA: может уменьшить срок службы.
Устранение: Уменьшите частоту автоматического резервного копирования до FRA: в течение 5 раз в день или измените
устройство на MC: или USB:
4.6.4
Коды ошибок FLPY
FLPY-001 End of directory reached
Причина:
Ваш список достиг конца каталога. Вам не нужно ничего делать для этого предупреждающего сообщения.
Устранение: Это уведомление. Вам не нужно ничего делать для этого предупреждающего сообщения.
192
FLPY-002 File already exists
Причина:
Имя файла, которое вы пытаетесь создать, уже существует на этом устройстве.
Устранение: Удалите файл с этим именем или выберите другое имя файла.
FLPY-003 File does not exist
Причина:
Файл, который вы пытаетесь открыть, не существует на этом устройстве.
Устранение: Откройте файл, который действительно существует на устройстве.
FLPY-004 Unsupported command
Причина:
Работа на флоппи-диске не поддерживается.
Устранение: Используйте только операции, поддерживаемые на флоппи-диске.
FLPY-005 Disk is full
Причина:
Емкость дискового файла была достигнута.
Устранение: Удалите некоторые ненужные файлы или используйте диск с достаточным количеством свободного места.
FLPY-006 End of file reached
Причина:
Конец файла достигнут во время чтения.
Устранение: Не предпринимайте попыток чтения далее конца файла.
FLPY-008 Only one file may be opened
Причина:
Была предпринята попытка открыть несколько файлов.
Устранение: Не пытайтесь открыть более одного файла одновременно.
FLPY-009 Communications error
Причина:
Формат протокола был недопустимый.
Устранение: Повторите операцию.
FLPY-015 Write protection violation
Причина:
На диске включена защита от записи.
Устранение: Удалите защиту от записи с диска или используйте диск, который не защищен от записи.
FLPY-100 Directory read error
Причина:
Информация в каталоге повреждена и не может быть прочитана.
Устранение: Попробуйте другой диск или переформатируйте его.
FLPY-101 Block check error
Причина:
Данные контрольной суммы некорректные. Данные повреждены на диске и не могут быть прочитаны.
Устранение: Попробуйте другой диск или переформатируйте его.
FLPY-103 Seek error
Причина:
На диске есть поврежденный сектор или дорожка.
Устранение: Очистите дисковод, попробуйте другой диск или переформатируйте его.
FLPY-104 Disk timeout
Причина:
Привод не отреагировал на команду.
Устранение: Проверьте кабель к приводу и убедитесь, что питание привода включено.
FLPY-105 Write protection violation
Причина:
На диске включена защита от записи.
Устранение: Удалите защиту от записи с диска или используйте диск, который не защищен от записи.
FLPY-106 Memory Card hardware error
Причина:
Обнаружена аппаратная ошибка карты памяти.
Устранение: Проверьте подключение блока ввода-вывода карты памяти или батареи карты.
FLPY-107 Not formatted card
Причина:
Карта памяти не отформатирована.
Устранение: Отформатируйте карту с помощью меню утилиты на экране файла.
193
4.6.5
Коды ошибок FORC
FORC-001 Main board type is wrong
Причина:
Основная плата контроллера не имеет интерфейса датчика усилия.
Устранение: 1.
Основная плата контроллера не имеет интерфейса датчика усилия.
2.
Если она не имеет интерфейса датчика усилия, замените ее на имеющую интерфейс датчика усилия.
3.
Если тип основной платы неизвестен, обратитесь в сервисный центр FANUC.
FORC-004 Communication error
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: 1.
Выключите и снова включите контроллер. Если это произойдет снова, замените основную плату
контроллера R-30​i​B.
2.
Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-005 Robot not mastered
Причина:
Мастеризация робота не завершена.
Устранение: Выполните мастеризацию.
FORC-006 Sensor board is disabled 2
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: 1.
Выключите и снова включите контроллер. Если это произойдет снова, замените основную плату
контроллера R-30​i​B.
2.
Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-007 Memory initialization error
Причина:
Внутри программного обеспечения произошла ошибка, связанная с инициализацией памяти. Емкость памяти
может быть недостаточной или память может быть уничтожена.
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-008 Option is not loaded
Причина:
Программный параметр, необходимый для списка управления усилием (установка управления усилием), не
встроен в контроллер.
Устранение: Установите опцию программного обеспечения (поддерживающую функцию управления усилием). Обратитесь
в сервисный центр FANUC.
FORC-011 Force group mismatch
Причина:
Группа движения управления усилием не соответствует группе движения по умолчанию программы.
Устранение: Проверьте группы движений программы по умолчанию.
FORC-012 Time out error occurred
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: 1.
Выключите и снова включите контроллер. Если это произойдет снова, замените основную плату
контроллера R-30​i​B.
FORC-013 Communications error
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: 1.
Выключите и снова включите контроллер. Если это произойдет снова, замените основную плату
контроллера R-30​i​B.
2.
Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-014 Invalid tool number
Причина:
Номер инструмента устанавливается равным 0.
Устранение: Пожалуйста, установите правильный номер инструмента.
FORC-015 Force sensor error exceed limit
Причина:
В результате диагностики датчика усилия погрешность датчика усилия превысила допуск.
Устранение: Проверьте значения датчика усилия. Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-016 Diagnosis normal end
Причина:
Датчик усилия в норме.
Устранение: Никаких действий не требуется.
194
FORC-017 Diag. data has been set
Причина:
Команда диагностики датчика усилия выполнена с 3-осевым датчиком усилия, и его данные установлены. Эти
значения можно увидеть на экране результатов диагностики датчика усилия (UTILITIES → Force Sensor →
Force Sensor Diagnosis Results).
Устранение: Никаких действий не требуется.
FORC-018 Uninitialized data
Причина:
Исходные данные датчика усилия не инициализированы.
Устранение: Пожалуйста, инициализируйте данные датчика усилия.
FORC-019 Tolerance data is 0 or less
Причина:
Сведения допуска является неинициализированным.
Устранение: Пожалуйста, установите системную переменную $CCS_GRP.$INIT_TOL.
FORC-020 Servo is not ready
Причина:
Сразу же после выполнения действий с датчиком усилия выполнилась аварийная остановка или возникла
ошибка серво системы.
Устранение: Проверьте окружение на наличие аномалий.
Если никаких отклонений не обнаружено, сбросьте сигнал ошибки, а затем повторите попытку, или выключите
питание, а затем снова включите питание.
Если нормальное выполнение по-прежнему деактивировано, обратитесь в сервисный центр FANUC и
сообщите о состоянии ошибки.
FORC-022 OFFSET/VOFFSET not executed
Причина:
Команда FORCE CTRL была выполнена до выполнения условия смещения или условия VOFFSET,
необходимого для компенсации пользовательской системы координат. Индекс регистра технического зрения
может быть недопустимым.
Устранение: Если включена функция “User Frame Compensation”, добавьте OFFSET CONDITION или команду VOFFSET
CONDITION перед командой FORCE CTRL.
Убедитесь, что индекс регистра технического зрения является подходящим.
FORC-023 Force sensor error occurred
Причина:
Произошла ошибка датчика усилия.
Устранение: Уже сгенерированный сигнал ошибки датчика усилия не снимается. Обратитесь к способу устранения
возникшей ошибки.
FORC-024 Force control error occurred
Причина:
Во время управления усилием произошла ошибка. Прыжок по ошибке не выполняется, так как номер метки
равен 0.
Устранение: Обратитесь к рекомендациям ошибки датчика управления усилием, сгенерированного до этого сигнала
ошибки.
FORC-025 Function type is unused
Причина:
Не удается выполнить команду FORCE CTRL, так как выбран неиспользуемый параметр.
Устранение: Выберите соответствующий тип функции.
FORC-026 Init data has been set
Причина:
В настоящее время установлена данные диагностики датчика усилия.
Устранение: Никаких действий не требуется.
FORC-027 Another tuning already enabled
Причина:
Другой режим настройки уже включен.
Устранение: Прервите работу программы и удалите другую команду настройки.
FORC-028 Internal error(%d) occurred
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-029 Ext-Axis setting is invalid
Причина:
Использование дополнительной оси, которая установлена в качестве функции для механизма вращения ”нарезание резьбы”, недопустимо.
Устранение: Проверьте пункты от 1 до 5, указанные ниже.
1. Системное программное обеспечение должно содержать опции J518 ((Extended Axis Control) и
J613(Continuous turn).
195
2. Дополнительная ось подключена в качестве выбранного номера оси.
3. Тип дополнительной оси не является интегрированной осью.
4. Тип дополнительной оси-поворотная ось.
5. Дополнительная ось установлена так, что она может вращаться непрерывно.
FORC-030 The memory device doesn't exist
Причина:
Силомоментные данные не могут быть сохранены.
Устранение: Подготовьте запоминающее устройство, например, USB или карта памяти, или отключите функцию ведения
журнала данных силомоментного датчика.
FORC-034 Vision Reg non-existent
Причина:
Программная опция, необходимая для Регистра технического зрения, не включена в контроллер, хотя “User
Frame Compensation SW” на экране производительности-это “VISION REG”.
Устранение: 1.
Установите “User Frame Compensation SW” или “POS REG” в “OFF” на экране производительности
(Performance).
2.
Установите программное обеспечение ​i​RVision. Обратитесь в сервисный центр FANUC.
FORC-035 Vision OFFSET is invalid
Причина:
Команда смещения на значение полученное с помощью технического зрения недопустимо, хотя “User Frame
Compensation SW” на экране производительности-это “VISION REG”.
Устранение: Нажмите кнопку Меню на пульте обучения и выберите “SETUP” --> F1 “General”. Переместите курсор в
положение “Enable
VOFFSET” и выберите F4 “включено”.
FORC-036 Vision Register wrong Type
Причина:
Программная опция, необходимая для Регистра технического зрения, не включена в контроллер, хотя “User
Frame Compensation SW” на экране производительности-это “VISION REG”.
Устранение: Установите тип регистра технического зрения в фиксированное смещение системы координат Fixed Frame
Offset.
FORC-037 Fixed sensor option is not ordered
Причина:
Программное обеспечение, необходимое для фиксированного датчика, не встроено в контроллер.
Устранение: Установите опцию программного обеспечения (фиксированный датчик). Обратитесь в сервисный центр
FANUC.
FORC-038 Please set sensor frame
Причина:
Система координат датчика для фиксированного датчика не установлена.
Устранение: Внесите одно из следующих изменений:
1. В случае фиксированного датчика усилия обратитесь к подразделу "FIXING FORCE SENSOR ON THE
WORKING TABLE" в " R-30 ​i​B CONTROLLER Force Sensor OPERATOR'S MANUAL (B-83424EN)" и
установите систему координат датчика.
2.
В случае ручного датчика обратитесь к разделу “CHANGING ONLY SENSOR ATTACHMENT TYPE” в
"R-30 ​iB
​ CONTROLLER Force Sensor OPERATOR'S MANUAL (B-83424EN)" и измените тип крепления
датчика.
FORC-039 Please reboot controller
Причина:
После установки системы координат датчика с помощью “FORCE SENSOR ATTACHMENT SETTING
FUNCTION” необходима перезагрузка.
Устранение: Перезагрузите контроллер. Если этот сигнал ошибки не исчезнет, обратитесь в сервисный центр FANUC.
FORC-040 Can't exec. F/C с датчиком на манипуляторе.
Причина:
[Крепление датчика] устанавливается как “HAND” в “FORCE SENSOR ATTACHMENT SETTING FUNCTION”
для M-1​i​A/0.5 A.
Устранение: Датчик усилия можно использовать только с креплением для M-1​i​A/0.5A. См. подраздел "FIXING FORCE
SENSOR ON THE WORKING TABLE" в "R-30 ​i​B CONTROLLER Force Sensor OPERATOR'S MANUAL
(B-83424EN)".
FORC-041 This controller isn't supported
Причина:
Сочетание робота и контроллера неверно.
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-042 Vision Register is not set
Причина:
Значения не заданы в регистре технического зрения, который обозначен в команде VOFFSET CONDITION.
Устранение: Проверьте индекс регистра технического зрения и запустите ​i​RVision.
196
FORC-050 ForceSensor can't be connected
Причина:
Датчик усилия не может быть подключен.
Устранение: Не выполняйте команду “SENSOR CONNECT” во время движения робота.
FORC-051 ForceSensor can't be disconnected
Причина:
Датчик усилия не может быть отсоединен.
Устранение: Не выполняйте команду “SENSOR DISCONNECT” во время движения робота.
FORC-052 ForceSensor disconnection
Причина:
Попытка выполнить управление усилием, пока датчик усилия отключен.
Устранение: Прикрепите датчик усилия.
FORC-053 FS disconnect internal error
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-054 Port setting is incorrect
Причина:
Неверная настройка порта RS-232-C для датчика усилия.
Устранение: Пожалуйста, проверьте настройки порта и исправьте эти настройки.
FORC-055 Communication with FS timeout
Причина:
Связь с датчиком усилия ожидается.
Устранение: 1. Убедитесь, что кабель датчика правильно подсоединен к датчику усилия.
2. Замените кабель датчика.
3. Замените головку датчика усилия.
FORC-101 Default data is incorrect
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-103 Index value is incorrect
Причина:
Значение индекса команды FORCE CTRL не верно.
Устранение: Правильно установите значение индекса команды FORCE CTRL.
FORC-105 Force group is incorrect
Причина:
Силовая группа программы не существовала в этой системе.
Устранение: Создайте данную команду в этой системе снова.
FORC-106 Mass data is out of range
Причина:
Массовые данные, которые были рассчитаны по входным данным, находятся вне диапазона.
Устранение: Введите соответствующие данные.
FORC-107 Damper data is out of range
Причина:
Данные демпфера, которые были рассчитаны по входным данным, находятся вне диапазона.
Устранение: Введите соответствующие данные.
FORC-108 Input data is out of minimum
Причина:
Входные данные находятся вне минимального диапазона.
Устранение: Введите соответствующие данные.
FORC-109 Input data is out of maximum
Причина:
Входные данные находятся вне максимального диапазона.
Устранение: Введите соответствующие данные.
FORC-110 Can not use memory card
Причина:
Выбрана карта памяти на контроллере, хотя карта недоступна.
Устранение: Выберите устройства, отличные от карты памяти.
FORC-111 Rotation velocity is limited
Причина:
Ось вращения нарезания резьбы находится не на J6 робота. Скорость вращения ограничена для безопасности.
Устранение: Это не ошибка. Если требуется быстрое вращение, сконструируйте инструмент таким образом, чтобы ось
вращения резьбы сначала соответствовала J6 робота, и установите систему координат инструмента, начало
которой находится на J6.
197
FORC-114 Converted individual difference
Причина:
Поскольку “Ending Condition Switch” в данных производительности изменен, “individual diff.
(-)” в базовых данных преобразован.
Устранение: Проверьте “Individual diff.(-)” в базовых данных.
FORC-115 Insert direction is changed
Причина:
“Insert Direction” в базовых данных изменяется, поскольку модифицированная “Bearing Rotation Axis”
совпадает с “Insert Direction”, и этот случай не может быть реалистичным.
Устранение: Проверьте “Insert Direction” в базовых данных.
FORC-116 SoftFloat Combi. is prohibited
Причина:
"SoftFloat" и "Force Control" выполнялись одновременно.
Устранение: Не выполняйте одновременно "SoftFloat" и "Force Control".
FORC-117 Auto tuning not done
Причина:
Не удается установить “Phase Match Imp. Rate” в данных производительности, поскольку автоматическая
настройка параметров импеданса еще не завершена.
Устранение: Предварительно выполните автоматическую настройку параметров импеданса.
FORC-118 Groove direction is changed
Причина:
"Insert Direction" в базовых данных изменяется, поскольку измененное направление канавки совпадает с "Insert
Direction". Этот сигнал ошибки выдается только в "Groove Insert".
Устранение: Проверьте "Insert Direction" в базовых данных.
FORC-119 Customize infinit loop
Причина:
При последовательном выполнении управления усилием в списке указан иной список в качестве основного, но
вышеупомянутый список также указан в качестве основного в последнем списке.
Устранение: Существует спецификация основного номера, которая вызывает циклическую взаимосвязь между основным и
вложенным инструментами. Проверьте данные списка и исправьте указание основного списка.
FORC-120 Customize exceed rty-child num
Причина:
При последовательном выполнении управления усилием была предпринята попытка установить в "Customize
Parent Number" данных производительности списка, установленного для операции повторения (рисования),
номер другого списка, но этот список уже имел вложенный список для операции повторения (рисования).
Устранение: Для списка можно указать только один вложенный список для операции повтора (рисования). Внесите одно из
следующих изменений:
1.
При установке нового списка в качестве вложенного списка для операции повтора (рисования)
Установите "Customize Parent Number" для существующего списка для операции повтора (рисования)
равным 0 и укажите "Customize Parent Number" для нового списка.
2.
Если указанный номер основного списка неверен
Исправьте номер основного списка.
FORC-121 Customize exceed ins-child num
Причина:
В разделе "Customize Parent Number" в данных производительности списка, установленного для вставки, была
предпринята попытка установить номер другого списка, но этот список уже имеет вложенный список для
вставки.
Устранение: Для списка можно указать только один вложенный список для вставки. Внесите одно из следующих
изменений:
1.
При установке нового списка в качестве вложенного списка для вставки
Установите "Customize Parent Number" для существующего списка для операции повтора (рисования)
равным 0 и укажите "Customize Parent Number" для нового списка.
2.
Если указанный номер основного списка неверен
Исправьте номер основного списка.
3.
Вложенный список, который должен быть указан, является списком для операции повторения
(рисования).
Вложенный список для операции повтора (рисования) имеет следующие особенности:
(1) система координат пользователя и система координат инструмента такие же, как и для основного
списка.
(2) направление вставки вложенного списка совпадает с направлением вставки основного списка, но
ориентация противоположна ориентации основного списка. (Пример: Если направление вставки
основного элемента равно -Z, то направление вставки вложенного списка для операции повтора
(рисования) равно +Z.)
После правильной настройки (1) и (2) установите "Customize Parent Number".
198
FORC-122 Customize exceed retry num
Причина:
Вложенный список для операции повтора указан как основной список.
Устранение: Вложенный список для операции повторения не может быть указан в качестве основного списка.
1.
При использовании нескольких списков для выполнения операции повтора (рисования). Укажите список
вставки, который будет сопряжен с операцией повтора (рисования) в качестве основного списка.
2.
Когда указан неверный номер списка. Укажите правильные данные списка для вставки.
3.
Если направление вставки списка, указанного в качестве основного, неверно. Поскольку направление
вставки основного списка совпадает с направлением вставки основного списка этого основного списка,
но их ориентации противоположны друг другу, этот основной список рассматривается как данные
вложенного списка для операции повтора (рисования). Исправьте направление вставки данных этого
основного списка.
FORC-123 Customize syncro change OK
Причина:
Это не ошибка. Параметры копируются между данными списка, имеющими отношение основной-вложенный.
Устранение: Поскольку это не ошибка, никаких действий предпринимать не нужно.
FORC-124 Customize syncro change NG
Причина:
Это не ошибка. Параметры копируются между данными списка, имеющими отношение основной-вложенный.
Устранение: Поскольку это не ошибка, никаких действий предпринимать не нужно.
FORC-125 Customize intr. пульт обучения err0
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-126 Customize Auto.Exec Set. err
Причина:
Параметры настроенных списков Auto.Cont.Exec. неуместны.
Устранение: Проверьте функцию, Систему координат, Основной Parent номер, Вложенный Child номер, компенсацию
технического зрения и т. д. См. подраздел "Customization Automatic Continuous Execution function" в "R-30
i​B/R-30 ​i​B Mate CONTROLLER Force Sensor OPERATOR'S MANUAL (B-83424EN)".
FORC-127 Signal Output for ERR Set.err
Причина:
Параметры выходного сигнала для ERR неуместны.
Устранение: Проверьте Тип Сигнала, Номер Сигнала.
FORC-128 Turn on Gain Auto Modify
Причина:
“F.Ctrl. Gain Auto Modify” выключен. Для команды управления усилием между командами ‘AUTO TUNING
ON’ и ‘AUTO TUNING OFF’, должен быть включен “F.Ctrl. Gain Auto Modify".
Устранение: Используйте автоматическую настройку коэффициента усиления силомоментного датчика на “F.Ctrl. Gain
Auto Modify” по соответствующему списку на экране данные.
Если автоматическая настройка коэффициента усиления не выполняется, то команда "AUTO TUNING ON"
может быть выполнена где-то неправильно. Просмотрите и исправьте программу, чтобы команда "AUTO
TUNING ON" не выполнялась неправильно.
FORC-129 Direction is same as ins. dir.
Причина:
Была предпринята попытка задать параметр направления вставки на основном экране поиска или экране
производительности поиска функции "Search". Этот сигнал ошибки выдается только в функции "Search".
Устранение: На экране основной поиск и экране производительность поиска невозможно задать ни один параметр для
направления вставки. Проверьте правильность направления вставки и направления поиска.
FORC-130 Illegal insert data index
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-131 Can not execute Gain Tuning
Причина:
Команда автоматической настройки усиления датчика усилия была выполнена, когда робот не был готов.
Устранение: Перемещайте робот в направлениях X, Y и Z со скоростью около нескольких сотен mm/s и возвращайтесь в
исходное положение. Выполните автоматическую настройку коэффициента усиления силомоментного датчика
еще раз, прежде чем отпустить переключатель deadman или применить аварийную остановку. Если
переключатель deadman был отпущен или была применена аварийная остановка, начните сначала с
перемещения робота в направлениях X, Y и Z.
FORC-151 F/S FPGA version error (F:%d^1)
Причина:
Версия FPGA является неправильной.
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
199
FORC-158 F/S gauge data overflow (F:%d^1)
Причина:
Значение на выходе корпуса датчика превысило предельное значение.
Устранение: 1. Переместите робот в такое положение, чтобы он не соприкасался ни с каким объектом, чтобы снять
перегрузку с датчика усилия.
2.
Выключите и снова включите контроллер. Если этот сигнал ошибки повторится, перейдите к
следующему шагу.
3. причиной этой ошибки могло быть резкое ускорение. Облегчите инструмент, прикрепленный к датчику
усилия, или уменьшите скорость и ускорение TCP в том месте, где произошел этот сигнал ошибки .
4. Если инструмент, такой как шлифовальная машина или гайковерт, прикреплен к роботу, убедитесь, что он
не оказывает большого усилия на датчик. Уменьшите скорость вращения инструмента, если это
возможно.
5.
Замените головку датчика.
FORC-159 F/S sensor limit overflow (F:%d^1)
Причина:
Чрезмерная нагрузка ложилась на головку датчика.
Устранение: 1.
Убедитесь, что робот не соприкасается с каким-либо объектом. Если это так, то он, возможно,
столкнулся с ним.
2.
Если он ни с чем не соприкасается, то внезапное ускорение могло вызвать эту ошибку. Облегчите
инструмент или уменьшите скорость и ускорение TCP.
3.
Если такой инструмент, как шлифовальная машина или гайковерт, прикреплен к роботу, убедитесь, что
он не оказывает большого усилия на датчик. Уменьшите скорость вращения инструмента, если это
возможно.
4.
Убедитесь, что значение параметра “Insert Force” в базовых данных слишком велико. Если нет,
переходите к следующему шагу.
5.
Робот мог вибрировать из-за большого значения коэффициента “force control gain”. Постепенно
уменьшайте значение основной частоты “усиления контроля усилия”.
6.
Переместите робота в исходное положение и очистите выход датчика усилия от “Force Sensor Current
Value Screen“ (см. раздел "FORCE SENSOR STATUS SCREEN" в "R-30​i​B/R-30​i​B Mate CONTROLLER
Force Sensor OPERATOR'S MANUAL (B-83424EN)"). Обязательно проверьте датчик усилия, выполнив
команду по диагностике датчика усилия (см. подраздел "Force Sensor Diagnosis Instructions" в том же
руководстве).
FORC-160 F/S cable is cut (F:%d^1)
Причина:
Поврежден кабель датчика усилия. Или кабель датчика плохо соединен с датчиком усилия. Головка датчика
усилия может быть сломана.
Устранение: 1. Убедитесь, что кабель датчика правильно подсоединен к датчику усилия.
2. Замените кабель датчика.
3. Проверьте, что главная плата R-30​i​B Plus имеет интерфейс датчика усилия.
4. Замените головку датчика усилия.
FORC-161 F/S калибровочные данные не загружены
Причина:
Данные калибровки датчика усилия загружены неправильно.
Устранение: В случае 6-осевого датчика усилия, копия "CCSCB2.CM" файл с CD-R, который является приложением
датчика усилия к карте памяти или USB-памяти. Выполните то же самый файл с пульта обучения.
Поскольку этот файл уникален для каждого датчика усилия, не используйте файл другого датчика. Убедитесь,
что серийный номер, напечатанный на CD-R, совпадает с номером, записанным на поверхности датчика
усилия.
FORC-162 F/S temperature data overflow (F:%d^1)
Причина:
В головке датчика произошла ошибка вывода температуры.
Устранение: 1.
Переместите робота в такое положение, чтобы он не соприкасался ни с каким объектом.
2.
Выключите и снова включите контроллер. Если этот сигнал ошибки повторится, перейдите к
следующему шагу.
3.
Замените головку датчика.
FORC-164 F/S temp. lower limit error (F:%d^1)
Причина:
Температура головки датчика слишком низкая.
Устранение: 1.
Проверьте, не слишком ли низкая температура окружающей среды и не слишком ли холодные предметы
окружают головку датчика. Прочитайте данные о температуре на экране “Force Sensor Current Value” и
убедитесь, что его значение выше 0 градусов Цельсия. Если это все еще происходит, перейдите к следующему
шагу.
2.
Убедитесь, что кабели датчиков подключены правильно, никакие жилы не перерезаны. Если все в
порядке, переходите к следующему шагу.
3.
Замените основную плату контроллера R-30​iB
​ . Если этот сигнал ошибки повторится, перейдите к
следующему шагу.
4.
Замените головку датчика.
200
FORC-165 F/S temp. upper limit error (F:%d^1)
Причина:
Температура головки датчика слишком высока.
Устранение: 1. Проверьте, не слишком ли высока температура окружающей среды или вокруг головки датчика нет очень
горячих предметов. Прочитайте данные о температуре на экране “Force Sensor Current Value” и убедитесь, что
его значение ниже 60 градусов Цельсия. Если это все еще происходит, перейдите к следующему шагу.
2.
Убедитесь, что кабели датчиков подключены правильно, никакие жилы не перерезаны. Если все в
порядке, переходите к следующему шагу.
3.
Замените основную плату контроллера R-30​iB
​ . Если этот сигнал ошибки повторится, перейдите к
следующему шагу.
4.
Замените головку датчика.
FORC-171 F/S output data frozen (F:%d^1)
Причина:
Выходные данные сенсорной головки заморожены. (Датчик усилия возвращает постоянные данные)
Устранение: 1.
Проверьте выходные данные датчика усилия на TP (экран состояния датчика усилия). Это нормально,
если значения меняются каждый
раз. Если значения остаются прежними, переходите к следующему шагу.
2.
Убедитесь, что кабели датчиков подключены правильно, никакие жилы не перерезаны. Если все в
порядке, переходите к следующему шагу.
3.
Проверьте предохранитель в мультиплексоре, если также установлен 3DL.
4.
Замените основную плату контроллера R-30​iB
​ . Если этот сигнал ошибки повторится, перейдите к
следующему шагу.
5.
Замените головку датчика.
FORC-175 F/S force differential limit (F:%d^1)
Причина:
Дифференциальное значение усилия при силомоментном регулировании слишком велико.
Устранение: 1.
Проверьте положение точки подхода так, чтобы робот не соприкасался с объектом.
2.
Если такой инструмент, как шлифовальная машина или гайковерт, прикреплен к роботу, убедитесь, что
он не оказывает большого усилия на датчик. Уменьшите скорость вращения инструмента, если это
возможно. Установите значение “Force Denoising Sw” на экране настройки данных производительности.
3.
Робот мог вибрировать из-за большого “force control gain”. Постепенно уменьшайте значение основной
частоты “усиления контроля усилия”.
4.
Уменьшите значение “Insert Force” или “Pushing Force” в базовых данных.
5.
В случае функции “Contour” увеличьте значения параметра “Force Change Limit” на экране настройки
данных производительности.
FORC-180 F/S ITP counter error (F:%d^1)
Причина:
Связь прервалась.
Устранение: 1.
Переместите робота в такое положение, чтобы он не соприкасался ни с каким объектом.
2.
Выключите и снова включите контроллер. Если этот сигнал ошибки повторится, перейдите к
следующему шагу.
3.
Убедитесь, что кабели датчиков подключены правильно, никакие жилы не перерезаны. Если все в
порядке, переходите к следующему шагу.
4.
Замените основную плату контроллера R-30​iB
​ . Если этот сигнал ошибки повторится, перейдите к
следующему шагу.
5.
Замените головку датчика.
FORC-181 Force sensor type error (F:%d^1)
Причина:
Контроллер не может правильно судить о типе датчика усилия.
Устранение: 1.
Выключите и снова включите контроллер. Если этот сигнал ошибки повторится, перейдите к
следующему шагу.
2.
Проверьте подключение кабеля датчика. Проверьте также на предмет поврежденных линий.
3.
Замените головку датчика.
FORC-183 Mass Measure execution error
Причина:
Значения "Reg. No. Basis Measure", "Reg. No. Mass Measure","Reg. No. Mass Result" are illegal for "Mass
Measurement by a Force Sensor". Or "Mass Measurement" and "Force Control" выполнялись одновременно.
Устранение: 1.
Когда включена функция "Mass Measurement SW", не изменяйте значения параметра "Reg. No. Basis
Measure", "Reg. No.Mass
Measure","Reg. No. Mass Result". Чтобы изменить эти значения, сначала установите флажок "Mass
Measurement SW".
2.
Проверьте "Reg. No. Basis Measure", "Reg. No. Mass Measure","Reg. No. Mass Result" разные.
3.
Проверьте, что "Reg. No. Basis Measure", "Reg. No. Mass Measure","Reg. No. Mass Result" - это
положительные целые числа.
4.
Не выполняйте "Basis Measurement" и "Mass Measurement" одновременно.
5.
Не выполняйте "Mass Measurement" и "Force Control" одновременно.
201
FORC-184 Mass Measure timeout error
Причина:
Истекшее время "Basis Measurement" и "Mass Measurement" превысило "макс. Время записи данных для "Mass
Measurement by a Force Sensor".
Устранение: 1. Проверьте время начала и окончания "Basis Measurement" или "Mass Measurement".
2.
Увеличьте "Max. Data Record Time".
FORC-188 Auto Tuning SW is turned off
Причина:
"F.Ctrl. Gain Auto Modift" переключатели выключили.
Устранение: Это не ошибка. Если вы желаете выполнить команду автоматической настройки коэффициента усилия
силомоментного датчика снова, включите "F.Ctrl. Gain Auto Modift" снова.
FORC-199 Single singularity error (F:%d^1)
Причина:
Ось, которая может стать сингулярностью, приблизилась к точке сингулярности во время управления усилием.
Устранение: Существует два вида ориентации сингулярности, которые вызывают эту ошибку.
Угол J5 равен 0 градусам.
J2, J3 и J5 находятся на одной линии.
Обязательно выполняйте управление усилием по положению и ориентации достаточно далеко от этих
состояний.
FORC-201 Complex singularity error (F:%d^1)
Причина:
J1 и J6 достигли ближайшей точки сингулярности во время управления усилием.
Устранение: Не выполняйте управление усилием в положении, когда J6 находится над осью J1. (Рука робота находится
прямо над основанием робота.)
FORC-203 Envelope limit error
Причина:
Некоторые шарниры приблизились к пределу хода.
Устранение: Избегайте выполнения контроля усилия, когда каждое соединение приближается к пределу хода.
FORC-211 Servo error occurred (F:%d^1)
Причина:
Произошла ошибка сервопривода.
Устранение: В то же время произошла еще одна ошибка сервопривода. Сделайте меры другой ошибки.
FORC-216 X Force Limit (F:%d^1)
Причина:
X-составляющая усилия превышает предел.
Устранение: Последовательно проверяйте пункты 1-6.
1.
Проверьте положение точки подхода так, чтобы робот не соприкасался с объектом.
2.
Если такой инструмент, как шлифовальная машина или гайковерт, прикреплен к роботу, убедитесь, что
он не оказывает большого усилия на датчик. Установите значение “Force Denoising Sw” на экране
настройки данных производительности.
3.
Робот мог вибрировать из-за несоответствующего “Force Control Gain”. Постепенно уменьшайте “Master
Frequency” “Force Control Gain”.
4.
Если скорость в направлении вставки слишком велика, возможно, сработала ударная нагрузка.
Уменьшите значение параметра "Insert Velocity" на базовом экране с шагом 10%.
5.
Уменьшите значение параметра "Insert Force" на базовом экране с шагом 10%.
6.
Увеличьте X-компоненту "Force Limit", "Phase M Force Limit" или "Insert Force Limit" на экране
производительности с шагом 10%.
FORC-217 Y Force Limit (F:%d^1)
Причина:
Y-составляющая усилия превышает предел.
Устранение: Аналогично FORC-216.
FORC-218 Z Force Limit (F:%d^1)
Причина:
Z-составляющая усилия превышает предел.
Устранение: Аналогично FORC-216.
FORC-219 W Moment Limit (F:%d^1)
Причина:
W-составляющая усилия превышает предел.
Устранение: Аналогично FORC-216.
FORC-220 P Moment Limit (F:%d^1)
Причина:
Р-составляющая усилия превышает предел.
Устранение: Аналогично FORC-216.
202
FORC-221 R Moment Limit (F:%d^1)
Причина:
R-составляющая усилия превышает предел.
Устранение: Аналогично FORC-216.
FORC-223 Ilegal end force control (F:%d^1)
Причина:
Во время контроля усилия произошла ошибка.
Устранение: В то же время выдается еще один сигнал управления усилием. Обратитесь к описанию или рекомендациям
для ошибки.
FORC-224 Inverse kinematics Error
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Измените положение и ориентацию робота и выполните управление усилием. Если эта ошибка повторится
снова,
Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-225 Forward kinematics Error
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Измените положение и ориентацию робота и выполните управление усилием. Если эта ошибка повторится
снова,
Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-260 Force at the end is not ok (F:%d^1)
Причина:
Когда управление усилием выполнялось с включенным переключателем “Force End Judgment Switch”,
величина усилия не стала больше произведения “Min. Force Rate” и “Insert (Pushing) Force” в течение
установленного срока.
Устранение: 1. Увеличьте глубину вставки.
2.
Увеличьте “Pushing Time” или “Insert Time MAX Limit”,
3.
Уменьшение “Min. Force Rate” эксплуатационных данных, или
4.
Измените настройку усиления управления усилием.
Измените данные списка, как указано выше, или проверьте заготовку на наличие отклонений.
FORC-261 Torque at the end is not ok (F:%d^1)
Причина:
Когда управление усилием выполнялось с включенным переключателем “Torque End Judgment Switch”,
величина крутящего момента не становилась меньше “Max. Torque”.
Устранение: 1. Измените коэффициент контроля усилия,
2.
Увеличьте “Max. Torque” эксплуатационных данных, или
3.
Увеличьте “Pushing Time” или “Insert Time MAX Limit”.
Измените данные списка, как указано выше, или проверьте заготовку на наличие отклонений.
FORC-262 End Force and Torque is not ok (F:%d^1)
Причина:
Когда управление усилием выполнялось с помощью “Force End Judgment Switch” и “Torque End Judgment
Switch”, установленного в положение ON, величина усилия не становилась больше произведения “Min. Force
Rate” и “Insert(Pushing) Force”, а величина крутящего момента не стала меньше, чем “Max. Torque” в пределах
установленного срока.
Устранение: См. FORC-260 и FORC-261.
FORC-263 Approach timeout error (F:%d^1)
Причина:
Заготовка не могла контактировать с объектом в течение ограниченного времени.
Устранение: 1. Проверьте, что расстояние между позицией подхода и позицией контакта слишком велика. (5 мм
подходящая величина.)
2.
Сделайте значение “Approach Velocity” в базовых данных быстрее, чем текущее значение.
3.
Если вы используете функцию “Auto. Follow”, установите значение “Approach Velocity” в базовых
данных больше текущего значения или проверьте направление подхода и измените его или установите
начальную точку управления усилием ближе к целевому объекту. И если вы измените начальную точку,
проверьте и соответствующим образом измените другие точки обучения.
FORC-264 Insertion timeout error (F:%d^1)
Причина:
Вставка не могла закончиться в предельное время.
Устранение: В случае “Shaft Insert” проверьте пункты 1-4, показанные ниже.
1.
Ориентация робота слишком сильно меняется во время управления усилием. Если да, то скорректируйте
позицию захода на посадку.
2.
Зазор между заготовкой и объектом слишком мал.
3.
“Insert Velocity” в базовых данных слишком мала.
4.
“Insert time MAX Limit” в базовые данные слишком коротко.
В случае “Phase Search” проверьте пункты 5-7, показанные ниже.
203
5. “PhaseMatch Ang. Limit” в базовых данных слишком мал.
6. “PhaseMatch Push Force” в базовых данных слишком мал.
7. “PhaseMatch Torque” в базовых данных слишком мал.
В случае “Hole Search” или “Clutch Search” проверьте пункты 8-10, показанные ниже.
8. “Size of Search Range” в базовом экране параметров поиска слишком мал.
9. “Search Push Force” в базовых данных слишком мала.
10. “Target Force” или “Target Torque” в параметрах поиска базового экрана слишком малы.
FORC-265 Angle change limit error (F:%d^1)
Причина:
Ориентация заготовки изменяется больше, чем предельное значение во время вставки. Или если Вы
используете функцию “Face Match” функции контурирования, то разница в ориентации между системой
координат инструмента и точкой обучения превышает заданное значение.
Устранение: 1. Проверьте правильность ориентации заготовки.
2. Проверьте, что “Change MAX Limit” в базовых данных слишком мал.
3. Если вы используете функцию “Face Match” функции контурирования, проверьте значение “Orient.Chg.
UpperLim” или проверить обучающие точки или проверить положение инструмента или заготовки.
FORC-266 Insert depth is abnormal (F:%d^1)
Причина:
При выполнении функции “Threading” после того, как генерируемый крутящий момент превысил “Target
torque”, глубина вставки не достигла “Minimum depth”.
Устранение: Проверьте пункты 1-5, показанные ниже.
1. винт можно затянуть рукой до тех пор, пока глубина вставки не превысит “Minimum depth”.
2. “Target torque” в базовых данных слишком мал.
FORC-267 Rotation timeout error (F:%d^1)
Причина:
Резьба не могла закончиться за время ограничения.
Устранение: Проверьте пункты 1-5, показанные ниже.
1. Винт можно затянуть от руки.
2. ориентация робота слишком сильно меняется во время управления усилием. Если да, то скорректируйте
позицию захода на посадку.
3. “Rotation Velocity” в исходных данных слишком мала.
4. “Rotation Time Limit” в базовых данных слишком мало.
FORC-269 Insert direction error (F:%d^1)
Причина:
Направление вставки, полученное при получении конечного условия, является неправильным.
Устранение: Выполните конечное условия сбора данных еще раз.
FORC-270 Insert length error (F:%d^1)
Причина:
Длина вставки, полученная при конечных условиях, неверна.
Устранение: Выполните конечное условия сбора данных еще раз.
FORC-271 Invalid teaching (F:%d^1)
Причина:
Знак команды усилия при получении ошибки крутящего момента отличается от знака команды усилия при
управлении усилием.
Устранение: Поменяйте знак команды “Insert Force” на обратный в базовых данных или заново выполните сбор ошибок
крутящего момента.
FORC-272 Simple Customize error (F:%d^1)
Причина:
Список контроля усилия с включенным “Simple Customize Sw” выполнен до другого списка контроля усилия с
выключенным “Simple Customize Sw”. Или список контроля усилия с включенным “Simple Customize Sw”
выполнен большее количество раз, чем значение “Cont. Exec. Max. Count”.
Устранение: 1. Выполните список контроля усилия с выключенным “Simple Customize Sw” до выполнения списка
контроля усилия с включенным “Simple
Customize Sw”. Начальные значения датчика усилия получены в списке контроля усилия, для которого
настройка Simple Customize недопустима, но используются в качестве основных для датчика усилия в
списке контроля усилия, для которого настройка Simple Customize допустима.
2. Увеличьте значение “Cont. Exec. Max. Count” списка контроля усилия с включенным “Simple Customize
Sw”.
3. Если ошибка сохраняется, свяжитесь с вашим местным представителем фирмы Fanuc.
FORC-273 Retry Setting error (F:%d^1)
Причина:
“User Frame No.”, “Tool Frame No.”, “Insert Direction” списка контроля усилия с включенными “Simple
Customize Sw” и “Retry Sw” неверны. Или внутренние данные простой функции настройки недопустимы.
Устранение: 1. “User Frame No.” и “Tool Frame No.” списка повторных попыток должно быть таким же, как в списке,
который был выполнен непосредственно перед этим. “Insert Direction” списка повторных попыток должно
204
быть противоположно списку, который был выполнен незадолго до этого. Проверьте, что функция списка,
которая была выполнена до этого, не имеет тип "Contour" или "Contour End".
2. Если “Customize Parent Number” списка управления усилием, которое было выполнено до, не равно нулю,
проверьте вышеуказанные условия для всех основных списков.
3. Если “Customize Auto. Cnt. Exec. Sw” списка управления усилием, которое было выполнено до, не равно
нулю, проверьте вышеуказанные условия для всех вложенных списков.
4. Если ошибка сохраняется, свяжитесь с вашим местным представителем фирмы Fanuc.
FORC-275 Phase matching timeout (F:%d^1)
Причина:
Время вставки превысило верхний предел во время вставки фазового соответствия.
Устранение: 1.
Сделайте значение “Phase Match Ang. Vel” по основным данным больше, чем приведенное значение.
2. Сделайте значение “Phase Match Torque” в эксплуатационных данных больше текущего значения.
3. Вставка фазового соответствия хорошо работает в диапазоне примерно 20 градусов. Убедитесь, что фазы
заготовки и объекта совпадают при этом вращении.
4. Проверьте, возможно зазор между заготовкой и объектом может быть слишком мал.
FORC-276 Num.Reg. number error
Причина:
“End Register Number“ контрольное усилие окончания для функции регистрации является недействительным.
Устранение: Значение “End Register Number“ должно быть равно 1 и более максимальному номеру регистра или меньше.
FORC-277 ContactP.is close to SensorOrg
Причина:
ContactP.is слишком близко к ручному фланцу датчика.
Устранение: Увеличьте расстояние между 3-осевыми контактами. а центр 3-осевого фланца FS в направлении z(что
написано на корпусе FS) составляет 17 мм или больше.
FORC-278 Overrun error (F:%d^1)
Причина:
Заготовка вставлялась больше заданной длины.
Устранение: 1. Убедитесь, что расстояние между точкой захода на посадку и точкой окончания вставки является
подходящим.
2. Убедитесь, что значение “Insert Depth(Design)” в базовых данных является подходящим.
3. Сделайте значение “Individual diff.(+)” в базовых данных больше текущего значения.
FORC-279 Contouring aborted
Причина:
Во время контурирования произошла ошибка или аварийная остановка, или программа была принудительно
прекращена. В качестве альтернативы во время контурного перемещения была проведена операция
перемещения.
Устранение: 1. Если произошла ошибка, исправьте причину ошибки, а затем перезагрузите компьютер после
возвращения в начальную точку контурирования.
2. Если происходит аварийная остановка, выполните сброс, а затем перезагрузите компьютер после
возвращения в начальную точку контурирования.
3. Если выполняется операция перемещения, перезагрузите компьютер после возвращения в начальную
точку контурирования.
FORC-280 Cntr. Запрещённая комбинированная ошибка
Причина:
Выполняется запрещенная комбинация.
Устранение: Не выполняйте контурирование с запрещенным комбинациями.
Запрещенные комбинации:
・ Pushing Dir Auto Chg и Successive Execution of Force Control Instructions (Customization Function)
・ Chk Push Chg Trav Vel и Deact.PushDirMotion или Change Push. Force или Monit Push Dir Depth
・ Monit Min Push F и Deact.PushDirMotion или Change Push. Force или Monit Push Dir Depth
・ Monit Push Dir Depth и Deact.PushDirMotion или Successive Execution of Force Control Instructions
(Customization Function) или Chk Push Chg Trav Vel или Monit Min Push F
・ The function of Changing a target pushing direction(FCNCHCFR) и Successive Execution of Force
Control Instructions (Customization Function)
・ функция Face Match и​ ​одно из следующего:​ 3 Axis Force Sensor​или Control frame установлен на
User Frm Fixed или Change Push. Force или Pushing Dir Auto Chg или Monit Push Dir Depth или Auto.Follow
или The function of Changing a target pushing direction(FCNCHCFR) или The function of Changing a contact
point (FCNCH3CTP)
・ Auto.Follow и одно из следующего:​ ​
Control frame is Tool Frame или Control frame is User Frm Fixed или
Successive Execution или Force Control Instructions (Customization Function) или User Frame Compensation
или Min. Error Dir. или Chk Overload Chg Trav Vel или Overload F. Detect или Deact.PushDirMotion или
Change Push. Force или Pushing Dir Auto Chg или Chk Push Chg Trav Vel или Monit Min Push F или Monit
Push Dir Depth или 2 Direction Push или Face Match или The function of Changing target pushing force
(FCNCHPFN) или The function of Changing a target pushing direction (FCNCHCFR) или The function of
Changing a contact point (FCNCH3CTP) или The function of Changing a force control gain (FCNCHFCG)
205
FORC-281 Contouring start (F:%d^1)
Причина:
Началась контурная обработка.
Устранение: Это сообщение не указывает на ошибку, но указывает на начало контурирования.
FORC-282 Contouring end (F:%d^1)
Причина:
Контурная обработка закончилась.
Устранение: Это сообщение не указывает на ошибку, но указывает на конец контурной обработки.
FORC-283 Contouring limit error (F:%d^1)
Причина:
Во время контурирования инструмент чрезмерно отклонялся от заданной траектории.
Устранение: 1. Проверьте, правильно ли закреплена заготовка или инструмент.
2.
Проверьте, не находятся ли заготовка и инструмент чрезмерно далеко друг от друга в точках обучения.
3.
Увеличьте значение параметра “Push Dist. Limit” на базовом экране.
FORC-284 Contour.Push.F.Inadequate.Err.
Причина:
При выполнении функции “Monit Min Push F” толкающая сила была меньше заданного значения для “Monit
Time” в ряду.
Устранение: Проверьте обученные точки, программу пульта управления, целевое усилие, коэффициент усиления контроля
усилия и т. д.
FORC-285 Auto tuning is impossible
Причина:
При использовании функции контурирования функция автоматической настройки усиления управления
усилием не может быть выполнена.
Устранение: Измените коэффициент усиления управления усилием вручную. Способ настройки см. в подразделе "FORCE
CONTROL GAIN (IMPEDANCE PARAMETERS)" в разделе " R-30​i​B/ R-30​iB
​ Mate CONTROLLER Force Sensor
OPERATOR'S MANUAL (B-83424EN)". Увеличивайте заданную частоту примерно с 0,5 Гц с шагом 0,25 Гц
для роботов серии LRMate, M-10iA или M-20iA. Увеличивайте заданную частоту примерно с 0,1 Гц с шагом
0,1 Гц для роботов серии M-710iC, R-1000iA, R-2000iB или R-2000iC. Если наблюдается хотя бы небольшая
вибрация, не увеличивайте коэффициент усиления.
FORC-286 Cntr. UF Fixed Combi. Err.
Причина:
“Control frame” установлен на “User Frm Fixed", которая устанавливает происхождение системы координат
управления источника запрещает пользователю сочетание.
Устранение: Измените настройку, которая запрещена в качестве запрещенного сочетания. Или измените “Control frame” в
основных данных, кроме “User Frm Fixed”.
Запрещенные комбинации:
・ “Chk Overload Chg Trav Vel Sw“ включен и “Monitoring Force” это “travel”
・ “Overload F. Detect Sw” включен и “Monitoring Force” это “travel”
・ “Change Push. Force Sw” включен
・ “Pushing Dir Auto Chg” действительно
・ “Monit Push Dir Depth Sw” включен.
FORC-287 Contour.Dep.Mon.Func.Err.
Причина:
Этот сигнал ошибки выдает функция “Monit Push Dir Depth”.
Устранение: Если глубина превышает “End Depth” без контакта, проверьте настройки.
FORC-288 Cntr.Dep.Mon.Rept.CountOver
Причина:
Счет повторений превышает “Max Repeat Count” при исполнении функции “Monit Push Dir Depth”.
Устранение: Проверьте преподаваемые баллы, программу пульта обучения, “Max Repeat Count” и т. д.
FORC-289 Cntr.AutoPush.DirChange Err.
Причина:
Функция “Pushing Dir Auto Chg” выдает сигнал ошибки.
Устранение: Направление толчка должно быть ±X или ±Y.
Система координат должна быть пользовательской.
В начале контурирования направление усилия не должно быть параллельным направлению движения.
Не перезагружайте контурирование при выполнении функции “Pushing Dir Auto Chg” с “Chk Push Chg Trav
Vel” или функцией “Chk Push Chg Trav Vel”.
FORC-290 Cntr.Param. Changed at Start
Причина:
В начале контурной обработки были изменены параметры контурной обработки.
Устранение: Это сообщение не указывает на ошибку, а указывает на начало контурирования с параметрами,
модифицированными функциями изменения параметров. Эти функции рассматриваются в подразделе "Other
functions of the Contouring Function" в " R-30​ i​B CONTROLLER Force Sensor OPERATOR'S MANUAL
(B-83424EN)".
206
FORC-291 Contour.Param.Change.Err.
Причина:
Значения для изменения параметров во время контурной пластики неуместны.
Устранение: 1. Убедитесь, что значения для изменения являются подходящими.
2.
Проверьте, являются ли функции, которые не могут быть использованы вместе, допустимыми или нет.
FORC-292 2 Dir. Push Func. error
Причина:
Значение для "2 Dir Push Func" некорректны.
Устранение: 1. Когда "Chk Push Chg Trav Vel Sw" это "Dir 2" или "Dir 1&2", сделайте "2 Dir Push Func" действующей.
2.
Когда “Monit Min Push F Sw” это “Dir 2” или “Dir 1&2”, сделайте “2 Dir Push Func” действующей.
3.
Когда "2 Dir Push Func" действителен, сделайте значение "Contouring Force 2" 0,01 Н или больше.
4.
Когда "2 Dir Push Func" действителен, "Pushing Dir Auto Chg" является действительным и система
координат контроля является пользовательской системой координат, установите направление усилия ±Z.
5.
Когда "2 Dir Push Func" действителен, сделайте "Pushing Direction" в базе данных отличной от
направления "Pushing Direction 2".
FORC-293 Cntr.FaceMatch Set. error
Причина:
Установка значений для “Face Match” и “Contour” неуместна.
Устранение: Установите значение “Dist.Of ContactP. from Axis” на значение, которое больше или равно 0 и меньше или
равно 2000 мм, или установите значение “FaceMatch Max Rotation Velocity” на значение, которое больше или
равно 0 и меньше или равно 5 град/с.
FORC-294 Auto.Cntr. Set. error
Причина:
Установка значений для параметра “Auto.Follow” c “Contour” неуместна.
Устранение: 1. Если “Aprch.Dir.Ang InptNumReg No. ” - это 0, установите “Pushing Dir.” в основных данных ±Z.
2. Если “Aprch.Dir.Ang InptNumReg No. ” не равно 0, установите значение указанного числового регистра на
значение, которое больше или равно 360 и меньше или равно -360.
FORC-295 Cntr.TPP Auto.Gen. Set. error
Причина:
Установка значений для “TPProgramAuto.Gen.” неуместна.
Устранение: Проверьте параметры в TPProgramAuto.Gen.Param. назначенный “TPProgramAuto.Gen.Param.No " и установите
его соответствующим образом.
FORC-296 F. Ctrl during Contouring
Причина:
Во время контурной обработки выполнялся другой тип команды по управлению усилием, такой как вставка
вала.
Устранение: Контурная обработка и другой тип команды по управлению усилием, такой как вставка вала, не могут
выполняться одновременно. Удалите все другие типы команд по управлению усилием.
FORC-297 Contouring option is not ordered
Причина:
Программное обеспечение, необходимое для функции контурирования, не встроено в контроллер.
Устранение: Установите опцию программного обеспечения (Force control contouring). Обратитесь в сервисный центр
FANUC.
FORC-298 Change Moving Vel. Set. error
Причина:
Значения "Chk Overload Chg Trav Vel" или "Chk Push Chg Trav Vel" неуместны.
Устранение: Установите значение "Min. Force" меньше значения "Max. Force" или установите значение "Min. Force Rate"
меньшее значение "Max. Force Rate".
FORC-299 I/O or Num.Reg. number error
Причина:
Значения для контурной обработки недопустимы.
Устранение: 1. измените регистрационный номер функции, которая действительна при контурной обработке.
2. номер регистра должен быть равен от 1 и до максимального числа регистров или меньше.
3. Если “Авто.Follow” используется и “End Pos. Designate” устанавливается в положение “Pos.Reg.”, проверьте
X, Y в регистре назначенного положения.
FORC-300 Change Push. Force Set. error
Причина:
Значения "Change Push. Force" неуместны.
Устранение: Установите значение "Min. Speed" меньше значения "Max. Speed".
FORC-301 Illegal physical ITP (F:%d^1)
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
207
FORC-316 Illegal F/C axis number (F:%d^1)
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-320 Unfinished master (F:%d^1)
Причина:
Робот еще не отмастеризован.
Устранение: Освойте робот, затем выключите контроллер и снова включите его.
FORC-324 Illegal joint singular (F:%d^1)
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-326 Illegal F/S range (F:%d^1)
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-329 Not Supported Robot
Причина:
“Face Match” может быть выполнен только с LRMate200iD, M-710iC/20L.
Устранение: “Авто.Follow” может быть выполнен только с сериями LRMate200iD, M-10iA, M-10iD, CR-7iA, CR-14iA/L,
CR-15iA.
“Face Match” может быть выполнен только с LRMate200iD, M-710iC/20L.
“Авто.Follow” может быть выполнен только с сериями LRMate200iD, M-10iA, M-10iD, CR-7iA, CR-14iA/L,
CR-15iA.
FORC-330 Auto.Follow Dist.From Strt.CtP err
Причина:
Достигнута скользящая верхняя граница (Dist.From Strt.CtP) во время контурной обработки с “Auto.Follow”.
Устранение: 1. Проверьте значения настроек Move UpperLim. (Dist.From Strt.CtP).
2. Если вы не хотите, чтобы выдавалась эта ошибка, установите значение, включающее 1, в “NrmlEnd for
MoveUpperLim”.
FORC-331 Auto.Follow Not Contact err
Причина:
Неконтактная ситуация возникает последовательно во время контурирования с помощью “Auto.Follow”.
Устранение: 1. Убедитесь, что компенсация гравитации действительна и в начале контурирования робот не контактирует с
окружающими объектами.
2. Измените начальную точку. Измените коэффициент усиления управления усилием.
3. В нынешних обстоятельствах робот не может должным образом следовать за заготовкой.
FORC-332 Auto.Follow Continuing err
Причина:
Робот не мог должным образом следовать за заготовкой во время контурирования с помощью “Auto.Follow”.
Устранение: 1. Убедитесь, что компенсация гравитации действительна и в начале контурирования робот не контактирует с
окружающими объектами.
2. Измените начальную точку. Измените коэффициент усиления управления усилием.
3. В нынешних обстоятельствах робот не может должным образом следовать за заготовкой.
FORC-333 Cntr.TPP.Gen. GetPointNum Over
Причина:
Количество получаемых позиций превышает верхний предел при контурировании с помощью
“TPProgramAuto.Gen.”.
Устранение: 1. Проверьте параметры в TPProgramAuto.Gen.Param. назначенные в “TPProgramAuto.Gen.Param.No " и
установите соответствующие параметры.
2. уменьшите общее контурное расстояние, заданное точками обучения.
FORC-334 Cntr. Generate TPProgram
Причина:
Программа пульта обучения была успешно сгенерирована с помощью “TPProgramAuto.Gen.”.
Устранение: Это сообщение не указывает на ошибку.
FORC-335 Auto.Follow Total Move Dist err
Причина:
Достиг верхнего предела перемещения (Total Move Dist) во время контурирования с помощью “Auto.Follow”.
Устранение: 1. Проверьте значения настроек Move UpperLim. (Total Move Dist.).
2. Если вы не хотите, чтобы выдавалась эта ошибка, установите значение, включающее 2, в “NrmlEnd for
MoveUpperLim”.
208
FORC-336 Auto.Follow Total Move Time err
Причина:
Достиг верхнего предела перемещения (Общее время перемещения) во время контурирования с помощью
“Auto.Follow”.
Устранение: 1. Проверьте значения настроек Move UpperLim. (Total Move Time).
2. Если вы не хотите, чтобы выдавалась эта ошибка, установите значение, включающее 3, в “NrmlEnd for
MoveUpperLim”.
FORC-420 Search Retry Limit (F:%d^1)
Причина:
Превышен верхний предел количества поисковых операций. Этот сигнал ошибки выдается в "Search", "Phase
Search", "Hole Search", и "Clutch Search".
Устранение: 1. Проверьте, все ли нормально с заготовкой.
2.
Если робот не выполняет поисковую операцию, хотя никакого совпадения положения или фазы не
произошло, и эта ошибка возникает в течение короткого времени, то значение параметра "Target Force"
или "Target Torque" может быть слишком маленьким. Увеличивайте значение параметра шагами
примерно на 20 процентов, пока робот не заработает.
3.
Если соответствующая заготовка, в которую должна быть вставлена другая заготовка, не закреплена, то
соответствующая заготовка может перемещаться вместе со вставленной заготовкой (взаимодействие) во
время операции поиска. Наблюдайте за заготовками и, если взаимодействие подтверждено, уменьшайте
значение "Push Force" (для "Search", "Hole Search", и "Clutch Search") или значение "Phase Mach Push
Force" (для "Phase Search") до тех пор, пока взаимодействие не будет устранено. Если взаимодействие все
еще подтверждается после уменьшения значения параметра, то эта проблема не может быть устранена
настройкой параметра. Закрепите заготовку, в которую должна быть вставлена другая заготовка.
4.
Если рука не обладает достаточным усилием захвата, заготовка, в которую должна быть вставлена другая
заготовка, может двигаться вместе с вставляемой заготовкой, что может отключить согласование
положения или фазы. Наблюдайте за заготовками, и если взаимодействие подтверждено, измените руку
так, чтобы она могла надежно схватить заготовку.
5.
Если команда поиска не завершается, хотя операция поиска была выполнена нормально, значение "Search
End Depth" (для "Search", "Hole Search", и "Clutch Search") или значение "Phase Match End Depth" (для
"Phase Search") может быть слишком большим. Введите правильное значение.
6.
Проверьте "Retry Count" на экране производительности поиска. Когда касание не будет устойчивым,
увеличьте количество повторных попыток. Увеличение числа повторных попыток уменьшает частоту
возникновения этой ошибки.
FORC-421 Search Range over (F:%d^1)
Причина:
Поиск не прекращается даже при превышении установленного параметра "Size of Search Range" плюс "Search
Range Margin" был превышен. Этот сигнал ошибки выдается в "Search", "Phase Search", "Hole Search", и
"Clutch Search".
Устранение: 1. Проверьте, совпадают ли искомый диапазон и параметр "Size of Search Range".
2.
Скорость в направлении вставки может быть слишком высокой. Для "Search", "Hole Search", and "Clutch
Search": уменьшите "Search Frequency". Для "Phase Search": уменьшите "PhaseMatch Ang. Vel".
3.
Когда достигнут верхний предел диапазона поиска, поисковая операция может завершиться нормально,
изменив направление движения вперед вместо выдачи сигнала ошибки. Если время цикла не является
жестким, измените направление движения вперед. Установите "Reverse Switch" в положение ВКЛ.
FORC-422 Search Frc/Vel wrong (F:%d^1)
Причина:
Целевое усилие (крутящий момент) или целевая скорость (угловая скорость) для операции поиска
устанавливаются равными 0. Этот сигнал ошибки выдается в "Search", "Phase Search", "Hole Search", и "Clutch
Search".
Устранение: Если целевое усилие (крутящий момент) или целевая скорость (угловая скорость) для операции поиска равны
0, то операция поиска не может быть выполнена. Установите ненулевое значение.
Параметр целевого усилия (крутящего момента) или целевой скорости (угловой скорости) выглядит
следующим образом:
Для "Search" и "Clutch Search": На​ основном экране поиска​ "Target Force" (если направление поиска равно X,
Y или Z), или "Target Torque" (если направление поиска равно W, P или R), или "Target Velocity" (если
направление поиска равно X, Y или Z), или "Target Angular Velocity (если направление поиска равно W, P или
R)
Для "Phase Search": На ​основном экране​ "Phase Match Torque" или "PhaseMatch Ang. Vel"
Для "Hole Search": На ​основном экране поиска​ "Target Force" или "Target Velocity"
FORC-423 Search Vel order error (F:%d^1)
Причина:
Значение параметра "Velocity Order" является некорректным. Этот сигнал ошибки выдается в "Search", "Hole
Search", и "Clutch Search".
Устранение: Для каждого направления поиска задайте другое целое число. Например, установите направление с
наибольшей скоростью равным 1, направление со следующей по величине скоростью равным 2 и так далее.
Установите 0 для тех направлений, в которых поисковая операция не выполняется. Параметр "Velocity Order"
отображается на ​основном экране поиска​.
209
FORC-425 Search range param. error (F:%d^1)
Причина:
Существует некорректная связь между параметрами "Size of Search Range" и "Clearance & Chamfer". Этот
сигнал ошибки выдается в "Search", "Hole Search", и "Clutch Search".
Устранение: Установите параметры таким образом, чтобы "Size of Search Range"​ ≥ ​"Clearance & Chamfer" на ​основном
экране поиска​.
FORC-426 Search velocity Calc. error (F:%d^1)
Причина:
Значение параметра "Search Frequency", "Size of Search Range", или "Clearance & Chamfer" является
некорректным. Этот сигнал ошибки выдается в "Search", "Hole Search", и "Clutch Search".
Устранение: На ​основном экране​ установите для параметра "Search Frequency" ненулевое значение.
На ​основном экране ​поиска установите ненулевые значения "Size of Search Range" and "Clearance & Chamfer".
FORC-427 Search reverse SW invalid (F:%d^1)
Причина:
Установка параметра "Reverse Switch" является некорректной. Этот сигнал ошибки выдается в "Search", "Hole
Search", и "Clutch Search".
Устранение: Если операция поиска выполняется более чем в одном направлении, обратные переключатели для всех
направлений, кроме направления с наибольшим значением, заданным в качестве порядка скорости
(направление самой медленной операции), должны быть установлены в положение ВКЛ. Если этот
переключатель выключен, установите его в положение ВКЛ. "Reverse Switch" отображается на ​экране
производительности поиска​.
FORC-428 Search velocity MAX error (F:%d^1) (In case of 7DF1 or earlier)
Причина:
Абсолютное значение автоматически рассчитанной скорости или угловой скорости слишком велико. Этот
сигнал ошибки выдается в "Search", "Hole Search", и "Clutch Search".
Устранение: 1. Уменьшите "Search Frequency" на​ основном экране​.
2. Уменьшите "Size of Search Range" на ​основном экране поиска​.
3. Уменьшите "Clearance & Chamfer" на​ основном экране поиска​.
4. В случае "Search", "Hole Search" и "Clutch Search" уменьшите абсолютное значение "Target Velocity" или
“Target Angular Velocity” на ​основном экране поиска.​ В случае "Phase Search" уменьшите абсолютное
значение “PhaseMatch Ang. Vel” на​ основном экране​.
FORC-428 Search velocity MAX error (F:%d^1) (In case of 7DF3 or later)
Причина:
Абсолютное значение скорости или угловой скорости слишком велико. Этот сигнал ошибки выдается в
"Search", "Hole Search", и "Clutch Search".
Устранение: В случае "Search", "Hole Search" и "Clutch Search" уменьшите абсолютное значение "Target Velocity" или
“Target Angular Velocity” на ​основном экране поиска.​ В случае "Phase Search" уменьшите абсолютное значение
“PhaseMatch Ang. Vel” на​ основном экране​.
FORC-452 Illegal cool down rate (F:%d^1)
Причина:
Скорость усадки вне допустимого диапазона.
Устранение: Установите значение “Settling rate” от 0 до 100 в данных производительности.
FORC-453 Illegal tool weight get time (F:%d^1)
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-454 4D Graphics is not ordered
Причина:
Опция 4D Graphics (R764) не заказана.
Устранение: Закажите опцию 4D графики.
FORC-455 No folder is found
Причина:
В выбранном устройстве нет папок, обозначенных на экране 4D графики датчика усилия. См. подраздел "Force
Sensor 4D Graphic function" в руководстве "R-30​i​B/R-30​i​B Mate CONTROLLER Force Sensor OPERATOR'S
MANUAL (B-83424EN)".
Устранение: 1. Проверьте, вставлено ли устройство, обозначенное на экране 4D графики датчика усилия, в слот
контроллера робота.
2. Проверьте содержит ли устройство папки или нет.
FORC-456 No file is found
Причина:
В выбранной папке нет файлов, обозначенных на экране 4D графики датчика усилия. См. подраздел "Force
Sensor 4D Graphic function" в руководстве "R-30​i​B/R-30​i​B Mate CONTROLLER Force Sensor OPERATOR'S
MANUAL (B-83424EN)".
Устранение: 1. Проверьте, вставлено ли устройство, обозначенное на экране 4D графики датчика усилия, в слот
контроллера робота.
210
2.
3.
Проверьте устройство, содержит ли оно папки, обозначенные на экране 4D графики датчика усилия, в
выбранном устройстве.
Проверьте, есть ли файлы с расширением DT в папках, обозначенных на экране отображения 4D графики
датчика усилия.
FORC-457 No appropriate data
Причина:
Файл не содержит соответствующих данных.
Устранение: 1. Проверьте файл DT, создан ли он функцией Force Data Log.
2. Выполните функцию Force Data Log и снова создайте файл данных.
FORC-458 display data overflow
Причина:
Количество отображаемых данных для графической функции "Force Sensor 4D graphic function" превышает
предельное значение.
Устранение: Увеличьте "интервал отображения" на экране отображения 4D графики датчика усилия.
FORC-459 Too many folders or files
Причина:
В устройстве слишком много папок или слишком много файлов в папке для графической функции ""Force
Sensor 4D Graphic function".
Устранение: 1. Если в устройстве, обозначенном на экране отображения 4D графики датчика усилия, имеется более 101
папки, сделайте количество папок менее 101.
2. Если в папках, обозначенных на экране отображения 4D графики датчика усилия, имеется более 1001 файла
с расширением DT, сделайте количество файлов менее 1001.
FORC-479 Illegal vision user comp. data (F:%d^1)
Причина:
Техническое зрение осуществило неправильную компенсацию пользовательской системы координат.
Устранение: Получите данные о смещении с помощью технического зрения заново.
FORC-481 Illegal insertion direction (F:%d^1)
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-484 Illegal pushing force (F:%d^1)
Причина:
Значение “толкающего усилия” меньше нижнего предела.
Устранение: Если список контроля усилия отличается от контурного [Contour], установите абсолютное значение усилия
вставки “Insert Force” или толкающего усилия "Pushing Force" в базовых данных 0,3 Н или больше. Если
список контроля усилия является контурным [Contour], установите абсолютное значение усилия следования
контуру “Contouring force” в базовых данных 0,01 Н или больше.
FORC-485 Setting torque error failed (F:%d^1)
Причина:
Не удалось получить данные об ошибке крутящего момента.
Устранение: 1. Проверьте, что расстояние между позицией подхода и позицией контакта слишком велика. (5 мм
подходящая величина.)
2. Сделайте значение “Approach Velocity” в базовых данных быстрее, чем текущее значение.
FORC-487 Setting end cond. failed(USE) (F:%d^1)
Причина:
Направление вставки, полученное при получении конечного условия, является неправильным.
Устранение: Выполните конечное условия сбора данных еще раз.
FORC-489 Illegal pushing depth (F:%d^1)
Причина:
Значение '“Individual Diff (-)” в базовых данных меньше 0 или больше значения “Insert Depth(Design)” в
базовых данных.
Устранение: Установите значение '“Individual Diff (-)” больше нуля и меньше значения “Insert Depth(Design)”.
FORC-490 Illegal rotation angle max (F:%d^1)
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-491 Illegal decelerate time (F:%d^1)
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-492 Illegal decel depth rate (F:%d^1)
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
211
FORC-493 Illegal rotation direction (F:%d^1)
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-494 Illegal initial Fd (F:%d^1)
Причина:
Знак переменной “Initial Insert Force” в данных производительности отличается от знака усилия вставки “Insert
Force".
Устранение: Установите знак переменной “Initial Insert Force” таким же, как знак усилия вставки “Insert Force" в базовых
данных.
FORC-495 Illegal velocity adjust gain (F:%d^1)
Причина:
Значение “Velocity Adjust Gain” в данных о производительности недопустимо.
Устранение: Установите значение “Velocity Adjust Gain” от 0 до 3 в данных производительности.
FORC-496 Illegal starting rate (F:%d^1)
Причина:
Значение “Starting Rate” в данных о производительности недопустимо.
Устранение: Сделайте значение “Starting Rate” в данных производительности больше чем 12.5.
FORC-497 Illegal ending rate (F:%d^1)
Причина:
Значение “Ending Rate” в данных о производительности недопустимо.
Устранение: Сделайте значение “Endng Rate” в данных производительности меньше чем 95.
FORC-498 Illegal rotation velocity (F:%d^1)
Причина:
Значение “Rotation Velocity” в базовых данных недопустимо.
Устранение: В случае, если ось вращения совпадает с осью J6, сделайте значение “Rotation Velocity” в базовых данных
меньше 200 град/с.
В противном случае сделайте значение “Rotation Velocity” в базовых данных менее 5 град/с.
FORC-500 Illegal reduction ratio (F:%d^1)
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-502 Illegal overrun length (F:%d^1)
Причина:
Недопустимое значение “Individual diff.(+)” в базовых данных.
Устранение: Установите значение “Individual Diff.(+)” от 0 до 10000 в базовых данных.
FORC-542 Rotate angle limit (F:%d^1)
Причина:
Угол вращения превысил верхний предел во время вставки с фазовым соответствием.
Устранение: 1. Сделайте значение “Phase Match Push Force” в базовых данных больше, чем текущее значение.
2.
Проверьте, возможно зазор между заготовкой и объектом может быть слишком мал.
FORC-546 No custom cont. exe. (F:%d^1)
Причина:
Инструкции по управлению усилием, для которых не были установлены отношения "родитель-потомок", были
выполнены последовательно.
Устранение: 1. Если спецификация отношений родитель-потомок проигнорирована
Перед выполнением укажите первую команду управления усилием в качестве родительской в параметрах
управления усилием команды управления усилием, выполняемой второй (установите номер данных
списка первой команды управления усилием в параметре 3, "Customize Parent Number", на экране
производительности).
2.
Когда две команды управления усилием выполняются независимо друг от друга
Когда отдельные команды управления усилием выполняются независимо, необходимо совершить
движение в положение, в котором начинается управление усилием (точка подхода), прежде чем будет
выполнена вторая команда управления усилием. Задайте точку подхода.
FORC-547 Customize no parent (F:%d^1)
Причина:
Непосредственно перед выполнением дочерней команды управления усилием не была выполнена команда
управления усилием, указанная в качестве родительской.
Устранение: Сразу после выполнения команды управления усилием, указанной в качестве родительской, выполните
дочернюю команду управления усилием. Не выполняйте другую команду управления усилием между
родительской и дочерней командами управления усилием.
FORC-549 Customize parent err (F:%d^1)
Причина:
Когда родительский элемент управления усилием завершился с ошибкой, был выполнен дочерний элемент
управления усилием, в котором не выполняется попытка повтора (retry/draw).
212
Устранение: 1. При выполнении операции сборки путем последовательного выполнения нескольких команд управления
усилием, дочерняя команда управления усилием не может быть выполнена до тех пор, пока родительская
команда управления усилием не завершится нормально (дочернее управление усилием для операции повтора
может быть выполнено). Проверьте ошибку, возникшую во время родительской команды управления
усилием, внесите изменения, чтобы ошибка больше не возникала, а затем повторите выполнение.
2. Когда дочерний элемент управления усилием выполняется для выполнения операции повтора,
пользовательская система координат и система координат инструмента дочернего элемента управления
усилием должны совпадать с родительскими системами координат, а заданное направление вставки должно
быть противоположно родительскому. Проверьте системы координат и направление вставки на базовом
экране.
FORC-550 Customize intr. err0 (F:%d^1)
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-631 Force sensor is abnormal
Причина:
Датчик усилия не в порядке.
Устранение: Проверьте следующие элементы:
1. Выполнена ли мастеризация робота.
2. Загружены ли данные калибровки датчика усилия.
3. Подсоединен ли кабель датчика усилия.
FORC-632 Can't get variables
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-633 Can't set variables
Причина:
Внутренняя ошибка программного обеспечения
Устранение: Обратитесь в сервисный центр FANUC и сообщите о состоянии ошибки.
FORC-634 Can't use WCG in case of fixed FS
Причина:
В случае фиксированного датчика усилия функция расчета веса инструмента и центра тяжести "Tool Weight
and Center of Gravity Calculation Function" не может быть выполнена.
Устранение: В случае фиксированного датчика усилия функция расчета веса инструмента и центра тяжести "Tool Weight
and Center of Gravity Calculation Function" не может быть выполнена. Если датчик усилия прикреплен к
запястью робота, измените тип крепления с FIXED на HAND в функции настройки конфигурации датчика
усилия, а затем выполните функцию расчета веса инструмента и центра тяжести.
FORC-635 Can't use WCG with this robot
Причина:
Функция “Tool Weight and Center of Gravity Calculation” не может быть выполнена для робота M-1​i​A/0.5A.
Устранение: Не выполняйте функцию “Tool Weight and Center of Gravity Calculation” для робота M-1​i​A/0.5A.
FORC-641 Recording positions failed
Причина:
Запись позиций не удалась. Настоящая причина указана в ошибке чуть ниже этой в истории ошибок.
Устранение: Пожалуйста, проверьте историю ошибок и повторите попытку еще раз.
FORC-642 Too many recorded positions
Причина:
Слишком много записанных позиций.
Устранение: Пожалуйста, сократите общее время записи или увеличьте интервал мониторинга.
FORC-643 No enough recorded positions
Причина:
Запись позиций не закончена или записано недостаточно позиций.
Устранение: Пожалуйста, закончите запись или увеличьте общее время записи.
FORC-644 No enough edge points
Причина:
Процесс технического зрения ​i​RVision Debur. Line Output не был выполнен или обнаружено недостаточно
точек кромки.
Устранение: 1. Пожалуйста, закончите выполнение процесса технического зрения ​iR
​ Vision Debur. Line Output.
2.
Пожалуйста, проверьте настройки процесса технического зрения ​i​RVision Debur. Line Output.
FORC-645 Too many edge points detected
Причина:
Процесс технического зрения ​i​RVision Debur. Line Output. обнаружил слишком много точек кромки.
Устранение: 1. Пожалуйста, проверьте максимальное доступное количество точек кромки.
2. Пожалуйста, проверьте настройки процесса технического зрения ​i​RVision Debur. Line Output.
213
FORC-646 Update initial data failed
Причина:
Не удалось обновить исходные данные. Настоящая причина указана в ошибке чуть ниже этой в истории
ошибок.
Устранение: Пожалуйста, проверьте историю ошибок и повторите попытку.
FORC-647 Generating TP program failed
Причина:
Сгенерировать программу пульта обучения не удалось. Настоящая причина указана в ошибке чуть ниже этой в
истории ошибок.
Устранение: Пожалуйста, проверьте историю ошибок и повторите попытку.
FORC-648 Too many teach points
Причина:
Слишком много точек обучения.
Устранение: Пожалуйста, увеличьте значения пороговых значений по расстоянию, углу и смене ориентации (Distance
Threshold, Angle Threshold или Orient Change Thres.)
FORC-649 Parameter setting error
Причина:
Настройка параметров не инициализирована или не корректна. Настоящая причина указана в ошибке чуть
ниже этой в истории ошибок.
Устранение: Пожалуйста, проверьте историю ошибок и повторите попытку.
FORC-650 NOT for robot with Ext axes
Причина:
Роботы с удлиненными осями не поддерживаются.
Устранение: Пожалуйста, переключитесь на робота без удлиненных осей, чтобы использовать эту функцию.
FORC-651 Cannot find matched edge line
Причина:
Невозможно найти линию кромки, обнаруженную процессом технического зрения iRVision Debur. Line Output,
соответствующую линии в исходных данных.
Устранение: Пожалуйста, проверьте настройки процесса технического зрения ​i​RVision Debur. Line Output.
FORC-652 Contour Schedule error
Причина:
Неверная настройка указанных данных списка контурной обработки.
Устранение: Пожалуйста, правильно настройте указанный список контурной обработки. Если вы вручную установили
настройку указанного список с неиспользуемого (UNUSED) на контурный (CONTOURING), пожалуйста,
сбросьте его на неиспользуемый и повторите попытку.
FORC-653 Invalid data file
Причина:
Файл данных отсутствует или является недопустимым.
Устранение: Пожалуйста, проверьте файл данных.
FORC-654 Target not found
Причина:
Некоторые цели не найдены.
Устранение: Пожалуйста, сначала найдите все цели.
FORC-655 Target distance too small
Причина:
Расстояние до цели слишком мало.
Устранение: При задании целей посредством обучения пожалуйста, убедитесь, что все расстояния до цели больше 15 мм.
FORC-656 Target matching error
Причина:
Обнаруженное расстояние до цели не соответствует заданному расстоянию до цели.
Устранение: Пожалуйста, проверьте, что не происходит неправильное обнаружение цели.
FORC-657 PTPINIT not executed
Причина:
Не выполнена функция PTPINIT.
Устранение: Пожалуйста, сначала выполните PTPINIT.
FORC-658 Edge point not reachable
Причина:
Некоторые позиции, соответствующие точкам кромки, недостижимы.
Устранение: Пожалуйста, отрегулируйте положение заготовки, начальную точку кромки или рабочую точку инструмента, а
затем повторите попытку.
FORC-659 Approach point setting error
Причина:
Установка точки подхода к кромке неверна.
Устранение: На странице свойств ROBOGUIDE edge включите параметр Add approach point и установите значение Acr
меньше нуля, а затем повторите попытку.
214
FORC-660 Part name too long
Причина:
Название детали слишком длинное.
Устранение: Пожалуйста, установите название детали не длиннее 18 символов и повторите попытку.
FORC-661 Edge points location error
Причина:
Не все точки кромок в файле данных находятся в одной плоскости.
Устранение: Пожалуйста, задайте обучением кромку в одной плоскости, а затем снова сгенерируйте файлы данных.
FORC-662 Edge points orient error
Причина:
Неправильная ориентация некоторых точек кромок в файле данных.
Устранение: Пожалуйста, правильно задайте ориентацию точек кромок, а затем снова создайте файлы данных.
FORC-663 Edge line overlapped
Причина:
Частичное перекрытие линии кромки в файле данных.
Устранение: Пожалуйста, задайте линию кромки без перекрытия внахлест, а затем создайте файлы данных заново.
FORC-664 Edge shape at start point mismatch.
Причина:
Фактическая форма заготовки и форма в чертеже САПР значительно отличаются вблизи начальной точки
кромки. Эта проблема обычно возникает при установке начальной точки близко к углу.
Устранение: Используйте ROBOGUIDE для удаления указанной кромки и установите начальную точку данных кромки
заново, в положение, удаленное от углов. Заново создайте файл данных.
FORC-665 "%s".TP is generated
Причина:
Сгенерирована программа пульта обучения.
Устранение: Это не сигнал ошибки, а уведомление.
FORC-666 Auto retreat setting error
Причина:
Ошибка настройки автоматического отхода.
Устранение: Пожалуйста, проверьте настройку автоматического отхода и повторите попытку.
FORC-667 Edge is far away from targets
Причина:
Кромка находится далеко от целей.
Устранение: Пожалуйста, откорректируйте положение целей, а затем создайте файлы данных заново.
FORC-668 Target distance too large
Причина:
Расстояние до цели слишком велико.
Устранение: Пожалуйста, проверьте, чтобы все расстояния до целей были меньше одного метра.
FORC-669 Part ID not assigned
Причина:
Идентификатор детали (Part ID) не присвоен.
Устранение: Пожалуйста, назначьте идентификатор детали, а затем повторите попытку.
FORC-681 H/G Inside motion area error.
Причина:
При операции ручного наведения включены два или более декартовых ограничения положения с внутренней
областью движения.
Устранение: Пожалуйста, включите только одно декартово ограничение положения с внутренней областью движения при
операции ручного наведения.
FORC-682 H/G Outside motion area error.
Причина:
При операции ручного наведения включены два или более декартовых ограничения положения с внешней
областью движения.
Устранение: Пожалуйста, включите только одно декартово ограничение положения с внешней областью движения при
операции ручного наведения.
FORC-683 H/G Timeout error.
Причина:
Ошибка тайм-аута ручного наведения.
Устранение: Пожалуйста, завершите операцию ручного наведения в течение двух минут.
FORC-684 H/G Position Config changed.
Причина:
В процессе непосредственного обучения была изменена конфигурация позиции.
Устранение: Пожалуйста, не меняйте конфигурацию положения между перевернутой/не перевернутой, или между
вверх/вниз, или между назад/вперед во время процесса непосредственного обучения.
215
FORC-685 H/G initial setting error.
Причина:
Ошибка начальной настройки ручного наведения.
Устранение: Пожалуйста, проверьте экран начальной настройки ручного наведения.
1. Чтобы использовать пользовательскую кнопку, выполните настройку следующим образом.
а) установлен на кронштейне (Lever Mounted) -> да.
(b) пользовательская настройка выхода -> включить.
(с) Выход -> правильный цифровой выход/RO/F.
2. Чтобы использовать ручной переключатель открыть/закрыть, выполните настройку следующим образом.
(a) ручной переключатель открыть/закрыть (Hand Open/Close SW) -> включить.
(b) программа при открытии / программа при закрытии (Open Program/Close Program) -> правильные
программы.
FORC-686 H/G I/O Signal setting Error.
Причина:
Ошибка настройки сигналов ввода-вывода ручного наведения.
Устранение: Пожалуйста, проверьте настройку сигналов ввода-вывода ручного наведения на экране декартовых
ограничений положения Cartesian Pos. Limit Detail screen.
FORC-687 H/G Too many recorded positions.
Причина:
Слишком много записанных позиций.
Устранение: Пожалуйста, уменьшите общее время записи или увеличьте порог расстояния или порог изменения
ориентации, и выполните непосредственное обучение заново.
FORC-688 H/G Too many teach points.
Причина:
Слишком много точек обучения программы пульта обучения.
Устранение: Пожалуйста, уменьшите общее время записи или увеличьте порог расстояния или порог изменения
ориентации, и выполните непосредственное обучение заново.
FORC-689 H/G System is in error Status.
Причина:
Система находится в состоянии ошибки, поэтому ручное наведение не может быть запущено.
Устранение: Пожалуйста, сбросьте ошибку, нажав кнопку сброса, а затем заново попробуйте использовать ручное
наведение.
FORC-690 H/G ENBL input is OFF.
Причина:
Вход ENBL выключен, поэтому ручное наведение не может быть запущено.
Устранение: Пожалуйста, установите вход ENBL в положение ON и повторите попытку ручного наведения.
FORC-691 H/G HOLD input if ON.
Причина:
Вход HOLD включен, поэтому ручное наведение не может быть запущено.
Устранение: Пожалуйста, установите вход HOLD в положение OFF и повторите попытку ручного наведения.
FORC-692 H/G Force Sensor Initial Force Error
Причина:
Не установлено начальное усилие датчика усилия ручного наведения.
Устранение: Остановите робота более чем на 10 секунд, а затем повторите попытку ручного наведения.
FORC-693 H/G Hand Guidance is running.
Причина:
Запущено ручное наведение.
Устранение: Пожалуйста, завершите ручное наведение, а затем попробуйте еще раз.
FORC-694 H/G Hand Guidance out of motion area.
Причина:
Робот находится вне области движения ручного наведения.
Устранение: Переместите робота в область движения ручного наведения, а затем повторите попытку.
FORC-695 H/G Hand Guidance stopped.
Причина:
Движение ручного наведения было остановлено.
Устранение: Пожалуйста, установите состояние контакта остановки коллаборативного робота в SAFE, а затем повторите
попытку.
FORC-696 H/G Cartesian Position Limit
Причина:
Робот находится вне декартова ограничения положения ручного наведения.
Устранение: Переместите робота в пределы декартова ограничения положения ручного наведения, а затем повторите
попытку.
FORC-697 H/G Joint Position Limit
Причина:
Робот находится вне ограничения положения шарниров ручного наведения.
216
Устранение: Переместите робота в пределы ограничения положения шарниров ручного наведения, а затем повторите
попытку.
FORC-698 H/G In singularity
Причина:
Робот находится вблизи положения сингулярности.
Устранение: Выведите робота из положения сингулярности и повторите попытку.
FORC-699 Tracking is running.
Причина:
Запущено отслеживание.
Устранение: Остановите все отслеживающие конвейеры, а затем снова попробуйте ручное наведение.
FORC-700 Tracking is started during hand guidance.
Причина:
Во время ручного наведения начато отслеживание.
Устранение: Остановите все отслеживающие конвейеры, а затем снова попробуйте ручное наведение.
FORC-701 SHG battery low.
Причина:
Низкий уровень заряда батареи малого блока ручного наведения.
Устранение: Пожалуйста, зарядите устройство как можно скорее.
FORC-702 SHG battery zero.
Причина:
Близкий к нулю уровень заряда батареи малого блока ручного наведения.
Устранение: Пожалуйста, зарядите устройство перед его использованием.
FORC-703 SHG data communication error
Причина:
Ошибка передачи данных малого блока ручного наведения.
Устранение: Пожалуйста, проверьте соединение с малым блоком ручного наведения, если поблизости есть помехи, а затем
повторите попытку.
FORC-704 SHG USB adapter disconnected
Причина:
Не подключен USB-адаптер малого блока ручного наведения.
Устранение: Пожалуйста, вставьте USB-адаптер малого блока ручного наведения в iPendant, а затем повторите попытку.
FORC-1000
Причина:
Этот сигнал ошибки на самом деле не возникает, однако он может появиться в качестве номера сигнала
ошибки на экране Force Ctrl Ex-hist.
Устранение: При выполнении любого из следующих условий во время выполнения инструкции FORCE будет отображено
значение 1000.
• Произошла аварийная остановка.
• Была нажата кнопка HOLD.
• Получен сигнал HOLD.
• В режиме T1/T2 был отпущен или нажат переключатель безопасности Deadman.
• В режиме T1/T2 была отпущена клавиша shift.
Выполните инструкцию FORCE так, чтобы можно было избежать любого из вышеперечисленных условий.
4.6.6
Коды ошибок FPLN
FPLN-001 Invalid UTOOL ornt in FPLin
Причина:
Для робота с 4/5 осями линейный режим фланца инструмента поддерживает только вектор подхода системы
координат инструмента, параллельный вектору подхода фланца инструмента.
Устранение: Удалите модификатор движения FPLIN или используйте только систему координат инструмента, вектор
подхода которой параллелен вектору подхода фланца инструмента.
FPLN-002 Option Not supported
Причина:
Модификатор движения не поддерживается.
Устранение: Удалите модификатор движения FPLIN или удалите конфликтную опцию.
FPLN-003 Application tool Not supported
Причина:
Этот прикладной инструмент не поддерживает FPLIN.
Устранение: Удалите модификатор движения FPLIN.
217
FPLN-004 No FPLIN global variables
Причина:
Глобальная переменная FPLIN не была выделена.
Устранение: Проверьте, достаточно ли памяти.
FPLN-005 Semi Hot not support
Причина:
Строка задердки является движением FPLIN.
Устранение: Невозможно выполнить org-path-resume для этой строки.
FPLN-006 INC move not support
Причина:
Движение INC не поддерживается.
Устранение: Удалите модификатор движения FPLIN или используйте вместо него модификатор движения смещения.
4.6.7
Коды ошибок FRSY
FRSY-001 FROM disk is full
Причина:
На диске FROM недостаточно доступной памяти для выполнения указанной команды.
Устранение: Удалите все ненужные файлы, а затем очистите устройство. Если устройство все еще заполнено, создайте
резервную копию файлов на автономном устройстве и отформатируйте его.
FRSY-002 Device not formatted
Причина:
Устройство не отформатировано.
Устранение: Отформатируйте устройство перед его использованием.
FRSY-003 Invalid parameter
Причина:
Обнаружен недопустимый параметр.
Устранение: Убедитесь, что все параметры для запрошенной команды верны.
FRSY-004 RAM disk must be mounted
Причина:
Копирование файла на диск FROM требует, чтобы был смонтирован диск RAM с достаточным количеством
доступной памяти, чтобы временно содержать файл.
Устранение: Перед использованием команды смонтируйте диск RAM.
FRSY-005 Device not mounted
Причина:
Устройство не смонтировано.
Устранение: Смонтируйте устройство перед его использованием.
FRSY-006 Device is already mounted
Причина:
Устройство уже смонтировано.
Устранение: Это уведомление. Вам не нужно ничего делать для этого предупреждающего сообщения.
FRSY-007 Invalid device name
Причина:
Указанное устройство недопустимо.
Устранение: Проверьте имя устройства.
FRSY-008 File already exists
Причина:
Указанный файл уже существует.
Устранение: Сначала удалите файл или укажите перезапись, если это возможно для этой команды.
FRSY-009 Too many files opened
Причина:
Уже открыто максимальное количество файлов. Поэтому запрошенная команда не может быть выполнена.
Устранение: Либо закройте один или несколько файлов, либо установите значение $OPEN_FILES на большее число и
выполните холодный запуск.
FRSY-010 Invalid file position
Причина:
Указано недопустимое расположение в файле. Расположение находится за концом файла или в отрицательной
области.
Устранение: Проверьте положение в файле.
FRSY-011 Directory full
Причина:
Больше на устройстве не допускается никаких файлов.
218
Устранение: Удалите все ненужные файлы или демонтируйте и перемонтируйте устройство MF:, что увеличит
максимальное количество разрешенных файлов.
FRSY-012 Invalid file access mode
Причина:
Запрошенная команда не может быть выполнена, так как файл не открыт в соответствующем режиме доступа.
Эта ошибка также может быть вызвана попыткой обновить или добавить к существующему файлу на диске
FROM или к существующему сжатому файлу на диске RAM. Обновление и добавление разрешены на диске
RAM только с несжатыми файлами.
Устранение: Откройте файл в соответствующем режиме доступа.
FRSY-013 Device is too fragmented
Причина:
Файл не может быть создан на устройстве, так как доступно недостаточно последовательных блоков.
Устранение: Удалите все ненужные файлы, а затем очистите устройство. Для получения дополнительной информации по
очистке обратитесь к информации по встроенному модулю PURGE_DEV в справочном руководстве KAREL.
Если устройство все еще заполнено, создайте резервную копию файлов на автономном устройстве и
отформатируйте его.
FRSY-014 File not found
Причина:
Указанный файл не найден.
Устранение: Проверьте правильность имени файла и указанного устройства или устройства по умолчанию.
FRSY-015 Invalid file name
Причина:
Имя файла содержит недопустимый символ или является пустым.
Устранение: Проверьте правильность имени файла.
FRSY-016 Invalid file type
Причина:
Тип файла содержит недопустимый символ.
Устранение: Проверьте правильность типа файла.
FRSY-017 File not open
Причина:
Файл не открыт.
Устранение: Откройте файл перед доступом к нему.
FRSY-018 File is already opened
Причина:
Запрошенная команда не может быть выполнена, так как файл уже открыт.
Устранение: Закройте файл перед тем как использовать команду.
FRSY-019 Command is not supported
Причина:
Указанная команда не поддерживается для данного устройства.
Устранение: Это уведомление. Вам не нужно ничего делать для этого предупреждающего сообщения.
FRSY-020 RAM disk is full
Причина:
На диске RAM недостаточно доступной памяти для выполнения указанной команды. Учитывайте, что
копирование файла на диск FROM требует, чтобы был смонтирован диск RAM с достаточным количеством
доступной памяти, чтобы временно содержать файл.
Устранение: Удалите все ненужные файлы, а затем очистите устройство. Для получения дополнительной информации по
очистке обратитесь к информации по встроенному модулю PURGE_DEV в справочном руководстве KAREL.
Если устройство все еще заполнено, создайте резервную копию файлов на автономном устройстве и
отформатируйте его после установки большего значения параметра $FILE_MAXSEC.
FRSY-021 End of file
Причина:
Обнаружен конец файла.
Устранение: Это уведомление. Вам не нужно ничего делать для этого предупреждающего сообщения.
FRSY-022 File ID exceeded maximum
Причина:
Идентификационный номер файла достиг максимального значения для данного устройства.
Устранение: Вы должны создать резервную копию всех ваших файлов, переформатировать устройство и восстановить
файлы. Для получения дополнительной информации обратитесь к главе файловая система (​File System​) в
справочном руководстве KAREL.
FRSY-023 No blocks were purged
Причина:
Никакие блоки не были очищены по одной из следующих причин:
Устранение: 1. Мусорные блоки отсутствуют.
2.
Нет запасных блоков, так как диск FROM заполнен.
219
Если вам требуется больше блоков, вы должны создать резервную копию всех ваших файлов,
переформатировать устройство и восстановить файлы. Для получения дополнительной информации
обратитесь к главе файловая система (​File System)​ в справочном руководстве KAREL.
FRSY-024 Purge is disabled
Причина:
Вы не можете очистить диск FROM, так как очистка отключена.
Устранение: Установите $PURGE_ENBL в значение TRUE и повторите операцию очистки. Вы можете установить
$PURGE_ENBL в FALSE перед запуском программы или приложения, которое требует быстрого времени
цикла.
FRSY-026 CRC check failed
Причина:
Один или несколько файлов на диске FROM повреждены. Это может произойти, если диск FROM
изнашивается.
Устранение: Следует создать резервную копию всех ваших файлов, переформатировать устройство и восстановить файлы.
Для получения дополнительной информации обратитесь к главе файловая система (​File System)​ в справочном
руководстве KAREL. Если проблема не устранена, возможно, потребуется заменить диск FROM.
FRSY-028 %d out of %d bad FROM blocks
Причина:
Диск FROM изнашивается.
Устранение: Система будет продолжать работать до тех пор, пока будет доступно достаточное количество блоков. Когда
слишком много блоков станут плохими, диск FROM нужно будет заменить.
4.6.8
Коды ошибок FXTL
FXTL-001 File parsing error
Причина:
Произошла ошибка парсинга файла. В одном из файлов модели существует ошибка.
Устранение: Исправьте файл модели и скопируйте его на контроллер.
FXTL-002 Not enough values on line
Причина:
Недостаточно значений в линии. В строке одного из файлов модели недостаточно значений.
Устранение: Исправьте файл модели и скопируйте его на контроллер.
FXTL-003 Numeric conversion error
Причина:
Произошла ошибка числового преобразования. Значение в строке файла модели не является допустимым
числовым значением.
Устранение: Исправьте файл модели и скопируйте его на контроллер.
FXTL-004 Output buffer too small
Причина:
Выход буфера слишком мал. Строка на вывод файла превышает размер буфера.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
FXTL-005 Internal library error
Причина:
Произошла непредвиденная ошибка внутренней библиотеки.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
FXTL-006 Invalid unit number
Причина:
Недопустимый номер механического блока указан в команде или в файле модели.
Устранение: Укажите допустимый номер механического блока для конкретного лотка.
FXTL-007 Invalid CPU number
Причина:
В карте назначений был указан недопустимый номер процессора.
Устранение: Укажите номер процессора, допустимый для данной конфигурации контроллера. Значения в диапазоне от 0 до
2, в зависимости от аппаратного обеспечения.
FXTL-008 Invalid motion group
Причина:
Недопустимая группа движения. В карте назначений была указана недопустимая группа движения.
Устранение: Укажите группу движения, допустимую для данной конфигурации контроллера. Значения в диапазоне от 1 до
6, в зависимости от аппаратного обеспечения.
FXTL-009 Loop number out of range
Причина:
Номер цикла вне диапазона. Номер цикла в программе модели находится вне диапазона.
Устранение: Исправьте файл модели и скопируйте его на контроллер. Допустимый диапазон номеров циклов от 1 до 20.
220
FXTL-010 Too many sensor offsets
Причина:
В линии SENSOR_READ задано слишком много смещений или вообще нет смещений.
Устранение: Исправьте файл модели и скопируйте его на контроллер. Максимальное число смещений - 20.
FXTL-011 Maximum payload exceeded
Причина:
Была указана полезная нагрузка, превышающая максимальную для конкретной модели.
Устранение: Исправьте файл модели и скопируйте его на контроллер.
FXTL-012 Invalid sensor slot
Причина:
Недопустимый слот датчика был указан в строке смещения OFFSET в файле модели.
Устранение: Исправьте файл модели и скопируйте его на контроллер. Номера слотов должны находиться в диапазоне от 1
до 20.
FXTL-013 Invalid model name
Причина:
Недопустимое имя модели было указано в строке модели MODEL в файле модели.
Устранение: Исправьте файл модели и скопируйте его на контроллер. Названия моделей могут содержать до 18 символов.
FXTL-014 Invalid model number
Причина:
Недопустимый номер модели был указан в строке MODEL_NUM в файле модели.
Устранение: Исправьте файл модели и скопируйте его на контроллер. Номера моделей должны находиться в диапазоне от 1
до 99.
FXTL-015 No NEWMODEL file: T%d
Причина:
Файл NEWMODEL.PTS не найден в корневом каталоге для лотка или не мог быть открыт.
Устранение: Исправьте файл модели и скопируйте его на контроллер.
FXTL-016 Invalid NEWMODEL file: T%d
Причина:
Указан недопустимый индекс файла: T%d. Запись в файле NEWMODEL.PTS не может быть обработана.
Устранение: Исправьте файл модели и скопируйте его на контроллер.
FXTL-017 Memory allocation error
Причина:
Не удалось выделить память для структур данных лотка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
FXTL-018 File open error
Причина:
Файл, указанный в NEWMODEL.PTS, не может быть найден и/или открыт.
Устранение: Исправьте файлы модели и скопируйте их на контроллер.
FXTL-019 No cell data file: T%d
Причина:
Файл данных ячейки не существует: T%d. Файл данных ячейки не был найден в корневом каталоге лотка или
не мог быть открыт.
Устранение: Исправьте файл модели и скопируйте его на контроллер.
FXTL-020 No model program file: T%d
Причина:
Файл программы модели не существует: T%d. Файл программы модели, указанный в файле NEWMODEL.PTS,
не найден в корневом каталоге лотка или не был открыт.
Устранение: Исправьте файл модели и скопируйте его на контроллер.
FXTL-021 Invalid model file set
Причина:
Произошла ошибка при обработке набора файлов модели для лотка.
Устранение: Проверьте журнал ошибок и список для получения более подробной информации о конкретной ошибке.
FXTL-022 Invalid positioner variant
Причина:
Недопустимый тип механического блока был указан в команде или в файле модели.
Устранение: Укажите поддерживаемый тип.
FXTL-023 Error in cell data file: T%d
Причина:
В файле данных ячейки для лотка была обнаружена ошибка.
Устранение: Проверьте журнал ошибок и список для получения более подробной информации о конкретной ошибке.
FXTL-024 Invalid keyword in file
Причина:
При чтении одного из файлов модели было обнаружено неопределённое ключевое слово.
Устранение: Исправьте файл модели и скопируйте его на контроллер.
221
FXTL-025 No unit mapping file: T%d
Причина:
Файл описания блока процессора/группы не найден в корневом каталоге лотка или не мог быть открыт.
Устранение: Исправьте или создайте файл.
FXTL-026 Invalid unit mapping file: T%d
Причина:
Файл описания блока процессора/группы содержит неправильные записи и не может быть открыт.
Устранение: Проверьте журнал ошибок и список для получения более подробной информации о конкретной ошибке.
FXTL-027 Wrong number of units in prog
Причина:
Программа модели имеет неправильное количество механических блоков, указанных в файле данных ячейки.
Устранение: Исправьте файл модели и скопируйте его на контроллер.
FXTL-028 Error in program file: T%d
Причина:
Файл программы модели содержит неправильные или недопустимые строки и не может быть обработан.
Устранение: Проверьте журнал ошибок и список для получения более подробной информации о конкретной ошибке.
FXTL-029 Invalid model assignment: T%d
Причина:
Все номера моделей должны быть указаны или установлены по умолчанию.
Устранение: Исправьте файлы модели и скопируйте их на контроллер.
FXTL-030 Duplicate model numbers: T%d
Причина:
Более, чем одна программа модели имеет один и тот же номер модели.
Устранение: Исправьте файлы модели и скопируйте их на контроллер.
FXTL-031 Missing MOVE subkeys
Причина:
Для инструкции POSITIONER_MOVE не последовало какой-либо команды перемещения в подразделе.
Устранение: Исправьте файлы модели и скопируйте их на контроллер.
FXTL-032 Duplicate BUILD_BEGIN or END
Причина:
В файле модели найдено более одной строки BUILD_BEGIN или BUILD_END.
Устранение: Исправьте файлы модели и скопируйте их на контроллер.
FXTL-033 Duplicate LOOP number
Причина:
Более одной инструкции LOOP_BEGIN/END указывает на одинаковый номер цикла.
Устранение: Исправьте файлы модели и скопируйте их на контроллер.
FXTL-034 Invalid POSITIONER_MOVE subkey
Причина:
Подраздел, следующий за POSITIONER_MOVE, является недопустимым или находится не в том месте.
Устранение: Исправьте файлы модели и скопируйте их на контроллер.
FXTL-035 Unmatched BUILD_BEGIN or loop
Причина:
Для BUILD_BEGIN не указано BUILD_END, для LOOP_BEGIN не указано LOOP_END, или какая-либо другая
ошибка соответствия операторов цикла.
Устранение: Исправьте файлы модели и скопируйте их на контроллер.
FXTL-036 Error writing model file: T%d
Причина:
Произошла ошибка при создании или записи новой версии одного из файлов модели.
Устранение: Проверьте журнал ошибок и список для получения более подробной информации о конкретной ошибке.
FXTL-037 Tray has unmapped units: T%d
Причина:
Лоток содержит один или несколько механических блоков, которые не были сопоставлены с процессором и
группой движения.
Устранение: Назначьте или исправьте сопоставление механических блоков и выполните перезагрузку.
FXTL-038 Tray has mapping conflict: T%d
Причина:
Лоток имеет один или несколько механических блоков, которые сопоставлены с тем же процессором и
группой движения, что и другой блок на контроллере.
Устранение: Назначьте или исправьте сопоставления механических блоков и выполните перезагрузку.
FXTL-039 Unit not mapped: T%d U%d
Причина:
Указанный механический блок не был сопоставлен с процессором и группой движения.
Устранение: Назначьте или исправьте сопоставление механических блоков и выполните перезагрузку.
222
FXTL-040 Mapping conflict: T%d U%d
Причина:
Указанные механические блоки при сопоставлении имели одинаковый процессор и группу.
Устранение: Назначьте или исправьте сопоставление механических блоков и выполните перезагрузку.
FXTL-041 Unit mapping error(s)
Причина:
Были допущены ошибки в назначении позиционеров конкретным процессорам и группам движения.
Указанные механические блоки при сопоставлении имели одинаковый процессор и группу.
Устранение: Проверьте журнал ошибок для получения более подробной информации, затем назначьте или исправьте
сопоставления механических блоков и выполните перезагрузку.
FXTL-042 Tray verification failed: T%d
Причина:
Проверка файлов модели лотка не удалась из-за ошибки в файлах или в конфигурации системы.
Устранение: Проверьте журнал ошибок для получения более подробной информации, а затем внесите необходимые
исправления.
FXTL-043 Prog conversion process error
Причина:
Произошла ошибка в процессе преобразования программ моделей в их внутреннюю форму пульта управления.
Устранение: Проверьте журнал ошибок для получения конкретных сведений.
FXTL-044 Variant type mismatch: T%d U%d
Причина:
Тип механического исполнения, указанный в данных ячейки, не соответствует фактическому позиционеру для
указанного лотка и механического блока.
Устранение: Исправьте файлы модели или конфигурацию физического блока.
FXTL-045 Tray has variant mismatch
Причина:
Лоток имеет одно или несколько несоответствий типа механического исполнения, указанного в файле данных
ячейки с фактической конфигурацией.
Устранение: Проверьте журнал ошибок для получения более подробной информации, а затем внесите необходимые
исправления.
FXTL-046 Error writing TPP file
Причина:
Произошла ошибка при создании или записи нового файла программы пульта обучения для модели программы
для конкретного механического блока.
Устранение: Проверьте журнал ошибок и список для получения более подробной информации о конкретной ошибке.
FXTL-047 Invalid tray number
Причина:
В команде был указан недопустимый номер механического блока.
Устранение: Укажите номер лотка, допустимый для конкретной конфигурации. Допустимый диапазон от 1 до 2.
FXTL-048 Invalid program number: T%d P%d
Причина:
Недопустимый номер программы был указан в команде или от ПЛК.
Устранение: Укажите номер программы, допустимый для данной конфигурации.
FXTL-049 Program conversion err: T%d P%d
Причина:
Произошла ошибка при преобразовании модели программы во внутренний формат пульта обучения.
Устранение: Проверьте журнал ошибок и список для получения более подробной информации о конкретной ошибке.
FXTL-050 No CPU RIPE communications
Причина:
Не существует RIPE связи у процессора. Внутренние сетевые коммуникационные соединения с одной или
несколькими процессорными платами в шкафу контроллера отсутствуют.
Устранение: Убедитесь, что внутренние сетевые соединения и коммутатор Ethernet правильно подключены и включены.
Перезагрузите контроллер.
FXTL-051 Program conversion timed out
Причина:
Время на преобразование программы истекло. Запрос на преобразование модели программы в программу
пульта обучения TP занял слишком много времени.
Устранение: Перезагрузите контроллер. Если данная ошибка по-прежнему возникает, задокументируйте события, которые
привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
FXTL-052 Program file transfer failed
Причина:
Программу пульта обучения TP, преобразованную из модели программы, не удалось скопировать в место
назначения.
Устранение: Проверьте журнал ошибок и список для получения более подробной информации о конкретной ошибке.
223
FXTL-054 Invalid move command
Причина:
Указанная команда движения модели программы или указанный номер шага, не существует.
Устранение: Исправьте данные команды или файлы модели программы и повторите операцию.
FXTL-055 Not all units enabled
Причина:
Один или несколько механических блоков для лотка, необходимых для перемещения модели, не
активированы.
Устранение: Активируйте все устройства и повторите операцию.
FXTL-056 Tray not in valid state
Причина:
Лоток не находится в допустимом положении для того, чтобы сделать корректный шаг для модели
перемещения.
Устранение: Проверьте положение механических блоков. Используйте опцию OVERRIDE перемещения модели, если оно
может быть безопасно выполнено.
FXTL-057 Move command out of sequence
Причина:
Запрошенное перемещение модели не соответствует последовательности в соответствии с программой модели.
Устранение: Исправьте данные команды или используйте опцию OVERRIDE для принудительного перемещения.
FXTL-058 Move command rejected: T%d
Причина:
Запрошенный движение модели было отклонено. Движение не было инициировано.
Устранение: Проверьте журнал ошибок для получения более подробной информации о точной причине.
FXTL-059 Tray is busy
Причина:
Команда отклоняется, поскольку лоток или один/несколько механических блоков для лотка заняты
выполнением предыдущей операции, которую нельзя прервать.
Устранение: Дождитесь, пока лоток завершит предыдущую операцию, и повторите ее снова.
FXTL-060 Not all units verified
Причина:
Один или несколько механических блоков для лотка, необходимых для перемещения модели, не имеют
соответствующих программ, загруженных и подтвержденных.
Устранение: Выполните полную инициализацию или проверку данных для лотка.
FXTL-061 Tray is in AUTO mode
Причина:
Интерфейс ПЛК перевел лоток в автоматический AUTO режим, и запрошенная операция не может быть
выполнена.
Устранение: Используйте ПЛК, чтобы перевести лоток в ручной MANUAL режим, и повторите операцию.
FXTL-062 PLC CR not cleared: T%d
Причина:
ПЛК не очистил бит CR в течение допустимого времени после того, как контроллер принял команду.
Устранение: Проверьте и исправьте программу ПЛК.
FXTL-063 Invalid axis number
Причина:
В команде был указан недопустимый номер оси.
Устранение: Укажите номер оси, допустимый для конкретного позиционера.
FXTL-064 Unit is bypassed
Причина:
Указанный позиционер был отключен или выведен из работы функцией by-pass.
Устранение: Отмените функцию bypass или измените номер устройства.
FXTL-065 Tray %d in HOLD state
Причина:
Лоток находится в состоянии блокировки HOLD, так как бит ПЛК NOHLD выключен.
Устранение: Отмените условие блокировки HOLD от ПЛК и повторите попытку.
FXTL-066 Invalid group number
Причина:
Указан недопустимый номер группы позиционера в инструкции GROUP.
Устранение: Укажите допустимый номер группы в диапазоне от 1 до 20.
FXTL-067 Duplicate group number
Причина:
Указан дублирующий номер группы позиционера в инструкции GROUP.
Устранение: Отредактируйте файл так, чтобы каждая группа GROUP содержала уникальный номер в диапазоне от 1 до 20.
FXTL-068 Invalid PLC command: T%d
Причина:
ПЛК отправил команду, которая является недопустимой или не поддерживается.
224
Устранение: Исправьте логику работы ПЛК, чтобы отправлялись только допустимые коды команд.
FXTL-069 Invalid PLC data value: T%d
Причина:
Недопустимое значение данных, передаваемых от ПЛК, например, номер механического блока, номер
программы или номер шага.
Устранение: Исправьте логику работы ПЛК, чтобы отправлялись только допустимые коды команд.
FXTL-070 Tray %d ESR not possible
Причина:
В настоящее время восстановление из состояния ошибки для этого лотка невозможно. Предыдущее
управляемое состояние не может быть определено.
Устранение: Поместите лоток в допустимое состояние с помощью функции переопределения перемещения модели и
продолжайте из данного статуса.
FXTL-071 Invalid I/O configuration
Причина:
Существует недопустимое значение, присвоенное номеру стойки и/или слота для устройств вх/вых полевых
интерфейсов для лотка.
Устранение: Назначьте правильную стойку и слот для интерфейса полевой шины, который фактически установлен и
настроен на контроллере.
FXTL-072 Invalid program step number
Причина:
Был указан недопустимый номер шага программы. Номер шага находится вне диапазона или не является
допустимым шагом для указанной операции.
Устранение: Используйте правильный номер шага для указанной программы.
FXTL-073 Error %s line %d
Причина:
Ошибка обработки файла модели произошла в файле, как показано на указанном номере строки.
Устранение: Проверьте другие записи в журнале ошибок на наличие типа обнаруженной ошибки, затем исправьте файл,
скопируйте его в каталог файлов модели и повторите операцию.
FXTL-074 Step number sequence error
Причина:
Номер шага в файле модели не соответствует последовательности. Шаги должны быть пронумерованы
последовательно, без пропусков.
Устранение: Откорректируйте файл модели, исправив или изменив нумерацию строк шагов ячейки.
FXTL-075 Invalid program number
Причина:
Был указан недопустимый номер программы.
Устранение: Укажите номер программы, допустимый для данной конфигурации.
FXTL-076 Shim value out of range
Причина:
Была рассчитано или указано смещение, выходящее за пределы, указанных для данного устройства.
Устранение: Укажите меньшее значение смещения, изменив ограничения в файле celldata.pts или используйте функцию
TEACH для изменения номинального значения позиции для этого шага.
FXTL-077 Rotational shim not allowed
Причина:
Поиск прямого/обратного смещения не может быть выполнен для смещения с вращением.
Устранение: Не выполняйте поиск смещения, если текущее смещение имеет вращательный компонент.
FXTL-078 Cannot shim IDLE move
Причина:
Позиция, которая была указана как IDLE в файле точек модели, не может быть непосредственно смещена.
Устранение: Смещение предыдущего фактического шага перемещения и положение IDLE также получит новые данные о
положении. Движение содержало JOINT, LINEAR или MOVE ключевые слова.
FXTL-079 Sub-CPU did not start
Причина:
Один или несколько подпроцессоров не запустились или не были обнаружены во внутренней сети. Лоток(ы),
зависящие от позиционеров на этом процессоре, не могут быть подтверждены с помощью автоматической
передачи данных.
Устранение: Определите причину сбоя запуска процессора или попробуйте перезагрузить контроллер.
FXTL-080 Tray %d ready to run
Причина:
Файлы модели для указанного лотка были успешно преобразованы, и лоток готов к ручным или ПЛК
командам.
Устранение: Не применимо.
225
FXTL-081 PATH_END without PATH_BEGIN
Причина:
Инструкция PATH_END указана без соответствующей инструкции PATH_BEGIN.
Устранение: Убедитесь, что PATH_BEGIN и PATH_END используются в соответствующих парах в правильной
последовательности.
FXTL-082 PATH_BEGIN without PATH_END
Причина:
Инструкция PATH_BEGIN указана без соответствующей инструкции PATH_END.
Устранение: Убедитесь, что PATH_BEGIN и PATH_END используются в соответствующих парах в правильной
последовательности.
FXTL-083 Not enough steps in PATH
Причина:
Между инструкциями PATH_BEGIN и PATH_END должно быть не менее трех операторов
POSITIONER_MOVE.
Устранение: Убедитесь, что в блоке перемещения по пути присутствует правильное количество шагов.
FXTL-084 Path command rejected: T%d
Причина:
Запрошенный путь перемещения был отклонен. Движение не было инициировано.
Устранение: Проверьте журнал ошибок для получения более подробной информации о точной причине.
FXTL-085 Requested step is not a path
Причина:
Запрошенный шаг не является допустимым шагом для перемещения по пути.
Устранение: Перемещение по пути может быть сделано только до последнего шага или первого шага в блоке пути.
Модифицируйте программу или измените команду соответствующим образом.
FXTL-086 Current position not in path
Причина:
Механические блоки не находятся в допустимом положении или не находятся на допустимом шаге для
выполнения перемещения по траектории.
Устранение: Все механические блоки для лотка должны быть на таком шаге перемещения, который находится в пределах
заданного пути перемещения блока. Переместите лоток в допустимое положение с помощью команды
перемещения модели или перемещения модели с переопределением, а затем выполните команду перемещения
по пути.
FXTL-087 Vision command rejected: T%d
Причина:
Запрошенная команда системы технического зрения или датчика была отклонена.
Устранение: Проверьте журнал ошибок для получения более подробной информации о точной причине.
FXTL-088 Vision app not running
Причина:
Задана команда на работу системы технического зрения или датчика, но приложение для работы с ними не
запущено. Команда не может быть выполнена.
Устранение: Примите меры, чтобы начать работу приложений системы технического зрения или датчика при запуске
контроллера.
FXTL-089 Vision operation failed: T%d
Причина:
Запрошенные команды технического зрения или сенсора не выполнены.
Устранение: Проверьте журнал ошибок для получения более подробной информации о точной причине.
FXTL-090 Vision application timed out
Причина:
Приложение пользователя по работе системы технического зрения или датчика не реагирует на команду за
отведенное время.
Устранение: Убедитесь, что программа запущена и правильно написана.
FXTL-091 Vision offset out of range
Причина:
Указано полученное смещение по работе технического зрения или датчика, выходящее за пределы диапазона,
указанного для данного устройства.
Устранение: Исправьте значение смещения полученного при работе технического зрения, измените пределы в файле
celldata.pts или используйте функцию обучения TEACH, чтобы изменить номинальное значение положения
для этого шага.
FXTL-092 Move requires override
Причина:
Перемещение модели для одного механического блока или группы механических блоков требует установки
флага переопределения (MMO).
Устранение: Выполните команду переопределения (MMO) перед повторной попыткой выполнения команды перемещения.
226
FXTL-093 Invalid speed specified
Причина:
Недопустимое значение было указано в инструкциях LIN_SPEED, JNT_SPEED, DEF_LIN_SPEED или
DEF_JNT_SPEED. Линейная скорость должна быть от 10-180 (мм/сек) и шарнирная скорость должна быть от
10-100 (процентов).
Устранение: Исправьте инструкцию и повторите попытку.
FXTL-151 Press Shift key.
Причина:
Клавиша shift не нажата.
Устранение: Нажмите клавишу shift.
FXTL-152 No unit assigned.
Причина:
Ни один механический блок не был назначен.
Устранение: Используйте это меню для сопоставления номера механического блока программного обеспечения с
физическим блоком.
FXTL-153 Unit(%d) invaild mapping.
Причина:
Устройство имеет недопустимое соответствие.
Устранение: Проверьте аппаратное обеспечение, чтобы убедиться в правильности соответствия.
FXTL-154 No tray is defined.
Причина:
Ни один лоток не был определен.
Устранение: Сначала выполните проверку данных.
FXTL-155 Invalid step number.
Причина:
Номер шага недопустим.
Устранение: Сначала выполните проверку данных, а затем выберите допустимый номер шага.
FXTL-156 Program is undefined.
Причина:
Не все механические блоки находятся в правильном положении для перемещения модели. Лоток не может
определить, в какой программе он находится.
Устранение: Перейдите в меню перемещения модели и переместите лоток в положение перемещения модели.
FXTL-157 Cannot copy file to same dev
Причина:
Вы не можете скопировать файл обратно на это устройство.
Устранение: Выберите другое устройство для операции копирования файла.
FXTL-158 No unit in the Tray.
Причина:
В лотке нет механического блока. Для лотка не определен механический блок.
Устранение: Проверьте отображение механического блока и меню Unit enable. Затем проверьте celldata.pts и выполните
проверку данных.
FXTL-159 Program has no step.
Причина:
Программа не имеет шага движения.
Устранение: Проверьте файл модели в режиме вне сети и скопируйте его на контроллер. Затем выполните проверку
данных.
FXTL-160 Zero mastering required.
Причина:
Была применена не нулевая мастеризация. Нулевая мастеризация должна быть выполнена перед запуском
движения модели.
Устранение: Переместите все оси в их нулевое положение. Выполните нулевую мастеризацию перед запуском движения
модели.
FXTL-161 Cannot read/write shim log.
Причина:
Не удается открыть файл журнала смещения в каталоге FR:.
Устранение: Проверьте состояние памяти, чтобы убедиться, что место доступно для файла журнала смещения.
FXTL-162 Shim cannot be restored.
Причина:
Не удается восстановить это смещение в журнале, потому что оно больше не действительно из-за функции
TEACH.
Устранение: Не применимо.
FXTL-163 Invalid shim log entry.
Причина:
Произошла ошибка при чтении файла журнала смещения.
227
Устранение: Файл журнала смещений поврежден. Загрузите файл журнала смещений из резервной копии или удалите
журнал из FR:.
FXTL-164 Invalid shim data.
Причина:
Недопустимые данные смещения. Не удается отобразить элемент смещения.
Устранение: Выберите допустимый элемент в журнале смещения.
FXTL-165 Zero shim data.
Причина:
Новые данные смещения установлены в нули. Никакое смещение не применяется.
Устранение: Введите ненулевые данные смещения.
FXTL-166 Cannot switch program.
Причина:
Невозможно изменить программу модели.
Устранение: Перед переключением переместите механические блоки на первый или последний шаг программы модели.
FXTL-167 No unit selected.
Причина:
Курсор не находится на механическом блоке.
Устранение: Переместите курсор на механический блок и нажмите клавишу ENTER.
FXTL-168 Jog keys are disabled.
Причина:
Клавиши движения деактивированы в меню C-flex осей или меню систем координат движения.
Устранение: Выйдите из меню осей или систем координат C-flex для активации клавиш движения.
FXTL-169 Jog keys are enabled.
Причина:
Клавиши движения активированы.
Устранение: Не применимо.
FXTL-170 Teach Pendant is disabled.
Причина:
Деактивирован пульт обучения.
Устранение: Включите пульт обучения.
FXTL-171 Invalid shim move.
Причина:
Произошло недопустимое движение смещения. Вы не можете выполнить движение смещения из-за
несоответствия номера лотка, номера программы или номера шага текущему состоянию лотка.
Устранение: Используйте функцию перемещения Model Move, чтобы переместить механические блоки на шаг смещения
перед смещением в определенном шаге.
FXTL-201 Inverse kinematic error.
Причина:
Инверсная кинематическая ошибка. Калиброванная обратная кинематика не сходится к решению.
Механический блок находится близко или в сингулярном положении.
Устранение: Переместите робота или обучите позицию на удалении от сингулярного положения.
FXTL-202 Invalid wrist type.
Причина:
Не поддерживается данный тип запястья.
Устранение: Перезагрузите контроллер, чтобы обозначить правильный тип запястья.
FXTL-203 Invalid motion group.
Причина:
Группа движения недоступна, либо не является механическим блоком C-flex.
Устранение: Убедитесь, что номер группы действителен.
FXTL-204 Invalid program name.
Причина:
Программа отсутствует в списке программ модели model.
Устранение: Обязательно выполните проверку данных перед запуском программы.
FXTL-205 Invalid TP position type.
Причина:
Программа пульта обучения имеет недопустимый тип данных позиции.
Устранение: Обязательно выполните проверку данных перед запуском программы.
FXTL-206 Singular position.
Причина:
Робот близок к точке сингулярности, где нет решения для обратной кинематики.
Устранение: Переместите механический блок от сингулярного положения и продолжайте операцию.
228
FXTL-207 Invalid TOOL vector.
Причина:
Обозначен недопустимый вектор инструмента.
Устранение: Убедитесь, что вектор инструмента определен.
4.7
H
4.7.1
Коды ошибок HOST
HOST-001 End of directory reached
Причина:
Ваш список достиг конца каталога. Вам не нужно ничего делать для этого предупреждающего сообщения.
Устранение: Это уведомление.
HOST-002 File already exists
Причина:
Имя файла, которое вы пытаетесь создать или скопировать, уже существует на этом устройстве.
Устранение: Удалите файл на этом устройстве или выберите другое имя файла.
HOST-003 File does not exist
Причина:
Файл, который вы пытаетесь открыть или скопировать, не существует на этом устройстве.
Устранение: Откройте или скопируйте файл, доступный на устройстве.
HOST-004 Illegal command received
Причина:
Запрошенная операция не поддерживается.
Устранение: Используйте только поддерживаемые операции или проверьте синтаксис команд.
HOST-005 Disk is full
Причина:
Емкость дискового файла была достигнута.
Устранение: Удалите некоторые ненужные файлы или используйте диск с достаточным количеством свободного места.
HOST-006 End of file reached
Причина:
Конец файла достигнут во время чтения.
Устранение: Не предпринимайте попыток чтения далее конца файла.
HOST-008 Only one file may be opened
Причина:
Была предпринята попытка открыть несколько файлов.
Устранение: Не пытайтесь открыть более одного файла одновременно.
HOST-009 ZDT Client not loaded
Причина:
Опция клиента ZDT не загружена или истёк период демо опции.
Устранение: Вы не можете использовать функцию ZDT без этой опции.
Пожалуйста, приобретите и загрузите опцию ZDT.
HOST-010 ZDT Client disabled
Причина:
Опция ZDT деактивирована.
Устранение: Используйте меню SETUP ZDT Client, чтобы активировать эту функцию.
Вам придется перезагрузить контроллер, чтобы активировать её в первый раз.
HOST-011 ZDT To Addr not set
Причина:
Была предпринята попытка отправить электронное письмо функцией ZDT, без установленного адресата To
Addr.
Устранение: Используйте меню SETUP ZDT client, чтобы назначить адресата To Addr.
HOST-012 ZDT Alert Addr not set
Причина:
Была предпринята попытка отправить предупреждение функцией ZDT, без установленного адресата Alert
Addr.
Устранение: Используйте меню клиента SETUP ZDT client установки, чтобы назначить адресата Alert Addr.
HOST-013 ZDT message throttled
Причина:
Сообщение опции ZDT не было отправлено, потому что слишком много сообщений в минуту отправляется
соответствующей задачей.
Устранение: Настройте сообщения таким образом, чтобы они отправлялись с более длительными интервалами, если
возможно.
229
HOST-014 ZDT message too large
Причина:
Сообщение опции ZDT не было отправлено, потому что размер слишком велик.
Устранение: Попробуйте увеличить переменную $RCMCFG.$SIZE_THROT.
HOST-015 ZDT TD is low
Причина:
Заканчивается TD: (менее 10%).
Устранение: Повторите попытку позже или увеличьте значение переменной $FILESETUP.$FILE_TD_SEC и перезугрузите.
HOST-016 ZDT URL Invalid
Причина:
Недопустимый URL HTTP.
Устранение: Пожалуйста, проверьте URL-адрес. Пример - http://zdtserver/ZDTData/RCM/post/
HOST-017 ZDT Web Server Unresponsive
Причина:
Веб - сервер не ответил на запрос PING.
Устранение: Пожалуйста, проверьте, что IP-адрес/имя веб-сервера являются допустимыми.
HOST-018 ZDT Web Server Error %d
Причина:
Веб-сервер сообщил об ошибке.
Устранение: Пожалуйста, проверьте номер ошибки для получения более подробной информации.
106
HTTP очередь заполнена
282
Тайм-аут : накопитель данных Data Collector или веб-сервер не ответили на запрос PING
отправленный роботом
Другие Все остальные ошибки являются стандартными. Все стандартные ошибки определены в данном
руководстве. Измените число на шестнадцатеричное, и код объекта будет xx в 0x00xx0000 (см.
таблицу 2.2.2). Код ошибки-xxxx в 0x0000xxxx.
Иногда отображаются коды состояния HTTP.
HOST-019 ZDT Busy
Причина:
Опция ZDT занята обработкой других запросов.
Устранение: Пожалуйста, подождите и попробуйте позже.
HOST-020 ZDT Maximum message count
Причина:
Достигнут предел одновременного получения сообщений для этого типа.
Устранение: Увеличьте максимальное количество одновременного получения сообщений для этого типа сообщений в
файле конфигурации ZDT.
HOST-021 ZDT Maximum message memory used
Причина:
Достигнут максимальный объем памяти, выделенный для отправки сообщений опции ZDT.
Устранение: Уменьшите количество отправляемых сообщений или увеличьте объем памяти, выделяемой задаче обмена
сообщениями опции ZDT.
HOST-022 ZDT Maximum message size exceeded
Причина:
Предоставленное сообщение превышает максимально допустимый размер для отдельного сообщения.
Устранение: Исключите ненужную информацию из Вашего сообщения или разделите его на несколько типов сообщений.
HOST-023 ZDT Unknown message identifier
Причина:
Библиотека обмена сообщениями не смогла создать экземпляр сообщения указанного типа или обнаружена
несогласованность между вызывающими аргументами и информацией о типе сообщения.
Устранение: Убедитесь, что 1) программа и имя переменной в предоставленном сообщении написаны правильно, 2)
программа, содержащая сообщение, была загружена, 3) размер предоставленного типа сообщения корректен.
HOST-024 ZDT Maximum attachments exceeded
Причина:
Максимальное количество вложений файлов превысило допустимый предел системы.
Устранение: Уменьшите количество отправляемых вложений файлов или увеличьте время отправки файлов с вложениями.
HOST-025 ZDT No msg create from higher task
Причина:
Сообщения не могут быть созданы из задачи с приоритетом выше, чем диспетчер памяти.
Устранение: Предварительно распределите сообщения, если продолжите вызов функции "create" из задачи выше, чем
диспетчер памяти.
HOST-026 ZDT Fields count mismatch src %d dst %d
Причина:
Количество полей в исходном и целевом назначении не соответствует друг другу.
Устранение: Создайте такое же количество полей в назначении, как и размер исходного массива SOURCE .
230
HOST-027 ZDT Dynamic data load error: %s
Причина:
Несоответствие размеров полей в исходном и целевом назначении.
Устранение: Пожалуйста, исправьте определение назначений, чтобы они соответствовали типам исходных источников.
HOST-028 ZDT URL parse error %d
Причина:
Ошибка парсинга URL-адресов.
Устранение: Пожалуйста, проверьте код суб-ошибки и правильность url-адреса.
100 Метод не является допустимым
101 URL-адрес не имеет “http://”
102 URL не в формате “http://.../”
103 Слишком длинное имя хоста
104 Имя хоста не найдено
105 Для XML не может быть выполнен парсинг. Убедитесь, что имя хоста
разрешимо с помощью DNS
HOST-029 ZDT messaging is not authorized
Причина:
Сборщик данных Data Collector /сервер Server не отправил правильный код авторизации.
Устранение: Пожалуйста, используйте сборщик данных Data Collector FANUC для вашего сервера.
HOST-030 ZDT [Use XML Config] disabled
Причина:
Использование XML-конфигурации отключено.
Устранение: Используйте меню SETUP ZDT Client, чтобы активировать эту функцию [Use XML Config]. Вам не нужно
перезагружать RCMCFG.XML.
HOST-100 Communications error
Причина:
Формат протокола был недопустимый.
Устранение: Проверьте поле протокола в меню настройки и повторите операцию.
HOST-101 Directory read error
Причина:
Информация в каталоге повреждена и не может быть прочитана.
Устранение: Освободите дисковое пространство памяти, попробуйте другой диск или переформатируйте его.
HOST-102 Block check error
Причина:
Данные контрольной суммы некорректные. Данные повреждены на диске и не могут быть прочитаны.
Устранение: Попробуйте другой диск или переформатируйте его.
HOST-103 Seek error
Причина:
На диске есть поврежденный сектор или дорожка.
Устранение: Очистите дисковод, попробуйте другой диск или переформатируйте его.
HOST-104 Disk timeout
Причина:
Привод не отреагировал на команду.
Устранение: Проверьте кабель к приводу и убедитесь, что питание привода включено.
HOST-105 Write protection violation
Причина:
На диске включена защита от записи.
Устранение: Удалите защиту от записи с диска или используйте диск, который не защищен от записи.
HOST-106 $PROTOENT entry not found
Причина:
Структура записи протокола Protocol Entry ($PROTOENT) недопустима. Он должен быть сброшен до значений
по умолчанию.
Устранение: Верните структуру записи протокола к начальным значениям по процедуре из руководства оператора.
HOST-107 $SERVENT entry not found
Причина:
Структура записи сервера Server Entry ($SERVENT) недопустима. Он должен быть сброшен до значений по
умолчанию.
Устранение: Верните структуру записи сервера к начальным значениям по процедуре из руководства оператора.
HOST-108 Internet address not found
Причина:
Интернет-адрес контроллера робота недействителен, либо контроллер робота пытается получить доступ к
удаленному интернет-адресу или имени хоста, которые являются недействительными или не существуют.
Устранение: Исправьте неверный интернет-адрес. Интернет - адрес робота можно настроить в меню Setup Host Comm
TCP/IP Protocol.
231
HOST-109 Host name not found
Причина:
Необходимо установить имя хоста Host Name.
Устранение: Задайте имя хоста и интернет-адрес в меню настройки протокола Host Comm -> TCP/IP Protocol.
HOST-110 Node not found
Причина:
Имя удаленного узла должно быть установлено в значение 9.
Устранение: Задайте имя удаленного узла в меню настройки протокола Host Comm -> TCP/IP Protocol.
HOST-111 Cycle power to use Ethernet
Причина:
Оборудование Ethernet ER-1 или ER-2 уже запущено и не может быть выполнен перезапуск без перезагрузки
контроллера.
Устранение: Выключите, а затем включите контроллер.
HOST-112 PANIC: %s
Причина:
Стек TCP/IP столкнулся с ситуацией, которая может привести к повреждению или нарушению нормальной
сетевой активности.
Устранение: Скопируйте ETHERNET.DG файл из MD: и сохраните его. Обратите внимание на строку PANIC.
Перезагрузите контроллер, обратитесь на горячую линию поддержки и предоставьте им эту информацию.
HOST-113 PROXY: %s bind error
Причина:
Прокси-сервер контроллера робота не смог запаковать сетевой сокет TCP.
Устранение: Этот сигнал ошибки обычно означает, что прокси-сервер или интерфейс TCP/IP настроен неправильно.
Проверьте сетевое подключение к контроллеру робота с помощью утилиты ping (на роботе, а также на
локальном ПК). Проверьте наличие аномальной активности со всеми установленными интернет-опциями.
Получите файл ethernet.dg с устройства MD:, задокументируйте события, которые привели к ошибке и
обратитесь в локальное представительство FANUC.
HOST-114 PROXY: %s socket error
Причина:
Новый сокет TCP/IP не может быть выделен, поскольку используются все системные ресурсы.
Устранение: Проверьте наличие аномальной активности со всеми установленными интернет-опциями. Получите файл
ethernet.dg с устройства MD: и свяжитесь с поддержкой фирмы Fanuc.
HOST-115 PROXY: %s listen error
Причина:
Прокси-сервер контроллера робота не смог прослушать сетевой сокет TCP.
Устранение: Этот сигнал ошибки обычно означает, что прокси-сервер или интерфейс TCP/IP настроен неправильно.
Проверьте сетевое подключение к контроллеру робота с помощью утилиты ping (на роботе, а также на
локальном ПК). Проверьте наличие аномальной активности со всеми установленными интернет-опциями.
Получите файл ethernet.dg с устройства MD:, задокументируйте события, которые привели к ошибке и
обратитесь в локальное представительство FANUC.
HOST-116 PROXY: Remote proxy error
Причина:
Для внешнего прокси-сервера не выполнена настройка допустимого имени хоста или IP-адреса.
Устранение: Настройте внешний прокси - сервер с указанием допустимого имени хоста или IP-адреса. Если проблема не
устранена, задокументируйте события, которые привели к ошибке и обратитесь в локальное представительство
FANUC.
HOST-117 PROXY: PMON error
Причина:
Необходимо установить адрес Ethernet.
Устранение: Установите Ethernet адрес в меню конфигурации.
HOST-126 Invalid Ethernet address
Причина:
Необходимо установить адрес Ethernet.
Устранение: Установите Ethernet адрес в меню конфигурации.
HOST-127 Ethernet firmware not loaded
Причина:
Аппаратное обеспечение платы Ethernet (firmware) не загружено.
Устранение: Загрузите встроенное ПО платы Ethernet в меню запуска BMON.
HOST-128 Ethernet hardware not installed
Причина:
Плата Ethernet должна быть повторно инициализирована.
Устранение: Установите или переустановите плату Ethernet.
232
HOST-129 Receiver error
Причина:
Данные, полученные с внешнего устройства, недопустимы. Скорее всего, вызвано электрическими помехами у
получателей.
Устранение: Ошибку можно устранить, выполнив остановку и запуск тега в меню Настройки Host Comm.
HOST-130 Buffer alignment wrong
Причина:
Буфер был передан драйверу последовательного порта, к которому невозможно получить доступ.
Устранение: Убедитесь, что программа может работать с данной версией контроллера. Возможно, вам придется повторно
перевести вашу программу.
HOST-131 Wrong state
Причина:
Host Comm система не может выполнить запрошенную команду в текущем рабочем режиме.
Устранение: Остановите и запустите Host Comm Tag в меню настройки Host Comm, чтобы сбросить рабочий режим.
HOST-132 Can't allocate memory
Причина:
Host Comm система не может выделить буферы памяти для приема или передачи сообщений.
Устранение: Увеличьте память контроллера, либо уменьшите количество одновременных подключений.
HOST-133 Wrong setup conditions
Причина:
Host Comm система принимает сообщения, но не может их декодировать.
Устранение: Установите правильные настройки порта: скорость передачи данных, размер данных, стоп-биты и т.д., чтобы
соответствовать внешнему устройству.
HOST-134 BCC or CRC error
Причина:
Host Comm система получает ошибки контрольной суммы по всем сообщениям.
Устранение: Убедитесь, что внешнее устройство использует тот же протокол.
HOST-135 Timeout
Причина:
В течение периода, указанного таймаутом бездействия Inactivity, в теге Comm Tag не было никакой сетевой
активности. В результате тег связи Comm Tag был остановлен.
Устранение: Перезапустите тег связи.
HOST-136 Device not ready
Причина:
Удаленное устройство подключено, но не отвечает на запросы.
Устранение: Проверьте кабели между устройствами и/или убедитесь, что устройство работает.
HOST-137 Request cancelled
Причина:
Удаленное устройство показывает, что операция была успешно завершена.
Устранение: Команда отмены была выполнена успешно.
HOST-138 Request aborted
Причина:
Удаленное устройство не информировало, что операция была прекращена.
Устранение: Команда могла быть выполнена до того, как была получена команда отмены.
HOST-139 Invalid function
Причина:
Протокол Host Comm Protocol не поддерживает запрошенную функцию.
Устранение: Проверьте Host Comm Protocol, чтобы убедиться, что эта функция поддерживается.
HOST-140 Device offline
Причина:
Удаленное устройство подключено, но оно не он-лайн.
Устранение: Переведите удаленное устройство в режим он-лайн.
HOST-141 Protocol Start/Stop error
Причина:
Протокол Host Comm Protocol не может быть запущен (Mounted) или остановлен (dismounted) на выбранном
теге связи.
Устранение: Используйте другой тег Comm Tag или переведите статус в Stop и Undefine выбранный тег связи в меню
Menus-Setup-HostComm-Show.
HOST-142 Connection error
Причина:
Протокол Host Comm Protocol не смог установить связь с удаленным устройством. Возможное несоответствие
в программном обеспечении.
Устранение: Убедитесь, что как локальное, так и удаленное программное обеспечение использует совместимые версии.
233
HOST-143 Comm port cannot be closed
Причина:
Выбранный аппаратный порт, определенный для тега Comm Tag, не может быть закрыт.
Устранение: Выключите контроллер, затем включите его и повторите попытку. Если ошибка повторится, возможно, у порта
возникли проблемы с кабелями или оборудованием.
HOST-144 Comm Tag error
Причина:
Тег Comm Tag не имеет назначенного протокола, либо, не имеет назначенного порта хотя это требуется.
Устранение: Выполните команду DEFINE для протокола тегу Comm Tag или назначьте порт.
HOST-145 Permission denied
Причина:
Вы попытались выполнить запись в защищенный файл или прочитать защищенный файл.
Устранение: Пожалуйста, повторите попытку доступа к файлу еще раз после снятия защиты устройства.
HOST-146 Bad address for Comm Tag
Причина:
Обнаружен неверный адрес.
Устранение: Убедитесь, что тег поддерживается протоколом, а затем выполните команды UNDEFINE и DEFINE для тега
Comm Tag.
HOST-147 Block device required
Причина:
Для выбранного протокола требуется порт устройства.
Устранение: Сначала убедитесь, что порт не используется в меню Port Init Setup. Затем назначьте для выбранного тега
Comm Tag.
HOST-148 Mount device busy
Причина:
Тег связи запущен (STARTED), либо он используется в настоящее время.
Устранение: Остановите (STOP) тег связи, либо выберите другой тег.
HOST-149 No such device
Причина:
Передающий тип устройства не является типом тега Comm Tag (Cx или Sx).
Устранение: С этой командой можно использовать только теги Comm Tag.
HOST-150 Invalid argument
Причина:
Система не поддерживает выбранный протокол.
Устранение: Выберите другой протокол или установите выбранный протокол.
HOST-151 No more Ethernet buffers.
Причина:
В системе закончились необходимые буферы для связи с удаленной платой Ethernet Remote PCB.
Устранение: Уменьшите количество одновременных соединений, так как не хватает памяти.
HOST-158 FTP: no connection available
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении.
Устранение: Обратитесь к своему системному администратору. Если данная ошибка по-прежнему возникает,
задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
HOST-159 FTP: login failed
Причина:
Тег Comm Tag не имеет содержит допустимого имени пользователя и пароля.
Устранение: Введите допустимое имя пользователя и пароль для тега Comm Tag.
HOST-160 FTP: tag dismount request ignored
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении.
Устранение: Обратитесь к своему системному администратору. Если данная ошибка по-прежнему возникает,
задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
HOST-161 FTP: need remote host name
Причина:
В теге Comm Tag не определен удаленный хост.
Устранение: Введите имя удаленного узла в меню настройки тегов SETUP TAGS в полях Current Remote и Startup Remote.
HOST-162 FTP: Error on Ethernet Init.
Причина:
Плата Ethernet PCB не инициализирована должным образом.
Устранение: Обеспечьте активность прошивки платы Ethernet PCB и выполнение основных задач платы.
HOST-163 EXMG: Invalid Buffer Size
Причина:
Недопустимый размер буфера при вызове.
Устранение: Обеспечьте правильный размер буфера.
234
HOST-164 EXMG: Read Pending
Причина:
Попробуйте написать перед чтением.
Устранение: Выполните вызов команды чтения после записи прежде, чем делать новый вызов команды записи.
HOST-165 EXMG: Internal Error
Причина:
Ошибка задачи функции Explicit Messaging.
Устранение: Неисправима - Обратитесь в службу поддержки.
HOST-166 EXMG: Write Pending
Причина:
Попытка прочитать, прежде чем выполнилась запись.
Устранение: Запись должна предшествовать чтению.
HOST-167 EXMG: Connection Error
Причина:
Соединение для работы функции Explicit Messaging разорвано.
Устранение: Проверьте кабель и удаленное устройство. Закончите соединение и снова начните.
HOST-168 EXMG: Invalid Channel
Причина:
Указан недопустимый канал. Возможно канал не в он-лайне.
Устранение: Убедитесь, что указанный канал находится он-лайн или укажите правильный канал.
HOST-169 EXMG: Invalid Path
Причина:
Указан недопустимый путь.
Устранение: Проверьте формат пути, указанный в функции EM: /DNET/1/10/40 DNET-протокол, 1-канал,10-MAC Id,
40-размер буфера. Также проверьте, что значения являются допустимыми.
HOST-170 EXMG: Invalid Name
Причина:
Указано неверное имя.
Устранение: Убедитесь, что назначение системных переменных функции Explicit Messaging установлено правильно и их
значения являются допустимыми.
HOST-171 EXMG: Message Truncated
Причина:
Размер буфера соединения мал.
Устранение: Повторно откройте соединение с правильным размером буфера.
HOST-172 DNS: Host Not Found
Причина:
Доменное имя не существует.
Устранение: Убедитесь, что ваше имя хоста и локальное доменное имя указаны правильно. Ваш DNS-сервер может не
содержать в списке текущий хост.
HOST-173 DNS: Server Failure
Причина:
Проблема с DNS-сервером.
Устранение: Убедитесь, что ваш DNS-сервер работает. Обратитесь к администратору DNS, чтобы убедиться, что сервер
работает правильно.
HOST-174 DNS: Format or Recovery Error
Причина:
Ошибка восстановления DNS.
Устранение: Убедитесь, что имя хоста и локальное доменное имя отформатированы правильно. Убедитесь, что ваш сервер
поддерживает рекурсивные запросы. Убедитесь, что ваш сервер разрешает доступ к вашему роботу.
HOST-175 DNS: Server Has No Address
Причина:
Сервер не имеет в списке IP-адреса.
Устранение: Ваше имя хоста является допустимым и распознается DNS-сервером. Сервер не содержит указания IP-адреса
для запрашиваемого хоста. Попросите вашего администратора DNS предоставить серверу IP-адрес для
запрашиваемого хоста.
HOST-176 DNS: Configuration Error
Причина:
DNS не настроен должным образом.
Устранение: Перейдите в меню конфигурации DNS и убедитесь, что IP-адрес сервера и локальное доменное имя указаны
правильно.
HOST-177 Router Name Not Defined
Причина:
Имя маршрутизатора не определено. Имени робота задано имя маршрутизатора.
Устранение: Если в вашей сети есть маршрутизатор, то задайте его в меню настройки TCP/IP.
235
HOST-178 Router Address Not Defined
Причина:
Маршрутизатор не имеет адреса, указанного в таблице локальных хостов.
Устранение: Если в вашей сети есть маршрутизатор, то задайте для него адрес на экране настройки TCP/IP.
HOST-179 IP Address mis-configuration
Причина:
Введенный IP-адрес является недопустимым.
Устранение: Измените конфигурацию интерфейсов Ethernet таким образом, чтобы каждый интерфейс находился в
отдельной подсети, или настройте только один интерфейс. См. раздел “2.4.1 внимание при установке
IP-адреса” в “руководстве по эксплуатации функции Ethernet (B-82974)”.
HOST-180 NETMEM: buffer is not created
Причина:
Внутренняя проблема программного обеспечения. Запрос на службу сетевой памяти выполнен до того, как
создана какая-либо память.
Устранение: Сетевая память должна быть создана перед доступом к ней.
HOST-181 NETMEM: time out
Причина:
При получении права доступа к памяти произошел тайм-аут.
Устранение: Если эта ошибка возникает часто, сеть может быть перегружена.
HOST-182 NETMEM: BD error
Причина:
Внутренняя проблема программного обеспечения. Указанный дескриптор буфера сетевой памяти неверен.
Устранение: Убедитесь, что указан правильный дескриптор буфера.
HOST-183 NETMEM: buffer is auto ack mode
Причина:
Внутренняя проблема программного обеспечения. Выдан запрос на обновление сетевой памяти для
автоматического подтверждения передачи памяти.
Устранение: Убедитесь, что указан правильный дескриптор буфера.
HOST-184 NETMEM: transmit BD error
Причина:
Внутренняя проблема программного обеспечения. Указанный дескриптор буфера не предназначен для буфера
передачи.
Устранение: Убедитесь, что указан правильный дескриптор буфера.
HOST-185 NETMEM: receive BD error
Причина:
Внутренняя проблема программного обеспечения. Указанный дескриптор буфера не предназначен для
приемного буфера.
Устранение: Убедитесь, что указан правильный дескриптор буфера.
HOST-186 NETMEM: send socket open fail
Причина:
Не удалось открыть порт UDP для отправки посылки.
Устранение: Убедитесь, что UDP-порт не использован другим сетевым приложением.
HOST-187 NETMEM: receive socket open fail
Причина:
Не удалось открыть порт UDP для приема посылки.
Устранение: Убедитесь, что в системной переменной $SERVENT есть запись RLSYNC. Убедитесь, что номер порта для
RLSYNC указан правильно.
HOST-188 PPP init on port %d fails
Причина:
Недопустимый порт/недостаточно памяти.
Устранение: Убедитесь, что указан правильный номер порта.
HOST-189 Invalid port number
Причина:
Недопустимый порт/недостаточно памяти.
Устранение: Убедитесь, что указан правильный номер порта.
HOST-190 Invalid baud rate
Причина:
Недопустимый порт/недостаточно памяти.
Устранение: Убедитесь, что указан правильный номер порта.
HOST-191 Invalid device type
Причина:
Недопустимый порт/недостаточно памяти.
Устранение: Убедитесь, что указан правильный номер порта.
236
HOST-192 PPP channel already initialized
Причина:
Недопустимый порт/недостаточно памяти.
Устранение: Убедитесь, что указан правильный номер порта.
HOST-193 TLNT:Login to %s
Причина:
На устройство произведен вход с помощью telnet.
Устранение: Это не ошибка.
HOST-194 TLNT:Logout of %s
Причина:
С устройства произведен выход с помощью telnet.
Устранение: Это не ошибка.
HOST-195 TLNT:rejected conn request
Причина:
Попытка TELNET-подключения отклонена. Пожалуйста, ознакомьтесь с кодом причины для получения
дополнительной информации.
Устранение: Исправьте причину ошибки и повторите попытку.
HOST-196 TLNT:%s already connected
Причина:
Устройство уже подключено.
Устранение: Убедитесь, что устройство не подключено, и повторите попытку.
HOST-197 TLNT:invalid login id
Причина:
Указан неверный идентификатор (login) для входа в систему.
Устранение: Убедитесь, что идентификатор для входа действителен, и повторите попытку.
HOST-198 TLNT:invalid password %s
Причина:
Указан неверный пароль.
Устранение: Убедитесь, что пароль действителен, и повторите попытку.
HOST-199 TLNT:timeout on %s
Причина:
Истек таймер бездействия для устройства.
Устранение: Войдите в систему заново или увеличьте значение таймера для устройства с экрана TELNET.
HOST-200 TLNT:FSAC no access lvl for %s
Причина:
Функция безопасности FSAC включена, и клиентский компьютер не имеет достаточных привилегий.
Устранение: Сделайте запись для ПК в таблице FSAC.
HOST-201 TLNT:no access lvl for %s
Причина:
Недостаточный уровень доступа.
Устранение: Проверьте уровень доступа к устройству с экрана TELNET.
HOST-202 TLNT:invalid port for %s
Причина:
Для устройства не настроен допустимый порт.
Устранение: Сначала настройте допустимый порт для устройства с экрана инициализации портов.
HOST-203 TLNT:from %s
Причина:
Обнаружено соединение с удаленным хостом.
Устранение: Это не ошибка.
HOST-204 SM: Remote Client Name is invalid
Причина:
Имя хоста в теге клиента задано неправильно. Если включен DNS, то DNS-сервер не нашел указанное имя.
Устранение: Измените имя хоста, чтобы оно было допустимым именем для тегов клиента.
HOST-205 SM: Tag Already Mounted
Причина:
Был получен запрос на монтирование тега, который уже был смонтирован.
Устранение: Не пытайтесь перемонтировать предварительно не демонтированный тег.
HOST-206 SM: Bad Port Number
Причина:
Недопустимая системная переменная $server_port в теге клиента или теге хоста.
Устранение: Установите допустимое значение системной переменной $hosts_cfg[Н]$.server_port для тега сервера или
$hostc_cfg[Н].$server_port для клиента.
237
HOST-207 SM: Tag is not mounted
Причина:
Запрошенный тег не смонтирован.
Устранение: Смонтируйте тег перед его использованием.
HOST-208 SM: Not Yet Connected
Причина:
Запрошенный тег еще не подключен к удаленному хосту/устройству.
Устранение: Используйте MSG_CONNECT для подключения тега перед его открытием.
HOST-209 SM: Connection Aborted
Причина:
Соединение было прервано удаленным хостом.
Устранение: Проверьте удаленный хост и снова подключитесь к нему.
HOST-210 SM: Connection Timed Out
Причина:
Связь была отключена по таймауту удаленным хостом.
Устранение: Подключитесь к удаленному хосту заново.
HOST-211 SM: Connection Write Buffer is full
Причина:
Буфер записи заполнен. Возможно, удаленный хост не отвечает или сеть не работает.
Устранение: Проверьте удаленный хост и сетевое подключение.
HOST-212 SM: Write Direction shut down by Peer
Причина:
Директива записи отклонена удаленным хостом.
Устранение: Проверьте удаленный хост и подключитесь к нему заново.
HOST-213 SM: Read Direction shut down by Peer
Причина:
Директива чтения отклонена удаленным хостом.
Устранение: Проверьте удаленный хост и подключитесь к нему заново.
HOST-214 SM: Connection is Pending
Причина:
Удаленный хост еще не подключен.
Устранение: Дождитесь подключения удаленного хоста.
HOST-215 SM: Connection is in use
Причина:
Запрошенный тег уже используется.
Устранение: Не используйте больше этот удаленный тег. При необходимости закройте все открытые файлы для тега и
отключите его с помощью MSG_DISCO.
HOST-216 SM: Invalid Socket
Причина:
Был получен запрос на недопустимый сокет.
Устранение: Заново установите соединение.
HOST-217 SM: Socket Error
Причина:
Библиотека tcpip вернула ошибку сокета.
Устранение: Повторите операцию. Возможно, все сокеты использованы. Освободите ресурсы путем закрытия некоторых
подключения к telnet, FTP или сокет-сообщениям. Если это невозможно, та же ошибка может повториться
снова.
HOST-218 DTP: Connect %s
Причина:
Диагностическая сессия пульта обучения подключена в интерактивном режиме. Ввод разрешен.
Устранение: Это не ошибка.
HOST-219 DTP: Monitor %s
Причина:
Диагностическая сессия пульта обучения подключена в режиме просмотра. Ввод не разрешен.
Устранение: Это не ошибка.
HOST-220 DTP: Disconnect %s
Причина:
Диагностическая сессия пульта обучения отключена.
Устранение: Это не ошибка.
HOST-221 DTP: ident %s
Причина:
Обнаружено соединение с удаленным браузером.
Устранение: Это не ошибка.
238
HOST-222 DHCP: server %s
Причина:
Обнаружен ответ от DHCP-сервера.
Устранение: Это не ошибка.
HOST-223 DHCP: using IP %s
Причина:
Обнаружен ответ от DHCP-сервера.
Устранение: Не применимо.
HOST-224 DHCP: No response from server
Причина:
Нет ответа от DHCP-сервера.
Устранение: Проверьте кабель и конфигурацию сервера и повторите операцию.
HOST-225 DHCP: duplicate IP %s
Причина:
DHCP-сервер вернул IP-адрес, который уже используется.
Устранение: Проверьте конфигурацию DHCP-сервера. Определите устройство, использующее тот же IP-адрес, который
DHCP-сервер назначил контроллеру робота. Это проблема конфигурации DHCP-сервера/управления
IP-адресами.
HOST-226 DHCP: Lease time expired
Причина:
Срок аренды адреса DHCP истек, и робот не смог продлить аренду DHCP для IP-адреса контроллера робота.
Устранение: Проверьте кабели Ethernet и убедитесь, что контроллер робота все еще подключен к сети Ethernet. Убедитесь,
что DHCP-сервер подключен к сети. Проверьте конфигурацию DHCP-сервера и убедитесь, что он может
назначить IP-адрес контроллеру робота.
HOST-227 DHCP: shutting down ethernet
Причина:
Был отключен интерфейс Ethernet.
Устранение: Возможно, истек срок аренды DHCP. Проверьте подключение кабелей/настройку сервера и заново запустите
DHCP с экрана DHCP.
HOST-228 DHCP: invalid reply from server
Причина:
Это может быть нормальной работой протокола.
Устранение: Это не ошибка.
HOST-229 DHCP: request rejected by server
Причина:
Нормальная работа протокола.
Устранение: Не применимо.
HOST-230 DHCP: renewal attempt failed
Причина:
Робот попытался обновить IP-адрес, но попытка обновления не удалась.
Устранение: Проверьте сетевые кабели и настройку DHCP-сервера.
HOST-231 Initializing
Причина:
Работа DHCP инициализируется.
Устранение: Не применимо.
HOST-232 In progress
Причина:
Выполняется операция DHCP.
Устранение: Никаких действий не требуется.
HOST-233 Failed
Причина:
Операция DHCP завершилась неудачно.
Устранение: Проверьте сетевые кабели на наличие повреждений или настройку DHCP-сервера на наличие возможных
ошибок.
HOST-234 Success
Причина:
Операция DHCP завершилась успешно.
Устранение: Это сообщение о состоянии. Никаких действий не требуется.
HOST-235 Disabled
Причина:
Операция DHCP отключена.
Устранение: Это сообщение о состоянии. Никаких действий не требуется.
HOST-236 FTP: servers not auto-started
Причина:
После загрузки опции FTP не удалось автоматически запустить FTP-серверы.
239
Устранение: Запустите FTP-серверы с экрана настройки сервера Hostcomm.
HOST-237 FTP: server tags not available
Причина:
Система не смогла запустить FTP-серверы, так как не было найдено свободных серверных тегов.
Устранение: Запустите FTP-серверы вручную.
HOST-239 KCL option not loaded
Причина:
Веб-страница попыталась выдать команду KCL, но опция KCL не загружена на контроллер робота.
Устранение: Загрузите опцию KCL на контроллер робота при контролируемом запуске.
HOST-240 EMAIL: Email send failed
Причина:
Произошел сбой SMTP-сервера.
Устранение: Проверьте правильность настроек SMTP. На пульте ​i​Pendant это делается с помощью меню DRC. В противном
см. системную переменную $SMTP_CTRL. Вероятно, что переменной $SMTP_CTRL.$SERVER не было
присвоено значение IP-адреса SMTP-сервера.
HOST-241 EMAIL: Email send successful
Причина:
Было доставлено SMTP-сообщение.
Устранение: Это предупреждение можно отключить в меню DRC: настройка служб данных. Предупреждение также можно
отключить, установив системную переменную $SMTP_CTRL.$POST_DLVR в значение FALSE.
HOST-242 SNTP: NTP server unreachable
Причина:
Не было получено ни одного пакета от сервера NTP.
Устранение: Убедитесь, что IP-адрес сервера NTP указан правильно. Если это не так, исправьте адрес и повторите
операцию еще раз.
HOST-243 ACD: duplicate IP %s
Причина:
Функция обнаружения конфликтов адресов обнаружила дубликат IP-адреса в сети.
Устранение: Измените настроенный IP-адрес на IP-адрес, не находящийся в сети. Если вы используете DHCP, обратитесь к
своему сетевому администратору.
HOST-244 Ethernet Throttle
Причина:
Из-за высокого уровня трафика в сети Ethernet могут с задержкой выполняться важные операции робота.
Устранение: Обратитесь к системному администратору, чтобы устранить проблему с сетью.
HOST-245 Illegal Hostname
Причина:
Имя робота, настроенное для интерфейса TCP/IP, является недопустимым.
Устранение: Измените имя хоста робота на экране Host Comm TCP/IP на допустимое имя. Допустимое имя хоста - это
строка символов, взятых из алфавита (A-Z, a-z), цифр (0-9) и знака минус (-). В качестве части имени не
допускаются символы пробела, а также символ подчеркивания (_). Первый символ должен быть буквой
алфавита. Последний символ не должен быть знаком минус.
HOST-246 Illegal Hosttable Entry %d %d
Причина:
В таблице хостов настроена запись с недопустимым именем. Если n1 = 1, то недопустимое имя находится в
локальной таблице хостов. Если n1 = 2, то недопустимое имя находится в общей таблице хостов. n2 указывает
номер записи имени в соответствующей таблице.
Устранение: Измените запись в таблице хостов на экране Host Comm TCP/IP на допустимое имя. Допустимое имя хоста это строка символов, взятых из алфавита (A-Z, a-z), цифр (0-9) и знака минус (-). В качестве части имени не
допускаются символы пробела, а также символ подчеркивания (_). Первый символ должен быть буквой
алфавита. Последний символ не должен быть знаком минус.
HOST-260 GigE: Invalid Handle
Причина:
Не найден идентификатор камеры.
Устранение: Убедитесь, что камера инициализирована.
HOST-261 GigE: Access Denied
Причина:
Не удалось получить права доступа к камере. Возможно, ее использует какое-то другое устройство.
Устранение: Убедитесь, что робот может получить исключительные права на камеру.
HOST-262 GigE: Cam parms not set
Причина:
Настройка параметров не удалась.
Устранение: См. PIPC:GIGE_LOG.DT.
240
HOST-263 GigE: Invalid Argument
Причина:
Внутренняя ошибка GigE.
Устранение: См. PIPC:GIGE_LOG.DT.
HOST-264 GigE: Camera Not Supported
Причина:
Произошла ошибка конфигурации.
Устранение: См. PIPC:GIGE_LOG.DT.
HOST-265 GigE: Image XFER Error
Причина:
Не удалось отправить данные изображения с камеры на контроллер робота. Эту ошибку могут вызвать
аппаратные проблемы, такие как внешние помехи или дефекты кабеля камеры (например, отсоединение
кабеля).
Устранение: Если вы используете камеру GigE, проверьте соединения камеры, кабеля Ethernet и концентратора.Если вы
используете цифровую камеру, проверьте правильность соединений таких устройств, как камера, кабель, CCU,
MUX. Кроме того, проверьте, что эти устройства сами по себе в порядке.
HOST-266 GigE: Invalid IP Address
Причина:
IP-адрес камеры находится не в той же подсети, что и робот.
Устранение: Камера и робот должны находиться в одной подсети.
HOST-267 GigE: Camera Mismatch
Причина:
Mac-адрес не соответствует камере. Камера могла быть заменена.
Устранение: Настройте новую камеру.
HOST-268 GigE: Fail to add Camera
Причина:
Не удалось добавить определение камеры.
Устранение: См. PIPC:GIGE_LOG.DT. Может быть слишком много файлов .CAM.
HOST-279 GigE: Command Failed
Причина:
Команда GigE камере не сработала.
Устранение: См. PIPC:GIGE_LOG.DT.
HOST-280 SMB: Invalid response from PC
Причина:
Компьютер ответил на запрос робота о совместном использовании ПК способом, который робот не смог
обработать.
Устранение: Убедитесь, что на вашем компьютере установлена поддерживаемая платформа. Поддерживаемые
операционные системы включают Windows XP, Windows Vista и Linux под управлением Samba 3.2. Если
проблема повторяется даже на поддерживаемых системах, задокументируйте события, которые привели к
ошибке и обратитесь в локальное представительство FANUC.
HOST-281 SMB: Time-out waiting for PC
Причина:
Произошел тайм-аут робота в ожидании, пока компьютер ответит на запрос общего доступа к компьютеру.
Устранение: Убедитесь, что компьютер правильно подключен к сети и отвечает на команды ping по сети. Убедитесь, что тег
клиента общего доступа к ПК правильно настроен и на компьютере правильно предоставлен совместный
доступ к местоположению/каталогу. Значение таймаута по умолчанию может быть изменено в системных
переменных. Если компьютер работает слишком медленно для таймаута по умолчанию, установите более
подходящее значение таймаута в секундах в $SMB_CLNT[X].$RSPTMOUT и перезагрузите контроллер. Если
проблема не устранена, задокументируйте события, которые привели к ошибке и обратитесь в локальное
представительство FANUC.
HOST-282 SMB: No share configured
Причина:
Запрошенная файловая операция не может быть выполнена, если не настроен тег клиента с общим диском.
Устранение: Настройте тег клиента с общим диском для выполнения запрошенной файловой операции. Убедитесь, что
общий диск правильно настроен на удаленном компьютере. Если проблема не устранена, задокументируйте
события, которые привели к ошибке и обратитесь в локальное представительство FANUC.
HOST-283 SMB: Netbios configuration error
Причина:
Разрешение имен NetBios настроено неправильно.
Устранение: Либо правильно настройте WINS-сервер, либо включите разрешение широковещательных имен. Оба
параметра можно настроить на странице протокола общего доступа к ПК на экране HOST COMM. Если
проблема не устранена, задокументируйте события, которые привели к ошибке и обратитесь в локальное
представительство FANUC.
241
HOST-284 SMB: Secure Signature from PC failed
Причина:
Сбой защищенной подписи в сетевом сообщении, отправленном с компьютера на контроллер робота.
Устранение: На сервере ПК включена подпись сообщений. Это заставляет контроллер робота выполнять безопасные
подписи для проверки целостности связи. Если проблема не устранена, задокументируйте события, которые
привели к ошибке и обратитесь в локальное представительство FANUC.
HOST-285 SMB: DOS error: File not found
Причина:
Сервер ПК не смог найти запрошенный файл.
Устранение: Убедитесь, что на экране настройки тега клиента правильно настроено поле удаленный путь/общий ресурс.
Убедитесь, что запрошенный файл существует на удаленном сервере ПК, выполнив построение списка
каталогов из меню Файл контроллера робота. Если проблема не устранена, задокументируйте события,
которые привели к ошибке и обратитесь в локальное представительство FANUC.
HOST-286 SMB: DOS error: Path not found
Причина:
Сервер ПК не смог найти запрошенный путь.
Устранение: Убедитесь, что на экране настройки тега клиента правильно настроено поле удаленный путь/общий ресурс.
Убедитесь, что запрошенный путь существует на удаленном сервере ПК, выполнив построение списка
каталогов из меню Файл контроллера робота. Если проблема не устранена, задокументируйте события,
которые привели к ошибке и обратитесь в локальное представительство FANUC.
HOST-287 SMB: DOS error: Too many open files
Причина:
Сервер ПК не смог открыть запрошенный файл, потому что на контроллере робота слишком много файлов
открыто на удаленном компьютере.
Устранение: Закройте некоторые файлы, открытые контроллером робота на клиентском теге общего доступа к ПК,
связанном с удаленным ПК. Если проблема не устранена, задокументируйте события, которые привели к
ошибке и обратитесь в локальное представительство FANUC.
HOST-288 SMB: DOS error: Access denied
Причина:
Сервер ПК отказал контроллеру робота в доступе к файлу, общему ресурсу или каталогу.
Устранение: Проверьте свое имя пользователя и повторно введите пароль на экранах настройки тегов клиента контроллера
робота. Убедитесь, что на удаленном компьютере правильно установлены разрешения для общей папки. Если
проблема не устранена, задокументируйте события, которые привели к ошибке и обратитесь в локальное
представительство FANUC.
HOST-289 SMB: DOS error: Requested share does not exist
Причина:
Сервер ПК не может найти общий ресурс, запрошенный контроллером робота.
Устранение: Убедитесь, на удаленном компьютере, что к папке был правильно предоставлен общий доступ. Убедитесь, что
на экране настройки тега клиента контроллера робота настроено имя общего ресурса. Если проблема не
устранена, задокументируйте события, которые привели к ошибке и обратитесь в локальное представительство
FANUC.
HOST-299 SMB: DOS Error %d from PC
Причина:
Компьютер ответил на запрос общего доступа к ПК ошибкой DOS File Error.
Устранение: Во-первых, проверьте наличие кода причины ошибки для получения дополнительной информации о
конкретной ошибке DOS. Если код причины ошибки отсутствует, обратите внимание на код ошибки DOS.
Найдите код ошибки DOS в руководстве по общему доступу ПК. Если проблема не устранена,
задокументируйте события, которые привели к ошибке и обратитесь в локальное представительство FANUC.
HOST-300 Can't connect to CNC(%s)
Причина:
Робот не может подключиться к ЧПУ.
Устранение: Проверьте настройки связи.
HOST-301 Not Connected(Tag=%s)
Причина:
ЧПУ не подключен.
Устранение: Подключите ЧПУ к контроллеру робота.
HOST-302 CNC doesn't Connected
Причина:
ЧПУ не подключен.
Устранение: Подключите ЧПУ к контроллеру робота.
HOST-303 Not supported CNC
Причина:
ЧПУ не поддерживается.
Устранение: Измените ЧПУ на ЧПУ поддерживаемого типа.
242
HOST-304 Cycle power to change CNC No.
Причина:
Номер ЧПУ был изменен.
Устранение: Перезагрузите питание контроллера робота, чтобы активировать изменение.
HOST-305 Start Comm. with CNC No.%d
Причина:
Запуск связи с указанным ЧПУ.
Устранение: Это уведомление.
HOST-306 Input I/O number for CNC No.
Причина:
Введенный номер ввода-вывода не относится к выбранному ЧПУ.
Устранение: Введите правильный номер ввода-вывода для выбранного ЧПУ.
HOST-307 CNC No. is duplicated
Причина:
Вы ввели номер ЧПУ повторно.
Устранение: Введите номер ЧПУ, который еще не используется.
HOST-308 Add CNC to be connected
Причина:
Номер ЧПУ больше максимально допустимого номера.
Устранение: Выполните контролируемый запуск и установите максимальное допустимое количество подключаемых ЧПУ.
HOST-309 Please set CNC No.%d
Причина:
Номер ЧПУ не задан.
Устранение: Введите номер ЧПУ.
HOST-310 TP disable
Причина:
Нажата кнопка включения OPR, но пульт обучения отключен.
Устранение: Включите пульт обучения.
HOST-311 Interlock Mode signal is off
Причина:
Нажата кнопка включения OPR, но сигнал блокировки выключен.
Устранение: Включите сигнал блокировки.
HOST-312 Operation isn't available
Причина:
Вы пытаетесь переместить инструмент обработки, но операция недоступна.
Устранение: Включите доступность операции.
HOST-313 Do M.Tool Operation enable
Причина:
Вы пытаетесь переместить инструмент обработки, но Machine Tool Operation недоступна в настройке
интерфейса обработки Setup Machine I/F.
Устранение: Включите доступность Machine Tool Operation.
HOST-380 Syser 0x%x,0x%x
Причина:
Это системная ошибка.
Устранение: Выключите и включите питание контроллера. Если проблема возникнет снова, запишите номер в сообщении,
запишите версию программного обеспечения и любые значимые события, приведшие к этой проблеме, и
обратитесь в свое локальное представительство FANUC.
Могут быть дополнительные сообщения об ошибках, которые показывают причину этого сигнала ошибки.
Откройте экран активных ошибок и сообщите их FANUC. Откройте экран истории сигналов ошибок, выберите
сигналы ошибки и нажмите кнопку подробно (DETAIL), чтобы увидеть все сообщения, отображаемые в двух
строках. Передайте все сообщения, чтобы отследить проблему.
HOST-390 RSI: ONLYSEND in RSI configuration XML should be TRUE
Причина:
Параметр ONLYSEND в XML файле настроек RSI не выставлен в TRUE.
Устранение: Измените ONLYSEND на TRUE.
HOST-391 RSI: 1st argument in RSI_WRXML_I is not supported
Причина:
1-й аргумент в RSI_WRXML_I не поддерживается.
Устранение: Измените 1-й аргумент в RSI_WRXML_I на поддерживаемый.
HOST-392 RSI: 2nd argument in RSI_WRXML_I should be 1 character
Причина:
2-й аргумент в RSI_WRXML_I не является 1 символом.
Устранение: Измените 2-й аргумент в RSI_WRXML_I на 1 символ.
243
HOST-400 PC needs reset HSSB board %d
Причина:
Плата HSSB не сброшена с ПК.
Устранение: Сбросьте плату HSSB с ПК.
HOST-401 HSSB board is not found
Причина:
Плата HSSB не находится в слоте опционной платы робота.
Устранение: Вставьте плату HSSB.
4.7.2
Коды ошибок HRTL
HRTL-001 Not owner
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-002 File/Comm Tag does not exist
Причина:
Не удалось найти файл или тег связи Comm Tag.
Устранение: Либо введите имя файла, либо определите тег связи. Пожалуйста, обратитесь к разделу Определение и запуск
FTP на устройстве в руководстве по резервному копированию и восстановлению контроллера Ethernet настройка и операции FTP.
HRTL-003 No such process
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-004 Interrupted system call
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-005 I/O error
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-006 No protocol or device dest
Причина:
Тег Comm Tag не имеет назначенного протокола, либо, не имеет назначенного порта хотя это требуется.
Устранение: Выполните команду DEFINE для протокола тегу Comm Tag или назначьте порт.
HRTL-007 Arg list too long
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-008 Exec format error
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-009 Bad file number
Причина:
Переданный номер файла не совпадает ни с одним открытым файлом.
Устранение: Скопируйте условия, которые привели к этой ошибке.
HRTL-010 No children
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-011 No more processes
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
244
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-012 Not enough core
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-013 Access permission denied
Причина:
Доступ к таблице сокетов Ethernet запрещен.
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-014 Invalid Comm Tag
Причина:
Обнаружен неверный адрес.
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-015 Port device required
Причина:
Для выбранного протокола требуется порт устройства.
Устранение: Сначала убедитесь, что порт не используется в меню Port Init Setup. Затем назначьте для выбранного тега
Comm Tag.
HRTL-016 Comm Tag already defined
Причина:
Тег связи запущен (STARTED), либо он используется в настоящее время.
Устранение: Остановите (STOP) тег связи, либо выберите другой тег. Пожалуйста, обратитесь к разделу Определение и
запуск FTP на устройстве в руководстве по резервному копированию и восстановлению контроллера Ethernet настройка и операции FTP.
HRTL-017 File exists
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-018 Cross-device link
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-019 Invalid device type
Причина:
Передающий тип устройства не является типом тега Comm Tag (Cx или Sx).
Устранение: С этой командой можно использовать только теги Comm Tag.
HRTL-020 Not a directory
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-021 Is a directory
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-022 Invalid argument
Причина:
Система не поддерживает выбранный протокол.
Устранение: Выберите другой протокол или установите выбранный протокол.
HRTL-023 File table overflow
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-024 Too many open files
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
245
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-025 Not a typewriter
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-026 Text file busy
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-027 File too large
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-028 No space left on device
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-029 Illegal seek
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-030 Read-only file system
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-031 Too many links
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-032 Broken pipe
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-035 Operation would block
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-036 Operation now in progress
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-037 Operation now in progress
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-038 Socket operation on non-socket
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
246
HRTL-039 Destination address required
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-040 Message size too long
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-041 Protocol wrong type
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-042 Protocol not available
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-043 Protocol not supported
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-044 Socket type not supported
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-045 Operation not supported
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-047 Address family not supported
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-048 Address already in use
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-049 Can't assign requested address
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-050 Network is down
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-051 Network is unreachable
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-052 Connection dropped on reset
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
247
HRTL-053 Software caused connect abort
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-054 Connection reset by peer
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-055 No buffer space available
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-056 Socket is already connected
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-057 Socket is not connected
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-058 Can't send, socket is shutdown
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-060 Ethernet Connection timed out
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-061 Ethernet Connection refused
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-063 Protocol family not supported
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-064 Host is down
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-065 Host is unreachable
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-066 No urgent data
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
HRTL-067 No out of bound data
Причина:
Произошла ошибка в сетевом программном обеспечении Ethernet (TCP/IP).
Устранение: Обратитесь за помощью к своему сетевому администратору или в горячую линию технического обслуживания
FANUC.
248
HRTL-068 Device is already attached
Причина:
Устройство уже используется.
Устранение: Освободите устройство для его использования.
HRTL-069 Device Function Code invalid
Причина:
Устройство не поддерживает команду.
Устранение: Проверьте использование этого устройства.
HRTL-070 Cannot detach with open files
Причина:
Устройство уже используется.
Устранение: Дождитесь завершения команды и повторите попытку.
HRTL-071 Device is already allocated
Причина:
Устройство уже выделено.
Устранение: Подождите, пока устройство освободится, а затем повторите попытку.
HRTL-072 Device doesn't support attach
Причина:
Устройство не поддерживает подсоединение.
Устранение: Проверьте использование этого устройства.
HRTL-073 End of device list reached
Причина:
Достигнут лимит устройств.
Устранение: Проверьте, что устройство правильное.
HRTL-074 Device is not supported
Причина:
Устройство недоступно.
Устранение: Проверьте установку устройства.
HRTL-075 Compressed File too small
Причина:
Заголовок файла указывает на большее количество данных, чем найдено в файле.
Устранение: Удалите файл и попытайтесь получить копию из исходного источника.
249
4.8
I
4.8.1
Коды ошибок IB-S
IB-S-001 Slave system error(%d)
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Обратитесь в FANUC.
IB-S-002 Slave board not installed
Причина:
Ведомая плата (Slave PCB) не установлена.
Устранение: Установите ведомую плату.
IB-S-003 Slave PCB abnormal(%d)
Причина:
Ведомая плата неисправна.
Устранение: Пожалуйста, поменяйте ведомую плату.
IB-S-004 Slave No Data Exchange
Причина:
Остановлен обмен данными с ведомым устройством.
Устранение: Пожалуйста, проверьте состояние кабеля и мастера.
IB-S-005 Slave watch dog error
Причина:
Ведомый обнаружил ошибку сторожевого таймера.
Устранение: Пожалуйста, проверьте состояние других устройств.
IB-S-006 Can not find IBS Group
Причина:
Группа, указанная инструкцией InterBus group switching с пульта обучения, не найдена.
Устранение: Проверьте сетевое подключение. Пожалуйста, снова настройте группы для инструкции пульта обучения на
экране редактирования (EDIT).
IB-S-007 IBS Config change Timeout
Причина:
Группа, указанная инструкцией InterBus group switching с пульта обучения, не может быть включена или
выключена.
Устранение: Проверьте сетевые настройки, чтобы убедиться, что переключаемая группа настроена правильно. Если группа
не может быть включена, убедитесь, что устройство, которое должно быть включено, надежно подключено к
сети.
IB-S-008 Slave Length code error
Причина:
Неверная настройка длины кода ведомого устройства.
Устранение: Пожалуйста, измените настройку длины кода ведомого устройства.
IB-S-009 %s I/O Overmapping no.:%d
Причина:
Смещение или номер байта конфигурации ведомого устройства недопустимы.
Устранение: Пожалуйста, измените смещение или номер байта конфигурации ведомого устройства.
IB-S-010 Please power OFF/ON for Master
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-011 Master system error(%d)
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-012 Master board not installed
Причина:
Ведомая плата (Slave PCB) не установлена.
Устранение: Установите ведомую плату.
IB-S-013 Master PCB abnormal(%d)
Причина:
Ведомая плата неисправна.
Устранение: Пожалуйста, поменяйте ведомую плату.
250
IB-S-014 Master No Data Exchange
Причина:
Остановлен обмен данными с ведомым устройством.
Устранение: Пожалуйста, проверьте состояние кабеля и мастера.
IB-S-015 Module error
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-016 Module reconfiguration
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-017 Defect W1-interface
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-018 Defect W2-interface
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-019 %d: %d.%d %s
Причина:
Произошла ошибка с указанным ведомым устройством.
Устранение: Обратитесь к Причине и Действию кода причины (отображается непосредственно под этим кодом ошибки на
пульте обучения).
IB-S-020 All clear done
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-021 External periphery error
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-022 Defective Datacycle & Rescan
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-023 Transmission Quality Down
Причина:
Низкое качество передачи данных.
Устранение: Проверьте ведомое устройство или кабель.
IB-S-030 Device missing in last scan
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-031 Device reports other ID
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-032 Device reports other length
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
251
IB-S-033 Further device Interface 1
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-034 Further device Interface 2
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-035 Device missing in last scan
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-036 Device peripheral error
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-037 Device reconfiguration req
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-038 Dev detect checksum error
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-040 Defective Interface1(local)
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-041 DefectiveInterface2(remote)
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-042 No report ID & length code
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-043 Interrupt IBS connection
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и свяжитесь с местным представителем FANUC.
IB-S-044 Interrupt IBS local before
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-045 Interrupt IBS local behind
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-046 Connect force stopped
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
252
IB-S-052 Unknown process data handshake
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-056 No device table found
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-057 IBS controller is defective
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-070 Double address configured
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-071 Device data set len fault
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-072 Process data cfg len fault
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-073 Additional table len fault
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-074 PCP data length fault
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-075 Whole size length fault
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-076 Add table inconsistent
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-077 Max Output offset overstep
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-078 Max Input offset overstep
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-079 Max Offset overstep > 255
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
253
IB-S-080 Module count or offset er
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-081 Out Mod No <> out ofs
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-082 In Mod No <> in ofs
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Обратитесь в FANUC.
IB-S-083 Real out len <> cfg len
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-084 Real in len <> cfg len
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-085 Overlapped output data
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-086 Overlapped input data
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-087 Out Dev define In module
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-088 In Dev define Out module
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-089 Out Dev define In module
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-090 In Dev define Out module
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-091 Installation depth error
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-092 Length code is unknown
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
254
IB-S-093 Remove non exist device
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-094 Device is active
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-095 Config is differ from msg
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-101 Not match Configuration list
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-102 Too many device are connected
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-103 Configuration change (ID-scan)
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-104 Multi data cycle error
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-105 InterBus Timeout process cycle
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-106 Device missing in setup config
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-107 Configuration change (runtime)
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-108 No connection to InterBus-S
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-150 Sequence error
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-170 No warm start command
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
255
IB-S-171 Too many modules configured
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-172 More module are connected
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-173 Less module are connected
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-174 Non supported length code
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-175 Wrong length code
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-176 Wrong ident code
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-177 Wrong segment level
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-178 Master Watch dog error
Причина:
Ведомый обнаружил ошибку сторожевого таймера.
Устранение: Пожалуйста, проверьте состояние других устройств.
IB-S-200 Slave No data Exchange
Причина:
Остановлен обмен данными с ведомым устройством.
Устранение: Пожалуйста, проверьте состояние кабеля и мастера.
IB-S-201 Slave board not installed
Причина:
Ведомая плата не установлена.
Устранение: Установите ведомую плату.
IB-S-202 Too many board installed
Причина:
Установлена более чем одна ведомая плата.
Устранение: Оставьте только одну ведомую плату и уберите другие ведомые платы.
IB-S-203 Init Error %d
Причина:
Для получения дополнительной информации обратитесь к контактному лицу Phoenix Contact.
Устранение: Для получения дополнительной информации обратитесь к контактному лицу Phoenix Contact.
IB-S-204 Runtime Error %d
Причина:
Для получения дополнительной информации обратитесь к контактному лицу Phoenix Contact.
Устранение: Для получения дополнительной информации обратитесь к контактному лицу Phoenix Contact.
IB-S-205 Please power off for Slave
Причина:
Настройки изменены, и требуется выключение питания.
Устранение: Выключите/включите питание контроллера, чтобы активировать новые настройки.
256
IB-S-206 Firmware Updating Mode
Причина:
Контроллер запустился в режиме обновления прошивки.
Устранение: Прошивку следует обновлять только в режиме обновления прошивки. Обновите прошивку, если это
необходимо. Выключите/включите контроллер, чтобы вернуться в нормальный режим.
IB-S-207 Firmware update successful
Причина:
Прошивка успешно обновлена.
Устранение: Выключите/включите контроллер, чтобы вернуться в нормальный режим.
IB-S-208 Firmware update failed %d
Причина:
Во время обновления прошивки происходит ошибка.
Устранение: Запишите номер, указанный в сообщении об ошибке. Пожалуйста, проконсультируйтесь с Phoenix Contact.
IB-S-209 Firmware file error %d
Причина:
При доступе к файлу прошивки возникает ошибка.
Устранение: Пожалуйста, проверьте, не поврежден ли файл прошивки.
IB-S-210 No firmware
Причина:
Неверное имя файла прошивки.
Устранение: Имя файла прошивки должно начинаться с IBS. Пожалуйста, проверьте, используете ли вы правильную
прошивку для ведомой платы.
IB-S-211 System Error %d %d
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Запишите номера, указанные в сообщении об ошибке. Обратитесь за помощью в локальное представительство
FANUC, чтобы сообщить о проблеме.
IB-S-212 Slave PCB abnormal
Причина:
Ведомая плата неисправна.
Устранение: Пожалуйста, поменяйте ведомую плату.
IB-S-213 Error code %x
Причина:
Дополнительная информация к сообщению об ошибке, отображаемому вместе с вышеуказанным.
Устранение: Запишите номер, указанный в сообщении об ошибке. Пожалуйста, смотрите действия к сообщению об ошибке,
отображаемому вместе с данным.
IB-S-214 PCP Init Error %d
Причина:
Ошибка инициализации PCP.
Устранение: Число, отображаемое в сообщении об ошибке, является кодом ошибки, возвращаемым микропрограммой.
Пожалуйста, проконсультируйтесь с Phoenix Contact по поводу этой ошибки.
IB-S-215 PCP Init Stopped %d
Причина:
Инициализация PCP остановлена из-за неправильного параметра.
Устранение: Пожалуйста, проверьте настройки PCP. Например, количество/номера элементов.
IB-S-216 DIO size to UOP not enough
Причина:
Размер DIO слишком мал, чтобы использовать UOP.
Устранение: Увеличьте размер DIO, если вы хотите использовать UOP.
IB-S-220 HOST watchdog failed, timeout
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-221 HOST not acknowledge process
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-224 Error in IBS Controller comm
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
257
IB-S-260 bit len is set with byte len
Причина:
Параметр BIT LENGTH установлен одновременно с параметром BYTE LENGTH.
Устранение: Найдите ведомое устройство с ненулевыми значениями BIT LENGTH и BYTE LENGTH на экране сведений о
конфигурации. Затем установите в 0 все значения BIT LENGTH и BYTE LENGTH.
IB-S-263 InterBus has no I/O assignment
Причина:
Очищена конфигурация вх/вых для шины InterBus.
Устранение: Создайте конфигурацию вх/вых для шины InterBus, если предполагается, что она должна быть задана вручную.
Для отключения сигнала ошибки требуется перезагрузка.
IB-S-264 Set system pointer failed
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC, чтобы сообщить о проблеме.
IB-S-300 XXXX:Bus error
Причина:
Передача данных остановлена из-за ошибки шины с кодом ошибки от микропрограммы XXXX.
Устранение: Пожалуйста, см. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду
ошибки микропрограммы.
IB-S-301 0BE2:Max. number was exceeded
Причина:
Превышено максимальное количество слов или устройств InterBus.
Устранение: Пожалуйста, см. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду
ошибки микропрограммы.
IB-S-302 0BE6:Too many faulty data cycle
Причина:
Ошибка возникает из-за ошибок при монтаже или неисправного устройства InterBus.
Устранение: Проверьте свою сеть InterBus. См. руководство оператора платы PCI от Phoenix Contact, раздел 11.2 функции
InterBus.
IB-S-303 0BE7:Configuration not activated
Причина:
Конфигурация не может быть активирована. Ошибка возникает из-за ошибок при монтаже или неисправного
устройства InterBus.
Устранение: Проверьте свою сеть InterBus. См. руководство оператора платы PCI от Phoenix Contact, раздел 11.2 функции
InterBus.
IB-S-304 0BEA:Control_Device_Function
Причина:
Не может быть запущена служба Control_Device_Function (0х0714).
Устранение: Повторите запуск службы, если плата контроллера все еще находится в состоянии RUN или ACTIVE. Если
активна диагностика, следует дождаться результата. На местоположение ошибки указывает ошибка шины.
IB-S-305 0BF4:CRC error in segment
Причина:
Ошибка передачи (ошибка контрольной суммы CRC) на прямом пути передачи данных входящего интерфейса
шины (IN) указанного устройства InterBus.
Устранение: Проверьте свою сеть InterBus. См. руководство оператора платы PCI от Phoenix Contact, раздел 11.2 функции
InterBus.
IB-S-306 0BF5:Error at interface (In)
Причина:
Ошибка передачи (ошибка контрольной суммы CRC) на обратном пути передачи данных входящего
интерфейса шины (IN) указанного устройства InterBus.
Устранение: Проверьте свою сеть InterBus. См. руководство оператора платы PCI от Phoenix Contact, раздел 11.2 функции
InterBus.
IB-S-307 XXXX:Bus error occurred
Причина:
Микропрограмма сообщает об ошибке шины с кодом ошибки микропрограммы XXXX.
Устранение: Пожалуйста, см. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду
ошибки микропрограммы.
IB-S-308 XXXX:Device is missing
Причина:
Устройство InterBus отсутствует.
Устранение: Сравните активную конфигурацию с конфигурацией фактически подключенной шины, принимая во внимание
все отключенные сегменты шины.
IB-S-309 XXXX:Multiple errors in segment
Причина:
Ошибки передачи данных.
258
Устранение: Проверьте свою сеть InterBus. См. руководство оператора платы PCI от Phoenix Contact, раздел 11.2 функции
InterBus.
IB-S-310 XXXX:Multiple timeouts in segment
Причина:
Ошибки передачи данных.
Устранение: Проверьте свою сеть InterBus. См. руководство оператора платы PCI от Phoenix Contact, раздел 11.2 функции
InterBus.
IB-S-311 XXXX:CRC error (In)
Причина:
Ошибки передачи данных.
Устранение: Проверьте свою сеть InterBus. См. руководство оператора платы PCI от Phoenix Contact, раздел 11.2 функции
InterBus.
IB-S-312 XXXX:Defective interface (In)
Причина:
Обрыв кабеля на прямом пути передачи данных входящего интерфейса шины (IN) указанного устройства
InterBus.
Устранение: Проверьте кабели, разъемы и соединения InterBus на наличие неисправностей и при необходимости устраните
их.
IB-S-313 XXXX:Error at interface (In)
Причина:
Ошибки передачи данных.
Устранение: Проверьте свою сеть InterBus. См. руководство оператора платы PCI от Phoenix Contact, раздел 11.2 функции
InterBus.
IB-S-314 XXXX:Interrupted interface (In)
Причина:
Обрыв кабеля на прямом пути передачи данных входящего интерфейса шины (IN) указанного устройства
InterBus.
Устранение: Проверьте кабели, разъемы и соединения InterBus на наличие неисправностей и при необходимости устраните
их.
IB-S-315 XXXX:Transmission error
Причина:
Отсутствует или неисправно соединение на шине (плохой контакт, неисправный переключатель) в исходящем
интерфейсе предыдущего устройства на шине.
Устранение: Проверьте сегмент указанного устройства InterBus на наличие неисправностей в соединителе.
IB-S-316 XXXX:Error in segment
Причина:
Ошибки передачи данных.
Устранение: Проверьте свою сеть InterBus. См. руководство оператора платы PCI от Phoenix Contact, раздел 11.2 функции
InterBus.
IB-S-317 XXXX:Wrong length code
Причина:
Код длины указанного устройства InterBus не соответствует записи в конфигурационном фрейме.
Устранение: Проверьте конфигурацию InterBus.
IB-S-318 XXXX:Wrong ID code
Причина:
Код идентификатора указанного устройства InterBus не соответствует записи в конфигурационном фрейме.
Устранение: Проверьте конфигурацию InterBus.
IB-S-319 XXXX:Data register error
Причина:
Количество регистров данных указанного устройства InterBus не соответствует коду длины в
конфигурационном фрейме.
Устранение: См. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду ошибки
микропрограммы.
IB-S-320 XXXX:Invalid ID code
Причина:
Указанное устройство InterBus имеет недопустимый идентификационный код.
Устранение: Проверьте конфигурацию InterBus.
IB-S-321 XXXX:Remote device in local bus
Причина:
Указанное устройство InterBus имеет идентификационный код устройства удаленной шины, но находится в
локальной шине.
Устранение: Проверьте конфигурацию InterBus.
259
IB-S-322 XXXX:Device not possible
Причина:
Указанное устройство InterBus содержит чип ведомого устройства SUPI 1.
Устранение: Замените устройство на устройство, содержащее чип ведомого устройства SUPI 3.
IB-S-323 XXXX:Defective interface (Out1)
Причина:
Передача данных прервана на исходящем интерфейсе удаленной шины указанного устройства InterBus.
Устранение: Проверьте разъем. См. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по
коду ошибки микропрограммы.
IB-S-324 XXXX:Defective interface (Out2)
Причина:
Передача данных прервана на исходящем интерфейсе удаленной шины указанного устройства InterBus.
Устранение: Проверьте разъем. См. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по
коду ошибки микропрограммы.
IB-S-325 XXXX:Interrupted interf. (Out1)
Причина:
Чип протокола SUPI 3 обнаружил ошибку CRC или MAU.
Устранение: Замените устройство InterBus.
IB-S-326 XXXX:Interrupted interf. (Out2)
Причина:
Чип протокола SUPI 3 обнаружил ошибку CRC или MAU.
Устранение: Замените устройство InterBus.
IB-S-327 XXXX:I/O timeout
Причина:
Тайм-аут ввода-вывода.
Устранение: Пожалуйста, см. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду
ошибки микропрограммы.
IB-S-328 XXXX:Reset of device
Причина:
Указанному устройству InterBus недостаточно питания, или оно неисправно.
Устранение: Проверьте это устройство InterBus.
IB-S-329 XXXX:Device not initialized yet
Причина:
Плата контроллера пыталась переключить шину в определенное состояние, но не удалось инициализировать
чип протокола, или устройство InterBus неисправно.
Устранение: Подождите, пока устройство InterBus не инициализирует чип протокола, или замените устройство InterBus.
IB-S-330 XXXX:Invalid mode at device
Причина:
Ошибка устройства InterBus.
Устранение: Замените устройство.
IB-S-331 XXXX:Wrong data length
Причина:
Микропрограмма указывает на эту ошибку с кодом ошибки микропрограммы XXXX.
Устранение: Пожалуйста, см. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду
ошибки микропрограммы.
IB-S-332 XXXX:Wrong ID code (PCP)
Причина:
Микропрограмма указывает на эту ошибку с кодом ошибки микропрограммы XXXX.
Устранение: Пожалуйста, см. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду
ошибки микропрограммы.
IB-S-333 XXXX:Inadmissible width (PCP)
Причина:
Микропрограмма указывает на эту ошибку с кодом ошибки микропрограммы XXXX.
Устранение: Пожалуйста, см. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду
ошибки микропрограммы.
IB-S-334 XXXX:Dynamic PCP cannot be used
Причина:
Микропрограмма указывает на эту ошибку с кодом ошибки микропрограммы XXXX.
Устранение: Пожалуйста, см. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду
ошибки микропрограммы.
IB-S-335 XXXX:State conflict (On)
Причина:
Микропрограмма указывает на эту ошибку с кодом ошибки микропрограммы XXXX.
Устранение: Пожалуйста, см. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду
ошибки микропрограммы.
260
IB-S-336 XXXX:State conflict (Off)
Причина:
Микропрограмма указывает на эту ошибку с кодом ошибки микропрограммы XXXX.
Устранение: Пожалуйста, см. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду
ошибки микропрограммы.
IB-S-337 XXXX:Operation not possible
Причина:
Ошибка устройства InterBus.
Устранение: Замените устройство.
IB-S-338 XXXX:Multiple errors (Out1)
Причина:
Множественные ошибки на исходящем интерфейсе шины (Out1) указанного устройства InterBus.
Устранение: Проверьте свою сеть InterBus. См. руководство оператора платы PCI от Phoenix Contact, раздел 11.2 функции
InterBus.
IB-S-339 XXXX:Multiple timeout (Out1)
Причина:
К этому шинному интерфейсу, или следующему устройству InterBus, или устройству в любой следующей
локальной шине, подключен неисправный кабель шины.
Устранение: Проверьте свою сеть InterBus. См. руководство оператора платы PCI от Phoenix Contact, раздел 11.2 функции
InterBus.
IB-S-340 XXXX:Further device at bus
Причина:
На исходящем интерфейсе шины (Out1) указанного устройства InterBus обнаружено непредвиденное
устройство.
Устранение: Проверьте конфигурацию InterBus.
IB-S-341 XXXX:Data register error (Out1)
Причина:
Микропрограмма указывает на эту ошибку с кодом ошибки микропрограммы XXXX.
Устранение: См. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду ошибки
микропрограммы.
IB-S-342 XXXX:Defective interface (Out1)
Причина:
Устройство InterBus, подключенное к исходящему интерфейсу (OUT1) указанного устройства InterBus,
осуществило сброс по напряжению, или неисправно.
Устранение: Проверьте это устройство InterBus.
IB-S-343 XXXX:Further local bus device
Причина:
На исходящем интерфейсе удаленной шины (OUT1) указанного устройства InterBus было обнаружено
устройство InterBus с идентификационным кодом устройства локальной шины.
Устранение: Проверьте конфигурацию InterBus.
IB-S-344 XXXX:Invalid ID code (Out1)
Причина:
Устройство InterBus, подключенное к исходящему интерфейсу (OUT1) указанного устройства InterBus, имеет
недопустимый идентификационный код.
Устранение: Замените это устройство.
IB-S-345 XXXX:Too many devices at local bus
Причина:
Локальная шина, подключенная непосредственно к плате контроллера, состоит из большего количества
устройств InterBus, чем введено в активной конфигурации.
Устранение: Проверьте эту локальную шину.
IB-S-346 XXXX:Multiple errors (Out2)
Причина:
Кабель InterBus подключен к интерфейсу исходящей шины (OUT2) без каких-либо последующих устройств
InterBus.
Устранение: Проверьте эту локальную/удаленную шину.
IB-S-347 XXXX:Multiple timeouts (Out2)
Причина:
Ошибка в локальной/удаленной шине указанного устройства InterBus.
Устранение: Проверьте эту локальную/удаленную шину.
IB-S-348 XXXX:Further device at (Out2)
Причина:
Подключено устройство InterBus, которое не введено в активной конфигурации.
Устранение: Проверьте свою сеть InterBus в том месте, которое указано в сообщении об ошибке.
261
IB-S-349 XXXX:Data register error (Out2)
Причина:
Микропрограмма указывает на эту ошибку с кодом ошибки микропрограммы XXXX.
Устранение: См. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду ошибки
микропрограммы.
IB-S-350 XXXX:Too many devices activated
Причина:
Устройство InterBus, подключенное к разветвляющемуся интерфейсу (OUT2) указанного устройства InterBus,
вызвало сброс или неисправно.
Устранение: Проверьте это устройство InterBus.
IB-S-351 XXXX:Error in local bus
Причина:
Ошибка в локальной шине указанного устройства InterBus.
Устранение: Проверьте эту локальную шину.
IB-S-352 XXXX:Too many devices in local bus
Причина:
Микропрограмма указывает на эту ошибку с кодом ошибки микропрограммы XXXX.
Устранение: См. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду ошибки
микропрограммы.
IB-S-353 XXXX:Invalid ID code (Out2)
Причина:
Микропрограмма указывает на эту ошибку с кодом ошибки микропрограммы XXXX.
Устранение: См. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду ошибки
микропрограммы.
IB-S-354 8040:Error on channel
Причина:
Указанное устройство InterBus указывает на одноканальную ошибку.
Устранение: Проверьте канал указанного устройства InterBus.
IB-S-355 8060:Short circuit at output
Причина:
Указанное устройство InterBus указывает на короткое замыкание на выходе.
Устранение: Проверьте защиту выходной цепи указанного устройства InterBus.
IB-S-356 8080:Initiator supply error
Причина:
Указанное устройство InterBus указывает на ошибку питания инициатора в одной или нескольких группах.
Устранение: Проверьте группу(ы) указанного устройства InterBus.
IB-S-357 80A0:Power supply error
Причина:
Указанное устройство InterBus указывает на ошибку по напряжению питания в одной или нескольких группах.
Устранение: Проверьте группу(ы) указанного устройства InterBus.
IB-S-358 80B1:Configuration error
Причина:
Указанное устройство InterBus указывает на ошибку в конфигурации.
Устранение: Проверьте параметры указанного устройства InterBus.
IB-S-359 80B2:Peripheral electronic error
Причина:
Указанное устройство InterBus указывает на ошибку в электронике входов/выходов.
Устранение: Проверьте датчики и исполнительные механизмы, подключенные к указанному устройству InterBus.
IB-S-360 80B4:Temperature excess
Причина:
Указанное устройство InterBus указывает на превышение допустимой температуры.
Устранение: Проверьте датчики и исполнительные механизмы, подключенные к указанному устройству InterBus.
IB-S-361 8400:Loop error (Out2)
Причина:
Существует ошибка в локальной шине на уровень ниже.
Устранение: Проверьте модули, подключенные к указанному устройству InterBus.
IB-S-362 0CA0:Isolated disconnection error
Причина:
Плата контроллера не смогла запустить конфигурацию шины.
Устранение: Используйте только устройства с SUPI 3.
IB-S-380 0BDF:Look for Failure
Причина:
Произошла ошибка шины.
Устранение: Подождите, пока не будет завершен поиск ошибки. Системный разветвитель сообщит вам о результате.
262
IB-S-381 0BB1:Peripheral warning
Причина:
Указанное устройство InterBus указывает на ошибку периферии.
Устранение: Проверьте указанное устройство InterBus.
IB-S-382 XXXX:Control Fault
Причина:
Микропрограмма указывает на эту ошибку с кодом ошибки микропрограммы XXXX.
Устранение: См. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду ошибки
микропрограммы.
IB-S-383 XXXX:User Fault
Причина:
Микропрограмма указывает на эту ошибку с кодом ошибки микропрограммы XXXX.
Устранение: См. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду ошибки
микропрограммы.
IB-S-384 XXXX:User Fault (%s)
Причина:
Микропрограмма указывает на эту ошибку с кодом ошибки микропрограммы XXXX.
Устранение: См. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду ошибки
микропрограммы.
IB-S-390 0902:Controller Board Error
Причина:
Аппаратная или микропрограммная ошибка на системном разветвителе.
Устранение: Замените плату контроллера.
IB-S-391 0903:Board has not enough memory
Причина:
Недостаточно памяти на системном разветвителе.
Устранение: Воспользуйтесь службой Reset_Controller_Board (0х0956) для выполнения горячего запуска платы
контроллера, и попробуйте снова.
IB-S-392 0FA4:Board checksum error
Причина:
В памяти параметризации обнаружена ошибка контрольной суммы.
Устранение: Отформатируйте память параметризации.
IB-S-393 XXXX:Board system error
Причина:
Микропрограмма указывает на эту ошибку с кодом ошибки микропрограммы XXXX.
Устранение: См. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact для подробной информации по коду ошибки
микропрограммы.
IB-S-394 XXXX:is reported by firmware
Причина:
Микропрограмма сообщает код ошибки микропрограммы XXXX.
Устранение: Это указание на различные ошибки. Если требуется, см. руководство IBS SYS FW G4 UM от Phoenix Contact
для подробной информации по коду ошибки микропрограммы.
IB-S-395 0A02: Can't execute service
Причина:
Вы отправили запрос на службу, которая не разрешена в текущем состоянии системного разветвителя.
Устранение: Установите плату контроллера в требуемое состояние перед вызовом нужной службы.
IB-S-396 Board status is READY (Статус платы - ГОТОВА)
Причина:
Ошибка IB-S-395 может произойти с одной из этих ошибок.
Устранение: Информация о текущем состоянии платы.
IB-S-397 Board status is ACTIVE (Статус платы - АКТИВНА)
Причина:
Ошибка IB-S-395 может произойти с одной из этих ошибок.
Устранение: Информация о текущем состоянии платы.
IB-S-398 Board status is RUN (Статус платы - РАБОТА)
Причина:
Ошибка IB-S-395 может произойти с одной из этих ошибок.
Устранение: Информация о текущем состоянии платы.
IB-S-399 Board status is Bus Fail ( (Статус платы - ошибка шины)
Причина:
Ошибка IB-S-395 может произойти с одной из этих ошибок.
Устранение: Информация о текущем состоянии платы.
IB-S-400 0928:Service called w/o Rights
Причина:
Вы попытались вызвать службу с исключительным доступом без разрешения.
263
Устранение: Освободите исключительное право доступа, используемое другими сторонами (инструментом CMD и т. д.), и
повторите попытку.
IB-S-401 0A08:Firmw.command busy now
Причина:
Микропрограмма не может обрабатывать две службы одновременно.
Устранение: Подождите, пока завершится предыдущая вызванная служба, и попробуйте снова.
IB-S-402 0AFC:Board error reported
Причина:
На плате контроллера произошла аппаратная ошибка.
Устранение: Замените плату контроллера.
IB-S-403 XXXX:Firmware error reported
Причина:
На плате контроллера произошла ошибка микропрограммы.
Устранение: Замените плату контроллера.
IB-S-404 0BD2:Bus warning time elapsed
Причина:
В течение времени предупреждения, установленного для шины, не может быть осуществлен ни один цикл
передачи данных.
Устранение: Проверьте систему, или увеличьте время предупреждения, установленного для шины, посредством службы
Set_Value (0x0750).
IB-S-405 XXXX:Wrong Variable ID
Причина:
Используется недопустимое или неопределенное значение.
Устранение: Проверьте параметр Variable_ID.
IB-S-420 0A20:1st Seg. Unswitchable
Причина:
Первое физическое устройство InterBus не может быть выключено.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-421 0A28:Can't enable multiple Alt.Group
Причина:
Вы пытались одновременно активировать взаимоисключающие группы.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-422 0A2A:Dev dependency conflict
Причина:
Ошибка в переключении групп для взаимно зависимых устройств InterBus.
Устранение: Проверьте конфигурацию группы.
IB-S-423 0933:Can't take Exclusive Rights
Причина:
Запрос на исключительные права был отклонен. Кто-то еще по-прежнему использует исключительные права.
Устранение: Используйте службу Change_Exclusive_Rights_Request (0x014F), чтобы включать исключительные права
только тогда, когда никто другой уже не имеет этих прав.
IB-S-424 Peripheral warning exists
Причина:
Это сообщение отображается, когда оператор нажимает кнопку сброса, но на одном или нескольких
устройстваха все еще есть периферийная ошибк. Это сообщение об ошибке отображается вместе с
местоположением ошибки.
Устранение: Устраните периферийную ошибку и нажмите кнопку сброса.
IB-S-425 Peripheral warning cleared
Причина:
Это сообщение указывает на то, что все периферийные ошибки устранены.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-447 Seg.%d at outgoing remote bus
Причина:
Ошибка, о которой сообщает этот сигнал ошибки, произошла в сети InterBus.
Устранение: Используйте эту информацию о местоположении ошибки для устранения выводимой ошибки.
IB-S-448 Seg.%d at outgoing local bus
Причина:
Ошибка, о которой сообщает этот сигнал ошибки, произошла в сети InterBus.
Устранение: Используйте эту информацию о местоположении ошибки для устранения выводимой ошибки.
IB-S-449 %d.%d device not found
Причина:
Ошибка, о которой сообщает этот сигнал ошибки, произошла в сети InterBus.
Устранение: Используйте эту информацию о местоположении ошибки для устранения выводимой ошибки.
264
IB-S-450 %d.%d (Device Name)
Причина:
Ошибка, о которой сообщает этот сигнал ошибки, произошла в сети InterBus.
Устранение: Используйте эту информацию о местоположении ошибки для устранения выводимой ошибки.
IB-S-451 Additional Info XXXX
Причина:
Сообщает дополнительную информацию об ошибке, выводимой вместе с указанной.
Устранение: Используйте эту информацию для устранения выводимой ошибки.
IB-S-452 Slave No data Exchange
Причина:
Ведомая часть системного разветвителя не передает процессные данные.
Устранение: Запустите передачу данных по сети InterBus, к которой подключена ведомая часть системного разветвителя.
Если это происходит на этапе настройки системы и робот должен двигаться без передачи данных ведомого
устройства, включите настройку Error 1shot. См. режимы TP в разделе 5.2.2 и режимы CMD в разделе 6.2.2
функций InterBus в руководстве оператора платы PCI Phoenix Contact.
IB-S-453 Bus Fault is indicated
Причина:
Микропрограмма указывает на неисправность шины.
Устранение: Подождите, пока микропрограмма не отправит отчет об ошибке.
IB-S-454 CMD mode is selected
Причина:
Это сообщение отображается при изменении настройки Use CMD на “включено”.
Устранение: Для активации изменения режима использования CMD требуется выключение/включение питания.
IB-S-455 TP mode is selected
Причина:
Это сообщение отображается при изменении настройки Use CMD на “выключено”.
Устранение: Для активации изменения режима использования CMD требуется выключение/включение питания.
IB-S-456 Device %d is inserted
Причина:
Это сообщение отображается при вставке устройства в список устройств/экран подробной настройки
Configured device List/Detail setup в режиме пульта обучения для информирования оператора.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-457 Device %d is deleted
Причина:
Это сообщение отображается при удалении устройства из списка устройств/экрана подробной настройки
Configured device List/Detail setup в режиме пульта обучения для информирования оператора.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-458 Please power OFF/ON for Master
Причина:
Это сообщение отображается при выполнении операции считывания (Read In) в окне настройки списка
настроенных устройств (Configured device List setup).
Устранение: После операции считывания для начала передачи данных требуется выключение/включение питания.
IB-S-459 Too many device
Причина:
Это сообщение отображается, если в текущей конфигурации присутствует более 128 устройств.
Устранение: Уменьшите количество устройств в конфигурации и снова задайте параметры системного разветвителя.
IB-S-461 Can't switch at READY state
Причина:
Это сообщение отображается, когда в состоянии готовности мастер-части системного разветвителя
производится попытка переключения альтернативной группы.
Устранение: Состояние системного разветвителя должно быть активным или запущенным. Например, выполните команду
начать передачу данных Start Data Transfer или команду начать параметризацию Parameterization execute.
IB-S-462 Parameterization is performed
Причина:
Это сообщение информирует оператора о том, что выполняется команда начала параметризации
Parameterization execute.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-463 Load SVC successful
Причина:
Это сообщение информирует оператора о том, что SVC-файл успешно загружен и сохранен на контроллере как
PXC_SVC.DT.
Устранение: Это информационное уведомление.
265
IB-S-464 Clear parm mem is performed
Причина:
Это сообщение информирует оператора о том, что выполняется команда очистки памяти параметризации Clear
parameterization memory.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-465 Load Config is performed
Причина:
Это сообщение информирует оператора о том, что выполняется команда загрузки конфигурации Load
Configuration.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-466 Board not ready
Причина:
Системный разветвитель не готов к работе.
Устранение: Замените системный разветвитель.
IB-S-467 BackUp %d board files (Device Name)
Причина:
Это сообщение показывает результат операций резервного копирования файлов плат (Backup board files) на
экране настройки управления (Control setup) в режиме командной строки (CMD). Количество сохраненных
файлов отображается вместе с именем выбранного устройства (например, MC: или UT1). Если число равно 0,
операция завершилась неудачно. Проверьте, правильно ли указано имя устройства и содержит ли память
параметризации какие-либо файлы.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-468 Slave external power off
Причина:
Это сообщение указывает на то, что потерян внешний источник питания ведомой части системного
разветвителя.
Устранение: Проверьте, правильно ли подключен внешний источник питания ведомой части системного разветвителя и
подается ли напряжение 24 В.
IB-S-469 Slave not Init/Ready
Причина:
Системный разветвитель не инициализирован или не находится в состоянии готовности.
Устранение: Проверьте внешний источник питания ведомой части системного разветвителя. Если внешний источник
питания в порядке, выключите/включите контроллер и проверьте, устранена ли ошибка. Если это сообщение
об ошибке все еще присутствует, проверьте аппаратную часть ведомой части системного разветвителя.
IB-S-470 Slave DIP setting mismatch
Причина:
Это сообщение об ошибке указывает на то, что настройка скорости передачи данных при помощи
DIP-переключателя не соответствует настройке скорости передачи данных в контроллере робота, когда
переключатель DIP 10 ведомой части системного разветвителя установлен в положение ON.
Устранение: Выберите одно из следующих решений.
1.
Поменяйте положение переключателя DIP 10 ведомой части системного разветвителя на Off.
2.
Поменяйте положение переключателя DIP 9 в зависимости от установленной скорости передачи данных в
контроллере робота.
IB-S-471 Firmware version mismatch
Причина:
Первые две цифры номера версии прошивки отличаются от поддерживаемой версии микропрограммы.
Устранение: Обновите прошивку до поддерживаемой версии. Поддерживаемая версия прошивки записана в переменной
$IBPX_PRM.$FIRM_VAR. См. раздел 11.2.2 для обновления прошивки.
IB-S-472 Please power OFF/ON for Slave
Причина:
Конфигурация ведомого устройства изменена.
Устранение: Перезагрузите контроллер.
IB-S-473 Parameterization not finished
Причина:
Команда на запуск передачи данных (Start Data Transfer) запущена, когда еще не завершена параметризация
системного разветвителя.
Устранение: Выполните параметризацию перед командой начала передачи данных. Проверьте, не оборвалась ли прежняя
параметризация из-за ошибки. Устраните все ошибки, связанные с параметризацией, чтобы завершить
параметризацию.
IB-S-474 “Use CMD” setting mismatch
Причина:
Параметр Use CMD был изменен при загрузке файла IBPXC.SV. Команды, относящиеся к параметризации или
запущенным командам данных, относящимся к параметризации или начальным данным.
Устранение: Перезагрузите контроллер.
266
IB-S-475 PCI board not installed
Причина:
Материнская плата PCI не установлена.
Устранение: Выключите контроллер и установите материнскую плату PCI.
IB-S-476 newmem %d failed
Причина:
Системная ошибка.
Устранение: Запишите код ошибки с номером и обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-477 mktsk %d failed %d
Причина:
Системная ошибка.
Устранение: Запишите код ошибки с номером и обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-478 Slave Parameterization invalid
Причина:
Это сообщение указывает на то, что не была выполнена параметризация ведомого устройства. Это сообщение
выводится, когда в контроллере робота нет конфигурации при включении питания в режиме пульта обучения
(TP).
Устранение: Создайте конфигурацию и выполните параметризацию (Parameterization Execute).
IB-S-479 Firmware Updating Mode
Причина:
Система запускается в режиме обновления прошивки.
Устранение: Перезагрузите контроллер.
IB-S-480 Sysfail Reset Failed
Причина:
Инициализация системного разветвителя не удалась.
Устранение: Убедитесь, что системный разветвитель надежно соединен с материнской платой PCI. Проверьте, надежно ли
материнская плата PCI вставлена в основную плату контроллера робота. Проверьте аппаратную часть
системного разветвителя. Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-481 MPM1 Ready Bit OFF
Причина:
Инициализация MPM не удалась.
Устранение: Убедитесь, что системный разветвитель надежно соединен с материнской платой PCI. Проверьте, надежно ли
материнская плата PCI вставлена в основную плату контроллера робота. Проверьте аппаратную часть
системного разветвителя. Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-482 Alternative Recovery Disabled
Причина:
Это сообщение указывает на то, что альтернативная функция восстановления отключена, поскольку
конфигурация была изменена за время работы. Это сообщение об ошибке также будет отображаться во время
загрузки IBPXC.СВ.
Устранение: Если конфигурация была изменена, выполните параметризацию (Parameterization execute). Если был загружен
IBPXC.СВ, выключите/включите систему.
IB-S-483 Execute param. for Baud-Rate
Причина:
Это сообщение об ошибке выводится вместе с ошибкой IB-S-484 при изменении настройки скорости передачи
данных в режиме пульта обучения (TP). Это сообщение об ошибке информирует оператора о том, что для
загрузки новой настройки скорости передачи данных в системный разветвитель перед его выключением
необходимо выполнение параметризации.
Устранение: Выполните параметризацию (Parameterization execute). Пожалуйста, обратитесь к описанию ошибки IB-S-484,
чтобы активировать новую настройку скорости передачи данных.
IB-S-484 Slave : Power off, Discon. 24V
Причина:
Это сообщение об ошибке выводится вместе с ошибкой IB-S-483 при изменении настройки скорости передачи
данных в режиме пульта обучения (TP). Пожалуйста, обратитесь сначала к описанию ошибки IB-S-483. Это
сообщение об ошибке информирует оператора о том, что контроллер робота должен быть выключен и что
внешний источник питания ведомой части системного разветвителя должен быть отключен на несколько
секунд, чтобы активировать новую скорость передачи данных. Обратите внимание, что сначала необходимо
загрузить новые настройки скорости передачи данных.
Устранение: Выключите контроллер робота и отсоедините внешний источник питания ведомой части системного
разветвителя. Снова включите контроллер робота и через несколько секунд подключите внешний источник
питания.
IB-S-485 Power off or Execute param.
Причина:
Это сообщение об ошибке указывает на то, что настройки были изменены и что оператор должен выключить
контроллер робота или выполнить параметризацию (Parameterization execute), чтобы активировать новые
настройки.
Устранение: Выключите контроллер робота или выполните параметризацию.
267
IB-S-486 Power OFF/ON is necessary
Причина:
Это сообщение об ошибке указывает на то, что настройки были изменены и что оператор должен выключить
контроллер робота, чтобы активировать новые настройки.
Устранение: Выключите контроллер робота.
IB-S-487 Trying to reset Bus Fault
Причина:
Это сообщение об ошибке выводится при нажатии кнопки сброса для сброса ошибки шины, чтобы робот не
двигался до тех пор, пока ошибка шины не будет устранена.
Устранение: Это сообщение будет автоматически удалено после устранения ошибки шины. Если ошибка шины все еще
есть, то будут выведены другие сообщения об ошибках.
IB-S-488 Master is not running
Причина:
Это тревожное сообщение выводится, когда мастер-часть системного разветвителя не передает процессные
данные и с момента запуска параметризация завершена один раз.
Устранение: Выполните команду начать передачу данных Start Data Transfer или команду начать параметризацию
Parameterization execute.
IB-S-489 Update Dev. Name by Load Conf.
Причина:
Когда имя устройства изменяется в режиме CMD, это сообщение информирует оператора о том, что должна
быть выполнена загрузка конфигурации для активации нового имени устройства.
Устранение: Выполните загрузку конфигурации (Load Configuration).
IB-S-490 Parameterization by SVC failed
Причина:
Это сообщение указывает на то, что параметризация на основе файла SVC завершилась неудачно.
Устранение: Проверьте наличие других кодов ошибок, которые выведены вместе с ошибкой IB-S-490, чтобы найти причину
и средство ее устранения.
IB-S-491 SVC file is not loaded
Причина:
Это сообщение будет выводится при включении системы, если SVC-файл еще не загружен в контроллер
робота. Когда присутствует это сообщение об ошибке, параметризация выполнена не будет.
Устранение: Загрузите файл SVC в соответствии с процедурой 6-1 (более подробную информацию см. в разделе 6.3.1) для
функции InterBus в руководстве пользователя платы PCI от Phoenix Contact.
IB-S-492 Alternative is not recovered
Причина:
1. Микропрограмма сообщает об ошибке службы переключения групп, отправленной альтернативной
функцией восстановления.
2. Верно одно из следующих условий.
С момента последней параметризации была изменена конфигурация.
Список альтернативных групп при последнем отключении не совпадает со списком текущих
альтернативных групп.
Перед выключением системы был загружен файл IBPXC.SV.
Устранение: 1. Проверьте, о какой ошибке сообщает микропрограмма.
2. Включите альтернативные группы вручную.
IB-S-493 Firmware reply XXXX timeout
Причина:
Контроллер робота ожидает подтверждения службы прошивки XXXX, но это приводит к таймауту.
Устранение: Подождите несколько секунд и повторите попытку. В случае, если ошибка не была устранена, обратитесь в
локальное представительство FANUC.
IB-S-494 Slave err1shot is disabled
Причина:
Это сообщение указывает на то, что настройка единоразового вывода ошибки (Error one shot) ведомого
устройства отключена при выполнении операции ALL_CLR конфигурации.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-495 Failed to enable byte swap
Причина:
Включено замещение байтов DI/DO, но длина или смещение не кратны 16. Поэтому замещение байтов DI/DO
отключено.
Устранение: Если замещение байтов DI/DO должно быть включено, установите длину и смещение кратными 16, а затем
включите замещение байтов DI/DO.
IB-S-496 len/ofs not multiple of 16
Причина:
Включено замещение байтов DI/DO, но длина или смещение не кратны 16. Поэтому замещение байтов DI/DO
отключено.
Устранение: Если замещение байтов DI/DO должно быть включено, установите длину и смещение кратными 16, а затем
включите замещение байтов DI/DO.
268
IB-S-497 Failed to change len/ofs
Причина:
Новое значение длины или смещения не кратно 16, когда включено замещение байтов DI/DO. Поэтому
изменение длины или смещения не выполнено.
Устранение: Если длина или смещение должны быть изменены на другое число, не кратное 16, отключите замещение
байтов DI/DO.
IB-S-498 len/ofs must be multiple of 16
Причина:
Новое значение длины или смещения не кратно 16, когда включено замещение байтов DI/DO. Поэтому
изменение длины или смещения не выполнено.
Устранение: Если длина или смещение должны быть изменены на другое число, не кратное 16, отключите замещение
байтов DI/DO.
IB-S-500 Analog I/O setting is invalid
Причина:
Настройки аналоговых входов-выходов выполнены, но программное обеспечение опции аналоговых
входов-выходов не установлено.
Устранение: Удалите все настройки аналоговых входов-выходов.
IB-S-501 Welding I/O setting is invalid
Причина:
Настройки аналоговых входов-выходов для сварки выполнены, но инструментом является не ArcTool.
Устранение: Удалите все настройки аналоговых входов-выходов для сварки.
IB-S-502 AI/AO needs analog I/O option
Причина:
Оператор пытается изменить настройки аналоговых входов-выходов, но аналоговая опция не установлена.
Устранение: Удалите все настройки аналоговых входов-выходов.
IB-S-503 Welding I/O needs Arc Tool
Причина:
Оператор пытается изменить настройки аналоговых входов-выходов для сварки, но инструментом является не
ArcTool.
Устранение: Удалите все настройки аналоговых входов-выходов для сварки.
IB-S-504 Restore Alternative manually
Причина:
Альтернативная группа не восстановлена автоматически, поэтому передача данных не начата.
Устранение: Активируйте подключенную альтернативную группу вручную и начните передачу данных.
IB-S-505 Loading IBPXC.SV (need 1 minute)
Причина:
Операция на экране настройки InterBus выполняет загрузку IBPXC.SV.
Устранение: Просто подождите 1 минуту без каких-либо действий.
IB-S-506 Failed to optimize I/O transfer
Причина:
Не удалось оптимизировать передачу данных входов-выходов в режиме CMD. Передача данных не
оптимизирована.
Устранение: Проверьте конфигурацию InterBus. Проверьте журнал ошибок, чтобы узнать, почему конфигурация не удалась.
IB-S-507 Bad PDD Type(%x) at %d.%d
Причина:
Недопустимый тип PDD, который является ни байтовым, ни битовым, поэтому PDD проигнорирован.
Устранение: Проверьте конфигурацию InterBus.
IB-S-510 Print: Internal error (%s)
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное сервисное
представительство FANUC.
IB-S-511 Printing of config. devices
Причина:
Начало печати в программе IbPrtCfg.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-512 Printing finished
Причина:
Конец печати в программе IbPrtCfg.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-520 DevName: Internal error (%s)
Причина:
Внутренняя ошибка программы IbPrtCfg.
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
269
IB-S-521 Port already assigned
Причина:
Порт phy_port_no уже назначен.
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-522 Port is invalid
Причина:
Недопустимый номер phy_port_no.
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-523 Set assignment failed
Причина:
Установка phy_port_no не удалась.
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-530 Save: Internal error (%s)
Причина:
Произошла внутренняя ошибка в программе при сохранении списка имен устройств. Обратитесь к коду
ошибки в ошибке ниже.
Устранение: Проверьте справку для кода ошибки в следующей строке. Запишите код ошибки с номером и обратитесь в
локальное представительство FANUC.
IB-S-531 Start saving DevName List
Причина:
Запускается программа для сохранения списка имен устройств.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-532 Saving DevName List finished
Причина:
Программа для сохранения списка имен устройств завершилась.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-534 Save: System error (%s)
Причина:
В программе IbSaveDn произошла системная ошибка.
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-535 Load: Internal error (%s)
Причина:
Произошла внутренняя ошибка в программе загрузки списка имен устройств. Обратитесь к коду ошибки в
ошибке строкой ниже.
Устранение: Проверьте справку для кода ошибки в следующей строке. Запишите код ошибки с номером и обратитесь в
локальное представительство FANUC.
IB-S-536 Start loading DevName List
Причина:
Запускается программа для загрузки списка имен устройств.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-537 Loading DevName List finished
Причина:
Программа для загрузки списка имен устройств завершилась.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-538 No Integer in Line (%s)
Причина:
В строке (%s) файла DevNamL.dt ожидается целочисленное значение, но значение в этой строке не является
целочисленным значением.
Устранение: Проверьте значение после : в файле DevNamL.dt. Тип этого значения должен быть целочисленным.
IB-S-539 Load: System error (%s)
Причина:
Произошла системная ошибка в программе загрузки списка имен устройств. Обратитесь к коду ошибки в
ошибке строкой ниже.
Устранение: Проверьте справку для кода ошибки в следующей строке. Запишите код ошибки с номером и обратитесь в
локальное представительство FANUC.
IB-S-550 Internal error (%d)
Причина:
При загрузке/сохранении архива InterBus произошла системная ошибка.
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-551 Can't open InterBus Archive
Причина:
Не удается открыть архив InterBus в выбранном устройстве.
Устранение: Убедитесь, что выбранное устройство вставлено.
270
IB-S-552 Get_Directory failed
Причина:
Сервис прошивки Get_Directory отказал при загрузке/сохранении архива InterBus
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-553 File_Open %s failed
Причина:
Сервис прошивки File_Open отказал при загрузке/сохранении архива InterBus
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-554 File_Read %s failed
Причина:
Сервис прошивки File_Read отказал при загрузке/сохранении архива InterBus
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-555 File_Write %s failed
Причина:
Сервис прошивки File_Write отказал при загрузке/сохранении архива InterBus
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-556 File_Close %s failed
Причина:
Сервис прошивки File_Close отказал при загрузке/сохранении архива InterBus
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-557 Archive version (%x) unsupported
Причина:
Версия формата архива InterBus не поддерживается.
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-558 Clear_Param_Mem failed
Причина:
Операция очистки памяти Clear_Parameterization_Memory завершилась неудачно при загрузке/сохранении
архива InterBus.
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-559 %d files saved as ibbdfil.iba
Причина:
Сохранение архива InterBus прошло успешно.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-560 %d files loaded by ibbdfil.iba
Причина:
Загрузка архива InterBus прошла успешно.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-561 No file to backup/restore
Причина:
Отсутствует файл платы для резервного копирования или восстановления.
Устранение: Это информационное уведомление.
IB-S-562 File size in archive is wrong
Причина:
Общий размер файлов в архиве превышает размер файла архива.
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-563 ibbdfil.iba is truncated %d
Причина:
Не удается прочитать заголовок архива или файла.
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-564 File name must be MS DOS format
Причина:
Имя файла должно быть в формате MS DOS: имя (1-8), расширение (0-3).
Устранение: Измените имя файла.
IB-S-565 Can't backup %s
Причина:
Показывает имя файла, резервное копирование которого выполнить не удается.
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-566 Can't restore %s
Причина:
Показывает имя файла, восстановление которого из резервной копии выполнить не удается.
Устранение: Обратитесь в локальное представительство FANUC.
IB-S-567 Too many files in ibbdfil.iba
Причина:
Количество файлов в ibbdfil.iba превышает максимальное количество файлов в param.mem.
271
Устранение: Уменьшите количество файлов и резервных файлов плат, потому что ibbdfil.iba может быть поврежден.
IB-S-568 File list is too small
Причина:
Количество файлов для резервного копирования/восстановления превышает размер списка файлов.
Устранение: Уменьшите количество файлов и резервных файлов плат, потому что ibbdfil.iba может быть поврежден.
IB-S-569 Can't get right. Try again.
Причина:
Невозможно получить права на файловую операцию.
Устранение: Подождите немного и повторите попытку.
IB-S-570 Too many PCI board found
Причина:
Найдено слишком много плат PCI.
Устранение: Удалите лишнюю плату PCI.
IB-S-571 Failed to backup ibbdfil.iba
Причина:
Не удалось создать резервную копию файла ibbdfil.iba, содержащего файлы плат.
Устранение: Убедитесь, что выбранное устройство вставлено и отформатировано.
IB-S-572 Set Master-Only HW. setting
Причина:
Найдена плата "только мастер" (Master-Only), но настройка типа оборудования отключена.
Устранение: Установите $IBPX_HW.$HW_TYPE = 1 и перезагрузите питание.
IB-S-573 Remove Master-Only HW. setting
Причина:
Плата системного разветвителя найдена, но включена настройка типа оборудования.
Устранение: Установите $IBPX_HW.$HW_TYPE = 0 и перезагрузите питание.
IB-S-574 Use CMD for Master-Only
Причина:
Найдена плата "только мастер" (Master-Only), но использование CMD отключено.
Устранение: Включите настройку "использовать CMD" и перезагрузите питание.
IB-S-575 SVC type mismatch
Причина:
SVC-файл, хранящийся в контроллере, не соответствует типу текущей платы InterBus.
Устранение: Загрузите файл SVC заново.
IB-S-576 ibbdfil.iba type mismatch
Причина:
IBA-файл, восстанавливаемый в контроллере из резервной копии, не соответствует типу текущей платы
InterBus.
Устранение: Проверьте, что файл IBA предназначен для установленной платы InterBus.
4.8.2
Коды ошибок ICRZ
ICRZ-001 Wait for right robot
Причина:
Хост-робот в режиме ожидания и ждет, пока правый робот очистит зону рельса RailZone.
Устранение: Подождите, пока правый робот отодвинется.
ICRZ-002 Wait for left robot
Причина:
Хост-робот в режиме ожидания и ждет, пока левый робот очистит зону рельса RailZone.
Устранение: Подождите, пока левый робот отодвинется.
ICRZ-003 Unhold robot
Причина:
Хост-робот выходит из режима удержания после переключения переключателя режимов.
ICRZ-004 Right robot zone cleared
Причина:
Хост-робот выходит из режима удержания после освобождения зоны правым роботом.
ICRZ-005 Left robot zone cleared
Причина:
Хост-робот выходит из режима удержания после освобождения зоны левым роботом.
ICRZ-006 Dead lock condition
Причина:
Два соседних робота движутся навстречу друг другу, что может вызвать столкновение.
Устранение: Разблокируйте роботов и выведите в ручном режиме из зоны возможного столкновения.
272
ICRZ-007 Zone disable while robot held
Причина:
Проверка зоны отключена во время удержания робота.
Устранение: Включите проверку зоны.
ICRZ-008 GOUT is not set for right robot
Причина:
Параметр GOUT для правого робота не установлен должным образом. Рельсовый хост-робот не может
отправлять данные правому роботу.
Устранение: Установите параметр GOUT для правого робота.
ICRZ-009 GOUT is not set for left robot
Причина:
Параметр GOUT для левого робота не установлен должным образом. Рельсовый хост-робот не может
отправлять данные левому роботу.
Устранение: Установите параметр GOUT для левого робота.
ICRZ-010 GIN is not set for right robot
Причина:
Параметр GIN для правого робота не установлен должным образом. Рельсовый хост-робот не может получать
данные от правого робота.
Устранение: Установите параметр GIN для правого робота.
ICRZ-011 GIN is not set for left robot
Причина:
Параметр GIN для левого робота не установлен должным образом. Рельсовый хост-робот не может получать
данные от левого робота.
Устранение: Установите параметр GIN для левого робота.
ICRZ-012 Right robot is not set
Причина:
Хост проверяет правого робота, но правый робот не определен.
Устранение: Настройте и активируйте правый робот.
ICRZ-013 Left robot is not set
Причина:
Хост проверяет левого робота, но левый робот не определен.
Устранение: Настройте и активируйте левый робот.
ICRZ-014 Upper Barrier Limit
Причина:
Достигнут верхний предел рельсового барьера.
Устранение: Измените диапазон движения по рельсу по мере необходимости.
ICRZ-015 Lower Barrier Limit
Причина:
Достигнут нижний предел рельсового барьера.
Устранение: Измените диапазон движения по рельсу по мере необходимости.
4.8.3
Коды ошибок IFPN
IFPN - это код объекта для функций интерфейсной панели (J741).
IFPN-001 Pos %d wrong output signal(push button:page%d,row%d,col%d)
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Не может быть считан выходной сигнал функции
интерфейсной панели. При выводе ошибки отображается номер позиции, номер страницы, строка и столбец
кнопки.
Устранение: Пожалуйста, проверьте тип входа-выхода и индекс.
IFPN-002 Pos %d wrong output signal(push button lamp:page%d,row%d,col%d)
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Не может быть считан выходной сигнал
кнопки-индикатора функции интерфейсной панели. При выводе ошибки отображается номер позиции, номер
страницы, строка и столбец кнопки.
Устранение: Пожалуйста, проверьте тип входа-выхода и индекс.
IFPN-003 Pos %d wrong status signal(push button lamp:page%d,row%d,col%d)
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Не может быть считан сигнал состояния
кнопки-индикатора функции интерфейсной панели. При выводе ошибки отображается номер позиции, номер
страницы, строка и столбец кнопки.
Устранение: Пожалуйста, проверьте тип входа-выхода и индекс.
273
IFPN-004 Pos %d wrong signal(left/up)(2 contact point switch:page%d,row%d,col%d)
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Сигнал (вверх/влево) 2-контактного переключателя
функции интерфейсной панели не может быть считан. При выводе ошибки отображается номер позиции,
номер страницы, строка и столбец кнопки.
Устранение: Пожалуйста, проверьте тип входа-выхода и индекс.
IFPN-005 Pos %d wrong signal(right/down)(2 contact point switch:page%d,row%d,col%d)
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Сигнал (вправо/вниз) 2-контактного переключателя
функции интерфейсной панели не может быть считан. При выводе ошибки отображается номер позиции,
номер страницы, строка и столбец кнопки.
Устранение: Пожалуйста, проверьте тип входа-выхода и индекс.
IFPN-006 Pos %d wrong signal(lamp:page%d,row%d,col%d)
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Не может быть считан сигнал индикатора функции
интерфейсной панели. При выводе ошибки отображается номер позиции, номер страницы, строка и столбец
кнопки.
Устранение: Пожалуйста, проверьте тип входа-выхода и индекс.
IFPN-007 Pos %d wrong signal(%d)(digital switch:page%d,row%d,col%d)
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Не может быть считан сигнал цифрового переключателя
функции интерфейсной панели. Если число в скобках после слова "signal” равно N, то не может быть считан
N-й сигнал. При выводе ошибки отображается номер позиции, номер страницы, строка и столбец кнопки.
Устранение: Пожалуйста, проверьте тип входа-выхода и индекс.
IFPN-008 Pos %d wrong signal(%d)(digital lamp:page%d,row%d,col%d)
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Не может быть считан сигнал цифрового индикатора
функции интерфейсной панели. Если число в скобках после слова "signal” равно N, то не может быть считан
N-й сигнал. При выводе ошибки отображается номер позиции, номер страницы, строка и столбец кнопки.
Устранение: Пожалуйста, проверьте тип входа-выхода и индекс.
IFPN-009 Press shift key
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Кнопка функции интерфейсной панели была нажата без
нажатия клавиши shift.
Устранение: Нажмите кнопку, удерживая клавишу shift.
IFPN-010 Enable Interface panel
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Была нажата кнопка функции интерфейсной панели, но
панель была отключена. Переключатель включения интерфейсной панели был выключен.
Устранение: Включите переключатель включения интерфейсной панели перед нажатием кнопки на панели.
IFPN-011 Out of range(%d - %d)
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Входное значение было вне диапазона. Отображаются
максимальное и минимальное значения.
Устранение: Подтвердите введенное значение и допустимый диапазон. Заново введите допустимое значение.
IFPN-012 I/F panel is displayed
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Запрошенная операция сейчас не может быть выполнена.
Интерфейсная панель отображается другой панелью.
Устранение: Остановите отображение панели на другом экране на всех панелях, включая удаленное отображение на ПК.
Затем повторите операцию.
IFPN-013 The button is configured in another pane
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Другая панель отображает экран сведений или экран
условий работы кнопки, которую вы пытались отобразить или изменить настройки.
Устранение: Выйдите из экрана подробностей или экрана условий работы кнопки на всех панелях, включая удаленное
отображение на ПК. Затем повторите операцию.
IFPN-014 Button type setup screen is displayed
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Запрошенная операция сейчас не может быть выполнена.
Экран настройки типа кнопки отображается на другой панели.
Устранение: Выйдите из экрана настройки типа кнопки на всех панелях, включая удаленное отображение на ПК. Затем
повторите операцию.
274
IFPN-015 недостаточно памяти
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Программное обеспечение для функции интерфейсной
панели не могло получить достаточно памяти для отображения интерфейсной панели.
Устранение: Уменьшите использование оперативной памяти другими функциями или используйте память DRAM большего
размера.
IFPN-016 Max value decided by the number of signals is %d
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Число, которое вы вводите, или инкремент числа, не
допускается. Это значение превышает максимальное значение, определяемое заданным количеством сигналов
для кнопки.
Устранение: Введите число, которое может быть представлено заданным количеством сигналов.
IFPN-017 Detail setup screen is displayed
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Другая панель отображает экран подробных настроек или
экран условий работы кнопки, которую вы пытались отобразить или настроить. Вы не можете выполнить
операцию, которую вы пытались выполнить.
Устранение: Выйдите из экрана подробной настройки интерфейсной панели или экрана условий работы на всех панелях,
включая ое отображение на ПК. Затем повторите операцию.
IFPN-018 TP Estop is pressed
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Не может быть нажата кнопка функции интерфейсной
панели. Причина в проверке переключателя безопасности deadman при нажатой кнопке E-stop.
Устранение: Отключите выключатель E-stop пульта обучения и попробуйте еще раз.
IFPN-019 TP is disabled
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Не может быть нажата кнопка функции интерфейсной
панели. Причина в проверке выключателя пульта обучения или переключателя безопасности deadman при
выключенном пульте обучения.
Устранение: Включите enable пульта обучения и попробуйте еще раз.
IFPN-020 Deadman switch is not gripped properly
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Не может быть нажата кнопка функции интерфейсной
панели. Это происходит потому, что указана проверка переключателя безопасности Deadman, и он не зажат
должным образом.
Устранение: Удерживайте переключатель Deadman должным образом и попробуйте еще раз.
IFPN-021 Pos %d specified condition signal that cannot be read
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Не может быть нажата кнопка функции интерфейсной
панели. Это происходит потому, что задана проверка сигнала и сигнал не может быть считан.
Устранение: Проверьте тип и индекс сигнала состояния работы.
IFPN-022 Condition signal is OFF
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Не может быть нажата кнопка функции интерфейсной
панели. Указана проверка сигнала, и значение позволяющее продолжить работу - "ON" Однако при нажатии
кнопки сигнал был выключен.
Устранение: Включите сигнал состояния работы и повторите попытку.
IFPN-023 Condition signal is ON
Причина:
Это сигнал ошибки функции интерфейсной панели. Не может быть нажата кнопка функции интерфейсной
панели. Указана проверка сигнала, и значение позволяющее продолжить работу - "OFF" Однако при нажатии
кнопки сигнал был включен.
Устранение: Включите сигнал состояния работы и повторите попытку.
4.8.4
Коды ошибок INTP
INTP-001 Cannot lock the motion grp
Причина:
Управление движением для указанной группы не может быть заблокировано.
Устранение: Проверьте переключатель enable пульта обучения и другие запущенные программы, чтобы определить, откуда
осуществляется управление движением.
INTP-002 Program manager internal error
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
275
Устранение: Выполните холодный запуск: 1. Выключите робот. 2. На пульте обучения нажмите и удерживайте клавиши
SHIFT и RESET. 3. Продолжая нажимать клавиши SHIFT и RESET, включите робот. Если данная ошибка
по-прежнему возникает, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное
представительство FANUC.
INTP-003 Invalid request
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Выполните холодный запуск: 1. Выключите робот. 2. На пульте обучения нажмите и удерживайте клавиши
SHIFT и RESET. 3. Продолжая нажимать клавиши SHIFT и RESET, включите робот. Если данная ошибка
по-прежнему возникает, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное
представительство FANUC.
INTP-004 Cannot ATTACH with TP enabled
Причина:
Команда ATTACH требует, чтобы пульт обучения был деактивирован.
Устранение: Выключите пульт обучения.
INTP-005 Cannot release motion control
Причина:
Управление движением не может быть освобождено.
Устранение: Прервите выполняющуюся или приостановленную программу.
INTP-100 (%s^4, %d^5) Internal error (PXnn)
Причина:
Внутренняя системная ошибка.
Устранение: Выполните холодный запуск: 1. Выключите робот. 2. На пульте обучения нажмите и удерживайте клавиши
SHIFT и RESET. 3. Продолжая нажимать клавиши SHIFT и RESET, включите робот. Если данная ошибка
по-прежнему возникает, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное
представительство FANUC.
INTP-101 (%s^4, %d^5) Internal error (system)
Причина:
Произошла внутренняя системная ошибка.
Устранение: Выполните холодный запуск:
1.
Выключите робот.
2.
На пульте обучения нажмите и удерживайте клавиши SHIFT и RESET.
3.
Продолжая нажимать клавиши SHIFT и RESET, включите робот. Если данная ошибка по-прежнему
возникает, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное
представительство FANUC.
INTP-102 (%s^4, %d^5) Code format is invalid
Причина:
Данные программы повреждены.
Устранение: Для программ TPE, если это возможно, перезагрузите программу с резервного устройства. Если резервная
копия недоступна, может потребоваться воссоздать определенную подпрограмму. Для программ на языке
KAREL выполните повторную трансляцию и повторную загрузку программы.
INTP-103 (%s^4, %d^5) Program error
Причина:
Во время выполнения программы произошла ошибка.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-104 (%s^4, %d^5) Single step failed
Причина:
Не может быть выполнен один шаг.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-105 (%s^4, %d^5) Run request failed
Причина:
Программа не может быть запущена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-106 (%s^4, %d^5) Continue request failed
Причина:
Программа не может быть возобновлена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-107 (%s^4, %d^5) Pause request failed
Причина:
Во время перевода программы на ожидание произошла ошибка.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-108 (%s^4, %d^5) Abort request failed
Причина:
Произошла ошибка при прерывании выполнения программы.
276
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-109 (%s^4, %d^5) BWD motion request failed
Причина:
Обратное движение не может быть осуществлено.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-110 (%s^4, %d^5) Get task status request failed
Причина:
Указанный атрибут задачи не найден или недоступен для чтения.
Устранение: Проверьте атрибут.
INTP-111 (%s^4, %d^5) Skip statement request failed
Причина:
Текущая исполняемая строка не может быть изменена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-112 Cannot call interrupt routine
Причина:
Подпрограмма прерывания не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-113 (%s^4, %d^5) Stop motion request failed
Причина:
Произошла ошибка при остановке движения.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-114 (%s^4, %d^5) Cancel motion request failed
Причина:
Произошла ошибка при прерывании движения.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-115 (%s^4, %d^5) Resume motion request failed
Причина:
Произошла ошибка при возобновлении движения.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-116 (%s^4, %d^5) Hold motion request failed
Причина:
Произошла ошибка при запросе на остановку движения.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-117 (%s^4, %d^5) Unhold motion request failed
Причина:
Произошла ошибка при запросе на отмену остановки движения.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-118 (%s^4, %d^5) Walk back data request failed
Причина:
Произошла ошибка при попытке получить историю выполнения.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-119 (%s^4, %d^5) Get trace data request failed
Причина:
Произошла ошибка при попытке получить данные отладки.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Нажмите кнопку MENU и выберите ALARM для отображения экрана журнала
ошибок.
INTP-120 (%s^4, %d^5) Unwait action request failed
Причина:
Произошла ошибка при попытке продолжить выполнение программы.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-121 (%s^4, %d^5) Release inquiry request failed
Причина:
Произошла ошибка при попытке получить данные о движении для инструкции RELEASE.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-122 (%s^4, %d^5) Process motion data failed
Причина:
Во время процесса движения произошла ошибка.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-123 (%s^4, %d^5) Process application data failed
Причина:
Возникла ошибка во время выполнения технологической операции.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
277
INTP-124 (%s^4, %d^5) Invalid ITR routine
Причина:
Указанная подпрограмма прерывания недопустимого типа.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-125 Failed to convert position
Причина:
Не удалось преобразовать позицию одного типа в другой.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-126 Vision built-in return failed
Причина:
Встроенная подпрограмма технического зрения не возвратила результат.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-127 Power fail detected
Причина:
Обнаружен сбой питания.
Устранение: Возобновите работу программы после завершения горячего запуска.
INTP-128 Pos reg is locked
Причина:
Регистр Pos заблокирован.
Устранение: Подождите некоторое время.
INTP-129 Cannot use motion group
Причина:
Попытка заблокировать группу движения, хотя программа не может использовать группу движения.
Устранение: Очистите маску группы движения на экране сведений о программе.
INTP-130 (%s^4, %d^5) Exec status recovery failed
Причина:
Не удалось восстановить статус выполнения.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-131 Number of stop exceeds limit
Причина:
Слишком много данных остановки создано одновременно.
Устранение: Уменьшите количество данных остановки.
INTP-132 Unlocked groups specified
Причина:
Указанные группы движения уже разблокированы.
Устранение: Измените указанные группы движения.
INTP-133 Motion is already released
Причина:
Некоторые из указанных групп движения уже разблокированы.
Устранение: Измените указанные группы движения. Заблокируйте группу движения.
INTP-134 Over automatic start Max counter
Причина:
Автоматический запуск был сделан заданное количество раз, но сигнал ошибки не устранен. И автоматический
отсчет запуска функции автоматического восстановления ошибок превышает заданный максимальный отсчет.
Устранение: Пожалуйста, исправьте ошибку вручную.
INTP-135 Recovery DO OFF in auto start mode
Причина:
В функции автоматического запуска отключено состояние восстановления ошибок DO, поэтому
автоматическое возобновление программы не может быть выполнено.
Устранение: Пожалуйста, проверьте состояние восстановления ошибок DO.
INTP-136 Can not use motion group for dry run function
Причина:
В $PAUSE_PROG должна быть указана программа, которая не содержит группы движения.
Устранение: Пожалуйста, укажите другую программу без группы движения.
INTP-137 Program specified by $PAUSE_PROG doesn't exist.
Причина:
Программа, указанная параметром $PAUSE_PROG, не существует.
Устранение: Пожалуйста, проверьте параметр $PAUSE_PROG.
INTP-138 Program specified by $RESM_DRYPROG doesn't exist.
Причина:
Программа, указанная параметром $RESUME_PROG, не существует.
Устранение: Пожалуйста, проверьте параметр $RESUME_PROG.
278
INTP-139 (%s^4, %d^5) Local variable request failed
Причина:
Произошла ошибка при попытке получить доступ к локальной переменной (переменным).
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-140 (%s^4, %d^5) Start pre-planed motion failed
Причина:
Ошибка произошла непосредственно перед отправкой пакета начала движения (start motion) для заранее
запланированного движения.
Устранение: Это внутренняя ошибка. Выполните холодный запуск.
INTP-146 Run request failed
Причина:
Программа не может быть запущена. Не удалось запустить программу-действие команды Monitor. См. причину
ошибки на экране сведений об ошибке ALARM/HIST.
Устранение: Выполните действия по устранению в соответствии с причиной.
INTP-147 Internal error (system)
Причина:
Внутренняя системная ошибка. См. причину ошибки на экране сведений об ошибке ALARM/HIST.
Недостаточный пул памяти и/или другое недопустимое состояние системы.
Устранение: Выполните перезагрузку. Если данная ошибка по-прежнему возникает, задокументируйте события, которые
привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
INTP-148 Motion group mismatch between Main and Sub
Причина:
Подпрограмма содержит группу движения, которой нет в основной программе.
Устранение: Измените группу движения подпрограммы на ту же группу движения, что и в основной программе, или на
меньшую.
INTP-149 String for argument is too long
Причина:
Слишком длинная строка аргумента.
Устранение: Передайте более короткую строку в качестве аргумента.
INTP-200 (%s^4, %d^5) Unimplemented TP instruction
Причина:
Команда программы пульта обучения недоступна.
Устранение: Проверьте, что загружена соответствующая опция.
INTP-201 (%s^4, %d^5) Untaught element encountered
Причина:
Инструкция не задана обучением.
Устранение: Выполните обучение данной инструкции.
INTP-202 (%s^4, %d^5) Syntax error
Причина:
Синтаксическая ошибка инструкции.
Устранение: Выполните повторное обучение данной инструкции.
INTP-203 (%s^4, %d^5) Variable type mismatch
Причина:
Неправильный тип переменной.
Устранение: Проверьте тип переменной.
INTP-204 (%s^4, %d^5) Invalid value for index
Причина:
Недопустимое значение индекса.
Устранение: Проверьте значение индекса.
INTP-205 (%s^4, %d^5) Analog port access error
Причина:
Аналоговый вход-выход работает некорректно.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-206 (%s^4, %d^5) Digital port access error
Причина:
Цифровой вход-выход работает некорректно.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-207 (%s^4, %d^5) Group I/O port access error
Причина:
Групповой вход-выход работает некорректно.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-208 (%s^4, %d^5) Divide by 0
Причина:
Попытка выполнения деления на 0.
Устранение: Проверьте значение.
279
INTP-209 (%s^4, %d^5) SELECT is needed
Причина:
Инструкция CASE была выполнена перед инструкцией SELECT.
Устранение: Добавьте инструкцию SELECT перед инструкцией CASE.
INTP-210 (%s^4, %d^5) Start TIMER failed
Причина:
Программный таймер не может быть запущен.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-211 (%s^4, %d^5) Delete TIMER failed
Причина:
Программный таймер не может быть остановлен.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-212 (%s^4, %d^5) Invalid value for OVERRIDE
Причина:
Указанное значение не может быть использовано для инструкции OVERRIDE.
Устранение: Проверьте значение.
INTP-213 %s^7 (%s^4, %d^5) UALM[%d^9]
Причина:
Произошла пользовательская ошибка.
Устранение: Обратитесь к пользовательским кодам ошибок. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-214 (%s^4, %d^5) Specified group not locked
Причина:
Инструкции по настройке регистра положения или системы координат были выполнены программой, не
содержащей группу движения.
Устранение: Настройте группу движения на экране сведений о программе (DETAIL).
INTP-215 (%s^4, %d^5) Group mismatch
Причина:
Недопустимые данные о положении.
Устранение: Проверьте данные о положении.
INTP-216 (%s^4, %d^5) Invalid value for group number
Причина:
Указанное значение номера группы движения недопустимо.
Устранение: Проверьте значение.
INTP-217 (%s^4, %d^5) SKIP CONDITION needed
Причина:
Инструкция SKIP была выполнена перед инструкцией SKIP CONDITION.
Устранение: Добавьте инструкцию SKIP CONDITION.
INTP-218 (%s^4, %d^5) Skip failed
Причина:
Не может быть выполнена инструкция SKIP или SKIP CONDITION.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-219 (%s^4, %d^5) Pause task failed
Причина:
Инструкция PAUSE не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-220 (%s^4, %d^5) Abort task failed
Причина:
Инструкция ABORT не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-221 (%s^4, %d^5) Application failed
Причина:
Инструкция технологической операции не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-222 (%s^4, %d^5) Call program failed
Причина:
Инструкция CALL программы не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-223 (%s^4, %d^5) Delay time failed
Причина:
Инструкция WAIT не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-224 (%s^4, %d^5) Jump label failed
Причина:
Инструкция BRANCH не может быть выполнена.
280
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-225 (%s^4, %d^5) Motion statement failed
Причина:
Инструкция MOTION не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-226 (%s^4, %d^5) Read position register failed
Причина:
Не удалось прочитать регистр положения.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-227 (%s^4, %d^5) Write position register failed
Причина:
Не удалось осуществить запись в регистр положения.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-228 (%s^4, %d^5) Read register failed
Причина:
Не удалось прочитать регистр.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-229 (%s^4, %d^5) Write register failed
Причина:
Не удалось осуществить запись в регистр.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-230 (%s^4, %d^5) Wait condition failed
Причина:
Инструкция condition WAIT не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-231 (%s^4, %d^5) Read next line failed
Причина:
Не удалось прочитать следующую строку.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-232 (%s^4, %d^5) Invalid frame number
Причина:
Недопустимый номер системы координат.
Устранение: Проверьте номер системы координат.
INTP-233 (%s^4, %d^5) Read frame value failed
Причина:
Не удалось прочитать указанную систему координат.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-234 (%s^4, %d^5) Write frame value failed
Причина:
Не удалось сохранить указанную систему координат.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-235 (%s^4, %d^5) Read pos item failed
Причина:
Не удалось прочитать переменную положения.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-236 (%s^4, %d^5) Write pos item failed
Причина:
Не удалось сохранить переменную положения.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-237 (%s^4, %d^5) No more motion for BWD
Причина:
Обратное выполнение больше не может осуществляться, потому что текущая строка программы находится в
самом верху.
Устранение: Не используйте обратное выполнение в этом месте.
INTP-238 (%s^4, %d^5) BWD execution completed
Причина:
Выполнение в обратном направлении завершено.
Устранение: Не используйте обратное выполнение в этом месте.
INTP-239 (%s^4, %d^5) Cannot execute backwards
Причина:
Эта инструкция не может быть выполнена в обратном порядке.
Устранение: Установите курсор на следующую строку.
281
INTP-240 (%s^4, %d^5) Incompatible data type
Причина:
В инструкции PARAMETER указан недопустимый тип данных для типа параметра.
Устранение: Проверьте тип данных.
INTP-241 (%s^4, %d^5) Unsupported parameter
Причина:
Этот тип параметра нельзя использовать.
Устранение: Проверьте тип параметра.
INTP-242 (%s^4, %d^5) Offset value is needed
Причина:
Инструкция OFFSET была выполнена перед инструкцией OFFSET CONDITION В инструкции OFFSET PR[] не
был обучен регистр позиций.
Устранение: Добавьте инструкцию OFFSET CONDITION перед инструкцией OFFSET Обучите регистр позиций
INTP-243 (%s^4, %d^5) Def grp is not specified
Причина:
Для этой программы не определена группа движений. Инструкция MOTION не может быть выполнена.
Устранение: Удалите инструкцию MOTION или задайте группу движений в программе на экране DETAIL
INTP-244 (%s^4, %d^5) Invalid line number
Причина:
Неверный номер водной строки
Устранение: Проверьте номер строки.
INTP-245 (%s^4, %d^5) RCV stmt failed
Причина:
Инструкция RECEIVE R[] не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-246 (%s^4, %d^5) SEMAPHORE stmt failed
Причина:
Инструкция SEMAPHORE не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-247 (%s^4, %d^5) Pre exec failed
Причина:
В системе предварительного исполнения движения или приложения возникли проблемы, и система
приостановила выполнение программы в целях безопасности
Устранение: Для сброса ошибки нажмите RESET и продолжите программу. Если ошибка продолжает возникать, выполните
холодный запуск робота: выключите его, затем, нажимая SHIFT и RESET на пульте обучения, включите
робота Если данная ошибка по-прежнему возникает, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и
обратитесь в локальное представительство FANUC.
INTP-248 (%s^4, %d^5) MACRO failed
Причина:
Инструкция MACRO не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-249 Macro is not set correctly
Причина:
Недопустимая настройка инструкции MACRO.
Устранение: Проверьте настройку инструкции MACRO Для получения большей информации о настройке макросов
обратитесь к разделу инструменты приложения в инструкции пользователя
INTP-250 (%s^4, %d^5) Invalid uframe number
Причина:
Недопустимая пользовательская система координат.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-251 (%s^4, %d^5) Invalid utool number
Причина:
Недопустимый номер системы координат инструмента.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-252 User frame number mismatch
Причина:
Номер пользовательской системы координат в позиционных данных не совпадает с текущим выбранным
номером пользовательской системы координат.
Устранение: Проверьте номер пользовательской системы координат.
INTP-253 Tool frame number mismatch
Причина:
Номер системы координат инструмента в позиционных данных не совпадает с текущим выбранным номером
системы координат инструмента.
Устранение: Проверьте номер системы координат инструмента.
282
INTP-254 (%s^4, %d^5) Parameter not found
Причина:
Указанное имя параметра не может быть найдено.
Устранение: Проверьте имя параметра.
INTP-255 (%s^4, %d^5) CAL_MATRIX failed
Причина:
Инструкция CAL_MATRIX не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-256 (%s^4, %d^5) No data for CAL_MATRIX
Причина:
Не заданы обучением исходные 3 точки или 3 точки назначения.
Устранение: Задайте обучением исходные 3 точки или 3 точки назначения.
INTP-257 (%s^4, %d^5) Invalid delay time
Причина:
Значение времени ожидания отрицательно или превышает максимальное значение 2147483.647 сек.
Устранение: Введите правильное значение.
INTP-258 (%s^4, %d^5) Weld port access error
Причина:
Сварка работает неправильно.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-259 (%s^4, %d^5) Invalid position type
Причина:
Тип данных позиционного регистра был задан с использованием типа joint (шарнира).
Устранение: Измените данные позиционного регистра на декартовы.
INTP-260 (%s^4, %d^5) Invalid torque limit value
Причина:
Недопустимое значение крутящего момента.
Устранение: Введите правильное значение.
INTP-261 (%s^4, %d^5) Array subscript missing
Причина:
В операторе TPE PARAMETER, задающем массив, отсутствует подстрочный индекс.
Устранение: Исправьте инструкцию PARAMETER, чтобы включить индекс нужного элемента массива.
INTP-262 (%s^4, %d^5) Field name missing
Причина:
В инструкции PARAMETER, которая задает структуру, требуется указание имени поля.
Устранение: Исправьте инструкцию PARAMETER, чтобы включить имя нужного поля.
INTP-263 (%s^4, %d^5) Invalid register type
Причина:
Недопустимый тип регистра.
Устранение: Проверьте тип регистра.
INTP-265 (%s^4, %d^5) Invalid value for speed value
Причина:
Указанное значение не может быть использовано для инструкции AF.
Устранение: Проверьте значение.
INTP-266 (%s^4, %d^5) Mnemonic in interupt is failed
Причина:
Инструкция MOVE была выполнена в подпрограмме прерывания, в то время как движение в прерванной
программе все еще продолжалось.
Устранение: Исправить эту проблему должно одно из следующих действий (или оба): 1. Добавьте обработчик состояний
CANCEL или STOP перед вызовом подпрограммы обработки прерывания в обработчике состояний. 2.
Добавьте инструкцию DELAY 500 перед первым перемещением в подпрограмму прерываний, чтобы
позволить закончить перемещение.
INTP-267 (%s^4, %d^5) RUN stmt failed
Причина:
Указанная программа уже запущена.
Устранение: Отмените указанную программу.
INTP-268 (%s^4, %d^5) This statement only one in each line
Причина:
В каждой строке может существовать по одной инструкци.
Устранение: Удалите лишнюю инструкцию.
INTP-269 (%s^4, %d^5) Skip statement only one in each line
Причина:
В каждой строке может существовать по одной инструкции Skip.
Устранение: Удалите лишнюю инструкцию Skip.
283
INTP-270 (%s^4, %d^5) Different group cannot BWD
Причина:
Во время обратного выполнения обнаружено перемещение, номер группы которого отличен от предыдущей
инструкции движения.
Устранение: Осторожно используйте прямое выполнение (FWD).
INTP-271 (%s^4, %d^5) Excessive torque limit value
Причина:
Предельное значение крутящего момента превышает максимальное значение. Предельное значение крутящего
момента было изменено до максимального значения.
Устранение: Установите предельное значение крутящего момента меньше максимального значения или равным ему.
INTP-272 (%s^4, %d^5) Unsupported operator
Причина:
Этот оператор не поддерживается.
Устранение: Проверьте оператор, обратитесь к руководству оператора прикладного инструмента для получения
дополнительной информации.
INTP-273 (%s^4, %d^5) Too many conditions
Причина:
Число условий превышает максимальное число.
Устранение: Уменьшите количество условий.
INTP-274 (%s^4, %d^5) CH program error
Причина:
Инструкция monitor не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-275 Invalid sub type of CH program
Причина:
Подтип указанной программы CH не может быть использован.
Устранение: Проверьте подтип этой программы CH.
INTP-276 (%s^4, %d^5) Invalid combination of motion option
Причина:
Команды опций движения (SKIP, TIME BEFORE/AFTER и прикладные команды) не могут быть обучены
вместе.
Устранение: Удалите команду опции движения.
INTP-277 (%s^4, %d^5) Internal MACRO EPT data mismatch
Причина:
Индекс EPT в таблице макросов не указывает на имя программы, определенное в таблице макросов. То есть
индекс EPT в таблице макросов неверен.
Устранение: Пожалуйста, установите правильный индекс EPT для имени программы, определенного в таблице макросов.
INTP-278 %s^7
Причина:
Возникла ошибка контроля DI для функции автоматического восстановления.
Устранение: Эта ошибка определяется пользователем. Поэтому пользователь знает способ Решения данной ошибки.
INTP-279 (%s^4, %d^5) Application instruction mismatch
Причина:
Выполнена прикладная команда. Но эта прикладная команда не соответствует данным прикладного процесса
этой программы.
Устранение: Пожалуйста, измените данные прикладного процесса этой программы на соответствующее приложение для
этой прикладной команды.
INTP-280 (%s^4, %d^5) Application data mismatch
Причина:
Прикладные данные вызываемой программы отличаются от данных исходной программы.
Устранение: Пожалуйста, измените структуру программы.
INTP-281 No application data
Причина:
Эта программа не имеет данных приложения.
Устранение: Пожалуйста, определите данные приложения на экране сведений о программе.
INTP-283 (%s^4, %d^5) Stack over flow for fast fault recovery
Причина:
Переполнение стека для записи данных вложенности быстрого восстановления ошибки.
Устранение: Уменьшите вложенность программы.
INTP-284 No detection of fast fault recovery
Причина:
Не может быть обнаружена точка для быстрого восстановления ошибки.
Устранение: Уменьшите вложенность программы.
284
INTP-285 Karel program cannot entry in fast fautl recovery
Причина:
В программе karel не может быть выполнен быстрый вход.
Устранение: Используйте программу пульта обучения.
INTP-286 MAINT program isn't defined in fast fautl recovery
Причина:
В режиме быстрого восстановления ошибки программа MAINT не определена.
Устранение: Используйте программу пульта обучения.
INTP-287 Fail to execute MAINT program
Причина:
Не удалось выполнить программу MAINT.
Устранение: Убедитесь, что имя программы MAINT правильно и что программа MAINT существует на самом деле.
INTP-288 (%s^4, %d^5) Parameter does not exist
Причина:
Параметр, обозначенный регистром AR, не существует.
Устранение: Пожалуйста, подтвердите индекс регистра AR и параметр в команде CALL/MACRO в основной программе.
INTP-289 Can't save ffast point at program change
Причина:
В режиме быстрого восстановления ошибки программа была приостановлена в месте смены программы.
Устранение: Проверьте, существует ли завершение CONT в конце подпрограммы, если оно существует, пожалуйста,
измените его на FINE. Это ограничение функции быстрого восстановления ошибок.
INTP-290 Fast fault recovery position is not saved
Причина:
В режиме быстрого восстановления ошибки возникает любая ошибка. Таким образом, положение быстрого
восстановления ошибки не сохраняется.
Устранение: Проверьте, существует ли завершение CONT в конце подпрограммы, если оно существует, пожалуйста,
измените его на FINE. Это ограничение функции быстрого восстановления ошибок.
INTP-291 (%s^4, %d^5) Index for AR is not correct
Причина:
Параметр, обозначенный регистром AR, не существует. Но в настоящее время такой ошибки нет.
Устранение: Пожалуйста, подтвердите индекс регистра AR и параметр в команде CALL/MACRO в основной программе.
INTP-292 Number of DB/TB exceed limit
Причина:
Количество опций "дистанция до" (DB)/"время до" (TB) движения, выполняемое за один раз, превышает
лимит.
Устранение: Пожалуйста, измените программу так, чтобы не использовать слишком много опций движения DB/TB
одновременно. Или увеличьте предельное значение ($dbnumlim) и выполните перезагрузку.
INTP-293 (%s,%d)DB too small(away)(%dmm).
Причина:
Условие "дистанция до" не выставлено.
Устранение: Измените программу так, чтобы рабочая точка инструмента перемещалась в область срабатывания, или
увеличьте размер области срабатывания, чтобы условие "дистанция до" сработало.
INTP-294 TPE parameter error
Причина:
Параметр, предназначенный для команды CALL/MACRO, неверен. Это внутренняя ошибка.
Устранение: Задокументируйте события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
INTP-295 (%s,%d)DB too small(away)(%dmm).
Причина:
Условие "дистанция до" не выставлено.
Устранение: Измените программу так, чтобы рабочая точка инструмента перемещалась в область срабатывания, или
увеличьте размер области срабатывания, чтобы условие "дистанция до" сработало.
INTP-296 (%s,%d) $SCR_GRP[%d].$M_POS_ENB is FALSE.
Причина:
Условие "дистанция до" не работает, если $SCR_GRP[ ].$M_POS_ENB имеет значение FALSE.
Устранение: Пожалуйста, установите $SCR_GRP_[ ].$M_POS_ENB в значение TRUE.
INTP-297 (%s,%d)DB too small(done)(%dmm)
Причина:
Движение завершилось до срабатывания условия DB.
Устранение: Пожалуйста, измените значение дистанции.
INTP-300 (%s^4, %d^5) Unimplemented P-code
Причина:
Ошибка программы KAREL. Эта инструкция KAREL не может быть выполнена.
Устранение: Проверьте версию программного обеспечения KAREL translator.
285
INTP-301 (%s^4, %d^5) Stack underflow
Причина:
Ошибка программы KAREL. Исполнение программы попало в цикл FOR с помощью инструкции GOTO.
Устранение: Оператор GOTO нельзя использовать для входа или выхода из цикла FOR. Проверьте метку инструкции
GOTO.
INTP-302 (%s^4, %d^5) Stack overflow
Причина:
Стек программ переполнился. Было объявлено слишком много локальных переменных или вызвано слишком
много подпрограмм.
Если вы использовали ​i​RPickTool, расстояние срабатывания было слишком коротким, а обнаружение системы
технического зрения производилось слишком часто. Или вы активировали неиспользуемый датчик.
Устранение: Для программ KAREL, обратитесь к справочному руководству KAREL - использование стека и директива
транслятора %STACKSIZE.
Если вы использовали ​i​RPickTool, увеличьте расстояние срабатывания при использовании технического
зрения или отключите неиспользуемый датчик.
INTP-303 (%s^4, %d^5) Specified value exceeds limit
Причина:
Ошибка программы KAREL. Указанное значение превышает максимальный предел.
Устранение: Проверьте значение.
INTP-304 (%s^4, %d^5) Array length mismatch
Причина:
Ошибка программы KAREL. Размеры массивов не совпадают.
Устранение: Проверьте размеры массивов.
INTP-305 (%s^4, %d^5) Error related condition handler
Причина:
Ошибка программы KAREL. Произошла ошибка обработчика условий.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-306 (%s^4, %d^5) Attach request failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Не удалось выполнить инструкцию ATTACH.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-307 (%s^4, %d^5) Detach request failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Не удалось выполнить инструкцию DETACH.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-308 (%s^4, %d^5) No case match is encountered
Причина:
Ошибка программы KAREL. Инструкция CASE не соответствует ни одной ветви.
Устранение: Проверьте значение и ветви инструкции CASE.
INTP-309 (%s^4, %d^5) Undefined WITHCH parameter
Причина:
Ошибка программы KAREL. Указанный параметр не может быть использован в условии with обработчика
условий.
Устранение: Проверьте параметр.
INTP-310 (%s^4, %d^5) Invalid subscript for array
Причина:
Ошибка программы KAREL. Недопустимый индекс массива.
Устранение: Проверьте длину массива и значение индекса.
INTP-311 (%s^4, %d^5) Uninitialized data is used
Причина:
Ошибка программы KAREL. Использовались не заданные обучением или не инициализированные данные.
Устранение: Обучите или инициализируйте данные перед их использованием.
INTP-312 (%s^4, %d^5) Invalid joint number
Причина:
Ошибка программы KAREL. Использован неверный номер оси.
Устранение: Проверьте номер оси и значение данных.
INTP-313 (%s^4, %d^5) Motion statement failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Инструкция MOTION не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-314 (%s^4, %d^5) Return program failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. К выполнению нельзя вернуться из подпрограммы.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
286
INTP-315 (%s^4, %d^5) Built-in execution failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Произошла ошибка встроенной подпрограммы.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-316 (%s^4, %d^5) Call program failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Невозможно вызвать подпрограмму.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок. Убедитесь, что
подпрограмма загружена.
INTP-317 (%s^4, %d^5) Invalid condition specified
Причина:
Ошибка программы KAREL. Указанное условие является недействительным.
Устранение: Проверьте условие.
INTP-318 (%s^4, %d^5) Invalid action specified
Причина:
Ошибка программы KAREL. Указанное действие недопустимо.
Устранение: Проверьте действие.
INTP-319 (%s^4, %d^5) Invalid type code
Причина:
Ошибка программы KAREL. Недопустимый тип данных.
Устранение: Проверьте тип данных.
INTP-320 (%s^4, %d^5) Undefined built-in
Причина:
Ошибка программы KAREL. Встроенная подпрограмма не определена.
Устранение: Проверьте, что загружена соответствующая опция.
INTP-321 (%s^4, %d^5) END stmt of a func rtn
Причина:
Ошибка программы KAREL. В подпрограмме функции была выполнена инструкция END вместо инструкции
RETURN.
Устранение: Добавьте инструкцию RETURN в подпрограмму функции.
INTP-322 (%s^4, %d^5) Invalid arg val for builtin
Причина:
Ошибка программы KAREL. Неверное значение аргумента встроенной подпрограммы.
Устранение: Проверьте значение аргумента.
INTP-323 (%s^4, %d^5) Value overflow
Причина:
Ошибка программы KAREL. Слишком большое значение данных для переменной.
Устранение: Проверьте тип переменной и значение данных.
INTP-324 (%s^4, %d^5) Invalid open mode string
Причина:
Ошибка программы KAREL. Строка использования в инструкции OPEN FILE недопустима.
Устранение: Проверьте строку использования в инструкции OPEN FILE.
INTP-325 (%s^4, %d^5) Invalid file string
Причина:
Ошибка программы KAREL. Строка файла в инструкции OPEN FILE недопустима.
Устранение: Проверьте строку файла. Если устройство не указано, используется устройство по умолчанию.
INTP-326 (%s^4, %d^5) File var is already used
Причина:
Ошибка программы KAREL. Переменная FILE уже используется.
Устранение: Закройте файл перед повторным использованием переменной FILE или добавьте новую переменную FILE.
INTP-327 (%s^4, %d^5) Open file failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Не удалось открыть файл.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-328 (%s^4, %d^5) File is not opened
Причина:
Ошибка программы KAREL. Перед операцией указанный файл не был открыт.
Устранение: Откройте файл перед операцией.
INTP-329 (%s^4, %d^5) Write variable failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Значение не может быть записано в переменную.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
287
INTP-330 (%s^4, %d^5) Write file failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Запись в файл не удалась.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-331 (%s^4, %d^5) Read variable failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Чтение переменной не удалось.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-332 (%s^4, %d^5) Read data is too short
Причина:
Ошибка программы KAREL. Данные, считываемые из файла, слишком короткие.
Устранение: Убедитесь, что данные в файле допустимы.
INTP-333 (%s^4, %d^5) Invalid ASCII string for read
Причина:
Ошибка программы KAREL. Строка, считанная из файла, неверна.
Устранение: Проверьте данные файла.
INTP-334 (%s^4, %d^5) Read file failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Не удалось выполнить чтение из файла.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-335 (%s^4, %d^5) Cannot open pre-defined file
Причина:
Ошибка программы KAREL. Файл, предварительно определенный системой, не может быть открыт.
Устранение: Используйте файл, определенный системой, не открывая его.
INTP-336 (%s^4, %d^5) Cannot close pre-defined file
Причина:
Ошибка программы KAREL. Файл, предварительно определенный системой, не может быть закрыт.
Устранение: Не пытайтесь закрыть его.
INTP-337 (%s^4, %d^5) Invalid routine type
Причина:
Ошибка программы KAREL. Эта подпрограмма не может быть использована.
Устранение: Убедитесь, в правильности типа и имени подпрограммы.
INTP-338 (%s^4, %d^5) Close file failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Закрыть файл не удалось.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-339 (%s^4, %d^5) Invalid program name
Причина:
Ошибка программы KAREL. Недопустимое имя программы.
Устранение: Убедитесь, в правильности имени подпрограммы.
INTP-340 (%s^4, %d^5) Invalid variable name
Причина:
Ошибка программы KAREL. Недопустимое имя переменной.
Устранение: Убедитесь, в правильности имени переменной.
INTP-341 (%s^4, %d^5) Variable not found
Причина:
Ошибка программы KAREL. Переменная не может быть найдена.
Устранение: Проверьте имя программы и имя переменной.
INTP-342 (%s^4, %d^5) Incompatible variable
Причина:
Ошибка программы KAREL. Тип данных, определенный функцией BYNAME, и тип переменной не совпадают.
Устранение: Убедитесь, в правильности тира данных и типа переменной.
INTP-343 (%s^4, %d^5) Reference stack overflow
Причина:
Ошибка программы KAREL. Слишком много переменных передается с помощью функции BYNAME.
Устранение: Уменьшите количество функций BYNAME.
INTP-344 (%s^4, %d^5) Readahead buffer overflow
Причина:
Ошибка программы KAREL. Буфер для опережающего чтения с устройства переполнен.
Устранение: Увеличьте размер буфера.
INTP-345 (%s^4, %d^5) Pause task failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Инструкция PAUSE не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
288
INTP-346 (%s^4, %d^5) Abort task failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Инструкция ABORT не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-347 (%s^4, %d^5) Read I/O value failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Цифровой входной сигнал не может быть введен.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-348 (%s^4, %d^5) Write I/O value failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Цифровой выходной сигнал не может быть выведен.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-349 (%s^4, %d^5) Hold motion failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Инструкция HOLD не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-350 (%s^4, %d^5) Unhold motion failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Инструкция UNHOLD не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-351 (%s^4, %d^5) Stop motion failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Инструкция STOP не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-352 (%s^4, %d^5) Cancel motion failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Инструкция CANCEL не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-353 (%s^4, %d^5) Resume motion failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Инструкция RESUME не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-354 (%s^4, %d^5) Break point failed
Причина:
Ошибка программы KAREL. Функция точки останова (break point) не может быть выполнена.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-355 (%s^4, %d^5) AMR is not found
Причина:
Ошибка программы KAREL. Не найден AMR, к которому обратилась встроенная подпрограмма
RETURN_AMR.
Устранение: Проверьте работу программы.
INTP-356 (%s^4, %d^5) AMR is not processed yet
Причина:
Ошибка программы KAREL. Встроенная подпрограмма RETURN_AMR не может быть использована для
неинициализированной AMR.
Устранение: Используйте AMR с помощью встроенной подпрограммы WAIT_AMR.
INTP-357 (%s^4, %d^5) WAIT_AMR is cancelled
Причина:
Ошибка программы KAREL. Выполнение встроенной подпрограммы WAIT_AMR было отменено.
Устранение: Программа, выполняющая WAIT_AMR, должна быть перезапущена.
INTP-358 (%s^4, %d^5) Timeout at read request
Причина:
Ошибка программы KAREL. Время выполнения инструкции READ истекло.
Устранение: Проверьте считываемое устройство.
INTP-359 (%s^4, %d^5) Read request is nested
Причина:
Ошибка программы KAREL. Во время ожидания инструкци READ была выполнена другая инструкция READ.
Устранение: Удалите вложенные инструкции чтения.
INTP-360 (%s^4, %d^5) Vector is 0
Причина:
Ошибка программы KAREL. Недопустимое векторное значение.
Устранение: Проверьте векторное значение.
289
INTP-361 (%s^4, %d^5) FRAME:P2 is same as P1
Причина:
Ошибка программы KAREL. Направление оси X не может быть вычислено во встроенной подпрограмме
FRAME, поскольку P1 и P2-это одна и та же точка.
Устранение: Учите P1 и P2 как разные точки.
INTP-362 (%s^4, %d^5) FRAME:P3 is same as P1
Причина:
Ошибка программы KAREL. Плоскость X-Y не может быть вычислена во встроенной программе FRAME,
поскольку P1 и P3 - это одна и та же точка.
Устранение: Учите P1 и P3 как разные точки.
INTP-363 (%s^4, %d^5) FRAME:P3 exists on line P2-P1
Причина:
Ошибка программы KAREL. Плоскость X-Y не может быть вычислена во встроенной программе FRAME,
поскольку P3 расположена в направлении оси X.
Устранение: Учите P3 вне направления оси X.
INTP-364 (%s^4, %d^5) String too short for data
Причина:
Ошибка программы KAREL. Целевая строка слишком короткая.
Устранение: Увеличьте размер целевой строки.
INTP-365 (%s^4, %d^5) Predefined window not opened
Причина:
Ошибка программы KAREL. Файл, предварительно определенный системой, не открывается.
Устранение: Проверьте использование этого файла.
INTP-366 (%s^4, %d^5) I/O status is not cleared
Причина:
Ошибка программы KAREL. Последняя файловая операция не удалась.
Устранение: Сбросьте ошибку с помощью встроенной подпрограммы CLR_IO_STAT.
INTP-367 (%s^4, %d^5) Bad base in format
Причина:
Ошибка программы KAREL. Режим ввода/вывода может быть только двоичный или шестнадцатеричный.
Устранение: Проверьте указанный режим.
INTP-368 (%s^4, %d^5) Cannot use specified program
Причина:
Ошибка программы KAREL. Указанная программа не может быть использована.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-369 (%s^4, %d^5) Timeout at WAIT_AMR
Причина:
Ошибка программы KAREL. Время ожидания встроенной подпрограммы WAIT_AMR истекло.
Устранение: Если в течение таймаута ожидался AMR, проверьте логику задачи, которая должна была активировать AMR.
INTP-370 (%s^4, %d^5) Vision CPU not plugged in
Причина:
Ошибка программы KAREL. Плата процессора технического зрения не подключена.
Устранение: Вставьте плату процессора технического зрения.
INTP-371 (%s^4, %d^5) Vision built-in overflow
Причина:
Ошибка программы KAREL. Переполнение операции во встроенной подпрограмме технического зрения.
Устранение: Измените программу таким образом, чтобы одновременно выполнялось меньше встроенных элементов
технического зрения.
INTP-372 (%s^4, %d^5) Undefined vision built-in
Причина:
Ошибка программы KAREL. Не задана встроенная подпрограмма технического зрения.
Устранение: Проверьте, что загружена соответствующая опция.
INTP-373 (%s^4, %d^5) Undefined vision parameter type
Причина:
Ошибка программы KAREL. Недопустимый параметр встроенной подпрограммы технического зрения.
Устранение: Проверьте параметр встроенной подпрограммы технического зрения.
INTP-374 (%s^4, %d^5) Undefined vision return type
Причина:
Ошибка программы KAREL. Недопустимое возвращенное значение встроенной подпрограммы технического
зрения.
Устранение: Проверьте возвращенное значение встроенной подпрограммы технического зрения.
INTP-375 (%s^4, %d^5) System var passed using BYNAME
Причина:
Ошибка программы KAREL. Системные переменные не могут быть переданы с помощью функции BYNAME.
Устранение: Осуществите передачу без использования BYNAME или используйте вместо этого GET_VAR и SET_VAR.
290
INTP-376 (%s^4, %d^5) Motion in ISR failed
Причина:
Инструкция MOVE была выполнена в подпрограмме прерывания, в то время как движение в прерванной
программе все еще продолжалось.
Устранение: Исправить эту проблему должно одно из следующих действий (или оба): 1. Добавьте обработчик состояний
CANCEL или STOP перед вызовом подпрограммы обработки прерывания в обработчике состояний. 2.
Добавьте инструкцию DELAY 500 перед первым перемещением в подпрограмму прерываний, чтобы
позволить закончить перемещение.
INTP-377 (%s^4, %d^5) Local COND recovery failed
Причина:
Это локальное состояние не может быть восстановлено.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Используйте меню для отображения экрана журнала ошибок.
INTP-378 (%s^4, %d^5) Local variable is used
Причина:
Для условия используется локальная переменная или параметр.
Устранение: Используйте глобальную переменную для восстановления локального состояния.
INTP-379 Bad condition handler number
Причина:
Недопустимый номер обработчика условий использован в определении обработчика условий, или с
инструкцией ENABLE, DISABLE, или PURGE, или с действием.
Устранение: Исправьте номер обработчика условий. Номера обработчиков условий должны находиться в диапазоне 1-1000.
INTP-380 Bad program number
Причина:
В условии или действии прерывания программы, приостановки программы или продолжения программы был
указан недопустимый номер программы.
Устранение: Используйте допустимый номер программы. Номера программ должны находиться в диапазоне от 1 до
$SCR,$MAXNUMTASK+2.
INTP-381 (%s^4, %d^5) Invalid Delay Time
Причина:
В инструкции DELAY было указано недопустимое время задержки.
Устранение: Используйте допустимое время задержки. Время задержки должно находиться в диапазоне от 0 до 86400000.
INTP-382 (%s^4, %d^5) Invalid bit field value
Причина:
В битовом поле было указано недопустимое значение.
Устранение: Используйте допустимое значение для битового поля.
INTP-383 (%s^4, %d^5) Path node out of range
Причина:
Указанный узел пути находится вне диапазона.
Устранение: Проверьте узел пути.
INTP-384 (%s^4, %d^5) Invalid value for CNT
Причина:
Указанное значение не может быть использовано для инструкции CNT.
Устранение: Проверьте значение.
INTP-400 (%s^4, %d^5) Number of motions exceeded
Причина:
Слишком много движений выполняется одновременно.
Устранение: Уменьшите количество движений, выполняемых одновременно. Выполните следующее движение после
завершения последнего движения.
INTP-401 (%s^4, %d^5) Not On Top Of Stack
Причина:
После того, как движение было возобновлено, осталось приостановленное движение.
Устранение: Возобновите движение, которое ранее было приостановлено.
INTP-410 Motion Optim. not loaded
Причина:
Загрузка/запуск оптимизированной программы без загрузки OPTM.
Устранение: Обратитесь к коду причины. Проверьте программу и опции.
INTP-420 (%s^4, %d^5) OFIX is not available
Причина:
OFIX недоступен.
Устранение: Пожалуйста, проверьте тип движения и опции.
INTP-421 (%s^4, %d^5) Stitch disable(S/S)
Причина:
Включен пошаговый режим.
Устранение: Отключите пошаговый режим.
291
INTP-422 (%s^4, %d^5) Stitch enable signal off
Причина:
Сигнал включения сшивания выключен.
Устранение: Пожалуйста, включите сигнал включения сшивания.
INTP-423 (%s^4, %d^5) Eq.condition signal error
Причина:
Сигнал состояния оборудования не в порядке.
Устранение: Пожалуйста, проверьте сигнал состояния оборудования.
INTP-424 (%s^4, %d^5) Stitch speed error
Причина:
Установка скорости сшивания является недопустимой.
Устранение: Пожалуйста, проверьте скорость сшивания.
INTP-425 (%s^4, %d^5) Illegal motion type(J)
Причина:
Пожалуйста, проверьте тип движения. Инструкция движения имеет тип JOINT (шарнирное).
Устранение: Измените инструкцию движения на линейное движение (LINEAR).
INTP-426 (%s^4, %d^5) Another prog is in stitching
Причина:
Другая программа находится в режиме сшивания.
Устранение: Пожалуйста, принудительно прервите другую программу, если она выполняет сшивание или приостановлена в
области сшивания.
INTP-427 (%s^4, %d^5) Stitch disable(T1 mode)
Причина:
Программа Master/Slave/SlaveAlone не может вызвать программу KAREL.
Устранение: Программа Master/Slave/SlaveAlone не может вызвать программу KAREL.
INTP-428 (%s^4, %d^5) Cannot use converted AI/O
Причина:
Аналоговый ввод-вывод с преобразованием данных нельзя использовать в условной программе.
Устранение: 1. Удалите аналоговые инструкции I/O в условной программе.
2. Отключите функцию преобразования аналогового ввода-вывода.
INTP-429 (%s^4, %d^5) Use mixed logic condition
Причина:
Когда используется функция преобразования аналогового ввода-вывода, для условия ожидания WAIT должна
использоваться смешанная логика.
Устранение: Используйте команду смешанной логики для условия ожидания WAIT.
INTP-430 (%s^4, %d^5) Dry Run needs other groups
Причина:
Программа содержит не все группы движения. Для пробного запуска необходимы все группы движения.
Устранение: Включите в программе все группы движения. Если некоторые группы не должны быть затронуты пробным
запуском, установите $DRYRUN.$GRP_MASK, чтобы указать, какие группы движения должны быть
затронуты. 1 = влияет на эту группу; 0 = не влияет на эту группу.
INTP-431 (%s^4, %d^5) Dry Run on Incremental motion
Причина:
Пробный запуск не может быть запущен в инструкции инкрементного движения.
Устранение: Выйдите из инструкции инкрементного движения, переместив курсор на другую строку, или сделайте
обратное выполнение.
INTP-432 (%s^4, %d^5) Dry Run on Circular motion
Причина:
Пробный запуск не может быть запущен в инструкции кругового движения.
Устранение: Выйдите из кругового движения, переместив курсор на другую строку, или сделайте обратное выполнение.
INTP-433 (%s^4, %d^5) Dry Run in P-SPS
Причина:
Пробный запуск активирован в подпрограмме прерывания. Пробный запуск не может быть начат из
подпрограммы прерывания.
Устранение: Выполните обратное выполнение, чтобы выйти из подпрограммы прерывания.
INTP-434 Please do BWD to exit P-SPS
Причина:
Этот код используется в качестве кода причины для ошибки INTP-433, чтобы рекомендовать обратное
выполнение.
Устранение: Не применимо.
INTP-435 Dry Run execution error
Причина:
Произошла ошибка при выполнении пробного запуска.
Устранение: См. дополнительные ошибки для получения дополнительной информации.
292
INTP-436 (%s^4, %d^5) Invalid item for output
Причина:
Элемент, указанный в левой части инструкции присваивания, недоступен для вывода.
Устранение: Не используйте этот элемент для вывода.
INTP-437 (%s^4, %d^5) Marker nesting too deep
Причина:
Глубина вложенности маркера больше 10.
Устранение: Уменьшите уровень вложенности маркера.
INTP-438 (%s^4, %d^5) Undefined Marker
Причина:
Считываемый маркер не определен никаким выражением.
Устранение: Определите маркер выражением.
INTP-439 (%s^4, %d^5) Marker conflict
Причина:
Несколько задач пытаются выполнить один и тот же маркер одновременно.
Устранение: Проверьте рекурсивные ссылки на маркеры.
INTP-440 (%s^4) Stopped by TC_ONLINE
Причина:
Программа приостановлена TC_ONLINE, так как результат определенного выражения равен FALSE.
Устранение: Проверьте выражение TC_ONLINE.
INTP-441 Please stop Background Logic
Причина:
Настройка фоновой логики не может быть изменена при выполнении фоновой логики (Background Logic).
Устранение: Остановите фоновую логику.
INTP-442 (%s^4, %d^5) Background program is changed
Причина:
Фоновая логика, которая работала при выключении питания, была изменена до этого холодного запуска. Эта
фоновая логика остановлена.
Устранение: Вручную запустите фоновую логику.
INTP-443 (%s^4, %d^5) Invalid item for Mixed Logic
Причина:
Существует оператор или данные, которые не могут быть использованы в смешанной логике. Смешанные
логические инструкции - это те, которые содержат круглые скобки.
Устранение: Используйте оператор или данные в командах обычной логики.
INTP-444 (%s^4, %d^5) Invalid item for Fast mode
Причина:
Существует оператор или данные, которые не могут быть использованы в быстром режиме фоновой логики.
Фоновая логика быстрого режима может содержать только порты ввода-вывода и логические операторы.
Устранение: Удалите оператор или данные, или выполните эту программу в обычном режиме фоновой логики.
INTP-445 (%s^4, %d^5) Indirection in Fast mode
Причина:
В быстром режиме фоновой логики использована косвенная индексация (например, DI[R[1]]). Быстрый режим
фоновой логики не может использовать косвенную адресацию.
Устранение: Удалите косвенную адресацию или выполните эту программу в обычном режиме фоновой логики.
INTP-446 (%s^4, %d^5) Too many parentheses
Причина:
Вложенность скобок слишком глубока. Максимальное число вложений - 11.
Устранение: Разделите выражение на две строки.
INTP-447 (%s^4, %d^5) Parentheses mismatch
Причина:
Неверное сочетание скобок.
Устранение: Проверьте пары скобок.
INTP-448 Fast mode programs too big
Причина:
Общий размер программ быстрого режима превышает 4000 шагов. 4000 шагов - это приблизительно 4000
операндов.
Устранение: Установите для некоторых фоновых программ нормальный режим выполнения.
INTP-449 (%s^4, %d^5) Marker recursion
Причина:
Существует рекурсивная ссылка на маркер.
Устранение: Проверьте рекурсивную ссылку на маркер.
INTP-450 (%s^4, %d^5) Cannot call KAREL program
Причина:
Программа Master/Slave/SlaveAlone не может вызвать программу KAREL.
Устранение: Программа Master/Slave/SlaveAlone не может вызвать программу KAREL.
293
INTP-451 (%s^4, %d^5) Cannot call Motion program
Причина:
Программа Master/Slave/SlaveAlone не может вызвать нормальную программу, если она содержит группу
движения.
Устранение: Программа Master/Slave/SlaveAlone может вызывать обычную программу, которая не имеет группы движения.
INTP-452 (%s^4, %d^5) Robot link type mismatch
Причина:
Возможно, программа Master/Slave/SlaveAlone вызывает различные типы программ.
Устранение: Программа Master/Slave/SlaveAlone может вызывать только однотипные программы.
INTP-453 (%s^4, %d^5) Not in remote
Причина:
Ведомая программа не может быть выполнена не в статусе remote.
Устранение: Удовлетворите условие remote.
INTP-454 (%s^4, %d^5) Illegal return occurred
Причина:
Отличается тип вызывающей программы и вызываемой программы.
Устранение: Удовлетворите условие remote.
INTP-455 (%s^4, %d^5) Group mismatch(Link pattern)
Причина:
Мастер-программа не содержит группы движения, которая задана шаблоном связи данных связи робота.
Устранение: Мастер-программа должна содержать ту же группу движений, которая задается шаблоном связи данных связи
робота.
INTP-456 (%s^4, %d^5) Group mismatch(Slave group)
Причина:
Ведомая программа не содержит такой же группы движения, которая задана ведомой группой в данных связи
робота.
Устранение: Ведомая программа должна содержать ту же группу движений, которая задается ведомой группой в данных
связи робота.
INTP-457 (%s^4, %d^5) Master tool number mismatch
Причина:
Номер текущей системы координат инструмента ведущего робота отличается от номера главного инструмента
данных связи робота подчиненной программы.
Устранение: Номер текущей системы координат инструмента ведущего робота и номер главного инструмента данных связи
робота ведомой программы должны быть одинаковы.
INTP-458 (%s^4, %d^5) Robot is still moving
Причина:
Поскольку робот все еще движется, синхронизировать его невозможно.
Устранение: Продолжите программу снова после того, как робот полностью остановится.
INTP-459 (%s^4, %d^5) Slave cannot JOINT motion
Причина:
Инструкция движения подчиненной программы является движением JOINT.
Устранение: Измените инструкцию движения подчиненной программы на линейное движение (LINEAR).
INTP-460 (%s^4, %d^5) Cannot use JOINT pos for Slave
Причина:
Данные о положении подчиненной программы имеют тип JOINT.
Устранение: Измените данные положения подчиненной программы на линейные (LINEAR).
INTP-461 (%s^4, %d^5) Master TP is enabled
Причина:
С пульта обучения запущена мастер-программа.
Устранение: Подчиненная программа приостанавливается при запуске с пульта обучения мастер-программы.
INTP-462 (%s^4, %d^5) Cannot start Robot Link
Причина:
С пульта обучения запущена мастер-программа.
Устранение: Подчиненная программа приостанавливается при запуске с пульта обучения мастер-программы.
INTP-463 (%s^4, %d^5) Motion group is Master
Причина:
Группа движения указанной программы становится ведущей.
Устранение: Измените робота с ведущего на нормальный. Затем, пожалуйста, попробуйте выполнить еще раз.
INTP-464 (%s^4, %d^5) Motion group is Slave
Причина:
Группа движения указанной программы становится ведомой.
Устранение: Измените робота с ведомого на нормальный. Затем, пожалуйста, попробуйте выполнить еще раз.
INTP-465 (%s^4, %d^5) Tracking error
Причина:
Отслеживание подчиненной программы не удалось.
294
Устранение: Измените робота с ведомого на нормальный. Затем, пожалуйста, попробуйте выполнить еще раз.
INTP-466 (%s^4, %d^5) Robot link not calibrated
Причина:
Калибровка звена роботов еще не была выполнена.
Устранение: Откалибруйте звено роботов.
INTP-467 (%s^4, %d^5) Cannot use INC for Slave
Причина:
В ведомой программе не может быть использована инкрементная команда.
Устранение: Удалите инкрементную команду.
INTP-468 (%s^4, %d^5) Cannot use OFFSET for Slave
Причина:
В ведомой программе не может быть использована команда смещения.
Устранение: Удалите команду смещения (Offset).
INTP-469 (%s^4, %d^5) BWD is failed for Master
Причина:
Синхронизация мастера при обратном выполнении не удалась.
Устранение: Измените настройку ведомого робота на синхронизацию при ожидании.
INTP-470 (%s^4, %d^5) Not support BWD for Slave
Причина:
Обратное выполнение подчиненной программы не поддерживается.
Устранение: Обратное выполнение подчиненной программы не поддерживается.
INTP-471 (%s^4, %d^5) Robot is Master(Manual)
Причина:
Текущий статус робота - мастер (ручной).
Устранение: Когда робот является мастером (ручным), вы не можете использовать внешнее выполнение программы. Чтобы
использовать внешнее выполнение программы, пожалуйста, измените статус на мастер (Alone) на экране
ручного управления.
INTP-472 (%s^4, %d^5) Robot is Slave(Manual)
Причина:
Текущий статус робота - ведомый (ручной).
Устранение: Когда робот является ведомым (ручным), вы не можете выполнить другую ведомую программу. Чтобы
выполнить другую подчиненную программу, пожалуйста, сохраняйте ожидание программы до выхода из
состояния ведомого (ручного).
INTP-473 (%s^4, %d^5) Synchro ID is ZERO
Причина:
Идентификатор синхронизации указанной программы равен нулю.
Устранение: Идентификатор синхронизации Synchro ID 0 недопустим. Пожалуйста, установите другой идентификатор
синхронизации.
INTP-474 (%s^4, %d^5) Synchro ID mismatch
Причина:
Выполняется программа, чей идентификатор синхронизации отличается от текущего идентификатора
синхронизации.
Устранение: Пожалуйста, измените идентификатор синхронизации, чтобы он соответствовал текущему идентификатору
синхронизации.
INTP-475 (%s^4, %d^5) Cannot single step
Причина:
Требуются две строки движения.
Устранение: Добавьте строку движения.
INTP-476 (%s^4, %d^5) BWD is failed
Причина:
Запуск программы в обратном направлении не удался.
Устранение: Запуск программы в обратном направлении не удался.
INTP-477 (%s^4, %d^5) Cannot run Slave directly
Причина:
Подчиненная программа не может быть запущена напрямую.
Устранение: Подчиненная программа должна быть вызвана обычной программой.
INTP-478 This group can not be MASTER
Причина:
Эта группа движений не указана в качестве основной (master) в настройках.
Устранение: Используйте другую группу в качестве мастера или измените настройку.
INTP-479 Bad Hostname or Address(MASTER)
Причина:
Имя хоста, IP-адрес или номер группы мастера неверны.
Устранение: Проверьте RobotLink и настройку протокола TCP/IP хоста.
295
INTP-480 Bad Hostname or Address(SLAVE)
Причина:
Имя хоста, IP-адрес или номер группы ведомого неверны.
Устранение: Проверьте RobotLink и настройку протокола TCP/IP хоста.
INTP-481 Bad Synchronization ID
Причина:
Идентификатор синхронизации программы недопустим.
Устранение: Измените идентификатор синхронизации на экране списка программ.
INTP-482 Bad Link Pattern Number
Причина:
Номер шаблона связи программы недопустим.
Устранение: Измените номер шаблона связи на экране списка программ.
INTP-483 Bad Master Number
Причина:
Номер мастера в программе недопустим.
Устранение: Измените номер мастера на экране списка программ.
INTP-484 Bad Group number (MASTER)
Причина:
Указанный номер группы мастера является недопустимым.
Устранение: Проверьте настройку номера группы мастера.
INTP-485 Bad Group number (SLAVE)
Причина:
Указанный номер группы ведомого недопустим.
Устранение: Проверьте настройку номера группы ведомого.
INTP-486 SLAVE is not calibrated
Причина:
Указанный ведомый робот не откалиброван.
Устранение: Откалибруйте ведомого робота.
INTP-487 No Valid SLAVE in Link Pattern
Причина:
В данных шаблона связи не указан допустимый ведомый.
Устранение: Проверьте шаблон связи на экране настройки RobotLink.
INTP-488 RLINK communication timeout
Причина:
При инициализации буфера связи процессор связи слишком занят.
Устранение: Увеличьте значение $RK_SYSCFG.$RMGR_PHTOUT на 100.
INTP-489 Bad Hostname or Address, Group
Причина:
Настройка имени хоста или IP-адреса, номера группы недопустимы.
Устранение: Проверьте настройку связи по TCP/IP хоста и RobotLink.
INTP-490 Timeout for link start
Причина:
Таймаут запуска RobotLink.
Устранение: Проверьте другого робота и программу RobotLink.
INTP-491 Linked robot or comm stopped
Причина:
Связь между роботами прекратилась.
Устранение: Проверьте, не приостановлен ли другой робот и находится ли он в состоянии обмена данными.
INTP-492 Master program stopped
Причина:
Обнаружен сигнал HELD ведущего.
Устранение: Проверьте состояние главного робота.
INTP-493 Slave program stopped
Причина:
Обнаружен сигнал HELD ведомого.
Устранение: Проверьте состояние ведомого робота.
INTP-494 Proc_sync Sched number not set
Причина:
Номер списка для PROC_SYNC не инициализирован.
Устранение: Используйте команду SYNC_SCHED перед использованием команд INPOS, PROC_STRT или PROC_SYNC.
INTP-495 NO Proc_END after PROC_STRT
Причина:
Инструкция PROC_END не найдена после PROC_START.
296
Устранение: Используйте инструкцию PROC_END после инструкции PROC_START или используйте инструкцию
PROC_SYNC.
INTP-530 (%s^4, %d^5) PS is not available
Причина:
Оператор PS недоступен для этой системы.
Устранение: Пожалуйста, проверьте тип робота.
INTP-531 (%s^4, %d^5) PS motion limit
Причина:
Количество движений PS достигло предела.
Устранение: Пожалуйста, измените программу.
INTP-532 (%s^4, %d^5) PS item limit
Причина:
Количество элементов PS на одно движение достигло предела.
Устранение: Пожалуйста, измените программу.
INTP-533 PS(%s^4,%d^5-%d^9)Invalid PS
Причина:
Логическая инструкция PS недопустима.
Устранение: Пожалуйста, проверьте логическую инструкцию PS.
INTP-534 PS(%s^4,%d^5-%d^9)time is not available
Причина:
Время PS недоступно для этого типа движения.
Устранение: Установите значение времени на 0 или измените тип движения или единицу скорости.
INTP-535 PS(%s,%d-%d)Undone PS exists
Причина:
Существует незадействованная логика PS.
Устранение: Пожалуйста, проверьте условие срабатывания PS.
INTP-536 PS error (0x%X)
Причина:
Системная ошибка PS.
Устранение: Пожалуйста, запишите детали последней операции, которая вызвала эту ошибку. Затем выполните
перезагрузку для восстановления.
INTP-537 PS Failed to get cur pos(G:%d)
Причина:
Не удалось получить текущую рабочую точку инструмента.
Устранение: Пожалуйста, проверьте калибровку и мастеризацию.
INTP-538 PS(%s,%d-%d)Error PS exists
Причина:
Элемент PS, вызвавший ошибку, все еще существует в приостановленном состоянии.
Устранение: Выполните обратное движение, чтобы очистить оставшиеся элементы PS.
INTP-539 PS(%s,%d-%d,%dmm)Already in area
Причина:
Элемент PS сработал сразу же после начала движения.
Устранение: Пожалуйста, проверьте и измените условие срабатывания PS.
INTP-540 PS(%s,%d-%d,%dmm)Already in area
Причина:
Элемент PS сработал сразу же после начала движения.
Устранение: Пожалуйста, проверьте и измените условие срабатывания PS.
INTP-541 PS(%s,%d-%d,%dmm)Forced trigger
Причина:
Элемент PS не сработал.
Устранение: Пожалуйста, проверьте и измените условие срабатывания PS.
INTP-542 PS(%s,%d-%d,%dmm)No trigger
Причина:
Элемент PS не сработал.
Устранение: Пожалуйста, проверьте и измените условие срабатывания PS.
INTP-543 PS(%s,%d-%d)Cancel pending PS
Причина:
Приостановленный элемент PS был отменен при возобновлении обратным запуском, единичным шагом или
изменением положения курсора.
Устранение: Если вы хотите продолжить выполнение программы, пожалуйста, проверьте отмененное содержимое PS.
INTP-544 PS(%s,%d-%d)Time value limit
Причина:
Значение времени PS слишком велико по сравнению со значением расстояния.
297
Устранение: Пожалуйста, уменьшите значение времени или увеличьте значение расстояния.
INTP-545 (%s^4, %d^5) PS motion limit
Причина:
Количество движений PS достигло предела.
Устранение: Пожалуйста, измените программу.
INTP-546 PS memory error (%d)
Причина:
Ошибка, связанная с целостностью внутренней памяти. Емкость памяти может быть недостаточной или память
может быть повреждена.
Устранение: Выполните перезагрузку. Если данная ошибка повторяется, задокументируйте события, которые привели к
ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
INTP-550 (%s^4, %d^5) ACC value out of range
Причина:
Заданное значение для команды ACC находится вне диапазона.
Устранение: Пожалуйста, проверьте значение для команды ACC.
INTP-551 (%s^4, %d^5) Invalid value for ACC
Причина:
Заданное значение не может быть использовано для команды ACC.
Устранение: Пожалуйста, проверьте значение для команды ACC.
INTP-559 Cannot use motion group in action program
Причина:
Программа, содержащая группу движения, используется в качестве программы действия.
Устранение: Очистите маску группы движения программы действия на экране сведений о программе.
INTP-560 DB was deleted
Причина:
"Расстояние до" для этой строки было удалено.
Устранение: Не меняйте строку при перезапуске или не включайте пробный запуск.
INTP-561 DB was deleted
Причина:
"Расстояние до" для этой строки было удалено.
Устранение: Не меняйте строку при перезапуске или не включайте пробный запуск.
INTP-562 Non kinematics in DB group
Причина:
Попытка выполнить "движение до" с роботом, не являющимся кинематическим.
Устранение: Пожалуйста, используйте команду "время до" вместо команды "движение до".
INTP-570 IBGN internal error
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Выполните холодный запуск.
INTP-571 IBGN file format error(%d^9)
Причина:
Неверный формат файла для IBGN.
Устранение: После проверки и изменения содержимого файла повторите попытку.
INTP-572 IBGN file cannot open
Причина:
Не удается открыть файл IBGN.
Устранение: Проверьте файл и повторите попытку.
INTP-573 IBGN rtcp and usual tool mixed
Причина:
Во время записи IBGN удаленное движение рабочей точки инструмента и обычное движение не могут
использоваться вместе.
Устранение: Измените программу и повторите попытку.
INTP-574 No motion statement exected before RECORD start
Причина:
Ни одна инструкция движения не выполняется до команды начала записи RECORD start[ ].
Устранение: Выполните по крайней мере одну инструкцию движения перед началом записи.
INTP-575 IBGN ITP time does not match
Причина:
Время ITP в файле ASCII не совпадает с временем этой системы.
Устранение: Проверьте правильность файла ASCII.
INTP-576 IBGN TCP data does not match
Причина:
Время ITP в файле ASCII не совпадает с временем этой системы.
298
Устранение: Проверьте правильность файла ASCII.
INTP-577 IBGN Program can not be restarted
Причина:
Программа не может быть перезапущена, так как отключена функция Constant Joint Path.
Устранение: Включите функцию Constant Joint Path.
INTP-578 IBGN RECORD interrupted
Причина:
Программа приостановлена. Запись остановлена.
Устранение: Чтобы начать запись, запустите программу заново с самого начала.
INTP-579 IBGN RECORD doesn't work in single step mode
Причина:
Команда начала записи не работает в пошаговом режиме.
Устранение: Отключите пошаговый режим. В буфере нет данных о точках. Проверьте файл IBGN**.IBG.
INTP-580 IBGN Buffer is empty
Причина:
В буфере нет данных о точках.
Устранение: Проверьте файл IBGN**.IBG.
INTP-581 IBGN Cannot execute backwards
Причина:
Программа не может быть выполнена в обратном направлении.
Устранение: Не применимо.
INTP-582 IBGN RECORD buffer is full
Причина:
Буфер для записи заполнен. Запись остановилась на этом этапе.
Устранение: Пожалуйста, сократите время записи.
INTP-583 IBGN program call/return during RECORD
Причина:
Вызов программы или возврат из программы произошел во время записи.
Устранение: Задайте начало и конец записи в программе и не используйте вызов.
INTP-584 IBGN tool changed during RECORD
Причина:
Во время записи изменен инструмент.
Устранение: Не меняйте инструмент между началом записи IBGN и концом записи IBGN.
INTP-585 IBGN user frame changed during RECORD
Причина:
Во время записи изменена пользовательская система координат.
Устранение: Не меняйте пользовательскую систему координат между началом записи IBGN и концом записи IBGN.
INTP-586 IBGN jmp label during RECORD
Причина:
Метка Jmp возникла во время записи.
Устранение: Не меняйте пользовательскую систему координат между началом записи IBGN и концом записи IBGN.
INTP-587 IBGN illegal speed unit(%s,%d)
Причина:
Недопустимая единица измерения скорости для записи IBGN.
Устранение: Если используется движение шарнира, используйте %. Если линейное/круговое, используйте мм/сек, см/мин
или дюйм/мин. Буфер для выполнения заполнен. Проверьте количество точек в файле IBGN. Команда IBGN
обучена неправильно. Проверьте, существует ли команда IBGN END. Проверьте, задана ли посредством
обучения команда IBGN END перед командой IBGN. Передача файлов по протоколу FTP не удалась.
Проверьте настройки связи.
INTP-588 IBGN Buffer is full
Причина:
Буфер для выполнения заполнен.
Устранение: Проверьте количество точек в файле IBGN.
INTP-589 IBGN teach error
Причина:
Команда IBGN неправильно обучена.
Устранение: Проверьте, существует ли команда IBGN END. Проверьте, задана ли посредством обучения команда IBGN
END перед командой IBGN.
INTP-590 IBGN File transfer failed
Причина:
Передача файлов по протоколу FTP не удалась.
Устранение: Проверьте настройки связи.
299
INTP-591 IBGN FWD execution cannot be done
Причина:
Когда обратное выполнение приостановлено, прямое выполнение не может быть сделано до завершения
обратного выполнения.
Устранение: Начинайте прямое выполнение после окончания обратного выполнения.
INTP-592 IBGN RECORD index mismatch(%d, %d)
Причина:
Индекс IBGN REC END[ ] отличается от IBGN REC START[ ]. Во время выполнения команды со 2-м индексом
велась запись 1-го индекса.
Устранение: Используйте правильный индекс.
INTP-593 IBGN file cannot read
Причина:
Файл IBGN не может быть прочитан, так как предыдущая команда IBGN не завершена.
Устранение: Выполните холодный запуск.
INTP-594 IBGN record file is being copied
Причина:
Файл записи IBGN копируется.
Устранение: Подождите немного и продолжите программу.
INTP-595 Updating IBGN exe file
Причина:
Файл IBGN в процессе обновления. Сейчас файл IBGN не может быть сохранен.
Устранение: Подождите немного и повторите попытку.
INTP-596 Saving IBGN exe file
Причина:
Файл IBGN в процессе сохранения. Сейчас файл IBGN не может быть обновлен.
Устранение: Подождите немного и повторите попытку.
INTP-597 IBGN exe file is in use
Причина:
Команда IBGN START[ ] использует один из файлов IBGN. Сейчас файл IBGN не может быть обновлен.
Устранение: Подождите немного и повторите попытку.
INTP-598 IBGN no record data
Причина:
Отсутствуют успешные записи данных для указанного индекса.
Устранение: Пожалуйста, убедитесь, что запись прошла успешно. Получите доступ к файлу записи до того, как начнется
другая запись. Если индекс неверен, файл записи не найден.
INTP-599 IBGN Now recording
Причина:
Запись ведет другая команда IBGN RECORD.
Устранение: Выполните команду завершения записи IBGN, а затем запустите другую команду записи IBGN.
INTP-600 IBGN RECORD file index error
Причина:
Файл записи для указанного индекса сейчас недоступен. Робот не имеет данных записи для указанного
индекса.
Устранение: Получите доступ к файлу записи до того, как начнется другая запись.
INTP-601 IBGN more than 256 characters in a line
Причина:
Файл SENSPS или файл IBGN содержит строку, которая содержит более 255 знаков.
Устранение: Проверьте ASCII-файл и исправьте его.
INTP-602 ARC:Accupath enabled
Причина:
Движение не может быть использовано, если включен Accupath.
Устранение: Отключите Accupath.
INTP-603 (%s^4, %d^5)ARC:path change
Причина:
Изменена траектория движения A без курсора.
Устранение: Включите пошаговый режим для возобновления работы.
INTP-604 (%s^4, %d^5)ARC:Cannot use this instruction
Причина:
Эта команда не допускается между инструкциями движения типа A.
Устранение: Удалите эту команду.
INTP-605 (%s^4, %d^5)ARC:Offset increment in A motion
Причина:
Смещение использовано в движении А вместе с $SCR.$ofstincval.
Устранение: Пожалуйста, установите $SCR.$ofstincval = 0.
300
INTP-606 (%s^4, %d^5)ARC:No motion statement
Причина:
Инструкция движения не найдена.
Устранение: Внутренняя ошибка.
INTP-607 (%s^4, %d^5)ARC:Syntax error
Причина:
При обработке движения типа А обнаружена синтаксическая ошибка.
Устранение: Внутренняя ошибка.
INTP-608 (%s^4, %d^5)ARC:It is not A
Причина:
Указанная строка не является движением типа А.
Устранение: Внутренняя ошибка.
INTP-609 ARC:A needs 3 point (%d)
INTP-610 ARC:Motion type changed
INTP-611 (%s^4, %d^5)ARC:Group mismatch
Причина:
Указанная группа не обработана.
Устранение: Внутренняя ошибка.
INTP-612 (%s^4, %d^5)ARC:PR[R[ ]] in A motion
Причина:
Регистр положения движения типа А не должен быть косвенным.
Устранение: Удалите косвенную адресацию.
INTP-613 (%s^4, %d^5)ARC:Position conflict
Причина:
Внутренний конфликт данных о местоположении назначения.
Устранение: Внутренняя ошибка. Она может быть вызвана опцией движения.
INTP-614 (%s^4, %d^5)ARC:Palletizing in A motion
Причина:
Паллетизация не допускается для движения типа А.
Устранение: Пожалуйста, удалите паллетизацию.
INTP-615 (%s^4, %d^5)ARC:Call nesting is too deep
Причина:
Вложенность вызовов между операторами движения типа А слишком глубока.
Устранение: Пожалуйста, проверьте рекурсивный вызов.
INTP-616 (%s^4, %d^5)ARC:Sub program has motion line
Причина:
Подпрограмма, вызываемая между инструкцией движения А, содержит инструкцию движения.
Устранение: Не вызывайте программу, содержащую инструкцию движения между инструкциями движения А.
INTP-617 (%s^4, %d^5)ARC:JMP between A motion
Причина:
Существует инструкция JMP между инструкциями движения А.
Устранение: Пожалуйста, удалите инструкцию JMP.
INTP-618 (%s^4, %d^5)ARC:END between A motions
Причина:
Существует инструкция END между инструкциями движения А.
Устранение: Пожалуйста, удалите инструкцию END.
INTP-619 (%s^4, %d^5)ARC:PR is set between A motion
Причина:
Существует инструкция присваивания PR между инструкциями движения А.
Устранение: Пожалуйста, удалите инструкцию присваивания PR.
INTP-620 (%s^4, %d^5)ARC:LBL between A motion
Причина:
Существует инструкция LBL между инструкциями движения А.
Устранение: Удалите инструкцию LBL.
INTP-621 (%s^4, %d^5)ARC:INC in A motion
Причина:
В инструкции движения А есть инструкция INC.
Устранение: Удалите инструкцию INC.
INTP-622 (%s^4, %d^5)ARC:SKIP in A motion
Причина:
В инструкции движения А есть инструкция SKIP.
Устранение: Удалите инструкцию SKIP.
301
INTP-623 (%s^4, %d^5)ARC:UFRAME/UTOOL between A motion
Причина:
Сведения UFRAME, номер UFRAME, сведения UTOOL, номер UTOOL не должны быть изменены между
инструкциями движения.
Устранение: Не меняйте UFRAME и UTOOL.
INTP-624 (%s^4, %d^5)ARC:ABORT between A motion
Причина:
Существует инструкция ABORT между инструкциями движения А.
Устранение: Пожалуйста, удалите инструкцию ABORT.
INTP-625 (%s^4, %d^5)ARC:OFFSET cond between A motion
Причина:
Между инструкциями движения А существует инструкция условия смещения / смещения инструмента.
Устранение: Пожалуйста, удалите инструкцию условия OFFSET / TOOL OFFSET.
INTP-626 (%s^4, %d^5)ARC:KAREL call between A motion
Причина:
Между инструкциями движения А вызвана программа KAREL.
Устранение: Пожалуйста, удалите вызов KAREL.
INTP-627 (%s^4, %d^5)ARC:Inconsistent position
Причина:
Данные о положении изменены в последовательности инструкций движения А.
Устранение: Пожалуйста, найдите причину изменения данных о позиции.
INTP-628 (%s^4, %d^5)ARC:Inconsistent line sequence
Причина:
В последовательности инструкций движения А изменен порядок выполнения строк.
Устранение: Пожалуйста, найдите причину изменения порядка строк.
INTP-629 (%s^4, %d^5)ARC:UFRAME/UTOOL is changed
Причина:
В последовательности инструкций движения А изменены пользовательская система координат или система
координат инструмента.
Устранение: Пожалуйста, найдите причину, по которой изменились UFRAME/UTOOL.
INTP-630 (%s^4, %d^5)ARC:Logic error
Причина:
Указанная строка нарушает ограничение логики между движениями А.
Устранение: Пожалуйста, обратитесь к коду причины.
INTP-631 (%s^4, %d^5)ARC:RTCP mismatch
Причина:
Если движение А использует удаленный инструмент, соответствующие строки движения должны тоже
использовать RTCP, и наоборот.
Устранение: Код причины показывает, какая строка не соответствует этому требованию. Задайте обучением или удалите
RTCP.
INTP-632 (%s^4, %d^5)Illegal time
Причина:
В качестве времени TB указано недопустимое значение.
Устранение: Установите правильное время.
INTP-633 (%s^4, %d^5)Illegal distance
Причина:
В качестве расстояния DB указано недопустимое значение.
Устранение: Установите правильное расстояние.
INTP-634 (%s^4, %d^5)ARC:COORD mismatch
Причина:
Если движение использует функцию COORD, соответствующие строки движения должны тоже использовать
COORD, и наоборот.
Устранение: Код причины показывает, какая строка не соответствует этому требованию. Задайте обучением или удалите
COORD.
INTP-635 Instruction number is wrong
Причина:
Указанный номер команды RESUME/MAINT не может быть использован.
Устранение: Используйте другой номер команды RESUME/MAINT. Если данная ошибка повторяется, задокументируйте
события, которые привели к ошибке, и обратитесь в локальное представительство FANUC.
INTP-636 There're multiple RESUME/MAINT
Причина:
В одной программе пульта обучения есть две команды RESUME/MAINT.
Устранение: В каждой программе пульта обучения может быть использована только одна команда RESUME/MAINT.
302
INTP-637 Please install J605
Причина:
Опция Multi Robot Control (J605) (требуется для всех систем с несколькими манипуляторами) не установлена.
Устранение: Для использования команды необходима опция Multi Robot Control (J605). Убедитесь, что эта опция
установлена, и повторите попытку.
INTP-638 This program can't execute by RUN
Причина:
Программа, в которой существует команда RESUME/MAINT, не может быть запущена посредством RUN.
Устранение: Удалите команду RESUME/MAINT из этой программы.
INTP-639 Other program are using RESUME/MAINT
Причина:
Другая программа использует команду RESUME/MAINT.
Устранение: Удалите команду RESUME/MAINT из этой программы.
INTP-640 (%s^4, %d^5)MONITOR/MON. END cannot be used
Причина:
При установленной опции J893 команда MONITOR/MON.END не может быть использована.
Устранение: Удалите команду MONITOR/MON.END из программы пульта обучения.
INTP-641 (%s^4, %d^5)$DISTBF_VER must be set as 2
Причина:
Функция DB может быть использована только в случае, если $DISTBF_VER составляет 2, если установлена
опция J893.
Устранение: Установите значение $DISTBF_VER равным 2.
INTP-642 (%s^4, %d^5)$TIMEBF_VER must be set as 2
Причина:
Функция TB/TA может быть использована только в случае, если $TIMEBF_VER составляет 2, если
установлена опция J893.
Устранение: Установите значение $TIMEBF_VER равным 2.
INTP-643 (%s,%d)DB was triggered by go-away.
Причина:
Инструкция RESUME/MAINT не может быть использована в программе RESUME/MAINT.
Устранение: Удалите команду RESUME/MAINT из этой программы.
INTP-644 RESUME/MAINT cannot be used here
Причина:
Указанный номер команды RESUME/MAINT не может быть использован. Соотношение между номером
команды RESUME/MAINT и номером программы неправильно.
Устранение: Используйте другой номер команды RESUME/MAINT.
INTP-645 Instruction number is wrong
Причина:
Поскольку получен импульсный сигнал PNSTROBE, возобновление программы или быстрое восстановление
неисправностей не может быть выполнено.
Устранение: Не подавайте импульсный сигнал PNSTROBE во время выполнения возобновления программы или быстрого
восстановления неисправностей.
INTP-646 PNSTROBE signal is input
Причина:
Поскольку DO обслуживания выключен, последовательность быстрого восстановления после сбоев не может
быть выполнена.
Устранение: Проверьте настройку быстрого восстановления после неисправностей.
INTP-647 Maintenance DO is OFF
Причина:
Опция восстановления ошибок (J664) не установлена.
Устранение: Для использования этой команды необходима опция восстановления ошибок (J664).
INTP-648 Please install J664
Причина:
Последовательность быстрого восстановления после неисправностей не может быть выполнена.
Устранение: Сбросьте ошибку. Если данная ошибка повторяется, задокументируйте события, которые привели к ошибке, и
обратитесь в локальное представительство FANUC.
INTP-649 FFR sequence can't be executed
Причина:
Последовательность быстрого восстановления после неисправностей не может быть выполнена.
Устранение: Сбросьте ошибку и повторите попытку.
INTP-650 DB was lost by power failure recovery.
Причина:
До того, как сработало "расстояние до", был обнаружен сбой питания. Сбой питания произошел после
успешного завершения движения. "Расстояние до" (DB) восстановлено не будет. Действие DB не может быть
выполнено.
303
Устранение: Снова запустите программу с соответствующей строки.
INTP-653 J983: System variables not found
Причина:
Системные переменные не найдены.
Устранение: Пожалуйста, свяжитесь с местным представителем FANUC.
INTP-654 J983: DO for program run is invalid
Причина:
Указанный цифровой выход недопустим.
Устранение: Правильно назначьте и укажите цифровой выход.
INTP-655 J983: DO for program end is invalid
Причина:
Указанный цифровой выход недопустим.
Устранение: Правильно назначьте и укажите цифровой выход.
INTP-656 J983: DO for program abort is invalid
Причина:
Указанный цифровой выход недопустим.
Устранение: Правильно назначьте и укажите цифровой выход.
INTP-657 Option software not installed.
Причина:
Дополнительное программное обеспечение не установлено.
Устранение: Установите опцию J611.
INTP-658 Invalid group value.
Причина:
Недопустимое значение группы.
Устранение: Введите правильное значение.
INTP-659 Axis not exist or is robot axis.
Причина:
Ось не существует или является осью робота.
Устранение: Введите правильное значение.
INTP-660 Invalid torque limit value.
Причина:
Недопустимое значение предела крутящего момента.
Устранение: Введите правильное значение.
INTP-662 Excessive torque limit value (G:I A:j).
Причина:
Предельное значение крутящего момента превышает максимальное значение. Предельное значение крутящего
момента было изменено до максимального значения.
Устранение: Установите предельное значение крутящего момента меньше максимального значения или равным ему.
INTP-664 (%s^4, %d^5) Org path resume not available
Причина:
Чтобы выполнить пробный запуск этого типа, должна быть включена опция Original Path Resume.
Устранение: Пожалуйста, включите Original Path Resume (возобновление исходного пути).
INTP-665 (%s^4, %d^5) RUN stmt failed in background program
Причина:
Инструкция выполнения (RUN) в фоновом режиме программы не удалась. Программа с группой движения не
может быть запущена фоновой логикой. Или же программа выполняется в другой задаче.
Устранение: Пожалуйста, установите группу движения 0. Пожалуйста, не выполняйте ту же программу в одно и то же
время.
INTP-666 (%s^4) TC_ONLINE result is FALSE
Причина:
Результат TC_ONLINE - ложно.
Устранение: Проверьте выражение TC_ONLINE.
INTP-667 TC_ONLINE result is FALSE
Причина:
Программа не может быть запущена TC_ONLINE, так как результат определенного выражения равен FALSE.
Устранение: Проверьте выражение TC_ONLINE.
INTP-668 %s
Причина:
Пожалуйста, прочтите сообщение об ошибке.
Устранение: Пожалуйста, прочтите сообщение об ошибке.
INTP-669 Need FOR for ENDFOR in line %d
Причина:
Количество ENDFOR больше, чем FOR.
304
Устранение: Добавьте FOR перед строкой с отображаемым номером.
INTP-670 Need ENDFOR for FOR in line %d
Причина:
Количество FOR больше, чем ENDFOR.
Устранение: Добавьте ENDFOR перед строкой с отображаемым номером.
INTP-671 Too many FOR
Причина:
Использовано более 10 инструкций FOR подряд.
Устранение: Удалите инструкции FOR, пока их непрерывное число не станет меньше или равно 10.
INTP-672 (%s^4, %d^5) Value type is not integer
Причина:
В инструкции FOR/ENDFOR используется не целочисленный тип данных.
Устранение: В инструкции FOR/ENDFOR можно использовать только целочисленный тип.
INTP-673 IBGN FOR/ENDFOR during RECORD
Причина:
Инструкция FOR/ENDFOR встретилась во время записи.
Устранение: Во время записи не используйте инструкцию FOR/ENDFOR.
INTP-674 (%s^4, %d^5) Invalid Argument
Причина:
Инструкция FOR/ENDFOR встретилась во время записи.
Устранение: Во время записи не используйте инструкцию FOR/ENDFOR.
INTP-675 Jog override has been enabled
Причина:
Попытка переместить робота вручную в режиме Prog override, причем $mcr.$actoverride = 1.
Устранение: Режим форсированного перемещения уже включен. Пожалуйста, повторите операцию перемещения.
INTP-676 Prog override has been enabled
Причина:
Попытка запустить программу в режиме Jog override, причем $mcr.$actoverride = 2.
Устранение: Режим форсирования программы уже включен. Пожалуйста, запустите программу снова.
INTP-677 (%s^4, %d^5)IBGN invalid index
Причина:
Недопустимое значение аргумента. Это значение не поддерживается командой IBGN REC.
Устранение: Исправьте значение аргумента.
INTP-678 IBGN There is no RECORD data
Причина:
Вы пытались совершить передачу данных, не имея записанных данных.
Устранение: Повторите попытку после сохранения данных записи.
INTP-679 (%s^4, %d^5) Background program is aborted
Причина:
Программа, запущенная фоновой логикой, прервана.
Устранение: Эта программа запускается с первой строки при следующем запуске.
INTP-680
INTP-680
STOP.L
STOP.L
(%s^4, %d^5) LVC: GP No. in acc_frm mismatch
(%s^4, %d^5) APC: GP No. in acc_frm mismatch
INTP-683
STOP.L
(%s^4, %d^5) LVC: LVC_START in block
INTP-684
STOP.L
LVC cannot be used while Vision is running
Причина:
Номер группы, установленный в системе координат датчика, отличается от группы роботов, которая находится
в процессе обучения.
Устранение: Пожалуйста, выберите правильный номер системы координат датчика, номер группы для которого совпадает с
номером обучаемой группы.
Причина:
Команда LVC_START запущена во время выполнения другой команды LVC_START или APC_START.
Устранение: Удалите команду LVC_START.
Причина:
Запущено техническое зрение.
Устранение: Обучение возможно только тогда, когда техническое зрение не работает.
INTP-685 (%s^4, %d^5)TIMER[%d^9] has already been started
Причина:
Этот таймер уже запущен.
Устранение: Используйте таймер с другим индексом.
INTP-686 (%s^4, %d^5)This task cannot stop TIMER[%d^9]
Причина:
Этот таймер не может быть остановлен этой задачей.
305
Устранение: Остановите этот таймер задачей, которой он был запущен.
INTP-687
STOP.L
LVC: NORMAL_MOTION_END is missing
INTP-688
STOP.L
LVC: duplicated NORMAL_MOTION_START
INTP-689
INTP-689
STOP.L
STOP.L
(%s^4, %d^5) LVC: Invalid SENSOR Frame
(%s^4, %d^5) APC: Invalid SENSOR Frame
INTP-695
STOP.L
ATR_ZIP attribute is not set
INTP-696
STOP.L
Illegal operation for ZIP file
INTP-697
INTP-697
STOP.L
STOP.L
(%s^4, %d^5) LVC: Wireless Sensor CONFMOD
(%s^4, %d^5) APC: Wireless Sensor CONFMOD
INTP-698
INTP-698
WARN LVC: Numerous wireless data lost
WARN APC: Numerous wireless data lost
INTP-699
INTP-699
STOP.L
STOP.L
Причина:
После NORMAL_MOTION_START отсутствует NORMAL_MOTION_END.
Устранение: Укажите NORMAL_MOTION_END.
Причина:
NORMAL_MOTION_START дублировано.
Устранение: Удалите NORMAL_MOTION_START.
Причина:
Номер группы, установленный в системе координат датчика, отличается от группы роботов, которая находится
в процессе обучения. Настройка системы координат датчика ACC неправильна. Номер системы координат
датчика равен 0 или в конфигурации системы координат датчика все значения X, Y, Z, W, P и R равны 0.
Устранение: Пожалуйста, проверьте настройку системы координат датчика ACC.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Пожалуйста, свяжитесь с местным представителем FANUC.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Пожалуйста, свяжитесь с местным представителем FANUC.
Причина:
Функция автоматической настройки LVC_START, APC_START и системы координат датчика не может быть
выполнена, пока включен режим беспроводного подтверждения Wireless Confirm Mode.
Устранение: Пожалуйста, измените режим беспроводного подтверждения на FALSE перед выполнением функции
автоматической настройки LVC_START, APC_START или системы координат датчика.
Причина:
Потеря данных из-за нестабильной беспроводной связи.
Устранение: 1.
Расположите датчик и USB-приемник как можно ближе друг к другу.
2.
Установите датчик и USB-приемник так, чтобы обеспечить хорошую видимость (например, чтобы
USB-приемник можно было увидеть от датчика).
3.
Избегайте такой установки датчика и USB-приемника, как описано ниже:
- не помещайте датчик в центр металлической детали или в металлическом корпусе
- не располагайте пульт обучения с USB-приемником на металл, например, контроллер, и не вешайте на
крючок на контроллере.
- не должно быть металлических препятствий, например ограждений, на пути связи между датчиком и
USB-приемником.
Избегайте использования Wi-Fi-связи в диапазоне 2,4 ГГц (особенно при больших объемах передачи
4.
данных, например, просмотре фильмов) и микроволновых печей рядом с датчиком и USB-приемником.
LVC: Cannot learn in this environment
APC: Cannot learn in this environment
Причина:
Данные были потеряны три раза подряд из-за нестабильной беспроводной связи.
Устранение: 1.
Расположите датчик и USB-приемник как можно ближе друг к другу.
2.
Установите датчик и USB-приемник так, чтобы обеспечить хорошую видимость (например, чтобы
USB-приемник можно было увидеть от датчика).
3.
Избегайте такой установки датчика и USB-приемника, как описано ниже.
- не помещайте датчик в центр металлической детали или в металлическом корпусе
- не располагайте пульт обучения с USB-приемником на металл, например, контроллер, и не вешайте на
крючок на контроллере.
- не должно быть металлических препятствий, например ограждений, на пути связи между датчиком и
USB-приемником.
306
4.
Избегайте использования Wi-Fi-связи в диапазоне 2,4 ГГц (особенно при больших объемах передачи
данных, например, просмотре фильмов) и микроволновых печей рядом с датчиком и
USB-приемником.
INTP-701
STOP.L
(%s^4, %d^5)DCS Target Position Check Error
INTP-725
STOP.L
(%s^4, %d^5) APC: APC_START in block
INTP-726
STOP.L (%s^4, %d^5) OFFSET is unavailable
INTP-727
PAUSE.L (%s^4, %d^5)VIA:Unusable instruction together
INTP-728
PAUSE.L (%s^4, %d^5)VIA:Neither Joint nor Linear motion
INTP-729
PAUSE.L (%s^4, %d^5)VIA:RT_LD, AP_LD are for Linear motion
Причина:
Программа остановлена, поскольку робот пытался выйти из безопасной зоны DCS.
Устранение: Пожалуйста, убедитесь, что целевое положение находится в безопасной зоне DCS.
Причина:
Команда APC_START запущена во время выполнения другой команды LVC_START или APC_START.
Устранение: Удалите APC_START.
Причина:
Команда смещения, команда смещения инструмента или команда смещения технического зрения
используются с командой, которая не может с ними использоваться, например INC, и так далее.
Устранение: Удалите инструкцию смещения.
Причина:
Существует команда с инструкцией VIA, которую невозможно использовать.
Устранение: Удалите команду.
Причина:
Ни движение шарниров, ни линейное, не содержат команды VIA.
Устранение: Используйте шарнирное или линейное движение.
Причина:
RT_LD или AP_LD использованы не с линейным движением.
Устранение: Используйте линейное движение.
4.8.5
Коды ошибок IRPK
ПРИМЕЧАНИЕ
Что касается ошибок IRPK, то даже если серьезность каждой ошибки
соответствует WARN, если она происходит во время выполнения
программы, ошибка ведет себя как ошибка типа приостановки (PAUSE) или
отмены (ABORT).
IRPK-001 WARN Same robot already in conveyor.
Причина:
Робот уже выбран на другой станции конвейера.
Устранение: Робот, выбранный на другой станции конвейера, не может быть выбран еще раз на том же конвейере.
IRPK-002 WARN Interface is not supported.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC.
IRPK-003 WARN Empty object.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC.
IRPK-005 WARN Can't find selected object.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Пожалуйста, выйдите со страницы iRPickTool и войдите снова. Если проблема не устранена, обратитесь в
локальное представительство FANUC.
IRPK-006 WARN Empty name.
Причина:
Нет имени
Устранение: Введите допустимое имя
IRPK-011 WARN This sensor task is not running.
Причина:
Производственный статус получен или очищен, когда эта сенсорная задача не выполняется.
Устранение: Пожалуйста, запустите сенсорную задачу.
307
IRPK-013 WARN Indexer conveyor is not set up.
Причина:
Индексный конвейер (серво конвейер) не настроен.
Устранение: Пожалуйста, убедитесь, что индексный конвейер (серво конвейер) установлен.
IRPK-014 WARN Sensor is already running.
Причина:
Мастер был выполнен во время работы датчика.
Устранение: Пожалуйста, остановите датчик и снова запустите мастер.
IRPK-015 WARN Invalid scale factor.
Причина:
Масштабный коэффициент энкодера не инициализирован или близок к 0.
Устранение: Пожалуйста, установите правильный масштабный коэффициент энкодера.
IRPK-016 WARN The custodian was moved to another controller
Причина:
Владельцем редактируемых данных iRPickTool был сделан другой контроллер, поскольку iRPickTool
осуществлен логин с другого контроллера.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение).
IRPK-017 WARN Conveyor station is not set up
Причина:
Не настроена станция конвейера.
Устранение: Пожалуйста, настройте станцию конвейера.
IRPK-018 WARN Sensor controller is off-line
Причина:
Контроллер с датчиком выключены.
Устранение: Пожалуйста, включите контроллер.
IRPK-020 WARN Sensor is not set up
Причина:
Датчик не настроен.
Устранение: Пожалуйста, настройте датчик.
IRPK-021 WARN There is no conveyor station under sensor in tree view
Причина:
Нет конвейерной станции, на которой найденные детали должны быть поданы на конвейер.
Устранение: Пожалуйста, разместите станцию конвейера под датчиком на древовидном представлении.
IRPK-022 WARN Servo conveyor is not set up
Причина:
Серво конвейер не настроен.
Устранение: Пожалуйста, настройте серво конвейер.
IRPK-023 WARN An internal error has occurred in iRPickTool.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC.
IRPK-024 WARN All available objects of this type are used up
Причина:
Все доступные объекты этого типа израсходованы.
Устранение: Пожалуйста, увеличьте максимальное количество объектов этого типа на странице конфигурации объектов.
IRPK-025 WARN Invalid object type.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Выйдите со страницы iRPickTool и войдите снова. Если проблема не устранена, обратитесь в локальное
представительство FANUC.
IRPK-026 WARN Can't delete the robot which is selected on a station.
Причина:
У объекта робота есть дочерние объекты.
Устранение: Выберите другого робота на станции конвейера или фиксированной станции.
IRPK-028 WARN Failed to read the grandchild object.
Причина:
Внутренняя ошибка.
Устранение: Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC.
IRPK-029 WARN The controller selected on the robot object is invalid.
Причина:
На роботе выбран недопустимый контроллер.
Устранение: Пожалуйста, выберите правильный контроллер на объекте робота.
308
IRPK-030 WARN Conveyor is not set up
Причина:
Данные конвейера, используемые в датчике, не настроены.
Устранение: Пожалуйста, настройте конвейер.
IRPK-032 WARN Double GETQUE from the robot.
Причина:
В GETQUE указано, что одна и та же станция конвейера в многозадачном режиме задействуется дважды
практически в одно и то же время.
Устранение: Настройте программы пульта обучения таким образом, чтобы в многозадачном режиме GETQUE не
выполнялась в практически одно и то же время.
IRPK-033 WARN SetTrigger is timeout.
Причина:
Истекло время ожидания параметра SetTrigger.
Устранение: Настройте время ожидания.
IRPK-034 WARN Invalid fixed station specified.
Причина:
Указана неправильная фиксированная станция.
Устранение: Пожалуйста, укажите правильную стационарную станцию.
IRPK-035 WARN Invalid conveyor station specified.
Причина:
Указана неправильная станция конвейера.
Устранение: Пожалуйста, укажите правильную станцию конвейера.
IRPK-036 WARN Invalid sensor specified.
Причина:
Указан неправильный датчик.
Устранение: Пожалуйста, укажите правильный датчик.
IRPK-037 WARN Invalid conveyor specified
Причина:
Указан неправильный конвейер.
Устранение: Пожалуйста, укажите правильный конвейер.
IRPK-038 WARN Invalid tray specified
Причина:
Указан неправильный лоток.
Устранение: Пожалуйста, укажите правильный лоток.
IRPK-039 WARN Invalid robot specified
Причина:
Указан неправильный робот.
Устранение: Пожалуйста, укажите правильного робота.
IRPK-040 WARN Invalid gripper specified
Причина:
Указан неправильный захват.
Устранение: Пожалуйста, укажите правильный захват.
IRPK-041 WARN Invalid zone specified
Причина:
Указана неправильная зона.
Устранение: Пожалуйста, укажите правильную зону.
IRPK-042 WARN Invalid recipe specified
Причина:
Указана недопустимая производственная схема.
Устранение: Пожалуйста, укажите допустимую производственную схему.
IRPK-043 WARN Invalid track schedule specified
Причина:
Указан неправильный список отслеживания.
Устранение: Пожалуйста, укажите правильный список отслеживания.
IRPK-044 WARN Invalid indexer specified
Причина:
Указан неправильный индексный конвейер.
Устранение: Пожалуйста, укажите правильный индексный конвейер.
IRPK-045 WARN Invalid group specified
Причина:
Указана неправильная группа.
Устранение: Пожалуйста, укажите правильную группу.
309
IRPK-046 WARN Invalid part specified
Причина:
Указана неправильная деталь.
Устранение: Пожалуйста, укажите правильную деталь.
IRPK-047 WARN Part with invalid model ID is pushed into queue.
Причина:
В очередь помещена деталь с неправильным идентификатором модели.
Устранение: Добавьте идентификатор модели в настройках конвейера.
IRPK-048 WARN Unknown function code
Причина:
Диспетчер очереди деталей получил неизвестный запрос.
Устранение: Обратитесь за помощью в локальное представительство FANUC.
IRPK-049 WARN Invalid ACK Value in ACKQUE
Причина:
Недопустимое значение ACK.
Устранение: Измените вызов AcqQueue в программе, чтобы передать правильное состояние подтверждения ACK.
IRPK-050 WARN ACKQUE before GETQUE
Причина:
ACKQUE вызывается до того, как деталь размещена в GETQUE.
Устранение: Измените свою программу пульта обучения таким образом, чтобы ACKQUE вызывалась после размещения
детали в GETQUE.
IRPK-051 WARN No ACKQUE after the last GETQUE
Причина:
ACKQUE не вызывается до следующего GETQUE.
Устранение: Измените свою программу на пульте обучения так, чтобы вызывать ACKQUE после GETQUE.
IRPK-052 WARN Conveyor station is disabled
Причина:
Запрос GETQUE отменен потому, что станция конвейера отключена.
Устранение: Не вызывайте следующий GETQUE до тех пор, пока станция конвейера не будет снова включена.
IRPK-053 WARN There is no part meeting the specified condition.
Причина:
Отсутствует деталь, удовлетворяющая указанное условие.
Устранение: Пожалуйста, подтвердите указанное условие.
IRPK-054 WARN Invalid model ID is specified.
Причина:
Указан неправильный идентификатор модели.
Устранение: Укажите идентификатор модели, для которой вы хотите изменить баланс нагрузки в файле PKCVSETLBD.PC.
IRPK-055 WARN Specified load balance quota is over range.
Причина:
Заданная квота баланса нагрузки находится за пределами допустимого диапазона.
Устранение: Укажите баланс нагрузки в диапазоне от 0 до 255.
IRPK-056 WARN Conveyor station is too narrow
Причина:
Указана слишком узкая станция конвейера.
Устранение: Установите правильные границы станции конвейера.
IRPK-057 WARN Specified value in argument is invalid.
Причина:
Указанное значение параметра недопустимо.
Устранение: Укажите допустимое значение параметра.
IRPK-058 WARN Only the last zone of multiple zones can be deleted.
Причина:
Существует только одна зона или выбранная зона не является последней.
Устранение: Пожалуйста, удаляйте последнюю зону, если имеется несколько зон
IRPK-059 WARN HDI is not set up.
Причина:
Опция HDI не настроена.
Устранение: Пожалуйста, убедитесь, что опция HDI установлена. Или, пожалуйста, настройте опцию HDI.
IRPK-060 WARN No conveyor station in the conveyor.
Причина:
В конвейере нет добавленных конвейерных станций, поэтому требуемая операция не может быть выполнена.
Устранение: Добавьте в конвейер одну или несколько станций конвейера.
IRPK-061 WARN No more cells can be added to the tray.
Причина:
В лоток нельзя добавить больше ячеек, так как достигнут максимальный лимит в 160.
310
Устранение: Удалите неиспользуемые ячейки в шаблоне лотка.
IRPK-062 WARN The points are too close together to calculate the frame.
Причина:
Точки расположены слишком близко друг к другу, чтобы вычислить систему координат или положение.
Устранение: Коснитесь точек, расположенных дальше друг от друга.
IRPK-063 WARN Encoder count of this robot is different from that of another robot.
Причина:
Количество энкодеров на этом роботе отличается от количества на других роботах. Или выбран неверный
номер энкодера.
Устранение: Выберите правильный номер энкодера, остановите конвейер и выключите всех роботов, а затем снова
включите.
IRPK-064 WARN Queue is cleared.
Причина:
Операция GETQUE была отменена, т.к. очередь очищена.
Устранение: Измените программу вашего пульта обучения таким образом, чтобы она не вызывала операцию CLRQUE во
время ожидания операции GETQUE.
IRPK-065 WARN Missing my conveyor station
Причина:
Отсутствует станция конвейера.
Устранение: Пожалуйста, обучите данные конвейера.
IRPK-066 WARN Conveyor data is not trained
Причина:
Данные конвейера, используемые в программе технического зрения, не настроены.
Устранение: Пожалуйста, обучите данные конвейера.
IRPK-067 WARN No conveyor is selected
Причина:
В калибровочных данных не выбраны данные конвейера.
Устранение: Пожалуйста, выберите данные конвейера.
IRPK-068 WARN SETTRIG before GETQNTRG
Причина:
SETTRIG вызвана до того, как деталь размещена в GETQNTRG.
Устранение: Измените свою программу на пульте обучения так, чтобы вызывать SETTRIG после того, как деталь будет
размещена в GETQNTRG.
IRPK-069 WARN The object name '%s^1' is already in use.
Причина:
Указанное имя уже используется.
Устранение: Укажите другое имя.
IRPK-070 WARN The name has been truncated to '%s^1'.
Причина:
Указано слишком длинное имя объекта, поэтому оно сокращено до допустимой длины.
Устранение: Если сокращение имени объекта создает проблему, укажите более короткое имя объекта.
IRPK-071 WARN Conveyor speed cannot be obtained.
Причина:
Невозможно получить скорость указанного конвейера.
Устранение: Пожалуйста, выберите соответствующий номер энкодера в настройках станции конвейера.
IRPK-072 WARN The action of sensor is for virtual robot.
Причина:
Действие датчика предназначено для виртуального робота.
Устранение: Пожалуйста, смените действие на соответствующее.
IRPK-073 WARN Login timed out.
Причина:
Время входа в систему ​i​RPickTool истекло.
Устранение: Не выключайте все контроллеры, где RIPE используется во время входа в систему. Пожалуйста, повторите
попытку входа в систему, и если проблема не устранена, обратитесь в локальное представительство FANUC.
IRPK-074 WARN Failed to synchronize data.
Причина:
Не удалось синхронизировать данные iRPickTool.
Устранение: Пожалуйста, выполните синхронизацию данных [F6: SYNC DATA] еще раз. Если проблема не устранена,
обратитесь в локальное представительство FANUC.
IRPK-075 WARN This operation is allowed when program is aborted.
Причина:
Есть контроллер, на котором запущена программа пульта обучения.
Устранение: Отмените все программы обучающего пульта на всех контроллерах, использующих RIPE, и повторите
операцию.
311
IRPK-076 WARN There are already all robots which can be added to tree view.
Причина:
Вы попытались добавить нового робота в древовидное представление, хотя все доступные роботы уже
использованы.
Устранение: Не добавляйте больше роботов.
IRPK-077 WARN There is already a robot with the selected controller and group number.
Причина:
Уже есть робот с выбранным контроллером и номером группы.
Устранение: Пожалуйста, выберите другой контроллер и номер группы.
IRPK-078 WARN Login Failed.
Причина:
Возможно, что один из контроллеров включается или выключается в процессе входа в систему.
Устранение: Убедитесь, что все контроллеры завершили загрузку, и повторите попытку входа в iRPickTool. Если проблема
не устранена, обратитесь в локальное представительство FANUC.
IRPK-079 WARN Need to synchronize data.
Причина:
Есть контроллер, у которого имеются другие данные настроек iRPickTool от этого контроллера. Эта ошибка
возникает, когда вызываются программы KAREL для настройки параметров (PKCVSETLBD.PC,
PKCVSETTRNAM.PC, PKCVENBLB.PC, PKCVENBSC.PC, PKSNENBSENS.PC, PKSNSETVPNAM.PC,
PKSNSETVTOFS.PC, PKSNSETMTOFS.PC, PKCSSETDSLIN.PC и PKTRSETCLPOS.PC).
∙
Эта ошибка возникает, если изменения параметров перечисленными программами KAREL не завершены
в то время, когда вызываются PKWCSTART или PKWCCHECK.
∙
Если перечисленные программы KAREL для настройки параметров вызываются в нескольких
контроллерах, то эта ошибка может возникать при вызове PKWCSTART или PKWCCHECK.
Устранение: Войдите в контроллер, который имеет правильные данные настройки, и нажмите кнопку [F6: SYNC DATA] на
странице настройки iRPickTool. Данные настройки синхронизируются. Пожалуйста, имейте в виду эти пункты
когда вызываете перечисленные программы KAREL для настройки параметров.
∙
Вызывайте перечисленные программы KAREL до PKWCSTART или PKWCCHECK.
∙
Для ожидания завершения смены параметров во всех контроллерах вставьте инструкцию WAIT перед
PKWCSTART или PKWCCHECK во всех контроллерах. Установите время ожидания на 5 секунд или
около того. Если эта ошибка возникает даже тогда, когда время ожидания составляет 5 секунд, увеличьте
время так, чтобы эта ошибка не возникала.
∙
Если вы вызываете несколько перечисленных программ KAREL для настройки параметров, вызывайте их
на одном контроллере. Перечисленные программы KAREL также могут задавать параметры датчиков и
станций конвейера для других контроллеров.
IRPK-080 WARN Can't use Action of '%s^1' with load balance for each model ID.
Причина:
Невозможно использовать действие датчика с балансом нагрузки для каждого идентификатора модели.
Устранение: Пожалуйста, укажите баланс нагрузки для всех идентификаторов моделей на родительской странице
настройки родительского конвейера.
IRPK-081 WARN UPDATE TREE is necessary because data has been changed in runtime.
Причина:
Данные были изменены во время работы.
Устранение: Пожалуйста, выполните обновление дерева на странице настройки рабочей ячейки.
IRPK-082 WARN Can't update configuration because there is a data difference.
Причина:
Не удается обновить конфигурацию, потому что существует разница в данных между контроллерами. Эта
ошибка возникает при повторном вызове программ KAREL для настройки параметров (PKCVSETLBD.PC,
PKCVSETTRNAM.PC, PKCVENBLB.PC, PKCVENBSC.PC, PKSNENBSENS.PC, PKSNSETVPNAM.PC,
PKSNSETVTOFS.PC, PKSNSETMTOFS.PC, PKCSSETDSLIN.PC and PKTRSETCLPOS.PC) после того, как они
вызваны при потере связи между контроллерами через протокол интерфейса операционной системы реального
времени (ROS) через функцию Ethernet (также называемый Robot Ring, RIPE или ROSIP). Кроме того, эта
ошибка может возникать когда практически в одно и то же время нескольких контроллерах вызываются
программы KAREL для настройки параметров.
Устранение: Проверьте, не теряется ли связь между контроллерами при вызове перечисленных программ KAREL для
настройки параметров. Кроме того, если вы вызываете несколько перечисленных программ KAREL для
настройки параметров, вызывайте их в одном контроллере. Чтобы убрать эту ошибку, пожалуйста,
синхронизируйте данные для всех роботов с помощью команды [SYNC DATA] на странице настройки
iRPickTool.
IRPK-083 WARN Another recipe process is running.
Причина:
Процесс другой производственной схемы уже запущен.
Устранение: Пожалуйста, попробуйте еще раз после завершения текущего процесса производственной схемы.
312
IRPK-084 WARN Recipe operation time out.
Причина:
Время работы производственной схемы iRPickTool истекло. Если серия программного обеспечения - 7DC3, и
используется Plug & Play, эта ошибка возникает, когда регистр положения для сложенного положения или
референсного положения не инициализирован.
Устранение: Если серия программного обеспечения - 7DC3, используется Plug & Play и регистр положения для сложенного
положения или референсного положения не инициализирован, пожалуйста, повторите попытку еще раз после
инициализации регистра положения и перезагрузки питания. В противном случае, пожалуйста, повторите
попытку через некоторое время, и если проблема не устраняется, пожалуйста, обратитесь в локальное
представительство FANUC.
IRPK-085 WARN Not supported in circular tracking.
Причина:
Вы попытались использовать не поддерживаемую функцию в циклическом отслеживании.
Устранение: Не используйте эту функцию в циклическом отслеживании.
IRPK-086 WARN Buffer is not enabled.
Причина:
В этой фиксированной станции отключен буфер.
Устранение: Включите буфер в этой фиксированной станции.
IRPK-087 WARN This is dedicated instruction for pre-grouping.
Причина:
Вы попытались использовать эту инструкцию для функции отличающейся от функции предварительной
группировки.
Устранение: Используйте эту инструкцию только для функции предварительной группировки.
IRPK-088 WARN There is an invalid pre-grouping setting.
Причина:
Некоторые параметры предварительной группировки могут быть недопустимыми. В частности, эта ошибка
может возникнуть, если PKCSGENVRTRY.PC вызывается, когда каждая ячейка находится слишком близко к
[параметр детали]. В этой ситуации считается, что деталь, подлежащая размещению для компоновки,
столкнется с деталью на конвейере.
Устранение: Проверьте настройки предварительной группировки и исправьте их. В частности, проверьте, не находится ли
каждая ячейка слишком близко по отношению к [параметру детали].
IRPK-089 WARN Sensor cannot be used in conveyor used for pre-grouping.
Причина:
Вы попытались использовать объект датчика под объектом конвейера, используемым для предварительной
группировки.
Устранение: Не добавляйте объект датчика под объект конвейера, используемый для предварительной группировки.
Удалите объект датчика в объекте конвейера, используемом для предварительной группировки.
IRPK-090 PAUSE Reference cell is not set up.
Причина:
Референсная ячейка не настроена.
Устранение: Задайте референсную ячейку лотка.
IRPK-091 PAUSE Data for newer version software is used.
Причина:
Есть некоторые контроллеры, которые не поддерживают некоторые функции.
Устранение: Необходимо обновление программного обеспечения.
IRPK-092 PAUSE Shift released while running.
Причина:
Во время выполнения программы была отпущена клавиша Shift.
Устранение: Держите клавишу Shift нажатой для продолжения выполнения.
IRPK-093 PAUSE Group mismatch
Причина:
Несоответствие группы.
Устранение: Проверьте номера выбранной и текущей групп.
IRPK-094 PAUSE Conveyor mismatch
Причина:
Несоответствие конвейера.
Устранение: Проверьте выбранный и текущий конвейеры.
IRPK-095 WARN Multiple Snap Tool cannot be used in visual tracking
Причина:
Как инструмент привязки, так и инструмент привязки глубины добавляются к визуальному отслеживанию с
одним видом, для которого выбираются данные камеры датчика 3D-зрения.
Устранение: Удалите либо инструмент привязки, либо инструмент привязки глубины.
IRPK-096 WARN Different input port can not be set in the same tracking schedule.
Причина:
Эта ошибка имеет ту же причину, что и IRPK-100.
313
Устранение: Обратитесь к способу устранения ошибки IRPK-100.
IRPK-097 WARN Can't use the program which has motion groups.
Причина:
Программа, указанная в [Run program] активирующего действия, содержит группы движений.
Устранение: Установите “*” в качестве группы движения программы, чтобы освободить группы движения.
IRPK-098 WARN There are invalid clearance check settings.
Причина:
Некоторые настройки датчика, использующего проверку зазора, могут быть недопустимы. Например,
возможные причины таковы:
1.
Объекты датчиков, которые используют проверку зазора, находятся рядом.
2.
Сочетание “триггерного условия” и “запускаемого действия” датчика не является одним из следующих:
- “Расстояние” и “найти деталь с помощью технического зрения”
- Цифровой вход “DI” и “RG постановка детали в очередь"
3.
Ни “параметр детали”, ни “параметр зазора” для датчика не введены.
Устранение: Пожалуйста, измените настройки датчика, который использует проверку зазора. Например, выполните
следующие действия:
1.
Не допускайте соседства объектов датчиков, использующих проверку зазора.
2.
Установите комбинацию “триггерное условие” и “триггерное действие” датчика на одно из следующих
значений:
- “Расстояние” и “найти деталь с помощью технического зрения”
- Цифровой вход “DI” и “RG постановка детали в очередь"
3.
Введите параметры “Параметр детали” и “Параметр зазора” датчика. (Выполните процедуру задания
зазора, когда деталь является прямоугольником.)
IRPK-099 WARN Cannot be used because Clearance Check is used.
Причина:
Была предпринята попытка изменить процесс технического зрения, который использует проверку зазора.
Устранение: Если вы хотите изменить процесс технического зрения, пожалуйста, измените процесс технического зрения на
экране настройки датчика iRPickTool и снова выполните руководство по зазору.
IRPK-100 WARN Each sensor using ACCUTRIG must use different encoder number.
Причина:
Несколько датчиков, использующих DI/RI, подключены к одному и тому же контроллеру, а станция конвейера,
соответствующая каждому датчику, использует один и тот же номер энкодера.
“Станция конвейера, соответствующая датчику” - это станция конвейера, отвечающая всем следующим
условиям:
∙
Станция конвейера относится к тому же конвейеру, что и датчик.
∙
Контроллер, соответствующий роботу, выбранному на станции конвейера, совпадает с контроллером, к
которому подключен датчик.
Устранение: Смените контроллер, к которому подключен датчик. Или добавьте импульсный энкодер и используйте другой
номер энкодера на станции конвейера, соответствующий каждому датчику. Или просчитайте конфигурацию
системы, в которой датчик не использует DI/RI. Для получения подробной информации о причине и способе
устранения обратитесь к разделу “ограничение в отношении датчиков, которые могут работать одновременно”
"руководства по эксплуатации ​i​RPickTool (B-83924EN)".
IRPK-201 WARN %s
Причина:
Сообщение может отображаться во время работы программы KAREL.
Устранение: Подтвердите отображаемое сообщение и обратитесь к описанию программы KAREL в разделе “Руководство
пользователя ​i​RPickTool(B-83924EN)”. Если проблема не устранена, обратитесь в локальное
представительство FANUC.
IRPK-202 WARN Error running task %s
Причина:
Произошла ошибка при запуске названной задачи.
Устранение: См. соответствующий код причины, выводящийся вместе с этой ошибкой.
IRPK-203 WARN Error getting %s
Причина:
При получении значения переменной KAREL или системной переменной произошла ошибка.
Устранение: Проверьте соответствующий код причины. Убедитесь, что переменная существует и написана правильно.
IRPK-204 WARN Error setting %s
Причина:
При назначении значения переменной KAREL или системной переменной произошла ошибка.
Устранение: Проверьте соответствующий код причины. Убедитесь, что переменная существует и написана правильно.
IRPK-205 WARN Error simulating DI %s
Причина:
При попытке симуляции входного порта вх/вых произошла ошибка.
Устранение: Убедитесь, что все входы вх/вых настроены правильно и приписаны к допустимому входному порту.
314
IRPK-206 WARN Option required: %s
Причина:
Необходимая опция не была установлена.
Устранение: Установите указанную опцию.
IRPK-207 WARN Profiler recording On
Причина:
Уведомление о том, что началась запись данных для сбора данных профайлера с PickPRO - работа, время
цикла, энергопотребление или оценка срока службы.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение).
IRPK-208 WARN Profiler recording Off
Причина:
Уведомление о том, что завершилась запись данных для сбора данных профайлера с PickPRO - работа, время
цикла, энергопотребление или оценка срока службы.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение).
IRPK-209 WARN Profiler Invalid data
Причина:
ДЛя записи профайлером были получены недопустимые данные.
Устранение: Укажите допустимые значения длительности, деталей или циклов для записи данных профайлера.
IRPK-210 WARN A controller is off-line
Причина:
Передача или прием данных между одним или несколькими контроллерами не удалась, поскольку эти
контроллеры были не в сети (Ethernet).
Устранение: Проверьте кабели и соединения Ethernet, а также убедитесь, что контроллеры подключены к сети.
IRPK-211 WARN Invalid Recipe
Причина:
Недопустимый номер производственной схемы.
Устранение: Укажите допустимый номер производственной схемы (1-99) или допустимое имя.
IRPK-212 WARN Invalid Conveyor
Причина:
Был обнаружен недопустимый идентификатор или имя конвейера.
Устранение: Укажите допустимый идентификатор конвейера (1-32) или допустимое имя.
IRPK-213 WARN Invalid Tray
Причина:
Был обнаружен недопустимый идентификатор или имя лотка.
Устранение: Укажите допустимый идентификатор лотка (1-16) или допустимое имя.
IRPK-214 WARN Invalid Conveyor Station
Причина:
Был обнаружен недопустимый идентификатор или имя станции конвейера.
Устранение: Укажите допустимый идентификатор станции конвейера (1-84) или допустимое имя.
IRPK-215 WARN Invalid Sensor
Причина:
Был обнаружен недопустимый идентификатор или имя датчика.
Устранение: Укажите допустимый идентификатор датчика (1-32) или допустимое имя.
IRPK-216 WARN Invalid Fixed Station
Причина:
Был обнаружен недопустимый идентификатор или имя фиксированной станции.
Устранение: Укажите допустимый идентификатор фиксированной станции (1-84) или допустимое имя.
IRPK-217 WARN Invalid Robot
Причина:
Был обнаружен недопустимый идентификатор или имя робота.
Устранение: Укажите допустимый идентификатор робота (1-32) или допустимое имя.
IRPK-218 WARN Invalid Gripper
Причина:
Был обнаружен недопустимый идентификатор или имя захвата.
Устранение: Укажите допустимый идентификатор захвата (1-32) или допустимое имя.
IRPK-219 WARN Invalid Gripper Zone
Причина:
Был обнаружен недопустимый идентификатор зоны захвата.
Устранение: Укажите допустимый идентификатор зоны захвата (1-20)
IRPK-220 WARN Invalid Gripper Zn Activation I/O
Причина:
Был обнаружен недопустимый порт вх/вых активации для зоны захвата.
Устранение: Укажите допустимый и настроенный порт вх/вых для активации зоны захвата.
315
IRPK-221 WARN Invalid Gripper Zn PartPresence I/O
Причина:
Был обнаружен недопустимый порт вх/вых присутствия детали для зоны захвата.
Устранение: Укажите допустимый и настроенный порт вх/вых для активации присутствия детали в зоне захвата.
IRPK-222 WARN Invalid Motion Group
Причина:
Был обнаружен недопустимый номер группы движения.
Устранение: Укажите допустимую группу движения (1-8)
IRPK-223 WARN Gripper zone utool is NILPOS
Причина:
Система координат инструмента UTOOL для зоны захвата - NILPOS.
Устранение: Это просто предупреждение. Нетипично, что зона захвата системы координат инструмента UTOOL - NILPOS.
Убедитесь, что зона системы координат инструмента установлена правильно.
IRPK-224 WARN Invalid Track Schedule
Причина:
Недопустимый список отслеживания.
Устранение: Укажите допустимый список отслеживания (1-8) для станции конвейера.
IRPK-225 WARN Invalid RIPE Id
Причина:
Индекс RIPE для робота недопустим.
Устранение: Укажите допустимый идентификатор RIPE на основе настройки RIPE для робота. Сначала должна быть
произведена настройка RIPE, если она не была выполнена.
IRPK-226 WARN Invalid Operation
Причина:
Обнаружена недопустимая операция.
Устранение: Допустимой операцией является поднять=1 или сбросить=2. Убедитесь, что параметр действия в запросе
вашей программы пульта обучения верен, и убедитесь что в интерфейсе настроек iRPickTool выбрана верное
действие.
IRPK-227 WARN Invalid pick or drop quantity
Причина:
Было обнаружено недопустимое количество подборов или сбросов.
Устранение: Допустимое количество подборов или сбросов должно совпадать с количеством зон, используемых в захвате.
Его допустимый диапазон составляет от 1 до 20.
IRPK-228 WARN Invalid I/O type
Причина:
Был обнаружен недопустимый тип вх/вых.
Устранение: Укажите допустимый тип вх/вых, например DO или RO, на основе определений в kliotyps.kl.
IRPK-229 WARN Invalid value for I/O
Причина:
Был обнаружен недопустимое значение вх/вых.
Устранение: Укажите допустимое значение вх/вых, например ON=1, OFF=2 или PULSE=3.
IRPK-230 WARN Invalid I/O port number
Причина:
Был обнаружен недопустимый номер порта вх/вых.
Устранение: Укажите допустимый номер порта вх/вых.
IRPK-231 WARN Invalid pulse time for I/O
Причина:
Для вх/вых было указано недопустимое время импульса.
Устранение: Укажите допустимое целочисленное время импульса вх/вых (мс).
IRPK-232 WARN Invalid Position Register
Причина:
Было обнаружено недопустимое число для позиционного регистра.
Устранение: Укажите допустимое значение позиционного регистра, которое доступно в меню данных позиционного
регистра.
IRPK-233 WARN Invalid Numeric Register
Причина:
Было обнаружено недопустимое число для числового регистра.
Устранение: Укажите допустимое значение числового регистра, которое доступно в меню данных числового регистра.
IRPK-234 WARN Invalid Vision Register
Причина:
Было обнаружено недопустимое число для регистра технического зрения.
Устранение: Укажите допустимое значение регистра технического зрения, которое доступно в меню данных регистра
технического зрения.
316
IRPK-235 WARN Invalid String Register
Причина:
Был обнаружен недопустимый номер регистра строки.
Устранение: Укажите допустимое значение регистра строки, которое доступно в меню данных строки.
IRPK-236 WARN Invalid Name for iRPickTool Object
Причина:
Было обнаружено недопустимое имя объекта iRPickTool, такого как конвейер, фиксированная станция, датчик
и т.д.
Устранение: Укажите допустимое имя объекта в пользовательском интерфейсе. Также проверьте регистр строки,
содержащий допустимую строку.
IRPK-237 WARN Remote I/O check timeout out
Причина:
Сбой проверки порта вх/вых, существующего в другом контроллере (время вышло).
Устранение: Эта проверка выполняется через RIPE. Проверьте, все ли контроллеры в сети или не слишком ли высока
нагрузка на процессор другого контроллера.
IRPK-238 WARN Argument data type not INTEGER
Причина:
Параметр, отправленный в программу пульта обучения, должен был быть целым числом, но таковым не
является.
Устранение: Укажите допустимое целочисленное значение для соответствующего аргумента вызываемого оператора.
IRPK-239 WARN Argument data type not REAL
Причина:
Параметр, отправленный в программу пульта обучения должен был быть действительным, но таковым не
является.
Устранение: Укажите допустимое действительное значение для соответствующего аргумента инструкции вызова.
IRPK-240 WARN Invalid Gripper zone utool
Причина:
Недопустимая система координат инструмента для зоны захвата.
Устранение: Убедитесь, что система координат инструмента для зоны захвата инициализирована и является правильной.
IRPK-241 WARN Invalid Uframe number
Причина:
Недопустимая пользовательская система координат для фиксированной станции.
Устранение: Убедитесь, что допустимый номер Valid Uframe указан в меню фиксированной станции Fixed Station, а также в
вызове PKFSGETUF в программе фиксированной станции на пульте обучения.
IRPK-242 WARN Value is uninitialized
Причина:
При выполнении процедуры или программы было обнаружено неинициализированное значение.
Устранение: Как правило, вы не должны видеть эту ошибку. Попробуйте проследить историю выполнения программы,
чтобы найти входное значение, которое является неинициализированным. В противном случае, обратитесь в
локальное представительство FANUC.
IRPK-243 WARN Error resizing var: %s
Причина:
Не удалось выполнить перераспределение или изменение размера переменной языка программирования
KAREL или системной переменной.
Устранение: Как правило, вы не должны видеть эту ошибку. iRPickTool пытается сохранить оптимальный размер памяти,
используя только столько индексов массива, сколько возможно. Если это не удалось, обратитесь в локальное
представительство FANUC.
IRPK-244 WARN Invalid encoder number
Причина:
Был обнаружен недопустимый идентификатор энкодера.
Устранение: Укажите допустимое число вх/вых для энкодера в списке отслеживания.
IRPK-245 WARN Enc Sync Fail.Stop Cnv Repower
Причина:
Существует проблема синхронизации этого энкодера.
Устранение: Остановите конвейер и выключите всех роботов, а затем снова включите.
IRPK-246 WARN CV %d encoder sync master
Причина:
Этот конвейерный энкодер синхронизирован.
Устранение: Это всего лишь сообщение, указывающее на то, что энкодер был синхронизирован
IRPK-247 WARN CV %d encoder sync failed
Причина:
Существует проблема синхронизации этого Ethernet энкодера.
Устранение: Остановите конвейер и выключите всех роботов, а затем снова включите.
317
IRPK-248 WARN No iRPickTool variables
Причина:
Глобальная переменная QMGR не существует.
Устранение: Система была настроена неправильно.
IRPK-249 WARN No iRPickTool sysvars
Причина:
Не удается найти референсную системную переменную.
Устранение: Перезагрузите систему и повторите настройку.
IRPK-250 WARN Error getting Pos Reg %s
Причина:
Произошла ошибка при получении данных из указанного позиционного регистра.
Устранение: Проверьте тип данных положения и убедитесь, что это декартов тип. Проверьте, все ли контроллеры находятся
в сети, потому что могла быть предпринята попытка получить позиционный регистр от другого контроллера.
IRPK-251 WARN Error setting Pos Reg %s
Причина:
Произошла ошибка при настройке данных в указанный позиционном регистре.
Устранение: В соответствующих сообщениях об ошибках проверьте источник данных положения. Проверьте, все ли
контроллеры находятся в сети, потому что могла быть предпринята попытка настроить позиционный регистр в
другом контроллере.
IRPK-252 WARN Error getting CONFIG data
Причина:
При получении конфигурационных данных указанного позиционного регистра произошла ошибка.
Устранение: В соответствующих сообщениях об ошибках проверьте источник данных положения. Проверьте, все ли
контроллеры находятся в сети, потому что могла быть предпринята попытка получить позиционный регистр от
другого контроллера.
IRPK-253 WARN Invalid iRPickTool Object type
Причина:
Процедура вызвана с недопустимым iRPickTool типом объекта, например, CStn, FStn, конвейер и др.
Устранение: Убедитесь, что все настройки выполнены правильно. Каждый робот должен обслуживать станцию подбора
pick и сброса drop. Каждый конвейер должен иметь по крайней мере один датчик и одну станцию конвейера.
IRPK-254 WARN Invalid Part
Причина:
Был обнаружен недопустимый идентификатор или имя детали.
Устранение: Укажите допустимый идентификатор детали для конвейера или фиксированной станции, на которой
используется деталь. Кроме того, убедитесь, что у детали допустимое имя.
IRPK-255 WARN PP Check failed for zone %s
Причина:
Проверка наличия детали в зоне захвата не удалась. Деталь либо не была обнаружена во время подбора, либо
была обнаружена после операции размещения.
Устранение: Проверьте, почему деталь не подбирается, или размещается во время операций подбора и размещения. Также
проверьте датчики присутствия деталей и есть ли проблемы с вакуумной системой или системой активации
IRPK-256 WARN Insufficient gripper zones to pick or drop
Причина:
Существует недостаточно зон захвата, чтобы подобрать или разместить указанное количество деталей.
Устранение: Добавьте зоны к захвату в меню захвата или уменьшите количество деталей, которые нужно подобрать или
разместить.
IRPK-257 WARN Creating recipe %s
Причина:
Создается новая производственная схема.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение)
IRPK-258 WARN Created %s
Причина:
Новая производственная схема успешно создана.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение)
IRPK-259 WARN Saving recipe %s
Причина:
Активная производственная схема сохраняется.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение)
IRPK-260 WARN Recipe %s saved
Причина:
Активная производственная схема успешно сохранена.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение)
IRPK-261 WARN Recipe %s loaded
Причина:
Производственная схема успешно загружена.
318
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение)
IRPK-262 WARN Recipe %s renamed
Причина:
Производственная схема успешно переименована.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение)
IRPK-263 WARN Deleting recipe %s
Причина:
Производственная схема удаляется.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение)
IRPK-264 WARN Recipe %s deleted
Причина:
Производственная схема успешно удалена.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение)
IRPK-265 WARN Exporting recipes to %s
Причина:
Производственные схемы экспортируются в файловое устройство по умолчанию.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение)
IRPK-266 WARN Recipes exported to %s
Причина:
Экспорт производственной схемы в файловое устройство по умолчанию завершен успешно.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение)
IRPK-267 WARN Importing recipes from %s
Причина:
Производственные схемы импортируются с файлового устройства по умолчанию.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение)
IRPK-268 WARN Recipes imported from %s
Причина:
Импорт производственной схемы из по файлового устройства по умолчанию успешно завершен.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение)
IRPK-269 WARN Switching to recipe %s
Причина:
Предпринимается попытка смены производственной схемы.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение)
IRPK-270 WARN Restoring recipe %s
Причина:
Предпринимается попытка восстановить активную производственную схему.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение)
IRPK-271 WARN No recipes exist to Export
Причина:
Была предпринята попытка экспорта производственной схемы, но сохраненных или созданных
производственных схем для экспорта нет.
Устранение: Сначала создайте хотя бы одну производственную схему.
IRPK-272 WARN No recipes exist to Import
Причина:
Была предпринята попытка импорта производственной схемы, но на файловом устройстве по умолчанию
производственных схем нет.
Устранение: Убедитесь, что в файловом устройстве по умолчанию существует каталог IRPICKTOOL с отдельными
каталогами RECIPEx.
IRPK-273 WARN Recipe operation failed %s
Причина:
Действие производственной схемы не удалось.
Устранение: Это необычная ошибка. Обратитесь к местному представителю FANUC для получения информации об этой
ошибке и сообщите номер состояния, который включен в это сообщение.
IRPK-274 WARN Active recipe cannot be deleted
Причина:
Была предпринята попытка удалить активную производственную схему.
Устранение: Вы не можете удалить активную производственную схему. Вы можете переключиться на другую
производственную схему, а затем удалить эту производственную схему.
IRPK-275 WARN Invalid device for Recipe Import or Export
Причина:
Была предпринята попытка экспортировать или импортировать производственные схемы с недопустимого
файлового устройства.
Устранение: Допустимые устройства для импорта и экспорта информации - это MC:, UD1:, UT1: и RD:.
319
IRPK-276 WARN PLC Recipe Change started.
Причина:
Уведомление о том, что контроллер получил сигнал цифрового входа для инициирования смены
производственной схемы.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение)
IRPK-277 WARN Unsaved data changes exist.
Причина:
Попытка смены производственных схем была предпринята, когда были внесены последние изменения в
данные настроек, которые еще не были сохранены в текущей производственной схеме.
Устранение: Вы должны либо сохранить последние изменения в текущей производственной схеме, либо восстановить
последние сохраненные данные перед переключением производственных схем.
IRPK-278 WARN Object expansion required. Производственные схемы не читаются.
Подробности смотрите в журнале ошибок.
Причина:
Существующие размеры объектов не отвечают требованиям для инициализации схемы производства, которую
вы пытаетесь загрузить или импортировать.
Устранение: Эта ошибка выводится вместе с другими сообщениями об ошибках, указывающими, какие объекты требуют
расширения. Проверьте журнал ошибок, а затем используйте меню конфигурации объекта в рабочей ячейке,
чтобы расширить размеры необходимых объектов.
IRPK-279 WARN Expand robot size to %s
Причина:
Размер объекта робота не отвечает требованиям для инициализации схемы производства, которую вы
пытаетесь загрузить.
Устранение: Используйте меню конфигурации объекта Object Config в рабочей ячейке, чтобы расширить размер объекта
робота.
IRPK-280 WARN Expand tray size to %s
Причина:
Размер объекта лотка не отвечает требованиям для инициализации схемы производства, которую вы пытаетесь
загрузить.
Устранение: Используйте меню конфигурация объекта в рабочей ячейке, чтобы расширить размер объекта лотка.
IRPK-281 WARN Expand gripper size to %s
Причина:
Размер объекта захвата не отвечает требованиям для инициализации схемы производства, которую вы
пытаетесь загрузить.
Устранение: Используйте меню конфигурация объекта в рабочей ячейке, чтобы расширить размер объекта захвата.
IRPK-282 WARN Expand zone size to %s
Причина:
Размер объекта зоны не отвечает требованиям для инициализации схемы производства, которую вы пытаетесь
загрузить.
Устранение: Используйте меню конфигурация объекта в рабочей ячейке, чтобы расширить размер объекта зоны.
IRPK-283 WARN Expand sensor size to %s
Причина:
Размер объекта датчика не отвечает требованиям для инициализации схемы производства, которую вы
пытаетесь загрузить.
Устранение: Используйте меню конфигурация объекта в рабочей ячейке, чтобы расширить размер объекта датчика.
IRPK-284 WARN Expand CStn size to %s
Причина:
Размер объекта станции конвейера не отвечает требованиям для инициализации схемы производства, которую
вы пытаетесь загрузить.
Устранение: Используйте меню конфигурация объекта в рабочей ячейке, чтобы расширить размер объекта станции
конвейера.
IRPK-285 WARN Expand FStn size to %s
Причина:
Размер объекта фиксированной станции не отвечает требованиям для инициализации схемы производства,
которую вы пытаетесь загрузить.
Устранение: Используйте меню конфигурации объекта в рабочей ячейке, чтобы расширить размер объекта фиксированной
станции.
IRPK-286 WARN Expand Conveyor size to %s
Причина:
Размер объекта конвейера не отвечает требованиям для инициализации схемы производства, которую вы
пытаетесь загрузить.
Устранение: Используйте меню конфигурация объекта в рабочей ячейке, чтобы расширить размер объекта конвейера.
IRPK-287 WARN Cycle power to take effect
Причина:
Вы изменили данные настроек, которые требуют перезагрузки контроллера для вступления в силу.
320
Устранение: Перезагрузите контроллер.
IRPK-288 WARN No recipes exist to Move
Причина:
Была предпринята попытка перемещения производственной схемы, но в контроллере производственных схем
нет производственных схем.
Устранение: Убедитесь, что в контроллере производственных схем существует каталог IRPICKTOOL с отдельными
каталогами RECIPEx, из которого вы хотите переместить производственную схему на другой контроллер.
IRPK-289 WARN Robot mismatch
Причина:
Загрузка производственной схемы была запрещена из-за того, что сохраненный идентификатор робота не
совпадал с фактическим назначенным для него идентификатором RIPE. Это может произойти, если вы
изменили размер кольца RIPE, добавив новые элементы после сохранения производственной схемы.
Устранение: Единственный способ восстановить исходную производственную схему - это отредактировать файл
PKROBxx.xml в котором имеется несоответствие RIPE.
IRPK-290 WARN RIPE mismatch
Причина:
Загрузка производственной схемы была запрещена из-за того, что текущие контроллеры имеют настройку
RIPE, а производственная схема - нет, или наоборот.
Устранение: Это недопустимая неподдерживаемая конфигурация. Вам следует отказаться от использования старой
производственной схемы. Создайте новую производственную схему.
IRPK-291 WARN Program with group mask zero in run
Причина:
Была запущена программа без движения, имеющая нулевую групповую маску.
Устранение: Это только предупреждение. Когда это сообщение выводится, это означает, что функция динамического
баланса нагрузки недоступна. Динамический баланс нагрузки работает только с производственными
программами, имеющими ненулевую групповую маску. Например, если вы запускаете PNS0001.tp с нулевой
групповой маской, из которой вы запускаете свою фактическую производственную программу AMAIN.TP,
которая имеет групповую маску 1, то вы увидите это сообщение. Чтобы избежать ошибки, вы можете изменить
групповую маску PNS0001.tp на 1, а затем вызвать AMAIN.TP вместо того чтобы запускать AMAIN.TP.
IRPK-292 WARN Invalid layer of tray
Причина:
Обнаружен номер слоя, который не существует в указанном лотке.
Устранение: Проверьте макрос вызова KAREL, в котором был указан недопустимый номер слоя, и исправьте его.
IRPK-293 WARN Only some controllers support Plug & Play
Причина:
Не все контроллеры содержат опцию Plug & Play.
Устранение: Убедитесь, что все контроллеры в рабочей ячейке имеют опцию Plug & Play.
Вы не можете иметь эту опцию только в некоторых контроллерах.
IRPK-294 WARN PLC Recipe Operation failed
Причина:
Инициированная ПЛК операция производственной схемы не удалась из-за таймаута или других причин.
Устранение: Тайм - аут означает, что робот вовремя не получил от ПЛК ожидаемого сигнала группового входа или
цифрового входа.
ПЛК должен реагировать на сигналы запросов контроллера в течение 30 секунд.
Обратитесь к программе PK_PLC_RECIPE_OPERATION.TP для детального понимания процесса рукопожатия.
IRPK-295 WARN PLC Recipe Operation started.
Причина:
Уведомление о том, что контроллер получил сигнал цифрового входа для начала действия производственной
схемы.
Устранение: Не применимо (это всего лишь сообщение).
4.8.6
Коды ошибок ISD
ISD-000 %s
Причина:
Эта ошибка отображается, когда система ISD сталкивается с проблемой, которая не может быть решена внутри
нее.
Устранение: Запишите точный номер ошибки и отображаемое сообщение. Запишите точно, что ваш робот делал в момент
возникновения неисправности. Убедитесь, что вы включили: название программы, номер линии,
местоположение робота в рабочей ячейке, любой ввод-вывод ячейки или другую коммуникационную
активность. Эта неисправность обычно устраняется при выполнении холодного запуска. Если это не сработает,
обратитесь на горячую линию FANUC.
321
ISD-001 High pressure (disp-%s) (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда система обнаруживает избыточное давление в дозируемом материале. Это
состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
•
Линия дозирования (сопло, шланг и т. д.) засорена.
•
Скорость дозирования слишком высока.
•
Предельное значение высокого давления слишком низкое.
•
Значение тайм-аута высокого давления слишком мало.
Устранение: Выполните следующие операции:
1.
Убедитесь, что в дозирующей трубке нет засоров.
2.
Убедитесь, что поток дозирования не слишком силен.
3.
Убедитесь, что предельное значение высокого давления соответствует требованиям.
ISD-002 Low pressure (disp-%s) (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда система обнаруживает низкое давление в дозируемом материале. Это состояние
обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
•
Линия дозирования (сопло, шланг и т. д.) была удалена.
•
Скорость дозирования слишком низкая.
•
Задано слишком высокое предельное значение низкого давления.
•
Значение тайм-аута низкого давления было установлено слишком коротким.
Устранение: Проверьте следующие элементы:
•
Убедитесь, что линия дозирования в порядке.
•
Убедитесь, что поток дозирования не слишком слаб.
•
Убедитесь, что предельное значение низкого давления соответствует требованиям.
ISD-003 High pressure (sup-%s) (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда система обнаруживает избыточное давление в линии подачи материала. Это
состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
•
Установлено слишком высокое давление подачи.
•
Установлено слишком низкое предельное значение высокого давления.
•
Значение тайм-аута высокого давления слишком мало.
Устранение: Проверьте следующие элементы:
•
Убедитесь, что давление на подающем насосе соответствующее.
•
Убедитесь, что предельное значение высокого давления соответствующее.
•
Убедитесь, что значение тайм-аута высокого давления соответствующее.
ISD-004 Low pressure (sup-%s) (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда система обнаруживает низкое давление в подаче материала. Это состояние
обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
 Линия подачи (шланг и т. д.) была удалена.

Задано слишком высокое значение низкого давления.
 Значение тайм-аута низкого давления было установлено слишком коротким.
Устранение: Проверьте следующие элементы:
 Убедитесь, что линия подачи в порядке.

Убедитесь, что предельное значение низкого давления соответствует требованиям.

Убедитесь, что значение тайм-аута низкого давления соответствующее.
ISD-005 Meter empty (ISD%d)
Причина:
Это предупреждение выводится, когда дозатор достигает своего предела хода во время дозирования. После
этого система автоматически меняет направление дозатора и возобновляет дозирование. Однако качество
выдаваемой капли может быть неприемлемым из-за перехода во время разворота направления дозатора.
Устранение: Выполните следующие операции:
1.
Измените свою программу и используйте предоставленные макросы для изменения положения дозатора
перед началом дозирования для шва.
2.
Снизьте расход потока так, чтобы он мог покрыть весь шов без перенаправления дозатора.
322
ISD-006 Motor velocity limit (ISD%d)
Причина:
Скорость мотора достигла своего максимального предела.
Устранение: Уменьшите расход до допустимого предела скорости мотора.
ISD-007 Meter OverTravel A (ISD%d)
Причина:
Это предупреждение выводится, когда дозатор пересек концевой выключатель ограничения хода.
Устранение: Длительно нажмите и удерживайте кнопки SHIFT и RESET на пульте обучения в то время, пока вы
перемещаете дозатор от позиции ограничения хода. Обязательно держите клавишу SHIFT нажатой во время
этой операции, чтобы можно было обойти условие ограничения хода до тех пор, пока оно не уберется.
ISD-008 Meter OverTravel B (ISD%d)
Причина:
Дозатор пересек концевой выключатель ограничения хода.
Устранение: Длительно нажмите и удерживайте кнопки SHIFT и RESET на пульте обучения. Все еще нажимая кнопку
SHIFT, переместите дозатор из позиции ограничения хода. Обязательно держите клавишу SHIFT нажатой во
время вышеуказанной операции, чтобы можно было обойти условие ограничения хода до тех пор, пока оно не
уберется.
ISD-009 Meter stroke limit (ISD%d)
Причина:
Дозатор достиг своего предела хода во время нагнетания давления. Это обычно происходит, когда дозатор
перемещается в обратном направлении, чтобы уменьшить давление.
Устранение: 1.
Убедитесь, что давление подачи не слишком высокое.
2.
Немного увеличьте значение $isd_config[].$repos_ofst.
ISD-010 Meter axis error (ISD%d)
Причина:
Цифровая серво система для технологической оси обнаружила ошибку.
Устранение: Не применимо.
ISD-011 Incorrect I/O assignment (ISD%d)
Причина:
Неверно назначено значение индекса или типа порта вх/вых.
Устранение: Если вы хотите использовать этот порт вх/вых, установите для показателя порта и типа вх/вых правильные
значения. Убедитесь, что в меню вх/вых отображается допустимое значение для этого порта вх/вых. Если вы
не хотите использовать эту точку вх/вых, установите значение показателя равным нулю.
ISD-012 ISD servo not ready (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда серво ISD не готов.
Устранение: Обычно эта ошибка возникает, когда питание серво выключено из-за привязанного датчика OT, установка
заблокирована или произошла аварийная остановка. Определите причину и включите питание.
ISD-013 SS[] used while reposition (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда команда SS[] выполняется во время выполнения дозатором операции репозиции.
Устранение: Вставьте макрос проверки репозиции в программу так, чтобы программа ожидала завершения репозиции перед
началом операции дозирования.
ISD-014 Stroke limit while depressure (ISD%d)
Причина:
Дозатор достиг своего предела хода, пытаясь уменьшить давление во время нагнетания давления.
Устранение: 1.
Убедитесь, что давление подачи не слишком высокое.
2.
Увеличьте значение $isd_config[eq].$repos_ofst.
ISD-015 Max prepressure distance (ISD%d)
Причина:
Дозатор прошел максимальное расстояние, допустимое для нагнетания давления.
Устранение: 1.
Увеличьте значение $isd_config[eq].$maxprp_strk, чтобы увеличить расстояние перемещения.
2.
Проверьте, нет ли утечки материала в линии дозирования.
ISD-016 Transducer analog input error (ISD%d)
Причина:
Счет аналогового входа датчика давления превысил максимально допустимое значение для определенного
модуля вх/вых Эта ошибка может быть вызвана отключением датчика.
Устранение: Проверьте проводку датчиков давления.
ISD-017 Reload Tmout/Low Supp Prs (ISD%d)
Причина:
Давление материала не нарастало в течение указанного времени (в меню SETUP/ISD) после того, как дозатор
переместился в положение перезарядки.
Устранение: 1. Проверьте систему подачи материала к дозатору.
2.
Установите большее значение времени перезагрузки в меню SETUP/ISD. Единицы измерения находятся в
мс.
323
ISD-018 High pressure (disp-%s) (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда система обнаруживает избыточное давление в подаче второго материала. Это
состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов: засорена линия дозирования
(например, сопло, шланг).
Устранение: Проверьте следующее:
•
Убедитесь, что в дозирующем трубопроводе нет засора.
•
Убедитесь, что поток дозирования не слишком силен.
•
Убедитесь, что предельное значение высокого давления соответствует требованиям.
ISD-019 Low pressure (disp-%s) (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда система обнаруживает недостаточное давление в подаче второго материала. Это
состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
•
Линия дозирования (сопло, шланг, и т.д.) была удалена.
Устранение:
•
Убедитесь, что линия дозирования в порядке.
•
Убедитесь, что поток дозирования не слишком слаб.
•
Убедитесь, что предельное значение низкого давления соответствует требованиям.
•
Убедитесь, что значение тайм-аута низкого давления соответствующее.
ISD-020 High pressure (sup-%s) (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда система обнаруживает избыточное давление в подаче второго материала. Это
состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
•
Установлено слишком высокое давление подачи.
•
Установлено слишком низкое предельное значение высокого давления.
•
Значение тайм-аута высокого давления слишком мало.
•
Убедитесь, что давление на подающем насосе соответствующее.
•
Убедитесь, что предельное значение высокого давления соответствует требованиям.
•
Убедитесь, что значение тайм-аута высокого давления соответствующее.
Устранение:
ISD-021 Low pressure (sup-%s) (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда система обнаруживает недостаточное давление в подаче второго материала. Это
состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
•
Линия подачи (шланг и т. д.) была удалена.
•
Задано слишком высокое предельное значение низкого давления.
•
Значение тайм-аута низкого давления было установлено слишком коротким.
•
Убедитесь, что линия подачи в порядке.
•
Убедитесь, что предельное значение низкого давления соответствует требованиям.
•
Убедитесь, что значение тайм-аута низкого давления соответствующее.
Устранение:
ISD-022 Premature switching req (ISD%d)
Причина:
Это предупреждение возникает, когда неактивный дозатор не может закончить перезагрузку до того, как
активный дозатор достигнет Pre-Near-Empty предварительно почти пустого состояния. Именно здесь
дополнительный дозатор должен начать регулировать значение давления для переключения дозатора. Это
состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
•
Давление подачи было недостаточно высоким.
•
Предварительно опустошенное Pre-Near-Empty состояние настроено слишком рано.
•
ПЛК не достаточно рано отправил RELOAD_OK
•
Убедитесь, что давление подачи материала достаточно высокое.
•
Убедитесь, что предварительно почти пустое состояние настроено правильно.
Устранение:
324
•
Убедитесь, что ПЛК вовремя отправляет RELOAD_OK.
ISD-023 Meter switching fault (ISD%d)
Причина:
Это предупреждение выводится, когда неактивный дозатор не может завершить перезарядку до того, как
активный счетчик достигнет почти Near-Empty опустошенного состояния. Именно здесь предварительный
дозатор начать дозирование для переключения дозатора. Это состояние обычно вызвано одним или
несколькими из следующих факторов:
•
Давление подачи было недостаточно высоким.
•
Почти пустое положение настроено слишком рано.
•
ПЛК не достаточно рано отправил RELOAD_OK
•
Убедитесь, что давление подачи материала достаточно высокое.
•
Убедитесь, что почти пустое положение настроено правильно.
•
Убедитесь, что ПЛК вовремя отправляет RELOAD_OK.
Устранение:
ISD-024 Both meter empty (ISD%d)
Причина:
Это предупреждение выводится, когда оба дозатора находятся в пределах почти пустого состояния при
переключении дозаторов. Это состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
•
Давление подачи было недостаточно высоким.
•
Почти пустое положение настроено слишком рано.
•
ПЛК не достаточно рано отправил RELOAD_OK
•
Убедитесь, что давление подачи материала достаточно высокое.
•
Убедитесь, что почти пустое положение настроено правильно.
•
Убедитесь, что ПЛК вовремя отправляет RELOAD_OK.
Устранение:
ISD-025 Reload sequence fault (ISD%d)
Причина:
Это предупреждение выводится, когда предыдущая перезарядка не закончилась когда дозатор был сменен. Это
состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
•
Давление подачи было недостаточно высоким.
•
Почти пустое положение настроено слишком рано.
•
ПЛК не достаточно рано отправил RELOAD_OK
•
Сигнал RELOAD_OK не был убран достаточно рано.
•
Убедитесь, что давление подачи материала достаточно высокое.
•
Убедитесь, что почти пустое положение настроено правильно.
•
Убедитесь, что ПЛК вовремя отправляет RELOAD_OK.
•
Убедитесь, что RELOAD_OK убирается вовремя.
Устранение:
ISD-026 Dual ISD number mismatch
Причина:
Номер двойного дозатора ISD не соответствует номеру, указанному в меню конфигурации уплотнения.
Устранение: Отобразите меню NumCFG в меню конфигурации уплотнения и убедитесь, что номер двойного ISD указан
правильно.
ISD-027 Use SealConfig/NumCFG to correct
Причина:
Номер двойного дозатора ISD не соответствует номеру, указанному в меню конфигурации уплотнения.
Устранение: Отобразите меню NumCFG в меню конфигурации уплотнения и убедитесь, что номер двойного ISD указан
правильно.
ISD-028 Disp pressure diff too high (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда система обнаруживает большую разницу давления между двумя дозируемыми
материалами. Это состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
1.
Линия дозирования (сопло, шланг и т. д.) засорена.
2.
Скорость дозирования слишком высока.
325
3. Установлено слишком низкое предельное значение высокого давления.
4. Значение тайм-аута высокого давления слишком мало.
Устранение: Проверьте следующее:
1. Убедитесь, что в дозирующем трубопроводе нет засора.
2. Убедитесь, что поток дозирования не настроен как слишком сильный.
3. Убедитесь, что предельное значение высокого давления соответствующее.
4. Убедитесь, что значение тайм-аута высокого давления соответствующее.
ISD-029 Disp pressure diff too low (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда система обнаруживает маленькую разницу давления между двумя дозируемыми
материалами. Это состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
1. Линия дозирования (сопло, шланг, и т.д.) удалена.
2. Скорость дозирования слишком низкая.
3. Задано слишком высокое предельное значение низкого давления.
4. Значение тайм-аута низкого давления было установлено слишком коротким.
Устранение: Проверьте следующее:
1. Убедитесь, что линия дозирования в порядке.
2. Убедитесь, что поток дозирования не настроен как слишком слабый.
3. Убедитесь, что предельное значение низкого давления соответствует требованиям.
4. Убедитесь, что значение тайм-аута низкого давления соответствующее.
ISD-030 Disp pressure diff too high warn(ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда система обнаруживает большую разницу давления между двумя дозируемыми
материалами. Это состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
1. Линия дозирования (сопло, шланг и т. д.) засорена.
2. Скорость дозирования слишком высока.
3. Установлено слишком низкое предельное значение высокого давления.
4. Значение тайм-аута высокого давления слишком мало.
Устранение: Убедитесь, что в дозирующем трубопроводе нет засора. Убедитесь, что поток дозирования не слишком силен.
Убедитесь, что предельное значение высокого давления соответствует требованиям. Убедитесь, что значение
тайм-аута высокого давления соответствующее.
ISD-031 High pressure warn(disp-%s) (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда система обнаруживает избыточное давление в дозируемом материале. Это
состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
1. Линия дозирования (сопло, шланг и т. д.) засорена.
2. Скорость дозирования слишком высока.
3. Установлено слишком низкое предельное значение высокого давления.
4. Значение тайм-аута высокого давления слишком мало.
Устранение: Пожалуйста, убедитесь, что в дозирующем трубопроводе нет засора. Убедитесь, что поток дозирования не
слишком силен. Убедитесь, что предельное значение высокого давления соответствует требованиям.
Убедитесь, что значение тайм-аута высокого давления соответствующее.
ISD-032 Low pressure warn(disp-%s) (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда система обнаруживает слишком низкое давление в дозируемом материале. Это
состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
1. Линия дозирования (сопло, шланг, и т.д.) удалена.
2. Скорость дозирования слишком низкая.
3. Задано слишком высокое предельное значение низкого давления.
4. Значение тайм-аута низкого давления было установлено слишком коротким.
Устранение: Убедитесь, что линия дозирования в порядке. Убедитесь, что поток дозирования не слишком слаб. Убедитесь,
что предельное значение низкого давления соответствует требованиям. Убедитесь, что значение тайм-аута
низкого давления соответствующее.
ISD-033 High pressure warn(disp-%s) (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда система обнаруживает избыточное давление в подаче второго материала. Это
состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
1. Линия дозирования (сопло, шланг и т. д.) засорена.
2. Скорость дозирования слишком высока.
3. Установлено слишком низкое предельное значение высокого давления.
4. Значение тайм-аута высокого давления слишком мало.
Устранение: Проверьте следующее:
 Убедитесь, что в дозирующем трубопроводе нет засора.

Убедитесь, что поток дозирования не слишком силен.
326

Убедитесь, что предельное значение высокого давления соответствует требованиям.

Убедитесь, что значение тайм-аута высокого давления соответствующее.
ISD-034 Low pressure warn(disp-%s) (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда система обнаруживает слишком низкое давление во втором дозируемом
материале. Это состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
1.
Линия дозирования (сопло, шланг, и т.д.) удалена.
2.
Скорость дозирования слишком низкая.
3.
Задано слишком высокое предельное значение низкого давления.
4.
Значение тайм-аута низкого давления было установлено слишком коротким.
Устранение: Проверьте следующее:
•
Убедитесь, что линия дозирования в порядке.
•
Убедитесь, что поток дозирования не слишком слаб.
•
Убедитесь, что предельное значение низкого давления соответствует требованиям.
•
Убедитесь, что значение тайм-аута низкого давления соответствующее.
ISD-035 Can not goto dispense mode (ISD%d)
Причина:
Эта ошибка выводится, когда система обнаруживает слишком низкое давление во втором дозируемом
материале. Это состояние обычно вызвано одним или несколькими из следующих факторов:
1.
Линия дозирования (сопло, шланг, и т.д.) удалена.
2.
Скорость дозирования слишком низкая.
3.
Задано слишком высокое предельное значение низкого давления.
4.
Значение тайм-аута низкого давления было установлено слишком коротким.
Устранение: Проверьте следующее:
1.
Убедитесь, что линия дозирования в порядке.
2.
Убедитесь, что поток дозирования не слишком слаб.
3.
Убедитесь, что предельное значение низкого давления соответствует требованиям.
4.
Убедитесь, что значение тайм-аута низкого давления соответствующее.
ISD-040 Meter recovery time out (ISD%d)
Причина:
Минимальное давление восстановления не было достигнуто в течение указанного в меню настройки ISD
времени.
Устранение: Если зазор между стержнями не закрыт, увеличьте время восстановления или увеличьте скорость
восстановления. Если зазор закрыт, проверьте датчики давления или проверьте наличие утечек в системе.
ISD-041 Enter gap recovery (ISD%d)
Причина:
Давление дозирования ниже минимального давления восстановления.
Устранение: Не применимо.
ISD-042 Exit gap recovery (ISD%d)
Причина:
Давление дозирования превысило минимальное давление восстановления после падения ниже минимального
значения.
Устранение: Не применимо.
ISD-050 %s
Причина:
Эта ошибка возникает, когда встроенная пневматическая система (IPS) сталкивается с проблемой, которую она
не может решить внутренне.
Устранение: Эта неисправность обычно устраняется при выполнении холодного запуска. Если ошибка не устранена,
обратитесь к своему супервизору или обратитесь на горячую линию FANUC со следующей информацией:
•
Точный номер ошибки и показанное сообщение.
•
Информацией, документирующей операции робота в момент возникновения неисправности.
•
Название программы, номер линии, местоположение робота в рабочей ячейке, любой ввод-вывод ячейки
или другую коммуникационную активность.
ISD-051 Velocity command excessive (IPS%d)
Причина:
Заданная для указанной пневматической сервооси скорость слишком высока.
Устранение: Заданная скорость ограничена до $IPS_CONFIG[Н]$.CMDSPD_MIN или $IPS_CONFIG[Н].$CMDSPD_MAX,
где n - число, указанное в ошибке. Измените инструкцию вашего приложения или данные чтобы уменьшить
требования к скорости пневматической сервооси.
327
ISD-052 Excessive positional error (IPS%d)
Причина:
Внезапное изменение нагрузки, недостаточная подача воздуха, неисправный сервоклапан или плохая
настройка серво вызвали избыточное отклонение в позиции пневматического серво. Это предупреждение
выводится, когда позиционное отклонение (в мм) этой оси превышает $IPS_CONFIG[n].$POSERR_MAX1, где
n - число, указанное в ошибке.
Устранение: Убедитесь, что имеется достаточная подача воздуха. Посмотрите, значительно ли падает давление воздуха во
время работы дозатора: это указывает на то, что воздушный цилиндр испытывает нехватку воздуха.
ISD-053 Excessive error during stop (IPS%d)
Причина:
Внезапное изменение нагрузки, недостаточная подача воздуха, неисправный серво-клапан или плохая
настройка серво вызвали избыточное отклонение в позиции пневматического серво. Эта ошибка выводится,
когда позиционное отклонение (в мм) этой оси, пока она неподвижна, превышает
$IPS_CONFIG[n].$POSERR_MAX2, где n - число, указанное в ошибке.
Устранение: Нажмите кнопку RESET, чтобы продолжить операцию. Убедитесь, что имеется достаточная подача воздуха.
Посмотрите, нет ли значительного падения давления воздуха во время работы дозатора. Это указывает на то,
что воздушный цилиндр испытывает нехватку воздуха.
ISD-054 Excessive error during move (IPS%d)
Причина:
Внезапное изменение нагрузки или плохая настройка серво вызвали избыточное отклонение в позиции
пневматического серво. Эта ошибка выводится, когда позиционное отклонение (в мм) этой оси превышает
$IPS_CONFIG[n].$POSERR_MAX2, где n - число, указанное в ошибке.
Устранение: Нажмите кнопку RESET, чтобы продолжить операцию. Убедитесь, что имеется достаточная подача воздуха.
Посмотрите, нет ли значительного падения давления воздуха во время работы дозатора. Это указывает на то,
что воздушный цилиндр испытывает нехватку воздуха.
ISD-055 Servo Enab o/p not assigned (IPS%d)
Причина:
Устранение:
Не был назначен цифровой выход, который используется для подачи питания на сервоклапан для указанного
номера оси.
1.
2.
3.
Выполните контролируемый запуск и отобразите экран конфигурации IPS.
Настройте номер и тип цифрового выхода включения серво.
Выполните холодный запуск.
ISD-056 Analog output not assigned (IPS%d)
Причина:
Не был назначен аналоговый выход, который нужен для управления сервоклапаном для указанного номера
оси.
Устранение: 1.
Выполните контролируемый запуск и отобразите экран конфигурации IPS.
2.
Назначьте номер и тип выходного порта управления серво.
3.
Выполните холодный запуск.
ISD-057 Press. sw. inp not assigned (IPS%d)
Причина:
Не был назначен цифровой вход, необходимый для обнаружения потери давления воздуха на пневматический
сервоклапан (клапаны).
Устранение: 1.
Выполните контролируемый запуск и отобразите экран конфигурации IPS.
2.
Назначьте номер и тип входного порта элемента проверки давления воздуха.
3.
Выполните холодный запуск.
ISD-058 Low air supply pressure (IPS%d)
Причина:
Переключатель давления, контролирующий подачу воздуха к пневматическим сервоклапанам, отключен из-за
слишком низкой подачи воздуха.
Устранение: Убедитесь, что цифровой вход давления подачи воздуха не симулируется, если манометр показывает
достаточное давление. Также проверьте правильность и работоспособность настроек датчика давления
воздуха.
ISD-059 Servo not ready: ext. e-stop(IPS%d)
Причина:
Указанный пневматический серво не может быть сброшен из-за внешнего условия, такого как аварийная
остановка. Это внешнее условие вынуждает цифровой вход готовности оставаться выключенным.
Устранение: Убедитесь, что при нажатии кнопки RESET на короткое время включается цифровой выход, настроенный как
включение серво. Определите и исправьте внешнее состояние (аварийная остановка, перегоревший
предохранитель), вызвавшее проблему, а затем снова нажмите кнопку RESET. Проверьте, включается ли
цифровой выход включения сервоприводов. Убедитесь, что правильно настроены и назначены цифровой вход
готовности серво и цифровой выход включения серво. При необходимости увеличьте значение
$IPS_SETUP.$SRDY_TMOUT (количество сканирований, которое пневматическая сервосистема ожидает
перед проверкой цифрового входа готовности сервопривода после нажатия кнопки RESET).
328
ISD-060 Meter hyd. inp not assigned (IPS%d)
Причина:
Не назначен сигнал запуска гидравлики дозатора.
Устранение: Назначьте сигнал запуска гидравлики дозатора на допустимый порт.
ISD-061 Meter hydraulic not running (IPS%d)
Причина:
Сигнал запуска гидравлики дозатора выключен.
Устранение: Убедитесь, что гидравлика дозатора включена и входной сигнал включен.
ISD-062 Input pwr. inp not assigned (IPS%d)
Причина:
Не назначен входной сигнал входного питания. Проверяется только при включении питания.
Устранение: Назначьте входной сигнал входного питания на допустимый порт.
ISD-063 Input power is off (IPS%d)
Причина:
Сигнал входного питания отключен. Проверяется только при включении питания.
Устранение: Перед включением контроллера убедитесь, что входное питание гидравлики включено.
ISD-064 Ctrl. pwr. inp not assigned (IPS%d)
Причина:
Не назначен входной сигнал питания управления. Проверяется только при включении питания.
Устранение: Назначьте выходной сигнал питания управления на допустимый порт.
ISD-065 Gun hyd. input not assigned (IPS%d)
Причина:
Не назначен входной сигнал запуска гидравлики аппликатора.
Устранение: Назначьте сигнал запуска гидравлики аппликатора на допустимый порт.
ISD-066 Mtr. can't run w/o gun hyd. (IPS%d)
Причина:
Гидравлика дозатора не может запуститься, если не запущена гидравлика аппликатора.
Устранение: Сначала запустите гидравлику аппликатора, а затем запустите гидравлику дозатора.
ISD-067 Gun hydraulic low pressure (IPS%d)
Причина:
Сигнал не избыточно низкого давления гидравлики аппликатора выключен.
Устранение: Убедитесь, что давление гидравлики аппликатора в норме.
ISD-068 Gun hydraulic high pressure (IPS%d)
Причина:
Сигнал не избыточно высокого давления гидравлики аппликатора выключен.
Устранение: Убедитесь, что давление гидравлики аппликатора в норме.
ISD-069 Gun hydraulic over heated (IPS%d)
Причина:
Включен сигнал перегрузки гидравлики аппликатора.
Устранение: Проверьте блок гидравлики аппликатора.
ISD-070 Meter hydraulic over heated (IPS%d)
Причина:
Включен сигнал перегрузки гидравлики дозатора.
Устранение: Проверьте блок гидравлики дозатора.
ISD-071 Local dispenser stop (IPS%d)
Причина:
Включен входной сигнал остановки локального дозирования.
Устранение: Проверьте кнопку остановки дозатора на панели дозатора.
ISD-072 System dispenser stop (IPS%d)
Причина:
Выключен входной сигнал остановки системного дозирования.
Устранение: Проверьте кнопки / логику системного дозирования.
ISD-073 Fire dispenser stop (IPS%d)
Причина:
Входной сигнал остановки огнеупорного дозатора выключен.
Устранение: Проверьте логику остановки огнеупорного дозатора.
ISD-074 Spare dispenser stop (IPS%d)
Причина:
Входной сигнал остановки запасного дозатора выключен.
Устранение: Проверьте логику остановки запасного дозатора.
ISD-080 %s high flow warn (ISD%d)
Причина:
Программное обеспечение обнаружило высокий уровень потока материала ISO/POLY.
329
Устранение: Уровень потока ISO/POLY превысил уровень “Предупреждения о максимуме потока ISO/POLY” на период
времени больший, чем длительность "Тайм-аута низкого/высокого потока" Убедитесь, что дозирующее
оборудование (регуляторы давления, расходомеры, распылительные модули и т.д.) работает правильно.
Убедитесь, что настройки на экране настройки дозатора являются подходящими.
ISD-081 %s high flow (ISD%d)
Причина:
Программное обеспечение обнаружило чрезмерно высокий уровень потока материала ISO/POLY. Этот случай
более серьезен, чем ISD-080, и может привести к серьезным дефектам нанесения материала.
Устранение: Уровень потока ISO/POLY превысил уровень “Ошибки максимума потока ISO/POLY” на период времени
больший, чем длительность "Тайм-аута низкого/высокого потока" Убедитесь, что дозирующее оборудование
(регуляторы давления, расходомеры, распылительные модули и т.д.) работает правильно. Убедитесь, что
настройки на экране настройки дозатора являются подходящими.
ISD-082 %s low flow warn (ISD%d)
Причина:
Программное обеспечение обнаружило низкий уровень потока материала ISO/POLY.
Устранение: Уровень потока ISO/POLY стал меньше, чем уровень “Предупреждения о минимуме потока ISO/POLY” на
период времени больший, чем длительность "Тайм-аута низкого/высокого потока" Убедитесь, что дозирующее
оборудование (регуляторы давления, расходомеры, распылительные модули и т.д.) работает правильно.
Убедитесь, что настройки на экране настройки дозатора являются подходящими.
ISD-083 %s low flow (ISD%d)
Причина:
Программное обеспечение обнаружило чрезмерно низкий уровень потока материала ISO/POLY. Эта ошибка
имеет приоритет перед ISD-082 и может привести к серьезным дефектам нанесения материала.
Устранение: Уровень потока ISO/POLY стал меньше, чем уровень “Ошибка минимального потока ISO/POLY” на период
времени больший, чем длительность "Тайм-аута низкого/высокого потока". Убедитесь, что дозирующее
оборудование (регуляторы давления, расходомеры, распылительные модули и т.д.) работает правильно.
Убедитесь, что настройки на экране настройки дозатора являются подходящими.
ISD-084 %s ratio high warn (ISD%d)
Причина:
Программное обеспечение обнаружило высокий уровень концентрации смеси ISO/POLY.
Устранение: Отклонение концентрации ISO/POLY превысило уровень “Предупреждения о максимуме концентрации
ISO/POLY” на период времени больший, чем длительность "Предупреждение тайм-аута высокой
концентрации ISO/POLY". Убедитесь, что дозирующее оборудование (регуляторы давления, расходомеры,
распылительные модули и т.д.) работает правильно. Убедитесь, что настройки на экране настройки дозатора
являются подходящими.
ISD-085 %s ratio high (ISD%d)
Причина:
Программное обеспечение обнаружило чрезмерно высокий уровень концентрации смеси ISO/POLY. Этот
случай более серьезен, чем ISD-084, и может привести к серьезным дефектам нанесения материала.
Устранение: Отклонение концентрации ISO/POLY превысило уровень “Ошибки максимума концентрации ISO/POLY” на
период времени больший, чем длительность "Ошибки тайм-аута высокой концентрации ISO/POLY".
Убедитесь, что дозирующее оборудование (регуляторы давления, расходомеры, распылительные модули и т.д.)
работает правильно. Убедитесь, что настройки на экране настройки дозатора являются подходящими.
ISD-086 %s ratio low warn (ISD%d)
Причина:
Программное обеспечение обнаружило низкий уровень концентрации смеси ISO/POLY.
Устранение: Отклонение концентрации ISO/POLY превысило уровень “Предупреждения о минимуме концентрации
ISO/POLY” на период времени больший, чем длительность "Предупреждение тайм-аута низкой концентрации
ISO/POLY". Убедитесь, что дозирующее оборудование (регуляторы давления, расходомеры, распылительные
модули и т.д.) работает правильно. Убедитесь, что настройки на экране настройки дозатора являются
подходящими.
ISD-087 %s ratio low (ISD%d)
Причина:
Программное обеспечение обнаружило чрезмерно низкий уровень концентрации смеси ISO/POLY. Этот
случай более серьезен, чем ISD-086, и может привести к серьезным дефектам нанесения материала.
Устранение: Отклонение концентрации ISO/POLY превысило уровень “Ошибки минимума концентрации ISO/POLY” на
период времени больший, чем длительность "Ошибки тайм-аута низкой концентрации ISO/POLY". Убедитесь,
что дозирующее оборудование (регуляторы давления, расходомеры, распылительные модули и т.д.) работает
правильно. Убедитесь, что настройки на экране настройки дозатора являются подходящими.
4.8.7
Коды ошибок ISDT
ISDT-007 Servo not READY (G:%d A:%d)
Причина:
Попытка запуска технологических осей в отсутствие готовности сервопривода.
330
Устранение: Сбросьте технологические оси. Или проверьте другие ошибки, возникшие в то же время, и устраните их
причину.
ISDT-015 XXXX fault (A:%d)
Причина:
Что-то не так с технологической осью. Вышеупомянутое "XXXX” указывает на тип технологической оси.
Устранение: Для решения обратитесь к ошибке сервопривода, возникающей вместе с этой ошибкой.
4.9
J
4.9.1
Коды ошибок JOG
JOG-001 Overtravel Violation
Причина:
Произошло избыточное перемещение робота.
Устранение: Используйте меню ручного сброса избыточного перемещения, чтобы выяснить, какая ось находится в
состоянии избыточного перемещения. Сбросьте избыточное пере