FANUC > ARC Mate 120*C FANUC > M-20*A МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА B-82874RU/01 Перед началом использования робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности при работе с роботом FANUC (B-80687EN)» и уясните его содержание. • • Запрещается полностью или частично воспроизводить данное руководство в любой форме. Любые технические и конструктивные характеристики могут быть изменены без уведомления. Продукция, описываемая в данном руководстве, регулируется законом Японии «Об иностранной валюте и внешней торговле». Для ее экспорта из Японии может потребоваться разрешение на экспорт, выдаваемое органами власти этой страны. Кроме того, для реэкспорта продукции в любую другую страну может потребоваться разрешение органов власти страны, из которой осуществляется реэкспорт. Данная продукция может также регулироваться законами США о реэкспорте. При необходимости экспортировать или реэкспортировать данные изделия обратитесь в компанию FANUC за консультацией. Мы предприняли все усилия, чтобы данное руководство было максимально полным и подробным. Однако мы не можем описать все действия, которые нельзя или невозможно осуществить, поскольку существует множество вариантов различных действий. В этой связи любые действия, возможность которых не оговорена в данном руководстве, следует считать невозможными. B-82874RU/01 1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ МЕРЫ БЕЗОПАСНОСТИ В целях обеспечения безопасности оператора и данной системы при эксплуатации робота и его периферийных устройств, смонтированных в гибком производственном модуле, соблюдайте все перечисленные ниже меры безопасности. s-1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ 1.1 B-82874RU/01 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ При эксплуатации робототехнической системы безопасность оператора является высшим приоритетом. Во время работы системы очень опасно приближаться к зоне работы робота. Перед началом эксплуатации робототехнической системы обязательно проверьте все устройства защиты. Ниже перечислены основные положения техники безопасности. Для обеспечения безопасности оператора необходимо предпринять ряд мер. (1) Направьте операторов робототехнической системы учебные курсы, которые проводит компания FANUC. на Наша компания предлагает широкий выбор различных учебных курсов. За подробностями обратитесь в отдел продаж компании FANUC. (2) Даже когда во время работы робот неподвижен, он может, например, ожидать команды и прийти в движение в любой момент. Когда робот находится в состоянии ожидания, следует считать, что он работает и находится в движении. В целях обеспечения безопасности оператора убедитесь, что он имеет возможность узнать, работает робот или нет. Для этого можно использовать лампу, иную предупредительную световую сигнализацию или звуковой сигнал. (3) Обязательно установите вокруг системы защитное ограждение с калиткой, так чтобы оператор мог попасть внутрь ограждения только через эту калитку. Калитку следует оборудовать блокировочным выключателем, предохранительным штепселем и т.п., чтобы при ее открытии робот прекращал движение. Конструкция контроллера предусматривает возможность подключения блокировочного выключателя и подобных устройств. При открытии калитки робот будет переведен в состояние аварийного останова. Схему подключения см. на рис. 1.1. (4) Обеспечьте необходимое заземление периферийных устройств (Класс A, класс B, класс C или класс D). (5) Периферийные устройства должны по устанавливаться за пределами рабочей зоны. возможности (6) Начертите на полу схему, четко показывающую диапазон перемещения робота, включая его инструменты, например, манипулятор. s-2 B-82874RU/01 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ (7) Установите на полу сенсорный коврик или фотоэлектрический выключатель, соединенный со световой или звуковой сигнализацией. Этот выключатель должен останавливать движение робота при входе оператора в рабочую зону. (8) При необходимости установите блокировочное устройство, которое не позволит включить питание робота никому, кроме ответственного оператора. Конструкция размыкателя, смонтированного в контроллере, не позволяет включить его, когда он закрыт на замок. (9) При регулировке отдельных периферийных обязательно отключайте питание робота. RMP Moter power/brake/signal EARTH Limit switch which operate when the gate is opend. Рис. 1.1 Защитное ограждение и калитка s-3 устройств ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ Panel board EAS1 EAS11 EAS2 EAS21 Подключение одной цепи Panel board FENCE1 FENCE2 Рис. 1.1 (б) Схема подключения защитного ограждения s-4 B-82874RU/01 B-82874RU/01 1.1.1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ Техника безопасности оператора Под оператором понимается лицо, которое в рамках повседневной эксплуатации включает и выключает питание робототехнической системы и запускает программу действий робота, например, с операторского пульта. Операторам запрещается работать внутри защитного ограждения. (1) Если робот не используется, отключите питание его контроллера или нажмите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), а затем проводите необходимые работы. (2) Управлять роботом следует, находясь за ограждением. (3) Установите вокруг системы защитное ограждение с калиткой, так чтобы оператор мог попасть внутрь ограждения только через эту калитку. Калитку следует оборудовать блокировочным выключателем, предохранительным штепселем и т.п., чтобы при ее открытии робот прекращал движение. (4) Кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) должна быть установлена в пределах досягаемости оператора. Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Это позволяет останавливать робота при нажатии внешней кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Схема подключения показана ниже. Panel board EES1 EES11 EES2 EES21 ПРИМЕЧАНИЕ Подключите к EES1 и EES11. Подключите к EES2 и EES21. Подключение одной цепи Panel board EMGIN1 EMGIN2 Рис. 1.1.1 Схема подключения выносной кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) s-5 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ 1.1.2 B-82874RU/01 Техника безопасности программиста При обучении робота требуется присутствие оператора в рабочей зоне робота. Очень важно обеспечить безопасность программиста. (1) Если возможно, все работы необходимо выполнять за пределами рабочей зоны робота, за исключением случаев, когда вход в эту зону действительно необходим. (2) Перед началом обучения робота убедитесь, что он сам и все периферийные устройства находятся в рабочем состоянии. (3) Если при обучении робота нельзя обойтись без входа в рабочую зону, то предварительно узнайте местонахождение всех защитных устройств (таких как кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), переключатель аварийной блокировки на подвесном пульте обучения), проверьте их настройки и состояние. Операторский пульт управления производства FANUC имеет кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) и переключатель режимов с ключом для выбора автоматического режима работы (AUTO) или режима обучения (T1 или T2). Перед тем, как открывать калитку защитного ограждения для входа в рабочую зону и проведения обучения, переведите переключатель в один из режимов обучения, а затем извлеките ключ из переключателя, чтобы никто не смог случайно изменить режим работы робота. Когда робот находится в автоматическом режиме работы, при открытии калитки защитного ограждения он переходит в состояние аварийного останова. Когда выбран режим обучения, блокировка калитки отключается. При проведении работ программист, зная, что калитка отключена, несет ответственность за недопущение входа других лиц в рабочую зону. (4) Программист должен соблюдать особую осторожность и не допускать входа в рабочую зону робота других лиц. Подвесной пульт обучения производства FANUC оснащен переключателем аварийной блокировки и кнопкой EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Кнопка и переключатель функционируют следующим образом: (1) Кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА): При нажатии переводит робота в режим аварийного останова. (2) Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ: Функционирует независимо от положения переключателя режимов. (а) Автоматический режим: Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ отключен. (б) Режим обучения: При отпускании или сильном нажатии переводит робота в режим аварийного останова. (ПРИМЕЧАНИЕ) Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ безопасности предназначен для перевода робота в состояние автоматического останова: когда оператор в экстренном случае отпускает или сильно нажимает кнопку на подвесном пульте обучения. В пульте R-J3iC используется трехпозиционный переключатель аварийной блокировки. Оператор может включить робота, нажав кнопку переключателя АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ до среднего положения. Когда оператор отпускает или сильно нажимает на переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ, робот переходит в состояние аварийного останова. s-6 B-82874RU/01 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ (5) Прежде чем запускать робота при помощи пульта управления или модуля управления, убедитесь, что в его рабочей зоне никого нет и что робот исправен. Контроллер определяет, что оператор намерен начать обучение, когда оператор выполняет подряд два действия: устанавливает переключатель на подвесном пульте обучения в положение ВКЛ. (ON), а затем нажимает на переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ. При проведении работ оператор, зная, что робот в этом состоянии может прийти в движение, несет ответственность за обеспечение безопасности. Подвесной пульт обучения, пульт управления и интерфейс периферийных устройств используют отдельные сигналы для запуска работы робота. Действительность этих сигналов определяется положениями переключателя режимов и переключателя аварийной блокировки на пульте управления, включателя подвесного пульта обучения и программного дистанционного выключателя, как показано ниже. s-7 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ Включатель подвесного пульта обучения Режим Режим AUTO (АВТОМАТИЧЕСКИЙ) On/ВКЛ Off/ВЫКЛ On/ВКЛ Режимы Т1 и Т2 Off/ВЫКЛ Дистанционный выключатель Локальн. Дистанц. Локальн. Дистанц. Локальн. Дистанц. Локальн. Дистанц. Подвесной пульт обучения B-82874RU/01 Операторский пульт Периферийные устройства Запрещен Запрещен Запрещен Запрещен Запрещен Запуск разрешен Запрещен Запрещен Запуск разрешен Запрещен Запуск разрешен Запрещен Запрещен Запрещен Запрещен Запрещен Запрещен Запрещен Запрещен Запуск разрешен Запрещен Запрещен Запрещен Запрещен При запуске системы при помощи подвесного пульта обучения в спецификации RIA, трехпозиционный переключатель режимов должен быть в положении T1/T2. (6) Для пуска системы при помощи пульта управления оператора убедитесь, что в рабочей зоне робота нет людей, и что отсутствуют аномальные состояния в рабочей зоне робота. (7) После завершения программы обязательно выполните пробный пуск как описано ниже. (a) Выполните программу не менее одного рабочего цикла в пошаговом режиме на низкой скорости. (b) Выполните программу не менее одного рабочего цикла в непрерывном режиме на низкой скорости. (c) Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на средней скорости и убедитесь, что нет нарушений в работе, вызванных рассинхронизацией. (d) Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на нормальной рабочей скорости и убедитесь, что при автоматической работе системы не возникает сбоев. (e) После проверки завершения программы с помощью описанного выше пробного пуска выполните его в автоматическом режиме. (8) При работе системы в автоматическом режиме работы, оператор подвесного пульта обучения должен покинуть рабочую зону робота. s-8 B-82874RU/01 1.1.3 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ Техника безопасности специалиста по обслуживанию В целях безопасности техников по обслуживанию строго соблюдайте следующие рекомендации. (1) Запрещается входить в работу зону во время работы робота. (2) В ходе работ по техническому обслуживанию следует по возможности обесточивать контроллер. При необходимости заприте главный выключатель на замок, чтобы никто не мог включить питание. (3) Если невозможно обойтись без входа в рабочую зону, когда включено питание робота, нажмите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) на модуле управления, на пульте управления или подвесном пульте обучения, а затем войдите в рабочую зону. Необходимо установить предупредительные таблички, информирующие о том, что идут работы. Внимательно следите за тем, чтобы кто-нибудь случайно не включил робота. (4) При отключении пневматической системы обязательно снизьте давление подачи. (5) Перед началом работ по техобслуживанию проверьте робота и периферийные устройства на наличие опасных или аномальных состояний. (6) Запрещается включать автоматический режим, когда в рабочей зоне робота находятся люди. (7) При необходимости проведения технического обслуживания робота возле стены или инструмента, либо когда поблизости работает несколько рабочих, убедитесь, что пути их выхода не заблокированы. (8) Когда на роботе установлен какой-либо инструмент, либо когда установлено иное движущееся оборудование, например, ленточный конвейер, внимательно контролируйте его движение. (9) При проведении работ необходимо, чтобы рядом с модулем управления или операторским пультом управления находился работник, который мог бы при необходимости в любой момент нажать кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Этот человек должен быть знаком с робототехнической системой и должен уметь предвидеть опасную ситуацию. (10) При замене или установке отдельных компонентов следите за тем, чтобы внутрь системы не попали посторонние предметы. (11) Прежде чем касаться деталей, печатных плат и других внутренних элементов контроллера для проверки или в иных целях, обязательно отключите питание с помощью главного выключателя контроллера. В противном случае возможен удар током. s-9 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82874RU/01 (12) Для замены используйте только детали, рекомендованные компанией FANUC. В частности, запрещается использовать предохранители или другие детали несоответствующего номинала. Это может привести к пожару или выходу из строя деталей контроллера. (13) Перед повторным включением робототехнической системы после окончания работ по техобслуживанию убедитесь в отсутствии людей в рабочей зоне и исправности периферийных устройств. s-10 B-82874RU/01 1.2 1.2.1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С ИНСТРУМЕНТАМИ И ПЕРЕФЕРИЙНЫМИ УСТРОЙСТВАМИ Предостережения по программированию (1) Для обнаружения опасных состояний используйте концевой выключатель или другой датчик. При необходимости предусмотрите в программе останов робота в случае получения сигнала от датчика. (2) Предусмотрите в программе останов робота при возникновении ненормальных состояний в работе других роботов или периферийных устройств, даже если сам робот исправен. (3) В системах, где робот и его периферийные устройства перемещаются синхронно, следует обращать особое внимание на программирование, чтобы различные устройства не мешали друг другу. (4) Обеспечьте соответствующий интерфейс для обмена данными между роботом и его периферийными устройствами, чтобы робот мог обнаруживать состояние всех устройств в системе и мог останавливаться в зависимости от этих состояний. 1.2.2 Предостережения по работе с механизмами (1) Следите за чистотой блоков робототехнической системы. Не эксплуатируйте робота в среде, загрязненной маслом, водой или пылью. (2) Используйте кабели подключения механического блока с необходимыми разъемами. При подключении новых кабелей, не создавайте помех движению кабелей механического блока (не связывайте внешние кабели и стандартные кабели механического блока скотчем и т.д.). При подключении навесного оборудования не связывайте кабели устройств и механического блока. Не выполнение этих условий может привести к отсоединению кабелей механического блока и возникновению непредвиденных ситуаций. (3) Для ограничения перемещений робота используйте концевой выключатель ограничения хода или механический стопор, чтобы не допустить столкновения робота с периферийными устройствами или инструментами. s-11 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82874RU/01 1.3 БЕЗОПАСНОСТЬ МЕХАНИЗМА РОБОТА 1.3.1 Предостережения по работе (1) При работе в режиме толчковой подачи установите такую скорость, чтобы оператор мог управлять роботом в любой ситуации. (2) Перед нажатием клавиши толчковой подачи убедитесь, что знаете, какое движение выполнит робот. 1.3.2 Предостережения по программированию (1) При частичном совпадении рабочих зон различных роботов убедитесь, что движение роботов не создаст взаимных помех. (2) Обязательно задайте исходное рабочее положение в программе перемещения робота и запрограммируйте движение так, чтобы оно начиналось и заканчивалось в одном и том же положении. Обеспечьте оператору возможность легко видеть, что движение робота прекратилось. 1.3.3 Предостережения по работе с механизмами (1) Следите за чистотой в рабочей зоне робота. Не эксплуатируйте робота в среде, загрязненной маслом, водой или пылью. 1.3.4 Процедура перемещения манипулятора с отключенным питанием привода в аварийной или внештатной ситуации. (1) В аварийной или внештатной ситуации, для перемещения манипулятора при отключенном питании приводов, может быть использован встроенный тормоз. Для этого необходимо заказать следующее оборудование. Название Спецификация A05B-2450-J350 (Входное напряжение AC100-115V Устройство однофазный) разблокирован A05B-2450-J351 (Входное напряжение AC200-240V ия тормоза однофазный) A05B-2525-J047 (5м) Кабель робота A05B-2525-J048 (10м) A05B-2525-J010 (5м) (тип AC100-150V) A05B-2525-J011 (10м) (тип AC100-150V) Кабель A05B-2450-J364 (5м) (тип AC200-240V) питания A05B-2450-J365 (10м) (тип AC200-240V) s-12 B-82874RU/01 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ (2) Перед началом установки убедитесь, что инсталлировано и доступно необходимое количество устройств разблокировки тормозов. (3) Пожалуйста, прочитайте инструкцию по техническому обслуживанию контролера перед использованием устройства разблокировки тормоза. ПРИМЕЧАНИЕ Робототехническая система, установленная без соответствующего числа устройств разблокировки тормоза или аналогичных устройств, не может соответствовать требованиям EN ISO 10218-1 и Европейским указаниям по охране труда в машиностроении, и не может носить знак СЕ. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При разблокировании тормоза рука манипулятора может упасть под действием гравитации. Рекомендуется предпринят соответствующие меры по предотвращению падения, например подвесить манипулятор краном или иным способом перед разблокировкой тормозов. s-13 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ In case of releasing J2-axis motor brake Fall down B-82874RU/01 In case of releasing J3-axis motor brake Fall down Fall down Method of supporting robot arm Sling (*)This figure is example of floor mount. The direction of fall is different according to the installation angle,so please support robot appropriately in consideration of the influence of gravity. Рис. 1.3.4 Разблокировка тормозов осей J2 и J3 и меры по предотвращению падения. s-14 B-82874RU/01 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ 1.4 БЕЗОПАСНОСТЬ РАБОЧЕГО ОРГАНА 1.4.1 Правила техники безопасности в программировании (1) Для управления пневматическими, гидравлическими и электрическими приводами тщательно рассчитайте необходимую задержку после подачи каждой команды управленияn до фактического перемещения, а также безопасное управление. (2) Снабдите рабочий орган концевым выключателем и управляйте робототехнической системой, контролируя состояние рабочего органа. s-15 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ 1.5 B-82874RU/01 БЕЗОПАСНОСТЬ ПРИ ТЕХНИЧЕСКОМ ОБСЛУЖИВАНИИ (1) Запрещается входить в рабочую зону робота во время работы робота. Выключите питание перед входом в рабочую зону робота для осмотра и технического обслуживания. (2) Если необходимо войти в рабочую зону робота при включенном питании, сначала нажмите кнопку EMERGENCY STOP (аварийной остановки) на модуле управления. (3) При замене или обратной установке компонентов примите меры к тому, чтобы посторонние вещества не попали в систему. При замене частей в пневмосистеме обязательно уменьшите давление в трубопроводах до нуля, вращая регулятор давления на регуляторе подачи воздуха. (4) При работе с каждым узлом или печатной платой в контроллере во время инспекции выключите питание автоматический контроллера, а также выключите выключатель во избежание поражения электротоком. (5) При замене частей обязательно используйте части, указанные FANUC. В частности, категорически запрещается использовать предохранители или другие части с отличающимся номиналом. Их использование может вызвать пожар или привести к повреждению компонентов в контроллере. (6) Перед перезапуском робота обязательно проверьте, что в рабочей зоне робота никого нет, а робот и его периферийные устройства в нормальном рабочем состоянии. s-16 B-82874RU/01 1.6 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ (1) Табличка «Greasing and degreasing» («Смазка и удаление смазки») Рис. 1.6 (a) Табличка «Greasing and degreasing» («Смазка и удаление смазки») Описание При смазке и удалении смазки выполняйте требования, указанные на этой табличке. 1) 2) 3) При смазке убедитесь, что выпускное отверстие для смазки открыто. Для смазки используйте ручную помпу. Используйте только указанную смазку. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ См. подраздел 7.2 ПЕРЕОДИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ где содержатся пояснения о рекомендованной смазке, указано количество смазки, а также расположение впускных и выпускных отверстий для смазки по конкретным моделям. s-17 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82874RU/01 (2) Табличка «Step-on prohibitive» («Наступать запрещено») Рис. 1.6 (b) Табличка «Step-on prohibitive» («Наступать запрещено») Описание Запрещается наступать или вставать на робота или контроллер, поскольку это может повредить робота или контроллер, а работник может получить травму при потере равновесия и падении. (3) Предупреждающая табличка «High-temperature» («Высокая температура») Рис. 1.6 (с) Предупреждающая («Высокая температура») табличка «High-temperature» Описание Будьте осторожны при работе в зоне, где установлена эта табличка, эта часть сильно нагревается. Если необходимо касаться таких частей, пока они не остыли, используйте защитные теплоизолирующие перчатки. s-18 B-82874RU/01 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ (4) Табличка "Transportation" ("Транспортировка") 300kg 250kg×2 150kg×2 Рис. 1.6 (d) Табличка "Transportation" (транспортировка) Описание При транспортировке робота выполняйте требования, указанные на этой табличке . 1) Использование крана • • • Используйте кран грузоподъемностью 300 кг или более. Используйте не менее двух стропов, каждый с выдерживаемой нагрузкой 2450 Н (250 кгс) или более. Используйте не менее двух рым-болтов M10, каждый с выдерживаемой нагрузкой 1470 Н (150 кгс) или более. ПРИМЕЧАНИЕ См. подраздел 1.1 «ТРАНСПОРТИРОВКА», где приводятся пояснения о положении, которое должна занимать конкретная модель при транспортировке. s-19 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82874RU/01 (5) Табличка "Transportation prohibitive" ("Транспортировка недопустима") (при указании опции транспортировочного оборудования ). 輸送部材に衝撃を 与えないこと Do not have impact on this part 輸送部材にチェーン などを掛けないこと Do not chain, pry, or strap on this part Рис. 1.6 (e) Табличка "Transportation prohibitive" (транспортировка недопустима) Описание При транспортировке робота учитывайте следующие моменты. 1) 2) Не допускайте соударения захвата вилочного погрузчика с транспортировочным элементом. Не пропускайте через транспортировочный элемент цепь и т.п. (6) Табличка "High current attention" ("Сильный ток") 接触注意 溶接中、内部は高電流が流れます。 DO NOT ACCESS DURING ENERGIZED HIGH CURRENT INSIDE Рис.1.6 (f) Табличка "High current attention" ("Сильный ток") s-20 B-82874RU/01 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ Описание Не открывать во время работы, сильный ток. (7) Табличка "Range of motion and payload mark" ("Пределы перемещения и диапазон нагрузок") Данная табличка добавляется после определения спецификации СЕ. -170 deg (+185 deg) +170 deg (-185 deg) 0 deg J5 axis rotation center B A Motion range of J5 axis rotation center C D A B C D MAX. PAYLOAD (mm) (mm) (mm) (mm) kg 2186 1089 1511 1811 ARC Mate 120iC,M-20iA 20 10 ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L 2384 1287 1709 2009 Рис.1.6 (g) Табличка "Range of motion and payload mark" ("Пределы перемещения и диапазон нагрузок") s-21 ВВЕДЕНИЕ B-82874RU/01 ВВЕДЕНИЕ В настоящем руководстве описывается порядок технического обслуживания и подключения механических блоков следующих роботов: Наименование модели № спецификаций механического блока. Максимальная нагрузка A05B-1222-B201 A05B-1222-B202 A05B-1222-B301 A05B-1222-B302 3kg or 20kg 3kg or 20kg 3kg or 10kg 3kg or 10kg FANUC Robot ARC Mate 120iC FANUC Robot M-20iA FANUC Robot ARC Mate 120iC/10L FANUC Robot M-20iA/10L WEIGHT (5) ｋｇ (2) TYPE N O. DATE W EIGHT ｋｇ TYPE NO. DATE (3) (4) (1) OSHINO-MURA YAMANASHI PREF.JAPAN MADE IN JAPAN Табличка с номером спецификации механического блока прикреплена в месте, показанном на рисунке ниже. Перед прочтением данного руководства выясните номер спецификации используемого механического блока. DETAIL A p-1 A ВВЕДЕНИЕ B-82874RU/01 Таблица 1 (1) (2) Model name (Название модели) TYPE (3) (4) (5) DATE (Without controller) WEIGHT СОДЕРЖА НИЕ No. (ТИП) (ДАТА ВЫПУСКА) МАССА (Без контролера) ЗНАЧЕНИЕ Робот FANUC ARC Mate 120iC Робот FANUC M-20iA Робот FANUC ARC Mate 120iC/10L Робот FANUC M-20iA/10L A05B-1222-B201 250кг A05B-1222-B202 A05B-1222-B301 СЕРИЙНИЙ ГОД И МЕСЯЦ НОМЕР. ВЫПУСКА 250кг 250кг A05B-1222-B302 250кг Расположение таблички с указанием номера спецификации механического блока СОПУТСТВУЮЩИЕ РУКОВОДСТВА Пользователям руководства: роботов Руководство по технике безопасности B-80687EN Весь персонал, использующий робот FANUC, а также проектировщик системы обязаны ознакомиться с настоящим руководством и уяснить его положения Контролер R-30iA Руководство оператора FANUC предлагаются следующие Для кого предназначено: Все пользователи робота FANUC, проектировщик системs Тематика: Вопросы безопасности при разработке, эксплуатации и техническом обслуживании робототехнической системы Для кого предназначено: Оператор, программист, специалист по техническому обслуживанию, проектировщик системы Тематика: Функции, технологические операции, программирование, настройка, интерфейсы и сигнализация робота Используется при: эксплуатации, обучении робота и проектировании системы ПРИЛОЖЕНИЕ ДЛЯ РАЗГРУЗКИЗАГРУЗКИ (HANDLING TOOL) B-82594EN-2 СВАРОЧНОЕ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82594EN-3 ОСВОБОЖЕНИЕ ИНСТРУМЕНТА B-82594EN-4 Руководство по Для кого предназначено: техническому обслуживанию Специалист по техническому B-82595EN B-82595EN-1 (Для стран Европы) B-82595EN-2 (Ассоциация робототехники (США)) p-2 обслуживанию, проектировщик системы Тематика: Установка, подключение периферийного оборудования, техобслуживание Используется при: установке, пусконаладочных работах, подключении и техобслуживании ОГЛАВЛЕНИЕ B-82874RU/01 ОГЛАВЛЕНИЕ ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ .................................................. s-1 ВВЕДЕНИЕ ................................................................................................. p-1 1 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ................................................. 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 2 КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА ........................................................................ 20 МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ И ЗОНА ПОМЕХ ........... 27 ПОЛОЖЕНИЕ НУЛЕВОЙ ТОЧКИ И ОГРАНИЧЕНИЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ .. 29 РЕЖИМЫ НАГРУЖЕНИЯ ЗАПЯСТЬЯ....................................................... 35 РАБОЧАЯ ЗОНА ПРИ УСТАНОВКЕ ПОД УГЛОМ .................................... 39 МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА ....................................... 46 4.1 4.2 4.3 4.4 5 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ ........................................................... 18 ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ........................... 19 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 4 ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ ...................................................... 16 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ ..................................................... 17 2.1 3 ТРАНСПОРТИРОВКА ................................................................................... 2 УСТАНОВКА .................................................................................................. 8 УСТАНОВКА ОГРАНИЧЕНИЙ НА РАБОЧУЮ ЗОНУ РОБОТА ................ 12 ЗОНА ТЕХНИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ .............................................. 14 МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЧЛЕНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА И ЗАПЯСТЬЯ .. 47 ПОСАДОЧНОЕ МЕСТО ДЛЯ ОБОРУДОВАНИЯ ...................................... 49 РЕГУЛИРОВКА НАГРУЗКИ ........................................................................ 51 МЕТОД ИЗМЕНЕНИЯ СПЕЦИФИКАЦИИ НАГРУЗКИ ARC Mate120iC/ M-20iA .......................................................................................................... 54 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБОПРОВОДОВ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ ................................................................................................. 61 5.1 5.2 5.3 ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) .................................................................... 62 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ПОДАЧИ ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) ....................................... 64 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ КАБЕЛЕЙ (ОПЦИЯ) ...................................................................................................... 66 c-1 ОГЛАВЛЕНИЕ 6 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ ................................................. 72 6.1 6.2 7 B-82874RU/01 НАСТРОЙКА ПРОГРАММНОГО ОГРАНИЧЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ....... 73 УСТАНОВКИ ПОДВИЖНОГО МЕХАНИЧЕСКОГО ОГРАНИЧИТЕЛЯ (ОПЦИЯ) ...................................................................................................... 75 ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ ............................ 76 7.1 7.2 ПЕРИОДИЧЕСКОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ .......................... 77 7.1.1 Ежедневная проверка ............................................................................................ 77 7.1.2 Первая проверка (один месяц, 320 часов работы) .............................................. 78 7.1.3 Ежемесячная проверка (320 часов) ...................................................................... 78 7.1.4 Проверка каждые 3 месяца (960 часов) ............................................................... 79 7.1.5 Ежегодная проверка (3 840 часов) ....................................................................... 84 7.1.6 Проверка каждые три года (11 520 часов) .......................................................... 84 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ ........................................................... 85 7.2.1 Замена батарей (ежегодная проверка) ................................................................. 85 7.2.2 Замена смазки и масла в приводном механизме (Каждые 3 года или 11 520 часов) ...................................................................................................................... 87 7.2.2.1 Процедура замены смазки в редукторах для осей J1- J3............................... 92 7.2.2.2 Замена масла для оси J4 ................................................................................... 92 7.2.2.3 Замена масла для осей J5,J6 (ARC Mate 120iC,M-20iA) .............................. 94 7.2.2.4 Замена масла (оси J5, J6) (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L) .................... 96 7.2.2.5 Порядок сброса остаточного давления из смазочного резервуара (оси J1, J2 и J3) ....................................................................................................................... 99 7.2.2.6 7.3 8 ХРАНЕНИЕ ................................................................................................ 101 МАСТЕРИНГ ....................................................................................... 102 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 9 Порядок слива излишнего масла (оси J4 - J6) ................................................ 99 ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ ........................................................................... 103 СБРОС СИГНАЛОВ ОШИБОК И ПОДГОТОВКА К МАСТЕРИНГУ ........ 106 МАСТЕРИНГ ПО НУЛЕВОМУ ПОЛОЖЕНИЮ ........................................ 107 БЫСТРЫЙ МАСТЕРИНГ .......................................................................... 112 МАСТЕРИНГ ОДНОЙ ОСИ....................................................................... 114 ПРЯМОЙ ВВОД ДАННЫХ МАСТЕРИНГА ............................................... 117 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ................................................. 119 9.1 9.2 ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ ........................................................................... 120 НЕПОЛАДКА, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО УСТРАНЕНИЮ ......................... 121 c-2 ОГЛАВЛЕНИЕ B-82874RU/01 10 КАБЕЛЬНЫЙ КАНАЛ (ОПЦИЯ) ........................................................ 129 10.1 10.2 ПРОКЛАДКА КАБЕЛЕЙ В КАБЕЛЬНОМ КАНАЛЕ ................................... 130 ЗАМЕЧАНИЯ ............................................................................................. 132 ПРИЛОЖЕНИЕ A ТАБЛИЦА ПЕРИОДИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ........................ 135 B ТАБЛИЦА МОМЕНТОВ ЗАТЯЖКИ БОЛТОВ ................................... 140 C ИЗОЛЯЦИЯ В СВАРОЧНОМ РОБОТЕ ............................................. 142 C.1 C.2 Общая информация.................................................................................. 142 Изоляция в запястье ................................................................................. 142 c-3 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82874RU/01 1 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА -1- 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА 1.1 B-82874RU/01 ТРАНСПОРТИРОВКА Для транспортировки робота можно использовать кран или вилочный погрузчик. При транспортировке робота обязательно сориентируйте его в пространстве, как показано ниже, а затем поднимайте с помощью транспортировочной оснастки, которая крепится к рым-болтам. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При поднятии или опускании робота с помощью крана или вилочного погрузчика перемещайте его медленно, с большой осторожностью. При опускании робота на пол будьте осторожны и не допускайте сильного соударения установочной поверхности робота с полом. ВНИМАНИЕ Когда на роботе установлены рабочий орган и периферийные устройства, его центр тяжести изменяется, что может привести к нарушению устойчивости при транспортировке. Если робот теряет устойчивость, снимите инструменты и установите робота в транспортировочное положение. Это приведет к правильному размещению центра тяжести. Рекомендуется транспортировать рабочий орган и периферийные устройства отдельно от робота. Используйте выемки для вилочного захвата только для транспортировки робота с помощью вилочного погрузчика. Не используйте эти выемки для транспортировки робота любым иным способом. Их также запрещается использовать для крепления робота. Прежде чем транспортировать робота при помощи выемок для вилочного захвата проверьте, плотно ли затянуты винты в выемках, и при необходимости затяните их. 1) Порядок установки 1 Используя режим JOINT, поверните оси J2 и J3 в положительном направлении до тех пор пока не станет возможным демонтировать транспортные стопоры. 2 Демонтируйте транспортные стопоры осей J2 и J3 (красн.). 3 Выверните два рым-болта M10 из основания J2. Теперь все готово для установки робота. -2- 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82874RU/01 ЗАМЕЧАНИЕ 1 При появление предупреждения «overtravel» (выход за установленный предел), нажмите и держите клавишу SHIFT, а затем нажмите клавишу RESET. Затем, не отпуская клавиши SHIFT переместите оси J2 и J3 в положение, когда эта предупреждение исчезнет. 2 Перед началом движения J2 убедитесь, что рым-болты выкручены из основания J2. 2) Транспортировка при помощи крана (Рис. 1.1(a), (b)) Вверните рым-болты М20 в четырех точках и поднимайте робота при помощи четырех строп. Перекрестите и зацепите стропы как показано на рисунке. ПРИМЕЧАНИЕ При поднятии робота следите за тем, чтобы его двигатель, соединительные разъемы и кабели не были повреждены стропами. 3) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (Рис. 1.1(c), (d)) При транспортировке робота вилочным подъемником используйте только специализированное оборудование. Транспортное оборудование устанавливается как опция. -3- 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82874RU/01 IN TRANSPORTATION Crane capacity min： 300kg J1: 0° J2:-39° J3:-32° J4: 0° J5:-58° J6: 0° Sling capacity min： 250kg 277 1055 Mounting position of eyebolt 1391 252 Center of gravity 170 173 NORW） １．Robot weight 250kg ２．Eyebolt complied with JIS B1168 ３．Quantity eyebolt 2pcs sling 2pcs Рис. 1.1(a) Транспортировка с помощью крана (ARC Mate 120iC,M-20iA) -4- 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82874RU/01 IN TRANSPORTATION Crane capacity min： 300kg J1: 0° J2:-39° J3:-19° J4: 0° J5:-71° J6: 0° Sling capacity min： 250kg 277 1224 Mounting position of eyebolt 1445 252 Center of gravity 170 173 NORW） １．Robot weight 250kg ２．Eyebolt complied with JIS B1168 ３．Quantity eyebolt 2pcs sling 2pcs Рис. 1.1(b) Транспортировка с помощью крана (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L) -5- 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82874RU/01 Robot posture on transportation J1: 0° J2:-39° J3:-32° J4: 0° J5:-58° J6: 0° FORKLIFT CAPACITY 300kg 1026 1391 Center of the gravity 200 100 100 200 Center of the gravity 388 388 BRACKETS (2pcs) A290-7222-X371 NOTE） １．ROBOT WEIGHT 250kg Рис. 1.1(c) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (ARC Mate 120iC,M-20iA) ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Будьте осторожны и следите за тем, чтобы захват вилочного погрузчика не ударил транспортировочные элементы. -6- 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82874RU/01 Robot posture on transportation J1 0° J2 -39° J3 -19° J4 0° J5 -71° J6 0° FORKLIFT CAPACITY 300kg 1224 1445 Center of the gravity 200 100 100 200 Center of the gravity 388 388 BRACKET(2pcs) A290-7222-X371 NOTE） １．ROBOT WEIGHT 250kg Рис. 1.1(d) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L) ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Будьте осторожны и следите за тем, чтобы захват вилочного погрузчика не ударил транспортировочные элементы. -7- 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА 1.2 B-82874RU/01 УСТАНОВКА На Рис. 1.2(a) показаны размеры основания робота. Запрещается класть какие-либо предметы для облегчения монтажа на установочную поверхность. FRONT J1 AXIS ROTATION CENTER 300 150 157 157 20 4-O18 THROUGH 20 DEPTH 5 150 157 157 300 343 173 ±0.1 20 O26 FACING 15 20 A A SECTION A-A 173 ±0.1 343 Рис. 1.2 (a) Размеры основания робота -8- 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82874RU/01 На Рис. 1.2(b) показан пример установки робота. В этом примере плита-основание закреплена 4-мя анкерными болтами (класс прочности 4,8), а основание робота закреплено на плите 4-мя болтами M16×35 (класс прочности 12,9). FRONT J1 AXIS ROTATION CENTER MOUNTING FACE MOUNTING FACE 50 150 300 400 4-M16 THRU 50 150 300 400 J1 base of Robot Chemical anchor M20(4pcs) Strength classification：4.8 Tightening torque：186Nm 200 (Depth) 30 Robot mounting bolt M16X40 (4pcs) Strength classification：12.9 Tightening torque：314 Nm Рис. 1.2 (b) Пример установки робота -9- 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82874RU/01 ЗАМЕЧАНИЕ Приготовления к монтажным работам осуществляются силами заказчика. Плита основание и болты не поставляются. Используйте четыре Болта M16X40 (классификация 12.9 ) приложив момент закрутки 314Нм к каждому болту. Рис. 1.2 (c) и Таблица 1.2(a) показывают силы и моменты прилагаемые к базе J1. Сопоставляйте прочность установочной поверхности с приведенной информацией. Таблица 1.2(b) показывает время выката и дистанцию необходимую для остановки робота при нажатии кнопки аварийной остановки (EMERGENCY STOP). - 10 - 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82874RU/01 Таблица 1.2(a) Силы и моменты, действующие на основание J1 Вертикальный момент MV [Нм](кгсм) Покой Ускорение и торможение Аварийная остановка Сила в вертикальном направлении Горизонтальны й момент FV [Н](кгс) MH [Нм](кгсм) Сила в горизонтальном направлении FH [Н](кгс) 1537(157) 2536(259) 0(0) 0(0) 6233(636) 4229(431) 2020(206) 3912(399) 12802(1306) 7783(794) 8315(848) 7239(739) Таблица 1.2 (b) Время и дистанция аварийной остановки Модель ARC Mate 120iC, Время остановки [мсек] M-20iA Дистанция остановки [град] (рад) ARC Mate 120iC/10L Время остановки [мсек] M-20iA /10L Дистанция остановки [град] (рад) Ось J1 Ось J2 Ось J3 246 25.7 (0.45) 199 20.8 (0.36) 246 21.2 (0.37) 192 15.3(0.27) 125 11.5 (0.20) 104 10.7(0.19) ∗Максимальная нагрузка и скорость ∗Максимальная нагрузка и инерция MV FV FH MH Рис. 1.2 (c) Силы и моменты, действующие на основание J1 - 11 - 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА 1.3 B-82874RU/01 УСТАНОВКА ОГРАНИЧЕНИЙ НА РАБОЧУЮ ЗОНУ РОБОТА В роботе ARC Mate 120iC, “Кабель интегрирован в узел J3“. (Далее “Кабель интегрирован в J3” (“Cable integrate J3 arm“)). При доставке робота ARC Mate 120iC(M-20iA), рабочая зона перемещений робота установлена для параметра “Кабель интегрирован в J3” (“Cable integrate J3 arm“). При установке кабелей сварочного оборудования на внешней части узла J3 (Далее “Традиционный метод“ (“Conventional dress-out“)), выполните контролируемый пуск (control start) по нижеописанному методу. Выберите “Традиционный метод“ (“Conventional dress-out“) в окне инициализации, а затам выполните холодный пуск (cold start). Рабочая зона перемещений робота будет изменена на параметр “Традиционный метод“ (“Conventional dress-out“). Conduit Fig. 1.3 Example of “Cable integrated J3 arm” 1.Cable integrated J3 arm (J5:-140 ..140, J6:-270 ..270[deg]) 2.Conventional dress-out (J5:-190 ..190, J6:-360 ..360[deg]) Select dress-out type (1 or 2) - 12 - 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82874RU/01 1) Замечание о методе “Кабель интегрирован в J3” (“Cable integrate J3 arm“) Рабочая зона перемещений робота, установленная для параметра “Кабель интегрирован в J3” (“Cable integrate J3 arm“) (Необходима установка опции M/H conduit [A05B-1221-J701]), является рекомендованной компанией FANUC (См. Главу 10.1). В других случаях установите рабочую зону перемещений робота согласно требованиям, предъявляемым к устанавливаемому оборудованию. 2) Замечание о “Традиционном методе“ (“Conventional dress-out“) Установите рабочую зону перемещений робота согласно требованиям, предъявляемым к устанавливаемому оборудованию. - 13 - 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА 1.4 B-82874RU/01 ЗОНА ТЕХНИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ На Рис. 1.4 показаны размеры зоны технического обслуживания механического блока. При установке оставьте достаточно места для обслуживания и наладки робота. Информация о выверке приведена в Главе 8. 650 900 500 300 300 500 Mastering area 1150 Maintenance area Рис. 1.4(a) Зона техобслуживания (ARC Mate 120iC,M-20iA) - 14 - 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82874RU/01 650 900 500 300 300 500 Mastering area 1350 Maintenance area Рис. 1.4(b) Зона техобслуживания (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L) - 15 - 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА 1.5 B-82874RU/01 ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ В таблице 1.5 приведены требования к месту установки робота. Таблица 1.5 Требования к месту установки Давление Давление подаваемого воздуха Расход Вес механического блока Допустимая температура окружающего воздуха Допустимая влажность воздуха Атмосфера 0.5 - 0.7 МПа (5 - 7 кг/см2) (Установлено 0.5 МПа (5 кг/см2)) Максимальное мгновенное значение: 150 NI/мин (Примечание 1) ARC Mate 120iC M-20iA около 250кг ARC Mate 120iC/10L M-20iA/10L 0～45℃ Постоянно: Не более 75% отн. влаж. Кратковременно (один месяц): Не более 95% отн. влаж. (Без образования конденсата) Без содержания коррозионноактивных газов (Примечание 2) Не более 0,5 G (4,9 м/с2) ПРИМЕЧАНИЕ 1 Пропускная способность трехкомпонентной опции. Не рекомендуется превышать это значение. 2 Если планируется использовать робота в условиях воздействия сильной вибрации, запыленности, большого количества брызг смазочно-охлаждающей жидкости или других посторонних веществ, обратитесь к торговому представителю. - 16 - 2.ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ B-82874RU/01 2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ - 17 - 2.ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ 2.1 B-82874RU/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ Робот подключается к контроллеру (устройство ЧПУ) тремя кабелями: силовым, сигнальным и нулевым (земля). Подключите эти кабели к разъемам на задней стороне основания. Информацию о подаче воздуха и дополнительных кабелях см. в Главе 5. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Прежде чем подключать кабели обязательно отключите питание. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Не используйте кабели более 10 м без катушки. Длинные кабели при нагревании быстро выходят из строя. Controller Robot Power,signal cable ,earth cable Option Connector for power/signal cable Earth terminal Air Рис. 2.1 Подключение кабелей - 18 - B-82874RU/01 3 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ - 19 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ 3.1 B-82874RU/01 КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА AC servo motor for J5-axis J3-axis arm AC servo motor for J3-axis Wrist unit AC servo motor for J6-axis AC servo motor for J4-axis J2-axis arm AC servo motor for J1-axis J1-axis base J2-axis base AC servo motor for J2-axis Рис. 3.1 (a) Конфигурация механического блока (ARC Mate 120iC,M-20iA) - 20 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 AC servo motor for J5-axis AC servo motor for J6-axis J3-axis arm AC servo motor for J3-axis Wrist unit J2-axis arm AC servo motor for J4-axis AC servo motor for J1-axis J1-axis base J2-axis base AC servo motor for J2-axis Рис. 3.1 (b) Конфигурация механического блока (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L) - 21 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 J4 - J3 + J6 + + - + - J5 J2 + - + J1 Рис.3.1(c) Координаты каждой из осей - 22 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 Таблица 3.1(a) Технические характеристики (1/2) Параметр Модель Тип Кол-во осей Установка Предустановленная нагрузка Ось J1 Ось J2 Ось J3 Диапазон перемещений Ось J4 Ось J5 Ось J6 Ось J1 Ось J2 Ось J3 Максимальная скорость Ось J4 Ось J5 Ось J6 На запястье Максимальная На Ось J3 нагрузка (Примечание 2) Ось J4 Допустимый Ось J5 момент нагрузки на запястье Ось J6 Допустимая инерция нагрузки на запястье Характеристика ARC Mate 120i C , M-20iA Шарнирно-сочлененный 6 осей (J1, J2, J3, J4, J5, J6) Напольная, перевернутая, настенная, под углом. 3 кг (стандартная сварочная горелка) 20 кг (большая инерция) Верхний предел 180°(3.14 рад)/-180°(-3.14 рад) /Нижний предел Верхний предел 160°(2.79 рад)/-90°(-1.57 рад) /Нижний предел Верхний предел 273.1°(4.77 рад)/-185°(-3.23 рад) /Нижний предел Верхний предел 200°(3.49 рад)/-200°(-3.49 рад) /Нижний предел Кабель расположен 140°(2.44рад)/-140°(-2.44рад) внутри оси J3 Верхний предел Стандартная /Нижний предел 190°(3.31рад)/-190°(-3.31рад) комплектация Кабель расположен 270°(4.71рад)/-270°(-4.71рад) внутри оси J3 Верхний предел /Нижний предел Стандартная 360°(6.28рад)/-360°(-6.28рад) комплектация 210°/c (3.67 рад/с) 190°/c (3.32 рад/с) 210°/c (3.67 рад/с) 400°/c (6.98 рад/с) 400°/c (6.98 рад/с) 600°/c (10.47 рад/с) 3 кг 20 кг 12 кг 7.7 Н･м (0.79 кгс･м) 7.7 Н･м (0.79 кгс･м) 0.2 Н･м 44.0 Н･м (4.5 кгс･м) 44.0 Н･м (4.5 кгс･м) (0.02 кгс･м) 2 22.0 Н･м (2.2 кгс･м) 2 1.0 кг･м2 (11 кгс･см･с2) 1.0 кг･м2 (11 кгс･см･с2) Ось J4 Ось J5 0.24 кг･м (2.5 кгс･см･с ) 2 2 0.24 кг･м (2.5 кгс･см･с ) Ось J6 0.0027 кг･м (0.028 кгс･см･с ) 2 2 Температура воздуха: Влажность воздуха: Условия эксплуатации Высота: Вибрация: Уровень акустического шума Тип привода Стабильность позиционирования Вес механического блока 0.28 кг･м2 (2.9 кгс･см･с2) 0 - 45℃ Постоянно не более 75% отн. влаж. Не допускается образование конденсата и инея. Кратковременно (в пределах месяца) Не более 95% отн. влаж. До 1 000 метров над уровнем моря Не более 0,5 G (4,9 м/с2) До 70 дБ ПРИМЕЧАНИЕ Указан эквивалентный уровень звукового давления в децибелах А в соответствии с ISO11201 (EN31201). Данный уровень измерен при следующих условиях. - Максимальная нагрузка и скорость - Режим работы - AUTO (АВТОМАТИЧЕСКИЙ) Электрический сервопривод с двигателем переменного тока ±0.08 мм 250 кг - 23 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 Таблица 3.1(а) Технические характеристики (2/2) Параметр Модель Тип Кол-во осей Установка Load setting Ось J1 Ось J2 Ось J3 Диапазон перемещений Ось J4 Ось J5 Ось J6 Ось J1 Ось J2 Ось J3 Максимальная скорость Ось J4 Ось J5 Ось J6 На запястье Максимальная На Ось J3 нагрузка (Примечание 2) Ось J4 Допустимый Ось J5 момент нагрузки на запястье Ось J6 Характеристика ARC Mate 120i C / 10L , M-20iA/10L Шарнирно-сочлененный 6 осей (J1, J2, J3, J4, J5, J6) Напольная, перевернутая, настенная, под углом (Примечание 1). 3 кг (стандартная сварочная горелка) 10кг (стандартная инерция) Верхний предел 180°(3.14рад)/-180°(-3.14рад /Нижний предел Верхний предел 160°(2.79рад)/-90°(-1.57рад) /Нижний предел Верхний предел 275.6°(4.81рад)/-185°(-3.23рад) /Нижний предел Верхний предел 200°(3.49рад)/-200°(-3.49рад) /Нижний предел Кабель расположен 140°(2.44рад)/-140°(-2.44рад) внутри оси J3 Верхний предел Стандартная /Нижний предел 190°(3.31рад)/-190°(-3.31рад) комплектация Кабель расположен 270°(4.71рад)/-270°(-4.71рад) внутри оси J3 Верхний предел /Нижний предел Стандартная 360°(6.28рад)/-360°(-6.28рад) комплектация 210°/с (3.67 рад/с) 190°/с (3.32 рад/с) 210°/с (3.67 рад/с) 400°/с (6.98 рад/с) 400°/с (6.98 рад/с) 600°/с (10.47 рад/с) 3 кг 10 кг 12 кг 7.7 Н･м (0.79 кгс･м) 7.7 Н･м (0.79 кгс･м) 22.0 Н･м (2.20 кгс･м) 22.0 Н･м (2.20 кгс･м) 0.2 Н･м (0.02 кгс･м) 9.8 Н･м (1.0 кгс･м) 0.24 кг･м (2.5 кгс･см･с ) 0.63 кг･м2 (6.4 кгс･см･с2) 2 2 0.63 кг･м2 (6.4 кгс･см･с2) 0.24 кг･м (2.5 кгс･см･с ) 2 2 0.15 кг･м2 (1.5 кгс･см･с2) 0.0027 кг･м (0.028 кгс･см･с ) Температура воздуха: 0 - 45℃ Влажность воздуха: Постоянно не более 75% отн. влаж. Не допускается образование конденсата и инея. Условия эксплуатации Кратковременно (в пределах месяца) Не более 95% отн. влаж. Высота: До 1 000 метров над уровнем моря Вибрация: Не более 0,5 G (4,9 м/с2) До 70 дБ ПРИМЕЧАНИЕ Указан эквивалентный уровень звукового давления в децибелах А в Уровень акустического шума соответствии с ISO11201 (EN31201). Данный уровень измерен при следующих условиях. - Максимальная нагрузка и скорость - Режим работы - AUTO (АВТОМАТИЧЕСКИЙ) Тип привода Электрический сервопривод с двигателем переменного тока ±0.08 мм Стабильность позиционирования Вес механического блока 250 кг Допустимая инерция нагрузки на запястье Ось J4 Ось J5 Ось J6 2 2 - 24 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 ПРИМЕЧАНИЕ 1 При установке пределов перемещения ( …), движение будет ограничено при режиме высокой инерции. См. раздел 3.5. 2 Максимальная нагрузка на J3 изменяется в зависимости от нагрузки на запястье. См. 4.2. Таблица 3.1(b) Усиленная пыле- и влага- защищенность робота ARC Mate 120iC, ARC Mate 120iC/10L Table 3.1(b) Обычная спецификация Запястье + узел J3 IP54 Остальные части IP54 Таблица 3.1(c) Усиленная пыле- и влага- защищенность робота M-20iA, M-20iA/10L Table 3.1(c) Обычная спецификация Запястье + узел J3 IP67 Остальные части IP54 ПРИМЕЧАНИЕ Определение кодов IP Определение кода IP 67 6= Пыленепроницаемый 7= Водонепроницаемый Определение кода IP 54 5= Пылезащищенный 4= Защита от брызг - 25 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 Взаимодействие со стойкими химическими соединениями и растворителями. (1) Робот (включая модель с улучшенной пыле- влагазащищенностью) не может использоваться со следующими жидкостями, так как существует угроза разрушения резиновых частей (масляных прокладок, уплотнительных колец и т.д.). (a) Органические растворители (b) Смазочно-охлаждающие жидкости включающие хлор/бензин (c) Аминергические детергенты (d) Кислоты, щелочи или жидкости вызывающие коррозию (e) Другие жидкости и растворы которые могут вызвать нежелательные последствия (2) При использовании робота в атмосфере насыщенной водяным паром или парами других жидкостей, необходимо полностью оградить основание J1 от воздействия этих паров. Не полная герметизация может привести к поломке. - 26 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 3.2 МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ И ЗОНА ПОМЕХ На Рис. 3.2 (a), (b) показана зона помех робота. При установке периферийных устройств внимательно следите за тем, чтобы на пути движений робота в нормальном режиме эксплуатации не было никаких предметов. -170 deg 17 R3 (+185 deg) 0 deg (-185 deg) R 18 11 +170 deg J5軸回転中心動作範囲 Motion range of J5 axis rotation center (0,+2186) 100 277 154 250 835 790 3° 13 43° (+6,+986) (+151,+779) ° 32 -1 160° ° 10 (-1511,+525) J5軸回転中心 J5 axis rotation center 170 (+1811,+525) ° (-333,+525) 7° 525 - 87 (-1486,+236) (+320,+310) (0,0) (-433,-394) 277 2° - 5° 170 173 (+718,-1036) (-333,-432) (+420,-1088) Рис. 3.2(a) Зона помех (ARC Mate 120iC,M-20iA) - 27 - 252 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 -170 deg 17 R3 (+185 deg) 0 deg (-185 deg) R200 9 +170 deg (0,+2384) J5軸回転中心動作範囲 Motion range of J5 axis rotation center 1040 100 (+109,+1163) 154 J5軸回転中心 J5 axis rotation center 160 ° 41° ° 100 42° 10 ° 277 22° -1 (+353,+815) (+2009,+525) - 84 ° (-1859,+525) - 4° (-1681,+202) (+320,+112) (-277,+48) 170 173 (0,0) 277 -8 - 5° 4° (-638,-376) (-277,-623) (+786,-1222) (+420,-1286) Рис. 3.2(b) Зона помех (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L) - 28 - 252 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 3.3 ПОЛОЖЕНИЕ НУЛЕВОЙ ТОЧКИ И ОГРАНИЧЕНИЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ Каждая управляемая координата имеет нулевую точку и программное ограничение перемещений. При отсутствии системного сбоя, ведущего к потере положения нулевой точки, или системной ошибки, робот не может выйти за пределы программно установленного ограничения перемещений. Выход за пределы программно установленного ограничения перемещений управляемой координаты называется «перебег». Система контролирует как отрицательный, так и положительный перебег по каждой координате. Кроме того, в целях повышения безопасности есть возможность ограничивать диапазон перемещений с помощью механического стопора или ограничителя хода. На Рис.3.3 (b) - (j) показаны нулевая точка и позиция механического стопора для каждой оси. * Диапазон перемещений можно изменять. Информация об изменении диапазона перемещений приведена в Главе 6 «НАСТРОЙКАОГРАНИЧЕНИЙ КООРДИНАТ». J3 axis mechanical stopper ・A290-7221-X324 ・Small head cap bolt M10X20 (Tightenig torque 50.0 Nm) J2 axis mechanical stopper ・A290-7222-X323 ・Bolt M24X40 (Tightenig torque 128 Nm) When J1 axis mechanical stopper is specified A05B-1222-H310 ・A290-7222-X361 ・Bolt M12X16 2pcs (Tightenig torque 95.6 Nm) ・Bolt M16X20 1pcs (Tightenig torque 230 Nm) Рис. 3.3 (a) Позиция механического стопора. - 29 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 +185° -185° Stroke end (Lower limit) 0° +185° Stroke end (Upper limit) -185° Рис. 3.3 (b) Ограничение перемещения оси J1 (Без механического стопора) + 170° +172° Stopper end (Upper limit) 0° 2° -172° Stopper end (Lower limit) 2° +170° Stroke end (Upper limit) -170° Stroke end (Lower limit) ° - 170 Рис. 3.3 (c) Ограничение перемещения оси J1 (С механическим стопором) - 30 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 - 10 0° Note）Motion limit is restricted by the position of the J3-axis + 160° -100°Stroke end （Lower limit） 9° -109°Stopper end （Lower limit） 9° +169°Stopper end （Upper limit） +160°Stroke end （Upper limit） Рис. 3.3 (d) Ограничение перемещения оси J2 +273.1°(ARC Mate 120iC, M-20iA) +275.6°(ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L) Note）Motion limit is restricted by the position of the J2-axis -1 85 Рис. ° 3.3 (e) Ограничение перемещения оси J3 - 31 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 J2+J3 ≦ 220° J2 = 0° J3 = 220° J2 = 157° J3 = 63° J2+J3 = 222.5° Stopper end (Upper limit) J2 = 160° J3 = 55° ( In case of J2 > 157.5°) 3×J2 + J3 ≦ 535° Рис. 3.3 (f) Ограничение перемещения осей J2, J3 (Верхнее ограничение) J2+J3 ≧ -90° J2 = 0° J3 = -90° J2+J3 = -92.5° Stopper end (Lower limit) J2 = -90° J3 = 0° Рис. 3.3 (g)Ограничение перемещения осей J2, J3 (Нижнее ограничение) - 32 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 NOTE) There is no mechanical stopper for J4-axis +20 0° 0° -20 -200°Stroke end （Lower limit） +200°Stroke end （Upper limit） Рис. 3.3 (h) Ограничение перемещения оси J4 NOTE) There is no mechanical stopper for J5-axis +140°Stroke end (Upper limit) ±180°Stroke end + 180° 40° + 1 -140°Stroke end (Lower limit) - 1 40° - 180° Cable integrated J3-arm Conventional dressout Рис.3.3 (i) Ограничение перемещения оси J5 - 33 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 NOTE) There is no mechanical stopper for J6-axis 0° 0° -450v Stroke end (Lower limit) +450v Stroke end (Upper limit) +270° -270° +450° -450° +270v Stroke end (Upper limit) -270v Stroke end (Lower limit) Cable integrated J3-arm Conventional dressout Рис. 3.3 (j) Ограничение перемещения оси J6 - 34 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 РЕЖИМЫ НАГРУЖЕНИЯ ЗАПЯСТЬЯ На графиках (Рис. 3.4 (a) - (d)) показаны ограничения нагрузки, прилагаемой к запястью. Прилагайте нагрузку в пределах области, показанной на графике. Также используйте данные рекомендации для выполнения требований по максимальной нагрузке и инерции на запястье (См. 3.1). Z(cm) 40 39.5 1kg 35 30 25 24.9 2kg 20 3kg 16.7 15 10 0.4 5 2.6 2.5 5 4.8 X,Y(cm) 10 cm 3.4 Рис. 3.4(a) График нагрузки на запястье (ARC Mate 120iC/M-20iA, 3 кг полезный груз) - 35 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 Z(cm) 45 40.9 40 4kg 35 30 25.8 25 8kg 19.1 20 12kg 15.0 15 12.1 16kg 20kg 10 10.4 12.2 5 14.5 18.3 10 15 20 25 30 X,Y(cm) 10 cm 5 26.3 Рис. 3.4(b) График нагрузки на запястье (ARC Mate 120iC/M-20iA с полезным грузом 20 кг) - 36 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 Z(cm) 40 39.5 1kg 35 30 25 24.9 2kg 20 3kg 16.7 15 10 0.4 5 2.6 10 cm 2.5 5 4.8 X,Y(cm) Рис. 3.4(c) График нагрузки на запястье (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L с полезным грузом 3кг) - 37 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ 19.7 17.5 14.4 B-82874RU/01 Z(cm) 20 7kg 8kg 15 9kg 10kg 12 10 5 5 10 15 X,Y(cm) 10 cm 13.9 12.5 11.1 10 Рис. 3.4(d) График нагрузки на запястье (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L с полезным грузом 10 кг) - 38 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 3.5 РАБОЧАЯ ЗОНА ПРИ УСТАНОВКЕ ПОД УГЛОМ При большой инерции (ARC Mate 120iC, M-20iA с полезным грузом 20 кг, ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10Lс полезным грузом 10 кг), когда робот установлен под углом, рабочая зона ограничивается установочным углом. Робот не может находится в состоянии покоя во время перемещений в диапазонах, указанных на рисункках. 3.5 (a) - (g). При стандартном сварочном комплекте (полезный груз 3кг), нет никаких ограничений для перемещения в рабочей зоне. Mounted angle range (3) Mounted angle range (2) Mounted angle range (1) 120° 130° 60° 50° φ 0° Рис.3.5 (a) Определение рабочих углов (ARC Mate 120iC,M-20iA) - 39 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ Рис.3.5 (b) Установленная зона (1) Рабочая зона (ARC Mate 120iC,M-20iA) - 40 - B-82874RU/01 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 +65° -115° -65° 1677 1677 +115° 1677 Fig.3.5 (c) Установленная зона (2) Рабочая зона (ARC Mate 120iC,M-20iA) ПРИМЕЧАНИЕ Робот находится в состоянии покоя в стационарном положении. - 41 - B-82874RU/01 +60° +51° -129° -51° -60° 1503 +120° +129° 1503 1755 1755 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ -120° 1755 1503 Рис.3.5 (d) Установленная зона (3) Рабочая зона (ARC Mate 120iC,M-20iA) ПРИМЕЧАНИЕ Робот находится в состоянии покоя в стационарном положении. - 42 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 Mounted angle range (2) Mounted angle range(1) 105° 75° φ 0° Рис.3.5 (e) Определение рабочих углов (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L) - 43 - 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ Рис.3.5 (f) Установленная зона (1) Рабочая зона (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L) - 44 - B-82874RU/01 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82874RU/01 +75° -105° -75° 1962 1962 +105° 1962 Рис.3.5 (g) Установленная зона (2) Рабочая зона (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L) ПРИМЕЧАНИЕ Робот находится в состоянии покоя в стационарном положении. - 45 - 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА 4 B-82874RU/01 МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА - 46 - 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА B-82874RU/01 4.1 МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЧЛЕНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА И ЗАПЯСТЬЯ На Рис. 4.1(а), (б) показана схема установки рабочего органа на запястье. Выберите винты и установочные штифты такой длины, которая соответствует глубине отверстий с резьбой и под штифты. Информация о моментах затяжки находится в Приложении В «Моменты затяжки болтов». 100 36.5 22.5 13 9.5 29.5 32.5 32.5 29.5 0 -0.030 O 62 H7 15-M4 DP6 (15places of 16-22.5 Deg. Equally Specifed) 56 R1 w llo Ho 20 75 62 75 O 62 22. O4H7 +0.012 DP6 0 eg. 5D 50 56.5 a. O Di 119 Рис. 4.1(а) Фланец запястья (ARC Mate 120iC,M-20iA) - 47 - 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА B-82874RU/01 31.5 20 9 100 10 30.5 30.5 8.5 O 62 h7 0-0.080 A O4H7 DP6 +0.012 0 DETAIL A ° 50 45.5 50 45.5 O 22.5 56 8-M4 DP6 Equally Specified R 11 0 Ho llo 108 45.5 w Di a. O 50 Рис. 4.1(б) Фланец запястья (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/20L) - 48 - 10 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА B-82874RU/01 4.2 ПОСАДОЧНОЕ МЕСТО ДЛЯ ОБОРУДОВАНИЯ Как показано на Рис. 4.2, для крепления оборудования к роботу используются резьбовые отверстия. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Запрещается выполнять дополнительную обработку корпуса робота, например, сверление и нарезание резьбы. Это может серьезно снизить безопасность и ухудшить функционирование робота. ПРИМЕЧАНИЕ Обратите внимание, что какое-либо иное использования резьбового отверстия, за исключением того, что показано на рисунке, может быть не безопасным. ПРИМЕЧАНИЕ Убедитесь, что установленное оборудование не создает помех движению кабелей механического блока. Существует вероятность отсоединения кабелей механического блока при взаимодействии с оборудованием, что может привести к возникновению непредвиденных ситуаций. - 49 - 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА B-82874RU/01 ・ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L ・ARC Mate 120iC,M-20iA Make the load that hangs to A become to 12kg or less Make A and W meet the following requirements 12 A+B (kg) 25 20 15 12 10 5 0 5 10 15 20 Center of J3-axis rotation 25 W (kg) 118 2-M6 DEPTH10 250 2-M6 DEPTH8 12 24 24 38 141.5 Center of J4-axis rotation C DETAIL C 30 94.5 20 2525 101 4-M6 DEPTH10 2525 B 62.5 40 4-M6 DEPTH8 45 Center of J4-axis rotation Center of J3-axis rotation A DETAIL B 2-M6 DEPTH10 118 130 38 32 DETAIL A Center of J3-axis rotation Рис. 4.2 Посадочные места для оборудования - 50 - 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА B-82874RU/01 4.3 РЕГУЛИРОВКА НАГРУЗКИ ПРИМЕЧАНИЕ Спецификация нагрузки запястья не может быть изменена в данном пункте. См. Параграф 4.4. ПРИМЕЧАНИЕ Всегда необходимо устанавливать параметры полезного груза . Если этого не делатьсокращается срок службы редукторов . Не превышайте допустимый груз, устанавливая на роботе дополнительное оборудование. Экраны параметров движения К экранам параметров движения относятся экран MOTION PERFORMANCE (ПАРАМЕТРЫ ДВИЖЕНИЯ), MOTION PAYLOAD SET (УСТАНОВКА НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ), а также информация о номинальной нагрузке и оборудовании на роботе. 1 Вызовите экранное меню нажатием кнопки [MENUS] (МЕНЮ). 2 На следующей странице выберите «6 SYSTEM» («6 СИСТЕМНЫЕ»), 3 Нажмите F1 ([TYPE]) (ТИП). 4 Выберите «MOTION» («ПЕРЕМЕЩЕНИЕ»). Появится экран «MOTION PERFORMANCE» («ПАРАМЕТРЫ ДВИЖЕНИЯ»). MOTION PERFORMANCE Group1 No. PAYLOAD[kg] 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 20.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 JOINT 10% [ [ [ [ [ [ [ [ [ [ Comment Active PAYLOAD number =0 [ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD IDENT 5 ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] SETIND > > На этом экране можно задать десять различных единиц информации о полезной нагрузке с помощью условий № от 1 до 10. Установите курсор на одну из цифр и нажмите F3 (DETAIL) (ПОДРОБНО). Появится экран «MOTION PAYLOAD SET» («УСТАНОВКА НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ»). - 51 - 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА B-82874RU/01 MOTION PAYLOAD SET JOINT Group 1 Schedule No[ 1]:[Comment 1 PAYLOAD [kg] 2 PAYLOAD CENTER X [cm] 3 PAYLOAD CENTER Y [cm] 4 PAYLOAD CENTER Z [cm] 5 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 6 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 7 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] [TYPE] GROUP Center of robot flange ] 20.00 -7.99 0.00 6.44 0.13 0.14 0.07 DEFAULT HELP X X y Z xg (cm) NUMBER 100% Iy (kgf・cm・s 2) mass m(kg) Center of gravity Center of gravity Iz (kgf・cm・s2 ) yg (cm) Ix (kgf・cm・s2 ) zg (cm) Рис. 4.3 Стандартная система координат инструмента 6 7 8 На экране «MOTION PAYLOAD SET» («УСТАНОВКА НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ») введите полезную нагрузку, позицию центра тяжести и момент инерции вокруг центра тяжести. Показанные на этом рисунке направления X, Y и Z соответствуют стандартным координатам инструмента (когда система координат инструмента не установлена). При вводе значений появится следующее сообщение: «Path and Cycletime will change. Set it?» («Траектория и время цикла изменятся. Продолжить?») Ответьте с помощью кнопок F4 ([ДА]) или F5 ([НЕТ]). При нажатии F3 ([NUMBER]) (НОМЕР) откроется экран MOTION PAYLOAD SET (УСТАНОВКА НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ) с другим номером условия. При использовании многогрупповой системы нажатие кнопки F2 ([GROUP]) (ГРУППА) откроет экран MOTION PAYLOAD SET (УСТАНОВКА НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ) для другой группы. Для возврата к экрану MOTION PERFORMANCE (ПАРАМЕТРЫ ДВИЖЕНИЯ) нажмите кнопку перехода к предыдущей странице. Нажмите F5 ([SETIND]) и введите нужный номер условия настройки полезной нагрузки. - 52 - 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА B-82874RU/01 9 На экране MOTION PERFORMANCE (ПАРАМЕТРЫ ДВИЖЕНИЯ) нажмите F4 ([ARMLOAD]) (НАГРУЗКА НА МАНИПУЛЯТОР) для вызова экрана MOTION ARMLOAD SET (НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ НА МАНИПУЛЯТОР ПРИ ДВИЖЕНИИ). MOTION ARMLOAD SET Group 1 1 ARM LOAD AXIS #1 [kg] 2 ARM LOAD AXIS #3 [kg] [ TYPE ] 10 GROUP JOINT 100% 0.00 12.00 DEFAULT HELP Задайте вес нагрузки на установочную поверхность оси J2 и манипулятор оси J3 следующим образом: ARMLOAD AXIS #1[kg] (НАГРУЗКА НА ОСЬ № 3 [кг]): Вес нагрузки на установочную поверхность оси J2 ARMLOAD AXIS #3[kg] (НАГРУЗКА НА ОСЬ № 3 [кг]): Вес нагрузки на манипулятор оси J3 Появится следующее сообщение: «Path and Cycletime will change. Set it?» («Траектория и время цикла изменятся. Продолжить?») Ответьте с помощью кнопок F4 ([ДА]) или F5 ([НЕТ]). После задания полезной нагрузки на манипулятор выключите и снова включите питание для завершения настройки. - 53 - 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА 4.4 B-82874RU/01 МЕТОД ИЗМЕНЕНИЯ СПЕЦИФИКАЦИИ НАГРУЗКИ ARC Mate120iC/ M-20iA About Max payload shift function Оптимальные параметры работы сервоприводов робота ARC Mate120iC/M-20iA, такие как разгон, торможение и максимальная скорость, достигаются при использовании трех предустановленных спецификаций нагрузки: 3 кг, 6 кг и 10 кг. Выбор необходимой спецификации производится путем выполнения одной из трех KAREL-программ: ARCMate120iC, M-20iA M20SET03.PC: спецификация для массы нагрузки 3 кг. M20SET20.PC: спецификация для массы нагрузки 20 кг. ARCMate120iC/10L, M-20iA/10L M2LSET03.PC: спецификация для массы нагрузки 3 кг. M2LSET10.PC: спецификация для массы нагрузки 10 кг Далее, на примере робота ARCMate120iC, M-20iA будет подробно описана процедура выбора необходимой спецификации. По умолчанию, в качестве заводских установок, для робота M-20iA выбрана спецификация для массы нагрузки 20 кг, для робота M-20iA/10L – 10 кг, для роботов ARC Mate 120iC и ARC Mate 120iC/10L спецификация для массы нагрузки – 3кг . Процедура выбора спецификации Ниже приводится описание двух методов исполнения KAREL-программ. Используйте тот метод, больше подходит для вашей системы. 1) Процедура высполнения KAREL-программы с использование функции вызова программы (CALL). y KAREL-программу можно вызвать из основной TP-программы, использую функцию CALL (ВЫЗВАТЬ). y Существует возможность выбора группы осей, к которой будет применена спецификация. Инструкция вызова программы Пример программы： １： CALL - 54 - M20SET03(１) Номер группы, к которой применяется спецификация 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА B-82874RU/01 2) Процедура прямого исполнения KAREL-программы y Выберите и запустите необходимую KAREL-программу на экране выбора программ (кнопка SELECT). y При использовании этого метода, спецификация нагрузки будет применена ко всем роботам M-20iA, подключенным к данной системе управления. ПРИМЕЧАНИЕ 1. Производите запуск KAREL-программ спецификаций нагрузки запястья в режиме холодного запуска (COLD START). 2. Примете во внимание тот факт, что при изменении спецификации нагрузки запястья, изменяются также траектории движения и время цикла. 1. Процедура исполнения KAREL-программы с использование функции вызова программы (CALL) ∗ Данная процедура описывает выбор спецификации для массы нагрузки 3 кг, для первой группы осей. 1 Вызовите экран системных переменных (system variable). Алгоритм Клавиша MENU → Выберите пункт “System” и нажмите клавишу F1 → Выберите пункт “System variables” 2 3 4 Установите значение системной переменной $KAREL_ENB равное 1. Откройте окно редактирования TP-программы. Выберите инструкцию вызова программы. Клавиша F1 (INST) → Выберите “CALL” → Выберите “CALL program” Появится следующее окно: SYST-039 Operation PROGRAM list 1 A1 2 HOME_IO 3 M20SET03 4 M20SET20 A1 Mode T2 Selected JOINT 10 % 5 6 7 8 1/2 1: [ End ] CALL . . . Select item PROGRAM MACRO - 55 - KAREL STRINGS 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА 5 B-82874RU/01 Нажмите клавишу F3 (KAREL). Затем, выберите KAREL-программу M10SET03 (спецификация для массы нагрузки 3 кг). SYST-039 Operation KAREL list 1 GEMDATA 2 GET_HOME 3 M20SET03 4 M20SET20 A1 Mode T2 5 6 7 8 Selected JOINT 10 % MEM_PORT PSCOLD 1/2 1: [ End ] CALL . . . Select item PROGRAM 6 MACRO KAREL STRINGS Нажмите клавишу F4 (select). Выберите пункт “CONSTANT”. SYST-039 A1 A1 Operation Mode LINE 0 T2 Selected T2 ABORTED JOINT 10% 1/2 1: [ End ] CALL M20SET03 ( Constant ) [ CHOICE ] - 56 - 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА B-82874RU/01 7 Номер группы, в данном случае 1. Вводится с клавиатуры пульта в поле “Constant”. SYST-039 A1 A1 Operation Mode LINE 0 T2 1: [ End ] CALL M20SET03 ( 1) Selected T2 ABORTED JOINT 10% 1/2 POINT 8 TOUCHUP> Запустите программу. Нажмите и удерживайте клавишу SHIFT, а затем нажмите клавишу FWD. На экране появится следующее сообщение. Это означает, что KAREL-программа M10SET03.PC со спецификацией полезного груза 3 кг была успешно выполнена. SERVO-333 A1 USER Выбрана спецификация для Power off to LINE 0 reset T2 ABORTED JOINT 10% массы нагрузки 3 кг. 3kg parameter set . ( GP : 1) －－－－－－－－ WARNING －－－－－－－－－－ － Path and Cycle Time is Changed ！！ － －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ Please Пожалуйста, power off выключите питание. 9 Выключите и включите питание системы управления. - 57 - 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА B-82874RU/01 2. Процедура прямого исполнения KAREL-программы Общее описание алгоритма Примем, что к системе управление подключено три группы осей: 1я группа: M-20iA 2я группа: M-20iA 3я группа: устройства позиционирования A При выполнении процедуры смены спецификации нагрузки, новые параметры будут применены ко всем группам, которые имеют функцию изменения максимальной нагрузки. В данном случае это 1я группа (робот M-20iA) и 2я группа (робот M-20iA). ПРИМЕЧАНИЕ Если вы хотите присвоить разным группам различные спецификации, использование данного метода не возможно. В этом случае создайте 2 различных программы и вызовите в каждой из них соответствующую KAREL-программу, как было описано в предыдущем параграфе. 1 2 Выключите питание системы управления после выполнения программы 1. Выключите питание системы управления после выполнения программы 2. Пример программы Программа 1: 1: call M20SET03(１) Программа 2: 1: call 1я группа: спецификация для массы нагрузки 3 кг M20SET20(２) 2я группа: спецификация для массы нагрузки 20 кг - 58 - 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА B-82874RU/01 Алгоритм 1 Вызовите экран системных переменных (system variable). Клавиша MENU → Выберите пункт “System” и нажмите клавишу F1 → Выберите пункт “System variables” 2 3 Установите значение системной переменной $KAREL_ENB равное 1. Вызовите окно выбора программ. Нажмите клавишу SELECT → (TYPE) и выберите пункт KAREL нажмите клавишу F1 На экране появится список всех KAREL-программ. A1 Select LINE 0 T2 ABORTED G1 JOINT 10% 710186 bytes free 1/7 No . Program name Comment 1 GEMDATE PC [ GEM Vars ] 2 GET_HOME PC [ Get Home Pos ] 3 M20SET03 PC [ 3kg payload ] 4 M20SET20 PC [ 20kg payload ] 5 MEM_PORT PC [ ] 6 PSCOLD PC [ ] [ TYPE ] 4 CREATE программы. MONITOR [ ATTR ] > Выберите необходимую KAREL-программу спецификации и нажмите клавишу ENTER. M20SET03 Select Имя выбранной DELETE LINE 0 T2 ABORTED G1 JOINT 10% 710186 bytes free 3/7 No . Program name Comment 1 GEMDATE PC [ GEM Vars ] 2 GET_HOME PC [ Get Home Pos ] 3 M20SET03 PC [ 3kg payload ] 4 M20SET20 PC [ 20kg payload ] 5 MEM_PORT PC [ ] 6 PSCOLD PC [ ] M20SET03 is selected [ TYPE ] CREATE DELETE - 59 - MONITOR [ ATTR ] > 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА 5 B-82874RU/01 Запустите программу. Нажмите и удерживайте клавишу SHIFT, а затем нажмите клавишу FWD. На экране появится следующее сообщение. Это означает, что KAREL-программа M20SET03.PC с максимальным грузом спецификации 3 кг была успешно выполнена. Для 1ой группы выбрана спецификация для SERVO-333 M20SET03 USER массы Power off to LINE 0 reset T2 ABORTED JOINT 10% нагрузки 3 кг. 3kg parameter set . ( GP : 1) 3kg parameter set . ( GP : 2) Для 2ой группы выбрана －－－－－－－－ WARNING －－－－－－－－－－ － Path and Cycle Time is Changed ！！ － －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ спецификация для массы нагрузки 3 кг. Please power Пожалуйста, питание. off выключите 6 Выключите и включите питание системы управления. - 60 - B-82874RU/01 5 5.ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБОПРОВОДОВ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБОПРОВОДОВ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ ПРИМЕЧАНИЕ Используйте кабели подключения механического блока с необходимыми разъемами. При подключении новых кабелей, не создавайте помех движению кабелей механического блока (не связывайте внешние кабели и стандартные кабели механического блока скотчем и т.д.). При подключении навесного оборудования не связывайте кабели устройств и механического блока. Не выполнение этих условий может привести к отсоединению кабелей механического блока и возникновению непредвиденных ситуаций. - 61 - 5.ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБОПРОВОДОВ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ 5.1 B-82874RU/01 ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) На тыльной стороне основания оси J1 и на передней стороне корпуса оси J3 у робота имеется два отверстия для подачи сжатого воздуха. Соединительные муфты не входят в комплект поставки. Перед установкой необходимо приготовить муфты, соответствующие диаметру шланга. В таблице приведены данные о соединительных разъемах, внутренних и внешних диаметров шлангов. Спецификация кабеля A05B-1222-H201 A05B-1222-H231 Разъем (вход) Разъем (выход) Внешний и внутренний диаметр, кол-во шлангов Rc3/8 Гнездо X1 Rc3/8 Гнездо X1 Внешний 8 мм, Внутренний 5 мм×1 шт A05B-1222-H202 A05B-1222-H203 A05B-1222-H232 Rc3/8 Гнездо X2 Внешний 6.35 мм, Внутренний 4.23 мм×2 шт Нет A05B-1222-H233 When mechanical unit cable A05B-1221-H202,H203,H232,H233 is specified. Air tube(output side) no panel union When mechanical unit cable A05B-1221-H201,H231 are specifed. Air tube (output side) Panel union × 1 Air tube(input side) Panel union X 1 or Pnael union X 2 Рис. 5.1 (a) Подача воздуха (опция) - 62 - B-82874RU/01 5.ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБОПРОВОДОВ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ ПРИМЕЧАНИЕ Для предотвращения попадания влаги во внутрь механического блока, убедитесь, что все вновь установленные разъемы и кабели герметизированы. - 63 - 5.ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБОПРОВОДОВ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ 5.2 B-82874RU/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ПОДАЧИ ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) На Рис. 5.2(а) показан порядок подключения к роботу шланга для подачи сжатого воздуха. Если узел пневматического управления указан в качестве опции, то в комплект входит шланг для подачи сжатого воздуха от узла пневматического управления к механическому блоку. Смонтируйте узел пневмоуправления, как показано на Рис. 5.2(b). El bow ni ppl e R3/8 R3/8 Strai ght ni ppl e R3/8 I n dotted l i ne Ai r cont r ol set ( Opt i on) Spec: A05B-1302-J011 Ai rtube l ength 3m Out er 10mm I nner 6. 5mm Рис. 5.2 (a) Подключение подачи воздуха (опция) - 64 - B-82874RU/01 5.ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБОПРОВОДОВ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ Узел пневматического управления Заправьте турбинное масло от № 90 до № 140 в масляный резервуар с тремя воздушными элементами до указанного уровня. Для подготовки крепежных болтов потребуется помощь изготовителя станков. 4-M6 OUT 70 IN Air filter Lubricator 64 Рис. 5.2 (b) Узел пневматического управления (опция) ПРИМЕЧАНИЕ Допустимая нагрузка трех воздушных элементов приведена ниже. Запрещается превышать указанные значения. Давление воздуха Давление 0,49~0,69 МПа (5~7 кгс/см2), нагнетания Задано: 0,49 МПа (5 кгс/см2) Расход - 65 - Максимальный мгновенный расход 150 Нл/мин (0,15 Нм3/мин) 5.ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБОПРОВОДОВ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ 5.3 B-82874RU/01 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ КАБЕЛЕЙ (ОПЦИЯ) На Рис. 5.3 с (а) по (с) показано расположение интерфейса рабочего органа. Интерфейс рабочего органа (RI/RO), интерфейс питания механизма подачи проволоки, сварочной горелки, а также пользовательский кабель (сигнальные линии) и кабель подключения камеры, поставляются как опции, по заказу покупателя. Position of connector of output side J1 connector plate Рис. 5.3 (a) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля (ОПЦИЯ) - 66 - 5.ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБОПРОВОДОВ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ B-82874RU/01 End effector interface (RI/RO*8) Air supply Air supply J1 base side J4-connector plate side Рис. 5.3 (b) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля (A05B-1222-H201, H231) （NOTE） These interface is attached when mechanical unit cable A05B-1222-H203,H233 are specified. Welding power （NOTE） Wire feeder cable Air supply (Black) Wire feeder cable Welding gas (Blue) Air supply End effector interface (RI/RO*1) Welding power (NOTE) Welding gas J1 base side J4-connector plate side Рис. 5.3 (c) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля - 67 - (A05B-1222-H202, H203, H232) 5.ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБОПРОВОДОВ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ 1 B-82874RU/01 Интерфейс рабочего органа (RI/RO) (опция). На Рис. 5.3 с (d) по (e) показано расположение выводов в интерфейсе рабочего органа (RI/RO). End effector interface (RI/RO) (Output) End effector EE 3 0V 2 XHBK 1 RO1 4 RI1 5 +24V Please prepare by user. XHBK : Hand broken Controller Рис. 5.3 (d) Расположение выводов в интерфейсе рабочего органа (RI/RO) RI/RO×1 (опция) End effector interface (RI/RO) (Output) 1 RO1 5 RO5 10 RI2 2 RO2 6 RO6 11 RI3 16 RI6 3 RO3 7 XHBK 12 RI4 17 +24V 21 RO7 Controller 8 0V 13 RI8 18 +24V 22 RO8 4 RO4 9 RI1 14 XPPABN 19 +24V 23 0V 15 RI5 End effector 20 +24V 24 RI7 Please prepare by user. XHBK : Hand broken XPPABN : Pneumatic pressure abnormal Рис. 5.3 (e) Расположение выводов в интерфейсе рабочего органа (RI/RO) RI/ROX8 (опция) - 68 - 5.ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБОПРОВОДОВ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ B-82874RU/01 2 Интерфейс питания механизма подачи проволоки (опция). На Рис. 5.3 (f) показано расположение выводов в интерфейсе питания механизма подачи проволоки. Wire feeder interface(output side) MS3102A20-27SY J A Drain I MP1 S5 UP1 MP2 N H S4 End Effector B K L UP2 C SP1 S6 G M S3 S7 D SP2 F E S2 S1 } Prepared by user. Wire feeder interface(input side) MS3102A20-27PY A J Drain MP1 B MP2 C SP1 K I S5 UP1 L N H S6 UP2 S4 D M G SP2 S7 S3 E F S1 S2 Wire feeder cable Wire size A,B 1.25SQ×3 C,D,I,N 1.25SQ×1 E,F,K,L,M 0.2SQ×1 G,H 0.2SQ×2 Pair E-N L-K G-H Рис. 5.3 (f) Расположение выводов в интерфейсе питания механизма подачи проволоки (опция) - 69 - 5.ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБОПРОВОДОВ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ 3 B-82874RU/01 Интерфейс для подключения пользовательского кабеля (сигнальная линия) (опция). На Рис. 5.3 (g) показано расположение выводов в интерфейсе пользовательского кабеля (сигнальная линия). User cable(signal) interface(output side) MS3102A20-27SY J I A S1 S10 S11 S9 S2 N H S8 L S14 C S12 S3 D M G S13 S7 End effector .etc B K S4 F E S6 S5 } Please prepare by customer. User cable(signal) interface(input side) MS3102A20-27PY A J S1 S10 B L S3 I K S11 S2 C S9 N S12 G S13 S4 H S8 S14 M D } AS cable 0.2mm×14pcs S7 E F S5 S6 2 Please prepare by customer. Рис. 5.3 (g) Расположение выводов в интерфейсе пользовательского кабеля (сигнальная линия) (опция) Предостережение Для подключения переферийных устройств к интерфейсу рабочего органа, прочитайте соответствующий раздел инструкции по обслуживанию контроллера. - 70 - B-82874RU/01 5.ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБОПРОВОДОВ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ Спецификации разъемов Таблица 5.3 (a) Спецификация разъемов (на стороне пользователя) Кабель Вход (основание оси J1) Выход (корпус оси J3) RI/RO×1 или JMSP2524M ──── Прямой разъем (FANUC Spec: A63L-0001-0234#S2524M) RI/ROX8 JMLP2524M Производ. Fujikura.Ltd Угловой разъем Подача Прямой разъем: MS3106B20-27SY Прямой разъем: MS3106B20-27P Fujikura.Ltd проволоки; Угловой разъем: MS3108B20-27SY Угловой разъем: MS3108B20-27PY Japan Aviation Подача или эквивалентные. или эквивалентные. Electronics воздуха Зажим MS3057-12A Зажим MS3057-12A Industry, Ltd. Таблица 5.3 (b) Спецификация разъемов (на стороне механического блока) Кабель Вход (основание оси J1) выход (корпус оси J3) Производ. ─── JMWR2524F Fujikura.Ltd RI/RO×1 или RI/ROX8 Fujikura.Ltd Подача Japan проволоки; Aviation Подача MS3102A20-27PY MS3102A20-27SY воздуха Electronics Industry, Ltd. ЗАМЕЧАНИЕ Дополнительную информацию, например, о размерах указанных выше деталей, можно найти в каталогах соответствующих производителей или получить в компании FANUC. - 71 - 6.НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ 6 B-82874RU/01 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ Ограничения осей определяют диапазон перемещений робота. Ограничение зоны перемещений робота может потребоваться в связи с: ・ Ограничениями рабочей зоны ・ Областями взаимодействия инструмента и оправки ・ Длиной кабелей и шлангов Для предотвращения выхода робота за установленные пределы перемещения используется программный метод. ・ Программная настройка ограничения осей ・ Настройка ограничителя механической блокировки ((ось J1 ) опция) ПРИМЕЧАНИЕ 1 Изменение диапазона перемещений любой из осей влияет на диапазон перемещений робота. Во избежание проблем заранее продумайте возможные последствия ограничения движения по любой из осей. В противном случае высока вероятность возникновения непредвиденных ситуаций, например, позиция, которой робот был ранее обучен, может стать недостижимой. 2 При ограничении диапазона перемещений робота по оси J1, не полагайтесь только на программные ограничители. Одновременно с ними используйте механические стопоры, чтобы избежать вывода из строя периферийного оборудования и причинения травм персоналу. В этом случае устанавливаемые программные ограничения должны совпадать с ограничениями, которые заданы механическими стопорами. 3 Передвижные механические стопоры (на оси J1) при ударе деформируются и останавливают движение робота. После одного удара деформированный стопор не может гарантировать первоначальную прочность и, следовательно, при следующем ударе может не остановить робота. В этом случае замените упор на новый. - 72 - 6.НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ B-82874RU/01 6.1 НАСТРОЙКА ПРОГРАММНОГО ОГРАНИЧЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ Программные настройки ограничений перемещения по осям позволяют задать верхний и нижний предел перемещений в градусах. Ограничения могут быть заданы для всех осей робота и приведут к остановке его движения при выходе за ограничения, если робот откалиброван. Порядок настройки 1 2 3 4 Нажмите клавишу MENUS (МЕНЮ). Выберите пункт SYSTEM (СИСТЕМНЫЕ). Нажмите F1 ([TYPE]) (ТИП). Выберите пункт Axis Limits (Ограничения осей). Вы увидите следующий такой экран. System Axis Limits AXIS 1 2 3 4 5 6 7 8 9 JOINT GROUP LOWER UPPER 1 1 1 1 1 1 0 0 0 -150.00 -60.00 -110.00 -240.00 -120.00 -360.00 0.00 0.00 0.00 150.00 75.00 50.00 240.00 120.00 360 00 0.00 0.00 0.00 100% 1/16 dg dg dg dg dg dg mm mm mm [ TYPE ] ПРИМЕЧАНИЕ 0 указывает на то, что данные оси у робота отсутствуют. ПРИМЕЧАНИЕ При ограничении диапазона перемещений робота по оси J1, не полагайтесь только на программные ограничители. Одновременно с ними используйте механические стопоры, чтобы избежать вывода из строя периферийного оборудования и причинения травм персоналу. В этом случае устанавливаемые программные ограничения должны совпадать с ограничениями, которые заданы механическими стопорами. 5 Переведите курсор к оси, для которой хотите задать ограничение. - 73 - 6.НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ B-82874RU/01 6 Введите новое значение, используя цифровые кнопки на подвесном пульте обучения. Повторите пункты 5 и 6 для ввода всех необходимых ограничений. Выключите контроллер и включите его снова, чтобы новые настройки вступили в силу. 7 8 ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Чтобы робот начал использовать новые настройки, нужно выключить и снова включить контроллер. Если не сделать этого, можно вывести из строя оборудование или травмировать персонал. - 74 - 6.НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ B-82874RU/01 6.2 УСТАНОВКИ ПОДВИЖНОГО МЕХАНИЧЕСКОГО ОГРАНИЧИТЕЛЯ (ОПЦИЯ) Для оси J1возможно перенастраивать положение механических ограничителей. Изменяйте положение механических ограничителей согласно диапазону перемещений. Название Диапазон перемещения подвижного механического ограничителя по оси J1 Диапазон перемещения Верхнее ограничение Нижнее ограничение Перемещение на 30°градусов +170° градусов Перемещение на 30°градусов -20° градусов в диапазоне от +20° до в диапазоне от -170° до ПРИМЕЧАНИЕ Если новая настройка положения не включает положение 0° , необходимо произвести мастеринг, чтобы положение 0° градусов обеспечивалось диапазоном перемещения. ИЗМЕНЕНИЕ ДВИЖЕНИЯ ПО ОСИ J1 Изменение движения происходит на 30° в диапазоне от -170° до +170°. Fig. 6.2 Изменение движения по оси J1. - 75 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7 B-82874RU/01 ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ Для поддержания робота в оптимальном состоянии необходимо периодически проводить техническое обслуживание, порядок которого описан в этой главе. (См. Приложение А – ТАБЛИЦА ПЕРИОДИЧЕСКОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ.) ПРИМЕЧАНИЕ Порядок периодического технического обслуживания, описанный в настоящей главе, предполагает, что робот FANUC эксплуатируется не более 3840 часов в год. При эксплуатации робота свыше этого времени пересчитайте частоту обслуживания, указанную в данной главе, пропорционально разнице между фактической продолжительностью эксплуатации и 3840 часами в год. - 76 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 7.1 ПЕРИОДИЧЕСКОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7.1.1 Ежедневная проверка Перед ежедневным пуском системы очистите каждую деталь и произведите осмотр компонентов для выявления повреждений. Проверяйте следующее, по мере необходимости: (1) Перед включением питания При комбинированном узле пневмоуправления Пункт Проверить Давление воздуха 1 Количество масляного Тумана из масленки 2 3 4 Уровень масла в масленке Утечка из шланга Порядок действий С помощью манометра проверьте давление воздуха на регуляторе подачи воздуха, показанном на Рис. 7.1.1. Если давление не соответствует норме (от 0,49 до 0,69 МПа или 5-7 кгс/см2), отрегулируйте его с помощью маховика настройки давления регулятора. Проверьте количество капель во время движения запястья или руки. Если оно не соответствует заданному значению (1 капля/10 - 20 сек), отрегулируйте его при помощи регулировочной ручки масленки. В нормальном режиме работы и при нормальном использовании масленка становится пустой примерно через 10 - 20 дней. Убедитесь, что масло в масленке находится в пределах заданного уровня. Проверьте соединения, трубки и т.д. на утечки. При необходимости устраните утечки или замените детали. Oil inlet Adjusting knob Lubricator mist amount check Lubricator Filter Regulator pressure setting handle Pressure gauge Fig.7.1.1 Узел пневмоуправления - 77 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 (2) After automatic operation Пункт 1 2 3 4 7.1.2 Проверить Порядок действий Вибрация, аномальные шумы и перегрев двигателей Убедитесь, что робот перемещается линейно и поворачивается без помех, аномальной вибрации или звука. Также проверьте, не превышена ли температура двигателей. Убедитесь, что положения останова робота не отклонились от предыдущих положений останова. Убедитесь, что периферийные устройства работают нормально, согласно командам от робота. Изменение стабильности позиционирования Правильность работы периферийных устройств Тормоза для каждой оси Убедитесь, что при отключении питания рабочий орган опускается в пределах 5 мм. Первая проверка (один месяц, 320 часов работы) Проверьте следующее после первого месяца (или после 320 часов) работы робота: (1) Первая ежемесячная проверка проверка 7.1.3 Пункт Проверить 1 Кабели в механическом блоке, Кабель блока управления Порядок действий Убедитесь, что кабель, подключенный к подвесному пульту обучения, излишне не перекручен. Ежемесячная проверка (320 часов) Проверяйте нижеперечисленные пункты каждый месяц (или после 320 часов). В зависимости от условий и среды эксплуатации робота в таблицу необходимо добавить дополнительные зоны и периодичность проверки. (1) Ежемесячная проверка (320 часов) Пункт 1 2 Проверить Порядок действий Индикатор уровня масла редукторов осей J4/J5/J6 Убедитесь в том, что уровень масла находится выше центра. Пополните в случае необходимости. В случае изменения цвета масла и невозможности считать показания, произведите замену масла. Убедитесь, что кабель, подключенный к подвесному пульту обучения, излишне не перекручен. Кабели в механическом блоке, Кабель блока управления - 78 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 7.1.4 Проверка каждые 3 месяца (960 часов) Каждые три месяца (960 часов) выполните следующие проверки. В зависимости от условий и среды эксплуатации робота в таблицу необходимо добавить дополнительные зоны и периодичность проверки. (1) Проверка каждые 3 месяца (960 часов) Пункт 1 2 Проверить Кабель блока управления Вентиляционная часть блока управления Порядок действий Убедитесь, что кабель, подключенный к подвесному пульту обучения, излишне не перекручен. Если вентиляционная часть блока управления запылена, выключите питание и удалите пыль. Следующие элементы следует проверить при ежеквартальном осмотре, а затемпроверять раз в год. (См. раздел 7.1.5) первом (2) Первая ежеквартальная проверка (960 часов) Пункт Проверить Порядок действий Кабели в механическом блоке, Кабели сварочного оборудования Проверьте наличие повреждений изоляции кабелей механического блока и кабелей сварочного оборудования. Проверьте, нет ли сильных сгибов или неравномерного перекручивания кабелей. Проверьте, не нарушено ли подключение двигателей в соединительных разъемах. (ПРИМЕЧАНИЕ 1) Очистите каждую деталь (удалите стружку и т.п.) и проверьте, нет ли на них трещин и других повреждений. (ПРИМЕЧАНИЕ 2) Дополнительно затяните крепежные болты рабочего органа и основные наружные болты. (ПРИМЕЧАНИЕ 3) 1 2 3 Очистка и проверка каждой детали Затяжка основных наружных болтов - 79 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 ПРИМЕЧАНИЕ 1 Точки осмотра и проверки кабелей и разъемов механического блока Точки осмотра кабелей механического блока Проверьте оплетку кабелей на предмет повреждений и износа. Если сквозь оплетку видны жилы кабеля, замените его. Рис. 7.1.4(a) Точки осмотра кабелей механического блока - 80 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 Точки осмотра разъемов - Разъемы питания и тормоза двигателя, доступные снаружи Кабели для подключения робота, заземление и пользовательские кабели - Круглый соединительный разъем: Поворачивая разъем руками, проверьте, не ослабло ли его крепление. Квадратный соединительный разъем: Проверьте, не отсоединился ли рычажок разъема. Заземление: проверьте соединение. Проверить - Remove this cover and check here. Рис. 7.1.4(b) Точки осмотра разъемов - 81 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 ПРИМЕЧАНИЕ 2 Очистка - Точки очистки, удаления пыли на плоских поверхностях, отложений от брызг Периодически удаляйте отложения. В частности, тщательно очищайте следующие места:. Поверхности вокруг вала и стержня балансира →Налипание стружки или брызг на вкладыш может стать причиной повышенного износа. Близкое расположение сварочного факела и запястья. →Система изоляции перестаёт работать в тот момент, когда брызги разлетаются по фланцу и появляется вероятность повреждения механизма робота сварочным потоком. (См. приложение C) - Осмотрите поверхности вокруг точек осмотра, запястья и манипулятора J3 и проверьте, нет ли значительного износа, вызванного трением о сварочный провод или кабель руки. Проверьте, нет ли следов столкновения вокруг пистолета или захватного устройства. Проверьте, нет ли утечки масла из редуктора или резервуара для смазки. → Если через день после протирки масла оно снова обнаруживается, вероятно, существует утечка масла. - Рис. 7.1.4(c) Точки очистки - 82 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 ПРИМЕЧАНИЕ 3 Дозатяжка болтов - Необходимо затянуть крепежные болты рабочего органа, крепежные болты робота и болты, снимаемые для осмотра. Необходимо затянуть болты, выступающие на наружной поверхности робота. Информация о крутящем моменте затягивания приведена в соответствующем разделе Приложения. На некоторые болты нанесено связывающее вещество, препятствующее раскручиванию. При превышении рекомендованного крутящего момента это вещество может быть выдавлено. В связи с этим не превышайте указанных значений крутящего момента при закручивании болтов. - 83 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7.1.5 B-82874RU/01 Ежегодная проверка (3 840 часов) Каждый год (3 840 часов) проверьте следующее. Эле мент 1 2 3 Проверить Кабели механического блока и сварочного оборудования Очистка и осмотр всех деталей Затяжка основных наружных болтов 4 5 7.1.6 Батарея Точки проверки (См. Раздел 7.1.4.) (См. Раздел 7.1.4.) (См. Раздел 7.1.4.) (См. Раздел 7.1.4.) Замените батарею в механическом блоке. (См. Раздел 7.2.1) Проверка каждые три года (11 520 часов) Каждые три года (11 520 часов) проверьте следующее. Эле мент 1 Проверить Замена смазки в каждой оси, редукторе и коробке подач - 84 - Точки проверки Замена смазки в редукторе и коробке подач (См. Раздел 7.2.2.) 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 7.2 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7.2.1 Замена батарей (ежегодная проверка) Для хранения данных о позиционировании осей используются батареи резервного питания. Эти батареи необходимо менять каждый год. Кроме того, следует заменить батарею при поступлении сигнала о падении напряжения батареи резервного питания. Порядок замены батареи 1 Не выключайте питание. Для предотвращения движения робота нажмите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Проследите, чтобы питание осталось включенным. В случае замене батареи при выключенном питании робота все данные о текущем позиционировании будут потеряны. После этого потребуется снова выполнить выверку. 2 3 4 5 Снимите крышку батарейного отсека. (Рис. 7.2.1(a), (b)) Извлеките старые батареи из батарейного отсека. Установите новые батареи. При установке соблюдайте полярность. Закройте крышку батарейного отсека. - 85 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 Battery can be taken out by pulling this stick. Battery case Case cap Battery spec:A98L-0031-0027 (C battery 4pcs) Рис. 7.2.1 Замена батарей - 86 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 7.2.2 Замена смазки и масла в приводном механизме (Каждые 3 года или 11 520 часов) Каждые три года или 11 520 часов заменяйте смазку в редукторах осей J1, J2 и J3 и масло редуктора осей J4/J5/J6 в соответствии с описанным ниже порядком. Наименование и количество смазки для осей J1, J2 и J3 указано в таблице 7.2.2 (a). Наименование и количество масла редуктора осей J4, J5 и J6 указано в таблице 7.2.2 (b). ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ When reusing the seal bolts, be sure to seal them with seal tape. Таблица 7.2.2(a) Наименование и количество смазки для замены каждые три года в редукторах осей J1, J2 и J3 (11 520 часов) Редуктор Редуктор оси J1 Количество смазки Давление в сопле Смазочной помпы 1000г(1111мл) Редуктор оси J2 850г(944мл) Редуктор оси J3 190г(211мл) Наименование смазки Kyodo Yushi Не более 0.1 МПа (ПРИМЕЧАНИЕ 1) VIGOGREASE RE0 (Specification: A98L-0040-0174) Таблица 7.2.2(b) Наименование и количество масла для замены каждые три года в коробке передач осей J4, J5 и J6 (11 520 часов) Редуктор Редуктор оси J4 Редуктор осей J5/J6 (ARC Mate 120iC,M-20iA) Редуктор осей J5/J6 (ARC Mate 120iC/20L,M-20iA/10L) Количество смазки (Примечание 2) Давление в сопле Смазочной помпы 700г(822мл) 700г(822мл) 446г(380мл) Наименование смазки ENEOS Не более 0.1 МПа (ПРИМЕЧАНИЕ 1) BONNOC AX68 (Specification: A98L-0040-0233) ПРИМЕЧАНИЕ 1 При использовании для смазки ручного шприца стандартная скорость закачивания составляет два цикла за три секунды. - 87 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 ПРИМЕЧАНИЕ 2 Количество смазки указанное в таблице не является обязательным. Проверяйте уровень масла и степень его замены по уровню. При замене или пополнении смазки используйте значения пространственного положения, приведенные ниже. Таблица 7.2.2 (c) Значения пространственного положения при смазке Место смазки Редуктор оси J1 Положение J3 J4 J1 J2 Произво Произво Произво льное льное льное Редуктор оси J2 0° Редуктор оси J3 0° Произво Редуктор оси J4 льное Редукторы осей J5/J6 ARC Mate 120iC,M-20iA Редукторы осей J5/J6 (Когда используется шприц) (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L) Редукторы осей J5/J6 (Когда используется шприц) (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L) - 88 - J5 J6 Произво Произво Произво льное льное льное -15° 0° 15° 30° -40° 0° 16° 90° 0° 0° 180° 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 Oil gauge for J4-axis gear box J4-axis gearbox ventilator hole seal bolt M6X8 A J4-axis gearbox oil inlet taper plug R1/8 J3-axis reducer grease inlet seal bolt M6X8 VIEW A J1-axis reducer grease outlet seal bolt M8X10 Рис.7.2.2 (a) Места закачки и слива смазки/масла редукторов (1) - 89 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 J5/J6-axis gear box first oil inlet inlet : when oil pump and adaptor are used ventilator hole : when oil pump and adaptor are not used extra low bolt M6X8 seal washer ( ) Oil gauge for J5/J6-axis gear box J5/J6-axis gearbox oil outlet extra low bolt M6X8 seal washer J3-axis reducer grease outlet seal bolt M8X10 SECTION A-A J2-axis reducer grease inlet taper plug R1/8 A A J2-axis reducer grease outlet seal bolt M8X10 J1-axis reducer grease inlet taper plug R1/8 Рис.7.2.2 (b) Места закачки и слива смазки/масла редукторов (2) (ARC Mate 120iC,M-20iA) J5/J6-axis gearbox second oil inlet ventilator hole : when oil pump and adaptor are used inlet : when oil pump and adaptor are not used extra low bolt M8X8 seal washer ( J4-axis gearbox oil outlet seal bolt M8X10 Рис.7.2.2 (c) Места закачки и слива смазки/масла редукторов (3) (ARC Mate 120iC,M-20iA) - 90 - ) 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 J5/J6-axis gearbox first oil inlet extra low bolt M6X8 seal washer J5/J6-axis gearbox oil outlet extra low bolt M8X8 seal washer Oil gauge for J5/J6-axis gear box J5/J6-axis gearbox ventilator hole extra low bolt M5X8 seal washer J5/J6-axis gearbox second oil inlet extra low bolt M6X8 seal washer J3-axis reducer grease outlet seal bolt M8X10 SECTION A-A J2-axis reducer grease inlet taper plug R1/8 A A J2-axis reducer grease outlet seal bolt M8X10 J1-axis reducer grease inlet taper plug R1/8 Рис.7.2.2 (d) Места закачки и слива смазки/масла редукторов (4) (ARC Mate 120iC/20L,M-20iA/10L) J4-axis gearbox oil outlet seal bolt M8X10 Рис.7.2.2 (e) Места закачки и слива смазки/масла редукторов (5) (ARC Mate 120iC/20L,M-20iA/10L) - 91 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7.2.2.1 B-82874RU/01 Процедура замены смазки в редукторах для осей J1- J3 Предостережение При неправильном выполнении смазки внутреннее давление в смазочном резервуаре может резко увеличиться и повредить уплотнитель, что приведет к утечке смазки и нарушению работы робота. В связи с этим при проведении смазки учитывайте следующие предостережения. 1. Перед введением смазки откройте выпускное отверстие для смазки (извлеките из него пробку или отвинтите болт). 2. Медленно вводите смазку с помощью ручного шприца. 3. По возможности не применяйте компрессор, в котором используется фабричный воздух. Если использовать компрессор необходимо, подавайте смазку под давлением, не превышающим давления в сопле смазочного шприца (см. Таблицу 7.2.3 (a)). 4. Используйте только указанный тип смазки. Использование смазки иного типа может привести к выходу из строя редуктора или возникновению других проблем. 5. После смазывания снимите остаточное давление в смазочном резервуаре в соответствии с порядком, описанным в Разделе 7.2.6, а затем закройте выпускное отверстие для смазки. 6. Во избежание несчастных случаев полностью вытирайте остатки смазки с пола или поверхности робота. 1 2 3 4 5 6 7.2.2.2 Переведите робота в пространственное положение для смазки, указанное в Разделе 7.2.2 (c). Выключите питание. Отвинтите и снимите болт с уплотнением из выходного отверстия для смазки. (Рис..7.2.2(a), (b), (d)) Отвинтите и снимите болт с уплотнением из входного отверстия для смазки. Введите новую смазку во впускное отверстие для смазки запястья до тех пор, пока новая смазка не начнет выходить из выпускного отверстия Снимите остаточное давление в соответствии с порядком, описанным в Разделе 7.2.2.5. Замена масла для оси J4 ЗАМЕЧАНИЕ При функционировании робота с низким уровнем масла существует риск повреждения редуктора. Пожалуйста, поддерживайте необходимый уровень масла. 1 2 Переведите робота в пространственное положение для смазки, указанное в таблице 7.2.2 (c). Выключите питание. - 92 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 3 Снимите всё оборудовании, которое установлено на местах выхода смазки оси J4. Убедитесь, что периферийное оборудование, установленное на роботе, не мешает свободному стоку масла. Снимите заглушки с входного и выходного масляных клапанов оси J4. (Fig.7.2.2.2(a)). Вывинтите болт с уплотнительным кольцом. 4 Закрутите болт с уплотнительным кольцом после того как все масло будет слито. Заливайте новое масло пока уровень масла в индикаторе уровня не поднимется до значения 3/4 или выше. Использование воронки для закачки масла (A290-7221-X591) значительно облегчает процедуру. Установите ее как показано на Рис.2.2.2 (b). Для полной замены масла требуется объем равный двум полным воронкам. Приведите робота в положение J3=J4=0°, и проверьте уровень масла по индикатору. В том случае если уровень масла недостаточен, пополните его с помощью шприца или иного приспособления. Снимите остаточное давление в соответствии с порядком, описанным в Разделе 7.2.2.6. 5 6 7 If equipment is installed to this surface, remove it. J4 connector plate Bolt M6X8 Рис.7.2.2.2 (a) Замена масла в редукторе оси J4 - 93 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 Oil adapter A290-7221-X591 Ventilator hole Seal bolt M6X8 Рис.7.2.2.2 (b) Использование воронки Oil until oil level is 3/4 or more of the total height Рис.7.2.2.2 (c) Индикатор уровня масла 7.2.2.3 Замена масла для осей J5,J6 (ARC Mate 120iC,M-20iA) ЗАМЕЧАНИЕ При функционировании робота с низким уровнем масла существует риск повреждения редуктора. Пожалуйста, поддерживайте необходимый уровень масла. 1 2 3 4 5 Переведите робота в пространственное положение для смазки, указанное в таблице 7.2.2 (c). Выключите питание. Поместите пустую ёмкость(ведро) под отверстие для выхода смазки. Открутите нижний болт и болт из второго смазочного отверстия. Вытащите сальник. (Рис.7.2.2(b)) Закрутите болт с уплотнительным кольцом после того как все масло будет слито. Пожалуйста, помещая смазку в редуктор, следуйте следующей инструкции. - 94 - B-82874RU/01 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ A) При использовании шприца Убедитесь, что отверстие для выхода смазки закрыто, откройте второе отверстие для входа смазки для нормализации давления. Рис.7.2.2(a) До того как смазка будет выходить через второе отверстие, переведите робот в положение J3=J4=J5=0° и обратите внимание на масломер, Рис.7.2.2.3(b). Если количество масла недостаточно, для добавления используйте шприц и т.д. B) Без использования шприца a) В случае использования воронки (A290-7221-X591), убедитесь, что отверстие для выхода смазки закрыто, откройте отверстие для входа смазки для нормализации давления и подавайте смазку через первое отверстие для входа смазки. Рис.7.2.2.3(a) Необходимо наполнить воронку приблизительно 4 раза чтобы обеспечить необходимое количество смазки. b) Без использования воронки (A290-7221-X591), убедитесь, что отверстие для выхода смазки закрыто, откройте отверстие для входа смазки для нормализации давления и подавайте смазку через второе отверстие для входа смазки.. Когда смазка будет выходить через первое отверстие для входа, закройте нижний болт и поместите заглушку. Далее добавьте смазку через второе отверстие для входа смазки. C) Когда старое масло закончится, переведите робот в положение J3=J4=0°, убедитесь в необходимом уровне масла. Если уровень не достигнут, заправьте смазку шприцом и т.д. Снимите остаточное давление в соответствии с порядком, описанным в Разделе 7.2.2.6. Oil adapter A290-7221-X591 Рис.7.2.2.3(a) Использование воронки (оси редукторов J5/J6) (ARC Mate 120iC,M-20iA) - 95 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 Supply oil until the surface is higher than it hangs to the red circle. Рис.7.2.2.3(b) Индикатор уровня масла (для осей J5,J6) (ARC Mate 120iC,M-20iA) 7.2.2.4 Замена масла (оси J5, J6) (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L) ЗАМЕЧАНИЕ При функционировании робота с низким уровнем масла существует риск повреждения редуктора. Пожалуйста, поддерживайте необходимый уровень масла. 1 2 3 4 5 6 7 8 Переведите робота в пространственное положение J3=30°, J4=-70° и J5=0° Выключите питание. Поместите емкость для отработанного масла под выходное отверстие. Снимите заглушки с входного и выходного масляных клапанов. (Рис.7.2.2 (d)) Закрутите болт с уплотнительным кольцом после того как все масло будет слито. Включите питание. Переместите робот в положение, как на рис. 7.2.2 (c). Выключите питание. Пожалуйста соблюдайте следующую процедуру. A) При использовании шприца Открутите нижний болт, подавайте масло в первое отверстие для входа смазки до того момента, пока свежее масло не начнет вытекать через 2 отверстие для выхода смазки. Затем закройте отверстие для выхода смазки и переместите робот в положение J3=90°, J4=J5=0° и подайте масло во второе отверстие для входа смазки с помощью шприца и т.д. Прекратите подачу в тот момент, когда из первого отверстия для смазки выйдет 15 мл. - 96 - B-82874RU/01 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B) Без использования шприца Удалите нижний болт и уплотнительное кольцо из отверстия для входа смазки и начните подачу смазки. Если есть возможность, используйте воронку (A290-7221-X591). Установите её как на рис. 7.2.2.4 (a). Заполните воронку приблизительно два раза, это займёт менее 5 минут. Когда масло начнет выходить, уберите воронку и переместите робот в положение J3=J4=J5=0º, проверьте уровень масла. Если масла будет недостаточно, залейте масло шприцом. Далее, переведите робот в положение J3=90°, J4=J5=0°, залейте масло во второе отверстие для входа шприцом. Залейте приблизительно 15 мл. Передвиньте робот в положение J3=J4=J5=0º и проверьте уровень смазки. Вращайте ось J4 в направлениях +/-, убедитесь, что количество смазки не уменьшается. Переместите робот в положение J4=J5=J6=0º снова и если количество масла будет уменьшаться, добавьте масло во второе отверстие для входа шприцом. Снимите остаточное давление в соответствии с порядком, описанным в Разделе 7.2.2.6 Oil adapter A290-7221-X591 Remove this bolt Рис.7.2.2.4(a) Использование воронки (для осей J5 и J6) (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L) - 97 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 Уровень масла должен составлять не менее ¾ об общей высоты Рис.7.2.2.4(b) Индикатор уровня масла (для осей J5 и J6) (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L) - 98 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 7.2.2.5 Порядок сброса остаточного давления из смазочного резервуара (оси J1, J2 и J3) После замены смазки управляйте роботом как описано ниже с открытыми входными и выходными отверстиями для смазки для сброса остаточного давления. Прикрепите под впускными и выпускными отверстиями пакеты для сборки смазки, чтобы она не разбрызгивалась при выходе из этих отверстий. Угол движения Место Ось J1 Ось J2 Ось J3 Ось J4 Ось J5 Ось J6 замены смазки Редуктор оси J1 60° или более Максимальная скорость Редуктор оси J2 Произвольное Редуктор оси J3 Произвольное 60° или более Максимальная скорость Произвольное Произвольное 60° или более Максимальная скорость Произвольное Если описанные выше действия невозможно выполнить из-за условий эксплуатации робота, пропорционально увеличьте время работы. (Перемещайте оси робота на 30° в обе стороны, выполняйте операцию в течение 20 минут и более). Выполнив указанные действия, установите на место болты с уплотнением и смазочные штуцеры во впускных и выпускных отверстиях для смазки. When two or more axes are supplied at the same time, it is possible to release grease or oil at the same time in two or more axes. 7.2.2.6 Порядок слива излишнего масла (оси J4 - J6) После замены масла, пожалуйста, выполните действия, для регулировки его количества. следующие Коробка передач оси J4 Убедитесь, что уровень масла на датчике соответствует показанному на рис.7.2.2.2(c). Если уровень соответствует показанному, активируйте ось J4, перемещая ее на 90 или более градусов, и оставьте в движении на 10 минут при 100% скорости. Не открывайте входной и выходной клапаны Затем приведите робота в положение J3=0°. Откройте входной или выходной клапан, направленный вверх, и сбросьте избыточное давление. Убедитесь, что уровень масла на датчике поднялся выше уровня рис.7.2.2.2(c), и закройте клапан. Если уровень масла низкий, пожалуйста, произведите дозаправку масла. Удалите излишки масла, вытекшие на корпус робота. - 99 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 Коробка передач осей J5/J6 1 Для робота ARC Mate 120iC,M-20iA Убедитесь, что уровень масла на датчике соответствует показанному на рис.7.2.2.3 (b). Если уровень соответствует показанному, приведите в следующее положение оси J3=J4=0°. Вкрутите, но не затягивайте болт с уплотнительным кольцом во входной клапан. Активируйте оси J5 и J6, перемещая их на 90 или более градусов, и оставьте в движении на 10 минут при 100% скорости. Затем приведите робота в положение J3=J4=J5=0°. Откройте входной клапан M6 и сбросьте избыточное давление. Убедитесь, что уровень масла на датчике как на рис.7.2.2.3 (b). В это же время перемещайте ось J4 в направлениях +/- и убедитесь, что смазка не вытекает. Приведите робот в положение J3=J4=J5=0° снова и, если количество смазки уменьшилось, добавьте её с помощью шприца. Вытрите излишки смазки и закройте первое отверстие полностью. 2 Для робота 120iC/10L,M-20iA/10L Убедитесь, что уровень масла на датчике соответствует показанному на рис.7.2.2.4 (b). Если уровень соответствует показанному, приведите в следующее положение ось J4=90°. Вкрутите, но не затягивайте болт с уплотнительным кольцом во входной клапан. Активируйте оси J5 и J6, перемещая их на 90 или более градусов, и оставьте в движении на 10 минут при 100% скорости. Затем приведите робота в положение J3=90°, а J5=J6=0°. Откройте входной клапан M6 и сбросьте избыточное давление.. Убедитесь, что уровень масла на датчике как на рис.7.2.2.4 (b). В это же время перемещайте ось J4 в направлениях +/- и убедитесь, что смазка не вытекает. Приведите робот в положение J3=90° и J4=J5=0° если количество смазки уменьшилось, добавьте её с помощью шприца. Вытрите излишки смазки и закройте первое отверстие полностью. Если описанные операции не могут быть произведены из-за ограничений рабочего пространства робота, увеличьте время движения осей с уменьшенным диапазоном перемещения. При максимальном перемещении оси равном 45 градусов время должно составить не менее 20 минут. После выполнения всех процедур, закройте все клапаны. - 100 - 7.ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82874RU/01 7.3 ХРАНЕНИЕ При подготовке робота к хранению установите его в то же пространственное положение, что и при транспортировке. (См. Раздел 1.1) - 101 - 8.МАСТЕРИНГ 8 B-82874RU/01 МАСТЕРИНГ Мастеринг - это операция, необходимая для установки соответствия между углом каждой оси робота и значением отсчетов импульсов, получаемых от аппаратного импульсно-кодового устройства, подключенного к соответствующему двигателю оси. Точнее говоря, мастеринг - это операция получения значения отсчета импульсов, соответствующего нулевой позиции. - 102 - 8.МАСТЕРИНГ B-82874RU/01 8.1 ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ Текущая позиция робота определяется в соответствии со значением отсчета импульсов, получаемых от импульснокодового устройства для каждой оси. Мастеринг производится на заводе при производстве робота. Выполнять мастеринг при повседневной эксплуатации не требуется. Однако мастеринг необходим после следующих действий: • Замена двигателя • Замена импульсно-кодового устройства • Замена редуктора • Замена кабеля • Разрядка батарей для резервного хранения отсчета импульсов в механическом блоке ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Данные робота (включая информацию о мастеринге) и данные импульсно-кодового устройства сохраняются в памяти благодаря соответствующим резервным батареям. В случае разрядки этих батарей данные будут потеряны. Периодически заменяйте батареи в механическом блоке и блоке управления. При снижении напряжения батарей подается сигнал для предупреждения пользователя. - 103 - 8.МАСТЕРИНГ B-82874RU/01 Типы Мастеринга Существуют следующие пять способов мастеринга. Таблица 8.1 Типы Мастеринга Мастеринг по шаблону Мастеринг по нулевому положению (мастреринг по меткам) Быстрый Мастеринг Мастеринг одной оси Прямой ввод данных мастеринга Этот мастеринг выполняется с помощью специального шаблона перед отгрузкой машины с завода. Этот мастеринг выполняется, когда все оси установлены в положение 0 градусов. Каждая ось имеет метку нулевого положения. Этот мастеринг выполняется, когда все оси совмещены с соответствующими метками. Этот мастеринг выполняется в положении, заданном пользователем. Соответствующее значение отсчетов определяется по скорости вращения импульсно-кодового устройства, подключенного к соответствующему двигателю, и углу вращения за один оборот. Упрощенный мастеринг использует тот факт, что абсолютное значение угла вращения за один поворот не потеряется. Выполняется одновременно только для одной оси. Положение мастеринга для каждой оси может задаваться пользователем. Это удобно при проведении мастеринга конкретной оси. Данные мастеринга вводятся напрямую. После проведения мастеринга необходимо выполнить позиционирование, или калибровку. Позиционирование - это операция, в ходе которой блок управления считывает текущее значение отсчетов импульсов для восприятия текущего положения робота. В данном разделе описываются мастеринг по нулевому положению, упрощенный мастеринг, мастеринг одной оси и прямой ввод данных мастеринга. За информацией о дополнительных видах мастеринга (по шаблону) обращайтесь в компанию FANUC. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При неправильном выполнении мастеринга робот может повести себя непредсказуемым образом. Это очень опасно. Поэтому конструкцией системы предусмотрено, что экран мастеринга открывается, только если системной переменной $MASTER_ENB присвоено значение 1 или 2. После выполнения позиционирования нажмите F5 [DONE] (ВЫПОЛНЕНО) на экране позиционирования. Системной переменной $MASTER_ENB автоматически будет присвоено значение 0, в связи с чем экран позиционирования будет скрыт. - 104 - 8.МАСТЕРИНГ B-82874RU/01 ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Рекомендуется перед выполнением мастеринга сохранить резервную копию текущих данных мастеринга. - 105 - 8.МАСТЕРИНГ 8.2 B-82874RU/01 СБРОС СИГНАЛОВ ОШИБОК И ПОДГОТОВКА К МАСТЕРИНГУ Перед выполнением мастеринга после замены двигателя необходимо сбросить соответствующее сигнальное сообщение и открыть меню позиционирования. Ошибка “Servo 062 BZAL” или (Несоответствие импульсов) “Servo 075 Pulse mismatch” Порядок действий I. Откройте меню позиционирования, выполнив пункты 1-6. 1 Нажмите кнопку выбора экрана. 2 Нажмите [0 NEXT](СЛЕДУЮЩИЙ), выберите пункт [6 SYSTEM] (СИСТЕМНЫЕ). 3 Нажмите F1 [TYPE] (ТИП) и выберите в меню пункт [SYSTEM Variable] (СИСТЕМНЫЕ переменные). 4 Установите курсор на переменную $MASTER_ENB, затем нажмите кнопку «1» и кнопку [ENTER] (ВВОД). 5 Нажмите F1 [TYPE] (ТИП) и выберите в меню пункт [Master/Cal] (Мастер./Калибр.). 6 Выберите нужный тип мастеринга в меню [Master/Cal]. II. Для сброса сигнального сообщения «Servo 062 BZAL» выполните пункты 1-5. 1. Нажмите кнопку выбора экрана. 2. Выберите пункт [6 SYSTEM] (СИСТЕМНЫЕ). 3. Нажмите F1 [TYPE] (ТИП) и выберите в меню пункт [SYSTEM Variable](СИСТЕМНЫЕ переменные). 4. Нажмите F3 RES_PCA, а затем нажмите F4 [TRUE](ИСТИНА). 5. Выключите и снова включите питание контроллера. III. Для сброса сигнального сообщения «Servo 075 Pulse mismatch» выполните пункты 1-3. 1 При повторном включении питания контроллера сообщение «Servo 075 Pulse mismatch» появляется снова. 2 Проверните ось, в отношении которой появилось указанное выше сообщение, на 10 градусов в любом направлении. 3 Нажмите [FAULT RESET] (СБРОС ОШИБКИ). Сигнализация будет сброшена. - 106 - 8.МАСТЕРИНГ B-82874RU/01 8.3 МАСТЕРИНГ ПО НУЛЕВОМУ ПОЛОЖЕНИЮ Мастеринг по нулевому положению (мастеринг по меткам) выполняется, когда все оси установлены в положение 0 градусов. Каждая ось имеет метку нулевого положения. мастеринг по нулевому положению предполагает визуальный контроль. Этот контроль не может быть достаточно точным. Его следует использовать только в качестве средства быстрого решения проблемы. Порядок Масеринга 1. 2. 3. 4. Нажмите кнопку MENUS (МЕНЮ). Выберите пункт NEXT (ДАЛЕЕ) и нажмите кнопку SYSTEM (СИСТЕМНЫЕ). Нажмите F1 ([TYPE]) (ТИП). Выберите пункт Master/Cal (Главн./Калибр.) SYSTEM Master/Cal JOINT 10% 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press 'ENTER' or number key to select. [ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE 5. Отпустите тормоз и в режиме толчковой подачи переведите робота в положение для мастеринга. ПРИМЕЧАНИЕ Для растормаживания можно присвоить системным переменным следующие значения: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE (ЛОЖЬ) $PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (ЛОЖЬ) (для всех осей). После изменения системных переменных выключите и снова включите питание блока управления. 6. Выберите пункт Zero Position Master (мастеринг по нулевому положению). 7. Нажмите F4, YES (ДА). Мастеринг будет произведен автоматически. Вместо этого можно выключить и снова включить питание. - 107 - 8.МАСТЕРИНГ B-82874RU/01 Таблица 8.3 Положение при совмещении меток нулевого положения Ось Положение Ось J1 Ось J2 Ось J3 Ось J4 Ось J5 Ось J6 0 градусов 0 градусов 0 градусов 0 градусов 0 градусов 0 градусов B E SECTION A-A G E D F SECTION E-E A C A MARKING(J3) MARKING(J1) MARKING(J1) DETAIL B DETAIL D DETAIL C MARKING'(J6) MARKING(J3) DETAIL F MARKING(J5) DETAIL G Рис. 8.3(a) Метки нулевого положения (ARC Mate 120iC,M-20iA) - 108 - 8.МАСТЕРИНГ B-82874RU/01 L J K VIEW J H I MARKING(J2) MARKING(J2) DETAIL H DETAIL I MARKING(J6) MARKING(J4) DETAIL K DETAIL L マーキング(J5) Рис. 8.3(b) Метки нулевого положения (ARC Mate 120iC,M-20iA) - 109 - 8.МАСТЕРИНГ B-82874RU/01 C SECTION B-B F D E B B A MARKING(J1) DETAIL A DETAIL C MARKING(J6) MARKING(J3) DETAIL D MARKING(J5) DETAIL E DETAIL F Рис. 8.3(c) Метки нулевого положения (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L) - 110 - 8.МАСТЕРИНГ B-82874RU/01 K J B I VIEW B H G MARKING(J2) DETAIL G MARKING(J4) DETAIL H DETAIL I MARKING(J5) MARKING(J4) DETAIL J DETAIL K Рис. 8.3(d) Метки нулевого положения (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L) - 111 - 8.МАСТЕРИНГ 8.4 B-82874RU/01 БЫСТРЫЙ МАСТЕРИНГ Быстрый мастеринг выполняется в положении, заданном пользователем. Соответствующее значение отсчетов определяется по скорости вращения импульсно-кодового устройства, подключенного к соответствующему двигателю, и углу вращения за один оборот. Быстрый мастеринг использует тот факт, что абсолютное значение угла вращения за один поворот не потеряется. Быстрый мастеринг выполняется на заводе-изготовителе, ее положение показано в Таблице 8.3. При отсутствии проблем изменять эту настройку не следует. При невозможности позиционировать робота, как указано выше, необходимо переустановить исходное положение быстрого мастеринга, используя следующий способ. (Может быть удобно установить маркер, который можно использовать в качестве метки) ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ 1 Быстрый мастеринг можно использовать в случае потери отсчета импульсов, например, в связи с падением напряжения батареи резервного питания счетчика импульсов. 2 Быстрый мастеринг не может использоваться после замены импульсно-кодового устройства или при потере данных мастеринга в блоке управления робота. Порядок записи исходного положения быстрого мастеринга 1 2 Выберите пункт SYSTEM (СИСТЕМНЫЕ). Выберите пункт Master/Cal. SYSTEM Master/Cal JOINT 10% 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press 'ENTER' or number key to select. [ TYPE ] 3 LOAD RES_PCA DONE Отпустите тормоз и в режиме толчковой подачи переведите робота в исходное положение для быстрого мастеринга. - 112 - 8.МАСТЕРИНГ B-82874RU/01 4 Set quick master ref? (Задать исх. полож. для быстрого мастеринга?) [NO] (НЕТ) Установите курсор в строку SET QUICK MASTER REF (ЗАДАТЬ ИСХ. ПОЛОЖ. ДЛЯ БЫСТРОГО МАСТЕРИНГА) и нажмите ENTER (ВВОД). Нажмите F4, YES (ДА). ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ В случае потери роботом данных мастеринга в связи с ремонтом или механической разборкой этот порядок использовать нельзя. В этом случае для восстановления данных мастеринга выполните мастеринг по шаблону или мастеринг по нулевому положению. Порядок быстрого мастеринга 1 Вызовите экран Master/Cal. SYSTEM Master/Cal JOINT 10% 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press 'ENTER' or number key to select. [ TYPE ] 2 3 LOAD RES_PCA DONE Отпустите тормоз и в режиме толчковой подачи переведите робота в исходное положение для быстрого мастеринга. Quick master? (быстрый мастеринг?) [NO] (НЕТ) Установите курсор в строку QUICK MASTER (БЫСТРЫЙ МАСТЕРИНГ) и нажмите ENTER (ВВОД). Нажмите F4, YES (ДА). Данные быстрого мастеринга сохранены в памяти. Quick master? [NO] 4 5 Установите курсор в строку CALIBRATE (КАЛИБРОВКА) и нажмите ENTER (ВВОД). Выполняется калибровка. Калибровка выполняется при повторном включении питания. После окончания калибровки нажмите F5 Done (Выполнено). - 113 - 8.МАСТЕРИНГ 8.5 B-82874RU/01 МАСТЕРИНГ ОДНОЙ ОСИ Мастеринг одной оси выполняется одновременно для одной оси. Положение мастеринга для каждой оси может задаваться пользователем. Мастеринг одной оси может использоваться в случае потери данных мастеринга для одной из осей, например в связи с падением напряжения батареи резервного питания счетчика импульсов или в связи с заменой импульсно-кодового устройства. SINGLE AXIS MASTER ACTUAL AXIS (MATR POS) J1 25.255 (0.000) J2 25.550 (0.000) J3 -50.000 (0.000) J4 12.500 (0.000) J5 31.250 (0.000) J6 43.382 (0.000) E1 0.000 (0.000) E2 0.000 (0.000) E3 0.000 (0.000) JOINT 33% (SEL) [ST] (0) [2] (0) [2] (0) [2] (0) [2] (0) [2] (0) [2] (0) [2] (0) [2] (0) [2] GROUP EXE Таблица 8.5 Настройки, выполняемые при мастеринге одной оси Элемент Описание Отображается текущее положение каждой оси робота в Текущее градусах. положение (Actual axis) Положение мастеринга задается для оси, для которой Положение выполняется отдельный мастеринг. Удобно задать мастеринга положение мастеринга 0°. (Mstr pos) SEL Этому параметру присваивается значение 1 для той оси, для которой проводится мастеринг. Обычно установлено значение 0. ST Этот параметр показывает, выполнен ли мастеринг для соответствующей оси. Он не может быть изменен непосредственно пользователем. Значение этого параметра отражается в переменной $EACHMST_DON (от 1 до 9). 0: Данные мастеринга потеряны. Требуется мастеринг одной оси. 1: Данные мастеринга потеряны. (Мастеринг выполнялся только для других взаимосвязанных осей). Требуется мастеринг одной оси. 2: Мастеринг произведен. - 114 - 8.МАСТЕРИНГ B-82874RU/01 Порядок мастеринга одной оси 1 2 Выберите пункт SYSTEM (СИСТЕМНЫЕ). Выберите пункт Master/Cal. SYSTEM Master/Cal JOINT 10% 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press 'ENTER' or number key to select. [ TYPE ] 3 LOAD RES_PCA Выберите пункт 4. Single Axis Master (Мастеринг одной оси). Вы увидите примерно такой экран SINGLE AXIS MASTER ACTUAL POS J1 25.255 J2 25.550 J3 -50.000 J4 12.500 J5 31.250 J6 43.382 E1 0.000 E2 0.000 E3 0.000 (MSTR POS) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) [ TYPE ] 4 5 6 JOINT 30% 5/9 (0.000) (0) (0.000) (0) [2] [2] JOINT 10% 1/9 (SEL) [ST] (0) [2] (0) [2] (0) [2] (0) [2] (0) [0] (0) [0] (0) [2] (0) [2] (0) [2] GROUP EXEC Переведите курсор в столбец SEL для оси, не прошедшей мастеринг, и нажмите цифровую кнопку «1». Можно изменить значение параметра SEL для одной или более осей. При необходимости выполните растормаживание, затем в режиме толчковой подачи переведите робота в положение масетринга. Введите данные позиционирования оси для положения мастеринга. SINGLE AXIS MASTER 5/9 J5 31.250 (0.000) J6 43.382 (90.000) - 115 - JOINT 30% (0) (0) [2] [2] GROUP EXEC 8.МАСТЕРИНГ B-82874RU/01 7 GROUP EXEC F5 8 Нажмите F5, EXEC (ВЫПОЛНИТЬ). Выполняется мастеринг. После этого параметр SEL изменяется на 0, а ST на 2 или 1. SINGLE AXIS MASTER JOINT 30% ACTUAL AXIS J1 25.255 J2 25.550 J3 -50.000 J4 12.500 J5 0.000 J6 90.000 E1 0.000 E2 0.000 E3 0.000 (SEL) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) 1/9 [ST] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [2] GROUP EXEC (MATR POS) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (90.000) (0.000) (0.000) (0.000) После завершения мастеринга одной оси нажмите кнопку возврата к предыдущей странице. SYSTEM Master/Cal JOINT 30% 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press 'ENTER' or number key to select. BACK [ TYPE ] 9 10 DONE Выберите пункт [6 CALIBRATE] (КАЛИБРОВКА), затем нажмите F4 [YES] (ДА). Выполняется позиционирование. После этого можно выключить и снова включить питание. Выполняется позиционирование. После окончания позиционирования нажмите F5 Done (Выполнено). DONE F5 - 116 - 8.МАСТЕРИНГ B-82874RU/01 8.6 ПРЯМОЙ ВВОД ДАННЫХ МАСТЕРИНГА Данная функция позволяет присваивать значения данных мастеринга непосредственно системным переменным. Ей можно воспользоваться, если данные мастеринга потеряны, но отсчет импульсов сохранился. Способ прямого ввода данных мастеринга 1 2 Нажмите кнопку MENUS (МЕНЮ), затем нажмите NEXT (ДАЛЕЕ) и выберите пункт SYSTEM (СИСТЕМНЫЕ). Нажмите F1 ([TYPE]) (ТИП). Выберите пункт [Variables] (Переменные). Появится экран системных переменных. screen appears. SYSTEM Variables 1/98 1 $AP MAXAX 536870912 2 $AP PLUGGED 4 3 $AP TOTALAX 16777216 4 $AP USENUM [12] of Byte 5 $AUTOINIT 2 6 $BLT 19920216 JOINT 10% [ TYPE ] 3 Измените данные мастеринга. Данные мастеринга сохраняются в системной переменной $DMR_GRP.$MASTER_COUN. SYSTEM Variables 13 14 $DMR GRP $ENC STAT JOINT 10% DMR GRPT [2] of ENC STATT [ TYPE ] 4 JOINT 30% DMR GRPT Выберите $DMR_GRP. SYSTEM Variables JOINT 10% $DMR GRP 1/1 1 [1] DMR GRPT [2] of ENC STATT ENTER SYSTEM Variables JOINT 10% $DMR GRP [1] 1/8 1 $MASTER DONE FALSE 2 $OT MINUS [9] of Boolean 3 $OT PLUS [9] of Boolean 4 $MASTER COUN [9] of Integer 5 $REF DONE FALSE 6 $REF POS [9] of Real 7 $REF COUNT [9] of Integer 8 $BCKLSH SIGN [9] of Boolean [ TYPE ] - 117 - TRUE FALSE 8.МАСТЕРИНГ B-82874RU/01 5 SYSTEM Variables JOINT 30% FALSE [9] of Boolean [9] of Boolean [9] of Integer ENTER 6 7 TRUE Выберите пункт $MASTER_COUN и введите записанные ранее данные мастеринга. FALSE F4 9 1/9 Нажмите кнопку PREV (НАЗАД). Присвойте переменной $MASTER_DONE значение TRUE (ИСТИНА). SYSTEM Variables JOINT 10% $DMR GRP [1] 1/8 1 $MASTER DONE TRUE 2 $OT MINUS [9] of Boolean [ TYPE ] 8 JOINT 10% $DMR GRP [1].$MASTER COUN 1 [1] 95678329 2 [2] 10223045 3 [3] 3020442 4 [4] 304055030 5 [5] 20497709 6 [6] 2039490 7 [7] 0 8 [8] 0 9 [9] 0 TRUE FALSE Откройте экран позиционирования, выберите пункт [6 CALIBRATE] (КАЛИБРОВКА), затем нажмите F4 [YES] (ДА). После окончания позиционирования нажмите F5 [DONE] (Выполнено). DONE F5 - 118 - 9.УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ B-82874RU/01 9 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ - 119 - 9.УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ 9.1 B-82874RU/01 ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ Установить причину неполадок в механическом блоке может быть трудно, поскольку неполадки могут вызываться различными взаимосвязанными факторами. Если не принять соответствующих мер, неполадка может усугубиться. Поэтому необходимо тщательно проанализировать признаки неполадки, чтобы установить ее истинную причину. - 120 - 9.УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ B-82874RU/01 9.2 НЕПОЛАДКА, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО УСТРАНЕНИЮ В Таблице 9.2(a) перечислены основные неполадки, которые могут произойти в механическом блоке, и их вероятные причины. При невозможности точно определить причину неполадки и необходимые меры обратитесь в компанию FANUC. Таблица 9.2 Сбои, их причины и необходимые меры Признаки Описание Причина Необходимые меры Вибрация Шум - При работе робота основание J1 приподнимается над плитой основания. - Между плитой основания и основанием J1 имеется зазор. - Болт крепления основания J1 ослаб. [Укрепление основания J1] - Вероятно, основание оси J1 робота не прочно прикреплено к плите основания. - Возможные причины: ослаблено болтовое крепление, недостаточная плоскость поверхности, попадание постороннего предмета между плитой основания и плитой настила. - Если робот недостаточно прочно прикреплен к плите основания, при работе основание J1 приподнимает плиту основания, что приводит к ее ударам о плиту настила и создает вибрацию. [Стойка или пол] - Возможно, причина в недостаточной жесткости стойки или пола. - Если стойка или пол недостаточно жесткие, отдача от робота деформирует их, что вызывает вибрацию. [Перегрузка] - Возможно, нагрузка на робота превышает максимально допустимое значение. - Возможно, управляющая программа робота слишком требовательна к оборудованию. - Возможно, задано слишком высокое значение параметра ACCELERATON (УСКОРЕНИЕ). - Если ослаб болт, нанесите герметик Loctite и затяните болт, используя соответствующий крутящий момент. - Отрегулируйте плоскость поверхности плиты снования до указанного значения допуска. - Если между основанием J1 и плитой основания попал посторонний предмет, удалите его. - При работе робота вибрирует стойка или или пол, на котором установлен робот. - Вибрация становится сильнее, когда робот принимает то, или иное положение. - При снижении скорости работы робота вибрация прекращается. - Вибрация наиболее заметна при ускорении робота. - Вибрация происходит, когда одновременно работает две или более оси. - 121 - - Укрепите стойку или пол, чтобы придать им жесткости. - При невозможности укрепить стойку или пол измените управляющую программу робота. Это может понизить вибрацию. - Еще раз проверьте максимальную допустимую нагрузку робота. Если выяснится, что робот перегружен, уменьшите нагрузку или измените управляющую программу. - Вибрацию на конкретном участке программы можно снизить, изменив управляющую программу робота, при этом замедлив его перемещение и уменьшив ускорение (для снижения влияния на продолжительность всего цикла). 9.УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ B-82874RU/01 Признаки Описание Причина Необходимые меры Вибрация Шум - Вибрация впервые отмечена после столкновения робота с каким-либо объектом или длительной перегрузки робота. - Смазка вибрирующей оси робота длительное время не менялась. [Неисправность механической передачи, подшипника или редуктора] - Возможно, столкновение или перегрузка стали причиной повышения нагрузки на механизм привода, что привело к повреждению поверхности зуба шестерни или поверхности качения подшипника либо редуктора. - Возможно, длительная эксплуатация робота с перегрузкой вызвала износ поверхности зуба шестерни, поверхности качения подшипника или редуктора в связи с усталостью металла. - Возможно, попадание постороннего предмета в шестерню, подшипник или редуктор вызвало повреждение поверхности зуба шестерни, поверхности качения подшипника или редуктора. - Возможно, длительное использование старой смазки вызвало износ поверхности зуба шестерни, поверхности качения подшипника или редуктора в связи с усталостью металла. - Включайте одновременно по одной оси для определения того, какая ось создает вибрацию. - Снимите двигатель и замените коробку подач, подшипник и редуктор. За информацией о спецификациях деталей и порядке замены обратитесь в компанию FANUC. - Для предотвращения проблем с приводным механизмом не превышайте максимальную грузоподъемность робота. - Для предотвращения проблем регулярно заменяйте смазку, используя указанный тип смазки. Все эти факторы являются причиной циклической вибрации и шума. - 122 - 9.УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ B-82874RU/01 Признаки Описание Причина Необходимые меры Вибрация Шум - Причина проблемы не может быть выявлена путем проверки пола, стойки или механической части. [Контроллер, кабель и двигатель] - При возникновении неполадки в контроллере, препятствующего нормальной передаче команд управления в двигатель или нарушающего передачу информации от двигателя в контроллер, может происходить вибрация. - Возникновение неполадки в импульсно-кодовом устройстве может вызывать вибрацию в связи с нарушением точности передачи в контроллер данных о положении двигателя. - Возникновение неисправности в двигателе может приводить к появлению вибрации в связи с неспособностью двигателя обеспечить номинальную мощность. - В случае периодического нарушения целостности жилы питания в подвижном кабеле механической части может возникать вибрация, вызванная тем, что двигатель не может точно реагировать на команды. - В случае периодического нарушения целостности жилы передачи данных импульсно-кодового устройства в подвижном кабеле механической части может возникать вибрация, вызванная нарушением точности команд, передаваемых в двигатель. - Периодическое нарушение Целостности соединительного кабеля между ними может стать причиной вибрации. - Падение напряжения в источнике питания ниже номинального может стать причиной вибрации. - Присвоение недопустимого значения какому-либо управляющему параметру робота может стать причиной вибрации. - За информацией об устранении неполадок в контроллере и усилителе обратитесь к Руководству по техническому обслуживанию контроллера R-J3iC. - Замените импульсно-кодовое устройство двигателя вибрирующей оси и проверьте, исчезла ли вибрация. - Замените также двигатель оси, создающей вибрацию, и проверьте, не исчезла ли вибрация. За информацией о порядке замены, обращайтесь в компанию FANUC. - Убедитесь, что робот получает напряжение, соответствующее номинальному. - Проверьте, не повреждена ли изоляция кабеля питания. Если обнаружено повреждение, замените кабель питания и проверьте, не исчезла ли вибрация. - Проверьте, не повреждена ли изоляция кабеля, соединяющего механическую часть и контроллер. Если обнаружено повреждение, замените соединительный кабель и проверьте, не исчезла ли вибрация. - Если вибрация появляется только когда робот принимает то или иное положение, вероятно, поврежден один из кабелей в механической части. - Когда робот находится в неподвижном состоянии, потрясите подвижную часть кабеля и проверьте, появится ли вибрация. При срабатывании сигнализации или возникновении иного ненормального состояния замените кабель механического блока. - Убедитесь, что управляющему параметру робота присвоено действительное значение. Если значение недопустимо, исправьте его. При необходимости обратитесь в компанию FANUC за дополнительной информацией. - 123 - 9.УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ B-82874RU/01 Признаки Описание Причина Вибрация Шум - Существует определенная связь между вибрацией робота и работой станков рядом с ним. [[Помехи от соседнего станка] - Если робот правильно не заземлен, в проводе заземления создаются электрические помехи, которые нарушают точную передачу команд, что приводит к вибрации. - Если робот заземлен в неправильном месте, его заземляющий потенциал становится неустойчивым, что увеличивает вероятность возникновения помех в линии заземления и возникновения вибрации. - Необычный звук может возникнуть при использовании смазки, отличающейся от рекомендованной. - Даже при использовании указанного типа смазки необычный звук может появиться при работе на малой скорости сразу после замены смазки или после длительной эксплуатации. Стук - После замены смазки появился необычный звук. - После длительной эксплуатации появился необычный звук. - При работе на малой скорости появляется необычный звук. - Если при отключенном питании робота толкнуть его рукой, механический блок качается. - Существует зазор на установочной поверхности механического блока. [Стяжной болт механической части] - Возможно, при перегрузке или столкновении ослаб какой-либо крепежный болт в механической части робота. - 124 - Необходимые меры - Плотно подключите заземляющий провод для обеспечения надежного заземляющего потенциала и предотвращения наводок электрических помех. - Используйте указанный тип смазки. - В случае появления необычного звука при использовании указанной смазки в качестве эксперименты продолжите эксплуатацию в течение 1-2 дней. Скорее всего, необычный звук исчезнет. Проверьте затяжку следующих болтов для каждой оси. Если какой-либо из них ослаб, нанесите герметик Loctite и затяните болт, используя соответствующий крутящий момент. - Болт крепления двигателя - Болт крепления редуктора - Болт крепления вала редуктора - Болт крепления основания - Болт крепления манипулятора - Болт крепления корпуса - Болт крепления рабочего органа 9.УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ B-82874RU/01 Признаки Перегрев двигателя Описание Причина Необходимые меры - Повышение окружающей температуры в месте установки приводит к перегреву двигателя. - После закрытия двигателя крышкой он перегрелся. - Двигатель перегрелся после изменения управляющей программы или нагрузки робота. [Температура воздуха] - Возможно, повышение окружающей температуры или закрытие крышки нарушило эффективный отвод тепла от двигателя и привело к его перегреву. [Условия эксплуатации] - Возможно, робот эксплуатировался с превышением максимального среднего значения тока. - После изменения управляющего параметра произошел перегрев двигателя. [Параметр] - Если для той или иной заготовки введены недопустимые данные, робот не может нормально выполнять ускорение и торможение. Это влечет за собой увеличение среднего значения тока и как следствие – перегрев. Для контроля среднего значения тока можно использовать подвесной пульт обучения. Проверьте среднее значение тока во время выполнения управляющей программы робота. Допустимое среднее значение тока рассчитано в зависимости от окружающей температуры. За дополнительной информацией обратитесь в компанию FANUC. - Упрощение управляющей программы робота и улучшение условий эксплуатации может помочь снизить среднее значение тока и предотвратить перегрев. - Наиболее эффективный способ предотвращения перегрева – это снижение окружающей температуры. - Обеспечение хорошей циркуляции воздуха возле двигателя позволяет эффективно отводить тепло и предотвращает перегрев. Эффективным способом является также направление потока воздуха на двигатель с помощью вентилятора. - При наличии вблизи двигателя источника тепла рекомендуется установить экран для защиты двигателя от теплового излучения. - Введите соответствующий параметр, как описано в РУКОВОДСТВЕ ОПЕРАТОРА КОНТРОЛЛЕРА. - 125 - 9.УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ Признаки B-82874RU/01 Описание Причина Необходимые меры Перегрев двигателя - Другие признаки, не указанные выше [Проблемы в механической части] - Возможно, возникла проблема в приводном механизме механического блока, что привело к чрезмерной нагрузке на двигатель. [Проблемы с двигателем] - Возможно, неполадка в тормозной системе привел к работе двигателя с включенным тормозом, что вызвало чрезмерную нагрузку на двигатель. - Возможно, неполадка в двигателе не позволила ему развить номинальную мощность, что привело к прохождению через двигатель повышенного тока. Отремонтируйте механический блок, принимая во внимание приведенные выше описания вибрации, шума и стука. - Убедитесь, что при подаче питания на сервомеханизм выполняется растормаживание. - Если тормоз двигателя остается постоянно включенным, замените двигатель. - Если после замены двигателя среднее значение тока упало, это указывает на то, что замененный двигатель был неисправен. Утечка смазки - Смазка вытекает из механического блока. [Нарушено уплотнение] - Возможные причины: трещина в корпусе, повреждено уплотнительное кольцо, поврежден сальник или ослаб болт с уплотнением. - В результате сильного удара, например, при столкновении, могла возникнуть трещина в корпусе. - Если уплотнительное кольцо было зажато или надрезано во время разборки или сборки оно могло быть повреждено. - В результате попадания пыли на кромку мог быть поврежден сальник. - Ослабший болт мог привести к утечке смазки по резьбе. - Проблемы со смазочным штуцером или резьбой. При возникновении трещины в корпусе можно использовать герметик для быстрой ее заделки и предотвращения дальнейшей утечки смазки. Несмотря на это, поврежденный элемент необходимо заменить как можно скорее, потому что трещина может пойти дальше. При необходимости замены корпуса обратитесь в компанию FANUC. - Уплотнительные кольца используются в перечисленных ниже местах. - Секция муфты двигателя - Секция муфты редуктора (корпус и вал) - Секция муфты запястья - Секция муфты манипулятора J3 - Внутри запястья - Сальники используются в перечисленных ниже местах. - Кабельный трубопровод оси J1 - Внутри редуктора - Внутри запястья - Болты с уплотнением используются в перечисленных ниже местах. - Выпускное отверстие для смазки - Замените смазочный штуцер. - 126 - 9.УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ B-82874RU/01 Признаки Описание Падение оси - Одна из осей падает в связи с неисправностью тормоза. - Одна из осей медленно падает, когда она должна быть в неподвижном состоянии. Неправильное пространственное положение - Робот работает в точке, отличающейся от позиции, заданной при обучении. - Повторяемость позиционирования находится за пределами допуска. - Нарушение пространственного положения происходит только в отдельном периферийном устройстве. Причина [реле тормозного привода,двигатель] - Возможно, залипли контакты тормозного реле, из-за чего ток торможения не отключается. Это не дает тормозу срабатывать при обесточивании двигателя. - Возможно, изношена тормозная колодка или поврежден главный корпус тормоза, что не позволяет тормозу эффективно срабатывать. - Возможно, в двигатель попало масло или смазка, что вызвало проскальзывание тормоза. [[Проблемы в механической части] - Возможными причинами нарушения повторяемости позиционирования могут быть неполадка в приводном механизме или ослабший болт. - Если повторяемость позиционирования становится устойчивой, возможной причиной может быть чрезмерная нагрузка, вызванная столкновением, что привело к проскальзыванию опорной или контактной поверхности манипулятора или редуктора. - Возможно, нарушена работа импульсно-кодового устройства. [Нарушение пространственного положения периферийного устройства] Возможно, на данное периферийное устройство воздействовала внешняя сила, что привело к смещению его положения относительно робота. - 127 - Необходимые меры - Убедитесь, что контакты тормозного реле привода не залипли. Если контакты залипли, замените реле. - Если изношена тормозная колодка или поврежден главный корпус тормоза, либо в двигатель попало масло или смазка, замените двигатель. -- Если повторяемость позиционирования неустойчива, отремонтируйте механическую часть, учитывая приведенные выше описания вибрации, шума и стука. - Если повторяемость позиционирования устойчива, измените программу обучения. Отклонение не будет проявляться, если не случится еще одного столкновения. - При нарушении работы импульсно-кодового устройства, замените его двигатель. - Измените настройки положения периферийного устройства. - Измените программу. 9.УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ Признаки Описание Неправильное пространственное положение - Нарушение пространственного положения произошло после изменения какого-либо параметра. - На экране контроллера видна индикация BZAL Получен сигнал BZAL B-82874RU/01 Причина Необходимые меры [Параметр] - Возможно, данные выверки были перезаписаны таким образом, что начало координат робота оказалось смещено. - Введите предыдущие, заведомо правильные данные выверки. - При отсутствии правильных данных выверки выполните выверку снова. - Снизилось напряжение батареи резервного питания памяти. - Поврежден кабель импульсно-кодового устройства. - Замените батарею. - Замените кабель. Таблица 9.2 (b) Допустимые перемещения При выключении питания При аварийной остановке 5 мм 5 мм ПРИМЕЧАНИЕ Значения обуславливают допустимые перемещения фланца запястья. - 128 - 10.КАБЕЛЬНЫЙ КАНАЛ (ОПЦИЯ) B-82874RU/01 10 КАБЕЛЬНЫЙ КАНАЛ (ОПЦИЯ) - 129 - 10.КАБЕЛЬНЫЙ КАНАЛ (ОПЦИЯ) 10.1 B-82874RU/01 ПРОКЛАДКА КАБЕЛЕЙ В КАБЕЛЬНОМ КАНАЛЕ (1) Рекомендуется зафиксировать пучок кабелей хомутами на расстоянии 70 мм или более от фланца запястья и 30 мм или более от тыльной стороны J4. Длина пучка между хомутами должна составлять 970±5 мм. Для M-20iA/10L длина пучка между хомутами должна составлять 1175±5 мм. Желательно учитывать длину кабелей. (2) Для увеличения ресурса кабелей рекомендуется смазать внутренние поверхности канала и сами кабели смазкой Alvania S2. Убедитесь, что используются кабели нечувствительные к химическому воздействию смазки. Таблица.10.1 Рекомендуемые кабели и пневмопроводы Название ПроизСпецификиция водитель FANUC Кабель конечного звена Сигнальная линия Кабель 3DV сенсора Питание Кабель датчика силы Кабель камеры 3DV сенсора Кабель световой сигнализации Пневмопровод 70mm Oki cable co. Ltd Oki cable co. Ltd Oki cable co. Ltd Okano cable co. Ltd Hitachi cable co. Ltd Hitachi cable co. Ltd SMC Спецификация A66L-0001-0459 0.2мм2 24 жилы гибкий A66L-0001-0464#1 Витая пара 0.2мм2 4 жилы гибкий A66L-0001-0401#10 1.25мм2 10 жил гибкий A66L-0001-0178#03P 0.4мм2 2 жилы гибкий A66L-0001-0525 0.125мм2 2 жилы гибкий A66L-000-0143 0.2мм2 6 жил гибкий A97L-0218-0010 TU0604 (Наружный диаметр = 6мм, Внутренний диаметр =4мм) Cable length between clamp M-20iA : 970u5mm M-20iA/10L : 1175u5mm 30mm Nylon band Cable , air tube Rubber tube Cable clamp position Cable clamp position Grease applying area (recommended) - 130 - 10.КАБЕЛЬНЫЙ КАНАЛ (ОПЦИЯ) B-82874RU/01 O 30 (3) Убедитесь, что диаметр кабельного пучка не превышаем 30 мм, чтобы избежать излишнего трения о края канала. cable,air tube Conduit (4) Рекомендуется установить защитное кольцо (A05B-1221-J711) если необходимо. Это поможет избежать соприкосновения кабелей с элементами фланца J6. (5) В местах фиксации пучка кабелей хомутами рекомендуется обернуть его резиновой лентой, во избежание повреждений. - 131 - 10.КАБЕЛЬНЫЙ КАНАЛ (ОПЦИЯ) 10.2 B-82874RU/01 ЗАМЕЧАНИЯ (1) При использовании для прокладки кабелей кабельного канала рекомендуется ограничить диапазон движения оси J6 ±190°. Использование большего диапазона (до ±270°) сокращает срок службы кабелей. Таблица.10.2 Ограничения по осям Эквивалент Ось J5:±140° Ось J6:±190° Минус один цикл на 2.4 миллиона циклов ПРИМЕЧАНИЕ При использовании рекомендованных FANUC кабелей пневмопроводов. (1) Не вскрывайте кабельный канал при использовании опции дополнительной пыле и влагозащищенности. - 132 - ПРИЛОЖЕНИЕ B-82874RU/01 A APPENDIX A.ТАБЛИЦА ПЕРИОДИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ ТАБЛИЦА ПЕРИОДИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ - 135 - A.ТАБЛИЦА ПЕРИОДИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ APPENDIX B-82874RU/01 Робот FANUC ARC Mate 120iC, M-20iA Таблица проведения периодического обслуживания Наработка (ч) Пункт 1 Время Масло проверк смазка объём и Проверка механических кабелей. (Испорчены или перекручены) Проверить подключение к мотору.(Потеряно) 1 2 год года 2880 3840 4800 5760 6720 7680 - ○ ○ ○ 0.2ч - ○ ○ ○ 0.2ч - ○ ○ ○ 4 болт 2.0ч - ○ ○ ○ 5 Удалите грязь 1.0ч - ○ ○ ○ ○ ○ ○ 3 Затяните болт к end effector. Затяните кожух и главный Механическая единица 9 мес. 0.2ч 2 Проверка кабелей 6 подведенных к роботу 7 Проверьте уровень масла в осях J4 - J6 0.1ч 0.1ч - 0.1ч - 0.5ч 1111мл 0.5ч 944мл 0.5ч 211мл 0.5ч 822мл 0.5ч 822мл 4.0ч - 4.0ч - 16 управления и на роботе 0.2ч - 17 Очистка вентлятора 0.2ч - 18 источкника *1 0.2ч - 19 Замена батареи *1 0.1ч - 8 Замена батареи. Замена смазки в редукторе 9 оси J1 Замена смазки в редукторе 10 оси J2 Замена смазки в редукторе 11 оси J3 Замена смазки в редукторе 12 оси J4 Замена масла для осей J5 и 13 J6 Замена кабелей 14 механической единицы Замена кабеля сварочной 15 единицы Проверка кабелей к пульту Контроллер 1ый 3 6 раз месяца мес. 320 960 1920 Проверить напряжение ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ○ 8640 9600 10560 ○ ○ ○ ● ● ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ *1 Уточните в инструкции к блоку управления. *2 ●: требуется ли замена частей ○: не требуется замена частей - 136 - ○ ○ ○ ○ A.ТАБЛИЦА ПЕРИОДИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ APPENDIX B-82874RU/01 3 4 5 6 7 8 года года лет лет лет лет 11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 № ○ ○ ○ ○ ○ 1 ○ ○ ○ ○ ○ 2 ○ ○ ○ ○ ○ 3 ○ ○ ○ ○ ○ 4 ○ ○ ○ ○ ○ 5 ○ ○ ○ ○ ○ 6 ○ ○ ○ ● ○ ○ ○ ○ ● ○ ○ ○ ○ ● ○ ○ ○ ○ ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ○ ○ ○ 7 ○ ● Контрольный осмотр ○ 8 9 10 11 12 13 14 ● ● 15 ● ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 16 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 17 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 18 19 ● - 137 - A.ТАБЛИЦА ПЕРИОДИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ APPENDIX B-82874RU/01 Робот FANUC ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L Таблица проведения периодического обслуживания Наработка (ч) Пункт 1 Время Масло проверк смазка объём и Проверка механических кабелей. (Испорчены или перекручены) Проверить подключение к мотору.(Потеряно) 5760 6720 7680 - ○ ○ ○ 0.2ч - ○ ○ ○ 0.2ч - ○ ○ ○ 4 болт 2.0ч - ○ ○ ○ 5 Удалите грязь 1.0ч - ○ ○ ○ ○ ○ ○ 3 Затяните болт к end effector. Затяните кожух и главный Механическая единица 2 года 0.2ч 2 Проверка кабелей 6 подведенных к роботу 7 Проверьте уровень масла в осях J4 - J6 0.1ч 0.1ч - 0.1ч - 0.5ч 1111мл 0.5ч 944мл 0.5ч 211мл 0.5ч 822мл 0.5ч 446мл 4.0ч - 4.0ч - 16 управления и на роботе 0.2ч - 17 Очистка вентлятора 0.2ч - 18 источкника *1 0.2ч - 19 Замена батареи *1 0.1ч - 8 Замена батареи. Замена смазки в редукторе 9 оси J1 Замена смазки в редукторе 10 оси J2 Замена смазки в редукторе 11 оси J3 Замена смазки в редукторе 12 оси J4 Замена масла для осей J5 и 13 J6 Замена кабелей 14 механической единицы Замена кабеля сварочной 15 единицы Проверка кабелей к пульту Контроллер 1ый 3 раз месяца 6 мес. 9 мес. 1 год 320 960 1920 2880 3840 4800 Проверить напряжение ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ○ 8640 9600 10560 ○ ○ ○ ● ● ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ *1 Уточните в инструкции к блоку управления. *2 ●: требуется ли замена частей ○: не требуется замена частей - 138 - ○ ○ ○ ○ A.ТАБЛИЦА ПЕРИОДИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ APPENDIX B-82874RU/01 3 4 5 6 7 8 года года лет лет лет лет 11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 № ○ ○ ○ ○ ○ 1 ○ ○ ○ ○ ○ 2 ○ ○ ○ ○ ○ 3 ○ ○ ○ ○ ○ 4 ○ ○ ○ ○ ○ 5 ○ ○ ○ ○ ○ 6 ○ ○ ○ ● ○ ○ ○ ○ ● ○ ○ ○ ○ ● ○ ○ ○ ○ ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ○ ○ ○ 7 ○ ● Контрольный осмотрр ○ 8 9 10 11 12 13 14 ● ● 15 ● ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 16 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 17 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 18 19 ● - 139 - B.ТАБЛИЦА МОМЕНТОВ ЗАТЯЖКИ БОЛТОВ B APPENDIX B-82874RU/01 ТАБЛИЦА МОМЕНТОВ ЗАТЯЖКИ БОЛТОВ ПРИМЕЧАНИЕ При затяжке болтов необходимо применять Loctite по всей поверхности затяжки. Если необходимый момент не достигнут, это приведёт к ослаблению затяжки болта. Удалите грязь и вытрите следы смазки с поверхности болтов и внутренних отверстий. Убедитесь, что растворитель не остался на поверхностях. - 140 - B.ТАБЛИЦА МОМЕНТОВ ЗАТЯЖКИ БОЛТОВ APPENDIX B-82874RU/01 Устанавливать необходимый момент затяжки болтов согласно таблице. Рекомендуемые моменты затяжки болтов Номина льный диаметр M3 M4 M5 M6 M8 M10 M12 (M14) M16 (M18) M20 (M22) M24 (M27) M30 M36 Момент затяжки МинимальМаксимальный ный Единицы измерения: Нм (кгс-см) Болт с шестигранным отверстием в выпуклой Болт с шестигранным головке отверстием в головке Болт с шестигранным (коррозионо-стойкий) отверстием в плоской головке (Класс точности 12.9) Момент затяжки Момент затяжки МинимальМаксимальМинимальМаксимальный ный ный ный 1.8(18) 4.0(41) 7.9(81) 14(140) 32(330) 66(670) 110(1150) 180(1850) 270(2800) 380(3900) 530(5400) 730(7450) 930(9500) 1400(14000) 1800(18500) 3200(33000) 0.76(7.7) 1.8(18) 3.4(35) 5.8(60) 14(145) 27(280) 48(490) 76(780) 120 (1200) 160(1650) 230(2300) - Болт с шестигранным отверстием в головке (Класс точности 12.9) 1.3(13) 2.8(29) 5.6(57) 9.6(98) 23(230) 46(470) 78(800) 130(1300) 190(1900) 260(2700) 370(3800) 510(5200) 650(6600) 960(9800) 1300(13000) 2300(23000) - 141 - 0.53(5.4) 1.3(13) 2.5(25) 4.1(42) 9.8(100) 19(195) 33(340) 53(545) 82(840) 110(1150) 160(1600) - 1.8(18) 4.0(41) 7.9(81) 14(140) 32(330) - 1.3(13) 2.8(29) 5.6(57) 9.6(98) 23(230) - C.ИЗОЛЯЦИЯ В СВАРОЧНОМ РОБОТЕ C C.1 APPENDIX B-82874RU/01 ИЗОЛЯЦИЯ В СВАРОЧНОМ РОБОТЕ Общая информация Робот-сварщик выполняет сварку, используя сварочный факел, подключённый к органу управления через консоль. Из-за высоких сварочных напряжений изоляция между органом управления и сварочным факелом разделена. При недостаточной изоляции, сварочные искры могут попадать в механические секции робота, что может привести к повреждению двигателя и плавлению внешней поверхности кабелей. C.2 Изоляция в запястье - - - Установите изоляцию между органом управления и сварочным факелом таким образом, чтобы напряжение не передавалось на орган управления. Помещая сварочный материал между органом управления и держателем сварочного факела, используйте разные болты для изоляционного материала и для держателя сварочного факела. Поместите изоляционный материал между сварочным факелом и консолью факела, чтобы изоляция была двойной. При установке изоляционного материала, убедитесь, что возможные места попаданий сварочных искр расположены на необходимом расстоянии от держателя сварочного факела. Предусмотрите толщину (минимум 5 мм) изоляционных материалов в случае нагнетания сварочных брызг. Даже после установки изоляции существует возможность нагнетания возрастающего сварочного потока, который может просочиться внутрь. Удаляйте остатки сварочных брызг во время сервисного обслуживания. - 142 - АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ B-82874RU/01 АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ <Б> <Н> БЫСТРЫЙ МАСТЕРИНГ .......................................... 112 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ ...................... 72 НАСТРОЙКА ПРОГРАММНОГО <Е> ОГРАНИЧЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ........................... 73 Ежегодная проверка (3 840 часов) ............................... 84 НЕПОЛАДКА, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО Ежедневная проверка .................................................... 77 УСТРАНЕНИЮ ...........................................................121 Ежемесячная проверка (320 часов) .............................. 78 <О> <З> Общая информация .....................................................142 Замена батарей (ежегодная проверка) ......................... 85 ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ ...................................103, 120 Замена масла (оси J5, J6) (ARC Mate ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ 120iC/10L, M-20iA/10L) ................................................ 96 ХАРАКТЕРИСТИКИ ................................................... 19 Замена масла для осей J5,J6 (ARC Mate <П> 120iC,M-20iA) ................................................................ 94 Замена масла для оси J4 ................................................ 92 Первая проверка (один месяц, 320 часов Замена смазки и масла в приводном работы) .......................................................................... 78 механизме (Каждые 3 года или 11 520 часов) ............ 87 ПЕРИОДИЧЕСКОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАМЕЧАНИЯ .............................................................. 132 ОБСЛУЖИВАНИЕ ....................................................... 77 ЗОНА ТЕХНИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ ........... 14 ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) .................................. 62 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ ...................17, 18 <И> ПОДКЛЮЧЕНИЕ ПОДАЧИ ВОЗДУХА Изоляция в запястье .................................................... 142 (ОПЦИЯ) ....................................................................... 64 ИЗОЛЯЦИЯ В СВАРОЧНОМ РОБОТЕ .................... 142 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБОПРОВОДОВ И ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ ........................... 61 ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ КАБЕЛЕЙ (ОПЦИЯ) ............. 66 ПОЛОЖЕНИЕ НУЛЕВОЙ ТОЧКИ И <К> ОГРАНИЧЕНИЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ........................... 29 КАБЕЛЬНЫЙ КАНАЛ (ОПЦИЯ) .............................. 129 Порядок сброса остаточного давления из КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА ....................................... 20 смазочного резервуара (оси J1, J2 и J3) ...................... 99 Порядок слива излишнего масла (оси J4 - J6) ............ 99 <М> ПОСАДОЧНОЕ МЕСТО ДЛЯ МАСТЕРИНГ .............................................................. 102 ОБОРУДОВАНИЯ........................................................ 49 МАСТЕРИНГ ОДНОЙ ОСИ ...................................... 114 ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ МАСТЕРИНГ ПО НУЛЕВОМУ ОБСЛУЖИВАНИЕ ....................................................... 76 ПОЛОЖЕНИЮ............................................................ 107 Проверка каждые 3 месяца (960 часов) ...................... 79 МЕТОД ИЗМЕНЕНИЯ СПЕЦИФИКАЦИИ Проверка каждые три года (11 520 часов) .................. 84 НАГРУЗКИ ARC Mate120iC/ M-20iA ........................ 54 ПРОКЛАДКА КАБЕЛЕЙ В КАБЕЛЬНОМ МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЧЛЕНЕНИЯ РОБОТА............ 46 КАНАЛЕ.......................................................................130 МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК Процедура замены смазки в редукторах для РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ И ЗОНА ПОМЕХ ...27 осей J1- J3 ...................................................................... 92 МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЧЛЕНЕНИЕ ПРЯМОЙ ВВОД ДАННЫХ МАСТЕРИНГА ............117 РАБОЧЕГО ОРГАНА И ЗАПЯСТЬЯ .......................... 47 i-1 АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ B-82874RU/01 <Р> ТРАНСПОРТИРОВКА ................................................... 2 РАБОЧАЯ ЗОНА ПРИ УСТАНОВКЕ ПОД ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ..................... 1 УГЛОМ .......................................................................... 39 ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ .................. 16 РЕГУЛИРОВКА НАГРУЗКИ ....................................... 51 <У> РЕЖИМЫ НАГРУЖЕНИЯ ЗАПЯСТЬЯ ..................... 35 УСТАНОВКА ................................................................. 8 <С> УСТАНОВКА ОГРАНИЧЕНИЙ НА СБРОС СИГНАЛОВ ОШИБОК И РАБОЧУЮ ЗОНУ РОБОТА ........................................ 12 ПОДГОТОВКА К МАСТЕРИНГУ ............................ 106 УСТАНОВКИ ПОДВИЖНОГО МЕХАНИЧЕСКОГО ОГРАНИЧИТЕЛЯ <Т> (ОПЦИЯ) ....................................................................... 75 ТАБЛИЦА МОМЕНТОВ ЗАТЯЖКИ УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ......................119 БОЛТОВ ....................................................................... 140 <Х> ТАБЛИЦА ПЕРИОДИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ ..................................................... 135 ХРАНЕНИЕ..................................................................101 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ ......................... 85 i-2 Июль., 2008 Дата 01 Номер Содержание Номер Дата Содержание Робот FANUC ARC Mate 120iC / M-20iA МЕХАНИЧЕСКАЯ ЕДИНИЦА: РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА (B-82874EN) Контрольный отчёт о проверке
