ЯЧЕЙКА R5
Расчет целевых показаний съёма и установа
Сцена – совокупность рабочих поверхностей оборудования, оснастки, груза и их взаимного
расположения при выполнении определенного действия (например, съёма или установа
груза).
Референсная плоскость сцены – плоскость, проходящая через начало прямоугольной системы
координат сцены (или на неизменном расстоянии от него), включающая в себя две оси
координат (или параллельная плоскости, включающей в себя две оси координат). Для каждой
сцены используется своя референсная плоскость.
Базовая плоскость опоры – плоскость в которую должен упираться груз (заготовка/деталь)
при установе.
Базовая плоскость груза – плоскость, которой груз должен упираться в опору.
Сс – расстояние от референсной плоскости сцены съёма до параллельной ей базовой
плоскости груза, которой груз будет упираться в опору при последующем установе.
D – расстояние от референсной плоскости сцены съёма или установа до референсной
плоскости соответствующего инструмента при соблюдении их параллельности.
L – расстояние между референсной плоскостью инструмента и параллельной ей плоскостью
зажатого в захвате (инструменте) груза, являющейся его базовой плоскостью для
последующего установа. Может принимать как положительное так и отрицательное значение.
Cу – расстояние от референсной плоскости сцены установа до параллельной ей базовой
плоскости опоры.
1
L1
CC1
DC1
L1
DC1
H
H
`
Х
Z
РК
HA
0
CC1 = 0
L1 = DC1 – CC1
S
DУ1
DC2
Х
HA
0
L2 CC2
CУ1
S
DУ1
DC2
Х
PK
0
CУ1
DУ1 = L1 + CУ1 + (LП – 2*)
L2 CC2
L2 = DC2 – CC2
где LП – величина сжатия
пружин нажимной детали P1, мм.
* -- число, характеризующее усилие нажатия на заготовку после её упирания в кулачки
станка при установе (остаток хода натяжения пружин нажимной детали после открытия
кулачков робота при установе заготовки, мм)
2
CУ2
DУ2
DУ2
Х
Z
РК
HA
0
CУ2 = 0
DУ2 = L2 + CУ2
S = const для станка, мм
СС = const для выбранного типа заготовки/детали, мм
СУ = const для кулачков патрона или опоры под заготовку или деталь, мм
L – расчетное значение
LП – задается напрямую (3мм минимум, 5÷6мм – оптимально)
DС1 – расчетное значение
DУ – расчетное значение
DC2 – задать напрямую по результатам обмера обработанной детали и кулачков
соответствующего захвата робота, штатно зажатой в патроне противошпинделя, мм.
A1
= H – (∆A + LП)
∆A = A1 – A2
H – расстояние от референсной плоскости
сцены съёма заготовки до параллельной ей
плоскости заготовки, максимально
удалённой от референсной, мм
A1 – расстояние от референсной плоскости
пневмоцилиндра до параллельной ей и
максимально от неё удалённой плоскости
кулачка + 1*, мм
A2 – расстояние от референсной плоскости
пневмоцилиндра до параллельной ей и
максимально от неё удалённой плоскости
нажимной детали, мм
H
H
∆A
A2
DC1
* -- «подвижное основание» (ползун) кулачка «возвышается» над референсной плоскостью
пневмоцилиндра захвата на ⁓ 1мм
3