9/11/2021
Fuente:
http://foxbusinesslive.com/machinerymalfunctioning-you-may-need-to-replace-important-gears/
TEORIA DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A. Olortegui
Yume, Ph. D.
FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE
MECANISMOS
Departamento de Mecánica y Energía
Universidad Nacional de Trujillo
1
FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
CINEMATICA DE MECANISMOS
Definición
Estudio del Conocimiento
TEORIA DE
Teórico para el Diseño de
MECANISMOS
TEORIA DE
Maquinas en lo que se refiere
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
a la Síntesis de Mecanismos
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
para lograr los Movimientos y
Ph. D.
Yume, Ph. D.
Tareas deseadas prestando
atención al Comportamiento
Dinámico de estos
Mecanismos
https://www.google.com/url?sa=i&url=https%3A%2F%2Fes.wikipedia.org%2Fwiki%2FEsquema_ci
nem%25C3%25A1tico&psig=AOvVaw2uNnDvV6mHgqFofJjnDk2H&ust=1636555935053000&source
=images&cd=vfe&ved=0CAsQjRxqFwoTCLi6xY_Ei_QCFQAAAAAdAAAAABAD
2
1
9/11/2021
FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
CINEMATICA DE MECANISMOS
Ejemplo
La obtención del conjunto de
ángulos de los eslabones para
cada instante/posición de la
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
trayectoria en forma de
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
lemniscata  CINEMATICA
Ph. D.
Yume, Ph. D.
INVERSA
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
https://www.google.com/url?sa=i&url=https%3A%2F%2Fes.gzbslaser.com%2F3d-robot-arm-lasercutting-machine-for-tubes-and-pipes-cutting-andwelding_p61.html&psig=AOvVaw3_Wd1ILa0jTciSm93Z0Dek&ust=1636557650601000&source=ima
ges&cd=vfe&ved=0CAsQjRxqFwoTCKjwzb_Ki_QCFQAAAAAdAAAAABAD
3
FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
GRADOS DE LIBERTAD (GDL)
Definición
La movilidad de un sistema
mecánico (M) se puede clasificar de
TEORIA DE
acuerdo con el número de grados
MECANISMOS
TEORIA
DE
de libertad (GDL) que posee. El GDL
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
del sistema es igual al número de
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
parámetros (mediciones
Yume, Ph. D.
independientes que se requieren
para definir de manera única su
posición en el espacio en cualquier
instante de tiempo.
Nota: GDLs = Movilidad
4
2
9/11/2021
FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
TIPOS DE MOVIMIENTO
Traslacion pura
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
Traslación rectilínea pura
Rotacion pura
Traslación curvilínea pura
Movimiento Complejo
Rotación Pura alrededor
de un eje fijo
Movimiento General
(Traslación + Rotación)
5
FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
TIPOS DE MOVIMIENTO
Rotacion pura
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
Traslacion pura
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
Movimiento Complejo
6
3
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
TIPOS DE MOVIMIENTO
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
8
4
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
9
FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
TIPOS DE JUNTA
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
TIPOS DE JUNTA
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
TIPOS DE JUNTA
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
Los 6 Pares Inferiores
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
TIPOS DE JUNTA
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
Los Pares Superiores
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
TIPOS DE JUNTA
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
Los Pares Superiores
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
TIPOS DE JUNTA
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
15
FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
TIPOS DE JUNTA
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
TIPOS DE JUNTA
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
CADENA CINEMATICA
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
Un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que
produzcan un movimiento controlado en respuesta a un
movimiento suministrado.
𝑱𝒖𝒏𝒕𝒂 𝑹𝒆𝒗𝒐𝒍𝒖𝒕𝒂 (𝑹)
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMO
Una cadena cinemática en la cual por lo menos un eslabón
se ha “fijado” o sujetado al marco de referencia (el cual por
sí mismo puede estar en movimiento).
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
MAQUINA
Una combinación de cuerpos
resistentes acomodados para
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
hacer que las fuerzas mecánicas
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olorteguide la naturaleza realicen
Ph. D.
Yume, Ph. D.
trabajo acompañadas por
movimientos determinados.
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
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10
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
DEFINICIONES IMPORTANTES
Manivela: un eslabón que realiza una revolución completa y
está pivotada a la bancada,
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
DEFINICIONES IMPORTANTES
Balancin: un eslabón que tiene rotación oscilatoria (de
vaivén) y está pivotado a la bancada,
Balancin
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
DEFINICIONES IMPORTANTES
Acoplador (o Biela): Un eslabón que tiene movimiento
complejo y no está pivotado a la bancada.
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
Manivela
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
DEFINICIONES IMPORTANTES
Bancada: cualquier eslabón o eslabones que están
fijos (inmóviles) con respecto al marco de referencia.
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
Bancada
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMATICOS
NOTACION ESQUEMATICA
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMATICOS
NOTACION ESQUEMATICA
EJEMPLO
𝑬𝑺𝑳𝑨𝑩𝑶𝑵
𝑻𝑬𝑹𝑵𝑨𝑹𝑰𝑶
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
𝑩𝑰𝑬𝑳𝑨
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
𝑱𝑼𝑵𝑻𝑨 𝑫𝑬 𝑪𝑰𝑬𝑹𝑹𝑬
𝑷𝑶𝑹 𝑭𝑶𝑹𝑴𝑨
𝑴𝑨𝑵𝑰𝑽𝑬𝑳𝑨
𝑩𝑨𝑵𝑪𝑨𝑫𝑨
𝑱𝑼𝑵𝑻𝑨 𝑫𝑬 𝑪𝑰𝑬𝑹𝑹𝑬
𝑷𝑶𝑹 𝑭𝑼𝑬𝑹𝒁𝑨
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13
9/11/2021
FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMATICOS
NOTACION ESQUEMATICA
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
PROYECTOS
BALANCIN PETROLERO
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
PROYECTOS
SIERRA MECANICA
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
PROYECTOS
MAQUINA DE ENSAYO PARA DESGASTE DE BOTAS
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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9/11/2021
FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
PROYECTOS
MECANISMO PARA ENTRENAMIENTO FISICO
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
PROYECTOS
BRAZO ROBOTICO 8 GDL
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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9/11/2021
FUNDAMENTOS DE CINEMATICA DE MECANISMOS
REFERENCIAS
TEORIA DE
MECANISMOS
TEORIA
DE
MECANISMOS
Dr. Jorge A.
Olortegui Yume,
Dr. Jorge A. Olortegui
Ph. D.
Yume, Ph. D.
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