Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Centro de Tecnologia – Departamento de Engenharia de Computação e Automação
Disciplina: Introdução à Robótica
Professor: Pablo Javier Alsina
Aluno:____________________________________________________________Data ____/____/____
Avaliação Semanal sobre Cinemática Diferencial
(Vale nota na avaliação da unidade)
1) Considere um mecanismo de três juntas de um manipulador robótico tipo Robot Tower, cuja cadeia
cinemática é mostrada no esquema abaixo. A primeira junta é rotacional, com eixo vertical. A
segunda junta é prismática, com eixo vertical. A terceira junta é prismática, com eixo horizontal,
perpendicular ao eixo da segunda junta. Considere que os comprimentos h e L são constantes e
conhecidos. Considere que os referenciais {0} (base) e {4} (garra), são atribuídos conforme mostra a
figura. A tarefa a ser executada pelo manipulador consiste em posicionar a garra(referencial {4}) em
uma posição (x,y,z) desejada em relação à base do manipulador (referencial {0}).
a)
Determine as velocidades linear e angular da garra em função das velocidades das juntas.
d3
L
d2
z0
[
x0
]
0 c 1 s1
(s1 d 3 )
0 s1 −c 1 (−c 1 d 3 )
0
T 4=
−1 0
0 (h+d 2 −L)
0 0
0
1
h
(x,y,z)
x4
z4