1
Mapas Avaliados
1.1
Cenário 1
Figura 1: Mapa simples
Figura 2: Mapa intermediário
Figura 3: Mapa difícil
1
1.2
Cenário 2
Figura 4: Mapa simples
Figura 5: Mapa intermediário
Figura 6: Mapa difícil
2
1.3
Cenário 3
Figura 7: Mapa simples
Figura 8: Mapa intermediário
Figura 9: Mapa difícil
3
2
Comparação
Como base de comparação entre os cenários tratados, alterando o occupancy-grid, utilizou-se o
algoritmo BFS. Neste tipo de algoritmo, conforme observado nas tabelas 1, 2 e 3, a velocidade da
busca dependerá de três fatores: a distância do ponto de partida ao ponto alvo, a quantidade de
células livres presentes no ambiente e desvios causados por obstáculos. O algoritmo tem como base
a expansão por células e, com isso, a falha na detecção do caminho apenas ocorrerá caso não haja
células livres suficientes que ligam o ponto de partida ao ponto alvo.
Tabela 1: Métricas de desempenho do algoritmo BFS para o cenário 1
Complexidade
Total de
células
Células
bloqueadas
Células
livres
Simples
Intermediário
Difícil
100
100
100
15
37
48
85
63
52
Células
exploradas/
fechadas
81
58
52
Comprimento
do
caminho
14
14
22
Tabela 2: Métricas de desempenho do algoritmo BFS para o cenário 2
Complexidade
Total de
células
Células
bloqueadas
Células
livres
Simples
Intermediário
Difícil
100
100
100
15
37
48
85
63
52
Células
exploradas/
fechadas
16
24
40
Comprimento
do
caminho
5
7
17
Tabela 3: Métricas de desempenho do algoritmo BFS para o cenário 3
Complexidade
Total de
células
Células
bloqueadas
Células
livres
Simples
Intermediário
Difícil
100
100
100
15
37
48
85
63
52
4
Células
exploradas/
fechadas
77
49
39
Comprimento
do
caminho
12
14
12