Considere el sistema:
Por la cinta inferior llegan piezas de dos tamaños. Cuando una pieza se sitúa encima de la superficie de
elevación, el detector 6ptico D2 se activa. Si la pieza es grande, además se activa D1. En ese momento hay
que parar la cinta, subir el cilindro hasta la posición C1 (si la pieza es pequeña) o hasta la posición F1 (si la
pieza es grande). Después hay que mover el cilindro horizontal correspondiente (el 2 o el 3) hasta F2 (o
F3), y volver los dos cilindros a su posición inicial. Las señales Al, A2 y A3 hacen avanzar los cilindros, y
las señales R1, R2 y R3 los hacen retroceder. Si se desactivan las dos señales, el cilindro se queda parado.
La cinta inferior se mueve mediante la señal M, mientras que las superiores están siempre en marcha (las
controla otro proceso). Se tiene, además, un pulsador de marcha y otro de parada. Cuando se inicia el
automatismo, el sistema debe estar en reposo. Al pulsar la marcha se pondrá en funcionamiento. Cuando se
pulse la parada el sistema acabara de trasladar la última pieza (si hay alguna en la plataforma de subida)
antes de volver al inicio y quedar en reposo.
1. GRAFCET DE NIVEL 1
RUN = Etapa de enclavamiento (latch / auto-retención) para la botonera de parada, memoriza
cuando se pulsa la botonera de parada.
2. GRAFCET DE NIVEL 2
RUN = Etapa de enclavamiento (latch / auto-retención) para la botonera de parada, memoriza
cuando se pulsa la botonera de parada.
3. LOGIGRAMA
4. ECUACIONES LÓGICAS
ETAPA 1
ETAPA 5
𝑆𝐸1 = 𝐸0 ∗ 𝐵𝐴 + 𝐸8 ∗ ̅̅̅̅̅̅
𝑅𝑈𝑁
𝑆𝐸5 = 𝐸1 ∗ ̅̅̅̅
𝐷1 ∗ 𝐷2
̅̅̅̅̅
𝑅𝐸1 = ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐸2 + 𝐸5
̅̅̅̅
̅̅̅̅̅
𝑅𝐸5 = 𝐸6
̅̅̅̅
̅̅̅̅ ∗ 𝐸5
̅̅̅̅̅
𝑅𝐸1 = 𝐸2
ETAPA 2
ETAPA 6
𝑆𝐸2 = 𝐸1 ∗ 𝐷1 ∗ 𝐷2
𝑆𝐸6 = 𝐸5 ∗ 𝐶1
̅̅̅̅̅
𝑅𝐸2 = ̅̅̅̅
𝐸3
̅̅̅̅̅
𝑅𝐸6 = ̅̅̅̅
𝐸7
ETAPA 3
ETAPA 7
𝑆𝐸3 = 𝐸2 ∗ 𝐹1
𝑆𝐸7 = 𝐸6 ∗ 𝐹2
̅̅̅̅̅
𝑅𝐸3 = ̅̅̅̅
𝐸4
̅̅̅̅̅
𝑅𝐸4 = ̅̅̅̅
𝐸8
ETAPA 4
ETAPA 8
𝑆𝐸4 = 𝐸3 ∗ 𝐹3
𝑆𝐸8 = 𝐸4 ∗ 𝑃3 + 𝐸7 ∗ 𝑃2
̅̅̅̅̅
𝑅𝐸4 = ̅̅̅̅
𝐸8
̅̅̅̅̅
𝑅𝐸8 = ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑅𝑈𝑁 + 𝐸1
̅̅̅̅
̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅ ∗ 𝐸1
𝑅𝐸9 = 𝑅𝑈𝑁
5. DIAGRAMA ESCALERA