Industrial Robot
Manual de Instrucciones
Operaciones Básicas
Modelo No.
YA-1NA series
Contenido
VR Ⅱ Series
1. Estructura
2. Como usar el teach pendant (mando
manual)
3. Obtener ayuda mientras se trabaja
(Help)
4. Trabajo en modo “Teach”
”
5. Trabajo en Modo AUTO
6. Menú View (Visualizar)
7. Funciones de edición
8. Iconos
G controller
9. Variables y Secuencia de Comandos
Antes de trabajar con el robot, leer las instrucciones detenidamente y guardar este manual para
futuras consultas.
OM0105045E01
(0105045)
Traducido : Ricardo Clapes Castro
(Panasonic FA)
0201
1
“Manuales de Instrucciones” para Panasonic Robot VRⅡ
Ⅱ series
Nombre
Manual de Seguridades
Descripción
Uso
Los robots Panasonic están diseñados y
construidos con la premisa de que los contenidos
de este manual son aceptados. El personal que
use cualquier otro manual de instrucciones de
esta tabla debe, primeramente, leer y entender
antes el contenido de este manual.
Manual de seguridad al realizar la
instalación y durante el trabajo con
el robot. Deben seguidas por todo el
personal que realice cualquier tipo
de trabajo con los robots Panasonic.
Este manual explica paso a paso las normas
generales y regulaciones relativas a los robots
industriales y las Instrucciones básicas de
seguridad para la instalación, mantenimiento y
reparación.
Sistema del Robot
Manual de
instrucciones
El manual explica la configuración e instalación
estándar del sistema del robot, como robot de
soldadura CO2 en general.
El manual permite entender la
configuración del robot y la
conexión del sistema a la instalación
en general.
Robot manipulador
Manual de
instrucciones
El manual explica el transporte, instalación,
conexión, configuración inicial, mantenimiento y
reparación del manipulador del robot.
Este manual es para el personal
encargado de la instalación y/o
mantenimiento.
El contenido del manual se limita al hardware del
equipamiento.
Robot control
Manual de
instrucciones
El manual explica el transporte, instalación,
conexión, configuración inicial, mantenimiento y
reparación del control robot.
Este manual es para el personal
encargado de la instalación y/o
mantenimiento.
El contenido del manual se limita al hardware del
equipamiento.
<Nota>
La configuración inicial del software al instalar el
robot aparece en el “Manual de instrucciones,
Funciones Avanzadas”.
Equipamiento Opcional
Manual de
instrucciones
El manual explica la instalación, conexión y
reparación del equipamiento opcional aplicable a
la Serie G. El contenido del manual se limita al
hardware del equipamiento.
<Nota>
Manual
suministrado
equipamiento opcional.
para
el
Cada manual es para el personal
encargado de la instalación y/o
mantenimiento.
La configuración inicial del software al instalar el
robot aparece en el “Manual de instrucciones,
Funciones Avanzadas”.
Operaciones Básicas
Manual de
instrucciones
Manual para operarios que trabajan por primera
vez con robots Panasonic G. El manual explica las
funciones básicas del robot y operaciones básicas
de soldadura con robot.
Esta es una guía para principiantes
con robots Serie G
Funciones Avanzadas
Manual de
instrucciones
El manual explica la configuración del robot,
parámetros básicos, configuración de I/O para
ejecución automática y configuración inicial del
equipamiento opcional incluyendo maquina de
soldar y ejes externos.
Consultar el manual e intentar
trabajar con el robot para entenderlo
mejor.
Explica los comandos del robot en detalle.
i
■ Introducción
Gracias por comprar nuestro robot industrial Panasonic series G. Este manual explica las
operaciones básicas realizables en los controles serie G.
Para obtener más información sobre los parámetros de configuración y las secuencias de
comandos, leer el manual de “Funciones avanzadas”.
Los procedimientos de trabajo explicados en este manual están basados en la versión de software B1.
Cuando se actualice el software, chequear en nuestra oficina de ventas del servicio de ingeniería si el manual actual
dispone de una actualización a la nueva versión de software.
<Nota>
Una versión superior de software no necesita necesariamente una revisión del manual aunque los cambios del
software produzcan cambios en los procedimientos de operación.
y menú de ayuda
Hacer Click en el icono
Version
para chequear la versión de software
Help
■ Seguridad
Primeramente, por favor, leer y comprender el manual adicional “Manual de seguridad” para
trabajar correctamente y de forma segura con nuestros robots.
Antes de trabajar, leer este manual para operar correctamente. Guardar este manual en un lugar de
fácil acceso y releer si es necesario.
El contenido del manual esta sujeto a cambios sin notificación previa.
ii
■ Advertencias y precauciones
Este manual esta estructurado con la premisa de que cualquier persona que maneje robots industriales debe
completar los programa de instrucción adecuado, el cual es un requisito recogido en las normas, regulaciones y
standard. Algunas normas de seguridad se remarcan usando símbolos adicionales.
Warnings (avisos), Cautions (advertencias), Mandatory Actions (acciones imperativas) y Prohibiciones listadas
en este manual deben seguirse sin fallo. Si las normas no son seguidas detenidamente, se pueden producir daños
potenciales no solo a los operarios sino también al resto del personal y al equipamiento. Es importante asegurarse
siempre del correcto funcionamiento de los equipos.
Los robots Panasonic están diseñados y construidos con la premisa de que contenido de este manual son
aceptados por el usuario. El personal que use otros manuales, primero debe leer y comprender el contenido este
manual.
Una manipulación inadecuada de la maquina puede conducir a situaciones de riesgo clasificadas en varios
niveles según su gravedad. Este manual clasifica las situaciones de riesgo en tres niveles, denominadas Danger,
Warning y Caution. Son indicadas usando diferentes símbolos.
Los símbolos y frases de advertencia aparecen en etiquetas fijadas en la estructura de la máquina.
Símbolo
Advertencia
Frase Advertencia
Descripción
Danger
Este símbolo significa que el riesgo de accidente incluyendo la muerte o daños
personales graves es inminente, si las directivas no son seguidas
detenidamente.
Warning
Caution
Este símbolo significa que el riesgo de accidente incluyendo la muerte o daños
personales graves es alto, si las directivas no son seguidas detenidamente.
Este símbolo significa que el riesgo de accidente incluyendo daños personales
medios o leves y el riesgo de daños al equipamiento es alto, si las directivas
no son seguidas detenidamente.
Estos símbolos de advertencia son de uso común.
“Daño personal grave” hace referencia a la perdida de la vista, quemaduras (quemaduras por Alta
temperatura o baja temperatura), shock eléctrico, fracturas de huesos e intoxicación por gas, así como
todas aquellas que produzcan efectos que requieran hospitalización o tratamiento medico por un largo
periodo de tiempo.
“Daños personales medios o leves” hace referencia a quemaduras, shock eléctrico y daños que no
requieren hospitalización o tratamiento medico por un largo periodo de tiempo.
“Daños al equipamiento” hace referencia daños amplios a los elementos del entorno y el equipamiento.
Los mandatos o acciones que deben ser realizados y los que están prohibidos aparecen indicados a
continuación.
Símbolo
Advertencia
！
Frase Advertencia
Descripción
Mandatory
Action
Acción que DEBE ser realizada sin fallo.
Prohibition
Acción que NO DEBE ser realizada.
Estos símbolos de advertencia son de uso común.
iii
Tabla de Contenido
4.15.2. Mostrar un archivo en primer plano de
pantalla .............................................................. 4-24
4.15.3. Añadir una Secuencia de comandos ...... 4-25
4.15.4. Modificar una secuencia de comandos .. 4-25
4.15.5. Borrar una secuencia de comandos ....... 4-26
4.15.6. Configuración condiciones de soldadura .. 426
4.16. SALVAR UN ARCHIVO ..................................... 4-27
4.17. CERRAR UN ARCHIVO ..................................... 4-27
4.18. BORRAR UN ARCHIVO .................................... 4-27
4.19. RENOMBRAR UN ARCHIVO ............................. 4-27
CAPÍTULO 1 ESTRUCTURA ................................. 1-1
1.1. IDENTIFICACIÓN DE LOS ELEMENTOS ................. 1-1
1.2. MÉTODO “REPETIR LO ENSEÑADO” ................... 1-1
CAPÍTULO 2 COMO USAR EL TEACH PENDANT
(MANDO MANUAL) ................................................ 2-1
2.1. SWITCHES Y TECLAS DE FUNCIÓN ...................... 2-1
2.1.1. Jog dial (ruleta) ......................................... 2-2
2.1.2. Tecla Window change ................................ 2-2
2.2. COMO TRABAJAR EN LA PANTALLA ................... 2-3
2.2.1. Trabajar con Iconos................................... 2-4
2.2.2. Trabajar con Cuadros de diálogo.............. 2-4
2.2.3. Introducir valores numéricos ..................... 2-4
2.2.4. Introducir caracteres ................................. 2-5
CAPÍTULO 5 TRABAJO EN MODO AUTO......... 5-1
3.1. COMO OBTENER AYUDA ONLINE ........................ 3-1
3.2. INFORMACIÓN CONTENIDA EN EL MENÚ “HELP” 3-2
5.1. EJECUTAR UN PROGRAMA .................................. 5-1
5.2. LIMITACIONES EN LA EJECUCIÓN ....................... 5-2
5.3. OVERRIDE .......................................................... 5-2
5.4. HOLD Y REINICIO ............................................... 5-3
5.5. I/O MONITOR (VER ENTRADAS/SALIDAS) ........... 5-3
5.6. EMERGENCY STOP Y REINICIO ............................ 5-4
5.7. FINALIZAR LA EJECUCIÓN .................................. 5-4
CAPÍTULO 4 TRABAJO EN MODO “TEACH” .. 4-1
CAPÍTULO 6 MENÚ VIEW (VISUALIZAR)........ 6-1
4.1. POWER ON (CONECTAR ALIMENTACIÓN) .......... 4-1
4.2. CONFIGURAR EL USUARIO “USER ID”................ 4-1
4.3. MODO TEACH Y SERVO-ON (MOTORES) ........... 4-2
4.4. USO TECLAS DE FUNCIÓN EN MODO “TEACH” .... 4-2
4.4.1. Iconos asociados a teclas de función ......... 4-2
4.4.2. Iconos asociados a teclas de usuario ......... 4-3
4.5. TRABAJO EN MANUAL ....................................... 4-4
4.6. CAMBIO DE SISTEMA DE COORDENADAS ............ 4-5
4.7. CREAR PROGRAMAS EN TEACHING ..................... 4-7
4.7.1. Crear un archivo nuevo ............................. 4-7
4.8. ENSEÑAR Y SALVAR PUNTOS.............................. 4-8
4.8.1. Comandos de movimiento (interpolación) . 4-9
4.8.2. Cambiar la velocidad (speed) .................... 4-9
4.8.3. Wrist calculation (CL nº) cálculo
configuración muñeca ....................................... 4-10
4.9. GRABAR UNA SECCIÓN CON SOLDADURA......... 4-10
4.9.1. Grabar puntos welding (soldadura) y air-cut
(sin sold.) ........................................................... 4-10
4.9.2. Parámetros salvados automáticamente en el
punto .................................................................. 4-11
4.9.3. Programas Inicio y fin soldadura ............ 4-11
4.9.4. Hold y Reinicio del trabajo durante la
soldadura ........................................................... 4-12
4.9.5. Wire/inching , Gas check ......................... 4-12
4.10. INTERPOLACIÓN CIRCULAR ........................... 4-13
4.10.1. Cálculo de una interpolación circular ... 4-14
4.11. INTERPOLACIÓN WEAVING LINEAL ................ 4-15
4.11.1. Modelos de Weaving .............................. 4-16
4.12. INTERPOLACIÓN WEAVING CIRCULAR ........... 4-17
4.13. TRAZADO DE PROGRAMAS ............................. 4-18
4.13.1. Inicio/Fin Trazado ................................. 4-18
4.13.2. Añadir puntos......................................... 4-18
4.13.3. Modificar puntos .................................... 4-19
4.13.4. Borrar puntos......................................... 4-19
4.13.5. Posición del Robot (Iconos) ................... 4-20
4.14. TRAZADO DESPUÉS DE EDITAR ....................... 4-21
4.15. EDITAR ARCHIVOS (OPERACIONES BÁSICAS) . 4-24
4.15.1. Abrir un archivo..................................... 4-24
6.1. SYSTEM LIST (LISTADO ...................................... 6-1
6.2. WINDOW (LISTA ARCHIVOS ABIERTOS).............. 6-1
6.3. DISPLAY CHANGE (MOSTRAR CAMBIOS) ............ 6-2
6.3.1. Display Position (Ver posición) ................. 6-2
6.3.2. IN/OUT terminal (Ver Entradas/Salidas) .. 6-2
6.3.3. Status IN/OUT............................................ 6-2
6.3.4. Display Variable (Ver variables) ............... 6-3
6.3.5. Load factor (factor de carga)..................... 6-3
6.3.6. Accumulated time (tiempo acumulado)...... 6-4
6.3.7. Operate state (Estado de ejecución) .......... 6-4
6.3.8. Monitoring feeder (motor arrastre) ........... 6-4
CAPÍTULO 3 OBTENER AYUDA MIENTRAS SE
TRABAJA (HELP) .................................................... 3-1
CAPÍTULO 7 FUNCIONES DE EDICIÓN ............ 7-1
7.1. CUT (CORTAR) ................................................... 7-1
7.2. COPY (COPIAR) .................................................. 7-1
7.3. PASTE (PEGAR) .................................................. 7-2
7.4. FIND (ENCONTRAR) ........................................... 7-2
7.5. REPLACE (SUSTITUIR) ........................................ 7-3
7.6. JUMP (SALTAR) .................................................. 7-3
7.7. FILE TRANSFER (TRANSFERIR ARCHIVOS) .......... 7-4
7.8. GLOBAL DATA (DATOS GLOBALES) ................... 7-5
7.9. OFFLINE EDIT (EDICIÓN OFFLINE) ..................... 7-6
7.10. OPTION (OPCIONES) ......................................... 7-6
7.11. FILE PROPERTIES (PROPIEDADES ARCHIVOS) ... 7-7
CAPÍTULO 8 ICONOS ............................................. 8-1
8.1. ICONOS MENÚ PRINCIPAL ................................... 8-1
8.2. ICONOS EN MODO “TEACH” ............................... 8-4
8.3. ICONOS EN MODO “AUTO” ............................... 8-4
CAPÍTULO 9 VARIABLES Y SECUENCIAS DE
COMANDOS.............................................................. 9-1
9.1. VARIABLES ........................................................ 9-1
9.2. SECUENCIAS DE COMANDOS .............................. 9-2
9.2.1. Move (Interpolaciones) .............................. 9-2
9.2.2. Input/Output (Entradas/Salidas) ................ 9-2
9.2.3. Flow (Control flujo) ................................... 9-2
9.2.4. Welding (Soldadura) .................................. 9-3
9.2.5. Arithmetic operation .................................. 9-4
iv
9.2.6. Logic operation .......................................... 9-4
9.2.7. Motion assist (Ayudas al movimiento) ....... 9-4
9.2.8. Shift (Desplazar) ........................................ 9-4
9.2.9. Sensor ........................................................ 9-5
9.2.10. External axis (Ejes externos) ................... 9-5
9.3. SECUENCIAS ARC-ON/ARC-OFF..................... 9-6
v
Capítulo 1 Estructura
1.1. Identificación de los elementos
Teach pendant
Robot controller main body
Operation box
*
<*>Operation
box
es
una
especificación
estándar
solo
para los modelos especificados.
En los demás casos es opcional.
Nombre del Eje
Definición
RT-axis
Rotate Turn
UA-axis
Upper Arm
FA-axis
Front Arm
RW-axis
Rotate Wrist
BW-axis
Bent Wrist
TW-axis
Twist Wrist
FA axis
RW axis
BW axis
UA axis
TW axis
RT axis
Robot manipulator
El robot representado es VR-008.
1.2. Método “Repetir lo enseñado”
Es un robot que repite lo enseñado.
Un programa de trabajo del robot, como la soldadura o
un proceso secuencial, puede ser creado moviendo
brazo del robot. Este proceso, conocido
“Teaching” puede ser guardado en el control.
como
Ejecutando el programa, el robot ejecuta una serie de
operaciones
enseñadas
(o
repite
una
serie
de
operaciones enseñadas) repetidamente. Por esta razón,
es posible soldar y trabajar con precisión continuamente.
1-1
Capítulo 2 Como usar el teach pendant
(mando manual)
El teach pendant (mando manual) (mando manual) es usado, en la mayoría de los casos, para
trabajar con el robot. Asegurarse de entender las funciones y como usar cada switch del teach pendant
(mando manual) antes de utilizarlo.
2.1. Switches y teclas de Función
Jog dial
Esta ruleta es usada para controlar el
movimiento del brazo y los ejes externos o el
cursor en la pantalla. Se utiliza también para
cambiar datos o seleccionar opciones.
Enter
Esta tecla se usa para salvar datos, especificar un
punto enseñado o una opción en la ventana
cuando se trabaja en modo “Teach”.
Window change
Esta tecla permite cambiar de pantalla activa
entre las que aparecen en la pantalla.
Cancel
Esta tecla cancela la operación que se está
realizando y muestra la pantalla anterior.
Funciones Usuario
Cada tecla permite activar la función de
Start
usuario indicada por el icono que aparece en
Este switch inicia o reinicia las operaciones del
la pantalla por encima de la tecla.
robot en Modo AUTO.
Selector Modo
Hold
Selector de dos posiciones que permite
Este switch suspende las operaciones del robot
seleccionar el modo de trabajo del robot
manteniendo conectado el SERVO (motores).
(modo “Teach” o Modo AUTO).
Servo-ON
La llave se puede quitar.
Este switch energiza el SERVO (ON).
Teclas Funciones
Parada Emergencia
Cada tecla permite activar la función indicada por
Este switch detiene el robot y los ejes externos
el icono que aparece en la pantalla a la derecha
inmediatamente desconectando el SERVO (OFF).
de la tecla
Girar para liberar.
L-shift
Permite cambiar los ejes activos del sistema
de coordenadas de movimiento o cambiar de
dígito cuando se introduce un número.
Los ejes son activados siguiendo el orden:
R-Shift
L-Shift
“Ejes principales”, “Muñeca”, y “Ejes
externos”.
R-Shift
Permite intercambiar funciones o mover un
dígito cuando se introduce un número.
También cambia las velocidades de
movimiento cuando se usa la ruleta (Jog
dial).
Deadman
Proporciona seguridad al operario en trabajo
en Manual. Desactiva el SERVO (OFF)
cuando alguno de los switches es liberado o
presionado fuertemente.
DEADMAN
Mantener pulsado uno o ambos switches
para activar el SERVO (ON).
2-1
2.1.1. Jog dial (ruleta)
Esta ruleta se utiliza para controlar el movimiento del brazo, de los ejes
externos o del cursor en la pantalla. También permite cambiar datos o
seleccionar una opción.
Jog dial
(1) Jog arriba/abajo
1.
2.
3.
Movimientos cortos del brazo o los ejes externos
Jog arriba: en dirección (+)
Jog abajo: en dirección (-)
Mover el cursor en la pantalla.
Cambiar datos o seleccionar una opción.
(2) Click
Confirma el elemento seleccionado.
(3) Jog drag
Mantener pulsado y girar
la ruleta.
Movimiento continuo del brazo o ejes externos.
•
•
•
El grado de rotación del jog después de presionar, determina la
velocidad.
Parar el giro del jog para liberar.
La dirección de movimiento es la misma que la de Jog
arriba/abajo.
2.1.2. Tecla Window change
La pantalla del mando puede mostrar mas de una
ventana al mismo tiempo.
1. Cambia entre la barra de menús de iconos y
ventana de edición.
2. Cambia entre la ventana principal y las subventanas.
Menu
esta activo
?
?
Pantalla esta activa
Window
change
Funciones Usuario
Menu
(Pantalla principal activa)
Menu
(Sub-pantalla activa)
Pantalla principal
Sub-pantalla
?
La ventana activa está remarcada.
Las teclas del teach pendant (mando manual) solo
son efectivas en la ventana activa.
Funciones Usuario
2-2
2.2. Como trabajar en la pantalla
El teach pendant (mando manual) proporciona una variedad de Iconos que identifican las funciones en la
pantalla para hacer el trabajo más fácil.
Moviendo el cursor hasta el icono deseado y haciendo click con la ruleta (jog dial) aparece un submenú de
Iconos o cambia de pantalla.
Teclas de
Función
Iconos de función
Function
Menu de iconos
Barra herramientas
Ventana de Edición
Barra de Status
iconos funciones
Usuario
Auto
Teach
Teclas Funciones Usuario
Jog up/down para mover el cursor (recuadro rojo).
EXIT
Click el jog dial para
desplagar los sub-menus
EXIT
Click el jog dial
para cerrar el
sub-menu.
Click sobre un
icono para
desplegar los
sub-menus del
icono.
Colocar el cursor sobre
el icon para ver el
nombre del icono.
2-3
Mover el cursor
hacia arriba para
cerrar submenu.
2.2.1. Trabajar con Iconos
Las operaciones con iconos se indican como sigue
Click >>
View
>>
Display
change
>>
Display
I/O terminal
[Operación]
1.
Click en el icono View en la barra de menús.
2.
Click en el icono Display change.
3.
Click en el icono Display I/O terminal.
4.
Al lado de “ ” aparece el cuadro de diálogo
“Select coordinate system” (selección de
coordenadas del sistema).
2.2.2. Trabajar con Cuadros de diálogo
Operación en un cuadro de diálogo
Cuando aparece un cuadro de diálogo con opciones:
1. Completar las opciones requeridas (seleccionar parámetros, introducir valores o caracteres)
2. Cuando todo sea correcto, hacer click sobre OK para actualizar la nueva configuración.
Nota:
La descripción de la configuración de los elementos de cada cuadro de diálogo aparece cerca del cuadro de diálogo.
(Como nombres de los elementos de configuración, se usan solo las abreviaturas).
[Ejemplo]
Botón
Descripción
OK
Cierra este cuadro de diálogo y salva los cambios
realizados
Cancel
Cierra este cuadro de diálogo sin salvar los
cambios realizados
<Nota>
Este manual explica el procedimiento para mostrar el cuadro de
diálogo de configuración de parámetros.
2.2.3. Introducir valores numéricos
La pantalla siguiente permite introducir valores numéricos.
·
Usar L-shift o R-shift para cambiar de dígito.
·
Usar la ruleta (jog dial) para cambiar el valor numérico.
·
Presionar Enter para cerrar la ventana y salvar el nuevo valor
numérico.
·
Presionar Cancel para cerrar la ventana sin salvar el nuevo valor
numérico.
2-4
2.2.4. Introducir caracteres
La pantalla siguiente permite introducir caracteres.
Cuadro de Entrada
Mayúscula
s
Minúscula
s
Números
Símbolos
Carácteres
Los iconos de introducir caracteres aparecen a la Otras teclas para Introducir caracteres.
izquierda de las teclas de Funciones.
Jog click
Mostrar mayúsculas.
Insertar el carácter seleccionado en
el cuadro.
(L/R) Shift
Mostrar minúsculas.
Mover el cursor izquierda (L) y
derecha (R).
Enter
Mostrar números.
Para determina de introducir.
Cancel
Mostrar símbolos
2-5
Cancela
diálogo.
y cierra el cuadro
de
Capítulo 3 Obtener ayuda mientras se trabaja
(Help)
Cuando se realiza una operación y se necesita ayuda para conocer cierto procedimiento de
operación o como actuar cuando se produce una alarma o error, hacer click sobre el icono HELP para
obtener la información necesaria. El menú “Help” repasa el contenido del manual de instrucciones.
3.1. Como obtener ayuda online
Icono HELP
Window
change
Auto
Teach
1.
Mover el cursor sobre el menú y hacer
click
sobre
el
icono
Función del teclado del teach pendant en la ventana “Help”
Operación en ventana “Help”
.
Help
Aparece la ventana de Ayuda.
Desplazarse sobre el texto remarcado
3.
Mover el cursor hasta el dato que
buscas y hacer click con la ruleta (jog
dial) para obtener la información.
Presionar Window change para
regresar a la ventana de operación en
la que estabas trabajando.
Nota)
Cuando se presiona Window change, la
ventana “Help” se cierra manteniendo
la pantalla actual.
Jog dial (abajo)
(bajar)
Desplazarse sobre el texto remarcado
2.
Tecla
Jog dial (arriba)
(subir)
Saltar al elemento seleccionado.
Jog click
Regresar a la pantalla anterior
R-Shift , L-Shift
Scroll up (avanzar líneas)
Scroll down (retroceder líneas)
Volver a la pantalla de operaciones del
Función
Función
Window change
robot
Page forward (avance página)
F4
Page backward (página atrás)
F5
Exit
Cancel
3-1
3.2. Información contenida en el menú “Help”
Menú
Descripción
Procedimientos de operación
Explica procedimientos de teaching, operación y edición de ficheros.
Secuencia de comandos
Explica función, formato y argumentos de cada secuencia de comandos.
Configuración del control
Explica configuración de I/O , soft limit, pitch, speed limit, tool, condiciones de
soldadura y otras configuraciones.
Errores y Alarmas
Explica cada error y alarma y muestra que elementos chequear para resolver el
problema.
3-2
Capítulo 4 Trabajo en modo “Teach”
”
4.1. Power ON (Conectar alimentación)
Cuando se conecta la alimentación del control:
Asegurarse de dejar por lo menos 3 segundos de enfriamiento antes de conectar la
alimentación de nuevo.
Conectar el interruptor de alimentación del control. Los
datos de sistema almacenados en el control son
transferidos al teach pendant (mando manual) para permitir
el trabajo con el robot desde el teach pendant (mando
manual).
Transfiriendo datos del sistema
<NOTA >
El cuadro de diálogo User ID puede aparecer al conectar el sistema dependiendo de la
configuración de la opción “Display login at power ON” de la pantalla “User registration” . Introducir el
User ID y el password correcto .
4.2. Configurar el usuario “User ID”
El sistema dispone de varios niveles o tipos de usuario cada uno de los cuales tiene acceso a un
número determinado de funciones. Se debe fijar el tipo/nivel de usuario “User ID” para permitir teaching o
modificar las configuraciones del robot. El tipo de usuario activado originalmente en “User ID” no puede
editar.
Click >>
Set
>>
Controller
User ID
>>
[User ID]: Escribir “robot”.
[Password]: Escribir “0000”.
[OK]: Confirma el código. Entramos en el
nivel de usuario que permite teaching y
cambiar las configuraciones del robot.
<Nota>
Para más detalles sobre el registro de
usuarios, ver la sección “Fijar y cambiar
User ID” en el Manual de operaciones
“Funciones avanzadas”.
4-1
4.3. Modo Teach y Servo-ON (Motores)
Cuando el interruptor de selección de Modo está en la posición TEACH, se activan en el teach
pendant (mando manual) una serie de funciones que permiten mover manualmente el robot y crear o editar
los programas de trabajo del robot
！ Danger
！
No activar SERVO (ON) antes de confirmar que no existen operarios en la
zona de trabajo del robot .
1.
Seleccionar el modo “Teach” en el mando manual .
2.
Pulsar el Deadman y la luz de Servo-ON empieza a parpadear.
Mantener pulsado el Deadman .
3.
Presionar el pulsador Servo-ON y la luz de Servo-ON permanece
encendida .
4.
Mantener pulsado el Deadman durante el trabajo. Liberando o presionando con fuerza el Deadman,
se desconecta el Servo (OFF) . Para activar de nuevo el servo, mantener presionado el Deadman y
el pulsador Servo-ON .
4.4. Uso teclas de función en modo “Teach”
Este apartado describe los iconos asociados a cada tecla de función en modo “Teach”. También
explica como combinar los diferentes pulsadores del mando manual para cambiar las opciones (iconos)
asociadas a cada tecla de función.
4.4.1. Iconos asociados a teclas de función
En modo “Teach” las teclas de función permiten seleccionar el
eje o la dirección del eje de coordenadas en que se desea
mover el robot. Al pulsar L-Shift (Izquierdo) podemos
seleccionar entre ejes mayores y ejes menores (coordenadas
X,Y,Z o las orientaciones de la muñeca)
4-2
Al mantener pulsado R-Shift (Derecho)
aparecen los iconos de la segunda columna.
Manteniendo presionado R-Shift (Derecho) y
pulsando L-Shift (Izquierdo) aparecen los
iconos de la tercera columna.
Pulsando sobre las teclas de Función se accede a las diferentes opciones de cada icono .
4.4.2. Iconos asociados a teclas de usuario
Pulsando sobre las teclas de Función de usuario se accede a las opciones indicadas por los iconos situados
sobre ellas.
Pulsando sobre
“F5”
<------->
<------->
4-3
4.5. Trabajo en Manual
El robot puede moverse usando el teach pendant (mando manual). Los datos de los movimientos
del robot hechos en manual no pueden ser salvados.
！ Danger
1. Pulsando
el
！
No activar el servo (ON) sin confirmar que ninguna persona u objeto
interfiere el movimiento del robot en el área de trabajo del robot.
icono
, la
Robot
motion ON
lampara del icono se ilumina y es
posible mover el robot manualmente.
2. Presionando la tecla de Función de
movimiento deseada, accionar la
ruleta (jog dial) para mover el brazo.
3. Al liberar la tecla de Función , se
detiene el movimiento.
Robot
motion ON
La ruleta permite
mover el brazo
La ruleta permite
mover el cursor en
Robot
motion OFF la pantalla
<Nota>
El movimiento del robot (centro del tool) aparece como un valor numérico en la esquina superior
derecha de la pantalla. Liberando la tecla de Función se resetea le valor a “0”.
<Nota>
El sistema de coordenadas “joint” es el sistema de coordenadas por defecto. Para usar otro sistema de
coordenadas, ver la sección “Cambio de sistema de coordenadas”.
El robot se mueve a saltos en función
del giro de la ruleta (jog dial).
Jog
arriba/abajo
4-4
Pulsando y girando la ruleta (Jog dial) Pulsando y girando la ruleta (Jog dial)
un poco, el robot se mueve a baja bastante, el robot se mueve a alta velocidad.
velocidad.
Jog
Pulsar y girar
Indicador en la esquina superior
derecha de la pantalla
Indicador en esquina superior
derecha de la pantalla
<Nota>
Usar R-shift (derecho) para cambiar los incrementos del jog (High, Middle, Low) (Alta, Media, Baja).
Para fijar los parámetros del movimiento del robot , ver el manual de Funciones avanzadas
4.6. Cambio de sistema de coordenadas
Existen cinco sistemas de coordenadas diferentes (Joint , Cartesianas , Tool , Cilíndricas y User).
Manteniendo presionada R-Shift (derecha) y pulsando sobre la tecla de función ( I ) se puede activar
cualquiera de los sistemas disponibles . Al liberar R-Shift , los iconos de movimiento del robot cambiaran
en función del sistema seleccionado.
Nota >
Es posible realizar el cambio de sistema de coordenadas usando los iconos de la barra de menú o
las teclas de función de usuario .
Menú de selección del sistema
de coordenadas
Sistema de coordenadas “Joint”
[Movimiento individual de cada eje.]
Joint(ejes)
Cartesianas
Tool
Cambio de funciones (L-Shift)
Cilindricas
Usuario
4-5
Sistema de coordenadas “Cartesianas”
[Controla el movimiento basado en el sistema de
coordenadas del robot]
Sistema de coordenadas “Tool”
[Controla el movimiento basado en la dirección del
punto final del tool (herramienta)]
Z
Y
X
Direction of tool
Cambio de funciones (L-Shift)
Cambio de funciones (L-Shift)
Tz
Ty
Tx
Direction of tool
Sistema de coordenadas “Cilíndricas”
[Movimiento basado en el sistema de coordenadas
cilíndrico.]
Sistema de coordenadas “User”
[Movimiento basado en el sistema de coordenadas
especificado por el usuario.]
Z
Zu
Xu
Yu
Y
X
Cambio de funciones (L-Shift)
Cambio de funciones (L-Shift)
Zu
Z'
Xu
Y' touches the trajectory of RT.
X'
Yu
Y'
4-6
4.7. Crear programas en teaching
Este apartado describe el uso de las funciones existentes en modo “Teach” para crear un programa
de movimientos del robot .
[Diagrama de flujo del método de trabajo]
1. Crear el archivo en el que se salvaran los datos enseñados.
2. Realizar el proceso de enseñanza (teaching) para crear el programa.
3. Realizar un trazado para chequear y corregir los datos enseñados durante o después del proceso de
teaching.
4. Usando el editor para completar el programa, añadiendo o modificando los datos necesarios durante
las operaciones de teaching o trazado o después de finalizarlas.
Una vez completar el programa; ejecutarlo en Modo AUTO.
4.7.1. Crear un archivo nuevo
Antes de realizar el proceso de teaching, es necesario crear un archivo en el cual serán salvados los
datos de las posiciones y los comandos.
Click >>
>>
File
New
[File name] Inicialmente el sistema da un nombre por
defecto. Este nombre puede ser usado o modificado.
[Tool] Especifica el número de tool en el cual están
guardados los datos de offset del tool colocado en el
manipulador.
[Mechanism] Para sistemas con ejes externos. En
fabrica se fija como “1: Mech 1”. Es posible crear 6
tipos de mecanismos (1 no mechanism). Esto permite
trabajar con más de dos programas al mismo tiempo,
si tienen seleccionado diferente mecanismos o no
mecanismo.
Nota)
Para más detalles sobre “Tool” y “Mechanism”, ver el Manual de instrucciones (Funciones avanzadas).
4-7
4.8. Enseñar y salvar puntos
El movimiento del brazo es determinado por una sucesión de puntos enseñados “Teaching points” y
salvados en un programa. Cada punto salvado contiene los datos de la orientación del robot y tipo de
trayectoria (interpolación, velocidad, etc.). La interpolación o tipo de trayectoria determinan la forma en que
el robot se desplaza entre el punto anterior y el actual .
Datos que son salvados
1. Posición de punto (datos de coordenadas)
2. Velocidad hasta el punto.
3. Operaciones a realizar por el Robot en el
punto. (Secuencia de comandos)
4. Trayectoria hasta el punto (interpolación).
5. Con soldadura o sin soldadura.
Trayectoria
(Interpolación, velocidad etc.) Toda esta información
es salvada con cada
punto.
punto
<Nota:>
Weaving y weaving-circular no están disponibles
en aplicaciones de manipulación.
<Nota>
Normalmente se usa como punto inicial la posición
home del robot manipulador.
Click >> (Edit type)
1.
>>
<Nota>
Cuando se crea un archivo nuevo,
automáticamente en “Add” (añadir).
Add
Activar la lampara del icono
se
para
mover el robot manualmente.
2.
Activar la pantalla de edit (edición).
3.
Mover el robot hasta la posición inicial y
presionar Enter . Aparece el cuadro de
diálogo “Add”.
4.
Cambiar los campos en si es necesario y
Pulsar Enter o hacer click en OK para salvar
el punto.
[Interpolate] Especifica el tipo de interpolación entre los puntos. Por ejemplo, MOVEL indica movimiento
lineal.
[Air-cut]: Si el círculo está activado, indica que el movimiento será sin soldadura .
[Weld]: Si el círculo está activado, indica que el movimiento será con soldadura .
[Position name] Permite dar nombre de variable al punto.
[Manual speed] Especifica la velocidad del robot desde el punto anterior al actual .
[Wrist calculation] Normalmente a “0”. Para cálculos especiales 1, 2 o 3.(Este no aparece si el punto es
“MOVEP”)
4-8
fija
4.8.1. Comandos de movimiento (interpolación)
Robots soldadura
Comandos de movimiento
Robots manipulación
Interpolación
Comandos de movimiento
Interpolación
MOVEP
PTP
MOVEP
PTP
MOVEL
Lineal
MOVEL
Lineal
MOVEC
Circular
MOVEC
Circular
MOVELW
Weaving lineal
No disponible
MOVECW
Weaving circular
No disponible
Nota)
Comandos de movimiento para los puntos de amplitud en
las interpolaciones weaving es “WEAVEP”.
Interpolaciones
PTP
(MOVEP)
Joint movimiento
Linear
(MOVEL)
El robot sigue una línea recta desde el punto al siguiente.
Circular
(MOVEC)
El robot sigue una trayectoria circular determinada por tres puntos
Weaving
(MOVELW)
El robot describe un zigzag a lo largo de una línea recta.
Circular-weaving
(MOVECW)
El robot describe un zigzag a lo largo de una trayectoria circular.
4.8.2. Cambiar la velocidad (speed)
Determina la velocidad del centro del tool del
robot punto .
Usar los iconos de la barra de menú para cambiar
el rango de velocidades.
LOW = Bajo
MIDDLE = Media
HIGH = Alta
L Speed (Low)
M Speed (Middle)
H Speed (High)
4-9
4.8.3. Wrist calculation (CL nº) cálculo configuración muñeca
Moviendo los tres ejes de la muñeca (ejes RW, BW y TW) hasta cierta posición puede alcanzarse
una “orientación singular del robot”. Esto puede ocasionar un giro brusco de los ejes. Con el fin de evitar en
lo posible este efecto, existen varios tipos de cálculo de interpolación (CL nº).
Cálculo (aplicación)
CL nº
º.
0
Cálculo Automático
1
Aplicable en interpolación circular si el plano del arco y el
vector del tool crean aproximadamente un ángulo recto
(tolerancia: 10 º).
2
Aplicable en interpolación circular si el plano del arco y el
vector del tool no crean un ángulo recto (más de 10º desde
el ángulo recto).
Tool vector
TZ
TX
4.9. Grabar una sección con soldadura
Los robots de soldadura disponen de funciones usadas frecuentemente en soldadura para facilitar el
trabajo del operario.
4.9.1. Grabar puntos welding (soldadura) y air-cut (sin sold.)
En el cuadro de diálogo que aparece al grabar los puntos:
1. Activar la opción “Weld” al grabar el punto de inicio de soldadura y los puntos intermedios.
2. Activar la opción “Air-cut” al grabar el punto final de soldadura.
Inicio soldadura
Punto
Intermedio
Sección soldada
Sección sin soldar
fijar “Weld”
Final soldadura
Sección soldada
fijar “Weld”
fijar “Air-cut”
CRATER
ARC-OFF
ARC-SET
ARC-ON
Grabar inicio soldadura
Grabar punto intermedio(s)
1.
Mover el robot hasta punto de
inicio de soldadura y Pulsar
Enter. Aparece el cuadro de
diálogo de configuración del
punto.
1.
Mover el robot al punto dentro
de la sección de soldadura y
pulsar Enter. Aparece el cuadro
de diálogo de configuración del
punto.
2.
Seleccionar “Weld”
cuadro de diálogo.
el
2.
Comprobar que está activada la
opción “Weld”.
3.
Pulsar Enter para salvar el
punto como punto inicial de
soldadura.
3.
Pulsar Enter para salvar el
punto como punto intermedio.
en
Nota)
En el punto inicial de soldadura, se
guardan
automáticamente
los
comandos de inicio de soldadura;
ARC-SET (corriente, voltaje y
velocidad soldadura) y ARC-ON
(programa que inicia la soldadura
AES).
Sección sin soldar
Nota)
Para cambiar los parámetros de
soldadura en el punto intermedio ,
salvar nuevos valores para ARC-SET
(cambiar
corriente,
voltaje
y
velocidad), AMP (cambiar corriente)
o VOLT (cambiar voltaje).
4-10
Grabar fin soldadura
1.
Mover el robot hasta punto final
de soldadura y Pulsar Enter.
Aparece el cuadro de diálogo de
configuración del punto.
2.
Seleccionar “Air-cut”
cuadro de diálogo.
3.
Pulsar Enter para salvar el
punto como punto final de
soldadura.
en
el
Nota)
En el punto final de soldadura, se
guardan
automáticamente
los
comandos de fin de soldadura;
CRATER
(especifica
corriente,
voltaje y tiempo de soldadura en el
crater) y ARC-OFF (programa que
finaliza la soldadura).
4.9.2. Parámetros salvados automáticamente en el punto
Seleccionando el icono “MORE” en la barra de menú aparece la opción “Teach setting”. Al pulsar
aparece el cuadro de diálogo “Teach setting”. En el se realiza la configuración de los parámetros que son
grabados automáticamente al salvar los puntos de inicio (Arc-ON)y fin de soldadura (Arc-OFF). Se
determina que programa Arc-ON y Arc-OFF se usarán y las condiciones de soldadura y del crater.
Click >>
MORE
>> Teach
settings
[User Coordinate] Especifica el sistema de coordenadas de usuario usado por defecto cuando se
selecciona el sistema de coordenadas “User”. Puesto a 0 desactiva el sistema de coordenadas
User.
[Speed] Especifica la velocidad del robot (High, Middle y Low) que aparece por defecto en el cuadro de
diálogo “Add a punto”.
[CL] (Tipo de interpolación de la muñeca) 0: cálculo automático 1-3: cálculos especiales
[Weaving pattern] Especifica el modelo de weaving por defecto.
[ARCSET No.] Especifica número de la tabla de soldadura por defecto que será grabada por defecto en
el comando “ARC-SET” al salvar el punto inicial de soldadura.
[ARC-ON file name] Especifica el nombre del programa que será grabado por defecto en el comando
“ARC-ON” al salvar el punto inicial de soldadura.
[ArcRetry No.] Especifica número de la tabla “arc retry” (reintento de arco). Un “0” indica sin arc retry.
[CRATER No.] Especifica número de la tabla de soldadura por defecto que será grabada por defecto en
el comando CRATER al salvar el punto final de soldadura.
[ARC-OFF file name] Especifica el nombre del programa que será grabado por defecto en el comando
“ARC-OFF” al salvar el punto final de soldadura.
[Stick release No.] Especifica número de la tabla “stick release” (hilo pegado). Un “0” indica sin “stick
release”.
4.9.3. Programas Inicio y fin soldadura
ArcStart1
1
2
3
GASVALVE ON
TORCHSW ON
WAIT-ARC
Descripción
Gas ON
Soldar ON
Espera la detección de corriente
de soldadura (arco establecido)
1
2
3
4
5
6
4-11
ArcEnd1
TORCHSW OFF
DELAY 0.40
Descripción
Soldar OFF
STICKCHK ON
Espera 0.4 segundos.
Detección hilo pegado ON
DELAY 0.30
STICKCHK OFF
GASVALVE OFF
Espera 0.3 segundos.
Detección hilo pegado OFF
Gas OFF
4.9.4. Hold y Reinicio del trabajo durante la soldadura
Cuando se pulsa “Hold” durante la soldadura , el robot suspende todas las operaciones después de
ejecutar los comando “CRATER” y “ARC-OFF” salvados en el punto final de soldadura.
Cuando se reinicia el trabajo, el robot continua la soldadura ejecutando el comando “ARC-ON”
salvado en el punto inicial de soldadura.
4.9.5. Wire/inching , Gas check
Activar la lampara del icono Wire/gas en la
check
barra del menú para usar las teclas de
función “wire/inching” y “gas check”.
Teclas Función
Wire feed (+)
Wire feed (-)
Gas check
Función
Al Pulsar la tecla, el motor de arrastre avanza sacando el hilo. Durante los
3 primeros segundos gira a baja velocidad . Entonces la velocidad cambia
a alta.
Al Pulsar la tecla, el motor de arrastre retrocede recogiendo el hilo.
Durante los 3 primeros segundos gira a baja velocidad . Entonces la
velocidad cambia a alta.
Cada vez que se pulsa la tecla “gas ON/OFF” el estado cambia. Mientras
la lampara está verde, la válvula de gas está abierta.
4-12
4.10. Interpolación Circular
El control del robot es capaz de seguir trayectorias circulares. La trayectoria circular debe ser creada
grabando tres puntos consecutivos con interpolación circular (MOVEC).
Circular punto
intermedio
MOVEC?
Intermediate?
interpolación
Linear
Circular
punto final
Circular
punto Inicial
MOVEC? Start?
MOVEC ? End?
Circular punto inicial
1. Mover el robot hasta el punto de inicio del arco. En el menú Interpolation, click Circle, y Pulsar Enter.
2. Aparece el cuadro de diálogo para grabar puntos.
3. Asegurarse de que “MOVEC” esta seleccionado como “interpolation type”. Fijar los demás
parámetros del cuadro. Presionar Enter para salvar el punto como inicio de circular.
Circular punto intermedio
1. Mover el robot hasta el punto intermedio del arco circular y presionar Enter.
2. Aparece el cuadro de diálogo para grabar puntos.
3. Asegurarse de que esta seleccionado “MOVEC” como “interpolation type”, Fijar los demás
parámetros del cuadro. Pulsar Enter para salvar el punto como punto intermedio de circular.
Circular end point
1. Mover el robot hasta el punto final del arco. Presionar Enter.
2. Aparece el cuadro de diálogo para grabar puntos. Pulsar Enter si no se han de cambiar los parámetros
* El punto será grabado como punto final de circular si el siguiente punto es salvado con un tipo de
interpolación distinta a la circular.
ERROR : Incomplete teaching of circular interpolation (Interpolación Circular incompleta)
Deben grabarse tres puntos consecutivos como puntos circulares para completar una interpolación
circular. Si son menos de tres puntos (consecutivos), los puntos grabados son cambiados
automáticamente en puntos lineales.
4-13
4.10.1. Cálculo de una interpolación circular
El robot calcula el círculo usando los tres puntos y se mueve en una trayectoria circular. Si existe
más de un punto intermedio circular, la trayectoria circular desde el punto actual al siguiente punto será
determinada usando el punto actual y dos puntos circulares consecutivos. Para determinar la trayectoria
circular en el punto circular anterior al punto circular final, los tres puntos consecutivos serán el punto
circular anterior, el actual y el final.
b
Usar puntos a, b y c
para calcular interpolación
Linear
interpolación
Usar puntos
b, c y d
c
a
Usar puntos
c, d y e
Circular
punto inicial
Circular
punto final
d
e
Usar puntos
c, d y e
< Nota >
1. Al punto circular inicial se le aplica una Interpolación lineal.
2. Para crear un bucle formado por la combinación de más de una trayectoria circular, grabar un punto
con Interpolación lineal o PTP en el punto de unión entre las dos circulares para separar las dos
trayectorias y después grabar el punto circular inicial de la circular siguiente.
MOVEC
MOVEC
MOVEL/MOVEP
MOVEC
MOVEC
MOVEC
MOVEC
3. Debido a que la trayectoria circular se crea con tres puntos circulares, si dos de ellos están muy
cerca uno del otro , un pequeño cambio en la posición de cualquiera de ellos, crea un cambio muy
importante en el arco generado.
4-14
4.11. Interpolación Weaving lineal
Dependiendo del modelo de weaving seleccionado, es necesario grabar como mínimo 4 puntos de
weaving :
Punto inicio weaving (MOVELW)
Dos puntos para la amplitud del weaving (WEAVEP)
Punto final weaving (MOVELW)
(WEAVEP)Amplitud punto 1
trayectoria principal
(MOVELW)
punto inicial
Weaving
(MOVELW)
punto final
Weaving
(WEAVEP)Amplitud punto 2
1
Inicio Weaving
○
1. En el punto de inicio de weaving, pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo de configuración del
punto.
2. Seleccionar el tipo de interpolación “MOVELW” y ajustar los parámetros adicionales.
3. Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como inicio de weaving.
2
Amplitud 1
○
1. Mover el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 1).
2. Pulsar Enter, y aparece el cuadro de diálogo de configuración del punto.
3. Seleccionar el tipo de interpolación “WEAVEP” y ajustar los parámetros adicionales.
Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como Amplitud 1.
3
Amplitud 2
○
1. Mover el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 2).
Grabar el punto de Amplitud 2 de la misma manera que el punto Amplitud 1.
2. Para los modelos de weaving 4 o 5, es necesario grabar puntos de amplitud (3 y 4).
4
Final weaving
○
1. Mover el robot hasta el punto final de weaving y pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo de
configuración del punto.
2. Fijar los parámetros adicionales.
Pulsar Enter o click OK en la pantalla para salvar el punto.
Interpolación weaving lineal incompleta
Se deben grabar cuatro puntos weaving (seis para modelos 4 y 5) para completar una interpolación
weaving lineal. Si no se salva alguno de los puntos, aunque los demás puntos estén grabados como
weaving, al realizar un trazado y trabajando en automático, el robot ejecuta los movimientos como si fuese
una interpolación lineal.
Para añadir tramos o secciones de weaving adicionales
Añadir más puntos weaving “MOVELW” después del punto final del weaving . La amplitud de los
tramos de weaving adicionales es la misma.
Para cambiar la amplitud del weaving en las secciones adicionales
Grabar nuevos puntos de amplitud (WEAVEP) en la sección de weaving adicional.
4-15
4.11.1. Modelos de Weaving
Pattern 1 (Single weaving)
Pattern 2 (L shape)
E
E
1
1
2
2
S
S
Pattern 3 (Triangular)
Pattern 4 (Square)
E
E
1
1
2
2
S
3 4
S
Pattern 5 (Trapezoid)
Pattern 6 (High-speed single weaving)
Se mueve a los
puntos de amplitud
en “PTP”.
E
E
1
1
2
S
3 4
S
2
<Nota >
Ajustar la frecuencia del weaving en el punto final de weaving.
Ajustar el modelo de weaving en el punto inicial de weaving.
Ajustar la velocidad de movimiento en la dirección principal del trazado en el punto final de weaving.
Timer 1
Weaving timer
?
Determina cuanto tiempo (en segundos) espera el
robot antes de ir al otro punto de amplitud.
Durante el periodo especificado por el timer, el
Trazado principal
S
robot se mueve en la dirección del trazado
principal.
?
Timer 2
Condiciones
• Para los modelos 1 a 5:
[Amplitud × Frecuencia] no debe ser superior a 60 mm Hz
•
Para el modelo 6:
[Angle of swing × Frecuencia] no debe ser superior a 125 ° Hz
•
[1/f x (T0 x T1+T2+T3+T4) x A] debe cumplirse.
•
Donde,
f: Frecuencia (en Hz)
T0: Valor de Timer salvado en el punto inicio de weaving.
T1 a T4: Valor de Timer para puntos de amplitud 1 a 4.
A = 0.1 (modelos 1, 2 y 5), 0.75 (modelo 3), 0.15 (modelo 4), 0.05 (modelo 6)
4-16
4.12. Interpolación Weaving circular
Para crear movimiento weaving circular, son necesarios tres puntos para determinar una trayectoria
circular y dos puntos de amplitud (WEAVEP).
punto intermedio Circular weaving
MOVECW (intermediate)
Amplitud punto 1
WEAVEP
Interpolación
Lineal
Amplitud punto 2
WEAVEP
MOVECW (start)
Punto inicial
Circular weaving
MOVECW (end)
Punto final
Circular weaving
P1
Punto inicial Weaving circular
Fijar como tipo de edición “Add”.
En el punto inicial de weaving circular, pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo de configuración
del punto.
3. Seleccionar el tipo de interpolación “Circle-Weaving” y ajustar los parámetros adicionales.
4. Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como inicio de weaving circular.
1.
2.
P2
1.
2.
3.
4.
Amplitud 1 Weaving
Mover el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 1).
Pulsar Enter, y aparece el cuadro de diálogo de configuración del punto.
Seleccionar el tipo de interpolación “WEAVEP” y ajustar los parámetros adicionales.
Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como Amplitud 1.
P3
Amplitud 2 Weaving
Mover el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 2).
2. Grabar el punto de Amplitud 2 de la misma manera que el punto Amplitud 1.
P4
Punto intermedio Weaving circular
1. Mover el robot hasta un punto intermedio de la trayectoria del weaving circular.
2. Pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo de configuración del punto.
3. Ajustar los parámetros adicionales en el cuadro de diálogo. Pulsar Enter o click en OK de la
pantalla para salvar el punto como punto intermedio del weaving circular.
1.
P5
Punto final del Weaving circular
Mover el robot al punto final del weaving circular, y pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo de
configuración del punto.
2. Ajustar los parámetros adicionales en el cuadro de diálogo. Pulsar Enter o click en OK de la
pantalla para salvar el punto como punto final del weaving circular.
1.
Interpolación weaving circular incompleta
Se deben grabar cinco puntos weaving (siete para modelos 4 y 5) para completar una interpolación
weaving circular. Si no se salva alguno de los puntos, aunque los demás puntos estén grabados como
weaving, al realizar un trazado y trabajando en automático, el robot ejecuta los movimientos como si fuese
una interpolación lineal.
Modelo de Weaving
Hay seis modelos de weaving . Ver los modelos de weaving para interpolación weaving lineal.
4-17
4.13. Trazado de programas
El trazado es utilizado para chequear las posiciones y las condiciones grabadas en cada punto del
programa. Cuando se realiza un trazado, es posible modificar los puntos grabados.
4.13.1. Inicio/Fin Trazado
Usar el icono de trazado y las funciones de movimiento para trazar los puntos.
Iconos de trazado
Función
Inicio
El Trazado es posible mientras la lampara verde está iluminada.
Fin
El Trazado esta desactivado mientras la lampara verde está apagada.
<Nota>
Es posible finalizar el trazado pulsando la tecla de función situada cerca del
icono de trazado.
Función
Teclas de Función
Pulsando
Trazado (+)
y el Jog dial (ruleta), el robot avanza hasta alcanzar el
siguiente punto del programa y luego se detiene.
Pulsando
Trazado (-)
y el Jog dial (ruleta), el robot retrocede hasta alcanzar el
punto anterior del programa y luego se detiene.
<Nota>
El robot realiza un trazado solo cuando se pulsa la ruleta (jog dial). Si la ruleta (jog dial) es liberada, el
robot se detiene.
4.13.2. Añadir puntos
1.
Activar el icono
2.
Realizar un trazado hasta la posición en la
que se desea añadir el punto .
3.
El cursor en la pantalla indica el paso en
el que se va a añadir
4.
Seleccionar “Añadir” como tipo de edición.
Click >>
.
1
(punto añadido) 2
>>
Edit type
Add
<Nota>
El icono de tipo de edición “Edit Type”
aparece en la barra de menús.
5.
Pulsar Enter. Aparece el cuadro de
diálogo.
6.
Ajustar los parámetros y click en OK para
añadir el punto en la línea siguiente a la
posición del cursor.
[Interpolate] Tipo de interpolación entre puntos. Ejemplo : MOVEL indica movimiento lineal.
[Position name] Nombre de la variable de posición del punto.
[Manual speed] Velocidad del robot desde el punto actual al nuevo punto.
[Wrist calculation] Normalmente a “0”. “1, 2 o 3” para cálculos especiales.
(No disponible si el punto es “MOVEP”)
4-18
4.13.3. Modificar puntos
1.
Activar el icono
.
2.
Realizar un trazado hasta la posición en la
que se desea modificar el punto .
3.
El cursor en la pantalla indica el paso en
el que se va a modificar.
4.
Seleccionar
edición.
“Cambiar”
Click >>
>>
Edit type
como
tipo
de
Change
<Nota>
El icono de tipo de edición “Edit Type”
aparece en la barra de menús.
5.
Pulsar Enter. Aparece el cuadro de
diálogo.
6.
Ajustar los parámetros y click en OK para
modificar el punto en indicado por la
posición del cursor.
[Interpolate] Tipo de interpolación entre puntos. Ejemplo : MOVEL indica movimiento lineal.
[Position name] Nombre de la variable de posición del punto.
[Manual speed] Velocidad del robot desde el punto actual al nuevo punto.
[Wrist calculation] Normalmente a “0”. “1, 2 o 3” para cálculos especiales.
(No disponible si el punto es “MOVEP”)
4.13.4. Borrar puntos
1.
Activar el icono
2.
Realizar un trazado hasta la posición en la que se desea
borrar el punto .
3.
El cursor en la pantalla indica el paso en que se va a borrar.
4.
Seleccionar “Borrar” como tipo de edición.
Click >>
.
>>
Edit type
Delete
<Nota>
El icono de tipo de edición “Edit Type” aparece en la
barra de menús.
5.
Pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo.
6.
Ajustar los parámetros y click en OK para borrar el punto.
4-19
4.13.5. Posición del Robot (Iconos)
Mediante los iconos de la pantalla, se puede determinar la posición del robot con respecto a los
puntos grabados y la trayectoria programada.
Icono
Posición del tool del
Robot
En el punto
Fuera del punto
En la trayectoria
Fuera de la trayectoria.
Icono indica la posición del tool del robot
(Ejemplo: ‘En la trayectoria’)
Ninguna de las anteriores
Trayectoria grabada
Movimiento Manual
Trazado
4-20
4.14. Trazado después de editar
Los ejemplos siguientes muestran el movimiento del robot en trazado avance/retroceso después de
editar en operaciones de trazado .
Parar el robot en el punto 4 y editar el punto .
Edición Manual
Trazado avance
Trazado retroceso
Movimiento Original del robot
5
5
3
5
3
3
4
4
4
Mover el robot Manualmente
5
3
5
3
5
3
4
4
4
Añadir un punto
3
6
6
6
New point
5
3
5
3
5
4
4
4
(Añadir el punto 6)
Cambiar la posición de un punto
5
5
3
5
3
3
4
4
New position
4
(Modificar el punto 4)
Borrar un punto
5
3
3
5
3
4
(Borrar el punto 4)
(▼ indica la posición punto del control del robot después de salir o trazar avance/retroceso)
4-21
5
Detener el robot entre los puntos (4 y 5) y editando el punto
Edición Manual
Trazado avance
Trazado retroceso
Movimiento Original del robot
3
3
5
3
5
4
4
4
5
Mover el robot Manualmente
3
3
3
5
5
5
4
4
4
Añadir un punto
3
5
4
6
3
5
4
6
3
5
3
5
4
6
(new)
(Añadir un punto (6) entre 4 y 5.)
Cambiar posición de un punto
3
3
5
4
4
4
New
position
5
Borrar un punto
3
5
3
5
3
4
(Borrar el punto (4))
(▼ Indica la posición punto del control del robot después de salir o trazar avance/retroceso.)
4-22
5
4.15. Chequear soldadura (Arc-Test)
Esta función permite ejecutar los programas en modo “Teach” . Permite chequear la soldadura y
simular la ejecución en automático teniendo en todo el momento el control desde el mando manual.
<Nota :>
• La ejecución se realiza a una velocidad inferior a la velociad en automático .
4.15.1. Procedimiento
1.
2.
3.
Activar el modo “Teach” en el mando manual.
Cargar el programa que se desea chequear .
Seleccionar la función “TEST” en la barra de menús .
4.
5.
Activar los motores (Servo ON).
Mientras se pulsa la tecla de función “I” “TEST” el robot ejecuta el
programa.
Liberar la tecla de función para detener y volver a pulsar para
continuar la ejecución.
Pulsar la tecla de función “III” para finalizar el chequeo del
programa .
6.
7.
4.15.2. Iconos asociados
Al activar la función “TEST” aparecen una serie de nuevos iconos asociados a las teclas de función
y teclas de función de usuario
Cuando se activan los motores (Servo ON), el robot ejecuta el programa mientras se
mantiene pulsado la tecla de función . Al liberar la tecla, la ejecución se detiene.
No usado
Desactiva la función de “TEST” y se retorna a la pantalla normal del modo “Teach”.
No usado
Desactiva la función de “TEST” y
se retorna a la pantalla normal del
modo “Teach”.
4-23
Weld ON/OFF : Activa/desactiva la
soldadura
4.16. Editar archivos (Operaciones básicas)
Mientras se enseña o se traza un programa, pueden realizarse operaciones de edición del programa
de trabajo actual usando las teclas de función que aparecen en el teach pendant.
para editar el archivo en la pantalla del teach pendant (mando manual).
Desactivar
< Nota :>
• Las funciones de edición solo son aplicables en los archivos que están abiertos .
4.16.1. Abrir un archivo
Click >>
File
PROGRAM (Programas)
ARC START PROGRAM
(Prog. Inicio Soldadura)
RECENT PROGRAM
(Ultimos Abiertos)
ARC END PROGRAM
(Prog. final Soldadura)
>>
Open
1. Usando la ruleta (Jog dial)
moverse sobre la lista de
programas y seleccionar el que
se desea abrir.
2. Hacer click con la ruleta (jog dial)
para abrir el programa.
[Name] Determina el nombre del archivo
a abrir.
[Type] Tipo de archivo (Programa/Arc
start/Arc end)
<Nota>
Este procedimiento es necesario si se
quiere editar un archivo diferente al
archivo de trabajo actual.
Atención!
A pesar de lo especificado, la explicación se basa en la premisa de que el archivo de se desea
editar esta abierto.
4.16.2. Mostrar un archivo en primer plano de pantalla
Cuando se abre más de una pantalla, usar esta función para mostrar el archivo especificado en primer
plano. Solo se puede editar un archivo que aparece en primer plano de pantalla.
Click >>
>>
View
>>
Window
Operate
state
Aparece una lista de los archivos abiertos
actualmente
Mover el cursor hasta el archivo que se
desea mostrar en primer plano, y hacer click
en OK ..
4-24
4.16.3. Añadir una Secuencia de comandos
Mover el cursor hasta la línea en la que se quiere
añadir una secuencia de comandos.
2. Seleccionar “Añadir” como tipo de edición.
1.
Click >> (Edit type)
>>
Add
EXIT
<Nota>
El icono de tipo de edición “Edit Type” aparece en la
barra de menús.
En el menú de comandos hacer click sobre el tipo
de comando que se desea añadir . (Ejemplo:
Añadir un comando OUT)
4. Aparece el cuadro de diálogo “Command list”.
Hacer click en la secuencia de comandos que se
quiere añadir.
5. Ajustar los parámetros y hacer click en OK .
3.
[OUT No.] Especifica Terminal de salida y el No. de [Command] Indica el comando seleccionado
terminal. Click en Browse para seleccionar de [Group] Grupo al que pertenecen los comandos
que aparecen en la lista. Los Comandos
la lista.
son agrupados según su tipo de función.
[Value] Valor que será sacado
Tipo
Move Assit
I/O
Flow
Welding
Arithmetic Operation
Logic Operation
External Axis
Shift
Sensor
Función
Comandos adicionales de movimiento del robot .
Control de los terminales de Entrada/Salida .
Control de la ejecución de las secuencias de comandos o condiciona su ejecución .
Control de soldadura .
Cálculo de variables usadas en comandos mediante operaciones aritméticas .
Cálculo de variables usadas en comandos mediante operaciones lógicas .
Control de los ejes externos (si existen) .
Desplazamiento de puntos grabados .
Control del sensor de arco o Spin sensor (opción) .
El listado completo de los comandos aparece en el apartado “Secuencias de Comandos” .
4.16.4. Modificar una secuencia de comandos
1. Mover el cursor hasta la línea de la secuencia de
comandos que se desea modificar.
2. Seleccionar “Cambiar” como tipo de edición.
Click >> (Edit type)
Change
>>
Cambia la secuencia de
comandos de la línea en la que esta el cursor .
3. Aparece el cuadro de diálogo .Ajustar los nuevos
parámetros y click en OK
4-25
4.16.5. Borrar una secuencia de comandos
1.
2.
Mover el cursor hasta la línea de la secuencia de comandos que se desea modificar.
Seleccionar “Borrar” como tipo de edición. Hacer
Click >> (Edit type)
3.
4.
5.
Delete
>>
Colocarse sobre la línea que se desea borrar y pulsar “ENTER” .
El sistema pide la confirmación para realizar el borrado.
Hacer Click en OK para borrar.
4.16.6. Configuración condiciones de soldadura
Los robots de soldadura están provistos de comandos usados frecuentemente en soldadura
(secuencias de inicio/final soldadura) para facilitar la programación.
Cuando se salva un punto como punto de soldadura, las condiciones de soldadura son grabadas
automáticamente en el punto. Las condiciones de soldadura salvadas en cada punto pueden ser
modificadas durante la edición.
Inicio Programa
Punto Inicio soldadura
Punto final soldadura
Fin Programa
Secuencia de comandos usados frecuentemente en soldadura
Comando
Definición
ARC-ON
Secuencia inicio soldadura.
ARC-OFF
Secuencia final soldadura.
ARC-SET
Parámetros de soldadura.
CRATER
Parámetros de soldadura del crater.
AMP
VOLT
Corriente de soldadura.
Tensión de soldadura.
Como se fija
Seleccionar uno de los programas de inicio de soldadura
ArcStart1 a ArcStart5 .
Seleccionar uno de los programas de final de soldadura
ArcEnd1 a ArcEnd5 .
Especifica los valores de corriente, tensión y velocidad de
soldadura.
Especifica los valores de corriente, tensión y tiempo de
soldadura en el crater.
Especifica la corriente de soldadura.
Especifica la tensión de soldadura.
< Nota >
Ver la sección “Secuencias ArcStart ArcEnd” para más información sobre las secuencias de comandos.
Ver la sección “Añadir una secuencia de comandos”, “Modificar una secuencia de comandos” o “Borrar una
secuencia de comandos”.
4-26
4.17. Salvar un archivo
Los datos enseñados o editados en un programa , han de salvarse en un archivo. Si se cierra el
archivo sin salvar los datos, se pierden todos los datos enseñados o editados.
Click >>
File
>>
Save
/ Save as
(Cuando se selecciona “Save as”)
Sobreescribe los datos.
Save
Renombra el archivo y lo
salva.
Save as
4.18. Cerrar un archivo
Cuando se termina de enseñar o editar puntos, es necesario cerrar el archivo.
Click >>
File
>>
Close
4.19. Borrar un archivo
Cualquier archivo puede ser borrado pero debe tenerse en cuenta que una vez borrado no es
posible recuperarlo .
Click >>
File
>>
Delete
Seleccionar el archivo que se desea borrar y
hacer Click en OK .
[Name]: Nombre del archivo a borrar.
[Type]: Tipo de archivo
programa/ArcStart/ArcEnd
[OK]: Borra el archivo especificado.
4.20. Renombrar un archivo
El nombre de un archivo puede cambiarse sin modificar el contenido del archivo.
Click >>
File
>>
Rename
De la lista de archivos, seleccionar el que se desea
renombrar.
[The file name]: Escribir el nuevo nombre.
(máximo 28 caracteres.
[OK]: Cambiar el nombre.
4-27
Capítulo 5 Trabajo en modo AUTO
Cuando se selecciona el interruptor en modo AUTO, es posible ejecutar un programa
creado en modo “Teach”.
5.1. Ejecutar un programa
Existe dos formar de ejecutar un programa (run):
1. “Ejecución manual” : Usar el conmutador de inicio del teach pendant (mando manual)
2. “Ejecución automática” : Enviando una señal desde un dispositivo externo.
En este manual se explica método de ejecución manual.
<Nota>
El método de ejecución automática se describe en la sección “Otros métodos de ejecución” o el
manual del control del robot.
Danger
·
Asegurarse de que no existe ningún personal dentro de área limitada por
el vallado de seguridad antes de ejecutar el programa.
·
El operario debe estar preparado para pulsar Emergency stop si el
operario observa algún peligro.
！
1.
Situar el selector de modo en posición Auto .
2.
Si el robot dispone de caja de operaciones, pulsar
AUTO para activar el modo AUTO) en el robot.
3.
Abrir el programa que se desea ejecutar.
4.
Activar SERVO POWER ON.
5.
Pulsar Start,
6.
El robot inicia la ejecución de las operaciones
programadas.
EMG STOP
AUTO
Caja Operaciones
<Nota>
La caja de operaciones es opcional en
algunos modelos de robot.
Para asegurar un trabajo seguro, la caja
de operaciones debe instalarse fuera del
vallado de seguridad.
<Notas>
1. Cada acción ejecutada se indica en el panel derecho en el orden de ejecución.
2. El programa se inicia en la posición del cursor.
3. Los retardos en la indicación de cada acción son posibles dependiendo de la prioridad de cada
operación. Algunas acciones pueden no ser indicadas dependiendo del tiempo de ejecución.
5-1
5.2. Limitaciones en la ejecución
El programa puede ser ejecutado imponiendo algunas limitaciones (desactivar algunas funciones,
limitar la velocidad o ejecutar el programa sin soldar) (chequear Arc lock).
Click >>
Limit
condition
[Speed] La velocidad especificada tiene prioridad sobre
velocidad máxima fijada en el programa.
[I/O lock] Desactiva las I/O usadas en la secuencia de
comandos.
[Arc lock] Desactiva los comandos relativos a la soldadura.
[Robot lock] Desactiva el movimiento del robot.
5.3. Override
Permite el ajuste de los parámetros soldadura (corriente , tensión y velocidad) mientras se ejecuta el
programa y el robot está soldando.
Click >>
Override
(ON)
1. Cuando se activa “Override”, la
velocidad máxima queda limitada al valor
usado en modo “Teach”.
2. Usar las teclas de función para determina
sobre que parámetro de soldadura se
realizará un ajuste fino.
3. Desactivar “Override” para finalizar el
ajuste.
Teclas de función
Parámetro
Corriente soldadura
(Amperios)
Tensión soldadura
(Voltios)
Velocidad
Mientras se pulsa la tecla de función , usar la ruleta (jog
dial) para ajustar el valor y hacer click para actualizar.
Nota)
1. Los datos modificados usando la función “Override” son salvados automáticamente.
2. No es posible modificar la velocidad en secciones con weaving usando la función “Override”.
3. La función “Override” actúa solo sobre el programa que aparece en la pantalla
Ver el manual de Funciones avanzadas para trabajar usando el icono
5-2
Program
change
.
5.4. Hold y reinicio
Nunca entrar en el arrea se seguridad de las vallas. El robot puede
moverse de improviso cuando está en HOLD .
Danger
！
Asegurarse de que no existe ni personas ni objetos dentro del arrea
de trabajo que puedan interferir el movimiento del robot antes de
reiniciar la ejecución.
1. Pulsar Hold. El robot permanece inactivo pero mantiene activados los motores “SERVO” ON.
2. Colocar el selector de modo en posición TEACH para mover el brazo manualmente.
3. Colocar el selector de modo en posición AUTO y pulsar “Start” para reiniciar el robot.
Reinicio
Manual
El robot continua la ejecución desde la
posición hasta la que el robot ha sido
desplazado manualmente durante el
estado de “Hold”.
Nota)
Ejecución normal
Hold
El estado de las entradas y salidas antes
del “Hold” se mantiene hasta que el
robot es reiniciado.
5.5. I/O monitor (ver Entradas/Salidas)
Muestra el estado de las Entradas/Salidas usuario cuando el robot está en “Hold”. En esta pantalla
es posible cambiar el estado ON/OFF de las salidas.
<Nota >
La función “I/O monitor” está disponible cuando el selector de modo está en posición TEACH.
1.
Colocar el selector de modo en posición
“TEACH”.
2.
Activar el icono
In/Out
y aparece la ventana
“I/O monitor” en la zona derecha de la
pantalla.
3.
Hacer Click en el icono
para mostrar el
cuadro de diálogo.
Seleccionar el terminal y cambiar el estado
ON/OFF.
<Nota>
El robot no mantiene el estado ON/OFF de las salidas del
terminal si el estado de una salida es cambiada usando la
función “I/O monitor” cuando el robot está en “Hold”.
5-3
5.6. Emergency stop y reinicio
Pulsar Emergencia inmediatamente cuando se observe peligro o una
condición anormal.
Danger
！
Asegurarse de que no existe ni personas ni objetos dentro del arrea
de trabajo que puedan interferir el movimiento del robot antes de
reiniciar la ejecución.
1.
Pulsar la Seta de Emergencia para generar una parada de emergencia en el robot.
2.
Eliminar la causa, activar Servo-ON y pulsar start para reiniciar.
<Nota>
El estado de las entradas y salidas antes de generarse la emergencia se mantiene cuando Servo power es activado
nuevamente.
5.7. Finalizar la ejecución
Para finalizar la ejecución de un programa , pulsar HOLD en el robot y una vez detenida la ejecución , cerrar el archivo.
5-4
Capítulo 6 Menú View (Visualizar)
Esta sección explica las opciones de pantalla disponibles en el Menú View. El Menú View puede ser
utilizado en ambos modos (Modo “Teach” y Modo AUTO).
Botón
X
▲/ ▼
Descripción
Cierra la pantalla activa actual.
Pagina anterior / pagina posterior
6.1. System list (Listado
Muestra el contenido de los dispositivos de almacenamiento como memoria o PC card en Estructura
jerárquica.
Click >>
>>
View
File list
6.2. Window (Lista archivos abiertos)
Muestra la lista de los archivos abiertos actualmente .
Click >>
>>
View
Window
[OK]: Muestra en primer plano el archivo especificado.
6-1
6.3. Display change (Mostrar cambios)
6.3.1. Display Position (Ver posición)
Muestra la posición del robot en coordenadas , ángulos de ejes o pulsos de encoder .
Click >>
>>
View
Display
change
>>
Display
position
>>
XYZ
/ Angle / Pulse
[[XYZ]: Posición del robot en el sistema de
coordenadas.
[UVW]: Orientación del Tool.
U: Angulo de rotación alrededor del eje paralelo al eje Z
incluyendo el robot control point mientras mantiene el
ángulo de V.
V: Angulo desde la superficie vertical.
W: Angulo de rotación de la muñeca cuando fijamos la
dirección del tool.
XYZ
Pulse
Angle
Indica los pulsos de encoder pulse para cada eje.
Indica el ángulo de cada eje.
6.3.2. IN/OUT terminal (Ver Entradas/Salidas)
Muestra el estado ON/OFF de cada puerto de entradas/salidas.
Click >>
>>
View
Display
change
>>
Display
I/O terminal
ON en verde.
OFF en gris.
6.3.3. Status IN/OUT
Muestra el estado ON/OFF de entradas/salidas salidas del sistema (STATUS).
Click >>
>>
View
Display
change
>>
Display
status IN/OUT
ON en verde.
OFF en gris.
6-2
6.3.4. Display Variable (Ver variables)
Muestra el valor de las variables salvadas como globales
Cuando se selecciona “Byte”.
Click >>
>>
View
Byte
Display
change
>>
Display
variable
>>
/ Integer / Long / Double
Los valores almacenados en la variable aparecen
en la columna derecha.
6.3.5. Load factor (factor de carga)
Muestra el factor de carga de cada eje en la orientación actual del robot . El valor viene dado en
forma de porcentaje.
Seleccionando “Load factor”
Click >>
>>
View
Display
change
Load factor
Load factor
Peak
load factor
>>
Load factor
Factor de carga de cada eje en la
orientación actual.
load factor
Porcentaje de Factor de carga de cada eje
en el programa ejecutado.
Peak
load factor
Factor de carga máximo de cada eje en el
programa ejecutado.
Average
Average
load factor
>>
<Nota>
• Para robot de manipulación, asegurarse de posicionar cada eje de modo que su factor de carga no
supere el 100%.
6-3
6.3.6. Accumulated time (tiempo acumulado)
Click >>
>>
View
Display
change
>>
Accumulate
time
[Controller ON time] Tiempo que el control ha estado
conectado.
[Servo ON time] Tiempo que ha estado activado el servo ON.
[Program running time] Tiempo que se ha estado ejecutando
un programa.
[Arc ON time] Time de soldadura dentro del programa.
6.3.7. Operate state (Estado de ejecución)
Muestra el estado de ejecución y programas incluidos en la lista. Solo aparece en modo “AUTO” .
Click >>
>>
View
Display
change
>>
Operate
state
[[Running state] Muestra el estado de ejecución
actual. Si el programa actual llama a otros
programas, aparece una estructura jerárquica.
[Reserve state] Muestra los programas incluidos.
[Reserve state]
[Running state]
6.3.8. Monitoring feeder (motor arrastre)
Muestra el estado del motor de arrastre de la máquina de soldar digital .
Click >>
>>
View
Display
change
>>
Monitoring
feeder
[Rotation-speed]: Velocidad de rotación del motor de arrastre.
[Motor Amp.]: Corriente del motor de arrastre.
6-4
Capítulo 7 Funciones de edición
Mientras se edita un archivo, es necesario desactivar
para poder usar el cursor en la pantalla
de edición.
7.1. Cut (Cortar)
Elimina la línea(s) seleccionada y las mueve al portapapeles.
Mover el cursor a la línea que se desea cortar.
Si se quiere cortar más de una, situarse sobre
la primera línea .
2. En el menú “Edit” seleccionar “Cut” .
1.
Click >>
Edit
Cut
>>
3. Seleccionar las líneas (usar la ruleta “jog dial”)
que se quieren cortar. Las líneas seleccionadas
quedan remarcadas .
4. Hacer click para finalizar la selección.
5. Aparece un cuadro de diálogo para confirmar la
operación
[OK] Para cortar los datos remarcados.
[Cancel] Cancela la acción.
[More] Retorna a la pantalla anterior para marcar
otra línea a cortar.
<Nota>
• El Portapapeles es una memoria temporal de datos usada cuando movemos o copiamos datos.
• Si se desea insertar los datos que se acaban de cortar en una línea o archivo diferente, ejecutar
Paste.
• Los datos del portapapeles deben ser guardados antes de ejecutar de nuevo Cut.
7.2. Copy (Copiar)
Almacena la línea(s) seleccionada en el portapapeles.
Mover el cursor a la línea que se desea copiar. Si
se quiere copiar más de una, situarse sobre la
primera línea .
2. En el menú “Edit” seleccionar “Copy” .
1.
Click >>
Edit
Copy
>>
3. Seleccionar las líneas que se quieren copiar. Las
líneas seleccionadas quedan remarcadas .
4. Hacer click para finalizar la selección.
5. Aparece un cuadro de diálogo para confirmar la
operación
[OK] Para copiar los datos remarcados.
[Cancel] Cancela la acción.
[More] Retorna a la pantalla anterior para marcar
otra línea a copiar.
7-1
<Nota>
•
•
Si se desea insertar los datos que se acaban de cortar en una línea o archivo diferente, ejecutar
Paste.
Los datos del portapapeles deben ser guardados antes de ejecutar de nuevo Copy.
7.3. Paste (Pegar)
Inserta los datos almacenados en el portapapeles por los comandos Copy y Cut.
Mover el cursor hasta la línea donde se quieren insertar los datos. Los datos son insertados debajo de la
línea en la que el cursor está posicionado.
Inserta los datos tal y como se
guardaron en el portapapeles.
Click >>
Edit
>>
Copy
>>
Paste
Paste
>>/
Paste
(Reverse)
Inserta los datos en orden inverso
de como se guardaron en el
portapapeles.
<Nota>
• [Paste (Reverse)] Se usa para crear programas que repiten los movimientos en sentido inverso . Se
graban las posiciones de la primera mitad del programa , se copian y se insertan en sentido inverso
“Paste (Reverse)” para completar la segunda mitad del programa.
•
Al insertar los datos del portapapeles usando “Paste” , estos no son borrados del portapapeles y
pueden ser pegados tantas veces como se desee.
7.4. Find (Encontrar)
Encuentra el comando especificado en el archivo que cumple las condiciones especificadas.
Click >>
>>
Edit
Find
[Find command]: Cadena de caracteres que se ha de
buscar
[Browse]: Permite seleccionar de la lista de comandos
[Next]: Busca hacia delante , desde la posición del cursor
hasta el fin del archivo.
[Backward]: Busca hacia atrás , desde la posición del
cursor hasta el inicio del archivo.
7-2
7.5. Replace (Sustituir)
Sustituye los datos del programa por datos nuevos .
Click >>
>>
Edit
Replace
[Weld condition]
[Move speed]
[Replace] Especifica los datos que se modifican.
[Replace contents] Los parámetros indicados serán aplicados al reemplazar.
[Replace section] Especifica sobre que parte o sección del programa se aplican las modificaciones. Se
pueden usar etiquetas para definir la sección.
7.6. Jump (Saltar)
Busca la etiqueta o punto especificado y el cursor salta hasta la posición en la que se encuentra .
Click >>
>>
Edit
Jump
Indicar el punto o
etiqueta de salto
[Label] Busca una etiqueta en el programa.
[Teach pt] Busca un punto en el programa.
[Partial match] Busca datos que coincidan parcialmente con el texto especificado.
[Next]: Busca hacia delante , desde la posición del cursor hasta el fin del archivo.
[Backward]: Busca hacia atrás, desde la posición del cursor hasta el inicio del archivo.
<Nota>
• Si se selecciona Label, se puede introducir el nombre (cadena de caracteres) de la etiqueta.
El cursor salta hasta la etiqueta especificada.
7-3
7.7. File transfer (Transferir archivos)
Guarda los archivos (programas , etc.) en otro directorio o memory card.
Cerrar todos los archivos de programa activos.
Click >>
File
>>
Transfer
1. Seleccionar y hacer click en el directorio en
el que se encuentra el archivo que se desea
transferir.
2. En la ventana de la derecha aparece el
listado de archivos del directorio.
3. Pulsar Window change para activar la
ventana.
4. Seleccionar el archivo(s) a transferir. Se
pueden seleccionar mas de un archivo.
5. Usando “SET ALL” se seleccionan todos los
archivos .
6. Los
archivos
seleccionados
quedan
marcados con “*” a la derecha del nombre.
7. Pulsar F3 (Next). Aparece el cuadro de
diálogo “Select a device at the destination”
(seleccionar destino).
8. Usar la ruleta (jog dial) para seleccionar el
destino (directorio) y pulsar Enter.
9. Aparece el cuadro de diálogo para confirmar
la acción.
Pulsar OK para transferir el archivo(s).
<Nota>
• Si no aparece la opción “External Memory 2” en el cuadro de diálogo “Select device at
destination”, hacer click en el menú View , hacer click en File list para mostrar el listado de archivos
y repetir el proceso anterior.
• Si realizamos un backup en la SD card, asegurarse de que la SD card no esta protegida contra
escritura.
7-4
7.8. Global data (Datos globales)
Los datos globales son comunes a todos los programas. Esta sección explica como combinar la
efectividad de las variables “Robot” y las variables “Punto”
<Nota>
• [Mechanism]. Todos los elementos del equipo que son controlados por el sistema (incluido el robot
y los ejes externos), son clasificados formando grupos. Es posible controlar individualmente cada
grupo asignado a cada uno un número. Para más detalles Ver el Manual de instrucciones
“Funciones Avanzadas” .
• Para más información ver las secciones de este manual “Variable” y “Listado de comandos usados
en secuencias” .
En el menú “Edit” seleccionar “Global Variable” .
Click >>
>>
Edit
Global variable
settings
Cuando se selecciona [Mechanism position]
Aparece el listado de variables globales
1. Seleccionar el nombre de la variable que se quiere registrar y
pulsar “Enter” .
[Variable name]: Nombre variable
Global.
[OK]: Registrar como dato global.
[Apply] Para cambiar el dato.
[Invalid] Para invalidar el dato.
[Cancel] Cancela la acción y cierra el cuadro de diálogo.
2. Si la variable ha sido especificada como valida, aparece el
cuadro de diálogo de la derecha.
Especificar la variable y pulsar “OK” .
Cuando se selecciona [Robot position]
Aparece el listado de variables globales
1.
Seleccionar el nombre de la variable que se quiere registrar y
pulsar “Enter” .
[Variable name]: Nombre variable
Global.
[OK]: Registrar como dato global.
[Apply] Para cambiar el dato.
[Invalid] Para invalidar el dato.
[Cancel] Cancela la acción y cierra el cuadro de diálogo.
Si la variable ha sido especificada como valida, aparece el
cuadro de diálogo de la derecha.
Especificar la variable y pulsar “OK” .
2.
7-5
<Como chequear la configuración>
Se puede chequear las configuraciones moviendo el robot hasta la posición registrada usando las
funciones de trazado.
1. Mover el cursor hasta el número.
2. Activar el trazado
y mientras se pulsa
, actuar sobre el jog dial (ruleta) . El robot se
moverá hasta detenerse en la posición registrada.
<Nota>
• Para salir de la pantalla se ha de seleccionar “FILE” y “CLOSE” en los iconos de la barra de menú
.
7.9. Offline edit (Edición Offline)
Esta función permite editar el programa que se esta ejecutando . Se debe tener en cuenta que los
cambios efectuados serán aplicados la siguiente vez que se ejecute el programa .
1.
Activar el icono “Offline Edit”.
Offline
programming
2. Abrir el programa que se quiere editar.
>>
File
Open
El procedimiento es el mismo que en el
modo teaching excepto que no se puede
manipular el robot.
4. Cerrar el archivo después de terminar la
edición offline.
5. Desactivar el icono “Offline Edit”.
3.
Offline
programming
Cada vez que se pulsa la tecla [ I ] , la función cambia
entre Add → Change → Delete.
7.10. Option (Opciones)
Esta función permite la edición avanzada .
Click >>
>>
Edit
Option
[Conversion] Desplaza los puntos del programa.
[Compensation of tool]: Cambia a modo de compensación de tool.
[Global variable for Adjustment..]: Cambia a configuración de variable global para ajustas el TCP (tool
center point).
<Nota>
• Solo se explica la opción [Conversion] . Para más información sobre las otras opciones ver el manual
de “Funciones avanzadas”.
7-6
Seleccionando
[Parallel shift]
Seleccionando
[RT shift]
[Conversion] Tipo de conversión
[Made program] Especifica el archivo en el que el
programa convertido será salvado.
• Cambiar el nombre si se quiere salvar el
programa convertido en un archivo diferente.
[Shift data] Especifica el desplazamiento .
[Conversion section] Especifica la sección que
será convertida.
[Calc. error] Proceso que será aplicado si ocurre
un error de cálculo. Si el punto está fuera de
rango ocurre un error.
7.11. File properties (Propiedades archivos)
Proporciona información sobre cada archivo, (ejemplo: cuando fue salvado o quien creó el archivo.
Permite añadir comentarios.
Click >>
File
>>
Properties
Seleccionar un archivo para ver sus propiedades.
[Program name]: Nombre del programa.
[Comment]: Comentario (máx. 30 caracteres.
[Mechanism]: Mecanismo. El cambio de mecanismo
solo es posible para reducir el número de ejes de la
estructura.
[Program size]: Tamaño del archivo
[Creator (User ID)]: User ID del creador
[Created]: Fecha de creación.
[Modified]: Fecha última modificación.
[Original program]: Nombre archivo original si se
salvó usando “Save as” o se ha renombrado.
[Program edit]: Estado de la protección
[OK]: Hacer Click para actualizar el mecanismo.
7-7
Capítulo 8 Iconos
8.1. Iconos menú principal
Los iconos del menú principal y submenú (hasta el tercer nivel) aparecen listados a continuación.
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ARC START
PROG
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ARC END
PROG
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Open
PROGRAM
Save as
Replace
Transfer
Jump
Properties
Global variable
settings
Delete
Option
Rename
8-1
(Sub-2)
Paste
Paste
(Reverse)
View
File list
Display
change
Display
position
Display
I/O terminal
Display
variable
Current/
Voltage
Weld
input/output
Deviation
count
Weld
CO2/MAG
TIG
Calculation
Numerical
calc.
Logical
calc.
Move
Move
command
Move
assist
Option
Touch
sensor
External
Axis
Operation
management
Window
Arc weld
information
Add
command
IN/OUT
Flow
Shift
8-2
Load factor
Accumulate
time
Operate
state
Set
Real
number
Position
(Robot)
Position
(3D)
Position
(Mechanism)
USER-IN
(4)
USER-OUT
USER-IN
(8)
USER-OUT
(8)
USER-IN
(16)
USER-OUT
(4)
Jog
Tool
Standard
tool
Area monitor
(RT, Cube)
Soft-limit
TCP adjust
Status
input/output
Motion
parameter
program editing
System
Owner
Entry
Variable
Byte
Integer
IN/OUT
USER-IN
USER-OUT
Coordinate
Robot
(User, Harmonize)
Double
precision inter
Controller
Start
condition
User ID
Resume
Speed limit
TP
Select coordinate
system
Another
language
Screen
saver
Folder
setting
System
Informati
Error
History
Alarm
history
Back up
Save
Load
Verify
Management
tool
User
registration
Memory clear
(Controller)
Day/Time
Arc welding
Configuration
O rig in
p o s itio n
8-3
Disable
Log file
(16)
8.2. Iconos en Modo “Teach”
Robot
(Joint type)
(Interpolation
type)
Speed
(Edit type)
Robot
Joint
PTP
Speed
(Low)
Add
E xtern al
axis
Cartesian
Linear
Speed
(Middle)
Change
Tool
Circular
Speed
(High)
Delete
Cylindrical
Weaving
User
Circleweaving
Wire/
gas check
In/Out
Trace
MORE
Teach
settings
Weld/
Aircut
Help
Help
Version
8.3. Iconos en Modo “AUTO”
Lim it
condition
Program
unit
O verride
Cycle time
Program
unit
Step unit
Continuous
8-4
Program
change
O ffline
programming
Capítulo 9 Variables y Secuencias de
Comandos
9.1. Variables
Son cantidades capaces de tomar cualquier valor . Este valor puede ser modificado mediante las
operaciones de sustitución, reemplazo, operaciones aritméticas, operaciones lógicas etc. Realizadas por las
secuencias de comandos.
Las variables pueden ser clasificadas en 2 tipos denominados “Variables Locales” y “Variables
Globales”.
Variable Local
Variable Global
1. Solo pueden ser usadas en un programa .
1.
2. El valor de la variable local se asigna en un 2.
programa y no tiene valor (o es diferente) fuera
del programa.
3.
Son comunes para todos los programas.
El valor de la variable global se mantiene en
todos los programas.
Es necesario asignar y registrar un nombre
de variable para cada variable global con el
fin de usarla en todo el sistema.
‘L’ y un identificador son añadidos automáticamente a ‘G’
y
un
identificador
son
añadidos
cada nombre de variable local.
automáticamente a cada nombre de variable
global.
[nombre variable Global]
[nombre variable Local]
L
G
Identificador
B : Byte
I : Integer
L : Long integer
R : Real number
P : Position
Identificador
B : Byte
I : Integer
L : Long integer
R : Real number
P : Position
D : 3-Dimensional
A : Robot
Número de 3-dígitos
· ‘L’ no aparece el identificador
es “P”.
· No está seguido necesariamente
por un número de 3-dígitos.
Por
defecto
(Auto
nombre) son 3-dígitos
number.
El nombre de la Variable Global (incluyendo el
identificador) puede ser cambiado por un nombre
de 8- caracteres.
Identif.
Variable tipo
B
Byte
I
L
R
P
Entero
Entero Doble
precisión
Número Real
Posición
D
3-dimensional
A
Robot
Definición
1 byte integer (Rango: 0 a 255)
Si la variable representa ON o OFF, se asigna ‘0’ a OFF y ‘1’ a ON.
Entero de 2-byte (Rango: –32768 a 32767)
Entero de 4-byte (Rango: -2147483648 a 2147483647)
Real de 4-byte. Se pueden dar valores decimales. (-99999.99 a +99999.99)
Punto, que incluye posición de los ejes externos.
Datos de posición X, Y y Z, y vector del tool TX y TZ.
Elemento de X, Y y Z
Usa la variable como punto, vector o buffer de desplazamiento.
Punto en el sistema de coordenadas del robot. No incluye la posición de los
ejes externos. Datos de posición X, Y y Z en el sistema de coordenadas del
robot, y vector del tool TX y TZ.
9-1
9.2. Secuencias de Comandos
Las secuencias de comandos usados en soldadura no están disponibles en robots de manipulación
(handling robots).
9.2.1. Move (Interpolaciones)
Secuencia
Función
Comando
Convencional
Formato
MOVEP
MOVEL
MOVEC
MOVELW
Interpolación PTP
Interpolación Linear
Interpolación Circular
Interpolación Weaving lineal
MOVECW
Interpolación Weaving circular
WEAVEP
Amplitud Weaving
MOVEP [Posición] [Vel.Manual]
MOVEL [Posición] [Vel.Manual]
MOVEC [Posición] [Vel.Manual]
MOVELW [Posición] [Vel.Manual] [Pattern No.]
[Frequency] ([Timer])
MOVECW [Posición] [Vel.Manual] [No. Modelo]
[Frecuencia] ([Timer])
WEAVEP [Posición] [Vel.Manual] [Timer]
MOVEP
MOVLW
MOVEC
MOVLW
MOVCW
9.2.2. Input/Output (Entradas/Salidas)
Secuencia
Función
Formato
Comando Convencional
IN
Entrada Digital
IN [Variable]=[Terminal tipo] #([Terminal nombre]) IN REG
OUT
Salida Digital
OUT [Terminal type] #([Terminal nombre]) = [Value] OUTB, OUTG, OUTP, ANALOG3
PULSE
Pulso
PULSE [Terminal type] #([Terminal nombre])
T=[Time]
PLSB
9.2.3. Flow (Control flujo)
Secuencia
Función
CALL
Llamada a programa
DELAY
HOLD
Comando
Convencional
Formato
CALL [programa]
GOSUB PROG
Retardo
DELAY T=[Timer]s
DELAY
Parada Temporal
HOLD [Message]
HOLD
IF
Salto Condicional
IF [Factor1][Condition][Factor2] THEN[Execute1]
ELSE[Execute2]
IF
JUMP
Ir a la etiqueta en la
secuencia
JUMP [Label]
LABEL
Etiqueta Dirección de salto
: [Label]
GOTO STEP,
GOTO ADDR
*S, *A
NOP
No operación
NOP
NOP
PARACALL
Ejecución paralela de
programas.
Comentario
PARACALL [programa] [ON/OFF]
REM
RET
REM [comentario]
RET
RETPRG
STOP
STOP
WAIT IPORT=, T=
STOP
Retorno al programa que
realizó la llamada.
Fin del programa
WAIT-IP
Esperar una entrada
WAIT_IP [Input port No.][Condition] [Input value]
(T=[Value])
WAIT-VAL
Esperar un Valor
WAIT_VAL[Input port No.][Condition] [Input value] (T
=[Timer])
9-2
9.2.4. Welding (Soldadura)
Secuencia
ADJRST
Función
Comando
Convencional
Formato
AMP
Resetea los ajustes de la ADJRST [Value]
soldadura asignando los
valores por defecto
Corriente de soldadura
AMP [Amperage]
AMP
ARC-OFF
Secuencia Fin soldadura
ARC-OFF [archivo]
AES
ARC-ON
Secuencia inicio soldadura
ARC-ON [archivo]
ASS
ARC-SET
Parámetros de soldadura
ARC-SET_TIG Parámetros
TIG
BBKTIME
de
ARC-SET AMP=[Amperage] VOLT=[Voltage]
S=[Speed]
soldadura ARC-SET_TIG Ib=[Base Amp] Ip=[Peak Amp]
WF=[Filler spd] FRQ=[Frequency] S=[Speed]
Burn back time
CRATER
Parámetros de
Crater
CRATER_TIG Parámetros de
Crater en TIG
BBKTIME [Value]
soldadura CRATER AMP=[Amperage] VOLT=[Voltage]
T=[Timer]
soldadura CRATER_TIG Ib=[Base Amp] Ip=[Peak Amp]
WF=[Filler spd] FRQ=[Frequency] T=[Timer]
ADJRST
AJO
AJO(TIG)
BBKTIME
CJO
CJO(TIG)
FTTLVL
FTT ajuste nivel voltage
GASVALVE
HOTVLT
IAC
IB
Activar Gas
GASVALVE
Hot voltaje
HOTVLT [Value]
Control forma de onda de IAC [Value]
corriente de soldadura
Ajuste corriente Base
IB [Base amperage]
IB
IB-TIG
Ajuste corriente Base TIG
IB_TIG [Base amperage]
IB
IP
Ajuste corriente de Pico
IP [Peak amperage]
IP
IP-TIG
Ajuste corriente de Pico TIG IP_TIG [Peak amperage]
IP
ISC
ISC
PDUTY_TIG
Ajuste forma de onda de ISC [Value]
corriente de soldadura
Ajuste forma de onda de la ISL1 [Value]
corriente de soldadura
Ajuste forma de onda de la ISL2 [Value]
corriente de soldadura
Ajuste amplitud pulso TIG
PDUTY_TIG [Pulse amplitude]
PENET
control Penetración
PFALL
Ajuste ángulo caída de Pulso PFALL[Value]
PFRQ
Ajuste frecuencia del Pulso
PFRQ_TIG
Ajuste frecuencia del Pulso PFRQ_TIG [Value]
TIG
Config. Modo de Pulso
PMODE [Mode]
PMODE
STICKCHK
Ajuste ángulo subida del PRISE [Value]
Pulso
Activar chequeo hilo pegado STICKCHK
OUTB OPORT#211=*
TORCHSW
Activar soldadura
TORCHSW
OUTB OPORT#209=*
VOLT
Voltaje soldadura
VOLT [Voltage]
VOLT
WAIT-ARC
Detección de arco
WAIT-ARC
WAIT IPORT#217=1
WFED
Motor arrastre rate
WFED [Feed rate]
WFRQ
WIREFWD
Avance Hilo soldadura
WIREFWD
OUTB OPORT#212=*
WIRERWD
Retroceso Hilo soldadura
WIRERWD
WIRSLDN
Velocidad lenta Hilo
WIRSLDN [Value]
OUTB OPORT#213=1
DELAY 0.1
OUTB OPORT#212=1
WIRSLDN
WLDCHK
Control chequeo Soldadura WLDCHK [ON/OFF]
WLDCHK
WPLS
Control Welding pulse
PLS
ISL1
ISL2
PMODE
PRISE
FTTLVL [Value]
PENET [Value]
PFRQ [Value]
WPLS [ON/OFF]
9-3
FTTLVL
OUTB OPORT#210=*
HOTVLT
IAC
ISL1
ISL2
PDUTY
PENET
PFRQ
PFRQ
9.2.5. Arithmetic operation
Secuencia
Función
Formato
ADD
Adición
ADD [Variable] [Variable]
ATAN
Arco tangente
[Variable]=ATAN[Variable]
CLEAR
Limpiar variable
CLEAR [Variable]
COS
Coseno
[Variable] =COS [Variable]
DEC
DIV
Decrementar 1
División
DEC [Variable]
DIV [Variable], [Variable]
GETEL
Extracción de Elementos
GETEL[Variable]=[Variable].[Element]
GETPOS
INC
Salva la orientación actual GETPOS [Variable]
del robot en una variable de
posición.
Incrementa 1
INC [Variable]
MOD
MUL
Resto
Multiplicación
[Variable] =MOD [Variable]
MUL [Variable], [Variable]
SET
SETEL
Substitución
Substituir Elementos
SET [Variable], [Variable]
SETEL ([Variable]).[Element]=[Value]
SIN
Seno
[Variable] =SIN ([Variable])
SQRT
Raíz cuadrada
[Variable] =SQRT ([Variable])
SUB
Substracción
SUB [Variable], [Variable]
Comando
Convencional
RSTREG
SETREG
9.2.6. Logic operation
Secuencia
Función
Formato
AND
AND Lógica
[Variable] =[Variable] AND[Variable]
NOT
NOT Lógica
[Variable] =[Variable] NOT[Variable]
OR
OR Lógica
[Variable] =[Variable] OR [Variable]
SWAP
Intercambiar
SWAP [Variable] [Variable]
XOR
OR Exclusiva
[Variable] =[Variable] XOR [Variable]
Comando
Convencional
SWPREG
9.2.7. Motion assist (Ayudas al movimiento)
Secuencia
Función
Formato
Comando
Convencional
SMOOTH
Movimiento Smooth
SMOOTH=[Level]
SMOOTH
TOOL
Número de Tool
TOOL [Tool No.]
TOOL
9.2.8. Shift (Desplazar)
Secuencia
SHIFT-OFF
SHIFT-ON
Función
Formato
Finaliza el desplazamiento SHIFT-OFF
del sistema de coordenadas
Inicia el desplazamiento del SHIFT-ON [Sistema de coordenadas] = [Variable]
sistema de coordenadas
9-4
Comando
Convencional
9.2.9. Sensor
Secuencia
SNSSFTLD
Función
To load sensor shift amount
Formato
SNSSFTLD [Variable]
Comando
Convencional
LDBUF
SNSSFT-OFF To end sensor shift
SNSSFT-OFF
SFTBUF=0
SNSSFT-ON
SNSSFT-ON
SFTBUF= 1
SNSSFTRST Sensor shift amount reset
SNSSFTRST
RSTBUF
SNSSFTSV
To save sensor shift amount
SNSSFTSV [Variable]
SVBUF
TCHSNS
To start touch sensing
TCHSNS SPD= [Speed]
TCHSNS
To start sensor shift
9.2.10. External axis (Ejes externos)
Secuencia
Función
Formato
Comando
Convencional
RSTREV
Reset Multi-rotación
RSTREV [Ext axis]
RSTREV
VELREF
Cálculo Standard de velocidad
VELREF [Mechanism nombre]
VELREF
9-5
9.3. Secuencias ARC-ON/ARC-OFF
Nota >
Las secuencias de comandos siguientes no están disponibles en robots de manipulación (handling
robots).
Programas de inicio de soldadura (ASS) ajustados en fabrica
ArcStart1
ArcStart2
ArcStart3
1
2
3
4
5
6
GASVALVE ON
TORCHSW ON
WAIT-ARC
GASVALVE ON
DELAY 0.10
TORCHSW ON
WAIT-ARC
GASVALVE ON
DELAY 0.20
TORCHSW ON
WAIT-ARC
ArcStart4
ArcStart5
DELAY 0.10
GASVALVE ON
DELAY 0.20
TORCHSW ON
WAIT-ARC
DELAY 0.10
GASVALVE ON
DELAY 0.20
TORCHSW ON
DELAY 0.20
WAIT-ARC
Programas de fin de soldadura (AES) ajustados en fabrica
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
ArcEnd1
ArcEnd2
ArcEnd3
ArcEnd4
ArcEnd5
TORCHSW OFF
DELAY 0.40
STICKCHK ON
DELAY 0.30
STICKCHK OFF
GASVALVE OFF
DELAY 0.20
TORCHSW OFF
DELAY 0.30
STICKCHK ON
DELAY 0.30
STICKCHK OFF
GASVALVE OFF
DELAY 0.20
TORCHSW OFF
DELAY 0.40
STICKCHK ON
DELAY 0.30
STICKCHK OFF
GASVALVE OFF
DELAY 0.30
TORCHSW OFF
DELAY 0.40
STICKCHK ON
DELAY 0.30
STICKCHK OFF
GASVALVE OFF
DELAY 0.20
TORCHSW OFF
DELAY 0.20
AMP=150
WIRERWD ON
DELAY 0.10
WIRERWD OFF
STICKCHK ON
DELAY 0.30
STICKCHK OFF
GASVALVE OFF
<Nota>
Retroceso del hilo (Wire retract) al finalizar la soldadura:
La cantidad de hilo retraído se determina en función del parámetro de corriente “AMP” y del tiempo de
retardo ”DELAY” aplicados antes del WIRERWD OFF.
Algunas máquinas de soldar ignoran el comando de corriente durante el burn back time. En este caso,
el hilo puede retroceder muy rápido. En este caso, el ”DELAY” posterior a TORCHSW OFF debe ser
1,2 segundos o superior para asegurarse de que la función “Burn Back” a finalizado antes de hacer
retroceder el hilo.
9-6