Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Mecatrónica
Control Digital
Lista de Ejercicios
Prof. Dr. Ruben Dario Hernández Beleño
1. Determine un controlador PID digital para que el sistema en malla cerrada presente un error estacionario a una
entrada aceleración del 10% y un par de polos complejos con 𝑤𝑛 = 1𝑟𝑎𝑑/𝑠 y 𝜁 = 0.707.
𝑃(𝑠) =
20
𝑠 2 + 4𝑠
2. Para las plantas mostradas, diseñe un controlador PID supresión de oscilaciones que satisfaga las
especificaciones dadas.
a.
𝑃(𝑠) =
b.
𝑃(𝑠) =
10(𝑠+2)
𝑠(𝑠+0.1)(𝑠+10)
50
, 𝜁 ≥ 0.6 , 𝑤𝑛 =
(𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠+5)
2𝑟𝑎𝑑
, 𝜁 ≥ 0.2 , 𝑤𝑛 =
𝑠
𝑦 𝑒𝑙 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑎 𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎 ≤ 5%
1.414𝑟𝑎𝑑
𝑠
𝑦 𝑒𝑙 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 = 20%