Traducido del inglés al español - www.onlinedoctranslator.com FANUCRobotserie R-30iCompañero B/R-30iB Mate Plus CONTROLADOR MANUAL DE MANTENIMIENTO MARETIBCN01121E REV.G ©2017 Corporación FANUC América Reservados todos los derechos. Esta publicación contiene información confidencial de FANUC America Corporation, se proporciona únicamente para uso del cliente. No se autoriza ningún otro uso. sin el permiso expreso por escrito de Corporación FANUC América. Corporación FANUC América 3900 W. Hamlin Road Colinas de Rochester, Michigan 48309–3253 B-83525ES/07 Derechos de autor y marcas comerciales Esta nueva publicación contiene información exclusiva de FANUC America Corporation, proporcionada únicamente para uso del cliente. No se autoriza ningún otro uso sin el permiso expreso por escrito de FANUC America Corporation. Las descripciones y especificaciones contenidas en este manual estaban vigentes en el momento en que se aprobó su impresión. FANUC America Corporation, en adelante denominada FANUC, se reserva el derecho de discontinuar modelos en cualquier momento o de cambiar las especificaciones o el diseño sin previo aviso y sin incurrir en obligaciones. Los manuales de FANUC presentan descripciones, especificaciones, dibujos, esquemas, listas de materiales, piezas, conexiones y/o procedimientos para instalar, desmontar, conectar, operar y programar productos y/o sistemas de FANUC. Dichos sistemas consisten en robots, ejes extendidos, controladores de robots, software de aplicación, el lenguaje de programación KAREL®, equipos de visión INSIGHT® y herramientas especiales. FANUC recomienda que solo las personas que hayan recibido capacitación en uno o más cursos de capacitación aprobados por FANUC puedan instalar, operar, usar, realizar procedimientos, reparar y/o mantener los productos y/o sistemas de FANUC y sus respectivos componentes. La capacitación aprobada requiere que los cursos seleccionados sean relevantes para el tipo de sistema instalado y la aplicación realizada en las instalaciones del cliente. ADVERTENCIA Este equipo genera, utiliza y puede emitir energía de radiofrecuencia y, si no se instala y utiliza de acuerdo con el manual de instrucciones, puede causar interferencias en las comunicaciones por radio. Según lo permitido temporalmente por la reglamentación, no se ha probado su cumplimiento con los límites para dispositivos informáticos de Clase A de conformidad con la Subparte J y la Parte 15 de las Normas de la FCC, que están diseñadas para proporcionar una protección razonable contra dichas interferencias. Es probable que el funcionamiento del equipo en un área residencial cause interferencias, en cuyo caso el usuario, a su propio cargo, deberá tomar las medidas necesarias para corregir la interferencia. FANUC imparte cursos sobre sus sistemas y productos de forma periódica en la sede mundial de la empresa en Rochester Hills, Michigan. Para obtener más información, póngase en contacto con Departamento de Capacitación de FANUC America Corporation 3900 W. Hamlin Road Rochester Hills, Michigan 48309-3253 www.fanucamerica.com Para recibir asistencia al cliente, incluido soporte técnico, servicio, repuestos y reparación de repuestos, y solicitudes de marketing, comuníquese con el Centro de recursos para clientes, las 24 horas del día, al 1-800-47-ROBOT (1-800-477-6268). Los clientes internacionales deben llamar al 011-1-248-377-7159. Envíe sus comentarios y sugerencias sobre este manual a: producto.documentation@fanucamerica.com Copyright © 2017 de FANUC America Corporation. Todos los derechos reservados. La información ilustrada o contenida en este documento no debe interpretarse como reproducido, copiado, descargado, traducido a otro idioma, publicado en cualquier formato físico o electrónico, incluido Internet, o transmitido total o parcialmente de cualquier manera sin el consentimiento previo por escrito de FANUC America Corporation. AccuStat®, ArcTool®,iRVision®, KAREL®, PaintTool®, PalletTool®, SOCKETS®, SpotTool®, SpotWorks® y TorchMate® son marcas comerciales registradas de FANUC. FANUC se reserva todos los derechos de propiedad, incluidos, entre otros, los derechos de marca registrada y nombre comercial, de los siguientes nombres: AccuAir™, AccuCal™, AccuChop™, AccuFlow™, AccuPath™, AccuSeal™, ARC Mate™, ARC Mate Sr.™, Sistema ARC Mate 1™, Sistema ARC Mate 2™, Sistema ARC Mate 3™, Sistema ARC Mate 4™, Sistema ARC Mate 5™, ARCWorks Pro™, AssistTool™, AutoNormal™, AutoTCP™, BellTool™, BODYWorks™, Cal Mate™, Buscador de células™, Buscador central™, Clean Wall™, DualARM™, Herramienta LR™, MIG Eye™, MotionParts™, MultiARM™, NoBots™, Paint Stick™, PaintPro™, PaintTool 100™, PAINTWorks™, PAINTWorks II™, PAINTWorks III™, PalletMate™, PalletMate PC™, PalletTool PC™, PayloadID™, RecipTool™, RemovalTool™, Robo Chop™, Robo Spray™, S-420i™, S-430i™, ShapeGen™, SoftFloat™, SOFT PARTS™, SpotTool+™, SR Mate™, SR ShotTool™, SureWeld™, Controlador SYSTEM R-J2™, Controlador SYSTEM R-J3™, SYSTEM R-J3iControlador B™, SISTEMA R-J3iControlador C™, SISTEMA R-30iUn controlador™, SISTEMA R-30iUn controlador Mate™, SISTEMA R-30iControlador B™, SISTEMA R-30iControlador B Mate™, SISTEMA R-30i Controlador B Plus™, SISTEMA R-30iControlador B Mate Plus™, TCP Mate™, TorchMate™, TripleARM™, TurboMove™, visLOC™, visPRO-3D™, visTRAC™, WebServer™, WebTP™ y YagTool™. © CORPORACIÓN FANUC 2017 • Ninguna parte de este manual puede reproducirse bajo ninguna forma. • Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin previo aviso. Patentes Una o más de las siguientes patentes estadounidenses podrían estar relacionadas con los productos FANUC descritos en este manual. Lista de patentes de FANUC America Corporation 4.630.567 4.639.878 4.707.647 4.708.175 4.708.580 4.942.539 4.984.745 5.238.029 5.239.739 5.272.805 5.293.107 5.293.911 5.331.264 5.367.944 5.373.221 5.421.218 5.434.489 5.644.898 5.670.202 5.696.687 5.737.218 5.823.389 5.853.027 5.887.800 5.941.679 5.959.425 5.987.726 6.059.092 6.064.168 6.070.109 6.086.294 6.122.062 6.147.323 6.204.620 6.243.621 6.253.799 6.285.920 6.313.595 6.325.302 6.345.818 6.356.807 6.360.143 6.378.190 6.385.508 6.425.177 6.477.913 6.490.369 6.518.980 6.540.104 6.541.757 6.560.513 6.569.258 6.612.449 6.703.079 6.705.361 6.726.773 6.768.078 6.845.295 6.945.483 7.149.606 7.149.606 7.211.978 7.266.422 7.399.363 Lista de patentes de FANUC CORPORATION 4.571.694 4.626.756 4.700.118 4.706.001 4.728.872 4.732.526 4.742.207 4.835.362 4.894.596 4.899.095 4.920.248 4.931.617 4.934.504 4.956.594 4.967.125 4.969.109 4.970.370 4.970.448 4.979.127 5.004.968 5.006.035 5.008.834 5.063.281 5.066.847 5.066.902 5.093.552 5.107.716 5.111.019 5.130.515 5.136.223 5.151.608 5.170.109 5.189.351 5.267.483 5.274.360 5.292.066 5.300.868 5.304.906 5.313.563 5.319.443 5.325.467 5.327.057 5.329.469 5.333.242 5.337.148 5.371.452 5.375.480 5.418.441 5.432.316 5.440.213 5.442.155 5.444.612 5.449.875 5.451.850 5.461.478 5.463.297 5.467.003 5.471.312 5.479.078 5.485.389 5.485.552 5.486.679 5.489.758 5.493.192 5.504.766 5.511.007 5.520.062 5.528.013 5.532.924 5.548.194 5.552.687 5.558.196 5.561.742 5.570.187 5.570.190 5.572.103 5.581.167 5.582.750 5.587.635 5.600.759 5.608.299 5.608.618 5.624.588 5.630.955 5.637.969 5.639.204 5.641.415 5.650.078 5.658.121 5.668.628 5.687.295 5.691.615 5.698.121 5.708.342 5.715.375 5.719.479 5.727.132 5.742.138 5.742.144 5.748.854 5.749.058 5.760.560 5.773.950 5.783.922 5.799.135 5.812.408 5.841.257 5.845.053 5.872.894 5.887.122 5.911.892 5.912.540 5.920.678 5.937.143 5.980.082 5.983.744 5.987.591 5.988.850 6.023.044 6.032.086 6.040.554 6.059.169 6.088.628 6.097.169 6.114.824 6.124.693 6.140.788 6.141.863 6.157.155 6.160.324 6.163.124 6.177.650 6.180.898 6.181.096 6.188.194 6.208.105 6.212.444 6.219.583 6.226.181 6.236.011 6.236.896 6.250.174 6.278.902 6.279.413 6.285.921 6.298.283 6.321.139 6.324.443 6.328.523 6.330.493 6.340.875 6.356.671 6.377.869 6.382.012 6.384.371 6.396.030 6.414.711 6.424.883 6.431.018 6.434.448 6.445.979 6.459.958 6.463.358 6.484.067 6.486.629 6.507.165 6.654.666 6.665.588 6.680.461 6.696.810 6.728.417 6.763.284 6.772.493 6.845.296 6.853.881 6.888.089 6.898.486 6.917.837 6.928.337 6.965.091 6.970.802 7.038.165 7.069.808 7.084.900 7.092.791 7.133.747 7.143.100 7.149.602 7.131.848 7.161.321 7.171.041 7.174.234 7.173.213 7.177.722 7.177.439 7.181.294 7.181.313 7.280.687 7.283.661 7.291.806 7.299.713 7.315.650 7.324.873 7.328.083 7.330.777 7.333.879 7.355.725 7.359.817 7.373.220 7.376.488 7.386.367 7.464.623 7.447.615 7.445.260 7.474.939 7.486.816 7.495.192 7.501.778 7.502.504 7.508.155 7.512.459 7.525.273 7.526.121 Convenciones ADVERTENCIA La información que aparece bajo el título "ADVERTENCIA" se refiere a la protección del personal. Está recuadrada y en negrita para diferenciarla del texto que la rodea. PRECAUCIÓN La información que aparece bajo el título "PRECAUCIÓN" se refiere a la protección de equipos, software y datos. Está enmarcada y en negrita para diferenciarla del texto que la rodea. NotaLa información que aparece junto a NOTA se refiere a información relacionada o sugerencias útiles. • Instrucciones originales Muchas gracias por adquirir FANUC Robot. Antes de utilizar el Robot, asegúrese de leer el "MANUAL DE SEGURIDAD DEL Robot FANUC (B-80687EN)" y comprender el contenido. • Ninguna parte de este manual puede reproducirse bajo ninguna forma. • La apariencia y las especificaciones de este producto están sujetas a cambios sin previo aviso. Los productos de este manual están controlados de acuerdo con la “Ley de Comercio Exterior y Divisas” de Japón. La exportación desde Japón puede estar sujeta a una licencia de exportación del gobierno de Japón. Además, la reexportación a otro país puede estar sujeta a la licencia del gobierno del país desde donde se reexporta el producto. Además, el producto también puede estar controlado por las regulaciones de reexportación del gobierno de los Estados Unidos. Si desea exportar o reexportar estos productos, comuníquese con FANUC para obtener asesoramiento. Los productos de este manual se fabrican bajo un estricto control de calidad. Sin embargo, cuando utilice alguno de los productos en una instalación en la que se prevea un accidente grave o una pérdida debido a una falla del producto, instale un dispositivo de seguridad. En este manual nos esforzamos por incluir todos los aspectos pertinentes. Sin embargo, hay una gran cantidad de operaciones que no se deben o no se pueden realizar y, si el manual las contuviera todas, su volumen sería enorme. Por lo tanto, se solicita que se asuma que todas las operaciones que no se describen explícitamente como posibles "no son posibles". Seguridad FANUC America Corporation no es ni se presenta como un experto en sistemas de seguridad, equipos de seguridad o en los aspectos de seguridad específicos de su empresa y/o su fuerza laboral. Es responsabilidad del propietario, empleador o usuario tomar todas las medidas necesarias para garantizar la seguridad de todo el personal en el lugar de trabajo. El nivel de seguridad adecuado para su aplicación e instalación puede determinarse mejor por profesionales en sistemas de seguridad. Por lo tanto, FANUC America Corporation recomienda que cada cliente consulte con dichos profesionales para proporcionar un lugar de trabajo que permita la aplicación, el uso y el funcionamiento seguros de los sistemas de FANUC America Corporation. De acuerdo con la norma industrial ANSI/RIA R15-06, se recomienda al propietario o usuario consultar las normas para garantizar el cumplimiento de sus requisitos en materia de diseño, usabilidad, operación, mantenimiento y servicio de sistemas robóticos. Además, como propietario, empleador o usuario de un sistema robótico, es su responsabilidad organizar la capacitación del operador de un sistema robótico para que reconozca y responda a los peligros conocidos asociados con su sistema robótico y conozca los procedimientos operativos recomendados para su aplicación particular y la instalación del robot. Asegúrese de que el robot que se utiliza sea adecuado para la aplicación. Los robots que se utilizan en lugares clasificados (peligrosos) deben estar certificados para este uso. Por lo tanto, FANUC America Corporation recomienda que todo el personal que tenga intención de operar, programar, reparar o utilizar de cualquier otra forma el sistema robótico reciba formación en un curso de formación aprobado por FANUC America Corporation y se familiarice con el funcionamiento correcto del sistema. Las personas responsables de la programación del sistema (incluido el diseño, la implementación y la depuración de programas de aplicación) deben estar familiarizadas con los procedimientos de programación recomendados para su aplicación y la instalación del robot. Las siguientes pautas se proporcionan para enfatizar la importancia de la seguridad en el lugar de trabajo. CONSIDERANDO LA SEGURIDAD PARA LA INSTALACIÓN DE SU ROBOT La seguridad es fundamental siempre que se utilicen robots. Tenga en cuenta los siguientes factores en relación con la seguridad: - La seguridad de las personas y los equipos Uso de dispositivos que mejoran la seguridad Técnicas para la enseñanza segura y el funcionamiento manual del(los) robot(s) Técnicas para el funcionamiento automático seguro del(los) robot(s) Inspección periódica programada del robot y la celda de trabajo Mantenimiento adecuado del robot i Seguridad Manteniendo a la gente segura La seguridad de las personas es siempre de suma importancia en cualquier situación. Al aplicar medidas de seguridad a su sistema robótico, tenga en cuenta lo siguiente: - Dispositivos externos Robot(s) Estampación Pieza de trabajo Uso de dispositivos que mejoran la seguridad Preste siempre la debida atención al área de trabajo que rodea al robot. La seguridad del área de trabajo se puede mejorar mediante la instalación de algunos o todos los siguientes dispositivos: - Vallas, barreras o cadenas de seguridad Cortinas de luz Enclavamientos Esterillas de presión Marcas en el suelo Luces de advertencia Topes mecánicos Botones de PARADA DE EMERGENCIA Interruptores DEADMAN Configuración de una celda de trabajo segura Una celda de trabajo segura es esencial para proteger a las personas y los equipos. Observe las siguientes pautas para asegurarse de que la celda de trabajo esté instalada de manera segura. Estas sugerencias tienen como objetivo complementar, y no reemplazar, las leyes, regulaciones y pautas federales, estatales y locales existentes relacionadas con la seguridad. - Patrocine a su personal para que reciba capacitación en cursos de capacitación aprobados por FANUC America Corporation relacionados con su aplicación. Nunca permita que personal no capacitado opere los robots. - Instale un dispositivo de bloqueo que utilice un código de acceso para evitar que personas no autorizadas operen el robot. - Utilice lógica antiamarre para evitar que el operador eluda las medidas de seguridad. - Organice la celda de trabajo de manera que el operador esté de frente a ella y pueda ver lo que está sucediendo dentro de ella. - Identifique claramente el área de trabajo de cada robot del sistema con marcas en el piso, señales y barreras especiales. El área de trabajo es el área definida por el rango máximo de movimiento del robot, incluidas las herramientas conectadas a la brida de la muñeca que amplían este rango. ii Seguridad - Coloque todos los controladores fuera del área de trabajo del robot. - Nunca confíe en controladores basados en software o firmware como elemento de seguridad principal a menos que cumplan con los estándares de seguridad de robot actuales aplicables. - Monte una cantidad adecuada de botones o interruptores de PARADA DE EMERGENCIA al alcance del operador y en puntos críticos dentro y alrededor del exterior de la celda de trabajo. Instalar luces intermitentes o dispositivos de advertencia audibles que se activen siempre que el robot esté en funcionamiento, es decir, siempre que se aplique energía al sistema de servoaccionamiento. Los dispositivos de advertencia audibles deben superar el nivel de ruido ambiental en la aplicación de uso final. - Siempre que sea posible, instale vallas de seguridad para proteger contra el ingreso no autorizado de personal al área de trabajo. - Instalar protección especial que evite que el operador acceda a áreas restringidas del área de trabajo. - Utilice enclavamientos. - Utilice dispositivos de detección de presencia o proximidad, como cortinas de luz, tapetes y sistemas de capacitancia y visión para mejorar la seguridad. - Revise periódicamente las juntas de seguridad o los embragues de seguridad que se pueden instalar opcionalmente entre la brida de la muñeca del robot y las herramientas. Si las herramientas chocan con un objeto, estos dispositivos se desacoplan, cortan la alimentación del sistema y ayudan a minimizar los daños a las herramientas y al robot. - Asegúrese de que todos los dispositivos externos estén correctamente filtrados, conectados a tierra, protegidos y suprimidos para evitar movimientos peligrosos debido a los efectos de la interferencia electromagnética (EMI), la interferencia de radiofrecuencia (RFI) y la descarga electrostática (ESD). - Tome precauciones para el bloqueo y etiquetado de energía en el controlador. - Eliminarpuntos de pinzamientoLos puntos de pinzamiento son áreas donde el personal podría quedar atrapado entre un robot en movimiento y otros equipos. - Deje suficiente espacio dentro de la celda de trabajo para permitir que el personal enseñe al robot y realice el mantenimiento de manera segura. - Programe el robot para cargar y descargar material de forma segura. - Si hay electrostática de alto voltaje, asegúrese de proporcionar enclavamientos, advertencias y balizas adecuadas. - Si se aplican materiales a una presión peligrosamente alta, proporcione enclavamientos eléctricos para bloquear el flujo y la presión del material. Cómo mantenerse seguro mientras se enseña o se opera manualmente el robot Se recomienda a todo el personal que deba enseñar al robot o manejarlo manualmente que respete las siguientes reglas: - Nunca use relojes, anillos, corbatas, bufandas o ropa suelta que pueda engancharse en maquinaria en movimiento. - Sepa si está utilizando o no un dispositivo de aprendizaje intrínsecamente seguro si está trabajando en un entorno peligroso. iii Seguridad - Antes de enseñar, inspeccione visualmente el robot y el área de trabajo para asegurarse de que no existan condiciones potencialmente peligrosas. El área de trabajo es el área definida por el rango de movimiento máximo del robot. Esto incluye herramientas unidas a la brida de la muñeca que extienden este rango. - El área cercana al robot debe estar limpia y libre de aceite, agua o residuos. Informe de inmediato al supervisor o al departamento de seguridad sobre condiciones de trabajo inseguras. - FANUC America Corporation recomienda que nadie entre en el área de trabajo de un robot que esté encendido, excepto para las operaciones de aprendizaje del robot. Sin embargo, si debe ingresar al área de trabajo, asegúrese de que todas las protecciones estén en su lugar, verifique que el interruptor DEADMAN del dispositivo de aprendizaje funcione correctamente y coloque el robot en modo de aprendizaje. Lleve el dispositivo de aprendizaje con usted, enciéndalo y prepárese para soltar el interruptor DEADMAN. Solo la persona con el dispositivo de aprendizaje debe estar en el área de trabajo. ADVERTENCIA Nunca desvíe, bloquee ni desactive de ningún modo un dispositivo de seguridad, como un interruptor de límite, por razones de conveniencia operativa. Se sabe que la desactivación de un dispositivo de seguridad ha provocado lesiones graves y la muerte. - Conozca el camino que se puede utilizar para escapar de un robot en movimiento; asegúrese de que el camino de escape nunca esté bloqueado. - Aísle el robot de todas las señales de control remoto que puedan causar movimiento mientras se enseñan los datos. - Pruebe cualquier programa que se ejecute por primera vez de la siguiente manera: ADVERTENCIA Manténgase fuera del área de trabajo del robot siempre que se esté ejecutando un programa. No hacerlo puede provocar lesiones. - Utilizando una velocidad de movimiento baja, ejecute el programa paso a paso durante al menos un ciclo completo. Utilizando una velocidad de movimiento baja, ejecute la prueba del programa de forma continua durante al menos un ciclo completo. - Utilizando la velocidad programada, ejecute el programa de prueba de forma continua durante al menos un ciclo completo. - Asegúrese de que todo el personal esté fuera del área de trabajo antes de ejecutar la producción. Mantenerse seguro durante el funcionamiento automático Se recomienda a todo el personal que opere el robot durante la producción que respete las siguientes reglas: -Asegúrese de que todas las disposiciones de seguridad estén presentes y activas. IV Seguridad - Conozca toda el área de la celda de trabajo. La celda de trabajo incluye el robot y su área de trabajo, además del área ocupada por todos los dispositivos externos y otros equipos con los que interactúa el robot. - Comprenda la tarea completa que el robot está programado para realizar antes de iniciar la operación automática. - Asegúrese de que todo el personal esté fuera del área de trabajo antes de operar el robot. - Nunca entre ni permita que otros entren en el área de trabajo durante el funcionamiento automático del robot. - Conozca la ubicación y el estado de todos los interruptores, sensores y señales de control que podrían hacer que el robot se mueva. - Sepa dónde se encuentran los botones de PARADA DE EMERGENCIA tanto en el control del robot como en los dispositivos de control externos. Esté preparado para presionar estos botones en caso de emergencia. - Nunca suponga que un programa está completo si el robot no se mueve. El robot podría estar esperando una señal de entrada que le permita continuar con su actividad. - Si el robot está funcionando siguiendo un patrón, no asuma que continuará funcionando siguiendo el mismo patrón. - Nunca intente detener el robot ni interrumpir su movimiento con su cuerpo. La única forma de detener el movimiento del robot de inmediato es presionar el botón de PARADA DE EMERGENCIA ubicado en el panel del controlador, el dispositivo de programación o las estaciones de parada de emergencia alrededor de la celda de trabajo. Mantenerse seguro durante la inspección Al inspeccionar el robot, asegúrese de - Apague el controlador. - Apague la fuente de aire comprimido y alivie la presión de aire. - Si no es necesario el movimiento del robot para inspeccionar los circuitos eléctricos, presione el Bloquee y etiquete la fuente de energía en el controlador de acuerdo con las políticas de su planta. botón de PARADA DE EMERGENCIA en el panel del operador. - Nunca use relojes, anillos, corbatas, bufandas o ropa suelta que pueda engancharse en maquinaria en movimiento. - Si se necesita energía para verificar el movimiento del robot o los circuitos eléctricos, prepárese para presionar el botón de PARADA DE EMERGENCIA en caso de emergencia. - Tenga en cuenta que, al quitar un servomotor o un freno, el brazo robótico asociado se caerá si no está apoyado o apoyado sobre un tope firme. Apoye el brazo sobre un soporte sólido antes de soltar el freno. Mantenerse seguro durante el mantenimiento Al realizar el mantenimiento de su sistema robótico, tenga en cuenta las siguientes reglas: - Nunca entre en el área de trabajo mientras el robot o un programa esté en funcionamiento. - Antes de ingresar al área de trabajo, inspeccione visualmente la celda de trabajo para asegurarse de que no existan condiciones potencialmente peligrosas. en Seguridad - Nunca use relojes, anillos, corbatas, bufandas o ropa suelta que pueda engancharse en maquinaria en movimiento. - Tenga en cuenta todos o cualquiera de los envolventes de trabajo superpuestos de los robots adyacentes cuando se encuentren en un envolvente de trabajo. - Pruebe el control remoto para verificar su correcto funcionamiento antes de ingresar al área de trabajo. - Si es necesario que ingrese al área de trabajo del robot mientras la energía está encendida, debe asegurarse de tener el control del robot. Asegúrese de llevar consigo el dispositivo de programación, presione el interruptor DEADMAN y encienda el dispositivo de programación. Esté preparado para soltar el interruptor DEADMAN para apagar la energía servo del robot inmediatamente. - Siempre que sea posible, realice el mantenimiento con la alimentación apagada. Antes de abrir el panel frontal del controlador o ingresar al área de trabajo, apague y bloquee la fuente de alimentación trifásica en el controlador. - Tenga en cuenta que, al quitar un servomotor o un freno, el brazo robótico asociado se caerá si no está apoyado o apoyado sobre un tope firme. Apoye el brazo sobre un soporte sólido antes de soltar el freno. ADVERTENCIA Hay voltaje letal en el controlador SIEMPRE QUE ESTÉ CONECTADO a una fuente de energía. Tenga mucho cuidado para evitar descargas eléctricas. HAY ALTO VOLTAJE en el lado de entrada siempre que el controlador esté conectado a una fuente de energía. Al girar el interruptor de desconexión o el disyuntor a la posición OFF (APAGADO), se corta la energía solo del lado de salida del dispositivo. - Libere o bloquee toda la energía almacenada. Antes de trabajar en el sistema neumático, cierre el suministro de aire del sistema y purgue las líneas de aire. - Aísle el robot de todas las señales de control remoto. Si se deben realizar tareas de mantenimiento cuando el robot está encendido, asegúrese de que la persona que se encuentra dentro del área de trabajo tenga el control exclusivo del robot. Esta persona debe sostener el dispositivo de programación. - Asegúrese de que el personal no pueda quedar atrapado entre el robot en movimiento y otros equipos. Conozca el camino que se puede utilizar para escapar de un robot en movimiento. Asegúrese de que la ruta de escape nunca esté bloqueada. - Utilice bloques, topes mecánicos y pasadores para evitar movimientos peligrosos del robot. Asegúrese de que estos dispositivos no creen puntos de atrapamiento que puedan atrapar al personal. ADVERTENCIA No intente retirar ningún componente mecánico del robot antes de leer y comprender detenidamente los procedimientos del manual correspondiente. Si lo hace, puede sufrir lesiones personales graves y destruir los componentes. vi Seguridad - Tenga en cuenta que, al quitar un servomotor o un freno, el brazo robótico asociado se caerá si no está apoyado o apoyado sobre un tope firme. Apoye el brazo sobre un soporte sólido antes de soltar el freno. - Al reemplazar o instalar componentes, asegúrese de que no entre suciedad ni residuos en el sistema. - Utilice únicamente las piezas de repuesto especificadas. Para evitar incendios y daños a las piezas del controlador, nunca utilice fusibles no especificados. - Antes de reiniciar un robot, asegúrese de que no haya nadie dentro del área de trabajo; asegúrese de que el robot y todos los dispositivos externos estén funcionando normalmente. MANTENER SEGURAS LAS MÁQUINAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS EXTERNOS Algunas medidas de programación y mecánicas son útiles para mantener seguras las máquinas herramienta y otros dispositivos externos. Algunas de estas medidas se describen a continuación. Asegúrese de conocer todas las medidas asociadas para el uso seguro de dichos dispositivos. Precauciones de seguridad durante la programación Implemente las siguientes medidas de seguridad de programación para evitar daños a la máquina herramientas y otros dispositivos externos. - Verifique nuevamente los interruptores de límite en la celda de trabajo para asegurarse de que no fallen. - Implementar "rutinas de falla" en los programas que proporcionarán acciones de robot apropiadas si un dispositivo externo u otro robot en la celda de trabajo falla. - Usarapretón de manosProtocolo para sincronizar operaciones de robots y dispositivos externos. - Programe el robot para verificar el estado de todos los dispositivos externos durante un ciclo operativo. Precauciones de seguridad mecánica Implemente las siguientes medidas de seguridad mecánica para evitar daños a las máquinas herramienta y otros dispositivos externos. - Asegúrese de que la celda de trabajo esté limpia y libre de aceite, agua y residuos. - Utilice DCS (Dual Check Safety), límites de software, interruptores de límite y topes mecánicos para evitar movimientos no deseados del robot hacia el área de trabajo de máquinas herramienta y dispositivos externos. viii Seguridad MANTENER SEGURO EL ROBOT Tenga en cuenta las siguientes pautas de funcionamiento y programación para evitar daños al robot. Precauciones de seguridad durante el funcionamiento Las siguientes medidas están diseñadas para evitar daños al robot durante el funcionamiento. - Utilice una velocidad de anulación baja para aumentar su control sobre el robot al moverlo. Visualice el movimiento que realizará el robot antes de presionar las teclas de desplazamiento en el panel de programación. - Asegúrese de que el área de trabajo esté limpia y libre de aceite, agua o residuos. Utilice disyuntores para protegerse contra sobrecargas eléctricas. Precauciones de seguridad durante la programación Las siguientes medidas de seguridad están diseñadas para evitar daños al robot durante programación: - Establecerzonas de interferenciapara evitar colisiones cuando dos o más robots comparten un área de trabajo. - Asegúrese de que el programa finalice con el robot cerca o en la posición inicial. - Tenga en cuenta las señales u otras operaciones que podrían desencadenar el funcionamiento de las herramientas y provocar lesiones personales o daños al equipo. - Al dispensar aplicaciones, tenga en cuenta todas las pautas de seguridad con respecto a los materiales a dispensar. NOTA:Cualquier desviación de los métodos y prácticas de seguridad descritos en este manual Debe cumplir con las normas aprobadas por su empresa. Si tiene preguntas, consulte a su supervisor. CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD ADICIONALES PARA INSTALACIONES DE ROBOTS DE PINTURA A veces, se requiere que los técnicos de procesos ingresen a la cabina de pintura, por ejemplo, durante la calibración diaria o de rutina o mientras le enseñan nuevas rutas a un robot. El personal de mantenimiento también debe trabajar dentro de la cabina de pintura periódicamente. Siempre que el personal trabaje dentro de la cabina de pintura, se debe utilizar equipo de ventilación. El supervisor del taller de pintura suele proporcionar instrucciones sobre el uso adecuado del equipo de ventilación. viii Seguridad Aunque se han minimizado los riesgos de las cabinas de pintura, aún existen peligros potenciales. Por lo tanto, las cabinas de pintura altamente automatizadas de hoy requieren que el personal de proceso y mantenimiento tenga pleno conocimiento del sistema y sus capacidades. Deben comprender la interacción que se produce entre el vehículo que se mueve a lo largo de la cinta transportadora y el robot o los robots, los dispositivos de apertura del capó/cubierta y de las puertas, y las herramientas electrostáticas de alto voltaje. PRECAUCIÓN Asegúrese de que todos los cables de conexión a tierra permanezcan conectados. Nunca utilice el robot de pintura con las conexiones a tierra desconectadas. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Los robots de pintura funcionan en tres modos: - Modo de enseñanza o manual Modo automático, que incluye funcionamiento automático y de ejercicio Modo de diagnóstico Durante los modos de aprendizaje y automático, los robots de la cabina de pintura seguirán un patrón de movimientos predeterminado. En el modo de aprendizaje, el técnico de procesos enseña (programa) las trayectorias de pintura mediante el dispositivo de aprendizaje. En el modo automático, la operación del robot se inicia en la consola del operador del sistema (SOC) o en el panel de control manual (MCP), si está disponible, y se puede monitorear desde afuera de la cabina de pintura. Todo el personal debe permanecer fuera de la cabina o en un área segura designada dentro de la cabina siempre que se inicie el modo automático en la SOC o el MCP. En el modo automático, los robots ejecutarán los movimientos de ruta que se les enseñaron durante el modo de enseñanza, pero generalmente a velocidades de producción. Cuando el personal de proceso y mantenimiento ejecuta rutinas de diagnóstico que requieren permanecer en la cabina de pintura, deben permanecer en un área segura designada. Características de seguridad del sistema de pintura Los técnicos de procesos y el personal de mantenimiento deben familiarizarse totalmente con el equipo y sus capacidades. Para minimizar el riesgo de lesiones al trabajar cerca de robots y equipos relacionados, el personal debe cumplir estrictamente con los procedimientos de los manuales. Esta sección proporciona información sobre las características de seguridad que se incluyen en el sistema de pintura y también explica la forma en que el robot interactúa con otros equipos del sistema. El sistema de pintura incluye las siguientes características de seguridad: - La mayoría de las cabinas de pintura tienen balizas de advertencia rojas que se iluminan cuando los robots están armados y listos para pintar. Su cabina puede tener otros tipos de indicadores. Conozca cuáles son. ix Seguridad - Algunas cabinas de pintura tienen una baliza azul que, cuando se ilumina, indica que los dispositivos electrostáticos están activados. Es posible que su cabina tenga otros tipos de indicadores. Conozca cuáles son. - Los botones de PARADA DE EMERGENCIA se encuentran en el controlador del robot y en la consola de programación. Familiarícese con la ubicación de todos los botones de PARADA DE EMERGENCIA. - Se utiliza un dispositivo de enseñanza intrínsecamente seguro cuando se enseña en atmósferas de pintura peligrosas. - En cada consola de programación hay un interruptor DEADMAN. Cuando se mantiene presionado este interruptor y la consola de programación está encendida, se aplica energía al sistema servo del robot. Si se suelta el interruptor DEADMAN activado o se presiona con más fuerza durante el funcionamiento del robot, se elimina la energía del sistema servo, se aplican todos los frenos de los ejes y el robot realiza una PARADA DE EMERGENCIA. Los enclavamientos de seguridad dentro del sistema también pueden detener de emergencia a otros robots. ADVERTENCIA Se producirá una PARADA DE EMERGENCIA si se libera el interruptor DEADMAN en un robot anulado. - Los límites de software evitan que los ejes del robot sobrepasen su límite. Todos los ejes principales y secundarios están regulados por límites de software. El sistema DCS (sistema de seguridad de doble comprobación), los interruptores de límite y los topes duros también limitan el recorrido de los ejes principales. - Los interruptores de límite de PARADA DE EMERGENCIA y los sensores fotoeléctricos pueden ser parte de su sistema. Los interruptores de límite, ubicados en las puertas de entrada y salida de cada cabina, DETENERÁN DE EMERGENCIA todos los equipos de la cabina si se abre una puerta mientras el sistema está funcionando en modo automático o manual. En algunos sistemas, las señales a estos interruptores están inactivas cuando el interruptor del SOC está en modo de aprendizaje. - Cuando están presentes, a veces se utilizan ojos fotoeléctricos para monitorear la intrusión no autorizada a través de las aberturas de entrada/salida. - El estado del sistema se controla mediante una computadora. En condiciones severas, el sistema se apaga automáticamente. Cómo mantenerse seguro mientras se opera el robot de pintura Cuando trabaje en la cabina de pintura o cerca de ella, observe las siguientes reglas, además de todas las reglas de operación segura que se aplican a todos los sistemas de robot. ADVERTENCIA Observe todas las normas y pautas de seguridad para evitar lesiones. incógnita Seguridad ADVERTENCIA Nunca desvíe, bloquee ni desactive de ningún modo un dispositivo de seguridad, como un interruptor de límite, por razones de conveniencia operativa. Se sabe que la desactivación de un dispositivo de seguridad ha provocado lesiones graves y la muerte. ADVERTENCIA No se deben abrir los gabinetes a menos que se sepa que el área no es peligrosa o que se haya desconectado toda la energía de los dispositivos dentro del gabinete. No se debe restablecer la energía después de que se haya abierto el gabinete hasta que se hayan eliminado todos los polvos combustibles del interior del gabinete y se haya purgado el gabinete. Consulte el capítulo Purga para conocer el tiempo de purga requerido. - Conozca el área de trabajo de toda la estación de pintura (celda de trabajo). Conozca el área de trabajo del robot y los dispositivos de apertura de puertas y capó/cubierta. Tenga en cuenta las áreas de trabajo superpuestas de los robots adyacentes. Sepa dónde se encuentran todos los botones de PARADA DE EMERGENCIA de color rojo con forma de hongo. Conozca la ubicación y el estado de todos los interruptores, sensores y/o señales de control que puedan hacer que el robot, el transportador y los dispositivos de apertura se muevan. - Asegúrese de que el área de trabajo cerca del robot esté limpia y libre de agua, aceite y residuos. Informe a su supervisor sobre las condiciones inseguras. - Familiarícese con la tarea completa que realizará el robot ANTES de iniciar el modo automático. - Asegúrese de que todo el personal esté fuera de la cabina de pintura antes de encender el sistema servo del robot. - Nunca ingrese al área de trabajo ni a la cabina de pintura antes de apagar el sistema servo del robot. Nunca entre en el área de trabajo durante el funcionamiento automático a menos que se haya designado un área segura. - Nunca use relojes, anillos, corbatas, bufandas o ropa suelta que pueda engancharse en maquinaria en movimiento. - Quítese todos los objetos metálicos, como anillos, relojes y cinturones, antes de ingresar a una cabina cuando los dispositivos electrostáticos estén activados. - Manténgase alejado de áreas donde pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento, una cinta transportadora o un dispositivo de apertura y otro objeto. - Tenga cuidado con las señales y/o operaciones que podrían provocar la activación de armas o campanas. - Tenga en cuenta todas las precauciones de seguridad cuando sea necesario dispensar pintura. Siga los procedimientos descritos en este manual. x Seguridad Precauciones especiales para polvos combustibles (pintura en polvo) Cuando se utiliza el robot en un lugar donde se encuentran polvos combustibles, como en la aplicación de pintura en polvo, se requieren las siguientes precauciones especiales para garantizar que no haya polvos combustibles dentro del robot. - El aire de mantenimiento de purga debe mantenerse en todo momento, incluso cuando el robot esté apagado. Esto garantizará que el polvo no pueda ingresar al robot. - Un ciclo de purga no eliminará el polvo acumulado. Por lo tanto, si el robot queda expuesto al polvo cuando no hay aire de mantenimiento, será necesario quitar las cubiertas y limpiar el polvo acumulado. No encienda el robot hasta que haya realizado los siguientes pasos. 1. Antes de quitar las cubiertas, se debe limpiar el exterior del robot para eliminar el polvo acumulado. 2. Al limpiar y eliminar el polvo acumulado, ya sea en el exterior o en el interior del robot, asegúrese de utilizar métodos adecuados para el tipo de polvo que exista. Por lo general, se aceptan trapos sin pelusa humedecidos con agua. No utilice una aspiradora para eliminar el polvo, ya que puede generar electricidad estática y provocar una explosión a menos que se tomen precauciones especiales. 3. Limpie a fondo el interior del robot con un trapo que no suelte pelusa para eliminar el polvo acumulado. 4. Una vez eliminado el polvo, las cubiertas deben reemplazarse inmediatamente. 5. Inmediatamente después de colocar las tapas, ejecute un ciclo de purga completo. Ahora se puede encender el robot. Cómo mantenerse seguro mientras se opera el equipo de aplicación de pintura Cuando trabaje con equipos de aplicación de pintura, observe las siguientes reglas, además de todas las reglas de operación segura que se aplican a todos los sistemas de robot. ADVERTENCIA Al trabajar con equipos de pintura electrostática, siga todos los códigos nacionales y locales, así como todas las pautas de seguridad de su organización. Consulte también las siguientes normas: Normas NFPA 33 para la aplicación por pulverización con materiales inflamables o combustibles y NFPA 70, Código Eléctrico Nacional. - Toma de tierra:Todos los objetos conductores de electricidad en el área de pulverización deben estar conectados a tierra. Esto incluye la cabina de pulverización, los robots, las cintas transportadoras, las estaciones de trabajo, los portapiezas, los ganchos, los recipientes de presión de pintura y los contenedores de disolvente. La conexión a tierra se define como que el objeto o los objetos deben estar conectados eléctricamente a tierra con una resistencia de no más de 1 megaohmio. - Alto voltaje: El alto voltaje solo debe estar encendido durante las operaciones de pulverización reales. El voltaje debe estar apagado cuando se complete el proceso de pintura. Nunca deje el alto voltaje encendido durante un proceso de limpieza de tapas. - xii Evite la acumulación de vapores combustibles o material de revestimiento. Siga todos los procedimientos de limpieza recomendados por el fabricante. Asegúrese de que todos los enclavamientos estén en funcionamiento. Seguridad - No Fumar. Coloque todas las señales de advertencia sobre el equipo electrostático y el funcionamiento del mismo de acuerdo con la Norma NFPA 33 para aplicaciones por pulverización utilizando material inflamable o combustible. - Desactive toda la presión de aire y pintura hacia la campana. Verifique que las líneas no estén bajo presión. Mantenerse seguro durante el mantenimiento Cuando realice tareas de mantenimiento en el sistema de pintura, respete las siguientes reglas y todas las demás reglas de seguridad de mantenimiento que se aplican a todas las instalaciones de robots. Solo personal de mantenimiento o servicio técnico calificado y capacitado debe realizar tareas de reparación en un robot. - Los robots de pintura funcionan en un entorno potencialmente explosivo. Tenga cuidado al trabajar con herramientas eléctricas. - Cuando un técnico de mantenimiento repara o ajusta un robot, el área de trabajo está bajo el control de dicho técnico. Todo el personal que no participe en el mantenimiento debe permanecer fuera del área. - Para algunos procedimientos de mantenimiento, coloque a una segunda persona en el panel de control al alcance del botón de PARADA DE EMERGENCIA. Esta persona debe comprender el robot y los posibles peligros asociados. - Asegúrese de que todas las cubiertas y placas de inspección estén en buen estado y en su lugar. - Durante las operaciones del robot, esté atento a sus movimientos. El exceso de vibración, los Siempre devuelva el robot a la posición inicial antes de desarmarlo. Nunca utilice la energía de la máquina para ayudar a quitar algún componente del robot. sonidos inusuales, etc., pueden alertarlo sobre posibles problemas. - Siempre que sea posible, apague el interruptor principal antes de limpiar el robot. Cuando utilice resina de vinilo, tenga en cuenta lo siguiente: - Utilice protección para los ojos y guantes protectores durante la aplicación y remoción. Se requiere ventilación adecuada. La sobreexposición puede causar somnolencia o irritación en la piel y los ojos. - Si hay contacto con la piel, lavar con agua. Siga las hojas de datos de seguridad de materiales del fabricante del equipo original. Al utilizar removedor de pintura tenga en cuenta lo siguiente: - Se requiere protección para los ojos, guantes de goma protectores, botas y delantal durante la limpieza de la cabina. - Se requiere ventilación adecuada. La sobreexposición puede causar somnolencia. - Siga las hojas de datos de seguridad de materiales del fabricante del equipo original. En caso de contacto con la piel o los ojos, enjuagar con agua durante al menos 15 minutos y buscar atención médica lo antes posible. xiii PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83525ES/07 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD En este capítulo se describen las precauciones que se deben tomar para garantizar el uso seguro del robot. Antes de utilizar el robot, asegúrese de leer este capítulo detenidamente. Para conocer las funciones detalladas del funcionamiento del robot, lea el manual del operador correspondiente para comprender completamente sus especificaciones. Para la seguridad del operador y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad al operar un robot y su equipo periférico instalado en una celda de trabajo. Además, consulte el “MANUAL DE SEGURIDAD DEL ROBOT FANUC (B-80687ES)". 1 DEFINICIÓN DE USUARIO El personal se puede clasificar de la siguiente manera. Operador: • • Enciende y apaga el controlador del robot. Inicia el programa del robot desde el panel del operador Programador: • • Opera el robot Enseña al robot dentro de la valla de seguridad. Ingeniero de mantenimiento: • • • Opera el robot Enseña al robot dentro de la valla de seguridad. Mantenimiento (reparación, ajuste, reemplazo) - El operador no podrá trabajar dentro de la valla de seguridad. - Se permite trabajar en la valla de seguridad al ingeniero de programación y mantenimiento. Los trabajos que se realizan en la valla de seguridad incluyen el transporte, la instalación, la enseñanza, el ajuste y el mantenimiento. - Para trabajar dentro de la valla de seguridad, la persona debe estar capacitada en el funcionamiento correcto del robot. Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robótico, el programador, el operador y el ingeniero de mantenimiento deben tener cuidados adicionales con su seguridad usando los siguientes elementos de seguridad. - Ropa adecuada para la operación. - Zapatos de seguridad - Un casco 2 DEFINICIÓN DE NOTAS DE SEGURIDAD Para garantizar la seguridad de los usuarios y evitar daños a la máquina, este manual indica cada precaución de seguridad con "ADVERTENCIA" o "PRECAUCIÓN"según su gravedad. La información complementaria se indica mediante "NOTA". Lea el contenido de cada uno"ADVERTENCIA", "PRECAUCIÓN" y "NOTA"antes de utilizar el robot. S-1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83525ES/07 Símbolo ADVERTENCIA PRECAUCIÓN NOTA • Definiciones Se utiliza si se espera que se produzca un peligro que provoque la muerte o lesiones graves al usuario si éste no sigue el procedimiento aprobado. Se utiliza si se espera que ocurra un peligro que resulte en lesiones menores o moderadas al usuario o daño al equipo si el usuario no sigue el procedimiento aprobado. Se utiliza si se debe indicar una explicación complementaria no relacionada con ninguna de las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES. Revise este manual detenidamente y consérvelo a mano para futuras consultas. 3 SEGURIDAD DEL USUARIO La seguridad del usuario es la consideración principal. Dado que es muy peligroso ingresar al espacio operativo del robot durante el funcionamiento automático, se deben tomar las precauciones de seguridad adecuadas. A continuación se enumeran las precauciones generales de seguridad. Se deben tener en cuenta cuidadosamente para garantizar la seguridad del usuario. (1) Hacer que los usuarios del sistema robótico asistan a los cursos de capacitación impartidos por FANUC. FANUC ofrece diversos cursos de formación. Póngase en contacto con nuestra oficina de ventas para obtener más información. (2) Incluso cuando el robot está parado, es posible que todavía esté en un estado listo para moverse y esté esperando una señal. En este estado, se considera que el robot todavía está en movimiento. Para garantizar la seguridad del usuario, proporcione al sistema una alarma que indique visual o auditivamente que el robot está en movimiento. (3) Instale una valla de seguridad con una puerta de manera que ningún usuario pueda ingresar al área de trabajo sin pasar por la puerta. Instale un dispositivo de enclavamiento, un tapón de seguridad, etc. en la puerta de seguridad de manera que el robot se detenga cuando se abra la puerta de seguridad. El controlador está diseñado para recibir esta señal de interbloqueo del interruptor de la puerta. Cuando se abre la puerta y se recibe esta señal, el controlador detiene el robot (consulte "TIPO DE PARADA DEL ROBOT" en "PRECAUCIONES DE SEGURIDAD" para obtener detalles sobre el tipo de parada). Para la conexión, consulte la Fig. 3 (b). (4) Proveer al equipo periférico de una conexión a tierra adecuada (Clase A, Clase B, Clase C y Clase D). (5) Intente instalar el equipo periférico fuera del espacio de operación del robot. (6) Dibuje un contorno en el piso, indicando claramente el rango del espacio de operación del robot, incluidas las herramientas como una mano. (7) Instale un interruptor de tapete o un interruptor fotoeléctrico en el piso con un enclavamiento a una alarma visual o auditiva que detenga el robot cuando un usuario ingresa al área de trabajo. (8) De ser necesario, instale un bloqueo de seguridad para que nadie excepto el usuario a cargo pueda encender el robot. El disyuntor instalado en el controlador está diseñado para impedir que cualquier persona lo encienda cuando está bloqueado con un candado. (9) Al ajustar cada equipo periférico de forma independiente, asegúrese de apagar el robot. (10) Los operadores no deben usar guantes mientras manipulan el panel del operador o el dispositivo de programación. La operación con los dedos enguantados puede provocar un error de operación. S-2 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83525ES/07 (11) Los programas, las variables del sistema y otra información se pueden guardar en una tarjeta de memoria o en memorias USB. Asegúrese de guardar los datos periódicamente en caso de que se pierdan en un accidente. (Consulte el MANUAL DEL OPERADOR del controlador). (12) El robot debe transportarse e instalarse siguiendo con precisión los procedimientos recomendados por FANUC. Un transporte o una instalación incorrectos pueden provocar la caída del robot, lo que puede provocar lesiones graves a los trabajadores. (13) En la primera operación del robot después de la instalación, se debe restringir la operación a velocidades bajas. Luego, la velocidad se debe aumentar gradualmente para verificar el funcionamiento del robot. (14) Antes de poner en marcha el robot, se debe comprobar que no haya ninguna persona dentro de la valla de seguridad. Al mismo tiempo, se debe comprobar que no exista ningún riesgo de situaciones peligrosas. En caso de detectarse, se debe eliminar dicha situación antes de poner en funcionamiento el robot. (15) Al utilizar el robot, se deben tomar las siguientes precauciones. De lo contrario, el robot y los equipos periféricos pueden verse afectados negativamente o los trabajadores pueden sufrir lesiones graves. - Evite utilizar el robot en un entorno inflamable. - Evite utilizar el robot en un entorno explosivo. - Evite utilizar el robot en un entorno lleno de radiación. - Evite utilizar el robot bajo el agua o en entornos con mucha humedad. - Evite utilizar el robot para transportar a una persona o animal. - Evite utilizar el robot como escalera. (Nunca se suba ni se cuelgue del robot). - Exterior (16) Al conectar el equipo periférico relacionado con la parada (valla de seguridad, etc.) y cada señal (emergencia externa, valla, etc.) del robot, asegúrese de confirmar el movimiento de parada y no realice una conexión incorrecta. (17) Al preparar el estribo, tenga en cuenta las medidas de seguridad para los trabajos de instalación y mantenimiento en lugares altos, tal como se indica en la figura 3 (c). Tenga en cuenta la posición de montaje del estribo y del cinturón de seguridad. RP1 Codificador de pulsos RI/RO,XHBK,XROT RM1 Potencia del motor/freno TIERRA Sí BuenofíBuenograciasperocerca Entú esjefeYo ElenEl YodYomivi YoAesto mí Pero Yo é–‹ ElElSi la puerta está abierta. IVen プed Bueno Dakota aEl del Norte fíElgracias ElsElaElElpagッyoYogramo装ejército Elç½®aYo de reserva Connecticut másreElaBueno Bueno Fig. 3 (a) Valla de seguridad y puerta de seguridad s-3 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83525ES/07 Placa de parada de emergencia EAS1 (Nota) Conecte EAS1 y EAS11, EAS2 y EAS21. EAS11 Los terminales EAS1, EA11, EAS2, EAS21 están en la placa de parada de emergencia. EAS2 EAS21 Fig.3 (b) Diagrama del circuito del interruptor de límite de la valla de seguridad Gancho para cinturón de seguridad Cerca Pasos Caballete Pedestal para mantenimiento Fig. 3 (c) Pedestal para mantenimiento 3.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR Un operador se refiere a una persona que enciende y apaga el sistema de robot e inicia un programa de robot, por ejemplo, desde el panel del operador durante la operación diaria. Los operadores no pueden trabajar dentro de la valla de seguridad. (1) Si no es necesario operar el robot, apague el controlador del robot o presione el botón de PARADA DE EMERGENCIA durante el trabajo. (2) Operar el sistema de robot fuera del espacio operativo del robot. (3) Instalar una cerca de seguridad o una puerta de seguridad para evitar la entrada accidental de una persona que no sea el operador a cargo o mantener al operador fuera del lugar peligroso. (4) Instale uno o más botones de PARADA DE EMERGENCIA necesarios al alcance del operador en ubicaciones apropiadas según el diseño del sistema. El controlador del robot está diseñado para conectarse a un botón de PARADA DE EMERGENCIA externo. Con esta conexión, el controlador detiene el funcionamiento del robot (consulte "TIPO DE PARADA DEL ROBOT" en "PRECAUCIONES DE SEGURIDAD" para obtener detalles sobre el tipo de parada) cuando se presiona el botón de PARADA DE EMERGENCIA externo. Consulte el diagrama a continuación para ver la conexión. s-4 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83525ES/07 EMERGENCIA externa Botón de parada Placa de parada de emergencia EES1 EES11 EES2 (Nota) Conecte EES1 y EES11, EES2 y EES21. Los terminales EES1, EES11, EES2, EES21 están en la placa de parada de emergencia. EES21 Fig. 3.1 Diagrama de conexión para botón de parada de emergencia externo 3.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR Durante el aprendizaje del robot, el operador debe ingresar al área de operación del robot. El programador debe garantizar especialmente la seguridad. (1) A menos que sea específicamente necesario ingresar al espacio operativo del robot, realice todas las tareas fuera del espacio operativo. (2) Antes de enseñarle al robot, verifique que el robot y sus equipos periféricos estén todos en condiciones normales de funcionamiento. (3) Si es inevitable ingresar al espacio operativo del robot para enseñarle a operar, verifique las ubicaciones, configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como el botón de PARADA DE EMERGENCIA, el interruptor DEADMAN en el panel de enseñanza) antes de ingresar al área. (4) El programador debe tener mucho cuidado de no permitir que nadie más entre en el espacio operativo del robot. (5) La programación debe realizarse fuera del área de la valla de seguridad, en la medida de lo posible. Si es necesario realizar la programación dentro de la valla de seguridad, el programador debe tomar las siguientes precauciones: – Antes de ingresar al área de la valla de seguridad, asegúrese de que no exista riesgo de situaciones peligrosas en la zona. – Esté preparado para presionar el botón de parada de emergencia siempre que sea necesario. – Los movimientos del robot deben realizarse a baja velocidad. – Antes de comenzar la programación, verifique todo el estado del sistema del robot para asegurarse de que ninguna instrucción remota al equipo periférico o movimiento pueda ser peligroso para el usuario. Nuestro panel de operador está provisto de un botón de parada de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de modo) para seleccionar el funcionamiento automático (AUTO) y los modos de aprendizaje (T1 y T2). Antes de ingresar al interior de la valla de seguridad con el propósito de enseñar, coloque el interruptor en un modo de aprendizaje, retire la llave del interruptor de modo para evitar que otras personas cambien el modo de operación sin cuidado, luego abra la puerta de seguridad. Si la puerta de seguridad se abre con el funcionamiento automático configurado, el robot se detiene (consulte "TIPO DE PARADA DEL ROBOT" en "PRECAUCIONES DE SEGURIDAD" para obtener detalles sobre el tipo de parada). Después de que el interruptor se coloca en un modo de aprendizaje, la puerta de seguridad se desactiva. El programador debe comprender que la puerta de seguridad está desactivada y es responsable de evitar que otras personas ingresen al interior de la valla de seguridad. Nuestro dispositivo de programación está provisto de un interruptor DEADMAN y un botón de parada de emergencia. Estos botones e interruptores funcionan de la siguiente manera: (1) Botón de parada de emergencia: Provoca la detención del robot (consulte "TIPO DE PARADA DEL ROBOT" en "PRECAUCIONES DE SEGURIDAD" para obtener detalles sobre el tipo de parada) cuando se presiona. (2) Interruptor DEADMAN: funciona de manera diferente según el estado de configuración del interruptor de habilitación/deshabilitación del dispositivo de programación. (a) Habilitar: La alimentación del servo se apaga cuando el operador suelta el interruptor DEADMAN o cuando el operador presiona el interruptor con fuerza. (b) Deshabilitar: el interruptor DEADMAN está deshabilitado. (Nota) El interruptor DEADMAN se proporciona para detener el robot cuando el operador suelta el control remoto o Presiona el colgante con fuerza en caso de emergencia. El R-30iB/R-30iB+/R-30iCompañero B/R-30iB Mate Plus utiliza un interruptor DEADMAN de 3 posiciones, que permite que el robot funcione cuando se presiona el interruptor DEADMAN de 3 posiciones hasta su punto intermedio. Cuando el operador suelta el interruptor DEADMAN o lo presiona con fuerza, el robot se detiene inmediatamente. s-5 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83525ES/07 La intención del operador de iniciar el aprendizaje la determina el controlador mediante la doble operación de colocar el interruptor de habilitación/ deshabilitación del dispositivo de aprendizaje en la posición de habilitación y presionar el interruptor DEADMAN. El operador debe asegurarse de que el robot pueda funcionar en tales condiciones y ser responsable de llevar a cabo las tareas de manera segura. Según la evaluación de riesgos realizada por FANUC, el número de operaciones de DEADMAN SW no debería superar las 10 000 veces al año. El dispositivo de programación, el panel del operador y la interfaz de equipos periféricos envían cada señal de inicio del robot. Sin embargo, la validez de cada señal cambia de la siguiente manera según el interruptor de modo y el interruptor DEADMAN del panel del operador, el interruptor de habilitación del dispositivo de programación y la condición remota en el software. Colgante de enseñanza Modo Habilitar interruptor En AUTO modo Apagado En T1, T2 modo Apagado Software Colgante de enseñanza Panel del operador Periférico equipo Local No permitido No permitido No permitido Remoto No permitido No permitido No permitido Local No permitido Permitido comenzar No permitido Remoto No permitido No permitido Permitido comenzar remoto condición Local Permitido comenzar No permitido No permitido Remoto Permitido comenzar No permitido No permitido Local No permitido No permitido No permitido Remoto No permitido No permitido No permitido Modo T1,T2: el interruptor DEADMAN es efectivo. (6) Para iniciar el sistema utilizando la caja del operador o el panel del operador, asegúrese de que no haya nadie en el área del espacio de operación del robot y de que no haya anomalías en dicho espacio. (7) Cuando se complete un programa, asegúrese de realizar una operación de prueba de acuerdo con el siguiente procedimiento. (a) Ejecute el programa durante al menos un ciclo de operación en el modo de un solo paso a baja velocidad. (b) Ejecute el programa durante al menos un ciclo de operación en operación continua a baja velocidad. (c) Ejecute el programa durante un ciclo de operación en operación continua a la velocidad intermedia y verifique que no se produzcan anormalidades debido a un retraso en la sincronización. (d) Ejecute el programa durante un ciclo de operación en funcionamiento continuo a la velocidad de operación normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas. (e) Después de verificar la integridad del programa mediante la operación de prueba anterior, ejecútelo en la operación automática. (8) Durante el funcionamiento del sistema en modo automático, el programador deberá abandonar la valla de seguridad. 3.3 SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO Para la seguridad del personal de ingeniería de mantenimiento, preste máxima atención a lo siguiente. (1) Durante el funcionamiento, nunca entre en el espacio operativo del robot. (2) Puede surgir una situación peligrosa cuando el robot o el sistema se mantienen encendidos durante las operaciones de mantenimiento. Por lo tanto, para cualquier operación de mantenimiento, el robot y el sistema deben apagarse. Si es necesario, debe colocarse un bloqueo para evitar que otra persona encienda el robot o el sistema. En caso de que sea necesario realizar tareas de mantenimiento con el robot encendido, se debe presionar el botón de parada de emergencia. (3) Si es necesario ingresar al espacio operativo del robot mientras está encendido, presione el botón de parada de emergencia en la caja del operador o en el panel del operador, o en el panel de programación antes de ingresar al rango. El trabajador de mantenimiento debe indicar que se están realizando trabajos de mantenimiento y tener cuidado de no permitir que otras personas operen el robot sin cuidado. s-6 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83525ES/07 (4) Al ingresar al área delimitada por la valla de seguridad, el trabajador debe verificar todo el sistema del robot para asegurarse de que no exista ninguna situación peligrosa. En caso de que el trabajador deba ingresar al área de seguridad mientras exista una situación peligrosa, deberá extremar las precauciones y controlar cuidadosamente el estado de todo el sistema del robot. (5) Antes de iniciar el mantenimiento del sistema neumático, se debe cortar la presión de suministro y reducir la presión en la tubería a cero. (6) Antes de iniciar los trabajos de mantenimiento, verifique que el robot y sus equipos periféricos se encuentren en condiciones normales de funcionamiento. (7) No opere el robot en el modo de funcionamiento automático mientras haya alguien en el espacio de operación del robot. (8) Cuando mantenga el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios usuarios trabajen cerca, asegúrese de que su ruta de escape no esté obstruida. (9) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se instala cualquier dispositivo móvil que no sea el robot, como una cinta transportadora, preste especial atención a su movimiento. (10) Si es necesario, un usuario familiarizado con el sistema robótico debe situarse junto al panel del operador y observar el trabajo que se está realizando. Si surge algún peligro, el usuario debe estar preparado para pulsar el botón de PARADA DE EMERGENCIA en cualquier momento. (11) Al reemplazar una pieza, comuníquese con su representante local de FANUC. Si se sigue un procedimiento incorrecto, puede ocurrir un accidente que cause daños al robot y lesiones al usuario. (12) Al reemplazar o reinstalar componentes, tenga cuidado de evitar que entre material extraño en el sistema. (13) Al manipular cada unidad o placa de circuito impreso en el controlador durante la inspección, apague el disyuntor para protegerse contra descargas eléctricas. Si hay dos gabinetes, apague ambos disyuntores. (14) Se debe sustituir una pieza por una pieza recomendada por FANUC. Si se utilizan otras piezas, se producirán averías o daños. En particular, no se debe utilizar un fusible que no esté recomendado por FANUC, ya que podría provocar un incendio. (15) Al reiniciar el sistema de robot después de completar el trabajo de mantenimiento, asegúrese de antemano de que no haya ninguna persona en el espacio de operación y de que el robot y el equipo periférico no presenten anomalías. (16) Cuando se retira un motor o un freno, el brazo del robot debe sujetarse previamente con una grúa u otro equipo para que no se caiga durante la extracción. (17) Siempre que se derrame grasa en el suelo, deberá eliminarse lo más rápidamente posible para evitar caídas peligrosas. (18) Las siguientes piezas están calientes. Si un usuario de mantenimiento necesita tocar una de estas piezas cuando están calientes, deberá usar guantes resistentes al calor u otras herramientas de protección. - Servomotor Dentro del controlador Reductor Caja de cambios Unidad de muñeca (19) El mantenimiento debe realizarse bajo una luz adecuada. Se debe tener cuidado de que la luz no cause ningún peligro. (20) Cuando se manipule un motor, un reductor u otra carga pesada, se debe utilizar una grúa u otro equipo para proteger a los trabajadores de mantenimiento de una carga excesiva. De lo contrario, los trabajadores de mantenimiento podrían sufrir lesiones graves. (21) No se debe pisar ni trepar al robot durante el mantenimiento. Si se intenta, el robot se vería afectado negativamente. Además, un paso en falso puede causar lesiones al trabajador. (22) Al realizar trabajos de mantenimiento en lugares altos, asegúrese de tener un escalón de seguridad y utilice el cinturón de seguridad. (23) Una vez finalizado el mantenimiento, se deben quitar el aceite o el agua derramados y las virutas de metal del piso alrededor del robot y dentro de la valla de seguridad. (24) Cuando se reemplaza una pieza, todos los pernos y demás componentes relacionados deben volver a colocarse en sus lugares originales. Se debe realizar una verificación cuidadosa para asegurarse de que no falten componentes ni queden sin montar. (25) En caso de que se requiera movimiento del robot durante el mantenimiento, se deben tomar las siguientes precauciones: s-7 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83525ES/07 - Prever una vía de escape. Y durante el propio movimiento de mantenimiento, supervisar continuamente todo el sistema robótico para que la vía de escape no quede bloqueada por el robot o por equipos periféricos. - Preste siempre atención a las situaciones potencialmente peligrosas y esté preparado para pulsar el botón de parada de emergencia siempre que sea necesario. (26) El robot debe inspeccionarse periódicamente. (Consulte el manual mecánico del robot y el manual de mantenimiento del controlador). No realizar la inspección periódica puede afectar negativamente el rendimiento o la vida útil del robot y puede provocar un accidente. (27) Después de reemplazar una pieza, se debe realizar una prueba de funcionamiento del robot según un método predeterminado (consulte la sección PRUEBAS del “Manual del operador del controlador”). Durante la prueba de funcionamiento, el trabajador de mantenimiento debe trabajar fuera de la valla de seguridad. 4 SEGURIDAD DE LAS HERRAMIENTAS Y DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 4.1 PRECAUCIONES EN LA PROGRAMACIÓN (1) Utilice un interruptor de límite u otro sensor para detectar una condición peligrosa y, si es necesario, diseñe el programa para detener el robot cuando se reciba la señal del sensor. (2) Diseñar el programa para detener el robot cuando ocurre una anomalía en cualquier otro robot o equipo periférico, incluso aunque el robot en sí sea normal. (3) En un sistema en el que el robot y sus equipos periféricos se mueven sincrónicamente, se debe tener especial cuidado en la programación para que no interfieran entre sí. (4) Proporcionar una interfaz adecuada entre el robot y su equipo periférico para que el robot pueda detectar los estados de todos los dispositivos del sistema y pueda detenerse según los estados. 4.2 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO (1) Mantenga limpias las celdas componentes del sistema robótico, opere el robot en un lugar aislado de la influencia del aceite, el agua y el polvo. (2) No utilice líquidos no confirmados como fluido de corte y fluido de limpieza. (3) Adopte interruptores de límite o topes mecánicos para limitar el movimiento del robot y evitar que el robot colisione contra equipos periféricos o herramientas. (4) Tenga en cuenta las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. Si no sigue estas precauciones, pueden producirse problemas. • • • • • Utilice el cable de la unidad mecánica que tenga la interfaz de usuario requerida. No agregue cable de usuario ni manguera al interior de la unidad mecánica. No obstruya el movimiento de la unidad mecánica cuando se agreguen cables al exterior de la unidad mecánica. En el caso del modelo que un cable esté expuesto, por favor no realizar remodelaciones (Agregar una cubierta protectora y fijar un cable exterior más) obstruyendo el comportamiento del afloramiento del cable. Al instalar equipos periféricos de usuario en la unidad mecánica del robot, preste atención a que el dispositivo no interfiera con el robot en sí. (5) La parada frecuente del robot durante su funcionamiento provoca problemas en el robot. Evite que la parada del robot se realice de forma rutinaria (consulte el ejemplo de caso desfavorable). Realice la parada del robot después de reducir la velocidad y detenerlo mediante una parada de mantenimiento o una parada de ciclo cuando no sea urgente (consulte "TIPO DE PARADA DEL ROBOT" en "PRECAUCIONES DE SEGURIDAD" para obtener detalles sobre el tipo de parada). (Ejemplo de caso malo) s-8 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83525ES/07 • • • • • Siempre que se genera un producto de mala calidad, se detiene una línea por parada de emergencia y se apaga el robot. Cuando es necesario realizar alguna modificación, se activa el interruptor de seguridad abriendo la valla de seguridad y se produce una parada de energía del robot durante el funcionamiento. Un operador presiona el botón de parada de emergencia con frecuencia y una línea se detiene. Un sensor de área o un interruptor de tapete conectado a una señal de seguridad funciona de manera rutinaria y se produce una parada por apagado del robot. La parada del sistema se produce periódicamente debido a una configuración inadecuada del sistema de seguridad de doble verificación (DCS). (6) El robot se apaga y se detiene cuando se activa la alarma de detección de colisión (SRVO-050), etc. Intente evitar las paradas innecesarias, ya que también pueden causar problemas al robot. Por lo tanto, elimine las causas de la alarma. 5 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 5.1 PRECAUCIONES DURANTE LA OPERACIÓN (1) Al operar el robot en el modo jog, configúrelo a una velocidad adecuada para que el operador pueda manejar el robot en cualquier eventualidad. (2) Antes de presionar la tecla de desplazamiento, asegúrese de saber de antemano qué movimiento realizará el robot en el modo de desplazamiento. 5.2 PRECAUCIONES EN LA PROGRAMACIÓN (1) Cuando los espacios operativos de los robots se superpongan, asegúrese de que los movimientos de los robots no interfieran entre sí. (2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el robot y programe el movimiento de modo que comience desde el origen y finalice en el origen. Permita que el operador pueda distinguir fácilmente a simple vista que el movimiento del robot ha finalizado. 5.3 PRECAUCIONES PARA LOS MECANISMOS Mantenga limpia el área de operación del robot y opere el robot en un entorno libre de grasa, agua y polvo. 5.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN FUERZA DE ACCIONAMIENTO EN SITUACIONES DE EMERGENCIA O ANORMALES En situaciones de emergencia o anormales (por ejemplo, personas atrapadas o aplastadas por el robot), se puede utilizar la unidad de liberación de freno para mover los ejes del robot sin energía de accionamiento. Consulte el manual de mantenimiento del controlador y el manual del operador de la unidad mecánica para utilizar el método de la unidad de liberación del freno y el método de soporte del robot. s-9 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83525ES/07 6 SEGURIDAD DEL EFECTOR FINAL 6.1 PRECAUCIONES EN LA PROGRAMACIÓN (1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos, considere cuidadosamente el retraso de tiempo necesario después de emitir cada comando de control hasta el movimiento real y garantice un control seguro. (2) Proporcione al efector final un interruptor de límite y controle el sistema de robot monitoreando el estado del efector final. 7 TIPO DE DETENCIÓN DEL ROBOT Existen los siguientes tres tipos de parada de robot: Parada por apagado (categoría 0 según IEC 60204-1) La alimentación del servo se apaga y el robot se detiene inmediatamente. La alimentación del servo se apaga cuando el robot está en movimiento y la trayectoria de desaceleración no está controlada. El siguiente procesamiento se realiza en la parada de apagado. - Se genera una alarma y se apaga la alimentación del servo. - El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente. La ejecución del programa se pausa. Las paradas frecuentes del robot durante el funcionamiento pueden provocar fallos en el robot. Evite los diseños de sistemas que requieran condiciones de parada frecuentes o rutinarias de apagado. Parada controlada (Categoría 1 según IEC 60204-1) El robot se desacelera hasta detenerse y se apaga la alimentación del servo. El siguiente procesamiento se realiza en la parada controlada. - Se activa la alarma "SRVO-199 Parada controlada" junto con una parada desacelerada. Se pausa la ejecución del programa. - Se genera una alarma y se apaga la alimentación del servo. Retención (Categoría 2 según IEC 60204-1) El robot se desacelera hasta detenerse y la alimentación del servo permanece activa. El siguiente procesamiento se realiza en modo Hold. - El robot desacelera su funcionamiento hasta detenerse. La ejecución del programa se pausa. ADVERTENCIA La distancia y el tiempo de parada de la parada controlada son mayores que la distancia y el tiempo de parada de la parada con apagado. Cuando se utiliza la parada controlada, es necesario realizar una evaluación de riesgos para todo el sistema del robot que tenga en cuenta la mayor distancia y el mayor tiempo de parada. Cuando se presiona el botón de parada de emergencia o se abre la CERCA, el tipo de parada del robot es parada por apagado o parada controlada. La configuración del tipo de parada para cada situación se denomina patrón de parada. El patrón de parada es diferente según el tipo de controlador o la configuración de opciones. s-10 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83525ES/07 Existen los siguientes 3 patrones de parada. Detener patrón A B do AUTO T1 T2 AUTO T1 T2 AUTO T1 T2 Parada P: Parada de apagado Parada C: Parada controlada -: Emergencia Externo detener Emergencia Modo Servo CERCA abierta Entrada SVOFF Parada C Parada C Parada P desconectar botón detener Parada P Parada P Parada P Parada P Parada P Parada P - Parada C Parada P Parada C Parada P Parada P Parada P Parada P Parada P Parada P Parada P Parada P Parada P Parada P Parada P Parada P - Parada P Parada P Parada C Parada C Parada C Parada C Parada C Parada P Parada P Parada C Parada P Parada P Parada P - Parada C Parada P Desactivar La siguiente tabla indica el patrón de parada según el tipo de controlador o la configuración de opciones. Opción R-30iB/R-30iCompañero B Estándar A (*) C (*) Parada controlada por E-Stop (A05B-2600-J570) (*)R-30iB/R-30iCompañero Bno tiene desconector de servo.R-30iCompañero Bno tiene entrada SVOFF. El patrón de detención del controlador se muestra en la línea "Patrón de detención" en la pantalla de la versión del software. Consulte "Versión del software" en el manual del operador del controlador para obtener información detallada sobre la pantalla de la versión del software. Opción “Parada controlada por E-Stop” Cuando se especifica la opción "Parada controlada por E-Stop" (A05B-2600-J570), el tipo de parada de las siguientes alarmas pasa a ser Parada controlada pero solo en modo AUTO. En modo T1 o T2, el tipo de parada es parada por apagado, que es el funcionamiento normal del sistema. Condición Alarma SRVO-001 Panel de operador de parada de emergencia Se presiona la parada de emergencia del panel del operador. SRVO-002 Parada de emergencia con dispositivo de programación Se presiona la parada de emergencia del mando a distancia. SRVO-007 Paradas de emergencia externas La entrada de parada de emergencia externa (EES1-EES11, EES2-EES21) está abierta. SRVO-408 DCS SSO Ext. Parada de emergencia En la función de conexión de E/S segura de DCS, SSO[3] está DESACTIVADO. Desconexión del servomotor SSO del DCS SRVO-409 En la función de conexión de E/S segura de DCS, SSO[4] está DESACTIVADO. La parada controlada se diferencia de la parada con apagado en lo siguiente: - En la parada controlada, el robot se detiene en la ruta del programa. Esta función es eficaz para un sistema en el que el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvía de la ruta del programa. - En la parada controlada, el impacto físico es menor que en la parada con apagado automático. Esta función es eficaz para sistemas en los que se debe minimizar el impacto físico en la unidad mecánica o en la herramienta de extremo del brazo (EOAT). - La distancia y el tiempo de parada de la parada controlada son mayores que la distancia y el tiempo de parada de la parada con apagado, según el modelo y el eje del robot. Consulte el manual del operador de un modelo de robot en particular para obtener los datos de la distancia y el tiempo de parada. Cuando se carga esta opción, no se puede desactivar esta función. s-11 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83525ES/07 El tipo de parada de las funciones de verificación de posición y velocidad del DCS no se ve afectado por la carga de esta opción. ADVERTENCIA La distancia y el tiempo de parada de la parada controlada son mayores que la distancia y el tiempo de parada de la parada con apagado. Cuando se carga esta opción, es necesario realizar una evaluación de riesgos para todo el sistema del robot que tenga en cuenta la mayor distancia y el mayor tiempo de parada. 8 (1) ETIQUETA DE ADVERTENCIA Y PRECAUCIÓN Etiqueta de prohibición de pisar Fig.8 (a) Etiqueta de prohibición de pisar Descripción No pise ni se suba al robot o al controlador, ya que puede afectar negativamente al robot o al controlador y podría lastimarse si pierde el equilibrio. (2) Etiqueta de advertencia de alta temperatura Fig.8 (b) Etiqueta de advertencia de alta temperatura Descripción Tenga cuidado con las secciones donde se encuentra esta etiqueta, ya que generan calor. Si debe tocar una sección de este tipo cuando está caliente, utilice un dispositivo de protección, como guantes resistentes al calor. s-12 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83525ES/07 (3) Etiqueta de advertencia de alto voltaje Fig.8 (c) Etiqueta de advertencia de alto voltaje Descripción Se aplica un alto voltaje en los lugares donde está fijada esta etiqueta. Antes de comenzar con el mantenimiento, apague el controlador y apague el disyuntor para evitar riesgos de descarga eléctrica. Tome precauciones adicionales con el servoamplificador y otros equipos, ya que el alto voltaje permanece en estas unidades durante un cierto tiempo. s-13 PREFACIO B-83525ES/07 PREFACIO Este manual describe los siguientes modelos (R-30iCompañero B/R-30iControlador B Mate Plus). Abreviatura Modelo Robot FANUC LR Mate 200ido Mate 200 de LRiC/5PW Robot FANUC LR Mate 200iD Mate 200 de LRiD Robot FANUC LR Mate 200iD/4S Mate 200 de LRiD/4S Robot FANUC LR Mate 200iD/7L Mate 200 de LRiD/7L Robot FANUC LR Mate 200iD/7C Mate 200 de LRiD/7C Robot FANUC LR Mate 200iD/4SC Mate 200 de LRiD/4SC Robot FANUC LR Mate 200iD/7LC Mate 200 de LRiD/7LC Robot FANUC LR Mate 200iD/7H Mate 200 de LRiD/7H Robot FANUC LR Mate 200iD/4SH Mate 200 de LRiD/4SH Robot FANUC LR Mate 200iD/7WP Mate 200 de LRiD/7WP Robot FANUC M-1iA/0,5 A M-1iA/0,5 A Robot FANUC M-1iA/0,5 s M-1iA/0,5 s Robot FANUC M-1iUn/1H M-1iUn/1H Robot FANUC M-1iA/0,5 AL M-1iA/0,5 AL Robot FANUC M-1iA/0,5 SL M-1iA/0,5 SL Robot FANUC M-1iA/1HL M-1iA/1HL Robot FANUC M-2iA/3S M-2iA/3S Robot FANUC M-2iA/3SL M-2iA/3SL Robot FANUC M-2iA/6H M-2iA/6H Robot FANUC M-2iA/6HL M-2iA/6HL Robot FANUC M-2iA/3A M-2iA/3A Robot FANUC M-2iA/3AL M-2iA/3AL Robot FANUC M-3iA/6A M-3iA/6A Robot FANUC M-3iA/6S M-3iA/6S Robot FANUC M-3iA/12H M-3iA/12H Robot FANUC M-10iA M-10iA Robot FANUC M-10iUn/6L M-10iUn/6L Robot FANUC M-10iUn/7L M-10iUn/7L Robot FANUC M-10iUn/8L M-10iUn/8L Robot FANUC M-10iA/10S M-10iA/10S Robot FANUC M-10iA/10M M-10iA/10M Robot FANUC M-10iA/10MS M-10iA/10MS Robot FANUC M-10iA/12 M-10iA/12 Robot FANUC M-10iA/12S M-10iA/12S Robot FANUC M-10iD/12 M-10iD/12 Robot FANUC M-20iA M-20iA Robot FANUC M-20iUn/10L M-20iUn/10L Robot FANUC M-20iUn/12L M-20iUn/12L Robot FANUC M-20iA/20M M-20iA/20M Robot FANUC M-20iA/35M M-20iA/35M Robot FANUC M-20iB/25 M-20iB/25 Robot ARC Mate 50 de FANUCiD ARC Mate 50iD Robot ARC Mate 50 de FANUCiD/7L ARC Mate 50iD/7L pág. 1 Tamaño del controlador Mate 200 de LRido Pequeño Mate 200 de LRiD Pequeño M-1iA Pequeño M-2iA Grande M-3iA Grande M-10iA Medio M-10iD Medio M-20iA Medio M-20iB Medio ARC Mate 50iD Mediano o pequeño PREFACIO B-83525ES/07 Abreviatura Modelo Robot ARC Mate 100 de FANUCiC FANUC ROBOWELD 100ido Compañero de arco 100ido Robot ARC Mate 100 de FANUCiC/6L FANUC ROBOWELD 100iC/6L Compañero de arco 100iC/6L Robot ARC Mate 100 de FANUCiC/7L Compañero de arco 100iC/7L Robot ARC Mate 100 de FANUCiC/8L Compañero de arco 100iC/8L Robot ARC Mate 100 de FANUCiC/10S Compañero de arco 100iC/10S Robot ARC Mate 100 de FANUCiC/12 Compañero de arco 100iC/12 Robot ARC Mate 100 de FANUCiC/12S Compañero de arco 100iC/12S Robot ARC Mate 100 de FANUCiD Compañero de arco 100iD Robot ARC Mate 120 de FANUCiC FANUC ROBOWELD 120ido ARC Mate 120ido Robot ARC Mate 120 de FANUCiC/10L FANUC ROBOWELD 120iC/10 litros ARC Mate 120iC/10 litros Tamaño del controlador Compañero de arco 100ido Medio Compañero de arco 100iD Medio ARC Mate 120ido Medio Robot ARC Mate 120 de FANUCiC/12 litros ARC Mate 120iC/12 litros Robot ARC Mate 0 de FANUCiB Compañero de arco 0iB Compañero de arco 0iB Medio Robot FANUC R-0iB R-0iB R-0iB Medio Robot FANUC R-2000iC/125 litros R-2000iC/125 litros Robot FANUC R-2000iC/165F R-2000iC/165F Robot FANUC R-2000iC/165R R-2000iC/165R Robot FANUC R-2000iC/210F R-2000iC/210F Robot FANUC R-2000iC/210R R-2000iC/210R Robot FANUC R-1000iA/80F R-1000iA/80F Robot FANUC R-1000iA/100F R-1000iA/100F Robot FANUC M-710iC/70 M-710iC/70 Robot FANUC M-710iC/70T M-710iC/70T Robot FANUC M-710iC/50 M-710iC/50 Robot FANUC M-710iC/50S M-710iC/50S Robot FANUC M-710iC/50T M-710iC/50T Robot FANUC M-710iC/50E M-710iC/50E Robot FANUC M-710iC/45M M-710iC/45M Robot FANUC M-710iC/20 litros M-710iC/20 litros Robot FANUC M-710iC/20M M-710iC/20M Robot FANUC M-710iC/12 litros M-710iC/12 litros Robot Fanuc CR-4iA CR-4iA Robot Fanuc CR-7iA CR-7iA Robot Fanuc CR-7iALABAMA CR-7iALABAMA R-2000ido Grande R-1000iA Grande M-710ido Grande CR-4iA Pequeño CR-7iA Pequeño Explicación del tamaño del controlador (Alto X Ancho X Profundidad) Descargar resistor capacidad Pequeño 400X470X322 Pequeño 10A Monofásico/trifásico Medio 400X470X402 Grande 20A Trifásico Grande 400X470X402 Grande 30A Trifásico Tamaño del controlador Dimensión pág. 2 Interruptor automático Monofásico/trifásico TABLA DE CONTENIDO B-83525ES/07 TABLA DE CONTENIDO PRECAUCIONES DE SEGURIDAD............................................................s-1 PREFACIO..........................................................................................................p-1 I. MANTENIMIENTO 1 VISIÓN GENERAL .............................................................................................. 3 2 CONFIGURACIÓN .................................................................................. 4 3 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS ................................................................. 12 2.1 2.2 2.3 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR .................................................. 4 FUNCIONES DE LOS COMPONENTES............................................................ 9 CONTROLES Y MANTENIMIENTO .................................................................. 11 NO SE PUEDE ENCENDER LA CORRIENTE ....................................................... 12 3.1.1 Cuando no se puede encender el Teach Pendant..................................................................13 3.1.2 Cuando el Teach Pendant no cambia de la pantalla inicial .......................14 PANTALLA DE OCURRENCIA DE ALARMA............................................................ 16 SEÑALES DE PARADA .......................................................................................... 18 MAESTRÍA ............................................................................................... 19 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS USANDO EL CÓDIGO DE ALARMA.................................. 21 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS BASADA EN FUSIBLES.................................................. 73 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS BASADA EN INDICACIONES LED .............................. 80 3.7.1 Solución de problemas mediante los LED de la placa principal ...........................................81 3.7.2 Solución de problemas mediante LED en el servoamplificador de 6 ejes ....................................85 3.7.3 Solución de problemas mediante LED en la placa de parada de emergencia..................................86 3.7.4 Solución de problemas mediante LED de alarma en la placa de E/S de proceso .................................88 3.7.5 Solución de problemas mediante LED en la unidad de interfaz del sensor para CR-4iA, CR-7iA................89 3.8 3.9 FUNCIONAMIENTO MANUAL IMPOSIBLE ....................................................... 90 LED EN UNIDADES QUE SOPORTAN ENLACE DE E/Si ......................................................91 3.9.1 Significados de los LED en las unidades que admiten el enlace de E/Si ...............................................91 4 PLACAS DE CIRCUITO IMPRESO .............................................................. 93 4.1 PLACA PRINCIPAL............................................................................................. 93 4.2 TABLERO DE PARADA DE EMERGENCIA (A20B-2005-0150, A20B-2103-0170) .......... 98 4.3 PLANO TRASERO .............................................................................................. 99 4.4 TARJETA DE E/S DE PROCESO MA (A20B-2004-0381) .......................................... 99 4.5 PLACA DE E/S DE PROCESO MB (A20B-2101-0731) ....................................... 100 4.6 PLACA CONVERTIDORA DE CONECTORES (A20B-2004-0411) ........................ 101 4.7 PLACA CONVERTIDORA DE TERMINALES (A20B-1009-0690) ............................. 102 5 AMPLIFICADORES SERVO DE 6 EJES .............................................................. 103 5.1 LEDS DEL SERVO AMPLIFICADOR DE 6 EJES.......................................................... 104 5.2 AJUSTE DEL SERVO AMPLIFICADOR DE 6 EJES .............................................. 105 5.3 ESPECIFICACIONES DEL AMPLIFICADOR SERVO DE 6 EJES ....................................... 106 6 UNIDAD DE INTERFAZ DE SENSOR PARA CR-4iA, CR-7iA ................................................. 107 c-1 TABLA DE CONTENIDO B-83525ES/07 7 FUENTE DE ALIMENTACIÓN.................................................................. 108 7.1 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN .............................. 108 8 SUSTITUCIÓN DE UNIDADES................................................................. 110 8.1 SUSTITUCIÓN DE LAS PLACAS DE CIRCUITO IMPRESO .............................. 110 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 8.9 8.1.1 Reemplazo de la placa base (unidad)..................................................................111 8.1.2 Reemplazo de la placa base..................................................................................112 SUSTITUCIÓN DE TARJETAS Y MÓDULOS EN LA PLACA BASE ............... 112 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE PARADA DE EMERGENCIA................................. 117 SUSTITUCIÓN DEL TABLERO DE PARADA DE EMERGENCIA .............................. 117 SUSTITUCIÓN DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN ....................................... 118 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE RESISTENCIA REGENERATIVA ................. 119 SUSTITUCIÓN DEL SERVO AMPLIFICADOR DE 6 EJES ....................................... 120 SUSTITUCIÓN DEL COLGANTE DE ENSEÑANZA.................................................. 122 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE LA SECCIÓN DE CONTROL ................................................................................. 123 8.10 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE CA ....................................... 124 8.10.1 Reemplazo del intercambiador de calor y la unidad del ventilador de la puerta ..............................124 8.11 SUSTITUCIÓN DE LA BATERÍA .................................................................... 125 8.11.1 Batería para respaldo de memoria (3 VCC)............................................................125 II. CONEXIONES 1 VISIÓN GENERAL .............................................................................. 129 2 DIAGRAMA DE BLOQUES............................................................................ 130 3 CONEXIONES ELÉCTRICAS............................................................. 131 3.1 3.2 ESQUEMA DE CONEXIONES ENTRE UNIDADES MECANICAS .................. 131 CONEXIÓN A FANUC I/O Link y FANUC I/O Linki ..........................133 3.2.1 Conexión del enlace de E/S y del enlace de E/Simediante el conector JRS26 ....................133 3.2.1.1 Conexión del cable de enlace de E/S mediante el conector JRS26.................................... 134 3.2.1.2 Diagrama de conexión del cable de enlace de E/S mediante conector JRS26.. 135 3.2.2 Conexión del conector JD44A (opcional)..................................................................136 3.3 3.2.2.1 Conexión del cable de enlace de E/S mediante conector JD44A......................... 136 3.2.2.2 Diagrama de conexión del cable de enlace de E/S mediante conector JD44A. 137 DIAGRAMA DE CABLEADO DEL CABLE EXTERNO .............................................. 137 3.3.1 Cables de conexión del robot ....................................................................................137 3.3.2 Cable del mando a distancia ...........................................................................................140 3.3.3 Conexión de la alimentación de entrada ...........................................................................140 3.3.3.1 Conexión del cable de alimentación de entrada .................................................... 140 3.3.3.2 Transformador aislado ....................................................................................... 141 3.3.3.3 Disyuntor de fugas............................................................................................ 142 3.3.4 Conexión de la parada de emergencia externa.............................................................143 3.3.5 Conexión del freno del eje auxiliar (CRR65 A/B) .................................................151 3.3.6 Conexión del eje auxiliar de sobrecarrera (CRM68) ...........................................152 4 DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA POR ARCO E INTERFACES EE .... 153 4.1 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA INTERFAZ DEL DISPOSITIVO PERIFÉRICO 156 4.1.1 En el caso de la placa base (CRMA15, CRMA16) .....................................................156 4.1.2 En el caso de la placa de E/S de proceso MA ..................................................................156 4.1.3 En el caso de la placa de E/S de proceso MB ..............................................................157 4.1.4 En el caso de la placa de conversión de conectores ..................................................157 c-2 TABLA DE CONTENIDO B-83525ES/07 4.2 4.3 4.1.5 En el caso de la placa convertidora de terminales.............................................158 SEÑALES DE E/S DE LA PLACA BASE.................................................................. 159 INTERFAZ PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS.............................................. 161 4.3.1 Conexión entre la placa principal (CRMA15, CRMA16) y Dispositivos periféricos............................................................................................161 4.3.2 Conexión entre la placa convertidora de conectores y los dispositivos periféricos....167 4.3.3 Conexión entre la placa convertidora de terminales y los dispositivos periféricos ......168 4.4 4.5 4.6 4.3.4 Conexión entre la placa de E/S de proceso MA y los dispositivos periféricos.......169 INTERFAZ PARA MÁQUINAS DE SOLDAR ................................................. 173 4.4.1 Conexión entre la placa de E/S de proceso MB y las máquinas de soldar ............173 INTERFAZ EE.................................................................................................. 175 4.5.1 Conexión entre el robot y el efector final ..................................................175 ESPECIFICACIONES DE SEÑALES DE E/S DIGITAL ................................................. 178 4.6.1 Interfaz de dispositivo periférico A ...............................................................................178 4.6.2 Interfaz EE ..................................................................................................................180 4.6.3 Especificaciones de señales de E/S para la interfaz de soldadura por arco 4.7 (Placa de E/S de proceso/gabinete A MB) .....................................................................181 ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES UTILIZADOS PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS Y SOLDADORAS ............................................................................................. 184 4.7.1 Cable de interfaz de dispositivo periférico A1 (CRMA15: AMP de Tyco Electronics, 40 pines) .......................................................184 4.7.2 Cable de interfaz de dispositivo periférico A2 (CRMA16: AMP de Tyco Electronics, 40 pines) .......................................................184 4.7.3 Cables de interfaz de dispositivo periférico B1 y B2 (CRMA52; AMP Tyco Electronics, 30 pines) ..............................................................185 4.7.4 Cables de conexión para soldadura por arco 4.8 (CRW11; amplificador Tyco Electronics, 20 pines) ...........................................................185 CONEXIÓN DE CABLES PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS, EFECTORES FINALES Y SOLDADORAS DE ARCO .............................................. 186 4.8.1 Cable de conexión de dispositivos periféricos.............................................................186 4.8.2 Conector del cable del dispositivo periférico ....................................................................187 4.9 4.8.3 Cables recomendados ...........................................................................................189 CONEXIÓN DEL IDH .............................................................................. 190 4.9.1 Conexión de HDI .....................................................................................................190 4.9.2 Reglas de señal de entrada para el salto de alta velocidad (HDI) ..............................................191 4.10 CONEXIÓN DE LA UNIDAD DE COMUNICACIÓN ....................................... 192 4.10.1 Interfaz RS232C ...........................................................................................................192 4.10.1.1 Interfaz .................................................................................................................. 192 4.10.1.2 Señales de interfaz RS232C........................................................................................... 193 4.10.1.3 Conexión entre la interfaz RS232C y el dispositivo de E/S................................. 193 4.10.2 Interfaz Ethernet ..................................................................................................195 4.10.2.1 Conexión a Ethernet .................................................................................... 195 4.10.2.2 Enrutamiento del cable Ethernet ................................................................................. 196 4.10.2.3 Conector 100BASE-TX (CD38A, CD38B) / Conector 1000BASE-T (CD38C) asignaciones de pines............................................................................ 197 4.10.2.4 Especificación del cable de par trenzado .................................................................... 197 4.10.2.5 Medidas contra el ruido eléctrico............................................................................. 201 4.10.2.6 Elementos de comprobación durante la instalación .............................................................. 204 5 TRANSPORTE E INSTALACIÓN .............................................. 205 5.1 5.2 TRANSPORTE............................................................................................ 205 INSTALACIÓN .............................................................................................. 206 5.2.1 Método de instalación............................................................................................206 c-3 TABLA DE CONTENIDO 5.3 5.4 5.5 5.6 B-83525ES/07 5.2.2 Ensamblaje en la instalación .......................................................................................208 INSTALACIÓN DEL GANCHO COLGANTE DE ENSEÑANZA (OPCIONAL) ....................... 209 CONDICIONES DE INSTALACIÓN .................................................................... 210 AJUSTES Y CONTROLES EN LA INSTALACIÓN .................................. 213 RESTABLECIMIENTO DEL SOBRECARRERA Y DE LA PARADA DE EMERGENCIA EN LA INSTALACIÓN ............................................................................................. 213 5.6.1 Procesamiento de la interfaz de dispositivos periféricos.............................................213 5.6.2 Restablecimiento del sobrerrecorrido.............................................................................................214 5.6.3 Cómo deshabilitar/habilitar HBK ...............................................................................214 5.6.4 Cómo deshabilitar/habilitar la alarma de presión neumática (PPABN) ..............................214 APÉNDICE A LISTA DE ESPECIFICACIONES .............................................................. 217 B ESQUEMA DE CONEXIÓN TOTAL............................................................ 220 do ESPECIFICACIONES DE LA INTERFAZ DEL DISPOSITIVO PERIFÉRICO....... 252 C.1 C.2 C.3 C.4 D SEÑAL .................................................................................................................... 252 AJUSTE DE VOLTAJE COMÚN................................................................. 254 SEÑALES DE E/S .............................................................................................. 254 C.3.1 Señales de entrada............................................................................................................254 C.3.2 Señales de salida ....................................................................................................257 ESPECIFICACIONES DE ENTRADA/SALIDA DIGITAL.................................................. 260 C.4.1 Descripción general ..............................................................................................................260 C.4.2 Hardware de entrada/salida utilizable en el R-30iControlador B Mate ..........................260 C.4.3 Especificaciones del software ..............................................................................................261 CABLE DE FIBRA ÓPTICA .................................................................... 262 mi UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS............................................................ 265 E.1 E.2 E.3 E.4 E.5 E.6 E.7 F GRAMO PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ................................................................. 265 CONFIRMACIONES ANTES DE LA OPERACIÓN............................................. 265 FUNCIONAMIENTO............................................................................................ 266 E.3.1 E.3.2 En caso de operar al robot ...............................................................................266 En caso de operación al eje auxiliar..................................................................268 CÓMO CONECTAR EL ENCHUFE AL CABLE DE ALIMENTACIÓN (EN CASO DE NO HABER ENCHUFE) ................................................................. 269 DIMENSIÓN .............................................................................................. 270 FUSIBLE .............................................................................................................. 271 ESPECIFICACIONES.................................................................................. 272 FUNCIÓN DE DESCONEXIÓN DEL COLGANTE DE ENSEÑANZA (OPCIONAL) ................. 273 F.1 F.2 CONFIGURACIÓN............................................................................................ 273 PROCEDIMIENTO DE DESCONEXIÓN DEL COLGANTE DE ENSEÑANZA .............................. 273 F.2.1 F.2.2 Desconexión del mando a distancia ....................................................................................273 Conexión del dispositivo de programación ..............................................................................274 INSTRUCCIÓN PARA BLOQUE DE TERMINALES ................................. 275 G.1 ENTRADA/SALIDA DE SEÑAL DE PARADA DE EMERGENCIA EXTERNA BLOQUE DE TERMINALES .................................................................................... 275 c-4 TABLA DE CONTENIDO B-83525ES/07 G.2 TABLERO CONVERTIDOR DE TERMINALES BLOQUE DE TERMINALES ........................... 277 yo SUSTITUCIÓN DE LA LÁMINA DE PROTECCIÓN .......................................... 278 I SELLADO DE LA ENTRADA DE CABLES DEL ARMARIO ............. 279 I.1 I.2 I.3 I.4 ENTRADA DE CABLES PARA MATE-CABINET ................................................. 279 ORIFICIOS DEL BLOQUE DE SELLADO DE CABLE PARA LA ENTRADA DE CABLES....... 280 DIÁMETRO DE CABLE ADECUADO .................................................................. 281 AJUSTE DEL DIÁMETRO DEL CABLE ................................................................. 282 c-5 I. MANTENIMIENTO B-83525ES/07 1 MANTENIMIENTO 1. INFORMACIÓN GENERAL DESCRIPCIÓN GENERAL Este manual se aplica al R-30iCompañero B/R-30iControlador B Mate Plus (llamado R-30iCompañero B/R-30iBMate Plus). R-30iCompañero B/R-30iB Mate Plus tiene diferentes controladores dependiendo de los estándares requeridos. Controlador NRTL: Para cumplir con el estándar UL/CSA Controlador CE: Para cumplir con la Directiva de Maquinaria, la Directiva de Baja Tensión y la Directiva EMC para cubrir el requisito de la marca CE Este manual cubre estos controladores del R-30iCompañero B/R-30iB-Mate Plus. La diferencia entre el controlador NRTL y CE y el controlador básico es pequeña, como se muestra en la Tabla 1 (por ejemplo, piezas EMC, disyuntores). Y las descripciones específicas de los controladores CE y NRTL tienen notificaciones en este manual. Tabla 1. Normas aplicadas Estándar de robot Funcional Seguridad Básico controlador NRTL controlador ISO 13849-1 IEC 61508 CE controlador Estándar Eléctrico Estándar - - - UL1740 CAN/CSA Z434 NFPA79 Norma UL Norma CSA EN/ISO 10218-1 EN 60204-1 Marcado CE • Europa Compatibilidad electromagnética EN 55011 EN 61000-6-2 EN 61000-6-4 Requisito Diferencia - • Estados Unidos y Canadá - • Disyuntor principal homologado por UL • Filtro de ruido • Gabinete EMC • Cable blindado Este manual describe el mantenimiento y la conexión del R-30iCompañero B/R-30iB-Mate Plus. ï½¥Parte de mantenimiento: Solución de problemas, configuración, ajuste y reemplazo de unidades ï½¥ Parte de conexión: Conexión de R-30iCompañero B/R-30iB Mate Plus a la unidad mecánica del robot y dispositivos periféricos, e instalación del controlador ADVERTENCIA Antes de ingresar al área de trabajo del robot, asegúrese de apagar el controlador o presionar el botón de PARADA DE EMERGENCIA en el panel del operador o en el panel de programación. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. -3- 2. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-83525ES/07 2 CONFIGURACIÓN 2.1 VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR La apariencia y los componentes pueden diferir levemente según el robot controlado, la aplicación y las opciones utilizadas. La figura 2.1 (a) a (b) muestra la vista del R-30iCompañero B/R-30iB-Mate Plus. Las figuras 2.1 (c) a (g) muestran la construcción del R-30iCompañero B/R-30iControlador B Mate Plus. Las figuras 2.1 (h) a (j) muestran la vista externa del panel del operador y el dispositivo de programación. Panel del operador Gancho para colgar en la pared (Opción) Interruptor automático Llave Colgante de enseñanza Puerto USB (opcional) (iColgante) Fig.2.1 (a) Vista externa del R-30iCompañero B/R-30iControlador B Mate Plus NOTA Asegúrese de bloquear la llave. Unidad de ventilador trasero Fig.2.1 (b) Vista externa del R-30iCompañero B/R-30iControlador B Mate Plus (tamaño mediano/grande) (trasero) -4- B-83525ES/07 2. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO botón de parada de emergencia Placa base Batería Unidad de placa posterior interruptor de modo Intercambiador de calor Interruptor automático Amplificador servo de 6 ejes Unidad de parada de emergencia Figura 2.1 (c) R-30iCompañero B/R-30iInterior del gabinete B Mate Plus (Frente 1) Filtro de ruido (Opción EMC) Unidad de fuente de alimentación Placa de E/S de proceso (Opción) Figura 2.1 (d) R-30iCompañero B/R-30iInterior del gabinete B Mate Plus (Frente 2) -5- 2. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-83525ES/07 Unidad de interfaz de sensor Gabinete de eje auxiliar (integrado) Figura 2.1 (e) R-30iCompañero B/R-30iInterior del gabinete B Mate Plus (Frente-3) (CR-4iA, CR-7iA) Resistencia regenerativa Amplificador servo de 6 ejes (lado trasero) (Tamaño pequeño) Filtro de línea Filtro de línea Amplificador servo de 6 ejes (lado trasero) (Tamaño mediano) Amplificador servo de 6 ejes (lado trasero) (Tamaño grande) Figura 2.1 (f) R-30iCompañero B/R-30iInterior del gabinete B Mate Plus (parte trasera) -6- B-83525ES/07 2. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO Resistencia regenerativa Unidad de ventilador trasero Figura 2.1 (g) R-30iCompañero B/R-30iInterior del gabinete B Mate Plus (tamaño mediano/grande) (parte trasera) NOTA La cantidad de ventiladores en la unidad de ventilador (0,1,2) variará según el tipo de robot. Cambio de modo (En caso de interruptor de 3 modos) Botón de parada de emergencia Botón de INICIO DE CICLO con LED (Verde) Figura 2.1 (h) R-30iCompañero B/R-30iPanel del operador del B Mate Plus Fig.2.1 (i) Interruptor de modo -7- 2. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-83525ES/07 Habilitar/deshabilitar interruptor Botón de parada de emergencia Puerto USB Interruptor de hombre muerto Fig.2.1 (j) Dispositivo de enseñanza (iColgante) -8- B-83525ES/07 2.2 MANTENIMIENTO 2. CONFIGURACIÓN FUNCIONES DE LOS COMPONENTES Fig.2.2 Diagrama de bloques del R-30iCompañero B/R-30iB Mate Plus -9- 2. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-83525ES/07 - Placa base La placa principal contiene un microprocesador, sus circuitos periféricos, memoria y circuito de control del panel del operador. La CPU principal controla el posicionamiento del servomecanismo. - Placa de circuito impreso de E/S Se proporcionan varios tipos de placas de circuito impreso para aplicaciones que incluyen placas de E/S de proceso. Estas se conectan con FANUC I/O Link. - Unidad de parada de emergencia Esta unidad controla el sistema de parada de emergencia del controlador del robot. También tiene terminales de interfaz de usuario para señales relevantes de seguridad, señales externas de encendido/apagado, etc. - Unidad de fuente de alimentación La unidad de fuente de alimentación convierte la energía de CA en varios niveles de energía de CC. - Placa de circuito impreso de placa base Las distintas placas de circuito impreso de control están montadas en la placa de circuito impreso de la placa posterior. - Colgante de enseñanza Todas las operaciones, incluida la programación del robot, se realizan con esta unidad. El estado y los datos del controlador se indican en la pantalla de cristal líquido (LCD) del control remoto. - Amplificador servo de 6 ejes El servoamplificador controla el servomotor, la señal del codificador de pulsos, el control del freno, el sobrerrecorrido y el freno manual. - Panel del operador Los botones y LED del panel del operador se utilizan para iniciar el robot e indicar su estado. - Unidad de ventilador, intercambiador de calor Estos componentes enfrían el interior del controlador. - Disyuntor Si el sistema eléctrico del controlador funciona mal, o si una energía de entrada anormal provoca una corriente alta en el sistema, la energía de entrada se conecta al disyuntor para proteger el equipo. - Resistencia regenerativa Para descargar la fuerza contraelectromotriz del servomotor, conecte una resistencia regenerativa al servoamplificador. - 10 - B-83525ES/07 2.3 MANTENIMIENTO 2. CONFIGURACIÓN CONTROLES Y MANTENIMIENTO El mantenimiento diario y el mantenimiento/inspección periódicos garantizan un rendimiento confiable del robot durante períodos de tiempo prolongados. (1) Mantenimiento diario Antes de poner en funcionamiento el sistema todos los días, limpie cada una de sus partes y verifique que no presenten daños ni grietas. Además, verifique lo siguiente: (a) Antes de la operación Compruebe que el cable conectado al dispositivo de programación no esté demasiado torcido. Compruebe que el controlador y los dispositivos periféricos no presenten anomalías. (b) Después de la operación Al finalizar la operación, vuelva a colocar el robot en la posición especificada y luego apague el controlador. Limpie cada pieza y verifique que no presente daños ni grietas. Si el puerto de ventilación del controlador está sucio, límpielo. (2) Verificar después de un mes Compruebe que el ventilador gira con normalidad. Si el ventilador tiene suciedad y polvo acumulados, límpielo según el paso (3) que se describe a continuación para realizar una inspección cada 6 meses. (3) Inspección periódica realizada cada seis meses Quite la suciedad y el polvo del interior del gabinete. Limpie la suciedad y el polvo del ventilador. (4) Comprobación diaria de la batería Reemplace la batería del panel frontal de la placa principal cada 4 años. Consulte la Sección 7.11. (5) Herramientas de mantenimiento Se recomiendan las siguientes herramientas de mantenimiento: (a) Instrumentos de medición Voltímetro CA/CC (a veces se requiere un voltímetro digital). Osciloscopio con un rango de frecuencia de 5 MHz o superior, dos canales (b) Herramientas Destornilladores de estrella: Grande, mediano y pequeño. Destornilladores de punta recta: Juego de Grande, mediano y pequeño. destornilladores para tuercas (métricos) Alicates Alicates de corte Alicates de corte diagonal (6) Copia de seguridad automática Cuando el área de copia de seguridad automática (FRA:) de F-ROM en el controlador se especifica como destino de la copia de seguridad y la copia de seguridad automática se realiza con frecuencia, es posible que F-ROM se dañe. Si la copia de seguridad automática se realiza con frecuencia, utilice el dispositivo de almacenamiento externo. - 11 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS 3 MANTENIMIENTO B-83525ES/07 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS En este capítulo se describe el método de verificación y la acción correctiva para cada código de alarma indicado si se produce una alarma de hardware. Consulte el MANUAL DEL OPERADOR (LISTA DE CÓDIGOS DE ALARMA) (B-83284EN-1) para liberar las alarmas del programa. 3.1 NO SE PUEDE ENCENDER LA ENERGÍA Inspección y acción (Inspección 1) Cifra Compruebe que el disyuntor esté Cortacircuitos encendido y no se haya disparado. (Acción) a) Si el disyuntor está APAGADO, enciéndalo. b) Si se ha disparado el disyuntor, busque la causa consultando el total Diagrama de conexión se presenta en el apéndice. - 12 - B-83525ES/07 3.1.1 MANTENIMIENTO 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Cuando no se puede encender el Teach Pendant Inspección y acción (Inspección 1) Confirme que el fusible (FUSE3) en el Ilustración Colgante de enseñanza La placa de parada de emergencia no está fundida. Cuando está fundida, el LED de la placa de parada de emergencia se ilumina en rojo. Cuando el fusible (FUSE3) está quemado, realice la acción 1 y reemplace el fusible. (Inspección 2) Cuando el fusible (FUSE3) no está quemado, realizar la acción 2. (Acción 1) (a) Verifique que el cable del módulo de programación no presente fallas y reemplácelo según sea necesario. (b) Verifique que el control remoto no presente fallas y reemplácelo según sea necesario. (c) Reemplace la placa de parada de emergencia. (Acción 2) Cuando el LED de la placa principal no se enciende, reemplace el Unidad de parada de emergencia. Cuando el LED de la placa principal se enciende, realice la acción 1. (R-30iB Compañero) (R-30iB-Mate Plus) - 13 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS 3.1.2 MANTENIMIENTO B-83525ES/07 Cuando el Teach Pendant no cambia desde el inicial Pantalla Inspección y acción Ilustración (Inspección 1) Verifique que el LED de visualización de estado y el LED de 7 segmentos en la placa principal funcionen normalmente. (Acción) Realice una acción según el estado del LED. Para obtener más detalles, consulte "SOLUCIÓN DE PROBLEMAS UTILIZANDO LOS LED DE LA PLACA BASE". LED de 7 segmentos LED1 (Rojo) LEDG1 LEDG2 LEDG3 LEDG4 (Verde) (R-30iB Compañero) LED1 (Rojo) LEDG1 LEDG2 LEDG3 LEDG4 (Verde) LED de 7 segmentos (R-30iB-Mate Plus) - 14 - B-83525ES/07 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO Inspección y acción Ilustración (Inspección 2) Cuando el LED de la placa principal no se Mini ranura (2 ranuras) Plano posterior enciende en la inspección 1, verifique si el fusible (FUSE1) de la placa principal está quemado. (a) Cuando se quema el fusible (FUSE1). Consulte la acción 1. (b) Cuando el fusible (FUSE1) no está quemado. Consulte la acción 2. (Acción 1) (a) Reemplace la placa base. (b) Reemplace la placa principal. (c) Cuando se instala una placa opcional en la ranura mini, reemplace la placa opcional. (Acción 2) (a) Reemplace la unidad de parada de emergencia. (b) Reemplace el cable entre la placa principal y la unidad de parada de emergencia. (c) Reemplace las tablas indicadas en la acción 1. FUSIBLE1 (R-30iB Compañero) FUSIBLE1 (R-30iB-Mate Plus) - 15 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS 3.2 MANTENIMIENTO B-83525ES/07 PANTALLA DE OCURRENCIA DE ALARMA La pantalla de ocurrencia de alarmas muestra únicamente las condiciones de alarma que están activas actualmente. Si se ingresa una señal de restablecimiento de alarma para restablecer las condiciones de alarma, la pantalla de ocurrencia de alarmas muestra el mensaje "PAUSA o no se ha producido una alarma más grave". La pantalla de ocurrencia de alarmas muestra únicamente las condiciones de alarma (si las hay) que ocurren después de la última señal de restablecimiento de alarma ingresada. Para borrar todas las visualizaciones de alarmas de la pantalla de ocurrencia de alarmas. Presione el Tecla BORRAR (+ shift) en la pantalla del historial de alarmas. La pantalla de ocurrencia de alarma está destinada a mostrar PAUSA o alarmas que son más graves. No lo hará Mostrar WARN, NONE o un reinicio. Es posible desactivar PAUSE y algunas de las alarmas más graves para que no se muestren configurando la variable de sistema $ER_NOHIS de forma adecuada. Si se han producido dos o más alarmas, la pantalla comienza con la alarma más reciente. Se pueden mostrar hasta 100 líneas. Si una alarma tiene un código de causa, este se muestra debajo de la línea que indica la alarma. Presiona la pantalla Visualización automática de tecla de selección para alarmas en caso de ocurrencia seleccionar [4 ALARMA]. Visualización de pantalla de ocurrencia de alarma Presione F3 [ACTIVO]. Presione F3 [HIST]. Visualización de la pantalla del historial de alarmas Fig.3.2 Procedimiento de visualización de la pantalla de ocurrencia de alarma y de la pantalla de historial de alarmas Visualización de la información de alarma activa/historial de alarma/detalle de alarma Paso (1) Pulse la tecla [MENU] para visualizar el menú de pantalla. (2) Seleccione [ALARMA]. Verá una pantalla similar a la siguiente. Sin embargo, si se produce una alarma, la pantalla de alarma aparece automáticamente. INTP-224 (TEST1, 6)Error en la etiqueta de salto MEMO-027 La línea especificada no existeARTICULACIÓN Alarma: Activa 30% 1/2 1 INTP-224 (TEST1, 6) Error en la etiqueta de salto MEMO-027 La línea especificada no existe [ TIPO ] [ VISTA ] Historia - 16 - RES_1 canal Código de detalle de alarma B-83525ES/07 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO (3) Para visualizar la pantalla del historial de alarmas, presione F3, [HIST]. Presione F3 [ACTIVE] nuevamente, aparece la pantalla de alarma. Alarma: Hist 1/25 1 INTP-224 (TEST1, 6) Error en la etiqueta de salto 2 RESET 3 SRVO-007 Parada de emergencia externa 4 SRVO-001 Parada de emergencia del panel del operador 5 RESET 6 SRVO-001 Parada de emergencia del panel del operador 7 SRVO-012 Recuperación de falla de energía 8 INTP-127 Falla de energía detectada 9 SRVO-047 Alarma LVAL (Grupo:1 Eje:5) 10 SRVO-047 Alarma LVAL (Grupo:1 Eje:4) 11 SRVO-002 Parada de emergencia del dispositivo de programación [ TIPO ] [ VISTA ] ACTIVO CLARO DETALLE NOTA A la última alarma se le asigna el número 1. Para ver los mensajes que actualmente no están en la pantalla, presione F5, AYUDA y luego presione la tecla de flecha derecha. (4) Para visualizar la pantalla de detalles de la alarma, presione F5, [AYUDA]. Alarma: Hist DETALLE Alarma INTP-224 (TEST1, 6) Error en la etiqueta de salto MEMO-027 La línea especificada no existe STOP.L 21-NOV-11 12:16 Alarma : Historia 1 INTP-224 (TEST1, 6) Error en la etiqueta de salto 2 REINICIAR 3 SRVO-007 Parada de emergencia externa 4 SRVO-001 Parada de emergencia del panel del operador 5 RESET 6 SRVO-001 Panel del operador Parada de emergencia 7 SRVO-012 Recuperación de falla de energía [ TIPO ] [ VISTA ] ACTIVO CLARO DETALLE (5) Para regresar a la pantalla del historial de alarmas, presione la tecla PREV. (6) Para eliminar todos los historiales de alarmas, presione y mantenga presionada la tecla SHIFT, luego presione F4, [CLEAR]. NOTA Cuando la variable del sistema $ER_NOHIS = 1, no se registran las alarmas NONE ni las alarmas WARN. Cuando $ER_NOHIS = 2, no se registran los restablecimientos en el historial de alarmas. Cuando $ER_NOHIS = 3, no se registran los restablecimientos, las alarmas WARN ni las alarmas NONE. - 17 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83525ES/07 El siguiente mapa indica las operaciones del dispositivo de programación que se utilizan para comprobar una alarma. 4 ALARMA F1 [TIPO] Alarma: Activa F1 [TIPO] Historial F3 Alarma: HIST F1 [TIPO] F3 [ACTIVO] F4 BORRAR F5 AYUDA DETALLE Alarma F1 [TIPO] F3 [ACTIVO] F4 BORRAR F5 AYUDA 3.3 SEÑALES DE PARADA La pantalla de señal de parada indica el estado de las señales relacionadas con la parada. En concreto, la pantalla indica si cada señal de stop está activada en ese momento. En esta pantalla, no es posible cambiar el estado de ninguna señal de stop. Tabla 3.3 Señales de parada Descripción Señal de parada Panel del operador Este elemento indica el estado del botón de parada de emergencia en el panel del operador. Si se parada de emergencia presiona el botón de PARADA DE EMERGENCIA, el estado se indica como “VERDADERO”. Colgante de enseñanza Este elemento indica el estado del botón de parada de emergencia en el dispositivo de programación. Si se parada de emergencia presiona el botón de PARADA DE EMERGENCIA, el estado se indica como “VERDADERO”. Parada de emergencia externa Este elemento indica el estado de la señal de parada de emergencia externa. Si se activa la señal de PARADA DE EMERGENCIA, el estado se indica como “VERDADERO”. Valla abierta Este elemento indica el estado de la valla de seguridad. Si la valla de seguridad está abierta, el estado se indica como “VERDADERO”. Interruptor de hombre muerto Este elemento indica si el interruptor DEADMAN en el dispositivo de programación está agarrado. Si el dispositivo de programación está operativo y el interruptor DEADMAN está agarrado correctamente, el estado se indica como “TRUE”. Si el interruptor DEADMAN se suelta o se agarra con fuerza cuando el dispositivo de programación está operativo, se produce una alarma que hace que se apague la alimentación del servo. Colgante de enseñanza operable Este elemento indica si el dispositivo de programación está operativo. Si el dispositivo de programación está operativo, el estado se indica como “VERDADERO”. Mano rota Este elemento indica el estado de la junta de seguridad de la mano. Si la mano interfiere con una pieza de trabajo o algo similar y la junta de seguridad se abre, el estado se indica como "VERDADERO". En este caso, se produce una alarma que hace que se apague la alimentación del servo. - 18 - B-83525ES/07 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO Descripción Señal de parada Sobredesplazamiento del robot Este elemento indica si la posición actual del robot está fuera del rango de operación. Si alguna articulación del robot se sale del rango de operación más allá del interruptor de sobrecarrera, el estado se indica como “TRUE”. En este caso, se produce una alarma que hace que se apague la alimentación del servo. Presión de aire anormal Este elemento indica el estado de la presión del aire. La señal de presión de aire anormal se conecta al sensor de presión de aire. Si la presión del aire no es superior al valor especificado, el estado se indica como "VERDADERO". Paso (1) Pulse la tecla [MENU] para visualizar el menú en pantalla. (2) Seleccione ESTADO en la página siguiente. (3) Presione F1, [TYPE] para mostrar el menú de cambio de pantalla. (4) Seleccione Señal de parada. Verá una pantalla similar a la siguiente. ESTADO Señal de parada ESTADO NOMBRE DE LA SEÑAL 1 Molestar: 2 TP MOLESTAR: 3 EXT MOLESTAR: 4 Cerca Abierto: 5 TP Hombre muerto: 6 TP Permitir: 7 Mano Roto: 8 Sobreviaje: 1/12 FALSO FALSO FALSO FALSO COMPENSACIÓN VERDADERO VERDADERO 9 Alarma de aire bajo: 10 Cinturón Roto: 11 SVOFF Aporte: 12 No docente Enb. Dev.: FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO [ TIPO ] 3.4 MAESTRÍA La masterización es necesaria si: (1) Se produce la alarma de desajuste de pulsos SRVO-062 BZAL o SRVO-038, o (2) Se reemplaza el Pulsecoder. El elemento (1) requiere un ajuste rápido, mientras que el elemento (2) requiere un ajuste de la posición de un solo eje o de un dispositivo. El procedimiento de ajuste se describe a continuación. Para obtener más información, consulte el manual de mantenimiento correspondiente de la unidad mecánica o el capítulo Ajuste del Apéndice B del MANUAL DEL OPERADOR (FUNCIONAMIENTO BÁSICO) (B-83284EN). Condición La variable del sistema $MASTER_ENB debe establecerse en 1 o 2. Variables del sistema 272 $MASTER_ENB 1 Paso (1) Pulse la tecla [MENU] para visualizar el menú de pantalla. (2) Seleccione SISTEMA en la página siguiente. (3) Presione F1, [TYPE] para mostrar el menú de cambio de pantalla. (4) Seleccione Master/Cal, verá una pantalla similar a la siguiente. - 19 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83525ES/07 (5) Mueva el robot mediante avance lento hasta la posición de control. Suelte el freno en la pantalla de control de freno manual si es necesario. SISTEMA Maestro/Cal PAR = [ENCENDIDO] 1 POSICIÓN DE DISPOSITIVO MAESTRO 2 POSICIÓN CERO MAESTRO 3 MAESTRO RÁPIDO 4MAESTRO RÁPIDO PARA EJE ÚNICO 5 MAESTRO ÚNICO 6 CONJUNTO RÁPIDO MAESTRO REF 7 CALIBRAR Presione 'ENTER' o la tecla numérica para seleccionar. [ TIPO ] CARGA RES_PCA HECHO NOTA La masterización no se puede realizar hasta que el eje se gire lo suficiente para establecer un pulso. (6) Seleccione "1 FIXTURE POSICIÓN MAESTRA" y presione la tecla F4 (sí). M Se establecen los datos de asterisco. SISTEMA Maestro/Cal PAR = [ENCENDIDO] 1 POSICIÓN DE DISPOSITIVO MAESTRO 2 POSICIÓN CERO MAESTRO 3 MAESTRO RÁPIDO 4MAESTRO RÁPIDO PARA EJE ÚNICO 5 MAESTRO ÚNICO 6 CONJUNTO RÁPIDO MAESTRO REF 7 CALIBRAR ¡Robot dominado! Dominando los datos: <-3105333> <-1354153> [ TIPO ] CARGA <-13216881> <22995280> <0> <0> RES_PCA HECHO (7) Seleccione "7 CALIBRAR" y presione la tecla F4 (sí). Se realiza la calibración. Como alternativa, para realizar el posicionamiento, apague el dispositivo y vuelva a encenderlo. La calibración se realiza siempre que se enciende el dispositivo. SISTEMA Maestro/Cal PAR = [ENCENDIDO] 1 POSICIÓN DE DISPOSITIVO MAESTRO 2 POSICIÓN CERO MAESTRO 3 QUICK MASTER 4MAESTRO RÁPIDO PARA EJE ÚNICO 5 MAESTRO ÚNICO 6 JUEGO DE REF. MAESTRO RÁPIDO 7 CALIBRAR ¡Robot calibrado! Cur Jnt Ang(grados): < 0,0000> <24,6528> <0,0000> - 94.2241> < <-85,7759> < 0.0000> [ TIPO ] CARGA RES_PCA (8) Presione F5 "HECHO", después de masterizar. (9) Restaurar el estado del freno a su estado original. - 20 - HECHO B-83525ES/07 3.5 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO SOLUCIÓN DE PROBLEMAS USANDO EL CÓDIGO DE ALARMA SRVO-001 Panel del operador de parada de emergencia (Explicación) Se presiona el botón de parada de emergencia en el panel del operador. Suelte el (Acción 1) (Acción 2) botón de parada de emergencia presionado en el panel del operador. (Acción 3) Verifique la continuidad de los cables que conectan el dispositivo de programación y la placa de Verifique la continuidad de los cables que conectan el botón de parada de emergencia y la placa de parada de emergencia (CRT30). Si encuentra un cable abierto, reemplace todo el arnés. parada de emergencia (CRS36). Si encuentra un cable abierto, reemplace todo el arnés. (Acción 4) Con el botón de parada de emergencia en la posición desconectado, verifique la continuidad entre los terminales del interruptor. Si no se encuentra continuidad, el botón de parada de emergencia está roto. Reemplace el botón de parada de emergencia o el panel del operador. (Acción 5) (Acción 6) Reemplace el dispositivo de programación. Reemplace la placa de parada de emergencia. Antes de ejecutar la (Acción 7), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 7) Reemplace la placa principal. NOTA Si SRVO-001 se emite junto con SRVO-213, es posible que se haya fundido un fusible. Se deben realizar las mismas acciones que para SRVO-213. Parada de emergencia botón (R-30iB-Mate Plus) (R-30iB Compañero) Fig.3.5 (a) SRVO-001 Panel del operador de parada de emergencia - 21 - Llevar 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-002 B-83525ES/07 Parada de emergencia con mando a distancia (Explicación) (Acción 1) (Acción 2) SRVO-003 MANTENIMIENTO Se presionó el botón de parada de emergencia en el dispositivo de programación. Suelte el botón de parada de emergencia en el dispositivo de programación. Reemplace el dispositivo de programación. Interruptor de hombre muerto liberado (Explicación) El control remoto está habilitado, pero el interruptor de hombre muerto no está presionado. El Alternativamente, interruptor de hombre muerto está presionado con fuerza. (Acción 1) (Acción 2) Compruebe la posición intermedia del interruptor de hombre muerto en la consola de programación. Compruebe que el interruptor de modo en el panel del operador y el interruptor de habilitación/deshabilitación en la consola de programación estén en las posiciones correctas. (Acción 3) (Acción 4) Reemplace el control remoto. Verifique la conexión y el funcionamiento del interruptor de modo. Si encuentra algún problema, reemplace el interruptor de modo. (Acción 5) Reemplace la placa de parada de emergencia. Habilitar/deshabilitar Parada de emergencia botón Interruptor de hombre muerto (Colgante de enseñanza) (Cambio de modo) Placa de parada de emergencia Figura 3.5 (b) SRVO-002 Dispositivo de parada de emergencia para la consola de programación SRVO-003 Interruptor de hombre muerto liberado - 22 - B-83525ES/07 MANTENIMIENTO 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-004 Valla abierta (Explicación) En el modo de funcionamiento automático, el contacto de la valla de seguridad conectado a EAS1-EAS11 o EAS2-EAS21 de TBOP20 está abierto. (Acción 1) (Acción 2) Cuando haya una valla de seguridad conectada, cierre la valla de seguridad. (Acción 3) Si no se utiliza la señal de la valla de seguridad, realice una conexión entre EAS1 y EAS11 y entre EAS2 y EAS21 del bloque de terminales TBOP20 en la placa de parada de emergencia. (Acción 4) (Acción 5) Verifique los cables e interruptores conectados entre EAS1 y EAS11 y entre EAS2 y EAS21 del bloque de terminales TBOP20 en la placa de parada de emergencia. Verifique el interruptor de modo. Si encuentra algún problema, reemplace el interruptor de modo. Reemplace la placa de parada de emergencia. NOTA Si SRVO-004 se emite junto con SRVO-213, es posible que se haya fundido un fusible. Se deben realizar las mismas acciones que para SRVO-213. (Cambio de modo) (R-30iB Compañero) - 23 - Llevar 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83525ES/07 (R-30iB-Mate Plus) Figura 3.5 (c) SRVO-004 Valla abierta ADVERTENCIA En un sistema que utiliza la señal de la valla de seguridad, es muy peligroso desactivar la señal cuando se realiza una conexión entre EAS1 y EAS11 y entre EAS2 y EAS21. Nunca intente hacerlo. Si se necesita una conexión temporal para el funcionamiento, se deben tomar medidas de seguridad independientes. SRVO-005 Sobredesplazamiento del robot (Explicación) (Acción 1) El robot ha superado un límite de hardware en los ejes. 1) Seleccione [Liberación de OT del sistema] en la pantalla de liberación de sobrecarrera para liberar cada eje del robot del estado de sobrecarrera. 2) Mantenga presionada la tecla Shift y presione la tecla de liberación de alarma para restablecer la condición de alarma. 3) Mantenga presionada la tecla Shift y avance lentamente hasta que todos los ejes queden en el rango de movimiento. Vuelva a (Acción 2) (Acción 3) colocar el interruptor de límite. Verifique el fusible FS2 en el servoamplificador. Si también se genera la alarma de fusible fundido del amplificador de 6 canales SRVO-214, el fusible FS2 se ha fundido. (Acción 4) (Acción 5) (Acción 6) Verifique el conector EE. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Verifique lo siguiente para el conector RMP1, RP1 en la base del robot: 1) No haya pines doblados o dislocados en los conectores macho o hembra. 2) El conector está conectado de forma segura. A continuación, verifique que los conectores CRF8 y CRM68 del servoamplificador estén conectados de forma segura. Además, verifique que el cable de conexión del robot (RMP1, RP1) esté en buenas condiciones y que no haya cortes ni dobleces visibles. Verifique que el cable interno del robot no presente cortocircuitos ni conexión a tierra. NOTA Se entrega de fábrica en estado de sobrecarrera para fines de embalaje. Si la señal de sobrecarrera no está en uso, es posible que se haya desactivado por cortocircuito en la unidad mecánica. - 24 - B-83525ES/07 SRVO-006 MANTENIMIENTO 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Mano rota (Explicación) Es posible que la junta de seguridad (si está en uso) esté rota. Alternativamente, la señal HBK en el cable de conexión del robot puede ser una falla a tierra o una desconexión del cable. (Acción 1) Mantenga presionada la tecla Shift y presione la tecla de liberación de alarma para restablecer la condición de alarma. Mantenga presionada la tecla Shift y mueva la herramienta hacia el área de trabajo. 1) Reemplace la junta de seguridad. 2) Verifique el cable de unión de seguridad. (Acción 2) (Acción 3) Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Verifique lo siguiente para el conector RMP1, RP1 en la base del robot: 1) No haya pines doblados o dislocados en los conectores macho o hembra. 2) El conector está conectado de forma segura. A continuación, verifique que los conectores CRF8 y CRM68 del servoamplificador estén conectados de forma segura. Además, verifique que el cable de conexión del robot (RMP1, RP1) esté en buenas condiciones y que no haya cortes ni dobleces visibles. Verifique que el cable interno del robot no presente cortocircuitos ni conexión a tierra. NOTA Si la señal de mano rota no está en uso, se puede desactivar mediante la configuración del software. Consulte la Subsección 5.6.3 en CONEXIONES para desactivar la señal de mano rota. Amplificador servo de 6 ejes - 25 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO (Servoamplificador de 6 ejes) Figura 3.5 (d) SRVO-005 Sobrecarrera del robot SRVO-006 Mano rota - 26 - B-83525ES/07 B-83525ES/07 SRVO-007 MANTENIMIENTO 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Paradas de emergencia externas (Explicación) En el bloque de terminales TBOP20 de la placa de parada de emergencia, no hay conexión de La parada de emergencia externa se realiza entre EES1 y EES11, EES2 y EES21. Si hay un (Acción 1) (Acción 2) interruptor de parada de emergencia externo conectado, suelte el interruptor. (Acción 3) Cuando no se utiliza esta señal, realice una conexión entre EES1 y EES11, EES2 y EES21. (Acción 4) Verifique el interruptor y el cable conectados a EES1-EES11 y EES2-EES21 en TBOP20 de la placa de parada de emergencia. Reemplace la placa de parada de emergencia. NOTA Si SRVO-007 se emite junto con SRVO-213, es posible que se haya fundido un fusible. Se deben realizar las mismas acciones que para SRVO-213. TBOP20 No. 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Nombre MOLESTAR (ESPB) CERCA (EAS) EMGIN (EEE) 21 2 11 1 21 2 11 1 21 2 11 1 (R-30iB Compañero) TBOP20 No. 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Nombre MOLESTAR (ESPB) CERCA (EAS) EMGIN (EEE) 21 2 11 1 21 2 11 1 21 2 11 1 (R-30iB Mate Plus) (Placa de parada de emergencia) Figura 3.5 (e) SRVO-007 Paradas de emergencia externas - 27 - Llevar 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83525ES/07 ADVERTENCIA En un sistema que utiliza la señal de parada de emergencia externa, es muy peligroso desactivar la señal cuando se realiza una conexión entre EES1 y EES11 y entre EES2 y EES21. Nunca intente hacerlo. Si se necesita una conexión temporal para el funcionamiento, se deben tomar medidas de seguridad independientes. SRVO-009 Alarma de presión neumática Se detectó una presión de aire anormal. La señal de entrada se encuentra en la interfaz EE final del robot. Consulte el manual de su robot. (Explicación) (Acción 1) (Acción 2) (Acción 3) Si se detecta una presión de aire anormal, verifique la causa. Verifique el conector EE. Compruebe el cable de conexión del robot (RMP1, RP1) y el cable interno del robot para detectar una falla a tierra o una desconexión del cable. Si se detecta una falla o una desconexión, reemplace el cable. (Acción 4) (Acción 5) Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Reemplace los cables internos del robot. NOTA La entrada de alarma de presión neumática se encuentra en la interfaz Por favor consulte la EE. manual de su robot. Amplificador servo de 6 ejes Figura 3.5 (f) SRVO-009 Alarma de presión neumática - 28 - B-83525ES/07 SRVO-014 MANTENIMIENTO 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Motor del ventilador anormal (n), CPU DETENIDA (Explicación) Cuando un motor de ventilador se detiene en la unidad de placa base, el Teach Pendant muestra lo siguiente Mensaje. Un minuto después de que se produce la alarma, el robot se detiene y no se puede operar desde el TP. El robot se puede recuperar reemplazando el motor del ventilador. El número entre paréntesis indica qué ventilador está anormal. (1):FAN0 (2): VENTILADOR1 (3): ambos fans (Acción 1) (Acción 2) Verifique el motor del ventilador y sus cables. Reemplácelos si es necesario. Reemplace la placa del ventilador. Antes de ejecutar la (Acción 3), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 3) Reemplace la placa principal. NOTA El controlador dejará de funcionar después de 1 minuto de esta alarma. Motor del ventilador (FAN0) Motor del ventilador (FAN1) Placa base Figura 3.5 (g) SRVO-014 Motor del ventilador anormal - 29 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-015 MANTENIMIENTO B-83525ES/07 Sistema sobrecalentado (Explicación) La temperatura en el controlador supera el valor especificado. Un minuto después de que se (Acción 1) Si la temperatura ambiente es superior a la especificada (45°C), enfriar la temperatura ambiente. produce la alarma, el robot se detiene y no se puede operar desde el TP. (Acción 2) Si el motor del ventilador no funciona, revíselo, así como sus cables y fusibles relacionados. Reemplácelos si es necesario. Antes de ejecutar la (Acción 3), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 3) Reemplace la placa principal. (El termostato de la placa principal puede estar defectuoso). NOTA El controlador dejará de funcionar después de 1 minuto de esta alarma. Ventilador de puerta Ventilador trasero Motor del ventilador Placa base Intercambiador de calor Fig.3.5 (h) Sobrecalentamiento del sistema SRVO-015 - 30 - B-83525ES/07 SRVO-018 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO Freno anormal (G:i A:j) (Explicación) Se detecta una corriente de freno excesiva. El El LED ALM (SVALM) en el eje 6 servoamplificador está encendido. (Acción 1) Verifique el cable de conexión del robot (RMP1, RP1) y el cable interno de los frenos del robot y del motor conectados al conector CRR88 en el servoamplificador de 6 ejes. Si se encuentra un cortocircuito o una falla de conexión a tierra, reemplace la pieza defectuosa. (Acción 2) Verifique los cables y los frenos del motor conectados al conector CRR65A, CRR65B en el servoamplificador de 6 ejes. Si se encuentra un cortocircuito o una falla de conexión a tierra, reemplace la pieza defectuosa. (Acción 3) Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. PRECAUCIÓN Este error puede ser causado por la unidad de liberación de freno opcional si el interruptor de encendido/ apagado se deja en la posición de encendido mientras el operador intenta mover el robot. Para solucionarlo, apague la unidad de liberación de freno y apague y encienda el controlador. SRVO-021 SRDY desactivado (Grupo:i Eje:j) (Explicación) El HRDY está encendido y el SRDY está apagado, aunque no haya otra causa de alarma. (HRDY es una señal con la que el host detecta si el sistema servo debe encender o apagar el contactor magnético del servoamplificador. SRDY es una señal con la que el sistema servo informa al host si el contactor magnético está encendido). Si el contactor magnético del servoamplificador no se puede activar cuando se lo indica, lo más probable es que se haya producido una alarma del servoamplificador. Si se ha detectado una alarma del servoamplificador, el host no emitirá esta alarma (SRDY desactivado). Por lo tanto, esta alarma indica que el contactor magnético no se puede activar por una razón desconocida. Asegúrese de que (Acción 1) los conectores de la placa de parada de emergencia CP5A, CRMA92, CRMB22 y el servoamplificador de 6 ejes CRMA91 estén conectados de forma segura al servoamplificador. En caso de utilizar un amplificador de eje auxiliar, asegúrese de que los conectores CXA2A (amplificador de 6 ejes) o CXA2B (amplificador de eje auxiliar) estén bien conectados al servoamplificador. (Acción 2) Es posible que una desconexión instantánea de la fuente de alimentación provoque esta alarma. Compruebe si se produjo una desconexión instantánea. (Acción 3) (Acción 4) SRVO-022 Reemplace la unidad de parada de emergencia. Reemplace el servoamplificador. SRDY en (Grupo:i Eje:j) (Explicación) (Acción 1) SRVO-023 Cuando el HRDY está a punto de activarse, el SRDY ya está activado. (HRDY es una señal con la que el host le indica al sistema servo si debe encender o apagar el contactor magnético del servoamplificador. SRDY es una señal con la que el sistema servo informa al host si el contactor magnético está encendido). Reemplace el servoamplificador como mensaje de alarma. Detener el exceso de error (G:i A:j) (Explicación) Cuando el servo está detenido, el error de posición es anormalmente grande. Compruebe si el freno se libera mediante el sonido del freno o la vibración. En caso de que no se suelte el freno. (Acción 1) Si no se libera el freno, verifique la continuidad de la línea de freno en el cable de conexión del robot y el cable de la unidad mecánica. (Acción 2) Si no se encuentra la desconexión, reemplace el servoamplificador de 6 ejes o el servomotor. En caso de que se suelte el freno. (Acción 1) Verifique si el obstáculo perturba el movimiento del robot. - 31 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83525ES/07 (Acción 2) Asegúrese de que los conectores CNJ1A-CNJ6 estén bien conectados al servoamplificador de 6 ejes. (Acción 3) Verifique la continuidad del cable de conexión del robot y el cable de alimentación interno del robot. (Acción 4) Verifique si la carga es mayor que la capacidad nominal. Si es mayor, redúzcala hasta que esté dentro de la capacidad nominal. (Si la carga es demasiado grande, el torque requerido para la aceleración/ desaceleración es mayor que la capacidad del motor. Como resultado, el motor no puede seguir el comando y se emite una alarma). (Acción 5) Verifique que el voltaje de entrada al controlador esté dentro del voltaje nominal y que no falte ninguna fase. Verifique el voltaje de cada fase del conector CRR38A o CRR38B de la entrada de alimentación trifásica (200 V CA) al servoamplificador de 6 ejes. Si es de 210 V CA o menos, verifique el voltaje de línea. (Si el voltaje de entrada al servoamplificador de 6 ejes se vuelve bajo, la salida de torque también se vuelve baja. Como resultado, el motor puede volverse incapaz de seguir el comando, lo que posiblemente provoque una alarma). (Acción 6) (Acción 7) Reemplace el servoamplificador. Reemplace el motor del eje de alarma. NOTA La configuración incorrecta del número de freno provoca esta alarma. Amplificador servo de 6 ejes Figura 3.5 (i) SRVO-018 Freno anormal SRVO-021 SRDY apagado SRVO-022 SRDY en SRVO-023 Error de parada excesivo SRVO-024 Exceso de error de movimiento (G:i A:j) (Explicación) Cuando el robot está en funcionamiento, su error de posición es mayor que un valor especificado ($PARAM _ GROUP. $MOVER _ OFFST). Es probable que el robot no pueda seguir la velocidad especificada por el programa. (Acción 1) SRVO-027 Realice las mismas acciones que SRVO-023. Robot no dominado (Grupo:i) Se intentó calibrar el robot, pero no se completó el ajuste necesario. (Explicación) (Acción) Compruebe si la masterización es válida. Si la masterización no es válida, masterice el robot. - 32 - B-83525ES/07 MANTENIMIENTO 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS ADVERTENCIA Si los datos de posición son incorrectos, el robot o el eje adicional pueden funcionar de forma anormal. Configure los datos de posición correctamente. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. SRVO-030 Freno en espera (Grupo:i) (Explicación) Si la función de alarma de parada temporal está habilitada ($SCR.$BRKHOLD ENB=1), SRVO-030 se emite cuando se produce una parada temporal. Cuando no se utiliza esta función, desactive la configuración. (Acción) Deshabilite [Servo-off en parada temporal] en la pantalla de configuración general del elemento [6 Elementos de configuración general]. SRVO-033 Robot no calibrado (Grupo:i) (Explicación) Se intentó establecer un punto de referencia para un dominio rápido, pero el robot no estaba calibrado. Calibrar el robot. (Acción) 1. Suministro de energía. 2. Configure un punto de referencia de masterización rápida utilizando [Posicionamiento] en el menú de posicionamiento. SRVO-034 Posición de referencia no establecida (Grupo:i) (Explicación) (Acción) SRVO-036 Se intentó realizar una masterización rápida, pero no se había configurado el punto de referencia. Configure un punto de referencia de dominio rápido en el menú de posicionamiento. Tiempo de inserción terminado (G:i A:j) (Explicación) El robot no llegó al área efectiva ($PARAM _ GROUP.$ STOPTOL) incluso después de transcurrido el tiempo de monitoreo de verificación de posición ($PARAM _ GROUP. $INPOS _ TIME). (Acción) Realice las mismas acciones que para SRVO-023 (gran error de posición en una parada). SRVO-037 Entrada IMSTP (Grupo:i) (Explicación) Se ha introducido la señal *IMSTP para una interfaz de dispositivo (Acción) periférico. Active la señal *IMSTP. SRVO-038 Desajuste de pulsos (Grupo:i Eje:j) (Explicación) El recuento de pulsos obtenido cuando se apaga el dispositivo no coincide con el recuento de pulsos obtenido cuando se aplica energía. Esta alarma se activa después de cambiar el codificador de pulsos o la batería para realizar una copia de seguridad de los datos del codificador de pulsos o cargar datos de copia de seguridad en la placa principal. Verificar el historial de alarmas. (Acción 1) Si el número de freno está configurado para motores sin freno, puede activarse esta alarma. Verifique la configuración del software del número de freno. (Acción 2) Esta alarma puede activarse si el robot se ha movido utilizando la unidad de liberación de frenos mientras la alimentación está apagada o al restaurar los datos de respaldo en la placa principal. Remasterice el robot. (Acción 3) Si el robot se ha movido debido a una falla del freno, puede que se active esta alarma. Verifique la causa del problema del freno. Luego, vuelva a controlar el robot. (Acción 4) Reemplaza el Pulsecoder y domina el robot. SRVO-043 Alarma DCAL (Grupo:i Eje:j) (Explicación) La energía de descarga regenerativa era demasiado alta para disiparse en forma de calor. (Para hacer funcionar el robot, el servoamplificador suministra energía al robot. Al bajar por la - 33 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS (Acción 1) MANTENIMIENTO B-83525ES/07 (En el eje vertical, el robot funciona con energía potencial. Si la reducción de la energía potencial es mayor que la energía necesaria para la aceleración, el servoamplificador recibe energía del motor. Un fenómeno similar ocurre incluso cuando no se aplica gravedad, por ejemplo, al desacelerar en un eje horizontal. La energía que el servoamplificador recibe del motor se denomina energía regenerativa. El servoamplificador disipa esta energía en forma de calor. Si la energía regenerativa es mayor que la energía disipada en forma de calor, la diferencia se almacena en el servoamplificador, lo que provoca una alarma). Esta alarma puede ocurrir si el eje está sujeto a aceleraciones/desaceleraciones frecuentes o si el eje es vertical y genera una gran cantidad de energía regenerativa. Si se ha producido esta alarma, relaje las condiciones de servicio. (Acción 2) Verifique el fusible (FS3) en el servoamplificador de 6 ejes. Si se ha fundido, elimine la causa y reemplace el fusible. (Acción 3) La temperatura ambiente es excesivamente alta o la resistencia regenerativa no se puede enfriar de manera efectiva. Verifique la unidad de ventilador externo y los fusibles relacionados. Limpie la unidad de ventilación, la resistencia regenerativa y la rejilla de ventilación si están sucios. (Acción 4) (Acción 5) Asegúrese de que los conectores CRR63A y CRR63B del servoamplificador de 6 ejes estén conectados firmemente. A continuación, desconecte el cable de los conectores CRR63A y CRR63B del servoamplificador de 6 ejes y compruebe la continuidad entre los pines 1 y 2 del conector del extremo del cable. Si no hay continuidad entre los pines, reemplace la resistencia regenerativa. Asegúrese de que el servoamplificador de 6 ejes CRRA11A y CRRA11B estén conectados firmemente, luego desconecte los cables de CRRA11A y CRRA11B en el servoamplificador de 6 ejes y verifique la resistencia entre los pines 1 y 3 de cada conector del extremo del cable. Si la resistencia no es de 6,5Ohmio,Reemplace la resistencia regenerativa. Es posible que no se utilice CRRA11B según el modelo del robot. (Acción 6) Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Resistencia regenerativa Resistencia regenerativa (Tamaño mediano/grande) (Tamaño pequeño) Fig.3.5 (ja) Alarma SRVO-043 DCAL Amplificador servo de 6 ejes Figura 3.5 (jb) Unidad de parada de emergencia Alarma SRVO-043 DCAL - 34 - B-83525ES/07 SRVO-044 MANTENIMIENTO 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Alarma DCHVAL%s (G:i A:j) (Explicación) El voltaje de CC (voltaje de enlace de CC) de la fuente de alimentación del circuito principal es anormalmente alto. (Acción 1) Compruebe que el voltaje de entrada al controlador se encuentre dentro del voltaje nominal y que la configuración del transformador sea correcta. (Acción 2) Verifique el voltaje de entrada trifásico en el servoamplificador de 6 ejes. Si es de 240 V CA o superior, verifique el voltaje de línea. (Si el voltaje de entrada trifásico es superior a 240 V CA, una aceleración o desaceleración alta puede provocar esta alarma). (Acción 3) Compruebe que el peso de la carga se encuentre dentro de los límites nominales. Si es superior a los límites nominales, redúzcalo hasta que se encuentre dentro de los límites nominales. (Si la carga de la máquina es superior a los límites nominales, la acumulación de energía regenerativa puede provocar la alarma HVAL incluso cuando el voltaje de entrada trifásico se encuentre dentro de los límites nominales). (Acción 4) Compruebe que los conectores CRRA11A y CRRA11B del servoamplificador de 6 ejes estén bien conectados. A continuación, desconecte los cables y compruebe la continuidad entre los pines. Si la resistencia no es de 6,5Ohmio,Reemplace la resistencia regenerativa. Es posible que no se utilice CRRA11B según el modelo del robot. (Acción 5) SRVO-045 Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Alarma HCAL (Grupo:i Eje:j) (Explicación) (Acción 1) Apague la alimentación y desconecte el cable de alimentación del servoamplificador indicado por el mensaje de alarma. (Y desconecte el cable de freno (CRR88 en el servoamplificador de 6 ejes) para evitar que el eje se caiga inesperadamente). Suministre energía y vea si la alarma ocurre nuevamente. Si la alarma ocurre nuevamente, reemplace el servoamplificador. Apague la alimentación y desconecte el cable de alimentación del servoamplificador indicado por el mensaje de alarma, y verifique el aislamiento de sus líneas U, V, W y GND entre sí. Si hay un cortocircuito, reemplace el cable de alimentación. (Acción 2) (Acción 3) SRVO-046 Una corriente anormalmente alta fluyó en el circuito principal del servoamplificador. Apague el servoamplificador y desconecte el cable de alimentación cuando aparezca el mensaje de alarma. Mida la resistencia entre U y V, V y W y W y U con un ohmímetro que tenga un rango de resistencia muy bajo. Si las resistencias en los tres lugares son diferentes entre sí, el motor o el cable de alimentación están defectuosos. Verifique cada elemento en detalle y reemplácelo si es necesario. Alarma OVC (Grupo:i Eje:j) (Explicación) Esta alarma se emite para evitar que el motor sufra daños térmicos que podrían ocurrir cuando la corriente cuadrática media calculada dentro del sistema servo está fuera del rango permitido. (Acción 1) Compruebe las condiciones de funcionamiento del robot y, si es posible, relaje las condiciones de servicio. Si la carga o las condiciones de funcionamiento han excedido la capacidad nominal, reduzca la carga o relaje las condiciones de funcionamiento para cumplir con la capacidad nominal. (Acción 2) (Acción 3) (Acción 4) (Acción 5) (Acción 6) (Acción 7) (Acción 8) (Acción 9) Compruebe si la entrada de tensión al controlador se encuentra dentro de la tensión nominal. Compruebe si el freno del eje correspondiente está liberado. Verifique si existe algún factor que haya incrementado la carga mecánica en el eje correspondiente. Reemplace el servoamplificador. Sustituir el motor del eje correspondiente. Sustituir la unidad de parada de emergencia. Reemplace la línea de alimentación del motor (cable de conexión del robot) del eje correspondiente. Reemplace la línea de alimentación del motor y la línea de freno (cable interno del robot) del eje correspondiente. - 35 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO Amplificador servo de 6 ejes Figura 3.5(k) Alarma SRVO-044 HVAL Alarma SRVO-045 HCAL Alarma SRVO-046 OVC - 36 - B-83525ES/07 B-83525ES/07 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO Referencia Relaciones entre las alarmas OVC, OHAL y HC - Descripción general Esta sección señala las diferencias entre las alarmas OVC, OHAL y HC y describe el propósito de cada alarma. - Sección de detección de alarmas Abreviatura Designación OVC Alarma de sobrecorriente OHAIL Alarma de sobrecalentamiento HC Alarma de corriente alta Sección de detección Software de servo Relé térmico en el motor Relé térmico en el servoamplificador Relé térmico en la resistencia regenerativa separada Amplificador servo - Propósito de cada alarma 1) Alarma HC (alarma de alta corriente) Si fluye una corriente elevada momentáneamente en un transistor de potencia debido a una anomalía o ruido en el circuito de control, el transistor de potencia y los diodos rectificadores podrían dañarse, o el imán del motor podría desmagnetizarse. La alarma HC tiene como objetivo evitar este tipo de fallos. 2) Alarmas OVC y OHAL (alarmas de sobrecorriente y sobrecarga) Las alarmas OVC y OHAL están diseñadas para evitar el sobrecalentamiento que puede provocar la quema del devanado del motor, la avería del transistor del servoamplificador y la resistencia regenerativa separada. La alarma OHAL se produce cuando cada relé térmico incorporado detecta una temperatura superior al valor nominal. Sin embargo, este método no es necesariamente perfecto para evitar estas fallas. Por ejemplo, si el motor se enciende y se apaga repetidamente con frecuencia, la constante de tiempo térmica del motor, que tiene una gran masa, se vuelve más alta que la constante de tiempo del relé térmico, porque estos dos componentes son diferentes en material, estructura y dimensión. Por lo tanto, si el motor continúa encendiéndose y parándose en un corto período de tiempo como se muestra en la Fig. 3.5 (l), el aumento de temperatura en el motor es más pronunciado que en el relé térmico, lo que hace que el motor se queme antes de que el relé térmico detecte una temperatura anormalmente alta. Temperatura Comenzar Detener Comenzar Detener Comenzar La constante de tiempo térmica del motor es alta. Temperatura a cual el bobinado empieza a arder La constante de tiempo térmica del relé térmico es baja. Tiempo Fig.3.5 (l) Relación entre las temperaturas del motor y el relé térmico en los ciclos de arranque/parada Para evitar los defectos antes mencionados, se utiliza un software que monitorea la corriente en el motor constantemente para estimar la temperatura del motor. La alarma OVC se emite en función de esta temperatura estimada. Este método estima la temperatura del motor con una precisión considerable, por lo que puede evitar las fallas descritas anteriormente. - 37 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83525ES/07 En resumen, se utiliza un método de doble protección: la alarma OVC se utiliza para la protección contra una sobrecorriente de corta duración y la alarma OHAL se utiliza para la protección contra una sobrecarga de larga duración. La relación entre las alarmas OVC y OHAL se muestra en la Fig.3.5 (m). Fig.3.5 (m) Relación entre las alarmas OVC y OHAL NOTA La relación que se muestra en la Fig. 3.5 (m) se tiene en cuenta para la alarma OVC. El motor podría no estar caliente incluso si se ha activado la alarma OVC. En este caso, no cambie los parámetros para relajar la protección. SRVO-047 Alarma LVAL (Grupo:i Eje:j) (Explicación) El voltaje de la fuente de alimentación de control (+5 V, etc.) suministrado desde el circuito de fuente de alimentación en el servoamplificador es anormalmente bajo. (Acción 1) (Acción 2) Reemplace el servoamplificador. Reemplace la fuente de alimentación. Amplificador servo de 6 ejes Unidad de fuente de alimentación Fig.3.5 (n) Alarma LVAL SRVO-047 - 38 - B-83525ES/07 SRVO-049 MANTENIMIENTO Alarma OHAL1 (Grp:i Ax:j) (Explicación) (Acción 1) (Acción 2) (Acción 3) (Acción 4) SRVO-050 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS El servoamplificador de 6 ejes detecta la señal de sobrecalentamiento del transformador. Compruebe que se haya realizado una conexión entre el servoamplificador de 6 ejes CRMA91. Compruebe que no haya ninguna fase. Reemplace la unidad de parada de emergencia. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Alarma de detección de colisión (G:i A:j) (Explicación) El par de perturbación estimado por el software del servo es anormalmente alto. (Se ha detectado una colisión). Compruebe si el robot ha chocado y también si hay algún factor que haya aumentado la carga mecánica en el eje correspondiente. (Acción 1) (Acción 2) (Acción 3) (Acción 4) (Acción 5) (Acción 6) (Acción 7) (Acción 8) (Acción 9) (Acción 10) Compruebe si la configuración de carga es válida. Compruebe si el freno del eje correspondiente está liberado. Si el peso de la carga excede el rango nominal, redúzcalo hasta que esté dentro del límite. Verifique si la entrada de voltaje al controlador está dentro del voltaje nominal. Reemplace el servoamplificador. Reemplace el motor del eje correspondiente. Reemplace la unidad de parada de emergencia. Reemplace la línea de alimentación del motor (cable de conexión del robot) del eje correspondiente. Reemplace la línea de alimentación del motor y la línea de freno (cable interno del robot) del eje correspondiente. SRVO-051 Alarma CUER (Grupo:i Eje:j) (Explicación) (Acción) El valor de retroalimentación actual es anormalmente alto. Reemplace el servoamplificador. Amplificador servo de 6 ejes Figura 3.5 (o) SRVO-055 Alarma SRVO-049 OHAL1 Alarma CLALM SRVO-050 Alarma SRVO-051 CUER Se ha producido un error de comunicación entre la placa principal y el servoamplificador. Compruebe el cable de fibra óptica entre la tarjeta de control del eje y el servoamplificador. Reemplácelo si está defectuoso. (Acción 2) (Acción 3) Unidad de parada de emergencia Error 1 de FSSB (G:i A:j) (Explicación) (Acción 1) (A Reemplace la tarjeta de control del eje en la placa principal. Reemplace el servoamplificador. - 39 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-056 MANTENIMIENTO B-83525ES/07 Error 2 de FSSB (G:i A:j) (Explicación) (Acción 1) Se ha producido un error de comunicación entre la placa principal y el servoamplificador. Compruebe el cable de fibra óptica entre la tarjeta de control del eje y el servoamplificador. Reemplácelo si está defectuoso. (Acción 2) (Acción 3) SRVO-057 Reemplace la tarjeta de control del eje en la placa principal. Reemplace el servoamplificador. Desconexión FSSB (G:i A:j) (Explicación) (Acción 1) (Acción 2) Se interrumpió la comunicación entre la placa principal y el servoamplificador. Verifique si se fundió el fusible (FS1) del servoamplificador de 6 ejes. Si se fundió el fusible, reemplace el servoamplificador de 6 ejes, incluido el fusible. Verifique el cable de fibra óptica entre la tarjeta de control del eje y el servoamplificador. Reemplácelo si está defectuoso. (Acción 3) (Acción 4) (Acción 5) Reemplace la tarjeta de control del eje en la placa principal. Reemplace el servoamplificador. Verifique que haya un punto donde el cable de conexión del robot (RMP1, RP1) o un cable interno que va hacia cada Pulsecoder a través de la sección mecánica del robot esté conectado a tierra. Antes de continuar con el siguiente paso, realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 6) SRVO-058 Reemplace la placa principal. Error de inicialización de FSSB xx (yy) (Explicación) Se interrumpió la comunicación entre la placa principal y el servoamplificador. Verifique si se fundió el fusible (FS1) del servoamplificador de 6 ejes. Si se fundió el fusible, reemplace el servoamplificador de 6 ejes, incluido el fusible. (Acción 2) Apague el servoamplificador de 6 ejes y desconecte el conector CRF8. Luego, verifique si esta alarma se activa nuevamente. (Ignore la alarma SRVO-068 debido a la desconexión del conector CRF8). (Acción 1) Si no se produce esta alarma, es posible que el cable de conexión del robot (RMP1, RP1) o el cable interno del robot estén en cortocircuito a tierra. Compruebe los cables y sustitúyalos si es necesario. (Acción 3) Compruebe si los LED (P5V y P3.3V) del servoamplificador de 6 ejes están encendidos. Si no están encendidos, no se suministra alimentación de CC al servoamplificador de 6 ejes. (Acción 4) Asegúrese de que el conector CP5 de la fuente de alimentación y el conector CXA2B del servoamplificador de 6 ejes estén bien conectados. Si están bien conectados, reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Verifique el cable de fibra óptica entre la tarjeta de control del eje y el servoamplificador. Reemplácelo si está defectuoso. (Acción 5) (Acción 6) (Acción 7) Reemplace la tarjeta de control de ejes en la placa principal. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Si las otras unidades (el servoamplificador para el eje auxiliar y la interfaz de seguimiento de línea) están conectadas en la comunicación óptica FSSB, desconecte estas unidades y conecte solo el servoamplificador de 6 ejes para el robot. Luego, encienda el robot. Si esta alarma no se produce, busque la unidad defectuosa y reemplácela. Antes de ejecutar la (Acción 8), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 8) Reemplace la placa principal. - 40 - B-83525ES/07 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO Placa base Amplificador servo de 6 ejes Tarjeta de control de ejes (R-30iB Compañero) Tarjeta de control de ejes (R-30iB-Mate Plus) (placa principal) Figura 3.5 (pág.) SRVO-055 Error de comunicación FSSB 1 SRVO-056 Error de comunicación FSSB 2 SRVO-057 Desconexión de FSSB SRVO-058 Error de inicio de FSSB - 41 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-059 MANTENIMIENTO B-83525ES/07 Error de inicialización del servoamplificador (G:i A:j) (Explicación) (Acción 1) La inicialización del servoamplificador falló. Verifique el cable de fibra óptica entre la tarjeta de control del eje y el servoamplificador de la placa principal. Reemplácelo si está defectuoso. (Acción 2) Apague el servoamplificador de 6 ejes y desconecte el conector CRF8. Luego, verifique si esta alarma se activa nuevamente. (Ignore la alarma SRVO-068 debido a la desconexión del conector CRF8). Si no se produce esta alarma, es posible que el cable de conexión del robot (RMP1, RP1) o el cable interno del robot (cable del codificador de pulsos) estén en cortocircuito a tierra. Compruebe los cables y sustitúyalos si es necesario. (Acción 3) Compruebe si los LED (P5V y P3.3V) del servoamplificador de 6 ejes están encendidos. Si no están encendidos, no se suministra alimentación de CC al servoamplificador. Asegúrese de que el conector CP5 de la fuente de alimentación y el conector CXA2B del servoamplificador de 6 ejes estén bien conectados. Si están bien conectados, reemplace el servoamplificador de 6 ejes. (Acción 4) (Acción 5) (Acción 6) SRVO-062 Reemplace el servoamplificador. Reemplace la placa de seguimiento de línea (si está instalada). Reemplace el codificador de pulsos Alarma BZAL (Grupo:i Eje:j) (Explicación) Esta alarma se activa si la batería de respaldo de posición absoluta del Pulsecoder está agotada. Una causa probable es que el cable de la batería esté roto o que no haya baterías en el robot. Reemplace la (Acción 1) (Acción 2) (Acción 3) batería en la caja de baterías de la base del robot. Reemplace el Pulsecoder con el que se emitió una alarma. Compruebe que el cable de la unidad mecánica que alimenta la energía de la batería al Pulsecoder no esté desconectado y conectado a tierra. Si se detecta alguna anomalía, reemplace el cable. PRECAUCIÓN Después de corregir la causa de esta alarma, configure la variable del sistema ($MCR.$SPC_RESET) en TRUE y luego encienda el equipo nuevamente. SRVO-064 La masterización es Alarma PHAL (Grupo:i Eje:j) (Explicación) (Acción) Esta alarma se activa si la fase de los pulsos generados en el Pulsecoder es anormal. Reemplace el Pulsecoder con el que se ha emitido la alarma. NOTA Esta alarma puede acompañar a la alarma DTERR, CRCERR o STBERR. Sin embargo, en este caso, es posible que no exista una condición real para esta alarma. SRVO-065 Alarma BLAL (Grupo:i Eje:j) (Explicación) (Acción) El voltaje de la batería del Pulsecoder es inferior al nominal. Reemplace la batería. (Si se produce esta alarma, encienda el dispositivo y reemplace la batería lo antes posible. Una demora en el reemplazo de la batería puede provocar que se detecte la alarma BZAL. En este caso, se perderán los datos de posición. Una vez que se pierdan los datos de posición, será necesario realizar un masterizado. SRVO-067 Alarma OHAL2 (Grp:i Ax:j) (Explicación) La temperatura dentro del Pulsecoder o del motor es anormalmente alta y se ha activado el termostato incorporado. - 42 - B-83525ES/07 MANTENIMIENTO (Acción 1) 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Verifique las condiciones de funcionamiento del robot. Si alguna condición, como el ciclo de trabajo y el peso de la carga, ha excedido la capacidad nominal, relaje la condición de carga del robot para cumplir con el rango permitido. (Acción 2) SRVO-068 Cuando se suministra energía al motor después de que se haya enfriado lo suficiente, si la alarma aún suena, reemplace el motor. Alarma DTERR (Grp:i Ax:j) (Explicación) (Acción 1) El codificador de pulsos en serie no devuelve datos en serie en respuesta a una señal de solicitud. Asegúrese de que el conector (CRF8) del cable de conexión del robot (RMP1, RP1) del servoamplificador de 6 ejes y el conector (lado del motor) estén bien conectados. (Acción 2) Compruebe que el blindaje del cable de conexión del robot (RMP1, RP1) esté conectado a tierra de forma (Acción 3) (Acción 4) (Acción 5) (Acción 6) Reemplace el codificador de pulsos. segura en el gabinete. SRVO-069 Reemplace el servoamplificador. Reemplace el cable de conexión del robot (RMP1, RP1, RM1). Reemplace el cable interno del robot (para el Pulsecoder, para el motor). Alarma CRCERR (Grp:i Ax:j) (Explicación) (Acción) SRVO-070 Los datos seriales se han alterado durante la comunicación. Ver acciones en SRVO-068 Alarma STBERR (Grp:i Ax:j) (Explicación) (Acción) Los bits de inicio y detención de los datos seriales son anormales. Ver acciones en SRVO-068 Amplificador servo de 6 ejes Figura 3.5 (q) SRVO-059 Error de inicialización del servoamplificador SRVO-070 Alarma STBERR SRVO-071 Alarma SPHAL (Grp:i Ax:j) (Explicación) (Acción) La velocidad de retroalimentación es anormalmente alta. La acción es la misma que la del SRVO-068. NOTA Si esta alarma ocurre junto con la alarma PHAL (SRVO-064), esta alarma no corresponde a la causa principal de la falla. SRVO-072 Alarma PMAL (Grupo:i Eje:j) (Explicación) (Acción) Es probable que el Pulsecoder no funcione correctamente. Reemplace el Pulsecoder y vuelva a configurar el robot. - 43 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-073 MANTENIMIENTO B-83525ES/07 Alarma CMAL (Grupo:i Eje:j) (Explicación) (Acción 1) Es probable que el Pulsecoder esté anormal o que haya funcionado mal debido al ruido. Compruebe si la conexión a tierra del controlador es buena. Compruebe que la conexión del cable de tierra entre el controlador y los cables de conexión del robot estén conectados de forma segura a la placa de conexión a tierra. (Acción 2) (Acción 3) (Acción 4) (Acción 5) (Acción 6) SRVO-074 Reforzar la tierra de la brida del motor. (En caso de eje Auxiliar) Reiniciar el conteo de Pulsos. Reemplace el Pulsecoder. Reemplace el cable de conexión del robot (RMP1, RM1, RP1). Reemplace el cable interno del robot (para el Pulsecoder, para el motor). Alarma LDAL (Grupo:i Eje:j) (Explicación) (Acción) SRVO-075 Pulso no establecido (G:i A:j) (Explicación) (Acción) SRVO-076 El LED del Pulsecoder está roto. Reemplace el Pulsecoder y vuelva a configurar el robot. No se puede establecer la posición absoluta del Pulsecoder. Reinicie la alarma y mueva el eje en el que se produjo la alarma hasta que no vuelva a ocurrir la misma alarma. Detección de punta de palo (G:i A:j) (Explicación) Al inicio del funcionamiento se ha asumido que se ha producido una perturbación excesiva en el software del servomotor (se ha detectado una carga anormal. La causa puede ser la soldadura). (Acción 1) (Acción 2) (Acción 3) (Acción 4) Compruebe si el robot ha chocado o si la carga de la maquinaria del eje correspondiente ha aumentado. Compruebe si la configuración de carga es válida. Compruebe si el freno del eje correspondiente está liberado. Compruebe si el peso de la carga se encuentra dentro del rango nominal. Si el peso excede el límite superior, redúzcalo hasta el límite. (Acción 5) (Acción 6) (Acción 7) (Acción 8) (Acción 9) Verifique si la entrada de voltaje al controlador se encuentra dentro del voltaje nominal. Reemplace el servoamplificador. Reemplace el servomotor correspondiente. Reemplace la unidad de parada de emergencia. Reemplace el cable de alimentación del cable de conexión del robot en el que está conectado el eje correspondiente. (Acción 10) Reemplazar el cable interno del robot (potencia/freno) en el que está conectado el eje correspondiente. Amplificador servo de 6 ejes Unidad de parada de emergencia Figura 3.5 (r) SRVO-076 Detección de pinchazos en la punta - 44 - B-83525ES/07 SRVO-081 MANTENIMIENTO Alarma EROFL (pista enc:i) (Explicación) (Acción 1) (Acción 2) (Acción 3) SRVO-082 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS El contador de pulsos para el seguimiento de línea se ha desbordado. Verifique si el estado del seguimiento de la línea excede el límite. Reemplace el codificador de pulsos. Reemplace la placa de seguimiento de línea. Alarma DAL (codificador de pista: i) (Explicación) (Acción 1) (Acción 2) El Pulsecoder de seguimiento de línea no se ha conectado. Verifique el cable de conexión en cada extremo (la placa de seguimiento de línea y el lado del motor). Verifique si el blindaje del cable de conexión está conectado de forma segura a la placa de conexión a tierra. (Acción 3) (Acción 4) (Acción 5) Reemplace el cable de seguimiento de línea. Reemplace el codificador de pulsos. Reemplace la placa de seguimiento de línea. SRVO-084 Alarma BZAL (pista enc:i) SRVO-087 Alarma BLAL (pista enc:i) SRVO-089 Alarma OHAL2 (pista enc:i) (Explicación) (Explicación) (Explicación) SRVO-090 Esta alarma se activa si no se ha conectado la batería de respaldo para la posición absoluta del Pulsecoder. Consulte la descripción de la alarma BZAL (SRVO-062). Esta alarma se activa si el voltaje de la batería de respaldo para la posición absoluta del Pulsecoder es bajo. Consulte la descripción de la alarma BLAL (SRVO-065). El motor se ha sobrecalentado. Si la alarma sigue sonando cuando se suministra energía al Pulsecoder después de que se haya enfriado lo suficiente, consulte la descripción de la alarma OHAL2 (SRVO-067). Alarma DTERR (pista enc:i) (Explicación) (Acción 1) (Acción 2) La comunicación entre el Pulsecoder y la placa de seguimiento de línea es anormal. Alarma SRVO-068 DTERR. Ver Verifique el cable de conexión en cada extremo (la placa de seguimiento de línea y el Pulsecoder). Verifique si el blindaje del cable de conexión está conectado de forma segura a la placa de conexión a tierra. (Acción 3) (Acción 4) (Acción 5) SRVO-091 Reemplace el codificador de pulsos. Reemplace el cable de seguimiento de línea. Reemplace la placa de seguimiento de línea. Alarma CRCERR (pista enc:i) (Explicación) (Acción) SRVO-092 es la misma que en el caso del SRVO-090. Alarma STBERR (pista enc:i) (Explicación) (Acción) SRVO-093 La comunicación entre el codificador de pulsos y la placa de seguimiento de línea es anormal. La acción La comunicación entre el codificador de pulsos y la placa de seguimiento de línea es anormal. La acción es la misma que en el caso del SRVO-090. Alarma SPHAL (pista enc:i) (Explicación) Esta alarma se produce si los datos de posición actuales del Pulsecoder son mayores que los datos de posición anteriores. (Acción) Acción igual que el SRVO-090. - 45 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-094 (Acción) Ver la descripción sobre el PMAL Es probable que el Pulsecoder esté anormal. alarma (SRVO-072). Reemplace el Pulsecoder. Alarma CMAL (pista enc:i) (Explicación) (Acción 1) (Acción 2) (Acción 3) Es probable que el Pulsecoder esté anormal o haya funcionado mal debido al ruido. Consulte la descripción sobre la alarma CMAL (SRVO-073). Reforzar la conexión a tierra de la brida del Pulsecoder. Reiniciar el conteo de pulsos. Reemplace el Pulsecoder. SRVO-096 Alarma LDAL (pista enc:i) El LED del Pulsecoder está roto. (SRVO-074). SRVO-097 Pulso no establecido (Enc:i) (Explicación) (Explicación) (Acción 1) B-83525ES/07 Alarma PMAL (pista enc:i) (Explicación) SRVO-095 MANTENIMIENTO Vea la descripción sobre la alarma LDAL No se puede establecer la posición absoluta del Pulsecoder. about (SRVO-075). Pulso no establecido. Ver la descripción Restablezca la alarma y mueva el eje en el que se ha producido la alarma hasta que no vuelva a producirse la misma alarma. (Mueva el eje una revolución del motor) SRVO-105 Puerta abierta o parada de emergencia (Explicación) La puerta del armario está abierta. - Cuando el interruptor de la puerta no esté montado, omita las acciones 1 y 2 y comience desde la Acción 3 (Acción 1) (Acción 2) Si está instalado el armario auxiliar (opcional), compruebe si la puerta del armario auxiliar está abierta. Cuando la puerta esté abierta, ciérrela. Si está instalado el armario auxiliar (opcional), compruebe el interruptor de la puerta y su cableado. Si el interruptor o el cableado están defectuosos, reemplácelos. (Acción 3) (Acción 4) (Acción 5) Verifique que los conectores CRMA92, CRMB8 en la unidad E-STOP y CRMA91 en el servoamplificador de 6 ejes estén conectados de forma segura. Reemplace la placa de parada de emergencia. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Amplificador servo de 6 ejes Figura 3.5 (s) Unidad de parada de emergencia (Panel de parada de emergencia) SRVO-105 Puerta abierta o parada de emergencia - 46 - B-83525ES/07 SRVO-123 MANTENIMIENTO 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Disminución de la velocidad del motor del ventilador (i) (Explicación) La velocidad de rotación del motor del ventilador se reduce. (Acción 1) (Acción 2) Verifique el motor del ventilador y sus cables. Reemplácelos si es necesario. Reemplace la unidad de la placa base. Antes de ejecutar la (Acción 3), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 3) Reemplace la placa principal. Motor del ventilador Placa base Figura 3.5 (t) SRVO-134 SRVO-123 Disminución de la velocidad del motor del ventilador (i) Alarma DCLVAL (G:i A:j) (Explicación) El voltaje de CC (voltaje de enlace de CC) de la fuente de alimentación del circuito principal del servoamplificador es anormalmente bajo. (Acción 1) Es posible que una desconexión instantánea de la fuente de alimentación provoque esta alarma. Compruebe si se produjo una desconexión instantánea. (Acción 2) (Acción 3) Verifique que el voltaje de entrada al controlador esté dentro del voltaje nominal. Modificar el programa para que el robot y el eje auxiliar no aceleren simultáneamente en el sistema con el eje auxiliar. (Acción 4) (Acción 5) SRVO-156 Reemplace la unidad de parada de emergencia. Reemplace el servoamplificador. Alarma IPMAL (G:i A:j) (Explicación) Fluyó una corriente anormalmente alta a través del circuito principal del servoamplificador. Apague el aparato y desconecte el cable de alimentación del servoamplificador indicado por el mensaje de alarma. (Y desconecte el cable del freno (CRR88 en el servoamplificador) para evitar que el eje se caiga inesperadamente). Encienda el aparato y, si la alarma vuelve a ocurrir, reemplace el servoamplificador. (Acción 2) Apague y desconecte el cable de alimentación del servoamplificador indicado por el mensaje de alarma y verifique el aislamiento de sus líneas U, V, W y GND entre sí. Si hay un cortocircuito, reemplace el cable de alimentación. (Acción 1) (Acción 3) Apague el servoamplificador y desconecte el cable de alimentación cuando aparezca el mensaje de alarma. Mida la resistencia entre U y V, V y W y W y U con un ohmímetro que tenga un rango de resistencia muy bajo. Si las resistencias en los tres lugares son diferentes entre sí, el motor o el cable de alimentación están defectuosos. Verifique cada elemento en detalle y reemplácelo si es necesario. - 47 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-157 MANTENIMIENTO B-83525ES/07 Alarma CHGAL (G:i A:j) (Explicación) El condensador del servoamplificador no se cargó correctamente dentro del tiempo especificado cuando la alimentación del servo está encendida. (Acción 1) (Acción 2) Verifique que el voltaje de entrada al controlador esté dentro del voltaje nominal. Asegúrese de que el amplificador servo de 6 ejes CRRA12 y el conector de la placa de parada de emergencia CRRA12 estén conectados firmemente. (Acción 3) (Acción 4) En caso de fase única, asegúrese de que los conectores CRRB14 estén bien conectados al servoamplificador. Reemplace la unidad de parada de emergencia. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Amplificador servo de 6 ejes Unidad de parada de emergencia (Panel de parada de emergencia) Figura 3.5 (u) Alarma IPMAL SRVO-156 Alarma SRVO-157 CHGAL - 48 - B-83525ES/07 SRVO-204 MANTENIMIENTO 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Parada de emergencia externa (SVEMG anormal) (Explicación) Se presionó el interruptor conectado a través de EES1 – EES11 y EES2 – EES21 en el TBOP20 en la placa de parada de emergencia, pero la línea de PARADA DE EMERGENCIA no se desconectó. (Acción 1) Verifique el interruptor y el cable conectados a EES1 – EES11 y EES2 – EES21 en TBOP20. Si el cable no funciona correctamente, reemplácelo. Antes de ejecutar la (Acción 2), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 2) (Acción 3) (Acción 4) Reemplace la placa principal. Reemplace la placa de parada de emergencia. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Amplificador servo de 6 ejes Unidad de parada de emergencia (Panel de parada de emergencia) - 49 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO (R-30iB Compañero) (R-30iB-Mate Plus) (Panel de parada de emergencia) Figura 3.5 (v) SRVO-204 Parada de emergencia externa (SVEMG anormal) - 50 - B-83525ES/07 B-83525ES/07 MANTENIMIENTO 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-205 Valla abierta (SVEMG anormal) (Explicación) (Acción 1) El interruptor conectado a través de EAS1 – EAS11 y EAS2 – EAS21 en el TBOP20 en la placa de parada de emergencia se abrió, pero la línea de PARADA DE EMERGENCIA no se desconectó. Verifique el interruptor y el cable conectados a EAS1 – EAS11 y EAS2 – EAS21 en TBOP20. Si el cable no funciona correctamente, reemplácelo. Antes de ejecutar la (Acción 2), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 2) (Acción 3) (Acción 4) Reemplace la placa principal. Reemplace la placa de parada de emergencia. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Amplificador servo de 6 ejes Unidad de parada de emergencia (Panel de parada de emergencia) - 51 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO (R-30iB Compañero) (R-30iB-Mate Plus) (Panel de parada de emergencia) Figura 3.5 (w) SRVO-205 Valla abierta (SVEMG anormal) - 52 - B-83525ES/07 B-83525ES/07 SRVO-206 MANTENIMIENTO 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Interruptor de hombre muerto (SVEMG anormal) (Explicación) Cuando se habilitó el dispositivo de programación, se liberó el interruptor DEADMAN o Se presionó con fuerza, pero la línea de parada de emergencia no se desconectó. (Acción 1) (Acción 2) Reemplace el dispositivo de programación. Compruebe el cable del mando a distancia. Si está en malas condiciones, reemplácelo. Antes de ejecutar la (Acción 3), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 3) (Acción 4) (Acción 5) SRVO-213 Reemplace la placa principal. Reemplace la placa de parada de emergencia. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Fusible 2 de la placa E-STOP fundido (Explicación) Se ha fundido un fusible (FUSE2) en la placa de parada de emergencia o no se suministra voltaje a EXT24V. (Acción 1) Compruebe si se ha fundido el fusible (FUSE2) de la placa de parada de emergencia. Si se ha fundido el fusible, es posible que 24EXT esté cortocircuitado a 0EXT. Tome la medida 2. Si el FUSE2 no se ha fundido, tome la medida 3 y siguientes. (Acción 2) Desconecte los destinos de conexión de 24EXT que puedan provocar una conexión a tierra y luego verifique que el fusible (FUSE2) no se queme. Desconecte lo siguiente en la placa de parada de emergencia y luego encienda la energía: - CRS36 - CRT30 - TBOP20: EES1, EES11, EAS1, EAS11 Si el fusible (FUSE2) no se funde en este estado, es posible que 24EXT y 0EXT estén en cortocircuito en cualquiera de los destinos de conexión anteriores. Aísle la ubicación defectuosa y luego tome medidas. Si el fusible (FUSE2) se quema incluso cuando los destinos de conexión anteriores están desconectados, reemplace la placa de parada de emergencia. (Acción 3) Compruebe si se aplican 24 V entre EXT24V y EXT0V de TBOP19. Si no es así, compruebe el circuito de alimentación externa. Si no se utiliza una fuente de alimentación externa, verifique si los terminales anteriores están conectados a los terminales INT24V e INT0V, respectivamente. (Acción 4) (Acción 5) (Acción 6) (Acción 7) Reemplace la placa de parada de emergencia. Reemplace el cable del mando a distancia. Reemplace el mando a distancia. Reemplace el cable del panel del operador (CRT30). - 53 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83525ES/07 FUSIBLE2 TBOP19 No. 4 3 2 1 Nombre CRT30 EXT0V INT0V INT24V EXT24V TBOP20 No. 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Nombre MOLESTAR (ESPB) CERCA (EAS) EMGIN (EEE) 21 2 11 1 21 2 11 1 21 2 11 1 CRS36 (R-30iB Compañero) (R-30iB-Mate Plus) (Panel de parada de emergencia) - 54 - B-83525ES/07 MANTENIMIENTO Amplificador servo de 6 ejes 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Unidad de parada de emergencia (Panel de parada de emergencia) Figura 3.5 (x) SRVO-206 Interruptor DEADMAN (SVEMG anormal) SRVO-213 FUSIBLE 2 de la placa E-STOP fundido SRVO-214 Fusible del amplificador de 6 canales fundido (Robot:i) (Explicación) Se ha fundido un fusible (FS2 o FS3) en el servoamplificador de 6 ejes. (Acción 1) Se ha fundido un fusible (FS2 o FS3). Elimine la causa y reemplace el fusible (consulte la sección 3.6). (Acción 2) Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. SRVO-216 OVC (total) (Robot:i) (Explicación) (Acción 1) La corriente (corriente total para los seis ejes) que fluye a través del motor es demasiado grande. Reduzca la velocidad del movimiento del robot siempre que sea posible. Verifique las condiciones de funcionamiento del robot. Si el robot se utiliza en una condición que excede la capacidad de trabajo o el peso de carga nominal del robot, reduzca el valor de la condición de carga al rango especificado. (Acción 2) (Acción 3) SRVO-221 Verifique que el voltaje de entrada al controlador se encuentre dentro del voltaje nominal. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Falta de DSP (G:i A:j) (Explicación) (Acción 1) No se ha montado una tarjeta de eje controlado correspondiente al número de ejes establecido. Compruebe si el número de ejes establecido es válido. Si el número no es válido, configure el número correcto. (Acción 2) SRVO-223 Reemplace la tarjeta de control del eje con una tarjeta correspondiente al número de ejes establecido. Ejecución en seco del DSP (a,b) (Explicación) Se produjo una falla en la inicialización del DSP del servomotor debido a una falla del hardware o una configuración incorrecta del software. Luego, el software entró en el modo de ejecución en seco del DSP. El primer número indica la causa de la falla. El segundo número es información adicional. (Acción) Realice una acción de acuerdo con el primer número que se muestra en el mensaje de alarma. 1: Esta es una advertencia debido a $scr.$startup_cnd=12. 2,3,4,7: Reemplace una tarjeta servo. 5: Configuración de ATR no válida. La configuración del eje de software (número de línea FSSB, número de eje de inicio de hardware, número de amplificador y tipo de amplificador) podría ser incorrecta. 6: SRVO-180 se produce simultáneamente. No existe ningún eje controlable en ningún grupo. Ejecute la configuración del eje auxiliar para agregar el eje en el inicio controlado. 8,10: SRVO-058 (error de inicialización de FSSB) se produce simultáneamente. Siga la solución de SRVO-058. 9: No hay ningún amplificador conectado a la tarjeta servo. • Verifique la conexión del hardware. - 55 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83525ES/07 • Verifique el cable de fibra óptica. • En caso de utilizar un amplificador de eje auxiliar, asegúrese de que los conectores CXA2A (amplificador de 6 ejes) o CXA2B (amplificador de eje auxiliar) estén conectados de forma segura al servoamplificador. • Verifique si se suministra energía al servoamplificador. • Compruebe si el fusible del servoamplificador se ha fundido. • Reemplace el cable de fibra óptica. • Reemplace el servoamplificador 11: Configuración de eje no válida. Se especificó un número de eje inexistente. La configuración del eje del software (número de línea FSSB) puede ser incorrecta o se necesita una placa de eje auxiliar. 12: SRVO-059 (Error de inicialización del amplificador del servo) se produce simultáneamente. Siga la solución de SRVO-059. 13,14,15: Documente los eventos que provocaron el error y comuníquese con su representante técnico de FANUC. Placa base Amplificador servo de 6 ejes Tarjeta de control de ejes (placa principal) Figura 3.5 (y) Fusible del amplificador de 6 canales SRVO-214 fundido (PCB del panel) SRVO-216 OVC (total) SRVO-221 Falta de DSP SRVO-223 Ejecución en seco del DSP (a,b) - 56 - B-83525ES/07 MANTENIMIENTO 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-230 SRVO-231 Cadena 1 anormal a, b Cadena 2 anormal a, b (Explicación) Se produjo una discordancia entre señales de seguridad duplicadas. SRVO-230 se emite si se produce una discordancia tal que un contacto conectado en el lado de la cadena 1 (entre EES1 y EES11, entre EAS1 y EAS11, etc.) está cerrado, y un contacto en el lado de la cadena 2 (entre EES2 y EES21, entre EAS2 y EAS21, etc.) está abierto. SRVO-231 se emite si se produce una discordancia tal que un contacto en el lado de la cadena 1 está abierto, y un contacto en el lado de la cadena 2 está cerrado. Si se detecta un error de cadena, corrija la causa de la alarma y luego restablezca la alarma según el método que se describe más adelante. (Acción) Verifique las alarmas emitidas al mismo tiempo para identificar con qué señal se produjo el desajuste. Los formularios SRVO-266 a SRVO-275 y SRVO-370 a SRVO-385 se emiten al mismo tiempo. Realice las acciones descritas para cada elemento. ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no restablezca la alarma de error de cadena hasta que se identifique y repare la falla. Si se continúa utilizando el robot con uno de los circuitos duplicados defectuoso, es posible que no se garantice la seguridad cuando falle el otro circuito. 1 PRECAUCIÓN El estado de esta alarma se conserva mediante software. Después de corregir la causa de la alarma, restablezca la alarma de error de cadena según el procedimiento de restablecimiento de error de cadena que se describe más 2 adelante. Hasta que se restablezca un error de cadena, no se debe realizar ninguna operación de restablecimiento normal. Si se realiza una operación de restablecimiento normal antes de restablecer el error de cadena, se mostrará el mensaje "SRVO-237 Error de cadena no se puede restablecer" en la consola de programación. Amplificador servo de 6 ejes Unidad de parada de emergencia (Panel de parada de emergencia) Figura 3.5 (z) SRVO-230 Cadena 1 (+24 V) anormal a, b SRVO-231 Cadena 2 (0 V) anormal a, b - 57 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83525ES/07 Método de visualización del historial de alarmas 1. Presione la tecla de selección de pantalla en el dispositivo de programación. 2. Seleccione [4 ALARMA] en el mando a distancia. 3. Presione F3 [HIST] en el panel de programación. Procedimiento de reinicio de error de cadena PRECAUCIÓN No realice esta operación hasta que se corrija la causa de la alarma. <Método 1> 1. Pulse el botón de parada de emergencia. 2. Presione la tecla de selección de pantalla en el dispositivo de programación. 3. Seleccione [0 PÁGINA SIGUIENTE] en el panel de programación. 4. Presione [6 SYSTEM] en el mando a distancia. 5. Presione [7 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA] en el mando a distancia. 6. Busque la ejecución de reinicio del error de cadena "28". 7. Presione F3 en el panel de programación para restablecer el "Error de cadena". <Método 2> 1. Presione la tecla de selección de pantalla en el dispositivo de programación. 2. Seleccione [4 ALARMA] en el mando a distancia. 3. Presione F4 [REINICIO DE CADENA] en el panel de programación. SRVO-233 TP APAGADO en T1/T2 (Explicación) El dispositivo de programación se desactiva cuando el interruptor de modo está en T1 o T2 o cuando se abre la puerta del controlador. (Acción 1) Habilite el dispositivo de programación en la operación de programación. En otro caso, el interruptor de modo debe estar en modo AUTOMÁTICO. (Acción 2) (Acción 3) (Acción 4) (Acción 5) (Acción 6) (Acción 7) SRVO-235 Cierre la puerta del controlador, si está abierta. Vuelva a colocar el dispositivo de programación. Reemplace el cable del mando a distancia. Reemplace el interruptor de modo. Reemplace la placa de parada de emergencia. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Cadena anormal a corto plazo (Explicación) Se detecta una condición de falla de cadena simple a corto plazo. • La causa de esta alarma es; - Liberación a la mitad del interruptor DEADMAN - Funcionamiento medio del interruptor de parada de emergencia. (Acción 1) (Acción 2) (Acción 3) SRVO-251 Provoca que vuelva a ocurrir el mismo error y, a continuación, realiza el restablecimiento. Reemplaza la placa de parada de emergencia. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Relé DB anormal (G:i A:j) (Explicación) (Acción 1) (Acción 2) Se detectó una anomalía en el relé interno (relé DB) del servoamplificador. Reemplace el servoamplificador. Reemplace la unidad de parada de emergencia. - 58 - B-83525ES/07 SRVO-252 MANTENIMIENTO 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Detección actual abnl (G:i A:j) (Explicación) Se detectó una anomalía en el circuito de detección de corriente dentro del servo. amplificador. (Acción) SRVO-253 Reemplace el servoamplificador. Sobrecalentamiento interno del amplificador (G:i A:j) (Explicación) (Acción) Se detectó un sobrecalentamiento dentro del servoamplificador. Reemplace el servoamplificador. Amplificador servo de 6 ejes Unidad de parada de emergencia (Panel de parada de emergencia) (Cambio de modo) Figura 3.5 (aa) SRVO-233 TP APAGADO en T1, T2 SRVO-235 Cadena de corto plazo anormal SRVO-251 Relé DB anormal SRVO-252 Detección de corriente anormal SRVO-253 Sobrecalentamiento interno del amplificador - 59 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83525ES/07 SRVO-266 SRVO-267 Estado anormal de FENCE1 Estado anormal de FENCE2 (Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal EAS (FENCE). (Acción 1) (Acción 2) Compruebe si el circuito conectado a la señal de entrada dual (EAS) presenta fallas. Compruebe si la sincronización de la señal de entrada dual (EAS) cumple con la especificación de sincronización (consulte la Subsección 3.2.5, Tabla 3.2.5 en CONEXIONES). Antes de ejecutar la (Acción 3), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 3) (Acción 4) Reemplace la placa principal. Reemplace la placa de parada de emergencia. ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no restablezca la alarma de error de cadena hasta que se identifique y repare la falla. Si se continúa utilizando el robot con uno de los circuitos duplicados defectuoso, es posible que no se garantice la seguridad cuando falle el otro circuito. NOTA Para conocer el procedimiento de recuperación de esta alarma, consulte las descripciones de SRVO-230 y SRVO-231. - 60 - B-83525ES/07 MANTENIMIENTO 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS (R-30iB Compañero) (R-30iB-Mate Plus) (Panel de parada de emergencia) Figura 3.5 (ab) SRVO-266 Estado anormal de FENCE1 SRVO267 Estado anormal de FENCE2 - 61 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83525ES/07 SRVO-270 SRVO-271 Estado anormal de EXEMG1 Estado anormal de EXEMG2 (Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal EES (EXEMG). (Acción 1) (Acción 2) Compruebe si el circuito conectado a la señal de entrada dual (EES) está defectuoso. Compruebe si la sincronización de la señal de entrada dual (EES) cumple con la especificación de sincronización (consulte la Subsección 3.2.5, Fig. 3.2.5(c) en CONEXIONES). (Acción 3) (Acción 4) (Acción 5) (Acción 6) Reemplace el cable del mando a distancia. Reemplace el mando a distancia. Reemplace la placa de parada de emergencia. Reemplace el interruptor de parada de emergencia en el panel del operador (o reemplace todo el panel del operador). Antes de ejecutar la (Acción 7), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 7) Reemplace la placa principal. ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no restablezca la alarma de error de cadena hasta que se identifique y repare la falla. Si se continúa utilizando el robot con uno de los circuitos duplicados defectuoso, es posible que no se garantice la seguridad cuando falle el otro circuito. NOTA Para conocer el procedimiento de recuperación de esta alarma, consulte las descripciones de SRVO-230 y SRVO-231. - 62 - B-83525ES/07 MANTENIMIENTO 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS (R-30iB Compañero) (R-30iB-Mate Plus) (Panel de parada de emergencia) Figura 3.5 (ac) SRVO-270 Estado EXEMG1 anormal SRVO-271 Estado EXEMG2 anormal - 63 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83525ES/07 SRVO-274 SRVO-275 Estado anormal de NTED1 Estado anormal de NTED2 (Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal NTED. (Acción 1) Esta alarma puede activarse cuando el interruptor DEADMAN se presiona en la posición correcta o se lo opera muy lentamente. En tal caso, suelte el interruptor DEADMAN completamente una vez y luego vuelva a presionarlo. (Acción 2) (Acción 3) Compruebe si el circuito conectado a la señal de entrada dual (NTED) está defectuoso. Compruebe si la sincronización de la señal de entrada dual (NTED) cumple con la especificación de sincronización. (Ver Subsección 3.2.5, Fig. 3.2.5(c) en CONEXIONES). Reemplace el cable del mando a distancia. (Acción 4) (Acción 5) (Acción 6) (Acción 7) Reemplace el dispositivo de programación. Reemplace la placa de parada de emergencia. Reemplace el interruptor de modo en el panel del operador. Antes de ejecutar la (Acción 8), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 8) Reemplace la placa principal. ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no restablezca la alarma de error de cadena hasta que se identifique y repare la falla. Si se continúa utilizando el robot con uno de los circuitos duplicados defectuoso, es posible que no se garantice la seguridad cuando falle el otro circuito. NOTA Para conocer el procedimiento de recuperación de esta alarma, consulte las descripciones de SRVO-230 y SRVO-231. SRVO-277 Parada de emergencia del panel (SVEMG anormal) (Explicación) La línea de parada de emergencia no se desconectó aunque se presionó el botón de parada de emergencia en el panel del operador. Antes de ejecutar la (Acción 1), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 1) (Acción 2) (Acción 3) Reemplace la placa principal. Reemplace la placa de parada de emergencia. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. - 64 - B-83525ES/07 SRVO-278 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO TP E-stop (SVEMG anormal) (Explicación) La línea de parada de emergencia no se desconectó aunque se presionó el botón de parada de emergencia en el mando a distancia. (Acción 1) (Acción 2) Reemplace el dispositivo de programación. Reemplace el cable del dispositivo de programación. Antes de ejecutar la (Acción 3), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 3) (Acción 4) (Acción 5) Reemplace la placa principal. Reemplace la placa de parada de emergencia. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. NOTA Esta alarma puede emitirse si se presiona el botón de parada de emergencia muy lentamente. Amplificador servo de 6 ejes Unidad de parada de emergencia (Panel de parada de emergencia) (Cambio de modo) Fig.3.5 (anuncio) SRVO-274 Estado NTED1 anormal SRVO-275 Estado NTED2 anormal SRVO-277 Parada de emergencia del panel (SVEMG anormal) SRVO-278 Parada de emergencia de TP (SVEMG anormal) - 65 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-291 MANTENIMIENTO B-83525ES/07 IPM sobrecalentamiento (G:i A:j) (Explicación) (Acción 1) (Acción 2) El IPM del servoamplificador está sobrecalentado. Verifique si el orificio de ventilación está obstruido. Si es necesario, límpielos. Si se emite SRVO-291 cuando la condición de funcionamiento del robot es grave, verifique la condición de funcionamiento del robot y luego relaje la condición cuando sea posible. (Acción 3) Si SRVO-291 se emite con frecuencia, reemplace el servoamplificador. SRVO- Error de comunicación de 295 amperios (G:i A:j) (Explicación) (Acción 1) Se produjo un error de comunicación en el servoamplificador de 6 ejes. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. SRVO- 297 Potencia de entrada inadecuada (G:i A:j) (Explicación) (Acción 1) (Acción 2) Verifique el voltaje de entrada del controlador para ver si hay una falta de fase. Mida el voltaje secundario entre cada fase en el disyuntor principal, si se detecta falta de fase, reemplace el disyuntor principal. (Acción 3) (Acción 4) SRVO-300 SRVO-302 El servoamplificador de 6 ejes ha detectado una falta de fase en el voltaje de entrada. Reemplace la unidad de parada de emergencia. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Mano rota/HBK deshabilitado Establezca Mano rota en HABILITAR (Explicación) (Acción 1) (Acción 2) Aunque HBK estaba desactivado, se recibió la señal HBK. Presione RESET en el dispositivo de programación para liberar la alarma. Verifique si la señal de mano rota está conectada al robot. El circuito de señal rota está conectado, habilita la mano rota. Cuando la mano (Ver Subsección 5.6.3 en CONEXIONES) SRVO-335 Alarma DCS OFFCHK a, b (Explicación) Se detectó una falla en el circuito de entrada de la señal de seguridad. Antes de ejecutar la (Acción 1), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 1) SRVO-348 Reemplace la placa principal. Alarma a, b de apagado del MCC del DCS (Explicación) (Acción 1) Se emitió un comando para apagar el contactor magnético, pero éste no se apagó. Si hay una señal conectada a la unidad de parada de emergencia CRMB8, verifique si hay un problema en el destino de la conexión. Asegúrese de que el conector CRMB16 (amplificador de 6 ejes) esté conectado de forma segura al servoamplificador. (Acción 2) Reemplace la unidad de parada de emergencia (incluido el contactor magnético). Antes de ejecutar la (Acción 3), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 3) (Acción 4) Reemplace la placa principal. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. - 66 - B-83525ES/07 SRVO-349 MANTENIMIENTO 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Alarma a, b del MCC del DCS (Explicación) (Acción 1) Se emitió un comando para encender el contactor magnético, pero éste no se encendió. Reemplace la unidad de parada de emergencia (incluido el contactor magnético). Antes de ejecutar la (Acción 2), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 2) (Acción 3) Reemplace la placa principal. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. SRVO-370 SRVO-371 Estado anormal de SVON1 Estado anormal de SVON2 (Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal interna de la placa principal (SVON). Antes de ejecutar la (Acción 1), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 1) (Acción 2) (Acción 3) Reemplace la placa principal. Reemplace el servoamplificador de 6 ejes. Reemplace la placa de parada de emergencia. ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no restablezca la alarma de error de cadena hasta que se identifique y repare la falla. Si se continúa utilizando el robot con uno de los circuitos duplicados defectuoso, es posible que no se garantice la seguridad cuando falle el otro circuito. NOTA Para conocer el procedimiento de recuperación de esta alarma, consulte las descripciones de SRVO-230 y SRVO-231. Amplificador servo de 6 ejes Placa base Figura 3.5 (ae) Unidad de parada de emergencia (Panel de parada de emergencia) SRVO-291 Sobrecalentamiento del IPM SRVO-295 Error de comunicación del amplificador SRVO-297 Alimentación de entrada inadecuada SRVO-335 Alarma a, b de DCS OFFCHK SRVO-348 Alarma a, b de DCS MCC OFF SRVO-349 Alarma a, b de DCS MCC ON SRVO-370 Estado anormal de SVON1 SRVO-371 Estado anormal de SVON2 - 67 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83525ES/07 SRVO-372 SRVO-373 Estado anormal de OPEMG1 Estado anormal de OPEMG2 (Explicación) Se detectó una alarma de cadena con el botón de parada de emergencia en el panel del operador. (Acción 1) (Acción 2) (Acción 3) (Acción 4) Reemplace el panel de parada de emergencia. Reemplace el cable del mando a distancia. Reemplace el mando a distancia. Reemplace el botón de parada de emergencia en el panel del operador. Antes de ejecutar la (Acción 5), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 5) Reemplace la placa principal. ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no restablezca la alarma de error de cadena hasta que se identifique y repare la falla. Si se continúa utilizando el robot con uno de los circuitos duplicados defectuoso, es posible que no se garantice la seguridad cuando falle el otro circuito. NOTA Para conocer el procedimiento de recuperación de esta alarma, consulte las descripciones de SRVO-230 y SRVO-231. SRVO-374 SRVO-375 SRVO-376 SRVO-377 Estado anormal del MODE11 Estado anormal del MODE12 Estado anormal del MODE21 Estado anormal del MODE22 (Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal del cambio de modo. (Acción 1) (Acción 2) Verifique el interruptor de modo y su cable. Reemplácelos si encuentra un defecto. Reemplace la placa de parada de emergencia. Antes de ejecutar la (Acción 3), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 3) Reemplace la placa principal. ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no restablezca la alarma de error de cadena hasta que se identifique y repare la falla. Si se continúa utilizando el robot con uno de los circuitos duplicados defectuoso, es posible que no se garantice la seguridad cuando falle el otro circuito. NOTA Para conocer el procedimiento de recuperación de esta alarma, consulte las descripciones de SRVO-230 y SRVO-231. - 68 - B-83525ES/07 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO Unidad de parada de emergencia (Panel de parada de emergencia) (Cambio de modo) (Rojo) (Amarillo) (Botón de parada de emergencia) Figura 3.5 (a-f) SRVO-372 Estado anormal de OPEMG1 SRVO-373 Estado anormal de OPEMG2 SRVO-374 Estado anormal de MODE11 SRVO-375 Estado anormal de MODE12 SRVO-376 Estado anormal de MODE21 SRVO-377 Estado anormal de MODE22 - 69 - 3. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-378 MANTENIMIENTO B-83525ES/07 Estado SFDIxx anormal (Explicación) (Acción 1) (Acción 2) Se detectó una alarma en cadena con la señal SFDI. xx muestra el nombre de la señal. Verifique si el circuito conectado a la señal de entrada dual (SFDI) está defectuoso. Verifique si la sincronización de la señal de entrada dual (SFDI) cumple con la especificación de sincronización. (Consulte la Subsección 3.3.4, Fig. 3.3.4(c) en CONEXIONES). ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no restablezca la alarma de error de cadena hasta que se identifique y repare la falla. Si se continúa utilizando el robot con uno de los circuitos duplicados defectuoso, es posible que no se garantice la seguridad cuando falle el otro circuito. NOTA Para conocer el procedimiento de recuperación de esta alarma, consulte las descripciones de SRVO-230 y SRVO-231. Unidad de parada de emergencia (Panel de parada de emergencia) Figura 3.5 (ag) SRVO-450 SRVO-378 Estado SFDIxx anormal Falla del circuito Drvoff (G:i A:j) (Explicación) Las dos entradas de accionamiento no están en el mismo estado. (Acción 1) (Acción 2) Verifique la línea de las dos entradas de accionamiento. (Acción 3) Reemplace el servoamplificador. SRVO-451 Asegúrese de que el conector CRMB16 (amplificador de 6 ejes) esté bien conectado al servoamplificador. Fallo interno del S-BUS (G:i A:j) (Explicación) Se encuentra un error en la comunicación del bus serial en el servoamplificador. (Acción 1) SRVO-452 Reemplace el servoamplificador. Error de datos de ROM (G:i A:j) (Explicación) (Acción 1) SRVO-453 Reemplace el servoamplificador. Controlador de bajo voltaje (G:i A:j) (Explicación) (Acción 1) Se encontró un error en los datos de la ROM del servoamplificador. El voltaje de alimentación del controlador en el servoamplificador es bajo. Reemplace el servoamplificador. - 70 -
