<> ARC Mate 120+C
<> M-20+A
UNIDAD MECÁNICA
MANUAL DEL USUARIO
B-82874ES/07
•
Instrucciones originales
Antes de utilizar el Robot, asegúrese de leer el "Manual de Seguridad del Robot FANUC (B-80687EN)" y
comprender su contenido.
• Queda prohibida la reproducción total o parcial de este manual.
• Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin previo aviso.
Los productos de este manual están controlados en base a la "Ley de Divisas y Comercio Exterior" de
Japón. La exportación desde Japón puede estar sujeta a una licencia de exportación del gobierno de
Japón.
Además, la reexportación a otro país puede estar sujeta a la licencia del gobierno del país desde el que
se reexporta el producto. Además, el producto también puede estar controlado por la normativa de
reexportación del gobierno de Estados Unidos.
Si desea exportar o reexportar estos productos, póngase en contacto con FANUC para obtener
asesoramiento.
En este manual hemos intentado, en la medida de lo posible, describir todas las cuestiones. Sin
embargo, no podemos describir todas las cosas que no deben hacerse, o que no pueden hacerse,
porque hay muchas posibilidades.
Por lo tanto, los asuntos que no estén especialmente descritos como posibles en este manual deben ser
considerados "imposibles".
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
B-82874ES/07
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Gracias por comprar FANUC Robot.
Este capítulo describe las precauciones que deben observarse para garantizar el uso seguro del . Antes de intentar
utilizar el robot, asegúrese de leer detenidamente este capítulo.
Antes de utilizar las funciones relacionadas con el funcionamiento del robot, lea el manual del operador
correspondiente para familiarizarse con dichas funciones.
Si alguna descripción de este capítulo difiere de la que figura en otra parte de este manual, prevalecerá la
descripción dada en este capítulo.
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando opere un robot y sus
dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.
Además, consulte el "MANUAL DE SEGURIDAD DEL ROBOT FANUC (B-80687EN)".
1
PERSONA TRABAJADORA
El personal puede clasificarse del siguiente modo.
Operadora:
• Enciende y apaga el controlador del robot
•
Inicia el programa del robot desde el panel del operador
Programador u operador docente:
• Maneja el robot
•
Enseña al robot dentro de la valla de seguridad
Ingeniero de mantenimiento:
• Maneja el robot
• Enseña al robot dentro de la valla de seguridad
• Mantenimiento (ajuste, sustitución)
-
Un operario no puede trabajar dentro de la valla de seguridad.
Dentro de la valla de seguridad pueden trabajar un programador, un operador de enseñanza y un ingeniero de
mantenimiento. Las actividades de trabajo dentro de la valla de seguridad incluyen la elevación, la
configuración, la enseñanza, el ajuste, el mantenimiento, etc.
Para trabajar dentro de la valla, la persona debe recibir formación sobre el funcionamiento correcto del robot.
Durante el funcionamiento, la programación y el mantenimiento de su sistema robótico, el programador, el operador
de enseñanza y el ingeniero de mantenimiento deben tener un cuidado adicional de su seguridad utilizando las
siguientes precauciones de seguridad.
-
Utilizar ropa o uniformes adecuados durante el funcionamiento del sistema
Llevar calzado de seguridad
Usar casco
s-1
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
2
B-82874ES/07
DEFINICIÓN DE ADVERTENCIA, PRECAUCIÓN Y
NOTA
Para garantizar la seguridad del usuario y evitar daños a la máquina, este manual indica cada precaución de
seguridad con "Advertencia" o "Precaución" según su gravedad. La información complementaria se indica mediante
"Nota". Lea el contenido de cada "Advertencia", "Precaución" y "Nota" antes de intentar utilizar los robots.
ADVERTENCIA
Se aplica cuando existe peligro de que el usuario sufra lesiones o cuando existe peligro de
que tanto el usuario como el equipo sufran daños si no se respeta el procedimiento
aprobado.
PRECAUCIÓN
Se aplica cuando existe peligro de que el equipo resulte dañado, si no se respeta el
procedimiento aprobado.
NOTA
Las notas se utilizan para indicar información complementaria distinta de las Advertencias y
Precauciones.
•
Lea atentamente este manual y guárdelo en un de venta.
3
SEGURIDAD DEL TRABAJADOR
La seguridad del trabajador es la principal consideración de seguridad.
Dado que es muy peligroso entrar en el
espacio operativo del robot durante el funcionamiento automático, deben observarse las precauciones de seguridad
adecuadas.
A continuación se enumeran las precauciones generales de seguridad.
Debe prestarse especial atención a la
seguridad de los trabajadores.
(1)
Haga que las personas que trabajan en el sistema robótico asistan a los cursos de formación impartidos por FANUC.
FANUC ofrece varios cursos de formación.
para más detalles.
(2)
(3)
Póngase en contacto con nuestra oficina de ventas
Incluso cuando el robot está parado, es posible que aún se encuentre en estado listo para moverse y esté
esperando una señal. En este estado, se considera que el robot sigue en movimiento. Para garantizar la
seguridad de los trabajadores, el sistema debe disponer de una alarma que indique visual o acústicamente que
el robot está en movimiento.
Instale una valla de seguridad con una puerta para que ninguna persona que trabaje pueda entrar en la zona de
trabajo sin pasar por la puerta. Instale un dispositivo de enclavamiento, un tapón de seguridad, etc. en la valla
de seguridad para que el robot se detenga al abrirse la valla de seguridad.
El controlador está diseñado para recibir esta señal de enclavamiento del interruptor de la puerta.
Cuando se abre la puerta y se recibe esta señal, el controlador detiene el robot (Consulte "TIPO DE
PARADA DEL ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para conocer los detalles del tipo de
parada). Para la conexión, véase Fig.3 (a) y Fig.3 (b).
(4)
(5)
Proporcione a los dispositivos periféricos una conexión a tierra adecuada (Clase A, Clase B, Clase C y Clase D).
Intente instalar los dispositivos periféricos fuera de la zona de trabajo.
s-2
B-82874ES/07
(6)
(7)
(8)
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
Dibuja un contorno en el suelo, indicando claramente la amplitud de movimiento del robot, incluidas las
herramientas como una mano.
Instale un interruptor de alfombrilla o un interruptor fotoeléctrico en el suelo con un enclavamiento a una
alarma visual o sonora que detenga el robot cuando una persona trabajadora entre en la zona de trabajo.
Si es necesario, instale un bloqueo de seguridad para que nadie, excepto la persona encargada del trabajo,
pueda conectar la alimentación del robot.
El disyuntor instalado en el controlador está diseñado para que nadie pueda encenderlo cuando está
bloqueado con un candado.
(9) Cuando ajuste cada dispositivo periférico de forma independiente, asegúrese de apagar el robot.
(10) Los operadores deben ir sin guantes mientras manipulan el panel del operador o la consola de programación.
La operación con los dedos enguantados podría causar un error de operación.
(11) Los programas, las variables del sistema y otra información pueden guardarse en tarjetas de memoria o
memorias USB. Asegúrese de guardar los datos periódicamente por si se pierden en un accidente.
(12) El robot debe ser transportado e instalado siguiendo con precisión los procedimientos recomendados por
FANUC. Un transporte o instalación incorrectos pueden provocar la caída del robot y causar lesiones graves a
los trabajadores.
(13) En la primera operación del robot después de la instalación, la operación debe limitarse a velocidades bajas. A
continuación, debe aumentarse gradualmente la velocidad para comprobar el funcionamiento del robot.
(14) Antes de poner en marcha el robot, debe comprobarse que no hay nadie en la zona de la valla de seguridad. Al
mismo tiempo, debe comprobarse que no existe riesgo de situaciones peligrosas. Si se detecta una situación de
este tipo, debe eliminarse antes de la operación.
(15) Cuando se utilice el robot, deben tomarse las siguientes precauciones. De lo contrario, el robot y los equipos
periféricos pueden verse afectados negativamente, o los trabajadores pueden sufrir lesiones graves.
- Evite utilizar el robot en un entorno inflamable.
- Evite utilizar el robot en un entorno explosivo.
- Evite utilizar el robot en un entorno lleno de radiaciones.
- Evite utilizar el robot bajo el agua o con mucha humedad.
- Evite utilizar el robot para transportar personas o animales.
- Evite utilizar el robot como escalera. (Nunca se suba al ni se cuelgue de él).
(16) Cuando conecte los dispositivos periféricos relacionados con la parada (valla de seguridad, etc.) y cada señal
(emergencia externa, valla, etc.) del robot, asegúrese de confirmar el movimiento de parada y no realice una
conexión incorrecta.
(17) Al preparar el caballete, tenga en cuenta la seguridad para los trabajos de instalación y mantenimiento en
lugares altos, de acuerdo con la Fig.3 (c). Tenga en cuenta la posición de montaje de los peldaños y los pernos
de seguridad.
s-3
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
RM1
B-82874ES/07
RP1
Codificador de impulsos
RI/RO,XHBK,XROT
Potencia del motor/freno
TIERRA
Valla de seguridad
Dispositivo de enclavamiento y tapón de seguridad que se activan si se
abre la puerta.
Fig. 3 (a)
Valla y puerta de seguridad
(Nota)
Doble
cadena
Tablero de parada de
emergencia
o Tablero
Panel
de panel
EAS1
EAS11 EAS2
EAS21
Cadena
simple
Panel
CERCA1 CERCA2
Fig. 3 (b)
Para el R-30iB, el R-30iB Mate
（Nota）
Los
terminales EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 se encuentran en la placa de
parada de emergencia.
En caso de R-30iA
Terminales EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 o FENCE1,FENCE2
Para
el R-30iAen la caja de control o en el bloque de terminales de la
se encuentran
Los
terminales
EAS1,EAS11,EAS2,EAS21
se encuentran en la placa de
placa
de circuito
impreso.
parada de emergencia o en el panel de conexiones.
En caso de R-30iA Mate
Los terminales
EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 se encuentran en
Para
el R-30iA Mate
la placa de parada de emergencia o en el panel de
Terminales
o FENCE1,FENCE2
conexiones.EAS1,EAS11,EAS2,EAS21
(en caso de tipo al aire
libre)
se encuentran en la placa de parada de emergencia o en el panel de
conexiones
del CRM65 (tipose
abierto).
Termianls FENCE1,FENCE2
proporcionan en
el tablero de parada de emergencia.
Consulte el capítulo de CONEXIÓN ELÉCTRICA del manual de
Consulte el manual de mantenimiento del controlador para más
mantenimiento del controlador para más detalles.
detalles.
Esquema del circuito final de carrera de la valla de seguridad
s-4
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
B-82874ES/07
Gancho para cinturón de
seguridad
Valla
Pasos
Caballet
e
Pisada
para
mantenimiento
Fig.3 (c) Pasos para el mantenimiento
3.1
SEGURIDAD DEL OPERADOR
El operario es la persona que maneja el sistema robotizado.
consola de programación también es un operario.
operadores de la consola de programación.
(1)
(2)
(3)
(4)
En este sentido, un trabajador que maneja la
Sin embargo, esta sección no se aplica a los
Si no tiene que utilizar el robot, desconecte la alimentación del controlador del robot o pulse el botón de
PARADA DE EMERGENCIA y, a continuación, continúe con el trabajo necesario.
Operar el sistema robótico en una ubicación fuera de la valla de seguridad.
Instale una valla de seguridad con una puerta de seguridad para evitar que cualquier trabajador que no sea el
operario entre en la zona de trabajo de forma inesperada y para evitar que el trabajador entre en una zona
peligrosa.
Instale un botón de PARADA DE EMERGENCIA al alcance del operador.
El controlador del robot está diseñado para ser conectado a un botón externo de PARADA DE
EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene la operación del robot (Por favor refiérase a
"TIPO DE PARADA DEL ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para detalles del tipo de
parada), cuando el botón externo de PARADA DE EMERGENCIA es presionado. Consulte el siguiente
diagrama para la conexión.
Doble cadena
Botón de parada externo
Botón de parada de emergencia
Panel
o Pane l boa rd
EES1
EES11
EES2
EES21
Cadena simple
Botón de parada
externa
Panel
EMGIN1
EMGIN2
(No te)
Conectar EES1 y EES11, EES2 y EES21 o EMGIN1
(y) EMGIN2
（Nota）
Para
el R-30iB, el R-30iB Mate
Conecta
EES11,EES2y
EES21o
EES
1,EESEES1y
11,EES
2,EES 21 están
en el EMGIN1y
tablero deEMGIN2.
parada de emergencia
En caso de R-30iA
Para
el R-30iA
EES1,EES11,EES2,EES21
o EMGIN1,EMGIN2 están en la placa del panel.
EES 1,EES 11,EES 2,EES 21 o EMGIN1, EMGIN2 están en el
En caso de R-30iA Mate
tablero del panel.
EES1,EES11,EES2,EES21 están en la placa de parada de emergencia o
en el panel de conectores (en caso de tipo Open air).
Para
el R-30iA Mate
EMGIN1,EMGIN2
están en la placa de parada de emergencia.
Terminales
EAS1,EAS11
,EAS2,EAS21del
o FENCE1,FENCE2
Consulte el manual
de mantenimiento
controlador para más detalles.
se proporcionan en el tablero de parada de emergencia o en el conector
panel de CRM65 (tipo al aire libre).
Consulte enla página
CONEXIONES
ELÉCTRICAS
Capítulo de
CONEXIÓN del control ler manual de mantenimiento para más detalles.
s-5
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
Fig.3.1 Esquema de conexión
del pulsador externo de parada de emergencia
s-6
B-82874ES/07
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
B-82874ES/07
3.2
SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR
Al enseñar al robot, el operario debe entrar en el área de trabajo del robot.
especialmente la seguridad del operador de la consola de programación.
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
El operador debe garantizar
A menos que sea específicamente necesario entrar en la zona de trabajo del robot, realice todas las tareas fuera de la
zona.
Antes de enseñar al robot, compruebe que el robot y sus dispositivos periféricos se encuentran en condiciones
normales de funcionamiento.
Si es inevitable entrar en el área de trabajo del robot para enseñarle, compruebe las ubicaciones, ajustes y otras
condiciones de los dispositivos de seguridad (como el botón de PARADA DE EMERGENCIA, el interruptor
DEADMAN en la consola de programación) antes de entrar en el área.
El programador debe ser extremadamente cuidadoso y no permitir que nadie más entre en el área de trabajo del
robot.
La programación debe realizarse, en la medida de lo posible, fuera de la zona de la valla de seguridad. Si es
necesario programar en la zona de la valla de seguridad, el programador debe tomar las siguientes
precauciones:
—
Antes de entrar en la zona de la valla de seguridad, asegúrese de que no hay riesgo de situaciones
peligrosas
en la zona.
— Esté preparado para pulsar el botón de parada de emergencia siempre que sea necesario.
— Los movimientos del robot deben realizarse a baja velocidad.
— Antes de iniciar la programación, compruebe el estado de todo el sistema para asegurarse de que ninguna
instrucción remota
al equipo periférico o el movimiento sería peligroso para el usuario.
Nuestro panel de operador está provisto de un botón de parada de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de modo)
para seleccionar el modo de funcionamiento automático (AUTO) y los modos de enseñanza (T1 y T2). Antes de entrar en el
interior de la valla de seguridad con fines de enseñanza, ponga el interruptor en modo de enseñanza, retire la llave del interruptor
de modo para evitar que otras personas cambien el modo de funcionamiento por descuido y, a continuación, abra la puerta de
seguridad. Si la puerta de seguridad se abre con el modo de operación automático ajustado, el robot se detiene (Por favor
refiérase a "TIPO DE PARADA DEL ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para detalles del tipo de parada). Después
de que el interruptor es a un modo de aprendizaje, la puerta de seguridad es deshabilitada. El programador debe entender que la
puerta de seguridad está deshabilitada y es responsable de evitar que otras personas entren en el interior de la valla de
seguridad. (Para la especificación estándar del Controlador R-30iA Mate, no hay modo
El modo de funcionamiento automático y el modo de aprendizaje se seleccionan mediante el interruptor de habilitación de la
botonera de aprendizaje).
Nuestra consola de programación dispone de un interruptor DEADMAN y de un botón de parada de emergencia. El botón y el
interruptor funcionan de la siguiente manera:
(1) Botón de parada de emergencia: Provoca una parada de emergencia (Consulte "TIPO DE PARADA DEL ROBOT" en
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para conocer los detalles del tipo de parada) cuando se pulsa.
(2) Interruptor DEADMAN: Funciona de forma diferente en función del estado del interruptor de activación/desactivación
de la consola de programación.
(a)
Desactivar: El interruptor DEADMAN está desactivado.
(b)
Activar: La alimentación del servo se desactiva cuando el operador suelta el interruptor DEADMAN o cuando
el operador presiona fuertemente el interruptor.
Nota) El interruptor DEADMAN se proporciona para detener el robot cuando el operador suelta la consola de programación o
presiona la consola con fuerza en caso de emergencia. El R-30iB/R-30iA/ R-30iA Mate emplea un
Interruptor DEADMAN de 3 posiciones, que permite que el robot funcione cuando el interruptor DEADMAN de 3
posiciones está
presionado hasta su punto intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor DEADMAN o lo pulsa con fuerza, el
robot se detiene inmediatamente.
El controlador determina la intención del operador de iniciar el aprendizaje mediante la doble operación de colocar el interruptor
de habilitación/deshabilitación de la consola de aprendizaje en la posición de habilitación y pulsar el interruptor DEADMAN. El
operario debe asegurarse de que el robot puede funcionar en estas condiciones y ser responsable a la hora de realizar las tareas
de forma segura.
Basado en la evaluación de riesgos de FANUC, el número de operaciones de DEADMAN SW no debe exceder de 10000 veces al
año.
s-7
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
s-8
B-82874ES/07
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
B-82874ES/07
La consola de programación, el panel del operador y la interfaz del dispositivo periférico envían cada señal de inicio del robot. Sin
embargo, la validez de cada señal cambia de la siguiente manera dependiendo del interruptor de modo y del interruptor
DEADMAN del panel del operador, del interruptor de habilitación de la consola de programación y de la condición remota en el
software.
Para el controlador R-30iB/R-30iA o la especificación CE o RIA del controlador R-30iA Mate
Modo
Interruptor de
activación de la
botonera de
aprendizaje
En
AUTO
modo
Fuera de
En
T1, T2
modo
Fuera de
Condición
remota del
software
Enseñar colgante
Panel del operador
Dispositivo periférico
Local
No autorizado
No autorizado
No autorizado
Remoto
No autorizado
No autorizado
No autorizado
Local
No autorizado
Permitido iniciar
No autorizado
Remoto
No autorizado
No autorizado
Permitido iniciar
Local
Permitido iniciar
No autorizado
No autorizado
Remoto
Permitido iniciar
No autorizado
No autorizado
Local
No autorizado
No autorizado
No autorizado
Remoto
No autorizado
No autorizado
No autorizado
Modo T1,T2: El interruptor DEADMAN es efectivo.
Para la especificación estándar del controlador R-30iA Mate
(6)
(7)
(8)
3.3
Interruptor de activación de la
botonera de aprendizaje
Condición remota del software
Enseñar colgante
Dispositivo periférico
En
Ignorado
Permitido iniciar
No autorizado
Fuera de
Local
No autorizado
No autorizado
Remoto
No autorizado
Permitido iniciar
(Sólo cuando se selecciona el controlador R-30iB/R-30iA o la especificación CE o RIA del controlador R-30iA
Mate). Para iniciar el sistema utilizando el panel del operador, asegúrese de que no hay nadie en el área de
trabajo del robot y de que no existen condiciones anormales en el área de trabajo del robot.
Una vez finalizado un programa, asegúrese de realizar una prueba de funcionamiento según el procedimiento que se
indica a continuación.
(a) Ejecute el programa durante al menos un ciclo de funcionamiento en el modo de paso único a baja velocidad.
(b) Ejecute el programa durante al menos un ciclo de funcionamiento en el modo de funcionamiento
continuo a baja velocidad.
(c) Ejecute el programa durante un ciclo de funcionamiento en el modo de funcionamiento continuo a la
velocidad intermedia y compruebe que no se producen anomalías debidas a un retraso en la
temporización.
(d) Ejecute el programa durante un ciclo de funcionamiento en el modo de funcionamiento continuo a la
velocidad de funcionamiento normal y compruebe que el sistema funciona automáticamente sin
problemas.
(e) Una vez comprobada la integridad del programa mediante la ejecución de prueba anterior, ejecútelo en el
modo de funcionamiento automático.
Mientras se opera el sistema en el modo de funcionamiento automático, el operador de la consola de
programación debe abandonar el área de trabajo del robot.
SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO
Para la seguridad del personal técnico de mantenimiento, preste la máxima atención a lo siguiente.
(1)
(2)
(3)
Durante el funcionamiento, no entre nunca en la zona de trabajo del robot.
Puede surgir una situación peligrosa cuando el robot o el sistema, se mantienen con su alimentación activada
durante las operaciones de mantenimiento. Por lo tanto, para cualquier operación de mantenimiento, el robot y
el sistema deben ponerse en estado de apagado. Si es necesario, se debe colocar un candado para evitar que
cualquier otra persona encienda el robot y/o el sistema. En caso de que el mantenimiento deba ejecutarse en el
estado de encendido, deberá pulsarse el botón de parada de emergencia.
Si es necesario entrar en el rango de operación del robot mientras la alimentación está conectada, pulse el
botón de parada de emergencia en el panel del operador, o la consola de programación antes de entrar en el
rango. El personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener
s-9
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
cuidado de no permitir que otras personas
operen el robot descuidadamente.
s-10
B-82874ES/07
B-82874ES/07
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
(4)
Al entrar en la zona delimitada por la valla de seguridad, el trabajador de mantenimiento debe comprobar todo
el sistema para asegurarse de que no existe ninguna situación peligrosa. En caso de que el trabajador tenga que
entrar en la zona de seguridad mientras exista una situación peligrosa, deberá extremar las precauciones y
controlar cuidadosamente el estado de todo el sistema.
(5) Antes de iniciar el mantenimiento del sistema neumático, debe cortarse la presión de alimentación y reducirse
a cero la presión en las tuberías.
(6) Antes de iniciar el aprendizaje, compruebe que el robot y sus dispositivos periféricos se encuentran en
condiciones normales de funcionamiento.
(7) No haga funcionar el robot en modo automático mientras haya alguien en la zona de trabajo del robot.
(8) Cuando mantenga el robot junto a una pared o un instrumento, o cuando haya varios trabajadores trabajando
cerca, asegúrese de que su vía de escape no esté obstruida.
(9) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se instala cualquier dispositivo móvil que no sea el
robot, como una cinta transportadora, preste mucha atención a su movimiento.
(10) Si es necesario, haga que un trabajador familiarizado con el sistema del robot se sitúe junto al panel del
operador y observe el trabajo que se está realizando. Si surge algún peligro, el trabajador debe estar preparado
para pulsar el botón de PARADA DE EMERGENCIA en cualquier momento.
(11) Cuando sustituya una pieza, póngase en contacto con el centro de servicio de FANUC. Si se sigue un
procedimiento incorrecto, puede ocurrir un accidente, causando daños al robot y lesiones al trabajador.
(12) Al sustituir o reinstalar componentes, tenga cuidado de evitar que entren cuerpos extraños en el sistema.
(13) Cuando manipule cada unidad o placa de circuito impreso del controlador durante la inspección, desconecte el
disyuntor para protegerse contra descargas eléctricas.
Si hay dos armarios, desconecte el disyuntor de ambos.
(14) Una pieza debe ser sustituida por una pieza recomendada por FANUC. Si se utilizan otras piezas, se
produciría un mal funcionamiento o daños. Especialmente, un fusible que no es recomendado por FANUC no
debe ser usado. Un fusible de este tipo puede provocar un incendio.
(15) Cuando reinicie el sistema del robot tras finalizar los trabajos de mantenimiento, asegúrese previamente de
que no hay ninguna persona en la zona de trabajo y de que el robot y los dispositivos periféricos no presentan
anomalías.
(16) Cuando se retira un motor o un freno, el brazo del robot debe sujetarse previamente con una grúa u otro
equipo para que el brazo no se caiga durante la retirada.
(17) Siempre que se derrame grasa en el suelo, debe retirarse lo antes posible para evitar caídas peligrosas.
(18) Las siguientes piezas se calientan. Si un trabajador de mantenimiento necesita tocar una pieza de este tipo en
estado caliente, deberá llevar guantes resistentes al calor o utilizar otras herramientas de protección.
— Servomotor
— Dentro del controlador
— Reductor
— Caja de cambios
— Unidad de muñeca
(19) El mantenimiento debe realizarse bajo una luz adecuada. Hay que tener cuidado de que la luz no cause
cualquier peligro.
(20) Cuando se manipula un motor, un reductor u otra carga pesada, debe utilizarse una grúa u otro equipo para
proteger a los trabajadores de mantenimiento de la carga excesiva. De lo contrario, los trabajadores de
mantenimiento sufrirían lesiones graves.
(21) No se debe pisar ni subir al robot durante el mantenimiento. Si se intenta, el robot se vería afectado
negativamente. Además, un paso en falso puede causar lesiones al trabajador.
(22) Cuando realice trabajos de mantenimiento en elevados, asegúrese un pie de apoyo y lleve puesto el cinturón de
seguridad.
(23) Una vez finalizado el mantenimiento, el aceite o el agua derramados y las virutas metálicas deben retirarse del
suelo alrededor del robot y dentro de la valla de seguridad.
(24) Cuando se sustituye una pieza, todos los pernos y demás componentes relacionados deben volver a colocarse
en su original. Debe comprobarse cuidadosamente que no falte ningún componente o que no se haya dejado sin
montar.
(25) En caso de que sea necesario el movimiento del robot durante el mantenimiento, deben tomarse las siguientes
precauciones :
s-11
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
B-82874ES/07
- Prevea una vía de escape. Y durante el propio movimiento de mantenimiento, supervise continuamente todo
el sistema para que su ruta de escape no quede bloqueada por el robot o por equipos periféricos.
- Preste siempre atención a las situaciones potencialmente peligrosas y esté preparado para pulsar el botón
de parada de emergencia siempre que sea necesario.
(26) El robot debe inspeccionarse periódicamente. (Consulte el manual mecánico del robot y el manual de
mantenimiento del controlador.) No realizar la inspección periódica puede afectar negativamente al rendimiento
o a la vida útil del robot y puede provocar un accidente.
(27) Después de haber sustituido una pieza, se debe efectuar una ejecución de prueba para el robot según un
método predeterminado. (Durante la ejecución de la prueba, el personal de mantenimiento debe trabajar fuera
de la valla de seguridad.
4
SEGURIDAD DE LAS HERRAMIENTAS Y
DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
4.1
(1)
(2)
(3)
(4)
PRECAUCIONES EN LA PROGRAMACIÓN
Utilice un final de carrera u otro sensor para detectar una condición peligrosa y, si es necesario, diseñe el
programa para detener el robot cuando se reciba la señal del sensor.
Diseñe el programa para detener el robot cuando se produzca una condición anormal en cualquier otro robot o
dispositivo periférico, aunque el propio robot sea normal.
Para un sistema en el que el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincrónico, se debe tener
especial cuidado en la programación para que no interfieran entre sí.
Proporcionar una interfaz adecuada entre el robot y sus dispositivos periféricos para que el robot pueda
detectar los estados de todos los dispositivos del sistema y pueda detenerse en función de los estados.
4.2
(1)
(2)
(3)
(4)
PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO
Mantenga limpias las celdas componentes del sistema robótico y opere el robot en un ambiente libre de grasa,
agua y polvo.
No utilice líquido sin confirmar para el líquido de corte y el líquido de limpieza.
Utilice un final de carrera o un tope mecánico para limitar el movimiento del robot de forma que éste o el cable
no golpeen contra sus dispositivos periféricos o herramientas.
Observe las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. El incumplimiento de las
precauciones puede causar problemas mecánicos.
•
Utilice el cable de la unidad mecánica que tenga la interfaz de usuario requerida.
•
No añada cables o mangueras de usuario al interior de la unidad mecánica.
•
No obstruya el movimiento del cable de la unidad mecánica cuando los cables se añadan al exterior de la
unidad mecánica.
•
En el caso del modelo que un cable está expuesto, Por favor, no realice remodelación (Adición de una
cubierta protectora y fijar un cable exterior más) obstruir el comportamiento del afloramiento de la
cable.
•
(5)
Cuando instale equipos periféricos del usuario en la unidad mecánica del robot, preste atención a que los
equipos no interfieran con el propio robot.
El apagado frecuente del robot durante su funcionamiento provoca problemas en el robot. Por favor, evite que
el sistema se construya de forma que la parada se realice de forma rutinaria. (Refiérase al ejemplo de mal
caso.) Por favor ejecute la parada de apagado después de reducir la velocidad del robot y detenerlo por parada
de mantenimiento o parada de ciclo cuando no sea urgente. (Por favor refiérase a "TIPO DE PARADA DEL
ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para detalles del tipo de parada).
(Mal ejemplo)
s-12
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
B-82874ES/07
•
Cuando se genera un producto deficiente, la línea se detiene por parada de emergencia.
•
Cuando es necesaria una modificación, se acciona el interruptor de seguridad abriendo la valla de
seguridad y se ejecuta la parada de alimentación del robot durante el funcionamiento.
Un operario pulsa con frecuencia el botón de parada de emergencia y una línea se detiene.
•
•
(6)
Un sensor de área o un interruptor de alfombrilla conectado a la señal de seguridad funcionan de forma
rutinaria y se ejecuta la parada de alimentación del robot.
El robot se detiene urgentemente cuando se produce la alarma de detección de colisión (SRVO-050), etc. Por
favor, intente evitar paradas innecesarias. También puede causar problemas al robot. Por lo tanto, elimine las
causas de la alarma.
5
SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT
5.1
PRECAUCIONES DE USO
(1)
(2)
5.2
(1)
(2)
5.3
Cuando utilice el robot en modo jog, ajústelo a una velocidad adecuada para que el operario pueda manejar el
robot en cualquier eventualidad.
Antes de pulsar la tecla jog, asegúrese de saber de antemano qué movimiento realizará el robot en el modo jog.
PRECAUCIONES EN LA PROGRAMACIÓN
Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots no
interfieren entre sí.
Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el robot y
programe el movimiento de modo que comience en el origen y termine en el origen.
Permiten al operario distinguir fácilmente de un vistazo que el movimiento del robot ha finalizado.
PRECAUCIONES PARA LOS MECANISMOS
(1) Mantenga limpias las áreas de trabajo del robot y utilícelo en un entorno libre de grasa, agua y polvo.
5.4
PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN FUERZA
MOTRIZ EN SITUACIONES DE EMERGENCIA O
ANORMALES
(1)
Para situaciones de emergencia o anormales (por ejemplo, personas atrapadas o atrapadas por el robot), se
puede utilizar la unidad de desbloqueo del freno para mover los ejes del robot sin potencia de accionamiento.
Pida la unidad y el cable siguientes.
Nombre
Unidad de desbloqueo del freno
Cable de conexión del robot
Cable de alimentación
Especificación
A05B-2450-J350 (Tensión de entrada AC100-115V ) A05B-2450J351 (Tensión de entrada AC200-240V monofásica)
A05B-2525-J047 (5m)
A05B-2525-J048 (10m)
A05B-2525-J010 (5 m) (enchufe AC100-115 V) (*) A05B2525-J011 (10 m) (enchufe AC100-115 V) (*)
055B-2450-J364 (5m) (AC100-115V o AC200-240V Sin enchufe)
A05B-2450-J365 (10m) (AC100-115V o AC200-240V Sin enchufe)
s-13
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
B-82874ES/07
(*) No admiten el marcado CE.
(2)
(3)
Antes de la instalación, asegúrese de que se dispone de un número suficiente de unidades de desbloqueo de
frenos y de que éstas son fácilmente accesibles para el sistema de robot.
Para saber cómo utilizar la unidad de desbloqueo del freno, consulte el manual de mantenimiento del controlador del
robot.
PRECAUCIÓN
Los sistemas robóticos instalados sin un número adecuado de unidades de desbloqueo de
frenos o medios similares no cumplen la norma EN ISO 10218-1 ni la Directiva sobre
máquinas y, por lo tanto, no pueden llevar el marcado CE.
ADVERTENCIA
El brazo robótico se caería al soltar el freno debido a la gravedad. Por lo tanto, se
recomienda encarecidamente tomar las medidas adecuadas, como colgar el brazo
robótico de una grúa antes de soltar el freno.
En caso de soltar el freno motor del eje J2
Caída
En caso de soltar el freno motor del eje J3
Caída
Caída
Método de soporte del brazo robótico
Hond
a
(*)Esta figura es un ejemplo de montaje en
suelo.
La dirección de caída es diferente según
el ángulo de instalación, por lo que se
recomienda apoyar el robot
adecuadamente teniendo en cuenta la
influencia de la gravedad.
Fig. 5.4 Liberación del freno motor J2 y J3 y medidas
6
SEGURIDAD DEL EFECTOR FINAL
6.1
PRECAUCIONES EN LA PROGRAMACIÓN
(1)
Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos, considere cuidadosamente el tiempo necesario
s-14
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
B-82874ES/07
(2)
retardo después de emitir cada comando de control hasta el movimiento real y garantizar un control seguro.
Dotar al efector final de un final de carrera y controlar el sistema robotizado supervisando el estado del efector
final.
7
DETENER TIPO DE ROBOT
Existen tres tipos de paradas de robot:
Apagado (Categoría 0 según IEC 60204-1)
La servoalimentación se desactiva y el robot se detiene inmediatamente. La servoalimentación se desactiva cuando
el robot está en movimiento, y la trayectoria de movimiento de la deceleración no está controlada.
El siguiente proceso se realiza en la parada de apagado.
Se genera una alarma y se desconecta la alimentación del servo.
El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente. La ejecución del programa se detiene.
Parada controlada (Categoría 1 según IEC 60204-1) El robot
se desacelera hasta que se detiene y se desconecta la servoalimentación.
En la parada controlada se realizan los siguientes procesos.
Se produce la alarma "SRVO-199 Parada controlada" junto con una parada desacelerada. La ejecución del
programa se pone en pausa.
Se genera una alarma y se desconecta la alimentación del servo.
Retención (Categoría 2 según IEC 60204-1)
El robot se desacelera hasta que se detiene y la servoalimentación
permanece activada. El siguiente procesamiento se realiza en Hold.
El funcionamiento del robot se desacelera hasta que se detiene. La ejecución del programa se pausa.
ADVERTENCIA
La distancia y el tiempo de parada de la parada controlada son mayores que la distancia y
el tiempo de parada de la parada Power-Off. Cuando se utiliza la parada controlada, es
necesario realizar una evaluación de riesgos de todo el sistema robótico que tenga en
cuenta el aumento de la distancia y el tiempo de parada.
Cuando se pulsa el botón de parada de emergencia o la Valla está abierta, el tipo de parada del robot es Parada de
emergencia o Parada controlada. La configuración del tipo de paro para cada situación se denomina patrón de paro.
El patrón de paro es diferente según el tipo de controlador o la configuración de opciones.
Existen los 3 patrones de parada siguientes.
Patrón
de
parada
A
B
C
Modo
Botón de
parada de
emergencia
Parada de
emergencia
externa
CERCA abierta
Entrada SVOFF
Descone
xión del
servo
AUTO
P-Stop
P-Stop
C-Stop
C-Stop
P-Stop
T1
P-Stop
P-Stop
-
C-Stop
P-Stop
T2
P-Stop
P-Stop
-
C-Stop
P-Stop
AUTO
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
T1
P-Stop
P-Stop
-
P-Stop
P-Stop
T2
P-Stop
P-Stop
-
P-Stop
P-Stop
AUTO
C-Stop
C-Stop
C-Stop
C-Stop
C-Stop
T1
P-Stop
P-Stop
-
C-Stop
P-Stop
T2
P-Stop
P-Stop
-
C-Stop
P-Stop
Parada P: Parada PowerOff Parada C:
Parada controlada
s-15
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
-:
B-82874ES/07
Desactivar
La siguiente tabla indica el patrón de parada según el tipo de controlador o la configuración opcional.
Opción
R-30iB
Estándar
A (*)
Parada controlada por E-Stop (A05B-2600-J570)
C (*)
(*)
R-30iB no dispone de servo desconexión.
R-30iA
Opción
R-30iA Mate
Estándar
(Individual)
Estándar
(Dual)
RIA
tipo
CE
tipo
Estándar
RIA
tipo
CE
tipo
Estándar
B (*)
A
A
A
A (**)
A
A
Juego de tipos de tope (patrón
de tope C) (A05B-2500-J570)
N/A
N/A
C
C
N/A
C
C
(*) R-30iA estándar (simple) no dispone de servo desconexión.
(**) El R-30iA Mate Standard no tiene servo desconexión, y el tipo de parada de la entrada SVOFF es Power-Off
stop.
El patrón de parada del controlador se muestra en la línea "Patrón de parada" de la pantalla de versión de software.
Consulte "Versión de software" en el manual del operador del controlador para obtener información detallada sobre
la pantalla de versión de software.
"Opción "Parada controlada por E-Stop
Cuando se especifica la opción "Parada Controlada por Parada de Emergencia" (A05B-2600-J570) (Para el R30iA/R-30iA Mate, es Tipo de Parada ajustado (Patrón de Parada C) (A05B-2500-J570)), el tipo de parada de las
siguientes alarmas se convierte en Parada Controlada pero sólo en modo AUTO.
En modo T1 o T2, el tipo de
paro es Paro por desconexión, que es el funcionamiento normal del sistema.
Alarma
Condición
SRVO-001 Panel de mando Parada de
emergencia
SRVO-002 Botonera de mando con parada de
emergencia
SRVO-007 Paradas de emergencia externas
Se pulsa la parada de emergencia del panel del operador.
SRVO-194 Desconexión del servo
La entrada de desconexión del servo (SD4-SD41, SD5-SD51)
está abierta. (Controlador R-30iA)
SRVO-218 Parada de emergencia/desconexión de
servo ext.
La entrada de parada de emergencia externa (EES1-EES11, EES2-EES21)
está abierta. (Controlador R-30iA Mate/R-30iB)
SRVO-408 DCS SSO Ext Parada de emergencia
En la función de conexión DCS Safe I/O, SSO[3] está en OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Desconexión
En la función de conexión DCS Safe I/O, SSO[4] está en OFF.
Se pulsa la parada de emergencia de la botonera de aprendizaje.
La entrada de parada de emergencia externa (EES1-EES11, EES2-EES21)
está abierta. (Controlador R-30iA/R-30iB)
La parada controlada se diferencia de la parada Power-Off en lo siguiente:
En Parada controlada, el robot se detiene en la trayectoria del programa. Esta función es eficaz para un sistema
en el que el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvía de la trayectoria del programa.
En la parada controlada, el impacto físico es menor que en la parada Power-Off. Esta función es eficaz para
sistemas en los que debe minimizarse el impacto físico en la unidad mecánica o EOAT (End Of Arm Tool).
La distancia de parada y el tiempo de parada de la parada controlada son mayores que la distancia de parada y
el tiempo de parada de la parada Power-Off, dependiendo del modelo de robot y del eje. Consulte el manual
del operador de un modelo de robot concreto para obtener los datos de la distancia y el tiempo de parada.
Para el R-30iA o R-30iA Mate, esta función sólo está disponible en hardware de tipo CE o RIA.
Cuando esta opción está cargada, esta función no se puede desactivar.
El tipo de parada de las funciones DCS Position y Speed Check no se ve afectado por la carga de esta opción.
s-16
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
B-82874ES/07
ADVERTENCIA
La distancia y el tiempo de parada de la parada controlada son mayores que la distancia y
el tiempo de parada de la parada Power-Off. Cuando se carga esta opción, es necesaria
una evaluación de riesgos para todo el sistema del robot, que tenga en cuenta el aumento
de la distancia de parada y del tiempo de parada.
8
(1)
ETIQUETA DE ADVERTENCIA
Etiqueta de engrase y desengrase
1)
必ず排脂口を開けて給脂して下さい。
Ｏｐｅｎ ｔｈｅ ｇｒｅａｓｅ ｏｕｔｌｅｔ ａｔｇｒｅ
ａｓｉｎｇ．
必须在排脂口打开的状态下供脂。
2)
手動式ポンプを使用して給脂を行って下さ
い。
Ｕｓｅ ａ ｈａｎｄ ｐｕｍｐ ａｔｇｒｅａｓｉｎ
ｇ．
请使用手动式供脂泵进行供脂。
3） 必ず指定グリスを使用して下さい。
Ｕｓｅ ｄｅｓｉｇｎａｔｅｄ ｇｒｅａｓｅ ａｔｇｒｅ
ａｓｉｎｇ．
必须使用指定的润滑脂。
Fig. 8 (a) Etiqueta de engrase y desengrase
Descripción
Al engrasar y desengrasar, observe las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
(1)
(2)
(3)
Abrir la salida de grasa al engrasar.
Utilice una bomba manual en el engrase.
Utilice la grasa designada en el engrase.
PRECAUCIÓN
Consulte la Sección 7.2 para obtener explicaciones sobre las grasas especificadas, la
cantidad de grasa que debe suministrarse y las ubicaciones de las salidas de grasa y
desengrase para los modelos individuales.
(2)
Etiqueta de prohibición de paso
Fig. 8 (b) Etiqueta prohibitiva Step-on
s-17
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
B-82874ES/07
Descripción
No pise ni se suba al robot o al controlador, ya que puede afectar negativamente al robot o al controlador y también
puede hacerse daño si pierde pie.
(3)
Etiqueta de advertencia de alta temperatura
Fig. 8 (c) Etiqueta de advertencia de alta temperatura
Descripción
Tenga cuidado con la sección en la que está fijada esta etiqueta, ya que genera calor.
Si tiene que
tocar inevitablemente dicha sección cuando está caliente, utilice una disposición de protección como guantes
resistentes al calor.
(4)
Etiqueta de transporte
300 kg
250kg×2
150kg×2
Fig. 8 (d) Etiqueta de transporte
Descripción
Al transportar el robot, respete las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
(1) Utilización de una grúa
•
Utilice una grúa con una capacidad de carga de 2940 N(300kgf) o superior.
•
Utilice dos eslingas con una capacidad de carga de 2450 N (250 kgf) o superior cada una, eslinge el
robot como se indica en el capítulo 1 del manual del operador.
•
Utilice dos cáncamos M10 con una capacidad de carga igual o superior a 1470 N (150 kgf).
NOTA
Consulte la sección 1.1 TRANSPORTE del manual del operador para obtener
explicaciones sobre la postura que debe adoptar un modelo específico cuando se
transporta.
s-18
PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD
B-82874ES/07
(5) Etiqueta de prohibición de transporte (Cuando se especifica la opción de equipo de transporte A05B-1221-H072).
輸送部材に衝撃を与
えないこと
No tiene impacto en
esta parte
禁止撞击搬运用部件
輸送部材にチェーンな
どを掛けないこと No
encadene, apalanque
ni sujete con correa
esta pieza.
禁止在搬运用部件上使用锁
链等物品固定或者搬运机器
人
Fig. 8 (e) Etiqueta de transporte prohibitivo
Descripción
Tenga en cuenta lo siguiente al transportar el .
(1)
(2)
No tiene impacto en esta parte
No encadene, apalanque ni sujete con correa esta pieza.
(6) Etiqueta de atención de alta corriente
接触注意
溶接中、内部は高電流が流れます。
NO ACCEDA DURANTE LA
CORRIENTE ALTA
ENERGIZADA EN EL
INTERIOR
禁止触摸
焊接时内部有大电流。
Fig.8 (f) Etiqueta de atención de alta corriente
Descripción
No acceda durante la corriente alta energizada en el interior.
(7) Etiqueta de marca de amplitud de movimiento y carga útil
La etiqueta inferior se añade cuando se especifica la especificación CE.
(-185
grados)
-170
grados
(+185
grados)
0
grado
s
Centro de rotación del
eje J5
J5轴 转中心
A
+170
grados
B
Rango de
movimiento
del centro de
rotación del
eje J5 J5轴 转
中心动作范围
C
ARC Mate 120iC,M-20iA
ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L
A
B
C
D MÁX. DE CARGA
D
(mm) (mm) (mm) (mm)
kg
2186 1089 1511 1811
20
2384 1287 1709 2009
10
Fig.8 (g) Rango de movimiento y etiqueta de marca de carga útil
s-19
PRÓLOGO
B-82874ES/07
PRÓLOGO
Este manual explica los procedimientos de funcionamiento de las unidades mecánicas de los siguientes robots:
Especificación de la unidad mecánica No.
Carga máxima
Robot FANUC ARC Mate 120iC
Nombre del modelo
A05B-1222-B201
3kg o 20kg
Robot FANUC M-20iA
A05B-1222-B202
3kg o 20kg
Robot FANUC ARC Mate 120iC/10L
A05B-1222-B301
3kg o 10kg
Robot FANUC M-20iA/10L
A05B-1222-B302
3kg o 10kg
Robot FANUC M-20iA/20M
A05B-1222-B702
20 kg
(2)
TIP
O
Nº
WE
IG
HT
FE
CH
A
Nº
TIPO
FECH
A
(3)
(4)
(1)
(5)
PESO
kg
La etiqueta que indica el número de especificación de la unidad mecánica está colocada en la posición que se muestra a
continuación. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica.
A
詳細
A
Detalle A
Posición de la etiqueta que indica el número de especificación de la unidad
mecánica TABLA 1)
CONTENIDO
(1)
(2)
(3)
(4)
Nombre del modelo
TIPO
No.
FECHA
Robot FANUC ARC
Mate 120iC
Robot FANUC M-20iA
CARTAS
A05B-1222-B201
(5)
PESO kg
(Sin controlador)
250
A05B-1222-B202
SE IMPRIMEN EL
AÑO Y EL MES DE
PRODUCCIÓN
250
Robot FANUC
ARC Mate 120iC/10L
A05B-1222-B301
Robot FANUC
M-20iA/10L
A05B-1222-B302
250
Robot FANUC
M-20iA/20M
A05B-1222-B702
250
NÚMERO DE
SERIE ESTÁ
IMPRESO
p-1
250
PRÓLOGO
B-82874ES/07
MANUALES RELACIONADOS
Para la serie FANUC Robot, están disponibles los siguientes manuales:
Manual de seguridad B-80687ES
Todas las personas que utilicen el Robot FANUC y el diseñador del
sistema deben leer y entender completamente este manual.
R-30iA
controlador
Controlador
R-30iA Mate
HERRAMIENTA DE
MANIPULACIÓN MANUAL
DEL OPERARIO
B-83124ES-2
HERRAMIENT
A DE ARCO B83124ES-3
DISPENCE TOOL B83124S-4 LISTA DE
CÓDIGOS DE
ALARMA
B-83124ES-6
MANUAL DE
MANTENIMIENTO B82595ES
B-82595EN-1 (Para Europa)
B-82595EN-2 (Para RIA)
Lectores a los que va dirigido:
Todas las personas que utilizan FANUC
Robot, diseñador del sistema
Temas:
Elementos de seguridad para el diseño de
sistemas robotizados,
funcionamiento, mantenimiento
Lectores a los que va dirigido:
Operador, programador, encargado de
mantenimiento, diseñador de sistemas
Temas:
Funciones del robot, operaciones,
programación, configuración, interfaces,
alarmas
Utilización: Manejo de robots,
enseñanza, diseño de
sistemas
Lectores a los que va dirigido:
Persona de mantenimiento, diseñador de
sistemas Temas: Instalación, conexión a periféricos
equipamiento, mantenimiento
Utilización: Instalación, puesta en marcha,
conexión, mantenimiento
MANUAL DEL
OPERADOR LR
HANDLING TOOL
B-83134ES-1
HERRAMIENTA
DE ARCO LR B83134ES-2
LISTA DE CÓDIGOS
DE ALARMA B83124S-6
Lectores a los que va dirigido:
Operador, programador, encargado de
mantenimiento, diseñador de sistemas
Temas:
Funciones del robot, operaciones,
programación, configuración, interfaces,
alarmas
Utilización: Manejo de robots,
enseñanza, diseño de
sistemas
MANUAL DE
MANTENIMIENTO B82725ES
B-82725EN-1 (Para Europa)
B-82725EN-2 (Para RIA)
Lectores a los que va dirigido:
Persona de mantenimiento, diseñador de
sistemas Temas: Instalación, conexión a periféricos
equipamiento, mantenimiento
Utilización: Instalación, puesta en marcha,
conexión, mantenimiento
p-2
PRÓLOGO
B-82874ES/07
R-30iB/
Controlador R30iB Mate
MANUAL DEL USUARIO
(Funcionamiento
básico) B83284ES
MANUAL DEL USUARIO
(Lista de códigos
de alarma) B83284ES-1
MANUAL DEL USUARIO
(Función opcional) B83284ES-2
ARC Welding Function
MANUAL DEL
OPERADOR
B-83284ES-3
Función de soldadura por
puntos MANUAL DEL
OPERADOR
B-83284ES-4
Función de dispensación
MANUAL DEL USUARIO
B-83284ES-5
Lectores a los que va dirigido:
Operador, programador, encargado de
mantenimiento, diseñador de sistemas
Temas:
Funciones del robot, operaciones,
programación, configuración, interfaces,
alarmas
Utilización: Manejo de robots,
enseñanza, diseño de
sistemas
MANUAL DE
MANTENIMIENTO R-30iB :
B-83195ES
R-30iB Mate: B-83525EN
Lectores a los que va dirigido:
Persona de mantenimiento, diseñador de
sistemas Temas: Instalación, conexión a periféricos
equipamiento, mantenimiento
Utilización: Instalación, puesta en marcha,
conexión, mantenimiento
p-3
ÍNDICE
B-82874ES/07
ÍNDICE
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD...........................................................................s-1
PRÓLOGO ....................................................................................................p-1
1
TRANSPORTE E INSTALACIÓN ..........................................................................1
1.1
1.2
1.3
1.4
2
CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR...............................................................12
2.1
3
3.3
3.4
3.5
3.6
ALIMENTACIÓN DE AIRE (OPCIÓN) ............................................................................59
TUBERÍAS DE AIRE (OPCIÓN) .....................................................................................60
INTERFAZ PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN)..........................................................61
CONFIGURACIÓN DEL LÍMITE DEL EJE ..........................................................70
6.1
6.2
7
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL EFECTOR FINAL A LA MUÑECA ........................41
CARA DE MONTAJE DEL EQUIPO ...............................................................................46
AJUSTE DE LA CARGA .................................................................................................49
MODO DE CAMBIO DE LA ESPECIFICACIÓN DE LA CARGA DE LA MUÑECA (excepto
M-20iA/20M) ....................................................................................................................51
4.4.1
Método de ejecución del programa KAREL mediante "Llamada al programa" ..................53
4.4.2
Método de ejecución directa del programa KAREL ............................................................55
TUBERÍAS Y CABLEADO HASTA EL EFECTOR FINAL. .................................58
5.1
5.2
5.3
6
CONFIGURACIÓN DEL ROBOT....................................................................................13
ÁREA DE FUNCIONAMIENTO DE LA UNIDAD MECÁNICA Y ÁREA DE INTERFERENCIA
........................................................................................................................................18
POSICIÓN DEL PUNTO CERO Y LÍMITE DE MOVIMIENTO .......................................20
SOBRE EL AJUSTE DE LA AMPLITUD DE MOVIMIENTO DEL ROBOT ....................26
CONDICIONES DE CARGA DE LA MUÑECA ...............................................................27
ÁREA DE FUNCIONAMIENTO PARA INSTALACIÓN INCLINADA ..............................32
ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT ........................................................41
4.1
4.2
4.3
4.4
5
CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR .........................................................................12
ESPECIFICACIONES BÁSICAS..........................................................................13
3.1
3.2
4
TRANSPORTE .................................................................................................................1
INSTALACIÓN ..................................................................................................................5
ÁREA DE MANTENIMIENTO .........................................................................................10
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ......................................................................11
CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ............................................................................70
AJUSTE DEL TOPE MECÁNICO REGULABLE (OPCIÓN)...........................................71
CONTROLES Y MANTENIMIENTO ....................................................................74
7.1
MANTENIMIENTO PERIÓDICO .....................................................................................74
7.1.1
Controles diarios ...................................................................................................................74
7.1.2
Comprobaciones del primer mes (320 horas de funcionamiento) ........................................76
7.1.3
Primeros controles de 3 meses (960 horas)...........................................................................77
7.1.4
Comprobaciones de 3 meses (960 horas de funcionamiento)...............................................80
7.1.5
1 año (3840 horas) Comprobaciones ....................................................................................80
7.1.6
Controles de 3 años (11520 horas)........................................................................................81
7.1.7
Cheques de 4 años (15360 horas) .........................................................................................81
7.2
MANTENIMIENTO .........................................................................................................81
7.2.1
Sustitución de las pilas (revisiones de 1 año).......................................................................81
7.2.2
Engrase (M-20iA/20M).........................................................................................................83
7.2.3
Sustitución de la grasa y el aceite del mecanismo de accionamiento
c-1
ÍNDICE
B-82874ES/07
(controles de 3 años (11520 horas)) .....................................................................................83
7.2.3.1
7.2.3.2
7.2.3.3
7.2.3.4
7.2.3.5
7.2.3.6
7.2.3.7
7.2.3.8
7.3
8
GENERAL....................................................................................................................103
RESTABLECER LAS ALARMAS Y PREPARARSE PARA LA MASTERIZACIÓN.....105
MASTERIZACIÓN DE POSICIÓN CERO....................................................................106
MASTERIZACIÓN RÁPIDA .........................................................................................112
MASTERIZACIÓN DE UN EJE....................................................................................114
DOMINIO DE LA ENTRADA DE DATOS ....................................................................116
COMPROBACIÓN DE LA MASTERIZACIÓN .............................................................118
SOLUCIÓN DE PROBLEMAS ..........................................................................119
9.1
9.2
9.3
10
ALMACÉN ...................................................................................................................102
MASTERING .....................................................................................................103
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
9
Procedimiento de sustitución de la grasa del reductor de eje J1 a J3 ................................88
Procedimiento de sustitución de aceite para caja de cambios de eje J4
(ARC
Mate 120iC, M-20iA,ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)...............................................89
Procedimiento de sustitución del aceite la caja de cambios de los ejes J5/J6
(ARC Mate 120iC, M-20iA)..............................................................................................91
Procedimiento de sustitución del aceite la caja de cambios de los ejes J5/J6
(ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L) ...............................................................................94
Procedimiento de sustitución de la grasa la caja de cambios de los ejes J4,J5 (M-20iA/20M)
...........................................................................................................................................99
Procedimiento para liberar la presión restante del baño de grasa (eje J1 a J3)
........................................................................................................................................100
Procedimiento para liberar aceite (ejes J4 a J6)
(ARC Mate 120iC, M-20iA,ARC
Mate 120iC/10L, M-20iA/10L) .......................................................................................100
Procedimiento para liberar la presión restante del baño de grasa (eje J4 a J5) (M20iA/20M)........................................................................................................................102
GENERAL....................................................................................................................119
PROBLEMAS Y CAUSAS ...........................................................................................119
CAMBIAR EL PARÁMETRO DE DETECCIÓN DE COLISIONES ..............................125
CONDUCTO M/H (OPCIÓN).............................................................................127
10.1
10.2
10.3
NOTAS CUANDO EL CABLE ESTÁ SUJETO A UN CONDUCTO M/H .....................127
KIT DE CABLE DE MUÑECA ......................................................................................128
OTRAS NOTAS ...........................................................................................................130
11
SIN POLVO M/H CONDUCTO (OPCIÓN) ........................................................131
12
OPCIÓN DE SOLDADURA TIG........................................................................135
ANEXO
A
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO.....................................................139
B
LISTA DE PARES DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE ..........146
C
AISLAMIENTO SOBRE ROBOT DE SOLDADURA AL ARCO.......................147
C.1
C.2
D
RESUMEN...................................................................................................................147
AISLAMIENTO EN LA MUÑECA.................................................................................147
CONTROL DE MÚLTIPLES ROBOTS .............................................................148
c-2
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82874ES/07
1
TRANSPORTE E INSTALACIÓN
1.1
TRANSPORTE
El robot puede transportarse con una grúa o una carretilla elevadora. Al transportar el robot, asegúrese de cambiar la
postura del robot a la que se muestra a continuación y levántelo utilizando las armellas y el equipo de transporte en
sus puntos.
PRECAUCIÓN
Cuando eleve o baje el robot con una grúa o carretilla elevadora, muévalo lentamente con
mucho cuidado. Al colocar el robot en el suelo, tenga cuidado para evitar que la superficie
de instalación del robot golpee fuertemente el suelo.
1
2
3
4
(1)
ADVERTENCIA
El robot se vuelve inestable cuando se transporta con el efector final o el equipo , y
es peligroso. Asegúrese de retirar el efector final cuando transporte el robot.
(Excepto delgados ligeros como soplete o alimentador de alambre)
Utilice las bolsas para carretillas elevadoras sólo para transportar el robot con una
carretilla elevadora. No utilice las bolsas para carretillas elevadoras para ningún otro
método de transporte. No utilice las bolsas para carretillas elevadoras para asegurar el
robot.
Antes de desplazar el robot con la grúa, compruebe y apriete los pernos sueltos de los
bolsillos de la carretilla elevadora.
No tire de los cáncamos lateralmente.
Procedimiento de instalación
Si el tope mecánico de los ejes J2 y J3 está instalado, retírelo siguiendo los procedimientos 1 a 3.
1
Con JOINT, gire las secciones de los ejes J2 y J3 en sentido positivo hasta una posición tal que puedan
retirarse los topes de transporte de los ejes J2 y J3.
2
Retire los topes de transporte de los ejes J2 y J3 (rojos).
3
Retire las dos armellas M10 de la base J2. Ahora está listo para instalar el robot.
NOTA
1 Si se emite una alarma de sobrecarrera en 1, mantenga pulsada la tecla shift y pulse la
tecla de reset de alarma. A continuación, mientras mantiene pulsada la tecla shift, alimente
las secciones de los ejes J2- y J3- hasta una posición tal, utilizando JOINT, que se libere la
condición de sobrecarrera.
2 Antes de mover la sección del eje J2, asegúrese de retirar el cáncamo de la base J2
para que el tope del eje J2 no interfiera con el cáncamo.
(2)
Transporte con grúa (Fig. 1.1 (a) a (c))
Fije las armellas M10 a los cuatro puntos de la base del robot y levántelo por las cuatro eslingas. En este
caso, por favor intersecte y cuelgue dos eslingas como se muestra en la figura.
PRECAUCIÓN
Al transportar un robot, tenga cuidado de no dañar un conector del motor con una eslinga
para levantar el robot.
(3)
Transporte del robot con una carretilla elevadora (Fig. 1.1 (d) a (f))
1 --
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82874ES/07
Cuando transporte un robot con una carretilla elevadora, utilice equipo de transporte especial. El equipo de
NOTA）
transporte está preparado como opción
１．Peso del robot 250kg
252
Perno ocular conforme a JIS B1168
３．Cantidad cáncamo 2pcs
1026
277
eslinga
2 piezas
Grúa
capacidad mini ： 300kg
Honda
capacidad mini ： 250kg
Posición de montaje
de cáncamo
Postura del
robot en el
transporte J1: 0°.
J2: -39°
J3: -32°
J4: 0°.
J5:-58°
J6: 0°
1391
Centro de
la gravedad
170
173
NOTA）
Fig. 1.1 (a) Transporte con grúa (ARC Mate 120iC,
M-20iA)
１．Peso
del robot 250kg
Perno ocular conforme a JIS B1168
３．Cantidad cáncamo 2pcs
277
eslinga 2 piezas
1224
Grúa
capacidad mini ： 300kg
Honda
capacidad mini ： 250kg
Posición de montaje
de cáncamo
Centro de
la gravedad
Postura del robot
en el transporte J1:
0°.
J2:-39°
J3:-19°
J4: 0°
J5:
J6: 0°
1445
252
170 173
Fig. 1.1 (b) Transporte con grúa (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
2 --
NOTA）
１．Peso delE
robot
250kg
1.TRANSPORTE
INSTALACIÓN
B-82874ES/07
Perno ocular conforme a JIS B1168に
３．Cantidad cáncamo 2 piezas
eslinga 2 piezas
252
Grúa
998
258
Capacidad min： 300kg
Honda
Capacidad min： 250kg
1350
Posición de montaje
de cáncamo
Postura robótica
en el transporte
J1:
0°
J2:-39°
J3:-32°
J4:
0°
J5:-58°
J6:
Centro de
la gravedad
Capacidad de la
carretilla 300 kg
1026grúa (M-20iA/20M)
Postura del robot en el transporte J1: Fig. 1.1 (c) Transporte con
0°.
J2:-39°
J3:-32°
J4: 0°
J5:-58°
J6: 0°
200
388
200
388
1391
100
100
Centro de
la gravedad
Soporte (2pcs)
A290-7222-X371
NOTA) Peso del robot 250 kg
Fig. 1.1 (d) Transporte mediante carretilla elevadora (ARC Mate 120iC, M-20iA)
3 --
Postura del robotEen
el transporte
1.TRANSPORTE
INSTALACIÓN
J1:
1224
J2: -39°
J3: -19°
J4:
J5: -71°
B-82874ES/07
Capacidad
de la
carretilla 300 kg
J6:
1445
100
100
Centro de
la gravedad
200
200
388
Soporte (2pcs)
A290-7222-X371
388
Fig. 1.1 (e) Transporte con carretilla elevadora
252
Postura robótica
en el transporte
NOTA) Peso del robot 250 kg
Capacidad de la
(ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
carretilla 300 kg
258
J1:
0°
J2:-39°
J3:-32°
J4:
0°
J5:-58°
J6:
100
100
Centro de
gravedad
200
388
200
388
Soporte (2 uds.)
A290-7222-X371
NOTA） Peso del robot 250 kg
Fig. 1.1 (f) Transporte mediante carretilla elevadora
(M-20iA/20M)
PRECAUCIÓN
Tenga cuidado para evitar que la horquilla de la carretilla elevadora golpee fuertemente el
equipo de transporte.
4 --
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82874ES/07
1.2
INSTALACIÓN
La Fig. 1.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot. Evite colocar cualquier objeto delante del robot en la
cara de montaje para facilitar la instalación de la fijación de masterización.
La resistencia del anclaje químico depende de la resistencia del hormigón. Consulte la directriz de diseño del
fabricante para la ejecución del anclaje químico y tenga suficientemente en cuenta el coeficiente de seguridad antes
de utilizarlo.
FRENTE
J1 CENTRO DE ROTACIÓN DEL
EJE
300
150
157
157
20
4-O18 A TRAVÉS
20
O26 C'BORE
PROFUND
150
157
300
343
173 ±0.1
20
IDAD 5
15
20
157
A
A
SECCIÓN
173 ±0.1
343
Fig. 1.2 (a) Dimensiones de la base del robot
5 --
A-A
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82874ES/07
Si se utiliza Si se utiliza un robot que no sea de montaje en suelo, asegúrese de ajustar el ángulo de montaje
siguiendo el procedimiento que se indica a continuación. Consulte las especificaciones de instalación en la
Sección 3.1.
1
Realice un arranque controlado.
2
3
Pulsar la tecla [MENÚ] y seleccionar "9 MANTENIMIENTO".
Seleccione el robot cuyo ángulo de montaje desea ajustar y pulse la tecla INPUT.
MANTENIMIENTO DEL ROBOT
CTRL INICIO MANU
Configurar las variables del sistema del robot
Grupo Librería Robot/Opción Ext Ejes
1
M-20iA AM120iC
0
[TIPO]ORD NO
4
5
AUTO
MANUAL
Pulse la tecla F4.
Pulse la tecla INPUT hasta que aparezca la siguiente pantalla.
*******Grupo 1
Inicialización************
*************ARC Mate 120iC*************
--- AJUSTE DEL ÁNGULO DE MONTAJE --0 [deg] : tipo de montaje en el suelo
90 [deg] : tipo de montaje en pared
180 [deg] : tipo de montaje invertido
Fijar ángulo_montaje (0-180[deg])-> Valor
por defecto= 0
6
Ángulo de montaje de entrada referido a la Fig.1.2 (b).
6 --
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82874ES/07
+
Ángulo de la
superficie de
montaje
Fig.1.2 (b) Ángulo de montaje
7
Pulse la tecla INPUT hasta que vuelva a aparecer la pantalla siguiente.
MANTENIMIENTO DEL ROBOT
CTRL INICIO MANU
Configurar las variables del sistema del robot
Grupo Librería Robot/Opción Ext Ejes
1
M-20iA AM120iC
0
[TIPO]ORD NO
8
AUTO
Pulse la tecla FCTN y seleccione "1 START (COLD)".
7 --
MANUAL
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82874ES/07
La Fig. 1.2 (c) muestra un ejemplo de instalación del robot. En este ejemplo, la placa de la suela se fija con cuatro
2 o más), y la base del robot se fija a la placa de la suela
anclajes químicos M20 (resistencia a la tracción 400N/mm
FRENTE
con cuatro pernos M16×40 (resistencia a la tracción 1200N/mm2 o más). Si debe mantenerse la compatibilidad en la
de rotación
del eje J1
enseñanza del robot después de sustituir la unidad mecánica del robot, utiliceCentro
la cara
de montaje.
Cara de montaje
4-M16 THRU
150
300
400
CARA DE
MONTAJE
50
150
300
J1 base del Robot
400
Tornillo de montaje del
robot M16X40 (4 uds.)
2 o más
Resistencia a la tracción 1200N/mm
Par de apriete：318 Nm
50
Anclaje químico
M20(4pcs)
2
30
200
(Profund
idad)
Resistencia a la tracción igualmo superior a
Par de
apriete：186Nm
400
N/m
Fig. 1.2 (c) Ejemplo de instalación del robot
PRECAUCIÓN
El cliente deberá encargarse del pasador de posicionamiento, los pernos de anclaje y la
placa de suela. No realice la nivelación en la base del robot directamente utilizando un
perno de empuje o una cuña. Utilice cuatro pernos de cabeza hueca hexagonal M16X40
(resistencia a la tracción 1200N/mm2 o superior) y apriete el perno con el par de apriete
regulado 318Nm cuatro
pernos de montaje del robot.
8 --
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82874ES/07
La Fig. 1.2 (d), la Tabla 1.2 (a) a la Tabla 1.2 (d) indican la fuerza y el momento aplicados a la base del robot e
indican la distancia y el tiempo de parada de los ejes J1 a J3 hasta la parada del robot por parada Power-Off o por
parada Controlada tras la entrada de la señal de parada.
Consulte los datos cuando considere la resistencia de la cara de instalación.
MV
FV
FH
MH
Fig. 1.2 (d) Fuerza y momento que actúan sobre la base del robot
Tabla 1.2 (a) Fuerza y momento que actúan sobre la base J1
(ARC Mate 120iC, M-20iA, ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L)
Momento vertical
MV [Nm](kgfm)
Fuerza en dirección
vertical
FV N (kgf)
Momento horizontal
MH Nm (kgfm)
Fuerza en dirección
horizontal
FH N (kgf)
Durante la quietud
1537 (157)
2732 (279)
0(0)
0(0)
Durante la aceleración o
deceleración
6233 (636)
4425 (451)
2020(206)
3912 (399)
Durante la parada
12802 (1306)
7979 (814)
8315 (848)
7239 (739)
Power-Off
Tabla 1.2 (b) Fuerza y momento que actúan sobre la base J1
(M-20iA/20M)
Momento vertical
MV [Nm](kgfm)
Fuerza en dirección
vertical
FV N (kgf)
Momento horizontal
MH Nm (kgfm
Fuerza en
dirección
horizontal
FH N (kgf)
1554 (159)
2751 (281)
0 (0)
0 (0)
6302 (643)
4457 (455)
2045 (209)
3953 (403)
12944 (1321)
8038 (820)
8415 (859)
7318 (747)
Durante la quietud
Durante la aceleración o
deceleración
Durante la parada PowerOff
Tabla 1.2 (c) Tiempo de parada y distancia hasta la parada del robot por parada Power-off tras la entrada de la señal de parada.
Modelo
ARC Mate 120iC, M-20iA
ARC Mate 120iC/10L, M-20iA /10L
M-20iA/20M
Tiempo de parada [ms]
Ángulo de parada [deg] (rad)
Tiempo de parada [ms]
Ángulo de parada [deg] (rad)
Tiempo de parada [ms]
Ángulo de parada [deg] (rad)
∗Carga útil máxima y velocidad máxima
∗Carga útil máxima y postura de inercia máxima
9 --
Eje J1
Eje J2
246
246
Eje J3
125
25.7 (0.45)
21.2 (0.37)
11.5 (0.20)
199
192
104
20.8 (0.36)
15.3 (0.27)
10.7 (0.19)
292
252
132
30.3 (0.53)
21.2 (0.37)
11.7 (0.20)
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82874ES/07
Tabla 1.2 (d) Tiempo de parada y distancia hasta la parada del robot por Parada controlada tras la entrada de la señal de parada.
Modelo
Eje J1
Eje J2
428
429
444
45.3 (0.79)
44.3 (0.77)
47.3 (0.83)
Tiempo de parada [ms]
ARC Mate 120iC, M-20iA
Ángulo de parada [deg] (rad)
ARC Mate 120iC/10L, M-20iA /10L
Tiempo de parada [ms]
Ángulo de parada [deg] (rad)
437
442
442
47.6 (0.83)
44.6(0.78)
45.2(0.79)
476
468
468
50.1 (0.87)
44.3 (0.77)
47.3 (0.83)
Tiempo de parada [ms]
M-20iA/20M
Ángulo de parada [deg] (rad)
Eje J3
∗Carga útil máxima y velocidad máxima
∗Carga útil máxima y postura de inercia máxima
1.3
MANTENIMIENTO AREA
Fig. 1.3 (a) a (c) muestran el área de mantenimiento de la unidad mecánica. El área punteada es necesaria para la
masterización. Asegúrese de dejar suficiente espacio para que el robot pueda ser masterizado. Consulte el Capítulo 8 para
la masterización.
650
900
500
300
300
500
Área de
masterización
1150
Área de
masterización
500
300 300
500
Área de
mantenimiento
Fig.650
1.3 (a) Área de mantenimiento900
(ARC Mate 120iC,M-20iA)
1350
Área de
mantenimiento Fig. 1.3 (b) Área de mantenimiento (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L)
10 --
650
B-82874ES/07
900
1.TRANSPORTE
E INSTALACIÓN
500
300 300
500
Área de
masterización
Área de
mantenimiento
1.4
1175
Fig. 1.3 (c) Zona de mantenimiento (M-20iA/20M)
INSTALACIÓN ESPECIFICACIONES
Consulte el apartado 3.1 sobre especificaciones de instalación.
11 --
2.CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
B-82874ES/07
2
CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
2.1
CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
El robot se conecta con el controlador (NC) mediante el cable de alimentación y señal y el cable de tierra. Conecte
estos cables a los conectores de la parte posterior de la base.
Para más detalles sobre los cables de aire y opcionales, véase el capítulo 5.
ADVERTENCIA
Antes de conectar la alimentación del controlador, asegúrese de conectar el robot y el
controlador con la línea de tierra. De lo contrario, existe riesgo de descarga eléctrica.
1
2
PRECAUCIÓN
Antes de conectar los cables, asegúrese de desconectar la alimentación.
No utilice cable en espiral de 10 m o más sin desatarlo. El cable enrollado largo se
calentará y se dañará.
Controlador
Robot
Alimentación, cable de señal, cable
de tierra
Opción
Conector
para cable de
alimentación/señal
Terminal de
tierra
Air
e
Fig. 2.1 Conexión de cables
12 --
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
B-82874ES/07
3
ESPECIFICACIONES BÁSICAS DE
3.1
ROBOT CONFIGURACIÓN
ARC Mate 120iC/10L M20iA/10L
Servomotor de CA
para el eje J5
Unidad de muñeca
M-20iA/20M
Servomotor de CA
para eje J6
J3 brazo
Servomotor de CA
para el eje J4
Servomotor de CA
para el eje J5
ARC Mate 120iC M20iA
Servomotor de CA
para el eje J5
Unidad de muñeca
Servomotor de CA
para el eje J3
Unidad de
muñeca
Servomotor de CA
para el eje J6
Brazo J2
Brazo J3
Servomotor de CA
para el eje J3
Servomotor de CA
para el eje J6
Brazo J2
Brazo J3
Servomotor de CA
para el eje J4
Servomotor de CA
para el eje J1
Base J2
Servomotor de CA
para el eje J1
Base J1
Base J2
Servomotor de CA
para el eje J2
Base J1
Servomotor de CA
para el eje J2
Fig. 3.1 (a) Configuración de la unidad mecánica
ARC Mate 120iC ,M-20iA,
ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L
M-20iA/20M
J4
-
+
J6
-
+
+
+
J4
-
J3
J3
+
+
J6
-
-
-
J5
J2
+
+
-
-
J2
J5
-
+
+
-
-
J1
+
+
J1
Fig. 3.1 (b) Coordenadas de cada eje
13 --
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
B-82874ES/07
Especificaciones (1/3)
Artículo
Especificación
Modelo
Tipo
Ejes controlados
Instalación
Ajuste de la carga
Rango de
movimiento
Límite
Eje J5
Eje J6
superior
/Límite inferior
Velocidad
máxima
(Nota 4)
Carga
máxima
Eje J1
Eje J2
Eje J3
Eje J4
(NOTA 2)
(NOTA 3)
(NOTA 2)
(NOTA 3)
ARC Mate 120i C, M-20iA
Tipo articulado
6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Suelo, (montaje boca abajo, en pared y en ángulo) (NOTA 1)
Modo 3 kg (modo
Modo de 20 kg
antorcha de soldadura estándar)
(modo de alta inercia)
185° (3,23rad)
/ -185° (-3,23rad)
160° (2,79rad)
/ -100° (-1,75rad)
273° (4,77rad)
/ -185° (-3,23rad)
200° (3,49rad)
/ -200° (-3,49rad)
140° (2,44rad)
/ -140° (-2,44rad)
180° (3,14rad)
/ -180° (-3,14rad)
270° (4,71rad)
/ -270° (-4,71rad)
450° (7,85rad)
/ -450° (-7,85rad)
Eje J1
195° /s(3,40rad/s)
Eje J2
175° /s(3,05rad/s)
Eje J3
180° /s(3,14rad/s)
Eje J4
360° /s(6,28rad/s)
Eje J5
360° /s(6,28rad/s)
550° /s(9,60rad/s)
Eje J6
En la muñeca
En el brazo J3 (Nota 5)
Momento de
carga
admisible en
la muñeca
Inercia de
carga
admisible en la
muñeca
Repetibilidad
Masa del robot
Nivel de ruido acústico
Entorno de instalación
3kg
20 kg
12 kg
Eje J4
7,7N･m
(0.79kgf･m)
44N･m
(4.5kgf･m)
Eje J5
7,7N･m
(0.79kgf･m)
44N･m
(4.5kgf･m)
Eje J6
0,22N･m
(0,022kgf･m)
22N･m
(2.2kgf･m)
Eje J4
2
0,24kg･m
2
(2,5kgf･cm･s )
2
1,04kg･m
(10,6kgf･cm･s2)
Eje J5
0,24kg･m
(2,5kgf･cm･s )
1,04kg･m
(10,6kgf･cm･s2)
Eje J6
0,0027kg･m
(0,028kgf･cm･s )
0,28kg･m
(2,9kgf･cm･s2)
2
2
2
2
2
2
±0,08 mm
250 kg
Inferior a 70 dB (Nota 6)
Temperatura ambiente: 0 a 45℃ (Nota 7)
Humedad ambiente:
Normalmente 75%RH o menos (No se permite rocío o
escarcha)
Corto tiempo 95%o menos (En 1 mes) Altitud permitida:
Sobre el mar 1000m o menos
Aceleración de vibración : 4,9m/s2 (0,5G) o Libre de
gases corrosivos (Nota 8)
NOTA
1 Bajo la condición de instalación dentro de ( ), el rango de movimiento será limitado sólo cuando el
modo de alta inercia. Véase el apartado 3.6.
2 La especificación de "Cable integrado J3 Brazo".
3 La especificación de "Vestimenta convencional".
4 En caso de movimientos de corta distancia, la velocidad del eje puede no alcanzar el valor máximo indicado.
5 La carga máxima en el brazo J3 depende de la carga de la muñeca. Véase la sección 4.2 en detalle.
6 Este valor es el nivel de presión acústica continuo equivalente ponderado A, que se aplica con
ISO11201 (EN31201). Este valor se mide en las siguientes condiciones.
-Carga y velocidad máximas
-El modo de funcionamiento es AUTO
7 Cuando el robot se utiliza en un entorno de baja temperatura, es decir, cerca de 0ºC,
o el robot no se utiliza durante mucho tiempo en un entorno con temperaturas inferiores a 0ºC durante las
vacaciones o por la noche, ya que la resistencia viscosa del tren motriz es tan grande que puede provocar
la aparición de la alarma de detección de colisión (SRVO -050), etc. En este caso, recomendamos realizar
la operación de calentamiento durante varios minutos.
8 Póngase en contacto con el servicio técnico si el robot se va a utilizar en un entorno o lugar sometido a
fuertes vibraciones, mucho polvo, salpicaduras de aceite de corte u otras sustancias extrañas.
14 --
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
B-82874ES/07
Especificaciones (2/3)
Artículo
Especificación
Modelo
Tipo
Ejes controlados
Instalación
Ajuste de la carga
Rango de
movimiento
Límite
Eje J5
Eje J6
superior
/Límite inferior
Velocidad
máxima
(Nota 4)
Carga
máxima
Eje J1
Eje J2
Eje J3
Eje J4
(NOTA 2)
(NOTA 3)
(NOTA 2)
(NOTA 3)
ARC Mate 120i C/10L, M-20iA/10L
Tipo articulado
6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Suelo, (montaje boca abajo, en pared y en ángulo) (NOTA 1)
Modo 3 kg (modo
Modo de 10 kg
antorcha de soldadura estándar)
(modo de alta inercia)
185° (3,23rad)
/ -185° (-3,23rad)
160° (2,79rad)
/ -100° (-1,75rad)
275,6° (4,81rad)
/ -185° (-3,23rad)
200° (3,49rad)
/ -200° (-3,49rad)
140° (2,44rad)
/ -140° (-2,44rad)
180° (3,14rad)
/ -180° (-3,14rad)
270° (4,71rad)
/ -270° (-4,71rad)
450° (7,85rad)
/ -450° (-7,85rad)
Eje J1
Eje J2
Eje J3
Eje J4
Eje J5
Eje J6
En la muñeca
En el brazo J3 (Nota 5)
Momento de
carga
admisible en la
muñeca
Inercia de
carga
admisible en la
muñeca
Repetibilidad
Masa del robot
Nivel de ruido acústico
Entorno de instalación
195°/s(3,40rad/seg)
175°/s(3,05rad/seg)
180°/s(3,14rad/seg)
400°/seg (6,98rad/seg)
400°/seg (6,98rad/seg)
600°/seg (10,47rad/seg)
3kg
10 kg
12 kg
Eje J4
7,7N･m
(0.79kgf･m)
22N･m
Eje J5
7,7N･m
(0.79kgf･m)
22N･m
(2.2kgf･m)
(2.2kgf･m)
Eje J6
0,22N･m
(0,022kgf･m)
9,8N･m
(1,0kgf･m)
Eje J4
0,24kg･m2
(2,5kgf･cm･s2)
0,63kg･m2
(6,4kgf･cm･s2)
Eje J5
0,24kg･m2
(2,5kgf･cm･s2)
0,63kg･m2
(6,4kgf･cm･s2)
Eje J6
0,0027kg･m2
(0,028kgf･cm･s2)
0,15kg･m2
(1,5kgf･cm･s2)
±0,08 mm
250 kg
Inferior a 70 dB (Nota 6)
Temperatura ambiente: 0 a 45℃ (Nota 7)
Humedad ambiente:
Normalmente 75%RH o menos (No se permite rocío o escarcha)
Corto tiempo 95%o menos (En 1 mes) Altitud permitida:
Sobre el mar 1000m o menos
Aceleración de vibración : 4,9m/s2 (0,5G) o Libre de
gases corrosivos (Nota 8)
NOTA
1
Bajo la condición de instalación dentro de ( ), el rango de movimiento será limitado sólo cuando el modo de alta
inercia. Véase el apartado 3.6.
2
La especificación de "Cable integrado J3 Brazo".
3
La especificación de "Vestimenta convencional".
4
En caso de movimientos de corta distancia, es posible que la velocidad del eje no alcance el valor máximo
indicado.
5
La carga máxima en el brazo J3 depende de la carga de la muñeca. Véase el apartado 4.2 en detalle.
6 Este valor es el nivel de presión acústica continuo equivalente ponderado A, que se aplica con
ISO11201 (EN31201). Este valor se mide en las siguientes condiciones.
-Carga y velocidad máximas
-El modo de funcionamiento es AUTO
7
8
Cuando el robot se utiliza en un entorno de baja temperatura, es decir, cerca de 0ºC,
o el robot no se utiliza durante mucho tiempo en un entorno con temperaturas inferiores a 0ºC durante las vacaciones o por
la noche, ya que la resistencia viscosa del tren motriz es tan grande que puede provocar la aparición de la alarma de
detección de colisión (SRVO -050), etc. En este caso, recomendamos realizar la operación de calentamiento durante varios
minutos.
Póngase en contacto con el servicio técnico si el robot se va a utilizar en un entorno o lugar sometido a fuertes
vibraciones, mucho polvo, salpicaduras de aceite de corte u otras sustancias extrañas.
15 --
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
B-82874ES/07
Especificaciones (3/3)
目
Especificación
Modelo
M-20iA/20M
Tipo
Tipo articulado
Ejes controlados
6 ejes(J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Instalación
Suelo, (montaje boca abajo, en pared y en ángulo) (NOTA 1)
Ajuste de la carga
Rango de
185º (3,23rad)
/ -185º (-3,23rad)
Eje J2
160º (2,79rad)
/ -100º (-1,75rad)
Eje J3
movimiento
Límite
Modo de 20 kg
Eje J1
/ -185º (-3,23rad)
275,6º (4,81rad)
Eje J4
200º (3,49rad)
Eje J5
140º (2,44rad)
/ -200º (-3,49rad)
/ -140º (-2,44rad)
Eje J6
450º (7,85rad)
/ -450º (-7,85rad)
superior
/Límite inferior
Velocidad
máxima
(Nota 2)
Eje J1
195º/seg (3,40rad/s)
Eje J2
175º/seg (3,05rad/s)
Eje J3
180º/seg (3,14rad/s)
Eje J4
405º/seg (7,07rad/s)
Eje J5
405º/seg (7,07rad/s)
Eje J6
615º/seg (10,73rad/s)
En la muñeca
20 kg
Carga máxima
En el brazo J3
(NOTA 3)
12 kg
Momento de
carga admisible
en la muñeca
Eje J4
45,1Nm(kgf･m)
(4,6kgf･m)
Eje J5
45,1Nm(kgf･m)
(4,6kgf･m)
Eje J6
30,0Nm(kgf･m) (3,1kgf･m)
Eje J4
2,01 kg.m2 (20,42 kgf･cm･s2)
Eje J5
2,01 kg.m2 (20,42 kgf･cm･s2)
Eje J6
1,01 kg.m2 (10,26 kgf･cm･s2)
Inercia de carga
admisible en la
muñeca
±0,08 mm
Repetibilidad
Masa del robot
250 kg
Nivel de ruido acústico
Inferior a 70 dB (Nota 4)
Entorno de instalación
Temperatura ambiente: 0 a 45℃ (Nota 5)
Humedad ambiente:
Normalmente 75%RH o menos (No se permite rocío o
escarcha) Corto tiempo 95%R o menos (Dentro de 1
mes)
Altitud admisible: Sobre el mar 1000m o menos Aceleración de
vibración : 4,9m/s2 (0,5G) o menos
Libre de gases corrosivos (Nota 6)
NOTA
1
Bajo la condición de instalación dentro de ( ), el rango de movimiento será limitado sólo cuando el modo de alta
inercia. Véase el apartado 3.6.
2
En caso de movimientos de corta distancia, la velocidad del eje puede no alcanzar el valor máximo indicado.
3
La carga máxima en el brazo J3 depende de la carga de la muñeca. Véase la sección 4.2 en detalle.
4 Este valor es el nivel de presión acústica continuo equivalente ponderado A, que se aplica con
ISO11201 (EN31201). Este valor se mide en las siguientes condiciones.
-Carga y velocidad máximas
-El modo de funcionamiento es AUTO
5
6
Cuando el robot se utiliza en un entorno de baja temperatura, es decir, cerca de 0ºC,
o el robot no se utiliza durante mucho tiempo en un entorno con temperaturas inferiores a 0ºC durante las vacaciones o por
la noche, ya que la resistencia viscosa del tren motriz es tan grande que puede provocar la aparición de la alarma de
detección de colisión (SRVO -050), etc. En este caso, recomendamos realizar la operación de calentamiento durante varios
minutos.
Póngase en contacto con el servicio técnico si el robot se va a utilizar en un entorno o lugar sometido a fuertes
vibraciones, mucho polvo, salpicaduras de aceite de corte u otras sustancias extrañas.
16 --
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
B-82874ES/07
Tabla 3.1 (a) Características de resistencia al polvo y al agua de ARC Mate 120iC, ARC Mate 120iC/10L
Especificación normal
Muñeca (*)+ Brazo J3
IP54
Otra parte
IP54
Tabla 3.1 (b) Características de resistencia al polvo y al agua de M-20iA, M-20iA/10L, M-20iA/20M
Especificación normal
Opción de protección severa contra
polvo/líquidos
Muñeca (*)+ Brazo J3
IP67
IP67
Otra parte
IP54
IP55
(*)
No incluye conducto. El conducto M/H y el conducto M/H sin polvo no resistentes al
polvo ni al agua. Consulte los capítulos 10 y 11 para obtener más información.
NOTA
Definición de código IP
Definición de IP 67
6= Hermético al polvo
7= Protección contra la inmersión en agua
Definición de IP 55
5= Protegido contra el polvo
5= Protección contra chorro de agua
Definición de IP 54
5= Protegido contra el polvo
4= Protección contra salpicaduras de agua
Rendimiento de productos químicos resistentes y disolventes resistentes
(1) El robot (incluido el modelo de protección severa contra polvo/líquidos) no puede utilizarse con los siguientes
líquidos porque se teme que las piezas de goma (junta, retén de aceite, junta tórica, etc.) se corroan.
(a) Disolventes orgánicos
(b) Refrigerante incluido cloro / gasolina
(c) Detergente aminérgico
(d) Ácidos, álcalis y líquidos que causan óxido
(e) Otros líquidos o soluciones que puedan dañar el NBR
(2) Cuando los robots trabajan en el medio ambiente, utilizando agua o líquido, se debe realizar el drenaje
completo de la base J1. Un vaciado incompleto de la base J1 hará que el robot se averíe.
(3) No utilice líquido sin confirmar.
17 --
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
3.2
B-82874ES/07
ZONA DE FUNCIONAMIENTO DE LA UNIDAD
MECÁNICA Y ZONA DE INTERFERENCIAS
La Fig. 3.2(a), (b) muestra el área de interferencia del robot. Al instalar dispositivos periféricos, tenga cuidado de
-170
despejar
cualquier objeto que sea el robot y la trayectoria de movimiento del robot en funcionamiento normal.
grados
(+185
grados)
0
grados
(-185
17
R3
grados)
+170
grados
(0,+2186)
R18
11
835
150
Rango de movimiento del
centro de rotación del eje
J5
Centro de rotación del eje
J5
277 154
100
73
.
170
(+6,+986)
(-1511,+525)
(-333,+525)
790
250
(+151,+779)
(+1811,+525)
(-1486,+236)
(+320,+310)
(0,0)
170 173
525
277
(-433,-394)
(-333,-432)
(+718,-1036)
(+420,-1088)
Fig. 3.2 (a) Zona de interferencias (ARC Mate 120iC, M-20iA)
18 --
252
-170
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
B-82874ES/07
grados
(+185
grados)
0
grados
(-185
grados)
7
R 31
+170 grados
(0,+2384)
R200
9
Rango de movimiento del
centro de rotación del eje
J5
1040
150
Centro de rotación del eje J5
277
100
154
(+109,+1163)
250
.
76
(+353,+815)
790
(-1859,+525)
(+2009,+525)
13.
(-1681,+202)
(+320,+112)
(-277,+48)
(0,0)
170 173
13.
(-638,-376)
525
277
(-277,-623)
(+786,-1222)
(+420,-1286)
Fig. 3.2 (b) Área de interferencia (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
19 --
252
+170
grados
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
(-185 grados)
B-82874ES/07
(+185 grados)
R
7
31
0
grados
-170
grados
R 181
1
(+150,+2188)
150
860
100
Centro de rotación del eje
J5
258
187
Rango de movimiento del
centro de rotación del eje
J5
80
.
(-68,+1058)
(-426,+528)
150
(+154,+776)
(-1513,+525)
(+1813,+525)
790
(+368,+399)
(+320,+316)
(-1488,+236)
170 173
525
9.
(0,0)
258
(-450,-292)
(-431,-463)
252
(+719,-1038)
(+420,-1090)
Fig. 3.2 (c) Zona de interferencia (M-20iA/20M)
3.3
POSICIÓN DEL PUNTO CERO Y MOVIMIENTO LIMIT
El punto cero y el límite de movimiento del software se proporcionan para cada eje controlado. El robot no puede
superar el límite de movimiento del software a menos que se produzca un fallo del sistema que provoque la pérdida
de la posición del punto cero o se produzca un error del sistema.
La superación del límite de movimiento de software de un eje controlado se denomina sobrecarrera (OT). La
sobrecarrera se detecta en ambos extremos del límite de movimiento de cada eje.
Además, el límite de la amplitud de movimiento mediante un tope mecánico también está preparado para mejorar
la seguridad.
En el caso de los ejes J1 a J3, robot se detiene transformando el tope mecánico. Asegúrese de cambiar el tope
transformado por uno nuevo refiriéndose a la Fig.3.3 (a). No reconstruya el tope mecánico. Existe la posibilidad de
que el robot no se detenga normalmente.
Fig.3.3 (b) a (k) muestran el punto cero, y la posición del tope mecánico de cada eje.
*
El rango de movimiento puede cambiarse. Para obtener información sobre cómo cambiar el rango de
movimiento, consulte el Capítulo 6, "AJUSTE DE LÍMITE DE EJE".
20 --
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
B-82874ES/07
Tope mecánico del eje J5 B (
superior e inferior) (M20iA/20M)
Tope mecánico del eje J5 A (M20iA/20M)
Tope mecánico del eje J3
・A290-7221-X324
・Tornillo de cabeza pequeña M10X20 (Par de
apriete 50.0 Nm)
Tope mecánico del eje J2
・A290-7222-X323
Perno M24X40
(Par de apriete 128 Nm)
Cuando se especifica el
tope mecánico del eje J1
A05B-1222-H310
・A290-7222-X361
・Tornillo M12X16 2pcs (Par de
apriete 128 Nm)
・Tornillo M16X20 1pcs (Par de
apriete 56 Nm)
Fig. 3.3 (a) Posición del tope mecánico
+
-185° Fin de carrera (Límite inferior)
0°
+185° Fin de carrera (Límite superior)
Fig. 3.3 (b) Límite de movimiento del eje J1 (Cuando no se selecciona el tope mecánico)
21 --
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
B-82874ES/07
+
+170°
Fin de carrera (Límite
superior)
+172° Extremo del tope (Límite
0°
superior)
-172°
Extremo
tope (Límite
-170°
Fin dedel
carrera
(Límite
inferior)
inferior)
-
-100° Fin de carrera （Límite inferior）
10
0
°
Nota）El límite de movimiento está restringido por
3.3 (c)del
Límite
laFig.
posición
eje de
J3.movimiento del eje J1 (Cuando se selecciona el tope mecánico)
+
-106,6° Extremo del tapón （Límite inferior
）
6.
+166,5°Final del tope （Límite superior）
+160°Fin de carrera （Límite superior）
Fig. 3.3 (d) Límite de movimiento del eje J2
22 --
6.
+273,1°(ARC Mate 120iC, M-20iA)
B-82874ES/07
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
+275,6°(ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
Nota）El límite de movimiento está restringido
por la posición del eje J2.
Fig. 3.3 (e) Límite de movimiento del eje J3
J2=
J2= 157°
J3= 63°
J2=
J3=
J3=
J2+J3= 222,
Extremo del tope (Límite
superior)
Fig. 3.3 (f) Límite de movimiento de los ejes J2, J3 (Límite superior)
23 --
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
B-82874ES/07
J2= 0°
J3= -90°
J2+J3= -92,5°
Extremo del tope (Límite inferior)
J2= -90°
J3= 0°
Fig. 3.3 (g) Límite de movimiento de los ejes J2, J3 (Límite inferior)
NOTA) No hay tope mecánico para el eje J4
-200°Fin de carrera （Límite inferior）
+200°Fin de carrera （Límite superior）
Fig. 3.3 (h) Límite de movimiento del eje J4
24 --
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
B-82874ES/07
NOTA) No hay tope mecánico para el eje J5
+140°Fin de carrera
(Límite superior)
-140°Fin de carrera
(Límite inferior)
+
Brazo J3 con cable
integrado
+ 180°
±180°Fin de carrera
Vestimenta convencional
Fig. 3.3 (i) Límite de movimiento del eje J5
(ARC Mate 120iC, M-20iA, ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
+140°Fin de carrera
(Límite superior)
+144°Final del tope
(Límite superior)
°
140
-144°Fin del tope
(Límite inferior)
-140°Fin de carrera
(Límite inferior)
Fig. 3.3 (j) Límite de movimiento
del eje J5 (M-20iA/20M)
25 --
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
+270v Fin de carrera
B-82874ES/07
NOTA) No hay tope mecánico para el eje J6
0°
(Límite
superior)
0°
-450v Fin de carrera (Límite
inferior)
-270°
-450°
-270v Fin de carrera
(Límite
inferior)
+450v Fin de carrera
(Límite superior)
Vestimenta convencional
o M-20iA/20M
Brazo J3 con cable
integrado
Fig. 3.3 (k) Límite de movimiento del eje J6
3.4
SOBRE EL AJUSTE DE LA AMPLITUD DE MOVIMIENTO DEL
ROBOT
En ARC Mate 120iC, el cable es parte hueca integrada del brazo J3 es estándar. (En lo sucesivo se denomina "Brazo
J3 con cable integrado"). Cuando el robot se envía, se establece en el rango de movimiento de "Cable integrado J3
tipo de brazo".
El caso en el que el conducto se inserta en la parte hueca del brazo J3, y el cable se pasa como se muestra en la Fig.
3.4 se define como "Brazo J3 integrado con cable".
Aparte de lo mencionado anteriormente, el caso en el que el cable pasa por fuera del brazo J3 se define como
"Revestimiento convencional" y el caso en el que la opción de conducto M/H sin polvo se define como "Conducto
M/H sin polvo".
Conducto
Fig. 3.4 Ejemplo de "Brazo J3 integrado en el cable"
Cuando el robot se utiliza con "Revestimiento convencional" o "Conducto M/H sin polvo", es necesario cambiar el
rango de movimiento del robot. Ajuste el rango de movimiento mediante los siguientes métodos.
1
Realice un arranque controlado.
2
Ajuste "Revestimiento convencional" o "Sin conducto M/H de polvo" en la pantalla de inicialización del robot.
3
Realice un arranque en frío.
26 --
B-82874ES/07
1: Brazo J3 integrado en el cable
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
（J5:-140 .. 140, J6:-270 .. 270[deg]）
2: Vestimenta convencional
(J5:-190 .. 190, J6:-360 .. 360[deg])
3: Conducto M/H sin polvo
(J5:-120 .. 120, J6:-270 .. 270[deg])
Seleccione el tipo de cable (1 o 2 o 3) ->
1)
2)
3)
3.5
Nota sobre el tipo de "Cable integrar brazo J3
El rango de movimiento de "1" es un valor establecido cuando el cable de mano (antorcha y herramienta) que
FANUC recomienda está integrado en el brazo J3. (Especificación de manejo. Se necesita la opción de
conducto M/H [A05B-1222-J701, J702]. Consulte la Sección 10.3 sobre el ciclo de cambio). En otros casos,
por favor ajuste el rango de movimiento y el ciclo de intercambio regular del eje de la muñeca además de la
vestimenta de acuerdo a la especificación de instalación del cable de mano (antorcha y herramienta) hasta el
momento.
Nota sobre el tipo de "vestido convencional
El rango de movimiento de "2" es el del tipo de vestir a cabo hasta el momento, y establecer el rango de
movimiento y el ciclo de intercambio regular del eje de la muñeca de acuerdo a como de costumbre la
instalación de cable de mano (antorcha y herramienta).
Nota sobre tipo de conducto M/H sin polvo
La amplitud de movimiento de "3" es la amplitud de movimiento cuando se especifica la opción de conducto
M/H sin polvo. Ajuste la amplitud de movimiento y el ciclo de cambio regular del eje de la muñeca de acuerdo
con la instalación habitual del cable de mano (herramienta). (Consulte el Capítulo 11 sobre el ciclo de
intercambio).
CARGA DE LA MUÑECA CONDICIONES
La Fig. 3.5 (a) a (e) son diagramas para limitar las cargas aplicadas a la muñeca.
•
Aplique una carga dentro de la región indicada en el .
•
Utilícelo para cumplir los requisitos del momento de carga admisible y la inercia en la muñeca. Consulte el
apartado 3.1 sobre el momento de carga admisible y la inercia en la muñeca.
•
Véase el apartado 4.1 sobre el montaje del efector final.
27 --
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
Z(cm)
40
B-82874ES/07
39.5
35 1kg
30
24.9
25
20 2kg
16.7
1
3kg
5
1
0
0.4
2.6
5
10 cm
2.5 5
4.8
X,Y(cm)
Fig. 3.5 (a) Diagrama de carga de la muñeca
(Especificación de la carga útil de muñeca de 3 kg de ARC Mate 120iC/M-20iA)
28 --
Z(cm)
45
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
40.9
B-82874ES/07
40
4 kg
35
30
25.8
25
8 kg
19.1
15.0
12.1
20
12 kg
15
16 kg
20 kg
10
10.4
12.2
5
5
10
15
14.5
18.3
20
25
26.3
30
10 cm
X,Y(cm)
Fig. 3.5 (b) Diagrama de carga de la muñeca
(Especificación de carga útil de muñeca ARC Mate 120iC/M-20iA de 20 kg)
29 --
Z(cm)
40
39.5
1kg
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
B-82874ES/07
35
30
25
24.9 2kg
20
16.7
3kg
15
10
0.4
5
2.6
4.8
5
X,Y(cm)
10 cm
2.5
Fig. 3.5 (c) Diagrama de carga de la muñeca
(ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L Especificación de carga útil de muñeca de 3 kg)
30 --
B-82874ES/07
19.7
17.5
14.4
Z(cm)
20
8 kg
15
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
7 kg
9 kg
10 kg
12
10
5
5
10
15
X,Y(cm)
13.9
12.5
10 cm
11.1
Fig. 3.5 (d) Diagrama de carga de muñeca
20iA/10L)
10
(especificación de carga de muñeca de 10 kg de ARC Mate 120iC/10L,M-
31 --
Z(cm) 65
60.8
3.ESPECIFICACIONES
60
BÁSICAS
B-82874ES/07
4 kg
55
50
45
40
8 kg
40
35
30
12 kg
28.3
25
20
16 kg
18.8
15
20 kg
13
10
5
10
15
20
10 cm
5
25
19.1
30
35
25.5
40
45
35.3
50
55
X,Y(cm)
50.2
15.3
Fig. 3.5 (e) Diagrama de carga de la muñeca
3.6
(M-20iA/20M)
ÁREA DE FUNCIONAMIENTO PARA INCLINACIÓN INSTALACIÓN
En el caso del modo Alta inercia (especificación de carga útil de 20 kg en el caso de ARC Mate 120iC, M-20iA,
especificación de carga útil de 10 kg en el caso de ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L), cuando el robot está
instalado en un ángulo, el área operativa está limitada como el ángulo. El robot no puede descansar excepto en los
rangos que se muestran en la Fig. 3.6 (a) a (k).
En el caso del modo de soldadura estándar (especificación de carga útil de 3 kg), no hay restricciones para el área de
funcionamiento.
32 --
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
B-82874ES/07
Ángulo de montaje (3)
Ángulo de montaje (2)
60°
Ángulo de
montaje
alcance (1)
120°
130°
O
50°
0°
Fig.3.6 (a) Área del ángulo de instalación (ARC Mate 120iC, M-20iA)
Fig.3.6 (b) Zona de instalación (1) zona de funcionamiento (ARC Mate 120iC, M-20iA)
(0º≦φ≦50º, 130º≦φ≦180º)
NOTA
En caso de ángulo montado (1), no hay restricción de área de operación.
33 --
+65°
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
1677
B-82874ES/07
1677
-115°
1677
Fig.3.6 (c) Zona de instalación (2) zona de funcionamiento (ARC Mate 120iC, M-20iA)
(50º<φ≦60º, 120º≦φ<130º)
NOTA
El robot puede descansar en un rango de línea continua. La operación a un rango de línea
de puntos se hace posible cuando no descansa.
34 --
+120°
+129°
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
1503
1755
B-82874ES/07
-51°
1503
1755
-129°
1755
1503
Fig.3.6 (d) Zona de instalación (3) zona de funcionamiento (ARC Mate 120iC, M-20iA)
(60º<φ<120º)
NOTA
El robot puede descansar en un rango de línea continua. La operación a un rango de línea
de puntos se hace posible cuando no descansa.
35 --
Ángulo de montaje (2)
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
B-82874ES/07
O
Ángulo de montaje (1)
0°
Fig.3.6 (e) Área del ángulo de instalación (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
Fig.3.6 (f) Zona de instalación (1) zona de funcionamiento (ARC Mate 120iC/10L, M20iA/10L) (0º≦φ≦75º, 105º≦φ≦180º)
NOTA
En caso de ángulo montado (1), no hay restricción de área de operación.
36 --
+105°
+75°
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
1962
B-82874ES/07
-105°
1962
-75°
1962
Fig.3.6 (g) Zona de instalación (2) zona de funcionamiento (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
(75º<φ<125º)
NOTA
El robot puede descansar en un rango de línea continua. La operación a un rango de línea
de puntos se hace posible cuando no descansa.
37 --
Ángulo de
montaje
gama (3)
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
60°
120°
130°
O
Ángulo de
montaje
alcance (2)
Ángulo de
montaje
alcance (1)
B-82874ES/07
0°
Fig.3.6 (h) Área del ángulo de instalación (M-20iA/20M)
Fig.3.6 (i) Zona de instalación (1) zona de funcionamiento (M-20iA/20M)
(0º≦φ≦50º, 130º≦φ≦180º)
NOTA
En caso de ángulo montado (1), no hay restricción de área de operación.
38 --
+117°
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
1663
B-82874ES/07
1663
-63°
1663
Fig.3.6 (j) Zona de instalación (2) zona de funcionamiento (M-20iA/20M)
(50º<φ≦60º, 120º≦φ<130º)
NOTA
El robot puede descansar en un rango de línea continua. La operación a un rango de línea
de puntos se hace posible cuando no descansa.
39 --
+117°
+63°
+51°
+129°
3.ESPECIFICACIONES
BÁSICAS
1492
B-82874ES/07
-129°
-117°
1492
-63°
-51°
1492
Fig.3.6 (k) Zona de instalación (3) zona de funcionamiento (M-20iA/20M)
(60º<φ<120º)
NOTA
El robot puede descansar en un rango de línea continua. La operación a un rango de línea
de puntos se hace posible cuando no descansa.
40 --
B-82874ES/07
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
4
ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
4.1
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL EFECTOR FINAL A LA MUÑECA
Fig. 4.1 (a) a (e) son los esquemas de instalación de los efectores terminales en la muñeca. Seleccione tornillos y
pasadores de posicionamiento de una longitud que coincida con la profundidad de los orificios roscados y de los
pasadores. Consulte el Apéndice B "Par de apriete de los tornillos" sobre el par de apriete.
PRECAUCIÓN
Observe que la profundidad de acoplamiento de la herramienta a la brida de la muñeca
debe ser menor que la longitud de acoplamiento de la brida.
41 --
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
B-82874ES/07
22.5
13
36.5
29.5 32.5 32.5 29.5
0
-0.030
100
O62 h7
9.5
O4H7 +0.012
0 Profundida
d6
15-M4 DP6
(15 plazas de 16-22,5 Deg. igualmente
especificadas)
5v
50
119
56
.O
ia
oD
ec
Hu
R1
20
O
62 62
75
75
22.
56.5
Fig. 4.1 (a) Interfaz del efector final (ARC Mate 120iC, M-20iA)
PRECAUCIÓN
No retire los tornillos M3,M4 de la zona perfilada. Si se quitan, el trabajo de volver a montar
el robot se hace difícil.
42 --
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
B-82874ES/07
32.5
32.5
29.5
108
29.5
0
O65 h7 -0.030
Profundid
O 25 H7 0
75
ad 12
8
O 6 H7 0
+0.0
12
+0.0
12
75
0
ad O
124
Profundid
R1
20
4-M6
Profundidad 12 A
igual distancia
Fig. 4.1 (b) Interfaz del efector final (cuando está instalado el adaptador de brida ISO) (ARC Mate 120iC, M-20iA)
PRECAUCIÓN
No retire los tornillos M3,M4 de la zona perfilada. Si se quitan, el trabajo de volver a montar
el robot se hace difícil.
43 --
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
B-82874ES/07
9
0
-0.080
o
ec
a.O
Di
45.5
50
DETALLE
A
R1
10
50
50
45.5
O
56
8.5
Hu
Profundi
O4H7 +0.01
2
0
dad 6
8-M4 Profundidad
6
Igualmente
especificado
22.
10
100
O62h7
A
30.5 30.5
31.5
20
10
108
45.5
Fig. 4.1 (c) Interfaz del efector final (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
PRECAUCIÓN
No retire los tornillos M3 de la zona perfilada. Si se quitan, el trabajo de volver a montar el
robot se hace difícil.
44 --
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
B-82874ES/07
9
30.5 30.5
10
108
31.5
20
10
O 6 H7
0
-0,030
8
O 65 h7
+0.012
0
Profundidad 12
40
O
45.5
50
50
O 25 H7
10
R1
109
45.5
+0.012
0
Profundid
ad 12
4-M6
Profundidad 12
A igual distancia
Fig. 4.1 (d) Interfaz del efector final (cuando está instalado el adaptador de brida ISO) (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
PRECAUCIÓN
No retire los tornillos M3 de la zona perfilada. Si se quitan, el trabajo de volver a montar el
robot se hace difícil.
45 --
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
100
B-82874ES/07
0
-0.025
O 50 h7
O25 H7
7
O 6 H7
+0.012
0
profundidad 10
10
3
7-M6
profundidad 10
40
Oigualmente
espaciados
65 65
R
+0.021
0
96
79.1
Fig. 4.1 (e) Interfaz del efector final ( M-20iA/20M)
4.2
MONTAJE DEL EQUIPO CARA
Fig. 4.2 (a) y (b) muestran la posición del equipo de instalación de tomas y carga al .
PRECAUCIÓN
Nunca realice operaciones de mecanizado adicionales como taladrado o roscado en el
cuerpo del robot. Esto puede afectar seriamente a la seguridad y a las funciones del robot.
NOTA
Tenga en cuenta que el uso de un orificio roscado no mostrado en la siguiente figura no
está asegurado. Por favor, no apriete ambos con los pernos de apriete utilizados para la
unidad mecánica.
46 --
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
B-82874ES/07
PRECAUCIÓN
Los equipos deben instalarse de forma que el cable de la unidad mecánica no interfiera. Si
los equipos interfieren, el cable de la unidad mecánica podría desconectarse y podrían
producirse problemas inesperados.
W: Masa (kg) del dispositivo en la cara de montaje del efector final.
A,B,C: Masa (kg) del dispositivo en la carcasa J3 de montaje del dispositivo.
・ARC Mate 120iC,M-20iA
・ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L
Haz la carga que cuelga de A, B y C sea de 12 kg o
menos.
Haz que W, A, B y C cumplan los siguientes requisitos.
12
A+B+C (kg)
25
20
15
12
10
5
0
5
10
15
20
25
W (kg)
Centro de rotación del eje J3
250
118
2-M6 DP10
2-M6 DP8
12
24
24
38
C
141.5
Centro de rotación del eje J4
DETALLE C
94.5
30
45
20
4-M6 DP10
101
25 25
B
25
62.5 40
25
4-M6 DP8
Centro de rotación del eje J4
Centro de rotación del eje J3
DETALLE B
38 32
2-M6 DP10
118
130
A
Centro de rotación del eje J3
DETALLE A
Fig. 4.2 (a) Caras de montaje del equipo y condición de carga
(ARC Mate 120iC, M-20iA, ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
47 --
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
B-82874ES/07
W: Masa (kg) de la cara de montaje del efector final
W': Masa (kg) de la cara de montaje del equipo del brazo
J3 A: Masa (kg) de la cara de montaje del equipo de la
carcasa J3
Haz que W,W',A cumplan los siguientes requisitos.
12
25
A (kg)
20
15
12
10
5
0
5
10
15
20
25
W+W' (kg)
W'
A
30
Centro de
rotación del eje
J3
45
4-M6 profundidad 10
45
4-M6
Centro de
rotación del eje
J4
22 30
30
50
profundidad 10
5-M6 profundidad 10
DETAIK W'
DETALLE
134
Centro de
rotación del eje
J4
A
2-M6 profundidad 10
20
B
DETALLE B(*)
(*) Estos grifos no son útiles
depende del cable de la unidad
mecánica especificada.
Fig. 4.2 (b) Caras de montaje del equipo y condición de carga (M20iA/20M)
La Fig.4.2 (c) muestra las derivaciones para la abrazadera de cable de M-20iA/20M.
48 --
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
45
B-82874ES/07
2-M5 A través de
15
4-M5
Profundidad 10
25
7
37.5
75
14
2-M5
Profundidad 10
50
30
77.8
100
121.5
423.5
70
Fig. 4.2 (c) Caras de montaje del equipo (para la abrazadera del cable) (M-20iA/20M)
NOTA
Cuando se especifica la opción de abrazadera, no se pueden utilizar los grifos de la Fig.4.2
(c).
4.3
CARGA AJUSTE
NOTA
1 Ajuste el parámetro de condición de carga antes de que el robot funcione. No haga
funcionar el robot con una reducción de carga superior a la permitida. No exceda la carga
útil permitida incluyendo los cables de conexión y su balanceo. El funcionamiento con
sobrecarga puede ocasionar problemas como la vida útil del reductor.
2 La especificación de la carga útil de la muñeca no se puede cambiar en la configuración
de este apartado y consulte la Sección 4.4.
Pantallas de rendimiento en movimiento
Las pantallas de rendimiento del movimiento de operación incluyen la pantalla de RENDIMIENTO DEL
MOVIMIENTO, la pantalla de AJUSTE DE LA CARGA DE MOVIMIENTO y la información sobre la carga útil y el
equipo del robot.
1
Pulse la tecla [MENU] para visualizar el de pantalla.
2
Seleccione "6 SISTEMA" en la página siguiente,
3
Pulse la tecla F1 ([TIPO]).
4
Seleccione "MOVIMIENTO". Aparece la pantalla "MOTION PERFORMANCE".
49 --
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
B-82874ES/07
RENDIMIENTO DEL MOVIMIENTO
JUNTA 10
Grupo1
No. CARGA[kg]
Comentari
1
20.00
[ o
]
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
[
[
[
[
[
[
[
[
[
]
]
]
]
]
]
]
]
]
Número PAYLOAD activo =0
[ TIPO] GRUPO DETALLE
IDENT
5
ARMLOAD
>
>
En esta pantalla pueden ajustarse diez informaciones diferentes sobre la carga útil utilizando las condiciones nº
1 a nº 10. Coloque el cursor en uno de los números y pulse F3 (DETALLE). Aparece la pantalla MOTION
PAYLOAD SET.
MOTION PAYLOAD SET
JUNTA
Grupo 1
Horario No[
1]:[Comentari
o
2 CENTRO
DE CARGA X [cm]
3
CENTRO DE CARGA Y [cm]
1 CARGA
[kg]
4 CENTRO DE CARGA Z [cm]
5 CARGA INERCIA X [kgfcms⌃2]
6 CARGA INERCIA Y [kgfcms⌃2]
7 CARGA INERCIA Z [kgfcms⌃2]
[TIPO]
Centro del robot
brida
]
20.00
-7.99
0.00
6.44
0.13
0.14
0.07
GRUPO NÚMERO DEFAULT
AYUDA
X
X
Z
xg (cm)
100%
Iy (kgf・cm・s 2)
masa m(kg)
y
Centro de
gravedad
Centro de
gravedad
Iz (kgf・cm・s2 )
yg (cm)
2
Ix (kgf・cm・s )
zg (cm)
Fig. 4.3 Coordenada estándar de la herramienta
6
7
Establezca la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia alrededor del centro de gravedad en la
pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y y Z mostradas en esta pantalla corresponden a las
respectivas coordenadas estándar de la herramienta (sin configurar el sistema de coordenadas de la
herramienta). Cuando se introducen los valores, aparece el siguiente mensaje: "La trayectoria y el tiempo de
ciclo cambiarán. ¿Ajustarlo?" Responda al mensaje con F4 ([SI]) o F5 ([NO]).
Si pulsa F3 ([NÚMERO]) accederá a la pantalla AJUSTE DE CARGA DE MOVIMIENTO para otro número
de condición. Para un sistema multigrupo, pulsar F2 ([GRUPO]) le llevará a la pantalla de AJUSTE DE LA
CARGA DE MOVIMIENTO para otro grupo.
50 --
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
B-82874ES/07
8
9
Pulse la tecla PREV para volver a la pantalla de RENDIMIENTO DE MOVIMIENTO. Pulse F5 ([SETIND]),
e introduzca el número de condición de ajuste de la carga útil deseada.
En la pantalla de listas, pulsando F4 ARMLOAD se accede a la pantalla de configuración de dispositivos.
MOTION ARMLOAD SET
Grupo 1
1 EJE DE CARGA DEL BRAZO #1
[kg]
2 EJE DE CARGA DEL BRAZO #3
[ [kg]
TYPE ]
GRUPO
10
4.4
JUNTA
100%
0.00
12.00
DEFAULT
AYUDA
Especifique la masa de las cargas en la base J2 y el brazo J3. Al introducir el siguiente parámetro, ARMLOAD
EJE #1[kg]: Masa de la carga en la base J2. (Contacte con FANUC si instala equipos en la base J2).
ARMLOAD EJE #3[kg]: Masa de la carga en el brazo J3,
aparece el mensaje de confirmación "La ruta y la duración del ciclo cambiarán. ¿Ajustarlo?".
Seleccione F4
SÍ o F5 NO. Una vez introducida la masa de un aparato, se pone en vigor apagando y volviendo a encender el
aparato.
MODO DE CAMBIO DE LA ESPECIFICACIÓN
DE LA CARGA DE LA MUÑECA (excepto M20iA/20M)
Acerca de la función de desplazamiento de carga útil máxima
En ARC Mate120iC/M-20iA, los dos mejores parámetros de movimiento servo se preparan respectivamente cuando
la especificación de carga útil de la muñeca es de 3kg, 6kg y 10kg. La mejor operación de velocidad de suma y resta
puede lograrse ajustando el parámetro que coincida con la especificación de carga útil de la muñeca. El parámetro
cambia ejecutando los siguientes programas KAREL (Se abrevia como KAREL para Método de cambio de la
especificación de la carga útil de la muñeca en adelante).
51 --
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
B-82874ES/07
ARCMate120iC, M-20iA
•
M20SET03.PC:
Especificación de carga útil de muñeca de 3 kg
•
Especificación de carga útil de muñeca de 20 kg
M20SET20.PC:
ARCMate120iC/10L, M-20iA/10L
•
M2LSET03.PC:
Especificación de carga útil de muñeca de 3 kg
•
M2LSET10.PC PC: Especificación de la carga útil de muñeca de 10 kg
Explica el procedimiento como un ejemplo de ARCMate120iC, M-20iA en el siguiente.
El M-20iA está configurado en la especificación de carga útil de muñeca de 20 kg, el M-20iA/10L está configurado
en la especificación de carga útil de muñeca de 10 kg y el ARC Mate 120iC y el ARC Mate 120iC/10L están
configurados en una especificación de carga útil de muñeca aceptable de 3 kg cuando se envía el robot.
Pero cuando el robot se especifica Servo Torch, ARC Mate 120iC se establece en 20kg especificación de carga útil
de la muñeca, ARC Mate 120iC/10L se establece en 10kg especificación de carga útil de la muñeca
PRECAUCIÓN
Cuando el robot sobrepasa los 3kg de carga útil en la muñeca (Consulte la tabla de
especificaciones en la Sección 3.1 y Sección 3.5.), ajuste en 20kg de carga útil en la
muñeca. (En el caso de ARC Mate 120iC/10L o M-20iA/10L, ajuste en la especificación de
carga útil de muñeca de 10kg). Si el robot se utiliza con un ajuste incorrecto, la función y la
vida útil del robot se deteriorarán.
En el caso del M-20iA/20M, es imposible cambiar la carga útil.
Método de desplazamiento
Hay los dos siguientes en el método de ejecución de KAREL para cambiar el método de especificación de la carga útil de
la muñeca. Por favor, utilícelo correctamente de acuerdo con el propósito.
1) Método de ejecución del programa KAREL mediante "Llamada al programa→Consulte el subapartado 4.4.1
•
El programa KAREL se establece en la instrucción de llamada al programa del programa TP y el
parámetro establece especificando con el argumento que muestra el número de grupo, y ejecutándolo.
El parámetro de M-20iA de un grupo específico se puede conmutar en este método.
Instrucción que llama al
programa
2)
Ejemplo de programa：
１：
LLAMAR M20SET03(１)
Especificación
del número de
grupo para el
argumento
Método de ejecución directa del programa KAREL→ Consulte el subapartado 4.4.1
•
Seleccione y ejecute el programa KAREL en la pantalla de selección de programas.
•
Dos o más M-20iA existen en el sistema multigrupo, y es posible cambiar en este método trayendo el
parámetro de dos o más M-20iA juntos para fijar el parámetro para el
la misma carga que ellos.
NOTA
1
2
Ejecutar KAREL para Cambiar el método de especificación de la carga útil de la muñeca en el estado de modo de
arranque en frío.
Tenga en cuenta que las pistas y el tiempo de ciclo de un programa de instrucciones existente cambian si se
ejecuta KAREL para cambiar el método de especificación de la carga útil de la muñeca. Depende de lo
siguiente, y explica el método de ejecución de KAREL para cambiar el método de especificación de la carga
útil de la muñeca.
52 --
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
B-82874ES/07
4.4.1
∗
Método de Ejecución del Programa KAREL mediante
"Llamada al programa"
Los siguientes procedimientos asumen la cosa de cambiar M-20iA del primer grupo a la especificación de
carga útil de muñeca de 3kg.
Procedimiento de ejecución
1
Llama a la pantalla de variables del sistema.
Tecla MENÚ→ Seleccionar "Sistema" y pulsar la tecla F1(pantalla)
→
Seleccionar "Variables del
sistema
2
3
4
Establezca las variables del sistema $KAREL_ENB a 1.
Abrir la pantalla de edición del programa TP.
Seleccione "llamar programa" entre las instrucciones de programa
Tecla F1 (INST) →Seleccionar "LLAMAR" →Seleccionar "LLAMAR
programa"
A continuación, se muestran las siguientes
pantallas.
SYST-039
Funcionamiento
Lista de programas
1
Modo T2
Seleccionado
CONJUNTO
10
A1
5
2 HOME_IO
3 M20SET03
4 M20SET20
A1
6
7
8
1/2
1:
[ Fin ]
LLAMAR . . .
Seleccione item
PROGRAMA
MACRO
5
KAREL
CUERDAS
Pulse la tecla F3 (KAREL). A continuación, seleccione KAREL M20SET03 de 3kg especificación de carga
útil de la muñeca de entre los que porque se convierte en las siguientes pantallas.
SYST-039 Operación
Lista KAREL
GEMDATA
2 GET_HOME
3 M20SET03
4 M20SET20
A1
Modo T2
Seleccionado
JOINT 10 % 1
5 MEM_PORT
6 PSCOLD
7
8
1/2
1:
LLAMAR . . .
[ Fin ]
Seleccione item
PROGRAMA
MACRO
KAREL
53 --
CUERDAS
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
6
B-82874ES/07
Pulse la tecla F4 (seleccionar). Elija allí "CONSTANTE". A continuación, se convierte en las siguientes pantallas.
SYST-039
A1
Funcionamiento
Modo
LÍNEA 0
T2
A1
Selección
T2
ABORTADO
CONJUNTO10%
1/2
1:
CALL
M20SET03 ( Constante )
[ Fin ]
[ ELECCIÓN
]
7
El número de grupo (aquí es 1) se pone con el cursor en "Constante".
SYST-039
A1
Funcionamiento
Modo
LÍNEA 0
T2
A1
Selección
T2
ABORTADO
CONJUNTO10%
1/2
1:
LLAMAR A
M20SET03
( 1)
[ Fin ]
PUNTO
8
TOUCHUP>
Ejecuta este programa.
Pulse la tecla FWD mientras pulsa la tecla SHIFT.
A continuación, se muestran las siguientes pantallas. Esto muestra la cosa que KAREL M20SET03.PC de 3kg
de especificación de carga útil de muñeca se ejecuta.
54 --
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
B-82874ES/07
SERVO-333
A1
USUARIO
Esto
significa
que
Alimentación
off to
LÍNEA 0
reinici
ar
T2 ABORTADO
CONJ
10%
UNTO
la
3kg
especificación se cambia a la
especificación de carga útil de
parámetro
set .
( GP :
--------ADVERTENCIA
----------
1)
- La ruta y la duración del ciclo se modifican ！！ -
muñeca de 3 kg.
------------------------Por favor,
apague
Apague la fuente de
alimentación y vuelva a
encenderla.
9
Vuelva a encender el controlador.
El cambio del parámetro termina arriba.
4.4.2
Método de ejecución directa del programa KAREL
Usar escena
Por ejemplo, se supone que existen los siguientes sistemas multigrupo. 1er
grupo:
M-20iA
2º grupo:
M-20iA
3er grupo:
Posicionador A
Cuando se utiliza el método de la explicación en este capítulo para hacer M-20iA del 1er grupo y 2do grupo aquí a la
especificación de carga útil de muñeca de 3kg, es posible ajustar el 1er grupo y 2do grupo al parámetro de una
especificación de carga útil de muñeca de 3kg aceptable al mismo tiempo.
NOTA
Si desea M-20iA del 1er grupo a la especificación de carga útil de muñeca de 3kg y M-20iA del 2º grupo a la
especificación de carga útil de muñeca de 20kg, no se puede utilizar el método de este capítulo.
En ese , haga dos programas como se indica a continuación y cambie los parámetros siguiendo el método del
Capítulo 1.
1
2
Vuelva a encender el controlador después de ejecutar el programa 1.
Vuelva a encender el controlador después de ejecutar el programa 2.
Ejemplo de programa
Programa 1:
1:
llamar a M20SET03(１)
1er grupo es Carga
útil máxima 3kg
especificación
Programa 2:
1:
llamar a M20SET20(２)
55 --
El segundo grupo es
la especificación de
carga útil máxima de
20 kg.
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
B-82874ES/07
Procedimiento de ejecución
1
Llama a la pantalla de variables del sistema.
Tecla MENÚ →
Pulse la tecla F1 (pantalla) después de seleccionar "sistema"→
Seleccione las
variables del sistema.
2
3
Establezca las variables del sistema $KAREL_ENB a 1.
Llame a la pantalla de selección de programa y seleccione "
program select key→ select KAREL by F1 （type）
A continuación, se muestran tres programas KAREL de la siguiente manera.
A1
Seleccione
LÍNEA
0
G1
T2 ABORTADO
JUNTA
10%
710186 bytes
gratis
1/7
No .
Programa nombre
Comentari
1 GEMDATE
PC [ GEM
o Vars
2 GET_HOME
PC [ Obtener Inicio Pos
3 M20SET03
PC [ 3kg carga útil
4 M20SET20
PC [ 20kg carga útil
5 MEM_PORT
PC [
6 PSCOLD
PC [
[ TYPE ]
4
CREATE
DELETE
MONITOR
]
]
]
]
]
]
[ ATTR >
Haga coincidir el cursor con el programa KAREL de la carga que desea ajustar y pulse la tecla ENTER. Es el
momento cuando seleccionó M20SET03.PC que es KAREL de la especificación de carga útil de muñeca de
3kg como sigue. El nombre del programa seleccionado se muestra en dos lugares como sigue.
M20SET03
Seleccione
Se muestra el nombre del
programa seleccionado.
No .
LÍNEA
0
710186 bytes
Programa nombre
1
2 GEMDATE
GET_HOME
G1
gratis
Comentari
o Vars
[[ GEM
Obtener
3 M20SET03
PC
PC
Inicio
PC [ 3kg
4 M20SET20
5 MEM_PORT
6 PSCOLD
PC
PC
PC
M20SET03 es seleccionado
[ TYPE ] CREATE DELETE
56 --
T2 ABORTADO
JUNTA
10%
[ 20kg
[
[
3/7
Pos
]]
carga útil
]
carga útil
]
]
]
MONITOR
[ ATTR >
B-82874ES/07
5
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT
Ejecuta el programa.
Pulse la tecla FWD mientras pulsa la tecla SHIFT.
A continuación, se muestran las siguientes pantallas. Este es el caso de la ejecución de KAREL M20SET03.PC de
la especificación Max payload 3kg.
Esto significa que el 1er grupo se
cambia a la especificación de
SERVO-333
M20SET03
USUARIO
Alimentación
off to
LÍNEA 0
carga útil máxima de 3 kg.
reinici
ar
T2
ABORTADO
CONJ
UNTO
3kg parameter set . ( GP : 1 ) 3kg
Esto significa que el 2º grupo
cambia a la especificación de
carga útil máxima de 3 kg.
parameter
( GP :
2)
--------ADVERTENCIA ---------- La ruta y la duración del ciclo se modifican ！！ ------------------------Por favor,
Apague la fuente de
alimentación y vuelva a
encenderla.
6
set .
Vuelva a encender el controlador.
El cambio del parámetro termina arriba.
57 --
apague
10%
5.TUBERÍAS Y CABLEADO DEL EFECTOR FINAL
5
B-82874ES/07
TUBERÍAS Y CABLEADO HASTA EL FINAL
EFFECTOR
•
•
ADVERTENCIA
Utilice cables de unidad mecánica que tengan interfaz de usuario requerida.
No añada cables o mangueras de usuario al interior de la unidad mecánica.
•
No obstruya el movimiento del cable de la unidad mecánica cuando los cables se añadan
al exterior de la unidad mecánica.
•
Por favor, no realice remodelaciones (Añadir una cubierta protectora y fijar un cable
exterior más) obstruyendo el comportamiento del afloramiento del cable.
•
Por favor, no interfiera con las otras partes de la unidad mecánica cuando el equipo está
instalado en el robot.
•
Cortar la longitud innecesaria del alambrón. Hacer el procesamiento de aislamiento
como cinta de acetato de bobinado.
•
Si no puede evitar la carga electrostática del trabajo y efector final, mantenga alejado un
cable del efector final (una mano) de un efector final y un trabajo tanto como sea posible.
posible, al cablearlo. Cuando se acercan inevitable, hacer que el aislamiento de
procesamiento entre ellos.
•
Asegúrese de sellar los conectores del lado de la mano y del lado del robot y las
partes terminales de los cables,
para evitar que entre agua en la unidad mecánica. Coloque también una tapa en el conector
que no se utilice.
Compruebe periódicamente que los conectores no estén flojos y que el revestimiento de los
cables no esté dañado.
Cuando no se mantienen estas atenciones, pueden surgir problemas inesperados.
•
•
Fig.5 Método de tratamiento del cable del efector final (mano)
Cable del efector final (mano)
Cortar la longitud innecesaria del alambrón no utilizado Tratamiento del aislamiento
58 --
5.TUBERÍAS Y CABLEADO DEL EFECTOR FINAL
B-82874ES/07
5.1
ALIMENTACIÓN DE AIRE (OPCIÓN)
El robot dispone de aberturas de entrada y salida de aire en la base J1 y en la carcasa J3. Como no se suministran
acoplamientos, será necesario preparar acoplamientos que se adapten al tamaño de la manguera.
Consulte la tabla siguiente sobre la unión del panel y el diámetro interior y exterior del tubo de aire.
Unión de
paneles
(lado de
entrada)
Unión de
paneles (lado
de salida)
Exterior, interior y número del tubo de
aire
Rc3/8 HembraX1
Rc3/8 HembraX1
Exterior 8mm Interior 5mm 1ud.×
1/4NPT
MujerX2
Ninguno
Exterior 6.35mm Interior 4.23mm 2pcs×
Rc3/8 HembraX2
Rc3/8 HembraX2
Exterior 10mm Interior 6.5mm 2pcs×
Especificaciones del cable de la
unidad mecánica
A05B-1222-H201
A05B-1222-H221
A05B-1222-H231
A05B-1222-H251
A05B-1222-H505
A05B-1222-H507
A05B-1222-H535
A05B-1222-H537
A05B-1222-H601
A05B-1222-H605
A05B-1222-H202
A05B-1222-H203
A05B-1222-H206
A05B-1222-H232
A05B-1222-H233
A05B-1222-H236
A05B-1222-H214
Cuando el cable de la unidad
mecánica A05B-1222H202,H203,H206
Se especifican H232,H233,H236
Tubo de aire (lado de salida de aire)
Sin unión de paneles
Cuando el cable de la unidad mecánica
Se especifica A05B-1222-H201,H214,H221,H231,H251
H505,H507,H535,H537,H601,H605
Tubo de aire (lado de salida del aire)
Unión de paneles× 1
o Unión de paneles× 2
Tubo de aire (lado de
entrada de aire)
Unión de paneles× 1
o Unión de paneles× 2
Fig. 5.1
Alimentación de aire (opción)
59 --
5.TUBERÍAS Y CABLEADO DEL EFECTOR FINAL
5.2
B-82874ES/07
TUBERÍAS DE AIRE (OPCIÓN)
La Fig. 5.2 (a) muestra cómo conectar la manguera de aire al robot. Si se especifica el kit de control de aire como
opción, se suministra la manguera de aire entre la unidad mecánica y el kit de control de aire. Monte el kit de control
de aire siguiendo las indicaciones de la Fig. 5.2 (b).
Tetina del
codo
R3/8
R3/8
Racor recto R3/8
En línea de puntos
Conjunto de control de
aire (Opción)
Especificación ： A05B1302-J011
Longitud del tubo de aire 3 m
Exterior 10mm Interior6,5mm
Fig. 5.2 (a) Tubería de aire (Opción)
Conjunto de control de aire
70
Llene el lubricador que tiene tres componentes de aire hasta el nivel especificado con aceite de turbina # 90 a # 140.
El fabricante de la máquina debe preparar los pernos de montaje.
64
Filtro de aire
Lubricado
Fig. 5.2 (b) Conjunto de control de aire (Opción)
NOTA
Los valores de capacidad de los tres componentes del aire se determinan como sigue.
Estos valores no deben superarse.
Presión del aire
Presión del aire de alimentación
Importe del consumo
0,49 a 0,69MPa(5 a 7kgf/cm(2)) Ajuste:
0,49MPa(5kgf/cm2)
Cantidad instantánea máxima 150Nl/min (0,15Nm3/min)
60 --
B-82874ES/07
5.3
5.TUBERÍAS Y CABLEADO DEL EFECTOR FINAL
INTERFAZ PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN)
La Fig. 5.3 (b) a (i) muestra la posición de la interfaz del efector final. La interfaz EE (RI/RO), la interfaz de la
fuente de alimentación del alimentador de alambre, la fuente de alimentación de soldadura, el cable de usuario
(líneas de señal) y los cables de la cámara están preparados como opciones.
NOTA
Cada cable opcional está escrito como se indica a continuación en el panel
de conexiones de la interfaz EE(RI/RO) : EE
Unidad de E/S Modelo B :
E/S Cable de usuario (señal)
: AS Cable de usuario
(alimentación) : AP Cable del
alimentador de alambre W/F
Cable de alimentación de
soldadura W/P
Cable de usuario utilizable con el sensor de visión láser 3D y el sensor de
fuerza : ASi Cable de cámara : CAM
Cable del sensor : SEN
Lado de la placa del conector J4
J1 lado base
Fig. 5.3 (a) Interfaz para cable opcional (Opción)
61 --
5.TUBERÍAS Y CABLEADO DEL EFECTOR FINAL
B-82874ES/07
Interfaz EE
(RI/RO*8)
(Entrada
de aire)
(Salida de
aire)
Lado de la placa del
conector J4
J1 lado base
Fig. 5.3 (b) Interfaz para cable opcional (se especifica A05B-1222-H201, H231)
(NOTA)
Estas interfaces no se conectan cuando se especifica el cable
de unidad mecánica A05B-1221-H202 o H232.
Potencia de soldadura
Cable de alimentación
(NOTA)
Cable feeeder
(Salida de aire) (Negro)
Gas de soldadura
(Entrada
de aire)
(azul)
Interfaz EE
(RI/RO*1)
Gas de
soldadura
Potencia de
soldadura
(NOTA)
Lado de la placa del
conector J4
J1 lado base
Fig. 5.3 (c) Interfaz para cable opcional (se especifica A05B-1222-H202, H203, H206, H232, H233, H236)
Interfaz del cable de la
cámara
(Entrada
de aire)
Interfaz del cable de usuario
(señal)
Interfaz del cable de
usuario (señal)
Interfaz del cable de la
cámara
Interfaz EE
(RI/RO*8)
(Salida de
aire)
Lado de la placa del
J1 lado base
conector J4
Fig. 5.3 (d) Interfaz para cable opcional (se especifica A05B-1222-H505, H535)
62 --
5.TUBERÍAS Y CABLEADO DEL EFECTOR FINAL
B-82874ES/07
Interfaz del cable de la
cámara
Interfaz de cable del
sensor de visión láser 3D
Interfaz del cable de usuario
Interfaz del cable de usuario
(señal)
(señal)
(Salida de aire)
(Entrada
de aire)
Interfaz EE
(RI/RO*8)
Interfaz de cable del
sensor de visión láser 3D
Interfaz del cable de la
cámara
Lado de la placa del
conector J4
J1 lado base
Fig. 5.3 (e) Interfaz para cable opcional (se especifica A05B-1222-H507, H537)
Interfaz del cable de usuario
(alimentación)
Interfaz del cable de usuario
(alimentación)
Interfaz del cable de usuario
(señal)
Interfaz del cable de usuario
(señal)
Interfaz EE (RI/RO*8)
(Entrada
de aire)
(Salida de
aire)
Lado de la placa del
conector J4
J1 lado base
Fig. 5.3 (f) Interfaz para cable opcional (se especifica A05B-1222-H214)
63 --
5.TUBERÍAS Y CABLEADO DEL EFECTOR FINAL
B-82874ES/07
Interfaz EE
(RI/RO*8)
(Salida de
aire)
(Entrada
de aire)
Lado de la placa del
conector J4
J1 lado base
Fig. 5.3 (g) Interfaz para cable opcional (se especifica A05B-1222-H221, H251)
Interfaz EE
(RI/O*8)
(Salida de
aire)
J1 lado base
(Entrada de
aire)
Placa de conexión J4
Fig. 5.3 (h) Interfaz para cable opcional (se especifica A05B-1222-H601)
64 --
5.TUBERÍAS Y CABLEADO DEL EFECTOR FINAL
B-82874ES/07
Interfaz del
cable de la
cámara
Interfaz EE
(RI/RO*8)
Cable de usuario
(señal utilizable para el sensor de
fuerza y el sensor de visión láser 3D)
interfaz
(Salida de
aire)
Lado de la placa del
conector J4
Cable de usuario
(señal utilizable para el sensor de
fuerza y el sensor de visión láser 3D)
interfaz
Interfaz del cable de la
cámara
J1 baes side
(Entrada de
aire)
Fig. 5.3 (i) Interfaz para cable opcional (se especifica A05B-1222-H605)
1
Interfaz EE (RI/RO) (Opción)
La Fig. 5.3 (j) a (k) muestra la disposición de los pines de la interfaz EE (RI/RO).
Interfaz EE (RI/RO) (Salida)
Efector
final
EE
3
0V
2
XHBK
1
RO1
5
4
24V
RI1
Controlador
Fuera del ámbito de suministro de
FANUC.
XHBK : Mano rota
Fig. 5.3 (j) Disposición de las patillas de la interfaz EE (RI/RO) RI/ROX1 (Opción)
65 --
5.TUBERÍAS Y CABLEADO DEL EFECTOR FINAL
B-82874ES/07
Interfaz EE (RI/RO) (Salida)
4
3
2
1
RO4
RO3
RO2
RO1
9
8
7
6
5
RI1
0V(A1)
XHBK
RO6
RO5
Efector
final
15
14
13
12
11
10
RI5
XPPABN
RI8
RI4
RI3
RI2
20
19
18
17
16
24VF(A4)
24VF(A3)
24VF(A2)
24VF(A1)
RI6
24
23
22
21
RI7
0V(A2)
RO8
RO7
Fuera del ámbito de suministro de
FANUC.
XHBK : Mano rota
Controlador
XPPABN : Presión neumática anormal
Fig. 5.3 (k) Disposición de las patillas de la interfaz EE (RI/RO) RI/ROX8 (Opción)
Interfaz EE (RI/RO) (Salida)
3
2
1
RO3
RO2
RO1
9
8
7
6
5
RI1
0V(A1)
XHBK
RO6
RO5
15
RI5
4
RO4
14
13
XPPABN
20
24VF(A4)
12
RI4
RI8
19
24VF(A3)
24
Controlador
11
18
24VF(A2)
10
RI3
17
Efector
final
RI2
16
24VF(A1)
RI6
23
22
21
RI7
RO8
RO7
Fuera del ámbito de suministro de
FANUC.
XHBK : Mano rota
XPPABN : Presión neumática anormal
Fig. 5.3 (l) Disposición de los pines de la interfaz EE
(Cuando se especifica la opción de protección severa contra polvo/líquidos) RI/ROX8 (Opción)
66 --
5.TUBERÍAS Y CABLEADO DEL EFECTOR FINAL
B-82874ES/07
2
Fuente de alimentación del alimentador de alambre (W/F) Interfaz (Opción)
Interfaz
del alimentador dede
alambre
La Fig. 5.3 (m) muestra
la disposición
las (lado
patillas de la interfaz de alimentación del alimentador de alambre.
de salida)
MS3102A20-27SY
J
A
Drenaje
UP1
S5
I
K
MP1
MP2
H
N
L
S4
UP2
S6
G
S3
F
Efector
final
B
C
SP1
M
D
S7
SP2
E
S2
S1
}
Fuera del ámbito de suministro de
FANUC.
Interfaz del alimentador de alambre
(lado de entrada)
MS3102A20-27PY
J
A
MP1
B
Cable de
alimentación
Tamaño del cable
A,B
1,25SQ X 3 Par
C,D,I,N 1,25SQ X 1 E-N
E,F,K,L,M 0,2SQ X 1 L-K
Drenaj
I
e
S5
UP1
K
MP2
C
L
N
H
SP1
S6
UP2
S4
D
SP2
M
G
S7
S3
E
G,H
F
S1
0.2SQ X 1 G-H.
S2
Fig. 5.3 (m) Disposición de los pines de la interfaz de alimentación del alimentador de alambre (W/F) (Opción)
3
Cable de usuario (línea de señal) (AS) Interfaz (Opción)
Cable de usuario de
(señal)las
interfaz
(lado de salida)
La Fig. 5.3 (n) muestra la disposición
patillas
de la interfaz del cable de usuario (línea de señal).
MS3102A20-27SY
I
S9
J
S10
A
S1
N
S14
H
S8
B
S2
K
S11
L
S12
Efector
final
.etc
D
S4
M
S13
G
S7
C
S3
E
S5
F
S6
Fuera del ámbito de suministro de
FANUC.
Cable de usuario (señal) interfaz (lado de
entrada)
MS3102A20-27PY
C
S3
}
Fuera del ámbito de suministro de
FANUC.
A
S1
K
S11
H
S8
Fig. 5.3 (n) Disposición de las patillas de la
interfaz del cable de usuario (línea de señal)
(AS) (Opción)
67 --
}
J
S10 I
S9
L
N
S12
S14
G
M
D
S13
S7
S4
F
E
S6
S5
B
S2
Cable2AS
0,2mm ×14pcs
5.TUBERÍAS Y CABLEADO DEL EFECTOR FINAL
4
B-82874ES/07
Cable de usuario (línea eléctrica) (AP) Interfaz (Opción)
La Fig. 5.3 (o) muestra la disposición
de las patillas de la interfaz del cable de usuario (línea de alimentación).
Cable de usuario (alimentación) interfaz (lado de
salida)
MS3102A20-27S
J
P10
H
P8
I
P9
A
P1
B
P2
K
N
G
P7
L
D
P4
M
F
P6
Efector
final
C
P3
E
P5
Fuera del ámbito de suministro de
}
FANUC.
Cable de usuario (alimentación) interfaz (lado de entrada)
MS3102A20-27P
B
P2
C
P3
A
P1
L
D
P4
K
J
I
P10 P9
N
}
E
P5
H
P8
G
P7
M
F
P6
Cable AP
2
1.25mm ×10pcs
Fuera del ámbito de suministro de
FANUC.
Fig. 5.3 (o) Disposición de las clavijas para la interfaz del cable de usuario (línea de alimentación) (AP) (Opción)
PRECAUCIÓN
Para el cableado del dispositivo periférico a la interfaz del efector final, consulte el MANUAL
DE MANTENIMIENTO DEL CONTROLADOR.
68 --
5.TUBERÍAS Y CABLEADO DEL EFECTOR FINAL
B-82874ES/07
Especificaciones del conector
Tabla 5.3 (a) Especificaciones del conector (lado usuario)
Nombre del
cable
Lado de entrada (base J1)
EE
(RI/RO× 1)
────
AP
Fabricante/come
rciante
JMSP1305M Enchufe recto
(Especificación FANUC: A05B-1221-K845)
JMLP1305M
EE
(RI/RO× 8)
Alimentador
de
alambre
y AS
Lado de salida (carcasa J3)
Tapón angular
Fujikura.Ltd
JMSP2524M Enchufe recto (adjunto)
────
(Especificación FANUC: A63L-00010234#S2524M)
Especificaciones del fabricante
Conector
Enchufe recto: MS3106B20-27SY (*1)
Enchufe acodado: MS3108B20-27SY
O un modo compatible
Pinza MS3057-12A (*1)
JMLP2524M
Tapón angular
Especificaciones del fabricante
Conector
Enchufe recto: MS3106B20-27PY (*2)
Enchufe acodado: MS3108B20-27PY
O un modo compatible
Pinza MS3057-12A (*2)
Especificación FANUC
A05B-1221-K843
(Enchufe recto (*1) y abrazadera (*1)
incluidos)
Especificaciones del fabricante
Especificación FANUC
A05B-1221-K841
(Enchufe recto (*2) y abrazadera (*2)
incluidos)
Especificaciones del fabricante
Conector
Enchufe recto: MS3106B20-27S (*3)
Enchufe acodado: MS3108B20-27S
O un modo compatible
Pinza MS3057-12A (*3)
Conector
Enchufe recto: MS3106B20-27P (*4)
Enchufe acodado: MS3108B20-27P
O un modo compatible
Pinza MS3057-12A (*4)
Especificación FANUC
Fujikura.Ltd
Japan Aviation
Electronics
Industry, Ltd.
Fujikura.Ltd
Industria
Electrónica de
Aviación de Japón,
Ltd.
Especificación FANUC
A05B-1221-K844
(Enchufe recto (*3) y abrazadera (*3)
incluidos)
A05B-1221-K842
(Enchufe recto (*4) y abrazadera (*4)
incluidos)
Tabla 5.3 (b) Especificaciones del conector
(En el lado del usuario cuando se especifica la opción de protección severa contra polvo/líquidos M-20iA, M-20iA/10L, M-20iA/20M)
Nombre del
componente
Modelo
Fabricante/com
erciante
Enchufe
JL05-6A24-28PC-F0-R (especificación FANUC: A63L-0001-0463#P2424P)
Campana final
JL04-24EBL-R (especificación FANUC: A63L-0001-0463#24EBL)
Japan Aviation
Electronics
Pinza
JL04-2428CK (20) -R (Especificación FANUC: A63L-0001-0463#2428CK20)
Industry, Ltd.
Contacto
ST-JL05-16P-C3-100 (especificación FANUC: A63L-0001-0463#16PC3)
Tabla 5.3 (c) Especificaciones del conector (Lado de la unidad mecánica・referencia)
Nombre del cable
Lado de entrada (base
J1)
Lado de salida (carcasa J3)
EE (RI/RO× 1)
───
JMWR1305F
EE (RI/RO× 8)
───
JMWR2524F
Fabricante/comerciante
Fujikura.Ltd
Fujikura.Ltd,
Alimentador
Japón Aviación
MS3102A20-27PY
MS3102A20-27SY
de
ElectronicsIndustry, Ltd. etc.
alambreTabla 5.3 (d) Especificaciones del conector (en el lado de la unidad mecánica cuando
ASprotección severa contra polvo/líquidos M-20iA, M-20iA/10LL, M-20iA/20M es la referencia especificada)
la opciónyde
Nombre del
componente
Modelo
Receptáculo
JL05-2A24-28SC-F0-R
Contacto de enchufe
ST-JL05-16S-C3-100
Fabricante/comerciante
Japan Aviation Electronics
Industry, Ltd. etc.
NOTA
Para más detalles, como las dimensiones, de las piezas listadas arriba, consulte los catálogos
relacionados ofrecidos por los respectivos fabricantes, o contacte con FANUC.
69 --
6.CONFIGURACIÓN
DEL LÍMITE DEL EJE
6
B-82874ES/07
CONFIGURACIÓN DEL LÍMITE DEL EJE
Los límites de los ejes definen el rango de movimiento del robot. El rango de funcionamiento de los ejes del robot
puede verse restringido debido a:
•
Limitaciones del área de trabajo
•
Puntos de interferencia de herramientas y útiles
•
Longitudes de cables y mangueras
Los dos métodos utilizados para impedir que el robot sobrepase la amplitud de movimiento necesaria.
•
Ajustes del software de límite de eje (Todos los ejes)
•
Tope mecánico ajustable (opción eje J1)
NOTA
1 El cambio del rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de funcionamiento del
robot. Para evitar problemas, considere cuidadosamente el posible efecto del cambio en el
rango de movimiento de cada eje por adelantado. De lo contrario, es probable que se
produzca una condición inesperada; por ejemplo, puede producirse una alarma en una
posición enseñada anteriormente.
2 Para el eje J1, no cuente únicamente con los límites del rango móvil basados en software
cuando cambie el rango móvil del . Utilice conjuntamente topes mecánicos para evitar
daños en los equipos periféricos y lesiones en el cuerpo humano. En este , haga que los
límites especificados por software coincidan con los límites basados en los topes
mecánicos.
3 Los topes mecánicos regulables (eje J1) se deforman en caso de colisión para detener el
robot.
Una vez que un tope es sometido a una colisión, ya no puede asegurar su fuerza
original y, por lo tanto, puede no detener el robot.
Cuando esto ocurra,
sustitúyalo por uno nuevo.
6.1
CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE
Los límites superior e inferior de los ejes sobre el rango de movimiento pueden modificarse mediante ajustes de
software. Los límites pueden establecerse para todos los ejes. El robot detiene el movimiento si alcanza los límites.
Procedimiento Configuración de los límites de eje
1
2
3
4
Pulse la tecla MENÚ.
Selecciona SISTEMA.
Pulse F1, [TIPO].
Seleccione Límites de Eje. Verá una pantalla similar a la siguiente.
70 --
6.CONFIGURACIÓN
DEL LÍMITE DEL EJE
B-82874ES/07
SISTEMA Eje limi
EJE
1
2
3
4
5
6
7
8
GRUPO
1
1
1
1
1
1
1
1
9
1
ts
BAJO
SUPERIOR
-180.00 180.00
-90.00 135.00
-160.00 280.00
-360.00 360.00
-125.00 125.00
-360.00 360.00
0.000
0.00
0.000
0.00
0.000
0.00
CONJUN
TO
1/16
deg
deg
deg
deg
deg
deg
mm
mm
mm
[TIPO]
NOTA
1 0,00 indica que el robot no dispone de estos ejes.
2 Para el eje J1, no cuente únicamente con los límites del rango móvil basados en software
cuando cambie el rango móvil del . Utilice los topes mecánicos conjuntamente. En este
caso, haga que los límites especificados por software coincidan con los límites basados en
los topes mecánicos.
5
6
7
8
Mueva el cursor hasta el límite del eje que desee ajustar.
Introduzca el nuevo valor con las teclas numéricas del mando didáctico.
Repita los pasos 5 a 6 hasta que haya terminado de ajustar los límites de los ejes.
Apague el programador y vuelva a encenderlo en el modo de arranque en frío para poder utilizar la nueva
información.
ADVERTENCIA
Debe apagar el controlador y volver a encenderlo para utilizar la nueva información; de lo
contrario, podrían lesiones personales o daños en el equipo.
6.2
AJUSTE DEL TAPÓN MECÁNICO REGULABLE
(OPCIÓN)
Para el eje J1, es posible reposicionar los topes mecánicos.
Cambie la posición de los topes mecánicos en función del alcance móvil deseado.
Artículo
Alcance móvil
Límite superior
Configurable en pasos de 30° grados en un rango de +20° a
+170° grados
Límite inferior
Configurable en pasos de 30° grados en el rango de -170° a
-20° grados
Tope mecánico ajustable del eje J1
NOTA
Si el nuevo rango de operación no incluye 0° , es necesario cambiarlo.
mediante la masterización de grado cero, de modo que se incluya 0° .
71 --
6.CONFIGURACIÓN
DEL LÍMITE DEL EJE
B-82874ES/07
J1 MODIFICACIÓN DE LA CARRERA DEL EJE
Se puede realizar una modificación de la carrera en una posición arbitraria en pasos de 30° dentro del rango de -170° a
+170 .°
Fig. 6.2 (a) Modificación de la carrera del eje J1
72 --
6.CONFIGURACIÓN
DEL LÍMITE DEL EJE
B-82874ES/07
Ejemplo de posición del tope (En caso de±140°)
A
A
Tapón
A290-7222-X361
Perno
M12X16 (2)
SECCIÓN A-A
Tapón
A290-7222-X361
Perno
M12X16 (2)
-80°
-110°
-20°
-140°
±170°
+20°
+50°
+140°
+110°
+80°
SECCIÓN A-A
SECCIÓN A-A
Fig. 6.2 (b) Instalación del tope ajustable del eje J1
73 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
7
B-82874ES/07
CONTROLES Y MANTENIMIENTO
Las prestaciones óptimas del robot se pueden mantener realizando los procedimientos de mantenimiento periódico
presentados en este capítulo. (Véase el ANEXO A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO).
NOTA
Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo asumen que el
robot FANUC se utiliza hasta 3840 horas al año. Sin embargo, en caso de que el uso del
robot exceda estas 3840 horas/año, por favor ajuste las frecuencias de mantenimiento
dadas en consecuencia. Para calcular las nuevas frecuencias (más altas) debe utilizarse la
relación entre el tiempo de funcionamiento real/año y las 3840 horas/año. Por ejemplo, si
el robot se utiliza 7680 horas al año, la frecuencia de mantenimiento debe duplicarse, es
decir, el intervalo de tiempo debe dividirse por 2.
7.1
MANTENIMIENTO PERIÓDICO
7.1.1
Controles diarios
Limpie todas las piezas y compruebe visualmente que no estén dañadas antes de poner en funcionamiento el sistema
a diario. Compruebe los siguientes elementos según lo requiera la ocasión.
(1)
Antes de conectar la alimentación
Artículo
1
Comprobar artículos
Fuga de aceite
Puntos de control
Compruebe si hay fugas de aceite en la parte sellada de cada .
Si hay fugas de aceite, límpielas. (Nota)
NOTA
1 Dependiendo del movimiento del robot, de las condiciones ambientales, etc., pueden
observarse algunas fugas de aceite en el exterior de los labios del retén. Tenga en cuenta
que estas fugas pueden acumularse y finalmente formar gotas de aceite, que pueden
derramarse dependiendo del movimiento del robot. Por lo tanto, antes de poner en
funcionamiento el robot, limpie todas las fugas de aceite del sello de aceite de la Fig.7.1.1
(a) y (b).
2 En caso de fuga de aceite, considere la posibilidad sustituir la grasa y el aceite. Esta
sustitución puede ayudar a mejorar la situación de fuga.
74 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
Retén de
aceite
(J3)
F
E
DETALLE
C
C
Retén de
aceite
(J6)
Retén de
aceite
(J2)
DEAIL F ARC Mate 120iC, M-20iA
Retén de
aceite
(J5)
ARC Mate 120iC, M-20iA
D
DETALLE E
DETALLE B
B
Retén de
aceite
(J4)
Retén de
aceite
(J1)
ARC Mate 120iC, M-20iA
ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L
A
DETALLE
D
DETALLE A
Fig.7.1.1 (a) Comprobación de las piezas del retén de aceite (1/2)
K
J
H
G
Retén de
aceite
(J6)
DETALLE
M-20iA/20M
K
Retén de
aceite
(J6)
DETALLE H
Retén de
aceite
(J5)
ARC Mate 120iC/10L,
M-20iA/10L
Retén de
aceite
(J5)
I
DETALLE JM-20iA/20M
Retén de
aceite
(J4)
DETALLE G
DETALLE I M-20iA/20M
ARC Mate 120iC/10L,
M-20iA/10L
Fig.7.1.1 (b) Comprobación de las piezas del retén de aceite (2/2)
Cuando se combina el conjunto de control de aire
Artícul
o
Comprobar
artículos
Puntos de control
Presión del aire
Compruebe la presión del aire con el manómetro del regulador de aire, como se muestra en la
Fig.7.1.1.
(c). Si no alcanza la presión especificada de 0,49 a 0,69 MPa (5-7 kgf/cm2), ajústela utilizando la
1
manivela de ajuste de presión del regulador.
Cantidad de
neblina de
aceite del
lubricador
Compruebe la cantidad de gotas durante el movimiento de la muñeca o la mano. Si no alcanza el
valor especificado (1 gota/10-20 s), ajústelo con el mando de control del lubricador. Con un uso
normal, el engrasador se vacía en unos 10 a 20 días con un funcionamiento normal.
3
Nivel de aceite
del lubricador
Compruebe que el nivel del lubricador está dentro del nivel especificado.
4
Fuga de la
manguera
Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc. Repare las fugas, o sustituya las piezas, según
sea necesario.
2
75 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
5
Drenaje
B-82874ES/07
Compruebe el drenaje y . Cuando la cantidad del dren es notable, examine el ajuste del secador de
aire al lado del suministro de aire.
76 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
Lubricador
Entrada de
aceite
Pomo de ajuste
Lubricador
cheque de importe
brumoso
Lubricador
Ajuste de la
presión del
regulador
Filtro
Presión
Fig.7.1.1 (c) Conjunto de control de aire
(2)
Después del funcionamiento automático
Artícul
o
1
2
3
4
7.1.2
Comprobar
artículos
Puntos de control
Vibraciones, ruidos
anómalos y
calentamiento del
motor
Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo y alrededor de los ejes sin
vibraciones ni ruidos inusuales. Compruebe también si las temperaturas de los motores son
excesivamente altas.
Modificación de la
repetibilidad
Compruebe que las posiciones programadas del robot no se han desviado de las posiciones
programadas anteriores.
Dispositivos periféricos
para un funcionamiento
correcto
Compruebe si los dispositivos periféricos funcionan correctamente según los comandos del
robot.
Frenos para cada eje
Compruebe que el efector final desciende menos de 5 mm cuando se corta la corriente.
Comprobaciones del primer mes (320 horas de funcionamiento)
Compruebe los siguientes elementos una vez transcurrido el tiempo más corto entre el primer mes de funcionamiento y
las 320 horas de funcionamiento.
Artícul
o
1
2
Comprobar
artículos
Puntos de control
Comprobar la mirilla de
aceite de la caja de
cambios de los ejes J4,
J5/J6.
(excepto M-20iA/20M)
Confirme si la cantidad de aceite de la mirilla de aceite está por encima de Fig.7.2.3.2 (d),
Fig.7.2.3.3 (c) y Fig. 7.2.3.4 (c) y rellene si el nivel es bajo. Si la mirilla de aceite no tiene
burbujas de aire, compruebe que el nivel de aceite está por encima de la mirilla a través del
tapón de ventilación. Una linterna puede ser útil para ver el nivel en la caja de engranajes.
Por favor consulte a su representante local de FANUC si tiene preguntas o dudas sobre el
nivel de aceite de la caja de engranajes.
Además, por favor, cambie el aceite cuando esté descolorido debido al deterioro o la calidad
sea cuestionable en la mirilla de aceite como en el lado derecho de la Fig.7.1.2. Consulte
Subsección 7.2.2 sobre el método de sustitución del aceite.
Parte de ventilación del
controlador
Compruebe si el cable conectado a la consola de programación y al robot está torcido de
forma desigual.
OK
OK
OK
77 --
NG
(Aceite de
cambio)
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
Fig.7.1.2 Alcance del deterioro del aceite
78 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
PRECAUCIÓN
El uso prolongado de aceite contaminado hará que el rendimiento del sello de aceite
disminuya, y conducirá al subsiguiente mal funcionamiento del robot. Por lo tanto, en caso
de condiciones severas de funcionamiento del robot, el programa de cambio de aceite
debe acortarse para mantener bajo el nivel de contaminación.
7.1.3
Controles de los 3 primeros meses (960 horas)
Compruebe los siguientes puntos en la primera inspección trimestral y, a continuación, cada año. (Véase el
subapartado 7.1.4.)
Artícul
o
Comprobar artículos
Puntos de control
1
Cable de la unidad mecánica y cable de
soldadura
Compruebe si las cubiertas de los cables de la unidad mecánica y las
soldaduras están dañadas. Compruebe también si los cables están
excesivamente doblados o desigualmente retorcidos. Compruebe que los
conectores de los motores y los paneles de conexión estén bien
encajados. (NOTA1)
2
Reapriete de los pernos principales externos
Además, apriete los pernos de montaje del efector final y los pernos
principales externos. (NOTA2)
3
Compruebe que los pernos del tope mecánico y del tope mecánico
ajustable están apretados. (NOTA3)
4
Comprobar el tope mecánico y el tope
mecánico ajustable
Limpieza y comprobación de cada pieza
5
Compruebe el cable del efector final (mano)
Limpie cada pieza (elimine virutas, etc.) y compruebe que los
componentes no presentan grietas ni desperfectos. (NOTA4)
Confirme si el cable está dañado.
6
Cable del controlador y cable de conexión
del robot
Compruebe si el cable conectado a la consola de programación y al robot
está torcido de forma desigual.
Nota 1)
Puntos de inspección y elementos de comprobación de los cables y
conectores de la unidad mecánica
Puntos de inspección de los cables de la unidad mecánica
Compruebe si el cable ha quedado al descubierto. Límpielo cuando se adhieran las salpicaduras.
Fig. 7.1.3 (a) Puntos de inspección de los cables de la unidad mecánica
79 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
Puntos de inspección de los conectores
•
Conectores de alimentación/freno del motor expuestos al exterior
•
Cables de conexión del robot, terminal de tierra y cables de usuario
Comprobar artículos
•
Conector circular: Compruebe que el conector no esté flojo girándolo manualmente.
•
Conector cuadrado: Compruebe que el conector no esté desencajado de su palanca.
•
Terminal de tierra: Compruebe que el conector no esté flojo.
Retire esta tapa y
compruebe aquí.
Fig. 7.1.3 (b) Puntos de inspección de los conectores
Nota 2) Puntos a reapretar
•
Es necesario volver a apretar los pernos de montaje del efector final, los pernos de instalación del robot y los
pernos que se retirarán para la inspección.
•
Los pernos expuestos al exterior del robot necesitan ser reapretados. Para el par de apriete, consulte el par de
apriete de pernos recomendado que se muestra en el Apéndice. Un preventivo suelto
(adhesivo) se aplica a algunos pernos. Si los tornillos se aprietan con un par de apriete superior al
recomendado, el agente preventivo suelto puede desprenderse. Por lo tanto, siga el par de apriete recomendado
cuando vuelva a apretarlos.
Nota 3) Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable
•
Compruebe si los pernos de montaje del tapón están flojos. Si están , vuelva a .
80 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
Tope mecánico del eje J5 B (
superior e inferior) (M20iA/20M)
Tope mecánico del eje J5 A (M20iA/20M)
Tope mecánico del eje J3
・A290-7221-X324
・Tornillo de cabeza pequeña M10X20
(Par de apriete 50.0 Nm)
Tope mecánico del eje J2
・A290-7222-X323
Perno M24X40
(Par de apriete 128 Nm)
Cuando se especifica el
tope mecánico del eje J1
A05B-1222-H310
・A290-7222-X361
・Tornillo M12X16 2pcs (Par de
apriete 128 Nm)
・Tornillo M16X20 1pcs (Par
de apriete 56 Nm)
Fig.7.1.3 (c) Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable
Nota 4) Limpieza
•
Puntos de limpieza necesarios, polvo en la parte plana, acumulación de salpicaduras de
soldadura y aceite Limpiar periódicamente los sedimentos.
En particular, limpie cuidadosamente los siguientes puntos
Entorno del eje de la muñeca y del retén de aceite
→
Los residuos adheridos al retén de aceite podrían provocar una
fuga de aceite. Vecindad de la antorcha de soldadura y la brida de la
muñeca.
→ El fallo de aislamiento se produce cuando las salpicaduras se han acumulado alrededor de la brida de la
muñeca o de la soldadura y existe la posibilidad de dañar el mecanismo del robot por la corriente de
soldadura. (Véase el apéndice C)
Vecindad del conducto y de la parte hueca de la muñeca.
•
Compruebe la proximidad de los puntos de inspección y asegúrese de que los cables de soldadura y los cables
EOAT no rozan la muñeca ni el brazo J3. (EOAT : end-of-arm-tooling)
Compruebe si hay una colisión en la EOAT.
•
•
•
Compruebe si el anillo de resina fluorada de la muñeca está dañado. Si está dañado, sustitúyalo por uno nuevo.
El periodo de cambio es de dos años. Si usted opera el robot con el estado que el polvo duro de la mina es
unido a la pieza girada, el periodo de cambio puede acortarse.
Compruebe si hay fugas de aceite en el reductor o en el baño de grasa.
Si se puede encontrar aceite un día después de limpiar el aceite, una fuga de aceite podría ser el resultado de
una junta en mal estado.
→
81 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
Anillo de resina fluorada
(ARC Mate 120iC, M-20iA : A290-7222-X571)
(ARC Mate 120iC/10L , M-20iA/10L : A290-7221-X571)
Fig. 7.1.3 (d) Puntos de limpieza
7.1.4
Comprobaciones trimestrales (960 horas de funcionamiento)
Compruebe los siguientes elementos después de los tres meses de funcionamiento (o 960 horas de funcionamiento)
Artícul
o
1
2
3
7.1.5
Comprobar artículos
Comprobar la mirilla de aceite de la caja de
cambios de los ejes J4, J5/J6.
Anillo de resina fluorada
Parte de ventilación del controlador
Puntos de control
(Véase el apartado 7.1.2.)
Compruebe si el anillo de resina fluorada está dañado. Si está
dañado, sustitúyalo por uno nuevo. (Véase la NOTA4 del apartado
7.1.3.)
(Véase el apartado 7.1.2.)
Controles de 1 año (3840 horas)
Compruebe los siguientes elementos una vez al año (3840 horas).
Artícul
o
Comprobar artículos
Puntos de control
1
Cable de la unidad mecánica y cable de soldadura
(Véase el apartado 7.1.3.)
2
Reapriete de los pernos principales externos
(Véase el apartado 7.1.3.)
3
Comprobar el tope mecánico y el tope mecánico
ajustable
(Véase el apartado 7.1.3.)
4
Limpieza de cada pieza e inspección
(Véase el apartado 7.1.3.)
5
Compruebe el cable del efector final (mano)
(Véase el apartado 7.1.3.)
6
Batería
(Véase el apartado 7.1.3.)
7
Suministro de grasa al reductor del
eje J6 (M-20iA/20M)
Suministre grasa al reductor del eje J6.
(Véase el subapartado 7.2.2.)
8
Cable del controlador y cable de conexión del
robot
Sustituya la batería de la unidad mecánica.
(Véase el subapartado 7.1.3)
82 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
7.1.6
Comprobaciones trienales (11520 horas)
Compruebe los siguientes elementos una vez cada 3 años (11520 horas).
Artícul
o
Comprobar artículos
Puntos de control
Sustitución de la grasa y el aceite de
cada reductor de eje y caja de engranajes
1
7.1.7
Sustituir la grasa y el aceite del reductor y de la caja de
cambios. (Véase el subapartado 7.2.1.)
Controles de 4 años (15360 horas)
Compruebe los siguientes elementos en ciclo que es más corto cada 4 años y 15360 horas.
Artícul
o
Comprobar artículos
Puntos de control
1
Sustituir el cable de la unidad mecánica
Póngase en contacto con su representante local de FANUC sobre el método
de sustitución.
7.2
MANTENIMIENTO
7.2.1
Sustitución de las pilas (revisiones de 1 año)
Los datos de posición de cada eje se conservan mediante las baterías de reserva. Las baterías deben sustituirse cada
1 año. Además, utilice el siguiente procedimiento para sustituirlas cuando se produzca la alarma de caída de tensión
de la batería de reserva.
Procedimiento de sustitución de la batería
1
Mantenga la alimentación conectada. Pulse el botón de PARADA DE EMERGENCIA para prohibir el movimiento
del robot.
PRECAUCIÓN
Asegúrese de mantener la alimentación conectada. Si cambia las pilas con la alimentación
desconectada, se perderán todos los datos de posición actuales. Por lo tanto, será
necesario volver a masterizar.
2
3
4
5
Retire la tapa de la caja de la batería. (Fig. 7.2.1(a), (b)) Si no puede retirarla, golpéela hacia un lado con un
martillo de plástico.
Saque las pilas viejas de la caja de pilas. En este momento, la batería se puede sacar tirando del palo del centro
de la caja de la batería.
Introduzca las pilas nuevas en el portapilas. Preste atención a la dirección de las pilas.
Cierre la tapa del portapilas.
PRECAUCIÓN
Cuando utilice un robot con la opción de protección severa contra polvo/líquidos, retire la
tapa de la caja de la batería como se muestra en la Fig. 7.2.1 (b) para sustituir la batería.
Después de sustituir la batería, vuelva a instalar la tapa. En este momento, por favor
asegúrese de reemplazar la junta por una nueva para efectos de protección severa contra
polvo/líquidos. Cuando pegue una junta en la tapa de la batería, procure que no queden
huecos entre ellas.
83 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
La batería puede extraerse
tirando de esta varilla
Caja de la
batería
Batería spec:A98L-0031-0027 (C
batería 4pcs)
Tapa del
maletín
Fig. 7.2.1 (a) Sustitución de la batería
Tornillos de montaje de la tapa de
la batería M5X10 (4 uds.)
Tapa de la
batería
Junta para tapa de batería
A290-7221-Z236
Batería extraíble
tirando de este palo
Caja de la
batería
Especificaciones de la
batería:A98L-0031-0027
(Pila C 4 uds.)
Tapa del
maletín
Fig. 7.2.1 (b) Sustitución de la batería (Cuando se especifica la opción de protección severa contra polvo/líquidos)
84 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
7.2.2
Engrase (M-20iA/20M)
A continuación se describe el procedimiento de engrase del
reductor del eje J6. Cuando engrase el robot, manténgalo
apagado.
i)
Reemplace el reductor del eje J6 con grasa aproximadamente cada 12 meses o después de 3840 horas de
funcionamiento.
Consulte la Fig. 3.1 y la Tabla 3.1 para conocer los puntos de engrase y el método.
Después de aplicar la grasa, libere la presión restante dentro del baño de grasa como se describe en el
procedimiento de la subsección 7.2.3.8.
ii)
iii)
Punto de
engrase
Grasa
especificada
Eje J6
reductor
Grasa armónica
4BNo.2
Tabla 7.2.2
Puntos de engrase
Cantidad
de grasa
Presión
en la
punta de
la pistola
40 ml
0,1 MPa o menos
(NOTA)
Especificación：
Retire los pernos extra bajos y
arandelas de sellado de la grasa del eje J6
entrada y salida, y adjuntar
engrasador suministrado del eje J6
a la entrada de grasa del eje J6.
Después de engrasar, retire la grasa
tetón, y fije los pernos extra bajos
y arandelas de sellado a la grasa
entrada y salida.
A98L-0040-0230
NOTA
Método de engrase
el
Cuando utilice una bomba manual, aplique grasa aproximadamente una vez cada dos segundos.
PRECAUCIÓN
Si engrasa incorrectamente, la presión en el baño de grasa puede aumentar bruscamente,
provocando la rotura de la junta, lo que a la larga causará fugas de grasa o un mal
funcionamiento. Al engrasar, asegúrese de seguir las precauciones indicadas en la
subsección 7.2.5.
Entrada de grasa del reductor del eje
J6 Perno extralow M6X8+ arandela de
estanqueidad
Salida de grasa del reductor del eje J6
Perno extralow M6X8+ arandela de
estanqueidad
Fig.7.2.2
7.2.3
Posición de suministro de grasa al eje J6 (M-20iA/20M)
Sustitución de la grasa y el aceite del mecanismo de
transmisión (revisiones cada 3 años (11520 horas))
Reemplace la grasa y de los reductores de los ejes J1, J2, y J3 y de la caja de engranajes de los ejes J4/J5/J6 en ciclo
que sea más corto entre cada tres años y 11520 horas utilizando los siguientes procedimientos.
85 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
NOTA
Al reutilizar los pernos de sellado, asegúrese de sellarlos con cinta de sellado.
86 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
Montaje invertido
+90° Montaje en
pared
-90° montaje en
pared
Fig 7.2.3 (a) Método de instalación
Visor de aceite para
la caja de cambios
del eje J4
Tornillo de la junta de
entrada/salida de aceite de la caja de
cambios del eje J4 M6X8
A
Entrada de grasa del reductor del
eje J3 Perno de sellado M6X8
VER A
Salida de grasa del reductor del eje
J1 Perno de sellado M8X10
Fig.7.2.3 (b) Punto de engrase del reductor y puntos de engrase de la caja de
cambios (ARC Mate 120iC,M-20iA,ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L)
87 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
Mirilla de aceite
para caja de cambios de eje J5/J6
Salida de aceite de la caja de
cambios del eje J5/J6 perno
extra bajo M6X8
arandela de estanqueidad
Reductor del eje J3
Robot enviado después
segundo perno de
junta de salida de grasa de junio de 2011.
M8X10
(
Reductor del eje J3 primer perno de
junta de salida de grasa M8X10
lavadora
SECCIÓN A-A
Tapón cónico de entrada de
grasa del reductor del eje J2
R1/8
A
)
A
Perno de junta de salida de
grasa del reductor del eje J2
M8X10
Tapón cónico de entrada de
grasa del reductor del eje J1
R1/8
Fig.7.2.3 (c) Punto de engrase del reductor y puntos de engrase de la caja de cambios
(ARC Mate 120iC, M-20iA)
J5/J6-axis ventilator hole extra low
bolt M8X8
arandela de estanqueidad
Tornillo de
estanqueidad
del orificio del
ventilador de la
caja de
engranajes del
eje J4 M8X10
Entrada de aceite de la caja de
cambios del eje J5/J6 perno
extra bajo M6X8
arandela de estanqueidad
Fig.7. 2.3 (d) Punto de engrase del reductor y puntos de engrase de la caja de
cambios (ARC Mate 120iC, M-20iA)
88 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
J5/J6-axis gearbox first oil inlet
extra low bolt M6X8
arandela de estanqueidad
Salida de aceite de la caja de
cambios del eje J5/J6 perno
extra bajo M8X8
arandela de estanqueidad
Mirilla de aceite
para caja de cambios de eje J5/J6
J5/J6-axis ventilator hole extra low
bolt M5X8
arandela de estanqueidad
J5/J6-axis gearbox second oil inlet
extra low bolt M6X8
arandela de estanqueidad
SECCIÓN A-A
Reductor del eje J3
segundo perno de
junta de salida de grasa
M8X10
Tapón cónico de entrada de
grasa del reductor del eje J2
R1/8
A
(
Robot enviado después
de junio de 2011.
Reductor del eje J3 primer perno de
junta de salida de grasa M8X10
lavadora
A
Perno de junta de salida de grasa
del reductor del eje J2 M8X10
Tapón cónico de entrada de
grasa del reductor del eje J1
R1/8
Fig.7.2.3 (e) Punto de engrase del reductor y puntos de engrase de la caja de
cambios (ARC Mate 120iC/20L, M-20iA/10L)
Tornillo de estanqueidad del
orificio del ventilador de la caja de
engranajes del eje J4 M8X10
Fig.7.2.3 (f) Punto de engrase del reductor y puntos de engrase de la caja de
cambios (ARC Mate 120iC/20L, M-20iA/10L)
89 --
)
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
Entrada de grasa del engranaje
del eje J4 Perno de junta M6X8
A
Entrada de grasa del reductor
del eje J3 Perno de sellado
M6X8
VER A
Salida de grasa del reductor del
eje J1 Perno de sellado M8X10
Fig.7.2.3 (g) Punto de engrase del reductor y la caja de cambios (M-20iA/20M)
Entrada de grasa del reductor del eje
J2 Tapón cónico R1/8
Salida de grasa de la caja de
engranajes del eje J5 Perno extralow
M8X12+ arandela de estanqueidad
C
SECCIÓN B-B
C
Entrada de grasa del reductor del eje
J5 Perno extralow M8X12+ arandela de
Segunda salida de grasa estanqueidad
del reductor del eje
J3 Perno de sellado
M8X10
Reductor del eje J3 primer perno de junta
de salida de grasa M8X10
lavadora
Salida de grasa de la caja de
engranajes del eje J4 Perno de
junta M6X8
B
B
SECCIÓN C-C
Salida de grasa del reductor del eje J2
Perno de junta M8X10
C
C
Tapón cónico de entrada de
grasa del reductor del eje J1
R1/8
Fig.7.2.3 (h) Punto de engrase del reductor y la caja de engranajes (M20iA/20M) Tabla 7.2.3 Especificaciones de los pernos de sellado, el tapón
Nombre
de la
pieza
cónico
y la
arandela de sellado
Especificación
Tornillo de cierre (M6X8)
A97L-0218-0417#060808
Perno de junta
A97L-0218-0417#081010
(M8X10)
tapón cónico (R1/8)
A97L-0001-0436#1-1D
arandela de estanqueidad (M5)
A30L-0001-0048#5M
90 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
Nombre de la pieza
Especificación
arandela de estanqueidad
(M6)
A30L-0001-0048#6M
arandela de estanqueidad
(M8)
A30L-0001-0048#8M
7.2.3.1
Procedimiento de sustitución de la grasa del reductor de eje J1 a J3
PRECAUCIÓN
La falta de suministro de grasa puede provocar el aumento de la presión interna del baño de
grasa y dañar el rendimiento de la junta, lo que a su vez provocaría fugas de grasa y un
funcionamiento anómalo. Por lo tanto, al realizar el engrase, tenga en cuenta las siguientes
precauciones.
1 Antes de empezar a engrasar, abra la salida de grasa (retire el perno de sellado o
el tapón cónico de la salida de grasa).
2 Suministre grasa lentamente, utilizando una bomba manual. (una vez cada dos segundos)
3 Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire, que funciona con el
suministro de aire de fábrica.
Si el uso de una bomba de aire es inevitable, suministre grasa con la bomba a una
presión inferior o igual a la presión de la punta de la pistola (véase la tabla 2.2.1
(a)).
4 Utilice únicamente grasa del tipo especificado. La grasa de un tipo distinto
especificado puede dañar el reductor o provocar otros problemas.
5 Después del engrase, libere la presión restante del baño de grasa siguiendo el
procedimiento indicado en el subapartado 2.2.5 y, a continuación, cierre la salida
de grasa.
6 Para evitar accidentes causados por resbalones, elimine completamente cualquier
exceso de grasa del suelo o del robot.
Tabla 7.2.3.1 (a) Nombre y cantidad de grasa (J1, J2, J3-eje reductor)
Puntos de engrase
Presión en la punta
de la pistola
Cantidad de grasa a aplicar
Reductor del eje J1
1000 g (1111 ml)
Reductor de eje J2
850g(944ml)
Reductor del eje J3
300g(333ml)
0,1MPa o menos
(NOTA)
Grasa especificada
Kyodo Yushi
VIGOGREASE RE0
(Specification: A98L-0040-0174)
NOTA) Cuando utilice una bomba manual, aplique grasa aproximadamente una vez cada dos segundos.
Tabla 7.2.3.1 (b) Posturas de engrase (J1, J2, J3-eje reductor)
Posición de suministro
Posición de suministro
J1
J2
J3
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
J4
J5
J6
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Montaje en el suelo
Reductor del eje J1
Reductor de eje J2
Montaje
invertido
-90° montaje en
pared
+90° montaje en
pared
Montaje en el suelo
Al revés
monte
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
0°
-90° montaje en
pared
+90° montaje en
pared
Montaje en el suelo
Reductor del eje J3
Al revés
monte
-90° montaje en
pared
+90° montaje en
Arbitrario
0°
180°
270° o -90°
90°
91 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
pared
1
2
Coloque el robot en la posición de engrase descrita en la Tabla 7.2.3.1 (b).
Desconecte la alimentación del controlador.
92 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
3
4
5
6
Retire el perno de sellado o el tapón cónico de la salida de grasa. (Fig.7.2.3 (b), (c),
(e)) Eje J1 : 1 ubicación
(perno de sellado
M8x10)
Eje J2 : 3 emplazamientos
(perno de junta M8x10)
Eje J3 : 1 ubicación
(primera salida de grasa del reductor del eje J3, perno de sellado
M8x10)
*Cuando el robot se envía después de junio de 2011, el robot tiene 2 salidas de grasa. Retire sólo la primera
salida de grasa.
Retire el perno de sellado o el tapón cónico de la entrada de grasa y coloque la boquilla de engrase.
Siga engrasando hasta que la grasa nueva empuje la grasa vieja y salga por cada salida de grasa.
Libere la presión restante siguiendo el procedimiento indicado en el apartado 7.2.3.6.
En caso de
montaje invertido, extraiga unos 130 cc de grasa para dejar espacio para el baño de grasa.
7.2.3.2
Procedimiento de sustitución del aceite de la caja de cambios del eje J4
(ARC Mate 120iC, M-20iA,ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
NOTA
Existe un grave riesgo de daños en los engranajes si el robot funciona con falta de aceite.
Asegúrese de que la caja de engranajes esté siempre llena con la cantidad correcta de aceite.
Tabla 7.2.3.2 (a) Nombre y cantidad de aceite (caja de cambios del eje J4)
Puntos de engrase
Cantidad de aceite a (NOTA 1)
Presión en la punta
de la pistola
0,1MPa o menos
(NOTA 2)
Caja de cambios de 4 ejes 700g(822ml)
J
Aceite especificado
JX Nippon Oil & Energy Corporation
BONNOC AX68
(Specification: A98L-0040-0233)
NOTA 1) No es una inyección de cantidad regulada. Confirme que la altura de la superficie de aceite de la mirilla de aceite sea
3/4 o más de todas las alturas. Consulte la Fig.7.2.3.2 (d).
Tabla 7.2.3.2 (b) Posturas para el engrase (reductor del eje J4)
Posición de suministro
Postura
J1
J2
Caja de cambios de 4
ejes J
J4
J5
J6
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
0°
Montaje en el suelo
Montaje
invertido
Al revés
monte
J3
Arbitrario
Arbitrario
180°
-90°
90°
+90° Montaje en
pared
Método del aceite de escape
1
2
3
Coloque el robot en la posición de engrase descrita en la Tabla 7.2.3.2 (b).
Desconecte la alimentación del controlador.
Retire cualquier equipo periférico, si estaba montado en el orificio del ventilador.
Cuando el equipo esté instalado en
esta superficie, retírelo.
Fig.7.2.3.2 (a) Desmontaje del equipo del orificio del ventilador
93 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
4
5
6
B-82874ES/07
Coloque la bandeja de aceite debajo de la salida de aceite.
Bloquee el hueco con cinta adhesiva, etc., para evitar que el aceite de la salida de aceite penetre en el panel del
conector J4.
Si el robot se envía antes de marzo de 2009, retire los pernos de montaje del panel de conectores J4 y
asegúrese de que el tapón de la entrada/salida de aceite sea visible. Cuando mueva el panel conector, retire el
lado del usuario o la junta de aire si es necesario. A continuación, retire el tapón cónico o el perno de sellado o
la salida de aceite y el orificio del ventilador y extraiga el aceite.
Cuando se haya descargado todo el aceite, coloque el tapón cónico. Sustituya el tapón cónico por uno nuevo. Al
reutilizarlo, enróllelo con una cinta de estanqueidad.
Método de inyección de aceite
7
De acuerdo con la descripción siguiente, inyecte aceite.
(1) Instale la boquilla de inyección de aceite con válvula (A05B-1221-K006) en la entrada de aceite.
(2) Confirme que la válvula está abierta, Realice el engrase utilizando la pistola de engrase (A05B-1221K005). Si la mirilla de aceite está llena de aceite, empuje la pistola de aceite unos 4 cm (unos 80 ml).
Retire el perno de sellado M8X10
del orificio del ventilador.
Mirilla de aceite
Línea
blanca
Primera entrada
de aceite Perno
de junta M6X8
Válvula abierta
La válvula está
cerrada.
Pistola de
inyección de aceite
A05B-1221-K005
Boquilla de aceite con
válvula A05B-1221K006
Fig.7.2.3.2 (b) Engrase con pistola de aceite
Fig.7.2.3.2 (c) Boquilla de inyección de aceite con válvula (A05B-1221-K006)
(3)
(4)
(5)
(6)
Cierre la válvula de la boquilla de inyección de aceite y retire la pistola de aceite.
Coloque el perno de sellado en el orificio del ventilador. Sustituya el perno de sellado por uno nuevo. Al
reutilizarlo, asegúrese de enrollarlo con una cinta de sellado.
Retire la boquilla de inyección de aceite y fije el perno de sellado a la entrada de aceite. Sustituya el
perno de sellado por uno nuevo. Al reutilizarlo, asegúrese de enrollarlo con cinta de sellado.
Libere la presión restante del baño de aceite según el apartado 7.2.3.7 y confirme la cantidad de aceite
con la mirilla de aceite.
94 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
Añadir aceite de modo que la
altura de la superficie del aceite
sea 3/4 o más.
Fig.7.2.3.2 (d) Puntería de la mirilla de aceite (Engrase de la caja de engranajes del eje J4)
7.2.3.3
Procedimiento de sustitución del aceite de la caja de cambios de los
ejes J5/J6
(ARC Mate 120iC, M-20iA)
NOTA
Existe un grave riesgo de daños en los engranajes si el robot funciona con falta de aceite.
Asegúrese de que la caja de engranajes esté siempre llena con la cantidad correcta de aceite.
Tabla 7.2.3.3 (a) Nombre y cantidad de aceite (caja de cambios de los ejes J5/J6)
Puntos de engrase
Cantidad de aceite a (NOTA 1)
Presión en la punta
de la pistola
700g(822ml)
0,1MPa o menos
Caja de cambios de los
ejes J5/J6
Aceite especificado
JX Nippon Oil & Energy Corporation
BONNOC AX68
(Specification: A98L-0040-0233)
NOTA 1) No es una inyección de cantidad regulada. Asegúrese de confirmar la cantidad de aceite con la mirilla de
aceite.
Tabla 7.2.3.3 (b) Posturas para el engrase (caja de cambios de los ejes J5/J6)
Posición de suministro
Caja de cambios de los
ejes J5/J6 (Postura de
suministro) (Postura de
descarga)
Caja de cambios de los
ejes J5/J6 (Confirmar
postura de engrase)
Postura
J1
J2
Montaje en el
suelo
Montaje
invertido
-90° montaje en
pared
+90° Montaje en
pared
Montaje en el
suelo
Al revés
monte
Arbitrario
-90° montaje en
pared
+90° Montaje en
pared
95 --
Arbitrario
J3
J4
-50º
0°
50º
180°
140°
180°
40°
0°
-35°
0°
35°
180°
125°
180°
55°
0°
J5
J6
50°
Arbitrario
0°
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
NOTA) Elija una de las posturas tomadas fácilmente cuando haya dos o más posturas.
Método del aceite de escape
1
Colocar el robot en la posición de engrase y descarga de aceite descrita en la Tabla 7.2.3.3 (b).
96 --
B-82874ES/07
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
2
3
Desconecte la alimentación del controlador.
Coloque la bandeja de aceite debajo de la salida de aceite. Retire el perno extra bajo y la arandela de sellado de
la salida de aceite, luego retire la entrada de aceite y el orificio del ventilador. (Ver Fig.7.2.3.3 (a)) (En este
momento, si retira el perno de la salida de aceite primero, puede evitar derramar aceite en los alrededores).
Entrada
de aceite
Agujero del
ventilador
Salida de
aceite
Fig.7.2.3.3 (a) Adaptador de aceite (alimentación aceite caja de cambios eje J5/J6) (ARC Mate 120iC, M-20iA)
4
Cuando se haya descargado todo el aceite, coloque el perno extra bajo y la arandela de sellado en la salida de aceite.
Método de inyección de aceite
5
Confirme que la posición del robot es la caja de engranajes de los ejes J5/J6 (posición para engrasar y
descargar aceite) y que la salida de aceite está cerrada, entonces suministre aceite de acuerdo a la siguiente
descripción.
A Cuando se utiliza una pistola de aceite
(1) Fije la boquilla de inyección de aceite con válvula (A05B-1221-K006) a la entrada de aceite (Fig.7.2.3.2
(b)) refiriéndose a la Fig.2.2.3 (b).
(2) Coloque la bandeja de aceite con válvula (A05B-1221-K007) en el orificio del ventilador.
(3) Confirme que las válvulas de entrada y salida de aceite estén abiertas. Suministre aceite a la caja de
engranajes del eje J5/J6 mediante la pistola de inyección de aceite (A05B-1221-K005). Si sale aceite en la
bandeja de aceite desde la salida de aceite, deje de suministrar aceite, cierre la boquilla de inyección de
aceite de la válvula y retire la pistola de aceite.
(4) Cierre la válvula de la bandeja de aceite, retire la bandeja y cierre la salida de aceite.
(5) Retire la boquilla de inyección de aceite y, a continuación, coloque el perno extra bajo y la arandela de
estanqueidad en la primera entrada de aceite.
(6) Conecte la alimentación del controlador, mueva el robot a la postura (caja de engranajes de los ejes J5/J6
(confirme el engrase)). Confirme la cantidad de aceite. (Ver Fig.7.2.3.3 (c).) Si el aceite es insuficiente,
añada aceite utilizando una jeringa, etc. desde el orificio del ventilador. Si se agrega aceite, revuelva el
aceite en el baño de aceite liberando la presión restante de la subsección 7.2.3.7, luego confirme la cantidad
de aceite.
(7) Según el apartado 7.2.3.7, libere la presión restante del baño de aceite y confirme de nuevo la mirilla de
aceite.
PRECAUCIÓN
Si se suministra aceite a la fuerza cuando la válvula está cerrada, la presión interna del baño
de aceite aumentará anormalmente y causará fugas de aceite de la parte del sello o la caída
sello de aceite. Tenga cuidado.
97 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
Línea
blanca
Válvula abierta
Válvula cerrada
Pistola de inyección
de aceite A05B1221-K005
Boquilla de inyección de aceite con
válvula A05B-1221-K006
Agujero del
ventilador
Entrada de aceite
Bandeja de aceite
con válvula A05B1221-K007
Fig.7.2.3.3 (b) Engrase con pistola de aceite
Añada aceite de forma que
la altura de la superficie del
aceite sea superior a la del
círculo rojo inferior.
Fig.7.2.3.3 (c) Estándar de la mirilla de aceite (alimentación aceite caja de cambios eje J5/J6) (ARC Mate 120iC, M-20iA)
B Cuando no se utiliza la pistola de aceite
(1) Suministre aceite por la entrada de aceite. Si el aceite rebosa por el orificio del ventilador, deje de suministrar
aceite y cierre el orificio del ventilador. Si se utiliza un adaptador de aceite (A290-7222-X591), colóquelo
siguiendo el ejemplo de la Fig. 7.2.3.3 (d). Las cantidades de engrase son aproximadamente de 0,6 adaptadores.
Se tarda unos 25 minutos.
(2) Coloque el perno extra bajo y la arandela de sellado en la entrada de aceite.
(3) Conecte la alimentación del controlador, Mueva el robot a la postura (caja de engranajes de los ejes J5/J6
(confirme el engrase)) luego confirme la cantidad de aceite en la mirilla. (Ver Fig.7.2.3.3 (c)). Si el aceite es
insuficiente, añada aceite utilizando una jeringa, etc. desde el orificio del ventilador. Si se agrega aceite,
revuelva el aceite en el baño de aceite liberando la presión restante de la subsección 7.2.3.7, luego confirme la
cantidad de aceite.
(4) Según el apartado 7.2.3.7, libere la presión restante del baño de aceite y confirme de nuevo la mirilla de aceite.
98 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
Adaptador de aceite
A290-7222-X591
Agujero del ventilador
Entrada de aceite
Fig.7.2.3.3 (d) Adaptador de aceite (para entrada de aceite de la caja de cambios de los ejes J5/J6) (ARC Mate 120iC, M-20iA)
7.2.3.4
Procedimiento de sustitución del aceite de la caja de cambios de los
ejes J5/J6
(ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
NOTA
Existe un grave riesgo de daños en los engranajes si el robot funciona con falta de aceite.
Asegúrese de que la caja de engranajes esté siempre llena con la cantidad correcta de aceite.
Tabla 7.2.3.4 (a) Nombre y cantidad de aceite (caja de cambios de los ejes J5/J6)
Puntos de engrase
Caja de cambios de los
ejes J5/J6
Cantidad de aceite a (NOTA 1)
Presión en la punta
de la pistola
340g(400ml)
0,1MPa o menos
Aceite especificado
JX Nippon Oil & Energy Corporation
BONNOC AX68
(Specification: A98L-0040-0233)
NOTA 1) No es una inyección de cantidad regulada. Asegúrese de confirmar la cantidad de aceite con la mirilla de
aceite.
99 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
Tabla 7.2.3.4 (b) Posturas para el engrase (caja de cambios de los ejes J5/J6)
Posición de suministro
Caja de cambios de los
ejes J5/J6 (Postura de
engrase) (Cuando se
utiliza pistola de aceite)
Caja de cambios de los ejes
J5/J6 (Postura de engrase)
(Cuando no se utiliza la
pistola de aceite)
Eje J5/J6
caja de
cambios (reposición de
aceite)
eje J5/J6
caja de
cambios (descarga de
aceite)
eje J5/J6
caja de
cambios (confirmar
engrase)
Caja de cambios de los
ejes J5/J6 (liberar presión
restante)
Montaje en el
suelo
Montaje
invertido
-90° montaje en
pared
+90° Montaje en
pared
Montaje en el
suelo
Al revés
monte
-90° montaje en
pared
+90° Montaje en
pared
Montaje en el
suelo
Al revés
monte
-90° montaje en
pared
+90° Montaje en
pared
Montaje en el
suelo
Al revés
monte
-90° montaje en
pared
+90° Montaje en
pared
Montaje en el
suelo
Al revés
monte
-90° montaje en
pared
+90° Montaje en
pared
Montaje en el
suelo
Al revés
monte
-90° montaje en
pared
+90° Montaje en
pared
Postura
J1
J2
J3
J4
18°
-40°
-18°
140°
-72°
-40°
108°
-40°
18°
90°
-18°
-90°
-72°
90°
108°
90°
90°
0°
-90°
0°
0°
0°
180°
0°
-30°
-70°
30°
110°
-210°
-70°
150°
-70°
0°
0°
180°
0°
-90°
0°
90°
0°
20° - 90°
90°
-20° - -90°
-90°
0° - 70°
-90°
110° - 180°
90°
J5
J6
Arbitrario
0°
Arbitrario
0°
Arbitrario
0°
Arbitrario
Arbitrario
0°
Arbitrario
0°
Arbitrario
0°
Arbitrario
0°
Arbitrario
NOTA) Elija una de las posturas tomadas fácilmente cuando haya dos o más posturas.
Método del aceite de escape
1
2
3
Mueva el robot a la postura del eje J5/J6 (descarga de aceite) descrita en la Tabla 7.2.3.4 (b) .
Desconecte la alimentación del controlador.
Coloque la bandeja de aceite debajo de la salida de aceite.
Retire el perno extra bajo y la arandela de sellado de la primera entrada de aceite y la arandela de sellado. Ver
Fig.7.2.3.4 (a)) (En este momento, si retira el perno de la salida de aceite en primer lugar, puede evitar
derramar aceite en los alrededores.
100 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
Salida de aceite de
la caja de cambios de
los ejes J5/J6
Tornillo extra bajo
M8X8 y arandela de
estanqueidad
Mirilla de aceite
para la caja de cambios de los ejes J5/J6
Primera entrada de
aceite de la caja de
cambios de los ejes
J5/J6
(cuando se utiliza la bomba de aceite)
Tornillo extra bajo
M6X8 y arandela de
estanqueidad
Orificio de ventilación
de la caja de cambios del
eje J5/J6 al cambiar el
aceite
Tornillo extra bajo M5X8
Arandela de estanqueidad
Segunda entrada de
aceite de la caja de cambios
de los ejes J5/J6
(Cuando no se utiliza la bomba de aceite)
Tornillo extra bajo
M6X8 y arandela de
estanqueidad
Fig.7.2.3.4 (a) Entrada y salida de aceite (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L)
4
5
Instale el tapón cónico o el perno extra bajo y la arandela de sellado en la primera salida de aceite y en la salida
de aceite una vez que se haya agotado todo el aceite.
el controlador.
Método de inyección de aceite
6
Mueva el robot a la postura de suministro de aceite de la caja de engranajes de los ejes J5/J6 (la postura cuando
se utiliza la pistola de aceite difiere de la postura cuando no se utiliza la pistola de aceite. Tenga cuidado)
7
Desconecte la alimentación del controlador.
8
Suministre aceite según el procedimiento
siguiente/ A Cuando se utiliza una pistola de aceite
(1) Instale la boquilla de inyección de aceite con válvula en la primera entrada de aceite de la caja de cambios
del eje J5/J6 (A05B-1221-K006) (Fig.7.2.3.2 (c)) refiriéndose a la Fig.7.2.3.4 (b).
(2) Fije la bandeja de aceite con válvula (A05B-1221-K007) a la salida de aceite de la caja de engranajes del
eje J5/J6 (pieza del rodillo transversal del eje J6).
(3) Confirme que las válvulas de entrada y salida de aceite estén abiertas, refiriéndose a la Fig.7.2.3.4 (b).
Suministre aceite a la caja de engranajes de los ejes J5/J6 mediante la pistola de inyección de aceite
(A05B-1221-K005). Si sale aceite en la bandeja de aceite desde la salida de aceite, deje de suministrar
aceite, cierre la boquilla de inyección de aceite de la válvula y retire la pistola de aceite.
(4) Cierre la válvula de la bandeja de aceite, retire la bandeja y cierre la salida de aceite.
(5) Retire la boquilla de inyección de aceite y, a continuación, coloque el perno extra bajo y la arandela de
estanqueidad en la primera entrada de aceite.
(6) Mueva el robot a la posición para la caja de engranajes de los ejes J5/J6 (reposición) de la Tabla 7.2.3.4
(b) y añada aceite desde la segunda entrada de aceite (M5) mediante una jeringa de llenado de pluma
estilográfica. Si se añaden unos 15 ml de aceite, saldrá aceite por la entrada de aceite. A continuación,
cierre la entrada de aceite.
(7) Colocar el robot en la posición para el reductor de los ejes J5/J6 (confirmar engrase) de la tabla 7.2.3.4 (b)
y confirmar la cantidad de aceite. (Ver Fig.7.2.3.4 (c)).
(8) Gire el eje J4 90 grados por cada eje, vuelva a la posición original, confirme que la cantidad de aceite es
101 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
3/4 o más. Si el aceite es insuficiente, añada aceite con una jeringa.
(9) Libere la presión restante siguiendo el procedimiento indicado en el subapartado 7.2.3.7 y confirme de
nuevo la mirilla de aceite.
102 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
PRECAUCIÓN
Si se suministra aceite a la fuerza cuando la válvula está cerrada, la presión interna del baño
de aceite aumentará anormalmente y causará fugas de aceite de la parte del sello o la caída
sello de aceite. Tenga cuidado
Bandeja de aceite
con válvula A05B1221-K007
Boquilla de inyección de aceite con
válvula A05B-1221-K006
Línea
blanca
Pistola de inyección
de aceite A05B1221-K005
Válvula abierta
Válvula cerrada
Fig.7.2.3.4 (b) Inyección de aceite mediante pistola de aceite
B Cuando no se utiliza la pistola de aceite
(1) Retire el perno extra bajo y la arandela de sellado del orificio del ventilador y la segunda entrada de
aceite de la Fig.7.2.3.3 (a) y suministre aceite. Cuando se utiliza el adaptador para engrase (A290-7221X591), el engrase es fácil. (Fig.
7.2.3.4 (d). En caso de utilizar un adaptador para el engrase, instálelo en la segunda entrada de aceite.
retire el orificio del ventilador de la caja de cambios de los ejes J5/J6 y suministre aceite. Las cantidades
de engrase son tantas como dos adaptadores. Se tarda unos cinco minutos en engrasar tantos como una
taza.
(2) Cuando salga aceite por el orificio del ventilador, en caso de utilizar adaptador para el engrase, retírelo,
cierre el orificio del ventilador, mueva el robot a la postura (confirme el engrase) y confirme la cantidad
del visor de aceite. (Ver Fig.7.2.3.4 (c)) Si el aceite no es suficiente, reponga con una jeringa llenadora de
pluma.
(3) Mueva el robot a la postura (reposición) y añada aceite por la segunda entrada de aceite (M6). Si se
añaden unos 15 ml de aceite, saldrá aceite por la entrada de aceite. A continuación, cierre la entrada de
aceite.
(4) Mueva el robot a la posición para la caja de engranajes de los ejes J5/J6 (confirme el engrase) de la Tabla
7.2.3.4 (b). En este momento, gire el eje J4 a la dirección +/- y confirme que el aceite no disminuye. Si
disminuye, mueva el robot a la posición para la caja de engranajes de los ejes J5/J6 (confirme la
lubricación) de la Tabla 7.2.3.4 (b). Y agregue aceite desde la segunda entrada de aceite (M6) por medio
de una jeringa llenadora de pluma fuente.
(5) Libere la presión restante siguiendo el procedimiento indicado en el subapartado 7.2.3.7.
103 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
Añada aceite de forma que la
altura de la superficie del
aceite sea superior a la del
círculo rojo inferior.
Fig. 7.2.3.4 (c) Estándar de la mirilla de aceite
(ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L)
Adaptador de aceite
A290-7221-X591
Retire este perno
Fig.7.2.3.4 (d) Adaptador de aceite (suministro de aceite caja de
cambios eje J5/J6) (ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L)
104 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
7.2.3.5
Procedimiento de sustitución de la grasa del reductor de los ejes J4,J5
(M-20iA/20M)
PRECAUCIÓN
Si el engrase se realiza de forma incorrecta, la presión interna del baño de grasa puede
aumentar repentinamente, causando posiblemente daños en la junta, lo que a su vez provocaría
fugas de grasa y un funcionamiento anómalo. Por lo tanto, al realizar el engrase, tenga en
cuenta las siguientes precauciones.
1 Antes de empezar a engrasar, abra la salida de grasa (retire el perno de sellado o
el tapón cónico de la salida de grasa).
2 Suministre grasa lentamente, utilizando una bomba manual. (una vez cada dos segundos)
3 Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire, que funciona con el
suministro de aire de fábrica.
Si el uso de una bomba de aire es inevitable, suministre grasa con la bomba a una
presión inferior o igual a la presión de la punta de la pistola (véase la tabla 7.2.3.5 (a)).
4 Utilice únicamente grasa del tipo especificado. La grasa de un tipo distinto
especificado puede dañar el reductor o provocar otros problemas.
5 Después del engrase, libere la presión restante del baño de grasa siguiendo el
procedimiento indicado en el subapartado 7.2.3.8 y, a continuación, cierre la salida
de grasa.
6 Para evitar accidentes causados por resbalones, elimine completamente cualquier
exceso de grasa del suelo o del robot.
Tabla 7.2.3.5 (a)
Nombre y cantidad de grasa (caja de cambios de los ejes J4,J5)
Cantidad de grasa a aplicar Presión en la punta de
la pistola
Puntos de engrase
Caja de cambios de 4 ejes J
1100 g (1220 ml)
Caja de cambios del eje J5
1000g(1110ml)
Grasa especificada
Kyodo Yushi
VIGOGREASE RE0
(Especificación:
A98L-0040-0174)
0,1MPa o menos
(NOTA)
NOTA： Cuando se utiliza una bomba manual para engrasar o lubricar, la velocidad estándar es de un ciclo de
bombeo cada dos segundos.
Tabla 7.2.3.5 (b)
Postura de suministro de grasa (caja de engranajes de los ejes J4,J5)
Puntos de engrase
Postura
J1
J2
Caja de cambios
del eje J5 Postura
de engrase
1
2
3
Montaje
invertido
-90º montaje en
pared
Montaje en pared
+90
Montaje en el suelo
Al revés
monte
-90º montaje en
pared
Montaje en pared
+90
J4
J5
J6
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
0°
Montaje en el suelo
Caja de engranajes
del eje J4 Postura
de engrase
J3
Arbitrario
Arbitrario
0°
90°
90°
-90°
Arbitrario
Arbitrario
0°
0°
90°
180°
0°
Mueva el robot a la postura de engrase descrita en la Tabla 7.2.3.5 (b) .
Desconecte la alimentación del controlador.
Retire el perno de la junta. (Fig.7.2.3 (g),
(h)) Ubicación del eje J4：1 (perno de
sellado M6X8).
Eje J5：1 ubicación (perno M8X12+ arandela de estanqueidad)
105 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
4
Retire el perno de sellado o el tapón cónico de la entrada de grasa y coloque la boquilla de engrase.
106 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
5
6
Siga engrasando hasta que la grasa nueva empuje la grasa vieja y salga por cada salida de grasa.
Libere la presión restante siguiendo el procedimiento indicado en el subapartado 7.2.3.8.
7.2.3.6
Procedimiento para liberar la presión restante de la grasa
baño (eje J1 a J3)
Después de aplicar la grasa, opere el robot como se indica a continuación con el tapón y el perno de sellado de la
entrada y salida de grasa destapados para liberar la presión restante dentro del baño de grasa. En el caso del eje J2,
hay tres pernos de sellado para la salida de grasa. En el caso del eje J3, el robot que se envió antes de mayo de 2011
tiene una salida de grasa, el robot que se envió en junio de 2011 tiene dos salidas de grasa. Destape todas las salidas.
Coloque una bolsa de recuperación debajo de la entrada y salida de grasa para evitar que la grasa de salida salpique.
Eje operativo
Pieza de recambio
de grasa
Reductor del eje J1
Reductor de eje J2
Reductor del eje J3
Eje J1
Eje J2
Ángulo del eje
igual o superior
a 60 °
OVR 100%
Eje J3
Eje J4
Eje J6
Arbitrario
Ángulo del eje
igual o
superior a 60
°
OVR 100%
Arbitrario
Eje J5
Arbitrario
Ángulo del eje
igual o superior
a 60 °
OVR 100%
Arbitrario
Arbitrario
Si la operación anterior no puede realizarse debido al entorno del robot, prolongue el tiempo de funcionamiento para
que pueda realizarse una operación equivalente. (Cuando el ángulo máximo permitido del eje sea de 30°, realice la
operación doble durante 20 minutos o más). Una vez finalizada la operación, coloque el tapón y los pernos de
sellado en las entradas y salidas de grasa.
Cuando se alimentan dos o más ejes al mismo tiempo, es posible liberar grasa o aceite al mismo tiempo en dos o
más ejes.
Después de reemplazar la grasa o el aceite, el baño de grasa o el baño de aceite puede aumentar si el robot es operado
de nuevo bajo movimiento de inversión frecuente o ambiente de alta temperatura. En estos casos, puede devolver la
presión interna liberando la salida de grasa o aceite justo después de la operación del robot. (Cuando abra la salida de
grasa o la salida de aceite, preste atención a que la grasa o el aceite no se esparzan).
7.2.3.7
Procedimiento para liberar aceite (ejes J4 a J6)
(ARC Mate 120iC, M-20iA,ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
Después de sustituir el aceite, realice la siguiente operación para ajustar correctamente la cantidad de aceite.
En caso de caja de cambios de eje J4
Confirme que el nivel de aceite visto en la mirilla de aceite es el indicado en la Fig.7.2.3.2 (d). Si se confirma, haga
funcionar el eje J4 del robot durante 10 minutos, al 100% de anulación, realizando un movimiento de 90° (o más).
Mantenga cerradas la entrada y la salida de aceite durante esta operación. Cuando haya terminado, mueva el robot a
la salida de postura viene a la derecha
posición anterior (En caso de montaje en el suelo, J3=0º.) y retire el perno de sellado de la salida de aceite de la caja de
cambios del eje J4.
La presión restante se libera de inmediato si se retira. Después de la operación, confirme si el lado de aceite de
la mirilla de aceite ha quedado por encima Fig.7.2.3.2 (b), y coloque el tapón de la entrada de aceite. En caso de que
el nivel de aceite sea insuficiente, añada aceite desde la salida de aceite con la jeringa, etc. Limpie el aceite que se
adhiere a la superficie del robot y coloque el tapón cónico en la entrada de aceite, el perno de sellado en la salida de
aceite completamente y luego coloque el perno de sellado de la salida de aceite.
107 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
En caso de caja de cambios de eje J5/J6
1
En caso de ARC Mate 120iC, M-20iA
Confirme que el nivel de aceite visto en la mirilla de aceite sea el indicado en la Fig.7.2.3.3 (c). Si se confirma,
entonces mueva el robot a la postura de confirmación descrita en la Tabla 7.2.3.3 (b). Coloque el perno extra
bajo y la arandela de sellado de la entrada de aceite, pero manténgalos sueltos. Opere los ejes J5 y J6 del robot
durante 10 minutos, al 100% de anulación, realizando movimientos de 90° (o más) en ambos ejes. En este
tiempo, haga un programa que mueva ambos ejes J5 y J6.
Cuando haya terminado, mueva el robot a la postura de confirmación. Si se abre el orificio del ventilador, se
libera inmediatamente la presión restante. Confirme que el nivel de aceite visto en la mirilla de aceite es el
indicado en la Fig.2.2.3 (c). En este momento, por favor gire el eje J4 en la dirección de +/-, mueva el robot a
la postura de confirmación, y confirme que la cantidad de aceite no disminuya. Mueva el robot a la postura de
confirmación nuevamente y agregue aceite desde la entrada de aceite o el orificio del ventilador con la jeringa,
etc. cuando disminuya. Limpie el aceite que se adhiere a la superficie del robot y coloque el perno extra bajo y
la arandela de sellado en la entrada/salida de aceite completamente.
2
En caso de ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L
Confirme que el nivel de aceite visto en la mirilla de aceite es como Fig.7.2.3.4 (c). Luego mueva el robot
hacia la postura eje J5/J6 (libere la presión restante), coloque el perno extra bajo y la arandela de sello en la
segunda entrada de aceite pero manténgalos flojos. Opere el robot en los ejes J5 y J6 durante 10 minutos, al
100% de anulación, haciendo movimientos de 90° (o más) en ambos ejes. En este tiempo, haga un programa
que mueva ambos ejes J5 y J6.
Una vez finalizado, coloque el robot en la posición de confirmación de los ejes J5/J6. La presión restante se
libera inmediatamente si se abre la segunda entrada de aceite (M5). Confirme que el nivel de aceite es de 3/4 o
más. En este momento, por favor gire el eje J4 en la dirección de +/-, y confirme que la cantidad de aceite no
disminuya. Si el aceite disminuye, mueva el robot a la postura de la caja de engranajes de los ejes J5/J6
(reponga el aceite) y agregue aceite de la segunda entrada de aceite con la jeringa, etc. Una vez confirmado,
limpie el aceite que se adhiere a la superficie del robot y fije completamente el tornillo extra bajo en la entrada
de aceite.
Si la operación anterior no puede realizarse debido al entorno del robot, prolongue el tiempo de funcionamiento para
que pueda realizarse una operación equivalente. (Cuando el ángulo máximo permitido del eje sea de 45 grados,
realice la operación doble durante 20 minutos o más).
Cuando se alimentan dos o más ejes al mismo tiempo, es posible liberar grasa o aceite al mismo tiempo en dos o
más ejes.
Después de reemplazar la grasa o el aceite, el baño de grasa o el baño de aceite puede aumentar si el robot es operado
de nuevo bajo movimiento de inversión frecuente o ambiente de alta temperatura. En estos casos, puede devolver la
presión interna liberando la salida de grasa o aceite justo después de la operación del robot. (Cuando abra la salida de
grasa o la salida de aceite, preste atención a que la grasa o el aceite no se esparzan).
PRECAUCIÓN
Al reutilizar el perno de sellado y el tapón cónico, asegúrese de sellar la parte roscada con
cinta selladora.
En cuanto a la arandela de sellado, un lado, el caucho se pega a la totalidad y el otro lado,
el caucho se pega a sólo alrededor del agujero y el caucho se pega es el estado
incompleto, Adjuntar cara posterior al lado del perno. Confirme la arandela de sellado
mediante la visualización. Si está dañada, sustitúyala por una nueva.
Consulte la tabla 2.2 sobre las especificaciones de los pernos y la arandela de estanqueidad.
108 --
7.CONTROLES Y MANTENIMIENTO
B-82874ES/07
7.2.3.8
Procedimiento para liberar la presión restante de la grasa
baño (eje J4 a J5) (M-20iA/20M)
Para liberar la presión restante, realice el siguiente procedimiento.
(Para el eje J4)
Haga funcionar el robot como se describe en la tabla siguiente durante al menos 10 minutos, con los pernos de
sellado retirados de la entrada y salida de grasa.
(Para la caja de cambios del eje J5)
Después de engrasar, retire la boquilla de engrase de la entrada de grasa.
-
Mueva el robot a J3=-90° , realice± 90° repitiendo la operación durante 5 minutos sólo para el eje J5.
Hacer tiempo de espera entre 2 puntos 0, realizar la carrera con pase de posición está bien.
Después de 5 minutos, confirme que ha sacado unos 50 ml de grasa. (igual que el volumen de 2 pelotas de golf).
Coloque los pernos y las arandelas de sellado de la entrada y salida de grasa.
-
(Para el eje J6)
Haga funcionar el robot como se describe en la tabla siguiente durante al menos 10 minutos, con los pernos extra
bajos y las arandelas de sellado retirados de la entrada y salida de grasa.
Coloque una bolsa de recuperación debajo de la entrada y salida de grasa para evitar que la grasa de salida salpique.
Funcionami
ento
eje
Pieza de recambio de
grasa
Caja de cambios de 4
ejes J
Eje J1
Eje J2
Eje J3
Ángulo del eje
igual o
superior a 60
OVR 100%
Arbitrario
Caja de cambios del eje
J5
Reductor de eje J6
Eje J4
Eje J5
Eje J6
Arbitrario
Ángulo del eje
igual o superior
a 180
OVR 100%
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Ángulo del eje
igual o superior
a 60
OVR 100%
Si la operación anterior no puede realizarse debido al entorno del robot, prolongue el tiempo de funcionamiento para
que pueda realizarse una operación equivalente. (Cuando el ángulo de eje máximo permitido es de 30 grados, realice
la operación doble durante 20 minutos o más). Cuando suministre grasa o aceite a ejes plurales, puede hacer
funcionar los ejes plurales al mismo . Una vez finalizada la operación, coloque el tapón cónico , los pernos de
sellado o los pernos y las arandelas de sellado en las entradas y salidas de grasa. Cuando reutilice los pernos de
sellado o el tapón cónico, asegúrese de sellarlos con cinta de sellado.
Después de sustituir la grasa, el baño de grasa puede aumentar si el robot vuelve a funcionar con frecuencia.
movimiento de inversión o ambiente de alta temperatura. En estos puede devolver la presión interna liberando la
salida de grasa justo después del funcionamiento del robot. (Al abrir la salida de grasa o aceite,
atención grasa o aceite no se dispersa).
7.3
ALMACENAMIENTO
Para almacenar el robot, colóquelo en la misma postura que la utilizada para el transporte. (Véase el apartado 1.1.)
109 --
8.MAESTROS
B-82874ES/07
8
MAESTROS
La masterización es una operación realizada para asociar el ángulo de cada eje del robot con el valor de la cuenta
de impulsos suministrado por el Pulsecoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. En concreto, la
masterización es una operación para obtener el valor de recuento de impulsos correspondiente a la posición cero.
ADVERTENCIA
En el caso del R-30iB, cuando se especifica la herramienta de arco (especificación de
carga útil de 3 kg), la masterización se realiza con la función de compensación de
gravedad activada en nuestra fábrica antes del envío. Por favor, consulte el capítulo 11 del
manual del operador de la función opcional del controlador R-30iB/R-30iB Mate (B83284EN-2) para más detalles sobre la función de compensación de gravedad.
8.1
GENERAL
La posición actual del robot se determina en función del valor de recuento de impulsos suministrado desde el
Pulsecoder en cada eje.
La masterización se realiza en fábrica. No es necesario realizar la masterización en las operaciones diarias. Sin
embargo, la masterización se hace necesaria después:
•
•
•
•
Sustitución del motor.
Sustitución del codificador de impulsos
Sustitución del reductor
Sustitución de cables
•
Las pilas del contador de pulsos de la unidad mecánica se han agotado.
PRECAUCIÓN
Los datos del robot (incluyendo los datos de masterización) y los datos del Pulsecoder
están respaldados por sus respectivas baterías de reserva. Los datos se perderán si las
baterías se agotan.
Sustituya periódicamente las pilas del controlador y de las unidades mecánicas. Se emitirá
una alarma para advertir al usuario de que el voltaje de las pilas es bajo.
Tipos de masterización
Existen cinco métodos para la siguiente masterización.
Cuadro 8.1 Tipo de masterización
Dominio de la posición de la
fijación
Masterización de posición cero
(masterización de marca
testigo)
Esto se realiza utilizando un dispositivo de masterización antes con los ajustes de fábrica.
Masterización rápida
Esto se realiza en una posición especificada por el usuario. El valor de recuento
correspondiente se obtiene a partir de la velocidad de rotación del codificador de impulsos
conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación dentro de una rotación. La
masterización rápida utiliza el hecho de que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro
de una rotación no se perderá.
Masterización de un eje
Esto se realiza para un eje a la vez. El usuario puede especificar la posición de masterización
para cada eje. Esto es útil para realizar la masterización en un eje específico.
Los datos de maestría se introducen directamente.
Dominar la introducción de
datos
Esto se realiza con todos los ejes ajustados en la posición de 0 grados. Se coloca una marca
de posición cero (marca testigo) en cada eje del robot. Esta masterización se realiza con todos
los ejes alineados con sus respectivas marcas testigo.
Una vez realizada la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento, o calibrado. El posicionamiento es una
operación en la que el controlador lee el valor actual del recuento de impulsos para detectar la posición actual del
103 --
8.MAESTROS
B-82874ES/07
robot.
Esta sección describe la masterización de posición cero, masterización rápida, masterización de un solo eje e
introducción de datos de masterización. Para una masterización más detallada (masterización de posición fija),
contacte con su representante local de FANUC.
1
2
3
PRECAUCIÓN
Si la masterización se realiza de forma incorrecta, el robot puede comportarse de forma
inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento está
diseñada para aparecer sólo cuando la variable del sistema $MASTER_ENB es 1 ó 2.
Después de realizar el posicionamiento, pulse F5 [HECHO] en la pantalla de
posicionamiento. La variable del sistema $MASTER_ENB se restablece automáticamente a
0, ocultando así la pantalla de posicionamiento.
Se recomienda hacer una copia de seguridad de los datos de masterización
actuales antes de realizar la masterización.
Cuando el rango móvil es mecánicamente de 360 grados o más, si alguno de los ejes (eje
J1 y eje J4) a los que están conectados los cables se gira una vuelta en la posición de
masterización correcta, los cables de la unidad mecánica se dañan. Si la posición de giro
correcta no está clara porque el eje se mueve demasiado durante la masterización, retire el
panel o la cubierta de conectores, compruebe los estados de los cables internos y realice la
masterización en la posición correcta.
Para ver el
procedimiento de comprobación, consulte las Figs. 8.1 (a) a 8.1 (c).
Fig. 8.1 (a) Comprobar el estado de los cables
(eje J1)
Junta(*)
A290-7222-X441
Tornillo
(*)La junta no se puede
reutilizar.
M8X12
Cuando retire la
placa,(4)
sustituya la
junta por una nueva.
Panel de conectores J1
Tornillo
M5X12 (9)
Par de apriete 4,5Nm Aplicar
LOCTITE 243
Compruebe que los cables están enrollados 3,3 vueltas
con el eje J4 colocado en 0v
Placa
Compruebe que los cables no están retorcidos
con el eje J1 colocado en 0v
Fig. 8.1 (b) Comprobar el estado de los cables (eje J4) (ARC
Mate 120iC,M-20iA,ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L)
104 --
8.MAESTROS
B-82874ES/07
Confirme que el cable no está
enrollado a la tubería
más de 1 vuelta en 0°.
Placa
Tornillo
M5X12 (8)
Fig. 8.1 (c) Comprobar el estado de los cables (eje J4)
(M-20iA/20M)
8.2
REINICIO DE ALARMAS Y PREPARACIÓN PARA EL DOMINIO DE
Antes de realizar la masterización por sustitución de un motor, es necesario liberar la alarma correspondiente y visualizar
el menú de posicionamiento.
Alarma visualizada
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulso no establecido"
Procedimiento
1
Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.
1
Pulse la tecla [MENÚ].
2
Pulse [0 SIGUIENTE] y seleccione [6 SISTEMA].
3
Pulse F1 [TIPO] y seleccione [Variable SISTEMA] en el menú.
4
Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse la tecla [ENTER].
5
Vuelva a pulsar F1 [TYPE] y seleccione [Master/Cal] en el menú.
6
Seleccione el tipo de masterización deseado en el menú [Master/Cal].
2
Para restablecer la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos del 1 al 5.
1
Pulse la tecla [MENÚ].
2
Pulse [0 SIGUIENTE] y seleccione [6 SISTEMA].
3
Pulse F1 [TIPO] y seleccione [Maestro/Cal] en el menú.
4
Pulse F3 RES_PCA y, a continuación, pulse F4 [SÍ].
5
Apague el controlador y vuelva a encenderlo.
3
Para restablecer la alarma "Servo 075 Pulso no establecido", siga los pasos 1 a 2.
1
Cuando se vuelve a conectar la alimentación del controlador, aparece de nuevo el mensaje "Servo 075
Pulso no establecido".
2
Mueva el eje para el que ha aparecido el mensaje mencionado anteriormente hasta que desaparezca la
alarma al pulsar [FAULT RESET] en cualquier dirección.
105 --
8.MAESTROS
8.3
B-82874ES/07
POSICIÓN CERO MASTERIZACIÓN
La masterización de posición cero (masterización de marca testigo) se realiza con todos los ejes ajustados en la
posición de 0 grados. Se coloca una marca de posición cero (marca testigo) en cada eje del robot. Esta masterización
se realiza con todos los ejes ajustados en la posición de 0 grados utilizando sus respectivas marcas testigo.
La puesta a cero implica una comprobación visual. No puede ser tan preciso. Sólo debe utilizarse como método
rápido.
Procedimiento de masterización
1
2
3
4
Pulse la tecla [MENÚ].
Seleccione SIGUIENTE y pulse SISTEMA.
Pulse F1, [TIPO].
Seleccione Maestro/Cal.
SISTEMA Master/Cal
1
2
3
4
5
6
FIXTURE POSITION MASTER
MASTER POSICIÓN CERO
QUICK MASTER
MAESTRO DE UN EJE
SET QUICK MASTER REF
CALIBRAR
Pulse 'ENTER' o la tecla numérica para
seleccionar.
[ TYPE ]
5
JUNTO 10%
CARGA
RES_PCA
HECHO
Suelte el control de freno y ponga el robot en posición de dominio.
NOTA
El control del freno se puede liberar ajustando las variables del sistema de la siguiente
manera:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todos los ejes)
Después de cambiar las variables del sistema, apague y vuelva a encender el controlador.
6
7
8
9
Seleccione Maestro Posición Cero, y pulse F4, SI.
Seleccione Calibrar y pulse F4, YES. La calibración se realizará automáticamente. Como alternativa, apague y
vuelva a encender el aparato. Al conectar la alimentación siempre se realiza el posicionamiento.
Una vez completada la calibración, pulse F5 Hecho.
Vuelva a colocar el control de freno en el ajuste original y apague el controlador y vuelva a encenderlo.
Cuadro 8.3 Postura con marcas de posición alineadas
Eje
Posición
Eje J1
0 grados
Eje J2
0 grados
Eje J3
0 deg (NOTA) Cuando el eje J2 es 0 deg.
Eje J4
0 grados
Eje J5
0 grados
Eje J6
0 grados
106 --
8.MAESTROS
B-82874ES/07
B
E
SECCIÓN A-A
G
E
D
F
SECCIÓN E-E
A
DETALLE
B
C
A
MARCADO(J3)
MARCADO(J1)
MARCADO(J1)
DETALLE
D
DETALLE C
MARCADO'(J6)
MARCADO(J3)
DETALLE
F
MARCADO(J5)
DETALLE
G
Fig. 8.3 (a) Posición de marcado (ARC Mate 120iC, M-20iA)
107 --
8.MAESTROS
B-82874ES/07
L
J
K
VER J
H
I
MARCADO(J2)
MARCADO(J2)
DETALLE
H
DETALLE
I
MARCADO(J6)
MARCADO(J4)
DETALLE
L
DETALLE
K
MARCADO(J5)
Fig. 8.3 (b) Posición de marcado (ARC Mate 120iC, M-20iA)
108 --
8.MAESTROS
B-82874ES/07
C
SECCIÓN B-B
D
F
E
B
B
A
MARCADO(J1)
DETALLE A
DETALLE
C
MARCADO(J6)
MARCADO(J3)
DETALLE D
MARCADO(J5)
DETALLE E DETALLE F
Fig. 8.3 (c) Posición de marcado (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
109 --
8.MAESTROS
B-82874ES/07
K
J
B
I
VER B
H
G
MARCADO(J2)
DETALLE
G
MARCADO(J4)
DETALLE H DETALLE
I
MARCADO(J5)
MARCADO(J4)
DETALLE J
DETALLE
K
Fig. 8.3 (d) Posición de marcado (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
110 --
8.MAESTROS
B-82874ES/07
E
F
C
D
VER C
A
B
Marcado (J2)
Marcado (J4)
Marcado (J2)
DETALLE
A
Marcado (J5)
DETALLE
B
DETALLE
D
Marcado (J6)
DETALLE
E
DETALLE
F
Fig. 8.3 (e) Posición de marcado (M-20iA/20M)
111 --
8.MAESTROS
B-82874ES/07
M
J
SECCIÓN C-C
M
O
L
K
N
F-F
I
Marcado (J1)
Marcado (J1)
DETALLE
H
I
H
Marcado (J3)
DETALLE
K
DETALLE
J
Marcado (J3)
DETALLE
L
Marcado (J6)
Marcado (J4)
DETALLE N
DETALLE
O
Fig. 8.3 (f) Posición de marcado (M-20iA/20M)
8.4
MASTERIZACIÓN RÁPIDA
La masterización rápida se realiza en una posición especificada por el usuario. El valor de recuento correspondiente
se obtiene a partir de la velocidad de rotación del codificador de impulsos conectado al motor correspondiente y del
ángulo de rotación dentro de una rotación. La masterización rápida utiliza el hecho de que el valor absoluto de un
ángulo de rotación dentro de una rotación no se perderá.
La masterización rápida se realiza en fábrica en la posición indicada en la tabla 8.3. No cambie el ajuste a menos que
haya algún problema.
Si no es posible fijar el robot en la posición mencionada anteriormente, es necesario volver a fijar la posición de
referencia de la masterización rápida utilizando el siguiente método. (Sería conveniente establecer un marcador que
pueda funcionar en lugar de la marca testigo).
112 --
8.MAESTROS
B-82874ES/07
1
2
PRECAUCIÓN
Se puede utilizar la masterización rápida si se pierde el valor del recuento de impulsos,
por ejemplo, porque se ha detectado una tensión baja en la batería de reserva del
contador de impulsos.
La masterización rápida no se puede utilizar, después de sustituir el Pulsecoder o
después de perder los datos de masterización del controlador del robot.
Procedimiento Grabación de la posición de referencia de masterización rápida
1
2
Selecciona SISTEMA.
Seleccione Maestro/Cal.
SISTEMA Master/Cal
1
2
3
4
5
6
FIXTURE POSITION MASTER
MASTER POSICIÓN CERO
QUICK MASTER
MAESTRO DE UN EJE
SET QUICK MASTER REF
CALIBRAR
Pulse 'ENTER' o la tecla numérica para
seleccionar.
[ TYPE ]
3
4
JUNTO 10%
CARGA
RES_PCA
HECHO
Suelte el control de freno y desplace el robot hasta la posición de referencia de masterización rápida.
¿Ajustar ref. maestra rápida? [NO] Mueva el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulse ENTER. Pulse F4,
YES.
PRECAUCIÓN
Si el robot ha perdido el dominio debido a un desmontaje o reparación mecánica, no podrá
realizar este procedimiento. En este , Fixture position mastering o zero -position mastering
para restaurar el dominio del robot.
Procedimiento Dominio rápido
1
Visualice la pantalla Maestro/Cal.
SISTEMA Master/Cal
1
2
3
4
5
6
FIXTURE POSITION MASTER
MASTER POSICIÓN CERO
QUICK MASTER
MAESTRO DE UN EJE
SET QUICK MASTER REF
CALIBRAR
Pulse 'ENTER' o la tecla numérica para
seleccionar.
[ TYPE ]
2
3
JUNTO 10%
CARGA
RES_PCA
HECHO
Suelte el control de freno y desplace el robot hasta la posición de referencia de masterización rápida.
¿Maestro rápido? [NO] Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER. Pulse F4, YES. Se
memorizan los datos de masterización rápida.
113 --
8.MAESTROS
B-82874ES/07
¿Maestro rápido? [NO]
4
Mueva el cursor hasta CALIBRAR y pulse ENTER.
Se ejecuta la calibración. La calibración se ejecuta al volver a encender el aparato.
Una vez completada la calibración, pulse F5 Hecho.
Vuelva a colocar el control de freno en el ajuste original y apague el controlador y vuelva a encenderlo.
5
6
8.5
MASTERIZACIÓN DE UN SOLO EJE
La masterización de un eje se realiza para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición de masterización
para cada eje. La masterización de un solo eje puede utilizarse si se pierden los datos de masterización de un eje
específico, por ejemplo, porque se ha detectado una tensión baja en la batería de reserva del contador de impulsos o
porque se ha sustituido el Pulsecoder.
MAESTRO DE UN EJE
J1
J2
J3
J4
J5
J6
E1
E2
E3
POS REAL
25.255
25.550
-50.000
12.500
31.250
43.382
0.000
0.000
0.000
JUNTA 33
(MSTR POS) (SEL)
(0.000)
(0)
(0.000)
(0)
(0.000)
(0)
(0.000)
(0)
(0.000)
(0)
(0.000)
(0)
(0.000)
(0)
(0.000)
(0)
(0.000)
(0)
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
GRUPO EXE
Tabla 8.5 Elementos configurados en la masterización de un eje
Artículo
Descripción
Posición actual (EJE
REAL)
La posición actual del robot se muestra para cada eje en unidades de grado.
Posición de
masterización
(MSTR POS)
SEL
Se especifica una posición de masterización para un eje que se va a someter a masterización de un solo
eje. Sería conveniente establecerla en la posición 0_.
ST
Este elemento se ajusta a 1 para que un eje sea sometido a masterización de un solo eje. Normalmente,
es 0.
Este elemento indica si se ha completado la masterización de un eje para el eje correspondiente. No
puede ser modificado directamente por el usuario.
El valor del elemento se refleja en $EACHMST_DON (1 a 9).
0: Se han perdido los datos de masterización. Es necesaria la masterización de un solo eje.
1: Se han perdido los datos de masterización. (La masterización se ha realizado sólo para los otros ejes
interactivos.) Es necesaria la masterización de un solo eje.
2: Se ha completado la masterización.
114 --
8.MAESTROS
B-82874ES/07
Procedimiento Dominio de un solo eje
1
2
Selecciona SISTEMA.
Seleccione Maestro/Cal.
SISTEMA Master/Cal
1
2
3
4
5
6
FIXTURE POSITION MASTER
MASTER POSICIÓN CERO
QUICK MASTER
MAESTRO DE UN EJE
SET QUICK MASTER REF
CALIBRAR
Pulse 'ENTER' o la tecla numérica para
seleccionar.
[ TYPE ]
3
JUNTO 10%
CARGA
RES_PCA
Seleccione 4, Single Axis Master. Verá una pantalla similar a la siguiente.
MAESTRO DE UN EJE
POS REAL
J1
25.255
J2
25.550
J3
-50.000
J4
12.500
J5
31.250
J6
43.382
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
CONJUNT 10%
O
(MSTR POS)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
[TIPO]
4
5
6
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
GRUPO
1/9
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[0]
[0]
[2]
[2]
[2]
EXEC
Mueva el cursor a la columna SEL para el eje no masterizado y pulse la tecla numérica "1".
El
ajuste de SEL está disponible para uno o más ejes.
Desactive el control de frenado según sea necesario y, a continuación, mueva el robot hasta la posición de control.
Introduzca los datos del eje para la posición de masterización.
CONJU 30%
NTO
5/9
(0.000)
(0.000)
MAESTRO DE UN EJE
CONJUNTO 30%
5/9
(0)
(0)
[2]
[2]
J5
J6
31.250
43.382
(0.000)
(90.000)
(0)
(0)
[2]
[2]
GRUPO EXEC
115 --
8.MAESTROS
7
B-82874ES/07
Pulse F5 [EXEC]. Se realiza la masterización. Por lo tanto, SEL se restablece a 0, y ST se restablece a 2 o 1.
GRUPO EXEC
F5
MAESTRO DE UN EJE
POS REAL
J1
25.255
J2
25.550
J3
-50.000
J4
12.500
J5
0.000
J6
90.000
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
CONJUNTO 30%
(MSTR POS)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(90.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
1/9
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
GRUPO
8
Una vez finalizada la masterización de un eje, pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla anterior.
VOLVER
SISTEMA Master/Cal
1
2
3
4
5
6
10
JUNTO
FIXTURE POSITION MASTER
MASTER POSICIÓN CERO
QUICK MASTER
MAESTRO DE UN EJE
SET QUICK MASTER REF
CALIBRAR
Pulse 'ENTER' o la tecla numérica para
seleccionar.
[TIPO]
9
EXEC
HECH
O
Seleccione [6 CALIBRAR] y, a continuación, pulse F4 [SÍ]. Se realiza el posicionamiento.
Alternativamente, apague
y vuelva a encender el aparato. Se realiza el posicionamiento.
Una vez finalizado el posicionamiento, pulse F5 [HECHO].
HECHO
F5
11
8.6
Vuelva a colocar el control de freno en el ajuste original y apague el controlador y vuelva a encenderlo.
DOMINIO DE LOS DATOS ENTRADA
Esta función permite asignar valores de datos de masterización directamente a una variable del sistema. Puede
utilizarse si se han perdido datos de masterización pero se conserva el recuento de impulsos.
Dominar el método de introducción de datos
1
2
Pulse la tecla [MENU], luego pulse SIGUIENTE y seleccione SISTEMA.
Pulse F1, [TIPO]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables del sistema.
116 --
8.MAESTROS
B-82874ES/07
SISTEMA Variables
JUNTO 10%
1/98
$AP MAXAX
536870912
$AP CONECTADO
4
$AP TOTALAX
16777216
$AP USENUM
[12] de Byte
$AUTOINIT
2
$BLT
19920216
1
2
3
4
5
6
[TIPO]
3
Modificar los datos de masterización.
Los datos de masterización se guardan en la variable de sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN.
Variables del
SISTEMA
13
14
JUNTO 10%
DMR GRP
$ENC STAT
DMR GRPT
[2] de ENC STATT
[TIPO]
4
Seleccione $DMR_GRP.
CONJUNTO 30%
Variables del SISTEMA
DMR
$DMR
1
[1]
DMR GRPT
Variables del SISTEMA
[2] de ENC STATT
INTRODUCE
TRUE
FALSO
Seleccione $MASTER_COUN, e introduzca los datos de masterización que ha grabado.
CONJUNTO 30%
Variables del SISTEMA
$DMR
GRP [1].$MASTER
12
[1]
95678329
[2]
10223045
3
[3]
3020442
4
[4]
304055030
5
[5]
20497709
6
[6]
2039490
7
[7]
0
8
[8]
0
9
[9]
0
FALSO
[9]
[9] de
de Boolean
Boolean
[9] de
INTRODUCE
6
CONJUNTO 10%
$DMR
GRP [1]
1/8
1
$MASTER DONE
FALSE
2
$OT MINUS
[9] de Boolean
3
$OT PLUS
[9] de Boolean
4
$MASTER COUN
[9] de Entero
5
$REF DONE
FALSE
6
$REF POS
[9] de Real
7
$REF COUNT
[9] de Entero
8
$BCKLSH SIGN
[9] de Boolean
[TIPO]
5
CONJUNTO 10%
GRP 1/1
Pulse la tecla PREV.
117 --
CONJUNTO 10%
1/9
8.MAESTROS
7
B-82874ES/07
Pon $MASTER_DONE a TRUE.
Variables del SISTEMA
TRUE
FALSO
TO
$DMR
GRP [1]
1 $MASTER DONE
2
$OT MENOS
F4
CONJUN
1/8
[9] de Boolean
[TYPE]
8
9
10%
TRUE
FALSO
Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRAR]; a continuación, pulse F4 [SÍ].
Una vez finalizado el posicionamiento, pulse F5 [HECHO].
HECHO
F5
8.7
1
2
COMPROBACIÓN DE LA MASTERIZACIÓN
Comprobar si la masterización se ha realizado correctamente
Normalmente, el posicionamiento se realiza automáticamente al encender el robot. Para comprobar si la
masterización se ha realizado correctamente, observe si la posición actual mostrada coincide con la posición
real del robot. Utilice el procedimiento descrito a continuación:
(1) Reproducir un punto determinado en un programa. Comprobar si el punto coincide con la posición
especificada.
(2) Coloque todos los ejes del robot en sus posiciones de 0 grados (0rad). Compruebe que las marcas de
posición de grado cero indicadas en el apartado 8.3 están alineadas. No es necesario utilizar ninguna
ayuda visual.
(3) Utilizando útiles, coloque el robot en la posición de masterización del mismo modo que cuando realiza la
masterización. Compruebe que la posición actual mostrada coincide con la posición de masterización
real.
Si las posiciones mostradas y reales no coinciden, el valor del contador para un Pulsecoder puede haber sido
invalidado debido a una alarma descrita a continuación 2. Alternativamente, los datos de masterización en la
variable del sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN pueden haber sido sobrescritos como resultado de un
error de operación o alguna otra razón.
Compare los datos con los valores indicados en la hoja de datos suministrada. Esta variable del sistema se
sobrescribe cada vez que se realiza la masterización. Siempre que se realice la masterización, registre el valor
de la variable del sistema en la hoja de datos.
Alarmas que pueden producirse durante la masterización y su solución
(1) Alarma BZAL
Esta alarma se activa si el voltaje de la batería de reserva del Pulsecoder cae a 0 V mientras la
alimentación del controlador está desconectada. Además, si se retira el conector del Pulsecoder para
cambiar los cables, etc., esta alarma se activa porque la tensión llega a 0. Para borrar la alarma, coloque
una batería nueva y ejecute el restablecimiento de impulsos (consulte la sección 8.2.); a continuación,
desconecte la alimentación y vuelva a conectarla para confirmar que la alarma no se activa.
La batería puede estar débil si no puede restablecer la alarma, entonces reemplace la batería por una
nueva, realice el restablecimiento del pulso, apague y encienda la alimentación del controlador. Tenga en
cuenta que, si se produce esta alarma, todos los datos originalmente guardados por el Pulsecoder se
habrán perdido. La masterización debe realizarse de nuevo.
(2) Alarma BLAL
Esta alarma se activa si el voltaje de la batería de reserva del Pulsecoder ha caído a un nivel en el que ya
no es posible realizar la reserva. Si se emite esta alarma, coloque una batería nueva inmediatamente
mientras mantiene la alimentación conectada. Compruebe si los datos de posición actuales son válidos,
utilizando el procedimiento descrito en 1.1.1.
(3) CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR y SPHAL, alarmas
Contacte con FANUC porque el Pulsecoder puede estar defectuoso.
118 --
9.SOLUCIÓN DE
PROBLEMAS
B-82874ES/07
9
SOLUCIÓN DE PROBLEMAS
9.1
GENERAL
El origen de los problemas de las unidades mecánicas puede ser difícil de localizar debido a la superposición de
causas. Los problemas pueden complicarse aún más si no se corrigen adecuadamente. Por lo tanto, es necesario
llevar un registro preciso de los problemas y tomar las medidas correctoras adecuadas.
9.2
PROBLEMAS Y CAUSAS
La Tabla 9.2 (a) muestra los principales problemas de la unidad mecánica y sus causas. Si una causa de solución no
está clara, póngase en contacto con su representante de servicio de FANUC.
Cuadro 9.2 (a) Problemas y causas y medida
Síntoma
Vibración
Ruido
Descripción
Causa
Medida
-La base J1 se levanta del
placa del suelo como el robot
funciona.
-Existe una brecha entre el
[Fijación de la base J1]
-Es probable que la base J1 del robot esté
no está bien sujeto al suelo
plato.
-Si un tornillo está flojo, aplique
J1 base y placa de suelo.
-Las causas probables son un tornillo
suelto, un
grado insuficiente de superficie
-Un perno de sujeción de la
base J1 está
suelto.
LOCITE y apriételo hasta el
par adecuado.
-Ajustar la superficie de la placa
del suelo
planitud dentro de los límites
especificados
tolerancia.
planitud, o material extraño atrapado
entre la base J1 y la placa del suelo.
-Si hay alguna materia extraña
-La estantería o placa de suelo
[Estante o suelo]
vibra durante el funcionamiento
de
el robot.
-Es probable que la estantería o el suelo
no estén
suficientemente rígido.
-Si la estantería o el suelo no están
suficientemente
rígido, la reacción del robot deforma
-Reforzar la estantería o el suelo
para
hacerlo más rígido.
entre la base J1 y el suelo
placa, retírela.
-Si el robot no está bien sujeto.
a la placa del suelo, la base J1 levanta el
la placa del suelo mientras el robot
funciona,
permitiendo que las placas base y de suelo
se golpean entre sí, lo que, a su vez,
provoca vibraciones.
la estantería o el suelo, lo que provoca
vibraciones.
-Si es imposible reforzar
la estantería o el suelo, modifique
el
programa de control del robot;
haciendo
por lo que podría reducir la
cantidad de
vibración.
-La vibración se vuelve más
[Sobrecarga]
-Compruebe la carga máxima
grave cuando el robot
-Es probable que la carga sobre el robot
sea
superior al valor nominal máximo.
-Es probable que el control del robot
que el robot puede manejar una
vez
programa es demasiado exigente para el
hardware del robot.
-Es probable que la ACELERACIÓN
es excesivo.
cargar o modificar el robot
programa de control.
-Vibración en una parte específica
puede reducirse modificando
el programa de control del robot
ralentizando el robot y
adopta una postura específica.
-Si la velocidad de
funcionamiento de
el robot se reduce,
la vibración se detiene.
-La vibración es lo más
perceptible cuando el robot está
acelerando.
-La vibración se produce
cuando dos
119 --
más. Si se descubre que el robot
se sobrecargue, reduzca la
9.SOLUCIÓN DE
PROBLEMAS
o más ejes funcionan en el
B-82874ES/07
reduciendo su aceleración (a
minimizar la influencia sobre el
al mismo .
completo).
120 --
9.SOLUCIÓN DE
PROBLEMAS
B-82874ES/07
Síntoma
Descripción
Causa
Medida
Ruido de
vibración
(continuación
)
-La vibración se notó por
primera vez después de que el
robot colisionara con un objeto
o de que el robot se
sobrecargara durante un
periodo prolongado.
-La grasa del eje vibratorio no
se ha cambiado durante un
largo periodo.
-Hay vibración o sonido
inusual justo después de
sustituir la grasa o el aceite o
las piezas.
[Engranaje, cojinete o reductor roto]
- Es probable que la colisión o la
sobrecarga hayan aplicado una fuerza
excesiva sobre el mecanismo de
accionamiento, dañando así la superficie
del diente o la superficie de contacto de
rodadura de un rodamiento o reductor.
- Es probable que el uso prolongado del
robot con sobrecarga haya provocado el
desgaste de la superficie del diente o de
la superficie de contacto de rodadura de
un rodamiento o reductor debido a la
fatiga metálica resultante.
- Es probable que la materia extraña
atrapada en un engranaje, rodamiento o
dentro de un reductor haya causado
daños en la superficie del diente o en la
superficie de contacto de rodadura del
rodamiento o reductor.
- Es probable que los cuerpos extraños
atrapados en un engranaje, cojinete o
dentro de un reductor provoquen
vibraciones.
- Es probable que, debido a que la grasa
no se ha cambiado durante un largo
período, se haya producido un desgaste
en la superficie del diente o en la
superficie de contacto de rodadura de un
rodamiento o reductor debido a la fatiga
del metal.
-Es posible que la grasa o el aceite no se
hayan cambiado correctamente. La
cantidad de grasa o aceite puede ser
insuficiente.
Todos estos factores generan
vibraciones y ruido.
-Operar un eje a la vez para
determinar qué eje está vibrando.
-Confirmar el lado de aceite de la
mirilla de aceite del eje J4-J6.
Reponga aceite cuando el lado
de aceite no haya superado la
mitad.
-Desmonte el motor y sustituya el
engranaje, el rodamiento y el
reductor. Para conocer las
especificaciones de las piezas y el
método de sustitución, póngase
en contacto con FANUC.
-Utilizar el robot dentro de su
capacidad máxima evita
problemas con el mecanismo de
accionamiento.
-Cambiar regularmente la grasa
con un tipo especificado puede
ayudar a prevenir problemas.
-Si la vibración no puede
eliminarse sustituyendo la grasa
o el aceite, Realice el
funcionamiento antes de
sustituirlos.
grasa o aceite, entonces puede
mejorarse.
121 --
9.SOLUCIÓN DE
PROBLEMAS
B-82874ES/07
Síntoma
Descripción
Causa
Medida
Ruido de
vibración
(continuación
)
-La causa del problema no
puede identificarse a partir del
examen del suelo, el bastidor o
la sección mecánica.
[Controlador, cable y motor]
-Si se produce un fallo en un circuito del
controlador, impidiendo que los comandos
de control se suministren al motor
normalmente, o impidiendo que la
información del motor se envíe al
controlador normalmente, podrían
producirse vibraciones.
-Si el Pulsecoder desarrolla un fallo,
pueden producirse vibraciones porque la
información sobre la posición del motor
no puede ser transferida al controlador
con precisión.
-Si el motor se avería, pueden producirse
vibraciones porque el motor no puede
ofrecer su rendimiento nominal.
-Si una línea de alimentación de un cable
móvil de la sección mecánica tiene una
rotura intermitente, pueden producirse
vibraciones porque el motor no puede
responder con precisión a los comandos.
-Si un cable del Pulsecoder en una parte
móvil de la sección mecánica tiene una
rotura intermitente, pueden producirse
vibraciones porque los comandos no
enviarse al motor con precisión.
-Si un cable de conexión entre ellos tiene
una rotura intermitente, pueden
producirse vibraciones.
-Si el cable de alimentación tiene una
rotura intermitente, pueden producirse
vibraciones.
-Si la tensión de la fuente de
alimentación cae por debajo del valor
nominal, podrían producirse vibraciones.
-Si un parámetro de control del robot se
ajusta a un valor no válido, pueden
producirse vibraciones.
-Consulte el Manual de
Mantenimiento del controlador
para la resolución de problemas
relacionados con el controlador y
el amplificador.
-Sustituya el Pulsecoder del
motor del eje que vibra y
compruebe si la vibración
persiste.
-También, reemplace el motor del
eje que está vibrando, y verifique
si la vibración todavía ocurre.
Para conocer el método de
sustitución, póngase en contacto
con FANUC.
-Compruebe que robot recibe la
tensión nominal.
-Compruebe si la funda del cable
de alimentación está dañada. Si
es así, sustituya el cable de
alimentación y compruebe si se
siguen produciendo vibraciones.
-Compruebe si el revestimiento
del cable que conecta la sección
mecánica y el controlador está
dañado. Si es así, sustituya el
cable de conexión y compruebe si
se siguen produciendo
vibraciones.
-Si la vibración sólo se produce
cuando el robot adopta una
postura determinada, es probable
que se haya roto un cable de la
unidad mecánica.
-Agite el cable de la parte móvil
mientras el robot está en reposo
y compruebe si se produce una
alarma. Si se produce una
alarma o cualquier otra condición
anormal, sustituya el cable de la
unidad mecánica.
-Compruebe que el parámetro de
control del robot tiene un valor
válido. Si está ajustado a un valor
no válido, corríjalo. Contacte con
FANUC para más información
si es necesario.
122 --
9.SOLUCIÓN DE
PROBLEMAS
B-82874ES/07
Síntoma
Descripción
Causa
Medida
Ruido de
vibración
(continuación
)
-Existe cierta relación entre la
vibración del robot y el
funcionamiento
de
una
máquina cercana al robot.
[Ruido de una máquina cercana]
-Si el robot no está conectado a tierra
correctamente, se induce ruido eléctrico
en el cable de conexión a tierra, lo que
impide que los comandos se transfieran
con precisión, provocando así
vibraciones.
-Si el robot se conecta a tierra en un
punto inadecuado, su potencial de
conexión a tierra se vuelve inestable y es
probable que se induzca ruido en la línea
de conexión a tierra, lo que provocaría
vibración.
-Conecte firmemente el cable de
tierra para garantizar un potencial
de tierra fiable y evitar ruidos
eléctricos extraños.
-Puede producirse un sonido inusual
cuando se utiliza una grasa distinta a la
especificada.
-Incluso para la grasa especificada, puede
haber un sonido inusual durante el
funcionamiento a baja velocidad
inmediatamente después de la sustitución
o después de un largo
período.
-Mientras el robot no recibe
[Perno de acoplamiento de la sección
mecánica]
alimentación, al empujarlo con
-Es probable que una sobrecarga o una
la mano se tambalea parte de
colisión haya aflojado un perno de
la unidad mecánica.
montaje en la sección mecánica del
-Hay un hueco en la cara de
montaje de la unidad mecánica. robot.
-Utilizar la grasa especificada.
-Cuando hay un sonido inusual
incluso para la grasa
especificada, realice la operación
durante uno o dos días en un
experimento. Generalmente, el
sonido habitual desaparecerá.
-Hay un sonido inusual después
de reemplazar la grasa.
-Hay un sonido inusual después
de un largo período.
-Hay un sonido inusual durante
el funcionamiento a baja
velocidad.
Traqueteo
123 --
-Compruebe que los siguientes
pernos para cada eje estén
apretados. Si alguno estos
pernos está flojo, aplique
LOCITE y apriételo al par
adecuado.
-Perno de retención del motor
-Perno de retención del reductor
-Perno de retención del eje
reductor
-Perno de sujeción de la base
-Perno de sujeción del brazo
-Perno de retención de fundición
-Perno de sujeción del efector
final
9.SOLUCIÓN DE
PROBLEMAS
Síntoma
B-82874ES/07
Descripción
Sobrecalentamie -La temperatura ambiente del
lugar de instalación aumenta,
nto del motor
provocando el
sobrecalentamiento del motor.
-Después de colocar una
cubierta en el motor, éste se
sobrecalentó.
de cambiar el programa de
control del robot o la carga, el
motor se sobrecalentó.
-Después de cambiar un
parámetro de control, el motor
se sobrecalentó.
-Síntoma distinto de los
anteriores
Causa
Medida
[Temperatura ambiente]
-Es probable que un aumento de la
temperatura ambiente o la colocación de
la cubierta del motor hayan impedido
que el motor libere calor de forma
eficiente, lo que ha provocado un
sobrecalentamiento.
[Condición de funcionamiento]
-Es probable que el robot haya
funcionado con la corriente media
máxima superada.
-La consola de programación
puede utilizarse para controlar la
corriente media. Compruebe la
corriente media cuando se esté
ejecutando el programa de control
del robot. La corriente media
permitida se especifica para el
robot según su temperatura
ambiente. Contacte con FANUC
para más información.
-Relajando el programa y las
condiciones de control del robot
se puede reducir la corriente
media, evitando así el
sobrecalentamiento.
-Reducir la temperatura ambiente
es el medio más eficaz para evitar
el sobrecalentamiento.
-Tener los alrededores del motor
bien ventilados permite que el
motor libere calor de forma
eficaz, evitando así el
sobrecalentamiento. El uso de un
ventilador para dirigir el aire
hacia el también es eficaz.
-Si hay una fuente de calor cerca
del motor, es aconsejable instalar
un apantallamiento para proteger
el motor de la radiación térmica.
[Parámetro]
-Introduzca un parámetro
adecuado tal y como se
describe en el MANUAL DE
USO DEL CONTROLADOR.
-Si la entrada de datos para una pieza
de trabajo no es válida, el robot no
puede acelerarse o desacelerarse
normalmente, por lo que la corriente
media aumenta, provocando un
sobrecalentamiento.
[Problemas en la sección mecánica]
-Es probable que se hayan producido
problemas en el mecanismo de
accionamiento de la unidad mecánica, lo
que ha supuesto una carga excesiva
para el motor.
[Problemas de motor]
-Es probable que un fallo del freno del
motor haya provocado que el motor
funcione con el freno accionado, lo que
supone una carga excesiva para el
motor.
-Es probable que un fallo del motor le
haya impedido alcanzar su rendimiento
nominal, provocando así un flujo de
corriente excesivo a través de la
motor.
124 --
-Repare la unidad mecánica
teniendo en cuenta las
descripciones anteriores de
vibración, ruido y traqueteo.
-Compruebe que, cuando el
servosistema recibe corriente, el
freno se libera.
Si el freno permanece aplicado al
motor todo el tiempo, sustituya el
motor.
-Si la corriente media disminuye
después de sustituir el motor,
indica que el primer motor era
defectuoso.
9.SOLUCIÓN DE
PROBLEMAS
B-82874ES/07
Síntoma
Fugas
de grasa
Fugas
de aceite
Descripción
Causa
Medida
-Hay fugas de grasa o aceite
de la unidad mecánica.
[Mal sellado]
-Las causas probables son una grieta en
la fundición, una junta tórica rota, un retén
de aceite dañado o un perno del retén
suelto.
-Una grieta en una pieza de fundición
puede producirse debido a la fuerza
excesiva que podría causarse en caso
de colisión.
-Una junta tórica puede dañarse si
queda atrapada o se corta durante el
desmontaje o montaje.
-Un retén de aceite puede resultar dañado
si el polvo extraño raya labio del retén.
-Un perno de sellado flojo puede permitir
que la grasa se filtre a lo largo de las
roscas.
-Si se produce una grieta en la
pieza fundida, se puede utilizar
sellador como solución rápida
para evitar nuevas fugas de
grasa.
Sin embargo, el componente
debe sustituirse antes posible,
porque la grieta podría
extenderse.
-Las juntas tóricas se utilizan en
los lugares indicados a
continuación.
-Sección de acoplamiento del
motor
-Sección de acoplamiento del
reductor (caja y eje)
-Pieza de conexión de la
muñeca
-Sección de acoplamiento del
brazo J3
-Dentro de la muñeca
-Los retenes se utilizan en los
lugares indicados a continuación.
-Tubo de cable del eje J1
-Dentro del reductor
-Dentro de la muñeca
-Los tornillos de cierre se utilizan
en los lugares indicados a
continuación.
-Salida de grasa o aceite
Eje de
descenso
-Un eje cae porque el freno no
funciona.
-Un eje desciende
gradualmente cuando debería
estar en reposo.
[Relé y motor de accionamiento del freno]
-Es probable que los contactos del relé de
accionamiento del freno estén pegados
entre sí para mantener la corriente de
freno fluyendoimpidiendo así que el freno
funcione cuando el motor vuelve a recibir
corriente.
-Es probable que la zapata de freno se
haya desgastado o que el cuerpo principal
del freno esté dañado, impidiendo que el
freno funcione eficazmente.
-Es probable que haya aceite o grasa
entró en el motor, haciendo que el freno
patinara.
125 --
-Compruebe si los contactos del
relé de accionamiento del freno
están pegados entre sí. Si están
pegados, sustituya el relé.
-Si la zapata de freno está
desgastada, si el cuerpo principal
del freno está dañado o si ha
entrado aceite o grasa en el
motor, sustituya el motor.
9.SOLUCIÓN DE
PROBLEMAS
B-82874ES/07
Síntoma
Descripción
Causa
Medida
Desplazamiento
-El robot funciona en un punto
distinto de la posición
programada.
-La repetibilidad no está
dentro de la tolerancia.
[Problemas en la sección mecánica]
-Si la repetibilidad es inestable, las
causas probables son un fallo en el
mecanismo de accionamiento o un tornillo
suelto.
-Si la repetibilidad se estabiliza, es
probable que una colisión haya impuesto
una carga excesiva, provocando un
deslizamiento en la superficie de la base
o en la superficie de contacto de un
brazo o reductor.
-Es probable que el Pulsecoder sea
anormal.
-Si la repetibilidad es inestable,
repare la sección mecánica
refiriéndose a las descripciones
anteriores de vibración, ruido y
traqueteo.
-Si la repetibilidad es estable,
corrija el programa enseñado. La
variación no se producirá a menos
que se produzca otra colisión.
-Si el Pulsecoder es anormal,
sustituya el motor.
o el Pulsecoder.
-El desplazamiento se produce
sólo en una unidad periférica
específica.
[Desplazamiento de la unidad periférica]
-Se ha producido un
desplazamiento después
de modificar un parámetro.
[Parámetro]
-Es probable que los datos de
masterización se hayan reescrito de tal
forma que el origen del robot se haya
desplazado.
-Reintroducir los datos de
masterización anteriores, que se
sabe que son correctos.
-Si no se dispone de datos de
masterización correctos, realice
masterizando de nuevo.
-BZAL aparece en la pantalla
del controlador
-Es probable que el voltaje de la batería
de reserva de la memoria sea bajo.
- Es probable que el cable Pulsecoder
ha desertado.
-Sustituya la batería.
-Sustituya el cable.
Se ha
producido
una alarma
BZAL
-Corregir el ajuste de la posición
de la unidad periférica.
-Es probable que se haya aplicado una
-Corregir el programa enseñado.
fuerza externa a la unidad periférica,
desplazando así su posición con respecto
al robot.
Tabla 9.2 (b) Caídas admisibles
Al apagar
5 mm
En parada de emergencia
5 mm
NOTA
Cada valor indica la cantidad en que puede caer la cara de montaje de un efector final.
9.3
CAMBIAR EL PARÁMETRO DE DETECCIÓN DE COLISIONES
El parámetro de detección de colisiones se coordina de antemano para cada robot. Normalmente se puede utilizar en
el estado en el momento del envío si el ajuste de carga es correcto . Recomendamos el uso en el estado de la
configuración estándar tanto como sea posible. Cuando sea necesario disminuir la sensibilidad de la detección de
colisión, puede cambiar para que sea difícil de falsa detección un parámetro de detección de colisión mediante la
realización de los siguientes programas KAREL. Se recomienda cambiar un programa para que la potencia no
dependa de un robot antes de realizar el programa.
Especificaciones de la carga útil de 3 kg de ARC Mate 120iC
· hi03m2ia.pc
ARC Mate 120iC/10L Especificación de carga útil de 3 kg
· hi03m22t.pc
Especificación de la carga útil de 20 kg del M-20iA
· highm2ia.pc
126 --
B-82874ES/07
Especificación de la carga útil de 10 kg del M-20iA/1L
· highm21l.pc
9.SOLUCIÓN DE
PROBLEMAS
Si desea devolverlo un parámetro original, ejecute el programa KAREL a continuación.
Especificaciones de la carga útil de 3 kg de ARC Mate 120iC
· no03m2ia.pc
ARC Mate 120iC/10L Especificación de carga útil de 3 kg
· no03m22t.pc
Especificación de la carga útil de 20 kg del M-20iA
· normm2ia.pc
M-20iA/10L Especificación de carga útil de 10 kg
· normm21l.pc
El método práctico del programa KAREL es el mismo que el de KAREL para cambiar la especificación de la carga
útil de la muñeca, así que consulte la Sección 4.4.
En el caso de una versión de software siguiente, se aplican. En caso
de ARC Mate 120iC, ARC Mate 120iC/10L
V7.30P/36 o posterior, V7.40P/20 o posterior, V7.50P/13 o posterior, V7.70P/05 o posterior
En el caso de M-20iA, M-20iA/10L
V7.30P/36 o posterior, V7.40P/20～ , V7.50P/12 o posterior, V7.70P/05 o posterior
127 --
10.M/H CONDUCTO (OPCIÓN)
B-82874ES/07
10
M/H CONDUCTO (OPCIÓN)
10.1
(1)
(2)
(3)
NOTAS CUANDO EL CABLE ESTÁ CONECTADO AL CONDUCTO
M/H
El conducto M/H es la opción para proteger el cable de mano, etc. Puede evitar la interferencia de los cables
con el brazo directamente mediante la instalación de esto y puede posponer la vida de los cables. En cambio, el
conducto es un material fungible, por lo que debe sustituirse con regularidad.
Se recomienda sujetar el cable a una distancia de 70 mm o más para el lado de la muñeca. Se recomienda una
posición a 30 mm o más de distancia para el lado posterior J4. En el caso del M-20iA, ajuste la longitud del
cable entre abrazaderas a 970±5 mm. En el caso del M-20iA/10L, ajuste la longitud del cable entre las
abrazaderas a 1175±5 mm. Por favor, absorba la longitud extra al conducto. Si los cables no se sujetan, pueden
romperse el cable y el conducto, asegúrese de sujetar los cables.
La longevidad del cable mejora esparciendo grasa en la superficie del cable en Conducto. Se recomienda la
grasa Shell Alvania S2. En este , utilice el cable con el rendimiento que puede soportar el aceite. Si no se
aplica grasa, provoca daños prematuros en los cables y el conducto.
Fig.10.1 Cables y tubo de aire recomendados
Nombre del cable
Fabricante
Cable del efector final
Oki cable co. Ltd
Especificaciones de
FANUC
A66L-0001-0459
Especificaciones
0,2 mm2
Cable de 24 hilos para parte móvil
Línea de señalización
Cable del sensor 3DV
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0464#1
Línea eléctrica
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0401#10
Cable del sensor de
fuerza
Sensor de visión láser
3D
cable de cámara
Okano cable co. Ltd
A66L-0001-0178#03P
0,3 mm2
2 hilos 3 pares (6 hilos)
Cable para parte móvil
Hitachi cable co. Ltd
A66L-0001-0525
0,26 mm2
0,13 mm2
0,08 mm2
Hitachi cable co. Ltd
A66L-0001-0143
0,2 mm2
SMC
A97L-0218-0010
TU0604 (Diámetro exterior=ϕ6mm,
Diámetro interior=ϕ4mm)
Cable de iluminación
LED
Tubo de aire
70 mm
0,2mm
Cable de 2 conductores
de 4 pares (8 conductores) para la
parte móvil
1,25 mm2 Cable de 10 hilos para parte móvil
2
Longitud del cable entre la pinza M-20iA
: 970u5mm
M-20iA/10L : 1175u5mm
4
núcleo
s2
núcleo
s
Cable de 2 hilos para parte móvil
Cable de 6 hilos para la parte móvil
30 mm
Banda de nylon
Cable , tubo de aire
Tubo de goma
Posición de la
abrazadera del cable
Posición de la
abrazadera del cable
Zona de aplicación de grasa (recomendada)
Fig.10.1 (a) Longitud del cable entre abrazaderas
(4)
Por favor instale la circunscripción yen de los manojos de cables en 30mm o menos como se muestra en la
figura para que los cables no rocen en el borde de la brida hueca J6. Si el grado de llenado es superior, puede
causar daños prematuros en el conducto.
127 --
10.M/H CONDUCTO (OPCIÓN)
B-82874ES/07
Conducto
O 30
Cable , tubo de aire
Fig.10.1 (b) Diámetro del cable y del tubo de aire en el conducto
(5)
(6)
Se recomienda instalar el anillo protector y protegerlo si es necesario para que los pernos que se fijan a la brida
hueca J6 no interfieran con los cables.
Por favor, enrolle los cables en el asiento de goma, etc. para no dañar las superficies de los cables por el borde
de la banda de nylon en la parte de sujeción del cable, y atar en que en la banda de nylon.
10.2
CABLE DE MUÑECA KIT
Los kits de cables que incluyen conducto M/H, cables y tubo de aire entre los paneles de conectores J4 a mano
(recomendados por FANUC) se preparan como opciones. Al montarlos, consulte la Fig.10.2 (a), (b).
Cuando se especifican estas opciones, estos kits de cables de muñeca se añaden al conducto M/H normal cuando se
envían.
Tabla 10.2 Kit de cable de muñeca (M-20iA)
Modelo
Nombre
Kit de cable de muñeca para
sensor de fuerza
M-20iA
Kit de cable de muñeca
para sensor 3D Laser
Vision
Kit de cable de muñeca para
sensor de fuerza y visión láser
3D
Especificación
A05B-1222-J736
A05B-1222-J752
A05B-1222-J757
Constitución
Conducto M/H, Cable de muñeca del sensor de fuerza
Efector final de cable de muñeca (RI/RO para cada 8
puntos),
Aire φ 6X4
Conducto M/H, cable de muñeca del sensor de visión
láser 3D Cable de muñeca del efector final (RI/RO para
cada 8 puntos),
Aire φ 6X4
Conducto M/H, Cable de muñeca del sensor
de fuerza Cable de muñeca del sensor de
visión láser 3D
Efector final de cable de muñeca (RI/RO para cada 8
puntos),
Aire φ 6X4
NOTA
Consulte la Sección 10.1 acerca de la posición de la abrazadera cerca de los orificios
J4/J6 existen, longitudes entre la abrazadera del cable y notas.
128 --
10.M/H CONDUCTO (OPCIÓN)
B-82874ES/07
Sujete los cables en la parte
hueca J4.
Fije las longitudes adicionales de
los cables con una cinta de
nailon.
Fig.10.2 (a) Cableado alrededor de la carcasa J3
Cables de pinza a mano.
Fig.10.2 (b) Cableado alrededor de la muñeca
Cuando ajuste la electroválvula a la carcasa J3, utilice el kit de relé de cable de muñeca EE (especificación: A05B-1221J736).
129 --
10.M/H CONDUCTO (OPCIÓN)
B-82874ES/07
0V(D1) +24V(A2) +24V(A1) RO8 RO7 RO6
RO5 RO4 RO3 RO2 RO1
Caja de electroválvulas
RO1～ RO8
+24V
0V
A la electroválvula
Fig.10.2 (c) Kit relé cable muñeca efector final
10.3
(1)
OTRAS NOTAS
Cuando se instala el conducto M/H, se recomienda utilizar la limitación del rango de movimiento del eje J6
±190°. La longevidad de los cables se acorta cuando se utiliza por encima de ±190°, aunque es posible
utilizarlo incluso en un rango de movimiento superior (máximo ±270°).
Fig.10.3 Ciclo de intercambio regular
Ciclo de intercambio
Eje J5:± 140º
Eje J6:± 190º
Ciclo más corto entre 1,2 millones de ciclos (Como un ciclo cada 30 segundos) y 2
años
NOTA
Tenga en cuenta que es una norma en el ciclo de intercambio cuando se utiliza la varilla de
alambre de cable y el tubo de aire de la recomendación FANUC. Si el cable no se sujeta con
abrazaderas o no se aplica grasa o el grado de llenado del cable en el conducto es excesivo o
el robot se opera con el anillo de resina fluorada está roto, causa daños tempranos en los
cables y el conducto.
(2)
Por favor, examine la estructura que el polvo de corte, etc. No invada en conducto cuando especifique
conducto M/H y opción de protección contra polvo/líquido severo simultáneamente.
(3) El anillo de resina fluorada se instala en la parte hueca J6. Se genera polvo blanco para reducir la fricción de
rotación, pero esto no es un problema. El anillo de resina fluorada es un suministro prescindible. El periodo de
cambio es de dos años. Si usted opera el robot con el polvo duro de la mina adherido a la parte giratoria, el
periodo de cambio puede acortarse. Si el robot es operado con la plataforma de resina fluorada rota, puede
causar daños tempranos en el conducto.
130 --
11.NO POLVO M/H CONDUCTO (OPCIÓN)
B-82874ES/07
11
(1)
(2)
(3)
(4)
SIN POLVO M/H CONDUCTO (OPCIÓN)
El conducto NO DUST M/H es opcional para proteger el cable de mano, etc. Puede evitar la interferencia de
los cables con el brazo directamente mediante la instalación de este y puede posponer la vida de los cables. En
su lugar, el conducto es fungible y puede sustituirse con regularidad.
Prepare el casquillo de goma como se indica en la figura 11 (b). El grosor entre la brida de la muñeca y la
punta del casquillo de goma es de 9 mm y el grosor del casquillo de goma es de 6 mm. En el caso del lado de
la carcasa J3, el grosor entre la parte posterior de la carcasa J3 y la punta del casquillo de goma es de 11,4 mm
y el grosor del casquillo de goma es de 6 mm.
6mm.Make longitud del cable entre el casquillo de goma es 944± 5mm y absorber la longitud extra a Conduit.
(3) La longevidad del cable mejora mediante la difusión de grasa en la superficie del cable en .
Se recomienda utilizar grasa Alvania S2. En este , por favor, utilice el cable con el rendimiento que puede
soportar el aceite. Si no se aplica grasa, se producen daños prematuros en los cables y conductos.
La longevidad del cable mejora esparciendo grasa sobre la superficie del cable en Conducto. Se recomienda la
grasa Alvania S2. En este , por favor, utilice el cable con el rendimiento que puede soportar el aceite. Si no se
aplica la grasa, causa daños tempranos de los cables y el conducto.
Confirme que no hay hueco en la parte hendida del casquillo de goma. Cuando hay un , limpie la vuelta del
grado peor. Tenga cuidado.
Tabla 11 Cables y tubo de aire recomendados
Nombre del cable
Fabricante
Cable del efector final
Oki cable co. Ltd
Especificaciones de
FANUC
A66L-0001-0459
Especificaciones
0,2 mm2
Cable de 24 hilos para parte móvil
Línea de señalización
Cable del sensor 3DV
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0464#1
Línea eléctrica
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0401#10
Cable del sensor de
fuerza
Okano cable co. Ltd
A66L-0001-0178#03P
0,3 mm2
2 hilos 3 pares (6 hilos)
Cable para parte móvil
Hitachi cable co. Ltd
A66L-0001-0525
0,26 mm2
0,13 mm2
0,08 mm2
Hitachi cable co. Ltd
A66L-0001-0143
0,2 mm2
SMC
A97L-0218-0010
TU0604 (Diámetro exterior=ϕ6mm,
Diámetro interior=ϕ4mm)
Cable de la
cámara del
sensor 3DV
Cable de iluminación
LED
Tubo de aire
0,2mm2
Cable de 2 conductores
de 4 pares (8 conductores) para la
parte móvil
1,25 mm2 Cable de 10 hilos para parte móvil
Longitud del cable entre abrazaderas : M-20iA:944±5mm
9
4
núcleo
s2
núcleo
s
Cable de 2 hilos para parte móvil
Cable de 6 hilos para la parte móvil
11.4
6
6
Casquillo de
goma
Casquillo de
goma
Zona de aplicación de
grasa
Fig.11 (a) Longitud del cable entre abrazaderas
(5)
Por favor instale la circunscripción yen de los manojos de cables en 30mm o menos como se muestra en la
figura para que los cables no rocen en el borde de la brida hueca J6. Si el grado de llenado es superior, se
131 --
11.NO POLVO M/H CONDUCTO (OPCIÓN)
producirán daños prematuros en los cables y el conducto.
132 --
B-82874ES/07
11.NO POLVO M/H CONDUCTO (OPCIÓN)
B-82874ES/07
Conducto
O 30
Cable , tubo de aire
Forma del casquillo
de goma de la parte posterior de
Fig. 11 (b) Diámetro del cable y del tubo de aire en el conducto
la carcasa J3
Consulte la figura siguiente sobre la forma del casquillo deRanura
goma (para
y la estructura
atravesar de
el los cables en el conducto.
alambrón)
7
2 mm o más
Tubo de aire (O6mm) X
EE (O8mm)
Línea de señal (O8mm)
4-O 5
O43
O46
2 mm o más
4
Forma del casquillo de goma del lado
6
O3 7
de la muñeca
O7
O
Ranura (para atravesar el alambrón)
2 mm o más
7
Tubo de aire (O6mm) X
EE (O8mm)
Línea de señal (O8mm)
4-O 5
2 mm o más
4
O43
7
[Ejemplo de cuatro φ6 tubo de aire ,EE(φ8mm) y línea de señal ( φO8mm)]
・Diseñe el casquillo de goma de modo que el diámetro del agujero sea más pequeño 1m m que
el tubo de aire y la hoja del cable.O 36
・Post tubo de aire y alambrón en línea punteada de φ 36mm.
・La dirección de la conicidad se invierte en el caso de la parte posterior del lado de la
carcasa J3 y el lado de la muñeca.
・Asegurar el espesor de la pared más de 2 mm entre los agujeros.
・Flouring rubber , se recomienda una dureza entre 30 y 50.
O
7
O46
(6)
Fig.11.1 (c) Forma del casquillo de goma (ejemplo)
133 --
11.NO POLVO M/H CONDUCTO (OPCIÓN)
B-82874ES/07
(7) Consulte la figura siguiente sobre la estructura de la junta de la parte posterior de la carcasa J3.
9
2.4±0.05
X
MA
0.8
Ｒ
Perno de fijación de la placa base
M5×25 (9pcs：Par de apriete 6,0Nm) Utilice
arandela elástica belleville.
Retire los pernos que se adjuntan al robot cuando
se envía, y apriete la placa base y la placa de la
espalda juntos.
Junta tórica G105
(JIS-B-2401,JIS-B-2406)
φ110H7
φ40
φ44
A
φ40
+0.0
35
0
Placa para sujetar
(Metal cuyo espesor es de 2T o más.
Se recomienda SUS o metal chapado).
Casquillo de goma
Goma para enharinar
La dureza entre 30 y 50
Perno para placa de montaje para sujetar el casquillo
de goma Se recomienda M4,
Longitud del tornillo de
acoplamiento 1.5d, espaciado igual
(8pcs：Par de apriete 4.5Nm)
Placa base
(La placa de aleación de aluminio)
36
36
54
54 36
36
54
54
6
VER A
Fig.11.1 (d) Estructura de la junta de la parte posterior de la carcasa J3
134 --
11.NO POLVO M/H CONDUCTO (OPCIÓN)
B-82874ES/07
(8) Consulte la siguiente figura sobre la estructura del sello de la muñeca. Si la muñeca no está , saldrá polvo del
Ejemplo
de estructura de sello de
orificio hueco. Asegúrese de sellar la muñeca.
muñeca
3
Perno de montaje de la placa base manual
M4×10(8pcs：Par de apriete 4,5Nm) Utilice
arandela elástica belleville.
Consulte la sección 4.1 sobre el paso de montaje.
Un tablero para sujetar
(Metal cuyo espesor sea de 2T o más. Se
recomienda SUS o metal chapado).
45
3
Casquillo de goma
(Goma para enharinar.
La dureza entre 30 y 50)
Perno para la placa de montaje para la celebración de
casquillo de goma M4 se recomienda,Tornillo de
acoplamiento longitud 1.5d, Igualmente espaciados (8pcs
：Tuerzo de apriete 4.5Nm)
Brida de muñeca robótica
Zona de aplicación del sellante
（Sellante recomendado:LOCTITE 518)
O44
O62 H7
O40
+0.03
00
O40
R 0,4 MAX
6
Placa base manual
(El tablero de aleación de aluminio)
*Al elegir el material y el tratamiento, tenga en la protección contra la oxidación.
*Cuando elija el arbusto de caucho, tenga en cuenta la resistencia a la intemperie y a los
medicamentos.
Fig.11.1 (e) Estructura del sello de la muñeca (ejemplo)
(9)
Cuando se instala un conducto M/H sin polvo, se recomienda utilizar la limitación del rango de movimiento
del eje J6 ±190°. La longevidad de los cables se acorta cuando se utiliza excediendo ±190° aunque es posible
utilizar incluso en rango de movimiento superior a éste (máximo ±270°). Para el eje J5 utilícelo rango de
movimiento ±
120°. Si el eje J5 se mueve más de± 120°, causará la rotura del conducto, tenga cuidado.
NOTA
Si el cable no se sujeta o no se aplica grasa o el grado de llenado del cable en el conducto es
excesivo, se producen daños prematuros en los cables y el conducto.
(10) La especificación es ISO clase 5 (igual a limpia clase 100).
135 --
12.OPCIÓN DE SOLDADURA
TIG
B-82874ES/07
12
SOLDADURA TIG OPCIÓN
Cuando se especifica la opción de soldadura TIG, instale la placa protectora contra ruido como se indica a
continuación. (Se instala cuando se envía el robot).
Fije la placa (A290-7221-X265) con la placa de conexión J1.
Pele la funda del cable del codificador de impulsos en la posición de la abrazadera y fije el cable del
codificador de impulsos con la abrazadera de cable (A99L-0035-0003).
Cable de conexión del robot
Cable del
codificador de
impulsos
200
55
Abrazadera de
cable
A99L-0035-0003
Placa antirruido
A290-7221-X265
Fig.12 Fijación de la placa antirruido
135 --
ANEXO
B-82874ES/07
APÉNDICE
A.TABLA DE MANTENIMIENTO
PERIÓDICO
A
MANTENIMIENTO PERIÓDICO TABLA
139 --
A.TABLA DE MANTENIMIENTO
PERIÓDICO
ANEXO
B-82874ES/07
Robot FANUC ARC Mate 120iC, M-20iA
Tiempo de trabajo
(H)
Artículos
Unidad mecánica
Compr
Aceite Primer
obar
Cantidad
a
la hora de grasa compr
obació
n 320
3
6
9
meses
meses
meses
año
960
1920
2880
3840
1
2
años
4800
5760
6720
7680
1
Compruebe el cable mecánico. (Dañado
o retorcido)
0.2H
-
○
○
○
2
Compruebe el conector del motor.
(Aflojar)
0.2H
-
○
○
○
3 Apriete el perno del efector final.
0.2H
-
○
○
○
4 Reapriete de los pernos principales
2.0H
-
○
○
○
0.1H
-
○
○
○
6 Eliminar salpicaduras, polvo, etc.
1.0H
-
○
○
○
7 Compruebe el cable del efector final
0.1H
-
○
○
○
0.1H
-
9 Sustitución de la batería
0.1H
-
10 Sustitución de la grasa del reductor del
0.5H
1111ml
11 Sustitución de la grasa del reductor del
0.5H
944 ml
12 Sustitución de la grasa del reductor del
0.5H
211 ml
13 Sustitución del aceite de la caja de
0.5H
822 ml
14 Sustitución del aceite de la unidad de eje
0.5H
822 ml
15 Sustitución del cable de la unidad
4.0H
-
4.0H
-
●
1.0H
-
●
0.1H
-
0.2H
-
20 Limpieza del ventilador
0.2H
-
21 Sustitución de la pila *1
0.1H
-
externos
Compruebe el tope mecánico y el tope
5
mecánico ajustable.
(mano)
Comprobar la mirilla de aceite del eje J4 a
8
J6
eje J1
eje J2
eje J3
engranajes del eje J4
J5 y J6
mecánica
Sustitución del cable de alimentación de
16
soldadura de la unidad mecánica
17
Sustitución de conducto M/H/Sin polvo
Conducto M/H
18 Anillo de resina fluorada
Compruebe el cable del robot, el cable
Controlador
Tabla de Mantenimiento Periódico
19 de la consola de programación y el cable
○
○
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
○
○
○
○
8640
9600
10560
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
○
●
○
de conexión del robot.
*1
*2
○
○
Consulte el manual del controlador.
●requiere pedido de piezas
○ : no requiere pedido de piezas
140 --
○
○
○
○
○
○
○
A.TABLA DE MANTENIMIENTO
APÉNDICE
B-82874ES/07
PERIÓDICO
3
4
5
6
7
8
años
años
años
años
años
años
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720
Artíc
ulo
○
○
○
○
○
1
○
○
○
○
○
2
○
○
○
○
○
3
○
○
○
○
○
4
○
○
○
○
○
5
○
○
○
○
○
6
○
○
○
○
○
7
○
○
○
○
●
○
○
○
○
●
○
○
○
○
●
○
○
○
○
●
○
○
○
8
○
9
●
10
●
●
●
●
●
●
●
13
●
●
14
Revisión
●
●
16
●
17
●
○
○
○
○
○
●
○
○
○
○
○
○
○
○
12
15
●
○
11
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
18
19
○
○
○
20
21
●
141 --
A.TABLA DE MANTENIMIENTO
PERIÓDICO
ANEXO
B-82874ES/07
Robot FANUC ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L
Tiempo de trabajo
(H)
Artículos
3
6
9
meses
meses
meses
año
960
1920
2880
3840
1
2
años
4800
5760
6720
7680
Compruebe el cable mecánico. (Dañado
o retorcido)
0.2H
-
○
○
○
2
Compruebe el conector del motor.
(Aflojar)
0.2H
-
○
○
○
3 Apriete el perno del efector final.
0.2H
-
○
○
○
4 Reapriete de los pernos principales
2.0H
-
○
○
○
0.1H
-
○
○
○
6 Eliminar salpicaduras, polvo, etc.
1.0H
-
○
○
○
7 Compruebe el cable de la aplicación
0.1H
-
○
○
○
0.1H
-
9 Sustitución de la batería
0.1H
-
10 Sustitución de la grasa del reductor del
0.5H
1111ml
11 Sustitución de la grasa del reductor del
0.5H
944 ml
12 Sustitución de la grasa del reductor del
0.5H
211 ml
13 Sustitución del aceite de la caja de
0.5H
822 ml
14 Sustitución del aceite de la unidad de eje
0.5H
400 ml
15 Sustitución del cable de la unidad
4.0H
-
4.0H
-
●
1.0H
-
●
0.1H
-
0.2H
-
20 Limpieza del ventilador
0.2H
-
21 Sustitución de la pila *1
0.1H
-
8
Unidad mecánica
Compr
Aceite Primer
obar
Cantidad
a
la hora de grasa compr
obació
n 320
1
externos
Compruebe el tope mecánico y el tope
5
mecánico ajustable.
Comprobar la mirilla de aceite del eje J4 a
J6
eje J1
eje J2
eje J3
engranajes del eje J4
J5 y J6
mecánica
Sustitución del cable de alimentación de
16
soldadura de la unidad mecánica
17
Sustitución de conducto M/H/Sin polvo
Conducto M/H
18 Anillo de resina fluorada
Compruebe el cable del robot, el cable
Controlador
Tabla de Mantenimiento Periódico
19 de la consola de programación y el cable
○
○
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
○
○
○
○
8640
9600
10560
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
○
●
○
de conexión del robot.
*1
*2
○
○
Consulte el manual del controlador.
●requiere pedido de piezas
○ : no requiere pedido de piezas
142 --
○
○
○
○
○
○
○
A.TABLA DE MANTENIMIENTO
APÉNDICE
B-82874ES/07
PERIÓDICO
3
4
5
6
7
8
años
años
años
años
años
años
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720
Artíc
ulo
○
○
○
○
○
1
○
○
○
○
○
2
○
○
○
○
○
3
○
○
○
○
○
4
○
○
○
○
○
5
○
○
○
○
○
6
○
○
○
○
○
7
○
○
○
○
●
○
○
○
○
●
○
○
○
○
●
○
○
○
○
●
○
○
○
8
○
9
●
10
●
●
●
●
●
●
●
13
●
●
14
Revisión
●
○
○
○
○
○
●
●
16
●
●
17
●
○
○
○
○
○
○
○
12
15
●
○
11
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
18
19
○
○
○
20
21
●
143 --
A.TABLA DE MANTENIMIENTO
PERIÓDICO
ANEXO
Robot FANUC M-20iA/20M
Tiempo de trabajo
(H)
Artículos
Unidad mecánica
Tabla de Mantenimiento Periódico
Compr Cantidad Primer
obar
de grasa
a
la hora
compr
obació
n 320
3
6
9
meses
meses
meses
año
960
1920
2880
3840
1
2
años
4800
5760
6720
7680
1
Compruebe el cable mecánico. (Dañado
o retorcido)
0.2H
-
○
○
○
2
Compruebe el conector del motor.
(Aflojar)
0.2H
-
○
○
○
3 Apriete el perno del efector final.
0.2H
-
○
○
○
4 Reapriete de los pernos principales
2.0H
-
○
○
○
0.1H
-
○
○
○
6 Eliminar salpicaduras, polvo, etc.
1.0H
-
○
○
○
7 Compruebe el cable del efector final
0.1H
-
○
○
○
8 Sustitución de la batería
0.1H
-
●
●
9 Sustitución de la grasa del reductor del
0.5H
1111ml
10 Sustitución de la grasa del reductor del
0.5H
944 ml
11 Sustitución de la grasa del reductor del
0.5H
211 ml
0.5H
1200 ml
Sustitución de la grasa del reductor del
eje J5
0.5H
1110 ml
14 Suministro de grasa del reductor del eje
0.5H
40 ml
●
●
15 Sustitución del cable de la unidad
4.0H
-
0.2H
-
○
○
17 Limpieza del ventilador
0.2H
-
18 Sustitución de la pila *1
0.1H
-
externos
Compruebe el tope mecánico y el tope
5
mecánico ajustable.
(mano)
eje J1
eje J2
eje J3
Sustitución de la grasa del reductor del
12
eje J4
13
J6
mecánica
Compruebe el cable del robot, el cable
Controlador
B-82874ES/07
16 de la consola de programación y el cable
○
8640
9600
10560
○
○
○
de conexión del robot.
*1
*2
○
○
Consulte el manual del controlador.
●requiere pedido de piezas
○ : no requiere pedido de piezas
144 --
○
○
○
○
○
○
○
A.TABLA DE MANTENIMIENTO
APÉNDICE
B-82874ES/07
PERIÓDICO
3
4
5
6
7
8
años
años
años
años
años
años
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720
Artíc
ulo
○
○
○
○
○
1
○
○
○
○
○
2
○
○
○
○
○
3
○
○
○
○
○
4
○
○
○
○
○
5
○
○
○
○
○
6
○
○
○
○
○
7
●
●
●
●
●
8
9
●
●
●
●
●
11
●
●
12
●
●
13
●
●
●
Revisión
●
●
14
●
15
●
○
○
○
○
○
○
○
10
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
16
○
○
○
17
18
●
145 --
B.LISTA DE PARES DE APRIETE DE
LOS TORNILLOS DE MONTAJE
B
ANEXO
B-82874ES/07
PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE
MONTAJE LISTA
NOTA
Al aplicar LOCTITE en los puntos importantes de apriete de los tornillos, asegúrese de que se
aplica en toda la parte longitudinal en la sección de encaje de las roscas hembra. Si se aplica en
las roscas macho, los tornillos pueden aflojarse porque no se puede obtener una adherencia
suficiente. Elimine el polvo del interior de los pernos y de los orificios roscados y limpie el aceite
de la sección de encaje. Asegúrese de que no haya disolvente en los orificios roscados.
Asegúrese de limpiar el exceso de LOCTITE después de apretar el tornillo.
Utilice los tornillos cuya resistencia se
indica a continuación. Pero si se
especifica en el texto, .
Tornillo de cabeza hueca hexagonal de acero
Tamaño igual o inferior a M22 : Resistencia a la tracción igual o
superior a 1200N/mm(2) Tamaño igual o superior a M24 : Resistencia
a la tracción igual o superior a 1000N/mm2
Todos los tamaños de perno de la galjanoplastia : Resistencia a la tracción 1000N/mm2 o más
Perno hexagonal, perno inoxidable, perno de forma especial (perno de botón, perno de cabeza baja,
perno enrasado, etc.) Resistencia a la tracción 400 N/mm2 o superior
Si no se especifica ningún par de apriete para un tornillo, apriételo según esta tabla.
Pares de apriete recomendados
Diámetro
nominal
M3
Unidad Nm
Tornillo hexagonal
(Acero)
Tornillo de botón
Tornillo de cabeza
hexagonal enrasada
Perno de cabeza baja
(acero)
Tornillo de cabeza
hexagonal
(inoxidable)
Par de apriete
Par de apriete
Límite Límite
superior inferior
1.8
1.3
Límite Límite
superior inferior
0.76
0.53
M4
M5
Par de apriete
Límite
superior
----
Tornillo
hexagonal
(acero)
Par de apriete
Límite
inferior
----
Límite Límite
superior inferior
------
4.0
2.8
1.8
1.3
1.8
1.3
1.7
1.2
7.9
5.6
3.4
2.5
4.0
2.8
3.2
2.3
M6
14
9.6
5.8
4.1
7.9
5.6
5.5
3.8
M8
32
23
14
9.8
14
9.6
13
M10
66
46
27
19
32
23
26
19
M12
110
78
48
33
----
----
45
31
----
9.3
(M14)
180
130
76
53
----
73
51
M16
270
190
120
82
----
----
98
69
(M18)
380
260
160
110
----
----
140
96
M20
530
370
230
160
----
----
190
130
(M22)
730
510
----
----
----
----
----
----
M24
930
650
----
----
----
----
----
----
(M27)
1400
960
----
----
----
----
----
----
M30
1800
1300
----
----
----
----
----
----
----
----
----
----
----
----
M36
3200
2300
146 --
B-82874ES/07
C
C.1
ANEXO
C.AISLAMIENTO DEL ROBOT DE SOLDADURA POR
ARCO
AISLAMIENTO SOBRE SOLDADURA POR ARCO
ROBOT
RESUMEN
El robot de soldadura por arco realiza soldaduras utilizando un soplete de soldadura fijado a la cara de montaje de su
efector final mediante un soporte.
Dado que por la antorcha circula una corriente de soldadura elevada, el aislamiento entre la cara de montaje del
efector final y la antorcha se dualiza.
Si no se toman las debidas precauciones, un aislamiento deficiente provocado por el amontonamiento de
salpicaduras puede permitir que la corriente de soldadura se filtre a las secciones mecánicas del robot, lo que podría
dañar el motor o fundir las fundas de los cables de las secciones mecánicas.
C.2
AISLAMIENTO EN LA MUÑECA
•
Diseñe el aislamiento entre la cara de montaje del efector final y la antorcha de soldadura de forma que no se
produzcan fugas de corriente del efector final. Concretamente, al fijar el material aislante insertado entre
la cara de montaje del efector final y el soporte de la antorcha, utilice pernos diferentes en el material
aislante y el soporte de la antorcha.
•
Introduzca el material aislante entre la antorcha y el soporte de la antorcha de forma que el aislamiento quede
dualizado. Al instalar el material aislante, asegúrese de apartar la grieta del soporte de la antorcha de la de
el material aislante para evitar que las salpicaduras se introduzcan en las grietas.
•
Deje una distancia suficiente (al menos 5 mm) a los materiales aislantes en caso de que se produzca una
acumulación de salpicaduras.
•
Incluso después de reforzar el aislamiento, es probable que, si la acumulación de salpicaduras crece
excesivamente, se produzcan fugas de corriente.
Elimine periódicamente las salpicaduras cuando el robot
esté en servicio.
147 --
D.CONTROL DE MÚLTIPLES ROBOTS
D
APÉNDICE
B-82874ES/07
CONTROL DE MÚLTIPLES ROBOTS
En el caso del R-30iA,R-30iA Mate, un controlador puede controlar hasta cuatro robots. Además, un controlador
puede controlar hasta ocho grupos, 56 ejes.
En el caso del R-30iB, un controlador puede controlar hasta cuatro robots. Además, un controlador puede controlar
hasta ocho grupos, 72 ejes.
NOTA
"Grupo": la reunión de ejes móviles independientes.
Grupo1
Grupo3
Grupo2
Grupo4
Grupo5
Posicionad
or
Eje auxiliar
Enseñar colgante
Amplificador
Amplificador
Amplificador
Controlador
principal
Fig.D Control de varios robots
Cuando se controlan varios robots con un controlador, seleccione en la tabla D (a),(b) la servo y la tarjeta de ejes
auxiliares del controlador adecuadas.
Tabla D (a) Tarjeta servo y tarjeta de eje auxiliar cuando se controlan varios robots (R-30iA, R-30iA Mate)
Número de
robots
Tarjeta servo y tarjeta de eje auxiliar
2
A05B-2500-H042
(16 ejes)
A05B-2500-H044
(24 ejes)
A05B-2500-H042
+
A05B-2500-J030
(16 ejes)
A05B-2550-J020
(16 ejes) (NOTA3)
(NOTA1)
3
4
(NOTA1)
Observaciones
Máx. Se pueden utilizar 4 ejes auxiliares en total del robot 1st y 2nd
Máx. 4 ejes auxiliares pueden ser utilizados en total en los robots 1st y
2nd Max. 2 ejes auxiliares pueden ser utilizados en el robot 3rd
Máx. Se pueden utilizar 4 ejes auxiliares en total del robot 1st y 2nd
(16 ejes) (NOTA2)
148 --
Máx. Se pueden utilizar 4 ejes auxiliares en total del robot 3(rd) y 4th
D.CONTROL DE MÚLTIPLES ROBOTS
APÉNDICE
B-82874ES/07
Tabla D (b) Tarjeta servo y tarjeta de eje auxiliar cuando se controlan varios robots (R-30iB)
Número de
robots
Tarjeta servo y tarjeta de eje auxiliar
2
055B-2600-H041
055B-2600-H042
(12 ejes) (Nota 4)
(18 ejes)
3
055B-2600-H044
055B-2600-H043
(18 ejes) (Nota 4)
(24 ejes)
Máx. Se pueden utilizar 6 ejes auxiliares en total del robot 1st , 2nd y
4
055B-2600-H043
055B-2600-H044
(24 ejes) (Nota 4)
(36 ejes)
Máx. Se pueden utilizar 12 ejes auxiliares en total del robot 1st , 2nd
Observaciones
Máx. Se pueden utilizar 6 ejes auxiliares en total del robot 1st y 2nd
3rd
3rd y 4th
(NOTA1) Se necesita un robot para asignar en 8 ejes de la tarjeta servo en caso de Modelo al que la detección de
colisión de alta sensibilidad está soportada por defecto como la serie ARC Mate iC, etc. Por lo tanto, A05B2500-H040 (8 ejes) no se puede utilizar en caso de dos robots. Del mismo modo, A05B-2500-H044 (24
ejes) no se puede utilizar en caso de cuatro robots.
(NOTA2) Seleccione aquí cuando el controlador sea R-30iA.
(NOTA3) Seleccione aquí cuando el controlador sea R-30iA Mate.
(NOTA4) Sólo puede utilizarse cuando no se especifican ejes auxiliares.
149 --
ÍNDICE
B-82874ES/07
ÍNDICE
<Número>
<M>
CONDUCTO M/H (OPCIÓN).................................................127
MANTENIMIENTO ..................................................................81
ÁREA DE MANTENIMIENTO ................................................10
MASTERING...........................................................................103
DOMINIO DE LA ENTRADA DE DATOS ...........................116
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL EFECTOR FINAL A LA
MUÑECA...............................................................................41
ACOPLAMIENTO MECÁNICO AL ROBOT .........................41
ÁREA DE FUNCIONAMIENTO DE LA UNIDAD
MECÁNICA Y ÁREA DE INTERFERENCIA....................18
Método de ejecución del programa KAREL mediante "Llamada
al programa" ...........................................................................53
Método de ejecución directa del programa KAREL ..................55
LISTA DE PARES DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE
MONTAJE ...............................................................................146
1 año (3840 horas) Comprobaciones ..........................................80
Comprobaciones de 3 meses (960 horas de funcionamiento).....80
Controles de 3 años (11520 horas) .............................................81
Cheques de 4 años (15360 horas) ...............................................81
<A>
SOBRE EL AJUSTE DE LA AMPLITUD DE MOVIMIENTO
DEL ROBOT..........................................................................26
RESUMEN...............................................................................147
AJUSTE DEL TOPE MECÁNICO REGULABLE (OPCIÓN) 71
TUBERÍAS DE AIRE (OPCIÓN) .............................................60
ALIMENTACIÓN DE AIRE (OPCIÓN) ..................................59
CONFIGURACIÓN DEL LÍMITE DEL EJE.............................70
<B>
ESPECIFICACIONES BÁSICAS ..............................................13
<N>
SIN POLVO M/H CONDUCTO (OPCIÓN)...........................131
NOTAS CUANDO EL CABLE ESTÁ SUJETO A UN
CONDUCTO M/H ...............................................................127
<C>
CAMBIAR EL PARÁMETRO DE DETECCIÓN DE
COLISIONES ......................................................................125
ESPECIFICACIÓN DEL MÉTODO DE CAMBIO DE LA
CARGA DE LA MUÑECA (excepto M-20iA/20M) .............51
COMPROBACIÓN DE LA MASTERIZACIÓN....................118
CONTROLES Y MANTENIMIENTO ......................................74
CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR .................................12
CONTROL DE MÚLTIPLES ROBOTS.................................148
<O>
Procedimiento de sustitución del aceite de la caja de cambios
del eje J4
(ARC
Mate 120iC, M-20iA,ARC Mate 120iC/10L,
M-20iA/10L) ...........................................................................89
Procedimiento de sustitución del aceite de la caja de cambios de
los ejes J5/J6 (ARC Mate 120iC, M-20iA) ............................91
Procedimiento de sustitución del aceite para la caja de cambios
de los ejes J5/J6 (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L) .........94
ÁREA DE FUNCIONAMIENTO PARA INSTALACIÓN
INCLINADA .........................................................................32
OTRAS NOTAS ......................................................................130
<D>
Controles diarios.........................................................................74
<E>
CARA DE MONTAJE DEL EQUIPO .......................................46
<F>
<P>
Comprobaciones del primer mes (320 horas de funcionamiento)
....................................................................................................76
Primeros controles de 3 meses (960 horas) ................................77
MANTENIMIENTO PERIÓDICO.............................................74
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO .....................139
TUBERÍAS Y CABLEADO DEL EFECTOR FINAL ..............58
PREFACIO .................................................................... p-1
PROBLEMAS Y CAUSAS .....................................................119
Procedimiento para liberar aceite (eje J4 a J6)
(ARC
Mate 120iC, M-20iA,ARC Mate 120iC/10L,
M-20iA/10L) .........................................................................100
Procedimiento para liberar la presión restante del baño de grasa
(eje J1 a J3) ..........................................................................100
Procedimiento para liberar la presión restante del baño de grasa
(eje J4 a J5) (M-20iA/20M)..................................................102
<G>
GENERAL .......................................................................103,119
Procedimiento de sustitución de la grasa del reductor de los ejes
J1 a J3 88 Procedimiento de sustitución de la grasa del reductor
de los ejes J4,J5
(M-20iA/20M).........................................................................99
Engrase (M-20iA/20M) ...............................................................83
<I>
INSTALACIÓN............................................................................5
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN..............................11
AISLAMIENTO SOBRE ROBOT DE SOLDADURA POR
ARCO.......................................................................................147
AISLAMIENTO EN LA MUÑECA........................................147
INTERFAZ PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) ...............61
<Q>
MASTERIZACIÓN RÁPIDA..................................................112
<R>
Sustitución de las pilas (revisiones de 1 año) .............................81
Sustitución de la grasa y el aceite del mecanismo de accionamiento
(controles de 3 años (11520 horas))........................................83
<L>
AJUSTE DE LA CARGA ..........................................................49
i-1
ÍNDICE
B-82874ES/07
RESTABLECER LAS ALARMAS Y PREPARARSE PARA
LA MASTERIZACIÓN .......................................................105
CONFIGURACIÓN DEL ROBOT ............................................13
<S>
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ...........................................s-1
MASTERIZACIÓN DE UN EJE .............................................114
CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ....................................70
ALMACÉN ..............................................................................102
<T>
OPCIÓN DE SOLDADURA TIG ...........................................135
TRANSPORTE.............................................................................1
TRANSPORTE E INSTALACIÓN..............................................1
SOLUCIÓN DE PROBLEMAS ...............................................119
<W>
KIT DE CABLE DE MUÑECA...............................................128
CONDICIONES DE CARGA DE LA MUÑECA ......................27
<Z>
POSICIÓN DEL PUNTO CERO Y LÍMITE DE MOVIMIENTO
MASTERIZACIÓN DE POSICIÓN CERO .............................106
20
i-2
REGISTRO DE
REVISIÓN
B-82874ES/07
REGISTRO DE REVISIÓN
Edición
Fecha
Contenido
07
Oct.,2013
• Cambio del método de engrase de la caja de cambios del eje J4
• Corrección de errores
06
Sep.,2012
• Incorporación de M-20iA/20M
• Corrección de errores
• Adición de R-30iB Mate
• Adición de R-30iB
05
Sep.,2011
04
Jul, 2010
03
Feb, 2010
02
Sep, 2008
01
Jul, 2008
•
Cambio del método de engrase de la caja de cambios de los ejes J4, J5/J6
•
•
•
•
Adición de exudación de aceite
Aumento de la dimensión exterior del adaptador de brida ISO
Adición de una nota sobre el conducto M/H y el conducto M/H sin polvo
Corrección de errores
•
Adición de parada tipo de robot
•
•
Adición del tiempo y la distancia de parada cuando se ejecuta una parada controlada
Corrección de errores
•
Adición de conducto M/H sin polvo
•
•
•
Aislamiento adicional
Adición del control de varios robots
Procedimiento de sustitución del aceite de la caja de cambios J4 y J5/J6
•
Adición de la opción de protección contra polvo/líquidos severos
•
•
Adición de la opción de soldadura TIG
Corrección de errores
r-1
B-82874ES/07
*B-
82874EN/
07*