Robots
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Instrucciones de montaje
Edición: 11.11.2021
MA KR 300 470-2 PA V9
KUKA Deutschland GmbH
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
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el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas
son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente.
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KIM-PS5-DOC
Traducción de la documentación original
Publicación:
Pub MA KR 300 470-2 PA (PDF) es
PB4519
Estructura de libro:
MA KR 300 470-2 PA V9.2
BS4012
Versión:
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KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Índice
1
Introducción..............................................................................................
7
1.1
1.2
1.3
1.4
Grupo destinatario.................................................................................................
Documentación del robot industrial......................................................................
Representación de indicaciones...........................................................................
Términos utilizados................................................................................................
7
7
7
8
2
Descripción del producto.......................................................................
13
2.1
2.2
2.3
Vista general del sistema de robot.......................................................................
Descripción del robot............................................................................................
Utilización conforme a los fines previstos y uso incorrecto.................................
13
13
16
3
Seguridad..................................................................................................
19
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.2
3.3
3.4
3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.4.4
3.5
3.5.1
3.5.2
3.5.3
3.5.4
3.5.5
3.5.6
3.5.7
Generalidades........................................................................................................
Observaciones sobre responsabilidades..............................................................
Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje.......................
Términos en capítulo «Seguridad».......................................................................
Personal.................................................................................................................
Zonas de trabajo, protección y de peligro...........................................................
Vista general del equipamiento de protección.....................................................
Topes finales mecánicos.......................................................................................
Limitación mecánica del campo del eje (opcional)..............................................
Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora...........................
Identificaciones en el robot industrial...................................................................
Medidas de seguridad...........................................................................................
Medidas generales de seguridad..........................................................................
Transporte..............................................................................................................
Puesta en servicio y reanudación del servicio.....................................................
Modo de servicio manual......................................................................................
Modo de servicio automático................................................................................
Mantenimiento y reparación..................................................................................
Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos...........................
19
19
20
20
22
24
24
24
25
25
26
26
26
28
29
30
32
32
34
4
Datos técnicos.........................................................................................
35
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.7.1
4.7.2
4.7.2.1
4.7.2.2
4.7.2.3
4.7.2.4
4.7.3
Datos básicos........................................................................................................
Datos de los ejes..................................................................................................
Capacidades de carga..........................................................................................
Datos del fundamento...........................................................................................
Carteles y placas...................................................................................................
REACH Deber de información según el art. 33..................................................
Distancias y tiempos de parada...........................................................................
Indicaciones generales..........................................................................................
Distancia y tiempos de parada KR 300 PA.........................................................
Distancias y tiempos de parada STOP 0, eje 1 al eje 3....................................
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, A1.................................................
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, A2.................................................
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, A3.................................................
Distancia y tiempos de parada KR 470 PA.........................................................
35
36
39
45
46
49
49
49
50
50
51
53
55
55
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KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
4.7.3.1
4.7.3.2
4.7.3.3
4.7.3.4
Distancias y tiempos de parada STOP 0, eje 1 al eje 3....................................
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, A1.................................................
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, A2.................................................
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, A3.................................................
55
57
59
61
5
Planificación.............................................................................................
63
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
Información de planificación..................................................................................
Fijación al fundamento para espesor del hormigón de 175 mm.........................
Fijación al fundamento para espesor del hormigón de 200 mm.........................
Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina................................................
Cables de unión e interfaces................................................................................
63
63
66
68
69
6
Transporte.................................................................................................
73
6.1
Transporte del sistema mecánico del robot.........................................................
73
7
Puesta en servicio y reanudación del servicio....................................
79
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
Fijación al fundamento de 175 mm, montar........................................................
Fijación al fundamento de 200 mm, montar........................................................
Montar el dispositivo de fijación al bastidor de la máquina................................
Montar el robot......................................................................................................
Descripción de los cables de unión.....................................................................
Mover el manipulador sin energía impulsora.......................................................
79
81
82
83
86
89
8
Mantenimiento..........................................................................................
91
8.1
8.1.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
8.8
8.8.1
8.8.2
8.9
Vista general del mantenimiento..........................................................................
Tabla de mantenimiento........................................................................................
Cambio del aceite para engranajes A1................................................................
Cambio del aceite para engranajes A2................................................................
Cambiar el aceite para engranajes A3.................................................................
Cambiar el aceite para engranajes A5.................................................................
Cambiar el aceite para engranajes A6.................................................................
Comprobar la compensación de peso..................................................................
Cambiar la compensación de peso para montaje en el suelo............................
Compensación de peso, desmontaje...................................................................
Compensación de peso, montaje.........................................................................
Limpiar el robot.....................................................................................................
91
92
95
96
98
99
101
103
104
105
109
113
9
Reparación................................................................................................
115
9.1
9.1.1
9.1.2
9.2
9.2.1
9.2.2
9.3
9.3.1
9.3.2
9.4
9.4.1
9.4.2
9.5
Cambio del motor A1............................................................................................
Motor eje 1, desmontaje.......................................................................................
Motor eje 1, montaje.............................................................................................
Cambio del motor A2............................................................................................
Motor eje 2, desmontaje.......................................................................................
Motor eje 2, montaje.............................................................................................
Cambio del motor A3............................................................................................
Motor eje 3, desmontaje.......................................................................................
Motor eje 3, montaje.............................................................................................
Cambiar el motor A5.............................................................................................
Motor eje 5, desmontaje.......................................................................................
Motor eje 5, montaje.............................................................................................
Cambio del motor A6............................................................................................
115
115
116
118
118
119
121
121
123
125
125
126
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KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
9.5.1
9.5.2
9.6
Motor eje 6, desmontaje.......................................................................................
Motor eje 6, montaje.............................................................................................
Descripción de la instalación eléctrica.................................................................
128
129
130
10
Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación..................
141
10.1
10.2
10.3
Puesta fuera de servicio.......................................................................................
Almacenamiento....................................................................................................
Eliminación de residuos........................................................................................
141
142
143
11
Opciones...................................................................................................
145
11.1
Dispositivo de liberación (opcional)......................................................................
145
12
Anexo........................................................................................................
147
12.1
12.2
12.3
12.4
Pares de apriete....................................................................................................
Materiales auxiliares y de servicio utilizados.......................................................
Hoja informativa de artículos................................................................................
Normas y prescripciones aplicadas......................................................................
147
148
149
155
13
Servicio técnico de KUKA......................................................................
157
13.1
13.2
Requerimiento de asistencia técnica....................................................................
KUKA Customer Support......................................................................................
157
157
Índice
159
MA KR 300 470-2 PA V9 | Edición: 11.11.2021
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MA KR 300 470-2 PA V9 | Edición: 11.11.2021
1
Introducción
1.1
Grupo destinatario
Introducción
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimientos:
• Conocimientos avanzados en ingeniería mecánica
• Conocimientos avanzados en electrotecnia
• Conocimientos de sistema de la unidad de control del robot
Para una utilización óptima de los productos de KUKA, recomendamos
los cursos de formación en el KUKA College. Puede encontrar más información sobre nuestro programa de formación en www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales.
1.2
Documentación del robot industrial
La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:
•
•
•
•
•
•
Documentación para la mecánica del robot
Documentación para la unidad de control del robot
Documentación para el smartPAD-2 (si se utiliza)
Instrucciones de servicio y programación para los software de sistema
Instrucciones para opciones y accesorios
Vista general de las piezas de repuesto en KUKA Xpert
Cada manual de instrucciones es un documento independiente
1.3
Representación de indicaciones
Seguridad
Estas indicaciones son de seguridad y deben tenerse en cuenta.
PELIGRO
Estas indicaciones informan de que es muy probable o seguro que se
produzcan lesiones graves o incluso la muerte si no se toma ninguna
medida de precaución.
ADVERTENCIA
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones graves
o incluso la muerte si no se toma ninguna medida de precaución.
ATENCIÓN
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones leves
si no se toma ninguna medida de precaución.
AVISO
Estas indicaciones informan de que pueden producirse daños materiales si no se toma ninguna medida de precaución.
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Introducción
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Estas indicaciones remiten a información relevante para la seguridad o
a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precaución concretos.
Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
INDICACIÓN DE SEGURIDAD
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetarse rigurosamente.
Indicaciones
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a
información que aparece más adelante.
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que
aparece más adelante
1.4
Términos utilizados
La vista general puede contener términos que no son relevantes para el
presente documento.
Término
Descripción
Campo del eje
Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno
de los ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Distancia de parada
Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado
La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo
Zona en la que se puede mover el manipulador. La zona de
trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los campos
del eje.
Arctic
Arctic
para su uso en rangos de temperatura bajo 0 °C
Alcance
Distancia (l en %) entre el eje 1 y el punto de intersección de los
ejes 4 y 5. En robots de paralelogramo, distancia entre el eje 1 y
el punto de intersección del eje 6 y la superficie de la brida de acople.
C
Ceiling
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CR
Clean Room
Marcación de productos KUKA que se han desarrollado para ser
utilizados en salas blancas.
EDS
Electronic Data Storage
(tarjeta de memoria)
EX
Zona protegida contra explosión
F
Foundry
F exclusive
Foundry exclusivo
Zona de peligro
La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las carreras de detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales).
HA
High Accuracy
HM
Hygienic Machine
Para el sector alimentario primario y secundario
HO
Hygienic Oil
Para el sector alimentario secundario
HP
High Protection
HW
Hollow Wrist
K
Consola
KCP
KUKA Control Panel
Unidad manual de programación para KR C2/KR C2 edition2005
El KCP contiene todas las funciones de control e indicación necesarias para el manejo y la programación del robot industrial.
KR C
KUKA Robot Control
Unidad de control del robot
KS
Konsole small
KUKA smartPAD
Véase "smartPAD"
KUKA smartPAD-2
Véase "smartPAD"
Manipulador
El sistema mecánico del robot y la instalación eléctrica pertinente
MT
Machine Tooling
P
Concatenador de prensas
PA
Robot de paletizado
Phi
Ángulo de rotación (°) alrededor del eje correspondiente. Este valor
puede introducirse y leerse en la unidad de control a través del dispositivo de mando manual.
POV
Override de programa (%) = velocidad de desplazamiento del robot. Este valor puede introducirse y leerse en la unidad de control
a través del dispositivo de mando manual.
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Introducción
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Introducción
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
RDC
Resolver Digital Converter
Con el Resolver Digital Converter se registran datos del motor
(p.ej. datos de posición o temperaturas del motor).
SC
Special Connection
SE
Second Encoder
SI
Safe Interaction
SL
Washdown
smartPAD
Unidad manual de programación para la unidad de control del robot
El smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación
necesarias para el manejo y la programación. Existen los siguientes modelos:
• KUKA smartPAD
• KUKA smartPAD-2
• KUKA smartPAD pro
Existen variantes para cada modelo; por ejemplo, con diferentes
longitudes de cable de conexión.
Para unidades de control del robot de la serie KR C5 con KUKA
System Software o VW System Software solo se utiliza el modelo
KUKA smartPAD-2
Para unidades de control del robot de la serie KR C5 con KUKA
iiQKA.OS solo se utiliza el modelo KUKA smartPAD pro.
Para otras unidades de control del robot la denominación "KUKA
smartPAD" o "smartPAD" siempre hace referencia a todos los modelos posibles para esta unidad de control, a menos que se distingan de forma explícita.
Categoría de parada 0
Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los
frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la trayectoria.
Indicación: En el documento esta categoría de parada recibe en el
documento el nombre de STOP 0.
Categoría de parada 1
El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan sobre la
trayectoria.
• Modo de servicio T1: los accionamientos se desconectan en
cuanto se para el robot, o a más tardar tras 680 ms.
• Modos de servicio T2, AUT (unidad de control KRC), AUT EXT
(unidad de control KRC), EXT (unidad de control VKRC):
Los accionamientos se desconectan transcurridos 1,5 s.
Indicación: En el documento esta categoría de parada recibe en el
documento el nombre de STOP 1.
Categoría de parada 2
Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos.
El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan con una
rampa de frenado sobre la trayectoria.
Indicación: En el documento esta categoría de parada recibe en el
documento el nombre de STOP 2.
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T1
Modo de servicio de prueba velocidad reducida manualmente
(<= 250 mm/s)
T2
Modo de servicio Test Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisible)
W
Wall
WP
Waterproof
Eje adicional
Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que
se controla mediante la unidad de control del robot. Por ejemplo,
unidad lineal KUKA, mesa basculante giratoria, posicionador
MA KR 300 470-2 PA V9 | Edición: 11.11.2021
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Introducción
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Introducción
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
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MA KR 300 470-2 PA V9 | Edición: 11.11.2021
2
Descripción del producto
2.1
Vista general del sistema de robot
El robot industrial consta de los siguientes componentes:
•
•
•
•
•
•
Manipulador
Unidad de control del robot
Unidad manual de programación
Cables de unión
Software
Opciones, accesorios
Fig. 2-1: Sistema de robot KR 300, 470-2 PA
2.2
1
Robot
2
Cables de unión
3
Unidad de control del robot KR C4
4
Unidad manual de programación KCP (KUKA smartPAD)
Descripción del robot
Vista general
Este robot está concebido como cinemática con brazo articulado de 5
ejes. Las componentes estructurales del robot son construcciones de metal ligero y hierro fundido. El accionamiento se efectúa mediante servomotores de CA. Para compensar los pares de la carga del eje 2 se utiliza
una compensación de peso hidroneumática.
El robot está formado por los siguientes grupos constructivos principales
(>>> Fig. 2-2):
• Muñeca
• Brazo
• Brazo de oscilación
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Descripción del producto
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Descripción del producto
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
•
•
•
•
Columna giratoria
Base
Compensación de peso
Instalación eléctrica
Fig. 2-2: Grupos constructivos principales KR 300 470-2 PA
1
Muñeca
2
Brazo
3
Brazo de oscilación
4
Compensación de peso
5
Instalación eléctrica
6
Base
7
Columna giratoria
Muñeca
Los modelos de robot KR 300 PA y KR 470 PA van equipados con una
muñeca de dos ejes para cargas nominales de 300 o 470 kg. La muñeca
está montada en el brazo por medio de un engranaje con motor que la
impulsa. Los componentes principales de la muñeca son el cuadro basculante, el motor del eje 6 y su correspondiente engranaje. La brida de acople representa el lado accionado del eje 6. Como accionamiento se utiliza
un servomotor de CA sin escobillas con un freno monodisco de imán permanente y resolver del eje hueco, ambos integrados. El freno monodisco
de imán permanente o bien cumple una función de retención cuando los
servomotores están parados o bien, en caso de frenado de cortocircuito
(p. ej., al soltar el/los pulsador/es de validación durante el modo de prueba) sirve de apoyo para el frenado del eje 6. El frenado de cortocircuito
no debe utilizarse para la detención normal de los movimientos del robot.
En la brida de acople del eje 6 se pueden montar útiles o herramientas.
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La muñeca es de eje hueco y dispone de un taladro pasante con un diámetro de 60 mm.
Este grupo constructivo también incluye un receptor con un cartucho de
medición, a través del cual, por medio de un reloj comparador o de un
palpador (accesorio), puede determinarse la posición mecánica cero del
eje, y ser adoptada en la unidad de control.
Brazo
El brazo es el elemento de transmisión entre la muñeca y el brazo de oscilación. Aloja el cuadro basculante de la muñeca a través del engranaje
A5. Esta combinación de engranaje y motor representa el eje 5, que no
se puede controlar libremente durante el servicio. El accionamiento del
brazo se efectúa con un servomotor de CA por medio de un engranaje
montado entre el brazo y el brazo de oscilación. Este engranaje también
actúa de alojamiento para el brazo. El ángulo de giro máximo permitido
está limitado mecánicamente por un tope en dirección positiva y negativa.
Los amortiguadores se encuentran montados en el brazo. Los topes correspondientes se encuentran en el brazo de oscilación.
Brazo de oscilación
El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna
giratoria y el brazo. Está montado en la columna giratoria, a un lado del
engranaje del eje 2, y está accionado por un servomotor de CA. En caso
de movimientos alrededor del eje 2, el brazo de oscilación se mueve alrededor de la columna giratoria fija. El mazo de cables de la instalación
eléctrica discurre por el interior del brazo de oscilación y está fijado con
abrazaderas articuladas.
Columna giratoria
La columna giratoria aloja los motores de los ejes 1 y 2. Los movimientos
de giro del eje 1 se realizan mediante la columna giratoria. Está atornillada a la base a través del engranaje del eje 1. En el interior de la columna
giratoria se encuentra el servomotor de CA que acciona el eje 1. En la
parte posterior está integrado el contracojinete para la compensación de
peso, en la carcasa de la columna giratoria. En la columna giratoria se
atornillan también los tubos receptores de horquilla cuando el robot se
transporta con la carretilla elevadora de horquilla.
Base
La base es el soporte del robot. Está atornillada al fundamento. En la base se encuentran las interfaces de la instalación eléctrica y de las alimentaciones de energía (accesorio). La base y la columna giratoria están unidas entre sí por el engranaje del eje 1. En la base se encuentra la cadena portacables para la instalación eléctrica y la alimentación de energía.
Compensación de peso
La compensación de peso es un grupo constructivo montado entre la columna giratoria y el brazo de oscilación. Este grupo constructivo minimiza
los momentos generados alrededor del eje 2 durante la parada y el movimiento del robot. Para ello se utiliza un sistema hidroneumático cerrado.
El sistema consta de dos acumuladores de presión, un cilindro hidráulico
con los cables correspondientes, un manómetro y un disco de ruptura a
modo de elemento de seguridad para la protección frente a sobrecargas.
Los acumuladores de presión pertenecen a la categoría III, grupo de fluido 2, de la Directiva de equipos de presión.
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Descripción del producto
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Descripción del producto
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Instalación eléctrica
La instalación eléctrica contiene todos los cables para el suministro y el
control de los motores desde el eje 1 hasta el 6. Todos los motores se
conectan mediante conectores enchufables atornillados. El grupo constructivo está compuesto por el juego de cables, la carcasa multifunción
(MFG) y la caja RDC. La interfaz para la conexión de los cables de unión
se encuentra en la parte de atrás de la base. Aquí se conectan los
cables de motor y de mando mediante conectores enchufables. Los cables de mando y de motor se tienden desde la caja RDC y la carcasa
multifunción a los motores (conectores XM y XP).
Opciones
El robot puede estar equipado p. ej. con las siguientes opciones. Estas
opciones se describen en la documentación aparte.
• Limitación eje A1
• Alimentaciones de energía A1 hasta A3
• Alimentaciones de energía A3 hasta A6
Además, se dispone de las siguientes opciones:
• Dispositivo de liberación (>>> 11.1 "Dispositivo de liberación (opcional)" Página 145)
2.3
Utilización conforme a los fines previstos y uso incorrecto
Utilización conforme a los fines previstos
El robot industrial sirve para la manipulación de herramientas y dispositivos, o bien para procesar y transportar componentes o productos. Solo se
debe utilizar en las condiciones climáticas especificadas más abajo.
Se considera también una utilización conforme a los fines previstos del robot industrial, el respetar las instrucciones de montaje y servicio de los
componentes individuales, y, sobre todo, el cumplimiento de las condiciones de mantenimiento.
Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos
incorrectos y no están permitidas. Estas causan la pérdida de los derechos de garantía y responsabilidad. La empresa KUKA no se responsabiliza de los daños ocasionados como consecuencia de un uso incorrecto.
Entre ellos, se encuentran, p. ej.:
•
•
•
•
•
•
•
•
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El uso como medio auxiliar de elevación
El uso fuera de los límites de servicio especificados
Utilización sin dispositivos de seguridad necesarios
El transporte de personas y animales
El uso en espacios exteriores
Utilización en atmósferas potencialmente explosivas
Utilización en ambientes radioactivos
Utilización en áreas subterráneas
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AVISO
Si existen divergencias con respecto a las condiciones de trabajo indicadas en los datos técnicos o en caso de utilización de funciones o
aplicaciones especiales, se puede dar lugar, p. ej., a un desgaste prematuro. En este caso será necesario consultar con KUKA Deutschland
GmbH.
El sistema del robot es parte integrante de una instalación completa y
sólo debe prestar servicio en una instalación conforme a las normativas
de la CE.
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Descripción del producto
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3
Seguridad
3.1
Generalidades
Seguridad
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• Este capítulo de "Seguridad" hace referencia a los componentes
mecánicos de un robot industrial.
• Si los componentes mecánicos se instalan conjuntamente con una
unidad de control de robot KUKA, deben seguirse las indicaciones
del capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot.
Incluye toda la información del presente capítulo "Seguridad". Además, también contiene información de seguridad relativa a la unidad
de control del robot que debe tenerse en cuenta obligatoriamente.
• Cuando en el presente capítulo "Seguridad" se usa el concepto "robot industrial", también hace referencia a los distintos componentes
mecánicos, siempre que sea aplicable.
3.1.1
Observaciones sobre responsabilidades
El dispositivo descrito en el presente documento es un robot industrial o
uno de sus componentes.
Componentes del robot industrial:
•
•
•
•
•
Manipulador
Unidad de control del robot
Unidad manual de programación
Cables de unión
Ejes adicionales (opcional)
p. ej. unidad lineal, mesa basculante giratoria, posicionador
• Software
• Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el estado actual
de la técnica y con las normas técnicas reconocidas en materia de seguridad. A pesar de ello, es posible que por un uso inadecuado surjan peligros para el sistema del robot industrial u otros valores materiales.
El robot industrial debe ser utilizado únicamente en perfecto estado técnico y para los fines previstos, respetando las normas de seguridad y teniendo en cuenta los peligros que entraña. La utilización debe realizarse
bajo consideración del presente documento y de la declaración de montaje del robot industrial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avería
que pueda afectar a la seguridad deberá subsanarse de inmediato.
Información sobre la seguridad
Las indicaciones de seguridad no pueden ser interpretadas en contra del
fabricante. Aun cuando se hayan respetado todas las advertencias de seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no provoque algún
tipo de lesión o daño.
Sin la debida autorización del fabricante no deben efectuarse modificaciones en el robot industrial. Realizar modificaciones sin autorización causa
la pérdida de los derechos de garantía y responsabilidad.
Es posible integrar componentes adicionales (herramientas, software, etc.)
en el sistema del robot industrial que no pertenezcan al volumen de suministro del fabricante. Si debido a la integración de dichos componentes el
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Seguridad
robot industrial u otros bienes materiales sufren daños, la responsabilidad
es del explotador.
Además del capítulo sobre seguridad, la presente documentación contiene
otras advertencias de seguridad Que deben respetarse obligatoriamente.
3.1.2
Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje
El robot industrial se considera una máquina incompleta de conformidad
con la Directiva CE relativa a las máquinas. El robot industrial solo puede
ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes:
• El robot industrial está integrado en una instalación.
O bien: el robot industrial conforma una instalación junto con otras
máquinas
O bien: el robot industrial se ha completado con todas las funciones
de seguridad y dispositivos de protección necesarios para ser considerado una máquina completa de acuerdo con la Directiva CE relativa a
las máquinas.
• La instalación cumple los requisitos de la Directiva CE relativa a las
máquinas, lo cual se ha comprobado mediante un proceso de evaluación de conformidad.
Declaración de conformidad CE
El integrador de sistemas debe redactar una declaración de conformidad
CE para toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construcción de máquinas. La declaración de conformidad CE es la base para la
identificación CE de la instalación. El robot industrial debe operarse siempre de conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del
país.
La unidad de control del robot cuenta con una marca CE de conformidad
con la Directiva CEM y la Directiva de baja tensión.
Declaración de montaje
La máquina incompleta se suministra con una declaración de montaje de
acuerdo con el anexo II B de la Directiva sobre máquinas 2006/42/CE. En
la declaración de montaje se incluye un listado con los requisitos básicos
cumplidos según el anexo I y las instrucciones de montaje.
Mediante la declaración de montaje se declara que está prohibida la
puesta en servicio de la máquina incompleta mientras no se monte en
una máquina o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una máquina
que cumpla con las disposiciones de la Directiva CE relativa a las máquinas y con la declaración de conformidad CE según el anexo II A.
3.1.3
Términos en capítulo «Seguridad»
Término
Descripción
Campo del eje
Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno
de los ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Distancia de parada
Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado
La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo
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Zona en la que se puede mover el manipulador. La zona de
trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los campos
del eje.
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Explotador
El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el
contratante o una persona delegada responsable de la utilización
del robot industrial.
Vida útil
La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza en el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza, ya
que los componentes relevantes para la seguridad también envejecen durante el almacenamiento.
Zona de peligro
La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las carreras de detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales).
KCP
KUKA Control Panel
Unidad manual de programación para KR C2/KR C2 edition2005
El KCP contiene todas las funciones de control e indicación necesarias para el manejo y la programación del robot industrial.
KUKA smartPAD
Véase "smartPAD"
KUKA smartPAD-2
Véase "smartPAD"
Manipulador
El sistema mecánico del robot y la instalación eléctrica pertinente
Zona de seguridad
La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Opciones de seguridad
Término genérico para las opciones que permiten configurar monitorizaciones seguras adicionales, además de las funciones de seguridad estándar.
Ejemplo: SafeOperation
smartPAD
Unidad manual de programación para la unidad de control del robot
El smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación
necesarias para el manejo y la programación. Existen los siguientes modelos:
• KUKA smartPAD
• KUKA smartPAD-2
• KUKA smartPAD pro
Existen variantes para cada modelo; por ejemplo, con diferentes
longitudes de cable de conexión.
Para unidades de control del robot de la serie KR C5 con KUKA
System Software o VW System Software solo se utiliza el modelo
KUKA smartPAD-2
Para unidades de control del robot de la serie KR C5 con KUKA
iiQKA.OS solo se utiliza el modelo KUKA smartPAD pro.
Para otras unidades de control del robot la denominación "KUKA
smartPAD" o "smartPAD" siempre hace referencia a todos los modelos posibles para esta unidad de control, a menos que se distingan de forma explícita.
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Seguridad
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Seguridad
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Categoría de parada 0
Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los
frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la trayectoria.
Indicación: En el documento esta categoría de parada recibe en el
documento el nombre de STOP 0.
Categoría de parada 1
El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan sobre la
trayectoria.
• Modo de servicio T1: los accionamientos se desconectan en
cuanto se para el robot, o a más tardar tras 680 ms.
• Modos de servicio T2, AUT (unidad de control KRC), AUT EXT
(unidad de control KRC), EXT (unidad de control VKRC):
Los accionamientos se desconectan transcurridos 1,5 s.
Indicación: En el documento esta categoría de parada recibe en el
documento el nombre de STOP 1.
Categoría de parada 1 Drive Ramp Stop
El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
• Modo de servicio T1: los accionamientos se desconectan en
cuanto se para el robot, o a más tardar tras 680 ms.
• Modos de servicio T2, AUT (unidad de control KRC), AUT EXT
(unidad de control KRC), EXT (unidad de control VKRC):
Los accionamientos se desconectan transcurridos 1,5 s.
Indicación: Esta categoría de parada recibe en el documento el
nombre de STOP 1 - DRS.
Categoría de parada 2
Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos.
El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan con una
rampa de frenado sobre la trayectoria.
Indicación: En el documento esta categoría de parada recibe en el
documento el nombre de STOP 2.
Integrador de sistemas
(Integrador de la instalación)
El integrador de sistemas es la persona responsable de integrar el
robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en
servicio.
T1
Modo de servicio de prueba velocidad reducida manualmente
(<= 250 mm/s)
T2
Modo de servicio Test Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisible)
Eje adicional
Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que
se controla mediante la unidad de control del robot. Por ejemplo,
unidad lineal KUKA, mesa basculante giratoria, posicionador
3.2
Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas siguientes:
• Explotador
• Personal
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Capacitación del personal
Las tareas en la instalación solo las puede realizar el personal que pueda evaluar los trabajos que se van a realizar y detectar los posibles peligros. De lo contrario, pueden producirse la muerte, lesiones graves o
daños materiales. Se necesitan las siguientes capacitaciones:
• Formación, conocimientos y experiencia técnica necesaria
• Conocimiento de las instrucciones de montaje o de servicio relevantes, conocimiento de las normas vigentes
• Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber leído y entendido la documentación con el capítulo sobre seguridades del robot industrial.
Explotador
El explotador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. Entre ellas, las siguientes:
• El explotador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
• El explotador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
• El explotador debe respetar las normas sobre el equipo de protección
personal (EPP).
Personal
Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal
implicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán realizar cursos informativos. También será necesario organizar cursos informativos después de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras
haber realizado modificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:
• El integrador del sistema
• Los usuarios, que se dividen en:
‒ Personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y
el servicio técnico
‒ Operario
‒ Personal de limpieza
Integrador del sistema
El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en
la instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.
El integrador de sistema es responsable de realizar las siguientes tareas:
•
•
•
•
•
•
•
Emplazamiento del robot industrial
Conexión del robot industrial
Evaluación de riesgos
Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias
Emisión de la declaración de conformidad CE
Colocación de la marca CE
Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación
Usuario
El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:
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Seguridad
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• El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempeñar los trabajos que va a realizar.
• Solo personal cualificado debe realizar trabajos en la instalación. Por
personal cualificado entendemos aquellas personas que, de acuerdo a
su formación, conocimientos y experiencia, y en conocimiento de las
normas vigentes, son capaces de evaluar los trabajos que se han de
llevar a cabo y de detectar posibles peligros.
3.3
Zonas de trabajo, protección y de peligro
Las zonas de trabajo deberán reducirse al mínimo necesario.
La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las carreras
de detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). La
zona de peligro debe asegurarse por dispositivos seccionadores de protección para evitar peligros para las personas o los materiales.
Los dispositivos de protección (por ejemplo, la puerta de protección) deben encontrarse fuera de la zona de peligro. En caso de parada, el manipulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan y se detienen dentro de
la zona de peligro.
En las zonas de carga o transferencia de materiales no debe haber ningún punto con riesgo de sufrir cortes o magulladuras.
En caso de que no se disponga de dispositivos separadores de protección , deberán cumplirse los requisitos para el funcionamiento cooperativo
conforme a la norma EN ISO 10218.
3.4
Vista general del equipamiento de protección
El equipamiento de protección de los componentes mecánicos puede
comprender:
•
•
•
•
•
Topes finales mecánicos
Limitación mecánica del eje (opcional)
Dispositivo de liberación (opción)
Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
Señalización de puntos peligrosos
No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente mecánico.
3.4.1
Topes finales mecánicos
Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuentran limitados por medio de topes finales mecánicos dependiendo de la
variante del robot.
Puede haber más topes finales mecánicos instalados en los ejes adicionales.
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ADVERTENCIA
Peligro de muerte por colisión con el obstáculo
Si el manipulador o un eje adicional chocan contra un obstáculo o un
tope final mecánico o bien contra la limitación mecánica de eje, el manipulador ya no podrá funcionar con seguridad. Pueden producirse la
muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Poner fuera de servicio el manipulador.
• Antes de la reanudación del servicio, debe consultarse con la empresa KUKA.
3.4.2
Limitación mecánica del campo del eje (opcional)
En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limitaciones mecánicas ajustables del campo del eje. Las limitaciones del
campo del eje del eje limitan la zona de trabajo a un mínimo necesario.
De este modo, se aumenta la protección de personas y de la instalación.
En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del
campo del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no
pueda producirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar
de no disponer de dichas limitaciones.
Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras
fotoeléctricas, cortinas luminosas o limitaciones mecánicas. En las zonas
de carga o transferencia de materiales no debe haber ningún punto con
riesgo de sufrir cortes o magulladuras.
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. La información sobre determinados tipos de robot puede consultarse al fabricante.
3.4.3
Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora
Capacitación del personal respecto al comportamiento en situaciones de emergencia
En casos de emergencia o en otras situaciones especiales puede ser
necesario desplazar el manipulador sin energía impulsora.
• El personal debe saber cómo se puede desplazar el manipulador
sin energía impulsora.
Descripción
Se dispone de las siguientes posibilidades para mover sin energía de accionamiento el manipulador tras un accidente o avería:
• Dispositivo de liberación (opcional)
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de accionamiento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del robot, también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca.
• Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas variantes de robot cuyos motores no sean accesibles.
• Mover directamente con la mano los ejes de la muñeca
En el caso de variantes para cargas bajas, los ejes de la muñeca no
disponen de un dispositivo de liberación. Este dispositivo no es necesario ya que los ejes de la muñeca se pueden mover directamente
con la mano.
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Seguridad
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Seguridad
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La información sobre las opciones disponibles para los diferentes modelos de robot y las posibles aplicaciones se encuentra en las instrucciones de montaje o de servicio del robot, o bien se puede solicitar al fabricante.
AVISO
Daños materiales por el movimiento del manipulador sin energía
impulsora
El desplazamiento del manipulador sin energía impulsora, puede dañar
los frenos de motor de los ejes afectados.
• Desplazar el manipulador solo sin energía impulsora en casos de
emergencia, por ejemplo, para liberar personas.
• Efectuar la prueba de frenos.
• En caso de daños del freno se debe reemplazar el motor.
3.4.4
Identificaciones en el robot industrial
Todas las placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes
del robot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni
quitarse en ningún caso.
Placas de identificación en el robot industrial son:
•
•
•
•
•
•
Placas características
Indicaciones de advertencia
Símbolos de seguridad
Rótulos
Identificación de cables
Placas de características
Puede encontrar más información en los datos técnicos de las instrucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot industrial.
3.5
Medidas de seguridad
3.5.1
Medidas generales de seguridad
El robot industrial solo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá
encontrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando todas las medidas de seguridad. En caso de uso indebido pueden
producirse daños personales o materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el
robot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador
o los ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un
montaje incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. freno defectuoso). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado,
el manipulador y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición
tal que no puedan moverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada. Si esto no fuese posible, deben asegurarse el manipulador y
los ejes adicionales de forma adecuada.
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PELIGRO
Peligro de muerte por funciones de seguridad o dispositivos de
protección externos no efectivos
El robot industrial puede causar la muerte, lesiones graves o daños materiales si las funciones de seguridad o los dispositivos de seguridad no
son efectivos.
• Si las funciones o los dispositivos de seguridad se han desactivado
o desmontado, no poner en funcionamiento el robot industrial.
PELIGRO
Peligro de muerte por presencia de personas debajo de la mecánica del robot
Las piezas flojas o que pueden caerse pueden causar lesiones graves
e incluso la muerte. Esto siempre se aplica, también durante las tareas
de montaje y con la unidad de control desconectada.
• No situarse nunca debajo de la mecánica del robot.
ATENCIÓN
Riesgo de quemaduras por motores calientes
Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden
causar quemaduras.
• Debe evitarse cualquier contacto.
• Deben aplicarse medidas de protección adecuadas como, p. ej., llevar guantes protectores.
Implantes
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por averías de funcionamiento de los implantes
debido a los motores
Los motores eléctricos generan campos eléctricos y magnéticos. Los
campos pueden provocar averías de funcionamiento en implantes activos, por ejemplo, marcapasos.
• Las personas afectadas deben mantener una distancia mínima de
300 mm con respecto a los motores. Esta norma es válida tanto para los motores con corriente como los que no la tienen.
KCP/smartPAD
El explotador debe asegurarse de que únicamente las personas autorizadas manejen el robot industrial con el KCP/smartPAD.
Si en una instalación se utilizan varios KCP/smartPADs, debe tenerse en
cuenta que cada dispositivo esté asignado de forma unívoca al robot industrial pertinente. No deben producirse confusiones.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a smartPAD/KCP desenchufado
Cuando un smartPAD/KCP está desenchufado, el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA no está operativo. Puede haber confusión entre
los smartPAD/KCP enchufados y desenchufados. Pueden producirse la
muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Retirar el smartPAD/KCP desenchufado inmediatamente de la instalación.
• Guardar el smartPAD/KCP desenchufado fuera del alcance y de la
vista del personal que se encuentra trabajando en el robot industrial.
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Teclado externo, ratón externo
Solo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratón externo si se cumplen los requisitos siguientes:
• Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.
• Los accionamientos están desconectados.
• En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP/smartPAD si se encuentra conectado un teclado y/o ratón externos al armario de control.
El teclado y/o el ratón externos deben retirarse del armario de control al
finalizar los trabajos de puesta en servicio o de mantenimiento o al conectar el KCP/smartPAD.
Modificaciones
Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe
comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para
esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes
nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe
comprobarse también que todas las funciones de seguridad se activan correctamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero
en el modo de servicio Manual Velocidad Reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas
existentes siempre deben probarse primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes
del robot industrial y también incluye, por ejemplo, las modificaciones en
los ejes externos o de software y los ajustes de configuración.
Averías
En caso de averías en el robot industrial, deben tomarse inmediatamente
las siguientes medidas de seguridad:
• Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reconexión indebida (por ejemplo, con un candado).
• Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación correspondiente.
• Llevar un registro de las averías.
Realizar una prueba de funcionamiento tras solucionar la avería.
3.5.2
Transporte
Manipulador
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador.
El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o
las instrucciones de montaje del manipulador.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar el sistema mecánico del robot.
Unidad de control del robot
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para la unidad de control del robot. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones
de servicio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del robot.
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Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad
de control del robot.
Eje adicional (opcional)
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional
(por ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o a las instrucciones de montaje del eje adicional.
3.5.3
Puesta en servicio y reanudación del servicio
Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un
dispositivo, debe realizarse una comprobación para asegurarse de que la
instalación o el dispositivo estén completos y en condiciones de funcionamiento, que pueden ser operados en condiciones de seguridad y que se
pueden detectar posibles daños.
Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además,
debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad se activan correctamente.
Modificar las contraseñas por defecto
El KUKA System Software está equipado en el estado de suministro
con contraseñas por defecto para los grupos de usuario. Si no se modifican las contraseñas, personas no autorizadas podrían iniciar sesión.
• Antes de la puesta en servicio, modificar las contraseñas para los
grupos de usuarios.
• Comunicar las contraseñas únicamente al personal autorizado.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por cables asignados incorrectamente
La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el robot industrial correspondiente. El manipulador y los demás
componentes pueden obtener datos erróneos si se han conectado con
otra unidad de control del robot. Pueden producirse la muerte, lesiones
graves o daños materiales.
• Conectar el manipulador únicamente con la unidad de control del robot correspondiente.
No afectar a las funciones de seguridad
Es posible integrar componentes adicionales (p. ej. cables) en el sistema del robot industrial que no pertenezcan al volumen de suministro de
la empresa KUKA. Si, para ello, no se tienen en cuenta las funciones
de seguridad, pueden producirse la muerte, lesiones graves o daños
materiales.
• Los componentes adicionales no pueden afectar a las funciones de
seguridad o apagarlas.
AVISO
Daños materiales causados por agua de condensación
Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del
robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar
agua de condensación. Esto podría causar daños materiales.
• Esperar hasta que la temperatura interior del armario se haya aclimatado a la temperatura ambiente para evitar la formación de agua
de condensación.
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Prueba de funcionamiento
Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben
realizarse las siguientes comprobaciones:
Asegurarse de que:
• El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las
indicaciones incluidas en la documentación.
• No se han producido daños en el robot que dejen entrever los efectos
de fuerzas extrañas. Ejemplo: Abolladuras o desgastes en el color
que puedan haberse producido por un golpe o una colisión.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por fuerza externa
Las fuerzas externas, como una descarga o una colisión, pueden
provocar daños no visibles. Por ejemplo, en el motor puede producirse una pérdida paulatina de la transmisión de fuerza. Dicha pérdida puede provocar que el manipulador realice movimientos inesperados.
Los daños no visibles pueden provocar la muerte, lesiones graves o
daños materiales.
‒ Comprobar si el robot presenta daños que hayan podido surgir
como consecuencia de una fuerza externa; p. ej., abolladuras o
desgastes del color.
Comprobar especialmente el motor y la compensación de peso.
(La comprobación del motor no es relevante para los robots con
motores internos.)
‒ En caso de que se produzca un daño de tal naturaleza, será necesario sustituir los componentes afectados.
• Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños ni piezas sueltas o
defectuosas.
• Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente
instalados y en condiciones de funcionamiento.
• Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y
la estructura de la red local.
• El cable de puesta a tierra y el cable de conexión equipotencial están
bien tendidos y se han conectado correctamente.
• Los cables de unión se han conectado correctamente y los conectores
están bloqueados.
3.5.4
Modo de servicio manual
General
El servicio manual es el modo de servicio indicado para realizar los trabajos de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en el
modo automático. Son trabajos de ajuste:
•
•
•
•
Servicio en modo tecleado
Programación por aprendizaje
Programar
Verificación de programas
En el modo de servicio manual deben tenerse en cuenta los siguientes
aspectos:
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• Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual velocidad reducida (T1).
• Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no
deben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.
• Las piezas de trabajo, herramientas u otros objetos no deben quedar
apretados por el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco provocar cortocircuitos o caerse.
• Todos los trabajos de ajuste deben realizarse, en la medida de lo posible, fuera del espacio delimitado por los dispositivos de seguridad.
Trabajos de ajuste en T1
En caso de que sea necesario realizar los trabajos de ajuste dentro del
espacio delimitado con dispositivos de seguridad, se deberá tener en
cuenta lo siguiente en el modo de servicio Manual velocidad reducida
(T1):
• Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de
la zona delimitada por los dispositivos de seguridad.
• Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en
cuenta lo siguiente:
‒ Todas las personas deben tener a su disposición un dispositivo de
validación.
‒ Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos
con el robot industrial.
‒ Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas.
• El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda visualizar la zona de peligro y, así, poder evitar posibles peligros.
• No se puede descartar que el manipulador realice movimientos inesperados, por ejemplo, en caso de error. Por eso, entre las personas y
el manipulador, incluida la herramienta, debe mantenerse una distancia mínima razonable. Valor de orientación: 50 cm.
La distancia mínima puede establecerse en función de las condiciones
del lugar, del programa de movimiento y de otros factores. El explotador debe decidir en base a una evaluación de riesgos la distancia mínima real que debe aplicarse para cada caso de aplicación.
Trabajos de ajuste en T2
Si es necesario realizar trabajos de ajuste desde el interior del espacio
delimitado por los dispositivos de seguridad, en el modo de servicio Manual velocidad alta (T2) hay que prestar atención a lo siguiente:
• Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la
aplicación de una prueba con velocidad, que es mayor que posible en
modo de servicio T1.
• Este modo de servicio no permite la programación ni la programación
por aprendizaje.
• Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los
dispositivos de validación están en condiciones de funcionamiento.
• El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro.
• No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por
los dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.
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Seguridad
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Seguridad
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
3.5.5
Modo de servicio automático
El modo de servicio automático solo es posible si se cumplen las siguientes medidas de seguridad:
• Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente
montados y en condiciones de funcionamiento.
• En la instalación no hay ninguna persona o bien se cumplen los requisitos para el servicio de colaboración conforme a la norma EN ISO
10218.
• Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los trabajos.
Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo
aparente, sólo se puede acceder a la zona de peligro después de haber
accionado una PARADA DE EMERGENCIA.
3.5.6
Mantenimiento y reparación
Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparación, comprobar
si el nivel de seguridad necesario está garantizado. Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse
también que todas las funciones de seguridad se activan correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen la finalidad de asegurar que
se mantiene el estado funcional o que se restablece en caso de avería.
La reparación comprende la localización de averías y su subsanación.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el
robot industrial son:
• Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. En caso de que se
deban efectuar trabajos dentro de la zona de peligro, el explotador debe implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la
seguridad de las personas.
• Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexión indebida (por ejemplo, con un candado). En caso de que se deban realizar trabajos con la unidad de control del robot conectada, el explotador debe implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de las personas.
• En caso de que los trabajos deban realizarse con la unidad de control
del robot conectada, deberán realizarse exclusivamente en el modo
de servicio T1.
• Informar por medio de un cartel de que se están realizando trabajos
en la instalación. Este cartel deberá mantenerse también si se interrumpen temporalmente los trabajos.
• Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse
activos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación
es necesario desactivar alguna función o dispositivo de seguridad, deberá restablecerse de inmediato la protección.
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PELIGRO
Peligro de muerte debido a las piezas que se encuentran bajo tensión
Antes de realizar trabajos en piezas que estén bajo tensión, debe desconectarse el sistema de robot de la red. No es suficiente con activar la
parada de emergencia o la parada de seguridad porque las piezas seguirán estando bajo tensión. que podrían causar graves lesiones o incluso la muerte.
• Antes de realizar trabajos en componentes que estén bajo tensión,
debe desconectarse el interruptor principal y asegurarse contra una
reconexión.
En las versiones de la unidad de control sin interruptor principal (por
ejemplo, KR C5 micro), apagar el interruptor del dispositivo, luego
desconectar el cable de alimentación y asegurar contra una reconexión.
• A continuación, controlar la falta de tensión.
• Informar a Ias personas involucradas de que la unidad de control
del robot está desconectada. (Por ejemplo, colocando una indicación de advertencia).
Los componentes defectuosos deben ser reemplazados por componentes
nuevos con el mismo número de artículo o por componentes que el fabricante considere equivalentes.
Los trabajos de limpieza y mantenimiento deben efectuarse de conformidad con las instrucciones de servicio.
Unidad de control del robot
Aunque la unidad de control del robot esté desconectada, puede haber
piezas conectadas a los dispositivos periféricos que se encuentren bajo
tensión. Por consiguiente, las fuentes externas se deben desconectar
cuando haya que efectuar trabajos en la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control
del robot, se deben respetar las directivas relativas a las descargas electrostáticas (ESD).
Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos componentes pueden contener, durante varios minutos, tensiones superiores a
50 V (hasta 780 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante
ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
En el caso de las unidades de control de robots con transformadores, estos deben desconectarse antes de trabajar en los componentes de la unidad de control del robot.
Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de
control del robot.
Compensación de peso
Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación
de peso hidroneumática, por muelle o cilindro de gas.
• Compensación de peso por debajo de la categoría I: Está sujeta a
la Directiva de equipos de presión y se excluye de la aplicación de la
Directiva de equipos de presión de acuerdo con el artículo 4, apartado
3 y, por lo tanto no tiene marcado CE.
• Compensación de peso categoría I y superior: Está sujeta a la Directiva de equipos de presión y está designada componente CE (ver
la placa característica de la compensación de peso). El aparato a presión se comercializa junto con máquinas incompletas. La conformidad
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Seguridad
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Seguridad
se expresa en la declaración de incorporación según la Directiva de
máquinas.
El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas específicas del país para aparatos de presión.
• En Alemania, la compensación de peso es un medio de trabajo según
el Reglamento relativo a la seguridad operativa (BetrSichV, por sus
siglas en alemán). Plazos de control en Alemania según el Reglamento relativo a la seguridad operativa, artículos 14 y 15. Control antes
de puesta en servicio en el lugar de la instalación por parte del explotador.
• Los plazos de las pruebas en todos los demás países se deben investigar y cumplir. Sin embargo, en principio se deben respetar como
mínimo los ciclos de mantenimiento indicados por KUKA. No deben
sobrepasarse.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el
sistema de compensación de peso son:
• Los grupos constructivos compatibles con los sistemas de compensación de peso deben asegurarse.
• Solo personal cualificado debe realizar trabajos en los sistemas de
compensación de peso.
Materiales peligrosos
Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:
• Evitar el contacto intensivo, prolongado y reiterado con la piel.
• Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.
• Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.
Utilizar las hojas de datos de seguridad actualizadas
El uso seguro de los productos de KUKA requiere el conocimiento de
las hojas de datos de seguridad de los materiales y las mezclas utilizadas. Si no se toman las medidas adecuadas, pueden producirse daños
materiales, lesiones o la muerte.
• Solicitar regularmente las hojas de datos de seguridad actualizadas
a los fabricantes de materiales peligrosos.
3.5.7
Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos
El cese de servicio, el almacenamiento y la eliminación de residuos deberán llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.
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4
Datos técnicos
4.1
Datos básicos
Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Datos básicos
Tipo
KR 300-2 PA
KR 470-2 PA
Número de ejes
5
Volumen del campo
de trabajo
73,5 m³
Repetibilidad de posición (ISO 9283)
± 0,08 mm
Punto de referencia
del campo de trabajo
Punto de intersección de A6 con la superficie
de la brida de acople
Alcance
3150 mm
Peso del robot
aprox. 2150 kg
Peso bastidor de
transporte
212 kg
Cargas principales dinámicas
ver Cargas sobre el fundamento
Tipo de protección del
robot
IP65
Listo para el servicio, con cables de unión conectados (según la norma EN 60529)
Tipo de protección de
la muñeca del robot
IP65
Nivel de ruido
< 72 dB (A)
Posición de montaje
Suelo
Superficie, pintura
Base: negro (RAL 9005), Compensación de peso: negro (RAL 9005), Piezas móviles: KUKA
Industrial Orange (RAL 2009)
Temperatura ambiente
Servicio
273 K hasta 328 K (0 °C hasta +55 °C)
Alojamiento y
transporte
233 K hasta 333 K (-40 °C hasta +60 °C)
Puesta en servicio
En caso de una puesta en servicio en una zona de 273 K a 288 K (0 °C a +15 °C) puede
ser necesario un movimiento de calentamiento
del robot. Otros límites de temperatura disponibles por encargo.
Condiciones ambienta- DIN EN 60721-3-3
les
Clase 3K3
Para obtener más información sobre temperaturas, tiempos de servicio,
modo de servicio manual, etc., consultar a KUKA Deutschland GmbH. No
hay restricciones en el modo de servicio T1.
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Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Cables de unión
Denominación del cable
Denominación del
conector
Punto de conexión
del robot
Cable de motor
X20.1 - X30.1
Conector Harting
a ambos lados
Cable de motor
X20.4 - X30.4
Conector Harting
a ambos lados
Cable de mando
X21 - X31
HAN 3A EMV
a ambos lados
Cable de puesta a tierra/conexión equipotencial 16 mm2
Terminal de cable
anular
a ambos lados, M8
Longitudes de cables
7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Máx. longitud de cables
50 m
Número de prolongaciones
1
Radio de curvatura mínimo
10x D
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, ver
la «Descripción de los cables de unión».
4.2
Datos de los ejes
Datos de los ejes
Los siguientes datos son válidos para el robot KR 300-2 PA.
Eje
Zona de movimiento, limita- Velocidad
da por software
con carga nominal
1
+/-185°
97,5 °/s
2
+20° hasta -130°
91,0 °/s
3
+155° hasta -0°*
89,0 °/s
5
El eje no se puede seleccionar de forma activa
6
+/-350°
177,0 °/s
Los siguientes datos son válidos para el robot KR 470-2 PA.
Eje
Zona de movimiento, limita- Velocidad
da por software
con carga nominal
1
+/-185°
84,0 °/s
2
+20° hasta -130°
78,0 °/s
3
+155° hasta -0°*
73,0 °/s
5
El eje no se puede seleccionar de forma activa
6
+/-350°
177,0 °/s
*Valor máximo referido al brazo de oscilación, dependiente de la posición
del eje 2
La dirección del movimiento y la asignación de cada eje pueden consultarse en la figura (>>> Fig. 4-1).
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Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Fig. 4-1: Sentido de giro de los ejes del robot
Zona de trabajo
Las siguientes figuras muestran el tamaño y la forma de la zona de trabajo para las variantes de esta familia de productos.
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección de los
ejes 4 y 5.
KR 300-2 PA
Fig. 4-2: Zona de trabajo, vista lateral, KR 300-2 PA
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Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Fig. 4-3: Zona de trabajo, vista en planta, KR 300-2 PA
KR 470-2 PA
Fig. 4-4: Zona de trabajo, vista lateral, KR 470-2 PA
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Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Fig. 4-5: Zona de trabajo, vista en planta, KR 470-2 PA
4.3
Capacidades de carga
Cargas
Robot
KR 300-2 PA
Muñeca
Hohlwellenhand
Carga nominal
300 kg
Distancia del centro de gravedad
de la carga Lz
300 mm
Distancia del centro de gravedad
de la carga Lxy
100 mm
Momento de inercia admisible
150 kgm²
150 kgm²
Carga total máxima
350 kg
520 kg
Carga adicional del brazo
50 kg
Carga adicional del brazo de oscilación
0 kg
Carga adicional de la columna giratoria
0 kg
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KR 470-2 PA
470 kg
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Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Centro de gravedad de la carga y momento de inercia de masa
Fig. 4-6: Centro de gravedad de la carga y momento de inercia de
masa
Parámetro
Parámetro/unidad
Descripción
Medidas
kg
Masa de la carga
Lx, Ly, Lz
mm
Posición del centro de gravedad de la masa en
el sistema de referencia
A, B, C
Grados
Orientación de los ejes de inercia principales
• A: Giro alrededor del eje Z del sistema de
referencia
El resultado es un sistema de coordenadas, cuyo nombre es CS'.
• B: Giro alrededor del eje Y del CS'
Resultado: CS''
• C: Giro alrededor del eje X del CS'
Indicación: A, B y C no están representados
en la figura.
Momentos de inercia de masa:
Ix
kgm2
Inercia en torno al eje X del sistema de ejes
principal
Iy
kgm2
Inercia en torno al eje Y del sistema de ejes
principal
Iz
kgm2
Inercia en torno al eje Z del sistema de ejes
principal
Lx, Ly, Lz y A, B, C definen claramente el sistema de ejes principal:
• El origen del sistema de ejes principal es el centro de gravedad de la
masa.
• Es característico del sistema de ejes principal que aparezca la máxima inercia posible alrededor de uno de los 3 ejes de coordenadas.
En la documentación KUKA.Load puede encontrarse más información.
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Diagrama de carga
AVISO
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima admisible. Controlar siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). Sobrepasarlos reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y engranajes y, en cualquier caso, requiere que se consulte a KUKA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de
la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efectuarse declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben comprobarse con KUKA.Load o KUKA
Compose. Es absolutamente necesario especificar los datos de carga
en la unidad de control del robot.
Fig. 4-7: KR 300-2 PA Diagrama de cargas
Fig. 4-8: KR 470-2 PA Diagrama de cargas
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Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
AVISO
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima admisible. Controlar siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). Sobrepasarlos reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y engranajes y, en cualquier caso, requiere que se consulte a KUKA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de
la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efectuarse declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben comprobarse con KUKA.Load o KUKA
Compose. Es absolutamente necesario especificar los datos de carga
en la unidad de control del robot.
Brida de acople
Tipo muñeca de robot
Hohlwellenhand
Brida de acoplamiento
ver plano
Brida de acople (círculo de referencia)
similar a DIN/ISO 9409-1-A160*
Calidad de los tornillos
10.9
Tamaño de los tornillos
M12
Cantidad de roscas de fijación
23
Longitud de apriete
1,5 x diámetro nominal
Profundidad de roscado
mín. 15 mm, máx. 19,5 mm
Elemento de ajuste
10 H7
Taladro pasante para la
alimentación de energía
ø 60 mm
*El diámetro de ajuste interno se ha fijado en ø 125 H7. Esto difiere de la
norma.
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-9) corresponde a su
posición si el eje 6 se encuentra en posición cero. El símbolo Xm marca
la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición
cero.
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Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Fig. 4-9: Brida de acople
Cargas de la brida
A través del movimiento de la carga montada en el robot (p. ej. herramienta) se ejercen fuerzas y momentos en la brida de acople. Estas fuerzas y momentos dependen del perfil de desplazamiento, así como de la
masa, del centro de gravedad de la carga y de los momentos de inercia
de masa de la carga.
Los valores indicados hacen referencia a capacidades de carga
nominales y no contienen factores de seguridad. Es absolutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de control del robot. La
unidad de control del robot tiene en cuenta la carga en la planificación de
la trayectoria. Una carga reducida no origina necesariamente fuerzas y
momentos reducidos.
Los valores se determinan a través de experimentación y simulación de
forma orientativa y se refieren a la máquina con mayor carga de la familia
de robots. Las fuerzas y momentos reales pueden diferir de la brida de
acople debido a influencias internas y externas o por un punto de aplicación divergente. Por tanto, se recomienda determinar localmente las fuerzas y momentos en condiciones normales durante la utilización del robot.
Los valores de funcionamiento pueden originarse permanentemente en un
perfil de desplazamiento normal. Se recomienda diseñar la herramienta
para resistencia a la fatiga.
Los valores de PARADA DE EMERGENCIA pueden aparecer en una situación de emergencia del robot. Puesto que es posible que estos aparezcan muy pocas veces durante la vida útil del robot, un certificado de
resistencia estático es generalmente suficiente para ello.
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Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Fig. 4-10: Cargas de la brida
Cargas de la brida durante el servicio
F(a)
8200 N
F(r)
4400 N
M(k)
1600 Nm
M(g)
1900 Nm
Cargas de la brida en la PARADA DE EMERGENCIA
F(a)
9300 N
F(r)
7400 N
M(k)
4100 Nm
M(g)
4500 Nm
Fuerza axial F(a), fuerza radial F(r), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor de la brida de acople M(g)
Carga adicional
El robot puede alojar cargas adicionales sobre el brazo. Al colocar las
cargas adicionales debe prestarse atención a la carga total máxima permitida. Las medidas y la posición de las posibilidades de montaje pueden
consultarse en la figura. Las demás roscas y taladros que hay en el robot
no son adecuados para colocar cargas adicionales (>>> Fig. 4-11).
Fig. 4-11: Carga adicional del brazo
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1
Eje 3
2
Rosca de fijación
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3
4.4
Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Canto de perturbación, derecha
Datos del fundamento
Cargas sobre el fundamento
Las fuerzas y los momentos indicados incluyen la carga y la fuerza de
inercia (peso) del propio robot.
Fuerza vertical F(v)
F(v normal)
36000 N
F(v max)
40500 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal)
10500 N
F(h max)
23500 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal)
47000 Nm
M(k max)
84500 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal)
20500 Nm
M(r max)
45500 Nm
Fig. 4-12: Cargas sobre el fundamento
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Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
ADVERTENCIA
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamentos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y,
por motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir
las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las
cargas reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden
estar tanto por encima como por debajo de la carga normal.
En las cargas sobre el fundamento (A1 y A2) no se tienen en cuenta la
carga adicional sobre el fundamento ni la columna giratoria. Estas cargas adicionales también deben tenerse en cuenta para Fv.
4.5
Carteles y placas
Carteles y placas
El robot cuenta con los siguientes carteles y placas. Jamás se deben quitar ni dañar de tal manera que queden ilegibles. Los carteles y las placas
ilegibles deben sustituirse.
Fig. 4-13: Carteles y placas del lugar de montaje
Pos.
Descripción
1
Alta tensión
Un manejo indebido puede provocar el contacto con piezas
conductoras de la corriente. ¡Peligro de descarga eléctrica!
2
Superficies calientes
Durante el funcionamiento del robot, las superficies podrán alcanzar temperaturas que provoquen quemaduras. Utilizar guantes de protección.
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Pos.
Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Descripción
3
Bloquear los ejes
Antes de cambiar el motor o la compensación de peso, asegurar el eje correspondiente mediante la protección por fusible para que no se mueva empleando los elementos auxiliares/dispositivos apropiados. El eje puede moverse. Peligro de aplastamiento.
4
Ejemplo de una placa de características
Contenido conforme a la Directiva sobre máquinas.
El código QR contiene un enlace a la información del producto
en KUKA Xpert.
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Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Pos.
Descripción
5
Trabajos en el robot
Previamente a la puesta en servicio, el transporte o el mantenimiento, leer las instrucciones de montaje y servicio y tener en
cuenta las indicaciones que contiene.
6
Posición de transporte
Antes de aflojar los tornillos de la fijación al fundamento, el robot debe encontrarse en la posición de transporte, como indica
la tabla. Peligro de vuelco
7
Zona de peligro
Está prohibido permanecer en la zona de peligro del robot
cuando este esté listo para el servicio o en funcionamiento. Peligro de accidentes.
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Pos.
Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Descripción
8
Compensación de peso
El sistema está sometido a la presión del aceite y del nitrógeno. Antes de realizar los trabajos de compensación de peso,
leer las instrucciones de montaje y servicio y tener en cuenta
las indicaciones que contiene. Peligro de accidentes.
9
Brida de acople, muñeca central
Los valores indicados en este cartel de advertencia serán de
aplicación a la hora de instalar herramientas en la brida de acople de la muñeca y deben respetarse.
4.6
REACH Deber de información según el art. 33
Desde junio de 2007 está en vigor el Reglamento (CE) 1907/2006 del
Parlamento Europeo y del Consejo de 18 de diciembre de 2006 relativo al
registro, la evaluación, la autorización y la restricción de las sustancias y
preparados químicos (Reglamento REACH).
Se puede encontrar información detallada sobre REACH en la información
del producto de KUKA Xpert.
4.7
Distancias y tiempos de parada
4.7.1
Indicaciones generales
Información sobre los datos:
• La distancia de parada es el ángulo que retrocede el robot desde la
activación de la señal de parada hasta detenerse por completo.
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Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
• La distancia de parada es el tiempo transcurrido desde la activación
de la señal de parada hasta que se detiene por completo el robot.
• Los datos representados son para los ejes principales A1, A2 y A3.
Los ejes principales son los ejes con la mayor desviación.
• Los movimientos superpuestos del eje pueden producir distancias de
parada prolongadas.
• Distancias y tiempos de parada de conformidad con la norma DIN EN
ISO 10218-1, anexo B.
• Categorías de parada:
‒ Categoría de parada 0 » STOP 0
‒ Categoría de parada 1 » STOP 1
De conformidad con la norma IEC 60204-1.
• Los valores indicados para la parada 0, son valores orientativos determinados mediante pruebas y simulaciones. Se trata de valores medios
que satisfacen las exigencias de la norma DIN EN ISO 10218-1. Las
distancias de parada y los tiempos de parada reales pueden diferir del
momento de frenado debido a influencias internas y externas. Por tanto, se recomienda determinar localmente las distancias y los tiempos
de parada en condiciones normales durante la utilización del robot.
• Procedimientos de medición
Las distancias de parada se han calculado en los procedimientos internos de medición del robot.
• Dependiendo del modo de servicio, utilización del robot y la cantidad
de STOP 0 activadas puede producirse un desgaste desigual de los
frenos. Por este motivo se recomienda controlar la distancia de parada al menos una vez al año.
4.7.2
Distancia y tiempos de parada KR 300 PA
4.7.2.1
Distancias y tiempos de parada STOP 0, eje 1 al eje 3
La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activarse una
STOP 0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la
siguiente configuración:
• Alcance l = 100%
• Override de programa POV = 100%
• Masa m = carga máxima (carga nominal + carga adicional sobre el
brazo)
Distancia de parada
(º)
Tiempo de parada (s)
Eje 1
Eje 2
Eje 3
Actualmente no existen datos disponibles respecto a la STOP 0 para el
eje 1 - eje 3.
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KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, A1
Datos técnicos
4.7.2.2
Fig. 4-14: Distancias de parada STOP 1, eje 1
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Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Fig. 4-15: Tiempos de parada STOP 1, eje 1
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Distancias y tiempos de parada PARADA 1, A2
Datos técnicos
4.7.2.3
Fig. 4-16: Distancias de parada STOP 1, eje 2
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Datos técnicos
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Fig. 4-17: Tiempos de parada STOP 1, eje 2
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KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, A3
Datos técnicos
4.7.2.4
Fig. 4-18: Distancias de parada STOP 1, eje 3
Fig. 4-19: Tiempos de parada STOP 1, eje 3
4.7.3
Distancia y tiempos de parada KR 470 PA
4.7.3.1
Distancias y tiempos de parada STOP 0, eje 1 al eje 3
La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activarse una
STOP 0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la
siguiente configuración:
• Alcance l = 100%
• Override de programa POV = 100%
• Masa m = carga máxima (carga nominal + carga adicional sobre el
brazo)
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Datos técnicos
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Distancia de parada
(º)
Tiempo de parada (s)
Eje 1
Eje 2
Eje 3
Actualmente no existen datos disponibles respecto a la STOP 0 para el
eje 1 - eje 3.
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Distancias y tiempos de parada PARADA 1, A1
Datos técnicos
4.7.3.2
Fig. 4-20: Distancias de parada STOP 1, eje 1
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Datos técnicos
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Fig. 4-21: Tiempos de parada STOP 1, eje 1
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Distancias y tiempos de parada PARADA 1, A2
Datos técnicos
4.7.3.3
Fig. 4-22: Distancias de parada STOP 1, eje 2
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Datos técnicos
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Fig. 4-23: Tiempos de parada STOP 1, eje 2
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Distancias y tiempos de parada PARADA 1, A3
Datos técnicos
4.7.3.4
Fig. 4-24: Distancias de parada STOP 1, eje 3
Fig. 4-25: Tiempos de parada STOP 1, eje 3
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Datos técnicos
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5
Planificación
5.1
Información de planificación
Planificación
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Para la planificación y el dimensionamiento deben tenerse en cuenta las
funciones o aplicaciones que debe ejecutar la cinemática. Las siguientes
condiciones pueden provocar un desgaste prematuro. Requieren intervalos de mantenimiento más cortos y/o la sustitución anticipada de los componentes. Durante la planificación también se deben tener en cuenta y
mantener los límites de servicio especificados e indicados en los datos
técnicos.
• Servicio continuo cercano a los límites de temperatura
• Servicio continuo en un entorno abrasivo
• Servicio continuo cercano a los límites de rendimiento, por ejemplo,
nivel alto del número de revoluciones de un eje
• Tiempo elevado de conexión de ejes individuales
• Perfiles de movimiento monótonos, p. ej. movimientos de ejes cortos y
recurrentes con una frecuencia cíclica
• Posición estática del eje, p. ej. posición vertical continua de un eje de
la muñeca
• Fuerzas externas (fuerzas de proceso) que afectan al robot
Si durante el servicio de la cinemática apareciesen una o varias condiciones, será necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
Si se alcanza el límite de servicio del robot o se opera durante cierto
tiempo cerca de los límites, se ponen en funcionamiento las funciones de
control instaladas y se desactiva el robot automáticamente.
Esta función de autoprotección puede limitar la disponibilidad del sistema
de robot.
5.2
Fijación al fundamento para espesor del hormigón de 175 mm
Descripción
La fijación al fundamento con sistema de centrado (>>> Fig. 5-1) se utiliza cuando el robot está fijado al suelo, es decir, colocado directamente
sobre el fundamento de hormigón con un espesor de, como mínimo,
175 mm.
La fijación al fundamento consta de:
• Placa de fundamento
• Tacos adhesivos (anclaje compuesto)
• Elementos de fijación
Para esta variante de fijación se presupone que el fundamento de hormigón es resistente y su superficie, plana y lisa. El fundamento de hormigón
debe poder soportar de forma segura las fuerzas generadas. No debe encontrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fundamento y el fundamento de hormigón.
Deben respetarse las medidas mínimas.
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Fig. 5-1: Fijación al fundamento de 175 mm
1
Fundamento de hormigón
4
Tornillo de cabeza hexagonal
2
Anclaje compuesto
5
Placa de fundamento
3
Perno
Calidad del hormigón para los fundamentos
Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la
carga admisible del suelo y las prescripciones vigentes específicas del
país. No debe haber ninguna capa aislante o de solado entre la/s placa/s
de fundamento y el fundamento de hormigón. El hormigón debe cumplir
las condiciones de calidad de las siguientes normas:
• C20/25 según DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Dibujo acotado
Toda la información sobre la fijación al fundamento y los datos del fundamento necesarios se representan en la siguiente figura.
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Planificación
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Fig. 5-2: Fijación del fundamento, dibujo acotado
Para una transmisión segura de las fuerzas de los tacos, deben respetarse las medidas indicadas en la figura siguiente (>>> Fig. 5-3) para el fundamento de hormigón.
Fig. 5-3: Corte transversal del fundamento de 175 mm
1
Tacos adhesivos
2
Placa de fundamento
3
Fundamento de hormigón
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5.3
Fijación al fundamento para espesor del hormigón de 200 mm
Descripción
La fijación al fundamento con sistema de centrado (>>> Fig. 5-4) se utiliza cuando el robot está fijado al suelo, es decir, colocado directamente
sobre el fundamento de hormigón con un espesor de, como mínimo, 200
mm.
La fijación al fundamento con sistema de centrado consta de:
• Placa de fundamento
• Anclaje compuesto
• Elementos de fijación
Para esta variante de fijación se presupone que el fundamento de hormigón es resistente y su superficie, plana y lisa. El fundamento de hormigón
debe poder soportar de forma segura las fuerzas generadas. No debe encontrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fundamento y el fundamento de hormigón.
Deben respetarse las medidas mínimas.
Fig. 5-4: Fijación al fundamento de 200 mm
1
Placa de fundamento
2
Tornillo de cabeza hexagonal
3
Perno con tornillo allen
4
Anclaje compuesto
Calidad del hormigón para los fundamentos
Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la
carga admisible del suelo y las prescripciones vigentes específicas del
país. No debe haber ninguna capa aislante o de solado entre la/s placa/s
de fundamento y el fundamento de hormigón. El hormigón debe cumplir
las condiciones de calidad de las siguientes normas:
• C20/25 según DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Dibujo acotado
Toda la información sobre la fijación al fundamento y los datos necesarios
de los fundamentos pueden consultarse en las figuras siguientes.
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Planificación
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Fig. 5-5: Fijación al fundamento 200 mm, dibujo acotado
1
Robot
2
Placas de fundamento
Para una transmisión segura de las fuerzas de los tacos, deben respetarse las medidas indicadas en la figura siguiente para el fundamento de
hormigón.
Fig. 5-6: Corte transversal del fundamento de 200 mm
1
Tornillo de cabeza hexagonal
2
Perno
3
Placa de fundamento
4
Fundamento de hormigón
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5.4
Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina
Descripción
El grupo constructivo de fijación al bastidor de la máquina (>>> Fig. 5-7)
con centraje se usa cuando el robot debe fijarse a una estructura de acero, a una bancada (consola) o a una unidad lineal KUKA. La subestructura debe poder soportar de forma segura las fuerzas producidas (cargas
sobre el fundamento). La siguiente figura contiene toda la información necesaria que debe respetarse para fabricar la superficie de apoyo.
El dispositivo de fijación al bastidor de la máquina consta de:
• Pernos con elementos de fijación
• Pernos trapezoidales con elementos de fijación
• Tornillos de cabeza hexagonal con arandelas tensoras
Fig. 5-7: Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina
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1
Perno, perno trapezoidal
2
Tornillo de cabeza hexagonal, 8x
3
Superficie de apoyo
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Planificación
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Fig. 5-8: Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina, dibujo acotado
5.5
1
Tornillo de cabeza hexagonal, 8x
2
Perno trapezoidal
3
Perno
4
Superficie de apoyo
Cables de unión e interfaces
Cables de unión
Los cables de unión comprenden todos los cables de transmisión de
energía y de señales entre el robot y la unidad de control del robot. Se
conectan en el lado del robot en las dos carcasas multifunción y la caja
RDC a través de conectores (>>> Fig. 5-9). El juego de cables de unión
contiene:
•
•
•
•
Cable de motor, X20.1 - X30.1
Cable de motor, X20.4 - X30.4
Cable de mando, X21 - X31
Cable de puesta a tierra, opcional
En los cables de unión es necesario siempre un cable de puesta a tierra para establecer una conexión de baja resistencia, de conformidad
con la norma DIN EN 60204, entre el robot y el armario de control. El
cable de puesta a tierra no forma parte del volumen de suministro y
puede solicitarse como elemento opcional. La conexión debe realizarla
el cliente. Los taladros roscados para la conexión del cable de puesta a
tierra se encuentran en la base del robot.
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Planificación
Por defecto, se encuentran disponibles las siguientes longitudes de cable:
7 m, 15 m, 25 m, 35 m y 50 m. La longitud máxima de los cables de
unión no puede superar los 50 m. Los cables de unión se pueden prolongar como máximo 1 vez; es decir, se pueden combinar como máximo 2
cables de unión entre sí. Si el robot también se utiliza junto con una unidad lineal que dispone de una cadena portacables propia, deberá tenerse
en cuenta este cable.
La conexión se realiza con terminales de cable anular.
Los planos de cableado, la asignación de contactos y la denominación de
los conectores se encuentran en el capítulo «Descripción de los cables de
unión».
Durante la planificación y el tendido de los cables de unión deben tenerse
en cuenta los siguientes puntos:
• El radio de curvatura para una colocación fija no debe ser inferior a
150 mm, con cable de motor, y de 60 mm, con cable de mando.
• Proteger los cables de la incidencia de fuerzas mecánicas.
• Instalar los cables libres de cargas sin que se ejerzan fuerzas de tracción sobre los conectores.
• Instalar los cables sólo en la zona interior.
• Tener en cuenta el rango de temperatura (instalación fija) 263 K
(-10 ºC) hasta 343 K (+70 ºC).
• Los cables del motor y los cables de mando deben ir tendidos por separado en canales de chapa diferentes; en caso necesario, emplear
medidas adicionales para la compatibilidad electromagnética.
Interfaz de la alimentación de energía
El robot puede equiparse con una alimentación de energía entre el eje 1
y el eje 6 y con una segunda alimentación de energía entre el eje 6 y la
herramienta. La interfaz A1 necesaria para ello se encuentra en la parte
posterior. La interfaz A6 se encuentra a un lado del cuadro basculante y
en la herramienta del robot. Las conexiones para los tubos flexibles y los
cables eléctricos son asignadas a las interfaces en función de la aplicación. En la documentación propia puede consultarse información detallada
sobre la asignación de contactos y las roscas de conexión, entre otros.
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Planificación
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Fig. 5-9: Interfaces A1 hasta A6
1
Carcasa multifunción, X30.1
2
Carcasa multifunción, X30.4
3
Cable de mando X31
4
Alimentación de energía, interfaz A1
5
Conexión del cable de puesta a tierra, terminal de cable anular M8
6
Alimentación de energía, interfaz A6
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Planificación
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6
Transporte
6.1
Transporte del sistema mecánico del robot
Transporte
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Descripción
Antes de transportar el robot, colocarlo en posición de transporte. En el
transporte del robot debe prestarse atención a la estabilidad del mismo.
Hasta que no se fije el robot, deberá mantenerse en posición de transporte. Antes de elevar el robot, asegurarse de que está libre. Los seguros de
transporte, tales como clavos y tornillos, deben retirarse previamente por
completo. Eliminar previamente los residuos de óxido o pegamentos.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar el sistema mecánico del robot.
Posición de transporte
Antes de poder transportar el robot, debe estar en posición de transporte.
Se considera que el robot está en posición de transporte cuando los ejes
se encuentran en las siguientes posiciones:
Posiciones de transporte
A1
0 °
A2
-130 °
A3
155 °
A4
-
A5
-
A6
0 °
Fig. 6-1: Posición de transporte
Medidas de transporte
Las medidas de transporte (>>> Fig. 6-2) para el robot pueden consultarse en la siguiente figura. La situación del centro de gravedad y el peso
varían en función del equipamiento y de la posición de A2 y A3. Las medidas indicadas se refieren al robot sin equipamiento.
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Transporte
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Fig. 6-2: Medidas de transporte
1
Robot
2
Centro de gravedad
3
Tubos receptores de horquilla
Posición de transporte, sin amortiguador A2
En casos excepcionales (necesidad de una altura mínima de transporte),
se puede retirar el amortiguador A2 y desplazar el robot a la siguiente posición de transporte. La aproximación al ángulo A2 debe realizarse bajo el
control constante de la colisión del tope A2 y en la columna giratoria.
Fig. 6-3: Amortiguador A2 (ejemplo)
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1
Brazo de oscilación
3
Amortiguador A2
2
Tope A2
4
Columna giratoria
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El amortiguador A2 desmontado debe fijarse al robot para que no se pierda durante el transporte.
Para el transporte en esta posición de transporte, el cliente debe colocar
un cartel de advertencia, claramente visible, que indique que el amortiguador A2 se ha retirado.
Después del transporte y antes de la puesta en servicio, debe volver a
montarse el amortiguador A2.
Posiciones de transporte
A1
0 °
A2
-137,2 °
A3
149 °
A4
-
A5
-
A6
0 °
Fig. 6-4: Posición de transporte, sin amortiguador A2
Medidas de transporte, sin amortiguador A2
Las medidas de transporte para el robot sin amortiguador A2 pueden consultarse en la siguiente figura. La situación del centro de gravedad y el
peso varían en función del equipamiento. Las medidas indicadas se refieren al robot sin equipamiento.
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Transporte
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Transporte
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Fig. 6-5: Medidas de transporte, sin amortiguador A2
1
Centro de gravedad
2
Robot
3
Tubos receptores de horquilla
Transporte
El robot puede transportarse con una carretilla elevadora de horquilla o
un aparejo de transporte (opcional) .
ADVERTENCIA
Si se utilizan medios de transporte inadecuados, el robot puede sufrir
daños o personas pueden ser heridas. Utilizar únicamente los medios
de transporte autorizados con la suficiente capacidad de carga. Transportar el robot solo del modo indicado en la figura.
Transporte con carretilla elevadora de horquilla
Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla (>>> Fig. 6-6),
se deben integrar dos tubos receptores de horquilla en la base. El robot
puede cogerse tanto por delante como por detrás con la carretilla elevadora de horquilla. La carretilla debe disponer de una capacidad mínima
de carga de 3.500 kg.
AVISO
Daños materiales por sobrecarga de los tubos receptores de horquilla
La sobrecarga de los tubos receptores de horquilla durante el
transporte puede provocar daños materiales.
• Debe evitarse la sobrecarga de los tubos receptores de horquilla
por la acción de cierre y apertura de las horquillas ajustables con
mando hidráulico de la carretilla elevadora de horquilla.
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Transporte
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Fig. 6-6: Transporte con carretilla elevadora de horquilla
Transporte con aparejo de transporte (opcional)
El robot también se puede transportar con ayuda de un aparejo de transporte (opcional) (>>> Fig. 6-7). Para ello, debe estar en posición de transporte. El aparejo de transporte (opcional) se engancha en 3 puntos mediante tornillos de cáncamo M20 DIN 580. Todos los cables deben tener
la longitud adecuada y deben guiarse durante el transporte de modo que
el robot no sufra daños. Las herramientas o partes del equipamiento montados pueden provocar un desplazamiento desfavorable del centro de gravedad.
ADVERTENCIA
El robot puede volcar durante el transporte. Peligro de daños personales y materiales.
Si el robot se transporta con el dispositivo de suspensión (opcional), debe prestarse especial atención a la seguridad contra el vuelco. Aplicar
medidas de protección adicionales. Queda prohibida cualquier otra forma de levantar el robot con una grúa.
Fig. 6-7: Transporte con grúa
1
Aparejo de transporte, completo (opcional)
2
Tornillo de cáncamo M20
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Transporte
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3
Columna giratoria
4
Grúa
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7
Puesta en servicio y reanudación del servicio
ATENCIÓN
En las uniones atornilladas, los tornillos de fijación (estándar, clase de
resistencia 8.8) deben apretarse teniendo en cuenta los pares de apriete indicados en el anexo (>>> 12 "Anexo" Página 147). Los pares de
apriete que difieran se indican directamente.
Los tamaños y las clases de resistencia especificados para los tornillos
son válidos al cierre de la presente edición. En principio deben consultarse las indicaciones del catálogo de piezas.
Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior, así como los tornillos con certificado de prueba solo pueden apretarse una vez con el
par de apriete nominal. Después de desatornillarlos la primera vez, deben cambiarse por tornillos nuevos.
7.1
Fijación al fundamento de 175 mm, montar
Descripción
Estas instrucciones son válidas para la variante "Fijación al fundamento
con centrado" (cartucho de argamasa) con un grosor de hormigón de, como mínimo, 175 mm. En este caso, el robot se fija a un fundamento de
hormigón mediante placas de fundamento y tacos.
Requisito
• El fundamento de hormigón debe tener las medidas y secciones transversales necesarias.
• La superficie del fundamento debe ser lisa y plana.
• El grupo constructivo para la fijación al fundamento debe estar completo.
• Tener preparada la masa de compensación.
• Debe estar preparada una cabria con capacidad de carga de 300 kg y
4 tornillos de cáncamo M24 DIN 580.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a un montaje inadecuado
La cinemática puede volcar o caerse en caso de un montaje inadecuado. Pueden producirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Montar la cinemática solo con una fijación al fundamento o un dispositivo de fijación al bastidor de la máquina.
• Asegurar la estabilidad a través del integrador o del técnico de
puesta en servicio.
Herramientas especiales
Se necesitan las siguientes herramientas especiales:
• Taladradora con broca de ø 18 mm
• Útil de colocación según el fabricante de los anclajes compuestos
Procedimiento
1. Levantar la placa de cimentación con una carretilla elevadora de horquilla o una cabria de transporte (>>> Fig. 7-1). Para levantar con el
aparejo de transporte, atornillar los 4 tornillos de cáncamo M24 DIN
580. La placa de cimentación pesa aprox. 300 kg.
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Puesta en servicio y reanudación del servicio
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Puesta en servicio y reanudación del servicio
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Fig. 7-1: Transportar la placa
1
Grúa
4
Placa
2
Aparejo de transporte
5
Fundamento de hormigón
3
Tornillos de cáncamo
2. Determinar la posición de la placa respecto a la zona de trabajo sobre
el fundamento.
3. Depositar la placa en la posición correcta sobre el fundamento.
AVISO
Si la placa de fundamento no está completamente asentada sobre
el techo de hormigón, pueden producirse tensiones o un aflojamiento de los fundamentos. Rellenar la separación con masa de compensación. Para ello, levantar de nuevo la placa de fundamento y
aplicar masa de compensación suficiente (espátula dentada). A continuación, volver a colocar y enderezar la placa de fundamento y retirar la masa de compensación sobrante. No puede superarse la altura máxima de la masa de compensación.
La zona situada debajo de los tornillos de cabeza hexagonal para la
fijación del robot debe quedar libre de masa de compensación.
Dejar endurecer la masa de compensación durante aprox. 3 horas.
El tiempo de endurecimiento se prolonga con temperaturas inferiores a 293 K (+20 ºC).
4. Comprobar que la placa esté en posición horizontal. La desviación
máxima permitida es de <3°.
5. Realizar 20 perforaciones para los tacos según las indicaciones del fabricante y utilizar los tacos de acuerdo con las normas de utilización.
Las normas de utilización se encuentran en el embalaje original del
taco y deben conservarse.
6. Retirar los 4 cáncamos.
7. Dejar endurecer la argamasa adhesiva. Ver la tabla del fabricante.
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7.2
Fijación al fundamento de 200 mm, montar
Descripción
Estas instrucciones son válidas para la variante "Fijación al fundamento
con centrado" (cartucho de argamasa) con un grosor de hormigón de, como mínimo, 200 mm. En este caso, el robot se fija a un fundamento de
hormigón mediante placas de fundamento y tacos.
Requisito
• El fundamento de hormigón debe tener las medidas y secciones transversales necesarias.
• La superficie del fundamento debe ser lisa y plana.
• El grupo constructivo para la fijación al fundamento debe estar al
completo.
• Tener preparada la masa de compensación.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a un montaje inadecuado
La cinemática puede volcar o caerse en caso de un montaje inadecuado. Pueden producirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Montar la cinemática solo con una fijación al fundamento o un dispositivo de fijación al bastidor de la máquina.
• Asegurar la estabilidad a través del integrador o del técnico de
puesta en servicio.
Herramientas especiales
Se necesitan las siguientes herramientas especiales:
• Taladradora con broca de ø 18 mm
• Útil de colocación según el fabricante de los anclajes compuestos
Procedimiento
1. Levantar el robot con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo de transporte.
2. Fijar 4 placas de fundamento al robot, cada una con 2 tornillos de cabeza hexagonal M24x70-8.8 y arandelas tensoras.
Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta alcanzar el valor
prescrito.
Hay 2 placas de fundamento equipadas con pernos de recepción para
el centrado.
3. Determinar la posición del robot sobre el fundamento respecto a la zona de trabajo.
4. Colocar el robot en su posición de montaje sobre el fundamento.
5. Colocar el robot en horizontal.
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Puesta en servicio y reanudación del servicio
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Puesta en servicio y reanudación del servicio
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AVISO
Si las placas de fundamento no están completamente asentadas sobre el fundamento de hormigón, pueden producirse tensiones o un
aflojamiento de los fundamentos. Rellenar la separación con masa
de compensación. Para ello, levantar otra vez el robot y aplicar en
el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad suficiente
de masa de compensación (espátula dentada). A continuación bajar
de nuevo el robot y alinearlo, quitar los sobrantes de la masa de
compensación. No puede superarse la altura máxima de la masa de
compensación. Prestar atención a las indicaciones del fabricante.
La zona situada debajo de los tornillos de cabeza hexagonal para la
fijación del robot debe quedar libre de masa de compensación.
Dejar endurecer la masa de compensación según las indicaciones
del fabricante.
6. Realizar 16 perforaciones para los tacos según las indicaciones del fabricante y utilizar los tacos de acuerdo con las normas de utilización.
Las normas de utilización se encuentran en el embalaje original del
taco y deben conservarse.
7. Dejar endurecer la argamasa adhesiva. Ver la tabla del fabricante.
7.3
Montar el dispositivo de fijación al bastidor de la máquina
Descripción
El dispositivo de fijación al bastidor de la máquina con centraje se usa
cuando el robot debe fijarse a una estructura de acero, a una bancada
(consola) o a una unidad lineal KUKA. La subestructura debe poder soportar de forma segura las fuerzas producidas (cargas sobre el fundamento). La siguiente figura contiene toda la información necesaria que debe
respetarse para fabricar la superficie de apoyo.
Para más datos sobre el dispositivo de fijación al bastidor de la máquina,
ver (>>> Fig. 7-2).
El dispositivo de fijación al bastidor de la máquina consta de:
• Pernos con elementos de fijación
• Pernos trapezoidales con elementos de fijación
• Tornillos de cabeza hexagonal con arandelas tensoras
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Fig. 7-2: Montaje de la fijación al fundamento
1
Superficie de apoyo
2
Perno
3
Tornillo allen, 8
4
Perno trapezoidal
5
Tornillo allen, 2
Requisitos
• La subestructura y la superficie de apoyo se preparan de acuerdo con
el apartado (>>> 5.4 "Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina"
Página 68).
Procedimiento de montaje
1. Colocar el perno izquierdo y fijarlo con un tornillo allen M8x55-8.8 y
una arandela tensora.
2. Colocar el perno trapezoidal derecho y fijarlo con un tornillo allen
M8x55-8.8 y una arandela tensora.
3. Apretar ambos tornillos allen M8x55-8.8 con una llave dinamométrica,
MA = 23,0 Nm.
7.4
Montar el robot
Descripción
Esta descripción es válida para el montaje de robots industriales de fijación al suelo con el grupo constructivo fijación al fundamento para espesores de hormigón de 175 mm y 200 mm y la fijación al bastidor de la
máquina. La fijación a la placa de fundamento o al bastidor de la
máquina se efectúa por medio de 8 tornillos de cabeza hexagonal con
arandelas tensoras. Para la orientación de la posición, se dispone de pernos y pernos trapezoidales .
Requisitos
• La superficie de contacto para el robot está preparada.
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• Los cables de unión están montados en la instalación.
• Se debe poder acceder al lugar de montaje con una carretilla elevadora de horquilla o con una grúa. Capacidad mínima de carga 2 500 kg.
Procedimiento
1. Comprobar si los pernos presentan daños, así como su fijación correcta (>>> Fig. 7-3).
2. Llevar el robot con ayuda de la grúa o la carretilla elevadora de horquilla hasta el lugar de montaje.
3. Colocar el robot en vertical sobre la superficie de contacto. Para evitar
dañar los pernos, comprobar que la posición es perfectamente vertical.
4. Retirar la carretilla elevadora de horquilla o el aparejo de transporte.
5. Colocar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x70-8.8-A2K, incluidas las arandelas tensoras.
6. Apretar en cruz los 8 tornillos de cabeza hexagonal con una llave dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar
un valor de 640 Nm.
7. Establecer la conexión equipotencial a través de los pernos roscados
entre el robot y la unidad de control del robot y entre el robot y el potencial de la instalación.
8. Conectar los cables de motor X30.1 y X30.4.
9. Conectar el cable de mando X31.
10. Comprobar la conexión equipotencial según VDE 0100 y EN 60204-1.
11. Si está disponible, montar la herramienta y conectar las alimentaciones de energía.
Fig. 7-3: Montaje del robot
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1
Tornillos de cabeza hexagonal
2
Perno
3
Superficie de contacto
4
Perno trapezoidal
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5
Cable de motor
6
Cable de motor
7
Conexión equipotencial, perno roscado
8
Cable de mando
ADVERTENCIA
Los tornillos para la fijación del robot al fundamento deben volver a
apretarse solo una vez con el momento de apriete prescrito cuando hayan transcurrido 100 horas de servicio.
Proseguir con la puesta en servicio del sistema de robot según las instrucciones de servicio y programación del KUKA System Software (KSS),
capítulo Puesta en servicio, y las instrucciones de servicio de la unidad
de control del robot, capítulo Puesta en servicio.
ADVERTENCIA
Las cargas y las cargas adicionales siempre deben registrarse correctamente. Si no hay ninguna carga/carga adicional en el robot, debe introducirse el valor cero. En caso contrario, pueden producirse movimientos
inesperados del robot en el A2 con KR 300-2 PA en posiciones extremas (en el borde interior de la zona de trabajo). El robot se detiene con
un mensaje de error.
Fig. 7-4: KR 300-2 PA Borde interior de la zona de trabajo
1
KR 300-2 PA
2
Borde interior de la zona de trabajo
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Puesta en servicio y reanudación del servicio
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ATENCIÓN
Fuga de aire de forma repentina en la compensación de peso
Después del almacenamiento del manipulador puede generarse una
bolsa de presión acumulada en la compensación de peso. Debido a la
fuga de aire de forma repentina puede soltarse en casos excepcionales
la tapa protectora de la válvula de purga de aire y salir proyectada violentamente. Esto puede provocar lesiones.
1. Retirar la tapa protectora de la válvula de purga de aire de la compensación de peso.
2. Mantener la distancia de seguridad.
3. Desplazar A2 ±30°.
4. Volver a colocar la tapa protectora.
7.5
Descripción de los cables de unión
Estructura
Los cables de unión sirven para la transmisión de potencia y señales entre la unidad de control del robot y el robot.
Los cables de unión comprenden:
• Cable de motor (2 ud.)
• Cable de mando
• Cable de puesta a tierra, opcional
Interfaz
Para la conexión de los cables de unión entre la unidad de control del robot y el robot, los puntos de conexión disponen de los siguientes conectores:
Denominación del cable
Denominación del conector
Unidad de control del
robot - robot
Conexión
Cable de motor
X20.1 - X30.1
HAN BG 24
Cable de motor
X20.4 - X30.4
HAN BG 24
Cable de datos
X21 - X31
Conector rectangular
Cable de puesta a tierra/
conexión equipotencial
16 mm2 (opcional)
Terminal de cable anular M8
En los cables de unión es necesario siempre un cable de puesta a tierra para establecer una conexión de baja resistencia, de conformidad
con la norma DIN EN 60204, entre el robot y el armario de control. El
cable de puesta a tierra no forma parte del volumen de suministro y
puede solicitarse como elemento opcional. La conexión debe realizarla
el cliente. Los taladros roscados para la conexión del cable de puesta a
tierra se encuentran en la base del robot.
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Cable de unión, estándar
Fig. 7-5: Cables de unión, resumen
Fig. 7-6: Cable de unión, cable de motor X20.1 - X30.1
Fig. 7-7: Plano de cableado del cable de motor, X20.1-X30.1
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Fig. 7-8: Cable de unión, cable de motor X20.4 - X30.4
Fig. 7-9: Plano de cableado del cable de motor, X20.4-X30.4
Fig. 7-10: Cable de unión, cable de datos X21 - X31
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Fig. 7-11: Cable de unión, plano de cableado, cable de datos X21 X31
Fig. 7-12: Cable de unión del cable de puesta a tierra
7.6
1
Cable de puesta a tierra
6
Arandela tensora
2
Tuerca hexagonal
7
Robot
3
Arandela tensora
8
Tornillo prisionero, M8
4
Arandela (2 ud.)
9
Conexión del cable de puesta
a tierra
Terminal de cable anular M8
5
Tuerca hexagonal
10
Placa de puesta a tierra
Mover el manipulador sin energía impulsora
Descripción
El dispositivo de liberación (opción) puede utilizarse para mover el manipulador sin energía impulsora tras un accidente o avería.
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Únicamente se debe optar por esta posibilidad en situaciones excepcionales y casos de emergencia, como por ejemplo, para liberar personas.
Requisito
• La unidad de control del robot está desconectada.
Procedimiento
INDICACIÓN DE SEGURIDAD
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
1. Quitar la tapa protectora del motor (>>> Fig. 7-13).
2. Posicionar el dispositivo de liberación en el motor correspondiente y
mover el eje en la dirección deseada.
La dirección se encuentra indicada en los motores por medio de flechas. Debe vencerse la resistencia mecánica del freno por motor y, en
caso necesario, también las posibles cargas adicionales de los ejes.
Fig. 7-13: Motor con dispositivo de liberación
1
Motor
2
Tapa protectora
3
Dispositivo de liberación
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a freno por motor dañado
Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación, el freno por motor
puede sufrir daños. Pueden producirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Después de utilizar el dispositivo de liberación debe sustituirse el
motor.
ADVERTENCIA
En caso de que se mueva un eje del robot con el dispositivo de liberación/el atornillador de batería con apoyo de momentos, deben volverse
a ajustar todos los ejes del robot. De lo contrario, pueden producirse lesiones físicas o daños materiales.
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8
Mantenimiento
Solo deben realizarse los trabajos de mantenimiento y reparación que se
describen en este documento.
Las tareas que difieran de estas solo debe realizarlas el personal especialmente formado por KUKA. En www.kuka.com o directamente en las
sucursales podrá encontrar información acerca de KUKA College y su
programa de formación.
Cuando KUKA vaya a realizar trabajos de mantenimiento y reparación, se
deberá informar con antelación al servicio técnico de KUKA de cualquier
posible contaminación o peligro.
Si no se tiene en cuenta esto, se perderán los derechos de garantía y
responsabilidad.
ATENCIÓN
En las uniones atornilladas, los tornillos de fijación (estándar, clase de
resistencia 8.8) deben apretarse teniendo en cuenta los pares de apriete indicados en el anexo (>>> 12 "Anexo" Página 147). Los pares de
apriete que difieran se indican directamente.
Los tamaños y las clases de resistencia especificados para los tornillos
son válidos al cierre de la presente edición. En principio deben consultarse las indicaciones del catálogo de piezas.
Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior, así como los tornillos con certificado de prueba solo pueden apretarse una vez con el
par de apriete nominal. Después de desatornillarlos la primera vez, deben cambiarse por tornillos nuevos.
8.1
Vista general del mantenimiento
Descripción
Los ciclos de mantenimiento indicados en las tablas son válidos para las
condiciones de trabajo descritas en los Datos Técnicos (>>> 4 "Datos técnicos" Página 35). Es necesario contactar con KUKA Deutschland en el
caso de que se produzcan variaciones en las condiciones de trabajo o
bien al implementar funciones o aplicaciones especiales.
Más información al respecto se puede encontrar en el apartado Información de planificación (>>> 5.1 "Información de planificación" Página 63).
Después de 7 años o un cambio de utilización se recomienda realizar una
comprobación básica del manipulador. Para ello ponerse en contacto con
el servicio técnico de KUKA.
Si el robot se encuentra equipado con una alimentación de energía KUKA
(opción), deben realizarse trabajos de mantenimiento adicionales.
AVISO
Solo deben utilizarse materiales auxiliares y de servicio homologados
por KUKA Deutschland GmbH. Aquellos materiales auxiliares y de servicio no homologados pueden producir un desgaste prematuro y provocar fallos en los grupos constructivos.
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Mantenimiento
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Mantenimiento
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Cantidad de rellenado
ATENCIÓN
La cantidad de aceite descargada depende del tiempo de descarga y
de la temperatura del aceite. La cantidad de rellenado es la cantidad de
aceite descargada del engranaje a una temperatura de servicio y durante un tiempo de descarga correctos. Se debe determinar esta cantidad
de aceite descargada. Únicamente debe cargarse esta cantidad de
aceite.
Si se descarga menos del 70 % de la cantidad de aceite indicada, debe
purgarse una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite
determinada y, a continuación, recargar la cantidad de aceite descargada. Si se descarga menos del 50 % de la cantidad de aceite indicada
(p. ej. por instalación inclinada), se debe repetir el proceso de enjuague
dos veces. Durante el proceso de purga, desplazar el eje a velocidad
de desplazamiento manual por todo el campo del eje.
Las cantidades de aceite indicadas en la tabla se corresponden con las
cantidades de aceite en la primera carga del engranaje.
Condición previa
• Debe poder accederse fácilmente a los puntos de mantenimiento.
• Desmontar las herramientas y los dispositivos adicionales cuando puedan dificultar la ejecución de los trabajos de mantenimiento.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimientos inesperados del robot
Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe desplazar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Los movimientos inesperados del robot pueden producir lesiones graves e incluso la
muerte, o daños materiales.
• Durante la ejecución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
• Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de iniciar el
servicio, únicamente podrá desplazarse con velocidad reducida. Debe poder detenerse en cualquier momento pulsando un dispositivo
de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al mínimo necesario.
• Antes de poner en servicio el robot y desplazarlo, hay que avisar a
las personas implicadas.
En caso de que las temperaturas del aceite sean superiores a 333 K
(60 °C) durante el servicio, se deben escoger ciclos de mantenimiento
más breves. En este caso, es necesario consultar con KUKA Deutschland
GmbH.
8.1.1
Tabla de mantenimiento
Símbolos de mantenimiento
El resumen puede contener símbolos de mantenimiento que no resulten
relevantes para los trabajos de mantenimiento de este producto concreto. En la figura correspondiente se podrá consultar un resumen de los
trabajos de mantenimiento relevantes.
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Mantenimiento
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Cambio de aceite
Lubricar con bomba engrasadora
Lubricar con un pincel
Lubricar con grasa de pulverización
Apretar tornillo, tuerca
Comprobar el componente, control visual
Limpiar el componente
Sustituir la batería/acumulador
Cambiar el componente
Controlar la tensión de la correa dentada
Fig. 8-1: Plano de mantenimiento
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Mantenimiento
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Ciclo
Pos.
Tarea
100 h*
8
Comprobar los tornillos
MA = 640 Nm
Materiales auxiliares y de
producción
*Una vez tras la puesta en servicio
(montaje)
5 000 h
5 000 h
10 000 h
20 000 h
a más tardar
5 años
2
5
4
1
Alojamiento de la compensación de
peso,
lubricar la columna giratoria
Grasa lubricante LGEP 2
Alojamiento de la compensación de
peso,
lubricar el brazo de oscilación
Grasa lubricante LGEP 2
Compensación de peso, comprobar
presión
(>>> 8.7 "Comprobar la compensación de peso" Página 103)
Valor teórico, tolerancia ±15 bar a
20 °C (293 K)
Aceite hidráulico Hyspin ZZ
46
Cambio de aceite, engranaje A1
(>>> 8.2 "Cambio del aceite para engranajes A1" Página 95)
Optigear Synt. ALR 150
10 cm³
10 cm³
3,0 l
Cantidad de primer llenado:
11,00 l
Cantidad de rellenado
(>>> "Cantidad de rellenado"
Página 92)
20 000 h
a más tardar
5 años
7
Cambio de aceite, engranaje A2
(>>> 8.3 "Cambio del aceite para engranajes A2" Página 96)
Optigear Synt. ALR 150
Cantidad de primer llenado:
10,00 l
Cantidad de rellenado
(>>> "Cantidad de rellenado"
Página 92)
20 000 h
a más tardar
5 años
6
Cambio de aceite, engranaje A3
(>>> 8.4 "Cambiar el aceite para engranajes A3" Página 98)
Optigear Synt. ALR 150
Cantidad de primer llenado:
3,50 l
Cantidad de rellenado
(>>> "Cantidad de rellenado"
Página 92)
20 000 h
a más tardar
5 años
9
Cambio de aceite, engranaje A5
(>>> 8.5 "Cambiar el aceite para engranajes A5" Página 99)
Optigear Synt. ALR 150
Cantidad de primer llenado:
1,20 l
Cantidad de rellenado
(>>> "Cantidad de rellenado"
Página 92)
20 000 h
a más tardar
5 años
10
Cambio de aceite, engranaje A6
(>>> 8.6 "Cambiar el aceite para engranajes A6" Página 101)
Optigear Synt. ALR 150
Cantidad de primer llenado:
1,20 l
Cantidad de rellenado
(>>> "Cantidad de rellenado"
Página 92)
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Ciclo
Pos.
Tarea
10 años
3
Cambiar la compensación de peso.
Materiales auxiliares y de
producción
(>>> 8.8 "Cambiar la compensación
de peso para montaje en el suelo"
Página 104)
Las hojas de datos de seguridad actuales deberán solicitarse a los fabricantes de los materiales auxiliares y de servicio. Puede consultarse más
información sobre los materiales auxiliares y de producción utilizados en:
(>>> 12.2 "Materiales auxiliares y de servicio utilizados" Página 148)
8.2
Cambio del aceite para engranajes A1
Requisitos
• El engranaje está a temperatura de servicio.
• El tubo de descarga de aceite es accesible.
ATENCIÓN
Altas temperaturas del aceite y de la superficie después de la
puesta fuera de servicio del robot
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de la
puesta fuera de servicio del robot, debe contarse con temperaturas altas del aceite y de la superficie. En caso de contacto pueden
producirse quemaduras.
• Utilizar guantes protectores.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimientos inesperados del robot
En caso de movimientos inesperados del robot pueden producirse lesiones graves e incluso la muerte, y daños materiales.
• Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
• Antes de la reanudación del servicio, se deberá informar a las personas implicadas.
Procedimiento
Descargar aceite
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Soltar la abrazadera (>>> Fig. 8-2).
Extraer el tubo de descarga de aceite.
Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite.
Desenroscar la tuerca de unión del tubo de descarga de aceite.
Desenroscar el tapón roscado magnético.
Descargar el aceite.
Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo adecuadamente.
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Mantenimiento
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Mantenimiento
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Fig. 8-2: Cambio de aceite A1
1
Abrazadera de tubo
2
Tubo de descarga
3
Tuerca de unión
4
Recipiente colector
5
Bomba de aceite
6
Tapón roscado magnético
Procedimiento
Carga del aceite
1. Conectar la bomba de aceite con el tubo flexible de descarga y llenar
la cantidad de aceite prescrita.
2. Enroscar y apretar la tuerca de unión del tubo de descarga de aceite,
MA= 40,0 Nm.
3. Colocar y apretar el tapón roscado magnético M22x1,5; MA= 25,0 Nm.
4. Controlar la estanqueidad de la tuerca de unión.
5. Desplazar hacia atrás el tubo de descarga de aceite de la base del
robot.
6. Fijar la abrazadera del tubo.
7. Comprobar la estanqueidad del tubo de descarga de aceite y del tapón roscado magnético.
8.3
Cambio del aceite para engranajes A2
Requisitos
• El engranaje está a temperatura de servicio.
• El tubo de descarga de aceite es accesible.
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ATENCIÓN
Altas temperaturas del aceite y de la superficie después de la
puesta fuera de servicio del robot
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de la
puesta fuera de servicio del robot, debe contarse con temperaturas altas del aceite y de la superficie. En caso de contacto pueden
producirse quemaduras.
• Utilizar guantes protectores.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimientos inesperados del robot
En caso de movimientos inesperados del robot pueden producirse lesiones graves e incluso la muerte, y daños materiales.
• Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
• Antes de la reanudación del servicio, se deberá informar a las personas implicadas.
Procedimiento
Descargar aceite
1. Extraer el tubo de descarga de aceite de la columna giratoria
(>>> Fig. 8-3).
2. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite.
3. Desenroscar la tuerca de unión.
4. Desenroscar el tapón roscado magnético.
5. Descargar el aceite.
6. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo adecuadamente.
Fig. 8-3: Cambio de aceite A2
1
Tapones roscados magnéticos
2
Tubo de descarga de aceite
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Mantenimiento
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
3
Tuerca de unión
4
Recipiente colector
5
Bomba de aceite
Procedimiento
Carga del aceite
1. Conectar la bomba de aceite al tubo de descarga de aceite.
2. Llenar la cantidad de aceite prescrita a través del tubo de descarga
de aceite en posición ascendente.
3. Enroscar y apretar la tuerca de unión, MA= 40,0 Nm.
4. Llevar el tubo de descarga de aceite a la columna giratoria.
5. Colocar y apretar el tapón roscado magnético M22x1,5, MA= 25,0 Nm.
6. Comprobar la estanqueidad del tubo de descarga de aceite y del tapón roscado magnético.
8.4
Cambiar el aceite para engranajes A3
Requisitos
• El robot se encuentra en una posición que permite el acceso al engranaje A3.
• El eje 3 está en posición horizontal.
• El robot puede ser desplazado sobre el eje 3.
• El engranaje está a temperatura de servicio.
ATENCIÓN
Altas temperaturas del aceite y de la superficie después de la
puesta fuera de servicio del robot
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de la
puesta fuera de servicio del robot, debe contarse con temperaturas altas del aceite y de la superficie. En caso de contacto pueden
producirse quemaduras.
• Utilizar guantes protectores.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimientos inesperados del robot
En caso de movimientos inesperados del robot pueden producirse lesiones graves e incluso la muerte, y daños materiales.
• Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
• Antes de la reanudación del servicio, se deberá informar a las personas implicadas.
Procedimiento
Descargar aceite
1. En caso necesario, desplazar el robot de forma que los tapones roscados del engranaje A3 se encuentren uno sobre otro (>>> Fig. 8-4).
2. Desenroscar el tapón roscado magnético (abajo) y enroscar el tubo de
descarga de aceite con boquilla doble M18x1,5.
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite.
4. Desenroscar el tapón roscado magnético (superior).
5. Descargar el aceite.
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6. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo adecuadamente.
Fig. 8-4: Cambio de aceite A3
1
Tapón roscado, abajo
2
Tubo de descarga de aceite
3
Recipiente colector
4
Bomba de aceite
5
Engranaje A3
6
Tapón roscado, arriba
Procedimiento
Carga del aceite
1. Conectar la bomba de aceite al tubo de descarga de aceite.
2. Llenar la cantidad de aceite prescrita a través del tubo de descarga
de aceite en posición ascendente.
3. Colocar el tapón roscado magnético M18x1,5 superior y apretarlo,
MA= 20,0 Nm.
4. Desenroscar el tubo de descarga de aceite.
5. Colocar el tapón roscado magnético M18x1,5 inferior y apretarlo,
MA= 20,0 Nm.
6. Comprobar la estanqueidad de los dos tapones roscados magnéticos.
8.5
Cambiar el aceite para engranajes A5
Requisitos
• El robot se encuentra en una posición que permite el acceso al engranaje A5.
• El A5 se encuentra en posición horizontal.
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Mantenimiento
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
• El tubo de descarga de aceite debe estar disponible con unión roscada M22x1,5.
• El engranaje está a temperatura de servicio.
ATENCIÓN
Altas temperaturas del aceite y de la superficie después de la
puesta fuera de servicio del robot
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de la
puesta fuera de servicio del robot, debe contarse con temperaturas altas del aceite y de la superficie. En caso de contacto pueden
producirse quemaduras.
• Utilizar guantes protectores.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimientos inesperados del robot
En caso de movimientos inesperados del robot pueden producirse lesiones graves e incluso la muerte, y daños materiales.
• Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
• Antes de la reanudación del servicio, se deberá informar a las personas implicadas.
Procedimiento
Descargar aceite
1. Desenroscar el tapón roscado magnético inferior (>>> Fig. 8-5).
2. Enroscar el tubo de descarga de aceite con una boquilla doble
M22x1,5
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite.
4. Desenroscar el tapón roscado magnético superior.
5. Descargar el aceite.
6. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo adecuadamente.
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Fig. 8-5: Cambio de aceite A5
1
Tornillo de cierre magnético, arriba
2
Tubo de descarga de aceite
3
Recipiente colector
4
Bomba de aceite
5
Tapón roscado magnético, inferior
Procedimiento
Carga del aceite
1. Conectar la bomba de aceite al tubo de descarga de aceite.
2. Llenar la cantidad de aceite prescrita a través del tubo de descarga
de aceite en posición ascendente.
3. Enroscar y apretar el tapón roscado superior M22x1,5, MA= 25,0 Nm.
4. Enroscar y apretar el tapón roscado magnético inferior M22x1,5,
MA= 25,0 Nm.
5. Controlar la estanqueidad de los tapones roscados magnéticos.
8.6
Cambiar el aceite para engranajes A6
Requisitos
• La herramienta debe estar desmontada.
• El engranaje está a temperatura de servicio.
ATENCIÓN
Altas temperaturas del aceite y de la superficie después de la
puesta fuera de servicio del robot
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de la
puesta fuera de servicio del robot, debe contarse con temperaturas altas del aceite y de la superficie. En caso de contacto pueden
producirse quemaduras.
• Utilizar guantes protectores.
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ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimientos inesperados del robot
En caso de movimientos inesperados del robot pueden producirse lesiones graves e incluso la muerte, y daños materiales.
• Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
• Antes de la reanudación del servicio, se deberá informar a las personas implicadas.
Procedimiento
Descargar aceite
1. Desenroscar el tapón roscado magnético inferior y comprobar si hay
residuos (>>> Fig. 8-6).
2. Enroscar el tubo de descarga de aceite con una boquilla doble
M10x1.
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite.
4. Desenroscar el tapón roscado magnético superior y comprobar si hay
residuos.
5. Descargar el aceite.
6. Recoger el aceite de descarga en un recipiente colector.
7. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo adecuadamente.
Fig. 8-6: Cambio de aceite A6
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1
Tapón roscado magnético
2
Tapón roscado magnético
3
Recipiente colector
4
Tubo de descarga de aceite
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Procedimiento
Carga del aceite
1. Limpiar los tapones roscados magnéticos, comprobar los elementos
de estanqueidad y sustituir los tapones roscados magnéticos dañados.
2. Desenroscar el tubo de descarga de aceite.
3. Colocar el tapón roscado magnético inferior M10x1 y apretarlo,
MA= 7,5 Nm.
4. Llenar el aceite vertido por el orificio superior con la ayuda del embudo.
5. Colocar el tapón roscado magnético superior M22x1,5 y apretarlo,
MA= 25,0 Nm.
6. Comprobar la estanqueidad de los tapones roscados magnéticos.
8.7
Comprobar la compensación de peso
Descripción
En la siguiente descripción se especifican los trabajos que deben realizarse en el apartado "Trabajos de mantenimiento" en función de los plazos.
Requisitos
• El robot está listo para el servicio y puede moverse a la velocidad de
desplazamiento manual.
• Las partes de la instalación u otros robots no suponen un peligro.
• El robot estará asegurado cuando se vaya a trabajar directamente en
dicho robot.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimientos inesperados del robot
Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe desplazar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Los movimientos inesperados del robot pueden producir lesiones graves e incluso la
muerte, o daños materiales.
• Durante la ejecución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
• Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de iniciar el
servicio, únicamente podrá desplazarse con velocidad reducida. Debe poder detenerse en cualquier momento pulsando un dispositivo
de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al mínimo necesario.
• Antes de poner en servicio el robot y desplazarlo, hay que avisar a
las personas implicadas.
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Procedimiento
Comprobación
Tarea
Estado teórico
Comprobar el sistema
hidráulico. Hacer que
se mueva el robot y
comprobar la presión
del aceite hidráulico.
Las indicaciones del
manómetro deben
coincidir con los valores siguientes:
Eliminación de errores
Si el valor admisible
no es correcto y/o hay
desviaciones en la
aplicación, el valor debe medirse con un
Brazo de oscilación en
dispositivo especial de
posición de -90°, premedición de presión y
sión del aceite hidráudebe consultarse a
lico 140 bar
KUKA Deutschland
Brazo de oscilación en GmbH.
posición de -45°, presión del aceite hidráulico 155 bar
Desviación admisible
±15 bar con 20 °C
(293 K)
Comprobar que la válvula de seguridad del
acumulador esté bien
precintada.
Debe estar precintada
y con el precinto en
perfecto estado.
Reemplazar la válvula
de seguridad del acumulador.
La válvula de seguridad del acumulador
no debe presentar daños ni estar sucia.
Limpiar la válvula de
seguridad del acumulador.
Comprobar que los
componentes montados no presentan daños o fugas y que están limpios.
Los componentes
montados no deben
presentar daños ni fugas.
Limpiar la compensación de peso, determinar posibles fugas y
subsanarlas. En caso
necesario, cambiar la
compensación de peso.
Comprobar el estado
del manguito.
El manguito no debe
presentar daños ni estar sucio.
Limpiar el manguito o
reemplazarlo.
Los recipientes a presión deben someterse a una comprobación periódica
para equipos sujetos a inspección de acuerdo con la normativa vigente en
el país. El plazo es de 10 años después de la puesta en servicio de la
compensación de peso. Véanse también las Observaciones de seguridad
relativas a la compensación de peso.
8.8
Cambiar la compensación de peso para montaje en el suelo
Requisitos
• El robot debe poderse mover alrededor del eje 2.
• El robot debe estar correctamente atornillado al suelo.
• Las partes del equipamiento deben estar desmontadas si estorban para los trabajos de desmontaje.
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ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimientos inesperados del robot
Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe desplazar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Los movimientos inesperados del robot pueden producir lesiones graves e incluso la
muerte, o daños materiales.
• Durante la ejecución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
• Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de iniciar el
servicio, únicamente podrá desplazarse con velocidad reducida. Debe poder detenerse en cualquier momento pulsando un dispositivo
de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al mínimo necesario.
• Antes de poner en servicio el robot y desplazarlo, hay que avisar a
las personas implicadas.
ADVERTENCIA
Al montar y desmontar la compensación de peso existe peligro de
aplastamiento en brazos, manos y dedos. Usar guantes protectores y
asegurar la compensación de peso para que no se caiga o efectúe algún tipo de movimiento involuntario.
El peso de la compensación de peso es de aprox. 97 kg.
La compensación de peso está sometida a presión. Durante todos los
trabajos que se realicen en este sistema, debe procederse con el correspondiente cuidado y los conocimientos especializados. En caso de
una manipulación incorrecta existe peligro de muerte.
8.8.1
Compensación de peso, desmontaje
Requisitos
• Debe estar disponible el manguito de apriete para el vástago del pistón.
• Debe estar disponible la fijación por pernos.
Procedimiento
1. Aflojar la abrazadera de rosca y empujar el fuelle hacia atrás
(>>> Fig. 8-7).
2. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo hasta poder colocar el manguito de apriete entre el cilindro y el cabezal articulado.
3. Asegurar el robot accionando el botón de PARADA DE EMERGENCIA.
4. Colocar el manguito de apriete en el vástago del pistón libre, entre el
cabezal articulado y el cilindro hidráulico y fijar con un tornillo.
5. Poner en marcha el robot y desplazar el brazo de oscilación en sentido negativo hasta que el manguito de apriete se asiente correctamente.
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ATENCIÓN
Daños materiales debido al bloqueo de la compensación de peso
No se debe seguir desplazando la compensación de peso en dirección negativa. De lo contrario, la compensación de peso, el brazo
de oscilación o la columna giratoria pueden resultar dañados.
‒ Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA.
6. Asegurar la compensación de peso con la eslinga de cable y la grúa,
desplazar la grúa hasta que la eslinga aguante el peso.
7. Desatornillar 6 tornillos allen, incluidas las arandelas tensoras, y retirar
la arandela de seguridad.
Fig. 8-7: Desmontaje de la compensación de peso, manguito de
apriete
1
Manguito de apriete
4
Arandela de seguridad
2
Abrazadera de rosca
5
Tornillo allen
3
Fuelle
6
Eslinga de cable
8. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable y una grúa
(>>> Fig. 8-8).
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Fig. 8-8: Asegurar el brazo de oscilación
9. Desatornillar 1 tornillo allen, incluida la arandela de seguridad, de la
columna giratoria (>>> Fig. 8-9).
Fig. 8-9: Desmontar la compensación de peso, columna giratoria
1
Eslinga de cable
2
Tornillo allen
3
Tapa
4
Columna giratoria
5
Compensación de peso
10. Colocar la fijación por pernos en el lado derecho, entre el cabezal articulado y el brazo de oscilación (>>> Fig. 8-10).
11. Extraer el perno del brazo de oscilación con un extractor de pasadores M16.
El perno se ha extraído aprox. 25 mm del área de ajuste.
12. Poner en marcha el robot y desplazar con cuidado el brazo de oscilación en sentido positivo hasta que se libere el cabezal articulado. Durante el desplazamiento del brazo de oscilación, desplazar también la
grúa y la eslinga de cable, de modo que la grúa pueda soportar el peso del brazo.
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13. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
14. Bascular la compensación de peso hacia arriba por encima del brazo
de oscilación y desplazar la eslinga de cable con la grúa.
15. Retirar la fijación por pernos liberada, la arandela de tope y el anillo
distanciador.
ATENCIÓN
Durante el proceso de extracción de la columna giratoria es posible
que, por un desplazamiento desfavorable del centro de gravedad, la
compensación de peso efectúe algún movimiento inesperado. Si es
necesario, adaptar la tensión y la disposición del cable para evitar
daños y lesiones.
16. Separar del perno situado en la columna giratoria la compensación de
peso con el tornillo de presión M20, ejerciendo presión en la dirección
de la flecha.
Durante la extracción, comprobar y corregir la tensión del cable de
forma que las piezas no se ladeen.
17. Seguir levantando la compensación de peso con la grúa y colocarla
sobre una base adecuada.
18. Aplicar agente de conservación en la compensación de peso y almacenarla, si no se va a volver a montar.
Si no se va a montar de inmediato una nueva compensación de peso, el
robot puede desplazarse hasta una posición segura y retirarse allí el seguro del brazo de oscilación. El robot puede volver a moverse únicamente
para montar la compensación de peso.
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Fig. 8-10: Desmontar la compensación de peso, perno
8.8.2
1
Arandela de tope
2
Anillo distanciador
3
Cabezal articulado
4
Perno
5
Fijación por pernos
6
Eslinga de cable
Compensación de peso, montaje
Procedimiento
1. Retirar el agente de conservación de la compensación de peso y
comprobar si están todas las piezas.
2. Poner el robot en servicio y desplazar el brazo de oscilación hasta
aprox. la posición +5º (>>> Fig. 8-11).
3. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
4. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable y una grúa.
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Fig. 8-11: Asegurar el brazo de oscilación
5. Sujetar la compensación de peso con la eslinga de cable y llevarla
hasta del lugar de montaje (>>> Fig. 8-12).
Centrar el perno trasero de la compensación de peso en la columna
giratoria con respecto al anillo interior del cojinete.
6. Colocar y alinear la compensación de peso lateralmente sobre el perno de la columna giratoria.
7. En caso necesario, corregir la tensión del cable.
8. Colocar en el perno 1 tornillo allen M10x35-10.9, incluida la arandela
tensora.
9. Apretar el tornillo allen M10x35-10.9 con la llave dinamométrica con el
par de apriete correcto.
Fig. 8-12: Montar la compensación de peso, columna giratoria
1
Eslinga de cable
2
Tornillo allen
3
Tapa
4
Columna giratoria
10. Poner el robot en servicio.
11. Desplazar el brazo de oscilación hasta que la compensación de peso
se pueda colocar en el mismo. Al mismo tiempo, desplazar tanto como sea necesario el seguro del brazo de oscilación (>>> Fig. 8-13).
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12. Bajar la compensación de peso y colocar y alinear el cabezal articulado con arandela de tope y el anillo distanciador en el brazo de oscilación.
13. Desplazar el brazo de oscilación y la compensación de peso de tal
manera que los taladros queden alineados.
14. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
15. Colocar los pernos con el dispositivo.
Fig. 8-13: Montaje de la compensación de peso, perno
1
Arandela de tope
2
Anillo distanciador
3
Cabezal articulado
4
Perno
16. Aplicar Drei Bond 1342 en la rosca de los 6 tornillos allen M8x20-10.9
nuevos (>>> Fig. 8-14).
17. Colocar la tapa y fijarla con 6 tornillos allen M8x20-10.9, incl. las arandelas tensoras.
18. Apretar los 6 tornillos Allen M8x20-10.9 con una llave dinamométrica.
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Fig. 8-14: Montar la compensación de peso, brazo de oscilación
1
Manguito de apriete
2
Abrazadera de rosca
3
Fuelle
4
Tapa
5
Tornillos allen, incl. las arandelas tensoras
6
Eslinga de cable
7
Arandela
8
Anillo
19. Retirar la eslinga de cable de la compensación de peso y del brazo
de oscilación.
20. Poner el robot en servicio.
21. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo hasta liberar el
manguito de apriete situado entre el cilindro y el cabezal articulado,
soltar el tornillo de fijación y soltar el manguito de apriete.
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ATENCIÓN
Daños materiales debido al bloqueo de la compensación de peso
No se debe seguir desplazando la compensación de peso en dirección negativa. De lo contrario, la compensación de peso, el brazo
de oscilación o la columna giratoria pueden resultar dañados.
‒ Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA.
22. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
23. Colocar el fuelle en el cilindro y el cabezal articulado y fijarlo con
abrazadera de rosca.
24. Comprobar la presión de la compensación de peso (>>> 8.7 "Comprobar la compensación de peso" Página 103).
8.9
Limpiar el robot
Descripción
Para la limpieza del robot, y para evitar daños al mismo, deben respetarse y cumplirse las indicaciones prescritas. Estas indicaciones hacen referencia solamente al robot. En la limpieza de partes de la instalación,
útiles y la unidad de control del robot, deben respetarse las correspondientes instrucciones de limpieza.
Al utilizar productos de limpieza y efectuar los trabajos de limpieza debe
tenerse en cuenta lo siguiente:
• Utilizar solamente productos de limpieza solubles en agua y sin disolventes.
• No utilizar productos de limpieza inflamables.
• No utilizar agentes de limpieza agresivos.
• Para la limpieza, no utilizar vapor ni agentes refrigerantes.
• No utilizar limpiadores de alta presión durante la limpieza.
• Los productos de limpieza no deben penetrar en las partes eléctricas
ni mecánicas de la instalación.
• Debe garantizarse la protección personal.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimientos inesperados del robot
En caso de movimientos inesperados del robot pueden producirse lesiones graves e incluso la muerte, y daños materiales.
• Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
• Antes de la reanudación del servicio, se deberá informar a las personas implicadas.
Procedimiento
1. Poner el robot fuera de servicio.
2. En caso de ser necesario, detener las piezas de la instalación contigua y asegurarlas.
3. Retirar todos los revestimientos siempre que sea necesario para llevar
a cabo los trabajos de limpieza.
4. Efectuar la limpieza del robot.
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Mantenimiento
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5. Eliminar completamente los agentes de limpieza del robot.
6. Limpiar los lugares afectados por la corrosión y aplicar una nueva protección contra la corrosión.
7. Retirar los agentes y aparatos de limpieza de la zona de trabajo del
robot.
8. Eliminar adecuadamente los productos de limpieza usados.
9. Volver a montar dispositivos de protección y de seguridad que se hayan desmontado y controlar su funcionamiento.
10. Reemplazar los carteles y placas ilegibles y las cubiertas dañadas.
11. Colocar de nuevo los revestimientos que se han retirado.
12. Poner nuevamente en servicio únicamente robots e instalaciones operativas.
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9
Reparación
Solo deben realizarse los trabajos de mantenimiento y reparación que se
describen en este documento.
Las tareas que difieran de estas solo debe realizarlas el personal especialmente formado por KUKA. En www.kuka.com o directamente en las
sucursales podrá encontrar información acerca de KUKA College y su
programa de formación.
Cuando KUKA vaya a realizar trabajos de mantenimiento y reparación, se
deberá informar con antelación al servicio técnico de KUKA de cualquier
posible contaminación o peligro.
Si no se tiene en cuenta esto, se perderán los derechos de garantía y
responsabilidad.
ATENCIÓN
En las uniones atornilladas, los tornillos de fijación (estándar, clase de
resistencia 8.8) deben apretarse teniendo en cuenta los pares de apriete indicados en el anexo (>>> 12 "Anexo" Página 147). Los pares de
apriete que difieran se indican directamente.
Los tamaños y las clases de resistencia especificados para los tornillos
son válidos al cierre de la presente edición. En principio deben consultarse las indicaciones del catálogo de piezas.
Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior, así como los tornillos con certificado de prueba solo pueden apretarse una vez con el
par de apriete nominal. Después de desatornillarlos la primera vez, deben cambiarse por tornillos nuevos.
9.1
Cambio del motor A1
9.1.1
Motor eje 1, desmontaje
Descripción
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimientos inesperados del robot
En caso de movimientos inesperados del robot pueden producirse lesiones graves e incluso la muerte, y daños materiales.
• Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
• Antes de la reanudación del servicio, se deberá informar a las personas implicadas.
ATENCIÓN
Peligro de quemaduras por superficies calientes
Debido a la elevada temperatura de la superficie del motor después de
haber puesto el robot fuera de servicio, pueden producirse quemaduras
durante el desmontaje. Esto puede provocar lesiones.
• Utilizar guantes protectores
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Reparación
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Reparación
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento durante el montaje y desmontaje del motor
Existe peligro de aplastamiento durante los trabajos de montaje y desmontaje del motor. Esto puede provocar lesiones en las manos.
• Utilizar guantes protectores.
Requisitos
• El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del
eje 1.
Procedimiento de desmontaje
1. Aflojar y sacar los conectores XM1 y XP1 de los enchufes
(>>> Fig. 9-1).
2. Desatornillar 4 tornillos allen.
3. Aflojar y extraer el motor A1 sin ladearlo.
4. Aplicar agente de conservación en el motor A1 y almacenarlo si no se
va a volver a montar.
5. Cubrir el engranaje y protegerlo para que no se ensucie.
Fig. 9-1: Desmontar el motor eje 1
9.1.2
1
Motor del eje 1
2
Tornillos allen
3
Conector XP1
4
Conector XM1
Motor eje 1, montaje
Descripción
ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento durante el montaje y desmontaje del motor
Existe peligro de aplastamiento durante los trabajos de montaje y desmontaje del motor. Esto puede provocar lesiones en las manos.
• Utilizar guantes protectores.
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AVISO
Puede producirse un desgaste y una avería prematura debido a los
daños en el dentado
Los daños en el dentado del motor y el engranaje pueden ocasionar un
fuerte desgaste y una avería prematura de los componentes.
• Asegurarse de que no se daña el dentado durante la limpieza.
• Comprobar si el dentado del motor y el engranaje presentan daños
antes del montaje.
Procedimiento de montaje
1. Si es necesario, retirar el agente de conservación del nuevo motor A1
(>>> Fig. 9-2).
2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor y del engranaje y engrasarlo ligeramente con Microlube GL 261, asegurándose de que se
cubre por completo.
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A1 que se encuentra sobre
el engranaje.
4. Comprobar que la junta tórica situada sobre el eje del motor esté en
buen estado.
5. Los enchufes XM1 y XP1 deben estar dispuestos tal y como se muestra en la figura.
6. Colocar el motor A1 sin ladearlo durante su montaje.
Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil su montaje.
7. Colocar 4 tornillos allen M12x25-8.8.
8. Apretar en cruz los 4 tornillos allen con una llave dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 78
Nm.
9. Enchufar los conectores XM1 y XP1 en los enchufes.
Fig. 9-2: Montar motor eje 1
1
Dentado
2
Junta tórica
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3
Motor A1
4
Tornillos allen
5
Conector XM1
6
Conector XP1
10. Retirar del robot los bloqueos antigiro alrededor del eje 1.
11. Realizar el ajuste del punto cero en el eje 1.
En las instrucciones de manejo y programación para el usuario final
o los integradores del sistema puede consultarse información detallada acerca del ajuste.
9.2
Cambio del motor A2
9.2.1
Motor eje 2, desmontaje
Descripción
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimientos inesperados del robot
En caso de movimientos inesperados del robot pueden producirse lesiones graves e incluso la muerte, y daños materiales.
• Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
• Antes de la reanudación del servicio, se deberá informar a las personas implicadas.
ATENCIÓN
Peligro de quemaduras por superficies calientes
Debido a la elevada temperatura de la superficie del motor después de
haber puesto el robot fuera de servicio, pueden producirse quemaduras
durante el desmontaje. Esto puede provocar lesiones.
• Utilizar guantes protectores
ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento durante el montaje y desmontaje del motor
Existe peligro de aplastamiento durante los trabajos de montaje y desmontaje del motor. Esto puede provocar lesiones en las manos.
• Utilizar guantes protectores.
Requisitos
• El robot está asegurado contra movimientos alrededor del eje 2.
Procedimiento de desmontaje
1. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable
(>>> Fig. 9-3).
2. Levantar la eslinga de cable hasta que el brazo de oscilación no pueda moverse una vez desmontado el motor.
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Reparación
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Fig. 9-3: Asegurar el brazo de oscilación
3. Aflojar y sacar los conectores XM2 y XP2 de los enchufes.
(>>> Fig. 9-4)
4. Apuntalar el motor desde abajo.
5. Desatornillar 4 tornillos allen.
6. Aflojar y extraer el motor A2; no ladearlo mientras se extrae.
7. Depositar el motor A2, aplicar agente de conservación y almacenarlo
si no se va a volver a montar.
Fig. 9-4: Desmontar el motor eje 2
9.2.2
1
Tornillos allen
2
Conector XM2
3
Conector XP2
4
Motor A2
Motor eje 2, montaje
Descripción
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Reparación
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ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento durante el montaje y desmontaje del motor
Existe peligro de aplastamiento durante los trabajos de montaje y desmontaje del motor. Esto puede provocar lesiones en las manos.
• Utilizar guantes protectores.
AVISO
Puede producirse un desgaste y una avería prematura debido a los
daños en el dentado
Los daños en el dentado del motor y el engranaje pueden ocasionar un
fuerte desgaste y una avería prematura de los componentes.
• Asegurarse de que no se daña el dentado durante la limpieza.
• Comprobar si el dentado del motor y el engranaje presentan daños
antes del montaje.
Requisitos
• El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del
eje 2.
Procedimiento de montaje
1. Retirar el agente de conservación del nuevo motor A2.
2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A2 y del engranaje y
engrasarlo ligeramente con Microlube GL 261, asegurándose de que
se cubre por completo (>>> Fig. 9-5).
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A2 que se encuentra sobre
el engranaje.
4. Comprobar que la junta tórica situada sobre el eje del motor esté en
buen estado.
5. Los enchufes XM2 y XP2 deben estar dispuestos tal y como se muestra en la figura.
6. Coger y colocar el motor A2 con una eslinga de cable sin ladearlo durante el montaje.
Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil su montaje.
7. Colocar 4 tornillos allen M12x25-8.8.
8. Apretar en cruz los 4 tornillos allen con una llave dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de
78 Nm.
9. Descargar y retirar la eslinga de cable.
10. Enchufar los conectores XM2 y XP2 en los enchufes.
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Fig. 9-5: Montar motor eje 2
1
Tornillos allen
2
Dentado
3
Junta tórica
4
Conector XM2
5
Conector XP2
6
Motor A2
11. Retirar los fusibles del brazo de oscilación.
12. Realizar el ajuste del punto cero en el eje 2.
En las instrucciones de manejo y programación para el usuario final
o los integradores del sistema puede consultarse información detallada acerca del ajuste.
9.3
Cambio del motor A3
9.3.1
Motor eje 3, desmontaje
Descripción
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimientos inesperados del robot
En caso de movimientos inesperados del robot pueden producirse lesiones graves e incluso la muerte, y daños materiales.
• Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
• Antes de la reanudación del servicio, se deberá informar a las personas implicadas.
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Reparación
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ATENCIÓN
Peligro de quemaduras por superficies calientes
Debido a la elevada temperatura de la superficie del motor después de
haber puesto el robot fuera de servicio, pueden producirse quemaduras
durante el desmontaje. Esto puede provocar lesiones.
• Utilizar guantes protectores
ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento durante el montaje y desmontaje del motor
Existe peligro de aplastamiento durante los trabajos de montaje y desmontaje del motor. Esto puede provocar lesiones en las manos.
• Utilizar guantes protectores.
Requisitos
• El robot está asegurado contra movimientos alrededor del eje 3.
Procedimiento de desmontaje
1. Asegurar el brazo con una eslinga de cable (>>> Fig. 9-6).
2. Levantar la eslinga de cable hasta que el brazo no pueda moverse
una vez desmontado el motor.
Fig. 9-6: Asegurar el brazo
3. Aflojar y sacar los conectores XM3 y XP3 de los enchufes
(>>> Fig. 9-7).
4. Colocar la eslinga de cable alrededor del motor A3 y levantarlo con
una grúa hasta que la eslinga de cable aguante el peso del motor A3.
5. Desatornillar 4 tornillos allen.
6. Aflojar y extraer el motor A3; no ladearlo mientras se extrae.
7. Depositar el motor A3, aplicar agente de conservación y almacenarlo
si no se va a volver a montar.
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Fig. 9-7: Desmontar el motor eje 3
9.3.2
1
Tornillos allen
2
Motor A3
3
Conector XP3
4
Conector XM3
5
Eslinga de cable
Motor eje 3, montaje
Descripción
ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento durante el montaje y desmontaje del motor
Existe peligro de aplastamiento durante los trabajos de montaje y desmontaje del motor. Esto puede provocar lesiones en las manos.
• Utilizar guantes protectores.
AVISO
Puede producirse un desgaste y una avería prematura debido a los
daños en el dentado
Los daños en el dentado del motor y el engranaje pueden ocasionar un
fuerte desgaste y una avería prematura de los componentes.
• Asegurarse de que no se daña el dentado durante la limpieza.
• Comprobar si el dentado del motor y el engranaje presentan daños
antes del montaje.
Requisitos
• El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del
eje 3 cuando el motor está desmontado.
Procedimiento de montaje
1. Retirar el agente de conservación del nuevo motor A3.
2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A3 y del engranaje y
engrasarlo ligeramente con Microlube GL 261, asegurándose de que
se cubre por completo (>>> Fig. 9-8).
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Reparación
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3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A3 que se encuentra sobre
el engranaje.
4. Comprobar que la junta tórica situada sobre el eje del motor esté en
buen estado.
5. Los enchufes XM3 y XP3 deben estar dispuestos tal y como se muestra en la figura.
6. Alojar y colocar el motor A3 con una eslinga de cable sin ladearlo durante el montaje.
Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil su montaje.
7. Colocar 4 tornillos allen M12x30-8.8.
8. Apretar en cruz los 4 tornillos allen con una llave dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 78
Nm.
9. Descargar y retirar la eslinga de cable.
10. Enchufar los conectores XM3 y XP3 en los enchufes.
Fig. 9-8: Montar motor eje 3
1
Tornillos allen
2
Dentado
3
Junta tórica
4
Motor A3
5
Conector XP3
6
Conector XM3
7
Eslinga de cable
11. Quitar las protecciones del brazo.
12. Realizar el ajuste del punto cero en el eje 3.
En las instrucciones de manejo y programación para el usuario final
o los integradores del sistema puede consultarse información detallada acerca del ajuste.
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9.4
Cambiar el motor A5
9.4.1
Motor eje 5, desmontaje
Reparación
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Descripción
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimientos inesperados del robot
En caso de movimientos inesperados del robot pueden producirse lesiones graves e incluso la muerte, y daños materiales.
• Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
• Antes de la reanudación del servicio, se deberá informar a las personas implicadas.
ATENCIÓN
Peligro de quemaduras por superficies calientes
Debido a la elevada temperatura de la superficie del motor después de
haber puesto el robot fuera de servicio, pueden producirse quemaduras
durante el desmontaje. Esto puede provocar lesiones.
• Utilizar guantes protectores
ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento durante el montaje y desmontaje del motor
Existe peligro de aplastamiento durante los trabajos de montaje y desmontaje del motor. Esto puede provocar lesiones en las manos.
• Utilizar guantes protectores.
Requisitos
• El robot está asegurado contra movimientos alrededor del eje 5.
• Las herramientas están desmontadas o aseguradas de forma que el
eje 5 no pueda moverse.
Procedimiento de desmontaje
1. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable o con unas
bases.
2. Levantar la eslinga de cable hasta que el brazo no pueda moverse
una vez desmontado el motor.
3. Aflojar y sacar los conectores XM5 y XP5 de los enchufes
(>>> Fig. 9-9).
4. Colocar la eslinga de cable alrededor del motor A3 y levantarlo con
una grúa hasta que la eslinga de cable aguante el peso del motor A5.
5. Desatornillar 4 tornillos allen.
6. Aflojar y retirar el motor A5 sin ladearlo.
7. Depositar, aplicar agente conservador y almacenar el motor A5 si no
se tiene que volver a montar.
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Reparación
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Fig. 9-9: Desmontar el motor eje 5
9.4.2
1
Tornillos allen
2
Motor A5
3
Conector XP5
4
Conector XM5
Motor eje 5, montaje
Descripción
ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento durante el montaje y desmontaje del motor
Existe peligro de aplastamiento durante los trabajos de montaje y desmontaje del motor. Esto puede provocar lesiones en las manos.
• Utilizar guantes protectores.
AVISO
Puede producirse un desgaste y una avería prematura debido a los
daños en el dentado
Los daños en el dentado del motor y el engranaje pueden ocasionar un
fuerte desgaste y una avería prematura de los componentes.
• Asegurarse de que no se daña el dentado durante la limpieza.
• Comprobar si el dentado del motor y el engranaje presentan daños
antes del montaje.
Requisitos
• El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del
eje 5 cuando el motor está desmontado.
Procedimiento de montaje
1. Retirar el agente de conservación del nuevo motor A5.
2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A5 y del engranaje y
engrasarlo ligeramente, pero cubriendo toda la superficie con Microlube GL 261 (>>> Fig. 9-10).
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3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A5 que se encuentra sobre
el engranaje.
4. Comprobar que la junta tórica situada sobre el eje del motor esté en
buen estado.
5. Los enchufes XM5 y XP5 deben estar dispuestos tal y como se muestra en la figura.
6. Tomar y colocar el motor A5 con una eslinga de cable sin ladearlo durante el montaje.
Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil su montaje.
7. Colocar los 4 tornillos allen M10x30-8.8.
8. Apretar en cruz los 4 tornillos allen con una llave dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 45
Nm.
9. Descargar y retirar la eslinga de cable.
10. Enchufar los conectores XM5 y XP5 en los enchufes.
Fig. 9-10: Montar motor eje 5
1
Tornillos allen
2
Dentado
3
Junta tórica
4
Motor A5
5
Conector XP5
6
Conector XM5
11. Quitar las protecciones del brazo.
12. Realizar el ajuste del punto cero en el eje 5.
En las instrucciones de manejo y programación para el usuario final
o los integradores del sistema puede consultarse información detallada acerca del ajuste.
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Reparación
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9.5
Cambio del motor A6
9.5.1
Motor eje 6, desmontaje
Descripción
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimientos inesperados del robot
En caso de movimientos inesperados del robot pueden producirse lesiones graves e incluso la muerte, y daños materiales.
• Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
• Antes de la reanudación del servicio, se deberá informar a las personas implicadas.
ATENCIÓN
Peligro de quemaduras por superficies calientes
Debido a la elevada temperatura de la superficie del motor después de
haber puesto el robot fuera de servicio, pueden producirse quemaduras
durante el desmontaje. Esto puede provocar lesiones.
• Utilizar guantes protectores
ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento durante el montaje y desmontaje del motor
Existe peligro de aplastamiento durante los trabajos de montaje y desmontaje del motor. Esto puede provocar lesiones en las manos.
• Utilizar guantes protectores.
Requisitos
• El robot está asegurado por el eje 6 de forma que no pueda efectuar
ningún movimiento.
• La herramienta está desmontada o asegurada de forma que no pueda
moverse una vez desmontado el motor.
• El brazo se encuentra en posición casi horizontal, de forma que se
puede acceder al motor A6 desde arriba.
• La alimentación de energía no impide el acceso al motor.
Procedimiento de desmontaje
1. Aflojar y sacar los conectores XM6 y XP6 de los enchufes
(>>> Fig. 9-11).
2. Desatornillar 4 tornillos allen.
3. Aflojar y extraer el motor A6 hacia arriba sin ladearlo.
4. Depositar el motor A6, aplicar agente de conservación y almacenarlo
si no se va a volver a montar.
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Reparación
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Fig. 9-11: Desmontar el motor eje 6
9.5.2
1
Motor A6
2
Conector XP6
3
Conector XM6
4
Tornillos allen
Motor eje 6, montaje
Descripción
ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento durante el montaje y desmontaje del motor
Existe peligro de aplastamiento durante los trabajos de montaje y desmontaje del motor. Esto puede provocar lesiones en las manos.
• Utilizar guantes protectores.
AVISO
Al montar el motor debe procurarse no dañar los dentados del motor y
del engranaje.
Requisitos
• El robot está asegurado de forma que los ejes de la muñeca no puedan efectuar ningún movimiento de giro.
Procedimiento de montaje
1. Retirar el agente de conservación del nuevo motor A6.
2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A6 y del engranaje y
engrasarlo ligeramente pero cubriendo toda la superficie con Microlube GL 261 (>>> Fig. 9-12).
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A6 en el cuadro basculante.
4. Los enchufes XM6 y XP6 deben estar dispuestos tal y como se muestra en la figura.
5. Colocar y montar el motor A6 sin ladearlo durante su montaje.
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Reparación
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Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil su montaje.
6. Colocar 4 tornillos allen M10x30-8.8.
7. Apretar en cruz los 4 tornillos allen con una llave dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 45
Nm.
8. Enchufar los conectores XM6 y XP6 en los enchufes.
Fig. 9-12: Montar motor eje 6
1
Dentado
2
Junta tórica
3
Tornillos allen
4
Conector XM6
5
Conector XP6
6
Motor A6
9. Retire los seguros de la herramienta.
10. Realizar el ajuste del punto cero en el eje 6.
En las instrucciones de manejo y programación para el usuario final
o los integradores del sistema puede consultarse información detallada acerca del ajuste.
9.6
Descripción de la instalación eléctrica
Vista general
La instalación eléctrica del robot consta de:
• Juego de cables
• Carcasa multifunción (MFG) para el cable de motor
• Caja de conexiones para cable de mando, caja RDC
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Descripción
La instalación eléctrica (>>> Fig. 9-13) contiene todos los cables para el
suministro y el control de los motores desde el eje 1 al 6. Todos los motores se conectan mediante conectores enchufables atornillados. El grupo
constructivo está compuesto por el juego de cables, la carcasa multifunción (MFG) y la caja RDC. La interfaz para la conexión de los cables de
unión se encuentra en la parte de atrás de la base. Aquí se conectan los
cables de motor y de mando mediante conectores enchufables. Los cables de mando y de motor se tienden desde la caja RDC y la carcasa
multifunción a los motores (conectores XM y XP).
El sistema del cable de puesta a tierra también está integrado en el juego
de cables. La conexión del cable de puesta a tierra se realiza a través de
un perno del cable de puesta a tierra situado en la placa del armazón.
Todos los cables de motor, de mando y de puesta a tierra se tienden por
el tubo de protección A1-A2 y A2-A3. La guía de cables seleccionada permite conducir los cables sin doblarlos ni dañarlos a lo largo de toda la zona de acción del robot.
La siguiente figura muestra un resumen sobre el montaje y el tendido de
los cables en la mecánica del robot.
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Reparación
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Reparación
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Fig. 9-13: Vista general de la instalación eléctrica
1
Motor del eje 6
2
Motor del eje 5
3
Motor del eje 3
4
Motor del eje 1
5
MFG
6
Caja RDC
7
Tubo de protección A1 - A2
8
Motor del eje 2
9
Tubo de protección A2 - A3
Planos de cableado
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Denominación
Conexión
Figura
Plano de cableado A1
XM1
(>>> Fig. 9-14)
Plano de cableado A2
XM2
(>>> Fig. 9-15)
Plano de cableado A3
XM3
(>>> Fig. 9-16)
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Denominación
Conexión
Figura
Plano de cableado A5
XM5
(>>> Fig. 9-17)
Plano de cableado A6
XM6
(>>> Fig. 9-18)
Cable de mando
Plano de cableado
RDC X31
(>>> Fig. 9-19)
Cable de mando
Plano de cableado
RDC X32
(>>> Fig. 9-20)
Sistema de cable de
puesta a tierra
Terminal de cable
anular
(>>> Fig. 9-21)
Fig. 9-14: Plano de cableado A1
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Reparación
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Fig. 9-15: Plano de cableado A2
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Reparación
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Fig. 9-16: Plano de cableado A3
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Reparación
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Fig. 9-17: Plano de cableado A5
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Reparación
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Fig. 9-18: Plano de cableado A6
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Reparación
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Fig. 9-19: Plano de cableado RDC X31
Fig. 9-20: Plano de cableado RDC X32
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Fig. 9-21: Plano de cableado del sistema del cable de puesta a tierra
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10
Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación
10.1
Puesta fuera de servicio
Descripción
Este apartado describe todos los trabajos necesarios para la puesta fuera
de servicio del robot cuando se deba desmontar de la instalación. Después de la puesta fuera de servicio, se efectúan los trabajos de preparación para el almacenamiento o el transporte a otro emplazamiento.
Una vez desmontado, el robot puede transportarse con un aparejo de
transporte y una grúa o con una carretilla elevadora de horquilla.
Requisitos
• Para poder efectuar el transporte, se debe poder acceder al lugar de
desmontaje con una grúa o una carretilla elevadora de horquilla.
• El resto de la instalación no debe suponer un peligro.
Procedimiento
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimientos inesperados del robot
Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe desplazar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Los movimientos inesperados del robot pueden producir lesiones graves e incluso la
muerte, o daños materiales.
• Durante la ejecución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
• Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de iniciar el
servicio, únicamente podrá desplazarse con velocidad reducida. Debe poder detenerse en cualquier momento pulsando un dispositivo
de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al mínimo necesario.
• Antes de poner en servicio el robot y desplazarlo, hay que avisar a
las personas implicadas.
1. Asegurar el robot.
2. Desmontar las herramientas y las partes del equipamiento.
3. Poner el robot en servicio y desplazarlo hasta la posición de transporte (>>> 6.1 "Transporte del sistema mecánico del robot" Página 73).
4. Volver a asegurar el robot accionando el pulsador de PARADA DE
EMERGENCIA.
5. Aflojar y desenchufar los conectores de los equipos periféricos
(>>> Fig. 10-1).
6. Aflojar y sacar los conectores de los cables de motor y de mando.
7. Desenroscar las tuercas hexagonales y sacar las arandelas, las arandelas de seguridad y el cable de puesta a tierra.
8. Enganchar el aparejo de transporte en el robot o preparar el robot para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla. Capacidad mínima de carga para el transporte aprox. 3500 kg.
9. Desatornillar y retirar los 8 tornillos de cabeza hexagonal y las arandelas tensoras.
10. Levantar el robot en vertical respecto a la superficie de fijación y
transportarlo.
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Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación
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Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación
Al levantarlo, procurar no dañar ambos pernos.
ATENCIÓN
El robot puede moverse espontáneamente por estar agarrado a la
superficie de fijación pudiendo dañar a personas u objetos.
El robot debe encontrarse suelto sobre la superficie de apoyo, retirar todo el material de fijación y soltar antes partes pegadas.
Fig. 10-1: Desmontar el robot
1
Tornillos de cabeza hexagonal
2
Perno trapezoidal
3
Superficie de fijación
4
Cable de motor
5
Cable de motor
6
Cable de puesta a tierra
7
Cable de mando
8
Aparejo de transporte
11. Preparar el robot para su almacenamiento.
10.2
Almacenamiento
Descripción
Si el robot va a almacenarse por un tiempo prolongado, prestar atención
a los siguientes puntos:
•
•
•
•
•
El lugar de almacenamiento debe estar seco y limpio.
Se deben evitar los cambios bruscos de temperatura.
Evitar el viento y las corrientes de aire.
Evitar la formación de agua de condensación.
Seleccionar unas cubiertas que no se puedan soltar y que resistan las
condiciones ambientales.
• No dejar en el robot piezas sueltas o que puedan golpear.
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• Durante el almacenamiento, evitar la incidencia directa de los rayos
solares.
• Observar y cumplir los rangos de temperatura de almacenamiento.
• Seleccionar el lugar de almacenamiento de manera que la lámina no
pueda sufrir daños.
Procedimiento
1. Retirar herramientas y equipamientos.
2. Desmontar el robot.
3. Limpiar el robot y secarlo. En el robot no deben quedar restos de suciedad o de productos de limpieza.
4. Someter el robot a un control visual.
5. Retirar los cuerpos extraños.
6. Tratar los puntos en los que es probable que se haya producido corrosión.
7. Colocar en el robot todas las tapas y cubiertas y asegurar que todas
las juntas funcionen correctamente.
8. Cerrar las conexiones eléctricas con cubiertas adecuadas.
9. Cerrar las conexiones de los tubos con los medios adecuados.
10. Colocarle al robot una cubierta protectora y cerrar la misma en la base del robot de forma estanca a la entrada de polvos.
En caso necesario, colocar agentes desecantes debajo de la lámina.
10.3
Eliminación de residuos
Al final de la fase de la vida útil del manipulador y después de desmontarlo de la instalación, puede despiezarse y eliminarse debidamente
según los distintos grupos de materiales.
La siguiente tabla muestra un resumen sobre los materiales utilizados en
el manipulador. Todas las piezas de plástico están provistas de identificaciones de material y deben desecharse pertinentemente.
ADVERTENCIA
El sistema hidroneumático de compensación de peso del robot es cargado bajo presión con nitrógeno y aceite hidráulico. A raíz de manipulaciones no apropiadas pueden provocarse daños personales y materiales. Antes de desechar el sistema hidroneumático de compensación de
peso, se debe despresurizarlo en forma técnicamente correcta. Sólo desechar sistemas hidroneumáticos de compensación de peso despresurizados.
Material
Grupo constructivo, componente
Más información
Metales
Material de
hierro fundido
Base, columna giratoria,
brazo de oscilación, brazo
Cobre
Cables, conductores
Fundición de Cuerpo base, carcasa de
metal ligero
ruedas dentadas, tapa, prolongación de brazo
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Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Material
Grupo constructivo, componente
Más información
Metales
Acero
Engranaje, tornillos y arandelas, compensación de
peso
Componentes eléctricos
Motores
Eliminar los motores sin
despiezarlos.
Componentes electrónicos
como, p. ej. RDC, EDS
Desechar en el centro de
reciclaje
Plásticos
ABS
Piezas de recubrimiento,
cubiertas
ETFE
Tubo de protección
NBR
Juntas tóricas
PA
Abrazaderas articuladas
PE
Amortiguador de tope final
PU
Tubos flexibles
PUR
Revestimiento de cables
Materiales auxiliares y de producción
Aceite para
engranajes
Engranaje
Optigear Synt. ALR 150
Aceite hidráulico
Compensación de peso
Aceite hidráulico Hyspin ZZ
46
Grasa lubricante
Dentados
Grasa lubricante Microlube
GL 261
Compensación de peso,
alojamiento del brazo, brazo de oscilación
Grasa lubricante LGEP 2
Cableado
Grasa lubricante Optitemp
RB2
Las hojas de datos de seguridad actuales deberán solicitarse a los fabricantes de los materiales auxiliares y de servicio. Puede consultarse más
información sobre los materiales auxiliares y de producción utilizados en:
(>>> 12.2 "Materiales auxiliares y de servicio utilizados" Página 148)
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11
Opciones
11.1
Dispositivo de liberación (opcional)
Opciones
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Descripción
El dispositivo de liberación permite mover el manipulador manualmente en
caso de accidente o avería. El dispositivo de liberación puede emplearse
para todos los motores. Únicamente se debe utilizar en situaciones excepcionales y casos de emergencia como, p. ej., para liberar personas.
El dispositivo de liberación está situado en la base del manipulador. Compone un grupo constructivo que incluye una llave de carraca y un juego
de placas con carteles y placas para cada motor. En cada cartel y placa
se indican los datos relativos al sentido de giro de la llave de carraca y a
la dirección de desplazamiento del manipulador.
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Opciones
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
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12
Anexo
12.1
Pares de apriete
Anexo
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Pares de apriete
Los siguientes pares de apriete (Nm) son válidos para tornillos y tuercas,
siempre que no se indique lo contrario.
Los valores indicados son válidos para tornillos y tuercas ligeramente engrasados, negros (p. ej. fosfatados) y revestidos (p. ej. zinc mecan., revestidos con láminas de zinc, elementos de sujeción).
Clase de resistencia
Rosca
8.8
10.9
12.9
M1,6
0,17 Nm
0,24 Nm
0,28 Nm
M2
0,35 Nm
0,48 Nm
0,56 Nm
M2,5
0,68 Nm
0,93 Nm
1,10 Nm
M3
1,2 Nm
1,6 Nm
2,0 Nm
M4
2,8 Nm
3,8 Nm
4,4 Nm
M5
5,6 Nm
7,5 Nm
9,0 Nm
M6
9,5 Nm
12,5 Nm
15,0 Nm
M8
23,0 Nm
31,0 Nm
36,0 Nm
M10
45,0 Nm
60,0 Nm
70,0 Nm
M12
78,0 Nm
104,0 Nm
125,0 Nm
M14
125,0 Nm
165,0 Nm
195,0 Nm
M16
195,0 Nm
250,0 Nm
305,0 Nm
M20
370,0 Nm
500,0 Nm
600,0 Nm
M24
640,0 Nm
860,0 Nm
1030,0 Nm
M30
1330,0 Nm
1700,0 Nm
2000,0 Nm
Clase de resistencia
Rosca
8.8
ISO7991
tornillo allen
10.9
ISO7380, ISO07381
tornillo de cabeza
alomada
M3
0,8 Nm
0,8 Nm
M4
1,9 Nm
1,9 Nm
M5
3,8 Nm
3,8 Nm
Clase de resistencia
Rosca
10.9
DIN7984
tornillos de cabeza plana
M4
2,8 Nm
Apretar las tuercas de sombrerete M5 con 4,2 Nm.
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Anexo
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
12.2
Materiales auxiliares y de servicio utilizados
Denominación del produc- Uso
to/
número de artículo
Nombre/
dirección de la empresa
Optigear Synt.
ALR 150_EEA
Aceite para engranajes
BP Europa SE
Área comercial de lubricantes industriales
Erkelenzer Strasse 20
D-41179
Mönchengladbach
Germany
Aceite hidráulico
Deutsche Castrol Vertriebsgesellschaft mbH
Max-Born-Str. 2
D-22761
Hamburg
Germany
Grasa lubricante
SKF Maintenance Products
Postboks 1008
NL-3430
BA Nieuwegein
Netherlands
Grasa lubricante
Klüber Lubrication München KG
Geisenhausenerstr. 7
D-81379
Múnich
Alemania
Grasa lubricante
Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants & Services
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Alemania
0000-362-835 para el Espacio Económico Europeo
Optigear Synt.
ALR 150_AM1
0000-361-461 para
EE. UU., Canadá, México, Chile, Perú
Optigear Synt.
ALR 150_CHN
0000-361-473 para China
Optigear Synt.
ALR 150_APeC1
0000-361-476 para India,
Taiwán, Japón, Tailandia,
Corea del Sur, Malasia
Los números de artículo
para otras regiones pueden consultarse en KUKA
Xpert.
Castrol Hyspin ZZ 46
0083-236-203
LGEP 2
0000-119-990
Microlube GL 261
0000-135-463
Optitemp RB 2
0000-101-456
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Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos solicitar regularmente las hojas de datos de seguridad más actualizados a
los fabricantes de materiales auxiliares y de servicio.
12.3
Hoja informativa de artículos
Apartado 1
Nombre del artículo y de la empresa
• Identificador de producto:
‒ Nombre comercial:
Robot industrial KUKA con compensación de peso hidroneumática
• Uso identificado relevante y desaconsejado del artículo:
No se dispone de más información relevante.
• Uso del artículo:
Robot para usos industriales
• Información detallada del proveedor que facilita la hoja informativa:
Fabricante/proveedor: KUKA Deutschland GmbH
Dirección:
Zugspitzstrasse 140
Código postal:
D‑86165 Augsburg
País:
Alemania
Teléfono:
+49 821 797-4000
Fax:
+49 821 797‑40400
Correo electrónico
info@kuka.com
Área de información:
Departamento de control de calidad de KUKA Deutschland
+49 821 797‑1747
Información de emergencia:
Durante los horarios de apertura habituales
+49 821 797‑1747
• Indicación acerca de la hoja informativa de artículos:
No es obligatorio, en términos legales, expedir una hoja de datos de
seguridad para un artículo. La presente hoja informativa de artículos
se ha elaborado, no obstante, con la finalidad de ofrecer para los artículos la información habitual presente en una hoja de datos de seguridad.
Advertimos de forma expresa que esta hoja informativa relativa a los
artículos constituye únicamente un documento voluntario que no se
supedita a las exigencias formales del Reglamento (CE) N.º
1907/2006 (Reglamento REACH).
Sección 2
Posibles peligros
• Clasificación de la sustancia o mezcla:
‒ Clasificación según el Reglamento (CE) n.º 1272/2008 (Reglamento CLP):
El producto no se ha clasificado según el Reglamento CLP.
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Anexo
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Anexo
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
• Clasificación según la Directiva 67/548/CEE o la Directiva 1999/45/CE:
No aplicable
• Observaciones especiales sobre peligros para las personas y el medioambiente:
No aplicable
• Sistema de clasificación:
No aplicable
• Elementos de identificación
Identificación según
el Reglamento (CE)
n.º 1272/2008 (Reglamento CLP):
No aplicable
Pictograma de peligro:
No aplicable
Palabra de advertencia:
No aplicable
Observaciones de
peligro:
No aplicable
• Otros peligros
‒ Resultados de la valoración PBT y vPvB
PBT
No aplicable
vPvB
No aplicable
Apartado 3
Composición/datos sobre los componentes
• Composición química:
Mezclas
‒ Descripción:
Robot para usos industriales
• Sustancias peligrosas:
El robot posee una compensación de peso, cargada con nitrógeno.
CAS: 7727‑37‑9
Nitrógeno
Press. Gas, H281
EINECS: 231‑783‑9
El texto de las indicaciones expuestas se encuentra, para su consulta,
en el apartado 16 (>>> "Sección 16" Página 155).
Sección 4
Medidas de primeros auxilios
• Descripción de los primeros auxilios:
‒ Observaciones generales:
No se necesita ninguna precaución especial.
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• Principales síntomas y efectos, agudos y retardados:
No se dispone de más información relevante.
• Indicación de toda atención médica y de los tratamientos especiales
que deban dispensarse inmediatamente:
No se dispone de más información relevante.
Sección 5
Medidas contra incendios
• Medios de extinción:
Medios de extinción
adecuados:
Adecuar los medios de extinción de incendios al entorno.
• Peligros especiales derivados de la sustancia o mezcla:
No se dispone de más información relevante.
• Indicaciones para combatir incendios:
‒ Equipo de protección especial:
No se necesita ninguna precaución especial.
Sección 6
Medidas que deben tomarse en caso de emisión accidental
• Medidas de precaución relativas a las personas, equipos de protección y procedimientos en caso de emergencia:
No necesarias
• Precauciones medioambientales:
No se necesita ninguna precaución especial.
• Métodos y material para la contención y la limpieza:
No se necesita ninguna precaución especial.
• Referencia a otras secciones:
Consultar en la sección 7 (>>> "Sección 7" Página 151) la información relativa a una manipulación segura.
Consultar en la sección 8 (>>> "Sección 8" Página 152) la información relativa al equipo de protección personal.
Consultar en la sección 13 (>>> "Sección 13" Página 154) la información relativa a la eliminación.
Sección 7
Manipulación y almacenamiento
• Medidas de seguridad para una manipulación segura:
No se necesita ninguna precaución especial.
• Observaciones respecto a la protección contra incendios y la explosión:
No se necesita ninguna precaución especial.
• Condiciones para un almacenamiento seguro y de conformidad con
las incompatibilidades:
‒ Almacenamiento
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Anexo
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Anexo
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Requerimientos para almacenes y
contenedores:
Sin requerimientos especiales.
Indicaciones para el
almacenamiento
con otros materiales:
No necesarias
Otras indicaciones
respecto a las condiciones de almacenamiento:
Ninguno
• Usos finales específicos:
No se dispone de más información relevante.
Sección 8
Limitación y control de la exposición/equipo de protección personal
• Indicaciones adicionales para la creación de instalaciones técnicas:
No hay más indicaciones adicionales, ver punto 7 (>>> "Sección 7"
Página 151)
• Parámetros que deben supervisarse
Componentes con valores límites que deban controlarse referentes al
puesto de trabajo:
El producto no contiene cantidades relevantes de sustancias que tengan valores límite relacionados con el puesto de trabajo a tener en
cuenta.
• Limitación y control de la exposición:
‒ Equipo de protección personal:
Protección respiratoria:
No necesarias
Protección de las
manos:
No son necesarios guantes resistentes a
productos químicos.
Protección ocular:
No necesarias
Sección 9
Propiedades fisicoquímicas
• Información sobre propiedades físicas y químicas básicas:
‒ Indicaciones generales:
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Forma:
Fijo
Color:
De acuerdo con la descripción del producto
Olor:
Inodoro
Punto de fusión/
rango:
No determinada
Punto de inflamación:
No aplicable
Autoinflamabilidad:
El producto no es autoinflamable.
Peligro de explosión:
El producto no presenta peligro de explosión.
Densidad:
No determinada
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Anexo
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Solubilidad/miscibilidad en agua:
Insoluble
Otros datos:
No se dispone de más información.
Apartado 10
Estabilidad y reactividad
• Posibilidad de reacciones peligrosas:
No se conocen reacciones peligrosas.
• Condiciones a evitarse
No se dispone de información relevante.
• Materiales incompatibles
No se dispone de más información relevante.
• Productos de descomposición peligrosos
No se conocen productos de descomposición peligrosos.
Apartado 11
Información toxicológica
• Indicaciones acerca de los efectos toxicológicos:
‒ Toxicidad aguda:
Irritación cutánea
primaria:
Ninguna irritación
Irritación ocular primaria:
Ninguna irritación
Alergias:
No se conocen efectos de sensibilización.
Observaciones toxicológicas adicionales:
El producto no necesita dotarse de identificación en virtud del método de cálculo
de la Directiva general de clasificación de
preparaciones de la CE en su última versión vigente.
Sección 12
Indicaciones sobre ecología
• Toxicidad:
Toxicidad acuática: No se dispone de más información relevante.
• Persistencia y degradabilidad:
No se dispone de más información relevante.
• Potencial de bioacumulación:
No se dispone de más información relevante.
• Movilidad en el suelo:
No se dispone de más información relevante.
• Otras indicaciones ecológicas:
Observaciones generales: No se tiene conocimiento de que represente un peligro para el agua.
• Resultados de las valoraciones PBT y vPvB:
PBT
No aplicable
vPvB
No aplicable
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Anexo
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
• Otros efectos nocivos:
No se dispone de más información relevante.
Sección 13
Indicaciones relativas a la eliminación
• Procedimiento para la gestión de los residuos:
Recomendación: ponerse en contacto con el fabricante para efectuar
el reciclaje.
• Envases sin limpiar:
Recomendación: Eliminación conforme con la normativa.
Apartado 14
Indicaciones para el transporte
• Número ONU
‒ ADR, RID, ADN:
No está sujeto a las prescripciones (disposición transitoria
1.6.1.46)
‒ Código IMDG, IATA:
UN 3164
• Nombre oficial de expedición de las Naciones Unidas:
‒ Código IMDG, IATA:
ARTICLES, PRESSURIZED, HYDRAULIC (containing non-flammable gas)
• Clasificación de los peligros del transporte:
‒ ADR, RID, ADN:
No aplicable (disposición transitoria 1.6.1.46)
‒ Código IMDG:
Clase:
2.2 Non-flammable, non-toxic gas
Etiqueta de peligro:
2.2
Contaminante marino:
No
Número EMS:
F‑C, S‑V
Transporte:
P003, PP32
‒ IATA:
Clase:
2.2 Non-flammable, non-toxic gas
Etiqueta de peligro:
-
Transporte:
Instrucción de envase 208 (a)
• Grupo de envase:
No aplicable
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• UN "Model Regulation":
UN 3164 ARTICLES, PRESSURIZED, HYDRAULIC, 2.2
INDICACIÓN: Se puede acceder a la información detallada sobre las cantidades de nitrógeno contenidas en cada robot industrial KUKA con compensación de peso hidroneumática en https://xpert.kuka.com.
INDICACIÓN: Los robots cuya compensación de peso no está cargada
con nitrógeno, no están sujetos a la normativa sobre mercancías peligrosas.
Sección 15
Disposiciones legales
• Evaluación de la seguridad química:
No se ha efectuado ninguna evaluación de la seguridad química.
Sección 16
Otros datos
Las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos,
pero no representan ninguna garantía de las propiedades del producto y
tampoco constituyen la base de ningún vínculo jurídico contractual.
• Frases relevantes:
H281: Contiene gas criogénico, puede provocar quemaduras o lesiones por frío.
12.4
Normas y prescripciones aplicadas
Nombre/salida
Definición
2006/42/CE:2006
Directiva relativa a las máquinas:
Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y del Consejo, de 17
de mayo de 2006, relativa a las máquinas y por la que se modifica
la Directiva 95/16/CE (refundición)
2014/30/UE:2014
Directiva CEM:
Directiva 2014/30/UE del Parlamento Europeo y del Consejo del 26
de febrero de 2014, relativa a la aproximación de las legislaciones
de los Estados miembros sobre compatibilidad electromagnética
2014/68/UE:2014
Directiva sobre equipos a presión:
Directiva 2014/68/UE del Parlamento Europeo y del Consejo, de
jueves, 15 de mayo de 2014, relativa a la aproximación de las legislaciones de los Estados miembros sobre equipos a presión
(se aplica exclusivamente a robots con compensación de peso hidroneumática.)
EN 60204-1:2018
Seguridad de máquinas:
Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1: Requisitos generales
EN 61000-6-2:2005
Compatibilidad electromagnética (CEM):
Parte 6-2: Normas genéricas. Inmunidad en entornos industriales
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www.kuka.com | 155/161
Anexo
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Anexo
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
EN 61000-6-4:2007 +
A1:2011
Compatibilidad electromagnética (CEM):
EN 614-1:2006 +
A1:2009
Seguridad de máquinas:
EN ISO 10218-1:2011
Robots industriales - requisitos de seguridad
Parte 6-4: Normas genéricas; emisión de perturbaciones en entornos industriales
Principios de diseño ergonómico, parte 1: Terminología y principios
generales
Parte 1: Robot
Indicación: El contenido cumple con ANSI/RIA R.15.06-2012, parte 1
EN ISO 12100:2010
Seguridad de máquinas:
Principios generales de configuración, evaluación y reducción del
riesgo
EN ISO 13849-1:2015
Seguridad de máquinas:
Componentes de seguridad de los sistemas de control. Parte 1:
Principios generales para el diseño
EN ISO 13849-2:2012
Seguridad de máquinas:
Componentes de seguridad de los sistemas de control. Parte 2: Validación
EN ISO 13850:2015
Seguridad de máquinas:
Principios generales de configuración para PARADA DE EMERGENCIA
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13
Servicio técnico de KUKA
13.1
Requerimiento de asistencia técnica
Introducción
Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo, constituyendo además una ayuda en caso de reparación de averías. Para más
preguntas, dirigirse a la sucursal local.
Información
Para poder atender la solicitud necesitamos la siguiente información:
• Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la
frecuencia de la avería
• Información lo más detallada posible acerca de los componentes de
hardware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué información es a menudo relevante:
‒ Tipo y número de serie de la cinemática, por ejemplo, del manipulador
‒ Tipo y número de serie de la unidad de control
‒ Tipo y número de serie de la alimentación de energía
‒ Denominación y versión del System Software
‒ Denominaciones y versiones de otros componentes de software o
modificaciones
‒ Paquete de diagnóstico del System Software
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplicaciones incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archivo del software (Paquete de diagnóstico aún no está disponible
aquí.)
‒ Aplicación existente
‒ Ejes adicionales existentes
13.2
KUKA Customer Support
Encontrará los datos de contacto de las sucursales locales aquí:
www.kuka.com/customer-service-contacts
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Servicio técnico de KUKA
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Servicio técnico de KUKA
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
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KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Índice
2006/42/CE:2006.......................................... 155
2014/30/UE:2014.......................................... 155
2014/68/UE:2014.......................................... 155
95/16/CE....................................................... 155
Conexión equipotencial.................................. 84
CR.....................................................................9
Cuadro basculante......................................... 15
Cursos de formación......................... 7, 91, 115
D
A
Accesorios................................................ 13, 19
Advertencia de seguridad................................ 7
Alcance............................................................. 8
Almacenamiento.....................................34, 141
Anexo............................................................147
Ángulo de rotación........................................... 9
ANSI/RIA R.15.06-2012............................... 156
Aparejo de transporte (opcional).............76, 77
Arctic................................................................. 8
Averías............................................................28
B
Base......................................................... 14, 15
Brazo........................................................ 13, 15
Brazo de oscilación................................. 13, 15
Brida de acople ...................................... 15, 42
C
C....................................................................... 8
Cable de puesta a tierra..............................131
Cable de unión, estándar.............................. 87
Cables de unión................... 13, 19, 36, 69, 86
Cambiar el motor A5....................................125
Cambio del motor A6...................................128
Campo del eje........................................... 8, 20
Cantidad de rellenado.................................... 92
Carga adicional...............................................44
Cargas............................................................ 39
Cargas de la brida......................................... 43
Cargas sobre el fundamento......................... 45
Carteles y placas............................................46
Castrol Hyspin ZZ 46...................................148
Categoría de parada 0............................ 10, 22
Categoría de parada 1............................ 10, 22
Categoría de parada 1, Drive Ramp Stop.... 22
Categoría de parada 2............................ 10, 22
Centro de gravedad.................................73, 75
Centro de gravedad de la masa................... 40
Cese del servicio............................................34
Clean Room......................................................9
Columna giratoria.....................................14, 15
Compatibilidad electromagnética (CEM)....155,
156
Compensación de peso.................... 14, 15, 33
Compensación de peso, desmontaje.......... 105
Compensación de peso, hidroneumática...... 15
Compensación de peso, montaje................ 109
Comprobación...............................................104
Condiciones ambientales............................... 35
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Datos básicos................................................. 35
Datos de los ejes........................................... 36
Datos técnicos................................................ 35
Declaración de conformidad.......................... 20
Declaración de conformidad de la CE.......... 20
Declaración de montaje...........................19, 20
Descripción del producto................................13
Diagrama de carga.........................................41
Directiva CEM........................................ 20, 155
Directiva de baja tensión............................... 20
Directiva de equipos de presión............. 15, 33
Directiva relativa a las máquinas................ 155
Directiva sobre equipos a presión...............155
Directivas...................................................... 155
Dispositivo de apertura de frenos................. 25
Dispositivo de fijación al bastidor de la
máquina.......................................................... 68
Dispositivo de fijación al bastidor de la
máquina con centraje.....................................68
Dispositivo de liberación................................ 25
Dispositivo de liberación (opcional)............. 145
Distancia de frenado..................................8, 20
Distancia de parada......................8, 20, 49, 50
Distancia de reacción................................ 8, 20
Distancias de parada..................................... 49
Documentación, robot industrial.......................7
E
EDS...................................................................9
Ejes adicionales................................. 11, 19, 22
Ejes principales.............................................. 50
Eliminación....................................................141
Eliminación de residuos.........................34, 143
EN 60204-1:2018......................................... 155
EN 61000-6-2:2005...................................... 155
EN 61000-6-4:2007 + A1:2011.................... 156
EN 614-1:2006 + A1:2009........................... 156
EN ISO 10218-1:2011.................................. 156
EN ISO 12100:2010..................................... 156
EN ISO 13849-1:2015..................................156
EN ISO 13849-2:2012..................................156
EN ISO 13850:2015..................................... 156
Engranaje A1, carga del aceite..................... 96
Engranaje A1, descargar aceite.................... 95
Engranaje A2, carga del aceite..................... 98
Engranaje A2, descargar aceite.................... 97
Engranaje A3, carga del aceite..................... 99
Engranaje A3, descargar aceite.................... 98
Engranaje A5, carga del aceite................... 101
Engranaje A5, descargar aceite.................. 100
Engranaje A6, carga del aceite................... 103
Engranaje A6, descargar aceite.................. 102
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KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Equipamiento de protección, vista general... 24
Equipo de protección personal...................... 23
EX..................................................................... 9
Explotador................................................ 21, 23
F
F........................................................................9
F exclusive........................................................9
Fijación al fundamento 175 mm.................... 63
Fijación al fundamento 200 mm.................... 66
Fijación al fundamento de 175 mm, montar. 79
Fijación al fundamento de 200 mm, montar. 81
Fijación al suelo............................................. 83
Freno defectuoso............................................26
G
Grupos constructivos principales................... 13
H
HA..................................................................... 9
HM.................................................................... 9
HO.....................................................................9
Hoja informativa de artículos....................... 149
HP..................................................................... 9
Humedad ambiental relativa.......................... 35
HW.................................................................... 9
I
Identificación del material.............................143
Identificaciones............................................... 26
Indicaciones...................................................... 7
Indicaciones generales...................................49
Información de planificación...........................63
Instalación eléctrica................................14, 130
Instalación eléctrica, descripción................. 130
Integrador de la instalación........................... 22
Integrador de sistemas...................................22
Integrador del sistema............................. 20, 23
Interfaces........................................................ 69
Interfaz de la alimentación de energía..........70
Introducción...................................................... 7
Limitación del campo del eje, mecánica....... 25
Limpiar el robot.............................................113
M
Manipulador...................................9, 13, 19, 21
Mantenimiento.......................................... 32, 91
Marca CE........................................................20
Masa............................................................... 40
Materiales auxiliares utilizados.................... 148
Materiales de servicio utilizados..................148
Materiales peligrosos......................................34
Medidas generales de seguridad.................. 26
Medidas, transporte........................................73
Medios de transporte..................................... 76
Mesa basculante giratoria.............................. 19
Microlube GL 261.........................................148
Modo de servicio automático.........................32
Modo de servicio manual...............................30
Momentos de inercia de masa...................... 40
Montar el dispositivo de fijación al bastidor de
la máquina...................................................... 82
Motor A1, cambio......................................... 115
Motor A1, desmontaje.................................. 115
Motor A1, montaje................................116, 117
Motor A2, cambio......................................... 118
Motor A2, desmontaje.................................. 118
Motor A2, montaje........................................ 119
Motor A3, cambio......................................... 121
Motor A3, desmontaje.................................. 121
Motor A3, montaje........................................123
Motor A5, desmontaje.................................. 125
Motor A5, montaje........................................126
Motor A6, desmontaje.................................. 128
Motor A6, montaje........................................129
Mover el robot, sin energía impulsora.......... 89
MT.....................................................................9
Muñeca..................................................... 13–15
Muñeca de eje hueco, HW............................15
N
Normas......................................................... 155
Normativa sobre construcción de máquinas. 20
O
K
K........................................................................9
KCP......................................................9, 21, 27
KR C................................................................. 9
KS..................................................................... 9
KUKA Customer Support............................. 157
KUKA smartPAD........................................ 9, 21
KUKA smartPAD-2..................................... 9, 21
L
LGEP 2......................................................... 148
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Observaciones sobre responsabilidades....... 19
Opciones................................... 13, 16, 19, 145
Opciones de seguridad.................................. 21
Optigear Synt. ALR 150...............................148
Optitemp RB 2..............................................148
Override de programa...................................... 9
P
P........................................................................9
PA..................................................................... 9
Paquete de diagnóstico............................... 157
MA KR 300 470-2 PA V9 | Edición: 11.11.2021
KR 300-2 PA, KR 470-2 PA
Pares de apriete...........................................147
Pernos ...............................................68, 82–84
Pernos trapezoidales.........................68, 82, 83
Personal..........................................................22
Phi.....................................................................9
Placa............................................................... 83
Planificación....................................................63
Planos de cableado, instalación eléctrica... 132
Posición de transporte................................... 73
Posicionador................................................... 19
POV.................................................................. 9
Prescripciones.............................................. 155
Prueba de funcionamiento............................. 30
PSA.................................................................23
Puesta en servicio................................... 29, 79
Puesta fuera de servicio.............................. 141
R
Radio de curvatura mínimo........................... 36
Ratón, externo................................................ 28
RDC................................................................ 10
Reanudación del servicio........................ 29, 79
Recipientes a presión, acumuladores de
vejiga............................................................ 104
Reparación............................................. 32, 115
Requerimiento de asistencia técnica...........157
Robot industrial...............................................19
Robot, desmontaje....................................... 141
Términos utilizados...........................................8
Términos, Seguridad...................................... 20
Tiempos de parada........................................ 49
Topes finales mecánicos................................ 24
Trabajos de limpieza...................................... 33
Trabajos de mantenimiento............................33
Transporte................................................ 28, 73
Transporte con carretilla elevadora de
horquilla.......................................................... 76
U
Unidad de control del robot.....................13, 19
Unidad lineal...................................................19
Unidad manual de programación............ 13, 19
Uso incorrecto................................................ 16
Usuario............................................................23
Usuarios............................................................7
Utilización
fines previstos........................................... 16
V
Velocidad de desplazamiento.......................... 9
Vida útil...........................................................21
Vista general del mantenimiento................... 91
Vista general del sistema de robot............... 13
W
S
SC................................................................... 10
SE................................................................... 10
Seguridad........................................................19
Seguridad de máquinas.......................155, 156
Seguridad, generalidades...............................19
Señal de parada.............................................49
Servicio técnico de KUKA............................157
SI.....................................................................10
Símbolos de mantenimiento...........................92
SL....................................................................10
smartPAD........................................... 10, 21, 27
Sobrecarga..................................................... 26
Software................................................... 13, 19
STOP 0.............................................. 10, 22, 50
STOP 1.............................................. 10, 22, 50
STOP 2.................................................... 10, 22
STOP 1 - DRS............................................... 22
W.....................................................................11
WP.................................................................. 11
Z
Zona de peligro..........................................9, 21
Zona de protección........................................ 24
Zona de seguridad......................................... 21
Zona de trabajo................................... 8, 20, 24
T
T1 (modo de servicio)..............................11, 22
T2 (modo de servicio)..............................11, 22
Teclado, externo............................................. 28
Temperatura ambiente, alojamiento...............35
Temperatura ambiente, puesta en servicio... 35
Temperatura ambiente, servicio..................... 35
Temperatura ambiente, transporte................. 35
Temperaturas del aceite.................................92
MA KR 300 470-2 PA V9 | Edición: 11.11.2021
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