FANUC
CONTROLADOR R-30iA Y R-30iB
CURSO DE PROGRAMACIÓN TPE
ROBÓTICA NIVELES A y B
FANUC Robotics Ibérica S.L. 2014
V2.1
Ronda Can Rabadà, 23, Nave nº 1, Pol. Ind. “El Camí Ral”
08860 Castelldefels Barcelona
Tel: 93.664.13.35
Fax: 93.665.76.41
ÍNDICE
CURSO DE PROGRAMACIÓN TPE NIVEL B
1
1. EL ROBOT INDUSTRIAL FANUC ..................................................................................... 8
1.1.
EL MANIPULADOR INDUSTRIAL BÁSICO ........................................................................................................................................ 8
1.2.
ARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOT ........................................................................................................ 11
1.3.
DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE ROBOT R-30IA ..................................................................................... 12
1.4.
DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES ROBOT R-30IA MATE ................................................................................ 13
1.5.
DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE ROBOT R-30IB ..................................................................................... 14
1.6.
DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES ROBOT R-30IB MATE ................................................................................ 15
1.7.
EL NÚMERO E DEL ROBOT ............................................................................................................................................................ 16
2. SEGURIDAD .................................................................................................................... 17
2.1.
PAROS DE EMERGENCIA ............................................................................................................................................................... 17
2.2.
SELECTOR ON/OFF DE LA CONSOLA (TEACH PENDANT) .......................................................................................................... 22
2.3.
INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO “DEADMAN” ..................................................................................................................... 22
2.4.
VALLADO DE SEGURIDAD ............................................................................................................................................................. 22
2.5.
INTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODO ................................................................................................................................... 24
3. DESCRIPCIÓN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN (TEACH PENDANT)............ 26
3.1.
BARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA I-PENDANT .................................................................................................. 29
3.2.
NAVEGACIÓN POR LOS MENÚS .................................................................................................................................................... 35
3.2.1.
3.2.2.
3.2.3.
Control de despliegue de pantallas: .................................................................................................................................... 35
Tecla FCTN: ............................................................................................................................................................................. 38
Tecla MENU (Menú Principal): .............................................................................................................................................. 40
3.3.
CONFIGURACIÓN DE MENÚS PERSONALIZABLES (SÓLO R-30IB)............................................................................................. 43
3.4.
CONFIGURACIÓN DE MENÚS DE FAVORITOS POR ICONOS...................................................................................................... 48
3.5.
USO DEL RATÓN Y DEL TECLADO DE PC (SÓLO R-30IB) ........................................................................................................... 49
4. MOVIMIENTO DEL ROBOT ............................................................................................. 51
4.1.
TECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTO EN MODO MANUAL .......................................................................................... 51
4.2.
SELECCIÓN DEL SISTEMA DE COORDENADAS........................................................................................................................... 52
4.3.
SELECCIÓN DE LA VELOCIDAD: .................................................................................................................................................... 52
4.4.
EJECUCIÓN DEL TIPO DE MOVIMIENTO: ...................................................................................................................................... 53
4.5.
SELECCIÓN DEL SISTEMA DE COORDENADAS........................................................................................................................... 54
4.5.1.
4.5.2.
4.5.3.
4.5.4.
4.5.5.
JOINT ....................................................................................................................................................................................... 55
CARTESIANAS: XYZ WORLD (Coordenadas Absolutas fijas) ......................................................................................... 55
CARTESIANAS: XYZ USER (Coordenadas relativas móviles)......................................................................................... 56
CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (Coordenadas relativas fijas) .......................................................................................... 57
CARTESIANAS: TOOL ............................................................................................................................................................ 58
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
2
4.6.
POSICIÓN DEL ROBOT EN EL ESPACIO ....................................................................................................................................... 59
5. LIMITACIÓN DEL RECORRIDO DE LOS EJES .............................................................. 63
5.1.
LÍMITES POR SOFTWARE .............................................................................................................................................................. 63
5.2.
LÍMITES ELÉCTRICOS (OPCIÓN) ................................................................................................................................................... 63
5.3.
LÍMITES MECÁNICOS..................................................................................................................................................................... 64
6. CONFIGURACIÓN DE UNA HERRAMIENTA ................................................................. 65
6.1.
PUNTO DE CONTROL (O CENTRO) DE HERRAMIENTA ............................................................................................................... 65
6.2.
TIPO DE HERRAMIENTA ................................................................................................................................................................. 66
6.2.1.
6.2.2.
6.3.
Herramienta simple ............................................................................................................................................................... 66
Herramienta compleja ........................................................................................................................................................... 66
MÉTODOS DE CONFIGURACIÓN ................................................................................................................................................... 67
6.3.1.
6.3.2.
6.3.3.
6.3.4.
6.3.5.
6.3.6.
Método de entrada directa de valores ................................................................................................................................ 67
Método de los 3 puntos ......................................................................................................................................................... 67
Método de los 6 puntos (Sistema XZ o sistema XY) ........................................................................................................ 70
Método de los 2 puntos (Two point) +Z ............................................................................................................................. 72
Flujograma de configuración de TCP’s ................................................................................................................................ 74
Activar la herramienta definida............................................................................................................................................ 74
7. SISTEMA DE COORDENADAS USER ............................................................................ 75
7.1.
SISTEMA DE REFERENCIA USUARIO............................................................................................................................................ 75
7.2.
MÉTODOS DE CONFIGURACIÓN ................................................................................................................................................... 75
7.2.1.
7.2.2.
7.2.3.
7.2.4.
Método de entrada directa de valores ................................................................................................................................ 76
Método de los 3 puntos ......................................................................................................................................................... 76
Método de los 4 puntos ......................................................................................................................................................... 77
Activar la referencia usuario definida ................................................................................................................................. 78
8. CARGA DE TRABAJO (PAYLOAD) ................................................................................ 79
8.1.
CONFIGURACIÓN MANUAL ............................................................................................................................................................ 79
8.2.
PAYLOAD ID .................................................................................................................................................................................... 80
8.2.1.
8.2.2.
Ejecución del modo de calibración ...................................................................................................................................... 81
Ejecución de la estimación de la carga............................................................................................................................... 82
8.3.
FLUJOGRAMA DE TRABAJO .......................................................................................................................................................... 83
8.4.
COMPROBACIÓN FINAL ................................................................................................................................................................. 84
9. ENTRADAS Y SALIDAS .................................................................................................. 85
9.1.
SEÑALES DE I/O GESTIONADAS/VISUALIZADAS EN EL CONTROLADOR R-30IA ...................................................................... 85
9.2.
DIGITALES  DI[N] Y DO[N] EN CONTROLADORA R-30IA Y R-30IB ............................................................................................ 86
9.2.1.
9.2.2.
Conexionado eléctrico ........................................................................................................................................................... 86
Configuración .......................................................................................................................................................................... 87
9.3.
ANALÓGICAS  AI[N] Y AO[N] ....................................................................................................................................................... 89
9.4.
GRUPOS  GI[N] Y GO[N] .............................................................................................................................................................. 89
9.5.
ROBOT  RI[N] Y RO[N] ................................................................................................................................................................. 91
9.5.1.
Descripción del EE (END EFECTOR). ................................................................................................................................... 92
9.6.
SOP  SI[N] Y SO[N] (PANEL OPERADOR STANDAR) ................................................................................................................. 93
9.7.
UOP  UI[N] Y UO[N] (PANEL OPERADOR DE USUARIO)............................................................................................................ 95
9.7.1.
9.7.2.
9.7.3.
9.7.4.
9.7.5.
9.7.6.
Las entradas UI ...................................................................................................................................................................... 95
Procedimiento de configuración ........................................................................................................................................... 98
Arranque remoto de programa vía UI [6:START] ............................................................................................................. 98
Arranque remoto de programa vía RSR ............................................................................................................................. 99
Arranque reomoto de programa vía PNS ......................................................................................................................... 100
Arranque mediante Style .................................................................................................................................................... 101
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
3
9.7.7.
Arranque mediante Other ................................................................................................................................................... 103
9.8.
I/O INTERCONNECT 2 ................................................................................................................................................................... 104
9.9.
LÓGICA MIXTA (MIXED LOGIC) .................................................................................................................................................... 105
9.9.1.
9.10.
Grabar instrucciones de lógica mixta: .............................................................................................................................. 106
BACKGROUND LOGIC (LÓGICA DE FONDO) .............................................................................................................................. 108
9.10.1. Restricciones: ....................................................................................................................................................................... 108
9.10.2. Programación de tareas en Background logic:................................................................................................................ 109
9.11.
USO DE FLAGS (BANDERAS), MARCADORES (MARKERS) Y TC_ONLINE ............................................................................... 110
9.11.1. Flags (Marca asíncrona): .................................................................................................................................................... 110
9.11.2. Marcadores (Markers o marca síncrona): ........................................................................................................................ 111
9.11.3. TC_Online (Online Load condition).................................................................................................................................... 113
9.12.
CONFIGURACIÓN DEL PROCESO DE PRODUCCIÓN ................................................................................................................ 113
10. CREACIÓN DE UNA TRAYECTORIA ........................................................................... 115
10.1.
CREACIÓN DE UN PROGRAMA.................................................................................................................................................... 115
10.2.
CREACIÓN DE UN PUNTO ............................................................................................................................................................ 116
10.2.1. Tipos de movimiento hacia un punto ................................................................................................................................ 116
10.2.2. Tipos de punto ...................................................................................................................................................................... 117
10.2.3. Velocidad ............................................................................................................................................................................... 117
10.2.4. Precisión ................................................................................................................................................................................ 117
10.2.5. Función de Trayectoria Constante (Constant Path) ........................................................................................................ 118
10.3.
EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA .................................................................................................................................................. 119
10.4.
EL PROBLEMA DE LA SINGULARIDAD ........................................................................................................................................ 119
10.4.1. Descripción del problema.................................................................................................................................................... 119
10.4.2. Resolución del problema ..................................................................................................................................................... 121
10.5.
COPIAR Y BORRAR UN PROGRAMA ........................................................................................................................................... 121
11. LA VENTANA DE EDICIÓN ........................................................................................... 122
11.1.
ÁRBOL DEL EDITOR ..................................................................................................................................................................... 122
11.2.
REGISTRAR UNA POSICIÓN POR DEFECTO. ............................................................................................................................. 122
11.3.
MODIFICAR UNA POSICIÓN ......................................................................................................................................................... 123
11.4.
EDITOR DE COMANDOS............................................................................................................................................................... 124
11.4.1. Insert (Insertar) ................................................................................................................................................................... 124
11.4.2. Delete (Borrar) ..................................................................................................................................................................... 124
11.4.3. Copy (Copiar)........................................................................................................................................................................ 125
11.4.4. Find (Buscar) ........................................................................................................................................................................ 125
11.4.5. Replace (Reemplazar) ......................................................................................................................................................... 125
11.4.6. Renumber (Renumerar) ...................................................................................................................................................... 126
11.4.7. Comment (Comentario) ...................................................................................................................................................... 126
11.4.8. Undo (Deshacer) .................................................................................................................................................................. 126
11.4.9. Remark (Comentar/Descomentar línea de programa) .................................................................................................. 126
11.4.10.
Icon editor (Edición de programas medianto iconos. R-30iB)............................................................................... 126
12. INSTRUCCIONES BÁSICAS SOFTW. TPE .................................................................. 127
12.1.
ÁRBOL DEL EDITOR PARA LAS INSTRUCCIONES TPE ............................................................................................................. 127
12.2.
INSTRUCCIONES CON REGISTROS Y REGISTROS DE POSICIÓN ........................................................................................... 128
12.2.1. Los registros de posición..................................................................................................................................................... 129
12.3.
INSTRUCCIONES DE ENTRADAS-SALIDAS ................................................................................................................................ 131
12.3.1. Las salidas ............................................................................................................................................................................. 131
12.3.2. Las entradas.......................................................................................................................................................................... 132
12.4.
INSTRUCCIONES DE SALTO INCONDICIONAL ........................................................................................................................... 132
12.4.1. Definición de label ................................................................................................................................................................ 132
12.4.2. Salto incondicional ............................................................................................................................................................... 132
12.4.3. Llamada de programa ......................................................................................................................................................... 133
12.4.4. Llamada de programa con « parámetro » ....................................................................................................................... 133
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4
12.5.
INSTRUCCIONES DE SALTO CONDICIONAL............................................................................................................................... 135
12.5.1. Instrucción IF ........................................................................................................................................................................ 135
12.5.2. Instrucción SELECT .............................................................................................................................................................. 136
12.6.
INSTRUCCIONES DE ESPERA ..................................................................................................................................................... 136
12.6.1. Temporización....................................................................................................................................................................... 137
12.6.2. Espera de una condición verdadera .................................................................................................................................. 137
12.7.
INSTRUCCIÓN DE SISTEMA DE REFERENCIA ........................................................................................................................... 138
12.7.1. Seleccionar los sistemas de referencia ............................................................................................................................. 138
12.7.2. Guardar un sistema de referencia en un registro de posición ...................................................................................... 138
12.8.
INSTRUCCIONES DE MULTITAREA ............................................................................................................................................. 139
12.9.
INSTRUCCIONES DE CONTROL .................................................................................................................................................. 140
12.10. INSTRUCCIONES DE MISCELANEOUS (DIVERSAS)................................................................................................................... 141
12.11. CONTROL DE BUCLES. INSTRUCCIONES FOR-END FOR ......................................................................................................... 143
13. INSTRUCCIONES AVANZADAS SFTW. TPE ............................................................... 144
13.1.
OPCIONES ASOCIADAS A UN PUNTO DE TRAYECTORIA ......................................................................................................... 144
13.1.1. Wjnt, (Sólo para movimientos lineales) ........................................................................................................................... 145
13.1.2. ACC ......................................................................................................................................................................................... 146
13.1.3. Skip, LBL[i]............................................................................................................................................................................ 146
13.1.4. Break ...................................................................................................................................................................................... 147
13.1.5. Offset...................................................................................................................................................................................... 147
13.1.6. Incremental ........................................................................................................................................................................... 148
13.1.7. PTH ......................................................................................................................................................................................... 149
13.1.8. Time Before/After................................................................................................................................................................. 149
13.1.9. Distance Before .................................................................................................................................................................... 149
13.1.10.
Punto lógico (Point Logic) ............................................................................................................................................ 150
13.2.
INSTRUCCIÓN CONDITION MONITOR (PROGRAMA DE INTERRUPCIÓN) ............................................................................... 151
14. LOS MACRO COMANDOS ............................................................................................ 153
15. FUNCIONES ESPECIALES DE GESTIÓN DE PROGRAMAS Y TRAYECTORIAS ..... 156
15.1.
REF POSITION (POSICIÓN DE REFERENCIA)............................................................................................................................. 156
15.2.
FUNCIÓN SPACE CHECK (ÁREAS CÚBICAS) ............................................................................................................................. 158
15.3.
AUTOEXEC PROGRAM FOR COLD START / HOT START........................................................................................................... 160
15.4.
AJUSTE DINÁMICO DE LA TRAYECTORIA (PROGRAM ADJUST – ONLINE TOUCHUP). .......................................................... 161
15.5.
DESPLAZAMIENTO TRAYECTORIA (PROGRAM SHIFT) ............................................................................................................. 162
15.6.
TRAYECTORIAS SIMÉTRICAS (MIRROR SHIFT) ......................................................................................................................... 163
165
165
15.7.
CAMBIO DE HERRAMIENTA (TOOL OFFSET).............................................................................................................................. 166
15.8.
CAMBIO DE SISTEMA DE USUARIO (FRAME OFFSET). ............................................................................................................. 166
15.9.
CAMBIO DE ÁNGULO DE ENTRADA (ANGLE ENTRY SHIFT). .................................................................................................... 167
15.10. TEST CYCLE .................................................................................................................................................................................. 169
15.11. OVRD. SELECT (SELECCIÓN DE LA VELOCIDAD POR DI)......................................................................................................... 169
16. COLISIONES .................................................................................................................. 170
16.1.
TIPOS DE COLISIONES. DETECCIÓN Y REARME ....................................................................................................................... 170
16.1.1. Colisión que sólo afecta a la pinza .................................................................................................................................... 170
16.1.2. Colisión que sólo afecta al manipulador ........................................................................................................................... 170
16.2.
LIBERACIÓN DE FRENOS ............................................................................................................................................................. 171
16.2.1. Para robots usados en aplicaciones diferentes a pintura .............................................................................................. 171
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
5
16.3.
PREVENCIÓN DE DAÑOS POR COLISIÓN. AJUSTE DE LA SENSIBILIDAD DEL ROBOT.......................................................... 172
16.3.1. Ajuste de los esfuerzos máximos sobre los ejes. ........................................................................................................... 172
16.3.2. Aumento de la severidad de una alarma. ........................................................................................................................ 173
16.3.3. Ajuste de la sensibilidad a la colisión. Función Collision Guard (Opción J684).......................................................... 174
17. GESTIÓN DE FICHEROS .............................................................................................. 176
17.1.
DESCRIPCIÓN DE LA CPU ........................................................................................................................................................... 176
17.2.
DISPOSITIVOS DE VOLCADO DE INFORMACIÓN ....................................................................................................................... 179
17.2.1. En la CPU ............................................................................................................................................................................... 179
17.2.2. En Panel de Operario ........................................................................................................................................................... 179
17.2.3. En la consola ......................................................................................................................................................................... 179
17.2.4. Selección del dispositivo de volcado ................................................................................................................................. 180
17.2.5. Notas sobre la utilización de la PCMCIA ........................................................................................................................... 181
17.2.6. Notas sobre la utilización del memory stick (USB)......................................................................................................... 181
17.2.7. Formatear desde el controlador del robot........................................................................................................................ 181
17.2.8. Creación de subcarpetas o subdirectorios ....................................................................................................................... 181
17.2.9. Acceso a un directorio determinado. ................................................................................................................................ 182
17.3.
GESTIÓN DE LA MEMORIA SRAM................................................................................................................................................ 183
17.3.1. Ficheros contenidos en la memoria RAM.......................................................................................................................... 183
17.3.2. Compatibilidad de controlador R-J3iB con R-30iA .......................................................................................................... 183
17.3.3. Compatibilidad de controlador R-30iA con R-30iB.......................................................................................................... 184
17.3.4. Volcado de ficheros de la memoria RAM .......................................................................................................................... 184
17.3.5. Recuperación de ficheros de la memoria RAM ................................................................................................................ 184
17.4.
FUNCIONALIDAD DEL MENÚ........................................................................................................................................................ 186
17.5.
GESTIÓN DE PROGRAMAS EN ASCII (FORMATO TEXTO). ....................................................................................................... 187
17.5.1. Volcado de Programas TP en ASCII .................................................................................................................................. 187
17.5.2. Carga de programas en ASCII (Función ASCII Upload- R507) .................................................................................... 187
17.6.
GESTIÓN DE LA MEMORIA GLOBAL DEL SISTEMA (FROM + SRAM) ........................................................................................ 187
17.6.1. Volcado del controlador como imágenes .......................................................................................................................... 187
(1)
Volcado accediendo a BOOT MONITOR ............................................................................................................................ 187
(2)
Volcado accediendo al Menú FILE...................................................................................................................................... 189
17.6.2. Controller Restore como Imágenes. ................................................................................................................................. 190
17.7.
PROGRAMACIÓN DE VOLCADOS HORARIOS (AUTOBACKUP)................................................................................................. 192
17.7.1. Configuración del Autobackup............................................................................................................................................ 192
18. CONEXIÓN A RED. FUNCIONES REMOTAS ............................................................... 194
18.1.
CONEXIONES DE RED DISPONIBLES ......................................................................................................................................... 194
18.2.
CONEXIÓN A RED TÍPICA ............................................................................................................................................................. 194
18.2.1. Conexionado ......................................................................................................................................................................... 194
18.2.2. Configuración lado robot ..................................................................................................................................................... 194
18.3.
VISUALIZACIÖN REMOTA DE LA WEB DEL ROBOT Y DE LA CONSOLA .................................................................................. 197
18.4.
CONEXIÓN A SERVIDOR FTP ...................................................................................................................................................... 200
18.5.
GESTIÓN DE FICHEROS MEDIANTE COMANDOS FTP .............................................................................................................. 202
18.6.
GESTIÓN DE FICHEROS MEDIANTE SOFTWARE DE GESTIÓN FTP (TIPO FILEZILLA) ........................................................... 204
18.7.
UTILIDADES ADICIONALES. HERRAMIENTAS DE COMENTARIOS Y DE BÚSQUEDA.............................................................. 207
19. MASTERIZADO .............................................................................................................. 212
19.1.
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................................................................ 212
19.2.
MASTERIZACIÓN RÁPIDA (QUICK MASTER). ............................................................................................................................. 212
19.2.1. Caso 1: Una vez perdida la masterización y no tenemos posición de referencia (REF POSITION) para realizar
el masterizado. ........................................................................................................................................................................................ 213
19.2.2. Caso 2: Cuando el robot todavía no ha perdido la masterización. .............................................................................. 213
19.2.3. Ejecución del Quick Master ................................................................................................................................................. 215
19.3.
MASTERIZACION DE EJE SIMPLE (SINGLE AXIS MASTER)....................................................................................................... 216
19.4.
MASTERIZACION DEL ROBOT EN MARCAS (ZERO POSITION MASTER). ................................................................................ 218
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
6
19.5.
SELECCIÓN DEL PROCESO DE MASTERIZADO......................................................................................................................... 220
19.6.
MASTERIZACION CON RELOJES COMPARADORES R-2000I (FIXTURE POSITION MASTER) ................................................ 222
20. DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS BÁSICOS ......................................... 224
20.1.
MOTIVOS DE PARO DE PRODUCCIÓN. ALARMAS Y ERRORES ............................................................................................... 224
20.2.
REGISTRO DE EVENTOS Y CONEXIONES (LOG BOOK) (OPC. J695) ....................................................................................... 226
20.2.1. Registro de eventos ............................................................................................................................................................. 227
21. PANTALLA DE CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA ...................................................... 228
22. CÓDIGOS DE ERROR MÁS COMUNES ....................................................................... 234
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7
1. EL ROBOT INDUSTRIAL FANUC
1.1. EL MANIPULADOR INDUSTRIAL BÁSICO
El mecanismo de 6 grados de libertad proporciona la posibilidad de desplazar y orientar un objeto en el
espacio, de la misma manera que lo haría un operario, pero con el número menor de articulaciones.
Posibilidades de giro de un mecanismo de 6 grados de libertad.
Para conseguir el movimiento del mecanismo necesitamos motores de bajo mantenimiento, y de alta
robustez y fiabilidad, esto lo cumplen los motores trifásicos de corriente alterna, cuyo principio de
funcionamiento es el siguiente:
El efecto del imán permanente del rotor produce un campo magnético Br . Al aplicar un sistema de
voltajes trifásico a los bobinados del estator se producirá un flujo de corriente trifásica en los mismos. La
circulación de esta corriente provoca en los bobinados un campo magnético rotatorio uniforme Bs, cuya
frecuencia será la misma que la de las tensiones trifásicas suministradas en el estator. Por tanto, hay dos
campos magnéticos en la máquina y el campo del rotor tenderá a alinearse con el campo del estator, tal
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
8
como dos barras imantadas tratarán de alinearse si se encuentra una cerca de la otra. Puesto que el
campo magnético del estator está girando, el campo magnético del rotor (y el rotor mismo)
constantemente tratarán de alcanzarlo.
Detalle del interior de un motor FANUC de corriente alterna usado en robótica
El par y la velocidad angular obtenidos por este tipo de motor se hallan en un rango de 5 a 30 Nm para
velocidades de 0 a 4000 rpm, según se puede ver en la siguiente gráfica de características:
Característica par-velocidad para un motor mediano-grande tipo alfa 8 i - 4000 (Muñeca de R-2000)
Con lo cual, no podemos mover directamente una pieza de robot a la salida del eje del motor. El
movimento de una pieza de robot requeriría de un par del rango de 650 a 4000 Nm con velocidades del
orden de 0 a 35 rpm, todo ello justifica la necesidad de colocar un reductor a la salida del eje del motor.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
9
Detalle del acoplamiento motor-reductor
Colocando este tipo de transmisión en cada eje (La potencia del motor y el tipo de reductor variarán según
el eje), conseguiremos un mecanismo capaz de ser guiado y controlado por un operario, pero ahora nos
surge la pregunta de si tenemos que conseguir que este manipulador realice movimientos siguiendo líneas
rectas o perfectamente circulares, ya sea para soldar o manipular, cómo lo podemos conseguir?
La respuesta se halla en el uso de encoders en cada motor, que registren en todo momento la posición del
eje que se mueve, además de un controlador (parecido a un ordenador) que en todo momento vigile la
posición de los motores y calcule y dirija la siguiente posición a la que deben ir.
Conceptualmente, para medir la posición angular de un eje, se puede disponer de un disco ranurado por el
que pasa un haz de luz, y al girar el eje, la luz se irá cortando a impulsos que pueden ser medidos por un
fotodetector eléctrico a la salida del haz.
El encoder Fanuc trabaja de manera que unos haces de luz pasan a través de un disco que tiene varias
disposiciones radiales concéntricas desfasadas de pasos de luz. En función de la posición angular del disco,
la combinación binaria de los haces que pasan a través de todos ellos es diferente, de esta manera la
combinación binaria de haces de luz cambia con la posición del disco, así podemos reconocer esta posición
en función de las lecturas de los fotodetectroes de luz.
Estas lecturas de los fotodetectores son transmitidas posteriormente hacia la CPU a través de un protocolo
de transmisión serie.
Los encoders utilizados en los controladores R-30iA y R-30iB son los siguientes:
Encoder αiA64, referencia A860-2014-T301. Pulsos por vuelta: 65536
Encoder αiAR128, referencia A860-2010-T341. Pulsos por vuelta: 131072
Es un encoder absoluto en 1 vuelta, pero increnental considerado desde el punto de vista del eje del robot
ya que da varias vueltas enteras que se deben ir contando para saber la posición del eje (relación de
reducción), por lo que se le llama encoder pseudo-absoluto.
Puesto que para conocer la posición de un eje, no basta con saber la posición del encoder (debido a la
existencia de un reductor), es necesario realizar el contaje de vueltas enteras y guardarlo en una
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
10
memoria. Esta memoria de tipo RAM necesita +5 V DC para mantener el dato de vueltas enteras; en el
caso de que no se suministrase el voltaje desde el controador por estar apagado, se necesita una batería
(presente en la base de la unidad mecánica) para guardar el dato del contador de vueltas enteras.
1.2. ARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOT
- Computadora (Control del robot)
- Manipulador (del actuador de trabajo)
- Herramienta
- Consola (Manejo y programación del robot)
- Periféricos (Monitorización y trabajo)
Esquema general básico de los componentes de los que consta un instalación de robot industria l
Detalle de la conexión del armario a la unidad mecánica
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
11
1.3. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE ROBOT R-30iA
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
12
1.4. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES ROBOT R-30iA Mate
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
13
1.5. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE ROBOT R-30iB
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
14
1.6. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES ROBOT R-30iB Mate
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
15
1.7. EL NÚMERO E DEL ROBOT
Cada robot tiene su numero propio de serie identificativo, algo equivalente a la “matrícula” del
robot.
Este número E lo podemos encontrar tanto en el Armario (Normalmente fuera en la puerta del
armario, abajo a la izquierda) como en la unidad mecánica (en un lateral de la base).
Detalle de la ubicación del número E-XXXXX (5 dígitos) en el armario del robot. Si el robot es para aplicación
de pintura o viene procedente de los Estados Unidos, el núnero es F-XXXXX
Detalle para ver el tipo de unidad mecánica:
Detalle para ver el tipo de controlador:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
16
2. SEGURIDAD
Garantizar lo necesario para la seguridad de todo el personal que realice operaciones con un
equipo Fanuc, es responsabilidad del integrador del equipo, del propietario y del usuario final.
FANUC recomienda que cada cliente consulte con tales profesionales para un puesto de trabajo
que permita la aplicación, uso y sistemas de operación de un equipo Fanuc con seguridad.
FANUC también recomienda que todo el personal que vaya a realizar alguna operaración,
programar, reparar o de alguna manera usar un equipo robotizado Fanuc, reciba previamente
un curso de formación, de manera que le sea familiar el manejo de todo el sistema.
2.1. PAROS DE EMERGENCIA
IMPORTANTE: En una situación de “Fault” provocada por un fallo o paro de
emergencia, el controlador del robot no permite entrada de potencia al
servoamplificador con lo que el robot nunca se moverá.
1- Paro de Emergencia del Panel Operador Estándar (SOP)
Controlador R-30iA
Controlador R-30iB
Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando apretamos la seta de
emergencia señalada en la imágen.
SRVO-001 Operator panel E-stop
2-Paro de Emergencia de la consola de programación Teach Pendant (TP)
Consola R-30iA
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
Consola R-30iB
17
Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando apretamos la seta de emergencia señalada
en la imágen.
SRVO-002 Teach pendant E-stop
3-Paro de Emergencia Externo vía Hardware con doble canal de seguridad.
Bornero de conexión del paro emergencia externo, vallado de emergencia y conexión/desconexión Servo para R-30iA
(Parte posterior de la puerta del controlador).
Conexión del paro emergencia externo, vallado de emergencia y conexión/desconexión Servo para R-30iB
Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando pulsamos la seta de emergencia
externa cableada al bornero de la imagen.
SRVO-007 External emergency stops
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
18
Los esquemas del cableado de los paros de emergencia son los siguientes:
Conexión del paro emergencia externo para R-30iA Mate
Conexión del paro emergencia externo para R-30iA
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
19
Conexión del paro emergencia externo para R-30iB
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
20
Conexión del paro emergencia externo para R-30iB Mate
En caso de entrar este paro (cuando se abren simultáneamente los dos contactos del paro
correspondiente), se visualiza la alarma:
SRVO-007 External emergency stops
4-Paro de Emergencia Externo vía Software mediante entrada de sistema (UOP)
UI[1: *IMSTP]:
También existen un tipo de entradas que se denominan UI (User inputs) con las que si el autómata
detecta alguna anomalía y envía esta señal al robot, le provocará un paro de emergencia y se parará.
La señal que provoca el Paro de Emergencia Externo vía Software es la UI[1: *IMSTP]:
Entrada *IMSTP UI [1] está en ON en estado normal y si para a OFF, es cuando provoca el paro.
Esta señal tiene el mismo efecto que la señal de paro de emergencia, pero se controla por software.
La operación del robot se para inmediatamente. También se para la ejecución del programa.
Se genera una alarma y se desconecta la potencia del servo.
Según las últimas normas de seguridad, esta emergencia no es suficiente para cumplir la seguridad de una
celda robotizada, así que siempre se utilizará junto con la emergencia vía hardware.
Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando el robot recibe una parada de emergencia
via software.
SRVO-037 SVAL1 IMSTP input
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
21
2.2. SELECTOR ON/OFF DE LA CONSOLA (TEACH PENDANT)
Consola R-30iA
ON OFF -
Consola R-30iB
Permite mover el robot y ejecutar el programa de manera manual ya que habilita la consola.
Permite hacer modificaciones de los programas y modificar configuraciones.
Condición necesaria para el arranque en automático de cualquier programa.
2.3. INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO “DEADMAN”
Tres posiciones del Teach Pendant (TP):
Parte posterior de la consola.
Suelto
- Muestra la alarma SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON, en el
menú
de alarmas.
Apretado 1 (normal) - Permite movimiento y ejecución de programas en manual con TP en ON.
Apretado 2 (fuerte) - SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON.
El interruptor deadman se utiliza como dispositivo de activación y de seguridad de doble canal. Cuando se
activa la consola de programación, este interruptor permite sólo el movimiento del robot mientras se
sujeta el interruptor deadman. Si se libera este interruptor, el robot se para por emergencia.
2.4. VALLADO DE SEGURIDAD
El vallado de seguridad se cablea vía hardware mediante doble canal de seguridad de manera similar que
la emergencia externa.
Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando se abre el vallado:
SRVO-004 Fence open
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
22
Entrada asociada al vallado de seguridad UI [3:*SFSPD]
Entrada de velocidad de seguridad *SFSPD = Safety Speed. Contacto normalmente cerrado. Estado
normal a ON. Si esta señal cae, el programa y el robot paran, actuando la velocidad programada en la
variable $SCR.$FENCEOVRD. Si tras abrir el vallado de seguridad queremos mover el robot en manual
(estando el selector T1, T2, Auto en modo Auto), la velocidad no sobrepasará el valor especificado en
$SCR.$SFJOGOVLIM.
Y si queremos ejecutar un programa, en estas condiciones, la velocidad no sobrepasará el valor
especificado en $SCR.$SFRUNOVLIM.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
23
2.5. INTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODO
El modo de operación seleccionado puede bloquearse quitando su llave.
Cuando se cambia el modo por medio de este interruptor, el sistema del robot se para con fallo:
En los controladores R-30iA y R-30iB, viene por defecto el interruptor de 3 modos, pero se puede pedir el
de 2.
AUTO: Modo automático. SYST-040 Operation mode AUTO Selected.
El panel operario se activa. Se activa el vallado de seguridad. El programa del robot puede arrancarse vía
CYCLE START con el modo LOCAL seleccionado o por vía remota a través de una entrada de sistema UOP
con el modo REMOTE seleccionado. El robot puede operarse a la velocidad máxima especificada.
Entrada de sistema SI [8: CE/CR select b0] =ON
Entrada de sistema SI [9: CE/CR select b1] =ON
T1: Modo de prueba 1. SYST-038 Operation mode T1 Selected.
El programa puede activarse sólo desde la consola de programación.
El robot no puede operarse a velocidad mayor de 250 mm/sec. Se desactiva el vallado de seguridad.
Entrada de sistema SI [8: CE/CR select b0] =ON
Entrada de sistema SI [9: CE/CR select b1] =OFF
T2: Modo de prueba 2. SYST-039 Operation mode T2 Selected.
El programa puede activarse sólo desde la consola de programación.
El robot puede operarse a la velocidad máxima especificada. Se desactiva el vallado de seguridad.
Entrada de sistema SI [8: CE/CR select b0] = OFF
Entrada de sistema SI [9: CE/CR select b1] = OFF
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
24
Interruptor de
tres modos
Vallado de
protección
*SFSPD
TP activado/
desactivado
TP deadman
Estado del robot
Apretado
Paro de emergencia (apertura del
vallado de seguridad)
ON
Puerta
Abierta
Liberado
ON
Apretado
OFF
Liberado
AUTO
ON
Puerta
Cerrada
ON
Puerta
Abierta
ON
Apretado
Alarma y paro (deadman)
Liberado
Alarma y paro (deadman)
Apretado
Operativo
Liberado
Operativo
Apretado
Operativo
Liberado
Paro de emergencia (deadman)
Apretado
OFF
Liberado
T1
ON
Puerta
Cerrada
ON
Operativo
Liberado
Paro de emergencia (deadman)
OFF
Liberado
ON
Puerta
Abierta
ON
Operativo
Liberado
Paro de emergencia (deadman)
Apretado
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
desactivada)
Liberado
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
desactivada)
Apretado
Operativo
Liberado
Paro de emergencia (deadman)
T2
ON
Puerta
Cerrada
ON
Apretado
OFF
Liberado
Velocidad T1
Sólo TP
Velocidad T1
Sólo TP
Velocidad
programada
Sólo TP
Velocidad
programada
Velocidad
programada
Velocidad
programada
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
desactivada)
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
desactivada)
Apretado
OFF
Arranque
externo o
pulsador
verde START
Arranque
externo o
pulsador
verde START
Sólo TP
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
desactivada)
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
desactivada)
Apretado
Apretado
Velocidad de
operación del
programa
especificado
Paro de emergencia (deadman,
apertura del vallado de seguridad)
Paro de emergencia (apertura del
vallado de seguridad)
Paro de emergencia (apertura del
vallado de seguridad)
OFF
ON
Unidades que
pueden
arrancarse
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
desactivada)
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
desactivada)
Nota de Precaución Especial:
El funcionamiento en el modo T2 es especialmente peligroso ya que puede funcionar al 100%
de velocidad con el vallado abierto. Cuando se usa el modo T2, se deben colocar dispositivos
adicionales de seguridad para parar el movimiento del robot mientras el personal está presente
dentro de un área de riesgo de quedar atrapado de 0.45m.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
25
3. DESCRIPCIÓN DE LA CONSOLA DE
PROGRAMACIÓN (TEACH PENDANT)
Teclado para Consola Monocromo (Controladores R-J3iB y anteriores)
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
26
Consola “I-pendant” para los controladores R-30iA y R-30iA Mate.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
27
Consola “I-pendant” para los controladores R-30iB y R-30iB Mate.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
28
3.1. BARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA I-PENDANT
Línea de alarma
Coordenadas
de movimiento
en manual
Indicadores de estado
Línea de programa en ejecución
Indicadores de estado:
Busy:
Run:
Step:
Hold:
Fault:
I/O:
Prod:
TCyc:
Velocidad general
del sistema,
porcentaje aplicado a
velocidades que se
ejecutan
Verde- Controlador trabajando,
Amarillo- Controlador sin ejecutar tarea
Verde- Programa en ejecución,
Amarillo- Programa detenido
Verde- Programa en modo contínuo,
Amarillo- Modo paso a paso seleccionado
Verde- No ocurre nada, robot operativo
Rojo: Robot parado sin entrada de frenos
Verde- No ocurre nada, robot operativo
Rojo: Robot parado con entrada inmediata de frenos (paro de emergencia)
Verde: Transferencia de I/O habilitada,
Amarillo: Transferencia de I/O deshabilitada
Verde- Programa en ejecución en producción,
Amarillo: no se ejecuta producción
Verde- Robot movimiento en producción habilitado,
Amarillo: Robot movimiento deshabilitado (Robot lock) o en dry run
Línea de alarma: Muestra última alarma en curso. Se recomienda pulsar MENU  4. Alarm por si
hubiesen más.
Línea de estado del programa: Muestra programa, línea en ejecución y estado del programa.
Velocidad del sistema (Override): Porcentaje de velocidad aplicado a las velocidades de los
movimientos de los programas.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
29
Presentación en pantalla monocromo
Programa en
ejecución
Nº de línea
actual
Modo de
ejecución
Estado de
ejecución
Coord.
para
movto.
manual
Línea
actual
y nº
total de
líneas
Velocidad
del
sistema
Nº de
línea
Menú de
funciones
Presentación en pantalla i-Pendant en color
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
30
Tecla FWD: Ejecuta el programa en modo manual hacia delante.
Tecla BWD: Ejecuta programa en modo manual hacia atrás.
Tecla HOLD: Detiene la ejecución del programa con paro eléctrico (motores decelerando
hasta pararse, sin intervención de freno mecánico)
Tecla COORD: Selecciona el sistema de coordenadas para movimiento manual. Se puede
usar conjuntamente con la tecla SHIFT para cambiar el número del sistema el coordenadas
que debe ser controlado por el robot.
Teclas de subir/bajar velocidad: La + aumenta el porcentaje de velocidad al que se
deben ejecutar los programas o los mivimientos manuales, La – lo disminuye. La indicación
de la velocidad se observa en la esquina superior derecha de la pantalla.
En R-30iA
En R-30iB
Teclas de movimiento de ejes: Se usan conjuntamente con la tecla SHIFT para el
movimiento manual de los ejes
Tecla STEP: Se usa para que el programa se ejecute paso a paso (activada) o de forma
contínua (desactivada)
Modo STEP activado (en amarillo). Programa en ejecución paso a paso.
Modo STEP desactivado (en verde). Programa en ejecución directa.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
31
Tecla SHIFT (Tanto derecha como izquierda): Se usan conjuntamente con las teclas
de los ejes para el movimiento manual o bien con otras determinadas teclas para extender
su funcionalidad
Teclas de cursor: Se usan para moverse en todas direcciones por la pantalla de la
consola
Tecla ENTER: Se usa para confirmar y entrar la información seleccionada
Tecla PREV: Se usa para volver a la pantalla previa o acción previa dentro de un
determinado menú
Tecla NEXT: Se usa para seleccionar nuevos elementos de menú para las teclas F1 a F5
Tecla ITEM: Se usa para seleccionar una línea de programa o de menú determinada. Al
pulsar esta tecla, entrar inmediatamente después el número de línea a donde se desea ir y
pulsar ENTER.
Tecla BACKSPACE: Se usa para borrar los caracteres inmediatamente a la izquierda del
cursor
cuando entramos alguna línea de texto al escribir el nombre de un programa,
comentario,…
Tecla HELP - DIAG: Se usa para desplegar información adicional de ayuda (cuando está
disponible) sobre las funciones de la ventana que está activa. Tambié puede dar
información adicional sobre los errores que estén activos.
Tecla i (Nueva en R-30iB): Esta tecla está orientada a visualizar información adicional
(normalmente visual en 4D) sobre los menús que se estén utilizando.
Aparece la ayuda sobre la tecla i.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
32
Aparece el Menú principal en forma de iconos. Puede escogerse menú de operario,
de programador, de configuración del sistema u otro(s) personalizables.
Muestra una pantalla doble de los registros de posición donde se puede
tener una mejor idea visual de las posiciones configuradas.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
33
Nota: Pulsando MENU  0.Next  5. 4D GRAPHICS, podemos ver la célula simulada de la instalación, si
previamente se ha cargado en el controlador.
También, en el caso de que en el robot esté instalado el software de la aplicación DCS (Dual Chain Safety),
pueden verse de forma volumétrica las áreas de interferencia sobre las que se quieren configurar las
alarmas, si estas intersectan con las zonas volumétricas del robot.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
34
3.2. NAVEGACIÓN POR LOS MENÚS
3.2.1. Control de despliegue de pantallas:
Pulsando SHIFT + DISPLAY: 
Para R-30iA nos aparece el menú:
Para R-30iB:
Si seleccionamos una de las opciones, podemos visualizar:
Ventana simple
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
35
Ventana doble
Ventana triple
Ventana estado/simple
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
36
En esta pantalla, seleccionando de la 1 a la 3, tenemos:
Posición actual
Estado del panel de operador
Estado señales de seguridad
Ventana single wide (Ancho apaisado)
Ventana doble horizontal
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
37
Ventana triple horizontal
Otras posibilidades de estos menús
Menú
Función
MENU HISTORY
Guarda el histórico de los últimos menús utilizados
USER VIEWS
Guarda y recupera vistas dobles, triples, cualquiera desde este menú
MENU FAVOURITES
Se pueden establecer elementos favoritos de los menús del robot, guardarlos y recuperarlos
RELATED VIEWS
Si hay alguna pantalla relacionada con la actual, la pantalla relacionada se puede visualizar como submenú.
MAXIMIZE/RESTORE
Vuelve a la pantalla única original si estuviese dividida
ZOOM
Hace zoom sobre la vista actual
3.2.2. Tecla FCTN:
Al pulsar la tecla FCTN, nos aparece el siguiente menú:
Menú para R-30iB:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
38
Menú para R-30iA:
Menú para R-J3iB:
Menú
Función
ABORT (ALL)
ABORT para abortar el programa actual en edición.
Disable FWD/BWD
Disable FWD/BWD activa o desactiva las teclas de marcha de programa del TP.
CHANGE GROUP
Cambia el grupo para la habilitar movimiento. Sólo visualizado cuando se establecen múltiples grupos.
TOGGLE SUB GROUP
TOGGLE SUB GROUP cambia el subgrupo que se va a controlar el movimiento dentro del grupo seleccionado
TOGGLE WRIST JOG
RELEASE WAIT
TOGGLE REMOTE TCP
TOGGLE WRIST JOG en movimiento lineal, la muñeca no sigue una trayectoria recta para evitar la
singularidad.
Salta la instrucción de espera que se está ejecutando. Cuando se libera el estado de espera, la ejecución del
programa continúa sin tener en cuente la instrucción WAIT en la que estaba detenido..
TOGGLE REMOTE TCP Conmuta entre activar el movimiento del TCP de la muñeca del robot o el TCP
remoto.
CHANGE RTCP FRAME
CHANGE RTCP FRAME cambia de número del sistema de coordenadas de TCP remoto a activar.
QUICK/FULL MENUS
QUICK/FULL MENUS cambia el menú entre un menú de pantalla normal y un menú rápido.
SAVE
SAVE guarda datos relacionados con la pantalla actual en el disquete o en la tarjeta de memoria.
PRINT SCREEN
PRINT SCREEN imprime los datos visualizados en la pantalla actual.(en ASCII).
PRINT
PRINT imprime de manera exacta los datos en la pantalla actual.(en Binario).
UNSIM ALL I/O
Anula el estado de simulación de todas las I/O que estuviesen en tal estado
CYCLE POWER
Reinicia el controlador con un arranque en frío o caliente, depende de cómo esté configurado el arranque.
ENABLE HMI MENUS
Habilita/Deshabilita los menús HMI
REFRESH PANE
Refresca la página de la ventana activa.
Diagnostic Log
Salva datos para diagnóstico de avería en una partición de la FROM
Del Diag Log
Borra los datos registrados por la función anterior Diagnostic Log
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
39
3.2.3. Tecla MENU (Menú Principal):
Pulsando MENU, aparece:
Para R-30iA:
Para R-30iB:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
40
1. UTILITIES
2. TEST CYCLE
3. MANUAL FCTNS
4. ALARMS
5. I/O
6. SETUP
7. FILE
8. SOFT PANEL
9. USER
0. NEXT
1. SELECT
2. EDIT
3.DATA
4. STATUS
5. POSITION
6. SYSTEM
7. USER 2
8. BROWSER
9.
0. NEXT
· HINTS
(Información general)
PROG ADJUST
(Ajuste de posiciones sin editarlas en prog.)
· PROGRAM SHIFT (Traslación de programas)
· MIRROR IMAGE (Programas espejo)
· TOOL OFFSET
(Traslación prog. usando coord. Herramienta)
· FRAME OFFSET (Traslación prog. entre sistemas de coord.)
· GROUP EXCHG
(Traslación de prog. de un grupo a otro)
· ALARM LOG
· MOTION LOG
SYSTEM LOG
APPL LOG
PASSWORD LOG
· COMM LOG
(Muestra todas las alarmas activas)
(Muestra alarmas sólo de movimiento)
(Muestra alarmas sólo de sistema)
(Muestra alarmas sólo de aplicación)
(Alarmas de contraseña)
(Alarmas de comunicación)
· CELL INTERFACE
DIGITAL
· ANALOG
GROUP
· ROBOT
· UOP
· SOP
· INTERCONNECT
· LINK DEVICE
FLAG
(Asigna DI/DO’s a funciones específicas)
(Configurar y ver I/O digitales)
(Configurar y ver I/O analógicas)
(Configurar y ver grupos de I/O)
(Ver señales de I/O)
(Configurar y ver señales de Usuario)
(Ver señales de sistema)
(Para hacer interconexiones de I con O)
(Conexión dispositivo I/O externo)
(Podemos ver estado de las marcas de prog.)
PROG SETECT
· GENERAL
· FRAMES
· MACRO
REF POSITION
· PORT INIT
· OVRD SELECT
· USER ALARM
· ERROR TABLE
· I PEND. SETUP
BG LOGIC
RESUME TOL.
· STROKE LIMIT
SPACE FNCT
· HOST COMM
· PASSWORDS
(Habilita/Deshab. procedimientos para progs.)
(Ajustes de carácter general)
(Ajuste de TCP’s y coord. de usuario)
(Ajuste de la función Macro)
(Ajuste de posiciones de referencia)
(Ajuste parámetros comunicación RS-232)
(Configuración señales de sobrerrecorrido)
(Escritura de mensajes de alarma)
(Alterar grado de severidad de alarmas)
(Ajuste de menús y pantalla de la consola)
(Habilita ejecución de programas en BG logic)
(Tolerancia de seguimiento de programas)
(Definición límites de recorrido de servo gun)
(Configuración de areas cúbicas)
(Ajuste tipos comunicación vía Ethernet)
(Ajuste de contraseñas y niveles de acceso)
· FILE
· FILE MEMORY
· AUTO BACKUP
(Salvar y cargar ficheros y programas)
(Estado de las memorias ROM y RAM)
(Habilitar y reshabilitar volcados automáticos)
· REGISTER
· POSITION REG.
KAREL VARS.
KAREL POSNS
(Lista los registros y sus valores)
(Lista los registros de posición)
(Lista nombres y tipo de variables Karel)
(Puede definir posiciones en prog. Karel)
· AXIS
· VERSION ID
· SAFETY SIGNL
· EXEC-HIST
· MEMORY
· PRG TIMER
· SYS TIMER
· REMOTE DIAG
· CONDITION
(Lectura de estado de encoder y servo)
(Info sobre el software instalado en el robot)
(Estado de señales de seguridad)
(Histórico de ejecución de la máquina)
(Estado de memoria libre y ocupada)
(Estado de temporizadores de programa)
(Estado de temporizadores de sistema)
(Envío de estado por puerto serie)
(Estado de interrupción de tarea)
· CLOCK
· VARIABLES
· MASTER/CAL
· OT RELEASE
· AXIS LIMITS
· CONFIG
· MOTION
(Reloj de la máquina)
(Listado de variables y sus valores)
(Pantalla para el pasterizado)
(Liberación de sobrerecorrido)
(Configura límites de ejes)
(Configuración de parámetros de sistema)
(Configuración de Payload)
: BROWSER
PANEL SETUP
(Va a la pantalla de selección de webs)
(Configuración de paneles de operación)
R30iA. Pulsando F1 [TYPE].
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
41
1. UTILITIES
2. TEST CYCLE
3. MANUAL FCTNS
4. ALARMS
5. I/O
6. SETUP
7. FILE
8.
9. USER
0. NEXT
1. SELECT
2. EDIT
3.DATA
4. STATUS
5. 4D GRAPHICS
6. SYSTEM
7. USER 2
8. BROWSER
9.
0. NEXT
R-30iB. Pulsando F1 [TYPE].
· HINTS
· iR CALIBRATION
· PROG ADJUST
· PROGRAM SHIFT
· MIRROR IMAGE
· TOOL OFFSET
· FRAME OFFSET
· ANGLE ENTRY SHIFT
· GROUP EXCHG
(Información general)
(Menús de configuración de visión artificial)
(Ajuste de posiciones sin editarlas en prog.)
(Traslación de programas)
(Programas espejo)
(Traslación prog. usando coord. Herramta.)
(Traslación prog. entre sistemas de coord.)
(Traslación prog. Según grados de ejes)
(Traslación de prog. de un grupo a otro)
· ALARM LOG
· MOTION LOG
SYSTEM LOG
APPL LOG
PASSWORD LOG
· COMM LOG
(Muestra todas las alarmas activas)
(Muestra alarmas sólo de movimiento)
(Muestra alarmas sólo de sistema)
(Muestra alarmas sólo de aplicación)
(Alarmas de contraseña)
(Alarmas de comunicación)
· CELL INTERFACE
· CUSTOM
DIGITAL
· ANALOG
GROUP
· ROBOT
· UOP
· SOP
· INTERCONNECT
· LINK DEVICE
FLAG
(Asigna DI/DO’s a funciones específicas)
(Configura hasta 20 I/O para seguimiento)
(Configurar y ver I/O digitales)
(Configurar y ver I/O analógicas)
(Configurar y ver grupos de I/O)
(Ver señales de I/O)
(Configurar y ver señales de Usuario)
(Ver señales de sistema)
(Para hacer interconexiones de I con O)
(Conexión dispositivo I/O externo)
(Podemos ver estado de las marcas de
PROG SETECT
· GENERAL
· FRAMES
· MACRO
REF POSITION
· PORT INIT
· OVRD SELECT
· USER ALARM
· ERROR TABLE
· I PEND. SETUP
BG LOGIC
· RESUME OFFSET
RESUME TOL.
· STROKE LIMIT
SPACE FNCT
· MOTION DO
· DIAG INTERFACE
· HOST COMM
· PASSWORDS
(Habilita/Deshab. Procedim. para progs.)
(Ajustes de carácter general)
(Ajuste de TCP’s y coord. de usuario)
(Ajuste de la función Macro)
(Ajuste de posiciones de referencia)
(Ajuste parámetros comunicación RS-232)
(Configuración señales de sobrerrecorrido)
(Escritura de mensajes de alarma)
(Alterar grado de severidad de alarmas)
(Ajuste de menús y pantalla de la consola)
(Habilita ejecución de progs. en BG logic)
(Especifica offset respecto posic. de parada)
(Tolerancia de seguimiento de programas)
(Definición límites de recorrido de servo gun)
(Configuración de areas cúbicas)
(Establece señales testigo de movimiento)
(Establece comportamientos a diagnosticar)
(Ajuste tipos comunicación vía Ethernet)
(Ajuste de contraseñas y niveles de acceso)
· FILE
· FILE MEMORY
· AUTO BACKUP
automáticos)
· REGISTER
· POSITION REG.
· STRING REG
KAREL VARS.
KAREL POSNS
(Salvar y cargar ficheros y programas)
(Estado de las memorias ROM y RAM)
(Habilitar y reshabilitar volcados
(Lista los registros y sus valores)
(Lista los registros de posición)
(Lista d eregistros de cadena de caracteres)
(Lista nombres y tipo de variables Karel)
(Puede definir posiciones en prog. Karel)
· AXIS
· VERSION ID
· STOP SIGNAL
· EXEC-HIST
· MEMORY
· PRG TIMER
· SYS TIMER
· CONDITION
· PROGRAM
(Lectura de estado de encoder y servo)
(Info sobre el software instalado en el robot)
(Estado de señales de seguridad)
(Histórico de ejecución de la máquina)
(Estado de memoria libre y ocupada)
(Estado de temporizadores de programa)
(Estado de temporizadores de sistema)
(Estado de interrupción de tarea)
(Visualiza estado de programa en ejecución)
: 4D DISPLAY
POSITION DISPLAY
( Visualiza robot virtual en célula simulada)
(Visualiza pantalla de posición actual)
· CLOCK
· VARIABLES
· MASTER/CAL
· OT RELEASE
· AXIS LIMITS
· CONFIG
· MOTION
(Reloj de la máquina)
(Listado de variables y sus valores)
(Pantalla para el pasterizado)
(Liberación de sobrerecorrido)
(Configura límites de ejes)
(Configuración de parámetros de sistema)
(Configuración de Payload)
: BROWSER
PANEL SETUP
(Va a la pantalla de selección de webs)
(Configuración de paneles de operación)
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
42
3.3. CONFIGURACIÓN DE MENÚS PERSONALIZABLES (Sólo R-30iB)
Es posible configurar menús que aparezcan al pulsar la combinación de teclas i + MENU.
Para ello, tenemos que ir a la pantalla MENU  6. Setup  i Pendant Setup.
Nos aparece esta pantalla:
Movemos el cursor en “4. Top Menu Setup” y pulsamos ENTER
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
43
Nos salen por defecto los menús prestablecidos de fábrica (F1 a F4 y F10), en el resto de teclas podemos
configurar los menús adicionales que queremos que aparezcan al pulsar estas teclas en la consola. Por
ejemplo, colocamos el cursor al lado de la tecla F5.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
44
Al pulsar ENTER nos aparece la pantalla del título que le queremos dar al menú:
Escribimos el nombre deseado y pulsamos ENTER.
Aparece el nombre del menú que aparecerá en la pantalla al pulsar la tecla F5 de la consola, después de
pulsar i + MENU.
Para configurar los menús e iconos que tiene que aparecer al pulsar esta última combinación de teclas,
procedertemos del siguiente modo: Pulsamos MENU  6 Setup  i Pendant Setup. Cursor sobre F5 y
ENTER.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
45
Nos aparece la pantalla del menú personalizable. Pulsamos NEXT:
Podemos realizar las siguientes configuraciones:
Pulsando F3 MENU:
Podemos seleccionar cualquier elemento del menú principal que queramos
accesible desde un icono del menú personalizable.
Pulsando F4 TEXT:
Podemos configurar el texto que queremos que aparezca en el icono.
Pulsando F5 ICON:
Podemos seleccionar el icono que quede relacionado con al elemento del
menú.
Al pulsar F3, nos pide el número del elemento del menú al que le vamos a atribuir la configuración, pro
ejemplo el 1. Pulsamos 1 y ENTER.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
46
Nos pide si va a ser pantalla simple, doble, etc… Por ejemplo, seleccionamos Single y ENTER.
Al pulsar ENTER, quedará incluido
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
47
Posteriormente, se selecciona el menú a incluir.
3.4. CONFIGURACIÓN DE MENÚS DE FAVORITOS POR ICONOS
Es posible configurar favoritos en la línea e menú inferior para tener así accesos más directos. El software
del robot debe tener versión 7.70 o superior y debe ser pantalla táctil.
Nos situamos en el menú sobre el que queremos configurar el cortocircuito, por ejemplo la pantalla de I/O
digitales:
Pulsamos la tecla MENU, y aparece en la línea inferior la ínea de iconos:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
48
Se pulsa con el dedo o con el cursor del ratón (caso R-30iB) durante unos segundos, hasta que aparece el
icono. A partir de ahí, se podrá usar como cortocircuito para acceder a este menú.
3.5. USO DEL RATÓN Y DEL TECLADO DE PC (Sólo R-30iB)
Se puede conectar un ratón en el puerto USB de la consola y moverse por los menús. Al conectarlo, el
cursor debe verse en la pantalla de la consola de forma automática y se pueden clickar los menús como si
se se tratase de los de un PC.
Se puede conectar también un teclado el el puerto de USB de la consola, para escribir mensajes
(Instrucción MESSAGE[ ]) comentarios (Instrucción Remark) o nombres de programa.
Para hacer un uso fluido del teclado por puerto USB, se recomienda que en el momento de escribir
cadenas de caracteres, se use el apartado de Options y en él, el de F5 Keyboard.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
49
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
50
4. MOVIMIENTO DEL ROBOT
4.1. TECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTO EN MODO MANUAL
Sosteniendo la consola, presionar el interruptor DEADMAN (pulsador de hombre muerto) en la parte
posterior. Este interruptor tiene tres posiciones:
Suelto: Robot no puede moverse
Pulsado: Robot puede moverse
Muy apretado: Robot no puede moverse
Girar el interruptor ON/OFF de la consola a la posición de ON (Activamos el modo manual de trabajo).
NOTA: Si soltamos el DEADMAN, con la consola a ON se produce error. Para resetear fallo presionar sin
soltar de nuevo el DEADMAN y pulsar la tecla RESET de la consola.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
51
4.2. SELECCIÓN DEL SISTEMA DE COORDENADAS
Al pulsar la tecla
derecha.
,el sistema de coordenadas seleccionado, se visualiza en la parte superior
JOINT: Articulación, selección de movimiento manual eje a eje.
XYZ: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas del robot (WORLD, USER, JGFRM).
TOOL: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la herramienta.
Al pulsar repetidamente esta tecla, la visualización cambia del modo
JOINT  JGFRM  TOOL  USER  JOINT
4.3. SELECCIÓN DE LA VELOCIDAD:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
52
VALORES DE
VELOCIAD
VFINE
(pulsos incrementales)
FINE
(pulsos incrementales)
MOVIMIENTO CONTÍNUO
1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20, ......, 85,
95, 100
JOINT
Aproximadamente
0,0001 grados
Aproximadamente
0,001 grados
% velocidad
CARTESIANO
Aproximadamente
0,02 mm
Aproximadamente
0,23 mm
% velocidad
Modificando la Variable $SHFTOV_ENB, hacemos que se modifiquen los valores de velocidad que
aparecen en la consola cuando pulsamos SHIFT + Tecla de velocidad:
$SHFTOV_ENB=0 →
$SHFTOV_ENB=1 →
VFINE, FINE, 1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20... 85, 95, 100%
VFINE, FINE, 5, 50, 100%
4.4. EJECUCIÓN DEL TIPO DE MOVIMIENTO:
Para mover, pulsar el interruptor de hombre muerto, pulsar RESET hasta ver que desaparece el fallo,
después presionar y pulsar la tecla SHIFT y mantener pulsada la tecla que corresponda al sentido en la
cual se desea mover el robot. Para detener el movimiento, soltar la tecla de movimiento o SHIFT.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
53
4.5. SELECCIÓN DEL SISTEMA DE COORDENADAS
Para la selección del sistema de coordenadas que no sea joint (ejes independientes), tener siempre en
cuenta la siguiente regla de la mano derecha, válida para todos ellos:
Z
X
Y
R
W
P
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
54
4.5.1. JOINT
En el sistema de coordenadas específicas JOINT, cada eje puede desplazarse en forma individual, en
dirección positiva o negativa del eje, según esté marcado. Se pueden mover ejes simultáneamente.
El movimiento en JOINT se mide en “grados º”.
Cada eje posee una marca física de 0º (una fija y otra móvil).
La posición de 0º para cada eje se define como “posición de masterizado o de marcas”.
Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6 independientes, aunque el
movimiento del eje J2 influye en el eje J3 ya que el robot se mueve de forma que el brazo del robot
mantiene una orientación constante respecto al suelo al mover el eje J2.
4.5.2. CARTESIANAS: XYZ WORLD (Coordenadas Absolutas fijas)
El sistema de coordenadas WORLD es un sistema de coordenadas cartesianas, tridimensional, estático,
universal, cuyo origen, se encuentra en un punto conceptual, no físico, sobre cada unidad mecánica y
solidario a la peana del robot. Es un sistema definido por el propio software. Es origen para todo
movimiento cartesiano, viene definido de fábrica, y es fijo e inamovible.
Al mover el robot, éste se mueve y gira el TCP sobre las direcciones y sentidos del sistema de coordenadas
World (propio del robot).
El robot moverá todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP de la herramienta en relación a los
ejes mostrados en el esquema.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
55
Masterizado en:
J1 = 0º
J2 = 0º
J3 = 0º
J4 = 0º
J5 = 0º
J6 = 0º
Se genera WORLD con origen en:
X = 0 mm
Y = 0 mm
Z = 0 mm
W = 0º (giro sobre eje X)
P = 0º (giro sobre eje Y)
R = 0º (giro sobre eje Z)
Posición actual en dibujo:
X = 1200 mm
Y = 0 mm
Z = 800 mm
W = -180º
P = 0º
R = 0º
J1 = 0º
J2 = 0º
J3 = 0º
J4 = 0º
J5 = -90º
J6 = 0º
4.5.3. CARTESIANAS: XYZ USER (Coordenadas relativas móviles)
El sistema de coordenadas USER es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen viene definido por
el usuario. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas USER programables.
Para poder trabajar con ellos:
Han de seleccionarse Han de configurarse -
UFRAME_NUM = 1 (1-9) o a través de SHIFT + COORD.
Entrada directa, método 3 puntos, 4 puntos o PR[ ].
Es muy útil cuando se programa en casa del integrador, se desmonta la célula y se monta nuevamente en
casa del cliente.
Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto el valor del USER 0 que no es otro que WORLD. Si
aún siendo seleccionado alguno de los 9, éste no está configurado, también coincidirá con WORLD.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
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4.5.4. CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (Coordenadas relativas fijas)
El sistema de coordenadas JOGFR es un sistema de coordenadas cartesianas cuyo origen viene definido por el
usuario. Se utiliza para mover linealmente de manera eficaz el robot respecto de un área de trabajo. A
diferencia del USER, las coordenadas JOGFRM no tienen un significado especial, por eso no se revelan en
ningún tipo de pantalla, es decir se puede considerar un sistema de ayuda para mover el robot y no un
sistema al cual están referidos los puntos. Se trata de seleccionar la posición más conveniente para definir el
sistema de coordenadas de movimiento JOGFRM que más adelante nos será de gran utilidad a la hora de
mover el robot. Se disponen de 5 sistemas de coordenadas JGFRM programables.
Para poder trabajar con ellos:
Han de seleccionarse Han de configurarse -
JOGFRAME_NUM = 1 (1-5) o a través de SHIFT + COORD.
Entrada directa, método 3 puntos.
Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto el valor del JOGFRM 0 que no es otro que WORLD.
Si aún siendo seleccionado alguno de los 5 JOGFRM, éste no es configurado, también coincidirá con
WORLD.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
57
4.5.5. CARTESIANAS: TOOL
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen es definible por el
usuario y programable, es decir, puede ser móvil.
Se disponen de 10 sistemas de coordenadas TOOL programables.
Para poder trabajar con ellos:
Han de seleccionarse UTOOL_NUM = 1 (1-10) o a través de SHIFT + COORD.
Han de configurarse Entrada directa, método 3 puntos, 6 puntos o a través de PR[ ].
Mueve y gira el TCP del robot en un sistema de coordenadas cartesiano creado sobre la Herramienta (Tool
= EE = End Efector = Elemento Terminal = Herramienta = Pinza, garra, antorcha....).
El usuario tiene la posibilidad de definirlo en:
El punto más conveniente de la Herramienta.
Antorcha - en la punta. Por ejemplo, cuando escribimos con un lápiz es más fácil cogerlo y moverlo
para escribir cerca de la punta que no desde la parte alta del lápiz.
Pinza soldadura puntos - en el cap fijo.
Pinza múltiple - múltiples TCP = múltiples TOOL.
En definitiva, el TOOL define la herramienta que se usa en un determinado momento.
Mueve el TCP (Tool Center point o punto central de la herramienta) en dirección x, y, z y gira sobre x(w),
y(p), z(r) en sistema TOOL de la herramienta seleccionado.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
58
4.6. POSICIÓN DEL ROBOT EN EL ESPACIO
Para visualizar la “posición actual” del robot en cualquier momento, para R-30iA pulsar: MENUS, 0NEXT, 5-POSITION, para R-30iB, pulsar MENUS, 0-NEXT, 5-4D GRAPHICS  2. Position display. La
visualización de la posición es independiente del modo de movimiento seleccionado manual activo.
F2-JOINT: Posición en grados, considerando la marca móvil de cada eje respecto a su correspondiente
marca estática.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
59
F3-USER : Coordenadas del TCP respecto del origen del sistema de coordenadas cartesianas de usuario
USER allá donde haya sido creado (de los 9 que hay el que esté activo en ese momento). X, Y, Z en mm.
w, p, r en grados. Coordenadas relativas.
F4-WORLD : Coordenadas del TCP respecto el origen del sistema de coordenadas cartesianas WORLD
intuitivo sobre la unidad mecánica.
X, Y, Z en mm. w, p, r en grados. Coordenadas absolutas.
Si USER (1-9) = WORLD F3 y F4 tendrán las mismas coordenadas
- Una posición puede venir expresada de dos maneras:
En JOINT: Valores angulares de cada eje (en grados).
En CARTESIANAS: Coordenadas cartesianas del TCP respecto a un sistema de referencia.

UT es el número de TCP activo utilizado en ese punto.

UF es el número de USER FRAME = UFRAME = Marco de usuario activo utilizado en ese punto.

X, Y y Z son las coordenadas en mm. del TCP respecto al UF activo en ese momento.

W, P y R son las coordenadas en grados de orientación de giro TCP respecto a los ejes X, Y, Z del
sistema de Usuario activo utilizado en ese momento.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
60

CONF es la configuración de posición del robot, por ejemplo FLUT 0,0,0:
donde F L U T representa la posición angular del robot; con:
F: FLIP
N: NOFLIP
Muñeca « girada »(posicionada hacia arriba respecto al brazo)
Muñeca « no girada »(posicionada hacia abajo respecto al brazo)
L: LEFT
R: RIGHT
Brazo posicionado a la izquierda
Brazo posicionado a la derecha (sólo para el modelo SCARA)
U: UP
D: DOWN
Brazo hacia delante eje J3 posicionado hacia arriba
Brazo hacia delante eje J3 posicionado hacia abajo
T: FRONT
B: BACK
Brazo posicionado hacia delante
Brazo posicionado hacia atrás
donde 0,0,0 representa el giro respectivamente sobre los ejes J4, J5 y J6, con:
-1 :-539°  -180°
0 :-179°  179°
1 :180°  539°
Posición del eje J5
Posición del eje J3
Posición del eje J1
Sabiendo solamente X,Y,Z,W,P,R, no implica que el robot tenga suficiente información para calcular una
solución de ángulos joint no ambigua para cada posición, representada en formato cartesiano. Si
observamos la siguiente posición de la herramienta:
Hay más de una solución de posicionamiento de los ejes del robot que proporciona la misma posición de la
herramienta en el espacio.
La cadena de datos de configuración, elimina esta ambigüedad forzando a que el robot cumpla con una
serie de ángulos
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
61
Si ejecutamos una instrucción de movimiento desde una posición con el eje J5 en posición de FLIP hacia
una posición con el eje J5 en NO FLIP, se producirá el siguiente error:
MOTN-063 Position config Change (G: )
Esto ocurre porque el robot intenta moverse por una gtrayectoria en la que se encuentra con una
singularidad, y hay un número infinito de soluciones para los ejes J4 y J6 cuando J5 = 0.
NUT 000
NDB (-1) (-1) (-1)
NUT 000
NDT 000
NUT 000 (Arriba)
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
FUT 0 (-1) (-1) (Abajo)
62
5. LIMITACIÓN DEL RECORRIDO DE LOS EJES
Hay 3 tipos de límites de recorrido de ejes, límites de software (comunes a todos los robots), límites
eléctricos (para robots que manejan pesos grandes >100kg) y límites mecánicos (para todos los robots).
5.1. LÍMITES POR SOFTWARE
Estos son los primeros límites que se encuentra el robot (si están correctamente definidos). Cuando un
límite de software es alcanzado, el robot no da fallo, simplemente se para y no permite movimiento en ese
sentido. Para poder volver a mover el robot, es suficiente con mover el robot en sentido inverso.
Ir a MENU, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-[TYPE], Axis limits.
En el caso de modificar estos valores, para que las modificaciones de límite de software se tengan en
cuenta, es preciso apagar y volver a arrancar el controlador.
5.2. LÍMITES ELÉCTRICOS (OPCIÓN)
Ciertos límites eléctricos pueden ser modificados, eso depende de los ejes y de los robots. El estado de los
límites eléctricos puede ser visualizados en:
MENU, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-[TYPE], OT RELEASE
Si un límite eléctrico está activado, es imposible mover el robot y sale la alarma SRVO-005 Robot
Overtravel. Para poder mover el robot es preciso puentear la cadena de micros eléctricos.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
63
Para ello:
SHIFT + RESET a la vez y mover manualmente, o bien poner la variable de sistema
$MCR.$OT_RELEASE a 1 y mover el robot en modo manual.
No olvide volver a poner la variable de sistema $MCR.$OT_RELEASE a 0 ! ! !
Se puede re-ubicar la posición de un tope eléctrico. En la siguiente figura se muestran, a modo de
ejemplo, las posibles posiciones del tope eléctrico modificando la posición de la leva mecánicamente en eje
J2 de R-2000iB
5.3. LÍMITES MECÁNICOS
Es posible reglar ciertos límites mecánicos (normalmente el eje J1); eso depende de los ejes y de los
robots. Si sucede que un límite mecánico es alcanzado, se deben verificar los límites eléctricos y los
límites de software. Normalmente dará una alarma de colisión por sobre-consumo de motor en tal
caso.
Ejemplo de tope mecánico y ubicación en eje J1 de R-2000iB
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
64
6. CONFIGURACIÓN DE UNA HERRAMIENTA
6.1. PUNTO DE CONTROL (O CENTRO) DE HERRAMIENTA
En cada aplicación, es ventajoso definir un punto de control de la herramienta para definir el “punto de
pivotaje” y las referencias de desplazamiento de la misma. El sistema de referencia del desplazamiento de
la herramienta se debe definir para cada caso particular de trabajo, de la manera que mejor nos convenga
para mover y orientar dicha herramienta.
Herramienta de desbarbado (también aplicable a soldadura al arco.
Cada vez que grabamos un punto, éste se nos puede representar en grados y en coordenadas cartesianas.
En coordenadas cartesianas, las cotas grabadas, son, de hecho, las del TCP (Tool Center Point = Punto
Central de la Herramienta), respecto del origen del sistema de coordenadas cartesianas activo en ese
momento y elegido previamente por el usuario. (WORLD por defecto).
Por defecto el TCP se encuentra en el centro de la brida del eje 6 del robot.
El TCP es el origen de la referencia herramienta.
La referencia herramienta por defecto esta orientada como se describe en la figura de arriba.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
65
Cuando se crea una referencia de herramienta, el TCP se desplaza al extremo de la herramienta utilizada.
La referencia herramienta puede ser orientada según el eje de ataque de esa herramienta.
6.2. TIPO DE HERRAMIENTA
Distinguimos 2 tipos de herramientas:
6.2.1. Herramienta simple
Una herramienta simple es una herramienta en la cual el eje de ataque es paralelo al eje Z de la
herramienta por defecto.
En este caso la orientación de la herramienta no cambia respecto a la herramienta por defecto; solo se
desplaza el TCP. El método de aprendizaje de los 3 puntos es el que se elige normalmente para configurar
la herramienta.
6.2.2. Herramienta compleja
Una herramienta compleja es una herramienta en la cual el eje de ataque no es paralelo al eje Z de la
herramienta por defecto.
En este caso el TCP esta desplazado y su orientación está redefinida.
El método de configuración de los 6 puntos es el que se elige para configurar la herramienta.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
66
6.3. MÉTODOS DE CONFIGURACIÓN
Para definir una herramienta seleccionar
MENU  SETUP  F1: [TYPE]  FRAMES  F3: [OTHER] (Si no aparece, pulsar PREV)  TOOL  ENTER
La página TOOL FRAME SETUP aparece:
Es posible definir hasta 10 herramientas por defecto. Elegir el número de la herramienta a definir con el
cursor (margen izquierdo) y después pulsar F2: DETAIL.
Para seleccionar el método de configuración deseado, F2: [METHOD] y después elegir entre los 3
propuestos.
6.3.1. Método de entrada directa de valores
En este método, las coordenadas y orientación de la herramienta a definir deben ser perfectamente
conocidos. Estas coordenadas serán introducidas directamente a mano en la ventana siguiente:
F2: [METHOD]  DIRECT ENTRY
6.3.2. Método de los 3 puntos
El objeto de este método es el de desplazar el TCP al extremo de la herramienta utilizada. Para ello
tenemos que marcar un mismo punto con 3 orientaciones diferentes y memorizar esas posiciones.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
67
Paso 1:
Pulsar SHIFT + F5 Record
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
68
Paso 2:
Pulsar SHIFT + F5 Record
Paso 3:
Pulsar SHIFT + F5 Record
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
69
Estado final de la ventana:
Cuando los 3 puntos se han memorizado, las coordenadas x, y, z del nuevo TCP, son visualizadas en la
parte superior de la ventana.
Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de fábrica.
El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el método de 3 Puntos es el mismo que la del
TCP original del robot.
6.3.3. Método de los 6 puntos (Sistema XZ o sistema XY)
El objeto de este método es el de desplazar el TCP original del robot a un punto concreto de la
herramienta utilizada y de reorientar la herramienta en base a ese punto.
El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el método de 6 Puntos es diferente que la del TCP
original del robot. En este caso es impuesta por el usuario.
Pasos 1, 2, 3:
Los tres primeros pasos son idénticos a los tres primeros pasos que el método de los tres puntos.
El TCP está definido y ahora debemos re-orientar la herramienta y memorizar tres puntos adicionales.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
70
Paso 4: Orient Origine Point
Para memorizar el punto de origen de la orientación, el eje OZ (u OY si se ha seleccionado esta
opción) de la herramienta debe estar colocado verticalmente, como en la figura siguiente.
Pulsar SHIFT + F5 Record
Paso 5: X Direction Point
Definiremos ahora la orientación y el sentido del eje X. Para este paso y el siguiente, es más práctico
moverse en el sistema WORLD, con el fin de asegurar que desplazamos horizontalmente el eje OZ (u OY)
de la herramienta. WORLD  +/- X y/o +/- Y
Pulsar SHIFT + F5 Record
Paso 6: Z (o Y) Direction Point
Para dar la dirección en Z (o Y), es preciso re-posicionarse sobre el punto de origen de la orientación. Para
ello colocar el cursor sobre la línea « Orient Origine Point » y después pulsar SHIFT + F4: MOVE_TO. El
robot se re-posicionará sobre el punto memorizado en el paso 4. Para definir la dirección y el sentido del
eje Z (o Y). WORLD  - Z (o Y), (intentar definir el eje de ataque de la herramienta según el sentido +Z
(o Y))
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
71
Pulsar SHIFT + F5 Record
Estado final de la ventana: Cuando los 6 puntos están memorizados, las coordenadas x, y, z del nuevo
TCP y las orientaciones w, p y r de la nueva herramienta son visualizadas en la parte superior de la
ventana.
Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de fábrica.
El sentido de la coordenada Z (o Y) del TCP creado por el método de 6 puntos es diferente que
la del TCP original del robot. En este caso es impuesta por el usuario.
6.3.4. Método de los 2 puntos (Two point) +Z
Este método se usa para configurar el TCP de una herramienta donde el robot no puede girar ni en X ni en
Y, por ejemplo en robots de 4 ejes donde el punto de giro de la herramienta se quiere que se adistinto al
centro de la muñeca del robot. Para ello habrá que disponer de una referencia mecánica para hacer los dos
puntos que definirán las coordenadas X e Y del sistema de herramienta, los valores de Z, W, P y R se
entran a mano, el de Z medido con algún tipo de cinta de medir o regla.
Una vez situados en la lista de las herramientas, pulsamos F2: DETAIL en la que nos interesa y después
pulsamos F2: [METHOD] y después elegir “Two point +Z”.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
72
Mover el cursor al primer punto y situar el robot en tal punto. Posteriormente grabar con SHIFT + F5
Record.
Mover el cursor al segundo punto y situar el robot en tal punto. Posteriormente grabar con SHIFT + F5
Record.
Inmediatamente los dos puntos pasan a USED y se calculan las coordenadas X e Y. Seguidamente se
pueden entrar los valores de Z, W, P y R a mano. Si esta operación se realiza con un robot de 6 ejes, hay
que asegurarse de que la muñeca tiene la misma orientación respecto al suelo, en los dos puntos
grabados.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
73
6.3.5. Flujograma de configuración de TCP’s
6.3.6. Activar la herramienta definida
Para activar la herramienta definida; pulsar F5: SET_IND en la ventana TOOL FRAME SETUP, e introducir
el número de la herramienta, después pulsar ENTER.
También, al pulsar
+
cambio de herramienta activa
simultáneamente aparece el menú donde se puede realizar el
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
74
7. SISTEMA DE COORDENADAS USER
7.1. SISTEMA DE REFERENCIA USUARIO
Puede ocurrir que la mesa o el útil donde se halla la pieza de trabajo, esté colocada de forma que con el
sistema cartesiano del robot no se pueden realizar los desplazamientos de la manera más adecuada,
además de que el trabajo repetitivo del robot necesite que los ejes cartesianos tengan una determinada
orientación, es decir, se necesita una referencia de “mesa de trabado” para controlar el movimiento del
robot.
Un sistema de referencia de usuario (UFRAME = USER FRAME) es un sistema de referencia tridimensional,
cartesiano sobre el cual se memorizan todas las posiciones de un determinado programa TP. El TCP se
mueve y reorienta en base a ese sistema siempre que movamos el robot en modo USER.
Si no hay definido ningún sistema de referencia usuario, por defecto, las posiciones se referirán al sistema
de coordenadas WORLD.
7.2. MÉTODOS DE CONFIGURACIÓN
Para definir un sistema de referencia usuario seleccionar
MENU  SETUP  F1: [TYPE]  FRAMES  F3: [OTHER] (si no aparece la lista de Tool Frame o User
frame, pulsar la tecla PREV)  USER  ENTER
La página USER FRAME SETUP aparece
Es posible definir 9 sistemas decoordenadas USER.
Posicionar el cursor sobre el número del sistema a definir y después pulsar F2: DETAIL.
Para seleccionar el método de configuración deseado, pulsar F2: [METHOD] y después elegir entre los 3
propuestos.
Para la creación de una referencia de usuario, el origen del sistema de referencia se desplazará al sitio
deseado y la posición y orientación siguiendo las 3 direcciones que se elijan.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
75
7.2.1. Método de entrada directa de valores
En este método las coordenadas y orientación de la referencia usuario respecto al WORLD, son
perfectamente conocidas. Las coordenadas se introducirán a mano según la ventana siguiente.
F2: [METHOD]  DIRECT ENTRY
7.2.2. Método de los 3 puntos
F2: [METHOD]  THREE POINT (dos rectas que se cruzan determinan un plano, con origen fijo en
el punto de cruce (que denominaemos origen del plano) y Z perpendicular al plano.)
Paso 1: Orient Origin Point. Para el primer paso memorizaremos el origen de la referencia.
Paso 2: X Direction Point. Indicamos a continuación la dirección y sentido del eje X.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
76
Paso 3: Y Direction Point
Este último paso determina la orientación y el sentido del eje Y y del eje Z.
El punto memorizado es un punto del plano (XY).
Estado final de la ventana:
Cuando los 3 puntos están memorizados, las coordenadas x,y,z del origen y las orientaciones w,p,r de los
ejes del nuevo sistema de referencia se visualizan en la parte superior de la ventana.
Estas coordenadas están dadas respecto al WORLD.
7.2.3. Método de los 4 puntos
Este método es utilizado cuando el sitio deseado para la definición del sistema de referencia no está
accesible o es poco cómodo de configurar.
Por ejemplo, para definir el origen de un sistema de referencia en el centro de una mesa; es más cómodo
definirlo sobre los bordes y desplazar a continuación el centro.
F2: [METHOD]  FOUR POINT
Pasos 1, 2, 3:
Los tres primeros pasos son idénticos a los tres primeros pasos del método de los tres puntos..
Paso 4:
El cuarto punto es el origen del sistema. El usuario puede definirlo allí donde crea conveniente.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
77
Estado final de la pantalla:
Cuando los 4 puntos están memorizados, las coordenadas x,y,z, del origen y las orientaciones w,p,r de los
ejes del nuevo sistema se visualizan en la parte superior de la nueva ventana. Estas coordenadas están
referenciadas al sistema WORLD.
7.2.4. Activar la referencia usuario definida
Para activar el sistema usuario definido; pulsar F5:SET_IND en la ventana USER FRAME SETUP, introducir
número de la referencia y pulsar ENTER, o SHIFT+COORD y cambiar el numero del sistema activo.
Al pulsar
+
simultáneamente aparece el menú donde se puede realizar este cambio.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
78
8. CARGA DE TRABAJO (PAYLOAD)
Para el uso efectivo del robot, se recomienda establecer adecuadamente la información sobre las cargas
tal como la herramienta, pieza de trabajo, y dispositivos montados en el robot.
El ajuste de la información sobre la carga en el robot puede causar los siguientes efectos:
- Aumento en el rendimiento del movimiento, vibración más baja y tiempos de ciclo más cortos.
- Anulación del cabeceo del robot al arrancar.
- Reacción más efectiva de las funciones relacionadas con la dinámica como aumento en el rendimiento
relacionado con la detección de choque y la compensación de la gravedad.
- Se recomienda su uso especialmente para los controladores R-30iA y R-30iB dadas las funciones de
mejora de trayectoria que tiene implementadas y para el correcto funcionamiento del sensor de colisión,
si lo tuviese implementado.
8.1. CONFIGURACIÓN MANUAL
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-(TYPE), 6- MOTION, F3-DETAIL
Pulsando la tecla PREV aparece la lista de cargas
montadas en la muñeca.
Pulsando F4 ARMLOAD aparece el menú de cargas
montadas sobre el brazo.
Listado de payload (Carga en muñeca)
Configuración de armload
(carga montada en brazo, eje J4
y/o
(carga montada solidaria al giro del eje J1)
F2-GROUP
→
para cambiar de grupo de movimiento.
F3-DETAIL
→
para pasar a la pantalla de detalles de carga, como se muestra abajo.
F4-ARMLOAD
→
para configurar una carga adicional por el brazo del robot.
Especificar la masa de los dispositivos en los brazos J1 y J3.
Introduciendo los valores se visualiza el mensaje Path and Cycletime will change.
Set it? (Cambiará la trayectoria y el tiempo de ciclo) Pulsar F4 (YES) o F5 (NO) si
fuera necesario.
F5-SETIND
→
para activar un payload determinado ya configurado.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
79
- Especificar la masa de la carga en Kg.
- Especificar centro de gravedad de la carga en cm respecto del TCP original del robot (centro de muñeca).
- Especificar los momentos de inercia Ix, Iy, Iz de una masa puntual de masa M(Kg) respecto de los ejes
X, Y, Z que pasan por el centro de gravedad de la herramienta.
Estos valores los tiene que proporcionar el fabricante de la herramienta debido a la complejidad de cálculo.
Cuando se introduce un valor, aparece el mensaje de confirmación Path and Cycletime will change. Set it?
Pulsar F4 (YES) o F5 (NO) si fuera necesario.
DESPUÉS CONFIGURAR UN PAYLOAD O MODIFICARLO, APAGAR Y ENCENDER DE NUEVO.
Instrucciones de Payload dentro de un programa
8.2. PAYLOAD ID
La estimación de carga automática por el robot es una función para la estimación del peso, centro de
gravedad y momentos de inercia, tanto de la herramienta como herramienta mas pieza de trabajo,
montados en la muñeca del robot. Esta función es solo válida para robots de 6 ejes.
El proceso de identificación de la carga se realiza en dos fases:
1-Calibración: El robot realiza movimientos con los ejes 5 y 6 para estimar sus parámetros
cinemáticos y dinámicos en vacío (Robot sin herramienta montada). Este primer paso es obligatorio.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
80
2-Estimación de la carga (movimientos de robot con pinza): el robot realiza los mismos
movimientos, pero esta vez con carga. Debe anularse el modo de calibración.
Nota: La función da la posibilidad de trabajar con peso de la pinza conocido o con peso desconocido,
no obstante, es muy recomendable pesar primero la pinza en una báscula y trabajar esta función con el
peso medido conocido.
8.2.1. Ejecución del modo de calibración
El Robot no debe tener montada ninguna carga de ningún tipo. Ir a:
MENU, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-(TYPE), 6- MOTION, (Si no aparece lista de Payload, pulsar PREV), NEXT,
F2-IDENT
Sólo se mueven los ejes J5 y J6 durante la estimación de carga. Los otros ejes permanecen en la posición
donde están cuando empieza la estimación de carga.
El alcance de movimiento se define como un intervalo entre dos puntos especificados en las pantallas de
posición de estimación, en muchas ocasiones conviene comprobarlo y limitarlo para evitar colisiones de
herramienta.
Pantalla de selección de Payload
Pantalla de Payload ID
Pantalla de limitación
En la pantalla de limitación se modifica las F2-POS.2 y F2-POS.1 que son las posiciones que limitarán el
recorrido de los ejes 5 y 6 para evitar colisiones con la pinza montada, o se deja por defecto si no es
necesaria la limitación. Para acceder a ella, pulsar NEXT y F4 DETAIL cuando el cursor está posicionado en
“1 Payload estimation” de la pantalla de Payload ID
F4-MOVE_TO, para movernos a las posiciones 1 y 2.
F5-RECORD, para grabarlas de nuevo.
Una vez de acuerdo con las posiciones 1 y 2, PREV para volver a la pantalla de Payload ID:
CALIBRATION MODE, poner a ON. Selector de la consola en OFF, reset de fallos, override (velocidad del
sistema) al 100%, Modo AUTO o T2, F5-EXEC.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
81
Aparece el mensaje Robot moves and estimates. Ready?, F4-(YES).
El robot hace dos tipos de maniobras: Maniobra a baja velocidad y maniobra a alta velocidad consecutivas.
Al acabar los movimientos, los valores de Axis moment y Axis Inertia (Columna de la derecha) han
cambiado. CALIBRACIÓN MODE pasa a OFF a la vez que CALIBRACIÓN STATUS pasa a DONE.
8.2.2. Ejecución de la estimación de la carga
El robot debe tener montada la carga real de trabajo, pinza, equipos y mangueras de cables sobre el
robot...
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-(TYPE), 6- MOTION
Seleccionar el Payload que se quiere estimar, seguidamente pulsar NEXT, F2-IDENT.
Comprobamos que CALIBRATION STATUS esté a DONE.
En el campo MASS IS KNOWN, es muy aconsejable introducir el Peso de la pinza si lo conocemos (Se
recomienda pesarla).
Selector de consola en OFF, reset de fallos, override 100%, Modo AUTO o T2, pulsar F4-EXEC.
Aparece el mensaje Robot moves and estimates. Ready?, F4-(YES). El robot hace dos tipos de maniobras:
Maniobra a baja velocidad y maniobra a alta velocidad consecutivas. Al acabar los movimientos, los
valores de Axis moment y Axis Inertia han cambiado. Si pulsamos F5-APPLY, podremos verificar que los
valores del payload seleccionado han cambiado en la pantalla:
Observar que en la pantalla sale un aviso “Path and Cycle time will change. Set it?”, ello quere decir que
en caso de aceptar pulsando F4 YES, se producirán cambios en la trayectoria y en el tiempo de ciclo,
debido a que los parámetros del control de la trayectoria del robot han cambiarán.
Nota: Es posible que en la pantalla se muestre además, el siguiente aviso:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
82
8.3. FLUJOGRAMA DE TRABAJO
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
83
8.4. COMPROBACIÓN FINAL
Ello quiere decir que el software ha calculado que la carga instalada no cumple con el diagrama de carga
máxima admisible de la unidad mecánica correspondiente
Consultar con el manual de la unidad mecánica correspondiente para comprobar que la carga está dentro de límites.
Una vez configurada la carga, hay que asegurarse de que no sobrepasa los límites del robot. En cuyo caso
FANUC no se hace responsable del cumplimiento de las especificaciones del robot.
Para consultar sobre la inercia máxima admisible, revisar la hoja de especificaciones de la unidad
mecánica
En el caso de que sea la inercia y no el peso, el parámetro sobrepasado, deberá tenerse la precaución de
programar las instrucciones de movimiento que contengan movimientos de los ejes con inercia
sobrepasada, con un parámetro de aceleración ACC de un valor inferior a 100, para conseguir unas
rampas de aceleración y deceleración más progresivas, de forma que no se puedan dañar los reductores ni
los motores de estos ejes.
J P[1] 100% FINE ACC50
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
84
9. ENTRADAS Y SALIDAS
9.1. SEÑALES DE I/O GESTIONADAS/VISUALIZADAS EN EL
CONTROLADOR R-30iA
Los tipos de I/O usados por el controlador son los siguientes:
Digitales:
Analógicas:
Grupo:
Robot:
UOP:
SOP:
Se usan para la gestión de periféricos de línea, máquinas de soldar, alimentadoras,
transportadores, etc… También se pueden usar para la herramienta.
Se usan en los casos en los que es necesaria la gestión de señales de sensores
y actuadores analógicos (sensores de tensión de arco, válvulas de control
de flujo, etc…)
Se usan para los casos en los que es necesario agrupar entradas o salidas
digitales para leerlas o activarlas a la vez y no secuencialmente.
Señales digitales cableadas a través de la manguera de señal del robot, cuya
conexión se realiza en un conector existente en el eje 3. Se usan para la gestión
de la herramienta de trabajo montada en la muñeca del robot.
Señales digitales utilizadas como interface de comunicación con el PLC. Se
configuran y se cablean en las interfaces digitales de gestión de periféricos.
Señales digitales que indican estado del sistema. No tienen salida física propia.
Para ir a las pantallas de gestión/visualizar de I/O, pulsar MENU  5 I/O. Al pulsar F1 [TYPE] aparecen los
diferentes tipos de señales.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
85
9.2. DIGITALES  DI[N] Y DO[N] en controladora R-30iA y R-30iB
9.2.1. Conexionado eléctrico
Interface de I/O estándar que viene con el robot Fanuc, si no se especifica otra interface
determinada.
RACK 1
SLOT 1
PWR
SLOT 3
SLOT 4
SLOT 5
3
4
5
LINK
BA1
BA0
JD1B
SLOT 2
A 01234567
A 01234567
F
B 01234567
F
B 01234567
JD1A
24 VDC
2A MAX
CP32
JD2
FANUC
Módulo de entradas DI
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
Módulo de salidas DO
86
9.2.2. Configuración
MENU  I/O  F1: [TYPE]  Digital (Aquí se pueden visualizar las señales) F2: CONFIG (Para
configurar)
Cursor en columna STATUS
Cursor en columna SIM
Para realizar la atribución RACK – SLOT – START POINT
Para pasar de ventana de Salidas a entradas.
Se activa si el cursor se posiciona sobre la columna de SIM en lugar de la de STATUS.
Pueden simularse entradas y salidas a nivel de software. (No hay tensión física sobre las
salidas ni las entradas).
UNSIMULATE: La salida es físicamente forzada y la entrada es leída en su valor físico. (Hay tensión física
en la salida y en la entrada).
ON - OFF:
Valor escrito sobre la salida. Valor leído de las entradas.
MONITOR:
Retorno a la página anterior de visualización de señales.
NUM-SRT:
Realiza un orden numérico de señales.
CMT-SRT:
Realiza un orden alfanumérico de señales.
CONFIG:
IN/OUT:
SIMULATE:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
87
 F4: DETAIL
NEXT: pasa a la salida o a la entrada siguiente.
POLARITY: establece la polaridad de las salidas o entradas:
-NORMAL
 ON
=> 24V
OFF
=> 0V
- O INVERSE
 ON
=> 0V
OFF
=> 24V
COMPLEMENTARY: asocia las salidas de 2 en 2
Complementary [1-2] = TRUE
Si DO [1]=ON, DO [2]=OFF
Si DO [1]=OFF, DO [2]=ON
O no  Complementary [1-2] = FALSE
Las salidas DO [1] y DO [2] son independientes.
Configuración manual o automática de Entradas / Salidas
1. Manual
Poner la variable $IO_AUTO_CFG = 0
Configurar manualmente
Re-arrancar el controlador.
2. Automática
Poner la variable $IO_AUTO_CFG = 1
Borrar las asignaciones actuales (MENU / I/O / [TYPE] link device) después pulsar
F5 [CLR-ASG] )
Re-arrancar el controlador. El controlador mapeará las I/O automáticamente según el Hardware
que detecte.
Una vez terminada la configuración, parar y arrancar de nuevo el controlador para que el
sistema tenga en cuenta las modificaciones.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
88
9.3. ANALÓGICAS  AI[N] Y AO[N]
Existen módulos tipo I/O link como driver de entradas o salidas analógicas.
MENU  I/O  F1: [TYPE]  Analog (Podemos visualizar las señales)  F2: CONFIG
Para realizar la atribución RACK – SLOT – START POINT
Para pasar de ventana de Salidas a entradas.
Se activa si el cursor se posiciona sobre la columna de SIM en lugar de la de STATUS.
Pueden simularse entradas y salidas a nivel de soft. (No hay tensión física sobre las salidas
ni las entradas).
UNSIMULATE: La salida puede ser físicamente forzada escribiendo el valor y la entrada es leída en su
valor físico. (Hay tensión física en la salida).
MONITOR:
Retorno a la página anterior de visualización de señales.
NUM-SRT:
Realiza un orden numérico de señales.
CMT-SRT:
Realiza un orden alfanumérico de señales.
DETAIL:
Para poner el comentario
CONFIG:
IN/OUT:
SIMULATE:
Una vez terminada la configuración, parar y arrancar de nuevo el controlador para que el
sistema tenga en cuenta las modificaciones.
9.4. GRUPOS  GI[N] Y GO[N]
Las entradas / salidas de grupo permiten acceder a los datos de varias señales de entradas o salidas
digitales a la vez. Las instrucciones de entradas / salidas de grupo permiten por tanto controlar estas
señales bajo forma de número binario codificado en decimal.
MENU  I/O  F1: [TYPE]  Group  F2: CONFIG
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
89
Para realizar la atribución RACK – SLOT – START POINT – NUM PTS para determinar qué
señales componen el grupo (se permiten de 2 a 16).
SIMULATE:
La salida se simula al nivel de soft. La entrada se simula al nivel de soft.
(No hay tensión física sobre la salida).(No se tiene en cuenta la entrada física).
UNSIMULATE: la salida es físicamente forzada y la entrada es leída en su valor físico. (Hay tensión física
en la salida).
VALUE:
Valor escrito sobre la salida. Valor leído de las entradas.
IN/OUT:
Para pasar de ventana de Salidas a entradas.
MONITOR:
Retorno a la página anterior de visualización.
CONFIG:
IMPORTANTE!: Una vez terminada la configuración, parar y arrancar de nuevo el controlador para
que el sistema tenga en cuenta las modificaciones.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
90
9.5. ROBOT  RI[N] Y RO[N]
Las entradas y salidas robot, son señales de entradas / salidas digitales precableadas entre el el
servoamplificador del controlador y el conector EE (End Effector) situado en el robot. La configuración es
por tanto establecida y no modificable.
1
24
EE
MENU  5. I/O  F1: [TYPE]  Robot
STATUS: valor a escribir sobre la salida ON/OFF). valor leído sobre la entrada (ON/OFF)
F3. IN/OUT: para pasar de la ventana de entradas a la de salidas e inversamente
Pulsando
y F4: DETAIL:
PRV-PT : pasa a la salida o a entrada anterior.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
91
NXT-PT : pasa a la salida o a entrada siguiente.
POLARITY : establece la polaridad de las salidas o entradas:
-NORMAL
- O INVERSE
 ON
OFF
 ON
OFF
=> 24V
=> 0V
=> 0V
=> 24V
COMPLEMENTARY: asocia las salidas de 2 en 2
 Complementary [1-2]=TRUE
Si DO[1]=ON, DO[2]=OFF
Si DO[1]=OFF, DO[2]=ON
O no  Complementary [1-2]=FALSE
Las salidas DO[1] y DO[2] son independientes.
Una vez terminada la configuración, parar y arrancar de nuevo el controlador para que el
sistema tenga en cuenta las modificaciones.
9.5.1. Descripción del EE (END EFECTOR).
Se trata de un conector hembra de 24 pines incorporado de serie en todas las unidades mecánicas.
Su función es la de permitir la conexión del EE (End Efector = Elemento Terminal = Pinza = Antorcha =
Garra). Dispone de:
-
-
-
Señales de pilotaje de la herramienta. 8 RI = 8 RDI y 8 RO = 8 RDO
1 Input HBK (Hand Brocken = Mano rota), se cablea la señal de anticolisión de la herramienta del
robot cuando se
abre un circuito por un impacto, por ejemplo. Contacto Normalmente
Cerrado.
1 Input PPBAN (Presión de aire anormal), entrada de fallo directo de robot cuando se abre un
circuito por ejemplo un a señal de presostato. Contacto Nrormalmente Abierto. El circuito ha de
ser pensado y creado por el cliente.
4 tomas +24V y 2 tomas de 0V.
Fanuc suministra el conector macho aéreo de 24 pines y es el cliente el que tiene que cablearlo en función
de las necesidades de su EE.
Nota: En el caso del controlador R-J3iB, los transistores de las salidas son de tipo NPN, El pineado del
contector el el mismo salvo que el pin 23 está vacío (no está la conexión de 0 V). En los controladores R30iA y R-30iB, las salidas son PNP.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
92
SERVOAMPLIFICADOR
R-30iA y R-30iB
9.6. SOP  SI[N] Y SO[N] (PANEL OPERADOR STANDAR)
MENU  5. I/O  F1: [TYPE]  SOP. Las señales SOP son señales que indican sobre el estado del robot
y aunque no tienen salida física a ningún dispositivo pueden ser consultadas y procesadas en los
programas.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
93
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
1] OFF
2] ON
3] ON
4] OFF
5] OFF
6] OFF
7] OFF
8] ON
9] ON
10] OFF
11] OFF
12] OFF
13] OFF
14] OFF
15] OFF
16] ON
Fault reset
Remote
Hold
User PB#1
User PB#2
Cycle start
CE/CR Select b0
CE/CR Select b1
SO[
SO[
SO[
SO[
SO[
SO[
SO[
SO[
SO[
SO[
SO[
SO[
SO[
SO[
SO[
SO[
1] OFF
2] OFF
3] OFF
4] OFF
5] OFF
6] OFF
7] OFF
8] OFF
9] OFF
10] OFF
11] OFF
12] OFF
13] OFF
14] OFF
15] OFF
16] OFF
Cycle start
Hold
Fault LED
Batt alarm
User LED#1
User LED#2
TP enabled
Señal de entrada
SI [1] FAULT_RESET
Siempre activada.
Descripción
La señal de rearme de alarma, libera el estado de alarma. En este caso, el estado
de alarma no se libera hasta que se encienda la potencia del servo.
SI [2] REMOTE
Siempre activada.
La señal remota (remota) conmuta entre el modo remoto y el modo local del
sistema. En el modo remoto (SI[2] = on), cuando se satisfacen las condiciones
remotas, puede arrancarse un programa utilizando las I/O del dispositivo periférico.
En el modo local (SI[2] = off), cuando se satisfacen las condiciones de activación del
panel del operador, puede arrancarse un programa desde el panel del operador.
Para encender o apagar la señal remota (SI[2]), establecer la instalación
remota/local en el menú de configuración del sistema. Se puede ir a este menú
MENU  0.NEXT  6.SYSTEM  F1[TYPE]  Config.
La señal de paro (pausa) temporal efectua un paro temporal del programa. La señal
*HOLD está ON en estado normal. Cuando se apaga esta señal:
 Se decelera la operación del robot que se está ejecutando, después se
para.
 El programa que se está ejecutando se para temporalmente.
La señal de START arranca el programa seleccionado actualmente mediante la
consola de programación desde la línea en la cual está posicionado el cursor o
vuelve a arrancar un programa que se para temporalmente. Esta señal funciona en
su flanco de bajada (cuando se apaga después de que se encienda).
SI [3] *HOLD
Siempre activada.
Esta no está en la caja
del operador.
SI [6] START
Activada en estado de
activación del panel del
operador.
Señal de salida
SO [0] REMOTE
Esta no está en el pupitre
del operador.
SO [1] BUSY
No se proporciona para
el pupitre del operador.
SO[2] HELD
No se proporciona para
el pupitre del operador.
SO [3] FAULT
SO [4] Salida BATAL
No se proporciona para
el pupitre del operador.
SO [7] Salida TPENBL
No se proporciona para
el pupitre del operador.
Descripción
La señal REMOTE es ON cuando se satisfacen las condiciones de arranque
remoto.
La señal BUSY es ON mientras se esté realizando un proceso tal como la ejecución
del programa o el traslado del archivo. No es ON cuando un programa se pare
temporalmente.
La señal HOLD es ON cuando se pulsa el botón de pausa o la señal HOLD está
activa.
La señal de FAULT (fallo) es ON cuando salte una alarma en el sistema. El estado
de alarma se libera mediante la entrada FAULT_RESET. Esta señal no es ON
cuando salta un aviso (alarma tipo WARN).
La señal de batería (alarma batería) anormal indica una alarma de bajo voltaje para
la batería en la unidad de control. Manteniendo encendida la potencia a la unidad de
control, sustituir la batería.
La señal de activación (activación TP) de la consola de programación es ON
cuando se enciende el interruptor de activación (se pone en modo manual) en la
consola de programación.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
94
9.7.
UOP  UI[N] Y UO[N] (PANEL OPERADOR DE USUARIO)
MENU  5. I/O  F1:
[TYPE]  UOP
Estas señales permiten comandar el robot de forma remota
(selecionar programa, arrancar, rearmar) por medio de un panel de operador externo (UOP) o PLC. Las
funciones de las salidas UOP (UI[n] UO[n]) están predefinidas y pueden ser cableadas sobre cartas
modulares digitales o configuradas mediante cartas de bus de campo (Interbus, Profibus, Devicenet,...)
18 entradas y 20 salidas pueden ser conectadas (mínimo 8 entradas o salidas).
9.7.1. Las entradas UI
UOP
Señales entrada UOP
UI[ 1]
*IMSTP
UI[ 2]
*Hold
UI[ 3]
*SFSPD
UI[ 4]
Cycle stop
UI[ 5]
Fault reset
UI[ 6]
Start
UI[ 7]
Home
UI[ 8]
Enable
UI[ 9]
RSR1/PNS1
UI[ 10]
RSR2/PNS2
UI[ 11]
RSR3/PNS3
UI[ 12]
RSR4/PNS4
UI[ 13]
RSR5/PNS5
UI[ 14]
RSR6/PNS6
UI[ 15]
RSR7/PNS7
UI[ 16]
RSR8/PNS8
UI[ 17]
PNS strobe
UI[ 18]
Prod start
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Señales UI
DESCRIPCION
IMSTP
Señal de parada inmediata de software, se utiliza normalmente para forzar a que el robot se
ponga en estado de error. Es una señal normalmente a ON, cuando su estado pasa a OFF sucede
lo siguiente:
-Se detiene el programa si estaba en ejecución
-Se detiene el robot y se activan los frenos
-Se desconecta la tención de los servos
-Se visualiza el error SRVO-037 IMSTP Input (Group:i)
Nota: Esta señal es controlada por software y NO puede ser utilizada como seguridad según la
normativa actual, se debe utilizar junto con las señales EMGIN1 y EMGIN2 que si son controladas
vía Hardware.
HOLD
Señal de externa para parar externamente el robot, se utiliza como HOLD (paro eléctrico)
externo. Es una señal normalmente a ON, cuando su estado pasa o OFF sucede lo siguiente:
-Se detiene el programa en ejecución y se realiza un paro eléctrico del robot.
SFSPD
Señal de activación de la velocidad de seguridad, que generalmente se conecta al vallado de
seguridad, es una señal normalmente activa, cuando su estado pasa a OFF sucede lo siguiente:
-Se detiene el programa en ejecución
-Se reduce la velocidad a un valor especificado en la variable de sistema
$SCR.$SFJOGOVLIM.
-Se visualiza el mensaje de error SYST009 WARM Safety Fence open
-No se permite el arranque en AUTO ni en REMOTE, solo se podrá mover el robot
en modo manual con la consola de programación en ON y a velocidad limitada.
FAULT RESET
Señal externa de aceptación y reset (exerno) de fallos, al recibir esta señal:
-Cesa el estado de error y los servos reciben tensión
-El programa que estaba en ejecución puede ser reanudado
START
Señal para realizar el arranque (Start) de forma remota, esta señal va asociada a la variable de
sistema $SHELL_CFG.$COUT_ONLY. Si esta variable se fija a FALSE ocurre lo siguiente:
-Continua el programa en ejecución
-Si el programa se aborta, el programa seleccionado en este momento empieza
desde la posición del cursor.
Si esta variable se fija a TRUE ocurre lo siguiente:
-Continua el programa detenido, para poner en marcha un programa desde su inicio
se debe utilizar la señal PROD_START
CSTOPI
Señal de parada de ciclo, normalmente desactivada, va asociada a la variable de sistema
$SHELL_CFG.$USE_ABORT
Si esta variable se fija a FALSE al recibir el flanco descendente de la señal CSTOPI se elimina la
cola de programas RSR que fueron lanzados, el programa en ejecución continuara hasta su
finalización. Si esta variable se fija a TRUE al recibir el flanco descendente de CSTOPI se elimina la
cola de programas lanzados y se aborta inmediatamente el programa en ejecución
HOME
Señal que permite mover el robot a la posición programada como home dentro de un programa
de tipo macro.
ENBL
Señal de entrada de habilitación, para que el movimiento del robot sea posible, esta señal debe
permanecer a ON, cuando su estado pasa a OFF y estamos trabajando en modo remoto, aparece
el mensaje de error: SYST-016 WARN ENBL Signal is off y el robot se detiene.
RSR 1-8
Son señales de entrada de requerimiento de servicio del robot. Cuando se recibe una de estas
señales, se ejecuta el correspondiente programa RSR, si otro programa está en ejecución, se
almacena el RSR recibido para su posterior ejecución, como acuse de recibo de RSR se utilizan las
señales ACK 1-8
PNS 1-8
Son señales de entrada para la selección de programas PNS, con estas señales seleccionamos el
programa a ejecutar junto con la señal de entrada START o PROD_START (dependiendo del valor
de la variable $SHELL_CFG.$COUT_ONLY, para poder mandar un nuevo programa PNS el último
programa en ejecución debe haber finalizado o debe haber sido abortado, necesitamos una señal
de validación para que se tenga en cuenta el cambio en el numero de programa PNS
PNSTROBE
Señal de validación del numero de programa (código de programa válido) seleccionado mediante
las señales PNS 1-8, la validación de produce en el flanco ascendente de la señal
PROD_START
Señal de lanzamiento de la producción (flanco ascendente), cuando utilizamos programas PNS, la
señal PROD_START inicia la ejecución del programa seleccionado, cuando no utilizamos
programas PNS la activación de esta señal provoca la ejecución del programa a partir de la
posición del cursor.
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Las salidas UO
CMDENBL
UOP
Señal de salida
UO[ 1]
Cmd enabled
UO[ 2]
System ready
UO[ 3]
Prg running
UO[ 4]
Prg paused
UO[ 5]
Motion held
UO[ 6]
Fault
UO[ 7]
At perch
UO[ 8]
TP enabled
UO[ 9]
Batt alarm
UO[ 10]
Busy
UO[ 11]
ACK1/SNO1
UO[ 12]
ACK2/SNO2
UO[ 13]
ACK3/SNO3
UO[ 14]
ACK4/SNO4
UO[ 15]
ACK5/SNO5
UO[ 16]
ACK6/SNO6
UO[ 17]
ACK7/SNO7
UO[ 18]
ACK8/SNO8
UO[ 19]
SNACK
UO[ 20]
Reserved
La señal de salida CMDENBL la envía el robot cuando se cumplen las siguientes condiciones:
-Selector de la consola en OFF
-Modo REMOTE activado. Para activarlo ir a MENU  0.NEXT  6.SYSTEM  F1[TYPE]  Config.
-Señal UI[3] SFSPD activada (ON) y UI[8] ENBL activada (ON)
-Variable $RMT_MASTER siempre a 0
-Modo STEP desactivado y Selector T1,T2, AUTO en posición AUTO
SYSRDY
La señal SYSRDY nos indica que el sistema está preparado, los servos reciben tensión.
PROGRUN
Esta salida se activa cuando un programa se está ejecutando.
PAUSED
La señal PAUSED se envía cuando está interrumpido un programa, esperando a ser reiniciado.
HELD
Movimiento del robot detenido. La señal HELD se envía cuando está pulsada la tecla Hold, si la tecla Hold
se suelta, esta señal no es emitida
FAULT
Esta señal es emitida cuando el sistema presenta un error, este estado de error se anula con la señal de
entrada FAULT_RESET. Si aparece una alarma (WARN) no se emite la señal FAULT
ATPERCH
La señal ATPERCH es emitida cuando el robot se encuentra en una posición de referencia previamente
definida. Esta señal se envía para la primera de las posiciones de referencia disponibles para el resto se
asignarán señales DO[..]
TPENBL
Esta señal se activa cuando el selector ON/OFF de la consola se encuentra en ON
BATALM
La señal BATALM se activa cuando la tensión de baterías, tanto si las baterías de respaldo de la CPU o las
de la unidad mecánica de respaldo de los encoders, descienden a un nivel que indica que está cercano el
agotamiento de las baterías.
BUSY
La señal BUSY se envía cuando se está ejecutando un programa o el procesador se encuentra ocupado.
ACK 1-8
Grupo de señales de reconocimiento (acuse de recibo) de programa RSR, emitirán un impulso (acuse de
recibo) cuando se reciba la señal RSR a modo de confirmación
SNO 1-8
Grupo de señales de reconocimiento de número de programa PNS enviado por las entradas PNS 1-8,
SNACK
Señal de salida que nos confirma que un programa PNS ha sido aceptado (Acuse de recibo de STROBE).
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9.7.2. Procedimiento de configuración
MENU  I/O  F1: [TYPE]  UOP
 F2: CONFIG
IN / OUT: Para pasar de ventana de Salidas a entradas.
MONITOR: retorno a la página anterior.
Una vez terminada la configuración, parar y arrancar de nuevo el controlador para que el
sistema tenga en cuenta las modificaciones.
9.7.3. Arranque remoto de programa vía UI [6:START]
Para utilizar las UOP se debe respetar el siguiente protocolo:
Configurar las señales del sistema UOP. (ver capítulo de configuración)
Cablear las señales del sistema obligatorias y las que se deseen para control de la instalación.
Para que la señal de entrada UI [6:START] tenga efecto se han de cumplir dos condiciones:
1ª- Habilitar las UI signals:
MENU, O-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 5-CONFIG, ENABLE UI SIGNALS a “TRUE”.
2ª- El robot nos tiene que dar la señal de salida UO [1:CMD ENABLE]=ON:
¿Cuándo el robot pone la salida UO [1:CMD ENABLE] a ON?
1-UI [1:*IMSTP]=ON, no se recibe ninguna emergencia externa por software.
2-UI [2:*HOLD]=ON, no se recibe ningún paro de programa externo.
3-UI [3:*SFSPD]=ON, no se recibe ningún paro de programa asociado a un arranque con velocidad
predefinida en una variable.
4-UI [8:*ENABLE]=ON, se permite la habilitación de movimientos al robot.
5-Llave T1, T2, AUTO se encuentra en modo AUTO, con lo que las seguridades externas por
hardware quedan habilitadas.
6-Controlador en modo REMOTO con lo que se permite el arranque del robot desde un sistema
remoto por ejemplo un pulsador de “marcha“ asociado a la entrada UI [6:START] que generará un
pulso que tendrá su efecto con el flanco descendente. Para ello:
R-30iA/iB
 Menú, 0-Next, 6-System,
Local/Remote = Remote
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F1-Type, Config,
aprox. línea 40, Opción
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7-Variable del sistema $RMT_MASTER=0 si no lo está.
MENU, O-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES.
8-Asegurarse opción Start For Continue Only está a false:
MENU, O-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 5-CONFIG, START FOR CONTINUE ONLY a “False”.
(si estaba a “True”, poner a False y luego apager y encender el controlador para que tome efecto,
o modificar la variable $SHELL_CFG.$CONT_ONLY=FALSE)
9-Teach Pendant en OFF y en condiciones de no STEP (paso a paso).
10-UO [2:SYS READY]=ON, el robot no tiene ningún fallo.
Reset de fallos: Reset de fallos externos via software a traves de las UI’s.
Reset de fallos externos vía hardware (Emerg. Externas, Fence Open,...)
11-Si procede (caso de programa anterior todavía en ejecución), pulsar FCTN, 1-Abort All, o usar
señal externa de abortar; después seleccionar programa o bien pulsando Select y después
seleccionar el programa o bien seleccionar el programa mediante las entradas RSR/PNS y
arrancar.
12- UI[6:Start] tiene su efecto sobre el robot con flanco descendente.
9.7.4. Arranque remoto de programa vía RSR
Un RSR (Robot Service Request) es un requerimiento al robot desde un dispositivo externo. El
requerimiento viene dado por medio de una señal de entrada digital en una línea RSR preasignada.
Pueden utilizarse hasta ocho señales de requerimiento de servicio del robot: RSR1, RSR2, RSR3,… RSR8.
Cuando el controlador del robot recibe una señal de requerimiento de servicio, determina la validez de la
señal. Si es aceptada, el controlador determina qué programa debe ejecutarse.
Si no hay otro programa en funcionamiento, se lanza el programa asignado a la línea de entrada RSR. Si
ya hay un programa funcionando en este momento, el controlador almacena la señal y el programa será
lanzado cuando finalice el que se halla en curso. Cuando el robot recibe la señal RSR, puede emitir la
correspondiente señal de reconocimiento de señales UOP deben estar instaladas y configuradas.
El nombre del programa debe ser RSR [nnnn], donde [nnnn] representa un número de cuatro dígitos,
desde 0001 a 9999
En controlador R-J3iB, pulsar MENUS, SETUP, F1-[TYPE], Seleccionar RSR / PNS, en controlador R-30iA, R30iB pulsar MENU  6 SETUP  1 Prog Select  1 Prog Select Mode, seleccionar RSR, aparecerá una
pantalla similar a la siguiente:
Si el RSR no está visible en la línea 1, pulsar F5-RSR.
Mover el cursor sobre el elemento que se desea modificar e introducir el valor.
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El siguiente diagrama de tiempos muestra la relación entre las entradas RSR y la salida ACK.
9.7.5. Arranque reomoto de programa vía PNS
La elección del número del programa (PNS – Programa Number Select) es un método para seleccionar un
programa para ser lanzado desde algún dispositivo externo. El nombre del programa a lanzar se indica
como un grupo de señales de entrada desde un dispositivo externo, en ocho líneas de entrada PNS.
Las ocho señales de entrada PNS forman un número binario.
El valor del número binario, se suma al número base, si se está utilizando el número bas.
SON 1-8 se carga con el valor del número binario que forman las ocho entradas PNS SNACK emite un
pulso para señalar al dispositivo externo que lea.
Véase el siguiente diagrama de tiempos. En controlador R-J3iB, pulsar MENUS, SETUP, F1-[TYPE],
Seleccionar RSR / PNS, en controlador R-30iA y R-30iB pulsar MENU  6 SETUP  1 Prog Select  1 Prog
Select Mode, seleccionar PNS, aparecerá una pantalla similar a la siguiente:
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Mover el cursor sobre el elemento que se desea modificar e introducir el valor.
9.7.6. Arranque mediante Style
El arranque mediante Style, nos permite arrancar de forma remota un programa sin importar el nombre
(no tiene porqué llamarse PNS o RSR), además, podemos utilizar como señal de arranque un grupo de
entradas digitales (DI).
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El proceso para configurar este arranque, es el siguiente:
Pulsamos: MENU  6 STEUP  1 Prog Select
Colocamos el cursor en “1 Program select mode” y pulsamos F4 CHOICE. En el menú de selección,
pulsamos STYLE. Posteriormente, reiniciamos el controlador.
Con esto, hemos seleccionado el modo de arranque que queremos.
Para seleccionar el/los programas que han de ser “arrancables” por STYLE, pulsamos: F3 DETAIL,
colocamos el cursor bajo la columna de selección de nombres de programas ProgName, según el número
de style (indicado en la colunma de la izquierda) que le queramos asignar.
Pulsamos F4 [CHOICE] para seleccionar el nombre del programa de la lista que aparece:
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Colocamos el cursor sobre el programa que deseemos y pulsamos ENTER. De estamanera queda
asociado el programa al número de STYLE.
Para que se arranque un programa concreto, el valor decimal de la combinación binaria
correspondiente formada por las UI [9 a 16] debe coincidir con el de la cifra de la columna de la
izquierda de la pantalla de configuración de STYLE.
El proceso de arranque consistirá en:
-
Poner el robot en modo automático (TP en OFF, sin error, modo remoto, UI)
Entregar el código de STYLE del programa que queremos arrancar por las UI [9 a 16]
Entregar la señal UI[6] de Start.
9.7.7. Arranque mediante Other
El proceso para configurar este arranque, es el siguiente:
Pulsamos: MENU  6 STEUP  1 Prog Select
Colocamos el cursor en “1 Program select mode” y pulsamos F4 CHOICE. En el menú de selección,
pulsamos OTHER.
Pulsando F3. DETAIL, accedemos a la configuración del programa que queremos que arranque cuando
damos la señal de arranque del sistema.
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9.8.
I/O INTERCONNECT 2
La interconexión permite ínterconexionar por software o redireccionar ciertas entradas con ciertas salidas.
Ejemplo: Informar al PLC del estado de una pinza comandada por RO y RI.
Accedempos a esta función mediante: MENU  5. I/O  8. Interconnect
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Pulsando SELECT, podemos disponer de las siguientes opciones de interconexión:
1. Entradas del robot RI[ ]
2. Entradas digitales DI[ ]
3. Entradas digitales DI[ ]
4. Entradas SOP
5. Señales de seguridad
>> Salidas digitales DO[ ]
>> Salidas del robot RO[ ]
>> Salidas digitales DO[ ]
>> Salidas digitales DO[ ]
>> Salidas digitales DO[ ]
Las más usadas para interconectar con salidas son las de la opción 5. Señales de Seguridad:
EMGOP –
EMGTP –
DEADMAN –
FENCE –
ROT –
HBK –
EMGEX –
PPABN –
Seta de emergencia del panel del controlador
Seta de emergencia de la consola
Interruptor de hombre muerto de la consola
Vallado abierto
Algún final de carrera eléctrico pisado
Señal anticolisión de herramienta activada (EE)
Paro de emergencia externo
Señal de presión anormal de aire activada (E)
9.9. LÓGICA MIXTA (MIXED LOGIC)
Las instrucciones opcionales de Lógica Mixta permiten combinar los operadored lógicos AND y OR en la
misma instrucción y posibilitan cualquier combinación de operadores y datos en los programas de consola,
además de poder utilizar IF y WAIT. La lógica mixta soporta además el operador negador NOT (!) y el
paréntesis ( “(“ y “)” ).
Se pueden especificar instrucciones de Lógica Mixta a través del menú de instrucciones [INST] y luego
mediante instrucciones de Registros, I/O, IF/SELECT y WAIT.
Las instrucciones de lógica mixta deben de ser especificadas mediante paréntesis, como sigue:
• DO[1]=(DI[1] AND !DI[2])
• IF (DI[1]) JMP,LBL[1]
• WAIT (DI[1])
Cuando no tienen paréntesis, el enunciado es ejecutado de la misma forma que cualquier otra
Instrucción Lógica. Si un elemento lleva ! delante de un operando, se entenderá que este es negado.
Registros e I/O: Los siguientes son algunos ejemplos de posibles instrucciones:
R[1] = ((GI[1] + R[1]) * AI[1])
DO[1] = (DI[1] AND (DI[11] OR DI[12]))
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En cuanto al resultado, al procesar una señal, ON es equivalente a 1 y OFF es equivalente a 0.
IF: Ejemplos de enunciados IF con lógica mixta:
IF (R[1] = (GI[1] + R[1]) * AI[1]) JMP LBL[1]
IF (DI[1] AND (!DI[2] OR DI[3])) JMP LBL[1]
Se pueden especificar expresiones de lógica mixta en la parte condicional del enunciado IF.
• El resultado del enunciado IF debe de ser booleano.
• Cuando el resultado de la expresión es ON, se ejecuta la parte de acción del enunciado, por ejemplo,
JMP LBL.
• Los siguientes enunciados pueden ser usados en la parte de acción del enunciado IF cuando se usa la
lógica mixta en la parte condicional:
JMP LBL[ ]
CALL
Asignación de lógica mixta
Pulse
• Los enunciados de asignaciones de lógica mixta y los enunciados con Pulse pueden ser
especificados en la parte de acción del enunciado IF solamente cuando la condición de la parte es
una expresión de lógica mixta. Vea el siguiente ejemplo:
IF (DI[1]), DO[1]=(On)
IF (DI[2]), DO[1]=Pulse
• El número máximo de elementos (datos o operadores) permitidos en un enunciado IF es
aproximadamente 20. El máximo número exacto permitido varía de acuerdo al tipo de dato.
WAIT: El siguiente es un ejemplo de un enunciado WAIT de lógica mixta:
WAIT (DI[1] AND (!DI[2] OR DI[3]))
• Las expresiones de lógica mixta pueden ser especificadas en la condición del enunciado WAIT
• El resultado de la expresión debe de ser booleano.
• El enunciado WAIT espera hasta que el resultado de la expresión se convierta en ON.
• “On+”,“Off-” y “ERR_NUM” no pueden ser especificadas en las instrucciones de lógica
mixta. Debe usar instrucciones de lógica normal para especificarlos.
• El número máximo de elementos (datos o operadores) permitidos en un enunciado WAIT es
aproximadamente 20. El máximo número exacto permitido varía de acuerdo al tipo de dato.
9.9.1. Grabar instrucciones de lógica mixta:
Editar instrucciones de lógica mixta es más complejo que el editar enunciados normales por la
gran variedad de tipos de datos y operadores que pueden ser usados, y la flexibilidad con la cual pueden
ser combinados.
La grabación de este tipo de instrucciones se puede hacer desde los apartados de Registro, I/O, IF/SELECT
o WAIT. Como vemos en el siguiente ejemplo, si queremos igualar una salida, tenemos una opción 5
(paréntesis) que se presta a programar este tipo de lógica:
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Dentro del paréntesis, podemos insertar todo el espectro de datos mostrados en la siguiente figura:
En el caso de que queramos negar una señal, pulsaremos en F5 el negador ( ! ):
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9.10. BACKGROUND LOGIC (LÓGICA DE FONDO)
La función Background Logic permite la creación de programas que gestionan I/O’s, de manera que estos
programas corren en bucle repetitivo en background (multitarea), es decir, a la vez que corren los demás
programas de robot; es algo parecido al funcionamiento de un pequeño autómata. Los programas de tipo
BG logic no se detienen incluso si ocurre un HOLD o un PARO DE EMERGENCIA.
Existen dos modos de ejecución de la Lógica de Fondo, modo normal y modo rápido.
• En modo normal, todas las instrucciones de lógica mixta pueden ser ejecutadas en modo de
multitarea. 300 elementos (en R-30iA) o 600 (en R-30iB) son procesados cada ITP (ITP es
normalmente 8mseg). Un “elemento” es un dato o un operador. Si existen más de 300 (o 600 en
R-30iB) elementos, el tiempo de escaneo es aumentado. Por ejemplo, cuando hay 800
operaciones, el tiempo de escaneo es 24 mseg.
• En modo rápido, solamente datos de I/O y operadores lógicos pueden ser ejecutados.
8000 elementos son procesados cada 8mseg. El número máximo de elementos en el modo rápido
es 8000. Índices indirectos, por ejemplo DO[R[1]], no pueden ser usados en modo rápido.
9.10.1.
Restricciones:
M[ ] no puede ser especificado en el lado izquierdo de la asignación en la lógica de fondo.
• 8 programas pueden ser ejecutados en la Lógica de Fondo al mismo tiempo.
• Mientras un programa está ejecutándose en el fondo, el programa no puede ser editado, y el
programa no puede ser ejecutado como una tarea normal. Si el programa no está ejecutándose en
el fondo, puede ser ejecutado como una tarea normal.
• Cuando un programa está corriendo en el fondo, el programa no puede ser cargado y sobreescrito.
• Si un programa está ejecutándose como Lógica de Fondo cuando se apaga el controlador, el
programa es ejecutado cuando se encienda la siguiente vez automáticamente en el mismo modo de
ejecución.
• Los enunciados de asignación con una condición IF pueden ser ejecutados con Lógica de Fondo.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
108
El enunciado de asignación no es ejecutado cuando la condición es OFF. La condición IF no puede ser
ejecutada en modo rápido, asi que el programa que incluya la condición IF siempre es ejecutado en modo
Normal.
• Si una instrucción Pulse no especifica el tiempo, será un pulso de un scan en la ejecución de Lógica
de Fondo. En el ejemplo:
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse
En este caso, DO[1] se pone a ON por solamente un scan cuando DI[1] es cambiado de OFF a ON.
Esto puede ser usado como detección de flanco.
9.10.2.
Programación de tareas en Background logic:
Pulsando MENU  6 SETUP  0 Next  BG Logic accedemos a la pantalla de configuración de este tipo de
programas:
En la columna PROGRAM, se selecciona mediante F4 [CHOICE] el nombre del programa que se quiere
ejecutar en Lógica de Fondo. Este programa no debe tener la posibilidad de programar movimientos de
ningún robot o eje externo.
La columna STATUS desplegará el estado del programa de lógica de fondo:
• Stop: El programa se para
• Running: El programa se está ejecutando en modo Normal.
• Running (Fast): El programa está corriendo en modo Rápido.
En la columna MODE, se selecciona el modo de ejecución:.
• Auto: Si el programa puede ser ejecutado en modo rápido, se ejecuta en modo rápido. Si el
programa no puede ser ejecutado en modo rápido, es ejecutado en modo normal.
• Fast: El programa siempre es ejecutado en modo Rápido. Si el programa incluye instrucciones no
disponibles para el modo rápido, el error “INTP-44 Invalid item for fast mode” ocurrirá en la
ejecución.
• Normal: El programa siempre es ejecutado en modo Normal.
Por defecto es "Auto". Si le gustaría ejecutar el programa en modo Rápido pero es ejecutado en
modo Normal, defina este elemento como "Fast". El número de línea del enunciado inválido en el
modo rápido es desplegado en en mensaje de error.
Para ejecutar el programa con lógica de fondo, pulse F2, RUN.
El programa se ejecutará. Si este contiene enunciados que no está disponibles en el modo de fondo,
ocurrirá un error.
Para parar la ejecución de fondo del programa, pulse F3, STOP.
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9.11. USO DE FLAGS (BANDERAS), MARCADORES (MARKERS) Y
TC_ONLINE
Por defecto sólo están activos los flags en un controlador, para activar también los marcadores, y el
TC_ONLINE, hay que editar la variable $MIX_LOGIC, para ello vamos a MENU  0.Next  6. System  F1
[TYPE]  Variables. Buscar aprox. la 300, situar el cursor y luego pulsar ENTER.
9.11.1.
Flags (Marca asíncrona):
Las Flags (F[ ]) son puertos de I/O internos que pueden ser leídos y definidos. No están conectados a
ningún dispositivo de I/O, son como variables de tipo Booleano.
El valor de las flags puede ser recuperado con la función Power Failure Recovery (en un arranque en
caliente). Es el mismo como los otros puertos de salida, por ejemplo DO.
Las siguientes condiciones ponen todas las Flags a OFF:
• Arranque en Frío
• Arranque controlado
• INIT start
• Si hay cambios en las asignaciones de I/O’s, aún en un arranque en caliente.
• Si hay cambios en las configuraciones de I/O’s, aún en un arranque en caliente.
DI, DO, UI, UO, GI y GO pueden ser asignadas a flags configurándolas como Rack 34, Slot 1, Start
point 1-1024.
Cuando UI/UO son asignadas a flags, la ejecución del programa pueden ser controlada por el
programa TP o la Lógica de Fondo. Por ejemplo:
UI[1-18]
Rack
34
Slot
1
Start Point
1
En este caso, cuando F[6] es cambiada de ON a OFF, UI[6:START] es cambiada de ON a OFF, y el
programa seleccionado es ejecutado.
Para Desplegar el menú Flag monitor, pulsar MENU  5 I/O  0 NEXT  Flag
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110
Pulsando F2 DETAIL:
Se puede cambiar el valor del Flag y el comentario en este menú.
Ejemplo de uso de Flag, detector de flanco:
1: DO[1]=(DI[1] AND !F[1])
2: F[1]=(DI[1])
F[1] tiene el valor de DI[1] del scan previo. DO[1] se pone a ON cuando DI[1] está a ON y el valor
previo de DI[1] está a OFF.
9.11.2.
Marcadores (Markers o marca síncrona):
El marcador (M[ ]) tiene una utilidad similar al flag, no es realmente su valor lo que se actualiza al pasar
por la línea de programa, sino su expresión asociada. Cuando se especifica una asignación o ecuación
lógica al marcador, las expresiones quedan definidas como en Background Logic, refrescándose su valor
cada 8 a 24 mseg dependiendo de la complejidad y el número de marcadores.
Por ejemplo:
M[1]=(DI[1] AND DI[2])
Cuando DI[1] y DI[2] son ON, M[1] es ON, de otra forma, M[1] es OFF.
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111

Existen 10 marcadores (M[1]-M[10]) por defecto, pero su número se puede cambiar mediante la
variable "$MIX_LOGIC.$NUM_MARKERS" hasta 256 como máximo. Un marcador ocupa 300bytes de
memoria permanente.

Para borrar la expression definidad de un marcador, realizar: M[1]=()

Si en el programa se lee un marcador que no tiene expression, ocurre el error, "INTP-347 Read I/O
value failed".

El marcador M[ ] no se puede especificar en la parte derecha en un programa de Background Logic.
Pulsar MENU  5 I/O  0 NEXT  Marker para ir a la pantalla de los marcadores
Pulsando F2 (DETAIL), podemos incluso monitorizar los detalles del marcador:
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112
9.11.3.
TC_Online (Online Load condition)
La instrucción TC_ONLINE se utiliza para detener el robot cada vez que no se cumple el predicado que le
acomapaña. En el caso de la instrucción:
TC_ONLINE (DI[1] & M[1])
Si se cumple que (DI[1] =ON y M[1]=ON) las instrucciones subsiguientes se ejecutarán con normalidad,
en el caso de que una de las dos esté a OFF, el programa se detendrá. En el momento que se vuelvaa
cumplir el predicado de TC_ONLINES, es decir las dos en ON, el programa se podrá ejecutar de nuevo.
Pulsar MENU  5 I/O  0 NEXT  TC_ONLINE para acceder a la pantalla de visualización del TC_ONLINE
9.12. CONFIGURACIÓN DEL PROCESO DE PRODUCCIÓN
En esta pantalla se pueden establecer los parámetros de funcionamiento de la célula que están
relacionados con el arranque y el rearranque de la misma. Esta pantalla se muestra si la variable
$SHELL_CFG.$SHELL_EXT=TRUE, si está en FALSE, se muestra el menú de configuración de PNS/RSR.
Pulsamos MENU  6 SETUP  1 Prog Select
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
113
ELEMENTOS
DESCRIPCIONES
1. Program select mode (Modo de
programa de arranque)
2. Production Start Method (Modo
de arranque de producción)
Permite seleccionar el tipo de arranque del sistema, ya sea RSR, PNS, STYLE u
OTHER.
Establece con qué tipo de señales podemos hacer el arranque del sistema
UOP, DI o usando la variable $SHELL_WRK. $CUST_START.
Si esta variable se pone en TRUE, arranca el programa seleccionado.
Comprueba si el robot está en posición de HOME, antes de dar permiso para
arrancar.
Comprueba si el robot está cerca de la última posición donde se le mandó
parar, antes de dar permiso para arrancar.
No permite arrancar si hay alguna entrada simulada.
3. At Home check (Comprobación
de robot en Home)
4. Resume position tolerance
5. Simulated I/O
(I/O simuladas)
6. General Override
(Velocidad general del sistema)
7. Prog. Override
(Velocidad general del sistema en
el programa)
8. Machine lock (Máquina
bloqueada)
9. Single Step
10. Process ready
11. Heartbeat Timing
12. Low TEMP DRAM memory
13. Low PERM CMOS memory
14. RESET when DEADMAN press
(Rearme al pulsar el HOMBRE
MUERTO)
No permite arrancar si el Override es inferior al 100%
No permite arrancar si el valor de la variable $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE es
inferior a 100 (Override del programa).
No permite arrancar si el modo de trabajo del robot está ajustado en modo de
bloqueo de movimiento.
No permite arrancar el trabajo del robot si está activado el modo STEP de
movimiento.
No permite arrancar dependiendo del estado de los periféricos como máquinas
de soldar, etc… El ajuste varía dependiendo de la aplicación.
La señal “Heartbeat” es una señal de salida que pasa de ON a OFF la cantidad
de milisegundos especificada aquí. El PLC usa esta señal para comprobar si la
operación del robot se está haciendo con normalidad. Si este tiempo se pone
en 0, o no se especifica cual es la señal de “heartbeat”, ésta se deshabilita.
Cuando la cantidad de memoria DRAM temporal es menor que la cantidad
configurada aquí, se muestra un aviso.
Cuando la cantidad de memoria CMOS permanente es menor que la cantidad
configurada aquí, se muestra un aviso.
Si se habiliita este ajuste, el error que aparce en la consola se elimina tan
pronto se habilita el interruptor de hombre muerto, sin necesidad de pulsar
RESET.
Para los elementos del 3 al 10, se pueden realizar las siguientes selecciones al pulsar F3 DETAIL:
-
Check when run:
Comprueba el parámetro al inicio del programa.
-
Check when resume:
Comprueba el parámetro al re-arrancar el sistema.
-
Prompt if failure:
Muestra un mensaje en la pantalla y detiene la ejecución de la tarea. Dependiendo del
parámetro, se puede mostrar una pantalla de selección para parar o continuar la tarea
-
Post error if failure:
Muestra una alarma en la pantalla y detiene la ejecución de la tarea. Dependiendo del
parámetro, se puede mostrar una pantalla de selección para parar o continuar la tarea
-
Post warning if torced:
Muestra un aviso en el caso de que se produzca un evento de “Force condition” descrito a
continuación.
-
Force condition:
Todos los parámetros que tienen esta función habilitada, se deben cumplir necesariamente
para que el programa pueda arrancar o rearrancar, en otras palabras, se fuerza a que se
tenga que satisfacer esta condición.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
114
CREACIÓN DE UNA TRAYECTORIA
10.
10.1. CREACIÓN DE UN PROGRAMA
TP en ON, SELECT  F2: CREATE
Seleccionar el tipo de nombre:
F1
F2
F3
F4
Words
PRG
MAIN
SUB
TEST
Upper Case
ABCDEF
GHIJKL
MNOPQR
STUVWX
YZ_@*.
Lower Case
Abcdef
ghijkl
mnopqr
Stuvwx
yx_@*.
Options
OVRSTRK
INSERT
CLEAR
SPACE
Keyboard
pulsar 6 veces sobre F1: [F
]
Después desplazar el cursor a la derecha.
pulsar
1 vez sobre F1 : [FA
2 veces sobre F3 : [FAN
3 veces sobre F4 : [FANU
y 3 veces sobre F1 : [FANUC
Validar con ENTER, después:
F5
Ejemplo : Escribir FANUC:
 F2 : DETAIL
]
]
]
]
 F3 : EDIT
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
115
Program name:
Sub Type:
Comment:
Group Mask:
Write Protect:
Ignore pause:
Nombre escrito para el programa
Podemos declarar si es normal (None), Macro o Monitor (Programa de interrupción)
Podemos escribir comentario identificativo
Podemos declarar los dispositivos que pueden intervenir en el programa
Podemos proteger el programa contra la edición
En el caso de un multitarea, podemos configurar que no se detenga la ejecución si
hay un paro.
Podemos cambiar el tamaño de la pila de llamadas a subrutinas
Stack Size:
10.2. CREACIÓN DE UN PUNTO
Desplazar el robot hasta la posición deseada, pulsar SHIFT + F1: POINT.
10.2.1.
Tipos de movimiento hacia un punto
J (Joint):
L (Linear):
C (Circular):
movimiento angular
movimiento lineal
movimiento circular



J P[1] 100% FINE
L P[1] 2000mm/s FINE
C P[2] (de paso)
P[1] 2000mm/s FINE (de llegada)
P[ 2 : point de passage]
P[ x : point de départ]
J
C
L
P[ 1 : point d’arrivé]
A (Arco Circular): movimiento circular

A P[1] 2000mm/s FINE
A P[2] 2000mm/s FINE
A P[3] 2000mm/s FINE
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
116
El movimiento de arco circular va ejecutando sectores circulares teniendo en cuenta su primer punto y los
dos siguientes para calcular el radio.
10.2.2.
Tipos de punto
Existen dos tipos de puntos:
Las POSICIONES  P[ n ]
Los REGISTROS DE POSICION  PR[ n ]
Su formato es el siguiente:
P[ n ] ou PR[ n ] = [ x, y, z, w, p, r, configuration, UT, UF ]
Localización
10.2.3.
Orientación
Configuración
Referencia a la herramienta (UT)
y Ref. Usuario (UF) respecto a los
cuales el punto se ha grabado.
Velocidad
La velocidad se puede expresar de varias formas según el tipo de desplazamiento escogido:
JOINT : valor en % de la velocidad máxima
valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto)
L, C o A :
10.2.4.
valor en mm/s
valor en cm/min
valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto)
Precisión
La precisión o « tipo de terminación », define como termina el robot el movimiento.

Precisión fina (FINE): para al robot con una precisión máxima en posición

Continuo (CNT): No para sobre el punto programado
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
117

ADVANCED CONSTANT PATH (R-658) (CR): opción de software.
Con esta opción se puede programar el radio de la esquina y la distancia a la misma.
10.2.5.
Función de Trayectoria Constante (Constant Path)
Otra de las funciones de mejora de trayectoria implementadas en los controladores R-30iA y R-30iB es la
función de Trayectoria Constante o “Constant Path”. Hasta la actualidad, con una trayectoria ya
programada en un robot cuyos puntos tienen unas determinadas coordenadas de posición, al ejecutar esta
trayectoria, la precisión de acercamiento a los puntos programados, dependía de dos factores:
-
Precisión programada en el posicionamiento (valor del CNT o FINE)
Velocidad programada a las instrucciones (con un CNT determinado, una velocidad alta puede
hacer que el robot se aleje más del punto programado y con una velocidad pequeña se acerca
más)
En los controladores R-30iA y R-30iB se ha eliminado la dependencia del segundo parámetro es decir la
velocidad. La precisión de paso por el punto programdo ya depende únicamente del valor de CNT asignado
a la instruccuión de movimiento. Esto nos proporciona la considerable ventaja de asegurar que la
trayectoria no se verá afectada por alteraciones en la velocidad y que por lo tanto, un obstáculo que es
esquivado a una determinada velocidad, seguirá siendo esquivado de la misma manera a otras
velocidades.
Tampoco se alterará la trayectoria si en un punto intermedio de la ejecución de la misma, nos
encontramos con una instrucción de tipo WAIT, que hace detener el robot de repente, al reiniciar el
movimiento a lo largo de la trayectoria, respetará las posiciones y el camino inicialmente programado.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
118
10.3. EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA
Manual:
El ciclo puede ser testeado en modo paso a paso mediante la tecla STEP.
SHIFT + FWD ejecuta el programa en sentido hacia adelante « ForWarD ».
SHIFT + BWD ejecuta el programa en sentido hacia atrás « BackWarD ».
Automatico:
Modo Local, mediante señal de marcha del SOP o pulsador verde (START) del armario.
-TP en OFF, Reset de fallos.
-Llave T1,T2,AUTO se encuentra en modo AUTO, con lo que las seguridades externas por
hardware quedan habilitadas.
-Controlador en modo LOCAL con lo que se permite el arranque del robot desde el pulsador
de CYCLE START del SOP SI [6] START.
Para ello, pulsar:
Menú, 0-Next, 6-System, Config, Opción Local/Remote = Local
-FCTN, 1-Abort All, Select, seleccionar el programa arrancar.
- SI [6] START.
-
Modo Remoto, mediante señales del UOP y DI/DO.
Se ha de cumplir el protocolo de arranque remoto. Ver capítulo I/O, UOP.
Mediante UI Start.
Mediante RSR (Usa UOP)
Mediante PNS (Usa UOP)
Mediante Style (Usa DI/DO, UOP)
Mediante Other (Usa UOP, 1 programa maestro predefinido)
10.4. EL PROBLEMA DE LA SINGULARIDAD
10.4.1.
Descripción del problema
Mientras estamos programando, podemos encontrarnos que en algunas posiciones de robot, de repente no
nos deja avanzar, esto puede ser debido a que hemos alcanzado el límite de algún eje; también puede
ocurrir que nos salga la siguiente alarma:
MOTN-023 In Singularity
En este caso, la controladora del robot detecta que estamos a punto de pasar por un punto singular.
Vamos a definir previamente lo que es un punto singular. En una posición como la siguiente, empezamos a
mover el eje Y en coordenadas World, observamos la rotación del eje 4:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
119
Si movemos la herramienta de manera que el brazo tiende a alinearse con la muñeca y hacemos la misma
operación, observaremos que tanto el ángulo como la velocidad de giro del eje 4 aumentan
considerablemente:
En el caso más desfavorable, en el que se alinea perfectamente el brazo con la muñeca, la velocidad del
eje 4 puede alcanzar un valor peligroso para el mecanismo cel robot, por lo tanto, cuando la controladora
del robot detecta que en la maniobra a realizar se llegará a la singularidad, se emite la correspondiente
alarma y el robot se para.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
120
Barra de estado de la consola mostrando la alarma de paso por singularidad
10.4.2.
Resolución del problema
La primera pauta en la resolución de este proiblema pasa por la previsión, es decir en realizar el estudio
previo de las trayectorias para ver si durante la producción, el robot pasará por algún punto singular. Si es
así, deberá procederse al estudio de la mejor ubicación del robot o de los periféricos, es decir alterar su
ubicación en la celda para que no se dé singularidad. También una modificación en la posición de la pinza
respecto a la muñeca del robot, por ejemplo girar la 90º puede ayudar mucho a evitar qaue se produzca
este problema, Para todo lo mencionado conviene disponer de un simulador por PC, donde observaremos
todo lo concerniente al problema con claridad.
Puede usarse también la opción de software “Auto-singularity avoidance (R-512)” para que se detecte en
un programa si se va a pasar por singularidad en tal caso se modifican los movimientos problemáticos
para que sean cuasi-lineales y no pasen por singularidad.
Para habilitar esta función en un programa, pulsamos SELECT  escogemos (colocamos el cursor) el
programa que queremos que evite singularidad  pulsamos NEXT y F2 DETAIL  pulsamos F3 NEXT.
En el centro de la pantalla de la consola nos sale “Enable singularity avoidance”  Pulsar F4 TRUE 
Pulsar F1 END.
10.5. COPIAR Y BORRAR UN PROGRAMA
a) Para copiar un programa, TP en ON, SELECT, colocar el cursor en el listado, sobre el nombre del
programa que se desea copiar. Pulsar Next  Pulsar F1 COPY
b) Para borrar un programa, TP en ON, SELECT  colocar el cursor en el listado, sobre el nombre del
programa que se desea borrar. Pulsar F3 DELETE.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
121
11. LA VENTANA DE EDICIÓN
11.1. ÁRBOL DEL EDITOR
Las funciones que encontramos en [EDCMD] nos permiten alterar la edición del programa con operaciones
de borrar, copiar, pegar instrucciones o grupos de intrucciones, además de la posibilidad de renombrarlas
u ordenarlas por diferentes criterios.
11.2. REGISTRAR UNA POSICIÓN POR DEFECTO.
Cuando se graba un punto aparece una estructura por defecto; por ejemplo:
« J P[1] 100% FINE ».
Esta estructura por defecto puede ser elegida presionando: F1 : POINT
Si ninguna de las estructuras propuestas nos conviene, puede ser modificadas F1: ED_DEF
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
122
Después seleccionar F4: CHOICE. Cuando la modificación se haya realizado, salir con la tecla DONE.
11.3. MODIFICAR UNA POSICIÓN
Posicionar el robot a la nueva posición y poner el cursor sobre el número de la línea a modificar. Después
pulsar, SHIFT + F5 : TOUCHUP
O poner el cursor sobre el punto a modificar y pulsar F5 : POSITION  F5: [REPRE]
 Cartesianas
 Joint
Y modificar las coordenadas tecleando las cifras a mano. Al acabar pulsar F4- DONE.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
123
11.4. EDITOR DE COMANDOS
F5 : [EDCMD]
11.4.1.
Insert (Insertar)
12 : J P[5] 100% FINE
13 : L P[6] 2000mm/s FINE
Para insertar una línea (o varias), entre las líneas 12 y 13, colocar el cursor sobre el número de
la línea 13 (como se ve abajo) después seleccionar INSERT dentro de F5: [EDCMD]
Escribir la cantidad de líneas a introducir y validar con la tecla ENTER.
12 : J P[5] 100% FINE
13 :
14 : L P[6] 2000mm/s FINE
11.4.2.
Delete (Borrar)
21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
24 : L P[8] 100mm/s FINE
Para borrar las líneas 22 y 23, colocar el cursor sobre la línea 22 y seleccionar DELETE
en F5 : [EDCMD]. Seleccionar el bloque a borrar con las teclas del cursor.
21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
24 : L P[8] 100mm/s FINE
Responder F4 : YES
21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[8] 100mm/s FINE
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
124
11.4.3.
Copy (Copiar)
F5 : [EDCMD], 3- COPY, desplazar el cursor sobre la primera línea del bloque a copiar.
21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
Pulsar sobre F2 : COPY para fijar la línea de inicio del bloque a copiar, después desplazar el
cursor hasta la última línea del bloque a copiar (en nuestro ejemplo, sólo la línea 22 se copia, por
tanto el cursor no se mueve).
21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
Pulsar F2 : COPY, para copiar en memoria.
Desplazar el cursor a la línea deseada (siempre pegamos por encima de la línea donde tenemos
el cursor), después pulsar F5 : PASTE.
Varios tipos de pegado se proponen a continuación:
- F2 : LOGIC : pega la estructura del punto sin cotas.  L P[…] 100mm/s FINE
- F3 : POS_ID : pega la estructura del punto, la cota = Pos, y la Identificación = Id = 6
 L P[6] 100mm/s FINE.
- F4 : POSITION : pega la estructura del punto, la cota = Position, pero bajo una Identificación
= nº de punto diferente  L P[8] 100mm/s FINE (el punto 8 contiene las coordenadas del
punto 6)
- F5 : CANCEL : borra la memoria de copia
- NEXT + F2 : R_LOGIC : pega las líneas en orden inverso sin los puntos
- NEXT + F3 : R_POS_ID : pega las líneas en orden inverso con los puntos
- NEXT + F4 : R_POSITION : pega las líneas en orden inverso renombrando los puntos
11.4.4.
Find (Buscar)
La función FIND es una función de búsqueda de instrucción.
Seleccionar el tipo de instrucción a buscar. Por ejemplo buscar la instrucción « JMPLBL[32] »:
F5 : [EDCMD]  FIND  JMP/LBL  JMP LBL[…]  introducir 32 con el teclado numérico
A continuación el sistema buscara desde la posición actual del cursor.
Para encontrar la instrucción « JMP LBL[32] » siguiente F4 : NEXT
Si la búsqueda termina: F5 : EXIT
11.4.5.
Replace (Reemplazar)
La función REPLACE permite reemplazar una instrucción o modificar las instrucciones de
movimiento:
Reemplazar la instrucción « JMP LBL[2] » por « JMP LBL[3] »:
Seleccionar la instrucción a reemplazar en la lista propuesta:
F5: [EDCMD]  REPLACE  JMP/LBL  JMP LBL[…]  introducir el numero de etiqueta mediante
el teclado: 2  ENTER
Después el sistema buscara a partir de la posición actual del cursor.
32 : JMP LBL[2]
Introducir a continuación la instrucción de re-emplazamiento  JMP LBL[…]  introducir el
numero de etiqueta mediante el teclado: 3  ENTER
32 : JMP LBL[ 2 ]
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
125
Para reemplazar validar con F3: YES. Para pasar a la línea siguiente pulsar F4: NEXT
Para modificar en modo global escoger F2: ALL
Para salir de la función REPLACE, F5: EXIT
11.4.6.
Renumber (Renumerar)
Permite renumerar los puntos en orden creciente.
F5 : [EDCMD]  RENUMBER  validar con F4: YES, o anular
con F5: NO
11.4.7.
Comment (Comentario)
Hace que en el programa aparezcan y desaparezcan los comentarios relacionados con R[ ] y con
I/O. También se gestiona a través de la variable: $MNDSP_CMNT = 1
11.4.8.
Undo (Deshacer)
Anula la última acción. Si se pulsa otra vez hace Redo (Deshacer Undo)
F5 : [EDCMD]  UNDO  valida con F4: YES, o anula con F5: NO
11.4.9.
Remark (Comentar/Descomentar línea de programa)
La(s) línea(s) de programa seleccionadas quedan como comentarios al pulsar F4 REMARK. El paso
es reversible, si sobre un comentario se pulsa F5 UNREMARK.
11.4.10.
Icon editor (Edición de programas medianto iconos. R-30iB)
Hace que en el programa se pueda editar usando iconos (uso fluido mediante pantalla táctil).
Pede usarse este tipo de edición en R-30iA si la versión de software es 7.50 o superior, pero el elemento
de menú para R-30iA es diferente que para R-30iB. En el Caso de R-30iA y si la pantalla es táctil, deben
pulsarse las teclas SHIFT + DISP  Related Views  Icon Editor para acceder a este tipo de edición.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
126
12.
INSTRUCCIONES BÁSICAS SOFTW. TPE
12.1. ÁRBOL DEL EDITOR PARA LAS INSTRUCCIONES TPE
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
127
12.2. INSTRUCCIONES CON REGISTROS Y REGISTROS DE POSICIÓN
Las variables disponibles a utilizar son:
Los registros: real (32 bits) o entero
Los registros de posición: puntos en coordenadas joint, puntos en coordenadas cartesianas o
matrices.
Estas son variables globales (todos los programas tienen acceso a todos los registros y registros de
posición).
Los registros
Para insertar en un programa  F1: [INST]  Registers.
Para visualizar la lista de registros y su contenido  DATA  F1: [TYPE]  Registers.
Por defecto hay 100 pero se pueden configurar hasta 1000.
Un registro permite ser comentado con un nombre.

El direccionamiento puede ser:
Directo
R[ 1 ] = 2  el valor es guardado directamente en R[ 1 ]
O indirecto
R[R[ 1 ]] = 5  el registro afectado depende del valor contenido en R[ 1 ]
Si R[ 1 ] = n, por tanto el valor 5 es guardado en R[ n ].

En un registro es posible almacenar el resultado de una operación aritmética.
R[ n ] = [valor] [operador] [valor]
- El [operador] puede ser:
- una suma (+)
- una resta (-)
- una multiplicación (*)
- una división (/)
- una división entera (DIV)
- el resto de una división (MOD)
- El [valor] puede ser:
-
una constante
un valor de entrada-salida analógico AI[ n ]/AO[ n ]
un valor de entrada-salida digital DI[ n ]/DO[ n ]
un valor de entrada-salida grupo GI[ n ]/GO[ n ]
un valor de entrada-salida de robot RI[ n ]/RO[ n ]
un valor de un registro R[ n ]
un valor de un elemento de un registro de posición PR[ i , j ]
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
128
24: !CONTROL PARAMETROS ANALOGICOS ;
25: !FUNCION VELOCIDAD DE TRABAJO ;
26: R[22]=$MCR.$GENOVERRIDE ;
27: R[23]=R[22]/100
;
28: R[27]=R[23]*R[24]
;
29: R[28]=R[23]*R[25]
;
30: R[29]=R[23]*R[26]
;
31: GO[2]=R[27] ;
32: AO[1]=R[28] ;
33: AO[2]=R[29] ;
34: ;
35: !CONTROL ESTIRAJE ;
36: CALL ESTIRAJE
;
37: ;
38: !CONTROL TIEMPO ROTURA FILM ;
39: !FUNCION VELOCIDAD DE TRABAJO ;
40: R[31]=R[30] DIV R[23]
;
41: $WAITTMOUT=R[31] ;
12.2.1.
10: DO[23:CAJA COG. L1]=PULSE,0.5sec ;
11: DO[31:ULTIMO V.L1]=PULSE,0.5sec ;
12: DO[25:FIN PALET L1]=PULSE,0.5sec ;
13: R[4:CONT. CAPAS L1]=0
;
14: R[5:CONT. CICLOS L1]=0
;
15: R[6:TRABAJANDO EN L1]=0
;
16: R[7:CARTON COGIDO L1]=0
;
17: R[8:CARTON PUESTO L1]=0
;
18: DO[29:RECHAZADO L1]=PULSE,0.5sec ;
19: WAIT 1.00(sec) ;
Los registros de posición
Para insertar en un programa  F1: [INST]  Registers. Por defecto hay 100 pero se pueden configurar
hasta 200. Para visualizar la lista de registros y su contenido  DATA  F1: [TYPE]  Position Registers
Un registro de posición almacena un punto de uso común para todos los programas.

El direccionamiento puede ser:
Directo: PR[ 1 ] = P[ 1 ]  el punto es guardado directamente en PR[ 1 ]
O indirecto: PR[R[ 1 ]] = P[ 3 ]  el registro de posición afectado depende del valor
contenido en R[ 1 ]. Si R[ 1 ] = n, entonces el punto P[ 3 ] está almacenado en PR[ n ].

En un registro de posición es posible almacenar un punto o una operación de punto.
PR[ n ] = [punto] [operador] [punto]
El [operador] puede ser:
- una suma (+)
- una resta (-)
- El [punto] puede ser:
- una posición P[ n ]
- un registro de posición PR[ n ]
- la posición actual del robot en grados eje por eje JPOS
- la posición actual del robot en cartesianas LPOS
Los registros de posición son también accesibles elemento por elemento.
-

Por ejemplo, la coordenada j de PR[ i ] está definida por PR[ i , j ]
PR[1,2] = 300  la coordenada Y de PR[ 1 ] está inicializada a 300mm.
O indirectamente
R[ 1 ] = 1
R[ 2 ] = 2
PR[R[ 1 ],R[ 2 ]] = 300
 la coordenada Y de PR[ 1 ] está inicializada a 300mm.
Cada posición y orientación es por tanto accesible independientemente.
PR[…, 1 ]
PR[…, 2 ]
PR[…, 3 ]
PR[…, 4 ]
PR[…, 5 ]
PR[…, 6 ]
PR[ 1 ,…]
X1
Y1
Z1
W1
P1
R1
PR[ 2 ,…]
X2
Y2
Z2
W2
P2
R2
…
…
…
…
…
…
…
PR[100,…]
X100
Y100
Z100
W100
P100
R100
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
129

Es posible hacer cálculos con estos elementos.
PR[ i , j ] = [valor] [operador] [valor]
-
El [operador] puede ser: - una suma (+)
- una resta (-)
- una multiplicación (*)
- una división (/)
- una división entera (DIV)
- el resto de una división (MOD)
- una constante
- un valor de entrada-salida analógico AI[ n ]/AO[ n ]
- un valor de entrada-salida digital DI[ n ]/DO[ n ]
- un valor de entrada-salida grupo GI[ n ]/GO[ n ]
- un valor de entrada-salida de robot RI[ n ]/RO[ n ]
- un valor de un registro R[n]
un valor de un elemento de un registro de posición PR[ i , j ]
-
-
El [valor] puede ser:
12: WAIT
.50(sec) ;
13: PR[7:VERTICAL]=LPOS
;
14: R[27:Z ROB]=PR[7,3:VERTICAL] ;
15: PR[7,3:VERTICAL]=750
;
16:L PR[7:VERTICAL] 2000mm/sec CNT100
6:
7:
8:
9:
10:
11:
UTOOL_NUM=1 ;
UFRAME_NUM=1 ;
PR[1:WORLD]=PR[1:WORLD]-PR[1:WORLD]
PR[10:ALTURA SEGURIDAD]=PR[1:WORLD]
PR[2:MOVIL]=PR[1:WORLD]
;
UFRAME[1]=PR[1:WORLD] ;
;
;
Ejemplos de programas con uso de PR:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
130
Es posible utilizar también las instrucciones.
LOCK PREG
Impide que se puedan editar los registros de posición
UNLOCK PREG
Habilita que se puedan editar de nuevo los registros de posición
12.3. INSTRUCCIONES DE ENTRADAS-SALIDAS
Para insertar instrucciones de entradas-salidas en un programa  F1: [INST]  I/O.
12.3.1.
Las salidas
 Salidas digitales y de robot
DO[ n] o RO[ n] = [valor]

DO[ n] o RO[ n] = PULSE [valor]

El [valor] puede ser : ON, OFF, un
valor 0 o 1 de un registro R[ n ].
El [valor] es un tiempo en segundos
(de 0,11 a 25,01).
 Salidas de grupo
GO[ n] = [valor]


El [valor] es decimal y está limitado a 2ⁿ para n
salidas agrupadas. La conversión en binario se hace
sobre las salidas digitales agrupadas.

El [valor] está comprendido entre 0 y 2000 por
defecto. 2000 corresponde a la tensión máxima en
la salida.
Salidas analógicas
AO[ n ] = [valor]
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
131
12.3.2.
Las entradas
La captura de entradas se hace a través de un registro.
R[ n ] = DI[ n ]
R[ n ] = RI[ n ]
R[ n ] = GI[ n ]



R[ n ] = AI[ n ]

R[ n ] contiene 1 (para ON) o 0 (para OFF).
R[ n ] contiene 1 (para ON) o 0 (para OFF).
R[ n ] contiene el valor decimal correspondiente al código binario
recibido sobre el grupo de entradas digitales.
R[ n ] contiene un valor entre 0 y 2000 ;
Correspondiente al valor de la tensión sobre AI[ n ].
12.4. INSTRUCCIONES DE SALTO INCONDICIONAL
12.4.1.
Definición de label
Un label marca un emplazamiento de destino de salto. LBL[ n: [comentario] ] F1 : [INST]  JMP/LBL.
Puede ser utilizada para instrucciones de salto condicional o incondicional (JMP LBL[ n ]).
12.4.2.
Salto incondicional
Un « jump label » permite efectuar un salto (o bucle) a una etiqueta situada en el mismo programa.
F1: [INST]  JMP/LBL. JMP LBL[ n ]  el cursor se coloca sobre LBL[ n ] y seguidamente la ejecución del
programa continua a partir de aquí.
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:
10:
11:
12:
13:
14:
15:
16:
17:
18:
19:
20:
!******************************** ;
!******************************** ;
!**
** ;
!**
PROGRAMA PRINCIPAL
** ;
!**
** ;
!**
FANUC Robotics
** ;
!**
** ;
!******************************** ;
!******************************** ;
;
CALL INICIO
;
RUN CAJAS ;
;
LBL[1] ;
CALL HOME
;
CALL EVACUAR
;
CALL CAMB_FOR
;
CALL PALETIZA
;
CALL ORDEN
;
JMP LBL[1] ;
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
132
12.4.3.
Llamada de programa
La instrucción « CALL Programa » permite lanzar un programa, F1: [INST]  CALL:

CALL FANUC
CALL Programa « parámetro » 
12.4.4.
El programa FANUC es ejecutado completamente. Una vez
terminado, el cursor se coloca directamente debajo de la instrucción
CALL FANUC y continúa con el programa inicial.
Esta instrucción de llamada de programa permite pasar valores a
los subprogramas llamados. Estos valores serán recuperados en los
subprogramas bajo el identificador AR[n] donde n es el valor
pasado como parámetro. Una vez terminado, el cursor se coloca
directamente bajo la instrucción CALL Programa « parámetro » y
continua el programa inicial.
Llamada de programa con « parámetro »
Utilizando esta instrucción se puede transferir datos desde un programa necesarios a un subprograma
para que el subprograma realice su ejecución en forma correcta.
Ejemplo:
El subprograma AREA calcula el área de un rectángulo en función de la longitud de los lados cuyos datos
existen en el programa principal MAIN.
De esta manera se puede realizar el cálculo del área de un rectángulo definido por el producto de una
constante equivalente a su base y una entrada analógica correspondiente a su altura. El programa AREA
hace los cálculos necesarios considerando que el valor de AR[1] en el subprograma AREA es el mismo que
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
133
corresponde al primer argumento de la instrucción CALL AREA del programa MAIN y el valor de AR[2] en
el subprograma AREA es el correspondiente al segundo argumento de la misma instrucción.
a) Tipos de argumento
Se suponen los siguientes argumentos:
Tipos de argumento
Ejemplo
Constante
1, 3.5
Secuencia de caracteres
‘Perch’
Registro de argumento
AR[3]
Registro
R[6]
CALL PROC_1 (1,
PROC_1:
AR[1], AR[6])
AR[1], AR[2], AR[3]
b) Instrucciones para las que pueden establecerse argumentos
Instrucción
Ejemplo
Instrucción de llamada del programa
CALL SUBPRG (1, R[3], AR[1])
Instrucción macro
Apertura manual en el vacío (2.5)
NOTA En una instrucción CALL perteneciente a una instrucción condicional no pueden usarse argumentos.
Este problema puede resolverse programando como sigue:
(Argumentos que no pueden establecerse) (Argumentos que pueden establecerse)
IF R[1] = 3, CALL PROC_5

IF R[1]<>3, JMP LBL[1]
CALL PROC_5 (1,R[2])
LBL[1]
c) Instrucciones que pueden utilizar registros de argumento
Instrucción
Lado derecho de una instrucción y expresión condicional teniendo un
registro en el lado izquierdo
Lado derecho de la salida análoga (AO[]) e instrucciones de salida de
grupo (GO[])
Lado derecho de una expresión condicional teniendo entrada/salida
análoga (AI[]/AO[]) o entrada/salida de grupo (GI[]/GO[]) en el lado
izquierdo
Lado derecho de la instrucción de selección del sistema de coordenadas
USER y la instrucción de selección del sistema de coordenadas TOOL
Especificación del índice indirectamente
Argumento de una instrucción de llamada del programa
Argumento de una instrucción macro
Ejemplo
R[1]=AR+R[2]+AR[4]
IF R[1]=AR[1], JMP LBL[1]
AO[1]=AR[2]
GO[1]=AR[2]
IF AO[1]=AR[1], JMP LBL[1]
WAIT GI[1]<>AR[2], TIMEOUT,
LBL[1]
UTOOL_NUM=AR[4]
R[AR[1]]=R[AR[2]]
SDO[AR[1]]=ON
CALL SUBPRG1 (AR[5])
Apertura manual 3 (AR[1])
Restricciones sobre argumentos
Las siguientes restricciones se imponen a los argumentos:
 Pueden establecerse hasta 10 argumentos.
 Un argumento de tipo de secuencia de caracteres puede tener de uno a dieciséis caracteres de
longitud. (Un argumento de 0 caracteres se considera como que se está inicializando).
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
134
 Una especificación indirecta puede utilizarse para un elemento ya especificado indirectamente de
un índice.
 R[AR[1]]
 R[R[AR[1]]]
 El valor almacenado en un registro de argumento no puede cambiarse en un subprograma.
12.5. INSTRUCCIONES DE SALTO CONDICIONAL
Una instrucción de salto condicional permite efectuar un salto (o bucle) a una etiqueta situada en el mismo
programa si (y sólo si) ciertas condiciones son verdaderas.
F1: [INST]  IF/SELECT.
12.5.1.
Instrucción IF
Efectúa un salto en función de una condición verdadera IF [valor1] [operador] [valor2] [salto]
El [valor1] puede ser:
- un valor de un registro R[ n ]
- un valor de entradas-salidas analógicas AI[ n ]/AO[ n ]
- un valor de entradas-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de grupo GI[ n ]/GO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ]
El [operador] puede ser:
- un test de igual (=)
- un test de diferente (<>)
- un test de menor (<)
- un test de mayor (>)
- un test de menor o igual (<=)
- un test de mayor o igual (=>)
El [valor2] puede ser:
- una constante
- ON
- OFF
- un valor de un registro R[ n ]
- un valor de entradas-salidas analógicas AI[ n ]/AO[ n ]
- un valor de entradas-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de grupo GI[ n ]/GO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ]
El [salto] puede ser:
- un JMP LBL[ n ]
- un CALL programa
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
135
5:
6:
7:
8:
9:
10:
11:
12:
13:
12.5.2.
LBL[10] ;
IF R[10:CAPAS L1]=1,JMP LBL[1] ;
IF R[10:CAPAS L1]=2,JMP LBL[2] ;
IF R[10:CAPAS L1]=3 AND R[11:CICLOS L1]<9,JMP LBL[3] ;
IF R[10:CAPAS L1]=3 AND R[11:CICLOS L1]>8,JMP LBL[4] ;
JMP LBL[4] ;
CALL ERROR
;
PAUSE ;
JMP LBL[10] ;
Instrucción SELECT
Efectúa uno o varios saltos en función del valor de un registro.
SELECT R[ n ] = [valor 1], [salto]
[valor 2], [salto]
[valor n], [salto]
ELSE, [salto]
Los [valores] pueden ser:
- una constante
- un valor de un registro R[ n ]
Los [saltos] pueden ser:
- un JMP LBL[ n ]
- un CALL programa
No olvidar ELSE como fin de instrucción, ya que tiene en cuenta todos los valores posibles del registro R[n]
no citados.
16:
17:
18:
19:
20:
40:
41:
42:
SELECT R[1:TIPO MOSAICO L1]=1,CALL MOS1_1 ;
=2,CALL MOS2_1 ;
=3,CALL MOS3_1 ;
=4,CALL MOS4_1 ;
=5,CALL MOS5_1 ;
=25,CALL MOS25_1 ;
ELSE,JMP LBL[55] ;
END ;
12.6. INSTRUCCIONES DE ESPERA
Las instrucciones de espera retardan la ejecución de un programa mediante un tiempo especificado
o hasta que una condición sea verdadera. F1 : [INST]  WAIT.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
136
12.6.1.
Temporización
Retarda la ejecución de un programa durante un tiempo especificado. La duración se expresa en
segundos; hay un mínimo de 0,01 segundos
WAIT [tiempo]. El [tiempo] puede ser:
- una constante
- un registro R[ n ]
12.6.2.
Espera de una condición verdadera
Retarda la ejecución de un programa hasta que la condición sea verdadera.
WAIT [valor 1] [operador] [valor 2] [tiempo]
-
El [valor] puede ser:
- un valor de un registro R[ n ]
- un valor de entradas-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ]
-
El [operador] puede ser:
- un test de igual (=)
- un test de diferente (<>)
-
El [valor 2] puede ser:
- una constante
- ON
- OFF
- un valor de un registro R[ n ]
- un valor de entradas-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ]
-
El [tiempo] puede ser:
- FOREVER  espera mientras la condición no se cumpla
- TIMEOUT LBL[ n ]  espera el tiempo especificado en la variable
timeout ($WAITTMOUT, valor en ms), después salta a
label n si la condición no se ha cumplido.
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
DO[15:FIN PALET L1]=ON ;
WAIT
.70(sec) ;
DO[15:FIN PALET L1]=OFF ;
R[10:CAPAS L1]=0
;
R[11:CICLOS L1]=0
;
R[12:TRABAJANDO L1]=0
;
WAIT DI[11:L1 COMPLETA]=OFF
21:
22:
23:
$WAITTMOUT=100 ;
WAIT DI[17]=ON TIMEOUT,LBL[17] ;
WAIT DI[18]=ON TIMEOUT,LBL[18] ;
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
137
12.7. INSTRUCCIÓN DE SISTEMA DE REFERENCIA
12.7.1.
Seleccionar los sistemas de referencia
Para seleccionar el sistema de referencia usuario. UFRAME_NUM = [valor]
-
El [valor] puede ser: una constante
un registro R[ n ]
Si [valor] = 0, entonces el programa utiliza las coordenadas del sistema (WORLD).
Para seleccionar el sistema de referencia herramienta. UTOOL_NUM = [valor]
-
El [valor] puede ser: una constante
un registro R[ n ]
¡Un punto está ligado a un (y únicamente a uno) sistema de referencia de usuario, y a un (y
únicamente a uno) sistema de referencia herramienta!
Le ejecución del movimiento a un punto al que no le corresponde su herramienta y/o su
sistema de coordenadas, provoca la aparición del error: “INTP 251: Invalid UTOOL number” y el
robot no se podrá mover.
12.7.2.
Guardar un sistema de referencia en un registro de posición
Para almacenar el sistema de referencia usuario deseado. PR[ n ] = UFRAME[ n ]
El registro de posición PR[ n ] cambia de formato. Contiene en lo sucesivo una matriz de 12 elementos
permitiendo definir el sistema de referencia usuario n.
Para restituir el sistema de referencia de usuario. UFRAME[ n ] = PR[ n ]
Para almacenar el sistema de referencia herramienta deseado. PR[ n ] = UTOOL[ n ]
El registro de posición PR[ n ] cambia de formato. Contiene en lo sucesivo una matriz de 12 elementos
permitiendo definir el sistema de referencia herramienta n.
Para restituir el sistema de referencia de herramienta. UTOOL[ n ] = PR[ n ]
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
138
1: LBL[1] ;
2: UTOOL_NUM=2 ;
3: UFRAME_NUM=5 ;
4:
;
5: PR[10,1]=742
;
6: PR[10,2]=50.1
;
7: PR[10,3]=176.2
;
8: PR[10,4]=0
;
9: PR[10,5]=0
;
10: PR[10,6]=31.5
;
13: PR[10,1]=PR[10,1]+R[1:X]
14: PR[10,2]=PR[10,2]+R[2:Y]
15: PR[10,3]=PR[10,3]+R[3:Z]
16: UFRAME[5]=PR[10] ;
17:
;
18:J P[1] 100% FINE
;
20:J P[2] 100% FINE
;
21:L P[3] 500mm/sec FINE
;
22:L P[4] 2000mm/sec FINE
;
23:L P[5] 2000mm/sec FINE
;
25:J P[1] 100% FINE
;
26: JMP LBL[1] ;
1:
2:
3:
4:
UTOOL_NUM=1 ;
UFRAME_NUM=1 ;
UFRAME[1]=PR[10:WORLD] ;
PR[1:MOVIL]=PR[10:WORLD]
;
;
;
;
12.8. INSTRUCCIONES DE MULTITAREA
El software permiten funcionar 6 programas multitarea al mismo tiempo.
F1 : [INST]  MULTIPLE CONTROL.
RUN FANUC

lanza la ejecución de un programa FANUC y al mismo tiempo
sigue la ejecución del programa inicial.
Para el controlador R-J3iB, existen las instrucciones SEMAPHORE para sincronizar la ejecución de
programas:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
139
PROGRAM 1
PROGRAM2
1: SEMAPHORE [1] = OFF
2: RUN PRG2
3: J P [1] 100% FINE
4: J P [2] 100% FINE
5: WAIT SEMAPHORE[1]
1: J P [3] 100% FINE
2: J P [4] 100% FINE
3: J P [5] 100% FINE
4: J P [6] 100% FINE
5: SEMAPHORE [1] = ON
Group Mask[1,*,*,*,*]
Group Mask[*,1,*,*,*]
Para los controladores R-30iA y R-30iB, la instrucción SEMAPHORE se ha sustituido por el uso de FLAGS o
banderas F():
JOB1:
JOB 2:
12.9. INSTRUCCIONES DE CONTROL
F1: [INST]  PROGRAM CONTROL.
ABORT 
Pone fin a un programa y anula todos los movimientos en curso o en pausa.
Después de esta instrucción, el programa no puede continuar, se debe re-arrancar.
PAUSE 
Suspende la ejecución de un programa; todo movimiento comenzado continua hasta el final,
todos los temporizadores continúan siendo incrementados y todas las instrucciones en curso
de ejecución son acabadas salvo las instrucciones CALL que serán ejecutadas cuando el
programa sea reanudado en el momento en que reciba nuevamente una señal de START.
RESUME_PROG = FANUC
 relanza el programa FANUC que estaba en PAUSE.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
140
12.10.
INSTRUCCIONES DE MISCELANEOUS (DIVERSAS)
Pulsando F1: [INST]  MISCELANEOUS, aparecerán las siguientes instrucciones:
UALM [ ]
Esta instrucción permite que el programador diseñe sus propias alarmas y las haga aparecer en un
momento detrminado de la ejecución del programa. También se puede diseñar el texto de la alarma en la
pantalla MENU  6.SETUP  User alarm.
Situando el cursor en uno de los campos de texto y pulsando ENTER, podemos escribir el texto que nos
aparecerá cuando se ejecute la instrucción de alarma.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
141
TIMER [ ]
Un timer actúa meramente como un cronómetro y se utiliza para medir el tiempo transcurrido entre la
ejecución de dos líneas deerminadas de programa. Las operaciones que se pueden efectuar con el TIMER
son:
TIMER[ ] = START para arrancar el temporizador
TIMER[ ] = STOP para parar el temporizador
TIMER[ ] = RESET para volver a 0 el contaje del temporizador
Para consultar el estado de los TIMER[ ] o poner un comentario, iremos a MENU  0.NEXT  4.STATUS
Prog. Timer.
En R-30iA hay por defecto 10 Timers, en R-30iB hay 20. Pulsando F2 DETAIL, es posible declarar un
TIMER como global, es decir que puede pararse o arrancarse un mismo TIMER desde diferentes
programas. Por defecto son locales de los programas en los que se hallen escritos.
OVERRIDE
Se utiliza para establecer una velocidad de sistema (override) por programa. Una instrucción del tipo:
OVERRIDE = 85%, provocaría que la pantalla visualizase lo siguiente:
Remark
Se utiliza para introducir comentarios en el programa. El comentario va precedido de un signo !.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
142
Message [ ]
Se utiliza para hacer visualizar en la pantalla mensajes sobre lo que está haciendo el robot. El contenido
de estos mensajes lo decide el programador, al pulsar ENTER en el espacio de texto de la instrucción y
tecleando la línea después. Mientras se visualiza el mensaje, no se visualiza la ejecución del programa; si
se desease tal visualización, pulsar EDIT.
La pantalla donde se pueden visualizar los mensaje se puede observar en MENU  9.USER
Programación
Ejecución del programa
Nota: Existe la posibilidad de editar las instrucciones de comentarios y mensajes desde un editor de texto
o en R-30iB conectando un teclado en el puerto de USB de la consola, con lo cual la programación de este
tipo de instrucciones es más rápida y menos tediosa.
12.11.
CONTROL DE BUCLES. INSTRUCCIONES FOR-END FOR
El par de instrucciones FOR-END FOR se utiliza para realizar bucles repetitivos de forma sencilla a intuitiva
con la ayuda de un registro. For va acompañado de un registro R[ ] al que se le especificarán los límites
inicial y final de contaje mediante TO (sentido ascendente) o DOWNTO (sentido descendente). Las líneas
contenidas entre FOR y END FOR (este último indica el final del bucle) se repiten tantas veces como el
valor absoluto de la diferencia entre los límites inicial y final de contaje especificados en TO o DOWNTO.
En el siguiente ejemplo, si ejecutamos el bucle desde el principio se vería cómo los valores de R[3] y R[4]
cuentan de 1 a 10 cada segundo y al llegar a 10 el programa se para y los valores de los registros quedan
con valor de 10.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
143
13. INSTRUCCIONES AVANZADAS SFTW. TPE
13.1. Opciones asociadas a un punto de trayectoria
Se pueden usar opciones de movimiento para tareas adicionales mientras el robot se mueve. Dependiendo
de software instalado algunas pueden no aparecer. Poner el cursor al final de la línea.,  F4 : CHOICE
Movimiento
asociado a la
muñeca
Wjnt
En un movimiento lineal o articulado, hace el movimiento de forma que
la muñeca se mueve en Joint y el resto de ejes en cartesiano, de esta
manera evita la alarma por singularidad
Establece el régimen de aceleración/deceleración al moverse.
Aceleración/
deceleración
Salto
condicional con
interrupción de
programa
ACC ( 0 – 150 )
Skip, LBL[ ]
Offset
Offset de
posición
Offset, PR [i:comment]
Tool_offset
Offset del TCP
Tool_offset, PR[(GPk:)I]
Incremental
INC
TIME BEFORE t CALL
Antes de la
ejecución
BREAK
PTH
<prog>
Para movimientos en los que intervengan ejes con mucha inercia, se
aconseja que este parámetro tenga un valor inferior a 100, aunque
esto incrementa el tiempo de ciclo, disminuye los esfuerzos en los ejes.
Se desaconseja en cualquier caso, incrementarlo por encima del valor
100.
Provoca un salto a la etiqueta especificada cuando no se satisface la
condición especificada en una instrucción de condición de salto. Cuando
se satisface la condición, cancela el movimiento y ejecuta la siguiente
línea.
Hace moverse al robot a la posición donde se añade a la variable de
posición el valor especificado por la instrucción de condición de offset.
Hace moverse al robot a la posición donde se añaden a la variable de
posición el valor especificado por la instrucción de condición de offset y
el valor del registro de posición.
Mueve al robot a la posición correspondiente al valor especificado por
la instrucción de offset del utillaje, añadido a la variable de posición.
Mueve el robot a la posición correspondiente al valor del registro de
posición, añadido a la variable de posición.
Hace moverse al robot a la posición donde se añade el valor de la
variable de posición a la posición actual.
Antes o después del tiempo de finalización especificado, llamar a un
subprograma y ejecutarlo.
TIME AFTER t CALL
t=Ejecución del tiempo de arranque.
<prog>
<prog>=Nombre del subprograma.
BREAK
Interrumpe el movimiento en Step en modo real.
PTH
Provoca que se generen picos puntuales de aceleración que mejoran el
tiempo de ciclo cuando las distancias entre los puntos de las
trayectorias son cortas y los movimiento son precisos. Se optimizan las
aceleraciones necesarias para ir a esos puntos.
A continuación se explican las siguientes opciones de movimiento:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
144
Opciones para movimiento Joint
Opciones para movimiento Lineal
13.1.1.
Wjnt, (Sólo para movimientos lineales)
L P[i] 50% FINE Wjnt
La instrucción de movimiento "Wrist Joint" define un control de la trayectoria cuando existe
alineación de la muñeca cuando la interpolación especificada es lineal. Si se usa la instrucción de
movimiento "Wrist Joint", la alineación de la muñeca cambia durante el movimiento. Así, el TCP
puede moverse a lo largo de una trayectoria programada sin que se produzca ningún cambio de
configuración de los ejes de la muñeca, que en caso contrario se presentaría debido a los puntos
de singularidad por los que pasan los ejes de misma.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
145
13.1.2.
ACC
J P[1] 50% FINE ACCxxx
Esta instrucción especifica el valor de la aceleración y frenado durante el movimiento. La reducción
del factor de aceleración prolonga el tiempo de aceleración (la aceleración y el frenado se realizan
lentamente). El tiempo necesario para un movimiento del punto de partida al punto de destino
depende del override de aceleración. El factor de aceleración puede situarse en el rango
comprendido entre 0 y 150 % aunque se recomienda que no sobrepase el 100%.
13.1.3.
Skip, LBL[i]
SKIP CONDITION DI[1] = ON
J P[1] 50 FINE Skip, LBL[3]
Una instrucción del tipo SKIP CONDITION SDI [1] = ON especifica la condición de ejecución de salto
para la instrucción adicional de movimiento. Se pueden unir (condiciones) utilizando operadores.
“Si se detecta la señal, se finaliza el movimiento de la instrucción (P[1] en el ejemplo) con
Skip en ese momento y continua con la siguiente línea de programa”.
“Si no se detecta la señal, llega al punto de la instrucción con Skip y salta a la etiqueta”.
Nota: Está disponible opcionalmente la variante High Speed de la función Skip
Ejemplo de una Skip Condition
1: !...VOY A POR CARTON ;
2: UFRAME[1]=PR[10:WORLD] ;
3:
;
4: !PUNTO ENCIMA DEL PALET ;
5:J P[1] 100% CNT100
;
6:
;
7: !SEGURIDAD ANTES DE BAJAR ;
8: CALL PREPINZA
;
9:
10:
!BAJA HASTA UN PALET COMPLETO ;
11:L P[2] 1800mm/sec CNT100
;
12:
;
13: !BAJA HASTA DETECCION FOTOCELULA ;
14: SKIP CONDITION RI[6:FOTOCELULA]=OFF
15:L P[2] 1200mm/sec FINE Skip,LBL[1]
;
16:
;
17: !BAJA HASTA DETECCION VACIO ;
18: SKIP CONDITION RI[7:SIN CARTON]=OFF
19:L P[2] 30mm/sec FINE Skip,LBL[2]
;
20: DO[21:VACIO]=ON ;
21: WAIT
.70(sec) ;
22:
;
23: !SUBE EL CARTON VERTICAL ;
24: PR[11,3:CARTON]=1000
;
25: L P[1] 1000mm/sec CNT100
;
26:
;
27: END ;
28: LBL[1] ;
29: UALM[1] ;
30: END ;
31: LBL[2] ;
32: UALM[2] ;
33: End;
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
;
;
146
Para poner una instrucción SKIP:
F1: [INST]  8.NEXT PAGE  SKIP
13.1.4.
Break
Hace que la trayectoria se ejecute en las posiciones exactas programadas al ejecutarse el programa.
Tiempo de
espera
Tiempo de
espera
13.1.5.
Offset
La instrucción Offset provoca que se modifique la posición a la que llega el robot, aplicando un Offset
(desplazamiento) igual a los valores indicados en las coordenadas de la PR[ ] que aplica este offset.
J P [1] 50% FINE Offset,PR[2]
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
147
Otra posibilidad es usar una instrucción OFFSET CONDITION donde se establece la condición de offset que
será aplicada a todas las instrucciones que contengan OFFSET sin PR[ ]. El sistema de coordenadas de
referencia se define por el número del User Frame actualmente activo.
El Offset usado para el desplazamiento de las posiciones utiliza el sistema de coordenadas de herramienta
(TCP) activo. Las componentes X,Y,Z,w,p,r del registro de posición utilizado, se aplicarán según las
direcciones del TCP activo.
J P [1] 50% FINE Tool Offset,PR[2]
13.1.6.
Incremental
INC (J P[1] 50% FINE INC)
La instrucción incremental utiliza los datos de posición de la instrucción de movimiento para calcular por
incrementos la nueva posición y mueve el robot hacia la posición de destino, donde se ha agregado el
valor incremental a la posición actual. Esto significa que el cálculo incremental del movimiento de la
posición actual se guarda en los datos de posición de la instrucción de movimiento.
Si se usan los datos de posición del registro de posiciones, entonces se utilizará el sistema de coordenadas
de usuario activo, como sistema de coordenadas de referencia.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
148
13.1.7.
PTH
Esta función sirve para mejorar el movimiento continuo (el tipo de ejecución es de Cnt1 a Cnt100), cuando
el robot se mueve a través de una distancia corta.
J P[1] 50% Cnt10 PTH
Durante un movimiento del robot a través de una corta distancia, la velocidad del robot no podrá situarse
en el nivel de velocidad especificado para este movimiento. Durante un movimiento, para el cual el tipo de
ejecución esté puesto en FINE, el movimiento previsto del robot no está basado en la velocidad
especificada, sino en la velocidad que el robot efectivamente puede alcanzar. El movimiento previsto
incluye el cálculo de la trayectoria, a lo largo de la cual el robot es desplazado antes de que comience la
operación en sí.
Aplicando esta instrucción, la planificación del movimiento se realizará con "attainable speed" (velocidad
alcanzable) en un movimiento CNT. Esta función permite obtener los siguientes efectos en el modo
operativo normal:
Mejora del tiempo de ciclo
Mejora de la precisión de la trayectoria
Esta función resulta más eficiente cuando la distancia de movimiento es más corta y el valor Cnt, menor
(el valor n en Cnt es menor).
Algunas instrucciones de movimiento que usen la opción PTH pueden provocar movimientos bruscos o
vibraciones. Si esto sucede, usted deberá eliminar la opción de movimiento PTH de la instrucción de
movimiento
13.1.8.
Time Before/After
Esta función ihace una llamada a un subprograma o ejecuta una señal o grupo de señales antes o después
del tiempo definido para que el robot llegue a la posición final.
Con ello se pueden reducir tiempos de actuación de la herramienta o periféricos , lo que ayuda a reducir el
tiempo de ciclo.
13.1.9.
Distance Before
Análoga a Time Before, esta función ihace una llamada a un subprograma o ejecuta una señal o grupo de
señales antes de la distancia definida para que el robot llegue a la posición final.
Con ello se pueden reducir tiempos de actuación de la herramienta o periféricos, lo que ayuda a reducir el
tiempo de ciclo.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
149
13.1.10.
Punto lógico (Point Logic)
Es posible especificar un programa (sin instrucciones de movimiento) que se ejecute completo mediante
una instrucción de tipo DISTANCE BEFORE, TIME BEFORE TIME AFTER.
Una vez colocado uno de los tres tipos de instrucción, cuando queremos poner lo que se tiene que ejecutar
en la instrucción, nos aparece el Point Logic. Al pulsar ENTER queda grabada.
Al pulsar
sobre POINT_LOGIC accedemos a la pantalla donde grabaremos las instrucciones del
programa perteneciente a POINT_LOGIC.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
150
Si pulsamos
nos aparece el programa (modo Viewer) en forma de jerarquía entre instrucciones
principales y subprogramas POINT_LOGIC, al pulsar F2 EDIT, vuelve al modo de edición.
13.2. INSTRUCCIÓN CONDITION MONITOR (PROGRAMA DE
INTERRUPCIÓN)
Esta función permite el monitoreo del sistema o dentro de programas al cambio de señales de
entradas/salidas, alarmas y registros del robot. Esta monitorización se ejecuta un programa si ciertas
condiciones son satisfechas.
Ejemplo:
Con el siguiente programa ejemplo, si al manejar el robot se cae una pieza, el usuario se pondrá en alerta
con un mensaje de error y el robot se para.
Sample. TP (programa para la operación de manejo)
1: MONITOR WRK FALL
2: J P[1] 100% FINE
:
:
Operación
:
:
8. J P[7] 100% FINE
9: MONITOR END WRK FALL
10: Open hand
Visualización estado
WRK FALL.Condition (programa de condición)
1: WHEN DI[2] = Off, CALL STP RBT
STP RBT. TP (programa de acción)
1: DO[2] = On
!Notificación a periférico
2: R[8] =[8] + 1 !Contaje de caídas
3: UALM [1]
!Alarma y robot se detiene
[End]
Esta función consiste en las siguientes instrucciones y programas:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
151

Instrucción de arranque del monitor
Especifica el programa de condición que tiene que monitorizarse y el arranque de la
monitorización.
Ejemplo:
1: MONITOR WRK FALL
Nombre del programa de condición

Instrucción de paro del monitor
Especifica el programa de condición que finaliza.
9: MONITOR END WRK FALL
Nombre del programa de condición

Programa de condición
Describe la condición a monitorizarse y especifica el programa que tiene que ejecutarse si se
satisface la condición.
Ejemplo del programa:
1: WHEN DI[2] = Off, CALL STP RBT
*1 *2
Este programa de condición muestra que si se apaga DI[2], se llama al programa STP RBT.
*1 Describir la condición de monitorización deseada usando la instrucción WHEN. Los tipos de
la condición de monitorización se explican en la sección WHEN.
*2 Especificar el programa que tiene que ejecutarse si se satisface la condición descrita en *1.
El programa de acción puede crearse y nombrarse de la misma manera que un programa
normal.

Programa de acción
Llamado si se satisface la condición. Pueden utilizarse las mismas instrucciones que las
utilizadas en los programas normales.
Ejemplo del programa:
1: DO [2] =On
! Notificación a periférico
2: R [8] = R [8] +1 ! Contaje de caídas
3: UALM [1]
! Alarma y robot se detiene
$UALRM_MSG [1] = WORK HAS FALLEN
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
152
14. LOS MACRO COMANDOS
Una MACRO es un programa que efectúa una tarea que puede ser comandada por:







la activación de una tecla de usuario del Teach Pendant (UK[n]).
Group Mask (*;*;*;*;*)
la activación de una tecla de usuario del Teach Pendant SHIFT + (SU[n])
la activación de una tecla de usuario del controlador (opción) (SP[n] para R-J3iB)
la selección de un ítem del menú MANUAL FCTNS (MF[n])
instrucciones CALL o RUN
la activación de una entrada (DI[n]/RI[n]). Para ampliar $MACROMAXDRI.
la activación de una entrada UI[n].
USER 1
SP [4]
USER 2
SP [5]
Pulsadores para armario RJ3iB
Deberemos crear de antemano la(s) tarea(s) que serán tratadas como Macro. Para ello, Crearemos el
programa: SELECT –F2 CREATE, daremos el nombre y pulsamos F2 DETAIL. En subtype, seleccionar Macro
parra R-30iA y None para R-30iB. En el apartado 4 Group mask, seleccionar el grupo de trabajo.
Considerar que para macros que se ejecutan con una sola pulsación de tecla, no se pueden programar
movimientos de robot.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
153
Proceso de configuración a seguir:
MENU  6-SETUP  F1: [TYPE]  MACRO
Menú MANUAL FCTNS (macro declaradas en MF)
En “Instruction name” escribiremos el nombre que queramos darle a la instrucción en concreto. En el
apartado de “Program”, seleccionaremos el programa a ejecutar, mientras que en el apartado de “Assign”
asignaremos tanto el tipo como el número de la tecla o señal que hará ejecutar la Macro.
La funcionalidad de las Macro, nos premite diseñar nuestro propio set de instrucciones, a las que les
podemos dar nombres escogidos por nosotros. Para ello, se configurarán las macros del siguiente modo.
-
Se realizarán los programas
Ir a pantalla de configuración de macros, en columna “Instruction name” y teclear el nombre
deseado
En la columna “Program” se escogerá el programa que ha de ser ejecutado por la instrucción
Finalmente, la asignación que se hará será de tipo MF si la queremos ejecutar como instrucción de
programa o función manual. Si se quiere ejecutar con una pulsación de tecla, usaremos macro tipo
UK, y si la macro tiene movimientos y queremos ejacutarla con SHIFT y tecla, entonces SU,
también se pueden utilizar señales DI, RI, UI o Flag.
-
Para insertar el comando Macro en el programa, seleccionaremos F5[INST]  8. Next Page  hasta
encontrar MACRO  ENTER y nos aparecen los nombres de macro (tipo MF) configurados.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
154
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
155
15. FUNCIONES ESPECIALES DE GESTIÓN DE
PROGRAMAS Y TRAYECTORIAS
15.1. REF POSITION (POSICIÓN DE REFERENCIA)
Una posición de referencia es una posición en la que se puede especificar la tolerancia en grados. Esto
delimita una zona en el espacio, y cuando el robot entra en esa zona, una salida DO[n] se activa.
Pero si sale de esa posición +/- la tolerancia, se desactiva.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
156
MENU  SETUP  F1: [TYPE]  REF POSITION
ENABLE: activa la posición de referencia
DISABLE: desactiva la posición de referencia
GPOS: a TRUE, el robot está dentro de la zona; a FALSE, el robot está fuera de la zona
F3: DETAIL
Poner el robot en el centro de la zona a definir y pulsar SHIFT + F5: RECORD, grabando la posición.
A continuación definir las tolerancias deseadas eje por eje.
Nota: En el apartado “Signal definition”, se configura la DO [ ] que nos dirá si el robot está en la
posición +/- la tolerancia. Cuando ninguna salida es elegida, el control toma por defecto UO 7: At
perch.
Nota: Existen 3 posiciones de referencia disponibles para controladores R-30iA y anteriores, y 10 para R30iB. No obstante, mediante la variable $REFPOSMAXNUM, podemos ampliar nº de posiciones de
referencia. (Parar y arrancar controlador una vez hecho el cambio).
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
157
15.2. FUNCIÓN SPACE CHECK (ÁREAS CÚBICAS)
Esta función permite la generación de áreas cúbicas en el espacio conel objetivo de detectar si el TCP
entra o sale de ellas y también para permitir su entrada o salida de dichas áreas. Hay 3 por defecto, no
obstante se puede cambiar el número según la variable $NUM_RSPACE y habilitando según
$RSPACE1[i].$ENABLED poniendo a 1 para habilitar.
Para acceder a la pantalla de configuración de estas áreas, pulsar Menú  6 Setup  Space Funct.
Pulsando DETAIL, accedemos a la pantalla de configuración del área concreta deseada.
- Con Enable/Disable, activamos o desactivamos el reconocimiento de que el TCP está o no en el volumen
- Una salida cambia de estado dentro (DO = Off) y fuera del volumen (DO = On) si el elemento 6 está
configurado como outside. Si está configurado como inside, la salida cambia de estado dentro (DO = On) y
fuera del volumen (DO = Off)
- Se precisa de una DI de permiso para poder acceder (inside) al volumen o para salir de él (outside).
Mientras no se recibe esta entrada, el movimiento del robot se para al contactar con el volumen de
seguridad. Si estando dentro del volumen, se perdiera la señal, el TCP no puede salir (inside).
Pulsando F2 SPACE, accedemos a la pantalla de configuración del área cúbica:
-
Primeramente, llevaremos el TCP al vértice base del área cúbica (BASIS VERTEX) y pulsaremos
SHIFT + RECORD
Si usamos SIDE LENGTH, podemos escribir directamente las dimensiones del área cúbica.
Si usamos SECOND VERTEX, podemos llevar el TCP al segundo vértice de la diagonal cúbica del
área pretendida.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
158
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
159
15.3. AUTOEXEC PROGRAM FOR COLD START / HOT START
Este programa se arrancará mientras reinicia el sistema cuando damos ON al controlador.
MENU  NEXT  SYSTEM  F1: [TYPE]  CONFIG
Para que un programa sea arrancado en modo
automático mediante COLD START, su nombre
debe figurar en la variable de sistema
$PWR_NORMAL
MENU  NEXT  SYSTEM  F1: [TYPE]  VARIABLES
Para que un programa sea arrancado en
modo automático mediante HOT START, su
nombre debe figurar en la variable de
sistema $PWR_SEMI
El programa de arranque en autoejecución SIN incluir movimientos (group mask: [*,*,*,*,*]).
En su ejecución no debe exceder de más de 15 seg. , siendo inferior en todo caso al tiempo que tarda la
SRAM en descargar sobre la DRAM. Para poder ser ejecutado no debe estar editado.
USE
HOT
START
RESTORE
SELECTED
PROGRAM
AUTOEXEC
PROGRAM
FOR COLD
START
AUTOEXEC
PROGRAM
FOR HOT
START
RESULTADOS ANTE CAÍDA DE
TENSIÓN OFF/ON
RESULTADOS Desde BIOS
COLD START
RESULTADOS Desde BIOS
HOT START
False
(por
defecto)
True
(por defecto)
xxxxxxx
xxxxxxx
Programa en ejecución se aborta.
Autoselección último programa en
ejecución/edición desde la línea 0.
Programa en ejecución se aborta.
Autoselección último programa en
ejecución/edición desde la línea 0.
Programa en ejecución se aborta.
Autoselección último programa en
ejecución/edición desde la línea 0.
True
True
xxxxxxx
xxxxxxx
Programa en ejcución se pausa.
Autoselección último programa en
ejcución/edición desde la línea
donde se quedó.
Programa en ejcución se pausa.
Autoselección último programa en
ejcución/edición desde la línea
donde se quedó.
Programa en ejcución se pausa.
Autoselección último programa en
ejcución/edición desde la línea
donde se quedó.
False
False
xxxxxxx
xxxxxxx
Programa en ejecución se aborta.
Ningún programa se selecciona.
Programa en ejecución se aborta.
Ningún programa se selecciona.
Programa en ejecución se aborta.
Ningún programa se selecciona.
True
False
xxxxxxx
xxxxxxx
False
(por
defecto)
True
(por defecto)
A
B
True
True
A
B
False
False
A
B
True
False
A
B
Programa en ejcución se pausa.
Autoselección último programa en
ejcución/edición desde la línea
donde se quedó.
Programa en ejecución se aborta.
Autoselección último programa en
ejecución/edición desde la línea 0
+ se ejecuta programa A
Programa en ejcución se pausa.
Autoselección último programa en
ejcución/edición desde la línea
donde se quedó
+ se ejecuta programa B
Programa en ejecución se aborta.
Ningún programa se selecciona +
se ejecuta programa A
Programa en ejcución se pausa.
Autoselección último programa en
ejcución/edición desde la línea
donde se quedó
+ se ejecuta programa B
Programa en ejcución se pausa.
Autoselección último programa en
ejcución/edición desde la línea
donde se quedó.
Programa en ejecución se aborta.
Autoselección último programa en
ejecución/edición desde la línea 0
+ se ejecuta programa A
Programa en ejcución se pausa.
Autoselección último programa
en ejcución/edición desde la línea
donde se quedó
+ se ejecuta programa A
Programa en ejecución se aborta.
Ningún programa se selecciona +
se ejecuta programa A
Programa en ejcución se pausa.
Autoselección último programa
en ejcución/edición desde la línea
donde se quedó
+ se ejecuta programa A
Programa en ejcución se pausa.
Autoselección último programa en
ejcución/edición desde la línea
donde se quedó.
Programa en ejecución se aborta.
Autoselección último programa en
ejecución/edición desde la línea 0
+ se ejecuta programa A
Programa en ejcución se pausa.
Autoselección último programa en
ejcución/edición desde la línea
donde se quedó
+ se ejecuta programa B
Programa en ejecución se aborta.
Ningún programa se selecciona +
se ejecuta programa A
Programa en ejcución se pausa.
Autoselección último programa en
ejcución/edición desde la línea
donde se quedó
+ se ejecuta programa B
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
160
15.4. AJUSTE DINÁMICO DE LA TRAYECTORIA (PROGRAM ADJUST –
ONLINE TOUCHUP).
El ajuste dinámico de la trayectoria permite modificar ciertos parámetros de los puntos de una trayectoria
sin parar el el funcionamiento del robot en modo automático en producción.
MENU  UTILITIES  F1: [TYPE]  PROG ADJUST
PROGRAM: nombre del programa en el cual se encuentran los puntos a modificar.
LINES: líneas del programa entre las cuales se encuentran los puntos a modificar.
STATUS:
ENABLE  Aplica en el programa las correcciones establecidas en la pantalla
DISABLE  Deja de aplicar en el programa las correcciones establecidas en la pantalla
F2: DETAIL
UNITS: permite cambiar las unidades de ajuste
SCHED: pasa de un plan de ajuste a otro.
ENABLE/DISABLE: valida / invalida el plan de ajuste (poner cursor en línea 2 o 3).
Pulsando NEXT:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
161
COPY: copia un plan de ajuste en otro (para otro programa)
CLR_ADJ: Aplica los ajustes de forma permanente en el programa, pero no borra los datos de la pantalla
CLR_ALL: Aplica los ajustes de forma permanente en el programa, y borra los datos de la pantalla.
.
Aquí puede definir datos para correcciones
hasta el valor de 26 mm ó 0.5 grados (+ ó -)
15.5. DESPLAZAMIENTO TRAYECTORIA (PROGRAM SHIFT)
Permite duplicar todo o parte de un programa cuando una trayectoria similar es aplicada a varias piezas
idénticas. Permite también corregir una trayectoria después del emplazamiento físico del robot en relación
a la pieza a trabajar.
MENU  UTILITIES  F1: [TYPE]  PRG SHIFT
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
162
ORIGINAL PROGRAM: Nombre del programa que contiene el nombre del programa a desplazar
RANGE => WHOLE: copia completa
=> PART: copia parcial
 START LINE: primera línea de la trayectoria a copiar
 END LINE: última línea de la trayectoria a copiar
NEW PROGRAM: nombre del programa de destino que contendrá la trayectoria desplazada
INSERT LINE: si el programa ya existe, número de la línea donde insertar la trayectoria desplazada
Q1
Q3
Programa
destino
Q1
P1
P1
P3
Programa
fuente
Sin rotación
P2
Q2
Programa
destino
Programa
fuente
Con rotación
ROTATION: indica si el desplazamiento de la trayectoria se hace con (ON) o sin (OFF) rotación.
SOURCE POSITION: registra el o los puntos (SHIFT + F5: RECORD) sobre las diferentes piezas a fin de
definir el desplazamiento a realizar (referirse a los dibujos).
EXECUTE: crea el programa destino una vez grabadas las posiciones.
15.6. TRAYECTORIAS SIMÉTRICAS (MIRROR SHIFT)
Esta opción permite duplicar todo o parte de un programa TP en una imagen simétrica respecto los puntos
originalmente programados.
MENU  UTILITIES  F1: [TYPE]  MIRROR IMAGE
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
163
ORIGINAL PROGRAM: Nombre del programa que contiene la trayectoria original
RANGE => WHOLE: copia completa
=> PART: copia parcial
 START LINE: primera línea de la trayectoria a copiar
 END LINE: última línea de la trayectoria a copiar
NEW PROGRAM: nombre del programa de destino que contendrá la trayectoria simétrica
INSERT LINE: si el programa ya existe, número de la línea donde insertar la trayectoria simétrica
P1
P1
Q1
Q1
P3
Programa
destino
Programa
fuente
Programa
fuente
Sin rotación
P2
Q3
Q2
Programa
destino
Con rotación
ROTATION: indica si el desplazamiento de la trayectoria se hace con (ON) o sin (OFF) rotación.
SOURCE POSITION: registra el o los puntos (SHIFT + F5: RECORD) sobre las diferentes piezas a fin de
definir el desplazamiento a realizar (referirse a los dibujos).
EXECUTE: crea el programa destino una vez grabadas las posiciones.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
164
La función Mirror Shift permite
invertir trayectorias de programas
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
165
15.7. CAMBIO DE HERRAMIENTA (TOOL OFFSET).
Esta opción permite que un programa TP realizado con un TCP determinado se pueda copiar, pero con los
datos de las posiciones entendidos desde otro TCP distinto. MENU  UTILITIES  F1: [TYPE]  TOOL
OFFSET
Convert type: TCP FIXED
- Cambia Utool sin cambiar las cotas de los puntos de programa, con lo
que el robot va a los mismos puntos anteriores.
ROBOT FIXED - Cambia Utool con cambio de cotas de puntos de programa con lo que
el robot se desplaza a otros puntos. Mantiene las posiciones físicas
del robot, pero entendiéndolas desde otra herramienta.
15.8. CAMBIO DE SISTEMA DE USUARIO (FRAME OFFSET).
Esta opción permite que un programa TP realizado con un sistema USER determinado se pueda
copiar, pero con los datos de las posiciones entendidos desde otro USER distinto.
MENU  UTILITIES  F1: [TYPE]  FRAME OFFSET
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
166
Esta opción permite que un programa TP realizado con un sistema USER determinado se pueda copiar,
pero con los datos de las posiciones entendidos desde otro USER distinto.
MENU  UTILITIES  F1: [TYPE]  FRAME OFFSET
Convert position data: Yes- Cambia Uframe con cambio de las cotas de los puntos de programa, con lo que
el programa se desplaza al nuevo sistema.
No- Cambia Uframe sin cambio de cotas de puntos de programa para conservar
trayectorias originales del programa respecto del sistema de coordenadas
con el que fue creado.
15.9. CAMBIO DE ÁNGULO DE ENTRADA (ANGLE ENTRY SHIFT).
Esta opción (J614 para R-30iA y de serie para R-30iB) permite copiar un bloque de instrucciones de un
programa TP y pegarlo desplazado con incrementos angulares alrededor de una circunferencia. MENU 
UTILITIES  F1: [TYPE]  ANGLE ENTRY SHIFT
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
167
El programa del ejemplo contunúa hasta
la cuarta repetición.
Para grabar los puntos (1, 2 y 3) que definen el plano (circunferencia) sobre el que hacer la conversión,
pulsar
y F5 RECORD. Si el elemento “4.Rotation axis enable” se especifica en FALSE, el círculo
generado tomará como centro, el centro de madiatrices generado por los tres puntos que definen el plano,
si se pone como TRUE, hará falta grabar el punto “5.Rotation axis” para especificar el centro de giro.
El elemento 6, especifica los incrementos angulares sobre el contorno del círculo generado sobre los que
se repetirán las instrucciones iniciales. El elemento 7 indica cuántas veces se repetirán.
Con F4[CHOICE] se escoge el programa y con F2[EXECUTE] se realiza la conversión.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
168
15.10.
TEST CYCLE
Las operaciones que se realizan en este menú sirven para realizar comprobaciones especiales previas a
dar un programa como bueno.
MENU  2. Test Cycle
1: Group Motion = ENABLE/DISABLE
El programa arranca en tiempo real sin ningún movimiento del robot (robot parado) en caso de DISABLE.
Sí que arrnacará (producción normal) en caso de ENABLE
2: Digital/Analog I/O: ENABLE/DISABLE
Todas las I/Os se tienen en cuenta, se evalúan y controlan (se habilitan las I/O) en caso de estar ENABLE
En caso de estar en DISABLE no se tienen en cuenta (Se deshabilita la atención a las I/O).
3: Step statement type:
Al probar al programa en modo STEP, usando SHIFT + FWD, se puede seleccionar el tipo de ejecución del
programa, de forma que se pare en cada instrucción del tipo que queremos:
STATEMENT: Se para en la ejecución de cada línea de programa.
MOTION: Se para en cada instrucción solamente de movimiento.
ROUTINE: La ejecución de una subrutina se considera como una línea de ejecución. Se ejecuta la
subrutina toda seguida en el caso de que esta no contenga movimientos
4: Step path mode:
Si se pone a ON, el programa se detendrá en cada punto al ejecutarlo, si se pone a OFF, ejecutará tramos
completos de trayectoria como si se tratase de un solo paso.
15.11.
Ovrd. Select (selección de la velocidad por DI)
La combinación de señales configuradas en Signal 1 y Signal 2, provoca que la velocidad del sistema
(Override) que aparce sea diferente según los valores de las señales. Se accede por MENU  6.SETUP 
Override Select.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
169
16.
COLISIONES
16.1. TIPOS DE COLISIONES. DETECCIÓN Y REARME
Ante todo, deberemos establecer las diferenciaciones entre colisiones:
- Si la colisión afecta al conjunto herramienta-carga o también al manipulador
- Por su velocidad, si ocurren en modo manual o automático
- Si son repentinas o imprevistas o si hay indicadores de que aparecerán alarmas de colisión en un plazo
corto
16.1.1.
Colisión que sólo afecta a la pinza
En la muñeca del robot existe una señal (HBK: handbroken), cuya utilidad es la conexión de la señal del
sistema de anticolisión montado en la pinza. En el momento en el que esta selñal se activa, aparece la
siguiente alarma:
SRVO-006 SERVO Hand broken
El procedimiento de rearme de esta pinza desde la consola de programación, consiste en pulsar las teclas
SHIFT + RESET y mover el robot fuera de la colisión a velocidad lenta.
Nota: Se aconseja dejar una conexión en la pinza o en el cuadro eléctrico para puentear esta señal si
fuera necesario.
16.1.2.
Colisión que sólo afecta al manipulador
La detección de colisión en el manipulador se realiza por sobrecorriente en los motores, y también por lo
rápido que sube esta corriente. En el caso en el que se detecte una colisión brusca, se mostrará la alarma:
SRVO-050 SERVO Collision Detect alarm (G:%d A:%d)
En tal alarma podemos ver el eje colisionado.
Si la colisión no es muy fuerte, pulsando SHIFT y RESET y moviendo el robot fuera de la colisión a
velocidad lenta, normalmente la conseguimos rearmar. Si la colisión ha sido muy fuerte, habría que
examinar primero posibles daños a conectores, encoders, motores, tubos, etc… y tener en cuenta lo que
habrá que sustituir posteriormente. Es posible que no podamos mover el manipulador por daños en algún
motor u otro dispositivo e incluso que nos veamos obligados a realizar algún desmontaje mecánico en la
pinza, transportador,...
Si no se han producido daños y podemos arrancar el robot, es posible que tengamos que repetir la
operación de SHIFT + RESET varias veces hasta poder “desengancharlo” de la colisión. Si aún así no
podemos rearmar la colisión, habrá que pensar en abrir los frenos del robot aplicando tensión contínua de
90 V DC en sus terminales para poderlo sacar.
Nota: Si ocurre con cierta frecuencia la alarma: SRVO-053 WARN Disturbance excess (G:%d A:%d), es
indicativo de que el motor se está sobre-esforzando (consume una corriente algo superior a la nominal),
pero no colisiona. En estos casos puede que haya algún cable o tubo pinzado an alguna posición, que el
robot esté sobrecargado, o puede ser un indicativo de mal funcionamiento del reductor del eje para el que
sale la alarma.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
170
16.2. LIBERACIÓN DE FRENOS
16.2.1.
Para robots usados en aplicaciones diferentes a pintura
Un kit de liberación de frenos puede ser suministrado para desfrenar el robot eje por eje.
5
6
2
3
4
1
Cable to AC power plug
Cable to robot base
Características:
Se conecta a entrada de 220-240V AC, Entrega 100 V DC.
Con los pulsadores 1 a 6 se selecciona el eje a desfrenar y con el pulsador se liberan los ejes
seleccionados.
Desconectar el conector RM1 (freno + potencia motores) de la base del robot, estando apagado.
Conectar la salida del conector de la caja liberadora de frenos al RM1.
Apretar el pulsador Dead-man de la caja liberadora de frenos
Seleccionar un freno a desenclavar.
Consecuencias mecánicas, estando J2 y J3 recogidos y sin pinza:
Desfrenando J2, en R-2000i el compensador lo impulsa hacia delante.
Desfrenando J2 en M-410iHs, tenderá a caer hacia atrás hasta que toque el tope mecánico, se aconseja
sujetar el robot.
Consecuencias eléctricas, estando armario de control sin tensión y encoder motor alimentado por
baterías unidad mecánica:
Al conectar de nuevo, aparecen errores. SRVO 038- Pulse Mismatch y Robot not calibrated.
La CPU mantiene los pulsos actuales últimos antes de la caida de tensión mientras que el encoder se ha
movido durante la liberación de frenos.
En estos casos aparece el error SRVO 038- Pulse mistmach. Solución (seguir los pasos 1, 2 y 3):
1. Opción a: MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3- MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL,
hacer lo siguiente: 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 240, $MASTER_ENB poner a “1”, F1TYPE, 3- MASTER/CAL), F3-RES_PCA, F4-YES. ó también.
Opción b: (MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE , 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 250, $MCR,
enter, $SPC_RESET, poner a TRUE, ella sola se pondrá a FALSE).
2. MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 45, $DMR_GRP, enter, enter.
$MASTER_DONE, poner a TRUE.
3. Quitar tensión del armario y conectar de nuevo.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
171
16.3. PREVENCIÓN DE DAÑOS POR COLISIÓN. AJUSTE DE LA
SENSIBILIDAD DEL ROBOT.
16.3.1.
Ajuste de los esfuerzos máximos sobre los ejes.
Pulsando: MENU  0 NEXT  4 STATUS  1 AXIS  Tecla NEXT  F4 DISTURB nos aparece la siguiente
pantalla:
Cuando el par exigido “Curr.” a los motores excede el valor permitido “Allowed”, ocurre el siguiente AVISO
SRVO-053 Disturbance excess (G:x,A:x)
Cuando el par exigido “Curr.” a los motores excede el valor permitido “Allowed”, según el siguiente
criterio, ocurre el siguiente ALARMA. SRVO-050 Collision Detect alarm (G:x,A:x)
Curr = Allowed + 0.3 x Allowed
Curr = Allowed - 0.3 x Allowed
Para configurar correctamente la pantalla de disturbance, se ha de realizar de la siguiente manera:
- Poner el robot en producción.
- Anotar los valores máxmos y mínimos alcazados columna “Max.” y “Min.”
New Allowed + = Max. + ( 0.3 x Old Allowed +)
New Allowed - = Min. - ( 0.3 x Old Allowed +)
Ejemplo: Para el J1 nos aparece SRVO-053 Disturbance excess (G:1,A:1) y vemos que en Max. nos
aparece 5,1. No da el mensaje de Disturbance porque 5,1 < 7,9
New Allowed + = 5,1 x 0.3(7,9) = 7.47. Este par no sobrepasa el máximo de la máquina.
De esta manera conseguiremnos que las alarmas de colisión y sobre-esfuerzo del robot salten a valores de
par más bajos, aunque respetando los pares necesarios para la producción, todo ello redundará en daños
menores en cso de colisión, porque se producirán con esfuerzos más bajos.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
172
16.3.2.
Aumento de la severidad de una alarma.
Si nos interesase, por ejemplo, que el robot se detuviese cuando saltase la alarma SRVO-053 Disturbance
excess, podemos aumentar la severidad de la alarma para que en lugar de dar un aviso, se pare la
instalación.
Para ello, iremos al menú “Error Table” donde podremos configurar el cambio de severidad:
MENU  6.SETUP  F1 [TYPE]  Error Table
Nos aparece:
En el campo FCode (Facility code) podemos introducir el código del tipo de alarma según el criterio de esta
lista (se muestran los más usuales):
INTP (intérprete de programas): 12
JOG (movimiento manual): 19
MCTL (control de movimiento): 6
PRIO (configuración de I/O): 13
SRVO (hardware): 11
Al entrar el FCode, vemos que aparece inmediatamente el FName, según la lista anterior. En ECode,
entramos el número de la alarma, en el caso de SRVO-053, entraríamos 53 en ECode y 11 en FCode.
Pro cuanto a aumetar la severidad, colocamos el cursor en la columna “Sever” y pulsando F4 CHOICE, nos
aparecerá la siguiente selección:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
173
Podemos escoger STOPALL, para hacer que se paren todas las tareas del robot.
16.3.3.
Ajuste de la sensibilidad a la colisión. Función Collision
Guard (Opción J684)
La función de sensibilidad a la colisión permite establecer a qué porcentaje de esfuerzo del robot saltará la
alarma por colisión y este porcentaje se puede cambiar durante la ejecución del programa.
IMPORTANTE: Para disminuir la fuerza de la colisión, esta función permite que el par de los ejes se debilite
durante 200 milisegundos después de la colisión. De esta manera, el robot puede caer ligeramente por
acción de la gravedad.
IMPORTANTE. Si pulsa SHIFT + RESET para rearmar el error de colisión y continua pulsando SHIFT sin
haberlo soltado previamente, no se realizará detección de colisión, ni se emitirá ninguna alarma si ésta se
produce, con lo que se podrían dañar los equipos y/o las personas.
Para la configuración de esta función, primeramente, iremos a la la pantalla de configuración de
sensibilidad de la colisión mediante
MENU  6 SETUP 3 Coll Guard
En esta pantalla podemos establecer:
-
Grupo: Pulsando F3 GROUP podemos establecer el grupo para el que queremos detectar la colisión.
1 Collision Guard Status: Con F4 o F5 podemos habilitar la sensibilidad a la colisión o deshabilitarla.
2 Sensitivity: Establecemos un valor numérico para la sensibilidad, que puede ir del 1% (lo menos
sensible posible) a 200% (lo más sensible posible).
3 Sensitivity Reg. Def.: Establece el registro cuyo valor definirá la sensibilidad con los criterios
anteriores.
En los elementos 4 y 5 se pueden configurar señales de salida para saber si ha habido error de
colisión, o si este está habilitado respectivamente.
Una vez configurada la pantalla, procederemos a la programación. Las instrucciones relativas a esta
función las encontraremos en: F1[INST]  8 -–next page--  -–next page--  Collision Detect.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
174
Ejemplo de programa:
Inicio del sensor
de colisión
Ajuste de
la carga
Ajuste de la
sensibilidad
Fin del sensor
de colisión
Nota: No se aconseja un ajuste de sensibilidad de colisión inferior a 100.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
175
17.
GESTIÓN DE FICHEROS
17.1. DESCRIPCIÓN DE LA CPU
PCMCIA:
Compact Flash
+ Adaptador
Puertos
Ethernet
CPU R-30iB
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
176
PCMCIA:
Compact Flash
+ Adaptador
Puertos
Ethernet
CPU R-30iA
Puertos
Ethernet
CPU R-30iB Mate
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
177
CPU R-30iA Mate
Módulo FROM - La FLASH ROM Soporta el Sistema Operativo de Aplicación. El sistema Operativo está
diseñado especialmente para la aplicación para la cual va ser utilizado en un determinado modelo de
robot. Es una memoria ROM (Read Only Memory = Memoria de solo lectura), tipo Flash.
No necesita soporte de batería, su contenido se mantiene por sí solo debido a la propia estructura de
hardware de los componentes que la forman. Capacidades: en R- J3iB de 16MB a 32MB, en R-30iA, de 32
a 64MB, en R-30iB hay de 32, 64 y 128MB. Existe una partición de esta memoria, que está preparada para
realizar el Autobackup, es decir un volcado automático de la SRAM sobre esta partición al arrancar.
Siempre debe estar presente pinchada en la CPU.
Módulo SRAM - La STATIC RAM, como su nombre indica es una memoria es una RAM (Random Acces
Memory = Memoria de acceso aleatorio). Es una memoria volátil, es decir, que su contenido precisa de
soporte eléctrico para mantener su información, se denomina estática porque es de acceso lento. Está
soportada por:
Con tensión en el controlador: Red - Disyuntor - Trafo - PSU - ON - Backplane - CPU - SRAM
Sin tensión en el controlador: Batería de litio verde - CPU - SRAM
Automáticamente, al irse generando la información de la aplicación, los programas, IO,... se van grabando
en esta memoria. Esta memoria contiene parte del sistema operativo, que viene cargado ya de fábrica
desde la FROM y la aplicación programada-configurada: En similitud con un PC convencional vendría a ser
el disco duro, a diferencia que la SRAM está continuamente soportada eléctricamente.
Capacidades: 1MB, 2MB o 3MB.
CPU CARD - Esta tarjeta incluye un Procesador principal para gestión del trabajo además de un
emulador de robot virtual. Prácticamente la totalidad de los componentes de un robot Fanuc; ya sean
electrónicos, eléctricos o mecánicos tienen patente de FANUC.
En similitud con un PC convencional vendría a ser el procesador.
La memoria de arranque del sistema, BMON = BOOT MONITOR = BIOS en un PC convencional, está
ubicada la misma CPU Card.
Módulo DRAM - La DRAM, como su nombre indica es una memoria es una RAM (Random Acces Memory
= Memoria de acceso aleatorio). Se trata de la memoria de trabajo usada mientras se programa. Es una
memoria volátil, es decir, que su contenido precisa de soporte eléctrico para mantener su información, se
denomina dinámica ya que es de acceso rápido.
Con tensión en el controlador: Red - Disyuntor - Trafo - PSU - ON - Backplane - CPU - DRAM
Sin tensión en el controlador: Memoria borrada.
Capacidades: R-30iA 32y 64MB, en R-30iB 32, 64 y 128MB.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
178
En similitud con un PC convencional vendría a ser la RAM de trabajo.
AXIS CONTROL CARD - La TARJETA DE CONTROL DE EJES, se encarga de transmitir dados
bidireccionalmente entre la CPU y el Servoamplificador. A través de ella salen las consignas de movimiento
que han de ser amplificadas y variadas en el servo. La transmisión se realiza a través de cable de fibra
óptica. El control R-30iA permite con la misma CPU controlar hasta 40 ejes, 6 propios de un robot de 6
ejes y 34 ejes adicionales externos. Solo habría que cambiar de tarjeta de control de ejes y adjuntar el
software y hardware adecuado.
Tipos: Para 4, 8, 12, 16, 20 y 24 ejes en R-30iA. En R-30iB 6, 12, 18, 24 y 36 ejes.
17.2. DISPOSITIVOS DE VOLCADO DE INFORMACIÓN
17.2.1.
En la CPU
Tenemos el puerto de PCMCIA y los dos puertos de Ethernet en R-30iB y R-30iA.
Hay un puerto de Ethernet en R-30iA Mate y dos en R-30iBMate.
17.2.2.
En Panel de Operario
En R-30iA, R-30iB y R-30iB Mate hay 1 puerto USB.
17.2.3.
En R-30iA Mate hay 1 puerto de PCMCIA.
En la consola
Existe puerto de USB en consola de tipo A05B-2518-C202#EGN. Está ubicado en el lateral derecho.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
179
17.2.4.
Selección del dispositivo de volcado
Para seleccionar el dispositivo sobre el que vamos a trabajar, pulsaremos MENU  7 FILE  F5 UTIL  1
Set Device:
Los dispositivos que podemos escoger son los siguientes:
Dispositivo
Uso
FROM Disk (FR:)
Porción de la FROM que funciona como dispositivo de memoria; puede guardar
cualquier tipo de fichero. No necesita respaldo de batería para guardar la información
y no se puede formatear. Tamaño definido en la instalación del software. Resta
capacidad de memoria de almacenamiento al resto de la memoria FROM.
Backup (FRA:)
Área de la FROM en la que se puede salvar el volcado automático de memoria SRAM
dentro del área de la FROM. (Autobackup) .
RAM Disk (RD:)
Porción de la SRAM que funciona como dispositivo de memoria; puede guardar
cualquier tipo de fichero. Necesita respaldo de batería para guardar la información.
Tamaño y ubicación definidos por variable $FILE _MAXSEC.
Mem Card (MC:)
Tarjeta PCMCIA. Slot situado en CPU
Mem Device (MD:)
Memoria de programas del controlador (situada en la DRAM) que es tratada como
dispositivo externo.
Console (CONS:)
Sólo se pueden salvar ciertos ficheros de información interna para mantenimiento
USB Disk (UD1:)
Memoria USB. Conector situado en Panel de operario
USB on TP (UT1:)
Memoria USB. Conector situado en la consola
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
180
17.2.5.
Notas sobre la utilización de la PCMCIA
El controlador sólo admite tamaños de memoria de tarjeta de hasta 1 GByte, en formato ATA Flash de tipo
2.
Formatear desde PC.
Los controladores R-30iA y R-30iB, aunque admiten ser formateados con FAT-32, se recomienda formatear
con FAT en lugar de FAT-32 para una mayor velocidad y prestaciones. En el caso de controlador R-J3iB, se
debe formatear obligatoriamente con FAT, no admite otro formato.
17.2.6.
Notas sobre la utilización del memory stick (USB)
Se recomienda formatear siempre los dispositivos USB en el robot. Si se hace en el PC, se recomienda
hacerlo con formato FAT en lugar de FAT-32, de todas maneras, con FAT-32 funcionará más lento que
formateándolo con el robot. Tamaño de memoria hasta 32 GB o inferior según el año en el que se
suministró el controlador. Al insertar la memoria, asegurarse de que en la parte superior de la consola
aparece un aviso de reconocimiento de la misma, ello indica que se trata de un fabricante fiable, en caso
contrario, mejor no utilizarla.
17.2.7.
Formatear desde el controlador del robot
Insertar la PCMCIA o la USB en la ranura correspondiente.
Desde la consola:
MENUS, 7-FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE,
escoger
el dispositivo. (Si
hubiera alguna carpeta seleccionada como camino de destino de datos, se formatearía sólo este
directorio), para cambiar de nivel de directorios, seguir las pautas descitas más abajo.
17.2.8.
Creación de subcarpetas o subdirectorios
Pulsando: MENUS, 7-FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE, 3-MAKE DIR, pulsando los botones F1 a F5 podemos
escribir los nombres de las subcarpetas que se generarán en el dispositivo de memoria. Al pulsar ENTER,
la últma subcarpeta seleccionada es la que queda activa. Si queremos ir hacia atrás, es decir, hacia el
directorio raíz, colocaremos el cursor en <DIR>, posteriormente pulsamos F2 [DIR], seleccionamos
1 *.* y pulsando sucesivas veces ENTER, vamos hacia atrás en el directorio de subcarpetas.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
181
17.2.9.
Acceso a un directorio determinado.
Pulsamos: MENUS, 7-FILE, F2-[DIR], posteriormente colocamos el cursor hacia la derecha hasta encontrar
el ítem “Directories”,
pulsamos ENTER y se nos visualizarán los directorios del nivel donde nos encontremos.
Si nos colocamos en uno de ellos y pulsamos ENTER, nos meteremos dentro de ese subdirectorio.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
182
Si hay más subdirectorios, colocamos el cursor sobre él y repetimos la operación. Si deseamos volver a un
nivel superior, colocarlo en 1.. <DIR> (Up one level) Pulsar ENTER subimos un nivel de directorio.
17.3. GESTIÓN DE LA MEMORIA SRAM
17.3.1.
Ficheros contenidos en la memoria RAM
En la memoria RAM se hallan los datos de trabajo del robot (Programas, ficheros, listados,…).
CH:
DF:
DG:
DAT:
DT:
IO:
KL:
PC:
LS:
.CH
.DF
SUMMARY.DG
ORDERFIL.DAT
.DT
DIOCFGSV.IO
.KL
.PC
.LS
ERRALL.LS
LOGBOOK.LS
ML:
MR:
PMC:
SV:
TX:
TP:
VR:
.ML
.MR
.PMC
SYSVARS.SV
SYSFRAME.SV
FRAMEVAR.SV
SYSMAST.SV
SYSHOST.SV
SYSMACRO.SV
SYSSERVO.SV
.TX
.TP
NUMREG.VR
POSREG.VR
Archivos usados para la función condition monitor
Archivos de configuraciones por defecto.
Archivo de diagnóstico y estado del robot
Listado do opciones de software instaladas en el robot.
Datos de usuario
Configuración de entadas y salidas.
Archivos fuente de Karel
Programas Karel ejecutables
Archivos de formato texto (Pueden ser también programas
salvados en modo texto)
Listado del hostórico de los últimos 100 errores
Listado de los últimos aprox. 1000 eventos ocurridos en
consola y/o controlador.
Archivos de modelo de pieza captado por sistema de visión
Ficheros de tipo programa Macro
Información sobre el PMC
Variables del sistema.
Valores configurados de TCP y UFrames (No existe en iB o
anteriores, sus valores se incluyen en el SYSVARS.SV)
TCP y sist. Coord. de usuario. (sólo comentarios)
Contiene los datos de masterizado del robot.
Datos de configuración de comunicación por Ethernet
Datos de configuración de macros
Datos de configuración de servo-parámetros
Archivos de texto definidos por el usuario
Programas TP en “Binario”.
Registros.
Registros de posición
Esta es la lista de los ficheros más importantes, puede haber más ficheros de tipo .SV según opciones
cargadas de software.
17.3.2.
Compatibilidad de controlador R-J3iB con R-30iA
En cuanto a programas, puede cargar programas TP de R-J3iB a R-30iA.
Los siguientes ficheros de configuración de R-J3iB se pueden cargar en el R-30iA.
DIOCFGSV.IO
NUMREG.VR
POSREG.VR
LADDER.PMC
(Configuración de I/O)
(Ajuste de registros)
(Ajuste de registros de posición)
(Programa de ladder de PMC integrado)
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
183
PARAM.PMC
(Ajuste de ladder de PMC Integrado)
Nota 1. Otros ficheros de configuración (*.SV etc.) procedentes de iB, no se pueden cargar en R-30iA. Si
se realiza la carga puede ser peligroso y se puede obtener un comportamiento inesperado del robot.
17.3.3.
Compatibilidad de controlador R-30iA con R-30iB
En cuanto a programas, puede cargar programas TP de R-30iA a R-30iB, pero las trayectorias pueden
sufrir ciertas variaciones.
Los siguientes ficheros de configuración de R-30iA se pueden cargar en el R-30iB.
DIOCFGSV.IO
NUMREG.VR
POSREG.VR
STRREG.VR
(Configuración de I/O)
(Ajuste de registros)
(Ajuste de registros de posición)
(Ajuste de registros de posición)
Nota 1. Otros ficheros de configuración (*.SV etc.) procedentes de R-30iA, no se pueden cargar en R30iB. Si se realiza la carga puede ser peligroso y obtenerse un comportamiento inesperado del robot.
17.3.4.

Volcado de ficheros de la memoria RAM
Pulsar MENU  7 FILE  4 Backup y colocar el cursor para escoger el tipo de ficheros a guardar en
el dispositivo de memoria
F4: YES  Guarda solo los ficheros del tipo propuesto.
F5: NO  No guarda el fichero propuesto y pasa al siguiente.
Si se quiere realizar un volcado de todos los tipos de una tirada, seleccionar 7-ALL OF ABOVE, teniendo
en cuenta que esta opción puede borrar primero toda la información del directorio destino de datos y envía
la copia de seguridad entera, incluyendo algunos archivos de datos, *.DT en formato ASCII con
información sobre las alarmas, fecha de la copia y orderfil del robot...
17.3.5.
Recuperación de ficheros de la memoria RAM
a) Queremos recuperar un fichero en concreto desde el dispositivo de memoria hacia el robot:
Pulsando MENU  7 FILE  2 DIR, seleccionar el tipo de extensión de fichero del que queremos cargar, si
no está en la lista, pulsamos 8. Next hasta que aparezca.
En este momento se nos mostrarán en la pantalla, los nombres de los archivos del tipo seleccionado,
colocaremos el cursor en el fichero deseado y pulsaremos F3 LOAD.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
184
Si el nombre de alguno de los programas a cargar coincide con alguno ya existente, preguntará si
queremos sobrescribir (OVERWRITE) el existente. Si pulsamos F3 OVERWRITE, sobrescribirá, con F4 SKIP
ignorará la acción en ese momento y con F5 CANCEL, se cancelará completamente la acción de cargar
datos en el controlador.
Nota: No es posible cargar algunos ficheros de extensión .SV (SYSVARS.SV, SYSMAST.SV,…) en el modo
normal de trabajo del controlador. Para que se puedan cargar, se deberá hacer un arranque controlado
(según se describe en punto c)).
b) Queremos recuperar todos los ficheros de un tipo determinado desde el dispositivo de memoria
hacia el robot:
Pulsando MENU  7 FILE, posicionamos el cursor directamente en el tipo de extensión de fichero que
queremos cargar y pulsaremos F3 LOAD
c)
Queremos recuperar todo el volcado de la memoria SRAM (Cargar volcado “All of Above”)
La transferencia de archivos se puede hacer en un arranque normal, pero para restablecer esta copia
completamente, se necesita hacer un arranque tipo CRTL START en el que se transfieren archivos por
ejemplo de tipo tipo *.SV. Con un aranque normal se pueden transferir programas con extensión .TP, pero
sería peligroso poder cargar en este tipo de arranque un fichero que pudiera alterar el comportamiento del
sistema, por esto se hace en un nivel de más seguridad. Arrancamos el robot pulsando simultáneamente
las teclas PREV y NEXT para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), con lo que aparecerá la
pantalla secundaria de configuración de sistema.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
185
Pulsar 3 (Controlled start) y luego ENTER. Esperar 30 seg. Aprox.
Seleccionar dispositivo de origen de datos: MENU, FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE, escoger MC (Mem
Card) o USB (teniendo en cuenta que si hay carpetas en el dispositivo, habrá que seleccionar el directorio
correspondiente).
F4-RESTORE, ALL OF ABOVE, F4: YES
Una vez acabado, hay que reinicializar el equipo pulsando FCTN  1-START COLD
17.4. FUNCIONALIDAD DEL MENÚ
F2 (DIR)
Vista de los
directorios
F3 (LOAD)
F4 (Backup)
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
186
17.5. GESTIÓN DE PROGRAMAS EN ASCII (FORMATO TEXTO).
17.5.1.
Volcado de Programas TP en ASCII
Pueden guardarse los programas en modo texto, para ello pulsar:
MENU  7-FILE  F4 –BACKUP  ASCII programs
Los programas son guardados en formato texto con extensión *.LS.
¡ATENCIÓN! Por defecto, los ficheros texto no pueden ser cargados en el controlador, sólo se
pueden los binarios, no obstante se pueden cargar en formato de texto si el software del robot
tiene dada de alta la función ASCII UPLOAD (R-507), además la extensión del archivo debe
tener extensión .LS y no PE.
Una vez terminado el volcado, comprobar que se han volcado los programas con extensión .LS
17.5.2.
Carga de programas en ASCII (Función ASCII Upload- R507)
MENU, 7-FILE, F2 –DIR, mover cursor a LS, Seleccionar el programa deseado, 3-LOAD
Los programas son convertidos automáticamente a binario con extensión *.TP.
Nota: Para poder realizar esta operación, es indispensable que el sistema operativo del robot
disponga de la opción R507-Ascii Upload)
17.6. GESTIÓN DE LA MEMORIA GLOBAL DEL SISTEMA (FROM + SRAM)
17.6.1.
Volcado del controlador como imágenes
(1) Volcado accediendo a BOOT MONITOR
Realización a través de PCMCIA, USB o Ethernet. (80 MB mínimo), siempre desde la raíz en R-J3iB o R-J3,
en R-30iA y R-30iB puede ser en directorios.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
187
La copia de seguridad vía controller backup como imágenes nos proporciona una copia de seguridad
completa de la memoria SRAM + FROM (aplicación + más sistema operativo) en modo de almacenamiento
de un fichero comprimidos por cada mega de memoria FROM Y SRAM.
Arrancamos el robot manteniendo pulsados los botones F1 y F5 de la consola para acceder a la memoria
BOOT MONITOR (BMON), con lo que aparecerá al cabo de unos segundos, la pantalla principal de
configuración de sistema.
Pulsamos 4-Controller backup / restore, y luego ENTER
Una vez hecho esto, pulsar 2- Controller backup as images, y luego ENTER
Nota: En controladores R-30iA y R-30iB, antes de empezar el volcado se nos pedirá el tipo de dispositivo
sobre el que haremos el volcado, ya sea MC (Tarjeta PCMCIA) o USB. También, en R-30iA y R-30iB
podremos seleccionar el directorio, si lo hubiera.
Aparece el siguiente menú para seleccionar el dispositivo:
**Device selection menu**
1. Memory card(MC:)
2. Ethernet(TFTP:)
3. USB(UD1:)
4. USB(UT1:)
Select:
Teclear el número que corresponda al dispositivo y después ENTER. Una vez seleccionado, aparece la
posibilidad de seleccionar directorio en el dispositivo si se detecta que hay más de uno:
***BOOT MONITOR***
Base versión V8.10P/03 [Release 3]
Current Directory:
MC: =Y=
1. OK (Current Directory)
2. E_55890
Select[0:NEXT, -1.PREV]:
Teclear la cifra del directorio y ENTER. Después preguntará ¿está seguro? (Are you sure?),
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
188
Teclear 1 y ENTER. Empezará el volcado, en la pantalla veremos:
Checking *.IMG files on MC:\ …
**** BACKUP Controller as Images ****
Writing MC:\FROM00.IMG (1/34)
Writing MC:\FROM00.IMG (2/34)
Writing MC:\FROM00.IMG (3/34)
Writing MC:\FROM00.IMG (4/34)
Writing MC:\FROM00.IMG (5/34)
Writing MC:\FROM00.IMG (6/34)
Writing MC:\FROM00.IMG (7/34)
Esperar a: “Done!!” y al aviso “Press ENTER to continue”. Acabado el volcado continuamos sin salir de esta
pantalla pulsando ENTER. Al cabo de unos segundos nos aparece el menú de BOOT Monitor de nuevo y
pulsamos 1 (Configuración menú) y luego ENTER. Nos aparecerá la pantalla de menús de arranque:
Pulsamos 2 (Cold start) y ENTER para ir al modo de trabajo normal.
(2) Volcado accediendo al Menú FILE
Pulsar MENU  7 FILE  F4 Backup  8 Image Backup
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
189
En la esquina superior izquierda, seleccionamos el dispositivo de volcado, por ej. Memory Card (Según
versión de software puede salir Current Directory, se entiende que del dispositivo ya seleccionado),
pulsamos ENTER. Seguidamente en la parte inferior, nos preguntará si se reinicia el controlador: Cycle
Power?
Contestamos F4 Yes, esto hará apagar el controlador, para seguidamente empezar la carga de los
archivos. En la pantalla vemos:
Checking *.IMG files on MC:\ …
**** BACKUP Controller as Images ****
Writing MC:\FROM00.IMG (1/34)
Writing MC:\FROM01.IMG (2/34)
Writing MC:\FROM02.IMG (3/34)
Writing MC:\FROM03.IMG (4/34)
Writing MC:\FROM04.IMG (5/34)
Writing MC:\FROM05.IMG (6/34)
Writing MC:\FROM06.IMG (7/34)
…
Una vez ha terminado de cargar los archivos, nos muestra el aviso: “Image backup completed
successfully”, a lo que contestaremos F4 OK para volver a la pantalla de trabajo.
17.6.2.
Controller Restore como Imágenes.
Arrancamos el robot manteniendo pulsados los botones F1 y F5 de la consola para acceder a la memoria
BOOT MONITOR (BMON), con lo que aparecerá al cabo de unos segundos, la pantalla principal de
configuración de sistema.
Pulsamos 4-Controller backup / restore, y luego pulsamos ENTER. Una vez hecho esto, pulsar 3
(Controller restore as images),y luego ENTER.
Nota: En controladores R-30iA y R-30iB, antes de empezar el volcado se nos pedirá el tipo de dispositivo
sobre el que haremos el volcado, ya sea MC (Tarjeta PCMCIA) o USB. También, en R-30iA y R-30iB
podremos seleccionar el directorio, si lo hubiera.
Aparece el siguiente menú para seleccionar el dispositivo:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
190
**Device selection menu**
1. Memory card(MC:)
2. Ethernet(TFTP:)
3. USB(UD1:)
4. USB(UT1:)
Select:
Teclear el número que corresponda al dispositivo y después ENTER. Una vez seleccionado, aparece la
posibilidad de seleccionar directorio en el dispositivo si se detecta que hay más de uno:
***BOOT MONITOR***
Base versión V8.10P/03 [Release 3]
Current Directory:
MC: =Y=
1. OK (Current Directory)
2. E_55890
Select[0:NEXT, -1.PREV]:
Teclear la cifra del directorio y ENTER.
A continuación aparece una pantalla donde se identifica el tamaño de la memoria FROM y SRAM. Tambien
identifica si el tamaño de la copia coincide con la memoria del controlador.
En esta pantalla se pregunta Restore image files ¿ [Y=1, N=else]?, Teclear 1 y ENTER
ATENCIÓN: Este proceso borra 1º la FROM y luego la SRAM.
MUY IMPORTANTE: En la consola aparece un aviso que indica que no se puede apagar el
controlador mientras se está haciendo el borrado de la FROM. Esto provocaría daños fatales en
el mismo.
Empezará la restauración, en la pantalla veremos:
Reading MC:\FROM00.IMG…Done
Reading MC:\FROM01.IMG…Done
Reading MC:\FROM02.IMG…Done
Reading MC:\FROM03.IMG…Done
Reading MC:\FROM04.IMG…Done
Reading MC:\FROM05.IMG…Done
Reading MC:\FROM06.IMG…Done
Reading MC:\FROM07.IMG…Done
…
Esperar a: --Restore complete-- y al aviso “Press ENTER to return”
Acabado el restore continuamos sin salir de esta pantalla, pulsamos Enter y esperamos a que aparezca el
menú. A continuación pulsamos 1-Configuración menú y nos aparecerá la pantalla secundaria de
configuración del sistema:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
191
Pulsamos 2 (Cold start) y posteriormente pulsaremos Enter. Se efectúa un arranque en frío.
17.7. PROGRAMACIÓN DE VOLCADOS HORARIOS (AUTOBACKUP)
Con esta utilidad podemos conseguir que el controlador haga volcados de la memoria SRAM (Tipo “All of
above”) a determinadas horas y a determinadas fechas en un área determinada de la memoria FROM
(área FRA) o bien en una PCMCIA.
17.7.1.
Configuración del Autobackup
Llegamos a la pantalla de Autobackup a través de MENU  7 FILE  F1 [TYPE]  Autobackup.
Nos aparece la siguiente pantalla donde podemos realizar la configuración de los controles del volcado
horario:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
192
1: Automatic Backup:
Habilitado o deshabilitado
2: Device:
Selección de FRA o PCMCIA como dispositivo de volcado
3 a 7: Backup Time:
Hora a la que se programa el volcado automático
8: Backup at DI rising:
Señal programable para ordenar el volcado
9: Backup at Power up:
Configurar que se haga el volcado al arrancar el controlador
10: Interval:
Cada cuántos días se desea que se haga el volcado automático
11: Backup in progress:
Señal testigo de que el volcado automático está en marcha
12: Error occurs at backup: Señal testigo de que ocurrió un error al realizar el volcado
13: Max. nr. of versions:
Número máximo de versiones a guarder (Tope de 99)
14: Loadable version:
De todas las versiones que hay guardadas, seleccionar la que se
quiere cargar
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
193
18. CONEXIÓN A RED. FUNCIONES REMOTAS
18.1. CONEXIONES DE RED DISPONIBLES
La CPU de R-30iA y R-30iB dispone de dos conexiones para Ethernet de tipo RJ-45.
18.2. CONEXIÓN A RED TÍPICA
18.2.1.
Conexionado
Nota: En los casos en los que la conexión se establece entre un único PC y un único Robot, el cable de
comunicación ha de ser cruzado en controlador R-J3iB o anterior, en el caso de utilizar hub, el cable no
debe ser cruzado. En R-30iA y R-30iB no importa que el cable sea o no sea cruzado.
18.2.2.
Configuración lado robot
Para configurar los parámetros de comunicación en el lado del robot, pulsaremos: MENU  6 SETUP  0
NEXT  HOST COMM:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
194
Nos aparecerá la siguiente pantalla:
En el apartado de TCP/IP, pulsamos F3 Detail:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
195
Pulsando F3 PORT, veremos que en la línea “Port#1 IP addr”, el índice cambia de Port#1 a Port#2 y así
sucesivamente. Asignaremos la dirección IP y el resto de parámetros necesarios de la comunicación
referentes al robot.
En el apartado de Host Name, asignaremos un nombre para los dispositivos (P. ej. PC) que se van a
conectar al robot, en la parte derecha escribiremos las direcciones TCPIP de estos dispositivos.
Nota: Este último paso debe hacerse para controlador R-J3iB o anterior, en R-30iA o R-30iB no es
necesario.
Colocando el cursor en el correspondiente campo y pulsando ENTER, podemos escribir los datos:
Posteriormente deberemos reiniciar el robot pulsando FCTN  0 NEXT  8 CYCLE POWER o bien Next 
F3. Ident, para que se validen los datos.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
196
Para comprobar que la comunicación con el robot es correcta, pulsaremos F4 PING después de configurar
la comunicación del lado PC como haremos a continuación. Se nos mostrará un mensaje indicando si el
intento de comunicación ha tenido éxito o no.
18.3. VISUALIZACIÖN REMOTA DE LA WEB DEL ROBOT Y DE LA CONSOLA
Abrir Internet Explorer en su PC. En el campo de dirección del Internet Explorer, teclear “http://<dirección
IP o nombre del robot>”.
Por ejemplo:
http://172.22.200.53/
Si la conexión se realiza correctamente, en breve verá la pantalla LOGIN, similir a la mostrada a
continuación, desplegada en el Explorador de Internet.
El usuario remoto puede navegar en los menús y pantallas del controlador y teclear datos de forma
remota. En breves segundos se nos mostrará la página del web server.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
197
Tipos de conexiones remotas:
NOTA: Para estas dos opciones necesitamos tener cargadas en el robot, las versiones de software
V6.30PXX para R-J3iB o cualquiera de R-30iA o R-30iB.
ECHO.
Esta opción se utiliza para poder ver en tiempo real una imagen de la pantalla de la
consola en el PC, de esta manera hacemos meramente una monitorización remota. Para
poder realizar el “echo” necesitamos escribir en la barra de direcciones del Explorer:
http://robot_ip/frh/cgtp/echo.htm
donde “robot_ip” es la dirección IP configurada en el robot. De esta manera veremos lo
que esta ocurriendo actualmente en la consola.
CGTP.
Con esta opción, además de monitorizar la consola, podemos realizar algunas operaciones
de configuración en la misma, controlando remotamente la edición de los menús desde el
PC. Para poder utilizar la funcionalidad CGTP tenemos que cargar la opción de software
“J839 iPendant Controls” en el PC.
Se debe tener precaución cuando se utilice la conexión remota, para que no interfiera con las
operaciones que estén ejecutándose en el robot en ese momento.
Posteriormente, se debe generar un nombre de Usuario y un Password para poder acceder
a esta funcionalidad o bien desbloquear esta funcion.
Para configurar esto seleccionamos:
MENU  6.SETUP F1 [TYPE] HOST COMM
Seleccionamos la opcion HTTP.
Ahora podremos desbloquear esta funcionalidad o bien configurar el login y el password.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
198
Pulsando F3 [DETAIL]:
Si en el primer apartado (iPendant), lo hemos configurado como U (Unlock) entraremos
directamente en el CGTP, si se configura como A (Autorizado) tendremos que rellenar los
campos de nombre de usuario y password. Como L (Lock) no se podrá entrar.
Para acceder al CGTP tendremos que escribir la siguiente dirección en el explorador:
http://robot_ip/frh/cgtp/cgtp.htm
De esta manera podremos navegar por el iPendant pero sin poder modificar nada en
principio, es decir solo ver lo que ocurre en la consola. Si queremos modificar
configuraciones relativas a los menús de la consola iPendant desde el PC, tendremos que
poner la siguiente variable en FALSE:
$UI_CONFIG.$READONLY[2]=FALSE
Se puede realizar todo lo siguiente en la operación remota de la consola iPendant:
• Todas las pantallas de la consola iPendant disponibles, desde las teclas MENUS y/o [TYPE]
pueden ser desplegadas como pantallas personalizadas, además de las pantallas HELP o
DIAGNOSTIC.
• Todos los menús desplegables, y ventanas se pueden visualizar
• Configuración de Múltiples Ventanas (por ej. Modo Doble y Triple en la consola iPendant).
• Cualquier entrada del teclado numérico de la consola iPendant, teclas de función o movimiento
del cursor.
Nota: Es posible que el explorador requiera de que ejecutemos algún complemento Active X en el
PC para poder visualizar la consola. Permitir la ejecución del complemento cuando veamos el
aviso.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
199
18.4. CONEXIÓN A SERVIDOR FTP
El protocol Fille Transfer Protocol (FTP) viene del protocolo TCP/IP de Internet. Posibilita compartir ficheros
entre varios ordenadores.
Una vez montado el hardware y hechas las configuraciones de la red de Ethernet, se puede usar el
protocolo FTP para comunicar entre el controlador y dispositivos Host.
• Acceso a dispositsivos clientes
• Acceso a servidores
Para usar la interface FTP, se debe configurar lo siguiente:
• Definir los parámetros TCP/IP (En todos los robots)
• Instalar el software de interface FTP (En robots tipo RJ3)
• Definir FTP en un dispositivo cliente, si se usan servicios de cliente de FTP en el robot
(En robots de versión de software inferior a 6.30)
• Definir y poner en marcha el FTP en un dispositivo servidor si se usan los servicios de
servidor FTP en el robot. (En robots de versión de software inferior a 6.30)
Nota Dos servidores FTP están configurados y arrancados automáticamente en R-30iA y en R-30iB al
tener instalada por defecto la opción FTP. Si el robot se usa solamente como un servidor FTP, no se
necesitan más configuraciones de FTP (La dirección TCP/IP es lo que debe estar previamente configurado).
Asumiendo que está configurada la conexión por Ethernet, está montado el hardware necesario y se
observa que la conexión esta operativa habiendo hecho ping.
Pulsar MENU  6.SETUP  Host Comm.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
200
Colocar el cursor en 8 FTP y pulsar F4 SHOW  3 Servers
Colocamos el cursor sobre el Tag deseado y pulsamos F3 DETAIL:
En esta pantalla configuraremos lo siguiente:
Comment:
Escribimos un mensaje asociado a esta configuración
Protocol name: Pulsando F4 [CHOICE] tenemos la posibilidad de escoger FTP
Port name.
Pulsamos F4 [CHOICE] y escogemos NONE
Inactivity Timeout:
Configurado por defecto en 15 min. Se puede cambiar en esta pantalla
Pulsar PREV, y después F2 [ACTION]. Escoger primero DEFINE y posteriormente START.
En R-30iA y en R-30iB están ya arrnacados los dos primeros servidores por defecto.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
201
18.5. GESTIÓN DE FICHEROS MEDIANTE COMANDOS FTP
A) Realización de copia de seguridad “All of above”.
Primeramente, generaremos en el PC la carpeta sobre la que queremos realizar el volcado.
Vamos a la pantalla de MS-DOS
Aparece la pantalla de MS-DOS. En este momento, ir al directorio donde queremos guardar la copia, a
través del comando CD de cambio de directorio.
Teclear ftp y luego pulsar ENTER. Siguiendo el ejemplo de directorio de la pantalla anterior, nos aparecerá
la pantalla como:
--C:\Documents and Settings\elias\Escritorio\Manual webex\volcado AOA>ftp
ftp>
---
Teclear el comando open, acompañado de la dirección IP del robot que está conectado por red al
ordenador local. Pulsar ENTER dos veces. Nos aparecerá la pantalla como:
--C:\Documents and Settings\elias\Escritorio\Manual webex\volcado AOA>ftp
ftp> open 172.23.47.167
Conectado a 172.23.47.167.
220 R-J3 FTP server ready. [Handling Tool V7.30P/29]
Usuario (172.23.47.167 (none)):
230 User logged in [NORM]
---
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202
Teclear Prompt N y después ENTER. Teclear el comando mget mdb:*.*
--C:\Documents and Settings\elias\Escritorio\Manual webex\volcado AOA>ftp
ftp> open 172.23.47.167
Conectado a 172.23.47.167.
220 R-J3 FTP server ready. [Handling Tool V7.30P/29]
Usuario (172.23.47.167 (none)):
230 User logged in [NORM]
ftp> prompt n
Modo interactivo Desactivado
ftp> mget mdb:*.*
--Pulsamos ENTER y empieza a producirse el volcado
En la carpeta, podremos ver ya el volcado.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
203
18.6. GESTIÓN DE FICHEROS MEDIANTE SOFTWARE DE GESTIÓN FTP
(TIPO FILEZILLA)
El software Filezilla proporciona una gestión agil de archivos mediante FTP. Una vez instalado y verificado
que el PC comunica con el robot, arrancamos el software y en “File” seleccionamos “Site Manager”:
Creamos un “New SIte” al que le daremos un nombre. En el apartado Host en la etiqueta de General,
tecleamos la IP del robot:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
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Seleccionamos la etiqueta “Advanced” y en “Default remote directory” tecleamos “/md:” y pulsamos
Connect:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
205
Seleccionando un directorio en “Local Site” (PC), a partir de ahí podremos transferir ficheros
bidireccionalmente entre PC y Robot “Remote Site”:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
206
18.7. UTILIDADES ADICIONALES. HERRAMIENTAS DE COMENTARIOS Y DE
BÚSQUEDA
Teclear comentarios de I/O, Registros, Registrosde posición, etc… con la consola suele ser farragoso y más
si el número de elementos a utilizar en los programas es grande.
Para facilitar esta tarea, si entramos en la web del robot mediante el explorador, tenemos la herramienta
“Comment Tool”.
Al hacer click sobre “Comment Tool” Aparece la pantalla donde se pueden escoger los elementos a
comentar.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
207
La herramienta “Search Tool es muy útil para encontrar referencias cruzadas o strings en diferentes
ficheros del robot
Escribir aquí el comando o String a
buscar, posteriormente hacer click
arriba en “Match case” para que
empiece a buscar.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
208
Se mostrarán los resultados encontrados en una lista:
Podremos hacer click en cada uno de ellos para ir a la línea en cuestión.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
209
Al pulsar “Browser Tool”, tenemos la posibilidad de conectarnos a páginas de Internet.
Al pulsar en “Browser Type Menu” accedemos a una página donde se pueden escribit direcciones de .htm
previamente cargadas en el robot
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
210
Si pulsamos en “Browser Favorites” y después en “Add Link” podremos escribir direcciones de páginas de
Internet que luego podemos visualizar.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
211
19. MASTERIZADO
19.1. INTRODUCCIÓN
La masterización asocia el ángulo existente entre las marcas móviles y las marcas fijas de cada eje
respectivamente con los pulsos generados en los encoders absolutos en una vuelta (APC = encoder
absoluto), los cuales están mecánicamente acoplados al eje de cada motor. La posición actual del robot es
determinada por los pulsos de los encoders.
Más específicamente, la masterfización se realiza para obtener los pulsos leídos en la posición de cero
grados = marcas = cero mecánico.
Una característica muy importante de un encoder es su resolución: Número de pulsos generados en una
vuelta completa de eje.
En los robots Fanuc con controlador R-30iA y R-30iB se usan los encoders αiA64 y αiAR128 con una
resolución de 65536 y 131072 pulsos por vuelta respectivamente.
A nivel de software, estos pulsos son procesados, vía procesador incorporado en el propio encoder, y la
información transmitida a la CPU no son pulsos por vuelta, sino que se trabaja con pulsos por grado de
eje de robot.
De manera que para cada modelo de robot y a cada eje, aunque diferentes motores monten el mismo
encoder, habrá un valor que los diferencie:
Si visualizamos el robot, el J2 cuando se mueve a 20º y el J3 también se mueve a –25 grados. Aunque en
la pantalla de visualización de posición actual de robot, el J3 no varia y conserva –45º.
Esto es debido a que el propio software de Fanuc provoca en ciertos eje de determinados robots
el efecto de la “compensación”. No obstante la posición real de la marca móvil respecto de la marca fija
se encuentra a –25 grados.
Tabla de compensaciones:
Cuando movemos
J1
J2
J3
J4
J5
J6
Se mueve
J1
J2, J3
J3
J4, J5,J6
J5,J6
J6
Robots
todos
todos
todos
algunos
algunos
todos
no
no
no
Precaución al
masterizar
Si: poner a cero J2
no
no
primero y luego
J3
19.2. MASTERIZACIÓN RÁPIDA (QUICK MASTER).
NOTAS PREVIAS:
Este método nos permite siempre recuperar el cero mecánico original de fábrica (la masterización original
de fábrica) o el último cero mecánico establecido (la última masterización).
Es válido para cambio de encoder y sustitución de baterías, no para cambio de motor.
(La posibilidad de que salga bien a la primera o a la segunda, depende del montaje del
acoplamiento entre motor-encoder y eje de encoder para que sea montado exactamente en la
misma posición que fue sacado el defectuoso o con media vuelta de diferencia.
En el posicionado de robot en marcas nos permite un error de +/- 1mm (inferior a una vuelta de encoder),
que posteriormente será rectificado automáticamente.
Entendiendo esta filosofía, la pérdida de las baterías ya no habría de suponer nunca un problema.
Se pueden plantear dos casos:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
212
19.2.1.
Caso 1: Una vez perdida la masterización y no tenemos
posición de referencia (REF POSITION) para realizar el masterizado.
Se soluciona mediante la introducción de datos manualmente y posterior masterizado vía QUICK MASTER.
1- Anotar valores de masterizado antiguos en un papel aparte (tomamos como posición de referencia la
asociada al último masterizado), después de pérdida de masterizado:
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 130, enter, buscar la variable
$DMR_GRP, (las variables están ordenadas alfabéticamente), pulsar enter, enter.
Buscar $MASTER_COUN, enter y anotar los valores de su robot en una hoja a parte.
$MASTER_COUN [1] = 12345679
$MASTER_COUN [2] = 95857361
$MASTER_COUN [3] = -1398859
$MASTER_COUN [4] = -7474747
$MASTER_COUN [5] = 1194948
$MASTER_COUN [6] = -1234567
2- Pulsar PREV, Buscar $REF_POS, enter, poner las subariables a cero “radianes”:
$REF_POS [1] = 0
$REF_POS [2] = 0
$REF_POS [3] = 0
$REF_POS [4] = 0
$REF_POS [5] = 0
$REF_POS [6] = 0
3- Pulsar PREV, Buscar $REF_COUNT, enter y escribir los valores anotados previamente, en la siguientes
subvariables:
$REF_COUN [1] = 12345679
$REF_COUN [2] = 95857361
$REF_COUN [3] = -1398859
$REF_COUN [4] = -7474747
$REF_COUN [5] = 1194948
$REF_COUN [6] = -1234567
4- Pulsar PREV, Poner la siguiente subvariable a TRUE:
$REF_DONE = TRUE, Pulsar PREV, PREV, para salir de las subvariables.
Nota: Estas son las variables que se modifican de manera automática cuando grabamos la posición de
referencia en CERO MECÁNICO = Marcas, vía SET QUICK MASTER REF del caso 2.
Continuar en el punto posterior “Ejecución del Quick Master”.
19.2.2.
Caso 2: Cuando el robot todavía no ha perdido la
masterización.
Este es un caso con carácter preventivo. Podría realizarse en cualquier posición si se hacen marcas
adicionales en el robot.
Se trata de la grabación de una posición de referencia (SET QUICK MASTER REF) con carácter preventivo
cuando el robot todavía está masterizado, para realizar un posterior (Quick master) cuando realmente
pierda la masterización por la perdida de la baterías. Hecer marcas adicionales es indicado para robots que
no se pueden poner sus marcas todas a cero a la vez por imposibilidad física (robot golpea algún objeto o
máquina).
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
213
1-Mover a la posición de referencia para el Quick Master (preventivo):
1.1- Si la posición de referencia queremos que sea una posición determinada:
Mover a la posición deseada y realizar marcas adicionales en el robot.
1.2- Si la posición de referencia queremos que sea el actual cero mecánico:
Poner todos lo ejes en su cero mecánico, para ello, crear un programa ZERO
(SELECT  F2: CREATE), grabar un punto cualquiera SHIFT + F1-POINT
Poner el cursor sobre el punto F5-POSITION, F5-[REPRE], 2-JOINT
Poner a cero todos los ejes: 0, enter,... al acabar F4-DONE,
Ejecutar el programa (SHIFT + FWD)
El robot se moverá hasta alcanzar su cero mecánico. “Robot en marcas”
2-Grabado de la posición de referencia para el Quick Master (preventivo):
Con el robot en la posición,
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL, hacer lo
siguiente: 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 260, $MASTER_ENB poner a “1”, F1-TYPE, 3MASTER/CAL),
5- SET QUICK MASTER REF, F4-YES
Aparece el mensaje “quick master reference set”, F5-DONE. Continuar en el punto “Ejecución del
Quick Master”.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
214
19.2.3.
Ejecución del Quick Master
SITUACIÓN ACTUAL:
El robot no puede moverse, ya que ha perdido la masterización vía hardware.
Las baterías se han agotado estando el robot sin tensión. (Reemplazar las baterías, siempre con tensión)
Se han tenido que desmontar la conexión baterías -ENCODER por avería de encoder, avería de motor,
sustitución de motor, corte del cable, etc.
En estos casos, al conectar pueden aparecer los siguientes errores, entre otros:
SERVO 062- BZAL alarm (error de batería de unidad mecánica gastada).
PROCESO:
1-Eliminar el estado de fallo para poder mover el robot:
Opción a:
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3- MASTER/CAL, (Si no aparece
MASTER/CAL, hacer lo siguiente: 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 260, $MASTER_ENB
poner a “1”, F1-TYPE, 3- MASTER/CAL), F3-RES_PCA, F4-YES.
Opción b: (MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 280, $MCR,
enter, $SPC_RESET, poner a F4-TRUE, ella sola se pondrá a FALSE, ya que se trata
de un pulso).
En ambos casos, quitar tensión del armario y conectar de nuevo.
2-Movimientos:
No debe aparecer el mensaje « SRVO-075 WARN Pulse not established »; para ello mover
manualmente el robot en modo JOINT cada eje (o el eje desmasterizado) +/-10 º, y RESET.
(Encoder Absoluto en una vuelta).
Cuando ya no aparezca, Mover manualmente el robot en modo JOINT todos los ejes a la posición
de referencia:
a- Marcas (marcas fijas y móviles alineadas) si el masterizado anterior correspondía con marcas
del robot.
b- Marcas adicionales (marcas adicionales fijas y móviles alineadas) si el masterizado anterior
se realizó con marcas adicionales por imposibilidad mecánica de ponerlo en marcas originales en la
instalación.
En ambos casos (se permite un error de +/- 1mm. o inferior a 1 vuelta encoder).
3-Masterizar:
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL, hacer lo
siguiente: 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 260, $MASTER_ENB poner a “1”, F1-TYPE, 3MASTER/CAL), 3-QUICK MASTER, F4-YES.
(Aparecerán los valores de los encoders, pulsos
actuales de la posición actual)
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
215
4-Calibrar:
6-CALIBRATE, F4- YES.
Se hace la interpolación de pulsos actuales a grados de
posición actual de robot, ésta nos da idea del el error
cometido en grados en el posicionamiento.
IMPORTANTE: Para que este proceso sea positivo,
los valores en grados de posición obtenidos, no
deben exceder de +/- 0,5 deg., PREFERIBLE +/-0.2
deg.
Para ello, reiterar moviendo mínimamente los ejes
correspondientes y repitiendo los pasos 3 y 4.
Los nuevos $DMR_GRP [i]. $MASTER_COUN[i] son
calculados corrigiendo el error basándose en el principio de
que la desviación en una vuelta de encoder puede ser
compensada, por tratarse de un encoder absoluto en una
vuelta.
5-Finalizar:
F5-DONE (cuando hayamos conseguido que el error en grados sea inferior a +/- 0,5
deg.).
Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar y cambiando sus coordenadas en
JOINT a cero grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona correctamente
en marcas. Pulsar F5-DONE provoca que se oculte el menú de masterizado. Para volverlo a visualizar es
necesario poner a 1 la variable $MASTER_ENB.
19.3. MASTERIZACION DE EJE SIMPLE (SINGLE AXIS MASTER)
SITUACIÓN ACTUAL:
El robot no puede moverse, ya que ha perdido la masterización vía hardware.
Se realiza en los casos en los que solamente uno o ciertos ejes han perdido la masterización, por ejemplo
en los casos de desmontaje mecánico del motor de un eje determinado para su sustitución.
En estos casos, al conectar pueden aparecer los siguientes errores, entre otros:
SERVO 062- BZAL alarm (error de alimentación de DC en el encoder).
PROCESO:
1- Eliminar el estado de fallo para poder mover el robot:
Opción a:
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3- MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL,
hacer lo siguiente:
2-VARIABLES, Aprox. ITEM 260, $MASTER_ENB poner a “1”, F1-TYPE, 3MASTER/CAL),
F3-RES_PCA, F4-YES.
Opción b:
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 280, enter, $MCR,
enter,
$SPC_RESET, poner a F4-TRUE, ella sola se pondrá a FALSE, ya que se trata de un pulso).
En ambos casos, quitar tensión del armario y conectar de nuevo.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
216
2- Movimientos:
No debe aparecer el mensaje « SRVO-075 WARN Pulse not established »; para ello mover
manualmente el robot en modo JOINT cada eje (o el eje desmasterizado) +/-10 º, y RESET.
(Encoder Absoluto en una vuelta).
Cuando ya no aparezca, Mover manualmente el robot en modo JOINT el eje desmasterizado, (se
podría hacer así todos los ejes uno a uno), a su posición de marcas (marca fija y móvil alineadas).
Tabla de compensaciones:
Cuando movemos
Se mueve
Robots
Precaución al masterizar
J1
J1
todos
no
J2
J2, J3
todos
no
J3
J3
todos
Si: poner a cero J2 y J3
J4
J4, J5,J6
algunos
no
J5
J5,J6
algunos
no
J6
J6
todos
no
3- Masterizar:
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL, hacer lo
siguiente: 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 260, $MASTER_ENB poner a “1”, F1-TYPE, 3MASTER/CAL), 4-SINGLE AXIS MASTER,
Columna: MSTR POS, poner a cero aquellos ejes
que no estén masterizados.
Columna: SEL, poner a uno los ejes no
masterizados.
RESET (no debe aparecer SRVO-075 WARN Pulse
not established), F5-EXEC, las columnas
cambiaran en el sentido, SEL (de 1 a 0) Y ST (de
0 a 2).
Posteriormente calibrar pulsando PREV, 6-
CALIBRATE, F4- YES,
Se realiza la interpolación de los pulsos actuales a
grados de posición actual para definir el cero
mecánico y establecer el cero en marcas)
Es conveniente realizar un programa ZERO,
grabando un punto al azar y cambiando sus
coordenadas en JOINT a cero grados para todos
los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se
posiciona correctamente en marcas.
Para ocultar el manú de masterizado, pulsar F5DONE
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
217
19.4. MASTERIZACION DEL ROBOT EN MARCAS (ZERO POSITION
MASTER).
NOTAS PREVIAS:
El robot no puede moverse, ya que ha perdido la masterización vía hardware.
Las baterías se han agotado estando el robot sin tensión. (Reemplazar las baterías, siempre con tensión)
Se han tenido que desmontar la conexión baterías-ENCODER por avería de encoder, avería de motor,
sustitución de motor, corte del cable, etc.
Esta masterización no es una masterización definitiva, sino que puede ser una ayuda para realizar de
forma más precisa otros tipos de masterizaciónes.
En estos casos, al conectar pueden aparecer los siguientes errores, entre otros:
SERVO 062- BZAL alarm (error de batería de unidad mecánica gastada).
PROCESO:
1-Eliminar el estado de fallo para poder mover el robot:
Opción a: MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3- MASTER/CAL, (Si no aparece
MASTER/CAL, hacer lo siguiente: 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 260, $MASTER_ENB
poner a “1”, F1-TYPE, 3- MASTER/CAL), F3-RES_PCA, F4-YES.
Opción b: (MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 280, $MCR,
enter, $SPC_RESET, poner a F4-TRUE, ella sola se pondrá a FALSE, ya que se trata de un
pulso).
En ambos casos, quitar tensión del armario y conectar de nuevo.
2-Movimientos:
No debe aparecer el mensaje « SRVO-075 WARN Pulse not established »; para ello mover
manualmente el robot en modo JOINT cada eje (o el eje desmasterizado) +/-10 º, y RESET.
(Encoder Absoluto en una vuelta).
Cuando ya no aparezca, Mover manualmente el robot en modo JOINT cada eje a su posición de
marcas (marcas fijas y móviles alineadas).
3-Masterizar:
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL, hacer lo
siguiente:
2-VARIABLES, Aprox. ITEM 260, $MASTER_ENB poner a “1”, F1-TYPE,
3-MASTER/CAL),
4-ZERO POSITION MASTER, F4-YES
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
218
(Aparecerán valores de encoders, pulsos actuales
pos. actual)
4-Calibrar: 6-CALIBRATE, F4- YES,
(Se realiza la interpolación de los pulsos actuales
a grados de posición actual para definir el cero
mecánico y establecer el cero en marcas)
5-Finalizar: F5-DONE
Es conveniente realizar un programa ZERO,
grabando un punto al azar y cambiando sus
coordenadas en JOINT a cero grados para todos
los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se
posiciona correctamente en marcas.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
219
19.5. SELECCIÓN DEL PROCESO DE MASTERIZADO
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
220
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
221
19.6. MASTERIZACION CON RELOJES COMPARADORES R-2000i (FIXTURE
POSITION MASTER)
1.
2.
Retirar el utillaje colocado en la muñeca del robot.
Ensamblar la base del útil de masterizado como se
observa en la figura de la izquierda.
3.
Colocar los 6 relojes comparadores en la base del
útil de masterizado tal y como se observa en la
figura de la izquierda.
4.
Ajustar los relojes comparadores a 3 mm haciendo
uso para ello del bloque de calibración.
Fijar los relojes con el tornillo de M5, tal y como se
observa en la figura de la izquierda.
Tener precaución de no apretar demasiado los
tornillos ya que podrían dañarse los relojes comparadores.
5.
6.
7.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
Fijar la base del útil de masterizado a la base del robot,
en el lugar destinado para dicho fin, tal y
como muestra la figura adjunta.
222
8.
Deshabilitar los frenos.
a. MENU
b. 0 – NEXT
c. 6 – SYSTEM
d. F1 – TYPE
e. 2 – VARIABLES
9.
Seleccionar la variable: $PARAM_GROUP
10. Dentro de ella, establecer el valor siguiente:
$SV_OFF_ALL = FALSE
$SV_OFF_ENB[*] = FALSE
* CAMBIAR TODOS LOS EJES DEL ROBOT
11. Apagar y volver a encender el controlador.
12. Aproximar la muñeca del robot a la base del útil de
masterizado, tal y como muestra la figura adjunta,
siguiendo el siguiente proceso.
Cuidado en la aproximación, podrían resultar dañados los
comparadores, especialmente el A, B y C.
a. Moviendo el J6 igualar los comparadores
A y B.
b. Moviendo J1 y J4 igualar los comparadores
D y E. Poner el comparador C a 3 mm.
Reajustar moviendo solo el J6 los
comparadores A y B hasta igualarlos.
c. Moviendo tan solo los ejes J2, J3 y J5 hacer que
los comparadores A y D marquen 3 mm.
d. Ajustar el valor de todos los comparadores a
3 mm.
13. Sin soltar el Deadman para que no actúen los frenos
realizamos el siguiente proceso:
a. MENÚ
b. 0 – NEXT
c. 6 – SYSTEM
d. F1 – TYPE
e. 3 – MASTER/CAL
(*) Si no aparece la opción MASTER/CAL tendremos que acceder
al menú de variables, como se hizo en el punto
8 y cambiar la siguiente variable y luego repetir el
punto 13
$MASTER_ENB = 1
14. Ejecutar la siguiente secuencia:
a. 1 - FIXTURE POSITION MASTER
b. F4 - YES
c. 6 – CALIBRATE
d. F4 – YES
e. F5 – DONE
Conviene crear un programa con un punto que tenga como coordenada de cada eje el valor 0 (en
coordenadas JOIN) al cual llamaremos punto cero. Ejecutaremos ese programa para comprobar que el
robot va correctamente a las marcas Vernier.
Al terminar, restaurar las variables $SV_OFF_ALL = TRUE y $SV_OFF_ENB[*] = TRUE dejandolas
como estaban originalmente.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
223
20. DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE
PROBLEMAS BÁSICOS
20.1. MOTIVOS DE PARO DE PRODUCCIÓN. ALARMAS Y ERRORES
Un robot cuya producción se ha puesto en marcha y funciona correctamente desde hace algún tiempo con
una cadencia de producción establecida y con normalidad, en un principio debe funcionar así durante toda
la vida operativa del robot. Si se produce un paro de producción inesperado, podemos diferenciar dos
grandes grupo de este tipo de paro, que son los que ponen al robot en estado de error (y por lo tanto no
se podrá mover) y los que no provocan este estado en el robot.
Motivos de paro de producción que no provocan estado de error en el robot:
-
El programa de robot está parado en una instrucción de tipo Wait, porque no llega el estado de la
señal que debería finalizar esta instrucción. Esto puede ser debido a:
-
-
Fallos en detectores o finales de carrera
Conexiones sueltas, defectuosas o mal configuradas
Golpes, envejecimiento,… de los componentes
No se detecta presencia de producto
Utillaje mal cerrado o fallo en alguna electroválvula
Entra una señal de paro eléctrico (hold) desde un dispositivo exterior.
Puede ser causado por un error detectado en el PLC, que haga parar el robot
Mala conexión o configuración de la señal de paro eléctrico
Mala comunicación entre PLC y robot, transmisión de comandos erróneos
Operación mal efectuada
Motivos de paro de producción que provocan estado de error en el robot:
(Lo que implica que no se podrá mover hasta que se elimne la causa del fallo)
CLASES DE ERRORES
Emergencias  Seta de Teach Pendant, seta de armario, Deadman...
P.ej. SRVO-003 SERVO Deadman switch released. Interruptor “deadman”
(hombre muerto) TP liberado.
HARDWARE
Averías  Cableado defectuoso, descarga de baterias...
P.ej. SRVO-065 WARN BLAL alarm (Group:%d Axis:%d). “Battery Low Alarm”.
El voltaje de la batería para el encoder, ha caído por debajo del mínimo permitido
PROPIOS
DEL ROBOT
SOFTWARE
Fallos lógicos de programación.
P.ej. MOTN-018 Position not reachable. Intentamos llevar el robot a un punto
donde no puede llegar.
HARDWARE
Señales entrantes por el conexionado en la placa de emergencias.
P.ej. SRVO-007 SERVO External emergency stops. Emergencia
externa pulsada.
SOFTWARE
Entrada de señales de error procedentes de un PLC (UI).
P.ej.. SRVO-037 SERVO IMSTP input ( Group:%d). La señal
UI[1: *IMSTP] está en OFF
EXTERNOS
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
224
Código de alarma
ID de alarma: Tipo de alarma
Número de alarma
Mensaje de alarma: Descripción de la alarma
Rigor de alarma
Programa
Robot
Potencia al
sistema del servo
No apagada
Alcance
NONE
WARN
PAUSE.L
PAUSE.G
STOP.L
STOP.G
SERVO
No para
No para
Se interrumpe
Decelera y para
ABORT.L
ABORT.G
SERVO 2
SYSTEM
Termina de
manera forzada
Alcance
Alcance en el que se aplica la alarma cuando los múltiples programas arrancan
simultáneamente (función de tarea múltiple)
Local
La alarma solo se aplica a un programa que ha hecho saltar la
alarma.
Global
La alarma se aplica a todos los programas.
Para
inmediatamente
Decelera y para
Apagada
Para
inmediatametne
Apagada
No apagada
----------Local
Global
Local
Global
Global
Local
Global
Local
Global
Para visualizar las alarmas que hay activas en el momento, pulsaremos MENU  4 I/O
Si pulsamos MENU  ALARM  F3: HIST, los cien últimos mensajes de error son listados y pueden ser
visualizados. El último error en aparecer es el primer mensaje listado.
CLEAR : Borra los mensajes de error.
HELP : Informa sobre la fecha y la hora de aparición del mensaje de error.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
225
20.2. REGISTRO DE EVENTOS Y CONEXIONES (LOG BOOK) (OPC. J695)
La aparición de una situación anómala, de paro o de error en el robot, puede tener una solución más o
menos inmediata o muy trabajada dependiendo del caso. En los casos más difíciles, hay que empezar a
rastrear por orden de mayor a menor probabilidad los eventos posibles de las causas de la situación
anómala. No siempre la causa de mayor probabilidad es la que acontece, por lo que la posibilidad de tener
una “guía testigo” de las acciones realizadas que han provocado la aparición de la situación anómala,
puede facilitar mucho el trabajo de averiguar la causa de la situación y ahorrar un tiempo y trabajo
considerables.
Cada vez que pulsamos un comando en la consola, esta acción queda registrada en el archivo llamado
Logbook. Para acceder al contenido de este archivo, que puede ser guardado como archivo de texto,
pulsaremos:
MENU  4 Alarm  F1 Type  Logbook
Si pulsamos F3 DETAIL en alguna de las líneas, veremos los detalles de la acción en concreto:
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
226
20.2.1.
Registro de eventos
Los eventos que se pueden registrar son:
Ocurrencia de una alarma
Valor o palabra entrados
Selección de elementos de menú
Selección en ventana de advertencia
Operaciones de movimiento manual del robot
Pulsación de tecla de la consola
Los eventos que no quedan registrados son:
Selección de vínculos en páginas web
Eventos más rápidos que el ciclo de monitorización (visualización del override,…)
Con F5 CLEAR, borramos el listado acumuado de eventos.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
227
21. PANTALLA DE CONFIGURACIÓN DEL
SISTEMA
Pulsando MENUS  0-NEXT  6-SYSTEM  F1-TYPE  Config.
Pantalla config. Para R-30iA
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
Pantalla config. Para R-30iB
228
ELEMENTOS
DESCRIPCIONES
1. Uso del HOT
START (arranque
en caliente)
2. Recuperación
de fallo de
potencia de I/O
Cuando el arranque en caliente se establece a TRUE, éste se hace encendiendo el
controlador. (Ajuste por defecto = FALSE).
3. Programa de
auto ejecución
para el arranque
en frío.
4. Programa de
auto ejecución
para el arranque
en caliente.
5. Señal de HOT
START realizado
6. Restaurar
programa
seleccionado
7. Habilitar
señales UI de
sistema
8. START sólo
para
CONTINUAR
9. CSTOPI para
ABORT
10. Abortar
todos los
programas con
CSTOPI
Especifica si o cómo realizar la recuperación de fallo de potencia en las I/O si se activa la
función de arranque en caliente y cómo realizar la recuperación de las señales simuladas
si se desactiva la función de arranque en caliente.
Hay cuatro modos de recuperación de fallo de potencia, como se describe abajo.
-NOT RECOVER- La recuperación de fallo de potencia de I/O no se realiza sin reparar en
si se activa la función de arranque en caliente. Todas las salidas se apagan (a OFF) y se
eliminan los estados de simulación.
-RECOVER SIM- La recuperación de estado simulado se realiza sin reparar en si se activa
la función de arranque en caliente, todas las salidas reales y entradas / salidas
simuladas se apagan (puestas a OFF). Las entradas/salidas que estaban simuladas,
mantienen el estado de simulación.
-UNSIMULATE- La recuperación de fallo de potencia de E/S se realiza, pero se eliminan
los estados de simulación. Esto es equivalente a NOT RECOVER si se desactiva la función
de arranque en caliente, ya que tampoco se recuperan los estados de salida.
-RECOVER ALL- La recuperación de fallo de potencia de I/O se realiza si se activa la
función de arranque en caliente. La salida y los estados simulados se recuperan a los
estados que existen inmediatamente después de que apague la potencia. Si se desactiva
la función de arranque en caliente, RECOVER ALL es equivalente a RECOVER SIM, ya que
no se recuperan los estados de salida.
PRECAUCIÓN
Incluso si se activa la recuperación de fallo de potencia, la señal de salida se apaga sin
recuperarse en los siguientes casos:
* Cuando se cambia la asignación de I/O antes de apagar la potencia.
* Cuando se funde el fusible de la unidad de I/O, o cuando se apaga la unidad de I/O.
* Cuando se cambia la configuración de la unidad de I/O.
Especifica el nombre del programa de auto arranque para el arranque en caliente. El
programa especificado se ejecuta inmediatamente después de que se encienda la
potencia en el controlador. Si finaliza dentro de 15 segundos, él mismo abortará.
PRECAUCIÓN
El programa ejecutado automáticamente reiniciando el controlador se ejecuta justo
antes de encender la potencia del servo. Por lo tanto, el robot no puede moverse por
medio de este programa. Este tipo de programa se usa para iniciar la condición de
instalación y las E/S del sistema. Debería establecerse el nombre del programa que
instala el sistema, inicia E/S...etc. Más aún, los atributos deberían establecerse como
sigue en la pantalla de detalle del programa.
Group Mask:
[*, *, *, *, *]
Ignore pause: [ON]
Especifica la señal digital (SDO) que tiene que dar salida en el arranque en caliente. Si
no se realiza el arranque en caliente, se apaga la señal digital. Esta señal se desactiva si
se especifica 0.
Especifica si el programa seleccionado apagando el controlador se selecciona después de
encender el controlador cuando se hace al arranque en frío. Cuando esto se establece a
TRUE, el programa seleccionado apagando la potencia se selecciona después de
encenderla otra vez. Cuando esto se establece a FALSE, el programa no se selecciona
después de volver a encender la potencia. Esto se establece a TRUE en ajuste estándar.
Selecciona si el robot atiende los estados de las UI. Cuando esto se ajusta a FALSE, el
robot ignora los estados de las UI.
Si se activa este elemento, la señal de arranque externo (START) sólo arranca aquellos
programas que han estado en pausa.  Véase E/S periférica.
Si se activa este elemento, aquellos programas que están en marcha actualmente se
finalizan inmediatamente de manera forzada sobre la entrada de CSTOPI.
Especifica si todos los programas tienen que terminarse de manera forzada con la señal
CSTOPI en un entorno de multitarea.
Si este elemento se establece a TRUE, la señal de entrada CSTOPI funciona como sigue:

Si se selecciona RSR para el elemento RSR/PNS, todos los programas se
finalizan de manera forzada.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
229

Si se selecciona PNS para el elemento RSR/PNS, el programa seleccionado se
termina de manera forzada. Sin embargo, si no se selecciona programa, todos
los programas se finalizan de manera forzada.
Si este elemento se establece a FALSE, la señal de entrada CSTOPI sólo provoca que el
programa seleccionado actualmente tenga que terminarse de manera forzada. (Ajuste
por defecto)
11. PROD_START Si se activa este elemento, la entrada PROD_START sólo se activa cuando se enciende la
depende de
entrada PNSTROBE. Activando este elemento, es posible evitar arrancar un programa
PNSTROBE
que no debería arrancarse de manera accidental debido al ruido o a un error de
secuencia cuando se visualiza el programa en la consola de programación.
12. Detectar
Especifica si se detecta la señal de reajuste en el instante en el que sube o cae. Cuando
señal de
se cambia este ajuste, apagar el controlador y volverlo a encender para utilizar la nueva
FAULT_RESET
información. Al mismo tiempo se realiza automáticamente el arranque en frío. El flanco
descendente es lo que se detecta mediante ajuste estándar.
13. Uso de la
señal PPABN
14.
Temporización
de WAIT
15.
Temporización
de RECEIVE
16. Regreso a la
parte superior
del programa
17. a 21.
Nombre original
del programa
(F1 a F5)
22. Comando
lógico por
defecto
Especifica si se detecta la alarma de presión neumática (*PPABN) para cada grupo de
movimiento. Mover el cursor a esta línea y pulsar la tecla ENTER. Se visualiza la pantalla
de instalación para cada grupo de movimiento. Cuando no se utiliza la señal *PPABN,
configurarla como deshabilitada. Cuando se cambia este ajuste, apagar el controlador, y
encenderlo otra vez para utilizar la nueva información.
Especifica el período de tiempo utilizado en la instrucción de espera condicional (WAIT...,
TIMEOUT LBL[...]). El período de tiempo por defecto es 30 segundos.
Para este elemento, establecer el tiempo límite para la instrucción de recepción de
registro RCV R[...] LBL[...] (sólo puede especificarse cuando se especifique la opción
“Sensor Interface”).
Especifica si se mueve o no el cursor a la parte superior del programa cuando se finalice
el programa que se esté ejecutando. Cuando este ajuste es FALSE, el cursor permanece
en la última línea sin regresar a la parte superior del programa cuando se termine el
programa que tiene que ejecutarse. El ajuste por defecto es TRUE, es decir, que tal
como acaba el programa, el cursor vuelve al inicio del mismo.
Especifica las palabras que se visualizan como la tecla soft registrando un programa. Es
conveniente establecer las palabras más utilizadas como nombre del programa.
Es posible introducir la pantalla para que la tecla de función de instrucción estándar se
establezca pulsando la tecla de entrada desde la condición que hay un cursor ajustando
una instrucción estándar.
Name Especifica el nombre que se visualiza como título de tecla de función. (Hasta 7
caracteres)
Lines Especifica el número del comando lógico registrado en la tecla de función. Pueden
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
230
registrarse hasta cuatro comandos lógicos por defecto en una tecla de función. Cuando
Lines se establece a 0, la función de programación del comando lógico por defecto es
inválido.
23. Máximo de la Especifica el máximo del valor de selección utilizado en la opción de movimiento de
instrucción ACC
selección de la aceleración(ACC...). El valor por defecto es 150.
24. Mínimo de la Especifica el mínimo del valor de selección utilizado en la opción de movimiento de
instrucción ACC
selección de la aceleración(ACC...).
25. WJNT para el Añade la opción de movimiento Wjnt a todas las instrucciones de movimiento por
movimiento por
defecto lineal y circular o lo borra desde ellas.
defecto
-Pulsando la tecla F4 (ADD) añade la opción de movimiento a todas las instrucciones de
movimiento por defecto lineal y circular y cambia la visualización de la pantalla desde
“DELETE” (o *******) a “ADD”.
-Pulsando la tecla F5 (DELETE) borra la opción de movimiento desde todas las
instrucciones de movimiento por defecto lineal y circular y cambia la visualización de la
pantalla desde “ADD” (o *******) a “DELETE”.
26. Auto
Bascula la función para visualización de manera automática de la pantalla entre FALSE y
visualización del TRUE. El ajuste por defecto es FALSE. Si se cambia el ajuste de este elemento, la
menú de alarma potencia debe apagarse y después volverse a encender.
FALSE: No visualiza automáticamente la pantalla de alarma.
TRUE: Visualiza automáticamente la pantalla de alarma.
27. Forzar
Especifica si la pantalla del usuario tiene que aparecer automáticamente cuando se
mensaje
ejecuta una instrucción de mensaje en un programa.
28. Rearme de la Rearma la alarma de retardo en la entrada de canales de seguridad (servo 230 o 231) si
detección de
es que se ha producido la alarma. Para más detalles sobre la alarma de retardo en la
CHAIN FAILURE entrada de canales de seguridad para cómo hacer comprobaciones del hardware,
referirse al manual de mantenimiento.
<Procedimiento de rearme>
1) Comprobar cualquier problema del hardware en las seguridades de doble canal.
2) Pulsar el botón de paro de emergencia en la consola de programación. (Entrada
de una señal de paro de emergencia distinta a la señal de paro de emergencia
generada actualmente).
3) Encender el botón de paro de emergencia en la consola de programación para
liberar la condición de paro de emergencia.
4) Mover el cursor a esta línea, después pulsar la tecla F4 (TRUE).
5) Pulsar el botón de reset en la consola de programación.
29. Permitir
forzar I/O en el
modo Auto
30. Permitir
cambios en
override en el
modo Auto
31. Señal DOUT
para establecer
en modo AUTO
32. Señal DOUT
para establecer
en modo T1
33. Señal DOUT
para establecer
en modo T2
34. Señal para
establecer si se
produce un paro
de Emergencia
35. Configurar si
hay ENTRADAS
SIMULADAS
36 (En R-30iB).
Configurar si hay
SALIDAS
SIMULADAS
Perimte forzar señales desde la consola en modo AUTO. Por defecto, se permite.
Yes: Se permite forzar señales.
No: No se permite forzar señales.
Permite que se pueda cambiar el valor del Override cuando el controlador está en modo
AUTO. Por defecto se permite.
Yes - Se permite
No - No se permite
Si el interruptor de tres modos se establece a modo AUTO, se enciende una DO
especificada. Cuando se establece 0 (por defecto), se desactiva la función. Cuando se ha
cambiado el ajuste, la potencia debe apagarse y después volverse a encender.
Si el interruptor de tres modos se establece a modo T1, se enciende una DO
especificada. Cuando se establece 0 (por defecto), se desactiva la función. Cuando se
ha cambiado el ajuste, la potencia debe apagarse y después volverse a encender.
Si el interruptor de tres modos se establece a modo T2, se enciende una DO
especificada. Cuando se establece 0 (por defecto), se desactiva la función. Cuando se
ha cambiado el ajuste, la potencia debe apagarse y después volverse a encender.
Cuando se aplica un paro de emergencia (paro de emergencia externo TP, panel del
operador), se activa una DO especificada. Cuando se establece 0 (por defecto), se
desactiva la función. Cuando se ha cambiado el ajuste, la potencia debe apagarse y
después volverse a encender.
Posibilita ver si hay alguna entrada que se ha dejado simulada. Se puede configurar
una DO a tal efecto. Si se hacen cambios, hay que apagar y encender el controlador
para que tengan efecto.
Posibilita ver si hay alguna salida que se ha dejado simulada. Se puede configurar
una DO a tal efecto. Si se hacen cambios, hay que apagar y encender el controlador
para que tengan efecto.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
231
36 (En R-30iA).
37 (En R-30iB).
Retraso de
espera de
entrada
simulada
37 (En R-30iA).
38 (En R-30iB).
Configurar si se
habilita el salto
de señal
simulada
39 (En R-30iB).
Configurar
cuando de
repente aparece
pantalla de aviso
40 (En R-30iB).
Salida cuando se
está esperando
una entrada
38 (En R-30iA).
41 (En R-30iB).
Configurar si
Override=100
39 (En R-30iA).
42 (En R-30iB).
Hand broken
(Anticolisión de
herramienta)
40 (En R-30iA).
43 (En R-30iB).
Instalación
remota/local
41 (En R-30iA).
44 (En R-30iB).
E/S externa
(ON: remota)
42 (En R-30iA).
45 (En R-30iB).
Auto-asignación
de UOP
43 (En R-30iA).
46 (En R-30iB).
Selección de
Multiprogramas
Configura el tiempo (timeout) de expiración de un comando WAIT si este comando
está asociado a una entrada que está simulada, cuando además está habilitada la
función de salto de señal simulada. Los cambios tienen efecto inmediatamente.
Señal de salida que se activará cuando la señal de salto de señal simulada se habilita
para una entrada Digital o de Robot. Para que el cambio tenga efecto, hay que apagar y
encender el controlador.
Se activa una salida cuando aparece de repente una patnalla de aviso en la consola.
Se activa la salida en caso de que estemos ejecutando una instrucción de tipo WAIT con
temporización (Timeout) y haya expirado este tiempo de espera de señal sin que ésta
haya cumplido la condición de la instrucción WAIT.
Configura una salida para saber si el robot trabaja con Override = 100%, de ser así, la
salida será ON, si trabaja diferente del 100%, la salida será OFF. Si se hacen cambios,
hay que apagar y encender el controlador para que tengan efecto.
Activa y desactiva la detección de colisión de la herramienta del robot (*HBK). Cuando
se utilizan múltiples robots, la detección de colisión de la herramienta del robot puede
activarse y desactivarse para dos robots. Pulsar la tecla Enter con el cursor situado en
esta línea. Después, aparece la pantalla para la activación o desactivación de la
detección colisión de la herramienta para cada robot. En esta pantalla, mover el cursor
a ENABLE o DISABLE, luego pulsar la tecla ENABLE (F4) o DISABLE (F5) para activar o
desactivar la detección de colisión de la herramienta del robot. Cuando se activa la
detección de colisión de la herramienta del robot, y se apaga la señal *HBK, se emite la
alarma “-SRVO-006 Hand broken”.
Cuando se apaga la señal *HBK, y esta señal no tiene que utilizarse, desactivar la
detección de colisión de la herramienta del robot.
Cuando se desactiva la detección de colisión de la herramienta del robot aunque se
instale el dispositivo de anticolisión en la herramienta, y se utilice la señal *HBK, se
visualiza “SRVO 302 Establecer la ruptura manual a ENABLE” si se enciende la señal
*HBK. Activar la detección de colisión de la herramienta del robot. Si se apaga la señal
*HBK cuando se desactiva la detección de colisión de la herramienta del robot, se emite
“SRVO 300 Hand broken/HBK desactivada”. En este caso, puede liberarse esta alarma
pulsando la tecla reset. Por defecto, se activa la detección de colisión de la herramienta
del robot.
Selecciona el método para el ajuste de la señal remota (SI[2]) que conmuta entre el
modo remoto y el modo local del sistema:
-Remoto: Mantiene SI[2] encendido (modo remoto).
-Local: Mantiene SI[2] apagado (modo local).
-E/S externa: Refleja el estado de señal externa en SI[2]. Al seleccionar este elemento,
especificar una señal externa para la E/S externa (ON: Remota) en la próxima línea.
-Tecla del panel OP: Cuando se utiliza el R-J3iB, no puede seleccionarse este elemento.
Cuando se selecciona E/S externa (ON: Remota) en la instalación remota/local de arriba,
especificar una señal externa que tenga que utilizarse aquí. Elegir de DI, DO, RDI, DO,
UI, y UO.
Realiza configuraciones de UOP por defecto por defecto. Se pueden seleccionar varias
opciones:
Full: Configura DI/DO y UOP en los conectores CRM2A, CRM2B y CRM79
Simple: Configura DI/DO y UOP en el conector CRM79
Habilita o deshabilita que se pueda trabajar o no con multitarea. Si se deshabilita, se
trabajará con el modo de un programa. Por defecto está habilitado.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
232
47 (En R-30iB).
ESPERA en la
posición
programada
48 (En R-30iB).
Control de
frenos modo ECO
Si se pone en TRUE, el robot se comportará como si ejecutase una instrucción BREAK
pero en todos los puntos, es decir, en los casos en los que existan instrucciones de
movimiento con CNT seguidas de WAIT, se parará en la posición exacta antes de
ejecutar el WAIT.
Habilita o deshabilita el control ECO de frenos.
Si se pone en TRUE, se acorta el tiempo de entrada de frenos en AUTO a 5 seg. aunque
en el modo T1/T2 se aplica el control normal. Para habilitar la configuración es necesario
apagar y encender.
49 (En R-30iB).
Las teclas J7 y J8 se usan normalmente para mover los ejes externos de un grupo.
Configurar teclas No obstante se puede cambiar la configuración para mover cualquier otro eje.
de movimiento
de ejes J7 y J8
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
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22. CÓDIGOS DE ERROR MÁS COMUNES
A continuación se listan las alarmas, avisos y errores más frecuentes que acontecen durante la producción
o mientras se maneja el robot en modo manual. El siguiente listado es sólo un resumen, para más detalles
y ampliación de información, consultar el manual eléctrico del controlador, el manual de alarmas y el CD
de Formación:
SRVO:
SRVO-001 SERVO Operator panel E-Stop.
Causa: Se ha pulsado la seta de paro de emergencia de panel de operario
Remedio: Liberar la seta y pulsar RESET.
SRVO-002 SERVO Teach pendant E-stop.
Causa: Se ha pulsado la seta de paro de emergencia em la consola de programación.
Remedio: Liberar la seta y pulsar RESET.
SRVO-003 SERVO Deadman switch released.
Causa: Interruptor “deadman” (hombre muerto) TP liberado estando el selector de la consola en
ON.
Remedio: Pulsar el interruptor de hombre muerto en una posición intermedia y pulsar RESET.
SRVO-004 SERVO Fence open.
Causa: Señal de vallado de seguridad abierto.
Remedio: Cerrar las puertas del vallado y rearmarlo
SRVO-005 SERVO Robot overtravel.
Causa: El eje para el que se muestra la alarma ha hecho un recorrido que ha sobrepasado su
límite de software.
Remedio: Pulsar SHIFT + Reset y mover el eje a velocidad lenta para sacarlo de su
sobrerrecorrido.
SRVO-006 SERVO Hand broken.
Causa: Sensor de colisión de la herramienta activado.
Remedio: Pulsar SHIFT + Reset y mover el robot para sacarlo de la colisión.
SRVO-007 SERVO External emergency stops. Emergencia externa pulsada.
Causa: Se ha pulsado la seta de paro de emergencia externo.
Remedio: Liberar la seta y pulsar RESET.
SRVO-009 SERVO Pneumatic pressure alarm.
Causa: Se ha activado la señal de presión neumática anormal, señal “PPABN”.
Remedio: Revisar la línea de suministro de aire y si procede, la herramienta. Una vez eliminada la
causa del fallo, pulsar SHIFT + RESET.
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SRVO-015 SERVO System over heat.
Causa: El controlador del robot no se está refrigerando todo lo que debería y la temperatura de la
unidad de control supera 45C.
Remedio: Buscar la causa, orificios de ventilación o ventiladores obstruídos o defectuosos,
excesiva tempetarura del ambiente combinada con mucha sobrecarga en el robot.
SRVO-019 SERVO SVON input.
Causa: Se ha abierto la señal de entrada bornero TBOP1.
Remedio: Revisar la causa de la entrada de esta señal. Una vez eliminada la causa del fallo, pulsar
RESET.
SRVO-023 SERVO Stop error excess ( Group:%d Axis:%d ).
Causa: Error de posición excesivo del servo cuando se paró el motor. (Carga excesiva, tensión
anormal, variador, freno, motor).
Remedio: Revisar si hay alguna causa que provoque un sobre-esfuerzo en el robot, eliminar la
causa. Si no existe sobre-esfuerzo, es posible que el motor o alguna pieza mecánica sean
defectuosos y se deban sustituir.
SRVO-024 SERVO Move error excess ( Group:%d Axis:%d ).
Causa: Después de llegar al destino, algún motor se ha movido. (Carga excesiva, tensión anormal,
variador, freno, motor).
Remedio: Revisar si hay alguna causa que provoque un sobre-esfuerzo en el robot, eliminar la
causa. Si no existe sobre-esfuerzo, es posible que el motor o alguna pieza mecánica sean
defectuosos y se deban sustituir.
SRVO-027 WARN Robot not mastered ( Group:%d).
Causa: Se hizo un intento de realizar la calibración, pero el masterizado aún no se ha completado.
Remedio: Masterizar el robot antes de calibrar.
SRVO-031 SERVO User servo alarm ( Group:%d).
Causa: Se emitió una alarma del servo programable por el usuario.
Remedio: Revisar la causa por la que se ha emitido, posteriormente pulsar RESET.
SRVO-033 WARN Robot not calibrated ( Group:%d).
Causa: Se hizo un intento de establecer un punto de referencia para el masterizado simple, pero
todavía la calibración no se ha completado
Remedio: Calibrar el robot o restablecer datos de calibración
SRVO-034 WARN Ref pos not set ( Group:%d).
Causa: Se hizo un intento para realizar el masterizado simple, pero todavía no se ha establecido
un punto de referencia necesario.
Remedio: Programar la posición de referencia para el masterizado o restablecer los datos
correspondientes.
SRVO-037 SERVO IMSTP input ( Group:%d).
Causa: La señal UI[1: *IMSTP] está en OFF.
Trainning Manual (R-30iB y R-30iA) V2.1
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Remedio: Verificar la causa de la entrada de esta señal. Si no se quiere usar y evitar fallos
relacionados con las UI’s hay que poner en MENÚ, 0-NEXT, 6-SYSTEM, config., línea 7,ENABLE
UI SIGNALS, poner a FALSE.
SRVO-038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d).
Causa: Los últimos pulsos de posición acutal almacenados en CPU difieren después de una
caída de tensión por mover un eje liberando su freno o un cambio de CPU.
Remedio: Consultar procedimiento de rearme en el manual del controlador o en el CD de
Formación para más detalles. De forma resumida, se deben llevar a cabo los siguientes pasos:
Pulsar MENU  0 NEXT  6 SYSTEM  F1 TYPE  3 Master/Cal  F3 RES/PCA  F$ YES
Posteriormente pulsar: MENU  0 NEXT  6 SYSTEM  F1 TYPE  F2 Variables, buscar la
$DMR_GRP  ENTER  ENTER  poner $MASTER_DONE a TRUE. Apaber y encender el
controlador.
SRVO-050 SERVO CLALM alarm (Group:%d Axis:%d). “Collision Alarm”.
Causa: Se estima por el software del servo un par de torsión de perturbación excesivamente
grande. (Se detectó una colisión).
Remedio: Para colisiones no demasiado fuertes, pulsar SHIFT + RESET y mover el robot fuera
de la colisión, si esto no funciona, consultar procedimiento adicional de rearme en el manual del
controlador o en el CD de Formación.
SRVO-053 WARN Disturbance excess (Group:%d Axis:%d)
Causa: El par perturbador estimado en el software excede el valor umbral. Hay una posibilidad
de que la carga sostenida en la muñeca exceda la especificación del robot.
Remedio: Comprobar la carga del eje para el que se muestra esta alarma, si está dentro del
rango admisible, comprobar si el motor o la transmisión mecánica funcionan correctamente.
SRVO-062 SERVO2 BZAL alarm (Group:%d Axis:%d). “Battery Zero Alarm”.
Causa: Esta alarma se emite cuando se han perdido los datos de posicón absoluta del eje de la
alarma, lo más probable es que sea debido a un agotamainto de las baterías de la unidad
mecánica, especialmente si se indica la alarma para todos los ejes. Si no es este el caso, puede
haber un fallo de encoder o de su cableado.
Remedio: Si es por agotamiento de la baterías, realizar el proceso de masterizado (ver
manuales o CD de formación, ver también capítulo 19 de este manual). Si es por fallo de
encoder, ver procedimiento de sustitución en el manual del controlador.
SRVO-068 SERVO2 DTERR alarm (Group:%d Axis:%d). “Data Transmission Error”
Causa: Se envió una señal serie de respuesta al codificador de impulsos de, pero no se
devolvió el dato serie a la tarjeta controladora de eje.
Remedio: Comprobar circuito de conexión de encoder, puede que el cable del encoder esté
desconectado o sea defectuoso.
SRVO-075 WARN Pulse not established (Group:%d Axis:%d).
Causa: La posición absoluta del encoder todavía no se ha establecido.
Remedio: Eliminar antes otras posibles alarmas. Mover el eje unos grados hasta que el encoder
detecte su marca cero.
SRVO-105 SERVO Door open or E.Stop
Causa: La puerta del controlador armario tipo I está abierta.
Remedio: Realizar las operaciones del robot con la puerta del controlador cerrada.
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SRVO-230 SERVO Chain 1 (+24v) abnormal.
Causa: Ocurrió un fallo en el canal 1 (+24 V).
Remedio:
1-Para anular el fallo de canal, lo primero que hay que hacer es acabar de abrir el canal
anormal, si se soldó, desoldarlo y si no abrió por una mala acción mecánica, acabar de apretar
la seta correctamente. En cualquier caso corregir el error que provoque que uno de los dos
canales no abra. No hace falta quitar tensión para subsanar el error.
2-Una vez abiertos los dos canales hay que hacer un reset del canal fallido:
Menú, 0-next, 6-system, F1-type, 5-config, línea 28.
“Reset CHAIN FAILURE detection”, poner a TRUE (Ella sola se pone a false).
3-RESET normal en el TP o en el SOP.
SRVO-231 SERVO Chain 2 (0v) abnormal .Ocurrió un fallo en el canal 2 (0 V). Idem error SRVO230.
SRVO-237 WARN Cannot reset chain failure.
Causa: Falló un intento para reajustar el fallo de cadena.
Remedio: Eliminar la causa de este fallo. Revisar el cableado de los sistemas de seguridad.
INTP:
INTP-213 PAUSE %s^7 (%s^4, %d^5) UALM[%d^9]
Causa: Ocurrió uma alarma de usuario, emitida por el programa en curso.
Remedio: Consultar con el programador y examinar el programa y la causa que provoca esta
alarma. Rearmar pulsando RESET
INTP-252 PAUSE. User frame number mismatch
Causa: El sistema de coordenadas de usuario seleccionado no coincide con el que se ha
grabado en las posiciones del programa que se está ejecutando.
Remedio: Consultar el sistema de coordenadas de usuario de las posiciones del programa en
curso y establecerlo pulsando SHIFT + COORD.
INTP-253 PAUSE. Tool frame number mismatch
Causa: El sistema de coordenadas de herramienta seleccionado no coincide con el que se ha
grabado en las posiciones del programa que se está ejecutando.
Remedio: Consultar el sistema de coordenadas de herramienta de las posiciones del programa
en curso y establecerlo pulsando SHIFT + COORD.
MOTN:
MOTN-018 STOP Position not reachable
Causa: El robot no podrá llegar a la posición programada.
Remedio: Puede deberse, entre otras causas, a un cálculo erróneo de registros PR[ ], a un
movimiento lineal imposible o a que accidentalmente se han adelentado/atrasado pasos del
programa con el cursor. Por este orden de prioridad: Verificar las coordenadas de la posición
para la que sale esta alarma; verificar y repasar el programa; si procede, rearmar la
instalación.
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MOTN-019 WARN In singularity
Causa: El robot está cerca de llegar a una posición con singularidad.
Remedio: Intentar maniobrar el robot para que evitar que se mueva en tal posición.
MOTN-023 STOP In singularity
Causa: El robot está en una posición con singularidad.
Remedio: Reprogramar y maniobrar el robot para que evitar que se halle en tal posición.
MOTN-136 STOP Circular Points too close(L:%d^5)
Causa: Los puntos de una trayectoria circular se han programado demasiado próximos y no se
puede calcular bien el radio del círculo.
Remedio: Reprogramar tales posiciones.
PRIO:
PRIO-63 WARN Bad I/O asg: rack %d slot %d
Causa: Hay alguna asignación inválida de I/O.
Remedio: Averiguar cuál es la asignación inválida y eliminarla. Puede suceder que hayan
errores de conexión o de configuración.
SYST:
SYST-003 WARN TP is enabled
Causa: Se ha intentado una operación que no es posible si la consola está habilitada (en ON).
Remedio: Cambiar el selector de ON a OFF y pulsar RESET.
SYST-005 WARN UOP is the master device
Causa: Desde el panel de operario se ha intentado una operación que está configurara para
realizarse desde un dispositivo remoto.
Remedio: En MENU 0 Next  6 SYSTEM  F1 Type  Config, poner el mode de arranque en
REMOTE.
SYST-011 WARN Failed to run task
Causa: El sistem ano ha podido arrancar el programa seleccionado, lo más probable es que
exista otro en ejecución.
Remedio: Abortar el programa que ya estaba en ejecución, pulsando FCTN  1 ABORT.
SYST-016 WARN ENBL signal is off
Causa: La señal ENBL está en OFF y no permite que el sistema arranque.
Remedio: Analizar la causa por la que esta señal está en OFF, si es por fallo de cableado o lo
está ordenando algún periférico. Poner esta señal en ON.
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