Fenómenos Transitorios Unidad nº 9 UTN – FRCU TERCER AÑO-ELECTROTECNIA AÑO 2021 Conocimientos previos: • Potencia: se puede definir como flujo de energía o la velocidad con que se transfiere energía. • Elementos básicos en función de la acumulación de energía. 1. Resistencia, es un elemento disipador que no acumula energía. 2. Capacitor y inductancia: son elementos acumulativos pero no disipativos. • Estado estable: En corriente continua pura: Cuando todas las variables eléctricas ya no cambian y permanecen estables. En corriente alterna: cuando las variables se vuelven periódicas, no cambian en magnitud, ni en fase. Cuando dentro de un circuito cualquiera, hay elementos que contienen energía y se produce un cambio de un estado permanente(o estable) a otro, se produce un «fenómeno transitorio», debido a la variación de energía. En general la duración del fenómeno es pequeña, pero relevante en casos donde los tiempos cortos son importantes. Analizaremos diferentes componentes básicos de un circuito eléctrico…. COMPONENTES (va-vb) i R.i va −vb R L. di dt 1 . ΰΆ± π dt C NO 1. 2. : No es posible Energía y potencia (va-vb) Almacenada Disipada ε=0 ; P=0 ε= ΰΆ± R. π 2 ππ‘ (va-vb) P = R. π 2 P ε= 1 . 2 2 L. i di P = L. i. dt 1 . ΰΆ± va −vb dt L d v −v C. a b dt i 1 2 ε = .C. va − vb P = C. va − vb . ε=0 ; P=0 d va − vb dt ε=0 ; P=0 SI SI P ∞ i (va-vb) ∞ P 2 i (va-vb) P PSI NO SI ∞ ∞ i NO P Leyes de conmutación: En un capacitor, la diferencia de potencial no varia a saltos sino en forma continua, debido a esto la potencia nunca va ser infinita. En una inductancia (o bobina), la corriente varia en forma continua no a saltos, debido a esto la potencia nunca va ser infinita Definiciones: – Repuesta libre, Natural o Transitoria -(Régimen libre o propio): es el régimen que se establece, cuando se considera un instante inicial, donde se anulan todas las fuentes de excitación, cortocircuitando las fuentes de tensión y abriendo las de intensidad. Las energías almacenadas en los elementos inductivos y capacitivos se van disipando en las resistencias, siguiendo las leyes que establece cada circuito hasta que se anulan totalmente, instante en el que el circuito alcanza el reposo. Es la solución de la ecuación general homogénea (función complementaria). -Repuesta forzada o Régimen forzado: es la solución particular de la ecuación diferencial completa, originada por las fuentes de excitación aplicadas, considerando que el régimen libre no existe o dejo de existir. Se denomina también estacionario o permanente. Régimen transitorio de un circuito eléctrico, se determina aplicando el principio de superposición, es decir, adicionando el régimen libre y el régimen forzado. Y decimos que existe solo cuando existe el régimen libre, si este es difícil de detectar (de baja amplitud o de muy poca duración) se omite y se estudia solo el régimen forzado. Formulación matemática; Ecuación diferencial ordinaria lineal a coeficientes constantes: d2 i di a 2 . 2 +a +a 0 .i=f t dt dt Según el valor del termino f(t): f(t)=0 régimen libre; f(t)= cte. establecimiento de CC, f(t)=( 2.U. sin (ω.t)) establecimiento en CA La solución de la ecuación: i=ip+it it: es la corriente transitoria o libre→ Solución transitoria: se propone una solución y luego se verifica, primero mediante sustitución en la ecuación diferencial y luego con las condiciones iniciales dadas: it =K.emt (solución propuesta ecuación reducida u homogénea ) Donde k y m son constantes que se deben determinar. ip: la corriente en estado permanente → Solución particular, cuando la corriente no cambia. Régimen transitorio en corriente continua - Circuito R-C: Cuando se cierra el interruptor la corriente esta limitada únicamente por la R, pero a medida que el capacitor se va cargando crece la tensión entre placas (se opone a la corriente). Hasta que finalmente, cuando esta completamente cargado, su tensión es igual y opuesta a la de la red y la corriente cesa. Es decir, s=0→1 en t=0 ; uc=0 ο Solución particular(permanente o forzada): ip=0 ο Solución transitoria: it =K.em.t (1) Para obtener de la ecuación diferencial planteamos Kirchhoff: 1 uR+uc =E → R.i+ . ΰΆ± i.dt =E c Derivando m.a.m. y reemplazando la ecuación (1) R. di 1 1 1 + .i=o→R.K.m.em.t + .K.em.t =o → R.m. + K.em.t =0 dt c c c −1 .t 1 1 R.m. + =0β m=− ⇒ it =K.eRC c RC − 1 .t − 1 .t i=ip +it =0+K.e RC =K.e RC T=R.C 1 − .0 E E En t=0 βΉ uR +uc =E⇒R.i(0) +0=E ⇒i(0) = = K.e RC ⇒ K= R R −1 E RC.t Solución Completa: i= .e R Régimen transitorio en corriente continua - Circuito R-C: Graficando…. −1 E (RC).t E (−1 i= .e = .e τ ).t R R ( −1 ).t uR =i.R= E.e RC uR +uc =E −1 .t −1 .t → uc =E−uR = E−E.eRC = 1−e RC .E Régimen transitorio en corriente continua - Circuito R-C: Una vez extinguido el transitorio de cierre, la corriente se torna nula y el capacitor queda cargado con la tensión de la red. Si abrimos el circuito no sucede absolutamente nada, pero si cerramos el circuito sobre si mismo, existe un régimen transitorio cuya ecuación diferencial es igual a la anterior, pero las condiciones iniciales varían. En S=0→1 en t=0 ; uc=E 1 • uR +uc =0 → R.i+ . β« Χ¬β¬i.dt =0 c • i=ip +it ⇒ Derivando m.a.m. R. di 1 + .i=o (2) dt c di 1 ο Solución particular(estado estable =0 ) : R.0+ .i=o⇒iP =0 dt c di ο Solución transitoria: it =K.em.t ⇒ = m. Kem.t (3) dt 1 1 Remplazando (3) en (2) β R.m+ . Kem.t =0 ⇒R.m+ =0 ⇒ m = − πΆ −1 .t i= K.eRC πΆ − 1 .0 E −E En t=0 ⇒ uR (0) +uc (0) =0⇒R.i(0) +E=0 ⇒i(0) = − = K.e RC ⇒K= R R −1 E RC.t Solución Completa i= − .e R 1 RC Régimen transitorio en corriente continua- Circuito R-C: Régimen transitorio en corriente continua - Circuito R-C: El interruptor de la figura se cierra en t=0 en ese momento el capacitor tiene una carga π0 = 500ππΆ con la polaridad indicada. Obtener i y q para t>0. Resolución: La carga inicial tiene el siguiente voltaje: π’ π 500ππΆ 0 = 0= =25π πΆ 20ππΉ π’π + π’πΆ = πΈ βΎ π . π + 1 ΰΆ± πππ‘ = πΈ πΆ Derivamos m a m ππ 1 π + π=0 ππ‘ πΆ Solución π = ππ + ππ‘ ππ = 0 ππ‘ = ππ ππ‘ πππππ π = − 1 π πΆ Régimen transitorio en corriente continua - Circuito R-C: Teniendo en cuenta las condiciones iniciales en t=0 π’π (0) + π’πΆ(0) = πΈ → π’π (0) − 25π = 50π π’π (0) = 75π → π . π = 75π = π . ππ ππ‘ En t=0 75π 75π πΎ= = = 0,075π΄ = 75ππ΄ π 1000Ω π=− 1 1 =− = −50 π πΆ 1000Ω × 20. 10−6πΉ π = 0,075π΄π −50π‘ Régimen transitorio en corriente continua - Circuito R-C: Obtenemos la q para t>0 π = πΆ. π’π π’π + π’πΆ = πΈ → π’πΆ = πΈ − π’π π = πΆ × πΈ − π’π = πΆ × πΈ − π . π π = 20ππΉ 50π − 1000Ω × 0,075π΄π −50π‘ π = 0,001πΆ − 0,0015πΆπ −50π‘ Régimen transitorio en corriente continua - Circuito R-L: En el primer instante cerramos el interruptor en la posición 1, S=0→1 en t=0 ; I(0)=0 di uR +uL=E→ R.i+L. =E (4) dt E ο Solución particular (estado permanente): iP = R ο Solución transitoria: it =K.em.t (1) reemplazando la ecuación (1) en (4 reducida) di d2 i R. +L. 2 =0 → R.Km.em.t +L.K.m2 .em.t =o → R +Lm m.K.em.t =0 dt dt R +Lm=0β m=− R 1 =− L L R ⇒ constante de tiempo : π = Solución completa: i = ip +it = L t ⇒it =K.e− ΰ΅π R t E + K.e−π R 0 E E para determinar k, partimos t=0 βΉ i(0) =0 ⇒ +K.e− π =0 ⇒K= − R R Solución completa final: i= −Rΰ΅L .t E (1−e ) R Régimen transitorio en corriente continua - Circuito R-L: Si una vez que la corriente llego al valor final (E/R), colocamos el interruptor en la posición 2, S=1→2 en t=0 I(0)=E/R ; di R.i+L. =0 (5) dt ο Solución particular (estado permanente): iP =0 ο Solución transitoria: it =K.em.t (1) reemplazando la ecuación (1) en (5) R.i+L. di =0→R.K.em.t +L.K.m.em.t =o → R +Lm K.em.t =0 dt R 1 R +Lm=0β m=− = − R L ⇒constante de tiempo : π = L R L t ⇒it =K.e− ΰ΅π t t Solución completa: i=ip +it =π+K.e−π = K.e−π 0 E E E − para determinar k, partimos t=0 βΉ i(0) = ⇒ =0+K.e π =0 ⇒K= R R R Solución completa: i= E −Rΰ΅L .t e R Régimen transitorio en corriente continua - Circuito R-L: Graficando… E i= R 1−e −Rΰ΅L .t E −Rΰ΅L .t i= R e Régimen transitorio en corriente continua - Circuito R-C: Para el circuito de la figura obtener la corriente que circulara por el mismo cuado t=2s. Teniendo en cuenta que la corriente inicial es de 5A Resolución: Aplicando Kirchorft π’π (0) + π’πΏ(0) ππ = πΈ → π . π + πΏ = πΈ ππ‘ Derivamos m a m ππ ππ 2 π +πΏ 2 =0 ππ‘ ππ‘ Solución π = ππ + ππ‘ ππ = πΈ π π πΏ ππ‘ = ππ ππ‘ πππππ π = − = π(π) = π¬ πΉ + ππ −πΉ π π³ −10 2 = −5 Régimen transitorio en corriente continua - Circuito R-C: Teniendo en cuenta las condiciones iniciales en t=0 tenemos que i=5A π(0π ) = 5π΄ = πΈ π + ππ −πΏ 0π π → 5π΄ = 8π 10πΊ +πΎ πΎ = 5π΄ − 0,8π΄ = 4,2π΄ π(π‘) = 0,8π΄ + 4,2π΄π −5π‘ Para t=2s π(2π ) = 0,8π΄ + 4,2π΄π −5.2π → π(ππ) =0,8A SITUACIONES IDEALES : • CARGA DE UN CAPACITOR CON UNA FUENTE IDEAL: Si conectamos una fuente de tensión ideal en forma directa a un capacitor descargado, el capacitor queda instantáneamente (en un tiempo nulo) la tensión de la fuente, lo que contradice una de las leyes de la conmutación. Además, para ello sería necesario que el capacitor reciba una cierta carga en un tiempo nulo, lo que implicaría una corriente infinita. Esto se debe a no haber considerado ninguna resistencia entre la fuente y el capacitor. Fundamentalmente debería considerar la resistencia interna de la fuente, con lo cual la corriente queda limitada y la carga del capacitor es gradual. • DESCARGA DE UN INDUCTOR: Supongamos un circuito RL, con el interruptor cerrado, Si abrimos el interruptor en un instante, la corriente por el inductor se haría cero en forma inmediata, y además, como di VL =L. , la tensión en el inductor sería infinita. En la realidad existe un equilibrio entre la dt velocidad con que disminuye la corriente y la tensión que aparece sobre el inductor. Si la disminución de corriente tiende a ser muy rápida, provoca la aparición de una gran tensión en el inductor, la que al quedar aplicada sobre los contactos del interruptor, crea un arco que se opone al rápido decrecimiento de la corriente. Lo cierto es que los contactos del interruptor deben estar preparados para soportar ese arco eléctrico que disipará parte de la energía almacenada en el inductor (el resto se disipa en el resistor) Régimen transitorio en corriente continua - Circuito RLC Serie: Sea el circuito de la figura, al cerrar el interruptor di 1 S=0→1 la ecuación de equilibrio es: R.i+L. + β«π Χ¬β¬. ππ‘ =E dt π Condiciones iniciales (cant. 2) Para t<0 ⇒ I0=0; ⇒ UC=0 Derivando m.a.m la ecuación planteada.. di 1 d2i di 1 d2i R di 1 R.i+L. + β« Χ¬β¬i.dt =E β L. 2 +R. + i=0 ⇒ + . + i=0 dt c dt c dt dt 2 L dt LC Por lo que vemos que la ecuación diferencial es de segundo orden y por lo tanto tendrá dos soluciones. Llamando; R 2.π= ; donde α se denomina frecuencia de Neper o el coeficiente de amortiguamiento L exponencial, 1 1 ωo 2= ⇒ ωo = , se denomina frecuencia resonante. CL CL remplazando … d2i di 2 i=0 +π. πΆ. + ω o dt dt2 Es la ecuación diferencial homogénea con términos de α y ωo Régimen transitorio en corriente continua - Circuito RLC Serie: ο Solución particular (estado permanente): iP = 0 ο Solución transitoria: dit d2it m.t m.t it =K.e ⇒ =K.m.e ⇒ =K.m2 .em.t 2 dt dt d2i di Remplazando en el ecuación homogénea; ( 2 +2. α. + ωo 2 i=0) dt dt d2 i di +2. α. + ωo 2 i = K.m2 .em.t + 2. α.K.m.em.t + ωo 2K.em.t =0 dt dt 2 ⇒ m2 + 2. α.π + ωo 2 K.em.t = 0 −b± b2−4ac Recordando x= = 2a −2.π± 4.π2 −4.ωo 2 m1−2 = −π ± π2 −ωo 2 = −πΆ ± π 2 La forma general de la respuesta natural (transitoria) será: m1−2= ⇒ m .t m .t it =K 1 .e 1 +K 2 .e 2 Donde K1 y K2 son dos constantes que deben satisfacer las dos condiciones iniciales. Además observar que existirán dos constantes m1 y m2 que dependiendo de sus valores originarán 3 tipos de soluciones … Régimen transitorio en corriente continua - Circuito RLC Serie : Tipos de soluciones dependiendo de los valores de m1 y m2 m .t m .t ; it =K 1.e 1 +K2.e 2 ⇒ m1−2= −π ± π2−ωo 2 1. Critica o limite: α =ω0 → m1=m2=-α→R=Rc resistencia critica recordando definicion: R R 1 1 1 L 2.α= ; ωo 2 = ⇒ ωo = β C = ⇒ R C =2. L CL CL 2.L CL C Solución: i=it =K1 .e−α.t +K2 .t.e−α.t 2. No Critica: a) No oscilatoria o no periódica: α>ω0 β R> RC → m1 y m2 ( raíces reales distintas) R 1 L > ⇒ R>2. =R C βR> RC 2.L CL C «Si la resistencia del circuito es mayor a la resistencia critica es un caso no oscilatorio o sobreamortiguado» b) Oscilatoria o periódica : α<ω0 β R< R C → m1 y m2( raíces complejas conjugadas) R 1 L < ⇒ R<2. =R C βR< R C 2.L CL C «Si la resistencia del circuito es menor a la resistencia critica es un caso oscilatorio» Régimen transitorio en corriente continua - Circuito RLC Serie: Solución Critica: (caso limite entre oscilatorio y no oscilatorio). Cuando se cierra el interruptor, en t=o, la i(0) =0 ; uc(0) =0 (condiciones iniciales). Por lo tanto: i(0) = K1 e0 + K2 .0.e0 = 0 ↔ K1 = 0; ⇒ i=K2 .t.e−πΆ.t Planteando Kirchhoff: di E uL(0) +uR(0) +uC(0) =L. α€ + R.i(0) +0 = E βΉ L.(K2 .e−α.(0) −a.K2 .(0).e−α. 0 ) = E ⇒ K2 = dt t=0 L Solución final: E i= .t.e−α.t (para estas condiciones iniciales) L Régimen transitorio en corriente continua - Circuito RLC Serie: 2) Solución No critica: Cuando se cierra el interruptor, en t=o, la i(0) =0 ; uc(0) =0 (condiciones iniciales). Por lo tanto: i(0)=K1 e0 +K2 .e0 = 0 ↔ K1 = K= −K2 ; ⇒ i = K. em1 .t −em2 .t di di π Planteando Kirchhoff: uL(0) + uR(0) + uC(0) = L. α +R.i(0) +0=E βΉ α = dt t=0 dt t=0 π E E K.m1 . em1.0 −K.m2 .em2 .0 = ⇒ K = L m1 −m2 .L Recordando: m1−2 = −α ± π m1−2 = −α ± α2 − ωo 2 ⇒ m1 − m2 = 2 α2 − ωo 2 = 2.π a) No Oscilatoria (m1, m2 reales distintas , π¦π−π = −π ± π) • Solución general No oscilatoria: it =K1 .em1 .t+K2 .em2 .t donde m1 y m2 son números reales. • Solución para las condiciones iniciales planteadas E E it = K. em1.t −em2.t = . em1.t −em2.t = . e −π+π .t −e −π−π .t 2.ω .L m1 −m2 .L E.e−α.t eω.t −e−ω.t i= . ω.L 2 Régimen transitorio en corriente continua - Circuito RLC Serie: 2-b) Solución oscilatoria (m1, m2 complejas conjugadas) Recordando m1−2 = −α ± α2 − ωo 2 .., En este caso α < ππ βΉ α2 − ωo 2 <0 ⇒ −(ωo 2 − α2 ) = (−1) (ωo 2− α2 ) = j (ωo 2 − α2 ) = π£ππ m1−2 = −α ± j ωd • Solución general oscilatoria : E E it = K. em1 .t −em2.t = . em1.t −em2 .t = . e −π+π£ ππ .t −e −π−π£ ππ .t = m1 −m2 .L 2.j.ππ .L E. e−α.t it = . e π£ ππ .t −e −π£ ππ .t = K.e−α.t . e π£ ππ .t − . e −π£ ππ .t 2.j.ππ .L Donde K es una constante compleja… Genéricamente k= +jb Con la formula de Euler : e±jωt = cos ω.t ± j.sin ω.t it =K.e−α.t. e π£ ππ .t − . e −π£ ππ .t = K.e−α.t . (cos ππ .t + j.sin ππ .t ) − (cos ππ .t − j.sin ππ .t ) j.ω .t −j.ωd.t E.e−α.t e d −e E i= . β i= .e−α.t . sin ωd t ωd.L 2.j ωd.L Solución para las condiciones iniciales planteadas Solución general: • it = e−α.t . C1. cos ππ −C2. sin ππ Donde: ο ππ se denomina frecuencia resonante natural; ο C1 y C2, son ctes. que se determinan con las cond. iniciales Régimen transitorio en corriente continua - Circuito RLC Serie: En la práctica, muchas veces resulta deseable conseguir que la respuesta transitoria tienda a cero tan rápido como sea posible. Se define como tiempo de establecimiento «ts» al tiempo que se requiere para que los valores permanezcan o se establezcan menores que el 1% de su valor absoluto máximo. Régimen transitorio en corriente Alterna - Circuito R-L: Si aplicamos una tensión sinusoidal en el circuito de la figura, la corriente que se establece inmediatamente dependerá del valor instantáneo de tensión al momento de cerrar el interruptor. u(t) = Umax sin ωt + φo Donde φo es el desfaje entre la onda de tensión con respecto al origen de los tiempos La ecuacion de equilibrio electrodinámico para el circuito es: di uR +uL =u→ R.i+L. =Umax sin ωt + φo dt U ο Solución particular (estado permanente): iP = max sin ωt + φo − φz z Donde φz es el desfaje entre la tensión y la corriente ο Solución transitoria: it =K.em.t di R.i+L. =0→R.K.em.t +L.K.m.em.t =o → R +Lm K.em.t =0 dt R +Lm=0β m=− Rΰ΅L Régimen transitorio en corriente Alterna - Circuito R-L: ππ¦ππ± −R.π π¬π’π§ ππ + ππ¨ − ππ³ +K.e L ο Solución completa: i=ip +it = z U para determinar k, partimos t=0 βΉ i(0) =0 ⇒ max sin φo − φz +K.e−0 =0 ⇒ K= − z ππ¦ππ± π¬π’π§ ππ¨ − ππ³ z Solución completa final: i= Umax z sin ωt + φo − φz − Umax z −R.t sin φo − φz . e L Se observa que el transitorio se extingue exponencialmente. Ahora analicemos el segundo sumando −R.t Umax it = sin φo − φz . e L βΉ si φo −φz = 0 ⇒ it = 0 el transitorio es nulo z π π El transitorio es máximo, cuando sin φo − φz = ±1; es decir, φo − φz = ± ↔ φo = φz ± 2 Si observamos la grafica, vemos que los valores máximos sobrepasan los valores de la corriente permanente, por lo que se puede afirmar que existe posibilidad sobreintencidad El peor caso que se podría dar es tener una corriente pulsante del doble valor 2 Régimen transitorio en corriente Alterna - Circuito R-C: Si aplicamos una tensión sinusoidal en el circuito de la figura, la corriente que se establece inmediatamente dependerá del valor instantáneo de tensión al momento de cerrar el interruptor. Supondremos que el capacitor esta descargado. u(t) = Umax sin ωt + φo La ecuación de equilibrio es: 1 uR +uC =u→ R.i+ . ΰΆ± πππ‘ =Umax sin ωt + φo πΆ di 1 + .i=ω. Umax cos ωt + φo dt c U ο Solución particular (estado permanente): iP = max sin ωt + φo − φz z Derivando m.a.m. R. ο Solución transitoria: it =K.em.t di 1 1 1 1 1 + .i==0→+R.m.K.em.t + .K.em.t =o → R.m. + K.em.t =0 β R.m. + =0β m=− dt c c c c RC − 1 .π ππ¦ππ± Solución completa: i=ip +it = π¬π’π§ ππ + ππ¨ − ππ³ +K.e RC z R. En t=0 ⇒ uR (0) +uc (0) =Umax sin φo =R.i(0) +0 ⇒i(0) = Umax sin φo R = βΉ i(0) = Umax z sin(φo − Régimen transitorio en corriente Alterna - Circuito R-C: ο Solución transitoria: it =K.em.t Umax sin φo Umax R Umax sin φo Umax ⇒ K= − . sin φo − φz = − . cos ππ sin φo − φz = R π π R π Umax ⇒K= . sin φo − cos ππ sin φo − φz R calculo auxiliar: sin φo = sin φo − φZ + φπ = sin(φo − φz ) cos φz + cos φo − φz sin φz Reemplazando… U K= max . sin(φo − φz ) cos φz + cos φo − φz sin φz − cos ππ sin φo − φz R U U K= max . sin φz . cos φo − φz = max . tang φz . cos φo − φz R Z Solución completa final: i= Umax (ππ es negativo) z sin ωt + φo − φz + Umax La componente transitoria, es nula cuando: R . sin φz . cos φo − φz π ππ‘ = 0 βΊ cos φo − φz = 0 ⇒ φo − φz = ± 2 π β φo = φz ± 2 − 1 .t . e RC Régimen transitorio en corriente Alterna - Circuito R-C: ο La componente transitoria, es máxima cuando: it es maxima βΊ cos φo − φz = 1 ⇒ φo = φz (1) Si analizamos la ecuación: it = Umax Z . tan φz . cos φo − φz − 1 .t . e RC Bibliografía: • Circuitos Eléctricos y Magnéticos – Marcelo Antonio SobrevilaCapitulo Nº 9. • Circuitos eléctricos – Joseph Edminister –capitulo Nº 5 • Internet: