VOITURE RADIOCOMMANDEE
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Dossier Technique
Baccalauréat S.T.I. Génie Electronique.
Epreuve de Construction Electronique.
Session 2010.
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Dossier Technique
1. PRESENTATION DU SYSTEME. ......................................................................................................3
1.1. Diagramme sagittal. .......................................................................................................................3
1.2. Description des éléments du système : ...........................................................................................3
2. PRESENTATION DE L’OBJET TECHNIQUE. ..................................................................................4
2.1. Schéma fonctionnel de 1er degré.....................................................................................................4
2.2. Description des fonctions principales. ............................................................................................4
2.2.1. FP1 « TRANSMISSION A DISTANCE DES COMMANDES ». ...........................................4
2.2.2. FP2 « ELABORATION DE LA DIRECTION ». ....................................................................5
2.2.3. FP3 « ELABORATION DE LA COMMANDE DE VITESSE ». ............................................5
2.2.4. FP4 « CONVERSION ELECTRIQUE MECANIQUE ». ........................................................5
3. analyse DES FONCTIONS PRINCIPALES. ........................................................................................6
3.1. FP1 « TRANSMISSION A DISTANCE DES COMMANDES » ...................................................6
3.1.1. Schéma fonctionnel de second degré de l’émetteur..................................................................6
3.1.2. Description des fonctions secondaires de l’émetteur. ...............................................................6
3.1.3. Schéma fonctionnel de second degré du récepteur. ..................................................................7
3.1.4. Description des fonctions secondaires du récepteur. ................................................................7
3.2. FP3 « ELABORATION DE LA COMMANDE DE VITESSE ET DE SENS ». ............................8
3.2.1. Schéma fonctionnel de second degré. ......................................................................................8
3.2.2. Description des fonctions secondaires. ....................................................................................8
4. ORGANISATION DU PROJET.........................................................................................................10
ANNEXE 1 : SERVOMOTEUR………………………………………………………………………………………....12
ANNEXE 2 : TRAME PPM………………………………………………………………………………………………13
SCHEMAS STRUCTURELS:
VRC_EMET_PPM
VRC_EMET_AM
VRC_RCPT_AM
VRC_RCPT_PPM
VRC_CDE_MOT
VRC_ALIM_MOT
…………..…………………………………………………………………………14
...………..……………………………………………………………….…………15
…..……..…………………….…………………………………...……………......16
…………..…………………………………………………………………………17
..………..…………………………………………………………………………..18
.…………………………………………………………………………………….19
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1. PRESENTATION DU SYSTEME.
Le radio modélisme qui initialement est un loisir, donne lieu à des compétitions avec des règles à
respecter pour les pilotes. Les voitures radiocommandées ne doivent pas être considérées comme des
jouets car leur vitesse élevée peut causer des accidents lorsqu’elles sont laissées dans des mains
inexpérimentées où dans des lieux inadaptés.
Lors des compétitions, en se mettant à la place d’un pilote donné, son environnement est donné cidessous sur le diagramme sagittal.
1.1. Diagramme sagittal.
Signaux de commandes non
destinés à cette voiture
VOITURE
RADIOCOMMANDEE
AUTRES VOITURES
RADIOCOMMANDEES
Informations de
fonctionnement
M/A, Configuration
Commandes de vitesse
et direction
Réaction
mécanique
PILOTE
Encombrement
Déplacement
PISTE
Position du véhicule par
rapport au tracé et aux
autres voitures.
1.2. Description des éléments du système :
• Pilote :
Il agit sur la voiture radiocommandée pour :
- la préparer, la configurer et l’entretenir,
- le pilotage du véhicule (commande de vitesse et de direction).
• Voiture radiocommandée :
Il s’agit de la voiture associée à sa radiocommande.
Elle reçoit les commandes de son pilote qu’elle doit exécuter, mais aussi celles des autres pilotes (qu’elle
doit ignorer !)
Elle renvoie au pilote des informations visuelles ou sonores sur son fonctionnement.
• Piste :
Elle délimite la zone de compétition avec le tracé à suivre par les pilotes. Les autres voitures côtoient la
voiture de notre pilote. Le revêtement joue un rôle sur le choix des pneumatiques et sur la tenue de route.
• Autres voitures radiocommandées :
Elles sont sur la piste et sont des obstacles pour le pilote de notre voiture. Elles influent sur son pilotage
(trajectoire, vitesse…).
Les télécommandes de ces voitures envoient leurs propres signaux de commande que reçoie notre voiture.
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2. PRESENTATION DE L’OBJET TECHNIQUE.
L’objet technique est la voiture radiocommandée. Elle est constituée de :
• Un émetteur HF envoyant les commandes du pilote par ondes hertziennes de Haute Fréquence,
• Un récepteur HF (placé sur le châssis) recevant les informations provenant de l’émetteur HF.
• Un châssis mécanique comprenant :
la propulsion de la voiture grâce à un moteur à courant continu, alimenté par un variateur.
la structure de changement de direction grâce à un servomoteur.
Le châssis est alimenté par une série de 6 accumulateurs de 1,2V, l’émetteur HF est alimenté par une série
de 8 accumulateurs de 1,2V
2.1. Schéma fonctionnel de 1er degré.
Réglages
Choix
fréquence
Commande
de
direction
Commande de
vitesse et
sens
VOIE1
TRANSMISSION
A DISTANCE
DES COMMANDES
Modification de
la direction de
la voiture
FP2
VOIE2
Inversion du
sens des
commandes
ELABORATION
DE LA
DIRECTION
FP1
ELABORATION
DE LA
COMMANDE DE
VITESSE ET
DE SENS
FP3
V_MOT
CONVERSION
ELECTRIQUE /
MECANIQUE
Déplacement
de la voiture
FP4
Signal sonore
indiquant un
problème de
réception
Signaux visuels
indiquant des états
de fonctionnement
2.2. Description des fonctions principales.
2.2.1. FP1 « TRANSMISSION A DISTANCE DES COMMANDES ».
C’est l’ensemble « EMETTEUR » et « RECEPTEUR » qui réalise cette fonction.
• Rôle: Transmettre les actions de commandes (direction et vitesse) du pilote vers la voiture.
• Entrées:
Commande de direction Action sur la manette «direction » pour que la voiture tourne à
droite ou à gauche.
Commande de vitesse et sens Action sur la manette «vitesse et sens » pour choisir la
vitesse de déplacement ainsi que le sens de déplacement (Marche Avant, Marche Arrière).
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Inversion du sens des commandes Lorsque la voiture arrive face au pilote, il peut être plus
aisé d’inverser le sens des manettes pour que celles-ci « suivent » le sens de la voiture.
Choix fréquence Le pilote doit choisir avant le début des compétitions la fréquence
porteuse de son Emetteur HF (et accorder son Récepteur HF) afin qu’elle soit différente de celle
des autres concurrents.
Réglages Assure le réglage des points neutres de la vitesse (Arrêt lorsque la manette est au
repos) et de la direction (trajectoire rectiligne lorsque la manette direction est au repos).
Sorties :
VOIE1 Signal logique codé en PPM (voir ANNEXE 2) pour la commande de direction
(voir ANNEXE 1).
VOIE2 Signal logique codé en PPM (voir ANNEXE 2) pour la commande de vitesse et de
sens (voir ANNEXE 1).
Signal sonore indiquant un problème de réception Signal sonore indiquant que le récepteur
HF ne reçoit plus de signal cohérent de l’émetteur (la voiture stoppe alors pour des raisons de
sécurité).
Signaux visuels indiquant des états de fonctionnement Sur l’émetteur, une LED Rouge
indique que l’émetteur est sous tension et une LED Verte indique que la valeur de cette tension
d’alimentation est correcte.
•
2.2.2. FP2 « ELABORATION DE LA DIRECTION ».
• Rôle: Elaborer à partir du signal PPM reçu, une rotation de l’axe des roues avant afin de modifier la
trajectoire de la voiture. Cette fonction est réalisée par un servomoteur (Voir ANNEXE 1).
• Entrées :
VOIE1 Voir FP1.
• Sorties :
Modification de la direction de la voiture.
2.2.3. FP3 « ELABORATION DE LA COMMANDE DE VITESSE ».
• Rôle: Elaborer à partir du signal PPM reçu, la tension alimentant le moteur afin d’entraîner la
voiture soit en marche avant, soit en marche arrière ceci avec une vitesse proportionnelle à la position de
la manette (Voir ANNEXE1).
• Entrées :
VOIE2 Voir FP1.
• Sorties :
V_MOT Tension d’alimentation du moteur avec les caractéristiques suivantes :
• V_MOT > 0V : la voiture avance,
• V_MOT < 0V : la voiture va en marche arrière,
• La vitesse est dépendante de la valeur moyenne de V_MOT.
2.2.4. FP4 « CONVERSION ELECTRIQUE MECANIQUE ».
• Rôle: Convertir l’énergie électrique en énergie mécanique afin d’assurer le déplacement de la
voiture.
• Entrées :
V_MOT Voir FP3.
• Sorties :
Déplacement du véhicule La voiture peut aller en marche avant, marche arrière et ce
à différentes vitesses.
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3. ANALYSE DES FONCTIONS PRINCIPALES.
3.1. FP1 « TRANSMISSION A DISTANCE DES COMMANDES »
3.1.1. Schéma fonctionnel de second degré de l’émetteur.
MODULE EMETTEUR
OSCILLATEUR
HF
Choix
fréquence
FS1.2
Réglages
ANTENNE
EMISSION
Signal
porteur
Commande de
direction
Commande de
vitesse et
sens
Inversion du
sens des
commandes
ELABORATION
DE LA TRAME
PPM
FS1.1
TRAME
PPM
MODULATEUR
PPM_27MHZ
AMPLIFICATEUR
DE PUISSANCE
FS1.3
FS1.4
Le module « EMETTEUR » est alimenté par 8 accumulateurs de 1,2V.
•
3.1.2. Description des fonctions secondaires de l’émetteur.
FS1.1 « ELABORATION DE LA TRAME PPM ».
Son rôle est d’élaborer la trame PPM en fonction de la position des manettes de commandes
« direction » et « vitesse et sens » ainsi que de la position des inverseurs « inversion sens » et de
différents réglages (neutre des deux manettes).
Entrées :
Sortie :
Manettes « commande de direction » et « commande de vitesse et sens ».
Inversion du sens des commandes.
Trame PPM (voir ANNEXE 2)
• FS1.2 « OSCILLATEUR HF ».
Son rôle est de générer un signal porteur d’une fréquence appartenant à la bande des 27 MHz dont la
valeur dépend du quartz choisi. Sa valeur doit être différente pour chacun des participants à la
compétition.
Entrées :
participants.
Sortie :
Choix de la fréquence par branchement d’un quartz de valeur choisie en accord avec les autres
Signal sinusoïdal de haute fréquence identique à celle notée sur le quartz.
• FS1.3 « MODULATEUR ».
Son rôle est d’autoriser ou de stopper l'émission du signal HF en fonction de l’état logique du signal
PPM.
Entrée : Signal sinusoïdal de haute fréquence identique à celle notée sur le quartz.
Sortie : Signal sinusoïdal modulé en tout ou rien.
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• FS1.4 « AMPLIFICATEUR DE PUISSANCE ».
Son rôle est d’amplifier le signal afin d’augmenter la distance d’émission.
Entrée : Signal sinusoïdal modulé en tout ou rien.
Sortie : Signal sinusoïdal amplifié modulé en tout ou rien.
3.1.3. Schéma fonctionnel de second degré du récepteur.
ANTENNE
RECEPTION
MODULE RECEPTEUR
VOIE1
FILTRAGE ET
AMPLIFICATION
HF
HF
CHANGEMENT
DE
FREQUENCE
FI
FILTRAGE ET
AMPLIFICATION
FI
kFI
DEMODULATION S_DMOD
MISE EN
FORME
TRAME
DESERIALISATION
PPM
FS1.11
FS1.5
Choix
fréquence
FS1.7
OSCILLATEUR
LOCAL
FS1.6
LOC
FS1.8
FS1.12
FS1.9
VOIE2
CONTROLE
AUTOMATIQUE
DE GAIN
FS1.10
Le module « RECEPTEUR » est alimenté par 6 accumulateurs de 1,2V.
3.1.4. Description des fonctions secondaires du récepteur.
• FS1.5 « FILTRAGE ET AMPLIFICATION HF».
Son rôle est de sélectionner et d’amplifier des signaux émis sur la bande de fréquences 27MHz attribuée
aux modèles réduits.
Entrée : Signaux radiofréquences.
Sortie : HF : Signaux amplifiés dont la fréquence est dans la bande 27 MHz.
• FS1.6 « OSCILLATEUR LOCAL».
Son rôle est de générer une fréquence très stable égale à celle de la fréquence d’émission moins 455kHz.
Entrée : Choix de la fréquence par branchement d’un quartz de valeur égale à celle du quartz de l’émetteur moins
455kHz.
Sortie : LOC : Signal de fréquence très stable.
• FS1.7 « CHANGEMENT DE FREQUENCE».
Son rôle est de changer la fréquence du signal reçu en HF en une fréquence intermédiaire en BF (ici FI =
455kHz).
Entrées : HF : Signaux radiofréquences amplifiés
LOC : Signal issu de l’oscillateur local tel que FLOC = FEMET - 455kHz.
Sortie : FI : Signal de fréquence 455KHz modulé issu de l'émetteur sélectionné.
• FS1.8 « FILTRAGE ET AMPLIFICATION FI ».
Son rôle est de filtrer et d’amplifier les signaux dont la fréquence est proche de FI.
Entrée : FI : Signal modulé de fréquence 455KHz issu de l'émetteur sélectionné.
Sortie : kFI : Signal modulé de fréquence 455KHz issu de l'émetteur sélectionné filtré et amplifié.
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• FS1.9 « DEMODULATION ».
Son rôle est de supprimer la fréquence intermédiaire afin de restituer l’enveloppe du signal.
Entrée : kFI : Signal modulé de fréquence 455KHz issu de l'émetteur sélectionné, filtré et amplifié.
Sortie : S_DMOD : Enveloppe du signal kFI ayant la forme de la trame PPM.
• FS1.10 « CAG (CONTROLE AUTOMATIQUE DE GAIN) ».
Son rôle est de modifier automatiquement le gain de l'amplificateur FI en fonction du niveau de réception
pour que le niveau du signal de sortie soit quasiment constant.
Entrée : S_DMOD : Enveloppe du signal kFI ayant la forme de la trame PPM.
Sortie : signal électrique de commande de gain.
• FS1.11 « MISE EN FORME».
Son rôle est mettre en forme le signal S_DMOD pour qu’il devienne compatible TTL.
Entrée : S_DMOD : Enveloppe du signal kFI ayant la forme de la trame PPM.
Sortie : TRAME_PPM.
• FS1.12 « DESERIALISATION ».
Son rôle est de transformer la trame PPM en deux signaux de commande. Cette fonction est assurée par
un microcontrôleur, ce qui permet une évolution du produit (4 voies par exemple).
Entrée : TRAME-PPM.
Sorties : VOIE1 et VOIE2 Signaux de commandes compatibles avec la commande des servomoteurs
(signal de période d’environ 20ms dont la durée de l’état HAUT contient la commande souhaitée).
3.2. FP3 « ELABORATION DE LA COMMANDE DE VITESSE ET DE SENS ».
3.2.1. Schéma fonctionnel de second degré.
V_MOT
VOIE2
ELABORATION DE
LA COMMANDE
VITESSE
FS3.2
AR
PIC_PWM
TR_AR\
COMMANDE
SECURISEE
PIC_CD_AR\
DETERMINATION
DU SENS DE
ROTATION
FS3.1
TR_AV\
INTERFACE
DE
PUISSANCE
V_IM
FILTRAGE ET
AMPLIFICATION
FS3.5
V_kIM
PIC_CD_AV\
AV
FS3.3
D_IMAX
FS3.4
DETECTION
DEPASSEMENT
COURANT MAXIMUM
FS3.6
3.2.2. Description des fonctions secondaires.
• FS3.1 « DETERMINATION DU SENS DE ROTATION ».
Son rôle est de déterminer le sens de déplacement de la voiture (marche avant / marche arrière) en
fonction de la durée de l’état HAUT du signal VOIE2. L’alimentation du moteur est stoppée lorsque le
courant le traversant dépasse la valeur maximale.
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Entrées : VOIE2 signal issu du récepteur de période d’environ 20 ms dont la durée de l’état HAUT
indique le sens et la vitesse.
D_IMAX Bit indiquant que le courant maximal est dépassé.
Sorties : PIC_CD_AR\ Signal logique actif à l’état BAS indiquant une commande en marche arrière.
PIC_CD_AV\ Signal logique actif à l’état BAS indiquant une commande en marche avant.
• FS3.2 « DETERMINATION DE LA COMMANDE VITESSE ».
Son rôle est de déterminer la vitesse de la voiture en fonction de la durée de l’état HAUT du signal
VOIE2.
Entrée : VOIE2 signal issu du récepteur de période d’environ 20 ms dont la durée de l’état HAUT
indique le sens et la vitesse.
Sortie : PWM Signal logique dont la valeur moyenne est proportionnelle à la vitesse souhaitée pour la
voiture.
• FS3.3 « COMMANDE SECURISEE ».
Son rôle est de transmettre les commandes (sens et vitesse) en éliminant les combinaisons pouvant
endommager l’interface de puissance
Entrées : PIC_CD_AR\ Signal logique actif à l’état BAS indiquant une commande en marche arrière.
PIC_CD_AV\ Signal logique actif à l’état BAS indiquant une commande en marche avant.
PIC_PWM Signal logique dont la valeur moyenne est proportionnelle à la vitesse souhaitée.
Sorties : AR, AV, TR_AR\ et TR_AV\ signaux de commandes de l’interface de puissance.
• FS3.4 « INTERFACE DE PUISSANCE ».
Son rôle est de fournir au moteur une tension permettant une rotation dans les deux sens et un courant
adapté.
Entrées : AR, AV, TR_AR\ et TR_AV\ signaux de commandes de l’interface de puissance.
Sorties : V_MOT tension d’alimentation du moteur
•
V_MOT > 0V : la voiture avance,
•
V_MOT < 0V : la voiture va en marche arrière,
•
La vitesse est dépendante de la valeur moyenne de V_MOT.
•
Le courant est suffisant pour entraîner la voiture.
V_IM tension image de la valeur absolue du courant traversant le moteur.
• FS3.5 « FILTRAGE ET AMPLIFICATION ».
Son rôle est de filtrer et d’amplifier la tension V_IM afin qu’elle puisse être traitée par la fonction
suivante.
Entrée : V_IM tension image de la valeur absolue du courant traversant le moteur.
Sortie : V_kIM tension filtrée et amplifiée.
• FS3.6 « DETECTION DU DEPASSEMENT DU COURANT MAXIMUM ».
Son rôle est de convertir la tension V_kIM et de comparer le résultat à une valeur représentant le courant
maximum admissible par le moteur.
Entrée : V_kIM tension filtrée et amplifiée.
Sortie : D_IMAX bit indiquant un dépassement de la valeur maximale du courant moteur.
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4. ORGANISATION DU PROJET.
Le schéma ci-dessous représente l’interconnexion des différentes cartes pour la voiture du commerce
(cadre pointillé) et pour la voiture réalisée par vos soins. Chaque cadre représente la partie spécifique
d’un élève du trinôme. Une voiture complète est réalisée par un trinôme.
Les ensembles réalisés par chaque élève sont compatibles avec le matériel du commerce. Chaque élève
peut donc associer sa réalisation à un module original pour valider son fonctionnement et faire des
mesures.
CHOIX DE LA
FREQUENCE
POSITION
MANETTES
INVERSEURS
TRAME PPM
BATTERIE
8x1,2V
= 9,6V
VBAT9V6
VRC_EMET_27MHZ
VBAT9V6
ELEVE A
ELEVE C
BATTERIE
6x1,2V
= 7,2V
VBAT7V2
SIGNAUX LUMINEUX :
--> SOUS TENSION
--> NIVEAU
BATTERIE
VRC_EMET_PPM
MODULE EMETTEUR
MODULE VARIATEUR VITESSE
VMOT
VRC_ALIM_MOT
V_IM
MOTEUR
PWM, AV, AR
LEGENDE
VBAT7V2
CARTE EN KIT
A SOUDER
VRC_CDE_MOT
CARTE A
REALISER
ENTIEREMENT
PPM VOIE2
+5V
PPM VOIE1
+5V
TRAME_PPM
VRC_RCPT_27MHZ
ELEVE B
+5V
VRC_RCPT_PPM
MODULE RECEPTEUR
SERVO
MOTEUR
DIRECTION
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ANNEXE 1 : SERVOMOTEUR
PRESENTATION.
Le servomoteur est un mécanisme qui réalise le déplacement d’un axe (pouvant être relié à la direction
d’un véhicule, une commande de gaz pour les moteurs thermiques …) en fonction d’une commande.
Ce mécanisme réalise un asservissement de position. Il est constitué :
• d’un moteur associé à un réducteur assurant la rotation de l’axe,
• d’un capteur donnant une information relative à l’angle de l’axe,
• d’une partie électronique alimentant le moteur pour que l’axe arrive en position souhaitée.
Un servomoteur possède en général 3 fils : l’alimentation (Masse et 5V) et un fil de commande.
DESCRIPTION DU SIGNAL DE COMMANDE.
Le signal de commande des servomoteurs est un signal périodique de période d’environ 20ms dont la
durée de l’état HAUT représente l’angle de l’axe. Cette durée est comprise entre 1ms et 2ms
Lorsque la durée de l’état HAUT vaut 1,5ms l’axe est en position médiane : c’est le NEUTRE.
Butée gauche
par exemple
1ms : durée mini
t
2ms : durée maxi
Butée droite
t
T = 20ms environ
CAS DES VARIATEURS DE VITESSE.
La commande issue du récepteur est identique quelle que soit la technique utilisée pour la propulsion :
• Moteur thermique l’accélérateur est commandé par un servomoteur.
• Moteur électrique L’alimentation est commandée par un VARIATEUR de vitesse qui utilise les
signaux de commande d’un servomoteur.
Durée de l’état HAUT pour la commande du variateur de vitesse :
Vitesse
maxi
Vitesse
nulle
Vitesse
maxi
t (1div = 0,1m s)
Marche
Arrière
Arrêt
Marche
Avant
Durée de l'état HAUT comprise entre 1ms et 2ms
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ANNEXE 2 : TRAME PPM
Lorsqu’on désire commander plusieurs servomoteurs, il faut envoyer un signal de commande pour chaque
servomoteur. Pour ne par ralentir la transmission, seule la partie active de chaque signal (durée de l’état
HAUT) est envoyée en série : c’est la PPM (Pulse Position Modulation).
Th1
COMMANDE
SERVO1
t
Th2
COMMANDE
SERVO2
t
Th3
COMMANDE
SERVO3
t
Th1
Th3
Tsy
TRAME PPM
Th1
300µs
Th2
t
Ds
SEQUENCE PPM CONTENANT LES INFORMATIONS DES 3
SERVOMOTEURS
• La durée des états BAS est constante et vaut 300µs. (C’est le temps de séparation de voie ou inter
voie)
• La durée des voies se mesure de front montant à front montant ou de front descendant à front
descendant (cas des chronogrammes ci-dessus).
• La durée entre deux impulsions de même repère (de "Th1" à " Th 1" par ex.) est la durée de
séquence Ds.
• Le temps séparant la dernière impulsion d'une séquence, de la première de la suivante est le temps de
synchronisation Tsy.
On a donc : Tsy = Ds - ( t1 + t2 +t3 + t4 + .. )
Ce temps va permettre au décodeur de retrouver l'impulsion du début de séquence. Tsy
doit donc être nettement plus grand que la durée maximale d'une voie (2 ms).
• Deux solutions sont envisageables et ont été utilisées :
Ds constant : Par exemple 20 ms. Dans ce cas le temps Tsy varie avec la durée des temps
de voies et leur nombre, et peut devenir trop petit. C'était le cas des codeurs de 1ère
génération.
Tsy constant : Par exemple 8 ms. Cette fois le décodeur n'a pas de problème car c'est Ds
qui varie en fonction des temps de voies et de leur nombre. (Codeurs de 2ème génération).
Cette valeur ne doit pas excéder 30ms (sinon il y a un risque d'instabilité des
servomoteurs).
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ANNEXE 3 : SCHEMA STUCTUREL VRC_EMET_PPM
VCC
VCC
JP1
1
2
3
100k
R1
CLK_PIC
pic16f 88
1
U1
100k
R2
HEADER 3
JP2
V_DIR
1
2
3
k_VBAT
17
18
1
T_PPM
RA0/AN0
RA1/AN1
6
GND
RBO/INT/CCP1
VBAT
11
10
RB5/SS/TX/CK
RB4/SCK/SCL
RA2/AN2
HEADER 3
VCC
16
15
RA7/OSC1/CLKI
RA6/OSC2/CLKO
1
V_VIT
7
8
RB1/SDI/SDA
RB2/SDO/RX/DT
JP6
1
2
3
TRAME_PPM
HEADER 3
GND
R3
47k
4
13
12
9
R4
470R
2
3
RA3/AN3
RA4/AN4
RA5/MCLR/Vpp
RB7/AN6/PGD
RB6/AN5/PGC
RB3/PGM/CCP1*
INV1
R7
330R
INV2
VERTE
LED2
S1
R8
330R
ROUGE
LED1
GND
RESET
VBAT
U2
7805/TO92
GND
VCC
JP4
VCC
RJ_PIC
VCC
Vpp
RB7
RB6
RB3
GND
2
1
4
5
6
3
R5
100k
RST
RB7
RB6
RB3
C1
10nF
k_VBAT
VIN
VOUT
C3
10uF
R6
47k
100nF
GND
C. ICD DEBUG
VDD
3
C2
1
2
GND
GND
GND
VSS
CU1
10nF
GND
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ANNEXE 3 : SCHEMA STUCTUREL VRC_EMET_AM
VBAT9V6
VBAT_EMET
VBAT9V6
L4
1
2
JP1
JP2
4,7mH
1
2
3
TRAME_PPM
1
2
3
ANTENNE
HEADER 3
GND
HEADER 3
GND
VBAT_EMET
R1
R3
2k2
C2
180R
R12
47nF
R5
TR1
2N2907
C1
R13
2
2
L1
L2
270
C5
1
5-65pF
6k8
1
R4
15R
C3
47nF
ANTENNE
82pF
R8
R6
R7
100R
2k2
R2
2 C7
TR3
2N2222
C4
1uH
10uF
100
10uH
Q1
QUARTZ
1
8k2
TX
R10
1k
TR2
2N2222
1nF
2
TR4
2N2222
22R
R9
120R
2
C6
1nF
L3
1uH
R11
1k
1
C8
15pF
5-65pF
C9
1
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ANNEXE 3 : SCHEMA STUCTUREL VRC_RCPT_AM
VCC
R1
68k
C6
R2
270R
ANTENNE
BORNE
R4
R3
15k
1k5
2,2uF
TOKO JAUNE
1
6
TOKO NOIR
1
6
2
2
D1
1 CN4
1N4148
1
2
TOKO BLANC
1
6
C7
3
10uF
4
3
4
L1
1 CN1
3
BORNE
4
L2
L3
1 CN2
1 CN3
C1
10pF
1
La
6
7
5
3
6
4
1
2
S_DMOD
TR1
BF254
TR2
BF254
R5
R6
TR3
BC238
U1
C2
SO42P
SO42P
3
TRANSFO 1P-1S
C8
4
330R
22nF
120R
8
11
10
12
13
9
14
5.6pF
C5
U2B
12pF
C3
12pF
S_DMOD
R7
3
1
3k3
Q1
56pF
U2C
4
CD4069UB
5
1
U2F
6
CD4069UB
13
1
U2E
12 11
CD4069UB
1
U2D
10
9
1
VCC
VDD
JP1
1
2
3
4
8 TRAME_PPM
CD4069UB
CD4069UB
U2A
C10
10nF
4 HEADER
QUARTZ
C9
10nF
1
1
2
C12
100nF
C11
47u
CD4069UB
VSS
Vers "VRC_RCPT_PPM"
C4
VOITURE RADIOCOMMANDEE
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ANNEXE 3 : SCHEMA STUCTUREL VRC_RCPT_PPM
VCC
R2
VCC
100k
VOIE 3
JP3
VOIE3
1
2
3
VCC
JP4
1
2
3
4
U1
pic16f 88
CLK_PIC
VOIE1
GND
4 HEADER
17
18
1
VCC
TRAME PPM
6
R3
RA0/AN0
RA1/AN1
RA7/OSC1/CLKI
RA6/OSC2/CLKO
RA2/AN2
RBO/INT/CCP1
RB5/SS/TX/CK
RB4/SCK/SCL
RB1/SDI/SDA
RB2/SDO/RX/DT
47k
4
13
12
9
R4
470R
RA5/MCLR/Vpp
RB7/AN6/PGD
RB6/AN5/PGC
RB3/PGM/CCP1*
RA3/AN3
RA4/AN4
16
15
BP1
HEADER 3
VOIE3
VOIE 2
JP2
VOIE2
1
VOIE2
11
10
1
2
3
GND
7
8
HEADER 3
VOIE 1
JP1
VOIE1
2
3
R8
330R
BUZ1
LED1
-
1
HEADER 3
GND
+
2
1
2
3
ROUGE
S1
RESET
BUZZER
GND
GND
GND
VCC
2
1
4
5
6
3
GND
RJ_PIC
U6 LM2940CT
VDD
RST
RB7
RB6
RB3
1
IN
JP5
GND
VCC
Vpp
RB7
RB6
RB3
GND
VBAT7V2
OUT
C2
1
2
470nF
HEADER 2
VSS
GND
VCC
2
C4
3
JP6
22uF
CU1
100nF
VOITURE RADIOCOMMANDEE
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ANNEXE 3 : SCHEMA STUCTUREL VRC_CDE_MOT
INPUT_PPM
1
2
3
VCC
Vpp
RB7
RB6
RB3
GND
GND
3 HEADER
2
1
4
5
6
3
CON1
JP3
VCC
1
1
2
3
4
5
6
PIC_PWM
PIC_CD_AR\
PIC_CD_AV\
V_IM
IN
GND
VBAT7V2
OUT
C4
C2
470nF
GND
VDD
2
22uF
3
VERS CARTE
"VRC_ALIM_MOT"
U6 LM2940CT
RST
RB7
RB6
RB3
CU2
CU1
100nF
100nF
V_IM
HEADER 6
GND
U2B
R6
5
100k
VSS
6
8
VERS CARTE
"VRC_RCPT_PPM"
VCC
RJ_PIC_1
JP1
+
-
LM358
C1
VCC
Q1
U1
100nF
20MHZ
R10
47K
R11
470.
RAZ1
Jaune
GND
PIC_CD_AR\ 1
PIC_CD_AV\ 2
3
RST
4
PIC_PWM
6
7
8
RB3
9
RA2/AN2
RA3/AN3
RA4/AN4
RA5/MCLR/Vpp
RBO/INT/CCP1
RB1/SDI/SDA
RB2/SDO/RX/DT
RB3/PGM/CCP1*
pic16f 88
RA1/AN1
RA0/AN0
RA7/OSC1/CLKI
RA6/OSC2/CLKO
RB7/AN6/PGD
RB6/AN5/PGC
RB5/SS/TX/CK
RB4/SCK/SCL
18
17
16
15
13
12
11
10
R5
10k
15pF
C5
15pF
C6
V_kIM
GND
RB7
RB6
INPUT_PPM
GND
GND
R4
22k
7
V_kIM
VOITURE RADIOCOMMANDEE
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ANNEXE 3 : SCHEMA STUCTUREL VRC_ALIM_MOT
VBAT7V2
VDD
S1
JP4
JP1
SW SPST
2
1
1
2
CU3
100nF
HEADER 2
HEADER 2
GND
VERS
BATTERIE
7V2
VERS CARTE
"VRC_RCPT_PPM"
1N4001
VBAT7V2
VSS
1N4001
VBAT7V2
STB80PF55
CN4 1
BORNE
R1
1k8
TR1
STB80PF55
D2
D1
C1
R10
1k8 1 CN5
100k
BORNE
1nF
TR_AV\
R2
TR2
C2
R5
1nF
TR5
BC327
100k
U3A
1
PIC_CD_AV\
R6
TR6
BC327
TR_AR\
2
100k
AV
3
&
U3B
CD4011A
5
GND
GND
M1
CN1
1
PIC_PWM
6
&
4
TR_AR\
11
TR_AV\
M_DC
FIL VERT
FIL JAUNE
M
CD4011A
1 CN2
VBAT7V2
U3D
BORNE
13
BORNE
R11
V_MOT
1N4001
12
100k
1N4001
U3C
&
CD4011A
8
TR3
R4
STB80NF55
TR4
D4
C4
C3
D3
STB80NF55
R3
AR
1nF
1nF
V_IM
0.1
R7
1 CN3
GND
BORNE
AV
&
CD4011A
BORNE
VERS CARTE
"VRC_CDE_MOT"
1 CN7
BORNE
9
1k
1k
1 CN6
PIC_CD_AR\
10
VBAT7V2
JP3
1
2
3
4
5
6
PIC_PWM
PIC_CD_AV\
PIC_CD_AR\
V_IM
HEADER 6
GND
AR