Training
Programación de robots 1
KUKA System Software 8
Documentación para la formación
Edición: 16.12.2011
Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
KUKA Roboter GmbH
Programación de robots 1
© Copyright 2011
KUKA Roboter GmbH
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Alemania
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Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción
del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente.
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Traducción de la documentación original
KIM-PS5-DOC
2 / 181
Publicación:
Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 (PDF-COL) es
Estructura de libro:
P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V5.2
Versión:
P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
Indice
Indice
1
Estructura y función de un sistema de robot KUKA ................................
5
1.1
Introducción a la robótica ...........................................................................................
5
1.2
Mecánica de un robot KUKA ......................................................................................
5
1.3
Unidad de control del robot (V)KR C4 .......................................................................
8
1.4
El KUKA smartPAD ....................................................................................................
9
1.5
Resumen smartPAD ..................................................................................................
10
1.6
Programación de robots .............................................................................................
11
1.7
Seguridad del robot ....................................................................................................
13
2
Mover un robot ............................................................................................
17
2.1
Leer e interpretar los mensajes de la unidad de control del robot ............................
17
2.2
Seleccionar y ajustar el modo de servicio ..................................................................
18
2.3
Mover ejes del robot individualmente .......................................................................
21
2.4
Sistemas de coordenadas en relación con los robots ...............................................
25
2.5
Mover el robot en el sistema de coordenadas universales ........................................
26
2.6
Mover el robot en el sistema de coordenadas de herramienta ..................................
31
2.7
Mover el robot en el sistema de coordenadas de base .............................................
35
2.8
Ejercicio: Operación y desplazamiento manual .........................................................
40
2.9
Procesos manuales con una herramienta fija ............................................................
42
2.10 Ejercicio: Procesos manuales con herramienta fija ...................................................
43
3
Puesta en servicio del robot .......................................................................
45
3.1
Principio de ajuste ......................................................................................................
45
3.2
Ajustar el robot ...........................................................................................................
48
3.3
Ejercicio: Ajuste de robots .........................................................................................
52
3.4
Cargas sobre el robot ................................................................................................
54
3.5
Datos de carga la herramienta ...................................................................................
54
3.6
Datos de carga adicional en el robot .........................................................................
55
3.7
Medición de una herramienta ....................................................................................
57
3.8
Ejercicio: Medición de herramienta clavija .................................................................
66
3.9
Ejercicio: Medición de herramienta garra, método de 2 puntos .................................
69
3.10 Medición de una base ................................................................................................
71
3.11 Consulta de la posición actual del robot ....................................................................
75
3.12 Ejercicio: Medición de base en mesa, método de 3 puntos .......................................
77
3.13 Medición de una herramienta fija ...............................................................................
79
3.14 Medición de una pieza guiada por robot ....................................................................
81
3.15 Ejercicio: Medir herramienta externa y pieza guiada por robot ..................................
82
3.16 Desenchufar el smartPAD .........................................................................................
86
4
Ejecutar los programas del robot ..............................................................
89
4.1
Realizar el desplazamiento de inicialización ..............................................................
89
4.2
Seleccionar e iniciar programas del robot ..................................................................
90
4.3
Ejercicio: ejecutar programas del robot .....................................................................
96
5
Uso de archivos de programas ..................................................................
97
5.1
Crear módulos de programa ......................................................................................
97
5.2
Editar módulos de programa ......................................................................................
98
5.3
Archivar y restaurar programas de robot ...................................................................
99
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Programación de robots 1
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5.4
Registrar los cambios de programa y de estado con el listado LOG ........................
100
6
Crear y modificar movimientos programados ..........................................
105
6.1
Creación de nuevas instrucciones de movimiento ....................................................
105
6.2
Creación de movimientos con optimización del tiempo de ciclo (movimiento del eje)
106
6.3
Ejercicio: Programa en el aire - Tratamiento de programa y movimientos PTP ........
112
6.4
Crear movimientos de trayectoria ..............................................................................
115
6.5
Modificación de las instrucciones de movimiento ......................................................
123
6.6
Ejercicio: Desplazamiento de trayectoria y posicionamiento aproximado .................
126
6.7
Programación de movimiento con TCP externo ........................................................
129
6.8
Ejercicio: Programación de movimientos con el TCP externo ...................................
129
7
Usar funciones lógicas en el programa del robot ....................................
131
7.1
Introducción a la programación lógica .......................................................................
131
7.2
Programación de funciones de espera ......................................................................
132
7.3
Programación de funciones de conmutación simples ...............................................
136
7.4
Programación de funciones de conmutación de trayectoria ......................................
138
7.5
Ejercicio: Instrucciones lógicas y funciones de conmutación ...................................
144
8
Uso de variables ..........................................................................................
147
8.1
Indicación y modificación de valores de variables .....................................................
147
8.2
Consultar los estados del robot .................................................................................
149
8.3
Ejercicio: Visualización de variables del sistema ......................................................
150
9
Utilizar paquetes tecnológicos ...................................................................
151
9.1
Manejo de las garras con KUKA.GripperTech ..........................................................
151
9.2
Programación de garra con KUKA.GripperTech .......................................................
151
9.3
Configuración de KUKA.GripperTech ........................................................................
154
9.4
Ejercicio: Programación de la garra - placa ...............................................................
156
9.5
Ejercicio: Programación de la garra, clavija ..............................................................
158
10
Programar con éxito en KRL ......................................................................
161
10.1 Estructura y composición de programas de robot .....................................................
161
10.2 Estructurar programas de robot .................................................................................
166
10.3 Concatenación de programas del robot ....................................................................
169
10.4 Ejercicio: Programación en el KRL ............................................................................
171
11
Trabajar con un control superior ...............................................................
175
11.1 Preparación para el inicio de programa del PLC .......................................................
175
11.2 Adaptar el enlace PLC (Cell.src) ...............................................................................
176
Indice ............................................................................................................
179
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
1 Estructura y función de un sistema de robot KUKA
1
Estructura y función de un sistema de robot KUKA
1.1
Introducción a la robótica
¿Qué es un
robot?
El vocablo robot procede de la palabra eslava robota, que significa trabajo duro.
La definición oficial del robot industrial es la siguiente: "Un robot es un manipulador controlado por un software que se puede programar libremente."
El robot también comprende una unidad de control y una unidad de operación,
además los cables de conexión y el software.
Fig. 1-1: Robot industrial
1
Control (armario de control (V)KR C4)
2
Manipulador (mecánica del robot)
3
Unidad manual de programación y de operación (KUKA smartPAD)
Todo aquello fuera de los límites del propio robot recibe el nombre de Periféricos:
1.2
Herramientas (efector/herramienta)
Dispositivo de protección
Cintas transportadoras
Sensores
etc.
Mecánica de un robot KUKA
¿Qué es un
manipulador?
El manipulador es la mecánica del robot propiamente dicha. Consta de un número de elementos (ejes) móviles encadenados entre sí. También recibe el
nombre de cadena cinemática.
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Programación de robots 1
Fig. 1-2: Manipulador
1
Manipulador (mecánica del robot)
2
Inicio de la cadena cinemática: Pie del robot (ROBROOT)
3
Final libre de la cadena cinemática: Brida (FLANGE)
A1
...
A6
Ejes del robot (del 1 al 6)
El movimiento de los distintos ejes es ejecutado por la regulación selectiva de
los servomotores. Éstos están unidos a los distintos componentes del manipulador por medio de reductores.
Fig. 1-3: Resumen de los componentes mecánicos del robot
6 / 181
1
Base
4
Brazo de oscilación
2
Columna giratoria
5
Brazo
3
Compensación de peso
6
Manual
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
1 Estructura y función de un sistema de robot KUKA
Los componentes mecánicos del robot están fabricados en su mayor parte
con aluminio y fundición de acero. En casos aislados se utilizan también componentes de fibras de carbono.
Los ejes están numerados de abajo (pie del robot) a arriba (brida del robot).
Fig. 1-4: Grado de libertad del KUKA Roboter
Extracto de los datos técnicos de los manipuladores en los productos KUKA
Número de ejes: de 4 (robot SCARA y paralelogramo) a 6 (robot de brazo
articulado vertical estándar)
Alcance: de 0,35 m (KR 5 scara) a 3,9 m (KR 120 R3900 ultra K)
Peso propio: de 20 kg a 4700 kg.
Exactitud: repetibilidad de 0,015 mm a 0,2 mm.
Los rangos de movimiento de los ejes A1 hasta A3 y el eje de la muñeca A5
del robot se encuentran limitados por medio de topes finales mecánicos con
amortiguadores.
Eje 1
Eje 2
Eje 3
En los ejes adicionales pueden encontrarse montados otros topes mecánicos.
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Programación de robots 1
Si un robot o un eje adicional choca contra un obstáculo o bien un amortiguador en el tope mecánico o
bien la limitación del campo de trabajo, puede ocasionar daños al sistema
del robot. Antes de poner en marcha de nuevo el sistema del robot es obligatorio consultar con KUKA Roboter GmbH . Debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado por uno nuevo antes de reanudar la
operación del robot. Si un robot (el eje adicional) choca contra un amortiguador con una velocidad mayor de 250 mm/s, debe cambiarse el robot (el eje
adicional) o bien efectuarse una repuesta en marcha por KUKA Roboter GmbH.
1.3
Unidad de control del robot (V)KR C4
¿Quién ejecuta el
movimiento?
La mecánica del robot se mueve por medio de servomotores regulados por la
unidad de control (V)KR C4.
Fig. 1-5: Armario de control (V)KR C4
Características del control (V)KR C4)
Unidad de control del robot (cálculo de trayectoria): Regulación de los seis
ejes de robot y uno o dos ejes externos.
Fig. 1-6: (V)KR C4 Regulación de ejes
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Control de proceso: Soft PLC integrado según IEC61131
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1 Estructura y función de un sistema de robot KUKA
Control de seguridad
Control de movimiento
Opciones de comunicación por medio de sistemas de BUS (p. ej. ProfiNet,
Ethernet IP, Interbus):
Unidades de control con memoria programable (PLC)
Otras unidades de control
Sensores y actuadores
Opciones de comunicación por red:
Ordenador principal
Otras unidades de control
Fig. 1-7: Opciones de comunicación (V)KR C4
1.4
El KUKA smartPAD
¿Cómo se opera
con un robot
KUKA?
Un robot KUKA se hace controla con una consola de operación: el KUKA
smartPAD.
Fig. 1-8
Características del KUKA smartPAD:
Pantalla táctil (interfaz de usuario táctil) para operar con la mano o el lápiz
que llega integrado
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Programación de robots 1
1.5
Display de gran formato y dimensiones
Tecla de menú KUKA
Ocho teclas de desplazamiento
Teclas para la operación de los paquetes tecnológicos
Teclas para ejecutar el programa (paro/atrás/adelante)
Tecla para mostrar el teclado
Conmutador de llave para cambiar el modo de servicio
Pulsador de parada de emergencia
Space Mouse
Se puede desenchufar
Conexión USB
Resumen smartPAD
Fig. 1-9
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1 Estructura y función de un sistema de robot KUKA
Pos.
Descripción
1
Botón para desenchufar el smartPAD
2
Interruptor de llave para acceder al gestor de conexiones. El conmutador únicamente se puede cambiar cuando está insertada la
llave.
El gestor de conexiones permite cambiar el modo de servicio.
3
Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. Para detener el robot
en situaciones de peligro. El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA se bloquea cuando se acciona.
4
Space Mouse. Para el desplazamiento manual del robot.
5
Teclas de desplazamiento. Para el desplazamiento manual del robot.
6
Tecla para ajustar el override de programa.
7
Tecla para ajustar el override manual.
8
Tecla del menú principal. Muestra las opciones de menú en el
smartHMI.
9
Teclas tecnológicas. Las teclas tecnológicas sirven principalmente
para ajustar los parámetros de paquetes tecnológicos. Su función
exacta depende del paquete tecnológico instalado.
10
Tecla de arranque. Con la tecla de arranque se inicia un programa.
11
Tecla de arranque hacia atrás. Con la tecla de arranque hacia
atrás se inicia un programa en sentido inverso. El programa se ejecuta paso a paso.
12
Tecla STOP. Con la tecla de STOP se detiene un programa en ejecución.
13
Tecla del teclado
Muestra el teclado. Generalmente no es necesario mostrar el teclado porque el smartHMI detecta cuando es necesario introducir
datos con el teclado y lo abre automáticamente.
1.6
Programación de robots
Con la programación del robot se consigue que los movimientos y procesos
se ejecuten y repitan automáticamente. Para ello el control necesita gran cantidad de información:
¿En qué idioma
habla el control?
Posición del robot = posición de la herramienta en el espacio
Tipo de movimiento
Velocidad / aceleración
Informaciones de señales par condiciones de espera, ramificaciones, dependencias,...
El idioma de programación es el KRL - KUKA Robot Language.
Programa de ejemplo:
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Programación de robots 1
PTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2
WAIT FOR IN 10 'Part in Position'
PTP P3 Vel=100% PDAT3
¿Cómo se
programa un
robot KUKA?
Para programar un robot KUKA pueden utilizarse varios métodos de programación:
Programación online con el proceso de aprendizaje.
Fig. 1-10: Programación de robots con el KUKA smartPAD
Programación offline
Programación gráfica interactiva: Simulación del proceso del robot
Fig. 1-11: Simulación con KUKA WorkVisual
12 / 181
Programación textual: Programación con ayuda de la superficie del
smartPAD en un PC de control superpuesto (también para diagnósticos; la adaptación online se efectúa automáticamente con los programas en marcha).
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
1 Estructura y función de un sistema de robot KUKA
Fig. 1-12: Programación de robots con KUKA OfficeLite
1.7
Seguridad del robot
Un sistema robótico siempre debe contar con las características de seguridad
pertinentes. Están los sistemas de seguridad separadores (vallas, puertas,
etc.), pulsadores de parada de emergencia, pulsadores de hombre muerto, limitaciones de zonas de ejes, entre otros.
Ejemplo: Celda
de formación
College
Fig. 1-13: Célula de capacitación
1
Valla de protección
2
Topes finales mecánicos o limitaciones de los campos de los ejes 1,
2y3
3
Puerta de protección con contacto para el control de la función del
cierre
4
Pulsador de parada de emergencia (externo)
5
Pulsadores de parada de emergencia, interruptores de confirmación,
interruptores con llave para abrir el gestor de conexiones
6
Control de seguridad (V)KR C4 integrado
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Programación de robots 1
El sistema de robot puede causar daños personales
o materiales si los dispositivos de seguridad no están en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desactivado los dispositivos de seguridad, no se debe operar el sistema de robot.
Dispositivo de
parada de
emergencia
El dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del robot industrial es el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA de la KCP. El pulsador debe pulsarse en
situaciones de peligro o en caso de emergencia.
Reacciones del robot industrial al pulsarse el pulsador de PARADA DE
EMERGENCIA:
El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) se detienen con una
parada de seguridad 1.
Para poder reanudar el servicio, debe desenclavarse el pulsador de PARADA
DE EMERGENCIA por medio de un giro y, a continuación, confirmar el mensaje de error.
Las herramientas y otras dispositivos unidos al manipulador que puedan suponer algún peligro deben
estar conectados desde la instalación al circuito de PARADA DE EMERGENCIA.
Si no se respeta esta advertencia, como consecuencia pueden ocasionarse
importantes daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
Como mínimo debe haber instalado un dispositivo externo de PARADA DE
EMERGENCIA. Ello garantiza que se puede contar con un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA aún estando la KCP conectada.
Parada de
emergencia
externa
En todas las estaciones de operación que puedan accionar un movimiento del
robot o crear una situación susceptible de ser peligrosa, se debe disponer de
dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA. El integrador de sistemas debe
velar por ello.
Como mínimo debe haber instalado un dispositivo externo de PARADA DE
EMERGENCIA. Ello garantiza que se puede contar con un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA aún estando la KCP conectada.
Los dispositivos externos de PARADA DE EMERGENCIA se conectan por
medio de las inferfaces del cliente. Los dispositivos externos de PARADA DE
EMERGENCIA no se incluyen en el contenido de entrega del robot industrial.
Protección del
usuario
La señal "Protección del usuario" sirve para interbloquear dispositivos de protección distintos, p. ej. puertas de protección. Sin esta señal no es posible es
servicio automático. Si se pierde la señal durante el servicio automático (p. ej.
se abre una puerta de protección), el manipulador se realiza una parada de
seguridad 1.
Para los modos de servicio de test Manual velocidad reducida (T1) y Manual
velocidad alta (T2), la protección del operario no se encuentra activada.
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1 Estructura y función de un sistema de robot KUKA
Tras una pérdida de señal el modo automático no se
puede reanudar por sí solo cerrando el dispositivo
de seguridad, sino que primero debe confirmarse. El integrador de sistemas
debe encargarse de ello. El objetivo de este paso es evitar una reanudación
del modo automático no intencionada hallándose personas dentro de la zona
de peligro como, por ej., en caso de una puerta de protección cerrada equivocadamente.
Parada de
servicio segura
Parada de
seguridad
externa 1 y
parada de
seguridad
externa 2
La confirmación se debe implementar deforman que primero se pueda
comprobar realmente la zona de peligro. No está permitida ninguna confirmación que no permita esta comprobación (p. ej., confirmación que se
produce automáticamente después de cerrar el dispositivo de seguridad).
Si no se respeta esta medida, pueden ocasionarse importantes daños
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
La parada de servicio segura también se puede accionar a través de una entrada de la interfaz de cliente. El estado se mantiene mientras la señal externa
permanezca en FALSE. Cuando la señala externa cambie a TRUE, se puede
volver a desplazar el manipulador. No es necesario ninguna confirmación.
La parada de seguridad 1 y la parada de seguridad 2 se pueden accionar a
través de una entrada de la interfaz de cliente. El estado se mantiene mientras
la señal externa permanezca en FALSE. Cuando la señala externa cambie a
TRUE, se puede volver a desplazar el manipulador. No es necesario ninguna
confirmación.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
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2 Mover un robot
2
Mover un robot
2.1
Leer e interpretar los mensajes de la unidad de control del robot
Resumen de
mensajes
Fig. 2-1: Ventana y contador de mensajes
1
Ventana de mensajes: aparece en pantalla el mensaje actual.
2
Contador de mensajes: cantidad de mensajes clasificados por tipo.
La unidad de control se comunica con el usuario a través de la ventana de
mensajes. Se dispone de cinco tipos de mensajes distintos:
Resumen de tipos de mensaje:
Símbolo
Tipo
Mensaje de confirmación
Para mostrar los estados en los que se requiera la confirmación por parte del operador para que el programa siga ejecutándose (p. ej., "Conf. PARADA DE EMERGENCIA").
Un mensaje de confirmación siempre provoca que el robot
pare o no arranque.
Mensaje de estado
Los mensajes de estado informan de los estados actuales del
control (p. ej., "parada de emergencia").
Los mensajes prestados no se pueden confirmar mientras el
estado está pendiente.
Mensaje de observación
Los mensajes de observación aportan información para la correcta operación del robot (p. ej., "Se requiere la tecla de
arranque").
Los mensajes de observación se puede confirmar. No obstante, no se deben confirmar porque no detienen el control.
Mensaje de espera
Los mensajes de espera indican el suceso al que está esperando el control (estado, señal o tiempo).
Los mensajes de espera se pueden cancelar manualmente
pulsando el botón "Simular".
La instrucción "Simular" sólo se debe usar si no hay
posibilidad alguna de colisión u otro peligro.
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Programación de robots 1
Mensaje de diálogo
Los mensajes de diálogo se usan como comunicación o consulta directa con el operador.
Aparece una ventana con botones con las distintas opciones
disponibles como respuesta.
Con "OK" puede confirmarse un mensaje (que pueda confirmarse).
Con "Todo OK" pueden confirmarse todos los mensajes (que puedan confirmarse).
Efecto de los
mensajes
Los mensajes influyen sobre la funcionalidad del robot. Un mensaje de confirmación siempre provoca que el robot pare o no arranque. Entonces el mensaje se debe confirmar para que se pueda mover el robot.
El comando "OK" (confirmar) exige al operador que reaccione activamente
ante el mensaje.
Consejos para actuar ante los mensajes:
Leer
el mensaje detenidamente.
Primero leer los mensajes más antiguos. El mensaje nuevo podría
ser una consecuencia de un mensaje anterior.
Tratamiento de
los mensajes
No pulsar simplemente "Todo OK".
En especial después de haber efectuado el arranque: Revisar los mensajes. Para ello, hacer que se muestren todos los mensajes (pulsando
sobre la ventana de mensajes se expande la lista).
Los mensajes siempre aparecen con fecha y hora para poder saber el punto
exacto de la incidencia.
Fig. 2-2: Confirmar mensajes
Procedimiento para examinar y confirmar mensajes.
1. Tocar la ventana de mensajes (1) para ampliar la lista de mensajes.
2. Confirmar:
Confirmar cada mensaje pulsando "OK" (2).
Alternativa: Confirmar todos los mensajes pulsando "Todo OK" (3).
3. Volviendo a tocar el mensaje situado más arriba o tocando sobre la "X" del
extremo izquierdo de la pantalla se vuelve cerrar la lista de mensajes.
2.2
Seleccionar y ajustar el modo de servicio
Modo de servicio
de un robot KUKA
18 / 181
T1 (Manual velocidad reducida)
Para el modo de test, programación y programación por aprendizaje
Velocidad en el modo de programación máx. 250 mm/s
Velocidad en el modo manual máx. 250 mm/s
T2 (Manual velocidad alta)
Para servicio de test
Velocidad en el modo de programación según la velocidad programada.
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2 Mover un robot
Advertencias de
seguridad de los
modos de
servicio
Modo de servicio manual: no posible
AUT (Automático)
Para robots industriales sin unidad de control superior
Velocidad en el modo de programación según la velocidad programada.
Modo de servicio manual: no posible
AUT EXT (Automático Externo)
Para robots industriales con unidad de control superior (PLC)
Velocidad en el modo de programación según la velocidad programada.
Modo de servicio manual: no posible
Servicio manual T1 y T2
El servicio manual sirve para realizar los trabajos de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el
robot para poder ser operado en servicio automático. Entre ellos:
Aprendizaje / programación
Ejecutar programa en modo tecleado (comprobación / verificación)
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el
modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):
la protección del operario (puerta de protección) está inactiva.
Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona
delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo
siguiente:
Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos sobre el sistema de robot.
Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas.
El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda visualizar
la zona de peligro para así poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
la protección del operario (puerta de protección) está inactiva.
Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la aplicación de un test con velocidad más elevada que la del servicio Manual de
velocidad reducida.
Este modo de servicio no permite el aprendizaje.
El operario debe asegurarse antes de iniciar el test que los dispositivo de
conformación están en condiciones de funcionamiento.
El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro.
No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los
dispositivos de seguridad.
Modos de servicio Automático y Automático externo
Todos los dispositivos de seguridad y protección deben estar debidamente montados y en condiciones de funcionamiento.
Todas las personas deben estar fuera de la zona delimitada por el dispositivo de protección.
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Programación de robots 1
Procedimiento
Si durante el servicio se cambia el modo de servicio, los accionamientos son inmediatamente desconectados. El robot industrial se
para con una parada de seguridad 2
1. Mover el interruptor del KCP para el gestor de conexiones. Se visualiza el
gestor de conexiones.
2. Seleccionar el modo de servicio.
3. Volver a colocar el interruptor para el gestor de conexiones en su posición
original.
El modo de servicio seleccionado se muestra en la barra de estado del
smartPAD.
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2 Mover un robot
2.3
Mover ejes del robot individualmente
Descripción:
Movimiento
específico del eje
Fig. 2-3: Grado de libertad del KUKA Roboter
Movimiento de los ejes del robot
Principio
Cada eje individualmente en dirección positiva y negativa
Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space Mouse del
KUKA smartPAD.
La velocidad puede cambiarse (override manual: HOV)
Los procesos manuales sólo se pueden efectuar en el modo de servicio
T1.
Debe estar pulsado el interruptor de confirmación.
Al pulsar el interruptor de confirmación se activan los accionamientos. En el
momento en que se acciona una tecla de desplazamiento o el Space Mouse,
se inicia la regulación los ejes del robot y se ejecuta el movimiento deseado.
Se puede elegir entre un movimiento continuo o un movimiento incremental.
En la barra de estado se deberá seleccionar el valor del incremento.
Los siguientes mensajes ejercen influencia sobre el servicio manual:
Mensaje
Causa
Ayuda
"Comandos
activos bloqueados"
Ha aparecido un mensaje (de detención) o un estado que provoca el bloqueo de los comandos activos (p. ej.,
se ha pulsado la parada de emergencia o los accionamientos todavía no
están listos).
Desbloquear la parada de emergencia y/o confirmar los mensajes de la
ventana de mensajes. Al pulsar el interruptor de confirmación se activan de
inmediato los accionamientos.
"Interruptor
de final de
carrera de
software -A5"
El interruptor de final de carrera de
software del eje mostrado (p. ej. A5)
se ha aproximado en la dirección indicada (+ o -).
Desplazar el eje indicado en la dirección contraria.
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Programación de robots 1
Advertencias de
seguridad para
movimientos
manuales específicos de los ejes
Modo de servicio
El modo manual del robot sólo está permitido en el modo de servicio T1
(manual velocidad reducida). En el modo T1, la velocidad de desplazamiento manual es de 250 mm/s como máximo. El modo de servicio se
ajusta por medio del gestor de conexiones.
Pulsador de hombre muerto
Para poder desplazar en robot se debe accionar un pulsador de hombre
muerto. En el smartPAD se encuentran instalados tres pulsadores de
hombre muerto. Los pulsadores de hombre muerto tienen tres posiciones:
No pulsado
Posición intermedia
Pulsado a fondo (posición de pánico)
Interruptores de final de carrera de software
El movimiento del robot, incluso el los movimientos manuales específicos de los ejes, está limitado por los valores máximos positivo y negativo del interruptor de final de carrera de software.
Si en la ventana de mensajes aparece "Realizar
ajuste", significa que también se pueden traspasar
estos límites. En este caso se debe tener en cuenta que el sistema del robot
puede sufrir daños.
Procedimiento:
Realizar
movimiento
específico del eje
1. Como alternativa a las teclas de desplazamientos, seleccionar Ejes.
2. Ajustar el override manual.
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2 Mover un robot
3. Pulsar y mantener pulsado el interruptor de confirmación en la posición intermedia.
Junto a las teclas de desplazamiento se muestran los ejes A1 a A6.
4. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover un eje
en dirección positiva o negativa.
Mover el robot sin
el control en
casos de
emergencia
Fig. 2-4: Dispositivo de liberación
Descripción
El dispositivo de liberación permite mover el robot mecánicamente en caso de
accidente o avería. El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de accionamiento de los ejes principales, y en algunos casos dependiendo de la variante del robot, también para los accionamientos de la
muñeca. Sólo se debe utilizar en situaciones excepcionales y casos de emergencia como, p. ej., para liberar personas. Si se utiliza un dispositivo de liberación, luego se deben cambiar los motores afectados.
Advertencia
Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar
quemaduras a la piel. Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse
medidas de protección adecuadas como, p. ej., llevar guantes.
Procedimiento
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Programación de robots 1
1. Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reconexión indebida (p. ej., con un candado).
2. Quitar la tapa protectora en el motor.
3. Posicionar el dispositivo de liberación en el motor correspondiente y mover el eje en la dirección deseada.
Opcionalmente se puede adquirir una identificación de las direcciones sobre los motores por medio de flechas. Para ello debe vencerse la resistencia mecánica del freno del motor y, si es necesario, también las posibles
cargas sobre los ejes.
Fig. 2-5: Procedimiento con el dispositivo de liberación
Pos.
Descripción
1
Motor A2 con tapa cerrada
2
Abrir la tapa protectora del motor A2.
3
Motor A2 con tapa retirada
4
Colocar el dispositivo de liberación sobre el motor A2
5
Dispositivo de liberación
6
Placa (opcional) con descripción de la dirección de giro
¡Advertencia!
Al desplazar un eje con la unidad de liberación, el freno del motor puede sufrir daños. Pueden producirse daños personales y materiales. Después de
utilizar el dispositivo de liberación, el motor afectado debe ser recambiado.
Informaciones adicionales se encuentran en el manual de servicio y de montaje del robot.
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2 Mover un robot
2.4
Sistemas de coordenadas en relación con los robots
A la hora de programar, poner en servicio y operar con robots industriales, los
sistemas de coordenadas juegan un papel importante. En la unidad de control
del robot se encuentran definidos los siguientes sistemas de coordenadas:
WORLD | Sistema de coordenadas universales
ROBROOT | Sistema de coordenadas en el pie del robot
BASE | Sistema de coordenadas de base
FLANGE | Sistema de coordenadas de brida
TOOL | Sistema de coordenadas de herramienta
Fig. 2-6: Sistemas de coordenadas en el robot KUKA
Name
Localidad
Uso
Particularidad
WORLD
A definir
libremente
Origen de
ROBROOT y
BASE
En la mayoría de los
casos se encuentra en el
pie del robot.
ROBROO
T
Fijo en el
pie del
robot
Origen del robot
Describe la posición del
robot con relación a
WORLD.
BASE
A definir
libremente
Pieza, dispositivos
Describe la posición de
la base con relación a
WORLD.
FLANGE
Fijo en la
brida del
robot
Origen de TOOL
El origen se encuentra
en el centro de la brida
del robot.
TOOL
A definir
libremente
Herramientas
El origen del sistema de
coordenadas TOOL
recibe el nombre de
"TCP".
(TCP = Tool Center Point)
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Programación de robots 1
2.5
Mover el robot en el sistema de coordenadas universales
Movimiento del
sistema de
coordenadas
universales
Fig. 2-7: Principio del proceso manual del sistema de coordenadas de
herramienta
La herramienta del robot puede moverse de acuerdo con las direcciones
del sistema de coordenadas universales.
Todos los ejes del robot se mueven.
Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space Mouse del
KUKA smartPAD.
En el ajuste estándar el sistema de coordenadas universales descansa
sobre el pie del robot (Robroot).
La velocidad puede cambiarse (override manual: HOV)
Los procesos manuales sólo se pueden efectuar en el modo de servicio
T1.
Debe estar pulsado el interruptor de confirmación.
Space Mouse
Principio del
proceso manual
en el sistema de
coordenadas
universales
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El Space Mouse permite mover de forma intuitiva el robot y resulta la elección ideal para los procesos manuales en el sistema de coordenadas universales.
La posición del puntero y el grado de libertad se pueden cambiar.
Un robot se puede mover de dos maneras distintas en un sistema de coordenadas:
Traslatoria (rectilínea) a lo largo de la dirección de orientación del sistema
de coordenadas: X, Y, Z
Rotacional (giratoria / viratoria) en la dirección de orientación del sistema
de coordenadas: ángulos A, B y C.
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2 Mover un robot
Fig. 2-8: Sistema de coordenadas cartesiano
En un instrucción de avance (por ejemplo, al pulsar una tecla de desplazamiento) el control primero calcula un recorrido. El punto de inicio del recorrido
es el punto de referencia de la herramienta (TCP). La dirección del recorrido
lo fija el sistema de coordenadas universales. El control entonces regula todos
los ejes de modo que la herramienta se conduce por este recorrido (traslación) o se gira (rotación) en este recorrido.
Ventajas de usar el sistema de coordenadas universales:
El movimiento del robot siempre es predecible.
Los movimientos siempre son unívocos ya que el origen y la dirección de
las coordenadas siempre se conocen de antemano.
El sistema de coordenadas de la herramienta siempre se puede utilizar
con el robot ajustado.
El Space Mouse permite un manejo intuitivo del equipo.
Uso de Space-Mouse
Todos los tipos de movimiento se pueden realizar con el Space Mouse:
Translatorio: pulsando y arrastrando el Space Mouse
Fig. 2-9: Ejemplo: Movimiento a la izquierda
Rotacional: girando y virando el Space Mouse
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Programación de robots 1
Fig. 2-10: Ejemplo: Movimiento rotacional en Z: Ángulo A
En función de la posición hombre-robot, se puede adaptar la posición del
Space Mouse.
Fig. 2-11: Space Mouse: 0° y 270°
Ejecutar un
movimiento
translatorio
(Mundo)
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1. Ajustar la posición KCP desplazando el regulador (1)
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2 Mover un robot
2. Como alternativa al Space Mouse, seleccionar Mundo.
3. Ajustar el override manual.
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Programación de robots 1
4. Pulsar y mantener pulsado el interruptor de confirmación en la posición intermedia.
5. Con el Space Mouse mover el robot en la dirección correspondiente.
6. Como alternativa también se pueden utilizar las teclas de desplazamiento:
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2 Mover un robot
2.6
Mover el robot en el sistema de coordenadas de herramienta
Movimientos
manuales en el
sistema de
coordenadas de
herramienta
Fig. 2-12: Sistema de coordenadas de herramienta de robot
En los movimientos manuales dentro del sistema de coordenadas de herramienta, es posible desplazar el robot en las direcciones de las coordenadas de una herramienta previamente medida.
Por lo tanto, el sistema de coordenadas no es fijo (comp. sistema de coordenadas universales/base), sino que lo dirige el propio robot.
Todos los ejes del robot necesarios se mueven. El mismo sistema decide
los ejes que deben moverse dependiendo del movimiento.
El origen del sistema de coordenadas de herramienta se denomina TCP
y se corresponde con el punto de trabajo de la herramienta.
Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space Mouse del
KUKA smartPAD.
Hay disponibles 16 sistemas de coordenadas de herramienta distintos.
La velocidad puede cambiarse (override manual: HOV)
Los procesos manuales sólo se pueden efectuar en el modo de servicio
T1.
Debe estar pulsado el interruptor de confirmación.
En los procesos manuales, los sistemas de coordenadas herramienta sin medir coinciden con el sistema de coordenadas de brida.
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Programación de robots 1
Principio del
proceso manual
de herramienta
Fig. 2-13: Sistema de coordenadas cartesiano
Un robot se puede mover de dos maneras distintas en un sistema de coordenadas:
Traslatoria (rectilínea) a lo largo de la dirección de orientación del sistema
de coordenadas: X, Y, Z
Rotacional (giratoria / viratoria) en la dirección de orientación del sistema
de coordenadas: ángulos A, B y C.
Ventajas de usar el sistema de coordenadas de herramienta:
El movimiento del robot siempre es predecible mientras se conozca el sistema de coordenadas de herramienta.
Cabe la posibilidad de desplazar en la dirección de avance de la herramienta o de orientarse con relación al TCP.
Por dirección de avance de la herramienta se entiende la dirección de trabajo
y proceso de la herramienta: la dirección de salida del pegamento en una
boquilla, la dirección de agarre de las garras de un componente, etc.
Procedimiento
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1. Seleccionar herramienta como el sistema de coordenadas a utilizar.
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2 Mover un robot
2. Seleccionar número de herramienta
.
3. Ajustar el override manual.
4. Pulsar y mantener pulsado el interruptor de confirmación en la posición intermedia.
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Programación de robots 1
5. Mover el robot con las teclas de desplazamiento.
6. Alternativa: Con el Space Mouse mover el robot en la dirección correspondiente.
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2 Mover un robot
2.7
Mover el robot en el sistema de coordenadas de base
Movimiento en el
sistema de
coordenadas de
base
Fig. 2-14: Procesos manuales en el sistema de coordenadas de base
Descripción de base
La herramienta del robot puede moverse de acuerdo con las direcciones
del sistema de coordenadas de base. Los sistemas de coordenadas de
base se pueden estar medidas individualmente y a menudo están orientadas a los largo de los cantos de la pieza, los alojamientos de la pieza o
los palets. Por ello los procesos manuales son muy cómodos.
Todos los ejes del robot necesarios se mueven. El mismo sistema decide
los ejes que deben moverse dependiendo del movimiento.
Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space Mouse del
KUKA smartPAD.
Hay 32 sistemas de coordenadas de base disponibles.
La velocidad puede cambiarse (override manual: HOV)
Los procesos manuales sólo se pueden efectuar en el modo de servicio
T1.
Debe estar pulsado el interruptor de confirmación.
Principio del
proceso manual
de base
Fig. 2-15: Sistema de coordenadas cartesiano
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Programación de robots 1
Un robot se puede mover de dos maneras distintas en un sistema de coordenadas:
Traslatoria (rectilínea) a lo largo de la dirección de orientación del sistema
de coordenadas: X, Y, Z
Rotacional (giratoria / viratoria) en la dirección de orientación del sistema
de coordenadas: ángulos A, B y C.
En un instrucción de avance (por ejemplo, al pulsar una tecla de desplazamiento) el control primero calcula un recorrido. El punto de inicio del recorrido
es el punto de referencia de la herramienta (TCP). La dirección del recorrido
lo fija el sistema de coordenadas universales. El control entonces regula todos
los ejes de modo que la herramienta se conduce por este recorrido (traslación) o se gira (rotación) en este recorrido.
Ventajas de usar el sistema de coordenadas de base:
El movimiento del robot siempre es predecible mientras se conozca el sistema de coordenadas de base.
En este caso el Space Mouse también permite un manejo intuitivo del
equipo. Como requisito es necesario que el operador esté colocado correctamente con respecto al robot o al sistema de coordenadas de base.
Si, además, se ajusta sistema de coordenadas de
herramienta correcto, en el sistema de coordenadas
de base se puede reorientar con relación al TCP.
Procedimiento
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1. Como alternativa a las teclas de desplazamientos, seleccionar Base.
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2. Seleccionar herramienta y base
3. Ajustar el override manual.
4. Pulsar y mantener pulsado el interruptor de confirmación en la posición intermedia.
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Programación de robots 1
5. Con las teclas de desplazamiento o el Space Mouse desplazar en la dirección deseada.
6. Otra alternativa consiste en desplazar con el Space Mouse.
Reacciones de
detención
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El robot industrial tiene reacciones de parada debido a operaciones realizadas o como reacción ante controles y mensajes de error. Las siguientes tablas
muestran las reacciones de parada en función del modo de servicio seleccionado.
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2 Mover un robot
Término
Descripción
Parada de servicio
segura
La parada de servicio segura es un control de parada. No detiene el
movimiento del robot, sino que controla si los ejes todavía están verticales. Si se mueven durante la parada de servicio segura, activa una
parada de seguridad STOP 0.
La parada de servicio segura también se puede accionar desde el exterior.
Cuando se acciona una parada de servicio segura, la unidad de control
del robot establece una salida para el bus de campo. Esta salida también se establece si en el momento en el que se acciona la parada de
servicio segura no todos los ejes están parados y, por tanto, se activa
una parada de seguridad STOP 0.
Parada de seguridad
STOP 0
Una parada que se acciona y ejecuta desde el control de seguridad. El
control de seguridad desconecta de inmediato los accionamientos y la
alimentación de tensión de los frenos.
Indicación: en la presente documentación esta parada recibe el nombre de parada de seguridad 0.
Parada de seguridad
STOP 1
Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. El
procedimiento de frenado se ejecuta desde un componente de la unidad de control del robot no destinada a seguridad y lo controla el control de seguridad. En el momento en que el manipulador para, el control
de seguridad desconecta los accionamientos y la alimentación de tensión de los frenos.
Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 1, la unidad de control del robot establece una salida para el bus de campo.
La parada de seguridad STOP 1 también se puede accionar desde el
exterior.
Indicación: en la presente documentación esta parada recibe el nombre de parada de seguridad 1.
Parada de seguridad
STOP 2
Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. El
procedimiento de frenado se ejecuta desde un componente de la unidad de control del robot no destinada a seguridad y lo controla el control de seguridad. Los accionamientos quedan conectados y los frenos
abiertos. En el momento en el que manipulador para, se activa una
parada de servicio segura.
Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 2, la unidad de control del robot establece una salida para el bus de campo.
La parada de seguridad STOP 2 también se puede accionar desde el
exterior.
Indicación: en la presente documentación esta parada recibe el nombre de parada de seguridad 2.
Categoría de detención 0
Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Indicación: esta categoría de frenado recibe el nombre de STOP 0.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Término
Descripción
Categoría de detención 1
El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayectoria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan
los frenos.
Indicación: esta categoría de frenado recibe el nombre de STOP 1.
Categoría de detención 2
Los accionamientos no se desconectan y se activan los frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan con una rampa de frenado sobre la trayectoria.
Indicación: esta categoría de frenado recibe el nombre de STOP 2.
Causa
T1, T2
Soltar tecla START
STOP 2
STOP 2
Accionamientos DESC.
STOP 1
La entrada "Validación de
marcha" se desactiva
STOP 2
Desconectar la unidad de
control del robot (corte de
corriente)
STOP 0
Error interno en la sección
de la unidad de control
del robot sin función de
seguridad
STOP 0 o STOP 1
(depende de la causa del error)
Parada de seguridad 2
-
Parada de seguridad
1
Soltar el interruptor de
parada
Parada de seguridad
2
-
Pulsar el interruptor de
parada o error
Parada de seguridad
1
-
Abrir la puerta de seguridad (protección del operario)
Pulsar PARADA DE
EMERGENCIA
Parada de seguridad 1
Error en el control de
seguridad o en los periféricos del control de seguridad
Parada de seguridad 0
Ejercicio: Operación y desplazamiento manual
Objetivo del
ejercicio
40 / 181
-
Pulsar la tecla STOP
Cambiar el modo de servicio durante el servicio
2.8
AUT, AUT EXT
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Conectar/desconectar la unidad de control del robot
Operación principal del robot con el KCP
Desplazamiento manual del robot, específico del eje y en el sistema de
coordenadas universal, con las teclas de desplazamiento y el Space
Mouse
Interpretar y corregir los primeros mensajes de sistema sencillos
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
2 Mover un robot
Requisitos
Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correctamente:
Participación en las instrucciones de seguridad
¡Observación!
Antes de comenzar el ejercicio se debe participar en las instrucciones de seguridad con documentación correspondiente.
Formulación
Conocimientos teóricos de la operación general de un sistema de robot industrial KUKA
Conocimientos teóricos del desplazamiento manual específico del eje y
del desplazamiento en el sistema de coordenadas universal
Ejecutar las siguientes tareas:
1. Conectar el armario de control y esperar hasta terminar la fase de calentamiento
2. Desbloquear y confirmar la parada de emergencia
3. Asegurarse de que esté ajustado el modo de servicio T1
4. Activar el desplazamiento manual específico del eje
5. Desplazar el robot de modo específico del eje con diversos ajustes del
override manual (HOV) mediante las teclas de desplazamiento manual y
el Space Mouse
6. Observar el campo de desplazamiento de los ejes individuales, tener en
cuenta obstáculos existentes, como por ej. mesa o depósito de cubos con
herramienta fija (análisis de accesibilidad)
7. Tener en cuenta la ventana de mensajes al alcanzar los interruptores de
fin de carrera software
8. Desplazar de modo específico del eje la herramienta (garra) hasta la herramienta de referencia (punta de metal negra) desde varias direcciones
9. Repetir este proceso en el sistema de coordenadas universal
10. Colocar un cubo manualmente sobre la mesa
11. Acercarse al cubo con la garra Para ello, seleccionar el sistema de coordenadas más correcto
12. Cerrar la garra El cubo no debe moverse al cerrar la garra
Lo que se debe saber tras el ejercicio:
1. ¿Cómo se pueden confirmar los mensajes?
............................................................
............................................................
2. Cuál pictograma representa el sistema de coordenadas universal?
a)
b)
c)
d)
3. Cuál es la denominación del ajuste de velocidad para el desplazamiento
manual?
............................................................
4. Cuáles son los modos de servicio?
............................................................
............................................................
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
2.9
Procesos manuales con una herramienta fija
Ventajas y
campos de
aplicación
Algunos procesos de producción y mecanizado requieren que el robot manipule la pieza y no la herramienta. La ventaja es que el componente no se
debe depositar sólo para el mecanizado con lo que se pueden ahorrar dispositivos de seguridad. Este es el caso, por ejemplo, en las situaciones siguientes:
Aplicaciones de pegamentos
Aplicaciones soldadas
etc.
Fig. 2-16: Ejemplo de herramienta fija
Para poder programar correctamente una aplicación
de este tipo se debe medir tanto el TCP externo de
la herramienta fija como la pieza.
Ejecución
modificada del
ciclo de
movimiento con
herramienta fija
A pesar de que la herramienta es un objeto fijo (no se mueve), también tiene
un punto de referencia con el sistema de coordenadas. Este punto de referencia recibe el nombre de TCP externo. Como se trata de un sistema de coordenadas no móvil, los datos se administran como en un sistema de
coordenadas base y, por tanto, se guardan como base.
La pieza (móvil) Pieza se vuelve a guardar como Herramienta. Por consiguiente, se puede realizar un desplazamiento a lo largo de los cantos de la
pieza con relación al TCP.
Debe tenerse en cuenta que en los procesos manuales con herramienta fija, los movimientos con relación al TCP externo.
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Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
2 Mover un robot
Procedimiento de
los procesos
manuales con
herramienta fija
Fig. 2-17: Selección ext. TCP en el menú de opciones
1. Seleccionar la pieza guiada por el robot en la ventana Seleccionar herramienta.
2. Seleccionar la herramienta fija en la ventana Selección de base.
3. Ajustar la selección del modo IpoIpoMode a herramienta externa.
4. Como alternativa, ajustar Como tipo de desplazamiento, elija "Teclas de
desplazamiento" o "Space-Mouse".
Ajustar herramienta para desplazar la pieza en el sistema de coordenadas.
Ajustar la base para desplazar la herramienta ext. en el sistema de coordenadas.
5. Ajustar el override manual
6. Pulsar y mantener pulsado el interruptor de confirmación en la posición intermedia.
7. Con las teclas de desplazamiento o el Space Mouse desplazar en la dirección deseada.
Al seleccionar Herramienta ext. en la ventana opcional Opciones de procesos manuales, el control cambia: ahora todos los movimientos se realizan
con relación al TCP externo y no a la herramienta guiada por el robot.
2.10
Ejercicio: Procesos manuales con herramienta fija
Objetivo del
ejercicio
Después de terminar con éxito este ejercicio, Ud. tiene la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Condiciones
Tarea
Desplazamiento manual de una pieza guiada por el robot respecto a una
herramienta fija
Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con
éxito:
Conocimientos teóricos de la operación general de un sistema de robot industrial KUKA
Conocimientos teóricos de desplazamiento con la herramienta externa
1. Ajustar el sistema de coordenadas herramienta "Placa".
2. Ajustar el sistema de coordenadas de base "Clavija externa".
3. Ajustar en el menú la opciones de procesos manuales en "Herramienta
ext.".
4. Mover la placa hacia la clavija externa.
5. Mover y orientar la placa en la clavija externa. Comprobar las diferencias
entre herramienta y base.
6. Ajustar en el menú la opciones de procesos manuales en "Brida".
7. Mover y orientar la placa en la clavija externa.
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Programación de robots 1
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3 Puesta en servicio del robot
3
Puesta en servicio del robot
3.1
Principio de ajuste
¿Por qué ajustar?
Sólo un robot industrial perfecta y completamente ajustado puede funcionar
de manera óptima. Porque sólo entonces ofrece una total precisión en los
puntos y la trayectoria y, sobre todo, puede desplazarse con movimientos programados.
Durante el ajuste a cada eje del robot se le asigna un valor de referencia.
El proceso completo de ajuste incluye el ajuste de cada uno de los ejes. Con
un medio auxiliar técnico (EMD = Electronic Mastering Device) se asigna un
valor de referencia a cada eje en su posición mecánica cero (por ejemplo,
0°). Como con este proceso se hace coincidir la posición mecánica y eléctrica
del eje, cada eje recibe un valor angular unívoco.
Para todos los robots la posición de ajuste es similar, pero no idéntica. Las posiciones exactas pueden diferir también entre los distintos robots de un mismo
tipo.
Fig. 3-1: Posiciones de los cartuchos de ajuste
Valores angulares de la posición mecánica cero (= valores de referencia)
Eje
Generación de robots
"Quantec"
Otros tipos de robot (por
ejemplo, la serie 2000, KR
16, etc.)
A1
-20°
0°
A2
-120°
-90°
A3
+120°
+90°
A4
0°
0°
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
¿Cuándo se
realiza un ajuste?
Eje
Generación de robots
"Quantec"
Otros tipos de robot (por
ejemplo, la serie 2000, KR
16, etc.)
A5
0°
0°
A6
0°
0°
En principio, un robot siempre debe estar ajustado. Se debe realizar un ajuste
en los siguientes casos:
En la puesta en servicio.
Después de haber efectuado trabajos de mantenimiento en los componentes que influyen sobre el registro de valores de posición (por ejemplo,
el motor con resolver o RDC).
Cuando se hayan movido los ejes del robot sin el control (por ejemplo, por
medio de un dispositivo de liberación).
Después de haber efectuado reparaciones o solucionado problemas mecánicos, antes de que se pueda realizar el ajuste primero hay que desajustar el robot:
Después de haber cambiado un reductor.
Después de una colisión contra un tope final a una velocidad mayor
de 250 mm/s.
Tras una colisión.
Antes de realizar cualquier trabajo de mantenimiento, por lo general resulta útil comprobar el ajuste ac-
tual.
Advertencias de
seguridad para el
ajuste
En robots sin ajustar, su funcionamiento queda considerablemente limitado:
No se puede utilizar el modo de programación: el robot no puede desplazarse a los puntos programados.
No puede haber ningún proceso manual: no es posible efectuar movimiento en los sistemas de coordenadas.
Los interruptores de final de carrera de software están desactivados.
¡Advertencia!
En un robot desajustado, los finales de carrera software se encuentran desactivados. El robot puede desplazarse y chocar contra los amortiguadores de los topes finales, por lo que podrían sufrir daños y
tener que cambiarlos. En la medida de lo posible, no mover un robot desajustado o reducir el override manual lo máximo posible.
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3 Puesta en servicio del robot
Realización de un
ajuste
Fig. 3-2: EMD en acción
Se ajusta cuando se determina el punto cero del eje. El eje se mueve hasta
que se alcanza el punto cero mecánico. Es el caso cuando el palpador llega
al punto más profundo de la entalladura de medición. Por ello cada eje dispone de un cartucho y una marca de ajuste.
Fig. 3-3: Ejecución del ajuste EMD
1
EMD (Electronic Mastering
Device)
4
Entalladura de medición
2
Cartucho de medición
5
Marca de preajuste
3
Palpador
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Programación de robots 1
3.2
Ajustar el robot
Opciones de
ajuste del robot
Fig. 3-4: Opciones de ajuste
¿Para qué sirve
memorizar el
offset?
El peso de la herramienta sujeta a la brida ofrece al robot una carga estática.
A consecuencia de la elasticidad (en función del material rea) de los componentes y reductores puede haber diferencia en la posición de un robot cargado y otro sin carga. Estas diferencias de escasos incrementos repercuten en
la precisión del robot.
Fig. 3-5: Memorizar offset
La función de "Memorizar offset" se efectúa con carga. Entonces se guarda la
diferencia con respecto al ajuste inicial (sin carga).
Cuando el robot trabaja con distintas cargas, debe ejecutarse la función de
"Memorizar offset" para cada una de las cagas. En garras que recogen piezas
pesadas, la función "Memorizar offset" debe ejecutarse para la garra sin pieza
y con pieza.
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3 Puesta en servicio del robot
Mastery.logMastery.logArchivo de valores de
ajuste offset
El offset determinado se guarda en el archivo Mastery.log. El archivo se encuentra en el disco duro, en el directorio C:\KRC\ROBOTER\LOG y contiene
los datos de ajuste específicos:
Marca de tiempo (Fecha, hora)
Eje
Número de serie del robot
Número de herramienta
Valor offset (Encoder Difference) en grados
Ejemplo de Mastery.log:
Date: 22.03.11 Time: 10:07:10
Axis 1 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5
(Encoder Difference: -0.001209)
Date: 22.03.11 Time: 10:08:44
Axis 2 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5
Encoder Difference: 0.005954)
...
Únicamente un robot ajustado con corrección de carga es capaz de ofrecer el
nivel de precisión que se le exige. Por ello, para cada situación de carga se
debe memorizar el offset. Como requisito es necesario que ya se haya efectuado la medición geométrica de la herramienta y, por tanto, que ya sea haya
asignado un número de herramienta.
Procedimiento
del ajuste inicial
El ajuste inicial sólo se debe realizar cuando el robot
no está cargado. No se debe montar ninguna herramienta ni carga adicional.
1. Llevar el robot a la posición de ajuste inicial.
Fig. 3-6: Ejemplos de posición de preajuste
2. Seleccionar en el menú principal la secuencia Puesta en servicio > Ajustar > EMD > Con corrección de peso > Ajuste inicial.
Se abre una ventana. Se visualizan todos los ejes que se deben ajustar.
El eje con el número más bajo está marcado.
3. En los ejes marcados en la ventana, retirar la tapa protectora del cartucho
de medición. (Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destornillador). Enroscar el EMD en el cartucho de medición.
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Programación de robots 1
Fig. 3-7: EMD enroscado en el cartucho de medición
4. Colocar el cable de medición en el EMD y conectarlo en el conector X32
de la caja de conexiones del robot.
Fig. 3-8: Cable EMD, conectado
Atención
Enroscar el EMD en el cartucho de medición siempre sin cable de medición.
Montar entonces el cable de medición en el EMD. Caso contrario, el cable
de medición puede ser dañado.
Retirar también siempre el cable de medición del EMD antes de retirar el
EMD. Solo entonces se puede retirar el EMD del cartucho de medición.
Después del ajuste desmontar el cable de medición del punto de conexión
X32. Caso contrario, pueden producirse señales perturbadoras o causarse
daños materiales.
5. Pulsar Ajustar.
6. Situar el pulsador de validación en la posición intermedia, pulsar la tecla
de arranque y mantenerla pulsada.
Fig. 3-9: Tecla de inicio y pulsador de confirmación
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3 Puesta en servicio del robot
Cuando el EMD ha recorrido el punto más bajo de la entalladura de medición, quiere decir que se ha alcanzado la posición de ajuste. El robot se
detiene automáticamente. Los valores se guardan. En la ventana, el eje
queda oculto.
7. Retirar del EMD el cable de medición. A continuación, retirar el EMD del
cartucho de medición y volver a colocar la tapa protectora.
8. Repetir los pasos del 2 al 5 en los ejes que se desean ajustar.
9. Cerrar la ventana.
10. Retirar de la conexión X32 el cable de medición.
Procedimiento
para memorizar
Offset
"Offset enseñado" se efectúa con carga. Se guarda la diferencia respecto al
ajuste inicial.
1. Colocar el robot en la posición de preajuste.
2.
Seleccionar en el menú principal la secuencia Puesta en servicio >
Ajustar > EMD > Con corrección de peso > Memorizar offset.
3. Introducir el número de herramienta. Confirmar con Herramienta OK.
Se abre una ventana. Se muestran todos los ejes que aún no se han memorizado para la herramienta. El eje con el número más bajo está marcado.
4. En los ejes marcados en la ventana, retirar la tapa protectora del cartucho
de medición. Enroscar el EMD en el cartucho de medición. Colocar el cable de medición en el EMD y conectarlo en la conexión X32 de la caja de
conexiones situada en la base del robot.
5. Pulsar en Memorizar.
6. Pulsar el pulsador de validación y la tecla de arranque.
Cuando el EMD alcanza el punto más bajo de la entalladura de medición,
se habrá alcanzado la posición de ajuste. El robot se detiene automáticamente. Se abre una ventana. La diferencia de este eje respecto al ajuste
inicial se muestra en incrementos y grados.
7. Confirmar con OK. En la ventana, el eje queda oculto.
8. Retirar del EMD el cable de medición. A continuación, retirar el EMD del
cartucho de medición y volver a colocar la tapa protectora.
9. Repetir los pasos del 3 al 7 en los ejes que se desean ajustar.
10. Retirar de la conexión X32 el cable de medición.
11. Abandonar la ventana pulsando en Cerrar.
Procedimiento
para controlar/
establecer el
ajuste de carga
con offset
El ajuste de carga con offset se realiza con carga. Se calcula el ajuste inicial.
1. Colocar el robot en la posición de ajuste inicial.
2. Seleccionar en el menú principal la secuencia Puesta en servicio > Ajustar > EMD > Con corrección de carga > Ajuste de carga > con offset.
3. Introducir el número de herramienta. Confirmar con Herram. OK. .
4. Extraerle la tapa al conector X32 y conectar el cable de medición.
5. En los ejes marcados en la ventana, retirar la tapa protectora del cartucho
de medición. (Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destornillador).
6. Enroscar el EMD en el cartucho de medición
7. Montar el cable de medición en el EMD. Para ello alinear el punto rojo del
conector con la ranura del EMD.
8. Pulsar Comprobar.
9. Mantener pulsado el interruptor de validación y pulsar la tecla de arranque.
10. En caso necesario, memorizar los valores con Guardar. Con ello se borran los datos de ajuste antiguos. Para poder restaurar un ajuste inicial
perdido, guardar siempre los valores.
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Programación de robots 1
11. Retirar del EMD el cable de medición. A continuación, retirar el EMD del
cartucho de medición y volver a colocar la tapa protectora.
12. Repetir los pasos del 4 al 10 en los ejes que se desean ajustar.
13. Cerrar la ventana.
14. Retirar de la conexión X32 el cable de medición.
3.3
Ejercicio: Ajuste de robots
Objetivo del
ejercicio
Requisitos
Formulación
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Desplazar a posición de preajuste
Selección del tipo de ajuste correcto
Uso del "Electronic Mastering Device" (EMD)
Ajuste de todos los ejes mediante EMD
Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correctamente:
Conocimientos teóricos del desarrollo general de un ajuste
Conocimientos teóricos de la posición de preajuste
1
Eje no en posición de preajuste
2
Eje en posición de preajuste
Conexión correcta del EMD al robot
Ajuste a través del menú de puesta en servicio
Ejecutar las siguientes tareas:
1. Desajustar todos los ejes de robot.
2. Desplazar todos los ejes de robot de forma específica del eje a la posición
de preajuste.
3. Efectuar en todos los ejes un ajuste de carga con Offset y el EMD.
4. Visualizar la posición actual específica del eje.
Lo que se debe saber tras el ejercicio:
1. ¿Por qué se realiza un ajuste?
.............................................................
.............................................................
2. Indicar los ángulos de todos los 6 ejes en la posición mecánica cero.
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A1:
..............................
A2:
..............................
A3:
..............................
A4:
..............................
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3 Puesta en servicio del robot
A5:
..............................
A6:
..............................
3. ¿Cuáles son los puntos que deben observarse en caso de un robot desajustado?
............................................................
............................................................
............................................................
4. ¿Qué medio de ajuste se debe utilizar preferentemente?
............................................................
............................................................
5. ¿Cuáles son los peligros si se desplaza un robot con el EMD (comparador)
conectado?
............................................................
............................................................
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Programación de robots 1
3.4
Cargas sobre el robot
Fig. 3-10: Cargas en el robot
3.5
1
Capacidad de carga
3
Carga adicional sobre el eje 2
2
Carga adicional sobre el eje 3
4
Carga adicional sobre el eje 1
Datos de carga la herramienta
¿Qué son los
datos de carga de
la herramienta?
Los datos de carga de la herramienta son todas aquellas cargas montadas sobre la brida del robot. Forman una masa adicional sobre el robot que debe moverse con él.
Los valores que deben introducirse son la masa, la posición del centro de gravedad (punto en el que incide la masa) y los momentos de inercia de la masa
con los ejes principales de inercia correspondientes.
Los datos de carga deben introducirse en la unidad de control del robot y asignarse a la herramienta pertinente.
Excepción: Si los datos de carga ya se han transferido a la unidad de control
del robot con KUKA.LoadDataDetermination, ya no es necesario introducirlos
manualmente.
Los datos de carga de la herramienta se pueden consultar en las fuentes siguientes:
Efectos de los
datos de carga
Opción de software KUKA.LoadDetect (sólo para cargas)
Datos específicos del fabricante
Cálculo manual
Programa CAD
Los datos de carga introducidos ejercen su influencia sobre numerosos procesos de control. Entre ellos se cuentan, por ejemplo:
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Algoritmos de control ((cálculo de la aceleración)
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3 Puesta en servicio del robot
Monitorización de velocidades y aceleraciones
Momento esfuerzo
Control contra colisiones
Control de energía
entre otros muchos
Por ello, es de vital importancia que los datos de carga se introduzcan correctamente. Si el robot sigue sus movimientos con los datos de carga correctamente introducidos...
Procedimiento
se puede aprovechar su alta precisión
las secuencias de movimientos se pueden ejecutar con tiempos óptimos.
el robot alcanza una larga durabilidad (debido al poco desgaste)
1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herramienta > Datos de carga de la herramienta.
2. En el campo Herramienta Nº introducir el número de la herramienta. Confirmar pulsando Continuar.
3. Declarar los datos de carga:
Campo M: Masa
Campos X, Y, Z: Situación del centro de gravedad relativo a la brida
Campos A, B, C: Orientación de los ejes principales de inercia relativos a la brida
Campos JX, JY, JZ: Momentos de inercia de la masa
(JX es la inercia alrededor del eje X del sistema de coordenadas que
está torcido por A, B y C en relación a la brida. De forma análoga, JY
y JZ son las inercias alrededor de los ejes Y y Z).
4. Confirmar pulsando Continuar.
5. Pulsar Guardar.
3.6
Datos de carga adicional en el robot
Datos de carga
adicional en el
robot
Las cargas adicionales son componentes instalados adicionalmente en la base, el brazo de oscilación o el brazo. Por ejemplo:
Alimentación de energía
Válvulas
Alimentación de materia
Provisión de material
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Programación de robots 1
Fig. 3-11: Datos de carga adicional en el robot
Los datos de carga adicionales se deben introducir en la unidad de control del
robot. Entre otros, es necesario indicar los datos siguientes:
Masa (m) en kg
Distancia del centro de gravedad de la masa al sistema de referencia (X,
Y y Z) en mm.
Orientación de los ejes de inercia principales al sistema de referencia (A,
B y C) en grados (°).
Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes de inercia (Jx, Jy y
Jz) en kgm².
Sistemas de referencia para los valores X, Y y Z por cada carga adicional:
Carga
Sistema de referencia
Carga adicional A1
Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0°
Carga adic. A2
Sistema de coordenadas ROBROOT
A2 = -90°
Carga adic. A3
Sistema de coordenadas FLANGE
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Los datos de carga se pueden consultar en las fuentes siguientes:
Influencia de las
cargas adicionales sobre el
movimiento del
robot
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Datos específicos del fabricante
Cálculo manual
Programa CAD
Los datos que carga influyen sobre el movimiento del robot de las formas más
diversas:
Proyecto de trayectoria
Aceleraciones
Duración del ciclo
Desgaste
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3 Puesta en servicio del robot
Si un robot se hace funcionar con unos datos de carga erróneos o incorrectos, existe peligro de muerte,
de lesiones o de que se produzcan daños materiales considerables.
Procedimiento
1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Datos de
carga adicional.
2. Indicar el número del eje sobre el cual va montada la carga adicional. Confirmar pulsando Continuar.
3. Declarar los datos de carga. Confirmar pulsando Continuar.
4. Pulsar Guardar.
3.7
Medición de una herramienta
Descripción
Medir una herramienta significa que se genera un sistema de coordenadas
que tiene su origen en el punto de referencia de una herramienta. Este punto
de referencia recibe el nombre de TCP (Tool Center Point), mientras que el
sistema de coordenadas es el sistema de coordenadas de herramienta.
La medición de la herramienta contiene entonces la medición de:
el TCP (origen del sistema de coordenadas)
la orientación del sistema de coordenadas
Se pueden guardar como máximo 16 sistemas de
coordenadas de herramienta. (Variable:
TOOL_DATA[1…16]).
Durante la medición se guarda la distancia entre el origen del sistema de coordenadas de herramienta (en X, Y y Z) y el sistema de coordenadas de brida,
además del giro entre sí (ángulo A, B y C).
Fig. 3-12: Principio de la medición TCP
Ventajas
Cuando una herramienta ha sido medida con exactitud, el personal de operación y de programación cuenta con las ventajas siguientes:
Procesos manuales perfeccionados
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Programación de robots 1
Se puede efectuar la orientación con relación al TCP (por ejemplo,
punta de la herramienta).
Fig. 3-13: Reorientación alrededor del TCP
Desplazamiento en dirección de avance de la herramienta
Fig. 3-14: Dirección avance TCP
Uso en la programación de movimientos
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La velocidad programada se mantiene en el TCP a lo largo de toda la
trayectoria.
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3 Puesta en servicio del robot
Fig. 3-15: Servicio de programa con TCP
Además, también se puede efectuar una orientación definida a lo largo de la trayectoria.
Fig. 3-16: Ejemplos de herramientas medidas
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Programación de robots 1
Opciones de
medición de la
herramienta
La medición de la herramienta consta de 2 pasos:
Paso
Descripción
Definir el origen del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes métodos:
1
Punto XYZ-4
Referencia XYZ
Definir la orientación del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes métodos:
2
Alternativa:
Medición TCP,
método XYZ 4
puntos
ABC World
Punto ABC-2
Entrada directa de valores para la distancia al sistema de
coordenadas de brida (X, Y, Z) y del giro (A, B, C).
Entrada numérica
Con el TCP de la herramienta que se desea medir debe desplazarse el robot
a un punto de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referencia puede ser cualquiera. La unidad de control del robot calcula el TCP a partir
de las distintas posiciones de la brida.
Las 4 posiciones de la brida con las cuales el robot se desplaza al
punto de referencia deben estar suficientemente separadas y no encontrarse en un mismo plano.
Procedimiento del método XYZ de 4 puntos:
1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herramienta > XYZ 4 puntos.
2. Indicar un número y un nombre para la herramienta que se quiere medir.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Acercar un punto de referencia con el TCP. Pulsar la tecla de función programable Medir y confirmar el diálogo "¿Aceptar la posición actual?" "Se
reanuda la medición" pulsando Sí.
4. Con el TCP desplazarse al punto de referencia desde otra dirección. Pulsar de nuevo la tecla Medir y confirmar el diálogo pulsando Sí.
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3 Puesta en servicio del robot
Fig. 3-17: Método XYZ 4-Puntos
5. Repetir dos veces el paso 4.
6. Se abre la ventana para introducir los datos de carga. Introducir correctamente los datos de carga y confirmar con Continuar.
7. Se abre una ventana con los valores X, Y y Z determinados para el TCP
y la precisión de medición se puede leer debajo de Errores. Los datos se
pueden guardar directamente pulsando Guardar.
Medición TCP
con método de
referencia XYZ
En el método de referencia XYZ, la medición de una nueva herramienta se
efectúa con una herramienta ya medida. La unidad de control del robot compara las posiciones de la brida y calcula el TCP de la nueva herramienta.
Fig. 3-18
Procedimiento
1. Requisito para este procedimiento es que la herramienta ya medida debe
estar montada en la brida de acople y que ya se conocen los datos del
TCP.
2. Seleccionar en el menú principal la secuencia Puesta en servicio > Medir > Herramienta > Referencia XYZ.
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Programación de robots 1
3. Asignar un número y un nombre para la nueva herramienta. Confirmar
pulsando Continuar.
4. Introducir los datos del TCP de la herramienta ya medida. Confirmar pulsando Continuar.
5. Acercar un punto de referencia con el TCP. Pulsar en Medir. Confirmar
pulsando Continuar.
6. Liberar la herramienta y desmontarla. Montar la nueva herramienta.
7. Acercar el punto de referencia con el TCP de la nueva herramienta. Pulsar
en Medir. Confirmar pulsando Continuar.
8. Pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ventana en la
que se pueden introducir los datos de carga.
Medición de la
orientación,
método ABCWorld
Los ejes del sistema de coordenadas de herramienta se alinean de forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas de herramienta. De este modo,
la unidad de control del robot conoce la orientación del sistema de coordenadas de herramienta.
Este método tiene 2 variantes:
5D: A la unidad de control sólo se le declara la dirección de trabajo de la
herramienta. Por defecto, la dirección de avance es el eje X. La dirección
de los demás ejes la determina el sistema, y en general no puede ser reconocida fácilmente por el usuario.
Casos de aplicación: por ej. Soldadura MIG/MAG, Laser o corte por chorro
de agua
6D: A la unidad de control del robot se le comunican las direcciones de los
3 ejes.
Casos de aplicación: por ej. pinzas de soldadura, garras o boquillas de
aplicación de pegamentos
Fig. 3-19: Método ABC World
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3 Puesta en servicio del robot
Procedimiento del método ABC-World
1. Seleccionar en el menú principal la secuencia Puesta en servicio > Medición > Herramienta > ABC-World.
2. Introducir el número de herramienta. Confirmar pulsando Continuar.
3. En el campo 5D/6D seleccionar una variante. Confirmar pulsando Continuar.
4. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XTOOL de forma paralela a -ZWORLD (+XTOOL = dirección de
avance)
5. Si se ha seleccionado 6D:
Alinear +XTOOL de forma paralela a -ZWORLD (+XTOOL = dirección de
avance)
Alinear +YTOOL de forma paralela a +YWORLD (+XTOOL = dirección de
avance)
Alinear +ZTOOL de forma paralela a -XWORLD (+XTOOL = dirección de
avance)
6. Confirmar con Medir. Confirmar el mensaje "¿Aceptar la posición actual?
"Se reanuda la medición" pulsando Sí.
7.
Se abre otra ventana. Aquí se deben introducir los datos de carga.
8. Concluir el proceso con Continuar y Guardar.
9. Cerrar el menú
Medición de la
orientación,
método ABC 2
puntos
A la unidad de control del robot se le comunican los ejes del sistema de coordenadas de herramienta desplazando el robot a un punto del eje X y un punto
en el plano XY.
Este método se utiliza cuando las direcciones de los ejes deben establecerse
con la mayor exactitud posible.
El siguiente procedimiento es válido cuando la dirección de impacto
de la herramienta es la dirección de impacto por defecto (= dirección
X). Si la dirección de impacto se cambia a Y o Z, el procedimiento
también debe cambiarse.
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Programación de robots 1
Fig. 3-20: Método ABC 2-Puntos
1. Una condición es que el TCP ya se haya medido con un método XYZ.
2. Seleccionar en el menú principal la secuencia Puesta en servicio > Medir > Herramienta > ABC 2 puntos.
3. Indicar el número de la herramienta montada. Confirmar pulsando Continuar.
4. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia cualquiera. Pulsar en
Medir. Confirmar pulsando Continuar.
5. Desplazar la herramienta de tal modo que el punto de referencia sobre el
eje X se encuentre sobre un punto de valor X negativo (es decir, en contra
de la dirección de trabajo). Pulsar en Medir. Confirmar pulsando Continuar.
6. Desplazar la herramienta de modo tal que el punto de referencia sobre el
plano XY se encuentre sobre un valor Y positivo. Pulsar en Medir. Confirmar pulsando Continuar.
7. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ventana en
la que se pueden introducir los datos de carga.
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3 Puesta en servicio del robot
Advertencias de
seguridad de las
garras en el modo
de formación
Fig. 3-21: Peligro de contusiones en la garra de formación
¡Advertencia!
Al utilizar el sistema de garras existe riesgo de
aplastamiento y corte. Aquellos que manejen las garras deben asegurarse
de que no puedan quedar atrapados.
A la hora de sujetar los componentes (cubo, clavija) puede procederse con el
máximo cuidado.
Fig. 3-22: Amarrar objetes en la garra de formación
Pos.
Observación
1
Sujeción del dado
2
Dado sujeto
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Programación de robots 1
Pos.
Observación
3
Sujeción de una clavija
4
Clavija sujeta
En caso de colisión se explica el seguro contra colisiones.
Al activarse el seguro contra colisiones el robot se puede mover libremente.
Un operario pulsa el interruptor (1) y retira cualquier tipo de parte del cuerpo
del seguro contra colisiones y de la garra. Un segundo operario se asegura
de que, antes de mover libremente el robot, no pueda haber ninguna persona
en peligro por el movimiento del robot.
Fig. 3-23: Interruptor para la liberación del seguro contra colisiones
3.8
Ejercicio: Medición de herramienta clavija
Objetivo del
ejercicio
Requisitos
66 / 181
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Medición de una herramienta con el método XYZ-4-puntos y el método
ABC-World
Activar la herramienta medida
Desplazamiento en el sistema de coordenadas de la herramienta
Desplazamiento en dirección de avance de la herramienta
Reorientación de la herramienta alrededor del Tool Center Point (TCP)
Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correctamente:
Conocimientos teóricos de los métodos diversos de medición del punto de
trabajo de la herramienta, especialmente el método XYZ-4-puntos
Conocimientos teóricos de los métodos diversos de medición de la orientación de la herramienta, especialmente el método ABC-World
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3 Puesta en servicio del robot
Conocimientos teóricos de los datos de carga de robot y la entrada correspondiente
Formulación
1
Carga
3
Carga adicional sobre el eje 2
2
Carga adicional sobre el eje 3
4
Carga adicional sobre el eje 1
Ejecutar las siguientes tareas: Medición clavija
1. Medir el TCP de la clavija mediante el método XYZ-4-puntos. Utilizar
como punta de referencia la punta de metal negra. Sacar la clavija superior del depósito de clavijas y sujetarla en la garra. Utilizar el número de
herramienta 2 y indique la denominación Clavija1. La tolerancia no debe
ser mayor que 0,95 mm.
2. Asegurar los datos de herramienta
3. Efectuar la medición de la reorientación mediante el método ABC-World5D.
4. Introducir los datos de carga.
Datos de carga para la garra con clavija como herramienta n.º 2:
Masa:
M = 7,32 kg
Centro de masa:
X = 21 mm
Y = 21 mm
Z = 23 mm
B = 0°
C = 0°
JY = 0,2 kgm2
JZ = 0,3 kgm2
Orientación:
A = 0°
Momentos de inercia:
JX = 0 kgm2
5. Guardar los datos de herramienta y comprobar el desplazamiento con la
clavija en el sistema de coordenadas de herramienta
Lo que se debe saber tras el ejercicio:
1. Porqué se debe medir una herramienta guiada por el robot?
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Programación de robots 1
.............................................................
.............................................................
.............................................................
2. Cuáles puntos se determinan con el método XYZ 4-Puntos?
.............................................................
.............................................................
3. Cuáles son los métodos de la medición de la herramienta?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
.............................................................
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3 Puesta en servicio del robot
3.9
Ejercicio: Medición de herramienta garra, método de 2 puntos
Objetivo del
ejercicio
Requisitos
Formulación
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Medición de una herramienta con ayuda del método XYZ de 4 puntos y el
método ABC de 2 puntos
Activar la herramienta medida
Desplazamiento en el sistema de coordenadas de la herramienta
Desplazamiento en dirección de avance de la herramienta
Reorientación de la herramienta alrededor del Tool Center Point (TCP)
Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correctamente:
Conocimientos teóricos de los métodos diversos de medición del punto de
trabajo de la herramienta, especialmente el método de 2 puntos
Conocimientos teóricos de los datos de carga de robot y la entrada correspondiente
Ejecutar las siguientes tareas: Medición garra en número...
1. Medir el TCP de la garra con ayuda del método XYZ de 4 puntos como se
indica en la figura:
2. Medir la orientación del sistema de coordenadas de garra con ayuda del
método ABC de 2 puntos.
3. Introducir los datos de carga.
Datos de carga para la garra:
Masa:
M = 6,68 kg
Centro de masa:
X = 23 mm
Y = 11 mm
Z = 41 mm
B = 0°
C = 0°
JY = 0,4 kgm2
JZ = 0,46 kgm2
Orientación:
A = 0°
Momentos de inercia:
JX = 0 kgm2
4. Guardar los datos de herramienta y comprobar el proceso manual con la
garra en el sistema de coordenadas de herramienta.
De forma alternativa, la garra también se puede medir con una entrada numérica:
X
Y
Z
A
B
C
132,05
mm
171,30
mm
173,00
mm
45°
0°
180°
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Programación de robots 1
Fig. 3-24: College garra: Posición del TCP
Lo que se debe saber tras el ejercicio:
1. Cuál pictograma representa el sistema de coordenadas de la herramienta?
a)
b)
c)
d)
2. Cuántos herramientas máx. puede administrar la unidad de control?
.............................................................
3. Qué significa el valor -1 en los datos de carga de herramienta?
.............................................................
.............................................................
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3 Puesta en servicio del robot
3.10
Medición de una base
Descripción
Una base Medir significa la creación de un sistema de coordenadas en un determinado punto del entorno del robot a partir del sistema universal de coordenadas. El objetivo consiste en aplicar los movimientos y las posiciones
programadas del robot a este sistema de coordenadas. Los cantos definidos
de los alojamientos de la piezas, las superficies, los cantos exteriores de los
palets o de la máquina son puntos de referencia muy útiles para el sistema de
coordenadas base.
La medición de una base se realiza en dos pasos:
1. Determinación del origen de las coordenadas
2. Definición de la dirección de las coordenadas
Fig. 3-25: Medición de base
Ventajas
Una vez medida con éxito una base, se dispone de las siguientes ventajas:
Desplazamiento a lo largo de los cantos de la pieza:
El TCP puede moverse de forma manual a lo largo de los cantos de la superficie de trabajo o de la pieza.
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Programación de robots 1
Fig. 3-26: Ventaja de la medición de la base: Dirección de desplazamiento
Sistema de coordenadas de referencia:
Los puntos aprendidos hacen referencia al sistema de coordenadas seleccionado.
Fig. 3-27: Ventaja de la medición de la base: Referencia al sistema de coordenadas deseado
Corrección / corrimiento del sistema de coordenadas:
Puntos pueden ser programados por aprendizaje en relación a la base. Si
la Base debe ser desplazada, por ej. si la superficie de trabajo fue desplazada, se desplazan también los puntos y no tienen que ser programados
nuevamente.
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3 Puesta en servicio del robot
Fig. 3-28: Ventaja de la medición de la base: Corrimiento del sistema de
coordenadas de base
Utilización de varios sistemas de coordenadas de base:
Se pueden generar hasta 32 sistemas de coordenadas diferentes y utilizarlos de acuerdo con la ejecución del programa.
Fig. 3-29: Ventaja de la medición de la base: Utilización de varios sistemas de coordenadas de base
Opciones de la
medición de base
Para la medición de base se dispone de los métodos siguientes:
Métodos
Método
de los 3
puntos
Método
indirecto
Entrada
numérica
Descripción
1. Definición del origen
2. Definición de la dirección X positiva
3. Definición de la dirección Y positiva (plano XY)
El método indirecto se utiliza cuando no es posible llegar con
el robot al origen de la base, por ej. porque se encuentra en
el interior de una pieza o fuera del campo de trabajo del
robot.
Debe efectuarse el desplazamiento a 4 puntos de la base,
cuyas coordenadas deben conocerse (datos CAD). La unidad
de control del robot calcula la base utilizando estos puntos.
Entrada directa de valores para la distancia al sistema de
coordenadas universales (X, Y, Z) y del giro (A, B, C).
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Programación de robots 1
Para más información sobre la medición indirecta, consultar las
instrucciones de operación y programación del KUKA System Software 8.
Procedimiento
del método de 3
puntos
La medición de base solo puede realizarse con una
herramienta previamente medida (el TCP se debe
conocer).
1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base >
3 puntos.
2. Indicar un número y un nombre para la nueva base. Confirmar pulsando
Continuar.
3. Introducir el número de herramienta cuyo TCP se utilice para medir la base. Confirmar pulsando Continuar.
4. Con el TCP mover el robot a la nueva base. Pulsar la tecla Medir y confirmar la posición pulsando Sí.
Fig. 3-30: Primer punto: Origen
5. Con el TCP desplazar el robot a un punto del eje X positivo de la nueva
base. Pulsar Medir y confirmar la posición pulsando Sí.
Fig. 3-31: Segundo punto: dirección X
6. Con el TCP desplazar el robot a un punto del plano XY con valor Y positivo
Pulsar Medir y confirmar la posición pulsando Sí.
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3 Puesta en servicio del robot
Fig. 3-32: Tercer punto: plano XY
7. Pulsar Guardar.
8. Cerrar el menú
Los tres puntos de medición deben estar alineados. Debe existir un
mínimo de ángulo entre los puntos (ajustes estándar 2,5°).
3.11
Consulta de la posición actual del robot
Opciones de
visualización de
posiciones de
robot
La posición actual del robot se puede mostrar de dos formas distintas:
Específica del eje:
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Programación de robots 1
Fig. 3-33: Posición del robot específica del eje
Se muestra el ángulo de cada eje: esto coincide con el valor angular absoluto a partir de la posición de ajuste.
Cartesiano:
Fig. 3-34: Posición cartesiana
Se muestra la posición actual del TCP actual (sistema de coordenadas de
herramienta) con relación al sistema de coordenadas de base actualmente seleccionado.
Si no hay ningún sistema de coordenadas de herramientas seleccionado,
se aplica el sistema de coordenadas de brida.
Si no hay ningún sistema de coordenadas de base seleccionado, se aplica
el sistema de coordenadas universales.
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3 Puesta en servicio del robot
Posición cartesiana con
distintos
sistemas de
coordenadas de
base
Si se observa la figura inferior, se aprecia enseguida que el robot ocupa tres
veces la misma posición. La indicación de posición, no obstante, muestra valores distintos en cada uno de estos tres casos:
Fig. 3-35: Tres posiciones de robot - una posición de robot
La posición del sistema de coordenadas de herramienta / TCP se muestra en
el sistema de coordenadas base correspondiente:
para la base 1
para la base 2
para la base $NULLFRAME: corresponde al sistema de coordenadas del
pie del robot (en la mayoría de casos también el sistema de coordenadas
universales)
Sólo cuando se seleccionan la base y la herramienta correctas, el indicador de la posición real cartesiana muestra los valores esperados.
Consultar la
posición del
robot
3.12
Procedimiento:
En el menú, seleccionar Indicador > Posición real. Se visualiza la posición real cartesiana.
Pulsar Específico del eje para visualizar la posición real específica del
eje.
Pulsar Cartesiano para volver a visualizar la posición real cartesiana.
Ejercicio: Medición de base en mesa, método de 3 puntos
Objetivo del
ejercicio
Requisitos
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Determinación de una base cualquiera
Medición de una base
Activación de una base medida para un movimiento manual
Movimiento en el sistema de coordenadas base
Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correctamente:
Conocimientos teóricos de los métodos para la medición de base, especialmente el método de 3 puntos
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Programación de robots 1
Formulación
Ejecutar las siguientes tareas:
1. Medir la base azul sobre la mesa con el método de 3 puntos. Asignar el
número de base 1 con la denominación azul. Utilizar la clavija 1 ya medida (número de herramienta 2) como herramienta de medición.
2. Guardar los datos de la base medida.
3. Medir la base roja sobre la mesa con el método de 3 puntos. Asignar el
número de base 2 con la denominación roja. Utilizar la clavija 1 ya medida (número de herramienta 2) como herramienta de medición.
4. Guardar los datos de la base medida.
5. Desplazar la herramienta al origen del sistema de coordenadas de base
azul y mostrar la posición cartesiana real.
X
Y
Z
A
B
C
...............
...............
...............
...............
...............
...............
Fig. 3-36: Medición de base sobre la mesa
Lo que se debe saber tras el ejercicio:
1. ¿Porqué se debe medir una base?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
2. ¿Qué pictograma representa el sistema de coordenadas base?
a)
b)
c)
d)
3. ¿Cuáles son métodos de la medición de base que existen?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
4. ¿Cuántos sistemas de base como máximo puede administrar la unidad de
control?
.............................................................
5. Describir la medición basada en el método de 3 puntos
.............................................................
.............................................................
.............................................................
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3 Puesta en servicio del robot
3.13
Medición de una herramienta fija
Vista general
La medición de la herramienta fija consta de 2 pasos:
1. Determinación de la distancia entre el TCP externo de la herramienta fija
y el origen del sistema de coordenadas universal.
2. Orientación del sistema de coordenadas en el TCP externo.
Fig. 3-37: Medición de la herramienta fija
Como muestra la figura (1) (>>> Fig. 3-37 ), el TCP externo se administra referido a $WORLD (o $ROBROOT), es decir, como un sistema de coordenadas de base.
Descripción de la
medición
Para determinar el TCP se necesita una herramienta guiada por robot ya
medida.
Fig. 3-38: Desplazamiento al TCP externo
Para determinar la orientación el sistema de coordenadas de brida se alinea paralelamente al nuevo sistema de coordenadas. Existen 2 variantes:
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Programación de robots 1
5D: A la unidad de control sólo se le indica la dirección de trabajo de
la herramienta fija. Por defecto, la dirección de avance es el eje X. La
orientación de los demás ejes la determina el sistema, y en general no
puede ser reconocida fácilmente por el usuario.
6D: A la unidad de control se le indican las orientaciones de todos los
3 ejes.
Fig. 3-39: Alinear de forma paralela los sistemas de coordenadas
Procedimiento
1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herramienta fija > Herramienta.
2. Introducir un número y un nombre para la herramienta fija. Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el número de la herramienta de referencia utilizada. Confirmar
pulsando Continuar.
4. En el campo 5D/6D seleccionar una variante. Confirmar pulsando Continuar.
5. Con el TCP de la herramienta ya medida, desplazarse al TCP de la herramienta fija. Pulsar Medición. Confirmar la posición con Sí.
6. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XBASE de forma paralela a - ZFLANGE.
(es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la dirección de avance
de la herramienta fija).
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear la brida de acople de modo tal que sus ejes se encuentren paralelos a los ejes de la herramienta fija:
Alinear +XBASE de forma paralela a -ZFLANGE
(es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la dirección de
avance de la herramienta).
+YBASE de forma paralela a +YFLANGE
+ZBASE de forma paralela a +XFLANGE
7. Pulsar Medición. Confirmar la posición con Sí.
8. Pulsar Guardar.
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3.14
Medición de una pieza guiada por robot
Sinopsis:
Medición directa
A continuación sólo se describe el método de medición directo. La mediación indirecta es muy poco frecuente y puede encontrarse su descripción detallada en la documentación
Instrucciones de uso y programación del KUKA System Software 8.1.
Fig. 3-40: Medición pieza por medición directa
Descripción
Pieza
Medición
2
Medición la pieza
A la unidad de control del robot se le comunican el origen y 2 puntos más de
la pieza. Estos 3 puntos definen la pieza de forma unívoca.
Fig. 3-41
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Programación de robots 1
Fig. 3-42: Medir la pieza Método directo
Procedimiento
1. En el menú principal, seleccionar la secuencia Puesta en servicio > Medir > Herramienta fija > Pieza de trabajo > Medición directa.
2. Indicar un número y un nombre para la pieza. Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el número de herramienta fija. Confirmar pulsando Continuar.
4. Desplazar el origen del sistema de coordenadas de la pieza al TCP de la
herramienta fija.
Pulsar Medir y confirmar la posición pulsando Sí.
5. Desplazar a un punto sobre el eje X positivo del sistema de coordenadas
de la pieza en el TCP de la herramienta fija.
Pulsar Medir y confirmar la posición pulsando Sí.
6. Desplazar a un punto que, en el plano XY del sistema de coordenadas de
la pieza tiene un valor Y positivo, en el TCP de la herramienta fija.
Pulsar Medir y confirmar la posición pulsando Sí.
7. Introducir los datos de carga de la pieza y confirmar con Continuar.
8. Pulsar Guardar.
3.15
Ejercicio: Medir herramienta externa y pieza guiada por robot
Objetivo del
ejercicio
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Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Medir herramientas fijas
Medir piezas móviles
Desplazamiento manual con una herramienta externa
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Requisitos
Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correctamente:
Conocimientos teóricos de los métodos de medición de herramientas fijas
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Programación de robots 1
Formulación
Conocimientos teóricos de la medición de pieza con herramientas fijas,
especialmente el método directo
Ejecutar las siguientes tareas: Medición boquilla y placa
1. Para medir la herramienta fija debe utilizarse la clavija1 ya medida (número de herramienta 2) como herramienta de referencia. Asignar para la herramienta fija el número de herramienta 10 y la denominación Boquilla
Tener en cuenta que en cada medición se deben guardar los datos.
2. Efectuar la medición de la pieza guiada por el robot. Asignar el número
de herramienta 12 y el nombre Placa.
Introducir los datos de carga.
Datos de carga para la garra con placa:
Masa:
M = 8,54 kg
Centro de masa:
X = 46 mm
Y = 93 mm
Z = 5 mm
B = 0°
C = 0°
JY = 0,5 kgm2
JZ = 0,6 kgm2
Orientación:
A = 0°
Momentos de inercia:
JX = 0,3 kgm2
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3. Al terminar la medición, activar la herramienta externa para el desplazamiento manual. Utilizar correctamente y con sentido el sistema de coordenadas de base y de herramienta y desplace el robot.
4. Desplazar el TCP al origen de coordenadas base de la pieza medida y
mostrar visualizar la posición actual de forma cartesiana.
Posición actual:
X
Y
Z
A
B
C
...............
...............
...............
...............
...............
...............
Lo que se debe saber tras el ejercicio:
1. Cómo se realiza una medición de una base sobre una pieza montada en
una brida de robot?
............................................................
............................................................
............................................................
2. Cómo se calcula el TCP de una herramienta externa?
............................................................
............................................................
............................................................
3. Porqué se necesita un TCP externo?
............................................................
............................................................
............................................................
4. Cuáles son los ajustes necesarios para desplazar con un TCP externo en
dirección de avance de la herramienta?
............................................................
............................................................
............................................................
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Programación de robots 1
3.16
Desenchufar el smartPAD
Descripción para
desenchufar el
smartPAD
Función para
desenchufar el
smartPAD
El smartPAD puede retirarse aunque esté funcionando la unidad de control del robot.
El smartPAD fijado asume el modo de servicio actual de la unidad de control del robot.
En todo momento puede enchufarse un smartPAD.
Al enchufarlo se debe vigilar que se trate de la misma versión de smartPAD (versión firmware) que la que se extrajo.
Transcurridos 30 s después de enchufarlo, la PARADA DE EMERGENCIA y el interruptor de confirmación vuelven a estar en condiciones de funcionamiento.
La smartHMI (interfaz de usuario) vuelve a visualizarse automáticamente
(no tarda más de 15 s).
Si el smartPAD se encuentra desenchufado, la instalación no se puede desconectar por el pulsador de
PARADA DE EMERGENCIA del smartPAD. Por consiguiente, la unidad de
control del robot debe tener conectada una PARADA DE EMERGENCIA.
El usuario debe encargarse de retirar inmediatamente de la instalación el smartPAD conectado y de
proteger el personal que está trabajando en el robot industrial fuera de su alcance (incluido el alcance de la vista). De este modo se consigue evitar cualquier confusión entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA
efectivos y los no efectivos.
Si no se respeta esta medida, pueden ocasionarse
importantes daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
El usuario que fije un smartPAD a la unidad de control del robot, luego deberá esperar como mínimo 30
s hasta que la PARADA DE EMERGENCIA y el interruptor de confirmación
vuelvan a estar en condiciones de funcionamiento. De esta manera se evita,
p. ej., que otro usuario se encuentre en una situación de emergencia y la PARADA DE EMERGENCIA no esté activa.
Procedimiento
para desenchufar
un smartPAD
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Retirar:
1. Pulsar el botón para retirar del smartPAD.
En la smartHMI se visualiza un mensaje y un contador. El contador contabiliza 25 s. Durante este tiempo puede retirarse el smartPAD de la unidad de control del robot.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
3 Puesta en servicio del robot
Fig. 3-43: Desacoplar pulsador smartPAD
Si se extrae el smartPAD sin que corra el contador,
se provoca una PARADA DE EMERGENCIA. La
PARADA DE EMERGENCIA sólo puede anularse fijando de nuevo el smartPAD.
2. Abrir las puertas del armario de distribución (V)KR C4.
3. Retirar el smartPAD de la unidad de control del robot.
Fig. 3-44: Desenchufar smartPAD
1
Conector enchufado
2
Girar la parte superior negra unos 25° en la dirección de la flecha.
3
Retirar el conector hacia abajo.
4. Cerrar las puertas del armario de distribución (V)KR C4.
Si el contador llega hasta el final y no se retira el
smartPAD, no pasa nada. El botón para retirar puede pulsarse cuantas veces se quiera para visualizar el contador.
Fijar:
1. Asegurarse de que se vuelva a usar la misma variante de smartPAD.
2. Abrir las puertas del armario de distribución (V)KR C4.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
3. Enchufar el conector del smartPAD
Prestar atención a la marca del casquillo y conector
del smartPAD.
Fig. 3-45: Conexión del smartPAD
1
Conector desenchufado (tener en cuenta la marca).
2
Empujar el conector hacia arriba. La parte superior negra gira
por sí misma unos 25º al empujar el conector hacia arriba.
3
El conector encaja por sí solo, es decir, que las marcas quedan
una encima de la otra.
4.
El usuario que fije un smartPAD a la unidad de control del robot, luego deberá esperar como mínimo 30
s hasta que la PARADA DE EMERGENCIA y el interruptor de confirmación
vuelvan a estar en condiciones de funcionamiento. De esta manera se evita,
p. ej., que otro usuario se encuentre en una situación de emergencia y la PARADA DE EMERGENCIA no esté activa.
5. Cerrar las puertas del armario de distribución (V)KR C4.
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Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
4 Ejecutar los programas del robot
4
Ejecutar los programas del robot
4.1
Realizar el desplazamiento de inicialización
Desplazamiento
COI
El desplazamiento de inicialización de un robot KUKA recibe el nombre de
desplazamiento COI.
COI significa Coincidencia de pasos. La coincidencia significa "conformidad" y "coincidencia de sucesos temporales o espaciales".
El sistema efectúa un desplazamiento COI en los casos siguientes:
Selección de programa (ejemplo 1)
Reset del programa: restablecer (ejemplo 1)
Procesos manuales durante el modo de programación (ejemplo 1)
Modificación del programa (ejemplo 2)
Selección de paso (ejemplo 3)
Fig. 4-1: Ejemplos de motivos para un desplazamiento COI
Ejemplos de desplazamientos COI
Motivos para un
desplazamiento
COI
1
Desplazamiento COI a la posición HOME (posición inicial) tras preseleccionar o resetear un programa
2
Desplazamiento COI tras modificar una instrucción de movimiento:
Borrar, aprender, etc. punto
3
Desplazamiento COI tras seleccionar paso
Un desplazamiento COI es necesario para hacer coincidir la posición actual
del robot con las coordenadas del punto actual del programa.
Hasta que la posición actual de robot no coincida con una posición programada, no se puede realizar el cálculo de trayectoria. En primer lugar siempre se
debe llevar el TCP a la trayectoria.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Fig. 4-2: Ejemplo de desplazamiento COI
1
4.2
Seleccionar e iniciar programas del robot
Seleccionar e
iniciar programas
de robots
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Desplazamiento COI hasta la posición HOME tras preseleccionar o
resetear un programa
Si se debe ejecuta un programa, hay que seleccionarlo. Los programas de robot se encuentran disponibles en el navegador de la interfaz de usuario. Normalmente los programas de desplazamiento encuentran en carpetas. El
programa Cell (programa de administración para el control del robot desde un
PLC) está siempre en la carpeta "R1".
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
4 Ejecutar los programas del robot
Fig. 4-3: Navegador
1
Navegador: Estructura del directorio/unidad
2
Navegador: Lista de directorios/datos
3
Programa seleccionado
4
Botones para seleccionar un programa
Para iniciar un programa se dispone tanto de las teclas de inicio Adelante
como Atrás
.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Fig. 4-4: Direcciones de ejecución de programa: Adelante/atrás
Para ejecutar en un programa existen varios modos de ejecución para el
movimiento programado del robot:
IR
El programa se ejecuta de forma continuada hasta finalizar.
En el modo de test se debe mantener pulsada la tecla de
arranque.
MSTEP
En el modo de ejecución Motion Step cada instrucción de
movimiento se ejecuta individualmente.
Al finalizar un movimiento se debe pulsar otra vez "Inicio".
ISTEP | Disponible únicamente en el grupo de usuario
"Experto"
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En el modo Incremental Step, se ejecuta línea a línea (independientemente del contenido de la línea).
Después de cada línea se debe volver a accionar la tecla de
arranque.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
4 Ejecutar los programas del robot
¿Qué aspecto
tiene un
programa de
robot?
Fig. 4-5: Estructura de un programa de robot
Visible únicamente para el grupo de usuario "Experto":
1
2
3
Estado del
programa
"DEF nombre del programa ()" aparece siempre al comenzar un programa
"END" describe el final de un programa
La línea "INI" contiene la activación de los parámetros estándar
necesarios para la correcta ejecución del programa.
LA línea "INI" se debe ejecutar siempre en primer lugar.
Texto propio del programa con instrucciones de movimiento, instrucciones de espera/lógicas, etc.
La instrucción "PTP Home" se utiliza frecuentemente al iniciar y al
finalizar un programa, ya que es una posición clara y conocida.
Símbolo
Color
Descripción
gris
No se encuentra seleccionado ningún programa.
amarillo
El puntero de paso está sobre la primera línea del programa seleccionado.
verde
El programa ha sido seleccionado y se encuentra en ejecución.
rojo
El programa seleccionado y arrancado ha
sido detenido.
negro
El puntero de paso está en el final del programa seleccionado.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Iniciar el
programa
Procedimiento para iniciar programas de robots:
1. Seleccionar un programa
Fig. 4-6: Selección de programa
2. Ajustar la velocidad del programa (override del programa, POV)
Fig. 4-7: Ajuste POV
3. Pulsar interruptor de confirmación
Fig. 4-8: Interruptor de confirmación
4. Mantener pulsada la tecla de inicio (+):
94 / 181
Se procesa la línea "INI".
El robot ejecuta el desplazamiento COI.
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4 Ejecutar los programas del robot
Fig. 4-9: Direcciones de ejecución de programa: Adelante/atrás
Cuando el paso de movimiento seleccionado contiene la instrucción de avance PTP, se produce un desplazamiento COI a modo de movimiento PTP desde la posición real hasta la
posición de destino. Si el paso de movimiento seleccionado contiene LIN o
CIR, el desplazamiento COI se ejecuta como movimiento LIN Observar el
movimiento para evitar colisiones. En el desplazamiento COI la velocidad se
reduce automáticamente.
5. Al alcanzar la posición de destino se detiene el movimiento.
Aparece el mensaje de observación "COI alcanzada".
6. Otras ejecuciones (en función del modo de servicio ajustado):
T1 y T2: Reanudar el programa pulsando la tecla de inicio.
AUT: Activar accionamientos.
A continuación, iniciar el programa con impulso en Start.
En el programa Cell cambiar al modo de servicio EXT y transferir la
instrucción de avance al PLC.
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Programación de robots 1
4.3
Ejercicio: ejecutar programas del robot
Objetivo del
ejercicio
Requisitos
Formulación
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Seleccionar y deseleccionar programas
Ejecutar, detener y resetear programas en los modos de servicio requeridos (Testar desarrollo de programa)
Efectuar y entender la selección de paso
Efectuar el desplazamiento de coincidencia (COI)
Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correctamente:
Conocimientos teóricos del manejo del navegador
Conocimientos sobre la selección y deselección de programas
1. Seleccionar el módulo Air
¡Peligro!
Deben respetarse obligatoriamente las prescripciones de seguridad de la
instrucción.
2. Comprobar de la siguiente manera el programa en los diferentes modos
de servicio:
T1 con 100%
T2 con 10%, 30%, 50%, 75%, 100%
Automático con 100%
3. Comprobar el programa con los tipos ejecución del programa Go y MSTEP
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5 Uso de archivos de programas
5
Uso de archivos de programas
5.1
Crear módulos de programa
Módulos de
programa en el
navegador
Los módulos de programa deben colocarse siempre en la carpeta "Programas". Existe la posibilidad de crear nuevas carpetas en las que se pueden
guardar los módulos de programa. Los módulos se identifican con el símbolo
"M". Se puede incluir un comentario los módulos. Este tipo de comentario puede incluir, p. ej., una breve descripción del funcionamiento del programa.
Fig. 5-1: Módulos del navegador
Propiedades de
los módulos de
programa
1
Carpeta principal para programas: "Programa"
2
Subcarpeta para otros programas
3
Módulo de programa/módulo
4
Comentario de un módulo de programa
Un módulo consta siempre de dos partes:
Fig. 5-2
Código fuente: El archivo SRC contiene el código del programa.
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Programación de robots 1
DEF
INI
PTP
PTP
PTP
…
END
MAINPROGRAM ()
HOME Vel= 100% DEFAULT
POINT1 Vel=100% PDAT1 TOOL[1] BASE[2]
P2 Vel=100% PDAT2 TOOL[1] BASE[2]
Lista de datos: El archivo DAT contiene datos y coordenadas de puntos
permanentes.
DEFDAT MAINPROGRAM ()
DECL E6POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1
0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
DECL FDAT FPOINT1 …
…
ENDDAT
Procedimiento
para crear
módulos de
programa propios
1. En la estructura del directorio, marcar la carpeta en la que se debe almacenar el programa, p. ej., la carpeta Programa y, a continuación, cambiar
a la lista de datos.
2. Pulsar la tecla Nuevo.
3. Introducir un nombre para programa y un comentario en caso necesario y
confirmar con OK.
5.2
Editar módulos de programa
Opciones de
edición
Como en los sistemas de archivos convencionales, en el navegador del KUKA
smartPAD también se pueden editar módulos de programa.
Editar incluye:
Procedimiento
para borrar un
programa
Duplicar/copiar
Borrar
Renombrar
1. En la estructura de directorios marcar la carpeta en la que se encuentra el
archivo.
2. Marcar el archivo en la lista de archivos.
3. Pulsar la tecla de función Borrar >.
4. Responder Sí a la pregunta de seguridad. Se borra el módulo.
En el grupo de usuario "Experto" y el ajuste de filtro "Detalle" figuran
dos archivos por módulo en el navegador (archivo SRC y DAT). Si
éste es el caso, se deben borrar ambos archivos. Los ficheros borrados no se pueden restaurar.
Procedimiento
para renombrar
un programa
1. En la estructura de directorios marcar la carpeta en la que se encuentra el
archivo.
2. Marcar el archivo en la lista de archivos.
3. Seleccionar la tecla de función Editar > Renombrar.
4. Sobrescribir el nombre del archivo con el nombre nuevo y confirmar con
OK.
En el grupo de usuario "Experto" y el ajuste de filtro "Detalle" figuran
dos archivos por módulo en el navegador (archivo SRC y DAT). Si
éste es el caso, se deben renombrar ambos archivos.
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Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
5 Uso de archivos de programas
Procedimiento
para duplicar un
programa
1. En la estructura de directorios marcar la carpeta en la que se encuentra el
archivo.
2. Marcar el archivo en la lista de archivos.
3. Pulsar la tecla de función Duplicar.
4. Asignar un nombre de archivo nuevo al nuevo módulo y confirmar pulsando OK.
En el grupo de usuario "Experto" y el ajuste de filtro "Detalle" figuran
dos archivos por módulo en el navegador (archivo SRC y DAT). Si
éste es el caso, se deben duplicar ambos archivos.
5.3
Archivar y restaurar programas de robot
Opciones de
archivo
Cada proceso de archivo genera un archivo ZIP en el medio de destino correspondiente con el nombre del robot. En el apartado Datos del robot se
puede cambiar el nombre del archivo.
Lugar de almacenamiento: Se dispone de tres lugares de almacenamiento
distintos:
USB (KCP) | Memoria USB en el KCP (smartPAD)
USB (armario) | Lápiz USB en el armario de control del robot
Red | Los datos se guardan en una ruta de red
La ruta de red deseada se debe configurar en PickControl.
Cada vez que se archiva, además del archivo ZIP que se genera en
el soporte de almacenamiento, paralelamente se crea en la unidad
D:\ otro archivo (INTERN.ZIP).
Datos: Para el proceso de almacenamiento se pueden seleccionar los datos
siguientes:
Todo:
Se archivan los datos necesarios para restituir un sistema existente.
Aplicaciones:
Se archivan todos los módulos KRL (programas) definidos por el usuario
y los archivos correspondientes del sistema.
Datos de la máquina:
Se archivan los datos de la máquina.
Datos del log:
Se archivan los ficheros Log.
KrcDiag:
Se archivan los datos para entregarlos a KUKA Roboter GmbH para que
los analicen en busca de fallos. Se crea una carpeta (nombre KRCDiag)
en la que se pueden registrar hasta diez archivos ZIP. Además, se guardará en la unidad de control en C:\KUKA\KRCDiag.
Restaurar datos
Por regla general sólo se pueden cargar archivos
con la versión de software compatible. Si se cargan
otros archivos, pueden producirse las situaciones siguientes:
Mensajes de fallo
La unidad de control del robot no puede operar.
Peligro de lesiones o daños materiales.
Al restaurar pueden seleccionarse entre las siguientes opciones de menú:
Todo
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Programación de robots 1
Aplicaciones
Configuración
En los siguientes casos el sistema emite un mensaje de error:
Si los datos archivados están guardados en otra versión que la que
se encuentra en el sistema.
Si la versión de los paquetes de tecnología no coincide con la versión
instalada.
Procedimiento
para archivar
Sólo debe utilizarse la memoria KUKA.USBData. Si
se utiliza otra clave USB, pueden perderse o cambiarse los datos.
1. Seleccionar la secuencia Archivo > Archivar > USB (KCP) o USB (armario) y la opción secundaria deseada.
2. Responder Sí a la pregunta de seguridad.
En la ventana de mensajes se indicará el fin del proceso de archivación.
3. Se puede extraer la memoria USB cuando su LED se apague.
Restablecer
procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menús Archivo > Restaurar > y luego las
opciones secundarias.
2. Responder Sí a la pregunta de seguridad. Los ficheros archivados se restauran en la unidad de control del robot. Un mensaje señalará que ha finalizado la restauración.
3. Si restauró desde una memoria USB: Retirar el dispositivo USB.
Al restaurar el dispositivo USB: Recién cuando el
LED en el medio USB se haya apagado, se puede
quitar el medio. Caso contrario, el medio puede ser dañado.
4. Volver a arrancar la unidad de control del robot.
5.4
Registrar los cambios de programa y de estado con el listado LOG
Opciones de
protocolización
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Las operaciones que efectúa el usuario en el smartPAD se guardan automáticamente en un protocolo. La instrucción Protocolo muestra el protocolo.
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5 Uso de archivos de programas
Fig. 5-3: Protocolo, tarjeta de registro Log
Pos.
1
Descripción
Tipo de incidencia Log
Los distintos tipos de filtro están en un listado de la tarjeta de registro Filtro.
2
Número de incidencia Log
3
Fecha y hora del incidencia Log
4
Breve descripción del incidencia Log
5
Descripción detallada del incidencia Log marcada
6
Visualización del filtro activo
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Filtrado de
incidencias Log
Fig. 5-4: Protocolo, tarjeta de registro Filtro
Uso de la función
listado LOG
Todos los grupos de usuarios pueden ver y configurar esta función.
Mostrar listado LOG:
Seleccionar en el menú principal la secuencia Diagnóstico > Listado
LOG > Visualizar.
Configurar listado LOG:
1. Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > Listado LOG > Configuración.
2. Realizar los ajustes:
Añadir / quitar tipos de filtrado
Añadir / quitar categorías de filtros
3. Pulsar OK para guardar la configuración y cerrar la ventana.
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5 Uso de archivos de programas
Fig. 5-5: Ventana Configuración del listado LOG
1
Realizar los ajuste del filtro para la edición. Si no hay ninguna marca
de verificación, la edición no está filtrada.
2
Ruta del archivo de texto.
3
Los datos del log que se han borrado por el desbordamiento de buffer
aparecen en un archivo de texto en gris.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
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Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
6 Crear y modificar movimientos programados
6
Crear y modificar movimientos programados
6.1
Creación de nuevas instrucciones de movimiento
Programar
movimientos de
robot
Fig. 6-1: Movimiento de robot
Cuando se deban programar movimientos del robot, se plantean una serie de
preguntas:
Pregunta
Solución
¿Cómo detecta el robot sus
posiciones?
La posición de la herramienta en el espacio se
guarda (posición del robot según el sistema
Tool y Base ajustados).
Palabra clave
POS
¿Cómo sabe el robot que se
debe mover?
Por la indicación del modo de movimiento:
punto a punto, lineal o circular.
PTP
LIN
CIRC
¿Con qué rapidez se mueve
el robot?
La velocidad entre dos puntos y la aceleración
se indican en la programación.
Vel.
¿El robot se debe parar en
cada punto?
Para poder acortar la duración del ciclo también se pueden aproximar puntos. En este
caso, no tiene lugar una parada exacta.
¿Qué orientación adopta la
herramienta cuando se
alcanza un punto?
Para cada movimiento se puede ajustar individualmente el control de la orientación.
ORI_TYPE
¿El robot detecta un obstáculo?
No, el robot sigue la trayectoria programada
sin desviarse. El programador será el responsable de garantizar que no se producen colisiones.
Control contra colisiones
Acc.
CONT
No obstante, existe la posibilidad de implementar un "control contra colisiones" para proteger
la máquina.
Al programar movimientos de robot en el proceso de aprendizaje se debe
transmitir esta información. Para ello se usan formularios inline en los que se
puede introducir cómodamente esta información.
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Programación de robots 1
Fig. 6-2: Formulario online para programar movimientos
Tipos de
movimiento
Para programas las instrucciones de movimiento se dispone de varios tipos
de movimiento. Los movimientos se pueden programar en función de los requisitos del proceso de trabajo del robot.
Movimiento específico del eje (PTP: Point to Point)
Movimientos de trayectoria: LIN (lineal) y CIRC (circular)
SPLINE: SPLINE es un tipo de movimiento especialmente apropiado para
trayectorias curvas complejas. En principio, este tipo de trayectorias también se pueden crear con movimientos LIN y CIRC aproximados, pero el
SPLINE presenta una serie de ventajas.
Los movimientos SPLINE no se incluyen en esta documentación
para la formación. Puede consultarse información más detallada al
respecto en las instrucciones de operación y programación del KUKA System Software 8.2.
6.2
Creación de movimientos con optimización del tiempo de ciclo (movimiento
del eje)
PTP
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Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
6 Crear y modificar movimientos programados
Tipo de movimiento
Significado
Ejemplo de uso
Point to Point: punto a punto
Aplicaciones de punto, p. ej.:
Movimiento específico del
eje: el robot desplaza el
TCP al punto de destino a
lo largo de la trayectoria
más rápida. La trayectoria
más rápida no es, po lo general, la trayectoria más
corta y, por tanto, no es
una recta. Dado que los
ejes del robot se mueven
de forma rotacional, trayectorias curvas pueden
ser ejecutadas de forma
más rápida que las rectas.
No puede predecirse la
trayectoria exacta.
El eje directriz es el eje
que más tarda en alcanzar
el punto de destino.
SYNCHRO PTP: todos los
ejes arrancan al mismo
tiempo y se detienen sincronizados.
El primer movimiento en el
programa debe ser un movimiento PTP ya que, en
este caso, únicamente se
van a evaluar Status y
Turn.
Soldadura por puntos
Transporte
Medir, controlar
Posiciones auxiliares:
puntos intermedios
puntos libres en el espacio
Aproximación
Fig. 6-3: Posicionamiento aproximado de un punto
La unidad de control es capaz de aproximar las instrucciones de movimiento
marcadas con CONT para acelerar el movimiento. Aproximar significa que no
se desplaza exactamente a las coordenadas de punto. Previamente se abandona la trayectoria del contorno de paradas exactas. El TCP se conduce a lo
largo de los contornos de aproximación que desemboca en el contorno de paradas exactas de la siguiente instrucción de movimiento.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Ventajas del posicionamiento aproximado
desgaste reducido
Tiempos de ciclo reducidos
Fig. 6-4: Parada exacta - Posicionamiento aproximado en comparación
Para poder ejecutar el movimiento de aproximación la unidad de control debe
poder leer los siguientes pasos de movimiento. Ello se realiza con procesamiento en avance.
Aproximación en el tipo de desplazamiento PTP
Tipo de movimiento
Característica
Procedimiento
para crear
movimientos PTP
El contorno de
aproximación no
es predecible.
Distancia de aproximación
Indicación en %
Requisitos
Se ha activado el modo de servicio T1.
Está seleccionado un programa de robot.
1. Mover el TCP a la posición que se programará por aprendizaje como punto de destino.
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Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
6 Crear y modificar movimientos programados
Fig. 6-5: Instrucción de movimiento
2. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción
de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Movimiento > PTP.
Como alternativa también se puede accionar la tecla de función Movimiento localizada en la línea pertinente.
Aparece un formulario inline:
Formulario online PTP
Fig. 6-6: Formulario inline Movimiento PTP
4. Introducir parámetros en el formulario inline.
Pos
.
Descripción
1
Tipo de movimiento PTP,LIN o CIRC
2
El nombre del punto de destino se determina automáticamente, no
obstante, se puede sobrescribir individualmente.
Para editar los puntos de datos, debe tocarse la flecha. Se abre la
ventana de opciones Vectores.
En CIRC se debe programar un punto auxiliar adicional para el
punto de destino: Aproximar la posición del punto auxiliar y accionar TouchUp Pl.
3
CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproximado.
[vacío]: El punto de destino se alcanza con exactitud.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Pos
.
4
5
Descripción
Velocidad
Movimientos PTP: 1 … 100%
Movimientos de trayectoria: 0,001 … 2 m/s
Juego de datos de movimiento:
Aceleración
Distancia de aproximación (cuando en el campo [3] se haya
introducido CONT).
Control de la orientación (únicamente en movimientos de
trayectoria)
5. En la ventana de opciones Vectores, introducir los datos correctos para el
sistema de corrdenadas de base y herramienta, además de las indicaciones sobre el modo de interpolación (TCP externo: CON./DSECON.) y el
control contra colisiones.
Fig. 6-7: Ventana de opciones Vectores
Pos.
1
Descripción
Seleccionar herramienta.
Si se tiene True en el campo External TCP: Seleccionar herramienta.
Rango de valores: [1] … [16]
2
Seleccionar base.
Si se tiene True en el campo External TCP: Seleccionar herramienta fija.
Rango de valores: [1] … [32]
3
4
110 / 181
Modo de interpolación
False: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de acople.
True: La herramienta es una herramienta fija.
True: Para este movimiento la unidad de control del robot
determina los momentos axiales. Éstos son necesarios
para la detección de colisiones.
False: Para este movimiento la unidad de control del robot
no determina ningún momento axial. Por lo tanto, no es posible una detección de colisiones para este movimiento.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
6 Crear y modificar movimientos programados
6. En la ventana de opciones Parámetros de movimiento, puede reducirse la
aceleración del valor máximo. En caso de que se active la aproximación,
también se puede modificar la distancia de aproximación. Dependiendo
de la configuración, la distancia se ajusta en mm o %.
Fig. 6-8: Ventana de opciones Parámetros de movimiento (PTP)
Pos.
Descripción
1
Aceleración
Se refiere al valor máximo declarado en los datos de máquina. El
valor máximo depende del tipo de robot y del modo de servicio
seleccionado. La aceleración es válida para los ejes directrices de
este conjunto de movimientos.
2
1 … 100%
Este campo sólo se muestra en pantalla cuando en el formulario
inline se ha seleccionado CONT.
Distancia antes del punto de destino en donde comienza, como
muy pronto, la aproximación.
Distancia máxima: La mitad de la distancia entre el punto de inicio
y el de destino, referido al contorno del movimiento PTP sin
aproximación.
1 … 100%
1 ... 1000 mm
7. Guardar la instrucción pulsando Instruc.OK. La posición opuesta del TCP
se programa como punto de destino.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Fig. 6-9: Memorización de las coordenadas de puntos en "Instrucción
OK" y "TouchUp".
6.3
Ejercicio: Programa en el aire - Tratamiento de programa y movimientos PTP
Objetivo del
ejercicio
Requisitos
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Seleccionar y deseleccionar programas
Ejecutar, detener y resetear programas en los modos de servicio requeridos (Testar desarrollo de programa)
Borrar pasos de movimiento y insertar nuevos movimientos PTP
Cambiar modo de desarrollo de programa y desplazar a puntos programados paso por paso
Efectuar y entender la selección de paso
Efectuar el desplazamiento de coincidencia (COI)
Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correctamente:
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Conocimientos teóricos del manejo del navegador
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
6 Crear y modificar movimientos programados
Formulación
Conocimientos teóricos del tipo de movimiento PTP
Ejecutar las siguientes tareas: Crear y someter a prueba programas
1. Crear un nuevo módulo con el nombre Air_PROG
¡Peligro!
Deben respetarse obligatoriamente las prescripciones de seguridad de la
instrucción.
2. Crear un programa de unos cinco movimientos PTP.
3. En caso de que no se disponga de un desplazamiento sin colisiones, deben eliminarse los puntos afectados y establecerse un punto nuevo.
4. Comprobar el programa en el modo de servicio T1 con velocidades de
programa diversas (POV)
5. Comprobar el programa en el modo de servicio T2 con velocidades de
programa diversas (POV)
6. Compruebe el programa en el modo de servicio "Automático"
Tarea sección B
Ejecutar las siguientes tareas: Corrección del programa
1. Utilizar distintas velocidades para sus puntos en el espacio
2. Seleccione repetidas veces el mismo punto en el programa
3. Borrar los pasos de movimientos y insertar nuevos en otro lugar en el programa
4. Efectuar una selección de paso
5. Parar el programa en el modo de test y utilizar la función Arranque del
programa hacia atrás
6. Compruebe el programa en los modos de servicio T1, T2 y Automático
Lo que se debe saber tras el ejercicio:
1. Cuál es la diferencia entre seleccionar y abrir un programa?
............................................................
............................................................
2. Cuáles tipos de desarrollo de programa existen y porqué son necesarios?
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
.............................................................
.............................................................
.............................................................
3. ¿Qué significa un desplazamiento COI?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
4. Cómo se puede influenciar la velocidad de programa?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
5. Cuáles son las características de los movimientos PTP?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
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Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
6 Crear y modificar movimientos programados
6.4
Crear movimientos de trayectoria
LIN y CIRC
Tipo de movimiento
Significado
Ejemplo de aplicación
Lineal: Lineal
Aplicaciones de trayectoria, p.
ej.:
Movimiento de trayectoria
rectilíneo.
El TCP de la herramienta
se desplaza desde el inicio
hasta el punto de destino
con una velocidad constante y una orientación definida.
Posiciones singulares
Singularidad por
encima de la
cabeza α1
Soldadura de trayectoria
Pegado
Soldadura/corte láser
La velocidad y la orientación hacen referencia al
TCP.
Circular: Circular
El movimiento de trayectoria circular se define a través del punto de inicio, el
punto auxiliar y el punto de
destino.
El TCP de la herramienta
se desplaza desde el inicio
hasta el punto de destino
con una velocidad constante y una orientación definida.
La velocidad y la orientación hacen referencia al
TCP.
Aplicaciones de trayectoria
como en el LIN:
Círculos, radios, curvaturas
Los robots KUKA con 6 grados de libertad tienen 3 posiciones singulares distintas.
Una posición singular se caracteriza por no permitir una transformación de retroceso (conversión de las coordenadas cartesianas en valores específicos
de los ejes) unívoca aunque se hayan preestablecido los datos Status y Turn.
En este caso o cuando las más pequeñas modificaciones cartesianas provocan grandes cambios en el ángulo de los ejes, se habla de posiciones singulares. Ésta no es una característica mecánica, sino matemática, y por este
motivo sólo existe en el área de la trayectoria pero no en los movimientos de
los ejes.
En la singularidad por encima de la cabeza, el punto de la raíz de la muñeca
(= centro del eje A5) se halla vertical al eje A1 del robot.
La posición del eje A1 no se puede establecer unívocamente mediante la
transformación de retroceso y puede por tanto aceptar cualquier valor.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Fig. 6-10: Singularidad por encima de la cabeza (posición α1)
Singularidad de
las posiciones
extendidas α2
En la singularidad de las posiciones extendidas, el punto de la raíz de la muñeca (= centro del eje A5) se halla en prolongación de los ejes A1 y A3 del
robot.
El robot se encuentra en el límite de su área de trabajo.
La transformación de retroceso proporciona un ángulo de eje unívoco, pero
las pequeñas velocidades cartesianas dan lugar a grandes velocidades axiales en los ejes A2 y A3.
Fig. 6-11: Posición extendida (posición α2)
Singularidades
de los ejes de la
muñeca α5
116 / 181
En una singularidad de los ejes de la muñeca los ejes A4 y A6 se hallan paralelos uno con el otro y el eje A5 dentro del área de ±0,01812°.
La posición de ambos ejes no se puede determinar inequívocamente por medio de una transformación de retroceso. Pero existen muchas posiciones
axiales para los ejes A4 y A6 en las que las sumas de los ángulos de eje son
idénticas.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
6 Crear y modificar movimientos programados
Fig. 6-12: Singularidad por encima de la cabeza (posición a1)
Control de la
orientación en
movimientos de
trayectoria
Para los movimientos de trayectoria existe la posibilidad de definir con exactitud el control de la orientación. La herramienta puede tener en los puntos de
partida y de destino, un movimiento con distinta orientación.
Controles de la orientación en el tipo de movimientoLIN
Estándar o PTP manual
La orientación de la herramienta se modifica de forma continua durante el
movimiento.
Utilizar el PTP manual cuando el robot en estándar entra en una singularidad de los ejes de la muñeca, ya que la orientación se logra mediante el
desplazamiento lineal (desplazamiento especifico del eje) del ángulo de
los ejes de la muñenca.
Fig. 6-13: Estándar
Constante
La orientación de la herramienta se mantiene de forma constante durante
el movimiento, es decir, como cuando se programó en el punto de inicio.
La orientación programada en el punto de destino se ignora.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Fig. 6-14: Control orientación constante
Controles de la orientación en el tipo de movimientoCIRC
Estándar o PTP manual
La orientación de la herramienta se modifica de forma continua durante el
movimiento.
Utilizar el PTP manual cuando el robot en estándar entra en una singularidad de los ejes de la muñeca, ya que la orientación se logra mediante el
desplazamiento lineal (desplazamiento especifico del eje) del ángulo de
los ejes de la muñenca.
Fig. 6-15: Estándar + , referida a la base
Constante
La orientación de la herramienta se mantiene de forma constante durante
el movimiento, es decir, como cuando se programó en el punto de inicio.
La orientación programada en el punto de destino se ignora.
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Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
6 Crear y modificar movimientos programados
Fig. 6-16: Control de orientación constante + referida a la base
Aproximación de
los movimientos
de trayectoria
La función de aproximación no es apropiada para crear movimientos
circulares. Es únicamente una función destinada a evitar una detención exacta en el punto.
Aproximación en los tipos de desplazamiento LIN y CIRC
Tipo de movimiento
Procedimiento
para crear
movimientos LIN
y CIRC
Característica
Distancia de aproximación
El curso de la trayectoria corresponde a dos
parábolas.
Indicación en mm
El curso de la trayectoria corresponde a dos
parábolas.
Indicación en mm
Requisitos
Se ha activado el modo de servicio T1.
Está seleccionado un programa de robot.
1. Mover el TCP a la posición que se programará por aprendizaje como punto de destino.
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Programación de robots 1
Fig. 6-17: Instrucción de movimiento con LIN y CIR
2. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción
de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Movimiento > LIN o
CIRC.
Como alternativa también se puede accionar la tecla de función Movimiento localizada en la línea pertinente.
Aparece un formulario inline:
Formulario inline LIN
Fig. 6-18: Formulario inline para movimiento LIN
Formulario inline CIRC
Fig. 6-19: Formulario inline para movimientos CIRC
4. Introducir parámetros en el formulario inline.
Po
s.
Descripción
1
Tipo de movimiento PTP,LIN o CIRC
2
El nombre del punto de destino se determina automáticamente, no
obstante, se puede sobrescribir individualmente.
Para editar los puntos de datos, debe tocarse la flecha. Se abre la
ventana de opciones Vectores.
En CIRC se debe programar un punto auxiliar adicional para el
punto de destino: Aproximar la posición del punto auxiliar y accionar
TouchUp Pl. La orientación de la herramienta en el punto auxiliar
no es relevante.
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6 Crear y modificar movimientos programados
Po
s.
Descripción
3
CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproximado.
[vacío]: El punto de destino se alcanza con exactitud.
4
Velocidad
5
Movimientos PTP: 1 … 100%
Movimientos de trayectoria: 0,001 … 2 m/s
Juego de datos de movimiento:
Aceleración
Distancia de aproximación (cuando en el campo [3] se haya
introducido CONT).
Control de la orientación (únicamente en movimientos de trayectoria)
5. En la ventana de opciones Vectores, introducir los datos correctos para el
sistema de coordenadas de base y herramienta, además de las indicaciones sobre el modo de interpolación (TCP externo: CON./DESCON.) y el
control contra colisiones.
Fig. 6-20: Ventana de opciones Vectores
Pos.
1
Descripción
Seleccionar herramienta.
Si se tiene True en el campo External TCP: Seleccionar herramienta.
Rango de valores: [1] … [16]
2
Seleccionar base.
Si se tiene True en el campo External TCP: Seleccionar herramienta fija.
Rango de valores: [1] … [32]
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Programación de robots 1
Pos.
3
4
Descripción
Modo de interpolación
False: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de acople.
True: La herramienta es una herramienta fija.
True: Para este movimiento la unidad de control del robot
determina los momentos axiales. Éstos son necesarios
para la detección de colisiones.
False: Para este movimiento la unidad de control del robot
no determina ningún momento axial. Por lo tanto, no es posible una detección de colisiones para este movimiento.
6. En la ventana de opciones Parámetros de movimiento, puede reducirse la
aceleración del valor máximo. En caso de que se active la aproximación,
también se puede modificar la distancia de aproximación. Asimismo, también se puede modificar el control de la orientación.
Fig. 6-21: Ventana de opciones Parámetros de movimiento (LIN, CIRC)
Pos.
Descripción
1
Aceleración
Se refiere al valor máximo declarado en los datos de máquina. El
valor máximo depende del tipo de robot y del modo de servicio
seleccionado.
2
Distancia antes del punto de destino en donde comienza, como
muy pronto, el posicionamiento aproximado.
La distancia puede comprender, como máximo, la mitad de la distancia entre el punto de inicio y el de destino. Si se introduce un
valor mayor, éste se ignora y se utiliza el valor máximo.
Este campo sólo se muestra en pantalla cuando en el formulario
inline se ha seleccionado CONT.
3
Seleccionar el control de la orientación
Estándar
PTP manual
Control orientación constante
(>>> "Control de la orientación en movimientos de trayectoria"
Página 117)
7. Guardar la instrucción pulsando Instruc.OK. La posición opuesta del TCP
se programa como punto de destino.
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6 Crear y modificar movimientos programados
Fig. 6-22: Memorización de las coordenadas de puntos en "Instrucción
OK" y "TouchUp".
6.5
Modificación de las instrucciones de movimiento
Modificar instrucciones de
movimiento
Existen los motivos más diversos para modificar las instrucciones del movimiento:
Ejemplos de motivos
Modificación a llevar a cabo
La posición de la pieza que se debe
agarrar cambia.
Modificación de datos de posición
La posición de uno de los cinco orificios en la ejecución de los trabajos cambia.
Un cordón de soldadura se debe
acortar.
Efectos al
modificar las
instrucciones de
movimiento
La posición del palet cambia.
Modificación de los datos vectoriales: base y/o herramienta
Por error se ha realizado el aprendizaje de una posición con la base
incorrecta.
Modificación de los datos vectoriales: base y/o herramienta con
actualización de la posición
Los trabajos se ejecutan demasiado lentamente: se debe mejorar
el tiempo de ciclo.
Modificación de los datos de movimientos: Velocidad, aceleración
Modificación del tipo de movimiento
Modificar los datos de posición
Solo cambian los datos de ese punto: el punto recibe coordenadas nuevas, ya que los valores se actualizaron con "TouchUp".
Las coordenadas anteriores se sobrescriben y, por consiguiente, dejan de
estar disponible.
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Programación de robots 1
Fig. 6-23: Modificación de la posición del robot con "TouchUp"
Modificación de datos vectoriales
Al cambiar los datos vectoriales (por ejemplo, Tool, Base) se produce un
corrimiento de la posición (comp. "Datos de desplazamiento")
De ese modo cambia la posición del robot.
Las coordenadas antiguas del punto siguen guardadas y válidas. Solo
cambia la referencia (por ejemplo, la base).
Puede sobrepasarse el campo de trabajo. Por ello el robot no puede alcanzar determinadas posiciones.
Si el robot debe quedar en la misma posición pero, no obstante, han cambiado los parámetros vectoriales, después de modificar los parámetros (p.
ej., base) en la posición deseada, se deben actualizar las coordenadas
con "TouchUp".
Además, aparece un aviso: "¡Atención, al cambiar
los parámetros vectoriales referentes a los puntos,
existe peligro de colisión!".
Fig. 6-24: Modificación de los datos vectoriales (ejemplo base)
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6 Crear y modificar movimientos programados
Modificar los datos de movimiento
Al cambiar la velocidad o la aceleración cambiar el perfil de marcha. Ello
puede repercutir en el proceso de fabricación, sobre todo en las aplicaciones de trayectoria:
Espesor de un cordón de pegado.
Calidad de un cordón de soldadura.
Cambiar el tipo de movimiento
Al cambiar el tipo de movimiento siempre cambia el cálculo de trayectoria.
En determinados casos se podrían producir colisiones porque la trayectoria podría cambiar de forma imprevisible.
Fig. 6-25: Modificar el tipo de movimiento
Advertencias de
seguridad al
modificar instrucciones de
movimiento
Modificar los
parámetros de
movimiento Vectores
En función del cambio que se debe efectuar en una
instrucción del movimiento, el programa de robot se
debe comprobar a velocidad reducida (modo de servicio T1).
Si se inicia el programa inmediatamente a velocidad alta, el sistema y la instalación completa pueden sufrir daños porque los movimientos son imprevisibles. Si una persona se encuentra en la zona de peligro, pueden causarse
lesiones con peligro de muerte.
1. Colocar el cursor en la línea de la instrucción que se debe modificar.
2. Pulsar Modificar. Se abre el formulario inline para la instrucción.
3. Abrir la ventana de opciones Vectores.
4. Ajustar la nueva herramienta o base o TCP externo.
5. Confirmar el cuadro de diálogo ¡Atención, al cambiar los parámetros vectoriales referentes a los puntos, existe peligro de colisión! pulsando OK.
6. Si se desea conservar la posición actual del robot con los ajustes modificados de herramienta y/o base, es necesario pulsar la tecla TouchUp
para volver a calcular y guardar la posición actual.
7. Guardar la modificación pulsando Instrucción OK.
Si se modifican los parámetros vectoriales, se debe
volver a comprobar la ausencia de colisión de los
programas.
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Programación de robots 1
Modificar
posición
Procedimiento para modificar la posición del robot:
1. Ajustar el modo de servicio T1 y colocar el cursor en la línea con la instrucción que se debe modificar.
2. Colocar el robot en la posición deseada.
3. Pulsar Modificar. Se abre el formulario inline para la instrucción.
4. Para movimientos PTP y LIN:
Pulsar TouchUp para aceptar la posición actual del TCP como nuevo
punto de destino.
Para movimientos CIRC:
Pulsar TouchUp Pl para aceptar la posición actual del TCP como
nuevo punto auxiliar.
Pulsar TouchUp PF para aceptar la posición actual del TCP como
nuevo punto de destino.
5. Responder Sí a la pregunta de seguridad.
6. Guardar los cambios con Instrucción OK.
Modificar los
parámetros de
movimiento
Este procedimiento sólo se puede usar para realizar las modificaciones siguientes:
Tipo de movimiento
Velocidad
Aceleración
Posicionamiento aproximado
Distancia de aproximación
1. Colocar el cursor en la línea de la instrucción que se debe modificar.
2. Pulsar Modificar. Se abre el formulario inline para la instrucción.
3. Modificar parámetro.
4. Guardar la modificación pulsando Instrucción OK.
Si se modifican los parámetros de movimiento, se
debe volver a comprobar la ausencia de colisión de
los programas.
6.6
Ejercicio: Desplazamiento de trayectoria y posicionamiento aproximado
Objetivo del
ejercicio
Requisitos
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Creación de programas de desplazamiento sencillos con los tipos de desplazamiento PTP, LIN y CIRC
Creación de programas de desplazamiento con puntos de parada exacta
y posicionamiento aproximado
Utilización de programas en el navegador (copiar, duplicar, renombrar,
borrar)
Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correctamente:
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Principios de la programación de desplazamiento con los tipos de desplazamiento PTP, LIN, CIRC
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6 Crear y modificar movimientos programados
Tarea sección A
Conocimientos teóricos del aproximado de desplazamientos
Conocimientos teóricos de la posición HOME
Ejecutar las siguientes tareas: Creación de programa contorno de pieza 1
1. Cree un nuevo programa con la denominación Contorno de pieza 1
2. Programar por aprendizaje sobre la mesa de trabajo el contorno de pieza
1 utilizando la base azul y la clavija 1 como herramienta.
La velocidad de desplazamiento sobre la mesa de trabajo es de 0,3
m/s.
Tener en cuenta que el eje longitudinal de la herramienta siempre se
encuentra en una posición vertical respecto al contorno de la trayectoria (control de la orientación).
3. Compruebe el programa en los modos de servicio T1, T2 y Automático.
Se deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad enseñadas.
Fig. 6-26: Desplazamiento de trayectoria y posicionamiento aproximado: Contorno de pieza 1 y 2
Tarea sección B
1
Puntos de inicio
2
Dirección del desplazamiento
3
Base de referencia
4
Contorno de la pieza 1
5
Contorno de la pieza 2
Ejecutar las siguientes tareas: Copiar programa y posicionamiento aproximado
1. Cree un duplicado del programa Contorno de pieza 1 con la denominación
Pieza1_CONT
2. Agregar la instrucción de aproximación en las instrucciones de desplazamiento del programa nuevo de tal modo que se desplace al contorno de
modo continuo.
3. Las esquinas del contorno deben desplazarse con parámetros de aproximado diversos.
4. Compruebe el programa en los modos de servicio T1, T2 y Automático.
Se deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad enseñadas.
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Tarea adicional
Ejecutar las siguientes tareas: Creación de programa contorno de pieza 2
1. Cree un segundo programa con la denominación Contorno de pieza 2
Utilizar la misma base y la misma herramienta.
La velocidad de desplazamiento sobre la mesa de trabajo es de 0,3
m/s.
Tener en cuenta que el eje longitudinal de la herramienta siempre se
encuentra en una posición vertical respecto al contorno de la trayectoria (control de la orientación).
2. Compruebe el programa en los modos de servicio T1, T2 y Automático.
Se deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad enseñadas.
3. Cree un duplicado del programa Contorno de pieza 2 con la denominación
Pieza2_CONT
4. Agregar la instrucción de aproximación en las instrucciones de desplazamiento del programa nuevo de tal modo que se desplace al contorno de
modo continuo.
5. Compruebe el programa en los modos de servicio T1, T2 y Automático.
Se deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad enseñadas.
Lo que se debe saber tras el ejercicio:
1. Cuales son las características de los movimientos LIN y CIRC?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
2. Como se indica la velocidad de desplazamiento de movimientos PTP, LIN
y CIRC y cual es el punto de referencia de esta velocidad?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
3. Como se indica la distancia de aproximado de movimientos PTP, LIN y
CIRC?
.............................................................
.............................................................
4. ¿Cuáles son los puntos que deben tenerse en cuenta si se programan de
nuevo las instrucciones CONT?
.............................................................
.............................................................
5. ¿Qué debe tenerse en cuenta si se cambia la posición inicial?
.............................................................
.............................................................
6. ¿Cuáles son los puntos que deben tenerse en cuenta si se corrigen o cambian los puntos programados?
.............................................................
.............................................................
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6 Crear y modificar movimientos programados
6.7
Programación de movimiento con TCP externo
Programar
movimientos con
el TCP externo
Al programar movimientos con una herramienta fija, comparado con el movimiento estándar en este caso el movimiento presenta las diferencias siguientes:
Identificación en el formulario inline: En la ventana de opciones Vectores,
la entrada TCP externo debe estar en TRUE.
Fig. 6-27: Ventana de opciones "Vectores": TCP ext.
La velocidad de movimiento está referenciada al TCP externo.
La orientación a lo largo de la trayectoria está referenciada también al
TCP externo.
Se debe indicar tanto el sistema de coordenadas de base (herramienta fija
/ TCP externo) como el sistema de coordenadas de herramienta (pieza
móvil).
Fig. 6-28: Sistemas de coordenadas con herramienta fija
6.8
Ejercicio: Programación de movimientos con el TCP externo
Objetivo del
ejercicio
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Programación de movimientos de una pieza desplazada por el robot respecto a una herramienta fija
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Programación de robots 1
Requisitos
Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correctamente:
Formulación
Conocimientos de la activación de la herramienta externa al programar de
movimientos.
Ejecutar las siguientes tareas: Programación del contorno para la aplicación
de adhesivo
1. Sujetar manualmente la placa en la garra.
2. Programe por aprendizaje el contorno indicado sobre la placa con la denominación de programa Pegar_placa.
Utilizar para ello la herramienta externa medida Boquilla y la pieza
Placa.
Tener en cuenta que el eje longitudinal de la herramienta fija siempre
debe encontrarse en una posición vertical respecto al contorno de pegado.
La velocidad de desplazamiento sobre la placa es de 0,2 m/s
3. Comprobar el programa según prescripción.
4. Archivar el programa.
Lo que se debe saber tras el ejercicio:
1. ¿A qué está referenciada la velocidad de pegado programada?
.............................................................
.............................................................
2. Cómo se activa la herramienta externa en su programa?
.............................................................
.............................................................
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7 Usar funciones lógicas en el programa del robot
7
Usar funciones lógicas en el programa del robot
7.1
Introducción a la programación lógica
Utilización de
entradas y
salidas en la
programación
lógica
Fig. 7-1: Entradas y salidas digitales
Para establecer la comunicación con los periféricos de la unidad de control de robot, se pueden utilizar entradas y salidas digitales y analógicas.
Definición
Término
Explicación
Ejemplo
Comunicación
Intercambio de señales a través de una
interfaz
Consulta de un estado
(garra abierta/cerrada)
Periféricos
"Ambiente"
Herramienta (p. ej.,
garra, pinzas de soldadura, etc.), sensores,
sistemas de transporte
del material, etc.
digital
Tecnología digital:
señales de tiempo discreto y de valor discreto
Señal de sensor: la
pieza está: valor 1
(TRUE/VERDADERO), la pieza no
está: valor 0 (FALSE/
FALSO)
analógico
Representación de
una dimensión física
Medición de temperatura
Entradas
Las señales procedentes de la interfaz de
bus de campo para el
control
Señal de sensor:
Garra abierta/garra
cerrada
Salidas
Las señales enviadas a
través de la interfaz de
bus de campo para el
control de los periféricos
Instrucción para la
conexión de una válvula que provoca que
se cierre un par de
manipuladores
En la programación de robots de KUKA se utilizan señales de entrada y salida
para instrucciones lógicas:
OUT | Conexión de una salida en un lugar determinado del programa
WAIT FOR | Función de espera dependiente de una señal: la unidad de
mando espera una señal:
Entrada IN
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Programación de robots 1
7.2
Salida OUT
Señal horaria TIMER
Dirección de memoria interna (indicador/memoria de 1 bit) FLAG o
CYCFLAG (cuando se evalúe cíclicamente de manera constante
WAIT | Función de espera dependiente del tiempo: la unidad de mando
espera en esta posición del programa durante un periodo de tiempo registrado
Programación de funciones de espera
Procesamiento
en avance
La computarización en movimiento de avance lee (de manera invisible para el
usuario) los pasos de movimiento en avance para poder permitir el control de
la planificación de la trayectoria en instrucciones de aproximación. No sólo se
ejecutan datos de movimiento con el avance sino también instrucciones aritméticas y de control de los periféricos.
Fig. 7-2: Procesamiento en avance
1
Posición del puntero de ejecución principal (barra gris)
2
Juego de instrucciones que activan una parada del movimiento de
avance
3
Posible posición del puntero de movimiento de avance (no visible)
Algunas instrucciones crean una parada de la ejecución en avance. A éstas
le pertenecen, entre otras, instrucciones que tengan influencia sobre la periferia, por ejemplo, instrucciones OUT (Cerrar garra, Abrir garra de soldadura).
Si se para el puntero de movimiento de avance, no es posible un posicionamiento aproximado.
Funciones de
espera
Las funciones de espera de un programa de movimiento son fácilmente programables a través de los formularios inline. Así, se distingue entre función de
espera dependiente del tiempo y función de espera dependiente de señales.
Con WAIT se detiene el movimiento del robot durante un periodo de tiempo
programado. WAIT genera una parada del procesamiento en avance.
Fig. 7-3: Formulario inline WAIT
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Pos.
1
Descripción
Tiempo de espera
≥0s
Programa de ejemplo:
PTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 Vel=100% PDAT2
WAIT Time=2 sec
PTP P3 Vel=100% PDAT3
Fig. 7-4: Movimiento ejemplar para lógica
Pos.
Observación
1
El movimiento se interrumpe para 2 segundos en el punto P2.
WAIT FOR determina una función de espera dependiente de señales.
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varias señales (máximo 12). Si se agrega una combinación lógica, en el formulario inline aparecen
campos para las señales adicionales y para más combinaciones.
Fig. 7-5: Formulario inline WAITFOR
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Programación de robots 1
Pos.
1
Descripción
Agregar la combinación lógica externa. El operador se ubica entre
las expresiones colocadas entre paréntesis.
AND
OR
EXOR
Agregar NOT.
NOT
[vacío]
Agregar el operador deseado utilizando el correspondiente botón.
2
Agregar la combinación lógica interna. El operador se ubica dentro de una expresión colocada entre paréntesis.
AND
OR
EXOR
Agregar NOT.
NOT
[vacío]
Agregar el operador deseado utilizando el correspondiente botón.
3
Señal la cual se está esperando
IN
OUT
CYCFLAG
TIMER
FLAG
4
Número de la señal
5
Si la señal ya tiene nombre, éste se muestra.
1 … 4096
Sólo para el grupo del expertos:
Pulsando en Texto largo puede introducirse un nombre. Se
puede escoger cualquier nombre.
6
CONT: Procesamiento en movimiento de avance
[vacío]: Procesamiento con parada del movimiento de avance
Durante la utilización de la entrada CONT debe asegurarse de que se va a consultar la señal en el movimiento de avance. Las modificaciones en la señal no se reconocen una vez
transcurrido el periodo de avance.
Combinaciones
lógicas
En la utilización de funciones de espera dependientes de señales se pueden
utilizar también combinaciones lógicas. Gracias a las combinaciones lógicas
se pueden combinar las consultas de diferentes señales o estados: p. ej., pueden tanto establecerse dependencias como excluirse determinados estados.
El resultado de una función con un operador lógico proporciona siempre un
valor de verdad, es decir, el resultado final siempre es "VERDADERO" (valor
1) o "FALSO" (valor 0).
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7 Usar funciones lógicas en el programa del robot
Fig. 7-6: Ejemplo y principio de una combinación lógica
Los operadores para las combinaciones lógicas son:
Procesamiento
con y sin
movimiento de
avance (CONT)
NOT | este operador se utiliza para la negación, es decir, el valor se invierte (de "VERDADERO" pasa a "FALSO").
AND | el resultado de la expresión es verdadero si ambas expresiones
combinadas son verdaderas.
OR | el resultado de la expresión es verdadero si al menos una de las expresiones combinadas es verdadera.
EXOR | el resultado de la expresión es verdadero cuando ambas afirmaciones combinadas por este operador presentan diferentes valores de
verdad.
Las funciones de espera dependientes de señales pueden programarse con
y sin el procesamiento en movimiento de avance. Sin movimiento de avance
significa que, en cada caso, se detiene el movimiento en el punto y se controla
la señal: (1) (>>> Fig. 7-7 ). El punto tampoco puede repasarse.
Fig. 7-7: Movimiento ejemplar para lógica
PTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2
WAIT FOR IN 10 'door_signal'
PTP P3 Vel=100% PDAT3
Con movimiento de avance, las funciones de espera dependientes de señales programadas permiten que se pueda repasar antes del punto creado antes
de la línea de instrucción. No obstante, la anterior posición del puntero de movimiento de avance no es clara (valor estándar: tres conjuntosde movimientos), por lo que el momento exacto para el control de la señal es indefinido (1)
(>>> Fig. 7-8 ). Además, no se reconocerán las modificaciones en la señal
tras el control de la señal.
Fig. 7-8: Movimiento ejemplar para lógica con avance
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
PTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2
WAIT FOR IN 10 'door_signal' CONT
PTP P3 Vel=100% PDAT3
Procedimiento
1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción
lógica.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Lógica > WAIT FOR
o WAIT.
3. Declarar los parámetros en el formulario inline.
4. Guardar la instrucción pulsando Instruc.OK.
7.3
Programación de funciones de conmutación simples
Función de
conmutación
simple
Mediante una acción de conmutación puede enviarse una señal digital a los
periféricos. Para ello, se utiliza el número de salida que se definió previamente
para la interfaz.
Fig. 7-9: Conectar estática
La señal será estática, es decir, se mantiene en tanto que la salida se ocupe
con otro valor. La función de conmutación se ejecuta en el programa mediante
un formulario inline:
Fig. 7-10: Formulario inline OUT
Pos.
1
Descripción
Número de la salida
2
1 … 4096
Si para la salida existe ya un nombre, éste se muestra.
Sólo para el grupo del expertos:
Pulsando en Texto largo puede introducirse un nombre. Se
puede escoger cualquier nombre.
3
4
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Estado en el que la salida se conecta
TRUE
FALSE
CONT: Procesamiento en movimiento de avance
[vacío]: Procesamiento con parada del movimiento de avance
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7 Usar funciones lógicas en el programa del robot
Durante la utilización de la entrada CONT debe asegurarse de que se va a establecer la señal en el movimiento de avance.
Funciones
pulsadas de
conmutación
Tal y como se produce en la función de conmutación simple, aquí también se
modifica el valor para una salida. No obstante, con las pulsaciones se puede
anular la señal transcurrido un periodo de tiempo definido.
Fig. 7-11: Nivel pulsado
La programación se realiza también con un formulario inline en el que se determina un impulso con una duración determinada.
Fig. 7-12: Formulario inline PULSE
Pos.
1
Descripción
Número de la salida
2
1 … 4096
Si para la salida existe ya un nombre, éste se muestra.
Sólo para el grupo del expertos:
Pulsando en Texto largo puede introducirse un nombre. Se
puede escoger cualquier nombre.
3
Estado en el que la salida se conecta
TRUE: Nivel "High"
FALSE: Nivel "Low"
4
CONT: Procesamiento en movimiento de avance
[vacío]: Procesamiento con parada del movimiento de avance
5
Longitud del impulso
Efectos de CONT
en las funciones
de conmutación
0,10 … 3,00 s
Si se suprime la entrada CONT en el formulario inline OUT, se fuerza una parada del movimiento de avance en el proceso de conmutación y se produce
una parada exacta en el punto antes de la instrucción de conmutación. Tras
establecer la salida se continúa con el movimiento.
LIN
LIN
LIN
OUT
LIN
P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1
P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2
P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3
5 'rob_ready' State=TRUE
P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Fig. 7-13: Movimiento ejemplar con conmutación con parada del procesamiento en avance
El efecto producido por el establecimiento de la entrada CONT es que el puntero de movimiento de avance no se va a mantener (no se provoca ninguna
parada del movimiento de avance). De este modo se puede aproximar un movimiento antes de la instrucción de conmutación. El establecimiento de la señal se produce en el movimiento de avance.
LIN
LIN
LIN
OUT
LIN
P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1
P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2
P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3
5 'rob_ready' State=TRUE CONT
P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4
Fig. 7-14: Movimiento ejemplar con conmutación en el avance
El valor estándar para el puntero de movimiento de
avance es de tres líneas. No obstante, el movimiento de avance puede variar, es decir, debe tenerse en cuenta que el momento
de conmutación no siempre es el mismo.
Procedimiento
1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción
lógica.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Lógica > OUT > OUT
o PULSE.
3. Declarar los parámetros en el formulario inline.
4. Guardar la instrucción pulsando Instruc.OK.
7.4
Programación de funciones de conmutación de trayectoria
En general
138 / 181
Es posible utilizar una función de conmutación de trayectoria para establecer
una salida en un punto concreto de la trayectoria sin tener que interrumpir el
movimiento del robot. En este caso, se distingue entre la conmutación "estática" (SNY OUT) y la "dinámica" (SYN PULSE). Así, para la conmutación de
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
7 Usar funciones lógicas en el programa del robot
un SYN OUT 5 se utiliza la misma señal que para un SYN PULSE 5, pero el
modo en que se va a conectar es diferente.
Opción Start/End
Una función de conmutación puede ser disparada con referencia al punto de
arranque o al de destino dentro de un paso de movimiento. La función de conmutación puede aplazarse en el tiempo. El paso de movimiento de referencia puede ser un movimiento LIN, CIRC o PTP.
Fig. 7-15: Formulario inline SYN OUT, opción START
Fig. 7-16: Formulario inline SYN OUT, opción END
Pos.
Descripción
Rango de valores
1
Número de la salida
1 … 4096
2
Si para la salida existe ya un nombre, éste
se muestra.
A libre elección
Sólo para el grupo del expertos: Pulsando la
tecla de función Texto largo puede introducirse un nombre.
3
Estado, al cual se ha de activar o colocar la
salida.
TRUE, FALSE
4
Punto en el que se conecta
START, END
5
START: se conmuta referido al punto de
inicio del paso de movimiento.
END: se conmuta referido al punto de
destino del paso de movimiento.
Desplazamiento en el tiempo de la acción
de conmutación
Opción PATH:
-1000 …
+1000 ms
Indicación: El tiempo se indica en valores
absolutos. La posición del punto de conmutación se modifica en función de la velocidad del robot.
Opción PATH
Con la opción PATH es posible activar una función de conmutación con referencia al punto de destino de un paso de movimiento. La acción de conmutación puede ser desplazada en el espacio y/o en el tiempo. El paso de
movimiento de referencia puede ser un movimiento LIN o CIRC. No puede ser
un movimiento PTP.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Fig. 7-17: Formulario inline SYN OUT, opción Path
Pos.
Descripción
Rango de valores
1
Número de la salida
1 … 4096
2
Si para la salida existe ya un nombre, éste
se muestra.
A libre elección
Sólo para el grupo del expertos: Pulsando la
tecla de función Texto largo puede introducirse un nombre.
3
Estado, al cual se ha de activar o colocar la
salida.
TRUE, FALSE
4
Punto en el que se conecta
START, END
5
PATH: se conmuta referido al punto de
destino del paso de movimiento.
Desplazamiento en el espacio de la acción
de conmutación
Opción PATH:
-1000 …
+1000 ms
Indicación: la indicación del lugar hace
clara referencia al punto de destino del paso
de movimiento. Así, la posición del punto de
conmutación no se modifica modificando la
velocidad del robot.
6
Desplazamiento en el tiempo de la acción
de conmutación
Indicación:El desplazamiento en el tiempo
está relacionado con el desplazamiento en
el espacio.
Efecto de la
opciones de
conmutación
Start/End
Programa de ejemplo 1: opción Start
Fig. 7-18: Arranque SYN OUT con retraso positivo
140 / 181
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
7 Usar funciones lógicas en el programa del robot
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
;Schaltfunktion bezogen auf P2
SYN OUT 8 'SIGNAL 8' State= TRUE at Start Delay=20ms
LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Programa de ejemplo 2: Opción Start con CONT y retraso positivo
Fig. 7-19: Arranque SYN OUT con CONT y retraso positivo
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
;Schaltfunktion bezogen auf P2
SYN OUT 8 'SIGNAL 8' State= TRUE at Start Delay=10ms
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Programa de ejemplo 3: Opción End con retraso negativo
Fig. 7-20: SYN OUT END con retraso negativo
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
;Schaltfunktion bezogen auf P3
SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=-20ms
LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Programa de ejemplo 4: Opción End con CONT y retraso negativo
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Programación de robots 1
Fig. 7-21: SYN OUT con opción END con retraso negativo
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
;Schaltfunktion bezogen auf P3
SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=-10ms
LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Programa de ejemplo 5: Opción End con CONT y retraso positivo
Fig. 7-22: SYN OUT con opción END con retraso positivo
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
;Schaltfunktion bezogen auf P3
SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=10ms
LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Límites de conmutación sin CONT:
142 / 181
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
7 Usar funciones lógicas en el programa del robot
Fig. 7-23: Límites de conmutación, opción Start/End sin CONT
Límites de conmutación con CONT:
Fig. 7-24: Límites de conmutación, opción Start/End con CONT
Efecto de la
opción de conmutación Path
Programa de ejemplo:
Debe conectarse una fresadora en la trayectoria. El procesamiento del componente debe iniciarse libremente a 20 mm de P3. Para que la fresadora alcance su velocidad máxima a 20 mm de P3 (path = 20), debe haberse
conectado 5 ms antes (retraso = -5 ms).
Fig. 7-25
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
;Schaltfunktion bezogen auf P2
SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= True Path=20 Delay=-5ms
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Límites de conmutación
Fig. 7-26
Procedimiento
1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción
lógica.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Lógica > OUT > SYN
OUT o SYN PULSE.
3. Declarar los parámetros en el formulario inline.
4. Guardar la instrucción pulsando Instruc.OK.
7.5
Ejercicio: Instrucciones lógicas y funciones de conmutación
Objetivo del
ejercicio
Requisitos
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Programar instrucciones lógicas sencillas
Efectuar funciones de conmutación sencillas
Efectuar funciones de conmutación referidas a la trayectoria
Programar funciones de espera dependientes del estado de señales
Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correctamente:
144 / 181
Conocimientos teóricos de la programación de instrucciones lógicas sencillas
Conocimientos de funciones de conmutación sencillas
Conocimientos de funciones de impulso sencillas
Conocimientos de funciones de conmutación en función de la trayectoria
Conocimientos de funciones de impulso en función de la trayectoria
Conocimientos de funciones de espera
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7 Usar funciones lógicas en el programa del robot
Formulación
Ejecutar las siguientes tareas: Programación lógica contorno de pieza 1 con
aplicación de adhesivo
1. Cree un duplicado del programa Pieza1_CONT con la denominación
Contorno de pegado
2. Amplíe el programa por la funcionalidad lógica siguiente:
Antes de abandonar la posición HOME, el PLC debe producir una señal de habilitación (entrada 11).
0,5 segundos antes de alcanzar la pieza, la boquilla de pegamento
debe activarse (salida 13).
En el punto de transición del plano a la curvatura de la pieza debe conmutarse una lámpara de señal que debe apagarse de nuevo en el
punto de transición de la curvatura al plano (salida 12).
0,75 segundos antes de abandonar la pieza, la boquilla de pegamento
debe desactivarse de nuevo (salida 13).
50 mm antes de terminar el tratamiento de la pieza, el PLC debe recibir un aviso de tarea finalizada. La señal (salida 11) para el PLC debe
estar presente durante 2 segundos.
3. Comprobar el programa según prescripción.
Fig. 7-27: Entradas y salidas: Aplicación de adhesivo
1
Contorno de la pieza 1
2
Dirección del desplazamiento
3
Base de referencia
4
Punto de inicio y punto final del
componente
5
Transición plano - curvatura
6
Transición curvatura - plano
7
Punto antes del extremo de la
pieza
Preguntas sobre el ejercicio
1. ¿Cuál es la diferencia entre las instrucciones OUT y OUT CONT? ¿Qué debe
tenerse en cuenta?
............................................................
............................................................
2. ¿En qué se diferencian las instrucciones PULSE y OUT?
............................................................
............................................................
3. ¿Cuando se utilizan las indicaciones SYN OUT?
............................................................
............................................................
4. ¿Existen restricciones para las instrucciones SYN OUT Path en relación con
la programación de movimiento?
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
.............................................................
.............................................................
5. ¿Cuáles son los peligros que se presentan al utilizar la instrucción WAIT
FOR con una instrucción CONT?
.............................................................
.............................................................
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Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
8 Uso de variables
8
Uso de variables
8.1
Indicación y modificación de valores de variables
Resumen de
variables
Las variables son marcadores de posición para las unidades de cálculo ("valores") que se presentan durante un proceso computarizado. Las variables se
identifican mediante su espacio de almacenamiento, tipo, nombre y contenido.
Fig. 8-1: Identificación de variables
El espacio de almacenamiento para una variable es de gran importancia para
su validez. Una variable global está instalada en los archivos del sistema y es
válida para todos los programas. Una variable local está instalada en el programa de aplicación y, por tanto, es válida únicamente para el programa en
curso (y, así, únicamente será legible).
Ejemplos de variables utilizadas
Disponibilidad y
valides de las
variables en la
visualización
Variable
Espacio de almacenamiento
Tipo
Nombre
Valor
Herramienta
actual
global | variable del
sistema de KUKA
Número
entero
$ACT_T
OOL
5
Base actual
global | variable del
sistema de KUKA
Número
entero
$ACT_B
ASE
12
Contador de
piezas
local | programa de
aplicación
Número
entero
Contador
3
Valor angular
negativo para
el interruptor
de final de
carrera de
software del
eje 2
global | machine.dat
Número
decimal
$SoftN_
End[2]
-104.5
Estado de
error
global | p. ej. en config.dat
Valor
VERDADERO/
FALSO
Avería
true
El espacio de almacenamiento necesario para una variable es de gran relevancia para sus posibilidades de visualización:
global | Si la variable es global, puede visualizarse en cualquier momento.
En tal caso, la variable debe estar almacenada en un archivo de sistema
(p. ej., config.dat, machine.dat) o almacenada como variable global en
una lista de datos local.
local | Estas variables pueden diferenciarse entre variables locales en el
programa Archivo (.src) o locales en la lista de datos local (*.dat). En caso
de que la variable esté declarada en el archivo .src, existe en tanto que se
ejecute el programa. En este caso se denominan "variables de duración
temporal". En caso de que haya una variable declarada localmente en el
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
147 / 181
Programación de robots 1
archivo .dat, únicamente la reconoce el programa correspondiente pero
mantiene su valor tras seleccionar el programa.
Mostrar y
modificar el valor
de una variable
1. Seleccionar en el menú principal la secuencia Indicación > Variable >
Únicos.
Se abre la ventana Variables Indicación-Únicos.
2. Introducir el nombre de la variable en el campo Nombre.
3. Cuando un programa está seleccionado, el programa se incluye automáticamente en el campo Módulo.
Si debe mostrarse una variable de otro programa, introducir el programa
como sigue:
/R1/Nombre de programa
No indicar ninguna carpeta entre /R1/ y el nombre del programa. No indicar ninguna extensión de fichero al nombrar el programa.
4. Pulsar la tecla Enter.
En el campo Valor actual se visualiza el valor actual de la variable. Si no
se indica nada, entonces significa que todavía no se ha asignado ningún
valor a la variable.
5. Introducir el valor que se desee en el campo Nuevo valor.
6. Pulsar la tecla Enter.
En el campo Valor actual aparece el nuevo valor.
Fig. 8-2: Ventana Mostar variable, individual
Pos.
Descripción
1
Nombre de la variable que debe modificarse.
2
Nuevo valor que se debe asignar a la variable.
3
Programa en el cual se busca la variable.
En las variables del sistema el campo Módulo no es relevante.
4
Este campo tiene dos estados:
: el valor mostrado no se actualiza de forma automática.
: el valor mostrado se actualiza de forma automática.
Para alternar entre los diferentes estados:
148 / 181
pulsar Actualizar.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
8 Uso de variables
8.2
Consultar los estados del robot
Valores internos
del sistema
Pueden obtenerse muchas informaciones relativas al estado del robot mediante la consulta de valores internos del sistema. Estos valores pueden consultarse en cualquier momento.
Estos valores internos del sistema se denominan "Variables
del sistema"
Una variable es un espacio de almacenamiento reservado. Este espacio de almacenamiento (también denominado "Marcador de posición para
valores") dispone siempre de un nombre y una dirección determinada en la
memoria del ordenador.
Para consultar los estados del robot se dispone, entre otras, de las siguientes
variables de sistema:
Temporizador (Timer)
Indicadores (Flag)
Contador
Las señales de entrada y salida (IN/OUT) también se administran como
variables del sistema.
Variable del sistema
Ejemplo de utilización de la consulta
$TIMER[1..64]
Comprobación de tiempos de espera del robot
(refrigeración de componentes, tiempo de espera
debido a la duración del proceso, etc.)
$FLAG[1..1024]
Los indicadores que se colocaron en un lugar del
programa también pueden consultarse fuera del
programa (global)
$CYCFLAG[1..256]
Los indicadores cíclicos se evalúan permanentemente de manera adicional.
I[1..20]
Contador que se encarga de contar las operaciones de procesamiento
$IN[1..4096]
Comprobar si hay una garra abierta o cerrada (los
sensores de la garra comunican el estado a través
de una señal de entrada)
$OUT[1..4096]
Comprobar una instrucción de la garra (una señal
de salida se encarga de transmitir una instrucción a
los actuadores de la garra)
Características
de variables del
sistema
Las variables del sistema de KUKA empiezan siempre con un símbolo "$". Estas variables se pueden consultar siempre, pues siempre son válidas. Como
espacio de almacenamiento se utilizan las listas de datos globales.
Visualización de
informaciones del
sistema
Procedimiento para visualizar marcas, contadores y temporizadores:
Seleccionar en el menú principal la secuencia Indicación > Variable.
Se pueden seleccionar diferentes variables del sistema:
Marcas cíclicas
Marcas
Contador
Temporizador
Procedimiento para visualizar entradas y salidas:
Seleccionar en el menú principal la secuencia Indicación > Entradas/salidas > Entradas digitales o Salidas digitales.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
8.3
Ejercicio: Visualización de variables del sistema
Objetivo del
ejercicio
Requisitos
Formulación
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Abrir la visualización de las variables
Visualización de variables del sistema
Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correctamente:
Conocimientos teóricos sobre la visualización de variables del sistema
Conocimientos teóricos sobre variables del sistema
Ejecutar las siguientes tareas:
1. Abrir la visualización de las variables
2. Permitir la visualización de la posición inicial actual (nombre de la variable:
XHOME)
3. Permitir la visualización de la posición actual del robot (nombre de la variable: $pos_act)
4. Determinar la posición del interruptor de final de carrera del software para
los ejes 1 a 3 del robot (nombre de la variable: $softn_end[eje] y
$softp_end[eje])
5. Determinar el valor del puntero de movimiento de avance (nombre de la
variable: $advance)
150 / 181
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
9 Utilizar paquetes tecnológicos
9
Utilizar paquetes tecnológicos
9.1
Manejo de las garras con KUKA.GripperTech
Paquete de tecnología
KUKA.GripperTec
h
KUKA.Gripper&SpotTech es un paquete software de tecnología para instalación posterior. Simplifica la utilización de una garra con respecto a:
Para el servicio de la garra son necesarias las siguientes teclas de estado:
Tecla de estado
Descripción
Seleccionar la garra.
Se muestra el número de la garra.
Al accionar la tecla superior se cuentan empezando
desde arriba.
Al accionar la tecla inferior se cuentan empezando
desde abajo.
Cambiar entre los diferentes estados de la garra (p. ej.,
abrir o cerrar).
No se muestra el estado actual. Los estados disponibles dependen del tipo de garra configurado. en el caso
de pinzas de soldadura: los estados disponibles dependen de la configuración del control manual de la pinza.
Procedimiento
para el manejo de
las garras
Antes de poder manejar una garra con las teclas de
estado, estas deberán activarse.
Seleccionar en el menú principal la secuencia Configuración > Teclas de
estado > GripperTech.
¡Advertencia!
Al utilizar el sistema de garras existe riesgo de
aplastamiento y corte. Aquellos que manejen las garras deben asegurarse
de que no puedan quedar atrapados.
1. Seleccionar la garra con la tecla de estado.
2. Activar el modo de servicio T1 o T2.
3. Accionar el pulsador de validación.
4. Manejar la garra con la tecla de estado.
9.2
Programación de garra con KUKA.GripperTech
Programación de
instrucciones de
la garra
Con el paquete de tecnología KUKA.GripperTech es posible programar directamente en el programa seleccionado las instrucciones de la garra utilizando
los formularios inline ya preparados. Existen dos instrucciones disponibles:
SET Gripper | Instrucción para abrir/cerrar la garra en el programa
CHECK Gripper | Instrucción para comprobar la posición de la garra
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Funciones de la
programación de
garra
Instrucción de garra durante el movimiento
Básicamente, es posible programar la instrucción de garra de tal manera
que se ejecute respecto al punto de inicio o de destino.
Por tanto, en el formulario inline únicamente necesario activar la entrada
CONT e introducir la duración del retraso en ms (Retraso)
Fig. 9-1: Esquema de retardo
Debe seleccionarse una instrucción de garra con
procesamiento durante el movimiento, ya que el uso
imprudente puede provocar daños personales o materiales por piezas suspendidas o colisiones.
Ajustes de garra a aplicar durante la parada exacta
Fig. 9-2: Ajustes de garra
Procedimiento
para la programación de garra
Utilizar el control de las garras:
En caso de que el control de las garras se active con ON, se consultará la técnica de sensores parametrizada.
En caso de respuesta defectuosa de los sensores, se produce un
error de Timeout con la posibilidad de realizar una simulación del sensor en modo de prueba.
En caso de que no se desconecte el control de las garras con OFF, se
esperará durante el tiempo de espera parametrizado antes de continuar con el programa.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > GripperTech > Gripper.
2. Declarar los parámetros en el formulario inline.
3. Guardar con Instrucción OK.
152 / 181
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
9 Utilizar paquetes tecnológicos
Fig. 9-3: Formulario inline Gripper con aproximación
Fig. 9-4: Formulario inline Gripper sin posicionamiento aproximado
Pos.
1
Descripción
Seleccionar la garra.
2
3
4
5
en la selección se incluyen todas las garras configuradas.
Seleccionar el estado de conmutación de la garra.
La cantidad depende del tipo de garra.
La denominación depende de la configuración.
Procesamiento en movimiento de avance.
CONT: Procesamiento en movimiento de avance.
[vacío]: Procesamiento con parada del movimiento de avance.
El campo únicamente está disponible al seleccionar CONT.
START: La acción de garra se realiza en el punto de inicio del
movimiento.
END: La acción de garra se realiza en el punto de destino del
movimiento.
El campo únicamente está disponible al seleccionar CONT.
Determinar el tiempo de espera en el cual se ejecuta la función de
garra respecto al punto de inicio o de destino del movimiento.
6
-200 ... 200 ms
Juego de datos con parámetros de garra
Fig. 9-5: Ajustes de garra
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Pos.
1
Descripción
Tiempo de espera tras el que se va a continuar el movimiento programado
2
control de las garras
9.3
0 … 10 s
OFF (por defecto), ON
Configuración de KUKA.GripperTech
Posibilidades de
configuración y
tipos de garra
KUKA.GripperTech ofrece la posibilidad de configurar las garras de manera
autónoma. Están disponibles cinco tipos predefinidos de garra. De manera
adicional, pueden configurarse garras definidas por el usuario.
Se pueden configurar hasta 16 tipos diferentes de
garras en la unidad de control.
Tipos de garra
154 / 181
Tipo
OUT
IN
Estados
Ejemplo
Modelo 1
2
4
2
Garra simple con función
DESCON. y
CON.
Modelo 2
2
2
3
Carros con
posición
intermedia
Modelo 3
2
2
3
Garra de
vacío con
las funciones ASPIRACIÓN,
SOPLADO,
DESCON.
Modelo 4
3
2
3
Como el tipo
3, pero con
tres salidas
de control
Modelo 5
2
4
2
Como el tipo
1, pero con
impulso en
lugar de
señal continua
libre
Configurable
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
9 Utilizar paquetes tecnológicos
Fig. 9-6: Ejemplo: garra predefinida
Pos.
1
Descripción
Número de la garra
2
1 … 16
Nombre de la garra
El nombre se muestra en el formulario inline. El nombre asignado
por defecto se puede modificar:
3
4
1 … 24 caracteres
Tipo
Para la garra predefinida: 1 … 5
Denominación del tipo de garra (se actualiza tras guardar)
La denominación no se puede modificar.
5
Asignación de los números de salida
Para las salidas que no sean necesarias se puede asignar "0". Así,
se detecta inmediatamente que no se están utilizando. En caso de
que a pesar de lo mencionado arriba, se les asigna un número,
este no tendrá efecto alguno.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Pos.
6
Descripción
Asignación de los números de entrada
Para las entradas que no sean necesarias se puede asignar "0".
Así, se detecta inmediatamente que no se están utilizando. En
caso de que a pesar de lo mencionado arriba, se les asigna un número, este no tendrá efecto alguno.
7
Estados de conmutación
Los nombres asignados por defecto se pueden modificar: Los
nombres se muestran en el formulario inline, siempre y cuando se
haya seleccionado en el mismo la garra correspondiente.
Tipos libres de
garra
Para poder satisfacer todas las necesidades del usuario, se ha integrado un
tipo de garra programable. Mediante entradas en los archivos $CONFIG.DAT,
USERGRP.DAT y USER_GRP.SRC pueden configurarse todas las garras
definibles que se deseen.
Para más información sobre la configuración de garras, pueden consultarse las instrucciones de servicio KUKA System Technology KUKA.Gripper&SpotTech 3.0.
Procedimiento
para la configuración de garras
Configuración con el tipo de garra predefinido
1. Seleccionar en el menú principal la secuencia Configuración > Entradas/Salidas > Garra. Se abre una ventana.
2. Seleccionar el número de garra deseado con Continuar o Previo.
3. Si se desea, modificar los nombres de la garra otorgados por defecto.
4. Asignar a la garra un tipo entre 1 y 5.
5. Asignar las entradas y las salidas.
6. Si se desea, modificar los nombres de los estados otorgados por defecto.
7. Guardar la configuración con Modificar.
9.4
Ejercicio: Programación de la garra - placa
Objetivo del
ejercicio
Requisitos
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Programación de instrucciones para mando y control de garras y pinzas
(KUKA.Gripper & SpotTech)
Activar y trabajar con teclas de estado específicas de la tecnología
Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correctamente:
Formulación
Conocimientos teóricos del paquete de tecnología KUKA.Gripper & SpotTech
Ejecutar las siguientes tareas: Tomar y descargar placa
1. Cree un nuevo programa con la denominación Tomar_placa, utilice la herramienta garra y la base azul.
2. Programar por aprendizaje el proceso Tomar placa de modo que se obtenga la posición de descarga y de toma representada en la figura
(>>> Fig. 9-7 ).
3. Compruebe el programa en los modos de servicio T1, T2 y Automático.
Se deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad enseñadas.
4. Cree un segundo programa con la denominación Descargar_placa, utilice la base necesaria y la herramienta correspondiente.
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Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
9 Utilizar paquetes tecnológicos
5. Programe por aprendizaje el proceso Descargar placa.
6. Compruebe el programa en los modos de servicio T1, T2 y Automático.
Se deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad enseñadas.
7. Archive sus programas.
Fig. 9-7: Placa con posición de descarga
1
Cartel
2
Posición de descarga
Lo que se debe saber tras el ejercicio:
1. Cuándo se debe efectuar una instrucción sobre seguridades? (por lo menos
4 respuestas)
............................................................
............................................................
............................................................
............................................................
2. ¿Cuál es la función de un dispositivo de liberación en el robot KUKA?
............................................................
............................................................
............................................................
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
157 / 181
Programación de robots 1
9.5
Ejercicio: Programación de la garra, clavija
Objetivo del
ejercicio
Requisitos
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Programación de instrucciones para mando y control de garras y pinzas
(KUKA.Gripper & SpotTech)
Activar y trabajar con teclas de estado específicas de la tecnología
Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correctamente:
Conocimientos teóricos del paquete de tecnología KUKA.Gripper & SpotTech
Formulación
Ejecutar las siguientes tareas: Tomar y descargar clavija 1
1. Cree dos nuevos programas con la denominación Tomar_clavija 1 y
Descargar_clavija1
2. Al programar disfrute las ventajas de la dirección de avance de la herramienta en el desplazamiento manual.
3. Tenga en cuenta que al tomar y descargar en el depósito de clavijas, la
velocidad de desplazamiento no sea mayor que 0,3 m/s.
4. Antes de tomar la clavija, efectúe una pregunta de seguridad respecto a
la posición de la garra.
Fig. 9-8: Depósito de clavijas
1
Depósito de clavijas
2
Clavija 1
3
Clavija 2
4
Clavija 3
Preguntas sobre el ejercicio
1. Cuál es la diferencia entre un tiempo de espera y el control de garra ON/
OFF?
.............................................................
.............................................................
2. Aparece el aviso Posicionamiento aproximado no posible como texto de mensaje. Cuáles son las causas posibles para ello?
158 / 181
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
9 Utilizar paquetes tecnológicos
............................................................
............................................................
............................................................
3. Cuántos tipos de garra estándar KUKA existen?
............................................................
............................................................
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
160 / 181
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
10 Programar con éxito en KRL
10
Programar con éxito en KRL
10.1
Estructura y composición de programas de robot
Control de la
ejecución del
programa
Además de las instrucciones de movimiento y comunicación puras (funciones
de conmutación y espera), los programas de robot albergan una gran cantidad
de rutinas útiles para el control de la ejecución del programa. Entre ellas se
cuentan:
Bucle infinito
Bucles | Los bucles son estructuras de control. Se repiten en un bloque
de instrucción hasta que se produce una condición de interrupción.
Bucles infinitos
Bucles de conteo
Bucles finitos e infinitos
Ramificaciones | La utilización de ramificaciones permite ejecutar secciones del programa únicamente en determinadas condiciones.
Ramificaciones condicionadas
Ramificaciones múltiples
Un bucle infinito repite con una frecuencia constante e infinita el bloque de instrucciones. No obstante, este bucle puede abandonarse mediante una cancelación anticipada (con la función EXIT).
Fig. 10-1: Plano de desarrollo del programa: Bucle sinfín
Ejemplo de una instrucción LOOP:
sin EXIT
las instrucciones de movimiento para P1 y P2 se ejecutan de manera permanente.
LOOP
PTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 Vel=100% PDAT2
ENDLOOP
con EXIT
las instrucciones de movimiento para P1 y P2 se ejecutan hasta que se
conmute la entrada 30 en TRUE.
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Programación de robots 1
LOOP
PTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 Vel=100% PDAT2
IF $IN[30]==TRUE THEN
EXIT
ENDIF
ENDLOOP
Bucle de
recuento
Con el bucle de recuento (bucle FOR), es posible repetir instrucciones para
una cantidad definida. La cantidad de ejecuciones se controla con ayuda de
una variable de recuento.
Fig. 10-2: Plano de desarrollo del programa: Bucle FOR
Ejemplo para un bucle FOR: Las salidas 1 a 5 se conectan una detrás de otra
en TRUE. Para el recuento de ejecuciones en un bucle se utiliza la variable
de números enteros (Entera) "i".
INT i
...
FOR i=1 TO 5
$OUT[i] = TRUE
ENDFOR
Bucle finito
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Un bucle WHILE es un bucle finito o preliminar al que se le va a comprobar la
condición de interrupción antes de que se ejecute la sección de instrucción del
bucle.
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10 Programar con éxito en KRL
Fig. 10-3: Plan de ejecución del programa WHILE
Ejemplo para un bucle WHILE: La salida 17 se conectará en TRUE, la salida
18 se conectará en FALSE y el robot se desplazará a la posición inicial únicamente cuando se cumpla la condición (entrada 22 TRUE) al comienzo del bucle.
WHILE $IN[22]==TRUE
$OUT[17]=TRUE
$OUT[18]=FALSE
PTP HOME
ENDWHILE
Bucle infinito
Un bucle REPEAT es un bucle infinito o verificable al que se le va a comprobar
la condición de interrupción después que se ejecute por primera vez la sección de instrucción del bucle.
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Programación de robots 1
Fig. 10-4: Plan de ejecución del programa REPEAT
Ejemplo para un bucle REPEAT: La salida 17 se conectará en TRUE, la salida
18 se conectará en FALSE y el robot se desplazará a la posición inicial. Solo
entonces se comprobará la condición.
REPEAT
$OUT[17]=TRUE
$OUT[18]=FALSE
PTP HOME
UNTIL $IN[22]==TRUE
Ramificación
condicionada
Una ramificación condicionada (consulta IF) está compuesta por una condición
y dos secciones de instrucción. En cuanto se cumple la condición, puede ejecutarse la primera instrucción. Si no se cumple la condición, se ejecuta la segunda instrucción.
Para una consulta IF se disponen también ciertas alternativas:
164 / 181
La segunda sección de instrucción puede omitirse: consulta IF sin ELSE.
Por tanto, en caso de que no se cumpla la condición, el programa continuará directamente tras la ramificación.
Es posible intercalar varias consultas IF (ramificación múltiple): las consultas se ejecutan por orden hasta que se cumpla una condición.
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10 Programar con éxito en KRL
Fig. 10-5: Plano de desarrollo del programa: Ramificación IF
Ejemplo para una consulta IF: cuando se ha cumplido la condición (la entrada
30 debe ser TRUE) el robot se desplaza al punto P3 o, si no, al punto P4.
...
IF $IN[30]==TRUE THEN
PTP P3
ELSE
PTP P4
ENDIF
Distribuidor
Una ramificación SWITCH es un distribuidor o bien una ramificación múltiple. En
este caso, se evalúa en primer lugar una expresión. A continuación, se compara el valor de la expresión con el valor de uno de los segmentos de caso
(CASE). En caso de coincidencia se ejecutan las instrucciones del caso correspondiente.
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Programación de robots 1
Fig. 10-6: Plano de desarrollo del programa: Distribuidor SWITCH CASE
Debe comprobarse en primer lugar la valencia de la variable de números enteros (Entera) con el nombre "estado". Si el valor de la variable es 1, se ejecuta el caso 1 (CASE 1): el robot se desplaza en el punto P5. Si el valor de la
variable es 2, se ejecuta el caso 2 (CASE 2): el robot se desplaza en el punto
P6. En caso de que el valor de la variable no se ejecuta en uno de los casos
(aquí todos a excepción de 1 y ), se ejecutará la ramificación POR DEFECTO:
un mensaje de error.
INT status
...
SWITCH status
CASE 1
PTP P5
CASE 2
PTP P6
...
DEFAULT
ERROR_MSG
ENDSWITCH
10.2
Estructurar programas de robot
Posibilidades de
estructuración de
un programa de
robot
Comentarios y
marcas
166 / 181
La estructura de un programa de robot es un factor relevante para su valor de
utilidad. Cuanto más estructurado esté un programa, más comprensible, efectivo, legible y rentable será. Para estructurar un programa pueden aplicarse
las siguientes técnicas:
Comentar | Comentarios y marcas
Acoplar | Espacios en blanco
Ocultar | Folds ("Plegar")
Tecnología de módulos | Subprogramas
La opción para añadir un comentario permite colocar un texto en el programa
de robot dirigido a los lectores del programa. Por tanto, el intérprete de robot
va a leer este texto. Se incluye únicamente para mejorar la legibilidad de un
programa.
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10 Programar con éxito en KRL
Los comentarios pueden introducirse en el programa de robot con diferentes
fines:
Informaciones sobre el texto del programa | Autor, versión, fecha de
creación
Fig. 10-7: Ejemplo de comentario: informaciones
Subdivisión del texto del programa | Especialmente si se utilizan elementos gráficos (caracteres especiales como #, *, ~,)
Fig. 10-8: Ejemplo de comentario: Esquematización
Definir comentario (nivel experto) | Al colocar un punto y coma al principio de una línea de programa, esta línea se define como comentario y se
obviará en el flujo de ejecución del programa.
Fig. 10-9: Ejemplo de comentario: Insertar punto y coma
Aclaración de cada una de las líneas,
así comoindicación sobre el trabajo a realizar | Identificación de partes
del programa insuficientes
Fig. 10-10: Ejemplo de comentario: Explicaciones
El uso de comentarios tienen sentido únicamente si
se mantienen actualizados. Es obligatorio actualizar
los comentarios siempre que se realicen modificaciones en las instrucciones.
Pueden introducirse diferentes tipos de comentarios:
Punto y coma (nivel experto) | Al introducir un punto y coma (" ; ") se comenta la parte que sigue en la línea.
Introducción del formulario inline "Comentario"
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Programación de robots 1
Fig. 10-11: Formulario inline Comentario
Pos.
1
Descripción
Texto cualquiera
Introducción del formulario inline "Marca" | Se incluye además una marca
de tiempo. Asimismo, existe la posibilidad de introducir el nombre del editor de la marca.
Fig. 10-12: Formulario inline Sello
Pos.
Insertar marcas y
comentarios
relativos al procedimiento
Descripción
1
Fecha del sistema (no editable)
2
Hora del sistema (no editable)
3
Nombre o identificación del usuario
4
Texto cualquiera
1. Marcar la línea detrás de la cuales debe insertarse el comentario o la marca.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Comentario > Normal o Marca.
3. Introducir los datos deseados. Si ya se introdujo anteriormente un comentario o una marca, el formulario inline contendrá las mismas indicaciones.
En el caso de los comentarios, con Texto NUEVO es posible vaciar el
campo para poder introducir texto nuevo.
En el caso de las marcas, con Hora NUEVA es posible actualizar el
sistema y con Nombre NUEVO, es posible vaciar el campo NOMBRE.
4. Guardar con Instrucción OK.
Acoplar líneas de
programa
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Un método efectivo para aumentar la legibilidad de un programa de robot es
el acoplamiento de líneas de programa. De este modo se consigue aclarar la
relación entre módulos de programa.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Fig. 10-13: Acoplar líneas de programa
El efecto del acoplamiento es meramente visual.
Durante la ejecución del programa las partes acopladas se procesan igual que las partes normales.
Ocultar las líneas
del programa a
través de FOLD
El lenguaje del robot de KUKA ofrece la posibilidad de agrupar y ocultar en
FOLD las líneas del programa. Así, ciertas partes del programa no serán visi-
bles para el usuario, lo que simplifica la lectura del programa. En el grupo de
usuario Experto es posible abrir y editar los FOLD.
Fig. 10-14: Fold cerrado
Fig. 10-15: Fold abierto
Marcas de color en las folds:
10.3
Color
Descripción
Rojo oscuro
Fold cerrado
Rojo claro
Fold abierto
Azul oscuro
Subfold cerrado
Azul claro
Subfold abierto
Verde
Contenido del fold
Concatenación de programas del robot
Técnica de
subprogramas
La técnica de subprogramas permite estructurar modularmente los programas
de robot y, así, lograr una composición estructuralmente eficiente. El objetivo
no es registrar todas las instrucciones en un programa, si no almacenar determinadas secuencias, cálculos o procesos en programas independientes.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Ventajas de la utilización de subprogramas:
El programa principal tiene una estructura clara y es más fácil de leer ya
que se ha reducido la longitud del programa.
Los subprogramas se pueden desarrollar por separado: el esfuerzo de
programación puede dividirse y se minimizan las causas de fallos.
Los subprogramas pueden reutilizarse varias veces.
Básicamente, se pueden distinguir entre dos tipos de subprogramas diferentes:
Subprogramas globales
Fig. 10-16: Ejemplo de esquema para subprogramas globales
Un subprograma global es un programa de robot independiente que se
activa con otro programa de robot. La ramificación de los programas puede realizarse específicamente para una aplicación, es decir, un programa
puede ser una vez un programa principal, pero la siguiente vez, puede
operar como un subprograma.
Subprogramas locales
Fig. 10-17: Esquema: subprogramas locales
Los subprogramas locales son programas integrados en un programa
principal, es decir, las instrucciones están incluidas en el mismo archivo
SRC. Las coordenadas de punto del subprograma se guardan así en el
mismo archivo DAT.
Procedimiento de
apertura de un
subprograma
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Cada programa empieza con una línea DEF y acaba con una END. En caso
de que se active un subprograma en el programa principal se procesará, por
regla general, ese subprograma de DEF a END. Al llegar a la línea END, el
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
10 Programar con éxito en KRL
puntero de ejecución del programa saltará otra vez al programa desde el que
se abrió (programa principal).
Fig. 10-18: Procedimiento de apertura de un subprograma
Para poder abandonar un subprograma antes de
tiempo (es decir, antes de las líneas DEF y END), se
puede programar la instrucción RETRUN. La lectura de esas líneas de programa provoca la cancelación anticipada del subprograma.
Procedimiento
para abrir un
subprograma
Para poder programar la apertura de un subprograma, debe estar seleccionado el grupo de usuario Experto. La sintaxis para la apertura de un subprograma es:
Nombre( )
1. Seleccionar en el menú principal la secuencia Configuración > Grupo de
usuario. Se muestra el grupo de usuario actual.
2. Para cambiar a otro grupo de usuario: Pulsar en Iniciar sesión.... Marcar
el grupo de usuario Experto.
3. Introducir la contraseña kuka y confirmar con Iniciar sesión.
4. Cargar el programa principal deseado en el editor pulsando en Abrir.
INI
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
5. Posicionar el cursor en la línea deseada.
6. Introducir el nombre del subprograma entre paréntesis, p. ej., myprog( )
INI
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
myprog( )
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
7. Cerrar el editor pulsando sobre el símbolo de cierre y guardar las modificaciones.
10.4
Ejercicio: Programación en el KRL
Objetivo del
ejercicio
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Programación de bucles sinfín
Programación de llamadas de subprogramas
Ajuste de CELL.SRC para el servicio Automático externo
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Requisitos
Formulación
Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correctamente:
Conocimientos en la utilización del navegador en el nivel del experto
Conocimientos principales de la programación a nivel de experto (KRL)
Conocimientos de la programación de subprograma y de bucle
Conocimientos sobre la estructura de CELL.SRC
Ejecutar las siguientes tareas:
1. Cree un nuevo módulo con la denominación Procedimiento en el nivel
del experto. A partir de este programa central se llaman todos los demás
programas como subprogramas.
2. El desarrollo exacto del programa se encuentra en el plano de desarrollo
del programa. (>>> Fig. 10-19 )
3. Compruebe su programa nuevo Procedimiento en los modos de servicio
T1, T2 y Automático. Se deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad enseñadas.
4. Complementar CELL.SRC de la siguiente manera:
Al enviar el número de programa 1, la clavija se toma del depósito.
Al enviar el número de programa 2, el contorno se desplaza hacia la
mesa.
Al enviar el número de programa 3, la clavija se devuelve al depósito.
5. Comprobar el CELL.SRC
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Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
10 Programar con éxito en KRL
Fig. 10-19: Plano de desarrollo del programa: Programa Procedimiento
Lo que se debe saber tras el ejercicio:
1. ¿Qué significan las extensiones SRC y DAT de los ficheros KUKA?
............................................................
............................................................
2. ¿Con qué instrucción puede abandonarse un bucle sinfín?
............................................................
............................................................
3. ¿Cuál es la sintaxis que se necesita para un distribuidor?
............................................................
............................................................
............................................................
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Programación de robots 1
.............................................................
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11 Trabajar con un control superior
11
Trabajar con un control superior
11.1
Preparación para el inicio de programa del PLC
Robots en red
Si desde el puesto central se deben controlar procesos de robots (desde un
ordenador principal o un PLC), se efectúa por medio de la interfaz Automático
externo.
Fig. 11-1: Enlace PLC
Principio de la
estructura del
sistema
Advertencias de
seguridad en el
inicio de
programa externo
Para que pueda establecerse una buena comunicación entre el KR C4y el
PLC es importante lo siguiente:
Modo de servicio Automático Externo: Modo de servicio en el que un
ordenador central o un PLC asume el control del sistema de robot.
CELL.SRC: Programa de organización para seleccionar los programas
del robot desde fuera.
Intercambio de señales PLC y robot: Interfaz Automático Externo para
configurar las señales de entrada y salida:
Señales de control al robot (entradas): Señal de inicio y de detención,
número de programa, confirmación de error
Estado del robot (salidas): Estado sobre los accionamientos, posición,
errores, etc.
Después del seleccionar el programa CELL debe realizarse un desplazamiento COI.
Cuando el paso de movimiento seleccionado contiene la instrucción de avance PTP, se produce un desplazamiento COI a modo de movimiento PTP desde la posición real hasta la
posición de destino. Si el paso de movimiento seleccionado contiene LIN o
CIR, el desplazamiento COI se ejecuta como movimiento LIN Observar el
movimiento para evitar colisiones. En el desplazamiento COI la velocidad se
reduce automáticamente.
Cuando se ha ejecutado el desplazamiento COI una vez, en el inicio externo
ya no ejecutará ningún desplazamiento COI más.
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Programación de robots 1
En el modo de servicio automático externo no se
efectúa ningún desplazamiento COI. Esto significa
que, una vez arrancado, el robot se desplaza a la primera posición programada a la velocidad programada (no reducida). El robot no para allí.
Procedimiento
para el inicio de
programa externo
Requisitos
Modo de servicio T1 o T2
Las entradas/salidas para Automático Externo y el programa CELL.SRC
están configuradas
1. En el navegador, seleccionar el programa CELL.SRC. El programa CELL
se encuentra siempre en el directorio KRC:\R1.
2. Ajustar el override del programa al 100% (es el ajuste recomendado; en
caso necesario, se puede ajustar otro valor).
Fig. 11-2: Selección de Cell y ajuste del override manual
1
Ajuste HOV
2
Selección de CELL.SRC
3. Realizar un desplazamiento COI:
Pulsar y mantener el interruptor de validación. Mantener pulsada la tecla
de arranque hasta que en la ventana de mensajes aparezca la leyenda
"COI alcanzado".
4. Seleccionar el modo de servicio "Automático externo".
5. Iniciar el programa desde una unidad de control superior (PLC).
11.2
Adaptar el enlace PLC (Cell.src)
Programa de
organización
Cell.src
176 / 181
Para administrar los números de programas transmitidos por el PLC, se utiliza
el programa organizativo Cell.src. Se encuentra siempre en la carpeta "R1".
Como cualquier otro programa, el programa Cell puede adaptarse individualmente mientras que la estructura de base del programa debe mantenerse
igual.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
11 Trabajar con un control superior
Estructura y
funcionalidad del
programa Cell
Fig. 11-3: Programa CELL
1
Inicialización y posición inicial
Inicialización de los parámetros básicos
Comprobación de la posición del robot respecto a la posición inicial
Inicialización de la interfaz "Automático externo"
2
Bucle infinito:
3
Procedimiento
Consulta del número de programa a través del módulo "P00"
Acceso al bucle de selección con el número de programa facilitado.
Bucle de selección con número del programa
El salto en la ramificación correspondiente ("CASE") se realiza
conforme al número de programa (determinado en la variable
"PGNO").
Se ejecuta el programa de robot registrado en la ramificación.
Los números de programa no válidos provocan que se salte a la
ramificación "Por defecto".
Tras la correcta ejecución, se repite el bucle.
1. Cambiar al grupo de usuario "Experto"
2. Abrir CELL.SRC
3. Reemplazar en la sección "CASE" la denominación "EXAMPLE" por el
nombre del programa que se debe activar con el correspondiente número
de programa. Eliminar el punto y coma de delante del nombre.
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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Programación de robots 1
Fig. 11-4: Ejemplo de un programa Cell adaptado
4. Cerrar el programa y guardar las modificaciones.
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Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
Indice
Indice
A
Acoplar 168
Ajuste 45
Aproximación 111
Aproximación CIRC 119
Aproximación LIN 119
Aproximación PTP 107
Archivar 99
Automático externo 175
B
Bucle de recuento 162
Bucle finito 162
Bucle FOR 162
Bucle infinito 161, 163
Bucle REPEAT 163
Bucle WHILE 162
Bucle Bucle de recuento 162
Bucle Bucle infinito 161
Bucle finito 162
Bucle infinito 163
Bucles 161
C
Cargas sobre el robot 54
Categoría de detención 0 39
Categoría de detención 1 40
Categoría de detención 2 40
COI 89
Comentarios 166
Configuración de garras 154
Consulta IF 164
Control de la ejecución del programa 161
Control de la orientación 117, 122
D
Datos de carga adicional (opción de menú) 57
Datos de carga de la herramienta 54
Datos de carga de la herramienta (opción de
menú) 55
Dispositivo de liberación 23
Distribuidor 165
E
Ejercicio, ajuste de carga con Offset 52
Ejercicio, Ajuste de robots 52
Ejercicio, CELL.SRC 171
Ejercicio, desplazamiento de trayectoria 126
Ejercicio, ejecutar programas del robot 96
Ejercicio, funciones de conmutación 144
Ejercicio, KRL 171
Ejercicio, lógica 144
Ejercicio, medición de base en mesa 77
Ejercicio, medición de herramienta ABC World
66
Ejercicio, medición de herramienta clavija 66
Ejercicio, Medición de herramienta garra 69
Ejercicio, medición de herramienta XYZ de 4
puntos 66
Ejercicio, medición numérica de herramienta 69
Ejercicio, medir herramienta externa 82
Ejercicio, método de 3 puntos 77
Ejercicio, Operación y desplazamiento manual
40
Ejercicio, posicionamiento aproximado 126
Ejercicio, procesos manuales con herramienta
fija 43
Ejercicio, Programa en el aire 112
Ejercicio, programación 171
Ejercicio, Programación de la garra - placa 156
Ejercicio, programación de la garra, clavija 158
Ejercicio, programación de movimientos con el
TCP externo 129
Ejercicio, visualización de variables del sistema
150
Estructura de programa 161
F
FOLD 169
Formularios inline 105
Función de conmutación, simple 136
Función de conmutación, trayectoria 138
Función de espera 132
G
Gestor de conexiones 11
H
Herramienta fija, procesos manuales 42
I
Indicación, variables 147
Inicialización 89
Inicio de programa 90
Inicio de programa del PLC 175
K
KUKA.GripperTech 151
L
Listado LOG 100
LOOP 161
Lógica, general 131
M
Manejo de las garras 151
Marcas 166
Medición de base 71
Medición, herramienta fija 79
Medición, pieza guiada por robot 81
Medir herramienta 57
Mensaje de confirmación 17
Mensaje de diálogo 18
Mensaje de espera 17
Mensaje de estado 17
Mensaje de observación 17
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
179 / 181
Programación de robots 1
Mensajes 17
Modificación, instrucciones de movimiento 123
Modificar variable 148
Modo de interpolación 110, 122
Modo de servicio 18
Mover ejes del robot individualmente 21
Movimiento CIRC 115
Movimiento LIN 115
Movimiento PTP 106
P
PARADA DE EMERGENCIA 11
Parada de seguridad 0 39
Parada de seguridad 1 39
Parada de seguridad 2 39
Parada de seguridad STOP 0 39
Parada de seguridad STOP 1 39
Parada de seguridad STOP 2 39
Parada de seguridad, externa 15
Parada de servicio segura 39
Posicionamiento aproximado 122
Posición de pánico 22
Procesos manuales específicos del eje 21
Procesos manuales, base 35
Procesos manuales, herramienta 31
Procesos manuales, herramienta fija 42
Procesos manuales, universales 26
Programa Borrar 98
Programa duplicar 99
Programa renombrar 98
Programación de garra 151
Programación del movimiento 105
Programación, TCP externo 129
Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA 14
Punto de la raíz de la muñeca 115, 116
T
Tecla de arranque 11
Tecla de arranque hacia atrás 11
Tecla del teclado 11
Tecla STOP 11
Teclado 11
Teclas de desplazamiento 11
Teclas tecnológicas 11
Ú
Únicos (opción de menú) 148
V
Variable, mostrar individual 148
Variables 147
Variables del sistema 149
W
WAIT 132
WAIT FOR 133
R
Ramificación 161
Ramificación condicionada 164
Ramificación múltiple 165
Restaurar 99
Robroot 25
S
Seguridad del robot 13
Selección de programa 90
Singularidad 115
Sistema de coordenadas 25
Sistema de coordenadas Base 25
Sistema de coordenadas Flange 25
Sistema de coordenadas Tool 25
Sistema de coordenadas World 25
Space Mouse 11
STOP 0 39
STOP 1 40
STOP 2 40
Subprograma global 170
Subprograma local 170
Subprogramas 169
180 / 181
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
Programación de robots 1
Edición: 16.12.2011 Versión: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 es
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