i Robot M-410 B/450 de FANUC UNIDAD MECÁNICA MANUAL DE MANTENIMIENTO B-81925SP/05 • Instrucciones originales Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y de entender el contenido. • Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno. • Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de notificarlo. Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law". Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno japonés. Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del gobierno desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos. Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le aconseje. En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias. Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades. Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben considerarse como "imposibles". PROLOGO B-81925SP/05 PROLOGO Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas de los siguientes robots: Unidad mecánica Nombre del modelo Nº especificación Carga máxima Controlador Robot FANUC M-410iB/450 A05B-1039-B221 450kg R-J3iB Robot FANUC M-410iB/450 A05B-1039-B231 450kg R-30iA PRECAUCIÓN Advertir que para los modelos del controlador R-J3iB y para los del R-30iA, los cables de las unidades mecánicas difieren algunas veces en sus especificaciones. La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica. (1 ) TYPE NO. DATE (2 ) (3 ) (4 ) TOTAL WEIGHT WITH CONTROLLER : TOTAL WEIGHT WITHOUT CONTROLLER: (5) k g (6 ) kg Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica TABLA 1) Nº ÍNDICE LETRAS (1) –– Robot FANUC M-410iB/450 (2) TIPO A05B-1039-B221 A05B-1039-B231 (3) Nº IMPRESIÓN DE Nº DE SERIE (4) FECHA IMPRESIÓN DE AÑO Y MES DE PRODUCCIÓN (5) PESO TOTAL CON EL CONTROLADOR 2.430kg (6) PESO TOTAL 2.310kg SIN EL CONTROLADOR p-1 PROLOGO B-81925SP/05 Especificaciones ELEMENTO Especificaciones Tipo Ejes controlados Instalación Eje J1 Área de movimiento (Velocidad máxima) Eje J2 (Nota 1) Eje J3 Eje J4 Máx. capacidad de carga en la muñeca Inercia de carga admisible en la muñeca Tipo articulado 4 ejes (J1, J2, J3, J4) Montaje en el suelo 360º (70º/seg) 6.28rad (1.12rad/seg) 145º (70º/seg) 2.53rad (1.22rad/seg) 135º (70º/seg) 2.36rad (1.22rad/seg) 540º (180º/seg) 9.42rad (3.14rad/seg) 450 kg 196 kgm2 (2000kgfcms2) (Nota 2) (∗1) 294 kgm2 (3000kgfcms2) (Nota 2) (∗2) Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC ±0.5 mm Controlador de tipo integrado : 2430 kg (con controlador) Controlador de tipo remoto : 2310 kg (sin controlador) : 120 kg (controlador) Menos de 70dB NOTA Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido ponderado aplicado con ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones. - Carga máxima y velocidad - El modo de operación es AUTO Temperatura ambiental: 0~45°C Humedad ambiental Normalmente: 75%HR o menos (No se permite rocío ni escarcha) A corto plazo (en un mes): Max 95%HR Altura: Hasta 1000 metros sobre el nivel del mar,sin indicaciones particulares para la posición. Vibración: 0,5G o menos Sin gases corrosivos (Nota 3) Método de transmisión Repetibilidad Peso Nivel de ruido acústico Requisitos de instalación NOTA 1 No llega a cada velocidad axial máxima en distancias cortas de movimiento. 2 El valor disponible en el modo de inercia estándar se indica en (∗1) y el modo de alta inercia se indica en (∗2). Para más detalles ver la sección 2.3 del manual de conexión. 3 Póngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vaya a utilizar el robot en un entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones, mucho polvo, se pueda salpicar aceite u otras sustancias extrañas. p-2 PROLOGO B-81925SP/05 MANUALES RELACIONADOS Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales: Manual de seguridad B-80687SP Dirigido a: Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseñador del sistema. Todas las personas que usen el Robot FANUC y Temas: diseñadores de sistema han de leer y entender este Elementos de seguridad del diseño del sistema del robot, manejo y manual perfectamente. mantenimiento Controlador R-J3iB Dirigido a: Manual de ajustes y operaciones Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del sistema HERRAMIENTA DE MANIPULACIÓN (HANDLING TOOL) B-81464SP-2 Temas: Funciones del Robot, operaciones, programación, configuración del sistema, interfaces, alarmas Uso: Operación del robot, programación, diseño del sistema Manual de mantenimiento B-81465SP Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseñador del sistema Temas: Controlador R-30iA B-81465SP-1 Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento (Especificación Uso: europea) Instalación, arranque, conexión, mantenimiento Manual de ajustes y operaciones Dirigido a: Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del sistema HERRAMIENTA DE MANIPULACIÓN (HANDLING TOOL) B-83124EN-2 LISTA DE CÓDIGOS DE ERROR B-83124EN-6 Manual de mantenimiento B-82595EN Temas: Funciones del Robot, operaciones, programación, configuración del sistema, interfaces, alarmas Uso: Operación del robot, programación, diseño del sistema Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseñador del sistema B-82595EN-1 Temas: (Para Europa) Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento B-82595EN-2 (Para RIA) Uso: Instalación, arranque, conexión, mantenimiento Unidad Manual de mantenimiento mecánica Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseñador del sistema Robot FANUC M-410iB/450 B-81925SP Temas: Instalación, conexión al controlador, mantenimiento Uso: Instalación, arranque, conexión, mantenimiento p-3 B-81925SP/05 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD PRECAUCIONES DE SEGURIDAD Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo. Además, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)" 1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente. Operario (Operador) • Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF) • Arranca el programa del robot desde el panel de operario Programador u operario de programación • Realiza operaciones con el robot • Programa el robot dentro del vallado de seguridad Ingeniero de mantenimiento • Realiza operaciones con el robot • Programa el robot dentro del vallado de seguridad • Mantenimiento (ajustes, recambios) - Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad Un programador, un operario de programación y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de seguridad incluyen movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc. Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada previamente para manejar el robot. Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario de programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad usando las siguientes medidas de seguridad. - Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación. Llevar calzado de seguridad Usar casco s-1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 2 B-81925SP/05 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas. La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse mucho cuidado para asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura. (1) Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de formación realizados por FANUC. FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en contacto con su oficina de ventas. (2) Incluso aunque parezca que el robot está quieto, es posible que el robot esté aún en un estado en el que espera ponerse en movimiento y esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma segura, el sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot está en movimiento. (3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en el área de trabajo sin pasar a través de la puerta. Instalar un interruptor de señal de bloqueo, una clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan pronto como se abra la puerta de seguridad. El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se abre la puerta de seguridad. Cuando se abra la puerta y se recibe esta señal, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro). Para la conexión, ver la Fig.2 (a) y (b). (4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos (Clase A,Clase B, Clase C y Clase D) (5) Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo. (6) Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador. (7) Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoeléctrico con una conexión a una alarma visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el área de trabajo. (8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot. El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo gire cuando está bloqueado por el candado. (9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese de desconectar la potencia del robot. s-2 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-81925SP/05 In t e r lode c k in g d e v icyeclavija an d sde af eseguridad t y p lu g que Interruptor bloqueo se activan abierta t h at arcuando e ac t ivla atpuerta e d if t esté h e gat e is o p e n e d . Fig. 2 (a) S af e t y de f e nseguridad ce Vallado Vallado y Puerta de Seguridad u al c h ain DobleD cadena (Dual chain) Tarjeta P andel e l bpanel o ar d (Nota) (N o t e ) EA S 1 En caso In celas e o fdeRR-30iA, - 3 0 iA ,R-J3iB R - J 3 iB (Nota)Los terminales EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 o T e r m in als EA S 1 ,EA S 1 1 ,EA S 2 ,EA S 2 1 o r F EN C E1 ,F E N C E2 FENCE1,FENCE2 se suministran en la caja de operaciones o en el ar e p r o v id e d o n t h e o p e r at io n b o x o r o n t h e t e r m in al b lo c k bloque de terminales de la placa de circuito impreso. EA S 1 1 EA S 2 EA S 2 1 o f t h e p r in t e d c ir c u it b o ar d . En el caso de R-30iA Mate, R-J3iB Mate In cterminales as e o f R -EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 3 0 iA M at e , R - J 3 iB M atse e suministran en la placa Los T eparo r m inde alsemergencia EA S 1 ,EA So1panel 1 ,EA Sde 2 ,EA S 2 1 ar e p r o v id e d de conectores (En caso tipo o n telh e e mdel e r ge n c compacto, y s t o p b oOpen ar d o air). r c o n n e c t o r p an e l. (in c as e o f O p e n air t y p e ) Los terminales FENCE1,FENCE2 se suministran en la placa de paro de T eemergencia. r m ian ls F EN C E1 ,F EN C E2 ar e p r o v id e d Una sola (Single chain) S incadena gle c h ain o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o ar d . Tarjeta P andel e l bpanel o ar d Para más información, consulte el manual de mantenimiento. R e f e r t o c o n t r o lle r m ain t e n an c e m an u al f o r d e t ails . F EN C E1 F EN C E2 Fig. 2 (b) Diagrama del circuito de interruptor límite del vallado de seguridad (para el Controlador R-J3iB) s-3 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 2.1 B-81925SP/05 SEGURIDAD DEL OPERARIO El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un operario que maneja la consola de programación es también un operador. Sin embargo, este apartado no se aplica a operadores de la consola de programación. (1) Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo. (2) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad. (3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad para que ningún trabajador - si no es el operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que nadie pueda acceder a una zona peligrosa. (4) Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que esté al alcance del operario. El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene la operación del robot (Consultar "TIPO DE PARO DEL ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA externo. Para la conexión, consulte el siguiente diagrama. Doble cadena (Dual chain) D u al c h ain BotónEde paro de emergencia xt e r n al s t o p bu t t o n externo Tarjeta del panel P an e l b o ar d EES 1 EES 1 1 EE S 2 EE S 2 1 Una sola cadena (Single chain) En casoo fdeR R-30iA, In celase - 3 0 iA , R-J3iB R - J 3 iB EES1,EES11,EES2,EES21 o EMGIN1,EMGIN2 están en la tarjeta del panel. EES 1 ,E ES 1 1 ,EES 2 ,EES 2 1 o r EM G IN 1 ,E M G IN 2 ar e o n t h e p an e l b o ar d . En el caso de R-30iA Mate, R-J3iB Mate In c ase o f R - 3 0 iA M at e , R - J 3 iB M at e Los terminales EES1,EES11,EES2,EES21 se suministran en la placa de paro EES 1 ,E ES 1 1 ,EES 2 ,EES 2 1 ar e o n(En t h eelecaso m e r ge c y scompacto, t o p b o ar dOpen air). de emergencia o panel de conectores deln tipo o r c o n n e c t o r p an e l (inenc la asplaca e of O n airdet yemergencia. p e ). EMGIN1,EMGIN2 están depeparo EM G IN 1 ,E M G IN 2 S ingle c h ain Botón de paro de emergencia Ex t e r n al s t o p b u t t o n externo (Nota) (N o t e ) Conector EES11,EES2 y EES21 EMGIN1 EMGIN2. C o nn e c tEES1 E ES 1yan d EE S 1 1 ,E ES 2 an d oEES 2 1 o r yEM G IN 1 an d EM G IN 2 . ar e o n t h e e m e r ge n c y s t o p bo ar d . Para más información, consulte el manual de mantenimiento del controlador. Tarjeta del panel R e f e r t o t h e m ain t en an c e m an u al o f t h e c o n t r o lle r f o r d e t ails . P an e l b o ar d EM G IN 1 EM G IN 2 Fig.2.1 Diagrama de conexiones del botón de paro de emergencia externo s-4 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-81925SP/05 2.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR Al programar el robot, el operario debe entrar en el área de trabajo del robot. El operario debe asegurarse de la seguridad del operario de la consola especialmente. (1) A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas las tareas fuera de la misma. (2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. (3) Si es inevitable entrar en el área de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones, configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el área. (4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso de evitar de que nadie entre en el área de trabajo del robot. Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de modo) para la selección del modo de operación automático (AUTO) y los modos de programación (T1 y T2) Antes de entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de programación y retirar la llave del interruptor de modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma descuidada, entonces abrir el vallado de seguridad. Cuando se abra la puerta con el modo de operación automático establecido, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro). Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de programación, se deshabilita la puerta de seguridad. El programador debería entender que la puerta de seguridad está deshabilitada y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad. (En el caso de las especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate, no hay interruptor de modo. El modo de operación automático y el modo de programación se seleccionan con el interruptor de habilitación de la consola.) Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de paro de emergencia. Este botón e interruptor funcionan de la siguiente manera: (1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa. (2) Interruptor de HOMBRE MUERTO: Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del interruptor de modo. (a) Modo de operación automático: (b) Modo de programación: El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado. Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente. Nota) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en estado de paro de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en caso de emergencia. El R-30iA/R-30iA Mate usa un interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones que permite realizar operaciones con el robot cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda pulsado en su punto intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el estado de paro de emergencia La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de control a través de la doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posición de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debe asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura. La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico pueden enviar cada uno señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal cambia de la manera siguiente dependiendo del interruptor de modo del panel de operario, interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitación de la consola y las condiciones del software en modo remoto. s-5 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-81925SP/05 Sólo cuando se selecciona el controlador R-30iA o especificación CE o RIA del R-30iA Mate Modo Interruptor de activación de la consola de programación On Modo AUTO Off On Modo T1, T2 Off Condiciones remotas por software Consola de programación Panel de operario Dispositivo periférico Local No permitido No permitido No permitido Remoto No permitido No permitido No permitido Local No permitido Remoto No permitido Permitido el No permitido arranque No permitido Permitido el arranque Local Permitido el arranque No permitido No permitido Remoto Permitido el arranque No permitido No permitido Local No permitido No permitido No permitido Remoto No permitido No permitido No permitido En el caso de especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate Interruptor de activación de la consola de programación Condiciones remotas por software Consola de programación Dispositivo periférico On Ignorada Permitido el arranque No permitido Off Local No permitido No permitido Remoto No permitido Permitido el arranque (5) (Sólo cuando se selecciona el controlador R-30iA o especificación CE o RIA del R-30iA Mate.) Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el área de trabajo del robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot son normales. (6) Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el siguiente proceso. (a) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja velocidad. (b) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja velocidad. (c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible retraso de tiempos. (d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas. (e) Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en modo de funcionamiento automático. (7) Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operario de la consola de programación debería abandonar el área de trabajo. s-6 B-81925SP/05 2.3 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente: (1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot. (2) Excepto cuando sea específicamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se lleva a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que otra persona pueda activarlo. (3) Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia, pulsar el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación. El personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada. (4) Cuando se desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de alimentación. (5) Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. (6) No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía dentro del área de trabajo del robot. (7) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida. (8) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles movimientos. (9) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de EMERGENCIA en cualquier momento. (10) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema. (11) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador, desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones. Si hay dos armarios, desconectar el disyuntor de ambos. (12) Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC. En particular, nunca use fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podría provocar fuego o dañar los demás componentes del controlador. (13) Al volver a arrancar el sistema de robot depués de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus periféricos están en un estado de operatividad correcto. s-7 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 3 3.1 B-81925SP/05 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS PRECAUCIONES DURANTE LA PROGRAMACIÓN (1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor. (2) Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal. (3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado, durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos. (4) Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados. 3.2 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO (1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo. (2) Emplee un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que no entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas. (3) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados. • Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario. • No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica. • No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la unidad mecánica. • En el caso de un modelo en el que está expuesto el cable, no realizar ningún trabajo (Añadiendo cubierta protectora y fijando un cable auxiliar más) que obstruya el comportamiento de la parte del cable que sobresalga. • No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot. (4) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operación causan problemas al robot. Evitar la construcción de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paro de emergencia después de reducir la velocidad del robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente. (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro.) (Caso de mal ejemplo) • Cuando se paga por un producto de mala calidad, la línea se detiene por paro de emergencia. • Cuando sea necesaria una alteración, se realiza una operación sobre la clavija de seguridad abiendo el vallado y se realiza una detención por desconexión de potencia al robot durante la operación. • Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la línea se para. • Un sensor de área o un interruptor de alfombra conectado a la señal de seguridad que opera de forma normal y se ejecuta una detención por desconexión de potencia al robot. (5) El robot se detiene de forma urgente cuando ocurre una colisión (SV050) , etc... El uso frecuente del paro de emergencia causa también problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la alarma. s-8 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-81925SP/05 4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 4.1 PRECAUCIONES DURANTE EL FUNCIONAMIENTO EN PRODUCCIÓN (1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia. (2) Antes de pulsar el botón de movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar el robot en dicho modo. 4.2 PRECAUCIONES DURANTE LA PROGRAMACIÓN (1) Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots no se interfieran mutuamente. (2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen. Facilite que el operador pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado. 4.3 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO (1) Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo. 4.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN SUMINISTRARLE POTENCIA PARA CASOS DE EMERGENCIA O SITUACIONES ANORMALES (1) Para situaciones anormales o de emergencia (p.e. personas atrapadas por el robot), se puede usar la unidad de liberación de frenos para mover los ejes del robot sin potencia. Pedir unidad y cable. Nombre Especificación LIBERAR FRENO A05B-2450-J350 (Tensión de entrada 100-115V monofásico) de frenos A05B-2450-J351 (Tensión de entrada 200-240V monofásico) A05B-2450-J360 (5m), ((excepto tipo de controlador intergrado de armario A) Conexión del robot A05B-2450-J361 (10m), (excepto tipo de controlador intergrado de armario A) cable A05B-2525-J045 (5m), ((excepto tipo de controlador intergrado de armario A) A05B-2525-J046 (10m), ((excepto tipo de controlador intergrado de armario A) A05B-2525-J010 (5m) (tipo AC100-150V) Cable de potencia A05B-2525-J011 (10m) (tipo AC100-150V) A05B-2450-J364 (5m) (tipo AC200-240V) A05B-2450-J365 (10m) (tipo AC200-240V) (1) Asegurarse de que hay suficientes unidades de liberación de frenos y de que están accesibles antes de la instalación. (2) En referencia al uso de la unidad de liberación de frenos, consulte el manual de mantenimiento del controlador del robot. s-9 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-81925SP/05 NOTA Los robots instalados sin el número adecuado de unidades de liberación de frenos o similares implica que no están en concordancia con EN ISO 10218-1 ni con la Directiva de Maquinaria y tampoco puede llevar el marcaje CE. PRECAUCIÓN El brazo de robot caerá cuando se libere su freno debido a la gravedad. Especialmente, debido a que se usa compensador para el eje J2, es difícil de predecir el movimiento del eje J2 según sea la posición del robot y la de la herramienta. Por lo tanto se recomienda encarecidamente tomar las medidas adecuadas como sostener el robot mediante una grúa antes de liberar el freno. liberar delmmotor ejeeJ2. In c En as eel ocaso f r ede le as in g el J 2freno - ax is o t o r del b r ak M e t h o ddeoaguantar f s u p p oel r t brazo in g r ode b orobot t ar m Método S lin g Eslinga: M 1 2 ey e bM12 o lt Cáncamo ? Cáncamo M 1 2 e y e b oM12 lt Bloque L e v e r bde lo cpalanca k (2 p c s ) (2 piezas) S lin g (2 p c s) Eslinga (2 pcs) ? U n p r e d ic t ab le Impredecible Fig. 4.4 (a) Liberación de freno del motor J2 y medidas s-10 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-81925SP/05 el caso liberar delmmotor eje InEnc as e o f de r e le as in gelJ freno 3 - ax is o t o r del b r ak e J3. Método M e t h ode d aguantar o f s u p p oelr tbrazo in g r ode b orobot t ar m Sl in g Eslinga: Cáncamo M12 M 1 2 e y e b ol t F all d o w n Caída Fig. 4.4 (b) Liberación de freno del motor J3 y medidas 5 5.1 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT PRECAUCIONES DURANTE LA PROGRAMACIÓN (1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se inicie el movimiento y asegurar un control seguro. (2) Añada (si procede) un interruptor de límite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el sistema del robot mediante la monitorización de la misma. s-11 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 6 B-81925SP/05 TIPO DE PARO DE ROBOT Existen los siguientes tres tipos de paro de robot: Paro por detención del aporte de potencia (Categoría 0 siguiendo IEC 60204-1) Se desconecta la servoalimentación y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la servoalimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleración no se controla. Se ejecuta el siguiente proceso durante la detención de la aportación de potencia. Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor. El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente. También se detiene la ejecución del programa. Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1) El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoalimentación. Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado. Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado. También se detiene la ejecución del programa. Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor. Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1) El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnación. Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro eléctrico. El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene. También se detiene la ejecución del programa. ADVERTENCIA La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se usa el paro controlado. Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es por desconexión de potencia o paro controlado. La configuración del tipo de paro para cada situación se llama tipo de paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones. s-12 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-81925SP/05 Existen los siguientes tres tipos de paro. Tipo de paro Modo AUTO T1 A T2 AUTO B T1 T2 AUTO C T1 T2 Seta de paro de emergencia Paro de emergencia externo Fence open (Vallado abierto) Entrada SVOFF input Servo disconnect (Desconexión de servoalimentación) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por C-Stop (Paro C-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de controlado) controlado) desconexión de potencia) potencia) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de controlado) desconexión de potencia) potencia) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por C-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de controlado) desconexión de potencia) potencia) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por P-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de desconexión de por desconexión desconexión de potencia) potencia) potencia) de potencia) potencia) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por - P-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de por desconexión desconexión de potencia) potencia) de potencia) potencia) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por P-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de por desconexión desconexión de potencia) potencia) de potencia) potencia) C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro controlado) controlado) controlado) controlado) controlado) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de controlado) desconexión de potencia) potencia) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por C-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de controlado) desconexión de potencia) potencia) potencia) potencia) - potencia) - potencia) - potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia): Paro por desconexión de potencia C-Stop (Paro controlado): Paro controlado -: No para La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones. R-30iA Opción Estándar Estándar Estándar (Único) (Dual) B (*) N/A R-30iA Mate Tipo RIA Tipo CE Estándar Tipo RIA Tipo CE A A A A (**) A A N/A C C N/A C C Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) (A05B-2500-J570) (*) R-30iA estándar (único) no tiene desconexión de servo. (**) El R-30iA Mate Estándar no tiene desconexión de servo, y el tipo de entrada de SVOFF es el paro por desconexión de potencia. El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versión del software. Consultar la "Versión de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla de versión de software. s-13 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-81925SP/05 Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) opcional "Configuración del tipo de paro (Tipo de paro C)"(A05B-2500-J570) es una función opcional. Cuando se carga esta opción, el tipo de paro de las siguientes alarmas es el Paro controlado pero sólo en modo AUTO. En el modo T1 o T2, el tipo de paro es la desconexión de potencia que es la operación normal del sistema. Alarma SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de Condición Se pulsó la seta de paro de emergencia del panel de operario. Emergencia en el panel de operario) SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola. emergencia en la consola de programación) SRVO-007 External emergency stops (Paro de emergencia externo) SRVO-194 Servo disconnect (Desconexión del servo) SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-EES21) están abiertas. Controlador R-30iA La entrada de desconexión de servo (SD4-SD41, SD5-SD51) está abierta. Controlador R-30iA Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-EES21) están abiertas. Controlador R-30iA Mate SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop En la función DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF. SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect En la función DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF. El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente: En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La función es efectiva para un sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria programada. En el paro controlado, el impacto físico es inferior que el paro por desconexión de potencia. Esta función es efectiva para sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse. La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia, dependiendo del modelo de robot y del eje. Consultar el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo de detención. Esta función está disponible sólo para el tipo de hardware CE o RIA. Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar. El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobación de velocidad (Speed Check) no quedan afectadas al cargar esta opción. ADVERTENCIA La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se carga esta opción. s-14 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-81925SP/05 7 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA (1) Etiqueta de Engrase y Desengrase Fig. 7 (a) Etiqueta de precaución de engrase y desengrase Descripción Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1) 2) 3) Cuando engrase, asegúrese de mantener la salida de grasa abierta. Utilice una bomba manual para engrasar. Asegúrese de usar la grasa especificada. PRECAUCIÓN Consulte el apartado 2.2.3 Sustitución de grasa para obtener información sobre grasas especificadas, la cantidad de grasa a suministrar y la ubicación de las salidas de engrase y desengrase para modelos individuales. (2) Etiqueta de Desmontaje Prohibido Fig. 7 (b) Etiqueta de prohibición de desmontaje Descripción No desmonte el compensador. Es muy peligroso porque hay un muelle cargado en su interior. s-15 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-81925SP/05 (3) Etiqueta de Prohibido pisar Fig. 7 (c) Etiqueta de no pisar Descripción No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño si pierde el equilibrio. (4) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura Fig. 7 (d) Etiqueta de advertencia de Alta temperatura Descripción Tenga cuidado con los puntos donde esté fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor. Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de protección como guantes resistentes al calor. s-16 B-81925SP/05 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD (5) Etiqueta de Transporte Fig. 7 (e) Etiqueta de Transporte Descripción Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1) 2) Uso de una carretilla elevadora • Utilice una horquilla elevadora con una capacidad de carga de 3000 kg. o mayor. • Mantener el peso total del robot a ser transportado dentro de 2200 kg, porque la carga que aguanta el soporte del montacargas con horquillas (opción) es de 9.800 N (1000 kgf) Uso de una grúa • Utilizar una grúa que tenga una capacidad de carga de 3000 kg o mayor. • Use al menos cuatro eslingas, cada una con capacidad para una carga de 9800 N (1000 kgf) o mayor. • Use al menos cuatro cáncamos, cada uno con una capacidad de carga de 9.310 N (950 kgf) o mayor. PRECAUCIÓN Ver el apartado II.3.1 TRANSPORTE para indicaciones sobre la posición que debe tomar un modelo específico para transportarlo. s-17 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD (6) Etiqueta de Sustitución de Compensador Fig. 7 (f) Etiqueta de sustitución del compensador Descripción Cuando sustituya el compensador, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. • Cuando sustituya el compensador, mantenga el eje J2 a 0°°. • Utilice un compensador de 250 kg de peso. (7) Etiqueta de transporte prohibido アイボ ル トを横 引 しな い こと Do not pull eyebolt sideways Fig. 7 (g) Etiqueta de Transporte prohibido Descripción Consulte las siguientes instrucciones cuando programe los movimientos del robot. No estirar los cáncamos lateralmente. s-18 B-81925SP/05 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-81925SP/05 (8) Etiqueta de marcaje de capacidad de carga y rango de movimiento La etiqueta de abajo se añade cuando el marcaje CE es especificado. + 180 D EG - 180 D EG 0 D EG B T h e w r is t t ip r o t at io n c en t er A MMMM- 4 10 iB / 4 10 iB / 4 10 iB / 4 10 iB / 16 0 30 0 45 0 70 0 A (m m ) 3 14 3 3 14 3 3 13 0 3 14 3 B (m m ) 2 8 80 28 80 26 96 28 70 C (m m ) 78 78 238 88 C M o t io n ar e a o f t he w r it s t ip r ot at i on c en t e r M A X. PA YLOA D (k g) 160 300 450 700 Fig. 7 (h) Etiqueta de marcaje de capacidad de carga y rango de movimiento s-19 ÍNDICE DE MATERIAS B-81925SP/05 ÍNDICE DE MATERIAS PROLOGO ...................................................................................................p-1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ............................................................ s-1 I. MANTENIMIENTO 1 CONFIGURACIÓN .................................................................................. 3 1.1 1.2 1.3 1.4 2 MANTENIMIENTO PREVENTIVO .......................................................... 6 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1............................................. 4 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J2............................................. 4 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J3............................................. 4 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J4............................................. 5 COMPROBACIONES DIARIAS ..................................................................... 6 COMPROBACIONES TRAS EL PRMER MES (320 HORAS)....................... 7 COMPROBACIONES TRIMESTRALES ........................................................ 7 COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS) ............................... 11 COMPROBACIONES ANUALES (3840 HORAS) ....................................... 11 COMPROBACIONES CADA 1,5 AÑOS (5.760 HORAS) ............................ 11 COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS (11520 HORAS) .............................. 12 COMPROBACIONES CADA 4 AÑOS (13.820 HORAS) ............................. 12 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO ................................................... 12 MANTENIMIENTO PREVENTIVO ........................................................ 13 3.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA ......................................................................... 13 3.1.1 3.2 3.3 4 ENGRASE ................................................................................................... 16 SUBSTITUCIÓN DE BATERIAS ................................................................. 18 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS .............................................................. 19 4.1 4.2 4.3 5 Procedimiento para liberar la presión residual dentro del baño de grasa ............... 16 GENERALIDADES ...................................................................................... 19 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS ................................................................ 19 MEDICIÓN DE LA HOLGURA ..................................................................... 25 CONFIGURACIÓN ................................................................................ 27 5.1 5.2 5.3 5.4 CONFIGURACIÓN DE LOS INTERRUPTORES Y LEVAS DE CONTACTO (OPCIONAL) ........................................................................... 27 POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITES DE MOVIMIENTO DEL EJE J2 AL EJE J4........................................................................................ 29 MODIFICACIÓN DE LA CARRERA DEL EJE J1 (OPCIONAL) .................. 30 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ......................................................... 33 c-1 ÍNDICE DE MATERIAS 5.5 MASTERIZACIÓN ....................................................................................... 34 5.5.1 5.5.2 5.5.3 General ................................................................................................................... 34 Reiniciar alarmas y preparar la masterización ........................................................ 35 Masterización por útil mecánico (Master Position Master) .................................... 36 5.5.3.1 5.5.3.2 5.5.4 5.5.5 5.5.6 5.5.7 5.6 6 B-81925SP/05 Montaje del útil de masterizado (M-410iB)....................................................... 36 Masterización ..................................................................................................... 39 Masterización en posición cero .............................................................................. 41 Masterización Rápida ............................................................................................. 43 Masterización de un solo eje .................................................................................. 44 Entrada de datos de masterización. ........................................................................ 47 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO .................................................... 49 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS................................................................... 50 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1............ 51 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2/M3) Y EL REDUCTOR DE LOS EJES J2/J3 .................................................................................... 57 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M4) Y EL REDUCTOR DEL EJE J4............ 65 SUSTITUCIÓN DE LA MUÑECA................................................................. 67 SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LÍMITE DEL EJE J1 (OPCIONAL) ................................................................................................ 69 7 TUBERÍAS Y CABLEADO .................................................................... 70 8 SUSTITUCIÓN DE CABLES ................................................................. 71 8.1 8.2 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES ......................................................... 71 SUSTITUCIÓN DE LOS CABLES ............................................................... 78 II. CONEXIÓN 1 ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT .......................................... 91 2 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT .......................................... 92 2.1 2.2 2.3 CONDICIÓN DE CARGA EN LA MUÑECA ................................................. 92 ACOPLAMIENTO DEL END EFFECTOR (HERRAMIENTA) A LA MUÑECA ............................................................................................ 95 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ......................................... 96 2.3.1 2.4 2.5 2.6 3 Cambiar entre modos .............................................................................................. 98 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS .............................. 100 SUMINISTRO DE AIRE ............................................................................. 101 INTERFACE DE CABLE OPCIONAL ........................................................ 103 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ....................................................... 107 3.1 3.2 3.3 3.4 TRANSPORTE .......................................................................................... 107 INSTALACIÓN ........................................................................................... 109 ÁREA DE MANTENIMIENTO .................................................................... 114 CONDICIONES DE INSTALACIÓN........................................................... 114 c-2 ÍNDICE DE MATERIAS B-81925SP/05 APENDICE A LISTADO DE RECAMBIOS ................................................................ 117 B DIAGRAMA DE CONEXIÓN ............................................................... 120 C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ...................................... 132 D LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE ..................................................................................... 134 c-3 I. MANTENIMIENTO 1 1.CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 CONFIGURACIÓN La configuración de la unidad mecánica se muestra en las Figs. 1 (a) y (b). J 4 - ax is Servo motor A C sAC e r v(M4) o m odel t o reje (MJ4 4) (w it h b r ak e )(con freno) Elemento de conexión J 3 lin k J3 Jbrazo 3 ar mJ3 elemento de J 2 lin k conexión J2 Servo motor J 3 - ax is AC (M3) del eje J3 A C s e r v o m o t o r (M 3 ) (con freno) (w it h b r ak e ) Servo motor J 2 - ax is A C sAC e r v(M2) o m odel t o r eje (M J2 2) (w it h b r ak e )(con freno) JBase 2 b asJ2 e JBase 1 b asJ1 e Muñeca (unidad Wr iseje t (J 4 u n it ) del J4) Interruptor J 1 - ax is de límite del lim it s w it c h eje J1 (o p t io n ) (opción) Compensador B alan c e r En d e f f e cde t o rmontaje Superficie de m ola u nherramienta t in g f ac e del robot J 2 arJ2 m brazo J 1 - axmotor is Servo A C (M1) s e r vdel o meje o t oJ1 r (M 1 ) AC (w it hfreno) b r ak e ) (con C o n t r o lle r Controlador F r am e Marco BBatería at t e r y Fig. 1 (a) Configuración de la unidad mecánica (Controlador integrado) J 4 - ax is Servo motor C seje er v J4 o m(con o t o rfreno) (M 4 ) AC (M4)Adel Elemento de J 3 lin k conexión J3 (w it h b r ak e) elemento de J 2 lin k conexión J2 Servo motor J 3 - ax is eje A C s eAC r v o(M3) m o t odel r (M 3 ) J3 (w it h b r ak e ) (con freno) Muñeca (unidad Wr is t (J 4 u n it ) del eje J4) Servo motor J 2 - axAC is (M2) del eje J2 A C s e r v o m o(con t o r (M 2) freno) (w it h br ak e ) J 2 b as Base J2e Jbrazo 3 ar mJ3 Interruptor de J 1 -límite ax is del eje lim itJ1s w it c h (opción) (o p t io n ) Compensador B alan c e r Superficie de En d e f f e c t o r 2 ar mJ2 montaje de la Jbrazo m o u n t ing f ac e herramienta del robot J 1 - ax is Servo motor A C (M1) s e r v odel m oeje t o rJ1 (M 1 ) AC (w it hfreno) br ak e ) (con RP1 A IR11 Base J1e J 1 b as AIR21 AS1 B at t e r y Batería F r am e Marco Fig. 1 (b) Configuración de la unidad mecánica (Controlador remoto) -3- RM 2 RM1 1. CONFIGURACIÓN 1.1 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1 La fig. 1.1 muestra el mecanismo de transmisión del eje J1. La rotación del motor del eje J1 que hay en la base del eje J1 se introduce en el reductor a través del engranaje central, y la rotación reducida hace rotar la base del eje J2. Base J 2 bJ2 as e Reductor J 1 - ax isdel r eeje d uJ1 c er Base J 1 bJ1 as e GEngranaje e ar Engranaje central C e n t e r ge ar Servo motor J 1 - ax is AAC C (M1) del eje J1 s e r v o m o t o r (M 1 ) Fig. 1.1 Mecanismo de transmisión del eje J1 1.2 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J2 La fig. 1.2 muestra el mecanismo de transmisión del eje J2. La rotación del eje J2 que hay en la base del eje J2 se introduce directamente en el reductor y la rotación reducida hace rotar el brazo del eje J2. elemento J 2 lin k de conexión J2 J2 Jbrazo 2 ar m Servo J 2 - ax is A C motor AC (M2) del eje J2 s e r v o m o t o r (M 2 ) elemento J 2 de lin k conexión J2 Compensador B alan c e r (con freno) Reductor J 2 - ax isdel eje J2 reduc er J 2Base b asJ2 e Fig. 1.2 Mecanismo de transmisión del eje J2 1.3 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J3 La fig. 1.3 muestra el mecanismo de transmisión del eje J3. La rotación del motor del eje J3 que hay en la base del eje J3 se introduce directamente en el reductor y la rotación reducida hace rotar el brazo del eje J3. -4- 1.CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 elemento J 3 linde k conexión J2 Base J 3 bJ3 as e Servo J 3 - axmotor is A C AC (M3) del eje J3 s e r v o m o t o r (M 3 ) (con freno) Elemento J 3 lin k de conexión J3 J3 Jbrazo 3 ar m Reductor J 3 - ax isdel r eeje d uJ3 c er brazo J 3 arJ3 m J 3Base b asJ3 e Subengranaje S u b b e ar in g Cojinete C r o s s cruzado r o lle r b e ar in g brazo J 2 arJ2 m Fig. 1.3 Mecanismo de transmisión del eje J3 1.4 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J4 La fig. 1.4 muestra el mecanismo de transmisión del eje J4. La rotación del motor del eje J4 que hay en la base del eje J4 se introduce en el reductor a través del engranaje central, y la rotación reducida hace rotar el reborde de la muñeca. Bastidor delinJ4 J 4 c as g JServo 4 - ax motor is A CAC (M4) del eje J4 s e r v o m o t o r (M 4 ) Engranaje G e ar Engranaje central C e n t e r ge ar J 4Caja - ax is ar b o x de ge engranajes del eje J4 JReductor 4 - ax is rdel e deje u c eJ4r Brida la muñeca Wr is tdef lan ge Fig. 1.4 Mecanismo de transmisión del eje J4 NOTA Se introduce un freno no eléctrico para todos los ejes de los motores (ejes J1, J2, J3 y J4) y, en caso de emergencia y frena cuando no hay corriente. -5- 2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO 2 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 MANTENIMIENTO PREVENTIVO Si se llevan a cabo los procedimientos de mantenimiento periódicos descritos en este capítulo, el robot funcionará a pleno rendimiento durante largo tiempo. 2.1 COMPROBACIONES DIARIAS Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasión lo requiera los siguientes elementos. 1) Antes de conectar la potencia Cuando el circuito neumático es combinado Elemento 1 Elementos a comprobar Presión de aire Puntos a comprobar Compruebe la presión del aire con el manómetro del regulador, como se muestra en la Fig.2.1. Si no cumple la presión requerida de 0.49 - 0.69 MPa (5-7 2 kgf/cm ajústelo utilizando el pomo regulador de presión. 2 Cantidad de aceite en el Compruebe la cantidad de goteo durante el movimiento de la muñeca o la pinza. engrasador Si no muestra el valor especificado (1 gota/10-20 seg.), ajústelo con la ayuda del mando de control del engrasador. En condiciones normales de uso, el engrasador se vacía al cabo de entre 10 y 20 días de funcionamiento normal. 3 Nivel de aceite del engrasador 4 Fuga por la manguera Compruebe que el nivel del engrasador está dentro del nivel especificado. Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc. Repare las fugas o cambie las piezas que lo requieran. 5 Drenaje Comprobar el drenaje y facilitar la salida de la humedad condensada. Cuando la cantidad de drenaje es considerable, examinar la configuración del secador de aire en el lado de suministro de aire. Entrada de Oilaceite inlet Pomo de ajuste Adjusting knob Lubricator mist amount check Comprobación de la cantidad de engrasador nebulizado Engrasador Lubricator Manómetro Pressure gauge Filtro Mando de ajuste de la presión del handle regulador Filter Regulator pressure setting Fig.2.1 Unidad de mantenimiento de aire comprimido (opcional) -6- MANTENIMIENTO B-81925SP/05 2) 2.MANTENIMIENTO PREVENTIVO Después del funcionamiento automático Elemento 1 Elementos a comprobar Puntos a comprobar Vibración, ruidos anormales y Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin calentamiento de motor. vibraciones extrañas o ruidos. Compruebe también si la temperatura de los motores es excesivamente alta. 2 Cambios en la repetibilidad Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de las 3 Dispositivos periféricos para un Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan correctamente según las funcionamiento correcto órdenes del robot. Frenos para cada eje Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 0.2 mm cuando posiciones de parada anteriores. 4 se desactiva la potencia. 2.2 COMPROBACIONES TRAS EL PRMER MES (320 HORAS) Compruebe los siguientes elementos cada mes (320 horas). Hay que añadir zonas y tiempos de inspección adicionales a la tabla según las condiciones de trabajo del robot, entorno, etc. En lo sucesivo, cada 3 meses. (Consulte el apartado 2.4.) Elemento 1 2.3 Elementos a comprobar Puntos a comprobar Parte de la ventilación del Si la parte de ventilación del controlador está sucia, desconectar el controlador y controlador limpiar la unidad. COMPROBACIONES TRIMESTRALES Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año. (Ver apartado 2.5.) Elemento 1 Elementos a comprobar Puntos a comprobar Cables utilizados en la unidad Compruebe si las cubiertas de los cables de la unidad mecánica están deterioradas. mecánica Compruebe también si los cables están excesivamente doblados o retorcidos. Compruebe que los conectores de los motores y los paneles del conector están conectados de forma segura. (NOTA 1) 2 3 Reapretar los tornillos Apriete más los tornillos de montaje de la herramienta del robot y los tornillos principales externos principales externos.(NOTA2) Comprobar el tope mecánico Comprobar que los tornillos de montaje del tope mecánico y el tope mecánico y el tope mecánico ajustable ajustable no estén sueltos. En particular, comprobar que el tope con muelle del eje J1 rota suavemente (NOTA3) 4 5 Limpieza y comprobación de Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y comprobar las cada pieza piezas por si hay roturas y defectos. (NOTA 4) Comprobar el cable de la Comprobar si hay algún corte en el cable. herramienta 6 6 Comprobar el cable del robot, Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está demasiado el de la consola y el de retorcido. conexión del robot -7- 2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO B-81925SP/05 (Nota 1) Puntos de inspección y comprobar los elementos de los cables de la unidad mecánica y conectores Puntos de inspección de los cables de la unidad mecánica Las partes móviles del eje J1, las partes superior e inferior de la unión para la posición de la muñeca del lado trasero del brazo J2, parte móvil y parte que une el eje J2 al eje J3 y el J3 al J4 y cables que interfieren con los periféricos. Elementos a comprobar Para cables con cubierta de cable, abrir la cubierta antes de hacer la comprobación. Comprobar que los cables no tengan la cubierta rota o que esté desgastada. Si aparecen hilos internos del cable, cambiarlo. R e mla o vcubierta e t he c over. Retirar CAUTION Fig. 2.3 (a) Comprobar los elementos del cable de la unidad mecánica Puntos de inspección de los conectores - - Conectores de potencia/freno del motor expuestos externamente Cables de conexión del robot, terminales de tierra y cables de usuario Elementos a comprobar - Conector circular Verifique que el conector no esté suelto, moviéndolo manualmente. Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado. Terminal de tierra: Comprobar que el conector no esté suelto. -8- 2.MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Fig. 2.3.(b) Comprobar las partes del conector (Nota 2) Puntos a reapretar - - Los tornillos de montaje de la herramienta, tornillos de montaje del robot y tornillos que han de ser quitados para la inspección, necesitan ser re-apretados. - Los tornillos que quedan expuestos en la parte de exterior del robot, necesitan ser re-apretados. Para el par de apriete de los demás tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el Apéndice. A algunos tornillos, se les puede aplicar una sustancia adhesiva que evite que se suelten. Si los tornillos se apretan con un par superior al recomendado, no hace falta aplicar la sustancia adhesiva. Por lo tanto, aplicar el par de apriete recomendado al re-apretar. Tornillo de montaje del elemento Tornillo de montaje del elemento de conexión del eje J2 de conexión del eje J3 Tornillo de montaje del motor del eje J4 Tornillo de montaje del compensador Tornillo de montaje del eje del compensador Tornillo de montaje del motor del eje J3 Tornillo de montaje del reductor del eje J4 Tornillo de montaje de la pinza Tornillo de montaje del reductor del eje J3 Tornillo de montaje del conducto flexible Tornillo de montaje de la caja de engranajes del eje J4 Tornillo de montaje del reductor del eje J2 Tornillo de montaje del conducto flexible Tornillo de montaje del motor del eje J2 Tornillo de montaje de la base del eje J1 Tornillo de montaje del reductor del eje J2 Tornillo de montaje de la unidad de control (sólo para controladores integrados) Tornillo de montaje del motor del eje J1 Tornillo de montaje del reborde Fig. 2.3 (c) Reapretar los tornillos principales -9- Tornillo de montaje del eje del compensador Tornillo de montaje del subeje del eje J2 2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO B-81925SP/05 (Nota 3) Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable. - Comprobar que los tornillos de montaje del tope mecánico no están sueltos. Si están sueltos, es necesario reapretarlos. Especialmente, comprobar si los tornillos de montaje del tope del eje J1 no estén sueltos. Comprobar que el tope con muelle del eje J1 rota con suavidad. 注意 CA UT ION Comprobar que los tornillos no C h ec k t h e lo o s e n e s s o f b o lt s estén sueltos y el tope rota an d s t o p p e r r o t at e s m o o t h ly . suavemente. Comprobar C h e c k t h e que lo o slos e n etornillos s s o f b no o lt s . estén sueltos. Fig.2.3 (d) Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable. (Nota 4) Limpieza - Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentación de escorias Limpiar los sedimentos de forma periódica En particular, limpiar los siguientes puntos cuidadosamente. 1) Alrededores de la biela y del eje del compensador → Si hay escorias o salpicaduras adheridas al cojinete, esto causará un desgaste anormal. 2) Cercanías del eje de la muñeca y sellado de aceite → Si se adhieren escorias o suciedad a la junta de sellado de aceite, puede ocurrir una fuga de aceite. Comprobar los puntos necesarios en las cercanías de la muñeca y desgastes significativos en el eje J3 debido al roaamiento contra el cable de soldadura o el cable de la pinza. Comprobar si hay alguna señal que haga indicar que ha habido una colisión cerca de la pinza. Comprobar si la grasa en el reductor está correcta o si hay fugas de aceite. → Si se encuentra aceite un día después de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite. - 10 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 2.MANTENIMIENTO PREVENTIVO Fig 2.3 (e) Parte a limpiar 2.4 COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS) Comprobar los siguientes elementos en una inspección sobre el primer mes (320 horas), a partir de ahí cada 3 meses (960 horas). (Ver subapartado 2.2) Elemento 1 2.5 Elementos a comprobar Parte de la ventilación del controlador Puntos a comprobar (Consulte el apartado 2,2.) COMPROBACIONES ANUALES (3840 HORAS) Compruebe los siguientes elementos una vez al año. Elemento 1 Elementos a comprobar Puntos a comprobar Cables utilizados en la unidad mecánica (Consulte el apartado 2,3) 2 Reapretar los tornillos principales externos (Consulte el apartado 2,3) 3 Comprobar el tope mecánico y el tope (Consulte el apartado 2,3) mecánico ajustable 4 Limpieza y comprobación de cada pieza (Consulte el apartado 2,2) 5 Comprobar el cable de la herramienta (Consulte el apartado 2,3) 6 Engrase del cojinete del compensador Engrasar el cojinete del compensador (Consulte el apartado 3,2.) 7 Apriete de los tornillos principales externos (Consulte el apartado 2,2) 2.6 COMPROBACIONES CADA 1,5 AÑOS (5.760 HORAS) Compruebe los siguientes elementos una vez cada año y medio. Elemento 1 Elementos a comprobar Batería Puntos a comprobar Cambie la batería de la unidad mecánica. (Consulte el apartado 3,4.) - 11 - 2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO 2.7 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS (11520 HORAS) Compruebe los siguientes elementos cada 3 años. Elemento 1 Elementos a comprobar Puntos a comprobar Grasa de cada reductor de eje Cambie la grasa de cada reductor de eje (Consulte el apartado 3,1.) 2 Engrase del cojinete cruzado de los ejes J3/J4 Engrasar el cojinete cruzado de los ejes J3/J4 (Consulte el apartado 3,2.) 2.8 COMPROBACIONES CADA 4 AÑOS (13.820 HORAS) Compruebe los siguientes elementos cada 4 años (13820 horas). Elemento 1 Elementos a comprobar Puntos a comprobar Sustituir el cable de la unidad mecánica 2.9 Contactar con FANUC sobre el método de sustitución HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO Para realizar las tareas de mantenimiento indicadas en este manual se necesitan las siguientes herramientas e instrumentos. 1) Instrumentos de medida Instrumentos Exactitud/Capacidad Precisión del indicador (reloj comparador) 1/100 mm de exactitud Pie de rey 150 mm de capacidad Dinamómetro 98N (10 kgf) de exactitud 2) Herramientas Destornilladores de estrella: Destornilladores planos (-) : Destornilladores de vaso: Juego de llaves hexagonales: Dinamométricas allen: Llave inglesa: Alicates Alicates de gancho Pinzas de corte Doble y ajustable Alicates para anillos elásticos Pistola de engrase Cáncamo: Extractor del engranaje Separador Linterna Aplicaciones Medición de posición y holgura Medición de la holgura Tamaño grande, mediano y pequeño Tamaño grande, mediano y pequeño :Ancho diédrico 7 (Para manguitos de engrase) :Ancho diédrico 2.5, 3, 5, 6, 8, 10, 12, 14,17 (Para la sustitución de piezas) :Ancho diédrico 6, 8, 10, 12, 14,17 (Para la sustitución de piezas) Tamaños mediano y pequeño M12, M20, M24 - 12 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 3 3.MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO PREVENTIVO Si se llevan a cabo los procedimientos de mantenimiento periódicos descritos en este capítulo, el robot funcionará a pleno rendimiento durante largo tiempo. 3.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA Cambiar la grasa en los reductores de los ejes J1, J2, J3 y J4 cada tres años o al cabo de 11.520 horas de funcionamiento, lo que se cumpla antes, siguiendo el procedimiento explicado a continuación. La tabla 3.1 indica el tipo y la cantidad de grasa necesarios. La fig. 3.1 (a) muestra la postura de engrase. Las figs. 3.1 (b) hasta (d) muestran las entradas y salidas de grasa de cada reductor. Tabla 3.1 Grasas para el recambio cada 3 años Posición de suministro Punta de engrase Nombre de la grasa Cantidad Reductor del eje J1 Kyodo yushi 10.800ml Reductor del eje J2 VIGOGREASE RE0 2.300ml 0.15 MPa o menos Reductor del eje J3 Espec.: 2.300ml (NOTA) Reductor del eje J4 A98L-0040-0174 1.600ml NOTA presión Al usar una bomba manual, aplicar grasa aproximadamente una vez cada 1.5 segundos. Eje J1 J2 J3 J4 Posición 90° -125° 0° Fig. 3.1 (a) Postura de engrase - 13 - 3. MANTENIMIENTO PREVENTIVO 1) MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Para sustituir en el reductor 1 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. 2 Retire el tapón de la salida de grasa. 3 Aplique la grasa nueva especificada en la Tabla 3.1 desde la entrada de grasa, hasta que salga por la salida de grasa. 4 Después de aplicar la grasa, liberar la presión residual dentro del baño de grasa, según se describe en el procedimiento descrito en la Sección 3.1.1. PRECAUCIÓN Si el engrase se lleva a cabo incorrectamente, la presión interna del baño de grasa podría incrementarse de repente, causando posiblemente daños al sellado, lo que a la vez provocaría escapes de grasa y un funcionamiento anormal. Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome las siguientes precauciones. 1 Antes de empezar a engrasar, abra las salidas de grasa (saque el tapón o el tornillo de la salida de grasa). 2 Suministre grasa suavemente sin demasiada fuerza, con la ayuda de una bomba manual. 3 Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire comprimido conectada a la alimentación de aire de la fábrica. Si el uso de una bomba de aire comprimido es inevitable, ajustar la presión de la punta de engrase (Ver Tabla 3.1) a 0.1 5MPa o menos durante la aplicación de la grasa.. 4 Utilice sólo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la especificada puede dañar el reductor o provocar otros problemas. 5 Después de aplicar la grasa, liberar la presión residual dentro del baño de grasa, según se describe en el procedimiento descrito en la Sección 3.1.1. 6 Limpiar completamente la grasa del suelo y del robot, para que nadie resbale. Salida de grasa del eje J2 Entrada de grasa del eje J1 Entrada de grasa del eje J2 Salida de grasa del eje J1 Fig. 3.1 (b) Cambio de la grasa de los reductores de los ejes J1/J2 - 14 - B-81925SP/05 MANTENIMIENTO 3.MANTENIMIENTO PREVENTIVO Salida de grasa del eje J3 Entrada de grasa del eje J3 Fig. 3.1 (c) Cambio de la grasa del reductor del eje J3 Entrada de grasa del eje J4 Salida de grasa del eje J4 Fig. 3.1 (d) Cambio de grasa del reductor del eje J4 - 15 - 3. MANTENIMIENTO PREVENTIVO 3.1.1 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Procedimiento para liberar la presión residual dentro del baño de grasa Para liberar la presión remanente en el baño de grasa, mover el robot durante 20 minutos o más los ejes J1 y J2 y 40 minutos más los J3 y J4según se describe en la siguiente tabla dejando abiertos el manguito de engrase de la entrada de grasa y la clavija de la salida de grasa del reductor dej eje J1 y el J4, y abriendo la clavija de la salida de grasa de los reductores de los ejes J2 y J3. Montar bolsas de recogida de grasa en las entradas y las salidas de grasa para evitar que la grasa que se vierta, salpique. Eje operativo Eje J1 Grasa Pieza a sustituir Eje J2 Eje J3 Eje J4 Ángulo del eje de 80° Reductor del eje J1 o más. Arbitrario OVR 50% Ángulo del eje de 90° Reductor del eje J2 o más. Arbitrario Arbitrario OVR 50% Ángulo del eje de 60° Reductor del eje J3 o más. Arbitrario Arbitrario OVR 100% Ángulo del eje de 60° o Caja de engranajes del eje J4 Arbitrario más. OVR 100% Si las operaciones anteriores no se pueden realizar debido a las circunstancias del local, se debe contar con realizar la misma operación. (Cuando el ángulo máximo disponible es de 30°, mover el robot durante el doble de minutos según la longitud especificada.) Cuando se engrasan varios ejes al mismo tiempo, los ejes se pueden mover al mismo tiempo. Después de haber realizado la operaxción anterior, montar el manguito de engrase y el perno sellador en la salida de grasa. Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegúrese de sellar el perno de sellado con cinta de sellado. 3.2 ENGRASE Suministre grasa a las piezas periódicamente (al alcanzarse el número prescrito de horas de funcionamiento o a cada intervalo especificado, lo que se cumpla antes). Si el robot está en un ambiente agresivo, aplicar grasa siempre que sea necesario. Si salpica agua en el robot, aplicar grasa inmediatamente. La tabla 3.2 (a) y la fig. 3.2 muestran los puntos de engrase. La tabla 3.2 (b) muestra las grasas de sustitución. Durante el engrase, adopte las precauciones establecidas en la Sección 3.1. NOTA Si se utiliza el robot en condiciones de tarea pesada que, por ejemplo, requieran una unidad refrigeradora (ventilador), realice el engrase a la mitad del intervalo normal. - 16 - 3.MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Tabla 3,2 (a) Puntos de engrase Posiciones Grasa Cantidad Cojinete de la conexión de Método 3 compensador 1.0×1.0 m (2 posiciones) (Cada 10 ml) Anillo pasante del eje J3 SHELL ALVANIA GRASA S2 (Espec: A97L-0001-0179#2) -5 4.0×10 m 3 (40 ml) -5 Anillo pasante del eje J4 2.0×10 m (20 ml) engrase Suministro a la boquilla de Cada -5 Intervalo de engrase Suministro a la boquilla de engrase 3 11.520 horas (Cada 3 años) Suministro a la boquilla de engrase NOTA Tras suministrar la grasa nueva, la sección de rotación del cojinete expulsa la grasa vieja. Limpie los restos de la grasa vieja inmediatamente después de engrasar y, posteriormente, tras periodos de funcionamiento de entre 50 y 100 horas. Tabla 3,2 (b) Alternativas a la grasa ALVANIA S2 MOBIL OIL MOBILUX GREASE Nº 2 ESSO ESTÁNDAR VICON Nº 2 NIPPON OIL CORPORATION Multinoc2 NIPPON OIL CORPORATION EPNOC AP-2 IDEMITSU KOHSAN DAPHNE COLONEX GREASE Nº 2 COSMO OIL LIMAX Nº 2 Entrada de grasa del anillo pasante del eje J3 Cubierta Entrada de grasa del anillo pasante del eje J4 Tornillo M6X10 Cubierta Entrada de grasa del cojinete del punto de conexión del compensador Entrada de grasa del cojinete del punto de conexión del compensador Fig. 3.2 Puntos de engrase - 17 - Tapón 3. MANTENIMIENTO PREVENTIVO 3.3 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 SUBSTITUCIÓN DE BATERIAS Los datos de posición de cada uno de los ejes son preservados por la batería de seguridad. Es preciso sustituir la batería cada año y medio. Siga este procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de caída de tensión en la batería de respaldo. 1 Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot. 2 Extraer la tapa del compartimiento de las baterías. 3 Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías. 4 Poner baterías nuevas en el compartimiento de las baterías. Preste atención a la orientación de las baterías. 5 Cerrar la tapa del compartimiento de las baterías. PRECAUCIÓN Se deben sustituir las baterías mientras la alimentación está conectada. Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de posición actuales. Si se diera este caso, será preciso realizar una masterización. (Consulte el apartado 5.5.) Controlador In t e gr at e d cIntegrado o n t r o lle r R e m o t e c o nremoto t r o lle r Controlador Compartimiento B at t e r y c as e de las baterías Espec. de la batería A98L-0031-0005 B at t e r y s p e c . : A 9 8 L - 0 0 3 1 - 0 0 0 5 (Tamaño C, 4 pzs) (C s iz e , 4 p c s ) Tapa C as e del c apcompartimiento 電池の交換 (1年に1回)は,NCの 電源を入れた状態で行なっ て下さい. 交換用電池にはアルカ リ -マン ガン 乾電池( AM1)を使用して下さい. Fig. 3.3 Cambio de baterías - 18 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 4.SOLUCIÓN DE PROBLEMAS 4 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS 4.1 GENERALIDADES Puede ocurrir que una avería en la unidad mecánica sea difícil de localizar, debido a que pueden surgir debidas a varios factores interrelacionados. Si se equivoca al tomar las medidas adecuadas, el fallo se puede agravar. Por lo tanto, es necesrio analizar los síntomas del fallo de forma precisa de forma que se pueda encontrar la causa correcta. 4.2 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS La tabla 4,2 (a) enumera las averías más importantes que pueden producirse en la unidad mecánica y sus posibles causas. Si no tiene nada claro la determinación de las causas de la avería ni las medidas a aplicar, póngase en contacto con FANUC. Tabla 4.2 (a) Averías, causas y medidas Síntoma Descripción Causa Medida Vibración - La base del J1 se despega de la [Sujeción de la base J1] - Si un tornillo está flojo, aplicar loctite Ruido placa base cuando el robot - Es posible que la base J1 del robot no y apretarlo con el par apropiado. funciona. está bien sujeta a la placa base. - Aplanar la superficie de la placa - Hay un hueco entre la base del J1 - Las causas probables son un tornillo base dentro de la tolerancia y la placa base. flojo, un insuficiente grado de superfície especificada. - El tornillo que retiene la base J1 plana, o material extraño cogido entre la - Si hay alguna materia extraña entre está flojo. placa base y la placa del suelo. la base J1 y la placa base, quitarla. - Si el robot no está bien sujeto en la placa - Cuando el robot funciona, el estante base, la base del J1 levanta la placa base o el suelo en el cual el robot está cuando el robot funciona, permitiendo a la montado, vibra. base y el suelo que se golpeen entre ellas, que a su vez, provocan la vibración. -Aplicar epoxy a la superficie del [Base o suelo] - Reforzar la base o suelo haciendolo suelo y volver a montar la placa. - Es posible que la base o suelo no sean más rígido. suficientemente rígidos. - Si es imposible reforzar la base o - Si la base o suelo no son suelo, modificar el programa de suficientemente rígidos, la reacción del control del robot, haciendolo podria robot deforma la base o suelo, reducir la cantidad de vibración. provocando vibración. - La vibración se hace más seria [Sobrecarga] - Comprobar, una vez más, la carga cuando el robot adopta una postura - Es posible que la carga en el robot máxima que el robot puede manejar. específica. excede el rango máximo. En caso de sobrecarga del robot, - Si la velocidad de funcionamiento - Es muy posible que el programa de reduzca la carga o modifique el del robot se reduce, la vibración control del robot exige demasiado al programa de control del robot. para. hardware del robot. - La vibración en una parte específica - La vibración se nota más cuando el - Es posible que el valor de la puede reducirse moficando el robot está acelerando. ACELERACIÓN sea excesivo. programa de control del robot - La vibración ocurre cuando dos o reduciendo la velocidad y la más ejes funcionan al mismo aceleración del mismo (minimizar la tiempo. influencia en el tiempo total de ciclo). - 19 - 4. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Síntoma MANTENIMIENTO Descripción B-81925SP/05 Causa Medida Vibración - La vibración se hace más notoria [Engranaje, cojinete o reductor rotos] - Mover un eje cada la vez para Ruido después de que el robot haya - Probablemente, la colisión o sobrecarga determinar qué eje esta vibrando. (Continuación) colisionado con un objeto o haya ha aplicado una excesiva fuerza en el - Quitar el motor y sustituir el estado sobrecargado durante largo mecanismo de transmisión, dañando así engranaje, el cojinete y el reductor. tiempo. la superfície dentada del engranaje o la Contacte con FANUC para las - La grasa de los ejes que vibran no superfície de rodamiento de un cojinete, o especificaciones de recambios y su ha sido cambiada desde hace reductor. sustitución. mucho tiempo. - Es posible que el uso prolongado del - El uso del robot dentro de los rangos robot mientras estaba sobrecargado ha máximos, evita problemas con el causado la fatiga del la superfície mecanismo de transmisión. dentada del engranaje o el rodamiento de - Cambiar con regularidad la grasa del un cojinete, o el reductor ha debido sufrir tipo especificado puede ayudar a fatiga metálica. prevenir problemas. - Es posible que alguna materia extraña se ha cogido en un engranaje, cojinete, o dentro de un reductor causando la averia en la superfície dentada del engranaje o el rodamiento del cojinete, o reductor. - Es posible que debido a que la grasa no ha sido cambiada durante un largo periodo, la superfície dentada del engranaje o el rodamiento de un cojinete, o el reductor a debido sufrir fatiga metálica o desgaste. Todos estos factores generan vibraciones cíclicas y ruido. - 20 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Síntoma Descripción 4.SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Causa Medida Vibración - La causa del problema no puede [Controlador, cable y motor] - Consulte el Manual de Ruido ser identificada a partir del examen - Si ocurre una fallo en un circuito del mantenimiento del controlador para la (Continuación) del suelo, base, o sección controlador, evitar enviar las órdenes de resolución de problemas relacionados mecánica. control que normalmente estan con el controlador y el amplificador. suministrando al motor, o evitar que - Sustituir el encoder para el motor del llegue al motor la información que está eje que está vibrando, y comprobar si siendo enviada normalmente por el la vibración todavia aparece. controlador, podría producir vibración. - También, sustituir el motor del eje - Si el encoder tiene algún fallo, puede que está vibrando, y comprobar si la ocurrir la vibración porque vibración todavia aparece. Contacte la información sobre la posición del motor con FANUC para las especificaciones no se puede transmitir al controlador de de recambios y su sustitución. forma segura. - Comprobar si el robot está - Si el motor llega a ser defectuoso, puede alimentado con el voltaje nominal. aparecer vibración porque el motor no - Comprobar si la funda del cable de puede entregar los datos de potencia está dañada. En ese caso, funcionamiento nominal. cambie el cable de potencia y - Si la potencia de línea en un cable móvil compruebe si todavía hay vibración. de la sección mecáncia tiene una rotura - Comprobar si la malla del cable que intermitente, puede aparecer una se conecta con la sección mecánica vibración porque el motor no puede y el controlador, están dañados. Si es responder a las órdenes con exactitud. así, cambie el cable y compruebe si la - Si el cable de encoder en una parte vibración aún persiste. móvil de la sección mecáncia tiene una - Si la vibración solo aparece cuando rotura intermitente, puede aparecer una el robot asume una posición vibración porque las ordenes no pueden específica, esto significa que ser enviadas al motor con exactitud. probablemente un cable en la unidad - Si un cable de conexión entre ellos tiene mecánica está roto. una rotura intermitente, puede aparecer - Sacuda la parte móvil del cable vibración. mientras el robot está en reposo, y - Si la tensión de alimentación está por comprobar si aparece una alarma. Si debajo del rango, puede aparecer se produce una alarma o algún otro vibración. estado anormal, cambie el cable de la - Si un parámetro de control del robot está unidad mecánica. ajustado con un valor erróneo, puede - Comprobar que el parámetro de aparecer vibración. control del robot está ajustado a un valor válido. Si está configurado a un valor incorrecto, corríjalo. Si necesita información adicional, póngase en contacto con FANUC. - 21 - 4. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Síntoma MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Descripción Causa Vibración - Hay alguna relación entre la [Ruido procedente de una máquina - Conectar el cable de tierra firmemente para Medida Ruido vibración del robot y la cercana] asegurar su potencial de tierra y evitar el ruido (Continuación) operación de una máquina - Si el robot no es conectado a tierra extraño eléctrico. cerca del robot. correctamente, inducen al ruido eléctrico sobre el cable de tierra, impidiendo órdenes que han sido transferidas con exactitud, provocando así vibración. - Si el robot es conectado a tierra en un punto inadecuado, su potencial de tierra se hace inestable, y probablemente inducen al ruido sobre la línea de tierra, provocando así vibración. - Hay un ruido anormal - Hay un ruido anormal después al después de la sustitución usar una grasa diferente de la de la grasa. especificada. - Hay un ruido anormal - Usar la grasa especificada. - Cuando hay un ruido anormal incluso para la grasa especificada, llevar a cabo la operación - Incluso para la grasa durante uno o dos días, como experimento. después de un largo especificada, puede haber un Generelmente, el ruido inesperado periodo de tiempo. ruido anormal durante la desaparecerá. - Hay un ruido anormal operación a baja velocidad durante la operación a después de la sustitución o baja velocidad. después de un largo periodo de tiempo. Movimiento - Mientras el robot no está [Tornillo de acoplamiento de la - Compruebe que los siguientes tornillos de cada con sacudidas alimentado con tensión, sección mecánica] eje estén apretados. Si alguno de estos tornillos empujarlo con la mano causa - Es posible que una sobrecarga o está suelto, aplique loctite y ajústelo al par que parte de la unidad una colisión haya aflojado un tornillo apropiado. mecánica tambalee. de montaje en la sección mecánica - Tornillo de retención de motor. - Hay un hueco en la del robot. - Tornillo de retención de reductor superfície de montaje de la - Tornillo de retención del eje del reductor unidad mecánica. - Tornillo de retención de la base. - Tornillo de retención del brazo - Tornillo de retención del bastidor - Tornillo de retención de la herramienta del robot Movimiento - La holgura és mayor que la [Aumento en la holgura] - Mover un eje a la vez para determinar qué eje con sacudidas tolerancia indicada en el - Es posible que una fuerza excesiva esta ha aumentado la holgura. manual de mantenimiento aplicada en el mecanismo de - Quitar el motor, y comprobar si alguno de estos aplicable. transmisión, debido a una colisión o engranajes está roto. Si hay algún engranaje roto, (Consulte el apartado 4,3.) sobrecarga, ha roto un engranaje o cámbielo. el interior del reductor, provocando - Comprobar si algun otro engranaje en el un aumento en la cantidad de mecanismo de transmisión está dañado. Si no hay holgura. ningún engranaje dañado, cambie el reductor. - Es posible que el uso prolongado - Si el reductor está roto, o si falta un diente del sin cambiar la grasa ha causado que engranaje, sustituir la pieza relevante. También, la superficies dentadas de un quitar la grasa de la caja de engranajes y limpiar el engranaje y el interior del reductor interior de dicha caja. se ha desgastado, provocando un - Después de sustituir el engranaje o reductor, aumento en la cantidad de holgura. añadir la cantidad de grasa apropiada. - El uso del robot dentro de los rangos máximos, evita problemas con el mecanismo de transmisión. - Cambiar con regularidad la grasa del tipo especificado puede ayudar a prevenir problemas. - 22 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Síntoma Descripción 4.SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Causa Medida Motor - La temperatura ambiente de la [Temperatura ambiente] La consola de programación puede sobrecalentado ubicación de la instalación - Es posible que la subida de la utilizarse para controlar la corriente aumenta, causando temperatura ambiente o la sujeción de media. Compruebe la corriente media que el motor se sobrecaliente. la cubierta del motor ha evitado que el cuando el programa de control de robot - Después de que haber sujetado motor libere eficientemente la calor, está ejecutándose. La corriente media la cubierta del motor, el motor se esto provoca un recalentamiento. aceptable para el robot se especifica ha recalentado. [Estado de funcionamiento] según su temperatura ambiente. Para - Después de que el programa de - Es posible que el robot ha funcionado más información, póngase en contacto control del robot o la carga ha con la corriente media máxima con FANUC. sido cambiada, el motor excedida. - Relajando el programa de control del se recalienta. robot y las condiciones puede reducir la corriente media, esto ayuda a evitar el recalentamiento. - La reducción de la temperatura ambiente es la forma más efectiva de evitar el recalentamiento. - Tener el entorno del motor bien ventilado permite al motor liberar eficientemente el calor, esto previene el recalentamiento. El uso de un ventilador para dirigir el aire en el motor también es eficaz. - Si hay una fuente de calor cercana al motor, és aconsejable instalar protección para proteger el motor de radiaciones de calor. - Después de haber cambiado un [Parámetro] - Entrar un parámetro adecuado como se parámetro de control, el motor se - Si el dato de entrada para una pieza de describe en el MANUAL DE OPERARIO recalienta. trabajo no és válida, el robot no puede DEL CONTROLADOR. ser acelerado o desacelerado normalmente, por lo tanto la corriente media aumenta, provocando el recalentamiento. - Síntomas diferentes a los [Problemas en la sección mecánica] Repare la unidad mecánica con la ayuda indicados arriba - Probablemente, los problemas de la información anterior sobre aparecen en el mecanismo de vibración, ruido y agitación. transmisión de la unidad mecánica, así - Comprobar que, cuando el sistema de como por la colocación de una carga servo está alimentado, el freno está excesiva en el motor. liberado. [Problemas en el motor] - Si el freno permanece aplicado en el - Probablemente, ocurrió un fallo en el motor todo el tiempo, sustituir el motor. freno del motor durante el - Si la corriente media cae después de funcionamiento del mismo con el freno que el motor sea sustituido, indica que el aplicado, así como la posible existencia primer motor era defectuoso. de una carga excesiva en el motor. - Probablemente, un fallo del motor le impidió llevar a cabo su funcionamiento nominal, causando así, una corriente excesiva fluyendo por el motor. - 23 - 4. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Síntoma MANTENIMIENTO Descripción B-81925SP/05 Causa Medida Fuga de - La grasa se esta escapando de [Sellado deficiente] - Si se desarrolla una grieta en el grasa la unidad mecánica. - Las causas probables son un grieta en bastidor, puede utilizarse sellador de el bastidor, una junta tórica rota, una fijación rápida para evitar futuras fugas junta de aceite dañada, o un tornillo de grasa. Sin embargo, debe cambiar la sellador flojo. pieza lo antes posible, porque la grieta - Una grieta en un bastidor puede podría extenderse. aparecer debido a una fuerza excesiva - Las juntas tóricas son utiizadas en las que puede ser causada en una colisión. posiciones listadas abajo. - Una junta tórica puede ser dañada si - Sección de acoplamiento del motor es atrapada o cortada durante el - Sección de acoplamiento del reductor desmontaje o el montaje. (alojamiento y eje) - Una junta de aceite puede dañarse si - Sección de acoplamiento de la muñeca un cuerpo extraño rasca el labio de la - Sección de acoplamiento del brazo J3 junta de aceite. - Interior de la muñeca - Un tornillo sellador flojo puede permitir - Las juntas de aceite se utilizan en las que se escape la grasa a lo largo de la posiciones que se detallan más abajo. rosca. - Interior del reductor - Problemas con el engrasador o roscas. - Interior de la muñeca - Las juntas de aceite se utilizan en las posiciones que se detallan más abajo. - Salida de grasa Sustituir el manguito de engrase. Caída del eje - Un eje cae porque el freno no [Mecanismo de freno y motor] - Comprobar si la transmisión de los funciona. - Probablemente los contactos del relé contactos del relé de freno están - Un eje cae gradualmente al del freno están unidos entre ellos para pegados uno con otro. Si están fijados estar en reposo. dejar fluir la corriente, así se evita que el entre ellos, cambie el relé. freno funcione cuando el motor está - Si la pastilla de freno está desgastada, desconectado. si el cuerpo principal del freno está - Es posible que la pastilla de freno se dañado, o si el aceite o grasa ha entrado ha desgastado o el cuerpo principal del en el motor, sustituir el motor. freno está dañado, evitando que el freno que funcione eficientemente. - Probablemente el aceite o grasa ha entrado en el motor, causando que el freno resbaje. Desplaza- - El robot funciona en otro punto [Problemas en la sección mecánica] - Si la repetibilidad és inestable, reparar miento distinto a la posición programada. - Si la repetibilidad es inestable, las la sección mecánica refiríendose a las - La repetibilidad no está dentro causas probables son que falle el descripciones de arriba de vibración, de la tolerancia. mecanismo de transmisión o un tornillo ruido, y agitación. esté flojo. - Si la repetibilidad es estable, corregir el - Si la repetibilidad se hace estable, programa. Si no hay otra colisión, no se probablemente es debido a que una producirá una variación. colisión ha impuesto una carga - Si el encoder no es correcto, sustituya excesiva, provocando el deslizamiento el encoder o el motor y masterice el de la superficie de la base o la superficie robot. de acoplamiento de un brazo o reductor. Es posible que el encoder sea anómalo. - El desplazamiento solo aparece [Desplazamiento de la unidad periférica] - Corregir el ajuste de la posición de la en una unidad periférica - Probablemente una fuerza externa ha unidad periférica. específica. sido aplicada a la unidad periférica y de - Corregir el programa. esta manera se ha podido cambiar la posición relativa del robot. - 24 - Síntoma 4.SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Descripción Causa Medida Desplaza- - El desplazamiento se [Parámetro] - Volver a entrar los datos de miento produjo después de - Es posible que los datos de masterización previos, que se sepa (Continuación) cambiar un parámetro. masterización se han sobrescrito de seguro que son correctos. manera que ha cambiado el origen del - Si los datos de masterización correctos robot. no están disponibles, realizar la masterización otra vez. Alarma BZAL - Se muestra BZAL en la -La tensión de la batería de respaldo de - Sustituya la batería. pantalla del controlador memoria puede ser baja. - Cambiar el cable. El cable del encoder puede estar roto. Tabla 4,2 (b) Caída del freno permisible Paro por desconexión de potencia 0,5mm NOTA El valor se refiere al valor de la caída desde la superficie de montaje de la herramienta del robot. 4.3 MEDICIÓN DE LA HOLGURA Método de medición 1. 2. 3. Mantenga el robot en una postura especificada. (Ver Fig.4.3 (b)) Aplique cargas positivas y negativas en cada eje como muestra la Fig. 4.3 (a). Quitar las cargas y medir el desplazamiento. Aplique cargas positivas y negativas en cada eje tres veces y después retirar las cargas. Calcular el promedio de desplazamientos en la segunda y tercera medida, como la holgura. Posición S t o pdep oparada s it io n 0 +1 0 k gf Primer F ir t s t paso st ep (No medir) (D o n o t m e as u r e ) - 1 0 k gf +1 0 k gf L1 - 1 0 k gf 0 k gf Segundo S e c o n d paso st ep (B 2 =L 1+ L 2 ) f L2 + 1 0 k gf 0 kgf L - 1 0 kgf 3 Tercer T h ir d paso st ep (B 3 =L 3+ L 4 ) 0 k gf L4 Fig. 4.3 (a) Método de medición de la holgura La holgura B está calculada utilizando la siguiente expresión: B= B2 + B3 2 - 25 - 4. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 NOTA Usar medidor dinamométrico y un equilibrador de muelle. <1> medida del po eje <1>Posición J1- axi sde m easur em ent st J1 ur e <3><3> Posición medida del J3ur e J3- axide s m easur em enteje post Centro de la C ecara n t er de o f m o u n t in g montaje def ac la emuñeca o f w r is t comprobación t est w o rk del trabajo T r e s t le comprobación est w ork del ttrabajo Caballete 3130 LPosición o ad in g p de o s itcarga io n Caballete Whla e nholgura, m e as u r in g b ac k lasel h ,pmedidor ress Al medir presionar para gau ge t o t e s t w o r k v e r t ic ally . comprobar cómo trabaja verticalmente tcomprobación es t w o r k del trabajo T r e s t le C e n t e r de o f la m ocara u n t inde g Centro f ac e o f w r is t montaje de la muñeca LPosición o ad in g p de o s itcarga io n Wh e n m e as ur in g el b ac k las h ,p r para ess Al medir la holgura, presionar medidor gau ge t o t e sverticalmente t w o r k v e r t ic ally . comprobar cómo trabaja <4> J4s m easur em ent <4> Posición de axi medida del eje J4 post ur e Al medir la holgura, presionar el medidor para Wh e n m e as ucomprobar r in g b ac k lascómo h ,p r e s s trabaja gau geverticalmente t o t e s t w o r k v e r t ic ally . <2> Postura de medida del eje J2 <2> J2- axi s m easur em ent post ur e Caballete T r e s t le t est w o r k comprobación del trabajo Posición L o ad ingde p ocarga s it io n comprobación t e s t w o r kdel trabajo 2 80 LPosición o ad in g p ode s it carga io n Caballete T r e s t le Al emedir lauholgura, Wh n m e as r in g b ac kpresionar las h ,p r e s sel medidor comprobar verticalmente gau ge t o t e scómo t w o r ktrabaja v e r t ic ally . para G auge Medida 175 Fig. 4.3 (b) Postura de medición de la holgura POSICIÓN DE MEDICIÓN DE LA HOLGURA Eje medido Eje J1 Eje J2 Eje J3 Eje J4 Tabla.4.3 (a) Postura de medida de la holgura postura Eje J1 Eje J2 Eje J3 Eje J4 -30º -46º -33º -37º 90º 0º 33º 18.5º 0º -59º -91º -92º -90º 0º 0º -96º Tabla 4.3 (b) Tolerancias de holgura admisibles Eje J1 Eje J2 Eje J3 Conversión angular (arc-min) 2.2 2.5 2.5 Eje J4 2.3 Desplazamiento en la posición de medición especificada (mm) 1.96 0.87 0.95 0.19 NOTA Al medir la holgura bajo circunstancias en las que la distancia al centro de rotación y el indicador dial son diferentes a aquellas de la tabla anterior, realizar las conversiones de ángulo y desplazamiento de acuerdo con la tabla. - 26 - 5 5.CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 CONFIGURACIÓN Cada pieza de la unidad mecánica se ajusta cuidadosamente en la fábrica antes del envío. Por lo tanto, normalmente no es necesario que el cliente haga configuraciones en el momento de la entrega. Sin embargo, después de un largo tiempo de utilización o después de sustituir piezas, pueden necesitarse ajustes. 5.1 CONFIGURACIÓN DE LOS INTERRUPTORES Y LEVAS DE CONTACTO (OPCIONAL) 1) Posición de punto cero y límite de movimiento El punto cero y el límite de movimiento se proporcionan para cada unos de los ejes controlados. Cuando un eje controlado alcanza el límite de funcionamiento, hablamos de sobredesplazamiento (OT). El sobredesplazamiento sólo se detecta en el eje J1 (opcional) La función de detección de sobrerecorrido no está preparada en los ejes J2 a J4. El robot no puede exceder el límite del rango de movimiento a no ser que se produzca un fallo del sistema que cause la pérdida de la posición de punto cero o se produzca un error del sistema. La fig. 5.1 (a) muestra el punto cero, el punto de detección de sobrerecorrido de límite de movimiento y el punto de tope mecánico del eje J1. Tope mecánico Tope mecánico OT (opcional) OT (opcional) Fig. 5.1 (a) Punto cero y límite de movimiento del eje J1 - 27 - 5. CONFIGURACIÓN 2) MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Método de ajuste del eje J1 1 Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a FALSE. De esta forma, se deshabilita el final de carrera especificado por el software. Como resultado, el operador puede girar el robot alrededor del eje J1 mediante movimiento manual, que va más allá del final de carrera. 2 Afloje los dos tornillos M6×12 y los dos M4×25 que aseguran el interruptor de límite del eje J1. 3 Ajuste la posición del interruptor de modo que el robot active el interruptor de límite cuando se encuentre aproximadamente a 1,0 grados de cada final de carrera. Cuando la leva está pulsando, sólo debe estar oculto un extremo de las líneas de indicación de anchura de empuje del final del interruptor. 4 Cuando el interruptor de limite esté en funcionamiento y detecte un sobrerrecorrido (OT), el robot se detiene, y se visualiza un mensaje de error, "OVERTRAVEL" Para reiniciar el robot, mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse la tecla RESET. A continuación, mientas mantiene pulsada la techa SHIFT, libere el eje J1 del límite mediante movimiento manual. 5 Compruebe que el robot también activa el interruptor de límite cuando el robot está aprox. a 1,0 grados del final de carrera opuesto igual de la misma forma que anteriormente. Si el interruptor de limite no funciona en la posición, ajuste nuevamente la posición del interruptor. 6 Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a TRUE. 7 Desconecte la potencia y vuelva a conectarla para reiniciar el controlador. Leva de restricción de cobertura de servicio Tornillo de retención de interruptor de límite M4x25 Arandela (ajuste de posición horizontal) Indicación de ajuste de carrera Eje J1 +180° Realice un ajuste para que sólo quede oculta esta línea. Línea de indicación de ajuste de carrera Eje J1 -180° Fig. 5.1 (b) Ajuste de OT del eje J1 (opcional) - 28 - Tornillo de retención de interruptor de límite M6x12 Arandela (ajuste de posición vertical) 5.2 5.CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITES DE MOVIMIENTO DEL EJE J2 AL EJE J4 La fig. 5.2 (a) a (c) muestra la posición de punto cero, el área de movimiento y el tope mecánico de cada eje. Carrera 145° Tope mecánico Tope mecánico Fig. 5.2 (a) Eje J2 Tope mecánico Brazo del eje J2 Brazo del eje J3 Carrera 135° θ2: Ángulo del eje J2 θ3: Ángulo del eje J3 Ángulo más cercano entre el eje J2 y el eje J3 Los ejes J2 y J3 pueden funcionar en un rango en el que se satisfaga la siguiente expresión de ángulo de interferencia. Ángulo de interferencia Fig. 5.2 (b) Eje J3 - 29 - 5. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Nota) El eje J4 no tiene tope mecánico. Fig. 5.2 (c) Eje J4 5.3 MODIFICACIÓN DE LA CARRERA DEL EJE J1 (OPCIONAL) La carrera del eje J1 se puede limitar dependiendo del entorno de trabajo del robot. La carrera se puede modificar cambiando las ubicaciones dels ganchos y del tope mecánico y los ajustes de los parámetros mediante el siguiente procedimiento. (Consulte las Fig. 5.3 (a) a (b) y la Tabla 5.3) La carrera se puede modificar cada 45 grados en el límite superior de +45 grados hasta + 180 grados y en el límite inferior de -180 grados hasta -45 grados. Parte delantera del robot Nota) Carrera estándar -180° a +180° Modificación de carrera Limite inferior Límite superior Fig. 5.3 (a) Modificación de la carrera del eje J1 (opcional) - 30 - 5.CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 (a) Cambio de la posición del tope mecánico y de la leva (opcional). Cambie la posición mecánica y la posición de la leva tal como se muestra en la Fig. 5.3 (b). Vista del robot Tope pendular Tope mecánico Tornillo de montaje de la placa M6x60 Arandela Tornillo para asegurar el tope de control del rango de movimiento M16x45, con arandela Placa Tornillo M8x10 de montaje de la leva para el control del área de movimiento. Tope de control del rango de movimiento Gancho de control del rango de movimiento Vista del robot Vista seccional B-01 hasta 07-B' Vista seccional A-01 hasta 07-A' Nota) Parte delantera del robot Tabla de selección de límite de carrera Límite de carrera de extremo positivo 0° +45° +90° +135° +180° Límite de carrera de extremo negativo Interruptor de límite 0° -45° T V T W T X T P S U S V S W S X S P -90° R U R V R W R X R P -135° Q U Q V Q W Q X -180° P U P P W P V X Q P - Fig. 5.3 (b) Modificación de la carrera del eje J1(opcional) (b) Cambio de las variables del sistema Cuando cambie el tope mecánico y la leva, asegúrese también de cambiar las siguientes variables del sistema según las carreras requeridas. Después de cambiar las variables del sistema, desactive la potencia y vuélvala a activar. (El ajuste de carrera descrito anteriormente también se puede realizar seleccionando "SYSTEM" mediante la tecla "MENU" y, a continuación, seleccionando el menú "Límite de eje" mediante F1 (TYPE) Consulte el MANUAL del operador para la información detallada. ADVERTENCIA Después de modificar variables del sistema, asegúrese de ejecutar el robot a una velocidad baja y compruebe que el robot se detiene en los finales de carrera. - 31 - 5. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Tabla 5.3 Modificación de la variable del sistema Variable del sistema Posiciones Límite de carrera inferior Límite de carrera superior $PARAM_GROUP $LOWERLIMS[1] $PARAM_GROUP. $UPPERLIMS[1] -180° -180 – -135° -135 – -90° -90 – -45° -45 – 0° 0 0 +45° – 45 +90° – 90 +135° – 135 +180° – 180 ADVERTENCIA 1 Si se produce una colisión, el tope del eje J1 se deforma para absorber la energía, de modo que el robot se puede detener de forma segura. Si el tope se deforma por error, sustitúyalo. 2 No añada agujeros roscados al bastidor y no use un tope propio para controlar la carrera del J1 en un ángulo que no sea el especificado; de lo contrario, el funcionamiento del robot puede resultar peligroso. - 32 - 5.4 5.CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE La configuración del software del límite de los ejes consiste en limitaciones de grados de movimiento máximos y mínimos. Se pueden configurar los límites para todos los ejes del robot. Detendrán el movimiento del robot si el robot está calibrado. Procedimiento para la configuración de los límites de los ejes 1 2 3 4 Pulse MENU. Seleccione SYSTEM Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM]. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Axis Limits Verá una pantalla similar a la siguiente. System Axis Limits AXIS 1 2 3 4 5 6 7 8 9 [ TYPE ] GROUP 1 1 1 1 1 1 0 0 0 JOINT LOWER -150.00 -60.00 -110.00 -240.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 100% UPPER 150.00 75.00 50.00 240.00 0.00 0 00 0.00 0.00 0.00 1/16 dg dg dg dg mm mm mm mm mm NOTA 0 indica que el robot no dispone de estos ejes. 5 Sitúe el cursor en el límite de eje que quiera establecer. PRECAUCIÓN No dependa de la configuración del software del limite del eje J1 para controlar el rango de movimiento del robot. Utilice los interruptores de limite de eje o también topes; de lo contrario, se podrían producir daños personales o materiales. 6 7 Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numéricas de la consola de programación. Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los límites de los ejes. PRECAUCIÓN Para utilizar la nueva información, debe desconectar el controlador y volverlo a conectar ; de lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. 8 Desconecte el controlador y vuélvalo a conectar usando un arranque en frío para que se pueda utilizar la nueva información. - 33 - 5. CONFIGURACIÓN 5.5 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 MASTERIZACIÓN La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente, la masterización es una operación para obtener el valor de conteo de pulsos correspondiente a la posición cero. 5.5.1 • • • • • General La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el encoder de cada eje. La masterización está realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones cotidianas. Sin embargo, la masterización se hace necesaria después de: Cambio del motor. Sustitución del encoder Cambio del reductor. Cambio del cable. Las baterías de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecánica se han agotado. PRECAUCIÓN Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del encoder se guardan gracias a las respectivas baterías de seguridad. Los datos se perderán si las baterías se agotan. Cambie periódicamente las baterías del control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para advertir al usuario cuando haya un voltaje de batería bajo. Método de masterización Tabla 5.5.1 Tipos de masterización Posición para el útil Se lleva a cabo con la ayuda de un útil de masterización antes de trasladar la máquina desde la de masterizado fábrica. Masterización de posición Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de posición cero cero (Masterización de (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterización se lleva a cabo con todos los marcas visuales) ejes alineados en sus respectivas marcas visuales. Masterización rápida Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda. Masterización de un eje Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición de masterización de cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la masterización de un eje especifico. Introducción de datos de Los datos de masterización se introducen directamente. masterización. Una vez hecha la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibración. El posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual para detectar la posición actual del robot. - 34 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 5.CONFIGURACIÓN PRECAUCIÓN Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento está diseñada para que aparezca sólo cuando la variable de sistema $MASTER_ENB está a 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento, pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de posicionamiento. PRECAUCIÓN Antes de realizar el masterizado, se recomienda que se haga una copia de seguridad de los datos de masterizado existentes. 5.5.2 Reiniciar alarmas y preparar la masterización Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento. Alarma visualizada "Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established" Procedimiento 1 2 3 Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6. 1 Pulsar la tecla de selección de la pantalla 2 Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM]. 3 Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu. 4 Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER]. 5 Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú. 6 Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal]. Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5. 1 Pulse la tecla MENUS. 2 Seleccione [0 NEXT] y seleccionar [6 SYSTEM]. 3 Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu. 4 Sitúe el cursor en F3 RES_PCA y pulse F4 [TRUE]. El mensaje "TRUE" aparece y desaparece inmediatamente. 5 Desconecte y conecte la potencia. Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3. 1 Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse not established". 2 Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mensaje, 10 grados en cada dirección. 3 Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma. - 35 - 5. CONFIGURACIÓN 5.5.3 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Masterización por útil mecánico (Master Position Master) La masterización por útil se realiza usando un útil de masterización. Esta masterización se lleva a cabo en la posición predeterminada del útil. La masterización por útil es precisa porque se usa un útil de masterización dedicada. La masterización por útil está realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones cotidianas. Cuando masterice el robot, dispóngalo para que cumpla con las condiciones siguientes. • • • Sitúe la base de montaje del robot en posición horizontal a 1 mm. (Nivelar la superficie de montaje del robot de tal manera que exista un desnivel de 1 mm o menos.) Retire la pinza y las otras piezas de la muñeca. Sitúe el robot en condiciones que lo protejan de acciones externas. 5.5.3.1 Montaje del útil de masterizado (M-410iB) Masterizado usando útil mecánico 1) Procedimiento de masterización a) Montar el útil de masterizado. i) Montaje de la base del útil mecánico Montar la base del útil como se muestra en la Fig. 5.5.3.1 (a). Monte las dos placas sobre la base mediante tornillos (M6×20) Tornillo M6x20 Placa Base Placa Tornillo M6x20 Fig. 5.5.3.1 (a) Montaje del útil de masterizado ii) Montar los comparadores. Ajuste el comparador a 3.00 mm utilizando el bloque calibrador, y apriételo con un tornillo M5×10 como muestra la Fig. 5.5.3.1 (b). (No apriete el tornillo en exceso. Podría romperse el indicador.) Ahora compruebe si la parte superior del comparador dinamométrico se mueve con fluidez o no. - 36 - B-81925SP/05 MANTENIMIENTO 5.CONFIGURACIÓN Tornillo M5x10 Bloque de calibrado Fig. 5.5.3.1 (b) Montaje del comparador dinamométrico iii) Montaje del útil en la base del J1 Monte el útil sobre la base del eje J1, utilizando dos tornillos (M16×45) y pasadores (pasador recto 16 diám. y pasador hexagonal 16 diám.), como muestra la Fig. 5.5.3.1 (c). Tenga especial cuidado de orientar correctamente el pin hexagonal. - 37 - 5. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Base del eje J2 Base del eje J1 Base (φ16-dia pasador hexagonal) Tornillo M16x45 (φ16-dia pasador recto) Vista desde A (φ16-dia pasador hexagonal) Tenga cuidado de orientar correctamente el pin hexagonal. (φ16-dia pasador recto) Vista desde B (Dirección en la que se inserta el pin hexagonal) Fig. 5.5.3.1 (c) Montaje del útil de la muñeca iv) Montaje del útil en la muñeca. Monte el útil sobre la brida de la muñeca, utilizando dos tornillos (M10×25) y pasadores (pasador recto 10 diám. y pasador hexagonal 10 diám.), como muestra la Fig. 5.5.3.1 (d). Tenga especial cuidado de orientar correctamente el pin hexagonal. - 38 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 5.CONFIGURACIÓN (φ10-dia pasador recto) Tenga cuidado de orientar correctamente el pin hexagonal. Tornillo M10x25 (φ10-dia pasador hexagonal) Vista desde A Fig. 5.5.3.1 (d) Montaje del útil en la muñeca 5.5.3.2 Masterización 1 2 3 4 Pulse MENU. Pulse NEXT y seleccione SYSTEM. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Master/Cal. 5 Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización. La postura de masterización se muestra en la Fig. 5.5.5. - 39 - 5. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 NOTA El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como sigue: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todos los ejes) Después de cambiar las variables del sistema, apague la unidad de control y vuelva a encenderla. 6 7 8 9 Seleccione Fixture Position Master. Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente. De otra forma, encender y apagar el controlador otra vez. Volver a encender otra vez el controlador provoca que se realice de nuevo el posicionamiento. Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE]. Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra vez. PRECAUCIÓN Durante la masterización no se hace comprobación del rango de movilidad de los ejes. Tenga cuidado al trabajar con el robot. El movimiento continuado de los ejes puede provocar sacudidas del tope mecánico. Masterizado del M-410iB/450 Eje Posición J1 J2 J3 J4 0.000° +35.940° -100.048° 0.000° Fig. 5.5.3.2 Posición de masterizado - 40 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 5.5.4 5.CONFIGURACIÓN Masterización en posición cero La masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes situados en la posición de 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Este tipo de masterización se realiza poniendo todos los ejes en la posición de 0 grados con la ayuda de sus respectivas marcas visuales. La masterización en la posición cero implica realizar una comprobación visual, por lo tanto no puede ser tan fiable. Debería usarse sólo como método rápido. Procedimiento para masterizar en posición cero Paso 1 2 3 4 5 Pulse MENU. Seleccione NEXT y pulse SYSTEM. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Master/Cal. Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización. NOTA El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como sigue: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM GROUP.SV OFF ENB[*]: FALSE (para todos los ejes) Después de cambiar las variables del sistema, apague la unidad de control y vuelva a encenderla. 6 7 8 9 Seleccione Zero Position Master. Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente. Desconecte y conecte la potencia. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento. Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE]. Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra vez. - 41 - 5. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Table 5.5.4 Postura con las marcas de posición alineadas Posición Eje M-410iB/450 Eje J1 0 grados Eje J2 0 grados Eje J3 0 grados Eje J4 0 grados EjeJ3-axis J3 VIEWAA VISTA Marca de posicionamiento del eje J3 J3-axis position mark (layout mark) (esquema de la marca) VISTA VIEW BB Eje J4 J4-axis Marca posicionamiento eje J4 J4-axisdeposition mark (layoutdel mark) (esquema de la marca) J2-axis Eje J2 Marca de posicionamiento 0° J1-axis, J2-axis 0° position de mark de los ejes J1 y J2 J1-axis Eje J1 J3-axis 0° position mark Marca de posicionamiento de 0° del eje J3 J2-axis position del mark J1-axis position mark (layout mark) Marca de posicionamiento eje(layout J2 mark) Marca de posicionamiento del eje J1 (esquema de la marca) (esquema de la marca) Marca de posicionamiento de 0º J4-axis 0° position mark del eje J4 Fig. 5.5.4 Postura con las marcas de posición alineadas - 42 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 5.5.5 5.CONFIGURACIÓN Masterización Rápida La masterización rápida se realiza en una posición de usuario especificada. El valor correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda. La masterización rápida se realiza de fábrica en la posición que se indica en la Tabla 5.5.4. No cambiar la configuración a no ser que haya algún problema. Si es imposible poner el robot en la posición mencionada anteriormente, es necesario reconfigurar la posición de referencia del masterizado usando el siguiente método. (Sería conveniente utilizar una señal que actúe como marca visual.) PRECAUCIÓN 1 La masterización rápida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batería de seguridad para el encoder. 2 La masterización rápida no puede usarse, después de haber sustituido el encoder o después de haber perdido los datos de masterización de la unidad de control de robot. Procedimiento para guardar la posición de referencia de masterización rápida Paso 1 2 3 4 Seleccione SYSTEM Seleccione Master/Cal. Libere el control del freno y mueva el robot hasta situarlo en la posición de referencia de masterización simplificada. Mueva el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulse ENTER. Pulse F4, YES. PRECAUCIÓN Si el robot ha perdido la capacidad de masterización tras haberlo desmontado o reparado, no podrá realizar este procedimiento. En este caso, realizar el masterizado mecánico o el de posición cero para restaurar el masterizado del robot. - 43 - 5. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Procedimiento de masterización rápida Paso 1 Visualice la pantalla de Master/Cal 2 3 4 5 6 Libere el control del freno y mueva el robot hasta situarlo en la posición de referencia de masterización simplificada. ¿Masterización Rápida? [NO] Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER. Pulse F4, YES. Se memorizan los datos de masterización rápida. Sitúe el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER. Se lleva a cabo la calibración. y tendrá efecto al poner de nuevo en marcha el robot. Una vez completada la calibración, pulse F5 Done. Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra vez. 5.5.6 Masterización de un solo eje La masterización de un solo eje se lleva a cabo eje por eje. El usuario puede especificar la posición de masterización de cada eje. Se puede utilizar la masterización de un solo eje si se han perdido los datos de masterización para un eje específico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batería de seguridad del encoder o porque se ha sustituido el encoder. SINGLE AXIS MASTER J1 J2 J3 J4 J5 J6 E1 E2 E3 ACTUAL POS 25.255 25.550 -50.000 12.500 31.250 43.382 0.000 0.000 0.000 JOINT 30% (MSTR POS) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) [ TYPE ] (SEL) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) 1/9 [ST] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [2] GROUP EXEC - 44 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 5.CONFIGURACIÓN Tabla 5.5.6 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje Elemento Posición actual Descripción La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes en grados. (ACTUAL POS) Posición de masterización Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo eje tiene una posición de masterización MSTR POS especificada. Sería conveniente seleccionar la posición de 0°. SEL Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento se sitúa en la posición 1. Generalmente, está en 0. ST Este elemento indica si se ha completado la masterización de un solo eje para el eje correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente. El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON (1 a 9). 0 : Se han perdido los datos de masterización. Es necesaria la masterización de un solo eje. 1 : Se han perdido los datos de masterización. (La masterización ha sido realizada solo para otros ejes interactivos.) Es necesaria la masterización de un solo eje. 2 : Se ha completado la masterización. Procedimiento de masterización de un solo eje Paso 1 2 Seleccione SYSTEM Seleccione Master/Cal. 3 Seleccione 4, Single Axis Master. Verá una pantalla similar a la siguiente. 4 Desplace el cursor hasta la columna SEL para el eje no masterizado y pulse la tecla numérica "1." La configuración SEL se pude aplicar a uno o más ejes. Apague el control de freno como se indica y seguidamente sitúe el robot en la posición de masterización. 5 - 45 - 5. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 6 Introduzca los datos del eje para la posición de masterización. 7 Pulse F5 [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización. Por lo tanto, SEL habrá cambiado a 0, y ST a 2 ó 1. 8 Cuando se haya completado la masterización de un solo eje, pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla anterior. 9 Seleccione [6 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo el posicionamiento. Desconecte y conecte la potencia. Se lleva a cabo el posicionamiento. Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE]. 10 11 Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra vez. - 46 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 5.5.7 5.CONFIGURACIÓN Entrada de datos de masterización. Esta función habilita los valores de datos de masterización que se asignan directamente a una variable del sistema. Puede usarse si los datos de masterización se han perdido pero el conteo de pulsos se ha conservado. Método de introducción de datos de masterización. Paso 1 Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM. 2 Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema. 3 Cambie los datos de masterización. Los datos de masterización son guardados en la variable de sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN. 4 Seleccione $DMR_GRP. 5 Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado. - 47 - 5. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 6 7 Pulse la tecla PREV. Sitúe $MASTER_DONE en TRUE. 8 9 Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES]. Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE] - 48 - B-81925SP/05 5.6 1 MANTENIMIENTO 5.CONFIGURACIÓN COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO Comprobación de si el masterizado se ha realizado correctamente. Por lo general, el posicionamiento se realiza automáticamente cuando se da tensión. Comprobar si el masterizado esta correctamente completado, comprobar que la posición actual real indicada corresponde a la posición real del robot. Siga el procedimiento descrito a continuación. (1) Reproducir un punto determinado en un programa. Indica si el posicionamiento se lleva a cabo en la posición indicada. (2) Ajustar todos los ejes del robot a la posición de 0 grados (0 rad). Comprobar que las marcas de posición de cero grados indicadas en la sección 5.5.4 están alineadas. No es necesario usar ninguna ayuda visual. (3) Usando un útil, mover el robot a la posición de masterizado con el mismo método que se ha utilizado para la masterización. Compruebe que la lectura de posición actual coincida con la posición de masterización. Si no coincide la posición actual con la visualizada, los valores de contaje del encoder pueden haber quedado invalidados como resultado de una alarma descrita aacontinuación 2. De otra forma, los datos de masterizado en la variable $DMR_GRP.$MASTER_COUN pueden haber que dado sobrescritas como resultado de un error de operación o alguna otra razón. Compare los datos con los valores indicados en la hoja de datos suministrada junto con el robot. La variable del sistema se sobrescribe siempre que se efectúe el masterizado. Siempre que se realice el masterizado, grabe el valor de la variable de sistema en la hoja de datos. 2 Alarmas que se pueden mostrar durante la masterización y su remedio. (1) Alarma BZAL Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder se convierte a 0V cuando la potencia del controlador está apagada. También, si se quita el conector del encoder para sustituir los cables etc. se da esta alarma puesto que el voltaje se hace 0. Para borrar la alarma, colocar una nueva batería, ejecutar el reset de pulso (Ver apartado 5.5.2.), apagar y encender el controlador otra vez y confirmar que no aparece la alarma. La batería puede estar débil si no puede rearmar la alarma, cambiar entonces la batería por una nueva, pulsar reset, apagar y encender el controlador. Advertir que si ocurre la alarma, todos los datos mantenidos por el encoder se perderán. Se debe realizar una masterización otra vez. (2) Alarma BLAL Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder ha caído a un nivel en el que el volcado ya no es posible. (Cuando se muestre esta alarma, sustituya immediatamente la batería mientras la potencia del sistema esté conectada. Asimismo, compruebe si los datos de posición actuales son correctos, utilizando el método descrito en el punto (1). (3) Alarmas CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, y SPHAL Contactar con FANUC ya que el encoder puede ser defectuoso. - 49 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 6 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS Este apartado describe los procedimientos de sustitución de las piezas más importantes de la sección mecánica. Cuando cambie piezas mecánicas, asegúrese de seguir los respectivos procedimientos. Ver el capítulo 8 para el método de sustitución de los cables. Tras sustituir motores, reductores y engranajes, es necesario llevar a cabo una masterización. Realizar la masterización conforme a la Sección 5.5 después de sustituir estas piezas. NOTA Al aplicar LOCTITE a los puntos de apriete de los tornillos importantes, asegurarse de que se aplica a la porción longitudinal entera de la sección de acople de la rosca hembra. Si se aplica a la rosca hembra, los tornillo se pueden soltar puesto que no se puede obtener una adhesión correcta. Quitar el polvo dentro de los tornillos y las espitas y limpiar el aceite de la sección de acople. Asegurarse de que no hay disolvente en las roscas. Asegurarse de limpiar el exceso de LOCTITE después de apretar el tornillo. NOTA Tenga cuidado al retirar e instalar las siguientes piezas pesadas. Piezas Servomotor reductor Peso (aprox.) (kg) Eje J1 23 Eje J2 23 Eje J3 23 Eje J1 165 Eje J2 70 Eje J3 70 Eje J4 20 columna de marco (1 pieza) 50 Base J1 230 Base J2 350 compensador 250 brazo J2 195 elemento de conexión J2 70 Base J3 60 brazo J3 140 Unidad de muñeca 65 Unidad que está más elevada que la base del eje J2 1170 (Ver Fig. 6.2 (e) (f).) - 50 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 6.1 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 (1) Sustitución del motor (M1) del eje J1 [En el caso de controlador integrado] 1 Colocar los comparadores de precisión en el eje J1, y prepararse para un masterizado de eje simple después de la sustitución. 2 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. 3 Para obtener el espacio necesario para extraer el motor del eje J1, desplace la unidad de control siguiendo el procedimiento descrito a continuación (ver Fig. 5.2 (a)). • Retire los tornillos (dos M6×10) de la placa del conector y desmóntela. • Retire el tornillo (M10×16) de la abrazadera de cable y desmóntela. • Retirar los tornillos (dos tornillos M10×20 y dos M10×16) de la placa del controlador y desmontarla. • Desplace la unidad de control a la posición mostrada en la Fig. 6.1 (a). 4 Retire los conectores del motor del eje J1 (ver Fig. 6,1 (b)). 5 Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al desmontar del robot el motor del eje J1. Asimismo, cubra la unidad de control con un trapo para protegerla del goteo de grasa. 6 El motor del eje J1 es pesado. Para sostener el motor durante su extracción, sitúe con antelación un gato u otra herramienta elevadora bajo el motor. 7 Retire los cuatro tornillos de fijación del motor (M12×30). Retire el motor del eje J1 de la base del eje J1. Tenga cuidado de no manchar con grasa el transformador. 8 Retire la tuerca (M20) de la punta del eje del motor y extraiga el engranaje del motor. Se puede extraer la tuerca reteniendo mediante una llave las dos porciones planas del engranaje, para evitar que el eje del motor gire. 9 Sustituya el motor por uno nuevo. Monte el nuevo motor de la siguiente forma: • Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del motor. • Monte una junta auxiliar (espec. : A98L-0004-0071#A12TP) en el motor. No se deben reutilizar las juntas auxiliares. Utilice siempre una junta nueva. NOTA El motor cuyo número de especificación termina en #S000 tiene el sellador auxiliar incorporado. • 10 11 Aplique Loctite nº 242 (azul) a la rosca del motor. Tenga cuidado de no aplicar Loctite a la parte cónica del eje. • Monte y gire la tuerca mientras retiene mediante una llave las dos porciones planas del engranaje, para evitar que el eje del motor gire. Apriete la tuerca con un par de apriete de 118 Nm (12,0 kgfm). • Tenga cuidado de no dañar ningún flanco de diente del engranaje. • Monte la junta tórica en una posición correcta. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. • Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el APÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. Aplique grasa (consulte el Apartado 2). Realizar el masterizado por eje simple en referencia al apartado 5.5.6 de MANTENIMIENTO. - 51 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Tornillo M10x16 para la abrazadera de cables Tornillo de la placa del conector M6x10 Mueva la unidad de control hasta esta ubicación Placa para el montaje de la unidad de control M10x20 M10x16 Arandela Vista del robot Fig. 6.1 (a) Sustitución del motor (M1) del eje J1 (unidad de control integrada) Posición de montaje de la junta tórica Par de apriete 73,5 Nm (7,5 kgfm) Loctite 242 Cáncamo M20 Aro tórico Sujeción Tuerca M20 Arandela Engranaje *Junta adicional Tornillo de montaje M12x30 del motor del eje J1 Arandela Motor eje J1 *La junta adicional se coloca en el motor de tipo ~#S000. Fig. 6.1 (b) Sustitución del motor (M1) del eje J1 (unidad de control integrada) - 52 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS [En el caso de controlador reomoto] 1 Colocar los comparadores de precisión en el eje J1, y prepararse para un masterizado de eje simple después de la sustitución. 2 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. 3 Retire los conectores del motor del eje J1 (ver Fig. 6,1 (c)). 4 Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al desmontar del robot el motor del eje J1. 5 El motor del eje J1 es pesado. Para sostener el motor durante su extracción, sitúe con antelación un gato u otra herramienta elevadora bajo el motor. 6 Retire los cuatro tornillos de fijación del motor. (M12×30). Retire el motor del eje J1 de la base del eje J1. 7 Retire la tuerca M20 de la punta del eje del motor, reteniendo el engranaje mediante una llave para evitar que el eje del motor gire. A continuación, extraiga el engranaje del motor. 8 Sustituya el motor por uno nuevo. Monte el nuevo motor de la siguiente forma: • Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del motor. • Monte una junta auxiliar (espec. : A98L-0004-0771#A12TP) en el motor. (No se deben reutilizar las juntas auxiliares. Utilice siempre una junta nueva.) NOTA El motor cuyo número de especificación termina en #S000 tiene el sellador auxiliar incorporado. • 9 10 Aplique Loctite nº 242 (azul) a la rosca del motor. Tenga cuidado de no aplicar Loctite a la parte cónica del eje. • Apriete firmemente la tuerca mientras retiene con una llave las dos porciones planas del engranaje. Apriete la tuerca con un par de apriete de 118 Nm (12,0 kgfm). • Tenga cuidado de no dañar ningún flanco de diente del engranaje. • Monte una junta tórica en la posición correcta. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. • Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el APÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1). Realizar el masterizado por eje simple en referencia al apartado 5.5.6. - 53 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Posición de montaje de la junta tórica Par de apriete 73,5 Nm (7,5 kgfm) Loctite 242 Aro tórico Sujeción Tuerca M20 Arandela Engranaje *Junta adicional Tornillo de montaje M12x30 del motor del eje J1 Arandela Motor eje J1 *La junta adicional se coloca en el motor de tipo ~#S000. Fig. 6.1 (c) Sustitución del motor (M1) del eje J1 (unidad de control remoto) (2) Sustitución del reductor del eje J1 1 Colocar los comparadores de precisión en el eje J1, y prepararse para un masterizado de eje simple después de la sustitución. 2 Grabar la posición de referencia para el Quick Master en referencia al apartado 5.5.5. (Está configurado en 0° para todos los ejes cuando se suministra el robot.) 3 Sitúe los brazos de los ejes J2 y J3 en la posición de 0 grados aproximada. Desconectar la tensión de alimentación del controlador. 4 Para retirar el compensador siga estos pasos. • Prepárese para levantar el compensador montando cáncamos (dos tornillos M12) en el compensador y pasando una correa por los cáncamos (ver Fig. 6.2 (c)). • Para desmontar el eje, retire los tornillos (seis tornillos M8×20) del eje en el lado de apoyo móvil del compensador (ver Fig. 6.1 (d)). • Para desmontar los ejes, retire los tornillos (veinticuatro tornillos M8×25) de ambos ejes (uno en el extremo derecho y el otro en el extremo izquierdo) en el lado de apoyo móvil del compensador. 5 Retire de la sección hueca del reductor del eje J1 todos los cables tendidos entre la base del eje J1 y la base del eje J2, tirando de ellos hacia el lado de la base del eje J2 (ver Sección 8.2). 6 Extraiga el motor del eje J1 (ver el punto 6,1 (1) anterior). 7 Monte dos cáncamos (M12) en el brazo del eje J3. Prepárese para elevar la unidad situada por encima de la base del eje J2, pasando una correa a través de los cáncamos situados en la base del eje J2 y los brazos del eje J3 (ver Fig. 6.1 (e)). 8 Retire el tubo de grasa del reductor del eje J1 (ver Fig. 6,1 (f)). 9 Retire los tornillos de montaje de la base del eje J2 (dieciocho tornillos M16×50 ), y separe del reductor del eje J1 las unidades situadas por encima de la base del eje J2. - 54 - B-81925SP/05 10 11 12 13 14 15 16 MANTENIMIENTO 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al desmontar el reductor del eje J1. Asimismo, cubra la unidad de control con un trapo para protegerla del goteo de grasa. Extraiga los tornillos de montaje del reductor del eje J1 (veinticuatro tornillos M12×95) y desmonte el reductor del eje J1 de la base del eje J1. Limpie la grasa que pudiera haberse derramado. Desmonte el engranaje central del reductor del eje J1. Retire los tornillos (ocho tornillos M6×16 ) de la tubería y desmóntela del reductor del eje J1. Monte el nuevo reductor de la siguiente forma: • Pula con una piedra de aceite la superficie de montaje del reductor y la superficie de montaje de la base J2. • Aplicar LOCTITE 262 (rojo) en el lado hembra de los tornillos según se indica en el LOCTITE 262. • Apriete los siguientes tornillos con el par de apriete especificado. Para el par de apriete de los demás tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el Apéndice D. Tornillo de montaje M12×95 del reductor del eje J1: 128,4 Nm (13,1 kgfm) Tornillo de montaje de la base J2 M16×50 : 318,5 Nm (32,5 kgfm) • Monte la junta tórica en la posición correcta. • Tenga cuidado de no dañar la superficie frontal y los flancos de los dientes del engranaje central. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. • Si resulta difícil insertar el eje ubicado en el lado del apoyo móvil del compensador en la ranura de la sección de la barra del compensador, retire la cubierta posterior del compensador y atornille un tornillo M6×40 (debe ser preparado por el cliente) en el orificio M6 utilizado para montar la cubierta, y levante aprox. 3 mm la placa de extremo en el compensador hasta que el centro de la ranura de la sección de la barra del compensador esté alineado con el centro del eje, para facilitar la inserción. • Antes de montar el motor del eje J1, monte el reductor del eje J2 en la base del eje J1 para prevenir daños al engranaje. • Antes de conectar el tubo de grasa al reductor del eje J2, enrolle cinta selladora alrededor de las roscas del adaptador. Forme los cables (ver apartados 8,1 y 8,2). Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1). Realizar el masterizado por eje simple para el eje J1 según se indica en los apartados 5.5.5 y 5.5.6. - 55 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Tornillo de montaje del eje M8x25 Arandela Eje (lado de apoyo fijo del compensador) Compensador Cubierta Tornillo de montaje de la cubierta M6x10 Eje (lado de apoyo fijo del compensador) Eje (lado de apoyo móvil del compensador) Tornillo de montaje del eje M8x20 Arandela Tornillo de montaje del eje M8x25 Arandela Fig. 6.1 (d) Sustitución del reductor del eje J1 Eslinga: S lin g Cáncamo E y e b o lt M12 M12 (2(2 piezas) pc s) Eje J 3J3=0° - ax is =0 ° Eje J 2J2=0° - ax is = 0 ° Fig.6.1 (e) Sustitución del reductor del eje J1 - 56 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS Tornillo de la base J 2 b as edemmontaje o u n t in gM16x50 b o lt del eje t e n de in g apriete t o r q u e 3318.5Nm 1 8 .5 N m (3 (32.5kgfm) 2 .5 k gf m ) Par M 16 X 5J2: 0 T igh Arandela C T IT E 2262 62 Was h e r L O Loctite J2e JBase 2 b as Aro tórico O r in g Par Tornillo t e n de in g apriete t o r q u e 1128.4Nm 2 8 .4 N m (1 (13.1kgfm) 3 .1 k gf m ) B o lt M 6M6x16 X 1 6 T igh Arandela O C T IT E262 262 Was h e r LLoctite Tubo G r e as e t ude be grasa P ip e Tubo JTornillo 1 - ax is de red u c e r mM12x95 o u n t in g b o lt montaje M 1 2reductor X95 del del eje J1: Arandela Was her JReductor 1 - ax is r edel d u eje c e r J1 OAro r intórico g C e n t e r ge ar Engranaje central JBase 1 b asJ1 e Base J2e J 2 b as Posición O r in g de m omontaje u n t in g deplao sjunta it io n tórica P ip e Tubo JReductor 1 - ax is r edel d ueje c e r J1 del JBase 1 b as e eje J1 Fig. 6,1 (f) Sustitución del reductor del eje J1 6.2 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2/M3) Y EL REDUCTOR DE LOS EJES J2/J3 (1) Sustitución del motor (M2/M3) de los ejes J2/J3 1 Al retirar el motor del robot, el brazo puede caer. Para impedir la caída del brazo, sitúe el robot en la posición mostrada en la Fig. 6.2 (a). Pase una correa por los cáncamos y cuelgue el brazo en posición mediante la correa. 2 Colocar los comparadores de precisión al sustituir el eje, y prepararse para un masterizado de eje simple después de la sustitución. 3 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. 4 Retire los conectores. 5 Retire cuatro tornillos selladores (M12×30) de motor que se va a sustituir (ver Fig. 6.2 (b)). Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al desmontar el motor. 6 Retire el engranaje de entrada y el tornillo pasante. Al retirar el tornillo pasante y la rosca (para asegurar el engranaje de entrada), retenga el engranaje de entrada mediante una llave para evitar que el eje del motor gire. 7 Sustituya el motor por uno nuevo. Monte el nuevo motor de la siguiente forma: • Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del motor. • Monte una junta auxiliar (espec. : A98L-0004-0771#A12TP) en el motor. (No se deben reutilizar las juntas auxiliares. Utilice siempre una junta nueva.) - 57 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 NOTA El motor cuyo número de especificación termina en #S000 tiene el sellador auxiliar incorporado. • 8 9 Aplique Loctite nº 242 (azul) a la parte roscada del motor y al tornillo pasante. Tenga cuidado de no aplicar Loctite a la parte cónica del eje. • Al instalar la tuerca del tornillo pasante (para asegurar el engranaje de entrada), retenga mediante una llave las dos porciones planas del engranaje de entrada para evitar que el eje del motor gire. El par de apriete para la tuerca es de 13,2 Nm (1,35 kgfm). • Monte la junta tórica en la posición correcta. • Durante el montaje de un motor en el robot, tenga cuidado de no dañar ningún flanco de los dientes del engranaje de entrada. • Aplique sellante (Loctite Gasket Eliminator Nº 518) a los tornillos selladores de montaje del motor, o enrolle cinta sellante a su alrededor. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. • Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el APÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1) de MANTENIMIENTO. Realizar el masterizado por eje simple en referencia al apartado 5.5.6. Eslinga: S lin g Ey e b o lt Cáncamo M12 M 12 Eje = 10° J3-J3 axi s=10° Eje J2= 0°s=0° J2axi 注意 CAUTI ON Fig. 6.2 (a) Posición al sustituir el motor (M2/M3) de los ejes J2/J3 - 58 - 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Arandela Was h e r EngranajeInde p uentrada t ge ar Par de apriete 117.6Nm (12kgfm) T igh t e n in g t o r q u e 1 1 7 .6 N m (1 2 k gf m ) Tornillo pasante D r aw b o lt Loctite L O C242 T IT E 2 4 2 Aror intórico O g * Ex t r a *Junta s e al adicional (A 9 7 L -(A97L-0004-0771#A12TP) 0004- 0771#A 12T P) TornilloJsellador 3 - ax is de m omontaje t or M12x30mdel o u motor n t in g del s e aleje b oJ3 lt Arandela M 12X30 O C T IT E242 2 42 Tuerca N u t MM8 8 LLoctite T igh tde e n in g t o r q u e13,2 1 3 .2Nm N m (1 .3 5 k gfkgfm) m) Par apriete (1,35 J 3 -Motor ax is m o t J3 or eje Was h e r O r in g m n t in g Posición deo umontaje de p ola s itjunta io n tórica Loctite 242 L O C T IT E 24 2 Par de apriete 13,2 Nm (1,35 kgfm) Aro Tuerca M8 Nut M 8 O r in g tórico Arandela Was h e r Par de apriete 117.6Nm (12kgfm) T ight e n in g t o r q u e 1 3.2 N m (1 .3 5 k gf m ) T igh t e n in g t o r q ue 1 1 7.6 N m (1 2 k gf m ) Tornillo pasante Loctite L O 242 C T IT E 2 4 2 D r aw b o lt * Ex t r*Junta a s e aladicional (A 9 7 L(A97L-0004-0771#A12TP) - 0004- 0771#A 12T P) J 2 - Motor ax is meje o t oJ2 r Tornillo Jsellador 2 - ax is de m omontaje t or M12x30mdel ejeb oJ2 o umotor n t in g del s e al lt Arandela M 12X30 Engranaje In p u t ge de ar entrada Was h e r Posición O r in g mde o umontaje n t in g de p ola s itjunta io n tórica (*)(*La junta coloca ) Ex t r a sadicional e al is s et se in $0 0 0 m oen t o rel . motor de tipo $S0000. Fig. 6,2 (b) Sustitución del motor (M2/M3) de los ejes J2/J3 (2) Sustitución del reductor del eje J2 1 Al retirar el reductor del eje J2 del robot, el brazo puede caer. Para impedir que el brazo caiga, sitúe el robot en la posición mostrada en la Fig. 6.2 (a) y atornille un cáncamo en el orificio M12 en la sección superior del brazo del eje J3. Pase una correa por los cáncamos y cuelgue el brazo en posición mediante la correa. 2 Colocar los comparadores de precisión en el eje J2, y prepararse para un masterizado de eje simple después de la sustitución. 3 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. 4 Monte cáncamos (dos tornillos M12) en el compensador y elévelo (ver Fig. 6,2 (c)). 5 Retire los tornillos (seis tornillos M8×20 del eje en el lado de apoyo móvil del compensador y desmonte el eje (ver Fig. 6.2 (d)). Ahora es posible separar el compensador del brazo del eje J2. 6 Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al desmontar el motor. Extraiga los tornillos selladores de montaje del motor del eje J2 (cuatro tornillos M12×30) y desmonte el motor (ver apartado 5.3 (1)). Limpie la grasa que pudiera haberse derramado. 7 Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al desmontar el brazo del eje J2. Extraiga los tornillos de montaje del brazo del eje J2 (seis tornillos M16×60 y ventiún tornillos M12×50). Ahora es posible separar el brazo del eje J2 del reductor del eje J2. Limpie la grasa que pudiera haberse derramado. 8 Extraiga los tornillos de montaje del reductor del eje J2 (veinticuatro tornillos M12×70) y desmonte el reductor del eje J2 junto con los soportes del motor. - 59 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 9 10 11 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Monte el nuevo reductor de la siguiente forma: • Pula con una piedra de aceite la superficie de montaje del reductor y la superficie de montaje del motor. • Aplicar sellante (Loctite Gasket Eliminator nº 518) a la superficie de montaje del reductor. Se debe aplicar una capa fina y uniforme de sellante al área mostrada en la Fig. 6,2 (d). • Aplique sellante (Loctite Gasket Eliminator Nº 518) al lado hembra de los tornillos selladores M12×30 de montaje del motor, o enrolle cinta sellante a su alrededor. • Aplique Loctite Nº 262 (rojo) a los demás tornillos especificados en la Fig. 6.2 (d). • Apriete los tornillos con el siguiente par: Para el par de apriete de los demás tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el Apéndice D. Tornillo de montaje del reductor del eje J2 M12×70 : 128,4 Nm (13,1 kgfm) Tornillo de montaje del brazo J2 M16×60 : 318,5 Nm (32,5 kgfm) M12×50 : 128,4 Nm (13,1 kgfm) • Monte la junta tórica en la posición correcta. • Durante el montaje de un motor en el robot, tenga cuidado de no dañar ningún flanco de los dientes del engranaje. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. • Si resulta difícil insertar el eje ubicado en el lado del apoyo móvil del compensador en la ranura de la sección de la barra del compensador, retire la cubierta posterior del compensador y atornille un tornillo M6×40 (debe ser preparado por el cliente) en el orificio M6 utilizado para montar la cubierta, y levante aprox. 3 mm la placa de extremo en el compensador hasta que el centro de la ranura de la sección de la barra del compensador esté alineado con el centro del eje, para facilitar la inserción. Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1) de MANTENIMIENTO. Realizar el masterizado por eje simple en referencia al apartado 5.5.6. Eslinga: S lin g Ey Cáncamo e b o lt (M M12 12) B alan c e r Compensador Fig. 6,2 (c) Sustitución del reductor del eje J2 - 60 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS Motor J 2 - axeje is mJ2 ot or J 2 - ax issellador mot or m n t in g s eM12x30 al b o lt Tornillo deo umontaje M 1 2motor X 3 0 del eje J2 del Was h e r Arandela Aro tórico O r in g Tornillo J 2 - ax isM12x70 r e d u c e rdemmontaje o u n t in g del b o lt reductor M 1 2 X 7 0 del eje J2 Arandela Was h e r M o t o rdel b r ac ket Soporte motor Par apriete 262 T igh tde e n ing t o r q ue 128.4Nm 1 2 8 .4 N m (13(13.1kgfm) .1 kgf m ) L O C T ITLoctite E 2 62 AroOtórico r in g JReductor 2 - ax is r e d ueje c e r J2 del Compensador B alan c e r Cubierta C over J 2 a r J2 m brazo CTornillo o v e r mde o umontaje n t in g b ode lt la cubierta M 6 X 1 0 M6x10 S h af(lado t (B alan c e r 's móvil m o v ab le compensador) f u lc r u m s id e ) Eje de apoyo del A Tornillo S h af t mde o u montaje n t in g b o del lt eje M8x20 Arandela M 8X20 Was h e r del brazo JTornillo 2 ar m M16x50 m o u n t inde g bmontaje o lt del 318.5Nm (32.5kgfm) 262 2 t e n inde g t oapriete r q u e 3 1 8 .5 N m (3 2.5 k gf m ) L O C T IT E 26Loctite M 1 6eje X 6 J2 0 T ighPar t e ning t o r q ue 1 2 8.4N m (1 3 .1 k gf m ) L O C T IT E 2 62 M12x50 M 1 2 X 5 0 T ighPar de apriete 128.4Nm (13.1kgfm) Loctite 262 Arandela Was her S e alan ap p ly in g arde e asellante of Área det aplicación de la rsuperficie e d u c e r mde o un t in g f acdel e reductor montaje J 2 - ax eje is mJ2 ot or Motor M o t o rdel b r motor ac k e t Soporte Posición de O r in g m o u nmontaje t in g junta tórica pde o sla it io n Vista V ie w A A Fig. 6,2 (d) Sustitución del reductor del eje J2 (3) Sustitución del reductor del eje J3 1 Sitúe el robot en una posición con el eje J2 = 90° °y el eje J3 = 0°°. 2 Colocar los comparadores de precisión en el eje J2, y prepararse para un masterizado de eje simple después de la sustitución. 3 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. 4 Retire los tornillos (seis tornillos M8×12) de la cubierta del brazo del eje J2 y desmóntela (ver Fig. 6.2 (g)). 5 Retire los tornillos de montaje del brazo del eje J3 que se usan para conectar el reductor del eje J3 al brazo del eje J3 (ver Fig. 6.2 (e)). Tornillos que se deben extraer: Dos tornillos M16×45 y siete tornillos M12×35. 6 Conecte la alimentación y mueva el robot a baja velocidad hasta situarlo en la posición mostrada en la Fig. 6.2 (a). 7 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. 8 Al retirar el reductor del eje J3 del robot, el brazo y la base J3 pueden caer. Para impedir que el brazo J3 caiga, atornille un cáncamo en el orificio M12 existente en la sección superior del brazo J3, pase una correa por el cáncamo y eleve el brazo (ver Fig. 6,2 (a)). Eleve también la base J3 mediante una correa para impedir que caiga (ver Fig. 6,2 (f)). - 61 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 9 10 11 12 13 14 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al desmontar del robot el motor del eje J3 (ver Fig. 6,2 (g)). Extraiga los tornillos de montaje del motor del eje J3 (cuatro tornillos M12×30) y desmonte el motor. Limpie la grasa que pudiera haberse derramado. (Consulte el apartado 6,2 (1).) Retire los tornillos de montaje del brazo del eje J3 que se usan para conectar el reductor del eje J3 al brazo del eje J3 (ver Fig. 6.2 (g)). Tornillos que se deben extraer: Cuatro tornillos M16×45 y cartorce tornillos M12×35. Ahora es posible separar el brazo del eje J3 del reductor del eje J3. Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al desmontar el brazo del eje J3. Limpie la grasa que pudiera haberse derramado. Extraiga los tornillos de montaje del reductor del eje J3 (veinticuatro tornillos M12×70) y desmonte el reductor del eje J3 junto con los soportes del motor. Monte el nuevo reductor de la siguiente forma: • Pula con una piedra de aceite la superficie de montaje del reductor y la superficie de montaje del motor. • Aplicar sellante (Loctite Gasket Eliminator nº 518) a la superficie de montaje del reductor. Se debe aplicar una capa fina y uniforme de sellante al área mostrada en la Fig. 6,2 (d). • Aplique sellante (Loctite Gasket Eliminator Nº 518) al lado hembra de los tornillos selladores M12×30 de montaje del motor, o enrolle cinta sellante a su alrededor. • Aplique Loctite Nº 262 (rojo) en el lado hembra de los tornillos especificados en la Fig. 6.2 (g). • Apriete los tornillos con el siguiente par: • Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el APÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. Tornillo de montaje del reductor del eje J3 M12×70 : 128,4 Nm (13,1 kgfm) Tornillo de montaje del brazo J3 M16×45 : 318,5 Nm (32,5 kgfm) M12×35 : 128,4 Nm (13,1 kgfm) • Monte la junta tórica en una posición correcta. • Durante el montaje de un motor en el robot, tenga cuidado de no dañar ningún flanco de los dientes del engranaje de entrada. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1) de MANTENIMIENTO. Realizar el masterizado por eje simple en referencia al apartado 5.5.6. - 62 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS Eje J 2J2=90° - ax is= 9 0 ° Eje J 3J3=0° - ax is= 0 ° Tornillo de montaje del brazo J3 J 3 ar m m o u n t in g b o lt M16x45 2 pzs de apriete 128.4Nm (13.1kgfm) Loctite 262 M 1 6 X 4 5 2 p c s TPar igh t e n in g t o r q u e 1 2 8 .4 N m (1 3 .1 k gf m ) L O C T IT E 2 6 2 M12x35 7 pzs apriete M 1 2 X 3 5 7 p c s TPar igh tde e n in g t o r q128.4Nm u e 1 2 8 .4 N(13.1kgfm) m (1 3 .1 k gf mLoctite ) L O262 C T IT E 2 6 2 Arandela Was h e r Fig. 6,2 (e) Sustitución del reductor del eje J3 Eslinga: S lin g J3e JBase 3 b as Fig. 6,2 (f) Sustitución del reductor del eje J3 - 63 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Tornillo de montaje M16x45 del brazo Jdel 3 ar m J3 m o u n t in g b o lt eje Par de apriete 318.5Nm (32.5kgfm) Loctite 262 M 1 6 X 4 5 T igh t en int g t o r q u e 31 8 .5 N m (3 2 .5 k gf m ) L O C T IT E 2 62 M12x35 Part ede apriete 128.4Nm (13.1kgfm) Loctite L O C T IT E 262 262 T igh n in g t o r q u e 12 8 .4 N m (1 3 .1 k gf m ) M 1 2 X 3 5 Arandela Was h e r JBase 3 b as J3e J 3 ar J3 m brazo JReductor 3 - ax is r del e d ueje c e rJ3 Aro tórico O r in g M o t o r del b r ac ket Soporte motor J 2 ar m cbrazo o v e r J2 Cubierta JMotor 3 - ax is ot or ejemJ3 O r in g Aro tórico A J 3 - ax issellador mot or m n t in g Tornillo deo umontaje s e al b o ltdel motor del eje J2 M12x30 M 12X30 Arandela Was h e r Tornillo B o lt M8x12 M 8X12 JTornillo 3 - ax is de r e dmontaje u c e r m del o u nreductor t in g b o ltdel eje J3 C T IT E 2 6 2 t e n in g t o r qu e 1 28 .4 N m (1 3 .1 k gf m ) M 1 2 X 7 0 T igh M12x70 Par de apriete 128.4Nm (13.1kgfm) L OLoctite 262 Wa sher Arandela Área det aplicación dee asellante de la S e alan ap p ly in g ar of rsuperficie e d u c e r mde o umontaje n t in g f acdel e reductor Posición de montaje O r in g deo olau junta m n t in g tórica p o s iit o n Soporte motor M o t o rdel b r ac ket Motor J 2 - axeje is mJ2 ot or V ie w AA Vista Fig. 6,2 (g) Sustitución del reductor del eje J3 - 64 - 6.3 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M4) Y EL REDUCTOR DEL EJE J4 (1) Sustitución del motor M4 del eje J4 1 Colocar los comparadores de precisión en el eje J4, y prepararse para un masterizado de eje simple después de la sustitución. 2 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. Retire los conectores del motor del eje J4 (ver Fig. 6.3 (a)). 4 Retire los cuatro tornillos de fijación del motor (M8×20). A continuación, retire el motor. 5 Retire la tuerca del extremo del eje del motor, reteniendo el engranaje mediante una llave para evitar que el eje del motor gire. A continuación, extraiga el engranaje del motor. 6 Sustituya el motor por uno nuevo. Monte el nuevo motor de la siguiente forma: • Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del motor. • Aplique Loctite nº 242 (azul) a la rosca del motor. Tenga cuidado de no aplicar Loctite a la parte cónica del eje. • Apriete la tuerca con un par de 16,7 Nm (1,70 kgfm), reteniendo el engranaje mediante una llave. • Monte la junta tórica en una posición correcta. • Tenga cuidado de no dañar ningún flanco de diente del engranaje. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. • Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el APÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. 7 Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1) de MANTENIMIENTO. 8 Realizar el masterizado por eje simple en referencia al apartado 5.5.6. Tornillo del M o t ode r montaje m o u n t in g motor b o lt M8x20 M8X20 Arandela Was h e r Posición de montaje de la O r intórica g m o u n t in g p o s it io n junta Motor J 4 - ax is meje o t oJ4 r Tuerca N u t MM10 10 Ti ght eni ng t or que 16. 7Nm ( 1. 7kgf m ) Par de apriete 16.7Nm (1,7 kgfm) Engranaje G e ar LOCTI TE 242 Loctite 242 Arandela Was her Aror in tórico O g C o nConector nec t or Fig. 6,3 (a) Sustitución del motor (M4) del eje J4 (2) Sustitución del reductor del eje J4 Esta sección describe el procedimiento para sustituir únicamente el reductor del eje J4. Para sustituir la unidad de muñeca, consulte la sección 5.5. 1 Colocar los comparadores de precisión en el eje J4, y prepararse para un masterizado de eje simple después de la sustitución. 2 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. - 65 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 3 4 5 6 7 8 9 10 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Retire de la muñeca la pinza, la pieza de trabajo y las demás cargas. Retire catorce tornillos de sujeción de la unidad del reductor (M10×85). A continuación, retire de la muñeca la unidad del reductor. (Ver Fig. 6,3 (b).) Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al desmontar la unidad del reductor. Retire nueve tornillos de sujeción de la brida de la muñeca (M12×25). A continuación, retire la brida de la muñeca de la unidad del reductor (ver Fig. 6,3 (c)). Sustituir los tres tornillos de montaje de tubo (M6×20) y a continuación retire de la unidad del reductor un tubo y el engranaje central. Sustituya el reductor por uno nuevo. Monte el nuevo reductor de la siguiente forma: • Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del reductor. • Aplique Loctite nº 262 (rojo) en el lado hembra de los tornillos indicados como Loctite 262 en las figs. 6.3 (b) y (c). • Apriete los tornillos con el siguiente par: Tornillo de sujeción de la unidad del reductor M10×85 : 73,5 Nm (7,5 kgfm) Tornillo de sujeción de la brida de muñeca M12×25 : 128,4 Nm (13,1 kgfm) • Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el APÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. • Monte la junta tórica en una posición correcta. • Aplique sellante (Loctite Gasket Eliminator No. 518) a la superficie sobre la cual se montará la brida de muñeca en el reductor. Se debe aplicar una capa fina y uniforme de sellante al área mostrada en la Fig. 6,3 (c). • Durante el montaje de una unidad de reductor en la muñeca, tenga cuidado de no dañar ningún flanco de los dientes del engranaje central. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1) de MANTENIMIENTO. Realizar el masterizado por eje simple en referencia al apartado 5.5.6. O r in g mde o u montaje n t in g Posición de laojunta p s it io ntórica AroO tórico r in g J Unidad 4 - ax is de r e dreductor u c e r u ndel it eje J4 Tornillo de montaje M10x85 de la unidad de mo u n t i n g b o l t reductor del eje J4 Par de apriete 73,5 Nm (7,5 kgfm) M1 0 X8 5 Ti ght eni ng t or que 73. 5Nm ( 7. 5kgf m ) Arandela Loctite 262 Wa s h e r LOCTI TE 262 J 4- ax i s r educ er Fig. 6,3 (b) Sustitución del reductor del eje J4 - 66 - 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 C e n t e r ge central ar Engranaje Reductor J 4 - ax is r del e d ueje c e r J4 O r tórico in g Aro Posición de montaje O in gjunta m o utórica n t in g der la P ip e Tubo B p o s it io n PTornillo ip e m oM6x30 u n t in g de b o ltmontaje del tubo M 6X30 Wr is t de f lanla gemuñeca Brida A Wr is t f lan ge m o ude n t in g b o lt de Tornillo M12x25 montaje Mla1 brida 2 X 2 5 de la muñeca Was her Arandela T Par igh t de e n in g t o r q 128.4Nm u e 1 2 8 .4 N(13.1kgfm) m (1 3 .1 K gf m ) apriete ØO303 0 LLoctite O C T IT 262 E 262 C aplicación SÁrea e alande t ap p ly in g ar edel a sellador G r e as ede o usalida t le t Orificio de grasa h o le V ie w A Vista A V ie wBB Vista Vista V ieCw C Nota) N o Ajuste elsorificio de salida lar brida degela tmuñeca delo nreductor. t e ) A d ju t t h e gr e as e o u de t le tgrasa h o le de of w is t f lan o r e d u c ealr 's e. Fig. 6,3 (c) Sustitución del reductor del eje J4 6.4 SUSTITUCIÓN DE LA MUÑECA En este apartado se describe cómo cambiar la muñeca del robot. Para encargar un muñeca de repuesto consulte la información sobre encargos A05B- 1039-K501. Para sustituir sólo el reductor del eje J4 consulte el apartado anterior. 1 Colocar los comparadores de precisión en el eje J4, y prepararse para un masterizado de eje simple después de la sustitución. 2 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. 3 Retire de la muñeca la pinza, la pieza de trabajo y las demás cargas. 4 Retire la cubierta del brazo del eje J3 (3 piezas M6×10) (ver Fig. 6.4). 5 Desconecte el conector del motor del eje J4. 6 Retire de la unidad de muñeca la caja del conector de muñeca (ver Sección 8). 7 Retire el elemento de conexión del eje J3 de la muñeca como se indica a continuación. • Retire las tapas de goma de los dos extremos del elemento de conexión del eje J3. • Retire los tornillos (cuatro tornillos M6×12) de los dos extremos del elemento de conexión del eje J3. • Retire los tornillos (ocho tornillos M8×20) del eje del extremo de la base J3 del elemento de conexión del eje J3. • Retire la muñeca del elemento de conexión del eje J3. - 67 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 8 9 10 11 12 13 14 15 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Retire los tornillos (ocho tornillos M8×25) del árbol de conexión del eje J3 y desmóntelo de la unidad de muñeca. Retire los tornillos (cuatro tornillos M10×30) del subeje de la muñeca y desmóntelo. Retire los tornillos de montaje del anillo pasante interno (doce tornillos M10 ×75) y desmonte la unidad de muñeca del brazo J3. Retire los tornillos de montaje del anillo pasante externo (ocho tornillos M10×45) y desmonte el anillo pasante de la unidad de muñeca. Extraiga los tornillos de montaje del motor del eje J4 (cuatro tornillos M8×20) y desmonte el motor (ver apartado 6.3). Monte una unidad de muñeca nueva siguiendo este procedimiento: • Aplique grasa (SHELL SEKIYU Alvania GREASE S2) a la junta de aceite fijada a la unidad de muñeca de repuesto. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. • Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el APÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1) de MANTENIMIENTO. Realizar el masterizado por eje simple en referencia al apartado 5.5.6. Tornillo M10x45 de montaje del anillo pasante externo Arandela Tapa de goma Tornillo M6x12 Elemento de conexión J3 Tornillo M10x75 de montaje del anillo pasante interno Arandela Tornillo de montaje de la cubierta M6x10 Cubierta Casquillo Tornillo M8x25 de montaje del árbol de conexión J3 Arandela Árbol de conexión J3 (lado de muñeca) Junta de aceite Unidad de muñeca Subeje de muñeca Tornillo M10x30 de montaje del subeje de muñeca Arandela Árbol de conexión J3 (lado de base J3) Tornillo M8x20 de montaje del árbol de conexión J3 Arandela Base J3 Elemento de conexión J3 Tornillo M6x12 Unidad de muñeca A05B-1039-K501 Tapa de goma Fig. 6.4 Sustitución de la muñeca - 68 - 6.5 1 2 3 4 5 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LÍMITE DEL EJE J1 (OPCIONAL) Retire el interruptor de límite de la placa metálica del interruptor de límite de montaje. Desconecte el cable del interruptor de limite. Sustituya el interruptor de límite por uno nuevo. Vuelva a montar la unidad invirtiendo el procedimiento anterior. • Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el APÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. Ajuste el interruptor de límite. (Consulte 4,1) A A JBase 1 b asJ1 e Unidad de interruptor límite L im it s w it cde h u n it Vista V ie wA A M e t al p lat of Placa metálica dele interruptor mo u nmontaje t in g li m it s w it c h de límite de LInterruptor im it s w it c final h de carrera N y lo n de ban d Cinta nylon Tornillo L im it s wde it cmontaje h m o un t del in g b o lt interruptor de límite M4x25 M 4X 25 Arandela Was h e r Tornillo de M o u nt inde g bmontaje o lt o f la m oplaca u nt in metálica g m e t al de montaje p lat e f o rpara li m it els w it c h interruptor de límite M 6X12 M6x12 Arandela Was h e r C ab le K721 K 721 Cable L im it s w it c h Interruptor final de carrera 6.5 Sustitución del interruptor de límite - 69 - 7. TUBERÍAS Y CABLEADO 7 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 TUBERÍAS Y CABLEADO Las figs. 7 (a), (b) muestran el diagrama de cableado de la unidad mecánica. K503 (potencia eje K 5 0 3 (J 3 - ax is pdel owe r ,pJ3, u ls ecodificador, c o d e r b r ak efreno, ,C E) CE) 5 0 4 (R - J 3 iB ),K(Potencia 5 5 4 (R - 3 0eje iA )(J 4 - encoder ax is p o w(codificador), e r ,p u ls e c o d efreno, r ,b r ak e ,EECE) ,C E ) K504(R-J3iB),KK554(R-30iA), J4, EE, 5 0 5 (R - J 3 iB ),K(Potencia 5 5 5 (R - 3 0eje iA )(J 4 - encoder ax is p o w(codificador), e r ,p u ls e c o d efreno, r ,b r ak e ,EECE) ,A S ,C E ) K505(R-J3iB),KK555(R-30iA), J4, EE, 5 0 6 (R - J 3 iB ),K(Potencia 5 5 6 (R - 3 0eje iA )(J J 5encoder - ax is p o(codificador), w e r ,p u ls e c o dfreno, e r ,b r ak e ,EE ,C E ) K506(R-J3iB),KK556(R-30iA), J44 at oJ5, EE, CE) 5 0 7 (R - J 3 iB ),K(Potencia 5 5 7 (R - 3 0eje iA )(J J 5encoder - ax is p o(codificador), w e r ,p u ls e c o dfreno, e r ,b r ak e ,AEE, S ,EE ,C E ) K507(R-J3iB),KK557(R-30iA), J44 at oJ5, AS, CE) 5 6 6 (R - 3 0eje iA )(J o J5 - ax is p o(codificador), w e r ,p u ls e c o dfreno, e r ,b r ak e ,AEE, S ,ECAMARA, E ,C A M E R ACE) ,C E ) K566(R-J3iB)K(Potencia J44at J5, encoder AS, K 5 6 7 (R 3 0 iA )(J 4 t o J 5 ax is p o w e r ,p u ls e c o d e r ,b r ak e ,A S ,E E ,C A M E R A ,L E D ,C E ) K567(R-J3iB) (Potencia eje J4 a J5, encoder (codificador), freno, AS, EE, CAMARA, LED, CE) 4 36D 3 05 5 CAU TIO N K501, deliseje J1e ral,b J2, K 5 0 1 ,KK551 5 5 1 (J(potencia 1 t o J 2 - ax po w r ak efreno, ,C E) CE) K502, alr ,b J2, K 5 0 2 ,KK552 5 5 2 (J(encoder 1 t o J 2 - de ax islosp uejes ls e cJ1 ode r akfreno, e ,C E )CE) K 7 2 1 (J 1 - ax is limde it slímite w it c hdel : o peje t ioJ1: n ) opcional) K721 (interruptor Fig. 7 (a) Diagrama de cableado en la unidad mecánica (unidad de control integrada) K512(R-J3iB),KK562(R-30iA), eje encoder freno, EE,,CCE) 5 12 (R - J 3 iB ),K (Potencia 5 6 2 (R- 3 0 iA )(JJ4, 4- ax is p o w e(codificador), r ,p u ls e c o d e r ,b r ak e ,EE E) 5 13 (R - J 3 iB ),K (Potencia 5 6 3 (R- 3 0 iA )(JJ4, 4- ax is p o w e(codificador), r ,p u ls e c o d e r ,b r ak e ,EE S ,CCE) E) K513(R-J3iB),KK563(R-30iA), eje encoder freno, EE,,AAS, 5 14 (R - J 3 iB ),K (Potencia 5 6 4 (R- 3 0 iA )(JJ4 4 tao J5, J 5 -encoder ax is p o w(codificador), e r ,p u ls ec o d efreno, r ,b r ak eEE, ,E E,C E) K514(R-J3iB),KK564(R-30iA), eje CE) 5 15 (R - J 3 iB ),K (Potencia 5 6 5 (R- 3 0 iA )(JJ4 4 tao J5, J 5 -encoder ax is p o w(codificador), e r ,p u ls ec o d efreno, r ,b r ak eEE, ,E E,A S ,C E) K515(R-J3iB),KK565(R-30iA), eje AS, CE) 5 68 (R - 3 0eje iA )(J J 5encoder - ax is po(codificador), w e r ,pu ls e c o d freno, er ,b r akAS, e ,A S ,EECAMARA, ,C A M ER A ,L ED ,CCE) E) K568(R-J3iB)K(Potencia J44 at oJ5, EE, LED, 43 6D3 055 CA UT I ON K 5 1 1 (J(potencia 1 t o J 3 - ax pow ,b rJ3, ak efreno, ,J 3 - axcodificador is p u ls e c o ddel e r ,C E) J3, K511 deliseje J1e ral eje CE) K 7 2 1 (J 1 - ax is lim itdes w it c h del : o peje t io nJ1: ) opcional) K721 (interruptor límite Fig. 7 (b) Diagrama de cableado en la unidad mecánica (unidad de control remota) - 70 - B-81925SP/05 8 MANTENIMIENTO 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES SUSTITUCIÓN DE CABLES Sustituya los cables periódicamente (cada 15.360 horas de funcionamiento o cada cuatro años, lo que se cumpla antes). Si un cable está roto o dañado, sustitúyalo conforme a este capítulo. Precauciones para la manipulación del cable de codificador (encoder): El conector del cable del codificador está provisto de una cinta de marcado, como se muestra abajo, para evitar su desconexión por descuido durante el transporte, la instalación o el mantenimiento. Si se desconecta el cable con la cinta, se tendrá que realizar otra vez la masterización. No desconecte el cable excepto el tiempo necesario para sustituir el cable del codificador. Fig. 8 Cinta de marcado 8.1 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES Al cambiar cables, sujete el cable con una cinta de nylon en la posición especificada en las Fig. 8.1 (a) y (b). De lo contrario, los cables se aflojan o hay que tirar de ellos para desconectarlos. - 71 - 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO Sujeción de tlah emuñeca C lamcerca p n e ar w r is t en el brazo del eje J3 B-81925SP/05 Sujeción eje J 4 - ax is del c lam p J4 o n t h e J 3 ar m Abrazadera C lam p inent hel e brazo J 3 ar J3 m Sujeción C lam p o n ten h elau parte pper superior del p ardel t obrazo f J 2 ar m eje J2 Abrazadera en la C lam p o n t hbase e J 3 del b asJ3 e Sujeción en el C lm p o f de t h ela fmanguera le x ib le h o flexible se elemento de conexión del eje J2 o n t h e J 2 lin k Sujeción Cde la pmanguera flexible lam o f t h e f le x ib le hen o sel e elemento de conexión del eje J2 o n t h e J 2 ar m 注意 CAUTI ON Sujeción dele eje J2 C lam p inen t hla e base J 2 b as Sujeción C lam p u nbajo d e r lat hbase e J 1 del b asJ1 e o n tcontrolador r o lle r e x it SalidaCdel Fig. 8.1 (a) Posición de la sujeción de los cables (unidad de control integrada) Sujeción cerca de la muñeca C lam p n e ar t h e w r is t en el brazo del eje J3 o n t h e J 3 ar m J 4 - ax is del c lam p J4 Sujeción eje Abrazadera C lam p inen t hel e brazo J 3 ar m J3 Sujeción en pla oparte C lam n t h esuperior upper del p ar t obrazo f t h e del J 2 eje ar mJ2 Abrazadera en la C lam p o n t hbase e J 3 del b asJ3 e C lam p o f de t h la e fmanguera le x ib le h o s e Sujeción oflexible n t h e Jen 2 el linelemento k de conexión del eje J2 Sujeción de la manguera flexible C lam p o f t h e f le x ib le hen o sel e elemento del eje J2 o n t h edeJ conexión 2 ar m 注意 CAUTION C lam p in en t he 2 b as e eje J2 Sujeción la Jbase del Sujeción C lam p u nbajo d e r la t h base e J 1 del b asJ1 e C Sujeción lam p b edetrás h in d t de h e la c ocaja n n e cdel t o rconector box Fig. 8.1 (b) Posición de la sujeción de los cables (unidad de control remoto) - 72 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Estándar 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES Cuando se especifica la opción de pinza servo Vista seccional de BB’ Estándar Cuando se especifica la opción de pinza servo Vista seccional de CC’ Posición de la señalización Estándar Posición de la señalización Vista detallada de A Cuando se especifica la opción de pinza servo (Nota 1) Alinear las marcas una con otra, centradas alrededor de la esponja. (Nota 1) Alinear las marcas una con otra, centradas alrededor de la esponja. (Nota 2) Dejar las partes no usadas conectadas. (Nota 2) Dejar las partes no usadas conectadas. Vista seccional de DD’ Fig. 8.1 (c) Posición de la sujeción de los cables (unidad de control integrada) - 73 - 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO CINTA DE NYLON CINTA DE NYLON VISTA B B-81925SP/05 Sección AA SECCIÓN CC Fig. 8.1 (d) Sujetacables (unidad de control integrado) - 74 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Estándar Vista desde E 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES Cuando se especifica la opción de pinza servo Vista seccional de FF’ Posición de la señalización Estándar Posición de la señalización Cuando se especifica la opción de pinza servo Vista desde G Vista desde H Fig. 8,1 (e) Posición de sujeción de los cables - 75 - 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Posición de la señalización Vista desde I Posición de la señalización Vista detallada de K Vista detallada de J Cuando se especifica la opción de pinza servo Estándar Vista desde L Fig. 8.1 (f) Posición de sujeción de los cables Posición de la señalización Vista detallada de M Estándar Cuando se especifica la opción de pinza servo Vista desde NN’ Fig. 8.1 (g) Posición de sujeción de los cables - 76 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES Posición de la señalización Posición de la señalización Vista detallada de P Vista detallada de O Estándar Cuando se especifica la opción de pinza servo Vista seccional de QQ’ Cuando se especifica la opción de pinza servo Estándar Vista seccional de RR’ Fig. 8.1 (h) Posición de sujeción de los cables - 77 - 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Posición de la señalización Posición de la señalización Posición de la señalización Fig. 8.1 (i) Posición de sujeción de los cables 8.2 SUSTITUCIÓN DE LOS CABLES En este apartado se describe el procedimiento para cambiar un cable en la unidad mecánica. Para sustituir únicamente un cable dañado, siga estas instrucciones. Después de sustituir un cable, lleve a cabo un ajuste. Ver Subapartado 5.5 antes de sustituir el cable. • Procedimiento de sustitución (en caso de unidad de control integrada) 1 Para facilitar la sustitución del cable, retire el compensador del eje J2 siguiendo los pasos explicados a continuación. • Sitúe el robot en una posición del eje J2 = 0°. • Retire el compensador conforme al paso 2 de (2) del apartado 5.2. 2 Grabar la posición de referencia para el Quick Master en referencia al apartado 5.5.5. (Está configurado en 0° para todos los ejes cuando se suministra el robot.) 3 Desconecte la potencia y a continuación desconecte todos los conectores de cable al cuerpo principal del controlador (Fig. 8.2 (a),(b)). 4 Retire el sujetacables (Fig. 8.2 (c)). 5 Saque la placa metálica de la salida del controlador y a continuación saque las dos placas metálicas que fijan la abrazadera de goma (Fig. 8.2 (c)). 6 Separe los cables de la abrazadera de goma (Fig. 8.2 (c)). 7 Saque del controlador todos los cables conectados al cuerpo principal del robot. 8 Saque las mangueras de aire y el cable AS (cuando se especifique la opción AS) de la placa de conexión del marco (Fig. 8.2 (c)) 9 Retire la cubierta del compartimiento de las baterías y desenchufe las terminales de los cables de la batería de la placa de bornes que hay en la parte trasera del compartimiento de las baterías (ver Fig. 8.2 (c)). - 78 - B-81925SP/05 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 MANTENIMIENTO 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES Saque el tornillo del sujetacables que hay en la sección inferior de la base del eje J1 y desmonte el sujetacables de la base del eje J1. A continuación corte la tira de nylon que sujeta el cable (ver Fig. 8.2 (c)). Retire el tornillo del sujetacables existente en la base del eje J2 y desmonte el sujetacables de la base del eje J2. A continuación, corte la tira de nylon que sujeta el tubo de grasa al sujetacables y desmonte del sujetacables el tubo de grasa (ver Fig. 8.2 (e)). Saque todos los conectores a los cables de los motores de los ejes J1 a J4. Retire los tornillos de la placa del conector de la muñeca y desmonte de la muñeca la placa del conector (ver Fig. 8.2 (f)). Saque los tornillos de los dos sujetacables dentro del brazo del eje J3 (ver Fig. 8.2 (f)) Retire la esponja de sujeción de cables del interior del brazo del eje J3 a través del agujero de fundición del brazo del eje J3 (ver Fig. 8.2 (f)). Corte la tira de nylon que sujeta el cable en el extremo el brazo del eje J2 y retire el cable del sujetacables (ver Fig. 8.2 (f)). Retire del brazo del eje J2 la placa de sujeción del soporte de la manguera flexible y desmonte el soporte de la manguera flexible de la base del eje J2 (ver Fig. 8.2 (g)). Retire el tornillo de la placa de sujeción del soporte de la manguera flexible en el lado del brazo J2 y desmóntela de la base del eje J2 (ver Fig. 8.2 (h)). Tire hacia fuera, hacia el lado del eje J2, de todos los cables que conducen hasta la muñeca a través del brazo del eje J3. Cortar la banda de nylon donde está fijado el cable en el extremo del brazo del eje J2, y quitar el cable de la abrazadera. (Ver Fig.8.2 (f)). Retire de la base del eje J3, del elemento de conexión J2 y de la base del eje J2 las placas de sujeción del soporte de la manguera flexible del lado del elemento de conexión del eje J2 y desmonte los soportes de la manguera flexible (ver Fig. 8.2 (g)). Retire los tornillos de la placa de cubierta de la base del eje J2 y de la placa de sujeción de la manguera flexible del lado del elemento de conexión del eje J2 y desmóntelas de la base del eje J2 (ver Fig. 8.2 (d)). Tire hacia fuera, hacia el lado de la base del eje J2, de todos los cables que conducen hacia la sección inferior de la base del eje J1, a través del tubo hueco del eje J1. Tire del cable del lado del brazo del eje J2 y del cable del lado del elemento de conexión del eje J2 a través de las aberturas en las paredes izquierda y derecha de la base del eje J2, hacia el interior de las paredes izquierda y derecha, respectivamente. Ahora se pueden desmontar los cables del robot. Sustituya cada cable por uno nuevo. Monte los cables de la siguiente manera: Proceda con cuidado durante la configuración de los cables y para las posiciones de sujeción (ver Figs. 8.1 (a), (c),(e) hasta (i) y Figs. 8.2 (a) hasta (g). • Inserte la abrazadera de esponja en el brazo del eje J3 a través del agujero de fundición del brazo del eje J3. Para la posición, ver Fig. 8.2 (f). • Para las posiciones de sujeción de la manguera flexible, ver Fig. 8.1 (i). • Aplique Loctite Nº 242 (azul) a los tornillos de sujeción de la manguera flexible (M10×80) (ver Fig. 8.2 (g)). • Aplique Loctite Nº 242 (azul) al tornillo (M6×12) de fijación del sujetacables a la base del eje J2. • Sujete los cables en las posiciones marcadas. • Conecte el tubo de vacío de manera que coincida con las marcas del panel del conector y la placa del conector de la muñeca. • Consulte la tabla de pares de apriete presentada en el Apéndice D para apretar los tornillos para los cuales no se ha especificado un par de apriete. Realizar el masterizado (quick master) según el subapartado 5.5.5. - 79 - 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES • MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Procedimiento de sustitución (en caso de unidad de control integrada) 1 Para facilitar la sustitución del cable, retire el compensador del eje J2 siguiendo los pasos explicados a continuación. • Sitúe el robot en una posición del eje J2 = 0°. • Retire el compensador conforme al paso 2 de (2) del apartado 5.2. 2 Grabar la posición de referencia para el Quick Master en referencia al apartado 5.5.5. (Está configurado en 0° para todos los ejes cuando se suministra el robot.) 3 Desconectar la alimentación del controlador y desconectar los conectores de los cables de la parte trasera del pedestal. del robot desde el controlador (RP1, RM1, RM2) (Fig. 8.2 (i)). 4 Saque los tubos de vacío y el cable AS (cuando se especifique la opción AS) del panel (Fig. 8.2 (i)). 5 Quitar la placa de metal sin ejercer fuerza excesiva sobre los cables internos. Advertir que los cables internos quedan fijos (Fig. 8.2 (j)). 6 Retire la batería y los cables de puesta a tierra. Corte las tiras de nylon que sujetan los conectores (M4M5M, M4M5BK, J10T, M3P) (Fig. 8.2 (k)). 7 Saque los tornillos que sujetan las piezas del conector (Fig. 8.2 (j)). 8 Saque el compartimiento del conector y desmonte la pieza del conector del compartimiento. Desmonte también la placa que sujeta el cable de la placa del conector. A continuación corte la tira de nylon que sujeta el cable a la placa y desmonte la placa (ver Fig. 8.2 (l)). 9 Siga los pasos 10 hasta el 22 para la sustitución de cables en caso de un robot con unidad de control incorporada. 10 Sustituya cada cable por uno nuevo. 11 Monte los cables siguiendo en orden inverso los pasos de extracción 9 hasta el 22. Proceda con cuidado durante la configuración de los cables y en las posiciones de sujeción (ver Figs. 8.1 (b) hasta (i) y Figs. 8.2 (b), (d) hasta (m)). • Inserte la abrazadera de esponja en el brazo del eje J3 a través del agujero de fundición del brazo del eje J3. Para la posición, ver Fig. 8.2 (f). • Para las posiciones de sujeción de la manguera flexible, ver Fig. 8.1 (i). • Aplique Loctite Nº 242 (azul) a los tornillos de sujeción de la manguera flexible (M10×80) (ver Fig. 8.2 (g)). • Aplique Loctite Nº 242 (azul) al tornillo (M6 (12) de fijación del sujetacables a la base del eje J2. • Sujete los cables en las marcas visibles en los cables. • Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el APÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. 12 Ajuste temporalmente el cable a la placa de sujeción del cable con la ayuda de una tira de nylon y también ajuste temporalmente la placa de sujeción del cable a la caja del conector. Meta el cable en la caja del conector para que no cuelgue y sujételo con una tira de nylon (ver Fig. 8,2 (m)). 13 Añada un nuevo compartimiento de conector a la placa del conector. Saque la placa de sujeción del cable de la caja del conector y únala a la placa del conector (ver Fig. 8.2 (l)). 14 Instale el cable siguiendo los pasos 1 al 7 en orden inverso. • Conecte el tubo de vacío de manera que coincida con las marcas del panel del conector y la placa del conector de la muñeca. 15 Realizar el masterizado (quick master) según el subapartado 5.5.5. - 80 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES C NJ1 CNJ1 CRF7 Robot R o b o tM-410iB/450 M - 410 iB / 4 50 CNJ 2 Potencia del Mo t or po w emotor r J 1M CNJ 5 J 2M J 3M J 4M Encoder. P u ls e c o d e r R D I/ R D O ,X H B K ,R O T CNG B RA KE FRENO CRR64 CNJ 3 CNJ 4 Detalle la conexión D et ail o fdec able c o n n ede c t cable io n f oalr sevoamplificador. s er v o am p lif ie r Robot Ro bo tM-410iB/450 M - 4 10iB / 45 0 R-J3iB R - J(Servoamplificador) 3 iB (S e r v o am p lif ie r ) CNJ1A C RF7 CRF7 CNJ1B CRR64 CRR64 CNJ2A CNJ2B CNJ4 CNJ3A C NJ3A CNJ3B C NJ3B CNGC CNGB P u ls e c o d e r Encoder. (P u ls e c o d e r ,R D I/ R D O (Encoder, ,X H B K ,RRI/RO, OT) XHBK, ROT) CNGA FRENO B RA KE M o t o r pdel o wmotor er Potencia (J 4 M ) Potencia M o t o r pdel o wmotor er (J 3 M ) Potencia M o t o r pdel o wmotor er (J 2 M ) Potencia M o t o r pdel o wmotor er (J 1 M ) Fig. 8.2 (a) Sustitución de cables (tipo controlador integrado R-J3iB) - 81 - 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES CNJ3 MANTENIMIENTO CNJ6 CNJ5 CNG B-81925SP/05 R o b oRobot t M - M-410iB/450 4 1 0 iB / 4 5 0 CNJ2 CNJ4 Controlador R-30iA (R-30iA Controller) Potencia delwmotor M ot o r po er CNJ1 J 1M J 2M J 3M J 4M Encoder. P uls ec o d er R D I/ RD O ,X H B K ,R O T FRENO B RA KE CRF8 CRR88 • D eDetalle conexión ・ t ail o f tde h elac ab le c o n nde ec tcable io n f oal r ssevoamplificador. e r v o am p lif ie r Robot Robot M-410iB/450 M - 4 1 0 iB / 4 5 0 Controlador R-30iA (R-30iA Controller) R-30iA (Servoamplificador) R - 3 0 iA (S er v o am p lif ier ) CNJ1A CRF8 CNJ1B CRR88 CNJ4 CNJ2A CNJ2B CNJ3A CNGC CNJ3B CNGB P u ls e c o d e r Encoder. (P u ls e c o d e r ,R I/ R O (Encoder, RI/RO, ,X HB K ,R O T ) XHBK, ROT) CNGA B RAKE FRENO M ot or pow e r motor Potencia del (J 4M ) M o t o r p o wdel er Potencia (J 3 M ) motor M ot o r pow e r motor Potencia del (J 2 M ) M o t o r p o wdel er Potencia (J 1 M ) motor Fig. 8.2 (b) Sustitución de cables (tipo controlador integrado R-30iA) - 82 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES Compartimiento de baterías Tornillo de la placa metálica de la cubierta del compartimiento de baterías M6X10 Abrazadera sujetacables Sujetacables para sujetar el tornillo M10x16 Tornillo para maquinaria Phillips Manguera de aire (Tubo de vacío) Cable AS (opcional) Panel de conectores Placa metálica de salida del controlador Tornillo para maquinaria Phillips Abrazadera de Abrazadera de goma para goma sujetar la placa metálica Fig. 8.2 (c) Sustitución de un cable (Controlador Integrado) Manguera lado del F le x ib le h o s eflexible o f J 2 lindel k s id e m oJ2 u n t placa in g m etde al pmontaje lat e brazo b o lt M 6 XM6x10 10 tornillo JPlaca 2 b as ede c o cubierta v er p lat e de la base bo M 6 XJ2 1 0 tornillo M6x10 dellt eje 注意 C ab le c lam p u n dbajo er Sujetacables la base tdel h e Jeje 1 b as J1e tornillo M6x12 b o lt M 6 X 1 2 CAUTI ON Fig. 8,2 (d) Sustitución de un cable Sujetacables C ab le c lam pbajo o n t la h e J 2 b as e base B o lt del M 6eje X 1 2J2 L O C T IT E 2 4 2 tornillo M6x12 Loctite 242 Tubo G r e asde e t grasa ube Fig. 8,2 (e) Sustitución de un cable - 83 - 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-81925SP/05 PULSECODER A860 Placa Wr is t del c o nconector n e c t o r pde lat la e muñeca Tornillo b o lt M 6M6x10 X 10 Tornillo B o lt M 6M6x10 X10 Cubierta J 3 ar m cdel o v ebrazo r del eje J3 Tornillo B o lt MM6x10 6X10 T ak e o u t tla h eesponja s p o n ge Extraiga in t h is d ir e c t io n en esta dirección. J 3 ar m cdel o v ebrazo r Cubierta del eje J3 Abrazadera C lam p in J 3enarel m brazo del eje J3 Tornillo B o lt M 6M6x12 X 12 Sujetacables C ab le c lam p en at el t h eextremo e n d o f del t he brazo del eje J2 J 2 ar m Esponja C ab leder esujeción t ain in g s p o n gedel cable Cubierta delJ 2brazo ar m del c o veje er J2 Tornillo b o lt M 8M8x12 X12 Cinta nylon N y lo n de b an d Fig. 8,2 (f) Sustitución de un cable Soporte de manguera flexible Placa de sujeción del soporte Tornillo M10x80 Loctite 242 Soporte de manguera flexible Placa de sujeción del soporte Tornillo M10x80 Loctite 242 Manguera flexible del lado del elemento de conexión J2 Soporte de manguera flexible Placa de sujeción del soporte Tornillo M10x80 Manguera flexible del lado del brazo J2 Tornillo M10x30 30 Loctite 242 Loctite 242 Soporte de manguera flexible Placa de sujeción del soporte Placa de sujeción del soporte Tornillo M10x80 Soporte de manguera flexible Fig. 8.2 (g) Sustitución del cable - 84 - Loctite 242 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES Manguera flexible del F le x ib le h o s e o f J 2 ar m lado del brazo J2 placa s id e m o u t in g p lat e de montaje tornillo b o lt M 6 X 1 0 M6x10 Fig. 8.2 (h) Sustitución del cable Conector de sujeción del robot desde el controlador Manguera de aire (Tubo de vacío) Cable AS Panel Fig. 8.2 (i) Sustitución de un cable (unidad de control remoto) - 85 - 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO Tornillo de montaje de la placa del conector M6x10 Placa del conector Tornillo de montaje de la placa del conector M6x16 Tornillo para fijar la pieza (cuatro tornillos cada una) Fig. 8.2 (j) Sustitución de un cable (unidad de control remoto) Vista desde B Tornillo M6x10 de montaje del cable de tierra Cable de tierra Sección B-B Tornillo para maquinaria phillips para montaje del cable de la batería Cable de baterías Sección C-C Fig. 8.2 (k) Sustitución de un cable (unidad de control remoto) - 86 - B-81925SP/05 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Placa del conector Tornillo de montaje de la placa M6x10 Tornillo de montaje del compartimiento M4x10 Tornillo de montaje del cable Fig. 8.2 (l) Sustitución de un cable (unidad de control remoto) Caja del conector Placa de montaje del cable Tornillo de montaje de la placa M6x10 Vista desde B Fig. 8.2 (m) Sustitución de un cable (unidad de control remoto) - 87 - II. CONEXIÓN B-81925SP/05 1 CONEXIÓN 1.ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT La Fig. 1 muestra las dimensiones externas del robot. Al instalar dispositivos periféricos, asegúrese de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones normales de funcionamiento. ÁREA DE INTERFERENCIA DEL COMPENSADOR ÁREA DE INTERFERENCIA DEL MOTOR J2 Fig. 1 Dimensiones externas - 91 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-81925SP/05 2 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 2.1 CONDICIÓN DE CARGA EN LA MUÑECA La Fig. 2.1 (a) muestra las relaciones entre el desfase horizontal del centro de gravedad de la carga en la muñeca y la inercia de carga admisible. Consulte la Fig. 2.1 (b) para comprobar si el centro de gravedad de la carga se encuentra dentro o fuera de la muñeca. La Fig. 2.1 (c) muestra las relaciones entre el desfase vertical del centro de gravedad de la carga en la muñeca y el peso de carga admisible. Para obtener información acerca del desfase vertical del centro de gravedad de la carga en la muñeca, consulte la Fig. 2.1 (d). La carga de la muñeca debe estar dentro de los rangos correspondientes en las Figs. 2.1 (a) y 2.1 (c) y deben satisfacerse las condiciones del momento de muñeca y la inercia de muñeca admisibles. Consultar la tabla de especificaciones de “PRÓLOGO” sobre el momento de muñeca admisible y la inercia de muñeca admisible. Inercia de carga permitida en 2 la muñeca (kgm ) Para obtener información sobre cómo calcular la inercia de la carga, consulte la Fig. 2.1 (e) . Desfase horizontal permitido cuando el centro de gravedad cae en el rango interior de la muñeca (ri) Desfase horizontal permitido cuando el centro de gravedad cae en el rango exterior de la muñeca (rf) Fig. 2.1 (a) Gráfico lineal de la carga permisible para la sección de la muñeca (desfase horizontal) Rango interior de la muñeca Rango exterior de la muñeca Fig. 2.1 (b) Condición de carga en la muñeca admisible - 92 - CONEXIÓN B-81925SP/05 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT Capacidad de carga Desfase vertical Fig. 2.1 (c) Gráfico lineal de la carga permisible para la sección de la muñeca (desfase horizontal) Centro de gravedad de la pinza Desfase vertical permitido para el centro de gravedad Centro de gravedad de la carga total Centro de gravedad de la pieza de trabajo Fig. 2.1 (d) Condición de carga en la muñeca permitida - 93 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-81925SP/05 La inercia total alrededor del eje (J4) de la muñeca es la suma de la inercia de desfase horizontal de una pieza de trabajo y la inercia geométrica alrededor del centro de gravedad de la pieza de trabajo. Se puede calcular tal y como se muestra a continuación. Inercia de Inercia total Inercia geométrica desfase alrededor del centro de gravedad W L, l, a, b, r J : Masa (Peso) (kg) : Extensión (m) : Inercia (kgm²) Desfase horizontal Nota) Si la pinza o la carga tienen una forma complicada, dividirla en formas simples según se muestra a continuación. Calcular la inercia geométrica y el desfase de inercia de cada forma, después sumarlo. Expresiones para calcular la inercia alrededor del centro de gravedad (inercia geométrica) Fig. 2.1 (e) Cálculo de la inercia - 94 - CONEXIÓN B-81925SP/05 2.2 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ACOPLAMIENTO DEL END EFFECTOR (HERRAMIENTA) A LA MUÑECA La Fig. 2.2 muestra la superficie de montaje del end effector en el extremo de la muñeca. Escoja los tornillos y los pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios correspondientes. En este caso, utilice tornillos de acero (clase de resistencia 12.9), que deben apretarse ejerciendo un par de entre 470 y 670 Nm (46 a 66 kgfcm). 10-M10 rosca profundidad 19 Intervalos idénticos en la circunferencia PCD160 Sección AA' profundidad 19 thela Intervalos idénticos en circunferencia Vista desde B Fig. 2.2 Superficie de montaje del end effector (herramienta de trabajo) - 95 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 2.3 CONEXIÓN B-81925SP/05 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) NOTA Configurar los parámetros de condición de carga antes de que el robot se mueva en producción. No realizar operaciones con un robot con exceso de carga. No esceder de la carga disponible incluyendo los cables de conexión y su muelle. La operación con sobrecarga puede dar problemas como la reducción de la vida del reductor. Las pantallas de realización de movimiento incluyen la pantalla MOTION PERFORMANCE, la pantalla MOTION PAYLOAD SET y la pantalla MOTION ARMLOAD SET. Estas pantallas se utilizan para especificar información sobre la carga útil y los accesorios del robot. 1 Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú. 2 En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM". 3 Pulse F1, ([TYPE]). 4 Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE. MOTION PERFORMANCE Group1 No. PAYLOAD 1 450.00 [ Comment 2 450.00 [ 3 450.00 [ 4 450.00 [ 5 450.00 [ 6 450.00 [ 7 450.00 [ 8 450.00 [ 9 450.00 [ 10 450.00 [ [kg] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] Active PAYLOAD number = 0 [ TYPE ] GROUP DETAIL ARMLOAD SETIND > INDENT > 5 Se pueden configurar 10 cargas diferentes usando los números de condición 1 a 10 en esta pantalla. Sitúe el cursor sobre uno de los números y pulse F3 (DETAIL). Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET. MOTION PAYLOAD SET Group 1 Schedule 1. PAYLOAD 2. PAYLOAD 3. PAYLOAD 4. PAYLOAD 5. PAYLOAD 6. PAYLOAD 7. PAYLOAD [ TYPE ] - 96 - JOINT No[ 1]:[Comment [kg] CENTER X [cm] CENTER Y [cm] CENTER Z [cm] INERTIA X [kgfcms^2] INERTIA Y [kgfcms^2] INERTIA Z [kgfcms^2] GROUP NUMBER DEFAULT 10% ] 450.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 HELP 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-81925SP/05 Center of robot flange 手 首 フラン ジ Centro de la muñeca x g(c m ) z g(c m ) X 2 Iy (k g・c m ) Z 重of 心 gravity Center Centro de gravedad 質 量 mm (k g) Mass m(kg) Peso (kg) 心 gravity Center重de of Centro gravedad y g(c m ) 2 Ix (k g・c m ) X Y 6 7 8 Configure la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin configuración del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?" Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]). Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número de estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro grupo. Pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE. Pulsar F5 ([SETIND]), y entrar la carga útil deseada ajustando el número de condición. - 97 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 2.3.1 CONEXIÓN B-81925SP/05 Cambiar entre modos Hay dos configuraciones diferentes de parámetros para M-410iB/450 de acuerdo a lo grande que es la inercia de la carga. (Por defecto, se establecen las configuraciones de parámetros para el modo de inercia estándar) Modo de inercia estándar 2 Inercia de carga admisible en la muñeca 196kg m 2 (2000kgf・cm・s ) Modo de alta inercia 2 294kg m 2 (3000kgf・cm・s ) Asegurarse de realizar las configuraciones de parámetros adecuadas de acuerdo a la carga, según se describe a continuación. (Por defecto, se establecen las configuraciones de parámetros para el modo de inercia estándar) PRECAUCIÓN Cuando la inercia de una pieza excede la inercia admisible en el modo de inercia estándar, los componentes de la unidad mecánica se pueden degradar prematuramente. Para configurar los parámetros, ejecutar el programa de configuración, que se guardó antes del envío desde fábrica. Ya que este programa configura los parámetros para modo de alta inercia, si se necesita configurar los parámetros del modo de inercia estándar, ejecutar el programa que resetea este programa. Método de configuración Especificar y ejecutar este programa de la Tabla 2.3.2 directamente en la pantalla de selección de programa o crear otro programa y llamar al programa desde él. Cuando el programa se ejecuta completamente, aparecerá el mensaje “SRVO-333 Power off to reset SRVO -333 TURN OFF THE CONTROLLER, THEN TURN IT ON AGAIN.” , indicando que debe apagar y encender el controlador. Si se apaga y enciende el controlador otra vez, se completará el cambio de parámetros. [Ejemplo de programa] (En el caso del controlador R-30iA) 1: CALL J4UPM44C (i) Configurar el parámetro i de entrada para el programa de configuración del número de grupo del robot. Cuando se omite el parámetro i, las configuraciones de parámetros para todos los all M-410iB/450 del controlador se cambian por modo de alta inercia. Tabla 2.3.2 Programas para cambiar de modo Programa para configuración Programa para resetear Controlador R-J3iB Controlador R-30iA J4UPSPC.PC J4UPM44C.PC J4STD.PC J4STM44C.PC - 98 - B-81925SP/05 CONEXIÓN 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT Comprobación de la configuración Cuando se ejecuta el programa de configuración, las configuraciones realizadas se visualizan en la pantalla de usuario. Para visualizar la pantalla de usuario, pulsar la tecla MENUS y seleccionar "9 USER." [Información visualizada en la pantalla de usuario] Para configuraciones de inercia estándar: Configuración de la carga (Payload) estándar (GP: X) Desconectar la potencia Para configuraciones de alta inercia: Configuración de la carga (Alto Payload) (GP: X) Desconectar la potencia X representa el número de grupo configurado en el parámetro. Procesado de excepciones En los siguientes casos, se aplica un procesado de excepción, los parámetros no cambian, y aparece en la pantalla un mensaje que describe las excepciones de procesado. (1) Cuando el grupo configurado en el parámetro de entrada i del programa configurador, no está presente [Información visualizada en la pantalla de usuario] Número de entrada incorrecto Cuando aparece este mensaje, especificar el número de grupo correcto. (2) Cuado el grupo especificado por el parámetro de entrada i del programa configurador no es M-410iB/450. [Información visualizada en la pantalla de usuario] El grupo no es M-410iB/450 Cuando aparece este mensaje, especificar el número de grupo correcto. - 99 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 2.4 CONEXIÓN B-81925SP/05 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS La Fig. 2.4 muestra las posiciones de los orificios para montar los accesorios. Estos tornillos, para los que no se especifica par de apriete, apretarlos según la tabla del Apéndice D. 4-M8 rosca profundidad 16 Orificio de paso 2-M12 Centro de rotación del eje J1. Orificio de paso 4-M12 Fig. 2.4 Dimensiones de la superficie de montaje de accesorios - 100 - 2.5 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-81925SP/05 SUMINISTRO DE AIRE Existen dos aberturas de suministro de presión de aire a ambos lados del soporte, como se muestra en las Figs. 2.5 (a) y (b). El conector es un R 3/8 hembra. Como no se suministran los acoplamientos, será necesario preparar los acoplamientos adecuados al tamaño de la manguera. A IR 22 AIR22 (T h is no d o eexiste s n o t cuando e x is t (Esto se w h e n s e r vcable o h ande d ccámara ab le especifica o de o r c am e r a c ab le is s p ec if ie d .) servopinza.) Unión panel P an edel l un io n R3/8 R 3 /hembra 8 f a m ale (Lado (A ir de o u tsalida le t s idde e ) aire) A ir ho se de aire (Tubo de Manguera O u t s id e d exterior iam e t e r 16 16m m Diámetro mm, In s id e d iam e t e r 99.5 .5 m mm) m Diámetro interior A IR 1 2 vacío) A IR 1 1 A AIR21 IR 2 1 (T h is dno o eexiste s n o t cuando e x is t (Esto se especifica w he n de s e cámara r v o h an do cde abservopinza.) le cable o r c am e r a c ab le is s p e c if ie d .) 注 意 CAUTION Unión del P an el u n iopanel n R3/8 R 3 / 8 hembra f e m ale (Lado det entrada de aire) (A ir in le s id e ) T h e r o utde e o f air p ipin Recorrido los tubos degaire Entrada In le t A IR 1 2 A IR 1 1 (A IR 2 1 A IR 2 2 ) OSalida u t le t Fig. 2.5 (a) Conexión de suministro de presión de aire (Unidad de control integrada) - 101 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-81925SP/05 A IR 1 1 AAIR21 IR 2 1 (T h is dno o es n o t cuando ex ist se especifica (Esto existe w h e n s e r v o h an d c ab le cable de cámara o de servopinza.) o r c am er a c ab le is s p e c if ie d .) P an el del u n io n Unión panel / 8 f e m(Lado ale R3/8R3 hembra (A ir in le t sid e) de entrada de aire) Manguera de aire (Tubo de vacío) A ir h o se Diámetro exterior 16 mm, O u t sid e d iam e t e r 1 6 m m interior 9.5mmm) InDiámetro s id e d iam e t e r 9.5 m 注意 CAUT ION E A AIR22 A IR 2 2 (T h is no d o eexiste s n o tcuando e x ist se (Esto w he n s e r cable v o h an d cámara c ab le o de especifica de o r c am e r a c ab le is s p e c if ie d .) A' RM 2 RM1 RP1 AIR11 AIR21 servopinza.) AS1 Unión P an e ldel u n panel io n R3/8 R 3 / 8hembra f e m ale (A ir ode u t le t sid ede ) aire) (Lado salida A IR 1 2 Recorrido T h e r o u t ede o f los air tubos p ip in gde aire EntraIn le t da A IR 1 1 (A IR 2 1 A IR 1 2 A IR 2 2 ) Salida O u t le t Fig. 2.5 (b) Conexión de suministro de presión de aire (Unidad de control remoto) - 102 - CONEXIÓN B-81925SP/05 2.6 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT INTERFACE DE CABLE OPCIONAL ADVERTENCIA ・ Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario. ・ No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica. ・ No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la unidad mecánica. ・ No remodelar (Añadir cubierta protectora ni fijar un cable exterior más) que obstruya el comportamiento del cable que sobresale. ・ No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot. ・ Cortar las longitudes de cable innecesarias. Realizar un aislamiento como envolver con cinta de acetato. (Ver Fig.2.6 (a)) ・ Si no puede evitar descargas electrostáticas en la herramienta, mantener los más lejos posible el cable de la herramienta de la zona de trabajo, al cablearlo. Si se tiene que acercar de forma inevitable, aislarlos. ・ Asegurarse de que los conectores de sellado del lado de la herramienta y el del robot y de los terminales de los cables, para evitar que el agua entre en la unidad mecánica. Acoplar también una cubierta en el conector que no se use. ・ Comprobar de forma rutinaria que el conector no esté suelto y que los cables no estén deteriorados. Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados. Cable de la herramienta End effector (hand) cable Cortar las longitudes de cable innecesarias. C ut unnecessary length of unused w ire rod Aislamiento Insulation processing Fig.2.6(a) Disposición del cable de la herramienta (pinza) La Fig. 2.6 (b) y (c) muestra la posición de la interface de la herramienta del robot. Fin interface EE, cable de usuario (línea de señal), cable de servopinza, cable de cámara, se preparan como función básica. NOTA En cada cable opcional se escribe algo como lo siguiente en al paner de conectores EE(RI/RO) interface : EE (Conector para la herramienta del robot) Cable de usuario (línea de señal): AS Cable de servopinza (encoder) : M5P Cable de servopinza (potencia, freno): M5M Cable de la cámara: CAM - 103 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-81925SP/05 EE in t e r fEE ac e Interface Estándar S t an d ar d U s e r cde abusuario le Cable (S ign aldelin e :A S 2 ) (línea señalización: AS2) [ o p t io n ] Opción Interface E E in t e r fEE ac e Interface de cable de S e r v o h an d c ab le servopinza (M5P) EE in t e r f ac Interface EEe Cable de usuario U s e r c ab le (línea de (S ign al lin e :A S 1) señalización: AS1) [ o p t io n ] Opción in t e r f ac e (M 5 P ) Interface de C am e r a c ab le cable de in t e r f ac e cámara 注意 CAUT ION S e r v o h an c ab lede Interface ded cable in t e r f ac e (M 5M ) servopinza (M5M) Cable de usuario U s e r c ab le (línea de (S ign al lin e :A S 2 ) Cable usuario señalización: AS2) U s e r cde ab le [ o p t io n ] (línea AS2) Opción (S ign aldelinseñalización: e :A S 2 ) Opción [ o p t io n ] Whse e nespecifica c am e r alacopción ab le ode p ticable o n i ssde spe c if ie d Cuando cámara Wh e n se s eespecifica r v o h an dlaoopción p ti o n de i s pinza s p e c ifservo ie d Cuando Fig. 2.6 (b) Interface para el end effector (herramienta de trabajo) (unidad de control integrada) Cable usuario U s e r cde ab le (línea AS1) (s ign alde linseñalización: e :A S 1 ) [Opción o pt io n ] Interface ded cable S e r v o h an c ab le de servopinza (M5P) in t e r f ac e (M 5P ) Interface de S e r v o h an d cable c ab le de servopinza in t e r f ac e (M(M5P) 5P) 注意 CAUTION E RM 2 RM1 Interface EE EE in t e r f ac e Cable usuario U s e r de c ab le (línea (sign de al line :A S 2 ) señalización: AS2) [ o p t io n ] Opción RP 1 AIR11 AIR21 AS1 S t and ar d Estándar EE in t e r f ac Interface EEe Cable U s e r cde ab usuario le (línea AS2) (s ign alde linseñalización: e:A S 2 ) Opción [ o p t io n ] Wh e n sse e r vespecifica o h an d olap opción t io n is de s ppinza e c if ied Cuando servo Interface EEe EE in t e r f ac Cable U s e r cde abusuario le (línea de señalización: AS2) (s ign al lin e:A S2) [ o p t io n] Opción Interface de cámara C am e r a de c abcable le in t e r f ac e Wh e n se c am e r a c ablaleopción o p t io de n iscable s p e de c if ied Cuando especifica cámara Fig. 2.6 (c) Interface para el end effector (herramienta de trabajo) (Unidad de control remoto) - 104 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-81925SP/05 (1) EE interface (EE) Fig. 2.6 (d) and (e) muestra la disposición de pines para la interface EE. ADVERTENCIA La señal RDO para el controlador R-J3iB y la señal RO para el R-30iA son incompatibles entre ellas porque se usan diferentes formatos de salidas. Para más información, consulte el manual de mantenimiento para los controladores. Conector C o m f o r m acoplable ab le c o n ne c t o r AA63L-0001-0234#S2524M 6 3L - 0 0 01 - 0 23 4 # S 2 52 4 M (Fujikura:JMSP2524M) (F ujik ur a:J M S P 2 52 4 M ) E E in t e r f acdel e (R D I/ (RDI/RDO) R D O ) (Wr is t s idde e ) la muñeca) Interface de la herramienta robot (lado AA63L-0001-0234#R2524F 6 3 L - 0 0 0 1 - 0 2 3 4 # R 2 5 2 4(Fujikura.Ltd) F (F u jik u r a.L t d ) 4 RDO4 9 RDI1 15 RDI5 3 RDO3 2 RDO2 7 XHBK 8 0V 1 RDO1 6 RDO6 En d Herramienta de e f ftrabajo ec t or 5 RDO5 14 13 12 11 10 RDI3 XPPABN RDI4 RDI2 RDI8 20 19 18 17 16 24V 24V 24V 24V RDI6 24 23 22 21 RDI7 RDO8 RDO7 P le as e p rep e by user. A preparar por elarcliente XHBK: de herramienta) X H B K Hand : H anbroken d b r o k e(Anticolisión n C o n t r o lle r Controlador XPPABN : Presión neumática anormal X P P A B N : P n e u m at ic p r e s s u r e ab n o r m al Fig. 2.6 (d) Pineado para la interface EE (EE) (Controlador R-J3iB) Conector acoplable Comform able c o n n e c t o r A63L-0001-0234#S2524M A 63 L - 0 00 1 - 02 3 4 #S 25 2 4 M (Fujikura:JMSP2524M) (F ujik u r a:J M S P 2 5 2 4M ) Interface de la herramienta del robot (RI/RO) (lado de la muñeca) EE in t e r f ac e (R I/ R O ) (Wr is t s id e ) A63L-0001-0234#R2524F (Fujikura.Ltd) A 6 3 L - 0 0 0 1 - 0 2 3 4 # R 2 5 2 4 F (F u jik u r a.L t d ) 4 RO4 9 RI1 15 RI5 3 RO3 7 XHBK 8 0V 14 XPPABN 20 19 24V 24V 24 RI7 C o n t r o lle r Controlador 2 RO2 13 RI8 6 RO6 12 RI4 18 24V 23 0V 1 RO1 5 RO5 11 RI3 17 24V 22 RO8 Herramienta E nd de trabajo e ffec t or 10 RI2 16 RI6 21 RO7 A preparar P le as e ppor r e pelarcliente e by user. XHBK: de herramienta) X H B K Hand : H anbroken d b r o k e(Anticolisión n XPPABN : Presión neumática anormal X P P A B N : P n e u m at ic p r e s s u r e ab n o r m al Fig. 2.6 (e) Pineado para la interface EE (EE) (Controlador R-30iA) (2) Interface del cable de usuario (línea de señal) (opcional) Fig. 2.6 (f) muestra la disposición de pines para la interface de cable de usuario (línea de señal). - 105 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN Conector C o n f o r macoplable ab le c o n n e c t o r A 63L - 0001- 0234#S2524M X (F u jik u r a) A63L-0001-0234#S2524MX (Fujikura) (F u jik u r a;J M SP 2524F) (Fujikura; JMSP2524F) Interface deU scable usuario e r in t ede r f ac e (A S 2 )(AS2) (Wr is t (Lado sid e ) de la muñeca) A63L-0001-0234#R2524FX (DDK) A63L-0001-0234#R2524FX(DDK) 4 S4 9 S9 15 S15 3 S3 8 S8 14 S14 20 S20 19 S19 18 S18 17 S17 22 S22 End Herramienta ffec t or deE trabajo 5 S5 11 S11 10 S10 16 S16 21 S21 } } 12 S12 23 S23 e c u sdebe t o m epreparar r s h o u ld ElT hcliente p r e p ar e t h e s e d e v ic e s estos dispositivos Interface deUcable de usuario (AS2) (Lado de la muñeca) s e r in t e r f ac e (A S 1 ) (J 1 s id e ) A63L-0001-0234#W2524M(DDK) A63L-0001-0234#W2524M(DDK) 1 S1 Señal E x t e r n al s ign al externa 1 S1 6 S6 13 S13 24 S24 El T hcliente e c u s debe t o m epreparar r s h o u ld estos dispositivos p r e p ar e t h e s e d e v ic e s 2 S2 7 S7 B-81925SP/05 5 S5 10 S10 2 S2 6 S6 11 S11 16 S16 3 S3 12 S12 17 S17 21 S21 13 S13 18 S18 22 S22 4 S4 8 S8 7 S7 9 S9 14 S14 19 S19 23 S23 15 S15 20 S21 2 24 S24 C onform ab le c o n n e c t o r Conector acoplable A 6 3 L - 0 0 0 1 - 0 2 3 4 # S 2 5 2 4 F (D D K ) A63L-0001-0234#S2524F(DDK) (D D K ;J M S P 2 5 2 4 F ) (DDK; JMSP2524F) Fig. 2.6 (f) Disposición de pines para la interface de cable (línea de señalización) de usuario (opcional). (3) Interface de cable de pinza servo (opcional) La Fig. 2.6 (g) muestra la disposición de pines para el conector de la interface de cable de pinza servo. NOTA El conector preparado por el cliente para la interfaz de servocable debe ser de tipo recto; uno de tipo codo no puede pasar por el agujero del eje J4. Conector acoplable C o m f o r t ab le c o n n e c t o r MS M S 3106B 3 1 0 6 B 20-15P 20- 15P APpreparar le as e p r epor p arel e cliente by c ust o m er . Interface S e r v o h an d in t e r fde ac servopinza e (M 5 M )(Wr(M5M) is t s id e ) (Extremo de la muñeca) 2 0 - 15 S (3 .5 S Q 2 3 A ) F A J 5U 1 E B K C (J 5 ) G J 5G1 B J 5V 1 D B K (J 5) C J 5 W1 S e r v o h an d in t e r fde ac eservopinza (M 5 P )(Wr(M5P) is t s id e ) Interface (Extremo de la muñeca) 16 S - 1 S (1 .2 5 S Q 1 3 A ) F 6 V (B T 5 ) A P RQ J 5 E 0 V (E1 ) G 0 V (B T 5 ) B XPRQ J 5 D 5 V (E 1) C FG Servo mot or Servomotor as e p r epor p ar eel AP le preparar by c ust o m er. cliente Conector acoplable C o m f o r t ab le c o n n e c t o r MS M S3106B 3 1 0 6 B16-1P 16- 1P CONTROLADOR C O N T R O L L ER Fig. 2.6 (g) Disposición del pineado para la inteface de cable de servopinza (opción) - 106 - CONEXIÓN B-81925SP/05 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN 3 TRANSPORTE E INSTALACIÓN 3.1 TRANSPORTE El robot puede ser transportado mediante una grúa o una carretilla elevadora. Fig. 3.1 (a) y (b) muestran las posiciones de transporte. Nota) Not e) Peso laemáquina toneladas M acde h in w e igh t : 2 .4: t o2,4 n (in c lu d in g c(incluido o n t r o lleel r ) controlador) Capacidad deac la itgrúa C r an e c ap y : 2 .5 : t o 2,5 n o rton m oormás e R o b o t po s t u r e Capacidad ton o más S lin g c apde acla it yeslinga : 1 .0 t o: n 1.0 or m ore Posición de transporte del robot o n t r an s p o r t at io n Eslinga S lin g : 4 p c :s 4 piezas Posición Axi s Eje Post ur e 0° 0° J 1 J1 Orificios M20 M 2 0 t h r de e adpaso e h oroscados le J2 90° J2 90° (Para (F o r t raccesorios an s p o r t e qde u iptransporte) m ent ) J 3 J3 1 2 5 ° -125° 0° J 4 J4 0° Centro C e n t e r de o f gravedad gr av it y (R e m o t edec ocontrol nt r o ller ) (unidad remoto) Sección AA'AA' Sect i on 1116 注意 2090 CAUTIO N A A' 1030 410 2934 Centro de gravedad C e n t e r o f gr av it y (unidad de control (In t e gr at ed c o n t r o lle r ) integrada) transporte TEquipo r ans p o rde t eq u ipm e nt 1080 Cáncamo M24 (2pzs) M 24 eyebol t (2 pcs) Fig. 3.1 (a) Transporte mediante grúa - 107 - 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN Nota) Peso de la máquina: B-81925SP/05 2,4 toneladas (incluido el controlador) Posición de transporte del robot Orificios de paso roscados M20 (Para accesorios de transporte) Sección AA' Soporte de la carretilla elevadora Eje J1 J2 J3 J4 Posición 0° 90° -125° 0° Centro de gravedad (unidad de control remoto) Centro de gravedad (unidad de control integrada) Fig. 3.1 (b) Transporte mediante carretilla elevadora PRECAUCIÓN Cuando se acoplan herramientas o accesorios al robot, su centro de gravedad cambia, causando que posiblemente el robot sea inestable mientras se transporte. El robot se hace inestable si se transporta con la herramienta montada en la muñeca y es peligroso. Asegurarse de quitar la herramienta antes de transportar el robot. Usar abrazadera de carretilla elevadora sólo al transportar el robot con carretilla elevadora. No usar la abrazadera de transporte de carretilla elevadora para otros tipos de transporte. No usar la abrazadera de transporte de carretilla elevadora para asegurar el robot. Antes de mover el robot usando abrazadera de transporte de carretilla elevadora, comprobar y apretar los tornillos sueltos de las abrazaderas de transporte de carretilla elevadora. No estirar los cáncamos lateralmente. Evitar golpear con las palas o con la carretilla elevadora. No dejar ningún cable estirado sobre un elemento que deba ser transportado. - 108 - CONEXIÓN B-81925SP/05 3.2 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN INSTALACIÓN (1) Instalación del robot con el soporte estándar A continuación se describe cómo instalar el robot con el soporte estándar, que viene montado de fábrica con el robot. La Fig. 3.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot. La Fig. 3.2 (b) muestra un ejemplo real de instalación del robot. Fije la placa del suelo (chapa de hierro) al suelo con anclahes químicos de 16 M20 (potencia clase 4.8) • Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el APÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. NOTA 1 Si la base del robot se fija directamente al suelo con anclas mecánicas, es posible que caigan los anclajes a causa de la oscilación de la carga durante el funcionamiento del robot. 2 No nivele (con una cuña, por ejemplo) la base del robot y la placa del suelo. De lo contrario, al no estar el robot en contacto con la placa del suelo, cualquier vibración del robot puede acentuarse. 1080 8-φ24 Agujero pasante Centro de rotación del eje J1 Parte delantera Fije el robot con la ayuda de ocho orificions de paso con la marca Fig. 3.2 (a) Dimensiones del orificio de instalación de la base para el robot - 109 - 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN B-81925SP/05 16-φ24 Agujero pasante Centro de rotación del eje J1 Parte delantera Anclaje químico M20 (16 pzs) Clasificación de la resistencia 4.8 Par de apriete 190Nm (19kgm) Tornillo de montaje del robot M20x40 (8 pzas) Clasificación de la resistencia 12.9 Par de apriete 530Nm (54kgm) Base del robot Placa Superficie del suelo Fig. 3.2 (b) Instalación de muestra NOTA 1 El cliente debe prepara los siguientes componentes: • Ocho tornillos de sujeción para el robot: M20×40 (clase de resistencia 12.9) • 16 anclajes químicos: M20 (clase de resistencia 4.8) • Una placa de suelo: 32t de grosor 2 El cliente es el responsable de la preparación previa a la instalación (el montaje de anclajes, por ejemplo) - 110 - 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN B-81925SP/05 La tabla 3.2 (a) y la Fig. 3.2 (c) indican la fuerza y el momento aplicados a la placa base. La Tabla 3.2 (b) indica la distancia y el tiempo de detención del J1 al J3 hasta que el robot se detenga por desconexión de potencia o por paro controlado después de la entrada de la señal de paro. Consultar estos datos al considerar la resistencia de la base de la instalación. Tabla 3.2 (a) Fuerza y movimiento que actúan en la placa base Al parar Al acelerar/ decelerar Momento Vertical 27.000 Nm 35.000 Nm (3.571 MV (2755 gfm) kgfm) Fuerza en dirección vertical 28.000 N 31.000 N (3.163 FV (2857 kgf) kgf) 0 Nm 10.000 Nm (1.020 (0 kgfm) kgfm) Momento horizontal MH : Fuerza en dirección horizontal FH Tabla 3.2 (b) 0N 9.000 N (0 kgf) (918 kgf) 104.000 Nm (10.612 kgfm) 56.000 N (5.714 kgf) 44.000 Nm (4.490 kgfm) 21.000 N (2.143 kgf) Tiempo y distancia de detención del robot por paro por desconexión de potencia después de la entrada de la señal de paro Modelo M-410iB/450 Paro por desconexión de potencia Eje J1 636 21.8 (0.38) Tiempo de paro [ms] Distancia de paro [grados] (rad) Eje J2 212 6.8 (0.12) Eje J3 148 5.4 (0.09) ※ Carga y velocidad máximas. ※ Posición de máxima carga y máxima inercia. Tabla 3.2 (c) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por Paro Controlado después de la entrada de la señal de paro Modelo M-410iB/450 Tiempo de paro [ms] Distancia de paro [grados] (rad) Eje J1 844 Eje J2 836 Eje J3 820 31.4 (0.55) 29.2 (0.51) 29.5 (0.51) ※ Carga y velocidad máximas. ※ Posición de máxima carga y máxima inercia. Fig. 3.2 (c) Fuerza y movimiento que actúan en la placa base - 111 - 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN B-81925SP/05 (2) Instalación del robot con el soporte estándar Se puede instalar un robot con un control separado en un soporte preparado por el cliente, sin usar el soporte estándar, que viene montado de fábrica con el robot. La Fig. 3.2 (d) muestra cómo retirar el soporte estándar del robot. Primero sitúe el robot en la posición siguiente: eje J1 = 0°, J2 = -45°, J3 = 25°, J4 = 0°,, a continuación dispóngase a levantar la parte del robot que hay por encima del eje J1 con una cuerda. Saque los tornillos de montaje del eje J1 (dieciséis tornillos M16×65) y separe la base del eje J1 del soporte. • • • • • La Fig. 3.2 (e) muestra la interfaz de instalación para el robot. Diseñe un soporte teniendo en cuenta los siguientes puntos: Disponga el espacio necesario para cambiar el motor del eje J1. Disponga el espacio necesario para montar y desmontar el útil de masterización. Disponga el espacio necesario para el mantenimiento periódico (como el cambio y desengrase de las baterías) Evite que el robot interfiera con los cables y la caja de conectores. Asegúrese de que la configuración es lo bastante fuerte para resistir la fuerza y el momento que se detallan en la Tabla 3.2 (b). Para fijar la base del eje J1 al soporte, use dieciséis tornillos de un tamaño M16 (de resistencia clase 12.9) y una longitud de al menos 65 mm. Posición de transporte del robot Nota) Not e) Peso de la máquina: 2,1 ton M ac h in e w e igh t 2 .1 t o n Capacidad de la grúa: 2,5 ton o más C r an e c ap ac it y 2.5 t o n o r m o r e Capacidad de la eslinga: 1.0 ton o más S lin g c ap ac it y 1 .0 t o n o r m o r e Eslinga: 4 Robot post ur e on Eje J1 AXIS J2 J1 J3 J2 J4 Posición 0° POSTURE -45° 0° -25° - 45° 0° t r anspor t at i on S lin g 4 J3 J4 - 25° 0° JTornillo 1 b as edemmontaje o u n t in gde b olalt base M 1 6 XJ1 6 5M16x65 (1 6 p c (16pzs) s) Arandela Was h e r Soporte F o rde k lifla t carretilla b r ac k e t elevadora JBase 1 b asJ1 e FMarco r am e Fig. 3.2 (d) Cómo extraer el soporte (robot con unidad de control separada) - 112 - 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN B-81925SP/05 322 176 Útil masterizado Mastde ering fixture 88 Parte R o b ofrontal t f r o ndel t robot 172 371 242 357 (5 0 0 ) 60 Compartimiento de baterías B at t er y box 80 A 209 Espacio sustituir R e q u ir e requerido d s p ac e t para o el r emotor p lac e del t h eeje J 1J1 - ax is m o t o r 250 Cable de conexión del R o b orobot t c o n n e c t io n c ab le B 65 Rosca Tap f orpara ear ttierra h 290 65 290 160 160 65 65 φ 1618 Pasante 16- Φ 18 Thr ough φ s p o t h o le Φ 2 6 D e p t h 2 0 (B ac k s id e ) 26 profundidad 20 (Lado trasero) orificio 185 370 Vista Vi e wA A J1 base mounting t hrough hole 340 210 210 340 65 880 65 montaje de la base del eje J1 a través del orificio 65 65 Útil de masterizado Mast ering fixt ure 880 Salida grasa Greasede outl et Vista V ie wB B Fig. 3.2 (e) Interface de instalación para el robot (con unidad de control separada) quitando el pedestal estándar - 113 - 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN 3.3 CONEXIÓN B-81925SP/05 ÁREA DE MANTENIMIENTO La fig. 3.3 muestra el área de mantenimiento de la unidad mecánica. Área de masterización Área de mantenimiento del controlador (Sólo para controlador integrado) Fig. 3.3 Área de mantenimiento 3.4 CONDICIONES DE INSTALACIÓN La Tabla 3.4 muestra las condiciones de instalación. - 114 - APENDICE APÉNDICE B-81925SP/05 A A.LISTADO DE RECAMBIOS LISTADO DE RECAMBIOS Nº Especificaciones Tabla A (a) Cables Funciones K501 A660-4004-T257 Potencia del eje J1 al J2, freno K502 A660-8014-T699 Encoder de los ejes J1 y J2 K503 A660-4004-T258 Potencia del eje J3, freno, codificador K504 A660-4004-T259 Potencia del eje J4, freno, codificador, EE K505 A660-4004-T271 Potencia del eje J4, freno, codificador, EE, AS K506 A660-4004-T272 Potencia del eje J4 al J5, freno, codificador, EE K507 A660-4004-T273 Potencia del eje J4 al J5, freno, codificador, EE, AS K511 A660-8014-T785 K512 A660-8014-T786 Potencia del eje J1 al J2, freno, potencia del eje J3, freno, codificador Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4, freno, codificador, EE K513 A660-8014-T787 Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4, freno, codificador, EE, AS K514 A660-8014-T788 Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4 y J5, freno, codificador, EE K515 A660-8014-T789 Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4 y J5, freno, codificador, EE, AS K551 A660-4004-T573 Potencia del eje J1 al J2, freno K552 A660-8015-T899 Encoder de los ejes J1 y J2 K554 A660-4004-T564 Potencia del eje J4, freno, codificador, EE K555 A660-4004-T565 Potencia del eje J4, freno, codificador, EE, AS K556 A660-4004-T566 Potencia del eje J4 al J5, freno, codificador, EE - 117 - Observaciones Para CE, Controlador Integrado R-J3iB Para CE, Controlador Integrado R-J3iB Para CE, Controlador Integrado R-J3iB Para CE, Controlador Integrado R-J3iB Para CE, Controlador Integrado R-J3iB Para CE, Controlador Integrado R-J3iB Para CE, Controlador Integrado R-J3iB Para CE, Controlador remoto Para CE, Controlador remoto R-J3iB Para CE, Controlador remoto R-J3iB Para CE, Controlador remoto R-J3iB Para CE, Controlador remoto R-J3iB Para CE, Controlador Integrado R-30iA Para CE, Controlador Integrado R-30iA Para CE, Controlador Integrado R-30iA Para CE, Controlador Integrado R-30iA Para CE, Controlador Integrado R-30iA A. LISTADO DE RECAMBIOS APÉNDICE B-81925SP/05 Nº Especificaciones K557 A660-4004-T567 Potencia del eje J4 al J5, freno, codificador, EE, AS K562 A660-8015-T889 Potencia del eje J1 al J2, freno, codificador, EE, AS K563 A660-8015-T890 Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4, freno, codificador, EE, AS K564 A660-8015-T891 Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4 y J5, freno, codificador, EE K565 A660-8015-T892 Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4 y J5, freno, codificador, EE, AS K566 A05B-1039-D001 K567 A05B-1039-D002 K568 A05B-1039-D003 K708 A660-8012-T572 Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4 y J5, freno, codificador, EE, AS, CAMARA Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4 y J5, freno, codificador, EE, AS, CAMARA, LED Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4 y J5, freno, codificador, EE, AS, CAMARA, LED Tubo de cierre K721 A660-8012-T573 Overtravel del eje J1 Eje Funciones Tabla A (b) Motor Especificaciones J1, J2, J3 A06B-0268-B605#S000 J4 A06B-0235-B605#S000 Observaciones Para CE, Controlador Integrado R-30iA Para CE, Controlador remoto R-30iA Para CE, Controlador remoto R-30iA Para CE, Controlador remoto R-30iA Para CE, Controlador remoto R-30iA Para CE, Controlador Integrado R-30iA Para CE, Controlador Integrado R-30iA Para CE, Controlador remoto R-30iA Para CE, Controlador remoto Observaciones (ModeloαM30/4000i) Modelo αiS 30/4000 (ModeloαM8/4000i) Modelo αiS 8/4000 NOTA El motor cuyo número de especificación termina en #S000 tiene el sellador auxiliar incorporado. Al pedir el motor, especificar el motor cuyo número de especificación termina en #S000. - 118 - A.LISTADO DE RECAMBIOS APÉNDICE B-81925SP/05 Tabla A (c) Reductor Eje Especificaciones Reductor del eje J1 Reductor del eje J2 Reductor del eje J3 Reductor del eje J4 Nombre A97L-0218-0265#450C-37 A97L-0218-0266#450E-257 A97L-0218-0266#450E-257 A97L-0118-0949#70C-36 Tabla A (d) Equipo del motor de alimentación Especificaciones Equipo del motor de alimentación para el reductor de los ejes J2, J3 Nombre Tope pendular del eje J1 Tope de control del rango de movimiento del eje J1 Nombre A97L-0218-0245#257 Tabla A (f) Tope Especificaciones A290-7039-V201 A05B-1039-K201 Observaciones Tope estándar Tope opcional Tabla A (p) Grasa para la batería Especificaciones Observaciones Batería A98L-0031-0005 1.5V tamaño D (4pzs/1 robot) Kyodo yushi VIGOGREASE RE0 Shell Alvania GREASE S2 Grasa A98L-0040-0119#7KG Grasa A98L-0001-0179#2-2,5KG Nombre Junta auxiliar para el motor Tabla A (g) Junta auxiliar para el motor Especificaciones Observaciones A98L-0004-0771#A12TP Para los motores del J1 al J3 NOTA El motor cuyo número de especificación termina en #S000 tiene el sellador auxiliar incorporado. - 119 - B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN B APÉNDICE DIAGRAMA DE CONEXIÓN Fig. B (a) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-J3iB Integrado para CE) - 120 - B-81925SP/05 B-81925SP/05 APÉNDICE - 121 - B.DIAGRAMA DE CONEXIÓN B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN APÉNDICE B-81925SP/05 Fig. B (b) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-J3iB Integrado para CE con la opción de servopinza) - 122 - B-81925SP/05 APÉNDICE - 123 - B.DIAGRAMA DE CONEXIÓN B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN APÉNDICE Fig. B (c) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-J3iB Remoto para CE) - 124 - B-81925SP/05 B-81925SP/05 APÉNDICE - 125 - B.DIAGRAMA DE CONEXIÓN B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN APÉNDICE B-81925SP/05 Fig. B (d) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-J3iB Integrado para CE con la opción de servopinza) - 126 - B-81925SP/05 APÉNDICE - 127 - B.DIAGRAMA DE CONEXIÓN B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN APÉNDICE B-81925SP/05 C O NT RO L L ER CNJ 1A 1 J 1U 1 2 J 1V 1 J 1W1 3 072 1#3HA SKX 0726#0 31KS X 0 7 2 7 # A S M (3 ) CNJ 1B 2 J 1U 1 J 1V 1 3 J 1W1 1 072 1#3HA SKX 0726#0 31KS X 0 7 2 7 # A S M (3 ) C N J 2A 1 J 2U 1 2 J 2V 1 J 2W1 3 072 1#3HA SKX 0 726#0 31KS X 0 7 2 7 # A S M (3 ) C N J 2B 1 J 2U 1 2 J 2V 1 J 2W1 3 072 1#3HA SKX 0 726#0 31KS X 0 7 2 7 # A S M (3 ) C N J 3A 2 J 3U 1 J 3V 1 3 J 3W1 1 072 1#3HA SKX 0726 #031K SX 0 7 2 7 # A S M (3 ) C N J 3B 1 J 3U 1 2 J 3V 1 J 3W1 3 072 1#3HA SKX 0726 #031K SX 0 7 2 7 # A S M (3 ) C NJ 4 1 J 4U 1 2 J 4V 1 J 4W1 3 098 4#H03 SSX 0996 #031K SX 0997 #A SL (3 ) C NJ 5 2 J 5U 1 J 5V 1 3 J 5W1 1 098 4#H03 SSX 0996 #031K SX 0997 #A SL (3 ) C NJ 6 1 J 6U 1 2 J 6V 1 J 6W1 3 098 4#H03 SSX C NGA 1 J 1G 1 2 J 2G 1 J 3G 1 3 072 1#3HA SKY C NGB 2 J 1G 1 J 2G 1 3 J 3G 1 1 0721# 3HA S KY C NGC 0726 #031K SY 0 7 2 7 # A S M (3 ) 0984# H03S SY 1 J 4G 1 2 J 5G 1 ( J 6 G 1) 3 0726 #031K SY 0 7 2 7 # A S M (3 ) 0996 #031K SY 0997 #A SL (2 ) CRR88 D3200M(YY) A 1 B K (J 1 ,J 2 ) B 1 B K C (J 1,J 2 ) A 2 B K (J 3 ) B 2 B K C (J 3) 07 30#04 2KM FXX 0 7 2 7 # A S M T (2 ) 0 7 2 7 # A S N T (2 ) 0 726#0 41KM XX 0 7 2 7 # A S M (2 ) 0 7 2 7 # A S N (2 ) M3BK1 J 3G 1 A 2 J 3G 1 A1 A 3 B K (J 4 ,J 5 ,( J 6 )) B 3 B K C (J 4 ,J 5 ,(J 6 ) ) 0 730#0 62KM FX X 0 7 2 7 # A S M T (2 ) 0 7 2 7 # A S N T (4 ) B1 B2 0726 #061K MX X 0 7 2 7 # A S M (1 ) 0 7 2 7 # A S N (2 ) M4M5B K A1 J 4G1 B1 A 2 B K( J 4 ,J 5 ,J 6 ) (A 1 ) B K (J 3) B K C (J 3 ) J 5G 1 B 2 B K (J 4 ,J 5 ,J 6 )( A 2 ) A 3 B KC ( J 4 ,J 5 ,J 6 ) (A 1 ) B 3 B KC ( J 4 ,J 5 ,J 6 ) (A 2 ) CRF8 A63L- 0002- 0008#H48S B A C 1 XP RQ J 1 P RQ J 1 5 V (A 1 ,A 2 ) 2 X P RQ J 2 P RQ J 2 5 V (B 1 ,B 2 ) 3 X P RQ J 3 P RQ J 3 5 V (C 1,C 2) 4 X P RQ J 4 P RQ J 4 5 V (D 1,D 2 ) 5 X P RQ J 5 PRQ J 5 5 V (E1 ) 6 (X P R Q J 6 ) (P R Q J 6) ( 5V ) 0 460#1 01KD 0 456#A SL (1) 0 4 5 6 # A S N (8 ) 0535 #101K DF 0 4 5 6 # A S L T (1 ) 0 4 5 6 # A S N T (8 ) A5 0V (C 2 ) A 3 5V (C 1 ) 5V (C 2 ) A 1 0V (C 1 ) A2 0 V (A 1 ,A 2 ) 7 8 RI 1 9 RI 3 RI 2 0 V (B 1 ,B 2 ) RI 4 0 V (C 1,C 2) 10 RI 5 RI 6 0 V (D 1 ,D 2) 11 RI 7 RI 8 0 V (E1 ) 12 R I 9 (X P P A B N ) RO 1 (0 V ) 13 RO 2 RO 3 14 RO 4 RO 5 15 RO 6 RO 7 16 RO 8 XHB K 17 2 4 V F (A 1 ,A 2 ,A 3 ,A 4 ,A 5 ) XRO T 18 2 4 V IN (A 1 ,A 2 ,A 3 ,A 4 ,A 5 ) 0V ( G 1,G 2 ) M 3P XPRQJ3 A4 0535 #201K DF 0 4 5 6 # A S L T (2 ) 0456 #A SN T (16) B5 B4 B3 B2 B1 FG 0V ( B T 3 ) 6V ( B T 3 ) PRQ J 3 M4M5P A 10 B 10 A8 D R A IN 0V ( B T 5 ) B8 D R A IN 0 V (B T 4) A7 6V(BT5) B7 6V(BT4) A6 PRQJ5 XPRQJ5 B6 PRQJ4 XPRQJ4 0V ( E1) 5V ( E1) B4 5V (E 1) A 1 0V ( E1) B2 A9 A5 A4 A3 A2 B9 B5 B3 B1 0460#201KD 0456#ASL(2) 0456#ASN(16) 0 V (D 2) 5 V (D 1 ) 5 V (D 2 ) 0 V (D 1 ) J 1O T 0 53 5#0 31 K S F Y 0 45 6#B S L T (2 ) 1 24VF(A1) 24VIN(A1) 2 XROT 3 KEYING 0 46 0# 031 K S Y 0 45 6# B S L ( 2) K 721 A 66 0- 8 01 2- T 5 73 04 60 #0 31K S Y 04 56 #A S M (2 ) K 1 09 A 0 5B - 10 37 - D 0 01 Fig. B (e) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-30iA Integrado para CE) (Incluye el caso donde se selecciona la opción de servopinza) - 128 - APÉNDICE B-81925SP/05 B.DIAGRAMA DE CONEXIÓN J 1 M O T O R (α iS 3 0 / 4 0 0 0 ) 0648 #6222 2SD 0749 #12A 1 08 48#A 1 0SL 1 0 8 5 0 (8 ) GB 1 M1M M1P 8 5V(A1) 9 5V(A2) 10 0V(A1) 4 5 6 7 6V ( B T 1 ,B T 2 ,B T 3, B T 4,B T 5 ) + 0648 #610S L 3SJ 0653 #04A C M1B K M2M 0648# 82222 SD 0749# 12A 1 10 S L 1 (0.3S Q 3A ) 6V(BT1) 1 XPRQJ1 2 PRQJ1 3 FG 0V(BT1) 22- 22 P (8 .0 S Q 46 A ) A J 2U1 B J 2V1 D J2G1 C J2W1 0 848#A 10SL 1 0 8 5 0 (8 ) M2P 0V(A2) 10 S L 1 (0.3S Q 3A ) 6V(BT2) 1 XPRQJ2 2 PRQJ2 3 FG 0V(BT2) 0V(B2) 4 5 6 8 5V(B1) 9 5V(B2) 10 0V(B1) 7 10 S L - 3P (1.25 S Q 13 A ) C B A T T ER Y J 2 M O T O R (α iS 3 0/ 4 0 0 0 ) 22 - 22 P (8 .0 S Q 4 6A ) A J1U1 B J1V1 D J1G1 C J1W1 0648# 810S L 3SJ 0653# 04A C A BK(J1) B BKC(J1) M2B K C 0 V (B T 1,B T 2,B T 3 , B T 4,B T 5) 10S L - 3 P ( 1.25 S Q 13 A ) A BK(J2) B BKC(J2) J 3 M O T O R (α iS 3 0 / 4 0 0 0 ) 0648 #8222 2SD 0749 #12A 1 M3M K 55 1 A 66 0- 40 04- T 573 0848 #A 10 SL 1 0850 (8) M3P 1 0 S L 1( 0.3S Q 3 A ) 6V(BT3) 1 XPRQJ3 2 PRQJ3 3 FG 0V(BT3) 0V(C2) 4 5 6 8 5V(C1) 9 5V(C2) 10 0V(C1) 7 K 552 A 66 0- 8 01 5- T 8 99 0 648#81 0SL 3S J 0 653#04 A C M3B K P M A F IX 1 1 0S L - 3 P (1 .2 5S Q 13A ) C A BK(J3) B BKC(J3) J 4 M O T O R (α iS 8/ 4 0 0 0 ) M4M 2 2- 22 P (8 .0 S Q 08 81#18 10S 08 81#10 C K 553 A 66 0- 4 00 4- T 6 13 P M A F IX 2 2 2- 22P (8.0S Q 46 A ) A J3U1 B J3V1 D J3G1 C J3W1 D J4G1 C J4W1 08 48#B 10SL 1 08 50(8) M4P 8 9 10 5V(D1) 5V(D2) 0V(D1) 4 5 6 7 0648 #810S L 3SJ 0653 #04A C M 4B K EE1 0460# 101K D 0456# A SM (2) 0 4 5 6 # A S N (8 ) 0460# 101K DF 0456# A SM T (2) 0456# A SN T (8) 0 460#1 21KD F 0 4 5 6 # A S N T (9 ) 04 60#121 KD 0 4 5 6 # A S N (9 ) A 5 R I5 A 4 R I4 B 5 R I9 B 4 XHB K A 3 R I3 A 2 R I2 B 3 R I8 B 2 R I7 A 1 R I1 B 1 R I6 2 0- 1 5S (3.5S Q 2 3A ) F A J 5U 1 E B KC (J 5) G J 5G 1 B J 5V1 D B K (J 5) C J 5W1 M5P B 6 0V (G 2) A 5 RO5 A 4 RO4 A 3 RO3 B 5 0V (G 1) B 4 2 4 V (A 4 ,A 5 ) 2 4 V IN ( A 4 ,A 5 ) A 2 RO2 A 1 RO1 A BK(J4) B BKC(J4) M 5M E E2 A 6 RO6 10 S L 1 (0.3S Q 3 A ) 6V(BT4) 1 XPRQJ4 2 PRQJ4 3 FG 0V(BT4) 0V(D2) 1 0S L - 3 P ( 1.25S Q 13 A ) C K 5 54 A 6 60 - 4 0 04 - T 56 4 K 5 55( A S ) A 6 60 - 4 0 04 - T 56 5 K 5 56 (A D D IT IO N A L A X IS ) A 6 60 - 4 0 04 - T 56 6 K 5 57( A S ,A D D IT IO N A L A X IS ) A 6 60 - 4 0 04 - T 56 7 46 A ) A J4U1 B J4V1 1 6S - 1S (1 .2 5S Q 1 3A ) F 6 V (B T 5) A PRQ J 5 E 0 V (E1 ) G 0V (B T 5 ) B XPRQJ 5 D 5 V (E1 ) C FG B 3 2 4 V (A 2 ,A 3 ) 2 4 V IN ( A 2 ,A 3 ) B 2 RO 8 B 1 RO7 Z IP P ER T U B E K708 A660- 8012- T572 ( 0 .5 S Q 5 A ) φ 9 .6 - φ 1 5 W2524F 2 S2 3 S3 4 S4 6 S6 7 S7 8 S8 9 S9 11 S 1 1 12 S 12 13 S 1 3 14 S 14 17 S 17 18 S 1 8 19 S 1 9 20 S 2 0 21 S 21 22 S 22 23 S 23 24 S 2 4 W2524F ( 0 .5 S Q 5 A )φ 9 .6 - φ 1 5 4 RO4 3 RO 3 2 RO 2 1 RO 1 9 R I1 8 0 V (G 1) 7 XHB K 6 RO 6 5 RO5 15 R I5 14 R I9( X P P A B N ) 13 R I8 12 R I4 11 R I3 10 R I2 24 V F (A 5 ) 2 4V F (A 4 ) 2 4V F (A 3) 2 4V F ( A 2) 20 19 18 17 16 R I6 24 V IN (A 5) 2 4V IN (A 4 ) 2 4V IN (A 3) 2 4V IN ( A 2) 24 R I7 23 0 V (G 2 ) 22 R O 8 21 R O 7 U S ER IN T E R F A C E/ S IG NA L (O P T IO N ) 1 S1 5 S5 10 S 10 16 S 16 EE 15 S 15 U S ER IN T ER F A C E / S IG N A L (O P T IO N ) A S2 (0 .5 S Q 5 A )φ 9 .6 - φ 1 5 4 S4 9 S9 15 S 15 20 S 20 XROT S Q 1 :J 1 A X IS L IM IT S WIT C H (O P T IO N:A 0 5 B - 1 0 3 9 - H 2 12 ) D U M M Y (O P T IO N :A 0 5 B - 1 0 3 7- H 2 1 1 ) COM SQ 1 24 V F (O T ) NC M - 4 10 iB / 45 0 (R - 3 0iA IN T E G R A T E D C O N T RO L L ER) :MOVABLE CABLE:A05B- 1039- H351 t o H354 - 129 - 3 S3 2 S2 1 S1 8 S8 7 S7 6 S6 5 S5 13 S 13 12 S 12 11 S 1 1 S 14 19 S 1 9 18 S 1 8 17 S 17 16 S 1 6 24 S 2 4 23 S 2 3 22 S 2 2 21 S 2 1 10 S 1 0 B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN APÉNDICE B-81925SP/05 J1 CONNECTOR BOX 2 J 1U 1 3 J 1U 1 4 J 2U 1 5 J 2U 1 6 J 3U 1 7 J 3U 1 H an 46 EE (4 .0 S Q 1 6A ) M T YP E RM2 1 34 G G 8 9 10 11 12 14 J 1V 1 24 J 1 W1 15 J 1V 1 25 J 1 W1 16 J 2V 1 26 J 2 W1 17 J 2V 1 27 J 2 W1 18 J 3V 1 28 J 3 W1 19 J 3V 1 29 J 3 W1 20 30 21 31 22 32 23 33 35 J 1G1 36 J 1G1 37 J 2G1 38 J 2G1 39 J 3G1 40 J 3G1 41 42 43 44 45 13 46 0726 #061 KM YY 0727 #A S M(1 ) 0727 #A S N(2) 072 6 #0 61K MF YY 072 7 #A SM T (1) 072 7 #A SN T (2) 2 J 1U1 3 J 1U1 4 J 2U1 5 J 2U1 6 J 3U1 7 J 3U1 8 J 4U1 9 J 5U1 H an 4 6 EE ( 4.0S Q 16 A ) M T YP E RM1 1 34 G FG 10 1 1 B K (J 1 ) 1 2 B K C (J 1 ,J 2) 14 J 1V 1 2 4 J 1 W1 15 J 1V 1 2 5 J 1 W1 16 J 2V 1 2 6 J 2 W1 17 J 2V 1 2 7 J 2 W1 18 J 3V 1 2 8 J 3 W1 19 J 3V 1 2 9 J 3 W1 20 J 4V 1 3 0 J 4 W1 21 J 5V 1 3 1 J 5 W1 22 32 2 3 B K (J 2 ) 3 3 B K (J 3 ) 1 3 B K C (J 3 ,J 4,J 5 ) 0 7 26# 061 KM FX X 0 7 27# A S MT (3 ) 35 J 1G1 36 J 1G1 B1 J 5G 1 B 2 B K (J 5) A 3 B K C (J 4) B 3 B K C (J 5) 0 7 26# 061 KM XX 0 7 27# A S M(3) 37 J 2G1 38 J 2G1 39 J 3G1 M4M 5B K A1 J 4G 1 A 2 B K(J 4 ) M4M 5M A1 J 4U 1 A 2 J 4V 1 B1 J 5 U 1 B2 J 5V1 A 3 J 4W1 B 3 J 5 W1 40 J 3G1 41 J 4G1 42 J 5G1 43 4 4 B K (J 4 ) 4 5 B K (J 5 ) 46 GB1 6 V (B T 1 ,B T 2,B T 3 , B T 4,B T 5 ) + B A T T ER Y 0 V (B T 1 ,B T 2 ,B T 3, B T 4 ,B T 5) RP1 1 R I1 2 R I7 H an 42 D D (2.5 S Q 1 0A ) G FG M T YP E 8 R I2 1 5 R I3 2 2 R I4 2 9 R I5 3 6 R I6 9 R I8 16 XP P A B N 23 XHB K 30 XRO T 37 24V F(O T ) 3 RO 1 10 R O 2 17 RO 3 24 RO 4 31 RO 5 38 RO 6 4 RO 7 11 R O 8 1 8 24 V F ( A 1 ,A 2,A 3 ,A 4 ) 2 5 0 V (D 1 ,D 2 ) 32 39 5 5 V (A 1 ,A 2 ,A 3 ,A 4 ) 12 5V (B 1 ,B 2 ,B 3 ,B 4 ) 1 9 5 V ( C 1 ) 6 P RQ J 1 13 P R Q J 2 2 0 PR Q J 3 27 PRQ J 4 3 4 (P R Q J 5 ) 41 (PRQ J 6) 7 X PRQ J 1 14 X P R Q J 2 2 1 XP RQ J 3 28 XP RQJ 4 3 5 (X P R Q J 5) 42 (XPRQ J 6) 0 535# 101K D F 0 456# A S L T (1) 0 456# A S NT (8) M3P1 0 460 #101 KD 0 456 #A S L (1) 0 456 #A S N(8) 0V(B1) 5V(B2) A3 5V(B1) A4 0V(B2) A5 XPRQJ3 A1 B1 A2 B2 B3 B4 PRQJ 3 6V(BT3) 0V(BT3) FG B5 2 6 0 V (A 1,A 2 ,A 3 ,A 4 ) 3 3 0 V (B 1 ,B 2 ,B 3 ,B 4 ) 4 0 (0 V (C 1 )) 0 53 5 #3 1K S F Y 0 45 6 #B S L T (2 ) 1 X RO T 2 24VF(OT) 3 04 6 0# 03 1K S Y 04 5 6# B S L (2 ) K 72 1 A 66 0- 80 12 - T 5 73 04 60 #0 31 K S Y 04 56 #A S M (2 ) K 10 9 A 05 B - 10 37 - D 0 01 Fig. B (f) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-30iA Integrado para CE) (Incluye el caso donde se selecciona la opción de servopinza) - 130 - B.DIAGRAMA DE CONEXIÓN APÉNDICE B-81925SP/05 J 1 M O T O R (α iS 3 0 / 4 0 0 0 ) 0648 #62 2 22S D 0749 #12 A 1 M1M J 2 M O T O R (α iS 3 0 / 4 0 0 0 ) 22 - 2 2P (8 .0 S Q 4 6 A ) A J1U1 B J1V1 D J 1G1 C J 1W1 06 48# 8222 2SD 07 49# 12A 1 M 2M 08 48#A 1 0S L 1 08 50(8) M1P 8 5V(A1) 9 5V(A2) 10 0V(A1) 4 5 6 6V(BT1) XPRQJ1 PRQJ1 0V(BT1) 0V(A2) 7 0648 #61 0 SL 3SJ 0653 #04 A C M1B K 1 2 3 084 8#A 1 0S L 1 085 0(8) FG 4 5 6 8 5V(A3) 9 5V(A4) 10 0V(A3) 7 10 S L - 3 P ( 1.25 S Q 13 A ) C M 2P 2 2- 22 P ( 8.0S Q 4 6A ) A J 2U1 B J 2V1 D J2G1 C J2W1 1 0S L 1 (0.3 S Q 3 A ) 06 48# 810S L 3S J 06 53# 04A C A BK(J 1) B BKC(J1) M 2B K 10 S L 1(0 .3S Q 3A ) 6V(BT2) 1 XPRQJ2 2 PRQJ 2 3 FG 0V(BT2) 0V(A4) 1 0S L - 3P (1 .2 5 S Q 1 3A ) C A BK(J 2) B BKC(J2) J 3 M O T O R (α iS 3 0 / 4 0 0 0 ) 0 6 48# 8 222 2 SD 0 7 49# 1 2A 1 M 3M 22 - 22 P (8 .0S Q 46 A ) A J 3U1 B J 3V1 D J3G1 C J3W1 1 0S L 1 (0 .3 S Q 3 A ) 0 848 #A 1 0SL 1 0 850 (8) M 3P 4 5 6 8 5V(B1) 9 5V(B2) 10 0V(B1) 7 PMAFIX1 0 64 8# 81 0S L 3SJ 0 65 3# 04 A C M 3B K PMAFIX2 1 2 3 FG 10 S L - 3 P (1 .2 5S Q 13 A ) C K 5 11 A 6 60 - 80 14 - T 7 85 6V(BT3) XPRQJ3 PRQJ 3 0V(BT3) 0V(B2) A BK(J3) B BKC(J 3) J 4 M O T O R (α iS 8 / 4 0 0 0 ) M 4M 0 8 81# 18 1 0S 0 8 81# 10 C 22 - 2 2P (8 .0 S Q 46 A ) A J4U1 B J4V1 D J4G1 C J4W1 1 0S L 1 (0 .3 S Q 3 A ) 0848 #B 1 0 SL 1 0850 (8) M4P 8 5V(B3) 9 5V(B4) 10 0V(B3) 4 5 6 7 06 48# 810S L 3S J 06 53# 04A C M4B K 1 2 3 FG 10 S L - 3 P (1.2 5S Q 13 A ) C K 56 2 A 66 0- 8 01 5- T 8 8 9 K 56 3( A S ) A 66 0- 8 01 5- T 8 9 0 K 56 4 (A D D IT IO N A L A X IS ) A 66 0- 8 01 5- T 8 9 1 K 56 5( A S ,A D D IT IO N A L A X IS ) A 66 0- 8 01 5- T 8 9 2 6V(BT4) XPRQJ 4 PRQJ4 0V(BT4) 0V(B4) A BK(J4) B BKC(J 4) M5M 2 0- 15 S (3 .5S Q 23 A ) F A J 5U1 E B K C (J 5 ) G J 5G 1 B J 5V1 D B K (J 5 ) C J 5 W1 M5P 1 6S - 1 S (1 .2 5S Q 13 A ) F 6 V (B T 5 ) A PRQJ 5 E 0V ( C 1) G 0 V (B T 5 ) B X PRQJ 5 D 5 V (C 1 ) C FG U S E R IN T ER F A C E/ S IG N A L (O P T IO N ) (0.5SQ 5A )φ 9 .6 - φ 1 5 W2524F 5 S5 10 S 1 0 16 S 16 1 S1 2 S2 3 S3 4 S4 6 S6 7 S7 8 S8 9 S9 11 S 1 1 12 S 12 13 S 13 14 S 14 17 S 1 7 18 S 18 19 S 1 9 20 S 20 21 S 21 22 S 2 2 23 S 2 3 24 S 24 15 S 1 5 EE W2524F (0 .5 SQ 5A )φ 9.6- φ 15 4 RO 4 3 RO 3 2 RO 2 1 RO1 9 R I1 8 0V (D 1 ) 7 XH B K 6 RO6 5 RO5 15 R I5 14 R I9 (XP P A B N) 13 R I8 12 R I4 11 R I3 10 R I2 2 4V F (A 5 ) 24 V F ( A 4) 2 4V F (A 3 ) 24 V F ( A 2) 20 19 18 17 16 R I6 2 4V IN (A 5 ) 24 V IN ( A 4) 2 4V IN (A 3 ) 24 V IN ( A 2) 24 R I7 23 0V (D 2 ) 22 R O 8 21 R O 7 24 V F (O T ) COM S Q 1 :J 1 A X IS L IM IT S WIT C H (O P T IO N :A 0 5 B - 1 0 3 9 - H 2 1 2 ) D U M M Y (O P T IO N :A 0 5 B - 1 0 3 7 - H 2 1 1 ) SQ 1 U S E R IN T E R F A C E/ S IG N A L (O P T IO N ) XRO T A S2 NC 9 S9 15 S 1 5 20 S 20 M - 4 1 0 iB / 4 5 0 (R - 3 0 iA R EM O T E C O N T RO L L E R ) :MOVABLE CABLE:A05B- 1039- H355 t o H358 - 131 - (0.5S Q 5 A )φ 9.6 - φ 15 4 S4 3 S3 2 S2 1 S1 8 S8 7 S7 6 S6 5 S5 13 S 13 12 S 12 11 S 11 S14 19 S 1 9 18 S 18 17 S 1 7 16 S 1 6 24 S 24 23 S 2 3 22 S 2 2 21 S 21 10 S 1 0 C. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO C APÉNDICE B-81925SP/05 TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO Robot FANUC M-410iB/450 Tabla de Mantenimiento periódico Horas trabajadas (H) Tiempo de comprobación Cantidad de grasa Primera 3 6 9 comprobación meses meses meses 320 960 1920 2880 1 año 3840 0.2H ― ○ ○ ○ 0.2H ― ○ ○ ○ 0.2H ― ○ ○ ○ 2.0H ― ○ ○ ○ 0.1H ― ○ ○ ○ 1.0H ― ○ ○ ○ 0.1H ― ○ ○ ○ 0.1H ― 0.7H 10.800ml 0.5H 2.300ml 0.5H 2.300ml 0.5H 1.600ml 0.1H cada uno 10ml 0.1H 40ml 0.1H 20ml 4.0H ― 17 robot, el de la consola y el 0.2H ― 18 Limpìeza del ventilador 0.2H ― 19 Sustitución de la batería *1 0.1H ― Elementos 1 2 3 4 Unidad mecánica 5 6 7 Comprobar el cable mecánicamente. (dañado o retorcido) Comprobar las conexiones del motor. (por si están sueltas) Apretar el tornillo de la herramienta del robot (end effector). Apretar los tornillos de la cubierta y el principal. Comprobar el tope mecánico y el tope mecánico ajustable Quitar el polvo, salpicaduras, etc. Comprobar el cable de la herramienta 8 Sustitución de la batería Sustitución de la grasa del 9 reductor del eje J1 Sustitución de la grasa del 10 reductor del eje J2 Sustitución de la grasa del 11 reductor del eje J3 Sustitución de la caja de 12 engranajes del eje J4 Aplicar grasa al cojinete 13 del compensador (2 lugares) Aplicar grasa en el cojinete 14 cruzado del eje J3 Aplicar grasa en el cojinete 15 cruzado del eje J4 Sustitución de los cables de 16 la unidad mecánica * Controlador Comprobar el cable del de conexión del robot 4800 5760 6720 2 años 7680 8640 9600 10560 ○ ○ ○ ● ○ ○ ○ *1 Consultar este manual sobre los puntos de engrase. *2 Consulte el manual del Controlador *3 ●: Necesita pedido de piezas ○: No necesita pedido de piezas - 132 - ○ ○ ● ● ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ C.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE B-81925SP/05 3 4 5 6 7 8 años años años años años años 11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Elemento ○ ○ ○ ○ ○ 1 ○ ○ ○ ○ ○ 2 ○ ○ ○ ○ ○ 3 ○ ○ ○ ○ ○ 4 ○ ○ ○ ○ ○ 5 ○ ○ ○ ○ ○ 6 ○ ○ ○ ○ ○ 7 ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● 8 ● Revisión general ● 9 10 11 12 ● 13 ● ● ● 14 ● ● 15 16 ● ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 17 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 18 19 ● - 133 - D. LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE D APÉNDICE B-81925SP/05 LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE NOTA Al aplicar LOCTITE a los puntos de apriete de los tornillos importantes, asegurarse de que se aplica a la porción longitudinal entera de la sección de acople de la rosca hembra. Si se aplica a la rosca hembra, los tornillo se pueden soltar puesto que no se puede obtener una adhesión correcta. Quitar el polvo dentro de los tornillos y las espitas y limpiar el aceite de la sección de acople. Asegurarse de que no hay disolvente en las roscas. Asegurarse de quitar el exceso de Loctite después de apretar el tornillo. Usar tornillos de las siguientes durezas. Pero cumplir con lo que se especifica en el texto. Tornillo de cabeza hexagonal(Acero: M22 o inferior : Dureza a la tensión 1.200N/mm2 o más M24 o más : Dureza a la tensión 1000N/mm2 o más Todos los tamaños de totnillos de la cubierta: Dureza a la tensión 1000N/mm2 o más Tornilllo hexagonal. de acero inoxidable, de forma especial, (de botón, cabeza rebajada, perno, etc...) Dureza a la tensión 400N/mm2 o más Si no está especificado ningún par de apriete para un tornillo, apretarlo según esta tabla. Par de apriete recomendado para los tornillos Unidad: Nm Tornillo de cabeza ranurada hexagonal Tornillo de cabeza hexagonal Diámetro (Acero) Tornillo de cabeza Perno avellanado de cabeza Tornillo hexagonal hexagonal (Inoxidable) hexagonal (acero) Tornillo de cabeza rebajada nominal (acero) Par de apriete Límite Limite superior inferior M3 1.8 1.3 Par de apriete Límite Limite superior inferior 0.76 0.53 Par de apriete Límite Limite superior inferior ―――― Par de apriete Límite Limite superior inferior ―――― ―――― ――― M4 4.0 2.8 1.8 1.3 1.8 1.3 1.7 1.2 M5 7.9 5.6 3.4 2.5 4.0 2.8 3.2 2.3 9.6 5.8 4.1 7.9 5.6 5.5 M6 14 M8 32 23 14 M10 66 46 27 19 9.8 14 9.6 32 23 13 3.8 9.3 26 19 M12 110 78 48 33 ―――― ―――― 45 31 (M14) 180 130 76 53 ―――― ―――― 73 51 M16 270 190 120 82 ―――― ―――― 98 69 (M18) 380 260 160 110 ―――― ―――― 140 96 ―――― ―――― M20 530 370 230 160 (M22) 730 510 ―――― ―――― ―――― ―――― 190 ―――― 130 ―――― M24 930 650 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― (M27) 1400 960 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― M30 1800 1300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― M36 3200 2300 - 134 - ÍNDICE ALFABÉTICO B-81925SP/05 ÍNDICE ALFABÉTICO LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE.................................. 134 <A> ACOPLAMIENTO DEL END EFFECTOR A LA MUÑECA......................................................... 95 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ........... 92 ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ............... 91 ÁREA DE MANTENIMIENTO .................................. 114 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS .............................. 19 M MANTENIMIENTO PREVENTIVO........................ 6, 13 Masterización ................................................................ 39 MASTERIZACIÓN....................................................... 34 Masterización de un solo eje.......................................... 44 Masterización en posición cero ..................................... 41 Masterización por plantilla (Master Position Master).... 36 Masterización rápida...................................................... 43 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1 .......... 4 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J2 .......... 4 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J3 .......... 4 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J4 .......... 5 MEDICIÓN DE LA HOLGURA .................................. 25 MODIFICACIÓN DE LA CARRERA DEL EJE J1 (OPCIONAL)............................................................. 30 Montaje del útil de masterizado (M-410iB)................... 36 <C> Cambiar entre modos ..................................................... 98 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO .................. 49 COMPROBACIONES ANUALES (3840 HORAS) ...... 11 COMPROBACIONES CADA 1,5 AÑOS (5.760 HORAS) .......................................................... 11 COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS (11520 HORAS) ......................................................... 12 COMPROBACIONES CADA 4 AÑOS (13.820 HORAS) ........................................................ 12 COMPROBACIONES DIARIAS .................................... 6 COMPROBACIONES TRAS EL PRMER MES (320 HORAS) ............................................................... 7 COMPROBACIONES TRIMESTRALES ....................... 7 COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS) ............................................................. 11 CONDICIÓN DE CARGA EN LA MUÑECA .............. 92 CONDICIONES DE INSTALACIÓN ......................... 114 CONFIGURACIÓN ................................................... 3, 27 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ..... 96 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES ........................ 71 CONFIGURACIÓN DE LOS INTERRUPTORES Y LEVAS DE CONTACTO (OPCIONAL) ............... 27 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ........................ 33 <P> POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITES DE MOVIMIENTO DEL EJE J2 AL EJE J4................... 29 Procedimiento para liberar la presión residual dentro del baño de grasa........................................................ 16 <R> Reiniciar alarmas y preparar la masterización ............... 35 <S> SOLUCIÓN DE PROBLEMAS .................................... 19 SUBSTITUCIÓN DE BATERIAS ................................ 18 SUMINISTRO DE AIRE ............................................ 101 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS......................................................... 100 SUSTITUCIÓN DE CABLES....................................... 71 SUSTITUCIÓN DE GRASA ........................................ 13 SUSTITUCIÓN DE LA MUÑECA .............................. 67 SUSTITUCIÓN DE LOS CABLES .............................. 78 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS ........................................ 50 SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LÍMITE DEL EJE J1 (OPCIONAL) ........................................ 69 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 ......................................... 51 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2/M3) Y EL REDUCTOR DE LOS EJES J2/J3 ............................ 57 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M4) Y EL REDUCTOR DEL EJE J4 ......................................... 65 <D> DIAGRAMA DE CONEXIÓN .................................... 120 <E> ENGRASE ..................................................................... 16 Entrada de datos de masterización. ................................ 47 <G> General ........................................................................... 34 GENERALIDADES....................................................... 19 <H> HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO ................ 12 <I> INSTALACIÓN ........................................................... 109 INTERFACE DE CABLE OPCIONAL....................... 103 <T> TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ......... 132 TRANSPORTE ........................................................... 107 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ............................ 107 TUBERÍAS Y CABLEADO ......................................... 70 <L> LISTADO DE RECAMBIOS ...................................... 117 i-1 HISTÓRICO DE REVISIONES B-81925SP/05 HISTÓRICO DE REVISIONES Edición Fecha 05 Dic., 2010 04 Dic.,2007 03 Sep.,2007 02 Nov.,2006 01 Enero 2003 Contenidos • • • • • • • • • • • • • Adición del tipo de paro de robot Adición del tiempo y la distancia de paro cuando se ejecuta el paro controlado Nota para añadir el cable de end effector (señales de herramienta) Corrección de errores Procedimiento para mover el brazo sin potencia en situaciones anormales o de emergencia Cambio en la nota de transporte Adición del tiempo y distancia de paro cuando hay un paro de emergencia Se añade un cable de sensor Corrección de errores Cambio del nombre del controlador (de R-J3iC a R-30iA) Adición de la tarjeta panel board que soporta R-J3iC Adición del modelo que soporta R-J3iC Adición del aviso de transporte r-1