Rapport TP Robotique Avancée
Pilotage : David Folio
Réalisé par : Mohammed El Mehdi Motassim
Qniwen Mohamed Kamal
VO Thi Ngoc Quynh
Filière/Option : 5A MRI – SLTR
Année Universitaire : 2021/2022
1
Sommaire :
Introduction........................................................................................................................................3
L'environnement du robot…………………………………………………………………………………………………………….……4
Le programme principal………………………………………………………………………………………………………………..……4
le contrôle des paramètres du robot……………………………………………………………………………………………..…..7
le contrôle de la vitesse des roues du robot………………………………………………………………………………..……..8
Fonction ajoutée : Normalisation des angles……………………………………………………………..……………..………..8
Eviter les obstacles………………………………………………………………………………………………………………………..……8
2
Introduction
Objectif du TP :
Le but de ce TP est de développer un robot autonome basé sur le Pioneer P3-DX en utilisant la
simulation avec CoppeliaSim et prise en charge directe du langage Matlab pour contrôler la
simulation.
Présentation :
La plate-forme robotique est constituée du Pioneer P3-DX de la société Mobile Robots. Il se compose
d'un corps en aluminium avec deux roues motrices indépendantes. Les deux moteurs à courant
continu utilisent des rapports de démultiplication de 38.3: 1 et contiennent des encodeurs rotatifs à
500 tics. Avec 16 transducteurs ultrasonores (sonar de télémétrie) capteurs agencés pour fournir une
couverture à 180° vers l'avant et vers l'arrière.
Dans Le Pioneer P3-DX considéré a très peu de capteurs pour étendre la capacité du robot, nous
avons choisi un nouveau capteur.
Pour développer la navigation robotique autonome, nous avons implanté :





Faire rouler le robot (modélisation cinématique)
Développer un contrôleur qui calcule les commandes d'entrée pour conduire le robot à un posture
cible spécifiée
Détecter et éviter les obstacles rencontrés
Localiser où se trouve le robot par rapport à un référentiel spécifié
Réalisez le mappage d'environnement
3
L'environnement du robot
Le programme principal
4
5
6
Calcul des paramètres de contrôle du robot :
7
Calcul de la vitesse des roues :
Avec M = [parameters.wheelRadius/2 parameters.wheelRadius/2;
parameters.wheelRadius/(parameters.interWheelDistance) parameters.wheelRadius/(parameters.interWheelDistance)];
Normalization de l’angle :
Obstacle Avoidance :
8
9
10
11
12
13