Technologies nouvelle
243-2R4-LL
Étienne Gendron
7 septembre 2022
Introduction vision 2D
Ethernet
Catégories d’enregistrement image
Analogique
Un signal électrique continu
Numérique
Une image produite par des capteurs numérique
La numérisation d’une image se
déroule essentiellement en 3
étapes :
- Transformation : Production
d’un signal électrique.
- Discrétisation :
Échantillonnage et
quantification : Discrétisation
du signal en échantillons et
Discrétisation de la valeur de
sa radiation
- Enregistrement du signal
numérisé.
Une image numérique est formellement identifié en fonction de son intensité
Pixels
Une image numérique 2D est associée à un pavage rectangulaire. Chaque pixel est défini par 2
coordonnées (x, y) et son intensité I(x, y) :
Deux pixels sont dits connexes si :
- ils sont similaires
- ils sont adjacents
Il existe plusieurs types de connexité :
- La 4-connexité
- La 6-connexité
- La 8-connexité
Catégories d’enregistrement image
Noir et blanc (Bit map)
Couleur (3x8bit, RGB)
Nuance de gris (8 bit)
(255,0,0)
Entre le noir (0) et le blanc (255)
(0,0,255)
(0,255,0)
IRVision
Option Fanuc pouvant contenir plusieurs package:
Il faut donc contacter Fanuc et acheter les options pour ensuite les installer sur notre robot
IRVision 2D Single-View Process
Taille d’image et résolution:
- L’optique (lentille) dicte la taille d’image
- La résolution d’image est le nombre de pixels relatifs
au « field of view » du monde réel.
- Un petit calcul par produit en crois permet de calculer
les différents partie d’un ajustement de caméra.
Lumière
- L’utilisation d’une lumière dédiée à la vision permet :
- Augmenter la qualité de l’image (contrastes, luminosité)
- De réduire les effets négatifs de la lumière ambiante
- Assurer la constance des images.
- Attention à bien choisir la source de lumière en fonction de
l’environnement et de la localisation.
Calibration
La calibration est le procédé qui vise à
« mapper » des coordonnées réel pour trouver
la localisation d’objets observés par la caméra.
Objet
Position grille
Position observé
1
(0,0)
(22,24)
2
(15,0)
(145,26)
3
(30,0)
(264,29)
4
(45,0)
(387,28)
…
…
La grille de calibration permet de calibrer la caméra
1 2 3 4
Calibration
Étapes de calibration:
- Sélectionner une grille de calibration appropriée (7.5mm, 15mm, 33mm)…
- Positionner la grille dans le champ de vision de la caméra
- Valider le Utool d’un pointer
- Enseigner un « User Frame calibration » correspondant aux points de la grille
- Configurer et rouler la calibration IRVision associé à la caméra.
IRVision 2D Single-View Process
Permet de détecter la position d’une pièce et de compenser la position de cette pièce avec des deltas
(X,Y) et une orientation.
S’utilise avec une caméra Fixe ou montée sur le robot
Permet de fournir un :
- Offset relatif à un « User Frame application » spécifique
- Offset relatif à un outil spécifique
Utilisation du processus de détection de rebords
(« Edge Finding »)
IRVision 2D Single-View Process
Processus simplifié
Valeurs des deltas positions envoyées
vers des registres de vision (VR[1])
IRVision 2D Single-View Process
Utilisation du programme de reconnaissance de pièce dans un TPP
Avec un VOFFSET, VR[1] qui fait déplacer le point dans le User
Frame application
Laboratoire 3
-
Mise en place de la caméra dans HandlingPro
Calibration de la caméra
Enseigner la reconnaissance de pièce
Utiliser la vision pour positionner le robot au dessus d’une pièce sur le convoyeur.
Répondre au Quiz sur la vision 2D
AEC Robotique industrielle (ELJ.3Q)
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