Система управления R-J3iB
Обслуживание и программирование
системы управления R-J3i B
Учебный курс
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Система управления R-J3iB
Техника безопасности
Содержание Главы А
Элементы системы безопасности
· Кнопки аврийного останова
· Переключатель режимов работы
· Переключатель автоблокировки
Стр. 2
Стр. 3
Стр. 4
Рабочая зона робота
· Меры предосторожности
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
Стр. 5
FANUC Robotics
Глава A
3
Система управления R-J3iB
Техника безопасности
Кнопки аварийного останова
Система управления роботом оснащена следующими
аварийными выключателями:
- кнопка аварийного останова на панели оператора (1)
- кнопка аварийного останова на подвесном пульте (2)
Кроме того имеется возможность включиться в аварийную
цепь системы через внешние пользовательские аварийные
выключатели. Соответствующие указания приводятся в
"Руководстве по электрической части робота".
1
Аварийный останов производится путем нажатия одной из
указанных кнопок, при этом робот немедленно
останавливается.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
2
Глава A
4
Система управления R-J3iB
Техника безопасности
Переключатель режимов работы
Положения переключателя:
Auto:
1. Робот может перемещаться с максимальной скоростью.
2. Органы системы безопасности активны.
T1: (режим обучения и тестирования программ)
1: Перемещения робота и запуск программ могут быть произведены только с
подвесного пульта обучения.
2: Скорость всех перемещений робота ограничивается до 250 мм/с.
3: Работа возможна только при нажатом переключателе автоблокировки.
T2: (режим тестирования на рабочей скорости)
1: Перемещения робота и запуск программ могут быть произведены
только с подвесного пульта обучения.
2: Робот может перемещаться с максимальной скоростью.
3: Работа возможна только при нажатом переключателе автоблокировки.
Примечание:
Если переключатель режимов работы перевести из положения AUTO в другое положение,
программа автоматически прервется.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава A
5
Система управления R-J3iB
Техника безопасности
Переключатель автоблокировки
Переключатель автоблокировки используется нажатым при ручном управлении роботом. Если разжать
переключатель, робот остановится, прервется выполнение программы.
Примечание:
Не нажимайте переключатель автоблокировки слишком сильно; в таком положении он тоже выключен.
переключатель автоблокировки
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава A
6
Система управления R-J3iB
Техника безопасности
Рабочая зона робота
Меры предосторожности
Переключатель режимов
работы должен быть в
положении Т1
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
Находясь в рабочей зоне робота, оператор
должен всегда иметь при себе переносной
пульт обучения; переключатель
автоблокировки должен быть нажат
FANUC Robotics
Глава A
7
Система управления R-J3iB
Техника безопасности
Рабочая зона робота
Меры предосторожности (Продолжение)
Чтобы избежать травмы, всегда следите за положением робота!!!
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава A
8
Система управления R-J3iB
Техника безопасности
Рабочая зона робота
Меры предосторожности (Продолжение)
Оставляйте пути отступления свободными!!!
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава A
9
Система управления R-J3iB
Техника безопасности
Рабочая зона робота
Меры предосторожности (Продолжение)
При помощи кнопки Override установите максимальное значение скорости перемещения робота 10%.
V= 10%
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава A
10
Система управления R-J3iB
Техника безопасности
Рабочая зона робота
Меры предосторожности (Продолжение)
Для предотвращения несчастных случаев всегда сохраняйте оборудование в чистоте.
!!!!!!!!!
!
Öl
Ой!
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава A
11
Система управления R-J3iB
Техника безопасности
Рабочая зона робота
Меры предосторожности (Продолжение)
Позаботьтесь о том, чтобы освещения всегда было достаточно.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава A
12
Система управления R-J3iB
Техника безопасности
Ремонтные работы
При ремонтных работах, в случае необходимости, должна быть обеспечена подпорка звеньев робота.
Будьте осторожны в отношении
веса звеньев!!!
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава A
13
Система управления R-J3iB
Техника безопасности
Чистота
При работе с оборудованием соблюдайте чистоту.
!!!!! Свернуть кабель подвесного пульта !!!!!
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава A
14
Система управления R-J3iB
Включение / выключение
Содержание Главы B
Включение
Выключение
"Горячий" старт
"Холодный" старт
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
Стр. 2
Стр. 3
Стр. 4
Стр. 5
FANUC Robotics
Глава В
1
Система управления R-J3iB
Включение / выключение
Включение системы управления
Если перевести главный выключатель в положение "Вкл", входное напряжение
подается в систему управления роботом на платы управления и на плату питания
двигателей робота. Программное обеспечение загружается в оперативное
запоминающее устройство. Инициализируются соответствующие системные
переменные, опрашиваются входы и выходы.
1
Последовательность действий
Убедитесь, что в рабочей зоне робота никто не находится.
1. Включить главный выключатель (1).
2. Нажать кнопку ON (2).
2
На экране переносного пульта на короткое время появятся разные
отчеты, и после этого появится исходный экран (после
"Холодного старта").
Например:
Примечание:
В исходный экран всегда можно вернуться, последовательно нажав:
MENUS; 1:UTILITIES (или же F1; Hints)
FANUC Handling Tool
7D70/44
Copyright 1999
..............................
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава В
2
Система управления R-J3iB
Включение / выключение
Выключение системы управления
Последовательность действий
1. Нажать кнопку OFF (1).
2. При проведении технического обслуживания выключить главный выключатель (2).
Внимание:
Открыв шкаф управления будте осторожны!
На главном выключателе еще находится напражение!
1
2
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава В
3
Система управления R-J3iB
Включение / выключение
Задание Hot start ("Горячего старта")
1. Нажать последовательно MENUS; 0(NEXT); 6.SYSTEM; F1(TYPE).
2. Выбрать CONFIG.
3. С помощью кнопки F4 (TRUE) установить Hot start = TRUE.
1:USE HOT START = TRUE
1/28
2:..............................
3:.............................
28:...........................
Примечание:
Подробнее о меню CONFIG см. "Руководство по программированию ArcTool".
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава В
4
Система управления R-J3iB
Включение / выключение
Задание Cold start ("Холодный старт") при активном Hot start
Питание выключенно.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Нажать и удерживать кнопки PREV и NEXT.
Включить систему управления.
Подождать, пока загрузится программное обеспечение.
Отжать кнопки PREV и NEXT.
Выбрать пункт 2.
Нажать ENTER.
----------Configurations Menu---------------1.
2.
3.
4.
HOT START
COLD START
CONTROLLED START
MAINTANANCE
SELECT <_
Или
Нажать и удерживать кнопки SHIFT и RESET до тех пор, пока не появится сообщение:
- - COLD START MODE SELECTED - Отпустить обе кнопки.
Примечание:
В этом случае указанный экран не отобразится.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава В
5
Система управления R-J3iB
JOINT
Содержание Главы С
Система координат JOINT
Последовательность действий по установке системы координат JOINT
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Стр. 2
Стр. 3
Глава С
1
Система управления R-J3iB
JOINT
Система координат JOINT
Наименование и углы поворота
отдельных координат показаны на
рисунке.
Примечание:
Ограничение поворота отдельных координат см. в "Руководстве по программированию ArcTool".
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава С
2
Система управления R-J3iB
JOINT
Последовательность действий по установке системы координат JOINT
1. Включить систему управления.
2. Переключатель выбора режимов установить в положение T1.
3. Включить переносной пульт (1).
4. С помощью кнопки COORD (2) выбрать JOINT (перемещение отдельных
координат), загорится индикатор – Joint (подробнее см. в главе Р), в правом
верхнем углу экрана должнен засветиться режим Joint.
5. Нажать и удерживать выключатель автоблокировки.
6. Нажать один раз кнопку RESET (3) и подождать, пока погаснет
индикатор – Fault.
7. При помощи кнопок изменения скорости (4) установить скорость на
V=10%.
8. Удерживая кнопку SHIFT (5), нажать одну из кнопок движения J1 – J6.
Возможные варианты установки скорости:
1
5
*Vfine, **Fine, 1%, 2%, 3%, 4%, 5%,10% -100%
5
Примечание:
При выборе варианта установки скорости VFINE и FINE
необходимо кнопку движения нажимать повторно.
4
* = 0,0001°
** = 0,001°
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
3
FANUC Robotics
2
Глава С
3
Система управления R-J3iB
World
Содержание Главы D
Мировая система координат WORLD
Последовательность действий по установке системы координат WORLD
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Стр. 2
Стр. 3
Глава D
1
Система управления R-J3iB
World
Мировая система координат WORLD
Мировая система координат WORLD является стандартной
предустановленной системой, которую нельзя изменить. Позиция
системы координат твердо определена и привязана к монтажному
основанию робота.
Z
-X
+X
-Y
+Y
-Z
+Z
Y
X
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
W
-X
+X
P
-Y
+Y
R
-Z
+Z
Глава D
2
Система управления R-J3iB
World
Последовательность действий по установке системы координат WORLD
1. Включить систему управления.
2. Переключатель выбора режимов установить в положение T1.
3. Включить переносной пульт (1).
4. С помощью кнопки COORD (2) выбрать *** WORLD, загорится
индикатор – XYZ, в правом верхнем углу экрана должнен засветиться
режим WORLD.
5. Нажать и удерживать выключатель автоблокировки.
6. Нажать один раз кнопку RESET (3) и подождать, пока погаснет
индикатор – Fault.
7. При помощи кнопок изменения скорости (4) установить скорость на
V=10%.
8. Удерживая кнопку SHIFT (5), нажать одну из кнопок движения J1 – J6.
Возможные варианты установки скорости:
1
5
*Vfine, **Fine, 1%, 2%, 3%, 4%, 5%,10% -100%
6
5
Примечание:
При выборе варианта установки скорости VFINE и FINE
необходимо кнопку движения нажимать повторно.
3
2
* = 0,002 мм
** = 0,023 мм
*** = Если WORLD не отобразится, измените переменную $SCR_GRP.$COORD_MASK на 31
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
4
Глава D
3
Система управления R-J3iB
TOOL_FRAME
Содержание Главы Е
Система координат инструмента
Задание TOOL по методу трех точек
Задание TOOL по методу прямого задания
Задание TOOL по методу шести точек
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Стр. 2
Стр. 3
Стр. 6
Стр. 9
Глава Е
1
Система управления R-J3iB
TOOL_FRAME
Система координат инструмента (Tool_Frame)
Система координат инструмента является декартовой системой
координат, которая привязана к фланцу кисти робота и выступает как
система координат инструмента, смонтированного на фланце.
Начало координат в данной системе изначально находится в центре
фланца и называется рабочей точкой инструмента (TCP, Tool-CenterPoint). Эта точка может быть переориентирована в соответствии с
необходимой ориентацией инструмента.
+X
TCP
+Z
У манипуляционных роботов рабочая точка инструмента соответствует
центру захвата.
Все запрограммированные точки связаны с системой координат
инструмента.
+X
Примечание:
Чтобы перейти в систему координат инструмента, необходимо нажать
кнопку COORD и выбрать TOOL.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
+Z
Глава Е
2
Система управления R-J3iB
TOOL_FRAME
Задание TOOL_FRAME
Задание TOOL_FRAME по методу трех точек
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
MENUS; SETUP; F1; FRAMES.
F3 (OTHER); выбрать TOOL FRAME.
Установить курсор напр. на TOOL 1.
F2 (DETAIL).
F2 (METHODE); выбрать THREE POINT.
Курсор перевести на COMMENT.
Нажать ENTER, выбрать способ задания,
ввести текст и нажать ENTER.
UPPER CASE
LOWER CASE
PUNCTIONS
OPTIONS
Y
00
00
Z
00
00
COMMENT
***********
***********
APPROACH POINT 1:
APPROACH POINT 2:
APPROACH POINT 3:
; : .[ ]
abcdef
F1
1:
2:
......
......
.......
X
00
00
SETUP FRAMES
TOOL FRAME SETUP/THREE POINT
X:
Y:
Z:
W:
P:
R:
COMMENT:************************
CLEAR
ABCDEF
SETUP FRAMES
TOOL FRAME SETUP/THREE POINT
...............
F2
F3
Продолжение на следующей странице.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава Е
3
Система управления R-J3iB
TOOL_FRAME
Задание TOOL_FRAME по методу трех точек (Продолжение)
1. Установить курсор на APPROACH POINT 1.
2. Переместить центр инструмента в исходную точку.
3. Нажать одновременно SHIFT и F5 (RECORD).
4. Установить курсор на APPROACH POINT 2.
5. Вывести робот из исходной точки.
6. Провернуть шестую координату на угол >90° <360°
7. Переместить центр инструмента в исходную точку.
8. Нажать одновременно SHIFT и F5 (RECORD).
9. Установить курсор на APPROACH POINT 3.
10. Вывести робот из исходной точки.
11. Переориентировать руку робота относительно
осей X и Y.
12. Переместить центр инструмента в исходную точку.
13. Нажать одновременно SHIFT и F5 (RECORD).
14. Нажать кнопку PREV.
SETUP FRAMES
TOOL FRAME SETUP/THREE POINT
X:
Y:
Z:
W:
P:
R:
COMMENT: Schollenberger
APPROACH POINT 1:
APPROACH POINT 2:
APPROACH POINT 3:
Продолжение на следующей странице
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава Е
4
Система управления R-J3iB
TOOL_FRAME
Задание TOOL_FRAME по методу трех точек (Продолжение)
Активация установленной системы инструмента
Нажать F5 (SETING); задать номер системы
инструмента; нажать ENTER.
Система инструмента сейчас активна!
Систему инструмента можно активировать также
через JOG-MENU
SETUP FRAMES
TOOL FRAME SETUP/THREE POINT
1:
2:
......
......
.......
X
100
00
Y
129
00
Z
890
00
COMMENT
Schollenberger
***********
Active TOOL $MNUTOOLNUM[ 1] =1
Нажать одновременно кнопки SHIFT и COORD,
перевести курсор на TOOL и задать номер.
Если нужно закрыть окно, снова нажать одновременно
кнопки SHIFT и COORD.
TOOL
1
SETUP FRAMES
JOG
0
TOOL FRAME SETUP/THREE POINT
USER
0
X
Y
Z
COMMENT
1:
2:
......
......
.......
100
00
129
00
890
00
GREIFER
***********
Active TOOL $MNUTOOLNUM[ 1] =1
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава Е
5
Система управления R-J3iB
TOOL_FRAME
Задание TOOL_FRAME
Задание TOOL_FRAME по методу прямого задания
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
MENUS; SETUP; F1; FRAMES.
F3 (OTHER); выбрать TOOL FRAME.
Установить курсор напр. TOOL 1.
F2 (DETAIL).
F2 (METHODE); выбрать DIRECT ENTRY.
Курсор перевести на COMMENT.
Нажать ENTER, ввести текст (см. Глава Е, стр.3) и
нажать ENTER.
SETUP FRAMES
TOOL FRAME SETUP/THREE POINT
1:
2:
......
......
.......
X
00
00
Y
00
00
Z
00
00
COMMENT
***********
***********
SETUP FRAMES
TOOL FRAME SETUP/DIRECT ENTRY
FRAME NUMBER: 1
1
2
3
4
5
6
7
COMMENT*******************
X:
0.000
Y:
0.000
Z:
0.000
W:
0.000
P:
0.000
R:
0.000
Продолжение на следующей странице.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава Е
6
Система управления R-J3iB
TOOL_FRAME
Задание TOOL_FRAME по методу прямого задания (Продолжение)
1. Задайте координаты центра инструмента и
нажмите ENTER.
2. Нажмите кнопку PREV.
SETUP FRAMES
TOOL FRAME SETUP/DIRECT ENTRY
FRAME NUMBER: 1
1
2
3
4
5
6
7
COMMENT*******************
X:
0.000
Y:
0.000
Z:
0.000
W:
0.000
P:
0.000
R:
0.000
Продолжение на следующей странице.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава Е
7
Система управления R-J3iB
TOOL_FRAME
Задание TOOL_FRAME по методу прямого задания (Продолжение)
Активация установленного инструмента
Нажать F5 (SETING); задать номер системы
инструмента; нажать ENTER.
Система инструмента сейчас активна!
Систему инструмента можно активировать также
через JOG-MENU
SETUP FRAMES
TOOL FRAME SETUP/THREE POINT
1:
2:
......
......
.......
X
100
00
Y
129
00
Z
890
00
COMMENT
GREIFER
***********
Active TOOL $MNUTOOLNUM[ 1] =1
Нажать одновременно кнопки SHIFT и COORD,
перевести курсор на TOOL и задать номер.
Если нужно закрыть окно, снова нажать одновременно
кнопки SHIFT и COORD.
TOOL
SETUP FRAMES
TOOL FRAME SETUP/THREE POINTJOG
USER
1:
2:
......
......
.......
X
100
00
Y
129
00
Z
890
00
1
0
0
COMMENT
GREIFER
***********
Active TOOL $MNUTOOLNUM[ 1] =1
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава Е
8
Система управления R-J3iB
TOOL_FRAME
Задание TOOL_FRAME
Задание TOOL_FRAME по методу шести точек
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
MENUS; SETUP; F1; FRAMES.
F3 (OTHER); выбрать TOOL FRAME.
Установить курсор напр. на TOOL 1.
F2 (DETAIL).
F2 (METHODE); выбрать SIX POINT.
Курсор перевести на COMMENT.
Нажать ENTER, выбрать способ задания,
ввести текст и нажать ENTER.
UPPER CASE
LOWER CASE
PUNCTIONS
OPTIONS
; : .[ ]
...............
F2
Y
00
00
Z
00
00
COMMENT
***********
***********
APPROACH POINT 1:
APPROACH POINT 2:
APPROACH POINT 3:
ORIENT ORIGIN PIONT:
X DIRECTION POINT
Z DIRECTION POINT
abcdef
F1
1:
2:
......
......
.......
X
00
00
SETUP FRAMES
TOOL FRAME SETUP/SIX POINT
X:
Y:
Z:
W:
P:
R:
COMMENT:************************
CLEAR
ABCDEF
SETUP FRAMES
TOOL FRAME SETUP/THREE POINT
F3
Продолжение на следующей странице.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава Е
9
Система управления R-J3iB
TOOL_FRAME
Задание TOOL_FRAME по методу шести точек (Продолжение)
1. Установить курсор на APPROACH POINT 1.
2. Переместить центр инструмента в исходную точку.
3. Нажать одновременно SHIFT и F5 (RECORD).
4. Установить курсор на APPROACH POINT 2.
5. Вывести робот из исходной точки.
6. Провернуть шестую координату на угол >90° <360°
7. Переместить центр инструмента в исходную точку.
8. Нажать одновременно SHIFT и F5 (RECORD).
9. Установить курсор на APPROACH POINT 3.
10. Вывести робот из исходной точки.
11. Переориентировать руку робота относительно
осей X и Y.
12. Переместить центр инструмента в исходную точку.
13. Нажать одновременно SHIFT и F5 (RECORD).
14. Сориентировать инструмент таким образом, чтобы
он находился в плоскости, параллельной мировой
системе координат.
15. Установить курсор на ORIENT ORIGIN POINT.
16. Нажать одновременно SHIFT и F5 (RECORD).
17. Установить курсор на X DIRECTION POINT.
18. Переместить инструмент в направлении оси X
(минимум на 250 мм).
19. Нажать одновременно SHIFT и F5 (RECORD).
SETUP FRAMES
TOOL FRAME SETUP/SIX POINT
X:
Y:
Z:
W:
P:
R:
COMMENT:************************
APPROACH POINT 1:
APPROACH POINT 2:
APPROACH POINT 3:
ORIENT ORIGIN PIONT:
X DIRECTION POINT:
Z DIRECTION POINT:
Продолжение на следующей странице.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава Е
10
Система управления R-J3iB
TOOL_FRAME
Задание TOOL_FRAME по методу шести точек (Продолжение)
20. Установить курсор на ORIENT ORIGIN POINT.
21. Нажать одновременно SHIFT и F4 [MOVE TO] !!!!!!Осторожно!Робот перемещается!!!!!!
22. Установить курсор на Z DIRECTION POINT.
23. Переместить инструмент в направлении оси Z
(минимум на 250 мм).
SETUP FRAMES
24. Нажать одновременно SHIFT и F5 (RECORD).
TOOL FRAME SETUP/SIX POINT
X:
Y:
Z:
25. Нажать кнопку PREV.
W:
P:
R:
COMMENT:************************
APPROACH POINT 1:
APPROACH POINT 2:
APPROACH POINT 3:
ORIENT ORIGIN PIONT:
X DIRECTION POINT:
Z DIRECTION POINT:
Продолжение на следующей странице.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава Е
11
Система управления R-J3iB
TOOL_FRAME
Задание TOOL_FRAME по методу шести точек (Продолжение)
Активация установленного инструмента
Нажать F5 (SETING); задать номер системы
инструмента; нажать ENTER.
Система инструмента сейчас активна!
Систему инструмента можно активировать также
через JOG-MENU
SETUP FRAMES
TOOL FRAME SETUP/THREE POINT
1:
2:
......
......
.......
X
100
00
Y
129
00
Z
890
00
COMMENT
GREIFER
***********
Active TOOL $MNUTOOLNUM[ 1] =1
Нажать одновременно кнопки SHIFT и COORD,
перевести курсор на TOOL и задать номер.
Если нужно закрыть окно, снова нажать одновременно
кнопки SHIFT и COORD.
TOOL
SETUP FRAMES
TOOL FRAME SETUP/THREE POINTJOG
USER
1:
2:
......
......
.......
X
100
00
Y
129
00
Z
890
00
1
0
0
COMMENT
GREIFER
***********
Active TOOL $MNUTOOLNUM[ 1] =1
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава Е
12
Система управления R-J3iB
USER_FRAME
Содержание Главы F
Пользовательская система координат USER
Задание USER_FRAME по методу трех точек
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Стр. 2
Стр. 3
Глава F
1
Система управления R-J3iB
USER_FRAME
Пользовательская система координат (User_Frame)
Пользовательская система координат является относительной
системой для всех запрограммированных точек в программе.
Координаты точки описывают текущую позицию и ориентацию
координатной системы инструмента относительно пользовательской.
Заданная пользователем координатная система формируется с
учетом мировой координатной системы WORLD и может
находиться в любом месте пространства.
Y
X
Если никакая пользовательская система координат не задана,
User Frame соответствует мировой координатной системе.
Y
X
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава F
2
Система управления R-J3iB
USER_FRAME
Задание USER_FRAME по методу трех точек
1. MENUS; SETUP; F1; FRAMES.
2. F3 (OTHER); выбрать USER FRAME.
3. Установить курсор напр. на USER 1.
4. F2 (DETAIL).
5. F2 (METHODE); выбрать THREE POINT .
6. Курсор перевести на COMMENT.
7. Нажать ENTER, ввести текст (см. Глава Е,
стр.3) и нажать ENTER.
SETUP FRAMES
USER FRAME SETUP/THREE POINT
1:
2:
......
......
.......
X
00
00
Y
00
00
Z
00
00
COMMENT
***********
***********
SETUP FRAMES
USER FRAME SETUP/THREE POINT
X:
Y:
Z:
W:
P:
R:
COMMENT:************************
ORIENT ORIGIN POINT:
X DIRECTION POINT:
Y DIRECTION POINT:
Продолжение на следующей странице.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава F
3
Система управления R-J3iB
USER_FRAME
Задание USER_FRAME по методу трех точек (Продолжение)
8. Установить курсор на ORIENT ORIGIN POINT.
9. Переместить робот в
ORIENT ORIGIN POINT
10. Нажать одновременно кнопки SHIFT и F5 (RECORD).
11. Установить курсор на X DIRECTION POINT.
12. Переместить робот в
X DIRECTION POINT
13. Нажать одновременно кнопки SHIFT и F5 (RECORD).
14. Переместить робот в
Y DIRECTION POINT
15. Нажать одновременно кнопки SHIFT и F5 (RECORD).
16. Нажать кнопку PREV.
SETUP FRAMES
USER FRAME SETUP/THREE POINT
X:
Y:
Z:
W:
P:
R:
COMMENT: TISCH 2
ORIENT ORIGIN POINT:
X DIRECTION POINT:
Y DIRECTION POINT:
Y
X
Продолжение на следующей странице.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава F
4
Система управления R-J3iB
USER_FRAME
Задание USER_FRAME по методу трех точек (Продолжение)
Активация установленного USER_FRAME
Нажать F5 (SETING); задать номер USER_FRAME;
нажать ENTER.
USER_FRAME в это время активна!
Пользовательскую систему координат можно
активировать также через JOG-MENU.
SETUP FRAMES
USER FRAME SETUP/THREE POINT
1:
2:
......
......
.......
X
100
00
Y
129
00
Z
890
00
COMMENT
TISCH 2
***********
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[ 1] =1
Нажать одновременно кнопки SHIFT и COORD,
перевести курсор на USER и задать номер.
Если нужно закрыть окно, снова нажать одновременно
SHIFT и COORD.
Или нажать кнопку PREV.
SETUP FRAMES
1
TOOL FRAME SETUP/THREE POINTTOOL
JOG
0
X
Y
Z
COMMENT
USER
1
1:
2:
......
......
.......
100
00
129
00
890
00
GREIFER
***********
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[ 1] =1
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава F
5
Система управления R-J3iB
JOG_FRAME
Содержание Главы G
Пользовательская система координат JOG_FRAME
Задание JOG_FRAME по методу трех точек
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Стр. 2
Стр. 3
Глава G
1
Система управления R-J3iB
JOG_FRAME
Пользовательская система координат перемещений отдельных осей
(JOG_FRAME) JGFRM
Пользовательская система координат перемещений отдельных
осей задается для того, чтобы упростить обучение робота. В
этом случае ориентация основная координатной системы
меняется в соответствии с потребностями.
Ориентация координатной системы выбрается таким образом, чтобы
роботу было удобно перемещаться в запрограммированные точки.
Пользовательская система координат перемещений отдельных осей
является системой, связанной с основной координатной системой.
Если никакая пользовательская система не задана, робот
руководствуется основной системой координат.
Чтобы перейти в эту координатную систему, необходимо с помощью
кнопки COORD ее выбрать.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
X
Y
Глава G
2
Система управления R-J3iB
JOG_FRAME
Задание JOG_FRAME по методу трех точек
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
MENUS; SETUP; F1; FRAMES.
F3 (OTHER); выбрать JOG FRAME.
Установить курсор напр. на JOG_FRAME 1.
F2 (DETAIL).
F2 (METHODE); выбрать TREE POINT.
Курсор переместить на COMMENT.
Нажать ENTER, ввести текст (см. Глава Е,
стр.3) и нажать ENTER.
SETUP FRAMES
JOG FRAME SETUP/THREE POINT
1:
2:
......
......
.......
X
00
00
Y
00
00
Z
00
00
COMMENT
***********
***********
SETUP FRAMES
JOG FRAME SETUP/THREE POINT
X:
Y:
Z:
W:
P:
R:
COMMENT:************************
ORIENT ORIGIN POINT:
X DIRECTION POINT:
Y DIRECTION POINT:
Продолжение на следующей странице.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава G
3
Система управления R-J3iB
JOG_FRAME
Задание JOG_FRAME по методу трех точек (Продолжение)
8. Установить курсор на ORIENT ORIGIN POINT.
9. Переместить робот в ORIENT ORIGIN POINT
10. Нажать одновременно кнопки SHIFT и F5 (RECORD).
11. Установить курсор на X DIRECTION POINT.
12. Переместить робот в X DIRECTION POINT
13. Нажать одновременно кнопки SHIFT и F5 (RECORD).
14. Установить курсор на Y DIRECTION POINT.
15. Переместить робот в Y DIRECTION POINT
16. Нажать одновременно кнопки SHIFT и F5 (RECORD).
17. Нажать кнопку PREV.
SETUP FRAMES
JOG FRAME SETUP/THREE POINT
X:
Y:
Z:
W:
P:
R:
COMMENT: TISCH 2
ORIENT ORIGIN POINT:
X DIRECTION POINT:
Y DIRECTION POINT:
Y
X
Продолжение на следующей странице.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава G
4
Система управления R-J3iB
JOG_FRAME
Задание JOG_FRAME по методу трех точек (Продолжение)
Активация установленной JOG_FRAME
Нажать F5 (SETING); задать номер JOG FRAME;
нажать ENTER.
JOG_FRAME сейчас активна!
Систему JOG_FRAME можно активировать также
через JOG-MENU
Нажать одновременно кнопки SHIFT и COORD,
перевести курсор на JOG и задать номер.
Если нужно закрыть окно, снова нажать одновременно
SHIFT и COORD.
Или нажать кнопку PREV.
SETUP FRAMES
JOG FRAME SETUP/THREE POINT
1:
2:
......
......
.......
X
100
00
Y
129
00
Z
890
00
COMMENT
TISCH 2
***********
Active JOGFRAME[ 1] =1
SETUP FRAMES
1
JOG FRAME SETUP/THREE POINT TOOL
JOG
X
Y
Z
COMMENT 1
USER
1
1:
2:
......
......
.......
100
00
129
00
890
00
GREIFER
***********
Active JOGFRAME[ 1] =1
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава G
5
Система управления R-J3iB
Установка конфигурации системы
Содержание Главы H
Задание "Горячего старта"
Задание "Холодного старта"
Блочная схема входов / выходов
Определение входов / выходов робота RI/RO
Переключение выходов робота
Конфигурирование цифровых входов / выходов DI/DO
Переключение цифровых выходов
Симуляция цифровых входов
Конфигурирование групп входов / выходов GI/GO
Условия автоматического выполнения программы
Задание Tool- Frame
Задание User- Frame
Задание Jog- Frame
Исходная позиция
User Alarm (пользовательская ошибка)
Axis limit (ограничение осей)
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
(см. Глава В, стр. 4)
(см. Глава В, стр. 5)
Стр. 2
Стр. 3
Стр. 4
Стр. 5
Стр. 7
Стр. 8
Стр. 9
Стр. 11
(см. Глава Е)
(см. Глава F)
(см. Глава G)
Стр. 12
(см. Глава K, стр. 34)
Стр. 13
Глава H
1
Система управления R-J3iB
Установка конфигурации системы
Входы/ выходы (Блочная схема)
RO
8x
DI
GI
Модуль
Вх./Вых.
Profibus
RI
8x
ЕЕразъем
Servo
Interbus
SPS
UI
18x
Схват
CPU
UO
20x
DO
GO
Расположение контактов в EE - блочной розетке см. R-J3 (B-80945G/01), стр. 249
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава H
2
Система управления R-J3iB
Установка конфигурации системы
Определение входов / выходов робота (RO/RI)
Создание комментариев
1. MENUS; I/O; F1 (TYPE); ROBOT.
2. Для переключения между входами и выходами нажать F3 (I/O).
3. F2 (DETAIL).
4. На этом экране можно под COMMENT написать комментарий к
любому входу / выходу, нажав кнопку ENTER.
С помощью кнопок F4 (INVERS.) или F5 (NORMAL) можно
изменить полярность входов / выходов.
С помощью кнопок F4 (INVERS.) или F5 (NORMAL) можно
также установить в Complementary активное / не активное
подсоединение (возможно только у выходов).
5. Выйти назад, нажать кнопку F2 (MONITOR).
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
ZEILE 0
E/A\Roboter\Aus\\\\\\\\\\\\\\\WKZG\\10\%
#
STATUS
1/8
RO [
1] \OFF\
[Test RO1
]
RO [
2]
OFF [
]
RO [
3]
OFF [
]
RO [
4]
OFF [
]
RO [
5]
OFF [
]
RO [
6]
OFF [
]
RO [
7]
OFF [
]
RO [
8]
OFF [
]
[ TYPE ] DETAIL I/O
ON OFF
FOLGE002
ZEILE 0
E/A\Roboter\Ausg.\\\\\\\\\\\\\WKZG\\10\%
Roboter Ausg. Detail
17/20
8 Comment:
0][
]
9 Polarity:
1] NORMAL
10 Polarity
2] NORMAL
11 Polarity:
3] NORMAL
12 Polarity:
4] NORMAL
13 Polarity:
5] NORMAL
14 Polarity:
6] NORMAL
15 Polarity:
7] NORMAL
16 Polarity:
8] NORMAL
17 Complemantary: [
1 - 2] INAKT
Глава H
3
Система управления R-J3iB
Установка конфигурации системы
Переключение выходов робота (RO/RI)
1. MENUS; I/O; F1 (TYPE); ROBOT.
2. Перейти в экран выходов RO; для переключения между входами и
выходами нажать F3 (I/O).
3. Установить курсор в колонку STATUS и с помощью кнопок
F4 (ON) и F5 (OFF) переключаться по мере необходимости.
FOLGE002
ZEILE 0
E/A\Roboter\Aus\\\\\\\\\\\\\\\WKZG\\10\%
#
STATUS
1/8
RO [
1]\OFF\[Test RO1
]
RO [
2] OFF [
]
RO [
3] OFF [
]
RO [
4] OFF [
]
RO [
5] OFF [
]
RO [
6] OFF [
]
RO [
7] OFF [
]
RO [
8] OFF [
]
[ TYPE ] DETAIL I/O
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
ON OFF
Глава H
4
Система управления R-J3iB
Установка конфигурации системы
Конфигурирование цифровых входов / выходов DI/DO
Конфигурирование в системе управления осуществляется автоматически.
В случае необходимости эту конфигурацию можно изменить.
1. MENUS; I/O; F1 (TYPE); DIGITAL.
2. После переключения между входами и выходами F3 (I/O) нажать
F2 (CONFIG).
FOLGE002
ZEILE 0
Digitale\Ausg.\\\\\\\\\\\\\\\\WKZG\\10\%
#
SIM STATUS
1/1024
DO[
1]
U \OFF\ [
]
DO[
2]
U
OFF [
]
DO[
3]
U
OFF [
]
DO[
4]
U
OFF [
]
В следующих колонках можно изменить:
RACK: Задание слота
SLOT: Номер размещения I/O модуля
START PT: Номер физического подключения
Примечание:
Если конфигурация изменилась, нажмите NEXT и кнопку F2 (VERIFY).
Система автоматически проверит конфигурацию.
После окончания конфигурирования цифровых входов / выходов
осуществите "Холодный старт".
FOLGE002
ZEILE 0
Digitale\Ausg.\\\\\\\\\\\\\\\\WKZG\\10\%
1/128
#
RANGE
RACK
SLOT START PT
1 DO[
18]
\\1\
2
1
2 DO[
9- 16]
1
2
9
3 DO[ 17- 24]
2
3
1
4 DO[ 25- 32]
2
3
9
5 A[ 33- 40]
2
4
1
3. Выйти назад, нажав кнопку F2 (MONITOR).
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава H
5
Система управления R-J3iB
Установка конфигурации системы
Конфигурирование цифровых входов / выходов DI/DO (Продолжение)
Изменение Комментария/Полярности/Подсоединения
1. MENUS; I/O; F1 (TYPE); DIGITAL.
2. После переключения между входами и выходами F3 (I/O) нажать
F2 (CONFIG).
3. Нажать F4 (DETAIL).
На этом экране вы можете:
Написать под COMMENT комментарий к любому входу/ выходу,
нажав кнопку ENTER.
Изменить полярность с помощью кнопок F4 (INVERS.) или
F5 (NORMAL).
Установить активное / не активное подсоединение в Complementary
с помощью кнопок F4 (TRUE) или F5 (FALSE) (возможно только у
выходов).
4. Выйти назад, нажав кнопку F2 (MONITOR).
С помощью кнопки PREV (после нажатия F2 (MONITOR) можно
переключиться назад в исходный экран.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава H
6
Система управления R-J3iB
Установка конфигурации системы
Переключение цифровых выходов
1. MENUS; I/O; F1 (TYPE); DIGITAL .
2. Перейти в экран выходов DO; для переключения между входами и
выходами нажать F3 (I/O).
3. Установить курсор в колонку STATUS и с помощью кнопок
F4 (ON) и F5 (OFF) переключаться по мере необходимости.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
FOLGE002
ZEILE 0
Digitale\Ausg.\\\\\\\\\\\\\\\\WKZG\\10\%
#
SIM STATUS
1/1024
DO[
1]
U \OFF\ [
]
DO[
2]
U
OFF [
]
DO[
3]
U
OFF [
]
DO[
4]
U
OFF [
]
Глава H
7
Система управления R-J3iB
Установка конфигурации системы
Симуляция цифровых входов
1. MENUS; I/O; F1 (TYPE); DIGITAL .
2. Перейти в экран входов DI; для переключения между входами и
выходами нажать F3 (I/O).
3. Установить курсор в колонку SIM.
4. С помощью кнопки F4 (SIMULATE) или F5 (UNSIM) включить/
выключить симуляцию входа.
5. Установить курсор в колонку STATUS.
6. С помощью кнопок F4 (ON) и F5 (OFF) переключить вход.
FOLGE002
ZEILE 0
Digitale\Ausg.\\\\\\\\\\\\\\\\WKZG\\10\%
#
SIM STATUS
1/1024
DI[
1]
U \OFF\ [
]
DI[
2]
U
OFF [
]
DI[
3]
U
OFF [
]
DI[
4]
U
OFF [
]
После окончания симуляции, вернуть установку UNSIM с помощью
кнопкок F5 (UNSIM) или FCTN.
Отмена симуляции с помощью кнопки FCTN: FCTN; 0 (NEXT); UNSIM ALL.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава H
8
Система управления R-J3iB
Установка конфигурации системы
Конфигурирование групп входов / выходов (GI/GO)
1. MENUS; I/O; F1 (TYPE); GROUP.
2. После переключения между входами и выходами F3 (I/O)
нажать F2 (CONFIG).
В следующих колонках можно изменить:
RACK: Задание слота
SLOT: Номер размещения I/O модуля
START PT: Номер физического подключения
NUM_PTS: Количество цифровых сигналов, принадлежающих группе.
TEMP_TPE
ZEILE 0
Gruppen\Ausg.\\\\\\\\\\\\\\\\\WKZG\\10\%
1/25
GO # RACK SLOT START PT NUM_PTS
1
\\0\
0
0
0
2
0
0
0
0
3
0
0
0
0
4
0
0
0
0
5
0
0
0
0
6
0
0
0
0
7
0
0
0
0
8
0
0
0
0
9
0
0
0
0
Примечание:
Если конфигурация изменилась, нажмите NEXT и кнопку F2 (VERIFY).
Система автоматически проверит конфигурацию.
После окончания конфигурирования цифровых входов / выходов
осуществите "Холодный старт".
3. Выйти назад, нажав кнопку F2 (MONITOR).
Продолжение на следующей странице.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава H
9
Система управления R-J3iB
Установка конфигурации системы
Конфигурирование групп входов / выходов (GI/GO) (Продолжение)
Создание комментариев
1. MENUS; I/O; F1 (TYPE); GROUP.
2. Для переключения между входами и выходами нажать F3 (I/O).
3. F2 (CONFIG).
4. F2 (DETAIL).
5. На этом экране можно под COMMENT написать комментарий к
любомой группе входов / выходов, нажав кнопку ENTER.
С помощью кнопки PREV (после нажатия F2 (MONITOR) можно
переключиться назад в исходный экран.
TEMP_TPE
ZEILE 0
Gruppen\Ausg.\\\\\\\\\\\\\\\\\WKZG\\10\%
1/25
GO # RACK SLOT START PT NUM_PTS
1
\\0\
0
0
0
2
0
0
0
0
3
0
0
0
0
4
0
0
0
0
5
0
0
0
0
6
0
0
0
0
7
0
0
0
0
8
0
0
0
0
9
0
0
0
0
TEMP_TPE
ZEILE 0
Gruppen\Ausg.\\\\\\\\\\\\\\\\\WKZG\\10\%
Gruppen Ausg. Detail
1/5
Grp. Ausg.: gA[
1
2
3
4
5
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
1]
Rack Number:
\\\0
SLOT Number:
0
Start Point:
0
Number of point:
0
COMMENT:
[Prg. FASE1
Глава H
]
10
Система управления R-J3iB
Установка конфигурации системы
Условия автоматического выполнения программы
·
·
·
·
·
·
·
Подвесной пульт (ТР) должен быть выключен.
Шаговый режим – Step должен быть выключен.
Remote/Local переключатель должен быть в положении REMOTE.
Переключатель выбора режимов должен быть в положении АUТО.
В Config-Menu должно быть установлено: Enable UI Signals на TRUE.
UOP переходный слой должен быть конфигурован.
Переменная $RMT_MASTER должна быть 0 (NULL).
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава H
11
Система управления R-J3iB
Установка конфигурации системы
Исходная позиция
Можно установиться три исходные позиции.
Переместить робот в позицию, которую нужно задать как
исходную. Последовательность дальнейших действий:
1. MENUS; SETUP; F1 (TYPE).
2. установить курсор на Ref_Position.
3. F3 (DETAIL).
4. Написать комментарий: ENTER; TEXT; ENTER.
5. Установить курсор на Disable.
6. F4 (ENABLE) Ref_Pos станет активной.
7. Установить курсор на DO.
8. Сделать выбор с помощью кнопок F4 (RO) или F5 (DO).
9. Установить курсор в скобки и задать номер выхода.
После достижения роботом исходной позиции данный
выход установится в ON.
10. Курсор стоит еще в скобках
11. Для каждой координаты задать толерантность (+/ - .......)
12. Чтобы сохранить Ref_pos, нажать одновременно
SHIFT и F5 (RECORD).
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава H
12
Система управления R-J3iB
Установка конфигурации системы
Axis limit (Ограничение осей)
MENUS; 0 (NEXT); SYSTEM; F1 (TYPE); AXIS LIMIT.
Задать значения для каждой оси в колонках под LOWER
и UPPER. Ввод каждого значения подтвердить нажатием
кнопки ENTER.
Перезапустить систему "Холодным стартом" (см. Глава В).
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
AXIS
GROUP
LOWER
UPPER
1
2
3
4
5
6
1
1
1
1
1
1
-160
-30
......
.......
........
..........
160dg
150dg
.........
..........
.........
..........
Глава H
13
Система управления R-J3iB
Программирование
Содержание главы I
Начало создания программы, присвоение программе имени
Заголовок программы
Выбор программы
Копирование программы
Удаление программы
Инструкции перемещения робота
Способ перемещения
Joint
Linear
Circular
Окончание пемещения
CNT
Fine
Программирование со стандартными инструкциями перемещения / написание программы
Изменение запрограммированных точек
Изменение способа перемещения
Изменение скорости
Изменение окончания перемещения
Изменение координат точки
Создание комментария в инструкции перемещения
Удаление строк
Вставка строк
Копирование строк
Запуск программы
Останов выполнения программы
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Стр. 2
Стр. 3
Стр. 4
Стр. 5
Стр. 6
Стр. 7
Стр. 9
Стр. 10
Стр. 11
Стр. 12
Стр. 13
Стр. 14
Стр. 14
Стр. 15
Стр. 16
Стр. 17
Стр. 18
Стр. 20
Стр. 21
Стр. 22
Стр. 23
Стр. 23
Стр. 23
Стр. 24
Стр. 25
Глава I
1
Система управления R-J3iB
Программирование
Начало создания программы, присвоение программе имени
1.
2.
3.
4.
Включить систему управления.
Включить переносной пульт обучения (ТР).
Нажать кнопку SELECT.
Нажать кнопку F2 (CREATE) (если нужная команда не находится над F2,
нажмите кнопку NEXT), отобразится экран А.
5. Кнопками курсора выбрать способ введения имени программы:
- Words позволяет с помощью кнопок F1 - F5 выбрать предварительно
установленные слова как имена программ, (их можно изменить в меню
Cofig)
- Upper Case (Заглавные буквы) позволяет с помощью кнопок F1 - F5
записать имя программы заглавными буквами.
- Lower Case (Строчные буквы) позволяет с помощью кнопок F1 - F5
записать имя программы строчными буквами.
- Options позволяет стирать имя программы путем выбора CLEAR.
SELECT
CURSOR
BACKSPACE
В случае обнаружения ошибки, необходимо перевести курсор вправо от
знака, который надо стереть, и нажать кнопку BACKSPACE.
6. После ввода имени программы нажать кнопку ENTER.
Экран А
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
2
Система управления R-J3iB
Программирование
Заголовок программы
С помощью кнопки F2 (DETAIL) можно перейти из экрана А в экран B (Заголовок
программы)
1. Program name: (Имя Программы)
Имя программы можно изменить в меню Заголовок. Для этого необходимо перейти
курсором на имя программы, нажать ENTER и ввести новое имя (см. Глава I, стр. 2).
2. Sub Type: (Тип программы)
При нажатии F4 (CHOICE), отобразится экран С, на котором присутствуют два
варианта на выбор: None и Macro. Если Вы хотите создать обычную программу (не
макрос), выберите курсором None и нажмите ENTER.
Экран А
3. Comment: (Комментарии)
Перевести курсор в строку Comment, сделать соответствующую запись и нажать Enter.
4. Group Mask: (Исключение группы)
Активация моторной группы = выбрать 1
Исключение моторной группы = выбрать *
Для программ перемещений робота выбрать конфигурацию [1,*,*,*,*], где 1 =
двигательная группа робота; для всех остальных программ [*,*,*,*,*].
Экран В
5. Write protect: (Защита от записи)
Перевести курсор в строку Comment, кнопкой F4 (ON) активировать защиту от записи.
6. Ignore pause: (Игнорирование команды Пауза) (напр. в многозадачном режиме)
(Подробнее см. в "Руководстве по программированию ArcTool")
Для того, чтобы выйти из данного режима работы, необходимо нажать кнопку F1 (END)
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Экран С
Глава I
3
Система управления R-J3iB
Программирование
Выбор программы
1.
2.
3.
4.
Включить систему управления.
Включить переносной пульт обучения.
Нажать кнопку SELECT, отобразится экран А.
С помощью кнопок курсора и кнопки ENTER выбрать нужную
программу. Отобразится этот или похожий на этот экран.
1:J P[ 1] 100% Fine
2:J P[2] 100% CNT
[END]
SELECT
CURSOR
ENTER
Примечание:
Если невозможно выбрать программу по причине того, что другая
программа находится в состоянии Paused (сообщение на экране вверху
Already locked by another task), нажмите кнопку FCTN и выберите
ABORT ALL.
Экран А
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
4
Система управления R-J3iB
Программирование
Копирование программы
1. Нажать SELECT, отобразится экран А.
2. Выбрать курсором требуемую программу.
3. Нажать F1 (COPY) (если нужная команда не находится над F1,
нажмите кнопку NEXT).
4. Присвоить имя новой программе и нажать ENTER.
Экран А
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
5
Система управления R-J3iB
Программирование
Удаление программы
1. Нажать SELECT, отобразится экран А.
2. Выбрать курсором требуемую программу.
3. Нажать F3 (DELETE) (если нужная команда не находится над F3,
нажмите кнопку NEXT)
4. Нажать F4 (YES).
Примечание 1:
Экран А
Если программа определена как макрос (MR), необходимо перед
удалением в SETUP-MENU аннулировать эту установку.
Примечание 2:
Если невозможно удалить программу по причине того, что другая
программа находится в состоянии Paused (сообщение на экране вверху
Already locked by another task), нажмите кнопку FCTN и выберите
ABORT ALL.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
6
Система управления R-J3iB
Программирование
Инструкции перемещения робота
Стандартная инструкция перемещения
J P[1] 100% FINE ACC
Способ перемещения
Точка
Скорость
Способ окончания
Параметры движения
(см. Глава J)
Примеры инструкций перемещения:
L P[1] 2000мм/с FINE ACC
C P[1]
C P[2]2000мм/с FINE ACC
Как изменять инструкции перемещения, показано на следующей странице.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
7
Система управления R-J3iB
Программирование
Возможности изменения инструкций перемещения
= Курсор
J P[1] 100% FINE ACC
F4
[CHOICE]
F4
[CHOICE]
Задать
скорость
F4
[CHOICE]
JOINT
LINEAR
CIRCULAR
P[ ]
PR[ ]
ENTER
CNT
FINE
ENTER
F4
[CHOICE]
Вставить
текст
F4 [CHOICE]
Выбрать
параметр
Выбрать
единицы
ENTER
F5
[POSITION]
F1
REGISTER
Позиционные
данные
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
8
Система управления R-J3iB
Программирование
Способ перемещения
Этот параметр определяет, каким образом робот переместится в заданную точку.
Существуют три способа перемещения:
· Joint (от точки к точке)
· Linear (прямолинейное перемещение)
· Circular (перемещение по окружности)
J P [X] 50% Fine
Joint
Linear
Circular
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
9
Система управления R-J3iB
Программирование
Joint
Когда задан способ перемещения Joint, траектория перемещения робота рассчитывается таким образом, чтобы
достичь заданной точки с максимальной скоростью. При этом все координаты робота начинают и заканчивают
движение одновременно. Ориентация инструмента во время движения изменяется.
Joint-перемещение программируется, как перемещение в заданную точку.
Скорость перемещения задается в процентах или в секундах.
В программе инструкция перемещения с параметром Joint выглядит следующим образом:
J P[1] 100% FINE
Joint
% или с
Реальная скорость перемещения зависит от координаты, которая движется медленней всех остальных.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
10
Система управления R-J3iB
Программирование
Linear
Когда задан способ перемещения Linear, робот перемещает центр инструмента (TCP) из
исходной точки в заданную по прямолинейной траектории, привязываясь к.
Прямолинейное перемещение программируется, как перемещение в заданную точку.
Скорость задается в мм/с, см/мин, дюйм/мин, % или в секундах.
В программе инструкция перемещения с параметром Linear выглядит следующим образом:
L P[1] 1000 мм/с FINE
Linear
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
11
Система управления R-J3iB
Программирование
Circular
Робот перемещает центр инструмента из исходной точки в заданную по
круговой траектории через промежуточную точку.
Перемещение по окружности программируется, как перемещение в
заданную точку через промежуточную.
Скорость задается в инч/мин, мм/с и см/мин.
В программе инструкция перемещения с параметром Circular выглядит
следующим образом:
C P [1]
P [2] 100% Fine
Первая точка в примере P [1] является промежуточной точкой.
Если необходимо запрограммировать перемещение по дуге, начинать
следует с задания промежуточной точки, так что текущая позиция робота
обучается как промежуточная. Вторым шагом для запрограммированной
точки определяется способ перемещения, как перемещение по окружности
и обучается вторая точка, в примере P [2], в которую следует
перемещаться по дуге.
Если необходимо запрограммировать перемещение по замкнутой окружности,
следует задать два дуговых перемещения.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
12
Система управления R-J3iB
Программирование
Окончание перемещения
Заданием этого параметра определяется, каким образом робот заканчивает перемещение.
Существуют два способа окончания перемещения:
· Fine
· CNT (Continuous)
J P [X] 50% Fine
Fine
CNT
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
13
Система управления R-J3iB
Программирование
Fine
При установке данного параметра робот в заданной точке останавливается.
CNT
При установке данного параметра робот приближается к заданной точке, но не
останавливается, а продолжает движение к следующей точке.
Изменяя аргумент параметра в пределах 0 – 100, можно задавать разное
торможение и расстояние подхода робота к точке.
Примечание:
Если после инструкции, содержащей параметр CNT, исполнить программную
команду (напр. команду WAIT), робот все же остановится в конечной точке.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
14
Система управления R-J3iB
Программирование
Написание программы
SAMPLE
1. Нажать и удерживать переключатель автоблокировки.
2. Один раз нажать кнопку RESET и подождать, пока не погаснет индикатор FAULT.
3. Нажать и удерживать кнопку SHIFT.
4. С помощью кнопок задания движения перевести робот в нужную позицию.
5. Нажать F1 (POINT) (если нужная команда не находится над F1, нажмите кнопку
NEXT), отобразится экран В.
6. Выбрать курсором способ перемещения (1) и нажать ENTER. На экране появится
первая строчка, содержащая инструкцию перемещения, и слово [END],
обозначающее конец программы.
1LINE
SAMPLE 1
PAUSED
LINE 1
JOINT 30%
[END]
TOUCHUP
POINT
F
Переход к следующей точке
F
F
F
F
Экран А
1. Перевести робот в следующую позицию.
2. Нажать кнопку F1 и выбрать способ перемещения (см. пункт 6) или, если
нужно использовать тот же способ перемещения, что и в предыдущей
строке программы, нажать одновременно кнопки SHIFT и F1.
JOINT DEFAULT MENU
1
Примечание:
C помощью кнопки ED_DEF можно изменить задание способа перемещения (1).
1
2
3
4
JOINT
J P[ ]100% FINE
J P[ ]100% CNT
L P[ ]1000mm/sec FINE
L P[ ]1000mm/sec CNT
SAMPLE
1/1
[END]
TOUCHUP
ED_DEF
F
F
Экран В
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
15
Система управления R-J3iB
Программирование
Изменение запрограммированных точек
1. С помощью кнопки SELECT выбрать программу.
2. Перевести робот в точку, которую нужно переобучить (использовать режим
выполнения программы STEP).
3. Перевести курсор в нужную строку программы(1).
4. Нажать одновременно кнопки SHIFT и F5 (TOUCH UP), таким образом
запишется новое значение точки.
Примечание:
1
Экран А
Если команда TOUCH UP не находится над F5, нажмите кнопку NEXT.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
16
Система управления R-J3iB
Программирование
Изменение способа перемещения
1. С помощью кнопки SELECT выбрать программу.
2. Переместить курсор в нужную строеу программы на параметр способа
перемещения (1).
3. Нажать кнопку F4 (CHOICE), появится экран В этот или похожий на этот экран.
4. Нажать кнопку 1 для выбора Joint.
1
Нажать кнопку 2 для выбора Linear.
Нажать кнопку 3 для выбора Circular.
5. Установить курсор в начало строки и протестировать программму.
Экран А
DEFAULT MENUE
1:Joint
2:Linear
3:Circular
Экран В
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
17
Система управления R-J3iB
Программирование
Изменение скорости
Возможно менять параметры скорости (1) и единицы задания (2).
В зависимости от способа перемещения возможно задавать различные параметры
или же единицы задания.
Joint
Экран A
1. Изменение параметра (допустимые значения 10 - 100%)
1
· Установить курсор на параметр (1) и цифровыми кнопками задать новое
значение параметра.
· Нажать ENTER.
1:%
2:sec
2
2. Изменение единиц задания
· Установить курсор на единицы задания (2) и нажать кнопку F4 (CHOICE).
· Когда появится экран В, выбрать единицы (% или sec).
Экран В
Продолжение – на следующей странице.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
18
Система управления R-J3iB
Программирование
Изменение скорости (продолжение)
Linear
1. Изменение параметра
· Установить курсор на параметр (1) и цифровыми кнопками задать новое
значение параметра.
· Нажать ENTER.
Экран А
1
2
2. Изменение единиц задания
· Установить курсор на единицы задания (2) и нажать кнопку F4 (CHOICE).
· Когда появится экран В, выбрать единицы (3).
3
1:mm/sec
2:cm/min
3:inch/min
4:deg/sec
5:sec
Circular
1. Изменение параметра
· Установить курсор на параметр (1) и цифровыми кнопками задать новое
значение параметра.
· Нажать ENTER.
Экран В
2. Изменение единиц задания
· Установить курсор на единицы задания (2) и нажать кнопку F4 (CHOICE).
· Когда появится экран В, выбрать единицы (3).
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
19
Система управления R-J3iB
Программирование
Изменение окончания пермещения
1. Установить курсор на способ окончания перемещения (1).
2. Нажать F4 (CHOICE)
3. Появится экран В, выбрать вид окончания перемещения (2).
Примечание:
Экран А
1
Если выбрать парметр CNT, можно с помощью курсора и
цифровых кнопок выбрать условия торможения робота в
заданной точкае (3).
2
1:FINE
2:CNT
3:
4:
5:
Экран В
3
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
20
Система управления R-J3iB
Программирование
Изменение координат точки
1. Установить курсор на номер точки в скобках (1).
2. Нажать кнопку F5 (Position).
3. Для отображения координат точки в декартовой системе
координат нажать F5 (Repre) – Cartesian.
4. Для отображения координат точки в углах поворота
отдельных осей выбрать F5 (Repre) – Joint.
5. Курсором выбрать требуемую ось или координату.
6. Задать новое значение и нажать ENTER.
7. Нажать кнопку PREV.
X:180 mm
Y:120 mm
Z:50 mm
W:90 deg
P:120 deg
R:360 deg
1
1: J P[1]100% FINE
[END]
[Position]
F5
J1:180 deg
J2:120 deg
J3:50 deg
J4:90 deg
J5:120 deg
J6:360 deg
1: J P[1]100% FINE
[END]
[Repre]
F5
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
21
Система управления R-J3iB
Программирование
Создание комментария в инструкции перемещения
1. Установить курсор на номер точки в скобках (1).
2. Нажать ENTER.
3. Ввести TEXT и нажать ENTER.
SAMPLE
1LINE
SAMPLE 1
PAUSED
LINE 1
JOINT 30%
1:J P[ 1 ] 100% FINE
[END]
TOUCHUP
POINT
F
F
SAMPLE
F
F
1LINE
SAMPLE 1
F
PAUSED
LINE 1
JOINT 30%
1:J P[ 1:TEXT ] 100% FINE
[END]
TOUCHUP
POINT
F
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
F
F
F
F
Глава I
22
Система управления R-J3iB
Программирование
Удаление строк
Удаление одной строки
1. Установить курсор перед строкой, которую нужно удалить.
2. Нажать последовательно F5 (EDCMD); DELETE; F4 (YES)
Удаление нескольких строк
1. Установить курсор перед первой из строк, которые нужно удалить.
2. Нажать F5 (EDCMD), выбрать DELETE.
3. С помощью курсора выделить строки, которые нужно удалить и нажать F4 [YES].
Вставка строк
!!!Строки вставляются перед строкой, в которой установлен курсор!!!
1. Установить курсор перед нужной строкой.
2. Нажать F5 (EDCMD), выбрать INSERT.
3. После того, как внизу экрана появится вопрос: HOW MANY LINES ...........?,
задать количество вставляемых строк и нажать ENTER.
Копирование строк
1. Установить курсор перед первой копируемой строкой.
2. Нажать F5 (EDCMD), выбрать COPY.
3. С помощью курсора выделить строки, которые нужно копировать и нажать F2 (COPY).
4. Установить курсор перед строкой, перед которой нужно вставить выбранные строки и нажать
F5 (PASTE – Вставить); F3 (POS_ID).
5. Нажать PREV и выйти из данного режима.
Примечание:
Если команда EDCMD не находится над F5, нажмите кнопку NEXT.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
23
Система управления R-J3iB
Программирование
Запуск прграммы
Выбрать нужную программу (см. Глава I, стр. 4)
Возможные комбинации условий запуска программы
!!!!!!!!! Быть осторожным к положению курсора в программе !!!!
Перекл. выбора режимов
TP
SHIFT
T1
T1
T2
T2
Auto
Auto
Включ.
Включ.
Включ.
Включ.
Выключ.
Выключ.
X
X
X
X
Перекл. автобл. FWD
X
X
X
X
1x
1x
1x
1x
или
BWD
STEP
1x
1x
1x
1x
X
Cycle start
X
X
X
X
Примечание:
1. Если программы выбираются и запускаются через PLC (PNS или RSR) –
см. "Руководство по программированию ArcTool".
2. Останов выполнения программы и ее повторный запуск –
см. "Руководство по программированию ArcTool".
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава I
24
Система управления R-J3iB
Программирование
Останов выполнения программы
Возможные комбинации условий запуска программы
Перекл. выбора режимов
T1
T2
Auto
TP
Включ
Включ
Выключ
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
HOLD TP
HOLD
SHIFT
Нажать
Нажать
Нажать
Нажать
Нажать
Нажать
Отжать
Отжать
FANUC Robotics
Перекл. автобл.
Отжать
Отжать
E-Stop
Нажать
Нажать
Нажать
Глава I
25
Система управления R-J3iB
Параметры перемещения
Содержание Главы J
ACC
Offset с Offset Condition
Offset [PR]
Tool-Offset с Offset Condition
Tool-Offset [PR]
PTH
SKIP, LBL[ ]
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
Стр. 2
Стр. 4
Стр. 5
Стр. 6
Стр. 7
Стр. 8
Стр. 9
FANUC Robotics
Глава J
1
Система управления R-J3iB
Параметры перемещения
ACC - Ускорение / торможение (L P[1] 50% FINE ACC)
С помощью параметра ACC можно увеличить или сократить
время ускорения и торможения робота.
V
Время ускорения = 100мс, без ACC
Время торможения = 100 мс, без ACC
Допустимые пределы изменения параметра установлены в
Config Menu.
Значение параметра 50% указывает, что среднее ускорение /
торможение вдвое меньше, чем задано в стандартной установке и
для ускорения или торможения робота необходимо в два раза
больше времени.
Время
Чем меньше время ускорения и торможения, тем меньше общее
время движения. Таким образом можно оптимизировать
перемещение робота.
V
Время ускорения = 100мс, ACC 50,
реальное время ускорения 200мс
Время торможения = 100 мс, ACC 50,
реальное время торможения 200мс
Время
Продолжение на следующей странице.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава J
2
Система управления R-J3iB
Параметры перемещения
Вставка ACC
1. Установить курсор за FINE или CNT.
2. Нажать F4 (CHOICE); ACC.
3. За ACC ввести значение и нажать ENTER.
1: J P[1] 100 % FINE
2:J P [ 2] 100 % FINE
3:J P [ 3] 100 % FINE
4:J P [ 4] 100 % FINE ACC150
5:J P [ 5] 100 % FINE
6:J P [ 6] 100 % FINE
Удаление ACC
1. Установить курсор на параметр АСС (1).
2. Нажать F4 (CHOICE).
3. Нажать кнопку 1 (No Option), выбор параметра аннулируется.
SAMPLE
1 J P[ ]100% FINE ACC100
[END]
1
CHOICE
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава J
3
Система управления R-J3iB
Параметры перемещения
Offset с Offset Condition
Параметр Offset изменяет координаты запрограммированных точек с учетом значеня позиционного регистра,
установленного в Offset Condition, и отправляет робот в измененную позицию.
Условия Offset устанавливаются в Offset Condition.
Пример:
1: OffsetCondition, PR[1] (см. Программные нструкции, Глава К)
2: J P[1] 100% FINE
3: J P[2] 100% FINE Offset
4: J P[3] 100% FINE
Вставка Offset
1. Установить курсор за FINE или CNT.
2. F1 (INST): Offset/Frames.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
1:J P [ 1] 100 % FINE
2:J P [ 2] 100 % FINE
3:J P [ 3] 100 % FINE
4:J P [ 4] 100 % FINE Offset
5:J P [ 5] 100 % FINE
6:J P [ 6] 100 % FINE
FANUC Robotics
Глава J
4
Система управления R-J3iB
Параметры перемещения
Offset PR[ ]
Параметр прямого задания Оffset изменяет координаты запрограммированной точки с учетом значения, введенного в
заданный позиционный регистр. При этом нет необходимости пользоваться Offset Condition.
Пример:
1: J P[1] 100% FINE (см. Программные нструкции, Глава К)
2: J P[2] 100% FINE Offset PR[1]
3: J P[3] 100% FINE
Вставка Offset
1. Установить курсор за FINE или CNT.
2. F1 (INST): Offset PR[ ]
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
1:J P [ 1] 100 % FINE
2:J P [ 2] 100 % FINE
3:J P [ 3] 100 % FINE
4:J P [ 4] 100 % FINE Offset PR[1]
5:J P [ 5] 100 % FINE
6:J P [ 6] 100 % FINE
FANUC Robotics
Глава J
5
Система управления R-J3iB
Параметры перемещения
Tool-Offset с Offset Condition
Параметр Tool-Offset изменяет координаты запрограммированных точек с учетом значеня позиционного регистра,
установленного в Tool-Offset Condition, в системе координат инструмента.
Пример:
1: Tool-Offset Condition, PR[1] (см. Программные нструкции, Глава К)
2: J P[1] 100% FINE
3: J P[2] 100% FINE Tool-Offset
4: J P[3] 100% FINE
Вставка Tool-Offset
1. Установить курсор за FINE или CNT.
2. F1 (INST): Tool_Offset;
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
1:J P [ 1] 100 % FINE
2:J P [ 2] 100 % FINE
3:J P [ 3] 100 % FINE
4:J P [ 4] 100 % FINE Tool Offset
5:J P [ 5] 100 % FINE
6:J P [ 6] 100 % FINE
FANUC Robotics
Глава J
6
Система управления R-J3iB
Параметры перемещения
Tool-Offset PR[ ]
Параметр прямого задания Tool-Offset без применения Tool-Offset Condition.
Пример:
1: J P[1] 100% FINE (см. Программные нструкции, Глава К)
2: J P[2] 100% FINE Tool-Offset PR[1]
3: J P[3] 100% FINE
Вставка Tool-Offset PR[ ]
1. Установить курсор за FINE или CNT.
2. F1 (INST): Tool_Offset PR[ ];
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
1:J P [ 1] 100 % FINE
2:J P [ 2] 100 % FINE
3:J P [ 3] 100 % FINE
4:J P [ 4] 100 % FINE Tool-Offset PR[1]
5:J P [ 5] 100 % FINE
6:J P [ 6] 100 % FINE
FANUC Robotics
Глава J
7
Система управления R-J3iB
Параметры перемещения
PTH
Данный параметр предназначен для увеличения плавности хода робота (способ перемещения CNT 1- CNT 100), когда
робот перемещается на короткие дистанции.
Пример:
1: J P[1] 100% CNT 100
2: J P[2] 100% CNT 100 PTH
3: J P[3] 100% CNT 100
Вставка PTH
1. Установить курсор за FINE или CNT.
2. F1 [INST]: PTH;
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава J
8
Система управления R-J3iB
Параметры перемещения
Skip, LBL [ ]
Условие Skip исполнено между P1 и P2
Параметр Skip LBL[x] изменит ход выполнения программы в
зависимости от того, исполнено ли заданное заранее условие
или нет. Условие Skip определяется в SKIP CONDITION
(подробнее см. Глава K).
Выполнение инструкции перемещения, содержащей параметр
Skip, LBL, следующее:
DI[1]= ON
P[2]
P[1]
Если условие Skip исполнено; заданное инструкцией перемещение
прекратится и выполнится следующая инструкция.
P[3]
Если условие Skip не исполнено; заданное инструкцией
перемещение выполнится полностью. Если робот достигнет
конечной точки и условие все еще не будет исполнено, программа
закончится на метке LBL[x].
Условие Skip не было исполнено
Пример:
Skip Condition DI[1]= ON
J P[1] 100% FINE
J P[2] 100% FINE Skip, LBL[1] (если не исполнено)
J P[3] 100% FINE
! Метка
LBL[1]
J P[4] 100% FINE
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
P[4]
FANUC Robotics
P[1]
P[2]
P[4]
P[3]
Глава J
9
Система управления R-J3iB
Параметры перемещения
Вставка Skip, LBL [ ]
SAMPLE
1. Выбрать программу.
2. Установить курсор за последний параметр (1).
3. Нажать F4 (CHOICE).
1 J P[ ]100% FINE Skip LBL [ ]
[END]
Появится экран Motion Modify (2).
1
Примечание:
3
В зависимости от программного обеспечения данный экран
может отличаться.
CHOICE
F4
4. Выбрать Skip, LBL [ ], параметр автоматически запишется (3).
5. Установить курсор в скобки (4) и задать номер метки.
6. Нажать ENTER.
Motion Modify
Удаление Skip, LBL
1.NO OPTION
2.SKIP_LBL
3.OFFSET/FRAMES ]
4.
1. Установить курсор на Skip, LBL (3).
2. Нажать F4 (CHOICE)
SAMPLE
Появится экран Motion Modify (2).
4
2
JOINT 30%
5.
6.
7.
8.-next page-
1/1
1 J P[ ]100% FINE
[END]
3. Нажать кнопку 1 (No Option), выбор аннулируется.
CHOICE
F4
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава J
10
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Содержание Главы К
Регистр
Позиционный регистр
RO (Выходы робота)
DO (Цифровые выходы)
RI (Входы робота)
DI (Цифровые входы)
Wait (Ожидание)
JMP_LBL (Безусловный переход)
LBL (Метка)
Call (Вызов подпрограммы)
IF (Условный переход)
Select (Выбрать)
Skip Condition
Makro
Remark (Примечание)
User Alarm (Пользовательская ошибка)
Message (Сообщение)
Таймер
RSR
Override
Parameter
Max-Speed
Payload / Armload
Стр. 2
Стр. 4
Стр. 14
Стр. 15
Стр. 16
Стр. 17
Стр. 18
Стр. 19
Стр. 19
Стр. 20
Стр. 21
Стр. 22
Стр. 23
Стр. 25
Стр. 26
Стр. 27
Стр. 28
Стр. 30
Стр. 31
Стр. 32
Стр. 33
Стр. 34
Стр. 35
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Offest Condition PR[ ]
Tool-Offset Condition PR[ ]
Frame
Pause
Abort
Стр. 36
Стр. 37
Стр. 38
Стр. 40
Стр. 41
Глава К
1
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Регистр
- В каждый регистр записывается число. Напр., если R[1]=1, число 1 будет записано в регист 1.
- Доступно 200 регистров. Данное количество можно увеличить в CONTROLL START,
см. "Руководство по программированию ArcTool".
- Регистр идентифицируется с помощью индекса, напр. индекс R[1] – 1.
- Возможна прямая и косвенная адрессация регистра.
- Возможны следующие арифметические операции: · Подсчет
1
- Инструкции регистров: · R[...] = ....
· Отсчет
· Умножение
· R[...] = .... + ....
· Деление
· R[...] = .... - ....
· Целочисленное деление
· R[...] = .... * ....
· Остаток после деления
· R[...] = .... / ....
· R[...] = .... DIV ....
· R[...] = .... MOD ....
-
Регистр
200
В рамках одной инструкции позволено несколько арифметических операций, но с ограничениями (не смешивать
операции (AND / OR), использовать не более 5 операторов).
При прямой адресации индекс регистра задается как номер.
R[2] = 5
Напр. инструкция R[2]=5, присвоит регистру номер 2 значение 5; при этом старое значение регистра будет удалено.
При косвенной адресации индекс регистру задается не как номер, а косвенно, с помощью другого регистра.
R[R[3]] = 5
В этой инструкции есть внутренний регистр R[3] и внешний регистр R[R[3]]. Если значение регистра R[3] будет
равняться 2, внешний регистр будет адресован с индексом 2. (R[2]=5).
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
2
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Вставка Регистра
Пример: Регистр используется в качестве счетчика
1. Установить курсор в нужную позицию и вставить строку (см. Глава I, стр. 23)
2. Нажать F1 (INST), Register
3......=.......+........ (возможны также -, /, *)
1:J P [ 1] 100 % FINE
4. Выбрать R[] и задать номер, подтвердить ENTER.
2:J P [ 2] 100 % FINE
5. Выбрать напр. Constant, задать номер, подтвердить ENTER.
3:J P [ 3] 100 % FINE
[ END ]
Примечание:
В этом примере в начале программы регистр должен быть
установлен в ноль.
1:J P [ 1] 100 % FINE
2:J P [ 2] 100 % FINE
3:J P [ 3] 100 % FINE
4:.....=.....+......
Запуск и проверка содержания регистра:
1.DATA; F1 (TYPE): REGISTER
Комментарии к регистрам задаются в DATA.
1:R[1]=0
2:LBL[1]
3:J P [ 1] 100 % FINE
4:J P [ 2] 100 % FINE
5:J P [ 3] 100 % FINE
6:R[ 1 ]=R[ 1 ]+1
7:JMP_LBL[1]
Использование регистра см. также "Инструкция IF"
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
3
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Позиционный регистр
- В инструкции с позиционным регистром выполняется арифметическая операция или смещение позиции.
- Доступно 100 регистров. Данное количество можно увеличить в CONTROLL START,
см. "Руководство по программированию ArcTool".
- Позиционный регистр является переменной, содержащей позиционные данные.
- Возможны следующие арифметические операции: · Подсчет
· Отсчет
· Умножение
· Деление
· Целочисленное деление
· Остаток после деления
1.
2.
3.
4.
Смещение: PR[n]= (регистр), напр. PR[n] = PR[m]
Арифметическая операция: PR[n]= (регистр) (оператор) (регистр), напр. PR[n]= PR[m] + PR[k]
Смещение по отдельной оси: PR[i,j]= (параметр), напр. PR[1,2] = 1200
Арифметическая операция для оси: PR[i,j]= (параметр) (оператор) (параметр), напр. PR[1,2] = PR[1,2] + 100
PR[i,j]
j=1 X
j=2
Y
j=3
Z
j=4
j=5
P
j=6
R
W
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
4
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Задание позиционного регистра через DATA
Пример: Записать текущую позицию как PR[ ]
1. Переместить робот в выбранную позицию.
2. Записать данную позицию в позиционный регистр.
Робот
Последовательность действий:
1. DATA; F1 (TYPE): POS. REGISTER
2. Выбрать свободный позиционный регистр (навести курсором)
Инструмент
Заданная точка
Свободный позиционный регистр: PR[1]......................=*
Занятый позиционный регистр: PR[2]..................=R
3. Нажать одновременно SHIFT и F3 (RECORD), таким образом данные запишутся в PR.
Примечание:
Запишите сразу два PR[n] с одинаковыми координатами.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
5
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Задание позиционного регистра вручную
Пример: Применение позиционного регистра как offset для оси Z.
1. Нажать DATA; F1 (TYPE): POS. REGISTER
2. Курсор переместить на свободный PR.
3. F4 (POSITION);
4. X: 0: Enter; Y: 0: Enter; Z: 150: Enter
W: 0: Enter; P: 0: Enter; R: 0: Enter
Ввести значение
5. F4 (DONE);
Offset можно задать также при помощи программных инструкций.
Пример: F1 [INST] >> REGISTER >>.......=........ >> PR[i,j]
1: PR[1,1]= 0
2: PR[1,2]= 0
3: PR[1,3]= 100
4: PR[1,4]= 0
5: PR[1,5]= 0
6: PR[1,6]= 0
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
PR[1].................=R
PR[2].................=*
PR[3].................=*
PR[4].................=*
PR[5].................=*
PR[6].................=*
...
...
R = используется
* = свободный
X: 0
Y: 0
Z: 150
W: 0
P: 0
R: 0
PR[1].................=R
PR[2].................=*
PR[3].................=*
PR[4].................=*
PR[5].................=*
PR[6].................=*
...
...
FANUC Robotics
Глава К
6
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Пример программы с позиционным регистром и offset PR[ ]
Важно!!! В программах с PR[ ] нужно ввести UFRAME и UTOOL!!!
Программа: Захват изделия на ровной рабочей поверхности с использованием промежуточной позиции.
Программа состоит из одной инструкции PR[ ]: основная позиция и двух
инструкций PR[ ] с параметром offset: дополнительная позиция).
Регистр для основной позиции и offset предустановленны; новая
программа запущена в режиме редактирования.
Последовательность действий:
1. выбрать F1 (POINT) и способ перемещения.
1: J P [1] 100% FINE
PR +
Offset =150
150 mm
Основная
позиция
PR[ ]
Рабочая поверхность
2. Курсор поместить в скобки; выбрать F4 (CHOICE) и PR[ ].
1: J PR [задать номер регистра основной позиции] 100% FINE
3. Поместить курсор за FINE или CNT; выбрать F4 (CHOICE) и OFFSET, PR[ ]
1: J PR [задать номер регистра основной позиции] 100% FINE OFFSET PR
[номер PR дополнительной позиции]
UFRAME_NUM=1
UTOOL_NUM=1
J PR[ 1] 100% FINE OFFSET PR [10 ]
J PR[ 1] 100% FINE
CALL GREIFER ZU
J PR[ 1] 100% FINE OFFSET PR [10 ]
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
Перейти в дополнительную позицию с параметром offset PR 10
Перейти в основную позицию без offset
Перейти в дополнительную позицию с параметром offset PR 10
FANUC Robotics
Глава К
7
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Пример программы с позиционным регистром и Tool-offset PR[ ]
Программа: Захват изделия на поверхности, расположенной под углом, с использованием промежуточной позиции.
Программа состоит из одной инструкции PR[ ]: основная позиция и двух
инструкций PR[ ] с параметром Tool-offset: дополнительная позиция).
Внимание !!! Все координаты – в Tool !!!
PR +
Offset =150
-Z
Регистр для основной позиции и offset предустановленны; новая
программа запущена в режиме редактирования.
-150 мм
+Z
Последовательность действий:
1. выбрать F1 (POINT) и способ перемещения.
1: J P [1] 100% FINE
2. Курсор поместить в скобки; выбрать F4 (CHOICE) и PR[ ].
1: J PR [задать номер регистра основной позиции] 100% FINE
Основная
позиция
PR[ ]
3. Поместить курсор за FINE или CNT; выбрать F4 (CHOICE) и
TOOL - Ось Z
TOOL_OFFSET, PR[ ]
1: J PR [задать номер регистра основной позиции] 100% FINE TOOL_OFFSET PR[номер PR дополнительной позиции]
UFRAME_NUM=1
UTOOL_NUM=1
J PR[ 1] 100% FINE TOOL_OFFSET PR [10 ] Перейти в дополнительную позицию с параметром offset PR 10
J PR[ 1] 100% FINE
Перейти в основную позицию без offset
CALL GREIFER ZU
J PR[ 1] 100% FINE TOOL_OFFSET PR [10 ] Перейти в дополнительную позицию с параметром offset PR 10
Примечание: TOOL_OFFSET относится к системе координат инструмента.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
8
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Пример программы с позиционными регистрами и смещением одной или больше осей или позиций
Программа: Захватная позиция с междупозицией на прямой рабочей площади
Программа использует один PR[ ] как основную позицию; еще один PR [ ] с той же позицией (копия) и один PR[ ] с
параметром offset – дополнительная позиция.
Регистр для основной позиции, ее копии и offset предустановленны; новая программа запущена в режиме редактирования.
+Y
Последовательность действий:
1. выбрать F1 (POINT) и способ перемещения.
PR[ ], PR [ ]
1: J P [1] 100% FINE
2. Курсор поместить в скобки; выбрать F4 (CHOICE) и PR[ ].
1: J PR [задать номер регистра основной позиции] 100% FINE
3. Поместить курсор за FINE или CNT; выбрать F4 (CHOICE) и
OFFSET, PR[ ]
+X
1: J PR [задать номер регистра основной позиции] 100% FINE OFFSET PR [номер PR дополнительной позиции]
UFRAMENUM=1
UTOOLNUM=1
J PR[ 1] 100% FINE OFFSET PR [10 ]
J PR[ 1] 100% FINE
CALL GRIPPER 1
J PR[ 1] 100% FINE OFFSET PR [10 ]
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
Перейти в дополнительную позицию с параметром offset PR 10
Перейти в основную позицию без offset
Перейти в дополнительную позицию с параметром offset PR 10
FANUC Robotics
Глава К
9
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Пример программы с позиционными регистрами и смещением одной или больше осей или позиций (продолжение)
PR[1,1]=PR[1,1]+100
Ось X основного PR переместится на 100 мм в направлении +X
1=X-ось; 2=Y-ось; 3=Z-ось; 4=W; 5=P; 6=R.
[INST]; REGISTER; .......=........+........
Выбрать PR[i,j], задать номер позиционного регистра
и нажать Enter. Задать номер оси, которую нужно
сместить и подтвердить выбор нажатием Enter.
Выбрать Constant (напр.), задать параметр
и подтвердить выбор нажатием Enter.
Выбрать PR[i,j], или же цифровой кнопкой 8, Задать
номер позиционного регистра и нажать Enter. Задать
номер оси, которую нужно сместить и подтвердить
выбор нажатием Enter.
Продолжение на следующей странице.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
10
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Пример программы с позиционными регистрами и смещением одной или больше осей
UFRAMENUM=1
UTOOLNUM=1
R[2]=0
R[1]=0
PR[1]=PR[2]
LBL [1]
CALL HOLEN
J PR[ 1] 100% FINE OFFSET PR [10 ]
J PR[ 1] 100% FINE
CALL GRIPPER 2
J PR[ 1] 100% FINE OFFSET PR [10 ]
PR[1,1]=PR[1,1]+100
R[1]=R[1]+1
JF R[1]=3 JMP_LBL [2]
JMP_LBL [1]
LBL [2]
R[1]=0
PR[1,1]=PR[1,1] – 300
PR[1,2]=PR[1,2] + 100
R[2]=R[2] + 1
IF R[2]=2 JMP_LBL[3]
JMP_LBL[1]
LBL[3]
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
Инициализация регистра R[2]
Инициализация регистра R[1]
В начале в PR[1] копируется значение основной позиции при помощи PR[2].
PR[ ]
+
Offset
Перейти в доп. позицию с параметром offset PR 10
Перейти в основную позицию без offset
Перейти в доп. позицию с параметром offset PR 10
Ось X основного PR сместится на 100 мм в направлении +X
Счетчик оси X, сколько раз ей надо сместиться
Если R[1]=3, перейти на метку 2
Если R[1] не равно 3, перейти на метку 1
+
PR[ ],
PR [ ]
Инициализация счетчика оси X
Ось X регистра PR[1] смещается назад
( 3x 100=300 )
Ось Y основного PR сместится на 100 мм в направлении +Y
Счетчик оси Y, сколько раз ей надо сместиться
Если R[2]=2, перейти на метку 3
Если R[2] не равно 2, перейти на метку 1
FANUC Robotics
Глава К
+
11
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Перемещение осей X/Y/Z
!!!!!! Установить UTOOL a UFRAME !!!!
1:R[3]=0
Инициализация регистра R[3]
1:R[2]=0
Инициализация регистра R[2]
2:R[1]=0
Инициализация регистра R[1]
3:PR[1]=PR[2]
В начале в PR[1] копируется значение основной позиции при помощи PR[2].
4:LBL [1]
5:CALL HOLEN
6:J PR[ 1] 100% FINE OFFSET PR [10 ] Перейти в доп. позицию с параметром offset PR 10
7:J PR[ 1] 100% FINE
Перейти в основную позицию без offset
8.CALL GREIFER AUF
9:J PR[ 1] 100% FINE OFFSET PR [10 ] Перейти в доп. позицию с параметром offset PR 10
10:PR[1,1]=PR[1,1]+100
Ось X основного PR сместится на 100 мм в направлении +X
11:R[1]=R[1]+1
Счетчик оси X, сколько раз ей надо сместиться
12:IF R[1]=3 JMP_LBL [2]
Если R[1]=3, перейти на метку 2
13:JMP_LBL [1]
Если R[1] не равно 3, перейти на метку 1
14:LBL [2]
15:R[1]=0
Инициализация счетчика оси X
16:PR[1,1]=PR[1,1] – 300
Ось X регистра PR[1] смещается назад (3x 100=300)
17:PR[1,2]=PR[1,2] + 100
Ось Y основного PR сместится на 100 мм в направлении +Y
18:R[2]=R[2] + 1
Счетчик оси Y, сколько раз ей надо сместиться
19:IF R[2]=2 JMP_LBL[3]
Если R[2]=2, перейти на метку 3
20:JMP_LBL[1]
Если R[2] не равно 2, перейти на метку 1
21:LBL[3]
22:R[2]=0
Инициализация счетчика оси Y
23:PR[1,2]=PR[1,2] - 300
Ось Y регистра PR[1] смещается назад (3x 100=300)
24:PR[1,3]=PR[1,3] + 30
Ось Z основного PR сместится на 30 мм в направлении +Z (Второй слой)
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
12
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Перемещение осей X/Y/Z(Продолжение)
25:R[3]=R[3]+1
26:JF R[3]=2 JMP_LBL [4]
27:JMP_LBL [1]
28:LBL[4]
[END]
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
Счетчик оси Z, сколько раз ей надо сместиться
Если R[3]=2, перейти на метку 4
Если R[1] не равно 3, перейти на метку 1
FANUC Robotics
Глава К
13
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
RO [ ] (Выходы робота)
Пользователь может использовать входы / выходы робота. Данные
сигналы поступают на EE-блочную розетку (ось 3).
1: RO [..]=....
2: J P [ 1] 100 % FINE
3: J P [ 2] 100 % FINE
Вставка RO[ ]
Переключение RO – выходов вручную см. Глава Г
Конфигурирование RO – выходов см. Глава Г
1.
2.
3.
4.
Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
F1*(INST); I/O; выбрать инструкцию напр. RO[ ]=......
Поместить курсор в скобки за RO [ ], ввести номер, нажать ENTER.
За символом “=” выбрать ON, OFF или PULSE (WIDTH), R[ ].
1: RO [1]=....
2: J P [ 1] 100 % FINE
3: J P [ 2] 100 % FINE
1: RO [1]= ON
2: J P [ 1] 100 % FINE
3: J P [ 2] 100 % FINE
* Если над F1 нет нужной команды,
нажать NEXT.
EE-разъем
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
14
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
DO [ ] (Цифровые выходы)
Цифровые входы/ выходы могут быть использованы для
управления внешними процессами.
1: DO [..]=....
2: J P [ 1] 100 % FINE
3: J P [ 2] 100 % FINE
Вставка DO[ ]
Переключение DO – выходов вручную см. Глава Г
Конфигурация DO – выходов см. Глава Г
1.
2.
3.
4.
Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
F1*(INST); I/O; выбрать инструкцию напр. DO[ ]=......
Поместить курсор в скобки за DO [ ], ввести номер, нажать ENTER.
За символом “=” выбрать ON, OFF или PULSE (WIDTH), R[ ].
* Если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT.
Модуль Вх. / Вых.
CPU
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
1: DO [1]=....
2: J P [ 1] 100 % FINE
3: J P [ 2] 100 % FINE
1: DO [1]= ON
2: J P [ 1] 100 % FINE
3: J P [ 2] 100 % FINE
.
.
.
.
.
.
.
.
.
FANUC Robotics
Глава К
15
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
RI [ ] (Входы робота)
Пользователь может использовать входы / выходы робота. Данные
сигналы поступают на EE-блочную розетку.
1: WAIT......=.......
2: J P [ 1] 100 % FINE
3: J P [ 1] 100 % FINE
Вставка RI[ ]
Конфигурация RI – входов см. Глава Г
Пример программы: Программа должна остановиться пока RI [1]
не перейдет в состояние ON.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
Нажать F1*(INST); WAIT; Выбрать WAIT....=....
Выбрать RI[ ]; ввести номер входа и нажать ENTER.
Выбрать ON
Переместить курсор за ON и нажать F4 (CHOICE)
Выбрать AND
Выбрать RI[ ]; ввести номер входа и нажать ENTER.
Выбрать =
Выбрать ON
* Если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
1: WAIT RI [ ]=.......
2: J P [ 1] 100 % FINE
3: J P [ 1] 100 % FINE
1:WAIT RI [ 1]= ON
2: J P [ 1] 100 % FINE
3: J P [ 1] 100 % FINE
1:WAIT RI [ 1]= ON AND RI[ 2]=ON
2: J P [ 1] 100 % FINE
3: J P [ 1] 100 % FINE
Глава К
16
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
DI [ ] (Цифровые входы)
Цифровые входы/ выходы могут быть использованы для
управления внешними процессами.
Симуляция DI – входов см. Глава Г
Конфигурирование DI – входов см. Глава Г
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
1: IF DI[2]=OFF JMP_LBL[1]
2: J P [1] 100 % FINE
3: J P [2] 100 % FINE
4: LBL[1 ]
Глава К
17
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Инструкция WAIT
Инструкция "Ожидание" остановит выполнение программы на определенный ограниченный срок (TIMEOUT, LBL [ ]
(установленные в Config-menu, строка 14)) или, пока не будет выполнено условие.
Пример: Вставка WAIT
1. Установить курсор напр. на [END] и вставить строку (см. Глава I, стр. 23)
2. F1 (INST) (Если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT); WAIT;
3. Выбрать вид инструкции ожидания, напр. WAIT....sec.(....=....., .....>......, > <, <, и т. п.)
1:J P [ 1] 100 % FINE
2:J P [ 2] 100 % FINE
3:J P [ 3] 100 % FINE
4:WAIT 1 sec.
[ END ]
Переход к инструкции WAIT в программе
1. Нажать кнопку FCTN.
2. Выбрать RELEASE WAIT.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
18
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Безусловный переход JMP LBL
1:J P [ 1] 100 % FINE
2:J P [ 2] 100 % FINE
3:J P [ 3] 100 % FINE
Вставка JMP LBL и LBL
Пример: Вставка метки LBL
Переместить курсор в нужную позицию.
1. Вставить строку (см. Глава I, стр. 23)
2. Курсор установить в пустую строку.
3. F1*(INST): JMP/LBL; LBL;
4. Курсор поместить в скобки, LBL[1], ввести номер, нажать Enter
5. Нажать Enter, ввести комментарий, нажать Enter
Пример: Вставка перехода на метку JMP_LBL
1. Курсор поместить на [END]
2. F1*(INST): JMP/LBL; JMP_LBL;
3. Курсор поместить в скобки, JMP_LBL[1], ввести номер, нажать Enter
1:
2:J P [ 1] 100 % FINE
3:J P [ 2] 100 % FINE
4:J P [ 3] 100 % FINE
1:LBL [1: ZIEL]
2:J P [ 1] 100 % FINE
3:J P [ 2] 100 % FINE
4:J P [ 3] 100 % FINE
5:JMP_LBL [ 1 ]
[END]
Примеч. 1: В JMP_LBL невозможно ввести комментарий.
Примеч. 2: Возможно косвенное задание перехода, напр. JMP_LBL[ R[1] ]
* Если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
19
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Вызов подпрограммы CALL
С помощью инструкции CALL Program основная программа вызовет другую программу и выполнит ее. Когда
выполнение вызванной программы закончится [END], управление вернется в основную программу.
Вставка инструкции CALL
1.
2.
3.
4.
Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
Выбрать F1 (INST); выбрать CALL.
Выбрать CALL PROGRAM (строка 2)
Выбрать требуемую программу, напр. GRIРРER_2
1:J P [1] 100 % FINE
2:CALL GREIРРER_2
3: END
4: J P [2] 100 % FINE
[END]
или
1. Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
2. Выбрать F1 (INST); выбрать CALL.
3. END (строка 3)
1:RO[1]=ON
2: END
3: CALL TEST (R[1], AR[2], 100)
Инструкция CALL позволяет перейти к подпрограмме,
[END]
используя до 9 аргументов.
Аргумент: 1
2
3
Прмер: CALL TEST ( R[1], ( AR[3],.......... 100 , ............................ viz. Strana K50)
Регистр аргументов
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
20
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Условный переход IF
Вставка инструкции IF
Пример: Сопоставление значения регистра с помощью инструкции IF
1. Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
2. F1 (INST) (Если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT); IF/SELECT;
3. Выбрать напр. IF........=.......... (>, <>, >=, <= , возможно)
4. Выбрать R[ ] и ввести номер, подтвердить ввод нажатием Enter.
5. Выбрать напр. Constant, ввести число, подтвердить ввод нажатием Enter.
6. Выбрать JMP_LBL [ ] и ввести номер.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
1:J P [ 1] 100 % FINE
2:J P [ 2] 100 % FINE
3:J P [ 3] 100 % FINE
4:R[ 1 ]=R[ 1 ]+1
5:IF......=........
1:J P [ 1] 100 % FINE
2:J P [ 2] 100 % FINE
3:J P [ 3] 100 % FINE
4:R[ 1 ]=R[ 1 ]+1
5:IF R[1]=5 JMP_LBL[2]
Глава К
21
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Инстукция SELECT
Вставка инструкции SELECT
Пример: Сопоставление значения регистра с помощью инструкции SELECT
1. Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
2. F1 (INST) (Если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT); IF/SELECT;
3. Перенумеровать с помощью кнопки 8.
4. SELECT R[ ]=............ ; ввести номер регистра; Enter.
5. Выбрать напр. Constant, ввести номер, Enter.
6. Выбрать JMP_LBL [ ] и задать номер.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
1:J P [ 1] 100 % FINE
2:J P [ 2] 100 % FINE
3:J P [ 3] 100 % FINE
4:R[ 1 ]=R[ 1 ]+1
5:SELECT R[1]=5 JMP_LBL[2]
6:
= 6 CALL........
7:
ELSE CALL.....
8:LBL[2]
[END]
Глава К
22
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Инструкция SKIP CONDITION
Programm Beispiel
Примечание:
Инструкция SKIP приведет к переходу на метку, если не будет
исполнено Skip-условие.
См. также глава J Параметры перемещения.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
1:SKIP CONDITION DI[1] = ON
2:J P[1] 100% FINE
3:J P[2] 100% FINE SKIP, LBL[1]
4:J P[3] 100% FINE
5:LBL[1]
6:J P[4] 100% FINE
Глава К
23
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
SKIP CONDITION
SAMPLE
1. Установить курсор на требуемую строку, в которую нужно
вставить инструкцию SKIP (1).
2. Нажать F1 (INST) (Если над F1 нет нужной команды,
нажать NEXT), появится экран инструкций (2).
3. Выбрать инструкцию Skip (если ее нет в меню, нажмите
кнопку 8-next page-, пока не появится SKIP).
4. Выбрать инструкцию Skip, как RO, DI и т. п. Пехеход
между экранами меню осуществляется нажатием кнопки 8.
5. После этого инструкция вставится на строку.
6. Входу, выходу или регистру присвоить номер и
нажать Enter.
7. Курсор установить на инструкцию и с помощью
F4 (CHOICE) выбрать новую инструкцию.
8. Курсор установить на аргумент и с помощью F4 (CHOICE)
установить требуемое состояние, напр. ON, OFF и т. п.
1.J P[ ]100% FINE
[END]
1
INST
CHOICE
F1
INSTRUCTION
2
JOINT 30%
1.Register
2.I/O
3.If/Select [ ]
4.Wait
SAMPLE
5.JMB_LBL
6.CALL
7.SEALING
8.-next page1/1
1 J P[ ]100% FINE
[END]
CHOICE
F4
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
24
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
MACRO
1. Определение существующей программы в заголовке как MACRO
1. SELECT; курсором выбрать требуемую программу.
2. NEXT; F2 (DETAIL), отобразится заголовок программы.
3. Курсор установить в скобки SUB TYPE
4. F4 (CHOICE); выбрать MACRO
5. Курсор установить в скобки GROUP MASK
6. У программы без перемещений задать на первое место „*“: F5
7. У программы перемещений задать на первое место „1“: F4
8. F1 [END]
INSTRUCTION
2. Присвоение Makrо кнопкам
[
]
PROGRAM
[
1
ASSIGN
]
2
[
3
]
1. MENUS; SETUP; F1; MACRO
2. Курсор установить в колонку Программа (1); F4 (CHOICE)
3. Выбрать требуемую программу; курсор один раз вправо (2)
Возможности инструкций
4. F4 (CHOICE); выбрать требуемую инструкцию (см. Таблица справа) >>>>>>>
5. Курсор один раз вправо (3); Задать номер кнопки или же входа;
UK =Userkey (пользовательская кнопка) на TP
Нажать Enter.
SU = SHIFT + Userkey на TP
1
MF= Manual FCTN (см. MENUS)
DI = Цифровый вход
К инструкции MACRO можно обращаться также и в программе.
UI = User Input (Пользовательский вход)
SP = User 1(4) для управления
SP = User 2(5) для управления
7
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
25
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
REMARK (Примечания)
Вставка REMARK
1.
2.
3.
4.
Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
Выбрать F1*(INST); **Miscellaneous; выбрать REMARK
Курсор установить после ! и нажать Enter.
Ввести текст примечаний и нажать Enter.
* если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT
** если ее нет в меню, нажмите кнопку 8 -next page-
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
1: !
2: J P [ 1] 100 % FINE
3: J P [ 2] 100 % FINE
1: !Start Programmteil 1
2: J P [ 1] 100 % FINE
3: J P [ 2] 100 % FINE
Глава К
26
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
USER ALARM (Пользовательская ошибка)
ALARM NO.
1. Ввод текста для пользовательских ошибок
1. MENUS; SETUP; F1; USER ALARM.
2. Установить курсор в скобки USER MESSAGE.
3. Нажать Enter, ввести текст и сноват нажать Enter.
2. Вставка USER ALARM в прграмме
1. Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
2. Выбрать F1 (INST); Miscellaneous; выбрать UALM [ ].
3. В скобки за UALM [ ] ввести число, нажать Enter.
USER MESSAGE
[1] [ MAGAZIN LEER....................]
[2] [..............................................]
1: J P [1] 100 % FINE
2: J P [2] 100 % FINE
3: UALM[1]
USER ALARM появится вверху на дисплее переносного пульта (TP),
как только данная инструкция будет исполнена программой.
Робот остановится. Дальнейшее движение возможно только
после нажатия RESET.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
27
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
MESSAGE (Сообщение)
Вставка MESSAGE
1.
2.
3.
4.
Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
Выбрать F1*[INST]; **Miscellaneous; выбрать MESSAGE.
Курсор ввести в скобки за MESSAGE [ ], нажать Enter.
Ввести текст и нажать Enter.
Сообщение отобразится сразу после выполнения программой
инструкции.
Данное сообщение записывается на экран USER.
При повторном отображении программы нажмите EDIT.
1: MESSAGE [ ]
2: J P [ 1] 100 % FINE
3: J P [ 1] 100 % FINE
1: MESSAGE [TEXT]
2: J P [ 1] 100 % FINE
3: J P [ 1] 100 % FINE
Сообщение можно стереть только, выключив и включив
систему управления, или возможно написать программу,
которая это сделает.
USER
* если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT
** если ее нет в меню, нажмите кнопку 8 -next page-
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
TEXT...................
TEXT...................
TEXT...................
TEXT...................
Глава К
28
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Пример MESSAGE:
Пример 1:
Если отсутствует цифровый вход,
отобразится сообщение.
Пример 2:
Программа для стирания
пользовательского экрана
1:JF DI[1]= OFF JMP_LBL [1]
2:J P[1] 100% FINE
3:J P[2] 100% FINE
4:J P[3] 100% FINE
5:END
6:LBL[1]
7:MESSAGE:[FEHLER]
8:MESSAGE:[DI[1] setzen]
9:MESSAGE:[starten]
[END]
1:LBL [1]
2:MESSAGE:[......]
3:R[1]=R[1] +1
4:JF R[1]=10 JMP_LBL [2]
5:JMP_LBL [1]
6:LBL[2]
7:R[1]=0
[END]
EDIT
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
29
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
TIMER
Вставка таймера
Пример: Вставить строчку для TIMER
1. Вставить две строки (см. Глава I, стр. 23).
2. Курсор установить в первую пустую строку.
3. F1*(INST); Miscellaneous; TIMER.
4. Ввести номер в скобки, TIMER[1].
5. Выбрать START;STOP, или RESET.
1:
2:
3:J P [ 1] 100 % FINE
4:J P [ 2] 100 % FINE
5:J P [ 3] 100 % FINE
1:TIMER [ 1 ]=RESET
2:TIMER [ 1 ]=START
2:J P [ 1] 100 % FINE
3:J P [ 2] 100 % FINE
4:J P [ 3] 100 % FINE
[END]
6. Курсор на [END].
7. F1*(INST); Miscellaneous; TIMER.
8. Ввести номер в скобки, TIMER[1].
9. Выбрать START;STOP, или RESET.
Визуализация таймеров:
1.MENUS; 0[NEXT]; STATUS; F1[TYPE]; Programm TIMER
1:TIMER [ 1 ]=RESET
2:TIMER [ 1 ]=START
2:J P [ 1] 100 % FINE
2:J P [ 2] 100 % FINE
4:J P [ 3] 100 % FINE
5:TIMER [ 1 ]=STOP
* если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
30
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
RSR[ ]
Инструкция RSR активирует или деактивирует RSR функцию с выбранным RSR номером.
Вставка RSR[ ]
Последовательность действий
1.
2.
3.
4.
Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
F1*(INST);** Miscellaneous; RSR[ ].
Ввести номер в скобки, нажать Enter.
Выбрать Enable или Disable.
l
SR[1]=DISABLE
l
P [1] 100 % FINE
l
* если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT
** если ее нет в меню, нажмите кнопку 8 -next page-
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
P [2] 100 % FINE
l
P [3] 100 % FINE
Глава К
31
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
OVERRIDE
Инструкция OVERRIDE изменяет текущее значение скорости в процентах.
Вставка OVERRIDE
JOINT 50%
Последовательность действий
1. Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
2. F1*(INST);** Miscellaneous; OVERRIDE.
3. Ввести номер в скобки, нажать Enter.
* если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT
** если ее нет в меню, нажмите кнопку 8 -next page-
OVERRIDE = 60%
J P [1] 100 % FINE
J P [2] 100 % FINE
J P [3] 100 % FINE
JOINT 60%
OVERRIDE = 60%
J P [1] 100 % FINE
J P [2] 100 % FINE
J P [3] 100 % FINE
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
32
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
PARAMETER
Данной инструкцией можно изменить параметр системных переменных.
Вставка инструкции параметра
Последовательность действий
1.
2.
3.
4.
Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
F1*(INST);** Miscellaneous; PARAMETER NAME.
Enter; ввести наименование переменной; нажать Enter.
Задать параметр.
$ NAME=1
J P [1] 100 % FINE
J P [2] 100 % FINE
J P [3] 100 % FINE
* если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT
** если ее нет в меню, нажмите кнопку 8 -next page-
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
33
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
MAX-SPEED
Инструкция ограничивает максимальную рабочую скорость перемещений робота.
Существуют два способа:
JOINT_MAX_SPEED[1]=50
J P [1] 100 % FINE
J P [2] 100 % FINE
J P [3] 100 % FINE
Joint или Linear Max_Speed.
Вставка инструкции MAX-SPEED
Последовательность действий
1. Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
2. F1*(INST);** Miscellaneous; MAX SPEED.
3. Выбрать Joint или Linear.
* если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT
** если ее нет в меню, нажмите кнопку 8 -next page-
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
LINEAR_MAX_SPEED=50
J P [1] 100 % FINE
J P [2] 100 % FINE
J P [3] 100 % FINE
Глава К
34
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
PAYLOAD
Прежде чем вставлять в программу инструкцию Payload (несущая способность), необходимо установить ее
в Menu-System (см. Menus).
Последовательность действий
1. Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
2. F1*(INST);** PAYLOAD.
3. Ввести номер в скобки, нажать Enter.
* если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT
** если ее нет в меню, нажмите кнопку 8 -next pageУстановка ARMLOAD (для осей 1 и 3)
?? Kg ??
Beispiel:
1. PAYLOAD=1
2. J P [1] 100 % FINE
3. J P [2] 100 % FINE
4. J P [3] 100 % FINE
MENUS >> O[NEXT]>>SYSTEM>>F1[TYPE]>>Motion
F4[ARMLOAD]
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
35
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Offset-condition PR[ ]
Инструкция Offset Condition определяет параметр offset перед применением параметра перемещения Offset (см. Глава J).
Для определения Оffset необходимо определить позиционный регистр (См. задание позиционного регистра вручную).
Последовательность действий
1. Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
2. F1*(INST);**Offset/Frames; Offset Conditon.
3. Ввести номер позиционного регистра и нажать Enter.
* если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT
** если ее нет в меню, нажмите кнопку 8 -next page-
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
OffsetCondition, PR[1]
J P[1] 100% FINE
J P[2] 100% FINE Offset
J P[3] 100% FINE
Глава К
36
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Tool-Offset-Condition PR[ ]
Инструкция Tool Offset Condition определяет параметр Оffset перед применением параметра перемещения Tool Offset
(см. Глава J).
Для определения Оffset необходимо определить позиционный регистр (см. задание позиционного регистра вручную).
Последовательность действий
1. Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
2. F1*(INST);**Tool Offset;
3. Ввести номер позиционного регистра и нажать Enter.
* если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT
** если ее нет в меню, нажмите кнопку 8 -next page-
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
1. Tool_OffsetCondition,
PR[1]
2. J P[1] 100% FINE
3. J P[2] 100% FINE Tool
Offset
4. J P[3] 100% FINE
Глава К
37
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Инструкция FRAME
Инструкция Frame используется для установки и изменения
координатных систем, с которыми работает робот.
-
Инструкция Frame Setup определяет новую систему координат.
UTOOL[n] = PR[n]
Инструкция Tool Frame Setup устанавливает Tool Frame с определенным
порядковым номером.
Инструкция User Frame Setup устанавливает User Frame с определенным
порядковым номером.
-
Инструкция Frame Select изменяет номер текущей системы координат.
UTOOL_NUM = Значение
Инструкция Tool Frame Select изменяет номер текущей системы координат
инструмента.
Инструкция User Frame Select изменяет номер текущей пользовательской
координатной системы.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
38
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
Вставка инструкции FRAME
1. Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
2. F1*(INST);**Offset/Frames; выбрать инструкцию >>>>>>>
UTOOL[n] = PR[n]
UTOOL_NUM = Значение
* если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT
** если ее нет в меню, нажмите кнопку 8 -next page-
UFRAME_NUM = Значение
1:UTOOLNUM = 1
2:UFRAMENUM =1
[END]
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
39
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
PAUSE
Инструкция Pause переведет программу в состояние паузы. Робот
сможет продолжать движение только после получения сигнала старт.
1:..........................
2:..........................
3: PAUSE
4:..........................
Вставка инструкции PAUSE
Последовательность действий
1. Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
2. F1*(INST);** Programm Control; Pause.
* если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT
** если ее нет в меню, нажмите кнопку 8 -next page-
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
40
Система управления R-J3iB
Программные инструкции
ABORT
Инструкция Abort останавливает выполнение программы.
Вставка ABORT
Последовательность действий
1. Если необходимо, вставить строку (см. Глава I, стр. 23).
2. F1*(INST);** **Programm Control; Abort
1:..........................
2:..........................
3: ABORT
4:..........................
* если над F1 нет нужной команды, нажать NEXT
** если ее нет в меню, нажмите кнопку 8 -next page-
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава К
41
Система управления R-J3iB
Резервирование и восстановление данных
Содержание главы L
Конфигурирование портов системы управления
Резервирование данных на ПК
Резервирование данных на Flash-карте
Резервирование данных в формате ASCII
Печать экрана
Восстановление одной ТР-программы
Восстановление всех ТР-программ
Восстановление системных файлов с ПК
Восстановление данных с Flash-карты
Расположение контактов в серийном кабеле
Image Backup
Image Restore
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Стр. 2
Стр. 3
Стр. 4
Стр. 5
Стр. 5
Стр. 6
Стр. 7
Стр. 8
Стр. 9
Стр. 10
Стр. 13
Стр. 15
Глава L
1
Система управления R-J3iB
Резервирование и восстановление данных
Конфигурирование портов системы управления
1. MENUS; SETUP; F1 (TYPE); PORT INIT.
2. Должен отобразитьсятакой экран
3. Если необходимо ввести изменения, нажать
F3 (DETAIL) и F4 (CHOICE).
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Connector
Port
Comment
RS-232-C
Port B
JD 17........
P2
P3
P4
PS 100/200 Disk
No Use
No Use
Глава L
2
Система управления R-J3iB
Резервирование и восстановление данных
Резервирование данных на персональном компьютере (ПК)
Подключить систему управления к ПК через интерфейс RS-232.
На ПК должно быть установлено программное обеспечение Kfloppy.
Соответствующий интерфейс должен быть правильно сконфигурирован в Port init (см. Глава L, стр. 2).
ПК
1. Запустить Kfloppy; выбрать FILE; CHANGE DIRECTORY.
2. Появится: C:\ KFLOPPY\
3. Задать подкаталог и нажать Enter.
4. Выбрать EMULATE; ПК готов к работе.
Teach Pendant
1. Menus; FILE.
2. F5 (UTIL); SET DEVICE; выбрать Floppy Disk.
3. F4 (BACK UP).
Выбрать:
· System Files чтобы записать системные файлы;
· TP-Programs чтобы записать ТР-программы;
· Error log чтобы записать журнал ошибок (сохраняются последние 100 ошибок с датой записи);
· All of Above чтобы записать все файлы.
4. Выбрать:
· F2 (EXIT) для выхода из режима записи;
· F3 (ALL) для выбора всех файлов;
· F4 (YES) для записи одного файла (файл отображается слева внизу экрана);
· F5 (NО) для перехода к следующему файлу.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава L
3
Система управления R-J3iB
Резервирование и восстановление данных
Резервирование данных на Flash-карте
Поместить Flash-карту в соответствующий слот.
Teach Pendant
1. Menus; FILE.
2. F5 (UTIL); SET DEVICE; выбрать Memcard.
3. F4 (BACK UP).
Выбрать:
· System Files чтобы записать системные файлы;
· TP-Programs чтобы записать ТР-программы;
· Error log чтобы записать журнал ошибок (сохраняются последние 100 ошибок с датой записи);
· All of Above чтобы записать все файлы.
4. Выбрать:
· F2 (EXIT) для выхода из режима записи;
· F3 (ALL) для выбора всех файлов;
· F4 (YES) для записи одного файла (файл отображается слева внизу экрана);
· F5 (NО) для перехода к следующему файлу.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава L
4
Система управления R-J3iB
Резервирование и восстановление данных
Резервирование данных в формате ASCII (Расширение файлов .PE или .LS)
Нажать SELECT, выбрать курсором требуемую программу; нажать NEXT; F5 (PRINT); ENTER.
Печать экрана (TPSCRN)
Выбрать нужный экран; нажать FCTN; 0 (NEXT); PRINT SCREEN.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава L
5
Система управления R-J3iB
Резервирование и восстановление данных
Восстановление одной ТР-программы
Подключить систему управления к ПК через интерфейс RS-232.
На ПК должно быть установлено программное обеспечение Kfloppy.
Соответствующий интерфейс должен быть правильно сконфигурирован в Port init (см. Глава L, стр. 2).
ПК
1. Запустить Kfloppy; выбрать FILE; CHANGE DIRECTORY.
2. Появится: C:\ KFLOPPY\
3. Задать подкаталог и нажать Enter.
4. Выбрать EMULATE; ПК готов к работе.
Teach Pendant
1. Menus; FILE.
2. F5 (UTIL); SET DEVICE; выбрать Floppy Disk.
3. F2 (DIR); 8---NEXT PAGE---; выбрать *.TP;
4. Установить курсор на нужную программу и нажать F3 (LOAD).
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава L
6
Система управления R-J3iB
Резервирование и восстановление данных
Восстановление всех ТР-программ
Подключить систему управления к ПК через интерфейс RS-232.
На ПК должно быть установлено программное обеспечение Kfloppy.
Соответствующий интерфейс должен быть правильно сконфигурирован в Port init (см. Глава L, стр. 2).
ПК
1. Запустить Kfloppy; выбрать FILE; CHANGE DIRECTORY.
2. Появится: C:\ KFLOPPY\
3. Задать подкаталог и нажать Enter.
4. Выбрать EMULATE; ПК готов к работе.
Teach Pendant
1. Menus; FILE.
2. F5 (UTIL); SET DEVICE; выбрать Floppy Disk.
3. Установить курсор на строку 8 * ..................TP (all TP Programs)
4. Нажать F3 (LOAD).
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава L
7
Система управления R-J3iB
Резервирование и восстановление данных
Восстановление системных файлов с ПК (возможно только по одному)
Подключить систему управления к ПК через интерфейс RS-232.
На ПК должно быть установлено программное обеспечение Kfloppy.
Соответствующий интерфейс должен быть правильно сконфигурирован в Port init (см. Глава L, стр. 2).
ПК
1. Запустить Kfloppy; выбрать FILE; CHANGE DIRECTORY.
2. Появится: C:\ KFLOPPY\
3. Задать подкаталог и нажать Enter.
4. Выбрать EMULATE; ПК готов к работе.
Teach Pendant
1. Menus; FILE.
2. F5 (UTIL); SET DEVICE; выбрать Floppy Disk.
3. Нажать F2 (LOAD).
4. Выбрать *.* для всех или выбрать файл из списка.
5. Нажать F3 (LOAD).
Примечание:
файлы с расширением .SV можно восстановить только в CONTROLLSTART (см. Глава В, стр. 6)
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава L
8
Система управления R-J3iB
Резервирование и восстановление данных
Восстановление системных файлов с Flash-карты (возможно только по одному)
Поместить Flash-карту в соответствующий слот.
Teach Pendant
1. Menus; FILE.
2. F5 (UTIL); SET DEVICE; выбрать Memcard.
3. Нажать F2 (LOAD).
4. Выбрать *.* для всех или выбрать файл из списка.
5. Нажать F3 (LOAD).
Примечание:
файлы с расширением .SV можно восстановить только в CONTROLLSTART (см. Глава В, стр. 6)
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава L
9
Система управления R-J3iB
Резервирование и восстановление данных
Расположение контактов в серийном кабеле
Система управления
25 полюсный разъем
GND (GROUND)
1
2
2
3
3
4–5
7–8
6 – 8 – 20
6–1–4
7
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
ПК
9 полюсный разъем
5
FANUC Robotics
Глава L
10
Система управления R-J3iB
Резервирование и восстановление данных
Image Backup
Резервирование содержания ЗУ FROM/SRAM происходит в Boot Monitor Menu при запуске системы управления.
Чтобы попасть в меню BMON MENU , необходимо включить систему управления, удерживая нажатыми клавиши F1 и F5.
**********BMON MENU**************
- Configuration menu
- All software installation
- INIT start
- Controller backup/restore
- Hardware diagnosis
Select:_
- Выбрать 4, Enter
********* BACKUP/RESTORE MENU ***********
0. Return to MAIN menu
1. Emergency Backup
2. Backup Controller as Images
3. Restore Controller Images
4. Restore Full CTRL Backup (from MC)
5. Bootstrap to CFG MENU
Select:_
- Выбрать 2, Enter
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава L
11
Система управления R-J3iB
Резервирование и восстановление данных
**********BACKUP Controller as Images *******
Module size to backup:
FROM: 16Mb SRAM: 2Mb
Please insert MC: which has at least
18Mb free space.
Поместить Flash-карту в соответствующий слот. Появится сообщение:
Are you ready ? [Y=1/N=else] :_
- Выбрать 1, Enter
Произвести резервирование и нажать Enter.
Выключить и включить систему управления или выбрать Configuration menu и в нем запустить Cold Start.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава L
12
Система управления R-J3iB
Резервирование и восстановление данных
Image Restore
Восстановление содержания ЗУ с MC.
Внимание:
!!!!!! У вас должны быть сохранены имидж-файлы таеого же объема, что и ЗУ; если это не так, ваши действия
могут нанести непоправимый ущерб !!!!!!
Чтобы попасть в меню BMON MENU , необходимо включить систему управления, удерживая нажатыми клавиши F1 и F5.
**********BMON MENU**************
1. Configuration menu
2. All software installation
3. INIT start
4. Controller backup/restore
5. Hardware diagnosis
Select:_
- Выбрать 4, Enter
********* BACKUP/RESTORE MENU ***********
Return to MAIN menu
Emergency Backup
Backup Controller as Images
Restore Controller Images
Restore Full CTRL Backup (from MC)
Bootstrap to CFG MENU
Select:_
- Выбрать 2, Enter
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава L
13
Система управления R-J3iB
Резервирование и восстановление данных
**********RESTORE Controller as Images *******
Current module size:
FROM: 16Mb SRAM: 2Mb
CAUTION: You SHOULD have image files
from the same size of FROM/SRAM.
If you don’t, this operation causes
fatal damage to this controller.
Are you ready ? [Y=1/N=else] :_
- Проврьте, помещена ли Flash-карта в соответствующий слот и выберите 1, потом Enter
Произойдет восстановление данных; нажать Enter.
Выключить и включить систему управления или выбрать Configuration menu и в нем запустить Cold Start.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава L
14
Система управления R-J3iB
Приложение - ошибки
Содержание Главы М
Исправление Chain ошибки
(Пример:<CHAIN 24V abnormal>)
Стр. 2
Полный список кодов ошибок Вы можете найти в "Руководстве по программированию ArcTool".
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава М
1
Система управления R-J3iB
Приложение - ошибки
Исправление Chain ошибки
1. Обе кнопки аварийного останова нажать и опять отжать.
2. MENUS; 0 (NEXT); SYSTEM; F1 (TYPE); CONFIG
3. В Config-manu выбрать строку *28 и нажать F4 (TRUE). Приблизительно через три секунды параметр перейдет назад на FALSE.
28:Reset Chain Failure detection =True
28:Reset Chain Failure detection =FALSE
* нажать кнопку ITEM и задать 28, Enter, или перейти курсором.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
FANUC Robotics
Глава М
2
Обслуживание и программирование Р-Й3
Quick Master
Содержание Главы О
Установка исходной позиции для Quick Master
Quick Master
Reset ошибки BZAL и Pulse not established
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
Страница 2
Страница 3
Страница 4
Обучение FANUC Robotics
Глава П 1
Обслуживание и программирование Р-Й3
Quick Master
Установка исходной позиции для Quick Master (!! U LR-Mate невозможно !!)
Сесть машиной – автоматом в требуемую позицию. Если это не позиция нулевая, обозначить позицию осей.
Выбрать MENUS >> 0 –Next -- >>SYSTEM >> F1 [TYPE] >> MASTER/CAL
Примеч. 1: Если не появится Master/ Cal, установьте переменную VARIABLE -$MASTER_ENB=1 и нажмите снова F1 [TYPE].
Выберите SET QUICK MASTER REF
F4 [YES]
Этим установлена исходная позиция.
Примеч. 2: Если на машине – автомате осуществится механическое изменение, исходную позицию необходимо опять установить.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
Обучение FANUC Robotics
Глава П 2
Обслуживание и программирование Р-Й3
Quick Master
Исполнение Quick Master (напр. после потери напряжения из ze резервных батарей) (!! U LR-Mate невозможно !!)
Повторно включите ошибку – BZAL-ALARM (см. следующая страница) и осуществите Cold Start
Повторно включите ошибку – PULSE NOT ESTABLISHED – (см. следующая страница)
Сесть вручную машиной – автоматом в JOINT modu в исходную позицию
Выбрать MENUS >> 0 –Next -- >> SYSTEM >> F1 [TYPE] >> MASTER/CAL
Выбрать QUICKMASTERN >> F4 [YES]
Выбрать CALIBRATE >> F4 [YES]
Осуществите Cold Start
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
Обучение FANUC Robotics
Глава П 3
Обслуживание и программирование Р-Й3
Quick Master
Повторный запуск ошибки BZAL-ALARM и PULSE NOT ESTABLISHED
Повторный запуск BZAL-ALARM
Выбрать MENUS >> 0 –Next -- >> SYSTEM >> F1 [TYPE] >> MASTER/CAL >> F3 [RES_PCA] >> Cold Start
Примеч. 1: Если не появится предложение Master/Cal, установьте переменную VARIABLE -$MASTER_ENB=1 и нажмите снова F1
[TYPE].
Повторный запуск ошибки Pulse not established
Всеми осами повернуть в Joint modu приблизительно на 10° - нажать RESET.
НАВКО-ТЕХ, Киев, www.navko-teh.kiev.ua
Обучение FANUC Robotics
Глава П 4