ROBOTICS
Manual del producto
IRB 460
Trace back information:
Workspace 21D version a15
Checked in 2021-12-16
Skribenta version 5.4.005
Manual del producto
IRB 460 - 110/2.4
IRC5
ID de documento: 3HAC039842-005
Revisión: U
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Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ...............................................................................................
9
Documentación del producto ........................................................................................................... 15
Cómo leer el manual del producto ................................................................................................... 17
1
Seguridad
19
1.1
19
19
20
21
21
23
29
30
33
34
34
37
38
39
40
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
2
Instalación y puesta en servicio
41
2.1
2.2
41
42
42
46
48
49
50
50
50
53
56
59
61
62
67
71
75
76
80
80
86
86
87
89
89
90
90
93
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
3
Información de seguridad ...................................................................................
1.1.1 Limitación de responsabilidad ...................................................................
1.1.2 Requisitos del personal ............................................................................
Señales y símbolos de seguridad .........................................................................
1.2.1 Señales de seguridad del manual ...............................................................
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador ................................
Funciones de paro del robot ................................................................................
Instalación y puesta en servicio ...........................................................................
Funcionamiento ................................................................................................
Mantenimiento y reparación ................................................................................
1.6.1 Mantenimiento y reparación ......................................................................
1.6.2 Liberación de emergencia del brazo del robot ..............................................
1.6.3 Prueba de los frenos ................................................................................
Solución de problemas .......................................................................................
Retirada del servicio ..........................................................................................
Introducción a la instalación y puesta se servicio ....................................................
Desembalaje ....................................................................................................
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación ..........................................................
2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento ..........................................................
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad ...................................................................
2.2.4 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas ....................................
Instalación en el lugar de trabajo ..........................................................................
2.3.1 Elevación del robot con el accesorio para carretilla elevadora .........................
2.3.1.1 Montaje del accesorio para carretilla elevadora .................................
2.3.1.2 Elevación del robot con una carretilla elevadora ................................
2.3.2 Elevación del robot con eslingas redondas ..................................................
2.3.3 Liberación manual de los frenos ................................................................
2.3.4 Elevación de la placa de la base ................................................................
2.3.5 Fijación de la placa de la base ...................................................................
2.3.6 Orientación y fijación del robot ..................................................................
2.3.7 Fijación del equipo al robot .......................................................................
2.3.8 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado ..............
2.3.9 Instalación de la lámpara de señales del brazo superior (opcional) ...................
Instalación de opciones ......................................................................................
2.4.1 Opción 87-1 - Instalación del ventilador de refrigeración para el motor del eje 1 ...
Limitación del área de trabajo ..............................................................................
2.5.1 Introducción ...........................................................................................
2.5.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1 ..........................................
Robot en ambientes con temperatura baja .............................................................
2.6.1 Arrancar el robot en ambientes fríos ..........................................................
Conexiones eléctricas ........................................................................................
2.7.1 Cableado del robot y puntos de conexión ....................................................
2.7.2 Customer connectors on the manipulator ....................................................
Mantenimiento
95
3.1
3.2
95
96
96
97
Introducción .....................................................................................................
Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes ........................
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento .............................................
3.2.2 Programa de mantenimiento .....................................................................
Manual del producto - IRB 460
5
3HAC039842-005 Revisión: U
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Contenido
3.3
3.4
3.5
4
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes .......................................................
Actividades de inspección ..................................................................................
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 ...........................
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 2 - 3 ..................
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6 ............................
3.3.4 Inspección del arnés de cables ..................................................................
3.3.5 Inspección de los adhesivos de información ................................................
3.3.6 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1 ......................................
3.3.7 Inspección de los topes mecánicos adicionales ...........................................
3.3.8 Inspección de los amortiguadores ..............................................................
3.3.9 Inspección de la lámpara de señales (opcional) ............................................
Actividades de sustitución/cambio ........................................................................
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras .................................................
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1 ...................................................
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 2 y 3 ..................................
3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 6 ............................................
3.4.5 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie ....................................
Actividades de limpieza ......................................................................................
3.5.1 Limpieza del IRB 460 ...............................................................................
100
101
101
103
106
108
110
112
114
116
118
120
120
121
125
129
131
136
136
Reparación
139
4.1
4.2
139
140
140
141
143
146
4.3
4.4
4.5
4.6
Introducción .....................................................................................................
Procedimientos generales ..................................................................................
4.2.1 Realización de una prueba de fugas ...........................................................
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos .................................................
4.2.3 Instrucciones de montaje de juntas ............................................................
4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. ..................
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos
de mantenimiento. ...................................................................................
Robot completo ................................................................................................
4.3.1 Sustitución del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3) .........................
4.3.2 Sustitución del extremo superior del arnés de cables (incluido el eje 6) .............
4.3.3 Sustitución del mazo de cables del usuario (opcional) ....................................
4.3.4 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie .......................................
4.3.5 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos ............................................
4.3.6 Sustitución de la base, incluida la caja reductora del eje 1 ..............................
Brazos superior e inferior ....................................................................................
4.4.1 Sustitución de la brida giratoria ..................................................................
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación ...................................
4.4.3 Sustitución del brazo superior ...................................................................
4.4.4 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón superior .......................................
4.4.5 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón inferior ........................................
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón ...............................................................
4.4.7 Sustitución del retén de POM para el sistema de eslabón ...............................
4.4.8 Sustitución de la barra paralela ..................................................................
4.4.9 Sustitución del sistema de brazos inferior completo .......................................
4.4.10 Sustitución del brazo paralelo ....................................................................
Motores ...........................................................................................................
4.5.1 Sustitución del motor del eje 1 ...................................................................
4.5.2 Sustitución de los motores de los ejes 2 y 3 .................................................
4.5.3 Sustitución del motor del eje 6 ...................................................................
Cajas reductoras ...............................................................................................
4.6.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 .....................................................
4.6.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2 .....................................................
4.6.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3 .....................................................
4.6.4 Sustitución de la caja reductora del eje 6 .....................................................
6
147
148
148
158
165
175
180
185
195
195
202
223
242
250
257
273
275
287
298
306
306
314
326
334
334
343
352
360
Manual del producto - IRB 460
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Contenido
5
Calibración
369
5.1
369
369
371
373
374
374
375
376
376
380
380
383
385
387
391
393
394
395
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
6
Retirada del servicio
6.1
6.2
7
8
397
Información medioambiental ............................................................................... 397
Achatarramiento del robot ................................................................................... 399
Información de referencia
401
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
401
402
404
405
408
409
410
414
Introducción .....................................................................................................
Normas aplicables .............................................................................................
Conversión de unidades .....................................................................................
Uniones con tornillos ........................................................................................
Especificaciones de peso ...................................................................................
Herramientas estándar .......................................................................................
Herramientas especiales ....................................................................................
Accesorios de elevación e instrucciones de elevación .............................................
Repuestos
8.1
9
Introducción a la calibración ................................................................................
5.1.1 Introducción y terminología de calibración ...................................................
5.1.2 Métodos de calibración ............................................................................
5.1.3 Cuándo realizar la calibración ...................................................................
Marcas de sincronización y direcciones del movimiento de ejes ................................
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes ................
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes .............................
Actualización de los cuentarrevoluciones ..............................................................
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5 ..........................
Calibración con el método Axis Calibration ...........................................................
5.4.1 Descripción de Axis Calibration .................................................................
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration .........................................
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración .........................
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración ..........................
5.4.5 Calibración de referencia ..........................................................................
Calibración con el método Calibration Pendulum ....................................................
Verificación de la calibración ...............................................................................
Comprobación de la posición de sincronización ......................................................
415
Listas de repuestos y figuras ............................................................................... 415
Diagramas de circuitos
417
9.1
Diagramas de circuitos ....................................................................................... 417
Índice
419
Manual del producto - IRB 460
7
3HAC039842-005 Revisión: U
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Descripción general de este manual
Descripción general de este manual
Acerca de este manual
Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
•
Instalación mecánica y eléctrica del robot
•
Mantenimiento del robot
•
Reparación mecánica y eléctrica del robot
Este manual también contiene información de referencia para todos los
procedimientos detallados en él.
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
•
Instalación, desde la elevación del robot hasta su emplazamiento de trabajo
y la fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso
•
Mantenimiento
•
Reparación
¿A quién va destinado este manual?
Este manual está dirigido a:
•
Personal de instalación
•
Personal de mantenimiento
•
Personal de reparación
Requisitos previos
El personal de mantenimiento/reparación/instalación que trabaje con un robot ABB
debe:
•
Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.
Ámbito del manual del producto
En el manual se detallan todos los diseños y variantes de la IRB 460. Es posible
que algunos diseños y variantes se hayan retirado de la oferta comercial y ya no
puedan comprarse.
Organización de los capítulos
Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulo
Contenido
Seguridad
Información de seguridad que debe leer atentamente antes de
realizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en el robot. Contiene aspectos generales de seguridad, así como información más específica acerca de cómo evitar lesiones y daños en el
producto.
Instalación y puesta
en servicio
Información necesaria para la elevación y la información del robot.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
9
3HAC039842-005 Revisión: U
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Descripción general de este manual
Continuación
Capítulo
Contenido
Mantenimiento
Procedimientos detallados que describen cómo realizar el mantenimiento del robot. Se basa en un programa de mantenimiento que
puede usarse durante la planificación del mantenimiento periódico.
Reparación
Procedimientos detallados que describen cómo realizar las actividades de reparación del robot. Se basa en los repuestos disponibles.
Calibración
Procedimientos de calibración e información general sobre la calibración.
Retirada del servicio
Información medioambiental sobre el robot y sus componentes.
Información de referen- Información útil a la hora de realizar trabajos de instalación, mantecia
nimiento o reparación. Incluye listas con las herramientas necesarias, documentos adicionales, normas de seguridad, etc.
Lista de piezas
Referencia a la lista de repuestos para el robot.
Diagrama de circuitos Referencia al diagrama de circuitos del robot.
Referencias
Referencia
ID de documento
Product manual, spare parts - IRB 460
3HAC040628--001
Especificaciones del producto - IRB 460
Document.ID-5
Manual de seguridad para el robot - Manipulador e IRC5 o 3HAC031045-005
controlador OmniCore i
Manual del producto - IRC5
IRC5 con ordenador principal DSQC 639.
3HAC021313-005
Manual del producto - IRC5
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
3HAC047136-005
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005
Manual del operador - Service Information System
3HAC050944-005
Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches
3HAC050996-005
Application manual - Additional axes and stand alone contro- 3HAC051016--001
ller
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes
3HAC042927--001
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
3HAC050948-005
i
Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manuales de producto de los
manipuladores y controladores.
Revisiones
Revisión
Descripción
-
Primera edición.
A
Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadida una sección sobre seguridad, Lámpara de señales (opcional).
• Añadido un nuevo bloque para las figuras generales en la sección
Cómo leer el manual del producto en la página 17.
• Figuras mejoradas en el capítulo Reparación.
Continúa en la página siguiente
10
Manual del producto - IRB 460
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Descripción general de este manual
Continuación
Revisión
Descripción
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Actualizado el método de sustitución de la base y añadido el soporte
adaptador en la sección Sustitución de la base, incluida la caja reductora del eje 1 en la página 185.
Método de montaje actualizado en la sección Sustitución de la brida
giratoria.
Añadida la recalibración a la sección Sustitución de la brida giratoria.
Añadidos detalles acerca de las herramientas en la sección Sustitución
de la unidad de alojamiento de inclinación en la página 202.
Actualizados los procedimientos de retirada y montaje en la sección
Sustitución del brazo superior en la página 223.
Añadido un extractor de rodamientos de tres garras a las secciones
Equipo necesario de Sustitución del varillaje - brazo de eslabón superior en la página 242 y Sustitución del varillaje - brazo de eslabón inferior en la página 250.
Método de sustitución actualizado en la sección Sustitución de los
motores de los ejes 2 y 3 en la página 314.
Texto actualizado en la sección Sustitución de la caja reductora del
eje 1 en la página 334.
En la sección anterior Sustitución de las cajas reductoras de los ejes
2 y 3, la sustitución de la caja reductora 3 ha sido eliminada y ahora
sólo se describe la caja reductora del eje 2.
Incluida una nueva sección, Sustitución de la caja reductora del eje
3.
Cambiado el peso del robot; consulte Peso, robot en la página 43.
Añadida una figura que muestra las direcciones de las fuerzas de
esfuerzo del robot; consulte Cargas en la base del robot en la página 43.
Añadida una nueva sección acerca de cómo instalar la lámpara de
señales; consulte Instalación de la lámpara de señales del brazo superior (opcional) en la página 76.
Añadida información acerca de que el área de trabajo del eje 1 también
puede restringirse mediante EPS; consulte Introducción en la página 86.
Herramientas especiales actualizadas.
B
Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Correcciones y enmiendas menores realizadas en todo el manual.
• Cambiados/añadidos varios pares de apriete generales; consulte los
valores actualizados en Uniones con tornillos en la página 405.
• Pasos añadidos a las instrucciones para la sustitución del extremo
superior del cableado; consulte Sustitución del extremo superior del
arnés de cables (incluido el eje 6) en la página 158.
• Se ha añadido información acerca de las baterías.
C
Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Se ha cambiado la desviación máxima permitida en la planicidad de
la placa base; consulte Fijación de la placa de la base en la página 62.
• Añadida una referencia al estándar de Hilti en las recomendaciones
de anclaje para la placa base; cambiada la designación de clase de
los anclajes a la norma europea, C25/C30 (anteriormente la norma
sueca, K25/K30); consulte Fijación de la placa de la base en la página 62.
• Todos los datos acerca del tipo de lubricación de las cajas reductoras
se han trasladado de este manual a un manual de lubricación separado; consulteTipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras en la
página 120.
• Añadida una nueva estructura de retén que contiene un anillo de
apoyo, junta tórica y retén radial en el eslabón; consulte Sustitución
Continúa en la página siguiente
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Descripción general de este manual
Continuación
Revisión
Descripción
•
•
del varillaje - eslabón en la página 257 y Sustitución del brazo superior
en la página 223.
Añadidas tres juntas tóricas a la lista de equipos y al procedimiento
de la sección Sustitución de la caja reductora del eje 1 en la página 334.
Introducidas una nueva unidad de tarjeta de medida serie y batería,
con una vida útil más larga en la batería.
D
Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadido un nuevo procedimiento al manual: Opción 87-1 - Instalación
del ventilador de refrigeración para el motor del eje 1 en la página 80.
• La posición del soporte de batería para la batería de litio de la RMU
(contactos de batería de 3 polos) ha cambiado. Se han actualizado
las figuras y el texto.
E
Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadida información acerca de los riesgos relacionados con el
achatarramiento de un robot retirado del servicio; consulte Achatarramiento del robot en la página 399.
F
Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadidas nuevas figuras para las articulaciones del brazo inferior y
de los brazos inferior y superior.
• Se ha cambiado la desviación máxima permitida en la nivelación de
la placa base y los cimientos; consulte Fijación de la placa de la base
en la página 62.
• Correcciones menores.
G
Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Instrucciones de uso del accesorio para carretilla elevadora divididas
en dos secciones.
• Mejoradas las ilustraciones de la batería de la SMB RMU.
H
Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Actualizada la referencia del adhesivo (adhesivo de aviso combinado
"Liberación de los frenos", "Botones de liberación de frenos" y "Robot
en movimiento")
J
Publicado en la versión R16.2. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• El diagrama de la placa de la base no está disponible para su compra.
Eliminada una información incorrecta en Fijación de la placa de la
base en la página 62.
• Correcciones debidas a las actualizaciones de la terminología.
K
Publicado en la versión R17.1. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Etiquetas añadidas al robot, una etiqueta de advertencia (A) en el
motor del eje 6, una etiqueta de batería (N) y una etiqueta de robots
de stock (P) Véase Inspección de los adhesivos de información en la
página 110.
• Introducción del nuevo método de calibración estándar (Axis Calibration). Consulte Calibración en la página 369.
L
Publicado en la versión R17.2. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Añadida una advertencia sobre la eliminación de residuos metálicos
en las secciones sobre las tarjetas SMB.
• Añadida información sobre la frecuencia mínima de resonancia.
• Se ha añadido el radio de curvatura de los cables de suelo fijos.
• Lista actualizada de normas aplicables.
• Modificada la referencia de la caja de la herramientas de calibración,
Axis Calibration.
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Manual del producto - IRB 460
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Descripción general de este manual
Continuación
Revisión
Descripción
•
•
•
•
•
Se ha añadido texto relacionado con la revisión en la sección de especificación de intervalos de mantenimiento.
Actualizada la sección Arrancar el robot en ambientes fríos en la página 89.
Se ha actualizado la información relacionada con el reemplazo de la
tarjeta de liberación de frenos.
Se ha actualizado la sección Elevación del robot con eslingas redondas.
Actualizada información acerca de la desconexión y reconexión del
cable de batería a la tarjeta de medida serie.
M
Publicado en la versión R18.1. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Añadida información acerca de la fatiga a la herramienta Axis Calibration, consulte Herramientas de calibración para Axis Calibration en
la página 383.
• Sección añadida, Corte la pintura o superficie del robot antes de
sustituir las piezas.
• Nuevas referencias de piezas de repuesto para la tarjeta de liberación
de frenos.
• Añadida nota al capítulo de calibración para resaltar el requisito de
un robot equipado por igual al utilizar valores de calibración de referencia creados previamente.
• Añadida información sobre el portal myABB Business Portal.
N
Publicado en versión R18.2. En esta revisión se realizan las siguientes actualizaciones:
• Se ha añadido la posición del orificio de ubicación en la vista de la
brida de la herramienta.
P
Publicado en versión R18.2. En esta revisión se realizan las siguientes actualizaciones:
• Referencias actualizadas.
Q
Publicado en la versión 19B. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Nuevo color de retoque Graphite White disponible. Consulte Corte la
pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 146.
• Nuevas referencias para cables del manipulador en sección Cableado
del robot y puntos de conexión en la página 90.
• Se cambió la referencia de extensión de adaptadores de herramientas
especiales y accesorio de elevación, motor de ejes 2-3 de
3HAC023760-001 y 3HAC14586-1 a 3HAC12342-1 y 3HAC15534-1,
respectivamente.
• Se añadió par de apriete del eje al montar el brazo superior.
• Se actualizó la información del orificio para el relleno de grasa al
montar el eslabón.
R
Publicado en la versión 19D. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Se ha añadido herramienta de presión para instalar los anillos de soporte de la carcasa del brazo superior, consulte Sustitución del brazo
superior en la página 223.
S
Publicado en la versión 20B. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Información aclarada y añadida en las instrucciones de montaje de
las juntas rotativas, ver Instrucciones de montaje de juntas en la página 143.
• Se ha aclarado la redacción del texto sobre la posición de los ejes
del robot durante Axis Calibration.
Continúa en la página siguiente
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Descripción general de este manual
Continuación
Revisión
Descripción
•
•
Referencia de la caja de herramientas de calibración, Calibración de
ejes cambia de 3HAC062326-001 a 3HAC074119-001.
Sustituido el número de artículo y el nombre de la grasa, anteriormente
3HAB3537-1.
T
Publicado en la versión 21B. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Nuevo número e instrucciones para herramienta de presión, brazo
paralelo; consulte Sustitución del brazo paralelo en la página 298.
• Nuevo número e instrucciones para herramienta de presión, alojamiento de inclinación, consulte Sustitución de la unidad de alojamiento de
inclinación en la página 202.
• Nuevo número e instrucciones para herramienta de presión, varillaje:
eslabón; consulte Sustitución del varillaje - eslabón en la página 257.
• Se ha actualizado el texto relativo a la calidad de fijación, consulte
Calidad de fijación en la página 74.
U
Publicado en la versión 21D. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Se ha añadido una nueva sección acerca de los conectores de usuario;
consulte Conectores del usuario en el manipulador.
• Se ha añadido la sustitución del mazo de cables del usuario; consulte
Sustitución del mazo de cables del usuario (opcional) en la página 165.
14
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Documentación del producto
Documentación del producto
Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics
La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías.
Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Recomendación
Todos los documentos pueden encontrarse a través de myABB Business Portal,
www.abb.com/myABB.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
•
Información de seguridad
•
Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
•
Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
•
Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
•
Calibración.
•
Retirada del servicio.
•
Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
•
Lista de piezas de repuesto con la imagen correspondiente (o referencias a
otras listas de piezas de repuesto).
•
Referencias a diagramas de circuitos.
Manuales de referencia técnica
Los manuales de consulta técnica contienen información de referencia para
productos de robótica, como la lubricación, el leguaje RAPID y los parámetros del
sistema.
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
•
Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
15
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Documentación del producto
Continuación
•
Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros del sistema, software).
•
Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
•
Forma de uso de la aplicación.
•
Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.
Manuales del operador
Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción,
programadores y técnicos de resolución de problemas.
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Cómo leer el manual del producto
Cómo leer el manual del producto
Cómo leer los procedimientos
Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc.
Las referencias deben leerse de la forma descrita a continuación.
Referencias a figuras
Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos
de conexión situados en el manipulador o controlador. Los componentes o puntos
de fijación aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementan con una referencia a la figura en la que se muestra el componente
o el punto de fijación actual.
La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la denominación que aparece en la figura a la que se hace
referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde
un paso de un procedimiento.
8.
Acción
Nota/figura
Retire los tornillos de fijación posteriores de la
caja reductora.
Se muestra en la figura Ubicación
de la caja reductora de la página xx.
Referencias a equipo necesario
Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos,
herramientas, etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El
equipo aparece identificado con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementa con una referencia a la sección en la que se indica el equipo
necesario, junto con información adicional como su referencia y sus dimensiones.
La designación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la designación que aparece en la lista a la que se hace referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo
necesario desde un paso de un procedimiento.
Acción
3.
Nota/figura
Monte una nueva junta de eje 2 en la caja reduc- La referencia se especifica en Equipo
tora.
necesario de la página xx.
Información de seguridad
Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe
leerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o
instalación. Todos los procedimientos incluyen información de seguridad específica
si se requiere la realización de pasos que entrañen algún peligro.
Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 19.
Figuras
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la
pintura ni el tipo de protección.
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Manual del producto - IRB 460
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Cómo leer el manual del producto
Continuación
De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales
válidos para varios modelos de robot pueden ilustrarse con figuras que presentan
un modelo de robot distinto del descrito en el manual actual.
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1 Seguridad
1.1.1 Limitación de responsabilidad
1 Seguridad
1.1 Información de seguridad
1.1.1 Limitación de responsabilidad
Limitación de responsabilidad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no
constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause
lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de
seguridad.
La información no incluye cómo diseñar, instalar y operar un sistema de robot, ni
incluye todos los equipos periféricos que pueden influir en la seguridad del sistema
de robot.
En particular, no se puede aceptar ninguna responsabilidad si se han producido
lesiones o daños causados por los siguientes motivos:
•
La utilización del robot en tareas para las que no fue diseñado.
•
Operación o mantenimiento incorrectos.
•
Operación del robot con dispositivos de seguridad defectuosos, mal
colocados o que no funcionen por cualquier otro motivo.
•
Cuando no se siguen las instrucciones de operación y mantenimiento.
•
Modificaciones de diseño no autorizadas realizadas en el robot.
•
Las reparaciones en el robot y sus repuestos realizadas por personal
inexperto o no cualificado.
•
Objetos extraños.
•
Fuerza mayor
Repuestos y equipos
ABB suministra repuestos y equipos originales que han sido verificados y
aprobados. La instalación y/o el uso de repuestos y equipos no originales puede
afectar negativamente a la seguridad, función, rendimiento y propiedades
estructurales del robot. ABB no se hace responsable de los daños causados por
el uso de repuestos y equipos no originales.
Manual del producto - IRB 460
19
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1 Seguridad
1.1.2 Requisitos del personal
1.1.2 Requisitos del personal
Generalidades
Solo personal con la formación adecuada puede instalar, realizar el mantenimiento,
servicio, reparación y uso del robot. Esto incluye peligros eléctricos, mecánicos,
hidráulico, neumáticos y otros peligros identificados en la evaluación de riesgos.
Los trabajos de instalación, mantenimiento, servicio y reparación no pueden ser
realizados por ninguna persona que esté bajo los efectos del alcohol, las drogas
o cualquier otra sustancia intoxicante.
El responsable de la planta debe asegurarse de que el personal reciba formación
sobre el robot y sobre la respuesta ante situaciones de emergencia o anómalas.
Equipos de protección individual
Utilice equipo de protección personal de acuerdo con las instrucciones.
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1 Seguridad
1.2.1 Señales de seguridad del manual
1.2 Señales y símbolos de seguridad
1.2.1 Señales de seguridad del manual
Introducción a las señales de seguridad
Esta sección especifica todas las señales de seguridad utilizadas en los manuales
de usuario. Cada señal se compone de:
•
Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO)
y el tipo de peligro.
•
Instrucción sobre cómo reducir el peligro hasta un nivel aceptable.
•
Una descripción breve de los peligros restantes, si no se reducen de forma
adecuada.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de
peligrosidad indicados en todo este manual.
Símbolo
Designación
Significado
PELIGRO
Palabra de advertencia que se utiliza para indicar
una situación de peligro inminente que, si no se
evita, provocará lesiones graves.
AVISO
Palabra de advertencia que se utiliza para indicar
una situación potencialmente peligrosa que, si no
se evita, podría provocar lesiones graves.
DESCARGA ELÉC- Palabra de advertencia que se utiliza para indicar
TRICA
una situación potencialmente peligrosa relacionada
con peligros eléctricos que, si no se evita, podría
provocar lesiones graves.
¡CUIDADO!
Palabra de advertencia que se utiliza para indicar
una situación potencialmente peligrosa que, si no
se evita, podría provocar lesiones leves.
DESCARGA ELEC- Palabra de advertencia que se utiliza para indicar
TROSTÁTICA
una situación potencialmente peligrosa que, si no
se evita, podría provocar daños graves al producto.
NOTA
Palabra de advertencia que se utiliza para indicar
datos y condiciones.
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Manual del producto - IRB 460
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1 Seguridad
1.2.1 Señales de seguridad del manual
Continuación
Símbolo
Designación
Significado
RECOMENDACIÓN Palabra de señal utilizada para indicar dónde buscar
información adicional o acerca de cómo realizar una
operación de una forma más sencilla.
22
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1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Presentación de los símbolos
En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados
en las etiquetas (adhesivos) del manipulador.
Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para
describir cada aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas;
los adhesivos pueden contener información adicional, como por ejemplo valores.
Nota
Deben respetarse en todo momento los símbolos de los adhesivos presentes
en el producto. Deben respetarse también los símbolos adicionales añadidos
por el integrador.
Tipos de símbolos
El manipulador y el controlador están marcados con símbolos que incluyen
información importante sobre el producto. Esta información es importante para
todo el personal que maneje el robot, por ejemplo durante la instalación, el servicio
técnico o el uso.
Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos.
Consulte Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 23.
Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto.
Símbolos de los adhesivos de seguridad
Símbolo
xx0900000812
xx0900000811
Descripción
¡Aviso!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta
tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura,
etc.
¡Cuidado!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de
riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en advertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones
de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo
de causar daños en el producto o causar roturas.
Prohibición
Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.
xx0900000839
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23
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1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Continuación
Símbolo
xx0900000813
Descripción
Consulte la documentación del usuario
Lea la documentación del usuario para obtener más detalles.
El manual que debe leer se define con el símbolo:
• Sin texto: Manual del producto.
• EPS: Manual de aplicaciones - Electronic Position
Switches.
Antes de proceder con el desmontaje, consulte el manual
del producto
xx0900000816
No desmontar
El desmontaje de este componente puede provocar lesiones.
xx0900000815
Rotación extendida
Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en
comparación con el eje estándar.
xx0900000814
Liberación de los frenos
La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los
frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse.
xx0900000808
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1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Continuación
Símbolo
Descripción
Riesgo de volcado al aflojar los pernos
El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma
segura.
xx0900000810
xx1500002402
Aplastamiento
Riesgo de lesiones por aplastamiento.
xx0900000817
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1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Continuación
Símbolo
Descripción
Calor
Riesgo de calentamiento que puede causar quemaduras. (Se
usan ambas señales)
xx0900000818
3HAC 4431-1/06
!
xx1300001087
4
3
5
Robot en movimiento
El robot puede moverse de forma inesperada.
6
2
1
xx0900000819
xx1000001141
4
2
3
1
xx1500002616
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26
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1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Continuación
Símbolo
Descripción
Botones de liberación de frenos
xx0900000820
xx1000001140
Argolla de elevación
xx0900000821
Eslinga de cadena con acortador
xx1000001242
Elevación del robot
xx0900000822
Aceite
Puede usarse en combinación con una prohibición si no se
permite el uso de aceite.
xx0900000823
Tope mecánico
xx0900000824
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1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Continuación
Símbolo
Descripción
Sin tope mecánico
xx1000001144
Energía almacenada
Avisa de que este componente contiene energía almacenada.
Se utiliza en combinación con el símbolo No desmontar.
xx0900000825
Presión
Advierte de que este componente está presurizado. Normalmente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión.
xx0900000826
Apagar con el mando
Utilice el interruptor de alimentación del controlador.
xx0900000827
No pisar
Advierte de que encaramarse a estos componentes puede
causar daños en ellos.
xx1400002648
28
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1 Seguridad
1.3 Funciones de paro del robot
1.3 Funciones de paro del robot
Paro de protección y paro de emergencia
Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del
producto para el controlador.
Para obtener más información, consulte:
•
Manual del producto - IRC5
•
Manual del producto - IRC5 Compact
•
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller
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1 Seguridad
1.4 Instalación y puesta en servicio
1.4 Instalación y puesta en servicio
Reglamentos nacionales o regionales
El integrador del sistema de robot es responsable de la seguridad del sistema.
El integrador es responsable de que el sistema de robot se haya diseñado e
instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad establecidos en las normativas
y los reglamentos nacionales y regionales vigentes.
El integrador del sistema robótico debe realizar una evaluación de riesgos.
Diseño
El robot que se integra en un sistema robótico debe diseñarse para permitir el
acceso seguro a todos los espacios durante la instalación, funcionamiento,
mantenimiento y reparación.
Si se puede activar el movimiento del robot desde un panel de control externo,
entonces también debe estar disponible una parada de emergencia.
Si el manipulador se entrega con topes mecánicos, pueden utilizarse para reducir
el espacio de trabajo.
Se dimensionará un perímetro de protección, por ejemplo, una valla, con capacidad
para resistir lo siguiente:
•
La fuerza del manipulador.
•
La fuerza de la carga manejada por el robot si cae o es liberada a velocidad
máxima.
•
El impacto máximo posible causado por la ruptura o el mal funcionamiento
de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al robot.
La velocidad máxima de TCP y la velocidad máxima de los ejes del robot se
detallada en la sección Movimiento del robot en la especificación del producto del
manipulador correspondiente.
Debe tenerse en cuenta la exposición a peligros como, por ejemplo, resbalones,
tropiezos o caídas.
Se tendrán en cuenta los riesgos derivados de la posición y la postura de trabajo
para una persona que trabaje con el robot o cerca de él.
Se deben tener en cuenta los peligros debidos a la emisión de ruido desde el robot.
Deben tenerse en cuenta peligros de otros equipos presentes en el sistema de
robot, por ejemplo, que las protecciones permanezcan activas hasta que los
peligros identificados se hayan reducido a un nivel aceptable.
Material alérgeno
Consulte en las Información medioambiental en la página 397 las especificaciones
de los materiales alérgenos en el producto, si es el caso.
Fijación del robot a la base
El robot debe estar correctamente fijado a sus cimientos/soporte, según se describe
en el manual del producto correspondiente.
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1 Seguridad
1.4 Instalación y puesta en servicio
Continuación
Cuando el robot se instale en altura, suspensión o de otra manera que no sea
directamente sobre el suelo, existirán riesgos adicionales.
Seguridad eléctrica
La red eléctrica entrante debe ser conforme con las normas nacionales.
El cableado de suministro de alimentación hasta el robot debe incorporar suficientes
fusibles y, si resulta necesario, debe ser posible desconectarlo manualmente de
la alimentación principal de red.
El suministro de alimentación del robot debe estar apagado con el interruptor
principal y la alimentación principal de red desconectada cuando se realicen
trabajos en el interior del armario del controlador. Debe considerarse el bloqueo
y etiquetado.
Los conjuntos de cables entre el controlador y el manipulador deben estar fijados
y protegidos para evitar tropiezos y desgaste.
Siempre que sea posible, el encendido/apagado o el reinicio del controlador del
robot deben ejecutarse con todo el personal fuera del espacio protegido.
Nota
Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el
robot.
Dispositivos de seguridad
El integrador es responsable de que los dispositivos de seguridad necesarios para
proteger a las personas que trabajan con el sistema del robot, estén diseñados e
instalados correctamente.
Al integrar el robot con dispositivos externos al sistema de robot:
•
El integrador del sistema de robot debe garantizar que todas las funciones
de paro de seguridad estén bloqueadas de acuerdo con las normas vigentes.
•
El integrador del sistema de robot debe garantizar que las funciones de
seguridad estén bloqueadas de acuerdo con las normas vigentes.
Otros riesgos
Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados.
¡AVISO!
Los movimientos del manipulador pueden causar lesiones graves a los usuarios
y pueden dañar el equipo.
La evaluación de riesgos debe considerar también otros riesgos que se deriven
de la aplicación como, por ejemplo, a título meramente enumerativo pero no
limitativo:
•
Agua
•
Aire comprimido
•
Sistema hidráulico
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1 Seguridad
1.4 Instalación y puesta en servicio
Continuación
Los riesgos del elemento final requieren una atención especial para las aplicaciones
que implican una estrecha colaboración humana con el robot.
Riesgos relacionados con las partes neumática o hidráulica
Nota
Antes de efectuar operaciones de mantenimiento es necesario liberar la presión
en todo el sistema hidráulico o neumático.
Todos los componentes en el sistema del robot que permanecen presurizados
después de desconectar la alimentación del robot deben estar marcados con
sistemas de descarga claramente visibles y un letrero de advertencia que indica
el riesgo de energía almacenada.
Una pérdida de presión en el sistema del robot puede causar la caída de piezas
u objetos.
En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.
Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros
elementos se caigan por efecto de la gravedad.
Todos los tubos, mangueras y conexiones y conexiones deben inspeccionarse
regularmente para detectar posibles fugas y daños. Cualquier daño debe repararse
de inmediato.
Verificar las funciones de seguridad
Antes de poner en funcionamiento el sistema de robot, verifique que las funciones
de seguridad funcionan de acuerdo con lo previsto y que se mitiga hasta un nivel
aceptable cualquier peligro restante identificado en la evaluación de riesgos.
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1 Seguridad
1.5 Funcionamiento
1.5 Funcionamiento
Funcionamiento automático
Verifique la aplicación en el modo de funcionamiento manual a velocidad reducida
antes de pasar al modo automático e iniciar el funcionamiento automático.
Movimiento inesperado del brazo del robot
¡AVISO!
Deberán tenerse en cuenta los riesgos derivados de la utilización de dispositivos
de liberación de frenos y/o a la gravedad debajo del manipulador.
Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados.
¡AVISO!
Los movimientos del manipulador pueden causar lesiones graves a los usuarios
y pueden dañar el equipo.
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1 Seguridad
1.6.1 Mantenimiento y reparación
1.6 Mantenimiento y reparación
1.6.1 Mantenimiento y reparación
Generalidades
El mantenimiento correctivo solo debe ser realizado por personal con formación
específica para el robot.
El mantenimiento o reparación solo pueden ser realizados con todos los sistemas
eléctricos, neumáticos e hidráulicos desconectados, es decir, sin peligros restantes.
Antes de efectuar operaciones de mantenimiento es necesario considerar los
riesgos debidos a la energía mecánica almacenada en el manipulador para
compensar los ejes.
No utilice nunca el robot como escalera, es decir, no se suba al controlador,
manipulador, incluyendo los motores, ni a otras partes del mismo. Existen peligros
de resbalones y caídas. El robot podría resultar dañado.
Asegúrese de que no haya tornillos sueltos, piezas mecánicas u otras piezas
inesperadas después finalizar el trabajo en el robot.
Cuando finalice el trabajo, verifique que las funciones de seguridad funcionan
correctamente.
Superficies calientes
Las superficies pueden volverse calientes después de hacer funcionar el robot, y
tocarlas puede provocar quemaduras. Deje que las superficies se enfríen antes
de efectuar mantenimientos o reparaciones.
Reacción alérgica
Aviso
Descripción
Eliminación/Acción
Al trabajar con lubricantes existe Asegúrese de utilizar un equipo
un riesgo de reacción alérgica. protector, como gafas de seguridad y guantes.
Reacción alérgica
Lubricantes (aceite o grasa) para la caja reductora
Al manejar aceite, grasa u otras sustancias químicas, debe tenerse en cuenta la
información de seguridad del respectivo fabricante.
Nota
Tenga especial cuidado al manejar lubricantes calientes.
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1 Seguridad
1.6.1 Mantenimiento y reparación
Continuación
Aviso
Aceite o grasa a altas
temperaturas
Descripción
Eliminación/Acción
La sustitución y el drenaje del
aceite o la grasa de las cajas reductoras puede hacer necesario
manejar lubricantes a temperaturas de hasta 90 °C.
Asegúrese de utilizar un equipo
protector, como gafas de seguridad y guantes, durante este trabajo.
Al trabajar con lubricantes existe Asegúrese de utilizar un equipo
un riesgo de reacción alérgica. protector, como gafas de seguridad y guantes.
Reacción alérgica
Posible acumulación
de presión en la caja
reductora
No llene en exceso
Al abrir el tapón de aceite o grasa, la caja reductora puede contener presión, lo que puede hacer que el lubricante salga a alta
presión por la abertura.
Abra cuidadosamente el tapón
y manténgase a distancia de la
abertura. No llene en exceso la
caja reductora durante el llenado.
El llenado excesivo del lubricante de la caja reductora puede
provocar una presión excesiva
dentro de la caja reductora, lo
que a su vez podría suponer los
problemas siguientes:
• Daños en retenes y juntas
• Expulsión total de retenes
y juntas a causa de la
presión
• Dificultad del robot para
moverse libremente.
Cuando coloque aceite o grasa
en la caja reductora asegúrese
de no llenarla en exceso.
Tras el llenado, verifique que el
nivel sea correcto.
La mezcla de aceites de distin- Al llenar con aceite la caja reductos tipos puede causar daños tora, no mezcle aceites de distingraves a la caja reductora.
tos tipos, salvo que se especifique en las instrucciones. Utilice
siempre el tipo de aceite especiNo mezcle distintos tificado para el producto.
pos de aceite
El aceite caliente se drena más A ser posible haga funcionar el
rápidamente que el aceite frío. robot antes de cambiar el aceite
de la caja reductora.
Caliente el aceite
La cantidad especificada de
Tras el llenado, verifique que el
aceite o grasa se basa en el vo- nivel sea correcto.
lumen total de la caja reductora.
Al cambiar el lubricante, la cantidad rellenada puede ser distinta
de la cantidad especificada, en
La cantidad especifica- función de qué cantidad se haya
da depende del volu- drenado anteriormente de la caja
men drenado
reductora.
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1.6.1 Mantenimiento y reparación
Continuación
Aviso
Descripción
Eliminación/Acción
Por razones de duración siempre es mejor sacar cuanto más
aceite sea posible de la caja reductora. Los tapones magnéticos del aceite capturan las virutas metálicas residuales.
Aceite contaminado en
la caja reductora
Peligros relacionados con baterías
En condiciones de uso normales, los materiales de los electrodos y el electrolito
líquido de las baterías están sellados y no se exponen al exterior.
Existe peligro en caso de un abuso (mecánico, térmico, eléctrico) que conduzca
a la activación de las válvulas de seguridad y/o la rotura del recipiente de la batería.
En función de determinadas circunstancias, pueden producirse fugas de electrolito,
reacción de los materiales de los electrodos con la humedad/el agua o
ventilación/explosión/incendio.
No cortocircuite, recargue, perfore, incinere, aplaste, sumerja, descargue por la
fuerza ni exponga a temperaturas superiores al rango de temperatura de
funcionamiento declarado para el producto. Riesgo de incendio o explosión.
Las temperaturas de funcionamiento se enumeran en Condiciones de
funcionamiento del robot en la página 45.
Consulte las instrucciones de seguridad relativas a las baterías en Material/product
safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001).
Movimiento inesperado del brazo del robot
¡AVISO!
Deberán tenerse en cuenta los riesgos derivados de la utilización de dispositivos
de liberación de frenos y/o a la gravedad debajo del manipulador.
Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados.
¡AVISO!
Los movimientos del manipulador pueden causar lesiones graves a los usuarios
y pueden dañar el equipo.
Información relacionada
Consulte también la información relacionada con la instalación y funcionamiento.
36
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1 Seguridad
1.6.2 Liberación de emergencia del brazo del robot
1.6.2 Liberación de emergencia del brazo del robot
Descripción
En una situación de emergencia, los frenos del eje del robot se pueden liberar
manualmente pulsando el botón de liberación del freno.
La forma de liberar los frenos se describe en la sección:
•
Liberación manual de los frenos en la página 59.
Es posible mover manualmente el robot en los modelos de robot pequeños, pero
en los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa u otro
elemento de elevación.
Cómo evitar lesiones mayores
Antes de soltar los frenos asegúrese de que el peso del manipulador no cree
riesgos adicionales, por ejemplo, lesiones incluso más graves a una persona
atrapada.
PELIGRO
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamente
y a veces de una forma inesperada.
Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot.
Manual del producto - IRB 460
37
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1 Seguridad
1.6.3 Prueba de los frenos
1.6.3 Prueba de los frenos
Cuándo realizar la prueba
Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los
ejes sufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar
si un freno sigue funcionando correctamente.
Cómo realizar la prueba
Es posible verificar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de
retención de los distintos motores de los ejes:
1 Mueva cada eje a una posición en la que el peso combinado del manipulador
y de su carga sea el máximo (máxima carga estática).
2 Cambie el interruptor del motor a la posición MOTORS OFF.
3 Inspeccione y verifique que el eje mantiene su posición.
Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los motores,
significa que los frenos funcionan adecuadamente.
Nota
Se recomienda ejecutar la rutina de servicio BrakeCheck como parte del
mantenimiento habitual, véase el manual de instrucciones del controlador del
robot.
Para robots con la opción SafeMove, se recomienda la rutina Cyclic Brake Check.
Consulte el manual de SafeMove en Referencias en la página 10.
38
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1 Seguridad
1.7 Solución de problemas
1.7 Solución de problemas
Generalidades
Cuando la solución de problemas requiere trabajar con la alimentación activada,
deben tenerse en cuenta consideraciones especiales:
•
Los circuitos de seguridad deben estar silenciados o desconectados.
•
Las piezas eléctricas deben considerarse como piezas con tensión.
•
El manipulador puede moverse de manera inesperada en cualquier momento.
PELIGRO
Las actividades de solución de problemas en el controlador mientras el suministro
de alimentación está activado solo deben ser realizadas por personal formado
por ABB o ingenieros de campo de ABB.
Debe realizarse una evaluación de riesgos para abordar los peligros específicos
del robot y del sistema de robot.
¡AVISO!
Deberán tenerse en cuenta los riesgos derivados de la utilización de dispositivos
de liberación de frenos y/o a la gravedad debajo del manipulador.
Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados.
¡AVISO!
Los movimientos del manipulador pueden causar lesiones graves a los usuarios
y pueden dañar el equipo.
Información relacionada
Consulte también la información relacionada con la instalación y funcionamiento,
mantenimiento y reparación.
Manual del producto - IRB 460
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1 Seguridad
1.8 Retirada del servicio
1.8 Retirada del servicio
Generalidades
Consulte la sección Retirada del servicio en la página 397.
Movimiento inesperado del brazo del robot
¡AVISO!
Deberán tenerse en cuenta los riesgos derivados de la utilización de dispositivos
de liberación de frenos y/o a la gravedad debajo del manipulador.
Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados.
¡AVISO!
Los movimientos del manipulador pueden causar lesiones graves a los usuarios
y pueden dañar el equipo.
40
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2 Instalación y puesta en servicio
2.1 Introducción a la instalación y puesta se servicio
2 Instalación y puesta en servicio
2.1 Introducción a la instalación y puesta se servicio
Generalidades
Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el IRB 460 en
el lugar de trabajo.
Consulte también el manual de producto para el controlador del robot.
La instalación debe ser realizada por personal de instalación experto de acuerdo
con los requisitos de seguridad establecidos en las normativas y los reglamentos
nacionales y regionales vigentes.
Información de seguridad
Antes de efectuar cualquier trabajo de instalación, se deben cumplir todas las
indicaciones de seguridad.
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 19 antes de realizar cualquier trabajo de instalación.
Nota
Siempre conecte el IRB 460 y el robot a la tierra de protección y al dispositivo
de corriente residual (RCD) antes de conectarlo a la corriente y a cometer
cualquier trabajo de instalación.
Para obtener más información, consulte:
•
Manual del producto - IRC5
•
Manual del producto - IRC5 Compact
•
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller
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41
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
2.2 Desembalaje
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
Introducción
Esta sección está destinada para su uso durante el desembalaje y la instalación
del robot por primera vez. También contiene información que le resultará útil en
operaciones posteriores de reinstalación del robot.
Prerrequisitos para el personal de instalación
Los técnicos de instalación que trabajen con un producto ABB deben:
•
Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación//mantenimiento/reparación de tipo mecánico y eléctrico.
•
Cumplir toda la normativa nacional y local.
Comprobación de los requisitos previos a la instalación
Acción
1
Realizar una inspección visual del embalaje y asegurarse de que nada esté dañado.
2
Retirar el embalaje.
3
Comprobar si se han producido daños visibles durante el transporte.
Nota
Detener el desembalaje y contactar con ABB si se detectan daños ocasionados durante el transporte.
4
Limpiar la unidad con un paño sin pelusas en caso necesario.
5
Asegúrese de que el accesorio de elevación utilizado (si es necesario) esté preparado
para soportar el peso del robot, que se especifica en: Peso, robot en la página 43
6
Si el robot no se instala directamente, se debe guardar de la forma descrita en: Condiciones de almacenamiento del robot en la página 44
7
Asegurarse de que el entorno de funcionamiento previsto para el robot cumpla las
especificaciones descritas en: Condiciones de funcionamiento del robot en la página 45
8
Antes de colocar el robot en su lugar de instalación, asegúrese de que éste cumple:
• Cargas en la base del robot en la página 43
• Clases de protección del robot en la página 45
• Requisitos de la base en la página 44
9
Antes de trasladar el robot, compruebe la estabilidad del mismo: Riesgo de volcado/estabilidad en la página 48
10
Si se cumplen estos requisitos previos, puede trasladar el robot a su lugar de instalación de la forma descrita en la sección: Instalación en el lugar de trabajo en la página 50
11
Instale los equipos necesarios, si los hay.
• Instalación de la lámpara de señales del brazo superior (opcional) en la página 76
Continúa en la página siguiente
42
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
Continuación
Peso, robot
En la tabla se muestra el peso del robot.
Modelo de robot
Peso
IRB 460
925 kg
Nota
El peso no incluye las herramientas ni ningún otro equipo montado en el robot.
Cargas en la base del robot
La figura muestra las direcciones de las fuerzas de tensión del robot.
Las instrucciones son válidas para todos los robots montados en el suelo,
suspendidos e invertidos.
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
Fxy
Fuerza en cualquier dirección en el plano XY
Fz
Fuerza en el plano Z
Txy
Par de doblado en cualquier dirección en el plano XY
Tz
Par de doblado en el plano Z
La tabla muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos
tipos de funcionamiento.
Nota
Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan
durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos
de forma simultánea!
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
43
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
Continuación
¡AVISO!
La instalación del robot está restringida a las opciones de montaje que se indican
en la(s) siguiente(s) tabla(s) de carga.
Montaje sobre el suelo
Fuerza
Carga de resistencia (en funciona- Carga máxima (paro de emergencia)
miento)
Fuerza xy
± 6.2 kN
± 10.6 kN
Fuerza z
10 ± 3.8 kN
10 ± 6.5 kN
Par xy
± 13.7 kNm
± 23 kNm
Par z
± 5.3 kNm
± 7.9 kNm
Requisitos de la base
La tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Requisito
Valor
Planicidad de la superfi- 0,3 mm
cie del suelo
Inclinación máxima
Nota
Los cimientos planos proporcionan una mayor
repetibilidad en la calibración del resolver en
comparación con la configuración original en el
momento de la entrega por parte de ABB.
El valor de nivelación se refiere a la situación
de los puntos de anclaje en la base del robot.
5°
Frecuencia mínima de 20 Hz
resonancia
El valor es el recomendado para un rendimiento
óptimo.
Debido a la rigidez de la base, considere la masa
Nota
del robot incluyendo el equipo. i
Tener una frePara más información acerca de la compensacuencia de reso- ción por la flexibilidad de los cimientos, consulte
nancia menor
el manual de aplicación del software del controque la recomen- lador, sección Modo de proceso de movimiento.
dada puede afectar la vida útil del
manipulador.
i
La frecuencia mínima de resonancia especificada debe entenderse como la frecuencia de la
masa/inercia del robot, -suponiendo el robot rígido- cuando se añade una elasticidad de
traslación/torsión a la base; es decir, la rigidez del pedestal sobre el que se monta el robot. La
frecuencia mínima de resonancia no debe interpretarse como la frecuencia de resonancia del
edificio, suelo, etc. Por ejemplo, si la masa equivalente del suelo es muy alta, no afectará el
movimiento del robot, incluso si la frecuencia está por debajo de la frecuencia especificada. El
robot debe montarse de la forma más rígida posible en el suelo.
Perturbaciones de otras máquinas afectarán al robot y la precisión de la herramienta. El robot tiene
frecuencias de resonancia en la zona de 10 a 20 Hz y perturbaciones en esta zona se amplificarán,
aunque en parte serán amortiguadas por el servocontrol. Dependiendo de los requisitos de las
aplicaciones, esto podría llegar a causar problemas. Si sucede esto, es necesario aislar el robot
del entorno.
Condiciones de almacenamiento del robot
La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parámetro
Valor
Temperatura ambiente mínima
-25° C
Temperatura ambiente máxima
+55° C
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
Continuación
Parámetro
Valor
Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas)
+70°C
Humedad ambiente máxima
95% a temperatura constante
(sólo gaseoso)
Condiciones de funcionamiento del robot
La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parámetro
Valor
Temperatura ambiente mínima
0°C i
Temperatura ambiente máxima
+45°C
Humedad ambiente máxima
95% a temperatura constante
i
During cold start (0° C - 5° C), see Arrancar el robot en ambientes fríos en la página 89.
Clases de protección del robot
La tabla muestra los tipos de protección disponibles para el robot, con la clase de
protección correspondiente.
Tipo de protección
Clase de protección I
Manipulador con tipo de protección Standard
IP 67
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45
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento
2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento
Área de trabajo
En las figuras que aparecen a continuación se detallan las áreas de trabajo de las
variantes de robot. Las posiciones extremas del brazo de robot se especifican
respecto del centro de la muñeca (dimensiones en mm).
IRB 460 - 110/2.4
xx1000001043
A
Área de trabajo máxima
B
Tope mecánico
C
Área de trabajo máxima
D
Centro de la brida para herramientas
Posición de la figura
Posición (mm)
Ángulos (°)
X
Z
Eje 2
Eje 3
1
1505
1437
0
0
2
836
1565
-40
-20
3
802
782
-40
25
4
742
145
55
120
5
909
-314
85
120
6
2385
223
85
20
7
2111
1510
45
-20
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento
Continuación
Tipo de movimiento
En la tabla siguiente se especifican los tipos y áreas de movimiento del robot en
sus distintos ejes.
Eje
Tipo de movimiento
Área de movimiento
1
Movimiento de rotación
-165 a +165°
2
Movimiento del brazo
-40 a +85°
3
Movimiento del brazo
De -20° a +120°
2-3
Movimiento del brazo
25 a 155°
6
Movimiento de giro
De -300° a +300°
Radio de giro
xx1000001202
(A)
Motor del eje 3
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad
Riesgo de volcado
No cambie la posición del robot antes de anclarlo al suelo.
La posición de transporte es la posición más estable.
Posición de envío y transporte
Esta figura muestra el robot en su posición de envío y en la posición de transporte.
1707
25°
40°
692,5
m
94
627
773
380
907
xx1000001158
¡AVISO!
El robot es mecánicamente inestable si no está anclado correctamente al suelo.
48
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.4 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas
2.2.4 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas
Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica
entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto
directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las
carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es
susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir
los componentes electrónicos sensibles.
Seguridad en la manipulación
Aplique una de las siguientes alternativas:
•
Use una muñequera antiestática.
Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse frecuentemente para
garantizar que no presenten daños y que funcionen correctamente.
•
Utilice una alfombrilla de suelo contra descargas electrostáticas.
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a través de una resistencia
limitadora de intensidad.
•
Utilice una alfombrilla disipativa de mesa.
La alfombrilla debe permitir la descarga controlada de las tensiones estáticas
y debe estar conectada a tierra.
Manual del producto - IRB 460
49
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.1.1 Montaje del accesorio para carretilla elevadora
2.3 Instalación en el lugar de trabajo
2.3.1 Elevación del robot con el accesorio para carretilla elevadora
2.3.1.1 Montaje del accesorio para carretilla elevadora
Equipo necesario
Los siguientes equipos son obligatorios para elevar un robot con el accesorio para
carretilla elevadora:
Equipo
Ref.
Nota
Conjunto de alojamiento para hor- 3HAC025040-003
quilla elevadora
El conjunto de accesorio para
carretilla elevadora contiene:
• Alojamiento para horquilla
elevadora 3HAC025528001 con marcado CE (4
uds.)
• Tornillos de fijación
M20x60 acero 8.8-A3F (8
uds.)
• Dibujo del conjunto de accesorio para carretilla elevadora
• Manual Directions for
use - Fork lift accessory for
IRB 6620, 6640, 460
Carretilla elevadora
El operador debe estar totalmente
formado y autorizado para el manejo de una carretilla elevadora.
-
Preparativos antes de montar los alojamientos para horquilla elevadora
Acción
1
Nota
Retire todas las herramientas que estén montadas El DressPack, si se utiliza, puede
en la brida giratoria del eje 6.
dejarse montado siempre y cuando
se retire la herramienta montada
en la brida giratoria.
Nota
¡No se permite el montaje de ninguna herramienta
en el robot al elevar el robot con el accesorio para
carretilla elevadora!
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50
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.1.1 Montaje del accesorio para carretilla elevadora
Continuación
Acción
2
Nota
Mueva el robot hasta su posición de transporte.
Consulte las figuras de los diferentes modelos
IRB.
40°
1707
m
692,5
Las figuras muestran la posición de transporte
de un robot no equipado. Si el robot está equipado, esto debe tenerse en cuenta al elevar el robot.
25°
Nota
94
627
773
380
907
xx1000001158
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
Puntos de fijación del robot
El accesorio para carretilla elevadora se fija al robot de la forma mostrada en la
figura.
xx0600002910
A
Alojamiento para horquilla elevadora
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.1.1 Montaje del accesorio para carretilla elevadora
Continuación
B
Tornillo de fijación M20x60 calidad 8.8 (2 uds. x 4)
Montaje del conjunto de accesorio para carretilla elevadora
Acción
1
Nota
Fije los alojamientos para horquilla elevadora a Par de apriete: 300 Nm
la base del robot con ayuda de sus tornillos de
fijación.
Nota
Antes de montar cualquier tornillo de fijación,
asegúrese de que no presenten ningún tipo de
daño. Sustituya cualquier tornillo dañado.
xx0600002930
A Alojamiento para horquilla
elevadora (4 unidades)
B Tornillo de fijación M20x60
calidad 8.8 (2 uds. x 4)
2
Antes de la elevación, verifique que los cuatro
soportes para horquilla elevadora estén bien fijados.
52
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.1.2 Elevación del robot con una carretilla elevadora
2.3.1.2 Elevación del robot con una carretilla elevadora
Generalidades
Puede trasladar el robot con una carretilla elevadora, siempre y cuando se utilice
un conjunto completo de accesorios para carretilla elevadora concebidos para el
robot en cuestión.
En esta sección se describe cómo elevar el robot con una carretilla elevadora.
Equipo necesario
Equipo
Ref.
Nota
Accesorio para carretilla eleva- 3HAC025040-003
dora
Carretilla elevadora
Elevación del robot con una carretilla elevadora
Acción
1
Nota
¡Asegúrese de que el robot se encuentre
en la posición de transporte!
Nota
¡No se permite ninguna carga en el robot!
2
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
3
Antes de la elevación, verifique que los
cuatro soportes para horquilla elevadora
estén bien fijados.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.1.2 Elevación del robot con una carretilla elevadora
Continuación
Acción
4
Nota
Inserte la horquilla elevadora en los sopor- IRB 6620
tes.
¡CUIDADO!
¡La elevación del robot con la horquilla
elevadora solo deberá ser realizada con
los cuatro alojamientos para horquilla
elevadora instalados! ¡Si realiza la elevación con menos de cuatro soportes para
carretilla elevadora instalados, existe
riesgo de accidentes!
xx0600002911
IRB 6640
Ax3
10°
A x2
45°
5
Ax0°
8
xx0600003401
IRB 460
xx1000001159
Continúa en la página siguiente
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.1.2 Elevación del robot con una carretilla elevadora
Continuación
Acción
5
Nota
Retire los pernos de fijación que sujetan
el robot a la base.
6
¡CUIDADO!
El robot IRB 460 pesa 925 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada!
7
Eleve cuidadosamente el robot.
¡AVISO!
¡No debe haber nadie bajo la carga suspendida bajo ninguna circunstancia!
8
Mueva el robot lentamente hasta su nueva
posición.
Nota
¡Mueva el robot a baja velocidad!
9
Sujete el robot a la base.
PELIGRO
No encienda el robot hasta que esté correctamente sujeto a la base.
10
Retire los accesorios para carretilla elevadora.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.2 Elevación del robot con eslingas redondas
2.3.2 Elevación del robot con eslingas redondas
Generalidades
El robot puede elevarse utilizando eslingas redondas, según las indicaciones de
esta sección.
Especificaciones de la eslinga
Tipo de eslinga
Cant.
Capacidad de elevación Longitud/nota
Eslinga redonda para robot
3 unidades
2 unidades
2.000 kg
2.000 kg
2m
2.5 m
Elevación con eslingas redondas
Acción
40°
Posicione el robot en una posición de transporte segura.
25°
1
Nota
m
xx1000001155
2
Fije las argollas de elevación en los orificios Se muestra en la figura Puntos de fijación
M20 traseros.
en la página 57.
3
Fije las eslingas redondas al robot de la forma
mostrada en la figura Puntos de fijación en
la página 57.
4
Nota
¡Asegúrese de que las eslingas redondas no
queden apoyadas en las piezas sensibles,
como por ejemplo el arnés y los equipos del
usuario!
5
¡CUIDADO!
El robot IRB 460 pesa 925 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
Continúa en la página siguiente
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.2 Elevación del robot con eslingas redondas
Continuación
Acción
Nota
6
¡AVISO!
¡No debe haber nadie bajo la carga suspendida bajo ninguna circunstancia!
Puntos de fijación
En la figura se muestra cómo fijar las eslingas redondas al robot.
La ilustración es idéntica a la que aparece en el adhesivo adherido al brazo inferior
del robot.
xx1000001156
A
Argolla de elevación M20 (2 unidades)
B
Grillete (2 unidades). Capacidad de elevación: 2.000 kg.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.2 Elevación del robot con eslingas redondas
Continuación
C
Eslinga redonda, 2 m (2 unidades). Capacidad de elevación: 2.000 kg.
D
Eslinga redonda, 2,5 m (2 unidades). Capacidad de elevación: 2.000 kg. ¡Una
vuelta!
E
Eslinga redonda, 2 m, como protección contra la rotación. Capacidad de elevación: 2.000 kg. ¡Dos vueltas!
58
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.3 Liberación manual de los frenos
2.3.3 Liberación manual de los frenos
Introducción a la liberación manual de los frenos
Esta sección describe cómo liberar los frenos de retención de los motores de cada
eje.
Ubicación de la unidad de liberación de frenos
La unidad interna de liberación de frenos se encuentra en el lugar indicado en la
figura.
Nota
¡Los ejes 4 y 5 no existen!
xx1000001157
Liberación de los frenos
Este procedimiento detalla cómo liberar los frenos de retención cuando el robot
está equipado con una unidad interna de liberación de frenos.
1
Acción
Nota
La unidad interna de liberación de frenos cuenta
con botones para el control de los frenos de los
ejes. Los pulsadores están numerados de acuerdo
con la numeración de los ejes.
Los pulsadores se muestran en la
figura Ubicación de la unidad de
liberación de frenos en la página 59.
Nota
¡Los ejes 4 y 5 no existen!
Si el robot no está conectado al controlador, es
necesario suministrar alimentación al conector
R1.MP según la sección Conexión de alimentación
al conector R1.MP en la página 60.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
59
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.3 Liberación manual de los frenos
Continuación
Acción
Nota
2
PELIGRO
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del
robot se muevan muy rápidamente y a veces de
una forma inesperada.
Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo
del robot.
3
Para liberar el freno de un eje del robot, presione
el pulsador correspondiente de la unidad interna
de liberación de frenos.
El freno funcionará de nuevo tan pronto como se
libere el pulsador.
Conexión de alimentación al conector R1.MP
Si el robot no está conectado al controlador, es necesario suministrar alimentación
al conector R1.MP del robot con el fin de habilitar los botones de liberación de los
frenos.
Acción
Nota
1
PELIGRO
¡La realización de unas conexiones incorrectas, como la aplicación de alimentación
al pin incorrecto, podría hacer que todos
los frenos se liberasen simultáneamente!
2
Alimente 0V al pin 12 y 24V al pin 11.
xx0600002937
60
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.4 Elevación de la placa de la base
2.3.4 Elevación de la placa de la base
Equipo necesario
Equipo
Referencia
Nota
Argolla de elevación, M16
3HAC14457-4
3 unidades
Eslingas de elevación
Longitud: aprox. 2 m
Configuración de los orificios
xx0200000096
A
Orificios de fijación para las argollas de elevación (x3)
Elevación de la placa de la base
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
La placa de la base pesa 353 kg. Todos los accesorios
elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte las argollas de elevación en los orificios especi- Se muestra en la figura Confificados.
guración de los orificios en la
página 61.
3
Fije las eslingas de elevación a las argollas de elevación y al accesorio de elevación.
¡CUIDADO!
Eleve y mueva la placa de la base muy despacio. Si la
placa de la base comienza a balancearse, existe el
riesgo de lesiones o daños.
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61
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.5 Fijación de la placa de la base
2.3.5 Fijación de la placa de la base
Placa de la base, medidas
G
D
H
2x R525
598,31
560,85
B
487,01
B
(Ø 8
455
950
00)
243,5
E
A
12x M24
Ø1 A
2x 450
F
A
0
231,5
73,84
111,30
0
73,84
317,3
560,85
502,04
634,68
2x 50x45º
132,64
C
C
4x
48
857,3
1020
(48
)
(4x)
6,3
3x
(2
45
º
)
0.3 Common Zone
13
E, F, G, H
1,6
A-A
Ø 45P7
Ø1.5
(2
3x
45
º
13
)
1,6
(2)
A
B-B
47
0
+0
,5
45
5º
52,
3x R1
K7
c
(2
)
0,25 c
3x
4
(2x R22,5)
1,6
3x 90º
C-C
D
xx1000001053
E, F, G, H Zona de tolerancia común (exactitud en el conjunto de la base, de una superficie
de contacto a la otra)
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62
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.5 Fijación de la placa de la base
Continuación
xx0400000715
A
Cuatro orificios para pinzado alternativo, 4x Ø18
Continúa en la página siguiente
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.5 Fijación de la placa de la base
Continuación
Placa de la base, ranuras de orientación y pernos de nivelación
En la figura que aparece a continuación se muestran las ranuras de orientación y
los orificios de fijación para los pernos de nivelación de la placa de la base.
B
A
B
A
B
B
A
xx1500000312
A
Ranuras de orientación (3 unidades)
B
Pernos de nivelación, orificios de fijación (4 unidades)
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.5 Fijación de la placa de la base
Continuación
Placa de la base, orificios para manguitos de guía
En la figura siguiente se muestran las ranuras de orientación y los orificios para
manguitos de guía situados en la placa de la base.
A
xx0300000045
A
Orificios para manguitos de guía (2 unidades)
Equipo necesario
Equipo
Referencia
Nota
Placa de la base
Incluye:
• manguitos de guía, 3HAC129373
• tornillos de nivelación,
9ADA120-79
• Tornillos de fijación y arandelas
para fijar el robot a la placa de
la base.
Conjunto de herramientas están- dar
El contenido se define en la sección
Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran otras
herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a
estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyen
referencias a las herramientas necesarias.
Continúa en la página siguiente
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65
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.5 Fijación de la placa de la base
Continuación
Placa de la base
En esta sección se detalla cómo anclar la placa de la base a la base.
Acción
1
Nota
Asegúrese de que los cimientos estén nivelados.
2
¡CUIDADO!
¡La placa de la base pesa 353 kg! ¡Todos los
equipos elevadores utilizados deben tener
una capacidad adecuada!
3
Posicione la placa de la base respecto del
Se muestra en la figura Placa de la balugar de trabajo del robot, con ayuda de las se, ranuras de orientación y pernos de
ranuras de la placa de la base.
nivelación en la página 64.
4
Elevación de la placa de la base hasta su
posición de montaje.
5
Utilice la placa base como plantilla y perfore Orificios de fijación: 16 unidades.
orificios de fijación según se requiera para la
dimensión del perno seleccionado.
6
Sitúe la placa de la base y utilice los pernos Se muestra en la figura Placa de la bade nivelación para nivelar la placa de la base. se, ranuras de orientación y pernos de
nivelación en la página 64.
7
Si es necesario, inserte tiras de chapa debajo
de la placa de la base con el fin de llenar los
posibles huecos.
8
Ancle la placa de la base a los cimientos mediante los tornillos y manguitos.
9
Compruebe de nuevo las cuatro superficies Desviación máxima permitida en el
de contacto de la placa de la base para ase- conjunto de la placa de la base, de una
gurarse de que la placa de la base esté nive- superficie de contacto a la otra: 0,3 mm.
lada y lisa.
Si no es así, utilice tiras de chapa o de un
material similar para nivelar la placa de la
base.
Encontrará información detallada en la
sección Elevación de la placa de la base
en la página 61.
66
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.6 Orientación y fijación del robot
2.3.6 Orientación y fijación del robot
Generalidades
En esta sección se indica cómo orientar y fijar el robot a la placa de la base para
poder utilizar el robot con seguridad.
Figura del robot fijado a la placa de la base
La figura muestra la base del robot fijada a la placa de la base.
xx0600002933
A
Pernos y arandelas de fijación del robot, 8 unidades (M24 x 100)
B
Ranuras de orientación de la base del robot y de la placa de la base
C
Tornillos de nivelación. ¡Atención! ¡Se deben retirar antes de montar la base
del robot!
D
Tornillos de fijación a la placa de la base
Tornillos de fijación
La tabla siguiente especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas
recomendados para fijar el robot a la placa de la base.
Tornillos recomendados, ligeramente lubrica- M24 x 100
dos:
Clase:
Clase 8.8
Arandela recomendada:
Grosor: 4 mm
Diámetro exterior: 44 mm
Diámetro interior: 25 mm
Par de apriete:
725 Nm
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.6 Orientación y fijación del robot
Continuación
Fijación del robot
Utilice este procedimiento para fijar el robot a la placa de la base después de anclar
la placa a los cimientos.
Acción
Nota
1
Eleve el robot.
Consulte la sección Elevación del robot con eslingas redondas en la página 56.
2
Traslade el robot a un lugar cercano al lugar de
instalación.
3
Monte dos manguitos de guía en los orificios
correspondientes de la placa de la base.
Se muestra en la figura Placa de la
base, orificios para manguitos de guía
en la página 65.
Nota
¡Uno de los orificios para manguito de
guía tiene una forma alargada!
4
Gire cuidadosamente el robot utilizando dos
Asegúrese de que la base del robot
tornillos M24 hasta que descienda hasta su po- esté fijada correctamente a los manguisición de montaje.
tos de guía.
5
Monte los pernos y arandelas en los orificios
de fijación de la base.
Se especifica en Tornillos de fijación
en la página 67.
Se muestra en la figura Figura del robot fijado a la placa de la base en la
página 67.
Nota
¡Lubrique ligeramente los tornillos antes del montaje!
6
Apriete los tornillos en cruz para evitar deformaciones de la base.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.6 Orientación y fijación del robot
Continuación
Configuración de los orificios de la base
En esta figura se muestra la configuración de orificios utilizada para la fijación del
robot.
R400
4
x
15
°
7.5°
4x3
xx0600002932
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.6 Orientación y fijación del robot
Continuación
Sección transversal, orificio para manguito de guía
La figura muestra la sección transversal de los orificios de manguito de guía:
xx0600002934
70
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.7 Fijación del equipo al robot
2.3.7 Fijación del equipo al robot
Generalidades
El robot incorpora orificios de montaje para equipamiento adicional.
Nota
Todos los equipos y cables utilizados en el robot se deben diseñar y montar de
forma que no dañen ni al robot ni a sus partes.
Figura de fijación de equipo adicional al brazo superior
A continuación se muestran los orificios de montaje disponibles para la fijación
de equipo adicional al brazo superior.
El brazo superior cuenta con seis orificios para el montaje de una manguera de
vacío externa. El peso máximo de la manguera de vacío y el dispositivo de sujeción
es de 35 kg.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.7 Fijación del equipo al robot
Continuación
¡Atención! El peso de los equipos adicionales del brazo superior debe ser restado
de la capacidad de manejo máxima.
94
476
50
30
.3 °
6xM10
0.5
90
40
70
D
50
315.5
6xM8 9 (B)
50
200
30
40
40
25
20
200
M10 (2x85) (A)
M10 (2x82) (A)
M10 (2x75) (A)
D
xx1000001041
A
Orificios de montaje M10 en el brazo superior
B
Profundidad de taladro 15 mm
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.7 Fijación del equipo al robot
Continuación
Figura de fijación sobre la brida giratoria
La figura siguiente muestra los orificios de montaje disponibles para el montaje
de equipo sobre la brida giratoria.
xx1000001042
Y
(B)
(A)
X
xx1800001402
-
Vista inferior de la brida de herramienta
A
Orificio de ubicación
B
Sistema de coordenadas de la herramienta
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.7 Fijación del equipo al robot
Continuación
Calidad de fijación
Al montar herramientas en la brida de herramienta, utilice únicamente tornillos
con calidad 12,9. Para otros equipos, utilice tornillos y par de apriete adecuados
para su aplicación.
74
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.8 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado
2.3.8 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado
Generalidades
Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la
posición del centro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitar
sacudidas y la sobrecarga de los motores, las cajas reductoras y la estructura.
¡CUIDADO!
El uso de cargas definidas incorrectamente puede dar lugar a paros de
funcionamiento o daños graves en el robot.
Referencias
Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus
posiciones se describen en las especificaciones del producto. Las cargas deberán
definirse en el software.
•
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Tiempo de paro y distancias de frenado
El rendimiento del freno del motor depende de si hay cargas fijadas al robot. Para
obtener más información, consulte la sección las Especificaciones de producto
del robot.
Manual del producto - IRB 460
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.9 Instalación de la lámpara de señales del brazo superior (opcional)
2.3.9 Instalación de la lámpara de señales del brazo superior (opcional)
Generalidades
Como opción, es posible instalar una lámpara de señales sobre el robot. La lámpara
se activa cuando el controlador se encuentra en el estado MOTORS ON.
Ubicación de la lámpara de señales, brazo superior
La lámpara de señales se encuentra en la unidad de alojamiento de inclinación,
como se muestra en la figura.
A
B
C
xx1000001287
A
Lámpara de señales
B
Tornillo de fijación M6x8 (2 unidades)
C
Cubierta del motor
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Kit de lámpara de señales
Repuestos en la pá- Kit completo con lámpara de señagina 415.
les, cables, adaptador, junta, tornillos, etc.
Junta
3HAC033206-001
Se monta entre el motor y el pasacables estanco; debe sustituirse en
caso de daños.
Continúa en la página siguiente
76
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.9 Instalación de la lámpara de señales del brazo superior (opcional)
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Conjunto de herramientas estándar
Nota
El contenido se define en la sección
Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos
en las siguientes instrucciones
detalladas.
Kit de lámpara de señales
La figura muestra el kit de lámpara de señales del IRB 760.
D
G
C
A
B
x-x
x
F
x
E
xx1000001064
A
Soporte de lámpara de señales
B
Tornillos de fijación M8x12 para el soporte (2 unidades)
C
Tornillos de fijación para la lámpara de señales (2 unidades)
D
Bridas para cables (2 unidades)
E
Cubierta de pasacables estanco
F
Adaptador de motor con junta
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77
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.9 Instalación de la lámpara de señales del brazo superior (opcional)
Continuación
G
Tornillo de fijación, M6x40 (1 unidad)
Instalación de la lámpara de señales
Utilice este procedimiento para instalar la lámpara de señales en el robot.
Acción
Nota
1
Monte el soporte de lámpara de señales en el Consulte la figura Kit de lámpara de
alojamiento de inclinación con dos tornillos de señales en la página 77.
fijación.
2
Fije la lámpara de señales al soporte con dos
tornillos de fijación. (no aplicable a IRB 760 445/3.2)
Consulte la figura Kit de lámpara de
señales en la página 77.
3
Si no está conectada aún, conecte la lámpara
de señales al motor del eje 6.
Consulte Instalación eléctrica, lámpara de señales en la página 78.
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
4
Organice el cable de señales formando un bucle Consulte la figura Kit de lámpara de
en la abrazadera de cables de señales, con dos señales en la página 77.
bridas para cables.
Instalación eléctrica, lámpara de señales
Utilice este procedimiento para conectar la lámpara de señales al motor del eje 6.
Estas instrucciones requieren que la lámpara de señales ya esté montada en el
alojamiento de inclinación.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
2
Retire la cubierta del motor. Para ello, afloje los Consulte la figura Ubicación de la
cuatro tornillos de fijación.
lámpara de señales, brazo superior
en la página 76.
3
Desconecte los conectores del motor.
Continúa en la página siguiente
78
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.9 Instalación de la lámpara de señales del brazo superior (opcional)
Continuación
Acción
4
Nota
Retire la cubierta del pasacables estanco de la Consulte la figura Kit de lámpara de
salida del cable, desmontando el tornillo de fija- señales en la página 77.
ción.
Sustituya el tornillo con uno más largo al realizar
el montaje según los pasos que aparecen a
continuación (incluidos en el kit de lámpara de
señales).
A
xx0600002694
A Tornillo de sujeción del pasacables estanco
5
Observe la forma de montar el adaptador al
Se incluye con el kit de lámpara de
motor y a continuación monte la junta en el lado señales.
del adaptador que quedará orientado hacia
abajo. La junta protege las superficies de contacto del adaptador y la cubierta del pasacables
estanco.
6
Coloque la junta y el adaptador de motor sobre
la cubierta del pasacables estanco y monte el
paquete completo en el motor. Sujételo con el
tornillo de fijación M6x40, incluido con el kit de
lámpara de señales.
7
Haga pasar el cable de señales a través del orificio del adaptador y conéctelo al conector situado dentro del motor.
8
Afloje los cables de motor en las juntas y ajuste
sus longitudes 20 mm más hacia el interior del
motor.
9
Conecte los cables de motor al interior del motor.
Consulte la figura Kit de lámpara de
señales en la página 77.
Además de la junta incluida que se
monta en el adaptador, también
existe una junta situada en el motor.
Asegúrese de que no sufra daños.
¡Sustituya en caso de daños!
10 Asegure nuevamente los cables de motor con
el pasacables estanco.
11 Fije la cubierta del motor con los tornillos de fijación.
Asegúrese de que los cables estén situados correctamente al montar la cubierta y que no queden pinzados.
Manual del producto - IRB 460
79
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.1 Opción 87-1 - Instalación del ventilador de refrigeración para el motor del eje 1
2.4 Instalación de opciones
2.4.1 Opción 87-1 - Instalación del ventilador de refrigeración para el motor del eje
1
Generalidades
Es posible instalar un ventilador de refrigeración (opción 87-1) en el motor del eje
1.
Ubicación del ventilador de refrigeración
xx1300000168
Continúa en la página siguiente
80
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.1 Opción 87-1 - Instalación del ventilador de refrigeración para el motor del eje 1
Continuación
Figura del ventilador de refrigeración
Los detalles del ventilador de refrigeración se muestran en la figura siguiente.
xx1300000763
A
Caja del ventilador
B
Tornillos de fijación (16 unidades)
C
Ranura en el conector
D
Tornillos de apriete (3 unidades)
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81
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.1 Opción 87-1 - Instalación del ventilador de refrigeración para el motor del eje 1
Continuación
Equipo necesario
Equipo
Ref.
Ventilador de refrigeración Consulte Product
manual, spare
Arnés de cables del ventila- parts - IRB 460.
dor del eje 1
Cubierta del motor
Nota
Seleccione si prevé equipar el robot con
un ventilador de refrigeración en el motor
del eje 1.
Seleccione si prevé equipar el robot con
un ventilador de refrigeración en el motor
del eje 1.
Líquido de bloqueo
-
Loctite 243. Se usa para los tres tornillos
de apriete.
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la página 409.
Diagrama de circuitos
-
Consulte el capítulo Diagramas de circuitos en la página 417.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte
las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Instalación del ventilador de refrigeración
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al
robot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.
2
Desmonte las partes de la caja del ventilador
retirando los tornillos de fijación.
xx1300000843
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82
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.1 Opción 87-1 - Instalación del ventilador de refrigeración para el motor del eje 1
Continuación
Acción
3
Nota
Afloje los tres tornillos de apriete para evitar
daños en las superficies del motor al montar
la caja del ventilador.
xx1300000844
4
Inserte y gire el conector de forma que la
acanaladura apunte al interior, como se
muestra en la figura.
xx1300000764
5
Eleve temporalmente el cableado del motor
para dejar sitio para la caja del ventilador.
6
Monte las piezas de la caja del ventilador en
el motor y móntelo con los tornillos de fijación.
7
Eleve la caja de forma que no quede apoyada
directamente en el robot y sujétela con los tres
tornillos de apriete y con fijador para roscas.
Apriételos correctamente de forma que el robot
quede fijado firmemente al motor.
8
Instale el cableado y haga los ajustes necesarios en RobotWare, de la forma descrita en los
procedimientos siguientes.
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Manual del producto - IRB 460
83
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.1 Opción 87-1 - Instalación del ventilador de refrigeración para el motor del eje 1
Continuación
Figura del cable separado del ventilador
En la figura siguiente se muestra el cableado utilizado para el ventilador del eje 1.
xx1300000765
A
Conector R3.FAN.
Conectado a la caja del ventilador.
B
Conector R2.FAN.
Conectado al arnés de cables del robot.
C
Tornillo M12x1.5.
Fija el cable a la cubierta del motor.
Instalación del cable separado para del ventilador
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta su posición de calibración.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al robot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.
3
Inserte el cable del ventilador a través de la cubierta del motor y apriete el tornillo.
xx1300000766
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.1 Opción 87-1 - Instalación del ventilador de refrigeración para el motor del eje 1
Continuación
4
Acción
Nota
Conecte el conector R2.FAN al conector R2.FAN1
en el arnés de cables del robot.
R2.FB1
R2.MP1
R2.FAN1
xx1300000767
5
Monte la cubierta del motor en el motor.
Nota
Asegúrese de montar la tapa del motor con la
orientación correcta, consulte la figura.
6
Conecte el conector R3.FAN al conector de la
caja del ventilador.
7
Sujete con bridas los cables en los cables del
motor del eje 1 (en la posición A).
xx1300000768
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85
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2 Instalación y puesta en servicio
2.5.1 Introducción
2.5 Limitación del área de trabajo
2.5.1 Introducción
Generalidades
Al instalar el robot, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo
el área de trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el
área de trabajo.
Es posible limitar el área de trabajo del eje siguiente:
•
Eje 1, hardware (tope mecánico) y software (EPS).
En la configuración estándar, el eje 1 puede moverse ± 165°.
En esta sección se describe cómo instalar el hardware que permite limitar el área
de trabajo.
¡Atención! Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración
del robot (parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen
referencias a los manuales pertinentes.
86
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2 Instalación y puesta en servicio
2.5.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
2.5.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
Generalidades
El área de trabajo del eje 1 está limitada mediante topes mecánicos y el ajuste de
la configuración de parámetros del sistema. El área de trabajo puede ser reducida
añadiendo topes mecánicos adicionales con una graduación de 7,5° o 15°, entre
los 22,5° y los 135° en ambas direcciones.
Topes mecánicos del eje 1
La figura muestra la posición de montaje del pasador de tope y de uno de los topes
mecánicos disponibles para el eje 1.
En la figura se muestra el IRB 6640, pero también es válida para el IRB 460.
xx0600002938
A
Tope mecánico móvil
B
Tornillo de fijación y arandela, M12 x 40 calidad 12.9 (2 unidades)
C
Tope mecánico fijo
D
Pasador del tope mecánico del eje 1
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87
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2 Instalación y puesta en servicio
2.5.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
Continuación
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Conjunto de tope mecánico móvil del 3HAC025204-003
eje 1 (+15°/-7.5°)
Conjunto de herramientas estándar
Nota
Incluye:
• un tope (+15°/ -7,5°),
3HAC025366-001
• un tope (+7,5°/ -15°),
3HAC025367-001
• tornillos de fijación y
arandelas
• Documento acerca del
tope mecánico móvil,
3HAC025204-002
-
Manual de referencia técnica - Pará- metros del sistema
La referencia se especifica en
la sección Referencias en la
página 10.
Instalación de topes mecánicos para el eje 1
Utilice este procedimiento para montar los topes mecánicos adicionales en el eje
1 del robot. También se incluye un diagrama de montaje junto con el producto.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al
robot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.
2
Monte el tope mecánico adicional en el bas- Par de apriete: 120 Nm.
tidor de acuerdo con las indicaciones de la
figura Topes mecánicos del eje 1 en la página 87.
3
Ajuste las limitaciones del área de trabajo
del software (configuración de parámetros
del sistema) para adaptarlas a las limitaciones mecánicas.
Los parámetros del sistema que deben
cambiarse (Upper joint bound y Lower
joint bound) se describen en el Manual
de referencia técnica - Parámetros del
sistema.
4
¡AVISO!
¡Si el pasador del tope mecánico está deformado tras una fuerte colisión, debe sustituirlo!
Los topes móviles deformados y/o los topes
adicionales, así como los tornillos de fijación
también deben reemplazarse en caso de
colisión grave.
88
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2 Instalación y puesta en servicio
2.6.1 Arrancar el robot en ambientes fríos
2.6 Robot en ambientes con temperatura baja
2.6.1 Arrancar el robot en ambientes fríos
Introducción
Esta sección describe cómo arrancar el robot en un ambiente frío si no se arranca
de la forma normal.
Problemas al arrancar el robot
Mensaje de evento de Motion Supervision
Use este procedimiento si recibe un mensaje de evento que indica un problema
con la Supervisión de movimiento durante el arranque. Es posible encontrar más
información acerca de la Motion Supervision en Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
Acción
Nota
1
Apague la Motion Supervision.
2
Arranque el robot.
3
Una vez que el robot haya alcanzado la temperatura
de trabajo normal, la Motion Supervision puede activarse de nuevo.
Detención del robot con otro mensaje de evento
Use este procedimiento si el robot no arranca.
1
Acción
Nota
Arranque el robot con su programa normal
pero a velocidad reducida.
La velocidad puede regularse con la instrucción de RAPID VelSet.
Ajuste de la velocidad y la aceleración durante el calentamiento
En función de lo frío que esté el ambiente y el programa que esté utilizando, puede
ser necesario aumentar la rampa de aceleración hasta alcanzar el máximo de
velocidad. La tabla muestra ejemplos de cómo ajustar la velocidad:
Ciclos de trabajo
AccSet
Velocidad
3 ciclos de trabajo
20, 20
v100 (100 mm/s)
5 ciclos de trabajo
40, 40
v400 (400 mm/s)
5 ciclos de trabajo
60, 60
v600 (600 mm/s)
5 ciclos de trabajo
100, 100
v1000 (1000 mm/s)
Más de 5 ciclos de trabajo 100, 100
Máx.
Si el programa consta de grandes movimientos de muñeca, es posible que la
velocidad de reorientación, que siempre es alta en velocidades predefinidas,
necesite ser incluida en la rampa de aceleración.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.1 Cableado del robot y puntos de conexión
2.7 Conexiones eléctricas
2.7.1 Cableado del robot y puntos de conexión
Introducción
Conecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listas
siguientes especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.
¡CUIDADO!
Conecte los conectores macho y hembra perfectamente alineados
horizontalmente para evitar cualquier tipo de inclinación o distorsión.
¡CUIDADO!
Compruebe que el número de serie del robot coincida con los números de la
Declaración de Incorporación (DoI).
Categorías principales de cables
Los cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categorías
siguientes:
Categoría de cables
Descripción
Cables del robot
Se encargan de la alimentación y el control de los motores
del robot, así como del seguimiento de las señales de la
placa de medida serie.
Se especifican en la tabla Cables del robot en la página 90.
Cables del usuario (opciona- Se encargan de la comunicación con los equipos montados
les)
por el usuario en el robot, las señales de baja tensión y la
alimentación de alta tensión con su conexión a tierra de
protección.
Consulte el manual de producto del controlador; consulte
la referencia del documento en Referencias en la página 10.
Cables del robot
Estos cables se incluyen en la entrega estándar. Están totalmente terminados y
listos para conectarlos.
Subcategoría de cables Descripción
Punto de cone- Punto de conexión del armario xión del robot
Cable de alimentación Conduce la alimentación de ac- XS1
del robot
cionamiento de las unidades de
accionamiento del armario del
controlador a los motores del
robot.
R1.MP
Cable de señales del
robot
R1.SMB
Transfiere datos del resolver y XS2
de la fuente de alimentación a
la tarjeta de medida serie.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.1 Cableado del robot y puntos de conexión
Continuación
Cable de alimentación del robot
Cable
Ref.
Cable de alimentación del robot: 7 m
3HAC026787-001
Cable de alimentación del robot: 15 m
3HAC026787-002
Cable de alimentación del robot: 22 m
3HAC026787-003
Cable de alimentación del robot: 30 m
3HAC026787-004
Cable de señales del robot
Cable
Ref.
Cable de señales del robot, apantallado: 7 m
3HAC068917-001
Cable de señales del robot, apantallado: 15 m
3HAC068918-001
Cable de señales del robot, apantallado: 22 m
3HAC068919-001
Cable de señales del robot, apantallado: 30 m
3HAC068920-001
Radio de curvatura de los cables de suelo
Para los cables fijos al suelo, el radio de curvatura mínimo es 10 veces el diámetro
del cable.
A
B
xx1600002016
A
Diámetro
B
Diámetro x10
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Manual del producto - IRB 460
91
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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.1 Cableado del robot y puntos de conexión
Continuación
Punto de puesta a tierra y conexión equipotencial del manipulador
La base del manipulador presenta un punto de puesta a tierra/conexión
equipotencial. El punto de puesta a tierra/conexión equipotencial se utiliza para
ecualizar el potencial entre el armario de control, el manipulador y los dispositivos
periféricos presentes.
xx1600001956
92
Manual del producto - IRB 460
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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.2 Customer connectors on the manipulator
2.7.2 Customer connectors on the manipulator
Introduction
The customer cables are routed internally with the manipulator cable harness. For
more information and specifications for the connections. See section Customer
connections in the Product Specification.
Location of customer connectors on manipulator
Customer connectors, base
xx2100001979
Pos
Name
Description
A
FE
Grounding point
B
R1.CP/CS
Customer power/signal
C
R1.ETHERNET
Bus communication Ethernet IP
D
R1.PROC1
Process connector on the manipulator base.
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93
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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.2 Customer connectors on the manipulator
Continuación
Customer connectors, wrist
xx2100001980
Pos
Name
Description
A
R1.CPS
Customer power/signal connector
B
R2.CAIR
Customer air
C
R1.ETHERNET
Bus communication Ethernet IP
D
FE
Grounding point
94
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3 Mantenimiento
3.1 Introducción
3 Mantenimiento
3.1 Introducción
Estructura de este capítulo
En este capítulo se describen todas las actividades de mantenimiento
recomendadas para el IRB 460.
Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo.
El programa contiene información sobre las actividades de mantenimiento
necesarias, incluida su periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de
las actividades.
Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la
actividad, incluidos las herramientas y materiales necesarios.
Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de
la actividad de mantenimiento correspondiente.
Información de seguridad
Tenga en cuenta toda la información de seguridad antes de realizar cualquier
trabajo de mantenimiento.
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 19 antes de realizar cualquier trabajo de servicio.
El mantenimiento debe ser realizado por personal cualificado de acuerdo con los
requisitos de seguridad establecidos en las normativas y los reglamentos
nacionales y regionales vigentes.
Nota
Si el IRB 460 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el
IRB 460 esté conectado a una tierra de protección y a un dispositivo diferencial
residual (RCD) antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento.
Para obtener más información, consulte:
•
Manual del producto - IRC5
•
Manual del producto - IRC5 Compact
•
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller
•
Cableado del robot y puntos de conexión en la página 90.
Manual del producto - IRB 460
95
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3 Mantenimiento
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento
3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento
Introducción
Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad
de mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del IRB 460:
•
Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si el
sistema se utiliza o no.
•
Tiempo de funcionamiento: especificado en horas de funcionamiento. Un
funcionamiento más frecuente significa una mayor frecuencia en las
actividades de mantenimiento.
•
SIS: especificados por el SIS (Service Information System) del robot. Se
indica un valor típico que corresponde a un ciclo de trabajo típico, pero el
valor será distinto en función del esfuerzo al que sean sometidas las distintas
piezas.
Encontrará una descripción más detallada del SIS utilizado en el M2004 en
Manual del operador - Service Information System.
Los robots con la funcionalidad Service Information System activada pueden
mostrar contadores activos en el navegador de dispositivos en RobotStudio, o en
el FlexPendant.
Regeneración
Dependiendo de la aplicación y el entorno operativo puede ser necesaria una
revisión completa de alrededor de 40000 horas, de promedio.
ABB Connected Services y sus herramientas de evaluación pueden ayudar a
identificar el nivel de estrés real de su robot y definir la asistencia óptima de ABB
para mantener su robot trabajando.
Para obtener más información contacte con el servicio de atención al cliente de
ABB local.
96
Manual del producto - IRB 460
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3 Mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento
Generalidades
El robot debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar
su funcionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos se
especifican en la tabla siguiente.
Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot.
Debe resolver inmediatamente cualquier daño.
Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente. Estos
valores aparecen especificados en la sección Vida útil esperada de los
componentes en la página 100.
Encontrará instrucciones para la realización de las distintas actividades de
mantenimiento en las secciones:
•
Actividades de inspección en la página 101
•
Actividades de sustitución/cambio en la página 120
•
Actividades de limpieza en la página 136
Actividades e intervalos del equipo estándar
En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias
y sus intervalos.
Actividad de manteni- Equipo
miento
Intervalo
Limpieza
Robot
-
Inspección
Nivel del aceite de la caja re- Cada:
ductora del eje 1
• 6 meses
Inspección
Nivel del aceite de las cajas Cada:
reductoras de los ejes 2 y 3
• 6 meses
Inspección
Nivel del aceite de la caja re- Cada:
ductora del eje 6
• 6 meses
Inspección
Arnés del robot
Cada:
• 12 meses i
Inspección
Adhesivos de información
Cada:
• 12 meses
Inspección
Tope mecánico del eje 1
Cada:
• 12 meses
Tope mecánico, eje 3 (solo
aplicable para IRB 760 445/3.2)
Cada:
• 12 meses
Amortiguadores
Cada:
• 12 meses
Inspección
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Manual del producto - IRB 460
97
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3 Mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento
Continuación
Actividad de manteni- Equipo
miento
Intervalo
Cambio
Aceite de la caja reductora del Primer cambio cuando el DTC ii indieje 1
que:
• 6.000 horas
Segundo cambio cuando el DTC ii
indique:
• 20.000 horas
Cambios siguientes:
• Cada 20.000 horas
Cambio
Aceite de la caja reductora del Primer cambio cuando el DTC ii indieje 2
que:
• 6.000 horas
Segundo cambio cuando el DTC ii
indique:
• 20.000 horas
Cambios siguientes:
• Cada 20.000 horas
Cambio
Aceite de la caja reductora del Primer cambio cuando el DTC ii indieje 3
que:
• 6.000 horas
Segundo cambio cuando el DTC ii
indique:
• 20.000 horas
Cambios siguientes:
• Cada 20.000 horas
Cambio
Aceite de la caja reductora del Primer cambio cuando el DTC ii indieje 6
que:
• 6.000 horas
Segundo cambio cuando el DTC ii
indique:
• 20.000 horas
Cambios siguientes:
• Cada 20.000 horas
Regeneración
Robot
Sustitución
Batería del sistema de medi- 36 meses o alerta de poca carga en
ción del tipo RMU101 o
la batería iii
RMU102 (contacto de batería
de 3 polos)
Sustitución
Batería del sistema de medi- Alerta de carga de batería insuficiención con contacto de batería te iv
de 2 polos, por ejemplo
DSQC633A
30.000 horas
i
Debe sustituirse si se detectan daños o fisuras o cuando se acerque el fin de su vida útil,
especificado en la sección Vida útil esperada de los componentes en la página 100.
ii DTC = Contador de tiempo de funcionamiento. Indica el tiempo de funcionamiento del robot.
iii La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando es
necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar la pérdida de sincronización del robot
es mantener activada la alimentación al controlador hasta que se sustituya la batería.
Consulte las instrucciones de sustitución para obtener más detalles.
iv La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando la
capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a 2 meses. La vida útil típica de
una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece apagado 2 días por semana o de 18
meses si el robot está apagado 16 h al día. Es posible prolongar la vida útil mediante la rutina de
servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para
obtener instrucciones.
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3 Mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento
Continuación
Actividades e intervalos del equipo opcional
La tabla siguiente especifica los intervalos y actividades de mantenimiento
necesarios en los equipos opcionales más utilizados. El mantenimiento de otros
equipos externos del robot se detalla en documentos separados.
Actividad de manteni- Equipo
miento
Intervalo
Inspección
Cada:
12 meses
Lámpara de señales
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99
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3 Mantenimiento
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes
Generalidades
La vida esperada de un componente concreto del robot puede variar en gran
medida en función de la intensidad del uso del mismo.
Vida útil esperada de los componentes
Componente
Vida útil esperada
Nota
Arnés de cables
30.000 horas i
Arneses opcionales del
brazo superior no incluidos.
Cajas reductoras ii
30.000 horas
i
ii
Los entornos químicos o térmicos severos o entornos similares pueden acortar la expectativa de
vida útil.
En función de la aplicación, la vida útil puede variar. El Service Information System (SIS) que está
integrado con el software de robot puede usarse como guía para la planificación del servicio técnico
de las cajas reductoras de cada robot individual. Es aplicable a las cajas reductoras de los ejes 1,
2, 3 y 6. En algunas aplicaciones, como las de fundición o compatibles con lavado, el robot puede
estar expuesto a productos químicos, altas temperaturas o humedad, que pueden afectar a la vida
útil de las cajas reductoras. Póngase en contacto con el equipo de servicio técnico de ABB de su
zona para obtener más información.
El SIS para un sistema M2004 se describe en el Manual del operador - Service Information System.
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3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
3.3 Actividades de inspección
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Ubicación de la caja reductora
La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base. Vea los tapones
de aceite de la figura que aparece a continuación.
xx1000001294
A
Inspección de los tapones de aceite
B
Tapón de llenado de aceite
Equipo necesario
Equipo
Ref.
Nota
Aceite lubricante
Consulte Tipo y cantidad de aceite de las
Nota
cajas reductoras en
la página 120.
¡No lo mezcle con otros aceites!
Conjunto de herramientas estándar -
El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la
página 409.
Es posible que se requieran otras
herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Continúa en la página siguiente
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101
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3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Continuación
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora
del eje 1.
Acción
Nota
1
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora conlleva
varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes
(aceite o grasa) para la caja reductora en la página 34.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
Asegúrese de que la temperatura del aceite esté Se trata de una precaución para
entre los +25 °C ±10 °C.
reducir la dependencia de la temperatura en la medición.
4
Abra el tapón de aceite de inspección.
5
Mida el nivel de aceite.
Nivel de aceite necesario: ¡5 mm como máximo
por debajo del orificio del tapón del aceite!
Se muestra en la figura Ubicación
de la caja reductora en la página 101.
A
B
C
xx1400002785
A Orificio de tapón de aceite
B Nivel de aceite necesario
C Aceite de la caja reductora
6
Ajuste el nivel de aceite en caso necesario.
Encontrará más detalles del tipo
de aceite y la cantidad total en Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 120.
Encontrará más información sobre
cómo rellenar el aceite en la sección Cambio de aceite, caja reductora del eje 1 en la página 121.
7
Monte el tapón de aceite.
Par de apriete:25 Nm
102
Manual del producto - IRB 460
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3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 2 - 3
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 2 - 3
Ubicación de la caja reductora de los ejes 2 y 3
Las cajas reductoras de los ejes 2 y 3 se encuentran en el centro de rotación del
brazo inferior, debajo de la fijación del motor.
xx1000001295
A
Caja reductora del eje 2
B
Tapón de llenado de aceite
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Manual del producto - IRB 460
103
3HAC039842-005 Revisión: U
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3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 2 - 3
Continuación
xx1000001297
A
Caja reductora del eje 3
B
Tapón de llenado de aceite
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Aceite lubricante
Consulte Tipo y cantidad de aceite de
Nota
las cajas reductoras
en la página 120.
¡No lo mezcle con otros aceites!
Conjunto de herramientas están- dar
El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la
página 409.
Es posible que se requieran otras
herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a
estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas
necesarias.
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104
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3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 2 - 3
Continuación
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 2 - 3
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora
de los ejes 2 - 3.
Acción
Nota
1
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora conlleva
varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes
(aceite o grasa) para la caja reductora en la página 34.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
Abra el tapón de llenado de aceite.
4
Mida el nivel de aceite a través del tapón de llenado de aceite.
Nivel de aceite necesario: 5 mm como máximo
por debajo del orificio del tapón del aceite.
5
Añada aceite si es necesario.
La referencia se especifica en
Equipo necesario en la página 104.
El llenado del aceite se detalla en
la sección Cambio de aceite de la
caja reductora de los ejes 2 y 3 en
la página 125.
6
Monte el tapón de llenado de aceite.
Par de apriete: 25 Nm.
Consulte Ubicación de la caja reductora de los ejes 2 y 3 en la página 103.
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105
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3 Mantenimiento
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
Ubicación de la caja reductora
La caja reductora del eje 6 se encuentra en la unidad de alojamiento de inclinación,
como se muestra en esta figura.
xx1000001301
A
Caja reductora del eje 6
B
Tapón de llenado de aceite
Equipo necesario
Equipo
Ref.
Nota
Aceite lubricante
3HAC032140-001
Kyodo Yushi TMO 150
Conjunto de herramientas están- dar
El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la
página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas
necesarias.
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106
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3 Mantenimiento
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
Continuación
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora
del eje 6.
Acción
Nota
1
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora conlleva
varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes
(aceite o grasa) para la caja reductora en la página 34.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
Abra el tapón de llenado de aceite.
4
Nivel de aceite necesario: 23 mm ± 2 mm por debajo
de la superficie de montaje del motor.
5
Añada aceite si es necesario.
La referencia se especifica en
Equipo necesario en la página 106.
Encontrará más información sobre cómo rellenar el aceite en la
sección Cambio de aceite de la
caja reductora del eje 6 en la página 129.
6
Monte el tapón de llenado de aceite.
Par de apriete: 24 Nm
Se muestra en la figura Ubicación
de la caja reductora en la página 106.
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107
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3 Mantenimiento
3.3.4 Inspección del arnés de cables
3.3.4 Inspección del arnés de cables
Ubicación del arnés de cables de los ejes 1 y 6
El arnés de cables de los ejes 1-6 se muestra a continuación.
xx1000001373
A
Arnés de cables del robot, ejes 1 a 6
B
Conectores de la base
C
Cables de motor
D
Guía para cables, eje 2
E
Abrazaderas metálicas
Equipo necesario
Inspección visual, no se necesitan herramientas.
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3 Mantenimiento
3.3.4 Inspección del arnés de cables
Continuación
Inspección del arnés de cables, ejes 1-6
Utilice este procedimiento para inspeccionar el arnés de cables de los ejes 1-6.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
Realice una inspección general del arnés de
cables para detectar cualquier daño o desgaste.
3
Compruebe los conectores de la base.
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 1 y 6 en la
página 108
4
Compruebe los cables de motor.
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 1 y 6 en la
página 108.
5
Compruebe la guía para cables del eje 2.
Sustituya en caso de daños.
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 1 y 6 en la
página 108.
6
Compruebe las abrazaderas metálicas del
brazo inferior.
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 1 y 6 en la
página 108
7
Compruebe las abrazaderas metálicas que
sujetan el arnés de cables al interior del brazo
superior y mostradas en la figura de la derecha.
xx0500002498
A: Abrazadera metálica en el interior del brazo superior
8
Compruebe la abrazadera metálica que sujeta Se muestra en la figura Ubicación del
el cable de motor al eje 6.
arnés de cables de los ejes 1 y 6 en la
página 108.
9
¡Reemplace el arnés de cables si observa
desgastes u otros daños!
Más detalles en la sección:
Sustitución del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3) en la página 148.
Sustitución del extremo superior del
arnés de cables (incluido el eje 6) en la
página 158.
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109
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3 Mantenimiento
3.3.5 Inspección de los adhesivos de información
3.3.5 Inspección de los adhesivos de información
Ubicación de los adhesivos
Estas figuras muestran la ubicación de los adhesivos de información que debe
inspeccionar. Los símbolos se describen en la sección Símbolos de seguridad de
las etiquetas del manipulador en la página 23.
H
H
E
B
B
A
K
N
C
A
F
D
G
B
M
K
L
K
A
B
J
A
K
xx1000001292
A
Etiqueta de advertencia "Calor" (colocada en la cubierta del motor), 3HAC44311 (4 uds.)
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3 Mantenimiento
3.3.5 Inspección de los adhesivos de información
Continuación
B
Adhesivo de aviso con un relámpago (situado en la cubierta del motor),
3HAC1589-1 (4 unidades)
C
Adhesivo de aviso combinado "Robot en movimiento", "Apagar con el mando"
y "Antes de desmantelar, consulte el Manual del producto", 3HAC17804-1
D
Adhesivo de aviso combinado "Liberación de los frenos", "Botones de liberación
de frenos" y "Robot en movimiento", 3HAC054583-001
E
Adhesivo de instrucciones para elevación del robot, 3HAC039135-001
F
Adhesivo de aviso "Riesgo de volcado al aflojar los pernos", 3HAC9191-1
G
Adhesivo de información en la base acerca del tipo de aceite utilizado en las
cajas reductoras, 3HAC032906-001
H
Logotipo ABB, 3HAC17765-2 (2 unidades)
J
Adhesivo UL, 3HAC2763-1
K
Adhesivo de información cerca de cada caja reductora acerca del tipo de aceite
usado en las cajas reductoras, 3HAC032726-001 (4 unidades)
L
N.º de serie del adhesivo
M
Adhesivo de calibración
N
Etiqueta de batería
P
Etiqueta de robots de stock
Herramientas y equipos necesarios
Inspección visual, no se necesitan herramientas.
Inspección de los adhesivos
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
Inspeccione los adhesivos en las ubicaciones mostradas en las figuras.
3
Sustituya cualquier adhesivo perdido o dañado.
Las referencias del conjunto de
etiquetas y placas se especifican
en Repuestos en la página 415.
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111
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3 Mantenimiento
3.3.6 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1
3.3.6 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1
¡AVISO!
El pasador de tope mecánico no puede montarse en el robot si se utiliza la opción
810-1 Electronic Position Switch.
¡AVISO!
El pasador de tope mecánico no puede montarse en el robot si se utiliza la opción
561-1 Extended work range axis 1.
Ubicación del pasador del tope mecánico
El tope mecánico del eje 1 se encuentra en la posición mostrada en la figura.
xx1000001302
A
Pasador del tope mecánico del eje 1
Equipo necesario
Inspección visual, no se necesitan herramientas.
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3 Mantenimiento
3.3.6 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1
Continuación
Inspección del pasador del tope mecánico
Utilice este procedimiento para inspeccionar el pasador del tope mecánico del eje
1.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
Inspeccione el pasador de tope mecánico del eje
1.
Si el pasador de tope mecánico está doblado o
dañado, debe ser sustituido.
Nota
La vida útil esperada de las cajas reductoras se
puede ver reducida tras una colisión con el tope
metálico.
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113
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3 Mantenimiento
3.3.7 Inspección de los topes mecánicos adicionales
3.3.7 Inspección de los topes mecánicos adicionales
Ubicación de los topes mecánicos
Esta figura muestra la ubicación del tope mecánico adicional del eje 1.
xx0600002938
A
Tope adicional del eje 1
B
Tornillos de fijación y arandelas (2 unidades)
C
Tope fijo
D
Pasador del tope mecánico del eje 1
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Tope mecánico
Consulte Repuestos en la página 415.
Conjunto de herramientas estándar
Nota
El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la página 409.
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114
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3 Mantenimiento
3.3.7 Inspección de los topes mecánicos adicionales
Continuación
Inspección de los topes mecánicos
Utilice este procedimiento para inspeccionar los topes mecánicos adicionales.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
2
Asegúrese de que ninguno de los posibles topes
adicionales sufra daños.
3
Asegúrese de que los topes estén fijados adecuadamente.
Par de apriete correcto, topes mecánicos adicionales:
• Eje 1 = 120 Nm.
4
Si detecta algún daño, debe cambiar los topes mecá- La referencia se especifica en
nicos.
Equipo necesario en la página 114.
Tornillos de fijación recomendados:
• Eje 1: M12 x 40, calidad 12.9.
Manual del producto - IRB 460
Se muestra en la figura Ubicación de los topes mecánicos en
la página 114.
115
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3 Mantenimiento
3.3.8 Inspección de los amortiguadores
3.3.8 Inspección de los amortiguadores
Ubicación de los amortiguadores
Esta figura muestra la ubicación de los amortiguadores.
xx1000001345
A
Amortiguador superior del brazo inferior (2 unidades)
B
Amortiguador inferior del brazo inferior (2 unidades)
C
Amortiguador del eje 2 (2 unidades)
-
Amortiguador del eje 3 (2 unidades). No visible en esta figura.
Equipo necesario
Equipo
Referencia
Nota
Amortiguador superior del brazo Consulte Repuestos
inferior
en la página 415.
¡Se debe sustituir si presenta daños!
Amortiguador inferior del brazo Consulte Repuestos
inferior
en la página 415.
¡Se debe sustituir si presenta daños!
Amortiguador del eje 2, 3
Consulte Inspección ¡Se debe sustituir si presenta dade los amortiguadores ños!
en la página 116.
Continúa en la página siguiente
116
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3 Mantenimiento
3.3.8 Inspección de los amortiguadores
Continuación
Inspección de los amortiguadores
Utilice este procedimiento para inspeccionar los amortiguadores.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
Compruebe todos los amortiguadores para de- Se muestra en la figura Ubicación
tectar posibles daños, grietas o marcas de im- de los amortiguadores en la págipacto con un tamaño superior a 1 mm.
na 116.
3
Compruebe que los tornillos de fijación no estén
deformados.
4
Si detecta algún daño, debe sustituir el amorti- La referencia se especifica en
guador por otro nuevo.
Equipo necesario en la página 116.
Manual del producto - IRB 460
117
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3 Mantenimiento
3.3.9 Inspección de la lámpara de señales (opcional)
3.3.9 Inspección de la lámpara de señales (opcional)
Ubicación de la lámpara de señales
La lámpara de señales se encuentra en el lugar indicado en esta figura.
C
B
F
A
E
D
x-x
xx1000001288
A
Soporte de lámpara de señales
B
Tornillos de fijación, M8x12 y soporte (2 unidades)
C
Bridas para cables (2 unidades)
D
Cubierta de pasacables estanco
E
Adaptador de motor con junta
F
Tornillo de fijación, M6x40 (1 unidad)
Herramientas y equipos necesarios
Equipo
Referencia
Kit de lámpara de señales
Consulte Repues- Se debe sustituir si se detecta algún
tos en la página 415. daño.
Conjunto de herramientas están- dar
Nota
El contenido se define en la sección
Herramientas estándar en la página 409.
Continúa en la página siguiente
118
Manual del producto - IRB 460
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3 Mantenimiento
3.3.9 Inspección de la lámpara de señales (opcional)
Continuación
Inspección de la lámpara de señales
Utilice este procedimiento para inspeccionar el funcionamiento de la lámpara de
señales.
Acción
1
Nota
Compruebe que la lámpara de señales esté encendida cuando los motores están en funcionamiento
("MOTORS ON").
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
Si la lámpara no está encendida, busque la causa La referencia se especifica en
con los métodos siguientes:
Herramientas y equipos necesa• Inspeccione si la lámpara de señales está rota. rios en la página 118.
Si es así, se debe sustituir.
• Inspeccione las conexiones de cables.
• mida la tensión en los conectores del motor
del eje 6 (=24 V).
• Inspeccione el cableado. Sustituya los cables
si detecta algún fallo.
Manual del producto - IRB 460
119
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3 Mantenimiento
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras
3.4 Actividades de sustitución/cambio
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras
Introducción
En esta sección se describe cómo encontrar información acerca del tipo de
lubricación, la referencia y la cantidad de lubricación para una caja reductora
específica. También se describen los equipos necesarios al trabajar con la
lubricación.
Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras
La información acerca del tipo de lubricación, la referencia y la cantidad de la caja
reductora específica puede encontrarse en Technical reference manual - Lubrication
in gearboxes, disponible para usuarios registrados en myABB Business Portal,
www.abb.com/myABB.
Ubicación de las cajas reductoras
La figura muestra la ubicación de las cajas reductoras.
Equipo
Equipo
Nota
Dispensador de aceite
Incluye la bomba con el tubo de salida.
Utilice el dispensador recomendado o uno similar:
• Orion OriCan, referencia 22590 (neumático)
Boquilla para montaje Quick connect, con
junta tórica
120
Manual del producto - IRB 460
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3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Ubicación de los tapones de aceite
La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base. Vea los tapones
de aceite de la figura que aparece a continuación.
falseEl aceite se drena a través de una manguera situada en la parte posterior del
base del robot.
xx1000001294
A
Inspección de los tapones de aceite
B
Tapón de llenado de aceite
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121
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3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Continuación
xx1000001346
A
Tapón de drenaje de aceite
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Cantidad
Nota
Aceite lubricante
Consulte Tipo y
cantidad de aceite
de las cajas reductoras en la página 120.
Consulte
Tipo y cantiNota
dad de
aceite de ¡No lo mezcle con otros aceites!
las cajas
reductoras
en la página 120.
Contenedor de recogi- da de aceite
Capacidad: 8.000 ml.
Equipo de cambio de
aceite
El contenido se define en la sección Herramientas especiales en
la página 410.
3HAC021745-001
Conjunto de herramien- tas estándar
El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la
página 409.
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122
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3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Continuación
Drenaje del aceite de la caja reductora del eje 1
Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora del eje 1.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora conlleva
varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes
(aceite o grasa) para la caja reductora en la página 34.
3
¡Retire el tapón de llenado de aceite para drenar
más rápidamente el aceite!
Se muestra en Ubicación de los
tapones de aceite en la página 121.
4
Retirez le bouchon d'huile, vidange, puis vidangez Se muestra en Ubicación de los
l'huile du réducteur à l'aide d'un tuyau avec raccord tapones de aceite en la página 121.
et d'un récipient de collecte d'huile.
¡La capacidad del contenedor se
especifica en Equipo necesario
en la página 122.
Nota
El drenaje requiere cierto tiempo.
La duración del proceso depende
de la temperatura del aceite.
5
Monte los tapones de aceite.
Par de apriete: 25 Nm.
Llenado de aceite de la caja reductora del eje 1
Utilice este procedimiento para rellenar la caja reductora del eje 1 con aceite.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
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123
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3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
Nota
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora conlleva
varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes
(aceite o grasa) para la caja reductora en la página 34.
3
Abra el tapón de llenado de aceite.
Se muestra en la figura Ubicación de los tapones de aceite en
la página 121.
4
Rellene de nuevo la caja reductora con aceite lubricante limpio.
El nivel de aceite correcto se detalla en la sección
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora
del eje 1 en la página 101.
Encontrará más detalles del tipo
de aceite y la cantidad total en
Tipo y cantidad de aceite de las
cajas reductoras en la página 120.
5
Monte el tapón de llenado de aceite.
Par de apriete: 25 Nm.
124
Manual del producto - IRB 460
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3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 2 y 3
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 2 y 3
Ubicación de los tapones de aceite
Las cajas reductoras de los ejes 2 y 3 se encuentran en el centro de rotación del
brazo inferior, debajo de la fijación del motor.
La figura muestra la ubicación de la caja reductora del eje 2.
xx1000001348
A
Tapón del orificio de ventilación de la caja reductora del eje 2
B
Tapón de llenado de aceite
C
Tapón de drenaje de aceite
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3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 2 y 3
Continuación
La figura muestra la ubicación de la caja reductora del eje 3
xx1000001351
A
Tapón del orificio de ventilación de la caja reductora del eje 3
B
Tapón de llenado de aceite
C
Tapón de drenaje de aceite
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Cantidad
Nota
Aceite lubricante
Consulte Tipo y
3.200 ml en cacantidad de aceite da caja reductoNota
de las cajas reducto- ra.
ras en la página 120.
¡No lo mezcle con otros aceites!
Contenedor de recogida de aceite
Capacidad: 4.000 ml
Equipo de cambio de 3HAC021745-001
aceite
El contenido se define en la
sección Herramientas especiales en la página 410.
Continúa en la página siguiente
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3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 2 y 3
Continuación
Equipo, etc.
Ref.
Conjunto de herramientas estándar
-
Cantidad
Nota
El contenido se define en la
sección Herramientas estándar en la página 409.
Drenaje de los ejes 2 y 3
Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora de los ejes 2
y 3.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el kit.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora conlleva varios riesgos de seguridad, consulte
Lubricantes (aceite o grasa) para la caja reductora en la página 34.
3
Retire el tapón del orificio de ventilación.
Se muestra en Ubicación de los tapones de aceite en la página 125.
4
Retire el tapón de drenaje de aceite y drene la Se muestra en Ubicación de los tapocaja reductora usando una manguera con bo- nes de aceite en la página 125.
quilla y un contenedor de recogida de aceite. ¡La capacidad del contenedor se especifica en Equipo necesario en la página 126.
El drenaje requiere cierto tiempo.
La duración del proceso depende de
la temperatura del aceite.
5
Monte el tapón de drenaje de aceite.
Par de apriete: 25 Nm.
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Manual del producto - IRB 460
127
3HAC039842-005 Revisión: U
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3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 2 y 3
Continuación
Llenado de los ejes 2 y 3
Utilice este procedimiento para rellenar las cajas reductoras de los ejes 2 y 3 con
aceite.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el kit.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora conlleva varios riesgos de seguridad, consulte
Lubricantes (aceite o grasa) para la caja reductora en la página 34.
3
Retire el tapón de llenado de aceite. (También Se muestra en Ubicación de los tapodebe retirar el tapón del orificio de ventilación.) nes de aceite en la página 125.
Par de apriete: 24 Nm.
4
Rellene de nuevo la caja reductora con aceite La referencia y la cantidad total se
especifican en Equipo necesario en
lubricante.
La cantidad de aceite a rellenar depende de la página 126.
la cantidad drenada anteriormente.
5
Monte el tapón de llenado de aceite, y el tapón Se muestra en Ubicación de los tapodel orificio de ventilación.
nes de aceite en la página 125.
Par de apriete: 25 Nm.
128
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3HAC039842-005 Revisión: U
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3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 6
3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 6
Ubicación de los tapones de aceite
La caja reductora del eje 6 se encuentra en el centro de la unidad de alojamiento
de inclinación.
xx1000001353
A
Tapón de drenaje de aceite
B
Tapón de llenado de aceite
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Cantidad Nota
Aceite lubricante
3HAC032140-001 300 ml
Equipo de cambio de
aceite
3HAC021745-001
Contenedor de recogida
de aceite
Conjunto de herramientas estándar
Kyodo Yushi TMO 150
¡No lo mezcle con otros tipos de
aceite!
Capacidad del recipiente: 400 ml.
-
El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la
página 409.
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129
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3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 6
Continuación
Drenaje del aceite
Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora del eje 6.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el kit.
Acción
1
Nota
Sitúe el alojamiento de inclinación en una posición adecuada.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
Drene el aceite de la caja reductora a un reci- Se muestra en la figura Ubicación
piente, retirando el tapón de drenaje de aceite. de los tapones de aceite en la págiRetire también el tapón de llenado de aceite. na 129.
¡La capacidad del contenedor se
especifica en Equipo necesario en
la página 129.
4
Monte los tapones de drenaje y llenado de
aceite.
Par de apriete: 24 Nm.
Llenado de aceite
Utilice este procedimiento para rellenar la caja reductora del eje 6 con aceite.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el kit.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
Retire el tapón de llenado de aceite.
Se muestra en la figura Ubicación
de los tapones de aceite en la página 129.
3
Rellene de nuevo la caja reductora con aceite La referencia y la cantidad total se
lubricante.
especifican en Equipo necesario
La cantidad de aceite necesaria depende de la en la página 129.
cantidad drenada anteriormente. El nivel de
aceite correcto se detalla en la sección Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del
eje 6 en la página 107.
4
Monte el tapón de aceite.
Par de apriete: 24 Nm.
130
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3 Mantenimiento
3.4.5 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
3.4.5 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Nota
La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se
muestra cuando es necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar
la pérdida de sincronización del robot es mantener activada la alimentación al
controlador hasta que se sustituya la batería.
En el caso de una tarjeta de medida serie con contacto de batería de 3 polos
(RMU101 3HAC044168-001 o RMU102 3HAC043904-001), la vida útil de una
batería nueva es normalmente de 36 meses.
En el caso de una tarjeta de medida serie con contacto de batería de 2 polos
(DSQC), la vida útil típica de una batería nueva es de 36 meses si el robot
permanece apagado 2 días por semana o de 18 meses si el robot está apagado
16 h al día. La vida útil puede ampliarse si se realizan paradas de producción
prolongadas, mediante una rutina de servicio de desactivación de baterías.
Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones.
¡AVISO!
Consulte Peligros relacionados con baterías en la página 36.
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3 Mantenimiento
3.4.5 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Continuación
Ubicación de la batería de la tarjeta de medida serie
La batería de la tarjeta de medida serie se encuentra en el lado izquierdo del
bastidor, como se muestra en la figura.
Unidad de batería con contacto de batería de 2 polos (DSQC)
xx1000001360
A
Unidad de batería de la tarjeta de medida serie
B
Cubierta de la batería de la tarjeta de medida serie
Unidad de batería con contacto de batería de 3 polos (RMU)
C
A
B
xx1300001116
A Unidad de batería RMU
B Soporte para batería
C Cable de batería
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3 Mantenimiento
3.4.5 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Continuación
Equipo necesario
Nota
Existen dos variantes de unidades y baterías de tarjetas de medida serie. Una
con contacto de batería de 2 polos (DSQC) y otra con contacto de batería de 3
polos (RMU). La variante con el contacto de batería de 3 polos presenta una
vida útil más larga para la batería.
Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería correcta.
Asegúrese de pedir los repuestos correctos. ¡No intercambie los contactos de
la batería!
Equipo, etc.
Repuesto nº
Nota
Unidad de batería
Para ver la referen- La batería incluye circuitos de protección.
cia del repuesto,
Sustituya siempre con un repuesto especificaconsulte:
do o con un equivalente aprobado por ABB.
• Repuestos en
la página 415
Conjunto de herramien- tas estándar
El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la página 409.
Diagrama de circuitos -
Consulte el capítulo Diagramas de circuitos
en la página 417.
Retirada de la batería
Utilice este procedimiento para retirar la batería de la tarjeta de medida serie.
1
Acción
Nota
Mueva el robot hasta su posición de calibración.
La finalidad de hacerlo es facilitar
la actualización del cuentarrevoluciones.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Antes de manipular la unidad, lea la información de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página 49
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Manual del producto - IRB 460
133
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3 Mantenimiento
3.4.5 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Continuación
Acción
4
Nota
Retire la cubierta de la batería de la unidad SMB. Se muestra en la figura Ubicación
Para ello, afloje los tornillos de fijación.
de la batería de la tarjeta de medida
serie en la página 132.
¡CUIDADO!
Limpie la tapa para quitar residuos metálicos antes
de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar cortocircuitos
en las tarjetas que pueden generar fallos peligrosos.
5
Tire de la de batería hacia fuera y desconecte el
cable de la batería.
Se muestra en la figura Ubicación
de la batería de la tarjeta de medida
serie en la página 132.
6
Retire la batería de la tarjeta de medida serie.
Se muestra en la figura Ubicación
La batería incluye circuitos de protección. Sustituya de la batería de la tarjeta de medida
siempre con un repuesto especificado o con un serie en la página 132.
equivalente aprobado por ABB.
Montaje de la batería
Utilice este procedimiento para montar la batería de la tarjeta de medida serie.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Antes de manipular la unidad, lea la información de seguridad de la sección La unidad es
sensible a las descargas electrostáticas en la página 49
Continúa en la página siguiente
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3 Mantenimiento
3.4.5 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Continuación
Acción
3
Nota
Vuelva a conectar el cable de la batería e instale La referencia se especifica en
la unidad de batería en el alojamiento de la tarjeta Equipo necesario en la página 133.
de medida serie/batería.
Se muestra en la figura Ubicación
de la batería de la tarjeta de medida serie en la página 132.
Nota
C
Las baterías RMU se instalan junto con un soporte
para baterías que se fija adecuadamente dentro
del alojamiento. Consulte la figura.
A
B
xx1300001116
A Unidad de batería RMU
B Soporte para batería
C Cable de batería
4
Fije la cubierta de la batería de la tarjeta de medida Se muestra en la figura Ubicación
serie con sus tornillos de fijación.
de la batería de la tarjeta de medida serie en la página 132.
5
Actualice los cuentarrevoluciones.
Encontrará información detallada
en el capítulo Calibración, sección
Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5 en la
página 376.
6
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos
de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento.
Manual del producto - IRB 460
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3 Mantenimiento
3.5.1 Limpieza del IRB 460
3.5 Actividades de limpieza
3.5.1 Limpieza del IRB 460
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
•
fuente de alimentación eléctrica
•
alimentación de presión hidráulica
•
suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
Generalidades
Para garantizar una alta disponibilidad, es importante limpiar el IRB 460
regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que esté
trabajando el producto.
Se permiten diferentes métodos de limpieza en función del tipo de protección del
IRB 460.
Nota
Verifique siempre el tipo de protección del robot antes de la limpieza.
Pérdidas de aceite
Vertidos de aceite de las cajas reductoras
Utilice el siguiente procedimiento si detecta cualquier vertido de aceite que se
sospecha que puede provenir de una caja reductora.
1 Inspeccione que el nivel de aceite de la caja reductora en cuestión satisfaga
las recomendaciones; consulte Actividades de inspección en la página 101.
2 Anote el nivel de aceite.
3 Inspeccione de nuevo el nivel de aceite, por ejemplo, después de 6 meses.
4 Si el nivel de aceite ha bajado, sustituya la caja reductora.
Consideraciones de limpieza especiales
En esta sección se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la
limpieza del robot.
•
Use siempre el equipo de limpieza especificado. El uso de cualquier otro
distinto puede acortar la vida útil del robot.
•
No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras estén montadas
en el robot antes de la limpieza.
•
No oriente el chorro de agua hacia los conectores, los ejes, los retenes ni
las juntas.
•
No utilice aire comprimido para limpiar el robot.
Continúa en la página siguiente
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Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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3 Mantenimiento
3.5.1 Limpieza del IRB 460
Continuación
•
No utilice nunca disolventes no aprobados por ABB para limpiar el robot.
•
No pulverice desde una distancia inferior a 0,4 m.
•
No retire ninguna de las cubiertas ni ningún otro dispositivo de protección
antes de limpiar el robot.
Métodos de limpieza
En la tabla que aparece a continuación se definen los métodos de limpieza
permitidos en función del tipo de protección.
Tipo de protección
Standard
Método de limpieza
Aspirador Limpiar con un Aclarar con agua
paño
Sí
Agua o vapor a alta presión
Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- No
tergente limpia- comendable que el
dor suave.
agua contenga una
solución antioxidante y que el manipulador sea secado
posteriormente.
Limpieza con agua y vapor
Instrucciones para lavado con agua
Los robots ABB con los tipos de protección Standard, Foundry Plus, Wash o
Foundry Prime pueden limpiarse lavándolos con agua (aparato de limpieza con
agua). 1
La lista que aparece a continuación define los requisitos previos:
I
•
Presión máxima del agua en la boquilla: 700 kN/m 2 (7 bar)
I
•
Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°
•
Distancia mínima de la boquilla a la carcasa: 0,4 metros
•
Caudal máximo: 20 litros/min I
Presión y caudal típicos del agua de la red
Cables
Los cables móviles deben poder moverse libremente:
1
•
Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si estos
impiden el movimiento de los cables.
•
Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo
agentes de desmoldeo en seco.
Consulte Métodos de limpieza en la página 137 para conocer las excepciones.
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.1 Introducción
4 Reparación
4.1 Introducción
Estructura de este capítulo
En este capítulo se describen las actividades de reparación para el IRB 460. Cada
procedimiento contiene la información necesaria para realizar la actividad, por
ejemplo los números de los repuestos, las herramientas especiales y los materiales
necesarios.
¡AVISO!
Las actividades de reparación que no se describen en este capítulo deben ser
efectuadas exclusivamente por ABB.
Informar de unidades sustituidas
Nota
Al sustituir una pieza en el IRB 460, informe a su ABB local del número de serie,
referencia y la revisión de la unidad sustituida y de la unidad de sustitución.
Esto resulta particularmente importante en caso de los equipos de seguridad,
con el fin de mantener la integridad de la seguridad de la instalación.
Información de seguridad
Asegúrese de leer detenidamente el capítulo Seguridad en la página 19 antes de
comenzar cualquier operación de mantenimiento.
Nota
Si el IRB 460 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el
IRB 460 esté conectado a una tierra de protección y a un dispositivo diferencial
residual (RCD) antes de iniciar cualquier trabajo de reparación.
Para obtener más información, consulte:
•
Manual del producto - IRC5
•
Manual del producto - IRC5 Compact
•
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller
Manual del producto - IRB 460
139
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.2.1 Realización de una prueba de fugas
4.2 Procedimientos generales
4.2.1 Realización de una prueba de fugas
Cuándo se debe realizar una prueba de fugas
Después de montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar la
integridad de todas las juntas que contienen el aceite de la caja reductora. Esto
se realiza mediante una prueba de fugas.
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Detector de fugas
-
Nota
Pulverizador de detección de fugas -
Realización de una prueba de fugas
Acción
Nota
1
Complete el procedimiento de montaje del motor o
de la caja reductora correspondiente.
2
Quite el tapón de aceite superior del engranaje y
sustitúyalo por el detector de fugas.
Es posible que se necesiten reguladores, que están
incluidos en la prueba de detección de fugas.
3
Procediendo con cuidado, aplique aire comprimido Valor correcto:
y aumente la presión con el mando hasta que se
0,2-0,25 bar (20-25 kPa)
muestre el valor correcto en el manómetro.
¡CUIDADO!
La presión no debe ser superior en ningún caso a
0,25 bar (20-25 kPa). Tampoco durante el momento
en el que se está aumentando la presión.
4
Desconecte el suministro de aire comprimido.
5
Espere aproximadamente 8-10 minutos y asegúrese En el caso en que el aire compride que no se produce pérdida de presión.
mido sea significativamente más
frío o más caliente que la caja
reductora que se desea comprobar, puede producirse un ligero
aumento o pérdida de presión.
Este fenómeno debe considerarse como normal.
6
Si se produce una caída de presión, busque la fuga
tal como se describe en el paso 7.
Si no se produjo ninguna caída de presión, retire el
detector de fugas y vuelva a colocar el tapón de
aceite. La comprobación ha terminado.
7
Rocíe con el spray de detección de fugas cualquier
área sospechosa de fugas. Las burbujas indicarán
el lugar de la fuga.
8
Una vez localizada la fuga, tome las medidas necesarias para corregirla.
140
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos de
rodamientos del robot.
Equipo
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grease
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para engrasar los rodamientos
mientras no se especifique lo contrario.
Montaje de rodamientos de todos los tipos
Siga las instrucciones que aparecen a continuación para montar un rodamiento
del robot.
Acción
Nota
1
Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta el momento del montaje, para protegerlos de la suciedad.
2
Asegúrese de que las piezas utilizadas en el montaje del rodamiento estén libres de rebabas, restos de la mecanización u otros residuos. Los componentes de fundición deben estar limpios de arena
de fundición.
3
No se debe someter a impactos directos a los anillos de los rodamientos, los anillos interiores y los rodillos. Los rodillos no deben
estar expuestos a tensiones durante el trabajo de montaje.
Montaje de rodamientos cónicos
A la hora de montar un rodamiento cónico en el robot, siga las instrucciones
anteriores aplicables a todos los tipos de rodamiento.
Además de estas instrucciones, debe realizar el procedimiento que aparece a
continuación para que los rodillos del rodamiento se ajusten en la posición correcta,
apoyados en el reborde interior.
Acción
1
Nota
Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensión previa recomendada.
Nota
Los rodillos deben girar un número determinado de veces antes de realizar
el pretensado, además de girar también durante la secuencia de pretensado.
2
Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente, dado que este
factor afecta directamente a la durabilidad del rodamiento.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
141
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos
Continuación
Engrase de rodamientos
Nota
Estas instrucciones no son válidas para los rodamientos con Solid Oil.
Los rodamientos deben engrasarse después del montaje, siguiendo las
instrucciones que aparecen a continuación:
•
Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sin
embargo, si queda espacio libre alrededor del rodamiento, éste puede
llenarse completamente de grasa en el momento del montaje, dado que el
exceso de grasa será expulsado del rodamiento al poner en marcha el robot.
•
Durante el funcionamiento, el rodamiento debe tener lleno de grasa del 70%
al 80% del volumen disponible.
•
Asegúrese de manipular y almacenar correctamente la grasa para evitar
contaminaciones.
Engrase los distintos tipos de rodamientos de la forma descrita a continuación:
•
Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos
lados.
•
Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales
deben engrasarse con sus piezas separadas.
142
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.2.3 Instrucciones de montaje de juntas
4.2.3 Instrucciones de montaje de juntas
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar los distintos tipos de juntas.
Equipo
Consumible
Referencia
Nota
Grease
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Juntas rotativas
En el procedimiento siguiente se describe cómo montar juntas rotativas.
¡CUIDADO!
Antes de empezar el montaje de cualquier junta, cabe tener en cuenta lo
siguiente:
•
Proteja la junta durante el transporte y el montaje, especialmente el labio
principal.
•
Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida
antes del montaje efectivo.
•
El montaje de juntas y engranajes debe realizarse sobre un banco de trabajo
limpio.
•
Utilice una funda protectora para el labio principal durante el montaje, al
deslizarlo sobre roscas, chavetas u otros bordes vivos.
Acción
Nota
1
Compruebe la junta para estar seguro de que:
• La junta es del tipo correcto.
• El labio principal no tiene desperfectos.
2
Antes de efectuar el montaje inspeccione la superficie
del eje. Si nota rasguños u otros daños, es necesario
sustituir el eje ya que podría dar lugar a fugas más
adelante. No intente rectificar o pulir la superficie del
eje para eliminar el defecto.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
143
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.2.3 Instrucciones de montaje de juntas
Continuación
Acción
3
Nota
Lubrique la junta con grasa justo antes de montarla. La referencia se especifica en
(No demasiado pronto, ya que existe el riesgo de que Equipo en la página 143.
se adhieran suciedad o partículas extrañas a la junta).
Llena con grasa 2/3 del espacio entre el labio guardapolvo y el labio principal. Si la junta no tiene labio
guardapolvo sólo hay que lubricar el labio principal
con una fina capa de grasa.
B
A
C
xx2000000071
A Labio principal
B Grasa
C Labio guardapolvo
4
Monte correctamente la junta utilizando una herramienta de montaje.
No golpee directamente la junta con un martillo, ya
que daría lugar a fugas.
A
xx2000000072
A Espacio
Continúa en la página siguiente
144
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.2.3 Instrucciones de montaje de juntas
Continuación
Juntas de brida y juntas estáticas
El siguiente procedimiento describe cómo montar juntas de brida y juntas estáticas.
Acción
1
Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentar
poros.
Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya fijada (sin compuesto sellante).
Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas
por el riesgo de que se produzcan fugas.
2
Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones de
ABB.
3
Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente con
un pincel.
4
Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.
Juntas tóricas
El siguiente procedimiento describe cómo montar las juntas tóricas.
Acción
Nota
1
Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tórica
correcto.
2
Compruebe la junta tórica para detectar posi- No deben utilizarse juntas tóricas defecbles defectos de la superficie, rebabas, exacti- tuosas, incluidas las dañadas o defortud de la forma o deformaciones.
madas.
3
Compruebe las acanaladuras de las juntas tóricas.
Las acanaladuras deben ser geométricamente
correctas y no deben presentar poros ni suciedad.
4
Lubrique la junta tórica con grasa.
5
Apriete los tornillos uniformemente durante el
montaje.
6
Comprueba que la unta tórica no esté aplastada
fuera del surco.
Manual del producto - IRB 460
145
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4 Reparación
4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.
4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.
Generalidades
Siga los procedimientos de esta sección cuando rompa la pintura del robot durante
la sustitución de piezas.
Equipo necesario
Equipo
Repuestos
Nota
Agente limpiador
Etanol
Cuchilla
Paño sin hilas
Pintura de retoque Standard/Foundry Plus
3HAC067974-001
Graphite White
Pintura de retoque Standard/Foundry Plus
3HAC037052-001
ABB Orange
Retirada
Acción
1
Descripción
Corte la pintura con una cuchilla en el punto
de articulación entre la pieza que se va a retirar y la estructura para evitar que la pintura
se agriete.
xx0900000121
2
Rectifique con cuidado el borde de pintura
que queda en la estructura para conseguir
una superficie lisa.
146
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de mantenimiento.
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los
trabajos de mantenimiento.
Descripción
La unidad de liberación de frenos cuenta con pulsadores para la liberación del
freno de cada motor de eje. Cuando se realizan operaciones de servicio dentro
del alojamiento de la tarjeta de medida serie, con retirada y montaje de la unidad
de liberación de frenos, es posible que los pulsadores de liberación de frenos
queden atascados tras el montaje.
PELIGRO
Si se enciende la alimentación mientras un botón de liberación de frenos está
atascado en la posición presionada, el freno del motor afectado queda liberado.
Esto puede causar lesiones graves y daños importantes en el robot.
Eliminación
Para eliminar el peligro tras la realización de trabajos de servicio técnico en el
interior del alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimiento
siguiente.
Acción
1
Asegúrese de que la alimentación esté apagada.
2
Retire la protección de los pulsadores, en caso necesario.
3
Verifique que los pulsadores de la unidad de liberación de frenos funcionan. Para ello,
presiónelos de uno en uno.
Asegúrese de que ninguno de los botones esté atascado en el tubo.
4
Si un botón queda atascado en la posición presionada, debe ajustar la alineación de
la unidad de liberación de frenos para que los botones puedan moverse libremente
en sus tubos.
Manual del producto - IRB 460
147
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.3.1 Sustitución del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3)
4.3 Robot completo
4.3.1 Sustitución del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3)
Descripción general
El arnés de cables del 1 al 6 no tiene división.
La forma de sustituir el arnés de cables se describe en dos pasos: extremo inferior
(ejes 1-3) y extremo superior (eje 6). Este procedimiento describe cómo sustituir
el extremo inferior del arnés de cables. La forma de sustituir el extremo superior
se describe en la sección Sustitución del extremo superior del arnés de cables
(incluido el eje 6) en la página 158.
Continúa en la página siguiente
148
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.3.1 Sustitución del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3)
Continuación
Ubicación del arnés de cables - extremo inferior (ejes 1 a 3)
El extremo inferior del arnés de cables (ejes 1-3) atraviesa la base, el bastidor y
el brazo inferior de la forma mostrada en la figura.
xx1100000153
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
149
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4 Reparación
4.3.1 Sustitución del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3)
Continuación
A
D
xx1100000154
A
Placa de cubierta trasera
B
Guía para cables, eje 2
C
Abrazadera metálica
D
Cubierta de la tarjeta de medida serie
R2.MP6, R2.FB6 Conectores al motor del eje 6
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Arnés de cables de ejes 1 Para ver la referencia del
a6
repuesto, consulte:
• Repuestos en la página 415
Junta
3HAC3438-1
Motor de ejes 1-3
Sustituya en caso de daños.
Continúa en la página siguiente
150
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4 Reparación
4.3.1 Sustitución del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3)
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas estándar
El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la
página 409.
Es posible que se requie- ran otras herramientas y
otros procedimientos.
Consulte las referencias a
estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas
necesarias.
Diagrama de circuitos
Consulte Diagramas de circuitos
en la página 417.
-
Retirada del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3)
Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables del extremo inferior (ejes
1-3).
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición de calibración. La finalidad de hacerlo es facilitar la
actualización del cuentarrevoluciones.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
3
Retire la cubierta trasera del robot. Para ello,
desatornille los tornillos de fijación.
xx1100000155
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Manual del producto - IRB 460
151
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4 Reparación
4.3.1 Sustitución del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3)
Continuación
Acción
4
Nota
Desconecte el cable de conexión a tierra.
xx1100000156
5
Desconecte los conectores R1.MP y R1.SMB. Consulte la figura Ubicación del arnés
de cables - extremo inferior (ejes 1 a
3) en la página 149.
6
Desatornille los tornillos de la guía para cables
del eje 2, dentro del brazo inferior, y afloje la
guía para cables.
xx1100000157
7
Afloje las tuercas (del exterior del brazo inferior) que sujetan la abrazadera metálica del
arnés de cables al interior del brazo inferior.
8
Desatornille los tornillos de las cubiertas de
motor de los ejes 1, 2 y 3 y levante las cubiertas. Esto se hace para poder alcanzar los conectores de los motores.
9
Desconecte todos los conectores de los moto- Consulte las secciones:
res de los ejes 1, 2 y 3.
• Sustitución del motor del eje 1
en la página 306
• Sustitución de los motores de
los ejes 2 y 3 en la página 314
Continúa en la página siguiente
152
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.3.1 Sustitución del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3)
Continuación
Acción
Nota
10 Abra cuidadosamente la cubierta de la tarjeta Consulte la figura Ubicación del arnés
de medida serie.
de cables - extremo inferior (ejes 1 a
3) en la página 149.
11 Desconecte el conector R1.G del cable de batería entre la batería y la unidad SMB.
Nota
¡Esta acción hace necesaria la actualización
del cuentarrevoluciones tras el montaje!
12 Desconecte los conectores R2.SMB, R1.SMB13, R1.SMB6 de la unidad de tarjeta de medida
serie.
13 Desconecte X8, X9 y X10 de la unidad de liberación de frenos.
14 Retire la cubierta de la tarjeta de medida serie
y colóquela en un lugar seguro.
15 Desatornille los tornillos del pasacables estanco de la tarjeta de medida serie del interior del
alojamiento de la tarjeta de medida serie y
eleve el pasacables estanco para retirarlo.
Realice esta retirada con cuidado para no
causar daños en ninguno de los componentes
situados en el interior del alojamiento de la
tarjeta de medida serie.
xx1000001330
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Manual del producto - IRB 460
153
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4 Reparación
4.3.1 Sustitución del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3)
Continuación
Acción
Nota
16 Tire suavemente del arnés de cables para retirarlo de la base a través de la guía para cables
del eje 1 y del bastidor.
xx1000001331
17 Para continuar, retire el arnés de cables del
brazo superior.
Consulte la sección Sustitución del
extremo superior del arnés de cables
(incluido el eje 6) en la página 158.
Montaje del arnés de cables - extremo inferior (ejes 1 a 3)
Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables del extremo inferior (ejes
1-3).
Acción
1
Nota
Presione el arnés de cables y los conectores
hacia abajo a través de la guía para cables del
eje 1 situada en el centro del bastidor.
¡CUIDADO!
¡Asegúrese de que los cables no estén entrelazados o mezclados con el conjunto de cables
de usuario (si lo hay)!
xx1000001331
Continúa en la página siguiente
154
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.3.1 Sustitución del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3)
Continuación
Acción
2
Nota
Tire de los cables y conectores que van a la
unidad de tarjeta de medida serie a través del
bastidor y monte a continuación el pasacables
estanco con sus tornillos de fijación desde el
interior del alojamiento de la tarjeta de medida
serie.
Realice este montaje con cuidado para no
causar daños en ninguno de los componentes
situados en el interior del alojamiento de la
tarjeta de medida serie.
xx1000001330
3
Conecte de nuevo los conectores R1.MP y
R1.SMB a la base del robot.
4
Conecte de nuevo el cable de conexión a tierra.
Par de apriete para R1.SMB: 10 Nm.
Los puntos de fijación se muestran en
la figura Ubicación del arnés de cables
- extremo inferior (ejes 1 a 3) en la
página 149.
xx1100000156
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Manual del producto - IRB 460
155
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4 Reparación
4.3.1 Sustitución del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3)
Continuación
Acción
5
Nota
Vuelva a montar la cubierta trasera en la base
del robot con sus tornillos de fijación.
xx1100000155
6
Conecte de nuevo todos los conectores de los Consulte las secciones:
motores de los ejes 1, 2 y 3 y monte las cubier• Sustitución del motor del eje 1
tas de los motores.
en la página 306
• Sustitución de los motores de
los ejes 2 y 3 en la página 314
7
Conecte de nuevo los conectores R2.SMB,
R1.SMB1-3, R1.SMB6 de la unidad de tarjeta
de medida serie.
Conecte de nuevo los conectores X8, X9 y X10
a la unidad de liberación de frenos.
Conecte de nuevo el conector R1.G.
8
Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie
con sus tornillos de fijación.
Si el cableado se utiliza para el 7.º eje (opcional), monte el conector R2.FB7 en la cubierta
SMB y apriételo con 6 Nm.
9
¡AVISO!
Antes de continuar con cualquier trabajo de
servicio, tenga en cuenta la información de seguridad de la sección Los botones de liberación
de los frenos pueden estar atascados tras los
trabajos de mantenimiento. en la página 147.
10 Presione el arnés de cables hacia arriba para
hacerlo pasar a través del brazo inferior.
11 Apriete las tuercas de la abrazadera metálica
que sujeta el arnés de cables al brazo inferior.
Continúa en la página siguiente
156
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4 Reparación
4.3.1 Sustitución del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3)
Continuación
Acción
Nota
12 Monte la guía para cables del eje 2.
xx1100000157
13 Continúe con el montaje del arnés de cables
del brazo superior.
Consulte la sección Sustitución del
extremo superior del arnés de cables
(incluido el eje 6) en la página 158.
14 ¡Actualice el cuentarrevoluciones!
Consulte la sección Actualización de
los cuentarrevoluciones en los robots
IRC5 en la página 376.
15
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento.
Manual del producto - IRB 460
157
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4 Reparación
4.3.2 Sustitución del extremo superior del arnés de cables (incluido el eje 6)
4.3.2 Sustitución del extremo superior del arnés de cables (incluido el eje 6)
Descripción general
La sustitución del arnés de cables se detalla en dos pasos: extremo inferior (ejes
1 a 3) y extremo superior. En el procedimiento siguiente se detalla la sustitución
del extremo superior del arnés de cables (incluido el eje 6). El procedimiento para
la sustitución del extremo inferior (ejes de 1 a 3) se detalla en la sección Sustitución
del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3) en la página 148.
Ubicación del arnés de cables del extremo superior
El extremo superior del arnés de cables se encuentra en el lugar indicado en la
figura.
xx1100000158
Continúa en la página siguiente
158
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4 Reparación
4.3.2 Sustitución del extremo superior del arnés de cables (incluido el eje 6)
Continuación
El motor del eje 6 se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
A
B
R2.MP6
R2.FB6
xx1100000159
•
A: Abrazaderas metálicas con tuercas (brazo superior)
•
B: Abrazadera metálica (alojamiento de inclinación)
•
R2.MP6, R2.FB6 = Conectores al motor del eje 6
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Arnés de cables de ejes 1 a 6
Para ver la referencia del
repuesto, consulte:
• Repuestos en la página 415
Junta
-
Motor del eje 6
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159
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4 Reparación
4.3.2 Sustitución del extremo superior del arnés de cables (incluido el eje 6)
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas están- dar
El contenido se define en la
sección Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se
incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Diagrama de circuitos
Consulte el capítulo Diagramas de circuitos en la página 417.
Retirada del extremo superior del arnés de cables (incluido el eje 6)
Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables del brazo superior (incluido
el eje 6).
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición de calibra- La finalidad de hacerlo es facilitar la actuación.
lización del cuentarrevoluciones.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
3
Encontrará información detallada en la
Si se desea sustituir el arnés de cables
completo, comience la retirada quitando el sección Sustitución del arnés de cables
del extremo inferior (ejes 1-3) en la págiextremo inferior del arnés de cables.
na 148.
4
Retire la cubierta de motor del eje 6 retirando sus tornillos de fijación, para tener acceso a los conectores.
xx1000001106
Continúa en la página siguiente
160
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4 Reparación
4.3.2 Sustitución del extremo superior del arnés de cables (incluido el eje 6)
Continuación
Acción
Nota
Retire la cubierta del pasacables estanco
de la salida del cable, aflojando su tornillo
de fijación interior.
Nota
¡Asegúrese de que la junta no presente
daños!
A
xx0600002694
•
5
Desconecte los conectores del motor del
eje 6.
6
Retire la abrazadera metálica que sostiene
el cable en el alojamiento de inclinación,
retirando para ello sus tuercas.
A: Tornillo que sujeta el pasacables
estanco
xx1000001336
7
Tire con cuidado del arnés de cables hacia
el exterior del motor del eje 6.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
161
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4 Reparación
4.3.2 Sustitución del extremo superior del arnés de cables (incluido el eje 6)
Continuación
Acción
8
Nota
Retire las tuercas (del exterior del brazo
superior) que sujetan las abrazaderas metálicas del arnés de cables al interior del brazo
superior (2+2 unidades).
xx1000001338
9
Tire con cuidado del arnés de cables desde
el brazo superior y el inferior.
Montaje del arnés de cables, extremo superior
Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables del extremo superior.
Acción
Nota
1
En primer lugar, monte el extremo inferior Encontrará información detallada en la
del arnés de cables, si lo había retirado.
sección Sustitución del arnés de cables
del extremo inferior (ejes 1-3) en la página 148
2
Presione el arnés de cables para hacerlo
pasar a través del tubo del brazo superior.
Continúa en la página siguiente
162
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4 Reparación
4.3.2 Sustitución del extremo superior del arnés de cables (incluido el eje 6)
Continuación
Acción
3
Nota
Monte el arnés de cables en el interior del
brazo superior, montando las abrazaderas
para cables con las tuercas (2+2 unidades)
desde el exterior del brazo superior.
xx1000001338
4
Monte la abrazadera metálica en el alojamiento de inclinación con sus tuercas.
xx1000001336
5
Presione los cables del motor del eje 6 con
cuidado a través del pasacables estanco.
Nota
¡No retuerza los cables!
6
Conecte de nuevo todos los conectores del
motor del eje 6.
7
Inspeccione la junta. Se debe sustituir si
presenta daños.
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4 Reparación
4.3.2 Sustitución del extremo superior del arnés de cables (incluido el eje 6)
Continuación
Acción
8
Nota
Monte el pasacables estanco con su tornillo
de fijación.
A
xx0600002694
•
A: Tornillo que sujeta el pasacables
estanco
¡Asegúrese de que la junta no presente
daños!
Sustituya en caso de daños.
9
Monte la cubierta del motor del eje 6 con
sus tornillos de fijación y sus arandelas.
Asegúrese de que los cables estén situados
correctamente al montar la cubierta y que
no queden pinzados.
Nota
Asegúrese de que la cubierta esté bien sellada.
xx1000001106
10 ¡Actualice el cuentarrevoluciones!
Encontrará información detallada en la
sección Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5 en la página 376.
11
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.
164
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.3.3 Sustitución del mazo de cables del usuario (opcional)
4.3.3 Sustitución del mazo de cables del usuario (opcional)
Descripción general
Son tres los tipos de mazo de cables del usuario para IRB 460:
•
Mazo de cables con Parallel/DeviceNet/Profibus y mangueras de aire
•
Mazo de cables con Parallel y mangueras de aire
•
Mazo de cables con Parallel/Ethernet y mangueras de aire
Ubicación del mazo de cables
El mazo de cables está en el lugar indicado en la figura.
xx2100002528
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Mazo de cables,
3HAC040447-001
CP/CS/CBUS del usuario
Mazo de cables CP/CS
3HAC040449-001
Mazo de cables, Ethernet/CP/CS del usuario
3HAC078114-001
Conjunto de herramientas estándar
El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la
página 409.
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Manual del producto - IRB 460
165
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.3.3 Sustitución del mazo de cables del usuario (opcional)
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Es posible que se requie- ran otras herramientas y
otros procedimientos.
Consulte las referencias a
estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas
necesarias.
Diagrama de circuitos
Consulte Diagramas de circuitos
en la página 417.
-
Retirada del mazo de cables completo
Utilice este procedimiento para retirar el mazo de cables.
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición de calibración. La finalidad de hacerlo es facilitar la
actualización del cuentarrevoluciones.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
3
Retire la cubierta trasera del robot. Para ello,
desatornille los tornillos de fijación.
xx2100002529
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4 Reparación
4.3.3 Sustitución del mazo de cables del usuario (opcional)
Continuación
Acción
4
Nota
Desconexión de los conectores en la base.
Para mazo de cables con Parallel + DeviceNet/Profibus + mangueras de aire
• R1.CP/CS (A)
• R1.PROC1 (B)
xx2100002530
Para mazo de cables con Parallel + mangueras de aire
• R1.CP/CS (A)
• R1.PROC1 (B)
xx2100002530
Para mazo de cables con Parallel + Ethernet
+ mangueras de aire
• FE (A)
• R1.CP/CS (B)
• R1.PROC1 (C)
• R1.ETHERNET (D)
xx2100002531
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167
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.3.3 Sustitución del mazo de cables del usuario (opcional)
Continuación
Acción
5
Nota
Desconecte los conectores de la unidad de inclinación.
Para mazo de cables con Parallel + DeviceNet/Profibus + mangueras de aire
• R2.CBUS (A)
• R2.CPS (B)
• R2.CAIR (C)
xx2100002532
Para mazo de cables con Parallel + mangueras de aire
• R2.CPS (A)
• R2.CAIR (B)
xx2100002533
Para mazo de cables con Parallel + Ethernet
+ mangueras de aire
• R2.CPS (A)
• R2.CAIR (B)
• R2.ETHERNET (C)
• FE (D)
xx2100002534
6
Retire la abrazadera metálica que sujeta el cable en el alojamiento de inclinación, retirando
para ello sus tuercas.
xx2100002535
Continúa en la página siguiente
168
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3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.3.3 Sustitución del mazo de cables del usuario (opcional)
Continuación
Acción
7
Nota
Retire las tuercas (del exterior del brazo superior) que sujetan las abrazaderas metálicas del
mazo de cables al interior del brazo superior
(2 uds. + 2 uds.).
xx2100002536
8
Retire las tuercas (del exterior del brazo inferior) que cierran la abrazadera metálica que
sujeta el mazo de cables al interior del brazo
inferior (2 uds.).
xx2100002537
9
Retire las tuercas que cierran la abrazadera
metálica que sujeta el mazo de cables al bastidor (2 uds.).
xx2100002538
10 Retire el tubo de protección de los cables.
xx2100002539
11 Envuelva los conectores con cinta adhesiva
para protegerlos.
12 Tire suavemente del mazo de cables hacia el
exterior del brazo superior y del brazo inferior.
13 Tire suavemente del arnés de cables para retirarlo de la base a través de la guía para cables
del eje 1 y del bastidor.
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4 Reparación
4.3.3 Sustitución del mazo de cables del usuario (opcional)
Continuación
Montaje del mazo de cables del usuario
Realice estos pasos para montar el mazo de cables del usuario.
Acción
Nota
1
Envuelva los conectores con cinta adhesiva
para protegerlos.
2
Empuje el mazo de cables hacia abajo a través
de la guía para cables del eje 1 situada en el
centro del bastidor.
¡CUIDADO!
¡Asegúrese de que los cables no estén torcidos
entre ellos ni con otros mazos del motor!
3
Apriete la tuercas de la abrazadera metálica
que sujeta el mazo de cables al bastidor (2
uds.).
xx2100002538
4
Guíe el mazo de cables hacia arriba a través
de la guía para cables del eje 2 y dentro del
brazo inferior y, a continuación, empuje hacia
arriba el mazo de cables a través del brazo superior.
xx2100002540
5
Apriete las tuercas de la abrazadera metálica
que sujeta el mazo de cables al brazo inferior
(2 uds.).
xx2100002537
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170
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
© Copyright 2012-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.3.3 Sustitución del mazo de cables del usuario (opcional)
Continuación
Acción
6
Nota
Apriete las tuercas de la abrazadera metálica
que sujeta el mazo de cables al brazo superior
(2 uds. + 2 uds.).
xx2100002536
7
Apriete las tuercas de la abrazadera metálica
que sujeta el mazo de cables a la unidad de
inclinación (2 uds.).
xx2100002535
8
Fije el tubo de protección de cables alrededor
de los cables en el brazo inferior y el brazo superior.
xx2100002539
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Manual del producto - IRB 460
171
3HAC039842-005 Revisión: U
© Copyright 2012-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.3.3 Sustitución del mazo de cables del usuario (opcional)
Continuación
Acción
9
Nota
Reconecte los conectores en la base.
Para mazo de cables con Parallel + DeviceNet/Profibus + mangueras de aire
• R1.CP/CS (A)
• R1.PROC1 (B)
xx2100002530
Para mazo de cables con Parallel + mangueras
de aire
• R1.CP/CS (A)
• R1.PROC1 (B)
xx2100002530
Para mazo de cables con Parallel + Ethernet
+ mangueras de aire
• FE (A)
• R1.CP/CS (B)
• R1.PROC1 (C)
• R1.ETHERNET (D)
xx2100002531
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172
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
© Copyright 2012-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.3.3 Sustitución del mazo de cables del usuario (opcional)
Continuación
Acción
Nota
10 Reconecte los conectores en la unidad de inclinación.
Para mazo de cables con Parallel + DeviceNet/Profibus + mangueras de aire
• R2.CBUS (A)
• R2.CPS (B)
• R2.CAIR (C)
xx2100002532
Para mazo de cables con Parallel + mangueras
de aire
• R2.CPS (A)
• R2.CAIR (B)
xx2100002533
Para mazo de cables con Parallel + Ethernet
+ mangueras de aire
• R2.CPS (A)
• R2.CAIR (B)
• R2.ETHERNET (C)
• FE (D)
xx2100002534
11 Vuelva a montar la cubierta trasera en la base Par de apriete: 6 Nm
del robot con sus tornillos de fijación.
xx2100002529
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173
3HAC039842-005 Revisión: U
© Copyright 2012-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.3.3 Sustitución del mazo de cables del usuario (opcional)
Continuación
Acción
Nota
12
¡AVISO!
Antes de continuar con cualquier trabajo de
servicio, tenga en cuenta la información de seguridad de la sección Los botones de liberación
de los frenos pueden estar atascados tras los
trabajos de mantenimiento. en la página 147.
13
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento.
174
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.3.4 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie
4.3.4 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie
Ubicación de la unidad de tarjeta de medida serie
La unidad de tarjeta de medida serie se encuentra en el lado izquierdo del bastidor,
como se muestra en la figura.
Tarjeta de medida serie DSQC 633A (con contacto de 2 polos)
xx1100000105
A
Unidad de batería (contacto de batería de 2 polos)
B
Cubierta
C
Placa de protección de pulsadores BU
D
Protección de pulsador
E
Cubierta de la tarjeta de medida serie
F
Unidad de tarjeta de medida serie
G
Unidad de liberación de frenos
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Manual del producto - IRB 460
175
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.3.4 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie
Continuación
Tarjeta de medida serie RMU 101 (con contacto de 3 polos)
H
A
B C
D
E
F
G
xx1300001115
A
Caja de la batería
B
Soporte para batería
C
Unidad de batería, litio RMU (contacto de batería de 3 polos)
D
Cubierta de la tarjeta de medida serie
E
Cubierta de la batería
F
Placa de protección de pulsadores BU
G
Protección de pulsador
H
Tarjeta de medida serie, RMU 101
Equipo necesario
Nota
Existen distintas variantes de las unidades de tarjeta de medida serie y baterías.
La variante con el contacto de batería de 3 polos presenta una vida útil más larga
para la batería.
Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada.
Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el contacto
de la batería!
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176
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3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.3.4 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Unidad de tarjeta de me- Para ver la referencia del
dida serie
repuesto, consulte: Repuestos en la página 415.
Unidad de batería
Para ver la referencia del
repuesto, consulte: Repuestos en la página 415.
Conjunto de herramien- tas estándar
El contenido se define en la sección
Herramientas estándar en la página 409.
Diagrama de circuitos
Consulte el capítulo Diagramas de circuitos en la página 417.
-
Retirada de la unidad de tarjeta de medida serie
Utilice este procedimiento para retirar la unidad de tarjeta de medida serie.
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición de calibración.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
3
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas en la página 49.
4
Retire la cubierta de la unidad de tarjeta de medida Se muestra en la figura Ubicación
serie aflojando los tornillos de fijación.
de la unidad de tarjeta de medida
serie en la página 175.
¡CUIDADO!
Limpie la tapa para quitar residuos metálicos antes
de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar cortocircuitos
en las tarjetas que pueden generar fallos peligrosos.
5
Retire con cuidado los conectores X8, X9 y X10 de
la tarjeta de liberación de frenos, si necesita más
espacio.
6
Retire las dos tuercas y las arandelas de los pasado- Se muestra en la figura Ubicación
res de guía que fijan la tarjeta.
de la unidad de tarjeta de medida
serie en la página 175.
7
Desconecte con cuidado los conectores de la unidad Conectores R1.SMB1-3,
SMB al tirar de la tarjeta hacia el exterior.
R1.SMB4-6 y R2.SMB
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Manual del producto - IRB 460
177
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.3.4 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie
Continuación
Acción
8
Nota
Desconecte el cable de la batería presionando el labio
superior del conector R2.G para soltar el retenedor
mientras tira del conector hacia arriba.
xx1700000993
Montaje de la unidad de tarjeta de medida serie
Utilice este procedimiento para montar la unidad de tarjeta de medida serie.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Antes de manipular la unidad, lea la información de seguridad de la sección La unidad
es sensible a las descargas electrostáticas en
la página 49.
3
Conecte el cable de batería a la unidad de tarjeta Se muestra en la figura Ubicación de
de medida serie.
la unidad de tarjeta de medida serie
Asegúrese de que el retenedor del conector de en la página 175.
cable de la batería R2.G encaje en su sitio durante la recolocación.
4
Conecte todos los conectores a la tarjeta de
medida serie.
R1.SMB1-3, R1.SMB6 y R2.SMB
5
Monte la unidad SMB sobre los pasadores de
guía.
6
Fije la unidad de tarjeta de medida serie a los
pasadores con las tuercas y las arandelas.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 176.
Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de tarjeta de medida serie
en la página 175.
Continúa en la página siguiente
178
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4 Reparación
4.3.4 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie
Continuación
Acción
7
Nota
Si están desconectados, conecte los conectores
X8, X9 y X10 a la tarjeta de liberación de frenos.
Tenga cuidado para no dañar los enchufes ni
las patillas.
Asegúrese de que el conector y sus brazos de
bloqueo calzan adecuadamente.
X8
X10
X9
xx1700000978
8
Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie con Se muestra en la figura Ubicación de
sus tornillos de fijación.
la unidad de tarjeta de medida serie
Si el cableado se utiliza para el 7.º eje (opcional), en la página 175.
monte el conector de 7.º eje en la cubierta SMB
y apriételo con 6 Nm.
9
Actualice los cuentarrevoluciones.
Consulte Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5 en
la página 376.
10
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento.
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179
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos
4.3.5 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos
Ubicación de la tarjeta de liberación de frenos
La unidad de liberación de frenos está situada junto a la unidad de tarjeta de
medida serie, en el lado izquierdo del bastidor, justo al lado de la caja reductora
del eje 2, como se muestra en la figura siguiente.
xx1100000105
A
Unidad de batería (contacto de batería de 2 polos)
B
Cubierta
C
Placa de protección de pulsadores BU
D
Protección de pulsador
E
Cubierta de la tarjeta de medida serie
F
Unidad de tarjeta de medida serie
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180
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4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos
Continuación
G
Unidad de liberación de frenos
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Tarjeta de liberación de frenos
3HAC065020001
DSQC1050
Conjunto de herramientas están- dar
El contenido se define en la sección
Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran otras
herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a
estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyen
referencias a las herramientas necesarias.
Retirada de la tarjeta de liberación de frenos
Utilice este procedimiento para retirar la tarjeta de liberación de frenos.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al
robot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Antes de manipular la unidad, lea
la información de seguridad de la sección La
unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página 49.
3
Retire la protección de pulsadores de la cu- Se muestra en la figura Ubicación de la
bierta de la tarjeta de medida serie.
tarjeta de liberación de frenos en la página 180.
Debe retirar la protección para garantizar
un montaje correcto de la tarjeta de liberación de frenos.
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181
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4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos
Continuación
Acción
4
Nota
Abra la cubierta de la unidad de tarjeta de
Se muestra en la figura Ubicación de la
medida serie aflojando los tornillos de fijación. tarjeta de liberación de frenos en la pági¡Deje conectada la batería para que no tenga na 180.
que sincronizar de nuevo el robot!
¡CUIDADO!
Limpie la tapa para quitar residuos metálicos
antes de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar cortocircuitos en las tarjetas que pueden generar
fallos peligrosos.
5
Haga una foto o apunte cómo está colocado
el cableado del robot respecto a la tarjeta de
liberación de frenos.
6
Retire la tarjeta de liberación de frenos completa (con la tarjeta de liberación de frenos y
la abrazadera) del alojamiento de la tarjeta
de medida serie. Para ello, retire sus dos tornillos de fijación.
7
Desconecte los conectores X8, X9 y X10 de
la tarjeta de liberación de frenos.
X8
X10
X9
xx1700000978
La ubicación de la unidad de liberación
de frenos se muestra en la figura Ubicación de la tarjeta de liberación de frenos
en la página 180.
8
Retire la tarjeta de liberación de frenos de la
abrazadera, retirando los cuatro tornillos de
fijación.
Montaje de la tarjeta de liberación de frenos
Utilice este procedimiento para montar la tarjeta de liberación de frenos.
Acción
Nota
1
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Antes de manipular la unidad, lea la
información de seguridad de la sección La
unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página 49.
Continúa en la página siguiente
182
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos
Continuación
Acción
2
Nota
Conecte los conectores X8, X9 y X10 a la tarjeta de liberación de frenos.
Tenga cuidado para no dañar los enchufes ni
las patillas.
Asegúrese de que el conector y sus brazos
de bloqueo calzan adecuadamente.
X8
X10
X9
xx1700000978
3
Sujete la tarjeta de liberación de frenos sobre
la abrazadera con sus tornillos de fijación.
¡Asegúrese de que la tarjeta esté situada en
la posición más perpendicular posible sobre
la abrazadera! De lo contrario, los pulsadores
pueden quedar atascados al montar de nuevo
la cubierta de la tarjeta de medida serie.
4
Monte la tarjeta de liberación de frenos completa (con la tarjeta de liberación de frenos y
la abrazadera) en el alojamiento de la tarjeta
de medida serie, con los dos tornillos de fijación.
5
Verifique que el cableado del robot está colocado correctamente, de acuerdo con las fotos
o notas tomadas previamente.
Par de apriete máximo: 5 Nm.
Se muestra en la figura Ubicación de la
tarjeta de liberación de frenos en la página 180.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 181.
¡AVISO!
Los cables apantallados no deben entrar en
contacto con la tarjeta de liberación de frenos
tras la instalación. Elimine todos los riesgos
de contacto entre los cables apantallados y la
tarjeta de liberación de frenos.
6
Vuelva a montar la placa de la cubierta de la Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de medida serie con sus tornillos de tarjeta de liberación de frenos en la páfijación.
gina 180.
7
¡AVISO!
Antes de continuar con cualquier trabajo de
servicio, realice los procedimientos de seguridad de Los botones de liberación de los frenos
pueden estar atascados tras los trabajos de
mantenimiento. en la página 147.
8
Monte la protección de pulsadores en la cubierta de la tarjeta de medida serie.
9
Pulse los pulsadores 1 a 6, de uno en uno,
para asegurarse de que los botones se mueven libremente y no quedan en una posición
de bloqueo.
Se muestra en la figura Ubicación de la
tarjeta de liberación de frenos en la página 180.
10 Si ha desconectado la batería, debe actualizar Encontrará información detallada en el
el cuentarrevoluciones.
capítulo Calibración, sección Actualización de los cuentarrevoluciones en los
robots IRC5 en la página 376.
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Manual del producto - IRB 460
183
3HAC039842-005 Revisión: U
© Copyright 2012-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos
Continuación
Acción
Nota
11
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento.
184
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3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.3.6 Sustitución de la base, incluida la caja reductora del eje 1
4.3.6 Sustitución de la base, incluida la caja reductora del eje 1
Introducción
El término sistema de brazos completo utilizado en este procedimiento se define
como el robot completo, excepto:
•
base
•
caja reductora del eje 1
Ubicación de la base
La ubicación de la base, incluida la caja reductora del eje 1, se muestra en la figura.
También muestra el sistema de brazos completo definido arriba.
xx1100000246
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Manual del producto - IRB 460
185
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.3.6 Sustitución de la base, incluida la caja reductora del eje 1
Continuación
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Pasadores de guía M12 x 130 3HAC022637-001
Utilizado para guiar el sistema
de brazos completo en el
momento del montaje.
¡Utilice siempre los pasadores de guía por pares!
¡Los pasadores de guía que
tengan una longitud superior
a los 140 mm no podrán retirarse debido a la falta de espacio!
Eslinga redonda
4 unidades
Capacidad de elevación 1.000
kg
Adaptador
3HAC040381-001
Argolla de elevación M12
3HAC025333-005
Retén
-
Capacidad de elevación:
1.000 kg.
Portabrocas
-
Stahlwille 736/40 D10 (o similar)
Se utiliza con tornillos
M12x140.
Fuente de alimentación
-
24 V de CC, máximo 1.5 A
Para liberar los frenos.
Manivela
-
Se utiliza para girar el engranaje cuando se engrana con
el bastidor.
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la
sección Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte las
referencias a estos procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
Diagrama de circuitos
En estos procedimientos se
incluyen referencias a las herramientas necesarias.
-
Consulte el capítulo Diagramas de circuitos en la página 417.
Continúa en la página siguiente
186
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.3.6 Sustitución de la base, incluida la caja reductora del eje 1
Continuación
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 381.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Pendulum Calibration en Manual del operador - Calibration Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada del sistema de brazos completo
Utilice este procedimiento para retirar el sistema de brazos completo.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento de reparación.
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Manual del producto - IRB 460
187
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4 Reparación
4.3.6 Sustitución de la base, incluida la caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
40°
Mueva el robot hasta la posición de transporte.
25°
2
Nota
m
xx1000001155
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
4
Sitúe una grúa puente en una posición situada sobre el robot.
5
Retire el pasador del tope mecánico del
bastidor.
xx1000001302
•
A: Pasador de tope mecánico
6
Drene la caja reductora del eje 1.
Consulte Cambio de aceite, caja reductora del eje 1 en la página 121.
7
Suelte los conectores del cable en la base y Consulte Sustitución del arnés de cables
tire de los cables desde la base, a través del del extremo inferior (ejes 1-3) en la págiorificio situado en el centro del bastidor.
na 148.
8
Retire el motor del eje 1.
Consulte Sustitución del motor del eje 1
en la página 306.
9
¡CUIDADO!
El sistema de brazos del robot pesa 750 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
Continúa en la página siguiente
188
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4 Reparación
4.3.6 Sustitución de la base, incluida la caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
Nota
10 Coloque las eslingas redondas como se
describe en Montaje de los accesorios de
elevación en el sistema de brazos completo
en la página 190.
11 Estire las eslingas redondas de forma que
aseguren el peso del sistema de brazos.
Ajuste la longitud de todas las eslingas
redondas, de forma que la elevación se
realice de forma totalmente nivelada.
12 Suelte el sistema de brazos de la base aflojando previamente los tornillos de fijación.
Nota
Utilice un soporte de llaves de vaso con un
cabezal delgado para retirar los tornillos. Por
ejemplo Stahlwille 736/40 D10 o similar. El
espacio es muy reducido.
xx1100000247
13 Monte dos pasadores de guía en los orificios. La referencia se especifica en Equipo
Esto facilitará la retirada del sistema de bra- necesario en la página 186.
zos completo y evita posibles daños en la
caja reductora.
14 Eleve cuidadosamente el sistema de brazos
completo y sitúelo en un lugar seguro.
Nota
Asegúrese de que todos los ganchos y
fijaciones permanezcan en su posición
¡La elevación debe hacerse de forma total- correcta mientras se eleva el sistema de
brazos y que el accesorio de elevación
mente nivelada! Asegúrese de ajustar las
eslingas redondas antes de montar el siste- no roce contra ningún canto afilado.
ma de brazos.
¡CUIDADO!
Nota
¡Continúe elevando incluso si el sistema de
brazos queda desequilibrado a pesar de los
ajustes anteriores! ¡El riesgo de dañar la interfaz es mayor si se baja la carga sin que
ésta esté equilibrada!
¡CUIDADO!
Mueva siempre el robot a velocidades muy
bajas, asegurándose de que no vuelque.
15 En caso necesario, continúe con la retirada Consulte Sustitución de la caja reductora
de la caja reductora del eje 1 de la base.
del eje 1 en la página 334.
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Manual del producto - IRB 460
189
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.3.6 Sustitución de la base, incluida la caja reductora del eje 1
Continuación
Montaje de los accesorios de elevación en el sistema de brazos completo
B
A
C
xx1100000249
A
Retén
B
Argolla de elevación M12
C
Adaptador
Acción
Nota
1
Monte una eslinga redonda desde el bastidor
a la grúa puente.
2
Monte una eslinga redonda desde el brazo
inferior a la grúa puente.
3
Monte una eslinga redonda desde el brazo
superior a la grúa puente.
4
Monte el adaptador en el orificio del tapón La referencia se especifica en Equipo
de aceite para el llenado de aceite de la caja necesario en la página 186.
reductora del eje 1.
5
Monte una argolla de elevación y un grillete La referencia se especifica en Equipo
en el adaptador.
necesario en la página 186.
6
Monte una eslinga redonda entre el brazo
inferior y el retén.
La eslinga redonda tomará la carga del
bastidor durante la elevación del sistema
de brazos, siempre y cuando se libere el
freno del eje 2.
Continúa en la página siguiente
190
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4 Reparación
4.3.6 Sustitución de la base, incluida la caja reductora del eje 1
Continuación
Montaje del sistema de brazos completo
Utilice este procedimiento para montar el sistema de brazos completo.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
2
Monte la caja reductora del eje 1, si la ha re- Consulte Sustitución de la caja reductora
tirado.
del eje 1 en la página 334.
3
¡CUIDADO!
El sistema de brazos del robot pesa 750 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
4
Coloque las eslingas redondas como se
describe en Montaje de los accesorios de
elevación en el sistema de brazos completo
en la página 190.
5
Estire las eslingas redondas de forma que
aseguren el peso del sistema de brazos.
6
Eleve el sistema de brazos completo y trasládelo muy lentamente hasta el lugar de montaje. ¡Asegúrese de que no vuelque!
Ajuste la longitud de todas las eslingas
redondas, de forma que la elevación se
realice de forma totalmente nivelada.
Nota
Asegúrese de que todos los ganchos y
fijaciones permanezcan en su posición
correcta mientras se eleva el sistema de
¡El montaje debe realizarse totalmente nive- brazos y que el accesorio de elevación
lado! Asegúrese de ajustar las eslingas redon- no roce contra ningún canto afilado.
das antes de volver a montar el sistema de
brazos.
Nota
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191
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4 Reparación
4.3.6 Sustitución de la base, incluida la caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
7
Nota
Monte dos pasadores de guía en los orificios
de la caja reductora del eje 1, como se
muestra en la figura.
Recomendación
Para facilitar el montaje, se recomienda utilizar dos pasadores de guía con longitudes
diferentes. Recuerde que los pasadores de
guía que tengan una longitud superior a los
140 mm no podrán retirarse tras el montaje
debido a la falta de espacio.
xx1100000257
La medida se especifica en Equipo necesario en la página 186.
Nota
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
8
Mire a través del orificio vacío de montaje del
motor del eje 1 para ver la alineación en el
momento del montaje del sistema de brazos
completo.
9
Haga bajar el sistema de brazos completo
guiándolo desde los pasadores de guía
¡CUIDADO!
montados previamente en la caja reductora
del eje 1.
¡Esta compleja tarea debe ser realizada
con el máximo cuidado con el fin de evitar
lesiones o daños!
Nota
Utilice una manivela para hacer girar la
¡El montaje debe realizarse totalmente nive- caja reductora con el fin de encontrar la
lado! Asegúrese de ajustar las eslingas redon- posición correcta para los orificios.
das antes de volver a montar el sistema de
brazos.
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192
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4 Reparación
4.3.6 Sustitución de la base, incluida la caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
Nota
10 Monte las arandelas de seguridad dentadas Puede reutilizar los tornillos, siempre y
en los tornillos de fijación.
cuando se lubriquen como se describe
en Uniones con tornillos en la página 405.
Nota
Asegúrese de que las arandelas de seguridad
dentadas estén colocadas en la posición correcta. ¡Consulte la figura!
xx0600003070
Piezas:
A Arandela de seguridad dentada (24
unidades)
B Caja reductora del eje 1
C Tornillos de fijación M12x110 calidad 12.9 Gleitmo (24 unidades)
11 Monte 14 de los 16 tornillos de fijación antes
de que el sistema de brazos esté totalmente
bajado.
Esto se realiza con el fin de poder introducir
correctamente todos los tornillos en las roscas.
12 Monte los pasadores de guía con los tornillos
de fijación restantes y fije el sistema de brazos completo a la base con sus tornillos de
fijación y arandelas.
13 Baje completamente el sistema de brazos.
14 Sujete el sistema de brazos completo con
sus tornillos de fijación.
Par de apriete:
• 120 Nm.
15 Monte el arnés de cables en la base y el
bastidor.
Consulte Sustitución del arnés de cables
del extremo inferior (ejes 1-3) en la página 148.
16 Monte el motor del eje 1.
Consulte Sustitución del motor del eje 1
en la página 306.
17 Monte el pasador del tope mecánico en el
bastidor.
xx1000001302
A: Pasador de tope mecánico
18 Realice una prueba de fugas de la caja reduc- Consulte Realización de una prueba de
tora del eje 1.
fugas en la página 140.
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193
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4 Reparación
4.3.6 Sustitución de la base, incluida la caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
Nota
19 Rellene la caja reductora del eje 1 con aceite Consulte Cambio de aceite, caja reductolubricante.
ra del eje 1 en la página 121.
20 Calibre de nuevo el robot.
Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration Pendulum, incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración con el método Axis Calibration en la
página 380.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 369.
21
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.
194
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4 Reparación
4.4.1 Sustitución de la brida giratoria
4.4 Brazos superior e inferior
4.4.1 Sustitución de la brida giratoria
Ubicación de la brida giratoria
El disco giratorio se encuentra en la parte delantera de la carcasa de la muñeca,
como se muestra en la figura siguiente.
xx1100000132
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Brida giratoria
Para ver la referencia ¡No incluye las juntas tóricas!
del repuesto, consulte: Repuestos en la
página 415.
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195
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4 Reparación
4.4.1 Sustitución de la brida giratoria
Continuación
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Junta tórica
3HAB3772-65 (1 uni- ¡Debe reemplazarlas al sustituir la
dad)
brida giratoria!
21520431-20 (6 unidades)
Grease
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóricas.
Sellante de bridas
3HAC034903-001
Loctite 574
Conjunto de herramientas están- dar
El contenido se define en la sección
Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos
en las siguientes instrucciones
detalladas.
En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas
necesarias.
Retirada de la brida giratoria
Utilice este procedimiento para retirar la brida giratoria.
Acción
1
Mueva el robot hasta la posición en la que el alojamiento de inclinación esté en la posición idónea para
la sustitución de la brida giratoria.
2
Gire el eje 6 a la posición de calibración
Nota
Nota
Esto se realiza para facilitar el
montaje de la brida giratoria en
la posición correcta.
xx1100000139
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4 Reparación
4.4.1 Sustitución de la brida giratoria
Continuación
Acción
Nota
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
4
Desmonte todo el equipo montado sobre la brida giratoria.
5
Drene la caja reductora del eje 6.
6
Retire los tornillos de fijación que sujetan la brida
giratoria.
Consulte la sección:
• Cambio de aceite de la
caja reductora del eje 6 en
la página 129
xx1100000075
Se muestra en la figura Ubicación
de la brida giratoria en la página 195.
7
Retire la brida giratoria.
xx1100000076
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197
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4 Reparación
4.4.1 Sustitución de la brida giratoria
Continuación
Acción
8
Nota
Foundry Plus:
Elimine los restos antiguos de sellante de bridas y
cualquier otra suciedad de las superficies de contacto.
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4 Reparación
4.4.1 Sustitución de la brida giratoria
Continuación
Montaje de la brida giratoria
Utilice este procedimiento para montar la brida giratoria.
Acción
1
Nota
Lubrique la junta tórica con grasa de la brida La referencia se especifica en Equipo
giratoria y colóquela en la parte posterior de la necesario en la página 195.
brida giratoria.
xx1100000140
xx0200000218
•
A: Superficie de sellado de la
junta tórica
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199
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4 Reparación
4.4.1 Sustitución de la brida giratoria
Continuación
Acción
2
Nota
Aplique grasa en las juntas tóricas (6 unidades)
y móntelas en la brida giratoria como se
muestra en la figura.
xx1100000080
3
Busque la marca de calibración en la brida giratoria y coloque la brida giratoria en el alojamiento de inclinación de forma que la marca
de calibración coincida con la escala de calibración del alojamiento de inclinación.
El patrón de orificios de la brida giratoria permite su montaje en tres posiciones giradas diferentes. ¡La coincidencia con las marcas de calibración garantiza que la brida giratoria está
fijada en el giro correcto, siempre y cuando el
eje 6 estuviera en la posición de calibración
antes de retirar la brida giratoria!
xx1100000139
4
Foundry Plus:
Aplique sellante de bridas Loctite 574 a la superficie de contacto.
xx1400000995
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200
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4 Reparación
4.4.1 Sustitución de la brida giratoria
Continuación
Acción
5
Nota
Fije la brida giratoria con sus tornillos de fijación.
xx1100000078
Tornillos de fijación M10x25 calidad
12.9 (6 unidades)
Par de apriete:
• 175 Nm
Puede reutilizar los tornillos, siempre
y cuando se lubriquen antes del montaje de la forma detallada en Uniones con
tornillos en la página 405.
6
Realice una prueba de fugas de la caja reduc- Encontrará información detallada en la
tora del eje 6.
sección Realización de una prueba de
fugas en la página 140.
7
Rellene la caja reductora del eje 6 con aceite. Consulte la sección:
• Cambio de aceite de la caja reductora del eje 6 en la página 129
8
Monte en el disco giratorio cualquier equipo
que haya retirado durante el desmontaje.
9
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento.
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201
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Introducción
En esta sección se describe cómo sustituir la unidad de alojamiento de inclinación.
Esta sección consta de las partes siguientes:
•
Ubicación de la unidad de alojamiento de inclinación en la página 203
•
Ubicación de los lados de los ejes 2 y 3 del robot en la página 204
•
Vista de sección del conjunto de la unidad de alojamiento de inclinación en
la página 206
•
Herramienta de presión para la retirada del eje en la página 207
•
Retirada de la unidad de alojamiento de inclinación en la página 210
•
Premontaje del anillo exterior del rodamiento y el retén radial del lado del
eje 2 en la página 216
•
Premontaje del anillo exterior del rodamiento y el retén radial del lado del
eje 3 en la página 217
•
Montaje de los ejes en la página 218
•
Montaje de las tuercas de seguridad y las piezas restantes en la página 220
Continúa en la página siguiente
202
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
Ubicación de la unidad de alojamiento de inclinación
La unidad de alojamiento de inclinación se encuentra en el lugar indicado en la
figura.
xx1100000213
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
203
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
Ubicación de los lados de los ejes 2 y 3 del robot
En las figuras se muestra la ubicación de los lados de los ejes 2 y 3 del robot.
Observe las marcas del brazo inferior (eje 2) y del brazo paralelo (eje 3). En los
procedimientos de sustitución se hace referencia a estos dos lados del robot.
xx1100000214
Lado de eje 2 (observe la marca en el brazo inferior)
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204
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
xx1100000215
Lado de eje 3 (observe la marca en el brazo paralelo)
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Manual del producto - IRB 460
205
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
Vista de sección del conjunto de la unidad de alojamiento de inclinación
En la figura se muestra una vista de sección que representa la forma en que la
unidad de alojamiento de inclinación está montada en el brazo superior. Ambos
lados son iguales.
xx1100000216
A
Eje
B
Retén radial
C
Rodamiento
D
Tuerca de bloqueo
E
Cubierta VK 65x8
Cubierta VK 19x6 (cubierta VK interior 65x8), no se muestra en esta
figura
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206
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Cubierta VK
Repuestos en la página 415
VK 19x6 (2 unidades)
Cubierta VK
Repuestos en la página 415
VK 65x8 (2 unidades)
Anillo de retén
3HAB3701-19
D=70/85 T=8 (2 unidades)
Rodamiento de rodillos cóni- 3HAA2103-13
cos
Herramienta de presión para 3HAC077982-001
premontaje de anillos exteriores de rodamientos
Accesorio de presión hidráulica.
Las instrucciones de uso se
adjuntan a la herramienta.
Herramienta de presión, sus- 3HAC040029-001
tituir eje
Se utiliza para el montaje y el
desmontaje.
Eje auxiliar
3HAC040035-001
Se utiliza para el desmontaje
del eje.
Llave de vaso KM7
3HAC040025-001
Grasa
3HAB3537-1
Antioxidante
Dinitrol 490
Líquido de bloqueo
3HAB7116-1
Loctite 243
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la
sección Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte las
referencias a estos procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se
incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Herramienta de presión para la retirada del eje
La herramienta de presión para la sustitución del eje se utiliza tanto para la retirada
como para el montaje. Consulte la figura para saber cómo usar la herramienta en
función de la finalidad. Para ver la referencia, consulte Equipo necesario en la
página 207.
La herramienta de presión para la sustitución del eje y el casquillo auxiliar aplicados
como se muestra en la figura se utilizan para desmontar el eje.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
207
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
La herramienta de presión se compone de las piezas mostradas en la figura.
A
B
C
D E
F
G
H
A
xx1100000252
A
Arandela roscada (2 unidades)
B
Eje auxiliar (3HAC040035-001) sólo se utiliza en la retirada.
C
Eje del eje 2
D
Brazo superior
E
Alojamiento de inclinación
F
Casquillo de apoyo (3HAC040029-002)
G
Cilindro hidráulico
H
Barra roscada M16
Herramienta de presión para el montaje del eje
La herramienta de presión para la sustitución del eje se utiliza tanto para la retirada
como para el montaje. Consulte la figura para saber cómo usar la herramienta en
función de la finalidad. Para ver la referencia, consulte Equipo necesario en la
página 207.
La herramienta de presión para la sustitución del eje aplicada como se muestra
en la figura se utiliza para montar el eje. La herramienta de presión se compone
de las piezas mostradas en la figura. ¡ATENCIÓN! La arandela roscada (mostrada
Continúa en la página siguiente
208
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
como A) en la figura debe utilizarse al montar el eje. De lo contrario el eje no se
presiona por completo.
A B C
D
F
E
G
H
xx1100000256
A
Arandela roscada, 3HAC040029-001
B
Brazo superior
C
Eje del eje 3
D
Alojamiento de inclinación
E
Casquillo de apoyo
F
Cilindro hidráulico
G
Arandela roscada
H
Barra roscada M16
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
209
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
Acción
Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 381.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Pendulum Calibration en Manual del operador - Calibration Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada de la unidad de alojamiento de inclinación
Utilice este procedimiento para retirar la unidad de alojamiento de inclinación.
Acción
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará
y lleve a cabo las acciones correspondientes
antes de iniciar el procedimiento de reparación.
2
Mueva el robot hacia una posición en la que el
alojamiento de inclinación quede apoyado sobre un banco, palés o una superficie similar.
Nota
xx1100000225
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210
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
Acción
3
Nota
Esto se realiza para impedir que el alojamiento
de inclinación se precipite al retirar el eslabón
superior.
PELIGRO
Si no se sujeta, el alojamiento de inclinación
volcará al retirar el eslabón superior. ¡Consulte
la figura!
xx1100000226
4
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
5
Sujete el alojamiento de inclinación con una
eslinga redonda unida a una grúa puente o un
elemento similar.
xx1100000227
6
Desconecte los cables del motor del eje 6.
Consulte Sustitución del motor del eje
Coloque los cables de motor de forma que no 6 en la página 326
sufran daños.
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211
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
Acción
7
Nota
Desmonte el brazo del eslabón superior de la Consulte Sustitución del varillaje unidad de alojamiento de inclinación.
brazo de eslabón superior en la página 242
Nota
No es necesario retirar el eslabón superior del
eslabón.
xx1100000228
8
Retire uno de los tornillos M6 y la arandela de
llenado de grasa.
xx1100000230
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
Acción
9
Nota
¡Tenga cuidado para no dañar la sujeción con
bola!
Nota
¡No retire la sujeción con bola!
xx1100000231
10 Retire un eje cada vez, realizando las operaciones siguientes, comenzando por el lado del eje
2.
11 Utilice aire comprimido en el orificio M6 para
llenado de grasa para retirar la cubierta VK.
Ponga una mano con un fragmento de papel
sobre la cubierta VK para sujetarla.
¡CUIDADO!
¡Sólo se requiere una presión de aire muy reducida!
xx1100000232
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
Acción
Nota
12 Retire la cubierta VK pequeña desde el interior
con ayuda de un botador corto o un elemento
similar.
xx1100000233
Piezas:
A: Cubierta VK
B: Botador
13 Retire la tuerca de seguridad.
xx1100000234
14 Aplique la herramienta de presión y el casquillo
auxiliar utilizados para desmontar el eje, como
se muestra en la figura de:
• Herramienta de presión para la retirada
del eje en la página 207
Para ver las referencias, consulte
Equipo necesario en la página 207.
La barra roscada más larga: Longitud
M16 450 mm
Nota
Para retirar el eje, se requiere una barra roscada M16 más larga que la especificada para el
montaje.
Continúa en la página siguiente
214
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
Acción
Nota
15 Presione hacia fuera el eje con la herramienta
de presión.
xx1100000235
16 Retire la herramienta de presión para montaje
del eje junto con el eje.
xx1100000236
17 Compruebe que el alojamiento de inclinación
esté sujeto por una grúa puente o un elemento
similar antes de pasar al eje siguiente.
18 Desmonte el eje del lado del eje 3 de la misma
forma, siguiendo los pasos anteriores.
19
¡CUIDADO!
El alojamiento de inclinación del robot pesa 50
kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
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215
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
Acción
Nota
20 Retire el alojamiento de inclinación y elévelo
para trasladarlo hasta un lugar seguro.
Compruebe que los rodamientos se mantienen
limpios. Sustituya en caso de daños.
xx1100000237
21 Con ayuda de un destornillador o un elemento
similar, haga fuerza para retirar el anillo de retén.
El anillo de retén debe sustituirse con uno
nuevo durante el montaje.
xx1100000243
22 En caso necesario, sustituya los rodamientos.
Premontaje del anillo exterior del rodamiento y el retén radial del lado del eje 2
Utilice este procedimiento para montar el anillo exterior del rodamiento y el retén
radial del alojamiento de inclinación en el lado del eje 2, antes de montar el
alojamiento de inclinación en el brazo superior.
Acción
1
La mejor forma de hacer este trabajo es sobre
un banco de trabajo o una superficie similar.
2
Monte el retén radial del brazo superior.
Nota
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
Acción
Nota
3
Aplique un poco de grasa en el orificio de los La referencia se especifica en Equipo
rodamientos.
necesario en la página 207.
4
Monte el anillo exterior del rodamiento. Normal- Para ver la referencia, consulte Equipo
necesario en la página 207.
mente puede hacerse de forma manual.
Si es necesario aplique la herramienta de presión para el premontaje de rodamientos y
Nota
monte el anillo exterior del rodamiento.
¡Asegúrese de que los anillos exteriores estén orientados correctamente!
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
B
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta
puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas
para la herramienta.
A
xx1100000244
Piezas:
A: Superficie para la cubierta
VK
B: Rodamiento del anillo exterior del lado del eje 2
5
Aplique grasa en el diámetro interior del retén Consulte también
radial.
Premontaje del anillo exterior del rodamiento y el retén radial del lado del eje 3
Utilice este procedimiento para montar el anillo exterior del rodamiento y el retén
radial del alojamiento de inclinación en el lado del eje 3, antes de montar el
alojamiento de inclinación en el brazo superior.
Acción
Nota
1
La mejor forma de hacer este trabajo es sobre
un banco de trabajo o una superficie similar.
2
Monte el retén radial del brazo superior.
Consulte Vista de sección del conjunto de la unidad de alojamiento de inclinación en la página 206.
3
Aplique un poco de grasa en el orificio de los
rodamientos.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 207.
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
Acción
4
Nota
Monte el anillo exterior del rodamiento. Normal- La referencia se especifica en Equipo
mente puede hacerse de forma manual.
necesario en la página 207.
Si es necesario aplique la herramienta de presión para el premontaje de rodamientos y
monte el anillo exterior del rodamiento.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta
puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas
para la herramienta.
A
B
xx1100000245
Piezas:
A: Rodamiento del anillo exterior del lado del eje 3
B: Superficie para la cubierta
VK
5
Aplique grasa en el diámetro interior del retén Consulte Vista de sección del conjunradial.
to de la unidad de alojamiento de inclinación en la página 206.
Montaje de los ejes
Antes de iniciar el procedimiento, prepare el alojamiento de inclinación de la forma
descrita en:
•
Premontaje del anillo exterior del rodamiento y el retén radial del lado del
eje 2 en la página 216
•
Premontaje del anillo exterior del rodamiento y el retén radial del lado del
eje 3 en la página 217
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
Utilice este procedimiento para montar los ejes de la unidad de alojamiento de
inclinación.
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El alojamiento de inclinación del robot pesa 50
kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
2
Sujete el alojamiento de inclinación con una
eslinga redonda a una grúa puente o elemento
similar, elévelo hasta su posición de montaje
en el brazo superior y déjelo apoyado en un
banco, palés o una superficie similar (como hizo
al retirarlo).
xx1100000227
3
Aplique antioxidante (Dinitrol 490) a la superficie del alojamiento de inclinación que queda
orientada hacia el brazo superior.
A
B
C
xx1100000248
Piezas:
A: Dinitrol 490
B: Alojamiento de inclinación
C: Brazo superior
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
4
Acción
Nota
Aplique un poco de grasa en el orificio para
ejes del brazo superior.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 207.
5
Nota
Consulte Ubicación de los lados de
los ejes 2 y 3 del robot en la página 204.
¡Monte primero el lado del eje 2!
6
Presione el eje para introducirlo en su orificio, La figura muestra el IRB 760 pero el
desde el interior.
principio es el mismo.
xx1000001438
7
Alinee los orificios en el brazo superior y el
alojamiento de inclinación al máximo posible.
8
Aplique la herramienta de presión preparada
para montar el eje, como se muestra en la figura
de:
¡ATENCIÓN! Utilice la arandela roscada correcta presionando en el eje. ¡Consulte la figura! Si
no se utiliza la arandela roscada correcta, el
eje no se presiona por completo.
• Herramienta de presión para el montaje
del eje en la página 208.
9
Presione las piezas para unirlas.
10 Monte el lado del eje 3 de la misma forma, siguiendo los pasos anteriores.
Montaje de las tuercas de seguridad y las piezas restantes
Antes de iniciar este procedimiento, realice el procedimiento:
•
Montaje de los ejes en la página 218
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
Utilice este procedimiento para montar las tuercas de seguridad y las demás piezas
del alojamiento de inclinación.
Acción
Nota
1
Nota
¡Inicie el montaje del lado del eje 2!
2
Coloque el anillo interior del rodamiento en el
eje del lado del eje 2 y presiónelo hasta su posición.
Nota
Normalmente será posible montar el rodamiento
en su posición con mucha facilidad.
3
Aplique fijador para roscas (Loctite 243) a las
roscas de la tuerca de seguridad KM7.
4
Fije el eje del eje 2 con la tuerca de seguridad. Par de apriete:
• 90 Nm
Nota
¡El lado plano de la tuerca de seguridad debe
quedar orientado hacia dentro!
5
Coloque el anillo interior del rodamiento en el
eje del lado del eje 3 y empújelo a su posición.
Nota
Normalmente será posible montar el rodamiento
en su posición con mucha facilidad.
6
Aplique fijador para roscas (Loctite 243) a las
roscas de la tuerca de seguridad KM7.
7
Fije el eje del eje 3 con la tuerca de seguridad. Par de apriete: 90 Nm.
Nota
Nota
¡El lado plano de la tuerca de seguridad debe Gire el alojamiento de inclinación
quedar orientado hacia dentro!
mientras fija la tuerca de seguridad
en el lado del eje 3.
8
Limpie la superficie de las cubiertas VK con
isopropanol.
9
Monte las cubiertas VK en los ejes 2 y 3 con
una maza de plástico.
10 Monte las cubiertas VK en los ejes 2 y 3 con
una maza de plástico.
11 Rellene los rodamientos con grasa retirando
los dos tornillos M6 de ambos lados. Un orificio
se usa para el llenado y el otro para dejar salir
el aire. Rellene hasta que salga grasa por el
orificio de aire.
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4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Continuación
Acción
Nota
12 Fije los tornillos M6 y las arandelas cubriendo
los orificios de llenado de grasa.
13 Monte el brazo de eslabón superior.
Consulte Sustitución del varillaje brazo de eslabón superior en la página 242
14 Monte el cable del motor del eje 6.
Consulte Sustitución del motor del eje
6 en la página 326
15 Calibre de nuevo el robot.
Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration
Pendulum, incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración con el método Axis Calibration
en la página 380.
La información general de calibración
se incluye en la sección Calibración
en la página 369.
16
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento.
222
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Ubicación del brazo superior
El brazo superior se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx1100000262
Distintas versiones de la estructura de sellado
Los robots suministrados desde octubre de 2012 presentan en el eslabón una
nueva estructura de sellado compuesta de un anillo de apoyo, una junta tórica y
un retén radial.
Los robots suministrados antes de octubre de 2012 presentan una estructura de
sellado compuesta de un retén de POM, si no han sido actualizados con la nueva
estructura de sellado descrita arriba.
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Los procedimientos de retirada y montaje describen las dos versiones de las
estructuras de sellado. Los pasos que difieren están marcados con información
acerca de para qué estructura de sellado es válido el paso.
Vista de sección de los componentes del conjunto del brazo superior
La figura muestra una vista de sección que representa la forma en que el brazo
superior está unido al brazo inferior.
Diseño con retén de POM
A B C
D
E
F
G
H J
K
xx1100000273
A
Tuerca de bloqueo
B
Anillo de soporte
C
Anillo de retén (anillo en V)
D
Brazo inferior
E
Rodamiento
F
Anillo en T
G
Anillo de retén (anillo en V)
H
Eje
J
Casquillo
K
Brazo superior
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Diseño con anillo de apoyo
xx1300000013
A
Tuerca de bloqueo
B
Anillo de soporte
C
Anillo de retén (anillo en V)
D
Brazo inferior
E
Rodamiento
F
Anillo en T
G
Anillo de retén (anillo en V)
H
Eje
J
Casquillo
K
Brazo superior
Herramienta de presión para el brazo superior
La herramienta de presión para el brazo superior se utiliza para montar el anillo
en T y el rodamiento en el brazo superior.
Para ver la referencia, consulte Equipo necesario en la página 227.
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Se utiliza la misma herramienta para la retirada y el montaje pero algunas piezas
son diferentes. ¡Consulte la figura!
H
A
B
C
D E
F
J
G
xx1100000269
A
Barra roscada M16
B
Arandela roscada (3HAC040021-004)
C
Cilindro hidráulico (3HAC040021-005)
D
Casquillo de presión (3HAC040026-003). Sólo se utiliza para el
montaje.
E
Eje auxiliar (3HAC040026-002)
F
Eje
G
Rodamiento
H
Brazo inferior
J
Brazo superior
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Herramienta de montaje para eje
La herramienta de montaje para eje se utiliza para retirar el eje, el rodamiento y el
anillo en T del brazo superior. Para ver la referencia, consulte Equipo necesario
en la página 227.
La herramienta de montaje para eje utiliza las mismas piezas que la herramienta
de presión para el brazo superior, pero el casquillo de presión es sustituido por
el casquillo de apoyo. Consulte la parte marcada en rojo en la figura
J
H
A
B
C
D
E
F
G
xx1100000270
A
Barra roscada M16
B
Arandela roscada
C
Cilindro hidráulico
D
Casquillo de apoyo (3HAC040026-004). Sólo se utiliza para la
retirada.
E
Eje auxiliar (3HAC040026-002)
F
Eje
G
Rodamiento
H
Brazo inferior
J
Brazo superior
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Brazo superior, eje 4
Para ver la referencia del re- Incluye:
puesto, consulte:
• 3HAC037314-001, cas• Repuestos en la págiquillo (2 unidades)
na 415
Anillo en V
2216264-16
Anillo en T
3HAC022581-001
Adaptador
3HAC040027-001
El adaptador consta de dos
partes: el adaptador y una
cubierta protectora. ¡Utilice
siempre una cubierta protectora junto con el adaptador!
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227
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Herramienta de presión, anillo 3HAC072616-001
de soporte
Sirve para presionar los anillos de soporte nuevos en la
carcasa del brazo superior si
los anillos están dañados.
Herramienta de presión para 3HAC040026-001
el brazo superior
Incluye:
• 3HAC040021-004
Arandela roscada
• 3HAC040021-005 Cilindro hidráulico
• 3HAC040026-003 Casquillo de presión
• 3HAC040026-002 Eje
auxiliar
Casquillo de apoyo
3HAC040026-004
Cuando se utiliza con las piezas de la Herramienta de presión para brazo superior, esta
herramienta se denomina
Herramienta de montaje para
eje.
La única diferencia es que el
casquillo de presión es sustituido por el casquillo de apoyo.
Vaso, KM 12
3HAC040023-001
Líquido de bloqueo
3HAB7116-1
Grasa para rodamientos
3HAB3537-1
Loctite 243
Pasta lubricante
Conjunto de herramientas
estándar
Molycote 1000
-
El contenido se define en la
sección Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte las
referencias a estos procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se
incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Continúa en la página siguiente
228
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Acción
Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 381.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Pendulum Calibration en Manual del operador - Calibration Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Preparativos antes de retirar los ejes del brazo superior.
Utilice este procedimiento para realizar los preparativos necesarios antes de la
retirada del brazo superior.
Acción
Nota
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento de reparación.
2
Retire todo el equipo que esté montado en
el brazo superior y la unidad de alojamiento
de inclinación.
3
Mueva los ejes 2 y 3 a las siguientes posiciones:
Eje 2: +40 grados.
Eje 3: -40 grados.
4
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
5
Retire el arnés de cables del brazo superior. Consulte la sección:
• Sustitución del extremo superior
del arnés de cables (incluido el eje
6) en la página 158
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Acción
Nota
6
¡CUIDADO!
El brazo superior del robot pesa 120 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
7
Sujete el brazo superior con una eslinga redonda unida a una grúa puente o un elemento similar.
8
Eleve el equipo de elevación para sostener
el peso del brazo superior.
9
Retire el sistema de varillaje.
Consulte la sección:
• Sustitución del varillaje - brazo de
eslabón superior en la página 242
• Sustitución del varillaje - brazo de
eslabón inferior en la página 250
• Sustitución del varillaje - eslabón
en la página 257
10 Retire la unidad de alojamiento de inclinación.
Consulte la sección:
• Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación en la página 202
11 Retire la barra paralela.
Para obtener más información, consulte
Sustitución de la barra paralela en la página 275.
Retirada del brazo superior - parte 1
Utilice este procedimiento para retirar el brazo superior - parte 1.
Acción
1
Nota
Retire las tuercas de seguridad (KM12) que
aseguran los ejes a los lados de los ejes 2 y
3.
Nota
¡Retire las tuercas de seguridad de los lados
de los ejes 2 y 3!
xx1100000266
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Acción
2
Nota
Retire el retén radial, el manguito y la junta
tórica del eje.
Nota
¡Retire el retén radial, la funda y la junta tórica tanto del eje 2 como del eje 3!
xx1100000267
Piezas:
• A: Retén radial con saliente antipolvo
• B: Manguito
• C: Junta tórica
3
Retire los tornillos de fijación que fijan los
ejes del eje 2 y 3. Uno en cada eje.
xx1100000263
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Acción
4
Nota
Coloque el adaptador (incluida la cubierta de
protección) en el eje.
El adaptador consta de dos partes: el adaptador y una cubierta protectora. ¡Monte
siempre la cubierta protectora en el adaptador cuando utilice el adaptador!
xx1100000264
•
•
xx1100000265
A: Cubierta protectora
B: Adaptador
Retirada del brazo superior - parte 2
Utilice este procedimiento para retirar el brazo superior - parte 2.
Acción
1
Inicie la retirada continuada de los ejes de
lado del eje 3.
2
¡IMPORTANTE!
La retirada del eje en el caso del eje 3 requiere varios pasos. La razón es que la medida
del anillo exterior del rodamiento es muy
justa.
3
Comience aplicando cuidadosamente el par
para liberar el eje 3.
¡IMPORTANTE!
Realice este movimiento con precaución. De
lo contrario, las roscas sufrirán daños.
4
Continúe con la liberación del eje hasta que
haya desaparecido el espacio entre el brazo
superior y el brazo inferior en el lado del eje
2.
¡IMPORTANTE!
En este punto el eje sigue conectado al brazo
superior a través de las roscas.
5
Aplique el extractor para eje y extraiga el eje
con el rodamiento y el anillo en T, hasta que
desaparezca el espacio entre los brazos superior e inferior en el lado del eje 3.
6
Retire la herramienta de montaje para eje y
aplique el adaptador al eje.
Nota
RECOMENDACIÓN
Utilice una barra o un elemento similar
para presionar el brazo superior contra
el lado del eje 3 durante la extracción del
eje. Inserte la barra en el espacio existente en el lado del eje 2.
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Acción
Nota
7
Continué con la liberación de eje del brazo El brazo superior empezará a moverse
superior usando el adaptador.
de nuevo hacia el lado del eje 2.
Libere hasta que desaparezca de nuevo el
espacio entre los brazos inferior y superior
en el lado del eje 2.
8
Compruebe que las roscas del eje y del brazo Si la respuesta es "No", repita los pasos
superior estén completamente separadas. anteriores para asegurarse de que las
roscas del eje y el brazo superior estén
completamente separadas antes de continuar.
9
Si la respuesta es "Sí" extraiga completamente el eje junto con el rodamiento y el anillo
utilizando la herramienta de extracción de
eje.
10 Deposite el eje en un lugar limpio y seguro.
11
PELIGRO
Antes de continuar, compruebe que el brazo
superior esté fijado a una grúa puente o un
elemento similar. Con el eje 3 retirado, no
habrá apoyo para el brazo superior.
12 Retire el eje del eje 2 siguiendo los pasos
anteriores.
13 Retire el brazo superior.
14 ¡Revise la junta tórica! ¡Sustituya en caso de
daños!
Preparativos de los ejes antes de montar el brazo superior
Utilice este procedimiento para hacer los preparativos necesarios en los ejes y
los rodamientos antes de volver a montar el brazo superior.
Acción
1
La mejor forma de realizar este procedimiento
es sobre un banco de trabajo o una superficie
similar.
2
Coloque los ejes sobre el banco de trabajo.
Nota
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Acción
3
Nota
Monte el anillo de retén (anillo en V) en el
eje.
xx1100000268
Piezas:
• A: Eje
• B: Anillo de retén (anillo en V)
4
Aplique un poco de grasa a los ejes y los
anillos de retén.
Nota
No aplique grasa a las roscas ni los conos
de los ejes. ¡Consulte el área marcada en
rojo en la figura anterior!
5
Rellene los rodamientos con grasa para rodamientos.
Nota
Gire los rodamientos durante el llenado
de grasa para asegurarse de que la lubricación para los anillos exterior e interior
sea correcta.
6
Aplique pasta lubricante (Molycote 1000) a
las roscas y los conos de los ejes.
Preparativos antes de montar los ejes del brazo superior
Utilice este procedimiento para realizar los preparativos necesarios antes de montar
los ejes.
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El brazo superior del robot pesa 120 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
2
Sujete el brazo superior con una eslinga redonda unida a una grúa puente o un elemento similar.
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234
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Acción
3
Nota
Compruebe que los casquillos del brazo superior no presenten daños y que sigan en la
posición correcta.
Nota
¡En caso de daños, sustituya el casquillo!
xx1100000271
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Manual del producto - IRB 460
235
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Acción
4
Nota
Válido para modelos con anillos de soporte. ¡La referencia se especifica en Equipo
Compruebe el estado de los anillos de sopor- necesario en la página 227
te en el brazo superior:
Si están dañados, sustitúyalos como corresponda:
1 Ponga un anillo de soporte en la herramienta de presión y lubrique con grasa
para facilitar el montaje.
2 Presione el anillo de soporte en la
carcasa del brazo superior atornillando
la herramienta. Apriete con una fuerza
de 120 Nm.
3 Retire la herramienta de presión.
Ahora el anillo de soporte está montado en la carcasa del brazo superior.
4 Haga lo mismo en el otro lado.
xx1900001713
¡CUIDADO!
Si el anillo de soporte se monta torcido,
existe riesgo de holgura entre el eje y el brazo superior. Asegúrese de que los anillos de
soporte estén alineados correctamente (nivelados) en el interior de la carcasa del brazo
superior.
xx1900001714
xx1900001205
5
Traslade el brazo superior hasta su posición
de montaje.
Nota
Asegúrese de que el brazo superior esté si¡Asegúrese de que el brazo superior esté
tuado en una posición horizontal.
situado correctamente de forma que sea
posible insertar los ejes sin dañarlos!
Montaje de los ejes del brazo superior
Utilice este procedimiento para montar los ejes del brazo superior.
Acción
1
Nota
¡IMPORTANTE!
¡Monte primero el eje del lado del eje 3!
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236
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Acción
2
Nota
Monte cuidadosamente el eje en las roscas
del brazo superior, sólo a mano.
Nota
¡No utilice la fuerza porque podrían dañarse
las roscas!
3
Coloque el adaptador (incluida la cubierta de
protección) en el eje.
El adaptador consta de dos partes: el adaptador y una cubierta protectora. ¡Monte
siempre la cubierta protectora en el adaptador cuando utilice el adaptador!
xx1100000264
xx1100000265
• A: Cubierta protectora
• B: Adaptador
Fije el eje.
Par de apriete: 400 Nm.
4
A
Coloque manualmente el anillo en T en el eje
lo más cerca posible de de su posición final.
B C
D
xx1100000274
Piezas:
• A: Brazo inferior
• B: Anillo en T
• C: Superficie del brazo inferior en
la que se apoya el anillo en T
• D: Eje
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Manual del producto - IRB 460
237
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Acción
5
Nota
Coloque el anillo exterior del rodamiento en
el eje lo más cerca posible de de su posición
final.
xx1100000276
Piezas:
• A: Brazo inferior
• B: Rodamiento exterior
• C: Superficie del anillo en T en la
que se apoya el anillo exterior
• D: Anillo en T
• E: Eje
6
Aplique la herramienta de presión del brazo ¡Consulte las figuras anteriores!
superior y presione ambas piezas hasta que
alcancen su posición final.
Nota
Asegúrese de que el anillo en T esté presionado al máximo y que se apoye correctamente sobre el brazo inferior. ¡Consulte la figura!
Nota
Asegúrese de que el rodamiento esté presionado hasta el tope y se apoye en la posición
correcta del eje. ¡Consulte la figura!
7
Rellene el anillo interior del rodamiento con
grasa.
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Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Acción
8
Nota
Monte el anillo interior del rodamiento en el
eje y presiónelo con la herramienta de presión de brazo superior.
Nota
Asegúrese de que el rodamiento esté presionado hasta el tope y se apoye en la posición
correcta del eje. ¡Consulte la figura!
xx1100000275
Piezas:
• A: Brazo inferior
• B: Anillo interior de rodamiento
• C: Superficie del eje en la que se
apoya el anillo interior del rodamiento
• D: Anillo en T
• E: Eje
9
Monte la junta tórica, el manguito y el retén
radial.
xx1100000267
Piezas:
• A: Retén radial con saliente antipolvo
• B: Manguito
• C: Junta tórica
10 ¡Sólo se aplica al lado del eje 3!
Fije el eje con la tuerca de seguridad en el
lado del eje 3, siguiendo este orden:
1 Aplique fijador para roscas (Loctite
243) a las roscas de la tuerca de seguridad.
2 Apriete la tuerca de seguridad con un
par de apriete de 90 Nm.
¡IMPORTANTE!
¡Observe que los procedimientos son diferentes para los ejes 3 y 2!
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Manual del producto - IRB 460
239
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Acción
11 ¡Sólo se aplica al lado del eje 2!
Fije el eje con la tuerca de seguridad en el
lado del eje 2, siguiendo este orden:
1 Apriete la tuerca de seguridad con un
par de apriete de 200 Nm. Mueva el
brazo superior mientras aplica el par.
2 Afloje la tuerca de seguridad.
3 Aplique fijador para roscas (Loctite
243) a las roscas de la tuerca de seguridad.
4 Apriete la tuerca de seguridad con un
par de apriete de 90 Nm. Mueva el
brazo superior mientras aplica el par.
¡IMPORTANTE!
¡Observe que los procedimientos son diferentes para los ejes 3 y 2!
Nota
¡IMPORTANTE!
¡Es importante para una fijación adecuada
mover el brazo superior mientras se
aprieta la tuerca de seguridad!
12 Monte el eje del lado del eje 2, de acuerdo
con los pasos de este procedimiento.
Montaje del brazo superior - procedimientos finales.
Utilice este procedimiento para finalizar el montaje del brazo superior.
Acción
1
Nota
Aplique fijador (Loctite 243) para roscas en
los dos orificios para los tornillos de fijación
y coloque los tornillos.
xx1100000263
Par de apriete: 34 Nm.
2
Elimine la grasa residual y la suciedad de los
ejes.
3
Monte la unidad de alojamiento de inclinación.
Consulte Sustitución de la unidad de
alojamiento de inclinación en la página 202.
4
Monte la barra paralela.
Consulte Sustitución de la barra paralela
en la página 275.
5
Monte el arnés de cables del brazo superior. Consulte la sección:
• Sustitución del extremo superior
del arnés de cables (incluido el eje
6) en la página 158
Continúa en la página siguiente
240
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Continuación
Acción
Nota
6
Monte el sistema de varillaje empezando por Consulte también
el eslabón.
• Sustitución del varillaje - brazo de
eslabón superior en la página 242
• Sustitución del varillaje - brazo de
eslabón inferior en la página 250
• Sustitución del varillaje - eslabón
en la página 257
7
Calibre de nuevo el robot.
Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration Pendulum, incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración con el método Axis Calibration en la
página 380.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 369.
8
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.
Manual del producto - IRB 460
241
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.4.4 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón superior
4.4.4 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón superior
Descripción general
El varillaje se compone de tres piezas básicas: brazo de eslabón superior, brazo
de eslabón inferior y eslabón. Este procedimiento describe cómo retirar y montar
el brazo de eslabón superior.
Para saber cómo sustituir el brazo de eslabón inferior y el eslabón, consulte:
•
Sustitución del varillaje - brazo de eslabón inferior en la página 250
•
Sustitución del varillaje - eslabón en la página 257
Ubicación del brazo de eslabón superior
El brazo de eslabón superior se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx1100000167
A
Brazo de eslabón superior
B
Eslabón
C
Brazo de eslabón inferior
Continúa en la página siguiente
242
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4 Reparación
4.4.4 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón superior
Continuación
Equipo necesario
Equipo
Referencia
Nota
Brazo de eslabón superior
Para ver la referencia del repuesto, consulte:
• Repuestos en la página 415
Rodamiento de rodillos esféri- Para ver la referencia del re- Sustituya en caso de daños.
cos
puesto, consulte:
(2 unidades)
• Repuestos en la página 415
Grasa para rodamientos
3HAB3537-1
Extractor de rodamientos
Extractor de rodamientos con
tres patas
Líquido de bloqueo
3HAB7116-1
Loctite 243
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la
sección Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte las
referencias a estos procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se
incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Retirada del brazo de eslabón superior
Utilice este procedimiento para retirar el brazo de eslabón superior.
Acción
Nota
1
Accione el robot hasta una posición que
Compruebe en especial que es posible
permita alcanzar todas las piezas que se de- retirar la arandela de seguridad del eslasea retirar.
bón.
2
Deje apoyado el alojamiento de inclinación
sobre un banco, palés o una superficie similar.
Esto se realiza para impedir que el alojamiento de inclinación se precipite al retirar el brazo de eslabón superior.
¡CUIDADO!
Para evitar accidentes, sujete también el
brazo superior con una grúa puente.
xx1000001132
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243
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4 Reparación
4.4.4 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón superior
Continuación
Acción
Nota
3
¡CUIDADO!
Si se retira el brazo de eslabón superior, sujete el eslabón con una eslinga redonda unida a una grúa puente. Utilice el orificio del
centro del eslabón.
Esto se realiza para evitar que el eslabón se
mueva si se retiran tanto el brazo de eslabón
superior como el inferior.
xx1100000173
4
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
Continúa en la página siguiente
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4 Reparación
4.4.4 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón superior
Continuación
Acción
5
Nota
Retire el tornillo de bloqueo que sujeta la
arandela de seguridad.
xx1100000170
Piezas:
A Tornillo de bloqueo
B Arandela de seguridad
6
Retire la arandela de seguridad.
xx1100000171
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245
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4 Reparación
4.4.4 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón superior
Continuación
Acción
7
Nota
Retire el brazo de eslabón superior de la
forma mostrada en la figura.
Se necesitará un extractor de rodamientos
con tres patas para retirar el brazo del eslabón del eslabón. Para retirarlo del alojamiento de inclinación puede utilizarse una maza
de plástico.
xx1100000169
8
Retire los anillos de retén radial.
xx1100000172
Piezas:
A Anillo de retén (radial)
B Rodamiento
C Anillo de retén (radial)
9
Elimine la grasa residual.
Continúa en la página siguiente
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4 Reparación
4.4.4 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón superior
Continuación
Montaje del brazo de eslabón superior
Utilice este procedimiento para montar el brazo de eslabón superior.
Acción
1
Nota
En caso necesario, sustituya los rodamientos
del brazo de eslabón superior.
Nota
Los rodamientos son sensibles a las presiones. ¡Asegúrese de que no sufran daños!
2
Lubrique los rodamientos correctamente con
grasa para rodamientos.
3
Monte los anillos de retén radial en el brazo
de eslabón superior de la forma mostrada en
la figura.
xx1100000172
Piezas:
A Anillo de retén (radial)
B Rodamiento
C Anillo de retén (radial)
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
247
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4 Reparación
4.4.4 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón superior
Continuación
Acción
4
Nota
Coloque la arandela de seguridad en el brazo
de eslabón superior.
xx1100000171
5
Aplique un extractor de rodamientos con tres Asegúrese de que el brazo de eslabón
patas y presione el brazo de eslabón superior superior quede totalmente introducido en
contra el eje.
su posición.
Nota
La fuerza de presión debe aplicarse a la
arandela de seguridad.
6
Aplique fijador para roscas al tornillo de blo- Loctite 243.
queo.
Continúa en la página siguiente
248
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4 Reparación
4.4.4 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón superior
Continuación
Acción
7
Nota
Fije la arandela de seguridad con el tornillo Par de apriete: 25 Nm.
de bloqueo.
xx1100000170
Piezas:
A Tornillo de bloqueo
B Arandela de seguridad
8
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.
Manual del producto - IRB 460
249
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4 Reparación
4.4.5 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón inferior
4.4.5 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón inferior
Descripción general
El varillaje se compone de tres piezas básicas: brazo de eslabón superior, brazo
de eslabón inferior y eslabón. Este procedimiento describe cómo retirar y montar
el brazo de eslabón inferior.
Para saber cómo sustituir el brazo de eslabón superior y el eslabón, consulte:
•
Sustitución del varillaje - brazo de eslabón superior en la página 242
•
Sustitución del varillaje - eslabón en la página 257
Ubicación del brazo de eslabón inferior
El brazo de eslabón inferior se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
xx1100000167
A
Brazo de eslabón superior
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4 Reparación
4.4.5 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón inferior
Continuación
B
Eslabón
C
Brazo de eslabón inferior
Equipo necesario
Equipo
Referencia
Nota
Brazo de eslabón inferior
Para ver la referencia del repuesto, consulte:
• Repuestos en la página 415
Rodamiento de rodillos esféri- Para ver la referencia del re- Sustituya en caso de daños.
cos
puesto, consulte:
2 unidades
• Repuestos en la página 415
Grasa para rodamientos
3HAB3537-1
Tribol GR 100-2 PD
Extractor de rodamientos
Líquido de bloqueo
Extractor de rodamientos con
tres patas
3HAB7116-1
Loctite 243
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la
sección Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte las
referencias a estos procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se
incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Retirada del brazo de eslabón inferior
Utilice este procedimiento para retirar el brazo de eslabón inferior.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
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251
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4 Reparación
4.4.5 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón inferior
Continuación
Acción
Nota
2
¡CUIDADO!
Si se retira el brazo de eslabón inferior, sujete
el eslabón con una eslinga redonda unida a
una grúa puente. Utilice el orificio del centro
del eslabón.
Esto se realiza para evitar que el eslabón se
mueva si se retiran tanto el brazo de eslabón
superior como el inferior.
xx1100000173
3
Retire el tornillo de bloqueo que sujeta la
arandela de seguridad.
xx1100000170
Piezas:
A Tornillo de bloqueo
B Arandela de seguridad
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252
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4 Reparación
4.4.5 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón inferior
Continuación
Acción
4
Nota
Retire la arandela de seguridad.
xx1100000171
5
Retire el brazo de eslabón inferior levantándolo en línea recta hacia fuera.
Se necesitará un extractor de rodamientos
con tres patas para retirar el brazo del eslabón del eslabón. Para retirarlo del bastidor
puede utilizarse una maza de plástico.
Nota
En caso necesario, utilice una maza de plástico para retirar el brazo de eslabón inferior.
xx1100000174
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253
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4 Reparación
4.4.5 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón inferior
Continuación
Acción
6
Nota
Retire los anillos de retén radial.
xx1100000172
Piezas:
A Anillo de retén (radial)
B Rodamiento
C Anillo de retén (radial)
7
Elimine los restos de grasa y compuesto sellante.
Montaje del brazo de eslabón inferior
Utilice este procedimiento para montar el brazo de eslabón inferior.
Acción
1
Nota
Si es necesario, sustituya los rodamientos. El número de repuesto se especifica en
Equipo necesario en la página 251.
Nota
Los rodamientos son sensibles a las presiones. ¡Asegúrese de que no sufran daños!
2
Lubrique los rodamientos correctamente con Para ver la referencia, consulte Equipo
grasa para rodamientos.
necesario en la página 251.
Continúa en la página siguiente
254
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4 Reparación
4.4.5 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón inferior
Continuación
Acción
3
Nota
Monte los anillos de retén radial en el brazo
de eslabón inferior de la forma mostrada en
la figura.
xx1100000172
Piezas:
A Anillo de retén (radial)
B Rodamiento
C Anillo de retén (radial)
4
Coloque la arandela de seguridad en el brazo
de eslabón inferior.
xx1100000171
5
Aplique un extractor de rodamientos con tres Asegúrese de que el brazo de eslabón
patas y presione el brazo de eslabón inferior inferior quede totalmente introducido en
contra el eje.
su posición.
Nota
La fuerza de presión debe aplicarse a la
arandela de seguridad.
Continúa en la página siguiente
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255
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4 Reparación
4.4.5 Sustitución del varillaje - brazo de eslabón inferior
Continuación
Acción
Nota
6
Aplique fijador para roscas al tornillo de blo- Loctite 243
queo.
7
Fije la arandela de seguridad con el tornillo Par de apriete: 25 Nm.
de bloqueo.
xx1100000170
Piezas:
A Tornillo de bloqueo
B Arandela de seguridad
8
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.
256
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4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
Descripción general
El varillaje se compone de tres piezas básicas: brazo de eslabón superior, brazo
de eslabón inferior y eslabón. Este procedimiento describe cómo retirar y montar
el eslabón.
Para saber cómo sustituir los brazos de eslabón superior e inferior, consulte:
•
Sustitución del varillaje - brazo de eslabón superior en la página 242
•
Sustitución del varillaje - brazo de eslabón inferior en la página 250
Ubicación del eslabón
El eslabón se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx1100000167
A
Brazo de eslabón superior
B
Eslabón
C
Brazo de eslabón inferior
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257
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4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
Continuación
Distintas versiones de la estructura de sellado
Los robots suministrados desde octubre de 2012 presentan en el eslabón una
nueva estructura de sellado compuesta de un anillo de apoyo, una junta tórica y
un retén radial.
Los robots suministrados antes de octubre de 2012 presentan una estructura de
sellado compuesta de un retén de POM, si no han sido actualizados con la nueva
estructura de sellado descrita arriba.
Los procedimientos de retirada y montaje describen las dos versiones de las
estructuras de sellado. Los pasos que difieren están marcados con información
acerca de para qué estructura de sellado es válido el paso.
Vista de sección del conjunto del eslabón
La figura muestra una vista en radiografía del conjunto del eslabón.
Diseño con retén de POM
xx1100000212
A
Cubierta VK
B
Tuerca de bloqueo
C
Rodamiento
D
Rodamiento
E
Retén de POM
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4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
Continuación
Diseño con anillo de apoyo
xx1300000007
A
Cubierta VK
B
Tuerca de bloqueo
C
Rodamiento
D
Rodamiento
E
Anillo de apoyo, incluida la junta tórica
F
Retén radial
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Eslabón
Para conocer la referencia del
repuesto, consulte:
• Repuestos en la pági- Sustituya en caso de daños.
na 415
Sustituya en caso de daños.
Rodamiento
Retén radial i
Nota
Anillo de apoyo i
Sustituya en caso de daños.
Junta tórica i
Sustituya en caso de daños.
Eje auxiliar
3HAC040022-002
Se usa para los rodamientos.
Herramienta de presión de 3HAC077981-001
eslabón (anillos exteriores de
los rodamientos)
Accesorio de presión hidráulica utilizado para presionar los
anillos exteriores de los rodamientos del eslabón.
Las instrucciones de uso se
adjuntan a la herramienta.
Soporte para herramienta de 3HAC040031-001
presión
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Manual del producto - IRB 460
259
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
Continuación
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Herramienta de presión de
eslabón
3HAC040022-001
Se usa para montar el eslabón.
Vaso KM 8
3HAC040024-001
Extractor de rodamientos
-
Se usa para retirar el eslabón.
Líquido de bloqueo
3HAB7116-1
Loctite 243
Fijador para roscas i
12340011-116
Loctite 574
Grasa
3HAB3537-1
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la
sección Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte las
referencias a estos procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se
incluyen referencias a las herramientas necesarias.
i
Válido para el diseño con anillo de apoyo.
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 381.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Pendulum Calibration en Manual del operador - Calibration Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
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260
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4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
Continuación
Retirada del eslabón
Utilice este procedimiento para retirar el eslabón.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento de reparación.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
3
Sujete el eslabón con una eslinga redonda
unida a una grúa puente.
Utilice el orificio del centro del eslabón.
¡CUIDADO!
Esto se realiza para evitar que el eslabón se
mueva tras los brazos de eslabón superior e
inferior, lo que podría causar un accidente.
xx1100000173
4
Retire los brazos de eslabón superior e infe- Para saber cómo retirar el brazo de eslarior.
bón superior, consulte:
• Sustitución del varillaje - brazo de
eslabón superior en la página 242
Para saber cómo retirar el brazo de eslabón inferior, consulte:
• Sustitución del varillaje - brazo de
eslabón inferior en la página 250
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261
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4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
Continuación
Acción
5
Nota
Retire el tornillo y la arandela del orificio de
llenado de grasa.
xx1100000196
6
Utilice aire comprimido para retirar la cubierta
VK. Sople con una presión de aire muy reducida hacia el interior del orificio de llenado
de grasa.
Ponga una mano con un fragmento de papel
sobre la cubierta VK para sujetarla cuando
se libere.
¡CUIDADO!
¡Sólo se requiere una presión de aire muy
reducida!
xx1100000195
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4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
Continuación
Acción
7
Nota
Retire la tuerca de seguridad (KM8).
xx1100000197
8
Monte el eje auxiliar en el eje del eslabón.
9
Oriente hacia abajo el lado del eslabón que
queda orientado a la barra superior, con el
fin de disponer de espacio para golpearlo
desde el interior con una maza de plástico.
Golpee el eslabón lo más cerca posible de
su centro.
Normalmente, basta con un golpe no demasiado fuerte para liberar el eslabón.
Si es necesario use un extractor de rodamientos para retirar el eslabón.
Nota
Afloje levemente la fuerza de elevación antes
de empezar a golpear. De lo contrario, el eslabón podría quedar bloqueado por la fuerza
de elevación.
xx1100000198
10 Utilice un par de palancas o aplique un extractor de rodamientos para doblar el eslabón y
liberarlo.
11 Retire el eslabón.
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4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
Continuación
Acción
Nota
12 Retire el retén de POM o el anillo de apoyo
(en función de la versión de la estructura de
sellado).
xx1100000199
13 Elimine la grasa residual.
14 Válido para el diseño con anillo de apoyo.
Retire el retén radial del eslabón si fuera necesario reemplazar el eslabón con un nuevo
repuesto. Sustituya el retén radial si está
dañado.
15 En caso necesario, sustituya los rodamientos.
Montaje de los anillos exteriores de los rodamientos en el eslabón
Acción
Nota
1
Sitúe el eslabón sobre un banco.
2
Monte los nuevos anillos exteriores con
ayuda de la herramienta de montaje.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 259.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas para la herramienta.
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4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
Continuación
Montaje del eslabón
Utilice este procedimiento para montar el eslabón del varillaje.
Acción
1
Nota
Válido para el diseño con anillo de apoyo.
Coloque el retén radial en el eslabón.
xx1300000006
2
Válido para el diseño con anillo de apoyo.
Coloque la junta tórica dentro de la ranura
del anillo de apoyo.
xx1300000005
3
Válido para el diseño con anillo de apoyo. Loctite 574
Aplique fijador para roscas a la superficie
interior del anillo de apoyo.
xx1300000008
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4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
Continuación
Acción
4
Nota
Válido para el diseño con anillo de apoyo.
Monte el anillo de apoyo en el eje con la junta
tórica incluida. Utilice una maza de plástico
en caso necesario.
Nota
Alinee el lado achaflanado del anillo de apoyo
con el flanco del eje de la forma mostrada en
la figura.
xx1300000004
5
Válido para el diseño con retén de POM.
Coloque el retén de POM en el eje.
xx1100000200
6
Sujete el eslabón con una eslinga redonda a
una grúa puente y elévelo hasta la posición
de montaje.
7
Monte el eje auxiliar en el eje.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 259.
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4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
Continuación
Acción
8
Nota
Coloque el anillo interior del rodamiento inte- La referencia se especifica en Equipo
rior en el eje y presiónelo hasta su posición necesario en la página 259.
con la herramienta de presión de eslabón.
xx1100000201
El eje auxiliar no se muestra en esta figura.
9
Coloque el anillo interior del rodamiento exterior y el eslabón en el eje, en el siguiente
orden:
• Sujeción
• Rodamiento
xx1100000202
Piezas:
A: Anillo interior del rodamiento
exterior
B: Eslabón
C: Rodamiento interior completo
10 Presione las piezas para unirlas con la herra- La referencia se especifica en Equipo
mienta de presión de eslabón.
necesario en la página 259.
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4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
Continuación
Acción
11 Aplique fijador para roscas a la tuerca de
seguridad.
Nota
Loctite 243
xx1100000197
12 Fije la tuerca de seguridad con estos tres
pasos:
Nota
1 Apriete con un par de 300 Nm mientras gira el eslabón a la vez.
El orden de apriete recomendado de la
tuerca de seguridad es importante para
2 Afloje la tuerca de seguridad.
3 Apriete finalmente la tuerca de seguri- evitar futuros problemas con el eje.
dad con un par de apriete de 90 Nm.
13 Válido para el diseño con retén de POM.
Utilice un destornillador para montar con
cuidado el retén de POM en su posición final.
xx1100000204
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4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
Continuación
Acción
Nota
14 Monte de nuevo la cubierta VK.
xx1100000205
15 Asegúrese de que el orificio de ventilación
esté abierto.
xx1900001001
A
Orificio de ventilación
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4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
Continuación
Acción
16 Rellene el eslabón con grasa.
Nota
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 259.
xx1900000923
B
Orificio para llenado de grasa
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4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
Continuación
Acción
Nota
17 Monte el tornillo y la arandela en el orificio
de llenado de grasa y orificio de ventilación.
xx1900000924
xx1100000196
18 Monte el brazo de eslabón superior.
Consulte la sección Sustitución del varillaje - brazo de eslabón superior en la
página 242
19 Monte el brazo de eslabón inferior.
Consulte la sección Sustitución del varillaje - brazo de eslabón inferior en la página 250
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271
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4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje - eslabón
Continuación
Acción
Nota
20 ¡Calibre de nuevo el robot!
Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration Pendulum, incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración con el método Axis Calibration en la
página 380.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 369.
21
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.
272
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4 Reparación
4.4.7 Sustitución del retén de POM para el sistema de eslabón
4.4.7 Sustitución del retén de POM para el sistema de eslabón
Descripción general
El varillaje se compone de tres piezas básicas: brazo de eslabón superior, brazo
de eslabón inferior y eslabón. La forma de sustituir el retén de POM se describe
en la misma sección que la dedicada a la sustitución del eslabón; consulte
Sustitución del varillaje - eslabón en la página 257.
Vista de sección del conjunto del eslabón
La figura muestra una vista de sección del conjunto del eslabón.
xx1100000212
A
Cubierta VK
B
Tuerca de bloqueo
C
Rodamiento
D
Rodamiento
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273
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4 Reparación
4.4.7 Sustitución del retén de POM para el sistema de eslabón
Continuación
E
Retén de POM
274
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4 Reparación
4.4.8 Sustitución de la barra paralela
4.4.8 Sustitución de la barra paralela
Ubicación de la barra paralela
La barra paralela se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx1100000164
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Barra paralela
Para ver la referencia del repuesto, consulte:
• Repuestos en la página 415
Herramienta de montaje/des- 3HAC040021-001
montaje
Líquido de bloqueo
3HAB7116-1
Loctite 243
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4 Reparación
4.4.8 Sustitución de la barra paralela
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la
sección Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte las
referencias a estos procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se
incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Cómo aplicar la herramienta de montaje/desmontaje para la retirada
Esta figura muestra cómo aplicar la herramienta de montaje/desmontaje al retirar
la barra paralela. Para ver la referencia, consulte Equipo necesario.
xx1100000166
A
Casquillo roscado
B
Casquillo de apoyo
C
Cilindro hidráulico
D
Arandela roscada
Retirada de la barra paralela
Utilice este procedimiento para retirar la barra paralela. El procedimiento es el
mismo en los dos extremos.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
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4 Reparación
4.4.8 Sustitución de la barra paralela
Continuación
Acción
Nota
2
¡CUIDADO!
Para evitar accidentes, sujete el brazo superior con una eslinga redonda unida a una
grúa puente o un elemento similar.
3
Retire el tornillo de bloqueo y la arandela que
sujetan el eje de la barra paralela en su posición.
xx1100000141
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3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.4.8 Sustitución de la barra paralela
Continuación
Acción
4
Nota
Aplique una arandela de ajuste (T=8 mm) en
el lado del eje 3, de la forma mostrada en la
figura de la derecha.
.
xx1100000142
A
xx1100000030
A: Espesor = 8 mm.
5
Aplique la herramienta de montaje/desmon- Para ver la referencia, consulte:
taje al eje.
• Equipo necesario en la página 275
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4 Reparación
4.4.8 Sustitución de la barra paralela
Continuación
Acción
6
Nota
Retire el eje superior.
xx1100000144
7
Mueva la barra paralela hacia atrás desde su
punto de unión superior y déjela apoyada
contra la base.
xx1100000146
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4 Reparación
4.4.8 Sustitución de la barra paralela
Continuación
Acción
8
Nota
Retire la arandela de empuje con un retén de
POM montado en el lado del eje 2.
xx1100000145
Piezas:
• A: Arandela de empuje
• B: Rodamiento
• C: Retén de POM montado en la
arandela de empuje (lado del eje
2)
• D: Retén de POM (lado del eje 3)
9
Retire el retén de POM del lado del eje 3.
¡Consulte la figura anterior!
10 Retire el extremo inferior de la barra paralela
de la misma forma que el extremo superior.
11 Retire la barra paralela del robot.
12 Sustituya los rodamientos en caso necesario.
Cómo aplicar la herramienta de montaje/desmontaje para el montaje
Esta figura muestra cómo aplicar la herramienta de montaje/desmontaje al montar
la barra paralela. Para ver la referencia, consulte Equipo necesario.
xx1100000165
A
Casquillo roscado
B
Casquillo de apoyo
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Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.4.8 Sustitución de la barra paralela
Continuación
C
Cilindro hidráulico
D
Arandela roscada
Montaje de la barra paralela
Utilice este procedimiento para montar la barra paralela. El procedimiento es el
mismo en los dos extremos.
Acción
1
Para empezar, monte el extremo inferior de
la barra paralela.
2
Asegúrese de que los rodamientos se encuentren en la posición correcta de la barra
paralela.
3
Monte una retén de POM en la arandela de
empuje.
Nota
xx1100000148
•
•
A: Arandela de empuje
B: Retén de POM
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281
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4 Reparación
4.4.8 Sustitución de la barra paralela
Continuación
Acción
4
Nota
Coloque la arandela de empuje (con un retén de POM montado) en el lado del eje 2
de la barra paralela.
xx1100000149
5
Coloque el otro retén de POM en el lado del
eje 3.
xx1100000151
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282
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4 Reparación
4.4.8 Sustitución de la barra paralela
Continuación
Acción
6
Nota
Coloque la barra paralela en su posición de
montaje en el extremo inferior.
xx1100000161
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4 Reparación
4.4.8 Sustitución de la barra paralela
Continuación
Acción
7
Nota
Aplique una arandela de ajuste (T=8 mm)
en el lado del eje 3, de la forma mostrada
en la figura de la derecha.
No presione demasiado las arandelas de
ajuste en sentido descendente.
xx1100000142
A
xx1100000030
A = Espesor 8 mm
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4 Reparación
4.4.8 Sustitución de la barra paralela
Continuación
Acción
8
Nota
Monte el eje con la herramienta de montaje/desmontaje.
xx1100000162
9
Aplique fijador para roscas en el orificio del Loctite 243
tornillo de bloqueo.
xx1000001349
10 Monte el tornillo de bloqueo y la arandela
plana.
Tornillo de bloqueo: M6x16
Arandela plana: 6,4x12x1,6
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4 Reparación
4.4.8 Sustitución de la barra paralela
Continuación
Acción
Nota
11 Eleve la barra paralela hasta la posición de
montaje del extremo superior.
xx1100000163
12 Monte el extremo superior de la barra paralela de la misma forma.
13
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.
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4 Reparación
4.4.9 Sustitución del sistema de brazos inferior completo
4.4.9 Sustitución del sistema de brazos inferior completo
Ubicación del sistema de brazos inferior
El sistema de brazos inferior completo se compone del brazo inferior y del brazo
paralelo. El sistema de brazos inferior se encuentra en el lugar mostrado en la
figura.
xx1100000175
A
Brazo inferior
B
Brazo paralelo
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4 Reparación
4.4.9 Sustitución del sistema de brazos inferior completo
Continuación
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Brazo inferior
Para ver la referencia, consulte:
• Repuestos en la página 415
Tornillo de bloqueo
-
M16x90
-
El contenido se define en la
sección Herramientas estándar en la página 409.
Herramienta de rotación
Conjunto de herramientas
estándar
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte las
referencias a estos procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se
incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Diagrama de circuitos
Consulte Diagramas de circuitos en la página 417.
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 381.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Pendulum Calibration en Manual del operador - Calibration Pendulum.
Continúa en la página siguiente
288
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.4.9 Sustitución del sistema de brazos inferior completo
Continuación
Acción
Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada del sistema de brazos inferior
Utilice este procedimiento para retirar el sistema de brazos inferior.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento de reparación.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
3
Fije el brazo inferior introduciendo un tornillo
de bloqueo M16x90 en el orificio, como se
muestra en la figura.
xx1000001179
4
Retire el varillaje empezando en el brazo del Consulte las secciones:
eslabón superior.
• Sustitución del varillaje - brazo de
eslabón superior en la página 242
• Sustitución del varillaje - brazo de
eslabón inferior en la página 250
• Sustitución del varillaje - eslabón
en la página 257
5
Retire la barra paralela.
Consulte la sección Sustitución de la barra paralela en la página 275.
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Manual del producto - IRB 460
289
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.4.9 Sustitución del sistema de brazos inferior completo
Continuación
Acción
Nota
6
Retire el arnés de cables de los brazos supe- Consulte las secciones:
rior e inferior.
• Sustitución del arnés de cables del
extremo inferior (ejes 1-3) en la
Sujete el arnés de cables de forma que quede
página 148
protegido de posibles daños y de vertidos de
aceite.
• Sustitución del extremo superior
del arnés de cables (incluido el eje
6) en la página 158
7
Retire el brazo superior completo.
8
Retire la cubierta de los motores de los ejes Consulte la sección Sustitución de los
2-3 y desconecte los cables de motor.
motores de los ejes 2 y 3 en la página 314.
Los motores se retiran para poder girar los
brazos inferior y paralelo.
Consulte la sección Sustitución del brazo
superior en la página 223.
9
¡CUIDADO!
El brazo inferior del robot 110 kg pesa.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
10 Sujete el sistema de brazos inferior completo
de inclinación con una eslinga redonda unida
a una grúa puente o un elemento similar.
xx1100000179
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290
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.4.9 Sustitución del sistema de brazos inferior completo
Continuación
Acción
Nota
11 Retire el tornillo de bloqueo que sujeta el
sistema de brazos inferior.
xx1000001179
12 Para liberar el freno, conecte una fuente de Conecte al conector R2.MP2 o R2.MP3,
alimentación de 24 V CC.
en función del lado:
• + : pin 2
• -: pin 5
13 Retire todos los tornillos de fijación (M12)
que sujetan el sistema de brazos inferior, por
ambos lados.
xx0200000165
A: Herramienta de rotación
Nota
Es necesario birar los brazos inferior y paralelo para llegar a los tornillos de fijación. Libere el freno y utilice una herramienta de giro
montada en el eje del motor.
xx1100000180
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291
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.4.9 Sustitución del sistema de brazos inferior completo
Continuación
Acción
Nota
14 Retire los dos tornillos y retire la cubierta de
sellado.
xx1100000181
15 El espacio entre las cajas reductoras es muy
reducido. Por tanto, presione los brazos infeNota
rior y paralelo para juntarlos con ayuda de
una barra de hierro o un elemento similar
Si no se presionan las piezas hasta junantes de retirarlos.
tarlas, será difícil retirar el brazo inferior
completo.
16
PELIGRO
Antes de retirar el sistema de brazos inferior,
el brazo paralelo debe estar sujeto al brazo
inferior. ¡Si no está sujeto, el brazo paralelo
puede caerse y provocar un accidente grave!
xx1100000182
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3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.4.9 Sustitución del sistema de brazos inferior completo
Continuación
Acción
Nota
17 Mueva el brazo paralelo y sujételo al brazo
inferior de la forma mostrada en la figura de
la derecha, para evitar que se caiga.
xx1100000178
18 Retire el sistema de brazos inferior completo.
xx1100000183
19 La forma de retirar el brazo paralelo se describe en la sección Sustitución del brazo paralelo en la página 298.
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293
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4 Reparación
4.4.9 Sustitución del sistema de brazos inferior completo
Continuación
Montaje del sistema de brazos inferior
Utilice este procedimiento para montar el sistema de brazos inferior.
Acción
1
Nota
Monte el brazo paralelo en el brazo inferior. Consulte la sección:
• Sustitución del brazo paralelo en
la página 298
2
¡CUIDADO!
El brazo inferior del robot 110 kg pesa.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
3
Coloque una eslinga redonda en el sistema
de brazos inferior y elévelo.
PELIGRO
Sujete el brazo paralelo al brazo inferior antes
de elevar el sistema de brazos inferior. ¡Si
no está sujeto, el brazo paralelo puede caerse y provocar un accidente grave!
xx1100000184
4
Para liberar el freno, conecte una fuente de Conecte al conector R2.MP2 o R2.MP3,
alimentación de 24 V CC.
en función del lado:
• + : pin 2
• -: pin 5
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3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.4.9 Sustitución del sistema de brazos inferior completo
Continuación
Acción
5
Nota
Coloque el sistema de brazos inferior en su Para ver la referencia, consulte:
posición de montaje.
• Equipo necesario en la página 288
Si resulta necesario ajustar el patrón de orificios, libere el freno y utilice una herramienta
de giro para encontrar el patrón de orificios
correcto, moviendo los engranajes.
xx0200000165
A: Herramienta de rotación
xx1100000185
6
Nota
¡Monte primero el lado del eje 2!
7
Monte en el lado del eje 2 todos los tornillos Par de apriete M12: 120 Nm
de fijación M12 que sea posible montar en
esta fase, con sus arandelas.
xx1100000180
8
Presione el brazo paralelo contra el lado del
eje 3 con ayuda de una barra de hierro o un
elemento similar.
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295
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4 Reparación
4.4.9 Sustitución del sistema de brazos inferior completo
Continuación
Acción
9
Nota
Monte en el lado del eje 3 todos los tornillos Par de apriete M12: 120 Nm
de fijación M12 que sea posible montar, con
sus arandelas. ¡Consulte la figura anterior!
10 Cambie la posición del brazo inferior para
permitir el acceso a los demás orificios de
fijación y monte el resto de tornillos.
11 Fije el brazo inferior montando un tornillo de
bloqueo M16x90.
xx1000001179
12 Monte la cubierta de sellado y sujétela con
los dos tornillos.
xx1100000181
13 Reconecte los cables de motor de los ejes
2-3 y monte la cubierta.
Consulte la sección Sustitución de los
motores de los ejes 2 y 3 en la página 314.
14 Monte de nuevo el brazo superior completo. Consulte la sección Sustitución del brazo
superior en la página 223.
15 Monte el arnés de cables del brazo superior Consulte Sustitución del extremo superior
y de los brazos inferiores.
del arnés de cables (incluido el eje 6) en
la página 158 y Sustitución del arnés de
cables del extremo inferior (ejes 1-3) en
la página 148.
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296
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.4.9 Sustitución del sistema de brazos inferior completo
Continuación
Acción
Nota
16 Monte la barra paralela.
Consulte la sección Sustitución de la barra paralela en la página 275
17 Monte el varillaje empezando por el eslabón. Consulte las secciones:
• Sustitución del varillaje - eslabón
en la página 257
• Sustitución del varillaje - brazo de
eslabón inferior en la página 250
• Sustitución del varillaje - brazo de
eslabón superior en la página 242
18 Retire el tornillo de bloqueo.
19 Calibre de nuevo el robot.
Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration Pendulum, incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración con el método Axis Calibration en la
página 380.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 369.
20
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.
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297
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4 Reparación
4.4.10 Sustitución del brazo paralelo
4.4.10 Sustitución del brazo paralelo
Ubicación del brazo paralelo
El brazo paralelo se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx1100000176
A
Brazo inferior
B
Brazo paralelo
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Brazo paralelo
Para ver la referencia del repuesto, consulte:
• Repuestos en la página 415
Grasa para rodamientos
3HAB3537-1
Nota
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298
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4 Reparación
4.4.10 Sustitución del brazo paralelo
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la
sección Herramientas estándar en la página 409.
Equipo de prensa
3HAC076749-001
Para sustituir los rodamientos
en el brazo paralelo.
Las instrucciones de uso se
adjuntan a la herramienta.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte las
referencias a estos procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se
incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 381.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Pendulum Calibration en Manual del operador - Calibration Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
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299
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4 Reparación
4.4.10 Sustitución del brazo paralelo
Continuación
Retirada del brazo paralelo
Utilice este procedimiento para retirar el brazo paralelo.
Acción
Nota
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento de reparación.
2
Retire el sistema de brazos inferior completo Consulte la sección Sustitución del sistedel robot.
ma de brazos inferior completo en la página 287.
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
4
PELIGRO
Sujete el brazo paralelo al brazo inferior antes
de elevar el sistema de brazos inferior. ¡Si
no está sujeto, el brazo paralelo puede caerse y provocar un accidente grave!
xx1100000182
5
¡CUIDADO!
El brazo inferior del robot 110 kg pesa.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
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300
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4 Reparación
4.4.10 Sustitución del brazo paralelo
Continuación
Acción
6
Nota
Sujete el sistema de brazos inferior de la
forma mostrada en la figura.
xx1100000184
7
Coloque el sistema de brazos inferior en un
banco de trabajo de la forma mostrada en la
figura.
Recomendación
La mejor forma de retirar el brazo paralelo
es sobre un banco de trabajo.
xx1100000186
8
¡CUIDADO!
El sistema de brazo paralelo pesa40 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
9
Sujete el brazo paralelo con una eslinga redonda unida a una grúa puente.
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301
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4 Reparación
4.4.10 Sustitución del brazo paralelo
Continuación
Acción
Nota
10 Retire el brazo paralelo del brazo inferior
elevándolo en línea recta.
Recomendación
En caso necesario, utilice una maza de plástico para golpear el brazo paralelo desde el
interior.
xx1100000187
11 Ponga de lado el brazo paralelo y colóquelo
sobre un banco de trabajo o una superficie
similar, de la forma mostrada en la figura.
xx1100000189
12 Si fuera necesario, sustituya los rodamientos
utilizando el equipo de prensa, brazo paralelo
de acuerdo con las instrucciones de usuario
que acompañan al equipo.
xx1100000218
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas para la herramienta.
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4 Reparación
4.4.10 Sustitución del brazo paralelo
Continuación
Montaje del brazo paralelo
Utilice este procedimiento para montar el brazo paralelo.
Acción
1
La mejor forma de montar el brazo paralelo
es sobre un banco de trabajo.
2
Compruebe el montaje y el estado correctos
del rodamiento.
3
Compruebe que el brazo inferior esté colocado en el banco de trabajo de la forma mostrada en la figura, con el orificio para el rodamiento orientado hacia arriba.
Nota
xx1100000193
4
Aplique un poco de grasa en el orificio para La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 298.
el rodamiento.
xx1100000192
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Manual del producto - IRB 460
303
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4 Reparación
4.4.10 Sustitución del brazo paralelo
Continuación
Acción
Nota
5
¡CUIDADO!
El sistema de brazo paralelo pesa40 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
6
Eleve el brazo paralelo hasta la posición del
brazo inferior.
7
Presione el brazo paralelo con el rodamiento
montado contra el brazo inferior.
Recomendación
Utilice una maza de plástico en caso necesario. Golpee la superficie de fundición del
brazo paralelo.
xx1100000194
8
Monte la cubierta de sellado y sujétela con
los dos tornillos.
xx1400000070
9
Monte el sistema de brazos inferior completo. Consulte la sección Sustitución del sistema de brazos inferior completo en la página 287.
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4 Reparación
4.4.10 Sustitución del brazo paralelo
Continuación
Acción
Nota
10 Calibre de nuevo el robot.
Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration Pendulum, incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración con el método Axis Calibration en la
página 380.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 369.
11
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.
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4 Reparación
4.5.1 Sustitución del motor del eje 1
4.5 Motores
4.5.1 Sustitución del motor del eje 1
Ubicación del motor del eje 1
El motor del eje 1 se encuentra en el lado izquierdo del robot, como se muestra
en la figura.
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Motor del eje 1
Para conocer la referencia Incluye:
del repuesto, consulte:
• Motor
• Repuestos en la
• Piñón
página 415
• Junta tórica (la junta tórica
usada debe ser sustituida al
sustituir el motor)
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306
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4 Reparación
4.5.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Tornillo
-
Espárragos M12x100
Grease
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar la junta tórica.
Extensión de adaptadores 3HAC12342-1
Para alcanzar los tornillos de fijación
del motor.
Fuente de alimentación
24 V de CC, máximo 1,5 A
Para liberar los frenos.
-
Conjunto de herramientas estándar
El contenido se define en la sección
Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran otras herramientas y
otros procedimientos.
Consulte las referencias a
estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyen
referencias a las herramientas necesarias.
Diagrama de circuitos
Consulte el capítulo Diagramas de
circuitos en la página 417.
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 381.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Pendulum Calibration en Manual del operador - Calibration Pendulum.
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4 Reparación
4.5.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Acción
Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada del motor del eje 1
Utilice este procedimiento para retirar el motor del eje 1.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará
y lleve a cabo las acciones correspondientes
antes de iniciar el procedimiento de reparación.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
3
Retire la cubierta del motor para tener acceso
a los conectores de la parte superior del motor.
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4 Reparación
4.5.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Acción
4
Nota
Retire la cubierta del pasacables estanco en la
salida del cable del motor.
Nota
¡Asegúrese de que la junta no sufra daños!
Sustituya en caso de daños.
5
Desconecte todos los conectores debajo de la
cubierta del motor.
6
Para liberar el freno, debe conectar una fuente Conecte al conector R2.MP1
de alimentación de 24 V de CC.
• + : pin 2
• -: pin 5
7
Retire los tornillos de fijación del motor. Use la
extensión de adaptadores.
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4 Reparación
4.5.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Acción
8
Nota
Si es necesario, presione el motor para sacarlo ¡Utilice siempre los tornillos y herrade su posición. Para ello, monte dos tornillos mientas de retirada por pares!
en los orificios del motor para presionarlo hacia Espárragos M12x100
fuera.
9
¡CUIDADO!
El motor pesa 29 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
10 Retire el motor, levantándolo con cuidado en
sentido vertical para separar el piñón del engranaje.
¡CUIDADO!
¡Tenga cuidado para no dañar el piñón en este
proceso!
11 Desconecte la tensión de liberación de frenos.
12 Compruebe el piñón. Si detecta cualquier daño,
debe sustituir el piñón.
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4 Reparación
4.5.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Montaje del motor del eje 1
Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 1.
Acción
1
Nota
Asegúrese de que la junta tórica esté bien
asentada en la circunferencia del motor. Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa.
Piezas:
A Circunferencia del motor
B Junta tórica
Nota
La junta tórica debe ser sustituida al
sustituir el motor.
2
¡CUIDADO!
El motor pesa 29 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
3
Para liberar el freno, debe conectar una fuente Conecte al conector R2.MP1
de alimentación de 24 V de CC.
• + : pin 2
• -: pin 5
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4 Reparación
4.5.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Acción
4
Nota
Baje suavemente el motor hacia el engranaje,
asegurándose de que el piñón quede engranado adecuadamente al engranaje de la caja reductora del eje 1.
Nota
Asegúrese de que el motor esté girado hacia
el lugar correcto. Consulte la figura.
Nota
Asegúrese de que el piñón del motor no esté
dañado.
5
Sujete el motor con sus cuatro tornillos de fijación y las arandelas planas. Use la extensión
de adaptadores.
Tornillos de fijación:
• M10x40 calidad 12.9 Gleitmo
Par de apriete:
• 50 Nm
6
Desconecte la tensión de liberación de frenos.
7
Conecte de nuevo todos los conectores debajo
de la cubierta del motor.
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4 Reparación
4.5.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Acción
8
Nota
Monte de nuevo la cubierta del pasacables estanco en la salida del cable con sus tornillos de
fijación.
Nota
Asegúrese de que la cubierta esté bien sellada.
Sustituya la junta si está dañada.
9
Vuelva a montar la cubierta del motor con sus
tornillos de fijación.
Nota
Asegúrese de que la cubierta esté bien sellada.
10 ¡Calibre de nuevo el robot!
Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration
Pendulum, incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración con el método Axis Calibration
en la página 380.
La información general de calibración
se incluye en la sección Calibración
en la página 369.
11
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento.
Manual del producto - IRB 460
313
3HAC039842-005 Revisión: U
© Copyright 2012-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.2 Sustitución de los motores de los ejes 2 y 3
4.5.2 Sustitución de los motores de los ejes 2 y 3
Ubicación de los motores de los ejes 2 y 3
Los motores de los ejes 2 y 3 están situados a ambos lados del robot, como se
muestra en la figura.
El procedimiento es el mismo para ambos motores.
xx1000001174
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Motor de ejes 2-3
Para ver la referencia del Incluye:
repuesto, consulte:
• Motor
• Capítulo Repues• Piñón
tos
• Junta tórica (la junta tórica
debe ser sustituida al sustituir el motor)
Continúa en la página siguiente
314
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
© Copyright 2012-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.2 Sustitución de los motores de los ejes 2 y 3
Continuación
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Grease
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar la junta tórica.
Pasadores de guía
3HAC13120-2
M10x150
Para guiar el motor.
¡Utilice siempre los pasadores de
guía por pares!
Accesorio de elevación de 3HAC15534-1
motor de ejes 2-3
Tornillo de bloqueo
-
M16x90
Para fijar el brazo inferior.
Extensión de adaptadores 3HAC12342-1
Para alcanzar los tornillos de fijación del motor.
Fuente de alimentación
24 V de CC, 1,5 A
Para liberar los frenos.
-
Herramienta de rotación
Para hacer girar el piñón del motor
al engranarlo con el engranaje, tras
liberar los frenos con una alimentación de 24 V CC.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte
las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas
necesarias.
Diagrama de circuitos
Consulte el capítulo Diagramas de
circuitos en la página 417.
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
315
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de los motores de los ejes 2 y 3
Continuación
Acción
Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 381.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Pendulum Calibration en Manual del operador - Calibration Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada de los motores de los ejes 2 y 3
Utilice este procedimiento para desmontar los motores de los ejes 2 y 3.
El procedimiento es el mismo para ambos motores.
Acción
Nota
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará
y lleve a cabo las acciones correspondientes
antes de iniciar el procedimiento de reparación.
2
Mueva el robot a una posición lo suficientemente cercana a su posición de calibración, con el
fin de que sea posible insertar el tornillo de
bloqueo en el orificio correspondiente.
xx1000001179
3
Fije el brazo inferior insertando un tornillo de Consulte la figura anterior.
bloqueo en el orificio del bastidor.
Esto se realiza con el fin de asegurar el eje 2 y
que no caiga al retirar el motor del eje 2.
¡CUIDADO!
¡Apriete a mano!
Continúa en la página siguiente
316
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de los motores de los ejes 2 y 3
Continuación
Acción
4
Nota
Mueva el eje 3 a la posición final de forma que
se apoye en el tope mecánico. Libere el freno
del eje 3 para apoyar el peso del eje 3 en el tope mecánico.
Esto se realiza con el fin de asegurar el eje 3 y
que no caiga al retirar el motor del eje 3.
5
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
6
Drene el aceite de la caja reductora.
7
Retire la cubierta del motor.
Consulte la sección:
• Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 2 y 3 en la
página 125.
xx1000001182
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Manual del producto - IRB 460
317
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de los motores de los ejes 2 y 3
Continuación
Acción
8
Nota
Retire la cubierta del pasacables estanco en la
salida del cable.
Nota
¡Asegúrese de que la junta no sufra daños!
Sustituya en caso de daños.
xx1000001183
9
Desconecte todos los conectores debajo de la
cubierta del motor.
10 Para liberar el freno, debe conectar una fuente Conecte al conector R2.MP2
de alimentación de 24 V de CC.
• + : pin 2
• -: pin 5
11 Retire los tornillos de fijación y las arandelas
del motor. Use la extensión de adaptadores.
xx1000001181
Continúa en la página siguiente
318
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de los motores de los ejes 2 y 3
Continuación
Acción
Nota
12 Monte los dos pasadores de guía en dos de los La referencia se especifica en Equipo
orificios de fijación del motor.
necesario en la página 314.
La figura muestra el IRB 760 pero el
principio es el mismo.
xx1000001131
13 Si es necesario, presione el motor para sacarlo M12x70, espárrago
de su posición. Para ello, monte dos tornillos ¡Utilice siempre los tornillos y herraen los orificios de fijación restantes del motor, mientas de retirada por pares!
en posición diagonal entre sí.
xx1000001184
14 Retire los dos tornillos y monte la herramienta La referencia se especifica en Equipo
de elevación de motor de los ejes 2-3 en el
necesario en la página 314.
motor.
15
¡CUIDADO!
El motor pesa 29 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
319
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de los motores de los ejes 2 y 3
Continuación
Acción
Nota
16 Tire hacia fuera del motor a lo largo de los pa- La figura muestra el IRB 760 pero el
sadores de guía para separar el piñón del en- principio es el mismo.
granaje.
¡Asegúrese de que el piñón no sufra daños!
xx1000001105
17 Retire el motor. Para ello, elévelo suavemente
en línea recta hacia el exterior y sitúelo en una
superficie firme.
18 ¡Desconecte la tensión de liberación de frenos!
19 Compruebe el piñón. Si detecta cualquier daño,
debe sustituir el piñón del motor.
Continúa en la página siguiente
320
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de los motores de los ejes 2 y 3
Continuación
Montaje de los motores de los ejes 2 y 3
Utilice este procedimiento para montar los motores de los ejes 2 y 3.
El procedimiento es el mismo para ambos motores.
Acción
1
Nota
Asegúrese de que la junta tórica esté bien
asentada en la circunferencia del motor. Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa.
xx1000001186
Piezas:
• B: Junta tórica
• C: Circunferencia
2
Para liberar el freno, debe conectar una fuente Conecte al conector R2.MP1
de alimentación de 24 V de CC.
• + : pin 2
• -: pin 5
3
Monte la herramienta de elevación de motor de La referencia se especifica en Equipo
los ejes 2 y 3 en el motor.
necesario en la página 314.
4
Monte los dos pasadores de guía en dos de los La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 314.
orificios inferiores de fijación del motor.
La figura muestra el IRB 760 pero el
principio es el mismo.
xx1000001131
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Manual del producto - IRB 460
321
3HAC039842-005 Revisión: U
© Copyright 2012-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.2 Sustitución de los motores de los ejes 2 y 3
Continuación
Acción
Nota
5
¡CUIDADO!
El motor pesa 29 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
6
Eleve el motor y guíelo sobre los pasadores de La figura muestra el IRB 760 pero el
guía, lo más cerca posible de la posición correc- principio es el mismo.
ta sin presionar el piñón del motor contra el
engranaje.
Nota
Asegúrese de que el motor esté girado de la
forma correcta, es decir, con las conexiones
para los cables orientadas hacia abajo.
xx1000001185
7
Retire la herramienta de elevación y deje que
el motor repose sobre los pasadores de guía.
8
Utilice la herramienta de giro para hacer girar
el piñón del motor al engranarlo con el engranaje (consulte la figura). Monte el motor, asegurándose de que el piñón del motor quede engranado correctamente con el engranaje de la caja
reductora de los ejes 2 y 3 y que no sufra daños.
Nota
La herramienta de giro debe usarse por debajo
de la cubierta del motor, directamente con el xx0200000165
eje motor, según se muestra en la figura antePieza:
rior.
Herramienta de rotación
9
Retire los pasadores de guía.
Continúa en la página siguiente
322
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de los motores de los ejes 2 y 3
Continuación
Acción
Nota
10 Sujete el motor con sus cuatro tornillos de fijación y las arandelas planas. Use la extensión
de adaptadores.
Puede reutilizar los tornillos, siempre y cuando
se lubriquen antes del montaje de la forma detallada en Uniones con tornillos en la página 405.
xx1000001181
Tornillos de fijación:
• M10 x 40 calidad 12.9 Gleitmo
Par de apriete:
• 50 Nm
11 Desconecte la tensión de liberación de frenos.
12 Conecte de nuevo todos los conectores debajo Realice las conexiones de acuerdo
de la cubierta del motor.
con las marcas de los conectores.
13 Monte de nuevo la cubierta del pasacables estanco a la salida del cable con sus dos tornillos
de fijación.
Nota
¡Utilice una junta nueva!
xx1000001183
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Manual del producto - IRB 460
323
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de los motores de los ejes 2 y 3
Continuación
Acción
Nota
14 Monte la cubierta del motor con sus tornillos
de fijación y arandelas.
Nota
Asegúrese de que la cubierta esté bien sellada.
xx1000001182
15 Retire el tornillo de bloqueo de su orificio correspondiente.
xx1000001179
16 Realice una prueba de fugas de la caja reducto- Consulte la sección Realización de
ra del eje 2 ó 3.
una prueba de fugas en la página 140.
17 Rellene la caja reductora con aceite.
Consulte la sección Cambio de aceite
de la caja reductora de los ejes 2 y 3
en la página 125.
18 ¡Calibre de nuevo el robot!
Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration
Pendulum, incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración con el método Axis Calibration
en la página 380.
La información general de calibración
se incluye en la sección Calibración
en la página 369.
Continúa en la página siguiente
324
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
© Copyright 2012-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.2 Sustitución de los motores de los ejes 2 y 3
Continuación
Acción
Nota
19
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento.
Manual del producto - IRB 460
325
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.5.3 Sustitución del motor del eje 6
4.5.3 Sustitución del motor del eje 6
Ubicación del motor del eje 6
El motor del eje 6 se encuentra en el centro del alojamiento de inclinación, como
se muestra en la figura.
xx1100000090
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Motor del eje 6
Para ver la referencia del Incluye:
repuesto, consulte:
• Motor
• Repuestos en la pá• Piñón
gina 415
• Junta tórica (la junta tórica
debe ser sustituida al sustituir el motor)
Continúa en la página siguiente
326
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.5.3 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Extensión de adaptadores
3HAC12342-1
Para alcanzar los tornillos de fijación del motor.
Líquido de bloqueo
3HAB7116-1
Loctite 243
Fuente de alimentación
-
24 V de CC, 1,5 A
Para liberar los frenos.
Grease
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar la junta tórica.
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la
página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte
las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas
necesarias.
Diagrama de circuitos
Consulte el capítulo Diagramas de
circuitos en la página 417.
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 381.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Pendulum Calibration en Manual del operador - Calibration Pendulum.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
327
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.5.3 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Acción
Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada del motor del eje 6
Utilice este procedimiento para retirar el motor del eje 6.
Acción
Información
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento de
reparación.
2
Mueva el robot hasta la posición en la que
resulta más fácil retirar el motor del eje 6,
mirando el robot de frente y en pie.
Nota
El motor del eje 6 puede ser sustituido sin
drenar el aceite de la caja reductora.
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
4
Retire la cubierta del motor.
xx1000001223
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328
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3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.5.3 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Acción
5
Información
Retire la cubierta del pasacables estanco
de la salida del cable, aflojando su tornillo
de fijación (A) interior.
Nota
¡Asegúrese de que la junta no presente
daños!
A
xx0600002694
6
A
Desconecte todos los conectores debajo
de la cubierta.
Nota
B
La conexión a la lámpara UL debe desconectarse también, si el robot la tiene.
C
xx1000001287
A Lámpara de señales
B Tornillo de fijación M6x8 (2 unidades)
C Cubierta del motor
7
Para liberar el freno, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP6
• + : pin 2
• -: pin 5
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Manual del producto - IRB 460
329
3HAC039842-005 Revisión: U
© Copyright 2012-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.3 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Acción
8
Información
Retire los tornillos de fijación y arandelas.
Use la extensión de adaptadores.
xx1000001225
9
Si es necesario, presione el motor para sa- ¡Utilice siempre los tornillos de extracción
carlo de su posición. Para ello, monte dos por pares!
tornillos en los orificios de fijación del motor, en posición diagonal entre sí.
10 Eleve con cuidado el motor para separar el
piñón del engranaje.
Nota
¡Asegúrese de que el piñón no sufra daños!
xx1000001226
11 Desconecte la tensión de liberación de frenos.
12 Retire el motor. Para ello, elévelo suavemente en línea recta hacia arriba y sitúelo en
una superficie firme.
Continúa en la página siguiente
330
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.5.3 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Montaje del motor del eje 6
Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 6.
Acción
1
Información
Asegúrese de que la junta tórica esté bien
asentada en la circunferencia del motor. Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa.
Nota
La junta tórica debe ser sustituida al sustituir
el motor.
xx1000001109
Piezas:
• A: Piñón
• B: Junta tórica
• C: Circunferencia
2
Para liberar el freno, debe conectar una fuente Conecte al conector R2.MP6
de alimentación de 24 V de CC.
• + : pin 2
• -: pin 5
3
Monte los dos pasadores de guía en dos de los La referencia se especifica en Equipo
orificios de fijación del motor.
necesario en la página 326.
4
Eleve el motor con cuidado hasta su posición.
Asegúrese de que el piñón del motor quede
engranado correctamente con la caja reductora
del eje 6.
Nota
Asegúrese de que el motor esté orientado correctamente. ¡Consulte la figura!
xx1000001228
5
Retire los pasadores de guía.
6
Aplique fijador para roscas (Loctite 243) a los
tornillos de fijación.
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Manual del producto - IRB 460
331
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.5.3 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Acción
7
Información
Fije el motor con sus cuatro tornillos de fijación
y las arandelas.
Puede reutilizar los tornillos, siempre y cuando
se lubriquen antes del montaje de la forma detallada en Uniones con tornillos en la página 405.
xx1000001225
Arandelas:
• 8.4x16x1.6 calidad de acero
A2F
Tornillos de fijación:
• M10 x 40 calidad 8.8-A2F
Par de apriete:
• 50 Nm
8
Desconecte la tensión de liberación de frenos.
9
Realice una prueba de fugas de la caja reducto- Consulte la sección Realización de
una prueba de fugas en la página 140.
ra del eje 6.
10 Conecte de nuevo todos los conectores del
motor del eje 6.
Realice las conexiones de acuerdo
con las marcas de los conectores.
11 Conecte las conexiones de la lámpara UL si el
robot dispone de ella.
12 Inspeccione la junta. Se debe sustituir si presenta daños.
xx1000001224
Continúa en la página siguiente
332
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.5.3 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Acción
Información
13 Monte el pasacables estanco con su tornillo de
fijación.
A
xx0600002694
•
A: Tornillo que sujeta el pasacables estanco
¡Asegúrese de que la junta no presente daños!
Sustituya en caso de daños.
14 Monte la cubierta del motor del eje 6 con sus
tornillos de fijación y sus arandelas.
Nota
Asegúrese de que la cubierta esté bien sellada.
xx1000001223
15 Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration
Pendulum, incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración con el método Axis Calibration
en la página 380.
La información general de calibración
se incluye en la sección Calibración
en la página 369.
16
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento.
Manual del producto - IRB 460
333
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
4.6 Cajas reductoras
4.6.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Ubicación de la caja reductora
La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base, en el lugar
indicado en la figura.
xx1100000122
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Caja reductora
Para ver la referencia del Incluye:
repuesto, consulte:
• Caja reductora
• Repuestos en la
• Todas las juntas tóricas y los
página 415.
retenes
Continúa en la página siguiente
334
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Junta tórica
3HAB3772-93
¡Sustituya en caso de daños!
Junta tórica
3HAB3772-97
3 unidades
¡Sustituya en caso de daños!
Retén de aceite
Para ver la referencia del ¡Sustituya en caso de daños!
repuesto, consulte:
• Repuestos en la
página 415
Grease
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar la junta tórica.
Soporte de la base y la caja 3HAC15535-1
reductora 1
Adaptador
3HAC040381-001
Argolla de elevación M12
3HAC025333-005
Retén
2 unidades
Capacidad de elevación: 1.000 kg.
Accesorio de elevación (ca- 3HAC15556-1
dena)
Pasadores de guía
3HAC022637-001
2 unidades, M12x130.
Se utiliza para guiar la caja reductora hasta su posición en la base.
Utilice siempre los pasadores de
guía por pares.
Conjunto de herramientas
de Calibration Pendulum
3HAC15716-1
Conjunto completo, con manual del
operador.
Obligatorio si Calibration Pendulum
es el método de calibración válido
para el robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC074119-001
bración, Axis Calibration
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para
el robot.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte
las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.
-
En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas
necesarias.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
335
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 381.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Pendulum Calibration en Manual del operador - Calibration Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada de la caja reductora del eje 1
Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora del eje 1.
Acción
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
Mueva el robot hasta su posición más estable, como se muestra en la figura de la derecha.
Mueva el robot hasta esta posición:
Eje 2 = -40° grados
Eje 3 = +65° grados
Nota
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336
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
Nota
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
4
Drene la caja reductora del eje 1.
Consulte Cambio de aceite, caja reductora del eje 1 en la página 121.
5
Retire el sistema de brazos completo.
Consulte Sustitución de la base, incluida
la caja reductora del eje 1 en la página 185.
6
Suelte la base del robot de los cimientos
retirando los tornillos de fijación de la base.
7
Monte dos argollas de elevación a cada la- En la figura se muestra el IRB 760, pero
do de la caja reductora.
también es válida para el IRB 460.
Sujete el accesorio de elevación para base
y caja reductora 1 y una eslinga redonda a
la caja reductora y la base.
xx1000001395
Se especifica en Equipo necesario en la
página 334.
8
¡CUIDADO!
La base y la caja reductora del eje 1 pesan
130 kg + 108 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
9
Eleve la base del robot, incluida la caja re- La referencia se especifica en Equipo
ductora del eje 1, para poder fijar el soporte necesario en la página 334.
para la base y la caja reductora 1 a cada
lado de la base.
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Manual del producto - IRB 460
337
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
10
Nota
Sujete el soporte a la base y a los cimien- En la figura se muestra el IRB 760, pero
tos.
también es válida para el IRB 460.
Asegúrese de que la base permanezca en
una posición estable antes de llevar a cabo
cualquier trabajo en la base!
xx1000000364
A Soporte para la base (4 unidades)
11
Retire la placa inferior situada bajo la base,
para tener acceso a los tornillos de fijación.
12
Afloje los tornillos de fijación y retire las
arandelas.
xx1100000207
Tornillos de fijación: 12 unidades
Arandelas: 12 unidades
13
Retire la guía para cable del centro de la
caja reductora 1, aflojando sus tornillos de
fijación.
xx1000001387
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Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
Nota
14
¡CUIDADO!
La caja reductora pesa 108 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
15
Eleve la caja reductora para separarla, con
ayuda de las herramientas de elevación
montadas previamente.
16
Gire la caja reductora y desconecte el tubo
de protección desatornillando dos tornillos
de fijación.
Nota
Traslade el tubo de protección a la nueva
caja reductora.
xx1400000786
Montaje de la caja reductora del eje 1
Utilice este procedimiento para montar la caja reductora del eje 1.
Acción
1
Nota
Monte el soporte para la base y la caja reduc- El montaje del soporte de la base y de
tora 1 en la base.
la caja reductora 1 se detalla en la sección Retirada de la caja reductora del
eje 1 en la página 336.
En la figura se muestra el IRB 760, pero
también es válida para el IRB 460.
xx1000000364
A Soporte para la base (4 unidades)
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Manual del producto - IRB 460
339
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
Nota
2
Asegúrese de que la junta tórica esté asenta- ¡La referencia se especifica en Equipo
da adecuadamente en su ranura en la caja necesario en la página 334.
reductora. Lubrique ligeramente la junta tórica
con grasa.
3
Monte dos argollas de elevación a cada lado Se especifica en Equipo necesario en
de la caja reductora.
la página 334.
Sujete el accesorio de elevación para base y
caja reductora 1 y una eslinga redonda a la
caja reductora.
xx1000001395
4
Coloque dos pasadores de guía en dos de Se especifica en Equipo necesario en
los orificios de fijación de la caja reductora, la página 334.
colocados en paralelo.
5
¡CUIDADO!
La caja reductora pesa 108 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
6
Inspeccione las tres juntas tóricas. ¡Sustituya
en caso de daños!
xx1300000015
7
Eleve la caja reductora del eje 1 para colocar- Utilice siempre los pasadores de guía
la sobre los pasadores de guía y bájela hasta por pares.
su posición de montaje.
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340
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
8
Nota
Fije la caja reductora con sus tornillos de fija- 12 unidades, M16x60 calidad 12.9
ción y arandelas.
Gleitmo
Par de apriete: 300 Nm
Puede reutilizar los tornillos, siempre y
cuando se lubriquen antes del montaje
de la forma detallada en Uniones con
tornillos en la página 405.
xx1100000207
9
Monte la guía para cable del centro de la caja En la figura se muestra el IRB 760, pero
reductora 1 con sus tornillos de fijación.
también es válida para el IRB 460.
xx1000001393
10
¡CUIDADO!
La base y la caja reductora del eje 1 pesan
130 kg + 108 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
11
Eleve la base del robot y la caja reductora 1;
a continuación, retire el soporte para la base
y la caja reductora.
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Manual del producto - IRB 460
341
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
Nota
12
Sujete la base a la posición de montaje.
Consulte Orientación y fijación del robot
en la página 67.
13
Vuelva a montar el sistema de brazos comple- Consulte Sustitución de la base, incluito.
da la caja reductora del eje 1 en la página 185.
¡CUIDADO!
¡Esta compleja tarea debe ser realizada con
el máximo cuidado con el fin de evitar lesiones o daños!
14
Realice una prueba de fugas.
Consulte la sección Realización de una
prueba de fugas en la página 140.
15
Rellene la caja reductora con aceite.
Consulte Cambio de aceite, caja reductora del eje 1 en la página 121.
16
Calibre de nuevo el robot.
Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration Pendulum, incluido en las herramientas de
calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración con el método Axis Calibration en
la página 380.
La información general de calibración
se incluye en la sección Calibración en
la página 369.
17
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.
342
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
4.6.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Ubicación de la caja reductora del eje 2
Las cajas reductoras de los ejes 2 y 3 están situadas a ambos lados del bastidor,
como se muestra en la figura.
xx1100000123
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Caja reductora, eje 2 o eje 3 Para ver la referencia del repuesto, consulte:
• Repuestos en la página 415
Tornillo de bloqueo M16x90 Tornillo
M12x60
Espárrago
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Manual del producto - IRB 460
343
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Extensión de adaptadores
-
Pasadores de guía
-
M12
Utilice siempre los pasadores
de guía por pares.
Pasadores de guía
-
Longitud de M12: 150 mm (el
más largo)
Uno más corto que otro.
Utilice siempre los pasadores
de guía por pares.
Manivela para piñón
-
Se utiliza para mover la caja
reductora.
Herramienta elevadora
3HAC025214-001
Para elevar la caja reductora.
Incluye las instrucciones de
elevación referencia
3HAC025523-001.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la
sección Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte las
referencias a estos procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se
incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Continúa en la página siguiente
344
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Continuación
Acción
Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 381.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Pendulum Calibration en Manual del operador - Calibration Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Preparativos antes de la retirada de la caja reductora del eje 2
Utilice este procedimiento para realizar los preparativos necesarios antes de la
retirada de la caja reductora del eje 2
Nota
¡No sustituya las dos cajas reductoras al mismo tiempo, a no ser que haya
retirado ya el sistema de brazos completo!
Acción
Nota
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento de reparación.
2
Drene el aceite de la caja reductora.
Consulte también
Nota
¡Esta actividad requiere mucho tiempo!
3
Mueva el eje 2 hasta 0° y el eje 3 hasta el
máximo en el sentido +.
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Manual del producto - IRB 460
345
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Continuación
Acción
4
Nota
Inserte el tornillo de bloqueo en el brazo infe- Las dimensiones del tornillo de bloqueo
rior para asegurar el eje 2.
se especifican en Equipo necesario en la
página 343.
¡IMPORTANTE!
¡Realice esto sólo manualmente!
xx1000001179
5
Libere los frenos de los ejes 2 y 3 para dejar
que el brazo paralelo se apoye en el amortiguador.
6
Aplique una eslinga redonda (o similar) para
fijar la barra paralela al brazo inferior. La finalidad de hacerlo es bloquear el brazo paralelo
en su posición.
7
PELIGRO
¡Desconecte las conexiones de alimentación
eléctrica, presión hidráulica y aire a presión
del robot!
Retirada de la caja reductora del eje 2
Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora del eje 2.
1
Acción
Nota
Retire el motor del eje 2.
Proteja los cables de posibles daños y la
contaminación con escapes de aceite.
Consulte Sustitución de los motores de
los ejes 2 y 3 en la página 314.
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346
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Continuación
Acción
2
Nota
Desatornille los tornillos de fijación de la brida de motor y eleve las arandelas y la brida
de motor para retirarlas.
xx1100000219
3
Aplique dos pasadores de guía en dos orificios opuestos de la caja reductora.
xx1100000220
Nota
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
4
¡CUIDADO!
La caja reductora pesa 51 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
5
Aplique la herramienta de elevación a la caja La referencia se especifica en Equipo
reductora.
necesario en la página 343.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
347
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Continuación
Acción
6
Nota
Desatornille los tornillos de fijación M12 que
sujetan la caja reductora al sistema de brazos
inferior.
xx1100000221
7
Si es necesario, aplique dos espárragos
M12x60 en los orificios de la caja reductora,
para presionarla y liberarla.
8
Eleve la caja reductora del eje 2 con ayuda
de una grúa puente o un elemento similar,
utilizando como guía los pasadores de guía
montados.
Preparativos antes del montaje de la caja reductora del eje 2
Utilice este procedimiento para realizar los preparativos necesarios antes de la
retirada de la caja reductora del eje 2
Acción
1
Limpie los restos de pintura y contaminación
de todas las superficies de contacto.
2
Asegúrese de que la junta tórica esté montada en la caja reductora.
Nota
xx1100000223
Continúa en la página siguiente
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Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Continuación
Acción
Nota
3
Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa.
4
Aplique un poco de grasa en todas las superficies de contacto.
5
Monte dos pasadores de guía en orificios
opuestos de la caja reductora en el bastidor.
xx1100000224
6
Monte dos pasadores de guía en orificios
opuestos de la caja reductora.
Uno de los dos pasadores de guía es más
corto que el otro para facilitar su montaje en
el brazo inferior.
¡IMPORTANTE!
La posición de los pasadores de guía
deben estar de tal manera que sea posible retirarlos más tarde.
Montaje de la caja reductora del eje 2
Utilice este procedimiento para montar la caja reductora del eje 2.
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
La caja reductora pesa 51 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
2
Aplique la herramienta de elevación a la caja La referencia se especifica en Equipo
reductora.
necesario en la página 343.
3
Utilice una grúa puente o similar y eleve la
caja reductora sobre los pasadores de guía.
4
Deslice cuidadosamente la caja reductora a
lo largo de los pasadores de guía hasta su
posición de montaje.
5
Utilice una manivela para mover la caja reductora con el fin de encontrar los orificios para
los tornillos de fijación.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
349
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Continuación
Acción
6
Nota
Fije la caja reductora y la brida de motor al
bastidor, con los tornillos de fijación y las
arandelas.
xx1100000219
Tornillos de fijación: M12x60 calidad 12.9
Gleitmo (16 unidades)
Par de apriete: 120 Nm
7
Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.
8
Fije la caja reductora al sistema de brazos
inferior con los tornillos de fijación y las
arandelas.
xx1100000221
Tornillos de fijación: M12x40 calidad 12.9
Gleitmo (21 unidades)
Par de apriete: 120 Nm
9
Retire los pasadores de guía del brazo inferior.
10 Fije el resto de los tornillos de fijación.
Par de apriete: 120 Nm
Finalización del procedimiento de montaje de la caja reductora del eje 2
Utilice este procedimiento para finalizar el montaje de la caja reductora del eje 2.
Acción
Nota
1
Limpie la grasa residual de la caja reductora.
2
Monte de nuevo el motor.
Consulte Sustitución de los motores de
los ejes 2 y 3 en la página 314.
3
Realice una prueba de fugas.
Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 140.
Continúa en la página siguiente
350
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Continuación
Acción
Nota
4
Rellene la caja reductora con aceite.
Drenaje de los ejes 2 y 3 en la página 127
5
Retire el tornillo de bloqueo del brazo inferior.
xx1000001179
6
Calibre de nuevo el robot.
Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration Pendulum, incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración con el método Axis Calibration en la
página 380.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 369.
7
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.
Manual del producto - IRB 460
351
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
4.6.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Ubicación de la caja reductora del eje 3
Las cajas reductoras de los ejes 2 y 3 están situadas a ambos lados del bastidor,
como se muestra en la figura.
xx1100000123
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Caja reductora, eje 2 o eje 3 Para ver la referencia del repuesto, consulte:
• Repuestos en la página 415
Tornillo de bloqueo M16x90 Tornillo
M12x60
Espárrago.
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3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Extensión de adaptadores
-
Pasadores de guía
-
M12
Utilice siempre los pasadores
de guía por pares.
Pasadores de guía
-
Longitud de M12: 150 mm (el
más largo)
Uno más corto que otro.
Utilice siempre los pasadores
de guía por pares.
Manivela para piñón
-
Se utiliza para mover la caja
reductora.
Herramienta elevadora
3HAC025214-001
Para elevar la caja reductora.
Incluye las instrucciones de
elevación referencia
3HAC025523-001.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la
sección Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte las
referencias a estos procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se
incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
353
3HAC039842-005 Revisión: U
© Copyright 2012-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.6.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 381.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Pendulum Calibration en Manual del operador - Calibration Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Preparativos antes de la retirada de la caja reductora del eje 3
Utilice este procedimiento para realizar los preparativos necesarios antes de la
retirada de la caja reductora del eje 3
Nota
¡No sustituya las dos cajas reductoras al mismo tiempo, a no ser que haya
retirado ya el sistema de brazos completo!
Acción
Nota
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento de reparación.
2
Drene el aceite de la caja reductora.
Drenaje de los ejes 2 y 3 en la página 127
Nota
¡Esta actividad requiere mucho tiempo!
3
Mueva el eje 2 hasta 0° y el eje 3 hasta el
máximo de en el sentido +.
4
Libere los frenos del eje 3 para dejar que el
brazo paralelo se apoye en el amortiguador.
5
Desmonte el extremo inferior de la barra pa- Consulte Sustitución de la barra paralela
ralela (como alternativa retire completamente en la página 275.
la barra paralela).
La finalidad de hacerlo es poder mover el
brazo superior en el resto del proceso de retirada.
6
Gire el eje 3 (el brazo paralelo) al máximo de
grados.
7
Libere los frenos del eje 3 para dejar que el
brazo paralelo se apoye en el amortiguador.
Continúa en la página siguiente
354
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
Nota
8
Gire cuidadosamente el eje 2 aproximadamente +50 grados.
¡ATENCIÓN! Compruebe que el brazo superior se mueve hacia delante durante el movimiento manual.
9
Deje que el alojamiento de inclinación se
apoye sobre algo rígido para sostener el peso
del brazo superior.
Retirada de la caja reductora del eje 3
Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora del eje 3.
Acción
Nota
1
Desatornille tantos tornillos de fijación como
sea posible para retirar el brazo paralelo en
este punto.
2
Gire el eje 3 (el brazo paralelo) al máximo de
grados.
3
PELIGRO
¡Desconecte las conexiones de alimentación
eléctrica, presión hidráulica y aire a presión
del robot!
4
Desatornille los tornillos de fijación restantes
del brazo paralelo.
5
Retire el motor del eje 3.
6
Desatornille los tornillos de fijación de la brida de motor y eleve las arandelas y la brida
de motor para retirarlas.
Consulte Sustitución de los motores de
los ejes 2 y 3 en la página 314.
xx1100000219
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
355
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
7
Nota
Aplique dos pasadores de guía en orificios
opuestos de la caja reductora.
xx1100000220
Nota
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
8
¡CUIDADO!
La caja reductora pesa 51 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
9
Aplique la herramienta de elevación a la caja
reductora.
10 Si es necesario, aplique dos espárragos
M12x60 en los orificios de la caja reductora,
para presionarla y liberarla.
11 Eleve la caja reductora para retirarla del
bastidor, con ayuda de una grúa puente o un
elemento similar, utilizando como guía los
pasadores de guía montados.
Preparativos antes del montaje de la caja reductora del eje 3
Utilice este procedimiento para realizar los preparativos necesarios antes de la
retirada de la caja reductora del eje 3
Acción
1
Nota
Limpie los restos de pintura y contaminación
de todas las superficies de contacto.
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Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
2
Nota
Asegúrese de que la junta tórica esté montada en la caja reductora.
xx1100000223
3
Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa.
4
Aplique un poco de grasa en todas las superficies de contacto.
5
Monte dos pasadores de guía en orificios
opuestos de la caja reductora en el bastidor.
xx1100000224
6
Aplique dos pasadores de guía en orificios
opuestos de la caja reductora.
Uno de los dos pasadores de guía es más
corto que el otro para facilitar su montaje en
el brazo inferior.
¡IMPORTANTE!
La posición de los pasadores de guía
deben estar de tal manera que sea posible retirarlos más tarde.
7
¡CUIDADO!
La caja reductora pesa 51 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
8
Aplique la herramienta de elevación a la caja La referencia se especifica en Equipo
reductora.
necesario en la página 343.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
357
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Montaje de la caja reductora del eje 3
Utilice este procedimiento para montar la caja reductora del eje 3.
Acción
1
Deslice cuidadosamente la caja reductora a
lo largo de los pasadores de guía hasta su
posición de montaje usando una grúa puente
o similar.
2
Utilice una manivela para mover la caja reductora con el fin de encontrar los orificios para
los tornillos de fijación.
3
Fije la caja reductora y la brida de motor al
bastidor, con los tornillos de fijación y las
arandelas.
Nota
xx1100000219
Tornillos de fijación: M12x60 calidad 12.9
Gleitmo (16 unidades)
Par de apriete: 120 Nm
4
Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.
5
Fije tantos tornillos de fijación como sea po- Tornillos de fijación: M12x40 calidad 12.9
sible para fijarlo en esta posición en el brazo Gleitmo (21 unidades)
paralelo y fijar la caja reductora del eje 3.
Par de apriete: 120 Nm
6
Monte el motor del eje 3.
7
Mueva los ejes 2 y 3 a la posición en la que Par de apriete: 120 Nm
puedan montarse y fijarse el resto de tornillos
de fijación.
8
Mueva el eje 3 (el brazo paralelo) con mucho
cuidado a la posición en la que la barra paralela puede montarse en el brazo paralelo.
9
Monte la barra paralela.
Consulte Sustitución de los motores de
los ejes 2 y 3 en la página 314.
Consulte Sustitución de la barra paralela
en la página 275.
10 Realice una prueba de fugas.
Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 140.
11 Rellene la caja reductora con aceite.
Drenaje de los ejes 2 y 3 en la página 127
Continúa en la página siguiente
358
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
Nota
12 Calibre de nuevo el robot.
Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration Pendulum, incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración con el método Axis Calibration en la
página 380.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 369.
13
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.
Manual del producto - IRB 460
359
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4 Reparación
4.6.4 Sustitución de la caja reductora del eje 6
4.6.4 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Ubicación de la caja reductora del eje 6
La caja reductora del eje 6 se encuentra en el centro de la muñeca, como se
muestra en la figura.
xx1100000124
Equipo necesario
Equipo
Ref.
Nota
Caja reductora del eje 6
Para ver la referencia del re- Incluye la junta tórica.
puesto, consulte:
• Repuestos en la página 415.
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360
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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4 Reparación
4.6.4 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
Equipo
Ref.
Nota
Brida giratoria
Para ver la referencia del repuesto, consulte:
• Repuestos en la página 415.
Arandelas
3HAA1001-172
Junta tórica
3HAB3772-58
164.7x3.53
3HAB3772-57
Se debe sustituir al montar de
nuevo la caja reductora.
150.0x2.0
3HAB3772-64
Se debe sustituir al montar de
nuevo la caja reductora.
13.1x1.6
3HAB3772-61
Se debe sustituir al montar de
nuevo la caja reductora.
Grease
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar la junta tórica
Pasadores de guía
-
Utilice siempre los pasadores
de guía por pares.
No forma parte del suministro
de la caja reductora.
¡Sólo se debe sustituir si presenta daños!
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la
sección Herramientas estándar en la página 409.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte las
referencias a estos procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se
incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
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Manual del producto - IRB 460
361
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4 Reparación
4.6.4 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 381.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Pendulum Calibration en Manual del operador - Calibration Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada de la caja reductora del eje 6
Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora del eje 6.
Acción
Nota
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento de
reparación.
2
Mueva el robot a una posición en la que la
unidad de alojamiento de inclinación esté
en una posición de servicio adecuada.
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
4
Drene el aceite de la caja reductora.
Consulte la sección:
• Cambio de aceite de la caja reductora del eje 6 en la página 129
5
Retire la brida giratoria.
Consulte la sección:
• Sustitución de la brida giratoria en
la página 195
Continúa en la página siguiente
362
Manual del producto - IRB 460
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4 Reparación
4.6.4 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
6
Nota
Retire la placa de calibración del eje 6.
xx1100000239
7
Retire la caja reductora desatornillando los
tornillos de fijación y arandelas que la sujetan.
xx1100000229
8
Si es necesario, aplique dos tornillos M8 en
los orificios mostrados en la figura, para
presionar la caja reductora hacia el exterior.
xx0200000220
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Manual del producto - IRB 460
363
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4 Reparación
4.6.4 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
9
Nota
Retire cuidadosamente la caja reductora
del eje 6 sin dañar el piñón y el engranaje.
xx1000001412
10 Compruebe el piñón. ¡El piñón debe sustituirse si presenta daños!
xx1100000240
Montaje de la caja reductora del eje 6
Utilice este procedimiento para montar la caja reductora del eje 6.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
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4 Reparación
4.6.4 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
2
Nota
Asegúrese de que la junta tórica no presen- Para ver la referencia, consulte: Equipo
te daños y esté montada en la caja reducto- necesario en la página 360.
ra. ¡Si la junta tórica está dañada, sustitúyala!
Lubrique la junta tórica con grasa.
xx1100000241
3
Libere manualmente los frenos del motor
del eje 6.
4
Compruebe que el piñón del motor del eje
6 no presente daños.
Consulte la sección:
• Liberación manual de los frenos en
la página 59
xx1100000240
5
Inserte con cuidado la caja reductora del
eje 6 en el alojamiento de inclinación, con
los pasadores de guía.
Asegúrese de que los engranajes de la caja
reductora se engranen con el piñón del
motor del eje 6.
¡CUIDADO!
¡No dañe el piñón y los engranajes en el
proceso!
xx1100000242
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Manual del producto - IRB 460
365
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4 Reparación
4.6.4 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
6
Nota
Fije la caja reductora con sus tornillos de
fijación y arandelas.
Puede reutilizar los tornillos, siempre y
cuando se lubriquen antes del montaje de
la forma detallada en Uniones con tornillos
en la página 405.
xx1100000229
M8x40 calidad 12.9 Gleitmo (8 unidades)
Par de apriete: 30 Nm
7
Monte de nuevo la brida giratoria.
Consulte la sección:
• Sustitución de la brida giratoria en
la página 195
8
Realice una prueba de fugas.
Consulte la sección:
• Consulte la sección Realización de
una prueba de fugas en la página 140.
9
Rellene la caja reductora con aceite.
Consulte la sección:
• Cambio de aceite de la caja reductora del eje 6 en la página 129
10 Monte la placa de calibración.
xx1100000239
11 Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en Manual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración con el método Axis Calibration en la
página 380.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 369.
Continúa en la página siguiente
366
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4 Reparación
4.6.4 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
Nota
12
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.
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5 Calibración
5.1.1 Introducción y terminología de calibración
5 Calibración
5.1 Introducción a la calibración
5.1.1 Introducción y terminología de calibración
Información de calibración
Este capítulo contiene información general sobre los métodos de calibración
recomendados y detalla también los procedimientos para actualizar los
cuentarrevoluciones, comprobar la posición de calibración, etc.
Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Axis Calibration se proporcionan
en el FlexPendant durante el procedimiento de calibración. Para preparar la
calibración con el método Axis Calibration, consulte Calibración con el método
Axis Calibration en la página 380.
Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Pendulum Calibration se
proporcionan en la documentación que se incluye con las herramientas de
calibración.
Terminología de calibración
Término
Definición
Método de calibración
Un término colectivo para varios métodos que pueden estar disponibles para la calibración del robot
de ABB. Cada método consta de diferentes rutinas
de calibración.
Posición de sincronización
Una posición conocida del robot completo donde el
ángulo de cada eje puede contrastarse con marcas
de sincronización visuales.
Posición de calibración
Una posición conocida del robot completo que se
utiliza para la calibración del robot.
Calibración estándar
Un término genérico para todos los métodos de calibración destinados a mover el robot hasta la posición
de calibración.
Calibración fina
Una rutina de calibración que genera una nueva posición cero del robot.
Calibración de referencia
Una rutina de calibración que, en el primer paso,
genera una referencia a la posición cero actual del
robot. La misma rutina de calibración puede emplearse posteriormente para recalibrar el robot de nuevo
a la misma posición que cuando se guardó la referencia.
Esta rutina es más flexible comparada con la calibración fina y se utiliza cuando se instalan herramientas
y equipos del proceso.
Requiere que se cree una referencia antes de usarla
para recalibrar el robot.
Requiere que el robot esté equipado con las mismas
herramientas y equipos de procesos durante la calibración y durante la creación de los valores de referencia.
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Manual del producto - IRB 460
369
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5 Calibración
5.1.1 Introducción y terminología de calibración
Continuación
Término
Definición
Actualizar cuentarrevoluciones
Una rutina de calibración para realizar una calibración aproximada de cada eje del manipulador.
Marca de sincronización
Marcas visuales sobre los ejes del robot. Cuando
las marcas están alineadas, el robot está en posición
de sincronización.
370
Manual del producto - IRB 460
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5 Calibración
5.1.2 Métodos de calibración
5.1.2 Métodos de calibración
Descripción general
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Tipos de calibración
Tipo de calibración Descripción
Método de calibración
Calibración están- El robot calibrado se sitúa en la posición de Axis Calibration o Calidar
calibración.
bration Pendulum i
Los datos de calibración estándar se encuentran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIB
del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibración se entregan
en un archivo, calib.cfg, que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posición inicial del
robot.
i
El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la fábrica. Utilice
siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta de calibración o
en el menú de calibración en FlexPendant.
Si no se encuentra ningún dato relacionado con la calibración estándar, póngase en contacto con
el servicio local de ABB.
Breve descripción de los métodos de calibración
El método Calibration Pendulum
Calibration Pendulum es un método de calibración estándar para calibrar muchos
robots ABB (excepto IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S).
Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:
•
Calibration Pendulum II
•
Calibración de referencia
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto
de herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration
Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.
El método Axis Calibration
Axis Calibration es un método de calibración estándar para la calibración de IRB
460. Es el método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
Para el método Axis Calibration existen las siguientes rutinas:
•
Calibración fina
•
Actualización de los cuentarrevoluciones
•
Calibración de referencia
El equipo de calibración para Axis Calibration se suministra como un kit de
herramientas.
Encontrará una introducción al método de calibración en este manual, consulte
Calibración con el método Axis Calibration en la página 380.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
371
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5 Calibración
5.1.2 Métodos de calibración
Continuación
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Referencias
Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas
en la sección Herramientas especiales en la página 410.
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto
de herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration
Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.
372
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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5 Calibración
5.1.3 Cuándo realizar la calibración
5.1.3 Cuándo realizar la calibración
Cuándo realizar la calibración
Es necesario calibrar el sistema cada vez que se produce una de las siguientes
situaciones.
Si han cambiado los valores de resolver
Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante
uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el
robot mediante la calibración estándar según la información incluida en este
manual.
Los valores de resolver cambiarán si se sustituye alguna pieza del robot que afecte
a la posición de calibración, por ejemplo los motores o las piezas de la transmisión.
También se pierde el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones
Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es
necesario actualizar los contadores. Consulte Actualización de los
cuentarrevoluciones en la página 376. Esto puede ocurrir en los casos siguientes:
•
Se descarga la batería
•
Se produce un error de resolver
•
Se interrumpe la señal entre un resolver y la tarjeta de medida
•
Se mueve cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control
desconectado
También es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar el
robot en el momento de la primera instalación.
Reconstrucción del robot
Si el robot es reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o es
modificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores
de resolver.
Manual del producto - IRB 460
373
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5 Calibración
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes
5.2 Marcas de sincronización y direcciones del movimiento de ejes
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes
Introducción
En esta sección se muestra la posición de las marcas de sincronización y la
posición de sincronización para cada eje.
Marcas de sincronización, IRB 460
xx1000001433
A
Placa de calibración del eje 1
B
Marca de calibración del eje 2
C
Marca de calibración del eje 3
D
Placa de calibración y marcas del eje 6
374
Manual del producto - IRB 460
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5 Calibración
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
Descripción general
Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración
en el mismo sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados
por el retroceso de los engranajes, etc. Los sentidos positivos se muestran en el
gráfico siguiente.
Las rutinas del servicio de calibración gestionarán los movimientos de calibración
automáticamente y podrían diferir con respecto a los sentidos positivos que se
muestran a continuación.
Sentidos de movimiento manual, 4 ejes
¡Atención! El gráfico muestra un robot IRB 260. El sentido positivo es el mismo
en todos los robots de 4 ejes.
xx0500001927
Manual del producto - IRB 460
375
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5 Calibración
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5
5.3 Actualización de los cuentarrevoluciones
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5
Introducción
En esta sección se describe cómo realizar una calibración aproximada de cada
eje del manipulador, actualizando el cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda
del FlexPendant.
Paso 1: Desplazamiento manual del manipulador hasta la posición de sincronización.
Utilice este procedimiento para mover manualmente el manipulador hasta la
posición de sincronización.
Acción
Nota
1
Seleccione el modo de movimiento de eje
a eje.
2
Mueva el manipulador para alinear las
marcas de sincronización.
3
Una vez posicionados todos los ejes, ac- Paso 2: actualización del cuentarrevoluciotualice el cuentarrevoluciones.
nes con el FlexPendant en la página 377.
Consulte Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes en
la página 374.
Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6
Al mover el manipulador hasta la posición de sincronización, resulta
extremadamente importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los manipuladores
mencionados más abajo estén posicionados correctamente. Existe el riesgo de
calibrar los ejes en una vuelta incorrecta, lo que daría lugar a una calibración
incorrecta del manipulador.
Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de
calibración correctos, no solo de acuerdo con las marcas de sincronización. Los
valores correctos se indican en un adhesivo situado en el brazo inferior, debajo
de la chapa para bridas de la base, o en el bastidor.
En el momento de la entrega, el manipulador tiene la posición correcta. NO gire
los ejes 4 ó 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los
cuentarrevoluciones.
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a
partir de su posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la
posición de calibración correcta se perderá debido a la existencia de una relación
de transmisión no entera. Esto afecta a los siguientes manipuladores:
Variante de manipulador
Eje 4
Eje 6
IRB 460
No
No
Si las marcas de sincronización parecen ser incorrectas (incluso si los datos de
calibración de los motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar
el cuentarrevoluciones y volver a comprobar las marcas de sincronización (en
caso necesario, pruebe los dos sentidos de giro).
Continúa en la página siguiente
376
Manual del producto - IRB 460
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5 Calibración
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5
Continuación
Paso 2: actualización del cuentarrevoluciones con el FlexPendant
Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant
(IRC5).
Acción
1
En el menú ABB, toque Calibración.
xx1500000942
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377
3HAC039842-005 Revisión: U
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5 Calibración
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5
Continuación
Acción
2
Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con
su estado de calibración.
Toque la unidad mecánica que desee.
xx1500000943
3
Este paso es válido para RobotWare 6.02 y posteriores.
Se muestra el método de calibración utilizado en fábrica para cada eje, así como el
método de calibración utilizado durante la última calibración en campo.
Toque Método manual (Avanzado).
xx1500000944
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378
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5 Calibración
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5
Continuación
Acción
4
Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
5
Toque Actualizar cuentarrevoluciones....
Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.
• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.
6
Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguiente:
• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.
• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuación, toque Actualizar.
7
Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización
no puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina
la marca de verificación de la lista de ejes.
8
¡CUIDADO!
¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posicionamiento incorrecto del manipulador, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada actualización. Consulte Comprobación de la posición de sincronización en la página 395.
Manual del producto - IRB 460
379
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5 Calibración
5.4.1 Descripción de Axis Calibration
5.4 Calibración con el método Axis Calibration
5.4.1 Descripción de Axis Calibration
Las instrucciones para el procedimiento Axis Calibration se proporcionan en FlexPendant
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Este manual contiene una breve descripción del método, información adicional a
la información dada en FlexPendant, las referencias de las herramientas e imágenes
sobre dónde ajustar las herramientas de calibración en el robot.
Descripción general del procedimiento Axis Calibration
El procedimiento Axis Calibration se aplica a todos los ejes y se realiza sobre un
eje cada vez. Los ejes del robot se mueven tanto manual como automáticamente
hasta su posición, según se indica en FlexPendant.
Se instala un pasador/casquillo de calibración en cada eje del robot en la entrega.
El procedimiento Axis Calibration descrito a grandes rasgos:
1 El operador inserta una herramienta de calibración desmontable en un
casquillo de calibración sobre el eje seleccionado para la calibración, según
las instrucciones del FlexPendant.
¡AVISO!
La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de
calibración especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los
casquillos de calibración, podrían producirse daños graves al robot o
lesiones al personal.
¡AVISO!
La herramienta de calibración se debe introducir completamente en el
casquillo de calibración hasta que el anillo elástico de acero encaje en su
posición.
2 Durante el procedimiento de calibración, RobotWare mueve el eje del robot
seleccionado para la calibración de forma que las herramientas de calibración
entran en contacto. RobotWare registra los valores de posición del eje y
repite el procedimiento de contacto en varias ocasiones para conseguir un
valor exacto de la posición del eje.
¡AVISO!
¡Riesgo de pinzamiento! La fuerza de contacto de los robots grandes puede
ser de hasta 150 kg. Manténgase a una distancia segura del robot.
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380
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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5 Calibración
5.4.1 Descripción de Axis Calibration
Continuación
3 La posición del eje se almacena en RobotWare con una selección activa del
operador.
Rutinas en el procedimiento de calibración
Las siguientes rutinas están disponibles en el procedimiento Axis Calibration,
dadas al comienzo del procedimiento en FlexPendant.
Rutina de calibración fina
Seleccione esta rutina para calibrar el robot cuando no haya herramientas, cables
de proceso ni equipos montados en el robot.
Rutina de calibración de referencia
Seleccione esta rutina para crear valores de referencia y para calibrar el robot
cuando el robot está equipado con herramientas, cables de proceso u otros
equipos.
Nota
Al calibrar el robot con la rutina de calibración de referencia, el robot debe estar
equipado con las mismas herramientas, cableado de procesos y cualquier otro
equipamiento que llevara cuando se crearon los valores de referencia.
Si se calibra el robot con la calibración de referencia, debe haber valores de
referencia creados antes de llevar a cabo la reparación en el robot, si los valores
ya no están disponibles. La creación de nuevos valores probablemente requiera
movimientos del robot. Los valores de referencia contienen posiciones de todos
los ejes, pares de los ejes y datos técnicos sobre la herramienta instalada. Una
ventaja de la calibración de referencia es que se guarda el estado actual del robot
y no el estado de cuando el robot salió de la fábrica de ABB. El valor de referencia
es exclusivo para la configuración actual del robot y se nombrará según el nombre
de herramienta, fecha, etc.
Siga las instrucciones proporcionadas en la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
Cuando se realiza la calibración de referencia, el robot se restaura al estado dado
por los valores de referencia.
Actualización de los cuentarrevoluciones
Seleccione esta rutina para realizar una calibración aproximada de cada eje del
manipulador actualizando el cuentarrevoluciones para cada eje, utilizando el
FlexPendant.
Validación
En las rutinas mencionadas, también se pueden validar los datos de calibración.
Posición de los ejes del robot
Los ejes del robot deben posicionarse cerca de 0 grados antes de iniciar el
programa de calibración. El programa de calibración dirige el eje seleccionado
para la calibración a su posición de calibración exacta durante el procedimiento
de calibración.
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Manual del producto - IRB 460
381
3HAC039842-005 Revisión: U
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5 Calibración
5.4.1 Descripción de Axis Calibration
Continuación
Es posible posicionar algunos de los otros ejes en posiciones diferentes a 0 grados.
La información acerca de qué ejes se permite mover se da en el FlexPendant.
Estos ejes están marcados con Sin restricciones en la ventana del FlexPendant.
También la siguiente tabla muestra las dependencias entre los ejes.
Requisitos para el posicionamiento de los ejes durante la calibración
Eje para calibrar
Posición re- Eje 1
querida del
eje
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Eje 6
Eje 1
-
*
*
*
Eje 2
0
-
0
*
Eje 3
0
0
-
*
Eje 6
*
*
*
-
-
Eje que calibrar
*
Sin restricciones. El eje se puede mover a una posición distinta de 0 grados.
0
El eje debe ponerse en la posición de 0 grados.
382
Manual del producto - IRB 460
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5 Calibración
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration
Conjunto de herramientas de calibración
Las herramientas de calibración utilizadas para Axis Calibration se han diseñado
para responder a los requisitos de rendimiento, durabilidad y seguridad de
calibración en caso de daño accidental.
La herramienta de calibración se romperá en algún momento debido a la fatiga
tras largos períodos de uso y es necesario sustituirla en ese momento. No hay
peligro de realizar malas calibraciones siempre y cuando la herramienta de
calibración esté de una pieza.
¡AVISO!
La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración
especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los casquillos de calibración,
podrían producirse daños graves al robot o lesiones al personal.
Equipo, etc.
Referencia
Caja de herramienta de 3HAC074119-001
calibración, Axis Calibration
Nota
Se suministra como un conjunto de herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el método
de calibración válido para el robot.
Inspección de la herramienta de calibración
Inspección previa al uso
Antes de utilizar la herramienta de calibración, asegúrese de localizar el inserto
de tubo, la protección de plástico y el anillo elástico de acero.
¡AVISO!
Si falta cualquier pieza o hay alguna pieza dañada, la herramienta se debe
sustituir inmediatamente.
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Manual del producto - IRB 460
383
3HAC039842-005 Revisión: U
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5 Calibración
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration
Continuación
xx1500001914
A
Inserto de tubo
B
Protección de plástico
C
Anillo elástico de acero
Comprobación periódica de la herramienta de calibración
Si se incluye la herramienta de calibración en un sistema de comprobación
periódica local, deben comprobarse las siguientes medidas.
•
Diámetro exterior con un margen de Ø12g4 mm, Ø8g4 mm o Ø6g5 mm (en
función de la medida de la herramienta de calibración).
•
Rectitud con un margen de 0,005 mm.
xx1500000951
A
Diámetro exterior
384
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3HAC039842-005 Revisión: U
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5 Calibración
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración
Ubicación de los elementos de calibración fijos
En esta sección se muestra cómo el robot está equipado con elementos para la
instalación de herramientas de calibración para Axis Calibration (pasadores de
calibración fijos y/o casquillos). No se muestran las herramientas de calibración
instaladas.
Cada eje presenta un pasador de calibración fijo y un casquillo de la herramienta
de calibración móvil, ubicados de la siguiente manera.
Si no hay suficiente espacio en un eje como para instalar un pasador de calibración
fijo, el eje se equipa en su lugar con dos casquillos para la instalación de dos
herramientas de calibración cuando se realiza la calibración. Se muestra en la
figura.
xx1700000437
xx1700000438
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Manual del producto - IRB 460
385
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5 Calibración
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración
Continuación
Repuestos
Cuando no se está realizando la calibración, se debe instalar siempre una cubierta
protectora y una junta tórica en el pasador de calibración fijo, además de un tapón
protector, con un retén, en el casquillo. Sustituya cualquier pieza dañada por piezas
nuevas.
Repuesto
Referencia
Cubierta de protección y conjunto 3HAC059487-001
de tapón
Nota
Contiene cubiertas de pasadores
de calibración de repuesto y tapones de protección para el casquillo.
386
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5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Herramientas necesarias
Las herramientas de calibración utilizadas para Axis Calibration se han diseñado
para responder a los requisitos de rendimiento, durabilidad y seguridad de
calibración en caso de daño accidental.
¡AVISO!
La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración
especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los orificios de calibración,
podrían producirse daños graves al robot y/o lesiones al personal.
Equipo, etc.
Referencia
Caja de herramienta de cali- 3HAC074119-001
bración, Axis Calibration
Nota
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Consumibles necesarios
Consumible
Referencia
Paño limpio
-
Repuesto
Referencia
Nota
Repuestos
Cubierta de protección y conjunto 3HAC059487-001
de tapón
Nota
Contiene cubiertas de pasadores
de calibración de repuesto y tapones de protección para el casquillo.
Descripción general del procedimiento de calibración en FlexPendant
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Utilice la siguiente lista para saber más acerca del procedimiento de calibración
antes de poner en marcha el programa RobotWare en el FlexPendant. Le
proporciona una breve descripción general del procedimiento de calibración.
Después de iniciar el método de calibración en el FlexPendant, se ejecutará la
siguiente secuencia.
1 Seleccione una rutina de calibración. Las rutinas se describen en Rutinas
en el procedimiento de calibración en la página 381.
2 Seleccione qué eje(s) va a calibrar.
3 El robot se mueve hasta la posición de sincronización.
4 Valide las marcas de sincronización.
5 El robot se mueve hasta la posición de preparación.
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387
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5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Continuación
6 Retire la cubierta protectora del pasador fijo y el tapón de protección del
casquillo, si lo hay, e instale la herramienta de calibración.
7 El robot realiza una secuencia de medida al rotar el eje hacia atrás y hacia
delante.
8 Retire la herramienta de calibración y reinstale la cubierta protectora del
pasador fijo y el tapón de protección del casquillo, si lo hay.
9 El robot se mueve para verificar que la herramienta de calibración se ha
retirado.
10 Seleccione si desea guardar los datos de calibración.
La calibración del robot no finaliza hasta que se hayan guardado los datos de
calibración, como paso final del procedimiento de calibración.
Preparación previa a la calibración
El procedimiento de calibración se describe en el FlexPendant mientras se realiza.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Mientras se realiza la calibración, el robot debe
estar conectado a la alimentación.
Asegúrese de que el área de trabajo del robot
esté vacía, ya que el robot puede hacer movimientos impredecibles.
2
Limpie la herramienta de calibración.
Utilice un paño limpio.
Nota
El método de calibración es exacto. El polvo, la
suciedad o la pintura desprendida afectarán al
valor de calibración.
Inicio del procedimiento de calibración
Utilice este procedimiento para iniciar la rutina Axis Calibration en FlexPendant.
Acción
Nota
1
Toque el icono de calibración y entre en la página
principal de calibración.
2
Se enumeran todas las unidades mecánicas que
estén conectadas al sistema, con su estado de
calibración.
Toque la unidad mecánica que desee.
3
Se muestra el método de calibración utilizado en El FlexPendant aportará toda la inla fábrica de ABB para cada eje, así como el mé- formación necesaria para continuar
todo de calibración utilizado para el robot durante con Axis Calibration.
la última calibración en situ.
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388
Manual del producto - IRB 460
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5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Continuación
Acción
Nota
4
Vale para RobotWare 6
Toque Llamar método de calibración. El software
llamará automáticamente al procedimiento para
el método de calibración válido. En caso contrario,
toque Llamar rutina y, a continuación, toque Calibración de ejes.
5
Siga las instrucciones indicadas en el FlexPendant.
En Descripción general del procedimiento de calibración en FlexPendant en la página 387 se indica una
breve descripción general de la secuencia que se ejecutará en el
FlexPendant.
Reinicio de procedimientos de calibración interrumpidos
Si se interrumpe el procedimiento Axis Calibration antes de que la calibración haya
finalizado, es necesario reiniciar el programa RobotWare de nuevo. Utilice este
procedimiento para realizar la acción requerida.
Situación
Acción
Se ha liberado el dispositivo de habilitación Presione y mantenga presionado el disposide tres posiciones del FlexPendant con el tivo de habilitación de tres posiciones y pulse
movimiento del robot.
Reproducir.
El programa RobotWare se termina con PP Retire la herramienta de calibración, si está
a main.
instalada, y reinicie el procedimiento de calibración desde el principio. Consulte Inicio
del procedimiento de calibración.
Si la herramienta de calibración está en
contacto, es necesario mover el eje del robot
para liberar la herramienta de calibración. Si
el eje se mueve hacia la dirección incorrecta,
la herramienta de calibración se romperá.
Las direcciones del movimiento del eje se
muestran en Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes en la página 375
Después de la calibración
Acción
1
Inspeccione la junta tórica del pasador de calibración fijo.
Sustituya en caso de daños o si está ausente.
2
Vuelva a instalar la cubierta protectora sobre el
pasador de calibración fijo de cada eje, inmediatamente después de calibrar el eje.
Sustituya la cubierta por una nueva pieza de repuesto si falta o está dañada.
Nota
xx1600002102
Cubierta de protección y conjunto
de tapón: 3HAC059487-001.
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389
3HAC039842-005 Revisión: U
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5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Continuación
Acción
3
Nota
Vuelva a instalar el tapón protector y el retén en
el casquillo de cada eje, inmediatamente después
de calibrar el eje. Asegúrese de que el retén no
está dañado.
Sustituya el tapón y el retén por una nueva pieza
de repuesto si faltan o están dañados.
xx1500000952
Cubierta de protección y conjunto
de tapón: 3HAC059487-001.
390
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5 Calibración
5.4.5 Calibración de referencia
5.4.5 Calibración de referencia
Breve introducción a la Calibración de referencia
La calibración de referencia es un método más rápido en comparación con
calibración de precisión, ya que se refiere una la calibración realizada previamente.
1 Cree una copia de seguridad del sistema actual de robot.
2 Compruebe que los valores offset de calibración activos se corresponden
con los valores que figuran en la etiqueta plateada (en el brazo inferior o la
base).
3 Desplace el manipulador para que todos los ejes estén en la posición cero
(por ejemplo, use la instrucción MoveAbsJ). Compruebe que todas las escalas
de ejes estén alineadas con las marcas de calibración.
4 Si las escalas difieren de las marcas de calibración podría depender de giros
equivocados de los cuentarrevoluciones. Marque una línea en el eje
correspondiente para poder validar el resultado de la calibración. Si están
equivocadas las revoluciones de más de un motor, la calibración fallará.
5 Utilice una posición de verificación. Esto es especialmente recomendable
si todos los ejes no están alineados con las marcas de sincronización (paso
3). Reutilice una posición existente que sea adecuada y exacta para poder
utilizarla para validar la reparación. Utilice una posición donde una desviación
en la calibración del eje proporcione una gran desviación en el
posicionamiento. ¡Nota! Compruebe la posición después de cada reparación
en un eje.
6 Utilice la calibración de referencia para guardar valores de referencia para
todos los ejes que se va a reemplazar. Asegúrese de que se guarden los
valores en RobotStudio o en el programa FTP. Los archivos se encuentran
en "Nombre de la carpeta del sistema activo/HOME/RefCalibFiles".
7 Realice la reparación.
8 Asegúrese de que las herramientas y los equipos de proceso sean los
mismos que cuando se creó la referencia. Utilice la calibración de referencia
para actualizar el sistema con el nuevo valor offset de calibración para el eje
reparado.
9 Compruebe la posición con respecto a la posición de verificación (paso 5).
10 Continúe con la reparación del eje siguiente, si fuese necesario, y repita
(pasos 8-9) para cada eje.
11 (Para sistema con SafeMove o EPS) Descargue los nuevos valores de
calibración en SafeMove. Utilice Visual SafeMove en RobotStudio.
12 (Para sistema con SafeMove o EPS) Sincronice SafeMove para activar
SafeMove.
13 Realice la prueba de funcionamiento.
14 Actualice la etiqueta de valores de resolver con los nuevos valores de
calibración.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 460
391
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5 Calibración
5.4.5 Calibración de referencia
Continuación
Ajuste manual del offset de calibración
Normalmente no se requiere el ajuste manual del offset de calibración, pero puede
ser útil en algunas situaciones. El requisito para realizar el ajuste manual es
disponer de una posición exacta conocida, que ha funcionado de forma precisa
antes de la reparación (paso 5, consulte Breve introducción a la Calibración de
referencia en la página 391).
Ejemplo "Ajustar el eje 4":
1 Cree una copia de seguridad.
2 Mueva el manipulador a la posición de comprobación. (La posición del
manipulador está desviada respecto a la posición de verificación).
3 Lea y anote el valor actual del eje 4 en grados (por ejemplo: 96,3 grados).
4 Mueva manualmente, sólo el eje 4, de modo que el manipulador esté colocado
correctamente en la posición de verificación.
5 Lea y anote el valor actual del eje 4 en grados (por ejemplo: 94,2 grados).
6 Mueva el manipulador hasta su posición de calibración.
7 Calcule el ángulo de diferencia (es decir 96,3-94,2=2,1 grados).
8 Mueva manualmente el eje 4 del ángulo de diferencia calculado (-2,1). ¡NOTA!
La dirección +/- será la misma dirección que aquella utilizada al mover
manualmente el eje 4 para hacerlo coincidir con el proceso de verificación.
En el ejemplo -2,1 grados.
9 Realice una nueva calibración fina manual del eje 4 con el eje en la posición
-2,1 grados.
10 Compruebe de nuevo respecto a la posición de verificación.
11 Repita el ajuste manual si fuese necesario.
12 Cree una nueva referencia si se prevé utilizar la referencia en el futuro.
392
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5 Calibración
5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum
5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum
Dónde encontrar más información para Calibration Pendulum
Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Pendulum Calibration se
proporcionan en la documentación que se incluye con las herramientas de
calibración.
Manual del producto - IRB 460
393
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5 Calibración
5.6 Verificación de la calibración
5.6 Verificación de la calibración
Introducción
Verifique siempre los resultados después de calibrar cualquier eje de robot para
verificar que todas las posiciones de calibración sean correctas.
Verificación de la calibración
Utilice este procedimiento para verificar los resultados de la calibración.
Acción
Nota
1
Ejecute dos veces el programa de posición de inicio de Consulte Comprobación de
calibración.
la posición de sincronización
¡No cambie la posición de los ejes del robot después de en la página 395.
ejecutar el programa!
2
En caso necesario, ajuste las marcas de sincronización Encontrará información detauna vez completada la calibración.
llada en la sección Marcas
de sincronización y sincronización de la posición de los
ejes en la página 374.
3
Anote los valores en una nueva etiqueta y adhiérala sobre
la etiqueta de calibración.
La etiqueta está situada en el brazo inferior.
394
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5 Calibración
5.7 Comprobación de la posición de sincronización
5.7 Comprobación de la posición de sincronización
Introducción
Compruebe la posición de sincronización del robot antes de realizar ninguna
programación en el sistema de robot. Para ello:
•
Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
•
Con la ventana Movimiento en el FlexPendant.
Usando una instrucción MoveAbsJ
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de sincronización.
Acción
Nota
1
En el menú ABB, toque Editor de programas.
2
Cree un nuevo programa.
3
Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movimiento y procedimientos).
4
Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
5
Ejecute el programa en el modo manual.
6
Compruebe que las marcas de sincronización de Consulte Marcas de sincronización
los ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac- y sincronización de la posición de
tualice los cuentarrevoluciones.
los ejes en la página 374 y Actualización de los cuentarrevoluciones en
la página 376.
Uso de la ventana de movimiento
Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronización
de todos los ejes.
Acción
1
En el menú ABB, toque Movimiento.
2
Toque Modo movto. para seleccionar el
grupo de ejes que desea mover.
3
Toque para seleccionar el eje que desea
mover, el eje 1, 2 ó 3.
4
Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
5
Compruebe que las marcas de sincronización de los ejes queden bien alineadas. Si
no es así, actualice los cuentarrevoluciones.
Nota
Consulte Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes en
la página 374 y Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 376.
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395
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6 Retirada del servicio
6.1 Información medioambiental
6 Retirada del servicio
6.1 Información medioambiental
Introducción
Los robots ABB contienen componentes de diferentes materiales. Durante la
retirada del servicio, todos los materiales deben ser desmontados, reciclados o
reutilizados de forma responsable, de acuerdo con las leyes pertinentes y las
normas industriales. Los robots o piezas que pueden reutilizarse o suprarreciclarse
ayudan a reducir el uso de los recursos naturales.
Símbolo
El siguiente símbolo indica que el producto no se debe desechar como un residuo
normal. Trate cada producto según los reglamentos locales para cada contenido
(consulte la siguiente tabla).
xx1800000058
Materiales peligrosos
En esta tabla se especifican algunos de los materiales del producto y la forma en
que se usan en todo el producto.
Deseche adecuadamente los componentes de acuerdo con las normativas locales
para evitar cualquier riesgo para la salud o el medio ambiente.
Material
Ejemplo de aplicación
Aceite, grasa
Cajas reductoras
Acero
Engranajes, tornillos, base del bastidor, etc.
Aluminio
Cubiertas de las abrazaderas de sincronización
Baterías, litio
Tarjeta de medida serie
Cobre
Cables, motores
Hierro fundido/hierro nodular
Base, brazo inferior, brazo superior
Neodimio
Frenos, motores
Plástico/goma
Cables, conectores, correas de accionamiento, etc.
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Manual del producto - IRB 460
397
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6 Retirada del servicio
6.1 Información medioambiental
Continuación
Aceite y grasa
Siempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceite
y la grasa. Deséchelos a través de una persona o una empresa con autorización
acorde con la normativa local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos,
estanques, embalses, desagües ni el suelo. La incineración debe ser realizada en
condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local.
Recuerde también que:
•
Los vertidos pueden formar una película sobre la superficie del agua,
provocando daños a los organismos. También puede dar lugar a una peor
transferencia de oxígeno.
•
Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas
subterráneas.
398
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6 Retirada del servicio
6.2 Achatarramiento del robot
6.2 Achatarramiento del robot
Importante a la hora de achatarrar el robot
PELIGRO
Al desmantelar un robot para su achatarramiento, es muy importante recordar
lo siguiente antes de iniciar el desmantelamiento, con el fin de evitar lesiones:
•
Retire siempre todas las baterías. Si se expone una batería al calor, por
ejemplo por la acción de un soplete, explotará.
•
Elimine siempre cualquier resto de aceite o grasa de las cajas reductoras.
Si se expone al calor, por ejemplo por la acción de un soplete, el aceite o
la grasa se incendiará.
•
Al retirar los motores del robot, éste se precipitará hacia el suelo si no está
apoyado adecuadamente antes de la retirada de los motores.
Manual del producto - IRB 460
399
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7 Información de referencia
7.1 Introducción
7 Información de referencia
7.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general y complementa la información más
específica en los distintos procedimientos del manual.
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401
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7 Información de referencia
7.2 Normas aplicables
7.2 Normas aplicables
Nota
Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de este
documento. Las normas retiradas gradualmente o sustituidas se retiran de la
lista cuando resulta necesario.
Generalidades
El producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de ISO 10218-1:2011, Robots
for industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robots, y las partes
aplicables en las referencias normativas, tal y como se refiere en la norma ISO
10218-1:2011. En caso de diferencias con respecto a ISO 10218-1:2011, estas se
enumeran en la declaración de incorporación que forma parte de la entrega.
Normativas según se hace referencia en ISO 10218-1
Norma
Descripción
ISO 9283:1998
Manipulating industrial robots - Performance criteria and related
test methods
ISO 10218-2
Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial
robots - Part 2: Robot systems and integration
ISO 12100
Safety of machinery - General principles for design - Risk assessment and risk reduction
ISO 13849-1:2006
Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design
ISO 13850
Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
IEC 60204-1
Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements
Normativas y reglamentos regionales
Norma
Descripción
ANSI/RIA R15.06
Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740
Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-03
Industrial robots and robot Systems - General safety requirements
Otras normativas utilizadas en el diseño
Norma
Descripción
ISO 9787:2013
Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
IEC 61000-6-2
Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic standards – Immunity standard for industrial environments
IEC 61000-6-4
Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic standards – Emission standard for industrial environments
ISO 13732-1:2006
Ergonomics of the thermal environment - Part 1
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402
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7 Información de referencia
7.2 Normas aplicables
Continuación
Norma
Descripción
IEC 60974-1:2012 i
Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
IEC 60974-10:2014 i
Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
ISO 14644-1:2015 ii
Classification of air cleanliness
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i
ii
Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
Sólo robots con protección Clean Room.
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403
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7 Información de referencia
7.3 Conversión de unidades
7.3 Conversión de unidades
Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad
Unidades
Longitud
1m
3,28 pies
Peso
1 kg
2,21 lb.
Peso
1g
0,035 onzas
Presión
1 bares
100 kPa
Fuerza
1N
0,225 lbf
Momento
1 Nm
0,738 lbf-ft
Volumen
1L
0,264 gal. de EE.UU.
404
39,37 pulg.
14,5 psi
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7 Información de referencia
7.4 Uniones con tornillos
7.4 Uniones con tornillos
Generalidades
En esta sección se describe la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos
en los robots ABB.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de
materiales metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o
quebradizos.
Tornillos UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB
para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según
se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. No
se permite sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo. ¡La utilización de otros tipos
de tornillos supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños
o accidentes.
Tornillos tratados con Gleitmo
El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción
al apretar los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados
de 3 a 4 veces sin que desaparezca el tratamiento. Después de este número de
usos, es necesario desechar el tornillo y sustituirlo por otro nuevo.
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes
de protección hechos a base de goma de nitrilo.
Tornillos lubricados de otras formas
Los tornillos lubricados con Molycote 1000 sólo deben usarse en los casos
especificados en las descripciones de los procedimientos de reparación,
mantenimiento o instalación.
En estos casos, haga lo siguiente:
1 Aplique lubricante a la rosca del tornillo.
2 Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.
3 Los tornillos de tamaño M8 o mayores deberán ser apretados con una llave
dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse sin
una llave dinamométrica siempre y cuando la operación sea realizada por
personal con la formación y la cualificación adecuadas.
Lubricante
Referencia
Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 3HAC042472-001
Par de apriete
Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:
•
Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial.
Los pares de apriete estándar se especifican en las tablas que aparecen a
continuación. Los pares de apriete especiales se especifican en las
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405
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7 Información de referencia
7.4 Uniones con tornillos
Continuación
descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o
instalación. ¡Cualquier par de apriete especial que se especifique tiene
prioridad sobre el par de apriete estándar!
•
Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.
•
Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.
•
En todos los casos, apriete la unión con la mano, sin usar herramientas
neumáticas.
•
Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo
con un movimiento lento y uniforme.
•
¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar
el 10%!
Tornillos lubricados con aceite, de cabeza de ranura o de estrella.
En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas de estrella
o con ranura para destornillador plano.
Nota
Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,
mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.
Tornillos lubricados con aceite, de cabeza Allen.
En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas para llave
Allen.
Nota
Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,
mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.
Dimensiones Par de apriete (Nm)
Par de apriete (Nm)
Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado
aceite
con aceite
Par de apriete (Nm)
Clase 12.9, lubricado
con aceite
M5
6
-
-
M6
10
-
-
M8
24
34
40
M10
47
67
80
M12
82
115
140
M16
200
290
340
M20
400
560
670
M24
680
960
1150
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7 Información de referencia
7.4 Uniones con tornillos
Continuación
Tornillos lubricados (Molycote, Gleitmo o equivalente) de cabeza Allen.
En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con Molycote 1000, Gleitmo 603 o
equivalente de cabeza Allen.
Nota
Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,
mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.
Dimensiones
Par de apriete (Nm)
Clase 10.9, lubricado i
Par de apriete (Nm)
Clase 12.9, lubricado i
M8
28
35
M10
55
70
M12
96
120
M16
235
300
M20
460
550
M24
790
950
i
Lubricado con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente
Conectores de agua y aire
En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para conectores de agua y aire cuando uno de los conectores o
ambos conectores son de latón.
Nota
Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,
mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.
Dimensiones
Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm),
minal
nimo.
máximo.
1/8
12
8
15
1/4
15
10
20
3/8
20
15
25
1/2
40
30
50
3/4
70
55
90
Manual del producto - IRB 460
407
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7 Información de referencia
7.5 Especificaciones de peso
7.5 Especificaciones de peso
Definición
En los procedimientos de instalación, reparación y mantenimiento se indican en
ocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los componentes que
superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al
manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama
de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Ejemplo
A continuación aparece un ejemplo de la especificación de peso de un
procedimiento:
Acción
Nota
¡CUIDADO!
El brazo pesa 25 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada.
408
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7 Información de referencia
7.6 Herramientas estándar
7.6 Herramientas estándar
Generalidades
Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación)
contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.
Todas las herramientas especiales necesarias se indican directamente en los
procedimientos, mientras que todas las herramientas que se consideran estándar
están incluidas en el Conjunto de herramientas estándar y se definen en la tabla
siguiente.
Por tanto, las herramientas necesarias son la suma del conjunto de herramientas
estándar y de las herramientas que se indiquen en las instrucciones.
Contenido del conjunto de herramientas estándar
Cant. Herramienta
Com.
1
Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 8 a 19 mm
1
Llaves para tornillos con encastre de 5 a 17 mm
1
Adaptadores Torx del 20 a 60
1
Conjunto de llaves tubulares
1
Llave dinamométrica de 10 a 100 Nm
1
Llave dinamométrica de 75 a 400 Nm
1
Cabezal de carraca para llave dinamométrica 1/2
2
Tornillo de cabeza hexagonal de M10x100
1
Tornillo de cabeza hexagonal de M16x90
1
Llave para tornillos con encastre hexagonal de 14, vaso
de 40 mm L=100 mm
1
Llave para tornillos con encastre hexagonal de 14, vaso Se acortará a 12 mm
de 40 mm L=20 mm
1
Llave para tornillos con encastre hexagonal de 6, vaso
de 40 mm L=145 mm
1
Llave para tornillos con encastre hexagonal de 6, vaso
de 40 mm L=220 mm
1
Pico de pato
1
Maza de plástico
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409
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7 Información de referencia
7.7 Herramientas especiales
7.7 Herramientas especiales
Generalidades
Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias
para realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las
herramientas estándar definidas en la sección Herramientas estándar en la
página 409 y de las herramientas especiales, indicadas directamente en las
instrucciones y enumeradas también en esta sección.
Equipo de calibración, Calibration Pendulum
En la tabla que aparece a continuación se especifica el equipo de calibración que
se necesita para calibrar el robot con el método Calibration Pendulum.
El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la
fábrica. Utilice siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta
de calibración o en el menú de calibración en FlexPendant.
Si no se encontró ningún dato relacionado con la calibración de serie, Calibration
Pendulum se utiliza de forma predeterminada.
Descripción
Ref.
Nota
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1
Calibration Pendulum
Conjunto completo, con manual del operador.
Equipo de calibración, Axis Calibration
En la tabla que aparece a continuación se especifica el equipo de calibración que
se necesita para calibrar el robot con el método Axis Calibration.
El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la
fábrica. Utilice siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta
de calibración o en el menú de calibración en FlexPendant.
Si no se encontró ningún dato relacionado con la calibración de serie, Calibration
Pendulum se utiliza de forma predeterminada.
Descripción
Ref.
Nota
Caja de herramienta de calibra- 3HAC074119ción, Axis Calibration
001
Se suministra como un conjunto de herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el método de calibración válido para el robot.
Herramientas especiales
En esta tabla se especifican las herramientas especiales necesarias durante varios
de los procedimientos de servicio técnico. Las herramientas se especifican
directamente en las instrucciones correspondientes.
Descripción
Cant.
Referencia
Pasadores de guía M12x130
2
3HAC022637-001
Pasadores de guía M10x150
2
3HAC13120-2
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7 Información de referencia
7.7 Herramientas especiales
Continuación
Descripción
Cant.
Referencia
Pasadores de guía M10x140
1
(Se utilizan con uno de los pasadores de
guía M10x150 al sustituir la caja reductora de los ejes 2 y 3)
-
Argolla de elevación M12
2
3HAC025333-005
Adaptador
(se utiliza con el M12 de la argolla de
elevación)
2
3HAC040381-001
Grillete, capacidad de elevación 1.000 kg 2
(Se utiliza con el M12 de la argolla de
elevación)
-
Perno M20 de la argolla de elevación
2
-
Grillete, capacidad de elevación 2.000 kg 2
(Se utiliza con el perno M20 de la argolla
de elevación)
-
Manivela
-
1
Herramienta de presión para premontaje 1
de anillos exteriores de rodamientos
3HAC077982-001
Herramienta de presión, para sustituir eje 1
del alojamiento de inclinación
La herramienta consta de:
• 3HAC040029-002 Herramienta de
presión de rodamientos
• 3HAC040029-003 Herramienta de
presión de rodamientos
• 3HAC040021-004 Herramienta de
presión
• 3HAC040021-005 Cilindro hueco
RCH 123
• 3HAC040022-004 Barra roscada
M16 longitud 450 mm (retirada).
Para longitud de montaje: 350 mm.
3HAC040029-001
Eje auxiliar
1
Se utiliza junto con la herramienta de
presión 3HAC040029-001 (sólo al retirar).
3HAC040035-001
Llave de vaso KM7
1
3HAC040025-001
Adaptador
1
3HAC040027-001
Herramienta de presión, anillo de soporte 1
3HAC072616-001
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Manual del producto - IRB 460
411
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7 Información de referencia
7.7 Herramientas especiales
Continuación
Descripción
Cant.
Referencia
Herramienta de presión para el brazo
1
superior
La herramienta también se utiliza como
extractor. Diferencia: Se utiliza el casquillo de presión en lugar del casquillo de
apoyo.
La herramienta consta de:
• 3HAC040026-003 Casquillo de
presión
• 3HAC040026-002 Herramienta de
presión para el brazo superior
• 3HAC040021-004 Arandela roscada
• 3HAC040021-005 Cilindro hueco
RCH 123
• 3HAC040022-004 Barra roscada
M16 longitud 350 mm.
3HAC040026-001
Extractor para el brazo superior
1
La herramienta también se utiliza como
herramienta de presión. Diferencia: Se
utiliza el casquillo de apoyo en lugar del
casquillo de presión.
La herramienta consta de:
• 3HAC040026-004 Casquillo de
apoyo
• 3HAC040026-002 Herramienta de
presión para el brazo superior
• 3HAC040021-004 Arandela roscada
• 3HAC040021-005 Cilindro hueco
RCH 123
• 3HAC040022-004 Barra roscada
M16 longitud 350 mm.
3HAC040026-001
Vaso KM12
1
3HAC040023-001
Eje auxiliar
1
3HAC040022-002
Herramienta de presión de eslabón, ani- 1
llos exteriores de los rodamientos
3HAC077981-001
Parte inferior de la herramienta de presión
1
3HAC040031-001
Herramienta de presión de eslabón
1
La herramienta consta de:
• 3HAC040022-002 Herramienta de
presión
• 3HAC040022-003 Herramienta de
presión
• 3HAC040021-004 Herramienta de
presión
• 3HAC040021-005 Cilindro hueco
RCH 123
• 3HAC040022-004 Barra roscada
M16 longitud 350 mm.
3HAC040022-001
Llave de vaso KM8
3HAC040024-001
1
Continúa en la página siguiente
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7 Información de referencia
7.7 Herramientas especiales
Continuación
Descripción
Cant.
Referencia
Herramienta de montaje/desmontaje
1
(Barra paralela)
La herramienta consta de:
• 3HAC040021-004 Herramienta de
presión
• 3HAC040021-002 Herramienta de
presión
• 3HAC040021-003 Herramienta de
presión
• 3HAC040021-005 Cilindro hueco
RCH 123
• 3HAC040021-006 Barra roscada
M16 longitud 530 mm.
3HAC040021-001
Grosor de arandelas de ajuste 8 mm
1
-
Herramienta de rotación
1
-
Tornillo M12x100
Espárrago
2
-
Tornillo M12x60
Espárrago
2
-
Extensión de adaptadores
1
3HAC12342-1
Portabrocas
Stahlwille 736/40 D10 (o similar)
1
-
Accesorio de elevación de motor de ejes 1
2-3
3HAC15534-1
Soporte, base y caja reductora del eje 1 1
3HAC15535-1
Accesorio de elevación de base y caja
reductora del eje 1
1
3HAC15556-1
Accesorio de elevación
1
3HAC025214-001
Capacidad del contenedor de recogida
de aceite 8.000 ml
1
-
Equipo de cambio de aceite
1
3HAC021745-001
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413
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7 Información de referencia
7.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación
7.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación
Generalidades
Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos accesorios
de elevación, que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar los distintos accesorios de elevación no aparece indicada en
el procedimiento de la actividad sino en las instrucciones entregadas con cada
accesorio.
Es necesario conservar las instrucciones que recibió con los accesorios de
elevación para futura consulta.
414
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8 Repuestos
8.1 Listas de repuestos y figuras
8 Repuestos
8.1 Listas de repuestos y figuras
Ubicación
Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este manual, sino que
se entregan como documentos separados para los usuarios registrados en el
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Manual del producto - IRB 460
415
3HAC039842-005 Revisión: U
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9 Diagramas de circuitos
9.1 Diagramas de circuitos
9 Diagramas de circuitos
9.1 Diagramas de circuitos
Descripción general
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Controladores
Producto
Referencias para diagramas de circuitos
Circuit diagram - IRC5
3HAC024480-011
Circuit diagram - IRC5 Compact
3HAC049406-003
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Con- 3HAC026871-020
troller
Circuit diagram - Euromap 67, design 14
3HAC024120-005
Circuit diagram - Spot welding cabinet
3HAC057185-001
Producto
Referencias para diagramas de circuitos
Circuit diagram - IRB 120
3HAC031408-003
Circuit diagram - IRB 140 type C
3HAC6816-3
Circuit diagram - IRB 260
3HAC025611-001
Circuit diagram - IRB 360
3HAC028647-009
Circuit diagram - IRB 460
3HAC036446-005
Circuit diagram - IRB 660
3HAC025691-001
Circuit diagram - IRB 760
3HAC025691-001
Circuit diagram - IRB 1200
3HAC046307-003
Circuit diagram - IRB 1410
3HAC2800-3
Circuit diagram - IRB 1600/1660
3HAC021351-003
Circuit diagram - IRB 1520
3HAC039498-007
Circuit diagram - IRB 2400
3HAC6670-3
Circuit diagram - IRB 2600
3HAC029570-007
Circuit diagram - IRB 4400/4450S
3HAC9821-1
Circuit diagram - IRB 4600
3HAC029038-003
Circuit diagram - IRB 6620
3HAC025090-001
Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX
3HAC025090-001
Circuit diagram - IRB 6640
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6650S
3HAC13347-1
3HAC025744-001
Manipuladores
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9 Diagramas de circuitos
9.1 Diagramas de circuitos
Continuación
Producto
Referencias para diagramas de circuitos
Circuit diagram - IRB 6660
3HAC025744-001
3HAC029940-001
Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790
3HAC043446-005
Circuit diagram - IRB 7600
3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 14000
3HAC050778-003
Circuit diagram - IRB 910SC
3HAC056159-002
418
Manual del producto - IRB 460
3HAC039842-005 Revisión: U
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Índice
Índice
A
accesorio de elevación, 408
accesorio para carretilla elevadora, 50
aceite, 34
cantidad en las cajas reductoras, 120
eliminación, 397
tipo de aceite, 120
acero
eliminación, 397
actualización de los cuentarrevoluciones, 376
altura
instalación en altura, 31
aluminio
eliminación, 397
Ambientes fríos, 89
amortiguadores, 116
área de trabajo
limitar en el eje 1, 87
arrancar el robot en ambientes fríos, 89
Axis Calibration
cubierta protectora y tapón de protección, 385, 387
herramienta de calibración
inspección, 383
posición de instalación, 385
referencia, 383, 387
procedimiento en FlexPendant, 387
resumen del método, 380
B
base
requisitos, 44
batería
reemplazar, intervalo, 98
sustituir, 131, 175
batería de la tarjeta de medida serie
extensión de la vida útil, 131, 175
sustituir, 131, 175
baterías
eliminación, 397
bloqueo y etiquetado, 31
brazo superior
dimensiones, 71
C
cableado, robot, 90
cableado entre el robot y el controlador, 90
caja reductora
cambio de aceite del eje 1, 121
cambio de aceite del eje 2, 125
cambio de aceite del eje 3, 125
cambio de aceite del eje 6, 129
caja reductora del eje 1, sustitución, 334
cajas reductoras
ubicación, 120
calendario de mantenimiento, 97
calibración
aproximada, 376
cuándo realizar la calibración, 373
tipo estándar, 371
verificación, 394
calibración de ejes, 380
calibración del
robot, 380
calibración del robot, 380, 393
Calibration Pendulum
resumen del método, 393
cambiar el aceite
eje 2, 125
cambio de aceite
eje 1, 121
eje 2, 125
eje 3, 125
eje 6, 129
candado para armario, 31
cargas en la base, 43
clases de protección, 45
cobre
eliminación, 397
condiciones de almacenamiento, 44
condiciones de funcionamiento, 45
conectar el robot y el controlador, cableado, 90
cuentarrevoluciones
actualización, 376
almacenar en FlexPendant, 377
D
daños en el tope mecánico, 112
daños en el tope mecánico adicional, 114
desactivación de baterías
rutina de servicio, 131, 175
descargas electrostáticas
equipos sensibles, 49
dimensiones
brazo superior, 71
brida giratoria, 73
dimensiones de la brida giratoria, 73
dispositivos de seguridad, 31
E
elevación del robot
con eslingas redondas, 56
elevar el robot
con horquilla elevadora, 53
equipo adicional
brazo superior, 71
brida giratoria, 73
robot, 71
equipo de protección, 20
equipo de seguridad
tope mecánico, 87
equipos de seguridad
lámpara de señales, 118
equipos en el robot, 71
escalas de calibración, 374
escalas del robot, 374
ESD
eliminación de daños, 49
estabilidad, 48
etiquetas
robot, 23
evaluación de peligros y riesgos, 30
extinción del fuego, 31
extintor de dióxido de carbono, 31
F
fijación
placa de la base, 62
fijaciones del arnés de cables, 108
fijar, robot, 67
fijar equipos al robot, 71
FlexPendant
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Índice
actualizar cuentarrevoluciones, 377
MoveAbsJ, instrucción, 395
mover a la posición de calibración, 395
frenos
comprobación del funcionamiento, 38
G
goma
eliminación, 397
grasa, 34
eliminación, 397
lubricantes, 34
M
manuales de calibración, 372
marcas de calibración, 374
marcas de sincronización, 374
material alérgeno, 30
material peligroso, 397
montaje, instrucciones, 41
N
neodimio
eliminación, 397
nivel de aceite
caja reductora del eje 1, 101
caja reductora del eje 6, 106
caja reductora de los ejes 2-3, 103
niveles de peligrosidad, 21
normas, 402
normas de productos, 402
normas de seguridad, 402
normativas
ANSI, 402
CAN, 402
EN IEC, 402
EN ISO, 402
H
herramientas
Axis Calibration, 410
Calibration Pendulum, 410
para servicio técnico, 410
herramientas especiales, 410
hierro fundido
eliminación, 397
hierro nodular
eliminación, 397
horquilla elevadora, 53
HRA, 30
humedad
almacenamiento, 44
funcionamiento, 45
humedad ambiente
almacenamiento, 44
funcionamiento, 45
O
opción
lámpara de señales, 76
P
I
información medioambiental, 397
informe de sustituciones, 139
inspección
amortiguadores, 116
inspeccionar
adhesivos de información, 110
arnés de cables, 108
tope mecánico, 112
tope mecánico adicional, 114
inspeccionar los niveles de aceite
eje 1, 101
eje 6, 106
ejes 2-3, 103
instalación
tope mecánico del eje 1, 87
instalar equipos en el robot, 71
instrucciones para montaje, 41
instrucción MoveAbsJ, 395
intervalos de mantenimiento, 97
L
lámpara de señales, instalación, 76
lámpara UL, instalación, 76
liberación de frenos, 59
liberar frenos, 37
liberar manualmente los frenos, 59
limitación de responsabilidad, 19
limitar
área de trabajo del eje 1, 87
limpieza, 136
litio
eliminación, 397
lubricación
cantidad en las cajas reductoras, 120
tipo de lubricación, 120
pares de fuerza en la base, 43
pasadores de guía, placa de la base, 62
pedestal
instalación sobre pedestal, 31
personal
requisitos, 20
peso, 43
placa de la base, 61, 66
robot, 55–56, 188, 191, 215, 219, 230, 234, 290, 294,
300–301, 304, 310–311, 319, 322, 337, 339–341,
347, 349, 356–357
placa de la base
fijación, 62
pasadores de guía, 62
plástico
eliminación, 397
posición cero
comprobación, 395
posición de calibración
escalas, 374
mover a, 395
posición de sincronización, 376
PPE, 20
probar
frenos, 38
programa de mantenimiento, 97
prueba de fugas, 140
pulsadores para liberación de frenos, 59
R
rango de trabajo, 46
reciclaje, 397
reglamentos nacionales, 30
reglamentos regionales, 30
replacing
420
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Índice
xx, 93
repuestos originales, 19
requisitos de la base, 44
requisitos del integradores de sistemas, 30
responsabilidad del integrador, 30
responsabilidad y validez, 19
riesgo de quemaduras, 34
riesgo de volcado, 48
riesgo para la seguridad
sistema hidráulico, 32
sistema neumático, 32
robot
clase de protección, 45
etiquetas, 23
símbolos, 23
tipos de protección, 45
ropa de protección, 20
S
seguridad
Descarga electrostática, 49
extinción del fuego, 31
liberar el brazo del robot, 37
prueba de los frenos, 38
señales, 21
señales del manual, 21
símbolos, 21
símbolos en el robot, 23
sentidos de los ejes, 375
sentidos negativos, ejes, 375
sentidos positivos, ejes, 375
señales
seguridad, 21
señales de seguridad
del manual, 21
símbolos
seguridad, 21
solución de problemas
pérdidas de aceite, 136
seguridad, 39
subida al robot, 34
sujetar el robot a la base, tornillos de fijación, 67
superficies calientes, 34
suprarreciclaje, 397
suspendido
instalación en suspensión, 31
sustitución
brida giratoria, 195
caja reductora del eje 1, 334
tarjeta de liberación de frenos, 180
sustitución de la brida giratoria, 195
sustituciones, informe, 139
sustituir
barra inferior, varillaje, 250
barra superior, varillaje, 242
T
tarjeta de liberación de frenos, sustitución, 180
tarjeta de medida serie
sustituir, 175
temperatura ambiente
almacenamiento, 44
funcionamiento, 45
temperaturas
almacenamiento, 44
funcionamiento, 45
tipo de protección, 45
tope mecánico
eje 1, 87
U
ubicación de los adhesivos de información, 110
ubicación del tope mecánico, 112
ubicación del tope mecánico adicional, 114
uniones con tornillos, 405
usuarios
requisitos, 20
V
validez y responsabilidad, 19
varillaje
sustituir la barra inferior, 250
sustituir la barra superior, 242
velocidad
ajuste, 89
verificar calibración, 394
X
xx
replacing, 93
Manual del producto - IRB 460
421
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Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS
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Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
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No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
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1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
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Telephone: +1 248 391 9000
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