Содержание Введение 5 1 Общая характеристика компании «Рободинамика» 6 2 Описание выпускаемого оборудования 9 3 Инструкция по охране труда и технике безопасности в компании «Рободинамика» 13 3.1 Общие требования к охране труда 13 3.2. Требования безопасности на рабочем месте 14 3.3. Требования безопасности в аварийных ситуациях 15 3.4. Требования безопасности по окончании работы 18 4 Степени подвижности и системы координат манипуляторов 19 4.1 Многозвенный манипулятор 19 4.2 Степени подвижности и системы координат манипуляторов 20 4.3 Управление многозвенными манипуляторами 22 Заключение 25 ПЕРЕЧЕНЬ ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИНФОРМАЦИОННЫХ РЕСУРСОВ Ошибка! Закладка не определена. Изм Лист № докум. Веритюк А.С. Разраб. Галушкин Н.Е.. Провер. Н.контр. Утв. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПП Лит Лист Листов 30 ИСОиП (Ф) ДГТУ Введение Целью практики является закрепление полученных теоретических знаний на основе практического участия в деятельности предприятий и приобретение профессиональных навыков и опыта самостоятельной работы; сбор, анализ и обобщение материалов для написания производственной практики. В соответствии с поставленной целью необходимо решить следующие задачи: - ознакомиться с действующей системой организацией управления и структурой управления логистических подразделений; - выполнять текущие задания руководства организации; - поработать на конкретном рабочем месте; - проанализировать и определить проблемы организации. Объектом исследования является ООО «Рободинамика». Предметом исследования – деятельность предприятия. Во время прохождения практики должны быть сформированы компетенции: ПК-1, ПК-2, ПК-3, ПК-4. Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 5 1 Общая характеристика компании «Рободинамика» Компания ООО «Рободинамика» зарегистрирована 29 июня 2017 года местным органом ФНС — Межрайонная инспекция Федеральной налоговой службы №26 по Ростовской области. Полное официальное наименование — общество с ограниченной ответственностью "РОБОДИНАМИКА". Компании были присвоены ОГРН 1176196030328 и ИНН 6155077310. Юридический адрес: 346513, Ростовская область, г. Шахты, улица Темерницкая, дом 38, квартира 12. Основным видом деятельности является: "Монтаж промышленных машин и оборудования". Организация также зарегистрирована в таких категориях, как: "Производство компьютеров и периферийного оборудования", "Производство коммуникационного оборудования", "Производство бытовой электроники", "Производство электромонтажных работ", "Разработка компьютерного программного обеспечения". Генеральный директор ООО "РОБОДИНАМИКА" — Денис Владимирович Житков. Основным направлением является ассортимент услуг по установке механических, электрических и роботизированных систем, а также поддержку, модернизацию систем управления и технологического оборудования. Помимо услуг по работе с технологическим оборудованием предоставляют услуги по инженерной поддержке. Также предоставляют услуги по монтажу и транспортировке технологического оборудования, включая сложные промышленные проекты, автоматизация вендингового оборудования, автоматизация координатных станков, программирование лифтов, подъемников, автоматизация кранов, автоматизация производственных процессов. Общество вправе в установленном порядке открывать банковские счета на территории Российской Федерации и за ее пределами. Общество несет ответственность по своим обязательствам всем принадлежащим ему имуществом. Общество имеет круглую печать, содержащую его полное фирменное наименование на русском языке и указание на место его нахождения. Общество вправе иметь штампы и бланки со своим фирменным наименованием, собственную эмблему, а также зарегистрированный в установленном порядке товарный знак и другие средства визуальной идентификации. Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 6 Общество является юридическим лицом и действует на основании Устава и законодательства РФ. Во главе генеральный директор. Все виды выполняемых работ по проектированию, монтажу, эксплуатации и обслуживанию климатического оборудования бытового и промышленного назначения полностью лицензированы. Структура устанавливает взаимоотношения уровней управления и функциональных подразделений, которые позволяют наиболее эффективно достигать целей организации. Образование структуры – это следствие разделения труда между специалистами разных его видов. Так, труд разделен между технологами, механиками. При производстве любого продукта работа разделяется на многочисленные малые операции, что тоже представляет собой конкретную специализацию труда. Компания «Рободинамика» присутствует линейно-функциональная организационная структура управления. Суть функциональной организованной структуры управления состоит в том, что выполнение отдельных функций по конкретным вопросам возлагается на специалистов, т.е. каждый руководитель или исполнитель специализирован на выполнении отдельных видов деятельности. В компании "Рободинамика" директор занимается общим руководством организации, отвечает за технику безопасности и охрану труда, определяет направления развития предприятия. Генеральный директор отвечает за работу с кадрами, маркетинговой деятельностью. Финансовый директор ведет бухгалтерию, отвечает за экономические вопросы организации. Техническая служба следит за инновациями в сфере производства климатического оборудования, разрабатывает свои, совершенствует технику производства и др. Ведущий специалист, техническая служба и финансовый директор строго отвечают по своим обязательствам, у них в подчинении находятся менеджер по работе с клиентами и менеджер по работе с корпоративными клиентами. Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 7 Структура системы управления компании "Рободинамика" - упорядоченная совокупность взаимосвязанных элементов, находящихся между собой в устойчивых отношениях, обеспечивающих их функционирование и развитие как единого целого. Структура системы управления является формой разделения и кооперации управленческой деятельности, в рамках которой происходит процесс управления, направленный на достижение поставленных целей организации. Элементами структуры являются отдельные работники и службы аппарата управления; отношения между ними поддерживаются благодаря связям, которые носят линейный и функциональный характер. Линейные связи отражают движение управленческих решений и информации между линейными руководителями, т.е. лицами, полностью отвечающими за деятельность организации или ее структурных подразделений. Функциональные связи имеют место по линии движения информации и управленческих решений по тем или иным функциям управления. Проектируемая организационная структура является линейно-функциональной. Основу линейно-функциональных структур составляет принцип построения и специализации управленческого процесса по функциональным подсистемам организации, по которым на каждом уровне управления формируются функциональные службы. Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 8 2 Описание выпускаемого оборудования 1. Мойка самообслуживания Объекты оснащаются качественными компонентами: насосами, прочными электроклапанами и дозаторами. Оплата картой компания Рободинамика предлагает самую обширную систему бесконтактных платежей за мойку автомобиля. Система PayPass обеспечивает привлечение новых клиентов, увеличение доходов и повышение привлекательности автомойки. В Западной Европе большая часть оборота на мойке осуществляется при оплатах по кредитной карте, а как известно, мода приходит к нам с Запада. Управление с веб-сайта облачное управление мойкой позволяет контролировать ваш готовый бизнес из любой точки мира. Система сочетает в себе преимущества автоматического уведомления и удаленного управления, а также поддерживает бизнес-решения, основанные на самых важных данных. Она является чрезвычайно простой в эксплуатации. 2. Вендинговые разменные автоматы Coin changer – самостоятельное устройство (автомат), которое принимает монету или купюру большего номинала и в обмен выдает монеты или купюры меньшего номинала (в общей сложности того же номинала) – т.е. меняет крупные на мелкие. Именно о таких автоматах мы и расскажем. Другое предназначение таких монето-обменников было в том, что они иногда служили примитивными счетными машинами в банках – чтобы клерку не считать монеты вручную, он “загружал” монеты в автомат, вмещающий только определенное количество монет (например, 100 монет). Полная загрузка – значит, столько-то монет. Но этот метод не был широко распространенным. Уже тогда операторы торговых автоматов смекнули, что иметь такой разменник радом с о своими торговыми автоматами – очень выгодно. У желающего приобрести сладость или сигаретку всегда будет мелочь. Действительно, подтверждено практикой, что установка автомата по размену Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 9 денег рядом с торговыми автоматами значительно увеличивает количество продаж. Актуально это правило и для России. Следующая ступень - купюро-обменник (bill changer) – считается торговым автоматов (vending machine), которые принимает банкноты и выдает монеты. Иногда автомат удерживает небольшую сумму (например, 5 центов) в качестве оплаты за проведение операции. Но чаще обмен производится без взимания процентов за сделку – особенно в тех точках, когда использование обмененных монет предполагается тут же, на месте. Например, когда разменник стоит около торговых или игровых автоматов, или в автоматической прачечной, и обмененные монетки сразу же опускаются в слоты автоматов или стиральной машины. Современные купюро-обменники способны работать по формуле “крупная купюра-мелкие купюры” и наоборот: “мелкие купюры – крупная купюра”. В современной России автоматы по размену монет используются как эффективный инструмент повышения продаж через торговые автоматы. Монето-разменник ставится рядом с gumball machine или же автоматами оборудованными монетоприемниками. Покупателю не нужно отказываться от покупки в виду отсутствия мелочи или же разменивать деньги в кассе. Технические характеристики одного из наших разменного автомата 1. Корпус автомата - сталь 2мм. 2. Время выдачи монет (жетонов) после приема банкноты не более 3 секунд. 3. Ёмкость каждого из двух хопперов (устройство выдачи монет (жетонов)) не менее 700 пятирублевых монет с одной надставкой. По желанию клиента, можно установить вторую надставку для большей вместительности, до 1000 пятирублевых монет. Общая вместительность автомата (два хоппера) 2000 штук пятирублевых монет. 4. Хопперы имеют датчик нижнего уровня монет. 5. Жидкокристаллический индикатор имеет 16 символов в 1 строке, под- светку. 6. Сохранение в памяти количества невыданных монет при отключении пи- тания. Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 10 Возможность подключения 1 или 2 хопперов для размена разными моне- 7. тами (жетонами). Электропитание осуществляется напряжением 220В, частотой 50 Гц, по- 8. требляемая мощность не превышает 50 Вт. 9. Габариты автомата: высота - 760 мм., ширина - 370 мм., глубина - 130 мм. 10. Вес автомата: 27 кг. 11. Возможность установки GSM-модуля для передачи состояния владельцу на мобильный телефон (закончились монеты, общая сумма, отключение питания, попытка взлома) 3. Вендинговый контроллер RPLC-1000 компании "Рободинамика" - это компактный контроллер с дискретными входами и выходами на борту предназначенный для автоматизации малых систем управления производственными и технологическими процессами, вендинговым оборудованием и другим применением. Область применения: разменные автоматы; автоматы по продаже штучного товара (бахил, презервативов, напитков, снеков, контактных линз, сувениров и пр.); автоматизация детских аттракционов и игровых автоматов; автоматы по продаже билетов, магнитных карт, крупногабаритного то- вара, жидкостей на розлив; торговые модули; автоматы по продаже жетонов; производство и модернизация автоматики котельных; климатическое оборудование; пищеперерабатывающие и упаковочные аппараты; системы сбора данных и диспетчеризации. Наш контроллер обладает следующими особенностями: контроллеры и модули к нему выполнены в компактных корпусах с воз- можностью установки на DIN рейку шириной 35 мм; Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 11 8 дискретных входов и 8 дискретных выходов на борту; наличие стандартных портов: последовательных RS-485 и RS- 232, Ethernet (100 Mb/s, поддержка всех стандартных протоколов - UDP, TCP и др.), 4 USB порта (хост режим, возможность подключения любых USB устройств); расширение количества точек ввода и вывода осуществляется путем под- ключения внешних модулей через Ethernet, RS-485 порт или специальную, встроенную шину расширения; стандартное питание 24v; программное обеспечение базируется на ОС GNU Linux, что дает возмож- ность использования всех приемуществ данной операционной системы; поддержка стороннего оборудования по протоколу modbus; наличие специального модуля расширения дает возможность подклуче- ния аналоговых входов и выводов, а также специальных модулей разрабатываемых на заказ (например, модуля подключения импульсного купюроприемника и монетоприемника); возможность прямого подключения контроллера к сети интернет, под- ключения к OpenVPN для создания приватной распределенной сети; возможность ведения журналов с сохранением их на удаленных серверах, в том числе и в сети интернет; возможность прямого подключения мониторов для вывода информации на них через встроенный порт HDMI (мониторы не имеющие HDMI, могут быть подключены через переходники); поддержка протоколов ccTalk и SSP. Протокол MDB поддерживается че- рез дополнительное устройство преобразования сигналов. Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 12 3 Инструкция по охране труда и технике безопасности в компании «Рободинамика» 3.1 Общие требования к охране труда К выполнению своих должностных обязанностей на рабочем месте допускается работник, годный по состоянию здоровья, прошедший вводный и первичный инструктаж на рабочем месте, обученный безопасным методам работы на оборудовании, установленном на данном рабочем месте. При выполнении работы на данном рабочем месте, на работника могут оказывать действие следующие опасные и вредные производственные факторы: - повышенный уровень электромагнитных излучений; - повышенный уровень статического электричества; - вредные испарения химических реакций; - статические физические перегрузки; - перенапряжение зрительных анализаторов, а также - повышенный уровень шума; - повышенный уровень ультрафиолетового излучения; - химических веществ. Инструктирующему необходимо показать рабочее место инструктируемого и дать его общую характеристику. Работник обязан: - знать и выполнять требования Инструкции о мерах пожарной безопасности в МОУ ФК, утвержденной Приказом МОУ ФК от 01.11.2011 № 122; - знать и выполнять требования Инструкции об охране труда федеральных государственных гражданских служащих МОУ ФК, утвержденной Приказом МОУ ФК от 19.09.2011 № 64; - строго руководствоваться должностным регламентом; - знать правила технической эксплуатации оборудования, предоставленного ему для работы; - содержать в чистоте рабочее место; Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 13 - соблюдать правила гигиены; - знать местонахождение и уметь использовать средства индивидуальной защиты и оказания первой медицинской помощи; - сообщать начальнику отдела (заместителю) обо всех случаях травмирования, плохого самочувствия работников, неисправности оборудования. За нарушение требований Инструкций по охране труда, утвержденных в МОУ ФК, виновные привлекаются к ответственности, согласно Трудовому кодексу Российской Федерации и Федеральному закону от 27.07.2004 № 79-ФЗ «О государственной гражданской службе Российской Федерации» [1]. 3.2. Требования безопасности на рабочем месте Работнику запрещается: - производить самостоятельное вскрытие и ремонт электрооборудования, бытовых приборов, компьютеров и копировально-множительной техники; - работать на компьютере при снятых защитных кожухах или при закрытых вентиляционных отверстиях кожуха; - прикасаться к задней панели компьютеров, копировально-множительной техники, другого оборудования и приборов при включенном питании; - переключать разъемы кабелей компьютеров, копировально-множительной техники, другого оборудования и приборов при включенном питании; - отключать оборудование от электросети выдергиванием электровилки, держась за шнур; - пользоваться неисправными выключателями, розетками, компьютерами, копировально-множительной техникой, другим оборудованием и приборами; - подключать к одному источнику тока более двух потребителей тока или хотя бы один потребитель, мощность потребления тока которого, превышает мощность источника тока. - подключать аппарат в сеть при включенном выключателе, при этом к одной розетке должен быть подключён только один аппарат; - дотрагиваться до кабеля питания мокрыми руками, ставить на него тяжёлые предметы; Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 14 - устанавливать на аппарат ёмкости с жидкостью, тяжёлые предметы, мелкие металлические предметы (скрепки, кнопки и т.п.). Попадание внутрь влаги и металлических предметов может вызвать замыкание и пожар; - подвергать аппарат ударам и другим механическим воздействиям; - работать при закрытых вентиляционных отверстиях аппарата; - запрещается курение в помещениях, коридорах и лестничных переходах МОУ ФК. Курить разрешается только в специально отведенных для этой цели местах. Начиная с третьего часа работы, проводить через каждые 50 минут десятиминутные регламентированные перерывы. Продолжительность непрерывной работы с компьютером не должна быть более 2-х часов. Через каждые 20 минут работы с компьютером необходимо отводить взгляд от экрана монитора и выполнять расслабляющие упражнения для глаз. Во время перерывов, с целью снижения нервно - эмоционального напряжения, утомления зрительного анализатора, устранения влияния гиподинамии и утомления, выполнять комплексы физических упражнений. 3.3. Требования безопасности в аварийных ситуациях Во всех случаях прекращения работы оборудования, обрыва проводов питания, неисправности заземления, искрении, появления характерного запаха гари, немедленно отключить питание и сообщить об аварийной ситуации начальнику отдела или его заместителю. Не приступать к работе до устранения неисправности. Не пытаться самостоятельно выяснять и устранять причину, помните, что напряжение может неожиданно появиться. В случае короткого замыкания и загорании оборудования, немедленно отключить питание и действовать по инструкции о мерах пожарной безопасности, принять меры к тушению очага возгорания при помощи углекислотного огнетушителя (Инструктирующему необходимо показать его местонахождение). Сотрудник должен уметь пользоваться средствами пожаротушения. Для приведения применяемых в МОУ ФК огнетушителей в рабочее состояние необходимо снять огнетушитель с крючка или вынуть из гнезда, где он находится, сорвать пломбу, Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 15 вынуть защитную чеку, направить раструб на огонь и, не поднося его ближе одного метра к очагу пожара, нажать на рычаг [2]. Порядок действий работников МОУ ФК в случае пожара. При обнаружении возгорания: 1. Оповестить: а) голосом людей, находящихся рядом (в зоне опасности), б) телефоном на пост охраны и пожарную службу - 01; 2. Использовать огнетушитель, если нет результата - эвакуироваться; 3. По пути сообщить посту охраны о месте возгорания. При получении сигнала о пожаре работники должны: 1. Выключить все электроприборы, 2. Принять меры к выносу документов и имущества (по возможности), 3. Эвакуироваться. Во время инструктажа инструктирующему необходимо показать пути эвакуации (схемы, указатели, места сбора): При поражении электрическим током немедленно освободить пострадавшего от действия тока путем отключения электропитания: выключить рубильник, отбросить электропровод сухой палкой, доской или каким-либо другим токонепроводящим предметом, в случае необходимости перерезать или перерубить провод топором с сухой деревянной ручкой. Запрещается пользоваться в таких случаях мокрыми или неизолированными металлическими инструментами. Если после освобождения пострадавшего от действия электротока обнаружена остановка дыхания, необходимо сразу же начинать искусственное дыхание способом "рот - рот" или "рот - нос". Если пострадавший находится в бессознательном состоянии, но у него устойчивое дыхание и пульс, его следует уложить на спину, расстегнуть одежду, создать приток свежего воздуха, дать понюхать нашатырный спирт, обрызгать лицо холодной водой. Пораженные электрическим током места на теле (чаще на руках и ногах) следует закрыть сухой (марлевой) повязкой. Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 16 В любом случае немедленно вызвать медицинского работника (скорую помощь) или помочь доставить пострадавшего в лечебное учреждение. При получении травм или внезапном заболевании, например, при появлении рези в глазах, резком ухудшении видимости, появлении боли в пальцах, кистях рук или позвоночнике, усилении сердцебиения, следует покинуть рабочее место, известить своего начальника отдела или его заместителя и, при необходимости, вызвать скорую медицинскую помощь. До прибытия медицинской помощи следует: - при ушибе, обеспечить покой ушибленной части тела, к ушибленному месту приложить холод (лед, холодную воду, смоченную холодной водой ткань). Не допускается смазывать ушибленное место йодом, растирать его, делать массаж. При подозрении на ушибы внутренних органов до прибытия скорой помощи необходимо освободить пострадавшего от стесняющей его одежды и положить на ровное место; - при растяжении тканей (мышц), приложить холод и наложить мягкую фиксирующую повязку; - при вывихе суставов, обеспечить полную неподвижность в суставе. Вправлять вывихнутый сустав самостоятельно запрещается; - при любом повреждении кожи и тканей тела следует смазать йодом кожу вокруг раны, закрыть рану стерильным материалом (бинтом, салфеткой) и наложить повязку. Промывать рану и извлекать из нее инородные тела самостоятельно запрещается. - при переломе конечностей, обеспечить неподвижность кости путем наложения шины из специальных или подручных материалов (доски, планки, фанера, палки), длина которой должна быть такой, чтобы она заходила за те два участка сустава конечности, между которыми произошел перелом; - при подозрении на перелом позвоночника, уложить пострадавшего животом вниз на жесткие носилки или щит из досок (дверь, крышку от стола, толстый фанерный лист). Вопрос о его транспортировке решает только медицинский работник; - при открытом переломе, наложить на поврежденное место стерильную повязку. Извлекать и трогать костные обломки запрещается; Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 17 - при термическом ожоге без пузырей (ожог 1-й степени), промыть обожженное место струей чистой воды, обработать пораженный участок слабым (розового цвета) раствором марганцовокислого калия (при возможности спиртом или одеколоном), наложить сухую стерильную повязку. При ожогах 2-й и 3-й степени (наличие пузырей, обугливание тканей) обожженный участок следует закрыть стерильным материалом, а в случае обширного ожога - накрыть простыней и одеялом. Оказывая доврачебную помощь при ожогах, следует помнить, что к обожженной части тела нельзя прикасаться руками или грязными предметами, прокалывать и снимать пузыри, отрывать прилипшие к обожженному месту части одежды, смазывать обожженную поверхность жирами и присыпать ее порошками. Обрабатывать обожженный участок разрешается соответствующими противоожоговыми аэрозолями или антисептиком, если таковой имеется. 3.4. Требования безопасности по окончании работы Работник обязан: - отключить питание электрооборудования, бытовых приборов, компьютеров и копировально-множительной техники; - привести в порядок рабочее место; - отключить от электросетей все электрооборудование, электроприборы, за исключением, определённого руководством, технологического оборудования, дежурного освещения, установок пожаротушения, пожарной и охранно-пожарной сигнализации; - убрать от отопительных приборов сгораемые материалы и предметы, с подоконников фокусирующие линзы, приборы и оборудование, со столов стопки бумаг и папок; - закрыть на запоры окна и форточки; - вынести из помещения все отходы и мусор в мусорный контейнер; - отключить систему принудительной вентиляции и кондиционирования. Обо всех недостатках на рабочем месте сообщить своему непосредственному начальнику или его заместителю [3]. Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 18 4 Степени подвижности и системы координат манипуляторов 4.1 Многозвенный манипулятор Многозвенный манипулятор - это манипулятор с несколькими степенями подвижности. Тело имеет n степеней подвижности, если оно способно совершать n различных независимых видов перемещений. На рисунке 4.1 показаны примеры механических конструкций, обладающих одной степенью подвижности. Например, поворот одного звена относительно другого, вращение цилиндрического стержня вокруг собственной оси симметрии, возвратно поступательные движения цилиндрического стержня вдоль оси. Две степени подвижности имеют конструкции, приведенные на рисунке 4.2 трехзвенник (а), образованный последовательным соединением двух конструкций, показанных на рисунке 4.1, а также универсальный шарнир (б), позволяющий одной и той же точке перемещаться в двух взаимно перпендикулярных направлениях. а. б. в. Рисунок 4.1 - Кинематические механизмы с одной степенью подвижности, где (а) - качание, (б) - поворот вокруг собственной оси, (в) - возвратно-поступательное перемещение. а. б. Рисунок 4.2 - Кинематические механизмы с двумя степенями подвижности, где (а) - последовательное соединение двух шарниров качания, (б) - универсальный шарнир. Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 19 Обычные промышленные роботы, как правило, обладают пятью-шестью степенями подвижности. Но часто встречаются роботы, имеющие меньшее количество степеней подвижности. Причина их популярности - простота использования и надежность эксплуатации в условиях реального производства. Многозвенные манипуляторы, которые используются в качестве механических устройств, заменяющих руки человека при выполнении самых разнообразных операций, выделяются из общего класса манипуляционных устройств благодаря следующим особенностям: сложной многозвенной конструкции руки и шарнирным механизмам, которые обеспечивают те же степени подвижности звеньев, что и локтевой сустав человека (эта особенность характерна для многозвенных антропоморфных манипуляторов). Управление столь сложными механизмами, как многозвенные манипуляторы, может оказаться довольно сложным. Даже при выполнении простейшей операции, например, при перемещении захватного устройства многозвенного манипулятора из точки A в точку B, для расчета управляющей информации требуется выполнить большой объем 4.2 Степени подвижности и системы координат манипуляторов Различают степени подвижности угловые и передвижные. Угловые степени подвижности служат для угловой ориентации рабочего органа, а передвижные - для его перемещения в рабочей зоне. Для перемещения рабочего органа в пространстве достаточно трех степеней подвижности, а для более сложных движений и для повышения быстродействия манипуляторы необходимо снабдить дополнительными степенями подвижности. На рисунках 4.3 - 4.6 показаны конструкции манипуляторов с тремя передвижными степенями в различных системах координат, а также их рабочие зоны. Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 20 а. б. Рисунок 4.3 – Манипулятор с прямоугольной системой координат (а) и его рабочая зона (б). Манипуляторы, которые функционируют в прямоугольной системе координат (рисунок 1.3, а) имеют рабочую зону в форме параллелепипеда. Перемещения рабочего органа таких манипуляторов только поступательные. Программирование робота выполняется в прямоугольной системе координат и пересчет программ из одной системы координат в другую не требуется. В манипуляторах, которые работают в цилиндрической системе координат (рисунок 4.4) совместно с поступательными перемещениями происходит одновременно угловое перемещение. Рабочая зона ограничена цилиндрическими поверхностями. Рисунок 4.4 - Манипуляторы, которые работают в цилиндрической системе координат (a - манипулятор с цилиндрической системой координат; б - его рабочая зона). Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 21 В сферической системе координат (рисунок 4.5) происходят два угловых перемещения и рабочая зона ограничена сферическими поверхностями. Рисунок 4.5 а – Манипуляторы, которые работают в сферической системе координат Рисунок 4.5 б - Рабочая зона манипулятора в сферических координатах. Манипуляторы со сферической системой координат сложнее цилиндрической системы, но при этом выглядят компактнее. 4.3 Управление многозвенными манипуляторами Проанализируем более детально задачу о перемещении захватного устройства из точки А в целевое положение, т. е. в точку В. Если манипулятор имеет всего одну степень подвижности, то управление перемещением в заданную точку не вызывает никаких затруднений - достаточно рассчитать величину угла поворота θ (рисунок 1.7, б). Но если манипулятор может совершать еще и возвратно-поступательное движение, кроме вращательного, то такой робот должен выбрать один из следующих способов движения: Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 22 1. сначала совершить поворот руки на угол θ, а затем выполнить поступа- тельное перемещение на величину r в радиальном направлении до достижения точки В; 2. сначала выполнить поступательное движение на величину r, а уже затем поворот на угол θ; 3. выполнить одновременно поворот до предельного угла θ и перенос до предельного расстояния r (в данном способе вид траектории, соединяющей точки А и В, не важен). Такой метод управления называется позиционным управлением - РТР (point-to-point); 4. разбить диапазон вращения θ и линейного перемещения r на мелкие сег- менты, провести аналогичное разбиение величины выходного управляющего сигнала и, подавая на приводы, полученные после разбиения управляющие сигналы через интервалы времени, соответствующие прохождению одного сегмента в разбиении диапазонов θ и r, переместить захват из точки А в точку В по траектории, близкой по форме к прямолинейной. Такой метод управления движением называется контурным управлением - СР (Соntiniоus pаth), а методы разбиения диапазонов вращательного 0 и линейного r перемещений на маленькие сегменты, включая выбор расположения точек, которые ограничивают эти сегменты, - интерполяцией а. б. Рисунок 4.7 - Простое перемещение (а - выполняемое манипуляторами с одной степенью подвижности; б - выполняемое манипулятором с двумя степенями подвижности; в - выполняемое многозвенным манипулятором). Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 23 Траектории движения захвата манипулятора, которые характерны для каждого метода управления, показаны на рисунке 1/8. Описанный анализ не вызывает затруднений, если речь идет об управлении манипуляторами, число степеней подвижности у которых не больше трех. Если степеней подвижности больше трех, тогда, чтобы заставить захват переместиться из исходной точки А в целевую точку В, необходимо рассчитать соответствующие траектории движения для каждого звена манипулятора. Положительное решение подобных задач уже не может быть найдено с помощью описанного выше простого и интуитивного подхода. Рисунок 4.8 - Различия между контурным и позиционным принципами управления. Поэтому, для вывода законов согласованного изменения координат θ1, θ2, ..., θn по каждой из степеней подвижности, приводящего к переходу манипулятора из текущего состояния в заданное, может потребоваться выполнение чрезвычайно сложных расчетов. Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 24 Заключение В ходе прохождения производственной практики закреплено полученние теоретических знаний на основе практического участия в деятельности предприятий и приобретение профессиональных навыков и опыта самостоятельной работы; сбор, анализ и обобщение материалов для написания производственной практики. Были поставлены и решены следующие задачи: - ознакомиться с действующей системой организацией управления и структурой управления логистических подразделений; - выполнять текущие задания руководства организации; - поработать на конкретном рабочем месте; - проанализировать и определить проблемы организации. Объектом исследования является ООО «Рободинамика». Во время прохождения практики должны быть сформированы компетенции: ПК-1, ПК-2, ПК-3, ПК-4. Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 25 ПЕРЕЧЕНЬ ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИНФОРМАЦИОННЫХ РЕСУРСОВ Готлиб Б. М. Введение в специальность «Мехатроника и робототехника» 1. [Текст]: курс лекций / Б. М. Готлиб, А. А. Вакалюк. — Екатеринбург: УрГУПС, 2012. — 134 с. Кругликов Г. И. Методика профессионального обучения с практикумом 2. [Текст]: учеб. пос. для студ. высш. учеб. зав-ий / Г. И. Кругликов. 2-е изд., стер. — М.: Издательский центр «Академия», 2007. — 288 с. Аппаратная платформа АМшпо[Электронный ресурс]. — Режим доступа: 3. URL: http://arduino.ru/Hardware (дата обращения 15.04.21). Белослудцева Л. И., Прончев Г. Б. Курс робототехники для до полнитель- 4. ного образования [Текст] // Проблемы и перспективы развития образования: материалы II Междунар. науч. конф. (г. Пермь, май 2012 г.).Пермь: Меркурий, 2012. — С. 102-104. Петин В. А., Биняковский А. А. Практическая энциклопедия Arduino. - 5. М.: ДМК Пресс, 2017. - 152 с. Курс «Arduino для начинающих» [Электронный ресурс]. — Режим до- 6. ступа: URL: http://edurobots.ru/kurs-arduino-dlya-nachinayushhix (дата обращения 15.04.21). Максимов П. В. Анализ одноплатных компьютеров, потенциально при- 7. годных для использования в обучении [Текст] / П. В. Максимов, Ю. В. Корнилов // Педагогическое мастерство и педагогические технологии: материалы VI Междунар. науч.-практ. конф. (Чебоксары, 27 нояб. 2015 г.). В 2 т. Т. 2 / Редкол.: О. Н. Широков [и др.]. — Чебоксары: ЦНС «Интерактив плюс», 2015. — №4 (6). — С. 244-246. Осин А. В. Мультимедиа в образовании: контекст информатизации 8. [Текст] / А. В. Осин. — М.: Агентство «Издательский сервис», 2004. - 320 с. Переменные, типы переменных, объявление переменных, константы 9. [Электронныйресурс]. — Режим доступа: URL: https://myrobot.ru/stepbystep/pr_variables.php (дата обращения 15.04.21). 10. Момот М. В. Мобильные роботы на базе Arduino [Текст] / М. В. Момот. Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 26 — СПб.: БХВ-Петербург, 2017. — 288 с.: ил. 11. Морозова Н. А. Дополнительное образование — многоуровневая система в непрерывном образовании России [Текст] / Н. А. Морозова. — М.: МГУП, 2001. — 277 с. 12. Петин В. А. Проекты с использованием контроллера Arduino [Текст] / В. А. Петин. — 2-е изд., перераб. и доп. — СПб.: БХВ-Петербург, 2016. — 464 с.: ил. Лист Изм Лист № докум. Подпись Дата 13.03.02.040000.000 ПЗ 27
