COMANDOS BÁSICOS MITSUBISHI
Movimiento tipo Joint ( nota el nombre de los puntos siempre debe iniciar con “p”)
Mov p3
Movimiento tipo lineal (nota el nombre de los puntos siempre debe iniciar con “p”)
Mvs p3
Condicional IF
IF M_in(1)=1 Then
IF M2=1 Then
;estructura del if evaluando una entrada digital
;estructura del if evaluando una variable
EndIf
Condicional IF-ELSE
IF M_in(1)=1 Then
IF M2=1 Then
;estructura del if evaluando una entrada digital
;estructura del if evaluando una variable
Else
EndIf
Condicional IF-ELSEIF-ELSE
IF M_in(1)=1 Then
IF M2=1 Then
;estructura del if evaluando una entrada digital
;estructura del if evaluando una variable
Break
ElseIf M_in(2)=1 Then
Break
Else
Break
EndIf
Comando para forzar salidas
M_out(1)=1 ;SALIDA 1 en ON
M_out(2)=0 ;SALIDA 2 EN OFF
Comando While
WHILE (M1<5) DO
WEnd
Switch Case
Select M2
Case 1
Break
Case 2
Break
Default
Break
End Select
IF Compacto
If M2=6 Then Goto *L1
*L1
Ciclo For
FOR M1=1 TO 10
Next M1
Delay
Dly 1
COMANDOS BÁSICOS OMRON
Movimiento tipo Joint
MOVE p3
Movimiento tipo lineal
MOVES p3
Condicional IF
IF SIG(1001) THEN
IF M2=1 THEN
;estructura del if evaluando una entrada digital
;estructura del if evaluando una variable
END
Condicional IF-ELSE
IF SIG(1001) THEN
;estructura del if-else
ELSE
END
Comando para forzar salidas
SIGNAL 1, 2 ;SEÑAL 1 Y 2 EN ON
SIGNAL 1, -2 ;SEÑAL 1 EN ON Y 2 EN OFF
Comando While
WHILE SIG(1002) DO
END
Switch Case
CASE m1 OF
VALUE 1:
VALUE 2:
ANY
END
Comando Do
DO
*UNTIL SIG(1003) ;Evaluando entrada digital
*UNTIL M1>2
Ciclo For
FOR i = 1 TO 10
END
Comando Wait
WAIT SIG(1003)
Delay
Delay 1
;Evaluando una variable
COMANDOS BÁSICOS ABB
Movimiento tipo Joint
MOVJ P1,v1000, fine, tool0;
Movimiento tipo lineal
MOVL P1,v1000, fine, tool0;
Condicional IF
IF DI1=1 THEN
IF X1=1 THEN
;estructura del if evaluando una entrada digital
;estructura del if evaluando una variable
ENDIF
Condicional IF-ELSE
IF DI1=1 THEN
IF X1=1 THEN
;estructura del if evaluando una entrada digital
;estructura del if evaluando una variable
ELSE
ENDIF
Condicional IF-ELSEIF-ELSE
IF DI1=1 THEN
IF X1=1 THEN
;estructura del if evaluando una entrada digital
;estructura del if evaluando una variable
ELSEIF X1=2 THEN
ELSE
ENDIF
Comando para forzar salidas
SetDO DO1,1 ;SEÑAL 1 en ON
SetDO DO2,0;SEÑAL 2 EN OFF
Comando While
WHILE x1<2 DO
ENDWHILE
Switch Case
TEST M2
CASE 1:
CASE 2:
DEFAULT:
ENDTEST
IF Compacto
IF M2=6 GOTO inicio;
inicio:
Ciclo For
FOR i FROM 1 TO 10 DO
endfor
Delay
WaitTime 5;
Movimiento con Offset
MoveL Offs (z1, XT, YT, AuxZ), v1000, fine, tool0;
Donde:
z1 punto de inicio
TABLERO:
XT desfase en X
Distancia entre centros en eje x 26 mm
YT desfase en Y
AuxZ desface en Z
Distancia entre centros en eje y 25 mm