ROBOT
KR 40 PA con KR C2
Instrucciones de montaje
Edición: 22.01.2014
Versión: 02
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
1 de 107
e Copyright
2014
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrasse 140
D--86165 Augsburg
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Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente
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Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.
Traducción de la documentación original
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MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
Indice
1
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
1.1
Documentación del robot industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
1.2
Identificación de las diversas advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
2
Finalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
2.1
Utilización conforme a los fines previstos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
2.2
Grupo destinatario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
3
Descripción del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
3.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
3.2
Muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
3.3
Brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
3.4
3.4.1
Brazo de oscilación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accionamientos del eje principal A1 hasta A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
15
3.5
Columna giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
3.6
Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
3.7
Limitación del campo de trabajo para A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
3.8
Control de la zona de trabajo para A1 y A2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
3.9
Alimentación de energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
4
Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
4.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
4.2
Datos principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
5
Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
5.1
Identificación de las diversas observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Observaciones sobre responsabilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Uso conforme a lo previsto del robot industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Declaración de conformidad CE y declaración del fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Términos utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
36
36
37
38
5.3
Personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
5.4
Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
Vista general del equipamiento de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Topes finales mecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitación del campo del eje mecánica (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control del campo del eje (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identificaciones en el robot industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
41
42
42
42
44
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
3 de 107
Instrucciones de montaje
5.6
5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.6.4
5.6.5
5.6.6
5.6.7
Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medidas generales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta en servicio y reanudación del servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Servicio manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de servicio “Automático” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mantenimiento y reparaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como residuo . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
44
46
46
47
48
48
50
5.7
Normas y prescripciones aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
6
Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
7
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
7.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
7.2
Información de planificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
7.3
Cargas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
7.4
7.4.1
Variantes de fijación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fijación al fundamento con centrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
60
7.5
Fijación a la bancada de la máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
7.6
Placa de adaptación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
7.7
7.7.1
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
69
7.8
Movimiento del manipulador sin energía impulsora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
8
Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
8.1
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
8.2
Asignación de contactos y planos de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
9
Cables de unión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
9.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
9.2
Instalación de los cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
9.3
Cajas de conexiones en el manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
9.4
Codificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
85
9.5
Panel de conectores en el armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
85
9.6
Detalles constructivos de los cables de unión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
9.7
Asignación de contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
10
Pares de apriete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
10.1
Pares de apriete, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
11
Material de consumo, hojas de datos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . .
91
11.1
Hoja de datos de seguridad de la grasa para cables Optitemp RB1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
11.2
Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Optimol Olit CLS . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
4 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
11.3
Hoja de datos de seguridad del aceite Optigear Synthetic RO 150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
11.4
Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Microlube GL 261 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
105
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
5 de 107
Instrucciones de montaje
6 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
1
Introducción
Válido para
KR 40 PA
1
Introducción
1.1
Documentación del robot industrial
A la documentación de estos robots industriales le pertenecen las partes siguientes:
--
Instrucciones de montaje KR 40 PA con KR C2
--
Catálogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual es un documento por sí mismo agregado al robot industrial.
Las instrucciones de montaje y el catálogo de piezas para unidad de control no forman parte
de esta documentación.
1.2
Identificación de las diversas advertencias
Las indicaciones marcadas con este pictograma son indicaciones de seguridad y deben respetarse.
Peligro
Indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, es problable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.
Advertencia
Indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, pueden producirse
lesiones graves o incluso la muerte.
Atención
Indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, pueden producirse
lesiones leves.
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
7 de 107
Instrucciones de montaje
Aviso
Estas indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, pueden producirse daños materiales. Remiten a información relevante para la seguridad o a
medidas de seguridad generales. Estas observaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precaución concretos.
Información
Estas observaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a información que aparece más adelante.
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MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
2
Finalidad
2
Finalidad
2.1
Utilización conforme a los fines previstos
Uso
Manipulación de herramientas o dispositivos para mecanizar o transportar piezas o productos como, por ejemplo:
--
Paletizado
--
Manipulación
--
Despaletizar
El uso sólo puede realizarse en las condiciones climáticas indicadas en el capítulo 1.
Uso incorrecto
Todas las aplicaciones que difieran de la utilización conforme a los fines previstos se consideran usos incorrectos no permitidos como, por ejemplo:
--
Transporte de personas o animales
--
Uso como medio auxiliar para elevar objetos
--
Utilización fuera de los límites de servicio permitidos
--
Utilización en entornos con riesgo de explosión
--
Instalación subterránea
Aviso
Cualquier modificación de la estructura del robot, como practicar taladros o similares, puede provocar daños en los componentes. Esta práctica se considera
una utilización no conforme a los fines previstos y puede ser motivo de la
pérdida del derecho de garantía o reclamación.
Aviso
Si existen divergencias con respecto a las condiciones de trabajo indicadas en
los datos técnicos o en caso de utilización de funciones o aplicaciones especiales, se puede dar lugar, p. ej., a un desgaste prematuro. En este caso será necesario consultar con KUKA Roboter GmbH.
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
9 de 107
Instrucciones de montaje
2.2
Grupo destinatario
Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimientos:
--
Conocimientos avanzados en ingeniería mecánica
--
Conocimientos avanzados en electrotecnia
--
Conocimientos de sistema de la unidad de control del robot
Información:
Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a nuestros clientes
que asistan a un curso de formación en el KUKA College. En www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales podrá encontrar más información acerca del programa
de formación.
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MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
3
3
Descripción del producto
Descripción del producto
Información
Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en
el capítulo 1, independientemente de la representación de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo.
3.1
Generalidades
El robot industrial KR 40 PA es un manipulador de cuatro ejes accionado en sus cuatro ejes
por servomotores CA. Un quinto eje lo mueve una cinemática paralela guiada.
Consta de manipulador (mecánica del robot e instalación eléctrica), armario de control, UMP
y cables de unión (Fig. 1). La presente documentación se ocupa de la mecánica del robot.
El armario de control con UMP y los cables de unión se explican en otra documentación.
1
2
1
2
3
Mecánica del robot
Armario de control
Cables de unión
2
Fig. 1 Robot industrial
La subdivisión de este capítulo corresponde, en principio, con la subdivisión de la mecánica
del robot en sus grupos principales.
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
11 de 107
Instrucciones de montaje
3.2
Muñeca
El manipulador KR 40 PA está equipado con una muñeca monoeje (Fig. 2) para cargas de
40 kg.
La muñeca es montada en el brazo (4) a través del apoyo (2) y es impulsada por el brazo
paralelo (3) a través del apoyo (1). El eje 6 está integrado en el cuadro basculante (8) con
el reductor correspondiente (6). La brida de acople (5) constituye el lado accionado del eje
6. Un servomotor de CA (9) sin escobillas, con un freno monodisco de imán permanente y
resolver del eje hueco, ambos integrados, se utiliza como accionamiento.
El freno monodisco de imán permanente tiene función de retención con los servomotores
detenidos o, en caso de frenado de cortocircuito (por ej. al soltar el pulsador de hombre
muerto en el servicio de test) ayuda a frenar el eje correspondiente. El frenado de cortocircuito no debe ser utilizado para parar de forma normal los movimientos del manipulador.
La brida de acople (5) del eje 6 es la interfaz para la herramienta. Las herramientas se montan en el manipulador por medio de esta interfaz estandarizada. Al grupo de la muñeca le
corresponde un receptor con un cartucho de medición (7), a través del cual, por medio de
un reloj comparador o de un palpador electrónico (accesorio), puede determinarse la posición mecánica cero del eje correspondiente y, si se usa un comparador electrónico (UEA),
ésta se puede adoptar directamente en la unidad de control.
Para más datos técnicos de la muñeca se puede consultar el capítulo 4, “Datos técnicos”.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Apoyo en el brazo paralelo
Apoyo en el brazo
Brazo paralelo
Brazo
Brida de acople
Reductor
Receptor con cartucho de medición
Cuadro basculante
Servomotor de CA
4
3
2
1
9
8
7
6
5
Fig. 2 Muñeca
12 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
3
3.3
Descripción del producto (continuación)
Brazo
El grupo constructivo del brazo (Fig. 3/7) representa el elemento accionado del eje 3 del manipulador. El brazo va abridado lateralmente al brazo de oscilación (5), a través de un apoyo,
y es impulsado por el brazo de oscilación paralelo (4) del eje principal A3. El motor de accionamiento está alojado en la columna giratoria, a la altura del eje de giro A2.
El rango software utilizable del movimiento de oscilación es de +15° hasta +145°, referido
a la posición cero eléctrica del eje 3, y depende de la posición del eje 2 (tal como muestra
la Fig. 3). El rango de giro se limita, además de con los interruptores de final de carrera de
software, mediante topes mecánicos con efecto amortiguador.
El brazo paralelo (2), el brazo (7), el acoplador (3) y la barra de acoplamiento (6) pertenecen
al grupo “brazo”. Son los elementos de unión y de desviación para el accionamiento de la
muñeca (9).
El brazo (7) es un cuerpo hueco optimizado mediante CAD y FEM. Esta tecnología garantiza
una alta resistencia con el menor peso posible.
Sobre el lado delantero del brazo se encuentra montada, sobre el apoyo (8), la muñeca (9),
accionada por el brazo paralelo (2).
+15˚
1
0˚
2
3
4
5
6
+145˚
9
1
2
3
4
5
8 7
Apoyo en el brazo paralelo
Brazo paralelo
Acoplador
Brazo paralelo
Brazo de oscilación
6
7
8
9
Barra de acoplamiento
Brazo
Apoyo en el brazo
Muñeca
Fig. 3 Brazo
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
13 de 107
Instrucciones de montaje
3.4
Brazo de oscilación
El brazo de oscilación (Fig. 4/1) es el elemento accionado del eje 2. Gira en un ángulo software útil de --15° hasta --120°, referido a la posición cero eléctrica del eje 2, alrededor del
eje de giro 2 (4). La posición mecánica cero corresponde a la posición horizontal del brazo
de oscilación (1) en la Fig. 4. El brazo de oscilación paralelo (2) pertenece también al grupo
constructivo del brazo de oscilación. El brazo de oscilación paralelo, accionado por una manivela, mueve el brazo. El brazo de oscilación es impulsado por el accionamiento del eje principal A2 (3) a través de un engranaje.
El rango de giro software útil se limita, además de con los interruptores de final de carrera
de software, mediante topes mecánicos con efecto amortiguador.
--120°
5
1
2
--15˚
3
0˚
4
1
2
3
4
5
Brazo de oscilación
Brazo de oscilación paralelo
Accionamiento del eje principal A2 (cubierto)
Eje de giro 2
Acoplador
Fig. 4 Brazo de oscilación con rango de giro
El brazo de oscilación (Fig. 5/2) aloja, en la parte inferior, el reductor A2 (3). El reductor A2
(3) al mismo tiempo es elemento de accionamiento y apoyo del grupos del brazo de oscilación (2). Las entalladuras de medición (5, 9) sirven a efectos de definir los puntos mecánicos
cero de los ejes 2 y 3. Dentro de la carcasa del brazo de oscilación están los cables de señal
y de alimentación de la instalación eléctrica que van desde la columna giratoria hasta el
brazo (ver capítulo 8, “Instalación eléctrica”).
14 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
3
Descripción del producto (continuación)
1
9
8
2
3
7
6
4
5
1
2
3
4
5
Brazo
Brazo de oscilación
Reductor A2
Eje de giro 2
Entalladura de medición A2
6
7
8
9
Manivela
Reductor A3
Brazo de oscilación paralelo
Entalladura de medición A3
Fig. 5 Construcción del brazo de oscilación
3.4.1
Accionamientos del eje principal A1 hasta A3
Los ejes 1, 2 y 3 del manipulador (ejes principales) son accionados por unidades de accionamiento según la Fig. 6. Una unidad de accionamiento para el eje principal está compuesta
de un servomotor de CA (fig. 6/1) sin escobillas, con un freno monodisco de imán permanente y resolver del eje hueco (2), ambos integrados. Las unidades de accionamiento para
los ejes 1 y 3 tienen las mismas medidas constructivas y funcionalidades y disponen de la
misma potencia nominal.
El freno monodisco de imán permanente tiene función de retención con los servomotores
detenidos o, en caso de frenado de cortocircuito (p. ej. al soltar el pulsador de hombre muerto
en el servicio de prueba) soporta el frenado del eje correspondiente. El frenado de cortocircuito no se utiliza para detener de forma normal los movimientos del manipulador.
1
2
1
2
Servomotor de CA
Resolver del eje hueco
Fig. 6 Unidad de accionamiento para el accionamiento del eje principal
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
15 de 107
Instrucciones de montaje
3.5
Columna giratoria
La columna giratoria (Fig. 7/2) es el grupo constructivo situado entre el brazo de oscilación
y la base. Puede girar debido a un engranaje reductor especial (3) atornillado a la base del
robot (4). Ejecuta los giros alrededor del eje 1 de giro (1). El rango de giro software útil, medido desde la posición mecánica cero A 1 (6), en dirección (+) y (--), es de 155°. Este se limita,
además de con los interruptores de final de carrera de software, mediante topes mecánicos
con efecto amortiguador.
1
5
2
3
4
--155°
R2091
6
R560
+155°
1
2
3
4
5
6
Eje de giro 1
Columna giratoria
Engranaje reductor especial
Base
Accionamiento del eje principal A1
Posición cero A1
Fig. 7 Columna giratoria con rango de giro
16 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
3
Descripción del producto (continuación)
En la columna giratoria se encuentra montado el accionamiento para el eje principal 1
(Fig. 8/1) con un engranaje reductor especial (2). Al lado de la columna giratoria se encuentra el accionamiento principal de los ejes 2 (3) y 3 (5) con un engranaje reductor especial (4).
Dentro de la columna giratoria se encuentra parte de la instalación eléctrica del manipulador
(ver capítulo 8, “Instalación eléctrica”).
5
1
3
4
2
1
2
3
4
5
Accionamiento del eje principal A1
Engranaje reductor especial A1
Accionamiento del eje principal A2
Engranaje reductor especial A2
Accionamiento del eje principal A3
Fig. 8 Construcción de la columna giratoria
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
17 de 107
Instrucciones de montaje
3.6
Base
La base del robot (Fig. 9) es la parte fija del manipulador, sobre la cual gira la columna giratoria con el brazo de oscilación, el brazo y la muñeca. Su pie (5) en forma de brida contiene
seis taladros pasantes (4) para fijar el manipulador y dos taladros de ajuste (6) con los cuales
el manipulador puede ser colocado sobre dos pernos de recepción (accesorio, ver capítulo 7, “Instalación”). Estos pernos sirven para centrar el manipulador en el fundamento y
garantizan una posición de montaje estable y reproducible.
En la carcasa de la base del robot (2) está fijado el reductor (3) con la unidad motriz para
el eje 1. En esta carcasa (2) también se encuentra integrado el tope de doble acción que,
junto con un tope colocado en la columna giratoria, asegura mecánicamente la zona de movimiento alrededor del eje de giro 1 delimitado por software, con un máx. de 310°.
Dentro de la base del robot, unidos por un tubo de protección flexible, los cables de la instalación eléctrica que van a la columna giratoria, son guiados libre de cargas mecánicas por el
eje de giro 1 del manipulador. Si está montada la alimentación de energía, en esta tubería
también se encuentran los cables flexibles y de control. El espacio entre la columna giratoria
y la base del robot está abierto.
En las dos cajas de conexiones colocadas en la parte trasera (1) se encuentran a un lado
las tomas de enchufe para los cables de unión del manipulador al armario de control. En esta
zona también están montadas las conexiones para la alimentación de energía A1 -- A5.
1
2
6
1
2
3
Caja de conexión
Carcasa de la base
Reductor A1
3
5
4
4
5
6
Taladros de fijación (6x)
Brida del pie
Taladros de ajuste (x2)
Fig. 9 Construcción de la base
18 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
3
3.7
Descripción del producto (continuación)
Limitación del campo de trabajo para A1
Se dispone de topes mecánicos para el eje 1 como accesorio de “Limitación de la zona de
trabajo”. Con la limitación del campo de trabajo se consigue asegurar mecánicamente determinadas zonas específicas de trabajo, es decir, que se limitan adicionalmente de forma mecánica las zonas predefinidas electrónicamente (límites de carrera software).
La descripción de la limitación de la zona de trabajo se encuentra en documentaciones
aparte.
3.8
Control de la zona de trabajo para A1 y A2
Los ejes 1 y 2 se pueden equipar con un control del campo de trabajo (accesorio). Ésta
consta de límites de carrera y aros ranurados sobre los cuales pueden fijarse levas desplazables (ver documentación, “Control del campo de trabajo”). En función de la posición se
pulsa un pulsador a través de la leva, cuya señal permite controlar permanentemente la posición del manipulador.
En el eje A 1 pueden controlarse como máximo tres sectores, mientras que en el eje A 2,
máx. dos sectores.
Si el eje 2 se equipa con un control de la zona de trabajo, es necesario instalar una alimentación de energía con un cable de mando adicional.
La descripción del control de la zona de trabajo se encuentra en documentaciones aparte.
3.9
Alimentación de energía
El manipulador dispone, de serie, una alimentación de energía integrada en los ejes del 1
al 5 alojada en el mazo de cables de la instalación eléctrica. Consta de una tubería de aire,
un cable Multibus y un cable de control con con pertinentes conectores y conexiones. Discurre desde la caja de conexión hasta la interfaz del brazo.
Además, el manipulador se puede equipar, para ser usado en determinadas tecnologías de
producción, con una “alimentación de energía A1 -- A5”, integrada en la zona de la base A1
hasta la muñeca A6. La alimentación de energía A1 -- A5 consta de un paquete de tubos y
cables específico para la tecnología aplicada, que sirven tanto para medios como para señales. El paquete de tubos y cables comprende los cables eléctricos y tuberías flexibles, el tubo
de protección A1 y la interfaz A5 de la muñeca. El tubo de protección soporta los cables eléctricos y tuberías flexibles garantizando con ello un guiado de los mismos practicamente libre
de cargas mecánicas. Se fija de forma que no dificulta el movimiento del manipulador y que
al mismo tiempo queda protegido frente a posibles daños.
La descripción de la alimentación de energía se encuentra en documentaciones aparte.
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
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Instrucciones de montaje
20 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
4
4
Datos técnicos
Datos técnicos
Información
Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en
el capítulo 1, independientemente de la representación de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo.
4.1
Generalidades
El robot industrial es un manipulador de cuatro ejes para ser montado sobre el piso. Es apropriado para todas la tareas de trayectoria. Los principales campos de aplicación son:
Los principales campos de aplicación son:
--
Paletizado
--
Manipulación
--
Despaletizar
Aviso
Toda utilización distinta o adicional se considera como no conforme a los fines
previstos (ver capítulo 2, “Uso previsto”).
Fig. 10 muestra el robot industrial, que consta de manipulador (= mecánica del robot e instalación eléctrica), cables de unión y armario de control.
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
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Instrucciones de montaje
1
2
3
7
4
6
5
1
2
3
4
Muñeca
Brazo
Brazo de oscilación
Columna giratoria
5
6
7
Base del robot
Cables de unión
Armario de control (ver
doc. por separado)
Fig. 10 Grupos constructivos principales del robot industrial
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MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
4
4.2
Datos técnicos (continuación)
Datos principales
Tipo
KR 40 PA
Cantidad de ejes
4
Límites de carga
Ver la siguiente tabla y Fig. 11
KR 40 PA
Tipo de robot industrial
Carga nominal [kg]
40
Carga adicional brazo [kg]
20
Carga total máx. [kg]
60
Carga máx. total
Carga adicional
Carga
P
Fig. 11 Distribución de cargas
Datos de los ejes
Ver la siguiente tabla
Todas las indicaciones en la columna “Rango de desplazamiento” se refieren al punto eléctrico cero del eje correspondiente en el manipulador.
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
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Instrucciones de montaje
KR 40 PA
D Muñeca, carga útil nominal 40 Kg
Eje
Rango de movimiento
limitado por software
Velocidad
1
±155˚
183˚/s
2
---15˚ hasta --120˚
153˚/s
3
+15˚* hasta +145˚ *
212˚/s
6
±350˚
374˚/s
* Valor máximo, referido al brazo de oscilación, dependiente de la posición del eje 2
+
Eje 2
+
--
--
Eje 3
-+
Eje 6
+
Eje 1
--
Fig. 12 Ejes del manipulador y sus posibilidades de movimiento
Precisión de repetición de posición
(ISO 9283)
± 0,05 mm
Posición de montaje
Suelo
Medidas principales
Ver Fig. 14
Campo de trabajo
Ver Fig. 14
Volumen del campo de trabajo
aprox. 12,6 m3
El punto de referencia es aquí el punto de intersección de la
superficie de la brida de acople con el eje 6.
Centro de gravedad de la carga P
Ver Fig. 13.
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4
Datos técnicos (continuación)
Brida de acople
Brida de acople DIN/ISO1 (Fig. 16). La brida de acople
representada en la figura corresponde a la posición cero del eje
6. El símbolo indica la posición del elemento de ajuste (guía de
broca). Para la sujeción de las cargas deben utilizarse tornillos M8
de calidad 10.9. La longitud de apriete de los tornillos en la brida
debe tener, como mínimo, 1,5 x diámetro nominal.
Profundidad de enroscado mín. 12 mm, máx 14 mm
1
DIN/ISO 9409--1--A100
Peso
695 kg
Cargas dinámicas principales
Ver Fig. 17
Sistema de accionamiento
Electromecánico, con servomotores de CA con mando
transistorizado.
Potencia de motores instalada
10,2 Kw
Tipo de protección de la instalación eléctrica
IP65
preparado para el servicio, con los cables de unión conectados
(según EN 60529)
Temperatura ambiente
Durante el servicio:
278 K hasta 328 K (+5 °C hasta +55 °C).
Durante el servicio con SafeRDW:
278 K hasta 323 K (+5 °C hasta +50 °C).
En almacén y transporte:
233 K hasta 333 K (--40 °C hasta +60 °C).
Puesta en servicio:
278 K hasta 288 K (+5 °C hasta +15 °C).
Con estas temperaturas puede que resulte necesario efectuar el
movimiento de calentamiento del robot.
Otros límites de temperatura a petición.
Clase de humedad
DIN EN 60721--3--3, clase 3K3
Nivel de ruido
< 75 dB (A) fuera del campo de trabajo.
Ajuste del punto cero
Para el ajuste del punto cero mediante el palpador electrónico
(accesorio) con el útil montado, debe éste estar construido de tal
manera que debe tener suficiente espacio para el montaje y
desmontaje del comparador (ver la Fig. 18).
Color
Pie (fijo), negro, RAL 9005
Brazo, negro, RAL 9011
Partes móviles, naranja KUKA 2567
Placas características
Ver Fig. 19 hasta Fig. 29.
Distancias y tiempos de parada Ver documentación aparte
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
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Instrucciones de montaje
Aviso
Estas curvas de carga (Fig. 13) corresponden a la carga máxima admisible. Debe
controlarse siempre los valores de la carga y del momento de inercia. Exceder
esta capacidad de carga reduce la vida útil del robot, sobrecarga en general los
motores y engranajes y, en todos los casos, es necesario consultar con KUKA.
Información
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación.
Para la puesta en servicio del robot industrial se necesitan, además, datos de entrada
adicionales en concordancia con la documentación software de KUKA.
Sistema de coordenadas de la brida del robot
--Z
Lxy = L x 2 + Ly 2
+Y
+X
Lz
Centro de gravedad de la carga P
--Y
--X
Lxy
Inercia de masa permitida en el
punto de aplicación (Lxy = 100 mm,
Lz = 200 mm) 10 kgm2.
ATENCIÓN:
las inercias de masa deben ser
calculadas con KUKA Load.
¡Es absolutamente necesario
efectuar la declaración de los datos
de carga en la unidad de control!
Lx
+Z
Ly
Lxy (mm)
300
15 kg
20 kg
200
25 kg
100
35 kg
40 kg
30 kg
Lz (mm)
A6
200
400
600
800
1000
1200
Fig. 13 Centro de gravedad de la carga P y curvas características de carga para KR 40 PA
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MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
4
Datos técnicos (continuación)
Carga adicional
1)
Y
+15°
850
Centro de gravedad de la carga
190
200
1)
100
1470
Y
Z
--15°
1160
1428
--120°
620
1675
850
200
+145°
200
Radio del canto de
perturbación
220
851
1240
2091
1)
Valor máximo, referido al brazo de oscilación, dependiente de la posición del eje 2
--155°
R2091
INDICACIÓN: El centro de gravedad
de la carga adicional debe estar lo más
cerca posible del eje de giro A3 y de la
línea a en la Fig. 15.
R560
El punto de referencia para la zona de
trabajo es el punto de intersección de
la superficie de la brida de acople con
el eje 6.
Vista Y, ver Fig. 15.
+155°
Fig. 14 Medidas principales y campo de trabajo (referidas al software)
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
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Instrucciones de montaje
perteneciente a la Fig. 14
a
100
380 +
-- 0,4
Canto de perturbación
para carga adicional
70
85,3
35
Vista Y,
A3
4 ud. M12, máx. 18 de prof.
Superficie de apoyo para la carga adicional (2x)
Aviso
Deben siempre utilizarse todos los cuatro taladros roscados M12x18 para fijar la carga
adicional. El momento de apriete máx. es de MA = 35 Nm.
La profundidad de enroscado de 18 mm no debe, en ningún caso, ser sobrepasada.
Fig. 15 Perforaciones para fijación de carga adicional
6 ud. M8, 12 de prof.
Tornillos de fijación M8; 10.9
Profundidad de enroscado
100
A
mín. 12 mm
máx. 14 mm
A
1
60˚
30˚
Xm
13
2
1x45˚
Longitud de ajuste
7
14
9
5,5
6x60° =360˚
8 H7
25
63 H7
122
+ 0,2
--
125 H8
1
2
Cartucho de medición A 6
Adaptador
Corte A -- A
Fig. 16 Brida de acople DIN/ISO para muñeca
28 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
4
Datos técnicos (continuación)
Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del
robot.
Fv
Mk
Fh
Mr
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
Fuerza vertical
Fuerza horizontal
Momento de vuelco
Momento de giro alrededor del eje 1
Masa total =
Manipulador
695 kg
Fvmax
Fhmax
Mkmax
Mrmax
=
=
=
=
+
carga total
para tipo
+
60 kg
KR 40 PA
18 000 N
9 000 N
22 000 Nm
13 000 Nm
Fig. 17 Cargas principales sobre el piso debido al manipulador y a la carga total
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
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105
Instrucciones de montaje
R250
Fig. 18 Palpador electrónico, situación de montaje en A 6
1
6
5
2
3
4
10
1
2
3
4
9
2
3
4
2
3
4
10
7
8
11
10
Fig. 19 Carteles y placas en el manipulador (ver también la Fig. 20 hasta la Fig. 29)
30 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
4
Datos técnicos (continuación)
2x
Artikel--Nr.
00--109--364
D/GB/F
1
Fig. 20 Cartel de advertencia, material reforzado con fibra
2
Fig. 21 Cartel de advertencia sobre alta tensión
4 en cada motor.
3
Fig. 22 Cartel de advertencia sobre superficies calientes
.................
En todos los motores.
...........................................................
................................................
...........................................................
................................................
...........................................................
.................................................
4
Fig. 23 Placa característica, motor de accionamiento
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
31 de 107
Instrucciones de montaje
Schrauben
.
M8 Qualitat 10.9
Einschraubtiefe
.
Klemmlänge
min.10mm max. 12mm
Fastening screws
M8 quality 10.9
Engagement length
min. 10mm max. 12mm
Screw grip
min. 12mm
Vis
M8 qualité 10.9
Longueur vissée
min. 10mm max. 12mm
Longueur de serrage
min. 12mm
min. 12mm
5
Art.Nr. 00--131--768
Fig. 24 Prescripción de fijación en la muñeca
ACHTUNG!
WARNING!
ATTENTION!
Vor dem Entfernen des Motors Roboterachse
gegen Kippen sichern!
Only remove motor when robot axis is secured!
Avant démontage du moteur bloquer l’axe
concerné!
Artikel--Nr.
00--131--741 de/en/fr
2x
6
Fig. 25 Cartel de observación respecto al seguro contra vuelcos A 2, A 3
7
Fig. 26 Placa característica del manipulador (ejemplo)
32 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
4
Datos técnicos (continuación)
ACHTUNG!
WARNING!
ATTENTION!
Vor Aufstellung, Inbetriebnahme, Montage-- und
Wartungsarbeiten die Betriebsanleitung und
Sicherheitshinweise lesen und beachten!
Before installation, start--up, maintenance or
disassembling read and follow the safety
directions and operating instructions!
Avant installation, mise en service, réparation et
maintenance veuillez lire les châpitres
correspondants du manuel ainsi que les
consignes de sécurité et les respecter!
Artikel--Nr.
00--131--741 D/GB/F
8
Fig. 27 Cartel de indicación sobre las instrucciones de servicio
9
3x
00--104--232
Fig. 28 Zona de peligro
Transportstellung:
Transport position:
Position de transport:
A1
0
A3
A2
--120 +145
ACHTUNG!
Vor dem Lösen der
Fundamentbefesti-gungsschrauben
muss der Roboter in
Transportstellung
gebracht werden!
A6
0
CAUTION!
The robot must be
in the transport
position before the
holding--down bolts
are slackened!
ATTENTION!
Le robot doit être
amené en position
de transport avant de
desserrer les boulons
de fixation des
fondations!
2x
10
Artikel--Nr.: 00--131--741 de/en/fr
Fig. 29
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
Cartel de observación sobre la posición de transporte
33 de 107
Instrucciones de montaje
34 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
5
Seguridad
5
Seguridad
5.1
Identificación de las diversas observaciones
Seguridad
Peligro
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución,
es problable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.
Advertencia
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución,
pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte.
Atención
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución,
pueden producirse lesiones leves.
Aviso
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución,
pueden producirse daños materiales. Remiten a información relevante para la
seguridad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no hacen
referencia a peligros o medidas de precaución concretos.
Información
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a información
que aparece más adelante.
5.2
Generalidades
Aviso
Este capítulo de “Seguridad” hace referencia a los componentes mecánicos de un robot industrial.
Si los componentes mecánicos se instalan conjuntamente con una unidad de control de
robot KUKA, deberá utilizarse el capítulo “Seguridad” del manual de manejo o de montaje de dicha unidad.
Éste incluye toda la información del presente capítulo “Seguridad”. Además, también
contiene información de seguridad relativa a la unidad de control del robot que debe
tenerse en cuenta obligatoriamente.
Cuando en el presente capítulo “Seguridad” se usa el concepto “robot industrial”, también hace referencia a los distintos componentes mecánicos, siempre que sea aplicable.
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
35 de 107
Instrucciones de montaje
5.2.1
Observaciones sobre responsabilidades
El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de sus componentes.
Componentes del robot industrial:
G
Manipulador
G
Unidad de control del robot
G
Unidad manual de programación
G
Cables de unión
G
Ejes adicionales (opcional) p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador
G
Software
G
Opciones y accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel tecnológico actual y con las
normas técnicas reconocidas en materia de seguridad. A pesar de ello, es posible que, por
un uso inadecuado, surjan peligros para el sistema del robot industrial u otros valores materiales.
El robot industrial debe ser utilizado sólo en un estado idóneo y para los fines previstos, respetando las seguridades y a sabiendas de los peligros que de ello puedan emanar. La utilización debe realizarse bajo consideración del presente documento y de la declaración de montaje del robot industrial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avería que pueda afectar
a la seguridad deberá subsanarse de inmediato.
Información sobre la seguridad
Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra de KUKA Roboter
GmbH. Aún cuando se hayan respetado todas las indicaciones sobre seguridad, no puede
garantizarse que el robot industrial no provoque algún tipo de lesión o daño.
Sin la debida autorización de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse modificaciones en
el robot industrial. Es posible integrar componentes adicionales (útiles, software, etc.) en el
sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter
GmbH. Si debido a la integración de dichos componentes el robot industrial u otros bienes
materiales sufren daños, la responsabilidad es del usuario.
Además del capítulo sobre seguridad, las presente documentación contiene otras indicaciones de seguridad que debe respetarse obligatoriamente.
5.2.2
Uso conforme a lo previsto del robot industrial
El robot industrial está diseñado única y exclusivamente para el uso descrito en el capítulo
“Uso previsto” de las instrucciones de servicio o de montaje.
Información
Para más información, consultar el capítulo “Uso previsto” de las instrucciones de manejo o de montaje de los componentes.
Todo uso distinto al indicado se considerará como uso incorrecto y no está permitido. El fabricante no asume ninguna responsabilidad por los daños que pudieran derivarse. El explotador será el único responsable y asumirá todos los riesgos.
Se considera también una utilización conforme a los fines previstos el respetar las instrucciones de montaje y servicio de los componentes individuales, y, sobre todo, el cumplimiento
de las condiciones de mantenimiento.
36 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
5
Seguridad (continuación)
Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos incorrectos y no están permitidos.
Entre ellos, p. ej.:
5.2.3
G
Transporte de personas o animales
G
Utilización como medio auxiliar de elevación
G
Utilización fuera de los límites de servicio permitidos
G
Utilización en ambientes con riesgo de explosión
G
Instalación de dispositivos de protección adicionales
G
Instalación al aire libre
Declaración de conformidad CE y declaración del fabricante
De conformidad con la Directiva CE relativa a las máquinas, este robot industrial se considera una máquina incompleta. El robot industrial sólo puede ponerse en servicio cuando se
cumplen los requisitos siguientes:
G
Que el robot industrial esté integrado en una instalación
O bien: que el robot industrial conforma una instalación junto con otras máquinas
O bien: que el robot industrial esté completado con todas las funciones de seguridad
y dispositivos de protección necesarios para ser considerado una máquina completa
de acuerdo con la directiva europea de construcción de maquinaria.
G
La instalación cumple con los requisitos de la Directiva CE relativa a las máquinas, lo
cual está comprobado mediante un proceso de evaluación de la conformidad.
Declaración de conformidad
El integrador del sistema debe redactar una declaración de conformidad para toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construcción de máquinas. La declaración de conformidad es fundamental para la concesión de la marca CE para la instalación. El robot industrial sólo debe operarse según la ley, prescripciones y normas de cada país.
El control del robot posee una certificación CE de acuerdo con la normativa MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensión.
Declaración de montaje
El robot industrial, en calidad de máquina incompleta, se suministra con una declaración de
montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre máquinas 2006/42/CE. Forma
parte de esta declaración de montaje un listado con los requisitos básicos cumplidos según
el anexo I y las instrucciones de montaje.
La declaración de montaje declara que está prohibida la puesta en servicio de la máquina
incompleta mientras ésta no se monte o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una
máquina que cumpla con las disposiciones de la Directiva CE relativa a las máquinas y con
la declaración de conformidad CE de conformidad con el anexo II A.
El integrador de sistema debe guardar la declaración de montaje con sus anexos como parte
de la documentación técnica de la máquina completa.
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Instrucciones de montaje
5.2.4
Términos utilizados
38 de 107
Término
Descripción
Zona del eje
Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno de
los ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Distancia de parada
Carrera de detención = carrera de reacción + carrera de frenado
La carrera de detención forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo
La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipulador. La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de
los campos del eje.
Explotador
(Usuario)
El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contratante o una persona delegada responsable de la utilización del robot
industrial.
Zona de peligro
La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las distancias de parada.
Vida útil
La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza en
el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza en una
unidad de control del robot o en otra parte, ya que los componentes
relevantes para la seguridad también envejecen durante el almacenamiento.
KCP/smartPAD
La unidad manual de programación KCP/smartPAD (KUKA Control
Panel) contiene todas las funciones de control y visualización
necesarias para el servicio y la programación del robot industrial.
Manipulador
La mecánica del robot y la instalación eléctrica pertinente
Zona de seguridad
La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Categoría de
frenado 0
Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Aviso: esta categoría de frenado recibe el nombre de STOP 0.
Categoría de
frenado 1
El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayectoria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan
los frenos.
Aviso: esta categoría de frenado recibe el nombre de STOP 1.
Categoría de
frenado 2
Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. El
manipulador y los ejes adicionales (opcional) se detienen con una
rampa normal de frenado.
Aviso: esta categoría de frenado recibe el nombre de STOP 2.
Integrador de sistema (integrador
de la instalación)
Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar el robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo
en servicio.
T1
Modo de servicio de prueba, Manual velocidad reducida (<= 250 mm/s)
T2
Modo de servicio de prueba, Manual velocidad alta (> 250 mm/s permitido)
Eje adicional
Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se
controla mediante la unidad de control del robot (p. ej., unidad lineal
KUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex).
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5
5.3
Seguridad (continuación)
Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas siguientes:
G
G
Operador
Personal
Aviso
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber leído y
entendido la documentación con el capítulo sobre seguridades del robot industrial.
Operador
El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo.
Entre ellas, las siguientes:
G
G
El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
Personal
Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal implicado sobre
la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán realizar cursos informativos. También será necesario organizar cursos informativos después de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras
haber realizado modificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:
G
El integrador del sistema
G
Los usuarios, que se dividen en:
-personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el servicio técnico
-operario
-personal de limpieza
Aviso
El montaje, reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento y reparación sólo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del manual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.
Integrador de sistema
El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.
El integrador de sistema es responsable de las siguientes tareas:
G
G
G
G
G
G
G
Emplazamiento del robot industrial
Conexión del robot industrial
Evaluación de riesgos
Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias
Emisión de la declaración de conformidad
Colocación de la marca CE
Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación
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Instrucciones de montaje
Usuario
El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:
G
El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempeñar los trabajos que
va a realizar.
G
Los trabajos a ejecutar en el robot industrial sólo deben ser realizados por personal cualificado. Por personal cualificado entendemos aquellas personas que, de acuerdo a su
formación, conocimientos y experiencia y en conocimiento de las normas vigentes, son
capaces de evaluar los trabajos que se han de llevar a cabo y de detectar posibles peligros.
Ejemplo
Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se muestra en la tabla
siguiente.
Tareas a ejecutar
Operario
Programador
Integrador de
sistema
Conectar/desconectar la
unidad de control del robot
x
x
x
Arrancar el programa
x
x
x
Seleccionar el programa
x
x
x
Seleccionar el modo de
servicio
x
x
x
Medir (Tool, Base)
x
x
Ajustar el manipulador
x
x
Configuración
x
x
Programación
x
x
Puesta en servicio
x
Mantenimiento
x
Reparaciones
x
Puesta fuera de servicio
x
Transporte
x
Aviso
Trabajos en la parte eléctrica y mecánica del robot industrial sólo deben ser ejecutados por personal técnico especializado.
5.4
Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro
Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible necesaria. Un campo
de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
En la zona de protección deben hallarse los dispositivos de protección (p. ej. puerta de protección). En una parada el manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan y se detienen
en la zona de peligro.
La zona de peligro está compuesta por el campo de trabajo y las carreras de detención del
manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben asegurarse por dispositivos seccionadores de protección para evitar peligros de lesiones o daños materiales.
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Seguridad (continuación)
(1) Zona de trabajo
(2) Manipulador
(3) Carrera de detención
(4) Zona de seguridad
Fig. 30 Ejemplo campo del eje 1
5.5
Vista general del equipamiento de protección
El equipamiento de protección de los componentes mecánicos puede comprender:
G
Topes finales mecánicos
G
Limitación del campo del eje mecánica (opción)
G
Control del campo del eje (opción)
G
Dispositivo de liberación (opción)
G
Señalización de puntos peligrosos
No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente mecánico.
5.5.1
Topes finales mecánicos
Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuentran limitados por medio de topes finales mecánicos dependiendo de la variante del robot.
Adicionalmente, pueden montarse topes finales mecánicos en los ejes adicionales.
Aviso
Si un manipulador o un eje adicional choca contra un obstáculo o un tope
mecánico o bien la limitación del campo de trabajo, puede ocasionar daños al
robot industrial. El manipulador deberá ponerse fuera de servicio y antes de repuesta en marcha es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH.
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Instrucciones de montaje
5.5.2
Limitación del campo del eje mecánica (opción)
En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limitaciones mecánicas del campo del eje. Los límites desplazables de las zonas del eje limitan el campo de trabajo a un mínimo necesario. De este modo, se aumenta la protección de personas y de la
instalación.
En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del campo del eje, el
campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda producirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar de no disponer de dichas limitaciones.
Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras fotoeléctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o transferencia de materiales no debe haber
ningún punto con riesgo de sufrir cortes o magulladuras.
Información
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH.
5.5.3
Control del campo del eje (opción)
Algunos manipuladores pueden ser equipados, en los ejes principales A1 hasta A3, con controles bicanales del campo del eje. Los ejes de los posicionadores pueden ser equipados
con controles adicionales de las zonas de eje. Con un control del campo del eje puede delimitarse y controlarse la zona de seguridad de un eje. De este modo, se aumenta la protección
de personas y de la instalación.
Información
Esta opción no se encuentra disponible para todos los modelos de robot ni en KR C4.
Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH.
5.5.4
Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora
Atención
El explotador debe asegurarse de que el personal sea debidamente instruido y
capaz de desplazar el manipulador sin energía impulsora en casos de
emergencia o situaciones excepcionales.
Descripción
Los siguientes dispositivos sirven para poder mover manualmente el manipulador tras un
accidente o avería:
42 de 107
G
Dispositivo de liberación (opción)
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de accionamiento de los
ejes principales y, dependiendo de la variante del robot, también para los motores de
accionamiento del eje de la muñeca.
G
Equipo de apertura de frenos (opción)
El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas variantes de robot cuyos
motores no sen accesibles.
G
Mover directamente con la mano los ejes de la muñeca
En el caso de variantes para cargas bajas, los ejes de la muñeca no disponen de un
dispositivo de liberación. Este dispositivo no es necesario ya que los ejes de la muñeca
se pueden mover directamente con la mano.
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Seguridad (continuación)
Información
Información sobre las posibilidades que están disponibles para los diferentes modelos
de robots y las aplicaciones posibles, se encuentra en las instrucciones de montaje o
de servicio para el robot o bien se puede solicitar a KUKA Roboter GmbH más
información.
Aviso
El desplazamiento del manipulador sin energía impulsora, puede dañar los
frenos de motor de los ejes afectados. En caso de daños del freno se debe
reemplazar el motor. Por ello, el manipulador solo debe desplazarse sin energía
impulsora en casos de emergencia o situaciones excepcionales, por ej. para
liberar personas.
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Instrucciones de montaje
5.5.5
Identificaciones en el robot industrial
Todas las placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del robot industrial
relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse en ningún caso.
Placas de identificación en el robot industrial son:
G
G
G
G
G
G
Placas características
Indicaciones de advertencia
Símbolos de seguridad
Rótulos
Identificación de cables
Placas de características
Información
Puede encontrar más información en los datos técnicos de las instrucciones de servicio
o de montaje de los componentes del robot industrial.
5.6
Medidas de seguridad
5.6.1
Medidas generales de seguridad
El robot industrial sólo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá encontrarse en un
estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando todas las medidas de seguridad.
En caso de realizar alguna acción indebida pueden provocarse daños personales o materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el robot industrial
puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los ejes adicionales pueden
descender a causa de haber efectuado un montaje incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. freno defectuoso). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición tal que no
puedan moverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada. Si ésto no fuese
posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de forma adecuada.
Peligro
El robot industrial puede causar lesiones o daños materiales si las funciones o
dispositivos de seguridad no están en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desactivado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe
hacer funcionar el robot industrial.
Advertencia
Permanecer debajo de la mecánica del robot puede causar lesiones graves e incluso la muerte. Por este motivo está terminantemente prohibido permanecer
debajo de la mecánica del robot.
Atención
Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel. Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de
protección adecuadas como, p. ej., llevar guantes de protección.
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Seguridad (continuación)
KCP/smartPAD
El explotador debe asegurarse de que únicamente las personas autorizadas manejen el
robot industrial con el KCP/smartPAD.
Si en una instalación hay varios KCP/smartPAD, debe prestarse atención a que cada
KCP/smartPAD esté asignado de forma unívoca al robot industrial pertinente. No deben
producirse confusiones en las conexiones.
Advertencia
El explotador debe encargarse de retirar inmediatamente de la instalación los
KCP/smartPAD acoplados y de conservarlos fuera del alcance y de la vista del
personal que está trabajando en el robot industrial. De este modo se consigue
evitar cualquier confusión entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA
efectivos y los no efectivos.
Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daños
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
Teclado externo/ratón externo
Sólo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratón externo si se cumplen los requisitos
siguientes:
G
Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.
G
Los accionamientos están desconectados.
G
En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP/smartPAD si se encuentra conectado un teclado y/o ratón
externos.
El teclado y/o el ratón externos deben retirarse al finalizar los trabajos de puesta en servicio
o de mantenimiento o al conectar el KCP/smartPAD.
Fallos
En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:
G
Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reconexión indebida
(p. ej., con un candado).
G
Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación correspondiente.
G
Llevar un registro de las averías.
G
Subsanar la avería y verificar el funcionamiento.
Modificaciones
Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe comprobar que quede
garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta comprobación se deben tener en
cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protección laboral.
Además, debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas existentes siempre
deben ser probados primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Esto
es válido para todos los componentes del robot industrial y también incluye las modificaciones de software y los ajustes de configuración.
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Instrucciones de montaje
5.6.2
Transporte
Manipulador
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador. El transporte debe
realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de servicio o de montaje del
manipulador.
Unidad de control del robot
La unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma vertical. Durante
el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad de control del robot.
El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot.
Eje adicional (opcional)
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional (por ej. unidad lineal
KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El transporte debe realizarse de acuerdo
con las indicaciones del manual de instrucciones de servicio para el eje adicional.
5.6.3
Puesta en servicio y reanudación del servicio
Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un dispositivo, debe realizarse
una comprobación para asegurarse de que la instalación o el dispositivo estén completos
y en condiciones de funcionamiento, que pueden ser operados en condiciones de seguridad
y que se pueden detectar posibles daños.
Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y
regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todos
los circuitos de seguridad funcionan correctamente.
Aviso
Los códigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y se deben comunicar sólo
a personal autorizado.
Peligro
La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el robot industrial correspondiente. En caso de que se intercambien los cables, el manipulador y los ejes adicionales (opción) pueden recibir datos erróneos y, por tanto,
provocar daños personales o materiales. Si una instalación se compone de varios manipuladores, conectar siempre los cables de unión al manipulador y a la
correspondiente unidad de control del robot.
Aviso
Cuando se integran componentes adicionales (p. ej. cables) en el sistema del
robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter
GmbH, el usuario se hace responsable de que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del robot o lo pongan fuera de servicios.
Aviso
Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar agua de condensación el cual podría causar daños en la parte eléctrica. La unidad de control del
robot recién debe ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura ambiente.
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Seguridad (continuación)
Control de funciones
Antes de poner el equipo en servicio por primera vez o después de una parada, deben llevarse a cabo las siguientes comprobaciones:
Asegurarse de que:
G
El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las indicaciones incluidas en la documentación.
G
Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños, ni piezas sueltas o defectuosas.
G
Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente instalados y en
condiciones de funcionamiento.
G
Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la estructura de
la red local.
G
El cable de puesta a tierra y el cable equipotencial están bien tendidos y correctamente
conectados.
G
Los cables de unión están correctamente conectados y los conectores bloqueados.
Datos de máquina
Debe asegurarse que la placa de características de la unidad de control del robot contenga
los mismos datos de máquina registrados en la declaración de montaje.
Los datos de máquina de la placa característica del manipulador y de los ejes adicionales
(opción) deben ser declarados en la puesta en servicio.
Peligro
Si no se han cargado los datos de máquina correctos, el robot industrial no se
debe mover. De lo contrario podrían producirse daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte. Deben estar cargados los datos de máquina correctos.
5.6.4
Servicio manual
El servicio manual es el servicio indicado para realizar los trabajos de ajuste. Se consideran
trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el robot industrial para
poder ser operado en servicio automático. Son trabajos de ajuste:
G
Servicio en régimen discontinuo
G
Programación por aprendizaje
G
Programación
G
Verificación del programa
En el modo manual deben tenerse en cuenta los siguientes aspectos:
G
Si no se necesitan los accionamientos, éstos deben desconectarse para que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no puedan desplazarse por equivocación.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de
servicio Manual Velocidad reducida (T1).
G
Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no deben tocar
nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.
G
Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco llevar a cortocircuitos o caerse.
G
Todos los trabajos de ajuste deben realizarse en la medida de lo posible fuera del vallado de seguridad que delimita el área asegurada.
Si los trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad que delimita
el área asegurada, se deben tener en cuenta los puntos siguientes.
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Instrucciones de montaje
En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):
G
Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada
por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona delimitada
por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo siguiente:
G
--
Todas las personas deben tener a disposición un dispositivo de confirmación.
--
Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos con el robot industrial.
--
Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas.
El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda visualizar la zona de peligro y, así, poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
5.6.5
G
Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiera la realización de una
prueba con velocidad más alta que la del modo de servicio Manual velocidad reducida.
G
Este modo de servicio no permite la programación ni la programación por aprendizaje.
G
Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los dispositivos de validación están en condiciones de funcionamiento.
G
El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro.
G
No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos
de seguridad. El operario debe encargarse de ello.
Modo de servicio “Automático”
El servicio automático sólo es posible si se cumplen las siguientes medidas de seguridad:
G
Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente montados y en
condiciones de funcionamiento.
G
En la instalación no se encuentra ninguna persona.
G
Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los trabajos.
Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo aparente, sólo se
puede acceder a la zona de peligro después de haber accionado una PARADA DE EMERGENCIA.
5.6.6
Mantenimiento y reparaciones
Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparación, comprobar si el nivel de seguridad necesario está garantizado. Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe
comprobarse también que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen por misión asegurar que se mantiene el estado
funcional o que se restablece en caso de avería. La reparación comprende la localización
de fallos y su subsanación.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el robot industrial son:
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G
Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. En caso de que se deban efectuar
tareas dentro de la zona de peligro, el operario debe implementar medidas adicionales
de seguridad para garantizar la seguridad de las personas.
G
Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexión (p. ej., con un candado). Si se deben efectuar tareas con la unidad de control del robot conectada, el explotador debe implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de las personas.
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Seguridad (continuación)
G
Si los trabajos deben realizarse con la unidad de control del robot conectada, éstos deberán realizarse exclusivamente en el modo de servicio T1.
G
Informar por medio de un cartel de que se están realizando trabajos en la instalación.
Este cartel deberá mantenerse también si se interrumpen temporalmente los trabajos.
G
Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse activos. Si para
realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación es necesario desactivar alguna
función o dispositivo de seguridad, deberá restablecerse de inmediato la protección.
Advertencia
Antes de realizar trabajos en componentes del sistema que estén bajo tensión,
debe desconectarse el interruptor principal y asegurarse contra una reconexión.
La tensión de alimentación de la red está desconectada. A continuación debe
controlarse que la unidad de control del robot y la red de alimentación no estén
bajo tensión.
Si se emplea la unidad de control KR C4 o VKR C4:
Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión, no basta con activar
una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar los accionamientos. En el caso de los sistemas de accionamiento de la nueva generación, el sistema de robot no es desconectado de la red. Los componentes continúan estando bajo tensión. Existe peligro de muerte o de sufrir lesiones graves.
Los componentes defectuosos deben sustituirse por componentes nuevos con los mismos
números de artículo o por componentes que KUKA Roboter GmbH considere equivalentes.
Los trabajos de limpieza y cuidado deben realizarse conforme a las instrucciones de servicio.
Unidad de control del robot
Aún con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse partes bajo tensión conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las fuentes externas se deben
desconectar cuando haya que efectuar trabajos en la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control del robot, se deben
respetar las prescripciones relativas a componentes sometidos a riesgos electrostáticos.
Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos componentes pueden
contener, durante varios minutos, tensiones superiores a 50 V (hasta 600 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en
el robot industrial.
Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de control del robot.
Compensación de peso
Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación de peso hidroneumática, por muelle o cilindro de gas.
Las compensaciones de peso hidroneumáticas y con cilindro de gas son aparatos de presión
y deben ser supervisados. En función del modelo de robot, los sistemas de compensación
del peso responden a la categoría 0, II o III, grupo fluidos 2 de la Directiva sobre equipos
de presión.
El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas específicas del país para
aparatos de presión.
Plazos de control en Alemania según prescripción de seguridad operativa §14 y §15. Control
antes de puesta en servicio en el lugar de instalación por el explotador.
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Instrucciones de montaje
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sistema de compensación de peso son:
G
Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas de compensación de peso deben asegurarse.
G
Los trabajos en sistemas de compensación de peso sólo deben ser realizados por personal cualificado.
Materiales peligrosos
Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:
G
Evitar el contacto intenso, largo y repetitivo con la piel.
G
Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.
G
Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.
Aviso
Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos a nuestros
clientes requerir regularmente de los fabricantes de materiales peligrosos las
hojas de datos de seguridad más actualizados.
5.6.7
Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como residuo
El cese de servicio, el almacenamiento y la eliminación de residuos deberán llevarse a cabo
de conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.
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Seguridad (continuación)
5.7
Normas y prescripciones aplicadas
Nombre
Definición
Edición
2006/42/CE
Directivas sobre máquinas:
Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y de la Comisión del 17 de mayo de 2006 sobre maquinaria y enmienda de la directiva 95/16/CE (refundición)
2006
2004/108/CE
Directiva de compatibilidad electromagnética, CEM:
Directiva 2004/108/CE del Parlamento Europeo y de la
Comisión del 15 de diciembre de 2004 para la equiparación de las disposiciones legales de los países miembros
en materia de compatibilidad electromagnética y para la
supresión de la directiva 89/336/CEE
2004
97/23/CE
Directiva sobre equipos de presión:
Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y de la Comisión del 29 de mayo 1997 para la equiparación de las disposiciones legales de los países miembros en materia de
equipos bajo presión
(Se aplica exclusivamente a robots con compensación de
peso hidroneumática.)
1997
EN ISO 13850
Seguridad de las máquinas.
Principios generales de configuración para PARADA DE
EMERGENCIA
2008
EN ISO 13849--1
Seguridad de las máquinas.
Componentes de seguridad de los sistemas de control;
Parte 1: Principios generales para el diseño.
2008
EN ISO 13849--2
Seguridad de las máquinas.
Componentes de seguridad de los sistemas de control;
Parte 2: Validación
2008
EN ISO 12100
Seguridad de las máquinas.
Principios generales para el diseño y valoración y reducción del riesgo
2010
EN ISO 10218--1
Robots industriales: Seguridad
2011
EN 614--1
Seguridad de las máquinas.
Principios de diseño ergonómico. Parte 1: Terminología y
principios generales
2006
EN 61000--6--2
Compatibilidad electromagnética (CEM):
Parte 6--2: Normas genéricas. Inmunidad en entornos industriales.
2005
EN 61000--6--4
Compatibilidad electromagnética (CEM):
2007
Parte 6--4: Normas genéricas. Norma de emisión en entornos industriales
EN 60204--1
Seguridad de las máquinas.
Equipamiento eléctrico de máquinas;
Parte 1: Requisitos generales.
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
2006
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Instrucciones de montaje
52 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
6
6
Transporte
Transporte
Información
Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en
el capítulo 1, independientemente de la representación de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo.
Atención
Si un manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla,
deben pasarse las horquillas a través de los tubos receptores. ¡Queda prohibida
toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla elevadora de
horquilla!
Carretillas elevadoras de horquilla, dispositivo elevador y grúas deben ser
adecuados para la operación del manipulador. Peso ver capítulo 4, “Datos
técnicos”.
Antes de cada transporte, el manipulador debe ser puesto en la posición de
transporte. En el transporte del manipulador debe prestarse atención a la
estabilidad del mismo.
Mientras que el manipulador, según el tipo, no esté fijado al piso, al techo o al
fundamento rebatible de acero, debe quedar en posición de transporte.
Antes de elevar el manipulador, asegurarse de que está libre. Los seguros de
transporte, tales como clavos y tornillos, deben retirarse previamente por
completo; eliminar previamente también los residuos de óxido o pegamentos.
El manipulador puede ser transportado de la manera siguiente:
G
Con un aparejo de transporte y una grúa (Fig. 33, izquierda)
El manipulador puede ir colgado de una cabria de transporte enganchada por dos tornillos
de cáncamo a la columna giratoria y al brazo de oscilación paralelo; la cabria va enganchada
a una grúa para poder transportar así el manipulador. Para el transporte deben montarse
dos tornillos de cáncamo M16 DIN 580 (Fig. 31/1).
Atención
Las cuerdas o cintas del aparejo de transporte deben colocarse de tal manera
que se pueda evitar con toda seguridad un posible vuelco lateral del
manipulador, así como dañar las instalaciones o los conectores.
Atención
Para el transporte del manipulador deben utilizarse solamente medios de
transporte permitidos y aparejos de elevación de cargas con la suficiente
capacidad.
Para el peso del manipulador, ver capítulo 4, “Datos técnicos”.
Para enganchar el robot, deben utilizarse, indefectiblemente, los dos tornillos de
cáncamo de la columna giratoria.
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Instrucciones de montaje
2
1
Fig. 31 Posición de transporte
G
Con carretilla elevadora de horquilla (Fig. 33, derecha)
Información
El manipulador (Fig. 32/1) también puede transportarse con la carretilla elevadora de
horquilla. Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla deben encontrarse
los tubos receptores de horquilla (2) correcta y completamente montados (accesorio).
Atención
Si un manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla,
deben pasarse las horquillas a través de los tubos receptores. Queda prohibida
toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla elevadora de
horquilla.
350
90
107
1
3
200
749
1129
1139
90
350
142
90
538
100
190
2
Fig. 32 Tubos receptores de horquilla
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6
Transporte (continuación)
Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla se encuentran, montados sobre
la base, dos tubos receptores de horquilla pasantes desmontables (Fig. 32/2). Así, el manipulador puede ser cogido de dos lados diferentes.
Fig. 33 Transporte del manipulador
Si el manipulador debe ser retirado del lugar de servicio, debe considerarse lo siguiente:
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.
(1)
Desmontar útiles e instalaciones auxiliares, si éstos impiden o dificultan el transporte
del mismo.
Advertencia
Antes de ejecutar el siguiente paso de trabajo, debe asegurarse de que no haya
nadie en la zona del movimiento lento del manipulador para evitar lesiones.
El manipulador debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de
desplazamiento manual.
(2)
Poner el manipulador en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. 34).
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Instrucciones de montaje
1439
+145°
A2
0°
--120°
A3
A6
+145° cualquiera
1629
Todas las indicaciones de ángulos se refieren a las
indicaciones en la pantalla del KCP.
--120°
564
A1
320
G
Fig. 34 Posición de transporte
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.
Para otros pasos de trabajo, ver el capítulo 7, “Instalación”
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7
7
Instalación
Instalación
Información
Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en
el capítulo 1, independientemente de la representación de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo.
7.1
Generalidades
Atención
Para ello tener en cuenta el capítulo 5, “Seguridad”.
En todos los trabajos de conexionado del manipulador (y del armario de
control), debe tenerse en cuenta la documentación del armario de control,
“Primera puesta en servicio”.
Aviso
Durante la puesta en servicio del manipulador después de la primera instalación
o de un reemplazo, debe efectuarse un ajuste del punto cero tal y como se describe en el manual de servicio Software KR C2, capítulo “Puesta en servicio”,
apartado “Ajuste/desajuste”.
Antes de comenzar con los trabajos de instalación y reemplazo, deben desmontarse herramientas, útiles y otros dispositivos adicionales, si éstos dificultan los trabajos de instalación
o reemplazo.
Atención
Si un manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla,
deben pasarse las horquillas a través de los tubos receptores. Queda prohibida
toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla elevadora de
horquilla.
Carretillas elevadoras de horquilla, dispositivo elevador y grúas deben ser
adecuados para la operación del manipulador. Peso ver capítulo 4, “Datos
técnicos”.
Antes de cada transporte, el manipulador debe ser puesto en la posición de
transporte. En el transporte del manipulador debe prestarse atención a la
estabilidad del mismo.
Hasta que el manipulador no esté fijado al suelo, deberá mantenerse en posición
de transporte.
Antes de elevar el manipulador, asegurarse de que está libre. Los seguros de
transporte, tales como clavos y tornillos, deben retirarse previamente por
completo; eliminar previamente también los residuos de óxido o pegamentos.
La descripción de los trabajos de instalación y sustitución está subdividida en pasos de trabajo con números antepuestos entre paréntesis. Para cada uno de estos pasos de trabajo
también deberá leerse el texto adjunto correspondiente, siempre que esté destacado con
el símbolo de una mano o un triángulo de advertencia. Porque muchos de estos textos
marcados se refieren al paso de trabajo indicado anteriormente.
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Instrucciones de montaje
Ejemplo:
(8) Bajar lentamente el manipulador sin ladearlo.
Aviso
El manipulador debe bajarse verticalmente hasta que los dos pernos de recepción queden libres.
Una parte de los textos destacados está relacionada exclusivamente a todo lo que le sigue,
siendo válida hasta que se indique lo contrario o hasta la finalización del trabajo al final de
un apartado.
Ejemplo:
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.
Advertencia
Si se deben efectuar trabajos debajo de un manipulador, debe garantizarse que
el mismo no pueda efectuar movimientos inesperados hacia abajo. Esto puede
conseguirse por medio de apoyos desde abajo o asegurando por arriba con una
cuerda.
Está prohibido trabajar debajo de cargas suspendidas.
7.2
Información de planificación
Para la planificación y el dimensionamiento deben tenerse en cuenta las funciones o aplicaciones que debe ejecutar la cinemática. Las siguientes condiciones pueden provocar un desgaste prematuro. Requieren intervalos de mantenimiento más cortos y/o la sustitución anticipada de los componentes. Durante la planificación también se deben tener en cuenta los
límites de servicio permitidos indicados en los datos técnicos.
G
Servicio continuo cercano a los límites de temperatura o en un entorno abrasivo.
G
Servicio continuo cercano a los límites de rendimiento, p.ٛ ej. nivel alto del número de
revoluciones de un eje.
G
Tiempo elevado de conexión de ejes individuales.
G
Perfiles de movimiento monótonos, p. ej. movimientos de ejes cortos y recurrentes con
una frecuencia cíclica.
G
Posición estática del eje, p.ٛ ej. posición vertical continua de un eje de la muñeca
Si durante el servicio de la cinemática se cumplen una o varias condiciones, será necesario
consultar con KUKA Roboter GmbH.
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MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
7
7.3
Instalación (continuación)
Cargas principales
Durante el servicio se generan fuerzas que deben ser transmitidas con seguridad a la estructura del piso. Para ello, tener en cuenta la Fig. 35. Los datos de esta figura también pueden
utilizarse para realizar análisis estáticos complementarios.
Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del
manipulador.
Mk
Fv
Fh
Mr
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
Fuerza vertical
Fuerza horizontal
Momento de vuelco
Momento de giro alrededor del eje 1
Masa total =
Fvmax
Fhmax
Mkmax
Mrmax
=
=
=
=
18 000 N
9 000 N
22 000 Nm
13 000 Nm
manipulador
+
carga total
para tipo
695 kg
+
60 kg
KR 40 PA
Fig. 35 Cargas principales sobre el piso debido al manipulador y a la carga total
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
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Instrucciones de montaje
7.4
Variantes de fijación
El manipulador solo puede montarse en el suelo.
Para el montaje del manipulador sobre el piso se dispone de tres variantes de fijación.
7.4.1
Fijación al fundamento con centrado
Esta variante requiere que la superficie del fundamento de hormigón sea suficientemente
plana y lisa. El fundamento de hormigón debe poder soportar de forma segura las fuerzas
generadas. No debe encontrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fundamento y el fundamento de hormigón. Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la carga admisible del suelo y las prescripciones vigentes específicas del
país. El hormigón debe cumplir las condiciones de calidad de las siguientes normas:
G
C20/25 según DIN EN 206--1:2001/DIN 1045--2:2008
Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y plana, igualar las
irregularidades con una masa de compensación apropiada.
Al utilizar tacos adhesivos solamente deben utilizarse la argamasa adhesiva y los anclajes
del mismo fabricante. Para realizar las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas de diamante o taladros para roscado; preferentemente, deben utilizarse herramientas de perforación de la misma empresa fabricante de tacos. Asimismo, deben respetarse las indicaciones del fabricante durante el procesamiento de los tacos adhesivos.
Para practicar los agujeros para los anclajes se dispone también de una plantilla (Fig. 36).
El centro del manipulador, el eje 1, se marca con un agujero (1).
1
Fig. 36 Patrón de taladros
Para evitar que, al atornillar la base del manipulador o la placa adaptadora sobre el fundamento de hormigón, aparezcan tensiones por deformación, deben equilibrarse las alturas
con masa de compensación (masa de relleno).
Fig. 37 indica los componentes de esta fijación al fundamento. En la Fig. 38 figuran las dimensiones del fundamento de hormigón y la orientación hacia la zona de trabajo.
Características:
60 de 107
--
Colocación del manipulador sobre el fundamento de hormigón
--
Fijación del manipulador con ayuda de nueve tacos adhesivos.
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Instalación (continuación)
Fig. 37 Fijación al fundamento con centrado
D Instalación
1040
Aviso
En el caso de los anclajes compuestos (tacos adhesivos), deben utilizarse las
cápsulas de argamasa y anclajes (barras roscadas) del mismo fabricante.
Para la realización de las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas con diamantes o taladros para roscado, preferentemente deben utilizarse herramientas de perforación de la empresa fabricante de los tacos de seguridad.
Deben respetarse adicionalmente las indicaciones de uso del fabricante para los
tacos adhesivos.
450
490
2
1
Fig. 38 Disposición de la zona de trabajo y del fundamento de hormigón
(1)
Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo.
(2)
Fijar al manipulador (2) tres placas de fundamento (Fig. 39/23 cada una con dos tornillos de cabeza hexagonal (1) M20x70--8.8--A2K, incluidas las arandelas tensoras, o fijar una plantilla de taladros.
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Instrucciones de montaje
(3)
Marcar la posición del manipulador respecto a la zona de trabajo (Fig. 38/1) en el fundamento de hormigón (2) y colocar el manipulador en la posición de montaje.
(4)
Colocar el manipulador horizontalmente.
766,4
156
225
303
381
350
1
381
225
303
2
3
39,9
175
310,1
Fig. 39 Placas de fundamento, dimensiones de conexión
(5)
En caso necesario, determinar las medidas de las diferencias de nivel. Si existen diferencias de nivel mayores, debe procederse de acuerdo con la descripción de los pasos
de trabajo (6) hasta (9).
(6)
Aplicar masa de compensación (Fig. 40/2) en el fundamento de hormigón (4) o en la
parte inferior de las placas de fundamento.
Información
Como masa de compensación sirve, p. ej., la de la marca “Knauff Ausgleichsmasse” y
se coloca con una espátula dentada (altura de dentado > 2x la diferencia de altura [5]).
Aviso
La zona (3) debajo de cada tornillo de cabeza hexagonal (1) debe quedar libre de
masa de compensación o, en todo caso, liberarse posteriormente.
(7)
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Colocar el manipulador o la plantilla de taladros sobre la masa de compensación todavía fresca y, en caso necesario, nivelarlo ligeramente.
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Instalación (continuación)
(8)
Quitar los sobrantes de la masa de compensación.
1
2
3
4
Fig. 40 Masa de compensación
Aviso
En caso de que se deban compensar diferencias mayores, deberá añadirse más
masa de compensación. No debe sobrepasarse el espesor máximo de la masa
de compensación indicado por el fabricante.
(9)
Dejar endurecer la masa de compensación según las indicaciones del fabricante. El
tiempo de endurecimiento se prolonga con temperaturas menores de 293 K (+20 °C).
Información
Transcurrido el tiempo de endurecimiento, pueden realizarse las perforaciones para los
tacos.
(10) Efectuar las nueve perforaciones para los tacos (Fig. 41/5) a través de los agujeros de
las placas de fundamento; profundidad del agujero en el hormigón: 125 mm.
(11) Colocar nueve cartuchos de argamasa (4).
(12) Por cada perforación (5) colocar una barra roscada (3). Para ello, montar el útil de colocación (2) en la taladradora (1), colocar la barra roscada y con un número de revoluciones máx. de 750, introducirla en la perforación. La barra roscada vale como colocada
cuando la argamasa de pegamento está bien batida y la perforación en el hormigón
rellena hasta arriba. Si la perforación no está completamente rellena, debe retirarse la
barra roscada inmediatamente y utilizar una nueva cápsula de argamasa.
(13) Dejar endurecer la argamasa adhesiva.
El tiempo de endurecimiento dura con
temperatura:
293 K (+20 °C)
283 K (+10 °C)
273 K
( 0 °C)
268 K
(--5 °C)
tiempo:
20 minutos
30 minutos
1 hora
5 horas
(14) Colocar las tuercas hexagonales (6) incluyendo arandelas, y apretar las tuercas hexagonales en cruz con una llave dinamométrica; aumentar gradualmente el valor del par
de apriete hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 80 Nm).
Aviso
Después de 100 horas de servicio, volver a apretar las tuercas hexagonales (6).
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Instrucciones de montaje
1
M
A = 80 Nm
6
2
2
5
5
18
>17
5
4
+5
120 0
3
0,5
>135
C20/25 según DIN EN 206--1: 2001/DIN
1045--2: 2008
Fig. 41 Montaje con tacos adhesivos
El manipulador está preparado ahora para ser conectado a la unidad de control. Si las placas
se han colocado con una plantilla de taladros, ésta se debe retirar y montar el manipulador
de acuerdo con el apartado 7.7.1.
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7.5
Instalación (continuación)
Fijación a la bancada de la máquina
La fijación de la bancada de máquina sirve para colocar el manipulador sobre una estructura
de acero a un lado de la instalación. La Fig. 42 muestra las piezas de esta fijación a los cimientos. En la Fig. 43 figuran las dimensiones de la estructura de soporte y la orientación
hacia la zona de trabajo.
Características:
--
Montaje del manipulador sobre una construcción de acero preparada por el cliente
(o sobre una unidad lineal KUKA).
--
Fijación del manipulador con ayuda de seis tornillos de cabeza hexagonal
M20x55, ISO 4017.
Fig. 42 Fijación a la bancada de la máquina
D Instalación
(1)
Preparar las superficies de apoyo (Fig. 43/2) de la construcción de acero conforme a
la Fig. 43.
Información:
La diferencia de altura permitida entre las diferentes superficie de apoyo (2) debe ser
de máx. 1,0 mm.
(2)
Efectuar seis taladros roscados M20 para tornillos de fijación (3) y dos taladros de
ajuste para el perno de recepción (1) y el perno de apoyo (4).
(3)
Colocar el perno de recepción (1) y el perno de apoyo (4).
Información:
Prestar atención a la posición del perno de recepción y del perno de apoyo respecto a
la zona de trabajo:
Mirando desde el manipulador hacia adelante en dirección a la zona de trabajo (el
brazo del manipulador indica la posición A1 en posición cero), los pernos de recepción
(1) deben encontrarse a la izquierda y los pernos de apoyo (4) a la derecha.
Antes de ejecutar los trabajos de perforación, prestar atención a la posición de montaje
prevista para el manipulador, es decir, a la posición correcta con respecto a la zona de
trabajo (Fig. 38/1).
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Instrucciones de montaje
máx. 4
1
2
3
mín. 30
1
12H7
A
16°
30°
M20x55
660+5
(511)
410+5
590
(147.5)
120°
3x 120° (=360°)
M20x55
4
0,1 A
H7
12
B
Fig. 43 Fijación de la bancada de máquina, dimensiones de conexión
El fundamento de acero ahora está listo para la colocación y la conexión del manipulador.
Esto se efectúa siguiendo los pasos de trabajo que se describen en el apartado 7.7.1.
66 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
7
7.6
Instalación (continuación)
Placa de adaptación
Características:
--
Para el robot de montaje en el suelo.
--
Instalación del manipulador sobre una construcción de acero o sobre una unidad
lineal KUKA.
--
Montaje/desmontaje sencillo del robot con óptima repetibilidad de la posición de
montaje.
Accesorios: Fijación a la bancada de la máquina
Información
La placa de adaptación se coloca y se atornilla sobre una subestructura preparada por
el explotador. La construcción de soporte debe asegurar que las cargas indicadas en la
Fig. 35 sean soportadas de forma segura.
Fig. 44 Placa adaptadora base
D Instalación
(1)
Preparar la construcción de soporte según la Fig. 45.
(2)
Llevar la placa adaptadora (1) al lugar de instalación, colocarlo y alinearlo.
(3)
Colocar ocho tornillos allen M24x60, ISO 4017 (4) y ajustarlos con llave dinamométrica.
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
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Instrucciones de montaje
950
830
300 (4x)
390
8°
H7
12
1
780
790
220
850
2
0,3 A
26 (8x)
M20 (6x)
3
0,6 A B C
30 H7
300 (4x)
4
16 °
30
30 H7
220
Fig. 45 Placa de adaptación, dimensiones de conexión
(4)
Colocar el perno de recepción (2) y el perno de apoyo (3).
El fundamento de acero ahora está listo para la colocación y la conexión del manipulador.
Esto se efectúa siguiendo los pasos de trabajo que se describen en el apartado 7.7.1.
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MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
7
Instalación (continuación)
7.7
Instalación
7.7.1
Montaje
Esta descripción es válida sólo para los robots de montaje sobre el piso y con todas las variantes de fijación. Para el montaje sobre el piso en posición inclinada debe eventualmente
consultarse la empresa KUKA.
Al ejecutar los trabajos (independientemente si es la primera instalación o un reemplazo),
deben seguirse los siguientes pasos:
(1)
Comprobar que el perno de recepción y el perno de apoyo (Fig. 46/1) no presentan daños y que están bien asentados.
Aviso
Los pernos de recepción y de apoyo dañados deben ser reemplazados por otros
nuevos.
1
Fig. 46 Pernos de recepción y de apoyo
(2)
Colocar el manipulador en posición de transporte.
A1
A2
A3
0˚
1439
---120˚
+145˚
A6
0˚
Los ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o las
indicaciones de la pantalla del KCP.
G = 695 kg
--120°
1627
+145°
G
564
320
107
Fig. 47 Posición de transporte
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Instrucciones de montaje
(3)
Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un dispositivo de
elevación.
Atención
Por razones de seguridad, el manipulador debe colgarse obligatoriamente por
los puntos prescritos utilizando un dispositivo elevador. Peligro de accidentes.
Deben considerarse las indicaciones referentes al transporte, descritas en el
capítulo 6, “Transporte”.
Atención
Si el manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla,
deben pasarse las horquillas a través de los tubos receptores situados en la
base. Queda prohibida toda otra forma de transportar el manipulador mediante
carretilla elevadora de horquilla.
(4)
Colocar el manipulador (Fig. 48/5) verticalmente sobre placas de fundamento (4) o una
construcción de acero. Si el manipulador se ha de colocar con ayuda de una cabria,
debe prestarse especial atención a su correcta posición vertical para evitar daños en
los pernos.
Aviso
Durante la bajada, el manipulador debe estar alineado lo más exactamente posible con los taladros (2) sobre los dos pernos (3). Cuanto más inexacto sea este
procedimiento, mayor es el peligro de provocar daños en los componentes.
1
5
2
3
4
Fig. 48 Montaje del manipulador
70 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
7
Instalación (continuación)
(5)
Apretar seis tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1) incluyendo arandelas
en cruz, con una llave dinamométrica; ir aumentando el momento de apriete MA de a
pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
(6)
Después de 100 horas de servicio, volver a apretar los tornillos de cabeza hexagonal.
(7)
En caso necesario, quitar el aparejo.
(8)
Conectar el cable de puesta a tierra y los cables de unión (ver capítulo 9, “Cables de
unión”).
Advertencia
Antes de ejecutar el siguiente paso de trabajo, debe asegurarse de que no haya
nadie en la zona del movimiento lento del manipulador para evitar lesiones.
El manipulador debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de
desplazamiento manual.
(9)
Realizar la puesta en servicio del manipulador y colocarlo en una posición adecuada
para el montaje del útil y/o instalaciones adicionales.
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.
(10) Montar útiles e instalaciones adicionales.
(11) En caso necesario, conectar todos los otros cables y tubos desmontados.
(12) Poner el manipulador en servicio.
Información
En la puesta en servicio del robot con equipamiento periférico, prestar atención a la
documentación correspondiente.
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
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Instrucciones de montaje
7.8
Movimiento del manipulador sin energía impulsora
El dispositivo de liberación (opción) puede utilizarse para mover el manipulador sin energía
impulsora tras un accidente o avería. Únicamente se optará por esta posibilidad en situaciones excepcionales y casos de emergencia, como por ejemplo, para liberar personas.
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.
(1)
Quitar la tapa protectora del motor.
(2)
Posicionar el dispositivo de liberación en el motor correspondiente y mover el eje en
la dirección deseada.
Aviso
La dirección de movimiento se encuentra indicada sobre los motores por medio de flechas. Debe vencerse la resistencia mecánica del freno por motor y, en caso necesario,
también las posibles cargas adicionales de los ejes.
A2
1
12
mm
2
Fig. 49 Dispositivo de liberación, ejemplo A2
Advertencia
Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación, el freno por motor puede
sufrir daños. Pueden producirse daños personales y materiales. Después de utilizar el dispositivo de liberación debe sustituirse el motor.
Aviso
En caso de que se mueva un eje del robot con el dispositivo de liberación, deben volverse a ajustar todos los ejes del robot.
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MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
8
8
Instalación eléctrica
Instalación eléctrica
Información
Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en
el capítulo 1, independientemente de la representación de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo.
La instalación eléctrica del manipulador es un grupo constructivo propio. Comprende el
”Juego de cables” (Fig. 50), que contiene todos los conductores eléctricos (Fig. 51 hasta
Fig. 52). El juego de cables ha sido realizado en técnica enchufable, de modo que los trabajos de sustitución puedan realizarse rápidamente. No es necesario realizar ningún trabajo
de conexionado.
Construcción, denominaciones y asignaciones pueden consultarse en las siguientes figuras. Los conectores de enchufe están marcados. Los cables de puesta a tierra se conectan
mediante terminales a pernos roscados.
8.1
Descripción
En la base del robot se encuentra el cajón (Fig. 50/8) con dos cajas de conexiones (6,7). En
la caja de conexiones X01 (7) se han concentrado los cables para los motores correspondientes a los ejes 1, 2, 3 y 6 y están conectados a un conector de base rectangular (2). Este
conector es al mismo tiempo el conector del lado del manipulador para los cables de unión
(cable de motor) entre el manipulador y el armario de control. El conector consta de seis módulos enchufables por separado. A los módulos enchufables tienen asignados un conector
de motor determinado (por ej. XM1). Los cables de puesta a tierra (3) están conectados en
la caja de conexiones (7) a una barra de puesta a tierra (Fig. 59).
En la caja de conexiones X02 (Fig. 50/6) se han concentrado los cables de señales para los
ejes 1, 2, 3 y 6, y conectados a una placa RDW. Cada cable de control tiene un conector
aparte (1) y, por lo tanto, se puede sustituir individualmente. El punto de conexión en la caja
de conexiones (6) al cable de unión (cable de datos) entre el manipulador y el armario de
control lo forma un conector enchufable angular de 17 polos.
En la chapa del cajón están montados los cables de la alimentación de energía (9, 10, 11).
Los cables de la alimentación de energía y los cables de X01 y X02 (cables de accionamiento
A1, A2, A3, A6) están concentrados en un mazo de cables con una pieza de apriete cuadrada y pasan por el centro de la columna giratoria. Después de la pieza de apriete los cables
de accionamiento para A1 y A3 se desvían del mazo de cables por la apertura de la columna
giratoria y van hacia los motores A1 y A3. El resto del mazo de cables pasa por el tubo de
protección del brazo de oscilación de la columna giratoria (5) hasta el brazo de oscilación.
En el brazo de oscilación se desvía hacia abajo el cable de accionamiento para A2. El cable
de accionamiento para A6 y los cables de alimentación de energía son conducidos hacia
arriba por el tubo de protección del brazo de oscilación / brazo (4).
Los cables instalados en el manipulador se han resumido en la tabla de la Fig. 51 y representados esquemáticamente en la Fig. 52.
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
73 de 107
Instrucciones de montaje
1
10
9
1
11
2
4
3
3
5
3
1
2
1
2
1
3
3
2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Conectores para cables de mando
Conectores para cables de motor
Cables de puesta a tierra
Tubo de protección brazo de oscilación / brazo
Tubo de protección columna giratoria / brazo de oscilación
Caja de conexiones X02 para cables de mando
Caja de conexiones X01 para cables de motor
Cajón
Cable de datos
Tubería de aire
Cable Multibus
7
6
9
10
8
11
Fig. 50 Juego de cables compl.
74 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
8
Instalación eléctrica (continuación)
Cable
de
hacia
Cable
de
hacia
Cable de puesta a
tierra
00 -13000130 -002
002
Perno cajón
Perno base del
robot
Perno caja del
motor X01
Perno base del
robot
Perno brazo de
oscilación
Perno brazo
Perno caja del
motor X01
Perno columna
giratoria
Cable de mando A1
00--130--005
Conector X1
XP1
Perno columna
giratoria
Perno brazo de
oscilación
Cable de mando A2
00--130--030
Conector X2
XP2
Cable de motor A1
00--129--929
Conector X30
XM1
Cable de mando A3
00--130--031
Conector X3
XP3--L
Cable de motor A2
00--130--085
Conector X30
XM2
Cable de mando A6
00--130--032
Conector X4
XP6
Cable de motor A3
00--130--004
Conector X30
XM3
Cable de unión /
conexión
00--107--132
Conector X9
X31
Cable de motor A6
00--129--906
Conector X30
XM6
Cable de ajuste
00--106--299
Conector X10
X32
Cable Multibus
A1 -- A5
00--130--609
Conector X71
X91
Cable de mando A1 -A5
00--131--963
Conector X76
X96
Tubería de aire 1/2”
azul
00--130--655
Eje 1
Eje 5
Fig. 51 Tabla de los cables instalados KR 40 PA
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
75 de 107
Instrucciones de montaje
INDICACIÓN: La posición exacta de
las cajas de conexiones X01 y X02
puede verse en la Fig. 50.
XM6
XP6
Placa
XP3--L
XP2 XM2
X6
X5
X4
X3
X2
X1
XM3
XM1 XP1
X31
X32
X10
X9
Módulos a hasta f
X02
X31
X32
X30
a
b
c
d
e
f
X01
Fig. 52 Instalación eléctrica (esquema)
76 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
8
8.2
Instalación eléctrica (continuación)
Asignación de contactos y planos de cableado
Asignación
Conector X31, n.º de pin
Asignación
a1
A1/motor U
1
Lámpara +24V / lámpara
a2
A1/motor V
2
GND
a3
A1/motor W
3
+24V
4
/CLK_A1
5
CLK_A1
6
FSX1
para 1 módulo
Conector X30, n.º de pin
b1
A2/motor U
7
/FSX1
b2
A2/motor V
8
DX1
b3
A2/motor W
9
/DX1
10
/FSR1
11
FSR1
12
/DR1
c1
A3/motor U
13
DR1
c2
A3/motor V
14
/CLK_X1
c3
A3/motor W
15
CLK_X1
16
Codificación
17
Lámpara 0V / lámpara
d1
A6/motor U
d2
Libre
d3
Freno + A1/A6
d4
A6/motor V
d5
Freno -- A1/A6
d6
A6/motor W
e1
Libre
e2
Libre
e3
Freno + A2
e4
Libre
e5
Freno -- A2
e6
Libre
f1
Libre
f2
Libre
f3
Freno + A3
f4
Libre
f5
Freno -- A3
f6
Libre
Cable de puesta a tierra
Cable de puesta a tierra
Fig. 53 Asignación de contactos X30
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
Fig. 54 Asignación de contactos X31
77 de 107
Instrucciones de montaje
Motor
M
U
XM1
Resolver
Temp. motor
Freno
+
--
4
5
S1 S3
W
S2 S4 R1 R2
V
1
2
6
XP1
8
9
11 12
2
1
9
1
2
10 7
7
6
5
Capota del
conector
Carcasa
X01
X30a
1
2
3
X30d 3
5
Carcasa
X02
X1
8
3
4
Riel
Fig. 55 Plano de cableado del accionamiento A1
Motor
M
U
XM2
1
Resolver
Temp. motor
Freno
+
--
4
5
S1 S3
W
S2 S4 R1 R2
V
2
6
XP2
8
9
11 12
2
1
9
1
2
10 7
7
6
5
Capota del
conector
Carcasa
X01
X30b
1
2
3
X30e 3
5
Carcasa
X02
X2
8
3
4
Riel
Fig. 56 Plano de cableado del accionamiento A2
78 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
8
Instalación eléctrica (continuación)
Motor
M
U
XM3
1
+
Resolver
Temp. motor
Freno
--
S1 S3
W
S2 S4 R1 R2
V
2
6
4
5
XP3--L
8
9
11 12
2
1
9
1
2
10 7
7
6
5
Capota del
conector
Carcasa
X01
X30c
1
2
3
X30f 3
Carcasa
X02
5
X3
8
3
4
Riel
Fig. 57 Plano de cableado del accionamiento A3
Motor
M
U
XM6
1
Temp. motor
Freno
+
Resolver
-S1 S3
W
S2 S4 R1 R2
V
2
6
4
5
Capota del
conector
XP6
8
9
11 12
2
1
9
1
2
10 7
7
6
5
XM1
Carcasa
X01
X30d
4
1
4
6
3
5
5
Carcasa
X02
X4
8
3
4
Riel
Fig. 58 Plano de cableado del accionamiento A6
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
79 de 107
Instrucciones de montaje
Brazo
Brazo de oscilación
Perno
Perno
Base
XM6/
Cajón
XM1/
XM2/
XM3/
Columna giratoria
de caja de conexión
X02 para conectores de
mando
Perno
Caja de conexiones X01
para cables de motores
Secciones de cable de puesta a tierra de 10 mm2
X30
Fig. 59 Instalación de los cables de puesta a tierra
X9
X31
XP3--L
14
15
10
11
7
6
9
8
3
2
5
4
13
12
3
4
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
1
17
Fig. 60 Plano de cableado, cable de unión -- placa
80 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
X10
X32
Señal 1.1
0V
Señal 0.0
Instalación eléctrica (continuación)
24 V
8
3
4
2
1
2
1
6
5
Fig. 61 Ajuste del plano de cableado
Plano de cableado
Conect. Pin
Blindaje
Multibus
a
b
Hilo
a
Hilo
b
Blindaje
Multibus
a
b
Pin
X71
Conect.
Denominación
de la señal
X91
7
8
9
10
11
6
17
12
13
14
2
3
1
4
5
15
16
YE
GN
GY
PK
YE
GN
GY
PK
GN
RD
RD
BU
WH
GN
RD
YE
GN
WH
BU
BU
BN
BK
RD
BN
BU
BN
BK
RD
GNYE GNYE
Carcasa
7
8
9
10
11
6
17
12
13
14
2
3
1
4
5
15
16
free
free
Carcasa, conector
a y b indican en tipo de cable
Fig. 62 Plan de cableado cable Multibus
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
81 de 107
Instrucciones de montaje
Plano de cableado
Conector
X76
Pin
Hilo
GNYE
Listón
Hilo
Conector
X96
Pin
26
Denominación
de la señal
Cable de puesta a tierra
Señal de mando
libre
X76
Fig. 63 Cable de datos del plano de cableado
M22x1,5
M22x1,5
Fig. 64 Tubería flexible
82 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
9
Cables de unión
9
Cables de unión
Información
Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en
el apartado 1, independientemente de la representación de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo.
9.1
Generalidades
Los cables de unión comprenden todos los cables entre el manipulador y el armario de control (Fig. 65). Pueden ser enchufados sobre ambos lados. La asignación de los contactos
se realiza en forma de lista (apartado 9.7). Para descartar conexiones equívocas, se ha previsto cada extremo de cable con un rótulo, que debe coincidir con el lugar de enchufe correspondiente en el manipulador o en el armario de control. La conexión de los cables a cada
aparato se realiza de acuerdo a lo indicado en la Fig. 65.
Los lugares de conexión son: las cajas de conexiones en el manipulador (Fig. 67) y el panel
de conectores en el armario de control (Fig. 68).
Aviso
Enchufar los conectores cuidadosamente, para evitar doblar los contactos.
En cables de unión con longitudes > 25 m, es obligatorio un cable de puesta a tierra de
16 mm2 para establecer una conexión de baja resistencia, de conformidad con la norma
DIN EN 60204--1, entre el manipulador y el armario de control.
Los cables de puesta a tierra deben conectarse con terminales a los pernos roscados. Los
pernos roscados forman parte del volumen de suministro.
Atención
La conexión ininterrumpida del cable de puesta a tierra, entre el armario de control y el manipulador, debe ser controlada, antes de la puesta en servicio del manipulador, por medio de una medición de puesta a tierra cumpliendo con la
norma DIN EN 60204--1 y las prescripciones y leyes específicas del país.
Armario de
control KR C2
X20
Manipulador
Cable de motor
Cable de datos
X21
X30
X31
Cable de puesta a tierra 16 mm2
PT
Fig. 65 Cables de unión
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
83 de 107
Instrucciones de montaje
9.2
Instalación de los cables
En la colocación de los cables deben considerarse los siguientes puntos:
--
No pasar por debajo el radio de curvatura de los cables para instalaciones fijas
• Cable de motor 150 mm
• Cable de mando 60 mm
--
Proteger los cables contra acciones mecánicas.
--
Instalar los cables libres de tracciones mecánicas (sin fuerzas de tracción sobre
los conectores)
--
Tender los cables únicamente en la zona interior
--
Prestar atención al rango de temperatura (instalación fija) 263 K (--10 _C) hasta
343 K (+70 _C)
--
Instalar los cables separados por cables de motor y de mando en canales de
chapa (Fig. 66) (en caso necesario, emplear medidas adicionales para la compatibilidad electromagnética).
1
2
3
4
7
1
2
3
4
Canal para cables
Cables de soldadura
Travesaño
Tapa
6
5
5
6
7
Cables de datos
Cables de motor
Cable de conexión equipotencial 16 mm2
Fig. 66 Instalación en canales para cables
9.3
Cajas de conexiones en el manipulador
Los conectores en el manipulador se encuentran en la caja de conexiones sobre la base del
robot, en donde la caja de conexiones X01 (caja de motor) corresponde al cable para motores, y la caja X02 (caja RDW) para el cable de datos. La disposición de las cajas de conexiones y sus conectores para los distintos manipuladores pueden observarse en la Fig. 67.
Principalmente debe efectuarse una equiparación de potencial entre el armario de control
y el manipulador mediante un perno de puesta a tierra M8 cada uno.
A partir de 25 m el cable de puesta a tierra está incluido en el juego de cables de unión.
84 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
9
9.4
Cables de unión (continuación)
Codificación
Cable de motor:
En los conectores X20 y X30 se encuentran, en cada caso, dos clavijas de codificación, que
evitan la posibilidad de una utilización no permitida en el KR 350 y KR 500.
Cables de datos:
En el conector X21 en el pin 16 se encuentra una clavija de codificación y en el conector X31
en el pin 16 se posee un agujero de codificación. Con ello se evita que los cables de datos
y señales puedan conectarse al conector del Interbus.
X31
X02
X01
X30
X76
Fig. 67 Cajas de conexión
9.5
Panel de conectores en el armario de control
Al abrir la puerta del armario de control se tiene acceso al panel de conectores (Fig. 68).
Los cables conectados se llevan por debajo del armario hacia atrás.
X1
X20
X11
X19
X21
PT
Fig. 68 Panel de conectores en el armario de control
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
85 de 107
Instrucciones de montaje
9.6
Detalles constructivos de los cables de unión
X20
X30
Conector enchufable rectangular
con estribo de bloqueo central
X20
a
b
c
d
e
f
Diámetro del cable aprox. 30 mm
Bases de contactos
(HAN--modular):
X30
Motor A 1
Motor A 2
Motor A 3
Motor A 4 /freno A 1, A 4
Motor A 5 /freno A 2, A 5
Motor A 6 /freno A 3, A 6
A
B
C
D
E
F
Motor A 1
Motor A 2
Motor A 3
Motor A 4 /freno A 1, A 4
Motor A 5 /freno A 2, A 5
Motor A 6 /freno A 3, A 6
Fig. 69 Cable de motor
Agujero de codificación
Clavija de codificación
Conector redondo 17 polos
Diámetro del cable aprox. 11 mm
Fig. 70 Cable de datos
PT
Terminal de cable anular,
taladro 8,4 mm
Perno de puesta a tierra
Prisionero roscado M8x30
galvanizado DIN 913
Tuerca M8
Arandela VS8
Arandela 8,4
Tuerca M8
Arandela VS8
Placa indicadora de puesta a tierra
Manipulador
Terminal
La rosca en la
base del robot
debe estar libre de
pinturas y grasas.
Fig. 71 Cable de puesta a tierra
86 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
9.7
Cables de unión (continuación)
Asignación de contactos
Conector X20/X30, Pin nro.
a1
A1
a2
A2
a3
A3
Asignación
A1/motor U
A1/motor V
A1/motor W
b1
b2
b3
B1
B2
B3
A2/motor U
A2/motor V
A2/motor W
c1
c2
c3
C1
C2
C3
A3/motor U
A3/motor V
A3/motor W
d1
d2
d3
D1
D2
D3
d4
d5
D4
D5
d6
e1
e2
e3
D6
E1
E2
E3
e4
e5
E4
E5
e6
f1
f2
f3
E6
F1
F2
F3
f4
f5
F4
F5
A4/motor U
Libre
freno +
A1/A4
A4/motor V
freno -A1/A4
A4/motor W
A5/motor U
Libre
freno +
A2/A5
A5/motor V
freno -A2/A5
A5/motor W
A6/motor U
Libre
freno +
A3/A6
A6/motor V
freno -A3/A6
A6/motor W
f6
F6
PT
Cable de puesta a tierra
PT
Cable de puesta a tierra
Fig. 72 Asignación de contactos X20/X30
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
para 1 módulo
9
Conector X21/X31, Pin nro.
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
8
8
9
9
10
10
11
11
12
12
13
13
14
14
15
15
16
16
17
17
Asignación
Libre
GND
24V
A1/CLKO
A1/CLKO
FSi
/FSi
Di
/Di
/FSo
FSo
/Do
Do
/CLKi
CLKi
Codificación
Libre
*) todos los puentes en X30
Fig. 73 Asignación de contactos X21/X31
87 de 107
Instrucciones de montaje
88 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
10
10
Pares de apriete
Pares de apriete
Información:
Siempre que no se indique lo contrario, para los tornillos y tuercas son válidos los siguientes pares de apriete.
Aviso
Un par de apriete demasiado alto podría sobrecargar y romper los tornillos. En
consecuencia, podrían producirse daños en los componentes.
Para evitar estos daños, los tornillos deben apretarse con el par de apriete señalado.
10.1
Pares de apriete, estándar
Clases de resistencia
8.8
10.9
12.9
M1,6
0,17 Nm
0,24 Nm
0,28 Nm
M2
0,35 Nm
0,48 Nm
0,56 Nm
M2,5
0,68 Nm
0,93 Nm
1,10 Nm
M3
1,2 Nm
1,6 Nm
2,0 Nm
M4
2,8 Nm
3,8 Nm
4,4 Nm
M5
5,6 Nm
7,5 Nm
9,0 Nm
M6
9,5 Nm
12,5 Nm
15,0 Nm
M8
23,0 Nm
31,0 Nm
36,0 Nm
M10
45,0 Nm
60,0 Nm
70,0 Nm
M12
78,0 Nm
104,0 Nm
125,0 Nm
M14
125,0 Nm
165,0 Nm
195,0 Nm
M16
195,0 Nm
250,0 Nm
305,0 Nm
M20
370,0 Nm
500,0 Nm
600,0 Nm
M24
640,0 Nm
860,0 Nm
1030,0 Nm
M30
1330,0 Nm
1700,0 Nm
2000,0 Nm
Rosca
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
89 de 107
Instrucciones de montaje
90 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
11
Material de consumo, hojas de datos de seguridad
11
Material de consumo, hojas de datos de seguridad
11.1
Hoja de datos de seguridad de la grasa para cables Optitemp RB1
Durante la manipulación de la grasa Optitemp RB1, debe tenerse en cuenta el siguiente extracto de
la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CE.
1
Identificación de la sustancia/preparación y comercialización
Nombre del producto:
Optitemp RB1
Aplicación:
Lubricante
Empresa:
Dirección:
Teléfono:
Telefax:
2
N.º del producto: 08020
Optimol Ölwerke Industrie GmbH
Postfach 80 13 49, D--81613 Múnich, Alemania
+49 (0) 89/4183--116
+49 (0) 89/4183--192
Composición/Información sobre los componentes
Componentes químicos:
Grasa lubricante a base de aceite sintético, jabón de litio y aditivos.
Sustancias peligrosas:
Este producto no contiene sustancias que necesiten una identificación.
3
Peligros posibles
Este producto está declarado como NO peligroso en el reglamento sobre productos peligrosos.
4
Primeros auxilios
Ojos:
Piel:
Inhalación:
Ingestión:
5
Enjuagar inmediatamente con mucha agua durante varios minutos.
Limpiar lo más rápido posible y enérgicamente con agua y jabón, o con una
sustancia adecuada para la limpieza de la piel. Cuando la piel se seque, usar una
crema de manos adecuada.
Alejarse de la zona de peligro, es improbable que se produzcan trastornos.
Obtener ayuda médica inmediatamente. NO provocar vómitos.
Medidas de lucha contra incendios
Medios de extinción
Medios de extinción adecuados:
No necesarios. No obstante, se recomienda procurar suficiente ventilación de la
instalación.
Medios de extinción inadecuados:
Chorro de agua.
6
Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental
Precauciones personales:
Los productos vertidos suponen un gran peligro de patinazos.
Precauciones medioambientales:
Evitar su vertido en sumideros, canalizaciones y aguas corrientes.
Indicaciones para la eliminación:
Recoger en recipientes. Eliminar como residuo.
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Instrucciones de montaje
7
Manipulación y almacenamiento
No se necesita ninguna precaución especial.
Guardar exclusivamente en su envoltorio original. Evitar su exposición a la
radiación solar directa. No dejar nunca los recipientes sin cerrar.
Indicaciones técnicas relativas al aire/anexo E (clase):
III
Clase de peligro para aguas:
1 (autoclasificación según las reglas de mezclado de conformidad con la
Regulación para Aguas Contaminadas [«Verwaltungsvorschrift
wassergefährdender Stoffe, VwVwS»])
Manipulación:
Almacenamiento:
8
Protección individual
Equipamiento de protección personal:
Evitar el contacto con la piel y los ojos. En caso de contacto repetido o continuado
utilizar guantes de protección resistentes al aceite. Es necesario el cuidado
extraordinario de la higiene personal.
9
Propiedades físico--químicas
10 Reactividad
Condiciones a evitar:
Temperaturas por encima de los 180 °C
Materiales a evitar: Agentes oxidantes fuertes.
Productos de descomposición peligrosos:
Ninguno si se ha hecho un uso correcto.
11 Indicaciones toxicológicas
La siguiente evaluación toxicológica se basa en el conocimiento previo de la toxicidad de los componentes
individuales. LD50 oral esperado, (rata) > 2g/kg. LD50 dérmico esperado, (conejo) > 2g/kg.
Efectos para la salud
En los ojos:
Puede provocar irritación transitoria.
En la piel:
Puede desengrasar la piel. Esto puede provocar irritación transitoria.
Es improbable que el contacto ligero o casual provoque irritaciones.
Inhalación:
La baja volatilidad reduce la probabilidad de inhalación a temperatura ambiente.
Ingestión:
Puede provocar náuseas, vómitos y diarrea.
Efectos crónicos:
El contacto repetido y prolongado con la piel puede producir alteraciones dérmicas.
12 Indicaciones ecológicas
Calificación general: No son de esperar efectos negativos para el medioambiente si se utiliza y elimina
correctamente.
Movilidad:
No es volátil. Es pastoso. No se disuelve en agua.
Persistencia y degradabilidad:
No determinadas.
Potencial bioacumulador:
La bioacumulación es improbable debido a la reducida solubilidad en agua.
Ecotoxicidad:
No se constata ecotoxicidad para peces, dafnias y algas. No se constatan efectos
inhibitorios en bacterias de lodos activados.
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11
Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)
13 Indicaciones relativas a la eliminación
Este producto debe ser eliminado de acuerdo con la ley de residuos/reglamento de aceites usados.
Código de residuo:
Eliminación recomendada:
Producto sin utilizar:
54 202
SAV
Producto usado/impuro:
54 202
SAV
Embalaje:
54 202
SAV, SAD
Recondicionamiento de bidones
14 Normativas de transporte
Este producto está clasificado para el transporte como NO peligroso, de acuerdo con la ley sobre transportes de mercancías peligrosas.
15 Normativas
Normativas CE:
Normativas nacionales (Alemania):
Directiva CE sobre fichas de datos de seguridad 91/155/CEE
Directiva CE sobre preparados peligrosos 88/379/CEE
Directiva CE sobre gestión de residuos 91/156/CEE
Directiva CE sobre residuos peligrosos 91/689/CEE
Ley sobre transportes de mercancías peligrosas
Ley sobre recursos del agua («Wasserhaushaltsgesetz, WHG»)
Ley sobre productos químicos («Chemikaliengesetz, ChemG»)
Reglamento sobre sustancias peligrosas
(«Gefahrenstoffverordnung, GefStoffV»)
Ley sobre residuos y reciclajes
(«Kreislaufwirtschafts-- und Abfallgesetz, KrW--AbfG»)
Ley federal de protección contra emisiones
(«Bundes--Immissionsschutzgesetz, BImschG»)
Instrucciones concernientes al aire
(«Technische Anleitung Luft, TA--Luft»)
16 Otras informaciones
Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. Tienen la finalidad de
describir nuestro producto respecto a los datos de seguridad, y no intentan asegurar determinadas propiedades del mismo.
El producto solamente debe ser usado sin consultarnos previamente, dentro del marco de aplicaciones
especificado más arriba. La utilización del producto fuera de los fines previstos, lleva posiblemente a riesgos, no descritos en esta ficha.
Informaciones adicionales para la aplicación y utilización del producto, pueden consultarse en las especificaciones técnicas correspondientes.
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Instrucciones de montaje
11.2
Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Optimol Olit CLS
Durante la manipulación de la grasa lubricante Optimol Olit CLS, debe tenerse en cuenta el siguiente
extracto de la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CE.
1
Identificación de la sustancia/preparación y comercialización
Nombre del producto:
Optimol Olit CLS
Aplicación:
Lubricante
Empresa:
Dirección:
Teléfono:
Telefax:
2
N.º del producto: 08202
Optimol Ölwerke Industrie GmbH
Postfach 80 13 49, D--81613 Múnich, Alemania
+49 (0) 89/4183--116
+49 (0) 89/4183--192
Composición/Información sobre los componentes
Componentes químicos:
Grasa lubricante a base de aceite mineral y grasa de jabón de litio y calcio como
espesante.
Sustancias peligrosas:
Este producto no contiene sustancias que necesiten una identificación.
3
Peligros posibles
Este producto está declarado como NO peligroso en el reglamento sobre productos peligrosos.
4
Primeros auxilios
Piel:
Inhalación:
Aclarar durante varios minutos con abundante agua y, en caso necesario, consultar
con un médico.
Limpiar concienzudamente con agua y jabón, utilizar crema de manos.
No aplicable.
Ingestión:
NO provocar vómitos, consultar inmediatamente con un médico.
Ojos:
5
Medidas de lucha contra incendios
Medios de extinción
Medios de extinción adecuados:
Espuma, agente extintor seco, CO2.
Medios de extinción inadecuados:
Agua.
6
Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental
Precauciones personales:
No es necesaria ninguna precaución especial.
Precauciones medioambientales:
Retener aguas sucias/agua de extinción.
Evitar su vertido en canalizaciones o aguas corrientes.
Indicaciones para la eliminación:
Retirar con el aglomerante adecuado y eliminar adecuadamente y de conformidad.
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11
7
Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)
Manipulación y almacenamiento
En caso de manipulación correcta y de conformidad no resulta necesario tomar
ninguna precaución especial.
Almacenamiento:
Almacenar en ambientes secos y libres de polvo, en su embalaje original y a
temperaturas de 10--20 °C. Evitar grandes oscilaciones de temperatura.
No almacenar junto con agentes oxidantes fuertes.
No almacenar con el embalaje desprotegido y no exponerlo a la radiación solar
directa.
Indicaciones técnicas relativas al aire/anexo E (clase):
No aplicable.
Clase de peligro para aguas:
No aplicable.
Manipulación:
8
Protección individual
Equipamiento de protección personal:
Deben respetarse las medidas de precaución habituales para el trato con
lubricantes. Evitar el contacto prolongado con la piel. No comer, beber, fumar o
tomar tabaco durante la ejecución de los trabajos. Cambiarse la ropa de trabajo
que esté sucia. Después del trabajo, procurar limpiar y cuidarse la piel.
Utilizar guantes de protección de neopreno.
9
Propiedades físico--químicas
10 Reactividad
Condiciones a evitar:
El producto es estable.
Materiales a evitar: Ácidos y agentes oxidantes fuertes.
Productos de descomposición peligrosos:
Según las condiciones de descomposición: Óxidos de C, S, P.
11 Indicaciones toxicológicas
Efectos para la salud
En los ojos:
El contacto con los ojos puede provocar irritación temporal de la conjuntiva.
En la piel:
Evitar el repetido y prolongado con la piel, puede provocar irritaciones.
12 Indicaciones ecológicas
Calificación general:
Evitar la filtración en la tierra o el vertido en aguas corrientes y canalizaciones.
13 Indicaciones relativas a la eliminación
Este producto debe ser eliminado de acuerdo con la ley de residuos/reglamento de aceites usados.
Código de residuo:
Eliminación recomendada:
Producto sin utilizar:
54 202
Embalaje:
Vaciar los embalajes contaminados correctamente; después de la correspondiente limpieza, puede efectuarse su reciclaje.
14 Normativas de transporte
Este producto está clasificado para el transporte como NO peligroso, de acuerdo con la ley sobre transportes de mercancías peligrosas.
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Instrucciones de montaje
15 Normativas
Normativas CE:
Normativas nacionales (Alemania):
Directiva CE sobre fichas de datos de seguridad 91/155/CEE
Directiva CE sobre preparados peligrosos 88/379/CEE
Directiva CE sobre gestión de residuos 91/156/CEE
Directiva CE sobre residuos peligrosos 91/689/CEE
Ley sobre transportes de mercancías peligrosas
Ley sobre recursos del agua («Wasserhaushaltsgesetz, WHG»)
Ley sobre productos químicos («Chemikaliengesetz, ChemG»)
Reglamento sobre sustancias peligrosas
(«Gefahrenstoffverordnung, GefStoffV»)
Ley sobre residuos y reciclajes
(«Kreislaufwirtschafts-- und Abfallgesetz, KrW--AbfG»)
Ley federal de protección contra emisiones
(«Bundes--Immissionsschutzgesetz, BImschG»)
Instrucciones concernientes al aire
(«Technische Anleitung Luft, TA--Luft»)
16 Otras informaciones
Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. Tienen la finalidad de
describir nuestro producto respecto a los datos de seguridad, y no intentan asegurar determinadas propiedades del mismo.
El producto solamente debe ser usado sin consultarnos previamente, dentro del marco de aplicaciones
especificado más arriba. La utilización del producto fuera de los fines previstos, lleva posiblemente a riesgos, no descritos en esta ficha.
Informaciones adicionales para la aplicación y utilización del producto, pueden consultarse en las especificaciones técnicas correspondientes.
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11
Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)
11.3
1
Hoja de datos de seguridad del aceite Optigear Synthetic RO 150
Identificación de la sustancia/preparación y comercialización
Nombre del producto:
Optigear Synthetic RO 150
N.º SDS: 465036
N.º SDS histórico:
DE--05254, FR--465036, SK--5254
Utilización de la sustancia/preparación:
Lubricante
Las indicaciones de uso específicas pueden consultarse en la hoja técnica de
datos, también se puede contactar con un representante de la empresa.
Proveedor:
Deutsche BP Aktiengesellschaft -- Industrial Lubricants & Services
Dirección:
Erkelenzer Strasse 20, D--41179 Mönchengladbach
País:
Alemania
Teléfono:
+49 (0) 2161 / 909--319
Telefax:
+49 (0) 2161 / 909--392
Teléfono de emergencia:
Carechem: +44 (0)208/ 762 8322
Correo electrónico: MSDSadvice@bp.com
2
Peligros posibles
La preparación está clasificada como peligrosa de conformidad con la Directiva 1999/45/CE, en su edición
enmendada y adaptada.
Peligros para el medioambiente:
Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuático.
Los apartados 11 y 12 contienen información exacta relativa a los peligros para la salud, síntomas y peligros para el medioambiente.
3
Composición e información sobre los componentes
Composición química:
Lubricante sintético y aditivos.
Denominación química:
N.º CAS
%
Ácido ditiocarbámico,
éster dibutílico,
metílico
10254--57--6 1 -- 5
EINECS/ELINCS.
Clasificación
233--593--1
R52/53
Tridekanamin, n--tridecyl--,
derivado, compuesto de
óxido--hidróxido de
molibdeno (1:1)
280130--32--70,1 -- 1 442--990--0
Xi; R41,
R38 N;
R50/53
Consultar el apartado 16 para obtener el texto exacto de las frases R anteriormente indicadas.
Los valores límite para la exposición en el puesto de trabajo, siempre y cuando estén disponibles, se describen en el apartado 8.
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Instrucciones de montaje
4
Primeros auxilios
Contacto con los ojos:
En caso de entrar en contacto con los ojos, lavarlos con abundante agua durante
15 minutos como mínimo. En caso de irritación, consultar con un médico.
Contacto con la piel: Lavar concienzudamente la piel mojada con agua y jabón o utilizar un producto de
limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y los zapatos sucios. Lavar la ropa sucia
antes de volver a usarla. Limpiar concienzudamente los zapatos antes de volver a
utilizarlos. En caso de irritación, consultar con el médico.
Inhalación:
En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre. En caso de
molestias, consultar con el médico.
Ingestión:
NO provocar vómitos. No administrar nada por vía oral a afectados que se
encuentren inconscientes y consultar inmediatamente con un médico.
5
Medidas de lucha contra incendios
Medios de extinción adecuados:
En caso de incendio, utilizar agua de pulverización (neblina), espuma, sustancias
químicas secas o dióxido de carbono. Esta sustancia es nociva para los
organismos acuáticos. El agua de extinción contaminada con esta sustancia debe
encauzarse para evitar que se vierta en aguas corrientes, canalizaciones o
sumideros.
Medios de extinción inadecuados:
NO utilizar chorro de agua.
Productos de descomposición peligrosos:
Entre los productos de descomposición se cuentan las siguientes sustancias:
Monóxidos de carbono
Óxidos nítricos
Óxidos de azufre
Peligros de incendio o explosión poco habituales:
Este producto no es considerado explosivo según la normativa vigente.
Medidas especiales contra incendios:
No determinadas.
Protección de los bomberos:
Los bomberos y demás responsables en la lucha contra los incendios deben usar
dispositivos de protección respiratoria (SCBA) y un equipo completo de protección.
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11
6
Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)
Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental
Medidas de protección personal:
No debe tomarse ninguna medida que suponga un riesgo personal o para la cual
no se ha recibido la suficiente formación. Evacuar la zona. Prohibir la entrada a
todo el personal cuya ayuda no sea necesaria en ese momento y que no lleve el
equipamiento de protección adecuado. No tocar o pisar la sustancia vertida. Evitar
inhalar los vapores o neblinas. Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de
ventilación insuficiente, usar un protector de las vías respiratorias. Usar el
equipamiento de protección adecuado (ver apartado 8).
Precauciones medioambientales:
Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en contacto con la tierra,
vías navegables, sumideros y tuberías de aguas residuales. Informar a las
autoridades competentes siempre que se produzca una contaminación medioambiental (sistemas de evacuación de aguas residuales, aguas superficiales, suelo o
aire). Esta sustancia es contaminante del agua.
Vertido importante: Cerrar la zona no hermética cuando no sea peligroso. Retirar el recipiente de la
zona del escape. Acercarse al lugar de escape únicamente con viento a favor.
Evitar su vertido en canalizaciones, aguas corrientes, sótanos o zonas cerradas.
Lavar la sustancia vertida en una planta depuradora de residuos o proceder de la
siguiente manera. Absorber la sustancia vertida con un medio absorbente no
inflamable (p. ej. arena, tierra, vermiculita, diatomita), depositarla en los contenedores previstos para ello y eliminarla conforme a las prescripciones locales. Desecharla por medio de una empresa especializada en la eliminación de residuos.
Los medios absorbentes sucios también pueden ser igual de peligrosos que la
sustancia vertida. Indicación: Consultar en el capítulo 1 la información relativa a la
persona de contacto para casos de emergencia y en el capítulo 13 las indicaciones
relativas a la eliminación.
Vertido de poca importancia:
Cerrar la zona no hermética cuando no sea peligroso. Retirar el recipiente de la
zona del escape. Absorber la sustancia con material inerte y depositarla en un
contenedor previsto para ello. Desecharla por medio de una empresa especializada
en la eliminación de residuos.
7
Manipulación y almacenamiento
Evitar que el producto vertido y extendido entre en contacto con la tierra y las
aguas superficiales. Después de haber manipulado el producto, lavarse
concienzudamente.
Almacenamiento:
Mantener los recipientes cerrados herméticamente. Guarde los recipientes en un
lugar fresco y bien ventilado.
Alemania -- clase de almacenamiento:
10
Manipulación:
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Instrucciones de montaje
8
Limitación para exposición y equipamiento personal de seguridad
Nombre de la sustancia conforme a ACGIH TLV:
Aceite básico -- sin especificar
Valores límite a controlar:
ACGIH (EE.UU.).
TWA: 5 mg/m3 8 hora(s). Forma: neblina de aceite mineral
STEL: 10 mg/m3 15 minuto(s). Forma: neblina de aceite mineral
Los valores ACGIH están incluidos con fines informativos y orientativos. Para más información al
respecto, consultar con el proveedor.
En este apartado pueden encontrarse límites de exposición profesional (OEL) específicos para determinados componentes, no obstante, las neblinas, vapores o polvos generados pueden contener otros
componentes. Por tanto, los OEL específicos no se aplican necesariamente al producto en sí, sino que se
indican con meros fines informativos.
Limitación y control de la exposición
Limitación y control de la exposición en el puesto de trabajo:
Prever un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico para mantener las
concentraciones de sustancias en el aire dentro de los límites admisibles
establecidos para los lugares de trabajo.
Medidas de higiene: Después de haber manipulado o estado en contacto con productos químicos, una
vez finalizada la jornada laboral y antes de comer, fumar o ir al baño lavarse
concienzudamente manos antebrazos y cara.
Equipamiento de protección personal
Protección respiratoria:
No necesaria. No obstante, se recomienda procurar suficiente ventilación de la
instalación.
Protección de las manos:
Usar guantes protectores si el contacto debe ser prolongado o repetido.
Guantes resistentes a los productos químicos. Recomendados: Guantes de nitrilo
La correcta selección del tipo de guantes protectores depende de la sustancia
química que se va a manipular, las condiciones de manipulación y trabajo, así
como el estado de los guantes (incluso los mejores guantes resistentes a las
sustancias químicas sufren pérdida de su capacidad de aislamiento si se someten
a un contacto reiterado con las mismas). La mayoría de los guantes protectores
suponen una medida de protección de corta duración, después deben eliminarse y
sustituirse. Ya que las condiciones de trabajo específicas y sustancias químicas
son variadas, deben establecerse las correspondientes medidas de seguridad
adecuadas para cada caso. Por tanto, la selección de los guantes protectores
adecuados debe realizarse en conjunto con el proveedor/fabricante y prestando
especial atención a las condiciones de trabajo.
Protección de los ojos:
Usar gafas con protección lateral contra salpicaduras.
Piel y cuerpo:
Usar ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con la piel.
9
Propiedades físico--químicas
Indicaciones generales, aspecto
Estado físico:
Color:
Olor:
100 de 107
Líquido.
Verde.
Ligero.
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
11
Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)
Indicaciones importantes para la salud, seguridad y medioambiente
Punto de inflamación:
Vaso abierto: 230 °C (446 °F) [Cleveland]
Presión de vapor:
<0,01 kPa (<0,075 mm Hg) a 20°C
Viscosidad:
Cinemática: 150 mm2/s (150 cSt) a 40°C
Punto de descongelación:
--36°C
Densidad:
< 1000 kg/m3 (< 1 g/cm3) a 20°C
Solubilidad:
No soluble en agua.
10 Estabilidad y reactividad
El producto es estable. En condiciones normales de almacenamiento y con un uso
correcto no se producen polimerizaciones peligrosas.
Condiciones a evitar:
Sin datos específicos.
Materiales a evitar: Recciona o es incompatible con las siguientes sustancias: Materiales oxidantes.
Productos de descomposición peligrosos:
Los productos de combustión pueden formar los siguientes compuestos:
Monóxidos de carbono
Óxidos nítricos
Óxidos de azufre
En condiciones normales de almacenamiento y uso no debería generarse ningún
producto peligroso de descomposición.
Estabilidad:
11 Indicaciones toxicológicas
12 Indicaciones ecológicas
Persistencia/degradabilidad:
Biodegradable.
Movilidad:
No es volátil. Es líquido. No se disuelve en agua.
Peligros para el medio ambiente:
Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuático.
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
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Instrucciones de montaje
13 Indicaciones relativas a la eliminación
Indicaciones relativas a la eliminación
Indicaciones relativas a la eliminación/datos sobre los residuos:
Siempre que sea posible, evitar o minimizar la generación de residuos. Los excedentes y los productos no aptos para el reciclaje deben eliminarlos una empresa de
tratamiento de residuos reconocida. La eliminación de estos productos, sus disoluciones o subproductos debe realizarse siempre conforme a los requisitos de protección medioambiental, leyes relativas a la eliminación de residuos y requisitos de
las autoridades locales. Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en
contacto con la tierra, vías navegables, sumideros y tuberías de aguas residuales.
Producto sin usar
Catálogo europeo de residuos (EAK):
13 02 06* aceites sintéticos para máquinas, engranajes y de lubricación.
En caso de contaminación y/o que al producto se le de otro uso distinto al previsto,
puede que la empresa inicial tenga que usar otro código de residuo.
Embalaje
Catálogo europeo de residuos (EAK):
15 01 10* envases que contienen restos de sustancias peligrosas o que han sido
contaminados por sustancias peligrosas.
14 Indicaciones para el transporte
No se considera mercancía peligrosa según las normativas de transporte
(ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA).
102 de 107
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
11
Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)
15 Normativas
Tanto la clasificación como la identificación se realizan conforme a las Directivas CE con número
1999/45/CE y 67/548/CEE, en sus ediciones emendadas y adaptadas.
Requerimientos de la etiqueta
Frases R:
Frases S:
R52/53 -- Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo plazo
efectos negativos en el medioambiente acuático.
S61 -- Evitar el vertido al medio ambiente. Consultar las instrucciones especiales y
la hoja de datos de seguridad.
Otras disposiciones
Registro:
Inventario europeo: Todos los componentes están en la lista o excluidos.
Inventario EE. UU. (TSCA 8b): Todos los componentes están en la lista o excluidos.
Inventario australiano de sustancias químicas (AICS): Todos los componentes
están en la lista o excluidos.
Inventario canadiense: Como mínimo un componente no está en la lista.
Inventario de sustancias químicas existentes en China (IECSC): Todos los
componentes están en la lista o excluidos.
Inventario japonés de sustancias químicas existentes y nuevas (ENCS):
Como mínimo un componente no está en la lista.
Inventario coreano de sustancias químicas existentes (KECI): Todos los componentes están en la lista o excluidos.
Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): Todos los componentes
están en la lista o excluidos.
Clase de peligro para aguas (CPA),
Autoclasificación de conformidad con la VwVwS:
1, anexo n.º 4
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
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Instrucciones de montaje
16 Otras informaciones
Texto completo de las frases R a las que se hacen referencia en los apartados 2 y 3:
R41 -- Riesgo de lesiones oculares graves.
R38 -- Irrita la piel.
R50/53 -- Muy tóxico para los organismos acuáticos. Puede provocar a
largo plazo efectos negativos en el medio ambiente acuático
R52/53 -- Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a
largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuático.
Historial:
Fecha de edición:
23/11/2007.
Fecha de la última edición:
31/08/2007.
Creado por:
Product Stewardship Group
Indicaciones para el lector:
Se han tomado todas las precauciones necesarias posibles para asegurar que, en la fecha abajo indicada,
tanto esta hoja de datos como las informaciones contenidas relativas a la salud, seguridad y medioambiente sean exactas. No se garantiza o se asegura, ni explícita ni tácitamente, la exactitud o integridad de
los datos e informaciones incluidos en esta hoja de datos.
Los datos y consejos son válidos si el producto se va a comercializar para el(los) fin(es) previsto(s). El
producto no se debe utilizar para otros fines que no sean los previstos si no se consulta con nosotros
previamente.
El usuario está obligado a supervisar el producto, aplicarlo correctamente y respetar todas las leyes y
normativas vigentes.
El grupo BP no se responsabiliza por daños o lesiones generadas durante una aplicación por no respetar
las indicaciones de aplicación del producto sobre los materiales, no seguir las recomendaciones o por
peligros inherentes a la naturaleza del material. Los compradores del producto para su suministro a
terceros tienen el deber de tomar todas las medidas necesarias para garantizar que todas las personas
que manipulen o utilicen el producto, tengan a su disposición todas las informaciones en estas hojas. Los
empleadores tienen el deber de explicar todas las medidas de protección que deben tomarse a los
empleados y al resto de personas que puedan verse afectadas por los peligros descritos en estas hojas.
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MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
11
Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)
11.4
Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Microlube GL 261
Durante la manipulación de la grasa Microlube GL 261, debe tenerse en cuenta el siguiente extracto
de la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CE.
1
Identificación de la sustancia/preparación y comercialización
Nombre del producto:
Microlube GL 261
Aplicación:
Grasa lubricante
Empresa:
Dirección:
Teléfono:
Telefax:
2
N.º art.: 020195
KLÜBER LUBRICATION MÜNCHEN KG
Geisenhausenerstr. D--81379 Múnich, Alemania
+49 (0) 89/7876--0
+49 (0) 89/7876--333
Composición/Información sobre los componentes
Composición química:
-- Aceite mineral
-- Jabón especial de litio
-- Indicador UV
Sustancias peligrosas:
Este producto no contiene sustancias que necesiten una identificación.
3
Peligros posibles
Este producto está declarado como NO peligroso en el reglamento sobre productos peligrosos.
4
Primeros auxilios
Ojos:
Piel:
Inhalación:
Ingestión:
5
Aclarar durante varios minutos con abundante agua y, en caso necesario, consultar
con un médico.
Limpiar concienzudamente con agua y jabón, utilizar crema de manos.
Tras inhalar vapores de aceites, salir al aire fresco y, en caso necesario, consultar
con un médico.
En caso de molestias persistentes, consultar con un médico.
Medidas de lucha contra incendios
Medios de extinción
Medios de extinción adecuados:
Espuma, neblina de agua, agente extintor en polvo, CO2.
Medios de extinción inadecuados:
Agua a chorro pleno.
Otras medidas de extinción:
Refrigerar los recipientes afectados con agua a chorro.
Eliminar los residuos de incendios y el agua de extinción contaminada conforme a
las normativas de las autoridades competentes.
En caso de incendio pueden liberarse:
Monóxidos de carbono (CO) e hidrocarburos sintéticos.
Otras medidas de protección:
No inhalar los gases liberados en explosiones o incendios.
Comportamientos habituales durante incendios de sustancias químicas.
MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
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Instrucciones de montaje
6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental
Precauciones personales:
No es necesaria ninguna precaución especial.
Precauciones medioambientales:
Retener aguas sucias/agua de extinción.
Evitar su vertido en canalizaciones, aguas superficiales o aguas corrientes.
Procedimientos de limpieza/recolecta:
Retirar con el aglomerante adecuado y eliminar adecuadamente y de conformidad.
Indicaciones adicionales:
No se liberan sustancias nocivas.
7 Manipulación y almacenamiento
Manipulación:
No se necesita ninguna precaución especial.
Almacenamiento:
Mantener en un embalaje bien cerrado y almacenar en un lugar fresco y seco.
No almacenarlo junto a comestibles y agentes oxidantes.
Clase de almacenamiento de conformidad con la Asociación de la Industria Química de Alemania
(«Verband der Chemischen Industrie e.V., VCI»):
11
8 Limitación para exposición y equipamiento personal de seguridad
Indicaciones adicionales para la creación de instalaciones técnicas:
Ninguna.
Componentes con valores límites a controlar referentes al puesto de trabajo:
EL producto no contiene cantidades relevantes de sustancias que tengan valores
límite relacionados con el puesto de trabajo a tener en cuenta.
Observaciones adicionales:
Como base sirven las listas válidas durante la fabricación.
Equipamiento de protección personal
Medidas generales de protección e higiene:
Quitarse inmediatamente la ropa sucia y empapada.
Evitar el contacto intensivo y prolongado con la piel.
Limpiarse concienzudamente tras finalizar la jornada de trabajo y antes de las
pausas.
Protección respiratoria y ocular:
No necesaria.
Protección de las manos:
Se recomienda el uso de medidas preventivas protectoras de la piel, como
protectores de la piel.
9
Propiedades físico--químicas
Forma:
Pastosa
Color:
Marrón amarillento
Olor:
Específico del producto
Temperatura de derretimiento:
>220 ˚C (DIN ISO 2176)
Punto de inflamación:
No aplicable.
Peligro de explosiones:
El producto no presenta peligro de explosiones.
Densidad (20 ˚C):
~ 0,89 g/cm3
Solubilidad:
No soluble en agua.
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MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
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Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)
10 Estabilidad y reactividad
Descomposición térmica/condiciones a evitar:
Ninguna en caso de manipulación y almacenamiento correctos.
Materiales a evitar: Agentes oxidantes.
Reacciones peligrosas:
No se conocen reacciones peligrosas.
Productos de descomposición peligrosos:
Ninguno si se ha manipulado correctamente.
11 Indicaciones toxicológicas
EL contacto prolongado con la piel puede provocar irritaciones y/o dermatitis.
12 Indicaciones ecológicas
Comportamiento en depuradoras:
El producto puede separarse mecánicamente.
Observaciones generales:
Evitar o el vertido en aguas subterráneas, aguas corrientes o la canalización.
Clase de peligro para aguas 1 (autoclasificación) poco peligroso para las aguas.
13 Indicaciones relativas a la eliminación
Código de residuo: A este producto no se le puede asignar un código de residuo de conformidad con el
Catálogo Europeo de Residuos (CER) ya que solo se permite establecer una clasificación del mismo conforme al uso previsto por parte del usuario.
El código de residuo se determinará en conjunto con el responsable regional de la
eliminación de residuos.
Envoltorios sin limpiar:
Recomendación: Vaciar los embalajes contaminados correctamente; después de la correspondiente
limpieza, puede efectuarse su reciclaje.
14 Normativas de transporte
Este producto está clasificado para el transporte como NO peligroso, de acuerdo con la ley sobre transportes de mercancías peligrosas.
15 Normativas
El producto no precisa ser etiquetado en virtud de los métodos de cálculo de la
“Directiva general de clasificación de preparaciones de la UE” en su última versión
válida.
Clase de peligro para aguas:
CPA 1 (autoclasificación): poco peligroso para las aguas de conformidad con la
VwVwS 17.5.99, anexo 4.
Normativas CE:
16 Otras informaciones
Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. No representan una
confirmación de las propiedades del producto y tampoco proporcionan ninguna argumentación para
relaciones de tipo jurídico
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MA KR 40 PA, KR C2 01.10.02 es
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