Robots
KR QUANTEC PA
Con variantes HO y arctic
Instrucciones de montaje
KR QUANTEC
PA
Edición: 24.05.2018
Versión: MA KR QUANTEC PA V9
KUKA Deutschland GmbH
KR QUANTEC PA
© Copyright 2018
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
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permitida con expresa autorización del KUKA Deutschland GmbH.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de
funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato
nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción
del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.
KIM-PS5-DOC
Traducción de la documentación original
2 / 161
Publicación:
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Estructura de libro:
MA KR QUANTEC PA V10.2
Versión:
MA KR QUANTEC PA V9
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
Índice
Índice
1
Introducción .................................................................................................
7
1.1
Documentación del robot industrial ............................................................................
7
1.2
Representación de indicaciones ................................................................................
7
2
Destinación ..................................................................................................
9
2.1
Grupo destinatario .....................................................................................................
9
2.2
Utilización conforme a los fines previstos ..................................................................
9
3
Descripción del producto ...........................................................................
11
3.1
Vista general del sistema de robot .............................................................................
11
3.2
Descripción del manipulador ......................................................................................
12
4
Datos técnicos .............................................................................................
15
4.1
Datos técnicos, vista general .....................................................................................
15
4.2
Datos técnicos, KR 240 R3200 PA ............................................................................
17
Datos básicos, KR 240 R3200 PA ........................................................................
17
4.2.1
4.2.2
Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA ...................................................................
18
4.2.3
Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA ..........................................................
20
4.2.4
Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA .................................................
22
Datos técnicos, KR 240 R3200 PA arctic ..................................................................
24
4.3
4.3.1
Datos básicos, KR 240 R3200 PA arctic ..............................................................
24
4.3.2
Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA arctic .........................................................
25
4.3.3
Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA arctic .................................................
27
4.3.4
Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA arctic .......................................
29
4.4
Datos técnicos, KR 240 R3200 PA-HO .....................................................................
31
4.4.1
Datos básicos, KR 240 R3200 PA-HO .................................................................
31
4.4.2
Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA-HO ............................................................
32
4.4.3
Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA-HO ....................................................
34
4.4.4
Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA-HO ..........................................
36
Datos técnicos, KR 180 R3200 PA ............................................................................
38
4.5.1
Datos básicos, KR 180 R3200 PA ........................................................................
38
4.5.2
Datos de los ejes, KR 180 R3200 PA ...................................................................
39
4.5.3
Capacidades de carga, KR 180 R3200 PA ..........................................................
41
4.5.4
Cargas sobre el fundamento, KR 180 R3200 PA .................................................
43
Datos técnicos, KR 180 R3200 PA arctic ..................................................................
45
4.6.1
Datos básicos, KR 180 R3200 PA arctic ..............................................................
45
4.6.2
Datos de los ejes, KR 180 R3200 PA arctic .........................................................
46
4.6.3
Capacidades de carga, KR 180 R3200 PA arctic .................................................
48
4.6.4
Cargas sobre el fundamento, KR 180 R3200 PA arctic .......................................
50
Datos técnicos, KR 180 R3200 PA-HO .....................................................................
52
4.5
4.6
4.7
4.7.1
Datos básicos, KR 180 R3200 PA-HO .................................................................
52
4.7.2
Datos de los ejes, KR 180 R3200 PA-HO ............................................................
53
4.7.3
Capacidades de carga, KR 180 R3200 PA-HO ....................................................
55
4.7.4
Cargas sobre el fundamento, KR 180 R3200 PA-HO ..........................................
57
4.8
Datos técnicos, KR 120 R3200 PA ............................................................................
59
4.8.1
Datos básicos, KR 120 R3200 PA ........................................................................
59
4.8.2
Datos de los ejes, KR 120 R3200 PA ...................................................................
60
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
4.8.3
Capacidades de carga, KR 120 R3200 PA ..........................................................
62
4.8.4
Cargas sobre el fundamento, KR 120 R3200 PA .................................................
64
Datos técnicos, KR 120 R3200 PA arctic ..................................................................
66
4.9.1
Datos básicos, KR 120 R3200 PA arctic ..............................................................
66
4.9.2
Datos de los ejes, KR 120 R3200 PA arctic .........................................................
67
4.9.3
Capacidades de carga, KR 120 R3200 PA arctic .................................................
69
4.9.4
Cargas sobre el fundamento, KR 120 R3200 PA arctic .......................................
71
4.9
4.10 Datos técnicos, KR 120 R3200 PA-HO .....................................................................
73
4.10.1
Datos básicos, KR 120 R3200 PA-HO .................................................................
73
4.10.2
Datos de los ejes, KR 120 R3200 PA-HO ............................................................
74
4.10.3
Capacidades de carga, KR 120 R3200 PA-HO ....................................................
76
4.10.4
Cargas sobre el fundamento, KR 120 R3200 PA-HO ..........................................
78
4.11 Carga adicional ..........................................................................................................
79
4.12 Carteles .....................................................................................................................
81
4.13 REACH Deber de información según el art. 33 de la normativa (CE) 1907/2006 .....
84
4.14 Distancias y tiempos de parada ................................................................................
85
4.14.1
Indicaciones generales .........................................................................................
85
4.14.2
Términos utilizados ...............................................................................................
85
4.14.3
Distancias y tiempos de parada de KR 120 R3200 PA ........................................
86
Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3 .............................
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1 ..........................................
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 2 ..........................................
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 3 ..........................................
86
87
89
91
Distancias y tiempos de parada de KR 180 R3200 PA ........................................
91
Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3 .............................
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1 ..........................................
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 2 ..........................................
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 3 ..........................................
91
93
95
97
Distancias y tiempos de parada de KR 240 R3200 PA ........................................
97
Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3 .............................
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1 ..........................................
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 2 ..........................................
Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 3 ..........................................
97
99
101
103
5
Seguridad .....................................................................................................
105
5.1
Generalidades ...........................................................................................................
105
5.1.1
Observaciones sobre responsabilidades ..............................................................
105
5.1.2
Uso conforme a lo previsto del robot industrial ....................................................
106
5.1.3
Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje .........................
106
5.1.4
Términos utilizados ...............................................................................................
107
5.2
Personal ....................................................................................................................
108
5.3
Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro .................................................
109
5.4
4.14.3.1
4.14.3.2
4.14.3.3
4.14.3.4
4.14.4
4.14.4.1
4.14.4.2
4.14.4.3
4.14.4.4
4.14.5
4.14.5.1
4.14.5.2
4.14.5.3
4.14.5.4
Vista general del equipamiento de protección ...........................................................
109
5.4.1
Topes finales mecánicos ......................................................................................
109
5.4.2
Limitación mecánica del campo del eje (opcional) ...............................................
110
5.4.3
Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora ............................
110
5.4.4
5.5
5.5.1
4 / 161
Identificaciones en el robot industrial ...................................................................
111
Medidas de seguridad ...............................................................................................
111
Medidas generales de seguridad .........................................................................
111
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
Índice
5.5.2
Transporte ............................................................................................................
113
5.5.3
Puesta en servicio y reanudación del servicio ......................................................
113
5.5.4
Modo de servicio manual ......................................................................................
114
5.5.5
Modo de servicio automático ................................................................................
115
5.5.6
Mantenimiento y reparaciones ..............................................................................
115
5.5.7
Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos .............................
117
5.6
Normas y prescripciones aplicadas ...........................................................................
117
6
Planificación ................................................................................................
119
6.1
Información de planificación ......................................................................................
119
6.2
Fijación al fundamento con centraje ..........................................................................
119
6.3
Dispositivo de fijación a la bancada de la máquina ...................................................
122
6.4
Cables de unión y puntos de conexión ......................................................................
123
7
Transporte ....................................................................................................
125
7.1
Transporte de la mecánica del robot .........................................................................
125
8
Puesta en servicio y reanudación del servicio .........................................
129
8.1
Montaje de la fijación al fundamento .........................................................................
129
8.2
Montar el dispositivo de fijación a la bancada de la máquina ....................................
130
8.3
Montar el robot ...........................................................................................................
130
8.4
Descripción de los cables de unión ...........................................................................
132
8.5
Mover el manipulador sin energía impulsora .............................................................
135
9
Opciones ......................................................................................................
137
9.1
Cable de mando del eje individual (opción) ...............................................................
137
9.2
Dispositivo de liberación (opcional) ...........................................................................
137
10
Anexo ............................................................................................................
139
10.1 Pares de apriete .........................................................................................................
139
10.2 Pares de apriete de los tornillos de acero inoxidable ................................................
139
10.3 Materiales auxiliares y de servicio utilizados .............................................................
140
10.4 Hoja informativa de artículos .....................................................................................
141
11
149
Servicio técnico de KUKA ..........................................................................
11.1 Requerimiento de asistencia técnica .........................................................................
149
11.2 KUKA Customer Support ...........................................................................................
149
Índice ............................................................................................................
157
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
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Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
1 Introducción
1
Introducción
t
1.1
Documentación del robot industrial
La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

Documentación para la mecánica del robot

Documentación para la unidad de control del robot

Instrucciones de servicio y programación para los software de sistema

Instrucciones para opciones y accesorios

Catálogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo.
1.2
Representación de indicaciones
Seguridad
Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.
Estas observaciones indican que, si no se toman las
medidas de precaución, es probable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.
Estas observaciones indican que, si no se toman las
medidas de precaución, pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte.
Estas observaciones indican que, si no se toman las
medidas de precaución, pueden producirse lesiones leves.
Estas observaciones indican que, si no se toman las
medidas de precaución, pueden producirse daños
materiales.
Estas observaciones remiten a información relevante para la seguridad o a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precaución concretos.
Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para
evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetarse
rigurosamente.
Indicaciones
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a información que aparece más adelante.
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información
que aparece más adelante
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KR QUANTEC PA
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Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
2 Destinación
2
2
Destinación
s
t
2.1
Grupo destinatario
Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conocimientos:

Conocimientos avanzados en ingeniería mecánica

Conocimientos avanzados en electrotecnia

Conocimientos de sistema de la unidad de control del robot
Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a
nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA
College. Puede encontrar más información sobre nuestro programa
de formación en www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales.
2.2
Utilización conforme a los fines previstos
Utilización
El robot industrial sirve para la manipulación de herramientas y dispositivos,
o bien para procesar y transportar componentes o productos. Solo se debe
utilizar en las condiciones climáticas especificadas más abajo.
Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos incorrectos y no están permitidos. Entre ellos se encuentran, p. ej.:

Transporte de personas o animales

Utilización como medio auxiliar para elevar objetos

Uso fuera de los límites de servicio permitidos

Uso en ambientes potencialmente explosivos

Aplicación en contacto directo con alimentos no envasados

Instalación subterránea
Cualquier modificación de la estructura del robot,
como, por ejemplo, taladros, puede provocar daños
en los componentes. Esta práctica se considera una utilización no conforme
a los fines previstos y puede ser motivo de la pérdida del derecho de garantía
o reclamación.
Si existen divergencias con respecto a las condiciones de trabajo indicadas en los datos técnicos o en
caso de utilización de funciones o aplicaciones especiales, se puede dar lugar, p. ej., a un desgaste prematuro. En este caso será necesario consultar
con KUKA Deutschland GmbH.
El sistema del robot es parte integrante de una instalación completa
y sólo debe prestar servicio en una instalación conforme a las normativas de la CE.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
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Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
3 Descripción del producto
3
Descripción del producto
s
3.1
Vista general del sistema de robot
Un sistema de robot (>>> Fig. 3-1 ) comprende todos los grupos constructivos de un robot industrial, como el manipulador (mecánica del robot con instalación eléctrica), el armario de control, los cables de unión, las herramientas
y partes del equipamiento. La familia de productos KR QUANTEC PA comprende las variantes:

KR 120 R3200 PA

KR 180 R3200 PA

KR 240 R3200 PA
Estos robots también están disponibles en variantes HO (aplicación en un
sector relacionado con los productos alimentarios) o en variantes arctic (uso
en el ámbito de los congelados). Los datos y la información descritos en esta
documentación son válidos para todas las variantes HO y artic, siempre y
cuando no se indique lo contrario.
El robot industrial de este tipo comprende los siguientes componentes:

Manipulador

Unidad de control del robot

Cables de unión

Unidad manual de programación KCP (KUKA smartPAD)

Software

Opciones, accesorios
Fig. 3-1: Ejemplo de un sistema de robot
1
Manipulador
3
Unidad de control del robot KR
C4
2
Cables de unión
4
Unidad manual de programación KCP (KUKA smartPAD)
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KR QUANTEC PA
3.2
Descripción del manipulador
Vista general
Los manipuladores (= mecánica del robot e instalación eléctrica) (>>> Fig. 32 ) de las variantes KR QUANTEC PA están diseñados como cinemática de
brazo articulado de 5 ejes.
Los manipuladores de la variante "HO" disponen de una protección anticorrosión aumentada, además de un tipo de aceite especialmente adecuado para
su aplicación en sectores relacionados con el sector alimentario.
En función de su ámbito de aplicación, las variantes "arctic" están provistas
de un tipo de aceite para engranajes especial y de otras características adicionales que garantizan su funcionamiento en la industria del congelado.
Un manipulador está formado por los siguientes grupos constructivos principales:

Muñeca

Brazo

Brazo de oscilación

Columna giratoria

Base

Compensación de peso

Instalación eléctrica (arctic)
Fig. 3-2: Grupos constructivos principales del manipulador
1
Mano
12 / 161
Manual
5
Instalación eléctrica
2
Brazo
6
Base del robot
3
Brazo de oscilación
7
Columna giratoria
4
Compensación de peso
Las variantes de robot KR 120 R3200 PA, KR 180 R3200 PA y KR 240 R3200
PA está equipadas con una muñeca de dos ejes para cargas nominales de
120 kg, 180 kg o 240 kg. La muñeca está montada en el brazo por medio de
un engranaje con motor que la impulsa. Los componentes principales de la
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
3 Descripción del producto
muñeca de eje hueco son el cuadro basculante, el motor del eje 6 y su correspondiente engranaje. La brida de acople representa el lado accionado del eje
6. Como accionamiento se utiliza un servomotor de CA sin escobillas con un
freno monodisco de imán permanente y resolver del eje hueco, ambos integrados. El freno monodisco de imán permanente o bien cumple una función
de retención cuando los servomotores están parados o bien, en caso de frenado de cortocircuito (p. ej., al soltar el (los) pulsador(es) de validación durante el modo de prueba), sirve de apoyo para el frenado del eje 6. El frenado de
cortocircuito no debe utilizarse para la detención normal de los movimientos
del robot. En la brida de acople del eje 6 se pueden montar útiles o herramientas. La muñeca es de eje hueco y dispone de un taladro pasante con un diámetro de 60 mm.
Este grupo constructivo también incluye un receptor con un cartucho de medición, a través del cual, por medio de un reloj comparador o de un palpador
(accesorio), puede determinarse la posición mecánica cero del eje, y ser
adoptada en la unidad de control.
Brazo
El brazo es el elemento de transmisión entre la muñeca y el brazo de oscilación. Aloja el cuadro basculante de la muñeca a través del engranaje A5. Esta
combinación de engranaje y motor representa el eje 5, que no se puede controlar libremente durante el servicio. El accionamiento del brazo se efectúa
con un servomotor de CA por medio del engranaje A3 montado entre el brazo
y el brazo de oscilación. Este engranaje también actúa de alojamiento para el
brazo. El motor del eje 3 está atornillado al brazo. El ángulo de giro máximo
permitido está limitado mecánicamente por un tope en dirección positiva y negativa. Los amortiguadores se encuentran montados en el brazo. Los topes
correspondientes se encuentran en el brazo de oscilación.
Brazo de
oscilación
El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna giratoria y el brazo. Está montado en la columna giratoria, a un lado del engranaje
del eje 2, y está accionado por un servomotor de CA. En caso de movimientos
alrededor del eje 2, el brazo de oscilación se mueve alrededor de la columna
giratoria fija. El mazo de cables de la instalación eléctrica discurre por el interior del brazo de oscilación y está fijado con abrazaderas articuladas. En el
brazo de oscilación se encuentra un punto de conexión con 4 taladros para la
fijación de cargas adicionales.
Columna giratoria
La columna giratoria aloja los motores de los ejes 1 y 2. Los movimientos de
giro del eje 1 se realizan mediante la columna giratoria. Está atornillada a la
base a través del engranaje del eje 1. En el interior de la columna giratoria se
encuentra el servomotor de CA que acciona el eje 1. En la parte posterior está
integrado el contracojinete para la compensación de peso, en la carcasa de
la columna giratoria.
Base
La base es el soporte del robot. Está atornillada al fundamento. En la base se
encuentran las interfaces de la instalación eléctrica y de las alimentaciones de
energía (accesorio). La base y la columna giratoria están unidas entre sí por
el engranaje del eje 1. En la base se encuentra la cadena portacables para la
instalación eléctrica y la alimentación de energía.
Compensación
de peso
La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la columna
giratoria y el brazo de oscilación que minimiza los momentos generados alrededor del eje 2 durante la parada y el movimiento del robot. Para ello se utiliza
un sistema hidroneumático cerrado. El sistema consta de dos acumuladores
de presión, un cilindro hidráulico con los cables correspondientes y un manómetro. El disco de ruptura funciona como elemento de seguridad frente a sobrecargas durante el proceso de llenado de la compensación de peso.
Los acumuladores de presión se encuentran en la categoría I, grupo de fluido
2, de la Directiva de equipos de presión.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
Las variantes arctic están dotadas de un sistema de compensación de peso
adecuado a la industria de los congelados.
Instalación
eléctrica
En el capítulo "Reparación" de las instrucciones de servicio se describe la instalación eléctrica.
Las variantes arctic están dotadas de una instalación eléctrica adecuada a la
industria de los congelados y de un "RDC cool".
Si se cambia el RDC es imprescindible tener en
cuenta que únicamente debe instalarse un "RDC
cool". No respetar las indicaciones puede causar irregularidades en el desplazamiento y averías.
Opciones
14 / 161
El robot puede equiparse o manejarse con varias opciones como, p. ej., alimentación de energía de los ejes 1 a 6, limitaciones de la zona de trabajo o
un cable de mando de eje individual. Estas opciones se describen en documentaciones aparte.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
4
4
Datos técnicos
t
s
4.1
t
Datos técnicos, vista general
Los datos técnicos acerca de los diferentes tipos de robots se encuentran en
los siguientes apartados:
Robots
Datos técnicos
KR 240 R3200 PA

Datos técnicos
(>>> 4.2 "Datos técnicos, KR 240 R3200 PA" Página 17)

Cargas adicionales
(>>> 4.11 "Carga adicional" Página 79)

Carteles
(>>> 4.12 "Carteles" Página 81)

Distancias y tiempos de parada
(>>> 4.14.5 "Distancias y tiempos de parada de KR 240 R3200 PA"
Página 97)
KR 240 R3200 PA
arctic

Datos técnicos
(>>> 4.3 "Datos técnicos, KR 240 R3200 PA arctic" Página 24)

Cargas adicionales
(>>> 4.11 "Carga adicional" Página 79)

Carteles
(>>> 4.12 "Carteles" Página 81)

Distancias y tiempos de parada
(>>> 4.14.5 "Distancias y tiempos de parada de KR 240 R3200 PA"
Página 97)
KR 240 R3200 PAHO

Datos técnicos
(>>> 4.4 "Datos técnicos, KR 240 R3200 PA-HO" Página 31)

Cargas adicionales
(>>> 4.11 "Carga adicional" Página 79)

Carteles
(>>> 4.12 "Carteles" Página 81)

Distancias y tiempos de parada
(>>> 4.14.5 "Distancias y tiempos de parada de KR 240 R3200 PA"
Página 97)
KR 180 R3200 PA

Datos técnicos
(>>> 4.5 "Datos técnicos, KR 180 R3200 PA" Página 38)

Cargas adicionales
(>>> 4.11 "Carga adicional" Página 79)

Carteles
(>>> 4.12 "Carteles" Página 81)

Distancias y tiempos de parada
(>>> 4.14.4 "Distancias y tiempos de parada de KR 180 R3200 PA"
Página 91)
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
15 / 161
KR QUANTEC PA
Robots
Datos técnicos
KR 180 R3200 PA
arctic

Datos técnicos

Cargas adicionales
(>>> 4.6 "Datos técnicos, KR 180 R3200 PA arctic" Página 45)
(>>> 4.11 "Carga adicional" Página 79)

Carteles

Distancias y tiempos de parada
(>>> 4.12 "Carteles" Página 81)
(>>> 4.14.4 "Distancias y tiempos de parada de KR 180 R3200 PA"
Página 91)
KR 180 R3200 PAHO

Datos técnicos

Cargas adicionales
(>>> 4.7 "Datos técnicos, KR 180 R3200 PA-HO" Página 52)
(>>> 4.11 "Carga adicional" Página 79)

Carteles

Distancias y tiempos de parada
(>>> 4.12 "Carteles" Página 81)
(>>> 4.14.4 "Distancias y tiempos de parada de KR 180 R3200 PA"
Página 91)
KR 120 R3200 PA

Datos técnicos

Cargas adicionales
(>>> 4.8 "Datos técnicos, KR 120 R3200 PA" Página 59)
(>>> 4.11 "Carga adicional" Página 79)

Carteles

Distancias y tiempos de parada
(>>> 4.12 "Carteles" Página 81)
(>>> 4.14.3 "Distancias y tiempos de parada de KR 120 R3200 PA"
Página 86)
KR 120 R3200 PA
arctic

Datos técnicos

Cargas adicionales
(>>> 4.9 "Datos técnicos, KR 120 R3200 PA arctic" Página 66)
(>>> 4.11 "Carga adicional" Página 79)

Carteles

Distancias y tiempos de parada
(>>> 4.12 "Carteles" Página 81)
(>>> 4.14.3 "Distancias y tiempos de parada de KR 120 R3200 PA"
Página 86)
KR 120 R3200 PAHO

Datos técnicos

Cargas adicionales
(>>> 4.10 "Datos técnicos, KR 120 R3200 PA-HO" Página 73)
(>>> 4.11 "Carga adicional" Página 79)

Carteles

Distancias y tiempos de parada
(>>> 4.12 "Carteles" Página 81)
(>>> 4.14.3 "Distancias y tiempos de parada de KR 120 R3200 PA"
Página 86)
16 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
4.2
Datos técnicos, KR 240 R3200 PA
4.2.1
Datos básicos, KR 240 R3200 PA
Datos básicos
KR 240 R3200 PA
Número ejes
5
Número de ejes controlables
4
Volumen del campo de trabajo
77,9 m³
Repetibilidad de posición (ISO
9283)
± 0,06 mm
Peso
aprox. 1103 kg
Carga nominal
240 kg
Alcance máximo
3195 mm
Tipo de protección (IEC 60529)
IP65
Tipo de protección muñeca central
(IEC 60529)
IP65
Nivel de ruido
< 75 dB (A)
Posición de montaje
Suelo
Superficie de colocación
830 mm x 830 mm
Disposición de los taladros Superficie de colocación Cinemática
S934
Ángulo de inclinación admisible
≤5°
Color estándar
Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control
KR C4
Nombre del transformador
KR C4: KR240R3200PA C4 FLR
Número de ciclos
25,6 Ciclos por minuto
Tiempo por ciclo
2,34 s
Trayecto de paletizado
400 mm / 2000 mm / 400 mm
Diámetro eje hueco
Condiciones
ambientales
A1
139 mm (parcialmente ocupado
por cables de motor)
A6
60 mm
Clase de humedad (EN 60204)
-
Clasificación de condiciones
ambientales (EN 60721-3-3)
3K3
Temperatura ambiente
Durante el servicio
0 °C hasta 55 °C (273 K hasta 328
K)
Durante el almacenamiento y el
transporte
-40 °C hasta 60 °C (233 K hasta
333 K)
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que resulte necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
17 / 161
KR QUANTEC PA
Cables de unión
Denominación del cable
Denominación del
conector
Unidad de control
del robot - Robot
Interfaz del robot
Cable de motor
X20 - X30
Conector Harting
bilateral
Cable de datos
X21 - X31
Conector rectangular
bilateral
Cable de puesta a tierra/
conexión equipotencial
16 mm2
(puede adquirirse de
forma opcional)
Terminal de cable
anular en ambos
lados, M8
Longitud de cables
Estándar
7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Radio mínimo de curvatura
5x D
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, consultar
la descripción de los mismos.
4.2.2
Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA
Datos de los ejes
Rango de desplazamiento
A1
±185 °
A2
-140 ° / -5 °
A3
0 ° / 155 °
A4
-
A5
-
A6
±350 °
Velocidad con carga nominal
A1
105 °/s
A2
101 °/s
A3
107 °/s
A4
-
A5
173 °/s
A6
242 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden consultarse en la figura (>>> Fig. 4-1 ).
18 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Fig. 4-1: Sentido de giro de los ejes del robot
Posición de
ajuste
Zona de trabajo
Posición de ajuste
A1
-20 °
A2
-120 °
A3
120 °
A4
-
A5
90 °
A6
0°
Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-2 ) y (>>> Fig. 4-3 ) muestran el centro de
gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
El punto de referencia para la zona de trabajo es el punto de intersección del
centro de la superficie de la brida de acople con el eje 6.
Fig. 4-2: KR 240 R3200 PA Vista lateral de la zona de trabajo
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
19 / 161
KR QUANTEC PA
Fig. 4-3: KR 240 R3200 PA Vista en planta de la zona de trabajo
4.2.3
Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA
Capacidades de
carga
Carga nominal
240 kg
Par nominal de inercia de masa
120 kgm²
Carga total nominal
-
Carga adicional nominal de la base
-
Máxima carga adicional de la base
-
Carga adicional nominal de la
columna giratoria
-
Máxima carga adicional de la
columna giratoria
300 kg
Carga adicional nominal brazo de
oscilación
-
Máxima carga adicional del brazo
de oscilación
130 kg
Carga adicional nominal del brazo
50 kg
Máxima carga adicional del brazo
150 kg
Distancia nominal del centro de gravedad de la carga
Lxy
100 mm
Lz
300 mm
Si se exceden las capacidades de carga y las cargas
adicionales, esto afectará a la vida útil del robot y sobrecarga los motores y engranajes. Recomendamos comprobar siempre con
KUKA.Load cada caso de aplicación concreto. En caso de exceder valores
individuales, es necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
20 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Centro de
gravedad de la
carga
El centro de gravedad para todas las cargas hace referencia a la distancia a
la superficie de la brida en el eje 6. Consultar la distancia nominal en el diagrama de cargas.
Fig. 4-4: Centro de gravedad de la carga
Diagrama de
cargas
Fig. 4-5: KR QUANTEC palletizing Diagrama de cargas, capacidad de
carga de 240 kg
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima
admisible. Controlar siempre ambos valores (carga
y momento de inercia de masa). Sobrepasarlos reduce la vida útil del robot,
sobrecarga los motores y engranajes y, en cualquier caso, requiere que se
consulte a KUKA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la
aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efectuarse
declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absolutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de control del
robot.
Muñeca central
Tipo de muñeca central
180/240 kg
Brida de acoplamiento
ver plano
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
21 / 161
KR QUANTEC PA
Brida de acople
Calidad de los tornillos
10.9
Tamaño de los tornillos
M12
Cantidad de roscas de fijación
12
Longitud de apriete
1.5 x diámetro nominal
Profundidad de roscado
mín. 15 mm, máx. 19,5 mm
Elemento de ajuste
10 H7
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-6 ) corresponde a su posición si el eje 6 se encuentra en posición cero. El símbolo Xm marca la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Fig. 4-6: Brida de acople, adaptador
4.2.4
Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA
Cargas sobre el
fundamento
22 / 161
Las fuerzas y los momentos indicados incluyen la carga y la fuerza de inercia
(peso) del propio robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Fig. 4-7: Cargas sobre el fundamento
Fuerza vertical F(v)
F(v normal)
19100 N
F(v max)
24000 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal)
9200 N
F(h max)
16000 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal)
24000 Nm
M(k max)
49000 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal)
10200 Nm
M(r max)
35000 Nm
Fuerza vertical F(v), fuerza horizontal F(h), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor del eje 1 M(r)
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamentos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y, por
motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las cargas
reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden estar tanto
por encima como por debajo de la carga normal.
En la carga sobre el fundamento no se tienen en cuenta las cargas adicionales (A1, A2 y A3). Estas cargas adicionales también deben tenerse en cuenta
para Fv.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
23 / 161
KR QUANTEC PA
4.3
Datos técnicos, KR 240 R3200 PA arctic
4.3.1
Datos básicos, KR 240 R3200 PA arctic
Datos básicos
KR 240 R3200 PA arctic
Número ejes
5
Número de ejes controlables
4
Volumen del campo de trabajo
77,9 m³
Repetibilidad de posición (ISO
9283)
± 0,06 mm
Peso
aprox. 1103 kg
Carga nominal
240 kg
Alcance máximo
3195 mm
Tipo de protección (IEC 60529)
IP65
Tipo de protección muñeca central
(IEC 60529)
IP65
Nivel de ruido
< 75 dB (A)
Posición de montaje
Suelo
Superficie de colocación
830 mm x 830 mm
Disposición de los taladros Superficie de colocación Cinemática
S934
Ángulo de inclinación admisible
≤5°
Color estándar
Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control
KR C4
Nombre del transformador
KR C4: KR240R3200PA C4 FLR
Número de ciclos
25,6 Ciclos por minuto
Tiempo por ciclo
2,34 s
Trayecto de paletizado
400 mm / 2000 mm / 400 mm
Diámetro eje hueco
Condiciones
ambientales
A1
139 mm (parcialmente ocupado
por cables de motor)
A6
60 mm
Clase de humedad (EN 60204)
-
Clasificación de condiciones
ambientales (EN 60721-3-3)
3K3
Temperatura ambiente
Durante el servicio
-30 °C hasta 10 °C (243 K hasta
283 K)
Durante el almacenamiento y el
transporte
-40 °C hasta 60 °C (233 K hasta
333 K)
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que resulte necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
24 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Cables de unión
Denominación del cable
Denominación del
conector
Unidad de control
del robot - Robot
Interfaz del robot
Cable de motor
X20 - X30
Conector Harting
bilateral
Cable de datos
X21 - X31
Conector rectangular
bilateral
Cable de puesta a tierra/
conexión equipotencial
16 mm2
(puede adquirirse de
forma opcional)
Terminal de cable
anular en ambos
lados, M8
Longitud de cables
Estándar
7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Radio mínimo de curvatura
5x D
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, consultar
la descripción de los mismos.
4.3.2
Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA arctic
Datos de los ejes
Rango de desplazamiento
A1
±185 °
A2
-140 ° / -5 °
A3
0 ° / 155 °
A4
-
A5
-
A6
±350 °
Velocidad con carga nominal
A1
105 °/s
A2
101 °/s
A3
107 °/s
A4
-
A5
173 °/s
A6
242 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden consultarse en la figura (>>> Fig. 4-8 ).
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
25 / 161
KR QUANTEC PA
Fig. 4-8: Sentido de giro de los ejes del robot
Posición de
ajuste
Zona de trabajo
Posición de ajuste
A1
-20 °
A2
-120 °
A3
120 °
A4
-
A5
90 °
A6
0°
Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-9 ) y (>>> Fig. 4-10 ) muestran el centro
de gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección del eje 4 con
el eje 5.
Fig. 4-9: KR 240 R3200 PA Vista lateral de la zona de trabajo
26 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Fig. 4-10: KR 240 R3200 PA Vista en planta de la zona de trabajo
4.3.3
Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA arctic
Capacidades de
carga
Carga nominal
240 kg
Par nominal de inercia de masa
120 kgm²
Carga total nominal
-
Carga adicional nominal de la base
-
Máxima carga adicional de la base
-
Carga adicional nominal de la
columna giratoria
-
Máxima carga adicional de la
columna giratoria
300 kg
Carga adicional nominal brazo de
oscilación
-
Máxima carga adicional del brazo
de oscilación
130 kg
Carga adicional nominal del brazo
50 kg
Máxima carga adicional del brazo
150 kg
Distancia nominal del centro de gravedad de la carga
Lxy
100 mm
Lz
300 mm
Si se exceden las capacidades de carga y las cargas
adicionales, esto afectará a la vida útil del robot y sobrecarga los motores y engranajes. Recomendamos comprobar siempre con
KUKA.Load cada caso de aplicación concreto. En caso de exceder valores
individuales, es necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
27 / 161
KR QUANTEC PA
Centro de
gravedad de la
carga
El centro de gravedad para todas las cargas hace referencia a la distancia a
la superficie de la brida en el eje 6. Consultar la distancia nominal en el diagrama de cargas.
Fig. 4-11: Centro de gravedad de la carga
Diagrama de
cargas
Fig. 4-12: KR QUANTEC palletizing Diagrama de cargas, capacidad de
carga de 240 kg
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima
admisible. Controlar siempre ambos valores (carga
y momento de inercia de masa). Sobrepasarlos reduce la vida útil del robot,
sobrecarga los motores y engranajes y, en cualquier caso, requiere que se
consulte a KUKA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la
aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efectuarse
declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absolutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de control del
robot.
Muñeca central
28 / 161
Tipo de muñeca central
180/240 kg
Brida de acoplamiento
ver plano
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Brida de acople
Calidad de los tornillos
10.9
Tamaño de los tornillos
M12
Cantidad de roscas de fijación
12
Longitud de apriete
1.5 x diámetro nominal
Profundidad de roscado
mín. 15 mm, máx. 19,5 mm
Elemento de ajuste
10 H7
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-13 ) corresponde a su posición si el eje 6 se encuentra en posición cero. El símbolo Xm marca la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Fig. 4-13: Brida de acople, adaptador
4.3.4
Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA arctic
Cargas sobre el
fundamento
Las fuerzas y los momentos indicados incluyen la carga y la fuerza de inercia
(peso) del propio robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
29 / 161
KR QUANTEC PA
Fig. 4-14: Cargas sobre el fundamento
Fuerza vertical F(v)
F(v normal)
19100 N
F(v max)
24000 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal)
9200 N
F(h max)
16000 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal)
24000 Nm
M(k max)
49000 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal)
10200 Nm
M(r max)
35000 Nm
Fuerza vertical F(v), fuerza horizontal F(h), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor del eje 1 M(r)
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamentos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y, por
motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las cargas
reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden estar tanto
por encima como por debajo de la carga normal.
En la carga sobre el fundamento no se tienen en cuenta las cargas adicionales (A1, A2 y A3). Estas cargas adicionales también deben tenerse en cuenta
para Fv.
30 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
4.4
Datos técnicos, KR 240 R3200 PA-HO
4.4.1
Datos básicos, KR 240 R3200 PA-HO
Datos básicos
KR 240 R3200 PA-HO
Número ejes
5
Número de ejes controlables
4
Volumen del campo de trabajo
77,9 m³
Repetibilidad de posición (ISO
9283)
± 0,06 mm
Peso
aprox. 1103 kg
Carga nominal
240 kg
Alcance máximo
3195 mm
Tipo de protección (IEC 60529)
IP65
Tipo de protección muñeca central
(IEC 60529)
IP65
Nivel de ruido
< 75 dB (A)
Posición de montaje
Suelo
Superficie de colocación
830 mm x 830 mm
Disposición de los taladros Superficie de colocación Cinemática
S934
Ángulo de inclinación admisible
≤5°
Color estándar
Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control
KR C4
Nombre del transformador
KR C4: KR240R3200PA C4 FLR
Número de ciclos
25,6 Ciclos por minuto
Tiempo por ciclo
2,34 s
Trayecto de paletizado
400 mm / 2000 mm / 400 mm
Diámetro eje hueco
Condiciones
ambientales
A1
139 mm (parcialmente ocupado
por cables de motor)
A6
60 mm
Clase de humedad (EN 60204)
-
Clasificación de condiciones
ambientales (EN 60721-3-3)
3K3
Temperatura ambiente
Durante el servicio
0 °C hasta 55 °C (273 K hasta 328
K)
Durante el almacenamiento y el
transporte
-40 °C hasta 60 °C (233 K hasta
333 K)
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que resulte necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
31 / 161
KR QUANTEC PA
Cables de unión
Denominación del cable
Denominación del
conector
Unidad de control
del robot - Robot
Interfaz del robot
Cable de motor
X20 - X30
Conector Harting
bilateral
Cable de datos
X21 - X31
Conector rectangular
bilateral
Cable de puesta a tierra/
conexión equipotencial
16 mm2
(puede adquirirse de
forma opcional)
Terminal de cable
anular en ambos
lados, M8
Longitud de cables
Estándar
7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Radio mínimo de curvatura
5x D
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, consultar
la descripción de los mismos.
4.4.2
Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA-HO
Datos de los ejes
Rango de desplazamiento
A1
±185 °
A2
-140 ° / -5 °
A3
0 ° / 155 °
A4
-
A5
-
A6
±350 °
Velocidad con carga nominal
A1
105 °/s
A2
101 °/s
A3
107 °/s
A4
-
A5
173 °/s
A6
242 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden consultarse en la figura (>>> Fig. 4-15 ).
32 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Fig. 4-15: Sentido de giro de los ejes del robot
Posición de
ajuste
Zona de trabajo
Posición de ajuste
A1
-20 °
A2
-120 °
A3
120 °
A4
-
A5
90 °
A6
0°
Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-16 ) y (>>> Fig. 4-17 ) muestran el centro
de gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección del eje 4 con
el eje 5.
Fig. 4-16: KR 240 R3200 PA Vista lateral de la zona de trabajo
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
33 / 161
KR QUANTEC PA
Fig. 4-17: KR 240 R3200 PA Vista en planta de la zona de trabajo
4.4.3
Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA-HO
Capacidades de
carga
Carga nominal
240 kg
Par nominal de inercia de masa
120 kgm²
Carga total nominal
-
Carga adicional nominal de la base
-
Máxima carga adicional de la base
-
Carga adicional nominal de la
columna giratoria
-
Máxima carga adicional de la
columna giratoria
300 kg
Carga adicional nominal brazo de
oscilación
-
Máxima carga adicional del brazo
de oscilación
130 kg
Carga adicional nominal del brazo
50 kg
Máxima carga adicional del brazo
150 kg
Distancia nominal del centro de gravedad de la carga
Lxy
100 mm
Lz
300 mm
Si se exceden las capacidades de carga y las cargas
adicionales, esto afectará a la vida útil del robot y sobrecarga los motores y engranajes. Recomendamos comprobar siempre con
KUKA.Load cada caso de aplicación concreto. En caso de exceder valores
individuales, es necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
34 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Centro de
gravedad de la
carga
El centro de gravedad para todas las cargas hace referencia a la distancia a
la superficie de la brida en el eje 6. Consultar la distancia nominal en el diagrama de cargas.
Fig. 4-18: Centro de gravedad de la carga
Diagrama de
cargas
Fig. 4-19: KR QUANTEC palletizing Diagrama de cargas, capacidad de
carga de 240 kg
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima
admisible. Controlar siempre ambos valores (carga
y momento de inercia de masa). Sobrepasarlos reduce la vida útil del robot,
sobrecarga los motores y engranajes y, en cualquier caso, requiere que se
consulte a KUKA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la
aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efectuarse
declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absolutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de control del
robot.
Muñeca central
Tipo de muñeca central
180/240 kg
Brida de acoplamiento
-
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
35 / 161
KR QUANTEC PA
Brida de acople
Calidad de los tornillos
10.9
Tamaño de los tornillos
M12
Cantidad de roscas de fijación
12
Longitud de apriete
1.5 x diámetro nominal
Profundidad de roscado
mín. 15 mm, máx. 19,5 mm
Elemento de ajuste
10 H7
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-20 ) corresponde a su posición si el eje 6 se encuentra en posición cero. El símbolo Xm marca la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Fig. 4-20: Brida de acople, adaptador
4.4.4
Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA-HO
Cargas sobre el
fundamento
36 / 161
Las fuerzas y los momentos indicados incluyen la carga y la fuerza de inercia
(peso) del propio robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Fig. 4-21: Cargas sobre el fundamento
Fuerza vertical F(v)
F(v normal)
19100 N
F(v max)
24000 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal)
9200 N
F(h max)
16000 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal)
24000 Nm
M(k max)
49000 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal)
10200 Nm
M(r max)
35000 Nm
Fuerza vertical F(v), fuerza horizontal F(h), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor del eje 1 M(r)
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamentos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y, por
motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las cargas
reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden estar tanto
por encima como por debajo de la carga normal.
En la carga sobre el fundamento no se tienen en cuenta las cargas adicionales (A1, A2 y A3). Estas cargas adicionales también deben tenerse en cuenta
para Fv.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
37 / 161
KR QUANTEC PA
4.5
Datos técnicos, KR 180 R3200 PA
4.5.1
Datos básicos, KR 180 R3200 PA
Datos básicos
KR 180 R3200 PA
Número ejes
5
Número de ejes controlables
4
Volumen del campo de trabajo
77,9 m³
Repetibilidad de posición (ISO
9283)
± 0,06 mm
Peso
aprox. 1093 kg
Carga nominal
180 kg
Alcance máximo
3195 mm
Tipo de protección (IEC 60529)
IP65
Tipo de protección muñeca central
(IEC 60529)
IP65
Nivel de ruido
< 75 dB (A)
Posición de montaje
Suelo
Superficie de colocación
830 mm x 830 mm
Disposición de los taladros Superficie de colocación Cinemática
S934
Ángulo de inclinación admisible
≤5°
Color estándar
Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control
KR C4
Nombre del transformador
KR C4: KR180R3200PA C4 FLR
Número de ciclos
27,6 Ciclos por minuto
Tiempo por ciclo
2,17 s
Trayecto de paletizado
400 mm / 2000 mm / 400 mm
Diámetro eje hueco
Condiciones
ambientales
A1
139 mm (parcialmente ocupado
por cables de motor)
A6
60 mm
Clase de humedad (EN 60204)
-
Clasificación de condiciones
ambientales (EN 60721-3-3)
3K3
Temperatura ambiente
Durante el servicio
0 °C hasta 55 °C (273 K hasta 328
K)
Durante el almacenamiento y el
transporte
-40 °C hasta 60 °C (233 K hasta
333 K)
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que resulte necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
38 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Cables de unión
Denominación del cable
Denominación del
conector
Unidad de control
del robot - Robot
Interfaz del robot
Cable de motor
X20 - X30
Conector Harting
bilateral
Cable de datos
X21 - X31
Conector rectangular
bilateral
Cable de puesta a tierra/
conexión equipotencial
16 mm2
(puede adquirirse de
forma opcional)
Terminal de cable
anular en ambos
lados, M8
Longitud de cables
Estándar
7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Radio mínimo de curvatura
5x D
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, consultar
la descripción de los mismos.
4.5.2
Datos de los ejes, KR 180 R3200 PA
Datos de los ejes
Rango de desplazamiento
A1
±185 °
A2
-140 ° / -5 °
A3
0 ° / 155 °
A4
-
A5
-
A6
±350 °
Velocidad con carga nominal
A1
105 °/s
A2
107 °/s
A3
114 °/s
A4
-
A5
173 °/s
A6
242 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden consultarse en la figura (>>> Fig. 4-22 ).
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
39 / 161
KR QUANTEC PA
Fig. 4-22: Sentido de giro de los ejes del robot
Posición de
ajuste
Zona de trabajo
Posición de ajuste
A1
-20 °
A2
-120 °
A3
120 °
A4
-
A5
90 °
A6
0°
Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-23 ) y (>>> Fig. 4-24 ) muestran el centro
de gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección del eje 4 con
el eje 5.
Fig. 4-23: KR 180 R3200 PA Vista lateral de la zona de trabajo
40 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Fig. 4-24: KR 180 R3200 PA Vista en planta de la zona de trabajo
4.5.3
Capacidades de carga, KR 180 R3200 PA
Capacidades de
carga
Carga nominal
180 kg
Par nominal de inercia de masa
90 kgm²
Carga total nominal
-
Carga adicional nominal de la base
-
Máxima carga adicional de la base
-
Carga adicional nominal de la
columna giratoria
-
Máxima carga adicional de la
columna giratoria
300 kg
Carga adicional nominal brazo de
oscilación
-
Máxima carga adicional del brazo
de oscilación
130 kg
Carga adicional nominal del brazo
50 kg
Máxima carga adicional del brazo
150 kg
Distancia nominal del centro de gravedad de la carga
Lxy
100 mm
Lz
300 mm
Si se exceden las capacidades de carga y las cargas
adicionales, esto afectará a la vida útil del robot y sobrecarga los motores y engranajes. Recomendamos comprobar siempre con
KUKA.Load cada caso de aplicación concreto. En caso de exceder valores
individuales, es necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
41 / 161
KR QUANTEC PA
Centro de
gravedad de la
carga
El centro de gravedad para todas las cargas hace referencia a la distancia a
la superficie de la brida en el eje 6. Consultar la distancia nominal en el diagrama de cargas.
Fig. 4-25: Centro de gravedad de la carga
Diagrama de
cargas
Fig. 4-26: KR QUANTEC palletizing Diagrama de cargas, capacidad de
carga de 180 kg
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima
admisible. Controlar siempre ambos valores (carga
y momento de inercia de masa). Sobrepasarlos reduce la vida útil del robot,
sobrecarga los motores y engranajes y, en cualquier caso, requiere que se
consulte a KUKA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la
aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efectuarse
declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absolutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de control del
robot.
Muñeca central
42 / 161
Tipo de muñeca central
180/240 kg
Brida de acoplamiento
ver plano
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Brida de acople
Calidad de los tornillos
10.9
Tamaño de los tornillos
M12
Cantidad de roscas de fijación
12
Longitud de apriete
1.5 x diámetro nominal
Profundidad de roscado
mín. 15 mm, máx. 19,5 mm
Elemento de ajuste
10 H7
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-27 ) corresponde a su posición si el eje 6 se encuentra en posición cero. El símbolo Xm marca la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Fig. 4-27: Brida de acople, adaptador
4.5.4
Cargas sobre el fundamento, KR 180 R3200 PA
Cargas sobre el
fundamento
Las fuerzas y los momentos indicados incluyen la carga y la fuerza de inercia
(peso) del propio robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
43 / 161
KR QUANTEC PA
Fig. 4-28: Cargas sobre el fundamento
Fuerza vertical F(v)
F(v normal)
19100 N
F(v max)
24000 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal)
9200 N
F(h max)
16000 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal)
24000 Nm
M(k max)
49000 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal)
10200 Nm
M(r max)
35000 Nm
Fuerza vertical F(v), fuerza horizontal F(h), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor del eje 1 M(r)
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamentos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y, por
motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las cargas
reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden estar tanto
por encima como por debajo de la carga normal.
En la carga sobre el fundamento no se tienen en cuenta las cargas adicionales (A1, A2 y A3). Estas cargas adicionales también deben tenerse en cuenta
para Fv.
44 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
4.6
Datos técnicos, KR 180 R3200 PA arctic
4.6.1
Datos básicos, KR 180 R3200 PA arctic
Datos básicos
KR 180 R3200 PA arctic
Número ejes
5
Número de ejes controlables
4
Volumen del campo de trabajo
77,9 m³
Repetibilidad de posición (ISO
9283)
± 0,06 mm
Peso
aprox. 1093 kg
Carga nominal
180 kg
Alcance máximo
3195 mm
Tipo de protección (IEC 60529)
IP65
Tipo de protección muñeca central
(IEC 60529)
IP65
Nivel de ruido
< 75 dB (A)
Posición de montaje
Suelo
Superficie de colocación
830 mm x 830 mm
Disposición de los taladros Superficie de colocación Cinemática
S934
Ángulo de inclinación admisible
≤5°
Color estándar
Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control
KR C4
Nombre del transformador
KR C4: KR240R3200PA C4 FLR
Número de ciclos
27,6 Ciclos por minuto
Tiempo por ciclo
2,17 s
Trayecto de paletizado
400 mm / 2000 mm / 400 mm
Diámetro eje hueco
Condiciones
ambientales
A1
139 mm (parcialmente ocupado
por cables de motor)
A6
60 mm
Clase de humedad (EN 60204)
-
Clasificación de condiciones
ambientales (EN 60721-3-3)
3K3
Temperatura ambiente
Durante el servicio
-30 °C hasta 10 °C (243 K hasta
283 K)
Durante el almacenamiento y el
transporte
-40 °C hasta 60 °C (233 K hasta
333 K)
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que resulte necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
45 / 161
KR QUANTEC PA
Cables de unión
Denominación del cable
Denominación del
conector
Unidad de control
del robot - Robot
Interfaz del robot
Cable de motor
X20 - X30
Conector Harting
bilateral
Cable de datos
X21 - X31
Conector rectangular
bilateral
Cable de puesta a tierra/
conexión equipotencial
16 mm2
(puede adquirirse de
forma opcional)
Terminal de cable
anular en ambos
lados, M8
Longitud de cables
Estándar
7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Radio mínimo de curvatura
5x D
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, consultar
la descripción de los mismos.
4.6.2
Datos de los ejes, KR 180 R3200 PA arctic
Datos de los ejes
Rango de desplazamiento
A1
±185 °
A2
-140 ° / -5 °
A3
0 ° / 155 °
A4
-
A5
-
A6
±350 °
Velocidad con carga nominal
A1
105 °/s
A2
107 °/s
A3
114 °/s
A4
-
A5
173 °/s
A6
242 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden consultarse en la figura (>>> Fig. 4-29 ).
Posición de
ajuste
Zona de trabajo
46 / 161
Posición de ajuste
A1
-20 °
A2
-120 °
A3
120 °
A4
-
A5
90 °
A6
0°
Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-30 ) y (>>> Fig. 4-31 ) muestran el centro
de gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Fig. 4-29: Sentido de giro de los ejes del robot
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección del eje 4 con
el eje 5.
Fig. 4-30: KR 180 R3200 PA Vista lateral de la zona de trabajo
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
47 / 161
KR QUANTEC PA
Fig. 4-31: KR 180 R3200 PA Vista en planta de la zona de trabajo
4.6.3
Capacidades de carga, KR 180 R3200 PA arctic
Capacidades de
carga
Carga nominal
180 kg
Par nominal de inercia de masa
90 kgm²
Carga total nominal
-
Carga adicional nominal de la base
-
Máxima carga adicional de la base
-
Carga adicional nominal de la
columna giratoria
-
Máxima carga adicional de la
columna giratoria
300 kg
Carga adicional nominal brazo de
oscilación
-
Máxima carga adicional del brazo
de oscilación
130 kg
Carga adicional nominal del brazo
50 kg
Máxima carga adicional del brazo
150 kg
Distancia nominal del centro de gravedad de la carga
Lxy
100 mm
Lz
300 mm
Si se exceden las capacidades de carga y las cargas
adicionales, esto afectará a la vida útil del robot y sobrecarga los motores y engranajes. Recomendamos comprobar siempre con
KUKA.Load cada caso de aplicación concreto. En caso de exceder valores
individuales, es necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
48 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Centro de
gravedad de la
carga
El centro de gravedad para todas las cargas hace referencia a la distancia a
la superficie de la brida en el eje 6. Consultar la distancia nominal en el diagrama de cargas.
Fig. 4-32: Centro de gravedad de la carga
Diagrama de
cargas
Fig. 4-33: KR QUANTEC palletizing Diagrama de cargas, capacidad de
carga de 180 kg
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima
admisible. Controlar siempre ambos valores (carga
y momento de inercia de masa). Sobrepasarlos reduce la vida útil del robot,
sobrecarga los motores y engranajes y, en cualquier caso, requiere que se
consulte a KUKA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la
aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efectuarse
declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absolutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de control del
robot.
Muñeca central
Tipo de muñeca central
180/240 kg
Brida de acoplamiento
ver plano
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
49 / 161
KR QUANTEC PA
Brida de acople
Calidad de los tornillos
10.9
Tamaño de los tornillos
M12
Cantidad de roscas de fijación
12
Longitud de apriete
1.5 x diámetro nominal
Profundidad de roscado
mín. 15 mm, máx. 19,5 mm
Elemento de ajuste
10 H7
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-34 ) corresponde a su posición si el eje 6 se encuentra en posición cero. El símbolo Xm marca la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Fig. 4-34: Brida de acople, adaptador
4.6.4
Cargas sobre el fundamento, KR 180 R3200 PA arctic
Cargas sobre el
fundamento
50 / 161
Las fuerzas y los momentos indicados incluyen la carga y la fuerza de inercia
(peso) del propio robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Fig. 4-35: Cargas sobre el fundamento
Fuerza vertical F(v)
F(v normal)
19100 N
F(v max)
24000 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal)
9200 N
F(h max)
16000 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal)
24000 Nm
M(k max)
49000 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal)
10200 Nm
M(r max)
35000 Nm
Fuerza vertical F(v), fuerza horizontal F(h), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor del eje 1 M(r)
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamentos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y, por
motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las cargas
reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden estar tanto
por encima como por debajo de la carga normal.
En la carga sobre el fundamento no se tienen en cuenta las cargas adicionales (A1, A2 y A3). Estas cargas adicionales también deben tenerse en cuenta
para Fv.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
51 / 161
KR QUANTEC PA
4.7
Datos técnicos, KR 180 R3200 PA-HO
4.7.1
Datos básicos, KR 180 R3200 PA-HO
Datos básicos
KR 180 R3200 PA-HO
Número ejes
5
Número de ejes controlables
4
Volumen del campo de trabajo
77,9 m³
Repetibilidad de posición (ISO
9283)
± 0,06 mm
Peso
aprox. 1093 kg
Carga nominal
180 kg
Alcance máximo
3195 mm
Tipo de protección (IEC 60529)
IP65
Tipo de protección muñeca central
(IEC 60529)
IP65
Nivel de ruido
< 75 dB (A)
Posición de montaje
Suelo
Superficie de colocación
830 mm x 830 mm
Disposición de los taladros Superficie de colocación Cinemática
S934
Ángulo de inclinación admisible
≤5°
Color estándar
Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control
KR C4
Nombre del transformador
KR C4: KR180R3200PA C4 FLR
Número de ciclos
27,6 Ciclos por minuto
Tiempo por ciclo
2,17 s
Trayecto de paletizado
400 mm / 2000 mm / 400 mm
Diámetro eje hueco
Condiciones
ambientales
A1
139 mm (parcialmente ocupado
por cables de motor)
A6
60 mm
Clase de humedad (EN 60204)
-
Clasificación de condiciones
ambientales (EN 60721-3-3)
3K3
Temperatura ambiente
Durante el servicio
0 °C hasta 55 °C (273 K hasta 328
K)
Durante el almacenamiento y el
transporte
-40 °C hasta 60 °C (233 K hasta
333 K)
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que resulte necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
52 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Cables de unión
Denominación del cable
Denominación del
conector
Unidad de control
del robot - Robot
Interfaz del robot
Cable de motor
X20 - X30
Conector Harting
bilateral
Cable de datos
X21 - X31
Conector rectangular
bilateral
Cable de puesta a tierra/
conexión equipotencial
16 mm2
(puede adquirirse de
forma opcional)
Terminal de cable
anular en ambos
lados, M8
Longitud de cables
Estándar
7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Radio mínimo de curvatura
5x D
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, consultar
la descripción de los mismos.
4.7.2
Datos de los ejes, KR 180 R3200 PA-HO
Datos de los ejes
Rango de desplazamiento
A1
±185 °
A2
-140 ° / -5 °
A3
0 ° / 155 °
A4
-
A5
-
A6
±350 °
Velocidad con carga nominal
A1
105 °/s
A2
107 °/s
A3
114 °/s
A4
-
A5
173 °/s
A6
242 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden consultarse en la figura (>>> Fig. 4-36 ).
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
53 / 161
KR QUANTEC PA
Fig. 4-36: Sentido de giro de los ejes del robot
Posición de
ajuste
Zona de trabajo
Posición de ajuste
A1
-20 °
A2
-120 °
A3
120 °
A4
-
A5
90 °
A6
0°
Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-37 ) y (>>> Fig. 4-38 ) muestran el centro
de gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección del eje 4 con
el eje 5.
Fig. 4-37: KR 180 R3200 PA Vista lateral de la zona de trabajo
54 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Fig. 4-38: KR 180 R3200 PA Vista en planta de la zona de trabajo
4.7.3
Capacidades de carga, KR 180 R3200 PA-HO
Capacidades de
carga
Carga nominal
180 kg
Par nominal de inercia de masa
90 kgm²
Carga total nominal
-
Carga adicional nominal de la base
-
Máxima carga adicional de la base
-
Carga adicional nominal de la
columna giratoria
-
Máxima carga adicional de la
columna giratoria
300 kg
Carga adicional nominal brazo de
oscilación
-
Máxima carga adicional del brazo
de oscilación
130 kg
Carga adicional nominal del brazo
-
Máxima carga adicional del brazo
150 kg
Distancia nominal del centro de gravedad de la carga
Lxy
100 mm
Lz
300 mm
Si se exceden las capacidades de carga y las cargas
adicionales, esto afectará a la vida útil del robot y sobrecarga los motores y engranajes. Recomendamos comprobar siempre con
KUKA.Load cada caso de aplicación concreto. En caso de exceder valores
individuales, es necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
55 / 161
KR QUANTEC PA
Centro de
gravedad de la
carga
El centro de gravedad para todas las cargas hace referencia a la distancia a
la superficie de la brida en el eje 6. Consultar la distancia nominal en el diagrama de cargas.
Fig. 4-39: Centro de gravedad de la carga
Diagrama de
cargas
Fig. 4-40: KR QUANTEC palletizing Diagrama de cargas, capacidad de
carga de 180 kg
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima
admisible. Controlar siempre ambos valores (carga
y momento de inercia de masa). Sobrepasarlos reduce la vida útil del robot,
sobrecarga los motores y engranajes y, en cualquier caso, requiere que se
consulte a KUKA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la
aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efectuarse
declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absolutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de control del
robot.
Muñeca central
56 / 161
Tipo de muñeca central
180/240 kg
Brida de acoplamiento
ver plano
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Brida de acople
Calidad de los tornillos
10.9
Tamaño de los tornillos
M12
Cantidad de roscas de fijación
12
Longitud de apriete
1.5 x diámetro nominal
Profundidad de roscado
mín. 15 mm, máx. 19,5 mm
Elemento de ajuste
10 H7
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-41 ) corresponde a su posición si el eje 6 se encuentra en posición cero. El símbolo Xm marca la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Fig. 4-41: Brida de acople, adaptador
4.7.4
Cargas sobre el fundamento, KR 180 R3200 PA-HO
Cargas sobre el
fundamento
Las fuerzas y los momentos indicados incluyen la carga y la fuerza de inercia
(peso) del propio robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
57 / 161
KR QUANTEC PA
Fig. 4-42: Cargas sobre el fundamento
Fuerza vertical F(v)
F(v normal)
19100 N
F(v max)
24000 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal)
9200 N
F(h max)
16000 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal)
24000 Nm
M(k max)
49000 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal)
10200 Nm
M(r max)
35000 Nm
Fuerza vertical F(v), fuerza horizontal F(h), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor del eje 1 M(r)
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamentos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y, por
motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las cargas
reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden estar tanto
por encima como por debajo de la carga normal.
En la carga sobre el fundamento no se tienen en cuenta las cargas adicionales (A1, A2 y A3). Estas cargas adicionales también deben tenerse en cuenta
para Fv.
58 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
4.8
Datos técnicos, KR 120 R3200 PA
4.8.1
Datos básicos, KR 120 R3200 PA
Datos básicos
KR 120 R3200 PA
Número ejes
5
Número de ejes controlables
4
Volumen del campo de trabajo
77,9 m³
Repetibilidad de posición (ISO
9283)
± 0,06 mm
Peso
aprox. 1075 kg
Carga nominal
120 kg
Alcance máximo
3195 mm
Tipo de protección (IEC 60529)
IP65
Tipo de protección muñeca central
(IEC 60529)
IP65
Nivel de ruido
< 75 dB (A)
Posición de montaje
Suelo
Superficie de colocación
830 mm x 830 mm
Disposición de los taladros Superficie de colocación Cinemática
S934
Ángulo de inclinación admisible
≤5°
Color estándar
Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control
KR C4
Nombre del transformador
KR C4: KR120R3200PA C4 FLR
Número de ciclos
29,1 Ciclos por minuto
Tiempo por ciclo
2,06 s
Trayecto de paletizado
400 mm / 2000 mm / 400 mm
Diámetro eje hueco
Condiciones
ambientales
A1
139 mm (parcialmente ocupado
por cables de motor)
A6
60 mm
Clase de humedad (EN 60204)
-
Clasificación de condiciones
ambientales (EN 60721-3-3)
3K3
Temperatura ambiente
Durante el servicio
0 °C hasta 55 °C (273 K hasta 328
K)
Durante el almacenamiento y el
transporte
-40 °C hasta 60 °C (233 K hasta
333 K)
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que resulte necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
59 / 161
KR QUANTEC PA
Cables de unión
Denominación del cable
Denominación del
conector
Unidad de control
del robot - Robot
Interfaz del robot
Cable de motor
X20 - X30
Conector Harting
bilateral
Cable de datos
X21 - X31
Conector rectangular
bilateral
Cable de puesta a tierra/
conexión equipotencial
16 mm2
(puede adquirirse de
forma opcional)
Terminal de cable
anular en ambos
lados, M8
Longitud de cables
Estándar
7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Radio mínimo de curvatura
5x D
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, consultar
la descripción de los mismos.
4.8.2
Datos de los ejes, KR 120 R3200 PA
Datos de los ejes
Rango de desplazamiento
A1
±185 °
A2
-140 ° / -5 °
A3
0 ° / 155 °
A4
-
A5
-
A6
±350 °
Velocidad con carga nominal
A1
124 °/s
A2
115 °/s
A3
112 °/s
A4
-
A5
217 °/s
A6
242 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden consultarse en la figura (>>> Fig. 4-43 ).
60 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Fig. 4-43: Sentido de giro de los ejes del robot
Posición de
ajuste
Zona de trabajo
Posición de ajuste
A1
-20 °
A2
-120 °
A3
120 °
A4
-
A5
90 °
A6
0°
Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-44 ) y (>>> Fig. 4-45 ) muestran el centro
de gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección del eje 4 con
el eje 5.
Fig. 4-44: KR 120 R3200 PA Vista lateral de la zona de trabajo
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
61 / 161
KR QUANTEC PA
Fig. 4-45: KR 120 R3200 PA Vista en planta de la zona de trabajo
4.8.3
Capacidades de carga, KR 120 R3200 PA
Capacidades de
carga
Carga nominal
120 kg
Par nominal de inercia de masa
60 kgm²
Carga total nominal
-
Carga adicional nominal de la base
-
Máxima carga adicional de la base
-
Carga adicional nominal de la
columna giratoria
-
Máxima carga adicional de la
columna giratoria
300 kg
Carga adicional nominal brazo de
oscilación
-
Máxima carga adicional del brazo
de oscilación
130 kg
Carga adicional nominal del brazo
50 kg
Máxima carga adicional del brazo
150 kg
Distancia nominal del centro de gravedad de la carga
Lxy
100 mm
Lz
300 mm
Si se exceden las capacidades de carga y las cargas
adicionales, esto afectará a la vida útil del robot y sobrecarga los motores y engranajes. Recomendamos comprobar siempre con
KUKA.Load cada caso de aplicación concreto. En caso de exceder valores
individuales, es necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
62 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Centro de
gravedad de la
carga
El centro de gravedad para todas las cargas hace referencia a la distancia a
la superficie de la brida en el eje 6. Consultar la distancia nominal en el diagrama de cargas.
Fig. 4-46: Centro de gravedad de la carga
Diagrama de
cargas
Fig. 4-47: KR QUANTEC palletizing Diagrama de cargas, capacidad de
carga de 120 kg
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima
admisible. Controlar siempre ambos valores (carga
y momento de inercia de masa). Sobrepasarlos reduce la vida útil del robot,
sobrecarga los motores y engranajes y, en cualquier caso, requiere que se
consulte a KUKA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la
aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efectuarse
declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absolutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de control del
robot.
Muñeca central
Tipo de muñeca central
120 kg
Brida de acoplamiento
ver plano
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
63 / 161
KR QUANTEC PA
Brida de acople
Calidad de los tornillos
10.9
Tamaño de los tornillos
M12
Cantidad de roscas de fijación
12
Longitud de apriete
1.5 x diámetro nominal
Profundidad de roscado
mín. 15 mm, máx. 19,5 mm
Elemento de ajuste
10 H7
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-48 ) corresponde a su posición si el eje 6 se encuentra en posición cero. El símbolo Xm marca la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Fig. 4-48: Brida de acople, adaptador
4.8.4
Cargas sobre el fundamento, KR 120 R3200 PA
Cargas sobre el
fundamento
64 / 161
Las fuerzas y los momentos indicados incluyen la carga y la fuerza de inercia
(peso) del propio robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Fig. 4-49: Cargas sobre el fundamento
Fuerza vertical F(v)
F(v normal)
19100 N
F(v max)
24000 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal)
9200 N
F(h max)
16000 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal)
24000 Nm
M(k max)
49000 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal)
10200 Nm
M(r max)
35000 Nm
Fuerza vertical F(v), fuerza horizontal F(h), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor del eje 1 M(r)
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamentos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y, por
motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las cargas
reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden estar tanto
por encima como por debajo de la carga normal.
En la carga sobre el fundamento no se tienen en cuenta las cargas adicionales (A1, A2 y A3). Estas cargas adicionales también deben tenerse en cuenta
para Fv.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
65 / 161
KR QUANTEC PA
4.9
Datos técnicos, KR 120 R3200 PA arctic
4.9.1
Datos básicos, KR 120 R3200 PA arctic
Datos básicos
KR 120 R3200 PA arctic
Número ejes
5
Número de ejes controlables
4
Volumen del campo de trabajo
77,9 m³
Repetibilidad de posición (ISO
9283)
± 0,06 mm
Peso
aprox. 1075 kg
Carga nominal
120 kg
Alcance máximo
3195 mm
Tipo de protección (IEC 60529)
IP65
Tipo de protección muñeca central
(IEC 60529)
IP65
Nivel de ruido
< 75 dB (A)
Posición de montaje
Suelo
Superficie de colocación
830 mm x 830 mm
Disposición de los taladros Superficie de colocación Cinemática
S934
Ángulo de inclinación admisible
≤5°
Color estándar
Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control
KR C4
Nombre del transformador
KR C4: KR120R3200PA C4 FLR
Número de ciclos
29,1 Ciclos por minuto
Tiempo por ciclo
2,06 s
Trayecto de paletizado
400 mm / 2000 mm / 400 mm
Diámetro eje hueco
Condiciones
ambientales
A1
139 mm (parcialmente ocupado
por cables de motor)
A6
60 mm
Clase de humedad (EN 60204)
-
Clasificación de condiciones
ambientales (EN 60721-3-3)
3K3
Temperatura ambiente
Durante el servicio
-30 °C hasta 10 °C (243 K hasta
283 K)
Durante el almacenamiento y el
transporte
-40 °C hasta 60 °C (233 K hasta
333 K)
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que resulte necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
66 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Cables de unión
Denominación del cable
Denominación del
conector
Unidad de control
del robot - Robot
Interfaz del robot
Cable de motor
X20 - X30
Conector Harting
bilateral
Cable de datos
X21 - X31
Conector rectangular
bilateral
Cable de puesta a tierra/
conexión equipotencial
16 mm2
(puede adquirirse de
forma opcional)
Terminal de cable
anular en ambos
lados, M8
Longitud de cables
Estándar
7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Radio mínimo de curvatura
5x D
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, consultar
la descripción de los mismos.
4.9.2
Datos de los ejes, KR 120 R3200 PA arctic
Datos de los ejes
Rango de desplazamiento
A1
±185 °
A2
-140 ° / -5 °
A3
0 ° / 155 °
A4
-
A5
-
A6
±350 °
Velocidad con carga nominal
A1
124 °/s
A2
115 °/s
A3
112 °/s
A4
-
A5
217 °/s
A6
242 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden consultarse en la figura (>>> Fig. 4-50 ).
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
67 / 161
KR QUANTEC PA
Fig. 4-50: Sentido de giro de los ejes del robot
Posición de
ajuste
Zona de trabajo
Posición de ajuste
A1
-20 °
A2
-120 °
A3
120 °
A4
-
A5
90 °
A6
0°
Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-51 ) y (>>> Fig. 4-52 ) muestran el centro
de gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección del eje 4 con
el eje 5.
Fig. 4-51: KR 120 R3200 PA Vista lateral de la zona de trabajo
68 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Fig. 4-52: KR 120 R3200 PA Vista en planta de la zona de trabajo
4.9.3
Capacidades de carga, KR 120 R3200 PA arctic
Capacidades de
carga
Carga nominal
120 kg
Par nominal de inercia de masa
60 kgm²
Carga total nominal
-
Carga adicional nominal de la base
-
Máxima carga adicional de la base
-
Carga adicional nominal de la
columna giratoria
-
Máxima carga adicional de la
columna giratoria
300 kg
Carga adicional nominal brazo de
oscilación
-
Máxima carga adicional del brazo
de oscilación
130 kg
Carga adicional nominal del brazo
50 kg
Máxima carga adicional del brazo
150 kg
Distancia nominal del centro de gravedad de la carga
Lxy
100 mm
Lz
300 mm
Si se exceden las capacidades de carga y las cargas
adicionales, esto afectará a la vida útil del robot y sobrecarga los motores y engranajes. Recomendamos comprobar siempre con
KUKA.Load cada caso de aplicación concreto. En caso de exceder valores
individuales, es necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
69 / 161
KR QUANTEC PA
Centro de
gravedad de la
carga
El centro de gravedad para todas las cargas hace referencia a la distancia a
la superficie de la brida en el eje 6. Consultar la distancia nominal en el diagrama de cargas.
Fig. 4-53: Centro de gravedad de la carga
Diagrama de
cargas
Fig. 4-54: KR QUANTEC palletizing Diagrama de cargas, capacidad de
carga de 120 kg
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima
admisible. Controlar siempre ambos valores (carga
y momento de inercia de masa). Sobrepasarlos reduce la vida útil del robot,
sobrecarga los motores y engranajes y, en cualquier caso, requiere que se
consulte a KUKA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la
aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efectuarse
declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absolutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de control del
robot.
Muñeca central
70 / 161
Tipo de muñeca central
120 kg
Brida de acoplamiento
ver plano
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Brida de acople
Calidad de los tornillos
10.9
Tamaño de los tornillos
M12
Cantidad de roscas de fijación
12
Longitud de apriete
1.5 x diámetro nominal
Profundidad de roscado
mín. 15 mm, máx. 19,5 mm
Elemento de ajuste
10 H7
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-55 ) corresponde a su posición si el eje 6 se encuentra en posición cero. El símbolo Xm marca la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Fig. 4-55: Brida de acople, adaptador
4.9.4
Cargas sobre el fundamento, KR 120 R3200 PA arctic
Cargas sobre el
fundamento
Las fuerzas y los momentos indicados incluyen la carga y la fuerza de inercia
(peso) del propio robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
71 / 161
KR QUANTEC PA
Fig. 4-56: Cargas sobre el fundamento
Fuerza vertical F(v)
F(v normal)
19100 N
F(v max)
24000 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal)
9200 N
F(h max)
16000 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal)
24000 Nm
M(k max)
49000 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal)
10200 Nm
M(r max)
35000 Nm
Fuerza vertical F(v), fuerza horizontal F(h), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor del eje 1 M(r)
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamentos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y, por
motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las cargas
reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden estar tanto
por encima como por debajo de la carga normal.
En la carga sobre el fundamento no se tienen en cuenta las cargas adicionales (A1, A2 y A3). Estas cargas adicionales también deben tenerse en cuenta
para Fv.
72 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
4.10
Datos técnicos, KR 120 R3200 PA-HO
4.10.1
Datos básicos, KR 120 R3200 PA-HO
Datos básicos
KR 120 R3200 PA-HO
Número ejes
5
Número de ejes controlables
4
Volumen del campo de trabajo
77,9 m³
Repetibilidad de posición (ISO
9283)
± 0,06 mm
Peso
aprox. 1075 kg
Carga nominal
120 kg
Alcance máximo
3195 mm
Tipo de protección (IEC 60529)
IP65
Tipo de protección muñeca central
(IEC 60529)
IP65
Nivel de ruido
< 75 dB (A)
Posición de montaje
Suelo
Superficie de colocación
830 mm x 830 mm
Disposición de los taladros Superficie de colocación Cinemática
S934
Ángulo de inclinación admisible
≤5°
Color estándar
Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control
KR C4
Nombre del transformador
KR C4: KR120R3200PA C4 FLR
Número de ciclos
29,1 Ciclos por minuto
Tiempo por ciclo
2,06 s
Trayecto de paletizado
400 mm / 2000 mm / 400 mm
Diámetro eje hueco
Condiciones
ambientales
A1
139 mm (parcialmente ocupado
por cables de motor)
A6
60 mm
Clase de humedad (EN 60204)
-
Clasificación de condiciones
ambientales (EN 60721-3-3)
3K3
Temperatura ambiente
Durante el servicio
0 °C hasta 55 °C (273 K hasta 328
K)
Durante el almacenamiento y el
transporte
-40 °C hasta 60 °C (233 K hasta
333 K)
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que resulte necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
73 / 161
KR QUANTEC PA
Cables de unión
Denominación del cable
Denominación del
conector
Unidad de control
del robot - Robot
Interfaz del robot
Cable de motor
X20 - X30
Conector Harting
bilateral
Cable de datos
X21 - X31
Conector rectangular
bilateral
Cable de puesta a tierra/
conexión equipotencial
16 mm2
(puede adquirirse de
forma opcional)
Terminal de cable
anular en ambos
lados, M8
Longitud de cables
Estándar
7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Radio mínimo de curvatura
5x D
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, consultar
la descripción de los mismos.
4.10.2
Datos de los ejes, KR 120 R3200 PA-HO
Datos de los ejes
Rango de desplazamiento
A1
±185 °
A2
-140 ° / -5 °
A3
0 ° / 155 °
A4
-
A5
-
A6
±350 °
Velocidad con carga nominal
A1
124 °/s
A2
115 °/s
A3
112 °/s
A4
-
A5
217 °/s
A6
242 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden consultarse en la figura (>>> Fig. 4-57 ).
74 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Fig. 4-57: Sentido de giro de los ejes del robot
Posición de
ajuste
Zona de trabajo
Posición de ajuste
A1
-20 °
A2
-120 °
A3
120 °
A4
-
A5
90 °
A6
0°
Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-58 ) y (>>> Fig. 4-59 ) muestran el centro
de gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección del eje 4 con
el eje 5.
Fig. 4-58: KR 120 R3200 PA Vista lateral de la zona de trabajo
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
75 / 161
KR QUANTEC PA
Fig. 4-59: KR 120 R3200 PA Vista en planta de la zona de trabajo
4.10.3
Capacidades de carga, KR 120 R3200 PA-HO
Capacidades de
carga
Carga nominal
120 kg
Par nominal de inercia de masa
60 kgm²
Carga total nominal
-
Carga adicional nominal de la base
-
Máxima carga adicional de la base
-
Carga adicional nominal de la
columna giratoria
-
Máxima carga adicional de la
columna giratoria
300 kg
Carga adicional nominal brazo de
oscilación
-
Máxima carga adicional del brazo
de oscilación
130 kg
Carga adicional nominal del brazo
-
Máxima carga adicional del brazo
150 kg
Distancia nominal del centro de gravedad de la carga
Lxy
100 mm
Lz
300 mm
Si se exceden las capacidades de carga y las cargas
adicionales, esto afectará a la vida útil del robot y sobrecarga los motores y engranajes. Recomendamos comprobar siempre con
KUKA.Load cada caso de aplicación concreto. En caso de exceder valores
individuales, es necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
76 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Centro de
gravedad de la
carga
El centro de gravedad para todas las cargas hace referencia a la distancia a
la superficie de la brida en el eje 6. Consultar la distancia nominal en el diagrama de cargas.
Fig. 4-60: Centro de gravedad de la carga
Diagrama de
cargas
Fig. 4-61: KR QUANTEC palletizing Diagrama de cargas, capacidad de
carga de 120 kg
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima
admisible. Controlar siempre ambos valores (carga
y momento de inercia de masa). Sobrepasarlos reduce la vida útil del robot,
sobrecarga los motores y engranajes y, en cualquier caso, requiere que se
consulte a KUKA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la
aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efectuarse
declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absolutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de control del
robot.
Muñeca central
Tipo de muñeca central
120 kg
Brida de acoplamiento
ver plano
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
Brida de acople
Calidad de los tornillos
10.9
Tamaño de los tornillos
M12
Cantidad de roscas de fijación
12
Longitud de apriete
1.5 x diámetro nominal
Profundidad de roscado
mín. 15 mm, máx. 19,5 mm
Elemento de ajuste
10 H7
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-62 ) corresponde a su posición si el eje 6 se encuentra en posición cero. El símbolo Xm marca la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Fig. 4-62: Brida de acople, adaptador
4.10.4
Cargas sobre el fundamento, KR 120 R3200 PA-HO
Cargas sobre el
fundamento
78 / 161
Las fuerzas y los momentos indicados incluyen la carga y la fuerza de inercia
(peso) del propio robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Fig. 4-63: Cargas sobre el fundamento
Fuerza vertical F(v)
F(v normal)
19100 N
F(v max)
24000 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal)
9200 N
F(h max)
16000 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal)
24000 Nm
M(k max)
49000 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal)
10200 Nm
M(r max)
35000 Nm
Fuerza vertical F(v), fuerza horizontal F(h), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor del eje 1 M(r)
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamentos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y, por
motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las cargas
reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden estar tanto
por encima como por debajo de la carga normal.
En la carga sobre el fundamento no se tienen en cuenta las cargas adicionales (A1, A2 y A3). Estas cargas adicionales también deben tenerse en cuenta
para Fv.
4.11
Carga adicional
Descripción
El robot puede soportar cargas adicionales en la columna giratoria, en el brazo de oscilación y en el brazo . Al colocar las cargas adicionales debe prestarse atención a la carga total máxima permitida. Las medidas y la posición de
las posibilidades de montaje pueden consultarse en la siguiente figura.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
Fig. 4-64: Carga adicional de la columna giratoria
Fig. 4-65: Carga adicional del brazo de oscilación
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Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
Fig. 4-66: Carga adicional del brazo
4.12
1
Eje 3
2
Superficie de apoyo
3
Canto de perturbación del
brazo
Carteles
Carteles y placas
El robot cuenta con (>>> Fig. 4-67 ) los siguientes carteles y placas. Jamás
se deben quitar ni dañar de tal manera que queden ilegibles. Los carteles y
las placas ilegibles deben sustituirse.
Fig. 4-67: Carteles y placas del lugar de montaje
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
Pos.
Descripción
1
Alta tensión
Un manejo indebido puede provocar el contacto con piezas conductoras de la corriente. ¡Peligro de descarga eléctrica!
2
Superficies calientes
Durante el funcionamiento del robot, las superficies podrán alcanzar temperaturas que provoquen quemaduras. Utilizar guantes de
protección.
3
Bloquear los ejes
Antes de cambiar el motor, asegurar el eje correspondiente mediante la protección por fusible para que no se mueva empleando
los elementos auxiliares/dispositivos apropiados. El eje puede moverse. Peligro de contusiones
4
Trabajos en el robot
Previamente a la puesta en servicio, el transporte o el mantenimiento, leer las instrucciones de montaje y servicio y tener en
cuenta las indicaciones que contiene.
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4 Datos técnicos
Pos.
Descripción
5
Placa de características
Contenido conforme a la Directiva sobre máquinas.
6
Posición de transporte
Antes de aflojar los tornillos de la fijación al fundamento, el robot
debe encontrarse en la posición de transporte, como indica la tabla. Peligro de vuelco
7
Zona de peligro
Está prohibido permanecer en la zona de peligro del robot cuando
este esté operativo o en funcionamiento. Peligro de accidentes.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
Pos.
Descripción
8
Brida de acople, muñeca central
Los valores indicados en este cartel de advertencia serán de aplicación a la hora de instalar herramientas en la brida de acople de
la muñeca y deben respetarse.
9
Compensación de peso
El sistema está sometido a la presión del aceite y del nitrógeno.
Antes de realizar los trabajos de compensación de peso, leer las
instrucciones de montaje y servicio y tener en cuenta las indicaciones que contiene. Peligro de accidentes.
10
FoodProof
colocación en el engranaje. Este engranaje está lleno con aceite
"FoodProof 1800", a diferencia del estándar. ¡Observar las particularidades!
4.13
REACH Deber de información según el art. 33 de la normativa (CE) 1907/2006
De acuerdo con la información proporcionada por nuestros proveedores, este
producto no contiene en sus componentes (productos) homogéneos sustancias especialmente preocupantes (SVHC) en una concentración de más de
0,1 por ciento en masa referidas en la "lista de candidatos".
84 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
4.14
Distancias y tiempos de parada
4.14.1
Indicaciones generales
Información sobre los datos:

La distancia de parada es el ángulo que retrocede el robot desde la activación de la señal de parada hasta detenerse por completo.

La distancia de parada es el tiempo transcurrido desde la activación de la
señal de parada hasta que se detiene por completo el robot.

Los datos representados son para los ejes principales A1, A2 y A3. Los
ejes principales son los ejes con la mayor desviación.

Los movimientos superpuestos del eje pueden producir distancias de parada prolongadas.

Distancias y tiempos de parada de conformidad con la norma DIN EN ISO
10218-1, anexo B.

Categorías de parada:

Categoría de parada 0 » STOP 0

Categoría de parada 1 » STOP 1
De conformidad con la norma IEC 60204-1.

Los valores indicados para la parada 0, son valores orientativos determinados mediante pruebas y simulaciones. Se trata de valores medios que
satisfacen las exigencias de la norma DIN EN ISO 10218-1. Las distancias de parada y los tiempos de parada reales pueden diferir del momento
de frenado debido a influencias internas y externas. Por tanto, se recomienda determinar localmente las distancias y los tiempos de parada en
condiciones normales durante la utilización del robot.

Procedimientos de medición
Las distancias de parada se han calculado en los procedimientos internos
de medición del robot.
Dependiendo del modo de servicio, utilización del robot y la cantidad de
STOP 0 activadas puede producirse un desgaste desigual de los frenos.
Por este motivo se recomienda controlar la distancia de parada al menos
una vez al año.

4.14.2
Términos utilizados
Término
Descripción
m
Masa de la carga nominal y carga adicional sobre el
brazo.
Phi
Ángulo de rotación (°) alrededor del eje correspondiente. Este valor puede introducirse y leerse en la unidad de control a través del KCP.
POV
Override de programa (%) = velocidad de desplazamiento del robot. Este valor puede introducirse y leerse
en la unidad de control a través del KCP.
Alcance
Distancia (l en %) (>>> Fig. 4-68 ) entre el eje 1 y la
intersección de los ejes 4 y 5. En robots de paralelogramo, distancia entre el eje 1 y la intersección del eje
6 y la superficie de la brida de acople.
KCP
La unidad manual de programación KCP contiene
todas las funciones de control y visualización necesarias para el manejo y la programación del sistema de
robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
Fig. 4-68: Alcance
4.14.3
Distancias y tiempos de parada de KR 120 R3200 PA
4.14.3.1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3
La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activarse una PARADA
0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la siguiente
configuración:
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
Alcance l = 100%

Override de programa POV = 100%

Masa m = carga máxima (carga nominal + carga adicional sobre el brazo)
Distancia de parada
(º)
Tiempo de parada (s)
Eje 1
68,54
1,019
Eje 2
32,64
0,611
Eje 3
40,09
0,531
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
4.14.3.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1
Fig. 4-69: Distancias de parada PARADA 1, eje 1
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
Fig. 4-70: Tiempos de parada PARADA 1, eje 1
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Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
4.14.3.3 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 2
Fig. 4-71: Distancias de parada PARADA 1, eje 2
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
Fig. 4-72: Tiempos de parada PARADA 1, eje 2
90 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
4.14.3.4 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 3
Fig. 4-73: Distancias de parada PARADA 1, eje 3
Fig. 4-74: Tiempos de parada PARADA 1, eje 3
4.14.4
Distancias y tiempos de parada de KR 180 R3200 PA
4.14.4.1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3
La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activarse una PARADA
0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la siguiente
configuración:

Alcance l = 100%

Override de programa POV = 100%

Masa m = carga máxima (carga nominal + carga adicional sobre el brazo)
Eje 1
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
Distancia de parada
(º)
Tiempo de parada (s)
61,47
0,998
91 / 161
KR QUANTEC PA
92 / 161
Distancia de parada
(º)
Tiempo de parada (s)
Eje 2
36,00
0,729
Eje 3
46,55
0,628
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
4.14.4.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1
Fig. 4-75: Distancias de parada PARADA 1, eje 1
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
Fig. 4-76: Tiempos de parada PARADA 1, eje 1
94 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
4.14.4.3 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 2
Fig. 4-77: Distancias de parada PARADA 1, eje 2
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
Fig. 4-78: Tiempos de parada PARADA 1, eje 2
96 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
4.14.4.4 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 3
Fig. 4-79: Distancias de parada PARADA 1, eje 3
Fig. 4-80: Tiempos de parada PARADA 1, eje 3
4.14.5
Distancias y tiempos de parada de KR 240 R3200 PA
4.14.5.1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3
La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activarse una PARADA
0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la siguiente
configuración:

Alcance l = 100%

Override de programa POV = 100%

Masa m = carga máxima (carga nominal + carga adicional sobre el brazo)
Eje 1
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
Distancia de parada
(º)
Tiempo de parada (s)
57,23
1,009
97 / 161
KR QUANTEC PA
98 / 161
Distancia de parada
(º)
Tiempo de parada (s)
Eje 2
24,26
0,543
Eje 3
35,21
0,485
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
4.14.5.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1
Fig. 4-81: Distancias de parada PARADA 1, eje 1
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
Fig. 4-82: Tiempos de parada PARADA 1, eje 1
100 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
4.14.5.3 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 2
Fig. 4-83: Distancias de parada PARADA 1, eje 2
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
Fig. 4-84: Tiempos de parada PARADA 1, eje 2
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Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
4 Datos técnicos
4.14.5.4 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 3
Fig. 4-85: Distancias de parada PARADA 1, eje 3
Fig. 4-86: Tiempos de parada PARADA 1, eje 3
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
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Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
5 Seguridad
5
Seguridad
5.1
Generalidades
Este capítulo de "Seguridad" hace referencia a los componentes
mecánicos de un robot industrial.
Si los componentes mecánicos se instalan conjuntamente con una
unidad de control de robot KUKA, deben seguirse las indicaciones del
capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio o de montaje de la
unidad de control del robot.
Incluye toda la información del presente capítulo "Seguridad". Además,
también contiene información de seguridad relativa a la unidad de control
del robot que debe tenerse en cuenta obligatoriamente.

5.1.1
Cuando en el presente capítulo "Seguridad" se usa el concepto "robot industrial", también hace referencia a los distintos componentes mecánicos, siempre que sea aplicable.
Observaciones sobre responsabilidades
El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de
sus componentes.
Componentes del robot industrial:

Manipulador

Unidad de control del robot

Unidad manual de programación

Cables de unión

Ejes adicionales (opcional)
p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador

Software

Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el estado actual de la
técnica y con las normas técnicas reconocidas en materia de seguridad. No
obstante, un uso incorrecto puede ocasionar riesgo de lesiones o peligro de
muerte, así como riesgo de daños materiales en el robot industrial o en otros
bienes.
El robot industrial debe ser utilizado únicamente en perfecto estado técnico y
para los fines previstos, respetando las normas de seguridad y teniendo en
cuenta los peligros que entraña. La utilización debe realizarse bajo consideración del presente documento y de la declaración de montaje del robot industrial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avería que pueda afectar a la
seguridad deberá subsanarse de inmediato.
Información
sobre la
seguridad
Las indicaciones de seguridad no pueden ser interpretadas en contra de
KUKA Deutschland GmbH. Aun cuando se hayan respetado todas las indicaciones sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no provoque algún tipo de lesión o daño.
Sin la debida autorización de KUKA Deutschland GmbH no deben efectuarse
modificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adicionales (herramientas, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no
pertenezcan al volumen de suministro de KUKA Deutschland GmbH. Si debido a la integración de dichos componentes el robot industrial u otros bienes
materiales sufren daños, la responsabilidad es del usuario.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
Además del capítulo sobre seguridad, la presente documentación contiene
otras advertencias de seguridad Que deben respetarse obligatoriamente.
5.1.2
Uso conforme a lo previsto del robot industrial
El robot industrial está diseñado única y exclusivamente para el uso descrito
en el capítulo "Uso previsto" de las instrucciones de servicio o de montaje.
Todos los usos que difieran de la utilización conforme a los fines previstos se
consideran incorrectos y no están permitidos. El fabricante no se hace responsable de los posibles daños causados por un uso incorrecto. El explotador
será el único responsable y asumirá todos los riesgos.
Se considera también una utilización conforme a los fines previstos del robot
industrial, el respetar las instrucciones de montaje y servicio de los componentes individuales, y, sobre todo, el cumplimiento de las condiciones de mantenimiento.
Uso incorrecto
5.1.3
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos incorrecto y no están permitidas. Entre ellos, se encuentran, p. ej.:

El uso como medio auxiliar de elevación

Utilización fuera de los límites de servicio especificados

Utilización sin dispositivos de seguridad necesarios
Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje
El robot industrial se considera una máquina incompleta de conformidad con
la Directiva CE relativa a las máquinas. El robot industrial solo puede ponerse
en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes:

El robot industrial está integrado en una instalación.
O bien: el robot industrial conforma una instalación junto con otras máquinas
O bien: el robot industrial se ha completado con todas las funciones de seguridad y dispositivos de protección necesarios para ser considerado una
máquina completa de acuerdo con la Directiva CE relativa a las máquinas.

Declaración de
conformidad CE
La instalación cumple los requisitos de la Directiva CE relativa a las máquinas, lo cual se ha comprobado mediante un proceso de evaluación de
conformidad.
El integrador de sistemas debe redactar una declaración de conformidad CE
para toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construcción de
máquinas. La declaración de conformidad CE es la base para la identificación
CE de la instalación. El robot industrial debe operarse siempre de conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.
La unidad de control del robot cuenta con una marca CE de conformidad con
la Directiva CEM y la Directiva de baja tensión.
Declaración de
montaje
La máquina incompleta, se suministra con una declaración de montaje de
acuerdo con el anexo II B de la Directiva CE relativa a las máquinas
2006/42/CE. En la declaración de montaje se incluye un listado con los requisitos básicos cumplidos según el anexo I y las instrucciones de montaje.
Mediante la declaración de montaje se declara que está prohibida la puesta
en servicio de la máquina incompleta mientras no se monte en una máquina
o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una máquina que cumpla con
las disposiciones de la Directiva CE relativa a las máquinas y con la declaración de conformidad CE según el anexo II A.
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Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
5 Seguridad
5.1.4
Términos utilizados
Término
Descripción
Campo del eje
Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno de los
ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Distancia de parada
Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado
La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo
La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipulador.
La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los
campos del eje.
Explotador
(usuario)
El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contratante o una persona delegada responsable de la utilización del robot
industrial.
Zona de peligro
La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las distancias de parada.
Vida útil
La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza en
el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza en un
control o en otra parte, ya que los componentes relevantes para la
seguridad también envejecen durante el almacenamiento.
KCP
KUKA Control Panel
Unidad manual de programación para KR C2/KR C2 edition2005
El KCP contiene todas las funciones de control e indicación necesarias
para el manejo y la programación del robot industrial.
KUKA smartPAD
ver "smartPAD"
Manipulador
El sistema mecánico del robot y la instalación eléctrica pertinente
Zona de seguridad
La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Opciones de seguridad
Término genérico para las opciones que permiten configurar controles
seguros adicionales, además de las funciones de seguridad estándar.
Ejemplo: SafeOperation
smartPAD
Unidad manual de programación para KR C4
El smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación necesarias para el manejo y la programación del robot industrial.
Categoría de
parada 0
Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Indicación: Esta categoría de parada recibe en el documento el nombre de STOP 0.
Categoría de
parada 1
El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan sobre la trayectoria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan los frenos.
Indicación: Esta categoría de parada recibe en el documento el nombre de STOP 1.
Categoría de
parada 2
Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. El
manipulador y los ejes adicionales (opcional) se detienen con una
rampa normal de frenado.
Indicación: Esta categoría de parada recibe en el documento el nombre de STOP 2.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
Término
Descripción
Integrador de sistemas
(Integrador de la instalación)
Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar
el robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en
servicio.
T1
Modo de servicio de prueba velocidad reducida manualmente
(<= 250 mm/s)
T2
Modo de servicio Test Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisible)
Eje adicional
Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se
controla mediante el control. Por ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa
basculante giratoria, Posiflex
5.2
Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas
siguientes:

Explotadores

Personal
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
leído y entendido la documentación con el capítulo sobre seguridades del robot industrial.
Explotador
Personal
El operario debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. Entre
ellas, las siguientes:

El operario debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.

El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal implicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así
como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán realizar cursos
informativos. También será necesario organizar cursos informativos después
de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado modificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:

El integrador del sistema

Los usuarios, que se dividen en:

Personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el
servicio técnico

Operario

Personal de limpieza
El montaje, reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento y reparación sólo deben ser realizados atendiendo a las prescripciones del
manual de servicio o montaje del correspondiente componente del
robot industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.
Integrador del
sistema
El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la
instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.
El integrador de sistema es responsable de realizar las siguientes tareas:
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
Emplazamiento del robot industrial

Conexión del robot industrial

Evaluación de riesgos
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
5 Seguridad
Usuario

Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias

Emisión de la declaración de conformidad CE

Colocación de la marca CE

Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación
El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:

El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempeñar
los trabajos que va a realizar.

Solo personal cualificado debe realizar trabajos en la instalación. Por personal cualificado entendemos aquellas personas que, de acuerdo a su formación, conocimientos y experiencia, y en conocimiento de las normas
vigentes, son capaces de evaluar los trabajos que se han de llevar a cabo
y de detectar posibles peligros.
Los trabajos en el sistema eléctrico y mecánico del robot industrial
únicamente deben ejecutarse por parte de personal técnico especializado.
5.3
Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro
Las zonas de trabajo deberán reducirse al mínimo necesario. Un campo de
trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
En la zona de protección deben hallarse los dispositivos de protección (p. ej.
puerta de protección). En una parada el manipulador y los ejes adicionales
(opcional) frenan y se detienen en la zona de peligro.
La zona de peligro está compuesta por el campo de trabajo y las carreras de
detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben asegurarse por dispositivos seccionadores de protección para evitar peligros de
lesiones o daños materiales.
5.4
Vista general del equipamiento de protección
El equipamiento de protección de los componentes mecánicos puede comprender:

Topes finales mecánicos

Limitación mecánica del eje (opcional)

Dispositivo de liberación (opción)

Dispositivo de apertura de frenos (opcional)

Señalización de puntos peligrosos
No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente mecánico.
5.4.1
Topes finales mecánicos
Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuentran limitados por medio de topes finales mecánicos dependiendo de la variante del
robot.
Puede haber más topes finales mecánicos instalados en los ejes adicionales.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
Si el manipulador o un eje adicional chocan contra
un obstáculo o un tope final mecánico o bien contra
la limitación mecánica de eje, el manipulador ya no podrá funcionar con seguridad. El manipulador deberá ponerse fuera de servicio y antes de repuesta en marcha es necesario una consulta con KUKA Deutschland GmbH.
5.4.2
Limitación mecánica del campo del eje (opcional)
En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limitaciones mecánicas ajustables del campo del eje. Las limitaciones del campo
del eje del eje limitan la zona de trabajo a un mínimo necesario. De este modo,
se aumenta la protección de personas y de la instalación.
En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del campo
del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda producirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar de no disponer de
dichas limitaciones.
Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras fotoeléctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o transferencia
de materiales no debe haber ningún punto con riesgo de sufrir cortes o magulladuras.
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Deutschland GmbH.
5.4.3
Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora
El explotador debe asegurarse de que el personal sea debidamente
instruido y capaz de desplazar el manipulador sin energía impulsora
en casos de emergencia o situaciones excepcionales.
Descripción
Las siguientes posibilidades sirven para poder mover sin energía impulsora el
manipulador tras un accidente o avería:

Dispositivo de liberación (opcional)
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de accionamiento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del robot,
también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca.

Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas variantes de
robot cuyos motores no sean accesibles.

Mover directamente con la mano los ejes de la muñeca
En el caso de variantes para cargas bajas, los ejes de la muñeca no disponen de un dispositivo de liberación. Este dispositivo no es necesario ya
que los ejes de la muñeca se pueden mover directamente con la mano.
Información sobre las posibilidades que están disponibles para los diferentes modelos de robots y las aplicaciones posibles, se encuentra
en las instrucciones de montaje o de servicio para el robot o bien se
puede solicitar a KUKA Deutschland GmbH más información.
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Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
5 Seguridad
El desplazamiento del manipulador sin energía impulsora, puede dañar los frenos de motor de los ejes
afectados. En caso de daños del freno se debe reemplazar el motor. Por ello,
el manipulador solo debe desplazarse sin energía impulsora en casos de
emergencia, p. ej. para liberar personas.
5.4.4
Identificaciones en el robot industrial
Todas las placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del
robot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse
en ningún caso.
Placas de identificación en el robot industrial son:

Placas características

Indicaciones de advertencia

Símbolos de seguridad

Rótulos

Identificación de cables

Placas de características
Puede encontrar más información en los datos técnicos de las instrucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot industrial.
5.5
Medidas de seguridad
5.5.1
Medidas generales de seguridad
El robot industrial solo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá encontrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando todas las medidas de seguridad. En caso de uso indebido pueden producirse
daños personales o materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el robot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los
ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje
incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. freno defectuoso). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador
y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición tal que no puedan
moverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada. Si esto no
fuese posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de forma adecuada.
El robot industrial puede causar lesiones o daños
materiales si las funciones o dispositivos de seguridad no están en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desactivado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionar
el robot industrial.
Permanecer debajo del sistema mecánico del robot
puede causar lesiones e incluso la muerte. Por este
motivo queda terminantemente prohibido permanecer debajo del sistema
mecánico del robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel.
Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de protección
adecuadas como, p. ej., llevar guantes.
KCP/smartPAD
El explotador debe asegurarse de que únicamente las personas autorizadas
manejen el robot industrial con el KCP/smartPAD.
Si en una instalación se utilizan varios KCP/smartPADs, debe tenerse en
cuenta que cada dispositivo esté asignado de forma unívoca al robot industrial
pertinente. No deben producirse confusiones.
El explotador debe encargarse de retirar inmediatamente de la instalación los KCPs/smartPADs acoplados y de conservarlos fuera del alcance y de la vista del personal que está
trabajando en el robot industrial. De este modo se consigue evitar cualquier
confusión entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y
los no efectivos.
Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daños
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
Teclado externo,
ratón externo
Solo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratón externo si se cumplen los
requisitos siguientes:

Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.

Los accionamientos están desconectados.

En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP/smartPAD si se encuentra conectado un teclado
y/o ratón externos al armario de control.
El teclado y/o el ratón externos deben retirarse del armario de control al finalizar los trabajos de puesta en servicio o de mantenimiento o al conectar el
KCP/smartPAD.
Modificaciones
Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y
regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todas las funciones de seguridad se activan correctamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el
modo de servicio Manual Velocidad Reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas existentes siempre deben probarse primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes del robot
industrial y también incluye, por ejemplo, las modificaciones en los ejes externos o de software y los ajustes de configuración.
Averías
112 / 161
En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:

Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reconexión indebida (p. ej., con un candado).

Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación correspondiente.

Llevar un registro de las averías.

Subsanar la avería y verificar el funcionamiento.
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5 Seguridad
5.5.2
Transporte
Manipulador
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador. El
transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o las instrucciones de montaje del manipulador.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar el sistema
mecánico del robot.
Unidad de control
del robot
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para la unidad de control
del robot. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del robot.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad de
control del robot.
Eje adicional
(opcional)
5.5.3
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional (por
ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El
transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o a las instrucciones de montaje del eje adicional.
Puesta en servicio y reanudación del servicio
Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un dispositivo,
debe realizarse una comprobación para asegurarse de que la instalación o el
dispositivo estén completos y en condiciones de funcionamiento, que pueden
ser operados en condiciones de seguridad y que se pueden detectar posibles
daños.
Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes
nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad se activan correctamente.
Los códigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA
System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y
se deben comunicar sólo a personal autorizado.
La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el robot industrial correspondiente. En
caso de que se intercambien los cables, el manipulador y los ejes adicionales (opción) pueden recibir datos erróneos y, por tanto, provocar daños personales o materiales. Si una instalación se compone de varios
manipuladores, conectar siempre los cables de unión al manipulador y a la
correspondiente unidad de control del robot.
Cuando se integran componentes adicionales (por ejemplo, cables)
en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de
suministro de KUKA Deutschland GmbH, el usuario se hace responsable de que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del robot o lo pongan fuera de servicio.
Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar agua de condensación, lo que podría
causar daños en la parte eléctrica. La unidad de control del robot debe ser
puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura ambiente.
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Prueba de funcionamiento
Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben realizarse las siguientes comprobaciones:
Asegurarse de que:

El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las indicaciones incluidas en la documentación.

No se han producido daños en el robot que dejen entrever los efectos de
fuerzas extrañas. Ejemplo: Abolladuras o desgastes en el color que puedan haberse producido por un golpe o una colisión.
En caso de que se produzca un daño de tal naturaleza, será necesario sustituir los componentes afectados. Es necesario prestar especial atención al motor y a la compensación
de peso.
Las fuerzas externas pueden provocar daños no visibles. Por ejemplo, en el
motor puede producirse una pérdida paulatina de la transmisión de fuerza.
Dicha pérdida puede provocar que el manipulador realice movimientos inesperados. Si no se toman las medidas adecuadas, pueden producirse daños
materiales considerables, lesiones o la muerte.
5.5.4

Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños ni piezas sueltas o defectuosas.

Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente instalados y en condiciones de funcionamiento.

Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la
estructura de la red local.

El cable de puesta a tierra y el cable de conexión equipotencial están bien
tendidos y se han conectado correctamente.

Los cables de unión se han conectado correctamente y los conectores están bloqueados.
Modo de servicio manual
El servicio manual es el modo de servicio indicado para realizar los trabajos
de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en el modo automático. Son trabajos de ajuste:

Servicio en régimen discontinuo

Programación por aprendizaje

Programación

Verificación del programa
En el modo de servicio manual deben tenerse en cuenta los siguientes aspectos:
114 / 161

Si no se necesitan los accionamientos, éstos deben desconectarse para
evitar que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) se desplacen
por equivocación.

Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero
en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).

Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no deben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.

Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por
el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco provocar cortocircuitos
o caerse.

Todos los trabajos de ajuste deben realizarse, en la medida de lo posible,
fuera del espacio delimitado por los dispositivos de seguridad.
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5 Seguridad
En caso de que los trabajos de ajuste deban realizarse dentro del espacio delimitado con dispositivos de seguridad, se deberán tener en cuenta los siguientes puntos.
En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):

Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona
delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo
siguiente:


Todas las personas deben tener a su disposición un dispositivo de validación.

Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos con
el robot industrial.

Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas.
El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda visualizar
la zona de peligro y, así, poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
5.5.5

Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la aplicación de una prueba con velocidad, que es mayor que posible en modo de
servicio T1.

Este modo de servicio no permite la programación ni la programación por
aprendizaje.

Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los dispositivos de validación están en condiciones de funcionamiento.

El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro.

No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los
dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.
Modo de servicio automático
El modo de servicio automático solo es posible si se cumplen las siguientes
medidas de seguridad:

Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente montados y en condiciones de funcionamiento.

En la instalación no se encuentra ninguna persona.

Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los trabajos.
Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo
aparente, sólo se puede acceder a la zona de peligro después de haber accionado una PARADA DE EMERGENCIA.
5.5.6
Mantenimiento y reparaciones
Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparación, comprobar si el
nivel de seguridad necesario está garantizado. Para esta comprobación se
deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en
materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todas
las funciones de seguridad se activan correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen la finalidad de asegurar que se
mantiene el estado funcional o que se restablece en caso de avería. La reparación comprende la localización de averías y su subsanación.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el robot
industrial son:
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA

Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. En caso de que se deban
efectuar trabajos dentro de la zona de peligro, el explotador debe implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de
las personas.

Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexión indebida (por ejemplo, con un candado). En caso de que se deban realizar trabajos con la unidad de control del robot conectada, el explotador debe
implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de las personas.

En caso de que los trabajos deban realizarse con la unidad de control del
robot conectada, deberán realizarse exclusivamente en el modo de servicio T1.

Informar por medio de un cartel de que se están realizando trabajos en la
instalación. Este cartel deberá mantenerse también si se interrumpen
temporalmente los trabajos.

Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse activos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación es necesario desactivar alguna función o dispositivo de seguridad, deberá
restablecerse de inmediato la protección.
Antes de realizar trabajos en componentes del sistema de robot que estén bajo tensión, debe desconectarse el interruptor principal y asegurarse contra una reconexión. A
continuación debe controlarse que los componentes no estén bajo tensión.
Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión, no basta con activar
una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar
los accionamientos, ya que el sistema de robot no es desconectado de la
red. Hay componentes que aún siguen estando bajo tensión y que podrían
causar graves lesiones o incluso la muerte.
Los componentes defectuosos deben sustituirse por componentes nuevos
con el mismo número de artículo o por componentes que KUKA Deutschland
GmbH considere equivalentes.
Los trabajos de limpieza y mantenimiento deben efectuarse de conformidad
con las instrucciones de servicio.
Unidad de control
del robot
Aun con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse
partes sometidas a tensión conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efectuar trabajos en la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control del robot, se deben respetar las directivas relativas a las descargas electrostáticas
(ESD).
Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos componentes pueden contener, durante varios minutos, tensiones superiores a 50 V
(hasta 600 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso
de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de control
del robot.
Compensación
de peso
Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación de
peso hidroneumática, por muelle o cilindro de gas.
Las compensaciones de peso hidroneumáticas por cilindro de gas son aparatos de presión. Forman parte de las instalaciones que deben ser supervisadas
y sometidas a la Directiva sobre equipos a presión.
El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas específicas
del país para aparatos de presión.
116 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
5 Seguridad
Plazos de control en Alemania según el Reglamento relativo a la seguridad
operativa, artículos14 y 15. Control antes de puesta en servicio en el lugar de
instalación por el explotador.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sistema de compensación de peso son:
Materiales
peligrosos

Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas
de compensación de peso deben asegurarse.

Solo personal cualificado debe realizar trabajos en los sistemas de compensación de peso.
Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:

Evitar el contacto intensivo, prolongado y reiterado con la piel.

Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.

Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.
Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos
solicitar regularmente las hojas de datos de seguridad actualizadas a
los fabricantes de materiales peligrosos.
5.5.7
Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos
El cese de servicio, el almacenamiento y la eliminación de residuos deberán
llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.
5.6
Normas y prescripciones aplicadas
Nombre/salida
Definición
2006/42/CE:2006
Directiva relativa a las máquinas:
Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y del Consejo, de 17
de mayo de 2006, relativa a las máquinas y por la que se modifica la
Directiva 95/16/CE (refundición)
2014/68/UE:2014
Directiva sobre equipos a presión:
Directiva 2014/68/UE del Parlamento Europeo y del Consejo, de jueves, 15 de mayo de 2014, relativa a la aproximación de las legislaciones de los Estados miembros sobre equipos a presión
(se aplica exclusivamente a robots con compensación de peso hidroneumática.)
EN ISO 13850:2015
Seguridad de máquinas:
Principios generales de configuración para PARADA DE EMERGENCIA
EN ISO 13849-1:2015
Seguridad de máquinas:
Componentes de seguridad de los sistemas de control. Parte 1: Principios generales para el diseño
EN ISO 13849-2:2012
Seguridad de máquinas:
Componentes de seguridad de los sistemas de control. Parte 2: Validación
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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EN ISO 12100:2010
Seguridad de máquinas:
Principios generales de configuración, evaluación y reducción del
riesgo
EN ISO 10218-1:2011
Robots industriales - requisitos de seguridad
Parte 1: Robot
Indicación: El contenido cumple con ANSI/RIA R.15.06-2012, parte
1
EN 614-1:2006 +
A1:2009
Seguridad de máquinas:
EN 61000-6-2:2005
Compatibilidad electromagnética (CEM):
Principios de diseño ergonómico, parte 1: Terminología y principios
generales
Parte 6-2: Normas genéricas. Inmunidad en entornos industriales
118 / 161
EN 61000-6-4:2007 +
A1:2011
Compatibilidad electromagnética (CEM):
EN 602041:2006/A1:2009
Seguridad de máquinas:
Parte 6-4: Normas genéricas; emisión de perturbaciones en entornos industriales
Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1: Requisitos generales
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
6 Planificación
6
Planificación
6.1
Información de planificación
f
Para la planificación y el dimensionamiento deben tenerse en cuenta las funciones o aplicaciones que debe ejecutar la cinemática. Las siguientes condiciones pueden provocar un desgaste prematuro. Requieren intervalos de
mantenimiento más cortos y/o la sustitución anticipada de los componentes.
Durante la planificación también se deben tener en cuenta y mantener los límites de servicio especificados e indicados en los datos técnicos.

Servicio continuo cercano a los límites de temperatura o en un entorno
abrasivo

Servicio continuo cercano a los límites de rendimiento, p. ej. nivel alto del
número de revoluciones de un eje

Tiempo elevado de conexión de ejes individuales

Perfiles de movimiento monótonos, p. ej. movimientos de ejes cortos y recurrentes con una frecuencia cíclica

Posición estática del eje, p. ej. posición vertical continua de un eje de la
muñeca

Fuerzas externas (fuerzas de proceso) que afectan al robot
Si durante el servicio de la cinemática se cumplen una o varias condiciones,
será necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
Si se alcanza el límite de servicio del robot o se opera durante cierto tiempo
cerca de los límites, se ponen en funcionamiento las funciones de control instaladas y se desactiva el robot automáticamente.
Esta función de autoprotección puede limitar la disponibilidad del sistema de
robot.
Durante la planificación de los lugares de instalación y operación de las variantes arctic se tendrá en cuenta que el robot pueda desmontarse cuando
sea necesario para efectuar los trabajos de mantenimiento y reparación.
Además, debe garantizarse que al montar los anclajes compuestos (taco) se
mantengan las temperaturas admisibles para el procesamiento y el funcionamiento. Esto se aplicará también a la temperatura del componente (fundamento de hormigón).
6.2
Fijación al fundamento con centraje
Descripción
La fijación al fundamento con centrado se utiliza cuando se fija el robot en el
suelo, es decir, directamente sobre el fundamento de hormigón.
La fijación al fundamento con sistema de centrado consta de:

Placas de fundamento

Tacos adhesivos (anclaje compuesto)

Elementos de fijación
Para esta variante de fijación se presupone que el fundamento de hormigón
es resistente y su superficie, plana y lisa. El fundamento de hormigón debe
poder soportar de forma segura las fuerzas generadas. No debe encontrarse
ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fundamento y el fundamento de hormigón.
Deben respetarse las medidas mínimas.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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Fig. 6-1: Fijación al fundamento
Calidad del
hormigón para
los fundamentos
120 / 161
Tornillo de cabeza hexagonal
4
Tacos adhesivos
2
Rosca M20 para tornillo de
ajuste
5
Perno con tornillo allen
3
Placa de fundamento
Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la carga
admisible del suelo y las prescripciones vigentes específicas del país. No
debe encontrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fundamento y el fundamento de hormigón. El hormigón debe cumplir las condiciones de calidad de las siguientes normas:

Dibujo acotado
1
C20/25 según DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Toda la información sobre la fijación al fundamento y los datos necesarios de
los fundamentos pueden consultarse en las figuras siguientes. Las medidas
indicadas del fundamento hacen referencia a una introducción segura de las
cargas del fundamento sobre el mismo y no a la estabilidad del propio fundamento.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
6 Planificación
Fig. 6-2: Fijación al fundamento, dibujo acotado
1
Robot
2
Placa de fundamento
3
Fundamento de hormigón
Para una transmisión segura de las fuerzas de los tacos, deben respetarse las
medidas indicadas en la figura siguiente para el fundamento de hormigón.
Las medidas para la distancia al borde se aplican sin
certificado de rotura de bordes en caso de hormigón
armado normal u hormigón sin reforzado. Para seguridad contra la rotura de
bordes conforme a ETAG 001, anexo C, debe fabricarse el fundamento de
hormigón con un refuerzo para cantos correspondiente.
Fig. 6-3: Corte transversal del fundamento
1
Placa de fundamento
3
Perno
2
Fundamento de hormigón
4
Tornillo de cabeza hexagonal
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
6.3
Dispositivo de fijación a la bancada de la máquina
Descripción
El grupo constructivo de fijación a la bancada de la máquina con centrado se
utiliza cuando el robot está fijado a una estructura de acero, a una bancada
(consola) o a una unidad lineal KUKA. La subestructura debe poder soportar
de forma segura las fuerzas producidas (cargas sobre el fundamento). La siguiente figura contiene toda la información necesaria que debe respetarse
para fabricar la superficie de apoyo (>>> Fig. 6-4 ).
El dispositivo de fijación a la bancada de la máquina consta de:

Pernos con elementos de fijación

Tornillos de cabeza hexagonal con arandelas tensoras
Fig. 6-4: Fijación a la bancada de la máquina
Dibujo acotado
122 / 161
1
Perno
2
Tornillo de cabeza hexagonal
Toda la información sobre el dispositivo de fijación a la bancada de la máquina
y los datos de los fundamentos necesarios pueden consultarse en la siguiente
figura.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
6 Planificación
Fig. 6-5: Fijación a la bancada de la máquina, dibujo acotado
6.4
1
Superficie de apoyo
3
Tornillo de cabeza hexagonal,
8x
2
Perno
4
Construcción de acero
Cables de unión y puntos de conexión
Cables de unión
Los cables de unión comprenden todos los cables de transmisión de energía
y de señales entre el robot y la unidad de control del robot. Estos se conectan,
en el lado del robot, a las cajas de conexiones con conectores. El juego de
cables de unión incluye:

Cable de motor X20 - X30

Cable de datos, X21 - X31

Cable de puesta a tierra (opcional)
Dependiendo del equipamiento del robot, pueden utilizarse distintos cables de
unión. Están disponibles las siguientes longitudes de cable: 7 m, 15 m, 25 m,
35 m y 50 m. La longitud máxima de los cables de unión no puede superar los
50 m. Si el robot también se utiliza junto con una unidad lineal que dispone de
una cadena portacables propia, estos cables se deberán tener en cuenta.
En los cables de unión se necesita siempre un cable de puesta a tierra adicional para establecer una conexión de baja resistencia, de conformidad con la
norma DIN EN 60204, entre el robot y el armario de control. La conexión se
realiza con terminales de cable anular. Los pernos roscados para la conexión
del cable de puesta a tierra se encuentran en la base del robot.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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Durante la planificación y el tendido de los cables de unión deben tenerse en
cuenta los siguientes puntos:
Punto de
conexión de la
alimentación de
energía

El radio de curvatura para una colocación fija no debe ser inferior a
150 mm, con cable de motor, y de 60 mm, con cable de datos.

Proteger los cables de la incidencia de fuerzas mecánicas.

Los cables deben tenderse libres de cargas mecánicas y los conectores
no deben estar expuestos a fuerzas de tracción

Tender los cables únicamente en la zona interior

Prestar atención al rango de temperatura (tendido fijo) 263 K (-10 °C) a
343 K (+70 °C)

Tender los cables, separados por cables de motor y de datos, en canales
de chapa; en caso necesario, emplear medidas adicionales para la compatibilidad electromagnética.
El robot puede equiparse con una alimentación de energía entre el eje 1 y el
eje 5, así como con una segunda alimentación de energía entre el eje 5 y el
eje 6. El punto de conexión A1 necesario se encuentra en la parte trasera de
la base, mientras que el punto de conexión A5 se encuentra en el lateral del
cuadro basculante y el punto de conexión para el eje 6, en la herramienta del
robot. Dependiendo de la aplicación, los puntos de conexión difieren en modelo y alcance. Pueden, p. ej., estar ocupados con conexiones para tubos
flexibles y cables eléctricos. En la documentación propia puede consultarse
información detallada sobre la asignación de contactos y las roscas de conexión, entre otros.
Fig. 6-6: Interfaces del robot
124 / 161
1
Punto de conexión de la alimentación de energía, base
4
Conexión del cable de puesta
a tierra, terminal de cable anular M8
2
Conexión cable de datos, X31
5
Punto de conexión de la alimentación de energía, eje 5
3
Conexión del cable de motor,
X30
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
7 Transporte
7
T
Transporte
s
7.1
Transporte de la mecánica del robot
t
Antes de cada transporte del robot, colocarlo en posición de transporte. Durante el transporte debe prestarse atención a la estabilidad del mismo. Hasta
que no se fije el robot, deberá mantenerse en posición de transporte. Antes
de elevar el robot, asegurarse de que está libre. Los seguros de transporte,
tales como clavos y tornillos, deben retirarse previamente por completo. Eliminar previamente los residuos de óxido o pegamentos.
Posición de
transporte
Antes de transportar el robot, debe estar en posición de transporte
(>>> Fig. 7-1 ). Se considera que el robot está en posición de transporte cuando los ejes se encuentran en las siguientes posiciones:
Eje
A1
A2
A3
A4
A5
A6
Posición de
transporte
0°
-140°
+150°
--
+80º
0º
Fig. 7-1: Posición de transporte
Medidas de transporte
Las medidas de transporte (>>> Fig. 7-2 ) para el robot pueden consultarse
en la siguiente figura. La situación del centro de gravedad y el peso varían en
función del equipamiento y de la posición de los ejes 2 y 3. Las medidas indicadas se refieren al robot sin equipamiento.
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Fig. 7-2: Medidas de transporte
Transporte
1
Robot
2
Centro de gravedad
3
Tubos receptores de horquilla
El robot puede transportarse con una carretilla elevadora de horquilla o un
aparejo de transporte.
Si se utilizan medios de transporte inadecuados, el
robot puede sufrir daños o personas pueden ser heridas. Utilizar únicamente los medios de transporte autorizados con la suficiente capacidad de carga. Transportar el robot solo del modo indicado en la
figura.
Transporte con
carretilla
elevadora de
horquilla
Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla (>>> Fig. 7-3 ) existen dos tubos receptores de horquilla integrados en la base. El robot puede
cogerse tanto por delante como por detrás con la carretilla elevadora de horquilla. Evitar dañar la base mientras se introducen las horquillas en los tubos
receptores de la carretilla. La carretilla elevadora de horquilla debe disponer
de una capacidad mínima de carga de 2,0 t y un alcance de horquillas correspondiente.
Para las situaciones de montaje en las que los tubos receptores de horquilla
no están accesibles, está a disposición el accesorio "Dispositivo de auxilio".
Gracias a este dispositivo, el robot también puede transportarse con una carretilla elevadora de horquilla.
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7 Transporte
Debe evitarse una sobrecarga elevada de los tubos
receptores por la acción de cierre y apertura de horquillas ajustables con mando hidráulico de la carretilla. En caso de que no se
cumpla esta premisa, pueden producirse daños materiales.
Fig. 7-3: Transporte con carretilla elevadora de horquilla
Transporte con
aparejo de transporte
El robot puede también ser transportado con ayuda de un aparejo de transporte (>>> Fig. 7-4 ). Para ello, debe estar en posición de transporte. El aparejo de transporte se engancha en 3 puntos mediante tornillos de cáncamo
M16 DIN 580. Todos los ramales deben guiarse tal y como se describe en la
siguiente figura para que el robot no sufra daños. Las herramientas o partes
del equipamiento montados pueden provocar un desplazamiento desfavorable del centro de gravedad. Las partes del equipamiento, en especial las alimentaciones de energía, deben desmontarse en caso necesario, de forma
que no puedan quedar dañadas por los ramales durante el transporte.
Todos los ramales están identificados. El ramal G3 cuenta con una cadena
ajustable que debe ajustarse de forma que el robot cuelgue verticalmente de
la grúa. Si es necesario, el robot deberá depositarse varias veces y reajustar
la cadena.
El robot puede volcar durante el transporte. Peligro
de daños personales y materiales.
Cuando un robot se transporta con ayuda de un aparejo de transporte, debe
prestarse especial atención a la seguridad contra el vuelco. Aplicar medidas
de protección adicionales. Queda prohibida cualquier otra forma de levantar
el robot con una grúa.
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Fig. 7-4: Transporte con aparejo de transporte
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1
Aparejo de transporte, completo
2
Ramal G1
3
Ramal G3
4
Tornillo de cáncamo M16, columna giratoria, trasera
5
Tornillo de cáncamo M16, base, delantera, izquierda
6
Tornillo de cáncamo M16, base, delantera, derecha
7
Ramal G2
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
8 Puesta en servicio y reanudación del...
8
Puesta en servicio y reanudación del servicio
s
t
8.1
Montaje de la fijación al fundamento
Descripción
s
Estas instrucciones son válidas para la variante "Fijación al fundamento con
centrado" (cartucho de argamasa). En este caso, el robot se fija a un fundamento de hormigón mediante placas de fundamento y tacos.
Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y plana, igualar las irregularidades con una masa de compensación apropiada.
Al utilizar tacos adhesivos solamente deben utilizarse los cartuchos de argamasa y anclajes del mismo fabricante. Para realizar las perforaciones para los
tacos no deben utilizarse herramientas de diamante o taladros para roscado;
preferentemente, deben utilizarse herramientas de perforación de la misma
empresa fabricante de tacos. Asimismo, deben respetarse las indicaciones
del fabricante durante el tratamiento de los tacos.
Requisito
Herramientas
especiales
Procedimiento

El fundamento de hormigón debe tener las medidas y secciones transversales necesarias.

La superficie del fundamento debe ser lisa y plana.

El grupo constructivo para la fijación al fundamento debe estar al completo.

Tener preparada la masa de compensación.
Se necesitan las siguientes herramientas especiales:

Taladradora con broca de ø 18 mm

Útil de colocación de conformidad con el fabricante de tacos
1. Levantar el robot con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo de
transporte.
2. Fijar 4 placas de fundamento al robot, cada una con dos tornillos allen
M24x65-8.8 y arandela tensora.
Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito.
Hay 2 placas de fundamento equipadas con pernos de recepción para el
centrado.
3. Determinar la posición del robot sobre el fundamento respecto a la zona
de trabajo.
4. Colocar el robot en su posición de montaje sobre el fundamento.
5. Colocar el robot en horizontal.
Si las placas de fundamento no están completamente asentadas sobre el fundamento de hormigón,
pueden producirse tensiones o un aflojamiento de los fundamentos. Rellenar
la separación con masa de compensación. Para ello, levantar otra vez el robot y aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad suficiente de masa de compensación (espátula dentada). A continuación bajar
de nuevo el robot y alinearlo, quitar los sobrantes de la masa de compensación. No puede superarse la altura máxima de la masa de compensación.
La zona situada debajo de los tornillos de cabeza hexagonal para la fijación
del robot debe quedar libre de masa de compensación.
Dejar endurecer la masa de compensación según las indicaciones del fabricante.
6. Realizar 12 perforaciones para los tacos según las indicaciones del fabricante y utilizar los tacos de acuerdo con las normas de utilización.
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Las normas de utilización se encuentran en el embalaje original del taco
y deben conservarse.
7. Dejar endurecer la argamasa adhesiva. Ver la tabla del fabricante.
A continuación, tanto el fundamento como los robots están preparados para
la conexión del robot.
8.2
Montar el dispositivo de fijación a la bancada de la máquina
Descripción
La fijación a la bancada de la máquina sirve para el montaje de robots sobre
una construcción de acero preparada por el cliente o sobre un carro de desplazamiento de una unidad lineal.
Requisitos

La superficie de montaje está preparada conforme a la figura (>>> Fig. 65 ).

Se ha comprobado que la subestructura es lo suficientemente segura.

El grupo constructivo "Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina"
está completo.
Procedimiento
1. Limpiar la superficie de apoyo (>>> Fig. 8-1 ) del robot.
2. Comprobar la disposición de los taladros.
3. Colocar 2 pernos y 2 tornillos allen M8x55-8.8 con arandelas tensoras y
apretarlos con una llave dinamométrica; MA = 23,9 Nm.
4. Preparar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K y las arandelas tensoras.
Fig. 8-1: Montaje de la fijación a la bancada de la máquina
1
Perno
3
Tornillo de cabeza hexagonal
con arandela tensora, 8x
2
Tornillo allen con arandela
tensora, 2x
4
Superficie de apoyo
El fundamento está preparado ahora para el montaje del robot.
8.3
Montar el robot
Descripción
Esta descripción es válida para montar robots con las siguientes variantes de
fijación: fijación al fundamento, dispositivo de fijación a la bancada de la máquina y placas de adaptación.
Aquí no se describe el montaje y la puesta en servicio de la unidad de control
del robot, de las herramientas montadas ni de las aplicaciones.
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8 Puesta en servicio y reanudación del...
Requisitos
previos
Procedimiento

La fijación al fundamento correspondiente está montada.

Se puede acceder al lugar de montaje con una grúa o una carretilla elevadora de horquilla.

Las herramientas y otras partes de la instalación que dificulten los trabajos
están desmontadas.

El robot está en posición de transporte.

Los cables de unión y el cable de puesta a tierra están tendidos hacia el
robot e instalados.
1. Asegurarse de que ambos pernos (>>> Fig. 8-2 ) (4) no presentan daños
y sus asientos están fijos.
2. Llevar el robot con ayuda de la grúa o la carretilla elevadora de horquilla
hasta el lugar de montaje.
El aparejo de transporte no debe dañar el robot.
3. Limpiar la superficie de apoyo del robot.
4. Colocar el robot en vertical sobre el fundamento. Para evitar dañar los pernos, comprobar que la posición es perfectamente vertical.
5. Colocar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8 con las arandelas
tensoras.
6. Apretar los tornillos de cabeza hexagonal con una llave dinamométrica.
Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 640
Nm.
7. Retirar el aparejo de transporte y los tornillos de cáncamo.
8. Conectar el cable de motor X30 y el cable de datos X31.
9. Conectar el cable de puesta a tierra, unidad de control del robot - robot,
en la conexión del cable de puesta a tierra.
10. Conectar el cable de puesta a tierra, sección de la instalación - robot, en
la conexión del cable de puesta a tierra.
11. Comprobar la conexión equipotencial según VDE 0100 y EN 60204-1.
Para más información, consultar las instrucciones de montaje y de
servicio de la unidad de control del robot.
12. En caso necesario, montar la herramienta.
13. Después de 100 horas de servicio, volver a apretar 8 tornillos de cabeza
hexagonal con la llave dinamométrica.
Fig. 8-2: Montaje del robot
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1
Columna giratoria
5
Cable de datos
2
Tornillo de cabeza hexagonal
6
Cable de motor
3
Arandela tensora
7
Conexión del cable de puesta
a tierra, instalación
4
Perno
8
Conexión del cable de puesta
a tierra, unidad de control
Proseguir con la puesta en servicio del robot conforme a las instrucciones de
servicio y programación de System Software y/o de las instrucciones de montaje y servicio de la unidad de control del robot, capítulo "Puesta en servicio".
8.4
Descripción de los cables de unión
Estructura
Los cables de unión sirven para la transmisión de energía y señales entre la
unidad de control del robot y el robot (>>> Fig. 8-3 ).
Los cables de unión comprenden:
Punto de
conexión

Cable de motor

Cable de datos

Cable de puesta a tierra, opcional
Para la conexión de los cables de unión entre la unidad de control del robot y
el robot, lo puntos de conexión disponen de los siguientes conectores:
Denominación del cable
Denominación de
conectores
Unidad de control del
robot - robot
Conexión
Cable de motor
X20 - X30
Han BG 24
Cable de datos
X21 - X31
Conector rectangular
Cable de puesta a tierra,
opcional
Terminal de
cable anular M8
Cable de unión
estándar
Fig. 8-3: Cables de unión, resumen
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Fig. 8-4: Cable de unión, cable de motor X20 - X30
Fig. 8-5: Cable de unión; plano de cableado, cable de motor
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Fig. 8-6: Cable de unión, cable de datos X21 - X31
Fig. 8-7: Cable de unión, plano de cableado, cable de datos X21 - X31
Fig. 8-8: Cable de unión, cable de puesta a tierra
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1
Cable de puesta a tierra
6
Arandela tensora
2
Tuerca hexagonal
7
Robot
3
Arandela tensora 2x
8
Tornillo prisionero
4
Arandela 2x
9
Conexión del cable de puesta
a tierra, terminal de cable anular M8
5
Tuerca hexagonal
10
Placa de puesta a tierra
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8 Puesta en servicio y reanudación del...
8.5
Mover el manipulador sin energía impulsora
Descripción
El dispositivo de liberación (opción) puede utilizarse para mover el manipulador sin energía impulsora tras un accidente o avería.
Únicamente se debe optar por esta posibilidad en situaciones excepcionales
y casos de emergencia, como por ejemplo, para liberar personas.
Requisito

La unidad de control del robot está desconectada.
Procedimiento
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
1. Quitar la tapa protectora del motor (>>> Fig. 8-9 ).
2. Posicionar el dispositivo de liberación en el motor correspondiente y mover el eje en la dirección deseada.
La dirección se encuentra indicada en los motores por medio de flechas.
Debe vencerse la resistencia mecánica del freno por motor y, en caso necesario, también las posibles cargas adicionales de los ejes.
Fig. 8-9: Posicionar el dispositivo de liberación en el motor
1
Motor
2
Tapa protectora
3
Dispositivo de liberación
Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación,
el freno por motor puede sufrir daños. Pueden producirse daños personales y materiales. Después de utilizar el dispositivo de
liberación debe sustituirse el motor.
En caso de que se mueva un eje del robot con el dispositivo de liberación/el atornillador de batería con
apoyo de momentos, deben volverse a ajustar todos los ejes del robot. De lo
contrario, pueden producirse lesiones físicas o daños materiales.
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9 Opciones
9
Opciones
9.1
Cable de mando del eje individual (opción)
s
Descripción
9.2
El cable de mando del eje individual se utiliza cuando se van a manejar más
ejes (por ejemplo, unidad lineal KUKA o mesa giratoria) con el robot. En este
caso, el cable de mando de la caja RDC se pasa por el eje hueco del eje 1
hasta una interfaz enchufable de la unidad enchufable.
Dispositivo de liberación (opcional)
Descripción
El dispositivo de liberación permite mover el manipulador manualmente en
caso de accidente o avería. El dispositivo de liberación puede emplearse para
todos los motores de este manipulador. Únicamente se debe utilizar en situaciones excepcionales y casos de emergencia como, p. ej., para liberar personas.
El dispositivo de liberación está situado en la base del manipulador. Compone
un grupo constructivo que incluye una llave de carraca y un juego de placas
con carteles y placas para cada motor. En cada cartel y placa se indican los
datos relativos al sentido de giro de la llave de carraca y a la dirección de desplazamiento del manipulador.
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10 Anexo
10
Anexo
A
x
10.1
Pares de apriete
Pares de apriete
Los siguientes pares de apriete (Nm) son válidos para tornillos y tuercas,
siempre que no se indique lo contrario.
Los valores indicados son válidos para tornillos y tuercas ligeramente engrasados, negros (p. ej. fosfatados) y revestidos (p. ej. zinc mecan., revestidos
con láminas de zinc, elementos de sujeción).
Clase de resistencia
Rosca
8.8
10.9
12.9
M1,6
0,17 Nm
0,24 Nm
0,28 Nm
M2
0,35 Nm
0,48 Nm
0,56 Nm
M2,5
0,68 Nm
0,93 Nm
1,10 Nm
M3
1,2 Nm
1,6 Nm
2,0 Nm
M4
2,8 Nm
3,8 Nm
4,4 Nm
M5
5,6 Nm
7,5 Nm
9,0 Nm
M6
9,5 Nm
12,5 Nm
15,0 Nm
M8
23,0 Nm
31,0 Nm
36,0 Nm
M10
45,0 Nm
60,0 Nm
70,0 Nm
M12
78,0 Nm
104,0 Nm
125,0 Nm
M14
125,0 Nm
165,0 Nm
195,0 Nm
M16
195,0 Nm
250,0 Nm
305,0 Nm
M20
370,0 Nm
500,0 Nm
600,0 Nm
M24
640,0 Nm
860,0 Nm
1030,0 Nm
M30
1330,0 Nm
1700,0 Nm
2000,0 Nm
Clase de resistencia
Rosca
8.8
ISO7991
tornillo allen
10.9
ISO7380, ISO07381
tornillo de cabeza
alomada
M3
0,8 Nm
0,8 Nm
M4
1,9 Nm
1,9 Nm
M5
3,8 Nm
3,8 Nm
Clase de resistencia
Rosca
10.9
DIN7984
tornillos de cabeza plana
M4
2,8 Nm
Apretar las tuercas de sombrerete M5 con 4,2 Nm.
10.2
Pares de apriete de los tornillos de acero inoxidable
Pares de apriete
de los tornillos de
acero inoxidable
Los pares de apriete indicados (Nm) son válidos para los tornillos y las tuercas
de acero inoxidable, siempre que no se indique lo contrario.
Los valores indicados son válidos para tornillos y tuercas ligeramente engrasados..
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10.3
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Tamaño de los
tornillos
Acero inoxidable
A4-80
Acero inoxidable
A2-70 y A4-70
Acero inoxidable
A2-50
M3
1,0
0,8
0,4
M4
2,4
1,9
0,9
M5
4,8
3,8
1,9
M6
8,0
6,4
3,1
M8
19,5
15,5
7,5
M10
38,5
30,5
15,0
M12
66,0
52,0
25,5
M14
106,0
84,0
41,0
M16
165,0
130,0
64,0
M20
320,0
253,0
125,0
M24
557,0
441,0
217,0
M30
1107,0
876,0
--
Materiales auxiliares y de servicio utilizados
Denominación del producto
Uso
Nombre/dirección de la empresa
Optigear Synthetic RO
32
Aceite para engranajes
Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants & Services
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Alemania
Shell Spirax S1 ATF
TASA
Aceite para engranajes
Shell Deutschland Oil GmbH
Suhrenkamp 71-77
D-22335
Hamburg
Germany
Tribol Foodproof
1800/220
Aceite para engranajes
Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants & Services
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Alemania
Castrol Hyspin ZZ 46
Aceite hidráulico
Deutsche Castrol Vertriebsgesellschaft mbH
Max-Born-Str. 2
D-22761
Hamburg
Germany
CERAN LT
Grasa lubricante
TOTAL Deutschland GmbH
Jean-Monnet-Str. 2
D-10557
Berlin
Germany
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
10 Anexo
LGEP 2
Grasa lubricante
SKF Maintenance Products
Postboks 1008
NL-3430
BA Nieuwegein
Netherlands
Microlube GL 261
Grasa lubricante
Klüber Lubrication München KG
Geisenhausenerstr. 7
D-81379
Múnich
Alemania
Optitemp RB 2
Grasa lubricante
Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants & Services
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Alemania
Klüberfood NH1 34-401
Grasa lubricante
Klüber Lubrication München KG
Geisenhausenerstr. 7
D-81379
Múnich
Alemania
RV OIL SB150
Aceite lubricante
Kyodo Yushi Co., Ltd.
2-2-30 Tsujido Kandai
Fujisawa-shi, Kanagawa
251-8588 Japan
Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos
solicitar regularmente las hojas de datos de seguridad más actualizados a los fabricantes de materiales auxiliares y de servicio.
10.4
Hoja informativa de artículos
Apartado 1
Nombre del artículo y de la empresa

Identificador de producto:

Nombre comercial:
Robot industrial KUKA con compensación de peso (≤ 0,5 kg nitrógeno)

Uso identificado relevante y desaconsejado del artículo:
No se dispone de más información relevante.

Uso del artículo:
Robot para usos industriales

Información detallada del proveedor que facilita la hoja informativa:
Fabricante/proveedor:
KUKA Deutschland GmbH
Dirección:
Zugspitzstrasse 140
Código postal:
D-86165 Augsburg
País:
Alemania
Teléfono:
+49 821 797-4000
Fax:
+49 821 797-40400
Correo electrónico
info@kuka.com
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
141 / 161
KR QUANTEC PA
Área de información:
Departamento de Control de calidad de KUKA
Robotics
+49 821 797-1747
Información de emergencia:

Durante los horarios de apertura habituales
+49 821 797-1747
Indicación acerca de la hoja informativa de artículos:
No es obligatorio, en términos legales, expedir una ficha de datos de seguridad para un artículo. La presente hoja informativa de artículos se ha
elaborado, no obstante, con la finalidad de ofrecer para los artículos la información habitual presente en una ficha de datos de seguridad.
Advertimos de forma expresa que esta hoja informativa relativa a los artículos constituye únicamente un documento voluntario que no se supedita
a las exigencias formales del Reglamento (CE) N.º 1907/2006 (Reglamento REACH).
Sección 2
Posibles peligros

Clasificación de la sustancia o mezcla:

Clasificación según el Reglamento (CE) n.º 1272/2008 (Reglamento
CLP):
El producto no se ha clasificado según el Reglamento CLP.

Clasificación según la Directiva 67/548/CEE o la Directiva 1999/45/CE:
No aplicable

Observaciones especiales sobre peligros para las personas y el medioambiente:
No aplicable

Sistema de clasificación:
No aplicable


Elementos de identificación
Identificación según el
Reglamento (CE) n.º
1272/2008 (Reglamento CLP):
No aplicable
Pictograma de peligro:
No aplicable
Palabra de advertencia:
No aplicable
Observaciones de
peligro:
No aplicable
Otros peligros

Apartado 3
Resultados de la valoración PBT y vPvB
PBT
No aplicable
vPvB
No aplicable
Composición/datos sobre los componentes

Caracterización química:
Mezclas

Descripción:
Robot para usos industriales

Sustancias peligrosas:
El robot posee una compensación de peso con una cantidad menor o
igual a 0,5 kg nitrógeno.
142 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
10 Anexo
CAS: 7727-37-9
nitrógeno
Press. Gas, H281
EINECS: 231-783-9
El texto de las indicaciones expuestas se encuentra, para su consulta, en
el apartado 16 (>>> "Sección 16" Página 146).
Sección 4
Medidas de primeros auxilios

Descripción de los primeros auxilios:

Observaciones generales:
No se necesita ninguna precaución especial.

Principales síntomas y efectos, agudos y retardados:
No se dispone de más información relevante.

Indicación de toda atención médica y de los tratamientos especiales que
deban dispensarse inmediatamente:
No se dispone de más información relevante.
Sección 5
Medidas contra incendios

Medios de extinción:
Medios de extinción
adecuados:

Adecuar los medios de extinción de incendios al
entorno.
Peligros especiales derivados de la sustancia o mezcla:
No se dispone de más información relevante.

Indicaciones para combatir incendios:

Equipo de protección especial:
No se necesita ninguna precaución especial.
Sección 6
Medidas que deben tomarse en caso de emisión accidental

Medidas de precaución relativas a las personas, equipos de protección y
procedimientos en caso de emergencia:
No necesarias

Precauciones medioambientales:
No se necesita ninguna precaución especial.

Métodos y material para la contención y la limpieza:
No se necesita ninguna precaución especial.

Referencia a otras secciones:
Consultar en la sección 7 (>>> "Sección 7" Página 143) la información
relativa a una manipulación segura.
Consultar en la sección 8 (>>> "Sección 8" Página 144) la información
relativa al equipo de protección personal.
Consultar en la sección 13 (>>> "Sección 13" Página 145) la información
relativa a la eliminación.
Sección 7
Manipulación y almacenamiento

Medidas de seguridad para una manipulación segura:
No se necesita ninguna precaución especial.

Observaciones respecto a la protección contra incendios y la explosión:
No se necesita ninguna precaución especial.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA

Condiciones para un almacenamiento seguro y de conformidad con las incompatibilidades:


Almacenamiento
Requerimientos para
almacenes y contenedores:
Sin requerimientos especiales.
Indicaciones para el
almacenamiento con
otros materiales:
No necesarias
Otras indicaciones
respecto a las condiciones de almacenamiento:
Ninguno
Usos finales específicos:
No se dispone de más información relevante.
Sección 8
Limitación y control de la exposición/equipo de protección personal

Indicaciones adicionales para la creación de instalaciones técnicas:
No hay más indicaciones adicionales, ver punto 7 (>>> "Sección 7" Página 143)

Parámetros que deben supervisarse
Componentes con valores límites que deban controlarse referentes al
puesto de trabajo:
El producto no contiene cantidades relevantes de sustancias que tengan
valores límite relacionados con el puesto de trabajo a tener en cuenta.

Limitación y control de la exposición:

Sección 9
Protección respiratoria:
No necesarias
Protección de las
manos:
No son necesarios guantes resistentes a productos químicos.
Protección ocular:
No necesarias
Propiedades fisicoquímicas

Información sobre propiedades físicas y químicas básicas:

Apartado 10
Equipo de protección personal:
Indicaciones generales:
Forma:
Fijo
Color:
De acuerdo con la descripción del producto
Olor:
Inodoro
Punto de fusión/rango:
No determinada
Punto de inflamación:
No aplicable
Autoinflamabilidad:
El producto no es autoinflamable.
Peligro de explosión:
El producto no presenta peligro de explosión.
Densidad:
No determinada
Solubilidad/miscibilidad en agua:
Insoluble
Otros datos:
No se dispone de más información.
Estabilidad y reactividad

Posibilidad de reacciones peligrosas:
No se conocen reacciones peligrosas.
144 / 161
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
10 Anexo

Condiciones a evitarse
No se dispone de información relevante.

Materiales incompatibles
No se dispone de más información relevante.

Productos de descomposición peligrosos
No se conocen productos de descomposición peligrosos.
Apartado 11
Información toxicológica

Indicaciones acerca de los efectos toxicológicos:

Sección 12
Toxicidad aguda:
Irritación cutánea primaria:
Ninguna irritación
Irritación ocular primaria:
Ninguna irritación
Alergias:
No se conocen efectos de sensibilización.
Observaciones toxicológicas adicionales:
El producto no necesita dotarse de identificación
en virtud del método de cálculo de la Directiva
general de clasificación de preparaciones de la
CE en su última versión vigente.
Indicaciones sobre ecología

Toxicidad:
Toxicidad acuática: No se dispone de más información relevante.

Persistencia y degradabilidad:
No se dispone de más información relevante.

Potencial de bioacumulación:
No se dispone de más información relevante.

Movilidad en el suelo:
No se dispone de más información relevante.

Otras indicaciones ecológicas:
Observaciones generales: No se tiene conocimiento de que represente un
peligro para el agua.


Resultados de las valoraciones PBT y vPvB:
PBT
No aplicable
vPvB
No aplicable
Otros efectos nocivos:
No se dispone de más información relevante.
Sección 13
Indicaciones relativas a la eliminación

Procedimiento para la gestión de los residuos:
Recomendación: ponerse en contacto con el fabricante para efectuar el
reciclaje.

Envases sin limpiar:
Recomendación: Eliminación conforme con la normativa.
Apartado 14
Indicaciones para el transporte

Número ONU

ADR, RID, ADN:
No está sujeto a las prescripciones [subapartado 1.1.3.1.b)]

Código IMDG, IATA:
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
ONU 3363

Nombre oficial de expedición de las Naciones Unidas:

Código IMDG:
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, exceeding limited quantities

IATA:
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY

Clasificación de los peligros del transporte:

ADR, RID, ADN:
No aplicable

Clase:
9 Miscellaneous dangerous substances and articles.
Etiqueta de peligro:
9
Contaminante marino:
No
Número EMS:
F-A, S-P
Transporte:
"Autorización para el transporte" del Instituto
federal alemán para investigación y ensayos
de materiales (BAM)


Código IMDG:
IATA:
Clase:
9 Miscellaneous dangerous substances and articles.
Etiqueta de peligro:
9
Transporte:
Instrucción de envase 962
Grupo de envase:
No aplicable

UN "Model Regulation":
UN 3363 DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, 9
INDICACIÓN: El transporte según el código IMDG (flete marítimo) o IATA únicamente se podrá llevar a cabo previa consulta con KUKA Deutschland GmbH.
INDICACIÓN: Los robots con la compensación de peso cargada no están sujetos a lo dispuesto en las Instrucciones técnicas.
Sección 15
Disposiciones legales

Evaluación de la seguridad química:
No se ha efectuado ninguna evaluación de la seguridad química.
Sección 16
146 / 161
Otros datos
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
10 Anexo
Las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos,
pero no representan ninguna garantía de las propiedades del producto y tampoco constituyen la base de ningún vínculo jurídico contractual.

Frases relevantes:
H281: Contiene gas criogénico, puede provocar quemaduras o lesiones
por frío.
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
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Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
11 Servicio técnico de KUKA
11
Servicio técnico de KUKA
v
11.1
Requerimiento de asistencia técnica
t
Introducción
Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo y también
constituye una ayuda en caso de reparación de averías. Para más preguntas
dirigirse a la sucursal local.
Información
Para poder atender la solicitud necesitamos la siguiente información:

Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la frecuencia de la avería

Información lo más detallada posible acerca de los componentes de hardware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué información es a menudo relevante:

Tipo y número de serie de la cinemática, p. ej. del manipulador

Tipo y número de serie de la unidad de control

Tipo y número de serie de la alimentación de energía

Denominación y versión del System Software

Denominaciones y versiones de otros componentes de software o modificaciones

Paquete de diagnóstico KRCDiag
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplicaciones incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archivo
del software (KRCDiag aún no está disponible aquí.)
11.2

Aplicación existente

Ejes adicionales existentes
KUKA Customer Support
Disponibilidad
El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos
países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus preguntas.
Argentina
Ruben Costantini S.A. (agencia)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia
KUKA Robotics Australia Pty Ltd
45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au
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149 / 161
KR QUANTEC PA
150 / 161
Bélgica
Automatización KUKA + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (agencia)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China
KUKA Robotics China Co., Ltd.
No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Alemania
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka.com
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11 Servicio técnico de KUKA
Francia
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India
KUKA Robotics India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japón
KUKA Japón K.K.
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japón
Tel. +81 45 744 7531
Fax +81 45 744 7541
info@kuka.co.jp
Canadá
KUKA Robotics Canada Ltd.
6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canadá
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada
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151 / 161
KR QUANTEC PA
152 / 161
Corea
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malasia
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
México
KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria
KUKA Roboter CEE GmbH
Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
11 Servicio técnico de KUKA
Polonia
KUKA Roboter CEE GmbH Poland
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Rusia
KUKA Rusia OOO
1-y Nagatinskiy pr-d, 2
117105 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 665-6241
support.robotics.ru@kuka.com
Suecia
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suiza
KUKA Roboter Schweiz AG
Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Eslovaquia
KUKA Roboter CEE GmbH
organizačná zložka
Bojnická 3
831 04 Bratislava
Eslovaquia
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
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153 / 161
KR QUANTEC PA
154 / 161
España
KUKA Iberia, S.A.U.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es
Sudáfrica
Jendamark Automation LTD (Agentur)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudáfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwán
KUKA Automation Taiwán Co. Ltd.
1F, No. 298 Yangguang ST.,
Nei Hu Dist., Taipei City, Taiwan 114
Taiwán
Tel. +886 2 8978 1188
Fax +886 2 8797 5118
info@kuka.com.tw
Tailandia
KUKA (Tailandia) Co. Ltd.
No 22/11-12 H-Cape Biz Sector Onnut
Sukhaphiban 2 road, Prawet
Bangkok 10250
Tailandia
Tel. +66 (0) 90-940-8950
HelpdeskTH@kuka.com
República Checa
KUKA Roboter CEE GmbH
organizační složka
Pražská 239
25066 Zdiby
República Checa
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
Hungría
KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
11 Servicio técnico de KUKA
EE. UU.
KUKA Robotics Corporation
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EE. UU.
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Reino Unido
KUKA Robotics UK Ltd
Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Reino Unido
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
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KR QUANTEC PA
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Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
Índice
Índice
Números
2006/42/CE2006 117
2014/68/UE2014 117
95/16/CE 117
A
Accesorios 11, 105
Alcance 85
Almacenamiento 117
ANSI/RIA R.15.06-2012 118
Anexo 139
Aparejo de transporte 126, 127
Averías 112
B
Base 12, 13
Brazo 12, 13
Brazo de oscilación 12, 13
Brida de acople 13, 22, 29, 36, 43, 50, 57, 64, 71,
78
C
Cable de mando del eje individual 137
Cable de puesta a tierra 131
Cable de unión, estándar 132
Cables de unión 11, 18, 25, 32, 39, 46, 53, 60,
67, 74, 105, 123
Cables de unión, longitud de cables 18, 25, 32,
39, 46, 53, 60, 67, 74
Campo de trabajo 109
Campo del eje 107
Capacidades de carga, KR 120 R3200 PA 62
Capacidades de carga, KR 120 R3200 PA arctic
69
Capacidades de carga, KR 120 R3200 PA-HO
76
Capacidades de carga, KR 180 R3200 PA 41
Capacidades de carga, KR 180 R3200 PA arctic
48
Capacidades de carga, KR 180 R3200 PA-HO
55
Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA 20
Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA arctic
27
Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA-HO
34
Carga adicional 79
Cargas sobre el fundamento, KR 120 R3200 PA
64
Cargas sobre el fundamento, KR 120 R3200 PA
arctic 71
Cargas sobre el fundamento, KR 120 R3200 PAHO 78
Cargas sobre el fundamento, KR 180 R3200 PA
43
Cargas sobre el fundamento, KR 180 R3200 PA
arctic 50
Cargas sobre el fundamento, KR 180 R3200 PAEdición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
HO 57
Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA
22
Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA
arctic 29
Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PAHO 36
Carretilla elevadora de horquilla 126
Carteles y placas 81
Castrol Hyspin ZZ 46 140
Categoría de parada 0 107
Categoría de parada 1 107
Categoría de parada 2 107
Centro de gravedad 125
CERAN LT 140
Cese del servicio 117
Columna giratoria 12, 13
Compatibilidad electromagnética (CEM) 118
Compensación de peso 12, 13, 116
Compensación de peso, hidroneumática 13
Conexión equipotencial 131
Cuadro basculante 13
Cursos de formación 9
D
Datos básicos, KR 120 R3200 PA 59
Datos básicos, KR 120 R3200 PA arctic 66
Datos básicos, KR 120 R3200 PA-HO 73
Datos básicos, KR 180 R3200 PA 38
Datos básicos, KR 180 R3200 PA arctic 45
Datos básicos, KR 180 R3200 PA-HO 52
Datos básicos, KR 240 R3200 PA 17
Datos básicos, KR 240 R3200 PA arctic 24
Datos básicos, KR 240 R3200 PA-HO 31
Datos de los ejes, KR 120 R3200 PA 60
Datos de los ejes, KR 120 R3200 PA arctic 67
Datos de los ejes, KR 120 R3200 PA-HO 74
Datos de los ejes, KR 180 R3200 PA 39
Datos de los ejes, KR 180 R3200 PA arctic 46
Datos de los ejes, KR 180 R3200 PA-HO 53
Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA 18
Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA arctic 25
Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA-HO 32
Datos técnicos 15
Datos técnicos, KR 120 R3200 PA 59
Datos técnicos, KR 120 R3200 PA arctic 66
Datos técnicos, KR 120 R3200 PA-HO 73
Datos técnicos, KR 180 R3200 PA 38
Datos técnicos, KR 180 R3200 PA arctic 45
Datos técnicos, KR 180 R3200 PA-HO 52
Datos técnicos, KR 240 R3200 PA 17
Datos técnicos, KR 240 R3200 PA arctic 24
Datos técnicos, KR 240 R3200 PA-HO 31
Datos técnicos, vista general 15
Declaración de conformidad 106
Declaración de conformidad de la CE 106
Declaración de montaje 105, 106
Descripción del producto 11
157 / 161
KR QUANTEC PA
Descripción del sistema de robot 11
Destinación 9
Diagrama de cargas 21, 28, 35, 42, 49, 56, 63,
70, 77
Directiva CEM 106
Directiva de baja tensión 106
Directiva de equipos de presión 13
Directiva relativa a las máquinas 117
Directiva sobre equipos a presión 117
Directiva sobre equipos de presión 116
Dispositivo de apertura de frenos 110
Dispositivo de fijación a la bancada de la
máquina 130
Dispositivo de fijación a la bancada de la
máquina con centrado 122
Dispositivo de liberación 110
Dispositivo de liberación (opcional) 137
Distancia de frenado 107
Distancia de parada 85, 107
Distancia de reacción 107
Distancias de parada 85, 86, 91, 97
Documentación, robot industrial 7
E
Eje individual (opción) 137
Ejes adicionales 105, 108
Ejes principales 85
Eliminación de residuos 117
EN 60204-12006/A12009 118
EN 61000-6-22005 118
EN 61000-6-42007 + A12011 118
EN 614-12006 + A12009 118
EN ISO 10218-12011 118
EN ISO 121002010 118
EN ISO 13849-12015 117
EN ISO 13849-22012 117
EN ISO 138502015 117
Equipamiento de protección, vista general 109
Explotador 107, 108
F
Fijación al fundamento 130
Fijación al fundamento con centrado 119
Freno defectuoso 111
G
Grupos constructivos principales 12
H
Hoja informativa de artículos 141
I
Identificaciones 111
Indicaciones 7
Indicaciones de seguridad 7
Indicaciones generales 85
Instalación eléctrica 12, 14
Integrador de la instalación 108
Integrador de sistemas 108
Integrador del sistema 106, 108
Introducción 7
158 / 161
K
KCP 11, 107, 112
KCP, KUKA Control Panel 85
Klüberfood NH1 34-401 141
KUKA Customer Support 149
KUKA smartPAD 11, 107
L
LGEP 2 141
Limitación del campo del eje, mecánica 110
M
Manipulador 11, 105, 107
Mano 12
Mantenimiento 115
Marca CE 106
Materiales auxiliares utilizados 140
Materiales de servicio utilizados 140
Materiales peligrosos 117
Medidas generales de seguridad 111
Medidas, transporte 125
Medios de transporte 126
Mesa giratoria basculante 105
Microlube GL 261 141
Modo de servicio automático 115
Modo de servicio manual 114
Montaje de la fijación al fundamento 129
Mover el robot, sin energía impulsora 135
Muñeca 13
Muñeca central 12, 21, 28, 35, 42, 49, 56, 63, 70,
77
Muñeca de eje hueco, HW 13
N
Normas y prescripciones aplicadas 117
Normativa sobre construcción de máquinas 106
O
Observaciones sobre responsabilidades 105
Opciones 11, 14, 105, 137
Opciones de seguridad 107
Optigear Synthetic RO 32 140
Optitemp RB 2 141
Override de programa, velocidad de desplazamiento 85
P
Pares de apriete 139
Pares de apriete de los tornillos de acero inoxidable 139
Personal 108
Placas de adaptación 130
Planificación 119
Posicionador 105
Prueba de funcionamiento 114
Puesta en servicio 113, 129
Punto de conexión de la alimentación de energía
124
Punto de conexión, cables de unión 132
Puntos de conexión 123
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9
Índice
R
Radio mínimo de curvatura 18, 25, 32, 39, 46,
53, 60, 67, 74
Ratón, externo 112
Reanudación del servicio 113, 129
Reparaciones 115
Requerimiento de asistencia técnica 149
Robot industrial 105
Robot, montar 130
RV OIL SB150 141
S
Seguridad 105
Seguridad de máquinas 117, 118
Seguridad, generalidades 105
Servicio técnico de KUKA 149
Señal de parada 85
Shell Spirax S1 ATF TASA 140
Sistema de robot 11
smartPAD 107, 112
Sobrecarga 111
Software 11, 105
STOP 0 85, 107
STOP 1 85, 107
STOP 2 107
T
T1 108
T2 108
Teclado, externo 112
Tiempos de parada 85, 86, 91, 97
Topes finales mecánicos 109
Trabajos de limpieza 116
Trabajos de mantenimiento 116
Transporte 113, 125
Transporte con aparejo de transporte 127
Transporte con carretilla elevadora de horquilla
126
Tribol Foodproof 1800/220 140
Términos utilizados 85
Términos, seguridad 107
U
Unidad de control del robot 11, 105
Unidad lineal 105
Unidad manual de programación 11, 105
Uso conforme a lo previsto 106
Usuario 9, 107, 109
Utilización, distinta al uso previsto 105
Utilización, indebida 105
V
Vida útil 107
Z
Zona de peligro 107
Zona de protección 109
Zona de seguridad 107
Zona de trabajo 107
Ángulo de rotación 85
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