FANUC > ARC Mate 100*C
FANUC > M-10*A
UNIDAD MECÁNICA
MANUAL DEL OPERARIO
B-82754SP/08
•
Instrucciones originales
Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y
de entender el contenido.
• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.
• Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de
notificarlo.
Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de
comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law".
Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno
japonés.
Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del gobierno
desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado
por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos.
Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le
aconseje.
En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.
Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden
hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades.
Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben
considerarse como "imposibles".
SEGURIDAD
B-82754SP/08
1
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el
robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.
Además, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)"
1.1
PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT
Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente.
Operario (Operador)
• Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF)
• Arranca el programa del robot desde el panel de operario
Programador u operario de programación
• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad
Ingeniero de mantenimiento
• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad
• Mantenimiento (ajustes, recambios)
-
Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad
Un programador, un operario de programación y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar
dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de
seguridad incluyen movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc.
Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada
previamente para manejar el robot.
Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario de
programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad usando las
siguientes medidas de seguridad.
-
Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación.
Llevar calzado de seguridad
Usar casco
s-3
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
1.2
B-82754SP/08
SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA
La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado que
es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se deben
tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas.
La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse mucho cuidado para
asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura.
(1) Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de formación
realizados por FANUC.
FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en
contacto con su oficina de ventas.
(2) Incluso aunque parezca que el robot está quieto, es posible que el robot esté aún en un estado en el que
espera ponerse en movimiento y esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como si
estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma segura, el sistema
debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot está en movimiento.
(3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en el
área de trabajo sin pasar a través de la puerta. Instalar un interruptor de señal de bloqueo, una clavija de
seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan pronto como
se abra la puerta de seguridad.
El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se
abre la puerta de seguridad. Cuando se abre el vallado y se recibe la señal, el controlador para
el robot por emergencia. Para la conexión, ver la Fig.1.2 (a) y (b).
(4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos (Clase A,Clase B, Clase C y Clase D)
(5) Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo.
(6) Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo la
herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador.
(7) Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoeléctrico con una conexión a una alarma
visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el área de trabajo.
(8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie
excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot.
El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo
gire cuando está bloqueado por el candado.
(9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese de
desconectar la potencia del robot.
s-4
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
B-82754SP/08
RRMP
MP
del
MPotencia/Freno
o t o r po w e r / b r ak
e / smotor/señal
iganal
TIERRA
EA R T H
Interruptor
y clavija
In
t e r lo c k inde
g dbloqueo
ev ic e an
d s af ede
t y seguridad
p lu g
tque
h at se
aractivan
e ac t iv cuando
at e d if la
t hpuerta
e gat eesté
is oabierta
p e n e d.
Fig. 1.2 (a) Vallado y Puerta de Seguridad
DobleDcadena
(Dual chain)
u al c h ain
Tarjeta
panel
P an e l del
b o ar
d
EA S 1
EA S 11
EA S 2
EA S 2 1
(Nota)
（N o t e ）
En
el caso del R-30iA
In c as e o f R - 3 0 iA
(Nota)Los terminales EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 o FENCE1,FENCE2
T e r m in als E A S 1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 o r F E N C E 1 ,F E N C E 2
se suministran en la caja de operaciones o en el bloque de terminales
ar e p r o v id e d o n t h e o p e r at io n b o x o r o n t h e t e r m in al b lo c k
de
la placa de circuito impreso.
o f t h e p r in t e d c ir c u it b o ar d .
En el caso del R-30iA Mate
In cterminales
as e o f R -EAS1,EAS11,EAS2,EAS21
3 0 iA M at e
Los
se suministran en la placa
T eparo
r m inde
alsemergencia
E A S 1 ,E A So1panel
1 ,E A Sde
2 ,E
A S 2 1 ar e p r o v id e d
de
conectores
(En
tipo
o n telh caso
e e mdel
e r ge
n c compacto,
y s t o p b oOpen
ar d o air).
r c o n n e c t o r p an e l.
(in c as e o f O p e n air t y p e )
Los terminales FENCE1,FENCE2 se suministran en la placa de paro
de
T eemergencia.
r m ian ls F E N C E 1 ,F E N C E 2 ar e p r o v id e d
Una sola
(Single chain)
S incadena
gle c h ain
o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o ar d .
Tarjeta
panel
P an e l del
b o ar
d
Para más información, consulte el manual de mantenimiento.
R e f e r t o c o n t r o lle r m ain t e n an c e m an u al f o r d e t ails .
F EN C E1
F EN C E2
Fig. 1.2 (b) Diagrama de conexión para el vallado de seguridad
s-5
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
1.2.1
B-82754SP/08
Seguridad del operario
El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un
operario que maneja la consola de programación es también un operador. Sin embargo, este apartado no se
aplica a operadores de la consola de programación.
(1) Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la seta
de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.
(2) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad.
(3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad para que ningún trabajador - si no es el
operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que nadie pueda
acceder a una zona peligrosa.
(4) Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que esté al alcance del operario.
El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Con
esta conexión, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando se pulsa el interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Para la conexión, consulte el siguiente diagrama.
Doble cadena (Dual chain)
de paro de
D uBotón
al c h ain
emergencia
externo
E xt er n al s t o p b ut t o n
Tarjeta del panel
P an e l b o ar d
EES 1
EES 1 1
EES 2
EES 2 1
Una sola cadena (Single chain)
S in gle
c h ain
Botón
de paro de
emergencia
Ex t e r n al s t externo
op but t on
Tarjeta del panel
(Nota)
（N o t e ）
Conector
y EES21
EMGIN2.
C o n ne c tEES1
o E ESy1EES11,EES2
an d EES 1 1 ,EES
2 an do EMGIN1
E ES 2 1 o ry E
M G IN 1 an d EM G IN 2 .
En
caso
In el
c as
e o fdel
R -R-30iA
3 0 iA
EES1,EES11,EES2,EES21
o EMGIN1,EMGIN2 están en la tarjeta del panel.
EE S 1 ,EES 1 1 ,EES 2 ,EES 2 1 o r EM G IN 1,E M G IN 2 ar e o n t h e p an e l b o ar d .
En el caso del R-30iA Mate
In c as e o f R - 3 0 iA M at e
Los terminales EES1,EES11,EES2,EES21 se suministran en la placa de paro
EE S 1 ,EES 1 1 ,EES 2 ,EES 2 1 ar e o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o ar d
de emergencia o panel de conectores
o r c o n n e c t o r p an e l (in c as e o f O p en air t y p e ),.
(En
el caso del tipo compacto, Open air).
EM G IN 1 ,E M G IN 2están
ar een
o nlat placa
h e e mde
e rparo
ge n cde
y semergencia.
t o p b o ar d .
EMGIN1,EMGIN2
R e f emás
r t o información,
t h e m ain t e nconsulte
an c e mel
anmanual
u al o f tde
h emantenimiento
c o n t r o lle r f o rdel
d econtrolador.
t ails .
Para
P an e l b o ar d
EM G IN 1
EM G IN 2
Fig.1.2.1 Diagrama de conexiones del botón de paro de emergencia externo
s-6
B-82754SP/08
1.2.2
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
Seguridad del operario de la consola de programación
Al programar el robot, el operario debe entrar en el área de trabajo del robot. Es particularmente necesario
para asegurar la seguridad del operador de la consola de programación.
(1) A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas las
tareas fuera de la misma.
(2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(3) Si es inevitable entrar en el área de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones,
configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE
EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el área.
(4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso de evitar de que nadie entre en el área de trabajo
del robot.
Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave
(interruptor de modo) para la selección del modo de operación automático (AUTO) y los modos
de prpogramación (T1 y T2) Antes de entrar dentro del vallado de seguridad para programar,
poner el interruptor en el modo de programación y retirar la llave del interruptor de modo para
evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma descuidada,
entonces abrir el vallado de seguridad. Si se abre la puerta de seguridad estando ajustado el
modo de operación automático, el robot entrará en estado de paro de emergencia. Una vez que
el interruptor se ha puesto en modo de programación, se deshabilita la puerta de seguridad.
El programador debería entender que la puerta de seguridad está deshabilitada y es, por lo
tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad.
Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de
paro de emergencia. Este botón e interruptor funcionan de la siguiente manera:
(1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia cuando se pulsa.
(2) Interruptor deadman (Hombre muerto): Funciona de forma diferente dependiendo del
estado de ajuste del interruptor de modo.
(a) Modo de operación automático: El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado.
(b) Modo de programación: Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el
interruptor de HOMBRE MUERTO o cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente.
Nota) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se
ponga en estado de paro de emergencia cuando el operario suelta la consola o la
pulsa fuertemente en caso de emergencia. El R-30iA/R-30iA Mate usa un
interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones que permite realizar
operaciones con el robot cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de
3 posiciones y queda pulsado en su punto intermedio. Cuando el operario suelta el
interruptor de HOMBRE MUERTO o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el
estado de paro de emergencia
La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de
control a través de la doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la
consola a la posición de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario
debe asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales condiciones y ser el
responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura.
La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico
pueden enviar cada uno señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal
cambia de la manera siguiente dependiendo del interruptor de modo del panel de operario,
interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitación de la consola y las condiciones
del software en modo remoto.
s-7
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
B-82754SP/08
Sólo cuando se selecciona el controlador R-30iA o especificación CE o RIA del R-30iA Mate
Interruptor de
Modo
activación de la
consola de
programación
On
Modo AUTO
Off
On
Modo T1, T2
Off
Condiciones
Consola de
remotas por
programación
software
Panel de operario
Dispositivo periférico
Local
No permitido
No permitido
No permitido
Remoto
No permitido
No permitido
No permitido
Local
No permitido
Permitido el arranque
No permitido
Remoto
No permitido
No permitido
Permitido el arranque
Local
Permitido el arranque
No permitido
No permitido
Remoto
Permitido el arranque
No permitido
No permitido
Local
No permitido
No permitido
No permitido
Remoto
No permitido
No permitido
No permitido
Cuando el robot cumple con la especificación RIA es necesario posicionar el selector
AUTO/T1/T2 en posición T1 o T2 para empezar desde la consola de programación
En el caso de especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate
Interruptor de activación de la
Condiciones remotas por
consola de programación
software
Consola de programación
Dispositivo periférico
On
Off
Ignorada
Permitido el arranque
No permitido
Local
No permitido
No permitido
Remoto
No permitido
Permitido el arranque
(5) (Sólo cuando se selecciona el controlador R-30iA o especificación CE o RIA del R-30iA Mate.) Para
arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el área de trabajo del
robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot son normales.
(6) Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el
siguiente proceso.
(a) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja
velocidad.
(b) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja
velocidad.
(c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una velocidad
intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible retraso de tiempos.
(d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de trabajo
normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas.
(e) Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en
modo de funcionamiento automático.
(7) Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operario de la consola de
programación debería abandonar
el área de trabajo del robot.
s-8
B-82754SP/08
1.2.3
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
Seguridad del Ingeniero de Mantenimiento
Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente:
(1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot.
(2) Excepto cuando sea específicamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se lleva
a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que otra
persona pueda activarlo.
(3) Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia, pulsar
el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación. El personal de
mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener cuidado de no
permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada.
(4) Cuando se desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de alimentación.
(5) Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(6) No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía
dentro del área de trabajo del robot.
(7) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida.
(8) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil
además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles
movimientos.
(9) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del
operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta cualquier
peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de EMERGENCIA en
cualquier momento.
(10) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
(11) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador, desactive
el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones. Si hay dos armarios, desconectar el
disyuntor de ambos.
(12) Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC.
En particular, nunca use fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podría
provocar fuego o dañar los demás componentes del controlador.
(13) Al volver a arrancar el sistema de robot depués de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse
antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus periféricos
están en un estado de operatividad correcto.
s-9
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
1.3
SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS
DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
1.3.1
Precauciones durante la programación
B-82754SP/08
(1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor.
(2) Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o
dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
(3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado,
durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos.
(4) Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot pueda
detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.
1.3.2
Precauciones para el mecanismo
(1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en un
lugar sin grasa, agua ni polvo.
(2) Usar un interruptor de final de carrera o tope mecánico para limitar el movimiento del robot de menera
que el r obot o el cable
no golpeen contra las herramientas o periféricos.
(3) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. Cuando no se toman en
cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados.
・ Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.
・ No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.
・ No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la unidad
mecánica.
・ En el caso de un modelo en el que está expuesto el cable, no realizar ningún trabajo (Añadiendo
cubierta protectora y fijando un cable auxiliar más) que obstruya el comportamiento de la parte del
cable que sobresalga.
・ No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot.
(4) La seta de paro de emergencia es un método de detención inmediata. Evitar la construcción de un
sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a un caso de mal
ejemplo.) El uso frecuente del paro de emergencia causa problemas en el robot. Pulsar la seta de paro
de emergencia después de reducir la velocidad del robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro
controlado) cuando no sea urgente.
(Caso de mal ejemplo)
· Cuando se paga por un producto de mala calidad, la línea se detiene por paro de emergencia.
· Cuando fué necesaria una alteración, el robot se detiene urgentemente en operación abriendo la
puerta del vallado de seguridad y operando sobre el interruptor de seguridad.
· Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la línea se para.
· Un sensor de área y un interruptor de suelo, un interruptor de vallado abierto conectado a un
circuito de paro de emergencia funcionan de forma rutinaria.
· La alarma de detección de colisión (SV050) ocurre por intefernencias frecuentes con el exterior.
s-10
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
B-82754SP/08
1.4
SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT
1.4.1
Precauciones durante el funcionamiento
(1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad apropiada
para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
(2) Antes de pulsar el botón de movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar el
robot en dicho modo.
1.4.2
Precauciones durante la programación
(1) Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots
no se interfieran mutuamente.
(2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el
robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen.
Facilite que el operador pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado.
1.4.3
Precauciones para el mecanismo
(1) Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni
polvo.
1.4.4
Procedimiento para mover el brazo sin potencia en
situaciones anormales o de emergencia
(1) Para situaciones anormales o de emergencia (p.e. personas atrapadas por el robot), se puede usar la
unidad de liberación de frenos para mover los ejes del robot sin potencia.
Pedir unidad y cable.
Nombre
Unidad de liberación de frenos
Cable de conexión del robot
Cable de potencia
Especificación
A05B-2450-J350 (Tensión de entrada 100-115V fase simple)
A05B-2450-J351 (Tensión de entrada 200-240V fase simple)
A05B-2525-J047 (5m)
A05B-2525-J048 (10m)
A05B-2525-J010 (5m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*)
A05B-2525-J011 (10m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*)
A05B-2450-J364 (5m) (Sin clavija de potencia)
A05B-2450-J365 (10m) (Sin clavija de potencia)
(*) Estos no tienen soporte de marca CE.
(2) Asegurarse de que hay suficientes unidades de liberación de frenos y de que están accesibles antes de
la instalación.
(3) En referencia al uso de la unidad de liberación de frenos, consulte el manual de mantenimiento del
controlador del robot.
s-11
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
B-82754SP/08
PRECAUCIÓN
Los robots instalados sin el número adecuado de unidades de liberación de frenos
o similares implica que no están en concordancia con EN ISO 10218-1 ni con la
Directiva de Maquinaria y tampoco puede llevar el marcaje CE.
ADVERTENCIA
El brazo de robot caerá cuando se libere su freno debido a la gravedad. Por lo
tanto, es recomendable tomar las medidas necesarias como sostener el brazo del
robot con una grúa antes de liberar un freno.
In el
c as
e o de
f r eliberar
le as inel
g Jfreno
2 - axdle
is m
o t o r del
b r ak
En
caso
motor
ejee J2.
Caída
F
all d o w n
InEn
c as
of re
le liberar
as in g Jel3 freno
- ax is dle
m omotor
t o r b rdel
ak eeje J3.
elecaso
de
Caída
F all d o w n
Caída
F all d o w n
Método de aguantar el brazo de robot
M e t h o d o f s u p p o r t in g r o b o t ar m
Eslinga:
S lin g
(*) (*
Esta
)T hfigura
is f igues
r eun
is ejemplo
e x am p ledeo montaje
f f lo o r msobre
o u n t .suelo.
La dirección
T h e d ir e cde
t iolan caída
o f f allesisdiferente
d if f e r e nde
t acuerdo al
ángulo
tanto,
ac cde
o r dinstalación,
in g t o t h e por
in s lo
t allat
io naguantar
an gle ,s oel
robot
deasforma
p le
e s u padecuada
p o r t r o b oconsiderando
t ap p r o p r iat la
e ly in
influencia
c o n s idde
e rla
at gravedad.
io n o f t h e in f lu e n c e o f
gr av it y .
Fig. 1.4.4 Liberación de los frenos del J2 y J3 y medidas
s-12
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
B-82754SP/08
1.5
SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
1.5.1
Precauciones durante la programación
(1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine
cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se inicie
el movimiento y asegurar un control seguro.
(2) Añada (si procede) un interruptor de límite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el
sistema del robot mediante la monitorización de la misma.
1.6
ETIQUETAS DE ADVERTENCIA
(1) Etiqueta de Engrase y Desengrase
Fig. 1,6 (a) Etiqueta de precaución de engrase y desengrase
Descripción
Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
(1) Cuando engrase, asegúrese de mantener la salida de grasa abierta.
(2) Utilice una bomba manual para engrasar.
(3) Estar seguro de usar la grasa especificada.
PRECAUCIÓN
Ver el apartado 7.2.2 SUSTITUCIÓN DE GRASA Y ACEITE DEL MECANISMO
(comprobaciones cada 3 años (11520 horas)) para explicaciones sobre grasas
especificadas, la cantidad de grasa a suministrar, y la localización de las salidas
de engrase y desengrase para modelos individuales.
s-13
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
B-82754SP/08
(2) Etiqueta de Prohibido pisar
Fig. 1,6 (b) Etiqueta de no pisar
Descripción
No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño si pierde el
equilibrio.
(3) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura
Fig. 1,6 (c) Etiqueta de advertencia de alta temperatura
Descripción
Tenga cuidado con los puntos donde esté fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor. Si tiene
que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de protección como guantes
resistentes al calor.
s-14
B-82754SP/08
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
(4) Etiqueta de Transporte
30 0 k g
25 0 k g× 2
15 0 k g× 2
Fig. 1,6 (d) Etiqueta de Transporte
Descripción
Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1) Uso de una grúa
•
Utilizar una grúa que tenga una capacidad de carga de 300 kg o mayor.
•
Usar por lo menos dos eslingas con una capacidad de carga de 2450 N (250 kgf) o superior
sostener el robot con la eslinga según se muestra en el Capítulo 1 del manual de operario.
•
Use al menos dos cáncamos M10, cada uno con una capacidad de carga de 1470 N (150 kgf) o
mayor.
NOTA
Ver el apartado 1.1 TRANSPORTE para indicaciones sobre la posición que debe
tomar un modelo específico para transportarlo.
(5) Etiqueta de transporte prohibido(Cuando se especifica equipo opcional de transporte A05B-1221-H072.)
輸 送部材に衝撃を
与 え な い こと
D o n o t h av e im p ac t
o n t h is p ar t
輸 送 部 材 に チ ェー ン
な ど を 掛 け な い こと
D o n o t c h ain , p r y ,
o r s t r ap o n t h is p ar t
Fig. 1,6 (e) Etiqueta de Transporte
Descripción
Consulte las siguientes instrucciones cuando programe los movimientos del robot.
(1) Evitar golpear con las palas o con la carretilla elevadora.
(2) No dejar ningún cable estirado sobre un elemento que deba ser transportado.
s-15
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
B-82754SP/08
(6) Etiqueta de advertencia de alto voltaje
接触注意
溶 接 中 、内 部 は 高 電 流 が 流 れ ま す 。
D O N O T A C C ES S
D U RIN G EN ER G IZ ED H IGH
C U R R EN T IN S ID E
Fig. 1.6 (f) Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje
Descripción
No acceder mientras haya tensión dentro.
(7) Etiqueta de marcaje de capacidad de carga y rango de movimiento
La etiqueta de abajo se añade cuando el marcaje CE es especificado.
- 1 70 d eg
(- 18 0 de g)
+1 70 d eg
(+ 18 0 de g)
0 deg
J 5 ax is r ot at ion
c en t e r
B
A
M o t io n range
o f J 5 ax is
r ot at i on c en t e r
C
D
D
A
B
(m m )
(m m )
A RC M at e 10 0iC , M - 1 0iA
1 72 0
7 84
1 12 0
142 0
A RC M at e 10 0iC / 6 L , M - 10i A / 6L
19 33
99 6
13 33
1 63 2
6
A RC M at e 1 00iC / 10S , M - 10iA / 10 S 13 98
47 4
79 8
1 09 8
10
C
(m m ) ( m m )
M A X . P A YL O A D
(k g)
10
Fig.1.6 (g) Etiqueta de marcaje de capacidad de carga y rango de movimiento
s-16
PRÓLOGO
B-82754SP/08
PROLOGO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas de
los siguientes robots:
Nombre del modelo
Nº de especificación de la unidad mecánica
A05B-1221-B201
A05B-1221-B401
A05B-1221-B202
A05B-1221-B402
A05B-1221-B301
A05B-1221-B501
A05B-1221-B302
A05B-1221-B502
A05B-1221-B601
A05B-1221-B602
Robot FANUC ARC Mate 100iC
Robot FANUC M-10iA
Robot FANUC ARC Mate 100iC/6L
Robot FANUC M-10iA/6L
Robot FANUC ARC Mate 100iC/10S
Robot FANUC M-10iA/10S
Cárga máxima
3kg o 6kg o 10kg
3kg o 6kg o 10kg
3kg o 6kg
3kg o 6kg
3kg o 6kg o 10kg
3kg o 6kg o 10kg
La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se
muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica.
(2 )
(1)
TYPE
NO.
DATE
(2)
(3)
(4)
WEIGHT
(5) ｋ
ｇ
OSHINO- MURA YAMANASHI PREF.J APAN
MADE IN J APAN
Detalle
D ET AAIL A
TYP E
TY PE
NO.
NO.
DATTE
DA
E
(1)
(1)
(3)
(3)
(4)
(4 )
(2)
(2)
WEIG
HT
W
EIGHT
(5) ｋ
ｇ
(5) ｋ
ｇ
A
Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica
TABLA 1)
(1)
ÍNDICE
Nombre del modelo
Robot FANUC ARC Mate 100iC
Robot FANUC M-10iA
LETRAS
Robot FANUC ARC Mate 100iC/6L
Robot FANUC M-10iA/6L
(2)
TIPO
(3)
Nº
(4)
FECHA
A05B-1221-B201
A05B-1221-B202
130kg.
A05B-1221-B402
A05B-1221-B501
A05B-1221-B302
A05B-1221-B502
(sin controlador)
130kg.
A05B-1221-B401
A05B-1221-B301
(5)
PESO
IMPRESIÓN
IMPRESIÓN
PRODUCCION
Nº DE SERIE
AÑO Y MES DE
FABRICACIÓN
135kg.
135kg.
130kg.
Robot FANUC ARC Mate 100iC/10S
A05B-1221-B601
130kg.
Robot FANUC M-10iA/10S
A05B-1221-B602
130kg.
p-1
PRÓLOGO
B-82754SP/08
MANUALES RELACIONADOS
Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales:
Manual de seguridad B-80687EN
Dirigido a:
Todas las personas que usen el Robot FANUC y diseñadores
Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseñador del sistema.
de sistema han de leer y entender este manual
Temas:
perfectamente.
Elementos de seguridad del diseño del sistema del robot, manejo y
mantenimiento
Controlador R-30iA
Manual del operador
Dirigido a:
Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del sistema
HANDLING TOOL
B-82594EN-2
Temas:
Funciones del Robot, operaciones, programación, sistema, interfaces,
HERRAMIENTA DE MANIPULACIÓN
alarmas
(HANDLING TOOL)
Uso:
(para series 7DA4/7DA5)
Operación del robot, programación, diseño del sistema
B-83124EN-2
ARC TOOL
B-82594EN-3
ARC TOOL
(Para las series 7DA4/7DA5)
B-83124EN-3
DISPENSE TOOL
B-82594EN-4
DISPENSE TOOL (Sellado)
(Para las series 7DA4/7DA5)
B-83124EN-4
LISTA DE CÓDIGOS DE ERROR
B-82594EN-6
LISTA DE CÓDIGOS DE ERROR
(Para las series 7DA4/7DA5)
B-83124EN-6
Manual de Mantenimiento
Dirigido a:
Personal de mantenimiento, diseñador del sistema
B-82595EN
Temas:
B-82595EN-1
Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento
(Para Europa)
Uso:
B-82595EN-2
Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
(Para RIA)
Controlador R-30iA
Manual del operador
Dirigido a:
Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del sistema
LR HANDLING TOOL
Temas:
B-82724EN-1
Funciones del Robot, operaciones, programación, sistema, interfaces,
LR ARC TOOL
alarmas
B-82724EN-2
Uso:
LISTA DE CÓDIGOS DE ERROR
Operación del robot, programación, diseño del sistema
B-82594EN-6
LISTA DE CÓDIGOS DE ERROR
(Para las series 7DA4/7DA5)
B-83124EN-6
Manual de mantenimiento
Dirigido a:
Personal de mantenimiento, diseñador del sistema
B-82725EN
Temas:
B-82725EN-1
Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento
(Para Europa)
Uso:
B-82725EN-2
Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
(Para RIA)
p-2
ÍNDICE DE MATERIAS
B-82754SP/08
ÍNDICE DE MATERIAS
SEGURIDAD ............................................................................................... s-1
PROLOGO ...................................................................................................p-1
1
TRANSPORTE E INSTALACIÓN ........................................................... 1
1.1
1.2
1.3
1.4
2
CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR .................................................. 9
2.1
3
CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ........................................................ 9
ESPECIFICACIONES BÁSICAS .......................................................... 10
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
4
TRANSPORTE .............................................................................................. 1
INSTALACIÓN ............................................................................................... 5
ÁREA DE MANTENIMIENTO ........................................................................ 8
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ..................................................... 8
CONFIGURACIÓN DEL ROBOT................................................................. 10
ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ............ 15
POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LIMITE DE MOVIMIENTO ...................... 18
ÁREA DE MOVIMIENTO DE ACUERDO A LA INTEGRACIÓN DEL
CABLE ......................................................................................................... 23
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ............................................ 25
CONDICIONES DE CARGA AL MONTAR EQUIPAMIENTO EN LA
PLACA DE MONTAJE ................................................................................. 30
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ....................................... 31
4.1
4.2
4.3
4.4
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
A LA MUÑECA ............................................................................................ 31
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS EQUIPOS ........................................ 32
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ......................................... 33
MÉTODO DE CAMBIO DE LA ESPECIFICACIÓN DE LA CARGA EN
LA MUÑECA ................................................................................................ 35
4.4.1
4.4.2
5
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ...... 40
5.1
5.2
5.3
6
SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) ............................................................. 40
TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) .................................................................. 41
INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) .................................... 43
CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES .................................. 52
6.1
6.2
7
Método para ejecutar el programa KAREL usando “CALL programa” ................ 36
Método para ejecutar el programa KAREL directamente ...................................... 38
CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ......................................................... 52
CONFIGURACIÓN DEL TOPE MECÁNICO AJUSTABLES (OPCIÓN) ...... 54
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ......................................... 55
7.1
MANTENIMIENTO PERIÓDICO.................................................................. 55
7.1.1
7.1.2
7.1.3
Comprobaciones diarias ......................................................................................... 55
Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) ........................................... 57
Comprobaciones a realizar cada tres meses (960 horas) ........................................ 58
c-1
ÍNDICE DE MATERIAS
7.1.4
7.1.5
7.1.6
7.2
B-82754SP/08
Comprobaciones a realizar el primer mes (960 horas) ........................................... 61
Comprobaciones anuales (3,840 Horas) ................................................................. 61
Comprobaciones cada tres años (11520 Horas) ..................................................... 62
MANTENIMIENTO....................................................................................... 62
7.2.1
7.2.2
Sustitución de las baterías (Cada año) .................................................................... 62
Cambio de grasa y aceite del mecanismo de transmisión
(Comprobaciones cada 3 años (11,520 horas)) ...................................................... 64
7.2.2.1
7.2.2.2
7.2.2.3
7.2.2.4
7.3
8
ALMACENAJE ............................................................................................. 74
MASTERIZACIÓN ................................................................................. 75
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
9
Aplicación de grasa a los reductores de los ejes J1 y J3 .................................... 70
Procedimiento de sustitución del aceite de la caja de transmisión (J4 a J6) ...... 70
Procedimiento para liberar la presión residual del engrase (ejes J1 a J3) .......... 73
Procedimiento para liberar presión del aceite (ejes J4 a J6) .............................. 74
GENERAL ................................................................................................... 75
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN ..................... 77
MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ........................................................ 78
MASTERIZACIÓN RÁPIDA (QUICK MASTER) .......................................... 81
MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) ................................. 84
MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS .................................. 87
COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO .................................................... 89
RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ......................................................... 89
9.1
9.2
GENERAL ................................................................................................... 89
PROBLEMAS Y CAUSAS Y MEDIDAS ....................................................... 89
10 CONDUCTO M/H (OPCIÓN) ................................................................. 96
10.1
10.2
10.3
NOTAS CUANDO EL CABLE ESTÁ CONECTADO AL CONDUCTO
M/H .............................................................................................................. 96
KIT DE CABLE DE MUÑECA ...................................................................... 98
OTRAS NOTAS ......................................................................................... 100
11 CONDUCTO M/H SIN POLVO (OPCIÓN) .......................................... 101
12 OPCIÓN DE SOLDADURA TIG .......................................................... 105
APÉNDICE
A
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ...................................... 109
B
LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS
DE MONTAJE ..................................................................................... 112
C
AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE SOLDADURA AL ARCO ....... 113
C.1
C.2
D
INTRODUCCIÓN ....................................................................................... 113
AISLAMIENTO EN LA MUÑECA ............................................................... 113
CONTROL DE MÚLTIPLES ROBOTS ............................................... 114
c-2
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82754SP/08
1
TRANSPORTE E INSTALACIÓN
1.1
TRANSPORTE
El robot puede ser transportado mediante una grúa o una carretilla elevadora. Cuando transporte el robot,
asegurarse de cambiar la postura del robot como se muestra a continuación y levantarlo usando los
cáncamos y el equipo de transporte en sus puntos.
PRECAUCIÓN
Cuando se eleve o se baje el robot con una grúa o carretilla, hacerlo despacio y
con cuidado. Cuando se emplace el robot en el suelo, tener cuidado de no
golpear fuertemente con la superficie en el suelo.
1
2
3
4
1)
ADVERTENCIA
El robot se hace inestable si se transporta con la herramienta montada en la
muñeca y es peligroso. Asegurarse de quitar la herramienta antes de
transportar el robot.
(Excepto ligeras esbeltas como antorchas de soldadura o alimentadores de hilo)
Usar abrazadera de carretilla elevadora sólo al transportar el robot con carretilla
elevadora. No usar la abrazadera de transporte de carretilla elevadora para
asegurar el robot.
Antes de mover el robot usando una grúa, comprobar y apretar los tornillos
sueltos de las palas.
No estirar los cáncamos lateralmente.
Procedimiento de instalación
Cuando se monta el tope mecánico de los ejes J2 y J3, quitarlos siguiendo el procedimiento 1 a 3.
1
Usando JOINT, girar el eje J2 y J3 en dirección positiva a una posición tal que los topes de
transporte de los ejes J2 y J3 no puedan quitarse. Quitar los topes de transporte de los ejes J2
y J3 (rojo)
2
Quitar los dos cáncamos M10 de la base del J2.
Ahora está preparado para instalar el robot.
NOTA
1 Si aparece una alarma de overtravel, mantener pulsada la tecla shift y pulsar la
tecla de rearme de alarma. Luego, mientras pulsa la tecla shift, mover los ejes J2
y J3 a tal posición, usando JOINT, que la condición de overtravel esté liberada.
2 Antes de mover el J2, asegurarse de quitar el cáncamo de la base del J2 para que
el tope mecánico no interfiera con el mismo.
2)
Transporte con grúa (Fig. 1.1 (a) a (c))
Sujetar los cuatro cáncamos (M10) a los cuatro puntos de la base del robot y levantarlo mediante las
cuatro eslingas. En ese caso, por favor una y cuelgue dos eslingas según se muestra en la figura.
PRECAUCIÓN
Cuando se transporte un robot, tener cuidado de no dañar el conector del motor
con las eslingas
3)
Transportar el robot con una carretilla (Fig. 1.1 (d) a (f))
-1-
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82754SP/08
Cuando se cargue un robot con una carretilla, usar equipo especial para el transporte. Los materiales
de transporte están disponibles como opción.
20 9
Grúa
C r an e
Capacidad
:300kg
C ap ac it y min
m in ：
300kg
RPosición
o b o t p ode
s t utransporte
re
odel
n t robot
r an s p o r t at io n
Grúa
S lin g
Capacidad
:250kg
C ap ac it y min
m in ：
250kg
J 1J 2J 3J 4J 5J 6-
181
Eje
ax isJ1 0 °
Eje
ax isJ2
- 45°
Eje
ax isJ3
- 15°
Eje
J4
ax is 0 °
Eje
ax isJ5- 7 5 °
Eje
ax isJ6 0 °
0°
-45°
-15°
0°
-75°
0°
795
1 13 5
Centro
C e n t e de
r of
gravedad
gr av it y
A
M 1 0 Ey eM10
b o lt
Cáncamo
11 3
VISTA
AA
V IEW
Posición
de pmontaje
M o u nt ing
o s it io ndel
cáncamo
o f e y e b o lt
170
(NOTA) 1. Peso del robot 130kg
N O T E）2.1Los
．R ocáncamos
b o t w e ighcumplen
t 1 3 0 k gcon la JISB 1168
3.2Cantidad
: itCáncamo:
．Ey e b o ltde
s cáncamos
c o m p lie d w
h J IS B 1 126 8 .
3 ．Q u an t it y ey e b o lo t 2 Eslinga: 2
s lin g 2
Fig. 1.1 (a) Transporte usando una grúa (ARC Mate 100iC,M-10iA)
RPosición
o b o t p o sde
t u rtransporte
e
odel
n t rrobot
an s p o r t at io n
S lin g
Grúa
C ap ac it y m
in ：:250kg
250kg
Capacidad
min
J 1J 2J 3J 4J 5J 6-
123
ax
is J1 0 °
Eje
ax
is J2
- 45°
Eje
ax
is J3
- 30°
Eje
ax
is J40 °
Eje
ax
is J5
- 60°
Eje
ax
is J60 °
Eje
0°
-45°
-30°
0°
-60°
0°
941
Centro
C e n t e rde
of
gravedad
gr av it y
1068
210
C r an e
Grúa
C ap ac it y m
in ：:300kg
300kg
Capacidad
min
A
Cáncamo
M 1 0 Ey eM10
b o lt
113
VISTA
A
V IE W A
Posición
M o u n t in de
g pmontaje
o s it io n del
cáncamo
o f e y e b o lt
170
(NOTA) 1. Peso del robot 135kg
N O T E ） 1 ．R o b o t w e igh t 13 5k g
2. Los cáncamos cumplen con la JISB 1168
2 ．Ey eb o lt s c o m p lie d w it h J IS B 1 1 68 .
3.
Cantidad de cáncamos : Cáncamo: 2
3 ．Q u an t it y e y e b o lo t 2
Eslinga: 2
s lin g 2
Fig. 1.1 (b) Transporte usando una grúa (ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L)
-2-
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82754SP/08
Grúa
C r an e
Capacidad
C ap ac it ymin
m in:300kg
： 300kg
RPosición
o b o t pode
s t utransporte
re
odel
n t robot
r an s p o r t at io n
Grúa
S lin g
Capacidad
C ap ac it ymin
m in:250kg
： 250kg
J 1J 2J 3J 4J 5J 6-
0°
-45°
-15°
0°
-75°
0°
676
181
189
Eje
ax isJ1 0 °
Eje
ax isJ2
- 45°
Eje
ax isJ3
- 15°
Eje
ax isJ4 0 °
Eje
J5
ax is - 7 5 °
Eje
ax isJ6 0 °
1022
Centro
C e n t e de
r ogravedad
f gr av it y
A
M
1 0 e y e bM10
o lt
Cáncamo
113
VISTA
V IEW AA
Posición
M o u n t inde
g pmontaje
o s it io n
del
o f ecáncamo
y e b o lt
170
(NOTA)
Peso
N O T E） 1.
1 ．R
o b del
o t wrobot
e igh t130kg
130kg
2.2 ．Ey
Los cáncamos
e b o lt s c o mcumplen
p lie d w itcon
h Jla
ISJISB
B 1 11168
68.
3.3 ．Q
Cantidad
de
u an t it y ecáncamos
y e b o lo t 2: Cáncamo: 2
Eslinga: 2
s lin g 2
Fig. 1.1 (c) Transporte usando una grúa (ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)
RPosición
o b o t p ode
s t utransporte
re
odel
n t rrobot
an s p o r t at io n
Eje J1
0°
J 1 - ax is
0°
Eje J2
-45°
J 2 - ax is - 4 5 °
Eje J3
-15°
J 3 - ax is - 1 5 °
Eje J4
0°
J 4 - ax is 0 °
Eje J5
-75°
J 5 -Eje
ax is
°
J6 - 7 50°
J 6 - ax is 0 °
CAPACIDAD
DE
F O R K L IF T C A
P ALA
C IT Y
CARRETILLA
MIN 300kg
M IN 3 0 0 k g
795
C e n t e r de
of
Centro
gr av it y
gravedad
1135
C e n t e rde
of
Centro
gr av it y
gravedad
200
100
100
200
352
352
F
O R K L IF T B RDE
ACK
ET C
A P A C IT
Y
CAPACIDAD
LAS
PALAS
DE
3LA
0 0 CARRETILLA
kg
300kg
B
R A C K(2pzs)
ET (2 p c s )
PALA
A
290- 7221- X371
A290-7221-X371
N O T E）
1 ．R del
o b orobot
t w e130kg
igh t 1 3 0 k g
NOTA)
1. Peso
Fig. 1.1 (d) Transporte usando una carretilla elevadora (ARC Mate 100iC,M-10iA)
-3-
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82754SP/08
RPosición
o b o t p ode
st u
re
transporte
odel
n trobot
r an s p o r t at io n
J 1Eje
- axJ1
is
00°
°
J 2Eje
- axJ2
is - 4-45°
5°
J 3Eje
- axJ3
is - 3-30°
0°
J 4Eje
- axJ4
is 0 °0°
Eje J5
-60°
J 5 - ax is - 6 0 °
Eje J6
0°
J 6 - ax is 0 °
CAPACIDAD
F O R K L IF T DE
C ALA
P A C IT Y
CARRETILLA
M IN 3 0 0 k g MIN 300kg
941
Centro
de
C ent er of
gravedad
gr av it y
1068
Centro
C
e n t e r de
o f gravedad
gr av it y
200
100
100
200
352
352
FCAPACIDAD
O R K L IF T B R
A CLAS
K ETPALAS
CAPAC
IT LA
Y
DE
DE
300kg
3CARRETILLA
00kg
B
R A C (2pzs)
K ET (2 p c s )
PALA
A
290- 7221- X371
A290-7221-X371
NOTA)
1. Peso
N O T E）
1 ．Rdel
o b orobot
t w e135kg
igh t 1 3 5 k g
Fig. 1.1 (e) Transporte usando una carretilla elevadora (ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L)
Posición de transporte
R o bo t p o s t u r e
del robot
o n t r an s p o r t at io n
Eje J1
0°
J 1 - Eje
ax isJ2 0 °-45°
J 2 - Eje
ax isJ3- 4 5 °-15°
J 3 - Eje
ax isJ4- 1 5 ° 0°
J 4 - Eje
ax isJ5 0 ° -75°
J 5 - Eje
ax isJ6 - 7 5 °0°
J 6 - ax is 0 °
CAPACIDAD
F O R K L IF T C DE
A P ALA
C IT Y
CARRETILLA
MIN 300kg
M IN 3 0 0 k g
676
C
e n t e r ode
f gr
av it y
Centro
gravedad
1022
Centro
C e nde
t e rgravedad
o f gr av it y
200
100
100
200
352
352
F O RK L IF T B RDE
A CLAS
K E T PALAS
C A P A C DE
IT Y
CAPACIDAD
3 0 0CARRETILLA
kg
LA
300kg
BPALA
R A C K(2pzs)
ET (2 p c s )
AA290-7221-X371
290- 7221- X371
NOTA)
130kg
N O T E1.
）Peso
1 ．Rdel
o b orobot
t w e igh
t 130kg
Fig. 1.1 (f) Transporte usando una carretilla elevadora (ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)
-4-
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82754SP/08
PRECAUCIÓN
Tener cuidado de no golpear con fuerza el equipo transportado con las palas de
la carretilla.
1.2
INSTALACIÓN
La Fig. 1.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot. Evitar situar algun objeto enfrente del robot
en la superficie de montaje para facilitar la instalación del útil de masterización.
正面
DELANTE
FRO NT
J 1軸 旋 回 中 心
CENTRO
EJE
J 1 A X ISDE
R OROTACIÓN
T A T IO N CDEL
EN T
E R J1
240
127
127
20
20
4 - O1 8 貫 通
4-Ø18
PASANTE
T HRO UGH
240
20
20
120
127
Ø26
O2 6 座 ぐ り
深さ 5
PROFUNDIDAD
F A C IN G D EP T H
127
1 4 3 ± 0 .1
283
120
10
A
A
断 面 A- A
1 4 3 ± 0 .1
APARTADO
S EC T IO N
283
Fig. 1.2 (a) Dimensiones de la base del robot
La Fig. 1.2 (b) muestra un ejemplo de instalación de robot. En este ejemplo, la planta de la placa está
fijada con cuatro anclajes químicos M20 (categoría fuerza 4.8), y la base del robot está sujeta a la planta
de la placa con cuatro tornillos M16x35 (categoría fuerza 12.9). Si la compatibilidad ha de ser mantenida
en la programación del robot después de que la unidad mecánica del robot sea sustituida, utilizar la cara
de montaje.
-5-
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82754SP/08
143
1 4 3±0.1
u0 .1
Cara
M o u nde
t in g
montaje
f ac e
70
4-Ø24
4 - O2 4 pasante
T h r o u gh
240
Centro
den c e n t e r
R o t at io
rotación
deliseje
o f J 1 - ax
J1
DELANTE
FRO NT
320
F lo o rdel
p lat e
Placa
suelo
30
240
70
Base
R o b oJ1
t Jdel
1 robot
b as e
C h e m ic al an c h o r
Anclaje químico
M 2 0(4pzs)
(4 p c s )
M20
S
t
r
e
n gtfuerza:
h c las4.8
s if ic at io n ：4 .8
Clase de
T igh
e n in g t186Nm
or que： 186 N m
Par
det torsión:
R
o b o t de
m omontaje
u n t in g del
b o ltrobot
Tornillo
M16X35
M
1 6 X 3 5(4pzs)
(4 p c s )
Clase
S
t r e nde
gt hfuerza:
c las s12.9
if ic at io n ： 1 2 .9
Par
de
torsión:
T igh t e n in g t o318
r q uNm
e： 318 N m
Fig. 1.2 (b) Ejemplo de instalación de robot
PRECAUCIÓN
El cliente organizará el posicionamiento de la chaveta, los tornillos de anclaje,
y la planta de la placa.
No nivelar la base del robot directamente usando un tornillo de presión o un
calzo.
Usar cuatro tornillos de cabeza hueca hexagonal M16X40 (clase de fuerza 12.9)
y apretarlos con par de apriete de 318Nm para los cuatro tornillos de montaje.
La robustez del anclaje químico depende de la robustez del hormigón. Ver guía
de diseño del fabricante para la ejecución del anclaje químico y considerar un
coeficiente de seguridad lo suficientemente alto antes de su uso.
-6-
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82754SP/08
Fig. 1.2 (c) y Tabla 1.2 (a) muestran la fuerza y momomento aplicados a la base del robot Consultar
estos datos al considerar la resistencia de la base de la instalación. La tabla 1.2 (b) indica el tiempo y la
distancia consumidos desde la pulsación del paro de emergencia hasta que el robot para.
Tabla 1.2 (a) Fuerza y momento que actúa en la base J1
Momento vertical
MV [Nm](kgfm)
Fuerza en dirección
Momento horizontal
vertical
MH [kgfm] (Nm)
FV [kN (kgf)]
Fuerza en dirección
horizontal
FV [kN (kgf)]
En calma (Estando activado
pero sin moverse)
Durante la aceleración o
desaceleración
Durante un paro de emergencia
666 (68)
1460(149)
0(0)
0(0)
2822 (288)
2381 (243)
990(101)
1980(202)
8800(898)
6360(649)
3557 (363)
3871 (395)
Tabla 1.2 (b) Tiempo
y distancia de paro cuando hay un paro de emergencia
Modelo
ARC Mate 100iC,
M-10iA
ARC Mate 100iC/6L
M-10iA/6L
Eje J1
Tiempo de paro [ms]
Distancia de paro [grados] (rad)
Tiempo de paro [ms]
Distancia de paro [grados] (rad)
Eje J2
148
108
96
15.5 (0.27)
8.7 (0.15)
10.7 (0.19)
159
128
106
15.8 (0.28)
8.9(0.16)
13.3 (0.23)
※ override (velocidad establecida) : 100%
※ Posición de máxima carga y máxima inercia.
MV
FV
FH
MH
Fig. 1.2 (c) Fuerza y momento que actúa en la base J1
-7-
Eje J3
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
1.3
B-82754SP/08
ÁREA DE MANTENIMIENTO
La fig. 1,3 muestra el área de mantenimiento de la unidad mecánica. Asegurarse de tener suficiente
espacio para masterizar el robot. (Ver la sección 8 para la masterización.)
7 9 0 : A R C M at e 1 0 0 iC , M - 1 0 iA
1 0 1 0 : A R C M at e 1 0 0 iC / 6 L , M - 1 0 iA / 6 L
500
6 6 0 : A R C M at e 1 0 0 iC / 1 0 S , M - 1 0 iA / 1 0 S
500
300
300
500
M as tde
e r in g ar e a
Área
masterización
M ain t e n an cÁrea
e ar e
a
de
mantenimiento
1 2 0 0 : A R C M at e 1 0 0 iC , M - 1 0 iA
1 4 2 0 : A R C M at e 1 0 0 iC / 6 L , M - 1 0 iA / 6 L
1 0 7 0 : A R C M at e 1 0 0 iC / 1 0 S , M - 1 0 iA / 1 0 S
Fig. 1,3 Área de mantenimiento
1.4
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN
Consultar las especificaciones de la sección 3.1 sobre especificaciones de instalación.
-8-
2.CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
B-82754SP/08
2
CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
2.1
CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
El robot está conectado al controlador (NC) a través del cable de potencia y de señal. Conectar los cables
a los conectores de la parte trasera del robot.
Para más información sobre los cables opcionales y las mangueras de aire, consulte el capítulo 5.
PRECAUCIÓN
1 Antes de conectar los cables, asegurarse de desconectar la alimentación del
controlador.
2 No usar cable de 10m o más largo, sin desatarlo. El cable enrrollado se
calentará y se dañará el mismo.
ADVERTENCIA
Antes de conectar el controlador, asegurarse de conectar el robot y el
controlador con la línea de tierra. De otro momdo, existe un riesgo de
electrocución.
C o n t r o lle r
Controlador
Robot
Robot
Potencia,
cable
de señal
P o w e r an
d s ign
al c abylecable
,e ar t de
h ctierra
ab le
O p t io n
Opción
C o n n e c t o rpara
f o r la línea de
Conector
P o w e r an dy señal
potencia
S ign al c ab le
Terminal
de
tierra
Ear t h t e r m
in al
A
ir
Aire
Fig. 2.1 Conexión del cable
-9-
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
3
ESPECIFICACIONES BÁSICAS
3.1
CONFIGURACIÓN DEL ROBOT
A
Servo
C s emotor
r v o m AC
o t o para
r f o r el
J 5eje
- axJ5
is
AServo
C s e rmotor
v o m oAC
t o rpara
f o r el
J 6eje
- axJ6
is
A
C s emotor
r v o m AC
o t o para
r f o r el
J 3eje
- axJ3
is
Servo
Wr
ist u nde
it
Unidad
muñeca
J 3 arJ3
m
brazo
Jbrazo
2 ar m
J2
AServo
C s e rmotor
vo mo
t o rpara
f o r el
J 4eje
- axJ4
is
AC
Servo
A
C s e motor
r v o m AC
o t o rpara
f o r el
J 1eje
- axJ1
is
AServo
C s e rmotor
v o m oAC
t o rpara
f o r el
J 2eje
- axJ2
is
J2e
JBase
2 b as
J1e
JBase
1 b as
Fig. 3.1 (a) Configuración de la unidad mecánica
-
J4
+
J6
+
J3
+
-
+
-
-
J5
J2
+
+
J1
-
Fig. 3.1 (b) Coordenadas de cada eje
- 10 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
Tabla 3.1 Especificaciones (1/3)
Especificación
ARC Mate 100iC, M-10iA
Modelo
Tipo
Tipo articulado
Ejes controlados
6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Instalación
Suelo, invertido (Pared y Inclinado) (Nota 1)
Modo 3 kg (Antorcha de
Modo 6 kg
Modo 10 kg
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA
soldadura estándar)
(inercia estándar)
(Alta inercia)
Límite superior/
Eje J1
180º (3.14rad)/-180º (-3.14rad)
Limite inferior
Límite superior/
Eje J2
160º (2.79rad)/-90º (-1.57rad)
Limite inferior
Límite superior/
Eje J3
264.5º (4.61rad)/-180º (-3.14rad)
Limite inferior
Límite superior/
Rango de
Eje J4
190º (3.31rad)/-190º (-3.31rad)
Limite inferior
movimiento
Cable integrado brazo J3
140º (2.44rad)/-140º (-2.44rad)
Límite superior/
Eje J5
Mazo
energético
Limite inferior
190º (3.31rad)/-190º (-3.31rad)
convencional
Cable integrado brazo J3
270º (4.71rad)/-270º (-4.71rad)
Límite superior/
Eje J6
Mazo
energético
Limite inferior
360º (6.28rad)/-360º (-6.28rad)
convencional
Eje J1
210º/s(3.67rad/s)
Eje J2
190º/s(3.32rad/s)
Velocidad
Eje J3
210º/s(3.67rad/s)
máxima
Eje
J4
400º/s(6.98rad/s)
(Nota 2)
Eje J5
400º/s(6.98rad/s)
Eje J6
600º/s(10.47rad/s)
En la muñeca
3 kg.
6 kg.
10 kg.
Cárga máxima
En el brazo J3
12 kg.
(Nota 3)
Eje J4
7.7 N-m (0.79 kgf-cm)
15.7 N-m (1,6kgf-m)
22.0 N-m (2.24 kgf-cm)
Momento de
Eje J5
7.7 N-m (0.79 kgf-cm)
22.0 N-m (2.24 kgf-cm)
9.8 N･m (1.0kgf･m)
carga admisible
en la muñeca
Eje J6
0.2 N-m (0.02 kgf-cm)
5.9 N-m (0.6 kgf-cm)
9.8 N-m (1.0 kgf-cm)
2
2
0,24 kg m2
0,63 kg m
0,63 kg m
Eje J4
2
2
(2.5 kgf･cm･s )
(6.4 kgf･cm･s )
(6.4 kgf･cm･s2)
Inercia de carga
2
2
2
0,24 kg m
0,22 kg m
0,63 kg m
admisible en la
Eje J5
2
2
(2.5 kgf･cm･s )
(2.2kgf･cm･s )
(6.4 kgf･cm･s2)
muñeca
2
2
2
0,061 kg m
0,15 kg m
0,0027 kg m
Eje J6
2
2
(0.028 kgf･cm･s )
(0.62kgf･cm･s
(1.5 kgf･cm･s2)
Temperatura ambiental: 0 a 45°C
Humedad ambiente:
Normalmente 75%HR o menos
(No se permite rocío ni escarcha)
Tiempo corto 95%HR o menos
Ambiente de instalación
(Dentro del espacio de 1 mes)
Altitud admisible:
1000m o menos sobre el nivel del mar
Vibración:
0,5G o menos
Sin gases corrosivos (Nota 4)
Elemento
Nivel de ruido acústico
Método de transmisión
Repetibilidad
Peso de la unidad mecánica
Menos de 70dB
NOTA
Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido ponderado aplicado con
ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones.
- Carga máxima y velocidad
- El modo de operación es AUTO
Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC
± 0.08 mm
130 kg.
- 11 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
Elemento
Modelo
Tipo
Ejes controlados
Instalación
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA
Eje J1
Eje J2
Eje J3
Rango de
movimiento
Eje J4
Eje J5
Eje J6
Velocidad máxima
(Nota 2)
Cárga máxima
Momento de carga
admisible en la
muñeca
Eje J1
Eje J2
Eje J3
Eje J4
Eje J5
Eje J6
En la muñeca
En el brazo J3
(Nota 3)
Eje J4
Eje J5
Eje J6
Eje J4
Inercia de carga
admisible en la
muñeca
Eje J5
Eje J6
Ambiente de instalación
Nivel de ruido acústico
Método de transmisión
Repetibilidad
Peso de la unidad mecánica
B-82754SP/08
Tabla 3.1 Especificaciones (2/3)
Especificación
ARC Mate 100i C / 6L, M-10iA/6L
Tipo articulado
6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Suelo, invertido (Pared y Inclinado) (Nota 1)
Modo 3 kg (Antorcha de soldadura
Modo 6 kg (inercia estándar)
estándar)
Límite superior/
180º (3.14rad)/-180º (-3.14rad)
Limite inferior
Límite superior/
160º (2.79rad)/-90º (-1.57rad)
Limite inferior
Límite superior/
267º (4.66rad)/-180º (-1.57rad)
Limite inferior
Límite superior/
190º (3.31rad)/-190º (-3.31rad)
Limite inferior
Cable integrado brazo J3 140º (2.44rad)/-140º (-2.44rad)
Límite superior/
Mazo energético
Limite inferior
190º (3.31rad)/-190º (-3.31rad)
convencional
Cable integrado brazo J3 270º (4.71rad)/-270º (-4.71rad)
Límite superior/
Mazo energético
Limite inferior
360º (6.28rad)/-360º (-6.28rad)
convencional
210º/s(3.67rad/s)
190º/s(3.32rad/s)
210º/s(3.67rad/s)
400º/s(6.98rad/s)
400º/s(6.98rad/s)
600º/s(10.47rad/s)
3 kg.
6 kg.
12 kg.
7.7 N-m (0.79 kgf-cm)
15.7 N-m (1,6kgf-m)
7.7 N-m (0.79 kgf-cm)
10.1N･m (1.0kgf･m)
0.2 N-m (0.02 kgf-cm)
5.9 N-m (0.6 kgf-cm)
2
0,24 kg m2
0,63 kg m
2
(2.5 kgf･cm･s )
(6.4 kgf･cm･s2)
2
2
0,24 kg m
0,38 kg m
2
(2.5 kgf･cm･s )
(3.9 kgf･cm･s2)
2
2
0,0027 kg m
0,061 kg m
2
(0.028 kgf･cm･s )
(0.62 kgf･cm･s2
Temperatura ambiental: 0 a 45°C
Humedad ambiente:
Normalmente 75%HR o menos
(No se permite rocío ni escarcha)
Tiempo corto 95%HR o menos
(Dentro del espacio de 1 mes)
Altitud admisible:
1000m o menos sobre el nivel del mar
Vibración:
0,5G (4,9m/s2) o menos
Sin gases corrosivos (Nota 4)
Menos de 70dB
NOTA
Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido ponderado aplicado
con ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes
condiciones.
- Carga máxima y velocidad
- El modo de operación es AUTO
Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC
± 0.08 mm
135 kg.
- 12 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
Elemento
Modelo
Tipo
Ejes controlados
Instalación
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA
Eje J1
Eje J2
Eje J3
Rango de
movimiento
Eje J4
Eje J5
Eje J6
Velocidad máxima
(Nota 2)
Cárga máxima
Momento de carga
admisible en la
muñeca
Eje J1
Eje J2
Eje J3
Eje J4
Eje J5
Eje J6
En la muñeca
En el brazo J3
(Nota 3)
Eje J4
Eje J5
Eje J6
Eje J4
Inercia de carga
admisible en la
muñeca
Eje J5
Eje J6
Ambiente de instalación
Nivel de ruido acústico
Método de transmisión
Repetibilidad
Peso de la unidad mecánica
Tabla 3.1 Especificaciones (3/3)
Especificación
ARC Mate 100i C/10S, M-10iA/10S
Tipo articulado
6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Suelo, invertido (Pared y Inclinado) (Nota 1)
Modo 3 kg (Antorcha de
Modo 6 kg
Modo 10 kg
soldadura estándar)
(inercia estándar)
(Alta inercia)
Límite superior/
180º (3.14rad)/-180º (-3.14rad)
Limite inferior
Límite superior/
160º (2.79rad)/-90º (-1.57rad)
Limite inferior
Límite superior/
180º (3.14rad)/-160º (-2.79rad)
Limite inferior
Límite superior/
190º (3.31rad)/-190º (-3.31rad)
Limite inferior
Cable integrado brazo J3
140º (2.44rad)/-140º (-2.44rad)
Límite superior/
Mazo
energético
Limite inferior
190º (3.31rad)/-190º (-3.31rad)
convencional
Cable integrado brazo J3
270º (4.71rad)/-270º (-4.71rad)
Límite superior/
Mazo
energético
Limite inferior
360º (6.28rad)/-360º (-6.28rad)
convencional
220º/s(3.83rad/s)
230º/s(4.01rad/s)
270º/s(4.71rad/s)
410º/s(7.15rad/s)
410º/s(7.15rad/s)
610º/s(10.64rad/s)
720º/s(12.56rad/s)
610º/s(10.64rad/s)
3 kg.
6 kg.
10 kg.
12 kg.
7.7 N-m (0.79 kgf-cm)
7.7 N-m (0.79 kgf-cm)
0.2 N-m (0.02 kgf-cm)
0,24 kg m2
(2.5 kgf･cm･s2)
2
0,24 kg m
(2.5 kgf･cm･s2)
2
0,0027 kg m
(0.028 kgf･cm･s2)
Temperatura ambiental:
Humedad ambiente:
15.7 N-m (1,6kgf-m)
22.0 N-m (2.24 kgf-cm)
22.0 N-m (2.24 kgf-cm)
9.8 N･m (1.0kgf･m)
5.9 N-m (0.6 kgf-cm)
9.8 N-m (1.0 kgf-cm)
2
2
0,63 kg m
0,63 kg m
2
(6.4 kgf･cm･s )
(6.4 kgf･cm･s2)
2
2
0,22 kg m
0,63 kg m
2
(2.2kgf･cm･s )
(6.4 kgf･cm･s2)
2
2
0,061 kg m
0,15 kg m
2
(0.62kgf･cm･s
(1.5 kgf･cm･s2)
0 a 45°C
Normalmente 75%HR o menos
(No se permite rocío ni escarcha)
Tiempo corto 95%HR o menos
(Dentro del espacio de 1 mes)
Altitud admisible:
1000m o menos sobre el nivel del mar
Vibración:
0,5G o menos
Sin gases corrosivos (Nota 4)
Menos de 70dB
NOTA
Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido ponderado aplicado con
ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones.
- Carga máxima y velocidad
- El modo de operación es AUTO
Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC
± 0,05 mm
130 kg.
- 13 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
NOTA
1 No hay limitación en el área de movimiento en toda la instalación.
2 No llega a cada velocidad axial máxima en distancias cortas de movimiento.
3 La carga máxima en el J3 está influenciada por la carga en la muñeca. Ver 3.6
para detalles.
4 Póngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vaya a
utilizar el robot en un entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones,
mucho polvo, se pueda salpicar aceite u otras sustancias extrañas.
Tabla 3.1 (a) Características a prueba de polvo y agua (ambiente agresivo)
ARC Mate 100iC, ARC Mate 100iC/6L, ARC Mate 100iC/10S
Especificación normal
Muñeca (*) + Brazo J3
Otra parte
IP54
IP54
Tabla 3.1 (b) Características a prueba de polvo y agua (ambiente agresivo)
M-10iA, M-10iA/6L, M-10iA/10S
Muñeca (*) + Brazo J3
Otra parte
Especificación normal
Junta de protección contra
ambientes agresivos
IP67
IP54
IP67
IP55
NOTA
No incluye el conducto del brazo. No hay características de a prueba de polvo o
agua para el conducto interior M/H El nivel IP ldel conducto interior M/H SIN
POLVO es 65. Consultar los capítulos 10 y 11 para más detalles.
NOTA
Definición del código IP
Definición de IP 67
6= Hermético al polvo
7= Protección a la inmersión en agua
Definición de IP 65
6= Hermético al polvo
5=Protección contra chorro de agua
Definición de IP 55
5= Protección contra el polvo
5=Protección contra chorro de agua
Definición de IP 54
5= Protección contra el polvo
4= Protección contra las salpicaduras de agua
Rendimiento de resistencia química y disolventes
(1) El robot (incluido el modelo de protección contra ambientes agresivos) no puede utilizarse con los
siguientes líquidos porque hay el temor que las partes de goma (junta, junta de aceite, junta tórica
etc) se corroan.
(a) Disolventes orgánicos
(b) Refrigerante incluido cloro/gasolina
(c) Detergente aminérgico
(d) Acido, alcalino y líquido causan oxidación
(e) Otros líquidos o soluciones, que perjudicaran NBR
- 14 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
(2) Cuando el robot trabaja en el medioambiente, utilizando agua o liquido, se ha de haber hecho un
completo drenaje de la base J1. Un drenaje incompleto de la base J1 haría que el robot se estropeara.
(3) No usar un líquido no conforme con lo expuesto.
3.2
ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL
ROBOT
Fig. 3.2 (a), (b) muestra el área de interferencia del robot. Al instalar dispositivos periféricos, asegúrese
de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones
normales de funcionamiento.
O
39
0
283
( +1 8 0 d e g )
( - 180 deg)
143
+1 7 0 d eg
0 deg
R 14
- 1 7 0 d eg
20
(- 5 0 ,1 6 9 0 )
640
100
M o t de
io nmovimiento
r ange o f del centro
Rango
de Jrotación
eje
J5c e n t e r
5 ax is rdel
o t at
io n
227
123
200
90
150
600
17 2 0
JCentro
5 - axisde
r orotación
t at io n c del
e n t eje
e r J5.
35
30 .7 3
4 50
355°
(1 4 2 0 ,4 5 0)
160°
17 °
(- 1 0 9 0 ,6 5 0 )
140
143
140
(0 ,0 )
(- 2 5 1 ,- 2 0 7 )
3°
5°
784
(- 2 8 5 ,- 3 1 4 )
206
3 54
(5 8 8 ,- 7 43 )
1433
Fig. 3.2 (a) Área de interferencia (ARC Mate 100iC, M-10iA)
- 15 -
143
181
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
O
39
0
1 43
- 17 0 de g
B-82754SP/08
0 deg
283
(- 18 0 de g)
(+18 0 de g)
R 16
33
+17 0 de g
(- 50 ,1 92 0 )
M
o t io n rde
ange
of
Rango
movimiento
del
Jde
5 - rotación
ax is r o t atdel
io neje
c e nt
J5e r
centro
JCentro
5 - ax is de
r o trotación
at io n c en
t e reje
del
10 0
2 10
123
3 40
°
860
19 3 3
200
9 0 .5
150
J5.
6 00
(4 1 ,65 0 )
13 °
(- 5 90 ,5 68 )
7°
4 50
15
(1 9 53 ,4 55 )
14 0
143
(- 31 8 ,- 1 1 5 )
14 0
(0 ,0 )
199
99 6
47 8
(- 48 5 ,- 3 8 4 )
(- 2 9 6 ,- 4 1 9)
7°
1632
（6 62 ,- 94 1 )
Fig. 3.2 (b) Área de interferencia (ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L)
- 16 -
143
1 81
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
O
39
0
283
(- 1 8 0 d e g)
(+1 8 0 d e g)
143
- 170 deg
0 deg
+1 7 0 d e g
R 1
09 8
150
510
100
Rango de movimiento del centro
Mde
o t rotación
io n r an del
ge eje
o f J5
J 5 - ax is r o t at io n c e n t e r
(1 4 3 ,1 3 9 8 )
( 188 )
°
123
85
69
200
(- 1 1 2 ,8 6 1 )
400
°
0°
°
(2 8 3 ,5 7 7 )
115
(- 5 0 3 ,6 2 3 )
22
16
8°
(- 2 2 3 ,6 2 6 )
1398
J 5Centro
- ax is de
r orotación
t at io n cdel
e neje
t e rJ5.
(- 9 1 0 ,2 5 0 )
(2 5 7 ,1 9 5 )
18°
140 143
20
(- 1 2 4 ,- 2 8 8 )
140 143
474
450
(1 0 9 7 ,4 4 2 )
°
189
1098
Fig. 3.2 (c) Área de interferencia (ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)
- 17 -
181
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
3.3
B-82754SP/08
POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LIMITE DE MOVIMIENTO
Se suministra el punto cero y el límite de movimiento de software para cada unos de los ejes controlados.
El robot no puede exceder del limite de movimiento por software a no ser que haya un fallo del sistema
causando la pérdida de la posición de punto cero o hay un error del sistema.
Exceder el límite de movimiento por software de un eje controlado, se llama Sobrerrecorrido u overtravel
(OT). El overtravel és detectado en ambos finales del límite de movimiento para cada eje.
Además, se prepara también un tope mecánico para aumentar la seguridad.
Fig.3.4 (a) muestra la posición del tope mecánico. En el caso de los ejes J1 a J3, el robot se detiene
haciendo cambios en el tope mecánico. Asegurarse de intercambiar el tope mecánico por uno nuevo.
No reconstruir el tope mecánico. Es posible que el robot no se pare con normalidad.
Tope
dels teje
J 3 - axmecánico
is m e c h anB
ic al
o p pJ3
er B
Epec
Tornillo:
A97L-0218-0742#M10x20
Spec
(Par
B o lt de
: A 9apriete
7 L - 0 2 150Nm)
8- 0742#M 10X20
Tope: A290-7221-X324
(T igh t e n in g t o r q u e 5 0 N m )
JTope
3 - ax is
m e c h an ic
al eje
s t o pJ3
per
mecánico
del
S t o pper : A 290- 7221- X324
J 2 - axmecánico
is m e c h anA
ic al
o p pJ2
er A
Tope
delsteje
B aldelsteje
JTope
2 - ax mecánico
is m e c h an ic
o p pJ2
er B
Epec
S
pec
Tope:
A290-7215-X323
(2)
S t o p p e r : A 2 9 0 - 7 2 1 5 - X 3 2 3 (2 )
(Par
det hapriete
(T igh
e n in g t o56Nm)
r que 56N m )
J 1Tope
- axismecánico
m e c h an ic B
al del
s t o eje
p p e rJ1B
(M(Se
e c hespecifica
an ic al s t o ptope
p e r is
s p e c if ie d )
mecánico)
S pEpec
ec
B oTornillo:
lt : A 6 - B
A - 16X20
A6-BA-16x20
(T(Par
igh t ede
n inapriete
g t o r q u 56Nm)
e 56Nm)
Tope
dels teje
J 1 - axmecánico
is m e c h anA
ic al
o p pJ1
er A
(Se
tope
( M e cespecifica
h an ic al s t o
p p e rmecánico)
is s p e c if ie d )
Epec
S pec :
Tornillo:
B o lt : A 6A6-BA-8x12
- B A - 8 X 1 2 (2(2)
)
(Par
( T ighde
t e napriete
in g t o r q37.2Nm)
u e 3 7 .2 N m )
S t o p p eA290-7221-X361
r : A 290- 7221- X361
Tope:
Fig. 3.3 (a) Posición del tope mecánico
Fig. 3.3 (b) - (j) muestra la posición de punto cero y el tope mecánico de cada eje.
*
Se puede cambiar el rango de movimiento Consulte el Capítulo 6 (AJUSTE DE LÍMITES DE EJES)
para obtener más información.
- 18 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
- 180°
±180°
u1 8 0 vFinal
S t r odek ecarrera
end
0°
+1 8 0 °
Fig. 3.3 (b) Límite de movimiento del J1 (Cuando la opción del tope mecánico no se selecciona)
- 170°
2°
-170°
final
- 1 7 0Limite
v S t r oinferior
k e e nde
d (L
o wde
e rcarrera
lim it )
-172°
Limite
inferior
de
final
de
carrera
- 1 7 2 v S t o p p e r e n d (L o w e r lim it )
(Tope mecánico)
2°
0°
+172° Limite superior de final de carrera
+1 7 2 v S t o p p e r e n d (U p p e r lim it )
(Tope mecánico)
+1 7 0Limite
v S t r osuperior
ke e n d
p p ede
r carrera
lim it )
+170°
de(Ufinal
+1 7 0 °
Fig. 3.3 (c) Límite de movimiento del J1 (Cuando la opción del tope mecánico se selecciona)
- 19 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
0°
90
°
2 .9 v
+ 160
°
Limite
final
deecarrera
--90°
90v
S t r oinferior
k e e nde
d（
Low
r lim it )
2.
9v
final
--92,9°
9 2 .9Limite
v S t oinferior
p p e r eden d
(L ode
w carrera
e r lim it )
(Tope mecánico)
+162,9°
mecánico)
+1 6 2 .9Limite
v S t osuperior
p p e r ede
n dfinal
(U pde
p ecarrera
r lim it(Tope
)
+160°
+1
6 0 vLimite
S t r osuperior
k e e n dde
(Ufinal
p p ede
r carrera
lim it )
N olímite
t e) M
t io n lim itesta
is rrestringido
e s t r ic t e por
d bla
y posición
t h e p odel
s it eje
io nJ3.
o f t h e J 3 - ax is .
El
deomovimiento
Fig. 3.3 (d)
Límite de movimiento del eje J2
+2
64
.5
°
0°
+267,5°
de(Ufinal
carrera
+2
6 7 .5 vLimite
S t o psuperior
per end
p p ede
r lim
it )
(Tope mecánico)
3°
+264,5°
Limite
+2 6 4
.5 v Ssuperior
t r o k e ede
n dfinal
(U pde
p ecarrera
r lim it )
-1
80
°
3°
-183°
- 1 83 v S
t o p pLimite
e r e ninferior
d (L o wde
e rfinal
limde
it )
carrera (Tope mecánico)
- 1 80Limite
v S t r oinferior
k e e nde
d (Lfinal
o w de
e r carrera
lim it )
-180°
N olímite
t e )M o
t iomovimiento
n lim it is r esta
e s t r ic
t e d b y t hpor
e pla
o sposición
it io n o f del
t h eeje
J 2J2.
- ax is
El
de
restringido
Fig. 3.3 (e) Límite de movimiento del eje J3 (ARC Mate 100iC,M-10iA)
- 20 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
+2
67
°
0°
- 1 8 3Limite
v S tinferior
o p p e rdeefinal
n d (Ldeo carrera
w e r lim it )
-183°
(Tope mecánico)
3°
-1
80
--180°
1 8 0Limite
v S t r inferior
o k e e de
n dfinal
(L o de
w ecarrera
r lim it )
°
+270° Limite superior de final de carrera
(Tope mecánico)
+2 7 0 v S t o p p e r e n d (U p p e r lim it )
+2+267°
6 7 v Limite
S t r osuperior
k e e n dde
(Ufinal
p p ede
r carrera
lim it )
3°
N olímite
t e )Mde
o t io
n lim it is esta
r e s trestringido
r ic t e d b ypor
t h la
e posición
p o s it io ndel
o feje
t h J2.
e J 2 - ax is
El
movimiento
Fig. 3.3 (f) Límite de movimiento del eje J3 (ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L)
+1
60
°
0°
-183° Limite inferior de final de carrera
(Tope
- 1 8 3 vmecánico)
S t o p p e r e n d (L o w e r lim it )
- 180v
S t r oinferior
k e e n dde(Lfinal
o w de
e r carrera
lim it )
-180°
Limite
-1
80
°
+160°
carrera
+1
6 0 vLimite
S t r o ksuperior
e e n d de
(U pfinal
pe rdelim
it )
+163°
superior
final
+1 6 3 vLimite
St op
p e r e nde
d (U
p pde
e rcarrera
lim it )
(Tope mecánico)
Nota)
movimiento
J2..
N o t e )ElMlímite
o t io ndelim
it is r e s testa
r ic t erestringido
d b y t h epor
p ola
s itposición
io n o f Jdel
2 -eje
ax is
Fig. 3.3 (g) Límite de movimiento del eje J3 (ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)
- 21 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
Restricción
S o f t w ar e rde
e s Software
t r ic t io n
0°
-190°
- 1 9 0Limite
v S t r oinferior
k e e nde
d (Lfinal
o wde
e r carrera
lim it )
+190°
de pfinal
carrera
+1 9 0 vLimite
S t r osuperior
k e e n d (U
p e rdelim
it )
Nota)
No
tope
para
Not e） T
h ehay
r e is
n o mecánico
m e c h an ic
al sel
t oeje
p p eJ4
r f o r J 4 - ax is .
Fig. 3.3 (h)
Límite de movimiento del eje J4
Restricción
S
o f t w ar e de
r e sSoftware
t r ic t io n
14
-1
40
0°
°
+140°
depfinal
+1
4 0 vLimite
S t r o ksuperior
e e n d (U
p e r de
limcarrera
it )
+ 190°
Limite
final
--140°
140v
S t r oinferior
k e e n dde(L
o wde
e r carrera
lim it )
- 190
°
Final
--190°
190v
S t r de
o k carrera
e end
Limite
(L o winferior
e r lim it )
+1 9 0 vFinal
S t r ode
k e carrera
end
+190°
Límite
（
U p p esuperior
r lim it )
Mazo
C o nenergético
v e n t io n alconvencional
dress- out t ype
Cable
C
ab leintegrado
in t e gr atbrazo
e d J J3
3 - ar m t y p e
(NOTA)
para
eje
N
o t e ） T hNo
e rhay
e istope
n o mecánico
m e c h an ic
al selt o
p pJ5.
e r f o r J 5 - ax is .
Fig. 3.3 (i)
Límite de movimiento del eje J5
- 22 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
Restricción
S o f t w ar eder eSoftware
s t r ic t io n
- 3 6 0Limite
° S t rinferior
o k e e nde
d（
L o wde
e r carrera
lim it ）
-360°
final
+360°
0°
+270°
+2 7 0 vLimite
S t r o ksuperior
e end
de final
(U p de
p e rcarrera
lim it )
0°
+3+360°
6 0 ° Limite
S t r o k esuperior
end
de （
final
U p pde
e r carrera
lim it ）
- 360°
- 270°
+2 7 0 °
--270°
2 7 0 vLimite
S t r o kinferior
e e n d de
(L final
o w ede
r lim
it )
carrera
Nota)
para
N o t e ） TNo
h ehay
r e istope
n o mecánico
m e c h an ic
al selt oeje
p p J6.
e r f o r J 6 - ax is .
Fig. 3.3 (j)
3.4
Límite de movimiento del eje J5
ÁREA DE MOVIMIENTO DE ACUERDO A LA
INTEGRACIÓN DEL CABLE
En el ARC Mate 100iC y M-10iA el cable integrado en la parte hueca del brazo J3 es estándar.
(Lo siguiente es referido al “Tipo de cable integrado en J3”) Cuando el robot es enviado queda
establecido el rango de movimiento correspondiente a “Tipo de cableado integrado en J3”. En el caso
donde el conducto del brazo se inserta en la parte hueca del eje J3, y el cable se muestra según la Fig. 3.4
se defina como "Cable integrado del brazo J3".
Uno diferente de los mencionados anteriormente, el caso en el que el cable se pasa fuera del brazo J3 se
define como mazo energético convencional "Conventional dress-out” y el caso donde la opción de sin
polvo en el conducto M/H del brazo se define como "No dust M/H conduit”(Conducto M/H sin polvo).
C o n d u it
Conducto
interior
Fig. 3.4 Ejemplo de “Cable integrado eje J3”
- 23 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
Cuando el robot usa mazo energético convencional “Conventional dress-out” o "No dust M/H conduit”
(Conducto M/H sin polvo), el robot necesita cambiar el área de movimiento. Configurar el área de
movimiento mediante los siguientes métodos.
1
Ejecute un arranque controlado.
2
Configurar “Conventional dress-out” o "No dust M/H conduit” en la pantalla de inicialización del
robot.
3
Ejecute un arranque en frío.
1: Cable integrated J3 arm
(J5:-140 .. 140, J6:-270 .. 270[deg])
2: Conventional dress-out
(J5:-190 .. 190, J6:-360 .. 360[deg])
3: No dust M/H conduit
(J5:-120 .. 120, J6:-270 .. 270[deg])
Select cable dress-out type (1 or 2 or 3) ->
1) Nota acerca del tipo “Cable integrado en J3”
El rango de movimiento de “1” es un valor ya configurado cuando el cable de la herramienta
(antorcha y herramienta) que FANUC recomieda está integrado en el brazo J3. (Especificación de
manipulación). Se necesita la opción del conducto M/H [A05B-1221-J701, J702]. (Ver el capítulo
10.3 acerca del ciclo de cambio.) Para otros casos, establecer el rango de movimiento y el ciclo de
cambio regular de los ejes de la muñeca así como el mazo energético acorde con la especificación
del cable de la herramienta o la antorcha a instalar.
2) Nota acerca del “Dress-out” (mazo energético) convencional
El rango de movimiento “2” es el único para mazo energético genérico hasta ahora, establezca
manualmente el rango de movimiento y el ciclo regular de cambio de los ejes de la muñeca de
acuerdo con la instalación habitual del cable de la herramienta o la antorcha.
3) Nota sobre el tipo “No dust M/H conduit” (Conducto M/H sin polvo)
El rango de movimiento de “3” es el rango de movimiento cuando se especifica la opción de
conducto M/H sin polvo. Configurar el área de movimiento y el ciclo de cambio regular del eje de la
muñeca de acuerdo al cable de herramienta instalado. (Ver el capítulo 11 acerca del ciclo de
cambio.)
- 24 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
3.5
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA
La Fig. 3.5 (a) a (e) son diagramas de límites de carga aplicada a la muñeca.
・ Aplicar una carga dentro de la región indicada en el gráfico.
・ Aplicar las condiciones del momento de carga y la inercia disponible.
Ver el apartado 3.1 sobre cómo aplicar las condiciones del momento de carga y la inercia disponible.
Ver la sección 4.1 sobre el montaje de la herramienta del robot.
Z( c m)
40
39 .5
1k g
35
30
25
2k g
24 .9
20
3k g
16 .7
15
10
0. 4
5
2. 6
4. 8
X, Y( c m)
10 0 m m
2. 5 5
Fig. 3.5 (a) Diagrama de carga de la muñeca
(ARC Mate 100iC , M-10iA, ARC Mate 100iC/10S,M-10iA/10S Modo de antorcha de soldadura estándar)
- 25 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
Z (c m )
20
15
1 3 .0
1 0 .0
10
4kg
5kg
6kg
6 .7
5
10
15
100m m
5
X ,Y (c m )
1 1 .9
1 0 .4
9 .3
Fig. 3.5 (b) Diagrama de carga de la muñeca
(ARC Mate 100iC , M-10iA, ARC Mate 100iC/10S,M-10iA/10S Modo de inercia estándar)
- 26 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
1 9 .7
Z (c m )
20
7kg
1 7 .5
1 4 .4
8kg
15
9kg
10kg
12
10
5
10
15
100m m
5
X ,Y (c m )
1 3 .9
1 2 .5
1 1 .1
10
Fig. 3.5 (c) Diagrama de carga de la muñeca
(ARC Mate 100iC , M-10iA, ARC Mate 100iC/10S,M-10iA/10S Modo de alta inercia)
- 27 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
Z (c m )
40
3 9 .5
1kg
35
30
25
2 kg
2 4 .9
20
3kg
1 6 .7
15
10
0 .4
5
2 .6
4 .8
X ,Y (c m )
100 mm
2 .5 5
Fig. 3.5 (d) Diagrama de carga de la muñeca
(ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L Modo de antorcha de soldadure estándar)
- 28 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82754SP/08
Z (c m )
20
4kg
1 5 .8
15
1 0 .6
5kg
10
7 .2
6kg
5
10
15
100mm
5
X ,Y (c m )
1 1 .9
1 0 .4
9 .3
Fig. 3.5 (e) Diagrama de carga de la muñeca (ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L Modo de inercia estándar)
- 29 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
3.6
B-82754SP/08
CONDICIONES DE CARGA AL MONTAR EQUIPAMIENTO
EN LA PLACA DE MONTAJE
Tal como se muestra en la figura 3,6, hay tres placas para montaje de equipamiento.
NOTA
1 Mantener el centro de gravedad de los dispositivos montados en las superficies
de montaje A, B y C dentro del área mostrada en sombreado de la Fig. 3.6.
2 La masa de cada dispositivo montado en la superficie de montaje de
dispositivos tendrá que satisfacer la siguiente condición:
W
W
A+ B+C
≦ 10 (kg)… (ARC Mate 100iC,M-10iA, ARC Mate 100iC/10S,M-10iA/10S)
≦ 6 (kg)… (ARC Mate 100iC/6L,M-10iA/6L)
≦ 12 (kg)…
150
150
donde W: Masa (kg) del dispositivo en la superfície de montaje de la
herramienta
A: Masa (kg.) del dispositivo en la superficie de montaje A
B: Masa (kg.) del dispositivo en la superficie de montaje B
C: Masa (kg.) del dispositivo en la superficie de montaje C
C
A &C
8 8 .5
100
C
9 0 .5
107
B
120
A
80
120
9 0 .5
100
70
Fig. 3.6 Condiciones de carga de la placa de montaje del equipo
- 30 -
100
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
B-82754SP/08
4
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
4.1
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL
ROBOT A LA MUÑECA
La Fig. 4.1 es el diagrama para la instalación de las herramientas en la muñeca. Escoja los tornillos y los
pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios correspondientes. Ver el apéndice
B “Par de apriete de tornillos” para ver el par de apriete.
PRECAUCIÓN
Advertir que la profundidad de acoplamiento de la herramienta a la brida de la
muñeca debe ser más corta que la longitud de acoplamiento de la brida.
3 1 .5
20
9
100
10
8 .5
O
Ø
A
62 h7
Ø4H7
O4 H 7
3 0 .5 3 0 .5
0
- 0 .0 8 0
DP6
+0 .0 1 2
0
8-M4
8 - M 4DP6
DP6
Igualmente
E q u ally S pespaciados
e c if ie d
Detalle
D ET A A
IL A
5°
22.
50
4 5 .5
50
4 5 .5
O
56
Ø 56
R
11
0
H
108
Fig. 4.1
4 5 .5
ol
lo
w
D
Dia.
hueco Ø 50
ia
.
O
50
Interface de la herramienta del robot (EE)
- 31 -
10
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
4.2
B-82754SP/08
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS EQUIPOS
Tal como se muestra en la Fig. 4,2, se proporcionan agujeros roscados para instalar los accesorios en el
robot.
ADVERTENCIA
Nunca realice operaciones de mecanización adicionales como taladrar o roscar
sobre el cuerpo del robot. Esto puede afectar seriamente la seguridad y la función
del robot.
PRECAUCIÓN
Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no es
seguro. No apretar los tornillos con los tornillos de apriete que se usan para la
unidad mecánica.
NOTA
Los equipos deben montarse de manera que el cable de la unidad mecánica no
interfiera. Si los equipos intefieren, el cable de la unidad mecánica se puede
desconectar y pueden ocurrir problemas inesperados.
R
o t at io ndec rotación
ent er
Centro
del eje J3
o f J 3 - ax is
2 - M 6 profundidad
D e p t h 10 10
2-M6
200
68
22-M6
- M 6 profundidad
D ept he 8
8
12
24 24
38
92
C
R
o t at iode
n crotación
e n t e r o f del eje J4
Centro
J 4 - ax is
DETALLE
D
ET A IL C C
8 4 .5
30
45
20
44-M6
- M 6 profundidad
D e p t h 1 0 10
25
25
25
25
6 2.5
B
40
8 8.5
- M6 D ept h 8
8
4-M64profundidad
R o t at iode
n crotación
e n t e r del eje J4
Centro
o f J 4 - ax is
D ET A IL
Detalle
B:B
Ro t at iode
n crotación
en t er del eje J3
Centro
o f J 3 - ax is
32
2 - M 6 profundidad
D e p t h 10 10
2-M6
68
80
9 0 .5
38
A
Detalle
D
ET A ILAA
R o t at iode
n crotación
e n t e r del eje J3
Centro
o f J 3 - ax is
Fig. 4.2 Superficies de montaje de accesorios
- 32 -
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
B-82754SP/08
4.3
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD)
NOTA
Configurar los parámetros de condición de carga antes de que el robot se
mueva en producción. No realizar operaciones con un robot con exceso de
carga. La operación con sobrecarga puede dar problemas como la reducción de
la vida del reductor. No esceder de la carga disponible incluyendo los cables de
conexión y su muelle.
NOTA
La carga de la muñeca no puede ser cambiada en los parámetros de este
párrafo. Referirse al apartado 4.4.
Pantallas de control y monitorización de movimiento
Estas pantallas sobre las prestaciones del movimiento en la operación, incluyen las PRESTACIONES
DEL MOVIMIENTO, CONFIGURACIÓN DE LA CARGA, información de la carga y los accesorios del
robot.
1
Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú.
2
En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM".
3
Pulse F1, ([TYPE]).
4
Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.
MOTION PERFORMANCE
Group1
No. PAYLOAD[kg]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
6.34
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
JOINT 10%
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
Comment
Active PAYLOAD number =0
[ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD
IDENT
5
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
SETING >
>
Se pueden ajustar diez piezas diferentes de información de carga útil utilizando condiciones nº 1 a
10 en esta pantalla. Sitúe el cursor sobre uno de los números y pulse F3 (DETAIL). Aparece la
pantalla MOTION PAYLOAD SET.
- 33 -
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
MOTION PAYLOAD SET
1
2
3
4
5
6
7
B-82754SP/08
JOINT
100%
Group 1
Schedule No[ 1]:[Comment
PAYLOAD
[kg]
PAYLOAD CENTER X [cm]
PAYLOAD CENTER Y [cm]
PAYLOAD CENTER Z [cm]
PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2]
PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2]
PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2]
[TYPE]
]
6.34
-7.99
0.00
6.44
0.13
0.14
0.07
GROUP NUMBER DEFAULT HELP
X
C e n Centro
t e r o f rde
o bla
ot
f lan ge
muñeca
X
y
Z
x g (c m )
Masa
m as smm(kg)
(k g)
2
Iy (k gf ・c m ・s )
C
e n t e r de
of
Centro
gr
av it y
gravedad
def
C Centro
en t e r o
grgravedad
av it y
2
Iz (k gf ・c m ・s )
y g (c m )
2
Ix (k gf ・c m ・s )
z g (c m )
Figura 4.3 Sistema de coordenadas de la herramienta.
6
7
8
9
Configure la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad
en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta
pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin configuración
del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente
mensaje: La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarán. Set it? (¿Establecer?)" Responda al mensaje
con F4 ([YES]) o F5 ([NO]).
Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número de
estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegará a la pantalla MOTION
PAYLOAD SET para otro grupo.
Pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE.
Pulsar F5 ([SETIND]), y entrar la carga útil deseada ajustando el número de condición.
En la pantalla de lista, presionando F4 ARMLOAD le traerá la pantalla de ajuste de dispositivo.
MOTION ARMLOAD SET
Group 1
1 ARM LOAD AXIS #1 [kg]
2 ARM LOAD AXIS #3 [kg]
[
10
TYPE
]
GROUP
JOINT
100%
0.00
12.00
DEFAULT
HELP
Especificar la masa de las cargas en la base del eje J2 y el brazo del eje J3. Cuando entre
ARM LOAD AXIS #1 [kg]: Masa de la carga en la base del eje J2 y ARMLOAD AXIS #3[kg]:
La masa de la carga en el brazo del eje J3, el mensaje de confirmación "Path and Cycletime will
change”. Set it?" aperece. Seleccione F4 SI o F5 NO.Una vez introducida la masa de un dispositivo,
se hace efectiva apagando la potencia y volviéndola a activar.
- 34 -
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
B-82754SP/08
4.4
MÉTODO DE CAMBIO DE LA ESPECIFICACIÓN DE LA
CARGA EN LA MUÑECA
Acerca de la function “Max payload shift”
En el ARC Mate100iC/M-10iA, los dos mejores sets de servo parámetros son preparados cuando se
especifican cargas de 3kg, 6kg y 10kg, respectivamente. La major operación de suma y resta de
velocidades puede ser alcanzada estableciendo el parámetro que coincida con la especificación de la
capacidad de carga de la muñeca. El parámetro se cambia ejecutando los siguientes programas KAREL
(se abrevia como KAREL para método de cambio de especificación de carga de la muñeca)
ARCMate100iC, M-10iA
•
M10SET03.PC: Especificación de carga de 3kg
•
M10SET06.PC: Especificación de carga de 6kg
•
M10SET10.PC: Especificación de carga de 10kg
ARCMate100iC/6L, M-10iA/6L
•
•
A6LSET03.PC: Especificación de carga de 3kg
A6LSET06.PC: Especificación de carga de 6kg
Explica el procedimiento como un ejemplo de ARCMate100iC, M-10iA en lo siguiente.
M-10iA se configura en 10kg de especificación de carga de muñeca. M-10iA /6L se configura en 6kg de
especificación de carga de muñeca. El ARC Mate 100iC y el ARC Mate 100iC/6L se configuran en una
especificación aceptable de 3kg de carga de muñeca cuando el robot se suministra de fábrica.
En el caso de especificación de la servoantorcha (opción), el ARC Mate 100iC se configura en 10kg de
carga de muñeca y el ARC Mate 100iC/6L en 6kg de carga de muñeca.
Método de desplazamiento
Existen los siguientes dos métodos para ejecutar los programas KAREL para el cambio de carga de
muñeca. Úselos de acuerdo al propósito para el que están creados.
1)Método para ejecutar el programa KAREL usando “Call program” →Capítulo 4.4.1
ƒ El programa KAREL es establecido en la instrucción CALL del programa TP y el parámetro
se establece especificando el argumento que muestra el número de grupo y ejecutándolo. El
parámetro del M-10iA de un grupo específico puede ser cambiado con este método.
Instrucción
Instruction
thatquecalls
llama
al
programa
program
Ejemplo de
programa:
Example
of program：
CALL M10SET03(１)
１：
Especificación
del
Group number
número
de grupo para
specification
for
el argument
argumento
2)Método de ejecución directa de programa KAREL→Sección 4.4.2
ƒ Seleccionar y ejecutar el programa KAREL en la pantalla de selección de programas.
ƒ Existen dos o más M-10iA en un sistema multigrupo, y es posible cambiar este método
juntando los parámetros de dos o más M-10iA al set de parámetros para la misma carga que
ellos.
NOTA
1. Ejecutar los programas KAREL para el cambio de carga de muñeca en arranque controlado.
2. Tener presente que las trayectorias y el tiempo de ciclo de una instrucción de movimiento
cambian si las mencionadas rutinas se ejecutan. Depende de lo siguiente, y explica el
método para ejecutar KAREL para cambiar la especificación de la carga de la muñeca.
- 35 -
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
4.4.1
⋇
B-82754SP/08
Método para ejecutar el programa KAREL usando “CALL
programa”
El siguientes procedimientos asumen el hecho de cambiar la carga de la muñeca a 3kg para el grupo 1
de un M-10iA.
Procedimiento de ejecución
1
Ir a la pantalla de variables de sistema
Tecla MENU
2
3
4
→
Seleccionar “System” y pulsar la tecla F1(pantalla)
→
Seleccionar “System variables”
Poner la variable $KAREL_ENB a 1
Abrir la pantalla de edición de TP (Tecla EDIT)
Seleccionar “CALL program” desde las instrucciones de programa
Tecla F1 (INST) → Seleccionar "CALL" → Seleccionar "CALL program"
Entonces se muestran las siguientes pantallas
5
Pulsar la tecla F3 (KAREL) A continuación, seleccionar M10SET03 del siguiente listado.
- 36 -
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
B-82754SP/08
6
Pulse F4, [CHOICE]. Seleccionar “Constant” Entonces aparecen las siguientes
pantallas
7
El número de grupo (aquí es 1) se introduce situándose con el cursor en “Constant”
8
Ejecute el programa.
FWD mientras
pulsa la SHIFT.
PushPulsarla
FWD tecla
key while
pushing se
SHIFT
Entonces se muestran las siguientes pantallas Esto muestra que el programa KAREL M10SET03.PC para
establecer la carga de muñeca a 3kg se ha ejecutado.
Esto significa que la
This means specification
is
especificación
se he cambiado
a la especificación de 3 kg de
changed
to wrist payload
carga
de muñeca.
3kg specification.
Apagar
encender
el power
Please yturn
off the
controlador.
supply and turn it on.
9
Encienda la alimentación nuevamente.
El cambio de parámetro acaba aquí.
- 37 -
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
4.4.2
B-82754SP/08
Método para ejecutar el programa KAREL directamente
Escenario de uso
Se asume que los siguientes grupos de movimiento están configurados.
1er grupo:
M-10iA
2º grupo:
M-10iA
3er grupo:
Posicionador A
Con el método explicado en este capítulo es posible establecer la capacidad de carga a 3kg a la vez en los
dos primeros grupos configurados como M-10iA.
NOTA
Si se quiere establecer la capacidad de carga del M-10iA del grupo 1 a 3kg y el M-10iA del
segundo grupo a 6kg, el método de este capítulo no puede usarse.
En este caso, crear dos programas como los siguientes y realizar el cambio de parámetro
con el método del capítulo 1.
1
2
Dar tensión de nuevo después de ejecutar el programa 1.
Dar tensión de nuevo después de ejecutar el programa 2.
Example of program
Program 1:
1:
call M10SET03(１)
1º grupo es la
1st group is Max
especificación de
payload 3kg
carga máxima de 3kg
specification
Program 2:
1:
call M10SET06(２)
º
22nd
grupo
esislaMax
group
especificación
payload 6kg de
carga
máxima de 6kg
specification
Procedimiento de ejecución
1
Ir a la pantalla de variables de sistema
MENU key
Tecla MENU
2
3
→ Press F1 key (screen) after selecting “system”→ Select system variables
→
Pulsar la tecla F1 (pantalla) después de seleccionar "system" →
Poner la variable $KAREL_ENB a 1
Ir a la pantalla de selección de programas
program
selectde
key→
select
KA R EL byKAREL
F1 key
type）
Tecla
de selección
programa
→ seleccionar
por（
la
tecla F1 (tipo)
Se
mostrarán los 3 programas KAREL
- 38 -
Seleccionar "System variables"
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
B-82754SP/08
1
Posicionarse con el cursor encima del programa KAREL de la carga que debe ser establecida y
pulsar ENTER. Entonces se selecciona M10SET03.PC que es el KAREL para establecer 3kg como
carga de muñeca. El programa seleccionado se muestra en dos sitios diferentes:
Se muestra el nombre del
Selected
name is
programaprogram
seleccionado.
shown.
2
Ejecute el programa.
Push FWD
while
pushing
key.
Pulsarla
teclakey
FWD
mientras
seSHIFT
pulsa la
SHIFT.
Entonces se muestran las siguientes pantallas Este es el caso cuando se ejecuta KAREL M10SET03.PC
para la carga de 3kg.
Esto significa que el primer
This hameans
1sta lagroup is
grupo
cambiado
especificación de carga de 3 kg.
changed to Max payload 3kg
specification.
Esto significa que el segundo
grupo ha cambiado a la
This means de2nd
group
is
especificación
carga
de 3 kg.
changed to Max payload 3kg
specification.
Apagar y encender el
controlador.
Please
turn off the power
supply and turn it on.
3
Encienda la alimentación nuevamente.
El cambio de parámetro acaba aquí.
- 39 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
5
B-82754SP/08
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT
ADVERTENCIA
・ Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.
・ No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.
・ No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean
añadidos a la unidad mecánica.
・ No remodelar (Añadir cubierta protectora ni fijar un cable exterior más) que
obstruya el comportamiento del cable.
・ No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el
robot.
・ Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas
inesperados.
5.1
SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN)
El robot tiene entradas y salidas de aire en la base del J1 y en el alojamiento del J3. Como no se
suministran los acoplamientos, será necesario preparar los acoplamientos adecuados al tamaño de la
manguera.
Ver la tabla inferior para comprobar el tipo de unión al panel y los diámetros interior y exterior del tubo
de aire.
Especificaciones del cable
de la unidad mecánica
A05B-1221-H201
A05B-1221-H204
A05B-1221-H205
A05B-1221-H207
A05B-1221-H221
A05B-1221-H231
A05B-1221-H234
A05B-1221-H235
A05B-1221-H237
A05B-1221-H251
A05B-1221-H261
A05B-1221-H265
A05B-1221-H202
A05B-1221-H203
A05B-1221-H206
A05B-1221-H232
A05B-1221-H233
A05B-1221-H236
A05B-1221-H214
Unión del panel
(Lado de Entradas)
Unión del panel
(Lado de Salidas)
Rc3/8 Hembra X1
Rc3/8 Hembra X1
1/4NPT HembraX2
Ninguno
Rc3/8 Hembra X2
Rc3/8 Hembra X2
- 40 -
Diámetros interior, exterior y
cantidades de los tubos de aire
Externo 8mm Interno 5mm×1pcs
Externo 6.35mm Interno 4.23mm×2pzs
Externo 10mm Interno 6.5mm×2pzs
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
B-82754SP/08
Tubo
aire
(salida)
A
ir t ude
b e (o
ut p
u t s id e )
unión
panel
p
an e l de
u n io
n X 1 X1
o
or
no
n
o hay
p an unión
e l u n iodel
in panel X1
Tubo
A ir t ude
b eaire
(i n p (entrada)
u t s id e )
unión
p an e l de
u npanel
io n X 1X1
oo r
no
p anhay
e l uunión
n io n Xdel
2 panel X2
Fig. 5.1 Sistema de control de aire (opcional)
5.2
TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN)
La Fig. 5.2 (a) muestra como conectar la manguera de aire al robot. Si la unidad de mantenimiento de aire
está especificada como una opción, se suministra la manguera de aire entre la unidad mecáncia y la
unidad de mantenimiento de aire. Montar la unidad de mantenimiento de aire utilizando la información de
la Fig. 5.2 (b).
Boquilla
El bow niacodada
ppl e
R3/8
R3/8
Boquilla
St r ai ghtrecta
ni ppl e
R3/8
I nlínia
dotde
t ed
l i ne
En
puntos:
Unidad
(opcional)
Ai rde cmantenimiento
o n t r o l s ede
t ( aire
Op t comprimido
i on)
Espec: A05B-1302-J011
Longitud del tubo de
Ai raire
t ube
l engt h 3m
de 3m
Ou t e r10mm
1 0 mm
I n n e6,5mm
r 6 . 5 mm
Salida
Entrada
Sp e c : A0 5 B- 1 3 0 2 - J 0 1 1
Fig. 5.2 (a) Sistema de enrutamiento de aire (opción)
- 41 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
B-82754SP/08
Unidad de mantenimiento de aire
Llenar el engrasador teniendo los tres componentes de aire al nivel específico con aceite de turbina #90 a
#140. Requiere que el constructor de la herramienta prepare pernos de montaje.
SALIDA
70
ENTRAD
64
Air filter
Filtro
de aire
Lubricator
Engrasador
Fig. 5.2 (b) Unidad de mantenimiento de aire
NOTA
Los valores de capacidad de los tres componentes de aire se determinan como
sigue. Estos valores no deben ser sobrepasados.
2
Presión de aire
Presión de aire de suministro
0.49～0.69MPa(5～7kgf/cm )
2
Ajuste: 0.49MPa(5kgf/cm )
Consumo
Cantidad máxima instantánea 150Nl/min (0.15Nm /min)
3
- 42 -
B-82754SP/08
5.3
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN)
La Fig. 5.3 (a) a (f) muestra la posición de la interface de la herramienta del robot. La interface de la
herramienta (RI/RO), alimentación del alimentador de hilo, alimentación de tensión para la soldadura,
cables de usuario (líneas de señal), cable 3DL y cables para cámaras son preparados como opciones.
Posición
P
o s it io n del
o f conector
c o n n e c tdel
or
lado
de
la
salida
o f o u t p u t s id e
Conector
J 1 b as e panel
c o n n eJ1
c t o r p an e l
Fig. 5.3 (a)
Interface para cable opcional (OPCIÓN)
PRECAUCIÓN
Para evitar que entre agua en la unidad mecánica, asegurarse de sellar
correctamente las conexiones y los finales de cable.
En el caso de opción de protección contra ambientes agresivos, montar las
cubiertas opcionales en cada conector que no se use.
- 43 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
B-82754SP/08
Interface
de
C
am e r a de
c abcable
le
cámara
in
t e r f ac(NOTA
e (N O T1)E 1 )
Interface
cable
usuario
U
s e r c abdel
le (s
ign aldelin
e)
(linea
deeseñal)
in
t e r f ac
(N O T(NOTA
E 1 ) 1)
Interface
de
C
am e r a cde
abcable
le
cámara
in
t e r f ac(NOTA
e (N O T1)E 1 )
Interface
cable
delin
usuario
U s e r c abdel
le (s
ign al
e)
(linea
de eseñal)
in t e r f ac
(N O T(NOTA
E 1 ) 1)
Entrada
(A
ir in lede
t ) aire
(A ir o ude
t leaire
t)
Salida
d e f f e c t o r del robot
Interface de Elanherramienta
t e r f ac(EE)).(RI/RO*8)
e (R I/ R O * 8 )
(end in
effector
Lado
laebase
J 1 de
b as
s id edel J1
Lado
conector
J 4 de
c ola
nnplaca
e c t o del
r p lat
e s ide del J4
(NOTA
sólo
(N O T E1)1Estas
) T h e sinterfaces
e in t e r f acse
e montan
ar e at t ac
h e dcuando
o n ly wse
h eespecifica
n A 0 5 B - 1A05B-1221-H204,
2 2 1 - H 2 0 4 ,H 2 0 5 oH205
r H 2 3o5H235.
is s p e c if ie d .
Fig. 5.3 (b) Interface para cable opcional
(cuando se especifica A05B-1221-H201, H204, H205, H231, H234 o H235)
Potencia
2)
Wel di n g pde
o w esoldadura
r (N O T E 2(NOTA
)
End ef fe cde
t o rla herramienta del robot
Interface
in t e rf effector
ac e (R I/ (EE)).(RI/RO*1)
R O * 1)
(end
Wir e fedel
e d er
c abl e
Cable
alimentador
de hilo
Wir
e fedel
ed ealimentador
r c abl e
Cable
de hilo
Potencia
Wel
di n g p ode
w esoldadura
r (N O T E 2(NOTA
)( N O T E2)
3 )(NOTA
3)
Salida
(A
ir o u tlde
e t aire
(B la(negro)
c k) )
Gasdide
Wel
n g soldadura
gas
(A
ir i nl e t)de
Entrada
Wel
ng gas
(B lu e)
Gasdipara
soldadura
aire
Lado
J 1 bde
asla
e base
s id e del J1
(AZUL)
Lado
lanplaca
conector
J 4 de
con
e c t o rdel
p lat
e s id e del J4
(NOTA (N
2) O
Esta
deicla
mecánica
T E interface
2 ) T h e s eseinadjunta
t e r f ac ecuando
ar e at se
t acespecifica
h e d w h e nelmcable
e c h an
al unidad
u n it c ab
le A 0 5 BA05B-1221-H203,
- 1 2 2 1 - H 2 0 3 ,H 2 H206
0 6 o r oHH232.
2 3 3 is s p e c if ie d .
(NOTA (N
3) O
Son
eng el
caso
delc as
cable
mecánica
T E dos
3 )Tcables
h e r e arde
e soldadura
t w o w e ld in
c alb
e in
e o de
f mla
e cunidad
h an ic al
u n it c abA05B-1221-H206,
le A 0 5 B - 1 2 2 1 - HH236.
2 0 6 ,H 2 3 6 .
Fig. 5.3 (c) Interface para cable opcional
(cuando se especifica A05B-1221-H202, H203, H206, H232, H233, H236)
- 44 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
B-82754SP/08
U
Interface
s e r c abdel
le (s
cable
ign al)
de
usuario
in
t e r f ac(señal)
e
C am
e r a c abde
le
Interface
cable
in t e rde
f accámara
e
3 D L c abde
le
Interface
incable
t e r f ac3DL
e
A
Interface de la
Enherramienta
d effec t or
del
in t erobot
r f ac e(end
effector
(R I/ R O (EE)).
* 8)
(RI/RO*8)
(A ir ode
u t le
t)
Salida
aire
J 1 bde
asla
e base
s id e del J1
Lado
Entrada
(A
ir in le de
t ) aire
J 4 c ode
n nla
e cplaca
t o r pdel
lat econector
s id e
Lado
del J4
C amde
e r acámara
c ab le
Interface de cable
in t e r f ac e
Interface de3cable
D L c ab
3DL
le
in t e r f ac e
cable
U s eInterface
r c ab le del
(s ign
al)
usuario
(señal)
in t ede
r f ac
e
VISTA
V IEWA A
Fig. 5.3 (d) Interface para cable opcional (cuando se especifica A05B-1221-H207,H237)
U
s e r c ab le
o w e r ) de
Interface
del(pcable
in t e r f ac e
usuario (potencia)
U s e r c ab le
ign al) de usuario (señal)
Interface
del(scable
in t e r f ac e
U
s e r c ab le
o w e r ) de
Interface
del(pcable
in
t e r f ac e(potencia)
usuario
U
s e r c ab ledel
(s cable
ign al)
Interface
in
t e r f ac e(señal)
usuario
(A
ir in le t )de
Entrada
de
aire
Interface
En d e f f de
e c t la
or
herramienta
in t edel
r f acrobot
e
(end
(R I/ Reffector
O * 8)
(EE)).(RI/RO*8)
(A ir de
o u taire
le t )
Salida
conector
JLado
4 c de
o nla
n eplaca
c t o rdel
p lat
e s id del
e J4
Lado
J 1 bde
asla
e base
s id edel J1
Fig. 5.3 (e) Interface para cable opcional (cuando se especifica A05B-1221-H214)
- 45 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
B-82754SP/08
E n d del
e f f erobot
ct or
Interface de la herramienta
(end effector (EE)).(RI/RO*8)
in t e r f ac e
(RI/ R O * 8 )
(A
ir o ude
t leaire
t)
Salida
Entrada
(A ir in lede
t ) aire
Lado
J 1 b de
as ela sbase
id e del J1
Lado
conector
J 4 cde
o nlan eplaca
c t o r del
p lat
e s id e del J4
Fig. 5.3 (f) Interface para cable opcional (cuando se especifica A05B-1221-H221)
CInterface
am er a c able
de cable
int
er f ac e (NOTA
(N O T E 1)
1)
cámara
de
U ser c ablede cable de usuario (línea de señal que se
Interface
(s ignal lin
e usable
t he
puede
usar
con elt osensor
3DL y el de fuerza) (NOTA 1)
3 D L sens o r and f o r c e s e ns o r )
int er f ac e(N O T E 1)
A
(A
ir inle t )de
Entrada
End
e f f e c tde
o r la herramienta
Interface
int er f ac e (RI/ R O * 8 )
aire
del robot (end effector
(EE)).(RI/RO*8)
J 1 b as
s ide
Lado
dee la
base del J1
J4
U ser c able
Interface
de cable de usuario (línea
(s ignal lin e us able t o t he
de señal que se puede usar con el
3 D L s ens o r and f o r c e s e ns o r )
sensor int
3DL
y el de fuerza) (NOTA 1)
er f ac e(N O T E 1)
C am er ade
c able
Interface
cable de
int
er f ac e (NOTA
(N O T E 1)
1)
cámara
(A irde
o ut
le t )
Salida
aire
VISTA
V IEW A
A
(N O T E 1 ) T h e (NOTA
s e int er
f ac e interfaces
ar e at t ac
e d o nly
h e n Ase
0 5especifica
B - 1 22 1A05B-1221-H265.
- H 2 6 5 is s p e c if ie d .
1) Estas
sehmontan
sólowcuando
Fig. 5.3 (g) Interface para cable opcional (cuando se especifica A05B-1221-H261,H265)
- 46 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
B-82754SP/08
1
Interface para la herramienta (RI/RO) (Opción) Fig. 5.3 (h) a (j) muestran la distribución de pines
para el interface de la herramienta (RI/RO)
En d e f f ec
in t e r f ac e (Rdel
I/ Rrobot
O ) (O(RI/RO)
u t p ut )
Interface
det olar herramienta
(Salida)
Herramienta
En d
de trabajo
effec t or
EE
3
0V
2
XHBK
1
RO1
4
RI1
5
+24V
APpreparar
le as e p por
r e p el
ar cliente
e by user.
X H B Hand
K : H an
d b r o k(Anticolisión
en
XHBK:
broken
de herramienta)
Controlador
C o n t r o lle r
Fig. 5.3 (h) Distribución de pines para la interface de conexión de la herramienta (RI/RO) RI/RO x 1 (Opción)
Interface
delI/ robot
(RI/RO)
End e fde
f e cla
t oherramienta
r in t er f ac e (R
RO ) (O
u t p ut )(Salida)
1
RO1
2
RO2
5
RO5
10
RI2
6
RO6
11
RI3
16
RI6
3
RO3
7
XHBK
12
RI4
17
+24V
21
RO7
4
RO4
8
0V
13
RI8
18
+24V
9
RI1
14
XPPABN
19
+24V
22
RO8
23
0V
Herramienta
En d
de trabajo
effec t or
15
RI5
20
+24V
24
RI7
APpreparar
por
le as e p r e
p arele cliente
by user.
XHBK:
(Anticolisión de herramienta)
X H B K Hand
: H an broken
d br o k en
C o n t r o lle r
Controlador
XPPABN
X P P A B N: Presión
: P n eu mneumática
at ic p r e s sanormal
ur e ab n o r m al
Fig. 5.3 (i) Distribución de pines para la interface de conexión de la herramienta (RI/RO) RI/RO x 8 (Opción)
Interface
delI/robot
En d e fde
f e cla
t oherramienta
r in t e r f ac e (R
RO ) (RI/RO)
(O u t p u t )(Salida)
1
RO1
5
RO5
10
RI2
2
RO2
6
RO6
11
RI3
16
RI6
3
RO3
7
XHBK
12
RI4
17
+24V
21
RO7
Controlador
C o n t r o lle r
8
0V
13
RI8
18
+24V
22
RO8
4
RO4
9
RI1
14
XPPABN
19
+24V
23
RI7
Herramienta
End
de
e f ftrabajo
ec t or
15
RI5
20
+24V
24
le as e p r e
p arele cliente
by user.
APpreparar
por
XHBK:
de herramienta)
X H B K Hand
: H anbroken
d b r o k e(Anticolisión
n
X P P A B N: Presión
: P n e u mneumática
at ic p r e s sanormal
u r e ab n o r m al
XPPABN
Fig. 5.3 (j) Disposición de pines para la interface de la herramienta de trabajo
(Cuando se especifica la opción contra ambientes agresivos para el M-10iA , M-10iA /6L) RI/ROX8 (Opción)
- 47 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
2
B-82754SP/08
Interface para la alimentación de tensión del alimentador de hilo (Opción)
La Fig. 5.3 (k) muestra la disposición de pines para la interface de la alimentación de tensión del
alimentador de hilo.
Wi r e f e e ddel
e r alimentador
in t e r f ac e ( o ude
t p uhilo
t s id(lado
e)
Interface
de salida)
MS3102A20-27SY
J
A
Drain
I
MP1
MP2
N
S4
L
UP2
C
SP1
S6
D
M
G
S7
S3
Herramienta
End
de
E ftrabajo
fec t or
B
K
S5
UP1
H
SP2
F
E
S2
S1
}
P r e p ar e dpor
b y elu susuario
er.
Preparado
Wir
Interface
e f e e ddel
e r i alimentador
n t e r f ac e (i n p de
u t shilo
id e )(lado
de entrada)
MS3102A20-27PY
MS3102A20-27PY
A
J
Drain
MP1
B
MP2
C
SP1
K
I
S5
UP1
L
N
H
S6
UP2
S4
Wire
Wirsize
e s iz e
(Tamaño del hilo)
A ,B
1.2 5 S Q × 3
A,B
1.25SQ x 3
C ,D ,I,N
1 .2 5 S
Q× 1 x 1
C,D,I,N
1.25SQ
E
,F
,K
,L
,M
0
.2
S
Q× 1 x 1
E,F,K,L,M
0.2SQ
G ,H
0 .2 S Q
× 2 x2
G,H
0.2SQ
G
M
D
S7
SP2
Cable
Wir edel
f e alimentador
e d e r c ab le de hilo
S3
E
F
S1
S2
P air
E-Par
N
E-N
L- K
L-K
G -G-H
H
Fig. 5.3 (k) Disposición de pines para la interface de la alimentación de tensión del alimentador de hilo
(Opción) se especifica (A05B-1221-H202, H203, H206, H232, H233, H236 )
3
Interfaz del cable de usuario (línea de señal) (opción)
Fig. 5.3 (l) muestra la disposición de pines para la interface de cable de usuario (línea de señal).
UInterface
s e r c ab ledel
(s ign
al) in(señal)
t e r f ac ede
(o u
t p u t s id
e)
cable
usuario
(salidas
)
MS3102A20-27SY
MS3102A20-27SY
J
I
A
S1
S10
S11
S9
S2
N
H
S8
En d
B
K
L
S14
C
S12
S3
G
M
D
S7
S13
S4
F
E
S6
S5
Herramienta
eff ec t o r
de
trabajo
.e t c
}
le as e ppor
r e pel
arcliente
e by c ust om er.
APpreparar
U s e r c a b del
le ( scable
ign a l) (señal)
in t e r f a cde
e (in
p u t s id(entradas
e)
Interface
usuario
)
MS3102A20-27PY
MS3102A20-27PY
A
J
S10
S1
B
S11
S2
L
C
S3
I
K
S9
N
S12
G
S13
S4
H
S8
S14
M
D
S7
}
E
F
S5
S6
A S c ab
Cable
ASle
0 .2 m m × 1 4 p c s
0.2mm²×14pcs
2
le as e p rpor
ep ar
by c ust om er.
AP preparar
el ecliente
Fig. 5.3 (l) Disposición de pines para la interface de cable de usuario (línea de señal) (Opción).
Se ha especificado A05B-1221-HH207,H214
- 48 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
B-82754SP/08
4
Interface del cable de usuario (línea de potencia) (opción)
La Fig. 5.3 (m) muestra la disposición de pines para la interface de cable de usuario
(línea de potencia).
UInterface
s e r c a b le
o w e (potencia)
r ) in t e r f a cde
e usuario
(o u t p u t(salida)
s id e )
del(p
cable
MS3102A20-27S
MS3102A20-27S
J
I
A
P1
P10
B
K
P9
P2
N
H
L
P8
C
Herramienta
En d
e f trabajo
fect or
de
P3
D
M
G
P4
P7
F
E
P6
P5
}
A
preparar
elecliente
P le
as e p rpor
e p ar
b y c us t o m e r .
Interface
del
U s e r c a lb
e cable
(p o w e(potencia)
r ) in t e r f ade
c eusuario
(in p u t (entrada)
s id e )
MS3102A20-27P
MS3102A20-27P
A
J
P10
P1
B
I
K
P2
P9
L
C
N
H
P3
P8
G
M
D
P7
P4
}
E
F
P5
P6
Cable
A P cAP
ab le
mm²×10pcs
11.25
.2 5 m
m× 10pc s
2
AP preparar
el ecliente
le as e p rpor
e p ar
by c ust om er.
Fig. 5.3 (m) Interface para cable opcional (línea de potencia) (cuando se especifica A05B-1221-H214)
PRECAUCIÓN
Consulte el Manual de mantenimiento del controlador R-30iA para consultar
sobre el cableado de periféricos y la herramienta de trabajo.
- 49 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
B-82754SP/08
Especificaciones del conector
Tabla 5.3 (a) Especificaciones de los conectores (lado de usuario)
Nombre del
cable
Lado de entrada (Base del eje J1)
RI/RO×1
────
RI/ROX8
Alimentador
de hilo:
&
AS
AP
────
Especificación del fabricante
Conector
Enchufe recto: MS3106B20-27SY (*1)
Enchufe en ángulo: MS3106B20-27SY
Común a los dos:
Abrazadera MS3057-12A (*1)
Especificación de FANUC
Lado de salida (Cubierta eje J3)
JMSP1305M
Conector recto (Adjunto)
(Especificación FANUC:
A63L-0001-0234#S1305M)
JMLP1305M
Conector acodado
JMSP2524M
Conector recto (Adjunto)
(Especificación FANUC:
A63L-0001-0234#S2524M)
JMLP2524M
Conector en ángulo
Especificación del fabricante
Conector
Enchufe recto: MS3106B20-27PY (*2)
Enchufe en ángulo: MS3108B20-27PY
Común a los dos:
Abrazadera MS3057-12A (*2)
Especificación de FANUC
A05B-1221-K841
(Se incluyen conector recto (*2) y
abrazadera (*2))
Especificación del fabricante
A05B-1221-K843
(Se incluyen conector recto (*1) y
abrazadera (*1))
Especificación del fabricante
Conector
Conector recto: MS3106B20-27S (*3)
Conector en ángulo: MS3108B20-27S
O un modelo compatible
Abrazadera MS3057-12A (*3)
Conector
Conector recto: MS3106B20-27P (*4)
Conector en ángulo: MS3108B20-27P
O un modelo compatible
Abrazadera MS3057-12A (*4)
Especificación de FANUC
A05B-1221-K844
(Se incluyen conector recto (*3) y
abrazadera (*3))
Especificación de FANUC
A05B-1221-K842
(Se incluyen conector recto (*4) y
abrazadera (*4))
Fabricante/
Distribuidor
Fujikura.Ltd
Fujikura.Ltd,
Japan
Aviation
Electronics
Industry, Ltd.
.etc
(Nota) El voltaje que se puede aplicar al conector del alimentador de hilo es una corriente contínua de 40V.
Tabla 5.3 (b) Especificaciones del conector
(En el lado de usuario cuando se especifica protección contra ambientes agresivos en M-10iA, M-10iA/6L)
Nombre
del cable
RI/RO×8
Nombre del
componente
Lado de
entrada (Base
del eje J1)
Enchufe
───
Campana
final
───
Abrazadera
───
Contactos
pines
───
Lado de salida (Cubierta eje J3)
JL05-6A24-28PC-F0-R
(Especificación FANUC：A63L-0001-0463#P2424P)
JL04-24EBL-R
(Especificación FANUC：A63L-0001-0463#24EBL)
JL04-2428CK(20) -R
(Especificación FANUC：A63L-0001-0463#2428CK20)
ST-JL05-16P-C3-100
(Especificación FANUC：A63L-0001-0463#16PC3)
- 50 -
Fabricante/
Distribuidor
Japan
Aviation
Electronics
Industry,
Ltd.
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
B-82754SP/08
Tabla 5.3 (c) Especificaciones del conector (en el lado de la unidad mecánica - referencia)
Fabricante/
Nombre del
Lado de entrada (Base del eje J1)
Lado de salida (Cubierta eje J3)
Distribuidor
cable
RI/RO×1
───
JMWR1305F
RI/ROX8
───
JMWR2524F
Alimentador de
hilo
&
AS
MS3102A20-27PY
MS3102A20-27SY
AP
MS3102A20-27P
MS3102A20-27S
Fujikura.Ltd
Fujikura.Ltd
Japan Aviation
Electronics
Industry, Ltd.
Tabla 5.3 (d) Especificaciones del conector (en lado de unidad mecánica cuando se especifica la opción de
protección ante ambientes severos para M-10iA, M-10iA/6L)
Nombre
Nombre del
Lado de entrada
Lado de salida
Fabricante/ Distribuidor
del cable
componente
(Base del eje J1)
(Cubierta eje J3)
RI/RO×8
Receptáculo
Toma de contacto
────
────
JL05-2A24-28SC-F0-R
ST-JL05-16S-C3-100
Japan Aviation Electronics
Industry, Ltd.
NOTA
Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba,
refierenciar a los catálogos relacionados ofrecidos por los fabricantes
respectivos, o póngase en contacto con FANUC.
- 51 -
6.CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES
6
B-82754SP/08
CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE
EJES
Los límites de ejes definen el rango de movimiento del robot. El rango de funcionamiento de los ejes del
robot puede ser restringido por:
・ Limitaciones del área de trabajo
・ Puntos de interferencia de los utillajes y la herramienta.
・ Longitud de cables y mangueras
El método por software se usa para prevenir que el robot vaya más allá del rango de movimiento necesario.
・ Ajuste por software de los límites de los ejes (Todos los ejes)
・ Tope mecánico ajustable del límite de ejes ((eje J1) opción)
NOTA
1 El cambio del rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de
funcionamiento del robot. Para evitar problemas, considerar con atención un
posible efecto del cambio del rango de movimiento de cada eje por adelantado.
De otra manera, es posible que aparezca una situación no esperada; por
ejemplo, la aparición de una alarma en una posición previa a la programada.
2 Para el eje J1, no contar simplemente con los limites de ejes basados en
software para el rango de movimiento cuando cambie el rango de movimiento
del robot. Utilizarlo junto a topes mecánicos de modo que se puedan evitar
daños en equipos periféricos y lesiones en las personas. En este caso, ajustar
los limites especificados por software a los limites basados en los topes
mecánicos.
3 Los topes mecánicos móviles (eje J1) se deforman en una colisión al parar el
robot. Una vez que un tope sufre una colisión, este no puede asegurar su fuerza
original y, por lo tanto, es posible que no pueda parar el robot. Cuando esto
sucede, sustituirlo por uno nuevo.
6.1
CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE
Los límites superior e inferior sobre al área de movimiento se pueden cambiar por configuración de
software. Se puede establecer los límites para todos los ejes. El robot detiene su movimiento si alcanza los
límites.
Procedimiento
Configuración de los Limites de los Ejes
1
2
3
4
Pulse MENU.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Axis Limits Verá una pantalla similar a la siguiente.
- 52 -
6.CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES
B-82754SP/08
System Axis Limits
AXIS
1
2
3
4
5
6
7
8
9
JOINT
GROUP
LOWER
UPPER
1
1
1
1
1
1
0
0
0
-150.00
-60.00
-110.00
-240.00
-120.00
-360.00
0.00
0.00
0.00
150.00
75.00
50.00
240.00
120.00
360 00
0.00
0.00
0.00
100%
1/16
dg
dg
dg
dg
dg
dg
mm
mm
mm
[ TYPE ]
NOTA
0 indica que el robot no dispone de estos ejes.
NOTA
Para el eje J1, no contar simplemente con los limites de ejes basados en
software para el rango de movimiento cuando cambie el rango de movimiento
del robot. Use conjuntamente topes mecánicos. En este caso, ajustar los limites
especificados por software a los limites basados en los topes mecánicos.
5
6
7
8
Sitúe el cursor en el límite de eje que quiera establecer.
Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numéricas de la consola de programación.
Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los límites de los ejes.
Desconecte el controlador y vuélvalo a conectar usando un arranque en frío para que se pueda
utilizar la nueva información.
ADVERTENCIA
Para utilizar la nueva información, debe desconectar el controlador y volverlo a
conectar ; de lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales.
- 53 -
6.CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES
6.2
B-82754SP/08
CONFIGURACIÓN DEL TOPE MECÁNICO AJUSTABLES
(OPCIÓN)
Para el eje J1, es posible volver a posicionar los topes mecánicos.
Cambiar la posición de los topes mecánicos de acuerdo al área de movimiento deseada.
Cuando el tope mecánico ajustable se transforma por una colisión, cambiarlo. Un método de cambio y un
recambio son los mismos que para el tope mecánico del eje J1. Ver sección 3,3.
Elemento
Tope mecánico del
eje J1
Área de movilidad
Límite superior
Limite inferior
Configurables en pasos de 30° grados en un rango de +20° a +170° grados
Configurables en pasos de 30° grados en un rango de -170° a -20° grados
NOTA
Si en la nueva operación de ajuste de rango no se incluye el 0°, és necesario
cambiarlo por el cero grados de masterizado de modo que los 0° esten
incluidos.
MODIFICACIÓN DE LA CARRERA DEL EJE J1
Se puede realizar la modificación de la carrere en una posición arbitraria en pasos de 30° en el rango entre
-170° a +170°.
Parte delantera del robot
Fig. 6.2 Límite de movimiento del eje J1
- 54 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82754SP/08
7
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
El funcionamiento óptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los
procedimientos de mantenimiento periódicos presentados en este capítulo. (Ver APÉNDICE A TABLA
DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO)
NOTA
Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo
parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3.840 horas al año.
Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias
de mantenimiento descritas en este capítulo calculándolas en proporción a la
diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3.840 horas/año.
7.1
MANTENIMIENTO PERIÓDICO
7.1.1
Comprobaciones diarias
Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar
el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasión lo requiera los siguientes elementos.
(1) Antes de conectar la potencia
Cuando el circuito neumático es combinado
Elemento
1
Elementos a comprobar
Presión de aire
Puntos a comprobar
Compruebe la presión de aire con el manómetro del regulador, como se muestra
en la Fig.7.1.1. Si no indica la presión especificada de 0,49 a 0,69 MPa
2
(5-7 kgf/cm ), ajustarla usando el pomo del regulador de presión.
2
Cantidad de aceite en el engrasador
Compruebe la cantidad de goteo durante el movimiento de la muñeca o la pinza.
Si no muestra el valor especificado (1 gota/10-20 seg.), ajústelo con la ayuda del
mando de control del engrasador. En condiciones normales de uso, el engrasador
se vacía al cabo de entre 10 y 20 días de funcionamiento normal.
3
Nivel de aceite del engrasador
4
Fuga por la manguera
Compruebe que el nivel del engrasador está dentro del nivel especificado.
Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc. Repare las fugas o cambie las
piezas que lo requieran.
5
Drenaje
Comprobar el drenaje y facilitar la salida de la humedad condensada. Cuando la
cantidad de drenaje es considerable, examinar la configuración del secador de
aire en el lado de suministro de aire.
- 55 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
Entrada Oil
de aceite
inlet
B-82754SP/08
Adjusting knob
Pomo de ajuste
Comprobación
Lubricator de la
cantidad de engrasador
mist amount check
nebulizado
Engrasador
Lubricator
Filter
Filtro
Mando
de ajuste Pressure
Regulator
Manómetrogauge
de
la presión del
pressure
regulador
setting handle
Fig.7.1.1 Equipo de control de aire
(2) Después del funcionamiento automático
Elemento
1
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
Vibración, ruidos anormales y
Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin vibraciones
calentamiento de motor.
extrañas o ruidos. Compruebe también si la temperatura de los motores es
2
Cambios en la repetibilidad
Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de las
3
Dispositivos periféricos para un
Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan correctamente según las
funcionamiento correcto
órdenes del robot.
Frenos para cada eje
Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 5 mm cuando se
excesivamente elevada.
posiciones de parada anteriores.
4
desactiva la potencia.
- 56 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82754SP/08
7.1.2
Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas)
Comprobar los siguientes elementos en un especio de tiempo inferior a un mes y 320 horas. Hay que
añadir zonas y tiempos de inspección adicionales a la tabla según las condiciones de trabajo del robot,
entorno, etc. En lo sucesivo, cada 3 meses. (Consulte el subapartado 7.1.4.)
Elemento
1
Elementos a
Puntos a comprobar
comprobar
Comprobar el nivel de
Confirmar si la cantidad de aceite del indicador supera el centro. Rellenar si no llega al nivel.
aceite de la caja de
Caundo el indicador de aire no tiene impurezas, en realidad existen, pero no es algo anormal.
engranajes de los ejes
Cuando el aceite no entra, el índice rojo de impurezas del indicador de aceite muestra el calor
J4/J5/J6
reflejado de la luz y el perímetro de impurezas del medidor se ve claramente.
Cuando el aceite entra, no muestra esta calor reflejado, y el perímetro del indicador no está
claro.
Además, cambiar el aceite cuando se decolore debido a que el deterioro del aceite no hece
posible leer el indicador. Consultar el subapartado 7.2.2 sobre el procedimiento de sustitución
del aceite.
2
3
Confirmar si el anillo de
Comprobar que el anillo de resina fluórica no está roto. Si está dañado, cambiarlo por uno
resina fluórica está roto.
nuevo. Ver el subapartado 7.1.3. Nota 4)
Parte de la ventilación
Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está demasiado retorcido.
del controlador
OKOK
OK
OK
OK
OK
Fig.7.1.2 Alcance de la deterioración del aceite
- 57 -
NG
NG
(Cambio
de aceite)
(Exchange
oil)
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
7.1.3
B-82754SP/08
Comprobaciones a realizar cada tres meses (960 horas)
Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año.
(Consulte el subapartado 7.1.5.)
Elemento
1
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
Cable de la unidad mecánica y
Compruebe si las cubiertas de los cables de la unidad mecánica y de soldadura
cable de soldadura
están deterioradas. Compruebe también si los cables están excesivamente
doblados o retorcidos. Compruebe que los conectores de los motores y los
paneles del conector están conectados de forma segura. (NOTA 1)
2
3
4
5
Reapretar los tornillos principales
Apriete más los tornillos de montaje de la herramienta del robot y los tornillos
externos
principales externos. (NOTA 2)
Comprobar el tope mecánico y el
Comprobar que los tornillos de montaje del tope mecánico y el tope mecánico
tope mecánico ajustable
ajustable no estén sueltos. (NOTA 3)
Limpieza y comprobación de
Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y comprobar las
cada pieza
piezas por si hay roturas y defectos. (NOTA 4)
Comprobar el cable de la
Comprobar si hay algún corte en el cable.
herramienta, etc.
6
Comprobar el cable del robot, el
Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está demasiado
de la consola y el de conexión
retorcido.
del robot
Nota 1 Puntos de inspección y comprobar los elementos de los cables de la
unidad mecánica y conectores
Puntos de inspección de los cables de la unidad mecánica
Comprobar daños del cable que ha sido expuesto.
Limpiar cuando las salpicaduras se adhieran
Fig. 7.1.3 (a) Puntos de inspección de los cables de la unidad mecánica
Puntos de inspección de los conectores
-
Conectores de potencia/freno del motor expuestos externamente
Cables de conexión del robot, terminales de tierra y cables de usuario
- 58 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82754SP/08
Elementos a comprobar
-
Conector circular
Verifique que el conector no esté suelto, moviéndolo manualmente.
Conector cuadrado:
Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado.
Terminal de tierra:
Comprobar que el conector no esté suelto.
-
R e m o v la
e tcubierta
h is c o v eyr
Retirar
an
d
c
h
e
c
k
here.
comprobar aquí.
Fig. 7.1.3 (b) Comprobar las partes del conector
(NOTA 2)
-
Puntos para re-apretar
Los tornillos de montaje de la herramienta, tornillos de montaje del robot y tornillos que han de ser
quitados para la inspección, necesitan ser re-apretados.
Los tornillos que quedan expuestos en la parte de exterior del robot, necesitan ser re-apretados.
Para el par de apriete de los demás tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el
Apéndice.
A algunos tornillos, se les puede aplicar una sustancia adhesiva que evite que se suelten. Si los
tornillos se apretan con un par superior al recomendado, no hace falta aplicar la sustancia adhesiva.
Por lo tanto, aplicar el par de apriete recomendado al re-apretar.
- 59 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82754SP/08
(NOTA 3) Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable.
-
Comprobar que los tornillos de montaje del tope mecánico no están sueltos. Si están sueltos, se tiene
que reapretar.
J 3 - ax ismecánico
m e c h an ic alBs tdel
o pp er
Tope
ejeB J3
Epec
Spec
Tornillo:
B o lt : A 9 7 LA97L-0218-0742#M10x20
- 0 2 1 8 - 07 42 #M 1 0 X 2 0
(T igh
t e n in g t50Nm)
o r q u e 50 N m )
(Par de
apriete
S
t
o
p
pe
r
:
A
2
9 0 - 7 22 1 - X 3 24
Tope: A290-7221-X324
J 3 - ax ismecánico
m e c h an ic aldel
st op
p e r J3
Tope
eje
JTope
2 - ax ismecánico
m e c h an ic al A
s t odel
p p eeje
r A
J 1 - axTope
is m e cmecánico
h an ic al s t o pB
p edel
r B eje J1
JTope
2 - ax ismecánico
m ec han ic al B
s t odel
p peeje
r B J2 (Wh e n m e c h an ic al s t o p p e r is s p e c if ie d)
(Se especifica tope
Spec
Epec
S t o p pe r : A 2 9 0 - 7 21 5- X 3 23 (2 ) S p e c mecánico)
Tope:
A290-7215-X323
(T igh t he
n in g t o r q ue 56 N m ) (2) B o lt : A 6- B A - 1 6 X 2 0
(T ightEpec
en in g t o r qu e 5 6N m )
(Par de apriete 56Nm)
Tornillo: A6-BA-16x20
(Par de apriete 56Nm)
J2
J 1 - axismecánico
m e c h an ic alAs tdel
o p peeje
r A J1
Tope
(Whe especifica
n m e c h an ic altope
s t o p pmecánico)
e r is s p e c if ie d )
(Se
S pe c :
Epec
B o lt : A 6 - B A - 8 X 1 2 (2 )
(T igh t e n in gA6-BA-8x12
t o r q u e 3 7 .2 N m(2)
)
Tornillo:
S t o p pde
e r apriete
: A 2 90 - 7 237.2Nm)
21- X361
(Par
Tope: A290-7221-X361
Fig. 7.1.3 (c) Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable.
(Nota 4)
Limpieza
-
Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentación de escorias
Limpiar los sedimentos de forma periódica
En particular, limpiar los siguientes puntos cuidadosamente.
Cercanías del eje de la muñeca y sellado de aceite
→ Si se adhieren escorias o suciedad a la junta de sellado de aceite, puede ocurrir una fuga de aceite.
Cercanías de la antorcha y la brida de la muñeca.
→ Ocurre un fallo de aislamiento cuando se han pegado las proyecciones de soldadura alrededor de la
brida de la muñeca y existe la posibilidad de dañar el mecanismo del robot mediante la corriente de
soldadura.
(Consulte el Apéndice C)
Limpiar la parte del conducto interior y l aparte hueca de la herramienta por si se han pegado
proyecciones o escorias. Si el aro de resina fluórica está dañado, cambiarlo por uno nuevo. Dos años
de operación es un plazo más o menos adecuado para cambiarlo. Si el robot trabaja de manera que se
adhiere polvo duro de mineral en la parte rotatoria, el periodo para hacer el cambio se puede acortar.
-
Comprobar los puntos necesarios en las cercanías de la muñeca y desgastes significativos en el eje J3
debido al roaamiento contra el cable de soldadura o el cable de la pinza.
Comprobar si hay alguna señal que haga indicar que ha habido una colisión cerca de la pinza.
Comprobar si la grasa en el reductor está correcta o si hay fugas de aceite.
→ Si se encuentra aceite después de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite.
- 60 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82754SP/08
F lu ode
r ic resina
r e s in r influórica
g
Anillo
(S p e c :A
290- 7221- X571)
(Espec:
A290-7221-X571)
Fig. 7.1.3 (d) Parte a limpiar
7.1.4
Comprobaciones a realizar el primer mes (960 horas)
Comprobar los siguientes elementos en un especio de tiempo inferior a un mes y 320 horas.
Elemento
1
Elementos a comprobar
Comprobar el nivel de aceite de la caja de
Puntos a comprobar
(Consulte el subapartado 7.1.2.)
engranajes de los ejes J4/J5/J6
2
Confirmar si el anillo de resina fluórica está roto.
3
Parte de la ventilación del controlador
Comprobar que el anillo de resina fluórica no está roto. Si está
dañado, cambiarlo por uno nuevo. Ver el subapartado 7.1.3. Nota 4)
7.1.5
(Consulte el subapartado 7.1.2.)
Comprobaciones anuales (3,840 Horas)
Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 1 año y cada 3,840 horas.
Elemento
1
Elementos a comprobar
Cable de la unidad mecánica y cable de
Puntos a comprobar
(Consulte el subapartado 7.1.3.)
soldadura
2
Reapretar los tornillos principales externos
(Consulte el subapartado 7.1.3.)
3
Comprobar el tope mecánico y el tope
(Consulte el subapartado 7.1.3.)
mecánico ajustable
4
Limpieza y comprobación de cada pieza
(Consulte el subapartado 7.1.3.)
5
Comprobar el cable de la herramienta, etc.
(Consulte el subapartado 7.1.3.)
6
Batería
Cambie la batería de la unidad mecánica. (Ver el subapartado 7.2.1)
7
Comprobar el cable del robot, el de la consola y
(Consulte el subapartado 7.1.3.)
el de conexión del robot
- 61 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
7.1.6
B-82754SP/08
Comprobaciones cada tres años (11520 Horas)
Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 3 años y cada 11,520 horas.
Elemento
1
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
Sustituir la grasa de cada eje, reductor y caja
Sustituir la grasa del reductor y la caja de engranajes.
de engranajes
(Consulte el subapartado 7.2.2.)
7.2
MANTENIMIENTO
7.2.1
Sustitución de las baterías (Cada año)
Los datos de posición de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las baterías de seguridad.
Las baterías necesitan ser sustituidas cada año. Seguir también este procedimiento de cambio cuando se
produzca una alarma de caída de tensión en la batería de seguridad.
Procedimiento de cambio de baterías
1
Mantenga la potencia activada. Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del
robot.
PRECAUCIÓN
Asegurarse de tener el controlador conectado y con tensión.
Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de
posición actuales. En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la
masterización.
2
3
4
5
Extraer la tapa del compartimiento de las baterías. (Fig. 7.2.1 (a), (b))
Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías. Ahora, las baterías se pueden sacar
tirando del mango del centro del compartimento de baterías.
Poner baterías nuevas en el compartimiento de las baterías. Preste atención a la orientación de las
baterías.
Cerrar la tapa del compartimiento de las baterías.
PRECAUCIÓN
Cuando se use un robot con la opción de “Severe dust/liquid protection”
(Alta protección ante polvo y líquidos), retirar la tapa del compartimento de
batería como se muestra en la Fig. 7.2.1 (b) para cambiar las baterías. Después
de cambiar las baterías, colocar de Nuevo la tapa. Para este caso en concreto,
reemplazar la junta sellante por una nueva para mantener los efectos de la
opción de alta protección ante polvo y líquidos. Al pegar la junta en la cubierta de
baterías, hacerlo de manera que no queden huecos entre ellas.
- 62 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82754SP/08
Seatpuede
B
t e r y csacar
an b ela tbatería
ak e n o u t
tirando
degesta
b
y p u llin
t h isbarra
s t ic k .
Compartimiento
B at t e r y c asde
e las baterías
Tapa
C
as e cdel
ap
B at t ede
r y slap e
c :A 9 8 LA98L-0031-0027
- 0031- 0027
Espec.
batería
(C b at tDe r4pzs)
y 4pc s)
(Batería
compartimiento
Fig. 7.2.1 (a) Sustitución de baterías
BTornillo
at t e r y de
c omontaje
v e r m ode
u nla
t incubierta
g b o lt
M5x10 (4 pzs)
M 5 X 1 0 de
(4 baterías
pc s)
Cubierta
B at t ede
r y baterías
c o ver
P ac k para
in g f la
o rcubierta
b at t e r de
y c over
Junta
baterías
A 2 9 0 - 7A290-7221-Z236
221- Z 236
B atde
t e rlas
y cbaterías
as e
Compartimiento
C
as e del
c apcompartimiento
Tapa
Espec.
B at t ede
r y la
s pbatería
e c :A 9 8A98L-0031-0027
L - 0031- 0027
(Batería
(C b atD
t e4pzs)
ry 4pc s)
Fig. 7.2.1 (b) Sustitución de la batería
(Cuando se especifica la opción de alta protección ante polvo y líquidos)
- 63 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
7.2.2
B-82754SP/08
Cambio de grasa y aceite del mecanismo de transmisión
(Comprobaciones cada 3 años (11,520 horas))
Sustituir la grasa de los reductores de los ejes J1, J2 y J3, y el aceite de la caja de engranajes del eje
J4/J5/J6, cada tres años o 11520 horas siguiendo los siguientes procedimientos.
Ver tabla 7.2.2 (a) para nombre y cantidad de la grasa de los ejes J1 a J3 Ver tabla 7.2.2 (b) para nombre y
cantidad de la grasa de los ejes J4 a J6
Tabla 7.2.2 (a) Nombre y cantidad de grasa a reemplazar en intervalos regulares de tres años (11.520 horas)
Presión de la punta
Cantidad de grasa a ser
Puntos de engrase
Grasa especificada
de la pistola
aplicada(cc)
Reductor del eje J1
785g (872ml)
Reductor del eje J2
300g (333ml)
Reductor del eje J3
167g (186ml)
Kyodo Yushi
0.1MPa o menos
(NOTA)
VIGOGREASE RE0
(Especificación: A98L-0040-0174)
NOTA
No es uba cantidad inyectada regulada. Asegurarse de verificar la cantidad de
aceite en el medidor.
Tabla 7.2.2 (b) Nombre y cantidad del aceite a cambiar en intervalos regulares de tres años
(11,520 horas)
Cantidad de grasa a
Presión de la punta
Aceite especificado
Puntos de engrase
ser aplicada(cc)
de la pistola
Caja de engranajes del eje J4
Caja de engranajes de los
ejes J5/J6
340g (400ml)
0.1MPa o menos
(NOTA 1)
340g (400ml)
Nippon Oil Corporation
BONNOC AX68
(Especificación: A98L-0040-0233)
NOTA
1 No es uba cantidad inyectada regulada. Asegurarse de verificar la cantidad de
aceite en el medidor.
2 Al usar una bomba manual, aplicar grasa aproximadamente una vez cada dos
segundos.
Hasta
nivel
P
le as eque
s u pelp ly
o il de
u n taceite
il o il lesea
v e l3/4
is o
laoaltura
3más
/ 4 ode
r m
r e o t total
t h e t o t al h e igh t .
H
Prestar
posición
P
le as e atención
p ay at t e a
n tla
io n
t o t h e del
p o srobot
t ure
cuando
deisaceite
o
f r o b o tsewasiente
h e n t h elaomedida
ig gau ge
cconsultando
o m f ir m e d rel
e f subapartado
e r r in g t o S u 7.2.2.
b s e c t io n 7 .2 .2 .
P le as e p ay at t e n t io n t o t h e p o s t u r e
la gau
posición
o f rPrestar
o b o t w atención
hen t he a
o ig
ge is del
c o mrobot
f ir m ecuando
d r e f e rse
r in asiente
g t o S ula
b smedida
e c t io n 7 .2 .2 .
de aceite consultando el
subapartado 7.2.2.
En
aceite
In celascaso
e o f de
r ismedidor
in g s u n de
f lagmenisco
t y p e o ildegau
ge (rising sun flag type)
P
le as eque
s u pelp ly
o il de
u n aceite
t il o il le
v e l3/4
is
Hasta
nivel
sea
3
4 o rde
m olar ealtura
o t t htotal
e t o t al h e igh t .
o/ más
L
En
caso
"H-L"
In el
c as
e o fde
" Hmedidor
- L " t y pde
e onivel
il gau
ge
Fig. 7.2.2 (a) Indicador de nivel de aceite
- 64 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82754SP/08
Para el cambio o rellenado de grasa y aceite, utilice las posturas que se indican a continuación.
Tabla 7.2.2 (c) Posiciones de engrase
Posición
Posición de suministro
Reductor del eje J1
J1
J2
J3
J4
J5
J6
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Reductor del eje J2
0°
Reductor del eje J3
0°
0°
Caja de engranajes del eje J4
Arbitrario
180°
muñeca (usando bomba de aceite)
18°
-40°
muñeca (sin usar bomba de aceite)
18°
90°
muñeca (Relleno)
90°
muleca (descarga de aceite)
muleca (asentamiento y
verificación del aceite)
muñeca
(Liberarpresión residual)
Table 7.2.2 (d)
0°
Arbitrario
0°
0º
-30º
-70º
Arbitrario
0º
0º
0º
20º a 90º
90º
Arbitrario
Arbitrario
Posiciones de engrase y cambio de aceite (Montaje invertido)
Posición
Posición de suministro
Reductor del eje J1
J1
J2
J3
J4
J5
J6
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Reductor del eje J2
-90°
Reductor del eje J3
0°
180°
Caja de engranajes del eje J4
Arbitrario
0°
muñeca (usando bomba de aceite)
-18°
140°
muñeca (sin usar bomba de aceite)
-18°
-90°
(Relleno)
-90º
0º
muleca (descarga de aceite)
30º
110º
Arbitrario
180º
0°
0°
muleca (asentamiento y
verificación del aceite)
muñeca
20° a 90°
(Liberarpresión residual)
90°
0°
Arbitrario
0º
Arbitrario
Tabla 7.2.2 (e) Posiciones de engrase (-90° montaje sobre pared)
Posición de suministro
Reductor del eje J1
Reductor del eje J2
Posición
J1
J2
J3
J4
J5
J6
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
90°
Reductor del eje J3
0°
0°
Caja de engranajes del eje J4
Arbitrario
90°
muñeca (usando bomba de aceite)
-72°
-40°
muñeca (sin usar bomba de aceite)
-72°
90°
muñeca (Relleno)
0°
0°
muleca (descarga de aceite)
-210°
-70°
Arbitrario
-90°
0°
0°
0° a 70°
90°
muleca (asentamiento y
verificación del aceite)
muñeca
(Liberarpresión residual)
- 65 -
0°
Arbitrario
0°
Arbitrario
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82754SP/08
Tabla 7.2.2 (f) Posiciones de engrase (+90° montaje sobre pared)
Posición de suministro
Reductor del eje J1
Posición
J1
J2
J3
J4
J5
J6
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
0°
0°
Reductor del eje J2
-90°
Reductor del eje J3
0°
Caja de engranajes del eje J4
Arbitrario
0°
-90°
muñeca (usando bomba de aceite)
108°
-40°
muñeca (sin usar bomba de aceite)
108°
90°
muñeca (Relleno)
180°
0°
muleca (descarga de aceite)
150°
-70°
Arbitrario
muleca (asentamiento del aceite)
90°
0°
0°
110°a 180°
90°
muñeca
(Liberarpresión residual)
Arbitrario
De
U parriba
s id e - ad oabajo
w n m(Invertido)
ount
Montaje sobre pared a +90°
Montaje sobre pared a -90°
- 9 0 ° w all m o u n t
+9 0 ° w all m o u n t
Fig. 7.2.2 (b) Método de instalación
- 66 -
Arbitrario
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82754SP/08
O il gau ge
Medidor
de aceite
f o r J la
4 - caja
ax is de
gear b o x
para
engranajes J4
A
V
IE W AA
VISTA
J 4 - ax isR1/8
ge arde
b o la
x oclavija
il in let de
Clavija
t ap e r p lude
g R
1 / 8 de la caja de
entrada
aceite
engranajes del eje J4
Tornillo M8X10
deissellado
salida
J 1 - ax
r e d u c ede
r grlaeas
e o ude
t le t
engrase dels reductor
del
e al b o lt M
8 Xeje
1 0 J1
Fig. 7.2.2 (c) punto de engrase del reductor y puntos de suministro de aceite de la caja de engranajes (1)
(ARC Mate 100iC,M-10iA,ARC Mate 100iC/6L,M-10iA/6L)
MedidorOde
aceite
il gau
ge
para la caja
de engranajes J5/J6
f o r J 5 / J 6 - ax is ge ar b o x
VIE
W BB
VISTA
J 2 - ax de
is rgrasa
e d u c edel
r gr e as e in le t
Entrada
t ap e r pdel
lu geje
R 1J2
/8
reductor
clavija roscada R1/8
caja
J 5de
/ J engranajes
6 - ax is ge arde
b olos
x ejes J5/J6
primera
f ir s t oentrada
il in le t de
(w haceite
e n o il p u m p is u s e d )
(cuando
se
usa
bomba
Ex t r a lo w b o lt M 6 X de
8 &aceite)
s e al w as h e r
Tornillo M6X8 extra corto y arandela de sellado
Jcaja
5 / Jde
6 - engranajes
ax is ge ar b ode
x
los
o
il oejes
u t leJ5/J6
t
salida
Ex
t r a de
lo waceite
b o lt M 8 X 8
Tornillo
M6X8
&
s e al w
as h e extra
r
corto y arandela de
sellado
Tornillo M6X8 de sellado de la entrada
J 3 - ax is r e d u c e r gr e as e in le t
del reductor J3 o
s e al b o M6X10
lt M 6 X 8& oarandela
r
Tornillo
de sellado
b o lt M 6 X 1 0 ＆ s e al w as h e r
salida de
J3t
J 3engrase
- axis r edel
d u creductor
e r gr e asdel
e oeje
u t le
TornillosM8X10
e al b o ltdeMsellado
8X10
R e f Consultar
e r t o t h e la nota
not e
o f lo w
e r r igh t .
inferior
derecha.
J 5caja
/ J 6 -de
axengranajes
is ge ar b o xde los ejes J5/J6
al cambiar
aceite
v erespiradero
n t ilat o r h o le
w h e n r eel
p lac
in g o il
Tornillo M5X8 extra corto y
Ex t r a lo w b o lt M 5 X 8 ＆ s e al w as h e r
arandela de sellado
engranajes
de los ejes J5/J6
J 5 / J 6caja
- ax isdege
ar b o x
s e c o n segunda
d o il in le entrada
t (Wh e nde
o ilaceite
p u m p is n o t u s e d )
Ex t r a (cuando
lo w b o lt no
M 6se
X 8usa bomba de aceite)
Tornillo
M6X8
extra
corto
y arandela de sellado
& s e al w as h e r
B
J 2 - ax isM8X10
r e d u c e r gr e as e o u t le t
Tornillo
de
sellado
de8 Xla1salida
de engrase del reductor del eje J2
s e al
b o lt M
0
Not e)
Nota)
Thr e is a c ase th at pos itio n o f
Hay
un caso en el que la posición de
J3- axis gr eas e o utle t is fig ure bel ow
la salida de grasa se ve en la
dep end ing on the tim e o f sh ipp me nt.
siguiente figura dependiendo del
momento del envío.
Entrada
reductor
J 1 - axde
is grasa
r e d u cdel
e r gr
e as e indel
le teje J1
clavija
t ap eroscada
r p lu g RR1/8
1/ 8
J 3de
- ax
is r e d udel
c ereductor
r gr e as e
u t leJ3
t
salida
engrase
delo eje
Tornillo
de8 sellado
s e alM8X10
b o lt M
X10
Fig. 7.2.2 (d) punto de engrase del reductor y puntos de suministro de aceite de la caja de engranajes (2)
(ARC Mate 100iC,M-10iA,ARC Mate 100iC/6L,M-10iA/6L)
- 67 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82754SP/08
Clavija
roscada
salida
aceite
J 4 - axR1/8
is ge
ar b ode
x o
il o ude
t le
t
de
laecaja
t ap
r pde
lu gengranajes
R 1 / 8 del eje J4o
or
Tornillo
de sellado M8x10
s e al b o lt M 8 X 1 0
Fig. 7.2.2 (e) punto de engrase del reductor y puntos de rellenado de aceite de la caja de engranajes (3)
(ARC Mate 100iC,M-10iA,ARC Mate 100iC/6L,M-10iA/6L)
O
il gau ge
Medidor
de aceite para la
fcaja
o r Jde
4 - engranajes
ax is ge ar bJ4
ox
A
A
Clavija
R1/8
debla
J 4 - ax is
ge ar
ox
clavija de entrada de
o il in le t
aceite de la caja de
t ap e r p lu g R 1 / 8
engranajes
del eje J4
JClavija
4 - ax isR1/8
ge ar
box
roscada
vde
e ndel
t ilat
o r h o le de
repiradero
tlaapcaja
e r pde
lu g
R1/ 8
engranajes
del eje J4
Sección
A-A
S EC T IO
N A- A
J 1 - ax is
r e d u cM8X10
e r gr e de
as esellado
o u t le t
Tornillo
s e al b ode
lt la
M 8salida
X 1 0 de engrase del
reductor del eje J1
Fig. 7.2.2 (f) punto de engrase del reductor y puntos de rellenado de aceite de la caja de engranajes(1)
(ARC Mate 100iC/10S,M-10iA/10S)
- 68 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82754SP/08
caja
J 5de
/ Jengranajes
6 - axis gede
ar blos
o xejes J5/J6
salida
o il ode
u taceite
le t
Tornillo M6X8 extra corto
Ex t r a lo w b o lt M 8 X 8
y arandela
de sellado
& se al w as h e r
Entrada
de grasa del
J 2 - axis r e d u c e r
reductor del eje J2
gr
e
as
e
in le tR1/8
clavija roscada
t ap e r p lu g R 1/ 8
V
IEW B
VISTA
caja de
J 5engranajes
/ J 6 - axis de
gelos
ar ejes
b o x J5/J6
primera
entrada
f ir st
o il inde
le taceite
(cuando se usa bomba de aceite)
(w h
e n oextra
il p ucorto
m p is u s e d)
Tornillo
M6X8
Ex t r adelosellado
w b o lt M 6 X 8
y arandela
Medidor
O il de
gauaceite
ge para la caja de
engranajes
f o r J 5J5/J6
/ J 6 - ax is ge ar b o x
& s e al w ash e r
JSelida
3 - ax de
is rgrasa
e d u cdel
er
reductor
gr e as e del
in leeje
t J3
Tornillo
bo lt M de
6 Xsellado
10
M6X10 y arandela de
＆ s e al w as h e r
sellado
caja de
J 5engranajes
/ J 6- ax is de
gelos
ar bejes
ox
J5/J6 vrespiradero
el
e n t ilat o r al
hocambiar
le
aceitew h e n r e p lac in g o il
Tornillo M5X8 extra corto y
Ex t r a lo w b o lt M 5 X 8
arandela de sellado
＆ s e al w ash e r
B
Jcaja
5 / Jde
6 -engranajes
ax is ge ar bde
o xlos ejes J5/J6
sprimera
e c o n dentrada
o il inlede
t aceite
(cuando
bomba
det aceite)
(Wh e n se
o il usa
pum
p is no
u se d )
Tornillo M6X8 extra corto
Ex t r a lo w b o lt M 6 X 8
y arandela de sellado
& s e al w as h e r
Jsalida
3 - axde
is rengrase
e d u c e rdel
gr reductor
e as e o udel
t le eje
t J3
sTornillo
e al b o M8X10
lt M 8 Xde
1 0 sellado
JTornillo
2 - ax isM8X10
r ed u c er gr e as e o u t le t
sellado
de8la
salida de engrase del
sde
e al
b o lt M
X 10
reductor del eje J2
Entrada
J 1- ax isder egrasa
d uc edel
r grreductor
e as e indel
le teje J1
clavija roscada R1/8
t ape r p lu g R 1/ 8
Fig. 7.2.2 (g) punto de engrase del reductor y puntos de rellenado de aceite de la caja de engranajes(2)
(ARC Mate 100iC/10S,M-10iA/10S)
Tornillo M8X10 de sellado de
J 4salida
- ax is de
geaceite
ar b o x de
o illao caja
u t le t
la
de
engranajes
s e al
b o lt M 8 Xdel
1 0 eje J4
Fig. 7.2.2 (h) punto de engrase del reductor y puntos de rellenado de aceite de la caja de engranajes(3)
(ARC Mate 100iC/10S,M-10iA/10S)
- 69 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
1
2
3
4
5
6
B-82754SP/08
PRECAUCIÓN
Si el engrase se lleva a cabo incorrectamente, la presión interna del baño de
grasa podría incrementarse de repente, causando posiblemente daños al
sellado, lo que a la vez provocaría escapes de grasa y un funcionamiento
anormal. Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome las siguientes
precauciones.
Antes de empezar a engrasar, abra las salidas de grasa (saque el tapón o el
tornillo de la salida de grasa).
Aplique grasa poco a poco con una bomba manual.
Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire comprimido conectada
a la alimentación de aire de la fábrica.
Si el uso de una bomba neumática es inevitable, suministrar grasa con una
presión de la bomba inferior o igual a la presión máxima de salida de la bomba
(Ver Tabla 7.2.2 (a)).
Utilice sólo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la
especificada puede dañar el reductor o provocar otros problemas.
Después de engrasar, liberar la presión residual de la cavidad engrasada
usando el procedimiento descrito en la Sección 7.2.2.3. y cerrar la salida de
grasa.
Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot de
cualquier resto de grasa.
7.2.2.1
Aplicación de grasa a los reductores de los ejes J1 y J3
Procedimiento de Sustitución de Grasa para el reductor del eje J1/eje J2/
eje J3
1
2
3
4
5
6
Ponga el robot en la posición de engrase descrita en la Tabla 7.2.2 (c) a (f).
Desconectar la tensión de alimentación del controlador.
Retirar los tapones de cada una de las salidas de grasa. (Fig.7.2.2 (c) a 7.2.2 (e))
Retirar el tapon de la entrada de grasa y conectar el engrasador
Seguir engrasando hasta que la nueva grasa expulse la grasa vieja y salga de cada salida de grasa.
Liberar la presión residual usando el procedimiento descrito en la sección 7.2.2.3.
7.2.2.2
Procedimiento de sustitución del aceite de la caja de
transmisión (J4 a J6)
NOTA
Hay gran riesgo de rotura de engranajes si el robot opera con menos aceite del
necesario. Comprobar siempre que la caja de transmisión siempre tiene el nivel
correcto de aceite.
1
2
En el caso del eje J4, mover el robot a la posición de sustitución descrita en la Tabla 7.2.2 (c) a (f).
En el caso de los ejes J5/J6, mover el robot a l a posición de la muñeca (descarga de aceite).
Desconectar la tensión de alimentación del controlador.
- 70 -
B-82754SP/08
3
4
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
Poner el recipiente de recogida de aceite debajo del engrasador de salida.
(En caso de caja de transmisión del J4)
Retirar cualquier periférico que se haya montado en la salida de aceite del J4. En el caso de
ARC Mate 100iC/10S,M-10iA/10S , quitar también el respiradero. Quitar los tornillos de montaje de
la placa de conectores del eje J4 de manera que pueda ver la clavija de entrada de aceite. En este
momento, prestar atención a no cortar la cinta de nylon montada en el cable de la unidad mecánica,
En el caso de tener que quitar los conectores de usuario y de aire para mover el panel de conectores.
Después sacar el protector de la entrada y salida de aceite.
(En caso de caja de transmisión del J5/J6)
Quitar el tornillo extra corto M8×8 y la arandela de sellado.(Ver Fig.7.2.2 (d) o (g))
Instalar el tornillo extra corto y la arandela sellante de la salida de aceite después de que haya salido
todo el aceite. En el caso de ARC Mate 100iC/10S,M-10iA/10S , quitar también el respiradero.
(En caso de caja de transmisión del J4)
Cuando se usa el adaptador para rellenar (A290-7221-X591), la operación es fácil. Montarlo según
se muestra en la Fig.7.2.2.2 (b) al usar un adaptador de aceite. La cantidad de relleno es más o
menos 2 adaptadores. Toma unos cinco minutos rellenar una taza.
(En caso de caja de engranajes de los ejes J5-J6)
(Cuando se usa una bomba de aceite)
Cuando se usa una bomba de aceite, rellenar la caja de cambios de J5-J6 por la entrada de aceite
(M6) de la figura 7.2.2 (d) o (g) . En este momento, poner el robot en la posición de la muñeca
(usando una bomba de aceite). Además, rellenar después de abrir la salida de aceite del eje J6. En
este momento, cerrar la salida de aceite M8 una vez empiece a salir por la salida de aceite, poner el
robot en posición de muñeca (Relleno) esta vez, y seguir llenando desde la segunda entrada de aceite
(M5) con la jeringa, etc. Parar de rellenar cuando salga una cantidad de aceite de 15ml aprox. Poner
el robot en posición de asiento y confirmar el nivel de aceite con el indicador.
(Cuando no se usa bomba de aceite)
quitar el tornillo extra corto de la entrada de aceite y respiradero Fig.7.2.2 (d) o (g) , mover el robot a
la posición de engrase (no usando bomba de engrase). Cuando se usa el adaptador para rellenar
(A290-7221-X591), la operación es fácil. Mointarla en la segunda entrada de aceite según se
muestra en la Fig.7.2.2.2 (b) y engrasar usando el adaptador de engrase. La cantidad de relleno es
más o menos 2 adaptadores. Toma unos cinco minutos rellenar una taza.
Cuando el aceite vaya al respiradero, rquitar el adaptador y mover el robot a la posición de muñeca
(asentamiento) y confirmar la medida de aceite según las Fig.7.2.2.2 (c) o (f). En el caso de que el
nivel de aceite sea insuficiente, ajustar con precisión el nivel añadiendo aceite con una jeringa.
Mover el eje 90º ponerlo hacia atrás y confirmar la altura del nivel de aceite que sea de 3/4 o más.
Cuando la cantidad sea insuficiente, colocar el robot en la postura de muñeca (relleno) esta vez, y
engrasarlos desde la segunda entrada de aceite (M5) con una jeringa, etc. Parar cuando el aceite
salga de la entrada unos 15ml y cerrar la entrada de aceite. Poner el robot en posición de asiento y
verificación y confirmar el nivel de aceite con el indicador.
5
Liberar la presión residual usando el procedimiento descrito en la sección 7.2.2.4.
- 71 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82754SP/08
Si
algún
If ehay
q u ip
m e n tequipo
is in s tmontado
alle d t o en
t h isla ssuperficie,
u r f ac e , quitarlo.
r e m o v e it .
B
o lt M 6M6X10
X 10
Tornillo
J 4 con
n econector
c t o r p anJ4
el
Panel
de
B
o lt M 6M6X10
X10
Tornillo
Panel
J 4 c o nde
n econector
c t o r p anJ4
el
A R C M at e 10 0 iC / 1 0 S , M - 1 0 iA / 1 0 S
A R C M at e 1 00 iC , M - 1 0 iA
A R C M at e 1 00 iC / 6 L , M - 10 iA / 6L
Fig. 7.2.2.2 (a) Cambio de aceite de la caja de engranajes del J4
R e m o veste
e t h tornillo
is b o lt .
Quitar
J 4engranajes
- ax is ge ardel
b o xeje J4
Caja de
Inde
c as
e ode
f Jtransmisión
5 / J 6 - ax isdel J5/J6)
(En caso
caja
Fig. 7.2.2.2 (b) Adaptador de engrase
nivel
PHasta
le as eque
s u pelp ly
o il de
u naceite
t il o il sea
le v e3/4
l is
3o/ más
4 o r de
m olar ealtura
o f t htotal
e t o t al h e igh t .
Hasta que el nivel de aceite sea 3/4
P le as e s u p p ly o il u n t il o il le v e l is
o más de la altura total
3 / 4 o r m o r e o f t h e t o t al h e igh t .
H
L
In el
c as
e o fder ismedidor
in g s u nde
f lag
t y p e ode
il aceite
gau ge (rising sun flag type)
En
caso
menisco
as e o
f "medidor
H - L " t de
y p enivel
o il "H-L"
gau ge
EnInelccaso
de
Fig. 7.2.2.2 (c) Medidor de nivel de aceite estándar
- 72 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82754SP/08
7.2.2.3
Procedimiento para liberar la presión residual del engrase
(ejes J1 a J3)
Después de aplicar grasa, mover el robot como se muestra debajo con el tapón y el perno sellante de la
entrada y salida de grasa sin poner para liberar la presión residual del engrase. En el caso del J2, hay dos
pasadores sellantes para las salidas de grasa, sacar los dos.
Montar bolsas de recogida de grasa en las entradas y las salidas de grasa para evitar que la grasa que se
vierta o salpique.
Eje operativo
Parte a la
que se
sustituye la grasa
Eje J1
Eje J2
Eje J3
Eje J4
Eje J5
Eje J6
Ángulo del eje
Reductor del eje J1
de 60° o más.
Arbitrario
OVR 100%
Ángulo del eje
Reductor del eje J2
Arbitrario
de 60° o más.
Arbitrario
OVR 100%
Ángulo del eje
Reductor del eje J3
Arbitrario
de 60° o más.
Arbitrario
OVR 100%
Si no se puede realizar la operación anterior debido al ambiente en el que está el robot, prolongar el
tiempo de operación de manera que se pueda realizar una operación equivalente. (Cuando el ángulo
máximo disponible del eje es 30 grados, ejecutar dos veces la operación durante 20 minutos o más.) Al
suministrar grasa a varios ejes, se pueden mover varios ejes a la vez. Después de completar la operación,
montar los tornillos de sellado (tapones) y protectores a las entradas y salidas de grasa. Cuando vuelva a
utilizar el perno de sellado, asegúrese de sellarlo con cinta de sellado.
- 73 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
7.2.2.4
B-82754SP/08
Procedimiento para liberar presión del aceite (ejes J4 a J6)
Después de reemplazar el aceite, realice la siguiente operación para ajustar adecuadamente la cantidad de
aceite.
(En caso de caja de transmisión del J4)
Confirmar que el nivel de aceite mostrado en el indicador es como el de la figura 7.2.2.2 (c) Si se
confirma, opera el J4 durante 10 minutos, a un 100% de velocidad general, realizando un movimiento de
90º o más. Mantener la entrada y salida de aceite cerradas durante esta operación. Al completarse, mover
el robot a una posición en la que la caja de engranajes del J4 está hacia arriba. (En el caso de montaje al
suelo, J3=0˚ .)La presión resudual se libera de golpe si se abre ka entrada o slaida superior.
Después de la operación, confirmar si el lado de engrase del medidor de aceite ha subido a 3/4 o más de la
altura total, añafir aceite desd ela entrada de engrase del J4 con una jeringa etc. cuando hay poco aceite.
Después de la operación, poner el tapón en la entrada.
Limpiar el aceite que se adhiere a la superficie del robot después de confirmar el nivel correcto y cerrar la
entrada y salida de aceite.
(En caso de caja de transmisión del J5/J6)
Confirmar que el nivel de aceite mostrado en el indicador es como el de la figura 7.2.2.2 (c) Si se
confirma, mover el robot a la posición de la muñeca (Liberar presión residual). Poner tornillo y arandela
sellante en la entrada de aceite pero mantenerlo flojo. Operar los ejes J5 y J6 del robot durante 10 minutos,
a una velocidad del 100%, realizando un movimiento de 90º o más en los dos ejes. Al completarlo, mover
el robot a la postura de la muñeca(Relleno). La presión residual se liberará de golpe si se abre la segunda
entrada de aire (M5).
Confirmar que el nivel de aceite visto en el indicador está por encima de los ¾ de la altura total.En este
momento, rotar el eje J4 en la dirección +/-, y confirmar que la cantidad de aceite no disminuye. Mover el
robot a la posición asiento y verificación otra vez y añadir aceite desde la segunda entrada con una jeringa
etc. si disminuye después de la operación, montar la clavija roscada de la entrada de aceite.
Limpiar el aceite que se adhiere a la superficie del robot después de confirmar el nivel correcto y cerrar la
entrada de aceite completamente.
Si no se puede realizar la operación anterior debido al ambiente en el que está el robot, prolongar el
tiempo de operación de manera que se pueda realizar una operación equivalente. Cuando el ángulo
máximo disponible del eje es 45 grados, ejecutar dos veces la operación durante 20 minutos o más.)
Después de completar la operación, poner los tapones en las entradas de aceite. Al suministrar grasa a
varios ejes, se pueden mover varios ejes a la vez.
7.3
ALMACENAJE
Para almacenar el robot, ajustarlo a la misma posición como la que se utilizaba para el transporte.
(Consulte el apartado 1.1.)
- 74 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82754SP/08
8
MASTERIZACIÓN
La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos
contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente, la
masterización es una operación para obtener el valor de conteo de pulsos correspondiente a la posición
cero.
8.1
GENERAL
La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el
encoder de cada eje.
La masterización está realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones
cotidianas. Sin embargo, la masterización se hace necesaria después de:
・
・
・
・
・
Cambio del motor.
Sustitución del encoder
Cambio del reductor.
Sustitución de cable
Las baterías de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecánica se han agotado.
ADVERTENCIA
Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del
encoder se guardan gracias a las respectivas baterías de seguridad. Los datos
se perderán si las baterías se agotan. Cambie periódicamente las baterías del
control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para advertir al usuario
cuando haya un voltaje de batería bajo.
Tipos de Masterización
Existen los cinco métodos siguientes para realizar el masterizado:
Tabla 8.1 Tipos de masterización
Masterizado con útil
mecánico
Masterización de posición
cero (Masterización de
marcas visuales)
Masterización rápida
Masterización de un solo eje
Introducción de datos de
masterización.
Se lleva a cabo con la ayuda de un útil de masterización antes de trasladar la
máquina desde la fábrica.
Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de posición
cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterización se lleva a cabo
con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales.
Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor
correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del
encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola
rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor absoluto de
un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.
Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición de
masterización de cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la masterización de un eje
especifico.
Los datos de masterización se introducen directamente.
Una vez hecha la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibración. El
posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual para
detectar la posición actual del robot.
- 75 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82754SP/08
Esta sección describe el masterizado por posición cero, el masterizado rápido, masterizado de eje simple y
masterizado por entrada de datos. Para más detalles sobre cómo masterizar por útil mecánico, contactar
con FANUC.
PRECAUCIÓN
Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma
inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento
está diseñada para que aparezca sólo cuando la variable de sistema
$MASTER_ENB está a 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento, pulse
F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema
$MASTER_ENB vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de
posicionamiento.
PRECAUCIÓN
Antes de realizar el masterizado, se recomienda que se haga una copia de
seguridad de los datos de masterizado existentes.
PRECAUCIÓN
Cuando el área de movimiento es de 360 grados o más, si alguno de los ejes
(J1 y J4) a los que se conectan los cables está girado una vuelta en la posición
correcta de masterizado, se dañarán los cables de la unidad mecánica. Si la
posición de rotación correcta no está clara porque el eje se movió demasiado
durante el masterizado, quitar la cubierta del panel de conectores, comprobar el
estado de los cables internos y realizar el asterizado en la posición correcta.
Para el procedimiento de comprobación, ver Fig. 8,1 (a) y 8,1 (b).
C
o n f ir m c ab
le el
is cable
not t w
t ed
Comprobar
que
noisse
w
n J 1 =0 °cuando
.
hah eretorcido
J1=0°.
B
o lt
Tornillo
M
8 X 1 2(4)
(4 )
M8x12
J1 e l
JConector
1 c o n n epanel
c t o r pan
Fig. 8.1 (a) Confirmar el estado del cable (eje J1)
- 76 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82754SP/08
PJunta
ac kin(*)
g (* )
AA290-7222-X441
290- 7221- X441
(*(*)
) PNo
acse
k inpuede
g is c an
t b e r e u se d .
usarn ojunta.
If y o uSir e
m o vla
e cubierta,
c o v e r , r esustituir
p lac e la
quita
p ac k in
g t opor
n euna
w o nnueva.
e.
junta
BTornillo
o lt
MM5x12
5 X 1 2 (9)
(9 )
AAplicar
p p ly LLOCTITE
O C T IT E 242.
242.
TPar
igh tde
e napriete:
in g t o r q4,5Nm
u e : 4 .5 N m
C o nConfirmar
f ir m c ab leque
is el
w ocable
und
f o u rtiene
t im e4s vueltas
w h e n cuando
J4v. = 0°.
J 4 =0
Placa
P
lat e
Fig. 8.1 (b) Confirmar el estado del cable (eje J4)
8.2
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA
MASTERIZACIÓN
Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma
correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento.
Alarma visualizada
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse mismatch"
Procedimiento
1
Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.
1
Pulsar la tecla de selección de la pantalla
2
Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
3
Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
4
Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER].
5
Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
6
Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal].
2
Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5.
1
Pulsar la tecla de selección de la pantalla
2
Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
3
Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
4
Pulsar F3 RES_PCA y pulse F4 [TRUE].
5
Desconecte y conecte la potencia.
3
Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3.
1
Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje
"Servo 075 Pulse mismatch".
2
Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mensaje, 10 grados en cada dirección.
3
Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma.
- 77 -
8.MASTERIZACIÓN
8.3
B-82754SP/08
MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS
La masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes
situados en la posición de 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del
robot. Este tipo de masterización se realiza poniendo todos los ejes en la posición de 0 grados con la
ayuda de sus respectivas marcas visuales.
La masterización en la posición cero implica realizar una comprobación visual, por lo tanto no puede ser
tan fiable. Debería usarse sólo como método rápido.
Procedimiento (masterización de la posición cero)
1
2
3
4
Pulse MENU.
Seleccione NEXT y pulse SYSTEM.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
5
LOAD
RES_PCA
DONE
Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización.
NOTA
El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como
sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todos los ejes)
Después de cambiar las variables del sistema, apague la unidad de control
y vuelva a encenderla.
6
7
8
Seleccione Zero Position Master.
Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente. Como medida alternativa, apagar y
encender la potencia. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.
Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra
vez.
Tabla 8.3 Postura con las marcas de posición alineadas
Eje
Posición
Eje J1
Eje J2
Eje J3
Eje J4
Eje J5
Eje J6
0 grados
0 grados
0 gra(NOTA) Cuando el eje J2-es 0 gra.
0 grados
0 grados
0 grados
- 78 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82754SP/08
B
E
Sección
A-A
S E C T IO
N A- A
D
A
A
C
MARCA
(J3)
M
ar k in g(J
3)
M ar k in g(J
1)
MARCA
(J1)
D E T A IL C
C
DETALLE
D ET A IL
Detalle
B: B
D
ET A IL
Detalle
DD
MARCA
(J1)
M
ar k in g(J
1)
M
ar k in g(J
5)
MARCA
(J5)
MARCA
(J6)
M
ar k in g(J
6)
DETALLE
D E T A IL E
Fig. 8.3 (a) Posiciónn de las marcas (marcas visuales) para cada eje
- 79 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82754SP/08
I
G
M ar k in g(J
2)
MARCA
(J2)
DETALLE
D E T A IL F
F
M
ar k in g(J
4)
MARCA
(J4)
H
Vista
V IEWdesde
G G
F
D
E T A IL HH
DETALLE
M ar k in g(J
5)
MARCA
(J5)
MARCA
(J6)
M
ar k in g(J
6)
DETALLE
D E T A IL II
Fig. 8.3 (b) Posiciónn de las marcas (marcas visuales) para cada eje
- 80 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82754SP/08
8.4
MASTERIZACIÓN RÁPIDA (QUICK MASTER)
La masterización rápida se realiza en una posición de usuario especificada. El valor correspondiente de
contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y
del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor
absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.
La masterización por útil mecánico esta realizada de fábrica en la posición indicada en la Tabla 8.3.
No modifique dichos valores a no ser que aparezca algún problema.
Si es imposible poner el robot en la posición anteriormente mencionada, debe restablecer al posición de
referencia de masterizado usando en siguiente método. (Sería conveniente utilizar una señal que actúe
como marca visual.)
PRECAUCIÓN
1 La masterización rápida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se
pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batería de
seguridad para el encoder.
2 La masterización rápida no puede usarse, después de haber sustituido el
encoder o después de haber perdido los datos de masterización de la unidad de
control de robot.
Procedimiento para guardar la posición de referencia de masterización rápida
1
2
Seleccione SYSTEM
Seleccione Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
3
4
LOAD
RES_PCA
DONE
Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida
¿Establecer referencia de masterización rápida? Mueva el cursor a SET QUICK MASTER REF y
pulse ENTER. Pulse F4, YES.
PRECAUCIÓN
Si el robot ha perdido la capacidad de masterización tras haberlo desmontado o
reparado, no podrá realizar este procedimiento. En este caso, realizar el
masterizado mecánico o el de posición cero para restaurar el masterizado del
robot.
- 81 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82754SP/08
Procedimiento de masterización rápida
1
Visualice la pantalla de Master/Cal
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
DONE
2
3
Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida
¿Masterización Rápida? Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER.
Pulse F4, YES. Se memorizan los datos de masterización rápida.
4
Sitúe el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER. Se lleva a cabo la calibración. y tendrá efecto al
poner de nuevo en marcha el robot.
Una vez completada la calibración, pulse F5 Done.
Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra
vez.
Quick master? [NO]
5
6
- 82 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82754SP/08
8.5
MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE)
La masterización de un solo eje se lleva a cabo eje por eje. El usuario puede especificar la posición de
masterización de cada eje.
Se puede utilizar la masterización de un solo eje si se han perdido los datos de masterización para un eje
específico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batería de seguridad del encoder o
porque se ha sustituido el encoder.
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS
(MSTR POS)
J1
25.255
(0.000)
J2
25.550
(0.000)
J3 -50.000
(0.000)
J4
12.500
(0.000)
J5
31.250
(0.000)
J6
43.382
(0.000)
E1
0.000
(0.000)
E2
0.000
(0.000)
E3
0.000
(0.000)
Elemento
Posición actual
(eje actual)
Posición de
masterización
(MSTR POS)
SEL
ST
JOINT
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
33%
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
GROUP
EXE
Tabla 8.5 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje
Descripción
La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes en grados.
Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo eje tiene una posición de
masterización especificada. Sería conveniente seleccionar la posición de 0°.
Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento se sitúa en la posición 1.
Generalmente, está en 0.
Este elemento indica si se ha completado la masterización de un solo eje para el eje
correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente.
El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON (1 a 9).
0: Se han perdido los datos de masterización. Es necesaria la masterización de un solo eje.
1: Se han perdido los datos de masterización. (La masterización ha sido realizada solo para
otros ejes interactivos.) Es necesaria la masterización de un solo eje.
2: Se ha completado la masterización.
- 83 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82754SP/08
Procedimiento de Masterización de un solo eje
1
2
Seleccione SYSTEM
Seleccione Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
3
LOAD
RES_PCA
Seleccione 4, Single Axis Master. Verá una pantalla similar a la siguiente.
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS
J1
25.255
J2
25.550
J3 -50.000
J4
12.500
J5
31.250
J6
43.382
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
(MSTR POS)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
[ TYPE ]
4
5
6
JOINT 10%
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
GROUP
1/9
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[0]
[0]
[2]
[2]
[2]
EXEC
Desplace el cursor hasta la columna SEL para el eje no masterizado y pulse la tecla numérica "1."
La configuración SEL se pude aplicar a uno o más ejes.
Apague el control de freno como se indica y seguidamente sitúe el robot en la posición de
masterización.
Introduzca los datos del eje para la posición de masterización.
JOINT 30%
SINGLE AXIS MASTER
JOINT 30%
5/9
5/9
(0.000)
(0)
[2]
J5
31.250
( 0.000)
(0)
[2]
(0.000)
(0)
[2]
J6
43.382
(90.000)
(0)
[2]
GROUP
- 84 -
EXEC
8.MASTERIZACIÓN
B-82754SP/08
7
Pulse F5 [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización. Por lo tanto, SEL habrá cambiado a 0,
y ST a 2 ó 1.
GROUP
EXEC
F5
8
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS
J1 25.255
J2 25.550
J3 -50.000
J4 12.500
J5
0.000
J6 90.000
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
(MSTR POS)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(90.000)
( 0.000)
( 0.000)
( 0.000)
JOINT 30%
1/9
(SEL)
[ST]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
GROUP EXEC
Cuando se haya completado la masterización de un solo eje, pulse la tecla de página anterior para
volver a la pantalla anterior.
BACK
SYSTEM Master/Cal
JOINT 30%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
9
DONE
Seleccione [6 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo el posicionamiento. Como medida
alternativa, apagar y encender la potencia. Se lleva a cabo el posicionamiento.
10 Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].
11 Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra
vez.
- 85 -
8.MASTERIZACIÓN
8.6
B-82754SP/08
MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS
Esta función habilita los valores de datos de masterización que se asignan directamente a una variable del
sistema. Puede usarse si los datos de masterización se han perdido pero el conteo de pulsos se ha
conservado.
Método de introducción de datos de masterización.
1
2
Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM.
Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.
SYSTEM Variables
1/98
1
$AP MAXAX
536870912
2
$AP PLUGGED
4
3
$AP TOTALAX
16777216
4
$AP USENUM
[12] of Byte
5
$AUTOINIT
2
6
$BLT
19920216
JOINT 10%
[ TYPE ]
3
Cambie los datos de masterización.
Los datos de masterización son guardados en la variable de sistema
$DMR_GRP.$MASTER_COUN.
SYSTEM Variables
13
14
$DMR GRP
$ENC STAT
JOINT 10%
DMR GRPT
[2] of ENC STATT
[ TYPE ]
4
Seleccione $DMR_GRP.
JOINT 30%
DMR GRPT
[2] of ENC STATT
ENTER
SYSTEM Variables
$DMR
GRP 1/1
1
[1]
DMR GRPT
JOINT 10%
SYSTEM Variables
JOINT 10%
$DMR
GRP [1]
1/8
1
$MASTER DONE FALSE
2
$OT MINUS
[9] of Boolean
3
$OT PLUS
[9] of Boolean
4
$MASTER COUN
[9] of Integer
5
$REF DONE FALSE
6
$REF POS
[9] of Real
7
$REF COUNT [9] of Integer
8
$BCKLSH SIGN [9] of Boolean
[ TYPE ]
- 86 -
TRUE
FALSE
8.MASTERIZACIÓN
B-82754SP/08
5
Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado.
JOINT 30%
$DMR
FALSE
[9] of Boolean
[9] of Boolean
[9] of Integer
ENTER
6
7
SYSTEM Variables
1
2
3
4
5
6
7
8
9
GRP [1].$MASTER COUN
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
1/9
95678329
10223045
3020442
304055030
20497709
2039490
0
0
0
Pulse la tecla PREV.
Sitúe $MASTER_DONE en TRUE.
SYSTEM Variables
TRUE
F4
FALSE
JOINT 10%
$DMR
GRP [1]
1/8
$MASTER DONE
TRUE
1
2
$OT MINUS
[9] of Boolean
[ TYPE ]
8
9
JOINT 10%
TRUE
FALSE
Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES].
Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE]
- 87 -
8.MASTERIZACIÓN
8.7
1
B-82754SP/08
COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO
Comprobación de si el masterizado se ha realizado correctamente.
Por lo general, el posicionamiento se realiza automáticamente cuando se da tensión. Comprobar si el
masterizado esta correctamente completado, comprobar que la posición actual real indicada
corresponde a la posición real del robot. Siga el procedimiento descrito a continuación.
(1) Reproducir un punto determinado en un programa. Indica si el posicionamiento se lleva a cabo
en la posición indicada.
(2) Ajustar todos los ejes del robot a la posición de 0 grados (0 rad). Comprobar que las marcas de
posición de cero grados indicadas en la sección 8.3 están alineadas. No es necesario usar
ninguna ayuda visual.
(3) Usando un útil, mover el robot a la posición de masterizado con el mismo método que se ha
utilizado para la masterización. Compruebe que la lectura de posición actual coincida con la
posición de masterización.
Si no coincide la posición actual con la visualizada, los valores de contaje del encoder pueden haber
quedado invalidados como resultado de una alarma descrita aacontinuación 2. De otra forma, los
datos de masterizado en la variable $DMR_GRP.$MASTER_COUN pueden haber que dado
sobrescritas como resultado de un error de operación o alguna otra razón.
Compare los datos con los valores indicados en la hoja de datos suministrada junto con el robot. La
variable del sistema se sobrescribe siempre que se efectúe el masterizado. Siempre que se realice el
masterizado, grabe el valor de la variable de sistema en la hoja de datos.
2
Alarmas que se pueden mostrar durante la masterización y su remadio.
(1) Alarma BZAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder se convierte a 0V
cuando la potencia del controlador está apagada. También, si se quita el conector del encoder
para sustituir los cables etc. se da esta alarma puesto que el voltaje se hace 0. Para borrar la
alarma, colocar una nueva batería, ejecutar el reset de pulso (Ver apartado 8.2.), apagar y
encender el controlador otra vez y confirmar que no aparece la alarma.
Si no puede resetear la alarma, la batería puede estar baja, por lo tanto, cambiar la batería,
realizar un rearme de pulso y apagar y encender el controlador. Se activa esta alarma, todos los
datos mantenidos originalmente por el encoder se habrán perdido. Se debe realizar una
masterización otra vez.
(2) Alarma BLAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder ha caído a un nivel
en el que el volcado ya no es posible. (Cuando se muestre esta alarma, sustituya
immediatamente la batería mientras la potencia del sistema esté conectada. Asimismo,
compruebe si los datos de posición actuales son correctos, utilizando el método descrito en el
punto (1).
(3) Alarmas CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, y SPHAL
Contactar con FANUC ya que el encoder puede ser defectuoso.
- 88 -
9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
B-82754SP/08
9
RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
9.1
GENERAL
El origen de los problemas de las unidades mecánicas puede ser difícil de localizar debido al solapamiento
de algunas o varias causas. Los problemas pueden complicarse si no se corrigen correctamente. Por lo tanto,
es necesario guardar un registro exacto de problemas y adoptar las acciones correctivas apropiadas.
9.2
PROBLEMAS Y CAUSAS Y MEDIDAS
La tabla 9.2 (a) muestra los principales problemas de las unidades mecánicas y sus causas. Si una causa o
solución no está clara, póngase en contacto con su representante FANUC.
Tabla 9.2 (a) Problemas y causasy medidas
Síntoma
Descripción
Causa
Medida
Vibración
- La base del J1 se despega
[Sujeción de la base J1]
- Si un tornillo está flojo, aplicar loctite y
Ruido
de la placa base cuando el
- Es posible que la base J1 del robot no está
apretarlo con el par apropiado.
robot funciona.
bien sujeta a la placa base.
- Aplanar la superficie de la placa base
- Hay un hueco entre la base
- Las causas probables son un tornillo flojo,
dentro de la tolerancia especificada.
del J1 y la placa base.
una superfície irregular, o material extraño
- Si hay alguna materia extraña entre la
- El tornillo que retiene la
cogido entre la plaxca base y la placa del
base J1 y la placa base, quitarla.
base J1 está flojo.
suelo.
- Si el robot no está bien sujeto en la placa
base, la base del J1 levanta la placa base
cuando el robot funciona, permitiendo a la
base y el suelo que se golpeen entre ellas, que
a su vez, provocan la vibración.
- El suelo o la base vibran
[Base o suelo]
- Reforzar la base o suelo haciendolo
cuando el robot opera
- Es posible que la base o suelo no sean
más rígido.
suficientemente rígidos.
- Si es imposible reforzar la base o suelo,
- Si la base o suelo no son suficientemente
modificar el programa de control del
rígidos, la reacción del robot deforma la base o
robot, haciendolo podria reducir la
suelo, provocando vibración.
cantidad de vibración.
- La vibración se hace más
[Sobrecarga]
- Comprobar, una vez más, la carga
seria cuando el robot adopta
- Es posible que la carga en el robot excede el
máxima que el robot puede manejar. En
una postura específica.
rango máximo.
caso de sobrecarga del robot, reduzca la
- Si la velocidad de
- Es muy posible que el programa de control
carga o modifique el programa de control
funcionamiento del robot se
del robot exige demasiado al hardware del
del robot.
reduce, la vibración para.
robot.
- La vibración en una parte específica
- La vibración se nota más
- Es posible que el valor de la ACELERACIÓN
puede reducirse moficando el programa
cuando el robot está
sea excesivo.
de control del robot reduciendo la
acelerando.
velocidad y la aceleración del mismo
- La vibración ocurre cuando
(minimizar la influencia en el tiempo total
dos o más ejes funcionan al
de ciclo).
mismo tiempo.
- 89 -
9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
Síntoma
Descripción
B-82754SP/08
Causa
Medida
Vibración
- La vibración se hace más
[Engranaje, cojinete o reductor rotos]
- Mover un eje cada la vez para
Ruido
notoria después de que el
- Probablemente, la colisión o sobrecarga ha
determinar qué eje esta vibrando.
(Continuación)
robot haya colisionado con
aplicado una excesiva fuerza en el mecanismo
- Confirmar el nivel de grasa del indicador
un objeto o haya estado
de transmisión, dañando así la superfície
de nivel de los ejes J4 a J6.
sobrecargado durante largo
dentada del engranaje o la superfície de
Rellenar la grasa cuando el indicador no
tiempo.
rodamiento de un cojinete, o reductor.
alcance la mitad
- La grasa de los ejes que
- Es posible que el uso prolongado del robot
- Quitar el motor y sustituir el engranaje,
vibran no ha sido cambiada
mientras estaba sobrecargado ha causado la
el cojinete y el reductor. Contacte con
desde hace mucho tiempo.
fatiga del la superfície dentada del engranaje o
FANUC para las especificaciones de
el rodamiento de un cojinete, o el reductor ha
recambios y su sustitución.
debido sufrir fatiga metálica.
- El uso del robot dentro de los rangos
- Es posible que alguna materia extraña se ha
máximos, evita problemas con el
cogido en un engranaje, cojinete, o dentro de
mecanismo de transmisión.
un reductor causando la averia en la superfície
- Cambiar con regularidad la grasa del
dentada del engranaje o el rodamiento del
tipo especificado puede ayudar a
cojinete, o reductor.
prevenir problemas.
- Es posible que debido a que la grasa no ha
sido cambiada durante un largo periodo, la
superfície dentada del engranaje o el
rodamiento de un cojinete, o el reductor a
debido sufrir fatiga metálica o desgaste.
Todos estos factores generan vibraciones
cíclicas y ruido.
- 90 -
9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
B-82754SP/08
Síntoma
Descripción
Causa
Medida
Vibración
- La causa del problema no
[Controlador, cable y motor]
- Consulte el Manual de mantenimiento
Ruido
puede ser identificada a partir
- Si ocurre una fallo en un circuito del
del controlador R-30iA para la resolución
(Continuación)
del examen del suelo, base,
controlador, evitar enviar las órdenes de
de problemas relacionados con el
o sección mecánica.
control que normalmente estan suministrando
controlador y el amplificador.
al motor, o evitar que llegue al motor la
- Sustituir el encoder para el motor del eje
información que está siendo enviada
que está vibrando, y comprobar si la
normalmente por el controlador, podría
vibración todavia aparece.
producir vibración.
- También, sustituir el motor del eje que
- Si el encoder tiene algún fallo, puede ocurrir
está vibrando, y comprobar si la vibración
la vibración porque
todavia aparece. Contacte con FANUC
la información sobre la posición del motor no
para las especificaciones de recambios y
se puede transmitir al controlador de forma
su sustitución.
segura.
- Comprobar si el robot está alimentado
- Si el motor llega a ser defectuoso, puede
con el voltaje nominal.
aparecer vibración porque el motor no puede
- Comprobar si la funda del cable de
entregar los datos de funcionamiento nominal.
potencia está dañada. En ese caso,
- Si la potencia de línea en un cable móvil de la
cambie el cable de potencia y compruebe
sección mecáncia tiene una rotura
si todavía hay vibración.
intermitente, puede aparecer una vibración
- Comprobar si la funda del cable que
porque el motor no puede responder a las
conecta la unidad mecánica y el
órdenes con exactitud.
controlador está dañada. Si es así,
- Si el cable de encoder en una parte móvil de
cambie el cable y compruebe si la
la sección mecáncia tiene una rotura
vibración aún persiste.
intermitente, puede aparecer una vibración
- Si la vibración solo aparece cuando el
porque las ordenes no pueden ser enviadas al
robot asume una posición específica,
motor con exactitud.
esto significa que probablemente un
- Si un cable de conexión entre ellos tiene una
cable en la unidad mecánica está roto.
rotura intermitente, puede aparecer vibración.
- Sacuda la parte móvil del cable
- Si un cable de potencia tiene roturas
mientras el robot está en reposo, y
intermitentes, puede aparecer vibración.
comprobar si aparece una alarma. Si se
-Si el cable de suministro de potencia tiene
produce una alarma o algún otro estado
visos de ser golpeado, puede ocurrir vibración.
anormal, cambie el cable de la unidad
- Si la tensión de alimentación está por debajo
mecánica.
del rango, puede aparecer vibración.
- Comprobar que el parámetro de control
- Si un parámetro de control del robot está
del robot está ajustado a un valor válido.
ajustado con un valor erróneo, puede
Si está configurado a un valor incorrecto,
aparecer vibración.
corríjalo. Si necesita información
adicional, póngase en contacto con
FANUC.
- 91 -
9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
Síntoma
Descripción
B-82754SP/08
Causa
Medida
Vibración
- Hay alguna relación entre la
[Ruido procedente de una máquina cercana]
- Conectar el cable de tierra firmemente
Ruido
vibración del robot y la
- Si el robot no es conectado a tierra
para asegurar su potencial de tierra y
(Continuación)
operación de una máquina
correctamente, inducen al ruido eléctrico
evitar el ruido extraño eléctrico.
cerca del robot.
sobre el cable de tierra, impidiendo órdenes
que han sido transferidas con exactitud,
provocando así vibración.
- Si el robot es conectado a tierra en un punto
inadecuado, su potencial de tierra se hace
inestable, y probablemente inducen al ruido
sobre la línea de tierra, provocando así
vibración.
- Hay un ruido anormal
- Hay un ruido anormal después al usar una
- Usar la grasa especificada.
después de la sustitución de
grasa diferente de la especificada.
- Cuando hay un ruido anormal incluso
la grasa.
- Incluso para la grasa especificada, puede
para la grasa especificada, llevar a cabo
- Hay un ruido anormal
haber un ruido anormal durante la operación a
la operación durante uno o dos días,
después de un largo periodo
baja velocidad después de la sustitución o
como experimento. Generalmente, el
de tiempo.
después de un largo periodo de tiempo.
ruido desaparecerá.
-Hay un ruido inusual al
-Existe la posibilidad de que la grasa o el
-Parar el robot y confirmar enseguida si
realizar una operación conn
aceite no se hayan cambiado
hay daños.
el robot, en este caso
adecuadamente.
-Suministrar grasa o aceite si no hay
sustituir inmediatamente el
La cantidad de grasa o aceite piuede ser
suficiente.
recambio, grasa o aceite.
insuficiente.
Movimiento con
- Mientras el robot no está
[Tornillo de acoplamiento de la sección
- Compruebe que los siguientes tornillos
sacudidas
alimentado con tensión,
mecánica]
de cada eje estén apretados. Si alguno
empujarlo con la mano causa
- Es posible que una sobrecarga o una colisión
de estos tornillos está suelto, aplique
que parte de la unidad
haya aflojado un tornillo de montaje en la
loctite y ajústelo al par apropiado.
mecánica tambalee.
sección mecánica del robot.
- Hay un ruido anormal
durante la operación a baja
velocidad.
- Tornillo de retención de motor.
- Hay un hueco en la
- Tornillo de retención de reductor
superfície de montaje de la
- Tornillo de retención del eje del
unidad mecánica.
reductor
- Tornillo de retención de la base.
- Tornillo de retención del brazo
- Tornillo de retención del bastidor
- Tornillo de retención de la
herramienta del robot
- 92 -
9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
B-82754SP/08
Síntoma
Descripción
Causa
Medida
Motor
- La temperatura ambiente de
[Temperatura ambiente]
La consola de programación puede
recalentado
la situación de la instalación
- Es posible que la subida de la temperatura
utilizarse para controlar la corriente
aumenta, causando un
ambiente o la sujeción de la cubierta del motor
media. Compruebe la corriente media
recalentamiento al motor.
ha evitado que el motor libere eficientemente
cuando el programa de control de robot
- Después de que haber
la calor, esto provoca un recalentamiento.
está ejecutándose. La corriente media
sujetado la cubierta del motor,
[Estado de funcionamiento]
aceptable para el robot se especifica
el motor se ha recalentado.
- Es posible que el robot haya funcionado con
según su temperatura ambiente. Para
- Después de que el programa
la corriente media máxima excedida.
más información, póngase en contacto
de control del robot o la carga
con FANUC.
ha sido cambiada, el motor se
- Relajando el programa de control del
recalienta.
robot y las condiciones puede reducir la
corriente media, esto ayuda a evitar el
recalentamiento.
- La reducción de la temperatura
ambiente es la forma más efectiva de
evitar el recalentamiento.
- Tener el entorno del motor bien
ventilado permite al motor liberar
eficientemente el calor, esto previene el
recalentamiento. El uso de un ventilador
para dirigir el aire en el motor también es
eficaz.
- Si hay una fuente de calor cercana al
motor, és aconsejable instalar protección
para proteger el motor de radiaciones de
calor.
- Después de haber cambiado
[Parámetro]
- Entrar un parámetro adecuado como se
un parámetro de control, el
- Si el dato de entrada para una pieza de
describe en el MANUAL DE OPERARIO
motor se recalienta.
trabajo no és válida, el robot no puede ser
DEL CONTROLADOR.
acelerado o desacelerado normalmente, por lo
tanto la corriente media aumenta, provocando
el recalentamiento.
- Síntomas diferentes a los
[Problemas en la sección mecánica]
Repare la unidad mecánica con la ayuda
indicados arriba
- Probablemente, los problemas aparecen en
de la información anterior sobre
el mecanismo de transmisión de la unidad
vibración, ruido y agitación.
mecánica, así como por la colocación de una
- Comprobar que, cuando el sistema de
carga excesiva en el motor.
servo está alimentado, el freno está
[Problemas en el motor]
liberado.
- Probablemente, ocurrió un fallo en el freno
- Si el freno permanece aplicado en el
del motor durante el funcionamiento del
motor todo el tiempo, sustituir el motor.
mismo con el freno aplicado, así como la
- Si la corriente media cae después de
posible existencia de una carga excesiva en el
que el motor sea sustituido, indica que el
motor.
primer motor era defectuoso.
- Probablemente, un fallo del motor le impidió
llevar a cabo su funcionamiento nominal,
causando así, una corriente excesiva fluyendo
por el motor.
- 93 -
9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
Síntoma
B-82754SP/08
Descripción
Fuga de grasa
- La grasa se esta escapando
Fuga de
de la unidad mecánica.
aceite
Causa
Medida
[Sellado deficiente]
- Si se desarrolla una grieta en el
- Las causas probables son un grieta en el
bastidor, puede utilizarse sellador de
bastidor, una junta tórica rota, una junta de
fijación rápida para evitar futuras fugas
aceite dañada, o un tornillo sellador flojo.
de grasa. Sin embargo, debe cambiar la
- Una grieta en un bastidor puede aparecer
pieza lo antes posible, porque la grieta
debido a una fuerza excesiva que puede ser
podría extenderse.
causada en una colisión.
- Las juntas tóricas son utiizadas en las
- Una junta tórica puede ser dañada si es
posiciones listadas abajo.
atrapada o cortada durante el desmontaje o el
- Sección de acoplamiento del motor
montaje.
- Sección de acoplamiento del
- Una junta de aceite puede dañarse si un
cuerpo extraño rasca el labio de la junta de
aceite.
reductor (alojamiento y eje)
- Sección de acoplamiento del brazo
J3
- Un tornillo sellador flojo puede permitir que
se escape la grasa a lo largo de la rosca.
- Interior de la muñeca
- Las juntas de aceite se utilizan en las
posiciones que se detallan más abajo.
Tubo de enrutamiento de cables del
eje J1
- Interior del reductor
- Interior de la muñeca
- Los tornillos selladores son utiizados en
las posiciones listadas abajo.
-Entrada y salida de grasa
-Entrada y salida de aceite
Caída del eje
- Un eje cae porque el freno no
[Mecanismo de freno y motor]
- Comprobar si la transmisión de los
funciona.
- Probablemente los contactos del relé del
contactos del relé de freno están
- Un eje cae gradualmente al
freno están unidos entre ellos para dejar fluir la
pegados uno con otro. Si están fijados
estar en reposo.
corriente, así se evita que el freno funcione
entre ellos, cambie el relé.
cuando el motor está desconectado.
- Si la pastilla de freno está desgastada,
- Es posible que la pastilla de freno se ha
si el cuerpo principal del freno está
desgastado o el cuerpo principal del freno está
dañado, o si el aceite o grasa ha entrado
dañado, evitando que el freno que funcione
en el motor, sustituir el motor.
eficientemente.
- Probablemente el aceite o grasa ha entrado
en el motor, causando que el freno resbale.
- 94 -
9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
B-82754SP/08
Síntoma
Descripción
Desplazamiento - El robot funciona en otro
Causa
Medida
[Problemas en la sección mecánica]
- Si la repetibilidad és inestable, reparar
punto distinto a la posición
- Si la repetibilidad es inestable, las causas
la sección mecánica refiríendose a las
programada.
probables son que falle el mecanismo de
descripciones de arriba de vibración,
- La repetibilidad no está
transmisión o un tornillo esté flojo.
ruido, y agitación.
dentro de la tolerancia.
- Si la repetibilidad se hace estable,
- Si la repetibilidad es estable, corregir el
probablemente es debido a que una colisión
programa. Si no hay otra colisión, no se
ha impuesto una carga excesiva, provocando
producirá una variación.
el deslizamiento de la superficie de la base o
- Si el encoder no es correcto, sustituya
la superficie de acoplamiento de un brazo o
el encoder o el motor y masterice el
reductor.
robot.
Es posible que el encoder sea anómalo.
- El desplazamiento solo
[Desplazamiento de la unidad periférica]
- Corregir el ajuste de la posición de la
aparece en una unidad
- Probablemente una fuerza externa ha sido
unidad periférica.
periférica específica.
aplicada a la unidad periférica y de esta
- Corregir el programa.
manera se ha podido cambiar la posición
relativa del robot.
- El desplazamiento se produjo
[Parámetro]
- Volver a entrar los datos de
después de cambiar un
- Probablemente, los datos de masterizado
masterización previos, que se sepa
parámetro.
han sido reescritos de tal modo que el origen
seguro que son correctos.
del robot ha sido cambiado.
- Si los datos de masterización correctos
no están disponibles, realizar la
masterización otra vez.
Alarma BZAL
- Se muestra BZAL en la
Indica que el voltaje de la batería de reserva
- Sustituya la batería.
pantalla del controlador
de la memoria es bajo.
-Cambiar el cable.
- Es posible que el cable del encoder esté
defectuoso.
Tabla 9.2 (b) Caídas permisibles
Al desconectar la potencia.
En un paro de emergencia
5mm.
5mm.
NOTA
Estos valores indican la distancia de caída de la herramienta.
- 95 -
10.CONDUCTO M/H (OPCIÓN)
10
B-82754SP/08
CONDUCTO M/H (OPCIÓN)
10.1
NOTAS CUANDO EL CABLE ESTÁ CONECTADO AL
CONDUCTO M/H
(1) Se recomienda sujetar el cable a una posición de 70mm o más alejada del lado de la muñeca. A
Una distancia de 30mm o más se recomienda para la sujeción en la parte trasera del J4. En el caso del
M-10iA, ajustar la longitud del cable entre sujeciones a 785±5mm. En el caso del M-10iA/6L, ajustar
la longitud del cable entre abrazaderas a 1005±5mm. Retraer la longitud adicional del conducto.
(2) La longevidad del cable se mejora extendiendo grasa en la superficie del cable en el conducto. Se
recomienda grasa Alvania S2. En este caso, usar cable con propiedades que puedan soportar la grasa.
aceite.
Nombre del cable
Cable de la herramienta
Línea de señal
Cable del sensor de 3DV
Línea de potencia
Tabla 10,1 Cables y tubo de aire recomendados
Fabricante
Especificaciones de
Especificaciones
FANUC
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0459
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0464#1
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0401#10
Cable de sensor de fuerza Okano cable co. Ltd
sensor 3DV
cable de la cámara
A66L-0001-0178#03P
Hitachi cable co. Ltd A66L-0001-0525
Cable de iluminación LED Hitachi cable co. Ltd A66L-0001-0143
Tubo de aire
SMC
A97L-0218-0010
0.2mm2 24-hilos para la parte móvil
0.2mm2 2-hilos 4 pares (8-hilos)
Cable para mover pieza
1,25mm2 10-hilos para la parte móvil
0,3mm2 2-hilos 3 pares (6-hilos)
Cable para mover pieza
0,26mm2 4-hilos
0,13mm2 2-hilos
0,08mm2 2-hilos para la parte móvil
0.2mm2
6-hilos para la parte móvil
TU0604 (Diámetro exterior=Φ 6mm,
Diámetro interior=Φ 4mm)
entre
abrazaderas
(C ab le le nLongitud
gt h b e t wde
e ecable
n c lam
p
M - 1 0 iA : 7 8M-10iA
5 u5 m m: ,785±5mm,
M - 1 0 iA / 6M10iA/6L:
L : 1 0 0 5 u1005±5mm
5m m
70mm.
70 mm
30mm.
3
0 mm
Cinta
nylon
N y lo nde
b an
d
Cable,
C
ab le ,tubo
air tde
u b aire
e
Tubo
de
Rubbe
r tgoma
ube
C ab le cde
lamsujeción
p p o s it io
n cable
Posición
del
A
Posición de sujeción del cable
C ab le c lam p p o s it io n
G r e ae
ap p ly in g ar
e c o m(recomendado)
mended)
Área
des aplicación
dee ala(rgrasa
Fig. 10.1 (a) Longitud de cable entre abrazaderas
- 96 -
10.CONDUCTO M/H (OPCIÓN)
B-82754SP/08
(3) Montar la abrazadera de los haces de cables en 30mm o menos según se muestra en la figura de forma
que los cables no se froten en el límite de la brida hueca del eje J6.
O
Conducto
Con duit interior
30
Cable,
Cabl e tubo
, ai r de
tubaire
e
Fig.10.1 (b) Diámetro del cable y del tubo de aire en el conducto interior
(4) Se recomienda montar el anillo de protección si es necesario, de forma que ni el cable ni el tronillo
montado a la muñeca hueca del eje J6 se interfieran.
(5) Enrollar los cables con un protector de goma, etc. para no dañar las superficies de los cables con el
canto de la brida en la zona de sujeción.
- 97 -
10.CONDUCTO M/H (OPCIÓN)
10.2
B-82754SP/08
KIT DE CABLE DE MUÑECA
Los kits de cables que incluyen el conducto M/H, se pueden preparar opcionalmente cables y tubos de aire
entre el panel de conectores del eje J4 y la herramienta (recomendadas por FANUC). Al montarlas,
consultar las Fig.10.2 (a), (b).
Tabla 10.2 Kit de cable de muñeca
Modelo
Nombre
Especificación
M-10iA
Constituidos por
Conducto M/H, Cable de muñeca del sensor de fuerza
M-10iA/10S
Cable de muñeca que se puede
utilizar en el sensor de fuerza
A05B-1221-J731
Cable de muñeca para la herramienta (End effector) (RI/RO
para cada 8 puntos),
Aire φ6X4
Conducto M/H, Cable de muñeca del sensor 3DL
Cable de muñeca que se puede
utilizar en el sensor 3DL
A05B-1221-J732
Cable de muñeca para la herramienta (End effector) (RI/RO
para cada 8 puntos),
Aire φ6X4
Conducto M/H, Cable de muñeca del sensor de fuerza
Cable de muñeca que se puede
utilizar en el sensor 3DL y el
Cable de muñeca de sensor 3DL
A05B-1221-J733
sensor de fuerza
Cable de muñeca para la herramienta (End effector) (RI/RO
para cada 8 puntos),
Aire φ6X4
Conducto M/H, Cable de muñeca de la cámara
Cable de muñeca que se puede
utilizar en el sensor 2D
A05B-1221-J734
Cable de muñeca para la herramienta (End effector) (RI/RO
para cada 8 puntos),
Aire φ6X4
Conducto M/H
Cable de muñeca del EE
A05B-1221-J735
Cable de muñeca para la herramienta (End effector) (RI/RO
para cada 8 puntos),
Aire φ6X4
M-10iA/6L
Conducto M/H, Cable de muñeca del sensor de fuerza
Cable de muñeca que se puede
utilizar en el sensor de fuerza
A05B-1221-J761
Cable de muñeca para la herramienta (End effector) (RI/RO
para cada 8 puntos),
Aire φ6X4
Conducto M/H, Cable de muñeca del sensor 3DL
Cable de muñeca que se puede
utilizar en el sensor 3DL
A05B-1221-J762
Cable de muñeca para la herramienta (End effector) (RI/RO
para cada 8 puntos),
Aire φ6X4
Conducto M/H, Cable de muñeca del sensor de fuerza
Cable de muñeca que se puede
utilizar en el sensor 3DL y el
Cable de muñeca de sensor 3DL
A05B-1221-J763
sensor de fuerza
Cable de muñeca para la herramienta (End effector) (RI/RO
para cada 8 puntos),
Aire φ6X4
Conducto M/H, Cable de muñeca de la cámara
Cable de muñeca que se puede
utilizar en el sensor 2D
A05B-1221-J764
Cable de muñeca para la herramienta (End effector) (RI/RO
para cada 8 puntos),
Aire φ6X4
Conducto M/H
Cable de muñeca del EE
A05B-1221-J765
Cable de muñeca para la herramienta (End effector) (RI/RO
para cada 8 puntos),
Aire φ6X4
NOTA
Consultar el apartado 10.1 sobre la posición de sujeción por abrazadera cerca de
los agujeros J4/J6, longitudes entre abrazaderas de cable y notas.
- 98 -
10.CONDUCTO M/H (OPCIÓN)
B-82754SP/08
Abrazaderas
de at
los ecables
C lam p c ab le
x is t oque
f
existen
enwla pparte
J 4 h o llo
ar t . hueca del eje J4.
Fijar
F
ix elas
x t rlongitudes
a le n gt h sadicionales
o f c ab lede
s
los
cables
de nylon.
w
it h
n y locon
n b una
an d cinta
.
Fig. 10.2 (a) Cableado alrededor del alojamiento del eje J3
C
lam p una
c ababrazadera
le s o n h an den
.
Poner
los cables.
Fig. 10.2 (b) Cableado alrededor de la muñeca
Al configurar una válvula solenoide en el alojamiento J3, usar el kit de relés de cable de muñeca para EE
(Especificación: A05B-1221-J736).
- 99 -
10.CONDUCTO M/H (OPCIÓN)
B-82754SP/08
RO 1 ～ RO 8
0 V (D 1 )
+ 2 4V (A 2 )
+ 2 4V (A 1 )
RO 8
RO 7
RO6
RO 5
RO 4
RO 3
RO2
RO 1
Caja
S o lede
n o válvulas
id v alv e b o x
solenoides
+2 4 V
0V
AT la
o válvula
s o le n osolenoide
id v alv e
Fig.10.2 (c) Kit de relés del cable de muñeca para la herramienta (End effector)
10.3
OTRAS NOTAS
(1) Cuando se instala el conducto M/H, se recomienda usar la limitación en el J6 a ±190°. La vida de los
cables se acorta si se usan de forma que exceda ±190° puesto que es posible usarlos incluso si el rango
de movimiento es mayor (máximo ±270°).
Tabla 10,3 Ciclo regular de cambio
Ciclo de cambio
Eje J5: ±140°
Eje J6: ±190°
Ciclo inferior entre 2.4 millones de ciclos
(Como un ciclo cada 30 segundos y 4 años)
NOTA
Tenga en cuenta que se trata de un estándar cuando se utilizan el tendido de cable
y el tubo de aire recomendados por FANUC.
(2) Examinar la estructura de manera que el polvo cortante no invada el conducto cuando se especifique
conducto M/H y protección contra ambientes agrasivos simultáneamente.
(3) El aro de resina fluórica se monta en la parte hueca del J6 y se gener aun polvo blanco que reduce la
fricción de la rotaciónhollow part and white powder is generated to reduce friction of rotation. No es
un problema. La resina fluórica es un recambio del que se puede prescindir. (Espec:A290-7221-X571)
Dos años de operación es un plazo más o menos adecuado para cambiarlo. Si el robot trabaja de
manera que se adhiere polvo duro de mineral en la parte rotatoria, el periodo para hacer el cambio se
puede acortar.
- 100 -
11.CONDUCTO M/H SIN POLVO (OPCIÓN)
B-82754SP/08
11
CONDUCTO M/H SIN POLVO (OPCIÓN)
(1) Preparar un aro de goma según la siguiente figura. Hacer que el espesor entre la brida de la muñeca y
el extremo del aro sea de 9mm, el espesor de la goma es de 6mm. En el caso del alojamiento del eje J3,
hacer que el espesor entre la parte trasera del alojamiento del J3 y el extremo del aro de goma sea de
11.4mm y el espesor del aro de goma sea de 6mm. Hacer quela longitud del cable entre el arod e goma
sea de 721±5mm y retraer la longitud adicional del conducto.
(2) La longevidad del cable se mejora extendiendo grasa en la superficie del cable en el conducto. Se
recomienda grasa Alvania S2. En este caso, usar cable con propiedades que puedan soportar la grasa.
(3) Confirmar que no hay hueco en la hendidura del aro de goma. Si hay hueco, girará peor. Tener
cuidado.
Tabla 11 Cables y tubo de aire recomendados
Nombre del cable
Fabricante
Especificaciones de
Especificaciones
FANUC
Cable de la herramienta Oki cable co. Ltd
Línea de señal
cable sensor 3DV
Línea de potencia
Cable de sensor de
fuerza
Cable de cámara del
sensor 3DV
Cable de iluminación
LED
A66L-0001-0459
0.2mm
2
24-hilos para la parte móvil
2
2-hilos 4 pares (8-hilos) cable para la parte móvil
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0464#1
0.2mm
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0401#10
1,25mm
Okano cable co. Ltd A66L-0001-0178#03P
Hitachi cable co. Ltd A66L-0001-0525
Hitachi cable co. Ltd A66L-0001-0143
Tubo de aire
SMC
0,3mm
2
2
10-hilos para la parte móvil
2-hilos 3 pares (6-hilos) cable para la parte móvil
0,26mm
2
4-hilos
0,13mm
2
2-hilos
0,08mm
2
2-hilos para la parte móvil
0.2mm
2
6-hilos para la parte móvil
TU0604 (Diámetro exterior=Φ6mm,
A97L-0218-0010
diámetro interior=Φ4mm)
Longitud
de
entre
721±5mm
C ab le le n
gt cable
h bet w
e e n abrazaderas
c lam p : M - M-10iA
1 0 iA : 7 21
± 5mm
6
6
1 1 .4
9
R u bde
b egoma
r bush
Aro
RAro
ub b de
e r goma
bush
Área
aplicación
G
r e asde
e ap
p ly in g arde
e agrasa
Fig. 11 (a) Longitud de cable entre abrazaderas
- 101 -
11.CONDUCTO M/H SIN POLVO (OPCIÓN)
B-82754SP/08
(4) Consultar la siguiente figura sobre la forma del aro de goma y la estructura de los cables en el conducto
interior.
Forma del aro de goma de la parte
Shape of r ubber bush of back
de atras del alojamiento del J3
of J 3 casi ng s id e
Hueco
(a go
través
degh
loswir
cables)
sl
it (t o
t hrou
e rod)
2mm
2 mm o
o rmás.
mo r e
Tubo
(Ø6mm)
A
ir t udeb eaire
(O
6 m m ) x4
X 4
O5
7
Ø43
O
43
Ø46
O4 6
4-
22mm
mm oormás.
mo r e
4-Ø5
OØ7
7
Ø363 6
O
EE (Ø8mm)
( O8 m m )
O
7
Ø7
Línea
señal
(Ø8mm)
S
ign aldelin
e (O
8m m)
Shape of r ubber bush of
Forma del aro de goma
wrisde
t la
si de
del lado
muñeca
Hueco
(a go
través
degh
loswir
cables)
sl
it (t o
t hrou
e rod)
2mmo o
2 mm
r más.
mo r e
Tubo
(Ø6mm)
A
ir t ude
b eaire
(O
6 m m ) x4
X 4
4-
4-Ø5
2mm o rmás.
2mm
mo r e
O5
7
OØ36
3
Ø46
O4 6
OØ7
7
EE (Ø8mm)
( O8 m m )
7
Ø7
O
Ø43
O4 3
6
Línea
señal
(Ø8mm)
S
ign aldelin
e (O
8mm )
[Ejemplo de los 4 tubos de aire Ø6, EE (Ø8mm) y línea de señal (Ø8mm)]
[ E x am p le o f f o u r φ 6 air t u b e ,EE (φ 8 m m ) an d s ign al lin e (φ 8 m m )]
•
Diseñar el aro de goma de manera que el agujero sea menor de 1mm respecto al tubo de aire
・D e s ign r u b b e r b u s h so t h at d iam e t e r o f h o le is s m alle r 1 m m t h an air t u b e an d
y la cubierta del cable.
c ab le s h e e t .
•
Poner el tubo de aire y los cables debtro de la línea punteada de Ø36mm.
・P o st air t ub e an d w ir e r o d in d o t t e d lin e o f φ 3 6 m m .
•
La dirección de la rosca se invierte en el caso de la parte trasera del J3 y el lado de la muñeca.
・T h e d ir e c t io n o f t ap e r is r e v e r s e d in c as e o f b ac k o f J 3 c as in g s id e an d w r is t s id e .
•
Asegurar el espesor de la pared que tenga más de 2mm entre agujeros.
・S e c u r e t h e w all t h ic k n e s s m o r e t h an 2 m m b e t w e e n h o le s .
•
Para la goma fluorada, se recomienda una dureza entre 30 y 50.
・F lo u r in g r u b b e r , t h e h ar d n e ss b e t w e e n 3 0 t o 5 0 is r ec o m m e n d ed .
Fig. 11 (b) Forma del aro de goma (ejemplo)
- 102 -
11.CONDUCTO M/H SIN POLVO (OPCIÓN)
B-82754SP/08
(5) Consultar la siguiente figura sobre la estructura de la junta de la parte trasera del alojamiento del J3.
Ejemplo de estructura de la junta de la
parte trasera del alojamiento del eje J3
Exampl e of st r uct ur e of seal of back
of J3 casi ng
Tornillo
de bol
la placa
base
Base pl de
at emontaje
mount i ng
t
M5 × 2 5
M5x25
( 9 pPar
cs：
g h t e n6,0Nm)
i n g t o r qu e 6 . 0 Nm)
(9pzs:
deTiapriete
Us e b e l l e v i l l e s p r i n g wa s h e r .
9
2 . 4± 0 . 0 5
Ｒ
0.
AX
8M
UsarRuna
e m oarandela
v e b o lt selástica
w h ic h belleville.
ar e at t ac h ed t o r o b o t
Quitar
los tornillos montados en el robot cuando viene
w he n it is sh ip p ed , an d t igh t e n bas e p lat e a n d
transportado desde fábrica y apretar la placa base de
plat e o f b ac k t o ge t h er .
atrás conjuntamente.
Junta
(G105)
O r i nTórica
g G105
( J I S- B- 24 JIS-B-2406)
0 1, J I S- B- 2 4 0 6)
(Jis-B-2401,
Placa
sostener
P
l at e para
t o hol
d
0
Ø
O1 1 0 H 7
Ø40
O4 0
Ø44
O4 4
A
Ø40
O4 0
+0 . 0 35
( Me
t al cuyo
wh i cespesor
h t h i ces
k ne
i s 2 T o r mor e .
(Metal
2Ts so más.
se recomienda
o metal
SUS
o r p l a t i SUS
n g me
t a l iniquelado.)
s r e c o mme n de d . )
Aro
de goma
R
ubber
bush
( Goma
Fl o u r fluorada
i n g r ubber
Dureza
entre
50e t we e n
The h ar
d n e30
s sy b
30 t o 50)
Tornillo para la placa de montaje para sostener
elt aro
goma
Bol
f or de
mount
i ng pl at e f or hol di ng r ubber bush
M4Se
i srecomienda
r e c omme nd eM4.
, Bo l Longitud
t s c r e w mat
i n g l en
g t tornillo
h 1 . 5 d ,1.5d,
de unión
del
EqIgualmente
u al l y s pa c eespaciados
d
( (8pzas)
8 p c s ： TiPar
g ht de
n i napriete
g t o r qu4.5Nm)
e 4 . 5Nm)
a l u mi n i um
aluminio)
al l oy)
de
3 2.5
3 2.5
46
7 .5
78 .5
25
32.5
46
46
6
Placa
B
ase plbase
at e
((Placa
The bode
a r daleación
of
39
VISTA
V IEW AA
Fig. 11 (c) Estructura de la junta de la parte trasera del alojamiento del eje J3
- 103 -
11.CONDUCTO M/H SIN POLVO (OPCIÓN)
(6)
B-82754SP/08
Consultar la siguiente figura sobre la estructura de la junta de la muñeca.
* Al escoger el material y el tratamiento, considerar la proteción contra la corrosión.
** Al
goma,
tener
características
Whescoger
e n y o u el
c haro
o o sde
e m
at e ri al
an d en
t r ecuenta
at m e n t,
t ak e r u st p r omédicast e c ti o n i nt o ac c o u n t.
dee nresistencia
*y
Wh
y o u c h o oas elos
r uagentes
b b e r b usambientales.
h , t ak e w e at h e r ab il it y and m e d ic in e c h ar ac t e ri s ti c -
Ejemplo de la estructura de
Exampl
of de
st la
r uct
ur e of seal of wr i st
la e
junta
muñeca
3
r e s is t an t i n t o ac c o un t.
Tornillo de montaje de la placa
base
la herramienta
Hand de
base
pl at e mount i ng bol t
4 5
M4 × 1(8pzas)
0 ( 8 p c sPar
： Ti
h t e n i 4.5Nm)
n g t o r q u e 4 . 5 Nm)
M4x10
degapriete
Usar
Us e una
b e l arandela
l e v i l l eelástica
s p r i nbelleville.
g wa s h e r .
Consultar
el
apartado
4.1
sobre
Re f e r t o s e c t i o n 4 . 1 a belo umontaje.
t mo u n t i n g p i t c h .
Ｒ０．４ＭＡＸ
Placa
sostener
A aboar
d t o hol d
Ø44
O4 4
Ø40
O4 0
Ø40
O4 0
Ø62H7
O
62H7
+ 0.03 0
0
( Mecuyo
t a l espesor
wh i c h es
t h2T
i cok más.
n e s s i s 2 T o r mo r e .
(Metal
se recomienda
SUS o r pSUS
l at o
i nmetal
g meniquelado.)
t a l i s r e c o mme n d e d . )
Aro
de goma
Rubber
bush
(Goma
Fl o u rfluorada
i ng r ubber
Dureza
Th e hentre
a r d n 30
e s sy 50
b e t we e n
30 t o 50)
Bol t f or
mount
i ng pl
e f or
Tornillo
para
la placa
deatmontaje
para
sostener
el aro
de goma
hol di
ng r ubber
bush
Brida de la muñeca
3
del
robot
R
obot
wr i st f l ange
6
M4recomienda
i s r e c o mme
d e d , Bo de
l t unión
s c r edel
w ma
t i n g1.5d,
l engt h 1. 5d,
Se
M4. nLongitud
tornillo
Igualmente
Eq u a l l y espaciados
s pac ed
(8pzs:
degapriete
4.5Nm)
( 8 p c sPar
： Ti
ht eni n
g t o r q u e 4 . 5 Nm)
Área
de aplicación
deleasellador
S
eal ant
appl yi ng ar
（ Re
c o mmerecomendado:
n d e d s e a l a nLOCTITE
t : L OCTI 518)
TE 5 1 8 )
(Sellador
Placa
laeherramienta
Hand base de
pl at
( (Placa
Th e bde
o a raleación
d o f de aluminio)
a l u mi n i u m a l l o y )
Fig. 11 (d) Estructura de la junta de la muñeca (ejemplo)
(7) Cuando se instala el conducto M/H, se recomienda usar la limitación en el J6 a ±190°. La longevidad
de los cables disminuye cuando se usa excediendo los ±190° aunque sea posible usarlo con un rango
de movimiento mayor (maximo ±270°)
Para el eje J5 usar un rango de movimiento de ±120°. Si el eje J5 se mueve más de ±120°, puede
causar que se rompa el conducto interno, tener cuidado.
(8) Le especificación es ISO clase 5 (igual a la clase 100 de sala limpia).
- 104 -
12.OPCIÓN DE SOLDADURA TIG
B-82754SP/08
12
OPCIÓN DE SOLDADURA TIG
Cuando se especifica la opción de soldadura TIG, montar la placa para aislar del ruido según se muestra a
continuación. (Se monta cuando se suministra el robot.)
Placa
la posición
F ix pfija
lat(A290-7221-X265)
e (A 2 9 0 - 7 2 2 1 - Xcon
2 6 5la) placa
w it h del
J 1 conector
c o n n e c J1.
t o r Pelar
p lat ela. cubierta
P e e l s edel
at hcable
o f pdel
u lsencoder
e c o d e ren
c ab
le at
de
fijación
fijar
encoder
una
c lam
p p ocon
s it abrazadera,
io n , an d f ixy p
u lsel
e ccable
o d e rdel
c ab
le w it con
h c ab
leabrazadera
c lam p (A 9de
9 Lcables
- 0 0 3 5(A99L-0035-0003).
- 0 0 0 3 ).
Cable
del
R o b ode
t cconexión
o n n e c t io
n robot
c ab le
P uCable
ls e c odel
d e rencoder
c ab le
Sujetacables
C ab le
c lam p
A99L-0035-0003
A 99L - 0035- 0003
55
20
0
0
Placa
N o isedesaislamiento
h ie ld p lat ede ruido
A290-7221-X265
A 29 0 - 7 2 2 1 - X 2 6 5
Fig.12 Montaje de la placa de aislamiento de ruido
- 105 -
APÉNDICE
B-82754SP/08
A
APÉNDICE
A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
- 109 -
A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
APÉNDICE
B-82754SP/08
Robot FANUC ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L
ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S Tabla de mantenimiento periódico
Horas trabajadas
(H)
Elementos
1
2
3
4
5
Unidad mecánica
6
7
8
Comprobar el cable
mecánicamente.
(dañado o retorcido)
Comprobar las conexiones del
motor. (por si están sueltas)
Apretar el tornillo de la
herramienta del robot
(end effector).
Apretar los tornillos de la
cubierta y el principal.
Comprobar el tope mecánico y
el tope mecánico ajustable
Quitar el polvo, salpicaduras,
etc.
Compruebe el cable de la
herramienta.
Comprobar el nivel de aceite
de los ejes J4 a J6
1
año
3840
4800
5760
6720
2
años
7680
0.2H
-
○
○
0.2H
-
○
○
0.2H
-
○
○
○
2.0H
-
○
○
○
0.1H
-
○
○
○
1.0H
-
○
○
○
○
○
○
0.1H
0.1H
-
0.1H
-
0.5H
872ml.
0.5H
333ml.
0.5H
186ml.
0.5H
400ml.
0.5H
400ml.
4.0H
-
4.0H
-
●
1.0H
-
●
18 resina fuórica no esté roto.
0.1H
-
Comprobar el cable del robot,
19 el de la consola y el de
conexión del robot
0.2H
-
○
20 Limpìeza del ventilador
0.2H
-
○
21 Sustitución de la batería *1
0.1H
-
9 Sustitución de la batería
Sustitución del reductor del eje
10 J1
Sustitución de la grasa del
11 reductor del eje J2
Sustitución de la grasa del
12 reductor del eje J3
Sustitución de la caja de
13 engranajes del eje J4
Cambiar el aceite de la caja de
14 engranajes de los ejes J5 y J6
Sustitución de los cables de la
15 unidad mecánica
Cambiar el cable de potencia
16 de soldadura
Sustitución del conducto M/H
17 (opción)
Comprobar que el aro de
Controlador
Tiempo de
Cantidad
Primera
3
6
9
comprobación de grasa comprobación meses meses meses
320
960
1920
2880
○
○
○
○
○
○
○
○
●
○
*1 Consulte el manual del Controlador
*2 ●: Necesita pedido de piezas:
○: no necesita pedido de piezas
- 110 -
○
○
○
○
○
9600 10560
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
○
○
○
8640
●
○
○
○
○
○
A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
APÉNDICE
B-82754SP/08
3
4
5
6
7
8
años
años
años
años
años
años
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Elemento
○
○
○
○
○
1
○
○
○
○
○
2
○
○
○
○
○
3
○
○
○
○
○
4
○
○
○
○
○
5
○
○
○
○
○
6
○
○
○
○
○
7
○
○
○
●
○
○
○
○
●
○
○
○
○
●
○
○
○
○
●
○
○
○
○
8
●
9
Revisión general
○
●
●
●
●
●
●
●
●
13
●
●
14
●
○
○
○
○
○
○
○
○
11
12
15
●
●
16
●
●
17
●
○
○
○
○
○
10
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
18
19
○
○
○
20
21
- 111 -
B. LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE
LOS TORNILLOS DE MONTAJE
B
APÉNDICE
B-82754SP/08
LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS
TORNILLOS DE MONTAJE
NOTA
Al aplicar LOCTITE a los puntos de apriete de los tornillos importantes,
asegurarse de que se aplica a la porción longitudinal entera de la sección de
acople de la rosca hembra. Si se aplica a la rosca hembra, los tornillo se pueden
soltar puesto que no se puede obtener una adhesión correcta. Quitar el polvo
dentro de los tornillos y las espitas y limpiar el aceite de la sección de acople.
Asegurarse de que no hay disolvente en las roscas.
Asegurarse de limpiar el exceso de LOCTITE después de apretar el tornillo.
Si no está especificado ningún par de apriete para un tornillo, apretarlo según esta tabla.
Par de apriete recomendado para los tornillos
Unidad: Nm (kgf cm)
Tornillo de cabeza ranurada
Tornillo de cabeza esférica ranurada
hexagonal
Tornillo de cabeza hexagonal
hexagonal
Diámetro
(Acero, clasificación de la
(Inoxidable)
Tornillo de cabeza hexagonal
nominal
resistencia 12.9)
(acero de categoría de fuerza 12,9)
Par de apriete
Par de apriete
Límite superior
Limite inferior
Límite superior
Limite inferior
M3
1.8(18)
1.3(13)
0.76(7.7)
0.53(5.4)
M4
4.0(41)
2.8(29)
1.8(18)
1.3(13)
Par de apriete
Límite superior
1.8(18)
Limite inferior
1.3(13)
M5
7.9(81)
5.6(57)
3.4(35)
2.5(25)
4.0(41)
2.8(29)
M6
14(140)
9.6(98)
5.8(60)
4.1(42)
7.9(81)
5.6(57)
M8
32(330)
23(230)
14(145)
9.8(100)
14(140)
9.6(98)
M10
66(670)
46(470)
27(280)
19(195)
32(330)
23(230)
M12
110(1150)
78(800)
48(490)
33(340)
-
-
(M14)
180(1850)
130(1300)
76(780)
53(545)
-
-
M16
270(2800)
190(1900)
120 (1200)
82(840)
-
-
(M18)
380(3900)
260(2700)
160(1650)
110(1150)
-
-
M20
530(5400)
370(3800)
230(2300)
160(1600)
-
-
(M22)
730(7450)
510(5200)
-
-
-
-
M24
930(9500)
650(6600)
-
-
-
-
(M27)
1400(14000)
960(9800)
-
-
-
-
M30
1800(18500)
1300(13000)
-
-
-
-
M36
3200(33000)
2300(23000)
-
-
-
-
- 112 -
B-82754SP/08
C
C.1
APÉNDICE
C.AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE SOLDADURA AL ARCO
AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE
SOLDADURA AL ARCO
INTRODUCCIÓN
El robot de soldadura al arco realiza soldadura usando una antorcha acoplada a su herramienta con un
soporte.
Puesto que a través de la antorcha de soldadura pasa una corriente muy elevada, el aislamiento entre la
antorcha y la brida de la herramienta es doble.
Si no se considera adecuadamente, un aislamiento pobre debido al apilado de proyecciones, puede
permitir que la corriente de soldadura pase por las secciones mecánicas del robot, provocando daños en
los motores o que se fundan las fundas de los cables en las secciones mecánicas.
C.2
-
-
AISLAMIENTO EN LA MUÑECA
Diseñar el aislamiento entre la herramienta y la antorcha de soldadura de manera que no pase
corriente a través de la brida de montaje de la herramienta. Concretamente, al apretar el material
aislante insetado entre la brida de la herramienta y el soporte de la antorcha, usar diferentes tornillos
en el material aislante y el soporte de la antorcha.
Insertar el material aislante entre la antorcha y el soporte de la antorcha de manera que se doble el
aislante. Al montar al material aislante, asegurarse de poner rendijas en el soporte de la antorcha
fuera del material aislante para evitar que las proyecciones se metan en las rendijas.
Insertar el material aislante entre la antorcha y el soporte de la antorcha de manera que se doble el
aislante. Al montar al material aislante, asegurarse de poner rendijas en el soporte de la antorcha
fuera del material aislante para evitar que las proyecciones se metan en las rendijas.
Permitir suficiente distancia (por lo menos 5 mm) en los materiales aislantes en caso de que se apilen
las proyecciones.
Incluso aunque se refuerce el aislameinto, es posible que el apilamiento de proyecciones sea
excesivo provoque el paso de la corriente. Retirar periódicamente las proyecciones cuando el robot
esté en servicio.
- 113 -
D. CONTROL DE MÚLTIPLES ROBOTS
D
APÉNDICE
B-82754SP/08
CONTROL DE MÚLTIPLES ROBOTS
Un controlador puede controlar hasta 4 robots. Además, un controlador puede controlar hasta seis grupos,
40 ejes.
NOTA
“Grupo” significa la reunión de los ejes móviles independientes.
Grupo
Gro2
up 2
Grupo
3 3
G r o up
Grupo
G r o4
up 4
Grupo
5p 5
Grou
Grupo 1
Group 1
P o sit io n e r
Posicionador
Consola de
T e ac h p e n dan t
programación
Eje adicional
A d d it io n al ax is
A m p lif ie r
Amplificador
A m p lif ie r
Amplificador
box
box
A m p lif ie r
Amplificador
box
Controlador
M ain c o n t r oprincipal
lle r
Fig. D Control de múltiples robots
Cuando se controlan múltiples robots con un controlador, seleccionar en la tabla D la tarjeta de servo y de
eje auxiliar del controlador.
Table D Tarjeta de servo y de eje auxiliar cuandos e controlan múltiples robots
Cantidad de
robots
2
(NOTA 1)
(NOTA 2)
Tarjeta de servo y de eje auxiliar
A05B-2500-H042
16 ejes
A05B-2500-H044
24 ejes
Observaciones
Se pueden usar Max. 4 ejes auxiliares can be used en el total
º
del robot 1 y 2
º
Se pueden usar Max. 4 ejes auxiliares can be used en el total
3
º
del robot 1 y 2
º
Se pueden usar como máximo 2 ejes auxiliares en el robot 3
A05B-2500-H042
4
(NOTA 1)
(NOTA1)
(NOTA2)
(NOTA3)
(NOTA 4)
16 ejes
º
Se pueden usar Max. 4 ejes auxiliares can be used en el total
º
del robot 1 y 2
+
º
A05B-2500-J030
(16 ejes) (NOTA3)
Se pueden usar Max. 4 ejes auxiliares can be used en el total
A05B-2550-J020
(16 ejes) (NOTA4)
del robot 3 y 4
º
º
Se necesita un robot para asignar 8 ejes de la tarjeta servo en el caso del modelo al que se le da
soporte de detección de colisión por defecto como las series ARC Mate iC etc. Por lo tanto,
A05B-2500-H040 (8 ejes) no se pueden usar en el caso de dos robots. De forma similar,
A05B-2500-H044 (24 ejes) no se pueden usar en el caso de cuatro robots.
Contactar con FANUC cuando el sistema tenga dos robots y 3 o más ejes auxiliares.
Selecciomar aquí si el controlador es R-30iA.
Seleccionar aquí si el controlador es R-30iA Mate.
- 114 -
ÍNDICE ALFABÉTICO
B-82754SP/08
ÍNDICE ALFABÉTICO
<A>
<K>
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUÑECA .... 31
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ........... 31
AISLAMIENTO EN LA MUÑECA ............................ 113
AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE
SOLDADURA AL ARCO ....................................... 113
ALMACENAJE ............................................................. 74
ÁREA DE MANTENIMIENTO ...................................... 8
ÁREA DE MOVIMIENTO DE ACUERDO A LA
INTEGRACIÓN DEL CABLE .................................. 23
ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE
INTERFERENCIA DEL ROBOT .............................. 15
KIT DE CABLE DE MUÑECA .................................... 98
<L>
LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS
TORNILLOS DE MONTAJE.................................. 112
<M>
MANTENIMIENTO ..................................................... 62
MANTENIMIENTO PERIÓDICO ............................... 55
MASTERIZACIÓN....................................................... 75
MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ...................... 78
MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE
(EJE SIMPLE) ........................................................... 84
MASTERIZACIÓN RÁPIDA ....................................... 81
MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE
DATOS ...................................................................... 87
Método para ejecutar el programa KAREL
directamente ............................................................... 38
Método para ejecutar el programa KAREL
usando “CALL programa” ......................................... 36
<C>
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT ................................ 40
Cambio de grasa y aceite del mecanismo de
transmisión (Comprobaciones cada 3 años
(11,520 horas)) ........................................................... 64
COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO .................. 89
Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) ... 57
Comprobaciones a realizar el primer mes
(960 horas)............................................................ 58, 61
Comprobaciones anuales (3840 Horas) .......................... 61
Comprobaciones cada tres años (11520 Horas).............. 62
Comprobaciones diarias ................................................. 55
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ............. 55
CONDICIONES DE CARGA AL MONTAR
EQUIPAMIENTO EN LA PLACA DE
MONTAJE ................................................................. 30
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ......... 25
CONDUCTO M/H (OPCIÓN) ....................................... 96
CONDUCTO M/H SIN POLVO (OPCIÓN) ............... 101
CONEXiÓN CON EL CONTROLADOR ....................... 9
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ..... 33
CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES ........ 52
CONFIGURACIÓN DEL ROBOT ................................ 10
CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ........................ 52
CONFIGURACIÓN DEL TOPE MECÁNICO
AJUSTABLES (OPCIÓN) ......................................... 54
CONTROL DE MÚLTIPLES ROBOTS ..................... 114
<N>
NOTAS CUANDO EL CABLE ESTÁ
CONECTADO AL CONDUCTO M/H ..................... 96
<O>
OPCIÓN DE SOLDADURA TIG ............................... 105
OTRAS NOTAS .......................................................... 100
<P>
POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LIMITE DE
MOVIMIENTO ......................................................... 18
PROBLEMAS Y CAUSAS Y MEDIDAS .................... 89
Procedimiento de aplicación de grasa a los
reductores de los ejes J1 a J3 ..................................... 70
Procedimiento de sustitución del aceite de la caja
de transmisión (J4 a J6).............................................. 70
Procedimiento para liberar la presión residual del
engrase (ejes J1 a J3) ................................................. 73
Procedimiento para liberar presión del aceite
(ejes J4 a J6)............................................................... 74
<R>
<E>
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA
MASTERIZACIÓN ................................................... 77
RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ............................... 89
ESPECIFICACIONES BÁSICAS ................................. 10
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ................... 8
<G>
<S>
GENERAL ............................................................... 75, 89
SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) ............................ 40
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS
ACCESORIOS........................................................... 32
Sustitución de las baterías (Cada año) ........................... 62
<I>
INSTALACIÓN ............................................................... 5
INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL
(OPCIÓN) .................................................................. 43
INTRODUCCIÓN ....................................................... 113
i-1
ÍNDICE ALFABÉTICO
B-82754SP/08
<T>
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ......... 109
TRANSPORTE ................................................................ 1
TRANSPORTE E INSTALACIÓN ................................. 1
TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) ................................. 41
i-2
- Adición del M-10iA/6L
- Adición de la opción de soldadura TIG
- Corrección de errores
Marzo
2008
Enero
2008
Octubre
2007
Fecha
02
01
Edición
Contenidos
- Adición de "Conducto de Manipulación”
- Adición del rango de movimiento del robot
- Adición de ajustes de carga
- Adición del tiempo y distancia de paro cuando
hay un paro de emergencia
- Adición del ARC Mate 100iC/6L
- Procedimiento para mover el brazo sin potencia
en situaciones anormales o de emergencia
- Corrección de errores
- Adición de la configuración de la carga del ARC
Mate 100iC/6L
Jun., 2008 - Adición de una NOTA
- Adición del aislamiento sobre el robot de
soldadura al ARCO
Octubre
2008
03
04
05
Edición
06
07
08
Fecha
-
Contenidos
Corrección de errores
Adición de CONDUCTO M/H SIN POLVO
Adición de cables opcionales
Corrección de errores
-
Abr., 2009 -
Feb.,2010
Adición del kit de cable de muñeca para
conducto M/H.
Corrección de errores
Adición de la nueva especificación del ARC Mate
100iC,ARC Mate 100iC/6L M-10iA,M-10iA/6L
Adición del ARC Mate 100iC/10S y M-10iA/10S
-
-
Abr.,2010 -
-
Robot FANUC ARC Mate 100iC / M-10iA MANUAL DE OPERARIO DE LA UNIDAD MECÁNICA (B-82754SP)
Histórico de revisiones