Application frame (User frame) – рамка приложения (рамка пользователя)
Calibration grid – калибровочная сетка
Frame offset – рамка смещения это система координат, используемая для расчета данных
смещения. In the fixed frame offset, the offset frame is set as a user frame. In the Tool offset, the offset
frame is set as a tool frame.
FOV (field of view) – поле зрения
Layout (system layout) – схема расположения
Offset data – данные смещения
Plane for measurement – плоскость для измерения
Robot-mounted camera – камера, установленная на роботе
Standoff – стандартное расстояние между заготовкой и 3D датчиком лазерного зрения
Tool offset – смещение инструмента
Touch-up pointer – сенсорный указатель
Workpiece – заготовка, изделие
Существует четыре процесса видения, в которых используется компенсация датчика
лазерного зрения 3D.
(1) 3DL Single-View Vision
(2) 3DL Multi-View Vision
(3) 3DL Curved Surface Single Vision
(4) 3DL Cross-Section Vision
(1) 3DL Single-View Vision измеряет одну точку заготовки для определения ее трехмерного
положения и позицию с помощью датчика 3D Laser Vision Sensor и обеспечивает компенсацию
при роботизированной обработке заготовки.
(2) 3DL Multi-View Vision измеряет несколько точек заготовки для определения ее
трехмерного положения и позиции с помощью датчика 3D Laser Vision Sensor, а также
обеспечивает компенсацию при роботизированном перемещении заготовки. Эта функция
подходит для точного измерения большой заготовки.
Процесс 3DL Multi-View Vision имеет измерительные особенности, практически
эквивалентные 3DL Single-View Vision Process при измерении каждой точки измерения. Можно
задать от двух до четырех точек измерения.
(3) 3DL Curved Surface Single Vision измеряет одну точку круглой цилиндрической заготовки
для определения ее трехмерного положения и позы с помощью 3D лазерного датчика зрения, а
также обеспечивает компенсацию для роботизированной обработки заготовки.
Эта функция не может измерять плоскость. Для этого используйте 3DL Single-View Vision
Process.
(4) 3DL Cross-Section Vision измеряет трехмерное положение заранее определенного сечения
заготовки путем создания изображения поперечного сечения, освещенного лазером 3D Laser
Vision, и обнаружения особенностей (features) изображения поперечного сечения.
Эта функция может использоваться, в частности, когда целевая заготовка не удовлетворяет
условиям, которые предъявляют измерительные функции 3D Laser Vision Sensor:
• заготовки должны иметь одинаковую плоскость размером не менее 20 мм в поле зрения
камеры, чтобы можно было обнаружить лазерные щелевые лучи, и иметь особенности,
обнаруживаемые функцией 2D обнаружения в поле зрения камеры при выполнении команды 3DL
Plane Command Tool.
Однако эта функция может выводить только Позицию измерения, в то время как другие
функции измерения 3D Laser Vision Sensor могут выводить данные компенсации для компенсации
работы робота. Это объясняется следующим:
• поскольку компенсация цели с помощью точек на поперечном сечении отличается в
зависимости от применения, эта функция может использоваться более гибко, в результате чего
программа робота настраивается для каждого применения.
По этой причине для компенсации роботизированного перемещения заготовки необходимо
выполнить измерения необходимое количество раз, синтезировать результаты измерений и
рассчитать данные компенсации. Обратитесь в компанию FANUC, чтобы узнать, применим ли
датчик лазерного зрения 3D для конкретной задачи, и какой потребуется метод компенсации
робота.
Что такое изображение поперечного сечения?
Информация, состоящая из трехмерных точек, полученная при освещении лазером
заготовки, проецируется в виде изображение на плоскость лазера. На правом рисунке из
следующих двух рисунков показано изображение поперечного сечения.
На левом рисунке показано изображение при освещении заготовки лазером.
Laser image o on a workpiece
Cross-section image