МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ, МОЛОДІ ТА СПОРТУ УКРАЇНИ
НАЦІОНАЛЬНИЙ АВІАЦІЙНИЙ УНІВЕРСИТЕТ
Кафедра аеронавігаційних систем
ДОПУСТИТИ ДО ЗАХИСТУ
Завідувач кафедри
____________ Харченко В.П.
«___» лютого 2013 р.
Тема: «
»
Виконавець:
Н.С. Кузьменко
Керівник: В.П. Харченко
Консультанти з окремих розділів пояснювальної записки:
Консультант з розділу «Управління безпекою польотів» Ю.В. Чинченко
Консультант з розділу «Охорона праці»
В.В. Коваленко
Консультант з розділу «Охорона навколишнього середовища» О.О. Маріц
Нормоконтролер:
В.Ю. Ларін
Київ 2013

2
НАЦІОНАЛЬНИЙ АВІАЦІЙНИЙ УНІВЕРСИТЕТ
Інститут аеронавігації
Кафедра аеронавігаційних систем
Спеціальність: 8.07010203 «Системи аеронавігаційного обслуговування»
ДОПУСТИТИ ДО ЗАХИСТУ
Завідувач кафедри
____________ Харченко В.П.
«___» лютого 2013 р.
ЗАВДАННЯ на виконання дипломної роботи
_____Кузьменко Наталії Сергіївни_______
1. Тема дипломної роботи: «Запобігання зіткнень безпілотних літальних апаратів» затверджена наказом ректора від «30» cерпня 2012. № 1625/ст.
2. Термін виконання роботи: 30.10.2012 – 6.02.2013.
3. Вихідні дані до роботи: дані NASA про цифрову модель земної місцевості, документи NASA наукова та технічна інформація.
4. Зміст пояснювальної записки: Аналіз існуючих методів усунення зіткнень
БПЛА та джерел інформації про місцевість, розробка та моделювання геометричного методу усуненню зіткнень БПЛА з цифровою моделлю місцевості.
5. Перелік обов'язкового графічного (ілюстративного) матеріалу: графіки, таблиці, формули.

6. Календарний план-графік
№ п/п
Завдання
1.
2.
3.
4.
5.
Підготовка та написання 1 розділу
«Загальний аналіз методів попередження зіткнень БПЛА»
Підготовка та написання 2 розділу
«Технічне завдання на наукову роботу»
Підготовка та написання 3 розділу
«Загальний метод попередження зіткнень БПЛА»
Підготовка та написання 4 розділу
«Розробка алгоритму та програмного забезпечення загального методу попередження зіткнень БПЛА»
Підготовка та написання 5 розділу
«Моделювання загального методу попередження зіткнень БПЛА»
Термін виконання
31.10.12-10.11.12
10.11.12-12.11.12
13.11.12-3.12.12
4.12.12-18.12.12
19.12.12-28.12.12
Відмітка про виконання виконано виконано виконано виконано виконано
6.
Підготовка презентації та доповіді 14.01.13-25.01.13 виконано
3
7. Консультанти з окремих розділів
Розділ
Управління безпекою польотів
Охорона праці
Консультант
(посада, П.І.Б.) доц.,
Чинченко Юрій
Володимирович доц.,
Коваленко
Вікторія
Володимирівна
Охорона навколишнього середовища доц.,
Маріц Олександр
Олександрович
8. Дата видачі завдання: 30.10. 2012 р.
Дата, підпис
Завдання видав
Завдання прийняв
Керівник дипломної роботи_____________________________ Харченко В.П.
(підпис керівника) (П.І.Б.)
Завдання прийняв до виконання ___________________________Кузьменко Н.С.
(підпис випускника) (П.І.Б.)

4
РЕФЕРАТ
Пояснювальна записка до дипломної роботи «Запобігання зіткнень безпілотних літальних апаратів»: 107 сторінок, 28 рисунків, 7 таблиць, 52 використаних джерел.
Об’єкт дослідження – безпілотний літальний апарат.
Предмет дослідження – метод запобігання зіткнень БПЛА.
Мета роботи – аналіз існуючих методів запобігання зіткнень БПЛА, розробка загального методу запобігання зіткнень БПЛА, його алгоритмічна та програмна реалізація .
Метод дослідження – імітаційне моделювання з використанням комп’ютерної техніки.
Однією з найбільш важливих проблем безпеки польотів безпілотних літальних апаратів (БПЛА), є запобігання їх зіткнення з перешкодами.
Встановлена важлива роль цифрових моделей місцевості (ЦММ) при усуненні зіткнень БПЛА та плануванні польоту. Розглянуті існуючі інтернет-ресурси
ЦММ, їх опис та процедуру підготовки даних до використання.
Запропоновано геометричний метод усунення зіткнень БПЛА у вертикальній площині з використанням ЦММ. В основу методу покладено виявлення конфлікту та обліт перешкоди використовуючи розширений план польоту. Мінімальні та максимальні допустимі значення швидкості та кута зміни курсу БПЛА були враховані під час розробки методу. Комп’ютерне моделювання виконане за допомогою програмного забезпечення Matlab з використанням реальних даних ЦММ. Наведені результати моделювання з траєкторією руху БПЛА для певної місцевості.
БЕЗПІЛОТНИЙ ЛІТАЛЬНИЙ АПАРАТ, ЗАПОБІГАННЯ ЗІТКНЕНЬ,
ЦИФРОВА МОДЕЛЬ МІСЦЕВОСТІ, ЛІДАР, ПЕРЕШКОДА, ПЛАНУВАННЯ
ПОЛЬОТУ

Аркуш зауважень
5

MINISTRY OF EDUCATION AND SCIENCE, YOUTH AND SPORT OF UKRAINE
NATIONAL AVIATION UNIVERSITY
Institute of air navigation
Air Navigation System Department
PERMISSION TO DEFEND
Head of the Department
___________ V.P. Kharchenko
«____» February 2013
GRADUATE OF EDUCATIONAL QUALIFICATION LEVEL
"MASTER"
Unmanned aerial vehicles conflict avoidance during the mission
Completed by: N.S. Kuzmenko
6
Supervisor:
Safety management consultant:
Labour precaution consultant:
V.P. Kharchenko
Yu.V. Chynchenko
V.V.Kovalenko
Enviromental protection consultant:
Standards Inspector:
Kyiv 2013
О.О.Maritz
V.Yu. Larin

7
NATIONAL AVIATION UNIVERSITY
Institute of air navigation
Air Navigation Systems Department
Specialty: 8.07010203 «Systems of Air navigation Service»
PERMISSION TO DEFEND
Head of the Department
___________ V.P. Kharchenko
«____» February 2013
Graduate Student’s Degree Thesis Assignment
Kuzmenko Nataliia Serhiivna
1. The thesis topic: « Unmanned aerial vehicles conflict avoidance during the mission » approved by the Rector’s order of "30" August 2012. № 1625/ar.
2. The thesis to be completed between 30.10.2012 –06.02.2013.
3. Initial data to the thesis: NASA documents about the digital elevation model, scientific and technical information.
4. The content of the explanatory note (the list of problems to be considered):
Analysis of UAV conflict avoidance methods and digital elevation model internetresources, the common method of UAV conflict avoidance development, its algorithmic and program realization.
5. The list of mandatory graphic (illustrated) materials: graphs, tables, formulas.

8
6. Calendar timetable
№
1
2
3
4
5
6
Completion stages of Degree Thesis
Preparation of chapter 1: «Common analysis of UAV conflict avoidance methods»
Preparation of chapter 2: «Technical task to the scientific research»
Preparation of chapter 3: «The common
UAV conflict avoidance method»
Stage completion dates
Remarks
31.10.12-10.11.12 completed
10.11.12 - 12.11.12 completed
13.11.12-3.12.12 completed
Preparation of chapter 4:«Algorithms development of the common UAV conflict avoidance method»
Preparation of report and graphic materials.
4.12.12-18.12.12
Preparation of chapter 5: «Modeling of the common UAV conflict avoidance method»
19.12.12-28.12.12 completed
14.01.13-25.01.13 completed completed
1.
Advisers on individual sections of the thesis
Section
Safety management
Labour precaution
Enviromental protection
Adviser
Chynchenko Yuriy
Volodymyrovych
Kovalenko
ViktoriiaVolodymyrivna
Maritz Оleksandr
Оleksandrovych
Date, signature
Assignment
Delivered
Assignment
Accepted
2.
Assignment accepted for completion 30.10. 2012
Supervisor
Assignment accepted for completion
V.P. Kharchenko
N.S. Kuzmenko

9
ABSTRACT
Explanatory note to the master’s thesis, “Unmanned aerial vehicles conflict avoidance during the mission”: 107 pages, 28 figures, 7 tables, 52 references.
Investigation object – unmanned aerial vehicle .
Investigation subject – UAV conflict avoidance method.
Purpose of the work – analysis of UAV conflict avoidance methods , the common method of UAV conflict avoidance development, its algorithmic and program realization.
Investigation method – computer based imitation simulation method.
One of the most important problems of flight safety of unmanned aerial vehicles
(UAV) is to prevent their collision with obstacles. The important role of DEMs for
UAV collision avoidance and flight planning have been discussed. The web sources of DEMs with their descriptions were represented. The principle of the collision avoidance using DEM has been represented.
Collision avoidance is based on the conflict detection and obstacle overfly using extended flight plan. UAV velocity and heading with their minimum and maximum values were taken into account. An obstacle overfly in the vertical plane was shown.
Modeling was performed in Matlab software. As an example modeling results for defined region were represented.
UNMANNED AERIAL VEHICLE, CONFLICT AVOIDANCE, DIGITAL
ELEVATION MODEL, LIDAR, OBSTACLE, FLIGHT PLANNING

Page of remarks
10

11
CONTENT
LIST OF ABBREVIATIONS AND EXPLANATION OF TERMS .................... 12
INTRODUCTION ..................................................................................................... 14
PART 1. COMMON ANALYSIS OF UAV CONFLICT AVOIDANCE
PROBLEM ........................................
ОШИБКА! ЗАКЛАДКА НЕ ОПРЕДЕЛЕНА.
1.1. The role of UAV in aviation ......................
Ошибка! Закладка не определена.
1.2. UAV classification ..................................... Ошибка! Закладка не определена.
1.3. Analysis of the dangerous factors that have influence on UAV .............. Ошибка!
Закладка не определена.
1.4. UAV conflict avoidance methods classification ...............
Ошибка! Закладка не определена.
PART 2. TECHNICAL TASK TO THE SCIENTIFIC RESEARCH ..
ОШИБКА!
ЗАКЛАДКА НЕ ОПРЕДЕЛЕНА.
PART 3. THE COMMON UAV CONFLICT AVOIDANCE METHOD
............................................................ ОШИБКА! ЗАКЛАДКА НЕ ОПРЕДЕЛЕНА.
3.1. Description of the method .......................... Ошибка! Закладка не определена.
3.2. Collision avoidance with static obstacles ... Ошибка! Закладка не определена.
3.3. Collision avoidance with movable obstacles ....................
Ошибка! Закладка не определена.
3.4. Collision avoidance with aircraft ............... Ошибка! Закладка не определена.
PART 4. ALGORITHM DEVELOPMENT OF THE COMMON UAV
CONFLICT AVOIDANCE METHOD ....................... ОШИБКА! ЗАКЛАДКА НЕ
ОПРЕДЕЛЕНА.
4.1. Development of the algorithm ...................
Ошибка! Закладка не определена.
4.2 UAV sensors investigation ..........................
Ошибка! Закладка не определена.
4.3 Digital Elevation Model ..............................
Ошибка! Закладка не определена.
PART 5. MODELING OF THE COMMON UAV CONFLICT AVOIDANCE
METHOD .......................................... ОШИБКА! ЗАКЛАДКА НЕ ОПРЕДЕЛЕНА.
5.1 Kinematic model of UAV ........................... Ошибка! Закладка не определена.
5.2. DEM input data .......................................... Ошибка! Закладка не определена.
5.3. Conflict Avoidance Guidance modeling ....
Ошибка! Закладка не определена.
PART 6. SAFETY MANAGEMENT IN THE UAV CONFLICT AVOIDANCE
FRAMEWORK ................................
ОШИБКА! ЗАКЛАДКА НЕ ОПРЕДЕЛЕНА.
6.1. UAV’s safety analysis ................................ Ошибка! Закладка не определена.
6.2. Estimation of conflict probability .............. Ошибка! Закладка не определена.
PART 7. LABOUR PRECAUTION ОШИБКА! ЗАКЛАДКА НЕ ОПРЕДЕЛЕНА.
7.1. The list of dangerous and harmful factors with the technical operation of the designed system .................................................
Ошибка! Закладка не определена.
7.2. Technical measures to avoid or limit the impact on the technical staff of dangerous and harmful factors .......................... Ошибка! Закладка не определена.
7.3. Providing of fire and explosion safety of the designed object ................. Ошибка!
Закладка не определена.
7.4. Instruction on technical, fire and explosion safety ...........
Ошибка! Закладка не определена.

12
PART 8. ENVIROMENTAL PROTECTION ........... ОШИБКА! ЗАКЛАДКА НЕ
ОПРЕДЕЛЕНА.
8.1. Impact of air transport system on environment ................
Ошибка! Закладка не определена.
8.2. Types of aviation emissions and their effects at cruising altitude ...........
Ошибка!
Закладка не определена.
8.3. Specific air pollutants associated with airports .................
Ошибка! Закладка не определена.
CONCLUSION ................................. ОШИБКА! ЗАКЛАДКА НЕ ОПРЕДЕЛЕНА.
REFERENCES .......................................................................................................... 18
Appendix A. Table …………………………………………………………………..108
Appendix B. Listing of program in MATLAB software………………………………...109

LIST OF ABBREVIATIONS AND EXPLANATION OF TERMS
ACARS – Aircraft Communications Addressing and Reporting System
ADS-B – Automatic Dependence Surveillance Broadcast
AIM – Aeronautical Information Manual
ATC – Air Traffic Control
COA – Certificate of Authorization
CPU – Central Processing Unit
CRM – Cockpit Resource Management
DEM – Digital Elevation Model
DSM – Digital Surface Models
DTM – Digital Terrain Models
DW – Dynamic Window
EMR – Electromagnetic Radiation
EUROCONTROL – European Organization for the Safety of Air Navigation
FAA – Federal Aviation Administration
FL – Flight Level
GDEM – Global Digital Elevation Model
GIS – Geographic Information Systems
GNSS – Global Navigation Satellite System
GPS – Global Positioning System
HALE – High Altitude Long Endurance
HFDL – High Frequency Data Link
HLDPs – Higher Level Data Products
LIDAR – Light Detection And Ranging
MALE – Medium Altitude Long Endurance
MATLAB – Matrix Laboratory
MDP – Markov Decision Process
MILP – The Mixed Integer Linear Programming
MPC – Model Predictive Control
NAALSED – North American ASTER Land Surface Emissivity Database
13

NAS – National Airspace System
PC – Personal Computer
PCA – Point of Closest Approach
RRT – Rapidly-Exploring Random Tree
TCAS – Traffic Collision Avoidance System
UAV – Unmanned Aerial Vehicle
USICO – UAV Safety Issues for Civil Operations
VFF – Virtual Force Field
VFH – Vector Field Histogram
VFR – Visual Flight Rules
VDL – Very High Frequency Data Link
VDT – Video Terminal
14

15
INTRODUCTION
Thesis actuality.
The usage of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) has been increasing rapidly. Their usage has been characterized as the next great step forward in the evolution of civil aviation. Compared with their manned counterparts, the
UAVs have the advantages of small weight and space-occupancy, low cost, good concealment, excellent robustness and flexibility thus are excellent in executing the dull, dirty or danger tasks.
Such aircraft are capable to plan their own trajectory in the transition between desired locations and it can also avoid any obstacles in their path.
A lot of scientific researches were devoted to the development of the reliable
UAV’s collision avoidance method. But all of these methods have the lack of information about obstacle and represent it as a geometrical shape. None of these methods can provide the precise form and position of an obstacle that is not convenient for use in real life.
Thus, it is obvious that it is necessary to develop more reliable UAV collision avoidance method that will include exact data of the surrounding environment.
The usage of digital elevation models (DEM), digital terrain models (DTM) and digital surface models (DSM) is one of the possible ways to provide information awareness that is a key element in the safety of aviation.
Thesis relation with scientific research programs, schedules and themes .
Scientific research was done in the framework of fundamental researches: code 729-
ДБ11 - topic "Розроблення автоматизованої системи мінімізації негативного впливу людського фактору з англомовною складовою на безпеку аеронавігаційного обслуговування", code №493-ДБ08 – topic “Теоретичні засади багатоальтернативного ситуаційного моделювання та оцінки ризиків в соціотехнічних системах”.
Goal of the work – analysis of UAV conflict avoidance methods , the common method of UAV conflict avoidance development, its algorithmic and program realization.

16
For the achieving of the thesis purpose the following tasks have been set:
analysis of UAV conflict avoidance problem by UAV classification, analysis of the dangerous factors that have influence on UAV and UAV conflict avoidance methods classification
development of the common UAV conflict avoidance method, that will improve an existing conflict avoidance methods;
algorithm development of the common UAV conflict avoidance method;
conflict avoidance guidance modeling and results aproovment ;
estimation of conflict probability;
the list of dangerous and harmful factors with the technical operation of the designed system, technical measures to avoid or limit the impact on the technical staff of dangerous and harmful factors, providing of fire and explosion safety of the designed object and develop instruction on technical, fire and explosion safety;
ecological influence of air transport system and total climate effects.
Investigation object – unmanned aerial vehicle .
Investigation subject – UAV conflict avoidance method.
Investigation method – computer based imitation simulation method.
Science research novelty
- development of the UAV conflict avoidance method common classification taking into account the scale of conflict observation;
- the common method of UAV conflict avoidance development, its algorithmic and program realization;
- at first the usage of DEM (LIDAR) data for UAV conflict avoidance was proposed.
Practical results of scientific research. The usage of common method of UAV conflict avoidance in the practice allows to overfly the obstacles of complicated form and perform maneuvering between them at the small altitude.
Approbation of scientific research results. Results have been represented on
International Scientific-Practical Conferences of Researches and Students «Problems of navigation and Air traffic management» (Kyiv, NAU, 2010, 2011, 2012);

17
International Scientific-Practical Conferences of Researches and Students « Polit-
2010», « Polit-2011», « Polit-2012» (Kyiv, NAU 2010, 2011, 2012); The Fourth and
Fifth World Congress “AVIATION IN THE XXI-st CENTURY” - "Safety in
Aviation and Space Technologies" (Kyiv, NAU, 2010, 2012); International
Scientific-Technical Conference «Аvia-2011» (Kyiv, NAU, 2011); Summer school of researchers and students «Aerospace technologies and systems» (Zhytomyr, 2011);
Ukrainian students’ competition of scientific researches «Aviation and airspace techniques. Airnavigation» (Kyiv, NAU, 2012).
The main results of thesis were printed in 15 printed issues: 3 articles in pear
reviews of scientific journals [17, 18, 36] and 12 conferences’ materials [21, 22, 23,
24, 25, 26, 27, 28, 29, 35, 42, 43].
Thesis structure. Master degree thesis consists of introduction, eight parts,conclusions, references and two appendixes. The total amount of work comprises 107 pages, 28 figures, 7 tables, 52 references .
In the first part the prominent role of UAV in aviation was regarded. UAV classification with their mass spectrum, maximum altitude, endurance, speed vs. altitude were represented. Analysis of the dangerous factors that have influence on
UAV was performed. UAV conflict avoidance methods classification with their descriptions was represented.
In the second part the technical task to the scientific research was set.
In the third part the common uav conflict avoidance method was described. The peculiarities of collision avoidance with static, movable obstacles and other aircraft were represented.
In the fourth part the algorithm of the common UAV conflict avoidance method was developed.
UAV sensors were investigated. Digital elevation models with their descriptions and web sources were represented.
In the fifth part the modeling of the common UAV conflict avoidance method was performed.
In the sixth part UAV’s safety analysis and estimation of conflict probability were performed.

18
In the seventh part the list of dangerous and harmful factors with the technical operation of the designed system was described, technical measures to avoid or limit the impact on the technical staff of dangerous and harmful factors were given, providing of fire and explosion safety of the designed object was described, instruction on technical, fire and explosion safety was provided.
In the eighth part the impact of air transport system on environment was regarded.
In the conclusions the main results of work are represented.
In the appendix A UAV Performance Capabilities are represented.
In the appendix B the listings of programs in MATLAB software are represented.

19
REFERENCES
1.
Air quality guidelines for Europe, 2 nd edition / World Health Organization.–
Copenhagen, 2000. – 288p.
2.
Arkin, R.C. 1989. Motor schema-based mobile robot navigation [Текст]. − The
International Journal of Robotics Research. Vol 8: 92−112.
3.
Aviation and climate change. Aircraft emissions expected to grow, but technological and operational improvements and government policies can help control emissions [Текст] / report to congressional committees. – United States
Government Accountability Office, 2009. – 100 p.
4.
Avionics Supporting Automatic Dependent Surveillance – Broadcast (ADS-B)
[Текст]. Aircraft Surveillance Applications (ASA). Technical Standard Order. −
Department of Transportation Federal Aviation Administration Aircraft
Certification Service, Washington, D.C., 2010. 65 p
5.
Barraci, N; Klingauf, U. Effect of Protection Zone Geometry on Traffic Conflict
Resolution based on Artificial Force Fields. [Електронний ресурс]. – Режим доступу: http://tubiblio.ulb.tu-darmstadt.de/38719.
6.
Bennett M. Development of Technologies for Low-cost Oceanographic
Unmanned Aeronautical Vehicles [Текст]: Doct. of Engineer. thesis / M. Bennett.
– University of Southampton, USA, 2009. – 218 p.
7.
Bluesky. Official web page [Електронний ресурс]. – Режим доступу: http://www.bluesky-world.com
8.
Coopmans C. Design and implementation of sensing and estimation software in
AGIENAV, a small UAV navigation platform [Текст]/ C. Coopmans, H. Chao,
Y. Chen // Proceedings of the ASME IDETC/CIE 2009. – 2009. – P. 2– 8.
9.
Earth Remote Sensing Data Analysis Center. Official web page [Електронний ресурс]. – Режим доступу: http://ims.aster.ersdac.jspacesystems.or.jp/ims/html/MainMenu/MainMenu.htmlE

20 arthExplorer. U.S. Geological Survey. Official web page [Електронний ресурс].
– Режим доступу: http://earthexplorer.usgs.gov/
10.
Environmental protection /Annex 16 to the Convention on International Civil
Aviation/Fifth Edition. – Canada: ICAO, 2008. – 207 p
11.
Evaluation of Air Pollutant Emissions from Subsonic Commercial Jet Aircraft
[Текст]/Final report. – United States Environmental Protection Agency, 1999.–
77 p.
12.
Global data explorer. U.S. Geological Survey. Official web page [Електронний ресурс]. – Режим доступу: http://gdex.cr.usgs.gov/gdex/
13.
Grewall M.S. Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration
[Текст] / M.S. Grewall, L.P. Weill, A.P. Andrews. – A John Wiley & Sons, Inc.
Publ., New York, Chichester, Brisbane, Singapore, Toronto, 2001. – 392 p.
14.
Howard, A. Mobile sensor network deployment using potential fields: a distributed, scalable solution to the area coverage [Текст] / A. Howard, M.J.
Mataric, G.S. Sukhatme − Proceedings of the 6th International Symposium on
Distributed Autonomous Robotics Systems (DARS02), Fukuoka, Japan, 2002 -
27 p.
15.
James, K.. The Traffic Alert and Collision Avoidance System [Текст] / K.James,
A.Kuchar, C.Drumm – Lincoln Laboratory Journal. 2007, Vol. 16, N 2: 277−296.
16.
Kelly, W.E.. Conflict Detection and Alerting for Separation Assurance Systems.
− DRAFT for 18th Digital Avionics Systems Conference, St. Louis, Missouri,
1999 – 1–8p.
17.
Kharchenko V.P. Minimization of UAV trajectory deviation during the complicated obstacles overfly [Текст]/ V. Kharchenko, N. Kuzmenko //
Proceeding of the NAU. – 2012. – № 2. – 18–22 p.
18.
Kharchenko V.P. Unmanned aerial vehicle collision avoidance using digital elevation model [Текст]/ V. Kharchenko, N. Kuzmenko // Proceeding of the
NAU. – 2013. – № 3. – 18–22 p.

21
19.
Khatib, O.. Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots
[Текст] − IEEE International Conference Robotics and Automation: 1985 –
500−505p.
20.
Krozel, J.. Free Flight research isssues and literature search [Текст]. − Seagull
Technology, inc., Los Gatos, CA. 2000 – 96 p.
21.
Kuzmenko N.S. Actuality and necessarily of UAV’s collision avoidance [Текст] /
N.S. Kuzmenko, I.V. Ostroumov // Problems of navigation and Air traffic management. International Scientific-Practical Conference of Researches and
Students, November 21 – 22, 2011 : theses. – К., 2011. – 36p.
22.
Kuzmenko N.S. Equipment for satellite communication [Текст] / N.S. Kuzmenko
// Polit-2010. modern problems of science: Х International Scientific-Practical
Conference of Researches and Students, April 7–9, 2010 : theses. – К., 2010. –
44p.
23.
Kuzmenko N.S. Information management in air traffic [Текст] / N.S. Kuzmenko,
I.V. Ostroumov // Problems of navigation and Air traffic management.
International Scientific-Practical Conference of Researches and Students,
November 23 – 24, 2010 : theses. – К., 2010. – 33p.
24.
Kuzmenko N.S. Software for strategic planning and performance assessment in
Ukraine [Текст] / N.S. Kuzmenko // The Fifth World Congress “AVIATION IN
THE XXI-st CENTURY” - "Safety in Aviation and Space Technologies".
Volume 1. – Kiev: NAU, 2012. – 329-338 pp.
25.
Kuzmenko N.S. The prominent role and usage of digital elevation models in aviation [Текст] / N.S. Kuzmenko // І Scientific-Practical Conference of
Researches and Students. Problems and perspectives of of aviation and cosmonautics development. October 24, 2012: theses. – К., 2012. – 16p.
26.
Kuzmenko N.S. Tracking with ACARS reports [Текст] / N.S. Kuzmenko // Polit-
2011. modern problems of science: ХI International Scientific-Practical
Conference of Researches and Students, April 7–9, 2011 : theses. – К., 2011. –
53p.

22
27.
Kuzmenko N.S. UAV collision avoidance during the mission [Текст] // N.
Kuzmenko // Problems of CNS/ATM development. International Scientific-
Metodical Conference of Researches, November 28 – 30, 2012 : theses. – К.,
2012. – 73p.
28.
Kuzmenko N.S. UAV conflict detection during the mission [Текст] / N.S.
Kuzmenko // Polit-2012. modern problems of science: Х International Scientific-
Practical Conference of Researches and Students, April, 2012 : theses. – К., 2012.
– 4p.
29.
Kuzmenko N.S. Weather Web Service [Текст] / N.S. Kuzmenko, I.V. Ostroumov
// The Fourth World Congress “AVIATION IN THE XXI-st CENTURY” -
"Safety in Aviation and Space Technologies". Volume 1. – Kiev: NAU, 2010. –
329-338pp.
30.
Land processes distributed active arhive center. Official web page [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://lpdaac.usgs.gov/get_data/data_pool
31.
Luis J. Impact of aircraft emissions on Atmospheric ozone [Текст]: dissertation
PhD : 01.08.08 / Jorge de Luis. – G., 2008. – 254 p.
32.
Morris J. Standards Committee Releases UAV Sense-and-Avoid Standard
[Текст]/ J. Morris // Aerospace Daily and Defense Report. – 2004. – Vol. 211,
No. 3. – P.3.
33.
NASA’s Earth Observing System Data and Information System. Official web page [Електронний ресурс]. – Режим доступу: http://reverb.echo.nasa.gov/reverb
34.
Newcome L.R. Unmanned Aviation: A Brief History of Unmanned Aerial
Vehicles. American Institute of Aeronautics and Astronautics [Текст] / L.R.
Newcome. – Reston, VA, 2004. –324p.
35.
Ostroumov I. ADS-B tracking in Ukrainian airspace [Текст] // I. Ostroumov, N.
Kuzmenko // Problems of CNS/ATM development. International Scientific-
Metodical Conference of Researches, November 21 – 23, 2011 : theses. – К.,
2011. – 70p.

23
36.
Ostroumov I.V. Application for aircraft tracking [Текст] / I. Ostroumov, N.
Kuzmenko // Proceeding of the NAU. – 2011. – № 3. – 43–48 p.
37.
Siouris George M. Aerospace Avionics Systems: a modern synthesis [Текст]/
George M. Siouris. – Academic Press, Inc., 2007. – 466 p.
38.
U.S. Geological Survey. Official web page [Електронний ресурс]. – Режим доступу: http://dds.cr.usgs.gov/srtm/version2_1/SRTM3/Eurasia/
39.
USGS Global Visualization Viewer . Official web page [Електронний ресурс].
– Режим доступу: http://glovis.usgs.gov/
40.
Визначення категорій приміщень і будівель по вибухопожежній і пожежній небезпеці: ГОСТ 03.002-2007. — [Чинний від 03.12.2007]. — К. :
Держнаглядохоронпраці України, 2007. — 15 с.
41.
Державні санітарні норми і правила при роботі з джерелами електромагнітних полів : ДСН 3.3.6.096-2002. — [Чинний від 18.12.2002]. —
К. : Держспоживстандарт України, 2002. — 51 с. — (Національні стандарти
України).
42.
Кузьменко Н.С. Всесвітня база даних відомостей про аеропорти [Текст]/
Н.С. Кузьменко, І.В. Остроумов – Літня школа молодих учених та студентів «Авіакосмічні технології та системи», 23–27 травня 2011р.: матеріали конференції. – К., 2011. – С.17.
43.
Остроумов І. В. Моніторинг повітряного руху за повідомленнями ACARS
[Текст] / І. В. Остроумов, Н.С. Кузьменко // Авіа-2011 : міжнародна науково-технічна конференція, 19–21 квітня 2011 р. : матеріали конференції. – Т.2. – К., 2011. – С. 7.44–7.47.
44.
Платонов, А.К.; Кирильченко, А.А.; Колганов, М.А. Метод потенциалов в задаче выбора пути: история и перспективы. – Москва: ИПМ им. М.В.
Келдыша РАН, 2001 [Электронный ресурс]. − Режим доступа: http://www.keldysh.ru/papers/2001/prep40/prep2001_40.html.[Platonov, А.К.;
Kirilchenko, А.А.; Kolganov, М.А. 2001. Method of potentials in a problem of a way choice: history and prospects. – Moscow. IPM RАN. Available from
Internet: ] (in Russian).

24
45.
Правила захисту від статичної електрики : НПАОП 0.00-1.29-97. – [Чинний від 22.04.1997]. – К. : Держнаглядохоронпраці України, 2002. – 72 с.
46.
Правила охорони праці під час експлуатації ЕОМ: ГОСТ 0.00-1.28-10. –
[Чинний від 26.03.2010 ]. – К. : Держспоживстандарт України, 2010. – 13 с. –
(Національні стандарти України).
47.
Правила пожежної безпеки в Україні: НАПБ А.01.001-2004. – [Чинний від
19.10.2004]. – К. : МНС України, 2004. – 32 с.
48.
Природне і штучне освітлення. Державні будівельні норми України : ГОСТ
В.2.5-28-2006. – [Чинний від 01.10.2008]. – К.: Мінбуд України, 2002. – 11 с.
49.
Распопов В.Я.
Микросистемная авионика: учеб. пособие / В.Я. Распопов. –
Тула: Гриф и К, 2010. – 248 с.
50.
Система стандартов безопасности труда. Электромагнитные поля радиочастот: ГОСТ 12.1.006-84. – [Действителен от 01.01.1986]. – М. : государственный комитет СССР по стандартам, 1986. – 121 с.
51.
Строительные нормы и правила. Нормы проектирования Часть ІІ. Глава 4
Естественное и искусственное освещение: СНиП 11-4-79 . – [Действителен от 01.01.1980]. – М.: Стройиздат, 1980. – 48 с.
52.
Харченко В.П.
Авіоніка безпілотних літальних апаратів [Текст] /
В.П. Харченко, В.І. Чепіженко, А.А. Тунік, С.В. Павлова; за ред. В.П.
Харченка. – К.:ТОВ «Абрис-принт», 2012. – 464с.