Main heading
sub-heading
Vertical form fill sealing machine
Verpakkingsmachine
Verpakkingsmachine : kenmerken
 Sluitmechanisme met dubbele krukas
gerealiseerd middels Acopos SPTfuncties
 Folietoevoer met dancer-regeling
 Visualisatie middels PowerPanel/APC
en Visual Components
 Verwarmingsregeling bekken via PID
(lib LoopConR)
 Receptensysteem (lib FileIO,AsUSB)
 Seriële/Ethernet communicatie met
weegsystemen (lib AsTcp, DvFrame)
 Printmarkregeling bij bedrukte folie
via lib MC_RegMa
Soort produkten
Werking machine
Bovenaanzicht van sluit mechanisme
 Instelbare opening afhankelijk van het
product
 Instelbare sealdruk afhankelijk van de folie
 Sluitmechanisme met dubbele krukas
gerealiseerd middels Acopos SPT-functies
 Verwisselbare sealkoppen; daardoor
homen op aanslag noodzakelijk
Bovenaanzicht open/sluiten
linearisierter
Bereich
F(j)
90
0
j []
Krukas wiskunde






r = radius
l = lengte stang
b = hoogte verstelling, meestal 0
OT = bovenste krukas punt
x = verplaatsing
Phi = hoek
Krukas wiskunde
 Niet lineaire formule
 Inverse formule
Krukas wiskunde
 Van de inverse formule wordt een camprofiel
gemaakt die voorgeschakeld wordt, zodat de
applicatie lineair de openingpositie kan opgeven.
 Hiervoor wordt gebruik gemaakt van een virtuele en
een reële as-object (in de acopos-drive) en de
automat functie
Krukas wiskunde : camprofiel
 Met het MC_BR_CalcCamFromPoints fub wordt een
inverse cam (64 6orde polynoomfuncties) berekend in
een vorm die in de acoposdrive gebruikt kan worden.
 Deze cam wordt geschakeld tussen de virtuele as en het
reële as-object in de acopos drive.
 In de applicatie wordt een lineair bewegingsprofiel op de
virtuele as voorgegeven in b.v. mm verplaatsing.
 Als de bekken gesloten zijn, wordt in de acopos de
positie-regeling uitgeschakeld en wordt op een
tijdgebaseerde torque/stroom regeling omgeschakeld.
Krukas wiskunde
 Deze linearisering kan niet over het gehele
bereik (0-180 graden) doorgevoerd worden,
daarom wordt een begin en eindhoek
opgegeven. Door de sealbek en mechanica is
dit bereik sowieso niet mogelijk.
Krukas wiskunde : traces vanuit Acopos
Krukas wiskunde : traces vanuit Acopos
Krukas wiskunde : traces vanuit Acopos
ACOPOS™ Servo Drives
Smart Motion Control
 ACOPOS Objects
– Real, virtual axes
– SPF (Smart Path Finder)
– Manipulators - stretch, shrink
ADD, SUB, MUL
– Drum sequencer
– Cam profile automat
 Smart Process Control
Library
–
–
–
–
Drum Sequencer
Real Axis
Cams 6
Tracks 5
Amount 1
Virtual Axis
Amount 1
SPF
Multiplication
(compress, stretch)
Functions, Links
Addition,
Subtraction
Motion Profile Generator, cams
Differentiator, integrator
Logical, math. operations (AND, OR, ADD, ...)
Curves y = f(x), PID controller
PID Controller
Vector Controller
Comparator
Profile Generator
Print Mark Control
Mode
ACOPOS™ Servo Drives
Automation StudioTM
 One Configuration Tool
– PLC, visualization and motion
control
– Programming, optimization,
diagnostics and service
 A Perfect Tool for Optimization
 Easy use due to PLCopen FBs
 A Complete Diagnostics Tool
 Improved "Time to Market", Increased
Productivity On-Site and from Home via Modem
ACOPOS™ Servo Drives
Smart Motion Control
 Basic Cam Profile Functions
– Stretching and shrinking e.g. for changing the gear ratio
– Phase shifts, e.g. for register control
– Switch between cam profiles and positioning, e.g. for flying
saws
– Automatic calculation of cam profiles,
for synchronization up or down, e.g. for
print mark correction, product changes on the fly
 Extended Cam Profile Functions
– Switch between time and position dependent
cam profiles, e.g. for welding, thermoform
and bending processes
– Inverse cam profiles
ACOPOS™ Servo Drives
Automation StudioTM
 Cam Editor
– Clear representation
– Creation and testing in a
single user interface
– Analysis of the movements
for acceleration, jolt
– Dynamic limit monitoring, also
with accelerated master
– Movements according to VDI 2143
guidelines
 Simple, effective optimization
ACOPOS™ Servo Drives
Automation StudioTM
 Data Format of the
Cam Profiles
– 6th order polynomials
 Profiles according to VDI 2143
 Standard Cam Profiles
– Cam in, cam out profiles,
compensation gears, … contained in library
 Customer Specific Cam Profiles
ACOPOS™ Servo Drives
Extended Cam Profile Functions
 Switch between Time and Position Referenced Slave Axis
Product length 1


Time dependant
process

Time dependant
process
v(t)
Time dependant
process
– Master for cam profiles can also be time, useful e.g. for welding, thermoform
and bending processes
– Process speed depends on the master speed
Product length 2
 Simple handling of complex processes
 Simple process configuration
t [s]
ACOPOS™ Servo Drives
Extended Cam Profile Functions
 Calculating Inverse Cam Profiles
– Fixed cam profiles that define the relationship between motor
and mechanical position for the process, so-called "inverse
kinematics"
sProcess = f(sMotor)
sMotor = f -1(sProcess)
 Simple Calculation of the Movement Profile for the
Process
– Use the automatic compensation gear function
 Simple handling of complex mechanics
 Direct approach of desired process position
possible
 Simple process configuration