PROGRAMACION DE ROBOTS 1 KUKA (KRC4/KRC5) KSS 8.X
CURSO INTENSIVO
DURACION: 3 DIAS
DIA 1
ESTRUCTURA & FUNCION DE UN SISTEMA DE ROBOT KUKA
• INTRODUCCION A LA ROBOTICA
• SISTEMA ROBOTICO
• MECANICA DE UN ROBOT KUKA
• UNIDAD DE CONTROL DEL ROBOT KR C4
• KUKA SMARTPAD
• PROGRAMACIÓN DEL ROBOT
• SEGURIDAD EN EL ROBOT
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
¿Que Es Un Robot Industrial?
Es Un Manipulador Multifuncional, Reprogramable & Controlado
Automáticamente, Programable En Tres O Mas Ejes Que Puede Estar Fijo En Un
Area O Móvil Para Su Uso En Aplicaciones De Automatización Industrial;
Los Robots Industriales No Suelen Tener Forma Humanoide, Aunque Son
Capaces De Reproducir Movimientos & Comportamientos Humanos Pero Con La
Fuerza, Precisión & Rapidez De Una Máquina.
https://www.youtube.com/watch?v=zECCTwVfyfA
SISTEMA ROBOTICO
Unidad De Control
(V)KR C4
Manipulador
(Mecanica Del Robot)
SmartPad
(Unidad Manual De Operación
& Programación)
Todo Aquello Fuera De Los Límites Del Propio Robot Recibe El Nombre De Periféricos
Como Sensores,Maquinas,Bandas Transportadoras, Dispositivos De Protección
MECANICA DE UN ROBOT KUKA
5
4
6
3
1. BASE
2. COLUMNA GIRATORIA
2
3. COMPENSACIÓN DE PESO
4. BRAZO DE OSCILACIÓN
5. BRAZO
6. MUÑECA
1
EJES DE UN ROBOT KUKA
BRAZO ARTICULADO VERTICAL
ESTANDAR (6 EJES)
EXISTEN TAMBIEN DE:
• 4 EJES EN ROBOT SCARA
• 7 EJES ROBOTS DE
CONSTRUCCION LIBIABA
LOS RANGOS DE MOVIMIENTO DE LOS EJES A1 HAZTA A3 Y EL EJE DE LA
MUÑECA A5 DEL ROBOT SE ENCUENTRAN LIMITADOS POR MEDIO DE TOPES
FINALES MECANICOS CON AMORTIGUADORES
EJE 1
EJE 2
EJE 3
SI EL ROBOT CHOCA COTRA UN OBSTACULO O BIEN UN AMORTIGUADOR
EN EL TOPE MECANICO O BIEN LA LIMITACION DEL CAMPO DE TRABAJO,
PUEDE OCACIONAR DAÑOS AL SISTEMA DEL ROBOT
UNIDAD DE CONTROL DEL ROBOT (V) KR C4
LA MECANICA DEL ROBOT SE MUEVE POR MEDIO DE SERVOMOTORES
REGULADOS POR LA UNIDAD DE CONTROL (V) KR C4
UNIDAD DE CONTROL DEL ROBOT(CALCULA TRAYECTORIA)
REGULACION DE 6 EJES DEL ROBOT Y ADICIONALMENTE,
DE HASTA 3 EJES EXTERNOS MEDIANTE LA UNIDAD DE CONTROL (V) KR C4
OPCIONES DE COMUNICACION
FIELDBUS
(BUS DE CAMPO)
NETWORK
(RED)
•
PROFINET
• ETHERNET IP
• INTERBUS
• ETHERCAT
•
•
ORDENADOR PRINCIPAL
(SCADA,HMI,ETC)
ORDENADOR PORTATIL DE SERVICIO
COMUNICACION MEDIANTE
PROTOCOLOS DE RED ESTANDAR
(TCP/IP) SE USAN PARA EL MANEJO DE
DATOS MONITORIZACION Y SERVICIO.
¿COMO SE COMUNICA EL
ROBOT CON EL MUNDO
EXTERIOR?
PROTOCOLOS DE COMUNICACIÓN
INDUSTRIALES QUE CONECTAN EL
CONTROLADOR DEL ROBOT CON EL
EQUIPO DE LA PLANTA DE PRODUCCION
FUNCIONALIDADES DE CONTROL
• CONTROL DE PROCESO OPCIONAL : SOFT PLC INTEGRADO SEGÚN IEC 61131
• EL ROBOT
TIENE LA OPCION DE FUNCIONAR COMO UN PLC
- PERMITE QUE LA UNIDAD DE CONTROL KR C4 NO SOLOMCONTROLE EL ROBOT
EN SI,SINO QUE TAMBIEN MANEJE LA SECUENCIA Y LOGICA DE OTROS
COMPONENTES DE LA LINEA DE PRODUCCION (CINTAS
TRANSPORTADORAS,PRENSAS,ETC.) SIMPLIFICANDO LA AUTOMATIZACION