Podręcznik serwisowania FANUC M-410iB/450

FANUC Robotics Robot FANUC M-410iB/450 PODZESPOŁY MECHANICZNE PODRĘCZNIK SERWISOWANIA B-81925PL/04 ©FANUC, 2008 FANUC Robotics FANUC Robot M-410iB/450 Jednostka mechaniczna Podręcznik serwisowania B-81925PL/04 Niniejsza publikacja zawiera informacje będące własnością FANUC Robotics Europe S.A., przeznaczone do wykorzystywania tylko przez użytkownika. Nie wolno wykorzystywać niniejszych materiałów w jakimkolwiek innym celu bez uzyskania wyraźnej, pisemnej zgody FANUC Robotics Europe S.A. FANUC Robotics Europe S.A. Zone Industrielle 6466 Echternach Luxemburg Telefon: +(352) 72 7777-1 Fax: +(352) 72 7777-403 WWW: www.fanucrobotics.lu -3- Opisy i specyfikacje zawarte w niniejszym podręczniku obowiązywały w momencie zatwierdzenia go do druku. Firma FANUC Robotics Europe S.A., określana w dalszej części jako FANUC Robotics, zastrzega sobie prawo do przerwania ciągłości obsługi modeli w każdej chwili oraz do zmiany specyfikacji lub rozwiązań konstrukcyjnych bez wcześniejszego powiadamiania i bez ponoszenia wynikających stąd konsekwencji. Copyright ©2008 by FANUC Robotics Europe S.A. Wszelkie prawa zastrzeżone Zawarte w niniejszym dokumencie informacje nie mogą być kopiowane, tłumaczone na inny język, reprodukowane, ani przesyłane w częściach lub w całości, w jakikolwiek sposób, bez uzyskania wyraźnej, pisemnej zgody FANUC Robotics. Konwencje stosowane w niniejszym podręczniku Niniejszy podręcznik zawiera informacje ważne dla bezpieczeństwa pracowników, sprzętu, oprogramowania oraz danych. Informacje te zostały wyróżnione w tekście za pomocą nagłówków oraz ramek. NIEBEZPIECZEŃSTWO Informacje oznaczone nagłówkiem NIEBEZPIECZEŃSTWO dotyczą ochrony pracowników. Zostały one umieszczone w ramce w celu wyróżnienia ich w tekście. OSTRZEŻENIE Informacje oznaczone nagłówkiem OSTRZEŻENIE dotyczą ochrony sprzętu, oprogramowania lub danych. Zostały one umieszczone w ramce w celu wyróżnienia ich w tekście. UWAGA Informacje oznaczone nagłówkiem UWAGA zawierają użyteczne podpowiedzi lub dodatkowe uwagi. Przed rozpoczęciem eksploatacji robota należy zapoznać się i dokładnie zrozumień treść podręcznika "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK FANUC (B-80687EN)". Niniejsza instrukcja obsługi dotyczy sterowników z oznaczeniami R-30iA i R-J3iC. W przypadku posiadania sterownika z oznaczeniem R-J3iC należy przyjąć, że w instrukcji w miejsce oznaczenia R-30iA podano oznaczenie R-J3iC. - Żadna część niniejszego podręcznika nie może być reprodukowana w jakiejkolwiek postaci. - Wszystkie dane techniczne mogą ulec zmianie bez uprzedzenia. Produkt opisywany w niniejszym podręczniku podlega kontroli eksportowej rządu Japońskiego. Eksport z Japonii jest dozwolony po uzyskaniu licencji eksportowej. Dalszy eksport do innych krajów może być uzależniony od uzyskania licencji eksportowej tego kraju. Dodatkowo, niniejszy produkt może podlegać przepisom eksportowym rządu Stanów Zjednoczonych. W przypadku zamiaru eksportowania lub re-eksportowania niniejszego produktu, prosimy o kontakt z firmą FANUC. Podjęto wszelkie starania, aby niniejsza instrukcja obsługi zawierała jak najdokładniejsze informacje. Nie mniej jednak, nie jest możliwe uwzględnienie wszystkich procedur, których nie wolno lub nie powinno się wykonywać, z uwagi na ich dużą liczbę. Z tego powodu, procedury które nie zostały wyraźnie opisane w niniejszym podręczniku jako możliwe do wykonania, traktuje się jako "nie przeznaczone do wykonywania". -4- B-81925PL/04 ZASADY BEZPIECZEŃSTWA 1 ZASADY BEZPIECZEŃSTWA ........................................................................ 9 1.1 BEZPIECZEŃSTWO OPERATORA .........................................................................10 1.1.1 Bezpieczeństwo operatora ................................................................................................ 13 1.1.2 Bezpieczeństwo operatora programującego robota .......................................................... 14 1.1.3 Bezpieczeństwo w czasie serwisowania ........................................................................... 16 1.2 BEZPIECZEŃSTWO NARZĘDZI I URZĄDZEŃ PERYFERYJNYCH ..................17 1.2.1 Zasady bezpieczeństwa w trakcie programowania ........................................................... 17 1.2.2 Zasady bezpieczeństwa dotyczące mechanizmów ........................................................... 17 1.3 ZASADY BEZPIECZEŃSTWA DOTYCZĄCE MECHANIZMÓW ROBOTA ......18 1.3.1 Zasady bezpieczeństwa dotyczące eksploatacji ............................................................... 18 1.3.2 Zasady bezpieczeństwa dotyczące programowania ......................................................... 18 1.3.3 Zasady bezpieczeństwa dotyczące mechanizmów ........................................................... 18 1.3.4 Procedura przemieszczania ramienia bez korzystania z napędu w sytuacjach awaryjnych ................................................................................................. 19 1.4 ZASADY BEZPIECZEŃSTWA DOTYCZĄCE CHWYTAKA ...............................21 1.4.1 Zasady bezpieczeństwa dotyczące programowania ......................................................... 21 1.5 ZASADY BEZPIECZEŃSTWA W CZASIE SERWISOWANIA .............................22 1.6 ZNAKI I ETYKIETY OSTRZEGAWCZE ................................................................23 WSTĘP .................................................................................................................. 27 I SERWISOWANIE 1 KONFIGURACJA ............................................................................................ 31 1.1 NAPĘD OSI J1 ............................................................................................................33 1.2 NAPĘD OSI J2 ............................................................................................................33 1.3 NAPĘD OSI J3 ............................................................................................................34 1.4 NAPĘD OSI J4 ............................................................................................................35 1.5 NUMERY KATALOGOWE GŁÓWNYCH KOMPONENTÓW .............................36 2 SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE ........................................................ 37 2.1 PRZEGLĄDY CODZIENNE ......................................................................................38 2.2 KONTROLE OKRESOWE ........................................................................................40 2.2.1 Kontrola kabli pod kątem uszkodzenia i skręcenia .......................................................... 40 2.2.2 Sprawdzanie dokręcenia śrub ........................................................................................... 42 2.2.3 Czyszczenie ...................................................................................................................... 43 2.2.4 Wymiana smaru ................................................................................................................ 44 2.2.5 Procedura zwalniania ciśnienia resztkowego smaru ........................................................ 48 2.2.6 Smarowanie ...................................................................................................................... 49 2.2.7 Wymiana baterii ............................................................................................................... 51 2.2.8 Wymiana kabli podzespołu mechanicznego .................................................................... 53 2.2.9 Inne czynności .................................................................................................................. 53 2.3 NARZĘDZIA DO SERWISOWANIA .......................................................................54 -5- B-81925PL/04 3 USUWANIE USTEREK ................................................................................... 55 3.1 WPROWADZENIE .................................................................................................... 56 3.2 USTERKI, PRZYCZYNY I SPOSÓB USUWANIA ................................................. 56 3.3 POMIAR LUZU .......................................................................................................... 67 4 USTAWIANIE .................................................................................................. 69 4.1 REGULACJA WYŁĄCZNIKÓW KRAŃCOWYCH I ZDERZAKÓW (OPCJA) ... 70 4.2 POZYCJA PUNKTU ZERO I GRANICA RUCHU DLA OSI J2 DO J4 ................. 73 4.3 MODYFIKACJA ZAKRESU RUCHU OSI J1 (OPCJA) .......................................... 75 4.4 KONFIGUROWANIE OPROGRAMOWANIA ........................................................ 78 4.5 MASTERING ............................................................................................................. 79 4.5.1 Informacje ogólne ............................................................................................................. 79 4.5.2 Sposób wykonywania masteringu .................................................................................... 80 4.5.3 Zatwierdzanie alarmów i przygotowanie do masteringu .................................................. 81 4.5.4 Mastering za pomocą przyrządu (Mastering pozycji głównej) ........................................ 82 4.5.5 Mastering .......................................................................................................................... 86 4.5.6 Mastering pozycji zero stopni ........................................................................................... 88 4.5.7 Mastering uproszczony ..................................................................................................... 90 4.5.8 Mastering dla pojedynczej osi ..........................................................................................92 4.5.9 Wprowadzanie danych dla masteringu ............................................................................. 95 5 WYMIANA PODZESPOŁÓW ......................................................................... 97 5.1 WYMIANA I REGULACJA PODZESPOŁÓW ........................................................ 98 5.2 WYMIANA SILNIKA OSI J1 (M1) I REDUKTORA .............................................. 99 5.3 WYMIANA SILNIKA I REDUKTORA OSI J2/J3 (M2/M3) ................................. 108 5.4 WYMIANA SILNIKA I REDUKTORA OSI J4 (M4) ............................................ 117 5.5 WYMIANA JEDNOSTKI PRZEGUBU .................................................................. 121 5.6 WYMIANA OPCJONALNEGO WYŁĄCZNIKA KRAŃCOWEGO OSI J1 (OPCJA) .......................................................................... 123 5.7 WYMIANA OGRANICZNIKA WAHADŁOWEGO OSI J1 ................................. 124 6 OPRZEWODOWANIE ................................................................................... 125 7 WYMIANA KABLI ........................................................................................ 127 7.1 MOCOWANIE KABLI ............................................................................................ 128 7.2 WYMIANA KABLI ................................................................................................. 137 -6- B-81925PL/04 II POŁĄCZENIA 1 WYMIARY GABARYTOWE ROBOTA ...................................................... 149 2 MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA ...................................... 151 2.1 WARUNKI OBCIĄŻEŃ NA PRZEGUBIE .............................................................152 2.2 PODŁĄCZANIE EFEKTORA KOŃCOWEGO DO PRZEGUBU ........................156 2.3 USTAWIANIE OBCIĄŻENIA .................................................................................157 2.3.1 Ekrany osiągów przemieszczenia ................................................................................... 157 2.3.2 Przełączanie pomiędzy trybami ...................................................................................... 159 2.4 POWIERZCHNIA MONTAŻOWA DLA WYPOSAŻENIA ..................................161 2.5 ZASILANIE W SPRĘŻONE POWIETRZE .............................................................162 2.6 ZŁĄCZE EFEKTORA KOŃCOWEGO ...................................................................164 2.7 ZŁĄCZE KABLA CHWYTAKA Z SERWONAPĘDEM (OPCJA) .......................169 3 TRANSPORT I MONTAŻ ............................................................................. 171 3.1 TRANSPORT ............................................................................................................172 3.2 MONTAŻ ..................................................................................................................174 3.3 OBSZAR DO SERWISOWANIA ............................................................................180 3.4 WARUNKI MONTAŻU ...........................................................................................180 ZAŁĄCZNIK A WYKAZ CZĘŚCI ZAMIENNYCH .............................................................. 181 B SCHEMAT POŁĄCZEŃ ............................................................................... 185 C SERWISOWANIE OKRESOWE .................................................................. 199 D TABELA MOMENTÓW DOKRĘCANIA ŚRUB ........................................ 203 -7- B-81925PL/04 -8- B-81925PL/04 BEZPIECZEŃSTWO ZASADY BEZPIECZEŃSTWA 1 ZASADY BEZPIECZEŃSTWA W celu zapewnienia bezpieczeństwa operatora oraz systemu, w czasie eksploatacji robota i wykorzystywanych przez niego urządzeń peryferyjnych należy przestrzegać podanych niżej zasad bezpieczeństwa. -9- ZASADY BEZPIECZEŃSTWA BEZPIECZEŃSTWO B-81925PL/04 1.1 BEZPIECZEŃSTWO OPERATORA Bezpieczeństwo operatora ma zawsze najwyższy priorytet. Ponieważ przebywanie w zasięgu pracy robota pracującego w trybie automatycznym stwarza zagrożenie, należy przestrzegać odpowiednich zasad bezpieczeństwa. Poniżej podano ogólne zasady bezpieczeństwa. Szczególną uwagę należy zwrócić na bezpieczeństwo operatora. 1. Operatorzy systemów zrobotyzowanych powinny być przeszkoleni przez firmę FANUC. FANUC oferuje szereg kursów szkoleniowych. W celu uzyskania szczegółowych informacji, prosimy o kontakt z działem sprzedaży. 2. Nawet jeżeli robot nie porusza się, może oczekiwać na sygnał ruchu. Przyjmuje się, iż robot znajdujący się w takim stanie jest w ruchu. W celu zapewnienia bezpieczeństwa operatora, system powinien być wyposażony w alarm wizualny i dźwiękowy, którego zadaniem jest informowanie, że robot znajduje się w trakcie ruchu. 3. Miejsce pracy robota powinno być otoczone ogrodzeniem z bramką tak, aby operator nie mógł przedostać się do obszaru pracy w inny sposób niż przez tę bramkę. Bramki zabezpieczające powinny być wyposażone w przełącznik z łącznikiem bezpieczeństwa, który powoduje zatrzymanie robota po ich otwarciu. Kontroler obsługuje taki system blokady. Otwarcie bramki (rozwarcie łącznika) powoduje wysłanie sygnału, w konsekwencji prowadząc do awaryjnego zatrzymania pracy robota. Schematy podłączania podano na Rys. 1.1 (a), (b) i (c). 4. Urządzenia peryferyjne robota powinny być odpowiednio uziemione (Klasa 1, Klasa 2 lub Klasa 3). 5. W miarę możliwości należy zainstalować urządzenia peryferyjne poza obszarem pracy robota. 6. Na posadzce należy wyraźnie zaznaczyć obszar pracy robota, uwzględniając jego wyposażenie, np. chwytak. 7. Obszar pracy robota powinien być chronione przez matę z przełącznikiem lub przełącznik z fotokomórką, wysyłające sygnał do zatrzymania pracy robota po wejściu do tego obszaru. 8. Jeżeli to jest konieczne, zainstalować blokadę uniemożliwiającą wyłącznie zasilania robota przez nieupoważnione osoby. Blokada taka powinna być zainstalowana w sterowniku i powinna uniemożliwiać wyłączenia zasilania robota bez posiadania klucza. -10- B-81925PL/04 BEZPIECZEŃSTWO 9. Wyłączyć zasilanie robota w czasie regulacji urządzeń peryferyjnych. 1 Przełącznik załączany po otwarciu bramki. Rys. 1.1 (a) Ogrodzenie ochronne i bramka ochronna -11- ZASADY BEZPIECZEŃSTWA ZASADY BEZPIECZEŃSTWA 1 BEZPIECZEŃSTWO B-81925PL/04 Płyta panelu Rys. 1.1 (b) Schemat podłączania wyłącznika dla ogrodzenia ochronnego (dla kontrolera R-J3iB) UWAGA Zaciski FENCE1 i FENCE 2 znajdują się w bloku zacisków panelu operatora. 1 Płyta panelu Rys. 1.1 (c) Schemat podłączania wyłącznika dla ogrodzenia ochronnego (dla kontrolera R-30iA) UWAGA Zaciski FENCE1 , EAS11 i EAS2, 21 znajdują się w bloku zacisków panelu operatora. Dodatkowe informacje podano w PODRĘCZNIKU SERWISOWANIA STEROWNIKA R-30iA. -12- B-81925PL/04 BEZPIECZEŃSTWO ZASADY BEZPIECZEŃSTWA 1.1.1 Bezpieczeństwo operatora Operator to osoba obsługująca robota. Tak więc osoba programująca robota jest również operatorem. Nie mniej jednak, niniejszy punkt nie dotyczy operatorów zajmujących się programowaniem. 1. W celu zatrzymania robota należy wyłączyć zasilanie sterownika robota lub wcisnąć przycisk ZATRZYMANIA AWARYJNEGO, a następnie wykonać wymagane prace. 2. Robota należy obsługiwać przebywając poza jego obszarem roboczym. 3. Wokół obszaru pracy robota należy zamontować ogrodzenie zabezpieczające z bramką, uniemożliwiające przejście do obszaru pracy robota innym pracownikom niż operator oraz uniemożliwiające wejście w obszar niebezpieczny. 4. W zasięgu operatora należy zamontować przycisk AWARYJNEGO ZATRZYMYWANIA. Sterownik robota został zaprojektowany do podłączenia zewnętrznego przycisku AWARYJNEGO ZATRZYMYWANIA. Wciśniecie przycisku AWARYJNEGO ZATRZYMYWANIA powinno zatrzymywać pracę robota. Szczegółowe informacje dotyczące podłączania podano na zamieszczonym poniżej schemacie. 1 Zewnętrzny przycisk AWARYJNEGO ZATRZYMYWANIA (EMERGENCY STOP) 2 Blok zacisków Rys. 1.1.1 (a) Schemat podłączania przycisku awaryjnego zatrzymywania (dla sterownika R-J3iB) UWAGA Podłączyć pomiędzy zaciski EMGIN1 i EMGIN2. Zaciski EMGIN1 i EMGIN2 umieszczone są w bloku zacisków. 1 Zewnętrzny przycisk AWARYJNEGO ZATRZYMYWANIA (EMERGENCY STOP) 2 Płyta panelu Rys. 1.1.1 (b) Schemat podłączania przycisku awaryjnego zatrzymywania (dla sterownika R-30iA) UWAGA Podłączyć pomiędzy zaciski EES1 i EES11 oraz pomiędzy EES2 i EES21. Zaciski EES1, EES11, EES2 i EES21 umieszczone są w bloku zacisków. Dodatkowe informacje podano w PODRĘCZNIKU SERWISOWANIA STEROWNIKA R-30iA. -13- ZASADY BEZPIECZEŃSTWA BEZPIECZEŃSTWO B-81925PL/04 1.1.2 Bezpieczeństwo operatora programującego robota W czasie programowania robota operator musi przebywać w obszarze jego pracy. Z tego powodu, należy zwrócić szczególną uwagę na bezpieczeństwo operatora programującego robota. 1. Jeżeli to nie jest konieczne, nie przebywać w obszarze pracy robota. 2. Przed rozpoczęciem programowania należy sprawdzić, czy robot i jego wyposażenie znajdują się w normalnym stanie. 3. Przed wejściem do obszaru pracy robota i rozpoczęciem programowania należy sprawdzić rozmieszczenie i poprawność działania urządzeń zabezpieczających (przykładowo przycisku AWARYJNEGO ZATRZYMYWANIA oraz przycisku zatrzymywania na panelu do programowania). Panel programowania FANUC jest wyposażony, poza przyciskiem AWARYJNEGO ZATRZYMYWANIA, w przełącznik załączania panelu programowania oraz przycisk czuwaka. Poniżej omówiono funkcje tych przycisków. Przycisk AWARYJNEGO ZATRZYMYWANIA Wciśnięcie tego przycisku powoduje awaryjne zatrzymywanie pracy robota, bez względu na pozycję przełącznika załączania panelu programowania. Przycisk czuwaka: Funkcja tego przycisku zależy od pozycji, w której ustawiony jest przełącznik załączania panelu programowania. Jeżeli przełącznik aktywowania panelu programowania jest ustawiony w pozycji załączenia Zwolnienie nacisku palca z przycisku czuwaka powoduje zatrzymanie robota w trybie awaryjnym. Jeżeli przełącznik aktywowania panelu programowania jest ustawiony w pozycji wyłączenia Przycisk czuwaka nie aktywny UWAGA Zadaniem przycisku czuwaka jest zatrzymywanie pracy robota po zwolnieniu nacisku palca z panelu programowania w sytuacjach zagrożenia. 4. Operator programujący robota powinien zwrócić uwagę, aby żaden inny pracownik nie wchodził w obszar pracy robota. UWAGA Dodatkowo, przełącznik załączania panelu programowania i przycisk czuwaka realizują opisane poniżej funkcje. Wciśnięcie przycisku czuwaka przy załączonym przełączniku załączania panelu programowania powoduje ignorowanie sygnału awaryjnego zatrzymywania (zwykle podłączonego do bramki chroniącej dostęp). W przypadku takim, operator może wejść przez bramkę w czasie programowania, bez wciskania przycisku AWARYJNEGO ZATRZYMYWANIA. Inaczej ujmując, system rozumie, że załączenie przez operatora przycisku załączania panelu programowania i wciśnięcie przycisku czuwaka powoduje rozpoczęcie programowania. Operator programujący robota powinien mieć świadomość, że sygnał z bramki nie powoduje zatrzymania robota oraz, że ponosi on odpowiedzialność za osoby, które weszły w obszar pracy robota w trakcie programowania. -14- BEZPIECZEŃSTWO B-81925PL/04 ZASADY BEZPIECZEŃSTWA 5. Po wejściu w obszar pracy robota, operator programujący robota powinien natychmiast załączyć przycisk uaktywniania robota. W szczególności, jeżeli przycisk załączania panelu programowania jest wyłączony należy upewnić się, że nie zostanie wysłane polecenie uruchamiające robota z jakiegokolwiek innego panelu, poza panelem do programowania. Sygnał rozpoczęcia pracy robota może być wysłany z panelu programowania, panelu operatora oraz z interfejsów urządzeń pomocniczych. Nie mniej jednak, ignorowanie lub nie tych sygnałów uzależnione jest trybu wybranego na panelu operatora oraz położenia przełącznika zdalnego sterowania na panelu operatora. Przełącznik załączania panelu program. Warunek zdalnego urucham. oprogram. Panel program. Panel operatora Urządzenia peryferyjne T1/T2 AUTO (Za wyjątkiem RIA) Włączony Praca niezależna Dozwolone urucham. Nie dozwolone uruchamianie Nie dozwolone uruchamianie AUTO Wyłączony Zdalne wyłączenie Nie dozwolone uruchamianie Dozwolone urucham. Nie dozwolone uruchamianie AUTO Wyłączony Zdalne załączenie Nie dozwolone uruchamianie Nie dozwolone uruchamianie Dozwolone urucham. Przełącznik trybu na panelu operatora UWAGA Przy uruchamianiu systemu za pomocą panelu do programowania w specyfikacji RIA, przełącznik trzy pozycyjny powinien być ustawiony na T1/T2. 6. Przed uruchomieniem systemu za pomocą panelu operatora należy sprawdzić, czy w obszarze pracy robota nie przebywają inne osoby oraz czy stan tego obszaru pozwala na uruchomienie robota. 7. Po zakończeniu programowania należy przeprowadzić test pracy robota, zgodnie z zamieszczoną poniżej procedurą. a. Uruchomić program na co najmniej jeden pełny cykl roboczy, w trybie blok po bloku, z małą prędkością. b. Uruchomić program w celu wykonania co najmniej jednego pełnego cyklu roboczego z małą prędkością. c. Uruchomić program w celu wykonania jednego cyklu roboczego w trybie ciągłym, ze średnia prędkością i sprawdzić, czy opóźnienia nie powodują nieprawidłowości. d. Uruchomić program w celu wykonania jednego cyklu roboczego w trybie ciągłym, z normalną prędkością i sprawdzić poprawność pracy systemu w trybie automatycznym. e. Po sprawdzeniu kompletności programu poprzez wykonanie podanego powyżej testu należy uruchomić program w trybie automatycznym. 8. W czasie pracy systemu w trybie automatycznym, operator powinien przebywać poza obszarem roboczym robota. -15- ZASADY BEZPIECZEŃSTWA BEZPIECZEŃSTWO B-81925PL/04 1.1.3 Bezpieczeństwo w czasie serwisowania W celu zapewnienia bezpieczeństwa pracowników serwisujących robota należy przestrzegać podanych poniżej zasad. 1. W czasie serwisowania należy zawsze wyłączyć zasilanie sterownika, o ile zasilanie nie jest konieczne. Jeżeli to jest wymagane, zablokować wyłącznik zasilania w celu uniemożliwienia załączenia go przez osoby nieupoważnione. 2. Przed rozłączeniem systemu pneumatycznego, wyłączyć dopływ sprężonego powietrza. 3. Przed rozpoczęciem programowania sprawdzić, czy robot i jego wyposażenie znajdują się w normalnym stanie. 4. Jeżeli jest konieczne wejście do obszaru pracy robota w celu wykonania czynności serwisowych przy włączonym zasilaniu, należy podać wyraźne informacje, że robot jest serwisowany i zadbać, aby nie był on przypadkowo uruchomiony przez inną osobę. 5. Nie wolno uruchamiać robota w trybie pracy automatycznej, jeżeli w jego obszarze roboczym przebywa jakakolwiek osoba. 6. Jeżeli serwisowany robot znajduje się w pobliżu ściany lub innych urządzeń, albo jest serwisowany przez kilka osób należy sprawdzić, czy zapewniona jest droga do ewakuacji. 7. Jeżeli robot wyposażony jest w narzędzie lub gdy współpracuje z innym urządzeniem, którego ruch może być włączony, przykładowo przenośnikiem, należy zwrócić uwagę na ruch takich urządzeń. 8. Jeżeli to jest konieczne, w czasie serwisowania, w pobliżu panelu operatora należy pozostawić pracownika obeznanego z całym system. W sytuacjach awaryjnych, pracownik ten powinien niezwłocznie wcisnąć przycisk AWARYJNEGO ZATRZYMYWANIA. 9. Podczas wymiany lub montażu części i podzespołów należy zwrócić uwagę, aby nie zabrudzić systemu. 10.Podczas wykonywania czynności dotyczących podzespołów elektronicznych należy wyłączyć zasilanie głównym wyłącznikiem sieciowym, w celu ochrony przed porażeniem prądem elektrycznym. 11.Stosować wyłącznie części zamienne zalecane przez FANUC. W szczególności, nie wolno stosować bezpieczników lub innych elementów, posiadających nieprawidłowe parametry znamionowe. Nieprzestrzeganie tego zalecenia może spowodować pożar albo uszkodzenie podzespołów sterownika. -16- B-81925PL/04 BEZPIECZEŃSTWO ZASADY BEZPIECZEŃSTWA 1.2 BEZPIECZEŃSTWO NARZĘDZI I URZĄDZEŃ PERYFERYJNYCH 1.2.1 Zasady bezpieczeństwa w trakcie programowania 1. Stosować przełączniki graniczne lub inne czujniki do wykrywania sytuacji niebezpiecznych i zaprojektować program tak, aby robot był zatrzymywany po odebraniu sygnału z takiego czujnika. 2. Program powinien powodować zatrzymywanie pracy robota w przypadku wystąpienia nieprawidłowości w pracy innych robotów lub urządzeń nawet, jeżeli sam robot poprawnie pracuje. 3. W systemach, w których robot jest zsynchronizowany z innymi urządzeniami w ruchu, należy zwrócić szczególną uwagę, aby nie spowodować kolizji w czasie programowania. 4. Zaimplementować odpowiedni interfejs pomiędzy robotem a urządzeniami peryferyjnymi tak, aby robot wykrywał zmiany stanu urządzeń i zatrzymywał się w razie potrzeby. 1.2.2 Zasady bezpieczeństwa dotyczące mechanizmów 1. Utrzymywać system zrobotyzowany w czystości oraz eksploatować robota w środowisku pozbawionym smaru, wody i pyłu. 2. Stosować przełączniki graniczne lub zderzaki mechaniczne w celu zatrzymania ruchu robota w przypadku styku z urządzeniami peryferyjnymi lub narzędziami. -17- ZASADY BEZPIECZEŃSTWA BEZPIECZEŃSTWO B-81925PL/04 1.3 ZASADY BEZPIECZEŃSTWA DOTYCZĄCE MECHANIZMÓW ROBOTA 1.3.1 Zasady bezpieczeństwa dotyczące eksploatacji 1. Jeżeli robot pracuje w trybie krokowym, należy ustawić prędkość, która pozwala operatorowi na kierowanie robotem. 2. Przed wciśnięciem przycisku przesuwu krokowego należy zapoznać się z ruchami, które robot będzie realizował w tym trybie. 1.3.2 Zasady bezpieczeństwa dotyczące programowania 1. Jeżeli obszary robocze robotów pokrywają się należy zadbać, aby ruchy robotów nie kolidowały ze sobą. 2. Określić układ współrzędnych ruchu dla robota i programu tak, aby program był rozpoczynany i kończony w tym samym miejscu. Operator powinien mieć możliwość błyskawicznego określenia, czy ruch robota został zakończony. 1.3.3 Zasady bezpieczeństwa dotyczące mechanizmów 1. Utrzymywać system zrobotyzowany w czystości oraz eksploatować robota w środowisku pozbawionym smaru, wody i pyłu. -18- B-81925PL/04 BEZPIECZEŃSTWO ZASADY BEZPIECZEŃSTWA 1.3.4 Procedura przemieszczania ramienia bez korzystania z napędu w sytuacjach awaryjnych 1. W sytuacjach awaryjnych (przykładowo uwięzienie osoby przez robota), można przemieścić ramię robota bez korzystania z napędu, za pomocą modułu wyłączania hamulców. Należy w tym celu zamówić następujące wyposażenie: Nazwa Specyfikacja Moduł wyłączania hamulców A05B-2450-J350 (Napięcie zasilania 100-115VAC, prąd jednofazowy) A05B-2450-J351 (Napięcie zasilania 200-240V AC, prąd jednofazowy) Kabel przyłączeniowy robota A05B-2450-J360 (5m), (za wyjątkiem szafki ze sterownikiem zintegrowanym) A05B-2450-J361 (10m), (za wyjątkiem szafki ze sterownikiem zintegrowanym) A05B-2525-J045 (5m), (za wyjątkiem szafki ze sterownikiem zintegrowanym) A05B-2525-J046 (10m), (za wyjątkiem szafki ze sterownikiem zintegrowanym) Kabel zasilający A05B-2525-J010 (5m) (typ 100 VAC-150V) A05B-2525-J011 (10m) (typ 100-150VAC) A05B-2450-J364(5m) (typ 100-150VAC) A05B-2450-J365 (10m) (typ 100-150VAC) 2. Przed rozpoczęciem instalowania należy upewnić się, czy dostępna jest odpowiednia liczba modułów wyłączania hamulców. 3. Szczegółowe informacje dotyczące korzystania z modułu wyłączania hamulców podano w Instrukcji serwisowania sterownika robota. UWAGA System zrobotyzowany nie posiadający odpowiedniej liczby modułów wyłączania hamulców lub podobnych rozwiązań nie spełnia wymogów normy EN ISO 10218-1 ani też Dyrektywy dla maszyn, w związku z czym nie może posiadać oznaczenia CE. OSTRZEŻENIE Po zwolnieniu hamulca, ramię opada pod wpływem sił grawitacji. Szczególnie trudno jest przewidzieć ruch osi J2, ponieważ jest ona obciążona sprężyną. Z tego powodu zalecane jest zapewnienie odpowiednich środków, przykładowo zablokowanie ramiona za pomocą dźwigu, przed wyłączeniem hamulca. -19- ZASADY BEZPIECZEŃSTWA BEZPIECZEŃSTWO 1 W przypadku wyłączania hamulca osi J2 4 Ucho M12 2 Sposób podpierania ramiona robota 5 Zawiesie 3 Ruch trudny do przewidzenia 6 Blok dźwigni (2 szt.), Zawiesie (2 szt.) Rys. 1.3.4 (a) Wyłączania hamulca silnika J2 1 W przypadku wyłączania hamulca osi J3 4 Ucho M12 2 Sposób podpierania ramiona robota 5 Opadanie 3 Zawiesie Rys. 1.3.4 (b) Wyłączania hamulca silnika J3 -20- B-81925PL/04 B-81925PL/04 BEZPIECZEŃSTWO ZASADY BEZPIECZEŃSTWA 1.4 ZASADY BEZPIECZEŃSTWA DOTYCZĄCE CHWYTAKA 1.4.1 Zasady bezpieczeństwa dotyczące programowania 1. W czasie programowania chwytaków pneumatycznych, hydraulicznych lub elektrycznych należy uwzględnić opóźnienie od momentu wysłania polecenia sterującego do momentu faktycznego wykonania ruchu. 2. Chwytak powinien być wyposażony w przełącznik graniczny, a system zrobotyzowany powinien monitorować stan chwytaka. -21- ZASADY BEZPIECZEŃSTWA BEZPIECZEŃSTWO B-81925PL/04 1.5 ZASADY BEZPIECZEŃSTWA W CZASIE SERWISOWANIA 1. Nie wolno wchodzić do obszaru roboczego pracującego robota. Przed rozpoczęciem kontroli i serwisowania należy wyłączyć zasilanie całego robota. 2. Jeżeli konieczne jest wejście do obszaru roboczego robota przy włączonym zasilaniu, najpierw wcisnąć przycisk AWARYJNEGO ZATRZYMANIA na panelu operatora. 3. Podczas wymiany lub montażu części i podzespołów należy zwrócić uwagę, aby nie zabrudzić systemu. Podczas wymiany elementów systemu pneumatycznego należy zredukować ciśnienie do zera za pomocą regulatora ciśnienia systemu pneumatycznego. 4. Podczas wykonywania czynności dotyczących podzespołów elektronicznych należy wyłączyć zasilanie sterownika oraz wyłączyć zasilanie głównym wyłącznikiem sieciowym, w celu ochrony przed porażeniem prądem elektrycznym. 5. Stosować wyłącznie części zamienne zalecane przez FANUC. W szczególności, nie wolno stosować bezpieczników lub innych elementów, posiadających nieprawidłowe parametry znamionowe. Nieprzestrzeganie tego zalecenia może spowodować pożar albo uszkodzenie podzespołów sterownika. 6. Przed ponownym uruchomieniem robota sprawdzić, czy w pobliżu nie ma innych osób oraz czy wszystkie urządzenia peryferyjne znajdują się w należytym stanie. -22- B-81925PL/04 BEZPIECZEŃSTWO ZASADY BEZPIECZEŃSTWA 1.6 ZNAKI I ETYKIETY OSTRZEGAWCZE (1) Etykieta smarowanie i odtłuszczanie Rys. 1.6 (a) Etykieta smarowanie i odtłuszczanie Opis Podczas smarowania i odtłuszczania należy stosować się do instrukcji podanych na tej etykiecie. 1. Podczas smarowania upewnić się, że wylot smaru jest otwarty. 2. Do smarowania należy stosować pompkę ręczną. 3. Zawsze używać smaru podanego w specyfikacji. OSTRZEŻENIE Szczegółowe informacje dotyczące smarów, ilości smaru do wtłoczenia oraz umiejscowienia w poszczególnych modelach punktów smarowania i wylotów smaru podano w punkcie 2.2.3 Wymiana smaru. -23- ZASADY BEZPIECZEŃSTWA BEZPIECZEŃSTWO B-81925PL/04 (2) Etykieta zabraniająca demontażu Rys. 1.6 (b) Etykieta zabraniająca demontażu Opis Nie demontować stabilizatora. Jest to bardzo niebezpieczne, gdyż znajduje się w nim sprężyna. (3) Etykieta zabraniająca wchodzenia Rys. 1.6 (c) Etykieta zabraniająca wchodzenia Opis Nie wchodzić ani nie wspinać się na robota, ponieważ może to niekorzystnie wpłynąć na działanie robota oraz spowodować obrażenia w przypadku utraty równowagi. -24- B-81925PL/04 BEZPIECZEŃSTWO ZASADY BEZPIECZEŃSTWA (4) Etykieta informująca o wysokiej temperaturze Rys. 1.6 (d) Etykieta informująca o wysokiej temperaturze Opis Etykiet ta informuje o wysokiej temperaturze podzespołów. W przypadku konieczności dotknięcia takich podzespołów, należy korzystać z odpowiednich środków ochronnych, przykładowo rękawic. (5) Etykieta z instrukcjami wymiany stabilizatora Rys. 1.6 (e) Etykieta z instrukcjami wymiany stabilizatora Opis Podczas wymiany stabilizatora należy stosować się do instrukcji podanych na tej etykiecie. • Podczas wymiany stabilizatora utrzymywać oś J2 ustawioną pod kątem 0°. • Używać stabilizatora o ciężarze 250 kg. -25- ZASADY BEZPIECZEŃSTWA BEZPIECZEŃSTWO (6) Etykieta zabraniająca transportu Rys. 1.6 (f) Etykieta zabraniająca demontażu Opis W czasie transportu robota należy przestrzegać podanych poniżej zaleceń. • Nie ciągnąć śrub oczkowych w kierunku bocznym (7) Etykieta informująca o zakresie ruchu oraz obciążeniu Podana poniżej etykieta informuje, że robot posiada certyfikat CE. Rys. 1.6 (g) Etykieta informująca o zakresie ruchu oraz obciążeniu -26- B-81925PL/04 WSTĘP B-81925PL/04 WSTĘP Niniejszy podręcznik objaśnia procedury serwisowania i podłączania jednostek mechanicznych następujących robotów. Nazwa modelu Numer katalogowy jednostki mechanicznej Maksymalny udźwig Sterownik Robot FANUC M-410iB/450 A05B-1039-B221 450kg R-J3iB Robot FANUC M-410iB/450 A05B-1039-B231 450kg R-30iA OSTRZEŻENIE Należy zwrócić uwagę, na różnice w sterownikach R-j3iB i R-J30iA dotyczące podłączania kabli jednostki mechanicznej. Etykieta z numerem katalogowym jednostki mechanicznej przymocowana jest w miejscu pokazanym na rysunku. Przed rozpoczęciem czytania niniejszego podręcznika należy ustalić numer katalogowy jednostki mechanicznej. -27- WSTĘP B-81925PL/04 Usytuowanie etykiety z numerem katalogowym jednostki mechanicznej Tabela 1 Nr TREŚĆ NADRUK 1 - Robot FANUC M-410iB/450 2 Typ A05B-1039-B221 2 Typ A05B-1039-B231 3 Nr NR SERYJNY 4 DATA ROK I MIESIĄC PRODUKCJI 5 WAGA CAŁKOWITA ZE STEROWNIKIEM 2 430kg 6 WAGA CAŁKOWITA BEZ STEROWNIKA 2 310kg -28- WSTĘP B-81925PL/04 Nr katalogowy ELEMENT Nr katalogowy Typ Liczba sterowanych osi Instalacja Zakres ruchu osi J1 Zakres ruchu osi J2 Zakres ruchu osi J3 Zakres ruchu osi J4 Maks. szybkość ruchu osi J1 Maks. szybkość ruchu osi J2 Maks. szybkość ruchu osi J3 Maks. szybkość ruchu osi J4 Maksymalny udźwig na przegubie Dopuszczalna bezwładność obciążenia na przegubie Dopuszczalna bezwładność obciążenia na przegubie Podany typ 4 osie (J1, J2, J3, J4) Montaż na podłodze 360° (6.28rad) 145° (2.28rad) 135° (2.28rad) 540° (9.28rad) 1.22rad/s (70° /s) 1.22rad/s (70° /s) 1.22rad/s (70° /s) 3.14rad/s (180° /s) 450kg 2 196kgm (2000kgf cm s2) (UWAGA 1) (*1) Maksymalna wydajność Napęd Powtarzalność Ciężar Natężenie hałasu Wymagania środowiskowe 294kgm2 (3000kgf cm s2) (UWAGA 1) (*2) 730 cykli/godzinę (400 kg) 700 cykli/godzinę (450kg) (UWAGA 1) Serwonapęd elektryczny AC +/- 0.5 mm Zintegrowany kontroler: 2 430 kg (wraz z jednostką sterującą) Zdalny kontroler: 2 310 kg (bez jednostki sterującej) Zdalny kontroler: 120 kg (sterownik) Poniżej 70 dB UWAGA Wartość ta jest równoważna ciągłemu natężeniu dźwięku klasy A wg normy ISO11201 (EN31201). Wartość zmierzona w następujących przypadkach: - Maksymalne obciążenie i szybkość - Praca w trybie AUTO Temperatura otoczenia: 0~45°C Wilgotność względna powietrza: Normalnie: 75% lub mniej (UWAGA 3) W krótkim okresie (do 1 miesiąca): Maks. 95% Wysokość: Do wysokości 1000 metrów nad poziomem morza bez specjalnych wymogów. Wibracje: 0.5G (4.9m/s2) lub mniej UWAGA 1. Dopuszczalna wartość dla trybu małej bezwładności jest podana w (*1) a dla trybu wysokiej bezwładnośći w (*2). Szczegółowe informacje podano w punkcie 2.3 instrukcji połąćzeń. 2. Dla zakresu ruchu w poziomie 2000mm i zakresu ruchu w pionie 400 mm. 3. Niedopuszczalne jest występowanie rosy i szronu. -29- WSTĘP B-81925PL/04 POWIĄZANE TEMATYCZNIE INSTRUKCJE OBSŁUGI Dla robotów serii FANUC dostępne są następujące instrukcje obsługi: Podręcznik bezpieczeństwa B-80687EN Zawartość tego podręcznika muszą znać oraz rozumieć wszyscy pracownicy związani z obsługą robotów FANUC oraz projektant systemu. Czytelnicy: Wszyscy pracownicy korzystający z robotów FANUC, projektant systemu Rozdziały: Zasady bezpieczeństwo przy projektowaniu, obsłudze i serwisowaniu robotów. Kontroler R-J3iB Instrukcja konfigurowania i obsługi Czytelnicy: Pracownicy serwisowania i utrzymania, projektant systemu Rozdziały: Funkcje robota, operacje, programowanie, konfigurowanie, interfejsy, alarmy Wykorzystanie: Obsługa robotów, uczenie, projektowanie systemu NARZĘDZIA OBSŁUGOWE B-81464EN-2 Kontroler R-J3iB Podręcznik konserwacji i serwisowania B-81465EN B-81465EN-1 (Wersja europejska) Kontroler R-30iA Instrukcja konfigurowania i obsługi NARZĘDZIA OBSŁUGOWE B-82594EN-2 Kontroler R-30iA Podręcznik konserwacji i serwisowania B-82595EN B-82595EN-1 (Dla Europy) B-82595EN-2 (Dla RIA) Podzespoły mechaniczne Podręcznik konserwacji i serwisowania Robot FANUC M-410iB/450 B-81925EN Czytelnicy: Pracownik konserwacji i utrzymania, projektant systemu Rozdziały: Instalowanie, podłączanie do urządzeń peryferyjnych, serwisowanie Wykorzystanie: Instalowanie, uruchamianie, podłączanie, serwisowanie Czytelnicy: Pracownicy serwisowania i utrzymania, projektant systemu Rozdziały: Funkcje robota, operacje, programowanie, konfigurowanie, interfejsy, alarmy Wykorzystanie: Obsługa robotów, uczenie, projektowanie systemu Czytelnicy: Pracownik konserwacji i utrzymania, projektant systemu Rozdziały: Instalowanie, podłączanie do urządzeń peryferyjnych, serwisowanie Wykorzystanie: Instalowanie, uruchamianie, podłączanie, serwisowanie Czytelnicy: Pracownik konserwacji i utrzymania, projektant systemu Rozdziały: Instalowanie, podłączanie do kontrolera, serwisowanie Wykorzystanie: Instalowanie, uruchamianie, podłączanie, serwisowanie -30- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 1. KONFIGURACJA 1 KONFIGURACJA Konfigurację jednostki mechanicznej pokazano na Rys. 1 (a) i (b). 1 Podstawa osi J1 10 Połączenie osi J2 2 Podstawa osi J2 11 Stabilizator 3 Serwomotor prądu zmiennego osi J2 (M2) (z hamulcem) 12 Jednostka sterująca 4 Serwomotor prądu zmiennego osi J3 (M3) (z hamulcem) 13 Ramię osi J2 5 Serwomotor prądu zmiennego osi J1 (M1) (z hamulcem) 14 Powierzchnia montażu efektora końcowego 6 Rama 15 Przegub (os J4) 7 Serwomotor prądu zmiennego osi J4 (M4) (z hamulcem) 16 Bateria 8 Połączenie osi J3 17 Przełącznik graniczny osi J1 (opcja) 9 Ramię osi J3 Rys. 1 (a) Konfiguracja mechaniczna (zintegrowany moduł sterowania) (M-410iB/450) -31- 1. KONFIGURACJA 1 SERWISOWANIE Podstawa osi J1 9 Ramię osi J3 2 Podstawa osi J2 10 Połączenie osi J2 3 Serwomotor prądu zmiennego osi J2 (M2) (z hamulcem) 11 Stabilizator 4 Serwomotor prądu zmiennego osi J3 (M3) (z hamulcem) 12 Ramię osi J2 5 Serwomotor prądu zmiennego osi J1 (M1) (z hamulcem) 13 Przegub (os J4) 6 Rama 14 Powierzchnia montażu efektora końcowego 7 Serwomotor prądu zmiennego osi J4 (M4) (z hamulcem) 15 Bateria 8 Połączenie osi J3 16 Przełącznik graniczny osi J1 (opcja) B-81925PL/04 Rys. 1 (b) Konfiguracja mechaniczna (model bez zintegrowanego modułu sterowania) (M-410iB/450) -32- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 1. KONFIGURACJA 1.1 NAPĘD OSI J1 Na Rys. 1.1 pokazano napęd osi J1. Obrót silnika osi J1 przymocowanego do podstawy osi J1 przenoszony jest przez centralną przekładnię zębatą do reduktora. W ten sposób zredukowane obroty napędzają podstawę osi J2. 1 Przekładnia zębata 4 Podstawa osi J1 2 Podstawa osi J2 5 Centralna przekładnia zębata 3 Reduktor osi J1 6 Serwomotor prądu zmiennego osi J1 (M1) Rys. 1.1 Mechanizm napędowy osi J1 (M-410iB/450) 1.2 NAPĘD OSI J2 Na Rys. 1.2 pokazano napęd osi J2. Obrót silnika osi J2 przymocowanego do podstawy osi J2 przenoszony jest bezpośrednio do reduktora. W ten sposób zredukowane obroty obracają ramię osi J2. 1 Serwomotor prądu zmiennego osi J2 (M2) 5 Podstawa osi J2 2 Połączenie osi J2 6 Połączenie osi J2 3 Ramię osi J2 7 Stabilizator 4 Reduktor osi J2 Rys. 1.2 Mechanizm napędowy osi J2 (M410iB/450) -33- 1. KONFIGURACJA SERWISOWANIE B-81925PL/04 1.3 NAPĘD OSI J3 Na Rys. 1.3 pokazano mechanizm napędowy osi J3. Obrót silnika osi J3 przymocowanego do podstawy osi J3 przenoszony jest bezpośrednio do reduktora. W ten sposób zredukowane obroty obracają ramię osi J3. 1 Ramię osi J3 5 Reduktor osi J3 2 Połączenie osi J3 6 Łożysko pomocnicze 3 Podstawa osi J3 7 Pierścień poprzeczny 4 Serwomotor prądu zmiennego osi J3 (M3) 8 Ramię osi J2 Rys. 1.3 Mechanizm napędowy osi J3 (M-410iB/450) -34- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 1. KONFIGURACJA 1.4 NAPĘD OSI J4 Na Rys. 1.4 pokazano napęd osi J4. Obrót silnika osi J4 przymocowanego do obudowy J4 przenoszony jest przez centralną przekładnię zębatą do reduktora. W ten sposób zredukowane obroty napędzają kołnierz przegubu. 1 Reduktor osi J4 5 Obudowa osi J4 2 Skrzynia przekładniowa osi J4 6 Centralna przekładnia zębata 3 Przekładnia zębata 7 Kołnierz przegubu 4 Serwomotor prądu zmiennego osi J4 (M4) Rys. 1.4 Mechanizm napędowy osi J4 (M-410iB/450) UWAGA Wszystkie silniki (dla osi J1, J2, J3 i J4) są wyposażone w hamulce. Hamulce te uruchamiają się w momencie przerwania zasilania po włączeniu zatrzymywania awaryjnego. -35- 1. KONFIGURACJA SERWISOWANIE B-81925PL/04 1.5 NUMERY KATALOGOWE GŁÓWNYCH KOMPONENTÓW (1) Silnik Oś Nr katalogowy Uwagi J1, J2, J3 A06B-0268-B605#S000 (Model alpha M30/4000i) Model alpha iS30/4000i J4 A06B-0235-B605#S000 (Model alpha M8/4000i) Model alpha iS 8/4000 (2) Reduktor Oś Nr katalogowy Uwagi Reduktor osi J1 A97L-0218-0265#450C-37 RV-450C-37 Reduktor osi J2 A97L-0218-0266#450E-257 RV-450E-257 Reduktor osi J3 A97L-0218-0266#450E-257 RV-450E-257 Reduktor osi J4 A97L-0118-0949#70C-36 RV-70C-36 (3) Jednostka przegubu Nr katalogowy Roboty A05B-1039-K501 Moduł wymiany przegubu (bez silnika J4) -36- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE 2 SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE Stosowanie się do przedstawionych w niniejszym punkcie procedur wykonywania okresowego serwisowania umożliwi utrzymanie optymalnych parametrów eksploatacyjnych robota. -37- 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE SERWISOWANIE B-81925PL/04 2.1 PRZEGLĄDY CODZIENNE Przed codziennym uruchamianiem systemu należy wyczyścić każdą część i wizualnie sprawdzić czy nie jest uszkodzona. W zależności od sytuacji proszę sprawdzić następujące pozycje. 1. Przed włączeniem zasilania Nr Elementy do sprawdzenia Punkty do sprawdzenia 1 Jeżeli wyposażenie obejmuje zespół kontrolujący dopływ powietrza Ciśnienie powietrza Sprawdzić ciśnienie powietrza za pomocą wskaźnika ciśnienia na regulatorze powietrza jak pokazano na Rys. 2.1. Jeżeli ciśnienie jest większe od wartości maks, 0.69MPa (7 kgf/cm2), wyregulować je za pomocą pokrętła do regulacji ciśnienia. 2 Jeżeli wyposażenie obejmuje zespół kontrolujący dopływ powietrza Ilość mgły olejowej podawanej przez olejarkę Sprawdzić ilość kropli podczas ruchu przegubu lub chwytaka. Jeżeli ilość ta różni się od wymaganej (1 kropla/10-20 sek.), wyregulować ją za pomocą pokrętła regulacyjnego olejarki. Podczas normalnej eksploatacji, zbiornik oleju wyczerpuje się po około 10-20 dniach. 3 Jeżeli wyposażenie obejmuje zespół kontrolujący dopływ powietrza Poziom oleju Sprawdzić czy poziom oleju jest właściwy (Rys. 2.1). 4 Jeżeli wyposażenie obejmuje zespół kontrolujący dopływ powietrza Przecieki na wężu Sprawdzić czy złącza, rurki itp. nie przeciekają. Docisnąć złącze lub wymienić części, stosownie do potrzeby. -38- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE 1 Wlot oleju 5 Miernik ciśnienia 2 Pokrętło regulacyjne 6 Pokrętło ustawiania ciśnienia na regulatorze 3 Kontrola ilości mgły olejowej 7 Filtr 4 Olejarka Rys. 2.1 Regulator sprężonego powietrza (opcja) 2. Po zakończeniu pracy w trybie automatycznym Nr Elementy do sprawdzenia Punkty do sprawdzenia 5 Wibracje, nietypowe odgłosy, przegrzanie silnika Sprawdzić czy robot porusza się gładko wzdłuż i wokół osi bez nienormalnych wibracji czy dźwięków. Sprawdzić także czy temperatura silnika nie jest zbyt wysoka. 6 Zmiana powtarzalności Sprawdzić czy pozycja w jakiej zatrzymuje się robot nie odbiega od początkowej. 7 Prawidłowa praca urządzeń peryferyjnych Sprawdzić, czy urządzenia peryferyjne działają prawidłowo, zgodnie z poleceniami wydawanymi przez robota. 8 Hamulce każdej osi robota Sprawdzić czy po odcięciu zasilania efektor opada o maks. 0.5 mm. -39- 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE SERWISOWANIE B-81925PL/04 2.2 KONTROLE OKRESOWE Kontrole okresowe należy wykonywać zgodnie z informacjami zawartymi w tabeli podanej w Załączniku C. Oprócz czynności podanych w tej tabeli należy wykonywać dodatkowe kontrole, z odpowiednio dobraną częstotliwością, stosownie do warunków pracy robota, warunków środowiska itp. 2.2.1 Kontrola kabli pod kątem uszkodzenia i skręcenia (1) Kabel używane w podzespołach mechanicznych Sprawdzić kable podłączone do ruchomych części podzespołów mechanicznych pod kątem uszkodzenia, nadmiernie dużego zgięcia lub skręcenia. Należy również kontrolować podłączenie złączy do silników. (Patrz rozdział 6.) Kontrolę tę należy wykonywać zgodnie z informacjami podanymi w tabeli okresowych czynności kontrolnych (proszę porównać z Załącznikiem C). Miejsca przeprowadzania kontroli oraz czynności kontrolne dla kabli podzespołów mechanicznych Miejsca przeprowadzania kontroli dla kabli podzespołów mechanicznych Części ruchome J1, górna i dolna strona połączenia utrzymującego pozycję przegubu z tyłu ramienia J2, części ruchome łączące J2 z J3 oraz J3 z J4 oraz kable, które mogą kolidować z urządzeniami peryferyjnymi. Elementy do sprawdzenia W przypadku kabli wyposażonych w osłonę, przed wykonywania kontroli należy otworzyć tę osłonę. Sprawdzić kable pod katem uszkodzeń powłoki oraz zużycia. W przypadku stwierdzenia uszkodzeń, kable należy wymienić. 1 Zdemontować osłonę Rys. 2.2.1 (a) Czynności kontrolne dla kabli -40- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE Miejsca kontroli złączy • Złącza zasilania/hamulca silnika są odsłonięte • Kable przyłączeniowe robota oraz kable użytkownika Elementy do sprawdzenia • Złącze kołowe: Obrócić ręcznie w celu sprawdzenia dociśnięcia. • Złącze kwadratowe: Sprawdzić złącze pod kątem położenia dźwigni. Rys. 2.2.1 (b) Czynności kontrolne dla złącza (2) Kable podłączone do panelu programowania oraz szafki operatora Sprawdzić czy kable podłączone do panelu programowania oraz szafki operatora nie są nadmiernie zwinięte lub uszkodzone. Kontrolę tę należy wykonywać zgodnie z informacjami podanymi w tabeli okresowych czynności kontrolnych (proszę porównać z Załącznikiem C). -41- 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE SERWISOWANIE B-81925PL/04 2.2.2 Sprawdzanie dokręcenia śrub Na samym początku kontroli należy sprawdzić, czy żadna ze śrub, dostępnych z zewnątrz, nie jest poluzowana. W przypadku stwierdzenia poluzowania dowolnej ze śrub, należy ją dokręcić. W ramach kontroli wykonywanej co kwartał, oraz kontroli corocznych należy sprawdzić dokręcenie głównych śrub, zaznaczonych na Rys. 2.2.2. W przypadku stwierdzenia poluzowania dowolnej ze śrub, należy ją dokręcić. Proszę porównać z informacjami podanymi w Załączniku C. 1 Śruba mocowania wału stabilizatora 11 Śruba mocowania modułu sterowania (tylko przy zintegrowanym sterowniku) 2 Śruba mocowania stabilizatora 12 Śruba mocowania kołnierza 3 Śruba mocowania połączenia osi J2 13 Śruba mocowania silnika osi J1 4 Śruba mocowania połączenia osi J3 14 Śruba mocowania reduktora osi J2 5 Śruba mocowania silnika osi J3 15 Śruba mocowania przekładni osi J4 6 Śruba mocowania reduktora osi J3 16 Śruba mocowania końcówki 7 Śruba mocowania przewodu elastycznego 17 Śruba mocowania reduktora osi J4 8 Śruba mocowania reduktora osi J2 18 Śruba mocowania silnika osi J4 9 Śruba mocowania silnika osi J2 19 Śruba mocowania wału stabilizatora 10 Śruba mocowania podstawy osi J1 20 Śruba mocowania wału pomocniczego osi J2 Rys. 2.2.2 Dokręcanie śrub o kluczowym znaczeniu -42- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE 2.2.3 Czyszczenie • Robot należy okresowo czyścić, zgodnie z podanymi poniżej informacjami. Okresowo czyścić odpryski osadzone w czasie prowadzenia prac spawalniczych. Szczególna uwagę w czasie czyszczenia zwrócić na podane poniżej miejsca. 1) Miejsca w pobliżu pręta i wału stabilizatora -> Wióry lub odpryski przyczepione do tulei mogą powodować nadmierne zużycie. 2) Miejsca w pobliżu osi przegubu oraz uszczelnienie olejowe -> Wióry lub odpryski przyczepione do uszczelnień olejowych mogą powodować przecieki oleju. Rys. 2.2.3 Czyszczenie robota • Sprawdzić czystość w podanych miejscach. Zabrudzenia w pobliżu przegubu oraz ramiona J3 mogą powodować przyspieszone zużycie na wskutek stykania się z kablem do spawania oraz kablem ręcznym. • Sprawdzić, czy nie ma oznak wytarcia. • Sprawdzić reduktor oraz miejsca smarowania pod kątem szczelności. -> Jeżeli stwierdzone zostaną ślady oleju, należy je wytrzeć, a następnie sprawdzić ponownie dzień później. -43- 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE SERWISOWANIE B-81925PL/04 2.2.4 Wymiana smaru Smar w reduktorach osi J1, K2, J3 i J4 należy wymieniać co trzy lata lub po przepracowaniu każdych 11 520 godzin, w zależności które z tych zdarzeń wystąpi jako pierwsze, postępując zgodnie z podaną poniżej procedurą. W Tabeli 2.2.4 podano wymaganą ilość i typ smaru. Na Rys. 2.2.4 (a) pokazano pozycje robota w czasie smarowania. Rys. 2.2.4 (b) do (d) pokazują miejsca wprowadzania i wylotu smaru dla każdego z reduktorów. Tabela 2.2.4 Smar stosowany przy wymianie po upływie 3 lat Miejsce smarowania Ciśnienie końcówki smarownicy Nazwa smaru Ilość Reduktor osi J1 Kyodo yushi VIGOGREASE RE0 Nr katal.: A98L-0040-0174 10.8x10-3m3 (10800ml) 0.15 MPa lub mniej (UWAGA) Reduktor osi J2 Kyodo yushi VIGOGREASE RE0 Nr katal.: A98L-0040-0174 2.3x10-3m3 (2300ml) 0.15 MPa lub mniej (UWAGA) Reduktor osi J3 Kyodo yushi VIGOGREASE RE0 Nr katal.: A98L-0040-0174 2.3x10-3m3 (2300ml) 0.15 MPa lub mniej (UWAGA) Reduktor osi J4 Kyodo yushi VIGOGREASE RE0 Nr katal.: A98L-0040-0174 1.6x10-3m3 (1600ml) 0.15 MPa lub mniej (UWAGA) UWAGA Wciskać smar przy pomocy pompki ręcznej przez około 1.5 sekundy. -44- B-81925PL/04 1 Oś SERWISOWANIE 2 Rys. 2.2.4 (a) Pozycja w czasie smarowania -45- Postawa 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE SERWISOWANIE B-81925PL/04 1) W celu wymiany w reduktorze 1. Wyłączyć zasilanie. 2. Wykręcić korek z otworu wylotowego smaru. 3. Wciskać smar podany w Tabeli 2.2.4 do otworu uzupełniania smaru aż zacznie się on wydostawać przez otwór wylotowy. 4. Po wciśnięciu smaru zwolnić ciśnienie szczątkowe smaru, zgodnie z procedurą przedstawioną w punkcie 2.2.5. OSTRZEŻENIE Jeżeli smarowanie zostanie przeprowadzone nieprawidłowo, to ciśnienie w układzie smarowania może gwałtownie wzrosnąć i spowodować uszkodzenie uszczelnienia, co z kolei może prowadzić do wycieków i wadliwej pracy urządzenia. Dlatego podczas wykonywania smarowania należy przestrzegać podanych niżej środków ostrożności. 1. Przed rozpoczęciem smarowania otworzyć wylot smaru (wyjąć zatyczkę lub śrubę uszczelniającą z wylotu smaru). 2. Smar należy pompować powoli za pomocą pompki ręcznej, bez używania nadmiernej siły. 3. Gdziekolwiek to możliwe, należy unikać stosowania pomp na sprężone powietrze, napędzanych z fabrycznej linii dostawy sprężonego powietrza. Nawet jeżeli pompa sprężonego powietrza nie jest dostępna, w czasie uzupełniania smaru ustawić ciśnienie końcówki pistoletu (proszę porównać z Tabelą 2.2.4) na wartość 0.15 Mpa lub mniejszą. 4. Stosować typ smaru zgodny ze specyfikacją. Smar innego typu niż podany w specyfikacji może spowodować uszkodzenie reduktora lub doprowadzić do powstania innych problemów. 5. Po wciśnięciu smaru zwolnić ciśnienie szczątkowe smaru, zgodnie z procedurą przedstawioną w Punkcie 2.2.5. 6. Usunąć resztę smaru z podłoża i robota tak, aby nie stwarzać zagrożenia poślizgnięcia się. 1 Otwór uzupełniania smaru osi J1 3 Otwór uzupełniania smaru osi J2 2 Otwór wylotowy smaru osi J2 4 Otwór wylotowy smaru osi J1 Rys. 2.2.4 (b) Wymiana smaru w reduktorze osi J1/J2 -46- B-81925PL/04 1 SERWISOWANIE Otwór wylotowy smaru osi J3 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE 2 Otwór uzupełniania smaru osi J3 2 Otwór wylotowy smaru osi J4 Rys. 2.2.4 (c) Wymiana smaru w reduktorze osi J3 1 Otwór uzupełniania smaru osi J4 Rys. 2.2.4 (d) Wymiana smaru w reduktorze osi J4 -47- 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE SERWISOWANIE B-81925PL/04 2.2.5 Procedura zwalniania ciśnienia resztkowego smaru W celu zwolnienia ciśnienia szczątkowego smaru po zakończeniu smarowania należy uruchomić robota na 20 minut lub dłużej, jak podano w zamieszczonych poniżej tabeli, pozostawiając otwarty otwór gniazda smarowego, bez śruby uszczelniającej w reduktorze osi J1, reduktorze osi J4, reduktorze osi J2 i reduktorze osi J3. Zamocować torbę pod otworami doprowadzania i wylotu smaru, której zadaniem jest zbieranie smaru. Smarowany podzespół Pracująca oś J1 Pracująca oś J2 Pracująca oś J3 Pracująca oś J4 Reduktor osi J1 Kąt osi 80° lub większy OV 50% Dowolna Dowolna Dowolna Reduktor osi J2 Dowolna Kąt osi 90° lub większy OV 50% Dowolna Dowolna Reduktor osi J3 Dowolna Dowolna Kąt osi 60° lub większy OV 100% Dowolna Skrzynia przekładniowa osi J4 Dowolna Dowolna Dowolna Kąt osi 60° lub większy OV 100% Jeżeli nie jest możliwe wykonanie podanych powyżej czynności z uwagi na występujące lokalnie ograniczenia, należy powtarzać normalnie wykonywany program. (Jeżeli maksymalny, dopuszczalny kąt osi wynosi 300, robot powinien pracować przez dwie minuty na podanej długości.) W przypadku jednoczesnego smarowania wielu osi, osie mogą pracować jednocześnie. Po zakończeniu wykonywania opisanych powyżej czynności zamocować smarowniczkę w gnieździe smarowym oraz wkręcić śrubę uszczelniającą. Jeżeli śruba uszczelniająca lub smarowniczka są ponownie wykorzystywane, pamiętać o uszczelnieniu ich za pomocą taśmy. -48- 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE SERWISOWANIE B-81925PL/04 2.2.6 Smarowanie Części należy okresowo smarować (po upływie określonej liczby godzin pracy lub po upływie zadanego czasu, w zależności które z tych zdarzeń wystąpi jako pierwsze). Jeżeli robot pracuje w uciążliwych warunkach, należy odpowiednio zmodyfikować częstotliwość smarowania. Jeżeli robot jest opryskiwany wodą, należy natychmiast smarować. Punkty smarowania podano w Tabeli 2.2.6 (a) i na Rys. 2.2.6. Tabela 2.2.6 (b) zawiera listę alternatywnych smarów. W czasie smarowania należy przestrzegać zaleceń podanych w punkcie 2.2.3. UWAGA Jeżeli robot pracuje w bardzo uciążliwych warunkach, przykładowo wymaga stosowania modułu chłodzącego (wentylatora), częstotliwość smarowania zmniejszyć/ o połowę. Tabela 2.2.6 (a) Punkty smarowania Częstotliwość smarowania Pozycje Smar Ilość Metoda Tuleja w punkcie mocowania stabilizatora (2 miejsca) SHELL ALVANIA GREASE S2 (Spec: A97L-0001-0179#2) Każdy 1.0x1.0-5m3 (każde 10 ml) Smarować za pomocą smarowniczki 1 920 godzin (6 miesięcy) Pierścień bieżni poprzecznej osi J3 SHELL ALVANIA GREASE S2 (Spec: A97L-0001-0179#2) 4.0x10-5m3 (40 ml) Smarować za pomocą smarowniczki 11 520 godzin (Co 3 lata) Pierścień bieżni poprzecznej osi J4 SHELL ALVANIA GREASE S2 (Spec: A97L-0001-0179#2) 2.0x10-5m3 (20 ml) Smarować za pomocą smarowniczki 11 520 godzin (Co 3 lata) UWAGA Stary smar jest usuwany po wprowadzeniu nowego smaru. Po zakończeniu smarowania oczyścić robota ze starego smaru. Czyszczenie takie powtórzyć po upływie kolejnych 50 do 100 godzin pracy. Tabela 2.2.6 (b) Smary zastępcze dla ALVANIA GREASE S2 MOBIL OIL MOBILUX GREASE No.2 ESSO STANDARD VICON No. 2 NIPPON OIL CORPORATION Multinoc 2 NIPPON OIL CORPORATION EPNOC AP-2 IDEMITSU KOHSAN DAPHNE COLONEX GREASE No. 2 COSMO OIL LIMAX No. 2 -49- 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE SERWISOWANIE B-81925PL/04 1 Otwór uzupełniania smaru w punkcie przyłączeniowym robota 5 Otwór uzupełniania smaru w punkcie przyłączeniowym robota 2 Pokrywa 6 Otwór wlotowy smaru bieżni poprzecznej osi J3 3 Otwór wlotowy smaru bieżni poprzecznej osi J4 7 Zaślepka 4 Śruba M6 x 10 Rys. 2.2.6 Punkty smarowania -50- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE 2.2.7 Wymiana baterii Dane dotyczące pozycji każdej osi robota są chronione przez baterie zapasowe. Baterie należy wymieniać co rok. Wymiana baterii według poniższej procedury konieczna jest również wtedy, gdy pojawi się alarm spadku napięcia. 1. Wcisnąć przycisk ZATRZYMANIA AWARYJNEGO w celu uniemożliwienia ruchu robota. 2. Zdjąć pokrywę komory baterii. 3. Wyjąć stare baterie z komory. 4. Włożyć nowe baterie do komory. Zwracać przy tym uwagę na biegunowość baterii. 5. Zamknąć pokrywę komory baterii. OSTRZEŻENIE Baterie można wymieniać wyłącznie przy włączonym zasilaniu. Wymiana baterii przy wyłączonym zasilaniu elektrycznym spowoduje utratę wszystkich bieżących danych pozycji osi robota. W sytuacji takiej konieczne jest wprowadzenie nastaw głównych. (Patrz punkt 4.5.) -51- 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE SERWISOWANIE 1 Zintegrowana jednostka sterująca 4 Bateria 2 Zdalna jednostka sterująca 5 Pokrywa komory 3 Komora baterii Rys. 2.2.7 Wymiana baterii -52- B-81925PL/04 B-81925PL/04 SERWISOWANIE 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE 2.2.8 Wymiana kabli podzespołu mechanicznego Kabel podzespołu mechanicznego należy okresowo wymieniać (po upływie każdych 15 360 godzin pracy lub co cztery lata, w zależności które z tych zdarzeń wystąpi jako pierwsze). Szczegółowe informacje o procesie wymiany kabli podano w punkcie 7. 2.2.9 Inne czynności Zawsze ilekroć to jest konieczne należy czyścić moduł mechaniczny oraz otwory wentylacyjne sterownika. -53- 2. SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE SERWISOWANIE B-81925PL/04 2.3 NARZĘDZIA DO SERWISOWANIA Podczas wykonywania procedur serwisowania opisanych w tym podręczniku wymagane są następujące narzędzia i przyrządy. 1. Przyrządy pomiarowe Przyrządy Dokładność/Tolerancja Czujnik pomiarowy 1/100mm Suwmiarki 150mm Wskaźnik napięcia pchnięcia/ ciągu 98N (10kgf) Zastosowania Pomiar pozycjonowania i luzu Pomiar luzu 2. Narzędzia Śrubokręty krzyżakowe (+) Konwencjonalne śrubokręty płaskie (-) Śrubokręty do gniazd sześciokątnych Zestaw kluczy maszynowych sześciokątnych (metryczne) Klucze nastawne Szczypce Szczypce do cięcia Kleszcze do cięcia Klucz dwustronny Szczypce do pierścieni C Klucze dynamometryczne Smarownica Śruba oczkowa Lina : Rozmiary duży, średni i mały : Rozmiary duży, średni i mały : M3-M6 : M3-M20 : Rozmiary średni i mały : Z końcówkami do śrub M8 do M16 : M12, M20, M24 -54- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 3 USUWANIE USTEREK -55- 3. USUWANIE USTEREK 3. USUWANIE USTEREK SERWISOWANIE B-81925PL/04 3.1 WPROWADZENIE Przyczyna awarii w jednostce mechanicznej może być trudna do ustalenia, gdyż wpływ na powstanie awarii może mieć wiele powiązanych ze sobą czynników. Jeśli nie podjęte zostaną prawidłowe środki zaradcze, stan awaryjny może się pogorszyć. Dlatego konieczne jest precyzyjne zanalizowanie objawów awarii tak, aby odnaleźć prawdziwą przyczynę. 3.2 USTERKI, PRZYCZYNY I SPOSÓB USUWANIA W tabeli 3.2 (a) podano wykaz ważniejszych awarii i ich prawdopodobnych przyczyn, które mogą wystąpić w jednostce mechanicznej. Jeżeli nie można precyzyjnie ustalić przyczyny awarii lub sposobu jej usunięcia, proszę skontaktować się z firmą FANUC. Tabela 3.2 (a) Usterki, przyczyny i sposób ich usuwania Objaw Opis Przyczyna Środki zaradcze Hałas Wibracje - Podczas pracy robota podstawa J1 podnosi się z płyty podstawy. - Pomiędzy podstawą J1 a płytą podstawy jest szczelina. -Śruba mocująca podstawę J1 jest poluzowana. [Mocowanie podstawy J1] - Prawdopodobnie podstawa J1 robota nie jest dobrze przymocowana do płyty podstawy. - Możliwe przyczyny: poluzowana śruba, niewystarczająco płaska powierzchnia lub obce ciało uwięzione pomiędzy płytą podstawy a płytą podłogową. - Jeżeli robot nie jest dobrze przymocowany do płyty podstawy, to w czasie pracy robota podstawa J1 podnosi się, powodując uderzanie obu płyt o siebie, co z kolei prowadzi do powstawania wibracji. - Jeżeli śruba jest poluzowana, to należy ją posmarować pastą mocującą Loctite i ponownie dokręcić z odpowiednim momentem. -Wyrównać płaskość powierzchni płyty podstawy, aż do uzyskania tolerancji podanej w specyfikacji. - Jeżeli pomiędzy podstawą J1 a płytą podstawy znajduje się ciało obce, to należy je usunąć. - Podczas pracy robota rama lub podłoga, na których zamontowano robota, podlega wibracjom. Hałas Wibracje - Powierzchnię podłogi pokryć środkiem epoksydowym, a następnie ponownie zamontować płytę. [Rama lub podłoga] - Prawdopodobnie rama lub podłoga nie jest wystarczająco sztywna. - W taki przypadku, siły reakcji od pracującego robota zniekształcają ramę lub podłogę, powodując wibracje. - Wzmocnić ramę lub podłogę w celu usztywnienia. - Jeżeli zastosowanie wzmocnienia ramy lub podłogi nie jest możliwe, to należy zmodyfikować program robota; powinno to zredukować wibracje. -56- SERWISOWANIE B-81925PL/04 3. USUWANIE USTEREK Tabela 3.2 (a) Usterki, przyczyny i sposób ich usuwania Objaw Opis Przyczyna Środki zaradcze Hałas Wibracje - Wibracje powiększają się w niektórych pozycjach robota. - Jeśli szybkość pracy robota zostanie zmniejszona, wibracje ustają. - Wibracje są najbardziej zauważalne podczas przyspieszania robota. - Wibracje występują, gdy dwie (lub więcej) osie robota jednocześnie pracują. [Przeciążenie] -Prawdopodobnie obciążenie robota jest większe od dopuszczalnej wartości. - Prawdopodobnie program sterujący zbyt mocno obciąża robota. - Prawdopodobna przyczyna to zbyte duże PRZYSPIESZENIE. - Sprawdzić ponownie maksymalne obciążenie, z którym robot może pracować. Jeżeli robot jest przeciążony, to należy zredukować obciążenie lub zmodyfikować program sterujący robotem. - Wibracje w konkretnej pozycji można zmniejszyć przez zmodyfikowanie programu sterującego, zmniejszenie szybkości ruchów robota i zmniejszenie przyspieszeń (celem zminimalizowania ujemnego wpływu na całkowity czas cyklu roboczego). -57- 3. USUWANIE USTEREK SERWISOWANIE B-81925PL/04 Tabela 3.2 (a) Usterki, przyczyny i sposób ich usuwania Objaw Opis Przyczyna Środki zaradcze Hałas Wibracje - Wibracje zostały po raz pierwszy zauważone po kolizji robota z innym obiektem lub po jego przeciążaniu przez dłuższy czas. - Smar w wibrującej osi robota nie był wymieniany przez dłuższy czas. [Uszkodzone przekładnia zębata, łożysko lub reduktor] - Prawdopodobnie kolizja lub przeciążenie robota spowodowały wywarcie nadmiernej siły na mechanizm napędu, co doprowadziło do uszkodzenia zębów przekładni, powierzchni tocznych łożyska lub reduktora. - Prawdopodobnie wskutek dłuższego przeciążenia robota nastąpiło starcie powierzchni zębów przekładni, powierzchni tocznej łożyska lub uszkodzenie reduktora na skutek zmęczenia metalu. - Prawdopodobnie do przekładni zębatej, łożyska lub reduktora dostało się obce ciało, powodując uszkodzenie powierzchni zębów przekładni, łożyska lub reduktora. - Prawdopodobnie wskutek zaniechania wymiany smaru przez dłuższy czas nastąpiła korozja cierna powierzchni zębów przekładni, powierzchni tocznej łożyska lub uszkodzenie reduktora na skutek zmęczenia metalu. Wszystkie powyższe czynniki wywołują cykliczne wibracje i hałas. - Uruchamiać kolejno każdą z osi robota w celu ustalenia, która z nich jest przyczyną wibracji. - Wymontować silnik, a następnie wymienić przekładnię, łożyska i reduktor. W celu uzyskania numerów katalogowych części zamiennych oraz zapoznania się z procedurą wymiany, prosimy skontaktować się z firmą FANUC. - Problemom z napędem można zapobiec przez nie przekraczanie maksymalnych dopuszczalnych wartości podczas eksploatacji robota. - Regularna wymiana smaru odpowiedniego typu pomaga zapobiegać usterkom i problemom. -58- SERWISOWANIE B-81925PL/04 3. USUWANIE USTEREK Tabela 3.2 (a) Usterki, przyczyny i sposób ich usuwania Objaw Opis Przyczyna Środki zaradcze Hałas Wibracje - Po zbadaniu podłogi, ramy nośnej lub części mechanicznej robota nadal nie można ustalić przyczyny powstawania problemu. [Sterownik, kabel i silnik] - Jeżeli usterka występuje w sterowniku sprzętowym, uniemożliwiając normalne wysyłanie poleceń do silnika lub informacji z silnika do sterownika, może to być przyczyną powstawania wibracji. - Jeżeli koder impulsów ma usterkę, to informacja o pozycji silnika nie może być przesyłana do sterownika w sposób dokładny, co może być przyczyną wibracji. - Jeżeli usterka wystąpiła w silniku, może to być również przyczyną wibracji, ponieważ silnik nie może osiągnąć swoich nominalnych osiągów. - Jeżeli kabel zasilania w ruchomej części mechanizmu ma chwilowe przerwy w przesyłaniu sygnału, może to być przyczyną wibracji, ponieważ silnik nie może prawidłowo reagować na polecenia. - Jeżeli kabel kodera impulsów w ruchomej części mechanizmu ma chwilowe przerwy w przesyłaniu sygnału, może to być przyczyną wibracji ponieważ polecenia nie mogą być wysyłane prawidłowo do silnika. - Jeżeli łączący je kabel ma chwilowe przerwy, może to być przyczyną wibracji. - Jeżeli napięcie zasilania spadnie poniżej wartości nominalnej, to mogą wystąpić wibracje. - Jeżeli parametr sterowniczy robota jest ustawiony na nieprawidłową wartość, mogą wystąpić wibracje. - Informacje dot. wykrywania i usuwania usterek w sterowniku i wzmacniaczu podano w podręczniku serwisowania sterownika R-J3iC. - Wymienić koder impulsów dla silnika tej osi robota, która ulega wibracjom i sprawdzić, czy wibracje nadal występują. - Wymienić również silnik tej osi robota, która ulega wibracjom i sprawdzić, czy wibracje nadal występują. W celu uzyskania procedury wymiany prosimy skontaktować się z firmą FANUC. - Sprawdzić, czy robot jest zasilany napięciem znamionowym. - Sprawdzić, czy osłona kabla zasilania nie jest uszkodzona. Jeżeli tak, to należy wymienić kabel zasilania i sprawdzić, czy wibracje ustąpiły. -Sprawdzić, czy osłona kabla łączącego część mechaniczną i sterownik nie jest uszkodzona. Jeżeli tak, to należy wymienić kabel łączący i sprawdzić, czy wibracje ustąpiły. - Jeżeli wibracje występują tylko wtedy, gdy robot przyjmuje określoną pozycję, to prawdopodobnie uszkodzony jest kabel w jednostce mechanicznej. - Gdy robot jest w pozycji spoczynkowej, potrząsnąć ruchomą częścią kabla, w celu sprawdzenia czy włączy się alarm. Jeżeli włączy się alarm lub wystąpią inne nietypowe warunki, to należy wymienić kabel jednostki mechanicznej. - Sprawdzić, czy parametr sterowniczy robota jest ustawiony na prawidłową wartość. Jeżeli wartość ta jest nieprawidłowa, skorygować ją. W razie konieczności prosimy skontaktować się z firmą FANUC celem uzyskania dalszych informacji. -59- 3. USUWANIE USTEREK SERWISOWANIE B-81925PL/04 Tabela 3.2 (a) Usterki, przyczyny i sposób ich usuwania Objaw Opis Przyczyna Środki zaradcze Hałas Wibracje - Istnieje związek pomiędzy wibracjami robota, a pracą maszyny ustawionej w jego pobliżu. [Zakłócenia od sąsiedniej maszyny] - Jeżeli robot nie jest prawidłowo uziemiony, to na przewodzie uziemiającym będą indukowane zakłócenia elektryczne, uniemożliwiające dokładne przesyłanie poleceń, co prowadzi do wibracji. - Jeżeli robot został uziemiony w nieodpowiednim miejscu, to jego potencjał uziemienia będzie niestabilny i na przewodzie uziemiającym mogą być indukowane zakłócenia elektryczne, co prowadzi do powstawania wibracji. - Mocno podłączyć przewód uziemiający celem zapewnienia niezawodnego połączenia z potencjałem ziemi i zlikwidowania obcych zakłóceń elektrycznych. Hałas Wibracje - Nietypowe odgłosy pracy po wymianie smaru. - Nietypowe odgłosy pracy po upływie dłuższego czasu. - Nietypowe odgłosy przy pracy z małą prędkością. - Nietypowe odgłosy pracy mogą być spowodowane przez stosowanie nie zalecanego smaru. - Nawet w przypadku stosowania zalecanego smaru, nietypowe odgłosy mogą się pojawiać tuż po wymianie w czasie pracy z małymi prędkościami lub po upływie dłuższego okresu czasu. - Stosować zalecany smar. - Jeżeli nietypowe odgłosy pracy pojawiają się w przypadku stosowania zalecanego smaru, kontynuować prace przez dzień lub dwa w celu sprawdzenia. Zwykle odgłosy te ustępują. Stukot - Jeżeli zasilanie robota jest wyłączone, to popchnięcie go ręką powoduje chybotanie części jednostki mechanicznej. - Na styku powierzchni montażowej jednostki mechanicznej jest szczelina. [Śruba łącząca cześć mechaniczną] - Prawdopodobnie poluzowała się śruba montażowa mechanicznej części robota, na skutek jego przeciążenia lub kolizji. - Sprawdzić dla każdej osi, czy poniżej podane śruby są dobrze dokręcone. Jeżeli któraś z tych śrub jest poluzowana, to należy ją posmarować pastą mocującą Loctite i ponownie dokręcić z odpowiednim momentem. - Śruba mocująca silnik - Śruba mocująca reduktor - Śruba mocująca wałek reduktora - Śruba mocująca podstawę - Śruba mocująca ramię - Śruba mocująca odlew - Śruba mocująca efektor końcowy -60- SERWISOWANIE B-81925PL/04 3. USUWANIE USTEREK Tabela 3.2 (a) Usterki, przyczyny i sposób ich usuwania Objaw Stukot Opis Przyczyna Środki zaradcze - Wystąpił luz o wielkości większej od tolerancji podanej w odpowiednim podręczniku operatora. (Patrz Tabela 3.2 (c).) [Powiększenie się luzów] - Prawdopodobnie na skutek kolizji lub przeciążenia, została wywarta nadmierna siła na mechanizm napędu, co spowodowało uszkodzenie przekładni zębatej lub wnętrza reduktora, a w rezultacie powiększenie się luzów. -Prawdopodobnie, na skutek zbyt długiej pracy bez wymiany smaru, nastąpiło zużycie zębów w przekładni i wnętrzu reduktora, a w rezultacie powiększenie się luzów. - Uruchamiać kolejno każdą z osi robota w celu ustalenia, w której z nich powiększył się luz. - Usunąć silnik i sprawdzić, czy któraś z przekładni nie jest uszkodzona. W przypadku uszkodzenia którejś z przekładni, wymienić ją. - Sprawdzić, czy pozostałe przekładnie zębate w napędzie nie są uszkodzone. Jeżeli nie stwierdzono uszkodzeń przekładni zębatych, to należy wymienić reduktor. - W przypadku uszkodzenia reduktora lub braku zęba w przekładni, należy wymienić odpowiednią część. Usunąć również cały smar i wymyć wnętrze przekładni. - Po wymianie przekładni zębatej lub reduktora należy dopełnić odpowiednią ilość smaru. - Problemom z napędem można zapobiec przez nie przekraczanie maksymalnych dopuszczalnych wartości podczas eksploatacji robota. - Regularna wymiana smaru odpowiedniego typu pomaga zapobiegać usterkom i problemom. -61- 3. USUWANIE USTEREK SERWISOWANIE B-81925PL/04 Tabela 3.2 (a) Usterki, przyczyny i sposób ich usuwania Objaw Opis Przyczyna Środki zaradcze Przegrzanie silnika - Wzrasta temperatura otoczenia w miejscu zamontowania robota, powodując przegrzewanie się silnika. - Silnik przegrzewa się po przymocowaniu pokrywy do silnika. - Silnik przegrzewa się po zmianie programu sterującego lub obciążenia robota. [Temperatura otoczenia] - Prawdopodobnie wzrost temperatury otoczenia lub przymocowanie pokrywy silnika spowodowało zmniejszenie sprawności odprowadzania ciepła, co doprowadziło do przegrzania. Do śledzenia wartości średniej prądu można użyć panelu programowania. Sprawdzić wartość średnią prądu podczas działania programu sterującego robotem. Dopuszczalna wartość średnia prądu dla robota jest podana w specyfikacji w zależności od temperatury otoczenia. Prosimy skontaktować się z firmą FANUC celem uzyskania dalszych informacji. - Dostrojenie parametrów sterowania oraz zmniejszenie obciążenia mogą zredukować średni pobór prądu, a tym samym zapobiec przegrzewaniu. - Zmniejszenie temperatury otoczenia jest najskuteczniejszym sposobem zapobiegania przegrzewaniu się silników. - Zapewnienie dobrej wentylacji otoczenia silnika umożliwi jego wydajne odprowadzanie ciepła, a tym samym zapobiegnie przegrzewaniu. Skutecznym sposobem jest również skierowanie nadmuchu z wentylatora bezpośrednio na silnik. - Jeżeli w pobliżu silnika znajduje się źródło ciepła, to zaleca się zamontować osłonę celem ochrony silnika przed promieniowaniem cieplnym. [Warunki pracy] - Możliwe że robot był eksploatowany przy przekroczonej dopuszczalnej średniej wartości prądu. -62- SERWISOWANIE B-81925PL/04 3. USUWANIE USTEREK Tabela 3.2 (a) Usterki, przyczyny i sposób ich usuwania Objaw Opis Przyczyna Środki zaradcze Przegrzanie silnika - Po zmianie parametru sterowania silnik przegrzał się. [Parametr] - Jeżeli dane wprowadzone dla elementu obrabianego są nieprawidłowe, robot nie może normalnie przyśpieszać lub zwalniać, w związku z czym średnia wartość prądu pobieranego wzrasta, prowadząc do przegrzania silnika. - Wprowadzić prawidłowe parametry zgodnie z opisem w podręczniku obsługi sterownika. Przegrzanie silnika - Inne objawy niż wymienione powyżej [Problemy w części mechanicznej] - Prawdopodobnie problemy, które wystąpiły w napędzie jednostki mechanicznej, powodują nadmierne obciążenie silnika. Naprawić jednostkę mechaniczną posługując się podanymi powyżej opisami odnośnie wibracji, hałasu i stuków. - Sprawdzić, czy hamulec jest zwolniony, gdy serwosystem jest pod napięciem. - Jeżeli hamulec silnika pozostaje włączony przez cały czas, wymienić silnik. - Jeżeli po wymianie silnika okaże się, że prąd średni znacznie się zmniejszył, oznacza to, że poprzedni silnik był uszkodzony. [Problemy z silnikiem] - Prawdopodobnie wystąpiła awaria hamulca silnika i silnik pracuje z włączonym hamulcem, co powoduje nadmierne obciążenie silnika. - Możliwe że usterka silnika uniemożliwia mu osiągnięcie swoich znamionowych parametrów pracy, co powoduje przepływ przez silnik prądu o nadmiernym natężeniu. -63- 3. USUWANIE USTEREK SERWISOWANIE B-81925PL/04 Tabela 3.2 (a) Usterki, przyczyny i sposób ich usuwania Objaw Opis Przyczyna Środki zaradcze Wydostawanie się smaru - Wycieki smaru z jednostki mechanicznej. [Słabe uszczelnienie] - Możliwymi przyczynami są pęknięcia odlewu, uszkodzony pierścień uszczelniający, uszkodzona uszczelka olejowa lub poluzowana śruba uszczelniająca. - Pęknięcie odlewu mogło nastąpić wskutek nadmiernego działania siły, powstałej podczas kolizji. - Uszkodzenie pierścienia uszczelniającego mogło nastąpić na skutek jego przychwycenia lub ucięcia podczas demontażu lub montażu. - Uszkodzenie uszczelki olejowej mogło być spowodowane tarciem cząstek kurzu o krawędź uszczelki. - Poluzowana śruba uszczelniająca może przepuszczać smar na gwincie. - Problemy z gniazdem smarowym lub gwintami. - W przypadku powstania pęknięcia w odlewie, do szybkiej jego naprawy można użyć środka uszczelniającego. Jednakże część tą należy wymienić możliwie jak najszybciej, ponieważ pękniecie może się powiększać. [Przekaźnik napędu hamulca oraz silnik] - Prawdopodobnie zwarte są styki przekaźnika w napędzie hamulca i prąd nadal płynie, co uniemożliwia działanie hamulca, jeżeli silnik nie jest zasilany. - Prawdopodobnie klocek hamulcowy jest zużyty lub korpus hamulca jest uszkodzony, co uniemożliwia sprawne działanie hamulca. - Prawdopodobnie do silnika dostał się olej lub smar, powodując poślizg hamulca. - Sprawdzić, czy styki przekaźnika napędu hamowania są zwarte Jeżeli po sprawdzeniu okaże się, że styki przylegają do siebie, to należy wymienić przekaźnik. - Jeżeli stwierdzono, że klocek hamulcowy jest zużyty, główny korpus hamulca uszkodzony lub gdy do silnika przedostał się olej ani smar, należy wymienić silnik. Opadanie osi - Oś opada, ponieważ nie działa hamulec. - Oś opada stopniowo podczas gdy powinna pozostać nieruchomo. -64- Pierścienie uszczelniające stosowane są w podanych poniżej miejscach. - Połączenie silnika - Połączenie reduktora (obudowa i wałek) - Połączenie silnika - Połączenie ramienia J3 - Wnętrze przegubu Uszczelki olejowe stosowane są w podanych poniżej miejscach. - Wnętrze reduktora - Wnętrze przegubu Śruby uszczelniające są stosowane w podanych poniżej miejscach. - Nasmarować otwór wyprowadzania smaru - Wymienić gniazdo smarowe. SERWISOWANIE B-81925PL/04 3. USUWANIE USTEREK Tabela 3.2 (a) Usterki, przyczyny i sposób ich usuwania Objaw Opis Przyczyna Środki zaradcze Przemieszczenie - Robot pracuje w innej pozycji niż pozycja pracy, której został nauczony. - Powtarzalność nie mieści się w granicach tolerancji. [Problemy w części mechanicznej] - Jeżeli powtarzalność jest niestabilna, to możliwymi przyczynami mogą być usterki w mechanizmie napędu lub poluzowana śruba. - Jeżeli powtarzalność jest stabilna, to prawdopodobnie wystąpiło nadmierne obciążenie na skutek kolizji robota, które doprowadziło do poślizgu na powierzchni podstawy lub połączonych powierzchni na ramieniu lub reduktorze. - Prawdopodobna przyczyna to uszkodzenie przetwornika impulsów. - Jeżeli powtarzalność jest niestabilna, to należy naprawić część mechaniczną, posługując się powyżej podanymi opisami odnośnie wibracji, hałasu i stuków. - Jeżeli powtarzalność jest stabilna, skorygować program uczący robota. Odchylenia nie pojawią się do wystąpienia kolejnej kolizji. - Jeżeli koder impulsów nie pracuje poprawnie, wymienić silnik lub koder impulsów. Przemieszczenie - Przemieszczenie występuje tylko w konkretnej jednostce peryferyjnej. [Przemieszczenie jednostki peryferyjnej] - Prawdopodobnie na jednostkę peryferyjną została wywarta jakaś siła zewnętrzna, zmieniając jej pozycję względem do robota. - Skorygować ustawienie pozycji jednostki peryferyjnej. - Skorygować program uczący robota. Przemieszczenie - Przemieszczenie wystąpiło po zmianie parametru. [Parametr] - Prawdopodobnie dane masteringu zostały zmienione w ten sposób, że pierwotne położenie robota zostało przesunięte. - Wprowadzić powtórnie te poprzednie dane masteringu, o których wiadomo, że są prawidłowe. - Jeżeli prawidłowe dane masteringu są niedostępne, przeprowadzić mastering ponownie. Wystąpił alarm BZAL - Na ekranie sterownika wyświetlony jest BZAL - Niskie napięcie baterii podtrzymującej pamięć. - Uszkodzony kabel kodera impulsów. - Wymienić baterie. - Wymienić kabel. -65- 3. USUWANIE USTEREK SERWISOWANIE B-81925PL/04 Tabela 3.2 (b) Dopuszczalny spadek dla hamulca Podczas zatrzymania awaryjnego 0.5 mm UWAGA Wartość spadku mierzona od powierzchni montażowej efektora końcowego. Tabela 3.2 (c) Dopuszczalne wielkości luzu Oś J1 Oś J2 Oś J3 Oś J4 Konwersja kąta (łuk-min) 2.2 2.5 2.5 2.3 Przemieszczenie podano w pozycji pomiaru (mm) 1.96 0.87 0.95 0.19 Metodę pomiaru oraz pozycje w czasie pomiaru opisano na następnej stronie. -66- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 3. USUWANIE USTEREK 3.3 POMIAR LUZU Metoda pomiaru 1. Utrzymywać robota w określonej pozycji. (Patrz Rys. 3.3 (b)) 2. Przykładać do każdej osi obciążenia dodatnie i ujemne, jak to pokazano na Rys. 3.3 (a). 3. Usunąć obciążenie, a następnie zmierzyć przemieszczenie. Przyłożyć trzy razy obciążenie dodatnie i ujemne dla każdej z osi, a następnie usunąć obciążenie. Obliczyć średnie przemieszczenie dla drugiego i trzeciego pomiaru jako luz. 1 Pozycja zatrzymania 3 Drugi krok 2 Pierwszy krok (Nie mierzyć) 4 Trzeci krok Rys. 3.3 (a) Metoda pomiaru luzu Luz B oblicza się za pomocą następującego wzoru: -67- 3. USUWANIE USTEREK SERWISOWANIE B-81925PL/04 1 Pozycja pomiaru osi J1 4 Pozycja obciążenia 2 Środek powierzchni montażowej przegubu 5 W czasie pomiaru luzu wcisnąć końcówkę w celu sprawdzenia pracy w kierunku pionowym 3 praca testowa 6 Stojak Rys. 3.3 (b) Pozycja do pomiaru luzu POZYCJA DO POMIARU LUZU Tabela 3.3 Pozycja i tolerancja do pomiaru luzu Postawa J1 Postawa J2 Postawa J3 Postawa J4 Oś J1 -30° 90° 0° -90° Oś J2 -46° 0° -59° 0° Oś J3 -33° 33° -91° 0° Oś J4 -37° 18.5° -92° -96° Mierzona oś -68- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 4. USTAWIENIA 4 USTAWIANIE Każda część jednostki mechanicznej jest starannie ustawiana u producenta zanim zostanie wysłana. Z tego powodu, przeprowadzanie ustawiania u klienta, zaraz po otrzymaniu dostawy, zazwyczaj nie jest konieczne. Jednakże pod dłuższym okresie pracy lub po wymianie części może być konieczne dokonanie regulacji. -69- 4. USTAWIENIA SERWISOWANIE B-81925PL/04 4.1 REGULACJA WYŁĄCZNIKÓW KRAŃCOWYCH I ZDERZAKÓW (OPCJA) 1) Pozycja punktu zero i granica ruchu Każda oś sterowana posiada punkt zero i granice ruchu. Przekroczenie granicy ruchu osi sterowanej nazywa się wybiegiem (OT- ang. Over Travel). Wybieg wykrywany jest tylko dla osi J1 (opcja). Osie J2 do J4 nie posiadają funkcji do wykrywania wybiegu. Robot nie ma możliwości przekroczenia ustawionej w oprogramowaniu granicy ruchu chyba, że wystąpi awaria lub błąd systemu i w związku z tym utracony zostanie punkt zero. Na Rys. 4.1 (a) pokazano punkt zero, punkt wykrywania granicy ruchu OT oraz pozycję ograniczników mechanicznych osi J1. 1 Mechaniczny ogranicznik ruchu 2 Rys. 4.1 (a) Punkt zero i granica ruchu osi J1 -70- OT (opcja) B-81925PL/04 SERWISOWANIE 4. USTAWIENIA 2) Regulacja osi J1 1. Ustawić parametr systemowy $MOR_GRP.$CAL_DONE na FALSE. Powoduje to wyłączenie zakresu ruchu skonfigurowanego z poziomu oprogramowania. W efekcie, operator może obracać robota wokół osi J1 używając przesuwu krokowego, wykraczając poza koniec zakres ruchu. 2. Poluzować dwie śruby M6x12 i dwie śruby M4x25, które zabezpieczają wyłącznik krańcowy osi J1. 3. Ustawić pozycję wyłącznika tak, żeby robot aktywował wyłącznik krańcowy w odległości około 1.0° od każdego końca zakresu ruchu. Jeżeli wciśnięty jest zderzak, konieczne jest zakrycie tylko jednej strony szerokości linii wskazujących na końcu wyłącznika. 4. Jeżeli wyłącznik krańcowy działa i wykryje wybieg (OT), robot zatrzymuje się i wyświetlany jest komunikat "OVERTRAVEL". Aby ponownie włączyć robota należy przy wciśniętym klawiszu SHIFT wcisnąć klawisz RESET. Następnie, wciskając klawisz SHIFT, zwolnić oś J1 z granicy ruchu za pomocą ruchu krokowego. 5. W taki sam sposób jak podany powyżej należy także sprawdzić, czy robot aktywuje wyłącznik krańcowy jeśli znajduje się w odległości ok. 1.0° od przeciwległego końca zakresu ruchu. Jeśli wyłącznik krańcowy nie funkcjonuje w tej pozycji, należy ponownie wyregulować pozycję wyłącznika. 6. Ustawić parametr systemowy $MOR_GRP.$CAL_DONE na TRUE. 7. Wyłączyć i włączyć zasilanie, aby ponownie uruchomić sterownik. -71- 4. USTAWIENIA SERWISOWANIE B-81925PL/04 1 Zderzak do serwisowania 5 Oś J1 -180° 2 śruba mocowania przełącznika granicznego M4 x 25 Podkładka (regulacja pozycji poziomej) 6 Linia wskazująca jałowy zakres ruchu 3 Śruba mocowania przełącznika granicznego M6 x 12 Podkładka (regulacja w kierunku pionowym) 7 Ustawić tak, aby tylko ta linia była zakryta. 4 Oś J1 +180° 8 Linia wskazująca ustawienie jałowego zakresu ruchu Rys. 4.1 (b) Ustawianie wybiegu OT dla osi J1 (opcja) -72- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 4. USTAWIENIA 4.2 POZYCJA PUNKTU ZERO I GRANICA RUCHU DLA OSI J2 DO J4 Rys. 4.2 (a) do (c) pokazują pozycję punktu zero, obszar ruchu i mechaniczne ograniczniki dla każdej osi. 1 Zakres ruchu 145° 2 Mechaniczny ogranicznik ruchu Rys. 4.2 (a) Oś J2 1 Najbliższy kąt pomiędzy osią J2 i J3 6 Kąt osi J2 2 Ramię osi J2 7 Kąt osi J3 3 Mechaniczny ogranicznik ruchu 8 Osie J2 i J3 mogą pracować w całym zakresie w którym kąty spełniają podany poniżej warunek. 4 Ramię osi J3 9 Kąt kolizji 5 Zakres ruchu 135° Rys. 4.2 (b) Oś J3 -73- 4. USTAWIENIA SERWISOWANIE Rys. 4.2 (c) Oś J4 UWAGA Oś J4 nie posiada mechanicznego ogranicznika ruchu. -74- B-81925PL/04 B-81925PL/04 SERWISOWANIE 4. USTAWIENIA 4.3 MODYFIKACJA ZAKRESU RUCHU OSI J1 (OPCJA) Zakres ruchu osi J1 może być ograniczony zależnie od warunków eksploatacji robota. Zakres ruchu może zostać zmieniany przez zmianę pozycji zderzaka i mechanicznego ogranicznika oraz ustawienie parametrów według poniższej procedury. (Proszę porównać z Rys. 4.3 (a) i (b) oraz Tabelą 4.3) Zakres ruchu można za każdym razem zmieniać o 45°, w górę od +45° do +180° i w dół od -180° do -45°. 1 Przód robota 4 Granica dolna 2 Uwaga) Standardowy zakres ruchu-180° do +180° 5 Granica górna 3 Modyfikacja zakresu ruchu Rys. 4.3 (a) Modyfikacja zakresu ruchu dla osi J1 (opcja) -75- 4. USTAWIENIA SERWISOWANIE B-81925PL/04 a. Zmiana pozycji mechanicznego ogranicznika ruchu i zderzaka (opcja). Zmienić pozycję mechanicznego ogranicznika ruchu i zderzaka jak pokazano na Rys. 4.3 (b). 1 Ogranicznik wahadłowy 10 Śruba mocująca płyty M6x 60 Podkładka 2 Śruba do mocowania ogranicznika sterowania zakresem ruchu M16 x 45, z podkładką 11 Płyta 3 Zakres ruchu - ogranicznik sterujący 12 Śruba mocowania zderzaka M8 x 10 do sterowania zakresem ruchu 4 Widok robota 13 Zderzak sterowania zakresem ruchu 5 Przekrój A-01 do 07-A' 14 Przekrój B-01 do 07-B' 6 Wyłącznik krańcowy 15 Tabela wyboru ogranicznika skoku 7 Uwaga) Widok robota z przodu 16 Zakresu ruchu po stronie dodatniej 8 Widok robota 17 Zakresu ruchu po stronie ujemnej 9 Mechaniczny ogranicznik ruchu Rys. 4.3 (b) Modyfikacja zakresu ruchu osi J1 (opcja) -76- 4. USTAWIENIA SERWISOWANIE B-81925PL/04 b. Zmiana zmiennych systemowych W przypadku zmiany ustawienia zderzaka i mechanicznego ogranicznika ruchu, należy zmienić ustawienia następujących zmiennych systemowych, stosownie do wymaganego zakresu ruchu. Po zmianie zmiennych systemowych, wyłączyć i ponownie włączyć zasilanie. (Powyższe ustawienia zakresu ruchu można również wprowadzić wybierając "SYSTEM" za pomocą klawisza "MENU" i wybierając menu "Axis limit" za pomocą klawisza F1 (TYPE). Szczegółowe informacje podano w Instrukcji obsługi sterownika. NIEBEZPIECZEŃSTWO Po zmianie zmiennych systemowych należy uruchomić robota przy małej prędkości i upewnić się, że robot zatrzymuje się na końcach zakresu ruchu. Tabela 4.3 Modyfikacja zmiennych systemowych Pozycje Zmienna systemowa Dolna granica zakresu ruchu $PARAM_GROUP $LOWERLIMS[1] Zmienna systemowa Górna granica zakresu ruchu $PARAM_GROUP. $UPPERLIMS[1] -180° -180 - -135° -135 - -90° -90 - -45° -45 - 0° 0 0 +45° - 45 +90° - 90 +135° - 135 +180° - 180 NIEBEZPIECZEŃSTWO 1. W przypadku kolizji opornik mechaniczny osi J1 pochłania energię i ulega deformacji, w wyniku czego robot może zatrzymać się bezpiecznie. Jeśli opornik zostanie zdeformowany przez pomyłkę, należy go wymienić. 2. Nie należy dodawać otworów gwintowanych do ramy ani nie używać skonstruowanych przez siebie ograniczników w celu sterowania zakresem ruchu osi J1 pod innym kątem niż podany; w przeciwnym razie obsługa robota może stać się niebezpieczna. -77- 4. USTAWIENIA SERWISOWANIE B-81925PL/04 4.4 KONFIGUROWANIE OPROGRAMOWANIA Z poziomu oprogramowania można skonfigurować górny i dolny zakres ruchu. Granice te można ustawiać dla wszystkich osi robota; powodują one zatrzymanie robota pod warunkiem, że jest on prawidłowo wykalibrowany. Procedura ustawianie granic ruchu osi Krok 1. Wcisnąć MENUS. 2. Wybrać SYSTEM. 3. Wcisnąć F1, [TYPE]. 4. Zaznaczyć Axis Limits. Spowoduje to wyświetlenie ekranu, podobnego do zamieszczonego poniżej. UWAGA Liczby 0 wskazują, że robot nie ma tych osi roboczych. OSTRZEŻENIE Aby mieć pełną kontrolę nad zakresem ruchów robota nie wolno polegać tylko na ustawieniach wprowadzonych w oprogramowaniu dla osi J1. Należy posłużyć się również wyłącznikami krańcowymi osi lub blokadami mechanicznymi; niestosowanie się do tego zalecenia grozi wypadkiem lub uszkodzeniem urządzeń. 5. Ustawić kursor na osi, dla której chcemy ustawić granicę ruchu. 6. Wprowadzić nową wartość używając klawiszy numerycznych na panelu programowania. 7. Powtarzać kroki 5 i 6, aż do zakończenia ustawiania granic ruchu osi. OSTRZEŻENIE Aby wprowadzone ustawienia zostały uwzględnione, należy wyłączyć sterownik, a następnie włączyć go ponownie; w przeciwnym razie może dojść do wypadku lub uszkodzenia urządzenia. 8. Wyłączyć sterownik, a następnie włączyć go ponownie celem uaktywnienia wprowadzonych danych. -78- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 4. USTAWIENIA 4.5 MASTERING Mastering (czyli wprowadzanie nastaw głównych) jest operacją mającą na celu sprzężenie kąta każdej osi robota z zawartością licznika impulsów, odbieranych z kodera impulsów, który jest podłączony do silnika odpowiedniej osi. Ściśle biorąc, mastering jest procesem służącym do uzyskiwania wartości licznika impulsów odpowiadającej pozycji zero. 4.5.1 Informacje ogólne Aktualna pozycja robota jest określana w oparciu o wskazania licznika impulsów, odbierającego impulsy z koder impulsów, który jest zamontowany na każdej osi. Mastering jest wykonywany przez producenta. Dlatego nie jest konieczne wykonywanie masteringu w trakcie codziennej pracy. Nie mniej jednak, wykonanie masteringu jest konieczne w przypadku następujących prac: • Wymiana silnika. • Wymiana kodera impulsów. • Wymiana reduktora. • Wymiana kabli. • Po zużyciu baterii podtrzymującej licznika impulsów w jednostce mechanicznej. OSTRZEŻENIE Dane robota (włączając w to dane z masteringu) i dane kodera impulsów są przechowywane w pamięci z zasilaniem bateryjnym. Dane te są tracone w przypadku rozładowania baterii. Dlatego konieczna jest okresowa wymiana baterii w jednostce sterującej i jednostce mechanicznej. Użytkownik jest informowany o spadku napięcia baterii za pomocą alarmu. -79- 4. USTAWIENIA SERWISOWANIE B-81925PL/04 4.5.2 Sposób wykonywania masteringu Tabela 4.5.2 Rodzaje masteringu Masterink za pomocą przyrządu wzorcowego Operacja ta jest wykonywana za pomocą przyrządy przed robota maszyny z fabryki. Mastering dla pozycji zero (mastering wzrokowy wg oznakowania) Jest on wykonywany, gdy wszystkie osie robota są ustawione w pozycji 0 stopni. Oznakowanie pozycji 0 stopni (wzrokowe) przymocowane jest do każdej osi robota. Mastering ten jest wykonywany poprzez ustawienie wszystkich osi dokładnie na tych oznakowaniach. Mastering uproszczony Jest on wykonywany w pozycji zdefiniowanej przez użytkownika. Odpowiadająca tej pozycji wartość licznika impulsów jest otrzymywana w oparciu o prędkość obrotową kodera impulsów (podłączonego do odpowiedniego silnika) oraz w oparciu o kąt obrotu w ramach jednego obrotu. Przy wykonywaniu masteringu uproszczonego wykorzystywany jest fakt, że wartość bezwzględna kąta obrotu w ramach jednego obrotu nie będzie utracona. Mastering jednej osi Jest on wykonywany dla jednej osi (pojedynczo). Pozycję osi robota, dla której wykonywany jest mastering, może wyznaczać użytkownik. Metoda ta jest przydatna do wykonania masteringu dla jednej, konkretnej osi. Wprowadzanie danych dla masteringu Dane do masteringu wprowadzane są bezpośrednio. Po zakończeniu masteringu konieczne jest wykonanie pozycjonowania lub kalibracji. Pozycjonowanie to operacja, podczas której jednostka sterująca odczytuje bieżącą wartość licznika impulsów celem ustalenia bieżącej pozycji robota. OSTRZEŻENIE Jeżeli mastering zostanie wykonany nieprawidłowo, to robot może zachowywać się w sposób nieprzewidywalny. Jest to bardzo niebezpieczne. Dlatego ekran pozycjonowania (positioning screen) został tak zaprojektowany, że jest wyświetlany tylko wtedy, gdy zmienna systemowa $MASTER_ENB ma wartość 1 lub 2. Po wykonaniu pozycjonowania, na ekranie pozycjonowania należy wcisnąć F5 [DONE]. Zmienna systemowa $MASTER_ENB zostanie automatycznie ustawiona na 0, a ekran pozycjonowania zostanie ukryty. OSTRZEŻENIE Przed rozpoczęciem masteringu zaleca się zarchiwizowanie aktualnych danych masteirngu. -80- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 4. USTAWIENIA 4.5.3 Zatwierdzanie alarmów i przygotowanie do masteringu Przed wykonaniem masteringu z powodu wymiany silnika należy najpierw zatwierdzić stosowny alarm i wyświetlić menu pozycjonowania. Wyświetlany jest alarm "Servo -62 BZAL" lub "Servo 075 Pulse mismatch" Procedura 1. Wyświetlić menu pozycjonowania, wykonując kroki 1 do 6 procedury. 1. Wcisnąć przycisk wyboru ekranu. 2. Nacisnąć [0 NEXT], następnie wybrać [6 STATUS]. 3. Wcisnąć F1 [TYPE] i wybrać z menu [SYSTEM Variable]. 4. Ustawić kursor na $MASTER_ENB, a następnie wpisać "1" i wcisnąć [ENTER]. 5. Nacisnąć F1 [TYPE] i wybrać [Master/Cal] z menu. 6. Wybrać pożądany rodzaj masteringu z menu [Master/Cal]. 2. Aby zatwierdzić alarm "Servo 062 BZAL" , należy wykonać kroki 1 do 5. 1. Wcisnąć przycisk wyboru ekranu. 2. Nacisnąć [0 NEXT], następnie wybrać [6 STATUS]. 3. Nacisnąć F1 [TYPE] i wybrać [Master/Cal] z menu. 4. Wcisnąć F3 [ES_PCA], a następnie F4 [TRUE]. 5. Wyłączyć, a następnie włączyć ponownie zasilanie sterownika. 3. Aby zresetować alarm "Servo 075 Pulse mismatch" wykonać kroki 1 do 3. 1. Po ponownym włączeniu zasilania sterownika pojawi się ponownie komunikat "Servo 075 Pulse mismatch". 2. Obracać o 10 stopni w obu kierunkach tę oś, dla której pojawił się wyżej wymieniony komunikat. 3. Wcisnąć [FAULT RESET]. Alarm został zatwierdzony. -81- 4. USTAWIENIA SERWISOWANIE B-81925PL/04 4.5.4 Mastering za pomocą przyrządu (Mastering pozycji głównej) Mastering za pomocą przyrządu jest wykonywany przy użyciu przyrządu wzorcowego. Mastering ten jest wykonywany przy wstępnie ustalonej pozycji przyrządu wzorcowego. Dzięki użyciu specjalnego przyrządu zapewniana jest duża dokładność masteringu. Mastering za pomocą przyrządu jest wykonywany przez producenta. Dlatego nie jest konieczne wykonywanie tego masteringu w trakcie codziennej pracy. Przed wykonaniem masteringu należy przygotować robota w następujący sposób: • Podstawę montażową robota ustawić poziomo, z dokładnością wypoziomowania do 1 mm. (Ustawić robota na powierzchni montażowej tak, aby odchyłka od poziomu całej powierzchni wynosiła maks. 1 mm.) • Zdemontować chwytak i inne części z przegubu. • Ustawić robota tak, aby był on zabezpieczony przed działaniem sił zewnętrznych. Mastering za pomocą przyrządu 1) Procedura masteringu a) Zamontować przyrząd do masteringu i) Montaż podstawy przyrządu Zmontować podstawę przyrządu jak pokazano na Rys. 4.5.4 (a). Zamontować dwie płyty na podstawie za pomocą śrub (M6x20) 1 Śruba M6 x 20 2 Płyta 3 Rys. 4.5.4 (a) Montaż przyrządu do masteringu -82- Podstawa B-81925PL/04 SERWISOWANIE 4. USTAWIENIA ii) Zamontować czujnik zegarowy. Ustawić czujnik zegarowy na 3.00 mm za pomocą bloku do kalibrowania, a następnie dokręcić śrubę M5x10 jak pokazano na Rys. 4.5.4 (b). (Nie dokręcać zbyt mocno. Może to spowodować uszkodzenie czujnika zegarowego.) Jednocześnie sprawdzić, czy górna część czujnika zegarowego porusza się bez oporów. 1 Śruba M6 x 10 2 Rys. 4.5.4 (b) Montaż czujnika zegarowego -83- Blok do kalibracji 4. USTAWIENIA SERWISOWANIE B-81925PL/04 iii) Montaż przyrządu wzorcowego do podstawy osi J1 Zamontować przyrząd do podstawy osi J1 za pomocą dwóch śrub (M1x45) oraz sworznia (sworzeń o średnicy 16 i sworzeń sześciokątny o średnicy 16), jak pokazano na Rys. 4.5.4 (c). Zwrócić szczególna uwagę na prawidłowe ustawienie sworznia sześciokątnego. 1 Podstawa osi J2 6 (Sworzeń prosty o średnicy 16) 2 Podstawa osi J1 7 Widok z A 3 Podstawa 8 Zwrócić szczególna uwagę na prawidłowe ustawienie sworznia sześciokątnego. 4 (Sworzeń sześciokątny o średnicy 16) 9 Widok z B 5 Śruba M16 x 45 10 (Kierunek wstawiania sworznia sześciokątnego) Rys. 4.5.4 (c) Montaż przyrządu do przegubu -84- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 4. USTAWIENIA iv) Montaż przyrządu do przegubu Zamontować przyrząd do kołnierza przegubu za pomocą czterech śrub (M10x25) i sworznia (sworzeń prosty o średnicy 10 mm oraz sworzeń sześciokątny o średnicy 10), jak pokazano na Rys. 4.5.4 (d). Zwrócić szczególna uwagę na prawidłowe ustawienie sworznia sześciokątnego. 1 Zwrócić szczególna uwagę na prawidłowe ustawienie sworznia sześciokątnego. 4 Sworzeń sześciokątny o średnicy 10 2 Sworzeń prosty o średnicy 10 5 Widok z A 3 Śruba M10 x 25 Rys. 4.5.4 (d) Montaż przyrządu do przegubu -85- 4. USTAWIENIA SERWISOWANIE B-81925PL/04 4.5.5 Mastering 1. Wcisnąć MENUS. 2. Wcisnąć NEXT i wybrać SYSTEM. 3. Wcisnąć F1, [TYPE]. 4. Wybrać Master/Cal. 5. Zwolnić hamulec i ruchem krokowym ustawić robota w pozycji do masteringu. Proszę porównać z Rys. 4.5.5, gdzie podano pozycje do masteringu. UWAGA Sterowanie hamulcem można zwolnić, ustawiając zmienne systemowe w następujący sposób: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (dla wszystkich osi) Po dokonaniu nowego ustawienia zmiennych systemowych należy wyłączyć i ponownie włączyć zasilanie jednostki sterującej. 6. Wybrać Fixture Position Master. 7. Wcisnąć F4, YES. Mastering zostanie wykonany automatycznie. Alternatywnie, wyłączyć, a następnie włączyć zasilanie. Włączenie zasilania zawsze uruchamia czynność pozycjonowania. 8. Po wykonaniu pozycjonowania, wcisnąć F5 [DONE]. OSTRZEŻENIE W trakcie wykonywania masteringu nie jest sprawdzany zakres ruchu osi. Dlatego należy zachować szczególną ostrożność przy poruszaniu robotem. Kontynuacja ruchów osi może spowodować uderzenie osią w opornik mechaniczny. -86- B-81925PL/04 SERWISOWANIE Mastering M-410iB/450 1 Oś 2 Rys. 4.5.5 Ustawienie do masteringu -87- Postawa 4. USTAWIENIA 4. USTAWIENIA SERWISOWANIE B-81925PL/04 4.5.6 Mastering pozycji zero stopni Mastering pozycji 0 (według oznakowania wzrokowego na osiach robota) jest wykonywany, gdy wszystkie osie robota są ustawione w pozycji 0 stopni. Oznakowanie pozycji 0 stopni (wzrokowe) przymocowane jest do każdej osi robota. Mastering ten jest wykonywany z użyciem odpowiednich ww. oznakowań, gdy wszystkie osie robota są ustawione w pozycji 0 stopni. Mastering dla pozycji zera stopni wymaga wzrokowej kontroli ustawień. Dlatego nie może on być bardzo dokładny. Powinien być stosowany tylko w razie potrzeby szybkiego ustawienia pozycji. Procedura masteringu pozycji zero stopni Krok 1. Wcisnąć MENUS. 2. Wybrać NEXT i wcisnąć SYSTEM. 3. Wcisnąć F1, [TYPE]. 4. Wybrać Master/Cal. 5. Zwolnić hamulec i ruchem krokowym ustawić robota w pozycji do masteringu. UWAGA Sterowanie hamulcem można zwolnić, ustawiając zmienne systemowe w następujący sposób: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM GROUP.SV OFF ENB[*]: FALSE (dla wszystkich osi) Po dokonaniu nowego ustawienia zmiennych systemowych należy wyłączyć i ponownie włączyć zasilanie jednostki sterującej. 6. Wybrać Zero Position Master. 7. Wcisnąć F4, YES. Mastering zostanie wykonany automatycznie. Alternatywnie, wyłączyć, a następnie włączyć zasilanie. Włączenie zasilania zawsze uruchamia czynność pozycjonowania. 8. Po wykonaniu pozycjonowania, wcisnąć F5 [DONE]. -88- 4. USTAWIENIA SERWISOWANIE B-81925PL/04 Tabela 4.5.6 Położenie robota przy wyrównanych znacznikach pozycji Oś Pozycja M-410iB/450 Oś J1 0 stopni Oś J2 0 stopni Oś J3 0 stopni Oś J4 0 stopni 1 Oś J3 3 Znacznik pozycji osi J3 (znacznik ułożenia) 2 Widok A 4 Znacznik pozycji 00 osi J1, J2 Rys. 4.5.6 Położenie robota przy wyrównanych znacznikach pozycji -89- 4. USTAWIENIA SERWISOWANIE B-81925PL/04 4.5.7 Mastering uproszczony Mastering uproszczony jest wykonywany w pozycji sprecyzowanej przez użytkownika. Odpowiadająca tej pozycji wartość licznika impulsów jest otrzymywana w oparciu o prędkość obrotową kodera impulsów (podłączonego do odpowiedniego silnika) oraz w oparciu o kąt obrotu w ramach jednego obrotu. Przy wykonywaniu masteringu uproszczonego wykorzystywany jest fakt, że wartość bezwzględna kąta obrotu w ramach jednego obrotu nie będzie utracona. Uproszczony mastering jest wykonywany przez producenta w pozycjach, które podano w Tabeli 4.5.6. Nie zmieniać ustawienia, o ile nie ma ku temu wyraźnych przyczyn. Jeżeli ustawienie robota w wyżej wymienionej pozycji okaże się niemożliwe, to będzie konieczne ponowne ustawienie pozycji odniesienia do wykonywania masteringu uproszczonego, w podany poniżej sposób. (Wygodne jest ustawienie znacznika, zamiast ww. oznakowań wzrokowych na osiach). OSTRZEŻENIE 1. Mastering uproszczony można wykonywać w przypadku utraty wartości licznika impulsów, co może mieć miejsce np. po wyładowaniu się baterii podtrzymującej pamięć licznika impulsów. 2. Masteringu uproszczonego nie wolno stosować po wymianie kodera impulsów lub po utracie danych masteringu w jednostce sterującej. Procedura zapisywania pozycji odniesienia dla masteringu uproszczonego (Quick Master Reference Position) Krok 1. Wybrać SYSTEM. 2. Wybrać Master/Cal. 3. Zwolnić sterowanie hamulcem i ruchem krokowym ustawić robota w pozycji odniesienia dla masteringu uproszczonego. 4. Ustawić kursor na opcji SET QUICK MASTER REF i wcisnąć ENTER. Wcisnąć F4, YES. OSTRZEŻENIE Procedury tej nie można wykonywać, jeżeli robot utracił swoje nastawy z powodu demontażu mechanicznego lub napraw. W takim przypadku (aby przywrócić dane robota) należy wykonać mastering za pomocą przyrządu lub mastering dla pozycji zero stopni. -90- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 4. USTAWIENIA Procedura masteringu uproszczonego Krok 1. Wyświetlić ekran Master/Cal. 2. Zwolnić sterowanie hamulcem i ruchem krokowym ustawić robota w pozycji odniesienia dla masteringu uproszczonego. 3. Ustawić kursor na opcji QUICK MASTER i wcisnąć ENTER. Naciśnij F4, YES. Spowoduje to zapamiętanie danych z masteringu uproszczonego. 4. Ustawić kursor na opcji CALIBRATE i wcisnąć ENTER. Następuje kalibracja. Kalibracja zostanie wykonana po ponownym włączeniu zasilania. 5. Po wykonaniu kalibracji, wcisnąć F5 Done. -91- 4. USTAWIENIA SERWISOWANIE B-81925PL/04 4.5.8 Mastering dla pojedynczej osi Mastering dla pojedynczej osi jest wykonywany osobno dla każdej osi. Pozycję osi robota, dla której wykonywany jest mastering, może wyznaczać użytkownik. Mastering dla jednej osi można wykonywać w przypadku utraty (w jednej osi) danych z poprzedniego masteringu, co może mieć miejsce np. po wykryciu niskiego napięcia baterii podtrzymującej pamięć licznika impulsów lub z powodu wymiany kodera impulsów. Tabela 4.5.8 Dane pokazywane na ekranie przy masteringu osi Punkt Opis Aktualna pozycja (ACTUAL POS) Aktualna pozycja robota wyświetlana jest dla każdej osi w stopniach. Pozycja do masteringu (MSTR POS) Pozycja do masteringu jest podawana dla osi, dla której wykonywany jest mastering dla pojedynczej osi. Najwygodniej jest ustawić ją na pozycję 0°. SEL Jest to wartość ustawiona na 1 dla osi, dla której ma być wykonany mastering dla pojedynczej osi. Zazwyczaj jest to 0. ST Jest to wartość informująca, czy dla zakończono mastering odpowiedniej osi. Nie może ona być zmieniana bezpośrednio przez użytkownika. Wartość ta jest zapisywana do zmiennej $EACHMST_DON (1 do 9). 0 : Dane z masteringu zostały utracone. Konieczne jest wykonanie masteringu dla pojedynczej osi. 1 : Dane z masteringu zostały utracone. (został wykonany mastering tylko dla pozostałych interaktywnych osi.) Konieczne jest wykonanie masteringu dla pojedynczej osi. 2 : Mastering został zakończony. -92- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 4. USTAWIENIA Procedura masteringu dla pojedynczej osi Krok 1. Wybrać SYSTEM. 2. Wybrać Master/Cal. 3. Wybrać 4, Single Axis Master. Spowoduje to wyświetlenie ekranu, podobnego do zamieszczonego poniżej. 4. Ustawić kursor w kolumnie SEL na pozycji tej osi, która nie ma wykonanego masteringu, a następnie wcisnąć klawisz numeryczny "1". Ustawienia w kolumnie SEL można wprowadzać dla jednej lub więcej osi. 5. Wyłączyć sterowanie hamulcem, a następnie przemieścić robota krokowo do pozycji masteringu. 6. Wpisać dane osi dla pozycji masteringu. -93- 4. USTAWIENIA SERWISOWANIE B-81925PL/04 7. Wcisnąć F5 [EXEC]. Mastering został wykonany. SEL jest ustawiana na 0, a ST jest ustawiane do 2 lub 1. 8. Po zakończeniu masteringu pojedynczej osi należy wcisnąć klawisz poprzedniej strony aby ponownie wyświetlić poprzedni ekran. 9. Wybrać [6 CALIBRATE], a następnie wcisnąć F4 [YES]. Zostanie wykonane pozycjonowanie. Alternatywnie, wyłączyć, a następnie włączyć zasilanie. Zostanie wykonane pozycjonowanie. 10.Po wykonaniu pozycjonowania, wcisnąć F5 [DONE]. -94- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 4. USTAWIENIA 4.5.9 Wprowadzanie danych dla masteringu Funkcja ta umożliwia bezpośrednie przypisanie danych masteringu do zmiennej systemowej. Metodę tę można stosować gdy zostały utracone dane dla masteringu lecz została zachowana wartość licznika impulsów. Metoda wprowadzania danych dla masteringu Krok 1. Wcisnąć MENUS, następnie wcisnąć NEXT i wybrać SYSTEM. 2. Wcisnąć F1, [TYPE]. Wybrać [Variables]. Spowoduje to wyświetlenie ekranu ze zmiennymi systemowymi. 3. Zmienić dane dla masteringu. Dane dla masteringu zostaną zachowane w zmiennej systemowej $DMR_GRP.$MASTER_COUN. -95- 4. USTAWIENIA SERWISOWANIE B-81925PL/04 4. Wybrać $DMR_GRP. 5. Wybrać $MASTER_COUN i wprowadzić zapisane dane masteringu. 6. Wcisnąć klawisz PREV. 7. Ustawić $MASTER_DONE na TRUE. 8. Wyświetlić ekran pozycjonowania i wybrać [6 CALIBRATE], a następnie wcisnąć F4 [YES]. 9. Po zakończeniu pozycjonowania, wcisnąć F5 [DONE]. -96- SERWISOWANIE B-81925PL/04 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW 5 WYMIANA PODZESPOŁÓW W niniejszym punkcie opisano procedury wymiany głównych podzespołów. Wszystkie główne podzespoły należy wymieniać zgodnie z opisanymi procedurami. UWAGA Przy nakładaniu kleju LOCTITE na powierzchni śrub zwrócić uwagę, aby współpracująca część gwintu wewnętrznego została pokryta w całości. Naniesienie kleju na gwint zewnętrzny może być powodem odkręcania się śrub. Zawsze oczyścić śruby i usunąć resztki oleju przed dokręcaniem. Upewnić się, czy nie pozostawiono resztek rozpuszczalnika. UWAGA W czasie demontażu i montażu elementów o dużym ciężarze zachować szczególna ostrożność. Część Ciężar (przybliżony) (kg) Serwomotor osi J1 23 Serwomotor osi J2 23 Serwomotor osi J3 23 Reduktor osi J1 165 Reduktor osi J2 70 Reduktor osi J3 70 Reduktor osi J4 20 Kolumna korpusu (1 szt.) 50 Podstawa osi J1 230 Podstawa osi J2 350 Stabilizator 250 Ramię J2 195 Połączenie J2 70 Podstawa osi J3 60 Ramię J3 140 Przegub 65 Moduł wyższy od podstawy osi J2 (proszę porównać z Rys. 5.2 (e) (f)). 1170 -97- 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW SERWISOWANIE B-81925PL/04 5.1 WYMIANA I REGULACJA PODZESPOŁÓW Po wymianie podzespołu konieczne jest przeprowadzenie odpowiedniej regulacji. W Tabeli 5.1 podano podzespoły, które można wymieniać oraz wymagane czynności ustawcze. Zawsze po wymianie części przeprowadzić odpowiednie regulacje, zgodnie z podanymi poniżej wymaganiami. Tabela 5.1 Podzespoły podlegające wymianie oraz wymagane czynności regulacyjne Podzespoły podlegające wymianie Ustawianie Metod Silnik, reduktor, przekładnia, przegub, kabel (*1) Mastering Patrz 4.4 do 4.7 Przełącznik graniczny (*2) Ustawianie, przełącznik graniczny Patrz 4.1 *1 Przy wymianie kabli należy postępować zgodnie z informacjami w punkcie 7. *2 Przy wymianie przełącznika granicznego należy postępować zgodnie z informacjami w punkcie 5.6. -98- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW 5.2 WYMIANA SILNIKA OSI J1 (M1) I REDUKTORA (1) Wymiana silnika osi J1 (M1) [Robot ze zintegrowanym modułem sterowania] 1. Wyłączyć zasilanie. 2. W celu zwolnienia miejsca na czas demontażu silnika osi J1 należy przesunąć moduł sterowania zgodnie z podaną poniżej procedurą (patrz Rys. 5.2 (a)). • Odkręcić śruby (dwie M6x10) od płyty złączy i zdemontować ją. • Odkręcić dwie śruby zacisku kabla (M10x16) i zdemontować zacisk. • Odkręcić śruby (dwie M10x20 i dwie M10x16) płyty mocującej moduł sterowania i zdemontować tę płytę. • Przesunąć moduł sterowania w miejsce pokazane na Rys. 5.2 (a). 3. Zdjąć złącza silnika osi J1 (proszę porównać z Rys. 5.2 (b)). 4. Przygotować się do usuwania smaru, który będzie wydostawał się z robota po zdemontowaniu silnika osi J1. Przykryć moduł sterowania tkaniną w celu ochrony przed cząstkami smaru. 5. Silnik osi J1 jest ciężki. W celu podparcia go w czasie wyciągania, należy wcześniej umieścić pod nim podnośnik lub inne urządzenie do podnoszenia. 6. Odkręcić cztery śruby mocujące silnik (M12x30). Zdemontować silnik osi J1 z podstawy osi J1. Zwrócić uwagę, aby nie zabrudzić transformatora smarem. 7. Odkręcić nakrętkę (M20) na końcu wału silnika, a następnie wyciągnąć przekładnie z silnika. W celu odkręcenia nakrętki należy zablokować obracanie się wału za pomocą dwóch płaskich występów na przekładni za pomocą klucza. 8. Wymienić silnika na nowy. Zamontować silnik zgodnie z podanym poniżej opisem: • Wypolerować powierzchnie montażu silnika za pomocą kamienia ściernego. • Zamontować dodatkowe uszczelnienie (nr katalogowy: A98L-0004-0071#A12TP) na silniku. Nie można powtórnie montować tego uszczelnienia. Zawsze montować nowe uszczelnienie. UWAGA Silnik o numerze katalogowym zakończonym znakami #S000 posiada wbudowane uszczelnienie. • Pokryć gwint silnika klejem Loctite Nr 242 (niebieskim). Zwrócić uwagę, aby nie pokryć klejem Loctite stożkowej części wału. • Zamocować nakrętkę blokując obracanie się wału za pomocą dwóch płaskich występów na przekładni za pomocą klucza/ Dokręcić nakrętkę momentem 118 Nm. • Zwrócić uwagę, aby nie uszkodzić kołnierza zębatego przekładni. • Zamontować pierścień uszczelniający w odpowiedniej pozycji. • Wymienić każdą ze zdemontowanych podkładek na nową. • Śruby, dla których nie określony jest moment dokręcania należy dokręcać według TABELI MOMENTÓW DOKRĘCANIA ŚRUB w DODATKU D. 9. Nanieść smar (patrz punkt 2). -99- 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW SERWISOWANIE B-81925PL/04 10.Przeprowadzić regulację (proszę porównać z punktem 4.5) 1 Śruba mocująca złącze M6x10 4 Ustawić z powrotem w odpowiednim miejscu moduł sterowania. 2 Śruba mocowania zacisku kabla M10x16 5 Widok robota 3 Płyta do mocowania modułu sterowania M10x20 M10x16 Podkładka Rys. 5.2 (a) Wymiana silnika osi J1 (M1) (robot ze zintegrowanym modułem sterowania) -100- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW 1 Moment dokręcania 73.5Nm (7.5 kgfm) Loctite 242 7 Silnik osi J1 2 Pozycja montażu pierścienia uszczelniającego 8 * Dodatkowe uszczelnienie 3 Śruba oczkowa M20 9 Przekładnia zębata 4 Pierścień uszczelniający 10 Podkładka 5 Zawiesia 11 Nakrętka M20 6 Śruba mocowania silnika osi J1M12 x 30 Podkładka 12 * Dodatkowe uszczelnienie jest montowane w silniku ~#S000. Rys. 5.2 (b) Wymiana silnika osi J1 (M1) (robot ze zintegrowanym modułem sterowania) -101- 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW SERWISOWANIE B-81925PL/04 [Robot bez zintegrowanego modułu sterowania] 1. Wyłączyć zasilanie. 2. Zdjąć złącza silnika osi J1 (proszę porównać z Rys. 5.2 (c)). 3. Przygotować się do usuwania smaru, który będzie wydostawał się z robota po zdemontowaniu silnika osi J1. 4. Silnik osi J1 jest ciężki. W celu podparcia go w czasie wyciągania, należy wcześniej umieścić pod nim podnośnik lub inne urządzenie do podnoszenia. 5. Odkręcić cztery śruby mocujące silnik. (M12x30). Zdemontować silnik osi J1 z podstawy osi J1. 6. Odkręcić nakrętkę M20 na końcu wału, blokując jego obroty za pomocą klucza. Następnie zdjąć przekładnie z silnika. 7. Wymienić silnika na nowy. Zamontować silnik zgodnie z podanym poniżej opisem: • Wypolerować powierzchnie montażu silnika za pomocą kamienia ściernego. • Zamontować dodatkowe uszczelnienie (nr katalogowy: A98L-0004-0771#A12TP) na silniku. (Nie można powtórnie montować tego uszczelnienia. Zawsze montować nowe uszczelnienie.) UWAGA Silnik o numerze katalogowym zakończonym znakami #S000 posiada wbudowane uszczelnienie. • Pokryć gwint silnika klejem Loctite Nr 242 (niebieskim). Zwrócić uwagę, aby nie pokryć klejem Loctite stożkowej części wału. • Dokręcić mocno nakrętkę blokując obracanie się wału za pomocą klucza. Dokręcić nakrętkę momentem 118 Nm. • Zwrócić uwagę, aby nie uszkodzić kołnierza zębatego przekładni. • Zamontować pierścień uszczelniający w odpowiednim miejscu. • Wymienić każdą ze zdemontowanych podkładek na nową. • Śruby, dla których nie określony jest moment dokręcania należy dokręcać według TABELI MOMENTÓW DOKRĘCANIA ŚRUB w DODATKU D. 8. Nanieść smar (patrz punkt 2). 9. Przeprowadzić regulację (proszę porównać z punktem 4.5) -102- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW 1 Moment dokręcania 73.5Nm (7.5 kgfm) Loctite 242 7 * Dodatkowe uszczelnienie 2 Pozycja montażu pierścienia uszczelniającego 8 Przekładnia zębata 3 Pierścień uszczelniający 9 Podkładka 4 Zawiesia 10 Nakrętka M20 5 Śruba mocowania silnika osi J1M12 x 30 Podkładka 11 * Dodatkowe uszczelnienie jest montowane w silniku .#S000. 6 Silnik osi J1 Rys. 5.2 (c) Wymiana silnika osi J1 (M1) (robot bez zintegrowanego modułu sterowania) -103- 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW SERWISOWANIE B-81925PL/04 (2) Wymiana reduktora osi J1 1. Ustawić ramiona osi J2 i J3 w pobliżu pozycji 0 stopni. Wyłączyć zasilanie. 2. Postępować zgodnie z podaną poniżej procedurą w celu zdemontowania stabilizatora. • Zamocować dwie śruby oczkowe (M12) do stabilizatora oraz przeciągnąć zawiesie przez te śruby. • Odkręcić sześć śrub (M8x20) na wale stabilizatora, po stronie połączenia obrotowego części ruchomej stabilizatora, w celu zdemontowania go (proszę porównać z Rys. 5.2 (d)). • Wykręcić dwadzieścia cztery śruby (M8x25) z obydwu wałów (jeden po prawej stronie, drugi po lewej) w miejscu połączenia obrotowego części stałej stabilizatora w celu zdemontowania wałów. 3. Wyciągnąć wszystkie kable, które są poprowadzone pomiędzy podstawią osi J1 a podstawą osi J2 z reduktora osi J1 w kierunku podstawy osi J2 (proszę porównać z punktem 7.2). 4. Zdemontować silnik osi J1 (proszę porównać z punktem 5.2 (1) powyżej). 5. Zamontować dwie śruby oczkowe (M12) na ramieniu osi J3. Przygotować się do demontażu podzespołu powyżej podstaw osi J2 poprzez przeciągniecie zawiesia przez śruby oczkowe podstawy osi J2 oraz ramienia osi J3 (patrz Rys. 5.2 (e)). 6. Usunąć smar z reduktora osi J1 (proszę porównać z Rys. 5.2 (f)). 7. Wykręcić śruby mocujące podstawę osi J2 (osiemnaście śrub M16x50) oraz zdemontować moduły znajdujące się powyżej podstawy osi J2 z reduktora osi J1. 8. Przygotować się do usuwania smaru, który będzie wydostawał się z robota po zdemontowaniu silnika osi J1. Przykryć moduł sterowania tkaniną w celu ochrony przed cząstkami smaru. Usunąć śruby mocujące reduktor osi J1 (dwadzieścia cztery śruby M12x95) i zdemontować reduktor osi J1 z podstawy osi J1. Wyczyścić resztki smaru. 9. Zdemontować centralną przekładnie reduktora osi J1. 10.Odkręcić śruby (osiem śrub M16x6) z rury oraz zdemontować reduktor osi J1. 11.Zamontować nowy reduktor zgodnie z podanym poniżej opisem: • Wypolerować powierzchnię montażową reduktora oraz powierzchnię montażową podstawy J2 za pomocą kamienia ściernego. • Pokryć zaznaczone śruby klejem Loctite Nr 262 (czerwony). • Dokręcić śruby zalecanym momentem. Informacje dotyczące momentów dokręcania śrub podano w Załączniku D. Śruba mocowania reduktora osi J1 M12x95 128.4 Nm (13.1 kgfm) Śruba mocowania reduktora osi J2 M16x50 318.5 Nm (32.5 kgfm) • Zamontować pierścień uszczelniający w odpowiednim miejscu. • Zwrócić uwagę, aby nie uszkodzić powierzchni uzębionej oraz kołnierz przekładni centralnej. • Wymienić każdą ze zdemontowanych podkładek na nową. • W przypadku napotkania trudności w czasie wkładania wału po stronie połączenia obrotowego części ruchomej stabilizatora do gniazda w pręta stabilizatora należy usunąć osłonę tylną stabilizatora oraz wkręcić śrubę M6x40 (dostarczoną przez użytkownika) do otwory M6 mocującego osłonę, a następnie wepchnąć na 3 mm płytę końcową do stabilizatora tak, aby środek gniazda pręta stabilizatora był wyrównany z środkiem wału, co ułatwia dalszy montaż. • Przed rozpoczęciem montażu silnika osi J1 należy zamontować reduktor osi J1 do podstawy osi J1 w celu ochrony przekładni przed uszkodzeniem. • Przed zamocowaniem rury smarującej do reduktora osi J1 należy owinąć taśmą gwint złącza. -104- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW 12.Ułożyć kable (proszę porównać z informacjami w punktach 7.1 i 7.2). 13.Nanieść smar (patrz punkt 2). 14. Wykonać mastering (patrz punkt 4.5). 1 Śruba mocująca wał M8x25 Podkładka 4 Pokrywa 2 Wał (strona połączenia obrotowego stabilizatora) 5 Śruba mocująca osłonę M6x10 3 Stabilizator Rys. 5.2 (d) Wymiana reduktora osi J1 -105- 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW SERWISOWANIE 1 Oś J2 =0° 3 Zawiesia 2 Oś J3 =0° 4 Śruba oczkowa M12 (2 szt.) Rys. 5.2 (e) Wymiana reduktora osi J1 -106- B-81925PL/04 B-81925PL/04 SERWISOWANIE 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW 1 Śruba mocowania reduktora osi J2 M16x50 Podkładka Moment dokręcania 318.5Nm (32.5kgfm) Loctite 262 7 Reduktor osi J1 2 Podstawa osi J2 8 Centralna przekładnia zębata 3 Pierścień uszczelniający 9 Podstawa osi J1 4 Śruba M6x16 Podkładka 10 Pozycja montażu pierścienia uszczelniającego 5 Kolumna 11 Rura smarująca 6 Śruba mocowania reduktora osi J1 M12x95 Podkładka Moment dokręcania 128.4Nm (13.1.5kgfm) Loctite 262 Rys. 5.2 (f) Wymiana reduktora osi J1 -107- 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW SERWISOWANIE B-81925PL/04 5.3 WYMIANA SILNIKA I REDUKTORA OSI J2/J3 (M2/M3) (1) Wymiana silnika osi J2/J3 (M2/M3) 1. Po wymontowaniu silnika, ramię robota opada w dół. W celu zabezpieczenia się przed opadnięciem ramienia, należy ustawić robota w pozycji podanej na Rys. 5.3 (a). Przeciągnąć zawiesie przez śruby oczkowe i powiesić ramię robota w pokazanej pozycji. 2. Wyłączyć zasilanie. 3. Odłączyć złącza. 4. Odkręcić cztery śruby uszczelnienia (M12x30) silnika przeznaczonego do wymiany (Rys. 5.3 (b)). Przygotować się do usuwania smaru, który będzie wydostawał się z robota po zdemontowaniu silnika. 5. Zdemontować przekładnię zębatą wejściową i wyciągnąć śrubę. W czasie demontażu śruby i nakrętki (zabezpieczających przekładnie wejściową) zablokować przekładnię wejściową za pomocą klucza tak, aby uniemożliwić obroty wału silnika. 6. Wymienić silnika na nowy. Zamontować silnik zgodnie z podanym poniżej opisem: • Wypolerować powierzchnie montażu silnika za pomocą kamienia ściernego. • Zamontować dodatkowe uszczelnienie (nr katalogowy: A98L-0004-0771#A12TP) silnika. (Nie można powtórnie montować tego uszczelnienia. Zawsze montować nowe uszczelnienie.) UWAGA Silnik o numerze katalogowym zakończonym znakami #S000 posiada wbudowane uszczelnienie. • Pokryć gwint silnika i śrubę klejem Loctite Nr 242 (niebieskim). Zwrócić uwagę, aby nie pokryć klejem Loctite stożkowej części wału. • W czasie montażu nakrętki (zabezpieczającej przekładnię wejściową) należy zablokować przekładnię za pomocą klucza tak, aby uniemożliwić obracanie się wału. Moment dokręcenia nakrętki wynosi 13.2 Nm (1.25 kgfm). • Zamontować pierścień uszczelniający w odpowiednim miejscu. • Zamontować silnik do robota zwracając uwagę, aby nie uszkodzić zębatego kołnierza przekładni wejściowej. • Nanieść środek uszczelniający (uszczelniać Loctite Nr 518) na śruby mocowania uszczelniania lub owinąć je taśmą uszczelniającą. • Wymienić każdą ze zdemontowanych podkładek na nową. • Śruby, dla których nie określony jest moment dokręcania należy dokręcać według TABELI MOMENTÓW DOKRĘCANIA ŚRUB w DODATKU D. 7. Nanieść smar (patrz punkt 2). 8. Przeprowadzić regulację (proszę porównać z punktem 4.5) -108- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 1 Zawiesia 3 Oś J3 =10° 2 Śruba oczkowa M12 4 Oś J2 =0° Rys. 5.3 (a) Pozycja podczas wymiany silnika osi J2/J3 (M2/M3) -109- 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW SERWISOWANIE B-81925PL/04 1 Moment dokręcania 117.6Nm (12 kgfm) Loctite 242 7 Nakrętka M8 Moment dokręcania 13.2Nm (1.5kgfm) Loctite 242 2 Śruba mocowania uszczelnienia silnika osi J1 M12 x 30 Podkładka 8 Pierścień uszczelniający 3 * Dodatkowe uszczelnienie (A97L-0004-0771#A12TP) 9 Silnik osi J3 4 Śruba ściągająca 10 Pozycja montażu pierścienia uszczelniającego 5 Koło napędowe 11 Śruba mocowania uszczelnienia silnika osi J2 M12 x 30 Podkładka 6 Podkładka 12 * Dodatkowe uszczelnienie jest montowane w silniku ~#S000. Rys. 5.3 (b) Pozycja podczas wymiany silnika osi J2/J3 (M2/M3) -110- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW (2) Wymiana reduktora osi J2 1. Po wymontowaniu reduktora osi J2, ramię robota opada w dół. W celu ochrony ramiona przed upadkiem, należy ustawić robota w pozycji pokazanej na Rys. 5.3 (a) i wkręcić śrubę oczkową do otworu M12 w górnej części ramienia osi J3. Przeciągnąć zawiesie przez śruby oczkowe i powiesić ramię robota w pokazanej pozycji. 2. Wyłączyć zasilanie. 3. Zamontować śruby oczkowe (dwie śruby M12) w stabilizatorze i przeciągnąć zawiesie (proszę porównać z Rys. 5.3 (c)). 4. Odkręcić sześć śrub (M8x20) na wale stabilizatora, po stronie połączenia obrotowego części ruchomej stabilizatora, w celu zdemontowania go (proszę porównać z Rys. 5.3 (d)). W tym momencie można oddzielić stabilizator od ramienia osi J2. 5. Przygotować się do usuwania smaru, który będzie wydostawał się z robota po zdemontowaniu silnika. Wykręcić śruby uszczelnienia silnika osi J2 (cztery śruby M12x30) i zdemontować silnik (proszę porównać z informacjami w punkcie 5.3 (1)). Wyczyścić resztki smaru. 6. Przygotować się do usuwania smaru, który będzie wydostawał się z robota po zdemontowaniu silnika osi J2. Zdemontować śruby mocujące ramię osi J2 (sześć śrub M16x20 oraz dwadzieścia jeden śrub M12x50). W tym momencie można oddzielić ramię osi J2 od reduktora osi J2. Wyczyścić resztki smaru. 7. Usunąć śruby mocujące reduktor osi J2 (dwadzieścia cztery śruby M12x70) i zdemontować reduktor osi J2 wraz ze wspornikami silnika. 8. Zamontować nowy reduktor zgodnie z podanym poniżej opisem: • Wypolerować powierzchnię montażową reduktora oraz powierzchnię montażową silnika za pomocą kamienia ściernego. • Nanieść uszczelniacz (Loctite Nr 518) na powierzchnię montażową reduktora. Należy pokryć jednorodną warstwą uszczelniającą całą powierzchnię pokazaną na Rys. 5.3 (d). • Nanieść środek uszczelniający (Loctite Nr 518) na śruby mocowania silnika M12x30 lub owinąć je taśmą uszczelniającą. • Pokryć klejem Loctite Nr 262 (czerwony) inne śruby podane na Rys. 5.3 (d) • Dokręcić śruby podanym poniżej momentem: Informacje dotyczące momentów dokręcania śrub podano w Załączniku D. Śruba mocowania reduktora osi J2 M12:70: 128.4 Nm (13.1 kgfm) Śruba mocowania ramienia osi J2 M16x60: 318.5 Nm (32.5 kgfm) M12x50: 128.4 Nm (13.1 kgfm) • Zamontować pierścień uszczelniający w odpowiednim miejscu. • Zamontować silnik do robota zwracając uwagę, aby nie uszkodzić zębatego kołnierza przekładni. • Wymienić każdą ze zdemontowanych podkładek na nową. • W przypadku napotkania trudności w czasie wkładania wału po stronie połączenia obrotowego części ruchomej stabilizatora do gniazda w pręta stabilizatora należy usunąć osłonę tylną stabilizatora oraz wkręcić śrubę M6x40 (dostarczoną przez użytkownika) do otwory M6 mocującego osłonę, a następnie wepchnąć na 3 mm płytę końcową do stabilizatora tak, aby środek gniazda pręta stabilizatora był wyrównany z środkiem wału, co ułatwia dalszy montaż. 9. Nanieść smar (patrz punkt 2). 10.Przeprowadzić regulację (proszę porównać z punktem 4.5) -111- 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW 1 Zawiesia 2 Śruba oczkowa M12 SERWISOWANIE 3 Rys. 5.3 (c) Wymiana reduktora osi J2 -112- Stabilizator B-81925PL/04 B-81925PL/04 SERWISOWANIE 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW 1 Silnik osi J2 9 Śruba mocująca wał M8x25 Podkładka 2 Śruba mocowania uszczelnienia silnika osi J2 M12 x 30 Podkładka 10 Śruba mocowania ramienia osi J2 M16x60 Moment dokręcania 318.5Nm (32.5kgfm) Loctite 262 Podkładka M12x50 Moment dokręcania 128.4Nm(13.1Kgfm) Loctite262 3 Pierścień uszczelniający 11 Ramię osi J2 4 Śruba mocowania reduktora osi J2 M12x70 Podkładka Moment dokręcania 128.4Nm(13.1Kgfm) Loctite262 12 Reduktor osi J2 5 Stabilizator 13 Wspornik silnika 6 Pokrywa 14 Pozycja montażu pierścienia uszczelniającego 7 Śruba mocująca osłonę M6x10 15 Obszar powierzchni montażowej reduktora pokrywany środkiem uszczelniającym 8 Wał (strona ruchomego połączenia obrotowego stabilizatora) 16 Widok A Rys. 5.3 (d) Wymiana reduktora osi J2 -113- 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW SERWISOWANIE B-81925PL/04 (3) Wymiana reduktora osi J3 1. Ustawić oś J2 robota w pozycji 900 a oś J3 w pozycji 00. 2. Wyłączyć zasilanie. 3. Odkręcić sześć śrub (M18x12) mocujących osłonę ramienia osi J2, a następnie zdemontować ją (proszę porównać z Rys. 5.3 (g)). 4. Odkręcić śruby mocujące ramię osi J3, łączące reduktor osi J3 i ramię osi J3 (proszę porównać z Rys. 5.3 (e)). Śruby do odkręcenia: Dwie śruby M16x45 i siedem śrub M12x35. 5. Włączyć zasilanie oraz ustawić robota w pozycji pokazanej na Rys. 5.3 (a), wykonując ruchy z małą prędkością. 6. Wyłączyć zasilanie. 7. Po wymontowaniu reduktora osi J3, ramię J3 robota opada w dół. W celu zabezpieczenia ramienia J3 przed upadkiem należy wkręcić śrubę oczkową do otworu M12 w górnej części ramienia J3 a następnie przeciągnąć przez tę śrubę zawiesie (proszę porównać z Rys. 5.3 (a)). Zabezpieczyć przed upadkiem również podstawę J3 (proszę porównać z Rys. 5.3 (f)). 8. Przygotować się do usuwania smaru, który będzie wydostawał się z robota po zdemontowaniu silnika osi J3 (proszę porównać z Rys. 5.3 (g)). Usunąć śruby mocujące silnik osi J3 (cztery śruby M12x30), a następnie wymontować silnik. Wyczyścić resztki smaru. (proszę porównać z punktem 5.3 (1).) 9. Odkręcić pozostałe śruby mocujące ramię osi J3, łączące reduktor osi J3 i ramię osi J3 (proszę porównać z Rys. 5.3 (g)). Śruby do odkręcenia: Cztery śruby M16x45 i czternaście śrub M12x35. W tym momencie można oddzielić ramię osi J3 od reduktora osi J3. Przygotować się do usuwania smaru, który będzie wydostawał się z robota po zdemontowaniu silnika osi J3. Wyczyścić resztki smaru. 10.Usunąć śruby mocujące reduktor osi J3 (dwadzieścia cztery śruby M12x70) i zdemontować reduktor osi J3 wraz ze wspornikami silnika. 11.Zamontować nowy reduktor zgodnie z podanym poniżej opisem: • Wypolerować powierzchnię montażową reduktora oraz powierzchnię montażową silnika za pomocą kamienia ściernego. • Nanieść uszczelniacz (Loctite Nr 518) na powierzchnię montażową reduktora. Należy pokryć jednorodną warstwą uszczelniającą całą powierzchnię pokazaną na Rys. 5.3 (g). • Nanieść środek uszczelniający (Loctite Nr 518) na śruby mocowania silnika M12x30 lub owinąć je taśmą uszczelniającą. • Pokryć klejem Loctite Nr 262 (czerwony) śruby podane na Rys. 5.3 (g) • Dokręcić śruby podanym poniżej momentem: • Śruby, dla których nie określony jest moment dokręcania należy dokręcać według TABELI MOMENTÓW DOKRĘCANIA ŚRUB w DODATKU D. Śruba mocowania reduktora osi J3 M12:70: 128.4 Nm (13.1 kgfm) Śruba mocowania ramienia osi J3 M16x45: 318.5 Nm (32.5 kgfm) M12x35: 128.4 Nm (13.1 kgfm) • Zamontować pierścień uszczelniający w odpowiedniej pozycji. • Zamontować silnik do robota zwracając uwagę, aby nie uszkodzić zębatego kołnierza przekładni wejściowej. • Wymienić każdą ze zdemontowanych podkładek na nową. 12.Nanieść smar (patrz punkt 2). 13.Przeprowadzić regulację (proszę porównać z punktem 4.5) -114- B-81925PL/04 1 Oś J2 = 90° Oś J3 =0° SERWISOWANIE 2 Śruba mocowania ramienia J3 M16x45 2 szt. Moment dokręcania 128.4Nm (13.5kgfm) Loctite 262 M12x35 7 szt. Podkładka Moment dokręcania 128.4Nm (13.5kgfm) Loctite 262 2 Podstawa osi J3 Rys. 5.3 (e) Wymiana reduktora osi J3 1 Zawiesia 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW Rys. 5.3 (f) Wymiana reduktora osi J3 -115- 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW SERWISOWANIE 9 B-81925PL/04 1 Śruba mocowania ramienia osi J3 M16x45 Moment dokręcania 318.5Nm (32.5kgfm) Loctite 262 Podkładka M12x35 Moment dokręcania 128.4Nm (13.5kgfm) Loctite 262 2 Ramię osi J3 10 Śruba M8x12 3 Podstawa osi J3 11 Osłona ramienia J2 4 Reduktor osi J3 12 Pozycja montażu pierścienia uszczelniającego 5 Pierścień uszczelniający 13 Silnik osi J2 6 Wspornik silnika 14 Obszar powierzchni montażowej reduktora pokrywany środkiem uszczelniającym 7 Silnik osi J3 15 Widok A 8 Śruba mocowania uszczelnienia silnika osi J1 M12 x 30 Podkładka Rys. 5.3 (g) Wymiana reduktora osi J3 -116- Reduktor osi J3 Śruba mocująca M12x70 Podkładka Moment dokręcania 128.4Nm (13.5kgfm) Loctite 262 B-81925PL/04 SERWISOWANIE 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW 5.4 WYMIANA SILNIKA I REDUKTORA OSI J4 (M4) (1) Wymiana silnika osi J4 (M4) 1. Wyłączyć zasilanie. 2. Zdjąć złącza silnika osi J4 (proszę porównać z Rys. 5.4 (b)). 3. Odkręcić cztery śruby mocujące silnik (M8x20). Zdemontować silnik. 4. Odkręcić nakrętkę na końcu wału, blokując jego obroty za pomocą klucza. Następnie zdjąć przekładnie z silnika. 5. Wymienić silnika na nowy. Zamontować silnik zgodnie z podanym poniżej opisem: • Wypolerować powierzchnie montażu silnika za pomocą kamienia ściernego. • Pokryć gwint silnika klejem Loctite Nr 242 (niebieskim). Zwrócić uwagę, aby nie pokryć klejem Loctite stożkowej części wału. • Dokręcić nakrętkę momentem 16.7 Nm (1.70 kgfm), blokując przekładnie za pomocą klucza. • Zamontować pierścień uszczelniający w odpowiedniej pozycji. • Zwrócić uwagę, aby nie uszkodzić kołnierza zębatego przekładni. • Wymienić każdą ze zdemontowanych podkładek na nową. • Śruby, dla których nie określony jest moment dokręcania należy dokręcać według TABELI MOMENTÓW DOKRĘCANIA ŚRUB w DODATKU D. 6. Nanieść smar (patrz punkt 2). 7. Przeprowadzić regulację (proszę porównać z punktem 4.5) 1 Śruba mocująca wał M8x20 Podkładka 5 2 Pozycja montażu pierścienia uszczelniającego 6 Podkładka 3 Oś silnika J4 7 Pierścień uszczelniający 4 Nakrętka M10 Moment dokręcania 16.7Nm (1.7kgfm) Loctite 242 8 Złącze Rys. 5.4 (a) Wymiana silnika osi J4 (M4) -117- Przekładnia zębata 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW SERWISOWANIE B-81925PL/04 (2) Wymiana reduktora osi J4 Niniejszy punkt zawiera procedurę wymiany reduktora osi J4. Sposób wymiany przegubu opisano w punkcie 5.5 1. Wyłączyć zasilanie. 2. Zdemontować chwytak i inne elementy obciążające przegub. 3. Odkręcić czternaście śrub mocujących reduktor (M10x85). Następnie zdemontować reduktor z przegubu. (Patrz Rys. 5.4 (b).) Przygotować się do usuwania smaru, który będzie wydostawał się z robota po zdemontowaniu reduktora. 4. Wykręcić śruby mocujące kołnierz przegubu (M12x25). Następnie zdemontować kołnierz przegubu z reduktora (proszę porównać z Rys. 5.4 (c).) 5. Wykręcić trzy śruby mocujące rurę (M6x20), a następnie zdemontować rurę i przekładnie środkową z reduktora. 6. Wymienić reduktor na nowy. 7. Zamontować nowy reduktor zgodnie z podanym poniżej opisem: • Wypolerować powierzchnie montażu reduktora za pomocą kamienia ściernego. • Pokryć śruby zaznaczone na Rys. 5.4 (b) i (c) klejem Loctite Nr 262 (czerwony). • Dokręcić śruby podanym poniżej momentem: Śruba mocowania reduktora M10x85 : 73.5 Nm (7.5 kgfm) Śruba mocowania kołnierza przegubu M12x25 : 128.4 Nm (13.1 kgfm) • Śruby, dla których nie określony jest moment dokręcania należy dokręcać według TABELI MOMENTÓW DOKRĘCANIA ŚRUB w DODATKU D. • Zamontować pierścień uszczelniający w odpowiedniej pozycji. • Nanieść środek uszczelniający (Loctite Nr 518) na powierzchnię kołnierza przegub do którego będzie montowany reduktor. Należy pokryć jednorodną warstwą uszczelniającą całą powierzchnię pokazaną na Rys. 5.4 (c). • Zamontować reduktor do przegubu zwracając uwagę, aby nie uszkodzić zębatego kołnierza przekładni środkowej. • Wymienić każdą ze zdemontowanych podkładek na nową. 8. Nanieść smar (patrz punkt 2). 9. Przeprowadzić regulację (proszę porównać z punktem 4.5) -118- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW 1 Pierścień uszczelniający 3 Reduktor osi J4 2 Pozycja montażu pierścienia uszczelniającego 4 Śruba mocowania reduktora J4 M10x85 Podkładka Moment dokręcania 73.5Nm (7.5 kgfm) Loctite 262 Rys. 5.4. (b) Wymiana reduktora osi J4 -119- 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW SERWISOWANIE B-81925PL/04 1 Pozycja montażu pierścienia uszczelniającego 8 Śruba mocowania kołnierza przegubu M12x25 Podkładka Moment dokręcania 128.4 Nm (13.1 kgfm) Loctite 262 2 Centralna przekładnia zębata 9 Otwór wylotowy smaru 3 Reduktor osi J4 10 Obszar nanoszenia uszczelniacza 4 Pierścień uszczelniający 11 Widok A 5 Kolumna 12 Widok B 6 Śruba mocująca rurę M6x30 13 Widok C 7 Kołnierz przegubu 14 Uwaga) Ustawić otwór wylotowy smaru kołnierza przegub naprzeciwko otworu w reduktorze. Rys. 5.4. (c) Wymiana reduktora osi J4 -120- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW 5.5 WYMIANA JEDNOSTKI PRZEGUBU Punkt ten opisuje procedurę wymiany jednostki przegubu robota. Przy składaniu zamówienia na zamienny przegub, należy podać numer katalogowy A05B-1039-K501. W celu wymiany samego reduktor osi J4, należy postępować zgodnie z informacjami w części (2) punktu 5.4. 1. Wyłączyć zasilanie. 2. Zdemontować chwytak i inne elementy obciążające przegub. 3. Zdemontować osłonę z ramienia osi J3 (3 szt. M6x10) (proszę porównać z Rys. 5.5). 4. Odłączyć złącze silnika osi J4. 5. Odłączyć złącze przegubu od modułu przegubu (proszę porównać z punktem 7). 6. Zdemontować połączenie osi J3 z jednostki przegubu, wykonując opisane poniżej kroki. • Usunąć osłonę gumową z obu końców połączenia osi J3. • Usunąć śruby (cztery M6x12) z obu końców połączenia osi J3. • Usunąć śruby (osiem M8x20) z wału po podstawowej stronie połączenia osi J3. • Usunąć jednostkę przegubu z połączenia osi J3. 7. Odkręcić osiem śrub (M8x25) na wale połączenia osi J3, a następnie zdemontować je z przegubu. 8. Odkręcić cztery śruby (M10x30) z wału pomocniczego przegubu a następnie zdemontować go. 9. Odkręcić dwanaście śrub mocujących wewnętrzny pierścień poprzeczny (M10x75) i odłączyć przegub od ramienia J3. 10.Odkręcić osiem śrub mocujących wewnętrzny pierścień poprzeczny (M10x45) i zdemontować łożysko z przegubu. 11.Wykręcić śruby mocujące silnik osi J4 (cztery śruby M8x20) i zdemontować silnik (proszę porównać z informacjami w punkcie 5.4). 12.Zamontować nowy przegub zgodnie z podaną poniżej procedurą: • Pokryć smarem (SHELL SEKIYU Alvania GREASE S2) uszczelnienie olejowe nowego modułu przegubu. • Wymienić każdą ze zdemontowanych podkładek na nową. • Nanieść środek uszczelniający (Loctite Nr 518) na powierzchnię kołnierza przegub do którego będzie montowany reduktor. Należy pokryć jednorodną warstwą uszczelniającą całą powierzchnię pokazaną na Rys. 5.4 (c). 13.Nanieść smar (patrz punkt 2). 14.Przeprowadzić regulację (proszę porównać z punktem 4.5) -121- 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW SERWISOWANIE B-81925PL/04 1 Moduł przegubu 10 Pokrywa 2 Wał połączenia J3 (strona przegubu) 11 Łożysko 3 Śruba mocowania wału połączenia J3 M8 x 25Podkładka 12 Uszczelnienie olejowe 4 Śruba M6x12 13 Wał pomocniczy przegubu 5 Osłona gumowa 14 Śruba mocowania wału pomocniczego przegubu M10x30 Podkładka 6 Połączenie J3 15 Wał połączenia J3 (strona podstawy J3) 7 Śruba mocująca pierścień zewnętrzny łożyska M10x45 Podkładka 16 Śruba mocowania wału połączenia J3 M8 x 20 Podkładka 8 Śruba mocowania pierścienia wewnętrznego łożyska M10x75 Podkładka 17 Podstawa J3 9 Śruba mocująca osłonę M6x10 18 Moduł do wymiany przegubu A05B-1039-K501 Rys. 5.5 Wymiana przegubu -122- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW 5.6 WYMIANA OPCJONALNEGO WYŁĄCZNIKA KRAŃCOWEGO OSI J1 (OPCJA) 1. Usunąć wyłącznik krańcowy z płyty metalowej. 2. Odłączyć kabel od wyłącznika krańcowego. 3. Wymienić wyłącznik krańcowy na nowy. 4. Ponownie zamontować jednostkę w odwrotnej kolejności. • Śruby, dla których nie określony jest moment dokręcania należy dokręcać według TABELI MOMENTÓW DOKRĘCANIA ŚRUB w DODATKU D. 5. Wyregulować wyłącznik krańcowy. (Patrz punkt 4.1) 1 Podstawa osi J1 6 Płyta metalowa do zamontowania wyłącznika krańcowego 2 Jednostka wyłącznika krańcowego 7 Śruba mocująca wyłącznik krańcowy M4x25 Podkładka 3 Opaska z tworzywa sztucznego 8 Śruba mocująca płytę metalową do zamontowania wyłącznika krańcowego M6x12 Podkładka 4 Widok z A 9 Kabel K721 5 Wyłącznik krańcowy Rys. 5.6 Wymiana wyłącznika krańcowego -123- 5. WYMIANA PODZESPOŁÓW SERWISOWANIE B-81925PL/04 5.7 WYMIANA OGRANICZNIKA WAHADŁOWEGO OSI J1 1. Usunąć ogranicznik wahadłowy jak pokazano na Rys. 5.7. 2. Zainstalować nowy ogranicznik wahadłowy w odwrotnej kolejności. • Śruby, dla których nie określony jest moment dokręcania należy dokręcać według TABELI MOMENTÓW DOKRĘCANIA ŚRUB w DODATKU D. 1 Śruba mocująca płytę (M12x30, z podkładką) 4 Kołek 2 Płyta 5 Podstawa J1 3 Ogranicznik wahadłowy Rys. 5.7 Wymiana ogranicznika wahadłowego osi J1 -124- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 6. OPRZYRZĄDOWANIE 6 OPRZEWODOWANIE Na Rys. 6 (a) i (b) pokazano przewody podzespołów mechanicznych. 1 K503 (zasilanie osi J3, przetwornik impulsów, hamulec, CE) 4 K502 , K552 (przetwornik impulsów J1 do J2, hamulec, CE) 2 K504 (R-J3iB), K554 (R-30iA) (zasilanie osi J4, przetwornik impulsów, hamulec, EE, CE) K505 (R-J3iB), K555 (R-30iA) (zasilanie osi J4, przetwornik impulsów, hamulec, EE, AS, CE) K506 (R-J3iB), K556 (R-30iA) (zasilanie osi J4 do J5, przetwornik impulsów, hamulec, EE, CE) K507 (R-J3iB), K557 (R-30iA) (zasilanie osi J4 do J5, przetwornik impulsów, hamulec, EE, AS, CE) 5 K721 (przełącznik graniczny osi J1 : opcja) 3 K501, K551 (zasilanie osi J1 do J2, hamulec, CE) Rys. 6 (a) Oprzewodowanie podzespołów mechanicznych (zintegrowany moduł sterowania) -125- 6. OPRZEWODOWANIE SERWISOWANIE 1 K512 (R-J3iB), K562 (R-30iA) (przetwornik impulsów osi J1 do J2, zasilanie osi J4, przetwornik impulsów, hamulec, EE, CE) K513 (R-J3iB), K563 (R-30iA) (przetwornik impulsów osi J1 do J2, zasilanie osi J4, przetwornik impulsów, hamulec, EE, AS, CE) K514 (R-J3iB), K564 (R-30iA) (przetwornik impulsów osi J1 do J2, zasilanie osi J4 do J5, przetwornik impulsów, hamulec, EE, CE) K515 (R-J3iB), K565 (R-30iA) (przetwornik impulsów osi J1 do J2, zasilanie osi J4 do J5, przetwornik impulsów, hamulec, EE, AS, CE) 2 K511 (zasilanie osi J1 do J3, hamulec, przetwornik impulsów osi J3, CE) 3 K721 (przełącznik graniczny osi J1 : opcja) Rys. 6 (b) Oprzewodowanie podzespołów mechanicznych (model bez zintegrowanego modułu sterowania) -126- B-81925PL/04 B-81925PL/04 SERWISOWANIE 7. WYMIANA KABLI 7 WYMIANA KABLI Kable należy okresowo wymieniać (po upływie każdych 15 360 godzin pracy lub co cztery lata, w zależności które z tych zdarzeń wystąpi jako pierwsze). W przypadku uszkodzenia lub zniszczenia kabla, należy go wymienić zgodnie z procedurą podaną w niniejszym punkcie. Zasady wymiany kabla przetwornika impulsów: Złącze kabla przetwornika impulsów jest wyposażone w tabliczkę , której celem jest ostrzeganie przed przypadkowym odłączeniem w czasie transportu, instalowania lub serwisowania. W przypadku odłączenia złącza, konieczne jest ponowne przeprowadzenie procedury masteringu. Nie wolno odłączyć kabla w żadnym wypadku chyba, że jest on wymieniany. 1 PODTRZYMYWANIE BATERYJNE NIE ODŁĄCZAĆ Rys. 7 Tabliczka informacyjna -127- 7. WYMIANA KABLI SERWISOWANIE B-81925PL/04 7.1 MOCOWANIE KABLI Podczas wymiany kabli, kable należy je mocować w miejscach podanych na Rys. 7.1 (a) i (b), stosując opaski z tworzywa sztucznego. W przeciwnym wypadku kable ulegną poluzowaniu lub rozciągnięciu, co spowoduje ich rozłączenie. 1 Zacisk kablowy w pobliżu przegubu ramienia osi J3 6 Zacisk na podstawie osi J2 2 Zacisk na osi J4 7 Zacisk pod podstawą osi J1 3 Zacisk kablowy w ramieniu osi J3 8 Zacisk w górnej części ramienia osi J2 4 Zacisk na podstawie osi J3 9 Zacisk przewodu elastycznego ramienia przegubu osi J2 5 Zacisk przewodu elastycznego połączenia osi J2 10 Wyjście sterownika Rys. 7.1 (a) Pozycja zacisków kablowych (Zintegrowany moduł sterowania) -128- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 7. WYMIANA KABLI 1 Zacisk kablowy w pobliżu przegubu ramienia osi J3 6 Zacisk na podstawie osi J2 2 Zacisk na osi J4 7 Zacisk pod podstawą osi J1 3 Zacisk kablowy w ramieniu osi J3 8 Zacisk za skrzynką przyłączeniową 4 Zacisk na podstawie osi J3 9 Zacisk w górnej części ramienia osi J2 5 Zacisk przewodu elastycznego połączenia osi J2 10 Zacisk przewodu elastycznego ramienia przegubu osi J2 Rys. 7.1 (b) Pozycja zacisków kablowych (model bez zintegrowanego modułu sterowania) -129- 7. WYMIANA KABLI SERWISOWANIE B-81925PL/04 1 Standard 5 Uwaga 1) Wyrównać ze sobą oznakowania wokół części gąbczastej. Uwaga 2) Nieużywane części powinny być podłączone 2 W przypadku opcjonalnego chwytaka z serwonapędem 6 Przekrój DD’ 3 Przekrój BB’ 7 Widok szczegółowy A 4 Przekrój CC’ 8 Pozycja znaczników do ustawiania Rys. 7.1 (c) Pozycja zacisków kablowych (Zintegrowany moduł sterowania) -130- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 1 Opaska z tworzywa sztucznego 3 Przekrój AA’ 2 Widok B 4 Przekrój CC’ Rys. 7.1 (d) Zaciski kablowe (model bez zintegrowanego modułu sterowania) -131- 7. WYMIANA KABLI 7. WYMIANA KABLI SERWISOWANIE 1 Standard 5 Widok G 2 W przypadku opcjonalnego chwytaka z serwonapędem 6 Widok H 3 Przekrój FF’ 7 Widok E 4 Pozycja znaczników do ustawiania Rys. 7.1 (e) Miejsca mocowania kabli -132- B-81925PL/04 B-81925PL/04 1 Widok I SERWISOWANIE 5 7. WYMIANA KABLI Standard 2 Pozycja znaczników do ustawiania 6 W przypadku opcjonalnego chwytaka z serwonapędem 3 Widok szczegółowy J 7 Widok L 4 Widok szczegółowy K Rys. 7.1 (f) Miejsca mocowania kabli -133- 7. WYMIANA KABLI SERWISOWANIE B-81925PL/04 1 Pozycja znaczników do ustawiania 4 W przypadku opcjonalnego chwytaka z serwonapędem 2 Widok szczegółowy M 5 Widok NN 3 Standard Rys. 7.1 (g) Miejsca mocowania kabli -134- B-81925PL/04 1 SERWISOWANIE 7. WYMIANA KABLI Pozycja znaczników do ustawiania 5 W przypadku opcjonalnego chwytaka z serwonapędem 2 Widok szczegółowy O 6 Przekrój QQ’ 3 Widok szczegółowy P 7 Przekrój RR’ 4 Standard Rys. 7.1 (h) Miejsca mocowania kabli -135- 7. WYMIANA KABLI 1 SERWISOWANIE Pozycja znaczników do ustawiania Rys. 7.1 (i) Miejsca mocowania kabli -136- B-81925PL/04 B-81925PL/04 SERWISOWANIE 7. WYMIANA KABLI 7.2 WYMIANA KABLI Punkt ten opisuje procedurę wymiany kabli podzespołów mechanicznych. Uszkodzony kabel należy wymieniać zgodnie z podaną poniżej procedurą. Po wymianie kabla należy przeprowadzić odpowiednie czynności regulacyjne. Przed wymianą kabla należy zapoznać się z informacjami podanymi w punkcie 4.5. Procedura wymiany (model ze zintegrowanym modułem sterowania) 1. W celu ułatwienia wymiany, wymontować stabilizator osi J2 korzystając z podanej poniżej procedury. • Ustawić robota trak, aby pozycja osi J2 = 00. • Wymontować stabilizator wykonując w tym celu krok 2 etapu (2) zamieszczonego w punkcie 5.2. 2. Wyłączyć zasilanie i następnie rozłączyć wszystkie złącza kablowe od sterownika do robota (Rys. 7.2 (a)). 3. Zdemontować zacisk kabla (Rys. 7.2 (b)). 4. Zdjąć płytę metalową z wyjścia sterownika, a następnie usunąć dwie płyty metalowe, które zabezpieczone są przez zaciski gumowe (Rys. 7.2 (b)). 5. Zdemontować kable z zacisku gumowego (Rys. 7.2 (b)). 6. Wyciągnąć ze sterownika wszystkie kable podłączone do głównego korpusu robota. 7. Usunąć przewody powietrzne i kable AS (tylko przy określonej opcji AS) z powierzchni płyty połączeniowej (Rys. 7.2 (b)). 8. Usunąć pokrywę blaszaną z komory baterii, a następnie rozłączyć złącza kabli baterii z płyty zaciskowej, znajdującej się z tyłu komory baterii (proszę porównać z Rys. 7.2 (b)). 9. Wykręcić śrubę z zacisku kablowego w dolnej części podstawy osi J1 i wymontować zacisk kablowy na podstawie osi J1. Następnie wyciągnąć opaskę mocującą kabel (proszę porównać z Rys. 7.2 (c)). 10.Wykręcić śrubę zacisku kabla na podstawie osi J2 i wymontować zacisk kabla z podstawy osi J2, następnie przeciąć opaskę z tworzywa sztucznego mocującą rurkę smarowania do zacisku kabla i wymontować rurkę smarowania z zacisku kabla (proszę porównać z Rys. 7.2 (d)). 11.Usunąć wszystkie złącza kablowe z silników osi J1 do J4. 12.Wykręcić śruby z płyty złącza przegubu i wymontować płytę złącza przegubu z przegubu (proszę porównać z Rys. 7.2 (e)). 13.Wykręcić śruby z zacisków kablowych wewnątrz ramieniu osi J3 (proszę porównać z Rys. 7.2 (e )). 14.Wymontować kabel mocujący gąbkę z wnętrza ramienia osi J3 przez otwór w ramieniu osi J3 (proszę porównać z Rys. 7.2 (e)). 15.Przeciąć nylonową opaskę na końcu ramienia osi J2 i wyjąć kabel z zacisku (proszę porównać z Rys. 7.2 (e)). 16.Wymontować płytę mocowania uchwytu przewodu elastycznego z ramienia osi J2, a następnie odłączyć przewód elastyczny od postawy osi J2 (proszę porównać z Rys. 7.2 (f)). 17.Wykręcić śrubę mocowania z płyty mocowania przewodu elastycznego po stronie ramienia J2, a następnie wyciągnąć ją z podstawy osi J2 (proszę porównać z Rys. 7.2 (g)). -137- 7. WYMIANA KABLI SERWISOWANIE B-81925PL/04 18.Wyciągnąć w kierunku bocznym osi J2 wszystkie kable prowadzone do przegubu przez ramię osi J3. 19.Wymontować płyty mocujące uchwyt przewodu elastycznego po stronie połączenia osi J2 z podstawy osi J2, połączenia osi J2 oraz podstawy osi J2, a następnie zdemontować uchwyty przewodów elastycznych (proszę porównać z Rys. 7.2 (f)). 20.Wykręcić śruby z płyty osłony podstawy osi J2 oraz płyty mocowania przewodu po stronie połączenia J2, a następnie wymontować je z podstawy osi J2 (proszę porównać z Rys. 7.2 (c)). 21.Wyciągnąć wszystkie kable prowadzone w kierunku podstawy osi J1 w kierunku powierzchni bocznej podstawy osi J2 przez otwór w osi J1. 22.Wyciągnąć kabel z boku ramienia osi J2 oraz kabel z boku połączenia osi J2 przez otwór po prawej i lewej stornie podstawy osi J2 w kierunku wnętrza odpowiednio ściany lewej i prawej. W tym momencie można odłączyć kable od robota. 23.Wymienić kabel na nowy. 24.Zamocować kabel zgodnie z podaną poniżej procedurą : Zwrócić uwagę na wymagane ukształtowanie kabla oraz pozycje zacisków (proszę porównać z Rys. 7.1 (a), (c), (e) do (i) i Rys. 7.2 (a) do (g). • Włożyć zacisk z gąbką do ramienia osi J3 przez otwór w ramieniu osi J3. Pozycje podano na Rys. 7.2 (m). • Miejsca mocowania przewodu elastycznego podano na Rys. 7.1 (i). • Pokryć klejem Loctite Nr 242 (niebieskim) śruby mocowania przewodu elastycznego (M10x80) (proszę porównać z Rys. 7.2 (f)). • Pokryć klejem Loctite Nr 242 (niebieskim) śrubę (M6x12) mocowania zacisku kabla do podstawy osi J2. • Zamocować kable w zaznaczonych miejscach. • Przewód powietrzny należy podłączyć tak, aby jego oznaczenia na panelu połączeń na podstawie oraz na płycie przyłączeniowej na przegubie zgadzały się ze sobą. • Informacje dotyczące momentów dokręcania śrub podano w Załączniku D. 25.Przeprowadzić regulację (proszę porównać z punktem 4.5) -138- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 7. WYMIANA KABLI Procedura wymiany (model bez zintegrowanego modułu sterowania) 1. W celu ułatwienia wymiany, wymontować stabilizator osi J2 korzystając z podanej poniżej procedury. • Ustawić robota trak, aby pozycja osi J2 = 00. • Wymontować stabilizator wykonując w tym celu krok 2 etapu (2) zamieszczonego w punkcie 5.2. 2. Wyłączyć zasilanie i następnie rozłączyć wszystkie złącza kablowe od sterownika do tylnej strony podstawy robota (RP1, RM1, RM2) (Rys. 7.2 (i)). 3. Usunąć przewody powietrzne i kable AS (tylko przy określonej opcji AS) z powierzchni panelu (Rys. 7.2 (i)). 4. Zdemontować płytę metalową zwracając uwagę, aby nie wyciskać nadmiernego obciążenia na kable wewnętrzne. Zwrócić uwagę, że kable wewnętrzne pozostają zamocowane (Rys. 7.2 (j)). 5. Wymontować baterię oraz przewody uziemienia. Odciąć opaski z tworzywa sztucznego mocujące złącza (M4M5M, M4M5BK, J10T, M3P) (Rys. 7.2 (k)). 6. Usunąć śruby mocujące wkładki złączy (Rys. 7.2 (j)). 7. Usunąć osłonę złącza i wymontować wkładkę złącza z osłony. Usunąć także płytę podtrzymującą kable z płyty przyłączeniowej. Następnie przeciąć opaskę nylonową, za pomocą której kabel przytwierdzony jest do płyty i wymontować płytę (patrz Rys. 7.2 (h)). 8. Wykonać kroku 9 do 22 procedury wymiany kabla dla robota ze zintegrowanym modułem sterowania. 9. Wymienić każdy kabel na nowy. 10.Zamontować kable wykonując korki 9 do 22 w odwrotnej kolejności. Zwrócić uwagę na wymagane ukształtowanie kabla oraz pozycje zacisków (proszę porównać z Rys. 7.1 (b) do (i), (e) i Rys. 7.2 (b) do (m)). • Włożyć zacisk z gąbką do ramienia osi J3 przez otwór w ramieniu osi J3. Pozycje podano na Rys. 7.2 (f). • Miejsca mocowania przewodu elastycznego podano na Rys. 7.1 (i). • Pokryć śruby mocowania przewodu elastycznego (M10x80) klejem Loctite (niebieskim). • Pokryć klejem Loctite Nr 242 (niebieskim) śrubę (M6x12) mocowania zacisku kabla do podstawy osi J2. • Zacisnąć kable w miejscach oznaczonych na kablach. • Śruby, dla których nie określony jest moment dokręcania należy dokręcać według TABELI MOMENTÓW DOKRĘCANIA ŚRUB w DODATKU D. 11.Przymocować kabel tymczasowo do płyty podtrzymującej kable za pomocą opaski z tworzywa sztucznego, a następnie, również tymczasowo, przymocować płytę do skrzynki złącz. Wciągnąć kabel do skrzynki złącz tak, aby kabel nie zwisał, a następnie przymocować go opaską z tworzywa sztucznego (proszę porównać z Rys. 7.2 (m)). 12.Przymocować nową osłonę złączy do płyty przyłączeniowej. Usunąć płytę podtrzymującą kable ze skrzynki złączy i przymocować ją do płyty przyłączeniowej (proszę porównać z Rys. 7.2 (l)). 13.Zamontować kabel wykonując kroki 1 do 7 w odwrotnej kolejności. • Przewód powietrzny należy podłączyć tak, aby jego oznaczenia na panelu połączeń na podstawie oraz na płycie przyłączeniowej na przegubie zgadzały się ze sobą. 14.Przeprowadzić regulację (proszę porównać z punktem 4.5) -139- 7. WYMIANA KABLI SERWISOWANIE B-81925PL/04 1 Robot M-410iB/450 4 HAMULEC 2 Zasilanie silnika 5 Szczegół połączenia kablowego dla serwowzmacniacza. 3 Przetwornik impulsów, RDI/RDO, HBK, ROT 6 R-J3iB (wzmacniacz serwomechanizmu) Rys. 7.2 (a) Wymiana kabla (zintegrowany moduł sterowania R-J3iB) -140- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 7. WYMIANA KABLI 1 Robot M-410iB/450 (sterownik R-30iA) 4 HAMULEC 2 Zasilanie silnika 5 Szczegół połączenia kablowego dla serwowzmacniacza. 3 Przetwornik impulsów, RDI/RDO, HBK, ROT 6 R-J3iA (wzmacniacz serwomechanizmu) Rys. 7.2 (b) Wymiana kabla (zintegrowany moduł sterowania R-30iA) -141- 7. WYMIANA KABLI SERWISOWANIE 1 Śruba osłony pokrywy baterii M6x10 7 2 Komora baterii 8 Zacisk gumowy 3 Zacisk kablowy 9 Panel połączeń 4 Śruba mocująca zacisk kablowy M10x16 10 Kabel AS (opcja) 5 Śruba maszynowa Phillips 11 Przewód powietrzny 6 Metalowa płyta na otworu sterownika B-81925PL/04 Zacisk gumowy zabezpieczający płytę metalową Rys. 7.2 (c) Zaciski kablowe (Zintegrowany moduł sterowania) 1 Śruba mocowania płyty metalowej po stronie połączenia osi J2 M6x10 2 Śruba płyty osłony podstawy osi J2 M6x10 3 Rys. 7.2 (d) Wymiana kabla -142- Śruba zacisku kabla pod postawą osi J1 M6x12 B-81925PL/04 1 Śruba zacisku kabla na podstawie osi J2 M6x12 Loctite 242 SERWISOWANIE 2 Rura smarująca 7. WYMIANA KABLI Rys. 7.2 (e) Wymiana kabla 1 Śruba płyty złącza przegubu M6x10 6 Zacisk kabla na końcu ramienia osi J2 2 Śruba M6x10 7 Opaska z tworzywa sztucznego 3 Osłona ramienia osi J3 8 Osłona ramienia J2 M8x12 4 Kierunek wyciągania gąbki 9 Gąbka mocująca kabel 5 Śruba zacisku na ramieniu osi J3 M6x12 Rys. 7.2 (f) Wymiana kabla -143- 7. WYMIANA KABLI SERWISOWANIE 1 Uchwyt przewodu elastycznego 4 Przewód elastyczny z boku ramienia J2 2 Płyta mocowania uchwytu 5 Przewód elastyczny z boku połączenia J2 3 Śruba M10x80 Loctite 242 Rys. 7.2 (g) Wymiana kabla 1 Śruba mocowania płyty metalowej po stronie ramienia J2 M6x10 Rys. 7.2 (h) Wymiana kabla -144- B-81925PL/04 B-81925PL/04 SERWISOWANIE 1 Złącze robota ze sterownika 3 Kabel AS 2 Przewód powietrzny 4 Panel połączeń Rys. 7.2 (i) Zaciski kablowe (model bez zintegrowanego modułu sterowania) -145- 7. WYMIANA KABLI 7. WYMIANA KABLI SERWISOWANIE B-81925PL/04 1 Śruba mocująca płytę przyłączeniową M6x10 3 Śruba mocująca płytę przyłączeniową M6x16 2 Płyta przyłączeniowa 4 Umieścić śruby zabezpieczające (każdorazowo cztery śruby) Rys. 7.2 (j) Wymiana kabla (model bez zintegrowanego modułu sterowania) -146- B-81925PL/04 SERWISOWANIE 1 Widok z B 5 Kabel baterii 2 Śruba mocowania kabla uziemienia M6x10 6 Przekrój B-B 3 Kabel uziemienia 7 Przekrój C-C 4 Śruba krzyżakowa mocowania kabla baterii Rys. 7.2 (k) Wymiana kabla (model bez zintegrowanego modułu sterowania) 1 Płyta przyłączeniowa 3 Śruba mocująca płytę M6x10 2 Śruba mocująca obudowę M4x10 4 Śruba mocowania kabla Rys. 7.2 (l) Wymiana kabla (model bez zintegrowanego modułu sterowania) -147- 7. WYMIANA KABLI 7. WYMIANA KABLI SERWISOWANIE 1 Skrzynka przyłączeniowa 3 Śruba mocująca płytę M6x10 2 Płyta do montażu kabli 4 Widok z B Rys. 7.2 (m) Wymiana kabla (model bez zintegrowanego modułu sterowania) -148- B-81925PL/04 B-81925PL/04 POŁĄCZENIA 1. WYMIARY GABARYTOWE ROBOTA 1 WYMIARY GABARYTOWE ROBOTA Na Rys. 1 pokazano wymiary gabarytowe robota. Podczas montażu urządzeń peryferyjnych należy zwracać szczególną uwagę na to, aby usunąć wszystkie obiekty, które znajdą się na drodze ruchów robota podczas jego normalnej pracy. -149- 1. WYMIARY GABARYTOWE ROBOTA POŁĄCZENIA Rys. 1 Wymiary gabarytowe -150- B-81925PL/04 B-81925PL/04 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA 2 MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA -151- 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA B-81925PL/04 2.1 WARUNKI OBCIĄŻEŃ NA PRZEGUBIE Na Rys. 2.1 pokazano relacje pomiędzy poziomym przesunięciem środka ciężkości obciążenia przegubu a dopuszczalną bezwładnością obciążenia. W celu sprawdzenia, czy środek ciężkości obciążenia znajduje się wewnątrz czy na zewnątrz przegubu należy skorzystać z Rys. 2.1 (b) . Na Rys. 2.1 (c) pokazano zależności pomiędzy pionowym przesunięciem środka ciężkości obciążenia przegubu a dopuszczalnym obciążeniem. Informacje dotyczące pionowego przesunięcia środka ciężkości obciążenia przegubu podano na Rys 2.1 (d). Obciążenie przegubu musi się mieścić w odpowiednim zakresie zaznaczonym na Rys. 2.1 (a) i 2.1 (c) oraz nie może wystąpić przekroczenie dopuszczalnego momentu bezwładności przegubu. Informacje dotyczące sposobu obliczania bezwładności obciążenia podano na Rys. 2.1 (e). 1 Dopuszczalne przesunięcie poziome jeśli środek ciężkości znajduje się wewnątrz obszaru przegubu (ri) 2 Dopuszczalne przesunięcie poziome jeśli środek ciężkości znajduje się na zewnątrz obszaru przegubu (ri) 3 Dopuszczalna bezwładność obciążenia przegubu (kgm2 ) Rys. 2.1 (a) Wykres dopuszczalnego obciążenia przegubu (przesunięcie poziome) (M-410iB/450) -152- B-81925PL/04 1 Zewnętrzny obszar przegubu 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA 2 Wewnętrzny obszar przegubu Rys. 2.1 (b) Dopuszczalne warunki obciążenia przegubu 1 Obciążalność 2 Przesunięcie pionowe Rys. 2.1 (c) Wykres dopuszczalnego obciążenia przegubu (przesunięcie pionowe) (M-410iB/450) -153- 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA B-81925PL/04 1 Środek ciężkości przedmiotu 3 Środek ciężkości chwytaka 2 Środek ciężkości całkowitego obciążenia 4 Dopuszczalne przesunięcie pionowe środka ciężkości Rys. 2.1 (d) Dopuszczalne warunki obciążenia przegubu -154- B-81925PL/04 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA Całkowita bezwładność wokół przegubu (J4) jest sumą poziomego przesunięcia bezwładności przedmiotu i geometrycznej bezwładności wokół środka ciężkości elementu obrabianego. Można obliczyć ją w następujący sposób. 1 Sumaryczna bezwładność 4 Przesunięcie poziome 2 Bezwładność geometryczna wokół środka ciężkości 5 Wzory do obliczania bezwładności wokół środka ciężkości (bezwładność geometryczna) 3 Przesunięcie bezwładności Rys. 2.1 (e) Obliczanie bezwładności UWAGA Jeśli chwytak lub przedmiotu mają skomplikowane kształty, należy podzielić je na proste kształty, jak pokazano powyżej. Obliczyć bezwładność geometryczną i przesunięcie bezwładności dla każdego kształtu, a następnie obliczyć ich sumę. -155- 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA B-81925PL/04 2.2 PODŁĄCZANIE EFEKTORA KOŃCOWEGO DO PRZEGUBU Na Rys. 2.2 pokazano powierzchnię montażową efektora końcowego na końcu przegubu Przy wyborze śrub oraz sworzni do pozycjonowania należy uwzględnić głębokość odpowiednich otworów. W przypadku takim należy użyć śruby stalowe (klasa wytrzymałości 12.9) i dokręcić je momentem 470 do 670 Nm (46 do 66 kgfcm). 1 Przekrój AA’ 3 10-M10 głębokość 19 identyczny odstęp na obwodzie PCD160 2 Widok z B 4 głębokość 19 identyczny odstęp na obwodzie Rys. 2.2 Powierzchnia montażowa efektora końcowego -156- B-81925PL/04 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA 2.3 USTAWIANIE OBCIĄŻENIA 2.3.1 Ekrany osiągów przemieszczenia Są to ekrany: MOTION PERFORMANCE (Ustawianie ruchów), MOTION PAYLOAD SET (Ustawienie ciężaru użytecznego) oraz MOTION ARMLOAD SET (Ustawienie obciążenia ramienia). Ekrany te są używane w celu podawania informacji dotyczących obciążeń użytecznych oraz wyposażenia robota. 1. Wcisnąć przycisk [MENU] w celu wyświetlenia menu. 2. Wybrać "6 SELECT" na następnej stronie. 3. Wcisnąć klawisz F1 (TYPE). 4. Wybrać "MOTION." Spowoduje to wyświetlenie ekranu MOTION PERFORMANCE. 5. Z poziomu tego ekranu można ustawić do dziesięciu różnych elementów informujących o obciążeniach użytecznych, wybierając w tym celu odpowiednie pozycje, oznaczone numerami od 1 do 10. Ustawić kursor na jednej z pozycji i wcisnąć F3 (DETAIL). Wyświetlony zostanie ekran MOTION PAYLOAD SET . -157- 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA 1 Środek kołnierza robota POŁĄCZENIA 2 B-81925PL/04 Środek ciężkości 6. Wprowadzić na ekranie MOTION PAYLOAD SET obciążenie użyteczne, pozycję środka ciężkości oraz bezwładność wokół środka ciężkości. Pokazane na tym ekranie oznaczenia kierunków X,Y i Z odpowiadają stosownym standardowym współrzędnym narzędzia (nie został skonfigurowany żaden układ współrzędnych narzędzia). Po wprowadzeniu wartości, pojawi się komunikat: "Path and Cycletime will change. Set it?" (Ścieżka i czas cyklu ulegną zmianie. Ustawić?) Odpowiedzieć na komunikat wybierając F4 ([YES]) lub F5 ([NO]). 7. Wciśnięcie F3 ([NUMBER]) spowoduje wyświetlenie ekranu MOTION PAYLOAD SET do wprowadzania następnego numeru warunków. Dla systemu wielogrupowego należy wybrać F2 ([GROUP]), co spowoduje wyświetlenie ekranu MOTION PAYLOAD SET dla następnej grupy. 8. Wcisnąć klawisz wyświetlania poprzedniej strony w celu powrócenia do ekranu MOTION PERFORMANCE. Wcisnąć F5 ([SETIND]) i wprowadzić wymagany numer ustawień ciężaru użytecznego. -158- B-81925PL/04 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA 2.3.2 Przełączanie pomiędzy trybami Dostępne są dwa różne ustawienia parametrów dla M-410iB/450 w celu zapewniania obsługi różnych momentów bezwładności. (Przed wysyłką ustawiany jest standardowy tryb bezwładności.) Dopuszczalna bezwładność obciążenia na przegubie Tryb standardowy bezwładności Tryb wysokiej bezwładności 196kg m2 (2000kgf cm s2) 294kg m2 (3000kgf cm s2) Pamiętać o odpowiednim ustawieniu parametrów w zależności od obciążenia, jak podano poniżej. (Przed wysyłką ustawiany jest standardowy tryb bezwładności.) OSTRZEŻENIE Jeżeli bezwładność przedmiotu jest większa od dopuszczalnej w trybie standardowej bezwładności, elementy mechaniczne mogą ulec wcześniejszemu zużyciu. W celu ustawienia parametrów należy wykonać program ustawiania, który był zapisany przed wysyłką. Ponieważ program ten powoduje ustawienie parametrów dla trybu dużej bezwładności, jeżeli żądane jest ustawienia trybu standardowej bezwładności należy jeszcze wykonać program w celu zresetowania. Metoda ustawiania Wykonać odpowiedni program wybrany z Tabeli 2.3.2 lub utworzyć i wykonać inny program. Po zakończeniu wykonywania programu wyświetlany jest komunikat "SRVO-333 Power off to reset SRVO -333 TURN OFF THE CONTROLLER, THEN TURN IT ON AGAIN." żądający wyłącznie i ponownego włączenia zasilania. Wyłączenie i ponowne włączenie zasilania powoduje zakończenie ustawiania parametrów. [Przykład programu] (dla sterownika R-30iA) 1: CALL J4UPM44C (i) Ustawić parametr wejściowy i w celu ustawienia programu dla grupy robotów. W przypadku pominięcia parametru wejściowego i parametry dla sterownika M-410iB/450'są konfigurowany na tryb dużej bezwładności. Tabela 2.3.2 Program do zmiany trybu Sterownik R-J3iB Kontroler R-30iA Program do ustawiania J4UPSPC.PC J4UPM44C.PC Program do resetowania J4STD.PC J4STM44C.PC -159- 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA B-81925PL/04 Sprawdzanie ustawień Po wykonaniu program do konfigurowania parametrów, ustawione wartości są wyświetlane na ekranie. W celu wyświetlenia ekranu użytkownika należy wcisnąć klawisz MENU, a następnie wybrać "9 USER." [Informacje wyświetlane na ekranie użytkownika] Dla trybu standardowej bezwładności: Standard payload set (GP:X) Please power off (Ustawiono standardowe obciążenie (GP:X) Proszę wyłączyć zasilanie) Dla trybu dużej bezwładności: High payload set (GP:X) Please power off (Ustawiono duże obciążenie (GP:X) Proszę wyłączyć zasilanie) X to numer grupy ustawionej za pomocą parametru. Przetwarzanie wyjątków W podanych poniżej przypadkach przetwarzanie jest realizowane w specjalny sposób, parametry nie są zmieniane, a na ekranie wyświetlany jest komunikat z informacją. (1) Jeżeli brak jest grupy skonfigurowanej w parametrze wejściowym i do ustawiania programu [Informacje wyświetlane na ekranie użytkownika] Nieprawidłowy numer grupy Jeżeli wyświetlany jest ten komunikat, poprawić numer grupy. (2) Jeżeli grupa skonfigurowana w parametrze wejściowym i jest inna niż M-410iB/450. [Informacje wyświetlane na ekranie użytkownika] Ta grupa to nie M-410iB/450 Jeżeli wyświetlany jest ten komunikat, poprawić numer grupy. -160- B-81925PL/04 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA 2.4 POWIERZCHNIA MONTAŻOWA DLA WYPOSAŻENIA Na Rys. 2.4 pokazano pozycje otworów do montażu oprzyrządowania. Śruby dla których nie podano momentu dokręcania należy dokręcać momentem podanym w Załączniku D. 1 Środek obrotu osi J1 3 2-M12 otwór przelotowy 2 4-M8 głębokość 16 4 4-M12 otwór przelotowy Rys. 2.4 Wymiary powierzchni montażowej oprzyrządowania -161- 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA B-81925PL/04 2.5 ZASILANIE W SPRĘŻONE POWIETRZE Podstawa posiada dwa otwory zasilania w sprężone powietrze, pokazane na Rys. 2.5 (a) i (b). Są to złącza R 3/8 (PT 3/8) typu gniazdo. Specjalne złączki nie są dostarczane, dlatego konieczne będzie jest przygotowanie odpowiednich złączek, dopasowanych do rozmiaru przewodów instalacji. 1 Przewód powietrzny Średnica zewnętrza: 6 mm Średnica wewnętrzna: 9.5 mm 4 AIR21 (AIR21 nie występuje w przypadku opcjonalnego chwytaka z serwonapędem.) 2 Złącze panelu R3/8 (PT3/8) gniazdo (wylot 5 Złącze panelu R3/8 (PT3/8) Gniazdo (wlot) 3 AIR22 (AIR22 nie występuje w przypadku opcjonalnego chwytaka z serwonapędem.) 6 Trasa przewodów powietrznych Rys. 2.5 (a) Podłączenie układu sprężonego powietrza (Zintegrowany moduł sterowania) -162- B-81925PL/04 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA 1 Przewód powietrzny Średnica zewnętrza: 16 mm Średnica wewnętrzna: 9.5 mm 4 AIR21 (AIR21 nie występuje w przypadku opcjonalnego chwytaka z serwonapędem.) 2 Złącze panelu R3/8 (PT3/8) gniazdo (wlot) 5 Złącze panelu R3/8 (PT3/8) Gniazdo (wylot) 3 AIR22 (AIR22 nie występuje w przypadku opcjonalnego chwytaka z serwonapędem.) 6 Trasa przewodów powietrznych Rys. 2.5 (b) Podłączenie układu sprężonego powietrza (model bez zintegrowanego modułu sterowania) -163- 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA B-81925PL/04 2.6 ZŁĄCZE EFEKTORA KOŃCOWEGO Na Rys. 2.6 (a) i (b) pokazana została pozycja złącza efektora końcowego. Złącze efektora końcowego (EE) dostępne jest jako funkcja podstawowa. Kabel użytkownika (przewód sygnałowy) dostępny jest opcjonalnie. 1 Kabel użytkownika (przewód sygnałowy: AS1) [Opcja] 4 Standard 2 Złącze efektora końcowego (EE) 5 W przypadku opcjonalnego chwytaka z serwonapędem 3 Kabel użytkownika (przewód sygnałowy: AS2) [Opcja] Rys. 2.6 (a) Złącze efektora końcowego (Zintegrowany moduł sterowania) -164- B-81925PL/04 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA 1 Kabel użytkownika (przewód sygnałowy: AS1) [Opcja] 4 Standard 2 Złącze efektora końcowego (EE) 5 W przypadku opcjonalnego chwytaka z serwonapędem 3 Kabel użytkownika (przewód sygnałowy: AS2) [Opcja] Rys. 2.6 (b) Pozycja złącza efektora końcowego (model bez zintegrowanego modułu sterowania) -165- 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA B-81925PL/04 (1) Złącze efektora końcowego (EE) Rys. 2.6 (c) i (d) pokazują rozmieszczenie styków złącza efektora końcowego (EE). NIEBEZPIECZEŃSTWO Sygnał RDO sterownika R-J3B i sygnał RO sterownika R-30iA nie są kompatybilne ze sobą z uwagi na różnice w formatach. Szczegóły informacje podano w podręcznikach serwisowania sterowników. 1 Złącze efektora końcowego (RDI/RDO) (Strona przegubu) 4 Sterownik 2 Przystosowane złącze A63L-0001-0234#S2524M) (Fujikura: JMSP2524M) 5 XHBK: Zagrożenie dla rąk XPPABN: Nieprawidłowe ciśnienie pneumatyczne 3 Chwytak/narzędzie 6 Do przygotowania przez użytkownika. Rys. 2.6 (c) Rozkład styków dla złącza efektora końcowego (EE) (sterownik R-J3iB) -166- B-81925PL/04 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA 1 Złącze efektora końcowego (RI/RO) (Strona przegubu) 4 Sterownik 2 Przystosowane złącze A63L-0001-0234#S2524M (Fujikura: JMSP2524M) 5 XHBK: Zagrożenie dla rąk XPPABN: Nieprawidłowe ciśnienie pneumatyczne 3 Chwytak/narzędzie 6 Do przygotowania przez użytkownika. Rys. 2.6 (d) Rozkład styków dla złącza efektora końcowego (EE) (sterownik R-30iA) -167- 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA B-81925PL/04 (2) Złącze kabla użytkownika (przewód sygnałowy) (opcja) Rys. 2.6 (e) przedstawia rozkład styków dla złącza kabla użytkownika (przewód sygnałowy). 1 Złącze użytkownika (AS2) (Strona przegubu) 4 Urządzenia te powinny być przygotowane przez klienta 2 Przystosowane złącze A63L-0001-0234#S2524MX (Fujikura Ltd.) (Fujikura Ltd.: JMSP2524MX) 5 Sygnał zewnętrzny 3 Chwytak/narzędzie Rys. 2.6 (e) Rozkład styków dla złącza kabla użytkownika (przewód sygnałowy) (opcja) -168- B-81925PL/04 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA 2.7 ZŁĄCZE KABLA CHWYTAKA Z SERWONAPĘDEM (OPCJA) Na Rys. 2.7 (a) pokazano pozycję złącza dla opcjonalnego kabla chwytaka z serwonapędem. 1 Złącze kabla chwytaka z serwonapędem (M5P) 2 Rys. 2.7 (a) Złącze chwytaka z serwonapędem (opcja) -169- Złącze kabla chwytaka z serwonapędem (M5M) 2. MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA POŁĄCZENIA B-81925PL/04 (1) Złącze kabla chwytaka z serwonapędem (opcja) Rys. 2.7 (b) pokazuje rozmieszczenie styków dla złącza kabla chwytaka z serwonapędem UWAGA Wtyczka przygotowana przez klienta dla złącza serwokabla (opcja) musi być prosta (wtyczka kątowa nie przejdzie przez otwór w osi J4). 1 INTERFEJS CHWYTAKA Z SERWONAPĘDEM (M5M) (STRONA PRZEGUBU) 5 DO PRZYGOTOWANIA PRZEZ UŻYTKOWNIKA 2 INTERFEJS CHWYTAKA Z SERWONAPĘDEM (M5P) (STRONA PRZEGUBU) 6 SERWOMOTOR 3 STEROWNIK 7 Złącza zgodne MS 3106B 16S-1P 4 Złącze zgodne MS 3106B 20-15P Rys. 2.7 (b) Rozmieszczenie styków dla złącza kabla chwytaka z serwonapędem (opcja) -170- B-81925PL/04 POŁĄCZENIA 3 TRANSPORT I MONTAŻ -171- 3. TRANSPORT 3. TRANSPORT POŁĄCZENIA B-81925PL/04 3.1 TRANSPORT Robot można transportować przy użyciu dźwigu lub podnośnika widłowego. Pozycję robota w czasie montażu pokazano na Rys .3.1 (a) i (b). 1 Otwory przelotowe, gwintowane M20 (Do transportu osprzętu) 6 Środek ciężkości (zintegrowany moduł sterowania) 2 Pozycja robota podczas transportu 7 Element używany do transportu 3 Oś 8 Śruba oczkowa M24 (2 szt.) 4 Postawa 9 Przekrój AA’ 5 Środek ciężkości (model bez zintegrowanego modułu sterowania) Rys. 3.1 (a) Transport za pomocą dźwigu UWAGA Waga maszyny: 2.4 tony (włączając w to moduł sterowania) Ładowność dźwigu: 2.5 t lub więcej Udźwig zawiesi: 1.0 t lub więcej Zawiesia: 4.0 -172- B-81925PL/04 3. TRANSPORT POŁĄCZENIA 1 Otwory przelotowe M20 (do transportu osprzętu) 5 Przekrój AA’ 2 Pozycja robota podczas transportu 6 Wspornik podnośnika widłowego 3 Oś 7 Środek ciężkości (model bez zintegrowanego modułu sterowania) 4 Postawa 8 Środek ciężkości (zintegrowany moduł sterowania) Rys. 3.1 (b) Transport za pomocą podnośnika widłowego UWAGA Ciężar urządzenia 2.4 tony (włączając w to moduł sterowania) OSTRZEŻENIE Jeżeli robot posiada zainstalowany efektor końcowy i urządzenia peryferyjne, jego środek ciężkości ulega zmianie i może on stracić stabilność w trakcie transportowania. Transport robota z efektorem końcowym przymocowanym do przegubu może spowodować utratę stabilności robota i stwarza zagrożenie. Proszę pamiętać o usunięciu efektora końcowego na czas transportu. Robota można transportować za pomocą podnośnika widłowego wykorzystując przewidziane do tego celu wgłębienia. Nie wolno wykorzystywać tych wgłębień przy innych metodach transportowania. Nie wolno wykorzystywać tych wgłębień do mocowania robota. Przed rozpoczęciem przemieszczania robota za pomocą wgłębień dla podnośnika widłowego należy dokręcić wszystkie wolno zamocowane śruby tych wgłębień. Nie ciągnąć śrub oczkowych w kierunku bocznym. Zwrócić uwagę, aby podnośnik widłowy nie naciskał na urządzenie w czasie transportu. Nie wolno w czasie transportu korzystać z łańcuchów lub podobnych elementów. -173- 3. TRANSPORT POŁĄCZENIA B-81925PL/04 3.2 MONTAŻ (1) Montaż robota z użyciem standardowej podstawy. Poniżej opisano montaż robota z użyciem standardowej podstawy, która jest fabrycznie zamontowana.Rys. 3.2 (a) Wymiary otworów montażowych na podstawie robota Na Rys. 3.2 (b) pokazano przykład montażu robota. Płytę podłogową (płyta żelazna) należy przymocować do podłogi za pomocą 16 chemicznych śrub kotwowych (o klasie wytrzymałości 4.8). • Śruby, dla których nie określony jest moment dokręcania należy dokręcać według TABELI MOMENTÓW DOKRĘCANIA ŚRUB w DODATKU D. W tabeli 3.2 (a) i na Rys. 3.2 (c) przedstawione są siły i momenty jakie działają na płytę podstawy. Podczas montażu robota należy upewnić się, że konstrukcja podstawy jest wystarczająco stabilna, aby wytrzymać podane siły i momenty. Tabela 3.2 (b) pokazuje czas zatrzymywania oraz pokonywaną odległość od momentu wciśnięcia przycisku awaryjnego zatrzymywania do momentu zatrzymania robota. UWAGA 1. Jeżeli podstawa robota przymocowana jest bezpośrednio do podłogi za pomocą odpornych chemicznie śrub kotwowych, śruby te mogą poluzować się na skutek zmieniającego się obciążenia podczas ruchu robota. 2. Nie należy przeprowadzać poziomowania (na przykład za pomocą klina) pomiędzy podstawą robota a płytą podłogową. W przeciwnym razie, w przypadku złego kontaktu z płytą podłogową, wibracje robota mogą powiększać się. 1 8-O24 Otwór przelotowy 3 Przód 2 Środek obrotu osi J1 4 Przymocować robota za pomocą ośmiu otworów przelotowych oznaczonych symbolem Rys. 3.2 (a) Wymiary otworów montażowych na podstawie robota -174- B-81925PL/04 3. TRANSPORT POŁĄCZENIA 1 Otwór przelotowy Ř 16- 5 Śruba mocująca robota M20x40 (8 szt.) Klasyfikacja wytrzymałości 12.9 Moment dokręcania 530Nm (54kgm) 2 Środek obrotu osi J1 6 Podstawa robota 3 Przód 7 Płyta 4 Chemiczna śruba kotwowa M20 (16 szt.) Klasyfikacja wytrzymałości 4.8 Moment dokręcania 190Nm (19kgm) 8 Powierzchnia podłogi Rys. 3.2 (b) Przykład montażu -175- 3. TRANSPORT POŁĄCZENIA B-81925PL/04 UWAGA 1. Klient powinien przygotować następujące części: • Osiem śrub do zamocowania robota: M20x40 (klasa wytrzymałości 12.9) • 16 chemicznych śrub kotwowych M20 (klasa wytrzymałości 4.8) • Jedną płytę podłogową o grubości 32t 2. Odpowiedzialność za należyte przygotowanie do montażu spoczywa na użytkowniku. (przykładowo zamocowanie kotew) Tabela 3.2 (a) Siły i momenty działające na płytę podstawy W spoczynku Podczas przyspieszania/ hamowania Podczas zatrzymania/ awaryjnego : MV 27 000 Nm (2 755 kgfm) 35 000 Nm (3 571 kgfm) 104 000 Nm (10 612 kgfm) Siła w kierunku pionowym : FV 28 000 N (2 857 kgf) 31 000 N (3 163 kgf) 56 000 N (5 714 kgf) Moment poziomy : MH 0 Nm (0 kgfm) 10 000 Nm (1 020 kgfm) 44 000 Nm (4 490 kgfm) Siła w kierunku poziomym : FH 0N (0 kgf) 9 000 N (918 kgf) 21 000 N (2 143 kgf) Moment pionowy Tabela 3.2 (b) Czas zatrzymywania oraz odległość od momentu wciśnięcia przycisku awaryjnego zatrzymania do zatrzymania robota Model Oś J1 Oś J2 Oś J3 M-410iB/450 Czas zatrzymywania [ms] 220 190 140 M-410iB/450 Odległość zatrzymywania [stopni] (rad) 7.7 (0.13) 5.3 (0.09) 3.9 (0.07) Maks. obciążenie oraz maks. szybkość Pozycja z maks. obciążeniem oraz maks. bezwładnością -176- B-81925PL/04 POŁĄCZENIA 3. TRANSPORT Rys. 3.2 (c) Siły i momenty działające na płytę podstawy (2) Montaż robota bez użycia standardowej podstawy Robot z oddzielną jednostką sterującą może być zainstalowany na podstawie przygotowanej przez klienta, bez użycia fabrycznej, standardowej podstawy. Na Rys. 3.2 (d) pokazano sposób demontażu standardowej podstawy. Najpierw należy ustawić osie robota w pozycjach: oś J1= 0°, oś J2= -45°, oś J3= 25° i oś J4= 0°, a następnie zawiesić tę część robota nad podstawą osi J1 za pomocą liny. Usunąć śruby mocujące oś J1 (16 śrub M16x65) i oddzielić podstawę osi J1 od cokołu. Na Rys. 3.2 (e) pokazano złącze montażowe robota. Podczas konstrukcji podstawy należy wziąć pod uwagę następujące punkty: • Należy zapewnić wystarczająco dużo miejsca do wymiany silnika osi J1. • Należy zapewnić wystarczająco dużo miejsca do montażu i demontażu przyrządu do masteringu. • Należy zapewnić wystarczająco dużo miejsca do okresowego serwisowania (jak np. wymiana baterii lub smarowanie). • Należy unikać prowadzenia kabli w sposób przeszkadzający w pracy robota. • Należy upewnić się, czy konstrukcja podstawy jest wystarczająco stabilna, aby wytrzymać siły i momenty podane w tabeli 3.2 (b). Do przymocowania podstawy osi J1 do podstawy należy użyć szesnastu śrub o rozmiarze M16 (klasa wytrzymałości 12.9) i długości co najmniej 65 mm. -177- 3. TRANSPORT POŁĄCZENIA B-81925PL/04 1 Pozycja robota podczas transportu 5 Wspornika podnośnika widłowego na wsporniku osi J1 2 Oś 6 Podstawa osi J1 3 Postawa 7 Rama 4 Podstawa montażowa osi J1 M16x65 (16 szt.) Podkładka Rys. 3.2 (d) Sposób demontażu podstawy (robot bez zintegrowanego modułu sterowania) UWAGA Waga maszyny: 2.1 tony Ładowność dźwigu: 2.5 t lub więcej Udźwig zawiesi: 1.0 t lub więcej Zawiesia: 4 -178- B-81925PL/04 3. TRANSPORT POŁĄCZENIA 1 Komora baterii 6 16-¨18 Otwór przelotowy ¨26 gůćbokoúă (strona tylna) Otwór przelotowy do montażu podstawy osi J1 2 Pozycja masteringu 7 Zaczep do uziemiania 3 Przód robota 8 Pozycja masteringu 4 Wymagana przestrzeń do wymiany silnika osi J1 9 Wylot smaru 5 Widok A 10 Widok B Rys. 3.2 (e) Przyłącza robota (bez zintegrowanego modułu sterowania) po zdemontowaniu podstawy standardowej -179- 3. TRANSPORT POŁĄCZENIA B-81925PL/04 3.3 OBSZAR DO SERWISOWANIA Na Rys. 3.3 pokazano obszar potrzebny do serwisowania jednostki mechanicznej. 1 Obszar serwisowania sterownika (tylko dla zintegrowanego modułu sterowania) 2 Obszar potrzebny do masteringu Rys. 3.3 Obszar wykonywania serwisowania 3.4 WARUNKI MONTAŻU W tabeli 3.4 przedstawiono warunki montażu. Tabela 3.4 Warunki montażu Punkty Ciśnienie powietrza Waga jednostki mechanicznej Dopuszczalna temperatura otoczenia Dopuszczalna wilgotność względna Wysokość Atmosfera Wibracje Nr katalogowy Maks. 7kgf/cm2 (0.69MPa) Ok. 2 430kg (wraz z jednostką sterującą) Ok. 2 310kg (bez jednostki sterującej) 0-45°C Normalnie: poniżej 75% W krótkim okresie (do 1 miesiąca): 95% lub mniej Bez kondensacji Do wysokości 1000 metrów nad poziomem morza bez specjalnych wymogów. Wolna od gazów powodujących korozję (Uwaga) Poniżej 0.5G (4.9 m/s2) UWAGA Jeżeli robot ma pracować w środowisku lub miejscu gdzie występują silne wibracje, duże zapylenie, rozbryzgi oleju lub inne substancje obce, należy skontaktować się z przedstawicielem serwisu producenta. -180- ZAŁĄCZNIK A B-81925PL/04 A WYKAZ CZĘŚCI ZAMIENNYCH Tabela A (a) Kable Nr Nr katalogowy K501 A660-4004-T257 K502 A660-8014-T699 K503 Funkcje Uwagi Zasilanie osi J1 do J5, hamulec Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-J3iB Przetwornik impulsów osi J1 do J5 Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-J3iB A660-4004-T258 Zasilanie osi J3, hamulec, przetwornik impulsów Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-J3iB K504 A660-4004-T259 Zasilanie osi J4, przetwornik impulsów, hamulec, EE Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-J3iB K505 A660-4004-T271 Zasilanie osi J4, hamulec, przetwornik impulsów, EE, AS Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-J3iB K506 A660-4004-T272 Zasilanie osi J1 do J5, hamulec przetwornik impulsów, EE Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-J3iB K507 A660-4004-T273 Zasilanie osi J1 do J5, hamulec przetwornik impulsów, EE, AS Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-J3iB K511 A660-8014-T785 zasilanie J1 do J2, zasilanie hamulca osi J3, hamulec, przetwornik impulsów Dla CE, model bez zintegrowanego modułu sterowania K512 A660-8014-T786 Przetwornik impulsów osi J1 do J5 Zasilanie osi J4, hamulec, przetwornik impulsów, EE Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-J3iB K513 A660-8014-T787 Przetwornik impulsów osi J1 do J2, zasilanie osi J4, hamulec, przetwornik impulsów , EE, AS Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-J3iB K514 A660-8014-T788 Przetwornik impulsów osi J1 do J2, zasilanie osi J4 do J5, przetwornik impulsów, hamulec, EE Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-J3iB K515 A660-8014-T789 Przetwornik impulsów osi J1 do J2, zasilanie osi J4 do J5, przetwornik impulsów, hamulec, EE, AS Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-J3iB K551 A660-4004-T573 Zasilanie osi J1 do J5, hamulec Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-30iA K552 A660-8015-T899 Przetwornik impulsów osi J1 do J5 Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-30iA K554 A660-4004-T564 Zasilanie osi J4, przetwornik impulsów, hamulec, EE Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-30iA K555 A660-4004-T565 Zasilanie osi J4, przetwornik impulsów, hamulec EE, AS Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-30iA -181- ZAŁĄCZNIK A B-81925PL/04 Tabela A (a) Kable Nr Nr katalogowy Funkcje K556 A660-4004-T566 Zasilanie osi J1 do J5, hamulec przetwornik impulsów, EE Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-30iA K557 A660-4004-T567 Zasilanie osi J1 do J5, hamulec przetwornik impulsów, EE, AS Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-30iA K562 A660-8015-T889 Przetwornik impulsów osi J1 do J2, zasilanie osi J4, hamulec, przetwornik impulsów , EE Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-30iA K563 A660-8015-T890 Przetwornik impulsów osi J1 do J2, zasilanie osi J4, hamulec, przetwornik impulsów , EE, AS Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-30iA K564 A660-8015-T891 Przetwornik impulsów osi J1 do J2, zasilanie osi J4 do J5, przetwornik impulsów, hamulec, EE Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-30iA K565 A660-8015-T892 Przetwornik impulsów osi J1 do J2, zasilanie osi J4 do J5, przetwornik impulsów, hamulec, EE, AS Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-30iA K566 A05B-1039-D001 Przetwornik impulsów osi J1 do J2, zasilanie osi J4 do J5, przetwornik impulsów, hamulec, EE, AS, CAMERA Dla CE, Zintegrowany moduł sterowania R-30iA K708 A660-8012-T572 Rura z zamkiem błyskawicznym zipper tube Dla CE, model bez zintegrowanego modułu sterowania K721 A660-8012-T573 Ogranicznik przemieszczenia osi J1 -182- Uwagi ZAŁĄCZNIK A B-81925PL/04 Tabela A (b) Silnik Oś Nr katalogowy Uwagi J1, J2, J3 A06B-0268-B605#S000 (Model alpha M30/4000i) Model alpha iS 30/4000 J4 A06B-0235-B605#S000 (Model alpha M8/4000i) Model alpha iS 8/4000 UWAGA Silnik o numerze katalogowym zakończonym znakami #S000 posiada wbudowane uszczelnienie. Przy zamawianiu silnika należy podać numer katalogowy zakończony znakami #S000. Tabela A (c) Reduktor Oś Nr katalogowy Reduktor osi J1 A97L-0218-0265#450C-37 Reduktor osi J2 A97L-0218-0266#450E-257 Reduktor osi J3 A97L-0218-0266#450E-257 Reduktor osi J4 A97L-0118-0949#70C-36 Tabela A (d) Koło napędowe Nazwa Nr katalogowy Zestaw przekładni wejściowej dla J2, reduktor osi J3 A97L-0218-0245#257 Tabela A (e) Ograniczniki ruchu Nazwa Nr katalogowy Uwagi Ogranicznik wahadłowy osi J1 A290-7039-V201 Standardowy ogranicznik Oś J1 zakres ruchu - ogranicznik sterujący A05B-1039-K201 Opcjonalny ogranicznik -183- ZAŁĄCZNIK A B-81925PL/04 Tabela A (f) Baterie / Smary Nazwa Nr katalogowy Uwagi Bateria A98L-0031-0005 1.5V rozmiar D Smar A98L-0040-0119#7KG Kyodo Yushi VIGOGREASE RE0 Smar A98L-0001-0179#2-2.5KG Shell Alvania GREASE S2 Tabela A (g) Uszczelka pomocnicza silnika Nazwa Uszczelka pomocnicza silnika Nr katalogowy Uwagi A98L-0004-0771#A12TP Dla silników osi J1 do J3 UWAGA Silnik o numerze katalogowym zakończonym znakami #S000 posiada wbudowane uszczelnienie. -184- ZAŁĄCZNIK B B-81925PL/04 B SCHEMAT POŁĄCZEŃ -185- ZAŁĄCZNIK B B-81925PL/04 Rys. B (a) Wewnętrzny schemat połączeń (Zintegrowany moduł sterowania dla R-J3iB CE) -186- ZAŁĄCZNIK B B-81925PL/04 -187- ZAŁĄCZNIK B B-81925PL/04 Rys. B (b) Wewnętrzny schemat połączeń (Zintegrowany moduł sterowania dla R-J3iB CE z opcjonalnym serwomechanizmem chwytaka) -188- ZAŁĄCZNIK B B-81925PL/04 -189- ZAŁĄCZNIK B B-81925PL/04 Rys. B (c) Wewnętrzny schemat połączeń (Model bez zintegrowanego modułu sterowania RJ3iB dla CE) -190- ZAŁĄCZNIK B B-81925PL/04 -191- ZAŁĄCZNIK B B-81925PL/04 Rys. B (d) Wewnętrzny schemat połączeń (model bez zintegrowanego modułu sterowania dla R-J3iB CE z opcjonalnym serwomechanizmem chwytaka) -192- ZAŁĄCZNIK B B-81925PL/04 -193- ZAŁĄCZNIK B B-81925PL/04 Rys. B (e) Wewnętrzny schemat połączeń (model bez zintegrowanego modułu sterowania dla R-30iA CE) (Włączając w to modele z opcjonalnym serwomechanizmem chwytaka) -194- ZAŁĄCZNIK B B-81925PL/04 -195- ZAŁĄCZNIK B B-81925PL/04 Rys. B (f) Wewnętrzny schemat połączeń (model bez zintegrowanego modułu sterowania dla R-30iA CE) (Włączając w to modele z opcjonalny serwomechanizmem chwytaka) -196- ZAŁĄCZNIK B B-81925PL/04 -197- ZAŁĄCZNIK B B-81925PL/04 -198- ZAŁĄCZNIK C B-81925PL/04 C SERWISOWANIE OKRESOWE -199- ZAŁĄCZNIK C B-81925PL/04 -200- ZAŁĄCZNIK C B-81925PL/04 -201- ZAŁĄCZNIK C B-81925PL/04 Jednostka mechaniczna 1 Kontrola kabla pod kątem mechanicznym. (uszkodzenie lub skręcenie) 2 Kontrola złącza silnika (poluzowanie). 3 Dokręcanie śrub efektora końcowego. 4 Dokręcanie śrub głównych i osłony. 5 Czyszczenie z brudu, pyłu, itp. 6 Wymiana baterii * 7 Wymiana smaru w reduktorze osi J1. * 8 Wymiana smaru w reduktorze osi J2. * 9 Wymiana smaru w reduktorze osi J3. * 10 Wymiana smaru w reduktorze osi J4. * 11 Smarowanie tulei stabilizatora. * 12 Smarowanie łożyska osi J3 * 13 Smarowanie łożyska osi J4 * 18 Wymiana kabla jednostki mechanicznej * Jednostka sterująca 19 Kontrola kabla robota oraz kabla panelu programowania. 20 Czyszczenie wentylatora. 21 Kontrola napięcia źródłowego. * 22 Wymiana baterii * * Należy posłużyć się podręcznikiem serwisowania. Uwaga 1 wymiana części jest wymagana Uwaga 2 wymiana części nie jest wymagana -202- ZAŁĄCZNIK D B-81925PL/04 D TABELA MOMENTÓW DOKRĘCANIA ŚRUB Śruby, dla których nie określony jest moment dokręcania należy dokręcać według TABELI MOMENTÓW DOKRĘCANIA ŚRUB w DODATKU D. UWAGA Przy nakładaniu kleju Loctite na powierzchni śrub zwrócić uwagę, aby współpracująca część gwintu wewnętrznego została pokryta w całości. Naniesienie kleju na gwint zewnętrzny może być powodem odkręcania się śrub. Zawsze oczyścić śruby i usunąć resztki oleju przed dokręcaniem. Upewnić się, czy nie pozostawiono resztek rozpuszczalnika. -203- ZAŁĄCZNIK D B-81925PL/04 Tabela D Zalecane momenty dokręcania śrub (Jednostka: Nm (kgf cm)) Nominalna średnica Śruby z gniazdem sześciok. (Stal : klasa wytrzym. 12.9) Śruby z gniazdem sześciok. (Stal : klasa wytrzym. 12.9) Śruby z gniazdem sześciok. (Nierdzewne) Śruby z gniazdem sześciok. (Nierdzewne) Śruby z łbem kulistym i płaskim, z gniazdem sześciok. (Stal : klasa wytrzym. 12.9) Śruby z łbem kulistym i płaskim, z gniazdem sześciok. (Stal : klasa wytrzym. 12.9) Moment dokręcania Moment dokręcania Moment dokręcania Moment dokręcania Moment dokręcania Moment dokręcania Granica górna Granica dolna Granica górna Granica dolna Granica górna Granica dolna M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7.7) 0.53(5.4) -------- -------- M4 4.0(41) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13) M5 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4.0(41) 2.8(29) M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(81) 5.6(57) M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.8(100) 14(140) 9.6(98) M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230) M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) -------- -------- (M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) -------- -------- M16 270(2800) 190(1900) 120(1200) 82(840) -------- -------- (M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) -------- -------- M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) -------- -------- (M22) 730(7450) 510(5200) -------- -------- -------- -------- M24 930(9500) 650(6600) -------- -------- -------- -------- (M27) 1400(14000) 940(9800) -------- -------- -------- -------- M30 1800(18500) 1300(13000) -------- -------- -------- -------- M36 3200(33000) 2300(23000) -------- -------- -------- -------- -204- B BEZPIECZEŃSTWO NARZĘDZI I URZĄDZEŃ PERYFERYJNYCH 17 BEZPIECZEŃSTWO OPERATORA 10 BEZPIECZEŃSTWO OPERATORA PROGRAMUJąCEGO ROBOTA 14 BEZPIECZEŃSTWO W CZASIE SERWISOWANIA 16 C CZYSZCZENIE 43 E Ekrany osiągów przemieszczenia 157 I INNE CZYNNOŚCI 53 K KONFIGURACJA 31 KONFIGUROWANIE OPROGRAMOWANIA 78 Kontrola kabli pod kątem uszkodzenia i skręcenia 40 KONTROLE OKRESOWE 40 M MASTERING 79 MASTERING 86 MASTERING DLA POJEDYNCZEJ OSI 92 MASTERING POZYCJI ZERO STOPNI 88 MASTERING UPROSZCZONY 90 Mastering za pomocą przyrządu (Mastering pozycji głównej) 82 MOCOWANIE KABLI 128 MODYFIKACJA ZAKRESU RUCHU OSI J1 (OPCJA) 75 MONTAŻ 174 MONTAŻ OPRZYRZĄDOWANIA DO ROBOTA 151 N NAPĘD OSI J1 33 NAPĘD OSI J2 33 NAPĘD OSI J3 34 NAPĘD OSI J4 35 NARZĘDZIA DO SERWISOWANIA 54 NUMERY KATALOGOWE GŁÓWNYCH KOMPONENTÓW 36 O OBSZAR DO SERWISOWANIA 180 OPRZEWODOWANIE 125 P PODŁĄCZANIE EFEKTORA KOŃCOWEGO DO PRZEGUBU 156 POMIAR LUZU 67 POWIERZCHNIA MONTAŻOWA DLA WYPOSAŻENIA 161 POZYCJA PUNKTU ZERO I GRANICE RUCHU OSI J2 DO J4 73 Procedura przemieszczania ramienia bez korzystania z napędu w sytuacjach awaryjnych 19 PROCEDURA ZWALNIANIA CIŚNIENIA RESZTKOWEGO SMARU 48 Przełączanie pomiędzy trybami 159 PRZEGLĄDY CODZIENNE 38 R REGULACJA WYŁĄCZNIKÓW KRAŃCOWYCH I ZDERZAKÓW (OPCJA) 70 S SCHEMAT POŁĄCZEŃ 185 SERWISOWANIE OKRESOWE 199 SERWISOWANIE PROFILAKTYCZNE 37 SMAROWANIE 49 SPOSÓB WYKONYWANIA MASTERINGU 80 SPRAWDZANIE DOKRĘCENIA ŚRUB 42 T TABELA MOMENTÓW DOKRĘCANIA ŚRUB 203 TRANSPORT 172 TRANSPORT I MONTAŻ 171 U USTAWIANIE 69 USTAWIANIE OBCIĄŻENIA 157 USTERKI, PRZYCZYNY I SPOSÓB USUWANIA 56 USUWANIE USTEREK 55 W WARUNKI MONTAŻU 180 WARUNKI OBCIĄŻEŃ NA PRZEGUBIE 152 WPROWADZANIE DANYCH DLA MASTERINGU 95 WYKAZ CZĘŚCI ZAMIENNYCH 181 WYMIANA BATERII 51 WYMIANA JEDNOSTKI PRZEGUBU 121 WYMIANA KABLI 127, 137 WYMIANA KABLI PODZESPOłU MECHANICZNEGO 53 WYMIANA OGRANICZNIKA WAHADŁOWEGO OSI J1 124 WYMIANA OPCJONALNEGO WYŁĄCZNIKA KRAŃCOWEGO OSI J1 123 WYMIANA PODZESPOŁÓW 97, 98 WYMIANA SILNIKA I REDUKTORA OSI J2/J3 (M2/M3) 108 WYMIANA SILNIKA I REDUKTORA OSI J4 (M4) 117 WYMIANA SILNIKA OSI J1 (M1) I REDUKTORA 99 WYMIANA SMARU 44 WYMIARY GABARYTOWE ROBOTA 149 Z ZŁĄCZE EFEKTORA KOŃCOWEGO 164 ZŁĄCZE KABLA CHWYTAKA Z SERWONAPĘDEM (OPCJA) 169 ZASADY BEZPIECZEŃSTWA 9 ZASADY BEZPIECZEŃSTWA DOTYCZĄCE CHWYTAKA 21 ZASADY BEZPIECZEŃSTWA DOTYCZĄCE MECHANIZMÓW ROBOTA 18 ZASADY BEZPIECZEŃSTWA W CZASIE SERWISOWANIA 22 ZASILANIE W SPRĘŻONE POWIETRZE 162 ZATWIERDZANIE ALARMÓW I PRZYGOTOWANIE DO MASTERINGU 81 ZNAKI I ETYKIETY OSTRZEGAWCZE 23 B-81925PL/04 ©FANUC, 2008

Podręcznik serwisowania FANUC M-410iB/450

Related documents

Products

Support

Podręcznik serwisowania FANUC M-410iB/450

Related documents

Add this document to collection(s)

Add this document to saved

Suggest us how to improve StudyLib