7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
< > ARC Mate 100+D
< > M-10+D
JEDNOSTKA MECHANICZNA
INSTRUKCJA OPERATORA
B-83944PL/04
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
•
Oryginalne instrukcje
Dziękujemy za zakup robota FANUC.
Przed rozpoczęciem eksploatacji robota należy zapoznać się i dokładnie zrozumieć treść
podręcznika "INSTRUKCJE BEZPIECZEŃSTWA DLA ROBOTÓW FANUC (B-80687EN)".
• Żadna część niniejszej instrukcji nie może być reprodukowana w jakiejkolwiek postaci.
• Wygląd i specyfikacje niniejszego produktu mogą ulec zmianie bez uprzedzenia.
Produkty opisane w tej instrukcji są kontrolowane na mocy japońskiego "Prawa Handlu i
Wymiany Zagranicznej". Eksport z Japonii może podlegać licencji eksportowej rządu
Japonii. Ponadto, dalszy eksport do innego kraju może podlegać licencji rządu kraju, z
którego ma nastąpić eksport produktu. Produkt może także podlegać regulacjom rządu
Stanów Zjednoczonych dotyczącym dalszego eksportu.
Jeżeli mają Państwo zamiar zająć się importem lub dystrybucją tych produktów, proszę
skontaktować się z FANUC w celu zasięgnięcia porady.
Podjęto wszelkie starania, aby niniejsza instrukcja obsługi zawierała jak najdokładniejsze
informacje. Próba opisania wszystkich operacji, których nie wolno lub nie można wykonać,
spowodowałaby nadmierny wzrost objętości tej instrukcji. Z tego powodu należy przyjąć,
że operacje nie opisane w wyraźny sposób są traktowane jako "niewykonalne".
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
ZASADY BEZPIECZEŃSTWA
B-83944PL/04
ZASADY BEZPIECZEŃSTWA
Przed rozpoczęciem eksploatacji robota należy zapoznać się z tym punktem.
Korzystanie z funkcji zaawansowanych wymaga dokładnego zapoznania się z odpowiednią instrukcją
obsługi, w celu zrozumienia zasad działania tych funkcji.
Aby zapewnić bezpieczeństwo operatora i systemu, podczas obsługi robota i urządzeń peryferyjnych
należy przestrzegać zasad bezpieczeństwa.
W celu zapewnienia bezpieczeństwa, należy zapoznać się i postępować zgodnie z informacjami w
zawartymi w "INSTRUKCJE BEZPIECZEŃSTWA dla robotów FANUC (B-80687EN)".
1
RODZAJE UŻYTKOWNIKÓW
Poniżej przedstawiono klasyfikację pracowników z uwagi na zakres wykonywanych prac dotyczących
robota.
Operator:
•
Włącza/wyłącza zasilanie kontrolera robota
•
Uruchamia za pomocą panelu operatora program sterujący robotem
Programista lub operator uczący:
•
Obsługuje robota
•
Programuje robota wewnątrz ogrodzenia ochronnego
Inżynier utrzymania ruchu:
•
Obsługuje robota
•
Programuje robota wewnątrz ogrodzenia ochronnego
•
Wykonuje czynności serwisowe (naprawy, regulacje, wymiana części)
-
Operator nie może pracować we wnętrzu ogrodzenia ochronnego.
Programista/operator programujący i pracownik serwisu mogą pracować we wnętrzu ogrodzenia
ochronnego. Prace wykonywane wewnątrz ogrodzenia ochronnego obejmują transport, instalowanie,
programowanie, regulację oraz serwisowanie.
Osoba pracująca wewnątrz ogrodzenia musi być przeszkolona do pracy z robotem.
s-1
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
ZASADY BEZPIECZEŃSTWA
B-83944PL/04
Tabela 1(a) przedstawia listę czynności wykonywanych z zewnątrz ogrodzenia. Symbol "{" oznacza
możliwość korzystania z danego elementu obsługowego.
Tabela 1 (a) Lista czynności wykonywanych na zewnątrz ogrodzenia
Programista lub
Inżynier serwisu
Operator
operator uczący
Włączanie/wyłączanie zasilania kontrolera
robota
Wybór trybu pracy (AUTO, T1, T2)
Wybór trybu zdalnego/lokalnego
Wybór programu z panelu programowania
Wybór programu z urządzenia zewnętrznego
Uruchamianie programu sterującego robotem z
panelu operatora
Uruchamianie programu z panelu
programowania
Kasowanie alarmu z użyciem panelu operatora
Reset alarmu z panelu programowania
Ustawianie danych z poziomu panelu
programowania
Programowanie z panelu programowania
Awaryjne zatrzymywanie z panelu operatora
Awaryjne zatrzymywanie z panelu
programowania
Obsługa panelu operatora
Obsługa panelu programowania
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
Operatorzy, programiści oraz pracownicy serwisu muszą w czasie obsługi, programowania i
serwisowania korzystać z co najmniej podanych poniżej elementów ochronnych.
•
•
•
2
Odzież dostosowana do wykonywanych czynności
Buty ochronne
Kask ochrony
DEFINICJE SYMBOLI OSTRZEGAWCZYCH
W celu zapewnienia bezpieczeństwa pracownikom oraz uniknięcia uszkodzenia maszyny, uwagi
dotyczące
bezpieczeństwa
oznaczono
w
niniejszej
instrukcji
za
pomocą
etykiet
"NIEBEZPIECZEŃSTWO" lub "OSTRZEŻENIE", w zależności od ich wagi. Informacje dodatkowe
oznaczone są etykietą "UWAGA". Przed rozpoczęciem eksploatacji należy zapoznać się z informacjami
oznaczonymi etykietami "NIEBEZPIECZEŃSTWO", "OSTRZEŻENIE" i "UWAGA".
Symbol
NIEBEZPIECZEŃSTWO
OSTRZEŻENIE
UWAGA
•
Definicje
Symbol stosowany, jeżeli nieprzestrzeganie zalecanej procedury
może prowadzić do śmierci lub poważnych obrażeń użytkownika.
Symbol stosowany, jeżeli nieprzestrzeganie zalecanej procedury
może prowadzić do drobnych lub średnich obrażeń użytkownika, albo
uszkodzenia urządzeń.
Symbol stosowany do oznaczenia informacji uzupełniających, nie
oznaczonych symbolami NIEBEZPIECZEŃSTWO i OSTRZEŻENIE.
Należy dokładnie zapoznać się z treścią niniejszej instrukcji oraz zachować ją, w celu umożliwienia
skorzystania z niej w przyszłości.
s-2
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
ZASADY BEZPIECZEŃSTWA
B-83944PL/04
3
PROCEDURA PORUSZANIA RAMIENIEM
ROBOTA BEZ ZASILANIA W SYTUACJI
AWARYJNEJ
(1) W sytuacji awaryjnej lub zagrożenia (np. uwięzienia osoby przez robota lub w jego pobliżu) można
użyć modułu wyłączania hamulców do przemieszczenia osi przy wyłączonym zasilaniu.
Należy zamówić niżej wskazany moduł i przewody.
Nazwa
Nr katalogowy
Moduł wyłączania hamulców
Przewody przyłączeniowe
robota
Kabel zasilający
A05B-2450-J350
A05B-2450-J351
A05B-2525-J047
A05B-2525-J048
A05B-2525-J010
A05B-2525-J011
A05B-2450-J364
A05B-2450-J365
(Napięcie wejściowe 100-115 V, prąd zmienny jednofazowy)
(Napięcie wejściowe 200-240 V, prąd zmienny jednofazowy)
(5 m)
(10 m)
(5 m)
(Typ 100-115 V pr. zm., z wtyczką) (*)
(10 m) (Typ 100-115 V pr. zm., z wtyczką) (*)
(5 m)
(AC100-115V lub AC200-240V, bez wtyczki)
(10 m) (AC100-115V lub AC200-240V, bez wtyczki)
(*) Bez oznaczenia CE.
(2) Przed zainstalowaniem systemu zrobotyzowanego upewnić się, czy liczba modułów wyłączania
hamulców jest wystarczająca i czy są one łatwo dostępne.
(3) Sposób użycia modułu wyłączania hamulców opisano w Instrukcji serwisowania kontrolera robota.
OSTRZEŻENIE
Systemy zrobotyzowane bez odpowiedniej liczby modułów wyłączania
hamulców lub podobnych mechanizmów są niezgodne z normą EN ISO 10218-1
oraz dyrektywą dotyczącą maszyn, nie noszą zatem oznaczenia CE.
NIEBEZPIECZEŃSTWO
Po zwolnieniu hamulca robota jego ramię może opaść w wyniku działania siły
ciężkości. Zaleca się, aby przed zwolnieniem hamulca podjęto odpowiednie
środki, takie jak podwieszenie ramienia robota za pomocą dźwigu.
s-3
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
ZASADY BEZPIECZEŃSTWA
B-83944PL/04
Przy
silnika
J2場 合
J 2 wyłączaniu
軸 モ ー タ ブhamulca
レーキを
解 除osi
する
Opadnięcie
落下
ramienia
Przy
wyłączaniu
osiるJ3
J 3軸
モ ー タ ブ hamulca
レ ー キ をsilnika
解除す
場合
Opadnięcie
ramienia
落下
落下
Opadnięcie
ramienia
Sposób ア
podpierania
robota
ー ム 支 持ramienia
方法
Lina
スリング
(* ) Niniejszy rysunek przedstawia przykład montażu
(* ) 図 は 床 置 き 設 置 時 の 例 で す 。
podłogowego.
設置角度に よ っ て は 落下方向が 異なり
Kierunek
opadania
może
być
ますの
で 重 力 のramienia
影響を考
慮し適
切różny
に 支 w zależności
え てinstalacji.
く だ さ い 。Należy zatem odpowiednio podeprzeć
od kąta
robota, mając na uwadze wpływ siły ciążenia.
Rys. 3 (a) Wyłączanie hamulca silnika osi J2 i J3 i podejmowane środki ostrożności
s-4
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
ZASADY BEZPIECZEŃSTWA
B-83944PL/04
4
(1)
ETYKIETY INFORMUJĄCE O
NIEBEZPIECZEŃSTWIE I OSTRZEGAWCZE
Etykieta z informacjami o smarowaniu
1)
必ず排脂口を開けて給脂して下さい。
Ｏｐｅｎ ｔｈｅ ｇｒｅａｓｅ ｏｕｔｌｅｔ
ａｔ ｇｒｅａｓｉｎｇ．
1) 必ず排脂口を開けて給脂してください。
Be sure to oｐｅｎ ｔｈｅ ｇｒｅａｓｅ ｏｕｔｌｅｔ
ａｔ ｇｒｅａｓｉｎｇ．
必须在排脂口打开的状态下供脂。
2)
必须在排脂口打开 的状态下供脂。
手動式ポンプを使用して給脂を行って
下さい。
2) 手動式ポンプを使用して給脂してください。
Ｕｓｅ ａ ｈａｎｄ ｐｕｍｐ ａｔ ｇｒｅａｓｉｎｇ.
Ｕｓｅ ａ ｈａｎｄ ｐｕｍｐ ａｔ
ｇｒｅａｓｉｎｇ．
请使用手动式供脂泵进行供脂。
3） 必ず指定グリースを使用してください。
Be sure to uｓｅ ｄｅｓｉｇｎａｔｅｄ ｇｒｅａｓｅ.
请使用手动式供脂泵进行供脂。
3）
必须使用指定的润滑脂。
必ず指定グリスを使用して下さい。
Ｕｓｅ ｄｅｓｉｇｎａｔｅｄ ｇｒｅａｓｅ
ａｔ ｇｒｅａｓｉｎｇ．
必须使用指定的润滑脂。
Za wyjątkiem ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S
ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S
Rys. 4 (a) Etykieta informująca o sposobie smarowania
Opis
Podczas smarowania i odtłuszczania należy przestrzegać instrukcji podanych na tej etykiecie.
(1) Otworzyć otwór do smarowania.
(2) Do smarowania używać ręcznej pompki.
(3) Stosować wyłącznie zalecany smar.
OSTRZEŻENIE
Dodatkowe informacje dotyczące zalecanych smarów, ilości smaru do
wtłoczenia oraz umiejscowienia w poszczególnych modelach punktów
smarowania i wylotów gniazd smarowych podano w punkcie 7.3 Serwisowanie
okresowe.
(2)
Etykieta zabraniająca wchodzenia
Rys. 4 (b) Etykieta zabraniająca wchodzenia
Opis
Nie wchodzić ani nie wspinać się na robota czy kontroler, ponieważ może to niekorzystnie wpłynąć
na ich działanie oraz spowodować obrażenia w przypadku utraty równowagi.
s-5
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
ZASADY BEZPIECZEŃSTWA
(3)
B-83944PL/04
Etykieta informująca o wysokiej temperaturze
Rys. 4 (c) Etykieta ostrzegająca przed wysoką temperaturą
Opis
Etykieta ta informuje o wysokiej temperaturze generowanej przez podzespoły. W przypadku
konieczności ich dotknięcia należy korzystać ze środków ochronnych, takich jak rękawice.
(4)
Etykieta z informacjami do transportu
300kg
250kg×2
150kg×2
Za wyjątkiem ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S
ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S
Rys. 4 (d) Etykieta wskazująca sposób transportu
Opis
Podczas transportu robota należy przestrzegać instrukcji podanych na tej etykiecie.
Korzystanie z dźwigu
•
Stosować dźwig o udźwigu 300kg lub większym.
•
Stosować zawiesia o udźwigu 250 kg lub większym oraz mocować robot w sposób, opisany w
punkcie 1 niniejszej instrukcji.
•
Stosować śruby oczkowe M10 o udźwigu 1470 N (150 kgf) lub większym.
OSTRZEŻENIE
W rozdziale 1.1 TRANSPORT podano informacje dotyczące pozycji podczas
transportu dla każdego modelu robota.
s-6
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
ZASADY BEZPIECZEŃSTWA
B-83944PL/04
(5)
Etykieta ostrzegającą przed wysokim natężeniem prądu
接触注意
溶接中、内部は高電流が流れます。
DO NOT ACCESS
DURING ENERGIZED
HIGH CURRENT INSIDE
禁禁触触
焊接时内部部大电流。
Rys. 4 (e) Etykieta ostrzegająca przed wysokim napięciem
Opis
Nie wchodzić po włączeniu zasilania z powodu wysokiego napięcia.
(6)
Etykieta informująca o przestrzeni roboczej oraz obciążeniu
użytecznym
W przypadku specyfikacji CE dodawana jest poniższa etykieta.
Za wyjątkiem ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S
ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S
Rys. 4 (f) Etykieta informująca o przestrzeni roboczej oraz obciążeniu użytecznym
s-7
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
WSTĘP
B-83944PL/04
WSTĘP
Niniejszy podręcznik objaśnia procedury serwisowania i podłączania jednostek mechanicznych
następujących robotów:
Nazwa modelu
FANUC Robot ARC Mate 100iD
FANUC Robot ARC Mate 100iD
FANUC Robot M-10iD/12
FANUC Robot M-10iD/12
FANUC Robot ARC Mate 100iD/10L
FANUC Robot M-10iD/10L
FANUC Robot ARC Mate 100iD/16S
FANUC Robot M-10iD/16S
FANUC Robot ARC Mate 100iD/8L
FANUC Robot M-10iD/8L
Numer katalogowy
jednostki mechanicznej
A05B-1227-B201
A05B-1227-B221
A05B-1227-B251
A05B-1227-B271
A05B-1227-B202
A05B-1227-B222
A05B-1227-B252
A05B-1227-B272
A05B-1227-B301
A05B-1227-B321
A05B-1227-B302
A05B-1227-B322
A05B-1227-B421
A05B-1227-B422
A05B-1227-B521
A05B-1227-B522
Maksymalny
udźwig
Uwagi
12kg
Z hamulcami wszystkich osi
12kg
Z hamulcami osi J2 do J5
12kg
Z hamulcami wszystkich osi
12kg
Z hamulcami osi J2 do J5
10kg
Z hamulcami wszystkich osi
10kg
Z hamulcami wszystkich osi
16kg
16kg
8kg
8kg
Z hamulcami wszystkich osi
Z hamulcami wszystkich osi
Z hamulcami wszystkich osi
Z hamulcami wszystkich osi
p-1
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
WSTĘP
B-83944PL/04
Etykieta z numerem katalogowym jednostki mechanicznej przymocowana jest w miejscu pokazanym na
rysunku. Przed rozpoczęciem lektury tego podręcznika należy ustalić numer katalogowy jednostki
mechanicznej.
(1)
TYP E
( 2)
NO.
DATE
W E IG H T
(3)
(4)
( 5)
kg
(1)
TY P E
N O.
D AT E
W EIG HT
( 2)
(3)
( 4)
( 5)
kg
Usytuowanie etykiety z numerem katalogowym jednostki mechanicznej
TABELA 1)
TREŚĆ
(1)
(2)
(3)
(4)
NAZWA MODELU
TYP
Nr
DATA
FANUC Robot
ARC Mate 100iD
FANUC Robot
ARC Mate 100iD
FANUC Robot
M-10iD/12
FANUC Robot
M-10iD/12
ZNAKI
FANUC Robot
ARC Mate 100iD/10L
FANUC Robot
M-10iD/10L
FANUC Robot
ARC Mate 100iD/16S
FANUC Robot
M-10iD/16S
A05B-1227-B201
A05B-1227-B221
A05B-1227-B251
A05B-1227-B271
A05B-1227-B202
A05B-1227-B222
A05B-1227-B252
A05B-1227-B272
A05B-1227-B301
A05B-1227-B321
A05B-1227-B302
A05B-1227-B322
(5)
CIĘŻAR kg
(bez kontrolera)
145
145
145
145
NUMER
SERYJNY
ROK I MIESIĄC
PRODUKCJI
150
150
A05B-1227-B421
140
A05B-1227-B422
140
FANUC Robot
ARC Mate 100iD/8L
A05B-1227-B521
180
FANUC Robot
M-10iD/8L
A05B-1227-B522
180
p-2
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
WSTĘP
B-83944PL/04
INSTRUKCJE POWIĄZANE TEMATYCZNIE
Dla serii robotów firmy FANUC dostępne są następujące instrukcje:
Instrukcja bezpieczeństwa B-80687EN
Zawartość tej instrukcji muszą znać oraz rozumieć
wszyscy pracownicy posługujący się robotami FANUC
oraz projektanci systemu.
Odbiorcy:
Operator, projektant systemu
Tematy:
Środki bezpieczeństwa stosowane przy projektowaniu,
eksploatacji i serwisowania robotów
Odbiorcy:
Operatorzy, programiści, pracownicy serwisu,
projektanci systemu
Tematy:
Sposób działania robota, obsługa, programowanie,
konfiguracja, opis złączy i alarmów
Przeznaczenie:
Obsługa robota, programowanie, projektowanie
systemu
Kontroler R-30iB INSTRUKCJA OPERATORA
Plus/
(Obsługa podstawowa)
R-30iB Mate Plus B-83284EN
INSTRUKCJA OPERATORA
(Lista kodów alarmów)
B-83284EN-1
INSTRUKCJA OPERATORA
(Funkcja opcjonalna)
B-83284EN-2
FUNKCJA SPAWANIA ŁUKOWEGO
INSTRUKCJA OPERATORA
B-83284EN-3
FUNKCJA SPAWANIA
PUNKTOWEGO
INSTRUKCJA OPERATORA
B-83284EN-4
FUNKCJA DOZOWANIA
INSTRUKCJA OPERATORA
B-83284EN-5
INSTRUKCJA SERWISOWANIA
Odbiorcy:
R-30iB Plus :
Pracownicy serwisu, projektanci systemu
B-83195EN
Tematy:
R-30iB Mate Plus:
Instalacja, uruchamianie, podłączanie, serwisowanie
B-83525EN
Przeznaczenie:
Instalacja, uruchamianie, podłączanie, serwisowanie
W instrukcje tej używane są podane poniżej terminy.
Nazwa
Termin używany w niniejszej instrukcji
Przewody przyłączeniowe pomiędzy robotem a
kontrolerem
Jednostka mechaniczna robota
Przewody przyłączeniowe robota
Jednostka mechaniczna
p-3
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
SPIS TREŚCI
B-83944PL/04
SPIS TREŚCI
ZASADY BEZPIECZEŃSTWA .................................................................... s-1
WSTĘP ........................................................................................................p-1
1
TRANSPORT I INSTALACJA ................................................................. 1
1.1
1.2
TRANSPORT................................................................................................. 1
INSTALACJA ................................................................................................. 6
1.2.1
1.2.2
1.3
1.4
2
3.3
3.4
3.5
3.6
MONTAŻ EFEKTORA KOŃCOWEGO DO NADGARSTKA ........................ 40
POWIERZCHNIA MONTAŻOWA OSPRZĘTU ............................................ 41
USTAWIANIE OBCIĄŻENIA ........................................................................ 46
PRZEWODY RUROWE I OKABLOWANIE EFEKTORA...................... 48
5.1
5.2
5.3
6
KONFIGURACJA ROBOTA......................................................................... 14
WYMIARY ZEWNĘTRZNE JEDNOSTKI ROBOCZEJ ORAZ
PRZESTRZEŃ ROBOCZA .......................................................................... 18
POZYCJA PUNKTU ZEROWEGO I GRANICA RUCHU ............................. 22
ZAKRES RUCHU W ZALEŻNOŚCI OD SPOSOBU PROWADZENIA
PRZEWODÓW ............................................................................................ 26
DOPUSZCZALNE OBCIĄŻENIE NADGARSTKA ....................................... 28
OBSZAR ROBOCZY PRZY MONTAŻU W POZYCJI NACHYLONEJ ......... 32
MONTAŻ OSPRZĘTU DO ROBOTA .................................................... 40
4.1
4.2
4.3
5
PODŁĄCZANIE ROBOTA DO KONTROLERA ........................................... 13
PODSTAWOWE SPECYFIKACJE ....................................................... 14
3.1
3.2
4
OBSZAR DO SERWISOWANIA .................................................................. 12
WARUNKI INSTALACJI .............................................................................. 12
PODŁĄCZANIE ROBOTA DO KONTROLERA .................................... 13
2.1
3
Metoda montażu ....................................................................................................... 7
Ustawianie kąta nachylenia w czasie montażu ....................................................... 10
DOPROWADZANIE SPRĘŻONEGO POWIETRZA (OPCJA) ..................... 49
PRZEWODY POWIETRZNE (OPCJA) ........................................................ 50
INTERFEJS DLA PRZWODÓW DODATKOWYCH (OPCJA) ..................... 51
KONFIGURACJA ZAKRESÓW RUCHU OSI ....................................... 60
6.1
6.2
ZMIANA USTAWIEŃ PROGRAMOWEGO OGRANICZANIA RUCHU
OSI PRZEZ DCS (OPCJA) .......................................................................... 60
USTAWIANIE REGULOWANYCH OGRANICZNIKÓW
MECHANICZNYCH (OPCJA) ...................................................................... 63
6.2.1
6.2.2
Montaż regulowanego ogranicznika mechanicznego ............................................. 64
Zmiana ustawień parametrów................................................................................. 65
c-1
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
SPIS TREŚCI
7
B-83944PL/04
KONTROLE I SERWISOWANIE ........................................................... 66
7.1
SERWISOWANIE OKRESOWE .................................................................. 66
7.1.1
7.1.2
7.2
PUNKTY KONTROLNE ............................................................................... 70
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
7.3
Przeglądy codzienne ............................................................................................... 66
Okresowe kontrole i serwisowanie ......................................................................... 67
Sprawdzanie śladów oleju ...................................................................................... 70
Sprawdzanie regulatora sprężonego powietrza (opcja) .......................................... 71
Sprawdzanie przewodów i złączy jednostki mechanicznej .................................... 72
Sprawdzanie stałego ogranicznika mechanicznego oraz regulowanego
ogranicznika mechanicznego.................................................................................. 74
SERWISOWANIE ........................................................................................ 75
7.3.1
7.3.2
Wymiana baterii (podczas przeglądów co 1 rok (3840 godzin))............................ 75
Wymiana smaru i oleju w mechanizmie napędowym
(co 3 lata — po 11520 godz.) ................................................................................. 76
7.3.2.1
7.3.2.2
7.3.2.3
7.3.2.4
7.3.2.5
7.3.2.6
7.4
8
MAGAZYNOWANIE ROBOTA .................................................................... 90
MASTERING ......................................................................................... 91
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
8.8
9
Wymiana smaru w przekładniach (osie J2/J3)................................................... 77
Procedura zwalniania ciśnienia szczątkowego w układzie smarowania
(osie J2/J3) ......................................................................................................... 80
Procedura wymiany oleju w przekładni osi J1 .................................................. 80
Procedura wymiany oleju w przekładni osi J4 .................................................. 83
Procedura wymiany oleju w przekładni osi J5/J6 .............................................. 86
Procedura zwalniania ciśnienia szczątkowego w układzie smarowania
(osie J1/J4/J5/J6)................................................................................................ 90
WPROWADZENIE....................................................................................... 91
KASOWANIE ALARMÓW I PRZYGOTOWANIE DO MASTERINGU.......... 94
MASTERING W POZYCJI ZERA STOPNI .................................................. 95
MASTERING SZYBKI .................................................................................. 98
MASTERING SZYBKI DLA POJEDYNCZEJ OSI ...................................... 102
MASTERING DLA JEDNEJ OSI ................................................................ 106
WPROWADZANIE DANYCH DO MASTERINGU ..................................... 109
SPRAWDZANIE POPRAWNOŚCI MASTERINGU ................................... 111
USUWANIE USTEREK ....................................................................... 112
9.1
USUWANIE USTEREK ............................................................................. 112
10 OSŁONA NA PRZEWODY W APLIKACJACH MATERIAŁ
HANDLING (OPCJA) .......................................................................... 119
10.1
10.2
UWAGI DOTYCZĄCE MOCOWANIA PRZEWODÓW DO OSŁONY
W APLIKACJACH MATERIAL HANDLING................................................ 119
INNE UWAGI ............................................................................................. 121
c-2
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
SPIS TREŚCI
B-83944PL/04
ZAŁĄCZNIKI
A
TABELA OKRESOWEGO SERWISOWANIA .................................... 125
B
WYTRZYMAŁOŚĆ ŚRUB I ZALECANE MOMENTY
DOKRĘCANIA .................................................................................... 128
C
IZOLACJA W ROBOCIE DO SPAWANIA ŁUKOWEGO ................... 129
C.1
C.2
D
IZOLACJA NA NADGARSTKU .................................................................. 129
IZOLACJA DODATKOWEJ OSI ................................................................ 130
STEROWANIE WIELOMA ROBOTAMI .............................................. 131
c-3
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
1. TRANSPORT I INSTALACJA
B-83944PL/04
1
TRANSPORT I INSTALACJA
1.1
TRANSPORT
Transportować robota za pomocą dźwigu lub wózka widłowego. W czasie transportu, robot musi
znajdować się w opisanej poniżej pozycji. Podnoszenie powinno odbywać się za pomocą śrub oczkowych
oraz osprzętu transportowego, mocowanych we wskazanych punktach.
1
2
3
4
5
1)
NIEBEZPIECZEŃSTWO
Podnoszenie lub opuszczanie z użyciem dźwigu lub wózka widłowego należy
wykonać powoli, z należytą ostrożnością. Umieszczając robota na posadzce
należy zachować ostrożność, aby robot nie uderzył mocno o podłoże.
Transport robota z efektorem końcowym przymocowanym do nadgarstka może
spowodować utratę stabilności robota i stwarza zagrożenie. Proszę pamiętać o
usunięciu efektora na czas transportu. (Nie dotyczy osprzętu o małym ciężarze,
jak pistolet spawalniczy lub podajnik drutu).
Urządzenia transportowe należy używać wyłączenie w celu transportowania. Nie
mogą one służyć do mocowania robota.
Przed rozpoczęciem podnoszenia robota za pomocą dźwigu należy dokręcić
wszystkie luźno zamocowane kieszeni podnośnika.
Nie ciągnąć śrub oczkowych na boki.
Transport przy użyciu dźwigu (Rys. 1.1 (a) do (d))
Zamocować śruby oczkowe M10 w czterech punktach podstawy i podnieść robota za pomocą dwóch
zawiesi. Skrzyżować i podwiesić dwa zawiesia posługując się rysunkiem.
OSTRZEŻENIE
W czas podnoszenia robota zwrócić uwagę aby zawiesia nie uszkodziły silników,
złączy oraz przewodów robota.
-1© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
1. TRANSPORT I INSTALACJA
B-83944PL/04
Uwaga)
1. Masa robota: 145kg
2. Śruba oczkowa zgodna z JIS B1168
3. Ilość
Śruby oczkowe 2 szt.
注）
Liny
2 szt.
761
1 ． ロ ボ ッ ト総 質 量
1 4 5 kg
2 ． ア イ ボ ル トは J I S B 1 1 6 8 に 準 拠 の こ と
240
Dźwig
3． 数 量 ア イ ボ ル ト 2個
Udźwig: ス リ ン グ 2 個 : 300 kg lub więcej
173
クレー ン
Lina
可搬質量：
Udźwig
スリング
可搬質量：
3 0 0 k g 以 上 : 250 kg/na 1 lub
większy
2 5 0 k g/ 本 以 上
Śruba oczkowa
Dopuszczalne
ア イ ボ ル ト obciążenie : 150 kg/na 1 lub
許 容 荷 重 ： 1 5 0 k g/ 個 以 上większy
Śruba oczkowa
M10
JB-BEY-10 (2)
ア イ ボ ル ト (M 10)
Pozycja robota podczas
transportu
輸送姿勢
J 1
- 30°
J 4
- 0°
J 5
J 6
J B - B E Y - 10 ( 2)
A
0°
J 2
J 3
- 45°
WIDOK
矢視 A
A
- 55°
0°
173
Rys. 1.1 (a)
アMiejsce
イ ボ ル トmocowania
取śruby
り 付 けoczkowej
位置
1137
ciężkości
ロŚrodek
ボ ッ ト重
心位置
170
Transport za pomocą dźwigu (ARC Mate 100iD, M-10iD/12)
Uwaga)
1. Masa robota: 150kg
注）
2. 1Śruba
z JIS B1168
． ロ ボ ッoczkowa
ト総 質 量 zgodna
1 50kg
． ア イ ボ ルŚruby
トは J ISoczkowe
B 1168に 準 拠
こと
3. 2Ilość
2の
szt.
3． 数 量 ア イ ボ ル ト 2個
Liny
2 szt.
スリング
173
2個
Dźwig
クレーン
Udźwig:
972
可搬質量：
Lina
スリング
可搬質量：
Udźwig
アイボル ト
許容荷重：
3 0 0 k g以 上
: 300 kg lub więcej
2 5 0 k g/ 本 以 上: 250 kg/na 1 lub
większy
1 5 0 k gf / 個 以 上
Śruba oczkowa
Dopuszczalne obciążenie : 150 kg/na 1 lub
większy
ロŚrodek
ボ ッ ト重ciężkości
心位置
Miejsce
ア イ ボmocowania
ル ト
取 りoczkowej
付け 位置
śruby
Pozycja robota
podczas
輸 送 姿transportu
勢
J 1
0°
J 2
- 40°
J 4
- 0°
J 6
0°
J 3
J 5
Śruba oczkowa
1121
240
ア イ ボ ル ト (M 10)
J M10
B - B E Y -10 (2)
JB-BEY-10 (2)
- 35°
WIDOK
矢視A A
- 65°
Rys. 1.1 (b)
Transport za pomocą dźwigu (ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L)
-2© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
1. TRANSPORT I INSTALACJA
B-83944PL/04
Uwaga)
）
1. 注
Masa
robota: 180kg
1 ． ロ ボ ッ ト総 重 量 1 8 0 k g
2. Śruba
oczkowa zgodna z JIS B1168
2 ． ア イ ボ ル トは J IS B 1 1 6 8 に 準 拠 の こ と
3. Ilość
Śruby
3．数 量
ア イoczkowe
ボ ル ト 2 個 2 szt.
Linyス リ ン グ 2 個 2 szt.
246
933
173
Dźwig
クレー ン
Udźwig:
可搬重量：
: 300
3 0 0 k g以
上 kg lub
スリング
Lina 可 搬 重 量 ：
2 5 0 k g/ 本 以 上
Udźwig
アイボル ト
許容荷重：
1 5 0 k gf/ 個 以 上
więcej
: 250 kg/na 1 lub
większy
Śruba oczkowa
Dopuszczalne obciążenie : 150 kg/na 1 lub
większy
ciężkości
ロŚrodek
ボ ッ ト重
心位置
1290
Miejsce
アイボル ト
mocowania
取 り 付 け śruby
位置
oczkowej
A
Śruba
ア
イ ボ oczkowa
ル ト(M 10 )
JM10
B - B E Y - 10(2)
JB-BEY-10 (2)
Pozycja robota
輸
送 姿transportu
勢
podczas
J 1
J 2
- 27°
J 4
- 22°
J 3
J 5
J 6
WIDOK A
矢視 A
0°
- 53°
- 102°
0°
Rys. 1.1 (c)
Transport za pomocą dźwigu (ARC Mate 100iD/8L, M-10iD/8L)
Uwaga)
注）
1 ． ロ robota:
ボ ッ ト総 145kg
重 量 145kg
1. Masa
2． ア イ
ボ ル トは zgodna
J IS B 1 1 z
6 8JIS
に 準B1168
拠の こと
2. Śruba
oczkowa
3． 数 量 ア イ ボ ル ト 2個
3. Ilość
Śruby
oczkowe 2 szt.
ス リ ン グ 2個
Liny
2 szt.
173
クレー ン
可搬重量：
Dźwig
スリング
Udźwig:
可搬重量：
691
Linaア イ ボ ル ト
Udźwig
許容荷重：
3 0 0 kg以 上
: 300 kg lub więcej
2 5 0 k g/ 本 以 上
: 250
1 5 0 k gf/ 個
以 上kg/na 1 lub
większy
Śruba oczkowa
Dopuszczalne obciążenie : 150 kg/na 1 lub
większy
ア イ ボ mocowania
ルト
Miejsce
取 り oczkowej
付け 位置
śruby
ciężkości
ロŚrodek
ボ ッ ト重
心位置
1035
227
ア
イ ボ oczkowa
ル ト( M 1 0)
Śruba
A
JM10
B - B E Y - 10(2)
JB-BEY-10 (2)
Pozycja robota podczas
transportu
輸
送姿勢
J 1
0°
J 2
- 35°
J 3
- 45°
J 5
- 45°
J 6
0°
J 4
WIDOK A
矢視 A
0°
Rys. 1.1 (d) Transport za pomocą dźwigu (ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S)
-3© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
1. TRANSPORT I INSTALACJA
2)
B-83944PL/04
Przemieszczenie robota za pomocą wózka widłowego (Rys. 1.1 (e) do (h))
Podczas przemieszczania robota za pomocą wózka widłowego użyć specjalnego osprzętu
transportowego. Osprzęt transportowy jest oferowany jako opcja.
注Uwaga)
）
１ ． ロ ボ ッ ト総 質 量 1 4 5 k g
1. Masa robota: 145kg
robota podczas
輸Pozycja
送姿勢
transportu
J 1
Środek
ロ ボ ッciężkości
ト重 心 位 置
0°
Udźwigフ ォwózka
ー ク リ フ ト可 搬 質 量
3 0 0lub
k g以 上
: 300kg
więcej
J 2 - 30°
J 3 - 45°
J 4
760
0°
J 5 - 55°
J 6
0°
100
100
1137
Środek
ciężkości
ロ ボ ッ ト重
心位置
200
200
4 0 8 .5
Wspornik (2 szt.)
ブ ラ ケ ッ ト(2個 )
A290-7227-X271
A 290- 7227- X 271
4 0 8 .5
Rys. 1.1 (e)
Transport za pomocą wózka widłowego (ARC Mate 100iD, M-10iD/12)
Pozycja robota podczas
transportu
輸送姿勢
J 1
0°
J 2
- 40°
J 4
- 0°
J 6
0°
J 3
J 5
Uwaga)
注）
1 ． ロ ボrobota:
ッ ト総 質 量
150kg
1. Masa
150kg
- 35°
- 65°
ロŚrodek
ボ ッ ト重ciężkości
心位置
Udźwig
フ ォ ー クwózka
リ フ ト可 搬 質 量
3 0 0 k g 以 lub
上
: 300kg
więcej
972
100
100
1730
Środek
ciężkości
ロ ボ ッ ト重
心位置
200
200
4 0 8 .5
4 0 8 .5
Wspornik (2 szt.)
ブ ラ ケ ッ ト( 2個 )
A290-7227-X271
A 290- 7227- X 271
Rys. 1.1 (f)
Transport za pomocą wózka widłowego (ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L)
OSTRZEŻENIE
Zwrócić uwagę, aby nie uderzyć mocno widłami wózka w osprzęt transportowy.
-4© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
1. TRANSPORT I INSTALACJA
B-83944PL/04
Pozycja robota podczas transportu
輸送姿勢
J 1
0°
J 2
- 27°
J 3
- 53°
J 4
- 22°
J 5
- 102°
J 6
0°
Uwaga)
注）
1. Masa１robota:
180kg
．ロ ボ ッ
ト総 質 量 1 8 0 k g
933
フ ォ ー ク リ フ ト可
Udźwig
搬 質 量 wózka
3 0 0 kg以 上
: 300kg lub więcej
1290
Środek
ロ ボ ッciężkości
ト重 心 位 置
Środek
ロ ボ ッ ciężkości
ト重 心 位 置
100
100
Wspornik
ブ ラ ケ ッ ト ((2
2 個 szt.)
)
A 290- 7227- X 271
A290-7227-X271
200
200
4 0 8 .5
4 0 8 .5
Rys. 1.1 (g)
Transport za pomocą wózka widłowego (ARC Mate 100iD/8L, M-10iD/8L)
Pozycja
輸
送 姿 robota
勢
Uwaga)
注）
1. Masa
145kg
１ ． ロrobota:
ボ ッ ト総
質 量 145kg
podczas transportu
J 1
0°
J 2
- 35°
J 3
- 45°
J 4
0°
J 5
- 45°
J 6
0°
Udźwig
フ ォ ー ク wózka
リ フ ト可 搬 質 量
3 0 0 kg以 上
: 300kg
lub więcej
691
Środek
ロ ボ ッ ciężkości
ト重 心 位 置
1035
100
100
Wspornik
(2) szt.)
ブ ラ ケ ッ ト(2個
A 290- 7227- X 271
A290-7227-X271
ロ ボ ッ トciężkości
重心位置
Środek
200
200
4 0 8 .5
4 0 8 .5
Rys. 1.1 (h) Transport za pomocą wózka widłowego (ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S)
OSTRZEŻENIE
Zwrócić uwagę, aby nie uderzyć mocno widłami wózka w osprzęt transportowy.
-5© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
1. TRANSPORT I INSTALACJA
1.2
B-83944PL/04
INSTALACJA
Na Rys. 1.2 (a) przedstawiono rozmiary podstawy robota. Unikać umieszczania jakichkolwiek obiektów
na powierzchni montażowej w celu ułatwienia instalacji przyrządu do masteringu.
ロ ボ ット 正 面
Przód robota
4-φ18 do
4- O1średnica
8 貫通
φ26
pogłębienia
O2 6 ザ グ リ 深
głębokość
15さ 1 5
( ロ ボ ッ ト固 定 用 )
(Do
mocowania robota)
0
(突 き 当 て 面 )
128
128
1 0 5 ± 0 .1
32
( 12 )
A
13
32
12 0 ± 0 .1
Środek obrotu
J 1軸 回 転 中 心
osi J1
1 6 .5
128
150
1 5 4 .5 ± 0 .1
A
Przekrój
断 面 A - AA-A
4-φ11 do
4 - O1 1 貫 通
φ17 średnica
O1 7 ザ グpogłębienia
リ 深さ5
głębokość
( 輸 送5
部材取付け 用)
(Do urządzeń
transportowych)
128
B
12
5
8
B
32
(Powierzchnia
( 突 き 当 て 面 ustalająca)
)
93
3 00
(突 き 当 て 面 )
(Powierzchnia ustalająca)
+0 .0 2 7
(Powierzchnia ustalająca)
(突 き 当 て 面 )
(Powierzchnia
ustalająca)
32
+0,027
）貫 通
2- O
12( H
8（ ) przelotowe
2-φ12
H8
0
O
21 ザ グ リ 深 さ 5
φ21, głębokość pogłębienia 5
Przekrój
B-B
断 面 B -B
15 0
3 00
15 9 .5
Rys. 1.2 (a)
15 9 .5
Wymiary podstawy robota
-6© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
1. TRANSPORT I INSTALACJA
B-83944PL/04
1.2.1
Metoda montażu
Na Rys. 1.2.1 (a) pokazano przykład montażu robota. W tym przykładzie płyta podłogowa jest mocowana
za pomocą czterech chemicznych śrub kotwowych M20 (wytrzymałość na rozciąganie 400 N/mm2 lub
większa), a podstawa robota jest mocowana do płyty za pomocą czterech śrub M16x40 (wytrzymałość na
rozciąganie 1200 N/mm2 lub większa). Jeśli po wymianie jednostki mechanicznej ma zostać utrzymana
zgodność z istniejącymi programami robota, należy użyć powierzchni montażowej.
Przód
正面
Powierzchnia ustalająca
突き 当て 面
Powierzchnia
突き 当て 面
ustalająca
300
1 50
400
4-M16,
4
- M 1 6 przelotowe
貫通
50
JŚrodek
1 軸 回 obrotu
転 中 心osi J1
50
150
15 0
300
ロ ボ ッ ト osi
J 1 J1
ベース
Podstawa
400
ロ montażowe
ボ ッ ト固 定 do
ボル
ト
Śruby
mocowania
robota
6 X(4
4 0szt.)
(4個 )
M16 Mx 140
2
引 張 強 度na
： rozciąganie
1200N / m m
Wytrzymałość
: 以上
2
締 付 トル
： 318 N m
lubクwiększa
1200N/mm
Moment dokręcania : 318Nm
200
200
(埋 め 込 み 深 さ )
(GŁĘBOKOŚĆ)
30
Chemiczna śruba kotwowa
ケ ミ カ(4ルszt.)
アンカー
M20
M 20(4個 )
Wytrzymałość
na rozciąganie
:
2
引 張 強 度2 lub
： 4większa
00N / m m 以 上
400N/mm
締 付 トルdokręcania
ク ： 186 N
m
Moment
: 186Nm
Rys. 1.2.1 (a)
Przykład montażu robota
-7© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
1. TRANSPORT I INSTALACJA
B-83944PL/04
UWAGA
Klient jest odpowiedzialny za przygotowanie sworzni pozycjonujących, śrub
kotwiących oraz płyty podstawy. Nie wolno ustawiać w poziomie podstawy
robota bezpośrednio za pomocą śrub wkręcanych lub klinów. Podstawę robota
należy zamocować za pomocą czterech śrub z łbem sześciokątnym M16X40
(wytrzymałość na rozciąganie 1200N/mm2 lub większa) oraz dokręcić
momentem 318Nm.
Wytrzymałość chemicznych śrub kotwowych zależy od wytrzymałości betonu.
Przed przystąpieniem do użytkowania śrub należy zapoznać się ze
wskazówkami producenta i dokładnie przeanalizować stopień bezpieczeństwa.
Odchyłka płaskości powierzchni montażowej robota nie może przekraczać 0.5
mm. Odchyłka nachylenia powierzchni montażowej robota musi wynosić 0.5º lub
mniej. Jeżeli podstawa robota zostanie umieszczona na nierównej powierzchni,
może to powodować jej pęknięcie lub pogorszenie parametrów robota.
Rys. 1.2.1 (b) i Tabele 1.2.1 (a) do (d) podają siły i momenty działające na podstawę robota. Tabele 1.2.1
(e) i (f) zawierają drogę i czas zatrzymywania osi J1 do J3 dla zatrzymania przez wyłączenie zasilania
(Power-Off Stop) i zatrzymania kontrolowanego (Controlled stop). Dane te należy uwzględnić przy
projektowaniu podstawy.
UWAGA
Czasy i drogi zatrzymywania podane w Tabeli 1.2.1 (e) i (f) dotyczą wartości
referencyjnych, zmierzonych zgodnie z normą ISO 10218-1. Należy zmierzyć i
sprawdzić faktyczne wartości, ponieważ zależą od danego egzemplarza robota,
warunków obciążenia oraz programu. Czasy i drogi zatrzymywania podane w
Tabeli 1.2.1 (e) zalezą od stanu robota oraz liczby wyłączeń serwonapedów.
Wartości te należy okresowo mierzyć i aktualizować.
Tabela 1.2.1 (a)
Siła i moment obciążenia działające na podstawę J1 (ARC Mate 100iD, M-10iD/12)
Siła w kierunku
Siła w kierunku
Moment poziomy
Moment pionowy
pionowym
poziomym
MH [Nm] (kgfm)
MV [Nm](kgfm)
FV [N] (kgf)
FH [N] (kgf)
714 (73）
Podczas postoju
1620 (165)
0 (0)
0 (0)
Podczas przyspieszania lub
2007 (205)
2205 (225)
255 (26)
566 (58)
hamowania
Zatrzymanie przez wyłączenie
3855 (393)
3450 (352)
1247 (127)
1283 (131)
zasilania (Power-Off Stop)
Zatrzymanie płynne
1686 (172)
2081 (212)
354 (36)
625 (64)
(Smooth stop)
Tabela 1.2.1 (b)
Siła i moment obciążenia działające na podstawę J1 (ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L)
Siła w kierunku
Siła w kierunku
Moment poziomy
Moment pionowy
pionowym
poziomym
MH [Nm] (kgfm)
MV [Nm](kgfm)
FV [N] (kgf)
FH [N] (kgf)
Podczas postoju
Podczas przyspieszania lub
hamowania
Zatrzymanie przez wyłączenie
zasilania (Power-Off Stop)
Zatrzymanie płynne
(Smooth stop)
740 (76)
1618 (165)
0 (0)
0 (0)
1888 (193)
2116 (216)
253 (26)
460 (47)
2961 (302)
2791 (285)
799 (82)
805 (82)
1710 (174)
2071 (211)
342 (35)
502 (51)
-8© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
1. TRANSPORT I INSTALACJA
B-83944PL/04
Tabela 1.2.1 (c)
Siła i moment obciążenia działające na podstawę J1 (ARC Mate 100iD/8L, M-10iD/8L)
Siła w kierunku
Siła w kierunku
Moment poziomy
Moment pionowy
pionowym
poziomym
MH [Nm] (kgfm)
MV [Nm](kgfm)
FV [N] (kgf)
FH [N] (kgf)
Podczas postoju
Podczas przyspieszania lub
hamowania
Zatrzymanie przez wyłączenie
zasilania (Power-Off Stop)
Zatrzymanie płynne
(Smooth stop)
957 (98)
1746 (178)
0
0
2232 (228)
2238 (228)
314 (32)
410 (42)
3098 (316)
2721 (278)
916 (93)
760 (78)
2024 (207)
2200 (224)
458 (47)
480 (49)
Tabela 1.2.1 (d)
Siła i moment obciążenia działające na podstawę J1 (ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S)
Siła w kierunku
Siła w kierunku
Moment poziomy
Moment pionowy
pionowym
poziomym
MH [Nm] (kgfm)
MV [Nm](kgfm)
FV [N] (kgf)
FH [N] (kgf)
714 (73）
Podczas postoju
1620 (165)
0 (0)
0 (0)
Podczas przyspieszania lub
2007 (205)
2205 (225)
255 (26)
566 (58)
hamowania
Zatrzymanie przez wyłączenie
3855 (393)
3450 (352)
1247 (127)
1283 (131)
zasilania (Power-Off Stop)
Zatrzymanie płynne
1686 (172)
2081 (212)
354 (36)
625 (64)
(Smooth stop)
Tabela 1.2.1 (e)
Model
ARC Mate 100iD,
M-10iD/12
ARC Mate
100iD/10L,
M-10iD/10L
ARC Mate
100iD/8L,
M-10iD/8L
ARC Mate
100iD/16S,
M-10iD/16S
Model
ARC Mate 100iD,
M-10iD/12
ARC Mate
100iD/10L,
M-10iD/10L
ARC Mate
100iD/8L,
M-10iD/8L
ARC Mate
100iD/16S,
M-10iD/16S
Czasy i drogi zatrzymywania przy zatrzymywaniu przez wyłączenie zasilanie (Power-Off
Stop), mierzone od momentu doprowadzenia sygnału zatrzymywania
Oś J1
Oś J2
Oś J3
Czas zatrzymania [ms]
Droga zatrzymania [st.] (rad)
96
13.5 (0,24)
124
16.5 (0,29)
124
14.6 (0,25)
148
128
148
21.2 (0,37)
16.8 (0,29)
14.3 (0,25)
176
184
172
20.5 (0,36)
18.3 (0,32)
11.0 (0,19)
96
124
124
13.5 (0,24)
16.5 (0,29)
14.6 (0,25)
Tabela 1.2.1 (f) Droga i czas do momentu zatrzymania robota
dla zatrzymania kontrolowanego (Controlled stop)
Oś J1
Oś J2
Czas zatrzymania [ms]
328
344
Droga zatrzymania [st.] (rad)
30.0 (0,52)
36.8 (0,64)
Oś J3
432
29.4 (0,51)
Czas zatrzymania [ms]
Droga zatrzymania [st.] (rad)
Czas zatrzymania [ms]
Droga zatrzymania [st.] (rad)
Czas zatrzymania [ms]
Droga zatrzymania [st.] (rad)
Czas zatrzymania [ms]
Droga zatrzymania [st.] (rad)
Czas zatrzymania [ms]
Droga zatrzymania [st.] (rad)
Czas zatrzymania [ms]
Droga zatrzymania [st.] (rad)
336
288
324
43.0 (0,75)
36.6 (0,64)
25.8 (0,45)
352
456
344
34.5 (0,60)
34.1 (0,59)
18.6 (0,32)
328
344
432
30.0 (0,52)
36.8 (0,64)
29.4 (0,51)
-9© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
1. TRANSPORT I INSTALACJA
B-83944PL/04
MV
FV
FH
MH
Rys 1.2.1 (b)
1.2.2
Siła i moment działające na podstawę osi J1
Ustawianie kąta nachylenia w czasie montażu
Jeżeli robot nie jest montowany na powierzchni poziomej, należy wprowadzić jego kąt nachylenia,
zgodnie z podaną poniżej procedurą. Szczegółowe informacje o instalowaniu podano w punkcie 3.1.
1
2
3
Włączyć zasilanie kontrolera wciskając przyciski [PREV] oraz [NEXT]. Następnie wybrać
[3, Controlled Start].
Nacisnąć przycisk [MENU] i wybrać [9 MAINTENANCE].
Wybrać robota, dla którego należy zmierzyć kąt nachylenia oraz wcisnąć klawisz [ENTER].
ROBOT MAI NTENANCE
CTRL START MANU
Set up Robot Syst em Vari abl es
Group Robot Li brary/Opt i on Ext Axes
1
M- 10i D/12
0
[TYPE]ORD NO
4
AUTO
MANUAL
Wcisnąć klawisz [F4].
- 10 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
1. TRANSPORT I INSTALACJA
B-83944PL/04
5
Nacisnąć klawisz ENTER.Wciskać klawisz [ENTER] do momentu wyświetlenia pokazanego poniżej
ekranu.
*******Group 1 I ni t i al i zat i on************
*************M- 10i D/12*******************
- - - MOUNT ANGLE SETTI NG- - 0 [ deg] : f l oor mount t ype
90 [ deg] : wal l mount t ype
180 [ deg] : upsi de- down mount t ype
Set mount ̲angl e ( - 180 - 180[ deg] ) - >
Def aul t val ue = 0
6
Wprowadzić kąt zamocowania, korzystając z informacji podanych na Rys. 1.2.2 (a).
+
Kąt
nachylenia
設置角度
powierzchni
montażowej
Rys. 1.2.2. (a) Kąt nachylenia robota
7
Wciskać klawisz [ENTER] do momentu wyświetlenia pokazanego poniżej ekranu.
ROBOT MAI NTENANCE
CTRL START MANU
Set up Robot Syst em Vari abl es
Group Robot Li brary/Opt i on Ext Axes
1
M- 10i D/12
0
[TYPE]ORD NO
8
AUTO
MANUAL
Wcisnąć klawisz [FCTN] i wybrać [1 START (COLD)].
- 11 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
1. TRANSPORT I INSTALACJA
1.3
B-83944PL/04
OBSZAR DO SERWISOWANIA
Rys. 1.3 (a) przedstawia powierzchnię potrzebną podczas serwisowania jednostki mechanicznej. Należy
zostawić wystarczająco dużo miejsca do masteringu robota. Dodatkowe informacje o masteringu podano
w punkcie 8.
790
Przestrzeń
マ ス タpotrzebna
リ ン グ 領域
do ustalenia nastaw
głównych
500
300
300
500
500
Powierzchnia niezbędna do
przeprowadzenia
保 守 ス ペ ー スkonserwacji
1200
Rys. 1.3 (a)
1.4
Obszar do serwisowania
WARUNKI INSTALACJI
Szczegółowe informacje o instalowaniu podano w punkcie 3.1.
- 12 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
2. PODŁĄCZANIE ROBOTA DO KONTROLERA
B-83944PL/04
2
PODŁĄCZANIE ROBOTA DO
KONTROLERA
2.1
PODŁĄCZANIE ROBOTA DO KONTROLERA
Robot jest podłączany do kontrolera za pomocą kabla zasilającego, przewodów sygnałowych oraz
uziemiającego. Są one podłączone do złączy z tyłu podstawy.
Przewody powietrzne i opcjonalne są opisane w rozdziale 5.
NIEBEZPIECZEŃSTWO
Przed podłączeniem zasilania kontrolera sprawdzić, czy robot i kontroler są
uziemione. Nieprzestrzeganie tego zalecenia stwarza ryzyko porażenia prądem
elektrycznym.
OSTRZEŻENIE
1 Przed podłączeniem przewodów należy pamiętać o wyłączeniu zasilania.
2 Nie używać przewodów 10 m lub dłuższych w zwojach bez ich wcześniejszego
rozwijania. Długie zwoje nagrzewają się i może dojść do ich uszkodzenia.
Kontroler
制御装置
Jednostka mechaniczna robota
ロ ボ ッ ト機 構 部
Przewody przyłączeniowe robota
(Kabel
zasilający,
sygnałowe,
ロ ボ ッ ト接
続 ケ ー ブprzewody
ル
uziemienia)
(動 力 、 信 号 ケ ー ブ ル 、 ア ー ス 線 )
Powietrze
エ
ア
Złącze
動 力 線 kabla zasilającego i
przewodów
信 号 線 ケ ー ブsygnałowych
ル
用コネ ク タ
Zacisk
(śruba M8)
ア ー ス 端uziemiający
子
( M 8ボ ル ト)
Rys. 2.1 (a)
Podłączanie przewodów
- 13 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
3
PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
3.1
KONFIGURACJA ROBOTA
JSilnik
5軸 用
A C サ ー ボ モ ー タ prądu zmiennego osi J6
serwomechanizmu
Silnik
serwomechanizmu
J 6軸 用
A C サ ー ボ モ ー タ prądu zmiennego osi J5
エ ンPowierzchnia
ドエ フ ェ ク タ
取付面
montażowa
Silnik
J 3軸 用
serwomechanizmu
A C サ ー ボ モ ー タ AC osi J3
efektora
końcowego
Moduł
nadgarstka
手首
ユニット
J 3 ア ーJ3
ム
Ramię
J 2 ア ー J2
ム
Ramię
J 4 軸 用 A C サ ー ボAC
モー
Silnik serwomechanizmu
osiタ J4
Silnik serwomechanizmu
J 2 軸 用 A C サ ーAC
ボ モosi
ー J2
タ
Podstawa
J 2 ベ ー J2
ス
JPodstawa
1 ベ ー ス J1
Silnik serwomechanizmu
prądu
J 1軸
用 A Czmiennego
サ ー ボ モ ーosi
タ J1
Rys. 3.1 (a)
Konfiguracja jednostki mechanicznej
X
Y
J 4
J 3
J 5
J 6
+
-
Z
+
-
+
-
+
J 2
-
+
-
+
J 1
Rys. 3.1 (b)
Współrzędne poszczególnych osi oraz przyłącza mechanicznego
UWAGA
Powierzchnia montażowa efektora końcowego posiada współrzędne (0, 0, 0) w
układzie współrzędnych przyłącza mechanicznego
- 14 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
Tabela 3.1 (a)
Specyfikacje (1/2)
Poz.
Model
Typ
Liczba sterowanych osi
Nr katalogowy
ARC Mate 100iD, M-10iD/12
ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L
Typ przegubowy
6 osi (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Podłogowy, w pozycji odwróconej, naścienny i pod kątem
Pozycja montażu
*Podłogowy, w pozycji odwróconej dla typu z 4 hamulcami
170°(2.97rad)/-170°(-2.97rad)
Granica górna
Oś J1
/Granica dolna
185°(3.23rad)/-185°(-3.23rad) (opcja)
Granica górna
Oś J2
145°(2.53rad)/ -90°(-1.57rad)
/Granica dolna
Granica górna
Oś J3
275°(4.80rad)/-180°(-3.14rad)
/Granica dolna
Granica górna
Oś J4
190°(3.31rad)/-190°(-3.31rad)
/Granica dolna
Zakres ruchu
Z wbudowanym
140°(2.44 rad)/-140°(-2.44 rad)
Granica górna kanałem kablowym
Oś J5
/Granica dolna
Konstrukcja
180°(3.14 rad)/-180°(-3.14 rad)
tradycyjna
Z wbudowanym
270°(4.71rad)/-270°(-4.71rad)
Granica górna kanałem kablowym
Oś J6
/Granica dolna
Konstrukcja
450°(7.85rad)/-450°(-7.85rad)
tradycyjna
Oś J1
260°/s( 4.54rad/s)
Oś J2
240°/s( 4.19rad/s)
Oś J3
260°/s( 4.54rad/s)
Szybkość maksymalna
(UWAGA 2)
Oś J4
430°/s( 7.50rad/s)
Oś J5
450°/s( 7.85rad/s)
Oś J6
720°/s(12.57rad/s)
Na nadgarstku
12 kg
10 kg
Maksymalny udźwig
Na ramieniu J3
12 kg
10 kg
(UWAGA 3)
Oś J4
26.0 Nxm
22.0 Nxm
Dopuszczalny moment
Oś J5
26.0
N
x
m
22.0 Nxm
obciążenia nadgarstka
Oś J6
9.8 Nxm
11.0 Nxm
2
2
Oś
J4
0.65 kgxm
0.90 kgxm
Dopuszczalna
bezwładność
obciążenia na nadgarstku
Oś J5
Oś J6
Powtarzalność (UWAGA 4)
Ciężar
Natężenie hałasu
Warunki instalowania
0.90 kgxm
2
0.65 kgxm
2
0.17 kgxm
±0.03 mm
150kg
0.30 kgxm
±0.02 mm
145 kg
2
2
57.4dB (UWAGA 5)
Temperatura otoczenia:
0 do 45˚C (Uwaga 6)
Wilgotność względna powietrza: W warunkach normalnych 75 % lub poniżej
(Niedopuszczalne jest występowanie rosy i szronu)
W krótkim okresie (do 1 miesiąca) 95%
Dopuszczalna wysokość:
Do 1000 m nad poziomem morza lub niżej
2
Wibracje :
4.9 m/s (0.5G) lub mniej
Brak gazów powodujących korozję (UWAGA 7)
UWAGA
1
Przy warunkach instalowania ( ), zakresy ruchu są ograniczone. Proszę porównać z punktem 3.6.
2
W przypadku ruchu na krótkich odcinkach, może nie być uzyskana podana prędkość maksymalna.
3
Na maksymalny udźwig osi J3 ma wpływ obciążenie nadgarstka. Szczegółowe informacje podano w punkcie 4.2.
4
Zgodny z ISO9283.
5
Wartość ta jest równoważna ciągłemu natężeniu dźwięku klasy A wg normy ISO11201 (EN31201). Jest ona mierzona w
następujących warunkach:
Maksymalne obciążenie i prędkość
Praca w trybie AUTO
6
Jeżeli robot pracuje w temperaturze otoczenia zbliżonej od 0ºC lub nie pracuje przez dłuższy czas w temperaturze
poniżej 0ºC (na przykład w czasie świąt lub zmiany nocnej), może występować alarm wykrycia kolizji (SRVO-050), itp. z
uwagi na duży opór mechanizmów napędowych po rozpoczęciu pracy. W takim przypadku zalecamy pracę przez kilka
minut w celu nagrzania się.
7 Jeżeli robot ma pracować w środowisku lub miejscu, gdzie występują silne wibracje, duże zapylenie, rozbryzgi oleju lub
inne substancje obce, należy skontaktować się z przedstawicielem serwisu producenta.
- 15 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
Tabela 3.1 (b)
Poz.
Model
Typ
Liczba sterowanych osi
Pozycja montażu
Oś J1
Oś J2
Oś J3
Oś J4
Zakres ruchu
Oś J5
Oś J6
Szybkość maksymalna
(UWAGA 2)
Maksymalny udźwig
Dopuszczalny moment
obciążenia nadgarstka
Oś J1
Oś J2
Oś J3
Oś J4
Oś J5
Oś J6
Na
nadgarstku
Na ramieniu
J3
(UWAGA 3)
Oś J4
Oś J5
Oś J6
Oś J4
Oś J5
Dopuszczalna
bezwładność
obciążenia na
Oś J6
nadgarstku
Powtarzalność (UWAGA 4)
Ciężar
Natężenie hałasu
Warunki instalowania
Specyfikacje (2/2)
Nr katalogowy
ARC Mate 100iD/8L, M-10iD/8L
ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S
Typ przegubowy
6 osi (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Podłogowy, do góry nogami, naścienny i pod kątem
170°(2.97rad)/-170°(-2.97rad)
Granica górna
/Granica dolna
185°(3.23rad)/-185°(-3.23rad) (opcja)
Granica górna
145°(2.53rad)/ -90°(-1.57rad)
/Granica dolna
Granica górna
275°(4.80rad)/-180°(-3.14rad)
/Granica dolna
Granica górna
190°(3.31rad)/-190°(-3.31rad)
/Granica dolna
Granica górna
/Granica dolna
Granica górna
/Granica dolna
Z wbudowanym
kanałem kablowym
Konstrukcja
tradycyjna
Z wbudowanym
kanałem kablowym
Konstrukcja
tradycyjna
140°(2.44 rad)/-140°(-2.44 rad)
180°(3.14 rad)/-180°(-3.14 rad)
270°(4.71rad)/-270°(-4.71rad)
450°(7.85rad)/-450°(-7.85rad)
210°/s ( 3.66rad/s)
210°/s ( 3.66rad/s)
220°/s ( 4.62rad/s)
430°/s ( 6.98rad/s)
450°/s ( 7.33rad/s)
720°/s(12.57rad/s)
290°/s ( 5.06rad/s)
270°/s ( 4.71rad/s)
270°/s ( 4.71rad/s)
430°/s ( 7.50rad/s)
450°/s ( 7.85rad/s)
730°/s(12.74rad/s)
8 kg
16 kg
12 kg
12 kg
16.1 Nxm
16.1 Nxm
5.9 Nxm
0.63 kgxm2
0.63 kgxm2
26.0 Nxm
26.0 Nxm
11.0 Nxm
0.90 kgxm2
0.90 kgxm2
0.061 kgxm2
0.30 kgxm2
±0.02 mm
145kg
±0.03 mm
180 kg
57.4dB (UWAGA 5)
Temperatura otoczenia:
0 do 45˚C (Uwaga 6)
Wilgotność względna powietrza: W warunkach normalnych 75 % lub poniżej
(Niedopuszczalne jest występowanie rosy i szronu)
W krótkim okresie (do 1 miesiąca) 95%
Dopuszczalna wysokość:
Do 1000 m nad poziomem morza lub niżej
2
Wibracje :
4.9 m/s (0.5G) lub mniej
Brak gazów powodujących korozję (UWAGA 7)
UWAGA
1
Przy warunkach instalowania ( ), zakresy ruchu są ograniczone. Proszę porównać z punktem 3.6.
2
W przypadku ruchu na krótkich odcinkach, może nie być uzyskana podana prędkość maksymalna.
3
Na maksymalny udźwig osi J3 ma wpływ obciążenie nadgarstka. Szczegółowe informacje podano w punkcie 4.2.
4
Zgodny z ISO9283.
5
Wartość ta jest równoważna ciągłemu natężeniu dźwięku klasy A wg normy ISO11201 (EN31201). Jest ona mierzona w
następujących warunkach:
Maksymalne obciążenie i prędkość
Praca w trybie AUTO
6
Jeżeli robot pracuje w temperaturze otoczenia zbliżonej od 0ºC lub nie pracuje przez dłuższy czas w temperaturze
poniżej 0ºC (na przykład w czasie świąt lub zmiany nocnej), może występować alarm wykrycia kolizji (SRVO-050), itp. z
uwagi na duży opór mechanizmów napędowych po rozpoczęciu pracy. W takim przypadku zalecamy pracę przez kilka
minut w celu nagrzania się.
7 Jeżeli robot ma pracować w środowisku lub miejscu, gdzie występują silne wibracje, duże zapylenie, rozbryzgi oleju lub
inne substancje obce, należy skontaktować się z przedstawicielem serwisu producenta.
- 16 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
Tabela 3.1 (c) Charakterystyki pyłoszczelności i wodoodporności
Specyfikacja standardowa
Nadgarstek (*) + ramię J3
Pozostałe części
IP67
IP54
UWAGA
Definicja kodów IP
Definicja kodu IP 67
6=pyłoszczelność
7=ochrona przed zanurzeniem w wodzie
Definicja kodu IP 54
5=ochrona przed pyłem
4=ochrona przed opryskaniem wodą
(1) Robot (włączając w to modele o zwiększonej pyłoszczelności/ wodoodporności) nie może być
stosowany w środowisku, w którym występują podane poniżej ciecze. Ciecze te mogą spowodować
nieodwracalne uszkodzenia elementów gumowych (takich jak uszczelki, uszczelniacze olejowe,
pierścienie uszczelniające, itp.). (Wyjątkiem są jedynie ciecze przetestowane i zaakceptowane przez
firmę FANUC do stosowania z robotem).
(a) Rozpuszczalniki organiczne
(b) Ciecze obróbkowe zawierające chlor/benzynę
(c) Detergenty zawierające grupę aminową
(d) Kwasy, alkalia oraz ciecze wywołujące korozję
(e) Inne ciecze lub roztwory, które działają szkodliwie na kauczuk nitrylowy.
(2) Jeśli roboty pracują w środowisku, w którym stosowana jest woda lub ciecz, należy zapewnić
całkowite odprowadzanie wody spod dna podstawy osi J1. Brak odpowiedniego odpływu w
podstawie J1 może spowodować awarię robota.
(3) Nie wolno stosować nie zaakceptowanych cieczy do obróbki lub płynów do czyszczenia.
(4) Nie wolno zanurzać robota w wodzie, zarówno przejściowo jak i na stałe. Robot nie może być przez
cały czas zwilżany.
*Przykład: wystawienie powierzchni silnika na działanie wody przez dłuższy czas może
spowodować przedostanie się tej cieczy do wnętrza silnika i uszkodzenie go.
OSTRZEŻENIE
W przypadku korzystania z kontrolera R-30iB Mate Plus zasilanego prądem
jednofazowym 200V, należy zwrócić uwagę na podane poniżej informacje.
(1) Pole powierzchni przekroju poprzecznego kabla zasilającego nie powinno
przekraczać 5.5 mm2, a długość 7 m.
(2) W przypadku niektórych warunków ruchu może być generowany alarm
przekroczenia zakresu ruchu (SRVO-024). W przypadku takim należy zmienić
warunki realizacji ruchu.
(3) Jeżeli robot jest używany w aplikacji spawania łukowego konieczne jest
wcześniejsze sprawdzanie, ponieważ błąd przekroczenia zakresu ruchu może
wystąpić przy dużej prędkości. W celu uzyskania szczegółowych informacji
należy skontaktować się z lokalnym przedstawicielem FANUC.
- 17 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
3.2
B-83944PL/04
WYMIARY ZEWNĘTRZNE JEDNOSTKI ROBOCZEJ ORAZ
PRZESTRZEŃ ROBOCZA
Rys. 3.2 (a) do (d) przedstawiają przestrzeń roboczą robotów. W czasie instalowania urządzeń
peryferyjnych zwrócić uwagę, aby nie nastąpiła kolizja z robotem i jego przestrzenią roboczą.
-170 deg
41
R 14
(-185 deg)
(0 deg)
(+185 deg)
+170 deg
700
Zakres
pracy
środka
J 5軸 中
心動
作 領obrotu
域
osi J5
75
195
75
Środek
obrotu
J 5軸 回
転 中osi
心J5
74
640
°
1816
450
°
1 9°
145
8 00
279
1291
Rys. 3.2 (a)
1441
Przestrzeń robocza (ARC Mate 100iD, M-10iD/12)
- 18 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
-170 deg
63
R 1
(-185 deg)
6
(0 deg)
(+185 deg)
+170 deg
75
900
75
Zakres pracy środka
J 5軸 中
obrotu
osi心
J5動 作 領 域
Środek obrotu osi J5
J 5軸 回 転 中 心
78
2011
195
°
64 0
12°
145
450
°
995
400
1486
1636
Rys. 3.2 (b) Przestrzeń robocza (ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L)
- 19 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
-170 deg
03
R 2
(-185 deg)
2
(0 deg)
(+185 deg)
+170 deg
75
1100
75
Zakres pracy środka obrotu
osi
J5中 心 動 作 領 域
J 5軸
80
Środek
J 5 軸 回obrotu
転 中 心osi J5
840
2407
195
°
450
°
10°
145
1355
400
1882
Rys. 3.2 (c)
2032
Przestrzeń robocza (ARC Mate 100iD/8L, M-10iD/8L)
- 20 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
10
R 1
( - 1 7 0 d e g)
3
( - 1 8 5 d e g)
( 0 d e g)
( +1 8 5 d e g)
( +1 7 0 d e g)
555
75
90
Zakres pracy środka obrotu osi J5
J 5軸 中 心 動 作 領 域
Środek
J 5 軸 回 obrotu
転 中 心osi J5
498
450
°
19°
145
440
1479
°
195
71
301
953
1103
Rys. 3.2 (d) Przestrzeń robocza (ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S)
- 21 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
3.3
B-83944PL/04
POZYCJA PUNKTU ZEROWEGO I GRANICA RUCHU
Każda oś sterowana posiada punkt zero i granice ruchu. Przekroczenie granicy ruchu osi sterowanej
nazywa się wybiegiem (OT - OverTravel). Wybieg jest wykrywany na obu krańcach granicy ruchu dla
każdej z osi. Robot nie może wyjechać poza granice ruchu o ile nie zostanie utracona pozycja punktu
zerowego, spowodowana na przykład usterką serwomechanizmu lub błędem systemowym. Ponadto w
celu poprawy stopnia bezpieczeństwa, zakres ruchu jest ograniczany za pomocą ogranicznika
mechanicznego lub wyłącznika krańcowego.
Rys. 3.3 (a) pokazuje położenie ogranicznika mechanicznego W przypadku osi J1 do J3, zatrzymanie na
wskutek przekroczenia zakresu ruchu powoduje uszkodzenie ogranicznika mechanicznego. W przypadku
takiej sytuacji, należy wymienić ogranicznik na nowy. Nie należy podejmować prób jego naprawy.
Istnieje bowiem możliwość, że nie zdoła on zatrzymać robota w normalny sposób.
osi J3 B
JOgranicznik
3 軸 機 械 式 スmechaniczny
トッ パ B
Nr katal.:
JOgranicznik
3 軸 機 械 式 スmechaniczny
トッ パ A
A
仕
様 : A6-BA-10X16
Śruba
ボ ル ト : A 6- B A - 10X 16
osi J3
Ogranicznik
B
J 2 軸 機 械 式 mechaniczny
ス トッ パ B
osi J2
仕 katal.:
様
Nr
A 290- 721 5- X 323
ボ ル ト: :A290-7215-X323
Śruba
Ogranicznik mechaniczny A
J 2 軸 機 械 式 ス トッ パ A
osi J2
Ogranicznik
J 1 軸 機 械 式 ス トッ パ A
mechaniczny
A osi
( 機 械 式 ス トッ パ 指 定 時 )
J1
(Jeżeli wybrano
ogranicznik
mechaniczny osi J1)
A
Ogranicznik mechaniczny B osi J1
(Jeżeli
wybrano
ogranicznik
J 1軸 機
械 式 ス トッ
パB
mechaniczny
J1)
( 機 械 式 ス トッosi
パ指
定時)
Nr katal.:
Ogranicznik:
A290-7227-X361
仕様
7 -szt.)
X 361
ス トッ パ : A 2 9 0 - 7 2 2(2
Śruba:A6-BA-8X20
ボ ル ト : dokręcania
A 6 - B A - 8 X 1 37,2Nm)
8 ( 2個 )
(Moment
Szczegół
詳細 A A
( 締 め 付 け トル ク 3 7 .2 N m )
Rys. 3.3 (a)
Położenie ogranicznika mechanicznego
- 22 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
Na Rys. 3.3 (b) do 3.3 (h) podano położenie punktu zerowego, zakres ruchu oraz maks. drogę
zatrzymania (drogę zatrzymania dla maks. prędkości i maks. obciążenia każdej osi).
Zakres ruchu może być zmieniany. Sposób zmiany zakresu ruchu przedstawia punkt 6
"KONFIGURACJA ZAKRESU RUCHU OSI".
- 185°
+185º
+1 8 5 vZakres
ス トロ ruchu
ー ク エ(granica
ン ド ( 上górna)
限)
0°
--185º
1 8 5 vZakres
ス トロ ruchu
ー ク エ(granica
ン ド ( 下dolna)
限)
+ 185°
Rys. 3.3 (b) Zakres ruchu osi J1 (w wersji bez ogranicznika mechanicznego)
+ 170°
16°
0°
16°
*
-170°
dolna)
- 1 7 0 v スZakres
トロ ー ク ruchu
エ ン ド ((granica
下限)
+186°
Maks.
droga
zatrzymywania
+1 8 6 v 最 大 停 止 距 離 （ 位 置 )
(pozycja)
-186° Maks. droga zatrzymywania
- 1 8 6 v 最(pozycja)
大 停 止 距 離 （位 置 )
+170°
Zakres
ruchu
(granica
górna)
+1
7 0 v ス トロ
ークエ
ン ド (上
限)
+1 7 0
°
Rys. 3.3 (c)
Zakres ruchu osi J1 (w wersji z ogranicznikiem mechanicznym)
- 23 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
9
0
145
°
°
2 .9
°
-90°
- 9 0Zakres
v ス トロruchu
ー ク エ ン ド（下 限 )
(granica dolna)
2 .9
+145° Zakres ruchu (granica górna)
+1 4 5 v ス トロ ー ク エ ン ド ( 上 限 )
-92.9°
- 9 2 .9Maks.
v ス トッdroga
パ エ ン ド (下 限 )
zatrzymywania (pozycja)
°
+147.9°
+1 4 7
.9 v ス トッMaks.
パ エ ンdroga
ド (上 限 )
zatrzymywania
(pozycja)
UWAGA) Zakres ruchu jest ograniczony pozycją osi J3.
注 )J 3軸 の 位 置 に よ っ て 動 作 範 囲 に 制 限 を 受 け ま す 。
Rys. 3.3 (d) Zakres ruchu osi J2
+
2
2
2
°
9
0
°
JJ2+J3=+222°
2 +J 3 =+2 2 2 v
3°
Zakres ruchu (granica górna)
ス トロ ー ク エ ン ド ( 上 限 )
3°
J2+J3=-90°
J 2 +J 3 =- 9 0 v
Zakres
ruchu
ス トロ ー
ク エ(granica
ン ド ( 下dolna)
限)
J2+J3=+225°
J 2 +J 3 =+2 2 5 v
Maks. droga zatrzymywania (pozycja)
最 大 停 止 距 離 (位 置 )
J2+J3=-93°
Maks. droga zatrzymywania (pozycja)
最 大 停 止 距 離 (位 置 )
J 2 +J 3 =- 9 3 v
UWAGA)
osi限
J2.
注 ) J 2 軸Zakres
の 位ruchu
置 に jest
よ っograniczony
て 動 作 範pozycją
囲に 制
を 受け ま す 。
Rys. 3.3 (e)
Zakres ruchu osi J3
- 24 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
Ograniczenia
programowe
ソ フ トウ ェ ア に
よ る制限
0°
°
+ 190
- 190°
+1 9 0 v スruchu
トロ ー ク(granica
エ ン ド(上 限
)
+190º Zakres
górna)
-190º Zakres
ruchu (granica dolna)
- 1 9 0 v ス トロ ー ク エ ン ド ( 下 限 )
UWAGA) Dla osi J4注nie
） Jprzewidziano
4 軸 に 機 械 式 スogranicznika
トッ パ は あ り まmechanicznego.
せん。
Rys. 3.3 (f)
Zakres ruchu osi J4
ソ Ograniczenia
フ トウ ェ ア にprogramowe
よ る 制限
+140°
Zakres
górna)
+1 4 0 v
ス トロ ruchu
ー ク エ(granica
ン ド(上 限
)
+
0
14
+ 180°
°
- 1
40°
±180° Koniec zakresu
u1 8 0 v ス トロ
ー ク エ ン ド（上 限 、下 限 )
(Granica
górna,
granica dolna)
- 180°
-140°
ruchu
dolna)
- 1 4 0 vZakres
ス トロ ー
ク エ (granica
ン ド（下 限
)
Z wbudowanym kanałem kablowym
ケ ー ブ ル 内 蔵 J 3ア ー ム 型 の 場 合
Konstrukcja tradycyjna
従 来 ド レ ス ア ウ ト型 の 場 合
UWAGA)
osi J5 nie przewidziano ogranicznika mechanicznego.
注 ） JDla
5 軸 に 機 械 式 ス トッ パ は あ り ま せ ん 。
Rys. 3.3 (g) Granice ruchu osi J5
- 25 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
Ograniczenia programowe
ソ フ トウ ェ ア に よ る 制 限
+2 7 0 vZakres
ス トロ ーruchu
ク エ ン(granica
ド
+270°
górna)
(上 限 )
0°
+2 7 0 °
-270°
Zakres
ruchu
(granica
- 27
0 v ス トロ
ークエ
ン ド ( 下 dolna)
限)
- 270°
0°
+4 5 0 °
- 450°
+450°
ruchu
+4 5 Zakres
0 ° ス トロ
ー ク エ ン ド (上 限 )
(granica górna)
5 0 ° ス ruchu
トロ ー ク
エ ン ド(下
限)
-450°- 4Zakres
(granica
dolna)
Z wbudowanym kanałem kablowym
ケ ー ブ ル 内 蔵 J 3ア ー ム 型 の 場 合
Konstrukcja tradycyjna
従 来 ド レ ス ア ウ ト型
UWAGA)
nieスprzewidziano
軸 にosi
機 J6
械式
トッ パ は あ りogranicznika
ま せ ん 。 mechanicznego.
注 ） J 6 Dla
Rys. 3.3 (h) Granice ruchu osi J6
3.4
ZAKRES RUCHU W ZALEŻNOŚCI OD SPOSOBU
PROWADZENIA PRZEWODÓW
W modelu ARC Mate 100iD, M-10iD standardem jest pusta część wewnętrzna ramienia J3. (W dalszej
części tekstu stosowane jest określenie "ramię ze zintegrowaną osłoną na przewody"). W czasie wysyłki
robota ustawiany jest zakres ruchu "Cable integrated type". "Cable intergrated" oznacza, że w pustym
profilu ramienia J3 znajduje się osłona na przewody, przez którą poprowadzone są przewody w sposób
przedstawiony na Rys. 3.4 (a).
W pozostałych przypadkach, przewody prowadzone są na zewnątrz osi J3 mamy do czynienia z
„konstrukcją tradycyjną" (Conventional dress-out).
Kanał
コ ン ジna
ット
przewody
Rys. 3.4 (a)
Przykład ramienia z wbudowanym kanałem na przewody
W przypadku "konstrukcji tradycyjnej" należy zmienić ustawiony zakres ruchu. W tym celu postępować
zgodnie z podaną poniżej procedurą.
1
Wykonać start kontrolowany.
2
Na ekranie inicjalizacji robota wybrać “Conventional dress-out" lub "No dust M/H conduit".
3
Wykonać zimne uruchamianie.
- 26 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
1: Cable integrated
(J5:-140 .. 140, J6:-270 .. 270[deg])
2: Conventional dress-out
(J5:-180 .. 180, J6:-450 .. 450[deg])
Select cable dress-out type (1 or 2) ->
1)
2)
Uwaga dotycząca ustawienia "Cable integrate"
Zakres ruchu "1" jest ustawiany, jeżeli zastosowano osłonę na przewody (palnika i narzędzia)
wbudowaną w ramię J3, zalecaną przez FANUC. (Wymagana jest opcja osłony na przewody M/H
[A05B-1227-J701#□□□ or A05B-1228-J701#□□□]. Informacje o cyklu wymiany podano w
punkcie 10.2.) W pozostałych przypadkach należy ustawić zakres ruchu i standardowe wartości dla
osi nadgarstka, stosownie do zainstalowanych przewodów chwytaka (palnika lub narzędzia),
podobnie jak konstrukcji tradycyjnej.
Uwaga dotycząca ustawienia "Conventional dress out"
Zakres ruchu "2" odpowiada rozwiązaniu konwencjonalnemu. Ustawić zakres ruchu oraz
standardowy cykl wymiany osi nadgarstka, stosownie do zainstalowanych przewodów chwytaka
(palnika narzędzia).
- 27 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
x
x
x
x
DOPUSZCZALNE OBCIĄŻENIE NADGARSTKA
Na Rys. 3.5 (a) do (d) podano dopuszczalne obciążenie nadgarstka.
Obciążenie nadgarstka musi się zawierać w granicach wskazanych na wykresie.
Zwrócić uwagę, aby nie przekraczać dozwolonych wartości momentu obciążenia oraz momentu
bezwładności. Dodatkowe dane na ten temat podano w punkcie 3.1.
Dodatkowe informacje o montażu efektora końcowego podano w punkcie 4.1.
Z (c m )
40
4kg
3 9 .8
35
3 1 .0
30
6kg
2 5 .7
25
8kg
20
1 9 .0
1 4 .6
10kg
15
12kg
10
5
5
75 m m
3.5
B-83944PL/04
10
20
15
1 4 .0
25
1 8 .7
30
X ,Y ( c m )
2 7 .2
1 1 .2
9 .4
Rys. 3.5 (a)
Dopuszczalne obciążenie nadgarstka (ARC Mate 100iD, M-10iD/12)
- 28 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
Z (c m )
40
35
3 2 .7
30
4kg
2 5 .2
25
6kg
2 0 .6
20
8kg
15
10kg
1 4 .9
10
5
75 m m
5
10
20
15
25
30
X ,Y ( c m )
2 0 .4
1 6 .4
1 2 .5
1 0 .0
Rys. 3.5 (b)
Dopuszczalne obciążenie nadgarstka (ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L)
- 29 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
Z (c m )
40
35
3 2 .1
30
4 kg
25
20
1 9 .9
6kg
15
8kg
1 3 .0
10
5
75 m m
5
10
15
9 .4
1 1 .9
20
25
30
X ,Y ( c m )
7 .5
Rys. 3.5 (c)
Dopuszczalne obciążenie nadgarstka (ARC Mate 100iD/8L, M-10iD/8L)
- 30 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
Z(cm)
40
8kg
39.8
35
31.0
30
10kg
25.7
25
12kg
20
19.0
14.6
14kg
15
16kg
10
5
10
15
90 mm
5
14.0
11.2
20
25
30
18.7
X,Y(cm)
27.2
9.4
Rys. 3.5 (d) Przestrzeń robocza (ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S)
- 31 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
3.6
B-83944PL/04
OBSZAR ROBOCZY PRZY MONTAŻU W POZYCJI
NACHYLONEJ
Dla robota zamontowanego pod kątem, obszar pracy zależy od wartości tego kąta. Jedyne pozycje
spoczynkowe robota to pokazane na Rys. 3.6 (a) do (h).
55°
O
125°
Brak ograniczeń
動作領域
制限なし
Rys. 3.6 (a)
Obszar roboczy dla kąta montażu (1) (0°≦φ≦55°, 125°≦φ≦180°)
UWAGA
W przypadku kąta montażu (1), obszar roboczy nie jest ograniczany.
- 32 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
125 °
125 4
1254
O
55°
125 4
Rys. 3.6 (b)
Obszar roboczy dla kąta montażu (2) (ARC Mate 100iD, M-10iD/12)
(55°<φ<125°)
UWAGA
Robot może posiadać pozycję spoczynkową lub odwróconą w zakresie
zaznaczonym linią ciągłą. Operowanie w zakresie linii przerywanej jest możliwe,
gdy robot nie znajduje się w pozycji spoczynkowej lub odwróconej.
- 33 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
52°
O
128°
Brak ograniczeń
動作領域
制限なし
Rys. 3.6 (c)
Obszar roboczy dla kąta montażu (1) (ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L)
(0°≦φ≦52°, 128°≦φ≦180°)
UWAGA
W przypadku kąta montażu (1), obszar roboczy nie jest ograniczany.
- 34 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
128°
1395
139 5
O
52°
139 5
Rys. 3.6 (d)
Obszar roboczy dla kąta montażu (2) (ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L)
(52°<φ<128°)
UWAGA
Robot może posiadać pozycję spoczynkową lub odwróconą w zakresie
zaznaczonym linią ciągłą. Operowanie w zakresie linii przerywanej jest możliwe,
gdy robot nie znajduje się w pozycji spoczynkowej lub odwróconej.
- 35 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
35°
O
145°
Brak ograniczeń
動作領域
制限なし
Rys. 3.6 (e)
Obszar roboczy dla kąta montażu (1) (ARC Mate 100iD/8L, M-10iD/8L)
(0°≦φ≦35°, 145°≦φ≦180°)
UWAGA
W przypadku kąta montażu (1), obszar roboczy nie jest ograniczany.
- 36 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
145°
1387
1387
O
35°
1387
Rys. 3.6 (f)
Obszar roboczy dla kąta montażu (2) (ARC Mate 100iD/8L, M-10iD/8L)
(35°<φ<145°)
UWAGA
Robot może posiadać pozycję spoczynkową lub odwróconą w zakresie
zaznaczonym linią ciągłą. Operowanie w zakresie linii przerywanej jest możliwe,
gdy robot nie znajduje się w pozycji spoczynkowej lub odwróconej.
- 37 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
67°
O
113°
Brak ograniczeń
動作領域
制限なし
Rys. 3.6 (g)
Obszar roboczy dla kąta montażu (1) (ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S)
(0°≦φ≦67°, 113°≦φ≦180°)
UWAGA
W przypadku kąta montażu (1), obszar roboczy nie jest ograniczany.
- 38 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
3. PODSTAWOWE SPECYFIKACJE
B-83944PL/04
113°
10 32
10 32
O
67°
10 32
Rys. 3.6 (h)
Obszar roboczy dla kąta montażu (2) (ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S)
(67°<φ<113°)
UWAGA
Robot może posiadać pozycję spoczynkową lub odwróconą w zakresie
zaznaczonym linią ciągłą. Operowanie w zakresie linii przerywanej jest możliwe,
gdy robot nie znajduje się w pozycji spoczynkowej lub odwróconej.
- 39 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
4. MONTAŻ OSPRZĘTU DO ROBOTA
4
B-83944PL/04
MONTAŻ OSPRZĘTU DO ROBOTA
OSTRZEŻENIE
W czasie wysyłki robota, powierzchnia montażowa nadgarstka jest pokrywana
środkiem antykorozyjnym. Jeżeli to jest konieczne, należy go usunąć.
4.1
MONTAŻ EFEKTORA KOŃCOWEGO DO NADGARSTKA
Rys. 4.1 (a), (b) przedstawiają sposób montażu efektora końcowego do nadgarstka. Długość śrub i
kołków ustalających powinna być dostosowana do głębokości otworów gwintowanych i otworów pod
kołki. Momenty dokręcenia podano w Załączniku B "WYTRZYMAŁOŚĆ ŚRUB I ZALECANE
MOMENTY DOKRĘCANIA".
6
75
OSTRZEŻENIE
Należy zwrócić uwagę, aby głębokość wpustów do kołnierza nadgarstka była
krótsza od długości przyłącza kołnierza.
O 71 h 7
2 2 .5
2 - O4 H 7 ( 0
°
+0 .0 1 2
0
- 0 .0 3 0
(h7
obszar
(h 7範
囲 5 ) 5)
さ6
)深
głębokość
6
8-M4,
8 - M 4 深głęb.
さ7 7
O 57 H 7
O
R
1
1
+0 .0 3 0
0
(H7
obszar
(H 7範
囲 1 0 ) 10)
64
4
Rys. 4.1 (a) Przyłącze efektora
(ARC Mate 100iD, M-10iD/12, ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L, ARC Mate 100iD/8L, M-10iD/8L)
OSTRZEŻENIE
Nie wolno wykręcać śrub M4 w zaznaczonym obszarze. Odkręcenie tych śrub
spowoduje, że robot nie będzie mógł wrócić do stanu początkowego.
- 40 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
4. MONTAŻ OSPRZĘTU DO ROBOTA
B-83944PL/04
5
90
こ の 線 mocować
よ り 上 側 の J efektora
5 ギ ヤ ボ ッ końcowego
ク ス 側に は
Nie wolno
tak,
エ ン ド エ フ ェpoza
ク タ を tę
装着
し なw
い kierunku
で くだ さい 。
aby wystawał
linie
さ も な い と J 3ア ー ム と 干 渉 し ま す 。
przekładni
J5, ponieważ może to
spowodować kolizję z ramieniem J3.
5
O 71 h7
2 2 .5
°
+0 .0 3 0
2 - O4 H 7 ( 0
0
- 0 .0 3 0
(h7
( h 7 obszar
範 囲 5 ) 5)
) głębokość 6
14-M4,
głęb.
14-M 4 深
さ 77
O 57 H 7
6
0
(H7
obszar
(H 7範
囲 1 0 ) 10)
4
R
1
3
0
O
+0 .0 3 0
Rys. 4.1 (b) Przyłącze efektora końcowego (ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S)
OSTRZEŻENIE
Nie wolno wykręcać śrub M4 w zaznaczonym obszarze. Odkręcenie tych śrub
spowoduje, że robot nie będzie mógł wrócić do stanu początkowego.
4.2
POWIERZCHNIA MONTAŻOWA OSPRZĘTU
Rys. 4.2 (a), (c) pokazuje dopuszczalne obciążenie. Jak pokazano na Rys. 4.2 (b), (d), do montażu
wyposażenia robota służą gwintowane otwory.
OSTRZEŻENIE
1 Wykonywanie dodatkowych otworów na korpusie robota, przykładowo wiercenie
lub gwintowanie jest zabronione. Zagraża to bezpieczeństwu i poprawnemu
działaniu robota.
2 Nie gwarantuje się bezpiecznego korzystania z innych otworów gwintowanych
poza wskazanymi na rysunku. Do mocowania nie wolno używać śrub
mocujących jednostki mechanicznej.
3 Osprzęt należy tak zamontować, aby nie kolidował z przewodami jednostki
mechanicznej. Kolizja taka może spowodować odłączenie przewodów jednostki
mechanicznej i wystąpienie nieoczekiwanych zakłóceń.
- 41 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
4. MONTAŻ OSPRZĘTU DO ROBOTA
B-83944PL/04
W :powierzchni
エ ン ド エmontażowej
フ ェ ク タefektora
取 付robota
面の 質量
W: Ciężar
A,B,C :ACiężar
J3 機 器 取 付 面 の 質 量
,B ,Curządzeń
: J 3 ケnaーobudowie
シ ン グosi部
Zwrócić
aby以
wartości
A, 件
BiC
podane
W ,A uwagę,
,B ,C が
下 のW,条
をspełniały
満た す
よ うponiżej
に しwymagania.
て くだ さい 。
22
24
15
10
5
5
0
10 12
A +B +C ( k g)
A +B +C ( k g)
A +B +C ( k g)
20
20
20
15
10
5
5
0
15
15
10
5
0
5
8
10
15
W ( k g)
W ( k g)
A R C M a t e 1 0 0 iD / 1 0 L , M - 1 0 iD / 1 0 L
A R C M a t e 1 0 0 iD / 8 L , M - 1 0 iD / 8 L
W ( k g)
A R C M a t e 1 0 0 iD , M - 1 0 iD
10
15
A
B
C
Rys. 4.2 (a) Dopuszczalne obciążenie
(ARC Mate 100iD, M-10iD/12, ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L, ARC Mate 100iD/8L, M-10iD/8L)
- 42 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
4. MONTAŻ OSPRZĘTU DO ROBOTA
195
63
B-83944PL/04
50
2 - M 8głęb.
深 さ 12
12
2-M8,
A)
( タ ッ プA)
(gwint
Środek
J 4 軸 回obrotu
転 中 心osi J4
8
25
1 2 6 .5
45
50
4 - M 8 głęb.
深 さ 110
0
4-M8,
(J 3軸 回 転 中 心 と の 距 離 )
(Odległość od środka osi obrotu J4)
4-M8,
4 - M 8 głęb.
深 さ 110
0
4 2 .5
25
6 2 .5
40
75
25
タ
ッ プ AA
Gwint
ŚrodekJ obrotu
osi中J4
4軸 回 転
心
タ ッ プ BB
Gwint
Środek
J 3 軸 回obrotu
転 中 心osi J3
301
2 - M 8 głęb.
深 さ 110
0
2-M8,
72
51
63
75
18
45
°
2
5
43
2-M8, głęb. 12
2- M 8 深 さ 12
(gwint
B)
(タ ッ プ B )
1 2 3 .9
Rys. 4.2 (b) Powierzchnie do montażu wyposażenia
(ARC Mate 100iD, M-10iD/12, ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L, ARC Mate 100iD/8L, M-10iD/8L)
- 43 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
4. MONTAŻ OSPRZĘTU DO ROBOTA
B-83944PL/04
W: Ciężar powierzchni montażowej efektora robota
W : : Ciężar urządzeń na obudowie osi J3
A,B,C
エ ン ドエ フ ェ ク タ 取 付 面 の 質 量
A ,B : J 3 ケ ー シ ン グ 部 機 器 取 付 面 の 質 量
Zwrócić uwagę, aby wartości W, A i B spełniały podane poniżej wymagania.
W ,A ,B が 以 下 の 条 件 を 満 た す よ う に し て く だ さ い 。
28
A +B ( k g)
20
15
10
5
5
0
10
1516
W ( k g)
A R C M a t e 1 0 0 iD / 1 6 S , M - 1 0 iD / 1 6 S
A
B
Rys. 4.2 (c) Dopuszczalne obciążenie
(ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S)
- 44 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
4. MONTAŻ OSPRZĘTU DO ROBOTA
19 5
B-83944PL/04
Środek
obrotu osi J4
J4 軸 回 転 中 心
3.5
45
25
(J 3軸 回 転 中 止 と の 距 離 )
25
60
55
Środek
obrotu
osi心
J4
J4 軸 回
転中
4-M8,
4- M8głęb.
深10さ1 0
Środek
obrotu
osi心
J3
J3 軸 回
転中
25
30 1
75
Gwint A
87
タッ プ A
22otwory
M6 M6,
深 gł.
さ1122
(gwint A)
82
( タ ッ プ A)
Rys. 4.2 (d) Powierzchnie do montażu wyposażenia
(ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S)
- 45 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
4. MONTAŻ OSPRZĘTU DO ROBOTA
4.3
B-83944PL/04
USTAWIANIE OBCIĄŻENIA
OSTRZEŻENIE
Przed rozpoczęciem eksploatacji robota należy ustawić parametr konfigurujący
obciążenie. Nie wolno uruchamiać robota po przekroczeniu dopuszczalnego
obciążenia robota. Nie wolno przekraczać dopuszczalnego obciążenia robota,
włączając w to przewody. Zbyt duże obciążenie może powodować usterki w
czasie pracy oraz zmniejszyć żywotność przekładni.
Zestaw ekranów do konfiguracji obciążenia obejmuje ekrany MOTION PERFORMANCE i MOTION
PAYLOAD SET oraz informacje o obciążeniu i wyposażeniu robota.
1
Wcisnąć przycisk [MENU] w celu wyświetlenia ekranu menu.
2
Wybrać pozycję [6 SYSTEM] na następnej stronie.
3
Wcisnąć przycisk F1, ([TYPE]), aby wyświetlić menu zmiany ekranu.
4
Wybrać opcję "MOTION". Wyświetlony zostanie pokazany poniżej ekran MOTION
PERFORMANCE.
MOTION PERFORMANCE
Group1
No. PAYLOAD[kg]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
12.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
JOINT 10%
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
Comment
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
Active PAYLOAD number =0
[ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD
5
SETIND >
Na tym ekranie można ustawić dziesięć różnych wartości obciążenia, przypisując je pozycjom od 1
do 10. Ustawić kursor na jednej z nich i kliknąć klawisz F3 (DETAIL). Pojawi się ekran MOTION
PAYLOAD SET.
MOTION PAYLOAD SET
JOINT 10%
Group 1
1 Schedule No[
1]:[Comment
2 PAYLOAD
[kg]
3 PAYLOAD CENTER X [cm]
4 PAYLOAD CENTER Y [cm]
5 PAYLOAD CENTER Z [cm]
6 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2]
7 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2]
8 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2]
]
12.00
-7.99
0.00
6.44
0.13
0.14
0.07
[TYPE] GROUP NUMBER DEFAULT
HELP
- 46 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
4. MONTAŻ OSPRZĘTU DO ROBOTA
B-83944PL/04
X
Środek powierzchni
ロ ボ ッ トの
montażowej efektora
X
エ ン ドエ フ ェ ク タ 取 付 面
中心
xg ( c m )
2
Iy ( k gf ・ c m ・ s )
y
Ciężar
質 量mm (kg)
( k g)
Z
Środek
重心
ciężkości
Środek
重心
ciężkości
2
I z ( k gf ・ c m ・ s )
yg (c m )
Ix ( k gf ・ c m ・ s 2 )
zg ( c m )
Rys. 4.3 (a)
6
7
8
9
Standardowe współrzędne narzędzia
Wprowadzić na ekranie MOTION PAYLOAD SET obciążenie, pozycję środka ciężkości oraz
bezwładność wokół środka ciężkości. Przedstawione na tym ekranie oznaczenia kierunków X, Y i Z
odpowiadają stosownym standardowym współrzędnym narzędzia (bez konfigurowania układu
współrzędnych narzędzia). Po wprowadzeniu odpowiednich wartości pojawi się komunikat: "Path
and Cycle time will change. Set it?" Odpowiedzieć na komunikat wybierając klawisz F4 ([YES]) lub
F5 ([NO]).
Wciśnięcie F3 ([NUMBER]) spowoduje wyświetlenie ekranu MOTION PAYLOAD SET do
wprowadzania następnego numeru warunków. W przypadku systemu wielogrupowego należy
posłużyć się przyciskiem F2 ([GROUP]), który spowoduje wyświetlenie ekranu MOTION
PAYLOAD SET dla następnej grupy.
Wcisnąć klawisz [PREV] w celu powrócenia do ekranu MOTION PERFORMANCE. Wcisnąć
przycisk F5 ([SETIND]) i wprowadzić wymagany numer warunku obciążenia.
Wybranie pozycji F4 ARMLOAD z listy wyświetlonej na ekranie umożliwia przejście do ekranu
ustawień urządzeń.
MOTION ARMLOAD SET
Group 1
1 ARM LOAD AXIS #1 [kg]
2 ARM LOAD AXIS #3 [kg]
[
10
TYPE
]
GROUP
JOINT
100%
0.00
12.00
DEFAULT
HELP
Wprowadzić wartość obciążenia podstawy osi J2 i ramienia osi J3. Po wprowadzeniu wartości
parametrów
ARMLOAD AXIS #1[kg]: Masa obciążenia podstawy osi J2
(W przypadku montażu oprzyrządowania na podstawie J2, skontaktować się z firmą FANUC.)
ARMLOAD AXIS #3[kg] : Wartość obciążenia na obudowie osi J3,(strona nadgarstka)
wyświetlony zostanie komunikat "Path and Cycle time will change. Set it?". Wybrać F4 YES lub F5
NO. Po wprowadzeniu masy urządzenia, wprowadzona wartość zostanie uwzględniona przez system
po wyłączeniu i włączeniu zasilania.
- 47 -
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
5. PRZEWODY RUROWE I
OKABLOWANIE EFEKTORA
5
B-83944PL/04
PRZEWODY RUROWE I OKABLOWANIE
EFEKTORA
NIEBEZPIECZEŃSTWO
• Stosować wyłącznie podane przewody jednostki mechanicznej.
• Nie wolno prowadzić własnych kabli lub przewodów wewnątrz podzespołów
mechanicznych.
• Dodatkowe przewody instalować w taki sposób, aby nie blokować ruchu
podzespołów mechanicznych.
• Nie wolno wprowadzać zmian w konstrukcji (dokładać osłony zabezpieczającej,
mocować dodatkowych przewodów zewnętrznych) powodujących utrudnienie
ruchu przewodów.
• Jeżeli na robocie zainstalowany jest osprzęt zwrócić uwagę, aby nie kolidował z
innymi podzespołami robota.
• Odciąć zbędną długość przewodów kabla efektora końcowego (chwytaka).
Zaizolować przewody za pomocą taśmy uszczelniającej. (Porównać z Rys. 5 (a))
• Jeżeli efektor końcowy jest używany w procesie, któremu towarzyszy
powstawanie ładunków statycznych, należy starać się trzymać efektor końcowy
jak najdalej od procesu. Jeżeli jest to niemożliwe, należy pamiętać o
zaizolowaniu przewodów.
• Należy pamiętać o uszczelnieniu złączy po stronie chwytaka i robota oraz
zacisków przewodów, w celu uniemożliwienia przedostawania się wody do
wnętrza jednostki mechanicznej. Nieużywane złącza zabezpieczyć za pomocą
osłony.
• Często sprawdzać, czy złącza są mocno dociśnięte a powłoki przewodów nie są
uszkodzone.
• Nieprzestrzeganie tych zaleceń może prowadzić do uszkodzenia przewodów.
Uszkodzenie przewodów może powodować nieprawidłową pracę efektora
końcowego, uszkodzenie robota albo usterkę elektryczną robota. Dodatkowo,
dotknięcie przewodu pod napięciem stwarza zagrożenie porażenia prądem
elektrycznym.
Kabel
efektora (hand)
(chwytaka)
End effector
cable
Obróbka
końca
Insulation
processing
Cut unnecessary
length
of unused wire strand
Odciąć
zbędną długość
przewodu.
Rys. 5 (a) Obróbka końca przewodów efektora (chwytaka)
- 48 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
5. PRZEWODY RUROWE I
OKABLOWANIE EFEKTORA
B-83944PL/04
5.1
DOPROWADZANIE SPRĘŻONEGO POWIETRZA (OPCJA)
Robot posiada otwór wlotowy i wylotowy powietrza na podstawie J1 oraz obudowie J3, przeznaczone do
zasilania efektora końcowego w sprężone powietrze. Specjalne złączki nie są dostarczane, dlatego
konieczne jest przygotowanie odpowiednich złączek dopasowanych do rozmiaru przewodów powietrza.
Zamieszczona poniżej tabela przedstawia informacje na temat złączy panelowych oraz wewnętrznej i
zewnętrznej średnicy przewodów powietrznych.
Nr kat. przewodów
jednostki mechanicznej
A05B-1227-H201#□□
A05B-1227-H205#□□
A05B-1227-H206#□□
A05B-1227-H207#□□
A05B-1227-H291#12
A05B-1227-H221#□□
A05B-1227-H222#□□
A05B-1227-H223#□□
Złącze panelowe
(Wejścia)
Złącze panelowe
(Wyjścia)
Rc3/8
X1
Brak
Rc3/8
X1
Rc3/8
X1
Średnica zewn. i
wewnętrzna oraz liczba
przewodów powietrznych
Śred. zewn. 6mm
Wewn. 4mm 1 szt.
Śred. zewn. 6mm
Wewn. 4mm 1 szt.
Przewód
エ ア チ ュpowietrzny
ー ブ (出 力 側 )
panel
1 ンszt.
パ ネzłączy
ルユニオ
X1
lubま た は
ネ ル ユ ニzłączy
オ ンなし
bezパ panelu
Przewód
エ ア チ ュ ー powietrzny
ブ (入 力 側 )
panel
パ ネ ル złączy
ユ ニ オ ン1 Xszt.
1
Rys. 5.1 (a)
Przewody powietrzne (opcja)
- 49 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
5. PRZEWODY RUROWE I
OKABLOWANIE EFEKTORA
5.2
B-83944PL/04
PRZEWODY POWIETRZNE (OPCJA)
Rys. 5.2 (a) przedstawia sposób podłączania przewodu powietrznego do robota. Jeśli jako opcję wybrano
regulator sprężonego powietrza, między jednostką mechaniczną a regulatorem przewidziany jest przewód
powietrzny. Regulator instaluje się zgodnie ze wskazówkami podanymi na Rys. 5.2 (b). Jest to poza
zakresem dostawy realizowanym przez FANUC.
エ ル ボZłączka
ー ニ ッkątowa
プル
R 3/ 8
R3/8
R 3/ 8
ス トレ prosta
ー トニ ッ プ ル
Złączka
R3/8
R 3/ 8
Przewód
3m
エアチ
ュ ー ブpowietrzny
全 長 3m
Śr.
zewn.
10
mm
wew.
6,5mm
外 径 1 0 m m 内 径 6 .5 m m
Rys. 5.2 (a)
Oznaczony
点 線 内 linią
Regulator sprężonego powietrza (opcja)
エ ア 3 点 セ ッ ト（ オ プ シ ョ ン ）
Nr katal.: : A05B-1302-J011
仕 様 ： A 05B - 1302- J 011
Przewody powietrzne (opcja)
Regulator sprężonego powietrza
Aby regulator sprężonego powietrza był właściwie smarowany, napełnić olejem #90 do #140 do
wskazanego poziomu. Producent obrabiarki musi przygotować odpowiednie śruby montażowe.
4- M 6
WYLOT
OUT
70
WLOT
IN
57
ルブリケータ
Olejarka
Filtr
powietrza
エアフ
ィル タ
Rys. 5.2 (b) Regulator sprężonego powietrza (opcja)
UWAGA
Poniżej podane są parametry pracy regulatora.
Wartości tych nie należy przekraczać.
Ciśnienie
powietrza
2
Ciśnienie doprowadzanego
sprężonego powietrza
0.49 do 0.69MPa (5 to 7kgf/cm )
2
Ustawienie: 0.49 MPa (5 kgf/cm )
Wielkość zużycia
Maksymalne zużycie chwilowe150 Nl/min (0.15 Nm /min)
3
- 50 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
5. PRZEWODY RUROWE I
OKABLOWANIE EFEKTORA
B-83944PL/04
5.3
INTERFEJS DLA PRZWODÓW DODATKOWYCH (OPCJA)
Na Rys. 5.3 (a) do (e) pokazana została pozycja złącza do kabla dodatkowego. Opcjonalnie można
zamontować przewód efektora (RI/RO), kabel zasilający podajnika drutu, przewody spawarki, przewody
użytkownika używane przez sygnały czujnika 3D Laser Vision i czujnika siły, przewód Ethernet oraz
przewód do kamery.
UWAGA
Każdy dodatkowy przewód posiada oznaczenie na panelu przyłączeniowym,
jako podano poniżej:
Złącze EE(RI/RO)
: EE
Złącze kabla zasilania urządzenia spawającego
: W/P
Złącze przewodów podawania drutu
: W/F
Przewody użytkownika czujnika 3D Laser Vision i czujnika siły : ASi
Przewód Ethernet
: EN
Przewód kamery
: CAM
出口側コネ ク タの 位置
Położenie
złącza — wyjścia
分 線 盤 J1
PanelJ 1złączy
Rys. 5.3 (a)
Złącza dla przewodów opcjonalnych (opcja)
- 51 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
5. PRZEWODY RUROWE I
OKABLOWANIE EFEKTORA
B-83944PL/04
(エ ア 入
口)
(Wlot
powietrza)
Złącze EE (RI/RO x 1)
E E イ ン タ フ ェ ー ス ( R I/ R O * 1 )
(Wylot powietrza)
(エ ア 出 口 )
PanelJ 1złączy
J1
分線盤
Rys. 5.3 (b)
Obudowa
osi
J 3ケ ー シ
ン グJ3
Złącze przewodów dodatkowych (po wybraniu opcji A05B-1227-H201#□□, H291#12)
(ガ ス 入 口 )
(Zasilanie
w gaz)
Złącze przewodów
ワ イ ヤ 送給装置ケ ー ブ ル
podawania
drutu
イン タフ ェー ス
Złącze kabla zasilania
溶接電源ケ ー ブ ル
urządzenia
インタフェー ス
spawającego
Złącze
EE
EEイン
タ フ (RI/RO
ェ ー ス ( R I/ RxO1)
* 1)
Złącze溶kabla
接電源ケ ー ブ ル
イ ン タurządzenia
フェース
zasilania
( ガ ス gazu)
出口)
(Wylot
spawającego
Panel złączy
J1
J 1分 線 盤
Rys. 5.3 (c)
Obudowa
osi J3
J 3ケ ー シ ン グ
ワ イ ヤ 送przewodów
給装置ケ ー ブ ル
Złącze
イン タフ ェー ス
podawania
drutu
Złącze przewodów dodatkowych (po wybraniu opcji A05B-1227-H205#□□)
(Wlot
( エ ア 入powietrza)
口)
J 1 分 線 盤 J1
Panel złączy
Rys. 5.3 (d)
イ ン タ(RI/RO
フ ェ ー ス ( RxI/ R8)
O * 8)
ZłączeE EEE
(エ ア 出 口
)
(Wylot
powietrza)
J 3ケ ー シ ン グ
Obudowa
osi J3
Złącze przewodów dodatkowych (po wybraniu opcji A05B-1227-H221#□□)
- 52 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
5. PRZEWODY RUROWE I
OKABLOWANIE EFEKTORA
B-83944PL/04
( エ ア 入powietrza)
口)
(Wlot
イ ー サ ネprzewodu
ッ トケ ー ブ ル (Ethernet
信号線)
Złącze
(sygnałowy)
イン タフェー ス
カ メ ラprzewodów
ケ ー ブ ル イ ン タ フkamery
ェース
Złącze
1分 線 盤
Panel złączy JJ1
ユーザケーブル
Przewody
użytkownika
(力 セ ン サ ・立 体 セ ン サ
(Sygnały
czujnika
3DL i czujnika siły)
対応信号線) イ ン タフ ェ ー ス
カ メラ ケ ー
ブ ル インタフ ェー
ス
Złącze
przewodów
kamery
Złącze
przewodu Ethernet
イ ー サ ネ ッ トケ ー ブ ル ( 信 号 線 )
(sygnałowy)
インタフェ ー ス
(エ ア 出 口
)
(Wylot
powietrza)
E E イ ン タ フEE
ェ ー (RI/RO
ス ( R I/ R O x
* 11)
)
Złącze
Obudowa
osi J3
J 3ケ ー シ ン グ
Rys. 5.3 (e)
ユ ー ザ ケ ーużytkownika
ブル
Przewody
(力 セ ン サ ・立 体 セ ン サ
(Sygnały
czujnika
3DL i czujnika siły)
対応信号線) イ ン タフ ェ ー ス
Złącze przewodów dodatkowych (po wybraniu opcji A05B-1227-H222#□□)
(Wlot
( エ ア 入powietrza)
口)
E E イ ン タ フ ェ ー ス (R I/ R O * 8)
Złącze
EE (RI/RO x 8)
( エ ア 出 口powietrza)
)
(Wylot
Panel
złączy J1
J 1分 線 盤
Rys. 5.3 (f)
Obudowa
osi J3
J 3ケ ー シ ン グ
Złącze przewodów dodatkowych (po wybraniu opcji A05B-1227-H223#□□)
- 53 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
5. PRZEWODY RUROWE I
OKABLOWANIE EFEKTORA
1
B-83944PL/04
Złącze EE (RI/RO) (opcja)
Rys. 5.3 (g) do (h) pokazuje rozmieszczenie styków złącza efektora końcowego EE (RI/RO).
E E in t EE
e r f a c(RI/RO)
e ( R I / R O ) (Wyjście)
(O ut put )
Złącze
3
0V
2
XHBK
5
24VF
Efektor
E nd
1
RO1
e ff e c t o r
4
RI1
Poza
O u t szakresem
id e F A Ndostawy
U C d e FANUC
liv e r y
sc ope
XHBK:
X H B K :Hand
H a n d broken
b r o ke n
Kontroler
C o n t r o lle r
Rys. 5.3 (g) Rozmieszczenie styków w złączu efektora (RI/RO) RI/ROx1 (opcja)
(Jeżeli zamówiono A05B-1227-H201#□□, H205#□□, H291#12)
E E in t e
r f a c(RI/RO)
e ( R I/ R O )(Wyjście)
(O ut put )
Złącze
EE
4
RO4
9
RI1
3
RO3
8
0V(A1)
2
RO2
7
XHBK
1
RO1
6
RO6
5
RO5
14
13
12
11
10
RI3
XPPABN
RI4
RI2
RI8
20
19
18
17
16
24VF(A4) 24VF(A3) 24VF(A2) 24VF(A1)
RI6
24
23
22
21
RI7
0V(A2)
RO8
RO7
EEfektor
nd
e ff e c t o r
15
RI5
Kontroler
C o n t r o lle r
O u t s id
e F A N U Cdostawy
d e liv e r y FANUC
sc ope
Poza
zakresem
XHB K : H
a n d b rbroken
o ke n
XHBK:
Hand
XPPABN:
Nieprawidłowe ciśnienie w systemie pneumatycznym
X P P A B N : P n e u m a t ic p r e s s u r e a b n o r m a l
Rys. 5.3 (h) Rozmieszczenie styków w złączu efektora (RI/RO) RI/ROx8 (opcja)
(po zamówieniu A05B-1227-H221#□□, H222#□□)
Złącze
E E in tEE
e r fa c(RI/RO)
e ( R I / R O )(Wyjście)
(O utput)
4
RO4
3
2
1
RO1
RO3
RO2
7
6
8
5
0V(A1)
XHBK
RO5
RO6
15
14
13
12
11
10
RI5
XPPABN
RI4
RI2
RI3
RI8
20
19
18
17
16
24VF(A4) 24VF(A3) 24VF(A2) 24VF(A1)
RI6
24
23
22
21
RI7
RO8
RO7
9
RI1
EEfektor
nd
e ff e c t o r
Poza
O u t zakresem
s id e F A N U dostawy
C d e liv e rFANUC
y s c o pe
CKontroler
o n t r o lle r
XHBK:
X H B K : HHand
a n d b r obroken
ke n
XPPABN: Nieprawidłowe ciśnienie w systemie pneumatycznym
X P P A B N : P n e u m a t ic p r e s s u r e a b n o r m a l
Rys. 5.3 (i) Schemat rozmieszczenia styków w złączu efektora
(Po zamówieniu A05B-1227-H223#□□) RI/RO x 8 (opcja)
- 54 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
5. PRZEWODY RUROWE I
OKABLOWANIE EFEKTORA
B-83944PL/04
OSTRZEŻENIE
Informacje dotyczące podłączania do złącza efektora EE podano w punkcie
POŁĄCZENIA ELEKTRYCZNE INSTRUKCJI SERWISOWANIA KONTROLERA.
2
Złącze kabla zasilającego podajnika drutu (W/F) (opcja)
Rys. 5.3 (j) do (l) przedstawiają rozmieszczenie styków w złączu kabla zasilającego podajnika drutu.
Rozmiar
ワ イ ヤ サ イdrutu
ズ
A ,B ,C ,D
1 .2 5 S Q X 2 P a ir
I ,N
1 .2 5 S Q X 1
E ,F ,G ,H ,K ,L ,M
0 .2 S Q X 1
ワ イ ヤ 送podawania
給 装 置 用 イ ン タdrutu
フェース
(出 力 側 )
Złącze
(wyjście)
MS3102A20-27SY
MS3102A20-27SY
J
A
MP1
Drain
I
K
B
UP1
S5
MP2
H
N
L
C
S4
UP2
S6
SP1
D
M
G
S7
S3
エ Efektor
ンド
エフェクタ
SP2
F
E
S2
S1
Poza
お 客zakresem
様 に て ごdostawy
用 意 く だFANUC
さい 。
ワ イ ヤ podawania
送 給 装 置 用 イ ンdrutu
タ フ ェ ー(wejście)
ス (入 力 側 )
Złącze
MS3102A20-27PY
MS3102A20-27PY
A
Drain
MP1
B
I
K
MP2
S5
UP1
C
L
N
H
SP1
S6
UP2
S4
D
SP2
Przewody
do置 ケ ー ブ ル
ワ イヤ 送給装
podawania drutu
J
Rozmiar
drutu
ワ イヤ サ イズ
M
G
A ,B ,C ,D
1 .2 5 S Q X 2 P a ir
S7
S3
I,N
1 .2 5 S Q X 1
E ,F ,G ,H ,K ,L ,M
0 .2 S Q X 1
E
F
S1
S2
Rys 5.3 (j) Rozmieszczenie styków w złączu kabla zasilającego podajnika drutu LINCOLN (W/F) (opcja)
(Jeżeli zamówiono A05B-1227-H205#12L, H205#LGL)
Rozmiar
drutu
ワ イヤ サ イズ
6
ワ イ ヤ podawania
送 給 装 置 用 イ ン drutu
タ フ ェ ー (wyjście)
ス (出 力 側 )
Złącze
DPC25-10-1H
DPC25-10-1H
1 .2 5 S Q X 1 , 0 .2 S Q X 1
1 ,2 ,8 ,9 1 0
1 .2 5 S Q X 1
3 ,4 ,5 ,7
0 .2 S Q X 1
8
UP2
5
S5
UP1
6
7
SP2
S6
1
MP1
エEfektor
ンド
エフェクタ
10
9
SP1
4
S1
2
3
MP2
S3
Poza
zakresem
お 客様
に て ご 用dostawy
意 く だ さFANUC
い。
ワ イヤ 送
給 装 置 用 イ ン タdrutu
フ ェ ー ス(wejście)
(入 力 側 )
Złącze
podawania
Przewody
do置 ケ ー ブ ル
ワ イ ヤ 送給装
podawania drutu
MS3102A20-27PY
MS3102A20-27PY
A
J
Drain
MP1
B
I
K
MP2
S5
UP1
C
L
N
SP1
S6
UP2
G
M
D
H
SP2
S3
E
F
Rozmiar
ワ イ ヤ サ イ drutu
ズ
D
1 .2 5 S Q X 1 , 0 .2 S Q X 1
A ,B ,C ,I,N
1 .2 5 S Q X 1
E ,G ,K ,L
0 .2 S Q X 1
S1
Rys 5.3 (k)
Rozmieszczenie styków w złączu do kabla zasilającego podajnika drutu DAIHEN (W/F) (opcja)
(Jeżeli zamówiono A05B-1227- H205#12D, H205#LGD)
- 55 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
5. PRZEWODY RUROWE I
OKABLOWANIE EFEKTORA
Rozmiar
drutu
ワ イヤ サ イズ
A ,B ,C ,E ,I ,J
1 .2 5 S Q X 1
D ,F ,G ,H
0 .2 S Q X 1
B-83944PL/04
ワ イ ヤ 送 podawania
給 装 置 用 イ ン タ drutu
フ ェ ー ス (wyjście)
(出 力 側 )
Złącze
MS3106B18-19S
MS3106B18-19S
A
SP1
C
B
UP1
SP2
G
F
E
D
S5
S7
UP2
S1
I
エEfektor
ンド
エフェクタ
H
MP1
S6
J
MP2
Poza
dostawy
お 客 zakresem
様に て ご 用
意 く だ FANUC
さい 。
ワ イ ヤ 送podawania
給 装 置 用 イ ン タdrutu
フ ェ ー ス(wejście)
(入 力 側 )
Złącze
MS3102A20-27PY
MS3102A20-27PY
A
MP1
B
I
K
MP2
S5
UP1
C
L
N
SP1
S6
UP2
H
G
M
D
S7
SP2
Przewody
ワ イ ヤ 送 給do
装置ケ ー ブ ル
podawania drutu
J
F
E
Rozmiar
ワ イ ヤ サ イ drutu
ズ
A ,B ,C ,D ,I ,N
1 .2 5 S Q X 1
E ,K ,L ,M
0 .2 S Q X 1
S1
Rys 5.3 (l) Rozmieszczenie styków w złączu do kabla zasilającego podajnika drutu FANUC (W/F) (opcja)
(Jeżeli zamówiono A05B-1227- H205#12H, H205#LGH)
3
Przewody użytkownika (dla czujnika 3D Laser Vision Sensor i czujnika siły) (ASi) (opcja)
Rys. 5.3 (m) pokazuje rozmieszczenie styków dla przewodów użytkownika
(sygnału czujnika 3D Laser Vision i czujnika siły).
User
c able(signal)
interface(output
side) (wyjście)
Przewody
użytkownika
(sygnałowe)
MS3102A20-27SY
MS3102A20-27SY
J
I
A
S1
S10
S11
S9
S2
N
H
S8
Przewody
E nd
eefektora,
ff e c t o r
e t c .itp.
B
K
L
S14
C
S12
S3
G
M
D
S7
S13
S4
F
E
S6
S5
Poza
O uzakresem
t s id e F A N dostawy
U C d e liv FANUC
e ry s c o pe
User
c able(signal)
interface(input
side) (wejście)
Przewody
użytkownika
(sygnałowe)
MS3102A20-27PY
MS3102A20-27PY
A
J
S1
S10
B
L
C
S3
I
K
S11
S2
S9
N
S12
S8
G
S13
S4
H
S14
M
D
S7
E
F
S5
S6
A S c a b le AS
Przewody
2
0 .2 m m × 1 4 p c s
O u t s id
e F A N U Cdostawy
d e liv e r yFANUC
s c o pe
Poza
zakresem
Rys. 5.3 (m) Schemat rozmieszczenia styków w złączu przewodów użytkownika
(sygnały użytkownika dla czujnika 3D Laser Vision Sensor i czujnika siły) (Asi) (opcja)
(Po zamówieniu A05B-1227- H222#□□)
- 56 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
5. PRZEWODY RUROWE I
OKABLOWANIE EFEKTORA
B-83944PL/04
4
Przewód Ethernet (ES) (opcja)
Rys. 5.3 (n) przedstawia rozmieszczenie styków w złączu przewodu Ethernet.
イ ー サ ネ ッ トケ ー ブ ル イ ン タ フ ェ ー ス (出 力 側 )
Złącze przewodu Ethernet (wyjście)
F TYPE
Han
M12
F TYPE
Han
M124PIN
4PIND-coded
D-coded
2 RX+
1 TX+
3 TX4 RX-
イ ー サ ネ ッ トケ ー ブ ル イ ン タ フ ェ ー ス (入 力 側 )
Złącze przewodu Ethernet (wejście)
F TYPE Han M12 4PIN D-coded
F TYPE Han M12 4PIN D-coded
2 RX+
1 TX+
3 TX4 RX-
Rys. 5.3 (n) Rozmieszczenie styków złącza przewodu Ethernet (ES) (opcja)
(Jeżeli zamówiono A05B-1227-H222#12, H222#LG)
- 57 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
5. PRZEWODY RUROWE I
OKABLOWANIE EFEKTORA
B-83944PL/04
Specyfikacja złącza
Tabela 5.3 (a) Specyfikacje złącza (po stronie użytkownika)
Nazwa
Wejścia (podstawa osi J1)
EE
(RI/RO x 1)
────
EE
(RI/RO x 8)
────
EE
(RI/ROX8)
Opcja
zwiększonej
pyłoszczelności/
wodoodporności
────
W/F(*1),
ASi
Wtyczka prosta: MS3106B20-27SY(*1)
Wtyczka kątowa: MS3108B20-27SY lub
kompatybilny produkt
Zacisk :
MS3057-12A (*1)
(nr FANUC :
A05B-1221-K843
Obejmuje wtyczkę prostą (*1) i zacisk
(*1))
W/F(*2)
Złącze
Wtyczka prosta: MS3106B20-27SY(*1)
Wtyczka kątowa: MS3108B20-27SY lub
kompatybilny produkt
Zacisk
MS3057-12A (*1)
(nr FANUC :
A05B-1221-K843
Obejmuje wtyczkę prostą (*1) i zacisk
(*1))
W/F(*3)
ES
Wyjścia (obudowa ramienia J3)
Złącze
Wtyczka prosta: MS3106B20-27SY(*1)
Wtyczka kątowa: MS3108B20-27SY lub
kompatybilny produkt
Zacisk
MS3057-12A (*1)
(nr FANUC :
A05B-1221-K843
Obejmuje wtyczkę prostą (*1) i zacisk
(*1))
Złącze
2103 881 1405
2103 882 3405
Styk
0967 000 7576
0967 000 5576
0967 000 8576
0967 000 3576
Producent/
dostawca
JMSP1305M Wtyczka prosta
(Nr FANUC: A05B-1221-K845)
JMLP1305M Wtyczka kątowa
Fujikura.Ltd
JMSP2524M Wtyczka prosta (dołączona)
(Nr FANUC: A63L-0001-0234#S2524M)
JMLP2524M Wtyczka kątowa
Wtyczka : JL05-6A24-28PC-F0-R
(nr FANUC :
A63L-0001-0463#P2424P)
Złącze kątowe :JL04-24EBH-R
Japan
(nr FANUC :
Aviation
A63L-0001-0463#24EBL)
Electronics
Zacisk : JL04-2428CK(20) -R
(nr FANUC :
Industry, Ltd.
A63L-0001-0463#2428CK20)
Styk : ST-JL05-16P-C3-100
(nr FANUC :
A63L-0001-0463#16PC3)
Wtyczka prosta: MS3106B20-27PY (*2)
Fujikura.Ltd
Wtyczka kątowa: MS3108B20-27PY lub
kompatybilny produkt
Japan
Zacisk :
MS3057-12A (*2)
Aviation
(nr FANUC :A05B-1221-K841
Electronics
Obejmuje wtyczkę prostą (*1) i zacisk
Industry, Ltd.
(*1))
DPC25-10A-1H
(Nr FANUC: A63L-0101-0074#S)
Strona wejść
Fujikura.Ltd
Japan
Aviation
Electronics
Industry, Ltd.
Strona wyjść
TOUA
WIRELESS
CO.
Strona wejść
Gniazdo :
MS3101A18-19P (*2)
lub kompatybilny produkt
Zacisk
MS3057-10A (*2)
Fujikura.Ltd
Japan
Aviation
Electronics
Industry, Ltd.
Złącze
2103 881 1405
2103 882 3405
Styk
0967 000 7576
0967 000 5576
0967 000 8576
0967 000 3576
(Uwaga) Złącze podajnika drutu może być podłączone bezpośrednio do prądu o napięciu 40 V.
(*1) dla podajnika drutu LINCOLN
(*2) dla podajnika drutu DAIHEN
(*3) dla podajnika drutu FANUC
- 58 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
HARTING
K.K.
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
5. PRZEWODY RUROWE I
OKABLOWANIE EFEKTORA
B-83944PL/04
Tabela 5.3 (b) Numery katalogowe złączy (po stronie jednostki mechanicznej - referencja)
Producent/
Nazwa
Wejścia (podstawa osi J1)
Wyjścia (obudowa ramienia J3)
dostawca
EE
(RI/RO x 1)
EE
(RI/RO x 8)
───
JMWR1305F
───
JMWR2524F
Fujikura.Ltd
Fujikura.Ltd
W/F (*1)
MS3102A20-27PY
MS3102A20-27SY
Japan Aviation
Electronics
Industry, Ltd
TOUA
W/F (*2)
MS3102A20-27PY
DPC25-10C-1H
WIRELESS
CO.
Fujikura.Ltd
W/F(*3)
MS3102A20-27PY
MS3106B18-19S
Japan Aviation
Electronics
Industry, Ltd
Złącze
Styk
ES
21 03 882 2425
09 67 000 7476
Złącze
Styk
21 03 882 2425
09 67 000 7476
HARTING
K.K
(*1) dla podajnika drutu LINCOLN
(*2) dla podajnika drutu DAIHEN
(*3) dla podajnika drutu FANUC
Tabela 5.3 (c) Specyfikacje złącza (po stronie jednostki mechanicznej , po zamówieniu opcji ochronny
przeciwpyłowej/ przeciwwodnej M-10iD/12)
Nazwa podzespołu
Model
Producent/
dostawca
Gniazdo
JL05-2A24-28SC-F0-R
Styk gniazdowy
ST-JL05-16S-C3-100
Japan Aviation
Electronics
Industry, Ltd., itp.
UWAGA
Dane szczegółowe, takie jak wymiary wymienionych powyżej części, znajdują
się w odpowiednich katalogach dostarczanych przez producentów. Można je
także otrzymać od firmy FANUC.
- 59 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
6. KONFIGURACJA ZAKRESÓW RUCHU OSI
6
B-83944PL/04
KONFIGURACJA ZAKRESÓW RUCHU OSI
Ustawienie zakresów ruchu osi pozwala zmodyfikować standardowe zakresy ruchu robota. Zmiana
zakresu ruchu stosowana jest w następujących sytuacjach:
•
Przekraczanie dopuszczalnego zakresu ruchu robota.
•
Istnieje miejsce, w którym narzędzie i urządzenia peryferyjne kolidują z robotem.
•
Długość kabli i przewodów aplikacji jest ograniczona.
Istnieją dwie metody, dzięki którym można zapobiec wykraczaniu robota poza niezbędny zakres ruchu.
Są to:
•
Ograniczanie osi przez DCS (wszystkie osie)
•
Regulowane ograniczniki mechaniczne ruchu osi (opcjonalne (dla osi J1))
NIEBEZPIECZEŃSTWO
1 Zmiana zasięgu ruchu dowolnej osi ma wpływ na zakres ruchu robota. Aby
uniknąć problemów, należy wcześniej rozważyć możliwe skutki zmiany zakresu
ruchu każdej osi. W przeciwnym wypadku prawdopodobne jest wystąpienie
nieoczekiwanej sytuacji, na przykład wygenerowania alarmu w uprzednio
zaprogramowanej pozycji.
2 Dla osi J1 należy używać regulowanych ograniczników mechanicznych, a dla osi
J2/J3 należy użyć funkcji DCS aby uniknąć urazu oraz uszkodzenia urządzeń
peryferyjnych.
3 Ograniczniki mechaniczne stanowią fizyczną barierę. W przypadku osi J1
możliwa jest zmiana pozycji ograniczników mechanicznych. Robot nie może
wyjechać poza ich pozycje. W przypadku osi J2, J3, ograniczniki mechaniczne
mają stałą pozycję. Dla osi J4, J5 i J6 dostępne są tylko ograniczniki
definiowane w oprogramowaniu (DCS).
4 Ruchome ograniczniki mechaniczne (osi J1) ulegają uszkodzeniu w razie kolizji
z robotem. Taka sytuacja może prowadzić do osłabienia ich skuteczności i mogą
one nie zatrzymać robota. W przypadku takiej sytuacji, należy wymienić
ogranicznik na nowy.
6.1
ZMIANA USTAWIEŃ PROGRAMOWEGO OGRANICZANIA
RUCHU OSI PRZEZ DCS (OPCJA)
Ruch robota może być ograniczany przez funkcję dwutorowej kontroli bezpieczeństwa DCS (Dual Check
Safety), na co pozwala podane poniżej oprogramowanie. W przypadku osi J2/J3 można uzyskać taki sam
efekt, jak przy korzystaniu z regulowanych ograniczników mechanicznych osi J1.
Ruch robota można ograniczyć do dowolnego kąta i dowolnej pozycji, o ile znajdują się w zakresie ruchu
robota. Funkcja DCS jest certyfikowana przez instytucje autoryzujące oraz spełnia wymagania norm ISO
13849-1 i IEC61508. Jeżeli za pomocą funkcji Joint Position Check skonfigurowano jedynie zakres
przestrzeni roboczej, robot zatrzymuje się natychmiast po wyjściu poza ten zakres. Wyłączenie zasilania
silników w trakcie ruchu robota nie powoduje natychmiastowego zatrzymania robota. Faktyczna "Pozycja
zatrzymania robota" może znajdować się poza przestrzenią roboczą. W celu zatrzymania robota wewnątrz
przestrzeni roboczej można skorzystać z funkcji przewidywania pozycji zatrzymania DCS Stop Position
Prediction. Domyślnie, przewidywanie pozycji zatrzymywania jest wyłączone.
x
Funkcja kontroli pozycji/prędkości DCS (J567)
Jako przykład zostanie procedura konfigurowania ±30 dla osi J2. Szczegółowe informacje dotyczące
innych ustawień oraz funkcji przewidywania pozycji zatrzymania podano w Instrukcji operatora funkcji
Dual Check Safety kontrolera (B-83184EN).
- 60 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
6. KONFIGURACJA ZAKRESÓW RUCHU OSI
B-83944PL/04
Procedura ustawiania
1
2
3
4
Wcisnąć klawisz [MENU] w celu wyświetlenia menu ekranów.
Wcisnąć klawisz [0 NEXT], a następnie wybrać opcję [6 SYSTEM].
Wcisnąć F1 ([TYPE]).
Wybrać [DCS]. Wyświetlony zostanie pokazany poniżej ekran.
AUTO
JOINT 1%
DCS
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Joint position check
Joint speed check:
Cart. position check OK
Cart. speed check
T1 mode speed check
User model
Tool frame
User frame
Stop position prediction
[TYPE] APPLY DETAIL
5
UNDO
Przesunąć kursor do [1 Joint position check], a następnie wcisnąć [DETAIL].
AUTO
JOINT 1%
DCS
Join Position check
No.
G A Status Comment
1 DISABLE 1 1 ---- [
2 DISABLE 1 1 ---- [
3 DISABLE 1 1 ---- [
4 DISABLE 1 1 ---- [
5 DISABLE 1 1 ---- [
6 DISABLE 1 1 ---- [
7 DISABLE 1 1 ---- [
8 DISABLE 1 1 ---- [
9 DISABLE 1 1 ---- [
10 DISABLE 1 1 ---- [
[TYPE]
6
DETAIL
Przejść kurosem do [1] i wcisnąć klawisz [DETAIL].
AUTO
JOINT 1%
DCS
No. 1
1 Comment
2 Enable/Disable
3 Group
4 Axis
5 Safe side:
Position (deg):
Current:
6 Upper limit :
7 Lower limit :
8 Stop type:
Status:
[*********************]
DISABLE
1
1
[TYPE] PREV NEXT
7
8
9
10
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
0.000
0.000
0.000
Power-off stop
UNDO
Przejść kursorem do [DISABLE], a następnie wcisnąć [CHOICE] w celu ustawienia statusu na
[ENABLE].
Przesunąć kursor do [Group], a następnie wprowadzić numer grupy robota i wcisnąć klawisz
[Enter].
Przesunąć kursor do [Axis], wprowadzić "2", a następnie wcisnąć klawisz [ENTER].
Przesunąć kursor do [Upper limit] po prawej stronie, wprowadzić "30", a następnie wcisnąć klawisz
[ENTER].
- 61 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
6. KONFIGURACJA ZAKRESÓW RUCHU OSI
11
B-83944PL/04
Przesunąć kursor do [Lower limit] po prawej stronie, wprowadzić "-30", a następnie wcisnąć
klawisz [ENTER].
NIEBEZPIECZEŃSTWO
Jeżeli za pomocą funkcji Joint Position Check skonfigurowano jedynie zakres
przestrzeni roboczej, robot zatrzymuje się natychmiast po wyjściu poza ten
zakres. Wyłączenie zasilania silników w trakcie ruchu robota nie powoduje
natychmiastowego zatrzymania robota. Faktyczna "Pozycja zatrzymania robota"
może znajdować się poza przestrzenią roboczą. W celu zatrzymania robota
wewnątrz przestrzeni roboczej można skorzystać z funkcji przewidywania pozycji
zatrzymania DCS Stop Position Prediction. Domyślnie, przewidywanie pozycji
zatrzymywania jest wyłączone.
AUTO
JOINT 1%
DCS
No. 1
1 Comment
2 Enable/Disable
3 Group
4 Axis
5 Safe side:
Position (deg):
Current:
6 Upper limit :
7 Lower limit :
8 Stop type:
Status:
[*********************]
ENABLE
1
2
0.000
+30.000
-30.000
Power-off stop
[TYPE] PREV NEXT
12
UNDO
Wcisnąć klawisz [PREV] dwa razy w celu przejścia do ekranu początkowego.
DCS
AUTO
JOINT 1%
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Joint position check UNSF CHGD
Joint speed check:
Cart. position check OK
Cart. speed check
T1 mode speed check
User model
Tool frame
User frame
Stop position prediction
[TYPE] APPLY DETAIL
13
14
15
UNDO
Wcisnąć [APPLY].
Wprowadzić 4-o cyfrowe hasło i wcisnąć klawisz [ENTER].
(Domyślnie ustawione hasło to "1111".)
Wyświetlony zostanie pokazany poniżej ekran, po czym należy wcisnąć [OK].
AUTO
JOINT 1%
DCS
Verify (diff)
F Number :
F0000
VERSION : HandlingTool
$VERSION : V7.7097 9/1/2015
DATE: 17-7-28
19;44
DCS Version: V2. 0. 11
---Joint Position Check----------------No.
G A Status Comment
1 EBABLE
1 2 CHGD [
2 ENABLE
1 2 ---- [
3 DISABLE
1 2 ---- [
ALL
OK
QUIT
- 62 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
6. KONFIGURACJA ZAKRESÓW RUCHU OSI
B-83944PL/04
Wartość [CHGD] po prawej stronie pola [1 Joint position check] zostanie zmieniona na [PEND].
DCS
AUTO
JOINT 1%
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Joint position check UNSF PEND
Joint speed check:
Cart. position check OK
Cart. speed check
T1 mode speed check
User model
Tool frame
User frame
Stop position prediction
[TYPE] APPLY DETAIL
16
UNDO
Wyłączyć i ponownie włączyć zasilanie kontrolera w trybie uruchamiania na zimno w celu
uwzględniania nowo wprowadzonych ustawień.
NIEBEZPIECZEŃSTWO
W celu uwzględnienia nowo wprowadzonych wartości należy wyłączyć i
ponownie włączyć zasilanie kontrolera. Jeżeli czynność ta nie zostanie
wykonana, robot będzie nadal korzystał ze starych wartości, co może
spowodować obrażenia pracowników lub zniszczenie mienia.
6.2
USTAWIANIE REGULOWANYCH OGRANICZNIKÓW
MECHANICZNYCH (OPCJA)
W przypadku osi J1 możliwa jest zmiana pozycji ograniczników mechanicznych. Pozycję ograniczników
mechanicznych należy ustawić stosownie do żądanego zakresu ruchu.
Poz.
Regulowany
ogranicznik
mechaniczny osi J1
Granica górna
Granica dolna
Odległość między granicą
dolną a górną
Zakres ruchu
Ustawiana ze skokiem 30° w zakresie od +20° do +170° stopni
Ustawiana ze skokiem 30° w zakresie od -170° do -20°
Wymagana odległość wynosi co najmniej 40°.
OSTRZEŻENIE
1 Jeśli nowo ustawiony zakres ruchu robota nie obejmuje pozycji 0°, należy go
zmienić poprzez takie wykonanie masteringu, aby pozycja 0º została
uwzględniona.
2 Wraz z regulowanym ogranicznikiem mechanicznym dostarczane są śruby
mocujące.
3 Po zmianie zakresu ruchu za pomocą regulowanego ogranicznika
mechanicznego należy pamiętać o ustawieniu tego samego zakresu ruchu z
poziomu oprogramowania, jak podano w punkcie 6.2.2.
- 63 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
6. KONFIGURACJA ZAKRESÓW RUCHU OSI
6.2.1
B-83944PL/04
Montaż regulowanego ogranicznika mechanicznego
MODYFIKACJA ZAKRESU RUCHU OSI J1
Zamontować regulowany ogranicznik mechaniczny, korzystając z informacji podanych na Rys. 6.2.1 (a).
Ogranicznik
ス トッ パ
A290-7227-X361
A 290- 7227- X 361
Ogranicznik
ス トッ パ
A290-7227-X361
A 290- 7227- X 361
Śruba
ボルト
A6-BA-8X18
A 6 - B A - 8 X 1(2)
8(2)
+1 1 0 °
+8 0 °
+5 0 °
+1 4 0 °
+2 0 °
- 140°
- 20°
PRZÓD
PRZÓD
± 170°
- 110°
- 50°
- 80°
Rys. 6.2.1 (a)
Montaż regulowanego ogranicznika ruchu osi J1
- 64 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
6. KONFIGURACJA ZAKRESÓW RUCHU OSI
B-83944PL/04
6.2.2
Zmiana ustawień parametrów
Procedura ustawiania
1
2
3
4
Wcisnąć klawisz [MENU] w celu wyświetlenia menu ekranów.
Wcisnąć klawisz [0 NEXT], a następnie wybrać [6 SYSTEM].
Nacisnąć klawisz F1 [TYPE].
Wybrać [Axis Limits]. Wyświetlony zostanie pokazany poniżej ekran.
System Axis Limits
Group1
AXIS
GROUP
1
1
2
1
3
1
4
1
5
1
6
1
7
1
8
1
9
1
LOWER
-180.00
-90.00
-180.00
-190.00
-180.00
-450.00
0.00
0.00
0.00
JOINT 100%
1/16
UPPER
180.00
deg
145.00
deg
267.00
deg
190.00
deg
180.00
deg
450.00
deg
0.00
mm
0.00
mm
0.00
mm
[ TYPE]
UWAGA
Liczba 0.00 w wierszu odpowiadającym danej osi wskazuje. że robot nie jest w
tę oś wyposażony.
5
Ustawić kursor w osi J1. Wprowadzić nową wartość, używając klawiszy numerycznych na panelu
programowania. W tym momencie ustawić górną i dolną wartość graniczną w tych samych
miejscach, co mocowane są regulowane ograniczniki mechaniczne.
System Axis Limits
Group1
AXIS
GROUP
2
1
LOWER
-90.0
JOINT 100%
1/16
UPPER
145.00
deg
[ TYPE]
6
Wyłączyć kontroler, a następnie włączyć go ponownie w trybie zimnego rozruchu w celu
uaktywnienia wprowadzonych danych.
NIEBEZPIECZEŃSTWO
1 W celu uwzględnienia nowych informacji konieczne jest wyłączenie i ponowne
włączenie zasilania. Jeżeli czynność ta nie zostanie wykonana, nadal będą
obowiązywać stare ustawienia co może spowodować obrażenia pracowników
lub zniszczenie urządzeń.
2 Po zmianie zmiennych systemowych należy uruchomić robota przy małej
prędkości i upewnić się, że robot zatrzymuje się na końcach zakresu ruchu.
3 W przypadku kolizji, ogranicznik mechaniczny osi J1 pochłania energię i ulega
deformacji, w wyniku czego robot może zatrzymać się bezpiecznie. Jeśli
ogranicznik zostanie zdeformowany przez pomyłkę, należy go wymienić. Metoda
wymiany jest taka sama jak dla ogranicznika mechanicznego osi J1.
Szczegółowe informacje podano w punkcie 3.3.
4 Aby mieć pełną kontrolę nad zakresem ruchów robota nie wolno polegać tylko
na ustawieniach wprowadzonych w oprogramowaniu.
- 65 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
7
B-83944PL/04
KONTROLE I SERWISOWANIE
Przestrzeganie przedstawionych w niniejszym punkcie procedur okresowego serwisowania umożliwi
utrzymanie optymalnych parametrów eksploatacyjnych robota.
(Patrz ZAŁĄCZNIK A SERWISOWANIE OKRESOWE)
UWAGA
W opisanych tu procedurach serwisowania okresowego przyjęto, że robot
FANUC pracuje maksymalnie 3840 godzin w roku. Jeżeli robot pracuje więcej
niż 3840 godzin/rok, należy odpowiednio zmodyfikować częstotliwość
serwisowania. Do obliczania nowej (wyższej) częstotliwości serwisowania
zastosować współczynnik Faktyczna liczba godzin pracy robota w ciągu
roku/3840 godzin. Przykładowo, jeżeli robot pracuje przez 7680 godzin w roku, a
zalecana częstotliwość serwisowania wynosi 3 lata lub 11520 godzin, należy
skorzystać z podanego poniżej wzoru w celu wyznaczenia nowej częstotliwości
serwisowania: 3 lata / 2 = przeprowadzać serwisowanie co 1.5 roku.
7.1
SERWISOWANIE OKRESOWE
7.1.1
Przeglądy codzienne
Przed codziennym uruchamianiem systemu należy wyczyścić każdą część i wizualnie sprawdzić, czy nie
jest uszkodzona. Jeżeli to jest konieczne, sprawdzić podane poniżej elementy.
Pozycje kontrolne
Ślady oleju
Regulator sprężonego
powietrza
Wibracje, nietypowe
odgłosy pracy
Dokładność
pozycjonowania
Prawidłowa praca
urządzeń peryferyjnych
Hamulce każdej osi
robota
Ostrzeżenia
Punkt kontroli i procedura postępowania
Sprawdzić, czy na powierzchniach uszczelnianych znajduje się olej. W przypadku
stwierdzenia oleju, wytrzeć go.
⇒"7.2.1 Sprawdzanie wycieków oleju"
(Jeżeli podłączony jest regulator sprzężonego powietrza)
⇒ "7.2.2 Sprawdzanie ustawienia regulatora sprężonego powietrza"
Sprawdzić, czy w czasie pracy nie ma wibracji lub nietypowych odgłosów pracy.
W przypadku stwierdzenia wibracji lub nietypowych odgłosów pracy, postępować
zgodnie z zaleceniami w punkcie:
⇒"9.1 USUWANIE USTEREK"(objaw: hałas, wibracje)
Sprawdzić, czy pozycje, w jakich zatrzymuje się robot nie odbiegają od pozycji
początkowych. W przypadku stwierdzenia niezgodności, postępować zgodnie z
informacjami w punkcie:
⇒"9.1 USUWANIE USTEREK"(objaw: przemieszczenie)
Sprawdzić, czy urządzenia peryferyjne działają prawidłowo, zgodnie z poleceniami
wydawanymi przez robota i urządzenia peryferyjne.
Sprawdzić, czy wielkość opadu efektora po wyłączeniu zasilania serwonapędu nie
przekracza 5 mm. Jeżeli opad efektora (chwytaka) jest większy od podanej wartości,
postępować zgodnie z zaleceniami w punkcie:
⇒"9.1 USUWANIE USTEREK"(objaw: opadanie osi)
Sprawdzić, czy w czasie pracy na ekranie alarmów panelu programowania nie są
wyświetlane komunikaty ostrzegawcze. W przypadku wyświetlania komunikatów
ostrzegawczych, postępować zgodnie z zaleceniami instrukcji:
⇒"INSTRUKCJA KONTROLERA OPERATORA (Lista kodów
alarmów)(B-83284EN-1)"
- 66 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
7.1.2
Okresowe kontrole i serwisowanie
Sprawdzić podane poniżej pozycje, wybierając jak kryterium łączny czas pracy lub upływ czasu, w
zależności który z tych zdarzeń wystąpi jako pierwsze. (○ : Pozycja musi być skontrolowana.)
Częstotliwość
sprawdzania i
serwisowania
(Upływ czasu, łączny
czas pracy)
3
1
miesiąc mies.
960h
320h
○
1
rok
3840h
○
Tylko
1a
kont.
○
○
○
○
○
Tylko
1a
kont.
○
○
Tylko
1a
kont.
○
○
Tylko
1a
kont.
○
Tylko
1a
kont.
Punkt kontroli i procedura postępowania
i procedura postępowania
Czyszczenie
systemu wentylacji
kontrolera
Uszkodzenia
zewnętrzne lub
zdarta powłoka
lakiernicza
Sprawdzić, czy system wentylacji kontrolera nie
jest zapylony. W przypadku stwierdzenia
zanieczyszczeń, usunąć je.
Sprawdzić, czy robot nie posiada uszkodzeń
zewnętrznych lub zdartej powłoki lakierniczej na
skutek kolizji z urządzeniami peryferyjnymi. W
przypadku kolizji wyeliminować przyczynę.
Jeżeli uszkodzenia zewnętrzne są poważne i
robot nie może być używany, wymienić
uszkodzone części.
Sprawdzić, czy robot nie jest narażony na
działanie wody lub oleju. W przypadku
stwierdzenia wody, usunąć przyczynę i zetrzeć
wodę.
Sprawdzić, czy przewody podłączone do
panelu programowania oraz szafy sterowniczej
nie są nadmiernie zwinięte lub uszkodzone. W
przypadku wykrycia usterek, wymienić
uszkodzone przewody.
○
Nr
serwisowy
4
3
2
lata
lata
lata
7680h 11520h 15360h
Narażenie na
ciecze
Tylko
1a
kont.
○
Czynność
kontrolna
Sprawdzić pod
katem uszkodzeń
stan kabla, panelu
programowania,
panelu, szafy
sterowniczej oraz
kabla
przyłączeniowego
robota
Sprawdzić pod
kątem uszkodzeń
przewody jednostki
mechanicznej
(część ruchoma)
oraz przewody
spawarki
Sprawdzić pod
kątem uszkodzeń
przewody
przyłączeniowe
efektora (chwytaka)
Sprawdzić stan
złączy silników osi
oraz inne,
odsłonięte złącza.
Dokręcić śruby
mocujące efektor.
Sprawdzić pod kątem uszkodzeń stan części
ruchomych przewodów jednostki mechanicznej
i spawarki. Sprawdzić także, czy przewody nie
są nadmiernie zgięte lub nierównomiernie
skręcone.
⇒"7.2.3 Kontrola przewodów i złączy
jednostki mechanicznej"
Sprawdzić, czy przewody przyłączeniowe
efektora nie są skręcone lub uszkodzone. W
przypadku wykrycia usterek, wymienić
uszkodzone przewody.
Sprawdzić stan złączy silników osi oraz inne,
odsłonięte złącza.
⇒"7.2.3 Kontrola przewodów i złączy
jednostki mechanicznej"
Dokręcić śruby mocujące efektor.
Momenty dokręcenia śrub podano w punkcie:
⇒"4.1 MONTAŻ EFEKTORA
KOŃCOWEGO DO NADGARSTKA"
- 67 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
20
1
2
19
3
4
5
6
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
Częstotliwość
sprawdzania i
serwisowania
(Upływ czasu, łączny
czas pracy)
1
3
miesiąc mies.
320h
960h
1
rok
3840h
○
○
Czynność
kontrolna
Dokręcenie
głównych śrub
zewnętrznych
○
Kontrola stałego
ogranicznika
mechanicznego
oraz regulowanego
ogranicznika
mechanicznego
Tylko
1a
kont.
○
Punkt kontroli i procedura postępowania
i procedura postępowania
Nr
serwisowy
2
3
4
lata
lata
lata
7680h 11520h 15360h
Tylko
1a
kont.
○
B-83944PL/04
○
Usuwanie
zgorzelin, pyłu oraz
brudu
Tylko
1a
kont.
○
Wymienić baterie
jednostki
mechanicznej
○
○
○
Wymiana
przewodów
spawarki na
jednostce
mechanicznej
Wymienić smar i
olej w przekładni
J1, J2 i J3.
Przekładnie osi J4
do J6
Wymienić przewody
jednostki
mechanicznej
Sprawdzić dokręcenie śrub mocujących robot,
śrub usuwanych w czasie kontroli oraz śrub
dostępnych z zewnątrz. Momenty dokręcenia
śrub podano w końcowej części niniejszej
instrukcji. Niektóre ze śrub pokryte są klejem,
zabezpieczającym je przed odkręceniem się.
Dokręcenie śrub z większym momentem niż
zalecany może powodować usunięcie tego
kleju.
Z tego powodu, śruby należy dokręcać
zalecanym momentem obrotowym.
Sprawdzić brak śladów kolizji na ograniczniku
mechanicznym, regulowanym ograniczniku
mechanicznym oraz sprawdzić dokręcenie śrub
mocujących ograniczniki.
⇒”7.2.4 Sprawdzanie stałego
ogranicznika mechanicznego oraz
regulowanego ogranicznika
mechanicznego"
Sprawdzić, czy na powierzchni robota nie ma
zgorzelin, pyłu i brudu. W przypadku
stwierdzenia zanieczyszczeń, usunąć je.
Zwrócić szczególną uwagę na części ruchome
robota (łącza, wnętrze podstawy osi J1,
obszary w pobliżu palnika, osłony na przewody,
wnętrze części drążonych osi).
Izolacja nie spełni swojego zadania w
przypadku nagromadzenia odprysków wokół
kołnierza nadgarstka lub palnika. Istnieje
również możliwość uszkodzenia mechanizmu
robota wywołanego prądem spawania. (Patrz
załącznik C)
Wymienić baterie jednostki mechanicznej. Bez
względu na czas pracy, baterie należy
wymieniać co 1 rok.
⇒” 7.3.1 Wymiana baterii"
Wymienić przewody spawarki jednostki
mechanicznej.
W celu uzyskania informacji o wymianie tych
przewodów skontaktować się z lokalnym
przedstawicielem firmy FANUC.
Wymienić smar i olej w przekładniach.
⇒”7.3.2 Wymiana smaru i oleju w
mechanizmach napędowych"
Wymienić przewody jednostki mechanicznej
W celu uzyskania informacji o wymianie tych
przewodów skontaktować się z lokalnym
przedstawicielem firmy FANUC.
- 68 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7
8
9
10
17
11–15
16
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
Częstotliwość
sprawdzania i
serwisowania
(Upływ czasu, łączny
czas pracy)
1
3
miesiąc mies.
320h
960h
1
rok
3840h
Czynność
kontrolna
Punkt kontroli i procedura postępowania
i procedura postępowania
Wymienić osłonę
na przewody w
aplikacjach Material
Handling (M/H)
Wymienić osłonę na przewody w aplikacjach
Materiał Handling (M/H).
W celu uzyskania informacji o wymianie tego
kabla skontaktować się z lokalnym
przedstawicielem firmy FANUC.
Wymienić baterie kontrolera. Bez względu na
czas pracy, baterie należy wymieniać co 4 rok.
⇒Punkt 7 Wymiana baterii, INSTRUKCJA
SERWISOWANIA KONTROLERA
R-30iB/R-30iB Plus (B-83195EN) lub
INSTRUKCJA SERWISOWANIA
KONTROLERA R-30iB Mate/R-30iB Mate
Plus (B-83525EN)
Nr
serwisowy
2
3
4
lata
lata
lata
7680h 11520h 15360h
○
○
Wymienić baterie
kontrolera
- 69 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
18
21
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
7.2
PUNKTY KONTROLNE
7.2.1
Sprawdzanie śladów oleju
Pozycje kontrolne
Sprawdzić, czy na powierzchniach uszczelnianych znajduje się olej. W przypadku stwierdzenia oleju,
wytrzeć go.
Uszczelnienie
olejowe
オ イル シール
(J6)
(J 6)
Uszczelnienie
オ イ ル シ ー ル olejowe
(J3)
(J 3)
F
C
E
SZCZEGÓŁ C
詳細C
Uszczelnienie
オ イル シー ル
(J 5)
olejowe
(J5)
Uszczelnienie
olejowe
オ イル シール
(J2)
(J 2)
B
D
SZCZEGÓŁ
詳細B B
A
SZCZEGÓŁ
詳細F F
SZCZEGÓŁ
詳細E E
Uszczelnienie
オ イル シール
olejowe
(J 4)
(J4)
Uszczelnienie
オ イル シール
olejowe
(J 1)
(J1)
SZCZEGÓŁ
詳 細 DD
SZCZEGÓŁ
詳細A A
Fig. 7.2.1 (a) Sprawdzanie śladów oleju
Uwagi
x
W pewnych warunkach ruchu oraz środowiska, na zewnątrz pierścienia uszczelniającego może
przedostawać się olej. W przypadku zmiany lepkości oleju, w czasie pewnych ruchów może dojść
do kapania oleju. Aby uniknąć plam z oleju, należy zetrzeć nagromadzony olej w miejscu
pokazanym na Rys. 7.2.1 (a), przed uruchomieniem robota.
x
W przypadku stwierdzenia śladów oleju należy rozważyć możliwość wymiany smaru i oleju. Może
to ewentualnie zlikwidować wycieki oleju.
x
Wykonywanie ruchów o dużej częstotliwości w środowisku o wysokiej temperaturze może
spowodować nagrzanie się silników oraz wzrost ciśnienia wewnętrznego kąpieli olejowej i smarnej.
W przypadkach takich wystarcza zwykle wykręcenie korka odpowietrzającego z otworu
uzupełniania smaru. (W czasie otwierania otworu spustowego smaru osi J2 i J3 postępować zgodnie
z informacjami w punkcie 7.3.2 i zwrócić uwagę, aby smar nie wypływał na obrabiarkę lub
narzędzia. W czasie otwierania otworu spustowego oleju osi J1 i J4 do J6 należy umieścić miskę pod
tym otworem oraz skierować otwór wylotowy do góry.)
NIEBEZPIECZEŃSTWO
Po otwarciu otworu spustowego smaru, z jego wnętrza może nagle wydostać się
smar. Zamocować torebkę lub użyć innych środków, przykładowo rękawic
żaroodpornych, okularów ochronnych, osłony twarzy lub odzieży ochronnej.
x
Jeżeli konieczne jest częste wycieranie oleju, a otwarcie otworu spustowego smaru nie poprawia
tego stanu, należy postępować zgodnie z informacjami w punkcie:
⇒"9.1 USUWANIE USTEREK"(objaw: Wycieki smaru, wycieki oleju)
- 70 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
7.2.2
Sprawdzanie regulatora sprężonego powietrza (opcja)
W przypadku korzystania z regulatora sprężonego powietrza należy wykonać podane poniżej czynności
kontrolne.
Poz.
Pozycje kontrolne
1
Ciśnienie powietrza
2
Ilość kropli oleju
podawanych przez
olejarkę
3
Poziom oleju
4
Wycieki z przewodów
5
Spust
Czynności kontrolne
Sprawdzić ciśnienie powietrza w regulatorze za pomocą ciśnieniomierza, jak
pokazano na Rys. 7.2.2 (a). Jeżeli ciśnienie nie jest właściwe, czyli nie wynosi 0.49
do 0.69 MPa (5-7 kgf/cm2), wyregulować je używając pokrętła na regulatorze.
Sprawdzić liczbę kropli dozowanych w trakcie pracy. Jeżeli ilość ta różni się od
wymaganej (1 kropla/10-20 sek.), wyregulować za pomocą pokrętła regulacyjnego
olejarki.
Podczas normalnej eksploatacji, zbiornik oleju wyczerpuje się po około 10-20
dniach.
Sprawdzić, czy poziom oleju zawiera się we wskazanych granicach.
Sprawdzić, czy złącza, rurki itp. nie przeciekają. Docisnąć złącze lub wymienić
części, stosownie do potrzeby.
Sprawdzić i uruchomić spust. Jeżeli ilość wyciekającej cieczy jest znaczna,
sprawdzić ustawienie osuszarki powietrza po stronie zasilania w powietrze.
Uchwyt
olejarki
ル ブ リ ケregulacji
ー タ 調整
ハン ド ル
ル ブ リ ケ ilości
ー タ オ
イ ル 滴下量確
認
Kontrola
wylatującego
oleju
Ciśnieniomierz
圧力計
Otwór
ル ブ リ wlotowy
ケ ー タ 給oleju
油口
Olejarka
ル ブ リ ケ ー タ
Filtr
powietrza
エ ア フ
ィ ル タ
Pokrętło
ustawiania ciśnienia w regulatorze
レ ギ ュ レ do
ー タ
圧力設定
ハン ド ル
Otwór
ド レ イspustowy
ン ポ ー ト
Rys. 7.2.2 (a)
Regulator sprężonego powietrza (opcja)
- 71 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
7.2.3
B-83944PL/04
Sprawdzanie przewodów i złączy jednostki mechanicznej
Zakres czynności kontrolnych dotyczących przewodów i złączy jednostki
mechanicznej
Sprawdzić, czy nie ma widocznych uszkodzeń. Dokładnie skontrolować części ruchome.
Usunąć wszystkie zauważone zabrudzenia.
Rys. 7.2.3 (a)
Miejsca przeprowadzania kontroli kabli jednostki mechanicznej
- 72 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
Punkty kontrolne obejmujące złącza
x
Odsłonięte złącza zasilania / hamulca silnika
x
Przewody przyłączeniowe robota, zacisk uziomowy i przewody użytkownika
Pozycje kontrolne
x
Złącze okrągłe:
x
Złącze kwadratowe:
x
Zacisk uziemienia/uziemienie:
Obrócić ręcznie w celu sprawdzenia dociśnięcia.
Sprawdzić złącze pod kątem położenia dźwigni.
Sprawdzić zacisk pod kątem dociśnięcia.
Rys. 7.2.3 (b) Miejsca przeprowadzania kontroli złączy
- 73 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
7.2.4
x
x
x
B-83944PL/04
Sprawdzanie stałego ogranicznika mechanicznego oraz
regulowanego ogranicznika mechanicznego
Sprawdzić, czy na ograniczniku mechanicznym i regulowanym ograniczniku mechanicznym nie ma
śladów kolizji. W przypadku stwierdzenia kolizji z ogranicznikiem, wymienić części.
Sprawdzić dokręcenie śrub mocujących ograniczniki. W razie potrzeby dokręcić je.
Pamiętać o sprawdzeniu dokręcenia śrub mocujących na ograniczniku przechylania osi J1.
Sposób ustawiania regulowanego ogranicznika mechanicznego omówiono w punkcie 6.2 Instrukcji
operatora.
JOgranicznik
3 軸 機 械 式 スmechaniczny
トッ パ B
osi J3 B
Nr katal.:
仕様
Śruba : A6-BA-10X16
J 3 軸 機 械 式mechaniczny
ス トッ パ A
Ogranicznik
A osi J3
ボ ル ト : A 6- B A - 10X 16
Ogranicznik
J 2 軸 機 械mechaniczny
式 ス トッ パ B B osi J2
Nr katal.:
仕様
Śruba
: A290-7215-X323
Ogranicznik mechaniczny A
J 2 軸 機 械 式 ス トッ パ A
osi J2
ボ ル ト : A 290- 721 5- X 323
Ogranicznik
mechaniczny A osi
J1
(Jeżeli wybrano
ogranicznik
mechaniczny osi J1)
J 1 軸 機 械 式 ス トッ パ A
( 機 械 式 ス トッ パ 指 定 時 )
A
Ogranicznik mechaniczny B osi J1
(Jeżeli
wybrano ogranicznik
J 1 軸 機 械 式 ス トッ パ B
mechaniczny
osi J1)
( 機 械 式 ス トッ パ 指 定 時 )
Nr katal.:
Ogranicznik:
A290-7227-X361
仕様
Śruba:A6-BA-8X20
7 - szt.)
X 361
ス トッ パ : A 2 9 0 - 7 2 2(2
ボ ル ト : Adokręcania
6 - B A - 8 X 1 837,2Nm)
( 2個 )
(Moment
Szczegół
詳細 A A
( 締 め 付 け トル ク 3 7 .2 N m )
Rys. 7.2.4 (a)
Sprawdzanie stałego ogranicznika mechanicznego i regulowanego ogranicznika
mechanicznego
- 74 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
7.3
SERWISOWANIE
7.3.1
Wymiana baterii (podczas przeglądów co 1 rok (3840 godzin))
Dane dotyczące pozycji każdej osi robota są pamiętane dzięki bateriom podtrzymującym. Baterie te
należy wymieniać co rok. Wymiana baterii według poniższej procedury konieczna jest również wtedy,
gdy pojawi się alarm spadku napięcia.
Sposób wymiany baterii
1
Wcisnąć przycisk ZATRZYMANIA AWARYJNEGO w celu uniemożliwienia ruchu robota.
OSTRZEŻENIE
Upewnić się, że zasilanie jest włączone. Wymiana baterii przy wyłączonym
zasilaniu elektrycznym powoduje utratę wszystkich bieżących danych pozycji osi
robota. Spowoduje to konieczność ponownego wykonania masteringu.
2
3
4
5
Zdjąć pokrywę komory baterii. (Rys. 7.3.1 (a)) W przypadku trudności w usunięciu, delikatnie
uderzyć z boku młotkiem z tworzywa sztucznego.
Wyjąć stare baterie z komory. Baterie można wyjąć z komory pociągając za uchwyt umieszczony na
środku.
Włożyć nowe baterie. Zwracać przy tym uwagę na biegunowość baterii.
Zamknąć pokrywę komory baterii.
Baterię
こ の 棒można
を 引 っwyjąć
張 るpociągając
と
za pręcik
バ ッ テ リ が 取り 出せ ま す 。
Komora
バ ッ テ リbaterii
ケース
Pokrywa
ケ ー ス キkomory
ャップ
Nr
kat.
baterii:
:A98L-0031-0027
バッ
テリ
仕 様 :A
98L - 0031- 0027
Bateria
リ 電 池 4本 )
( 単 二 アCル(4カszt.)
Rys. 7.3.1 (a)
Wymiana baterii
- 75 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
7.3.2
B-83944PL/04
Wymiana smaru i oleju w mechanizmie napędowym
(co 3 lata — po 11520 godz.)
Olej i smar w przekładniach osi J2 i J3 oraz osi J1, J4/J5/J6 należy wymieniać co 3 lata lub co 11520
godz., w zależności które z tych zdarzeń zachodzi jako pierwsze.
天 吊Pozycja
設 置 のodwrócona
場合
Montaż do ściany pod kątem +90º
+9 0 °
Montaż do ściany pod kątem -90º
- 90°
壁掛け 設置の 場合
Rys. 7.3.2 (a)
壁掛け 設置の 場合
Metoda mocowania
- 76 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
7.3.2.1
1
2
3
4
5
6
Wymiana smaru w przekładniach (osie J2/J3)
OSTRZEŻENIE
Nieprawidłowe smarowanie może spowodować wzrost ciśnienia wewnętrznego
kąpieli smarnej. Ten wzrost ciśnienia może być powodem uszkodzenia
uszczelnień, co z kolei może prowadzić do przecieków i nieprawidłowej pracy
robota.
Dlatego podczas wykonywania smarowania należy przestrzegać podanych niżej
środków ostrożności.
Przed rozpoczęciem smarowania należy wykręcić śrubę lub korek zaślepiający
otworu spustowego smaru.
Wtłaczać smar powoli, używając pompki ręcznej. (jedno wciśnięcie na dwie
sekundy)
Gdziekolwiek to możliwe, należy unikać stosowania smarownic na sprężone
powietrze, napędzanych z fabrycznego układu sprężonego powietrza.
Jeśli konieczne jest użycie smarownicy na sprężone powietrze, wtłaczać smar
pod ciśnieniem niższym bądź równym ciśnieniu końcówki pistoletu
(patrz tabela 7.3.2.1 (a)).
Stosować typ smaru zgodny ze specyfikacją. Smar innego typu może
spowodować uszkodzenie przekładni lub wywołać inne problemy.
Po przeprowadzeniu smarowania zwolnić ciśnienie szczątkowe w układzie
smarowania, korzystając z procedury opisanej w punkcie 7.3.2.2, a następnie
zamknąć otwór wylotowy smaru.
Aby zapobiec wypadkom na skutek poślizgnięcia się, należy całkowicie usunąć
pozostały smar z podłogi lub robota.
Tabela 7.3.2.1 (a) Nazwa smaru i ilość konieczna do wymiany w regularnych odstępach czasu co trzy lata
(co 11520 godz.)
Ciśnienie końcówki
Ilość smaru
Punkty smarowania
Typ smaru
do zastosowania
smarownicy
Kyodo Yushi
Przekładnia osi J2
250g (280ml)
VIGOGREASE RE0
0.1 MPa lub mniejsze
(Nr katalogowy:
(UWAGA)
Przekładnia osi J3
200g (220ml)
A98L-0040-0174)
UWAGA
W przypadku smarownicy ręcznej, wciskać ją co około dwie sekundy.
NIEBEZPIECZEŃSTWO
Po otwarciu otworu spustowego smaru, z jego wnętrza może nagle wydostać się
smar. Zamocować torebkę lub użyć innych środków, przykładowo rękawic
żaroodpornych, okularów ochronnych, osłony twarzy lub odzieży ochronnej.
- 77 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
Wymianę lub uzupełnienie smaru należy wykonywać przy podanych niżej pozycjach robota.
Przy ustawianiu robota w odpowiedni pozycji należy uwzględnić pozycję montażu robota.
Tabela 7.3.2.1 (b)
Położenie osi w czasie smarowania (przekładnia osi J2/J3)
Pozycja
Miejsce wprowadzania smaru
J1
J2
J3
J4
J5
Do podłogi
0°
Pozycja
-90°
Pozycja
odwrócona
przekładni osi J2 Montaż do ściany
Dowolna
90°
w czasie
pod kątem -90º
smarowania
Montaż do ściany
-90°
pod kątem +90º
Dowolna
Dowolna
Dowolna
Do podłogi
0°
0°
Pozycja
0°
180°
Pozycja
odwrócona
przekładni osi J3 Montaż do ściany
0°
0°
w czasie
pod kątem -90º
smarowania
Montaż do ściany
0°
0°
pod kątem +90º
- 78 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
J6
Dowolna
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
1
2
3
4
5
6
Ustawić robota w pozycji do smarowania, opisanej w Tabeli 7.3.2.1 (b).
Wyłączyć zasilanie kontrolera.
Wykręcić śrubę z podkładką uszczelniającą z otworu spustowego. (Rys.7.3.2.1 (a))
Wykręcić śrubę z podkładką uszczelniającą otworu uzupełniania smaru, wyjąć podkładkę
uszczelniającą i zamocować smarownicę.
Kontynuować wtłaczanie smaru, aż z otworu spustowego smaru wydostawać się stary smar.
Zwolnić ciśnienie szczątkowe smaru korzystając z procedury opisanej w punkcie 7.3.2.2.
Otwór
uzupełniania
J 3軸 減
速 機 給 脂 口 smaru przekładni osi J3
ボ ル トM6
M 6 Xx10
10 +
ー ル ワ ッ シuszczelniająca
ャ
Śruba
&シpodkładka
Otwór
wylotowy smaru przekładni osi J3
J 3軸 減 速 機 排 脂 口
Śruba
x10
podkładka
uszczelniająca
ボ ル トM6
M 6X
10 &
+ シ
ール ワ ッシ
ャ
Otwór uzupełniania smaru
przekładni osi J2
M6
J 2 軸Śruba
減速機
給 x10
脂 口& podkładka
ール ワ ッシャ
ボ ル ト M 6 X 1 0 + シuszczelniająca
Otwór
przekładni osi J2
J 2 軸 減wylotowy
速 機 排 脂smaru
口
Śruba
M6
ボ ル トM
6 X x10
1 0 +&シpodkładka
ー ル ワ ッ シuszczelniająca
ャ
Rys. 7.3.2.1 (a)
Punkty smarowania przekładni osi J2/J3
Tabela 7.3.2.1 (c) Nr katalogowe korków zaślepiających oraz podkładek
Nazwa części
Nr katalogowy
Korek zaślepiający
(R1/8)
Podkładka uszczelniająca (M6)
A97L-0001-0436#1-1D
A30L-0001-0048#6M
- 79 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
7.3.2.2
B-83944PL/04
Procedura zwalniania ciśnienia szczątkowego w układzie
smarowania (osie J2/J3)
Po nasmarowaniu uruchomić robota na co najmniej 10 minut zgodnie z poniższymi instrukcjami przy
wymontowanym korku zaślepiającym i śrubie uszczelniającej z otworów uzupełniania i wylotowego
smaru, w celu zlikwidowania ciśnienia szczątkowego. Pod otwory uzupełniania i wylotowym smaru
należy podłożyć naczynia do gromadzenia smaru, aby uniknąć rozprysków podczas wydostawania się
smaru.
Oś pracująca
Smarowany
podzespół
Oś J1
Oś J2
Przekładnia osi J2
Dowolna
Kąt osi 60°
lub więcej
OVR 100%
Przekładnia osi J3
Dowolna
Oś J3
Oś J4
Oś J5
Oś J6
Dowolna
Kąt osi 60°
lub więcej
OVR 100%
Dowolna
Jeżeli nie można wykonać podanej powyżej operacji z powodu warunków pracy robota, należy
odpowiednio zmienić czas pracy lub pracy. (Jeśli maksymalny dozwolony kąt osi wynosi 30 stopni,
wykonywać dwukrotnie operację przez 20 minut lub dłużej.) W przypadku smarowania wielu osi, można
poruszać wieloma osiami jednocześnie. Po zakończeniu nałożyć śruby uszczelniające i korek stożkowy
na wloty i wyloty. Przy ponownym użyciu śrub należy pamiętać o uszczelnieniu ich taśmą.
Po zakończeniu wymiany smaru lub oleju, objętość smaru lub oleju może wzrosnąć w przypadku
wykonywania częstych ruchów lub pracy w środowisku o wysokiej temperaturze. W przypadkach takich
należy zmniejszyć ciśnienie wewnętrzne poprzez otwarcie otworu spustowego smaru lub oleju tuż po
zakończeniu pracy. (Przy wykonywaniu tej czynności zwrócić uwagę, aby nie pozostawić na zewnątrz
resztek smaru lub oleju.)
7.3.2.3
Procedura wymiany oleju w przekładni osi J1
OSTRZEŻENIE
1 Eksploatacja robota przy zbyt małej ilości oleju stwarza poważne ryzyko
uszkodzenia przekładni. Należy dopilnować, aby w przekładni była zawsze
odpowiednia ilość oleju.
2 Nieprawidłowy poziom oleju może spowodować uszkodzenie uszczelnień, co w
efekcie może doprowadzić do wycieków oleju lub usterek w pracy. Dlatego
podczas wykonywania smarowania należy przestrzegać podanych niżej środków
ostrożności.
(1) Stosować zalecany smar. Stosowanie niezalecanego oleju może prowadzić
do uszkodzenia przekładni lub innych usterek.
(2) Po przeprowadzeniu smarowania zwolnić ciśnienie szczątkowe w układzie
smarowania, korzystając z procedury opisanej w punkcie 7.3.2.6, a następnie
zamknąć otwór wylotowy smaru.
(3) Aby zapobiec wypadkom na skutek poślizgnięcia się, należy całkowicie
usunąć pozostały olej z podłogi lub robota.
- 80 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
Tabela 7.3.2.3 (a) Nazwa oleju i ilość konieczna do wymiany w regularnych odstępach czasu co trzy lata
(po 11520 godz.)
Ilość oleju do
Ciśnienie końcówki
Typ oleju
Punkt smarowania
zastosowania UWAGA)
smarownicy
2 040g (2 400ml)
JXTG Nippon Oil & Energy
(za wyjątkiem montażu do
Corporation
BONNOC AX68
0.1MPa lub mniejsze
ściany +90º)
Przekładnia osi J1
(Nr katalogowy:
1 360g (1 600ml)
A98L-0040-0233)
(Montaż do ściany +90º)
UWAGA
1 W przypadku montażu do ściany pod kątem +90º, w komorze spustowej
przekładni osi J1 pozostaje 800 ml, przez co należy uzupełnić 1600 ml oleju.
Sumaryczna ilość oleju wynosi więc 2400ml.
2 Wstrzykiwana ilość oleju nie jest normowana.
W czasie wymiany robot może znajdować się w dowolnej pozycji.
BB
テ ー パ zaślepiający
プ ラ グ R 1/ 8
Korek
R1/8
C
Korek
zaślepiający
C
テ ー パ プ ラ グ R 1/ 8
R1/8
AA
テ ー パ プ ラ グ R 1/ 8
Korek
Rys. 7.3.2.3 (a) Punkt smarowania przekładni osi J1
Pozycja montażu
Do podłogi
Pozycja odwrócona
Montaż do ściany pod kątem -90º
Montaż do ściany pod kątem +90º
Tabela 7.3.2.3 (b)
A
Punkty smarowania
B
Wlew lub spust oleju
Otwór wentylacyjny
Wlew oleju
Wlew oleju
Otwór wentylacyjny
Wlew lub spust oleju
Spust oleju
Otwór wentylacyjny
C
Otwór wentylacyjny
Spust oleju
Tabela 7.3.2.3 (c) Specyfikacje dla korka zaślepiającego
Nazwa części
Nr katalogowy
Korek zaślepiający
(R1/8)
A97L-0001-0436#2-1D
- 81 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
Procedura wymiany oleju
1
2
Wyłączyć zasilanie kontrolera.
Podstawić naczynie pod otwór wylotowy oleju. Następnie odkręcić korek lub śrubę zaślepiającą w
otworze spustu/uzupełniania oleju i otworu wentylacyjnego oraz opróżnić przekładnię ze zużytego
oleju.
Procedura uzupełniania oleju
Uzupełnić olej zgodnie z poniższą procedurą.
1
2
3
Zamontować w gnieździe wlewu oleju końcówkę smarownicy olejowej (A05B-1224-K006).
Ustawić pojemnik na olej z zaworem (A05B-1227-K007) pod otworem odpowietrzania przekładni
osi J1.
Sprawdzić, czy zawór jest otwarty, jak pokazano na Rys. 7.3.2.3 (b), a następnie wtłoczyć nowy olej
za pomocą smarownicy olejowej (A05B-1221-K005). Jednocześnie zamontować adapter
utrzymywania robota w pozycji smarowania.
(Jest to załącznik A05B-1224-K006).
za wyjątkiem montażu do ściany +90º)
Jeżeli olej zacznie wydostawać się z otworu odpowietrzania, wstrzymać uzupełnianie, zamknąć
zawór na końcówce wlewu oleju, a następnie odłączyć smarownicę olejową.
Do ściany +90º
Doprowadzić 1600 ml oleju, zamknąć zawór końcówki, a następnie odłączyć smarownicę olejową.
4
5
6
Zamocować śrubę zaślepiającą w otworze odpowietrzania. Należy zamontować nową śrubę
zaślepiającą. W przypadku montowania używanego, owinąć go taśmą.
Usunąć końcówkę do wlewu oleju oraz wkręcić śrubę do otworu wlewu oleju.
W tym czasie może dojść do wypływu oleju. Ustawić pod spodem miskę i wkręcić śrubę jak
najszybciej.
Użyć nowy korek zaślepiający. W przypadku montowania używanego, owinąć go taśmą.
Zwolnić ciśnienie szczątkowe smaru korzystając z procedury opisanej w punkcie 7.3.2.6.
Adapter
pozycji
給 油 do
姿 勢utrzymywania
保持ア ダ プ タ
smarowania
（A 05B - 12 24- K 006に 添 付 ）
(Element A05B-1224-K006)
Pojemnik
na
z
バ ル ブ 付オ イ
ル olej
受け 皿
A 0 5B - 1227- K 0 07
zaworem
A05B-1227-K007
Smarownica
バ ル ブ 付 オ olejowa
イ ル 注 入 ニzッzaworem
プル
A 05B - 1224- K 006
A05B-1224-K006
Smarownica
olejowa
A05B-1221-K005
オ イ ル 注入ガ ン
A 05B - 1221- K 005
Rys. 7.3.2.3 (b)
Uzupełnianie oleju za pomocą smarownicy olejowej (smarowanie przekładni osi J1)
OSTRZEŻENIE
Uzupełnianie oleju przy zamkniętym zaworze może spowodować wzrost
ciśnienia oraz wyciekanie oleju przez uszczelnienia. Zachować ostrożność.
- 82 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
7.3.2.4
Procedura wymiany oleju w przekładni osi J4
OSTRZEŻENIE
1 Eksploatacja robota przy zbyt małej ilości oleju stwarza poważne ryzyko
uszkodzenia przekładni. Należy dopilnować, aby w przekładni była zawsze
odpowiednia ilość oleju.
2 Nieprawidłowy poziom oleju może spowodować uszkodzenie uszczelnień, co w
efekcie może doprowadzić do wycieków oleju lub usterek w pracy. Dlatego
podczas wykonywania smarowania należy przestrzegać podanych niżej środków
ostrożności.
(1) Stosować zalecany smar. Stosowanie niezalecanego oleju może prowadzić
do uszkodzenia przekładni lub innych usterek.
(2) Po przeprowadzeniu smarowania zwolnić ciśnienie szczątkowe w układzie
smarowania, korzystając z procedury opisanej w punkcie 7.3.2.6, a następnie
zamknąć otwór wylotowy smaru.
(3) Aby zapobiec wypadkom na skutek poślizgnięcia się, należy całkowicie
usunąć pozostały olej z podłogi lub robota.
Tabela 7.3.2.4 (a) Nazwa oleju i ilość konieczna do wymiany w regularnych odstępach czasu co trzy lata
(11520 godzin)
Ilość oleju do
Ciśnienie końcówki
Typ oleju
Punkt smarowania
zastosowania UWAGA)
smarownicy
JXTG Nippon Oil & Energy
Corporation
BONNOC AX68
Przekładnia osi J4
670g (790ml)
0.1MPa lub mniejsze
(Nr katalogowy:
A98L-0040-0233)
UWAGA)
Nie jest to znormalizowana ilość.
Wymianę lub uzupełnienie oleju należy wykonywać przy podanych niżej ustawieniach.
Przy ustawianiu robota w odpowiedni pozycji należy uwzględnić pozycję montażu robota.
Tabela 7.3.2.4 (b)
Miejsce smarowania
Przekładnia osi J4
Pozycje robota w czasie wymiany oleju (przekładania osi J4)
Pozycja
J1
J2
J3
J4
J5
Do podłogi
Pozycja odwrócona
Montaż do ściany
pod kątem -90°
Montaż do ściany
pod kątem +90°
J6
0°
180°
Dowolna
Dowolna
-90°
Dowolna
0°
90°
- 83 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
Dowolna
Dowolna
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
Korek
zaślepiający otworu
J 4軸 ギ ヤ ボ ッ ク ス 空 気 抜 き 穴
wentylacji
テ ー パ przekładni
プ ラ グ R 1 / 8 osi J4
R1/8
Korek
zaślepiający otworu
J 4軸 ギ ヤ ボ ッ ク ス 給 排 油 口
uzupełniania
oleju
テ ー パ プ ラ グ i Rspustu
1/ 8
przekładni osi J4 R1/8
Rys. 7.3.2.4 (a) Punkt smarowania przekładni osi J4
Tabela 7.3.2.4 (c) Specyfikacje dla korka zaślepiającego
Nazwa części
Nr katalogowy
Korek zaślepiający
(R1/8)
A97L-0001-0436#1-1D
Procedura wymiany oleju
1
2
3
Ustawić robota w pozycji do uzupełniania i spustu oleju w przekładni osi J4, podanej w
Tabeli 7.3.2.4 (b).
Wyłączyć zasilanie kontrolera.
Podstawić naczynie pod otwór wylotowy oleju. Następnie odkręcić korek lub śrubę zaślepiającą w
otworze spustu/uzupełniania oleju i otworu wentylacyjnego oraz opróżnić przekładnię ze zużytego
oleju. (Zobacz Rys. 7.3.2.4 (b)).
- 84 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
Procedura uzupełniania oleju
Uzupełnić olej zgodnie z poniższą procedurą.
1
2
3
4
5
6
Zamontować w gnieździe wlewu oleju końcówkę smarownicy olejowej (A05B-1224-K006).
Ustawić pojemnik na olej z zaworem (A05B-1227-K007) pod otworem odpowietrzania przekładni
osi J1.
Sprawdzić, czy zawór jest otwarty, jak pokazano na Rys. 7.3.2.4 (b), a następnie wtłoczyć nowy olej
za pomocą smarownicy olejowej (A05B-1221-K005). Jednocześnie zamontować adapter
utrzymywania robota w pozycji smarowania. (Jest to załącznik A05B-1224-K006). Jeżeli olej
zacznie wydostawać się z otworu odpowietrzania, wstrzymać uzupełnianie, zamknąć zawór na
końcówce wlewu oleju, a następnie odłączyć smarownicę olejową.
Zamocować śrubę zaślepiającą w otworze odpowietrzania. Należy zamontować nową śrubę
zaślepiającą. W przypadku montowania używanej, owinąć ją taśmą.
Usunąć końcówkę do wlewu oleju oraz wkręcić śrubę do otworu wlewu oleju.
W tym czasie może dojść do wypływu oleju. Ustawić pod spodem miskę i wkręcić śrubę jak
najszybciej.
Użyć nowy korek zaślepiający. W przypadku montowania używanej, owinąć ją taśmą.
Zwolnić ciśnienie szczątkowe smaru korzystając z procedury opisanej w punkcie 7.3.2.6.
OSTRZEŻENIE
Uzupełnianie oleju przy zamkniętym zaworze może spowodować wzrost
ciśnienia oraz wyciekanie oleju przez uszczelnienia. Zachować ostrożność.
Pojemnik
na olej z zaworem
バ ル ブ 付オ イル 受け 皿
A05B-1227-K007
A 05B - 1227- K 007
Smarownica olejowa
オ イル 注入ガ ン
A05B-1221-K005
A 05B - 1221- K 005
Smarownica
olejowa
zル
zaworem
バル
ブ 付オ イル 注
入ニ ッ プ
A 0 5 B - 1 2 2 4 - K 0 0 6 A05B-1224-K006
Adapter do utrzymywania pozycji
給油姿勢保持ア ダ プ タ
smarowania
（A 05B - 1224- K 006に 添 付 ）
(Element A05B-1224-K006)
Biała
linia
白線
Zawór otwarty
バ ル ブ が 開い た 状態
Rys. 7.3.2.4 (b)
Zawór zamknięty
バ ル ブ が 閉じた 状態
Uzupełnianie oleju za pomocą smarownicy olejowej (olej w przekładni osi J4)
- 85 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
7.3.2.5
B-83944PL/04
Procedura wymiany oleju w przekładni osi J5/J6
OSTRZEŻENIE
1 Eksploatacja robota przy zbyt małej ilości oleju stwarza poważne ryzyko
uszkodzenia przekładni. Należy dopilnować, aby w przekładni była zawsze
odpowiednia ilość oleju.
2 Nieprawidłowy poziom oleju może spowodować uszkodzenie uszczelnień, co w
efekcie może doprowadzić do wycieków oleju lub usterek w pracy. Dlatego
podczas wykonywania smarowania należy przestrzegać podanych niżej środków
ostrożności.
(1) Stosować zalecany smar. Stosowanie niezalecanego oleju może prowadzić
do uszkodzenia przekładni lub innych usterek.
(2) Po przeprowadzeniu smarowania zwolnić ciśnienie szczątkowe w układzie
smarowania, korzystając z procedury opisanej w punkcie 7.3.2.6, a następnie
zamknąć otwór wylotowy smaru.
(3) Aby zapobiec wypadkom na skutek poślizgnięcia się, należy całkowicie
usunąć pozostały olej z podłogi lub robota.
Tabela 7.3.2.5 (a) Nazwa oleju i ilość konieczna do wymiany w regularnych odstępach czasu co trzy lata
(11520 godzin)
Ciśnienie
Ilość oleju do zastosowania
Punkt
końcówki
Typ oleju
(objętość kąpieli olejowej)
smarowania
smarownicy
UWAGA)
Przekładnia osi
J5/J6
UWAGA)
280g (330ml) *1
680g (800ml) *2
0.1MPa lub
mniejsze
JXTG Nippon Oil & Energy Corporation
BONNOC AX68
(Nr katalogowy: A98L-0040-0233)
Nie jest to znormalizowana ilość.
*1：ARC Mate 100iD, ARC Mate 100iD/10L/8L, M-10iD/12/10L/8L
*2：ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S
- 86 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
Wymianę lub uzupełnienie oleju należy wykonywać przy podanych niżej ustawieniach.
Przy ustawianiu robota w odpowiedni pozycji należy uwzględnić pozycję montażu robota.
Tabela 7.3.2.5 (b)
Punkt smarowania
Pozycje robota w czasie wlewu oleju (przekładania osi J5/J6)
Pozycja
J1
J2
J3
J4
J5
Do podłogi
Przekładnia osi
J5/J6
Pozycja w
czasie
zwalniania
ciśnienia
szczątkowego
w przekładni
osi J5/J6
(UWAGA)
Pozycja
odwrócona
Montaż do ściany
pod kątem -90°
Montaż do ściany
pod kątem +90°
Do podłogi
Pozycja
odwrócona
Montaż do ściany
pod kątem -90°
Montaż do ściany
pod kątem +90°
Dowolna
0°
0°
0°
180°
90°
0°
90°
180°
20° to 90°
-90°
-20° to -90°
-90°
0° to 70°
90°
110° to 180°
-90°
J6
0°
Dowolna
Dowolna
Dowolna
0°
Dowolna
Dowolna
0°
Jeżeli robota można ustawić w dwóch lub więcej pozycjach, wybrać pozycję, która jest
łatwiejsza do ustawienia.
- 87 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
Procedura wymiany oleju
1
2
3
4
5
Ustawić robota w pozycji do uzupełniania i spustu oleju, podanej w Tabeli 7.3.2.5 (b).
Wyłączyć zasilanie kontrolera.
Podstawić naczynie pod otwór wylotowy oleju.
Wykręcić dwie śruby z podkładkami uszczelniającymi z otworu spustu oleju. Następnie odkręcić
korek zaślepiający z otworu wlewu oleju, Rys. 7.3.2.5 (a). Jeżeli najpierw zostanie wykręcona śruba
z otworu uzupełniania oleju, pomoże to uniknąć rozlewania się oleju.
Po zakończeniu wypływu oleju, wkręcić śrubę z podkładką uszczelniającą otworu spustowego oleju
(strona dolna).
Otwór
wylotowy
w口przekładni
osi J5/J6 (strona górna)
J 5/ J 6軸
ギ ヤ ボ ッ クoleju
ス 排油
(上 側 )
Śruba
M6
ボ ル トM
6 X 8x8
+ &
シ podkładka
ー ル ワ ッ シ ャ uszczelniająca
Otwór
wylotowy oleju w przekładni osi J5/J6 (strona dolna)
J 5/ J 6軸 ギ ヤ ボ ッ ク ス 排 油 口 (下 側 )
Śruba
M6
x8+ &シpodkładka
ボ ル トM
6X 8
ー ル ワ ッ シ ャ uszczelniająca
Otwór
J 5 / J 6uzupełniania
軸 ギ ヤ ボ ッ ク ス oleju
給 油 口w
テ ー パprzekładni
プ ラ グ R 1 / 8 osi J5/J6
Korek zaślepiający R1/8
Rys. 7.3.2.5 (a) Otwór uzupełniania i spustu oleju
Tabela 7.3.2.5 (c) Numery katalogowe śrub zaślepiających i korków
Nazwa części
Nr katalogowy
Podkładka uszczelniająca (M6)
Korek zaślepiający
(R1/8)
A30L-0001-0048#6M
A97L-0001-0436#1-1D
- 88 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
B-83944PL/04
Procedura wlewu oleju
(1) Zamontować w gnieździe wlewu oleju końcówkę smarownicy olejowej (A05B-1224-K006).
(Rys.7.3.2.5 (b) i Rys. 7.3.2.5 (c)).
(2) Sprawdzić, czy zawory w otworze uzupełniania i wylotowym oleju są w pozycjach, pokazanych na
Rys. 7.3.2.5 (b). Uzupełnić olej w przekładni osi J5/J6 za pomocą smarownicy olejowej
(A05B-1221-K005). Jeżeli olej zacznie wydostawać się z otworu spustowego (strona górna),
wstrzymać uzupełnianie, zamknąć zawór na końcówce wlewu oleju, a następnie odłączyć
smarownicę olejową.
(3) Wkręcić śrubę z podkładką uszczelniającą do otworu spustowego oleju (strona górna).
(4) Usunąć końcówkę do wlewu oleju oraz wkręcić korek zaślepiający do otworu wlewu oleju. W tym
czasie może dojść do wypływu oleju. Ustawić pojemnik na olej pod otworem uzupełniania oleju
oraz wkręcić śrubę z podkładką uszczelniającą. Użyć nowego korka zaślepiającego. W przypadku
montowania już używanego korka, owinąć go taśmą.
(5) Zwolnić ciśnienie szczątkowe smaru korzystając z procedury opisanej w punkcie 7.3.2.6.
OSTRZEŻENIE
Uzupełnianie oleju przy zamkniętym zaworze może spowodować wzrost
ciśnienia oraz wyciekanie oleju przez uszczelnienia. Zachować ostrożność.
Smarownica
オ イ ル 注 入 ガolejowa
ン
A05B-1221-K005
A 05B - 1221- K 005
zプ
zaworem
バSmarownica
ル ブ 付 オ イ ルolejowa
注入ニ ッ
ル
A05B-1224-K006
A 05B - 1224- K 006
Biała linia
白線
Zawór
zamknięty
バ ル ブ がotwarty
開 い た 状 態 Zawór
バル ブが
閉じた 状態
Rys. 7.3.2.5 (b)
Rys. 7.3.2.5 (c)
Uzupełnianie oleju za pomocą smarownicy olejowej
Uzupełnianie oleju za pomocą końcówki z zaworem (A05B-1224-K006)
- 89 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
7. KONTROLE I SERWISOWANIE
7.3.2.6
B-83944PL/04
Procedura zwalniania ciśnienia szczątkowego w układzie
smarowania (osie J1/J4/J5/J6)
Po wymianie oleju należy wykonać następujące czynności, aby odpowiednio wyregulować ilość oleju.
W przypadku przekładni osi J1
Jeśli tak, pozostawić robota z pracującą osią J1 na okres 10 min. z parametrem OVERRIDE= 100%,
wykonując ruchy o zakresie co najmniej 90-stopni (lub większym). W czasie tych czynności korki
zaślepiające muszą być wkręcone. Ciśnienie szczątkowe zostanie zniwelowane po otwarciu otworu
wentylacyjnego. Zetrzeć olej z powierzchni robota i dokładnie wkręcić śrubę/korek do otworu
uzupełniania/spustu oleju.
W przypadku przekładni osi J4
Jeśli tak, pozostawić robota z osią J4 w ruchu na okres 10 min. z parametrem OVERRIDE= 100%,
wykonując ruchy o zakresie co najmniej 90-stopni (lub więcej). W czasie tych czynności śruby
zaślepiające muszą być wkręcone. Po zakończeniu, ustawić robota tak, aby otwór spustu oleju przekładni
osi J4 znajdował się u góry. (W przypadku montażu do posadzki, J3=0°) Zwolnienie ciśnienia
szczątkowego następuje natychmiast po otwarciu otworu wlewu/spustu oleju. Zetrzeć olej z powierzchni
robota i dokładnie wkręcić śrubę/korek do otworu uzupełniania/spustu oleju.
W przypadku przekładni osi J5 / J6
Ustawić robota w pozycji do zwalniania ciśnienia. Wykonywać co najmniej 90-stopniowe ruchy (lub
większe) osiami J5 i J6 przez 10 minut, przy wartości parametru OVERRIDE = 100 %. Po zakończeniu,
ustawić robota tak, aby otwory spustu oleju znajdowały się na górze. (W przypadku montażu do posadzki,
J3=0° i J4=90º.) Zwolnienie ciśnienia szczątkowego następuje natychmiast po otwarciu jednego z
otworów spustu oleju. (Zwrócić uwagę, aby olej nie został rozlany po otwarciu oleju spustowego).
Po uzyskaniu odpowiedniego poziomu zetrzeć olej przywarty do powierzchni robota i dokręcić śruby
zaślepiające.
Jeżeli nie można wykonać podanej powyżej operacji z powodu warunków pracy robota, należy
odpowiednio zmienić czas pracy stosownie do kąta ruchów. (Jeśli maksymalny dozwolony kąt osi wynosi
45 stopni, wykonywać dwukrotnie operację przez 20 minut lub dłużej.) Po zakończeniu wkręcić korek
zaślepiający we wlew oleju. Jeżeli smar lub olej został uzupełniony w wielu osiach, można jednocześnie
uruchomić wiele osi.
Po zakończeniu wymiany smaru lub oleju, objętość smaru lub oleju może wzrosnąć w przypadku
wykonywania częstych ruchów lub pracy w środowisku o wysokiej temperaturze. W przypadkach takich
należy zmniejszyć ciśnienie wewnętrzne poprzez otwarcie otworu spustowego smaru lub oleju tuż po
zakończeniu pracy. (Przy wykonywaniu tej czynności zwrócić uwagę, aby nie pozostawić na zewnątrz
resztek smaru lub oleju.)
OSTRZEŻENIE
Jeżeli śruba zabezpieczająca lub korek zaślepiający są ponownie używane,
należy owinąć ich gwint taśmą.
W przypadku ponownego montażu podkładki uszczelniającej należy ją tak
zamontować, aby z powierzchnią korpusu stykała się ta sama stroną podkładki
co poprzednio. Należy również sprawdzić stan tej podkładki. W przypadku
uszkodzenia, wymienić na nową.
Specyfikacje dla śrub i podkładek podano w Tabeli 7.3.2.5 (c).
7.4
MAGAZYNOWANIE ROBOTA
W czasie magazynowania robota należy go ustawić na równej powierzchni, w takiej samej pozycji jak w
czasie transportu. (Patrz punkt 1.1).
- 90 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
B-83944PL/04
8
MASTERING
Mastering polega na sprzężeniu kąta każdej osi robota z wartością licznika impulsów odbieranych z
pulskodera, który jest podłączony do silnika odpowiedniej osi. Inaczej ujmując, jest to proces służący do
wyznaczenia liczby impulsów odpowiadającej pozycji zerowej.
OSTRZEŻENIE
1 Mastering dla robotów serii ARC Mate 100iD, M-10iD jest wykonywany w
fabryce przy załączonej funkcji kompensacji obciążenia grawitacyjnego.
Dodatkowe informacje o funkcji kompensacji obciążenia grawitacyjnego podano
w punkcie 11 Instrukcji operatora kontrolera (B-83284EN-2).
2 W przypadku przeprowadzania masteringu z załączoną kompensacją grawitacji,
nieprawidłowe ustawienie obciążenie (porównać z punktem 4.3) może
negatywnie wpłynąć do dokładność masteringu.
8.1
WPROWADZENIE
Aktualna pozycja robota jest określana w oparciu o wskazania liczników impulsów, odbierających
impulsy z pulskoderów zamontowanych na każdej osi.
Mastering jest wykonywany przez producenta. Dlatego nie jest konieczna realizacja tego procesu w
trakcie codziennej pracy. Nie mniej jednak, mastering jest wymagany w następujących sytuacjach:
x
Wymiana silnika.
x
Wymiana pulskodera
x
Wymiana przekładni
x
Wymiana przewodów
x
Wyczerpanie baterii podtrzymującej zawartość pamięci licznika impulsów.
OSTRZEŻENIE
Dane robota (włączając dane masteringu) i dane pulskodera są przechowywane
w pamięci z zasilaniem bateryjnym. Dane te są tracone w przypadku
rozładowania baterii. Dlatego konieczna jest okresowa wymiana baterii w
kontrolerze i jednostce mechanicznej. Wyczerpanie baterii jest sygnalizowane za
pomocą alarmu.
- 91 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
B-83944PL/04
Rodzaje masteringu
Dostępne są podane poniżej metody masteringu.
Tabela 8.1 (a)
Mastering za pomocą
przyrządu
Mastering w pozycji
zerowej (z użyciem
znaczników)
Mastering robota za pomocą przyrządu jest wykonywany przed wysyłką robota.
Mastering szybki
Mastering szybki dla
pojedynczej osi
Mastering dla jednej osi
Wprowadzanie danych
masteringu
Sposoby masteringu
Jest on wykonywany po ustawieniu wszystkich osi robota w pozycji 0 stopni. Każda oś
robota posiada znacznik pozycji zerowej (referencyjne). Mastering jest wykonywany po
ustawieniu wszystkich osi dokładnie naprzeciwko znaczników.
Jest on wykonywany w pozycji zdefiniowanej przez użytkownika. Odpowiadająca tej
pozycji wartość licznika impulsów jest uzyskiwana w oparciu o liczbę obrotów
pulskodera podłączonego do odpowiedniego silnika oraz o kąt obrotu w ramach jednego
obrotu. Przy tym masteringu wykorzystywany jest fakt, że wartość bezwzględna kąta
obrotu w ramach jednego obrotu nie jest tracona. (Wszystkie osie jednocześnie).
Jest on wykonywany w pozycji zdefiniowanej przez użytkownika i dla jednej osi.
Odpowiadająca tej pozycji wartość licznika impulsów jest uzyskiwana w oparciu o liczbę
obrotów pulskodera podłączonego do odpowiedniego silnika oraz o kąt obrotu w ramach
jednego obrotu. Przy tym masteringu wykorzystywany jest fakt, że wartość bezwzględna
kąta obrotu w ramach jednego obrotu nie jest tracona.
Jest on wykonywany pojedynczo dla poszczególnych osi. Pozycję osi robota, dla której
wykonywany jest mastering może wyznaczyć użytkownik. Metoda ta jest przydatna do
wykonania masteringu dla jednej, konkretnej osi.
W przypadku tej metody, dane do masteringu są wprowadzane bezpośrednio.
Niniejszy punkt zawiera opis wykonywania masteringu w pozycji zerowej, masteringu szybkiego,
masteringu szybkiego dla pojedynczej osi oraz wprowadzanie danych do masteringu. Aby uzyskać dalsze
informacje o masteringu za pomocą przyrządu należy skontaktować się z FANUC.
Niniejszy punkt zawiera opis procedur masteringu dla pozycji zerowej, masteringu uproszczonego,
masteringu dla jednej osi oraz wprowadzania danych do masteringu. Aby uzyskać dalsze informacje o
masteringu za pomocą przyrządu należy skontaktować się z FANUC.
OSTRZEŻENIE
1 Jeżeli mastering zostanie nieprawidłowy wykonany, robot może zachowywać się
w sposób nieprzewidywalny. Taka sytuacja stwarza zagrożenie. Ekran
Master/Cal został zaprojektowany tak, aby był wyświetlany tylko wtedy, gdy
zmienna systemowa $MASTER_ENB ma wartość 1 lub 2. Po wykonaniu
pozycjonowania należy wcisnąć klawisz F5 ([DONE]) na ekranie Master/Cal.
Zmienna systemowa $MASTER_ENB zostanie automatycznie ustawiona na 0, a
ekran Master/Cal zostanie ukryty.
2 Przed wykonywaniem masteringu zalecane jest zarchiwizowanie aktualnych
danych masteringu przed wykonywaniem masteringu.
3 Jeżeli zakres ruchu wynosi 360 stopni lub więcej oraz jeżeli dowolna z osi J1/J4,
która posiada podłączone przewody zostanie obrócona o jeden obrót do
prawidłowej pozycji masteringu, spowoduje to uszkodzenie przewodów jednostki
mechanicznej. W przypadku wątpliwości co do poprawności pozycji z powodu za
dużego ruchu osi, należy usunąć panel złączy lub osłonę, sprawdzić stan
przewodów wewnętrznych, a następnie przemieścić robota do poprawnej pozycji
masteringu. Procedura sprawdzania została podana na Rys. 8.1 (a) i (b).
- 92 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
B-83944PL/04
Sprawdzić, czy przewody nie
J 1 =0 vの 時
sąー skręcone
ustawieniu
osi
ケ
ブ ル が 捻 れpo
てい
ない か
確
て く だ さ い0º
J1認wし pozycji
Panel
J1
J 1 分 線złączy
盤
Śruba
ボル ト
M 6X 10 (4)
M6
x10 (4)
Rys. 8.1 (a)
Sprawdzanie stanu kabla (oś J1)
Uszczelka
(*)
ガ ス ケ ッ ト(* )
A290-7227-X441
A 290- 7227- X 441
Nie
( * ) ガ można
ス ケ ッ トはponownie
再 利 用 で き montować
ません。
レ ー トをuszczelki.
外した 際は ガ ス ケ ッ ト
tejプsamej
を
新
品
に
交
換
し
て
く
だ
さ
い
。
Wymienić ją w czasie demontażu
płyty.
Śruba
プレート
Płyta
ボル ト
M6 x16 (7)
M 6X 16 (7)
Moment
dokręcania
4.5Nm
締
付 け トル ク
4 .5 N m
ロNałożyć
ッ ク タ イ ト LOCTITE
243塗 布
243
Sprawdzić, czy przewody nie
=0 vの 時
sąJ 4skręcone
po ustawieniu
ケ ー ブ ル が 4周 巻 い て あ る
osi
J4
w pozycji 0º
状態か 確認して くだ さい
Rys. 8.1 (b) Sprawdzanie stanu kabla (oś J4)
- 93 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
8.2
B-83944PL/04
KASOWANIE ALARMÓW I PRZYGOTOWANIE DO
MASTERINGU
Przed rozpoczęciem masteringu z powodu wymiany silnika należy najpierw skasować stosowny alarm i
wyświetlić menu pozycjonowania.
Wyświetlany alarm
“SRVO-062 BZAL" lub “SRVO-075 Pulse not established"
Procedura
1
Wyświetlić menu pozycjonowania, wykonując kroki 1 do 6 procedury.
1
Wcisnąć klawisz [MENU] w celu wyświetlenia menu ekranów.
2
Wcisnąć klawisz [0 NEXT], a następnie wybrać opcję [6 SYSTEM].
3
Wcisnąć klawisz F1 [TYPE] i wybrać z menu pozycję [SYSTEM Variable].
4
Ustawić kursor na zmiennej $MASTER_ENB, a następnie wpisać [1] i wcisnąć [ENTER].
5
Wcisnąć klawisz F1 [TYPE] i wybrać z menu pozycję [Master/Cal].
6
Wybrać pożądany sposób wykonywania masteringu z menu [Master/Cal].
2
Aby skasować alarm "SRVO-062 BZAL", należy wykonać kroki 1 do 5.
1
Wcisnąć klawisz [MENU] w celu wyświetlenia menu ekranów.
2
Wcisnąć klawisz [0 NEXT], a następnie wybrać opcję [6 SYSTEM].
3
Wcisnąć klawisz F1 [TYPE] i wybrać z menu pozycję [Master/Cal].
4
Wcisnąć klawisz F3 [RES_PCA], a następnie F4 [YES].
5
Należy wyłączyć i ponownie włączyć zasilanie kontrolera.
3
Aby skasować alarm "SRVO-075 Pulse not estabilished", wykonać kroki 1 do 2.
1
Po ponownym włączeniu zasilania kontrolera wyświetlony zostanie ponownie komunikat
"Servo -075 Pulse not established".
2
Przesuwać oś, dla której jest wyświetlany komunikat w każdym z kierunków do momentu,
kiedy po wciśnięciu [FAULT RESET] komunikat przestanie być wyświetlany.
- 94 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
B-83944PL/04
8.3
MASTERING W POZYCJI ZERA STOPNI
Mastering w pozycji zera stopni (według znaczników) jest wykonywany po ustawieniu wszystkich osi w
pozycji 0 stopni. Każda oś robota posiada znacznik pozycji zerowej (Rys. 8.3 (a)). Znaczniki te są
używane w czasie wykonywanie masteringu tą metodą, przy ustawianiu w pozycji 0 stopni.
Ten sposób wykonywania masteringu wymaga wzrokowej kontroli ustawień. Dlatego nie jest bardzo
dokładny. Należy go stosować tylko w razie potrzeby szybkiego wykonania masteringu.
Procedura wykonywania masteringu w pozycji zera stopni
1
2
3
4
Wcisnąć klawisz [MENU] w celu wyświetlenia menu ekranów.
Wcisnąć klawisz [0 NEXT], a następnie wybrać [6 SYSTEM].
Nacisnąć klawisz F1 [TYPE]. Następnie wybrać z menu polecenie [Variables].
Jeżeli $DMR_GRP [grupa].$GRAV_MAST=1, ustawić kompensację grawitacji na załączoną, a
jeżeli zmienna ta ma wartość 0, ustawić kompensację grawitacji na wyłączoną. Dodatkowo zwolnić
sterowanie hamulcem.
UWAGA
Ustawienie podanych poniżej zmiennych systemowych uniemożliwia
załączenie/wyłączenie kompensacji grawitacji:
$PARAM_GROUP[group].$SV_DMY_LNK[8] : FALSE(wyłączona) lub TRUE
(załączona)
Sterowanie hamulcem można wyłączyć ustawiając zmienne systemowe w
następujący sposób:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL
: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]
: FALSE (dla wszystkich osi)
Po zmianie zmiennej systemowej należy wyłączyć i ponownie włączyć zasilanie
kontrolera.
(Mastering można wykonać bez ustawiania kompensacji grawitacji. Nie mniej
jednak, dokładność może być przez to mniejsza.)
5
6
7
8
Wcisnąć klawisz [MENU] w celu wyświetlenia menu ekranów.
Wcisnąć klawisz [0 NEXT], a następnie wybrać [6 SYSTEM].
Nacisnąć klawisz F1 [TYPE].
Wybrać pozycję [Master/Cal].
SYSTEM Master/Cal
AUTO JOINT 10 %
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
DONE
- 95 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
9
10
B-83944PL/04
Ruchem krokowym ustawić pozycjoner w pozycji do masteringu.
Wybrać[2 Zero Position Master]. Wcisnąć klawisz F4 [YES].
SYSTEM Master/Cal
AUTO JOINT 10 %
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data:
<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <12200039> <2000319>
[ TYPE ] LOAD RES_PCA
DONE
11 Wybrać [7 CALIBRATE] i wcisnąć klawisz F4 [YES]. Mastering zostanie wykonany automatycznie.
Alternatywnie można wyłączyć i ponownie włączyć zasilanie kontrolera. Włączenie zasilania
zawsze uruchamia czynność pozycjonowania.
SYSTEM Master/Cal
AUTO JOINT 10 %
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
<
0.0000> <
0.0000> <
0.0000>
<
0.0000> <
0.0000> <
0.0000>
12
Po zakończeniu pozycjonowania wcisnąć klawisz F5 [DONE].
DONE
F5
13
14
Przywrócić ustawienie kompensacji grawitacji.
Przywrócić sterowanie hamulcem do pierwotnego ustawienia, po czym wyłączyć i ponownie
włączyć zasilanie kontrolera.
Tabela 8.3 (a) Położenie robota przy wyrównanych znacznikach pozycji
Oś
Pozycja
Oś J1
Oś J2
Oś J3
Oś J4
Oś J5
Oś J6
0 stopni
0 stopni
0 stopni (UWAGA) Jeżeli oś J2 jest w pozycji 0 stopni
0 stopni
0 stopni
0 stopni
- 96 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
B-83944PL/04
ケ Znacznik
ガ キ 線 ( J 5 ) (J5)
Znacznik
(J4)
ケガキ線
(J 4)
A
A
断 面A-A
A -A
Przekrój
ケ ガ キ(J3)
線 (J 3)
Znacznik
Rys. 8.3 (a)
Oznakowanie strzałką pozycji zero stopni dla każdej osi
Znacznik
(J1)
ケガキ線
(J 1)
Przekrój
断 面 B -B-B
B
C
ケZnacznik
ガ キ 線 ( J 5 )(J5)
ケ ガ キ 線 ( J 6(J6)
)
Znacznik
詳細 C C
SZCZEGÓŁ
ケ Znacznik
ガ キ 線 ( J 2 (J2)
)
ケ ガ キ 線 ( J(J1)
1)
Znacznik
B
B
Rys. 8.3 (b) Oznakowanie strzałką pozycji zero stopni dla każdej osi
- 97 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
8.4
B-83944PL/04
MASTERING SZYBKI
Mastering ten wykonuje się w pozycji określonej przez użytkownika. Odpowiadająca tej pozycji wartość
licznika impulsów jest uzyskiwana w oparciu o prędkość obrotową pulskodera, podłączonego do
odpowiedniego silnika oraz o kąt obrotu w ramach jednego obrotu. Przy tym masteringu wykorzystywany
jest fakt, że wartość bezwzględna kąta obrotu w ramach jednego obrotu nie jest tracona.
Mastering szybki jest wykonywany przez producenta w pozycjach podanych w Tabeli 8.3 (a).
Nie zmieniać ustawień, o ile nie ma ku temu wyraźnych przyczyn.
Jeżeli nie jest możliwe ustawienie robota w podanej powyżej pozycji, należy wyzerować pozycję do
wykonywania szybkiego masteringu, korzystając z podanej poniżej metody.
(Wygodne jest ustawienie swojego znacznika zamiast korzystania ze wskaźników na osiach).
OSTRZEŻENIE
1 Mastering szybki można stosować w przypadku utraty wartości licznika
impulsów. Zdarzenie to może mieć miejsce np. po wyładowaniu się baterii
podtrzymującej pamięć licznika impulsów.
2 Tego sposobu wykonywania masteringu nie wolno stosować po wymianie
pulskodera lub po utracie danych masteringu w kontrolerze robota.
Procedura rejestrowania pozycji referencyjnej dla szybkiego masteringu
1
2
3
4
Wcisnąć klawisz [MENU] w celu wyświetlenia menu ekranów.
Wcisnąć klawisz [0 NEXT], a następnie wybrać [6 SYSTEM].
Nacisnąć klawisz F1 [TYPE]. Następnie wybrać z menu polecenie [Variables].
Jeżeli $DMR_GRP [grupa].$GRAV_MAST=1, ustawić kompensację grawitacji na załączoną, a
jeżeli zmienna ta ma wartość 0, ustawić kompensację grawitacji na wyłączoną. Dodatkowo zwolnić
sterowanie hamulcem.
UWAGA
Ustawienie podanych poniżej zmiennych systemowych uniemożliwia
załączenie/wyłączenie kompensacji grawitacji:
$PARAM_GROUP[group].$SV_DMY_LNK[8] : FALSE(wyłączona) lub TRUE
(załączona)
Sterowanie hamulcem można wyłączyć ustawiając zmienne systemowe w
następujący sposób:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL
: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]
: FALSE (dla wszystkich osi)
Po zmianie zmiennej systemowej należy wyłączyć i ponownie włączyć zasilanie
kontrolera.
(Mastering można wykonać bez ustawiania kompensacji grawitacji. Nie mniej
jednak, dokładność może być przez to mniejsza.)
- 98 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
B-83944PL/04
5
6
Wybrać opcję SYSTEM.
Wybrać Master/Cal. Wyświetlony zostanie ekran Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
AUTO JOINT 10 %
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
7
8
LOAD
RES_PCA
DONE
Przesunąć robota do pozycji referencyjnej szybkiego masteringu za pomocą przesuwu ręcznego.
Wybrać [6 SET QUICK MASTER REF] i wcisnąć F4 [YES]. Spowoduje to ustawienie pozycji
referencyjnej do masteringu szybkiego.
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
[ TYPE ]
9
10
YES
NO
Przywrócić ustawienie kompensacji grawitacji.
Przywrócić sterowanie hamulcem do pierwotnego ustawienia, po czym wyłączyć i ponownie
włączyć zasilanie kontrolera.
OSTRZEŻENIE
Procedury tej nie można wykonywać, jeżeli robot utracił dane z powodu
demontażu mechanicznego lub napraw. W takim przypadku należy wykonać
mastering za pomocą przyrządu lub mastering w pozycji zera stopni.
- 99 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
B-83944PL/04
Procedura wykonywania szybkiego masteringu
1
2
3
4
Wcisnąć klawisz [MENU] w celu wyświetlenia menu ekranów.
Wcisnąć klawisz [0 NEXT], a następnie wybrać [6 SYSTEM].
Nacisnąć klawisz F1 [TYPE]. Następnie wybrać z menu polecenie [Variables].
Jeżeli $DMR_GRP [grupa].$GRAV_MAST=1, ustawić kompensację grawitacji na załączoną, a
jeżeli zmienna ta ma wartość 0, ustawić kompensację grawitacji na wyłączoną. Dodatkowo zwolnić
sterowanie hamulcem.
UWAGA
Ustawienie podanych poniżej zmiennych systemowych uniemożliwia
załączenie/wyłączenie kompensacji grawitacji:
$PARAM_GROUP[group].$SV_DMY_LNK[8] : FALSE(wyłączona) lub TRUE
(załączona)
Sterowanie hamulcem można wyłączyć ustawiając zmienne systemowe w
następujący sposób:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL
: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]
: FALSE (dla wszystkich osi)
Po zmianie zmiennej systemowej należy wyłączyć i ponownie włączyć zasilanie
kontrolera.
(Mastering można wykonać bez ustawiania kompensacji grawitacji. Nie mniej
jednak, dokładność może być przez to mniejsza.)
5
Wyświetlić ekran Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
AUTO JOINT 10 %
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Robot Not Mastered!
Quick master? [NO]
6
7
Przesunąć robota do pozycji referencyjnej szybkiego masteringu za pomocą przesuwu ręcznego.
Wybrać opcję [3 QUICK CALIBRATE], a następnie wcisnąć klawisz F4 [YES]. Spowoduje to
ustawienie pozycji referencyjnej do masteringu szybkiego.
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
[ TYPE ]
YES
NO
- 100 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
B-83944PL/04
8
9
Wybrać [7 CALIBRATE], a następnie wcisnąć klawisz [ENTER]. Następuje kalibracja. Po
wyłączeniu i ponownym włączeniu zasilania przeprowadzona zostanie kalibracja.
Po wykonaniu kalibracji wcisnąć klawisz F5 [DONE].
DONE
F5
10
11
Przywrócić ustawienie kompensacji grawitacji.
Przywrócić sterowanie hamulcem do pierwotnego ustawienia, po czym wyłączyć i ponownie
włączyć zasilanie kontrolera.
- 101 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
8.5
B-83944PL/04
MASTERING SZYBKI DLA POJEDYNCZEJ OSI
Mastering ten wykonywany jest dla pojedynczej osi w pozycji zdefiniowanej przez użytkownika.
Odpowiadająca tej pozycji wartość licznika impulsów jest uzyskiwana w oparciu o prędkość obrotową
pulskodera, podłączonego do odpowiedniego silnika oraz o kąt obrotu w ramach jednego obrotu. Przy
tym masteringu wykorzystywany jest fakt, że wartość bezwzględna kąta obrotu w ramach jednego obrotu
nie jest tracona.
Mastering szybki jest wykonywany przez producenta w pozycjach podanych w Tabeli 8.3. Nie zmieniać
ustawień, o ile nie ma ku temu wyraźnych przyczyn.
Jeżeli nie jest możliwe ustawienie robota w podanej powyżej pozycji, należy wyzerować pozycję do
wykonywania szybkiego masteringu, korzystając z podanej poniżej metody. (Wygodne jest ustawienie
swojego znacznika zamiast korzystania ze wskaźników na osiach).
OSTRZEŻENIE
1 Mastering szybki można stosować w przypadku utraty wartości licznika
impulsów. Zdarzenie to może mieć miejsce np. po wyładowaniu się baterii
podtrzymującej pamięć licznika impulsów.
2 Tego sposobu wykonywania masteringu nie wolno stosować po wymianie
pulskodera lub po utracie danych masteringu w kontrolerze robota.
Procedura rejestrowania pozycji referencyjnej dla szybkiego masteringu
1
2
3
4
Wcisnąć klawisz [MENU] w celu wyświetlenia menu ekranów.
Wcisnąć klawisz [0 NEXT], a następnie wybrać [6 SYSTEM].
Nacisnąć klawisz F1 [TYPE]. Następnie wybrać z menu polecenie [Variables].
Jeżeli $DMR_GRP [grupa].$GRAV_MAST=1, ustawić kompensację grawitacji na załączoną, a
jeżeli zmienna ta ma wartość 0, ustawić kompensację grawitacji na wyłączoną. Dodatkowo zwolnić
sterowanie hamulcem.
UWAGA
Ustawienie podanych poniżej zmiennych systemowych uniemożliwia
załączenie/wyłączenie kompensacji grawitacji:
$PARAM_GROUP[group].$SV_DMY_LNK[8] : FALSE(wyłączona) lub TRUE
(załączona)
Sterowanie hamulcem można wyłączyć ustawiając zmienne systemowe w
następujący sposób:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL
: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]
: FALSE (dla wszystkich osi)
Po zmianie zmiennej systemowej należy wyłączyć i ponownie włączyć zasilanie
kontrolera.
(Mastering można wykonać bez ustawiania kompensacji grawitacji. Nie mniej
jednak, dokładność może być przez to mniejsza.)
- 102 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
B-83944PL/04
5
6
Wybrać [6 SYSTEM].
Wybrać pozycję [Master/Cal]. Wyświetlony zostanie pokazany poniżej ekran.
SYSTEM Master/Cal
AUTO JOINT 10 %
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
7
8
LOAD
RES_PCA
DONE
Przesunąć robota do pozycji referencyjnej szybkiego masteringu za pomocą przesuwu ręcznego.
Wybrać [6 SET QUICK MASTER REF] i wcisnąć F4 [YES]. Spowoduje to ustawienie pozycji
referencyjnej do masteringu szybkiego.
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
[ TYPE ]
9
10
YES
NO
Przywrócić ustawienie kompensacji grawitacji.
Przywrócić sterowanie hamulcem do pierwotnego ustawienia, po czym wyłączyć i ponownie
włączyć zasilanie kontrolera.
OSTRZEŻENIE
Procedury tej nie można wykonywać, jeżeli robot utracił dane z powodu
demontażu mechanicznego lub napraw. W takim przypadku należy wykonać
mastering za pomocą przyrządu lub mastering w pozycji zera stopni.
- 103 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
B-83944PL/04
Procedura masteringu szybkiego dla jednej osi
1
2
3
4
Wcisnąć klawisz [MENU] w celu wyświetlenia menu ekranów.
Wcisnąć klawisz [0 NEXT], a następnie wybrać [6 SYSTEM].
Nacisnąć klawisz F1 [TYPE]. Następnie wybrać z menu polecenie [Variables].
Jeżeli $DMR_GRP [grupa].$GRAV_MAST=1, ustawić kompensację grawitacji na załączoną, a
jeżeli zmienna ta ma wartość 0, ustawić kompensację grawitacji na wyłączoną. Dodatkowo zwolnić
sterowanie hamulcem.
UWAGA
Ustawienie podanych poniżej zmiennych systemowych uniemożliwia
załączenie/wyłączenie kompensacji grawitacji:
$PARAM_GROUP[group].$SV_DMY_LNK[8] : FALSE(wyłączona) lub TRUE
(załączona)
Sterowanie hamulcem można wyłączyć ustawiając zmienne systemowe w
następujący sposób:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL
: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]
: FALSE (dla wszystkich osi)
Po zmianie zmiennej systemowej należy wyłączyć i ponownie włączyć zasilanie
kontrolera.
(Mastering można wykonać bez ustawiania kompensacji grawitacji. Nie mniej
jednak, dokładność może być przez to mniejsza.)
5
Wyświetlić ekran Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
AUTO JOINT 10 %
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Robot Not Mastered!
Quick master? [NO]
6
Wybrać [4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS], co spowoduje wyświetlenie ekranu do
masteringu jednej osi.
SINGLE AXIS MASTER
J1
J2
J3
J4
J5
J6
E1
E2
E3
ACTUAL POS
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
AUTO
(MSTR POS)
(
0.000)
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
(
0.000)
0.000)
(
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
J OINT 10%
1/9
(SEL)
[ST]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[0]
(0)
[0]
(0)
[0]
(0)
[0]
EXEC
- 104 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
B-83944PL/04
7
Ustawić kursor w kolumnie [SEL] w wierszu tej osi, dla której nie wykonano masteringu, a
następnie wcisnąć klawisz numeryczny [1]. Ustawienia w kolumnie [SEL] można wprowadzać dla
jednej lub większej liczby osi.
SINGLE AXIS MASTER
J5
J6
ACTUAL POS
0.000
0.000
AUTO
(MSTR POS)
0.000)
(
(
0.000)
JOINT 10%
1/9
(SEL) [ST]
(1)
[2]
(1)
[2]
EXEC
8
9
10
11
Wyłączyć hamulec, a następnie przemieścić robota krokowo do pozycji referencyjnej dla szybkiego
masteringu.
Wcisnąć klawisz F5 [EXEC]. Wykonywanie masteringu jest w tym momencie zakończone.
Parametr [SEL] zostaje ustawiony na 0, a [ST] na 2.
Wybrać [7 CALIBRATE], a następnie wcisnąć klawisz [ENTER]. Następuje kalibracja. Po
wyłączeniu i ponownym włączeniu zasilania przeprowadzona zostanie kalibracja.
Po wykonaniu kalibracji wcisnąć klawisz F5 Done.
DONE
F5
12
13
Jeżeli kompensacja grawitacji jest wyłączona, należy ją załączyć.
Przywrócić sterowanie hamulcem do pierwotnego ustawienia, po czym wyłączyć i ponownie
włączyć zasilanie kontrolera.
- 105 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
8.6
B-83944PL/04
MASTERING DLA JEDNEJ OSI
W ramach tej procedury mastering jest wykonywany osobno dla każdej osi. Pozycję osi robota, dla której
wykonywany jest mastering może wyznaczyć użytkownik.
Mastering ten można wykonywać w przypadku utraty danych masteringu dla jednej osi. Taka sytuacja
może mieć miejsce np. po wykryciu niskiego napięcia baterii podtrzymującej pamięć licznika impulsów
lub z powodu wymiany pulskodera.
SINGLE AXIS MASTER
J1
J2
J3
J4
J5
J6
E1
E2
E3
ACTUAL POS
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
AUTO
(MSTR POS)
(
0.000)
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
J OINT 10%
1/9
(SEL)
[ST]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[0]
(0)
[0]
(0)
[0]
(0)
[0]
EXEC
Tabela 8.6 (a)
Poz.
Aktualna pozycja
(ACTUAL AXIS)
Pozycja
masteringu
(MSTR POS)
SEL
ST
Parametry dotyczące masteringu dla jednej osi
Opis
Aktualna pozycja robota wyświetlana jest dla każdej osi w stopniach.
Pozycja do wykonywania masteringu jest podawana dla osi, dla której wykonywany jest
mastering. Wygodne jest ustawienie pozycji 0 stopni.
Jest to wartość ustawiona na 1 dla osi, dla której ma być wykonywany mastering w tym
trybie. Zazwyczaj jest to 0.
Jest to wartość informująca, czy dla danej osi zakończono wykonywanie masteringu. Nie
może ona być zmieniona bezpośrednio przez użytkownika.
Wartość ta jest zapisywana do zmiennej $EACHMST_DON (1 do 9).
0: Dane masteringu zostały utracone Konieczne jest wykonanie masteringu dla jednej osi.
1: Dane masteringu zostały utracone (mastering wykonany tylko dla innych, interaktywnych
osi). Konieczne jest wykonanie masteringu dla jednej osi.
2: Wykonywanie masteringu zostało zakończone.
- 106 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
B-83944PL/04
Procedura wykonywania masteringu dla jednej osi
1
2
3
4
Wcisnąć klawisz [MENU] w celu wyświetlenia menu ekranów.
Wcisnąć klawisz [0 NEXT], a następnie wybrać [6 SYSTEM].
Nacisnąć klawisz F1 [TYPE]. Następnie wybrać z menu polecenie [Variables].
Jeżeli $DMR_GRP [grupa].$GRAV_MAST=1, ustawić kompensację grawitacji na załączoną, a
jeżeli zmienna ta ma wartość 0, ustawić kompensację grawitacji na wyłączoną. Dodatkowo zwolnić
sterowanie hamulcem.
UWAGA
Ustawienie podanych poniżej zmiennych systemowych uniemożliwia
załączenie/wyłączenie kompensacji grawitacji:
$PARAM_GROUP[group].$SV_DMY_LNK[8] : FALSE(wyłączona) lub TRUE
(załączona)
Sterowanie hamulcem można wyłączyć ustawiając zmienne systemowe w
następujący sposób:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL
: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]
: FALSE (dla wszystkich osi)
Po zmianie zmiennej systemowej należy wyłączyć i ponownie włączyć zasilanie
kontrolera.
(Mastering można wykonać bez ustawiania kompensacji grawitacji. Nie mniej
jednak, dokładność może być przez to mniejsza.)
5
6
Wybrać [6 SYSTEM].
Wybrać pozycję [Master/Cal].
SYSTEM Master/Cal
AUTO JOINT 10 %
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
7
LOAD
RES_PCA
DONE
Wybrać opcję [5 Single Axis Master]. Wyświetlony zostanie pokazany poniżej ekran.
SINGLE AXIS MASTER
J1
J2
J3
J4
J5
J6
E1
E2
E3
ACTUAL POS
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
AUTO
(MSTR POS)
0.000)
(
0.000)
(
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
0.000)
(
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
JO INT 10%
1/9
(SEL)
[ST]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[0]
(0)
[0]
(0)
[0]
(0)
[0]
EXEC
- 107 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
8
9
10
11
B-83944PL/04
Ustawić (SEL) na "1" dla osi, dla której wykonywany będzie mastering. Ustawienia w kolumnie
[SEL] można wprowadzać dla jednej lub większej liczby osi.
Wyłączyć hamulec, a następnie przemieścić robota krokowo do pozycji masteringu.
Wpisać dane masteringu dla osi.
Wcisnąć klawisz F5 [EXEC]. Wykonywanie masteringu jest w tym momencie zakończone.
Parametr [SEL] zostaje ustawiony na 0, a [ST] na 2 lub 1.
EXEC
F5
SINGLE AXIS MASTER
J1
J2
J3
J4
J5
J6
E1
E2
E3
ACTUAL POS
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
90.000
0.000
0.000
0.000
AUTO
(MSTR POS)
(
0.000)
0.000)
(
(
0.000)
0.000)
(
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
JOINT 10%
6/9
(SEL)
[ST]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(1)
[0]
(0)
[0]
(0)
[0]
(0)
[0]
EXEC
12
Po zakończeniu wykonywania masteringu dla pojedynczych osi należy wcisnąć klawisz [PREV],
aby ponownie wyświetlić poprzedni ekran.
SYSTEM Master/Cal
AUTO JOINT 10 %
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
13
14
LOAD
RES_PCA
DONE
Wybrać opcję [7 CALIBRATE], a następnie wcisnąć klawisz F4 [YES]. Zostanie wykonane
pozycjonowanie. Alternatywnie można wyłączyć i ponownie włączyć zasilanie kontrolera. Zostanie
wykonane pozycjonowanie.
Po zakończeniu pozycjonowania wcisnąć klawisz F5 [DONE].
DONE
F5
15
16
Przywrócić ustawienie kompensacji grawitacji.
Przywrócić sterowanie hamulcem do pierwotnego ustawienia, po czym wyłączyć i ponownie
włączyć zasilanie kontrolera.
- 108 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
B-83944PL/04
8.7
WPROWADZANIE DANYCH DO MASTERINGU
Funkcja ta umożliwia bezpośrednie przypisanie danych z masteringu do zmiennej systemowej. Metodę tę
stosować, gdy zostały utracone dane masteringu, lecz została zachowana wartość licznika impulsów.
Metoda wprowadzania danych do masteringu
1
2
Wywołać [MENU], następnie wcisnąć klawisz [0 NEXT] i wybrać opcję [6 SYSTEM].
Nacisnąć klawisz F1 [TYPE]. Wybrać pozycję [Variables]. Wyświetlony zostanie ekran jak poniżej.
SYSTEM Variables
1
2
3
4
5
6
$AAVM_GRP
$AAVM_WRK
$ABSPOS_GRP
$ACC_MAXLMT
$ACC_MINLMT
$ACC_PRE_EXE
[ TYPE ]
3
AUTO
JOINT 10%
1/669
AAVM_GRP_T
AAVM_WRK_T
ABSPOS_GRP_T
0
0
0
DETAIL
Zmienić dane masteringu. Dane masteringu zostaną zachowane w zmiennej systemowej
$DMR_GRP.$MASTER_COUN.
SYSTEM Variables
135
136
AUTO
$DMR_GRP
$DMSW_CFG
JOINT 10%
1/669
DMR_GRP_T
DMSW_CFG_T
[ TYPE ]
4
Wybrać grupę $DMR_GRP.
SYSTEM Variables
$DMR_GRP
1
[1]
[ TYPE ]
AUTO
JOINT 10%
1/1
DMR_GRP_T
DETAIL
SYSTEM Variables
$DMR_GRP
1
2
3
4
5
6
AUTO
$MASTER_DONE
$OT_MINUS
$OT_PLUS
$NASTER_COUN
$REF_DONE
$REF_POS
[ TYPE ]
J OINT 10%
1/29
FALSE
[9] of BOO LEAN
[9] of BO OLEAN
[9] of INTEGER
FALSE
[9] of REAL
TRUE
FALSE
- 109 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
5
B-83944PL/04
Wybrać zmienną $MASTER_COUN i wprowadzić zapisane dane masteringu.
SYSTEM Variables
AUTO
$DMR_GRP[1].$MASTER_CO UN
1
[1]
95678329
2
[2]
10223045
3
[3]
3020442
4
[4]
30405503
5
[5]
20497709
6
[6]
2039490
7
[7]
0
8
[8]
0
9
[9]
0
J OINT 10%
1/9
[ TYPE ]
6
7
Wcisnąć klawisz [PREV].
Ustawić zmienną $MASTER_DONE na TRUE.
SYSTEM Variables
$DMR_GRP
1
2
AUTO
$MASTER_DONE
$OT_MINUS
TRUE
[9] of BOO LEAN
[ TYPE ]
8
9
JOINT 10%
1/29
TRUE
FALSE
Wyświetlić ekran pozycjonowania i wybrać opcję [7 CALIBRATE], a następnie wcisnąć
klawisz F4 [YES].
Po zakończeniu pozycjonowania wcisnąć klawisz F5 [DONE].
DONE
F5
- 110 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
8. MASTERING
B-83944PL/04
8.8
1
2
SPRAWDZANIE POPRAWNOŚCI MASTERINGU
Sprawdzić poprawność masteringu robota:
Sprawdzenie jest zazwyczaj wykonywane podczas włączenia zasilania. W celu sprawdzenia
poprawności masteringu należy porównać, czy aktualna pozycja robota pokazywana na
wyświetlaczu jest taka sama jak faktyczna pozycja robota, wykonując jedną z podanych poniżej
procedur:
(1) Zarejestrować charakterystyczny punkt w programie. Sprawdzić, czy robot zatrzymał się w tym
punkcie, z zachowaniem dopuszczalnej tolerancji.
(2) Ustawić wszystkie osie robota w pozycji 0 stopnia (0 radianów). Sprawdzić, czy znaczniki
pozycji zera stopni, podane w punkcie 8.3 INSTRUKCJI OPERATORA, znajdują się
naprzeciwko siebie. Nie jest konieczne korzystanie z żadnych dodatkowych przyrządów.
Jeżeli pozycja wyświetlana i aktualna nie są takie same, prawdopodobną przyczyną jest zła
zawartość licznika impulsów pulskodera spowodowana alarmem opisanym w punkcie 2. Inna
możliwa przyczyna to usunięcie danych z masteringu zapisanych w zmiennej systemowej
$DMR_GRP.$MASTER_COUN na wskutek przykładowo błędu obsługi.
Porównać dane z wartościami zapisanymi w arkuszu danych robota. Ta zmienna systemowa jest
zawsze ustawiana po wykonaniu masteringu. Zawsze po wykonaniu masteringu należy zanotować
wartość zmiennej systemowej w arkuszu danych robota.
Alarmy wyświetlane w czasie masteringu i sposób ich usuwania
(1) Alarm BZAL
Alarm ten jest generowany, jeżeli napięcie baterii podtrzymującej pulskodera spadnie do 0 V
przy odłączonym zasilaniu kontrolera. Dodatkowo, jeżeli odłączono złącze pulskodera w czasie
wymiany przewodów, itp., alarm ten może być generowany z powodu spadku napięcia do 0 V.
Sprawdzić, czy alarm przestanie być wyświetlany po zresetowaniu impulsów (patrz punkt 8.2).
Następnie wyłączyć i ponownie włączyć zasilanie kontrolera i sprawdzić, czy alarm został
skasowany.
Jeżeli alarm nadal występuje, może to świadczyć o rozładowaniu baterii. Po wymianie baterii
należy skasować stan licznika impulsów oraz wyłączyć i ponownie włączyć zasilanie
kontrolera. Należy zwrócić uwagę, że w przypadku wystąpienia tego alarmu następuje utrata
wszystkich danych pamiętanych przez pulskoder. Wymagane jest przeprowadzenie masteringu.
(2) Alarm BLAL
Alarm ten jest generowany, jeżeli napięcie baterii podtrzymującej pulskodera spadnie do
poziomu, przy którym nie jest możliwe dalsze podtrzymywanie zawartości pamięci. Jeżeli
alarm ten jest generowany, należy natychmiast zamontować nową baterię przy włączonym
zasilaniu. Sprawdzić, czy dane pozycji są poprawne, wykonując procedurę podaną w
punkcie 1.
(3) Alarmy typu CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR i SPHAL mogą
świadczyć o usterce pulskodera. Należy wtedy skontaktować się z lokalnym przedstawicielem
firmy FANUC.
- 111 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
9. USUWANIE USTEREK
9
B-83944PL/04
USUWANIE USTEREK
Zlokalizowanie przyczyn usterek mechanicznych może być utrudnione z uwagi na wzajemnie nakładające
się czynniki. Powoduje to dodatkowe komplikacje, utrudniające usunięcie usterek. Z tego powodu
zalecamy dokładne rejestrowanie historii usterek oraz podejmowanych działań naprawczych.
9.1
USUWANIE USTEREK
W Tabeli 9.1 (a) podano wykaz ważniejszych awarii i ich prawdopodobnych przyczyn, które mogą
wystąpić w jednostce mechanicznej. Jeżeli nie można precyzyjnie ustalić przyczyny usterki lub sposobu jej
usunięcia, należy się skontaktować z firmą FANUC.
Objaw
Wibracje
Hałas
Opis
Tabela 9.1 (a) Usuwanie usterek
Przyczyna
- Podczas pracy robota
płyta podstawy J1 unosi
się ponad płytę
podłogową.
- Pomiędzy podstawą J1 a
płytą podłogową
występuje szczelina.
- Śruba mocująca
podstawę osi J1 jest
poluzowana.
- Podczas pracy robota
podest lub płyta
podłogowa wibruje.
- Wibracje nasilają się w
niektórych położeniach
robota.
- Jeśli prędkość pracy
robota zostaje
zmniejszona, wibracje
ustają.
- Wibracje są najbardziej
zauważalne podczas
przyspieszania ruchu
robota.
- Wibracje występują, gdy
dwie lub więcej osi robota
pracuje jednocześnie.
[Mocowanie podstawy osi J1]
- Prawdopodobnie płyta podstawy
J1 robota nie jest dobrze
przymocowana do płyty
podłogowej.
- Możliwe przyczyny: poluzowana
śruba, powierzchnia
niewystarczająco płaska lub
obce ciało pomiędzy płytą
podstawy J1 a płytą podłogową.
- Jeżeli robot nie jest dobrze
przymocowany do płyty
podłogowej, to w czasie pracy
robota podstawa J1 podnosi się,
powodując uderzanie obu płyt o
siebie, a to z kolei prowadzi do
powstawania wibracji.
[Podest lub podłoga]
- Podest lub podłoga nie są
wystarczająco sztywne.
- W takim przypadku działające
siły wywoływane przez
pracującego robota
zniekształcają podest lub
podłogę, powodując wibracje.
[Przeciążenie]
- Prawdopodobnie obciążenie
robota jest większe od
maksymalnej wartości
znamionowej.
- Prawdopodobnie program
sterujący zbyt mocno obciąża
robota.
- Prawdopodobna przyczyna to
zbyt duże przyspieszenie.
Środki zaradcze
- Jeżeli śruba jest poluzowana,
to należy ją posmarować pastą
mocującą LOCTITE i ponownie
dokręcić z odpowiednim
momentem.
- Wyrównać powierzchnię płyty
podłogowej, aż do uzyskania
tolerancji podanej w
specyfikacji.
- Jeżeli pomiędzy podstawą J1 a
płytą podstawy znajduje się
ciało obce, należy je usunąć.
- Wzmocnić podest lub podłogę
w celu ich usztywnienia.
- Jeżeli wzmocnienie podestu
lub podłogi nie jest możliwe,
należy zmodyfikować program
sterujący robotem. Powinno to
zredukować wibracje.
- Sprawdzić ponownie maks.
obciążenie, z którym robot
może pracować. Jeżeli robot
jest przeciążony, zredukować
obciążenie lub zmienić
program.
- Wibracje w konkretnej pozycji
można zmniejszyć przez
zmodyfikowanie programu,
zmniejszenie prędkości i
zmniejszenie przyspieszeń (w
celu uniknięcia wpływu na
całkowity czas cyklu
roboczego).
- 112 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
9. USUWANIE USTEREK
B-83944PL/04
Objaw
Wibracje
Hałas
(kontyn.)
Opis
Przyczyna
Środki zaradcze
- Wibracje zostały po raz
pierwszy zauważone po
kolizji robota z innym
obiektem lub
przeciążaniu przez
dłuższy czas.
- Smar w wibrującej osi
robota nie był
wymieniany przez
dłuższy czas.
- Wibracje lub nietypowe
odgłosy tuż po wymianie
smaru, oleju lub części
- Występowanie
cyklicznych wibracji lub
hałasu.
[Przekładnia lub łożysko]
- Prawdopodobnie kolizja lub
przeciążenie robota
spowodowały wywarcie
nadmiernej siły na mechanizm
napędu, doprowadzając do
uszkodzenia zębów przekładni
lub łożyska.
- Przeciążanie przez długi czas
może spowodować zużycie
ścierno-korozyjne powierzchni
zębów przekładni lub
wewnętrznych powierzchni
łożysk i przekładni.
- Prawdopodobnie do przekładni
zębatej lub łożyska dostało się
obce ciało, powodując
uszkodzenie powierzchni zębów
przekładni lub łożyska.
- Prawdopodobnie obce ciało w
przekładni lub łożyskach
powoduje wibracje.
- Prawdopodobnie wskutek
zaniechania wymiany smaru
przez dłuższy czas nastąpiła
korozja cierna powierzchni
zębów przekładni, powierzchni
tocznej łożyska lub uszkodzenie
przekładni w wyniku zmęczenia
metalu.
- Prawdopodobnie smar lub olej
zostały źle wymienione.
Za mała ilość oleju lub smaru.
- Uruchamiać kolejno każdą z
osi robota w celu ustalenia,
która z nich jest przyczyną
wibracji.
- Wymontować silnik, a
następnie wymienić
przekładnię i łożysko. W celu
uzyskania numerów
katalogowych części
zamiennych oraz zapoznania
się z procedurą wymiany
częścią należy skontaktować
się z firmą FANUC.
- Problemom z napędem można
zapobiec przez nie
przekraczanie maksymalnych
wartości znamionowych
podczas eksploatacji robota.
- Regularna wymiana smaru
odpowiedniego typu pomaga
zapobiegać usterkom i
problemom.
- Stosowanie zalecanego smaru
lub oleju z określoną
częstotliwością pomaga
uniknąć tego typu problemów.
- 113 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
9. USUWANIE USTEREK
Objaw
Wibracje
Hałas
(kontyn.)
B-83944PL/04
Opis
Przyczyna
Środki zaradcze
- Po zbadaniu podłogi,
podestu lub części
mechanicznej robota
nadal nie można ustalić
przyczyny powstawania
problemu.
[Kontroler, przewody i silnik]
- Jeżeli usterka występuje w
obwodzie kontrolera,
uniemożliwia normalne
wysyłanie poleceń do silnika lub
informacji z silnika do kontrolera i
może powodować wibracje.
- Uszkodzony pulskoder może
powodować wibracje, ponieważ
kontroler nie posiada dokładnych
informacji o pozycji.
- Jeżeli usterka wystąpiła w
silniku, może również
powodować wibracje, ponieważ
silnik nie osiąga parametrów.
- Jeżeli kabel zasilania w
ruchomej części mechanizmu
ma chwilowe przerwy w
przesyłaniu sygnału, może
powodować wibracje, ponieważ
silnik nie reaguje prawidłowo.
- Jeżeli kabel pulskodera w
ruchomej części mechanizmu
ma chwilowe przerwy w
przesyłaniu sygnału, może to
być przyczyną wibracji,
ponieważ polecenia nie są
prawidłowo wysyłane.
- Jeżeli styczność w przewodach
łączących jednostkę
mechaniczną z kontrolerem jest
miejscami przerywana, może to
być przyczyną wibracji.
- Jeżeli kabel zasilający ulegnie
przerwaniu na skutek
uszkodzenia, może to być
powodem wibracji.
- Jeżeli napięcie spadnie poniżej
wartości nominalnej, mogą
wystąpić wibracje.
- Wibracje mogą również
powodować nieprawidłowe
ustawienia parametrów.
- Informacje o usuwania usterek
w sterowniku i wzmacniaczu
podano w Instrukcji
serwisowania kontrolera.
- Wymienić silnik tej osi robota,
która ulega wibracjom i
sprawdzić, czy wibracje nadal
występują. W celu wymiany
silnika należy skontaktować się
z lokalnym przedstawicielem
firmy FANUC.
- Jeżeli wibracje występują tylko
wtedy, gdy robot przyjmuje
określoną pozycję,
prawdopodobnie uszkodzony
jest przewód w jednostce
mechanicznej.
- Gdy robot znajduje się w
pozycji spoczynkowej,
potrząsnąć ruchomą częścią
przewodu w celu sprawdzenia,
czy włączy się alarm. Jeżeli
włączy się alarm lub wystąpią
inne nietypowe objawy, należy
wymienić przewód w jednostce
mechanicznej.
- Sprawdzić, czy powłoka
przewodu łączącego część
mechaniczną i kontroler nie
jest uszkodzona. Jeżeli tak,
należy wymienić przewód
połączeniowy i sprawdzić, czy
wibracje ustąpiły.
- Sprawdzić, czy powłoka kabla
zasilającego nie jest
uszkodzona. Wymienić kabel i
sprawdzić, czy wibracje nadal
występują.
- Sprawdzić, czy robot jest
zasilany napięciem
znamionowym.
- Sprawdzić, czy parametr
sterujący robotem jest
ustawiony na prawidłową
wartość. Jeżeli wartość ta jest
nieprawidłowa, skorygować ją.
W celu uzyskania
szczegółowych informacji
należy skontaktować się z
lokalnym przedstawicielem
FANUC.
- 114 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
9. USUWANIE USTEREK
B-83944PL/04
Objaw
Wibracje
Hałas
(kontyn.)
Opis
Przyczyna
Środki zaradcze
- Istnieje zależność
pomiędzy wibracjami
robota, a pracą maszyny
ustawionej w jego
pobliżu.
[Zakłócenia spowodowane pracą
sąsiadującej maszyny]
- Jeżeli robot jest źle uziemiony,
na przewodzie uziemiającym
wzbudzane są zakłócenia
elektryczne, uniemożliwiające
dokładne przesyłanie poleceń,
prowadząc do wibracji.
- Jeżeli robot został uziemiony w
nieodpowiednim miejscu, jego
potencjał uziemienia będzie
niestabilny i na przewodzie
uziemiającym mogą być
wzbudzane zakłócenia
elektryczne powodujące
powstawanie wibracji.
- Nietypowe odgłosy podczas
pracy mogą być spowodowane
przez stosowanie nie
zalecanego smaru.
- Nawet w przypadku stosowania
zalecanego smaru, nietypowe
odgłosy mogą się pojawiać tuż
po wymianie w trakcie pracy z
małymi prędkościami lub po
upływie dłuższego czasu.
- Prawdopodobnie smar lub olej
zostały źle wymienione. Za mała
ilość oleju lub smaru.
- Podłączyć prawidłowo
przewód uziemiający w celu
zapewnienia oprawnego
połączenia z potencjałem ziemi
i zlikwidowania zewnętrznych
zakłóceń elektrycznych.
- Nietypowe odgłosy
podczas pracy po
wymianie smaru.
- Nietypowe odgłosy
podczas pracy po
upływie dłuższego czasu.
- Nietypowe odgłosy przy
pracy z małą prędkością.
- Bezpośrednio po
wymianie części, oleju
lub smaru pojawia się
nietypowy odgłos
podczas pracy
urządzenia.
- Prędkość ruchu robota
nie jest stała
Luzy
- Jeżeli zasilanie robota
jest wyłączone,
popchnięcie robota ręką
powoduje chybotanie
części jednostki
mechanicznej.
- Na styku powierzchni
montażowej jednostki
mechanicznej występuje
szczelina.
- Zanieczyszczenia przywierające
do łożysk, powstałe na wskutek
eksploatacji ze zużytym olejem,
itp.
[Śruba łącząca część
mechaniczną]
- Prawdopodobnie poluzowała się
śruba mocująca części
mechanicznej robota, na skutek
jego przeciążenia lub kolizji.
- Stosować zalecany smar.
- Jeżeli nietypowe odgłosy
podczas pracy pojawiają się w
przypadku stosowania
zalecanego smaru,
kontynuować pracę przez
dzień lub dwa, aby sprawdzić,
czy sytuacja nie ulega
poprawie. Zwykle odgłosy te
ustępują.
- Zatrzymać robota i sprawdzić,
czy nie ma uszkodzeń.
Wymienić smar lub olej, jeżeli
ilość środka smarnego jest
zbyt mała.
- Rozpocząć pracę w celu
zniszczenia tych
zanieczyszczeń. Następnie
wymienić olej.
- Sprawdzić dla każdej osi, czy
podane poniżej śruby są
dobrze dokręcone. Jeżeli
któraś z tych śrub jest
poluzowana, to należy ją
posmarować pastą mocującą
LOCTITE i ponownie dokręcić
z odpowiednim momentem.
- Śruby mocujące silnik
- Śruby mocujące przekładnię
- Śruby mocujące wałek
przekładni
- Śruba mocująca podstawę
- Śruba mocująca ramię
- Śruby mocujące odlew
- Śruby mocujące efektor
- 115 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
9. USUWANIE USTEREK
B-83944PL/04
Objaw
Opis
Przyczyna
Środki zaradcze
Przegrzanie
silnika
- Wzrasta temperatura
otoczenia w miejscu
zamontowania robota,
powodując przegrzewanie się
silnika.
- Silnik przegrzewa się po
przymocowaniu pokrywy do
silnika.
- Silnik przegrzewa się po
zmianie programu sterującego
lub obciążenia robota.
[Temperatura otoczenia]
- Prawdopodobnie wzrost
temperatury otoczenia
spowodował, że silnik nie
jest w stanie rozproszy
ciepła.
[Warunki pracy]
- Prawdopodobnie
natężenie prądu
przekracza
dopuszczalne wartości.
- Po zmianie parametru
sterowania (ustawianie
obciążenia, itp.) doszło do
przegrzania silnika.
[Parametr]
- Jeżeli nowa wartość
parametru jest
niepoprawna, robot nie
może dobrze
przyśpieszać lub
zwalniać, w związku z
czym średnia wartość
natężenia prądu
pobieranego wzrasta,
prowadząc do
przegrzania silnika.
[Problemy w części
mechanicznej]
- Prawdopodobnie usterki
napędu jednostki
mechanicznej powodują
za duże obciążenie.
[Problemy z silnikiem]
- Prawdopodobnie
wystąpiła awaria
hamulca silnika i silnik
pracuje z włączonym
hamulcem, który
powoduje jego
nadmierne obciążenie.
- Prawdopodobnie w
wyniku usterki silnik nie
osiąga znamionowych
parametrów pracy. Przez
silnik przepływa prąd o
nadmiernym natężeniu.
- Zmniejszenie temperatury
otoczenia jest najskuteczniejszym
sposobem zapobiegania
przegrzewaniu się silników.
- Zapewnienie dobrej wentylacji
otoczenia silnika umożliwi wydajne
odprowadzanie ciepła, a tym
samym zapobiegnie
przegrzewaniu.
- Jeżeli w pobliżu silnika znajduje
się źródło ciepła, zaleca się
zamontować osłonę w celu
ochrony silnika przed
promieniowaniem cieplnym.
- Zmienić program oraz obciążenie
w celu zmniejszenia średniej
wartości prądu. Spowoduje to
zmniejszenie przegrzewania się.
- Średnią wartość prądu można
monitorować za pomocą panelu
programowania. Sprawdzić
wartość średnią natężenia prądu
podczas działania programu.
- Odpowiednio skonfigurować
parametr ustawiania obciążenia,
zgodnie z opisem w punkcie 4.3
instrukcji operatora.
- Inne objawy niż wymienione
powyżej
- Naprawić jednostkę mechaniczną,
posługując się podanymi powyżej
opisami odnośnie wibracji, hałasu i
stuków.
- Sprawdzić, czy hamulec jest
wyłączony, gdy układ
serwomechanizmu jest pod
napięciem.
Jeżeli hamulec silnika pozostaje
włączony przez cały czas,
wymienić silnik.
- Jeżeli po wymianie silnika okaże
się, że średnie natężenie prądu
znacznie się zmniejszyło, oznacza
to, że poprzedni silnik był
uszkodzony.
- 116 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
9. USUWANIE USTEREK
B-83944PL/04
Objaw
Wyciek
smaru
Wyciek
oleju
Opis
- Wycieki smaru lub oleju z
jednostki mechanicznej.
Opadanie osi - Oś opada z powodu
niedziałającego hamulca.
- Oś stopniowo opada podczas,
gdy powinna pozostać
nieruchomo.
Przyczyna
Środki zaradcze
[Słabe uszczelnienie]
- Możliwe przyczyny to
pęknięcia odlewu,
nadwyrężony pierścień
uszczelniający,
uszkodzona uszczelka
olejowa lub poluzowany
korek zaślepiający.
- Pęknięcie odlewu mogło
nastąpić wskutek
działania nadmiernej siły
powstałej podczas kolizji.
- Nadwyrężenie
pierścienia
uszczelniającego mogło
nastąpić na skutek jego
przyciśnięcia lub
przecięcia podczas
demontażu lub montażu.
- Uszkodzenie uszczelki
olejowej mogło być
spowodowane tarciem
cząstek kurzu o krawędź
uszczelki.
- Poluzowana śruba
uszczelniająca lub korek
stożkowy może
przepuszczać smar na
gwincie.
[Przekaźnik napędu
hamulca oraz silnik]
- Prawdopodobnie doszło
do zwarcia styków
przekaźnika w napędzie
hamulca i prąd nadal
płynie, uniemożliwiając
działanie hamulca, jeżeli
silnik jest wyłączony
spod napięcia.
- Prawdopodobnie klocek
hamulcowy jest zużyty
lub główny mechanizm
hamulca uszkodzony,
uniemożliwiając sprawne
działanie hamulca.
- Prawdopodobnie do
silnika dostał się olej lub
smar, powodując poślizg
hamulca.
- W przypadku powstania pęknięcia
w odlewie do szybkiej jego
naprawy można użyć środka
uszczelniającego. Jednakże część
tę należy wymienić możliwie jak
najszybciej, ponieważ pęknięcie
może się powiększać.
- Pierścienie uszczelniające
stosowane są w podanych poniżej
miejscach.
- Połączenia silnika
- Połączenia przekładni
(obudowa i wałek)
- Sekcja połączenia z
nadgarstkiem
- Sekcja połączenia ramienia J3
- Wewnątrz nadgarstka
- Uszczelki olejowe stosowane są w
podanych poniżej miejscach.
- Wewnątrz przekładni
- Wewnątrz nadgarstka
- Śruby uszczelniające są
stosowane w podanych poniżej
miejscach.
- Wlot lub wylot gniazda
smarowego
- Wlew lub spust oleju
- Mocowanie osłony
- Sprawdzić, czy styki przekaźnika
napędu hamowania są zwarte.
Jeżeli okaże się, że styki
przylegają do siebie, należy
wymienić przekaźnik.
- Jeżeli stwierdzono, że klocek
hamulcowy jest zużyty, główny
korpus hamulca uszkodzony lub
do silnika przedostał się olej lub
smar, należy wymienić silnik.
- Przewody osi J4 posiadają sekcję
ruchomą. W przypadku
przekroczenia zakresu ruchu,
przewody mogą zostać nadmiernie
obciążone, co powoduje ich
uszkodzenie. Jeżeli został
przekroczony zakres ruchu robota,
usunąć osłonę z tyłu osi J4,
powrócić osią do zakresu ruchu i
sprawdzić stan przewodów. Jeżeli
nylonowa opaska została
rozerwana, wymienić ją na nową.
Eksploatacja robota przy zerwanej
opasce przewodów może
powodować uszkodzenie
przewodów. (Proszę porównać z
punktem 8.1)
- 117 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
9. USUWANIE USTEREK
B-83944PL/04
Objaw
Opis
Przyczyna
Środki zaradcze
Przemieszczenie
- Robot pracuje w innej pozycji
niż zaprogramowana.
- Powtarzalność ruchów nie
mieści się w granicach
tolerancji.
[Problemy w części
mechanicznej]
- W razie braku stałej
powtarzalności
możliwymi przyczynami
mogą być usterki w
mechanizmie napędu lub
poluzowana śruba.
- Jeżeli powtarzalność jest
stale osiągana,
prawdopodobnie
wystąpiło nadmierne
obciążenie na skutek
kolizji robota, które
doprowadziło do
poślizgu na powierzchni
podstawy lub
współpracujących
powierzchni na ramieniu
lub przekładni.
- Prawdopodobna
przyczyna to
uszkodzenie pulskodera.
[Przemieszczenie
urządzenia peryferyjnego]
- Prawdopodobnie na
urządzenie peryferyjne
została przyłożona siła
zewnętrzna, zmieniając
jego pozycję względem
robota.
[Parametr]
- Prawdopodobnie dane
masteringu zostały
zmienione tak, że
pierwotne położenie
robota zostało
przesunięte.
- Niskie napięcie baterii
podtrzymującej pamięć.
- Prawdopodobna
przyczyna to
uszkodzenie przewodu
pulskodera.
- W razie braku stałej
powtarzalności należy naprawić
część mechaniczną, posługując
się powyżej podanymi opisami
odnośnie wibracji, hałasu i stuków.
- Jeżeli powtarzalność jest stale
osiągana, skorygować program
sterujący robotem. Problem ten nie
powtarza się do momentu
wystąpienia kolejnej kolizji.
- Jeżeli pulskoder nie pracuje
poprawnie, wymienić silnik lub
pulskoder.
- Przemieszczenie występuje
tylko w konkretnym
urządzeniu peryferyjnym.
- Przemieszczenie wystąpiło po
zmianie parametru.
Wystąpił
alarm BZAL
- Na ekranie panelu
programowania wyświetlany
alarm BZAL
- Skorygować ustawienie
urządzenia peryferyjnego.
- Skorygować program sterujący
robotem.
- Wprowadzić powtórnie poprzednie
dane masteringu, uznane za
prawidłowe.
- Jeżeli prawidłowe dane
masteringu są niedostępne,
przeprowadzić mastering.
- Wymienić baterie.
- Wymienić przewód.
Tabela 9.1 (b) Dopuszczalny opad powierzchni montażowej efektora
Po wyłączeniu zasilania
Podczas zatrzymania awaryjnego
5mm
5mm
UWAGA
Każda z tych wartości oznacza odcinek, o jaki może opaść powierzchnia
montażowa efektora.
- 118 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
10. OSŁONA NA PRZEWODY W APLIKACJACH
MATERIAŁ HANDLING (OPCJA)
B-83944PL/04
10
10.1
OSŁONA NA PRZEWODY W
APLIKACJACH MATERIAŁ HANDLING
(OPCJA)
UWAGI DOTYCZĄCE MOCOWANIA PRZEWODÓW DO
OSŁONY W APLIKACJACH MATERIAL HANDLING
(1) Osłona na przewody w aplikacjach M/H (Material Handling) to opcja do ochrony przewodów
chwytaka, itp. Montaż tej osłony na przewody pozwala uniknąć kolizji kabli z ramieniem i wydłużyć
ich okres trwałości. Osłona na przewody ulega zużyciu eksploatacyjnemu, należy więc ją regularnie
wymieniać.
(2) Zaleca się, aby zacisk przewodów był umieszczony w odległości co najmniej 70 mm od nadgarstka.
Z tyłu osi J3 należy go usytuować w odległości co najmniej 30 mm. W przypadku robota M-10iD/12,
długość przewodów przed mocowaniem powinna wynosić 785±5mm. W przypadku robota
M-10iD/7L, długość przewodów przed mocowaniem powinna wynosić 985±5mm. W przypadku
robota M-10iD/8L, długość przewodów przed mocowaniem powinna wynosić 1185±5mm. Proszę
usunąć nadmiarową część kabla. Jeżeli przewody nie zostaną przymocowane, może prowadzić to do
uszkodzenia przewodów lub osłony. Pamiętać o zamocowaniu przewodów.
(3) Pokryć powierzchnie przewodów i rurek osłonowych we wnętrzu osłony smarem Alvania S2 w celu
ich ochrony przed uszkodzeniem. Nie stosowanie smaru prowadzić do wcześniejszego zużycia
przewodów i ich osłony.
Nazwa
Tabela 10.1 (a) Zalecane przewody i rurki osłonowe
Producent
Nr kat. FANUC
Specyfikacja
Przewody efektora
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0459
Przewód sygnał.
Przewód czujnika
3DV
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0464#1
Przewód zasilający
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0401#10
Przewód czujnika
siły
Okano cable co. Ltd
A66L-0001-0178#03P
Kabel kamery
czujnika 3DV
Przewód kamery
Hitachi cable co. Ltd
A66L-0001-0525
Hitachi cable co. Ltd
A66L-0001-0143
SMC
A97L-0218-0010
Przewód
oświetlenia LED
Przewód
powietrzny
0.2mm2
Przewód 24-żyłowy dla części
ruchomych
0.2mm2
2 żyły, 4 pary (8 żył)
Przewód dla części ruchomych
1.25mm2 Przewód 10-żyłowy dla części
ruchomych
0.3mm2
2 żyły, 3 pary (6 żył)
Przewód dla części ruchomych
0.26mm2 4 żyły
0.13mm2 2 żyły
0.08mm2 Przewód 2-żyłowy dla części
ruchomych
0.2mm2 Przewód 6-żyłowy dla części
ruchomych
TU0604 (Średnica zewnętrzna =φ6mm,
średnica wewnętrzna=φ4mm)
- 119 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
10. OSŁONA NA PRZEWODY W APLIKACJACH
MATERIAŁ HANDLING (OPCJA)
B-83944PL/04
Długość
ク ラ ンprzewodów
プ 間 の ケ ーpomiędzy
ブ ル 長 さ zaciskami
M-10iD/12
: 785± 5mm
M-10iD/10L
: 985± 5mm
M-10iD/16S
: 640± 5mm
: 1185} 5mm
M-10iD/8L
Opaska
ケ ー ブ ルprzewodów
タイ
70m m
Przewody,
ケ ー ブ ル 、rurka
エ ア チosłonowa
ューブ
Przewód
ゴ ム シ ーgumowy
ト
Położenie
ケ ー ブ ル クzacisku
ラン プ 位置
przewodów
Miejsca
グ リ ー ス 塗 布 範 囲 do
pokrywania smarem
Położenie
przewodów
ケ ー ブ ル クzacisku
ランプ位
置
Rys. 10.1 (a) Długość przewodów pomiędzy miejscami zaciskania
(4) Zwrócić uwagę, aby wiązka przewodów posiadała średnicę 30 mm lub mniejszą, jak pokazano na
rysunku tak, aby kable nie ocierały się o krawędź kołnierza J6. Jeżeli średnica ta jest większa, może
dojść do przedwczesnego zużycia się przewodów.
Kanał
kablowy
Con duit
O 30
Przewody,
Cabl e , airurka
r tubosłonowa
e
Fig. 10.1 (b) Średnica przewodów i rurki osłonowe w osłonie na przewody
(5) Jeżeli to jest konieczne, zalecane jest zamocowanie pierścienia ochronnego tak, aby przewody i śruby
przymocowane do kołnierza części drążonej J6 nie kolidowały.
(6) Pod taśmą nylonową należy owinąć i zacisnąć przewody gumową osłoną, itp. w celu uniknięcia
uszkodzenia powierzchni przewodów o brzegi opaski mocującej.
- 120 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
10. OSŁONA NA PRZEWODY W APLIKACJACH
MATERIAŁ HANDLING (OPCJA)
B-83944PL/04
10.2
INNE UWAGI
(1) W czasie montażu osłon na przewody M/H zalecane jest ograniczenie zakresu ruchu osi J6 do ±190°.
Przekraczanie zakresu ruchu ±190° powoduje skrócenie okresu trwałości przewodów, aczkolwiek jest
możliwe zwiększenie zakresu ruchu (maksymalnie ±270°).
Tabela 10.2 (a) Standardowy cykl wymiany
Cykl wymiany
Oś J5: ±140°
Oś J6: ±190°
Trwałość wynosi 1.2 miliona cykli (jeden cykl co 30 sekund) lub 2 lata
UWAGA
Należy zwrócić uwagę, że jako standard przy wymianie stosowane są kable i rurki
osłonowe zalecane przez FANUC. Jeżeli przewody nie zostaną zamocowane, nie
jest stosowany smar, stopień wypełnienia osłony na przewody jest większy, albo
robot pracuje z uszkodzonym pierścieniem po wewnętrznej stronie nadgarstka,
może nastąpić skrócenie żywotności przewodów i ich i osłony.
(2) Należy sprawdzić strukturę instalacji, tak aby ziarno ścierne itd. nie dostawało się do wnętrza kanału
w przypadku jednoczesnego wyboru
kanału i opcji zaawansowanej ochrony przeciwpyłowej / przeciwwodnej.
(3) W czasie pracy pierścienia po wewnętrznej stronie nadgarstka w części drążonej osi J6 może
powstawać biały pył, mający na celu zmniejszenie tarcia w czasie ruchu obrotowego. Nie jest to
usterka. Pierścień ten jest częścią eksploatacyjną. (Nr katal.: A290-7221-X571). Zalecane jest
wymiana co dwa lata. Jeżeli robot jest eksploatowany w środowisku o dużym zapyleniu, zalecane jest
skrócenie okresu wymiany. Jeżeli robot jest eksploatowany z uszkodzonym pierścieniem po
wewnętrznej stronie nadgarstka, może to prowadzić do przedwczesnego zużycia osłony na przewody.
- 121 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
ZAŁĄCZNIKI
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
B-83944PL/04
A
ZAŁĄCZNIKI
A. TABELA OKRESOWEGO SERWISOWANIA
TABELA OKRESOWEGO SERWISOWANIA
- 125 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
A. TABELA OKRESOWEGO SERWISOWANIA
ZAŁĄCZNIKI
FANUC Robot ARC Mate 100iD, ARC Mate 100iD/10L/8L/12S, M-10iD/12/10L/8L/16S
Sumaryczny czas pracy
(godz.)
Pozycje
Kontrola stanu pod kątem
1 uszkodzeń lub łuszczącego się
lakieru
2 Narażenie na ciecze
Kontrola kabla pod kątem
3 mechanicznym oraz kabla spawarki
4
5
Jednostka mechaniczna
6
(uszkodzenie, skręcenie).
Kontrola przewodów efektora
(chwytaka)
Kontrola złącza silnika
(Poluzowanie)
Dokręcanie śrub efektora
końcowego.
7 Dokręcanie śrub głównych i osłony.
Kontrola stałego ogranicznika
8 mechanicznego oraz regulowanego
ogranicznika mechanicznego
Tabela okresowego serwisowania
Ilość
1a
3
6
9
1
smaru kontr. mies. mies. mies. rok
lub oleju 320
960 1920 2880 3840 4800 5760 6720
2
lata
7680 8640 9600 10560
0.1
godz.
-
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
0.1
godz.
-
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
0.1
godz.
-
○
○
○
0.1
godz.
-
○
○
○
0.1
godz.
-
○
○
○
0.1
godz.
-
○
○
○
1.0
godz.
-
○
○
○
0.1
godz.
-
○
○
○
○
○
○
●
●
○
○
○
10 Wymiana baterii *3
1.0
godz.
0.1
godz.
11 Wymiana oleju w przekładni osi J1.
0,5
godz.
12 Wymiana smaru w przekładni osi J2
0,5
godz.
280ml
13 Wymiana smaru w przekładni si J3
0,5
godz.
220ml
14 Wymiana oleju w przekładni osi J4.
0,5
godz.
790ml
Wymiana oleju w przekładniach osi
0,5
godz.
330ml (*6)
800ml (*7)
16 mechanicznej
Wymiana przewodów jednostki
4.0
godz.
-
Wymiana przewodów jednostki
17 zasilającej i pistoletu spawalniczego
4.0
godz.
-
●
18 Wymiana osłony na przewody M/H
1.0
godz.
-
●
0.2
godz.
-
0.2
godz.
-
0.1
godz.
-
9 Usuwanie brudu, pyłu, itp.
15 J5 i J6
Kontrola przewodów robota,
Kontroler
Czas
trw.
B-83944PL/04
19 przewodów panelu programowania i
przyłączeniowych
Czyszczenie systemu wentylacji
20 kontrolera
21 Wymiana baterii *1 *3
*1
*2
*3
*4
*5
*6
*7
2400ml (*4)
1600ml (*5)
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
Proszę porównać z informacjami w punkcie “WYMIANA MODUŁÓW w części “SERWISOWANIE"
podanych poniżej instrukcji.
INSTRUKCJA SERWISOWANIA KONTROLERA R-30iB/R-30iB Plus (B-83195EN),
INSTRUKCJA SERWISOWANIA KONTROLERA R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus (B-83525EN)
●: wymagane zamówienie części
○: nie jest wymagane zamówienie części
Bez względu na czas pracy, wymieniać baterie jednostki mechanicznej co 1 rok, a baterie kontrolera co 4 lata.
za wyjątkiem montażu do ściany +90º
do ściany +90º
ARC Mate 100iD, ARC Mate 100iD/10L/8L, M-10iD/12/10L/8L
ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S
- 126 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
A. TABELA OKRESOWEGO SERWISOWANIA
ZAŁĄCZNIKI
B-83944PL/04
3 lata
4 lata
5 lat
6 lat
7 lat
8 lat
Poz.
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
1
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
2
○
○
○
○
3
○
○
○
○
○
4
○
○
○
○
○
5
○
○
○
○
○
6
○
○
○
○
○
7
○
○
○
○
○
8
○
○
○
○
○
9
●
●
●
●
●
10
Remont
○
●
●
●
●
12
●
●
13
●
●
14
●
●
15
●
○
○
16
●
●
17
●
●
18
○
○
○
○
11
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
19
○
○
○
20
21
- 127 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
B. WYTRZYMAŁOŚĆ ŚRUB I ZALECANE
. MOMENTY DOKRĘCANIA
B
ZAŁĄCZNIKI
B-83944PL/04
WYTRZYMAŁOŚĆ ŚRUB I ZALECANE
MOMENTY DOKRĘCANIA
UWAGA
Przy stosowaniu kleju LOCTITE, należy pokryć klejem gwint wewnętrzny na całej
jego długości. W przypadku pokrycia klejem gwintu zewnętrznego może dojść do
poluzowania się śruby. Wyczyścić śruby i otwory gwintowane oraz wytrzeć olej w
miejscach przylegania. Upewnić się, czy w otworach nie pozostawiono resztek
rozpuszczalnika. Po wkręceniu śrub w otwory gwintowane usunąć nadmiar kleju
LOCTITE.
Stosować śruby o podanej wytrzymałości. Stosować podane specyfikacje śrub.
Śruby stalowe gniazdem sześciokątnym:
Rozmiar M22 lub mniejszy: Wytrzymałość na rozciąganie 1200N/mm2 lub większa
Rozmiar M24 lub większy: Wytrzymałość na rozciąganie 1000N/mm2 lub większa
Wszystkie śruby mocowania płyty:
Wytrzymałość na rozciąganie 1000N/mm2 lub większa
Śruby ze stali nierdzewnej z łbem sześciokątnym, śruby z łbem specjalnym (grzybkowe, wpuszczane, itp.)
Wytrzymałość na rozciąganie 400N/mm2 lub większa
Jeżeli nie podano momentów dokręcania, korzystać z informacji podanych w Tabeli poniżej.
Zalecane momenty dokręcania śrub
Jednostka: Nm
Śruby grzybkowe z
gniazdem sześc.
Śruby z łbem walcowym Śruby z łbem walcowym
Śruby płaskie z
i gniazdem
i gniazdem
gniazdem sześc.
sześciokątnym (stal
sześciokątnym
Średnica
Śruby z łbem płaskim
nierdzewna)
(stal)
nomin.
(stal)
Moment dokręcania
Moment dokręcania
Moment dokręcania
Granica
Granica
Granica
Granica
Granica
Granica
górna
dolna
górna
dolna
górna
dolna
M3
1,8
1,3
0,76
0,53
――――
――――
M4
4,0
2,8
1,8
1,3
1,8
1,3
M5
7,9
5,6
3,4
2,5
4,0
2,8
M6
14
9,6
5,8
4,1
7,9
5,6
M8
32
23
14
9,8
14
9,6
M10
66
46
27
19
32
23
M12
110
78
48
33
――――
――――
(M14)
180
130
76
53
――――
――――
M16
270
190
120
82
――――
――――
(M18)
380
260
160
110
――――
――――
M20
530
370
230
160
――――
――――
(M22)
730
510
――――
――――
――――
――――
M24
930
650
――――
――――
――――
――――
(M27)
1400
960
――――
――――
――――
――――
M30
1800
1300
――――
――――
――――
――――
M36
3200
2300
――――
――――
――――
――――
- 128 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
Śruby z łbem
sześciokątnym
(stal)
Moment dokręcania
Granica
Granica
górna
dolna
――――
―――
1,7
1,2
3,2
2,3
5,5
3,8
13
9,3
26
19
45
31
73
51
98
69
140
96
190
130
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
ZAŁĄCZNIKI
B-83944PL/04
C
C. IZOLACJA W ROBOCIE DO
SPAWANIA ŁUKOWEGO.
IZOLACJA W ROBOCIE DO SPAWANIA
ŁUKOWEGO
Robot służący do spawania łukowego wykonuje spawanie z użyciem palnika przymocowanego do
efektora za pomocą wspornika. Ponieważ przez palnik przepływa prąd spawania o dużym natężeniu,
materiał izolujący musi uniemożliwiać bezpośrednie przykręcenie wspornika palnika do płyty
montażowej.
W razie braku należytej uwagi, zła izolacja będąca wynikiem nagromadzenia odprysków może wywołać
upływ prądu spawania do jednostki mechanicznej, w konsekwencji prowadząc do uszkodzenia silnika lub
stopienia powłok przewodów.
C.1
IZOLACJA NA NADGARSTKU
Proszę zwrócić uwagę na podane poniżej informacje.
-
-
Dokręcić śruby mocujące efektor końcowy. Materiał izolujący umieszczany pomiędzy powierzchnią
efektora końcowego a wspornikiem pistoletu spawalniczego musi być innego typu oraz oddzielnie
przykręcony, jak pokazano na Rys. C.1 (a).
Pomiędzy wspornikiem palnika a płytą czołową ułożyć materiał izolujący, aby zapewnić pełną
izolację elektryczną. W czasie mocowania materiału izolacyjnego należy zwrócić uwagę, aby
szczelina w uchwycie palnika była położona z dala od szczeliny w materiale izolacyjnym, w celu
uniknięcia przedostawania się odprysków do szczeliny.
Zapewnić odpowiednią odległość (co najmniej 5 mm) materiału izolacyjnego w przypadku
gromadzenia się odprysków.
5mm 5lub
m m więcej.
以上
Wspornik
palnika
トー チ ブ ラ ケ
ット
トー チ
Palnik
Nadgarstek
ロ ボ ッ ト手 首
robota
Śruby mocujące
materiał izolujący
Śruby
wspornik
ト ー チ ブmocujące
ラ ケ ッ ト固 定
ボ ル ト palnika
絶縁部材固定ボ ル ト
Materiał
絶 縁 部 材izolujący
( ベ ー ク ラ itp.)
イ ト等 )
(Bakelit,
悪い 例
Przykład
błędnego
montażu
Rys. C.1 (a) Izolacja na nadgarstku
-
Nawet po wzmocnieniu izolacji istnieje prawdopodobieństwo, że jeśli nagromadzi się zbyt wiele
odprysków, może to prowadzić do upływu prądu. Okresowo usuwać zgorzeliny.
- 129 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
C. IZOLACJA W ROBOCIE DO
SPAWANIA ŁUKOWEGO
C.2
ZAŁĄCZNIKI
B-83944PL/04
IZOLACJA DODATKOWEJ OSI
W przypadku zamocowania uchwytów spawalniczych na dodatkowej osi, pomiędzy tą osią a uchwytami
spawalniczymi należy umieścić izolację, aby uniemożliwić przepływ prądu elektrycznego. W przypadku
stosowania podanego poniżej modułu, zastosować izolację pomiędzy uchwytami spawalniczymi a tym
modułem w celu uniemożliwienia przedostania się prądu spawania do obudowy.
Punkty,
w których
絶縁必要箇所
wymagana jest
izolacja
Rys. C.2 (a) Izolacja dla dodatkowej osi
- 130 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
D. STEROWANIE WIELOMA ROBOTAMI
ZAŁĄCZNIKI
B-83944PL/04
D
STEROWANIE WIELOMA ROBOTAMI
Jeden kontroler może sterować maksymalnie czterema robotami. Dodatkowo, jeden kontroler może
sterować maksymalnie ośmioma grupami, do 72 osi.
UWAGA
"Grupa" to zbiór niezależnych, sterowanych osi.
グ
ル ー プ11
Grupa
グGrupa
ル ー プ22
グGrupa
ル ー プ33
グGrupa
ル ー プ44
グGrupa
ル ー プ55
ポ ジショナ
Pozycjoner
Dodatkowe
付加軸
osie
Panel
programowania
教
示操作盤
前 戻
F1
F2
F3
プ ロ
画 面
選 択
シ フ ト
一 覧
電 源
グ ラ
F4
デ ー タ
ス テ ッ プ
補 助
-
X
(J1)
ｱﾗ ｰﾑ
解 除
7
ホ ー ル ド
取 消
8
項 目
選 択
9
4
5
6
1
2
3
0
.
,
診 断
ヘ ル プ
位 置
表 示
F
F5
ム
編 集
シ フ ト
ア ラ ー ム
ｳ ｨﾝ ﾄ ﾞ ｳ
-
入 力
前 進
後 退
溶 接
手 動 送り
座 標 系
＋
溶 接
微 調 整
ガ ス
入出 力
状 態
-
Y
(J2)
-
Z
(J3)
-X
(J4)
可 能
ワ イ ヤ
ワ イ ヤ
－
グ ル ー プ
+
%
-
%
-Y
(J5)
-Z
X
+
(J1)
Y
+
(J2)
Z
+
(J3)
+X
(J4)
+Y
(J5)
+Z
(J6)
(J6)
-
+
(J7)
-
(J8)
ア
ンプ
Wzmacniacz
ボックス
(J7)
+
(J8)
AW J1
ア
ンプ
Wzmacniacz
ボックス
ア
ンプ
Wzmacniacz
ボックス
Kontroler
メ イ ン 制 御główny
装置
Rys. D (a) Sterowanie wieloma robotami
W przypadku sterowania wieloma robotami za pomocą jednego kontrolera należy wybrać z Tabeli D (a)
odpowiednią kartę serwonapędów.
Tabela D (a)
Liczba
robotów
2
3
4
Karta serwonapędów dla sterowania wieloma robotami (R-30iB Plus, R-30iB Mate Plus)
Karta serwonapędu
A05B-2670-H041
A05B-2670-H042
A05B-2670-H042
A05B-2670-H043
Uwagi
(12 osi) (Uwaga)
(18 osi)
(18 osi) (Uwaga)
(24 osi)
Robot może korzystać z maks. 6 dodatkowych osi.
1a i 2a
Robot może korzystać z maks. 6 dodatkowych osi.
1a , 2a i 3a
Robot może korzystać z maks. 12 dodatkowych
osi.
1a , 2a, 3a i 4a
A05B-2670-H043 (24 osi) (Uwaga)
A05B-2670-H044 (36 osi)
(Uwaga) Można korzystać wyłącznie, jeżeli nie ma osi dodatkowych.
- 131 © MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
INDEKS
B-83944PL/04
INDEKS
<D>
Procedura zwalniania ciśnienia szczątkowego w
układzie smarowania (osie J2/J3)................................ 80
Przeglądy codzienne ....................................................... 66
PRZEWODY POWIETRZNE (OPCJA) ........................ 50
PRZEWODY RUROWE I OKABLOWANIE
EFEKTORA................................................................ 48
PUNKTY KONTROLNE ............................................... 70
DOPROWADZANIE SPRĘŻONEGO
POWIETRZA (OPCJA) .............................................. 49
DOPUSZCZALNE OBCIĄŻENIE NADGARSTKA ..... 28
<I>
INNE UWAGI .............................................................. 121
INSTALACJA................................................................... 6
INTERFEJS DLA PRZWODÓW
DODATKOWYCH (OPCJA)...................................... 51
IZOLACJA DODATKOWEJ OSI ................................ 130
IZOLACJA NA NADGARSTKU ................................. 129
IZOLACJA W ROBOCIE DO SPAWANIA
ŁUKOWEGO ............................................................ 129
<S>
SERWISOWANIE ......................................................... 75
SERWISOWANIE OKRESOWE................................... 66
Sprawdzanie kabli i przewodów jednostki
mechanicznej .............................................................. 72
SPRAWDZANIE POPRAWNOŚCI MASTERINGU...111
Sprawdzanie regulatora sprężonego powietrza (opcja)... 71
Sprawdzanie śladów oleju .............................................. 70
Sprawdzanie stałego ogranicznika mechanicznego
oraz regulowanego ogranicznika mechanicznego ....... 74
STEROWANIE WIELOMA ROBOTAMI ...................131
<K>
KASOWANIE ALARMÓW I PRZYGOTOWANIE
DO MASTERINGU .................................................... 94
KONFIGURACJA ROBOTA ......................................... 14
KONFIGURACJA ZAKRESÓW RUCHU OSI ............. 60
KONTROLE I SERWISOWANIE ................................. 66
<T>
TABELA OKRESOWEGO SERWISOWANIA ...........125
TRANSPORT ................................................................... 1
TRANSPORT I INSTALACJA ........................................ 1
<M>
MAGAZYNOWANIE ROBOTA ................................... 90
MASTERING ................................................................. 91
MASTERING DLA JEDNEJ OSI ................................ 106
MASTERING SZYBKI .................................................. 98
MASTERING SZYBKI DLA POJEDYNCZEJ OSI .... 102
MASTERING W POZYCJI ZERA STOPNI .................. 95
Metoda montażu robota..................................................... 7
MONTAŻ EFEKTORA KOŃCOWEGO DO
NADGARSTKA.......................................................... 40
MONTAŻ OSPRZĘTU DO ROBOTA ........................... 40
Montaż regulowanego ogranicznika mechanicznego ...... 64
<U>
Ustawianie kąta nachylenia w czasie montażu ............... 10
USTAWIANIE OBCIĄŻENIA ...................................... 46
USTAWIANIE REGULOWANYCH
OGRANICZNIKÓW MECHANICZNYCH
(OPCJA) ..................................................................... 63
USUWANIE USTEREK ...............................................112
UWAGI DOTYCZĄCE MOCOWANIA
PRZEWODÓW DO OSŁONY W
APLIKACJACH MATERIAL HANDLING .............119
<O>
<W>
OBSZAR DO SERWISOWANIA .................................. 12
OBSZAR ROBOCZY PRZY MONTAŻU W
POZYCJI NACHYLONEJ .......................................... 32
Okresowe kontrole i serwisowanie.................................. 67
OSŁONA NA PRZEWODY W APLIKACJACH
MATERIAL HANDLING (OPCJA) ......................... 119
WARUNKI INSTALACJI ............................................. 12
WPROWADZANIE DANYCH DO MASTERINGU ...109
WPROWADZENIE ........................................................ 91
Wymiana baterii (podczas przeglądów co 1 rok
(3840 godzin))............................................................. 75
Wymiana smaru i oleju w mechanizmie napędowym
(co 3 lata (11520 godz.)) ............................................. 76
Wymiana smaru w przekładniach (osie J2/J3) ................ 77
WYMIARY ZEWNĘTRZNE JEDNOSTKI
ROBOCZEJ ORAZ PRZESTRZEŃ ROBOCZA ....... 18
WYTRZYMAŁOŚĆ ŚRUB I ZALECANE
MOMENTY DOKRĘCANIA ....................................128
<P>
PODŁĄCZANIE ROBOTA DO KONTROLERA ......... 13
PODSTAWOWE SPECYFIKACJE ............................... 14
POWIERZCHNIA MONTAŻOWA OSPRZĘTU .......... 41
POZYCJA PUNKTU ZEROWEGO I GRANICA
RUCHU ....................................................................... 22
Procedura wymiany oleju w przekładni osi J1 ................ 80
Procedura wymiany oleju w przekładni osi J4 ................ 83
Procedura wymiany oleju w przekładni osi J5/J6 ........... 86
Procedura zwalniania ciśnienia szczątkowego w
układzie smarowania (osie J1/J4/J5/J6) ....................... 90
c-1
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
INDEKS
B-83944PL/04
<Z>
ZMIANA USTAWIEŃ PROGRAMOWEGO
OGRANICZANIA RUCHU OSI PRZEZ DCS
(OPCJA) ..................................................................... 60
ZAKRES RUCHU W ZALEŻNOŚCI OD SPOSOBU
PROWADZENIA PRZEWODÓW ............................. 26
Zmiana ustawień parametrów ......................................... 65
c-2
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
HISTORIA ZMIAN
B-83944PL/04
HISTORIA ZMIAN
Edycja
Data
04
Maj 2020
03
Wrzesień
2019
02
01
Wrzesień
2018
Lipiec 2017
Spis treści
・ Dodanie ARC Mate 100iD/16S, M-10iD/16S
・ Poprawa błędów
・ Dodanie ARC Mate 100iD/8L, M-10iD/8L oraz nowe specyfikacje.
(A05B-1227-B221, B222, B271, B272, B321, B322)
・ Poprawa błędów
・ Dodanie ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L
・ Poprawa błędów
r-1
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F
7169FOKHfjHUnn0DNc+YYMpeVWDfrx3jUDUtzQxFEvpzL0C4C+2wd68VWEg==
© MyFANUC ED9B2DA8DCB64600A0E5994410BACD0F