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R-30 B + B / R-30 +配偶控制器
线跟踪
操作手册
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02
•
最初的指令
使用机器人前，请务必阅读并理解《FANUC 机器人安全手册(B-80687EN)》。
•不得以任何形式复制本手册的任何部分。
•所有规格及设计如有更改，恕不另行通知。
本手册中的产品依据日本《外汇及对外贸易法》进行管控。从日本出口，得由日本政
府颁发出口许可证。
此外，再出口到另一国家可受再出口产品所在国政府的许可。此外，该产品还可能受到
美国政府再出口法规的控制。
如果您希望出口或再出口这些产品，请联系发那科咨询。
在本手册中，我们尽可能多地描述了各种各样的问题。
然而，我们无法描述所有不能做或不能做的事情，因为有如此多的可能性。
因此，本手册中没有特别描述为可能的事项应视为“不可能”。
安全预防措施
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02
安全预防措施
感谢您购买 FANUC 机器人。
介绍安全使用机器人时应注意的事项。在尝试使用机器人之前，一定要仔细阅读本章。
在使用与机器人操作相关的功能之前，请阅读相关的操作手册，熟悉这些功能。
如果本章的任何描述与本手册其他部分的描述不同，应以本章的描述为准。
为保证操作人员和系统的安全，在操作安装在工作单元中的机器人及其周边设备时，请遵循所有安全注
意事项。
此外，请参阅“FANUC 机器人安全手册(B-80687EN)”。
1
工作的人
这些人员可以分为以下几类。
接线员:
•将机器人控制器电源开/关
• 从操作面板启动机器人程序
程序员或教学操作员:
•操作机器人
• 在安全围栏内教机器人
维修工程师:
•操作机器人
• 在安全围栏内教机器人
• 维护(调整、更换)
-
操作员不能在安全围栏内工作。
程序员、教学操作员和维护工程师可以在安全围栏内工作。安全围栏内的工作活动包括吊装、设
置、教学、调整、维护等。
-要在围栏内工作，人员必须接受适当的机器人操作训练。
在操作、编程和维护您的机器人系统的过程中，程序员、教学操作员和维护工程师应通过使用以下
安全预防措施格外注意自己的安全。
-
在系统操作时，应穿适当的服装或制服
使用头盔
s1
安全预防措施
2
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警告、警告和
请注
意
为保证用户的安全，防止机器损坏，本手册根据安全注意事项的严重程度，以“警告”或“警告”的
形式说明。补充信息以“备注”表示。在尝试使用机器人之前，请阅读“警告”、“警告”和“注意”
的内容。
警告
当存在用户受伤的危险，或不遵守批准的程序，存在用户和设备同时受伤的
危险时使用。
谨慎
当设备有损坏的危险时，如果不遵守批准的程序。
请注意
“备注”是除“警告”和“注意事项”外的补充信息。
•仔细阅读本手册，并将其存放在销售场所。
3
.
工作人员的安全
工作人员的安全是首要的安全考虑。由于在自动操作过程中进入机器人的操作空间是非常危险的，必
须遵守足够的安全防范措施。以下列出了一般的安全注意事项。必须仔细考虑以确保工作人员的安全。
(1)让机器人系统工作人员参加 FANUC 举办的培训课程。
发那科提供各种培训课程。详情请与我们的销售办事处联系。
(2)即使机器人是静止的，也有可能机器人仍然处于准备移动状态，等待信号。在这种状态下，机器人
被认为是静止运动的。为确保工作人员的安全，为系统提供一个警报，以视觉或听觉显示机器人
正在运动。
(3)安装带门的安全栅栏，使工作人员不得未经门进入工作区域。在安全门上安装联锁装置、安全插头等，
使机器人在安全门打开时停止。
控制器被设计来接收这个门开关的联锁信号。当门打开，收到此信号时，控制器停止机器
人(停止类型详见安全注意事项“机器人停止类型”)。连接如图 3 (a)、图 3 (b)所示。
(4)对周边设备进行适当的接地(A、B、C、D 类)。
2,
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02
安全预防措施
(5)尽量将外围设备安装在工作区域以外。
(6)在地板上画出轮廓线，清楚地表明机器人的运动范围，包括手等工具。
(7)在地板上安装垫式开关或光电开关，并与视觉或听觉报警装置联锁，当工作人员进入工作区域时，机
器人将停止工作。
(8)必要时安装安全锁，除工作负责人外，无人能打开机器人的电源。
安装在控制器上的断路器被设计成当它被挂锁锁住时，任何人都不能打开它。
(9)独立调整各外围设备时，务必关闭机器人电源
(10)操作者操作操作面板或教学挂件时应脱手套。戴手套操作可能导致操作错误。
(11)程序、系统变量等信息可以保存在存储卡或 USB 存储器上。一定要定期保存数据，以防数据在事故
中丢失。
(12)机器人应准确按照 FANUC 推荐的流程进行搬运和安装。错误的运输或安装可能导致机器人坠落，
造成工人重伤。
(13)在机器人安装后的第一次操作中，操作应限制在低速。然后，应逐渐提高速度，检查机器人的运行
情况。
(14)机器人启动前，应检查安全围栏区域内是否无人。同时，必须进行检查，以确保没有危险情况的风
险。如发现有此种情况，应在操作前消除。
(15)使用机器人时，应采取以下预防措施:否则会对机器人及周边设备造成不利影响，或对工人造成
严重伤害。
—避免在易燃环境中使用机器人。
—避免在爆炸环境中使用机器人。
-避免在充满辐射的环境中使用机器人。
—避免在水下或高湿度环境下使用机器人。
-避免使用机器人运载人或动物。
-避免将机器人用作活梯。(不要爬到机器人上或挂在机器人上。)
(16)连接机器人与停止(安全护栏等)相关的周边设备和各个信号(外部应急、护栏等)时。一定要确认停
止动作，不要接错。
(17)在准备支架时，请根据图 3 (c)考虑高空安装维护工作的安全性，请考虑踏步和安全螺栓安装位置。
s3
安全预防措施
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02
一国
Pulsecoder RI / RO
XHBK XROT
1
电机功率/制动
地球
安全栅栏
联锁装置和安全插头，当闸门打开时启动。
图 3 (a)安全栅栏和安全门
双链
紧急停车板板或板板
EAS1
EAS11
EAS2
EAS21
单链
小组委员会
(注意)(注)
在 R-30iB 的情况下，r - 30ia 的 R-30iB
Mate
终端 EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 终端 EAS1,EAS11,EAS2,EAS21
或提供 FENCE1,FENCE2 在机上提供紧急停止。操作盒或印刷
电路板的接线盒上。
应急控制器维护停止板手册或连接器(B-83195EN)面板上提供 R-30iB 连接端
子章节 EAS1,EAS11,EAS2, eas21。或(在 Opencontrollerair 类型的 caseMate
R-30iB)维护手册(B-83525EN)的详细信息。
提供 FENCE1、FENCE2 终端
在紧急停车板上
详细信息请参见控制器维护手册。
FENCE1
FENCE2
图 3 (b)安全护栏限位开关电路图
4
安全预防措施
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安全带钩
步骤
栈桥
脚步进行维护
图 3 (c)维护步距
操作人员安全
3
．
1
操作员是操作机器人系统的人。从这个意义上说，操作教学挂件的工人也是操作员。然而，本节不适用
于教导挂件操作员。
(1)如果不需要操作机器人，请关闭机器人控制器电源或按下紧急停止按钮，然后进行必要的工作。
(2)在安全围栏外操作机器人系统
(3)安装带安全门的安全围栏，防止操作人员以外的人员意外进入工作区域，防止人员进入危险区域。
(4)在操作人员伸手可及的范围内安装急停按钮。
机器人控制器被设计成连接到外部紧急停止按钮。通过这个连接，当按下外部紧急停止按
钮时，控制器停止机器人的运行(停止类型的详细信息请参见安全注意事项中的“机器人的
停止类型”)。请参阅下面的连接图。
双链外部停止按钮
(注意)
连接 EES1 和 EES11、EES2 和 EES21
紧急停止板面板板或面
板 board EES1
EES11
EES2
EES21
对于 R-30iB，为 R-30iB Mate
EES1、EES11、EES2、EES21(注)为紧急停车板
连接 ees1 和 EES11、EES2 和 ees21 或 emgin1 和 EMGIN2。参考 R-
30iA 的电气连接章节
连接面板上有 EES1、EES11、EES2、EES21of 或 EMGIN1、
EMGIN2。R-30iB 控制器维护手册(B-83195EN)或 r - 30iamate R30iB Matecontroller 维护手册(B-83525EN) EES1、EES11、EES2、
EES21 在紧急停止板上查看详细信息。面板(如果是露天类型)。或
连接器
EMGIN1,EMGIN2 在紧急停车板上。
单链
详细信息请参见控制器的维护手册。
外部停止按钮
小组委员会
EMGIN1
EMGIN2
图 3.1 外部急停按钮 s-5 接线图
安全预防措施
3．2
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程序员的安全
在教学机器人时，操作人员必须进入机器人的工作区域。操作人员必须确保
特别是教学挂件操作人员的安全。
除非有特殊需要进入机器人工作区域，否则在该区域之外执行所有任务。
教学机器人前，检查机器人及其周边设备是否正常
操作条件。
（3） 如果不可避免的要进入机器人工作区域教机器人，检查位置、设置和
其他条件下的安全装置(如紧急停止按钮、DEADMAN
打开教学挂件)，然后进入该区域。
(4)程序员必须非常小心，不要让任何人进入机器人的工作区域。
(1)
(2)
(5)编程应尽量在安全围栏区域外进行。如果编程需要在安全栅栏的区域内进行，程序员应该采取
以下措施
预防措施:
在进入安全围栏区域前，确保没有危险的情况发生
－
－
－
－
在该地
区。
随时准备在必要时按下紧急停止按钮。
机器人应该以低速运动。
开始编程前，检查整个系统状态，确保没有远程指令
给周边设备或动作都会给用户带来危险。
我们的操作面板提供了一个紧急停止按钮和一个按键开关(模式开关)选择
自动操作模式(AUTO)和教学模式(T1 和 T2)。在进入之前，里面的安全
栅栏用于教学，设置开关为教学模式，从模式开关上取下钥匙防止
其他人若不小心改变操作方式，则打开安全门。如果安全门打开
设置自动运行模式后，机器人停止(请参考安全章节“机器人停止类型”
关于停止类型的详细注意事项)。开关设置为教学模式后，安全门将被禁用。
程序员应该明白，安全门是禁用的，并负责阻止其他人
进入安全围栏内部。
我们的教学挂件提供了一个 DEADMAN 开关和一个紧急停止按钮。这些按钮,
开关功能如下:
(1)急停按钮:导致急停(请参考 SAFETY 中的“机器人停止类型”
停止类型的详细注意事项)按下时。
(2) DEADMAN 开关:功能不同取决于教学挂件启用/禁用开关设置
的地
位。
(一)
禁用:
关闭 DEADMAN 开关。
(b)
启用:
伺服电源关闭时，操作员释放 DEADMAN 开关或当
操作员用力按下开关。
说明)DEADMAN 开关用于在操作人员松开教学挂件或时停止机器人
紧急情况下用力按下挂件。
R-30iB/R-30iB Mate 采用 3 位
DEADMAN 开关，按下 3 位 DEADMAN 开关，机器人即可操作
到它的中间点。当操作员释放 DEADMAN 开关或按下开关时
强烈地，机器人立即停止。
操作者开始教学的意图由控制器通过设置的双操作来确定
教导挂件启用/禁用开关到启用位置，并按 DEADMAN 开关。操作员
应确保机器人能在这样的条件下操作，并负责安全执行任务。
根据 FANUC 的风险评估，DEADMAN SW 的操作次数不应超过 10000 次左右
*每年。
s-6
的
安全预防措施
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教学挂件、操作面板、外围设备接口向每个机器人发送启动信号。然而，每个信号的有效性取决于操作面板的模
式开关和 DEADMAN 开关，教学挂件启用开关和软件上的远程条件。
模式
教挂件使能开
关
示教器
操作面板
外围设备
当地
的
远程
不允许
不允许
不允许
不允许
不允许
不允许
从
当地
的
远程
不允许
允许开始
不允许
不允许
不允许
允许开始
在
当地
的
远程
允许开始
不允许
不允许
允许开始
不允许
不允许
从
当地
的
远程
不允许
不允许
不允许
不允许
不允许
不允许
在
汽车
模式
T1, T2
模式
软件远程
条件
T1、T2 模式:DEADMAN 开关生效。
(6
）
(7)
（
8
）
使用操作面板启动系统时，确保无人在机器人工作区域内，机器人工作区域内没有异常情况。
当一个程序完成后，一定要按照下面的程序进行测试操作。
(a)低速单步模式运行程序至少一个操作周期。
(b)在低电平连续操作模式下运行程序至少一个操作周期
速
度。
(c)以中速连续运行模式运行程序一个操作周期，检查是否因时间延迟而出现异常。
(d)以正常运行速度在连续运行模式下运行程序一个操作周期，检查系统是否自动运行，无故障。
(e)通过上述测试操作检查程序的完整性后，在自动运行模式下执行。
在自动操作模式下操作系统时，教学挂件操作人员应离开机器人工作区。
3
维护工程师的安全
．为了维护工程师的安全，请注意以下事项。
3 (1)操作过程中，不要进入机器人工作区域。
(2)在维护操作过程中，保持机器人或系统处于通电状态，可能会出现危险情况。因此，在进行任何维护
操作时，机器人和系统均应处于断电状态。如有必要，应设置一个锁，以防止其他任何人打开机
器人和/或系统。如果需要在开机状态下进行维护，必须按下急停按钮。
(3)有电源需要进入机器人操作范围时，在进入范围前按下操作人员面板上的急停按钮，或按下教学
挂件。维修人员必须表明正在进行维修工作，并注意不要让其他人粗心地操作机器人。
(4)进入安全围栏围合区域时，维修人员必须检查整个系统，确保不存在危险情况。如果工人需要进入
安全区域，而存在危险的情况下，必须采取极端的小心，并仔细监测整个系统的状态。
(5)启动气动系统维修前，应关闭供气压力，将管道内压力降至零。
s-7
安全预防措施
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(6)教学开始前，检查机器人及其周边设备是否处于正常的工作状态。
(7)任何人在机器人工作区域内时，不得在自动模式下操作机器人。
(8)在墙壁或仪器旁维护机器人时，或多名工人在附近工作时，确保他们的逃生路径不受阻碍。
(9)当工具安装在机器人上时，或安装除机器人外的任何移动设备时，如皮带输送机，要注意其运动。
(10)如有必要，让一名熟悉机器人系统的工人站在操作面板旁，观察正在进行的工作。如果出现任何危
险，工人应随时准备按下紧急停止按钮。
(11)更换部件时，请联系发那科服务中心。如果操作过程错误，可能会发生事故，造成机器人的损坏和
工人的伤害。
(12)更换或重新安装部件时，注意防止异物进入系统。
(13)检查操作控制器各单元或印刷电路板时，应断开断路器，防止触电。
如果有两个机柜，需要同时断开两个断路器。
(14)用 FANUC 推荐的部件替换。如果使用其他部件，可能会出现故障或损坏。特别是，发那科不推荐的
保险丝不应使用。这种保险丝可能引起火灾。
(15)完成维护工作后重新启动机器人系统时，提前确认工作区域内无人员，机器人及周边设备无异常。
(16)拆卸电机或制动器时，应事先用起重机或其他设备支撑机器人手臂，以免在拆卸过程中手臂掉
落。
(17)每当有油脂洒在地板上时，应尽快清除，防止发生危险跌落。
(18)加热以下部分。如果维修人员需要在加热状态下接触该部件，应佩戴耐热手套或使用其他防护工具。
——伺服电机
-控制器内部
－ 减速机
－ 齿轮箱
-手腕单位
(19)保养要在适宜的光线下进行。必须小心，以免灯光造成任何危险。
(20)当搬运电动机、减速机或其他重负荷时，应使用起重机或其他设备，以保护维修工人不受过重负荷
的影响。否则，维修人员会严重受伤。
(21)维护过程中不得踩踏或攀爬机器人。如果这样做，机器人将受到不利影响。此外，一个失误可能会
对工人造成伤害。
(22)高空进行维护工作时，踩好踏板，系好安全带。
(23)维修完毕后，应将机器人周围地板及安全围栏内的溢油或水及金属屑清除。
(24)当更换一个部件时，所有螺栓及其他相关部件应放回原处。必须进行仔细的检查，以确保没有部件
丢失或未安装。
(25)如果在维护过程中需要机器人移动，应采取以下预防措施:-预见逃生路线。在维护运动过程中，
持续监控整个系统，使您的逃生路线不会被机器人或周边设备堵塞。
—随时注意潜在的危险情况，并准备在必要时按下紧急停止按钮。
(26)机器人应定期检查。(请参考机器人机械手册和控制器维护手册。)如果不进行定期检查，可能会对
机器人的性能或使用寿命造成不利影响，并可能导致事故
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安全预防措施
(27)更换零件后，应按预定方法对机器人进行试验操作。(见“R-30iB/R-30iB Mate Controller 操作手册
(基本操作)”的测试部分)试运行时，维修人员应在安全围栏外工作。
4
工具及周边设备的安全
预防措施在编程
4
．(1)使用限位开关或其他传感器检测危险情况，必要时设计程序在接收到传感器信号时停止机器人。
1 (2)设计程序，当任何其他机器人或周边设备出现异常情况时，即使机器人本身正常，也可以停止机器
人。
(3)对于机器人及其周边设备处于同步运动状态的系统，在编程时必须特别注意，以使它们互不干扰。
(4)在机器人与其周边设备之间提供合适的接口，使机器人能够检测系统中所有设备的状态，并根据状态
进行停止。
预防措施的机制
4
．
2 (1)保持机器人系统各组成单元的清洁，在无油脂、无水、无灰尘的环境中操作机器人。
(2)切削液、清洗液不要使用未经确认的液体。
(3)使用限位开关或机械止动器限制机器人运动，以免机器人或电缆撞击其周边设备或工具。
(4)机械单元电缆应注意以下事项。不遵守预防措施可能会导致机械故障。
•使用有用户界面要求的机械电缆。
•请勿在机械设备内部添加用户电缆或软管。
•在机械装置外加电缆时，请不要阻碍机械装置电缆的移动。
•在电缆外露的情况下，请勿进行重塑(增加防护罩和固定外部电缆)，以免妨碍电缆露头的行为。
•在机器人机械单元上安装用户周边设备时，请注意设备不要干扰机器人本身。
(5)操作过程中机器人频繁断电停机，造成机器人故障。请避免常规运行断电停机的系统构造。(参考
坏情况的例子。)在降低机器人速度后，请执行关机停止，在不紧急的情况下，请通过保持停止
或循环停止的方式使机器人停止。(停止类型详见安全预防措施中的“机器人停止类型”)
(坏)
•每当产生不良产品时，就会有一条线路通过紧急停止来停止。
•需要更改时，打开安全围栏操作安全开关，运行过程中对机器人进行断电停止。
•操作人员经常按紧急停止按钮，线路停止。
•连接到安全信号的区域传感器或垫子开关进行常规操作，并为机器人执行关机停止。
(6)发生碰撞检测报警(SRVO-050)等时，机器人紧急停止。请尽量避免不必要的断电。它可能会引起麻
烦的机器人，太。因此，消除报警的原因。
s-9
安全预防措施
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机器人机构的安全性
预防措施操作
5
．(1)在 jog 模式下操作机器人时，设置适当的速度，以便操作人员在任何情况下都能对机器人进行管理。
1 (2)在按下 jog 键之前，要事先知道机器人在 jog 模式下会做什么动作。
预防措施在编程
5
．
2 (1)当机器人的工作区域重叠时，确保机器人的运动不相互干扰。
(2)一定要在运动程序中为机器人指定预定的工作原点，并对运动进行编程，使其从原点开始，在原点结
束。
使操作人员一眼就能很容易地分辨出机器人的运动已经结束。
预防措施的机制
5
．
3 (1)保持机器人工作区域清洁，在无油脂、无水、无灰尘的环境中操作机器人。
5
在紧急或异常情况下，在没有驱动电源的情况下移动手臂的程序
．
4 在紧急或异常情况下(如人被机器人困住或夹住)，可以使用制动释放单元在没有驱动动力的情况下移动
机器人轴。
制动释放单元的使用方法和支撑机器人的使用方法请参考控制器维护手册和机械单元操作手册。
6
末端执行器的安全性
预防措施在编程
6
．(1)对气动、液压和电动执行机构进行控制时，在发出每一个控制指令直至实际运动时，仔细考虑必要
的延时，确保控制的安全。
1 (2)为末端执行器提供限位开关，通过监控末端执行器的状态来控制机器人系统。
s-10
安全预防措施
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7
停止式机扑
存在以下三种机器人停止类型:
下电停止(IEC 60204-1 第 0 类)
伺服电源关闭，机器人立即停止。机器人运动时关闭伺服电源，减速运动路径不受控制。
在下电停止时执行以下处理。
—告警产生，伺服电源关闭。
—立即停止机器人操作。程序的执行被暂停。
控制停止(符合 IEC 60204-1 的第 1 类)
机器人减速直到停止，伺服电源关闭。
以下处理在受控停止时执行。
-“SRVO-199 受控停车”报警伴随着减速停车。程序的执行被暂停。
-
告警触发，伺服电源关闭。
举行(符合 IEC 60204-1 第 2 类)
机器人减速直到停止，伺服电源保持打开。
以下处理在保持状态下执行。
—机器人操作减速，直到停止。程序的执行被暂停。
警告
控制停车的停车距离和停车时间大于下电停车的停车距离和停车时间。采用
控制式停车时，需要对整个机器人系统进行风险评估，并考虑到停车距离和
停车时间的增加。
当紧急停止按钮被按下或 FENCE 打开时，机器人的停止方式为断电停止或受控停止。每种情况下的停
止类型配置称为停止模式。停止模式根据控制器类型或选项配置不同。
有以下 3 种停止模式。
停止模
式
一
个
B
C
P-Stop:
C-Stop:
- ：
紧急停止按
钮
外部紧急停
车
栅栏打开
SVOFF 输入
汽车
T1
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
-
C-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
T2
P-Stop
P-Stop
-
C-Stop
P-Stop
汽车
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
T1
T2
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
-
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
汽车
T1
C-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
C-Stop
-
C-Stop
C-Stop
C-Stop
P-Stop
T2
P-Stop
P-Stop
-
C-Stop
P-Stop
模式
Power-Off stop
受控停止禁用
s-11
伺服断开
安全预防措施
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02
下表显示了根据控制器类型或选项配置的 Stop 模式。
选
标准
(* )
E-Stop 控制停车(A05B-2600-J570) C (*)
项
R-30iB
/
R-30iB
Mate
(*) R-30iB / R-30iB Mate 没有伺服断开。/ R-30iB Mate 没有 SVOFF 输入。
控制器的停止图案显示在软件版本屏幕的“停止图案”行中。软件版本界面详见控制器操作手册中的
“软件版本”。
“由 E-Stop 控制停车”选项
当设置“E-Stop 控制停止”(A05B-2600-J570)选项时，为以下告警的停止类型
控制停止，但只有在自动模式。在 T1 和 T2 模式下，停止类型为下电停止，为系统的正常运行。
报警
条件
操作面板 E-stop
SRVO-002 教学挂件 E-stop
按下操作面板紧急停止。
教坠紧急停止按下。
外部紧急停车
外部紧急停止输入(ees1 ~ ees11、ees2 ~ ees21)打开。
SRVO-408 DCS 单点登录紧急停止
在 DCS 安全 I/O 连接功能中，单点登录[3]为
OFF。
在 DCS 安全 I/O 连接功能中，单点登录[4]为
OFF。
SRVO-409 DCS SSO 伺服断开
控制停止与下电停止的区别如下:
—“受控停止”表示机器人在程序路径上停止。这个功能对于机器人偏离程序路径时可能干扰其他设备
的系统是有效的。
“受控停止”中，物理冲击小于“下电停止”。该功能对机械单元或 EOAT(末端工具)的物理
冲击应最小化的系统是有效的。
-
控制停车的停车距离和停车时间比断电停车的停车距离和停车时间长，这取决于机器人的型号
和轴。停车距离和停车时间的数据请参考特定型号机器人的操作手册。
当加载此选项时，不能禁用此功能。
DCS 位置和速度检查功能的停止类型不受此选项加载的影响。
警告
控制停车的停车距离和停车时间大于下电停车的停车距离和停车时间。在加载
该选项时，需要对整个机器人系统进行风险评估，考虑到增加的停车距离和停
车时间。
131017
12
表的内容
b - 83474 - en /
02
表的内容
安全预防措施 ............................................................................ s - 1
1 概述 ............................................................................................. 1
1.1 概述 ................................................................................................... 1
1.2 一般跟踪描述 ...................................................... 1
1.3 单轴(铁路)跟踪 ................................................................. 1
1.4 笛卡尔跟踪 ............................................................................... 2
1.4.1 线跟踪 ......................................................................................................... 2
1.4.2 循环跟踪 .............................................................................................. 2
2 硬件和软件 ............................................................. 3
2.1 硬件 .................................................................................................. 3
2.1.1 需求 ............................................................................................................ 3
2.1.2 安装 .............................................................................................................. 15
2.2 软件 ................................................................................................ 19
2.2.1 限制 .............................................................................................................. 19
3 线跟踪设置 ...................................................................... 20
3.1 编码器设置 ...................................................................................... 20
3.1.1 编码器设置概述 ........................................................................................ 20
3.1.2 编码器设置数量 .......................................................................................... 25
3.1.3 验证编码器设置是正确的 ............................................................................. 27
3.2 冷启动 .............................................................................................. 28
3.3 跟踪设置 ..................................................................................... 29 日
3.3.1 名义跟踪框架设置 ............................................................................. 36
3.3.2 比例因子的设置 .................................................................................................. 42
3.3.3 验证跟踪设置是正确的 ........................................................................... 44
3.4 验证跟踪设置示例程序 .................................. 45
3.4.1 主程序的例子 ....................................................................................... 45
3.4.2 跟踪子程序的例子 ............................................................................. 45
3.4.3 验证示例程序的执行是正确的 ........................................................ 46
4 规划和创建一个项目 ........................................ 48
4.1 概述 ................................................................................................. 48
4.2 计划程序 ........................................................................... 48
4.2.1 编程准备一个典型的线跟踪系统 ...................................................... 48
4.2.2 程序例子 .................................................................................................. 50
4.3 编写和修改程序 ................................................ 52
4.3.1 编写新的程序 .......................................................................................... 53
4.3.2 同步机器人和输送机 ................................................................ 58
4.3.3 修改程序 ............................................................................................. 59
4.3.4 修改项目背景(背景编辑 )........................... 63 年
4.3.5 Re-synchronizing 机器人和输送机 ........................................................... 64 年
4.3.6 设置和使用预定义的位置在一个程序中 ................................................ 67 年
4.4 在 T1 模式下运行跟踪程序 .................................... 68 年
4.5 跟踪指令 ...................................................................... 69 年
5 先进技术 .................................................................. 74 年
颈1
表的内容
b - 83474 - en /
02
5
．
1
5
．
2
多个边界位置的例子 ........................................ 74 年
跟踪部分队列 ........................................................................ 75 年
5
．
3
微调速度精度高 .................................................. 81 年
5.2.1 使用一个任务 ...................................................................................................... 75 年
5.2.2 使用两个任务 .................................................................................................... 76 年
多个输送机(双重线跟踪 ) .................................. 78 年
5.3.1 双重线跟踪设置 ...................................................................................... 78 年
5.3.2 示例程序 .................................................................................................. 78 年
5.4.1 之前静态优化变量 ............................................................................................... 81 年
5.4.2 动态优化变量 ......................................................................................... 82 年
跟踪用户框架 .......................................................................... 83 年
5
．
4
5
．
5
5
．
6
5.5.1 概述 ................................................................................................................ 83 年
5.5.2 跟踪帧术语 ................................................................................. 84 年
5.5.3 设置 TRKUFRAME ........................................................................................ 85 年
5.5.4 设置 VISUFRAME ......................................................................................... 86 年
5.5.5 示例跟踪 Uframe 程序和执行 ................................................. 86 年
5.5.6 教学和执行跟踪 Uframe 程序 ........................................ 88 年
5.5.7 使用 TRKUFRAME 和 VISUFRAME 铁路跟踪 ................................... 89 年
高速扫描 ........................................................................... 90 年
5.6.1 概述 ................................................................................................................ 90 年
5.6.2 启用高速扫描 .............................................................................. 90 年
5.6.3 修改线路跟踪程序使用高速扫描................92
5
．
7
5
．
8
5
．
9
跳过出站移动 ........................................................................... 93 年
限制检查 ........................................................................................ 94 年
以太网编码器 ............................................................................... 94 年
5．
10
伺服输送线跟踪功能 ................................. 105 年
5.9.1 概述 ................................................................................................................ 94 年
5.9.2 解释的术语 ............................................................................................. 95 年
5.9.3 局限性 .............................................................................................................. 96 年
5.9.4 创建一个网络 .................................................................................................... 96 年
5.9.4.1 连接网络电缆的机器人 ...........................................................96
创建一个网络上 5.9.4.2 谨慎 ..............................................................................97
5.9.4.3 设置 IP 地址 ..............................................................................................97
5.9.4.4 设置机器人的戒指 .....................................................................................98
5.9.5 以太网编码器设置 ........................................................................................ 102 年
5.9.6 验证设置 ......................................................................................................... 103 年
5.10.1 概述 .............................................................................................................. 105 年
5.10.2 设 置 ..................................................................................................................... 105
年
5.10.2.1 独立扩展轴设置 .....................................................................105
5.10.2.2 伺服式输送机设置 .......................................................................................111
伺服式输送机 5.10.2.3 如何创建 TP 程序 ................................................113
5.10.2.4 跟踪计划设置 ..................................................................................116
5.10.2.5 主程序的例子 ...............................................................................116
5.10.3 函数伺服输送线跟踪 ........................................................ 117 年
5.10.3.1 动态误差优化变量 ............................................................................117
5.10.3.2 等索引器停止功能 ...............................................................................117
5.10.3.3 卡雷尔伺服输送线项目跟踪 .........................................118
5.10.4 限制伺服输送线跟踪 .................................................... 126 年
附录
一
个
输 送 机 限 制 和 跟 踪 精 度
.........................129 . 输 送 机 速 度 限
制 ....................................................................... 129 年
c 2
表的内容
b - 83474 - en /
02
由输送机加速度限制 ....................................................... 129 年
由跟踪精度 ........................................................................... 129 年
各编码器的分辨率 .......................................................... 131 年
B
C
图表 ..................................................................................... 132 年
责任概述 ............................................................................................... 132 年
PULSECODER a860 - 0301 - t001 ~ T004 ............................................. 135 年
C.1 需求 ...................................................................................... 135 年
C.2 数据 ................................................................................................... 138 年
C.3 如何连接 ................................................................................. 139 年
颈3
1.概述
b - 83474 - en /
02
1
概述
概述
1
．跟踪是一种可选的特性，它使机器人能够将移动的工件视为静止的物体。该选项用于输送机应用，机
1 器人必须在不停止装配线的情况下执行移动工件的任务。参见图 1.1。
本用户指南提供了关于线路跟踪选项的安装和操作的信息。此功能为所有基于教学挂件的线跟踪提供
了一个完整的独立环境，具有教学挂件 SETUP 屏幕访问跟踪参数和教学挂件指令跟踪程序执行。
图 1.1 典型跟踪工作单元
一般跟踪描述
1
．
2 跟踪是指跟踪装配线的选项。在这种环境下，机器人必须跟踪和操纵在传送带、平台或其他机构的
工作空间中移动的工件。
跟踪通过允许工件在传送带上继续移动来节省生产时间，而不需要将它们从传送带上移除并放置在固定
夹具中。如果你仔细地将程序分割成不同的区域或窗口，跟踪还可以增加机器人工作空间的工作量。当
工件经过机器人时，每个区域都在机器人的工作空间内。
跟踪可以通过两种方式实现:
•单轴跟踪
•笛卡尔线或圆形跟踪
单轴跟踪(铁路)
1
．在单轴跟踪中，通过调整机器人延伸轴(集成或非集成基轴)的位置来跟踪线性输送机的运动。输送机运
3 动方向必须与跟踪轴的运动方向平行。
1-
1.概述
b - 83474 - en /
02
这种单轴跟踪被称为轨道跟踪，因为典型的应用程序使用轨道或平台来执行跟踪运动。通过轨道跟踪，
机器人手臂的配置(不包括跟踪轴)保持编程状态。所有类型的运动(线性，圆形，关节)是允许的。
钢轨跟踪是处理不断移动工件的一种简单方法。轨道跟踪在大型系统中使用，可以占用大量的地板空间。
它很容易教和工作与几乎任何应用程序。这个选项允许一个系统完成大量的工作。
笛卡尔跟踪
1
．笛卡儿跟踪是指一个固定的机器人，通过调整其工具中心点(TCP)位置来跟踪输送机的运动。当楼面空间
4 是主要考虑因素时，或者当你不能安装轨道轴来跟踪时，你应该使用笛卡尔跟踪法。
你可以通过有效地教授路径来增加机器人的工作能力。您还可以通过使用输送机的运动来增加机器人
的工作空间并减少时间，从而减少整体循环时间
需要完成一条路径。
采用笛卡尔跟踪，机器人的主要轴(不包括任何扩展轴)的手臂配置
(可能存在)，以实现跟踪运动。正因为如此，笛卡尔跟踪是
限于线性和圆形程序运动。不支持关节运动。
有两种笛卡尔跟踪:直线和圆形(不要与线性和圆形混淆
运动)。这些分别在第 1.4.1 节和第 1.4.2 节中描述。
请注
意
程序路径规划和教学是笛卡儿跟踪的关键。效率低下的
路径可以限制机器人在工件周围的运动，可能减少
工作区。此外，机器人的关节轨迹很少是相同的
在程序执行过程中，即在程序教学过程中，由于程序的运动
输送机。请参考第四章和第五章
跟踪路径。
说明笛卡儿跟踪只支持集成扩展轴。
1.4.1
线跟踪
笛卡尔线跟踪由一个机器人和一个移动部分通过机器人的线性输送机组成。机器人通常安装在传送带
旁边的固定底座上，当零件经过传送带时，机器人可以很容易地接触到零件。根据应用的需要，机器
人也可以安装在输送机的上方或下方，或在轨道或其他集成扩展轴上。
1.4.2
圆形的跟踪
笛卡尔圆形跟踪由一个圆形的输送机或旋转工作台组成，它使零件通过机器人。机器人既可以位于输
送机的内部，也可以位于输送机的外部。根据应用的需要，机器人也可以安装在输送机的上方或下方，
或在轨道或其他集成扩展轴上。
请注意
循环跟踪不使用跟踪边界。
请注意
环形跟踪只支持线性规划运动。不允许环形和联合程序运动。
2-
2.硬件和软件
b - 83474 - en /
02
2
硬件和软件
2．1
硬件
线路跟踪系统需要一个线路跟踪接口板(选项)在控制器内，或使用
接口，用于连接编码器。当使用线跟踪接口板时，光纤
光纤 FSSB 连接电缆也是必需的。
此外，外部硬件(跟踪编码器)和相关的互连(编码器)
电缆)需要跟踪线路(输送机、平台、工作台等)。见图 2.1.1(a) - 2.1.1(e)
在使用 αA1000S Pulsecoder, A860-0372-T001(它适用于增量和绝对。)
参见附录 C 使用增量 Pulsecoder, A860-0301-T001 至 T004。
最后，必须安装另一个外部机构(传感器或部分检测开关)来检测
当一个部件接近机器人工作区时，它在传送带上移动。这必须是有线的
进入控制器数字输入卡。
2.1.1
需求
R-30iB / R-30iB Mate 线跟踪系统需要下列项目。表 2.1.1 (a)对每个 Controller 和
Pulsecoder 的要求
Pulsecoder
R-30iB 控制器
R-30iB 伴侣控制器
αA1000S Pulsecoder(适用于增量式和绝对
式)
表 2.1.1 (b)
表 2.1.1 (c)
A860-0301-T001 至 T004
增量式 Pulsecoder
表 C.1 (a)
表 C.1 (b)
3-
2.硬件和软件
b - 83474 - en /
02
表 2.1.1 (b)要求(R-30iB: αA1000S Pulsecoder A860-0372-T001)
要求
组件
R-30iB 控制器
内阁
R-30iB 控制器
B-Cabinet
评论
硬件
线跟踪
接口板
a20b - 8101 0421
(wide-mini 槽)
或
a20b - 8101 0601
(迷你槽)
a20b - 8101 0421
(wide-mini 槽)
或
a20b - 8101 0601
(迷你槽)
•
左列包含在以下内容中
秩序规范。
a05b - 2600 j035 a05b - 2660 j035
•
•
光纤
a66l - 6001 0023
a66l - 6001 0023
•
a20b - 8101 - 0421
(wide-mini 槽):
a05b - 2601 j220(7 米)
a05b - 2601 j221(14 米)
a05b - 2601 j222(20 米)
a20b - 8101 - 0421
(wide-mini 槽):
a05b - 2603 j220(7 米)
a05b - 2603 j221(14 米)
a05b - 2603 j222(20 米)
•
a05b - 2601 j223(30 米)
a05b - 2603 j223(30 米)
a20b - 8101 - 0601
(迷你槽)
(一个 Pulsecoder):
a20b - 8101 - 0601
(迷你槽)
(一个 Pulsecoder):
a05b - 2601 j210(7 米)
a05b - 2601 j211(14 米)
a05b - 2601 j212(20 米)
a05b - 2601 j213(30 米)
a05b - 2603 j210(7 米)
a05b - 2603 j211(14 米)
a05b - 2603 j212(20 米)
a05b - 2603 j213(30 米)
4-
(A / B-Cabinet wide-mini 槽)
a05b - 2600 j036 a05b - 2660 j036
(内阁,微型槽)
A05B-2600-J037 (b -机柜，mini 槽位)
分离的检测器单元(SDU) A02B-0323-C205 可就地使用
线路跟踪接口板。
注意:SDU 需要改造工作
安装在容器中。(见图 2.1.1
(f)到图 2.1.1 (m)。
A1000S Pulsecoder 也可以
连接到编码器终端(JD17)
在主板上。这里是 Line
跟踪接口板制作
冗余的，但学习振动
控制功能(a05b - 2600 j573)
(选项)不能使用。
光纤电缆在左边的柱子
是否包含在以下订单中
规范。
a05b - 2600 j035 a05b - 2660 j035
(A / B-Cabinet wide-mini 槽)
a05b - 2600 j036 a05b - 2660 j036
(内阁,微型槽)
A05B-2600-J037 (b -机柜，mini 槽位)
(FSSB)电缆
Pulsecoder
电缆
(万一
αa1000
Pulsecoder 作
为
增量
Pulsecoder)
线路跟踪接口板
•
对于 αA1000S 的 Pulsecoder
一个绝对的 Pulsecoder，电缆在这里
表不能使用。
当使用脉冲多路复用器时，
不能使用 αA1000S Pulsecoder。
如果你想用多个机器人
αA1000S Pulsecoder，使用以太
网
编码器函数(a05b - 2600 r762)
(选
项)。
2.硬件和软件
b - 83474 - en /
02
要求
组件
R-30iB 控制器
内阁
R-30iB 控制器
B-Cabinet
评论
硬件
Pulsecoder
a20b - 8101 - 0601
电缆
(万一
αa1000
Pulsecoder 作
为
增量
Pulsecoder)
(迷你槽)
(两个 Pulsecoders):
a05b - 2601 j260(7 米)
a05b - 2601 j261(14 米)
a20b - 8101 0601
(迷你槽)
(两个 Pulsecoders):
a05b - 2603 j260(7 米)
a05b - 2603 j261(14 米)
a05b - 2601 j262(20 米)
a05b - 2601 j263(30 米)
a05b - 2603 j262(20 米)
a05b - 2603 j263(30 米)
主要 CPU 板:
a05b - 2601 j270(7 米)
a05b - 2601 j271(14 米)
a05b - 2601 j272(20 米)
a05b - 2601 j273(30 米)
主要 CPU 板:
a05b - 2603 j270(7 米)
a05b - 2603 j271(14 米)
a05b - 2603 j272(20 米)
a05b - 2603 j273(30 米)
•
•
对于 αA1000S 的 Pulsecoder
一个绝对的 Pulsecoder，电缆在这里
表不能使用。
当使用脉冲多路复用器时，
不能使用 αA1000S Pulsecoder。
如果你想用多个机器人
αA1000S Pulsecoder，使用以太
网
编码器函数(a05b - 2600 r762)
(选
项)。
Pulsecoder 信号信息见图 2.1.1 (a)至图 2.1.1 (c)，以及包含编码器尺寸的图像。
探测器接口单元的尺寸、连接和安装信息参见图 2.1.1 (d)至图 2.1.1 (n)。
表 2.1.1 (c)要求(R-30iB Mate: αA1000S Pulsecoder A860-0372-T001)
要求
组件
R-30iB 伴侣
控制器
R-30iB 伴侣
控制器(露天)
评论
硬件
线跟踪
接口板
光纤
a20b - 8101 0601
(迷你槽)
a20b - 8101 0601
(迷你槽)
a66l - 6001 0026
a66l - 6001 0023
(FSSB)电缆
5-
•
线路跟踪接口板
左列包含在以下内容中
秩序规范。
a05b - 2650 j035 a05b - 2661 j035
(R-30iB Mate, mini 插槽)
a05b - 2655 j035 a05b - 2662 j035
(R-30iB Mate (Open Air)， mini 插
槽)
• αA1000S 也可以是 Pulsecoder
连接到编码器终端
主板上的 CRS41。在这个
case, Line tracking 接口板为
做多余的，不过是学习
振动控制功能
(A05B-2660-J573)(选项)不能
使
用。
•线路跟踪接口板
左列包含在以下内容中
秩序规范。
a05b - 2650 j035 a05b - 2661 j035
(R-30iB Mate, mini 插槽)
a05b - 2655 j035 a05b - 2662 j035
(R-30iB Mate (Open Air)， mini 插
槽)
2.硬件和软件
所需的组件
b - 83474 - en /
02
R-30iB 伴侣
控制器
R-30iB Mate
Controller(露天)
评论
硬件
Pulsecoder
电缆
(万一
αa1000
Pulsecoder 作
为
增量
Pulsecoder)
a20b - 8101 - 0601
(迷你槽)
(一个 Pulsecoder):
a05b - 2650 j205(7 米)
a05b - 2650 j206(14 米)
a05b - 2650 j207(20 米)
a05b - 2661 j205(7 米)
a05b - 2661 j206(14 米)
a05b - 2661 j207(20 米)
a20b - 8101 - 0601
(迷你槽)
(一个 Pulsecoder):
a05b - 2655 j205(7 米)
a05b - 2655 j206(14 米)
a05b - 2655 j207(20 米)
a05b - 2662 j205(7 米)
a05b - 2662 j206(14 米)
a05b - 2662 j207(20 米)
a20b - 8101 - 0601
(迷你槽)
(两个 Pulsecoders):
a05b - 2650 j215(7 米)
a05b - 2650 j216(14 米)
a05b - 2650 j217(20 米)
a05b - 2661 j215(7 米)
a05b - 2661 j216(14 米)
a05b - 2661 j217(20 米)
a20b - 8101 0601
(迷你槽)
(两个 Pulsecoders):
a05b - 2655 j215(7 米)
a05b - 2655 j216(14 米)
a05b - 2655 j217(20 米)
a05b - 2662 j215(7 米)
a05b - 2662 j216(14 米)
a05b - 2662 j217(20 米)
主要 CPU 板:
a05b - 2650 j220(7 米)
a05b - 2650 j221(14 米)
a05b - 2650 j222(20 米)
a05b - 2661 j220(7 米)
a05b - 2661 j221(14 米)
a05b - 2661 j222(20 米)
主要 CPU 板:
a05b - 2655 j220(7 米)
a05b - 2655 j221(14 米)
a05b - 2655 j222(20 米)
a05b - 2662 j220(7 米)
a05b - 2662 j221(14 米)
a05b - 2662 j222(20 米)
•在 αA1000S Pulsecoder 作为一个
绝对的 Pulsecoder，电缆在这个表
不能使用。
•当使用脉冲多路复用器时，
不能使用 αA1000S Pulsecoder。如果
你想要使用多个机器人
αA1000S Pulsecoder，使用以太
网
编码器函数(a05b - 2660 r762)
(选项)。•R-30iB Mate 的 αA1000S
Pulsecoder 不能连接到主板 A (A20B-82000790)。见表 2.1.1 (d)。
Pulsecoder 信号信息见图 2.1.1 (a)至图 2.1.1 (c)，以及包含编码器尺寸的图像。
探测器接口单元的尺寸、连接和安装信息参见图 2.1.1 (d)至图 2.1.1 (n)。
表 2.1.1 (d) R-30iB Mate 主板要求(αA1000S Pulsecoder)
CPU 主板
董事会规范
接入/
Non-connectable 为
评论
αa1000 Pulsecoder
主板 A
a20b - 8200 0790
Non-connectable
•左侧列的“主控 CPU 板”为
包含在以下顺序中
规范。
a05b - 2650 h001 a05b - 2661 h001
(R-30iB 伴侣)
a05b - 2655 h001 a05b - 2662 h001
(R-30iB Mate(露天))
6-
2.硬件和软件
b - 83474 - en /
02
接入/
CPU 主板
董事会规范
主板 B A20B-8200-0791
评论
Non-connectable 为 α
a1000 Pulsecoder
接入
•主 CPU 板在左列是包括在以下的顺序规
范。
a05b - 2650 h002 a05b - 2661 h002
(R-30i
B 伴侣)
a05b - 2655 h002 a05b - 2662 h002
(R-30i
B 伙伴(露天))
主板 C A20B-8200-0792
接入
•主 CPU 板在左列是包括在以下的顺序规
范。
a05b - 2650 h003 a05b - 2661 h003
(R-30i
B 伴侣)
a05b - 2655 h003 a05b - 2662 h003
(R-30i
B 伙伴(露天))
图 2.1.1 (a) αA1000S Pulsecoder (A860-0372-T001)连接信号信息
项
规范
电源电压5 [V]±5%
电流消耗高达 0.3 [A]
工作温度范围 0 ~ +60[℃]
1000000 [/rev.]
分辨率(注意:在 Line tracking 函数中使用的分辨率是 65 536 [/rev.]。)
最大转速 4000[分钟-1］
输入轴惯性到 1×10 -4[公斤米 2］
输入轴启动扭矩可达 0.1 [N m]
径向
98年[N]
比例加载
轴向
49 [N]
轴直径跳动 -3 0.02×10 [m]
防尘、防滴配置
(当使用防水接头时，相当于 IP55)防振加速度 5 [G]
(50 ~ 2000 [Hz])
重量约 0.75 [kg]
图 2.1.1 (b) αA1000S Pulsecoder (A860-0372-T001)规格
7-
2.硬件和软件
b - 83474 - en /
02
图 2.1.1 (c) αA1000S Pulsecoder 尺寸(A860-0372-T001)
主控 CPU 板编码终端
JD17
编码器终端 JRF3
COP10B
线路跟踪接口板(mini 槽位)
内阁:a05b - 2600 j036
a05b - 2660 j036
B-cabinet: a05b - 2600 j037
编码器端子 1 jf21 编码器
端子 2 JF22
COP10B
线跟踪接口板(宽 mini 槽)A05B-2600-J035、
A05B-2660-J035
COP10A
图 2.1.1 (d) R-30iB 控制器与线路跟踪连接-8-
2.硬件和软件
b - 83474 - en /
02
CPU 主板
编码器终端 CRS41
线路跟踪接口板
(迷你槽)
R-30iB Mate: A05B-2650-J035
a05b - 2661 j035
R-30iB Mate(露天):
a05b - 2655 j035
a05b - 2662 j035
R-30iB 伴侣
CPU 主板
编码器终端 CRS41
编码器终端 JRF3
COP10B
R-30iB Mate(露天)
图 2.1.1 (e)带线路跟踪连接的 R-30iB Mate Controller
请注
意
线路跟踪接口板和 CPU 主板不能使用或不使用
可用时，可以使用图 2.1.1 (f)到图 2.1.1 (n)所示的 SDU。
9-
2.硬件和软件
b - 83474 - en /
02
图 2.1.1 (f)分离探测器接口单元外形尺寸
- 10 -
2.硬件和软件
b - 83474 - en /
02
图 2.1.1 (g)基本单元与扩展单元之间的线缆连接
图 2.1.1 (h)基本单元上的连接器位置
- 11 -
2.硬件和软件
b - 83474 - en /
02
图 2.1.1 (i)扩展单元上的连接器位置
图 2.1.1 (j)安装过程中平线布放
图 2.1.1 (k)安装时安装孔水平分离
- 12 -
2.硬件和软件
b - 83474 - en /
02
谨慎
要安装或拆卸本机，必须斜插入螺丝刀。因此，你必须有足够的访问权限在两
边的单位。一般的原则是，如果相邻单元的前端与单元齐平或稍微向后倾斜，
则允许两个单元之间有大约 20 毫米的间隙。如果一个相邻的单位的前面突出超
出单位的前面，允许一个大约 70 毫米的间隙两个单位之间。同时，当设备靠近
机柜一侧安装时，设备与机柜一侧之间必须有约 70mm 的间隙。
图 2.1.1 (l)进入单元
谨慎
当您拆卸本机时，小心不要用力过大而损坏锁。当你安装和拆卸机组时，握住机
组的上下两端，这样机组的侧面(有裂缝的表面)就不会受到压力。
- 13
2.硬件和软件
b - 83474 - en /
02
图 2.1.1 (m)机组的安装和拆卸
- 14 -
2.硬件和软件
b - 83474 - en /
02
图 2.1.1 (n)连接图
2.1.2
安装
必须安装跟踪编码器，以监测生产线或输送机的速度。还必须安装一个零件检测开关来检测新零件的接
近。
- 15
2.硬件和软件
b - 83474 - en /
02
线路跟踪接口板
跟踪线接口板应插入电源单元或主 CPU 板对应的槽位。如图 2.1.1 (d)至图 2.1.1 (e)所示。如果使用分离
的探测器接口单元，则可将其与 CPU 主板分开安装在机柜中。见图 2.1.1 (f)至图 2.1.1 (n)。
光纤 FSSB 连接器
・当线跟踪接口板,a20b - 8101 - 0421 (wide-mini 槽),
原连接 CPU 主板 COP10A 连接器的光纤 FSSB 电缆接头需移至跟踪线接口板 COP10A 上。额外的
光纤 FSSB 电缆应该连接到 CPU 主板的 COP10A 和线跟踪接口板的 COP10B。
・当线跟踪接口板,a20b - 8101 - 0601(微型槽),
附加的光纤 FSSB 电缆应连接 6 轴伺服放大器的 COP10A 或辅助轴伺服放大器与线跟踪接口板的
COP10B。见图 2.1.1 (d)至图 2.1.1 (e)。
・当 αa1000 Pulsecoder 连接到 CPU 主板,没有额外的光纤 FSSB 电缆。
・如果使用单独的探测器接口单元,见图 2.1.1 (n)的连接图。
跟踪编码器
可用于 R-30iB / R-30iB Mate 机器人的编码器(Pulsecoders)如下所示。
•αA1000S Pulsecoder A860-0372-T001(可作为增量和绝对)
•增量 Pulsecoder A860-0301-T001 到 T004
通常使用 αA1000S Pulsecoder A860-0372-T001。
确保您使用适当的齿轮或减速器，以获得理想的分辨率(通常 30-80 脉冲每毫米线跟踪)。
部分检测开关
必须安装一个部件检测开关，作为数字输入，以监测输送机上的部件何时接近机器人工作空间。有
关设置数字输入的更多信息，请参阅 R-30iB / R-30iB Mate CONTROLLER 操作手册(基本操作)(B83284EN)中的“数字 I/O”。这种开关可以是多种类型中的一种，包括接触开关、接近开关或光束
装置。
请注意
您必须知道沿传送带的确切位置，在该部分将触发开关。这个位置将用于跟踪。
请注意
跟踪精度取决于触发开关的精度。更快的部分检测开关提供更精确的触发值。
脉冲多路复用器
当使用多个机器人时，将编码器的值通过脉冲复用器输入到每个机器人控制器。将线跟踪电缆和
电源线连接到附录 c 中的脉冲多路复用器上。当使用脉冲多路复用器时，不能使用 αA1000S
Pulsecoder A860-0372-T001。如果你想使用多个机器人与 αA1000S Pulsecoder，使用以太网编码
器功能(A05B-2600-R762, A05B-2660-R762)(选项)。
- 16
2.硬件和软件
b - 83474 - en /
02
线跟踪接口板(宽-mini 插
槽)A20B-8101-0421
Pulsecoder a860 0372 - t001
JF21
JF22
Pulsecoder 电缆
R-30i
B / a 机柜:A05B-2601J220 ~ J223
R-30i
B / B 机柜:A05B-2603J220 ~ J223
COP10B
COP10A
图 2.1.2 (a)与 Line tracking 接口板 A05B-2600-J035 或 A05B-2660-J035 连接线缆(1 台 αA1000S pulsecoer)
线跟踪接口板(mini 槽
位)A20B-8101-0601
pulsecodera860 0372 - t001
JRF3
Pulsecoder 电缆
R-30i
B / a 机柜:A05B-2601J210 ~ J213
R-30i
B / B 型机柜:A05B-2603J210 ~ J213
COP10B
图 2.1.2 (b)与 Line tracking 接口板 A05B-2600-J036、A05B-2660-J036 或 A05B-2600-J037 连接线缆(1 台
αA1000S pulsecoer)
线跟踪接口板(mini 槽
位)A20B-8101-0601
pulsecodera860 0372 - t001
JRF3
Pulsecoder 电缆
R-30i
B / a 机柜:A05B-2601J260 ~ J263
R-30i
B / B 机柜:A05B-2603J260 ~ J263
COP10B
图 2.1.2 (c)与 Line tracking 接口板 A05B-2600-J036、A05B-2660-J036 或 A05B-2600-J037 连接线缆(两台
αA1000S pulsecoer)
- 17
日
2.硬件和软件
b - 83474 - en /
02
R-30i
B CPU 主板 da16b -32000780 ~ 0782
pulsecodera860 0372 - t001
JD17
Pulsecoder 电缆
R-30i
B / a 机柜:A05B-2601J270 ~ J273
R-30i
B / B 机柜:A05B-2603J270 ~ J273
图 2.1.2 (d)连接 R-30iB 主板(1 台 αA1000S pulsecoer)
线跟踪接口板(mini 槽
位)A20B-8101-0601
Pulsecoder a860 0372 - t001
JRF3
Pulsecoder 电缆
R-30i
COP10B
B Mate:A05B-2650-J205
~ J207A05B-2661-J205 ~
J207
R-30i
B Mate(露天):A05B2655-J205 到 J207
a05b - 2662 j205 J207
图 2.1.2 (e)连接线跟踪接口板 A05B-2650-J035、A05B-2655-J035、A05B-2661-J035 或 A05B-2662-J035(1 个
αA1000S pulsecoer)
线跟踪接口板(mini 槽
位)A20B-8101-0601
Pulsecoder a860 0372 - t001
JRF3
Pulsecoder 电缆
R-30iiB 配合:A05B-2650J215 至 J217 A05B-2661J215 至 J217
R-30iB Mate(露天):
A05B-2655-J215 到 J217
COP10B
图 2.1.2 (f)连接线跟踪接口板 A05B-2650-J035、A05B-2655-J035、A05B-2661-J035 或 A05B-2662-J035(两台
αA1000S pulsecoer)
- 18
2.硬件和软件
b - 83474 - en /
02
R-30iB Mate 主控 CPU 板
A20B-8200-0790 ~ 0792
pulsecodera860 0372 - t001
Pulsecoder 电缆
R-30i
CRS41
B 配合:A05B-2650-J220
到 J222A05B-2661-J220
R-30iB
Mate (Open - Air):
到
J222
A05B-2655-J220
到 J222
图 2.1.2 (g)连接 R-30iB Mate 主 CPU 板(1 台 αA1000S pulsecoer)
软件
2
．线路跟踪软件作为一种选择被分发。
2
2.2.1
限制
线跟踪功能不能与下列功能一起使用。
——托盘包装
——协调运动
——空间检查
——远程 TCP
-奇异回避(无法跟踪运动。只可用于正常运动)-整理功能包
-伺服枪更换功能
-机器人链接功能
—基本/智能干扰检查
-电弧传感器(TAST)
——AVC
——转
——接触式传感器
—重启位置检查功能
请注意
重新启动位置检查功能不能与线路跟踪功能一起使用。因此，请在系统变量屏
幕中设置$USERTOL_ENB=FALSE，以禁用重启位置检查功能。
- 19
日
3.行跟踪设置
3
.3
b - 83474 - en /
02
行跟踪设置
编码器设置
．
3.1.1
1
编码器设置概述
编码器帮助机器人正确地跟踪输送机上的工作。它为机器人提供了传送带每移动一毫米的脉冲数。编码
器的设置建立了机器人与输送机之间的物理关系。
请注意
在设置跟踪信息之前，必须设置编码器。
表 3.1.1 (a)编码器设置项说明
相关系统变量
编码器设置
SCREENPARAMETERS
编码器数字
取值范围:1 ~ 8。
默认值:1
编 码 器 轴
取 值 范 围 :0 ~
32。默认值:0
编码器类型
值:见表 3.1.1 (b)。默认值:
增量
编码器使
取值范围:OFF (0) / ON(1)
默认值:OFF (0)
当前计数(碳纳米管)
价值:整数
乘数(ITP /更新)
取值范围:1 ~ 100
此项是正在设置的编码器的计划选择号。
参见 3.1.2 小节“编码器编号设置”了解详
细信息。
该项目允许您选择要设置的 EncoderAxis
编号。
注意:当使用 α 时，不需要设置 EncoderAxis
编号
可控硅美元。$ ENC_TYPE
[Encodernumber]
该项目允许您将指定的跟踪编码器打开
或关闭。
美元 ENC_STAT 编码器数字。
ENC_ENABLE 美元
该项显示指定编码器的当前值。
美元 ENC_STAT 编码器数字。
ENC_COUNT 美元
这一项允许您指定乘法器查看传送带的频
率，这可以节省处理器时间。
美元 ENC_STAT 编码器数字。
ENC_MULTIPL 美元
此项值将有助于机器人跟踪输送机时的平稳
运动。
美元 ENC_STAT 编码器数字。
ENC_AVERAGE 美元
默认值:1
这一项是编码器计数器更新的数量。如果
编码器计数器更新低于这个数字，则
取值范围:正整数
IntegerDefault: 0
系统会考虑输送机停止。
模拟实现
此项目允许您将指定跟踪编码器的模拟打开
或关闭。
取 值 范 围 :OFF (0) /
ON(1)默认值:OFF (0)
可控硅美元。$ ENC_AXIS
[Encodernumber]
A1000S pulsecoders，与主板相连。该项指定
要使用的 trackingencoder 的类型。见表 3.1.1
(b)。
默认值:1
平均(更新)
取值范围:1 ~ 100
停止阈值(cnt / updt)
N/A
- 20
美元 ENC_STAT 编码器数
字。ENC_THRESH 美元
美元 ENC_STAT 编码器数字。
ENC_SIM_ON 美元
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
编码器设置屏幕
参数
描述
相关系统变量
模拟率(cnt / updt)
此项目是所需的编码器数量
价值:整数
计数每编码器更新。这个字段是
默认值:0
启用编码器模拟时使用。
美元 ENC_STAT(编码器数
字)。
ENC_SIM_SPD
美元
步骤 3-1 编码器设置
步骤
1.按菜单键。
2.6 选择“设置”。
3.按 F1 键“[TYPE]”。
4.选择“编码器”。您将看到类似于下图 3.1.1 (a)的屏幕。
设置编码器
编码器数字:
1
／
8
1
1 编码器轴:
0
2 编码器类型:
增量
3 编码器启用:
从
电流计数(cnts):
0
4 乘数(ITP/更新):
1
5 平均值(更新):
1
6 Stop Threshold (cnt/updt):停
止阈值。
7 模拟:
启用:
8
(类型)
率(cnt / updt):
编码器
0
从
0
(选择)
图 3.1.1 (a)编码器设置菜单
5.按 F3 键“encoder”，显示另一个编码器编号的编码器信息。这是您正在设置的编码器的计划选择号。
缺省值为 1。有关详细信息，请参阅小节 3.1.2“编码器编号设置”，您应该设置编码器信息中的编
码器编号。
请注意
如果您正在使用线跟踪接口板(A20B-8101-0421, A20B-8101-0601)，有两个编码
器可用。有一个编码器可用，如果你使用的主要 CPU 板(只有 αA1000S
Pulsecoder)。如果您使用单独的检测器单元，SDU1，有多达 8 个编码器可用
(A02B-0323-C205)和 SDU2 (A02B-0323-C204)。
6.选择编码器轴。输入用于跟踪编码器的伺服轴数。取值范围是 1 ~ 32。
对于单轴跟踪，该字段设置为 1。对于双轴跟踪，设置“编码器 1”的“编码器轴数”为“1”，设
置“编码器 2”的“编码器轴数”为“2”。
注意:当使用连接到主板的 αA1000S Pulsecoder 时，不需要设置编码器轴数。
请注意
必须执行 COLD 启动，此更改才能生效。完成此过程后，请参阅第 3.2 节。
- 21
日
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
7.将光标移动到编码器类型。这指定要使用的跟踪编码器的类型。按 F4 [CHOICE]键，进入如图 3.1.1 (b)
所示的选择画面。关于每种编码器类型的选择，见表 3.1.1 (b)。
设置编码器
1
／
8
Encoder1Number:
1
1 编码器
2
轴:
2 编码器串行类型 abs:
3.
3 EncoderSERVOCONV
增量
从
0
CurrentVIRTUAL
数(碳纳米管):
4 乘法器
系列 INC (ITP/更新):
5
7
0
增量
启用:
4
6
1
1
5MainAverage Serial(更
新)INC:
6 mainstopserial
7 模拟:
8
(类型)
1
0
阈值 ABS (cnt/updt):
启用:
率(cnt / updt):
编码器
从
0
(选择)
图 3.1.1 (b)编码器类型选择窗口
表 3.1.1 (b)编码器类型说明
没
有
1
编码器类型
增量
2
串行 ABS
当使用增量式 Pulsecoder (A860-0301-T001 toT004)并连接线跟踪接口板(A20B8101-0421(宽-mini 插槽)、A20B-8101-0601 (mini 插槽))或独立检测单元(SDU)
时，选择“INCREMENTAL”。关于硬件，请参见附录 C。
当 α 时选择" Serial ABS "
A1000S Pulsecoder (A860-0372-T001)用作绝对型编码器，并连接到线跟踪接
口板(A20B-8101-0421(宽-mini 插槽)，A20B-8101-0601 (mini 插槽))或分离检
测器单元(SDU)。
3
.
SERVOCONV
4
虚拟
5
系列公司
“SERVOCONV”用于伺服输送机线路跟踪功能。详细请参见 5.10“伺服输送线
跟踪功能”。此模式允许您在没有实际硬件(线跟踪接口板或独立检测器单元
(SDU))的情况下，使用模拟编码器运行线跟踪运动。
当 α 时选择“Serial INC”
A1000S Pulsecoder (A860-0372-T001)用作增量式编码器，并连接线跟踪接口
板(A20B-8101-0421(宽-mini 插槽)，A20B-8101-0601 (mini 插槽))或分离检测
器单元(SDU)。
6
主要系列公司
当 α 时选择“Main Serial INC”
7
主要系列 ABS
采用 A1000S Pulsecoder (A860-0372-T001)作为增量式编码器，连接主
CPUboard (R-30iB: JD17, R-30iB Mate: CRS41(*1))的编码器端子。
当 α 时选择“Main Serial INC”
采用 A1000S Pulsecoder (A860-0372-T001)作为绝对型编码器，连接到主板(R-30i)
的编码器端子
(*1) αA1000S Pulsecoder 不能连接到主板
(A20B-8200-0790)的
R-30iB Mate。此时，需要使用 Line
B: JD17, R-30iBAMate:
CRS41(*1))。
tracking 接口板。关于 R-30iB Mate 用于 αA1000S Pulsecoder 的可连接主板，请参见表 3.1.1 (c)。
- 22
日
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
请注意
如果“1 增量”，“2 串行 ABS”，或“5 串行 INC”被选择与控制器没有线跟踪
接口板(例如当连接 αA1000S Pulsecoder 主板)，“SRVO-056 FSSB com 错误 2 (G:
组号 A:轴号)”可能发生。按照表 3.1.1 (b)设置正确的编码器类型。
请注意
如果选择“1 增量”，但 Pulsecoder 实际上没有连接(安装 Line tracking 接口板)，
可能会出现“SRVO-082 DAL 告警(跟踪编码器:编码器编号)”警告。如果编码器
轴数被设置为用于电机控制的轴数，控制器可能会关闭伺服与 SRVO-082 警告。
如果你不连接 Pulsecoder，清除编码器轴的数字为零。
表 3.1.1 (c) R-30iB Mate 主板要求(αA1000S Pulsecoder)
接入/
主板规格备注 αA1000S Pulsecoder 不可连接
主板 A
a20b - 8200 0790
Non-connectable
•主 CPU 板在左列是包括在以下顺序规
范。
A05B-2650-H001, A05B-2661-H001
(R-30iB Mate)
A05B-2655-H001, A05B-2662-H001
(R-30iB Mate(露天))
主板 B
a20b - 8200 0791
接入
•主 CPU 板在左列是包括在以下顺序规
范。
A05B-2650-H002, A05B-2661-H002
(R-30iB Mate)
A05B-2655-H002, A05B-2662-H002
(R-30iB Mate(露天))
主板 C
a20b - 8200 0792
接入
•主 CPU 板在左列是包括在以下顺序规
范。
A05B-2650-H003, A05B-2661-H003
(R-30iB Mate)
A05B-2655-H003, A05B-2662-H003
(R-30iB Mate(露天))
请注意
必须执行 COLD 启动，此更改才能生效。完成此过程后，请参阅第 3.2 节。
8.移动光标到“编码器启用”。这允许您将指定的跟踪编码器打开或关闭。
•打开编码器，按 F4 键“ON”。当打开时，编码器将更新计数值。编码器必须打开与实际编码器和
在模拟下使用。
•关闭编码器，按 F5 键“关闭”。
•Current Count (cnts)显示指定编码器的当前值。不能修改此值。
- 23
日
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
谨慎
编码器启用字段将在每次 COLD 启动后自动重置为 OFF。在运行产品之前，请
验证是否正确设置了它。否则，系统将无法正常运行。
请注意
您还可以使用 LINE 指令在教学挂件程序中打开编码器 ON 或 OFF。关于 LINE
指令的更多信息，请参见第 4.5 节。
9.选择乘法器(ITP /更新)。输入编码器更新乘数的值。此字段允许您指定乘法器查看传输器的频率，这
可以节省处理器时间。会有
为每一个插值时间增量(ITP_TIME:通常为 8msec)的编码器更新。乘法器× ITP_TIME
(msec) =编码器 1 更新(msec)
10.选择平均(更新)。输入一个值，该值将有助于平滑机器人在跟踪输送机时的运动。
如果您有一个不能平稳移动的输送机，请将此字段设置为较大的值，以使机器人运动平稳。典型
的编码器平均值是 10。
11.选择“Stop Threshold (cnt/updt)”。键入每次编码器更新的编码器计数数。如果每次更新的编码器
计数低于这个数字，系统将认为输送机停止。
12.移动光标到模拟启用。这允许您将指定跟踪编码器的模拟打开或关闭(步骤 8)。默认为 OFF。该字
段通常用于测试目的。
请注意
你不需要插入一个真正的编码器来模拟。然而，如果您没有连接一个真正的编码
器，您可能会得到一个“SRVO-082 DAL 警报(跟踪编码器:编码器编号)”错误码。
这个误差不会影响机器人的操作或模拟线跟踪。然而，如果没有连接真正的编码
器进行模拟，一些线跟踪指令(例如 DEFENC、LINESIM 和 line)的功能可能与预
期不同。有关行跟踪指令的更多信息，请参阅第 4.5 节。
•模拟跟踪编码器，按 F4 键“ON”。当打开时，编码器计数将根据模拟速率值生成。
•使用实际编码器计数，按 F5 键“关闭”。当关闭时，当传送带移动时，编码器计数将从实际编码
器读取。
请注意
编码器本身也必须打开以允许进行编码器模拟。
13.选择模拟速率(cnt/updt)。键入每次编码器更新所需的编码器计数数。此字段在启用编码器模拟时
使用。
14.如果你改变了编码器轴(第 6 步)或编码器类型(第 7 步)，你必须执行一个冷启动。这必须在你设置跟
踪(第 3.3 节)之前完成。
15.验证您已正确设置编码器。参见第 3.1.3 小节。这必须在您设置跟踪(第 3.3 节)之前完成。
您已经完成编码器设置。
•如果你修改了编码器轴或编码器类型，你必须在设置跟踪之前执行一个冷启动。执行第 3.2 节。
•如果你没有修改编码器轴或编码器类型，你现在可以继续第 3.3 节，
跟踪设置。
- 24
日
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
编码器设置数量
3.1.2
在设置编码器编号方面有一些限制。
•当连接到 Line tracking 接口板或 Separate Detector Unit (SDU)时，
确保将编码器信息设置为与编码器终端号相同的编码器号。如果编码器号与编码器终端号不一致，
控制器将无法读取编码器数据。下面的表 3.1.2 (a)显示了正确的编码器编号和编码器终端编号。
表 3.1.2 (a)正确的编码器编号和编码器终端编号
编码器数
字
线路跟踪接口板
a20b - 8101 - 0421
(wide-mini 槽)
独立检测单元(SDU)
a20b - 8101 0601(微型槽)
A02B-0323-C205(基本单元)A02B0323-C204(扩展单元)
1
编码器的
连接到 JF21。
所连接的编码器
PULSECODER1。
连接到 JF101 的编码器。
2
编码器的
连接到 JF22。
所连接的编码器
PULSECODER2。
与 JF102 连接的编码器。
3.
与 JF103 连接的编码器。
4
连接到 JF104 的编码器。
5
与 JF105 连接的编码器。
6
连接到 JF106 的编码器。
7
连接到 JF107 的编码器。
8
连接到 JF108 的编码器。
•当连接到主 CPU 板(一个 αA1000S Pulsecoder)，
在设置编码器编号方面没有限制。在这种情况下，通常将编码器信息设置为编码器编号 1。
•当连接到主 CPU 板(两个或更多 Pulsecoders)，
当使用两个或两个以上的 Pulsecoders 和其中一个是连接到编码器终端主 CPU 板,确保设置编码器的信
息连接到 CPU 主板的编码器数字大于编码器连接到线跟踪接口板或单独的探测器单元(信号分配装置)。
如果不满足此限制，控制器就无法读取编码器数据。例如:与 Line tracking 接口板组合使用时，将 Line
tracking 接口板连接的编码器信息设置为“编码器 1”、“编码器 2”，将 CPU 板连接的编码器信息设
置为“编码器 3”。
请注意
只有 αA1000S Pulsecoder (A860-0372-T001)可以连接到主板上的编码器端
子。
R-30iB / R-30iB Mate Line 跟踪功能支持的编码器配置示例如表 3.1.2 (b)所示。
- 25 -
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
表 3.1.2 (b)可用的编码器配置示例(当使用 αA1000S Pulsecoder 时)
总计
数量
的
编码器
1
编码器配置示例
评论
•编码器 1:连接 α
A1000S Pulsecoder to Main CPU 板的编码器端子(R30iB: JD17,R-30i
B:交配 CRS41(* 1))。
2
3
.
4
•编码器编号 1,2:连接 α
A1000S Pulsecoderto JF21-JF22 的线跟踪接口板。
•当线跟踪接口板和主 CPU 板组合时，
确保将连接到主 CPU 板的编码器终
端的 pulsecoderi 设置为最后一个编码
器编号。在左边的配置示例中，将
Line tracking 接口板上连接的
Pulsecoder 设置为编码器 1、2，将
main CPU 板上连接的 Pulsecoder 设置
为编码器 3。
•编码器编号 1,2:连接 α
A1000S Pulsecoderto JF21-JF22 的线跟踪接口板。
•编码器 3:连接 α
A1000S Pulsecoder to Main CPU 板的编码器端子(R30iB: JD17,R-30i
B:交配 CRS41(* 1))。
•
编
码
器
1-4:
连
接
α
A1000S Pulsecoderto JF101-JF104 分 离 检 测 器 单 元
(SDU)基本单元。
5
•
编
码
器
1-4:
连
接
α
A1000S Pulsecoderto JF101-JF104 分 离 检 测 器 单 元
(SDU)基本单元。
•
编
码
器
5:
连
接
α
A1000S Pulsecoder to Main CPU 板的编码器端子(R30iB:
JD17,R-30i
B:交配 CRS41(* 1))。
6
•编码器 1-4:连接 α
•SDU 需要改装安装在集装箱内。看到
第 2.1.1“需求”。
•当线跟踪接口板和主 CPU 板组合时，
确保将连接到主 CPU 板的编码器终
端的 pulsecoderi 设置为最后一个编码
器编号。在左侧配置示例中，将连接
到 SDU (Separate Detector Unit)的
Pulsecoder 设置为 Encoder number 14，将连接到 main CPU 板的
Pulsecoder 设置为 Encoder number5。
•SDU 需要改装安装在集装箱内。看到
第 2.1.1“需求”。
•SDU 需要改装安装在集装箱内。看到
第 2.1.1“需求”。
A1000S Pulsecoderto JF101-JF104 分离检测器单元
(SDU)基本单元。
•编码器编号 5,6:连接 α
7
A1000S Pulsecoderto JF105-JF106 分离探测器单元
(SDU)扩展单元。
•编码器 1-4:连接 α
A1000S Pulsecoderto JF101-JF104 分离检测器单元
(SDU)基本单元。
•编码器 5-7:连接 α
- 26
日
A1000S Pulsecoderto JF105-JF107 分离检测器单元
(SDU)扩展单元。
•SDU 需要改装安装在集装箱内。看到
第 2.1.1“需求”。
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
总计
数量
编码器配置示例
评论
•编码器编号 1-4:连接 αA1000S Pulsecoder
•SDU 需要进行改造才能安装
的
编码器
8
到 JF101-JF104 分离检测器单元(SDU)基本
单
位。
的容器中。看到第 2.1.1
“需求”。
•编码器编号 5-8:连接 αA1000S Pulsecoder
到独立检测单元(SDU)的 JF105-JF108
扩展单元。
(*1) αA1000S Pulsecoder 不能连接到主板 A (A20B-8200-0790)的 R-30iB Mate。此时，需要使用 Line
tracking 接口板。关于 R-30iB Mate 用于 αA1000S Pulsecoder 的可连接主板，请参见表 3.1.1 (c)。
3.1.3
验证编码器设置是否正确
图 3.1.3 使用流程图向您展示如何验证您已正确设置了直线跟踪编码器。对于一个完整的测试程序，您
可以使用它来验证直线跟踪操作，请参考章节 3.4。
图 3.1.3 验证编码器设置- 27 -
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
冷启动
3
．如果在编码器设置界面(步骤 3-2)修改了编码器轴或编码器类型，则必须执行冷启动。
2 冷启动是为机器人和控制器打开电源的标准方法。如果您的机器人设置为半热启动，您可以使用步骤 3-2
或步骤 3-3 强制冷启动。冷启动的作用如下:
初始化系统变量的更改
•初始化更改的 I/O 设置
•显示工具提示屏幕
使用步骤 3-2 进行冷启动。使用步骤 3-3 在配置菜单中执行冷启动。
3-2 冷启动
条件
•所有人员和不必要的设备都不在工作单元内。
警告
如果发现任何问题或潜在危险，请不要打开机器人。立即报告。打开未通过检查
的机器人可能会导致严重的伤害。
•控制器已插拔且工作正常。
•教学挂件的 ON/OFF 开关为 OFF, DEADMAN 开关被释放。
•系统配置菜单中的 REMOTE/LOCAL 设置项被设置为 LOCAL。步骤
1.如果控制器处于开机状态，请关闭电源断开开关。
2.在教学挂件上，按住 SHIFT 和 RESET 键。
3.将电源断开开关置于 ON。
4.释放所有的钥匙。您将看到与下面类似的屏幕。
工具提示
ApplicationTool
Vx。xxx XXXX / XX
xxxx，版权所有
发那科公司
发那科美国公司
许可软件:您的使用构成
你的接受。这个产品的保护
几项美国专利。
通过执行 COLD 启动，您在 Encoder Axis 或 Encoder Type 中修改的数据已经被保存。现在可以在第 3.3
节“跟踪设置”之前进行操作。
步骤 3-3 配置菜单冷启动
步骤
1.如果控制器处于开机状态，请关闭电源断开开关。
2.在教学挂件上，按住 PREV 和 NEXT。
3.将电源断开开关置于 ON。
- 28
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
4.释放所有的钥匙。您将看到与下面类似的屏幕。
----------配置菜单---------1 热态启动
2 冷启动
3 控制开始
4 维护
选择>
5.选择“COLD Start”并按“ENTER”。完成 COLD 启动后，您将看到类似于下面的屏幕。
工具提示
ApplicationTool
Vx。XXXX 版权所有
发那科公司
FANUC 美国公司许可软件:您
的使用构成您的接受。这个产品受到几
个美国专利的保护。
通过执行 COLD 启动，您在 Encoder Axis 或 Encoder Type 中修改的数据已经被保存。现在可以在第 3.3
节“跟踪设置”之前进行操作。
跟踪设置
3
．本节描述如何为直线跟踪应用程序设置跟踪参数。跟踪设置已分为几个程序，使设置更容易为您。
3 •一般跟踪设置，使用程序 3-4
•用于公称轨道架设置
•三点法，使用程序 3-5
•直接进入框架，使用步骤 3-7
•对于比例因子设置，使用分段 3.3.2
•验证你已经正确设置了跟踪，第 3.3.3 小节
跟踪设置允许您为至多八个不同的调度或作业设置在跟踪设置屏幕上列出的参数。
跟踪设置屏幕参数包含在系统可变结构$LNSCH 中。每个跟踪设置项及其相关系统变量的概述见表 3.3。
表 3.3 跟踪设置项
跟踪设置参数
计划数量
取值范围:1
~8
默认值:1
描述
这一项是进度表编号
一个跟踪程序。
- 29
日
相关的系统
变量
N/A
3.行跟踪设置
跟踪设置参数
Robot
TrackingGroupVal
ue: 1 - 5 默认
值:1Tracking
TypeValue: 0 =
LINE
b - 83474 - en /
02
描述
该项指定与当前跟踪计划关联的机
器人运动组。
该项指定跟踪应用程序的类
型。
相关
SYSTEMVARIABLE
S
LNSCH。TRK_GRP_NUM
美元
LNSCH。TRK_TYPE
美元
1 =铁路
2=
CIRCDefault:
0Visual Tracking
该项目表明是否将视觉系统用作
触发机制。
使用视觉部件队列
该项目表示是否将使用视觉系统设
置零件队列。
使用跟踪 Uframe
标称跟踪帧值:位置(状
态)默认:Uninit。跟踪
(Ext)轴 NumValue: 0 - 3
默认值:0
该项目指示是否跟踪用户帧(章节
5.5)将在当前跟踪计划中使用。
这一项允许您指定用于 incartesian
跟踪系统的名义跟踪帧。此项目指
定了在 RAIL 跟踪系统中用于跟踪
输送机的扩展索引。
该项目通过将其与扩展轴的运动
进行比较来指定输送机的正常向
前运动。
跟踪轴方向
只在视觉系统加载时使
用。
只在视觉系统加载时使
用。
LNSCH。USE_TRK_UFM
美元
LNSCH。TRK_FRAME
美元
LNSCH。TRK_AXS_NUM
美元
LNSCH。TRK_AXS_DIR
美元
取值范围:1 = TRUE(正向)0 =
FALSE(反向)默认值:1
跟
踪
EncoderNumValu
e: 1 ~ 8 默认值:1
该项指定用于所有使用当前跟踪
时间表号的跟踪程序的编码器。
LNSCH。TRK_ENC_NUM
美元
编码器比例系数(cnt/mm)或
(cnt/deg)
对于线路和轨道跟踪，本项目指定
了每毫米(计数/毫米)传输运动的编
码器计数。对于循环跟踪，此项目
指定每度数(计数/度数)的编码器计
数。
LNSCH。美元的
规模
该项目允许您输入从部分检测开关
到用户选择的位置相对于机器人世
界框架的距离(直线和轨道跟踪以毫
米为单位，圆形跟踪以度为单位)。
LNSCH。TEACH_DIST
美元
取值范围:-999999.0 ~
999999.0 默认值:1.0
不能= 0.0
Part Detect Dist./Degrees(mm) or (deg)
取值:整型
默认值:0
- 30
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
跟踪设置参数
视觉 Uframe 距离
描述
此项允许您输入
相关的系统
变量
LNSCH。VISUFM_DIST
美元
距离(以毫米为线和
轨道跟踪)从部分检测
切换到您选择的位置
这个角色的快照在哪里
拍摄的。仅当您
使用跟踪用户帧(章节
5.5)。
触发输入数
此项允许您输入
取值范围:0 ~
4096
默认值:0
数字指定数字输入
触发值(碳纳米管)
的值
价值:整数
默认值:0 (uninit)
最后一次的编码器计数
部分检测(由教存储
吊坠 SETTRIG 指令)。
编码器计数(碳纳米
管)
价值:整数
该项显示当前计数
选择边界设置
该项指定了
取值范围:1 ~
10
默认值:1
边界窗口集(对
Bndry 设置 n
该项指定上游
Bndry 集合 n
Dn
取值范围:-99999.0 ~
99999.0
默认值:0.0
(IN-BOUND)边界的位置
LNSCH。TRG_DIN_NUM
美元
(DI[n]，其中 n 为数字)
是用于零件检测吗
开关输入信号。
LNSCH。TRIG_VALUE
美元
值指定的编码器。
ENC_STAT。ENC_COUNT
美元
LNSCH。SEL_BOUND
美元
LNSCH 美元。$ BOUND1
[n]
$ nsch .$BOUND2[n])用于
所有位置边界检查，
在程序中使用当前
跟踪计划数量。
设置窗口。
LNSCH 美元。美元
BOUND1 []
LNSCH 美元。美元
BOUND2 []
使用步骤 3-4 设置跟踪参数。
请注意
在设置跟踪信息之前，必须设置编码器。如果没有设置编码器项，请参考 3.1
节。
步骤 3-4 跟踪设置
条件
编码器设置已经执行。参见 3.1 节。步骤
1.按菜单键。
2.选择设置。
3.按 F1,[型]。
4.——下一步——选择
0。
5.选择跟踪。您将看到与下面类似的屏幕。
- 31
日
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
设置跟踪
1/24
轨道时间表编号:
1
1 机器人跟踪组:
1
2 跟踪类型:
行
3 视觉跟踪:
4 使用视觉部分队列:
5 使用跟踪 Uframe:
6 公称轨道架:
统
计:
世界
没
有
没
有
没
有
7 Track (Ext) Axis Num:
8 轨道轴方向:
9 跟踪编码器
1
10 Enc 比例因子(cnt/mm):
(类型)
0
积极的
500.0
固定播
送时间
6.要显示另一个轨道时间表号的跟踪信息，按 F3, SCHED。它指定显示六个时间表中的哪一个。通
过在程序头数据中指定所需的时间表编号，您可以为跟踪程序选择六个跟踪时间表编号中的任
何一个。
请注意
请确保为跟踪程序选择正确的时间表编号，以便
在生产过程中设置正确的变量。
7.
一
个。
8.
9.
要选择一个或多个运动组，
如
你
是
设置
果
更
比
一
运动
组, 集
的
系统
多
个
的
LNCFG 美元。将$GROUP_MASK 设置为大于 1(1)的值。请参考软件参考
关于系统变量的详细信息的手册。
b。
选择机器人跟踪组。键入一个数字，该数字指定关联的机器人运动组
与当前的跟踪计划。
将光标移动到跟踪类型。这指定了跟踪应用程序的类型。
按下 F4,(选择)。
10.选择应用程序的跟踪类型。
•
1
＝
行
跟踪。
这
对应
来
的
价 的 的
系统
值
美元 LNSCH[]。TRK_TYPE
= 0 美元。
•
2 =轨道跟踪。这对应于系统变量$LNSCH[].$TRK_TYPE 的值
= 1。如果使用 Rail Tracking，执行步骤 14。
•
3.
＝
圆形
跟踪。这
对应
来 一
价 的 的
系统
个
值
美元 LNSCH[]。TRK_TYPE
= 2 美元。
变量
变量
变量
请注意
改变跟踪类型会改变标称跟踪帧的值，
航迹轴数和航迹轴方向。以前的值将被存储
直到选择另一个计划编号，或退出此安装菜单。
如果跟踪类型在您选择另一个之前返回到它以前的值
11.如果您正在使用跟踪用户帧，请将“使用跟踪
Uframe”设置为“YES”。否则，设置为“NO”。
计划编号或退出安装菜单，将恢复以前的值。
12.如果您正在使用直线或圆形跟踪，将光标移动到标称跟踪帧。
谨慎
不要为任何指定 RAILtracking 的调度设置标称跟踪帧。轨道跟踪系统的标
称跟踪帧自动设置为(0,0,0,0,0,0)WORLD 帧。
- 32
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
13.按 F2,细节。
•如果你正在使用直线跟踪，你会看到一个类似如下的屏幕。
设置帧
轨道架设置(线)
4
／
5
进度轨道框架:
1
X:
0． 00
Y:
0.00 Z:
0．00
W:
0． 00
病
人:
0.00 R:
0．00
Y:
0.00 Z:
Y:
0.00 Z:
0．00
Y:
0.00 Z:
0．00
教数据:
产地:UINIT
X:
Enc_cnt:
0． 00
+ X dir: UINIT
X:
0． 00
0
0．00
Enc_cnt:
0
+ Y dir: UINIT
X:
0． 00
规模(cnt /毫米):
教
•
500.00
计算
规模
如果您正在使用循环跟踪，您将看到类似如下的屏幕。
设置帧
轨道架设置(Circ)
4
／
5
进度轨道框架:
1
X:
0． 00
Y:
0.00 Z:
0．00
W:
0． 00
病
人:
0.00 R:
0．00
教数据:
+ X dir: UINIT
X:
0． 00
Enc_cnt:
0.00 Z:
Y:
0.00 Z:
0．00
Y:
0.00 Z:
0．00
+ Y dir: UINIT
X:
0． 00
0
Y:
0．00
Enc_cnt:
0
协助:UINIT
X:
0． 00
规模(cnt /毫米):
教
8.73
计算
规模
“跟踪帧设置”菜单为您提供了一种方法，可以指定直角坐标跟踪系统中使用的标称跟踪帧。您
可以直接为名义跟踪帧输入一个值，或者使用三点方法教帧
•如果使用三点法设置标称跟踪帧，请使用程序 3-5。
这是选择的方法。
•
如果使用直接进入法设置标称跟踪帧，请使用步骤 3-7。
请注意
关于设置标称跟踪帧的详细信息，请参阅第 3.3.1 小节。
14.如果您正在使用轨道跟踪，请选择轨道(扩展)轴数。输入一个数字，指定在轨道跟踪系统中用于
跟踪输送机的扩展轴。对于直线跟踪和循环跟踪系统，这个数字将自动设置为 0。有效值为 1 ~
3。
15.如果您使用轨道跟踪，将光标移动到轨道轴方向。通过与扩展轴的运动相比较，这指定了输送机的
正常向前运动。
•如果运动与扩展轴相同，按 F4，阳性。
•如果运动方向与扩展轴相反，按 F5，否定。
- 33
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
请注意
扩展轴用于轨道跟踪系统内的输送机跟踪。直线和圆形跟踪系统的轨道轴方向自
动设置为正。
16.当您完成设置标称跟踪帧(第 3.3.1 小节)后，选择跟踪编码器编号。输入一个数字，指定用于所
有使用当前跟踪时间表编号的跟踪程序的编码器。
17.将光标移动到编码器比例因子。
•对于直线和轨道跟踪，这指定每毫米(计数/毫米)的编码器计数输送机运动的数量。
•对于圆形跟踪，这指定了编码器计数每度(计数/度)的输送机运动。
这个数可以是除(0.0)以外的任何实数。
18.按 F2,教书。您将被带到比例因素设置屏幕。关于 Scale Factor 教学的详细信息请参考第 3.3.2 小节。
19.在学习了比例因子(步骤 3-8)后，选择 Part Detect Dist.输入从 Part Detect switch 到用户选择的位置相
对于机器人世界框架的距离(直线和轨道跟踪以毫米为单位，圆形跟踪以度为单位)。这通常是世界
x 轴，当机器人在自己的位置时，它垂直于跟踪输送机。
这个数字在标称跟踪帧和部件检测开关之间创建一个参考。程序路径可以从一个机器人复制到另
一个机器人，只要每个机器人的单个部分检测距离被正确指定。这补偿了在多机器人应用程序中
变化的部分检测开关位置。
请注意
该参数依赖于编码器比例因子步骤 17 的正确值。见图 3.3(a)。
图 3.3(a)零件检测开关(线轨跟踪)
20.如果您正在使用跟踪用户帧指令 VISUFRAME，请将 Vision Uframe Dist.设置为合适的值。
- 34
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
21.移动光标到“触发器输入数字”。输入一个数字来指定数字输入(DI[n]，其中“n”是一个数字)，用于
部件检测开关输入信号。在指定当前跟踪进度表号的程序的输送同步过程中，该输入被监视。有效
值范围为 0-4096。
Trigger Value 显示最后一部分检测时的编码器计数值(存储在 teach 挂起的 SETTRIG 指令中)。不能
修改此值。
Encoder Count 显示指定编码器的当前计数值。不能修改此值。
22. 选 择 “ 选 定 边 界 集 ” 。 输 入 一 个 数 字 来 指 定 边 界 窗 口 集 ( 对 $LNSCH) 。 $BOUND1[n] 和
$LNSCH.$BOUND2[n])用于所有位置边界检查，在程序中使用当前跟踪进度表号。见图 3.3(b)。
这个数字用作这两个数组的索引。这些指标值用于直线跟踪程序中，以确定机器人何时开始和结
束对某部分的工作。
请注意
教学挂件 SETBOUND 指令可用于从教学挂件程序中更改此值。更多信息请参
阅第 4.5 节。
对于圆形跟踪，不应设置“选定边界集”字段。
23.将光标移动到“边界设置”。这指定边界窗口集的上游(IN-BOUND)位置，其中的数字(n)是 1 到
10 之间的一个数字，用于索引正在设置或选择的边界。见图 3.3(b)。
•输送机位置在此位置的上游进一步被认为是 IN-BOUND。机器人不能在这个部位工作。
•
传送带位置在此位置的下游更远的位置是 IN-WINDOW 或 GONE。
Selected Boundary Set 数字(在步骤 22 中输入)是该数组的索引。这个值必须比相应的下游
边界的值更靠近上游，否则将显示一个警告消息。
•
要记录机器人 TCP 的当前位置(相对于标称跟踪帧)，按 SHIFT 和 F2，同时记录。将提取适
当的边界值并将其存储为所选边界。
要将当前选择的边界值初始化为 0.0(不管相应的下游边界值的值)，按 F4, INIT-BND。见
图 3.3(b)。
24.将光标移动到“边界设置向下”。这指定边界窗口集的下游(出站)位置，该位置是沿输送机方向相对
于标称跟踪帧的位置。见图 3.3(b)。
•输送机位置在此位置的上游进一步被认为是 IN-WINDOW 或 IN-BOUND。
•
传送带位置在此位置的下游进一步被认为已消失。机器人不能在这个部位工作。
选定边界集编号是该数组的索引。该值必须比相应的上游边界的值更靠近下游，否则将出
现警告消息。
•
•
要记录机器人 TCP 的当前位置(相对于标称跟踪帧)，按 SHIFT 和 F2，同时记录。将提取适
当的边界值并将其存储为所选边界。
要将当前选择的边界值初始化为 0.0(不管相应的上游边界值的值)，按 F4, INIT-BND。见
图 3.3(b)。
25.验证您已经正确地设置了跟踪。参见第 3.3.3 小节。这应该在运行生产之前完成。
在生产过程中，系统会等待零件通过上游边界后，机器人才会开始加工零件。如果零件越过下游边界，
将显示“TRAK-005 Track destination gone error”报警，机器人将停止工作。
•
- 35
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
图 3.3(b)边界窗口
下面列出了直线跟踪系统的一些示例值。所有的 Down 下界值都大于对应的 Up 下界值:
上界#1 -1500 毫米下界#1 - 100 毫米
上行#2 - 500mm 下行#2 - 500mm
上行#3 - 100mm 下行#3 - 1200mm
3.3.1
标称跟踪帧设置
标称跟踪框架用于跟踪应用程序中，为与输送机相关的所有位置和运动提供坐标参考框架。
对于线路跟踪应用:
•
•
如果使用三点法设置标称跟踪帧进行直线跟踪，请使用步骤 3-5。这是选择的方法。
如果使用直接进入法，请使用步骤 3-7 设置线跟踪的标称跟踪帧。从另一个调度中复制时使用此
方法。
对于圆形跟踪应用:
•
•
使用程序 3-6，如果您使用三点方法设置标称跟踪帧为圆形跟踪。这是选择的方法。
如果使用直接进入法，请使用程序 3-7 设置圆形跟踪的标称跟踪帧。从另一个调度中复制时使用
此方法。
对于轨道跟踪应用程序，系统自动将该值设置为 WORLD(0,0,0,0,0,0)帧。
谨慎
请勿为跟踪程序设置任何 USER frame (UFRAME)值。设置 UFRAME 可能会在
跟踪期间导致意外的运动。如果您试图设置 UFRAME，当您试图记录跟踪位置
时，您将收到一条错误消息。跟踪帧(而不是 UFRAME)用于所有跟踪运动。
三分法
采用三点法教标称跟踪帧。在教学期间，将光标移动到 Teach Method data 下列出的三个数据位置中
的每一个。显示状态值
- 36
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
每一个位置，并将是三个值之一:
•UNINIT -表示位置未初始化
•RECORDED -表示该位置已被记录，但在加工过程中尚未使用
•PROCESSED -表示位置已被记录，并已用于计算新的标称跟踪帧
当选择这些位置中的任何一个时，单词 RECORD 将出现在 F2 功能键的上方。同时按 SHIFT 和
RECORD 将记录当前机器人 TCP 位置(将在后续处理中使用)，并将位置状态更新为 RECORDED。
警告
在执行此过程之前，请确保机器人 UTOOL 已正确定义。否则可能会造成人员伤
亡或设备损坏。参考 R-30iB / R-30iB Mate CONTROLLER 中的“设置工具坐标
系”
操作手册(基本操作)(B-83284EN)获取更多信息。
用于线路跟踪应用
当为直线跟踪应用程序设置标称跟踪帧时，您必须注意以下几点:
•该机架的 x 轴必须指向输送机向前运动的方向。使用程序 3-5 来设置这个和标称跟踪架的所有其他轴。y
轴和 z 轴是用户可定义的，但通常设置为 z 轴从输送机表面向上。见图 3.3.1(a)。
•
标称跟踪帧的原点位置是任意的。您可能更喜欢将其设置为 World 原点(0,0,0)。然而，方向是非
常重要的，应该按照程序 3-5 所教的那样。设置此值并记录边界或运动位置后，不要更改此值。
•
所有边界位置都是相对于这个帧记录的。
-线跟踪边界值是沿着标称跟踪帧的 x 轴以毫米为单位的位置。
-轨道跟踪边界值是跟踪(扩展)轴位置相对于世界框架。
图 3.3.1(a)公称轨道架线输送机运动
- 37
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
步骤 3-5 三点法教线跟踪标称跟踪架
条件
•您已经从跟踪设置屏幕选择名义轨道帧。请参考步骤 3-4、步骤 12。
•你现在在轨道帧屏幕。
步骤
1.将光标移动到 ORIGIN Teach Method Data 位置。请看下面的屏幕以获得示例。
设置帧
轨道架设置(线)
4／
5
进度轨道框架:
1
X:
0． 00
Y:
0.00 Z:
0．00
W:
0． 00
病
人:
0.00 R:
0．00
教数据:
产地:Enc_cnt 记录:
X: 2241.80
2356
Y:
754.09
Z:
30.00
954.09
Z:
30.00
+ X dir: Enc_cnt 记录:
X: 2241.80
Y:
2356
+ Y dir: UINIT
X:
0． 00
Y:
0.00 Z:
规模(cnt /毫米):
教
0．00
500.00
计算
规模
2.沿着输送机将机器人 TCP 移动到一个方便的位置。(这个位置应该是一个很容易区分的位置，无论是在
输送机上还是在输送机上的部件上。)
3.同时按 SHIFT 键和 TEACH 键记录这个位置。原产地位置的状态应更改为 RECORDED。屏幕还将更
新 X, Y, Z 和 Enc_cnt 数据与当前机器人 TCP 位置和编码器计数值。
4.移动光标选择+X 方向教学方法数据位置。
5.把机器人从零件上移开，这样输送带(和零件)就可以在移动时不撞到机器人上。
6.将输送机向前移动(正常零件流向方向)至少几百毫米的距离(越远，机器人只要还能到达零件的新
位置)。
7.停止输送机。
8.将机器人移动到用于 ORIGIN 位置的相对于输送机(或部件)的相同位置。
9.通过按 SHIFT 和 TEACH 记录这个位置。(+X 方向位置的状态应更改为 RECORDED。)屏幕还将更
新 X, Y, Z 和 Enc_cnt 数据与当前机器人 TCP 位置和编码器计数值。
10.移动光标选择+Y 方向教学方法数据位置。
11.在不移动输送机(或部件)的情况下，让机器人垂直于输送机方向移动至少 50mm。
通常情况下，这是朝着输送机的左侧，当沿着向前的输送机流的方向观察时，这样产生的名义跟
踪框架的 z 轴将从输送机向上指向。
12.同时按 SHIFT 键和 TEACH 键记录这个位置。(+Y 方向位置的状态应更改为 RECORDED。)
13.要处理所有的数据位置并计算一个新的标称跟踪帧，按 F3, compute。处理完成后，将三个 Teach
method Data 位置的状态设置为 PROCESSED，并更新 Frame Components 数据值，显示新的标
称跟踪帧。请看下面的屏幕以获得示例。
- 38
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
设置帧
轨道架设置(线)
4／
5
进度轨道框架:
X: 2241.80 Y:
W:
1
754.09
0.00 P:
Z:
0.00 R:
30.00
0．00
教数据:
产地:Enc_cnt 记录:
X: 2241.80
Y:
2356
754.09
Z:
30.00
+ X dir: Enc_cnt 记录:
X: 2241.80
2356
Y:
954.09
Z:
30.00
Y:
954.09
Z:
30.00
+ Y dir:记录
X: 2241.80
规模(cnt /毫米):
教
500.00
计算
规模
14.您可以在此处设置此直线跟踪计划的编码器比例，也可以在“跟踪设置”主菜单中的比例项中设置
编码器比例。如果您现在不想设置编码器比例，请参考小节 3.3.2，并在下次设置。如果您想在此
时设置它，请遵循以下步骤:将光标移动到 Origin 或+X dir。SCALE 函数将被显示。按下 SHIFT
和 scale 计算编码器的比例。刻度值将被更新。
你已经用三点法完成了标称跟踪帧的设置。你现在可以回到跟踪设置在步骤 3-4，步骤 16。
用于循环跟踪应用
当为循环跟踪应用程序设置标称跟踪帧时，您必须注意以下事项。
•
•
•
•
这三个点用于计算圆形输送机的中心，然后将其作为圆形跟踪的标称跟踪架的原点。
+y 位置相对于+x 位置，必须指向输送机向前运动的方向。这就建立了标称跟踪帧的方向。
标称跟踪架的辅助位置是任意的，但应如图 3.3.1(b)或图 3.3.1(c)所示。
对于逆时针输送运动，标称跟踪框架的 z 轴必须指向上。见图 3.3.1(b)。
对于顺时针输送机运动，z 轴必须指向下。见图 3.3.1(c)。
名义跟踪帧的 x 轴总是指向用于指导帧的+x 位置。所有的跟踪位置都自动记录相对于这个帧。
不应该使用循环跟踪边界值。
•
•
•
•
- 39
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
图 3.3.1(b)标称跟踪架-逆时针圆形跟踪
图 3.3.1(c)标称跟踪帧-顺时针圆周跟踪
程序 3-6 三点法教圆形跟踪的标称跟踪框架
条件
•您已经从跟踪设置屏幕选择名义轨道帧。请参考步骤 3-4、步骤 12。
•你现在在轨道帧屏幕。
步骤
1.移动光标选择+X 方向教学方法数据位置。参考图 3.3.1(b)或图 3.3.1(c)来说明如何教标称跟踪框架
进行圆形跟踪。
- 40
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
设置帧
轨道架设置(Circ)
4／
5
进度轨道框架:
1
X:
0． 00
Y:
0.00 Z:
0．00
W:
0． 00
病
人:
0.00 R:
0．00
教数据:
+ X dir: Enc_cnt 记录:
X: 2241.80
Y:
2356
754.09
Z:
30.00
954.09
Z:
30.00
+ Y dir: Enc_cnt 记录:
X: 2241.80
Y:
2356
协助:UINIT
X:
0． 00
Y:
0.00 Z:
0．00
规模(cnt /度):8.73
教
计算
规模
2.沿着输送机将机器人 TCP 移动到一个方便的位置。(这个位置应该是一个很容易区分的位置，无论是在
输送机上还是在输送机上的部件上。)
3.同时按 SHIFT 键和 TEACH 键记录这个位置。+X 方向位置的状态应更改为 RECORDED。
4.移动光标选择+Y 方向教学方法数据位置。
5.把机器人从零件上移开，这样输送带(和零件)就可以在移动时不撞到机器人上。
6.将输送机向前移动(正常零件流向方向)至少 30 - 40 度的距离(越远越好，只要机器人仍能到达零件的新
位置)。
7.停止输送机。
8.将机器人移动到与用于“+X 方向”位置的输送机(或部件)相对的相同位置。
9.通过按 SHIFT 和 TEACH 记录这个位置。“+Y 方向”位置的状态应更改为“RECORDED”。
10.移动光标选择助手位置。
11.将输送机(正常部分流向方向)向前移动至少 30 ~ 40 度。(越远越好，只要机器人仍然能够到达零件的
新位置。)
12.同时按 SHIFT 键和 TEACH 键记录这个位置。助理职位的状态应改为 RECORDED。
13.要处理所有的数据位置并计算一个新的标称跟踪帧，按 F4, compute。处理完成后，将三个 Teach
method Data 位置的状态设置为 PROCESSED，并更新 Frame Components 数据值，显示新的标
称跟踪帧。请看下面的屏幕以获得示例。
设置帧
轨道架设置(Circ)
4／
5
进度轨道框架:
1
X: 1541.80
Y:
564.09
Z:
30.00
W:
病
人:
0．00
接
待
员:
0．00
754.09
Z:
30.00
954.09
Z:
30.00
0． 00
教数据:
+ X dir: Enc_cnt 记录:
X: 2241.80
Y:
2356
+ Y dir: Enc_cnt 记录:
X: 2241.80
Y:
2356
协助:记录
X: 2241.80
Y: 1035.09
Z: 30.00
规模(cnt /度):8.73
教
计算
- 41
规模
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
14.您可以在此处设置此直线跟踪计划的编码器比例，也可以在“跟踪设置”主菜单中的比例项中设置编
码器比例。如果您想在此时设置编码器比例，请执行以下步骤。
15.移动光标到 Origin 或+X 目录。SCALE 函数将被显示。按下 SHIFT 和 scale 计算编码器的比例。刻
度值将被更新。
你已经用三点法完成了标称跟踪帧的设置。你现在可以回到跟踪设置在步骤 3-4，步骤 16。
直接输入
这个方法允许你直接修改任何帧组件的值(x, y, z, w, p, r)。此方法通常用于从另一个调度中复制数据。
步骤 3-7 直接进入标称跟踪架
条件
•您已经从跟踪设置屏幕选择名义轨道帧。请参考步骤 3-4、步骤 12。
•你现在在轨道帧屏幕。
步骤
1.将光标移动到 Frame Component 的一个值。
2.按 ENTER 选择一个框架组件。
3.输入一个新值。标称跟踪帧系统变量$LNSCH[n]。当您为当前跟踪计划输入一个新值时，
$TRK_FRAME 将直接更新。
4.对每个你想设置的值(x, y, z, w, p, r)重复步骤 1 -步骤 3。
你已经用直接进入法完成了标称跟踪帧设置。你现在可以回到跟踪设置在步骤 3-4，步骤 16。
3.3.2
比例因子的设置
编码器比例因子是用于关联输送机编码器计数值信息与输送机运动的转换值。
这个值是一个实数(单位为编码器计数每毫米或度)，表示向前输送运动。这个值的符号(+/-)是非常重
要的，因为编码器可以通过这种方式连接到控制器，以提供输送机前进运动的增加或减少计数值。这
个值的符号不应该与用于轨道跟踪系统的轨道轴方向的值混淆。
编码器的比例因子可以教而不是手工计算。使用程序 3-8 教编码器的比例因子。
警告
在执行此程序之前，请确保机器人的工具框架已正确定义。否则可能会造成
人员伤亡或设备损坏。参考 R-30iB / R-30i 中的“设置工具坐标系”
B MateCONTROLLER 操作手册(基本操作)(B- 83284en)获取更多信息。
教学提示
在此过程中，将两个机器人的位置(相对于输送机或位于两个不同输送机位置的部件的相同位置)以及对
应的两个输送机位置记录在内部。控制器通过计算下式来确定编码器的比例因子值。
- 42
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
在上述计算中，输送机的距离和机器人的定位精度都是非常重要的。输送机应从机器人工作空间最远的
上游端开始，定位使机器人仍能到达输送机上的部件或标记位置，并移动到机器人工作空间最远的下游
端，同时满足同样的约束条件。
您应该非常小心地将机器人 TCP 定位在部件或输送机上的标记位置，并且当在第二个输送机位置重新定
位机器人时，应该同样精确。这将为编码器比例因子计算提供最高可能的分辨率和精度。
请注意
对于使用非集成外轴(轨)的轨道跟踪系统，在此过程中只需改变轨的位置。否
则，结果将不准确。
警告
移动输送机或机器人时，移动机器人或机器人，避免相互干扰。否则，您
可能会伤害人员或损坏设备。
步骤 3-8 教学比例因子
条件
•
该程序可在轨迹帧设置程序中完成，用于直线跟踪和圆形跟踪。如果已经这样做了，则可以
跳过此过程。然而，对于轨道跟踪，没有跟踪框架设置，所以比例设置必须在这个菜单中完
成。
•
你选择了比例因子，然后 F2, TEACH，现在在比例因子屏幕上。参见下面的屏幕(线/轨跟踪)
作为示例。
设置编码器规模
3／
3
跟踪进度:
1
跟踪规模(cnt /毫米):
起点:
500.000
记录
TCP x:2241.80 y: 754.09 z: 30.00
编码器计数:
2356
终点:
记录
TCP x:2241.80 y: 954.09 z: 30.00
编码器计数:
教
13567
计算
步骤
1.移动光标到“起始点”。慢跑机器人 TCP 到零件上的标记位置。同时按 SHIFT 和 TEACH。起始点
的状态将从 UNIINT 更改为 RECORDED。TCP 位置和编码器计数将被更新。
2.将 TCP 移开，以便输送机移动时不受干扰。
3.向前移动传送带，将该部件定位在机器人工作空间的下游端。
- 43
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
4.移动光标到“结束点”。慢跑机器人 TCP 到零件上的标记位置。同时按 SHIFT 和 TEACH。End
Point 的状态将从 unit 更改为 RECORDED。TCP 位置和编码器计数将被更新。
5.同时按 SHIFT 和 COMPUTE。编码器比例将被计算和更新。
6.将 TCP 移开，以便输送机移动时不受干扰。你们已经教完了比例因子。你现在可以回到跟踪设置在步
骤 3-4，步骤 19。
3.3.3
验证跟踪设置是否正确
图 3.3.3 使用流程图向您展示如何验证您正确地进行了安装跟踪。对于一个完整的测试程序，您可以
使用它来验证直线跟踪操作，请参考章节 3.4。
图 3.3.3 验证跟踪设置
- 44
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
验证跟踪安装样例程序
3
．本节包含一个示例测试程序，您可以使用它来帮助验证是否正确设置了直线跟踪应用程序。在验证编码
4 器设置(分段 3.1.2)和跟踪设置(分段 3.3.3)后使用此程序。
请注意
有关计划、编写或修改程序的详细信息，请参阅第 4 章。
你可以用这个程序来检查基本的跟踪函数。必须定义三个位置:
1.给机器人一个安全的位置。
2.机器人跟踪零件时使用的安全接近点
3.零件上的一个点，让机器人跟踪。
3.4.1
主程序的例子
在 Example3.4.1 的 MAIN Program 示例中:
•报头数据:附表 0(非跟踪)
•DI[1]用于零件检测输入。
R[1]可供使用。
[1]的边界值已经被设置为合理的值(例如设置为 0 和 1000)。
[1]是一个安全的家。
Example3.4.1。主程序
食物主要
/锰
1: !搬到家里
2: j p[1] 50%罚款;
3: !使编码器
4: line [1] on;
5: !等待零件检测
6: wait di [1]= on;
7: !得到触发值
8: linecount [1] r [1];
9: !设置触发值
10: settrig lnsch [1] r [1];
11: !选择一个边界
12: selbound lsch [1] bound [1];
13: !电话跟踪程序
14:呼叫跟踪;
15: !搬到家里
16: j p[1] 50%罚款;
/结束
3.4.2
TRACK 子程序示例
在 Example3.4.2 的 TRACK Program 示例中:
•报头数据:附表 1，继续跟踪= FALSE, SELBND = 0。
•P[2]是一个安全的接近点，通常在零件上方(见图 3.4.2)。
•P[3]是零件上已知的位置(见图 3.4.2)。
- 45
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
谨慎
不要在 TRACK 程序或 TRACK 程序调用的子程序中使用 PAUSE 指令。这样做
可能会导致 TRACK 程序恢复时出现意想不到的动作。
Example3.4.2。子程序:跟踪
/学监跟踪
/锰
1: !移动到接近 pos
2: L P[2] 500mm/秒精;
3: !搬到一部分
4: L P[3] 500mm/秒细;
5: !等 5 秒钟
6: WAIT 5.00(sec);
7: !移动到接近 pos
8: L P[2] 500mm/秒细;/结束
图 3.4.2 趋近点和跟踪点
3.4.3
验证样例程序执行是否正确
当程序 MAIN(示例 3.4.1)和 TRACK(示例 3.4.2)运行时，机器人应该:
1.移动到主位置 P[1]。
2.等待，直到检测到部件，并已移动到边界 1 跟踪窗口(IN-WINDOW)内。
3.移动到接近点 P[2]。
4.移动到部分 P[3]的教学位置。
5.跟踪零件上的那个点(P[3]) 5 秒。
6.离开这个部分，回到 P[2]。
7.回到它的起始位置 P[1]。
机器人没有按计划移动
如果机器人没有按计划移动，
1.确保附表 1 的标称跟踪框架被正确教授。(见第 3.3.1)
2.确保附表 1 的编码器比例系数被正确教授。(见第 3.3.2)
3.确保已测量并正确设置零件检测距离。(见图 3.3 (a))
4.确认跟踪系统在传授位置之前正确同步。(见程序 4 - 3)
5.确保编码器模拟是关闭的。
- 46
3.行跟踪设置
b - 83474 - en /
02
机器人不移动到跟踪位置
如果机器人无法移动到跟踪位置，
1.确保附表 1 的编码器比例系数被正确教授。(见第 3.3.2)
2.确保调度 1 的边界值是正确的，特别是当显示错误消息 TRAK-005 Track Destination Gone 时。(见图
3.3 (b))
3.当程序运行时，转到跟踪设置菜单。
a.验证触发器值在程序开始时更新一次。
b.验证编码器货币计数是否在程序运行时更新。
c.验证该值对于所使用的编码器是否合理。(见过程 3 - 4)
设置编码器
编码器数字:
1
／
8
1
1 编码器轴:
0
2 编码器类型:
增量
3 编码器启用:
从
电流计数(cnts):
0
4 乘数(ITP/更新):
1
5 平均值(更新):
1
6 Stop Threshold (cnt/updt):停
止阈值。
7 模拟:
启用:
8
(类型)
率(cnt / updt):
编码器
- 47
(选择)
0
从
0
4.计划和创建一个程序
4
b - 83474 - en /
02
计划和创建一个程序
概述
4
．TP 程序包括一系列被称为指令的命令，它们告诉机器人和其他设备如何移动，以及在执行特定任务时
1 该做什么。例如，一个程序指示机器人和控制器:
1.将机器人以适当的方式移动到工作单元中所需的位置。
2.执行一个操作，如点焊，油漆或电弧焊接。
3.将输出信号发送到工作单元中的其他设备。
4.识别并响应来自工作单元中其他设备的输入信号。
5.记录时间、零件数量或工作编号。
本章描述了如何执行以下每一项与直线跟踪相关的操作。
•制定计划(第 4.2 节)
编写和修改程序，第 4.3 节
•同步输送机，第 4.3.2 小节
•重新同步输送机，第 4.3.5 小节
•在程序中设置和使用预定义的位置，第 4.3.6 小节
•使用第 4.5 节的线路跟踪程序指令
规划一个项目
在你写程序之前，你应该计划程序。规划包括在编程机器人完成某项任务之前，考虑执行该任务的最
佳方式。在创建程序之前进行计划可以帮助你在编写程序时选择适当的指令。
写一个程序
您可以使用教学挂件上的一系列菜单编写程序，这些菜单允许您选择并将每个指令添加到程序中。如果
程序顺序要求你定义机器人的当前位置，你慢跑，或移动机器人到想要的位置，并执行适当的指令。
修改程序
创建程序后，可以修改程序。您可以使用一系列的教学挂起屏幕来更改或删除指令、添加新指令、将
指令从程序中的一个位置移动到另一个位置，或查找程序的特定部分。
如果指令需要定义机器人的当前位置，您可以慢跑或移动机器人到所需的位置，并添加适当的指令。
规划一个项目
4
．
2 本节描述基本跟踪教学挂件编程，包括程序组织、跟踪时间表的使用、特殊编程情况和示例程序的
讨论。
4.2.1
典型线路跟踪系统的编程
一个典型的跟踪系统包括一个机器人，它使用一个或多个跟踪时间表沿着一个输送系统跟踪部件，一
个主教学程序监视进入的部件，一个或多个子教学程序控制所有机器人的运动。
在编写典型的跟踪系统时，请使用程序 4-1 作为指导。
- 48
4.计划和创建一个程序
b - 83474 - en /
02
步骤 4-1 编写典型跟踪程序集
条件
•所有需要的硬件已经设置好。
•编码器和跟踪设置屏幕上所有必需的参数已经定义。在开始任何编程之前，必须设置所有的安装信
息。
请注意
在开始编程之前，一定要设置所有详细的程序头信息。
步骤
1.要开始编程，您应该创建一个主要的非跟踪程序(也称为“工作”)。
线路轨道程序头数据应该将线路轨道进度表号全部设置为 0
non-tracking 项目。有关创建和修改 a 的详细信息，请参阅第 4.3 节
程序。
此作业/程序将完成以下步骤:
一
打开跟踪编码器。
个。
b。
调用或运行一个(非跟踪)程序将机器人移动到家中或休息位置。
c。
监视零件接近时的零件检测开关。
d。
在零件检测时记录输送机计数。
请注意
步骤 1。D 必须在检测后立即做状态的变化
部分检测开关确保机器人和机器人之间的适当同步
移动的部
分。
e。
f。
g。
h。
存储这个计数(部分“触发器值”)。
选择一个边界集。
调用或运行一个或多个其他(跟踪)程序来移动机器人通过所需的
处理任务。
调用或运行另一个(非跟踪)程序将机器人从移动的传送带上移动。
(这一步是可选
的。)
i.返回步骤 1。B，使机器人回到其休息位置，等待下一个零件的接近。
请注意
请确保在这个程序中使用的所有行跟踪指令都指定了所需的行跟踪进度表号，
您可以在程序头文件中设置该进度表号。这个数字将用于所有相应的跟踪运动
程序的详细程序头数据中。这对所有跟踪程序运动都是至关重要的。
2.将机器人移动到休息位置，创建步骤 1 中使用的程序。这也使得机器人为下一步——创建一个或多个跟
踪程序来执行处理任务——做好准备。
3.显示编码器设置菜单，以确保跟踪编码器已启用(打开“ON”)。在记录路径位置之前，必须启用编码
器，以便系统正确地执行机器人-传送带同步。
在创建跟踪程序之前，应该每次重复此步骤。如果在创建跟踪程序时编码器是“OFF”，将指示您
退出编辑会话以启用编码器。
- 49
4.计划和创建一个程序
b - 83474 - en /
02
4.您现在应该创建一个子跟踪程序(也称为“进程”)，以执行跟踪动作。
线路轨道程序头数据(对于子程序)应该将线路轨道进度表号设置为在编程之前设置参数的进度表号，
并且在主程序中指定了进度表号。
5.在进入任何跟踪程序的程序编辑会话后，您将被提示使输送机与机器人同步。这通常包括移动输送
机，使零件通过零件检测开关，然后进入机器人工作空间。
请注意
关于同步机器人和输送机的更多信息，请参阅小节 4.2.2。
线路跟踪系统将负责监测部分检测开关，并记录和存储编码器计数/触发值(提供您已正确设置
编码器和跟踪设置菜单参数)，以在路径教学期间使用。
6.机器人到达零件后，可以停止输送机，并可以教出路径位置。在编程过程中，传送带可以朝任意
方向移动，以重新定位机器人工作空间中的任何位置。
每次记录一个位置(或补上)，跟踪系统自动确定输送机的位置，并相应地调整记录的位置。您
还可以回放或单步通过程序来测试所需的机器人运动。
请注意
边界位置检查在程序执行或单步执行期间强制执行，由$LNSCH[1]的值决定。
$SEL_BOUND 在与程序相关联的线路轨道计划内。如果某个位置不在选定的边
界窗口内，这可能会导致机器人暂停不动。然而设置 LNSCH 美元[1]。
$SEL_BOUND = -1 将禁用边界检查并促进程序编辑。
警告
在运行生产之前，请确保正确地设置了 SELECT BOUND 的值。否则可能会造
成人员伤亡或设备损坏。
您已经完成了一个典型的跟踪程序的规划。有关创建或修改程序的信息，请参见 4.3 节。具体的跟
踪说明请参见章节 4.5。
4.2.2
程序的例子
下面几节列出了三个编程示例。
•第一部分提供了一个工作或主程序的示例，该程序监控输送机的新部件，设置跟踪触发器值，并调
用所有机器人运动程序。参见例 4.2.2 (a)。
•
第二个过程是将机器人移动到一个非跟踪的休息位置。参见示例 4.2.2 (b)。
•
第三是一个过程，它由许多线跟踪运动组成。参见例 4.2.2 (c)。
主(作业)程序示例
下面的例行程序作为一个线跟踪排序程序，它监视传送带并发出所有机器人运动例行调用。
- 50
4.计划和创建一个程序
b - 83474 - en /
02
例 4.2.2 (a)主(作业)程序例
/掠夺
MO250020
/锰
1: !打开编码器;
2: line [1] on;
3: !
4: !移动到静止位置(无跟踪)
5: LBL [1];
6:调用 mo250021;
7: !
8: !
9: !等待一个零件检测触发器
10: LBL [2];
11: wait di [32]= on;
12: !
13: !阅读行数和速率
14: linecount [1] r [1];
15: linerate [1] r [2];
16: !
17: !确保传送带向前移动
18: if r [2]<0, JMP lbl [2];
19: !
20: !存储触发器值
21: settrig lnsch [1] r [1];
22: !
23: !选择边界集
24: selbound lnsch [1] bound [1];
25
日:!
26 日:!移动跟踪传送带
27:调用 mo250022;
28: !
29: !返回到下一个部分
30: JMP LBL [1]
/
POS
/结束
过程程序的例子
Example4.2.2 (b)和 Example4.2.2 (c)提供了过程程序示例。
例 4.2.2 (b)将机器人移动到不跟踪输送机的休息或 home 位置。
例 4.2.2 (b)移动到休息位置
/学监 MO250021
/锰
1:罚款 100%;/ POS
/结束
例 4.2.2 (c)移动机器人到多个位置，同时机器人也跟踪移动的输送机。
- 51
4.计划和创建一个程序
b - 83474 - en /
02
例 4.2.2 (c)移动和跟踪输送机
/掠夺
MO250022
/锰
1:L P[1] 800mm/秒精;
2:等待。50(秒);
3:L P[2] 800mm/秒精;
4:L P[3] 800mm/秒 CNT100;
5:L P[4] 800mm/秒 CNT100;
6:L P[5] 800mm/秒精;
7: C P [6]
：
P[7] 800mm/秒细;
8: C P [8]
：
P[9] 800mm/秒 CNT100;
9: C P [10]
：
P[11] 800mm/秒细;
/ POS
/结束
编写和修改程序
4.
３你可以编写新的程序和修改现有的程序来指导机器人执行一项任务。编写程序包括:
•命名程序
•定义详细信息
•定义默认指令
•向程序中添加指令
修改程序包括:
•选择项目
•修改默认指令
•插入指令
•删除指令
•复制和粘贴说明
•搜索说明
•重新编号说明
图 4.3 总结了程序的编写和修改。
图 4.3 编写和修改程序
- 52
4.计划和创建一个程序
b - 83474 - en /
02
编写新程序
4.3.1
当你写一个新程序时，你必须
命名程序并设置程序头信息。
•
•
定义程序的详细信息(参见章节 4.5):
无论是工作还是流程
•
所有油漆相关数据
•
•
修改默认指令信息。这包括修改运动指令和任何
特定于应用程序的指令。
向程序中添加动作指令。
•
增加电弧焊、点胶、物料搬运、喷漆、点焊等说明
•
程序。
使用步骤 4-2 手动创建程序。
命名项目
你可以用三种不同的方法命名一个程序:
•
Words—此方法提供了一个单词列表，您可以使用它来构建一个程序名。这些话可以
根据你所拥有的软件种类而变化。
大写-这个方法让你使用大写字母和任何数字。
•
小写-这个方法让你使用小写字母和任何数字。对于程序名，
•
输入后，小写字母会自动转换成大写字母。
选项允许您更改是否重写、插入或清除程序名或
评论信息。屏幕将显示插入或覆盖。清除允许您删除文本
从当前字段。
程序名的总长度必须不少于 36 个字符。你可以组合单词，
大写字母和小写字母组成程序名。给程序一个唯一的名称
指示程序的目的。
请注
意
不要只使用下划线_符号，不要使用在标记@符号和
程序名中的星号*符号。
定义详细信息
程序头信息的详细信息包括:
•创建日期
•修改日期
•复制源
•职位数量和项目规模
•程序名
•子类型
•评论
•组织面具
•写保护
定义默认指令信息
运动指令告诉机器人以特定的方式移动到工作单元中的一个区域。当你创建一个程序时，你可以预先
定义你想要机器人移动的方式，当你添加一个运动指令时。你可以通过定义默认的动作指令信息来做
到这一点。
在定义了默认指令之后，可以将它们添加到程序中。通过将光标移动到可用的默认指令上，选择其中一
条作为当前默认指令。在编写或修改程序时，您可以随时定义和更改默认指令。
- 53
4.计划和创建一个程序
b - 83474 - en /
02
添加说明
您还可以将默认动作指令中未包含的其他指令添加到您的程序中。要添加这些指令，请选择您想要
添加到程序中的指令类型，并使用屏幕上的信息输入特定的指令信息。
使用相同的一般过程添加所有指令。然而，动作指令需要一些特定的信息。关于添加运动和其他类型
指令的信息，请参阅 R-30iB / R-30iB Mate CONTROLLER 操作手册(基本操作)(B-83284EN)中的“运动
指令”。
4-2 创建并编写新程序
条件
•所有人员和不必要的设备都不在工作间。
•所有编码器和跟踪参数已经设置。(参见 3.1 节和 3.3 节)
命名项目
1.按下选择。
2.按 F2,创造。
1字
2 大写
3 个小写
4 选项——插入——选择
-创建教学挂件项目-项目名称[]
—更多—
按 ENTER 键进入下一项
作业过程测试 mm_
3.输入程序名称:
a.移动光标，选择程序的命名方式:“文字”、“大写”或“小写”。
b.按下功能键，其标签对应于您要给程序的名称。这些标签取决于您在步骤 3.a 中选择的命名方法。
要删除一个字符，按后退空格。
例如，如果您选择“大写”或“小写”，请按第一个字母对应的功能键。按该键直到您想
要的字母显示在程序名称字段中。按右箭头键移动光标到下一个空格。继续操作，直到显
示整个程序名。
c.完成后按“ENTER”。您将看到与下面类似的屏幕。
1字
2 大写
3 个小写
4 选项——插入——选择
——创建教学挂件程序——程序名称
[PROC742]
——结束
选择功能
4.要显示程序头信息，按 F2, DETAIL。您将看到与下面类似的屏幕。
- 54
4.计划和创建一个程序
b - 83474 - en /
02
计划的细节
创建日期:##-xxx-##修改日期:##-xxx-##拷
贝源:[]位置:10 大小 17 字节
1 程序名称[PROC742]
2 子类型:[PROCESS]
3 点评:[]
4 组掩码:[1，*，*，*，*]
5 写保护:[ON]
6 忽略暂停:[关闭]
要跳过设置程序头信息并开始编辑程序，请按 F1、END，然后跳转到本过程中的定义默认动作指
令。
请注意
当你创建一个 PaintTool 程序时，你必须设置所有的 DETAIL 信息。
5.要设置或重命名程序，请将光标移动到程序名称并按“ENTER”。
a.移动光标，选择程序的命名方式:“文字”、“大写”或“小写”。
b.按下功能键，其标签对应于您要给程序的名称。这些标签取决于您在步骤 5.a 中选择的命名方法。
要删除一个字符，按后退空格。
6.要选择子类型，移动光标到该子类型，按 F4 [CHOICE]。您将看到与下面类似的屏幕。
子类型
1 没有
一个
2工
作
3 个过程
4宏
计划的细节
1 程序名
2 子类型:
3 评论:
4 组面具:
5 写保护:
7.
8.
[proc742] [process] []
[1，*，*，*，*]
[on]
a.选择子类型为 None、Job、Process 或 Macro。
b。按回车。
要输入注释，将光标移到注释上并按 ENTER。
a.选择注释的命名方式。
b.按相应的功能键添加评论。
c.完成后按“ENTER”。
例如，如果您选择“大写”，请按与第一个字母对应的功能键。按下该键，直到您想要的字
母显示在注释字段中。按右箭头
键将光标移动到下一个空格。继续操作，直到显示整个注释。若要设置组掩码(或移动组)，请
将光标移动到要启用或禁用的组。你可以在一个程序中使用多个组，但是在一个程序中只有两个组
可以执行笛卡儿运动。组掩码中的第一个位置对应于第一组。目前只有组 1、2 和 3 可用。
a.按“F4”，1，使能群组。
b.按“F5”、“*”关闭群组。
- 55
4.计划和创建一个程序
b - 83474 - en /
02
请注意
如果您的系统没有为多个组设置，您将只能为第一个组选择一个 1，或为没有组
选择一个*。
请注意
在设置了组掩码并将动作指令添加到程序后，不能为该程序更改组掩码。
9.设置写保护时，将光标移至写保护状态。
a.打开写保护，按“F4”，“on”。
b.按“F4”，关闭写保护。
10.要设置忽略暂停，移动光标到忽略暂停。
a.开启忽略暂停，按 F4, on。
b.关闭忽略暂停，按“F4”，关闭。
11.按 F3、NEXT(或 F2、PREV)显示行跟踪头信息。
12.将线路跟踪时间表号设置为 1 到 6 之间的值。附表 1 是默认的框架。
请注
意 线路跟踪时间表号为 0 表示非跟踪路径。
13.将程序结束处的继续跟踪设置为 TRUE 或 FALSE。
•要让机器人在程序完成后继续跟踪，按 F4, TRUE。
•程序结束后机器人停止跟踪，按 F5, FALSE。
请注意
如果设置为 FALSE，则机器人从行跟踪子程序返回主程序时，行跟踪子程序末端
的 CNT 术语类型表现为 FINE 术语类型。
14.选定边界指示线路跟踪计划中的当前边界。当前边界值在执行程序时自动更新。
•如果 Selected Boundary 被设置为 0(这是默认值)，当程序执行时，Boundary 值将不会更新。
•
如果“选定边界”大于零，则边界值将自动更新。当程序结束时，将重置线路跟踪计划中当
前选定的边界值。
例如，如果当前值$LNSCH[1]。$SEL_BOUND = 1，并且以 Selected Boundary = 6， $LNSCH[1]执
行行跟踪程序。$SEL_BOUND 将被设置为 6。当程序完成时，当前边界将被设置回 1。
请注意
如果系统变量为$LNCFG。$RSTR_BNDS = FALSE，程序结束时边界将不会恢
复。
15.要返回详细屏幕或显示更多头部信息，按 F3, NEXT，(或 F2, PREV)直到 F1, END 显示。
16.按 F1,结束。在开始添加运动指令之前，您现在必须同步机器人和传送带。参见第 4.3.2 小节。
- 56
4.计划和创建一个程序
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02
后台程序编辑
教学挂件必须保持在机器人上以使其慢跑。如果由于另一个程序正在运行而无法打开教学挂件，
或者在编写或修改程序时关闭了教学挂件，则必须在后台进行编写或修改。
在后台编写程序意味着你添加的运动指令将在程序中，但位置不会被记录。
如果您在后台编写或修改程序，当您能够打开教学挂件时，您可以返回编写程序。然后你可以修改
运动指令来记录位置数据。更多信息请参阅第 4.3.3 小节，修改程序。
17.定义默认动作指令
a.连续按下 DEADMAN 开关，将教学挂件 ON/OFF 开关置于 ON 状态。b.按“F1”、“POINT”。
您将看到一个默认动作指令列表。
请注
意 如果列出的说明是您想要使用的，不要修改它们。
c.按 F1, ED_DEF。
d.将光标移动到需要修改的默认指令上。
e.将光标移动到需要修改的组件上。
f.使用相应的按键和功能键修改组件，按“ENTER”。如果显示[CHOICE]功能键，按 F4 显示所选
组件的值列表。
例如，要更改速度值，将光标移动到 100。输入新值并按“ENTER”。将显示新值。每次将
此指令添加到程序中，新值就会被使用。
g.重复执行步骤 17。d 到步骤 17。F 表示要定义的每个默认指令。h.定义完默认的移动指令后，将
光标移动到指令上
你想要成为当前的默认指令，然后按 F5，完成。
i.保存修改后的默认动作指令，请参考 R-30iB / R-30iB Mate CONTROLLER 操作手册(基本操
作)(B-83284EN)中的“保存文件”。
18.使用当前的默认动作指令来记录位置
a.将机器人慢跑至工作单元中所选边界之间的位置，在该位置您要记录运动指令。关于设置边界的
更多信息，请参阅第 3.3 节。
b.按住“SHIFT”键，按“F1”、“POINT”。指令将自动添加到程序中。
谨慎
在线跟踪程序中记录位置时不要使用 uframe。如果这样做，该点将保持未初始
化，并将发生错误。
19.使用其他三个默认运动位置中的一个来记录位置
a.将机器人慢跑至工作单元中您要记录运动指令的位置。b.按“F1”、“POINT”。
c.使用光标选择新的默认位置。
d,回车。这将记录位置并选择运动指令作为默认的运动指令。
20.如需添加其他说明，请按 F2， [INST]。选择您想要的指令类型，并使用屏幕上的适当选择来构
建指令。
有关每条指令的详细信息，请参考本章前几节。
21.将教学挂件的开/关开关置于 OFF，并释放 DEADMAN 开关。
- 57
4.计划和创建一个程序
b - 83474 - en /
02
同步机器人和传送带
4.3.2
本节将指导您完成机器人/输送机的同步过程。这一过程建立了一个零件沿输送机的位置(相对于标称跟
踪架)，以便记录或执行机器人跟踪的位置和运动。
4-3 同步机器人与输送机
条件
在产品运行过程中，同步必须在用户编程环境中执行。这通常是使用行跟踪 TPE LINECOUNT 和
SETTRIG 指令来完成的。
•
您正在使用一个新创建的程序。
请注意
当您输入要编辑的教学挂件程序时，将自动进入同步过程。您将看到与下面类
似的屏幕。
|当前部分检测|触发值
是|无效!必须重新同步|
跟踪系统!|
|
好吧|
|
|
|
|
|
|
|
|
1.选择 OK。您将看到与下面类似的屏幕。
当零件在机器人工作区
的一个方便的位置时停
止它。|
|完成后按<ENTER>。|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2.移动传送带，把传送带上的零件移动到想要的位置。
3.当输送机在所需的教学位置，按 ENTER。您将看到与下面类似的屏幕。
编辑
(结束)
(本月)
统计
修改
4.现在可以开始向程序中添加动作指令了。参见第 4.3.3 小节。
- 58
(EDCMD)
4.计划和创建一个程序
b - 83474 - en /
02
4.3.3
修改程序
您可以在任何时候修改现有的程序，以便更改程序的内容。修改程序包括
•选择课程
•修改动作指令
•修改其他指令
•插入指令
•删除指令
•复制粘贴现有的指令或程序元素
•查找和替换现有的指令或程序元素
•在添加、删除或移动指令后重新编号
选择一个项目
选择程序就是从控制器内存中现有程序的列表中选择程序名。有关加载程序的更多信息，请参阅 R30iB / R-30iB Mate CONTROLLER 操作手册(基本操作)(B-83284EN)中的“选择程序”。
润色和修改动作指令
修正动作指令会改变动作指令的任何元素。您可能最经常修改的元素是位置数据。
修改其他指令
修改其他指令会改变该指令的任何元素。
插入指令
插入指令在现有指令之间放置指定数量的新指令。当
你插入一条指令，新指令后面的指令会自动重新编号。删除指令
删除指令将它们永久地从程序中删除。当您删除一条指令时，其余指令将自动重新编号。
复制和粘贴说明
复制和粘贴是选择一组指令，复制该指令，并将该指令插入程序中的一个或多个位置。
查找和更换说明
查找和替换是查找特定的指令，如果需要，用新的指令替换这些指令。这个函数很有用，例如，当影响
程序的设置信息被更改时。当您需要快速找到一个长程序的特定区域时，它也很有用。
重新编号位置
重新编号允许您重新编号程序中的位置。当您向程序添加位置时，将为该位置分配第一个可用的位置
号，而不管它在程序中的位置如何。当您删除动作指令时，所有剩余的位置保持其当前的编号。重编
号重新分配程序中的所有位置号，使它们按顺序排列。
使用步骤 4-4 修改程序。
4-4 修改程序
条件
•所有人员和不必要的设备都不在工作间。
- 59
4.计划和创建一个程序
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02
•程序已创建，所有细节信息已设置正确。(过程 4 - 2)步骤
1.按下选择。
2.显示适当的程序列表:
a.按 F1， [TYPE]。
b.选择需要的列表:
•所有显示所有程序。
•作业显示所有作业程序。
•进程显示所有进程程序。
•TP 程序显示所有教学挂件程序。
•KAREL Progs 显示所有的 KAREL 程序。
•宏显示所有宏程序。
3.将光标移动到要修改的程序的名称。
4.按回车。
5.连续按下 DEADMAN 开关，将教学挂件的 ON/OFF 开关置于 ON。
6.系统将提示您同步输送机。关于如何重新同步输送机和机器人的信息，请参阅第 4.3.5 小节。
7.润色和修改动作指令
a.将光标移动到需要修改的移动指令的行号上。
b.仅改变运动指令的位置组件，将机器人慢跑到新位置，按住 SHIFT 键并按 F5, TOUCHUP。
警告
将位置指令的运动类型从线性更改为关节，会导致速度值从 mm/sec 更改为高达
100%的默认值。在执行指令之前一定要检查速度值;否则可能会造成人员伤亡或
设备损坏。
c.要更改其他运动指令组件，使用方向键将光标移动到组件上，按相应的功能键修改组件:
•如果有功能键标签，请按相应的功能键标签。
•如果没有功能键标签，按“F4”键[CHOICE]，选择需要设置的值。
•若要更改位置值，将光标移动到位置号，按“F5”，即“position”。位置屏幕将显示所选位
置的笛卡尔坐标或关节角度。将光标移动到要更改的组件上，并使用数字键输入新值。
要进行其他更改，请使用下面列表中描述的功能键。
•要更改运动组号，按 F1, group。这只适用于为多个组设置的系统。
•要显示扩展轴的组件，按 F2, PAGE。这只适用于包含扩展轴的系统。
•要改变翻转(F)和不翻转或正常(N)之间的配置，按 F3, CONFIG，然后使用上下方向键将 F 改为
N, N 改为 F。
•要将位置格式从直角坐标改为关节角度或从关节角度改为直角坐标，按 F5， [REPRE]，选择坐标
系统。位置自动转换。
•当您完成时，按 F4，完成。
d.重复执行步骤 7。a 到步骤 7.c 为每个你想要修改的动作指令。
8.修改其他指令
a.将光标移动到需要修改指令的行号上。
b.将光标移动到需要修改的部件上，按相应的键:
•如果有功能键标签，请按相应的功能键标签。
•如果没有功能键标签，按“F4”键[CHOICE]，选择需要设置的值。
c.重复执行步骤 8。a 和步骤 8。B 为你想修改的每条指令。
- 60
4.计划和创建一个程序
b - 83474 - en /
02
9.插入指令
决定你想把指令插入哪里。将光标移动到该点后面的行。游标必须在行号上。例如，如果您想在
第 5 行和第 6 行之间插入，请将光标放在第 6 行上。
b.按“NEXT， >”，直到出现“F5， [EDCMD]”。F1 到 F4 的功能键标签可能因应用程序的不
同而不同。
c.按“F5”，[EDCMD]。
d.选择“1，插入”。
e.输入要插入的行数，按“ENTER”。每插入一行，程序中就会插入一个空行。程序中的所
有行将自动重新编号。
f.将光标移动到插入的任意一行的行号上，添加任意一条指令。
10.删除指令
a.将光标移动到需要删除的指令所在行号上。如果要连续删除多条指令，请将光标移到要删除的第
一行。
谨慎
删除一条指令将永久地从程序中删除该指令。确保在继续之前要删除指令;否
则，你可能会失去有价值的信息。
b.按“NEXT， >”，直到出现“F5， [EDCMD]”。F1 到 F4 的功能键标签可能因应用程序的不
同而不同。
c.按“F5”，[EDCMD]。
d. 选 择 “2 ， 删 除 ” 。
e.当需要删除某一范围的行时，移动光标选择需要删除的行。移动光标时，将突出显示要删除的每
一行的行号。
f.删除一行或多行:
•如果不想删除选中的行，按“F5”，“否”。
•要删除所选的行，按 F4, YES。
请注意
您可以从一个程序中复制指令并将其粘贴到该程序中或粘贴到另一个程序中。
11.复制和粘贴说明
a.按“NEXT， >”，直到显示“F5， [EDCMD]”。F1 到 F4 的功能键标签可能因应用程序的不同
而不同。
b. 按 “F5” ， [EDCMD] 。
c.选择 3，复制。
d.移动光标到需要复制的第一行。
e.按 F2，复制。
f.移动光标，选择要复制的行范围。要复制的每一行的行号将在移动光标时高亮显示。
g.再次按 F2，复制。您的信息将存储在缓冲区中。
h.决定你想把这些行粘贴到哪里。将光标移动到该点后面的行。游标必须在行号上。
i.按“F5”，粘贴。
j.按下与你想要粘贴的方式相对应的功能键:
•LOGIC (F2) -完全按照原来的方式添加行，不记录位置，并将位置号留空。
•POS_ID (F3) -添加的行与它们是完全一样的，并保留当前的位置编号。
- 61 -
4.计划和创建一个程序
b - 83474 - en /
02
•POSITION (F4) -完全按照原样添加行，并用下一个可用的位置号重新编号复制的位置。传送所有
位置数据。
•取消(F5) -取消粘贴，但复制的行保留，所以你可以粘贴到其他地方。
•R-LOGIC (NEXT+F2) -以逆序添加行，不记录位置，并将位置号留空。
•R-POS-ID (NEXT+F3) -以逆序添加行，并保留其原始位置号。
•R-POSITION (NEXT+F4) -以逆序添加行，并将复制的位置与下一个可用的位置编号重新编
号。
重复步骤 11。a through 步骤 11。J 以任意次数粘贴同一组指令。
当你完成复制和粘贴说明，按 PREV。
k
。
l
12.发现指令
a.将光标移动到任意一条指令的行号上。
b.按“NEXT， >”，直到出现“F5， [EDCMD]”。F1 到 F4 的功能键标签可能因应用程序的不
同而不同。
c.按“F5”，[EDCMD]。
d.选择“4，查
找”。
e.选择要查找的指令类型。
f.出现提示时，输入必要的信息。系统从当前光标位置向前搜索所需项。如果它找到项目的实例，
它就在屏幕上突出显示它。
g.找到该项目的下一个实例，按 F4, next。
h.查找完成后，按 F5，退出。
我按上一页。
13.更换说明
a.将光标移动到任意一条指令的行号上。
b.按“NEXT， >”，直到出现“F5， [EDCMD]”。F1 到 F4 的功能键标签可能因应用程序的不
同而不同。
c.按“F5”，[EDCMD]。
d.选择“5，替换”。
e.从指令列表中选择要替换的指令。根据屏幕上的信息来指定指令。系统找到现有指令的第一个
实例并突出显示它。
f.选择更换项，输入所需信息。
g.决定如何更换说明书:
•用新指令替换现有指令，按 F3, YES。系统将提示您搜索下一个。
•忽略此实例并找到下一个，按 F4, next，系统将找到下一个实例，如果有一个。
•要停止取消和替换操作，按 F5，退出。
h。按上一页。
14.重编号位置
a.将光标移动到任意一条指令的行号上。
b.按“NEXT， >”，直到出现“F5， [EDCMD]”。F1 到 F4 的功能键标签可能因应用程序的不
同而不同。
c.按“F5”，[EDCMD]。
d.选择“6，重新编号”。
e.重新编号:
•如果你不想重新编号的位置按 F5，不。
•要重新编号，请按 F4, YES。
15.当你完成后，将教学挂件的 ON/OFF 开关关闭，并释放 DEADMAN 开关。
- 62 -
4.计划和创建一个程序
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02
4.3.4
在后台修改程序(Background
编辑)
后台编辑用于在教学挂件关闭时修改程序。这可以用来在另一个程序运行时编辑一个程序。
如果系统变量$BACKGROUND 为 FALSE，那么在编程过程中，teach 挂起器必须保持打开状态。
如果该变量为 TRUE，则在编程期间不需要打开 teach 挂起项。在后台编辑时，您可以
•
添加新的程序指令。添加新的
动作指令。
•
记录的位置将是机器人当前的位置。
•
•
如果机器人当前正在执行另一个程序中的运动指令，则添加该运动指令时的机器人位置将是记录的
位置。
如果机器人没有执行另一个程序中的运动指令，则当前机器人的位置将是记录的位置。
修改现有的程序指令。
在后台编辑过程中，无法移动机器人。除非启用教学挂件，否则不能移动机器人。
如果您在后台程序编辑期间添加了动作指令，那么您必须记住在运行程序之前使用 TOUCHUP 对位置
进行润色。
有关与后台编辑相关的系统变量的更多信息，请参阅软件参考手册。关于编写和修改程序的更多信息，
请参考 R-30iB / R-30iB Mate CONTROLLER 操作手册(基本操作)(B-83284EN)中的“后台编辑”。
使用步骤 4-5 在后台修改程序。
4-5 修改后台程序
条件
•所有人员和不必要的设备都不在工作间。
•程序已创建，所有细节信息已设置正确。(过程 4 - 2)步骤
1.如果需要，设置$BACKGROUND 为 TRUE。
a.按“MENU”键。
b。选择系统。
c.按 F1， [TYPE]。
d。选择变量。
e.移动光标到$BACKGROUND。
•TRUE = >步骤 2。
•如果为 FALSE，请执行步骤 1.f。
f.按 F4, TRUE。
2.按下选择。
3.显示适当的程序列表:
a.按 F1， [TYPE]。
b.选择需要的列表:
•All 显示所有程序。
•TP 程序显示所有教学挂件程序。
•KAREL Progs 显示所有 KAREL 程序。
•宏显示所有宏程序。
4.将光标移动到要修改的程序的名称。
5.按回车。
6.在不启用教学挂件的情况下，向程序中添加指令。
7.您将看到第一个确认。移动光标至“YES”，按“ENTER”。
- 63 -
4.计划和创建一个程序
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02
8.您将看到第二次确认。按回车。"<<BACKGROUND>"将显示在程序的开始。
9.修改程序。请参考步骤 4-4。
10.当你在后台写完后，结束后台编辑会话:
a.按“NEXT， >”。
b. 按 “F5” ， [EDCMD] 。
c。选择 End_edit。"<<BACKGROUND>"将不再显示在程序的开始。
4.3.5
重新同步机器人和传送器
本节指导您完成机器人/输送机重新同步过程。当提示部件触发器值无效时，应该遵循此过程。这一
过程建立了零件沿输送机的位置(相对于标称跟踪架)，以便机器人跟踪位置和运动可以被触摸或执行。
本节还包含在重新同步机器人和输送机时遇到错误时要遵循的过程。
4-6 机器人与输送机重新同步
条件
•在产品运行过程中，重新同步必须在用户编程环境中执行。这通常是使用行跟踪 TPE LINECOUNT 和
SETTRIG 指令来完成的。
•
您正在修改一个部分触发器值无效的程序。
请注意
当您输入要编辑的教学挂件程序且您的部分触发器值无效时，将自动输入重新
同步过程。您将看到与下面类似的屏幕。
(结
束)
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当前部分检测
触发值不可以
是有效
的。
重新同步的
跟踪系统?
是的没有
1.按照上面屏幕上的说明选择 YES 或 NO
•如果您确定当前存储在系统中的触发器值是有效的，请选择 NO。
•如果不确定当前存储在系统中的触发器值是否有效，请选择“YES”。如果在您输入要编辑的程序时，
当前启用了跟踪模拟，您将看到类似于下面的屏幕。
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4.计划和创建一个程序
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02
(结束)
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将一个新部件移过|部
件检测开关和|进入机
器人工作区。|
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好
吧
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2.按照上面屏幕上的说明，通过移动输送机上的部件
3.选择 OK。您将看到与下面类似的屏幕。
(结束)
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当零件在机器人工作
区的一个方便的位置
时停止它。|
|完成后按<ENTER>。|
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4.按照上面屏幕上的说明，当零件在一个方便的位置时，停止输送机。
5.按回车。您将看到与下面类似的屏幕。
编辑
(结束)
(本月)
统计
修改[EDCMD]
4-7 重新同步可能错误
此过程包含在重新同步机器人和输送机时可能发生的错误。
请注意
如果由于任何原因重新同步失败，您将收到一条错误消息。然后，系统将提示您
按 ENTER。程序编辑会话将中止，您将返回到选择屏幕。这将防止记录无效位
置。这个过程中列出的任何错误都会导致这个问题。
(结束)
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跟踪模拟|当前启用。
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|按<ENTER>来|模
拟一个新的部件|检
测触发器值。|
好
吧
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4.计划和创建一个程序
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1.按照上面屏幕上的说明按 ENTER 来模拟一个新的部件检测触发值，因为实际的传送带没有被使用。
警告
当使用模拟输送器时，不应该教程序位置。否则可能会造成人员伤亡或设
备损坏。
•
在重新同步过程中，要在内部检查若干项。
•如果所有这些检查都是 OK，将显示教学挂件程序。
•如果其中任何一个检查失败，您将相应地被以下步骤之一提示。
如果在检测到触发器时，传送带正以相反的方向运行，您将看到类似于下面的屏幕。
•
(结束)
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|警告:当传送带|向后移动
时，一个触发器刚刚|生成!|
退出程序，|重新输
入重新同步!|
好
吧
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如果您备份了传送带来执行同步，上述情况可能会在编程过程中发生。
•如果没有启用与指定的跟踪计划相关的编码器，您将看到一个
屏幕类似如下。
(结束)
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|警告:所选的|编码器目
前是|关闭!|
启用编码器，然后|返
回并重新同步!|
好
吧
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以上是很重要的，因为编码器计数值是在位置记录和回放期间使用的。
•如果指定的行跟踪时间表中的一个或多个参数没有正确设置(例如，编码器编号，比例因子，数字输
入编号)，您将看到类似如下的屏幕。
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4.计划和创建一个程序
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02
(结束)
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|警告:所选跟踪|计划没有正
确初始化|。|
初始化时间表|，然后
返回并重新同步!|
好
吧
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未发现部件检测
•
如果在某段时间内(大约两分钟)没有遇到部件检测，您将看到类似如下的屏幕。
(结束)
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零件检测超时!!|在|超时时
间(120 秒)内没有观察到部
件检测。退出程序，|重新
输入重新同步!|
好吧
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上述错误可能是由于停止或缓慢移动的传送带，或因为数字输入功能不正常。在这种情况下，这个超
时可以防止系统无限期地等待部件检测触发器的发生。
4.3.6
在程序中设置和使用预定义位置
设定预先设定的位置，如家居或修理涉及编写一个程序，其中包含移动到预先设定的位置的运动指令。
家庭和维修的程序名称是预定义的。在程序中使用预定义位置涉及添加 CALL program 指令，这些指令
调用在其中设置预定义位置的程序。
步骤 4-8 介绍如何设置预定义位置。步骤 4-9 描述了如何在程序中使用预定义位置。
4-8 设置预定义位置
条件
•所有人员和不必要的设备都不在工作间。
步骤
1.按下选择。
2.选择要使用的预定义程序名。例如，如果要为主位置构建程序，则选择程序名称 home . pr。
3.当您完成选择程序名称时，按 ENTER。
4.按相应的功能键输入评论。
5.当您完成构建注释时，按 ENTER。
6.如果你想指定一个运动组，按 F5，更多。按下与你想要的运动组对应的功能键。完成后，按 ENTER。
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4.计划和创建一个程序
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02
7.如果你想修改程序名称或注释，按 F2，不。选择 4，选项修改程序名称或注释当程序名称或注释修改
完成后按“ENTER”。
•OVRWRT -替换现有字符与您输入的。
•INSERT -在当前光标位置添加新字符到现有字符。
•CLEAR—从字段中删除整个程序名或注释。
请注意
在任何时候，如果你想返回到第一个 SELECT 菜单，按 PREV 直到这个菜单显
示。
8.向程序中添加运动指令，将机器人移动到所需位置。保持缓慢的运动速度，以确保人员和设备的安
全，任何时候到达的位置。
4-9 在程序中使用预定义位置
条件
•已设置预定义位置。(参见步骤 4-8。)
步骤
1.按下选择。
2.选择要使用预定义位置的程序并按 ENTER。
3.将光标定位到要移动到其前面的行上的预定义位置。
4.为指令插入一行。参见第 4.3.3 小节。
5.按下 NEXT 直到显示 F1， [INST]。
6.按 F1,(本月)。
7.选择 6,电话。
8.选择 1,CALL 程序。
9.选择您想要使用的预定义位置的程序:
•home 位置，选择“home”。
•旁路位置选择“bypass”。
•对于第一个特殊职位，选择 SPECIAL1。
•对于第二个特殊位置，选择 SPECIAL2。
在 t1 模式下运行跟踪程序
4
．在编写或修改跟踪程序时，将模式选择开关设置为 T1 模式，机器人的行为如下:
4 •如果输送机不移动，并且以 100%覆盖的方式执行跟踪程序，则程序速度低于 T1 模式的安全速度时，
•
•
机器人的速度为程序速度。T1 模式的安全速度定义为刀具中心点(TCP)的 250mm /sec 和最大关节
速度的 10%。如果程序速度高于 T1 模式的安全速度，机器人将以 T1 模式的安全速度进行运动。
当覆盖较低时，机器人的速度根据覆盖设置成比例降低。
如果传送带正在移动，并且您试图执行跟踪程序，机器人将不会移动。相反会出现“LNTK-041
Encoder is moved in T1 mode”的错误。
如果当前正在以任意超驰速度执行跟踪程序，并且输送机开始移动，机器人的运动将立即停止;出
现“LNTK-041 编码器移至 T1 模式”的错误。
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4.计划和创建一个程序
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02
跟踪指令
4
．跟踪指令是用来帮助运行跟踪程序的。
5 请注意
在运行的程序中由跟踪指令设置的任何值将覆盖跟踪和编码器设置中执行的
所有设置。
DEFENC
DEFENC 指令定义了当前跟踪编码器的编号。它将指定的$LNSNRSCH 结构的内容复制到指定的
$ENC_STAT 结构中，以配置编码器参数。
图 4.5 (a) DEFENC
GONE_TIME
图 4.5 (b) GONE_TIME
GONE_TIME 指令执行时,寄存器 x 返回之前的秒数的位置在位置寄存器 z 将退出行中指定的边界跟踪
进度 y 触发值存储在寄存器。当这个指令,传送带速度时间将用于计算。如果输送机随后加速，
GONE_TIME 可能无法准确估计。当输送机停止时，GONE_TIME 将返回一个大的值，而不是一个无
限的值。
此指令可用于监视在取件时该零件是否会超出范围。例如,
1 Gone_time [10] lnch [1] pr [1] trig [20]
2 如果 r [10]< r[12]跳转 lbl [2]
3. 叫 PICK_PART
4 LBL
[2]:
寄存器 12 存储“PICK_PART”程序的平均时间。该部件的触发器值存储在寄存器 20 中。这也可以
用来确定主程序是否有时间在等待部件进入窗口时预旋转机器人工具(如果这是一个 VISI-Track 应用
程序)。这样就不需要使用时间来预旋转工具。
- 69 -
4.计划和创建一个程序
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02
行
LINE 使能指令使编码器能够跟踪。
图 4.5 (c)条线
LINESIM
LINESIM 指令设置并启用编码器模拟。必须启用行(编码器)来使用 LINESIM 指令模拟跟踪。这里使
用的模拟线速度单位是每个编码器更新的编码器计数。
图 4.5 (d) LINESIM
LINECOUNT
LINECOUNT 指令报告当前跟踪编码器计数。本指令必须在检测到部分触发器后立即使用，以记录输
送机的位置。
图 4.5 (e) LINECOUNT
LINERATE
LINERATE 指令报告跟踪编码器速率，以每个编码器更新的编码器计数为单位。
图 4.5 (f) LINERATE
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02
4.计划和创建一个程序
LINESTOP
LINESTOP 指令根据当前行速率和编码器停止阈值报告跟踪编码器停止状态。
图 4.5 (g) LINESTOP
SETTRIG
SETTRIG 指令设置跟踪计划触发值。参考 FANUC 机器人生产线跟踪设置和操作手册中的“生产线
跟 踪 设 置 ” 章 节 以 获 得 更 多 关 于 时 间 表 的 信 息 。 LINECOUNT 值 通 常 通 过 使 用 上 面 定 义 的
LINECOUNT 指令存储在寄存器中。
图 4.5 (h) SETTRIG
SETBOUND
SETBOUND 指令根据存储在两个位置寄存器中的 WORLD 帧位置设置跟踪调度边界值。参考 FANUC
机器人生产线跟踪设置和操作手册中的“生产线跟踪设置”章节以获得更多关于时间表的信息。
图 4.5 (i) SETBOUND
SELBOUND
SELBOUND 指令选择跟踪计划边界对。参考 FANUC 机器人生产线跟踪设置和操作手册中的“生
产线跟踪设置”章节以获得更多关于时间表的信息。
- 71 -
4.计划和创建一个程序
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02
图 4.5 (j) SELBOUND
建立跟踪计划之后，就可以在作业或过程程序中使用它们。每个工艺程序对整个程序使用一个特定的跟
踪 时 间 表 。 进 度 号 是 在 程 序 创 建 时 或 在 程 序 DETAIL 屏 幕 中 选 择 的 。 然 后 在 作 业 程 序 中 使 用
SELBOUND 指令来确定所使用的特定边界。请看下面的屏幕以获得示例。
1: SELBOUND LNSCH[1]绑定[1]
2:电话 PROC1001
3: SELBOUND LNSCH 绑定[1][2]
4:叫 PROC1002
5: SELBOUND LNSCH 绑定[1][2]
6:叫 PROC1003
在本例中，PROC1002 必须将线路跟踪计划编号设置为 2，而其他程序的计划编号设置为 1。
STOP_TRACKING
STOP_TRACKING 指令在跟踪程序中用于临时结束跟踪运动。机器人将保持停止状态，直到程序执行
到达下一个跟踪运动，并且该运动的目标进入边界。
请注意
STOP_TRACKING 特性不能用于循环跟踪。当在循环跟踪程序中指定
STOP_TRACKING 指令时，该指令将不执行任何操作，就好像该指令不存在
一样。
例如:
1:L P[1] 1000mm/秒 CNT100
2: wait di [10] = on
3:L P[2] 1000mm/秒 CNT100
在上述程序中，一旦机器人到达 P[1]，它将继续跟随 P[1]随着输送机移动，直到满足等待条件，P[2]
进入边界。当 P[2]进入边界后，机器人将开始移动到 P[2]。如果对该程序进行如下修改:
1:L P[1] 1000mm/秒 CNT100
2:
STOP_TRACKING
3: wait di [10] = on
4:L P[2] 1000mm/秒 CNT100
在这个版本的程序中，一旦机器人到达 P[1]，它将停止并保持停止。直到满足等待条件且 P[2]进入边
界后，机器人才会再次开始移动。只有这样，机器人才会开始向 P[2]移动。
- 72 -
4.计划和创建一个程序
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02
ACCUTRIG LNSCH
当 I/O 被触发时，ACCUTRIG LNSCH 指令激活一个中断例程来设置系统 tick。LINECOUNT 指令使
用这个系统计时来检索系统计时时的编码器计数。
在程序等待数字输入之前，应在程序中使用 ACCUTRIG LNSCH 指令。例如,
1: ACCUTRIG LNSCH [1]
2:等待 DI [1] =
3:等待 DI [1] =
4: LINECOUNT [1] R
[1]
5: SETTRIG LNSCH [1] R [1]
为了使用 ACCUTRIG 指令，必须设置以下系统变
量:$LNCFG.$SLC_PT_TRIG=TRUE
必须先关闭控制器，然后再打开控制器，此变量才能生效。如果未使用 ACCUTRIG，则该变量应设置为
FALSE。
图 4.5(k) ACCUTRIG LNSCH
TRKUFRAME
TRKUFRAME 指令将调度中的跟踪用户帧设置为位置寄存器中的值。
图 4.5 (l) TRKUFRAME
VISUFRAME
VISUFRAME 指令根据位置寄存器中的值设置跟踪用户帧。位置寄存器中的位置值是相对于机器人世界
框架的跟踪用户帧。
图 4.5(m) VISUFRAME - 73 -
5.先进的技术
5
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02
先进的技术
多个边界位置示例
5
．这个例子检验了车身喷漆的任务。该任务将被分解为机器人工作空间内的三个区域或窗口。在这种情况
1 下，边界集或边界对描述每个工作区区域的边缘。见图 5.1。
图 5.1 边界位置跟踪
在这个例子中，汽车将在三个区域上漆:
•前罩
•顶部
- 74 -
5.先进的技术
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02
后甲板
•
在图 5.1 中，标记为 1、2 和 3 的区域是三个工作区的边界。其中 UP 为上游边界，DWN 为下游边界，
上下游为输送机运动方向，表示输送机流量。
汽车的第一个区域使用边界集 1 绘制，第二个使用边界集 2，第三个使用边界集 3。在每种情况下，直
线轨道系统都不会发出机器人运动，直到当前位置在选定的区域内。这确保了机器人将始终能够到达
程序位置，即使该位置正在跟踪输送机移动。
例 5.1 中的教学挂件程序是一个直线跟踪作业的示例，该作业调用程序来绘制如图 5.1 所示的汽车区域。
例 5.1。叫程序给汽车喷漆的工作
/掠夺
油漆的汽车
/锰
1: line [1] on;
2: LBL [1];
3:打电话回家;
——调用 rest pos.(非跟踪)
4: wait di [32]= on;
——等待零件检测
5: linecount [1] r [1];
6: settrig lnsch [1] r [1];
7: selbound lnsch [1] bound [1];
-- 选择区 1
8:调用 car_frnt;
9: selbound lnsch [1] bound [2];
-- 油漆阵线(跟踪)
-- 选择区 2
-- 油漆前(跟踪)
10:呼叫 car_top;
-- 选择区 3
11: selbound lnsch [1] bound [3];
-- 油漆(跟踪)
12:调用 car_back;
13: JMP lbl [1];
/
POS
/结束
在这个例子中，还必须考虑到连续跟踪的问题。跟踪运动程序 CAR_FRNT 和 CAR_TOP 应该将它
们相关联的程序头数据值设置为 CONTINUOUS tracking = TRUE，而 CAR_BACK 应该设置为
CONTINUOUS tracking = FALSE。
这使得机器人可以在各种跟踪运动程序之间继续跟踪输送机，但在完成最后一个跟踪程序后，机器人将
停止跟踪输送机，直到返回到休息位置。
跟踪部分队列
5
．可能需要一个零件队列程序或程序任务来监视零件检测开关，以便在发出机器人运动之前正确地设置零
2 件触发值。
使用一个任务
5．2
．1
例如，一条生产线可以包括一个以平均 50mm/秒的速度移动的传送带，并以 2 米的间距运送零件。这就
意味着零件以每 40 秒的间隔通过这条线上的一个特定的车站:
40 秒* 50mm/秒= 2000mm 或 2 米。
在本例中，如果零件检测开关位于 in - bound 窗口边界上游 1 米处，则零件从零件检测开关到机器人可
以开始加工零件的点需要 20 秒。此外，机器人只需要 15 秒就可以完成整个过程。
在这个例子中，机器人有足够的时间完成加工，然后返回监控零件检测开关，等待下一个零件到达。时
间顺序见表 5.2.1。
- 75 -
5.先进的技术
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02
表 5.2.1 线跟踪输送机时序
时间
行动
0
部件触发部件检测开关。
20.
零件进入机器人工作窗口，机器人开始加工。
35
机器人完成加工后返回监控部件检测开关。
由于零件的间隔为 40 秒，可以使用单个任务来监视零件检测开关，然后发出与加工相关的机器人运动。
在等待下一个部件到达时，它仍然有 5 秒的空闲时间。当每个部件通过部件检测开关时，任务使用
LINECOUNT 指令记录输送机的位置，并使用 SETTRIG 指令将其直接复制到适当的线路轨道调度变量
中。
5.2.2
使用两个任务
如果你有两倍的部分在输送机(比前一个例子),间距为 1 米,到达 20 秒的间隔,使用前面的时间序列,一个任
务将没有足够的时间来监控每个部分和问题机器人运动命令进行处理。这是因为整个序列每部分至少需
要 35 秒。然而，由于机器人的加工只需要 15 秒，机器人仍然有可能加工所有的零件。
在这种情况下，需要进行第二个任务，以使监视部件检测开关和发出机器人运动命令进行处理的任务
分开。监视部件检测开关的任务现在需要记录输送机的位置(再次使用 LINECOUNT 命令)，但不能再
直接将此信息复制到适当的线路轨道调度变量中。相反，它必须暂时存储这些数据，直到机器人完成
前一部分的处理。然后，与下一个部分相关联的触发器值可以安全地复制到线路轨道调度变量中。
通过握手来监控部件检测开关
由于这个示例应用程序需要两个任务分别监控部件检测开关，并为机器人处理发出机器人运动命令，
因此使用握手来协调这两个工作。握手确保在开始机器人处理之前总是正确地更新触发器值。
有几种方法可以完成握手。在这种情况下，主程序(进程任务)在准备接收下一个部件触发值时通知
Monitor 程序(检测监视任务的部件)。当新的部件触发值可用时，监控程序通知机器人。
例 5.2.2 (b)显示了一个主程序的示例，它初始化系统，运行 Monitor Program，并调用所有的运动
程序。
注册索引监视部分检测开关
在另一种情况下，两个任务都使用寄存器索引来跟踪多个部分触发器的值。在这种情况下，Monitor
Program 将一个寄存器的值更新为存储下一部分触发器值的寄存器的索引。
然后，机器人进程任务开始每个进程，首先从索引寄存器中读取值。然后，它从指定的寄存器(同样由索
引寄存器内的值指定)将触发器值复制到行跟踪时间表号中。
Example5.2.2 (a)显示了一个 Monitor 程序从 Example5.2.2 (b)的主程序运行的示例。在这种情况下，该程
序允许最多 10 个部分排队，通过将每个部分接收到的检测信号存储在一个寄存器中。如果允许的最大
数量部分零件检测开关和机器人之间的绑定窗口在任何给定的时间超过部分队列的大小(程序寄存器的
数量需要存储连续部分触发值),增加寄存器的数量每一部分检测信号的存储位置。
- 76 -
5.先进的技术
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02
请注意
Monitor Program 的组掩码设置为 0，因为它永远不会控制机器人运动，但必
须与机器人运动任务同时运行。
例 5.2.2 (a)监控程序(SUBPRG1)
/锰
1: LBL [30];
——主体检测回路
2: R (R [1]) = 0;
——等待零件检测
3: wait di [1]= on +;
4: linecount [1] r [3];
5: R (R [1]] = [3];
6: R [3] =
0;
7:;
——calc 下一个索引 reg
8: R [4] = [1] + 1;
9:如果 r [4]<20, JMP lbl [20];
10: R [4] = 10;
11: LBL [20];
12:;
——存储所有 REGs
13:等待 R [2] < > R [4];
——更新索引
14: [1] = R [4];
15:;
16: JMP lbl [30];
/
POS
/结束
例 5.2.2 (b)主程序(进程任务)
/锰
1: LBL [1];
2: R [3] =
；
0
3: R [1] = 10;
初始化三角函数值
4: LBL [2];
5: R (R [1]) = 0;
6: [1] = R [1] + 1;
7:如果 r [1]<20, JMP lbl [2];
8:;
——init index reg
9: R [1] = 10;
10: R [2] = 10;
11:;
——设置跟踪
12: line [1] on;
13:;
14:运行 subprg1;
15:;
——run trig mon prog
16: LBL [10];
——主循环
17:;
——移动到 stationary pos
18:打电话回家;
19:;
20: wait r [1]<> r [2];
-等待新零件触发
1: settrig lnsch [1] r [r [2]];
22:;
——呼叫跟踪项目
23:调用 sub_l1;
24:调用 sub_c1;
25:;
26 日:R [2] = [2] + 1;
——inc 索引 reg
27:如果 r [2]<20, JMP lbl [15];
28: R [2] = 10;
29:;
30: LBL [15];
——进入主循环启动
31: JMP lbl [10];
/
POS
/结束
- 77 -
5.先进的技术
5．3
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02
多输送带(双线跟踪)
直线跟踪支持多达八个输送跟踪编码器。典型的跟踪环境包括
在单个传送带上操作一个移动的部件，通过工作区。然而，如果你有
需要将一个部件从一个传送带移动到另一个传送带的情况，也可以用线来处理
跟踪，但需要以下特殊注意事项。
每个编码器进度表必须正确设置，每个进度表针对一个单独的编码器。
•
•
由于在任何一个跟踪计划的参数中只能指定一个编码器，因此需要一个
多输送机系统需要使用一个以上的时间表。你必须小心准备
每个进度正常。这包括设置个别名义跟踪帧和规模
因子，并将它们附加到适当的编码器编号上。
•
因为只有一个跟踪计划可以与每个跟踪计划相关联(通过该计划)
头数据)，多编码器系统需要使用单独的程序的运动相关联
每个输送机。
•
上述情况还需要监视两个单独的部分检测开关
相应处理，以确保每个相应的触发器值在发出之前都被正确设置
任何相关的机器人跟踪运动。
当连续执行不同调度的跟踪运动时，执行 STOP_TRACKING
•
或在开始下一个跟踪运动之前进行一次正常运动。
5.3.1 双线跟踪设置
一个典型的双线跟踪应用包括:
•
监控信号从两个部分检测开关，MONITOR1, MONITOR2。
同时在两个传送带上寻找零件。
•
验证机器人在 CONV_1、CONV_2 各输送带上正确跟踪位置。
•
以下实施过程应该运行，以测试任何双线跟踪应用程序:
•
使用本节中的示例程序，独立地测试 line1 跟踪。
测试第 2 行跟踪，使用本节中的示例程序。
•
分别使用 CONV_1 和 CONV_2 作为跟踪程序。
•
•
运行监控程序本身，并检查是否脉冲计数显示在适当的寄存器
零件通过触发传感器。
运行主程序，检查应用程序是否正常运行。
•
5.3.2 示例程序
下面的程序展示了一个典型的双线跟踪应用的例子。
这个程序在传送器 1 或传送器 2 中寻找部件。零件按先到先得的原则加工。这个程序不会在传送带之间
交替处理。然而，它确实在传送带之间交替寻找零件。因此，请注意以下情况。
•
当作品数量增加时，
因为这个程序没有在输送机之间交替处理，有可能它没有完成现在检测到的输送机上的工作的处
理，所以它没有处理其他的输送机。在这种情况下，降低输送机的工作速率。
•
当工作速度变快时，
由于工件移动速度快，机器人的跟踪路径可能会比较严格，从而产生伺服的极限误差。在这种情
况下，调整机器人与输送机之间的位置关系，或者降低工作速度。
- 78 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
监控程序
该程序连续监测两个传送带的触发信号。这个程序允许多达 10 个部分被排队，通过存储每个部分检测
信号接收到一个寄存器。当一部分检测信号从一个传送带收到，监控程序读取脉冲计数的信号，并将其
存储在 10 个寄存器之一(一个为每个传送带)的顺序。例如，如果上一个部件存储在 R[10]中，那么下一
个部件将存储在 R[11]中进行处理。工艺程序(参见例 5.3.2 (c))将使用这些脉冲计数值来处理各自的零件。
运行该程序有以下条件:•从主程序运行的并发任务。•这个程序属
性应该设置为 NOPAUSE。•该程序的组掩码应该设置为
“*”。
例 5.3.2 (a) Monitor 程序(Monitor 1)
/锰
1: LBL [20];
2: R [1] =
10;
- REGS[10]-[19]用于编码器 1 - MAIN LOOP
3: LBL [30];
4: R (R [1]) =
0;
5: wait di [1]= on +;
- WAIT for PART DETECT - INC INDEX
REG - GO TO MAIN LOOP
6: linecount [1] r [3];
7: R (R [1]] = [3];
8: R [3] =
0;
9: [1] = R [1] + 1;
10: if r [1]>19, JMP lbl [20];
11: JMP lbl [30];
/
POS
/结束
例 5.3.2 (b) Monitor 程序(Monitor 2)
/锰
1: LBL [20];
2: R [2] =
20;
- REGS[20]-[29]用于编码器 2 - MAIN LOOP
3: LBL [30];
4: R (R [2]) =
0;
- WAIT for PART DETECT - INC INDEX
5: wait di [2]= on +;
6: linecount [2] r [5];
REG - GO TO MAIN LOOP
7: R (R [2]] = [5];
8: R [5] =
0;
9: R [2] = [2] + 1;
10: if r [2]>29, JMP lbl [20];
11: JMP lbl [30];
/
POS
/结束
流程程序
例 5.3.2 (c)中的程序在输送机 1 或输送机 2 中查找部件。零件按先到先得的原则加工。这个程序不会在传
送带之间交替处理。然而，它确实在传送带之间交替寻找零件。
- 79 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
例 5.3.2 (c)工艺程序(部分)
——寄存器用于与 Montor1 的检测寄存器进行比较
1: R [4] =
10;
2: R [6] =
20;
3:行[1];
4:行[2];
——寄存器用于与 Montor2 的检测寄存器进行比较
5: CALL_PROG 回家;
—HOME 是一个非跟踪程序
6: LBL
[10];
7: WAIT R[1]<>R[4] TIMEOUT, LBL[20];——TIMEOUT = $WAITTMOUT = 10(100 毫秒)
8: JMP LBL [100];
9: LBL
[20];
10: wait r [2]<> r [6] timeout, lbl [10];
11: JMP LBL [200];
12: LBL
[100];
13: settrig lnsch [1] r [r [4]];
14: selbound lnsch [1] bound [1];
15: CALL_PROG CONV_1;
——CONV_1 为跟踪程序
16: CALL_PROG CLEAR_1;CLEAR_1 不是用来跟踪的
17: R [4] = [4] +
1;
18: if r [4]<=19, JMP lbl [10];
19: R [4] =
10;
20: JMP LBL [10];
21: LBL
[200];
22: settrig lnsch [2] r [r [6]];
23: selbound lnsch [2] bound [1];
——CONV_2 为跟踪程序
24: CALL_PROG CONV_2;
25 日:CALL_PROG CLEAR_2;CLEAR_2 不是用来跟踪的
26 日:R [6] = [6]
+ 1;
27: if r [6]<=29, JMP lbl [20];
28: R [6] =
20;
29: JMP LBL [20];
/
POS
/结束
验证机器人跟踪程序
例 5.3.2 (d)中的程序验证机器人正确跟踪目标位置 2 秒。CONV_1 和 CONV_2 程序必须是相同的，除
了在各自的输送机上教的位置。
请注
意
此程序必须启用跟踪功能。
例 5.3.2 (d) CONV_1、CONV_2 验证机器人跟踪程序
1: l p[1:近部]cnt75;
2: l p[2:目标 pos]精细;
3:等待 2.00 (sec);延迟是为了测试跟踪
4: l p[1:近部]cnt100;
/
POS
/结束
开关输送机零件加工
例 5.3.2 (d)中的程序在输送机 1 和输送机 2 之间来回切换机器人零件加工。CLEAR_1 和 CLEAR_2 程
序必须是非跟踪程序。此外，CLEAR_1 和 CLEAR_2 程序必须是相同的，除了每个程序中在各自的
传送带上教授的位置。
- 80 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
例 5.3.2 (e) CLEAR_1 和 CLEAR_2 交换零件处理程序
1: l p [1: safe pos] cnt75;
2: l p [2: clear conv]精细;/ POS
/结束
例 5.3.2(b) Part Processing Program 的第 17 行(CALL_PROG CLEAR_1)和第 23 行(CALL_PROG
CLEAR_2)可以交换为 STOP_TRACKING。
STOP_TRACKING;
主程序
例 5.3.2 (f)中的程序同时运行 Monitor 程序(例 5.3.2 (a)， (b))和 Process 程序(例 5.3.2 (c))。
例 5.3.2 (f)主程序运行监控程序和进程程序
1: RUN_PROG MONITOR1
2: RUN_PROG MONITOR2
3: call_prog part / pos
/结束
微调，高速精度
5
．在高速线跟踪过程中，如果你想微调或让机器人靠近指定位置，你可以使用以下一种或两种方法:
4 •微调静态调谐变量
•微调动态调优变量
5．4
．1
静态优化变量
对高速线路跟踪精度进行微调的第一种方法是调整静态微调变量。这是通过以下方法完成的:
1.写一个跟踪程序。例如,
L P [1] 500mm/秒细
等待 30.00 (sec)
请注意
以缓慢的速度记录 P[1]通过部分检测。
2.以最大的生产速度运行跟踪程序。
3.在机器人移动到位置(P[1])后，停止输送机，但保持程序运行。
4.确认机器人在正确的位置(P[1])。如果机器人没有与 P[1]对齐，则修改$LNCFG_GRP。$IO_DELAY 如
图 5.4.1 所示。
- 81 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
如果机器人停止在这个区
域，当输送机停止时，增加
$。IO_DELAY
如果机器人停止在这个区
域，当输送机停止，然后减
少$。IO_DELAY
图 5.4.1 修改$LNCFG_GRP.$IO_DELAY
例如，如果机器人离地 3 毫米，而输送速度为 500 毫米/秒，则≅6(ms)
因此，将$IO_DELAY 调整 6 毫秒。
5.重复步骤 2 到步骤 4，直到机器人与 P[1]对齐。
请注意
尽管变量$IO_DELAY 是$LNCFG_GRP[]的一部分，但它仅在使用 ACCUTRIG 指
令时基于组。当使用 ACCUTRIG 指令时，$IO_DELAY 值将从$LNCFG_GRP[g]
中获取，其中 g 是跟踪计划中的组号。如果未使用 ACCUTRIG，则
$LNCFG_GRP[1]。$IO_DELAY 是将被使用的值。另外，当使用 ACCUTRIG 指
令时，$LNCFG_GRP[g]中的调整量。$IO_DELAY 限制为负向 1 ITP，正向 5 ITP，
其中 ITP 是控制器 ITP 时间，存储在只读系统变量$SCR.$ITP_TIME 中。更大的
调整将不会执行。如果未使用 ACCUTRIG 指令，则对
$LNCFG_GRP[1].$IO_DELAY 没有限制。
请注意
直线跟踪时通过$IO_DELAY 调整静态调优变量，视觉跟踪时通过参考点调整静
态调优变量。详见 iRVision 视觉跟踪手册 B-83304EN-4 中的 4.6.1。
您可以通过$ENC_IODELAY[encoder $LNCFG_GRP[g].$IO_DELAY 来调整静
态调优变量。在进行调整之前，请进行以下设置。
数量)
而不
是
的
•设置$ENC_IOD_ENB[编码器编号]为 TRUE。
•设置$ENC_IODELAY[编码器编号]为 0。
请参考 5.4.1 静态调优变量进行调整。
5．4
．2
动态优化变量
要修改动态调优变量，必须首先设置静态调优变量(第 5.4.1 小节)。设置好静态调优变量后，必须修改
以下两个变量:
•LNCFG_GRP 美元。SRVO_DELAY
美元
•LNCFG_GRP 美元。SOFT_DELAY
美元
这两个变量一起工作。这是通过以下方法完成的:
1.以最大的生产速度运行工作，不要停止输送。
- 82 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
确认在输送机移动和程序运行时，机器人在正确的位置上排列。如果机器人没有与 P[1]
完 美 对 齐 ， 那 么 修 改 $LNCFG_GRP 。 SRVO_DELAY 和 LNCFG_GRP 美 元 。
$SOFT_DELAY 如图 5.4.2 所示。
2.
图 5.4.2 修改$LNCFG_GRP。SRVO_DELAY 和 LNCFG_GRP 美元。美元 SOFT_延迟
3.观察等待执行时移动到该位置的情况。如果不够准确，重复步骤 1 和 2。
5
．
5.5.1
5
跟踪用户帧概述
跟踪用户帧用于补偿由一维或二维位置传感器检测到的部件位置或方向变化。
一般来说,
—采用一维位置传感器检测和补偿垂直于输送机方向的平移偏移量(ΔY)。
—使用二维位置传感器(摄像头)检测和补偿平移偏移量(ΔX、ΔY)和旋转偏移量(ΔR)。
请注意
如果你有 FANUC 视觉传感器，不要使用本节描述的跟踪用户帧特性，而
是使用 iRVision 视觉跟踪特性。
如果您使用一维位置传感器来补偿一个方向上的偏移量，您可以使用偏移量指
令或工具偏移量指令来替代跟踪用户帧。
如果使用跟踪用户帧，位置数据在被跟踪对象(部件)上的用户/部件帧上传授。你只需要根据每个部件的
偏移值移动用户/部件帧，机器人就可以接近部件的相同位置。
使用可以从以下两种类型的用户/部件框架定义中选择一种。
•TRKUFRAME
用户/部件框架是根据标称框架定义的。
如果您使用一维或二维位置传感器来检测零件的位置偏移(相对于“标准零件”)，请选择这个。
•
在一个 TP 程序中，使用 TRKUFRAME 指令。
VISUFRAME
用户/部件框架是根据世界框架来定义的。
如果您使用二维位置传感器来检测零件相对于世界框架的位置，请选择这个。
- 83 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
在一个 TP 程序中，使用 VISUFRAME 指令。
要使用“跟踪用户帧”函数，除了设置“直线跟踪”外，还必须在“跟踪进度设置”中设置另外两个项
目。
•设置使用跟踪 Uframe 为 YES(默认为 NO)。
•设置 Vision Uframe Dist 为一个合适的值(默认为零)，以便使用 VISUFRAME。
有关跟踪设置的更多信息，请参阅本手册的跟踪设置部分。
请注意
在单个跟踪计划中，只能使用两种跟踪用户帧类型中的一种，即 TRKUFRAME
或 VISUFRAME。
5.5.2
跟踪帧术语
为了使用跟踪用户帧功能，你必须了解线跟踪帧和
他们之间的关系。典型的机器人-输送机设置及机架关系如图 5.5.2 所示。
PRTRK
名义上的框架
世界坐标系
图 5.5.2 典型直线跟踪系统中用户/零件帧与帧关系
必须理解下列术语:
- 84 -
5.先进的技术
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02
表 5.5.2 用户帧跟踪术语
术语
描述
跟踪框架
在跟踪进度设置中定义的标称跟踪帧。它在直线跟踪运动中是静止的。有关更多信息，请
参阅线路跟踪设置和操作手册。
名义上的框架
运行时标称跟踪帧。与跟踪架平行，跟踪时随输送机移动。(如果禁用跟踪用户帧，则记
录跟踪程序中相对于该帧的位置数据。)
用户/部分框架
由用户定义的跟踪对象(部分)上的帧。如果补偿旋转偏移，则必须将该帧的原点设置为该
部件上的传感器目标位置。
世界坐标系
标准的机器人世界框架。
PRTRK
相对于标称框架的用户/部件框架。这个值因每个部分而异。位置寄存器用于存储这些数
据。
PRVIS
基于位置形式的机器人世界框架的用户/部件框架。这个值因每个部分而异。位置寄存器用
于存储这些数据。此框架仅用于 VISUFRAME。
L1
线路跟踪计划设置中的零件检测区域(mm)。将该参数设置为机器人到零件检测开关的距
离，L1 如图 5.5.2 所示。
L2
零件经过零件检测开关的行程距离。可以用以下公式计算:
5.5.3 TRKUFRAME 设置
如果使用 TRKUFRAME，则需要计算 PRTRK (用户帧/部件帧相对于标称帧)，并将其存储到位置寄存器中。
让我们考虑一个典型的系统如下;
•输送机布置如图 5.5.2 所示。也就是说，跟踪框架的方向与世界框架绕 z 轴旋转 90 度相同。(换句话说，
输送机方向平行于世界+Y，输送机表面垂直于世界+ z)
•
二维位置传感器检测到该部件相对于标准部件的位置偏移。偏移量由平移偏移量(ΔX，ΔY)和旋
转偏移量(ΔR)组成。(偏移值是相对于名义帧表示的。)
如果你计算 PRTRK 你只需要在标准零件上加上偏移量就可以得到 PRTRK 的每个部分。(见例子 5.5.5 (a))
步骤 5-1 可用于计算 PRTRK 标准部分的。
5-1 计算 PRTRK TRKUFRAME 的标准部件
步骤
1.将标准件通过零件检测开关检测触发，然后将输送机停在机器人能够容易到达零件的位置。
2.查看跟踪时间表设置屏幕，观察编码器计数，触发值，Enc 比例因子，部分检测区域和跟踪帧值。
3.计算 L2 使用表 5.5.2 中的公式。
4.计算 L1 - - - - - - L2
5.添加- (L1 - - - - - - L2)到跟踪帧原点的 Y 分量，以- (L .)移动跟踪帧 1 - - - - - - L2)沿着跟踪帧 x 方向。
(注意，此计算是基于
- 85 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
条件是跟踪框架的方向与世界框架绕 z 轴旋转 90 度相同。如果不满足此条件，请适当修改此计
算。)
得到的框架是当前部件位置的名义框架(注意，输送机现在已经停止)。
6.选择对象(部件)上的 User 框架。如果你只补偿平移偏移量(ΔY)，你可以在任何你喜欢的地方选择
User 帧的原点。另一方面，如果还要补偿旋转偏移量(ΔR)，则必须选择用户帧的原点在传感器目
标上的同一位置上。
移动机器人工具中心点(TCP)到您所选择的用户框架的原点。然后记住(写下)TCP 在机器人世界坐标
中的位置。
7.从用户帧中减去名义帧对应的组件，得到 PRTRK (用户/部件框架相对于标称框架)。公关 TRK 可以用
下面的表达式来计算。用户帧= u，名义帧= n
公关 TRK(X, Y, Z、W、P, R) = {Yu - Yn -(徐- Xn),祖茂堂-锌、0,0,0}
注意:
•X 和 Y 的计算是基于输送机方向平行于世界+Y 的条件。如果不满足此条件，请适当修改此计算。
•W 和 P 都为零是基于输送机表面垂直于世界+Z 的条件。在这种情况下，R 可以任意选择，所以在
上面的表达式中选择 0。
请注意
如果输送机表面不是垂直于世界+Z，我们不能计算 PRTRK 通过简单的减法如上所
述。在这种情况下，使用卡雷尔等方法通过矩阵计算来计算 PRTRK。
8.现在公关 TRK 对标准部分进行了计算。在位置寄存器中键入此值。
5.5.4
设置 VISUFRAME
当 视 觉 系 统 被 用 来 检 测 PRVIS ( 用 户 / 部 件 框 架 相 对 于 World 框 架 ) ， 使 用 VISUFRAME 而 不 是
TRKUFRAME。
对于 VISUFRAME，您需要指定 L2 表示零件检测开关到视觉系统抓拍的零件位置之间的零件行程距
离。该值由用户测量，并将其放入跟踪进度设置中的 Vision Uframe dist 中。
Vision 系统应该获得 PRVIS 并将它传递给适当的位置寄存器。在程序中使用这个位置寄存器执行
VISUFRAME 指令(参见例 5.5.5(b))，以便行跟踪软件自动转换 PRVIS 在公关 TRK (用户/部件框架相对于标
称框架)。
5.5.5
跟踪 Uframe 程序和执行的示例
对于 TRKUFRAME，使用 TRKUFRAME 指令设置用户/部件帧。
示例 TRKUFRAME 教学挂件程序如例 5.5.5 (A)所示。
在本例中，PR[1]、[2]和[3]用于以下目的;
公关[1]:公关 TRK．这将在程序执行期间对每个部分进行更新。
公关[2]:公关 TRK 对于标准零件。在程序执行期间不更新。
PR[3]:从标准件(传感器输出)的偏移量。这将在程序执行期间对每个部分进行更新。
OFFSET1 是一个程序，其中传感器检测到与标准件的偏移量，然后将值放入 PR[3]的 X、Y 和 R 中。本
程序由用户根据传感器规格创建。
- 86 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
例 5.5.5 (a) TRKUFRAME 程序示例
1： 行[1];
——打开 encoder2: LBL
[1];
2： 标签[1];
3： 叫 HOME1;
——家庭机器
人
——等待部分检测开关被触发
4： 等待 DI [27] =;
5： LINECOUNT [1] R
——将编码器计数放入寄存器
[1];
6： SETTRIG LNSCH [1] R [1];——设置触发计数
7： SELBOUND LNSCH[1]绑定[1];——选择一个边界集
8：
9： 设置跟踪 uframe
10： 叫 OFFSET1;
——传感器得到偏移量并将其放入 PR[3]
中
——计算 PRTRK 并将其设置为 PR[1]
11： 公关[1]=公关[2]+
公关[3];
12： TRKUFRAME LNSCH[1]公关[1];——设置跟踪 uframe
13:
14:
叫 LNTK1;
——叫一个追踪程序
15:
JMP LBL
[1]
——重新启动过
程
在 VISUFRAME 的情况下，使用 VISUFRAME 指令设置用户/部件框架。示例
VISUFRAME 教学挂件程序如例 5.5.5 (b)所示。
在本例中，PR[1]用于以下目的;
公关[1]:公关 VIS (传感器输出)。这将在程序执行期间对每个部分进行更新。
VOFFSET1 是传感器检测 PR 的程序 VIS (零件的位置)然后将它传递给 PR[1]。本程序由用户根据传感器规
格创建。
例 5.5.5 (b) VISUFRAME 程序示例
1： 行[1];
——打开 encoder2: LBL
[1];
2： 标签[1];
3： 叫 HOME1;
4： 等待 DI [27] =;
5： LINECOUNT [1] R
[1];
6： SETTRIG LNSCH [1] R
[1];
7： SELBOUND LNSCH[1]绑定[1];
8：
——家庭机器
人
——等待部分检测开关被触发
——将编码器计数放入寄存器
——设置触发计数
——选择一个边界集
9： 设置跟踪 uframe
10： 叫 VOFFSET1;
-传感器得到位置并传递给 PR[1]
11： VISUFRAME LNSCH[1]公关
[1];
12：
——设置跟踪 uframe
13:
叫 LNTK1;
——叫一个追踪程序
14:
JMP LBL
[1]
——重新启动过
程
请注意
对于一个跟踪计划，您只能使用 TRKUFRAME 和 VISUFRAME 这两个
指令中的一个。
例 5.5.5 (a)和例 5.5.5 (b)中，HOME1 不是跟踪程序，LNTK1 是如下所示的跟踪程序;
例 5.5.5 (c)样例子程序(LNTK1)
1： L P[1] 1000 毫米/
秒
2： L P[2] 1000 毫米/
秒
3： 等待 1.00 (sec);
罚款;
4:
L P[3] 1000 毫米/
秒
5： L P[4] 1000 毫米/
秒
6： L P[5] 1000 毫米/
秒
7： L P[2] 1000 毫米/
秒
8:
L P[1] 1000 毫米/
秒
罚款;
——
移动
——
移动
——
等待
——
移动
——
移动
——
移动
——
移动
罚款;
罚款;
罚款;
罚款;
罚款;
- 87 -
对以上的部分
到
P2
一秒钟
以
P3
到
P4
到
P5
到
P2
——移动到上面的部分
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
5.5.6 教学和执行跟踪 Uframe 程序
安装完成后(小节 5.5.3 和小节 5.5.4)，您可以教授和执行程序 5-2 所示的跟踪 Uframe 程序。
5-2 教授和执行跟踪 Uframe 程序
步骤
1.创建一个主程序，如例 5.5.5 (a)或例 5.5.5 (b)所示。此时子程序的内容可以为空。
2.从起始行运行主程序到子程序 CALL 之前的行。在此过程中，启动输送机，让零件通过零件检测开
关(检测触发器)，然后在适当的位置停止输送机，使机器人能够轻松到达零件。
3.记录子程序(线跟踪程序)中的跟踪位置。
4.启动输送机，从起跑线上试运行主程序。
5.旋转补偿(ΔR)有一个限制，默认的限制值为 5 度。当补偿值大于此限位时，跟踪运动开始时发出
“LNTK-037 旋转差值超过限位”报警。如果需要，通过下面的系统变量修改限制;
$ LNSCH[时间表)。$UFRM_RT_LIM(默认为 5[deg])
如果轨道跟踪(第 5.5.7 小节)，不要修改这个系统变量。
路径补偿示例如下图所示。图 5.5.6 (a)中为平移补偿(ΔY)，图 5.5.6 (b)中为转动补偿(ΔR)，虚线表示原
路径，实线表示带补偿的路径。
ΔY
图 5.5.6(a) Y 方向路径补偿
- 88 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
ΔR
图 5.5.6(b) R 旋转的路径补偿
5.5.7
TRKUFRAME 和 VISUFRAME 在轨道跟踪中的应用
轨道跟踪与直线跟踪相同，不同之处在于机器人在一个集成轨道上(通常是在 y 方向上)，跟踪框架与机器
人世界框架相同。看到图 5.5.7。
使用第 5.5.3 小节和第 5.5.4 小节中描述的相同程序。确定 TRKUFRAME 的 PRTRK 或 VISUFRAME
的 PRVIS，并将其设置为位置寄存器。
PRTR
K
名义上的框架
PRVI
S
图 5.5.7 轨道跟踪系统中用户/零件框架与框架关系
- 89 -
5.先进的技术
5
．
5．6
6
．1
b - 83474 - en /
02
高速扫描
概述
HDI 线跟踪功能(J831)确保了一个准确的零件检测过程，当输送机运行在非常快的速度。该功能使用
HDI(高速 DI 应用)来代替通常用于零件检测的标准数字输入。
要使用 HDI 进行直线跟踪，您必须
•使能高速扫描系统变量
•修改您的线路跟踪程序
5.6.2
启用高速扫描
当加载高速扫描选项时，将创建一个新的系统变量$HSLTENBL。要启用该特性，必须将该变量设置为
TRUE。额外的系统变量$HDI_FLAG[port]，用于动态地启用和禁用 HDI 触发器。例如，当这个标志变
量被设置为 TRUE 时，HDI 触发器将被接受并处理;当为 FALSE 时，HDI 触发器将被忽略。使用步骤 53 启用“高速扫描”特性。
5-3 开启“高速扫描”功能
条件
•
•
•
•
已加载“高速扫描”选项。
已加载“系统触发器”选项。
部件检测硬件连接到 HDI#1。(见附录 B)
R-30iB 最多支持 5 个高速数字输入(HDI) #1 到#5，位于控制器的 JRL8 连接器上。
R-30iB Mate 最多支持 2 个高速数字输入(HDI) #1 到#2，位于控制器的 CRL3 连接器上。
•
请注意
在 R-30iB Mate 控制器中，CPU 板 A (A20B-8200-0790)或 CPU 板 B (A20B-82000791)不提供 HDI 接口。需要 CPU 主板 C (A20B-8200-0792)启用 HDI for Line
Tracking 特性与 R-30iB Mate 控制器。详见表 5.6.2 (a)。
表 5.6.2 (a) R-30iB Mate 主板(HDI 接口)要求
CPU 主板
董事会规范
主板 A
a20b - 8200 0790
可用/
没有人类发展指数
接口
评论
不可用
•左侧列的“主控 CPU 板”为
包含在以下顺序中
规范。
a05b - 2650 h001 a05b - 2661 h001
(R-30iB 伴侣)
a05b - 2655 h001 a05b - 2662 h001
(R-30iB Mate(露天))
- 90 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
HDI 接口可用/不可用
CPU 主板
董事会规范
主板 B
a20b - 8200 0791
评论
•左侧列的“主控 CPU 板”为
不可用
包含在以下顺序中
规范。
a05b - 2650 h002 a05b - 2661 h002
(R-30iB 伴侣)
a05b - 2655 h002 a05b - 2662 h002
(R-30iB Mate(露天))
主板 C
•左侧列的“主控 CPU 板”为
可用
a20b - 8200 0792
包含在以下顺序中
规范。
a05b - 2650 h003 a05b - 2661 h003
(R-30iB 伴侣)
a05b - 2655 h003 a05b - 2662 h003
(R-30iB Mate(露天))
步骤
1.按菜单键。
2.按 NEXT。
3.选择系统。
4.按 F1,[型]。
5.选择变量。
6.将光标移动到以下变量并相应地设置它们的值，
•$ hsltenbl = true
•LNCFG 美元。美元 HSDI_ENABLE =
TRUE
7.关闭控制器，然后再次打开以接受新的设置。
8.使用编码器设置菜单输入使用的 HDI 端口 id 到 HDI 端口 id。
9.关闭控制器，然后再次打开以接受新的设置。
设置编码器
9／9
编码器数字:
1
1 编码器轴:
1
2 编码器类型:
系列公司
3 编码器启用:
从
电流计数(cnts):
0
4 乘数(ITP/更新):
1
5 平均值(更新):
1
6 Stop Threshold (cnt/updt)告
警解释
7 模拟:
启用
率(cnt / updt)
8
9 HDI 端口 Id:
(类型)
：
0
:从
：
0
1
编码器
请注意
在排序 HDI for Line Tracking (J831)，使用普通 DI 输入教跟踪子程序时，设置
$LNCFG。美元 HSDI_ENABLE 为假。否则，跟踪程序可能无法编辑。
- 91 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
修改您的线路跟踪程序，以使用高速
扫描
5.6.3
在您将高速扫描变量设置为 TRUE 后，您可以更改您的跟踪线
程序利用高速扫描选项。例 5.6.3 (a)显示了一个标准行
跟踪程序，不使用高速扫描功能。
例 5.6.3 (a)主程序(作业)无高速扫描指令
1： 罚款 50%
2： 行[1]
-- 搬到家里
-- 使编码器
3： 等待 DI [1]
-- 等待零件检测
4： LINECOUNT [1] R
[1]
5： SETTRIG LNSCH [1] R
[1]
6： SELBOUND LNSCH[1]绑定[1]
-- 得到触发值
7： 电话跟踪
-- 电话跟踪程序
8： 罚款 50%
-- 搬到家里
-- 设置触发值
-- 选择一个边界
例 5.6.3 (b)显示了相同的程序，但包括使用高速扫描的说明
特性。程序更改的部分显示在虚线之间。
例 5.6.3 (b)带高速扫描指令的主程序(作业)
1： 罚款 50%
——搬回家
2： 行[1]
3： ！----------------------------4： 美元 HDI_FLAG
[1] = 1
5： 等待美元 ENC_STAT[1]。ENC_HSDI =
1 美元
6： ！----------------------------7： LINECOUNT [1] R
[1]
8： SETTRIG LNSCH [1] R
[1]
9： SELBOUND LNSCH[1]绑定[1]
——启用编码器
10： 电话跟踪
11： 罚款 50%
——启用 HDI 端口 1
——等待零件检测
-- 得到触发值
-- 设置触发值
-- 选择一个边界
-- 电话跟踪程序
-- 搬到家里
示例程序之间的区别
例 5.6.3 (b)中用于部件检测的 WAIT 语句正在等待系统变量$ENC_STAT[1]的值。$ENC_HSDI 变为 1
(TRUE)，而不是等待数字输入打开。虽然跟踪计划指示 DI[1]作为触发输入，但是 DI[1](或任何其他 DI
输入)将被忽略。
此外，例 5.6.3 (b)中增加了$HDI_FLAG[1] = 1 语句。将该变量设置为 1 将激活 HDI 输入并允许处理该
输入上的触发器。当该变量设置为 0 时，HDI 硬件输入上的触发器将被忽略。该变量在检测到该部分
后立即设置为 0，以便在程序完成处理并返回到 WAIT 语句之前不会处理进一步的触发器。
请注意
当你编辑跟踪程序，输送机重新同步自动使用 HDI #1 硬件输入的部分检测。因
此，不需要修改$HDI_FLAG[port]。
限制
高速扫描选项有以下限制:
ACCUTRIG 指令不能与高速扫描同时使用。
静态精度调整调整$LNCFG_GRP[1]。$IO_DELAY 可用于高速
•
•
扫描(见第 5.4.1 小节);但是，只使用组 1 的值，即$LNCFG_GRP[2]。IO_DELAY,
LNCFG_GRP 美元[3]。$IO_DELAY 等将被忽略。
可调整的数额没有限制
美元 LNCFG_GRP IO_DELAY
美元[1]。
通过
- 92 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
•
您可以通过$ENC_IODELAY[编码器编号]来调整静态调优变量，而不是
$LNCFG_GRP[g].$IO_DELAY。在进行调整之前，请进行以下设置。
•设置$ENC_IOD_ENB[编码器编号]为 TRUE。
•设置$ENC_IODELAY[编码器编号]为 0。
请参考 5.4.1 静态调优变量进行调整。
•
•
R-30iB 最多支持 5 个高速数字输入(HDI) #1 到#5，位于控制器的 JRL8 连接器上。
R-30iB Mate 最多支持 2 个高速数字输入(HDI) #1 到#2，位于控制器的 CRL3 连接器上。
跳过出站移动
5
．跳过出站移动允许零件在不停止生产的情况下离开边界窗口。这加快了生产速度，并消除了在发生错误
7 时管理错误条件的需要。该特性通过以下系统变量启用:
•LNCFG_GRP 美元[]。$SKIP_OBNDMV:启用跳过出站特性。
•LNCFG_GRP 美元[]。$SKP_ADJ_MS:跳过调整时间，以毫秒为单位。
•LNCFG_GRP 美元[]。$SKP_FLG_NO:当跳过条件发生时打开的标志号。当启用该功能时，系统跳过导
致机器人离开下游边界的运动指令。通常，在传送带上拾取部件的跟踪程序有三个跟踪运动指令:上面
拾取(P1)、上面拾取(P2)和上面拾取(P3)。如果启用了跳过出站移动特性，可能会出现四种情况，具体
取决于时间:
•当程序开始时，P1 可能已经超出了界限。在这种情况下，系统将跳过所有
三个职位。
•
•
当程序启动时，P1 仍然是入界的，但是当机器人开始移动 P2 和 P3 时，P2 和 P3 将是出界的。在这
种情况下，系统将到达 P1 并跳过 P2 和 P3。
当程序启动时，P1 和 P2 是入界的。但是当机器人到达 P1 和 P2，但在机器人开始移动到 P3 之前，
P3 就出界了。此时系统将跳过 P3。
•当他们在边界内时，系统可以到达所有三个位置。
对于单个拾取程序，系统在拾取零件后会将零件放下，所以当系统跳过出方向移动时，机器人会直接移
动到不跟踪的放下位置。在这种情况下没有问题。
对于多拾取程序，当当前部分完成时，系统将等待或执行下一个部分的拾取。在跳跃出站特性下，满足
跳跃条件时机器人可以处于 P1(条件 2)或 P2(条件 3)位置。
该特性只跳过了出站操作。它不能保证“目的地消失”错误永远不会发生。如果前一个运动是跟踪运
动，当用户没有指定停止跟踪时，机器人可能仍然跟踪越界，等待下一个部件入站。
机器人不应该停留在 P2 位置，因为它会将部分保持在输送机位置的时间过长，导致机器人阻塞部分在输
送机上的流动。
要克服这个问题，您必须设置一个系统变量$LNCFG_GRP[]。$SKP_ADJ_MS 来指定防止这种情况发生
的时间间隔。这应该从用户程序中派生出来。该值为 P2 到 P3 之间的距离除以 P3 的程序速度。
当系统确定 P2 是否为越界时，系统使用该值来确定是否有时间到达 P3。如果没有时间到达 P3，那么系
统也会跳过 P2。系统将内部调整时间为低过载条件。
当指定$LNCFG_GRP[]时。$SKP_FLG_NO 到一个有效的标志端口，系统将打开您在发生跳过条件时指
定的标志。您的应用程序可以设置这个标志来决定是否使用相同的工具来拾取下一个部件。此外，您的
程序可以要求下一个机器人拾取跳过的部分。因为系统只设置标志，所以在使用前需要重置标志。
因为该运动被跳过，所有与该运动相关的局部条件都将被跳过。
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5.先进的技术
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02
限制检查
5
．在执行直线跟踪运动之前，系统会检查最后一个轴是否达到极限。如果达到极限，则系统会改变最后
8 一个轴的运动方向。该函数仅在满足以下所有条件时才有效:
•LNCFG_GRP 美元[gnum]。$LMT_CHK_ENB = TRUE(默认为 FALSE)。
•动议是:
•线跟踪
•线性
•RS_WORLD
以下系统变量用于支持此函数:
•LNCFG_GRP 美元[gnum]。$LMT_CHK_ENB 开启/关闭功能(默认为 FALSE)
•LNCFG_GRP 美元[gnum]。$LMT_CHK_UL 软限制上限边距(默认为 20 度)
•LNCFG_GRP 美元[gnum]。$LMT_CHK_LL 软限制下边界(默认为 20 度)
例如，J6 轴行程范围为-360°~ 360°，$LMT_CHK_UL 和$LMT_CHK_LL 均为 20[deg]，当预期
的下一个目的地超过-340°~ 340°范围时，机器人将转向另一个方向。
请注
意 在跟随跟踪运动时进行极限检查。
•运动从跟踪运动程序的参考点到跟踪运动程序的参考点
•运动从正常运动程序的参考点到跟踪运动程序的参考点
如果跟随正常运动，则不进行极限检查。
•运动从跟踪运动程序的参考点到正常运动程序的参考点
然而，当在跟踪运动之后在第一个运动顺序上添加额外的顺序' Wjnt '时，或者当打开
位 18(262144)时，则避免进行极限检查
LNCFG。COMP_SW
美元。
5
．
5.9.1
9
以太网编码器
概述
一个典型的线跟踪系统使用输送机/传送带将工件转移给机器人/机器人进行加工。当有多个机器人在
同一个输送机上工作时，每个机器人需要知道零件在输送机上的位置。脉冲多路复用器用于向同一输
送机上的每个机器人提供编码器信息。
以太网编码器软件选项使用机器人之间的以太网连接，而不是脉冲多路复用器，以在同一输送带上为
每个机器人提供编码器信息。以太网编码器由主控制器和从控制器组成，主控制器是控制器，编码器
连接到它。主控制器通过以太网网络连接将编码器信息传输给其他从控制器。
以太网编码器提供以下好处:
•
•
不需要脉冲多路复用器。
从控制器不需要编码器电缆。
- 94 -
5.先进的技术
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02
•
•
无线跟踪接口板需要从控制器。更容易设置。
使用以太网编码器选项，硬件设置如下
R-30iB 控制器
以太网
R-30iB 控制器
编码器# 1
R-30iB 控制器
R-30iB 控制器
图 5.9.1 带有以太网编码器选项的硬件设置
5.9.2
解释的术语
在使用以太网编码器功能时，有“主”和“从”两个术语。这些是“主控制器”，“从控制器”，“主
编码器”和“从编码器”。为了不容易弄错，我们对以下内容进行了描述。
主控制器和从控制器
机器人环内部采用了“ROS 接口数据包 over Ethernet(熟)”的通信功能。主控制器是成熟的主控制器。
由一个主控制器和其他从控制器组成。
主编码器和从编码器
主编码器是与控制器连接的编码器。这些编码器的信息通过以太网传输到其他控制器。接收信息的
控制器与主编码器相连时，可以参考主编码器的信息。通过以太网选项引用的编码器称为从编码器。
当使用以太网编码器选项时，主编码器不需要与主控制器连接。但是，为了减少通信流量，建议主编
码器直接与主控制器连接。
- 95 -
5.先进的技术
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02
限制
5.9.3
每个控制器可以支持多达四个主编码器。
一个成熟网络中的以太网编码器可以支持多达四个控制器。
一个控制器只能支持一个成熟网络。
•
•
•
•
当软件版本为 7DC2/06 及以前版本、7DC1 系列、7DD0 系列时，成熟网络上的所有控制器都需
要以太网编码器功能。对于 7DC2/07 及以后版本，只有使用以太网编码器的控制器才需要此功
能。
当您使用成熟时，参与通信的所有机器人控制器的软件版本必须是相同的。
美元的可控硅。所有控制器的$ITP_TIME 应该设置为相同的值。请在成熟网络的所有控制器中
设置最大值。
使用伺服输送线跟踪功能的编码器不能作为以太网编码器使用。通信导致主编码器的脉冲计数和
从编码器的脉冲计数之间的差异。与使用脉冲多路复用器相比，转换成时间的差异约为正负
2ms。
•
•
•
•
5.9.4
创建一个网络
5.9.4.1 连接网线至机器人
以太网编码器采用以太网网络。这个以太网网络应该是一个隔离的网络，这样它就不会受到建筑/工厂网
络的影响。
R-30iB 控制器有 2 个以太网端口。因此，机器人控制器可以属于两个不同的网络。如果机器人控制器
需要连接外部网络，例如工厂网络，则外部网络使用端口 1，机器人控制器网络使用端口 2，如下图所
示。
本地网络ローカルのネ
ットワーク(ポート 2 で
接続)(连接到端口 2)
工厂网络工場のネッ
トワーク(连接到端口
1)(ポート 1 で接続)
使用端口 1 时，将以太网线连接到主板上的 CD38A 连接器上。使用端口 2 时，将以太网线连接到主板上
的 CD38B 连接器上。
请注意
如果机器人控制器没有连接到外部网络，您可以使用任何您喜欢的端口。
- 96 -
5.先进的技术
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02
5.9.4.2
注意不要创建网络
在创建网络时，需要注意以下几点。遵循它们和下面的设置步骤。
•
•
•
•
•
根据“5.9.4.1 连接网线到机器人”，一个控制器有两个端口。设置“5.9.4.3 设置 IP 地址”中所使
用的端口的 IP 地址和子网掩码。设置 IP 地址后，需要对每个机器人控制器进行不同的命名。
当设置 IP 地址时，用于机器人通信的端口的 IP 地址需要是连续的数字。例如:有 4 个机器人控
制器，使用端口 2，则设置每个机器人控制器的端口 2 为 172.16.0.1、172.16.0.2、172.16.0.3 和
172.16.0.4。
如果使用以太网编码器，则将与编码器连接的机器人控制器的 IP 地址设置为第一个数字。上例
中，与编码器连接的机器人控制器的端口 2 的 IP 地址设置为 172.16.0.1。
只有两个控制器的系统:你可以选择是否使用开关。在没有交换机的情况下，需要使用交叉网线代替
常规网线。此时，将网线的一端插入其中一个控制器的以太网端口，另一端插入另一个控制器的以
太网端口。用开关按下面的方法操作。
两个以上控制器时:每个控制器需要一根网线。将网线的一端连接到控制器的以太网端口，另一端
连接到交换机的以太网端口。
•
5.9.4.3 设置 IP 地址
按照以下步骤设置每个机器人控制器的 IP 地址:
1.按下教学挂件上的菜单键。
2.选择设置[6]。
3.选择主机通讯。
4.选择[TCP/IP]，按[ENTER]键。
5.输入该机器人控制器名称为[机器人名称]。
谨慎
机器人名称只使用字母、数字和减号。只有字母用于第一个字符。最后一个
字符不使用减号。你不应该插入浪费的空间。
1.输入这个机器人控制器的 IP 地址到[Port#1 IP addr]。
谨慎
你不应该插入浪费的空间或 0 到 IP 地址。如果有浪费的空间或 IP 地址为
0，则通信错误。
2.输入子网掩码到[子网掩码]。
3.输入路由器的 IP 地址到[router IP addr]。
4.按“F3， [PORT]”，选择端口。
5.设置 IP 地址和子网掩码，方法与 7 ~ 8 相同。
6.循环给机器人控制器供电。
谨慎
如果您不循环机器人控制器的电源，以下设置将不能正确执行。机器人控制器的
循环功率是必要的。
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5.先进的技术
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02
端口 1 的设置示例
端口 2 的设置示例
谨慎
如果同时使用端口 1 和端口 2，则需要将它们设置为不同的网络地址。例如:子网
掩码为 255.255.0.0,IP 地址为 172.16.0.1，网络地址为 172.16，主机地址为 0.1。
如果将端口 1 和端口 2 设置为网络地址相同的 IP 地址，则控制器打开时会发出
“HOST-179 IP address misconfiguration”告警。此时，只有端口 1 有效，端口 2
无效。
5.9.4.4 机器人环的设置
机器人环内部采用了“ROS 接口数据包 over Ethernet(熟)”的通信功能。
关于成熟的详细信息，请参考《以太网功能操作手册》B-82974EN 中的“以太网上的 ROS 接口包”。
主人和奴隶
机器人环由一个主控制器和另一个从控制器组成。当使用以太网编码器选项时，主编码器不需要与主
控制器连接。但是，为了减少通信流量，建议主编码器直接与主控制器连接。
首先，在设置机器人环时设置从控制器。设置完所有从控制器后再设置主控制器。主控制器设置完成
后，所有控制器的电源自动循环，设置完成。下面是详细的过程。
从属控制器设置
按照下面的步骤设置从控制器。
- 98 -
5.先进的技术
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02
1.按下教学挂件上的菜单键。
2.选择设置[6]。
3.选择主机通讯。
4.选择[熟透]，按[ENTER]键。
5.按 F2， [SLAVE]，“ROS Ethernet Packet (SLAVE)”界面如下图所示。当从控制器屏幕打开，F2
按钮为[MASTER]时，不需要此步骤。
6.“Master IP address”设置为机器人环所使用端口的主控制器的 IP 地址。
7.指数[员]。在“5.9.4.3 设置 IP 地址”中将机器人环使用的端口的 IP 地址设置为连续编号，第一个编号
为主控制器。从这个 IP 地址输入订单。作为该设置的一个功能，将自动设置[Slave IP addr]，并检
查显示的 IP 地址与该控制器设置的 IP 地址是否一致。
8.完成上述程序，按 F3， [AUTO]。显示如下界面。当系统提示该控制器接收到数据后是否循环时，按
“F3”，[YES]。
- 99 -
5.先进的技术
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02
9.在所有从控制器中执行上述过程。所有从控制器都被允许等待从主控制器接收数据。
主控制器的设置
完成所有从控制器的设置后，按照下面的步骤设置主控制器。
1.按下教学挂件上的菜单键。
2.选择设置[6]。
3.选择主机通讯。
4.选择[熟透]，按[ENTER]键。
5.当出现“ROS Ethernet Packet (Slave)”界面时，按 F2， [MASTER]，切换主控制器如下画面。当主控
制器屏幕打开，F2 按钮为[SLAVE]时，不需要此步骤。
6.“Master IP addr”设置为机器人环所使用端口的主控制器的 IP 地址。这是控制器的 IP 地址。
- 100 -
5.先进的技术
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02
7.将“Number of Members”设置为加入机器人环的控制器数量。
8.根据需要设置“更新间隔”。这是检查机器人是否在线的间隔。
9.完成上述程序，按 F3， [AUTO]。显示如下界面。
10."把所有奴隶都调到自动模式。”显示。根据之前的从控制器设置，所有的从控制器都被允许等
待从主控制器接收数据，所以按 F4， [CONTINUE]。显示如下界面。
11.所有加入机器人环的控制器的机器人名称和 IP 地址都显示在[Host Name]上。您被要求循环控制器的
电源以反映设置，因此按 F4， [CONTINUE]。然后，循环所有的控制器，完成设置。
谨慎
设置完机器人环后，请勿更改机器人名称和主机名称。机器人名和主机名需要相
同。如需更改，请从头重新设置机器人环。
- 101 -
5.先进的技术
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02
以太网编码器设置
5.9.5
在“编码器设置”菜单中设置“以太网编码
器”。
设置主编码器
在与用作以太网编码器的编码器物理连接的控制器上执行以下设置。
谨慎
建议将作为以太网编码器使用的编码器连接到成熟主控制器中，以减少通
信流量。
1.按下教学挂件上的菜单键。
2.选择设置[6]。
3.选择(编码器)。
4.设置“编码器轴”。设置用于跟踪编码器的伺服轴数。有效数字为 1 ~ 32。例如，设置“编码器轴”为 1
的情况下，一个轴跟踪。当两轴跟踪时，设置编码器 1 到 1 的“编码器轴”，设置编码器 2 到 2 的
“编码器轴”。
5.设置“Ethernet Master 成熟 Id”为该控制器的成熟 Id。在成熟以太网网络中，每个控制器都有唯一的
id。系统变量$PH_ROSIP。$MY_INDEX 是这个 id。RIPE_id ($PH_ROSIP.$MY_INDEX) = 1 的控
制器为成熟网络主节点。
谨慎
“Ethernet Master 熟码 Id”是与主编码器相连的控制器的熟码 Id。
6.设置“以太网主编码器”为编码器编号。
7.你应该在完成输入物品后立即循环能量。然而，如果您有多个编码器需要设置为以太网编码器，您可
以等到所有的编码器都设置好后再循环电源。
例如，您想要设置控制器的编码器 1(使用$PH_ROSIP)。$MY_INDEX = 1)作为主编码器，你设置“以太
网主成熟 Id”为 1 和“以太网主编码器”为 1。进入主控制器界面。编码器设置菜单显示如下。
设置编码器
编码器数字:
10／
10
1
1 编码器轴:
1
2 编码器类型:
系列公司
3 编码器启用:
在
电流计数(cnts):
0
4 乘数(ITP/更新):
1
5 平均值(更新):
1
6 Stop Threshold (cnt/updt)告
警解释
7 模拟:
启用
率(cnt / updt)
8
：
：
：
0
从
0
9 以太网 Master 成熟 Id:
1
10 以太网主编码器:
1
(类型)
编码器
- 102 -
5.先进的技术
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02
设置从编码器
在要使用 Ethernet Encoder 的控制器上执行以下设置。您可以将任何其他控制器中的任何编码器设置为该
主编码器的从编码器。
1.按下教学挂件上的菜单键。
2.选择设置[6]。
3.选择(编码器)。
4.将“Ethernet Master RIPE Id”和“Ethernet Master Encoder”设置为“Set up the Ethernet Master Encoder”
中设置的值。
5.你应该在完成输入物品后立即循环能量。然而，如果您有多个编码器需要设置为以太网编码器，您可
以等到所有这些编码器都设置好后再循环电源。
例如，在同一个成熟网络中，当主编码器被设置为以太网主编码器过程示例时，进入编码器设置菜单，
将 1 设置为“以太网主编码器 Id”，1 设置为“以太网主编码器”。
设置编码器
编码器数字:
10／
10
1
1 编码器轴:
0
2 编码器类型:
系列公司
3 编码器启用:
在
电流计数(cnts):
0
4 乘数(ITP/更新):
1
5 平均值(更新):
1
6 Stop Threshold (cnt/updt)告
警解释
7 模拟:
启用
率(cnt / updt)
8
：
：
0
从
0
9 以太网 Master 成熟 Id:
1
10 以太网主编码器:
1
(类型)
5.9.6
：
编码器
验证设置
以下步骤可用于验证安装是否正确完成
1.转到设置主编码器的控制器上主编码器的编码器设置菜单。
2.移动输送机并验证“当前计数”的更改。当你想验证它与输送机停止，使用“模拟”。设置“模拟:启
用:”为 ON，“速率”为 10，并验证“当前计数”的变化。
- 103 -
5.先进的技术
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02
设置编码器
8／10
编码器数字:
1
1 编码器轴:
1
2 编码器类型:
系列公司
3 编码器启用:
在
电流计数(cnts):
4560
4 乘数(ITP/更新):
1
5 平均值(更新):
1
6 Stop Threshold (cnt/updt)告
警解释
7 模拟:
启用
率(cnt / updt)
8
：
：
0
在
：
10
9 以太网 Master 成熟 Id:
1
10 以太网主编码器:
1
编码器
(类型)
3.转到从编码器的编码器设置菜单。从编码器的“当前计数”的值应该作为主编码器的“当前计数”的
值的函数不断变化。如果没有更改，请检查以太网编码器设置。
设置编码器
1/10
编码器数字:
1
1 编码器轴:
0
2 编码器类型:
系列公司
3 编码器启用:
在
电流计数(cnts):
4560
4 乘数(ITP/更新):
1
5 平均值(更新):
1
6 Stop Threshold (cnt/updt)告
警解释
7 模拟:
启用
率(cnt / updt)
8
：
0
：
从
：
0
9 以太网 Master 成熟 Id:
1
10 以太网主编码器:
1
编码器
(类型)
4.停止输送机，确认“current count”的更改是否停止。如果“模拟”开启，将“模拟:使能”设置为“关
闭”，并验证“当前计数”的改变是否停止。
设置编码器
7／10
编码器数字:
1
1 编码器轴:
1
2 编码器类型:
系列公司
3 编码器启用:
在
电流计数(cnts):
7560
4 乘数(ITP/更新):
1
5 平均值(更新):
1
6 Stop Threshold (cnt/updt)告
警解释
7 模拟:
启用
率(cnt / updt)
8
：
：
：
0
从
10
9 以太网 Master 成熟 Id:
1
10 以太网主编码器:
1
(类型)
编码器
5.进入从编码器的编码器设置菜单，确认“current count”的更改是否停止。验证主编码器的“当前计数”
和从编码器的“当前计数”
- 104 -
5.先进的技术
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02
是相同的。如果它们是相同的，那么设置是正确的。如果它们不相同，请检查以太网编码器设置。
设置编码器
1／10
编码器数字:
1
1 编码器轴:
0
2 编码器类型:
系列公司
3 编码器启用:
在
电流计数(cnts):
7560
4 乘数(ITP/更新):
1
5 平均值(更新):
1
6 Stop Threshold (cnt/updt)告
警解释
7 模拟:
启用
率(cnt / updt)
8
0
：
从
：
0
9 以太网 Master 成熟 Id:
1
10 以太网主编码器:
1
(类型)
5．
10
5.10.1
：
编码器
伺服输送线跟踪功能
概述
伺服输送机线跟踪功能是使用扩展轴作为输送机的功能。因此，机器人可以跟踪精度较高的指标输
送机。此功能需要线跟踪选项和伺服输送机线跟踪选项。
伺服输送机线跟踪选项包括多运动组选项和连续旋转选项。这些是用来保持移动延伸轴作为一个输送器。
此外，独立辅助轴选项是必要的，以控制扩展轴。
5.10.2
设置
请按以下步骤设置伺服输送线跟踪系统。
5.10.2.1 独立扩展轴设置
5.10.2.2 伺服输送机设置
5.10.2.3 伺服输送机 TP 程序
5.10.2.4 跟踪计划设置
5.10.2.5 TP 程序示例
5.10.2.1 独立扩展轴设置
在伺服输送机线跟踪功能中，可以使用独立扩展轴作为输送机。请在控制开始的机器人维护菜单上设置
独立扩展轴。
控制过程:开始
一步
1 同时按住“PREV”键和“NEXT”键，打开电源。一段时间后，您将看到如下所示的屏幕。
- 105 -
5.先进的技术
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02
-------配置菜单------1.热态启动
2.冷启动
3.控制的开始
4.维护
选择> 3
2.选择“3。控制开始”，然后按回车键。一段时间后，出现“控制开始菜单”。
过程:机器人维护
一步
1.按 MENU 键显示屏幕菜单。选择“9 MAINTENANCE”并按 ENTER 键。机器人维护界面出现。
CTRL 开始菜单
1/1
的菜单
1 工具设置
2 S / W 安装
3 S / W 的版本
4 个变量
5个
文件
6 报警
7 端口初
始化
8 记忆
9 日维护
(类型)0——下一个
——
2.选择“独立轴”并按“F4:MANUAL”键。
机器人维护设置机器人系统变
1／
10
量
组机器人库/选项 Ext 轴
1 M-3iA / 6 s
2 独立轴 0
[打字]字号
汽车
0
手册
3.出现“独立轴设置菜单”。如果要添加轴，请选择“2:添加轴”。按“2”键和“ENTER”键，然后出现
“电机选择”。当轴设置完成后，返回“独立轴设置菜单”。如果你完成了轴的设置，请选择“4
EXIT”。
- 106 -
5.先进的技术
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02
***组 2 总轴安装= 0
1.显示/修改 Nobot 轴 1~4
2.添加轴
3.删除轴
4.退出
选择项?2
请注
意 请参阅以下程序的机械规范。
4.选择一个作为独立轴的伺服电机。选择“1 标准方法”，然后选择电机尺寸和电机类型。
——电动机的选择
1:标准方法
2:增强方法
3:
Direct
Entry
MethodSelect ==>
电机尺寸(Beta 标准，Beta 为)
80.biS0.2
81.biS0.3
82.biS0.4
83.biS0.5
84.biS1
85.biS2
86.biS3
87.biS6
电机类型
1./ 2000
2./ 3000
88.biS12
89.biS22
13./6000
选择==>
0.Next
pageSelect ==>
85
例如，如果要选择 βiS2/4000i，请选择 85 和 11。
5.选择放大器的电流限制。如果放大器的电流限制为 20A，请选择 10。
放大器 2 的电流极限。4 10。20
5.40 12。160 年,一个
80
年,
一
个
选择= = > 10
6.选择“2 旋转轴”为独立轴类型。
—独立轴型—
1.线性轴
2.转动轴
选择吗?2
- 107 -
11./ 4000
12./ 5000
5.先进的技术
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02
7.输入与输送机一个节距相对应的电机的转数。在此设置下，当独立轴移动 360 度时，输送机移动一个
俯仰。
音高:
桶:
当输送机移动到一斗输送机时，输送机的距离输送机的一部分除以一个
恒定的距离。
1节
输送机
桶
图 5.10.2.1(a)斗和节距——传动比——
输入齿轮传动比
吗?
如果一个输送机旋转“N”次，它的一个电机旋转“M”次，传动比可以计算如下:请输入计算值。
GearRatio =
-
米
N ×桶数
也可以从伺服输送机设置的设定值(电机齿轮齿等)计算传动比。在这种情况下，传动比可以通
过以下方法计算。转子输入齿轮齿×输送带齿
GearRatio =
电机齿轮齿数×转子输出齿轮齿数×飞行次数
8.选择“2:NO Change”设置建议速度为最大关节速度。
—最大联 合转速 设置 — 建议转速 =
800.000(deg/s)(以最大电机转速计算)
输入(1:更改，2:没有更改)?2
9.选择电动机的方向。
电机向正方向旋转时，输送机关节坐标位置增大，选择“1:TRUE”。
电机正方向旋转时，输送机关节坐标位置下降，选择“2:FALSE”。
——电动机方向
独 立 轴 1 运 动 符 号 = TRUE 输 入 (1:TRUE,
2:FALSE)?
如果你从法兰前面看电机，逆时针旋转是正 a 方向
马 达 。
- 108 -
5.先进的技术
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02
正旋
图 5.10.2.1(b)
电机的正旋转
10.输入轴的极限。请输入 180[deg]作为上限，-180 [deg]作为下限。
—上限—输入上限(deg)?180
——下限——输入下限(deg)?180 年
11.进入轴的控制位置。请输入在动作范围内可以进行掌握的位置。正常情况下，位置为“0”。
——MASTER POSITION—
—进入 MASTER POSITION
(deg)?
12.输入加速/减速时间常数(ACC/DEC 时间)。
首先，输入第 1 个 ACC/DEC 时间(acc_time1)。“acc_time1 的默认值”为默认值。
——ACC / 12 月时间
acc_time1 默 认 值 = 384(ms) Enter
(1:Change, 2:No Change)?
如果需要修改，选择“1:change”并输入新的值。如果不需要修改，选择“2:No change”。
输入加速时间 1 (ms)?
接下来，输入第二个 ACC/DEC 时间(acc_time2)。“acc_time2”的默认值为默认值。请设置
acc_time1 值的一半。
默认值 acc_time2 = 192 (ms) Enter
(1:Change, 2:No Change)?
如果需要修改，选择“1:change”并输入新的值。如果不需要修改，选择“2:No change”。
输入加速时间 2 (ms)?
13.输入最小加速时间。在做运动时，如果计算的加/减速度时间小于指定的时间，则将加/减速度时间
夹紧到指定的时间。
- 109 -
5.先进的技术
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02
——min_accel 时间——
min_acctime 默 认 值 = 384(ms) Enter
(1:Change, 2:No Change)?
Min_acctime 应该是 acc_time1 和 acc_time2 的和。请选择“1:更改”并输入。
输入最小加速时间(ms)?
14.输入负载电压。这个值是所有负载惯量与转子惯量的比值。Load Ratio 的有效范围是从 1.0 到 5.0。如
果没有设置此值，请输入“0”。
——载荷比——
负载惯量+电机惯量负载比=
电机惯性输入负
载比->(0:无 1->5:有效)
15.输入放大器的数字。
——SELECT AMP
NUMBER——输入放大器编号
(1-56)?
16.选择放大器类型
——选择放大器类型——
1.A06B-6107 系列六轴放大器
2.A06B-6117 系 列 Alpha i 安 培 或
A06B-6130 系列 Beta i 安培。
选择吗?
17.进入制动号码。
——制动设置——输入制动
编号(0~16)?
18.选择制动控制的类型(伺服超时)。当一个轴在给定的时间内不移动时，制动控制功能自动施加制
动。
——SERVO TIMEOUT——
SERVO off is Disable 输入(1:
启用，2:禁用)?
如果选择“1:使能”，则输入制动控制延时时间(伺服关闭时间)。伺服关闭时间的有效范围从 0 到
30(秒)。
- 110 -
5.先进的技术
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02
——伺服超时值——输入伺服关
闭时间?(0.0 ~ 30.0)
19.在上述设置后，“独立轴设置菜单”出现。请选择“4 EXIT”，完成轴的设置。
***组 2 总轴安装= 0
1.显示/修改 Nobot 轴 1~4
2.添加轴
3.删除轴
4.退出
选择项?4
20.轴设置完成后，按 FCTN 键进入功能菜单。选择“1 START (COLD)”并按 ENTER 键，然后执行
COLD START。
机器人的维护
1/10 函数设置机器人系统变量
1 开始(冷)
2
RESTORE/BACKUP Group Robot
Library/OptionExt Axes
1M-3iA/6S3 PRINT SCREEN0
4 UNSIM ALL
I/O
2 独立轴 0 [TYPE] ORD 无自动手动
5.10.2.2 伺服输送机设置
请按以下步骤设置伺服输送机。编码器设置和连续转数设置通过设置伺服输送机自动更新。
请注意
伺服传送线跟踪功能使用标志 131 - 138。你不能使用这些旗子。标志是一个可
以读取和设置的内部 I/O 端口。
1-1 伺服输送机设置
一步
1.按菜单键。
2.选择“设置”。
3.按“F1:类型”。
4.选择“索引器”。您将看到如下所示的屏幕。
- 111 -
5.先进的技术
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02
设置索引器
1
／
7
索引数量:1
1 编码器数字:
2 索引器类型
3 指数提前触发 DI:
4 三角后延迟移动(ms):
5 索引器就绪 DO:
6 跟踪进度:
7 创建索引程序:
【类型】细节
指数
0
发那科
1
0
1
1
细节
(选择)
5.将光标移至“编码器编号”，输入作为伺服输送机的编码器编号。
6.移动光标到“Indexer Type”，选择“FANUC”。
7.将光标移动到“指数超前触发 DI”，输入 DI 的指数用于移动伺服输送机。
8.将光标移动到“三角后延时移动(ms)”，输入延时时间，直到触发后伺服输送机启动。
9.移动光标到“Indexer Ready DO”。如果要在 TP 程序开始时输出伺服输送机的 DO，请输入 DO
的指标。请参考伺服输送机 TP 程序(INDXG*.TP)。
10.将光标移动到“跟踪进度”，输入用于伺服输送机的跟踪进度值。
11.移动光标到“Indexer Type”，按“F2: DETAIL”键或回车键。您将看到如下所示的屏幕。因为在这个
菜单中没有[TYPE]，你不能选择任何其他的设置菜单。要用[TYPE]键回到上一个菜单，按 PREV 键。
设置索引器轴
1/7
Indexer 1: FANUC 电机 UNINIT 编码器编
号:0
1 机器人组:2 轴:1
2 电机齿轮齿
3 转子输入齿轮齿
4 转子输出齿轮齿
5 输送带齿
6 航班 1 号
7 索引距离(mm) 10.000
执行
12.将光标移至“Robot Group”，输入作为伺服输送机的延伸轴的组号。
13.移动光标到“电机齿轮齿”、“转子输入齿轮齿”、“转子输出齿轮齿”和“输送带齿”，并输入
每个值。下图显示了这些值之间的关系。
- 112 -
5.先进的技术
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02
电动
机
转子输入
转子输出
输送机
图 5.10.2.2 电动机、转子和输送机之间的关系
也可以根据电机的转数与输送机的转数之间的关系来建立。如输送机旋转 N 次，其电机旋转 M 次，
请按如下设置。“M”和“N”必须为整数。
a.在连续旋转至“电机齿轮齿”中输入“N”值。
b.在“连续旋转”中输入“M”值至“转子输入齿轮齿”
c.输入“1”到“转子输出齿轮齿”和“输送带齿”
14.移动光标至“航次数”，输入伺服输送机上的桶数。
15.将光标移动到“索引距离”，并将该距离移动到伺服输送机上的一个节距。
16.以上设置完成后，按“F2: EXEC”，并确保关机/开机。
请注意
通过上述设置，还可以完成输送机的连续旋转设置和指定编码器的编码器设
置。
5.10.2.3 如何创建伺服输送机 TP 程序
由于伺服输送机被设置为扩展轴，因此需要编写 TP 程序来实现伺服输送机的跟踪运动。通过以下步
骤，建立了伺服输送机按照 DI 移动的标准 TP 程序。这个 TP 程序被称为 INDXG*。TP(*为伺服输送
机组号)。
程序:如何创建伺服输送机的 TP 程序
一步
设置索引器
7/7
索引数量:1
1 编码器数字:
2 索引器类型
3 指数提前触发 DI:
4 三角后延迟移动(ms):
5 索引器就绪 DO:
6 跟踪进度:
7 创建索引程序:
【类型】细节
指数
- 113 -
0
发那科
1
0
1
1
细节
(选择)
5.先进的技术
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02
请注意
在生成索引器程序之前，请在 motion / payload set 显示中设置用于索引器跟踪运
动的最大负载。
1.将光标移动到“SETUP Indexers”中的“Create Index program”，然后按“F2: DETAIL”键或回车键。
您将看到如下所示的屏幕。因为在这个菜单中没有[TYPE]，你不能选择任何其他的设置菜单。要用
[TYPE]键回到上一个菜单，按 PREV 键。
设置索引器 Motn
4
／
4
发那科索引器:1
1 索引速度(部分/分钟)
2 Index Dwell (ms):
3 Indexer 注册启动
4 生成索引程序
One
hun
dre
d.
0
60
2.将光标移至“索引速度(part/min)”，输入伺服输送机的索引速度值。请设定每分钟的音高数。
3.将光标移至“指标停留”，输入伺服输送机停止的时间值。伺服输送机的速度模式根据数值的不同而
不同。请参考以下图表。
如果你想使用一个传送带作为索引传送带，它是必要的“0”和超过索引 Dwell。如果你想匀速移动输
送机，有必要设置“-1”为指数停顿。输送机每节的运动时间由指标速度计算。
Index Dwell 为“0”及以上:
输送机每节的移动时间[ms] =(60*1000/指数速度)-指数停留
Index Dwell 为“-1”:
输送机每节移动时间[ms] =(2*60*1000/指数速度)
指数
AdvanceTrigge
r迪
时间
速度
指数住
时间
每节输送机的移动时间
图 5.10.2.3(a) Index Dwell 为“0”及以上时的速度图
- 114 -
5.先进的技术
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02
指数
AdvanceTrigge
r迪
时间
速度
时间
每节输送机的移动时间
图 5.10.2.3(b)指数停留为“-1”时的速度图
4.
5.
将光标移至“Indexer resistor start”，输入 Register 的起始索引，用于伺服输送机 TP 程序。在 TP
程序中使用了两个寄存器。
例如，当“Indexer resistance start”为“60”时，使用 R[60]和 R[61]。r[60]用于设置 DO 的个数。
r[60]规定的 DO 用于检查输送机是否移动到初始位置。R[61]用于计算输送机的节距数。请参考
INDXG*. tp 的例子。
完成上述设置后，将光标移动到“生成索引程序”，然后按“F2:创建”键。如果设置没有问题，则
显示“Done”，并 INDXG*。创建 TP(*为伺服输送机组号)。
设置索引器 Motn
4
／
4
发那科索引器:1
1 索引速度(部分/分钟)
2 Index Dwell (ms):
3 Indexer 注册启动
4 生成索引程序 Create
Replace
One
hun
dre
d.
0
60
请注意
请勿更改 INDXG*。因为它是系统中的默认程序。请重命名 INDXG *。TP 和使用它。
设置可能会显示“零件率超过允许值”。这条消息表明，TP 设置计算出的输送机加速度超过了伺
服输送机或机器人的允许加速度。在本例中，使用 index *。TP 没有被创建。请调整设置(索引速
度，索引停顿)使加速度减小。
如果有 INDXG*。按“F2:创建”键，显示“索引程序已存在”。在本例中，INDXG*。TP 没有被创
建。如果要创建 TP 程序，请按“SHIFT”键和“F3: Replace”键。如果设置没有问题，则存在
INDXG*。TP 被当前设置中创建的 TP 程序覆盖。
—如果只按“F3 替换”键，则显示“按住 Shift &替换替换程序”。在
这种情况下,INDXG *。TP 不会被覆盖。
-
如果 INDXG *。TP 当前是在编辑器中打开的，系统将无法更新该程序。在这种情况下，将显示
错误消息，而不会显示“done”。
按“SHIFT”键和“F3: Replace”键时，设置可能会显示“零件率超过允许值”。请调整设置，
使加速度减小。
示例程序
下面是一个 INDXG*. tp 的示例。
- 115 -
5.先进的技术
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02
INDXG *的例子。TP
1: j p [1] 50% cnt0;
移动到 P[1]作为初始位置。指定的 DO
2: IF R[60:G2 Ready DO]=0,JMP LBL[3];
3: [R [60]] =;
由 R[60]成为复位 R[61]
4: LBL [3];
5: R[61:G2 cur slot ID]=0;
设置等待 DI 触发一个俯仰移动
6: LBL [1];
设置等待 DI 触发器计数音高的
7:索引器[1]。INDEX_MV = 1 美元;
数量
8:J P[2] 180msec CNT100 INC ACC66;
如果输送机转一次，跳到 LBL[2]。
9:索引器[1]。美元 INDEX_MV = 0;
10: R[61:G2 cur slot ID]=R[61:G2 cur slot ID]+1;
11: IF R[61:G2 cur slot ID]=32,JMP LBL[2];
移动到 P[1]以纠正迭代错误复位 R[61]
12: JMP lbl [1];
13: LBL [2];
14: j p [1] 100% cnt100;
15: R[61:G2 cur slot ID]=0;
16: JMP lbl [1];
/
POS
P (1: ")
{
GP2:
Uf: 0, ut: 1，
J1= 0.000 deg};
P[2:“
”){
GP2:
UF: 0, UT: 1, J1=
360.000℃
} ；
-
-
在第 1 行，输送机移动到初始位置 P[1]。
输出 DO，根据第 2 到第 4 行指令检查输送机是否移动到初始位置。
在第 8 行，输送机移动 1 节距。换句话说，作为输送机的延伸轴移动了 360 度。
" $ INDEXER[*]。$INDEX_MV=1 "在第 7 行和" $INDEXER[*]。$INDEX_MV=0 "在第 9 行设
置用于监视索引提前触发 DI 的输入(*为伺服输送机的数量)。直到 DI 从 OFF 变为 ON，第 8
行的运动指令才被执行。
第 11 行 IF 指令检查输送机是否转一圈。在这个例子中，传送带每 32 节转一圈。
在第 14 行，传送带移动到 P[1]以纠正迭代错误。输送机每转一圈，这条线就执行一次。
R[60]和 R[61]通过指定“索引寄存器开始”来设置。r[60]用于设置 DO 的个数。r[60]规定的
DO 用于检查输送机是否移动到初始位置。R[61]用于计算输送机的节距数。
-
5.10.2.4 跟踪进度设置
伺服输送机的跟踪进度设置与普通的直线跟踪功能相同。请参阅线路跟踪操作手册。
5.10.2.5 主程序示例
如何教 TP 程序基本上和普通的线跟踪函数是一样的。然而，伺服输送机的多任务移动需要运行 TP 程
序。CNVY。在下面的示例程序中，用于移动伺服输送机的 TP 在第 3 行运行。建立移动 TP 程序是可
能的
- 116 -
5.先进的技术
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02
伺服输送机(INDXG*.TP)通过 5.10.2.3“如何创建伺服输送机 TP 程序”。
主程序示例
1:罚款 100%;
2: line [1] on;
3: CNVY 运行;
4: LBL [1];
5: wait di [2]= on;
6: linecount [1] r [1];
7: settrig lnsch [1] r [1];
8:呼叫跟踪;
9:呼叫规范;
10: JMP lbl [1];
CNVY。执行伺服输送机移动 TP。
轨道。执行跟踪运动的 TP。规范。执行非跟踪
运动的 TP。
第一行的运动指令将机器人移动到初始位置。
在第 3 行，“RUN”CNVY。TP 用于移动输送机。
在第 5 行，等待直到在输送器上检测到工件。DI[2]用于检测
工件。
在第 6,7 行，在跟踪运动之前获取并设置触发器值。
在第 8 行，“CALL”轨道。TP 用于跟踪运动。
在第 9 行，“呼叫”NORM。TP 非跟踪运动。
-
5.10.3
伺服输送线跟踪功能
5.10.3.1 动态误差调优变量
在伺服输送机直线跟踪时，请利用跟踪器调整跟踪运动的动态误差
而不是$LNCFG_GRP[]。SOFT_DELAY, SRVO_DELAY 美元。
请参考 5.4 线迹操作员的微调高速精度
手册。
$SLTK_GRP[伺服输送机组
数].$SRVO_DELAY .$ SLTK_GRP[伺服输送机组
数].$SRVO_DELAY
5.10.3.2 Wait indexer stop 函数
该功能默认关闭。当这个功能被禁用时，机器人开始/结束跟踪
不管伺服输送机的运动。例如，如果机器人开始跟踪运动
当伺服输送机加速时，机器人的加速度增加，以赶上
输送机和机器人的运动可能变得咄咄逼人。
当此功能开启时，机器人在伺服输送机停止时开始/结束跟踪运动。由这个
设置时，跟踪运动开始/结束时的加速度受限。
请注意
若要开启此功能，需将 Index Dwell 设置为 0 及以上，并重新生成伺服输送机的 TP
程序。如果没有时间输送机停止，它是不可能开始/结束跟踪运动。
该函数的设置切换标志是$INDX_TRACK[schedule number]的位 1 和位 2。如果您想启用此功能，请按以
下步骤设置这些标志。
- 117 -
5.先进的技术
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02
请注意
如果改变此功能设置，请重新为伺服输送机创建 TP 程序。
过程:等待索引器停止功能设置
一步
1.设置$INDX_TRACK[调度号]的位 1
1.1 请将$INDX_TRACK[schedule number]的值除以“2”，然后按以下步骤检查当前设置。
—如果计算值的整数部分为奇数，则第 1 位为 TRUE。
—如果计算值的整数部分为偶数，则第 1 位为 FALSE。
1.2 请根据当前设置修改$INDX_TRACK[schedule number]的值。
-如果第 1 位为 TRUE，您想将其更改为 FALSE，请从$INDX_TRACK[schedule number]的值中减去
“2”。
—如果第 1 位为 FALSE，您想将其更改为 TRUE，请在$INDX_TRACK[schedule number]的值
中添加“2”。
2.$INDX_TRACK[调度号]的设置位 2
2.1 请将$INDX_TRACK[schedule number]的值除以“4”，然后按以下步骤检查当前设置。
—如果计算值的整数部分为“奇数”，则第 2 位为 TRUE。
—如果计算值的整数部分为偶数，则第 2 位为 FALSE。
2.2 请根据当前设置修改$INDX_TRACK[schedule number]的值。
-如果第 2 位为 TRUE，你想将其更改为 FALSE，请从$INDX_TRACK[调度号]的值中减去“4”。
—如果第 2 位为 FALSE，您想将其更改为 TRUE，请在$INDX_TRACK[schedule number]的值
中添加“4”。
3.以上设置完成后，请关闭/打开电源。
5.10.3.3 伺服输送线跟踪的卡雷尔程序
伺服输送线跟踪提供以下卡雷尔程序。通过使用这些，可以得到一个触发值，并保存它每次伺服输送机
移动一个固定的距离。也可以使用弃线功能、停止输送功能和分配线功能。
-
SLTKINIT
SLTKREST
SLTKPSHQ
SLTKPOPQ
SLTKDELQ
SLTKRSTQ
SLTKGTPP
本小节介绍了这些卡雷尔程序以及丢弃线、停止输送线和分配线。
请注意
要使用卡雷尔程序，需要设置$KAREL_ENB=1。
请注意
配电线路功能和 SLTKGTPP 可从 7DC1/19, 7DC2/15。
- 118 -
5.先进的技术
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02
SLTKINIT
这个程序清除有关触发器值的信息。通常，这个程序在系统启动时调用一次。
参数 1:指定伺服输送机线路跟踪所使用的跟踪进度数。Argument2:指定保存在输送机初始位置
的位置寄存器号。参数 3:指定位置寄存器号。
参数 3 指定的位置寄存器被设置为当前输送机位置与该输送机初始位置之间的距离。设置 1 个音高(0 ~
360 度)范围内的值。这可用于在开始时调整输送机位置。
SLTKREST
由于伺服输送机一个节距的距离是恒定的，因此每隔一定的距离就可以得到一个编码器值作为触发值。
这个程序用于设置触发器的参考值。当调用 SLTKREST 时，编码器值被保存为触发器的参考值。在伺服
输送机移动到初始位置后，有必要调用该程序一次。
参数 1:指定伺服输送机线路跟踪所使用的跟踪进度数。
在下面的例子中，PR[2]被 SLTKINIT 设置为线路 1 上的当前输送机位置和输送机初始位置之间的距离。
然后，传送器通过运动指令移动到初始位置，由 SLTKREST 保存触发器的参考位置。
1:叫 SLTKINIT (1, 1, 2)
2: j pr [2] 50% cnt0 inc
3:调用 sltkrest (1);
；
；
Pos 寄存器的初始化和设置。移动到初始
位置。触发器参考 pos 的设置。
输送机移动方向
SLTKINIT: Init。触发值信息。
和设置位置寄存器。输送
输送机
机移动到初始位置。
移动距离在一个螺距内。
输送机
SLTKREST:设置触发器的参考 post。传送器的初始
pos =触发器的参考 pos
图 5.10.3.3(a) SLTKINIT、SLTKREST
SLTKPSHQ
用于在输送机移动螺距数后保存触发值。
参数 1:指定伺服传送线跟踪使用的跟踪计划的数量。Argument2:指定一个音高数
如果您想更改可保存的触发值的数量，请更改以下系统变量的值并关闭/打开电源。
美元 SLTKSCH [n]。$QUE_SIZE:默认值为 20，最大值为 100。
“n”为伺服输送线跟踪所使用的跟踪进度条数。
- 119 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
请注意
当保存的触发器值数量变为$SLTKSCH[n]指定的值时。$QUE_SIZE，
删除最旧的保存的触发器值。
在输送机移动到规定的螺距数后，有必要调用此程序。当调用这个程序时，从参考触发器值和指定的
间距数计算一个触发器值，并保存它。首先，引用触发器值被保存为触发器值。
例如，如果输送机移动 1 节距，触发器值保存一次，则参数 2 应设置为“1”。如果输送机移动 2 节距，
并且触发值保存一次，则参数 2 设置为“2”。下面显示了在输送机移动四个节距时保存触发值的情况。
输送机移动方向
SLTKPSHQ(1,1):每一个音调保存触发器值。1 节
1234
保存四个触发器值
输送机
触发器参考 pos
SLTKPSHQ(1,2):每两个音调保存触发器值。
1
2
保存两个触发器值
输送机
触发器参考 pos
图 5.10.3.3 SLTKPSHQ (b)
SLTKPOPQ
这个程序用于获取保存的触发器值。当调用这个程序时，可以得到保存的最老的触发器值。如果您成功
地获得了触发器值，那么触发器值将被删除，并且不可能再次获得它。
参数 1:指定伺服传送线跟踪使用的跟踪计划的数量。Argument2:指定一个获取触发器值的寄
存器号。
Argument3:指定一个获取状态的注册号。如果 SLTKPOPQ 无法获得触发器值
状态值变为非零值。
下面显示了保存四个触发器值的情况。
输送机移动方向
SLTKPOPQ(1,1,2):获取最早的触发器值“4”。
1 2 3 4“4”是最老的。
输送机
触发器参考 pos
“4”在得到之后被移除。“3”下次
被 SLTKPOPQ 拿到。
123
输送机
触发器图 5.10.3.3(c) SLTKPSHQ
参考 pos
- 120 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
SLTKDELQ
此程序用于删除指定保存的触发器值。不可能通过 SLTKPOPQ 获取删除的触发器值。
参数 1:指定伺服传送线跟踪使用的跟踪计划的数量。Argument2:指定要删除的触发器的数量。
例如，如果 argument2 是" 2 "，SLTKDELQ 将从最新的触发器值中删除第二个触发器值" 2 "。
输送机移动方向
1
2
3
.
4
输送机
删除指定的触发器值
SLTKDELQ(1,2)
图 5.10.3.3 SLTKDELQ (d)
SLTKRSTQ
这个程序关闭停止输送机的指定 DO。请参阅下面的停止输送器。参数 1:指定伺服传送线跟踪使用的
跟踪计划的数量。
SLTKGTPP
该程序用于计算跟踪帧从跟踪帧原点到最老可用触发值对应位置沿 X 轴的距离。
参数 1:指定伺服传送线跟踪使用的跟踪计划的数量。Argument2:指定一个从跟踪帧的原点获得距离
的寄存器号。Argument3:指定一个获取状态的注册号。如果 SLTKGTPP 成功，状态值为“0”。如
果 SLTKGTPP 计算距离失败，状态的值变为非零，参数 2 指定的寄存器的值不会更新。
下面显示了保存四个触发器值的情况。
例如，如果最老的可用触发器值是“4”，则计算到触发器值“4”的对应距离。
输送机移动方向
跟踪架沿 X 轴的位置
跟踪
FrameCo
nveyer
SENS_X
美元
触发器参考 pos
图 5.10.3.3 SLTKGTPP (e)
如果 SLTKDELQ 删除“4”，“3”将成为最早的可用触发器值。因此，通过 SLTKGTPP 计算对应
的触发值“3”的距离。
- 121 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
输送机移动方向
跟踪架沿 X 轴的位置
跟踪框架
1
2
3
.
4
输送机
SENS_X
美元
触发器参考 pos
图 5.10.3.3(f) SLTKGTPP 和 SLTKDELQ
如果设置了丢弃线，并且“4”通过了丢弃线，则不可能得到触发器值“4”。在本例中，通过 SLTKGTPP
计算到触发器值“3”的对应距离。
输送机移动方向
跟踪架沿 X 轴的位置
跟踪框架
1
2
34
输送机
丢弃线
SENS_X
美元
触发器参考 pos
图 5.10.3.3(g) SLTKGTPP 与弃线
如果设置了停料输送机，“4”通过弃料线，则输出 DO，要求停料输送机。即使“4”通过了停止输送机
盒中的报废线，也有可能得到触发值“4”。通过 SLTKGTPP 计算对应的触发值“4”的距离。
输送机移动方向
跟踪架沿 X 轴的位置
跟踪框架
1
2
3
.
4
输送机
SENS_X
美元
丢弃触发器
的 linerefreference pos
图 5.10.3.3(h) SLTKDELQ 和停止式输送机
丢弃线
如果触发器值的对应位置通过丢弃线，则可以丢弃该触发器值。需要根据跟踪区域的下游边界设置弃线。
为了使用这个函数，有必要设置以下系统变量。
美元 SLTKSCH [n]。美元 SLQ_ENABLE:
真
美元 SLTKSCH [n]。$DISCARD_BND:指定到下游边界的距离
跟踪区域到丢弃线。单位为[mm]
- 122 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
美元 SLTKSCH [n] .
$ SENS_X:
指定从跟踪帧原点到参考 Pos.沿跟踪帧 X 轴的距离。单位
为[mm]
“n”为伺服输送线跟踪所使用的跟踪进度条数。
如果$DISCARD_BND 为负，丢弃线被设置为下游边界。通常，应该将$DISCARD_BND 设置为负值。
如果触发器值的对应位置通过丢弃线，则不可能通过 SLTKPOPQ 获得触发器值。保存最久的触发器值
用于检查该函数是否丢弃触发器值。
在下面的例子中，因为触发器值“4”对应的位置通过了丢弃线，“4”被丢弃。之后，检查触发值“3”
对应的位置是否该函数丢弃触发器值。
输送机移动方向
丢弃线
丢弃触发器值“4”
通过丢弃线。
1234
跟踪
FrameCo
nveyer
上游
边界
$ DISCARD_BND < 0
加
边界 SENS_X 美元
触发器参考 pos
图 5.10.3.3(e)弃线
停止输送机
如果触发器值的相应位置通过 Discard Line，则指定的 DO 变为 ON。当指定的 DO 为 ON 时，不应将
“Index Advance Trigger DI”设置为 ON 以停止输送。
有必要设置弃线，以便在输送机停止位置进行所需的跟踪运动。
为了使用这个函数，有必要设置以下系统变量。
美元 SLTKSCH [n]。美元 SLQ_ENABLE:
真
美元 SLTKSCH [n]。$DISCARD_BND:指定跟踪区域的下游边界到丢弃线的距离。单位为[mm]
美元 SLTKSCH [n] .
$ SENS_X:
指定从跟踪帧的原点到
跟踪架 X 轴上的参考 pos。单位为[mm]
美元 SLTKSCH [n]。STOPBELT 美元 :
真正的
美元 SLTKSCH [n]。$STOP_DONUM:指定 Stop 输送机的 DO 号，“n”是伺服输送机
线跟踪使用的跟踪时间表的编号。
当“停止传送器”功能开启，且触发值对应的位置经过“丢弃线”时，触发值保持不变。当指定的
DO 为 ON 时，可以通过 SLTKPOPQ 获得触发器值。如果您想将指定的 DO 从 ON 更改为 OFF，那
么有必要使用 SLTKRSTQ。下一个触发器值用于在执行 SLTKRSTQ 之后检查停止传送器。
在下面的例子中，由于触发器值“4”的对应位置通过了丢弃线，指定的 DO 变为 ON。根据 DO，有必
要停止输送机。触发器值“4”可以通过 SLTKPOPQ 得到。在触发值“4”的对应位置进行跟踪运动后，
通过执行 SLTKRSTQ 使 DO 变为 OFF。根据 DO，有必要恢复输送机。当执行 SLTKRSTQ 时，将检查
触发器值“3”对应的位置是否该函数丢弃触发器值。
- 123 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
当“4”通过丢弃线时，DO 为
输送机停止
输送机移动方向
跟踪框架
1
234
上游
边界
输送机
加
边界
DISCARD_BND < 0
美元
SENS_X
美元
触发器参考 pos
丢弃线
图 5.10.3.3(f)停机输送机
请注意
在同一伺服输送机上不可能同时使用弃线和停线。
配电线路
在触发值的相应位置通过分布线之前，不可能使用 SLTKPOPQ 获取触发值。需要在跟踪区域上游边
界的基础上设置分布线。
为了使用这个函数，有必要设置以下系统变量。
美元 SLTKSCH [n]。美元 ALLOC_ENB:真
美元 SLTKSCH [n]。$ALLOC_BND:指定跟踪区域的上游边界到分配线的距离。单位为[mm]
美元 SLTKSCH [n]。$SENS_X:指定从跟踪帧原点到参考 Pos.沿跟踪帧 X 轴的距离。单位为[mm]
“n”为伺服输送线跟踪所使用的跟踪进度条数。
如果$ALLOC_BND 为负，则将分配线设置为上游边界。通常，应该将$ALLOC_BND 设置为负值。
在触发值的相应位置通过分布线之前，不可能使用 SLTKPOPQ 获取触发值。
在下面的例子中，因为触发器值“4”对应的位置通过了分布线，所以可以使用 SLTKPOPQ 获得触发器
值“4”。
相应的位置。“4”
输送机移动方向
1234
跟踪
FrameCo
nveyer
上游边界$SENS_X
$ALLOC_BND<0 触发器分配线参考 pos
图 5.10.3.3(k)配电线
- 124 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
示例程序
下面是示例程序(Main Program 和 CNVY)。当使用停车输送机时，可移动伺服输送机。
-
使用的跟踪时间表编号为“1”。
输送机的初始位置保存为 PR[1]。
每次输送机移动 2 节距时，触发器值被保存
在主程序中，有关触发器值的信息首先由 SLTKINIT 初始化。然后，由另一个任务执行移动伺服输送机
的 TP 程序(CNVY.TP)。
主程序示例
1:罚款 100%;
2: line [1] on;
3:调用 sltkinit (1,1,2);
4: 5:
初始化触发器值的信息并设置 PR[2]。
CNVY。执行伺服输送机移动 TP。
CNVY 运
行;LBL [1];
等待
.10 (sec);
调用 SLTKPOPQ (1, 1, 2);
如果 r [2]<>0, jmp lbl [1];
9: 10: Settrig lnsch [1] r [1];电话跟
踪;调用 SLTKRSTQ (1);
6:
7：
8：
得到触发值。
如果不可能获得触发器值，则跳转到 LBL[1]
11:
R[1]被设置为触发器值。轨道。执行跟踪运
动的 TP。关闭 Stop 输送机的 DO。
规范。执行非跟踪运动的 TP。
12:
13:
呼叫标准 JMP
lbl [1];
-
在第 3 行，关于触发器值的信息由 SLTKINIT 初始化，并且将 PR[2]设置为从当前位置到 PR[1]
位置的距离。
在第 4 行，运行 CNVY。TP 以执行该程序为移动伺服输送机的其他任务。
从第 5 行到第 8 行，SLTKPOPQ 每 100[msec]获得一个触发器值。在第 8 行，R[2]检查是否成
功获取触发器值。如果不可能获得触发器值，则跳到第 5 行 LBL[1]。
-
;
在第 11 行，如果 Stop 输送机的 DO 为 ON，通过 SLTKRSTQ 关闭 DO。
-
在伺服输送机移动 TP 程序中，通过 SLTKPSHQ 每 2 个纵摇得到一个触发值。R[3]用于计数 pitch 的数量，
SLTKPSHQ 根据 R[3]的值执行。
CNVY 的例子。TP
1: j pr [2] 50% cnt0 inc;移动到初始位置。
调用 sltkrest (1);触发器参考 pos 的设置。
3: IF R[60:G2 Ready DO]=0,JMP LBL[3];
4: [R [60]] =;由 R[60]指定的 DO 变为 ON。
5: LBL [3];
6: R[61:G2 cur slot ID]=0;重置 R[61]。
7: R [3] = 0;R[3]是 SLTKPSHQ 的计数器。
8: LBL [1];
9:索引器[1]。INDEX_MV = 1 美元;设置等待 DI 触发。
10:J P[2] 180msec CNT100 INC ACC66;一个俯仰运动。
11:索引器[1]。美元 INDEX_MV = 0;设置等待 DI 触发。
12: R[61:G2 cur slot ID]=R[61:G2 cur slot ID]+1;数一数音高。
13: R [3] = [3] + 1;数一数音高。
14: IF R[61:G2 cur slot ID]=32,JMP LBL[2];
15: JMP lbl [4];在第 19 行跳转到 LBL[4]。
16: LBL [2];
17: j pr [1] 100% cnt100;移动到 PR[1]以纠正迭代错误。
- 125 -
5.先进的技术
b - 83474 - en /
02
18: R[61:G2 cur slot ID]=0
19: LBL [4];
20: if r [3]<2, jmp lbl [1];
21:调用 sltkpshq (1,2);
；
重置 R [61]
检查输送机是否移动 2 节距。当输送机移动 2 节
距时，触发器值由 SLTKPSHQ 保存。
重置
R[3]。
22: R [3] = 0;
23: JMP lbl [1];
/
POS
P[2:“
”){
GP2:
UF: 0, UT: 1, J1=
360.000℃
} ；
-
由于 PR[2]设置为当前位置到 PR[1]位置的距离，在第 1 行，输送机从当前位置移动到 PR[1]位
置。
-
在第 2 行，通过 SLTKREST 设置触发器的参考位置。
-
R[3]是 SLTKPSHQ 的计数器。在第 7、13、22 行，R[3]被初始化、计数和重置。在第 17
行，传送带移动到 PR[1]以纠正迭代错误。输送机每转一圈，这条线就执行一次。
在第 20 行，检查音高数。当传送器移动 2 节距时，将执行 SLTKPSHQ 以保存到一个触发器
值。
如果你想改变每个触发器的音高数。请将第 20,21 行中的“2”更改为所需的数字。
-
5.10.4
-
伺服输送线跟踪的局限性
伺服输送机线跟踪功能要求线跟踪功能。
有必要将机器人和作为输送器的延伸轴分成不同的组。在一个控制器中最多可以添加四个伺服输
送机。(G1:机器人，G2-G5:伺服输送机)伺服输送机线跟踪功能可与传统编码器输送机配合使用。
但是，如果您想在不同计划的跟踪运动之后继续跟踪运动，则需要在不同计划的跟踪运动之后的
下一个跟踪运动开始之前执行一次正常运动。
伺服输送线跟踪功能支持 HDI 和 ACCUTRIG 指令。
它是不可能使用视觉跟踪伺服输送机。(它是可能使用视觉跟踪在传统的编码器输送机。)
-
跟踪机器人不能使用连续转向功能。
原始路径恢复功能被禁用。
如果运动掩模中有跟踪机器人组和伺服输送机组，则无法执行 TP 程序。
在跟踪程序中，请将腕关节运动指令(Wjnt)添加到所有的运动指令中，或者不将 Wjnt 添加到运动
指令中。如果有一个带有 Wjnt 的运动指令和一个没有 Wjnt 的运动指令，TCP 可能会偏离跟踪运
动的目标。
伺服传送线跟踪功能使用标志 131 - 138。你不能使用这些旗子。(标志是一个可以读取和设置的内部
I/O 端口。)
-
- 126 -
附录
附录 A。输送机限制和跟踪精度
b - 83474 - en /
02
一
个
.1
输送机限制和跟踪精度
输送机速度限制
输送机速度限制决定了在跟踪应用程序中，输送机上的部件通过机器人工作空间的速度。
输送机的速度可以受机器人速度和完成所需任务的循环时间的限制。输送机的速度也可以被跟踪精
度误差限制，(由过程强加的)限制由于跟踪不准确的误差。最大输送速度可以用以下公式计算。
例如，要在 ITP 时间为 8 msec 的机器人上获得小于±4 mm 的跟踪误差，则最大传输速度为:
500(毫米/秒)= 4 毫米/ 8 毫秒
12 米/分钟或 200 毫米/秒的输送速度正在接近许多过程的最大速度。然而，有一些过程可以成功地使
用更快的输送速度。
当你使用 ACCUTRIG，跟踪误差是±一个系统滴卡(2 毫秒)，所以输送机可以更快。然而，这是受进程
速度的限制。请参阅第 4.5 节。
a.
输送机加速度限制
输送机的加速/减速限制决定了在机器人跟踪操作期间，输送机的速度可以改变多快。通常情况下，机
器人的加速速度应该至少是传送带的两倍。输送带的最大加速度可以用以下公式计算。
200 毫米/秒 2 的值是一个一般的极限。
a.
跟踪精度
跟踪精度是应用程序中可以预期的最大跟踪误差偏移量。跟踪精度是同步部分检测开关和编码器-读
取/设置-触发操作的功能。该零件随时可能触发该零件检测开关(触发器)，而不以任何方式与控制器
插补周期同步。控制器将在一个 ITP 时间内检测到这一点。如果使用 ACCUTRIG，控制器将在一个
系统滴答(2 毫秒)内检测到这一点。请参阅第 4.5 节。
然而，即使在最好的条件下，也可能需要一个额外的 ITP 时间来读取和存储编码器的值(以执行设置触
发器操作)。读取的值是上次编码器数据更新期间存储的值。
- 129 -
一个。输送限制和跟踪精度附录
b - 83474 - en /
02
因此，此操作可能会有高达 2 ITP 的同步延迟;如果编码器更新时间乘法器设置为大于 1 则更多。最
大误差可以用以下公式计算。
ErrorDist。 /秒 * 2 * ITPtimesec
例如:3.2mm = 200mm/秒*2 * 8msec
使用 ACCUTRIG 时，当零件检测开关触发时，记录系统滴答。然后系统找到该系统滴答处的编码器值。
因此，公式为
ErrorDist。 mm = Conv.Speedmm/sec * 2 * SystemTickmsec
例如:0.8mm = 200mm/秒*2 * 2msec
但是，由于可以通过调整预测次数来改变相对跟踪位置，因此精度可以表示为±1 ms。跟踪精度
可以用以下公式计算。
请注
意 较大的 ErrorDist 值将始终被使用。
请注意
PaintTool 禁用 ACCUTRIG 跟踪精度功能。
跟踪精度也可能受到所使用的编码器的分辨率和任何与之相关的齿轮传动比的限制。分辨率是编码器比
例因子和输送速度的组合。分辨率可以用下列方程计算。
例如，在一个编码器比例因子为 10 脉冲/mm, ITP 时间(更新时间)为 20 msec 的系统中，传送速度为 200
msec/update 的分辨率为:
在使用高速线跟踪的系统中，编码器比例系数为 10 脉冲/毫米，更新时间为 4 毫秒，传输速度为 200 秒/
更新的分辨率为:
4 脉冲 /更新 =10 脉冲 /mm * 200 mm/秒 * 0.002 秒 /更新
请注意
保持编码器分辨率高于 10 脉冲/更新。40 或 50 左右更合适。
- 130 -
b - 83474 - en /
02
各
附录 A。输送机限制和跟踪精度
编码器的分辨率
当机器人在跟踪过程中似乎移动得过于激进时，一个可能的原因是编码器分辨率低。另一个可能的原
因是跟踪滤波器长度短。
•使用硬件解决方案:在电机和编码器之间添加一个齿轮，以提高编码器的分辨率
达到理想的范围。更高的编码器分辨率是 40-50 次脉冲/更新。
•
使用软件解决方案:打开$LNCFG 的 3 位，使能软件档位。$COMP_SW(如果之前没有打开，则添
加值 8)。然后再循环供电。在那之后，因为齿轮传动比将不再是相同的，你需要使用 F2, TEACH
在设置跟踪菜单上重新教导跟踪计划的规模。更多信息请参考第 3 节。或者在使用编码器的跟踪
进度表中重新输入刻度(cnt/mm 或 cnt/deg)，方法是将教学进度表的先前值乘以$ENC_SCALE[x]
的值，其中 x 是跟踪进度表中的编码器编号。
短跟踪滤波器的解决方案
当机器人从一个固定的位置移动到使用跟踪滤波器的输送机上的部件时，就会发生这种情况。过滤器的
长度是机器人必须赶上输送机上的部件的时间。当过滤器长度较短，机器人较重，输送速度较高时，会
命令机器人加速过快。如果机器人能加速的话，这个动作看起来会很激进。如果超出了机器人的能力，
就会发出碰撞警报。
因此，对于大型机器人和高输送速度，您应该调整$LNSCH[]。$TRK_FLTR_LN(最大值 40)对应更高
的值。
- 131 -
附录
B.SCHEMATICS
B
图表
概述
责
任本节包含用于 HDI 接口和线跟踪编码器的电缆的原理图。
HDI 信号与专用的应用软件结合使用。HDI 信号不能作为通用 DIs 使用。
R-30iB
JRL8
R-30iB
主板 JRL8
1 保留 11
2 保留 12
HDI0
3 保留 13
0v
4 保留 14
HDI1
5 保留 15
0v
6 保留 16
HDI2
7 保留 17
0v
8 保留 18
HDI3
9 保留 19
0v
10 保留 20
HDI4
0v
图 B.1 (a) R-30iB HDI 接口
- 132 -
b - 83474 - en /
02
b - 83474 - en /
02
B.SCHEMATICS
附录
JRL8
HDI0
0v
HDI1
0v
HDI2
11
12
13
14
15
16
0v
17
HDI3
18
0v
HDI4
0v
19
20.
110
盾
接地板
推荐电缆连接器:PCR-E20FA(本田通
信工业)FI30-20S(广日电气)FCN247J020-G/E(富士通)52622-2011
(Molex 日本)
图 b .1 (b) R-30iB HDI 线缆连接
R-30iB 伴侣
CRL3
R-30i
B MateMain
boardCRL3
2
4
HDI1
0V
1 HDI03 0 v
图 B.1 (c) R-30iB Mate HDI 接口 133 -
附录
B.SCHEMATICS
b - 83474 - en /
02
CRL3
HDI0
0v
HDI1
1
3
.
0v
2
4
盾
接地板
推荐电缆连接器:DF11-4DS-2C(广
濑电气)
图 B.1 (d) R-30iB Mate HDI 线缆连接
R-30i
BliL / liH 过滤
司机
接收机
器
VH /六
世
盾
绝对最大额定值
输入电压范围 Vin: -3.6 ~ + 10v 输入特
性
单位
高电平输入电压
低电平输入电压
高电平输入电流
低电平输入电流
输入信号脉冲持续时间
输入信号延迟或变化
象征
VH
六
世
liH
李
尔
规范
单位
3.6 到 11.6
0 到 1.0
V
V
2马
克斯
11 马克
斯
-8.0 马克
思
20 分
钟
0.02
(max)
马
备注
马
Vin V =
5
Vin = 10 V
马
Vin = 0 V
女
士
女
士
请注意
1 IiH/IiL 的正号(+)表示流入接收器的方向。IiH/IiL 的负(-)符号表示流出接收器的方向。
2 假设输入电压低电平时高速跳跃信号为 1，高电平时为 0。
图 B.1 (e)高速跳车(HDI)输入信号规则
请注意
在 R-30iB Mate 控制器中，CPU 板 A (A20B-8200-0790)或 CPU 板 B (A20B-8200-0791)不
提供 HDI 接口。需要 CPU 主板 C (A20B-8200-0792)启用 HDI for Line Tracking 特性与 R30iB Mate 控制器。详见表 5.6.2 (a)。
- 134 -
附录 C。PULSECODER a860 - 0301 - t001 ~ T004
b - 83474 - en /
02
C
PULSECODER a860 - 0301 - t001 ~ T004
C.1
需求
表 C.1 (a)要求(R-30iB: Incremental Pulsecoder A860-0301-T001 to T004)
要求
组件
R-30iB 控制器
R-30iB 控制器
内阁
B-Cabinet
评论
硬件
线跟踪
接口板
a20b - 8101 0421
(wide-mini 槽)
或
a20b - 8101 0601
(迷你槽)
a20b - 8101 0421
(wide-mini 槽)
或
a20b - 8101 0601
(迷你槽)
•线路跟踪接口板
左列包含在以下内容中
秩序规范。
a05b - 2600 j035 a05b - 2660 j035
(A / B-Cabinet wide-mini 槽)
a05b - 2600 j036 a05b - 2660 j036
(内阁,微型槽)
A05B-2600-J037 (b -机柜，mini 槽位)
•分离的检测器单元(SDU) A02B-0323-C205 可就地使用
线路跟踪接口板。
注意:SDU 需要改造工作
安装在容器中。(见图 2.1.1
(f)到图 2.1.1 (m)。
光纤
a66l - 6001 0023
a66l - 6001 0023
(FSSB)电缆
- 135 -
•光纤电缆在左边的柱子
是否包含在以下订单中
规范。
a05b - 2600 j035 a05b - 2660 j035
(A / B-Cabinet wide-mini 槽)
a05b - 2600 j036 a05b - 2660 j036
(内阁,微型槽)
A05B-2600-J037 (b -机柜，mini 槽位)
C。PULSECODER a860 - 0301 - t001 ~ T004 附录
所需的组件
R-30iB 控制器内阁
b - 83474 - en /
02
R-30iB 控制器 BCabinet
评论
硬件
Pulsecoder
电缆
多路复用
器电缆
脉冲复用电缆
a20b - 8101 - 0421
(wide-mini 槽):
a05b - 2601 j380(7 米)
a05b - 2601 j381(14 米)
a05b - 2601 j382(20 米)
a05b - 2601 j383(30 米)
a05b - 2660 j380(7 米)
a05b - 2660 j381(14 米)
a05b - 2660 j382(20 米)
a05b - 2660 j383(30 米)
a20b - 8101 - 0421
(wide-mini 槽):
a05b - 2603 j380(7 米)
a05b - 2603 j381(14 米)
a05b - 2603 j382(20 米)
a05b - 2603 j383(30 米)
a20b - 8101 - 0601
a20b - 8101 - 0601
(迷你槽)
(一个 Pulsecoder):
a05b - 2601 j370(7 米)
a05b - 2601 j371(14 米)
a05b - 2601 j372(20 米)
a05b - 2601 j373(30 米)
a05b - 2660 j370(7 米)
a05b - 2660 j371(14 米)
a05b - 2660 j372(20 米)
a05b - 2660 j373(30 米)
(迷你槽)
(一个 Pulsecoder):
a05b - 2603 j370(7 米)
a05b - 2603 j371(14 米)
a05b - 2603 j372(20 米)
a05b - 2603 j373(30 米)
a20b - 8101 - 0421
(wide-mini 槽):
a05b - 2601 j385(7 米)
a05b - 2601 j386(14 米)
a05b - 2601 j387(20 米)
a05b - 2601 j388(30 米)
a05b - 2660 j385(7 米)
a05b - 2660 j386(14 米)
a05b - 2660 j387(20 米)
a05b - 2660 j388(30 米)
a20b - 8101 - 0421
(wide-mini 槽):
a05b - 2603 j385(7 米)
a05b - 2603 j386(14 米)
a05b - 2603 j387(20 米)
a05b - 2603 j388(30 米)
a20b - 8101 - 0601
(迷你槽):
a05b - 2601 j375(7 米)
a05b - 2601 j376(14 米)
a05b - 2601 j377(20 米)
a05b - 2601 j378(30 米)
a05b - 2660 j375(7 米)
a05b - 2660 j376(14 米)
a05b - 2660 j377(20 米)
a05b - 2660 j378(30 米)
a20b - 8101 - 0601
(迷你槽):
a05b - 2603 j375(7 米)
a05b - 2603 j376(14 米)
a05b - 2603 j377(20 米)
a05b - 2603 j378(30 米)
•增量 Pulsecoder A860-0301-T001 至
T004 无法连接到主板上的 Pulsecoder
端子。
•当使用多个机器人跟踪输送机上的部件
时，使用多路复用器到控制器电缆，或使
用以太网编码器功能(A05B-2600-R762)(可
选)。
A05b-2451-k102(7 米)
Pulsecoder 信号信息见图 c .2 (a)至图 c .2 (c)，以及包含编码器尺寸的图像。
有关探测器接口单元的尺寸、连接和安装的信息，请参阅图 C.3 (a)至图 C.3 (f)。
- 136 -
附录 C。PULSECODER a860 - 0301 - t001 ~ T004
b - 83474 - en /
02
表
C.1
(b)
要
B Mate: Incremental Pulsecoder A860-0301-T001 to T004)需要 R-30iB Mate 控制器
R-30iB 伴侣控制器
组件(露天)评论
求
(R-30i
硬件
行
TrackingInterfa
ce 董事会
a20b - 8101 0601(微型槽)
a20b - 8101 0601(微型槽)
•左列的线路跟踪接口板包含在以下订单
规格中。
a05b - 2650 j035 a05b - 2661 j035
(R-30i
B Mate，迷你槽)
a05b - 2655 j035 a05b - 2662 j035
(R-30i
B Mate(露天)，迷你档
光纤电缆
(FSSB)
a66l - 6001 0026
a66l - 6001 0023
•光纤电缆在左列包含在以下订单规范中。
a05b - 2650 j035 a05b - 2661 j035
(R-30i
B Mate，迷你槽)
a05b - 2655 j035 a05b - 2662 j035
(R-30i
B Mate(露天)，迷你档
Pulsecoder
Cable
a20b - 8101 - 0601(微
型槽)
a20b - 8101 - 0601(微
型槽)
(一套
Pulsecoder):A05B2650-J200 (7M)A05B2650-J201 (14M)A05B2650-J202 (20M)A05B2661-J200 (7M)A05B2661-J201 (14M)A05B2661-J202 (20M)用于
A20B-8101-0601(mini
插槽)
(一套 pulsecoer):A05B2655-J200 (7M)A05B2655-J201 (14M)A05B2655-J202 (20M)A05B2662-J200 (7M)A05B2662-J201 (14M)A05B2662-J202 (20M)A20B8101-0601(mini 插槽)
(两套):A05B-2650-J210
(7M)A05B-2650-J211
(14M)A05B-2650-J212
(20M)A05B-2661-J210
(7M)A05B-2661-J211
(14M)A05B-2661-J212
(20M)
•增量 Pulsecoder a860 -0301- t001 - T004 无
法连接主板上的 toPulsecoder 端子。
•在 R-30iB Mate 上，脉冲
不能使用多路复用器。如果你想使用多个
机器人与 α
A1000SPulsecoder，使用 Ethernet
Encoderfunction (A05B-2660-R762)(选
项)。
(两套
Pulsecoders):A05B2655-J210 (7M)A05B2655-J211 (14M)A05B2655-J212 (20M)A05B2662-J210 (7M)A05B2662-J211 (14M)A05B2662-J212 (20M)
Pulsecoder 信号信息见图 c .2 (a)至图 c .2 (c)，以及包含编码器尺寸的图像。
有关探测器接口单元的尺寸、连接和安装的信息，请参阅图 C.3 (a)至图 C.3 (f)。
- 137 -
C。PULSECODER a860 - 0301 - t001 ~ T004 附录
C.2
b - 83474 - en /
02
数据
信号的名字
销不。
310 a20-
一
个
*
一
个
B
*
B
Z
*
Z
C1
C2
C4
C8
+5
v
0v
盾
OH1
这里
要求
的事
图 C.2 (a)增量 Pulsecoder (A860-0301-T001)连接信号信息
情
弗吉
尼亚
州+ 6
0弗
吉尼
亚州
图 C.2 (b)增量式 Pulsecoder (A860-0301-T001)规格
- 138 -
29padb
efg—
—C J,
K
氮、
磷
、
TH
附录 C。PULSECODER a860 - 0301 - t001 ~ T004
b - 83474 - en /
02
图 c .2 (c)增量 Pulsecoder 维数(A860-0301-T001)
C.3
如何连接
线跟踪接口板(宽-mini 插
槽)A20B-8101-0421
Pulsecoder
a860 - 0301 - t001 T004
JF21
JF22
Pulsecoder 电缆
R-30i
COP10B
B / a 机柜:A05B-2601J380 ~ J383A05B-2660J380 ~ J383
R-30i
B / B 机柜:A05B-2603J380 ~ J383
COP10A
图 C.3 (a)与 Line tracking 接口板 A05B-2600-J035、A05B-2660-J035(一台 pulsecoer)连接线缆
- 139 -
C。PULSECODER a860 - 0301 - t001 ~ T004 附录
b - 83474 - en /
02
线跟踪接口板(mini 槽
位)A20B-8101-0601
Pulsecoder
a860 - 0301 - t001 T004
JRF3
Pulsecoder 电缆
R-30i
COP10B
B / a 机柜:A05B-2601J370 ~ J373A05B-2660J370 ~ J373
R-30i
B / B 机柜:A05B-2603J370 ~ J373
图 C.3 (b)与 Line tracking 接口板 A05B-2600-J036、A05B-2660-J036 或 A05B-2600-J037(一台 pulsecoer)连接
线缆
线跟踪接口板(mini 槽
位)A20B-8101-0601
Pulsecoder
a860 - 0301 - t001 T004
JRF3
Pulsecoder 电缆
R-30iB 伴侣:
a05b - 2650 j200 J202
COP10B
a05b - 2661 j200 J202R30i
B 伙伴(露天):
A05B-2655-J200
到
J202A05B-2662-J200 到
J202
图 c .3 (c)与线跟踪接口板 A05B-2650-J035、A05B-2655-J035、A05B-2661-J035 或 A05B-2662-J035(1 台
pulsecoer)连接线缆
- 140 -
附录
b - 83474 - en /
02
C。PULSECODER a860 - 0301 - t001 ~
T004
线跟踪接口板(mini 槽
位)A20B-8101-0601
Pulsecoder
a860 - 0301 - t001 T004
JRF3
COP10B
Pulsecoder 电缆
R-30iB 伴侣:
a05b - 2650 j210 J212
a05b - 2661 j210 J212R30i
B 伙伴(露天):
从 A05B-2655-J210 到
J212A05B-2662-J210 到
J212
图 C.3 (d)与 Line tracking 接口板 A05B-2650-J035、A05B-2655-J035、A05B-2661-J035 或 A05B-2662-J035
连接线缆(两台 Pulsecoders)
Pulsecoder
a8600 - 0301 - t001 T004
脉冲
multiplexera16b 1212 - 0290
线路跟踪接口板
a20b - 8101 0421 jf21jf2
脉冲复用电缆 A05B-2451K102， -K103
多路复用器 cableR30i
B /内阁:
a05b - 2601 j385 J388R30i
B / B-cabinet:
2
COP10B
COP10A
a05b - 2603 j385 J388
Pulsecoder
a8600 - 0301 - t001 T004
线跟踪接口板 A20B-81010601
脉冲
multiplexera16b 1212 - 0290
JRF3
多路复用器电缆
脉冲复用电缆 A05B-2451K102， -K103
R-30iB / a 型机柜:A05B2601-J375 ~ J378R-30i
B / B 机柜:A05B-2603-J375
~ J378
COP10B
图 C.3 (e)脉冲复用器和连接电缆 1 (Pulsecoder, A860-0301-T001 至 T004)
请注意
当线路跟踪接口板无法使用或无法使用时，可使用图 2.1.1 (f)至图 2.1.1 (n)所
示的 SDU。
- 141 -
C。PULSECODER a860 - 0301 - t001 ~ T004 附录
b - 83474 - en /
02
Pulsecoder
a860 - 0301 - t001
T004
线跟踪接口板 A20B-8101-0421 a
机柜:
A05B-2601-J385 ~ J388 b
型机柜:
a05b - 2603 j385 J388
a20b - 8101 - 0601
的内阁
A05B-2601-J375 ~ J378 b
柜:
a05b - 2603 j375 J378
图 C.3 (f)连接多路复用器 2 (Pulsecoder, A860-0301-T001 至 T004)
请注意
您可以连接多达四根电缆(脉冲多路复用器到/从控制器)到一个脉冲多路复用
器。
- 142 -
额外的信息
FANUC 机器人系列 R-30iB/R-30iB Mate CONTROLLER Line Tracking
OPERATOR’s 手册的修改
1.应用技术文件类型
的名
字
FANUC 机器人系列 R-30iB/R-30iB Mate CONTROLLER
Line Tracking 操作手册
Spec.No. /
Ed。
b - 83474 - en /
02
2.变化的总结
集团
新建，添
加，更
正，删除
名称/大纲
适用日期
基本
可选功能
对伺服输送机线跟踪功能描述的更改等。
添
加
立即
单
位
维护部分
请注
意
修正
另一个
标
题
FANUC 机器人系列 R-30iB/R-30iB
Mate CONTROLLER 的变更
线路跟踪操作员手册
没有
画出
来。
01
2014.07.18
艾
德。
日
期
日期
2014.07.18
Sugio
最初版本
设计
设
计。
b - 83474 - en /
02-01
描述
Sugio
检查
表
Apprv。
1/47
4
计划和创建一个程序
4
概述
．TP 程序包括一系列被称为指令的命令，它们告诉机器人和其他设备如何移动，以及在执行特定任务时该做什
1 么。例如，一个程序指示机器人和控制器:
1.将机器人以适当的方式移动到工作单元中所需的位置。
2.执行一个操作，如点焊，油漆或电弧焊接。
3.将输出信号发送到工作单元中的其他设备。
4.识别并响应来自工作单元中其他设备的输入信号。
5.记录时间、零件数量或工作编号。
本章描述了如何执行以下每一项与直线跟踪相关的操作。
•制定计划(第 4.2 节)
•
编写和修改程序，第 4.3 节
•
同步输送机，第 4.3.2 小节
•
重新同步输送机，第 4.3.5 小节
•
在程序中设置和使用预定义的位置，第 4.3.6 小节使用线跟踪程序
指令，第 4.5 节
•
规划一个项目
在你写程序之前，你应该计划程序。规划包括在编程机器人完成某项任务之前，考虑执行该任务的最佳方式。
在创建程序之前进行计划可以帮助你在编写程序时选择适当的指令。
写一个程序
您可以使用教学挂件上的一系列菜单编写程序，这些菜单允许您选择并将每个指令添加到程序中。如果程序
顺序要求你定义机器人的当前位置，你慢跑，或移动机器人到想要的位置，并执行适当的指令。
请注意
你必须以笛卡尔坐标的形式教授一个职位，就像跟踪程序中教授的职位一样。
修改程序
创建程序后，可以修改程序。您可以使用一系列的教学挂起屏幕来更改或删除指令、添加新指令、将指令从
程序中的一个位置移动到另一个位置，或查找程序的特定部分。
如果指令需要定义机器人的当前位置，您可以慢跑或移动机器人到所需的位置，并添加适当的指令。
标
题
FANUC 机器人系列 R-30iB/R-30iB
Mate CONTROLLER 的变更
线路跟踪操作员手册
没有
画出
来。
01
2014.07.18
艾
德。
日
期
日期
2014.07.18
Sugio
最初版本
设计
设
计。
b - 83474 - en /
02-01
描述
Sugio
检查
表
Apprv。
2/47
5
先进的技术
5.6
高速扫描
5.6.3
修改您的线路跟踪程序，以使用高速扫描
在您将高速扫描变量设置为 TRUE 之后，您可以更改您的跟踪程序以利用高速扫描选项。例 5.6.3 (a)显示了一
个不使用高速扫描特性的标准线路跟踪程序。
例 5.6.3 (a)主程序(作业)无高速扫描指令
1: j p[1] 50%罚款——搬回家
2:行[1]打开——使能编码器
3: wait di [1] on—wait for part detect
4: linecount [1] r[1]——获取触发器值
5: settrig lnch [1] r[1]——设置触发值
6: selbound lnsch [1] bound[1]——选择一个边界
7:呼叫跟踪——呼叫跟踪程序
罚款 50%——搬回家
例 5.6.3 (b)显示了相同的程序，但包括使用高速扫描特性的说明。程序更改的部分显示在虚线之间。
例 5.6.3 (b)带高速扫描指令的主程序(作业)
1: j p[1] 50%罚款——搬回家
2:行[1]打开——使能编码器
3: !-----------------------------4: $HDI_FLAG[1] = 1——ENABLE HDI 端口 1
5:等待美元 ENC_STAT[1]。$ enc_hsdi = 1—等待部件检测
6: !-----------------------------7: linecount [1] r[1]——获取触发器值
8: settrig lnch [1] r[1]——设置触发值
9: selbound lnsch [1] bound[1]——选择一个边界
10:呼叫跟踪——呼叫跟踪程序
11:罚款 50%，搬回家
示例程序之间的区别
例 5.6.3 (b)中用于部件检测的 WAIT 语句正在等待系统变量$ENC_STAT[编码器号]的值。$ENC_HSDI 变为 1
(TRUE)，而不是等待数字输入打开。虽然跟踪计划指示 DI[1]作为触发输入，但是 DI[1](或任何其他 DI 输入)将
被忽略。
例 5.6.3 (b)中增加了$HDI_FLAG[port] = 1 语句。将该变量设置为 1 将激活 HDI 输入并允许处理该输入上的
触发器。当该变量设置为 0 时，HDI 硬件输入上的触发器将被忽略。该变量在检测到该部分后立即设置为 0，
以便在程序完成处理并返回到 WAIT 语句之前不会处理进一步的触发器。
标
题
FANUC 机器人系列 R-30iB/R-30iB
Mate CONTROLLER 的变更
线路跟踪操作员手册
没有
画出
来。
01
2014.07.18
艾
德。
日
期
日期
2014.07.18
Sugio
最初版本
设计
设
计。
b - 83474 - en /
02-01
描述
Sugio
检查
表
Apprv。
3/47
请注
意
当您编辑跟踪程序时，传送带重新同步
自动使用 HDI 硬件输入进行零件检测。因此,你
不需要修改$HDI_FLAG[port]。
限制
高速扫描选项有以下限制:
•
ACCUTRIG 指令不能与高速扫描同时使用。
•
静态精度调整调整$LNCFG_GRP[1]。$IO_DELAY 可用于高速
扫描
(参 来 分段
5．4．1 ）;
然而,只有
的 集团 1 价
是
使
考
值
用,
美元 LNCFG_GRP[2]。IO_DELAY, LNCFG_GRP 美元[3]。$IO_DELAY 等将被忽略。有
不限制通过$LNCFG_GRP[1].$IO_DELAY 可获得的调整量。
•
你可以
调整
静
调
变量
通 $ ENC_IODELAY[编码
数量)
而不
态
优
过
器
是
美元 LNCFG_GRP [g]。IO_DELAY 美元。在进行调整之前，请进行以下设
置。
•
设置$ENC_IOD_ENB[编码器编号]为 TRUE。
•
设置$ENC_IODELAY[编码器编号]为 0。
请参考 5.4.1 静态调优变量进行调整。
•
R-30iB 支持多达 5 高速数字输入(HDI) #1 到#5，位于 JRL8 连接器的
控制
器。
•
R-30iB Mate 最多支持 2 个高速数字输入(HDI) #1 到#2，位于 CRL3 连接器上
控制器。
标
没有
题
画出
来。
01
2014.07.18
艾
德。
日
期
日期
2014.07.18
Sugio
的
FANUC 机器人系列的变化
b - 83474 - en /
R-30iB / R-30iB 伴侣控制器
02-01
线路跟踪操作员手册
最初版本
设计
设
计。
即。
描述
Sugio
检查
表
Apprv。
4/47
5．7
跳过出站移动
跳过出站移动允许零件在不停止生产的情况下离开边界窗口。这
加速生产，并消除了在发生错误时管理错误条件的需要。这
特性使用以下系统变量启用:
•
•
美元 LNCFG_GRP[]。$SKIP_OBNDMV:当该值为 TRUE 时，跳过出站特性被启用。
美元 LNCFG_GRP[]。
跳过以毫秒为单位的调整时
$ SKP_ADJ_MS:
间。
美元 LNCFG_GRP[]。
当跳过条件发生时要打开的标志号。
$ SKP_FLG_NO:
•
当启用该功能时，系统会跳过使机器人走出低谷的动作指令
流边界。典型的跟踪程序在传送带上拾取一个部件将有三个跟踪
动作指令:上挑(P1)，上挑(P2)，上挑(P3)。根据时间的不同有四个
如果启用了跳过出站移动特性，可能会发生的情况:
P [1], [3]
P
[2]
输送机流
下游边界
图 5.7 拾取零件跟踪程序示例
1.
2.
3.
4.
当程序启动时，P1、P2 和 P3 可能已经超出了范围。在这种情况下，系统会
跳过所有三个位置。
当程序启动时，P1 仍然是入界的，但是当机器人启动时，P2 和 P3 将是出界的
移动 P2 和 P3。在这种情况下，系统将到达 P1 并跳过 P2 和 P3。
当程序启动时，P1 和 P2 是入界的。但是当机器人到达 P1 和 P2 之前
机器人开始移动到 P3, P3 出界。此时系统将跳过 P3。
当它们在边界内时，系统可以到达所有三个位置。
对于单个取件程序，系统在取件后会将零件落下，因此当系统跳过
向外移动机器人将直接移动到无跟踪下降的位置。在这种情况下没有问题。
对于多拾取程序，当当前部分完成时，系统将等待或执行下一个部分的拾取。
在跳跃出站移动特性下，当时机器人可能处于 P1(条件 2)或 P2(条件 3)位置
满足箕斗条件。
该特性只跳过了出站操作。它不保证“TRAK-005 目的地出错”会
永远不会发生。如果前一个运动是跟踪运动，机器人在等待时仍然可能跟踪越界
下一部分入站时，用户没有指定停止跟踪。
机器人不应该停留在 P2 位置，因为它将保持部分在输送位置太长时间和
使机器人阻塞输送机上的零件流。
标题
画
不。
01
艾德。
日期
2014.07.18
日期
Sugio
描述
设
计。
b - 83474 - en /
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设计
2014.07.18
FANUC 机器人系列的变化
R-30iB / R-30iB 伴侣控制器
线路跟踪操作员手册
Sugio
检查
表
Apprv。
5/47
要克服这个问题，您必须设置一个系统变量$LNCFG_GRP[]。$SKP_ADJ_MS 来指定防止这种情况发生的时间
间隔。这应该从用户程序中派生出来。该值为 P2 到 P3 之间的距离除以 P3 的程序速度。
当系统确定 P2 是否为越界时，系统使用该值来确定是否有时间到达 P3。如果没有时间到达 P3，那么系统也会
跳过 P2。系统将内部调整时间为低过载条件。
当指定$LNCFG_GRP[]时。$SKP_FLG_NO 到一个有效的标志端口，系统将打开您在发生跳过条件时指定的标
志。您的应用程序可以设置这个标志来决定是否使用相同的工具来拾取下一个部件。此外，您的程序可以要
求下一个机器人拾取跳过的部分。因为系统只设置标志，所以在使用前需要重置标志。
因为该运动被跳过，所有与该运动相关的局部条件都将被跳过。
标
题
FANUC 机器人系列 R-30iB/R-30iB
Mate CONTROLLER 的变更
线路跟踪操作员手册
没有
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来。
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2014.07.18
艾
德。
日
期
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设计
设
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描述
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检查
表
Apprv。
6/47
5
．
5.9.3
9
以太网编码器
限制
•每个控制器最多支持 4 个主编码器。
•以太网编码器在一个成熟的网络可以支持多达四个控制器。
•可控硅美元。所有控制器的$ITP_TIME 应该设置为相同的值。
•使用伺服输送线跟踪功能的编码器不允许作为以太网编码器使用。
•通信导致主编码器的脉冲数和从编码器的脉冲数之间的差异。与使用脉冲多路复用器相比，转换成时间的差异
约为正负 2ms。
标
题
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Apprv。
7/47
5.9.4
创建一个网络
5.9.4.2
注意不要创建网络
在创建网络时，需要注意以下几点。遵循它们和下面的设置步骤。
•
根据“5.9.4.1 连接网线到机器人”，有两个端口在一个
控制器。设置“5.9.4.3 设置 IP 地址”中所使用的端口的 IP 地址和子网掩码。
•
设置 IP 地址后，需要对每个机器人控制器进行不同的命名。
•
设置 IP 地址时，需要设置机器人通信端口的 IP 地址
是连续的数字。例如，有 4 个机器人控制器，端口为 2，则为 IP 地址
设置每个机器人控制器的端口 2 为 172.16.0.1、172.16.0.2、172.16.0.3 和
172.16.0.4。
•
如果使用以太网编码器，则设置与编码器连接的机器人控制器的 IP 地址
作为第一号。在上面的例子中，连接的机器人控制器的端口 2 的 IP 地址
与编码器设置为 172.16.0.1。
标
题
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Apprv。
8/47
5.9.5
以太网编码器设置
在“编码器设置”菜单中设置“以太网编码
器”。
谨慎
在情况下，设置 Pulsecoder A 连接到自己的主 CPU 板上的编码器终端(编码器类
型:Main Serial INC)和 Pulsecoder B 连接到另一个主 CPU 板上的编码器终端(编码
器类型:主串行 INC)在一个控制器上使用以太网编码器功能，Pulsecoder A 必须
设置到比 Pulsecoder B 设置的编码器数更小的编码器数。这个限制在 3 个或更多
的 Pulsecoders 的情况下也是正确的。见图 5.9.5 (a)。
标
题
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表
Apprv。
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Pulsecoder(α
a1000)输送
机1
连接主控板。
以太网
机器人
1
机器人
2
连接主控板。
输送机 2
Pulsecoder B(αa1000)
编码器设置
编码器设置
(主编码器:Pulsecoder A)编码器
编号:1
编码器类型:主串行 INC
：
Ethernet Master 成熟 Id: 1
以太网主编码器:1
(主编码器:Pulsecoder B)编码器
编号:1
编码器类型:主串行 INC
：
Ethernet Master 成熟 Id: 2
以太网主编码器:1
(从编码器:Pulsecoder B)编码器
编号:2
编码器类型:主串行 INC
：
(从编码器:Pulsecoder A)编码器
编号:2
编码器类型:主串行 INC
：
Ethernet Master 成熟 Id: 2
以太网主编码器:1
Ethernet Master 成熟 Id: 1
以太网主编码器:1
图 5.9.5 (a)在一个控制器上设置连接到自己的主板上的 Pulsecoder a 和连接到另一个主板上的 Pulsecoder B 的编码器配
置示例。
设置主编码器
以下设置是在与用作以太网编码器的编码器物理连接的控制器上执行的。
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Apprv。
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表
10/47
谨慎
建议将作为以太网编码器使用的编码器连接到成熟主控制器中，以减少通
信流量。
1.按下教学挂件上的 MENU 键。
2.选择设置[6]。
3.选择(编码器)。
4.设置“编码器轴”。设置用于跟踪编码器的伺服轴数。有效数字为 1 ~ 32。例如，设置“编码器轴”为 1 的情况
下，一个轴跟踪。当两轴跟踪时，设置编码器 1 到 1 的“编码器轴”，设置编码器 2 到 2 的“编码器轴”。
5.设置“Ethernet Master 成熟 Id”为该控制器的成熟 Id。在成熟以太网网络中，每个控制器都有唯一的 id。
系统变量$PH_ROSIP。$MY_INDEX 是这个 id。RIPE_id ($PH_ROSIP.$MY_INDEX) = 1 的控制器为成熟
网络主节点。
谨慎
“Ethernet Master 熟码 Id”是与主编码器相连的控制器的熟码 Id。
6.设置“以太网主编码器”为编码器编号。
7.你应该在完成输入物品后立即循环能量。然而，如果您有多个编码器需要设置为以太网编码器，您可以等
到所有的编码器都设置好后再循环电源。
例如，如果您设置了控制器的编码器 1(使用$PH_ROSIP。$MY_INDEX = 1)作为主编码器，你设置“以太网
主成熟 Id”为 1 和“以太网主编码器”为 1。进入主控制器界面。编码器设置菜单显示如下。
设置编码器
10／
10
编码器数字:
1
1 编码器轴:
2 编码器类型:
1
系列公司
3 编码器启用:
电流计数(cnts):
在
0
4 乘数(ITP/更新):
1
5 平均值(更新):
1
6 Stop Threshold (cnt/updt):停
止阈值。
7 模拟:
启用:
从
率(cnt / updt):
9 以太网 Master 成熟 Id:
10 以太网主编码器:
1
1
8
0
0
编码器
(类型)
设置从编码器
在使用以太网编码器的控制器上执行以下设置。
1.按下教学挂件上的 MENU 键。
2.选择设置[6]。
3.选择(编码器)。
标
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11/47
4.将“Ethernet Master RIPE Id”和“Ethernet Master Encoder”设置为“Set up the Ethernet Master Encoder”中设置的
值。
5.你应该在完成输入物品后立即循环能量。然而，如果您有多个编码器需要设置为以太网编码器，您可以等
到所有这些编码器都设置好后再循环电源。
例如，在同一个成熟网络中，当主编码器被设置为以太网主编码器过程示例时，进入编码器设置菜单，将 1
设置为“以太网主编码器 Id”，1 设置为“以太网主编码器”。
设置编码器
10／
10
编码器数字:
1 编码器轴:
1
0
2 编码器类型:
3 编码器启用:
电流计数(cnts):
系列公司
在
0
4 乘数(ITP/更新):
5 平均值(更新):
1
1
6 Stop Threshold (cnt/updt):停
止阈值。
7 模拟:
启用:
从
率(cnt / updt):
9 以太网 Master 成熟 Id:
1
8
0
0
10 以太网主编码器:
1
编码器
(类型)
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表
Apprv。
12/47
5．
10
伺服输送线跟踪功能
5.10.1 概述
伺服输送机线跟踪功能是使用扩展轴作为输送机的功能。因此，机器人能够以较高的精度跟踪输送机。
此功能需要线跟踪选项和伺服输送机线跟踪选项。此外，独立辅助轴选项是必要的，以控制扩展轴。
伺服输送机线跟踪选项包括多运动组选项和连续旋转选项。这些是用来保持移动延伸轴作为一个输送机。
请注意
从 7DC3 及以后，“连续”已被添加到伺服输送机类型。可以用它来匀速移动输
送机。
如果您想在每一固定距离内反复移动和停止传送带，请选择“索引”。
5.10.2 设置
请按以下步骤设置伺服输送线跟踪系统。
5.10.2.1 独立扩展轴设置
5.10.2.2 伺服输送机设置
5.10.2.3 伺服输送机 TP 程序
5.10.2.4 跟踪计划设置
5.10.2.5 TP 程序示例
5.10.2.1 独立扩展轴设置
在伺服输送线跟踪功能中，可以使用独立扩展轴作为输送器。请在控制开始的机器人维护菜单上设置独立扩
展轴。
控制过程:开始
一步
1 同时按住“PREV”键和“NEXT”键，打开电源。一段时间后，您将看到如下所示的屏幕。
标
题
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Apprv。
13/47
-------配置菜单------1.热态启动
2.冷启动
3.控制的开始
4.维护
选择> 3
2.选择“3。控制开始”，按回车键。一段时间后，出现“控制开始菜单”。
过程:机器人维护
一步
1.按 MENU 键显示屏幕菜单。选择“9 MAINTENANCE”，按 ENTER 键。机器人维护界面出现。
CTRL 开始菜单
1/1
的菜单
1 工具设置
2 S / W 安装
3 S / W 的版本
4 个变量
5 个文
件
6 报警
7 端口初
始化
8 记忆
9 维护 0——下一个
(类型)——
2.选择“独立轴”，按“F4:MANUAL”键。
机器人
MAINTE
NANCE
1/10
设置机器人系统变量组机器人库/选项
Ext 轴
1 M-3iA / 6 s 0
2 独立轴 0
[打字]无自动手册
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b - 83474 - en /
02-01
表
Apprv
。
14/47
3.出现“独立轴设置菜单”。如果要添加轴，请选择“2:添加轴”。按“2”键和“ENTER”键，然后出现“电
机选择”。当轴设置完成后，返回“独立轴设置菜单”。如果你完成了轴的设置，请选择“4 EXIT”。
***组 2 总轴安装= 0
1.显示/修改 Nobot 轴 1~4
2.添加轴
3.删除轴
4.退出
选择项?2
请注意
请参阅以下程序的机械规范。
4.选择一个作为独立轴的伺服电机。选择“1 标准方法”，然后选择电机尺寸和电机类型。
——电动机的选择
1:标准方法
2:增强方法
3: Direct Entry
MethodSelect ==>
电机尺寸(Beta 标准，Beta 为)
80.biS0.2 84。biS1
81.biS0.3 85。biS2
82.biS0.4 86。biS3
电机类型
88.biS12
89.biS22
1./ 2000 11。/ 4000
2./ 3000 12。/ 5000
13./ 6000 选
择= = > 11
83.biS0.5 87。
biS60。Next
pageSelect ==> 85
例如，如果你想选择 βiS2/4000i，请选择 85 和 11。
5.选择放大器的电流限制。如果放大器的电流限制为 20A，请选择 10。
放大器 2 限流。4 10。20
5.40 12。160 年,一
个
80
年,
一
个
选择= = > 10
6.选择“2 旋转轴”为独立轴类型。
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Apprv
。
15/47
—独立轴型—
1.线性轴
2.转动轴
选择
吗?2
7.输入齿轮传动比。
——齿轮速比——
输入齿轮速比?
(a)在 7DC1、7DC2、7DD0 上设置伺服输送机，或在 7DC3 及以后设置伺服输送机为“索引”
输入与输送机一个节距相对应的电机的转数。通过这种设置，当独立轴移动 360 度时，传送带移动
一个 pitch。
音高:
桶:
当输送机移动到一桶输送机时，输送机的距离输送机的一部分除以一个
恒定的距离。
1节
输送机
桶
图 5.10.2.1(a)铲斗和坡度
如果一台输送机旋转“N”次，其电机旋转“M”次，传动比可按以下方式计算。请输入计算值。
GearRatio =
MN ×桶数
-也可以从的设定值(电机齿轮齿等)计算齿轮传动比
伺服式输送机设置。在这种情况下，传动比可以通过以下方法计算。
转子输入齿轮齿×输送带齿
GearRatio =
电机齿轮齿数×转子输出齿轮齿数×飞行次数
(b)在 7DC3 及以后设置伺服输送机为“连续”
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表
Apprv
。
16/47
输入对应于一个输送带段长度的电机的转数。通过此设置，当独立轴移动 360 度时，输送机将带
段长度移动。
如果一台输送机旋转“N”次，其电机旋转“M”次，传动比可按以下方式计算。请输入计算值。
GearRatio =
M ×输送带断面齿 n ×输送带
齿
-
也可以从伺服输送机设置的设定值(电机齿轮齿等)计算传动比。在这种情况下，传动比可以通
过以下方法计算。
GearRatio = 转子输入齿轮齿×皮带节齿电机齿轮齿×转子
输出齿轮齿
8.选择“2:NO Change”设置建议速度为最大关节速度。
—最大联合转速设置—建议转速=
800.000(deg/s)( 以 最 大 电 机 转 速 计
算)
输入(1:更改，2:没有更改)?2
9.选择电动机的方向。
当电机沿正方向旋转时，输送机的关节坐标位置增加，则选择“1:TRUE”。
如果电机在正方向旋转时，输送机的关节坐标位置下降，则选择“2:FALSE”。
——电动机方向
独 立 轴 1 运 动 标 志 = TRUEEnter (1:TRUE,
2:FALSE)?
如果你从法兰的前面看电机，逆时针旋转是正方向的电机。
Positive
rotation
轴
图 5.10.2.1(b)电机正转
10.输入轴的极限。请输入 180[deg]作为上限，-180 [deg]作为下限。
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01 2014.07.18 SugioEd。设计
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表
Apprv
。
17/47
—上限—输入上限(deg)?180
——下限——输入下限(deg)?180 年
11.进入轴的控制位置。请输入在动作范围内可以进行掌握的位置。正常情况下，位置为“0”。
——MASTER POSITION—
—进入 MASTER POSITION
(deg)?
12.输入加速/减速时间常数(ACC/DEC 时间)。
首先，输入第 1 个 ACC/DEC 时间(acc_time1)。“acc_time1 的默认值”为默认值。
——ACC / 12 月时间
acc_time1 默 认 值 = 384(ms) Enter
(1:Change, 2:No Change)?
如果您想更改该值，请选择“1:change”并输入新值。如果不修改，选择“2:No change”。
输入加速时间 1 (ms)?
接下来，输入第二个 ACC/DEC 时间(acc_time2)。“acc_time2”的默认值为默认值。请设置 acc_time1 值
的一半。
默认值 acc_time2 = 192 (ms) Enter
(1:Change, 2:No Change)?
如果您想更改该值，请选择“1:change”并输入新值。如果不需要修改，选择“2:No change”。
输入加速时间 2 (ms)?
13.输入最小加速时间。在做运动时，如果计算的加/减速度时间小于指定的时间，则将加/减速度时间夹
紧到指定的时间。
——min_accel 时间——
min_acctime 默 认 值 = 384(ms) Enter
(1:Change, 2:No Change)?
标
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18/47
Min_acctime 应该是 acc_time1 和 acc_time2 的和。请选择“1:更改”并输入。
输入最小加速时间(ms)?
14.输入负载电压。这个值是所有负载惯量与转子惯量的比值。Load Ratio 的有效范围是从 1.0 到 5.0。如果没有设
置此值，请输入“0”。
——载荷比——
负载惯量+电机惯量负载比=
电机惯性输入负
载比->(0:无 1->5:有效)
15.输入放大器的数字。
——SELECT AMP
NUMBER——输入放大器编号
(1-56)?
16.选择放大器类型
——选择放大器类型——
1.A06B-6107 系列六轴放大器
2.A06B-6117 系列 Alpha i 安培或 A06B6130 系列 Beta i 安培。
选择吗?
17.进入制动号码。
——制动设置——输入制动
编号(0~16)?
18.选择制动控制的类型(伺服超时)。当一个轴在给定的时间内不移动时，制动控制功能自动施加制动。
——SERVO TIMEOUT——
SERVO off is Disable 输入(1:
启用，2:禁用)?
如果选择“1:使能”，则输入制动控制延时时间(伺服关闭时间)。伺服关闭时间的有效范围从 0 到 30(秒)。
标
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19/47
——伺服超时值——输入伺服关
闭时间?(0.0 ~ 30.0)
19.在上述设置后，“独立轴设置菜单”出现。请选择“4 EXIT”，完成轴的设置。
***组 2 总轴安装= 0
1.显示/修改 Nobot 轴 1~4
2.添加轴
3.删除轴
4.退出
20.轴设置完成后，按 FCTN 键，显示功能菜单。选择“1 START (COLD)”并按 ENTER 键，然后执行 COLD
START。
机器人的维护
1／
10
设置机器人系统函数变量
2 RESTORE/BACKUP
Group Robot Library/OptionExt Axes
3 屏幕打印
1 M-3iA / 6 s 0
2 独立轴 0
[打字]无自动手册
unsim 所有 I/O
5.10.2.2 伺服输送机设置
请按以下步骤设置伺服输送机。编码器设置和连续变换设置通过设置伺服输送机自动更新。
请注意
在 7DC1, 7DC2 和 7DD0 上，伺服传送线跟踪功能使用标志 131 到 138。你不能使
用这些旗子。标志是一个可以读取和设置的内部 I/O 端口。
在 7DC3 及以后版本上，可以指定一个标志用于伺服输送机设置显示器。
步骤:伺服输送机设置(7DC1, 7DC2 和 7DD0)
一步
1.按 MENU 键。
2.选择“设置”。
3.按“F1:类型”。
4.选择“索引器”。您将看到如下所示的屏幕。
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日期 2014.07.18
检查
描述
b - 83474 - en /
02-01
表
Apprv
。
20/47
设置索引器
2/7
Indexer Number: 1
编码器编号:1
2 Indexer 类型 FANUC
3 指数提前触发 DI: 1
4 三角后延迟移动(ms): 0
5 索引器就绪 DO: 2
6 跟踪时间表
7 创建索引程序:细节
编码器尺寸(cnt/mm): 524288
细节
(类型)
指数
(选择)
5.将光标移至“编码器编号”，输入作为伺服输送机的编码器编号。
6.移动光标到“Indexer Type”，选择“FANUC”。
7.将光标移动到“指数超前触发 DI”，输入 DI 的指数用于移动伺服输送机。
8.将光标移动到“三角后延迟移动(ms)”，输入延迟时间值，直到触发后伺服输送机启动。
9.移动光标到“Indexer Ready DO”。如果要在伺服输送机的 TP 程序开始时输出 DO，请输入 DO 的指标。
请参考伺服输送机 TP 程序(INDXG*.TP)。
10.将光标移动到“跟踪进度”，输入用于伺服输送机的跟踪进度值。
11.移动光标到“Indexer Type”，按“F2: DETAIL”键或回车键。您将看到如下所示的屏幕。因为在这个菜单
中没有[TYPE]，你不能选择任何其他的设置菜单。要用[TYPE]键回到上一个菜单，按 PREV 键。
设置索引器轴
1／
7
Indexer 1: FANUC 电机
UNINIT
1 机器人组:
2
轴:
2 电机齿轮齿
3 转子输入齿轮齿
1
1
l
4 转子输出齿轮齿
5 输送带齿
1
1
6 航班号
1
10.000
7 指标距离(mm)
执行
12.移动光标到“Robot Group”，输入伺服输送机扩展轴的组号，再移动光标到“axis”，输入轴号。
13.将光标移动到“电机齿轮齿”、“转子输入齿轮齿”、“转子输出齿轮齿”和“输送带齿”，并将每个
值输入为正整数。移动光标至“航次数”，输入伺服输送机上的桶数。下图显示了这些值之间的关系。
据此计算伺服输送机的传动比。
标
题
FANUC 机器人系列 R-30iB/R-30iB
Mate CONTROLLER 的变更
线路跟踪操作员手册
没有
画出
来。
01
2014.07.18
艾
德。
日
期
日期
2014.07.18
Sugio
最初版本
设计
设
计。
b - 83474 - en /
02-01
描述
Sugio
检查
表
Apprv。
21/47
指数距离
的航班数量
转子输出齿轮齿转子
输入齿轮齿电机齿轮
齿
传送带的牙齿
图 5.10.2.2(a)电机、转子和输送机的关系
也可以从电机的转数和输送机的转数之间的关系来建立。如果输送机旋转“N”次，其电机旋转
“M”次，请按如下设置。“M”和“N”必须为整数。
-
a.输入“N”值到“Motor Gear teeth”
b.输入“M”值到“转子输入齿轮齿”
c.输入“1”到“转子输出齿轮齿”和“输送带齿”
14.将光标移动到“索引距离”，并将该距离移动到伺服输送机上的一个节距。
15.完成上述设置后，按“F2: EXEC”，并确保关机/开机。
请注意
通过上述设置，还可以完成输送机的连续旋转设置和指定编码器的编码器
设置。
步骤:伺服输送机设置(7DC3 及以后)步骤
1.按 MENU 键。
2.选择“设置”。
3.按“F1:类型”。
4.选择“索引器”。您将看到如下所示的屏幕。
发那科输送机:
1
／
4
发那科输送机:1
编码器编号:1
2 输送机类型:Index
1 .编码器尺寸(cnt/mm): 524288
4 .程序及速度控制:详实
(类型)
CNVY
5.将光标移至“编码器编号”，输入作为伺服输送机的编码器编号。
FANUC 机器人系列的变化
标题 R-30iB/R-30iB Mate CONTROLLER
线路跟踪操作手册 B-83474EN/02-01
不。
01 2014.07.18 SugioEd。设计
初始 ReleaseSugio
日期 2014.07.18
检查
描述
表
Apprv
。
22/47
6.将光标移动到“输送机类型”，选择“索引”或“连续”。
索引:如果你想在每一固定距离内反复移动和停止传送带，请选择“索引”。
连续:
如果您想要匀速连续移动输送机，请选择“连续”。
发那科输送机:
2／
4
发那科输送机:1
1 编码 1 编号:1
1 输送机类型:2Index Index
跟踪计划:连续的
3 .编码器尺寸(cnt/mm): 524288
4 .程序和速度控制:详细
5
细节
(类型)
CNVY
(选择)
7.将光标移动到“跟踪进度”，输入用于伺服输送机的跟踪进度值。
8.移动光标到“输送机类型”，按“F2: DETAIL”键或回车键。您将看到一个设置轴的屏幕。设置轴的筛网与输
送机类型不同。
在这种情况下，输送机类型是“Indexer”
9.您将看到如下所示的屏幕。因为在这个菜单中没有[TYPE]，你不能选择任何其他的设置菜单。要用[TYPE]
键回到上一个菜单，按 PREV 键。
设置索引器轴:
1/12
Indexer 1: FANUC motor DONE 编码器编
号:1
1 机器人组:2 轴:1
2 电机齿轮齿
3 转子输入齿轮齿
4 转子输出齿轮齿
5 输送带齿
6 100 次航班号码
7 索引距离(mm) 10.000
8 指数提前触发 DI: 1
9 三角后延迟移动(ms): 16
10 索引器就绪 DO: 1
11 内部使用标志:131
内部使用的标志 2:132
执行
10.移动光标到“Robot Group”，输入伺服输送机扩展轴的组号，再移动光标到“axis”，输入轴号。
11.将光标移动到“电机齿轮齿”、“转子输入齿轮齿”、“转子输出齿轮齿”和“输送带齿”，并将每个
值输入为正整数。移动光标至“航次数”，输入伺服输送机上的桶数。下图显示了这些值之间的关系。
据此计算伺服输送机的传动比。
标
题
FANUC 机器人系列 R-30iB/R-30iB
Mate CONTROLLER 的变更
线路跟踪操作员手册
没有
画出
来。
01
2014.07.18
艾
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日
期
日期
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Sugio
最初版本
设计
设
计。
b - 83474 - en /
02-01
描述
Sugio
检查
表
Apprv。
23/47
指数距离
的航班数量
转子输出齿轮齿转子
输入齿轮齿电机齿轮
齿
传送带的牙齿
图 5.10.2.2(b)电机、转子和输送机的关系
也可以从电机的转数和输送机的转数之间的关系来建立。如果输送机旋转“N”次，其电机旋转
“M”次，请按如下设置。“M”和“N”必须为整数。
-
a.输入“N”值到“Motor Gear teeth”
b.输入“M”值到“转子输入齿轮齿”
c.输入“1”到“转子输出齿轮齿”和“输送带齿”
12.将光标移动到“索引距离”，并将该距离移动到伺服输送机上的一个节距。
13.将光标移动到“Index Advance Trigger DI”，输入 DI 的索引，用于移动伺服输送机。
14.将光标移动到“三角后延时移动(ms)”，输入延时时间值，直到触发后伺服输送机启动。
15.移动光标到“Indexer Ready DO”。如果要在伺服输送机的 TP 程序开始时输出 DO，请输入 DO 的索引。
请参考伺服输送机 TP 程序(INDXG*.TP)。
16.将光标移动到“内部使用的标志”，输入伺服输送机使用的标志的索引。请确认指定的标志没有用于其他用
途。
17.将光标移至“2 号旗供内部使用”，输入伺服输送机所用旗的索引。请确认指定的旗帜没有被用作其他用
途。
18.完成上述设置后，按“F2: EXEC”，并确保关机/开机。
请注意
通过上述设置，还可以完成输送机的连续旋转设置和指定编码器的编码器
设置。
在这种情况下，输送机类型是“连续的”
9.您将看到如下所示的屏幕。因为在这个菜单中没有[TYPE]，你不能选择任何其他的设置菜单。要用[TYPE]
键回到上一个菜单，按 PREV 键。
FANUC 机器人系列 r - 30ib /R-30i 的变
标题 更
Mate CONTROLLERLine 跟踪操作人员
手册
画
不。
01 2014.07.18 SugioEd。设计
初始 ReleaseSugio
日期 2014.07.18
检查
描述
b - 83474 - en /
02-01
表
Apprv
。
24/47
设置输送机轴
1／
8
输送机 1:电机编码器编
号:1
完成
1 机器人组:
2
轴:
2 电机齿轮齿
1
1
3 转子输入齿轮齿
l
4 转子输出齿轮齿
1
5 皮带节齿
6 带段长度(mm)
10.0001
7 DI 上的输送机:
8 .内部使用标志:
1
133
执行
10.移动光标到“Robot Group”，输入伺服输送机延伸轴的组号，再移动光标到“axis”，输入轴号。
11.移动光标到“Motor Gear teeth”、“Rotor input Gear teeth”、“Rotor output Gear teeth”和“BeltSection
teeth”，并输入每个值为正整数。移动光标至“带段长度(mm)”，输入“带段齿”对应的带长。
下图显示了这些值之间的关系。伺服输送机的传动比由这些值计算得到。
带部分长度
皮带节齿转子输
出齿轮齿
转子输入齿轮齿
电机齿轮齿
图 5.10.2.2(c)电机、转子和输送机的关系
-
也可以从电机的转数和输送机的转数之间的关系来建立。如果输送机旋转“N”次，其电机旋转
“M”次，请按如下设置。“M”和“N”必须为整数。
a.输入“N”值到“Motor Gear teeth”。
b.输入“M”值至“转子输入齿轮齿”。
c.在“转子输出齿轮齿”中输入输送带齿数。
d.输入“带段长度”和“带段齿”对应的齿数。
12.将光标移动到“输送机 ON DI”，输入 DI 的索引，用于移动伺服输送机。
13.将光标移动到“内部使用的标志”，输入伺服输送机使用的标志的索引。请确认指定的标志没有用于其他用
途。
14.完成上述设置后，按“F2: EXEC”，并确保关机/开机。
FANUC 机器人系列 r - 30ib /R-30i 的变
标题 更
Mate CONTROLLERLine 跟踪操作人员
手册
画
不。
01 2014.07.18 SugioEd。设计
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日期 2014.07.18
检查
描述
b - 83474 - en /
02-01
表
Apprv
。
25/47
请注意
通过上述设置，还可以完成输送机的连续旋转设置和指定编码器的编码器设
置。
5.10.2.3 如何创建伺服输送机 TP 程序
由于伺服输送机被设置为扩展轴，因此需要编写 TP 程序来实现伺服输送机的跟踪运动。通过以下步骤，将标
准 TP 程序用于伺服输送机的移动。
步骤:如何创建伺服输送机(7DC1, 7DC2, 7DD0) TP 程序
一步
请注意
在生成索引器程序之前，请在 motion / payload set 显示中设置用于索引器跟踪运
动的最大负载。
1.将光标移至“SETUP Indexers”中的“Create Index program”，按“F2: DETAIL”键或 ENTER 键。
设置索引器
7/7
Indexer Number: 1
编码器编号:1
2 Indexer 类型 FANUC
3 指数提前触发 DI: 1
4 三角后延迟移动(ms): 0
5 索引器就绪 DO: 2
6 跟踪时间表
7 创建索引程序:细节
编码器尺寸(cnt/mm): 524288
细节
(类型)
指数
您将看到如下所示的屏幕。因为在这个菜单中没有[TYPE]，你不能选择任何其他的设置菜单。要用
[TYPE]键回到上一个菜单，按 PREV 键。
设置索引器 Motn
1／
4
发那科索引器:1
1 索引速度(部分/分钟)
On
e
hun
dre
d.
0
2 Index Dwell (ms):
3 Indexer 注册启动
4 生成索引程序:
60
2.将光标移至“索引速度(part/min)”，输入伺服输送机的索引速度值。请设定每分钟的音高数。
3.将光标移至“Index Dwell”，输入伺服输送机停止的时间值。伺服输送机的速度模式根据数值的不同而不同。
请参考以下图表。
标
题
FANUC 机器人系列 R-30iB/R-30iB
Mate CONTROLLER 的变更
线路跟踪操作员手册
没有
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来。
01
2014.07.18
艾
德。
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期
日期
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Sugio
最初版本
设计
设
计。
b - 83474 - en /
02-01
描述
Sugio
检查
表
Apprv。
26/47
如果你想使用一个传送带作为索引传送带，它是必要的“0”和超过索引停顿。如果你想以恒定的速度移
动传送带，有必要将“-1”设置为指数停顿。输送机每节的运动时间由指标速度计算。
- Index Dwell 为“0”及以上:
输送机每节距的移动时间[ms] =(60*1000/指数速度)-指数停留
—Index Dwell 为“-1”:
输送机每节距移动时间[ms] =(2*60*1000/指数速度)
指数
AdvanceTrigge
r迪
时间
速度
指数住
时间
每节输送机的移动时间
图 5.10.2.3(a) Index Dwell 为“0”及以上时的速度图
指数
AdvanceTrigge
r迪
时间
速度
时间
每节输送机的移动时间
图 5.10.2.3(b)指数停留为“-1”时的速度图
4.将光标移至“Indexer resistor start”，输入 Register 的起始索引，用于伺服输送机 TP 程序。在 TP 程序中使用
了两个寄存器。
例如，当“Indexer resistance start”为“60”时，使用 R[60]和 R[61]。r[60]用于设置 DO 个数。r[60]指定
的 DO 用于检查输送机是否移动到初始位置。R[61]用于计算输送机的节距数。请参考 findxg *. tp 的例
子。
5.以上设置完成后，将光标移至“生成索引程序”，按“F2:创建”键。如果设置没有问题，则显示“Done”，
并 INDXG*。创建 TP(*为伺服输送机组号)。
FANUC 机器人系列 r - 30ib /R-30i 的变
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Mate CONTROLLERLine 跟踪操作人员
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描述
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02-01
表
Apprv
。
27/47
请注意
—请勿更改 INDXG*。因为它是系统中的默认程序。请重命名 INDXG *。TP 和使用它。
-设置可能会显示“零件率超过允许值”。这条消息表明，TP 设置计算出的输送机加速度超过伺服输送机
或机器人的允许加速度。在本例中，使用 index *。TP 没有被创建。请调整设置(索引速度，索引停
顿)使加速度减小。
—如果存在 INDXG*。按“F2:创建”键，显示“索引程序已存在”。在本例中，INDXG*。TP 没有被创建。如
果您想创建 TP 程序，请按“SHIFT”键和“F3: Replace”键。如果设置没有问题，则存在 INDXG*。TP
被当前设置中创建的 TP 程序覆盖。
—如果只按“F3 替换”键，则显示“按住 Shift &替换替换程序”。在本例中，INDXG*。TP 不会被覆盖。
——如果 INDXG *。TP 当前是在编辑器中打开的，系统将无法更新该程序。在这种情况下，将显示错误
消息，而不会显示“done”。
-按“SHIFT”键和“F3: Replace”键时，设置可能会显示“零件率超过允许值”。请调整设置，使加速度
减小。
示例程序
下面是一个 INDXG*. tp 的示例。
INDXG *的例子。TP
移动到 P[1]作为初始位置。
1: j p [1] 50% cnt0;
2: IF R[60:G2 Ready DO]=0,JMP LBL[3];
3: [R [60]] =;
指定的 DO 由 R[60]成为复位
4: LBL [3];
R[61]
5: R[61:G2 cur slot ID]=0;
6: LBL [1];
设置等待 DI 触发
7:索引器[1]。INDEX_MV = 1 美元;
一个音高运动
8: J P[2] 180msec CNT100 INC ACC66;
9:索引器[1]。美元 INDEX_MV = 0;
设置等待 DI 触发
10: R[61:G2 cur slot ID]=R[61:G2 cur slot ID]+1;
数一数音高
11: IF R[61:G2 cur slot ID]=32,JMP LBL[2];
如果传送带转一次，跳到 LBL[2]。
12: JMP lbl [1];
13: LBL [2];
移动到 P[1]以纠正迭代错误复位 R[61]
14: j p [1] 100% cnt100;
15: R[61:G2 cur slot ID]=0;
16: JMP lbl [1];
/
POS
P [1: "]
{GP2:
UF: 0, UT: 1, J1=
0.000℃
} ；
P[2:“
”){
GP2:
UF: 0, UT: 1, J1=
360.000℃
} ；
—在第 1 行，输送机移动到初始位置 P[1]。
标
题
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Mate CONTROLLER 的变更
线路跟踪操作员手册
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艾
德。
日
期
日期
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Sugio
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设计
设
计。
b - 83474 - en /
02-01
描述
Sugio
检查
表
Apprv。
28/47
输出 DO，检查输送机是否按照第 2 到第 4 行指令移动到初始位置。
在第 8 行，传送带移动 1 节距。换句话说，作为输送机使用的延伸轴移动了 360 度。
" $ INDEXER[*]。$INDEX_MV=1 "在第 7 行和" $INDEXER[*]。$INDEX_MV=0 "在第 9 行设置用
于监视索引提前触发 DI 的输入(*为伺服输送机的数量)。直到 DI 从 OFF 变为 ON，第 8 行的运动
指令才被执行。
第 11 行 IF 指令检查输送机是否转一圈。在这个例子中，传送带每 32 节旋转一次。
在第 14 行，传送带移动到 P[1]以纠正迭代错误。每一次传送带做一个革命，这条线执行。
R[60]和 R[61]通过指定“索引寄存器开始”来设置。r[60]用于设置 DO 的个数。r[60]指定的 DO 用于
检查输送机是否移动到初始位置。R[61]用于计算输送机的节距数。
-
-
步骤:如何创建“索引”输送机(7DC3 及以后)TP 程序
一步
请注意
在生成索引器程序之前，请在 motion / payload set 显示中设置用于索引器跟踪运
动的最大负载。
1.将光标移至“SETUP Indexers”中的“Create Index program”，按“F2: DETAIL”键或 ENTER 键。
发那科输送机:
发那科输送机:
1 编码器数字:
4
／
4
1
2 输送机类型:
3 跟踪进度:
1
指数
1
编码器刻度(cnt /毫米):
524288
4 .程序及速度控制:详实
细节
(类型)
CNVY
您将看到如下所示的屏幕。因为在这个菜单中没有[TYPE]，你不能选择任何其他的设置菜单。要用
[TYPE]键回到上一个菜单，按 PREV 键。
设置索引器计划:
1／4
发那科索引器:1
1 索引速度(部分/分钟)
One
hundred.
0
60
2 Index Dwell (ms):
3 Indexer 注册启动
4 生成索引程序:
2.将光标移至“索引速度(part/min)”，输入伺服输送机的索引速度值。请设定每分钟的音高数。
标
题
FANUC 机器人系列 R-30iB/R-30iB
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线路跟踪操作员手册
没有
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来。
01
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日期
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最初版本
设计
设
计。
b - 83474 - en /
02-01
描述
Sugio
检查
表
Apprv。
29/47
3.将光标移至“Index Dwell”，输入伺服输送机停止的时间值。伺服输送机的速度模式根据数值的不同而不
同。请参考以下图表。如果你想使用一个传送带作为索引传送带，它是必要的“0”和超过索引停顿。如
果你想以恒定的速度移动传送带，有必要将“-1”设置为指数停顿。输送机每节的运动时间由指标速度
计算。
- Index Dwell 为“0”及以上:
输送机每节距的移动时间[ms] =(60*1000/指数速度)-指数停留
-
Index Dwell 为“-1”:
输送机每节距移动时间[ms] =(2*60*1000/指数速度)
指数
AdvanceTrigge
r迪
时间
速度
指数住
时间
每节输送机的移动时间
图 5.10.2.3(c) Index Dwell 为“0”及以上时的速度模式
指数
AdvanceTrigge
r迪
时间
时间
每节输送机的移动时间
图 5.10.2.3(d)指数停留为“-1”时的速度图
4.将光标移至“Indexer Register start”，输入 Register 的起始索引，用于伺服输送机 TP 程序。在 TP 程序中使
用了两个寄存器。
例如，当“Indexer resistance start”为“60”时，使用 R[60]和 R[61]。r[60]用于设置 DO 个数。r[60]指定
的 DO 用于检查输送机是否移动到初始位置。R[61]用于计算输送机的节距数。请参考 findxg *. tp 的例
子。
FANUC 机器人系列 r - 30ib /R-30i 的变
标题 更
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手册
画
不。
01 2014.07.18 SugioEd。设计
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检查
描述
b - 83474 - en /
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。
30/47
5.以上设置完成后，将光标移至“生成索引程序”，按“F2:创建”键。如果设置没有问题，则显示“Done”，并
INDXG*。创建 TP(*为伺服输送机组号)。
请注意
—请勿更改 INDXG*。因为它是系统中的默认程序。请重命名 INDXG *。TP 和使用它。
-设置可能会显示“零件率超过允许值”。这条消息表明，TP 设置计算出的输送机加速度超过伺服输送机
或机器人的允许加速度。在本例中，使用 index *。TP 没有被创建。请调整设置(索引速度，索引停
顿)使加速度减小。
—如果存在 INDXG*。如果您想更改 TP 程序，请按“SHIFT”键和“F3:替换”键。如果设置没有问题，则存
在 INDXG*。TP 被当前设置中创建的 TP 程序覆盖。
—如果只按“F3 替换”键，则显示“按住 Shift &替换替换程序”。在本例中，INDXG*。TP 不会被覆盖。
——如果 INDXG *。TP 当前是在编辑器中打开的，系统将无法更新该程序。在这种情况下，将显示错误
消息，而不会显示“done”。
-按“SHIFT”键和“F3: Replace”键时，设置可能会显示“零件率超过允许值”。请调整设置，使加速度
减小。
示例程序
下面是一个 INDXG*. tp 的示例。
INDXG *的例子。TP
1: j p [1] 50% cnt0;
2: IF R[60:G2 Ready DO]=0,JMP LBL[3];
移动到 P[1]作为初始位置。指定的 DO
3: [R [60]] =;
由 R[60]成为复位 R[61]
4: LBL [3];
5: R[61:G2 cur slot ID]=0;
设置等待 DI 触发
6: LBL [1];
7:索引器[1]。INDEX_MV = 1 美元;
一个音高运动
设置等待 DI 触发
8: J P[2] 180msec CNT100 INC ACC66;
数一数音高
9:索引器[1]。美元 INDEX_MV = 0;
10: R[61:G2 cur slot ID]=R[61:G2 cur slot ID]+1;
如果传送带转一次，跳到 LBL[2]。
11: IF R[61:G2 cur slot ID]=32,JMP LBL[2];
12: JMP lbl [1];
移动到 P[1]以纠正迭代错误复位 R[61]
13: LBL [2];
14: j p [1] 100% cnt100;
15: R[61:G2 cur slot ID]=0;
16: JMP lbl [1];
/
POS
P [1: "]
{GP2:
UF: 0, UT: 1, J1=
0.000℃
} ；
P [2: "]
{GP2:
UF: 0, UT: 1, J1=
360.000℃
标
题
FANUC 机器人系列 R-30iB/R-30iB
Mate CONTROLLER 的变更
线路跟踪操作员手册
没有
画出
来。
01
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Sugio
检查
表
Apprv。
31/47
}
；
-
-
在第 1 行，输送机移动到初始位置 P[1]。
输出 DO，检查输送机是否按照第 2 到第 4 行指令移动到初始位置。
在第 8 行，传送带移动 1 节距。换句话说，作为输送机使用的延伸轴移动了 360 度。
" $ INDEXER[*]。$INDEX_MV=1 "在第 7 行和" $INDEXER[*]。$INDEX_MV=0 "在第 9 行设置用
于监视索引提前触发 DI 的输入(*为伺服输送机的数量)。直到 DI 从 OFF 变为 ON，第 8 行的运动
指令才被执行。
第 11 行 IF 指令检查输送机是否转一圈。在这个例子中，传送带每 32 节旋转一次。
在第 14 行，传送带移动到 P[1]以纠正迭代错误。每一次传送带做一个革命，这条线执行。
R[60]和 R[61]通过指定“索引寄存器开始”来设置。r[60]用于设置 DO 的个数。r[60]指定的 DO 用于
检查输送机是否移动到初始位置。R[61]用于计算输送机的节距数。
-
步骤:如何创建“连续式”输送机(7DC3 及以后)TP 程序
一步
1.将光标移至“SETUP Indexers”中的“Create Index program”，按“F2: DETAIL”键或 ENTER 键。
发那科输送机:
发那科输送机:
4
／
4
1
1 编码器数字:
2 输送机类型:
1
连续
3 跟踪进度:
编码器尺寸(cnt/mm): 524288
1
4 .程序及速度控制:详实
细节
(类型)
CNVY
您将看到如下所示的屏幕。因为在这个菜单中没有[TYPE]，你不能选择任何其他的设置菜单。要用
[TYPE]键回到上一个菜单，按 PREV 键。
设置输送机项目
1/2
发那科索引器:1
1 输送速度(mm/sec)
One
hundred.
2 生成输送机程序
2.移动光标至“输送机速度(mm/sec)”，输入伺服输送机速度的正整数值。
标
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表
Apprv。
32/47
请注意
“输送机速度(mm/sec)”值用于 TP 程序移动伺服输送机。如果你想改变传送速度，
请改变这个值，而不是编辑 TP 程序。
3.以上设置完成后，将光标移动到“生成输送机程序”，按“F2:创建”键。如果设置没有问题，则显示
“Done”，CNVYG*。创建 TP(*为伺服输送机组号)。
请注意
-请勿更改 CNVYG*。因为它是系统中的默认程序。请重命名 CNVYG *。TP 和使用它。
—如果存在 CNVYG*。TP 时，显示“F3: Replace”键，而不是“F2: Create”键。如果您想创建 TP 程序，请按
“SHIFT”键和“F3: Replace”键。如果设置没有问题，则存在 CNVYG*。TP 被当前设置中创建的 TP 程
序覆盖。
—如果只按“F3 替换”键，则显示“按住 Shift &替换替换程序”。在本例中，CNVYG*。TP 不会被覆盖。
——如果 INDXG *。TP 当前是在编辑器中打开的，系统将无法更新该程序。
-如果您想更改伺服输送速度，请更改“输送速度(mm/sec)”的值。改变输送机速度无需编辑 TP 程序。指
定的值用于输送机的移动。即使 TP 程序运行，输送速度也会更新。
如果指定的值大于输送机能力，则显示“速度超过输送机能力”，且该值不更新。
示例程序
下面是 CNVYG*. tp 的一个例子。
CNVYG *的例子。TP
1: LBL [1];
2:索引器[1]。INDEX_MV = 1 美元;
设置等待 DI 触发一个俯仰移动
3: J P[2] 48msec CNT100 INC ACC100;
设置等待 DI 触发
4:索引器[1]。美元 INDEX_MV = 0;
5: JMP lbl [1];
-
" $ INDEXER[*]。$INDEX_MV=1 "在第 2 行和" $INDEXER[*]。第 4 行$INDEX_MV=0 "设置为观
察 Index Advance Trigger DI 的输入(*为伺服输送机数量)。直到 DI 从 OFF 变为 ON，第 3 行的运
动指令才被执行。
5.10.2.4 跟踪进度设置
伺服输送机的跟踪进度设置与普通的直线跟踪功能相同。请在伺服输送机设置显示器上设置指定跟踪计划的
项目。请参考“3.3 TRACKING SETUP”。
5.10.2.5 主程序示例
如何教 TP 程序基本上和普通的线跟踪函数是一样的。然而，伺服输送机的多任务移动需要运行 TP 程序。
标
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CNVEYOR。在下面的示例程序中，用于移动伺服输送机的 TP 运行在第 3 行。可以为移动伺服输送机
(INDXG*)创建 TP 程序。TP, CNVYG*.TP)，通过“5.10.2.3 如何创建伺服输送机的 TP 程序”程序。
主程序示例
1:罚款 100%;
2: line [1] on;
输送机。执行伺服输送机移动 TP。
3:输送机运行;
4: LBL [1];
5: wait di [2]= on;
6: linecount [1] r [1];
7: settrig lnsch [1] r [1];
轨道。执行跟踪运动的 TP。规范。执行非跟踪
运动的 TP。
8:呼叫跟踪;
9:呼叫规范;
10: JMP lbl [1];
第一行的运动指令将机器人移动到初始位置。
在第 3 行，“RUN”输送机。TP 用于移动输送机。
-
在第 5 行，等待直到在传送带上检测到工件。DI[2]用于检测工件。在第 6,7 行，在跟踪运动之前获取
并设置触发器值。
在第 8 行，“CALL”轨道。TP 用于跟踪运动。
在第 9 行，“呼叫”NORM。TP 非跟踪运动。
伺服输送线跟踪功能
5.10.3
5.10.3.1 动态误差调优变量
伺服输送机线跟踪，请使用以下参数而不是$LNCFG_GRP[]来调整跟踪运动的动态误差。SOFT_DELAY,
SRVO_DELAY 美元。
请参考 5.4 微调高速跟踪操作人员手册。每个伺服输送机都可以对动态误差进行调整。
$SLTK_GRP[伺服输送机组数量].$SRVO_DELAY
5.10.3.2 Wait indexer stop 函数
该功能默认关闭。当此功能被禁用时，机器人开始/结束跟踪，而不考虑伺服输送机的运动。因此，例如，
当伺服输送机加速时，机器人开始跟踪运动，机器人的加速度增加，以便赶上输送机，机器人的运动可能成
为侵略性。
开启此功能后，机器人在伺服输送机停止时开始或结束跟踪运动。通过此设置，跟踪运动开始或结束时的加
速度受到限制。
请注意
如果启用此功能，并且没有时间输送机停止，则不可能开始或结束跟踪运动。
该函数的设置切换标志是$INDX_TRACK[schedule number]的位 1 和位 2。如果您想启用此功能，请按以下步骤
设置这些标志。
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如果$INDX_TRACK[schedule number]的第 1 位，机器人在伺服输送机停止时开始跟踪运动。
如果$INDX_TRACK[调度号]的第 2 位，机器人在伺服输送机停止时结束跟踪运动。
-
请注意
如果改变此功能的设置，请重新为伺服输送机创建 TP 程序。
过程:等待索引器停止功能设置
一步
1.设置$INDX_TRACK[调度号]的位 1
1.1 请将$INDX_TRACK[schedule number]的值除以“2”，然后按以下步骤检查当前设置。
—如果计算值的整数部分为奇数，则第 1 位为 TRUE。
—如果计算值的整数部分为偶数，则第 1 位为 FALSE。
1.2 请根据当前设置修改$INDX_TRACK[schedule number]的值。
-如果位 1 为 TRUE，您想将其更改为 FALSE，请从$INDX_TRACK[调度号]的值中减去“2”。
-如果位 1 为 FALSE，您想将其更改为 TRUE，请在$INDX_TRACK[schedule number]的值中添加
“2”。
2.$INDX_TRACK[调度号]的设置位 2
2.1 请将$INDX_TRACK[schedule number]的值除以“4”，然后按以下步骤检查当前设置。
—如果计算值的整数部分为“奇数”，则第 2 位为 TRUE。
—如果计算值的整数部分为偶数，则第 2 位为 FALSE。
2.2 请根据当前设置修改$INDX_TRACK[schedule number]的值。
-如果第 2 位为 TRUE，您想将其更改为 FALSE，请从$INDX_TRACK[调度号]的值中减去“4”。
-如果第 2 位为 FALSE，您想将其更改为 TRUE，请在$INDX_TRACK[schedule number]的值中添加
“4”。
3.以上设置完成后，请关闭/打开电源。
5.10.3.3 伺服输送线跟踪的卡雷尔程序
如果在 7DC1、7DC2 和 7DD0 上设置“FANUC”为“Indexer type”，或者在 7DC3 上选择“Index”为“输送带
type”，则可以使用以下 KAREL 程序进行伺服输送带线跟踪。通过使用这些，可以得到一个触发值，并保存它
每次伺服输送机移动一个固定的距离。也可以使用弃料线功能、停料输送机功能和分配线功能。
- sltkinit - sltkrest SLTKPSHQ
sltkpopq - sltkdelq SLTKRSTQ
SLTKGTPP
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本小节介绍了这些卡雷尔程序和丢弃线、停止输送线和分配线。
请注意
如果在 7DC1、7DC2 和 7DD0 上设置“FANUC”为“Indexer type”，或者在 7DC3
上选择“Index”为“输送带 type”，则可以使用这些 KAREL 程序进行伺服输送带线
跟踪。
请注意
要使用卡雷尔程序，需要设置$KAREL_ENB=1。
请注意
配电线路功能和 SLTKGTPP 可从 7DC1/19, 7DD0/12, 7DC2/15。
SLTKINIT
这个程序清除有关触发器值的信息。通常，这个程序在系统启动时调用一次。
Argument1:指定伺服输送机线跟踪使用的跟踪时间表的数量。Argument2:指定保存在输送机初
始位置的位置寄存器号。参数 3:指定位置寄存器号。
参数 3 指定的位置寄存器被设置为当前输送机位置和输送机初始位置之间的距离。设置 1 个音高(0 ~ 360 度)范
围内的值。这可用于在开始时调整输送机的位置。
SLTKREST
由于伺服输送机的一个节距的距离是恒定的，因此每隔一定的距离就可以得到一个编码器值作为触发值。这个
程序用于设置触发器的参考值。当调用 SLTKREST 时，编码器值被保存为触发器的参考值。在伺服输送机移动
到初始位置后，有必要调用该程序一次。
Argument1:指定伺服输送机线跟踪使用的跟踪时间表的数量。
在下面的例子中，PR[2]被 SLTKINIT 设置为在第 1 行上的当前输送机位置和输送机的初始位置之间的距离。接
下来，传送带通过运动指令移动到初始位置，由 SLTKREST 保存触发器的参考位置。
Pos 寄存器的初始化和设置。移动到初始
位置。触发器参考 pos 的设置。
1:调用 sltkinit (1,1,2);
2: j pr [2] 50% cnt0 inc;
3:调用 sltkrest (1);
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表
Apprv。
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输送机移动方向
SLTKINIT: Init。触发值信息。
和设置位置寄存器。传送
输送机
带移动到初始 Pos。
移动距离在一个螺距内。
输送机
SLTKREST:设置触发器的参考 post。传送器的初始
pos =触发器的参考 pos
图 5.10.3.3(a) SLTKINIT、SLTKREST
SLTKPSHQ
这是用于保存触发值后，输送机移动节距的数量。
Argument1:指定伺服输送线跟踪使用的跟踪时间表的数量。Argument2:指定一个音高数
如果您想更改可保存的触发值数量，请更改以下系统变量的值并关闭/打开电源。
美元 SLTKSCH [n]。$QUE_SIZE:默认值为 20，最大值为 100。
“n”为伺服输送线跟踪所使用的跟踪进度条数。
请注意
当保存的触发器值数量变为$SLTKSCH[n]指定的值时。$QUE_SIZE，
删除最旧的保存的触发器值。
在输送机移动到指定的间距数后，有必要调用此程序。当调用这个程序时，从参考触发器值和指定的间距数
计算一个触发器值，并保存它。首先，引用触发器值被保存为触发器值。
例如，如果输送机移动了 1 节距，并且触发器值保存一次，则应将 Argument2 设置为“1”。如果输送机移动 2
节距，并且触发器值保存一次，则应将 Argument2 设置为“2”。下面显示了在传送带移动四个节距期间保存触
发器值的情况。
标
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输送机移动方向
SLTKPSHQ(1,1):每一个音调保存触发器值。1 节
1234
输送机
保存四个触发器值
触发器参考 pos
SLTKPSHQ(1,2):每两个音调保存触发器值。
1
2
保存两个触发器值
输送机
触发器参考 pos
图 5.10.3.3 SLTKPSHQ (b)
SLTKPOPQ
这个程序用于获取保存的触发器值。当这个程序被调用时，有可能得到最古老的保存的触发器值。如果您
成功地获得了触发器值，那么触发器值将被删除，并且不可能再次获得它。
Argument1:指定伺服输送线跟踪使用的跟踪时间表的数量。Argument2:指定一个获取触发器值
的寄存器号。
Argument3:指定一个获取状态的注册号。如果 SLTKPOPQ 未能获得触发器值，则
地位的价值非零。
下面显示了保存四个触发器值的情况。
输送机移动方向
SLTKPOPQ(1,1,2):获取最早的触发器值“4”。 1 2 3
4“4”是最老的。
输送机
触发器参考 pos
“4”在得到之后被移除。
“3”下次被 SLTKPOPQ 拿到。1 2 3
输送机
触发器参考 pos
图 5.10.3.3 SLTKPSHQ (c)
SLTKDELQ
此程序用于删除指定保存的触发器值。不可能通过 SLTKPOPQ 获取已删除的触发器值。
Argument1:指定伺服输送线跟踪使用的跟踪时间表的数量。Argument2:指定要删除的触发器
的数量。
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例如，如果 argument2 是" 2 "，SLTKDELQ 将从最新的触发器值中删除第二个触发器值" 2 "。
输送机移动方向
1
2
3
.
4
输送机
删除指定的触发器值
SLTKDELQ(1,2)
图 5.10.3.3 SLTKDELQ (d)
SLTKRSTQ
此程序关闭停止输送机的指定 DO。请参考下面的停止输送器。Argument1:指定伺服输送线跟踪使用
的跟踪时间表的数量。
SLTKGTPP
该程序用于计算跟踪帧从跟踪帧原点到最老可用触发值对应位置沿 X 轴的距离。
Argument1:指定伺服输送线跟踪使用的跟踪时间表的数量。Argument2:指定一个从跟踪帧的原点获得距
离的寄存器号。Argument3:指定一个获取状态的注册号。如果 SLTKGTPP 成功，状态值为“0”。如果
SLTKGTPP 计算距离失败，状态的值变为非零，参数 2 指定的寄存器的值不会更新。
下面显示了保存四个触发器值的情况。
例如，如果最老的可用触发器值是“4”，则计算到触发器值“4”的对应距离。
输送机移动方向
跟踪架沿 X 轴的位置
跟踪框架
1
2
34
输送机
SENS_X
美元
触发器图 5.10.3.3(e) SLTKGTPP 参
考 pos
如果 SLTKDELQ 删除“4”，“3”将成为最早的可用触发器值。因此，通过 SLTKGTPP 计算对应的触发值“3”
的距离。
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39/47
输送机移动方向
跟踪架沿 X 轴的位置
跟踪框架
1
2
3
.
4
输送机
SENS_X
美元
触发器参考 pos
图 5.10.3.3(f) SLTKGTPP 和 SLTKDELQ
如果设置了丢弃线，并且“4”通过了丢弃线，则不可能得到触发器值“4”。在本例中，通过 SLTKGTPP 计算到
触发器值“3”的对应距离。
输送机移动方向
跟踪架沿 X 轴的位置
跟踪框架
1
2
34
输送机
丢弃线
SENS_X
美元
触发器参考 pos
图 5.10.3.3(g) SLTKGTPP 与弃线
如果设置了停止输送机，并且“4”通过丢弃线，则输出 DO，以要求停止输送机。即使“4”通过了停止输送
机情况下的丢弃线，也有可能得到触发器值“4”。通过 SLTKGTPP 计算对应的触发值“4”的距离。
输送机移动方向
跟踪架沿 X 轴的位置
跟踪框架
1
2
34
输送机
SENS_X
美元
触发器参考 pos
丢弃线
图 5.10.3.3(h) SLTKDELQ 和停止输送机
标
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丢弃线
如果触发器值的对应位置通过丢弃线，则可以丢弃该触发器值。需要根据跟踪区域的下游边界设置弃线。
为了使用这个函数，需要设置以下系统变量:$SLTKSCH[n]。美元
SLQ_ENABLE:真
指定从跟踪区域的下游边界到丢弃线的距离。单位为[mm]
DISCARD_BND:美元美元
指定从跟踪帧的原点到
SLTKSCH [n] . SLTKSCH [n] .
跟踪架 X 轴上的参考 pos。单位为[mm]
“n”为伺服输送线跟踪所使用的跟踪进度条数。
$ SENS_X:
如果$DISCARD_BND 为负，丢弃线被设置为下游边界。通常，应该将$DISCARD_BND 设置为负值。如果
触发器值的对应位置通过丢弃线，则不可能通过 SLTKPOPQ 获得触发器值。保存最久的触发器值用于检查
该函数是否丢弃触发器值。
在下面的例子中，因为触发器值“4”对应的位置通过了丢弃线，“4”被丢弃。之后，检查触发器值“3”
对应的位置是否该函数丢弃触发器值。
输送机移动方向
丢弃线
丢弃触发器值“4”
通过丢弃线。
1234
跟踪
FrameCon
上游下游边界边界
SENS_X 美元
$ DISCARD_BND < 0
触发器参考 pos
veyor
图 5.10.3.3(e)弃线
停止输送机
如果触发器值的相应位置通过 Discard Line，则指定的 DO 变为 ON。当指定的 DO 为 ON 时，您不应该将
“Index Advance Trigger DI”设置为 ON 以停止输送机。
有必要设置弃线，以便在输送机停止位置进行所需的跟踪运动。
为了使用这个函数，有必要设置以下系统变量。
美元 SLTKSCH [n]。美元 SLQ_ENABLE:真
美元 SLTKSCH [n]。$DISCARD_BND:指定跟踪区域的下游边界到丢弃线的距离。单位为[mm]
美元 SLTKSCH [n]。$SENS_X:指定从跟踪帧的原点到
STOPBELT 美元 :
真正的
跟踪架 X 轴上的参考 pos。单位为[mm]$SLTKSCH[n]。
美元 SLTKSCH [n]。$STOP_DONUM:指定停止输送机的 DO 号
“n”为伺服输送线跟踪所使用的跟踪进度条数。
当停止传送功能被启用，且触发值对应的位置通过 DiscardLine 时，该触发值被保留。当指定的 DO 为
ON 时，可以通过
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SLTKPOPQ。如果您想将指定的 DO 从 ON 更改为 OFF，那么有必要使用 SLTKRSTQ。下一个触发器值用于
在执行 SLTKRSTQ 之后检查停止传送器。
在下面的例子中，因为触发器值“4”对应的位置通过了丢弃线，指定的 DO 变为 ON。根据 DO，有必要停
止输送机。触发器值“4”可以由 SLTKPOPQ 产生。在触发值“4”的相应位置进行跟踪运动后，通过执行
SLTKRSTQ 使 do 变为 OFF。根据 DO，有必要恢复输送机。当执行 sltkrstq 时，将检查触发器值“3”对应
的位置是否该函数丢弃触发器值。
当“4”通过丢弃线时，DO 为输
送机停止
输送机移动方向
跟踪帧 1 2 3 4
输送机上游下游边界边界$SENS_X $DISCARD_BND<0
参考 Pos.触发丢弃线
图 5.10.3.3(f)停止输送机
请注意
不可能在同一伺服输送机上同时使用弃线和停止输送机。
配电线路
在触发值的相应位置通过分布线之前，不可能使用 SLTKPOPQ 获取触发器值。需要在跟踪区域上游边界的
基础上设置分布线。
为了使用这个函数，有必要设置以下系统变量。
美元 SLTKSCH [n]。美元 ALLOC_ENB:真
美元 SLTKSCH [n]。$ALLOC_BND:指定从跟踪区域的上游边界到分配线的距离。单位为[mm]
指定从跟踪帧的原点到
跟踪架 X 轴上的参考 pos。单位为[mm]
“n”为伺服输送线跟踪所使用的跟踪进度条数。
美元 SLTKSCH [n] .
$ SENS_X:
如果$ALLOC_BND 为负，则将分配线设置为上游边界。通常，应该将$ALLOC_BND 设置为负值。在触
发值的相应位置通过分布线之前，不可能使用 SLTKPOPQ 获取触发器值。
在下面的例子中，因为触发器值“4”对应的位置通过了分布线，所以可以使用 SLTKPOPQ 获得触发器值
“4”。
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相应的位置。“4”
输送机移动方向
跟踪框架
1
2
3
.
4
输送机
上游边界$SENS_X
$ALLOC_BND<0
触发器分配线参考 pos
图 5.10.3.3(k)配电线
示例程序
下面是示例程序(Main Program 和输送机)。TP 为伺服输送机)，当使用停止输送机时。
-使用的跟踪时间表编号为“1”。
—输送机的初始位置保存为 PR[1]。
-每次传送带移动 2 pitch 时，触发器值被保存
在主程序中，有关触发器值的信息首先由 SLTKINIT 初始化。然后，由另一个任务执行移动伺服输送机的
TP 程序(输送机。TP)。
主程序示例
1:罚款 100%;
2: line [1] on;
初始化触发器值的信息并设置 PR[2]。输送机。执行伺服输
送机移动 TP。
3:调用 sltkinit (1,1,2);
4:输送机运行;
5: LBL [1];
6:等待。10(秒);
7:调用 sltkpopq (1,1,2);
得到触发值。
8: if r [2]<>0, jmp lbl [1];
9: settrig lnsch [1] r [1];
如果不可能获得触发器值，则将 Jump to LBL[1] R[1]设置
为触发器值。
10:呼叫跟踪;
轨道。执行跟踪运动的 TP。
11 调用 sltkrstq (1);
关闭停止输送的 DO。
12:呼叫规范;
规范。执行非跟踪运动的 TP。
13: JMP lbl [1];
-
在第 3 行，关于触发器值的信息由 SLTKINIT 初始化，并且将 PR[2]设置为从当前位置到 PR[1]位
置的距离。
在第 4 行，运行输送机。TP 以执行该程序为移动伺服输送机所进行的其他任务。
从第 5 行到第 8 行，SLTKPOPQ 每 100[msec]获得一个触发器值。在第 8 行，R[2]检查是否成功获取
触发器值。如果不可能获得触发器值，则跳到第 5 行 LBL[1]。
在第 11 行，如果停止传送的 DO 为 ON，则通过 SLTKRSTQ 关闭 DO。
-
在移动伺服输送机的 TP 程序中，通过 SLTKPSHQ 得到每 2 个节距的触发值。R[3]用于计数 pitch 的数量，
SLTKPSHQ 根据 R[3]的值执行。
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输送机的例子。TP
1: j pr [2] 50% cnt0 inc;移动到初始位置。
调用 sltkrest (1);触发器参考 pos 的设置。
3: IF R[60:G2 Ready DO]=0,JMP LBL[3];
4: [R [60]] =;由 R[60]指定的 DO 变为 ON。
5: LBL [3];
6: R[61:G2 cur slot ID]=0;重置 R[61]。
7: R [3] = 0;R[3]是 SLTKPSHQ 的计数器。
8: LBL [1];
9:索引器[1]。INDEX_MV = 1 美元;设置等待 DI 触发。
10: J P[2] 180msec CNT100 INC ACC66;一个俯仰运动。
11:索引器[1]。美元 INDEX_MV = 0;设置等待 DI 触发。
12: R[61:G2 cur slot ID]=R[61:G2 cur slot ID]+1;数一数音高。
13: R [3] = [3] + 1;数一数音高。
14: IF R[61:G2 cur slot ID]=32,JMP LBL[2];
15: JMP lbl [4];在第 19 行跳转到 LBL[4]。
16: LBL [2];
17: j pr [1] 100% cnt100;移动到 PR[1]以纠正迭代错误。
18: R[61:G2 cur slot ID]=0;重置 R [61]
19: LBL [4];
20: if r [3]<2, jmp lbl [1];检查输送机是否移动 2 节距。
21:调用 sltkpshq (1,2);当输送机移动 2 节距时，触发器值由 SLTKPSHQ 保存。
22: R [3] = 0;重置 R[3]。
23: JMP lbl [1];
/
POS
P[2:“
”){
GP2:
UF: 0, UT: 1, J1=
360.000℃
} ；
-
因为 PR[2]被设置为从当前位置到 PR[1]位置的距离，在第 1 行，输送机从当前位置移动到 PR[1]
位置。
-
在第 2 行，通过 SLTKREST 设置触发器的参考位置。
-
R[3]是 SLTKPSHQ 的计数器。在第 7、13、22 行，R[3]被初始化、计数和重置。在第 17 行，传送带
移动到 PR[1]以纠正迭代错误。每一次传送带做一个革命，这条线执行。
在第 20 行，检查音高数。当输送机移动 2 节距时，将执行 SLTKPSHQ 以保存到一个触发器值。
如果你想改变每个触发器的音高数。请将第 20,21 行中的“2”更改为所需的数字。
-
5.10.4 伺服输送线跟踪的局限性
-伺服输送机线跟踪功能要求线跟踪功能。
-有必要将机器人和作为输送机的延伸轴分开。
-一个控制器可以增加四个伺服输送机。(G1:机器人，G2-G5:伺服输送机)-伺服输送机线跟踪功能可与传
统编码器输送机配合使用。
但是，如果您想在不同日程的跟踪运动之后继续跟踪运动，则
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Apprv。
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在一个不同计划的跟踪运动之后，在下一个跟踪运动开始之前执行一次正常运动是必要的。
伺服输送线跟踪功能支持 HDI 和 ACCUTRIG 指令。
-
它是不可能使用视觉跟踪伺服输送机。(它是可能使用视觉跟踪在传统的编码器输送机。)
-
如果运动掩模中有跟踪机器人组和伺服输送机组，则无法执行 TP 程序。
在跟踪程序中，请将腕关节运动指令(Wjnt)添加到所有的运动指令中，或者不将 Wjnt 添加到运动指令中。
如果有一个带有 Wjnt 的运动指令和一个没有 Wjnt 的运动指令，TCP 可能会偏离跟踪运动的目标。
7DC1、7DC2 和 7DD0 上的伺服输送线跟踪功能使用标志 131 - 138。不能将这些旗子用于其他用途。(标志
是一个可以读取和设置的内部 I/O 端口。)
跟踪机器人不能使用连续转向功能。
原始路径恢复功能被禁用。
-
可以在 7DC3 及以后的设置显示中指定标志
-
标
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6
故障排除
6．1
机器人在跟踪运动过程中的振动
当机器人在跟踪过程中似乎移动得过于激进时，一个可能的原因是编码器分辨率低。
另一个可能的原因是输送速度不稳定或跟踪滤波器长度短。
1.
编码器的分辨率低
40-50 脉冲/更新编码器分辨率是必要的。请在电动机和齿轮之间加一个齿轮
将编码器分辨率提高到一个理想的范围或通过以下方法调整编码器分辨率。如果
此动议改进如下，请考虑硬件方面的改进。
通过打开$LNCFG 的第 3 位来启用软件设备。$COMP_SW(当原始值为
除以 8，如果整数部分是偶数，请在原值上加 8。如果整数部分是奇数，请不要这样做
改变值)。然后再循环供电。
编码器计数乘以$ENC_SCALE[编码器数]的值。的结果
计算采用跟踪函数。
在那之后，因为齿轮传动比将不再是相同的，你需要重新教的规模
使用 F2, TEACH 在设置跟踪菜单上跟踪进度。参见章节 3.3.2 量表
因素设置以获得更多信息。或者在跟踪进度表中重新输入量程(cnt/mm 或 cnt/deg)
使用编码器的方法是将教学刻度的前一个值乘以
美元 ENC_SCALE(编码器数
字)。
2.
不稳定的输送速度
如果输送速度不稳定，请增加编码器设置的“平均”。使用平均速度
用于跟踪运动。如果增加“平均值”的值，则表示输送速度的累积数
为计算增加了平均速度。这样，机器人的平均速度就变得平稳了
运动变得光滑。
3.
短跟踪滤波器长度
在这种情况下，当跟踪运动或传送带速度开始时，机器人的运动变得激进
变动时，请调整跟踪过滤器的长度。
过滤器的长度是机器人必须赶上输送机上的部件的时间。当过滤器长度为
总之，机器人重量大，输送速度高，机器人会被命令加速过快。
如果机器人能加速的话，这个动作看起来会很激进。
如果机器人动作过激，请调整$LNSCH[时间表编号].$TRK_FLTR_LN
(最大值 40)对应更高的值。
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一
个
输送机限制和跟踪
精度
各
编码器的分辨率
当机器人在跟踪过程中似乎移动得过于激进时，一个可能的原因是编码器分辨率低。
另一个可能的原因是跟踪滤波器长度短。
使用硬件解决方案:在电机和编码器之间增加一个齿轮，将编码器的分辨率提高到
理想的范围。更高的编码器分辨率是 40-50 次脉冲/更新。
•
•
使用软件解决方案:打开$LNCFG 的 3 位，使能软件档位。$COMP_SW(增加价值
如果它之前没有被打开)。然后再循环供电。在那之后，因为传动比不会是
同样的，你需要在设置中使用 F2, TEACH 重新教跟踪计划的规模
跟踪菜单。更多信息请参考第 3 节。或重新输入刻度(cnt/mm 或 cnt/deg)
跟踪使用编码器的进度，方法是将以前的教学量表值乘以
$ENC_SCALE[x]，其中 x 是跟踪进度表中的编码器编号。
短跟踪滤波器的解决方案
当机器人从一个固定的位置移动到输送机上跟踪滤波器所在的部分时，就会发生这种情况
使用。过滤器的长度是机器人必须赶上输送机上的部件的时间。当过滤器长度为
总之，机器人重量大，输送速度高，机器人会被命令加速过快。的
如果机器人能加速，动作看起来会很激进。碰撞警报将发生，如果它是超过
机器人的能力。
应该
调整
$ LNSCH[时间表
因此，对于大型机器人和高输送速度的人来说，你需要数]。
$TRK_FLTR_LN(最大值 40)对应更高的值。
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指数
b - 83474 - en /
02
指数
限制 ..................................................................... 96 年
<一 >
伺服输送机跟踪的局限性............126
线跟踪 ................................................................. 2
行跟踪设置 ............................................ 20
先进的技术 ........................................ 74 年
< C >
笛卡尔跟踪 .............................................. 2
创建一个网络上的谨慎 ........................................... 97 年
圆形的跟踪 ...................................................... 2
冷启动 ............................................................... 28
将网络电缆连接到机器人 ........................ 96 年
输送机加速度限制 .................... 129 年
输
送
机
限
制
和
跟
踪
度 ............................................................ 129 年
< M >
主 程 序 的 例 子 ...............................................45 修 改 程
序 .....................................................59 在后台修改程序(背
景
编 辑 )....................................................................... 修 改
你的线路跟踪程序为高
精
扫描速度 ..........................................................92 个多个
边界位置示例....74 个多输送带(双线)
输送机速度限制 ...................................... 129 年
创建一个网络 ........................................................... 96 年
跟踪 ).............................................................. 78 年
< N >
< D >
名义跟踪框架设置 .....................................36 < O >
双行跟踪设置 ..............................................78 年动态误
差优化变量 .........................................117 年动态优化变
量 ................................................. 82 年
概述 ................................1,48, 83,90,94,105, 132 < p >
规划一个项目 ...........................................规划和创建一个
程
序
............48
项
目
例
子 .........................................................50 典型线路跟踪系
统的编程.............48 PULSECODER a860 - 0301 - t001 ~
T004 ..................... 135 年
< E >
使高速扫描 ...................................... 90 年
编码器设置数量 .................................................. 25
编码器设置 ........................................................ 20
编码器设置概述 ................................................ 20
以太网编码器 ............................................... 94 年
以太网编码器设置 ................................................ 102 年
主程序的例子 ............................................ 116 年
示例程序 ......................................................... 78 年
解释的术语 ..................................................... 95 年
< R >
需求 ...........................................................135 编码器的分
辨
率
..........................131
的
限
制
......................................................................19 Resynchronizing 机器人和输送机 ...................在 t1 模式下运
行跟踪程序
< F >
<年
代>
数 据 .....................................................................138 年 微
调 速 度 精 度 高 ................81 伺 服 输 送 机 跟 踪 功
能................117
安全预防措施 ........................................... s - 1
示例跟踪 Uframe 程序和执行.........86
比例因子的设置 .......................................................... 42
图表 ............................................................ 132 年
< G >
一般跟踪描述 .....................1 < H >
伺 服 输 送 线 跟 踪 FUNCTION105 伺 服 式 输 送 机 设
置 ................................................... 111 年
硬件 ...................................................................3 硬件和软
件
...................................3
高
速
扫
描
...........................................90
如 何 连
接 .................................................. 139 年
在程序中设置和使用预定义位置........67
设置 IP 地址 ........................................................... 97 年
设置机器人的戒指 ................................................. 98 年
设置 ............................................................................ 105
年
如何编写伺服输送机.............的 TP 程序 113 年<我>
设置 TRKUFRAME ............................................... 85 年
设置 VISUFRAME ................................................. 86 年
单轴跟踪(铁路) ............................... 1
跳过出站移动 ........................................... 93 年
软件 .................................................................. 19
静态优化变量 ...................................................... 81 年
同步机器人和输送机 ........................ 58
独 立 扩 展 轴 设 置
..................................105 安
装 ...................................................................... 15
< K >
伺服输送机跟踪......的卡雷尔程序 118 < L >
限制检查 ....................................................... 94 年
张
指数
b - 83474 - en /
02
< T >
教 学 和 执 行 跟 踪 Uframe 程 序 88 跟 踪 子 程 序 的 例
子 ..................................... 45
跟踪精度 .......................................... 129 年
跟踪帧术语 ........................................ 84 年
跟踪指令 ...................................... 69 年
跟踪部分队列 ....................................... 75 年
跟踪计划设置 ............................................... 116 年
跟踪设置 ...................................................... 29 日
跟踪用户框架 ......................................... 83 年
<你 >
使
用
一
个
任
务 ..............................................................TRKUFRAME 和
VISUFRAME 在铁路中的应用
跟踪 .....................................................................89 年
使用两个任务 ............................................................ 76 年
< V >
检查编码器设置是正确的 ....................................27 验证
样 例 程 序 执 行 正 确 ................46 个 验 证 设
置 .................................................................103 年验证跟踪
设置是正确的 ...................................验证跟踪设置示例程
序
< W >
等待索引器停止功能 ...........................................117 年编
写一个新程序 .................................................编写和修改
程序.............52
我
2
修订记录
b - 83474 - en /
02
修订记录
版
02
日期
内容
• 添加 R-30iB Mate。
• 添加 αA1000S Pulsecoder。
2013 年 10 • 添加了 3.1.2 编码器编号设置。
月
• 在某些功能中修改了规范。
• 一些笔误已被改正。
01
2012 年 10
月
r1
b - 83474 - en /
02
* b - 8 3 4 7 4 en / 0 2。0 1 *