Expert Documentation
运动系统配置
适用于 KUKA 系统软件 8.5
安装及操作指南
运动系统配置
发布日期 :
22.08.2017
版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
KUKA Roboter GmbH
运动系统配置
© 版权 2017
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
德国
此文献或节选只有在征得 KUKA Roboter GmbH 明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。
除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要
求 KUKA Roboter GmbH 提供这些功能。
我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况，
我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。
我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。
本文件为原版文件的翻译。
KIM-PS5-DOC
2 / 115
出版物 :
Pub KSS 8.5 Konfiguration von Kinematiken (PDF)
书页构造 :
KSS 8.5 Konfiguration von Kinematiken
版本 :
KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
发布日期 :
zh
V2.2
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
目录
目录
1
引言 .............................................................
1.1
目标群 .................................................................
7
1.2
工业机器人文献 .........................................................
7
1.3
提示的图示 .............................................................
7
1.4
所用概念 ...............................................................
8
2
基础 .............................................................
9
2.1
附加轴和运动系统之间的区别 .............................................
9
2.2
运动系统类型 ...........................................................
9
2.3
运动方式 ...............................................................
11
2.4
主 - 从站运行模式 .......................................................
13
3
硬件 .............................................................
15
3.1
附加轴最大值 ...........................................................
15
4
安全 .............................................................
17
5
操作 .............................................................
19
5.1
坐标系 .................................................................
19
带基座运动系统的运动链 ...............................................
19
5.1.1
5.1.2
7
ROBROOT 运动系统的运动链 .............................................
20
5.2
手动运行附加轴 .........................................................
21
5.3
数学关联 ...............................................................
22
手动激活数学关联 .....................................................
22
5.3.1
5.3.2
通过程序激活数学关联 .................................................
23
同时移动线性滑轨和机器人 ...............................................
23
EO 驱动程序 - 设置 ...................................................
24
5.5
移动线性滑轨的零位 .....................................................
25
6
设备规划 .........................................................
27
6.1
附加轴规划 .............................................................
27
7
配置 .............................................................
29
7.1
WorkVisual 编目编辑器 ..................................................
29
7.1.1
按钮栏 ...............................................................
30
7.1.2
启动 WorkVisual 编目编辑器 ...........................................
30
7.1.3
显示 / 隐藏窗口 .......................................................
30
7.1.4
创建新的编目 .........................................................
30
7.1.5
添加编目 .............................................................
30
7.1.6
设置访问权限 .........................................................
31
7.1.7
7.1.8
保存编目 .............................................................
关闭编目 .............................................................
31
32
7.1.9
退出 WorkVisual 编目编辑器 ...........................................
32
配置运动系统 - 概览 ....................................................
32
7.2.1
配置 KUKA 线性滑轨 ...................................................
32
7.2.2
配置带 KUKA MGU 或 KUKA 电机的运动系统 ...............................
34
7.2.3
配置带主 / 从电机的运动系统 ...........................................
35
主、从站参数 ......................................................
35
配置 CK ..............................................................
36
5.4
5.4.1
7.2
7.2.3.1
7.2.4
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
3 / 115
运动系统配置
7.3
转换 ....................................................................
36
BASE 运动系统的转换 ..................................................
ROBROOT 运动系统的转换 ...............................................
36
37
用示波仪优化机器数据 ....................................................
38
7.4.1
优化顺序 .............................................................
38
7.4.2
调节器参数优化 .......................................................
39
优化转速调节器的比例部分 ..........................................
优化转速调节器的整数部分 ..........................................
优化位置调节器的比例部分 ..........................................
39
40
42
加速参数优化 .........................................................
43
优化轴启动时间 ....................................................
优化紧急停机斜坡的缩减系数 ........................................
优化发电机停机时的制动斜坡 ........................................
配置示例 ..........................................................
43
44
44
45
检查优化结果 .........................................................
47
7.3.1
7.3.2
7.4
7.4.2.1
7.4.2.2
7.4.2.3
7.4.3
7.4.3.1
7.4.3.2
7.4.3.3
7.4.3.4
7.4.4
7.5
模拟轴 ..................................................................
47
7.6
将轴配置为可耦合 ........................................................
47
7.7
创建耦合组 ..............................................................
48
8
投入运行和重新投入运行 ...........................................
51
8.1
调试运动系统 ............................................................
51
8.1.1
调试 KUKA 线性滑轨 ...................................................
51
8.1.2
调试 KUKA 运动系统 ...................................................
51
8.1.3
调试带 KUKA MGU 的运动系统 ...........................................
51
9
系统变量 .........................................................
53
9.1
用于配置附加轴的系统变量 ................................................
53
9.2
异步不协调的附加轴 ......................................................
53
9.2.1
$ZUST_ASYNC ..........................................................
53
9.2.2
$ASYNC_AX… ..........................................................
53
异步协调附加轴 (ASYPTP) .................................................
54
9.3
9.3.1
$ASYNC_T1_FAST .......................................................
54
9.3.2
$ASYNC_MODE ..........................................................
9.4 永久异步附加轴 ..........................................................
55
56
9.4.1
$EX_AX_ASYNC .........................................................
56
9.5
用于移动线性滑轨零位的系统变量 ..........................................
57
9.5.1
$JOINT_OFFSET ........................................................
57
9.5.2
$JOINT_OFFSET_C ......................................................
57
9.5.3
$EO_DEVICES ..........................................................
58
编程 .............................................................
59
10.1 对附加轴运动进行编程 ....................................................
59
10.2 同步附加轴的编程 ........................................................
59
10.2.1
10
4 / 115
对数学上关联的附加轴进行编程 .........................................
59
10.3 异步附加轴的编程 ........................................................
60
10.3.1
$ASYNC_AXIS ..........................................................
60
10.3.2
ASYPTP ...............................................................
61
10.3.3
$OV_ASYNC ............................................................
62
10.3.4
$ASYNC_FLT ...........................................................
62
10.3.5
ASYSTOP ..............................................................
62
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目录
10.3.6
ASYCONT ..............................................................
63
10.3.7
10.3.8
ASYCANCEL ............................................................
$ASYNC_STATE .........................................................
63
64
示例 .............................................................
65
11.1 DKP 400 转换 ...........................................................
65
11.2 KL 1500-3 转换 .........................................................
68
12
附录 .............................................................
69
12.1 用于配置转换的机器数据 .................................................
69
12.1.1
$ET1_TA1KR ...........................................................
69
12.1.2
$ET1_TA2A1 ...........................................................
69
12.1.3
$ET1_TA3A2 ...........................................................
70
12.1.4
$ET1_TFLA3 ...........................................................
70
12.1.5
$ET1_TPINFL ..........................................................
70
12.2 用于配置轴的机器数据 ...................................................
71
12.2.1
$AXIS_TYPE[] .........................................................
71
12.2.2
$RED_VEL_AXC[] .......................................................
71
12.2.3
$VEL_AX_JUS[] ........................................................
72
12.2.4
$L_EMT_MAX[] .........................................................
72
12.2.5
$APO_DIS_PTP[] .......................................................
73
12.2.6
$IN_POS_MA[] .........................................................
73
12.2.7
$RED_ACC_OV[] ........................................................
74
12.2.8
$VEL_AXIS_MA[] .......................................................
74
12.2.9 $RED_ACC_AXC[] .......................................................
12.2.10 $INC_AXIS[] ..........................................................
75
75
12.2.11 $INC_EXTAX[] .........................................................
76
12.2.12 $ST_TOL_VEL[] ........................................................
76
11
12.2.13 $TIME_POS[] ..........................................................
76
12.2.14 $AXIS_JERK[] .........................................................
77
12.2.15 $VEL_CPT1_MA[] .......................................................
77
12.2.16 $JERK_MA .............................................................
77
12.2.17 $EX_AX_ASYNC .........................................................
78
12.2.18 $SOFTN_END[] .........................................................
78
12.2.19 $SOFTP_END[] .........................................................
79
12.2.20 $RAT_MOT_AX[] ........................................................
79
12.2.21 $ASYNC_EX_AX_DECOUPLE – KUKA 系统软件 8.5 ...........................
12.2.22 $COUP_COMP[] .........................................................
80
80
12.2.23 $IN_STILL_MA .........................................................
81
12.2.24 $INC_CAR[] ...........................................................
81
12.2.25 $SEP_ASYNC_OV ........................................................
82
12.3 用于配置电机的机器数据 .................................................
82
12.3.1
$IN_POS_MA[] .........................................................
82
12.3.2
$VEL_AXIS_MA[] .......................................................
83
12.4 用于配置 CK 的机器数据 .................................................
83
12.4.1
$MAIN_AXIS ...........................................................
83
12.4.2
$WRIST_AXIS ..........................................................
87
12.4.3
$TIRORO ..............................................................
88
12.4.4
$LENGTH_A ............................................................
89
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
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运动系统配置
6 / 115
12.4.5
$LENGTH_B ............................................................
89
12.4.6
12.4.7
$A4PAR ...............................................................
$TRAFONAME[] .........................................................
90
90
12.4.8
$ROBROOT .............................................................
90
12.4.9
$ACTIVE_KAR_MASK .....................................................
91
12.4.10 $RED_VEL_CPC .........................................................
92
12.4.11 $TECH_MAX ............................................................
92
12.4.12 $VEL_CP_T1 ...........................................................
92
12.4.13 $RED_ACC_DYN .........................................................
92
12.4.14 $INDIVIDUAL_MAMES ....................................................
93
12.4.15 $KINCLASS ............................................................
93
12.4.16 $RED_ACC_CPC .........................................................
94
12.4.17 $WARMUP_TIME .........................................................
94
12.4.18 $WARMUP_RED_VEL ......................................................
94
12.4.19 $COOLDOWN_TIME .......................................................
12.4.20 $WARMUP_SLEW_RATE ....................................................
94
95
12.4.21 $WARMUP_CURR_LIMIT ...................................................
95
12.4.22 $WARMUP_MIN_FAC ......................................................
95
12.4.23 $JERK_MA .............................................................
95
12.4.24 $RED_T1 ..............................................................
96
12.4.25 $DEF_FLT_PTP .........................................................
96
12.4.26 $DEF_FLT_CP ..........................................................
96
12.4.27 $DEF_OV_JOG ..........................................................
97
12.4.28 $BRK_DEL .............................................................
97
12.4.29 $GEARTORQ_MON ........................................................
97
12.4.30 $ACC_ACT_MA ..........................................................
98
12.4.31 $VEL_ACT_MA ..........................................................
12.4.32 $IN_POS_CAR ..........................................................
98
99
12.4.33 $IN_POS_ORI ..........................................................
99
12.4.34 $DIS_WRP1 ............................................................
99
12.4.35 $DIS_WRP2 ............................................................
100
12.4.36 $TFLWP ...............................................................
100
12.4.37 $TX3P3 ...............................................................
100
12.4.38 $ACC_MA ..............................................................
101
12.4.39 $VEL_MA ..............................................................
101
12.4.40 $OPT_MOVE ............................................................
101
12.4.41 $PROG_TORQ_MON .......................................................
102
12.4.42 $USE_CUSTOM_MODEL ....................................................
102
12.5 不带动态模型的运动系统的机器数据 ........................................
102
13
KUKA Service .....................................................
105
13.1 技术支持咨询 ............................................................
105
13.2 库卡客户支持系统 ........................................................
105
索引 .............................................................
113
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
1 引言
1
引言
1.1
目标群
本文献针对具备下列知识的用户：

机器人控制器的高级系统知识

高级 KRL 编程知识
我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产
品。 有关培训项目信息请访问公司主页 www.kuka.com 或直接在公司
分支机构处获得。
1.2
工业机器人文献
工业机器人文献由以下部分组成：

机器人机械装置文献

机器人控制系统文献

系统软件操作及编程指南

选项及附件指南

保存在数据载体上的部件目录
每份指南均独立成篇。
1.3
提示的图示
安全
这些说明是安全提示，必须 遵守。
该提示表示，如果不采取预防措施，则很可能将导致死亡或严
重的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或严重的
身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤
害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致财产损失。
该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。
该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。
此提示提醒您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤：
必须严格遵守以下操作步骤！
必须严格遵守用此提示所标记的操作步骤。
提示
这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。
用来方便工作或提供补充信息的提示。
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
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运动系统配置
1.4
所用概念
概念
说明
轴
主 / 从运行模式下一个或多个带齿轮箱的电机
CK
客户专用运动系统
EO 驱动程序
外部偏移量驱动程序
EO 驱动程序以一个跟踪点为参照移动线性滑轨的
零位。由此线性滑轨可与机器人一起移动。
编目
可包含不同的要素，例如模板、部件、运动系
统。
KPP
KUKA Power-Pack （带驱动调节器的驱动电源）
KSP
KUKA Servo-Pack （驱动调节器）
KUKA.HMI
Human-Machine Interface （人机界面）
KUKA.HMI 是 KUKA 操作界面。
MCFB
Motion Control Function Block （运动控制功
能块）
运动性作业任务编程的程序模块。程序模块适合
PLC 并且是 KUKA 专用的。
MGU
Motor-Gear-Unit （电机齿轮箱单元）
KUKA 运动系统电机齿轮箱组合单元
8 / 115
电机
伺服电机，带旋转变压器，无齿轮箱
RDC
旋转变压器数字转换器
WorkVisual 编目编辑
器
为 WorkVisual 创建编目条目的软件
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2 基础
2
基础
2.1
附加轴和运动系统之间的区别
使用范围

机器人控制系统可控制具有最多 6 根轴的机械手或 CK。

除了机械手或 CK 以外，最多还能控制 6 根附加轴。

附加轴可在运动系统中与最多 3 根轴进行组合。

无法运行 2 个机械手或 CK。
当机械手必须在移动的工件上作业时，使用运动系统。

运动系统可扩展机械手的工作空间，例如线性滑轨、区域龙门架。

运动系统可改善工件的可达性，例如双轴转台、定位器。
当机械手不在必须被移动的工件上作业时，使用运动系统。
2.2

用于转动工件以便进行下一个工作步骤的附加轴，例如插入装置

作为工具驱动装置的附加轴，例如电动焊钳 (KUKA.ServoGun)
运动系统类型
概览
下列运动系统类型由 KUKA 提供：
ROBROOT 运动系统

外部 ROBROOT 运动系统

外部 BASE 运动系统

外部 TOOL 运动系统
ROBROOT 运动系统移动机器人，例如 KUKA 线性滑轨。
图
BASE 运动系统
发布日期 :
2-1: 机器人在线性滑轨上
BASE 运动系统移动机器人，例如双轴转台和定位装置。
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运动系统配置
TOOL 运动系统
10 / 115
图
2-2: 带 2 根轴的双轴转台
图
2-3: 带 3 根轴的定位装置
TOOL 运动系统移动工具，例如粘接玻璃时的外部粘胶喷嘴。
发布日期 :
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2 基础
图
2.3
2-4: 外部粘胶喷嘴
运动方式
概览
附加轴可以与机器人轴同步或异步移动。为了执行异步运动，必须异步接通附
加轴。
对于安装了 SafeOperation 选项的工业机器人，仅在附加轴被同步
接通时，才可针对异步附加轴执行制动测试。
若要异步接通附加轴，有以下方式可供选择：

KRL 指令 ASYPTP：可在机器人和提交解释器以及中断程序中使用

系统变量 $EX_AX_ASYNC
(>>>
(>>>
10.3.2
9.4.1
"ASYPTP" 页码
61)
"$EX_AX_ASYNC" 页码
56)
异步附加轴相互之间无法异步移动。可以同时运动，例如：
...
ASYPTP {E1 90, E2 20}
...
如果连续编程设定 2 个 ASYPTP 指令，则仅当第一个运动结束时，才可以开始
执行第二个运动。例如：
...
ASYPTP {E1 90}
ASYPTP {E2 20}
...
同步
发布日期 :
在进行同步运动时，所有参与的轴 （机器人轴和附加轴）会执行同样的运动，
同时开始同时结束。附加轴的轴位置包含在各示教点中 (E6POS)。
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运动系统配置
图
2-5: 同步机器人和附加轴运动
1
机器人运动
2
附加轴同步运动
同步运动
数学上已关联
未关联
机器人根据运动系统的位置来计算
运动轨迹。
机器人计算运动轨迹时不考虑附加
轴的位置。
运动系统必须已测量。
无需测量附加轴。
示例：
示例：

双轴转台，定位装置

程序运行过程中的电动焊钳

KUKA 线性滑轨

旋转装置
提示：ROBROOT 运动系统始终在
数学上关联且不进行测量。
异步
对于异步运动，附加轴执行至机器人轴的运动，该运动与时间无关。
图
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2-6: 异步机器人和附加轴运动
1
机器人运动
2
附加轴异步运动
发布日期 :
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2 基础
异步运动
协调
非协调
异步附加轴通过 KRL 程序 - ASYPTP
- 进行控制。
异步附加轴通过单独的操作装置手
动控制。
示例：
示例：

插入装置

电动焊钳：该焊钳通过状态键操
作。
图
2-7: 带同步和异步附加轴的设备

手动放入区域：操作员可将附加
轴移至对其有利的位置。
示例
2.4
1
机器人和控制系统的在数学上已关联的同步运动
2
附加轴异步运动
主 - 从站运行模式
说明
在主 - 从站运行模式下，1 根轴可由多个电机驱动。1 个主站最多有 15 个从
站。
在主 - 从运行模式下有 3 种驱动调节方式：

位置调节

力矩调节

张力调节
每根轴至少有一个位置调节的电机。主电机始终进行位置调节。从电机被位
置、力矩或张力调节。为从站选择哪个类型，取决于主站和从站之间的机械刚
性。
刚性
主站 - 从站轴的驱动调节
高
力矩调节的从站
主站和从站之间的刚性机械耦合：从站以机械方式跟踪主站
（力矩被传输）。
示例：KUKA 线性滑轨由 2 个电机驱动，以便更快地加速。
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运动系统配置
刚性
主站 - 从站轴的驱动调节
平均值
必须对选择进行测试。
低
位置调节的从站
主站和从站之间的软性机械耦合：从站不以机械方式跟踪主
站 （位置被同步）。
示例：2 柱式起重装置 (>>>
图
2-8
)
一个主电机只能被分配 1 个张力调节的从电机，因为轴有 2 个驱动装置。主
电机和从电机以及相应的 KSP 和 KPP 必须是同一类型。1 个位置调节的从电
机可以是另一个张力调节从电机的主电机。
图
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2-8: 位置调节的从站示例
1
主电机
2
从电机
发布日期 :
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3 硬件
3
硬件
3.1
附加轴最大值
机器人控制系统

KR C4 最多可驱动 8 个电机。

KR C4 extended 最多可驱动 16 个电机。

KSS 8.5 可运行 6 根机器人轴或 CK 轴以及 6 根附加轴。

若要运行其它轴，则需要 MCFB 功能。
详细信息请见库卡机器人控制器安装操作指南。
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运动系统配置
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4 安全
4
安全
该文件包括针对此处所述软件的安全提示。
有关工业机器人的基本安全信息请参阅系统集成商操作和编程指南或最终用户
操作及编程指南中的安全一章。
必须注意遵守 KUKA 系统软件 (KSS) 操作及编程指南中的 “ 安全 ”
一章。否则可能会造成人员死亡、严重身体伤害或巨大的财产损失。
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5 操作
5
操作
5.1
坐标系
5.1.1
带基座运动系统的运动链
概览
说明
对于已数学关联的基座运动系统，在机器人控制系统中定义了以下的笛卡尔坐
标系：

世界

ROBROOT

根

法兰

偏移

工具
图
5-1: 与 DKP 400 相关的运动链
WORLD
WORLD 坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系。它是用于 ROBROOT 和 ROOT 坐
标系的源坐标系。
在默认配置中，WORLD 坐标系位于机器人足部。
ROBROOT
ROBROOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它以 WORLD 坐
标系为参照说明机器人的位置。
在默认配置中，ROBROOT 坐标系与 WORLD 坐标系是一致的。用 $ROBROOT 可以
定义机器人相对于 WORLD 坐标系的位移。
ROOT
ROOT 坐标系是一个位于 BASE 运动系统基点的笛卡尔坐标系。它以 WORLD 坐
标系为基准说明运动系统的位置。
在测量基点时，机器人控制系统将基点坐标保存为 BASE 坐标系。
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运动系统配置
关于外部运动系统基点测量的详细信息见系统集成商的操作和编程指
南。
FLANGE
FLANGE 坐标系是一个位于 BASE 运动系统法兰中心点的笛卡尔坐标系。
OFFSET
OFFSET 坐标系 （= 工件基座）是一个用来说明工件在 BASE 运动系统上位置
的笛卡尔坐标系。它以 FLANGE 坐标系为参照基准。
在测量时，机器人控制系统将工件基座坐标保存为 BASE 坐标系。如果不测量
工件基座，则将运动系统的 FLANGE 坐标系作为基座。
关于外部运动系统工件基座测量的详细信息见系统集成商的操作和编
程指南。
OFFSET 坐标系相当于 WORLD 坐标系是可以移动的，也就是说，运动系统上的
工件位置会随着运动系统的运动而改变。
工件在世界坐标系中的当前位置可以通过系统变量 $BASE_C 加以显
示。
TOOL
TOOL 坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点。它默认以运动系统的
FLANGE 坐标系为参照。
如果测量工件基座，则 TOOL 坐标系以 OFFSET 坐标系为参照。
5.1.2
ROBROOT 运动系统的运动链
ROBROOT 运动系统已经自动数学关联。无法禁用数学关联。
概览
20 / 115
线性滑轨是一个 ROBROOT 运动系统。对于 ROBROOT 运动系统，在机器人控制
系统中定义了以下笛卡尔坐标系：

WORLD

ERSYSROOT

ROBROOT
发布日期 :
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5 操作
图
说明
5-2: ROBROOT 动作 - 线性滑轨
WORLD
WORLD 坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系。它是 ROBROOT 和 ERSYSROOT
坐标系的原点坐标系。
在默认配置中，WORLD 坐标系位于线性滑轨基点。
ERSYSROOT
ERSYSROOT 坐标系是一个位于线性滑轨基点上的笛卡尔坐标系。默认情况下，
基点位于线性滑轨零位上且取决于 $MAMES。
默认情况下，ERSYSROOT 坐标系与 WORLD 坐标系是一致的。用 $ERSYSROOT 可
定义线性滑轨相对于 WORLD 坐标系的位移。
ROBROOT
ROBROOT 坐标系是一个位于机器人足部的笛卡尔坐标系。线性滑轨移动时，机
器人在 WORLD 坐标系中的位置发生变化。机器人在 WORLD 坐标系中的当前位
置由矢量 $ROBROOT_C 来描述。
$ROBROOT_C 组成如下：

$ERSYSROOT （静态部分）
基于 $WORLD 的线性滑轨基点

#ERSYS （动态部分）
基于 $ERSYSROOT 的机器人在线性滑轨上的当前位置
机器人在 WORLD 坐标系中的当前位置可通过系统变量 $ROBROOT_C 加
以显示。
机器人位于线性滑轨的法兰上。在理想情况下，机器人的 ROBROOT 坐标系与
线性滑轨的 FLANGE 坐标系一致。事实上这里常常会有微小的误差，且可能会
导致无法正确驶入位置。如果对线性滑轨进行测量，则这些误差可以被计算并
修正。
关于线性滑轨测量的详细信息请参阅系统集成商的操作和编程指南。
5.2
手动运行附加轴
说明
发布日期 :
附加轴不能通过空间鼠标来运行。如果选择了 “ 空间鼠标 ” 运行模式，则只
能用空间鼠标来移动机器人。而附加轴则必须用运行键来运行。
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运动系统配置
前提条件
操作步骤

运行模式 “ 运行键 ” 已激活。

运行方式 T1
1. 在窗口手动移动选项中的选项卡按键里选择所希望的运动系统组，例如附
加轴。
运动系统组的可用种类和数量取决于设备配置。
2. 设定手动倍率。
3. 按住确认开关。
在运行键旁边将显示所选择运动系统组的轴。
4. 按下正或负运行键，以使轴朝正方向或反方向运动。
运动系统组
5.3
说明
根据不同的设备配置，可能还有下列运动系统组：
运动系统组
说明
机器人轴
用运行键可运行机器人轴。附加轴则无法运行。
附加轴
使用运行键可以运行所有已配置的附加轴，如附
加轴 E1 … E5。
NAME /
用运行键可运行外部运动系统组的轴。
外部运动系统组 n
名称将采用系统变量中的 $ETn_NAME (n = 外部运
动系统编号）。如果 $ETn_NAME 为空，则显示外
部运动系统组 n 作为默认名称。
[ 用户定义的运动系统
组]
用运行键可以运行用户定义的运动系统组的轴。
该名称与用户定义的运动系统组名称吻合。
数学关联
对于数学关联，机器人以运动系统的位置为参照计算它的运动轨迹。运动系统
运动时，机器人与 TCP 一起跟随运动系统，使以运动系统移动基座为参照的
TCP 位置保持不变。
必须为 BASE 运动系统激活数学关联。对于 BASE 运动系统，TOOL 或 BASE 坐
标系中的数学关联已经激活。
ROBROOT 运动系统已经自动数学关联。该运动系统无法取消。对于 ROBROOT
运动系统，TOOL、BASE 或 WORLD 坐标系中的数学关联已经激活。
概览
笛卡尔式移动的数学关联激活方式如下：

通过 KUKA.HMI 手动激活
(>>>

说明
" 手动激活数学关联 " 页码
22)
通过在程序中启动已数学关联的运动激活
(>>>
5.3.1
5.3.1
5.3.2
" 通过程序激活数学关联 " 页码
23)
手动激活数学关联
对于笛卡尔式移动，必须选择当前工具 （TOOL 坐标系）和工件基座 （运动系
统的 BASE 坐标系）。
工件基座的坐标被保存为 BASE_DATA[17…22]。
前提条件

已测量运动系统的基点。
关于外部运动系统基点测量的详细信息见系统集成商的操作和编程指
南。
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发布日期 :
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5 操作
操作步骤
1. 选择菜单序列 配置 > 设定工具 / 基础。
2. 在软键栏选择是否用一个固定工具来进行作业：

外部工具：该工具为一个固定工具。

工具：该工具已安装在连接法兰处。
3. 在工具编号栏中输入所需工具的编号。
4. 在基座系统编号栏中输入所需基座的编号。
5. 按下 OK。
5.3.2
通过程序激活数学关联
前提条件

程序已选定。

运行模式 T1 或 T2

已测量运动系统的基点。
关于外部运动系统基点测量的详细信息见系统集成商的操作和编程指
南。
操作步骤
1. 选择带已耦合的运动系统 BASE 坐标系的运动语句。
2. 建议：将程序倍率设定为 0
%。
3. 启动程序，以便读取数据。
此时数学关联已激活且可用于笛卡尔式移动。
5.4
同时移动线性滑轨和机器人
说明
为使线性滑轨与机器人一同移动，必须在 WorkVisual 中添加一个 EO 驱动程
序并进行配置。EO 驱动程序可移动线性滑轨的零位。该零位以跟踪点为参
照。跟踪点可由用户通过以下方式定义：

TCP

腕点

机器人法兰

定义的基坐
当前零位通过将跟踪点投射到线性滑轨上确定。如果跟踪点的位置由于机器人
移动而发生变化，则线性滑轨的零位也随之改变。由此，线性滑轨自动跟踪机
器人，而无需另外对线性滑轨运动进行编程。此外，从更改的零位上还可以设
置一个偏移量。
图
发布日期 :
5-3: 示例：机器人在线性滑轨上
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运动系统配置
序号
前提条件
操作步骤
说明
1
2
线性滑轨的零点标定位置
当前零位
3
偏移
4
跟踪点

在项目中已添加了一个线性滑轨。

机器人位于线性滑轨上。
1. 选择菜单序列编辑器 > 工具 / 基坐标管理。
2. 在 可用的工具、基坐标系和 EO 驱动程序 区域中点击按钮
打开。
。一个窗口
3. 在名称栏中输入驱动程序的名称。
4. 展开详细信息栏。如果已勾选复选框静态使用，则取消勾选。
5. 进行所需的设置 (>>>
5.4.1
"EO 驱动程序 - 设置 " 页码
24)。
6. 点击 OK。驱动程序即创建。
7. 用拖放功能将驱动程序拖动到所需的 BASE 坐标系上。驱动程序即被分配
给 BASE 坐标系。
8. 可选：输入已更改的线性滑轨零位的偏差：
a. 双击 BASE 坐标系。
b. 一个窗口打开。展开详细信息栏，并在偏量栏中输入偏差。
c. 用 OK 关闭窗口。
9. 保存项目。
5.4.1
EO 驱动程序 - 设置
选项
说明
静态使用

勾选：当机器人移动时，线性滑轨的零点标定位置和当前零位之间
的距离不变。当前零位以线性滑轨的零点标定位置为参照。

未勾选：当机器人移动时，线性滑轨的零点标定位置和当前零位之
间的距离会发生变化。当前零位以跟踪点为参照。线性滑轨自动与
机器人一起移动。
避开技巧
低于避开段时机器人沿某一方向的避开方式

Neither：机器人不避开

Best：机器人自动选择方向

Plus：机器人沿线性滑轨正向避开

Minus：机器人沿线性滑轨负向避开
避开段
机器人足部和跟踪点之间的距离，自该距离起机器人开始沿配置的方向
避开
跟踪点
机器人所跟踪的点
最小距离软件限位开关

Tcp：TCP

Wrist：腕点

Flange：机器人法兰

Base：基坐标
线性滑轨零位和软件限位开关之间的距离百分比，自该距离起线性滑轨
保持停止
提示：如果输入一个负值，则参数被禁用。然后，线性滑轨继续移动至
软件限位开关。
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5 操作
5.5
移动线性滑轨的零位
说明
通过 WorkVisual 中的 EO 驱动程序可移动线性滑轨的零位。在此，当前零位
以线性滑轨的零点标定位置为参照并通过偏移被移动。例如当一个线性滑轨上
的机器人在两个仅以机器人在线性滑轨上的位置加以区分的加工台上工作时，
便可进行该操作。通过移动零位可为加工使用同一程序。
图
5-4: 示例：机器人在线性滑轨上
序号
1
前提条件
操作步骤
说明
线性滑轨的零点标定位置
2a/2b
当前零位偏差
3a/3b
当前零位

在项目中已添加了一个线性滑轨。

机器人位于线性滑轨上。
1. 选择菜单序列编辑器 > 工具 / 基坐标管理。
2. 在 可用的工具、基坐标系和 EO 驱动程序 区域中点击按钮
打开。
。一个窗口
3. 在名称栏中输入驱动程序的名称。
4. 展开详细信息栏，并勾选复选框 静态使用。其它设置不再相关且显示为
灰色。
5. 点击 OK。驱动程序即创建。
6. 双击所需的 BASE 坐标系。一个窗口打开。
7. 展开详细信息栏，并在 驱动程序 栏中选择 EO 驱动程序。
8. 在 偏量 栏中输入与线性滑轨零点标定位置之间的偏差。
9. 用 OK 关闭窗口并保存项目。
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运动系统配置
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发布日期 :
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6 设备规划
6
设备规划
6.1
附加轴规划
KUKA 针对应用提供运动系统，例如焊接、粘接、激光加工等。
但客户也可以设计单独的机械系统。为此，必须使用配有单独齿轮箱的 KUKA
电机或 KUKA 电机齿轮箱单元 (MGU)。
KUKA MGU 专门设计用于驱动旋转、回转和倾翻装置，即旋转运动系统。线性
滑轨和区域龙门架等仅可设有 KUKA 电机和单独的齿轮箱。
与任务相匹配的正确设备规划以及与负载、所需加速度和速度相匹配的正确驱
动设计是无故障运行的前提。
为了选择和订购正确的附加轴组件，建议与 KUKA 机器人有限公司协
商项目事宜。
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运动系统配置
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发布日期 :
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7 配置
7
配置
7.1
WorkVisual 编目编辑器
概览
用 WorkVisual 编目编辑器可以创建编目。该编目可以在 WorkVisual 中使
用。
在默认状态下，并非所有单元都显示在操作界面上，而是可根据需要显示或隐
藏。
除了此处图示的窗口和编辑器之外，还有更多可供选用。它们可以通过菜单项
视图和编辑器显示。
图
7-1: WorkVisual 编目编辑器概览
序号
说明
1
2
菜单栏
按钮栏
3
编辑器区域
(>>>
7.1.1
" 按钮栏 " 页码
30)
如果打开了一个编辑器，则将在此显示。可能同时有多个编辑器打
开。这种情况下，这些编辑器将上下排列，可通过选项卡选择。
4
窗口编目
该窗口中显示所有添加的编目。编目中的元素可通过拖放功能添加
到窗口方案视角中。
5
窗口 Templates （模板）
该窗口中显示所有可用的模板。元素可通过拖放功能添加到窗口方
案视角中。
6
属性窗口
若选择了一个对象，则在此窗口中显示其属性。属性可变。灰色栏
目中的各单项属性不可改变。
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运动系统配置
序号
说明
7
窗口信息窗口
该窗口中显示错误、警告和信息提示。
8
窗口方案视角
在该窗口中可将编目和模板中的对象添加到一个编目目录中。可编
辑对象的属性。
7.1.1
按钮栏
按钮
名称 / 说明
打开一个现有的文件
打开一个现有的编目。
将当前文件保存到硬盘上
保存当前显示的编目。
剪切
将选定的元素从原先的位置删除并将其复制到剪贴板中。
复制
将选定的元素复制到剪贴板中。
粘贴
将剪切或复制的元素粘贴到标记处。
撤销
撤销上一步操作。
恢复
恢复撤销的操作。
7.1.2
启动 WorkVisual 编目编辑器
操作步骤
1. 在 Windows 资源管理器中打开程序目录。
2. 在文件夹 WorkVisual 5.0 中双击文件 WorkVisualCatalogEditor.exe。
7.1.3
显示 / 隐藏窗口
操作步骤
1. 选择菜单项视图。一个含有可用窗口的列表打开。
2. 在该列表中点击一个窗口，以便在操作界面上将其显示或隐藏。
7.1.4
创建新的编目
操作步骤
1. 选择菜单序列文件 > 新建 ...。新编目即在窗口方案视角中显示。
2. 选择菜单序列编辑 > 添加编目目录 （可选）。在编目下添加一个目录。
7.1.5
添加编目
前提条件

操作步骤
1. 选择菜单序列文件 > 添加编目 ...。
2. 在区域可用的编目中选定所需编目，并点击按钮向右箭头。
打开了一个编目。
若需要应用所有编目，点击按钮向右的双箭头。
3. 所选编目即显示在区域项目编目中。点击关闭键。
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7 配置
说明
默认情况下，在 WorkVisual 编目编辑器中有以下编目可供使用：
编目
7.1.6
编目中包括 …
DtmCatalog
设备说明文件
KRL Templates
KRL 程序的模板
KukaControllers
机器人控制系统、机器人控制系统的硬件组件、
安全选项、选项 PROCONOS
KukaDriveKinematics
配有 KUKA 电机的外部运动系统
KukaDrives
如在实际应用的控制系统上使用非 KUKA 出品的
外部轴，则可使用此编目中的一个元素，但前提
条件是必须配备 KUKA 电机。
KUKA 电机
KukaExternalKinemati
cs
KUKA 线性滑轨，KUKA 定位器
KukaRobots
KUKA 机器人
VW 模板
VW 程序的模板
设置访问权限
说明
可以为 WorkVisual、smartHMI 和编目编辑器分配显示、写入和读取权限。如
果复选框允许已激活，则根据用户组显示参数。如果复选框拒绝已激活，则无
论选中了哪个用户组，参数均不可见。如果没有复选框激活，则参数仅针对管
理员用户可见。
使用编目编辑器时，拒绝意味着参数在编辑器关闭后不再显示。这无
法被撤销！
前提条件
操作步骤
图
7-2: 设置访问权限

包含不同参数的编辑器已打开，例如机器数据
1. 点击按钮
。显示用于设置访问权限的窗口。
2. 在允许或拒绝列中激活所需复选框。
3. 关闭窗口。
7.1.7
保存编目
说明
用以下功能可保存编目：

发布日期 :
保存：保存已打开的编目。
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
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运动系统配置
另存为：用此功能可保存已打开的编目的副本。

已打开的编目本身关闭并保持不变。
“ 保存 ” 的操作
步骤

“ 另存为 ” 的操
作步骤
1. 选择菜单序列文件 > 另存为。
选择菜单序列文件 > 保存。
或点击按钮将当前文件保存到硬盘上。
窗口另存为打开。在此可选择一个编目存储位置。
2. 在栏位文件名中给定名称并点击按钮保存。
7.1.8
操作步骤
关闭编目
选择菜单序列文件 > 关闭。

若有更改，将显示一条是否应保存编目的安全问询。
7.1.9
操作步骤
退出 WorkVisual 编目编辑器
选择菜单序列文件 > 结束。

若有编目打开，将显示一条是否应保存编目的安全问询。
7.2
配置运动系统 - 概览
视所用运动系统而定，所需的配置步骤各不相同。
7.2.1
前提条件
操作步骤
运动系统
说明
KUKA 线性滑轨
(>>> 7.2.1
码 32)
带 MGU 或 KUKA 电机的运动
系统
(>>> 7.2.2 "配置带 KUKA MGU 或 KUKA
电机的运动系统 " 页码 34)
带主 / 从电机的运动系统
(>>> 7.2.3 " 配置带主 / 从电机的运动
系统 " 页码 35)
CK
(>>>
7.2.4
" 配置 KUKA 线性滑轨 " 页
" 配置 CK" 页码
36)
配置 KUKA 线性滑轨

在 WorkVisual 中已创建和打开了一个项目。

已添加机器人控制系统并设为激活。

已打开编目 KukaRobots 和 KukaExternalKinematics。
1. 从编目 KukaRobots 中选择所使用的机械手，并用拖放功能将其拖动到机
器人控制系统上。
2. 从编目 KukaExternalKinematics 中选择所使用的线性滑轨，并用拖放功
能将其拖动到机器人控制系统上。
3. 切换至选项卡 几何形状，并展开线性滑轨的结构。
4. 用拖放功能将机械手拖动到线性滑轨的法兰上。
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7 配置
图
7-3: 配置 KUKA 线性滑轨
1
线性滑轨法兰
2
机械手
5. 点击按钮配置建议 ...，并选择适合现有硬件的建议。
6. 点击应用。
控制器总线的结构即自动生成。此时线性滑轨已配置为可运行。
7. 如有需要，更改转换数据并进行其它设置：双击线性滑轨。机器数据配置
的编辑器打开。
(>>>
图
7-4
)
8. 进行所需的设置。对于转换数据，选定的帧显示在图形中。
(>>>
12.1
" 用于配置转换的机器数据 " 页码
69)
9. 关闭窗口并进行安全询问，是否要保存更改，用是回答。
关于 WorkVisual 中的流程的更多信息可在 WorkVisual 的资料中找
到。
图
发布日期 :
7-4: 机器数据配置编辑器
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
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运动系统配置
序号
说明
1
按钮
2
以图形显示设置更改。
3
线性滑轨的设置
4
仅对于支持动态模型的线性滑轨：
(>>>
" 按钮 " 页码
34)
动态模型设置
按钮
按钮
说明
撤销
撤销上一步操作。
恢复
恢复撤销的操作。
视角
在线性滑轨的标准类型和镜像对称类型之间切换。
输入
从 XML 文件导入配置。
导出
将配置导出至 XML 文件。
7.2.2
前提条件
操作步骤
配置带 KUKA MGU 或 KUKA 电机的运动系统

在 WorkVisual 编目编辑器中已创建和打开了一个编目。

打开了编目 KukaDrives。
1. 从窗口 Templates （模板）中选择所使用的运动系统，并用拖放功能将其
拖动到编目目录上。有带不同数量的轴的运动系统可供使用。
2. 展开运动系统的结构。
3. 从编目 KukaDrives 中为各轴选择所使用的电机，并用拖放功能将其拖动
到轴上。
4. 双击运动系统。即显示转换参数。在界面上显示针对各个参数的简要说
明。在简要说明中分别给出了一个变量。该变量在下节中详细说明：
(>>>
12.1
" 用于配置转换的机器数据 " 页码
69)
5. 设置转换参数。选定的帧显示在图形中。
6. 需要时可以添加单独的图形：点击添加按钮，选择一个文件并点击打开。
图形即被添加。
7. 关闭窗口并进行安全询问，是否要保存更改，用是回答。
8. 双击轴。即显示轴参数。在界面上显示针对各个参数的简要说明。对于一
些参数，给定了一个变量：该变量在下节中详细说明：
(>>>
12.2
" 用于配置轴的机器数据 " 页码
71)
加速参数及其优化在下节中详细说明：
(>>> 7.4.3 " 加速参数优化 " 页码 43)
9. 设置轴参数。对于 KUKA 电机，还应设置传动比。
10. 关闭窗口并进行安全询问，是否要保存更改，用是回答。
11. 对于带 1 个以上轴的运动系统：针对其它轴重复第 7 到 9 步。
12. 双击电机。即显示电机参数。在界面上显示针对各个参数的简要说明。对
于一些参数，给定了一个变量：该变量在下节中详细说明：
(>>>
34 / 115
12.3
发布日期 :
" 用于配置电机的机器数据 " 页码
82)
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
7 配置
调节器参数及其优化在下节中详细说明：
(>>> 7.4.2 " 调节器参数优化 " 页码
13. 设置电机参数。
39)
14. 关闭窗口并进行安全询问，是否要保存更改，用是回答。
15. 选择菜单序列文件 > 保存。编目即被保存。
此时可在 WorkVisual 中使用已创建的编目。设置的参数可在 WorkVisual
中进行更改。
7.2.3
配置带主 / 从电机的运动系统
前提条件
操作步骤

在 WorkVisual 编目编辑器中已创建和打开了一个编目。

打开了编目 KukaDrives。

在编目目录中已添加了一个运动系统。

已配置了转换参数和轴参数。

在运动系统中已添加了主电机且已配置了电机参数。
1. 展开运动系统的结构。
2. 从编目 KukaDrives 中为各个主电机选择相应的从电机，并用拖放功能将
其拖动到主电机上。
主 / 从电机的类型必须相同。
3. 双击从电机。即显示从电机参数。在界面上显示针对各个参数的简要说
明。对于一些参数，给定了一个变量：该变量在下节中详细说明：
(>>>
12.3
" 用于配置电机的机器数据 " 页码
82)
主 / 从参数在下节中详细说明：
(>>>
7.2.3.1
" 主、从站参数 " 页码
35)
调节器参数及其优化在下节中详细说明：
(>>>
7.4.2
" 调节器参数优化 " 页码
39)
4. 设置从电机参数。
5. 关闭窗口并进行安全询问，是否要保存更改，用是回答。
6. 选择菜单序列文件 > 保存。编目即被保存。
此时可在 WorkVisual 中使用已创建的编目。设置的参数可在 WorkVisual
中进行更改。
7.2.3.1 主、从站参数
参数
说明
从站类型

PositionSlave：位置调节的从站

TorqueSlave：力矩调节的从站

TensionSlave：张力调节的从站
方向反转
速度滞后
该参数与所有从站类型均有关
该参数仅与从站类型 TorqueSlave 有关
单位：°/s 或 mm/s
力矩比
该参数仅与从站类型 TorqueSlave 有关
数值 5 表示从站与主站一样获得 5 倍扭矩。当数值为 1 时，主站和从
站获得相同的扭矩。
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运动系统配置
参数
说明
位置延时运行
该参数仅与从站类型 PositionSlave 有关
该值不得高于滞后误差值。
单位：° 或 mm
Tensioning
主站和 TensionSlave 之间的应力
该参数仅与从站类型 TensionSlave 有关
单位：Nm （可选）
7.2.4
配置 CK
前提条件
操作步骤

在 WorkVisual 编目编辑器中已创建和打开了一个编目。

打开了编目 KukaDrives。
1. 从窗口 Templates （模板）中选择所使用的 CK，并用拖放功能将其拖动
到编目目录上。有带不同数量的轴的 CK 可供使用。
2. 展开 CK 结构。
3. 从编目 KukaDrives 中为各轴选择所使用的电机，并用拖放功能将其拖动
到轴上。
4. 双击运动系统。即显示 CK 参数。在界面上显示针对各个参数的简要说
明。对于一些参数，给定了一个变量：该变量在下节中详细说明：
(>>>
12.4
" 用于配置 CK 的机器数据 " 页码
83)
5. 设置 CK 参数。
6. 关闭窗口并进行安全询问，是否要保存更改，用是回答。
7. 双击轴。即显示轴参数。在界面上显示针对各个参数的简要说明。对于一
些参数，给定了一个变量：该变量在下节中详细说明：
8. 设置轴参数。对于 KUKA 电机，还应设置传动比。
9. 关闭窗口并进行安全询问，是否要保存更改，用是回答。
10. 对于带 1 个以上轴的运动系统：针对其它轴重复第 7 到 9 步。
11. 双击电机。即显示电机参数。在界面上显示针对各个参数的简要说明。对
于一些参数，给定了一个变量：该变量在下节中详细说明：
(>>>
12.3
" 用于配置电机的机器数据 " 页码
82)
调节器参数及其优化在下节中详细说明：
(>>>
7.4.2
" 调节器参数优化 " 页码
39)
12. 设置电机参数。
13. 关闭窗口并进行安全询问，是否要保存更改，用是回答。
14. 选择菜单序列文件 > 保存。编目即被保存。
此时可在 WorkVisual 中使用已创建的编目。设置的参数可在 WorkVisual
中进行更改。
7.3
转换
7.3.1
BASE 运动系统的转换
说明
转换从运动系统的基点开始并在运动系统的测量销处结束。测量销是用于测量
运动系统基点的基准点。
关于外部运动系统基点测量的详细信息见系统集成商的操作和编程指
南。
36 / 115
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
7 配置
图
操作步骤
7-5: BASE 运动系统的转换链
1. 确定运动系统的基点。
2. 确定运动系统的万向节和旋转轴。
3. 确定用于测量基点的基准点 （测量销）。
4. 从运动系统的基点开始，将坐标系移至第一个万向节（在 X、Y 和 Z 向上
平移）。
5. 在此转动坐标系，使正 Z 方向与第一根轴的旋转轴一致 （围绕转角 A、
B、C 旋转）。
旋转时必须始终遵守 A、B、C 顺序。
6. 如需要，通过平移和旋转将坐标系从第一个万向节移至第二个万向节、从
第二个万向节移至第三个万向节。
7. 将坐标系从最后一个万向节通过平移和旋转移至法兰中心点。
8. 将坐标系从法兰中心点通过平移和旋转移至运动系统上的测量销。
示例
7.3.2
ROBROOT 运动系统的转换
说明
对于 ROBROOT 运动系统，机器人位于运动系统的法兰上，例如 KUKA 线性滑
轨。法兰为线性滑轨上的底板。
在进行 ROBROOT 运动系统转换时，应注意以下准则：
发布日期 :

对于带 1 根轴的运动系统，仅考虑 $ETx_TA1KR。

对于带 2 根轴的运动系统，应考虑 $ETx_TA1KR 和 $ETx_TA2A1。
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37 / 115
运动系统配置
操作步骤

对于带 3 根轴的运动系统，应考虑 $ETx_TA1KR、$ETx_TA2A1 和
$ETx_TA3A2。

$ETx_FLA3 描述了机器人在运动系统 FLANGE 坐标系中的位移和姿态且将
始终被考虑。
此处以单轴 ROBROOT 运动系统为例 （即线性滑轨）说明转换。
1. 确定运动系统的基点。
2. 从运动系统的基点开始，将坐标系移至运动系统的法兰中心点 （在 X、Y
和 Z 向上平移）。
3. 在此转动坐标系，使正 Z 方向指向移动方向（围绕转角 A、B、C 旋转）。
旋转时必须始终遵守 A、B、C 顺序。
4. 转动坐标系，使 X 轴从机器人的插头连接板指向正向。
示例
7.4
用示波仪优化机器数据
功能
示波器是 KUKA.HMI 和 WorkVisual 的一项功能。通过该功能可在程序运行时
记录、显示和分析不同的量。如实际电流、额定电流、滞后误差等。
有关示波器的详细信息请查阅系统集成商操作及编程指南或
WorkVisual 的文献。
概览
使用示波仪优化附加轴和 CK 的机器数据。仅在运动系统预热后，才允许优化
机器数据。在运行期间，齿轮箱和其它机械部件运行地更加顺畅。在驱动装置
较冷时优化可能会导致运动系统被过度优化。
应实现以下目标：
缩短节拍时间

为此优化以下加速参数：

加速和制动斜坡：轴启动时间

转速停止时近轨迹制动的斜坡 （停机 0）：发电机停机时的制动斜坡

紧急停机后沿轨迹制动的斜坡 （停机 1）：$RED_ACC_EMX
(>>>
7.4.3
" 加速参数优化 " 页码
43)
提高轨迹和速度准确性

为此优化以下调节器参数：

转速调节器的比例部分：VelGain (PTP, CP)

转速调节器的整数部分：VelIntTime (PTP, CP)

位置调节器：PosGain (PTP, CP)
(>>>
7.4.1
7.4.2
" 调节器参数优化 " 页码
39)
优化顺序
通过示波器优化附加轴或 CK 的参数时，必须遵守下列顺序：
38 / 115
步骤
优化
1
转速调节器的比例部分
2
转速调节器的整数部分
3
位置调节器的比例部分
4
轴启动时间 [ms]
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
7 配置
7.4.2
步骤
优化
5
紧急停机斜坡减速系数 [%]
6
发电机停机时的制动斜坡 [ms]
调节器参数优化
建议根据运行过程中出现的最大负载优化调节器参数。否则，无法保证无故障
运行。
7.4.2.1 优化转速调节器的比例部分
说明
转速调节器的比例部分 VelGain (PTP, CP) 会影响速度调节的动态。

比例部分越高，调节器输出端对新额定值的反应越强烈。

比例部分越高，滞后误差越小。

比例部分越高，电流脉冲高度越大。

调节值过高会导致轴超调并发出嗡嗡声。

调节值过小会导致运动中止并输出错误信息。
优化的目标是，尽可能减小滞后误差，同时不使轴超调或发出嗡嗡声。
VelGain 的优化值取决于电机型号、运动系统尺寸和需要移动的最大负载。
根据电机不同，VelGain 的合适值介于 0.0001 和 0.1 之间。每台电
机的数值范围请查阅电机数据的文献。
操作步骤
1. 提高转速调节器的整数部分 VelIntTime (PTP) （例如提高为 10
便禁用其功能。
s），以
2. 调整转速调节器的比例部分 VelGain (PTP)。
3. 逐步提高或降低 VelGain (PTP)，直至达到没有电流脉冲、滞后误差小的
动态控制为止。
4. 应用 VelGain (CP) 的优化值。
柔和调节
图
7-6:
柔和调节示例

滞后误差：红色

电机扭矩：蓝色
VelGain (PTP) 设置的值过低。滞后误差过大。
发布日期 :
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运动系统配置
硬性调节
图
7-7: 硬性调节示例

滞后误差：红色

电机扭矩：蓝色
VelGain (PTP) 设置的值过大。滞后误差较小，但电流脉冲过强。
优化的调节
图
7-8: 优化的调节示例

滞后误差：红色

电机扭矩：蓝色
7.4.2.2 优化转速调节器的整数部分
说明
转速调节器的整数部分 VelIntTime (PTP, CP) 会影响针对额定速度的轴振动
特性并稳定调节回路。

整数部分越小，调节器输出端对新额定值的反应越快。

整数部分越高，滞后误差越大。

整数部分不影响电流脉冲高度。

调节值过小会导致轴振动。
优化的目的是尽可能减小滞后误差，而不使轴振动。VelIntTime 的优化值取
决于电机型号、运动系统大小和需要移动的最大负载。
视具体的电机而定，VelIntTime 的合适值介于 0.04 和 0.8 之间。
每台电机的数值范围请查阅电机数据的文献。
操作步骤
1. 调整转速调节器的整数部分 VelIntTime (PTP)。
2. 逐步提高或降低 VelIntTime (PTP)，直至达到滞后误差小而不使轴振动的
快速调节为止。
3. 应用 VelIntTime (CP) 的优化值。
40 / 115
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7 配置
慢速调节
图
7-9: 慢速调节示例

滞后误差：红色

电机扭矩：蓝色
VelIntTime (PTP) 的设定值过高。滞后误差有些过大，调节过慢。
快速调节
图
7-10: 快速调节示例

滞后误差：红色

电机扭矩：蓝色
VelIntTime (PTP) 的设定值过小。滞后误差较小，但调节过快。轴振动。
优化的调节
发布日期 :
图
7-11: 优化的调节示例

滞后误差：红色

电机扭矩：蓝色
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41 / 115
运动系统配置
7.4.2.3 优化位置调节器的比例部分
说明
置调节器的比例部分 PosGain (PTP, CP) 会影响轨迹精度。

比例部分越高，调节器输出端对新额定值的反应越强烈。

比例部分越高，滞后误差越小。

比例部分越高，电流脉冲高度越大。

调节值过高会导致轴超调并发出嗡嗡声。
优化的目标是，尽可能减小滞后误差，同时不使轴超调或发出嗡嗡声。
PosGain 的优化值取决于电机型号、运动系统尺寸和需要移动的最大负载。
视具体的电机而定，PosGain 的合适值介于 20 和 90 之间。每台电
机的数值范围请查阅电机数据的文献。
操作步骤
1. 调整位置调节器的比例部分 PosGain (PTP)。
2. 逐步提高或降低 PosGain (PTP)，直至达到没有电流脉冲、滞后误差小的
动态调节为止。
3. 应用 PosGain (CP) 的优化值。
柔和调节
图
7-12: 柔和调节示例

滞后误差：红色

电机扭矩：蓝色
PosGain (PTP) 的设定值过低。滞后误差过大。
硬性调节
图
7-13: 硬性调节示例

滞后误差：红色

电机扭矩：蓝色
PosGain (PTP) 的设定值过大。滞后误差较小，但预设额定值过高。
42 / 115
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7 配置
优化的调节
7.4.3
图
7-14: 优化的调节示例

滞后误差：红色

电机扭矩：蓝色
加速参数优化
建议根据运行过程中出现的最大负载优化加速参数。否则，无法保证无故障运
行。
7.4.3.1 优化轴启动时间
说明
轴启动时间是指轴加速至额定转速所需要的时间。优化的目的在于，使轴尽快
地移动，并且不超出允许的最大电流。

数值过大可能会导致低加速度以及不必要的长节拍时间。

数值过小可能会导致高加速度，从而使轴达到电流极限。这会造成超调和
滞后误差。
必须检查设备或客户特定要求的加速和制动时间是否可实现。如果未规定数
值，则建议采用 500 ms 的起始值开始优化。这是一个大部分运动系统均可
实现的数值。
优化时，需逐步减小机器数据中的轴启动时间数值。在测试运行时，不允许超
出最大电流的 90 %。
对于非常大的运动系统，起始值 500 ms 可能太低。在该情况下，
必须逐步提高用于优化的数值。大多数运动系统的合适值位于 150
… 1 000 ms 范围内。
图
发布日期 :
7-15: 轴启动时间 = 500 ms
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
43 / 115
运动系统配置
7.4.3.2 优化紧急停机斜坡的缩减系数
说明
紧急停机斜坡减速系数定义了顺沿轨迹紧急停止的制动斜坡。数值以百分比值
表示，以轴启动时间为基准。例如，数值为 200 %，表示紧急停止制动斜坡
的斜率是加速斜坡的两倍。
优化的目的在于，使轴在紧急停止时尽可能快地制动，并且不超出允许的最大
电流。

制动斜坡过于平缓，尽管可确保顺沿轨迹制动，但是紧急停止时的制动行
程过长。

制动斜坡过于陡峭，则轴会达到电流极限，并且不再顺沿轨迹。也就是
说，发生紧急停止时，会离开编程的轨迹。
必须检查设备或客户特定要求的制动时间是否可实现。如果未规定数值，则建
议采用 100 % 的默认值开始优化。
优化时，需逐步提高机器数据中的减速系数的值。按下紧急停止按键时，不允
许超出最大电流的 90 %。
图
示例
7-16: $RED_ACC_EMX=100
10 轴工业机器人紧急停机斜坡的缩减系数数据
INT $RED_ACC_EMX[12]
$RED_ACC_EMX[1]=190
$RED_ACC_EMX[2]=300
$RED_ACC_EMX[3]=300
$RED_ACC_EMX[4]=250
$RED_ACC_EMX[5]=250
$RED_ACC_EMX[6]=250
$RED_ACC_EMX[7]=300
$RED_ACC_EMX[8]=1000
$RED_ACC_EMX[9]=300
$RED_ACC_EMX[10]=150
$RED_ACC_EMX[11]=100
$RED_ACC_EMX[12]=100
7.4.3.3 优化发电机停机时的制动斜坡
说明
44 / 115
用该参数定义转速停止时近轨迹的制动斜坡。在该参数所定义的时间内，轴在
最大转速时停止运行直至转速为零。
发布日期 :
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7 配置
转速停止时，当前转速实际值被应用为转速额定值并按照设置的斜坡线性降至
零。该斜坡可避免转速额定值下降太快，电流调节器达到极限以及无法再实现
目标制动。
每根轴的斜坡根据优化的轴启动时间以及紧急停机斜坡的缩减系数计算：
发电机停机时的制动斜坡 = 轴启动时间 * 100
% / 紧急停机斜坡的缩减系数
优化之后，加速参数之间不再相关。即使计算得出一个较小的数值，
发电机停机时的制动斜坡也必须至少为 180 ms。
7.4.3.4 配置示例
未优化
对于大多数运动系统，轴通过未优化的起始值可以跟踪编程，但移动速度过
慢。
参数：

轴启动时间，单位：ms

$RED_ACC_EMX，单位：%

发电机停机时的制动斜坡，单位：ms
图
7-17: 未优化的基本设定
1
电流极限：16
2
紧急停止
A
仅使用一部分扭矩 （电流约 8 A），以使轴加速至额定转速。在紧急停机
时，轴不以最大可能的力矩制动。制动行程较长。
过度优化
通过过度优化的数值使轴以最大速度移动，但轴无法跟踪编程。在加速或制动
时，轴离开编程的轨迹，电机额定转速超出实际达到的数值。在示波图中可以
看见轴超调和滞后误差。
参数：
发布日期 :

轴启动时间，单位：ms

$RED_ACC_EMX，单位：%

发电机停机时的制动斜坡，单位：ms
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
45 / 115
运动系统配置
图
7-18: 过度优化的设置
1
电流极限：16
2
紧急停止
A
轴尝试跟随额定转速。由于电流极限，实际转速与额定转速有偏差，滞后误差
较大。
优化的性能
通过优化的数值使轴以最大值加速和制动，而不离开编程的轨迹。
参数：

轴启动时间，单位：ms

$RED_ACC_EMX，单位：%

发电机停机时的制动斜坡，单位：ms
图
7-19: 优化的设置
1
2
电流极限：16
紧急停止
A
使用最大扭矩 （电流约 14 A），以使轴加速至额定转速。在紧急停机时，轴
以最大力矩制动。实际转速与额定转速大致相同，滞后误差几乎为零。
46 / 115
发布日期 :
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7 配置
7.4.4
检查优化结果
优化结果必须用示波器功能进行检查。
必须执行以下测试：

自动运行模式下的运动程序

自动运行模式下的紧急停止

在 T2 运行方式下通过松开确认开关的近轨迹制动
不得出现以下情况：
7.5

强电流脉冲，即轴在移动时发出嗡嗡声或振动。

轴达到电流极限。

超出允许的滞后误差，即运动由于故障信息被中断。
模拟轴
说明
例如若在还未提供或连接附加轴时就安装了驱动模块，则使用轴模拟。
前提条件

在 WorkVisual 中已创建和打开了一个项目。

已添加机器人控制系统并设为激活。

在机器人控制系统中已添加了一个运动系统。

电机已添加到轴中。
操作步骤
1. 展开运动系统的结构。
2. 双击轴
。即显示轴参数。
3. 激活滤波器驱动装置 1 - 驱动装置名称。
4. 将参数驱动程序模拟设置为 On。
设置
说明
On
轴被模拟。机器人控制系统不期待电机或旋转变压器。
Off
轴已连接且可以移动。
5. 关闭窗口并进行安全询问，是否要保存更改，用是回答。
6. 仅对于现有的驱动硬件 (KSP, KPP)：用右键点击运动系统并选择驱动配
置。驱动装置及其连接以图形方式显示。被模拟的电机没有连接。
7. 手动添加连接并关闭窗口。配置驱动硬件，电机被模拟。
关于 WorkVisual 中的流程的更多信息可在 WorkVisual 的资料中找
到。
7.6
将轴配置为可耦合
说明
为了在运行过程中耦合和重新解耦轴，必须将轴配置为可耦合。
前提条件

在 WorkVisual 中已创建和打开了一个项目。

已添加机器人控制系统并设为激活。

在机器人控制系统中已添加了一个运动系统。

应耦合的电机已被添加到轴上并连接。
操作步骤
1. 选择菜单序列编辑器 > 驱动装置配置。
2. 选中应耦合的电机。
3. 用右键点击电机并在快捷菜单中选择 接通轴耦合。这时电机显示为耦合
轴。
发布日期 :
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运动系统配置
图
7.7
7-20: 配对轴
创建耦合组
说明
为了在运行过程中更换配有不同数量和 / 或不同类型电机的工具，必须将这些
电机并入耦合组。
前提条件

在 WorkVisual 中已创建和打开了一个项目。

已添加机器人控制系统并设为激活。

在机器人控制系统中已添加了一个运动系统。

应耦合的电机已被添加到项目或机器人控制系统中并连接。
操作步骤
1. 选择菜单序列编辑器 > 驱动装置配置。
2. 选中应耦合的电机。
3. 用右键点击电机并在快捷菜单中选择 生成耦合组。这时电机显示为耦合
组。
48 / 115
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7 配置
图
发布日期 :
7-21: 配对组
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运动系统配置
50 / 115
发布日期 :
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8 投入运行和重新投入运行
8
投入运行和重新投入运行
8.1
调试运动系统
用于生产运行的附加运动系统的安装、零点标定、优化和开通工作仅
允许经特殊培训过的人员按相应组件的操作或安装说明书的规定来进
行。
概览
8.1.1
视使用的运动系统而定，所需的调试步骤各不相同。
运动系统
说明
KUKA 线性滑轨
(>>>
51)
8.1.1
" 调试 KUKA 线性滑轨 " 页码
KUKA 运动系统
(>>>
51)
8.1.2
" 调试 KUKA 运动系统 " 页码
带 MGU 的运动系统
(>>> 8.1.3
页码 51)
" 调试带 KUKA MGU 的运动系统 "
调试 KUKA 线性滑轨
操作步骤
1. 对 KUKA 线性滑轨进行零点标定
2. 必要时测量 KUKA 线性滑轨。
关于线性滑轨测量的详细信息请参阅系统集成商的操作和编程指南。
3. 在 WorkVisual 中配置线性滑轨。
(>>>
7.2.1
" 配置 KUKA 线性滑轨 " 页码
32)
4. 将配置从 WorkVisual 传输到机器人控制系统上并在此激活。
8.1.2
调试 KUKA 运动系统
KUKA 运动系统的机器数据在由 KUKA 机器人有限公司调试时被传输到
机器人控制系统上。此外，机器数据还包含在随附的 CD 中。
操作步骤
1. 检查硬件组件是否正确和完整，并进行安装和连接。
2. 对 KUKA 运动系统进行零点标定。
3. 必要时：借助 TRACE 记录在最大负载下优化调节器参数。
4. 必要时：借助 TRACE 记录在最大负载下优化加速参数。
5. 必要时：测量 KUKA 运动系统。
关于外部运动系统测量的详细信息请参阅系统集成商的操作和编程指
南。
6. 将所有相关数据存档，包括所有 TRACE 记录。
8.1.3
调试带 KUKA MGU 的运动系统
有关 KUKA 电机齿轮箱单元的技术数据和配置数据请见 MGU 的文档。
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运动系统配置
前提条件
操作步骤

必须遵守所用电缆的最小弯曲半径和拖链特性。

仅对于 KUKA 电机：由设备制造商或 KUKA 机器人有限公司确定齿轮箱尺
寸并设计驱动装置
1. 检查硬件组件是否正确和完整，并进行安装和连接。
2. 检查硬件、软件和机器数据的系列号及版本号的兼容性。
3. 确定附加轴的零点标定位置和轴运动范围 / 软件极限开关。
4. 在 WorkVisual 编目编辑器和 WorkVisual 中配置运动系统。
(>>>
7.2.2
" 配置带 KUKA MGU 或 KUKA 电机的运动系统 " 页码
34)
5. 将配置从 WorkVisual 传输到机器人控制系统上并在此激活。
6. 按轴坐标移动轴、设置移动方向并检查传动比。
7. 标定附加轴零点。
8. 检查转换：在 WORLD 坐标系中移动，检查 WORLD 坐标系中的移动方向。
9. 借助 TRACE 记录在最大负载下优化调节器参数。
10. 借助 TRACE 记录在最大负载下优化加速参数。
11. 必要时：确定用于测量运动系统的基准点和工具基座。
12. 必要时：测量运动系统。
关于外部运动系统测量的详细信息请参阅系统集成商的操作和编程指
南。
13. 将所有相关数据存档，包括所有 TRACE 记录。
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9 系统变量
9
系统变量
9.1
用于配置附加轴的系统变量
异步不协调的附加轴
$ASYNC_AX...
(>>>
9.2.2
"$ASYNC_AX…" 页码
53)
$ZUST_ASYNC
(>>>
9.2.1
"$ZUST_ASYNC" 页码
53)
$ASYNC_MODE
(>>>
9.3.2
"$ASYNC_MODE" 页码
55)
$ASYNC_T1_FAST
(>>>
9.3.1
"$ASYNC_T1_FAST" 页码
(>>>
9.4.1
"$EX_AX_ASYNC" 页码
异步不协调的附加轴 (ASYPTP)
54)
永久异步附加轴
$EX_AX_ASYNC
9.2
异步不协调的附加轴
9.2.1
$ZUST_ASYNC
说明
56)
确认开关的信号输入端
针对异步不协调运动，必须按下单独的确认开关。松开确认开关会停止运动。
必须用目录 KRC:\STEU\MADA\$MACHINE.DAT 下的变量按照信号协议为该确认
开关分配一个数字输入端。
总共只有一个信号输入端可供异步附加轴使用。如果不需要输入端，
则可用关键词 FALSE 将其停用。
句法
SIGNAL $ZUST_ASYNC $IN[ 输入端编号 ]
句法说明
元素
说明
输入端编号
类型：INT

示例
1
...4
096
SIGNAL $ZUST_ASYNC $IN[105]
确认开关位于输入端 105 上。
9.2.2
$ASYNC_AX…
说明
异步不协调附加轴的移动方向
必须用目录 KRC:\STEU\MADA\ $MACHINE.DAT 下的变量为异步不协调附加轴分
配一个正移动方向数字输入端和一个负移动方向数字输入端。
句法
SIGNAL $ASYNC_AX 轴编号 _P$IN[ 输入端编号 ]
SIGNAL $ASYNC_AX 轴编号 _M$IN[ 输入端编号 ]
发布日期 :
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运动系统配置
句法说明
元素
说明
轴编号
类型：INT
1

输入端编号
6：附加轴
E1
…
E6
类型：INT
1

示例
…
...4
096
_P $IN
正移动方向输入端
_M $IN
负移动方向输入端
SIGNAL $ASYNC_AX1_P $IN[100]
...
SIGNAL $ASYNC_AX1_M $IN[101]
通过输入端
动。
100 将附加轴 E1 沿正向以及通过输入端
9.3
异步协调附加轴 (ASYPTP)
9.3.1
$ASYNC_T1_FAST
说明
101 沿负向异步移
在测试运行 T1 下减速
用该变量可在目录 KRC:\R1\MADA\ $MACHINE.DAT 下禁用 ASYPTP 运动减速。
当减速被禁用时，可在运行方式 T1 下以编程设定的速度执行 ASYPTP 运动。
ASYPTP 运动减速仅允许针对与安全技术无关的附加轴应用被禁用。
句法
句法说明
$ASYNC_T1_FAST=n 位值
元素
说明
n 位值
该值给出已针对哪些附加轴禁用减速：

位 n = 0：减速已激活。

位 n = 1：减速已禁用。
提示：仅允许设置已通过 $EX_AX_NUM 进行配置的附加轴的
位。如果没有配置附加轴 ($EX_AX_NUM=0)，则不检查该
值。
位值
示例 1

LSB：附加轴 E1

MSB：附加轴 E6
位 n
5
4
3
2
1
0
轴
E6
E5
E4
E3
E2
E1
在 KRL 程序中编程设定了以下 ASYPTP 运动：
ASYPTP={E1 20.0}
为了将异步接通的附加轴 E1 在运行方式 T1 下以编程设定的速度移动至位置
20°，必须注意以下方面：
$ASYNC_T1_FAST='B0001'
示例 2
54 / 115
在 KRL 程序中编程设定了以下 ASYPTP 运动：
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
9 系统变量
ASYPTP={E1 20.0, E2 50.0}
为了将异步接通的附加轴 E1 和 E2 在运行方式 T1 下以编程设定的速度移动
至位置 20° 和 50°，必须注意以下方面：
$ASYNC_T1_FAST='B0011'
为了在运行方式 T1 下以编程设定的速度执行 ASYPTP 运动，必须针对所有参
与 ASYPTP 运动的轴禁用减速。例如若仅针对附加轴 E1 禁用减速，则将异步
接通的附加轴 E1 和 E2 在运行方式 T1 下继续以降低的速度移动至位置 20°
和 50°。
$ASYNC_T1_FAST='B0001'
9.3.2
$ASYNC_MODE
说明
异步附加轴模式
用该变量可在目录 KRC:\STEU\MADA\$CUSTOM.DAT 4 下设置异步附加轴的不同
模式。
在工业机器人运行期间，无法更改该变量。
句法
句法说明
发布日期 :
$ASYNC_MODE= 位域
元素
说明
位域
仅使用位 0 和位 1。

位 0：提交解释器中的 ASYPTP 特性

位 1：选择语句时的 ASYPTP 特性
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运动系统配置
位
说明
0
提交解释器中的 ASYPTP 特性

位 0 = 0：默认模式
提交解释器中的 ASYPTP 可能与机器人解释器的状态无关。
异步运动的返回位置被保存。即异步运动结束后，在提交解
释器中不进行重新定位。
在该模式下，所有参与 ASYPTP 运动的附加轴必须均已异步
接通。

位 0 = 1：模式 1
仅在机器人解释器未激活时 ($PRO_STATE <> #P_ACTIVE)，
才可在提交解释器中执行 ASYPTP。
异步运动的返回位置不被保存。即异步运动结束后，在提交
解释器中进行重新定位。
在该模式下，所有参与 ASYPTP 运动的附加轴无需异步接
通。
在该模式下，可在 PLC 程序中手动执行个别运动序列，例如
使用电动焊钳进行手动焊接。当操作员按下所分配的状态键
时，焊钳即焊接并在程序启动时被重新定位。
选择语句时的 ASYPTP 特性
1
此处配置的特性也适用于暗含的语句选择，例如在回退、重新
示教点、删除点时或在程序运行方式 MSTEP 和 ISTEP 下运行程
序时。

位 1 = 0：默认模式
在选择语句时，系统变量 $ASYNC_AXIS 被设置为
$EX_AX_ASYNC 的数值。

位 1 = 1：模式 2
在选择语句时，系统变量 $ASYNC_AXIS 不变。
示例 1
默认模式
$ASYNC_MODE='B0000'
示例 2
提交解释器中的默认模式以及选择语句时的模式 2
$ASYNC_MODE='B0010'
9.4
永久异步附加轴
9.4.1
$EX_AX_ASYNC
说明
异步附加轴
附加轴可通过目录 KRC:\R1\MADA\ $MACHINE.DAT 下的变量永久异步接通并隐
藏。
附加轴的轴位置包含在各示教点中 (E6POS)。异步接通的附加轴在接近示教的
点时不会一起移动，例如对于 PTP XP1。
通过该变量异步接通附加轴时，无法通过 KRL 指令将其重新同步接
通。
句法
56 / 115
$EX_AX_ASYNC=n 位值
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
9 系统变量
句法说明
元素
说明
n 位值
该值给出哪些附加轴被异步接通：

位 n = 0：附加轴可以同步和异步移动。

位 n = 1：附加轴仅可异步移动。
位值
示例

LSB：附加轴 E1

MSB：附加轴 E6
位 n
5
4
3
2
1
0
轴
E6
E5
E4
E3
E2
E1
三轴定位设备
$EX_AX_ASYNC='B0001'
...
PTP XP1
附加轴 E1 仅可通过 ASYPTP 异步移动。附加轴 E2 和 E3 可以同步或异步
移动。如果通过 PTP 运动接近 P1 点，则附加轴 E1 不会一起移动。
9.5
用于移动线性滑轨零位的系统变量
9.5.1
$JOINT_OFFSET
说明
预进过程中线性滑轨的零位位移
静态位移时：该变量说明线性滑轨零位的位移值。
动态位移时：该变量说明如何基于定义的跟踪点移动线性滑轨的零位。此处使
用 EO 驱动程序。
句法
静态：$JOINT_OFFSET[ 轴编号 ]= 位移
动态：$JOINT_OFFSET[ 轴编号 ]=EO （“ 名称 ”，偏移）
句法说明
元素
说明
轴编号
类型：INT

7
...12：附加轴 E1 … E6
位移
线性滑轨的零位位移，单位：[mm]
名称
类型：CHAR
所用 EO 驱动程序的名称最多 15 个字符
偏移
静态示例
已更改的线性滑轨零位的附加偏移量，单位：[mm]
JOINT_OFFSET[7]=50
轴 E1 的零位被移动 50
动态示例
mm。
JOINT_OFFSET[7]=EO("EO_DEVICE1",15)
轴 E1 的零位通过 EO 驱动程序 EO_DEVICE1 进行移动。该位移以定义的跟踪
点为参照且偏移量为 15 mm。
9.5.2
$JOINT_OFFSET_C
说明
发布日期 :
主进过程中线性滑轨的零位位移
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运动系统配置
静态位移时：该变量说明线性滑轨零位的当前位移值。
动态位移时：该变量说明当前如何基于定义的跟踪点移动线性滑轨的零位。此
处使用 EO 驱动程序。
该变量有写保护且为只读。
$JOINT_OFFSET[ 轴编号 ]= 位移
句法
句法说明
元素
说明
轴编号
类型：INT

位移
9.5.3
说明
7
...12：附加轴 E1 … E6
线性滑轨的零位位移，单位：[mm]
$EO_DEVICES
当前激活的 EO 驱动程序的列表
该变量包含当前激活的 EO 驱动程序的列表以及被分配这些 EO 驱动程序的
轴。
58 / 115
句法
$EO_DEVICES[]=" 信息 "
句法说明
元素
说明
信息
当前激活的 EO 驱动程序的名称以及被分配这些 EO 驱动程
序的轴
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
10 编程
10
编程
10.1
对附加轴运动进行编程
说明
在该程序中可在附加轴的同步和异步运动之间切换。是否对附加轴进行同步或
异步编程，取决于具体的作业任务。
示例
带一个机器人和 2 个双轴转台的焊接设备
图
10-1: 焊接设备示例
机器人焊接被手动放入 2 个不同双轴转台的工件。双轴转台在焊接过程中将
工件送至在焊接技术上有利的位置。机器人进行焊接时，另一个双轴转台会驶
至一个有利位置，从而方便操作员更换工件。
在其上进行焊接的双轴转台必须在已数学关联的情况下与机器人同步移动：

双轴转台必须针对每个焊接工序在其位置上进行调整。

工件和机器人的相对位置必须随时可以定义，以避免发生碰撞。

焊缝必须用焊接速度进行编程。
用于更换工件的双轴转台必须独立于机器人异步移动：

双轴转台必须通过单独的操作装置手动移动。

异步运动必须由 KRL 程序开通且以与该程序不协调的方式进行。
只要机器人在双轴转台上工作，就无法手动移动双轴转台。仅当机器人完
成其工作并移至另一个双轴转台时，KRL 程序才会开通不协调运动。
10.2
同步附加轴的编程
说明
附加轴的轴位置包含在各示教点中 (E6POS)。
如果以静态基座为参照示教位置，则机器人轴和附加轴将同步移动，但不在数
学上关联。机器人不根据附加轴位置来计算运动轨迹。
如果以移动基座为参照示教位置，则机器人轴和附加轴将同步移动且在数学上
关联。机器人根据运动系统的位置来计算运动轨迹。
10.2.1
对数学上关联的附加轴进行编程
前提条件
操作步骤
发布日期 :

程序已选定。

运行模式 T1 或 T2

已测量运动系统的基点。
1. 借助行指令对运动进行编程。
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
59 / 115
运动系统配置
2. 若要激活数学关联，在选项窗口 Frames （坐标系）中选择机器人运动所
参照的工件基座作为基座。
工件基座的坐标被保存为 BASE_DATA[17…22]。
10.3
异步附加轴的编程
概览
10.3.1
说明
为了对异步附加轴进行编程，可提供以下系统变量和 KRL 指令：
系统变量
说明
$ASYNC_AXIS
(>>> 10.3.1
"$ASYNC_AXIS" 页码
60)
$ASYNC_FLT
(>>> 10.3.4
"$ASYNC_FLT" 页码
62)
$ASYNC_STATE
(>>> 10.3.8
"$ASYNC_STATE" 页码
$OV_ASYNC
(>>> 10.3.3
"$OV_ASYNC" 页码
62)
KRL 指令
说明
ASYCANCEL
(>>> 10.3.7
"ASYCANCEL" 页码
63)
ASYCONT
(>>> 10.3.6
"ASYCONT" 页码
63)
ASYPTP
(>>> 10.3.2
"ASYPTP" 页码
61)
ASYSTOP
(>>> 10.3.5
"ASYSTOP" 页码
62)
64)
$ASYNC_AXIS
用于异步接通附加轴的位域
用机器人程序中 $ASYNC_AXIS 上的赋值可将附加轴异步接通并再次同步接通。
在数学上已关联的附加轴必须始终同时异步接通。
如果对变量 $ASYNC_AXIS 进行重新说明，则机器人控制系统将触发预进停止。
仅当所有的同步和异步运动均结束且所有轴均到位时，才可应用新值。
ROBROOT 运动系统的轴及数学上耦合的 BASE 运动系统的轴无法异步
接通。
句法
句法说明
$ASYNC_AXIS= 位域
元素
说明
位域
用于同步或异步接通附加轴的位域。

位 n = 0：附加轴被同步接通。
前提：


附加轴没有永久地异步接通。($EX_AX_ASYNC)
位 n = 1：附加轴被异步接通。
前提：

已开通异步附加轴。($ASYNC_OPT=TRUE)

已取消数学关联。
提示：重置后，异步附加轴自动重新同步接通。
60 / 115
位 n
5
4
3
2
1
0
轴
E6
E5
E4
E3
E2
E1
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
10 编程
示例
PTP P10 VEL = 100% PDAT50 Tool[1]:Pen Base[17]:DKP-400
PTP P11 VEL = 100% PDAT5 Tool[1]:Pen Base[0]
$ASYNC_AXIS = 'B0100'
通过用静基座对运动语句进行编程可取消数学关联。附加轴 E3 被异步接通。
10.3.2
ASYPTP
说明
异步协调运动
用 KRL 指令可对异步附加轴的协调运动进行编程。无法轨迹逼近 ASYPTP 运
动。
ASYPTP 可以在提交解释器或中断程序中使用。用变量 $ASYNC_MODE
对提交解释器中的 ASYPTP 特性进行配置。
(>>> 9.3.2 "$ASYNC_MODE" 页码 55)
指令在预进过程中执行。在运动缓冲区中最多有 3 个 ASYPTP 运动。若要规划
第四个 ASYPTP 运动，则第一个 ASYPTP 运动必须已结束。因此，必要时多个
连续的 ASYPTP 运动必须在时间上同步。
有以下几种方法可将 ASYPTP 运动在时间上同步：
用 $ASYNC_AXIS 为附加轴分配一个新值。

(>>>
"$ASYNC_AXIS" 页码
60)
用 $ASYNC_STATE 询问当前运动状态。

(>>>
句法
10.3.1
10.3.8
"$ASYNC_STATE" 页码
64)
ASYPTP{ 目标位置 }
或者
ASYPTP X 目标变量
句法说明
元素
说明
目标位置
在目标位置上给出的异步接通的附加轴按照轴坐标进行移
动。
目标变量
类型：E6POS, E6AXIS
目标变量包含已示教的位置。机器人控制系统仅访问已异步
接通的附加轴的位置数据。
示例 1
ASYPTP {E1 10.0, E3 20.0}
附加轴 E1 移至位置 10.0°，附加轴 E3 移至位置 20.0°。
示例 2
ASYPTP XP1
异步接通的附加轴移至在变量 P1 中保存的位置。
示例 3
DEF Program()
PTP HOME
Vel= 100 % DEFAULT
…
PTP P10
TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -50 DO Async() PRIO = -1
PTP P11
…
PTP HOME
Vel= 100 % DEFAULT
END
DEF Async()
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
61 / 115
运动系统配置
ASYPTP {E1 45.0}
END
在到达 P11 点之前 50
10.3.3
s，附加轴 E1 移至位置 45.0°。
$OV_ASYNC
说明
异步协调运动倍率
程序倍率 (POV) 对异步附加轴的速度没有影响。异步协调运动 （= ASYPTP 运
动）的倍率必须用 $OV_ASYNC 在 KRL 程序中进行设置。倍率以百分比形式表
示，以已编程的速度为基准。
在运行方式 T1 下，最大速度为 250 mm/s，与设定值无关。
例外：T1 下 ASYPTP 运动减速被禁用 （文件
…R1\Mada\$machine.dat 中的变量 $ASYNC_T1_FAST）。
句法
$OV_ASYNC= 倍率
句法说明
元素
说明
倍率
类型：INT ；单位：%
0

… 100
默认：100
示例
$OV_ASYNC=20
ASYPTP 运动按照 20
10.3.4
% 的编程设定速度执行。
$ASYNC_FLT
说明
异步协调运动的滤波器
使用滤波器可平稳 ASYPTP 运动。
$ASYNC_FLT= 滤波器值
句法
句法说明
元素
说明
滤波器值
类型：INT ；单位：ms

0
...16 * IPO 节拍
该值必须为插补节拍 (12
ms) 的整数倍。
默认：$DEF_FLT_PTP （文件 …R1\Mada\$machine.dat 中
的变量）
示例
$ASYNC_FLT = 96
滤波器值 = 6 * IPO 节拍
10.3.5
62 / 115
ASYSTOP
说明
用 KRL 指令可暂停异步协调运动。用 ASYCONT 指令可重新继续执行该运动。
句法
ASYSTOP 轴编号
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
10 编程
句法说明
示例
元素
说明
轴编号
数据类型：INT

0：所有异步运动均停止。

1
… $EX_AX_NUM：暂停运动的异步附加轴的编号。
ASYPTP {E2 40, E3 40}
WAIT SEC 2
ASYSTOP 2
启动附加轴 E2 和 E3 的 ASYPTP 运动。通过指令 ASYSTOP 仅触发附加轴 E2。
由于附加轴 E3 参与了异步运动，等待 2 秒后，两根附加轴停止运行。
10.3.6
ASYCONT
说明
用 KRL 指令可继续执行被 ASYSTOP 暂停的异步协调运动。
句法
ASYCONT 轴编号
句法说明
示例
元素
说明
轴编号
数据类型：INT

0：所有异步运动继续进行。

1 … $EX_AX_NUM：继续运动的异步附加轴的编号。
ASYPTP {E2 40, E3 40}
WAIT SEC 2
ASYSTOP 2
WAIT SEC 2
ASYCONT 0
启动附加轴 E2 和 E3 的 ASYPTP 运动。通过指令 ASYSTOP 仅触发附加轴 E2。
由于附加轴 E3 参与了异步运动，等待 2 秒后，两根附加轴停止运行。等待 2
秒后，ASYPTP 运动继续进行。
10.3.7
ASYCANCEL
说明
用 KRL 指令可以中断和删除异步协调运动。删除的运动无法通过 ASYCONT 继
续执行。
句法
ASYCANCEL 轴编号
句法说明
元素
说明
轴编号
数据类型：INT

示例
0：所有异步运动均中断并删除。个别附加轴的异步运
动无法被中断和删除。
ASYPTP {E2 40, E3 40}
WAIT SEC 2
ASYCANCEL 0
启动附加轴 E2 和 E3 的 ASYPTP 运动。等待 2 秒后，ASYPTP 运动被中断并
删除。
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
63 / 115
运动系统配置
10.3.8
说明
$ASYNC_STATE
异步协调运动的状态
用该变量可在机器人程序中询问 ASYPTP 的状态。该变量有写保护。
句法
$ASYNC_STATE= 状态
句法说明
元素
说明
状态
类型：ENUM
示例

#BUSY：异步运动已激活。

#CANCELLED：异步运动未激活或已暂停。最后的异步运
动已通过 ASYCANCEL 取消。

#IDLE：异步运动未激活或已暂停。最后的异步运动结
束且未通过 ASYCANCEL 取消。

#PEND：异步运动通过 ASYSTOP 被暂停。
ASYPTP {E2 45}
WHILE $ASYNC_STATE == #BUSY
$OUT[10] = TRUE
ENDWHILE
$OUT[10] = FALSE
启动附加轴 E2 的 ASYPTP 运动。运动期间输出端被设置，例如为了激活警示
灯。当 ASYPTP 运动结束时，输出端会被再次重置。
64 / 115
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
11 示例
11
示例
11.1
DKP 400 转换
除了标准转换以外，还对简化转换进行说明。为了便于理解，此处给
出的尺寸、转换数据和机器数据均为示例数据且不得传输至实际应用
的 DKP。
标准转换
1. 转换从运动系统的基点开始。选择基点位置，确保在技术图纸中能查阅到
所有需要的尺寸。
基点位于地面。基点坐标系的轴方向可以自由定义。 (>>>
图
11-1
)
2. 确定万向节和旋转轴。
3. 从基点开始，通过转换跟随运动系统的设计结构，从一个万向节到下一个
万向节直至法兰以及从该位置到测量销 （= 用于测量基点的基准点）。
(>>> 图 11-2 )
图
11-1: DKP 400 俯视图
1
发布日期 :
基点
2
对称轴
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
65 / 115
运动系统配置
图
标准转换数据
66 / 115
1
万向节 E1
4
法兰中心点
2
万向节 E2
5
测量销
3
旋转轴 E2
6
旋转轴 E1
7
基点
1
$ET1_TA1KR={X 0.0,Y 280.0,Z 510.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0}
2
$ET1_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 324.0,A 0.0,B -90.0,C 0.0}
3
$ET1_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
4
$ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 347.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
5
$ET1_TPINFL={X 210.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
行
说明
1

在 Y 方向上平移 280
mm：从基点至对称轴

在 Z 方向上平移 510
mm 至万向节 E1

围绕转角 B 转动 90°，使正 Z 方向与旋转轴 E1 一致

在 Z 方向上平移 324

围绕转角 B 转动 -90°，使正 Z 方向与旋转轴 E2 一致
2
简化的转换
11-2: DKP 400 的标准转换
mm：从万向节
E1 至万向节 E2
3
由于 DKP
400 没有第三根轴，所以在此不进行转换。
4
在 Z 方向上平移 347
mm：从万向节
5
在 X 方向上平移 210
mm：从法兰中心点至测量销
E2 至法兰中心点
简化意味着可以快速正确地选择基点。在此可使用可见的对称性。基点可放置
在任意位置上，例如第一个万向节上。
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
11 示例
通过该措施可减少从技术图纸中读取尺寸的繁琐性。仅需执行较少的转换。
必须始终进行旋转。
图
11-3: DKP 400 的简化转换
1
万向节 E1/E2
4
测量销
2
旋转轴 E2
5
旋转轴 E1
3
法兰中心点
6
基点
基点位于旋转轴 E2 底部。万向节 E1 和 E2 位于旋转轴 E1 和 E2 的交点处。
简化的转换数据
1
$ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 510.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0}
2
$ET1_TA2A1={X -347.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B -90.0,C 0.0}
3
$ET1_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
4
$ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
5
$ET1_TPINFL={X 210.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
行
说明
1

在 Z 方向上平移 510

围绕转角 B 转动 90°，使正 Z 方向与旋转轴 E1 一致

在 X 方向上平移 -347
心点

围绕转角 B 转动 -90°，使正 Z 方向与旋转轴 E2 一致
2
发布日期 :
mm：从基点至万向节
mm：从万向节
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
E1/E2
E1/E2 至法兰中
67 / 115
运动系统配置
11.2
行
说明
3 … 4
5
由于 DKP 400 没有第三根轴，所以在此不进行转换。
在 X 方向上平移 210 mm：从法兰中心点至测量销
KL 1500-3 转换
为了便于理解，此处给出的尺寸、转换数据和机器数据均为示例数据
且不得传输至实际应用的线性滑轨。
说明
转换从线性滑轨的基点开始。选择基点位置，确保能从技术图纸中查到所需尺
寸。例如从线性滑轨底部至装有机器人的底板的高度。
图
11-4: 线性滑轨转换 - 俯视图
1
插头连接板
3
滑车
2
机器人
4
移动方向
基点直接位于线性滑轨底部法兰中心点的下方 （在俯视图上无法看见）。在
此，从线性滑轨底部至底板 （法兰）的高度为 450 mm。
转换数据
$ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 450.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0}
$ET1_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
$ET1_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
$ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B -90.0,C 0.0}
68 / 115
行
说明
1

在 Z 方向上平移 450
点

围绕转角 B 转动 90°，使正 Z 轴指向移动方向
mm：从基点至线性滑轨的法兰中心
2 … 3
由于线性滑轨只有一根轴，所以在此不进行转换。
4
围绕转角 B 转动 -90°，使 X 轴从插头连接板指向正向：机
器人在线性滑轨法兰中的姿态。
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
12 附录
12
附录
12.1
用于配置转换的机器数据
概览
变量
说明
$EX_KIN
外部转换标记
该变量由 WorkVisual 自动按照树形结构中的顺序确
定。
$ETx_AX
第 1 个外部转换的附加轴
该变量由 WorkVisual 自动按照附加轴编目元素中的
轴确定。
$ETx_TA1KR
轴 1 和基点之间的帧
(>>>
"$ET1_TA1KR" 页码
$ETx_TA2A1
轴 2 和轴 1 之间的帧
$ETx_TA3A2
轴 3 和轴 2 之间的帧
(>>>
(>>>
$ETx_TFLA3
$ETx_TPINFL
12.1.2
12.1.3
"$ET1_TA2A1" 页码
"$ET1_TA3A2" 页码
69)
69)
70)
法兰和轴 3 之间的帧
(>>>
12.1.4
"$ET1_TFLA3" 页码
70)
测量点和法兰之间的帧
(>>>
12.1.1
12.1.1
12.1.5
"$ET1_TPINFL" 页码
70)
$ET1_TA1KR
说明
外部转换 ET1 第 1 根转换轴的位置
结构类型 FRAME 的变量指明基于外部转换 ET1 基点坐标系的第 1 根转换轴的
位置。

X、Y、Z：原点沿着轴的推移，单位：[mm]

A、B、C：轴角度的旋转，单位：[°]
针对外部转换 ET2 … ET6，可提供变量 $ET2_TA1KR
$ET6_TA1KR，以此类推。
示例
…
$ET1_TA1KR={X 0.0,Y 280.0,Z 510.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0}
坐标系原点基于外部转换的基点沿 Y 轴方向移动 280 mm、沿 Z 轴方向移动
510 mm 至第一个附加轴的万向节。轴转角 B 转动 90°，使正 Z 方向与第一
根附加轴的旋转轴一致。
12.1.2
$ET1_TA2A1
说明
外部转换 ET1 第 2 根转换轴的位置
结构类型 FRAME 的变量指明基于外部转换 ET1 第 1 根转换轴位置的第 2 根
转换轴的位置。
发布日期 :

X、Y、Z：原点沿着轴的推移，单位：[mm]

A、B、C：轴角度的旋转，单位：[°]
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69 / 115
运动系统配置
针对外部转换 ET2 … ET6 可提供变量 $ET2_TA2A1
$ET6_TA2A1，以此类推。
示例
…
$ET1_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 324.0,A 0.0,B -90.0,C 0.0}
坐标系原点基于外部转换的第一根转换轴沿 Z 轴方向移动 324 mm 至第二根
附加轴的万向节。轴转角 B 转动 -90°，使正 Z 方向与第二根附加轴的旋转
轴一致。
12.1.3
$ET1_TA3A2
说明
外部转换 ET1 第 3 根转换轴的位置
结构类型 FRAME 的变量指明基于外部转换 ET1 第 2 根转换轴位置的第 3 根
转换轴的位置。

X、Y、Z：原点沿着轴的推移，单位：[mm]

A、B、C：轴角度的旋转，单位：[°]
针对外部转换 ET2 … ET6 可提供变量 $ET2_TA3A2
$ET6_TA3A2，以此类推。
示例
…
$ET1_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
外部转换不使用第三根附加轴。
12.1.4
$ET1_TFLA3
说明
外部转换 ET1 的 FLANGE 坐标系位置
结构类型 FRAME 的变量指明基于外部转换 ET1 第 3 根转换轴位置的 FLANGE
坐标系位置。

X、Y、Z：原点沿着轴的推移，单位：[mm]

A、B、C：轴角度的旋转，单位：[°]
对于 ROBROOT 运动系统，机器人位于运动系统的法兰上。该变量描述了在该
情况下机器人在运动系统 FLANGE 坐标系中的位移和姿态。
针对外部转换 ET2 … ET6 可提供变量 $ET2_TFLA3
$ET6_TFLA3，以此类推。
示例
…
ROBROOT 运动系统
$ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B -90.0,C 0.0}
外部转换 FLANGE 坐标系的轴转角 B 转动 -90°。机器人以该姿态位于法兰
上。
12.1.5
说明
$ET1_TPINFL
第 1 个外部转换的测量销的位置
结构类型 FRAME 的变量指明基于该外部转换 FLANGE 坐标系的外部转换 ET1
上测量销的位置。
70 / 115

X、Y、Z：原点沿着轴的推移，单位：[mm]

A、B、C：轴角度的旋转，单位：[°]
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
12 附录
针对外部转换 ET2 … ET6 可提供变量 $ET2_TPINFL
$ET6_TPINFL，以此类推。
示例
…
$ET1_TPINFL={X 210.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
坐标系原点基于外部转换的法兰中心点沿 X 轴方向移动 210 mm 至测量销。
12.2
用于配置轴的机器数据
12.2.1
$AXIS_TYPE[]
说明
轴的型号
对工业机器人的所有轴都必须给出轴型号。
$AXIS_TYPE[ 轴编号 ]= 类型
句法
句法说明
元素
说明
轴编号
类型：INT
类型

1 … 6：机器人轴 A1 … A6

7 … 12：附加轴 E1 … E6
类型：INT

1：线性轴
轴直线移动，例如线性滑轨的附加轴 E1。轴值被换算
为 [mm] 并根据软件限位开关进行检查。

3：旋转轴
最大转动范围为 -358° … +358°。轴值被换算为
[°] 并根据软件限位开关进行检查。

5：旋转轴，无限旋转
轴以 360° 为模转动，例如手轴 A4 和 A6。轴值被换
算为 [°]。
示例：PTP {A6 370}：轴 A6 从 0° 转动至 10°。轴
始终沿最短路径移动。
提示：在个别语句中，轴最多可转动 180°。
示例
$AXIS_TYPE[1]=3
$AXIS_TYPE[2]=3
$AXIS_TYPE[3]=3
$AXIS_TYPE[4]=3
$AXIS_TYPE[5]=3
$AXIS_TYPE[6]=3
$AXIS_TYPE[7]=1
轴 A1 …
12.2.2
A6 为旋转轴，附加轴 E1 为线性轴。
$RED_VEL_AXC[]
说明
轴向速度 (HOV) 的缩减系数
在按照轴坐标手动运行时轴向速度的缩减系数以电机转速 $VEL_AXIS_MA[] 为
参照。
速度必须降低至 250
发布日期 :
mm/s。否则可能会造成工业机器人损坏。
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运动系统配置
句法
$RED_VEL_AXC[Nummer Achse]= 缩减系数
句法说明
元件
说明
轴编号
型号：INT
缩减系数

1 … 6： 机器人轴 A1 … A6

7
说明
12： 附加轴
E1
…
E6
型号：INT ；单位： %

12.2.3
…
1 … 100
$VEL_AX_JUS[]
EMT 零点标定时的轴移动速度
选择轴速度时，确保 EMT 可靠地识别出零点标定标记。此时 EMT 的垂直速度
必须至少为 ±250 µm/s。
句法
$VEL_AX_JUS[ 轴编号 ]= 速度
句法说明
元素
说明
轴编号
类型：INT
速度

1 … 6：机器人轴 A1 … A6

7
…
12：附加轴
E1
…
E6
类型：REAL
单位：

旋转轴：°/s

线性轴：mm/s
默认：
12.2.4
说明

旋转轴：0.1

线性轴：1.0
$L_EMT_MAX[]
EMT 零点标定时的最大零点标定行程
如果超出最大零点标定行程，则机器人控制系统将中断零点标定并显示确认信
息 超过 EMD 调整行程。
句法
72 / 115
$L_EMT_MAX[ 轴编号 ]= 零点标定行程
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
12 附录
句法说明
元素
说明
轴编号
类型：INT
零点标定行程

1 … 6：机器人轴 A1 … A6

7
…
12：附加轴
E1
…
E6
类型：REAL
单位：

旋转轴：°

线性轴：mm
默认：
12.2.5

旋转轴：2.5

线性轴：10.0
$APO_DIS_PTP[]
说明
轨迹逼近距离为 100
句法
$APO_DIS_PTP[ 轴编号 ]= 轨迹逼近弧长
句法说明
% 时 PTP 运动的最大轨迹逼近弧长
元素
说明
轴编号
类型：INT
轨迹逼近弧长

1 … 6：机器人轴 A1 … A6

7
…
12：附加轴
E1
…
E6
类型：REAL
单位：

旋转轴：°

线性轴：mm
默认：

旋转轴：90.0

线性轴：500.0
提示：在此必须为所有机器人轴设置一个 >0.0 的数值。否
则不对 PTP 和 CP 运动进行轨迹逼近。
示例
$APO_DIS_PTP[1]=90.0
PTP 运动的 100
12.2.6
% 轨迹逼近距离给出 90° 的最大轨迹逼近弧长。
$IN_POS_MA[]
说明
定位容差范围
用该变量定义轴坐标式容差范围 （球体）。
该容差范围在以下情况下相关：

在运行方式 T1、T2 和自动运行模式下重新启动已中断的程序
如果轴位于定位容差范围之外，则执行 BCO 运行。

在精确停止点处重新启动
内插器在精确停止点处等待，直至所有轴均达到定位容差范围。
句法
发布日期 :
$IN_POS_MA[ 轴编号 ]= 定位容差范围
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
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运动系统配置
句法说明
元素
说明
轴编号
类型：INT
定位容差范围

1 … 6：机器人轴 A1 … A6

7
…
12：附加轴
E1
…
E6
类型：REAL
单位：

旋转轴：°

线性轴：mm
默认：
旋转轴：0.1

对于小型电机：0.2
线性轴：1.5

12.2.7
说明
$RED_ACC_OV[]
加速斜坡的缩减系数
轴向加速度在以下情况下降低至此处设定的百分比值：
句法
句法说明

更改程序倍率 (POV) 时

爬坡制动 （停机
2）时
$RED_ACC_OV[ 索引 ]= 缩减系数
元素
说明
索引
类型：INT
斜坡应用索引：

1
…
12
对于带较高运动属性的运动系统：

1：此处设定的数值在单个语句中使用。

2：此处设定的数值在轨迹逼近的运动语句中使用。

3 … 12：此处设定的数值不被考虑。
对于不带较高运动属性的运动系统：
缩减系数

1 … 6：机器人轴 A1 … A6

7 … 12：附加轴 E1 … E6
类型：INT ；单位：%

1 … 100
默认：100
示例
12.2.8
说明
为了优化节拍时间，只要冲压机未开启，在冲压机联机时程序倍率就被设置为
50 %。打开冲压机时，程序倍率被重新设置为 100 %。在该情况下可能需要
平稳的加速斜坡。
$VEL_AXIS_MA[]
最大额定值时的电机转速
该变量定义程序倍率 (POV) 为 100
% 时的电机转速。
电机转速必须小于驱动总线的最大频率 (266
74 / 115
发布日期 :
Hz)。这取决于电机的极对：
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
12 附录
$VEL_AXIS_MA[x] = (266 * 60) / 极对
$VEL_AXIS_MA[ 轴编号 ]= 电机转速
句法
句法说明
元素
说明
轴编号
类型：INT
电机转速

1 … 6：机器人轴 A1 … A6

7
…
12：附加轴
E1
…
E6
类型：REAL ；单位：转 / 分钟
最大值：电机额定转速
示例
$VEL_AXIS_MA[7]=1500.0
当程序倍率为 100
12.2.9
% 时，附加轴 E1 的电机转速为 1500 转 / 分钟。
$RED_ACC_AXC[]
说明
轴向加速度 (HOV) 的缩减系数
在按照轴坐标手动运行时轴向加速度的缩减系数以最大轴向加速度为参照。
最大轴向加速度 = $VEL_AXIS_MA[x] / 轴启动时间
如果给出的缩减系数过高，则在按下启动键时轴会振动 （开动
或停止时猛地一晃）。如果给出的缩减系数过小，则在按下停
止键时轴会继续移动。
$RED_ACC_AXC[ 轴编号 ]= 缩减系数
句法
句法说明
元件
说明
轴编号
型号：INT
缩减系数

1 … 6： 机器人轴 A1 … A6

7
…
12： 附加轴
E1
…
E6
型号：INT ；单位： %

1 … 100
12.2.10 $INC_AXIS[]
说明
机器人轴的轴坐标式步距
运行时可以用运行键接通增量式点动运行模式。该变量通过设置的轴坐标式步
距进行说明。
步距或增量是按下运行键时机器人的移动距离。然后机器人自动停止。
句法
发布日期 :
$INC_AXIS[ 轴编号 ]= 增量
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
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运动系统配置
句法说明
元素
说明
轴编号
类型：INT
1 … 6：机器人轴 A1 … A6

增量式
类型：REAL
单位：

旋转轴：°

线性轴：mm
12.2.11 $INC_EXTAX[]
说明
附加轴的轴坐标式步距
运行时可以用运行键接通增量式点动运行模式。该变量通过设置的轴坐标式步
距进行说明。
步距或增量是按下运行键时机器人的移动距离。然后机器人自动停止。
句法
句法说明
$INC_EXTAX[ 轴编号 ]= 增量
元素
说明
轴编号
类型：INT
1 … 6：附加轴 E1 … E6

增量式
类型：REAL
单位：

旋转轴：°

线性轴：mm
12.2.12 $ST_TOL_VEL[]
说明
停机识别的速度范围
如果轴在此处给出的速度范围内移动，则机器人控制系统将识别出停机。
句法
句法说明
$ST_TOL_VEL[ 轴编号 ]= 速度
元素
说明
轴编号
类型：INT
速度

1 … 6：机器人轴 A1 … A6

7
…
12：附加轴
E1
…
E6
类型：REAL ；单位：UMot/min
默认：15.0
提示：不得更改该数值。
12.2.13 $TIME_POS[]
说明
定位时间
如果在定位时间内测得的滞后误差在定位容差范围 $IN_POS_MA 之外，则会显
示故障信息 定位监控 { （轴编号）} 并触发转速停止。
句法
76 / 115
$TIME_POS[ 轴编号 ]= 定位时间
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
12 附录
句法说明
元素
说明
轴编号
类型：INT
定位时间

1 … 6：机器人轴 A1 … A6

7
…
12：附加轴
E1
…
E6
类型：INT ；单位：ms
默认：512
提示：不得更改该数值。
12.2.14 $AXIS_JERK[]
说明
最大轴加速度变化率
该变量定义样条运动时的最大轴加速度变化率，即允许的轴加速度最大时间变
化。前提：文件 KRC:\R1\MADA\$ROBCOR.DAT 中的加速度调整已禁用
($ADAP_ACC=#NONE)。
如果一根轴的当前加速度变化率超出允许的最大值，则机器人通过沿轨迹的紧
急停机制动 （停机 1）停止运行并显示确认信息 振动监控 { 轴 }。
$AXIS_JERK[ 轴编号 ]= 最大加速度变化率
句法
句法说明
元素
说明
轴编号
类型：INT
最大加速度变
化率

1 … 6：机器人轴 A1 … A6

7
…
12：附加轴
E1
…
E6
类型：REAL
单位：

旋转轴：°/s3

线性轴：m/s3
12.2.15 $VEL_CPT1_MA[]
说明
测试运行 T1 下的 CP 运动缩减系数
句法
$VEL_CPT1_MA[ 轴编号 ]= 缩减系数
句法说明
元素
说明
轴编号
类型：INT
缩减系数

1 … 6：机器人轴 A1 … A6

7
…
12：附加轴
E1
…
E6
类型：INT ；单位：%
默认：29
12.2.16 $JERK_MA
说明
样条的最大加速度变化率
结构类型 JERK_STRUC 的变量可限制样条运动时加速度的时间变化。
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
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运动系统配置
该集合由以下部分组成：

CP：轨迹加速度的变化，单位：[m/s3]

ORI：定向加速度的变化，单位：[m/s3]

AX：轴加速度的变化，单位：旋转轴时：[°/s3]，线性轴时：[m/s3]
示例
$JERK_MA={CP 50.0,ORI 50000.0,AX {A1 1000.0,A2 1000.0,A3 1000.0,A4
1000.0,A5 1000.0,A6 1000.0,E1 1000.0,E2 1000.0,E3 1000.0,E4 1000.0,E5
1000.0,E6 1000.0}}
12.2.17 $EX_AX_ASYNC
说明
异步附加轴
通过该变量可永久异步接通附加轴。
异步附加轴的运动不会受到机器人轴的影响，即与机器人轴无关。同步附加轴
与机器人轴一起移动，即它们同时开始和结束运动。
通过该变量异步接通附加轴时，无法通过 KRL 指令将其重新同步接
通。
句法
$EX_AX_ASYNC= 位域
句法说明
示例
元素
说明
位域
用于异步接通附加轴的位域

位 n = 0：附加轴可以同步和异步移动。

位 n = 1：附加轴仅可异步移动。
位 n
5
4
3
2
1
0
轴
E6
E5
E4
E3
E2
E1
$EX_AX_ASYNC='B0100'
附加轴 E3 仅可异步移动。附加轴 E1
… E4 可以同步或异步移动。
12.2.18 $SOFTN_END[]
说明
负向软件限位开关
对机器人零点标定之后，可借助负向软件限位开关限制轴的运动范围。
句法
句法说明
$SOFTN_END[ 轴编号 ]= 负向限位开关
元素
说明
轴编号
类型：INT
负向限位开关

1 … 6：机器人轴 A1 … A6

7
…
12：附加轴
E1
…
E6
类型：REAL
单位：
78 / 115
发布日期 :

旋转轴：°

线性轴：mm

-358
… +358 （旋转轴）
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
12 附录
12.2.19 $SOFTP_END[]
说明
正向软件限位开关
对机器人零点标定之后，可借助正向软件限位开关限制轴的运动范围。
句法
$SOFTP_END[ 轴编号 ]= 正向限位开关
句法说明
元素
说明
轴编号
类型：INT
正向限位开关

1 … 6：机器人轴 A1 … A6

7
…
12：附加轴
E1
…
E6
类型：REAL
单位：

旋转轴：°

线性轴：mm

-358
… +358 （旋转轴）
12.2.20 $RAT_MOT_AX[]
说明
电机 / 轴的传动比
必须针对各轴给出从电机到轴的传动比，以便计算轴值或位置值。
传动比被声明为结构类型 FRA {N, D} 并以分数给出：

N = 计数器

D = 分母
传动比必须至少为 {N 15,D 1}。如果传动比较小，则电机无法再进行
调节。对于未使用的轴：{N 0,D 1}
句法
$RAT_MOT_AX[ 轴编号 ]={N 计数器， D 分母 }
句法说明
元素
说明
轴编号
类型：INT
计数器

1 … 6：机器人轴 A1 … A6

7
…
12：附加轴
E1
…
E6
类型：INT
电机转动圈数
提示：通过正负号改变轴的旋转方向。当数值为正数时，按
下加号键之后，轴必须向右转动或移动。如果轴沿负向转动
或移动，则必须更改正负号。
分母
类型：INT

对于旋转轴：轴转动圈数

对于线性轴：移动行程；单位：m
对于线性轴，分数给出的是每 1000
数。
示例 1
mm 的电机旋转圈
旋转轴
$RAT_MOT_AX[1]={N 100,D 1}
发布日期 :
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运动系统配置
当电机转动 100 圈时，轴转动 360°。
示例 2
线性轴
$RAT_MOT_AX[7]={N 345,D 10}
每 1000
mm 的移动行程电机转动 34.5 圈。
12.2.21 $ASYNC_EX_AX_DECOUPLE – KUKA 系统软件 8.5
说明
用于解耦附加轴的位域
用机器人程序中 $ASYNC_EX_AX_DECOUPLE 上的赋值可将附加轴在功能上解耦
并重新耦合。
已解耦附加轴的属性：

机器人控制系统无法再移动已解耦的附加轴。所有监控均已禁用。

如果一根附加轴被解耦，则该轴将自动异步接通。如果附加轴被重新耦合
且在解耦时同步，则其将自动重新同步接通。$ASYNC_AXIS 的数值相应改
变。

已解耦附加轴的零点标定被删除。

通过在耦合前用所需实际位置说明 $AXIS_ACT，可对已解耦的附加轴在重
新耦合时自动进行零点标定。
为此，通常借助 $AXIS_ACT_MEAS 在解耦时保存轴的实际位置，并在耦合
前将所保存的数值分配给 $AXIS_ACT。在这种情况下，即使重新耦合一根
轴，也要检查该轴是否在已解耦状态下移动。旋转变压器位置的微小偏差
在恢复零点标定时自动补偿。
如果对变量 $ASYNC_EX_AX_DECOUPLE 进行重新说明，则机器人控制
系统将触发预进停止。仅当所有的同步和异步运动均结束且所有轴均
到位时，才可应用新值。
前提条件
句法
解耦附加轴：

附加轴在数学上或机械上均未与其它轴耦合。

附加轴不属于外部运动系统。

附加轴支持个别制动控制系统，即通过附加轴的制动通道不对其它轴的其
它制动器进行控制。
$ASYNC_EX_AX_DECOUPLE= 位域
句法说明
示例
元素
说明
位域
用于解耦和重新耦合附加轴的位域。

位 n = 0：附加轴已耦合。

位 n = 1：附加轴已解耦。
位 n
5
4
3
2
1
0
轴
E6
E5
E4
E3
E2
E1
$ASYNC_EX_AX_DECOUPLE='B0100'
解耦附加轴 E3。
12.2.22 $COUP_COMP[]
说明
机器人轴的轴耦合系数
用该变量可补偿机器人轴之间的机械耦合。
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发布日期 :
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12 附录
轴耦合系数被声明为结构类型 FRA {N, D} 并以分数给出：

N = 计数器

D = 分母
必须为每个轴组合定义轴耦合系数。对于未耦合的轴：{N 0, D 1}
句法
$COUP_COMP[ 轴 1 编号，轴 2 编号 ]={N 计数器， D 分母 }
句法说明
元素
说明
轴 1 编号
类型：INT

轴 2 编号
类型：INT

计数器
1 … 6：机器人轴 A1 … A6
1 … 6：机器人轴 A1 … A6
类型：INT ；单位：°
轴 2 角度变化除以轴 1 角度变化
分母
类型：INT ；单位：°
轴 1 角度变化
示例
带 6 根轴的机器人
DECL FRA $COUP_COMP[6,6]
$COUP_COMP[1,2]={N 0, D 1}
...
$COUP_COMP[4,5]={N 20, D 100}
...
$COUP_COMP[6,5]={N 0, D 1}
轴 A1 和 A2 以及轴 A5 和 A6 未耦合。
轴 A4 和 A5 已耦合。当轴 A4 转动 100° 时，轴 A5 随其转动 20°。
12.2.23 $IN_STILL_MA
说明
静止窗口的计算因子
用该变量以定位容差范围 $IN_POS_MA 为参照定义静止范围大小。
$IN_STILL_MA * $IN_POS_MA
如果所有轴均已到位且没有新位置受控制，则将周期性地检查轴位置。轴位置
不得移出静止范围。
$IN_STILL_MA= 系数
句法
句法说明
元素
说明
因子
类型：INT
默认：4
12.2.24 $INC_CAR[]
说明
笛卡尔式步距
运行时可以用运行键接通增量式点动运行模式。该变量通过设置的笛卡尔式步
距进行说明。
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运动系统配置
步距或增量是按下运行键时机器人的移动距离。然后机器人自动停止。
句法
$INC_CAR[ 移动方向 ]= 增量
句法说明
元素
说明
移动方向
类型：INT
增量式

1, 2, 3：沿 X、Y、Z 方向的笛卡尔式移动

4, 5, 6：围绕转角 A、B、C 的笛卡尔式移动
类型：REAL
单位：

沿 X、Y、Z 方向的笛卡尔式移动：mm

围绕转角 A、B、C 的笛卡尔式移动：°
12.2.25 $SEP_ASYNC_OV
说明
开通异步附加轴的单独的手动倍率
句法
$SEP_ASYNC_OV= 状态
句法说明
元素
说明
状态
类型：BOOL

TRUE：异步附加轴可通过单独的操作装置手动移动。

FALSE：异步附加轴无法通过单独的手动倍率手动移动。
默认：FALSE
12.3
用于配置电机的机器数据
12.3.1
$IN_POS_MA[]
说明
定位容差范围
用该变量定义轴坐标式容差范围 （球体）。
该容差范围在以下情况下相关：

在运行方式 T1、T2 和自动运行模式下重新启动已中断的程序
如果轴位于定位容差范围之外，则执行 BCO 运行。

在精确停止点处重新启动
内插器在精确停止点处等待，直至所有轴均达到定位容差范围。
句法
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$IN_POS_MA[ 轴编号 ]= 定位容差范围
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句法说明
元素
说明
轴编号
类型：INT
定位容差范围

1 … 6：机器人轴 A1 … A6

7
…
12：附加轴
E1
…
E6
类型：REAL
单位：

旋转轴：°

线性轴：mm
默认：

旋转轴：0.1
对于小型电机：0.2

12.3.2
线性轴：1.5
$VEL_AXIS_MA[]
说明
最大额定值时的电机转速
该变量定义程序倍率 (POV) 为 100
% 时的电机转速。
电机转速必须小于驱动总线的最大频率 (266
Hz)。这取决于电机的极对：
$VEL_AXIS_MA[x] = (266 * 60) / 极对
句法
$VEL_AXIS_MA[ 轴编号 ]= 电机转速
句法说明
元素
说明
轴编号
类型：INT
电机转速

1 … 6：机器人轴 A1 … A6

7
…
12：附加轴
E1
…
E6
类型：REAL ；单位：转 / 分钟
最大值：电机额定转速
示例
$VEL_AXIS_MA[7]=1500.0
当程序倍率为 100
12.4
用于配置 CK 的机器数据
12.4.1
$MAIN_AXIS
说明
% 时，附加轴 E1 的电机转速为 1500 转 / 分钟。
基轴类型
用该变量定义基轴 A1 … A3 的布置。
这些轴均被设计为旋转轴或线性轴。连续的 2 根基轴相互平行或垂直布置。
句法
发布日期 :
$MAIN_AXIS= 基轴类型
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运动系统配置
句法说明
元素
说明
基轴类型
类型：ENUM

#SS：龙门架 (>>>
图
12-1
)

#CC：Scara (>>>
图
12-2
)

#NR：KUKA 6 轴机器人 (>>>
图

#SC (>>>
图
12-4
)

#RR (>>>
图
12-5
)

#CS (>>>
图
12-6
)

#RN (>>>
图
12-7
)

#NN (>>>
图
12-8
)
12-3
)
#SS
图
12-1: 基轴类型 #SS - 龙门架
图
12-2: 基轴类型 #CC - Scara
#CC
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发布日期 :
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#NR
图
12-3: 基轴类型 #NR - KUKA 6 轴机器人
图
12-4: 基轴类型 #SC
#SC
发布日期 :
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运动系统配置
#RR
图
12-5: 基轴类型 #RR
图
12-6: 基轴类型 #CS
#CS
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发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
12 附录
#RN
图
12-7: 基轴类型 #RN
图
12-8: 基轴类型 #NN
#NN
12.4.2
$WRIST_AXIS
说明
手轴类型
用该变量可配置机器人机械手的运动结构。手轴 A4 … A6 的几何排置通过
Denavit-Hartenberg 转换用变量 $DH_4 和 $DH_5 进行定义。
句法
发布日期 :
$WRIST_AXIS= 手轴类型
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运动系统配置
句法说明
元素
说明
手轴类型
类型：ENUM
手轴类型
说明
#ZEH
中央手腕
3 根手轴相交且彼此垂直。
Denavit-Hartenberg 参数：
a4 = d4 = a5 = d5 = 0, α4 = ±90°, α5 =
±90°
#SRH
倾斜手腕
3 根手轴相交于一个点。
Denavit-Hartenberg 参数：
a4 = d4 = a5 = d5 = 0, 10° ≤
170°,10° ≤ |α5| ≤ 170°
#DSH
|α4| ≤
双倾斜手腕
Denavit-Hartenberg 参数：
a4= d4 = a5 = d5 = 0, |α4| > 45°
#WIH
角型手腕
3 根手轴相互垂直。
Denavit-Hartenberg 参数：
d4 = 0, α4 = ±90°, α5 = ±90°
可以自由选择长度 a4、a5 和 d5。
#WSH
角型倾斜手腕
Denavit-Hartenberg 参数：
d4=0
可以自由选择角度 α4 和 α5 以及长度 a4、a5 和
d5。
#NOH
12.4.3
说明
无手腕转换
$TIRORO
内部机器人坐标系的位置
结构类型 FRAME 的变量指明基于 ROBROOT 坐标系的 IRO 坐标系位置。
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
X、Y、Z：原点沿着轴的推移，单位：[mm]

A、B、C：轴角度的旋转，单位：[°]
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12 附录
图
12-9: 内部转换 - 坐标系
随着基点转换至 IRO 坐标系，机器人内部的运动系统转换开始。
IRO 坐标系的原点必须位于旋转轴 A2 的高度上。
示例
KR 150-2
$TIRORO={X 0.0,Y 0.0,Z 750.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
IRO 坐标系的原点基于 ROBROOT 坐标系沿 Z 轴方向移动 750
12.4.4
mm。
$LENGTH_A
说明
基轴长度 A
基轴长度 A 取决于基轴类型 $MAIN_AXIS。
对于 KUKA 6 轴机器人 (#NR)，该变量以轴 A1 为参照定义轴 A2 的离心率。
(>>>
图
12-9
)
$LENGTH_A= 长度
句法
句法说明
示例
元素
说明
长度
类型：REAL ；单位：mm
KR 150-2
$LENGTH_A=350.0
12.4.5
$LENGTH_B
说明
基轴长度 B 取决于基轴类型 $MAIN_AXIS。
对于 KUKA 6 轴机器人 (#NR)，该变量定义大臂长度。
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运动系统配置
(>>>
图
12-9
)
$LENGTH_B= 长度
句法
句法说明
示例
元素
说明
长度
类型：REAL ；单位：mm
KR 150-2
$LENGTH_B=1250.0
12.4.6
$A4PAR
说明
手轴 A4 与上一个旋转的基轴之间的平行度
句法
$A4PAR= 状态
句法说明
元素
说明
状态
类型：INT
12.4.7

0：轴 A4 不与上一个旋转的基轴平行。

1：轴 A4 与上一个旋转的基轴平行。

2：未实现
$TRAFONAME[]
说明
坐标转换名称
使用此变量可给坐标转换象征性命名。该名称会与 RDC 上编程设定的机器人
名称 $ROBTRAFO[] 进行比较。
句法
$TRAFONAME[]=“ 名称 ”
句法说明
元素
说明
名称
类型：CHAR
坐标转换名称：最多 32 个字符
示例
12.4.8
说明
$TRAFO_NAME[]="#KR16 C2 FLR ZH16"
$ROBROOT
机器人位置
结构类型 FRAME 的变量指明基于 WORLD 坐标系的 ROBROOT 坐标系位置。
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
X、Y、Z：原点沿着轴的推移，单位：[mm]

A、B、C：轴角度的旋转，单位：[°]
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图
12-10: 坐标系概览
ROBROOT 坐标系始终位于机器人足部。在默认配置中，ROBROOT 坐标系与
WORLD 坐标系是一致的。
关于坐标系的更多信息请参阅操作及编程指南。
示例 1
地面安装：默认情况下无推移
$ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
示例 2
天花板安装：轴转角 C 转动 = 180°
$ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 180.0}
示例 3
墙上安装：轴转角 B 转动 = 90°
$ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0}
示例 4
12.4.9
机器人位于生产单元内的特定位置上 ($ROBROOT<> $WORLD)。将基于 $WORLD
的机器人位置的坐标输入 $ROBROOT。
$ACTIVE_KAR_MASK
说明
已激活的移动键，笛卡尔式
用该变量可显示和隐藏用于笛卡尔式手动移动的移动键。
句法
发布日期 :
$ACTIVE_KAR_MASK= 位域
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运动系统配置
句法说明
元素
说明
位域
用位域给出是否显示或隐藏移动键

位 n = 0：移动键即隐藏。

位 n = 1：移动键即显示。（默认）
位 n
移动键
示例
5
C
4
B
3
A
2
Z
1
Y
0
X
KR 50 PA
对于 2 轴卸码垛机器人，物理上仅有轴 A2 和 A3。轴 A1、A4、A5 和 A6 是
模拟的。
$ACTIVE_CAR_MASK='B000110'
仅可沿 X 或 Y 向进行笛卡尔式移动。用于 Z、A、B 和 C 方向笛卡尔式移动
的移动键已被隐藏。
12.4.10 $RED_VEL_CPC
说明
笛卡尔式手动移动 (HOV) 时的轨迹减速系数和导向减速系数
句法
$RED_VEL_CPC= 缩减系数
句法说明
元素
说明
缩减系数
类型：REAL ；单位：%
默认：2.0
12.4.11 $TECH_MAX
说明
功能发生器的最大数量
句法
$TECH_MAX= 数量
句法说明
元素
说明
数量
类型：INT
默认：6
12.4.12 $VEL_CP_T1
说明
测试运行 T1 下的轨迹速度
句法
$VEL_CP_T1= 轨迹速度
句法说明
元素
说明
轨迹速度
类型：REAL ；单位：m/s

0.0
… 0.25
默认：0.1
12.4.13 $RED_ACC_DYN
说明
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加速度的缩减系数
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12 附录
通过该变量可将所有加速度减小至此处设定的百分比值。
$RED_ACC_DYN= 缩减系数
句法
句法说明
元素
说明
缩减系数
类型：INT ；单位：%

1 … 100
默认：100
12.4.14 $INDIVIDUAL_MAMES
说明
零点标定位置偏量
用该变量定义零点标定的偏量数据是否已保存。这取决于机器人类型。

按照典型方式，测量机器人时零点标定标记被准确地置于在 $MAMES[x] 中
保存的零点标定位置上。例如 0.0, -90.0, 90.0, 0.0, 0.0, 0.0。

出于生产技术方面的原因，引入了一个新的方法。零点标定工具被固定设
置且在测量机器人时计算出在 $MAMES[x] 中保存的零点标定位置的偏量。
偏量数据在 RDC 上以机器人序列号 .MAM 为文件名保存。
句法
$INDIVIDUAL_MAMES= 偏量
句法说明
元素
说明
偏量
类型：ENUM

#NONE：未保存任何偏量。

#RDC：保存了一个偏量。
零点标定时，机器人控制系统会存取硬盘上的偏量数据
并计算准确的零点标定位置。
提示：进行基准零点标定时不考虑偏量。
提示：使用 #RDC 时，机械手的零点标定位置必须保存
在 $MAMES[x] 中。
12.4.15 $KINCLASS
说明
运动系统级别
用该变量定义是否在机器参数中为运动系统配置了转换。
句法
$KINCLASS= 类别
句法说明
元素
说明
级别
类型：ENUM

#STANDARD：已为运动系统配置转换。

#NONE：未为运动系统配置转换。即运动系统仅可
按照轴坐标移动。
如果没有配置转换，则仅可按照轴坐标进行编程：
发布日期 :

使用 KUKA.ExpertTech

在专家用户组中通过 KRL 句法
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运动系统配置
12.4.16 $RED_ACC_CPC
说明
笛卡尔式手动移动 (HOV) 时的轨迹加速度减速系数和导向加速度减速系数
句法
$RED_ACC_CPC= 缩减系数
句法说明
元素
说明
缩减系数
类型：REAL ；单位：%
默认：7.0
12.4.17 $WARMUP_TIME
说明
驱动装置的预热时间
该变量定义机器人的冷驱动装置预热所需时间。
由于摩擦较大，冷驱动装置的电机扭矩不足以用高加速度和转速运行。在预热
时间内，当达到最大电机电流 $WARMUP_CURR_LIMIT 时，机器人控制系统不会
接通驱动装置。取而代之，内部倍率减小系数 $WARMUP_MIN_FAC 且电机电流
通过该方式减小。
然后，该倍率通过 $WARMUP_SLEW_RATE 逐步重新设为 100
句法
$WARMUP_TIME= 预热时间
句法说明
元素
说明
预热时间
类型：REAL ；单位：min
%。
默认：30.0
12.4.18 $WARMUP_RED_VEL
说明
接通 / 关闭预热功能
句法
$WARMUP_RED_VEL= 状态
句法说明
元素
说明
状态
类型：BOOL

TRUE：预热功能已激活。

FALSE：预热功能已禁用。
默认：FALSE
12.4.19 $COOLDOWN_TIME
说明
驱动装置的冷却时间
该变量定义驱动装置在机器人停止时需要冷却的时间。
句法
句法说明
$COOLDOWN_TIME= 冷却时间
元素
说明
冷却时间
类型：REAL ；单位：min
默认：360.0
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12.4.20 $WARMUP_SLEW_RATE
说明
预热过程中倍率的增长率
该变量定义内部倍率在由于过高电机电流而必须降低之后重新上升至 100
的增长率。
句法
$WARMUP_SLEW_RATE= 增长率
句法说明
元素
说明
增长率
类型：REAL ；单位：%/s
%
默认：5.0
12.4.21 $WARMUP_CURR_LIMIT
说明
预热时的最大电机电流
在预热时间内监控所有 PTP 运动的电机电流。该变量定义达到多少百分比的
最大电机电流 $CURR_LIM 时，降低机器人的速度，从而降低电机电流。
句法
$WARMUP_CURR_LIMIT= 电机电流
句法说明
元素
说明
电机电流
类型：INT ；单位：%
默认：99
12.4.22 $WARMUP_MIN_FAC
说明
预热过程中倍率的缩减系数
该变量定义如果预热时当前电机电流高于最大电流 $WARMUP_CURR_LIMIT，内
部倍率降低的百分比值。
$WARMUP_MIN_FAC= 缩减系数
句法
句法说明
元素
说明
缩减系数
类型：INT ；单位：%
默认：60
12.4.23 $JERK_MA
说明
样条的最大加速度变化率
结构类型 JERK_STRUC 的变量可限制样条运动时加速度的时间变化。
该集合由以下部分组成：
示例
发布日期 :

CP：轨迹加速度的变化，单位：[m/s3]

ORI：定向加速度的变化，单位：[m/s3]

AX：轴加速度的变化，单位：旋转轴时：[°/s3]，线性轴时：[m/s3]
$JERK_MA={CP 50.0,ORI 50000.0,AX {A1 1000.0,A2 1000.0,A3 1000.0,A4
1000.0,A5 1000.0,A6 1000.0,E1 1000.0,E2 1000.0,E3 1000.0,E4 1000.0,E5
1000.0,E6 1000.0}}
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运动系统配置
12.4.24 $RED_T1
说明
测试运行 T1 的缩减系数
将笛卡尔最大加速度和 T1 运行模式下的速度降至在此设定的百分比值。

速度的直线变化：
($RED_T1/100)2 * $VEL_MA.CP

加速度的正方形变化：
($RED_T1/100)2 * $ACC_MA.CP
句法
$RED_T1= 缩减系数
句法说明
元素
说明
缩减系数
类型：INT ；单位：%

0
… 15
12.4.25 $DEF_FLT_PTP
说明
PTP 默认滤波器
该变量包含为 PTP 运动所推荐的滤波器值。使用滤波器可平稳 PTP 运动。
仅当滤波器值被分配给系统变量 $FILTER 时，PTP 运动的默认滤波器才激活。
如果运行 KRL 程序中的 INI_ 行，则将自动分配该值：
BAS: (#INITMOVE, 0)
句法
$DEF_FLT_PTP= 滤波器值
句法说明
元素
说明
滤波器值
类型：INT ；单位：ms
该值必须为插补节拍 (12
ms) 的整数倍。
参考值：

运动系统越大，滤波器值就越大。

过短的时间会增加振动敏感性。

典型值：96
…
240
12.4.26 $DEF_FLT_CP
说明
CP 默认滤波器
该变量包含为 CP 运动所推荐的滤波器值。使用滤波器可平稳 CP 运动。
仅当滤波器值被分配给系统变量 $FILTER 时，该默认滤波器才激活。该值必
须在 KRL 程序中进行分配。
句法
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$DEF_FLT_CP= 滤波器值
发布日期 :
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12 附录
句法说明
元素
说明
滤波器值
类型：INT ；单位：ms
该值必须为插补节拍 (12
ms) 的整数倍。
参考值：

运动系统越大，滤波器值就越大。

过短的时间会增加振动敏感性。

典型值：96
…
240
12.4.27 $DEF_OV_JOG
说明
手动移动时手动倍率 (HOV) 的默认设置
在启动后或已重新载入机床数据时，该手动倍率已设定。
$DEF_OV_JOG= 手动倍率
句法
句法说明
元素
说明
手动倍率
类型：INT ；单位：%

1
… 100
默认：10
12.4.28 $BRK_DEL
说明
关闭制动器的延迟时间
该变量定义机器人结束运动后关闭制动器的延迟时间。该延迟时间适用于所有
解释器。
句法
句法说明
$BRK_DEL= 延迟时间
元件
说明
延迟时间
型号：INT ；单位：ms
默认： 20
000
12.4.29 $GEARTORQ_MON
说明
接通 / 关闭齿轮箱力矩监控
监控极限用动态模型进行定义。对于无加速度调整和较高运动属性的运动系
统，必须禁用力矩监控。
句法
句法说明
$GEARTORQ_MON= 状态
元素
说明
状态
类型：BOOL

TRUE：力矩监控已激活。

FALSE：力矩监控已禁用。
默认：TRUE
发布日期 :
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运动系统配置
12.4.30 $ACC_ACT_MA
说明
额定加速度极限值
轴加速度的最大额定值取决于最大电机转速和轴启动时间：
$ACC_ACT_MA / 100 * 最大电机转速 / 轴启动时间
最大电机转速：
最大电机转速取决于能量监控是否接通或关断：


句法
$ENERGY_MON=FALSE：当能量监控关断时，最大电机转速相当于
$VEL_AXIS_MA。
$ENERGY_MON=TRUE：当能量监控接通时，最大电机转速由动态模型计算得
出。
$ACC_ACT_MA= 极限值
句法说明
元素
说明
极限值
类型：INT ；单位：%
≥ 100

默认：250
12.4.31 $VEL_ACT_MA
说明
额定速度极限值
轴速最大额定值取决于最大电机转速和运动方式：
$VEL_ACT_MA / 100 * 最大电机转速 * 缩减系数 / 100
最大电机转速：
最大电机转速取决于能量监控是否接通或关断：

$ENERGY_MON=FALSE：当能量监控关断时，最大电机转速相当于
$VEL_AXIS_MA。

$ENERGY_MON=TRUE：当能量监控接通时，最大电机转速由动态模型计算得
出。
缩减系数：
缩减系数取决于运动方式：

手动移动：
缩减系数 = $RED_VEL_AXC

测试运行 T1 下的 PTP 运动和 PTP 至 PTP 运动：
缩减系数 = $RED_T1

CP 运动、CP 至 CP、CP 至 PTP 和 PTP 至 CP 运动：
缩减系数 = $VEL_CPT1_MA

用 PTP 执行 BCO 运行：
缩减系数 = $RED_VEL_AXC

用 CP 执行 BCO 运行：
缩减系数 = $VEL_CPT1_MA

其它运动方式：
缩减系数 = 100 %
句法
98 / 115
$VEL_ACT_MA= 极限值
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
12 附录
句法说明
元素
说明
极限值
类型：INT ；单位：%

≥ 100
默认：110
12.4.32 $IN_POS_CAR
仅在使用 KUKA.CR Motion Cooperation 或 KUKA.ConveyorTech 时才
相关。
说明
基于平移 (X, Y, Z) 的笛卡尔定位容差范围
用该变量以从站相对于主站位置的相对笛卡尔位置为参照定义容差范围。
该容差范围在以下情况下相关：

在运行方式 T1、T2 和自动运行模式下重新启动已中断的程序
如果从站位于定位容差范围之外，则执行 BCO 运行。

在精确停止点处重新启动
内插器在精确停止点处检查是否所有从站均在定位容差范围内。
$IN_POS_CAR= 定位容差范围
句法
句法说明
元素
说明
定位容差范围
类型：REAL ；单位：mm
默认：0.1
12.4.33 $IN_POS_ORI
仅在使用 KUKA.CR Motion Cooperation 或 KUKA.ConveyorTech 时才
相关。
说明
笛卡尔定位容差范围以姿态 (A, B, C) 为参照
用该变量以从站相对于主站位置的相对笛卡尔位置为参照定义容差范围。
该容差范围在以下情况下相关：

在运行方式 T1、T2 和自动运行模式下重新启动已中断的程序
如果从站位于定位容差范围之外，则执行 BCO 运行。

在精确停止点处重新启动
内插器在精确停止点处检查是否所有从站均在定位容差范围内。
$IN_POS_ORI= 定位容差范围
句法
句法说明
元素
说明
定位容差范围
类型：REAL ；单位：°
默认：0.1
12.4.34 $DIS_WRP1
说明
发布日期 :
腕点至过顶奇点的平均距离
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
99 / 115
运动系统配置
对于过顶奇点来说，腕点 （即轴 A4、A5 和 A6 的交点）垂直于机器人的轴
A1 （α1 位置）。
句法
$DIS_WRP1= 距离
句法说明
元素
说明
距离
类型：REAL ；单位：mm
该距离取决于机器人类型。
12.4.35 $DIS_WRP2
说明
腕点至延伸位置奇点的平均距离
对于延伸位置奇点来说，腕点 （即轴 A4、A5 和 A6 的交叉点）位于机器人的
轴 A2 和 A3 的延长线上 （α5 位置）。
句法
$DIS_WRP2= 距离
句法说明
元素
说明
距离
类型：REAL ；单位：mm
默认：0.0
12.4.36 $TFLWP
说明
FLANGE 坐标系的位置
结构类型 FRAME 的变量指明基于 HP 坐标系的 FLANGE 坐标系位置：

X、Y、Z：原点沿着轴的推移，单位：[mm]

A、B、C：轴角度的旋转，单位：[°]
HP 坐标系是最后一个手轴转换坐标系并位于腕点上 （手轴 A4、A5 和 A6 的
交点）。
(>>>
示例
图
12-9
)
KR 150-2
$TFLWP={X 0.0,Y 0.0,Z 230.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
FLANGE 坐标系的原点基于 HP 坐标系沿 Z 轴方向移动 230
mm。
12.4.37 $TX3P3
说明
X3 坐标系的位置
结构类型 FRAME 的变量指明基于 P3 坐标系的 X3 坐标系位置。

X、Y、Z：原点沿着轴的推移，单位：[mm]

A、B、C：轴角度的旋转，单位：[°]
X3 坐标系是第一个手轴转换坐标系并位于腕点上 （手轴 A4、A5 和 A6 的交
点）。
(>>>
图
12-9
)
P3 坐标系是最后一个基轴转换坐标系。
(>>>
100 / 115
12.4.1
发布日期 :
"$MAIN_AXIS" 页码
83)
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
12 附录
X3 坐标系的 Z 轴必须与轴 A4 平行或反向平行，因为手轴转换用
Denavit-Hartenberg 参数进行定义。在进行 Denavit-Hartenberg 转
换时，Z 轴默认为旋转轴。
示例
KR 150-2
$TX3P3={X 1250.0,Y 0.0,Z 55.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0}
X3 坐标系的原点基于 P3 坐标系沿 X 轴方向移动 1250 mm、沿 Z 轴方向移
动 55 mm。轴转角 B 转动 90°，使 X3 坐标系的 Z 轴与旋转轴 A4 重叠。
12.4.38 $ACC_MA
说明
TCP 最大加速度
结构类型 CP 的变量定义以下分量的最大笛卡尔加速度：

CP：最大轨迹加速度，单位：[m/s2]

ORI1：最大回转加速度，单位：[°/s2]

ORI2：最大旋转加速度，单位：[°/s2]
笛卡尔运动按照以下加速度执行：

轨迹加速度：$RED_ACC_CPC * $ACC_MA.CP

回转加速度：$RED_ACC_CPC * $ACC_MA.ORI1

旋转加速度：$RED_ACC_CPC * $ACC_MA.ORI2
若设置的数值过高，轴达到电流极限。否则可能会导致齿轮箱
过载和损坏。
示例
$ACC_MA={CP 10.0,ORI1 1000.0,ORI2 1000.0}
12.4.39 $VEL_MA
说明
TCP 最大速度
结构类型 CP 的变量可为以下分量定义在程序中可使用的最大笛卡尔加速度：

CP：最大轨迹速度，单位：[m/s]

ORI1：最大回转速度，单位：[°/s]

ORI2：最大旋转速度，单位：[°/s]
手动运行中的笛卡尔运动按照以下速度执行：

轨迹速度：$RED_VEL_CPC * $VEL_MA.CP

回转速度：$RED_VEL_CPC * $VEL_MA.ORI1

旋转速度：$RED_VEL_CPC * $VEL_MA.ORI2
若设置的数值过高，轴达到电流极限。否则可能会导致齿轮箱
过载和损坏。
示例
$VEL_MA={CP 3.0,ORI1 400.0,ORI2 400.0}
12.4.40 $OPT_MOVE
说明
较高的运动属性
较高的运动属性根据动态模型计算得出。如果较高的运动属性已激活，则必须
提供有效的模型数据。
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
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运动系统配置
句法
句法说明
$OPT_MOVE= 运动属性
元素
说明
运动属性
类型：ENUM

#NONE：较高的运动属性已禁用。

#STEP1：不带动力调配功能的较高运动属性

#STEP2：带动力调配功能的较高运动属性
默认：#STEP1
12.4.41 $PROG_TORQ_MON
说明
齿轮箱和电机的额定扭矩监控
如果监控已激活，则在切换运行方式时会显示该确认信息：注意！ 最高速度
可能已编程设定
句法
$PROG_TORQ_MON= 状态
句法说明
元素
说明
状态
类型：BOOL

TRUE：监控已激活。

FALSE：监控未激活。
默认：TRUE
12.4.42 $USE_CUSTOM_MODEL
说明
使用已载入的定位精确的机器人模型
句法
$USE_CUSTOM_MODEL= 状态
句法说明
元素
说明
状态
类型：BOOL

TRUE：使用机器人模型。

FALSE：不使用机器人模型。
默认：FALSE
12.5
不带动态模型的运动系统的机器数据
若要为不是带动态数据的 KUKA 运动系统的运动系统创建机器数据，必须禁用
所有动态模型。
概览
102 / 115
在目录 KRC:\R1\MADA 下的 $ROBCOR.DAT 中禁用以下功能：
系统变量
功能
$ADAP_ACC=#NONE
加速度调整
$OPT_MOVE=#NONE
较高的运动属性
$ENERGY_MON=FALSE
碰撞时的动能监控
$PROG_TORQ_MON=FALSE
齿轮箱和电机的额定扭矩监控
$EMSTOP_ADAP=FALSE
基于模型的紧急停机
发布日期 :
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12 附录
系统变量
功能
$EKO_MODE=#OFF
弹力补偿
$USE_CUSTOM_MODEL=FALSE
绝对精确的机器人模型
在目录 KRC:\R1\MADA 下的 $MACHINE.DAT 中禁用以下功能：
发布日期 :
系统变量
功能
$GEARTORQ_MON=FALSE
齿轮箱实际力矩监控
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运动系统配置
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发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
13 KUKA Service
13
KUKA Service
K
U
K
A
13.1
技术支持咨询
引言
该文献将提供有关机器运行及操作的信息，并可帮助您排除故障。 当地各分
支机构将乐于为您提供详细咨询。
信息
提供咨询时需要以下信息：

问题描述，包括故障持续时间及频率的说明

关于整个系统硬件和软件组件的尽可能全面的信息
以下列表提供了通常是相关信息的要点：

运作系统 （例如机械手）的型号及序列号

控制系统型号及序列号

能量供应系统型号及序列号

系统软件名称及版本

更多 / 其他软件组件的名称及版本或修正版

诊断程序包 KRCDiag
针对 KUKA
Sunrise 另外还需要：现有项目，包括应用程序
针对早于 V8 的 KUKA 系统软件版本：软件档案 （KRCDiag 在此尚不
可用。）
13.2

现有的应用程序

现有的附加轴
库卡客户支持系统
可用性
在许多国家内均可使用库卡客户支持系统。 如果您有问题，我们非常乐意为
您提供咨询 .
阿根廷
Ruben Costantini S.A. 公司 （代理公司）
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
阿根廷
电话 +54 3564 421033
传真 +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
澳大利亚
KUKA Robotics Australia Pty Ltd
45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
澳大利亚
电话 +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au
发布日期 :
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运动系统配置
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比利时
KUKA Automatisering + Robots N.V.( 库卡自动化及机器人 N.V 公司 )
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
比利时
电话 +32 11 516160
传真 +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
巴西
KUKA Roboter do Brasil Ltda. 库卡机器人巴西有限公司
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
巴西
电话 +55 11 4942-8299
传真 +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
智利
Robotec S.A. （代理公司）
Santiago de Chile
智利
电话 +56 2 331-5951
传真 +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
中国
库卡机器人中国有限公司
No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
中华人民共和国
电话 +86 21 5707 2688
传真 +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
德国
KUKA 机器人有限公司
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
德国
电话 +49 821 797-1926
传真 +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka-roboter.de
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法国
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
法国
电话 +33 1 6931660-0
传真 +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
印度
库卡机器人 （印度）私人 有限公司
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
印度
电话 +91 124 4635774
传真 +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
意大利
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
意大利
电话 +39 011 959-5013
传真 +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
日本
KUKA ロボティクスジャパン株式会社
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
日本
电话 +81 45 744 7691
传真 +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
加拿大
KUKA Robotics Canada Ltd.
6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
加拿大
电话 +1 905 670-8600
传真 +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada
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运动系统配置
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韩国
库卡机器人韩国有限公司
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
韩国
电话 +82 31 501-1451
传真 +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
马来西亚
库卡机器人自动化 （泰国 (M) Sdn Bhd）公司
South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
马来西亚
电话 +60 (03) 8063-1792
传真 +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
墨西哥
KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
墨西哥
电话 +52 55 5203-8407
传真 +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
挪威
库卡机器人公司
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
挪威
电话 +47 61 18 91 30
传真 +47 61 18 62 00
info@kuka.no
奥地利
KUKA Roboter CEE GmbH （库卡机器人 CEE 有限公司）
Gruberstraße 2-4
4020 Linz
奥地利
电话 +43 7 32 78 47 52
传真 +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at
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波兰
KUKA Roboter CEE GmbH Poland （波兰库卡机器人 CEE 有限公司）
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
波兰
电话 +48 327 30 32 13 or -14
传真 +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
葡萄牙
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
葡萄牙
电话 +351 265 729 780
传真 +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
俄罗斯
KUKA Robotics RUS
Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
俄罗斯
电话 +7 495 781-31-20
传真 +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
瑞典
库卡自动化及机器人公司
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
瑞典
电话 +46 31 7266-200
传真 +46 31 7266-201
info@kuka.se
瑞士
KUKA Roboter Schweiz AG
Industriestr. 9
5432 Neuenhof
瑞士
电话 +41 44 74490-90
传真 +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
发布日期 :
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西班牙
KUKA Robots Ibérica, S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
西班牙
电话 +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es
南非
Jendamark Automation 有限公司 （代理公司）
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
南非
电话 +27 41 391 4700
传真 +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
台湾
库卡机器人自动化 （台湾）有限公司
No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
台湾
电话 +886 3 4331988
传真 +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
泰国
库卡机器人自动化 （泰国 (M) Sdn Bhd）公司
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 泰国
电话 +66 2 7502737
传真 +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
捷克
库卡机器人 （奥地利）有限公司
Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
捷克共和国
电话 +420 22 62 12 27 2
传真 +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
发布日期 :
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13 KUKA Service
匈牙利
KUKA Robotics Hungária Kft. 公司
Fö út 140
2335 Taksony
匈牙利
电话 +36 24 501609
传真 +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
美国
库卡机器人公司
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
美国
电话 +1 866 873-5852
传真 +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
英国
KUKA Robotics UK Ltd
Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
英国
电话 +44 121 505 9970
传真 +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk
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111 / 115
运动系统配置
112 / 115
发布日期 :
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索引
索引
符号
$A4PAR 90
$ACC_ACT_MA 98
$ACC_MA 101
$ACTIVE_KAR_MASK 91
$APO_DIS_PTP 73
$ASYNC_AX… 53
$ASYNC_AXIS 56, 60
$ASYNC_EX_AX_DECOUPLE 80
$ASYNC_FLT 62
$ASYNC_MODE 55
$ASYNC_OPT 60
$ASYNC_STATE 64
$ASYNC_T1_FAST 54
$AXIS_JERK 77
$AXIS_TYPE 71
$BASE_C 20
$BRK_DEL 97
$COOLDOWN_TIME 94
$COUP_COMP 80
$CURR_LIM 95
$DEF_FLT_CP 96
$DEF_FLT_PTP 96
$DEF_OV_JOG 97
$DIS_WRP1 99
$DIS_WRP2 100
$EO_DEVICES 58
$ET1_TA1KR 69
$ET1_TA2A1 69
$ET1_TA3A2 70
$ET1_TFLA3 70
$ET1_TPINFL 70
$EX_AX_ASYNC 56, 60, 78
$GEARTORQ_MON 97
$IN_POS_CAR 99
$IN_POS_MA 73, 82
$IN_POS_ORI 99
$IN_STILL_MA 81
$INC_AXIS 75
$INC_CAR 81
$INC_EXTAX 76
$INDIVIDUAL_MAMES 93
$JERK_MA 77, 95
$JOINT_OFFSET 57
$JOINT_OFFSET_C 57
$KINCLASS 93
$L_EMT_MAX 72
$LENGTH_A 89
$LENGTH_B 89
$MAIN_AXIS 83
$OPT_MOVE 101
$OV_ASYNC 62
$PROG_TORQ_MON 102
$RAT_MOT_AX 79
$RED_ACC_AXC 75
$RED_ACC_CPC 94
$RED_ACC_DYN 92
$RED_ACC_OV 74
发布日期 :
$RED_T1 96
$RED_VEL_AXC 71
$RED_VEL_CPC 92
$ROBROOT 90
$ROBROOT_C 21
$SEP_ASYNC_OV 82
$SOFTN_END 78
$SOFTP_END 79
$ST_TOL_VEL 76
$TECH_MAX 92
$TFLWP 100
$TIME_POS 76
$TIRORO 88
$TRAFONAME 90
$TX3P3 100
$USE_CUSTOM_MODEL 102
$VEL_ACT_MA 98
$VEL_AX_JUS 72
$VEL_AXIS_MA 74, 83
$VEL_CP_T1 92
$VEL_CPT1_MA 77
$VEL_MA 101
$WARMUP_CURR_LIMIT 94, 95
$WARMUP_MIN_FAC 94, 95
$WARMUP_RED_VEL 94
$WARMUP_SLEW_RATE 94, 95
$WARMUP_TIME 94
$WRIST_AXIS 87
$ZUST_ASYNC 53
数字
2 轴卸码垛机器人 92
A
ASYCANCEL 63
ASYCONT 63
ASYPTP 53, 61
ASYSTOP 62
B
BASE 运动系统 9
C
CK 8
D
DKP 400，转换 65
E
EO 驱动程序 8
EO 驱动程序，设置 24
ERSYSROOT 坐标系 20
I
ISTEP 56
K
KL 1500-3，转换 68
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
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运动系统配置
KPP 8
KSP 8
KUKA 线性滑轨，配置 32
KUKA.HMI 8
M
MCFB 8
MGU 8
MSTEP 56
P
PosGain (PTP, CP) 42
R
RDC 8
ROBROOT 运动系统 9, 20
ROBROOT 坐标系 19, 20
S
Service, KUKA Roboter GmbH 105
T
TOOL 运动系统 10
V
VelGain (PTP, CP) 39
VelIntTime (PTP, CP) 40
W
WorkVisual 编目编辑器 8
WORLD 坐标系 20
Z
安全 17
安全提示 7
按钮栏 30
保存，编目 31
编程 59
编目 8
编目，添加 30
编目，新建 30
操作 19
测量，工具基座 20
测量，基点 19
窗口，显示 / 隐藏 30
电机 8
调试，运动系统 51
发电机停机时的制动斜坡，优化 44
法兰坐标系 19
访问权限，设置 31
附加轴，规划 27
附加轴，最大值 15
附录 69
概念，所用 8
根坐标系 19
工具坐标系 19
关闭，编目 32
规划，附加轴 27
机器数据，优化 38
基础 9
基座运动系统 19
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发布日期 :
技术支持咨询 105
紧急停机斜坡的缩减系数，优化 44
库卡客户支持系统 105
模拟，轴 47
耦合组，创建 48
培训 7
配置 29
配置，可耦合的轴 47
偏移坐标系 19
启动，WorkVisual 编目编辑器 30
设备规划 27
设定工具 / 基础 （菜单项） 23
世界坐标系 19
示波仪 38
示例 65
数学关联 22
数学关联，激活 22, 23
所用概念 8
提示 7
同步运动 11
同步运动，未关联 12
同步运动，已关联 12
投入运行 51
退出，WorkVisual 编目编辑器 32
位置调节器的比例部分，优化 42
文献，工业机器人 7
系统变量 53
显示 / 隐藏，窗口 30
卸码垛机器人 92
异步运动 12
异步运动，非协调 13
异步运动，协调 13
引言 7
优化 38
运动方式 11
运动系统，调试 51
运动系统类型 9
运行，手动，附加轴 21
重新投入运行 51
轴 8
轴，可耦合 47
轴，模拟 47
轴启动时间，优化 43
主 - 从站运行模式 13
转换，BASE 运动系统 36
转换，ROBROOT 运动系统 37
转速调节器的比例部分，优化 39
转速调节器的整数部分，优化 40
坐标系 19
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
运动系统配置
发布日期 :
22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinematic systems V2
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