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Análisis del protocolo de comunicación MODBUS del variador y control integrado
de Borunte.
El sistema integrado de control y accionamiento BORUNTE admite la comunicación con dispositivos externos, como
PC, PLC, etc. La comunicación adopta los protocolos estándar MODBUS-RTU y MODBUS-TCP.
comunicación función es sistema OI escucha,
robot, en tiempo real escucha
deel
robot posición y
forzado
producción
estado, y
y
controlador
METRO,
envío
el
el
comenzar
y
El
mayo
norte
detener
dethmi
posición. En esta etapa, es principalmente
se utiliza como estación esclava y hay menos contenido editable cuando es la estación maestra. Puede consultar a
Google sobre la introducción del protocolo de comunicación modbus, no se explicará aquí.
1.Interfaz de comunicación
La interfaz de comunicación externa del host integrado del variador incluye RS485, bus CAN y Ethernet. Las interfaces
utilizadas para la comunicación modbus son CAN1, CAN2 y Monitor en la parte posterior del host.
Vista posterior del host integrado de accionamiento y control
Definición de interfaz CAN
Monitorear la definición de la interfaz
2. Configuración de conexión
2.1 Configuración de la página Modbus-Tcp
Ruta de configuración de la red de control manual:Detener→Configuración→Configuración del producto→Configuraciones de comunicación→Host
Configuración de red
Configuración de red del host:Necesita hacer clic para conectarse
cual uso:Cambie el número de puerto, cuando se selecciona "fotografía", el número de puerto es 9760, cuando se selecciona "Modbus"
está seleccionado, el número de puerto es 502
mi nombre:El número de identificación de la estación esclava. Sólo cuando sea 1 habrá devolución de datos.
dirección local:La dirección IP que debe configurarse cuando el robot se utiliza como servidor
Dirección de destino:La dirección IP y el número de puerto que deben configurarse cuando el robot selecciona el modo cliente
Modo de comunicación:Cambiar entre el modo servidor y cliente
Configuración de red cuando la PC está conectada directamente:Centro de redes compartidas→Ethernet→Atributos→
(TCP/IPv4）
2.2 Configuración de página Modbus-Rtu
Ruta de configuración del puerto serie en el controlador manual:Detener→Configuración→Configuración del producto→Comunicación
Configuraciones → Configuración RS485
RS485 Puerto 1 Diversión:Elija MODBUS Salve
Dirección Condig:Configuración del número de estación esclava, configurada según las necesidades reales, sin datos cuando se configura en 0
Responder a la velocidad en baudios predeterminada:115200
Bit de datos predeterminado:8 bits
Bit de parada predeterminado:1
Método de verificación predeterminado:Sin paridad
Algoritmo de verificación predeterminado:Modbus CRC16 Herramientas
necesarias para las pruebas:convertidor de datos serie a USB
3.Códigos de función y funciones actualmente admitidas por el sistema 0x01
:Lea el estado de encendido y apagado de Y, M, EUY
0x03:Lea el estado de entrada y salida del robot, información de coordenadas, velocidad, ciclo, contador, número de versión y otra
información.
0x05:Obligatorio Y, M, EUY
0x06:Comandos de control como iniciar y detener
0x10:Forzar Y, M, EUY, enviar posición, modificar parámetros internos del robot
4. Casos de comunicación comunes (consulte el manual del esclavo Modbus TCP para obtener la tabla de direcciones detallada)
4.1 Leer el estado de Y10
Envío TCP:00 00 00 00 00 06 01 01 00 00 00 01
Envío RTU:01 01 00 00 00 01 FD CA
Nota: El
sistema valores predeterminados
a 32 producción agujas, a saber Y10~Y17,
asignado decimal DIRECCIÓN corresponde a 0~31.
Y20~Y27, Y30~Y37, Y40~Y47, y
el
4.2 Leer el estado de M10
Envío TCP:00 00 00 00 00 06 01 01 00 A0 00 01
envío RTU:01 01 00 A0 00 01 FD E8
Nota: El
sistema valores predeterminados
a 32 intermedio variables, cual
sonM10~M17, M20~M27, M30~M37, M40~M47, y
el
asignado decimal direcciones corresponder a 160~191.
4.3 Envío TCP de comunicación Y10 obligatorio:
00 00 00 00 00 06 01 05 00 00 FF 00 Envío RTU:01
05 00 00 FF 00 8C 3A
Nota: FF 00 control bobina esen,00 00 control bobina esapagado
4.4 Comunicación TCP obligatoria M10:00
00 00 00 00 06 01 05 00 A0 FF 00 Envío RTU:01
05 00 A0 FF 00 8C 18
4.5 Lea el estado de todas las salidas en el envío TCP de la placa io
predeterminada del sistema:00 00 00 00 00 06 01 03 08 B3 00 02 Envío RTU:
01 03 08 B3 00 02 37 8C
Nota: El
regresó datos es32 bits, el alto poco
esel
producción
estado información deY30~Y47,
y
el bajopoco
es
deX30~X47, y
el bajopoco
esel
el producción estado información deY10~Y27. Convertir el regresó resultado a binario.
4.6 Lea el estado de todas las entradas en el envío TCP de la placa io
predeterminada del sistema:00 00 00 00 00 06 01 03 08 8B 00 02 Envío RTU:01
03 08 8B 00 02 B6 41
Nota: El
regresó datos es32 bits, el alto poco
esel
aporte estado información
aporte estado información
deX10~X27. Justo convertir el regresó resultado en binario.
4.7 Iniciar el robot
Envío TCP:00 00 00 00 00 06 01 06 4E 23 00 01
Envío RTU:01 06 4E 23 00 01 AE E8
Nota: El
comenzar
dominio poder serusado normalmente cuando el servo esmotorizado en,y
élescoherente con
el comenzar botón deel operador
4.8 Detener el robot
Envío TCP:00 00 00 00 00 06 01 06 4E 24 00 01
Envío RTU:01 06 4E 24 00 01 1F 29
Nota: Envío
una vez voluntad convertirse
botón deel manipulador
a soltero ciclo, envío
dos veces
el robot voluntad detener, cual esel mismo como
el detener
4.9 Enviar el número 1 al robot
Envío TCP:00 00 00 00 00 0B 01 10 55 8C 00 02 04 00 00 00 01
Envío RTU:01 10 55 8C 00 02 04 00 00 00 01 F9 09
Nota: El
y
interno DIRECCIÓN deel robot escalculado de
el datos longitud decadaDIRECCIÓN es4 bytes, y
0, y
el direcciones abierto a externo usarson800~890,
es modbus DIRECCIÓN es21900~22080.
4.10 Enviar posición de articulación 10 10 10 10 10 10 al robot
Envío TCP:00 00 00 00 00 1F 01 10 55 8C 00 0C 18 00 00 27 10 00 00 27 10 00 00 27 10 00 00 27 10
00 00 27 10 00 00 27 10
Envío RTU:01 10 55 8C 00 0C 18 00 00 27 10 00 00 27 10 00 00 27 10 00 00 27 10 00 00 27 10 00 00
27 10 38 CC
Nota: Allá
son4 bytes dedatos para
unoeje, y
coordenadas,
el datos necesidades a serengrandecido por1000veces, y
el mano
controlador para
ejecución. Cuando tú
a total de6 eje datos necesidades a serenviado. Cuando envío como
necesidad
entonces seleccionar
a ejecutar lineal movimiento, seguir el normas deel mundo
coordinar sistema a agrandar el coordinar valor por1000 veces, y
postura línea enel manipulador
a ejecutar él.
el camino referencia DIRECCIÓN gratis camino en
entonces seleccionar
el camino referencia DIRECCIÓN