Controller Option
KR C4 PROFINET 2.0
Pour logiciel KUKA System Software 8.2
Pour logiciel VW System Software 8.2
Publié le: 05.10.2011
Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
KUKA Roboter GmbH
KR C4 PROFINET 2.0
© Copyright 2011
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Allemagne
La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par extraits, sans l'autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH.
Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également
tourner sur cette commande. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle livraison ou de service après-vente.
Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel décrits. Des
différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance
exacte. Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement afin d'inclure les
corrections indispensables dans l'édition suivante.
Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions.
Traduction de la documentation originale
KIM-PS5-DOC
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Publication:
Pub KR C4 PROFINET 2.0 (PDF) fr
Structure de livre:
KR C4 PROFINET 2.0 V3.4
Version:
KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
Table des matières
Table des matières
1
Introduction ..................................................................................................
5
1.1
Cible ...........................................................................................................................
5
1.2
Documentation du robot industriel .............................................................................
5
1.3
Représentation des remarques ..................................................................................
5
1.4
Marques déposées ....................................................................................................
6
1.5
Termes utilisés ...........................................................................................................
6
2
Description du produit ................................................................................
7
3
Sécurité ........................................................................................................
9
4
Installation ....................................................................................................
11
4.1
Conditions requises par le système ...........................................................................
11
4.2
Pose des câbles de données .....................................................................................
11
4.3
Installation ou mise à jour de PROFINET (KSS) .......................................................
11
4.4
Installation de PROFINET (VSS) ...............................................................................
12
4.5
Désinstallation de PROFINET (KSS) .........................................................................
12
5
Configuration ...............................................................................................
13
5.1
Aperçu .......................................................................................................................
13
5.2
Configuration de l'index d'enregistrement ..................................................................
14
5.3
Mise à disposition des fichiers GSDML pour la configuration avec WorkVisual ........
14
5.4
Mise à disposition des fichiers GSDML pour la configuration avec Step 7/PC WORX
14
5.5
Attribution d'un nom à un appareil .............................................................................
15
5.5.1
Identification d'un appareil ....................................................................................
16
5.5.2
Remettre la configuration d'appareil sur les réglages d'usine ..............................
16
5.6
Configuration du bus avec WorkVisual ......................................................................
16
5.6.1
Configuration du contrôleur PROFINET ...............................................................
16
5.6.1.1
5.6.1.2
5.6.1.3
Réglages des appareils ........................................................................................
Activation de Fast Startup .....................................................................................
Réduction du travail de configuration ...................................................................
17
19
20
5.6.2
Configuration d'un appareil PROFINET ................................................................
21
5.6.2.1
Onglet Réglages de communication .................................................................
21
5.7
Configuration du bus avec Step 7 ou PC WORX .......................................................
22
5.8
Câblage des entrées et sorties dans WorkVisual ......................................................
23
5.9
Interface de sécurité via PROFIsafe (en option) ........................................................
24
5.9.1
Fonctions de sécurité avec PROFIsafe (KR C4) ..................................................
24
5.9.2
Fonctions de sécurité avec PROFIsafe (VKR C4) ................................................
29
5.9.3
Interrupteur d’homme mort PROFIsafe, schéma de principe ..............................
34
5.9.4
SafeOperation avec PROFIsafe (option) ..............................................................
34
5.9.5
Power-Management avec PROFINET ..................................................................
35
6
Commande ...................................................................................................
37
6.1
Découplage/couplage des appareils ..........................................................................
37
6.1.1
Découplage/couplage des appareils avec HMI ....................................................
37
6.1.2
Découplage/couplage des appareils avec KRL ....................................................
37
7
Programmation ............................................................................................
39
7.1
Communication acyclique ..........................................................................................
39
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
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7.1.1
Données acycliques aux appareils (circuit contrôleur) .........................................
39
7.1.2
Données acycliques à la commande prioritaire (circuit Device) ...........................
40
7.2
Exemple de communication acyclique ......................................................................
41
8
Diagnostic ....................................................................................................
45
8.1
Affichage des données de diagnostic ........................................................................
45
Profinet Controllerstack (PNIO-CTRL) .................................................................
45
8.1.1
4 / 63
8.1.2
Profinet Devicestack (PNIO-DEV) ........................................................................
46
8.1.3
Appareil Profinet ...................................................................................................
48
8.1.4
Driver E/S Profinet (PNIODriver) ..........................................................................
49
8.2
Signaux de diagnostic avec PROFINET ....................................................................
49
9
Messages ......................................................................................................
51
10
SAV KUKA ...................................................................................................
53
10.1 Demande d'assistance ..............................................................................................
53
10.2 Assistance client KUKA .............................................................................................
53
Index .............................................................................................................
61
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
1 Introduction
1
Introduction
1.1
Cible
Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances suivantes :
1.2

Connaissances approfondies de la programmation KRL

Connaissances approfondies du système de la commande de robot

Connaissances approfondies des bus de champ

Connaissances de WorkVisual

Connaissances du logiciel Step 7 de Siemens ou PC WORX de Phoenix
Contact
Documentation du robot industriel
La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :

Documentation pour l'ensemble mécanique du robot

Documentation pour la commande de robot

Manuel de service et de programmation pour le logiciel KUKA System
Software

Instructions relatives aux options et accessoires

Catalogue des pièces sur support de données
Chaque manuel est un document individuel.
1.3
Représentation des remarques
Sécurité
Ces remarques se réfèrent à la sécurité et doivent donc être respectées impérativement.
Ces remarques signifient qu'un dommage corporel
grave, voire même mortel va sûrement ou très vraisemblablement être la conséquence de l'absence de mesures de précaution.
Ces remarques signifient qu'un dommage corporel
grave, voire même mortel peuvent être la conséquence de l'absence de mesures de précaution.
Ces remarques signifient que de faibles dommages corporels peuvent être la conséquence de
l'absence de mesures de précaution.
Ces remarques signifient qu'un dommage matériel
peut être la conséquence de l'absence de mesures de précaution.
Ces remarques renvoient à des informations concernant la sécurité
ou des des mesures de sécurité générales. Ces remarques ne se réfèrent pas à des dangers ou des mesures de sécurité précises.
Remarques
Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémentaires.
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Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplémentaires.
1.4
Marques déposées
Windows est une marque déposée par Microsoft Corporation.
Step 7 est une marque déposée par Siemens AG.
PC WORX est une marque déposée par Phoenix Contact.
1.5
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Termes utilisés
Terme
Description
GSDML
Fichier de description de l'appareil pour PROFINET
Industrial Ethernet
Ethernet est une technologie de réseau de données pour réseaux de données locaux (LANs).
Cela permet l'échange de données sous forme
de cadres de données entre les participants
reliés entre eux.
PC WORX
Logiciel de configuration de Phoenix Contact
API
Automate programmable industriel
Step 7
Logiciel de configuration de Siemens
Sous-réseau
Sous-réseau d'un réseau du protocole internet
(IP)
Masque sous-réseau
Définit quelles adresses IP sont recherchées par
un appareil dans son propre réseau et quelles
autres pourraient être trouvées via routeur dans
autres réseaux.
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2 Description du produit
2
Description du produit
PROFINET est un bus de champ basé sur Ethernet. L'échange de données
se fait dans un rapport client/serveur.
PROFINET est installé sur la commande de robot.
Logiciel de configuration
La configuration de PROFINET est effectuée sur un portable ou un PC. Le logiciel suivant est nécessaire pour la configuration :

WorkVisual 2.0 ou 2.1

Un logiciel de configuration supplémentaire est éventuellement nécessaire en fonction de la procédure choisie :

Step 7 de Siemens

Ou PC WORX de Phoenix Contact
Le logiciel suivant est nécessaire pour la configuration de la commande prioritaire :

Types d'appareils
Step 7 de Siemens
Les types d'appareils suivants sont utilisés avec PROFINET :

Contrôleur (Controller) : une commande supérieure pilotant tous les composants d'une installation.

Appareil : un appareil périphérique subordonné à un contrôleur. Un appareil est constitué de plusieurs modules et sous-modules.

Superviseur (Supervisor) : peut être un boîtier de programmation ou un
PC industriel. Celui-ci a accès à tous les fichiers de processus et de paramètres, parallèlement au contrôleur.
Les 3 types d'appareils sont en communication pour la transmission de données de configuration et de processus.
Un appareil physique tel que la commande de robot peut être contrôleur et/ou
appareil. La configuration de la communication ne peut se faire que du côté
du contrôleur.
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3 Sécurité
3
Sécurité
Cette documentation contient des remarques relatives à la sécurité se référant
de façon spécifique au produit décrit ici. Les informations fondamentales relatives à la sécurité concernant le robot industriel peuvent être consultées dans
le chapitre «Sécurité» du manuel ou des instructions de montage de la commande de robot.
Il faut respecter le chapitre «Sécurité» du manuel
ou des instructions de montage de la commande
de robot. Un danger de mort, un risque de blessures graves ou de dommages matériels importants pourraient sinon s'ensuivre.
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4 Installation
4
Installation
4.1
Conditions requises par le système
Commande de
robot
Matériel :

KR C4
Logiciel :
Portable/PC
4.2

KUKA System Software 8.2

Ou VW System Software 8.2

Les conditions préalables pour l'installation de WorkVisual sont décrites
dans la documentation de WorkVisual.

Les conditions préalables pour l'installation de Step 7 ou PC WORX sont
fournies dans la documentation de ces logiciels.
Pose des câbles de données

4.3
Les câbles Industrial Ethernet sont posés en étoile ou en forme d'anneau
du contrôleur ou switch (commutateur) vers les appareils.
Installation ou mise à jour de PROFINET (KSS)
Description
Pour PROFINET, on dispose de deux CD d'option :

KUKA.ProfiNet Controller / Device : comprend PROFINET IO-Controller, PROFINET IO-Device et ProfiSafe Device.

KUKA.ProfiNet Device : comprend PROFINET IO-Device et ProfiSafe
Device.
Si une version de PROFINET est déjà installée, sa configuration est reprise
automatiquement. Si sela n'est pas souhaité, la version déjà existante doit
d'abord être désinstallée.
Il est conseillé d'archiver toutes les données correspondantes avant
la mise à jour d'un logiciel.
Préparation

Copier le logiciel du CD sur la clé KUKA.USBData.
Seule la clé KUKA.USBData peut être utilisée. Si
une autre clé USB est utilisée, des données peuvent être perdues ou modifiées.
Condition
préalable

Procédure
1. Connecter la clé USB.
Groupe utilisateur «Expert»
2. Dans le menu principal, sélectionner Mise en service > Installer logiciel
supplémentaire .
3. Cliquer sur Nouveau logiciel . Si un logiciel se trouvant sur la clé n'est pas
affiché, actionner Actualiser .
4. Marquer Profinet KRC-Nexxt et actionner Installer . Confirmer la question de sécurité avec Oui.
5. Retirer la clé USB.
6. Un nouveau démarrage peut être nécessaire, en fonction du logiciel supplémentaire. Dans ce cas, une demande de nouveau démarrage est affiPublié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
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chée. Confirmer avec OK et redémarrer la commande du robot.
L'installation est poursuivie et terminée.
Fichier de
protocole LOG
4.4
Un fichier de protocole LOG est créé sous C:\KRC\ROBOTER\LOG.
Installation de PROFINET (VSS)
PROFINET est compris dans la version VSS 8.2. Il comprend PROFINET IOController, PROFINET IO-Device et PROFIsafe Device.
Pour installer PROFINET, la case à cocher correspondante doit être activée
lors de l'installation de VSS 8.2.
4.5
Désinstallation de PROFINET (KSS)
Il est conseillé d'archiver toutes les données correspondantes avant
la désinstallation d'un logiciel.
Condition
préalable
Procédure

Groupe utilisateur «Expert»
1. Dans le menu principal, sélectionner Mise en service > Installer logiciel
supplémentaire. Tous les programmes supplémentaires installés sont affichés.
2. Marquer Profinet KRC-Nexxt et actionner Désinstaller.
3. Confirmer la question de sécurité par Oui. PROFINET est désinstallé.
Fichier de
protocole LOG
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Un fichier de protocole LOG est créé sous C:\KRC\ROBOTER\LOG.
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
5 Configuration
5
Configuration
5.1
Aperçu
Opération
1
Description
Configurer la commande prioritaire avec Step 7.
(>>> 5.2 "Configuration de l'index d'enregistrement"
Page 14)
Remarque : cette opération ne doit être effectuée que si une
commande prioritaire est utilisée.
2
Mettre les fichiers GSDML à disposition.

Pour la configuration avec WorkVisual
(>>> 5.3 "Mise à disposition des fichiers GSDML pour la
configuration avec WorkVisual" Page 14)

Pour la configuration avec Step 7 ou PC WORX
(>>> 5.4 "Mise à disposition des fichiers GSDML pour la
configuration avec Step 7/PC WORX" Page 14)
3
Attribuer des noms aux appareils.
(>>> 5.5 "Attribution d'un nom à un appareil" Page 15)
4
Configurer PROFINET.

Configurer le bus avec WorkVisual.
(>>> 5.6 "Configuration du bus avec WorkVisual"
Page 16)

Ou bien : Configurer le bus avec Step 7 ou PC WORX.
(>>> 5.7 "Configuration du bus avec Step 7 ou PC
WORX" Page 22)
5
Câbler les entrées et sorties dans WorkVisual.
(>>> 5.8 "Câblage des entrées et sorties dans WorkVisual"
Page 23)
6
Transférer la configuration de bus de WorkVisual à la commande de robot.
7
Redémarrer la commande du robot.
Remarque : si une modification a été effectuée dans l'onglet
Réglages de communication , dans le champ Version Profinet , il faudra redémarrer la commande avec les réglages
suivants :
8

Avec un démarrage à froid

Avec l'option Nouvelle lecture des fichiers
Interface de sécurité via PROFIsafe (en option)
(>>> 5.9 "Interface de sécurité via PROFIsafe (en option)"
Page 24)
Pour tout complément d'informations concernant les séquences
d'opération à effectuer dans WorkVisual, veuillez consulter la documentation de WorkVisual. Des informations concernant les séquences dans Step 7 ou PC WORX sont fournies dans la documentation de
ce logiciel.
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
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5.2
Configuration de l'index d'enregistrement
Lors de la configuration de la commande prioritaire, il faudra observer les
points suivants :
La zone de l'index d'enregistrement n'étant pas déjà réservée par PROFINET
doit être en partie réservée pour KUKA. Cette réservation doit être effectuée
par l'utilisateur lorsqu'il procède à la configuration de l'index d'enregistrement.
L'index d'enregistrement a 16 bits.
Zone
Description
0x0000 à 0x7FFF
Pour adaptation de l'utilisateur
0x[..]00 à 0x[..]FF
La zone [..] est disponible pour être
adaptée librement par l'utilisateur.
0x00[..] à 0x7F[..]
Zone utilisée par KUKA.
L'utilisateur doit inscrire "00" dans la
zone [..]. Remarque : ne pas inscrire
"80".
00 = données acycliques de la commande de robot KUKA (KR C)
80 = paramètres F PROFIsafe
0x8000 à 0xFFFF
5.3
Réservé par PROFINET. Ne peut pas être influencée par l'utilisateur.
Mise à disposition des fichiers GSDML pour la configuration avec WorkVisual
Si un appareil doit être configuré avec WorkVisual, le fichier GSDML de cet
appareil est nécessaire pour WorkVisual. Le fichier GSDML doit être fourni par
le fabricant de l'appareil.
Aucun projet n'est ouvert.
Condition
préalable

Procédure
1. Sélectionner la séquence de menus Fichier > Import/Export.
La fenêtre Assistant Import/Export s'ouvre.
2. Sélectionner Importer le fichier de description des appareils et cliquer
sur Suite >.
3. Cliquer sur Recherche... et indiquer un répertoire.
4. Confirmer avec Suite >.
Une liste des appareils à importer est affichée.
5. Cliquer sur Terminer.
Les appareils sont importés.
6. Fermer la fenêtre Assistant Import/Export.
5.4
Mise à disposition des fichiers GSDML pour la configuration avec Step 7/PC
WORX
Description
Si une commande de robot KUKA est ajoutée en tant qu'appareil dans Step 7
ou PC WORX, ce logiciel nécessite le fichier GSDML de la commande de robot KUKA. Ce faisant, il faut faire la différence en fonction de l'utilisation d'une
KSS 8.2 ou d'une VSS 8.2 sur la commande de robot.
Procédure
1. Copier le fichier GSDML de la commande de robot KUKA.
Le fichier se trouve dans le répertoire suivant du CD WorkVisual : DeviceDescriptions\GSDML
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5 Configuration

Pour KSS 8.2 : […]KUKA-Roboter-GmbH-KRC-nexxt-Device[…]

Pour VSS 8.2 : […]KUKA-Roboter-GmbH-VKRC-nexxt-Device[…]
2. Insérer le fichier dans Step 7 ou PC WORX.
Si un fichier a été utilisé jusqu'alors pour KSS 8.1 ou VSS 8.1, il ne sera
pas nécessaire de l'effacer.
Si aucun fichier n'a été utilisé pour KSS 8.1 ou VSS 8.1, il faudra procéder au réglage suivant dans WorkVisual : Dans l'onglet Réglages
de communication , dans le champ Version Profinet sélectionner
l'entrée v8.2 .
(>>> 5.6.2.1 "Onglet Réglages de communication" Page 21)
5.5
Attribution d'un nom à un appareil
Description
Un appareil PROFINET est livré sans nom. Afin de pouvoir utiliser cet appareil, il est nécessaire de lui attribuer un nom sans équivoque. Cette opération
est aussi appelée « Baptême d'appareil ».
Il est recommandé de donner un nom approprié à l'appareil. Ainsi, si l'appareil
correspond à un outil précis, cela doit ressortir dans le nom.
En alternative à la procédure dans WorkVisual, l'appareil peut être renommé avec Step 7 ou un autre logiciel ayant une fonction pour l'attribution de noms aux appareils.
La commande de robot utiliser par défaut les zones
d'adresses suivantes à des fins internes. Les
adresses IP de ces zones ne doivent donc pas être attribuées lors du baptême d'appareil.
Ceci est valable pour pour l'attribution de noms aux appareils avec WorkVisual tout comme avec un autre logiciel.

192.168.0.0 … 192.168.0.255

172.16.0.0 … 172.16.255.255

172.17.0.0 … 172.17.255.255
Condition
préalable

La commande de robot est ajoutée et activée.
Procédure
1. Dans la fenêtre Structure du projet , dans l'onglet Appareils ouvrir l'arborescence de la commande de robot.
2. Cliquer à droite sur Structure de bus et sélectionner Ajouter... dans le
menu contextuel.
3. Une fenêtre s'ouvre. Marquer l'entrée PROFINET dans la colonne Nom et
confirmer avec OK. L'entrée est reprise dans l'arborescence.
4. Dans l'arborescence, cliquer à droite sur PROFINET et sélectionner Réglages... dans le menu contextuel.
5. Une fenêtre s'ouvre. Sélectionner l'onglet Réglages de communication .
(>>> Fig. 5-6 )
6. Sélectionner la carte réseau et confirmer avec OK.
7. Cliquer à droite sur PROFINET et sélectionner Connecter dans le menu
contextuel.
8. Cliquer à droite sur PROFINET et sélectionner Fonctions > Liste d'appareils et noms PROFINET... dans le menu contextuel.
Une fenêtre s'ouvre. L'onglet Appareils disponibles est affiché.
9. Double-cliquer sur le nom de l'appareil souhaité et modifier le nom.
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
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KR C4 PROFINET 2.0
Ne pas utiliser d'espace ou de caractères spéciaux.
10. Si nécessaire : affecter une adresse IP à l'appareil.
Une adresse IP est affectée plus tard à l'appareil par la commande de robot. Ce faisant l'adresse affectée ici est écrasée. Il peut cependant être
sensé d'affecter déjà ici une adresse à l'appareil : par ex. à des fins de diagnostic car il ne serait sinon pas possible de communiquer avec l'appareil.
11. Sauvegarder les modifications avec Définir le nom de l'appareil... .
5.5.1
Identification d'un appareil
Condition
préalable

La commande de robot est ajoutée et activée.

Le nœud PROFIBUS est inséré dans la structure de bus et relié.
Procédure
1. Dans la fenêtre Structure du projet , dans l'onglet Appareils ouvrir l'arborescence de la commande de robot.
2. Cliquer à droite sur PROFINET et sélectionner Fonctions > Liste d'appareils et noms PROFINET... dans le menu contextuel.
Une fenêtre s'ouvre. L'onglet Appareils disponibles est affichée.
3. Marquer l'appareil souhaité et cliquer sur Clignotement.
L'appareil clignote.
4. Afin d'arrêter le clignotement, cliquer sur Arrêt clignotement.
5.5.2
Remettre la configuration d'appareil sur les réglages d'usine
Condition
préalable

La commande de robot est ajoutée et activée.

Le nœud PROFIBUS est inséré dans la structure de bus et relié.
Procédure
1. Dans la fenêtre Structure du projet , dans l'onglet Appareils, ouvrir l'arborescence de la commande de robot.
2. Cliquer à droite sur PROFINET et sélectionner Fonctions > Liste d'appareils et noms PROFINET dans le menu contextuel.
Une fenêtre s'ouvre. L'onglet Appareils disponibles est affichée.
3. Marquer l'appareil souhaité et cliquer sur Remettre à zéro.
4. Confirmer la question de sécurité par Oui.
La configuration de l'appareil repasse aux valeurs du réglage d'usine.
5.6
Configuration du bus avec WorkVisual
5.6.1
Configuration du contrôleur PROFINET
Condition
préalable

La commande de robot est ajoutée et activée.

Le nœud PROFIBUS est inséré dans la structure de bus.
Procédure
1. Dans la fenêtre Structure du projet et l'onglet Appareils, ouvrir l'arborescence de la commande de robot.
2. Cliquer à droite sur PROFINET IO et sélectionner Ajouter... dans le menu
contextuel.
3. Une fenêtre avec une liste d'appareils s'ouvre. Marquer l'appareil utilisé et
confirmer avec OK. L'appareil est repris dans l'arborescence.
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Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
5 Configuration
Le projet inséré doit concorder avec l'appareil réel
utilisé. Si ce n'est pas le cas, des dommages matériels importants peuvent être provoqués.
4. Cliquer à droite sur l'appareil dans l'arborescence et sélectionner Réglages... dans le menu contextuel. Une fenêtre avec les données d'appareils s'ouvre.
Remplir les champs suivants dans l'onglet Réseau :

Adresse ; Masque sous-réseau ; Utiliser la passerelle ; Passerelle

Nom de l'appareil ; Actif au démarrage ; ID utilisateur ; Activer diagnostic alarme
(>>> 5.6.1.1 "Réglages des appareils" Page 17)
5. L'onglet Modules affiche les slots de l'appareil. Affecter les modules utilisés aux slots.
6. Si nécessaire, répéter les opérations 4 à 7 pour d'autres appareils.
7. Sauvegarder les données des appareils avec OK.
5.6.1.1
Réglages des appareils
Réglages du
réseau
Fig. 5-1: Onglet Réseau
Conserver le réglage par défaut dans les champs non décrits ici.
Champ
Description
Adresse
Entrer l'adresse IP de l'appareil.
Masque sous-réseau
La commande est livrée avec le masque sousréseau 255.255.0.0, l'adresse est donc déjà inscrite. Si le masque sous-réseau a été changé,
inscrire l'adresse modifiée.
Utiliser la passerelle

Actif : une passerelle est utilisée.

Inactif : aucune passerelle n'est utilisée.
Passerelle
Entrer l'adresse IP de la passerelle. L'adresse
ne doit être entrée que si la passerelle va être
utilisée.
Nom de l'appareil
Entrer le nom de l'appareil. Il doit être itdentique
au nom attribué lors du baptême d'appareil.
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
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KR C4 PROFINET 2.0
Champ
Description
Actif au démarrage

Actif : la commande de robot s'attend à ce
que l'appareil soit actif lorsqu'elle est démarrée. Si l'appareil n'est pas actif, elle émet un
message de défaut.

Inactif : lors du démarrage, la commande de
robot ne vérifie pas si l'appareil est actif.
ID utilisateur
Entrer l'ID de l'appareil. L'ID ne doit pas être inférieure à 2.
Editer l'alarme de
diagnostic en tant
que message

Actif : la fenêtre des messages de l'interface
KUKA smartHMI affiche des messages de
diagnostic.

Inactif : la fenêtre des messages de l'interface KUKA smartHMI n'affiche aucun message de diagnostic.
Configuration des
slots
Fig. 5-2: Onglet Modules
1
Slot
4
Fenêtre de modules
2
Fenêtre de paramètres
5
Description du paramètre
3
Champ de recherche
6
Description du module
La taille de toutes les fenêtres peut être adaptée.
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Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
5 Configuration
Elément
Description
Slot
Nombre de slots de l'appareil
Le nombre de slots affichés dépend de l'appareil sélectionné. Le nombre maximum possible de slots pour l'appareil en question est toujours affiché.
Certains appareils ont des slots prédéfinis. Ceux-ci ne
peuvent pas être modifiés. Les lignes de ces numéros de
slots sortent en gris.
Il y a plusieurs possibilités d'ajouter un module à un slot :
5.6.1.2

Sélectionner le groupe souhaité dans la fenêtre de
modules. Dans le groupe, saisir le module souhaité et
le tirer sur le slot avec la fonction glisser et déplacer.

Cliquer sur le slot. Sélectionner le groupe souhaité
dans la fenêtre de modules et double-cliquer sur le
module souhaité.

Cliquer à droite sur le slot et sélectionner Insérer dans
le menu contextuel. Sélectionner le module souhaité
avec le groupe de modules.
Fenêtre de
paramètres
Dans la fenêtre de paramètre, des paramètres spécifiques au modules sont affichés. Ceux-ci peuvent être réglés à l'aide d'un menu de sélection.
Champ de recherche
Le champ de recherche permet de chercher des modules.
La recherche est une recherche plein texte.
Fenêtre de
modules
Les modules sont divisés en groupes.
Description du
paramètre
Décrit les paramètres réglables dans la fenêtre de paramètres.
Description du
module
Décrit le type de module et ses caractéristiques.
Activation de Fast Startup
Description
Lors du couplage ou de la montée d'un appareil Profinet, l'appareil doit atteindre son point de fonctionnement le plus rapidement possible. Un appareil
normal peut nécessiter jusqu'à 10 secondes pour la montée. Le Fast Startup
permet aux appareils d'atteindre leur point de fonctionnement en moins d'une
seconde. Ceci permet de changer plus rapidement d'outil.
Fig. 5-3: Fast Startup (représentation schématique)
1
Commande KRC
2
Appareil de couplage
3
Appareil couplable et découplable
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
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KR C4 PROFINET 2.0
Un appareil Profinet supplémentaire se trouve entre la commande et l'appareil à découpler.
Condition
préalable

Procédure
La procédure est expliquée avec l'exemple d'un appareil avec 2 ports (port1 :
slot X1 P1, port 2 : slot X1 P2).
1. Cliquer à droite sur l'appareil dans l'arborescence et sélectionner Réglages... dans le menu contextuel. Une fenêtre avec les réglages des appareils s'ouvre.
(>>> 5.6.1.1 "Réglages des appareils" Page 17)
2. Dans l'onglet Modules, cliquer sur le slot X1 P1.
3. Sélectionner le média de transmission dans la fenêtre de paramètres.
4. Répéter les opérations 2 à 3 pour le slot X1 P2.
5. Cliquer sur le slot X1.
6. Dans la fenêtre de paramètres, faire passer le paramètre Démarrage
priorisé sur True.
7. Sauvegarder les réglages avec OK.
5.6.1.3
Réduction du travail de configuration
Description
Il est possible de réduire le travail de configuration et de conserver le réglage
Fast Startup en cas de changement d'appareil. Pour ce faire, les appareils doivent être du même type, avoir la même adresse IP et le même nom d'appareil.
Ceci fait en sorte qu'un seul appareil existe pour la commande. C'est pourquoi
le nom d'entrées et de sorties devant être câblées est également réduit.
Exemple 1
Dans l'exemple suivant, 3 appareils sont configurés en tant qu'appareils (devices) PROFINET (gripper A, B et C) dans WorkVisual. Chacun d'entre eux a
un nom différent et une adresse IP différente. Pour la configuration, il est donc
nécessaire de configurer les entrées et sorties pour chaque appareil. Pour 3
appareils, cela représente 192 entrées et sorties en tout.
Fig. 5-4: Exemple 1 : travail de configuration normal
Exemple 2
Dans l'exemple suivant, seul 1 appareil est configuré en tant qu'appareil (device) PROFINET (gripper X) dans WorkVisual. Cependant, il s'agit en tout de
3 appareils portant le même nom d'appareil et ayant la même adresse IP. Pour
la configuration, il ne faut donc configurer les entrées et sorties que pour 1 appareil. Il s'agit en tout de 64 entrées et sorties.
Dans le cas de cet exemple, seul un des appareils configurés de façon identique peut être couplé.
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5 Configuration
Fig. 5-5: Exemple 2 : travail de configuration réduit
5.6.2
Configuration d'un appareil PROFINET
Condition
préalable

La commande de robot est ajoutée et activée.

Le nœud PROFIBUS est inséré dans la structure de bus.
Procédure
1. Dans la fenêtre Structure du projet , dans l'onglet Appareils, ouvrir l'arborescence de la commande de robot.
2. Dans l'arborescence, cliquer à droite sur PROFINET et sélectionner Réglages... dans le menu contextuel.
3. Une fenêtre s'ouvre. Sélectionner l'onglet Réglages de communication .
(>>> Fig. 5-6 )
4. Activer la case à cocher Activer la pile d'appareils PROFINET .
5. Remplir les champs suivants :

Nombre d'E/S de dispositifs ; Nom d'appareil : Editer l'alarme de
diagnostic en tant que message
(>>> 5.6.2.1 "Onglet Réglages de communication" Page 21)
6. Sauvegarder le réglage avec OK.
5.6.2.1
Onglet Réglages de communication
Fig. 5-6: Onglet Réglages de communication
Champ
Description
Appareil PROFINET
Carte réseau
Sélectionner la carte réseau utilisée.
Activer la pile
d'appareils PROFINET

Actif : PROFINET est utilisé en tant qu'appareil.

Inactif : PROFINET est utilisé en tant que
contrôleur.
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KR C4 PROFINET 2.0
Champ
Description
Nombre d'E/S de dispositifs :
Sélectionner le nombre d'entrées et de sorties
de l'appareil.
Nom de l'appareil
Entrer le nom de l'appareil.
Version Profinet
Indiquer la version de logiciel KUKA/VW System
Software utilisée sur la commande de robot.
Durée du cycle du
bus :
Indiquer la durée de cycle.
Durée de cycle : la commande de robot envoie
un paquet de données à l'API toutes les x ms.
Remarque : plus la valeur de la durée de cycle
de bus est petite, plus l'exploitation de la CPU
est élevée.
Temporisation bus :
Si la commande de robot ne peut pas établir de
liaison avec l'API pendant ce laps de temps, un
message de défaut sera envoyé (si la liaison est
établie plus tard, le message se transforme en
message d'acquittement).
Unité : ms
Editer l'alarme de
diagnostic en tant
que message

Actif : la fenêtre des messages de l'interface
KUKA smartHMI affiche des messages de
diagnostic.

Inactif : la fenêtre des messages de l'interface KUKA smartHMI n'affiche aucun message de diagnostic.
Contrôleur PROFINET
Durée du cycle du
bus :
Indiquer la durée de cycle.
Durée de cycle : la commande de robot envoie
un paquet de données à l'appareil PROFINET
toutes les x ms.
Remarque : plus la valeur de la durée de cycle
de bus est petite, plus l'exploitation de la CPU
est élevée.
Temporisation bus :
Si la commande de robot ne peut pas établir de
liaison avec l'appareil pendant ce laps de temps,
un message de défaut sera envoyé (si la liaison
est établie plus tard, le message se transforme
en message d'acquittement).
Unité : ms
5.7
Configuration du bus avec Step 7 ou PC WORX
Procédure
1. Configurer le bus avec Step 7 ou PC WORX.
2. Exporter la configuration de Step 7 ou de PC WORX.
3. Importer la configuration dans WorkVisual.
Configuration
Il n'est pas possible d'affecter des appareils à une commande de robot KUKA
avec Step 7 et PC WORX.
Remède dans Step 7 :
1. Définir une CP1616 en tant que contrôleur.
2. Affecter les appareils souhaités à la CP1616.
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5 Configuration
Remède dans PC WORX :
1. Créer un projet ILC 350 PN.
2. Affecter les appareils souhaités au projet.
Lorsque qu'une telle configuration est importée dans WorkVisual, celui-ci
ignore la CP1616 / le projet ILC 350 PN et adopte au lieu de cela la commande
de robot KUKA en tant que contrôleur.
Les options suivantes doivent être réglées afin de pouvoir importer la configuration de Step 7 ou PC WORX dans WorkVisual :
Export
Export de Step 7 :


Activer les cases à cocher Exporter les valeurs par défaut, Exporter
les symboles, Exporter les sous-réseaux.

Activer le bouton radio Lisible.
Export de PC WORX :


Sélectionner Exporter en tant que fichier PLCOpenXML.
Import
Lors de l'import de la configuration dans WorkVisual, seuls les réglages suivant sont adoptés :

Adresse IP

Masque sous-réseau

Passerelle (si utilisée)

Nom de l'appareil

Occupation des slots
Tous les autres réglages (par ex. Fast Startup, paramètres des modules et
des ports) doivent être effectués une nouvelle fois dans WorkVisual.
5.8
Câblage des entrées et sorties dans WorkVisual
Câbler les entrées/sorties dans WorkVisual.
Procédure

Noms de signaux
La structure des noms de signaux PROFINET dans WorkVisual est la suivante
:
Exemple 03:01:0002 Output
Fig. 5-7: Noms de signaux PROFINET dans WorkVisual
Nom
Signification
Dans
l'exemple
1. valeur depuis la
gauche
Numéro de slot
03
2. valeur depuis la
gauche
Numéro de subslot (01 en
général)
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Remarque : les modules sans
entrées/sorties, par ex. les
modules pour l'alimentation en
tension, ont un numéro mais ne
sont pas affichés dans la liste.
01
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KR C4 PROFINET 2.0
Nom
Signification
Dans
l'exemple
3. valeur depuis la
gauche
Numéro d'index (compteur
incrémentiel croissant pour la
différenciation des différentes
entrées/sorties)
0002
Input/Output
Sens de traitement
Output
5.9
Interface de sécurité via PROFIsafe (en option)
5.9.1
Fonctions de sécurité avec PROFIsafe (KR C4)
Description
L'échange de signaux de sécurité entre la commande et l'installation est effectué via PROFIsafe. L'affectation des états des entrées et des sorties dans le
protocolle du PROFIsafe est décrite plus loin. De plus, à des fins de diagnostic
et de commande, des informations ne concernant pas la sécurité provenant
de la commande de sécurité sont envoyées à la partie de la commande prioritaire ne se consacrant pas à la sécurité.
Bits de réserve
Des entrées sûres réservées peuvent être prédéfinies sur 0 ou 1 par une API.
Le manipulateur se déplacera dans les deux cas. Si une fonction de sécurité
est affectée à une entrée réservée (par ex. lors d'une mise à jour de logiciel)
et que cette entrée a été prédéfinie sur 0, le manipulateur ne se déplacera pas
ou sera arrêté de façon inattendue.
KUKA recommande une prédéfinition des entrées de réserve sur 1.
Si une nouvelle fonction de sécurité est affectée à entrée réservée et
qu'elle n'a pas encore été utilisée par l'API du client, la fonction de sécurité ne sera pas activée. Ceci permet d'éviter un arrêt inattendu du manipulateur provoqué par la commande de sécurité.
Entrée octet 0
Bit
Signal
0
RES
Description
Réservé 1
Il faut affecter 1 à l'entrée
1
NHE
Entrée pour ARRET D’URGENCE externe
0 = l'ARRET D'URGENCE externe est actif
1 = l'ARRET D'URGENCE externe n'est pas actif
2
BS
Protection opérateur
Entrée pour l'accès à la zone de protection. Le signal
déclenche un stop 1 dans les modes automatiques.
La suppression de la fonction doit être acquittée car
la fermeture d'une porte de protection ne suffit pas
pour donner au manipulateur l'autorisation de poursuivre son déplacement.
0 = la protection opérateur n'est pas active, par ex.
parce qu'une porte de protection est ouverte.
1 = la protection opérateur est active
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5 Configuration
Bit
Signal
3
QBS
Description
Acquittement de la protection opérateur
La condition préalable pour un acquittement de la
protection opérateur est la signalisation "Protection
opérateur assurée" dans le bis BS.
Remarque : si le signal BS est acquitté côté installation, ceci devra être indiqué dans la configuration de
sécurité sous Options de matériel . Des informations sont fournies dans le manuel de service et de
programmation pour intégrateurs de systèmes.
0 = la protection opérateur n'est pas acquittée
Flanc 0 ->1 = la protection opérateur est acquittée
4
SHS1
Arrêt de sécurité stop 1 (tous les axes)
Signal pour un arrêt de sécurité stop 1. Déclenche un
stop par rampe plus raide. Le manipulateur est arrêté
le plus vite possible en technique fiable. Tous les
axes arrêtent leur mouvement de façon conforme à la
trajectoire. Les entraînements sont arrêtés après
l'arrêt. FF (autorisation de déplacement) passe à 0.
La tension US2 est coupée. AF (autorisation des
entraînements) passe à 0 après 1,5 s. La suppression de cette fonction ne doit pas être acquittée.
Ce signal n'est pas autorisé pour une fonction
d'ARRET D'URGENCE.
0 = l'arrêt de sécurité est actif
1 = l'arrêt de sécurité n'est pas actif
5
SHS2
Arrêt de sécurité stop 2 (tous les axes)
Signal pour un arrêt de sécurité stop 2. Déclenche un
stop par rampe plus raide. Le manipulateur est arrêté
le plus vite possible en technique fiable. Tous les
axes arrêtent leur mouvement de façon conforme à la
trajectoire. Les entraînements ne sont pas arrêtés
après l'arrêt. La surveillance à l'arrêt est activée. FF
(autorisation de déplacement) passe à 0. La tension
US2 est coupée. La suppression de cette fonction ne
doit pas être acquittée.
Ce signal n'est pas autorisé pour une fonction
d'ARRET D'URGENCE.
0 = l'arrêt de sécurité est actif
1 = l'arrêt de sécurité n'est pas actif
6
RES
-
7
RES
-
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
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KR C4 PROFINET 2.0
Entrée octet 1
Bit
Signal
0
US2
Description
Tension d'alimentation US2 (signal pour activer la
deuxième tension d'alimentation US2 sans tampon)
Si cette entrée n'est pas utilisée, il faudra lui affecter
0.
0 = couper US2
1 = activer US2
Remarque : l'utilisation et le type d'utilisation de
l'entrée US2 doivent être indiqués dans la configuration de sécurité sous Options de matériel . Des
informations sont fournies dans le manuel de service
et de programmation pour intégrateurs de systèmes.
1
SBH
Arrêt fiable de fonctionnement (tous les axes)
Condition préalable : tous les axes sont à l'arrêt
La fonction ne déclenche pas de stop mais active
seulement la surveillance à l'arrêt sûre. Une fois la
fonction activée, il y a surveillance pour contrôler que
tous les axes restent à leur position.
La suppression de cette fonction ne doit pas être
acquittée.
Ce signal n'est pas autorisé pour une fonction
d'ARRET D'URGENCE.
0 = l'arrêt fiable de fonctionnement est actif
1 = l'arrêt fiable de fonctionnement n'est pas actif
2
RES
Réservé 11
Il faut affecter 1 à l'entrée
3
RES
Réservé 12
Il faut affecter 1 à l'entrée
4
RES
Réservé 13
Il faut affecter 1 à l'entrée
5
RES
6
RES
Réservé 14
Il faut affecter 1 à l'entrée
Réservé 15
Il faut affecter 1 à l'entrée
7
SPA
Shutdown PROFIsafe Acknowledge
L'installation confirme avoir reçu un signal d'arrêt.
Une seconde après l'activation du signal "SP" (Shutdown PROFIsafe) par la commande, l'action demandée est effectuée, même sans confirmation de la part
de l'API et la commande s'arrête.
0 = la confirmation n'est pas active
1 = la confirmation est active
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5 Configuration
Sortie octet 0
Bit
Signal
0
NHL
Description
ARRET D'URGENCE local (un ARRET D'URGENCE
local a été déclenché)
0 = l'ARRET D'URGENCE local est actif
1 = l'ARRET D'URGENCE local n'est pas actif
1
AF
Autorisation des entraînements (la commande de
sécurité interne de la KRC a autorisé l'activation des
entraînements)
0 = l'autorisation des entraînements n'est pas active
(la commande du robot doit désactiver les entraînements)
1 = l'autorisation des entraînements est active (la
commande du robot activer les entraînements en
mode régulé)
2
FF
Autorisation de déplacement (la commande de sécurité interne de la KRC a autorisé les déplacements du
robot)
0 = l'autorisation de déplacement n'est pas active (la
commande du robot doit arrêter le déplacement
actuel)
1 = l'autorisation de déplacement est active (la commande du robot peut déclencher un déplacement)
3
ZS
Un des interrupteurs d'homme mort se trouve en
position moyenne (l'autorisation est donnée en mode
test)
0 = l'interrupteur d'homme mort n'est pas actif
1 = l'interrupteur d'homme mort est actif
4
PE
Le signal Peri enabled est mis sur 1 (actif) lorsque les
conditions suivantes sont remplies :

Les entraînements sont en marche.

L'autorisation de déplacement a été donnée par la
commande de sécurité.

Le message "Protection opérateur ouverte" ne
doit pas être présent.
(>>> "Signal Peri enabled" Page 28)
5
AUT
Le manipulateur se trouve en mode AUT ou
AUT EXT
0 = le mode AUT ou AUT EXT n'est pas actif
1 = le mode AUT ou AUT EXT est actif
6
T1
Le manipulateur se trouve en mode Manuel Vitesse
Réduite
0 = le mode T1 n'est pas actif
1 = le mode T1 est actif
7
T2
Le manipulateur se trouve en mode Manuel Vitesse
Elevée
0 = le mode T2 n'est pas actif
1 = le mode T2 est actif
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
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KR C4 PROFINET 2.0
Sortie octet 1
Bit
Signal
0
NHE
Description
Un ARRET D'URGENCE externe a été déclenché
0 = l'ARRET D'URGENCE externe est actif
1 = l'ARRET D'URGENCE externe n'est pas actif
1
BS
Protection opérateur
0 = la protection opérateur n'est pas garantie
1 = la protection opérateur est garantie (entrée BS =
1 et, si configurée, entrée QBS acquittée)
2
SHS1
Arrêt de sécurité stop 1 (tous les axes)
0 = l'arrêt de sécurité stop 1 n'est pas actif
1 = l'arrêt de sécurité stop 1 est actif (état sûr atteint)
3
SHS2
Arrêt de sécurité stop 2 (tous les axes)
0 = l'arrêt de sécurité stop 2 n'est pas actif
1 = l'arrêt de sécurité stop 2 est actif (état sûr atteint)
4
RES
Réservé 13
5
RES
Réservé 14
6
PSA
PROFIsafe actif (affichage de l'état de la commande
de robot en tant que participant de bus PROFIsafe
Device)
Condition préalable : PROFINET doit être installé sur
la commande.
0 = la commande de robot n'est pas active au bus
PROFIsafe
1 = la commande de robot est active au bus PROFIsafe
7
SP
Shutdown PROFIsafe (la commande de robot
annonce que la liaison PROFIsafe va être coupée)
Si, après la réception du signal SP, l'API envoie le
signal SPA en tant que confirmation, PSA passe à 0
et la commande est arrêtée.
Une seconde après l'activation du signal SP, la commande de robot remet la sortie PSA à zéro et la commande est arrêtée, sans confirmation de l'API.
0 = l'annonce de la fin de la liaison n'est pas active
1 = l'annonce de la fin de la liaison est active
Signal Peri
enabled
Le signal Peri enabled est mis sur 1 (actif) lorsque les conditions suivantes
sont remplies :

Les entraînements sont en marche.

L'autorisation de déplacement a été donnée par la commande de sécurité.

Le message "Protection opérateur ouverte" ne doit pas être présent.
Peri enabled en fonction du signal "Arrêt fiable de fonctionnement"

En cas d'activation du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" pendant le
déplacement :

28 / 63
Défaut -> freinage avec Stop 0. Peri enabled est désactivé.
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
5 Configuration

Activation du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" alors que le manipulateur est à l'arrêt :
Freins ouverts, entraînements en régulation et en surveillance pour le redémarrage. Peri enabled reste actif.

Le signal "Autorisation de déplacement" reste actif.

La tension US2 (si existante) reste active.

Le signal "Peri enabled" reste actif.
Peri enabled en fonction du signal "Arrêt de sécurité Stop 2"

5.9.2
En cas d'activation du signal "Arrêt de sécurité Stop 2" :

Stop2 du manipulateur.

Le signal "Autorisation des entraînements" reste actif.

Les freins restent ouverts.

Le manipulateur reste en régulation.

La surveillance pour le redémarrage est active.

Le signal "Autorisation de déplacement" devient inactif.

La tension US2 (si existante) devien inactive.

Le signal "Peri enabled" devient inactif.
Fonctions de sécurité avec PROFIsafe (VKR C4)
Description
L'échange de signaux de sécurité entre la commande et l'installation est effectué via PROFIsafe. L'affectation des états des entrées et des sorties dans le
protocolle du PROFIsafe est décrite plus loin. De plus, à des fins de diagnostic
et de commande, des informations ne concernant pas la sécurité provenant
de la commande de sécurité sont envoyées à la partie de la commande prioritaire ne se consacrant pas à la sécurité.
Bits de réserve
Des entrées sûres réservées peuvent être prédéfinies sur 0 ou 1 par une API.
Le manipulateur se déplacera dans les deux cas. Si une fonction de sécurité
est affectée à une entrée réservée (par ex. lors d'une mise à jour de logiciel)
et que cette entrée a été prédéfinie sur 0, le manipulateur ne se déplacera pas
ou sera arrêté de façon inattendue.
KUKA recommande une prédéfinition des entrées de réserve sur 1.
Si une nouvelle fonction de sécurité est affectée à entrée réservée et
qu'elle n'a pas encore été utilisée par l'API du client, la fonction de sécurité ne sera pas activée. Ceci permet d'éviter un arrêt inattendu du manipulateur provoqué par la commande de sécurité.
Entrée octet 0
Bit
Signal
0
RES
Description
Réservé 1
Il faut affecter 1 à l'entrée
1
NHE
Entrée pour ARRET D’URGENCE externe
0 = l'ARRET D'URGENCE externe est actif
1 = l'ARRET D'URGENCE externe n'est pas actif
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
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KR C4 PROFINET 2.0
Bit
Signal
2
BS
Description
Protection opérateur
Entrée pour l'accès à la zone de protection. Le signal
déclenche un stop 1 dans les modes automatiques.
La suppression de la fonction doit être acquittée car
la fermeture d'une porte de protection ne suffit pas
pour donner au manipulateur l'autorisation de poursuivre son déplacement.
0 = la protection opérateur n'est pas active, par ex.
parce qu'une porte de protection est ouverte.
1 = la protection opérateur est active
3
QBS
Acquittement de la protection opérateur
La condition préalable pour un acquittement de la
protection opérateur est la signalisation "Protection
opérateur assurée" dans le bis BS.
Remarque : si le signal BS est acquitté côté installation, ceci devra être indiqué dans la configuration de
sécurité sous Options de matériel . Des informations sont fournies dans le manuel de service et de
programmation pour intégrateurs de systèmes.
0 = la protection opérateur n'est pas acquittée
Flanc 0 ->1 = la protection opérateur est acquittée
4
SHS1
Arrêt de sécurité stop 1 (tous les axes)
Signal pour un arrêt de sécurité stop 1. Déclenche un
stop par rampe plus raide. Le manipulateur est arrêté
le plus vite possible en technique fiable. Tous les
axes arrêtent leur mouvement de façon conforme à la
trajectoire. Les entraînements sont arrêtés après
l'arrêt. FF (autorisation de déplacement) passe à 0.
La tension US2 est coupée. AF (autorisation des
entraînements) passe à 0 après 1,5 s. La suppression de cette fonction ne doit pas être acquittée.
Ce signal n'est pas autorisé pour une fonction
d'ARRET D'URGENCE.
0 = l'arrêt de sécurité est actif
1 = l'arrêt de sécurité n'est pas actif
5
SHS2
Arrêt de sécurité stop 2 (tous les axes)
Signal pour un arrêt de sécurité stop 2. Déclenche un
stop par rampe plus raide. Le manipulateur est arrêté
le plus vite possible en technique fiable. Tous les
axes arrêtent leur mouvement de façon conforme à la
trajectoire. Les entraînements ne sont pas arrêtés
après l'arrêt. La surveillance à l'arrêt est activée. FF
(autorisation de déplacement) passe à 0. La tension
US2 est coupée. La suppression de cette fonction ne
doit pas être acquittée.
Ce signal n'est pas autorisé pour une fonction
d'ARRET D'URGENCE.
0 = l'arrêt de sécurité est actif
1 = l'arrêt de sécurité n'est pas actif
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Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
5 Configuration
Bit
Signal
6
E2
Description
Fermeture E2 (signal spécifique au client pour la
sélection des modes)
0 = la fermeture E2 n'est pas active
1 = la fermeture E2 est active
7
E7
Fermeture E7 (signal spécifique au client pour la
sélection des modes)
0 = la fermeture E7 n'est pas active
1 = la fermeture E7 est active
Entrée octet 1
Bit
Signal
0
US2
Description
Tension d'alimentation US2 (signal pour activer la
deuxième tension d'alimentation US2 sans tampon)
Si cette entrée n'est pas utilisée, il faudra lui affecter
0.
0 = couper US2
1 = activer US2
Remarque : l'utilisation et le type d'utilisation de
l'entrée US2 doivent être indiqués dans la configuration de sécurité sous Options de matériel . Des
informations sont fournies dans le manuel de service
et de programmation pour intégrateurs de systèmes.
1
SBH
Arrêt fiable de fonctionnement (tous les axes)
Condition préalable : tous les axes sont à l'arrêt
La fonction ne déclenche pas de stop mais active
seulement la surveillance à l'arrêt sûre. Une fois la
fonction activée, il y a surveillance pour contrôler que
tous les axes restent à leur position.
La suppression de cette fonction ne doit pas être
acquittée.
Ce signal n'est pas autorisé pour une fonction
d'ARRET D'URGENCE.
0 = l'arrêt fiable de fonctionnement est actif
1 = l'arrêt fiable de fonctionnement n'est pas actif
2
RES
Réservé 11
3
RES
Réservé 12
Il faut affecter 1 à l'entrée
Il faut affecter 1 à l'entrée
4
RES
Réservé 13
Il faut affecter 1 à l'entrée
5
RES
Réservé 14
Il faut affecter 1 à l'entrée
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
31 / 63
KR C4 PROFINET 2.0
Bit
Signal
6
RES
Description
Réservé 15
Il faut affecter 1 à l'entrée
7
SPA
Shutdown PROFIsafe Acknowledge
L'installation confirme avoir reçu un signal d'arrêt.
Une seconde après l'activation du signal "SP" (Shutdown PROFIsafe) par la commande, l'action demandée est effectuée, même sans confirmation de la part
de l'API et la commande s'arrête.
0 = la confirmation n'est pas active
1 = la confirmation est active
Sortie octet 0
Bit
Signal
0
NHL
Description
ARRET D'URGENCE local (un ARRET D'URGENCE
local a été déclenché)
0 = l'ARRET D'URGENCE local est actif
1 = l'ARRET D'URGENCE local n'est pas actif
1
AF
Autorisation des entraînements (la commande de
sécurité interne de la KRC a autorisé l'activation des
entraînements)
0 = l'autorisation des entraînements n'est pas active
(la commande du robot doit désactiver les entraînements)
1 = l'autorisation des entraînements est active (la
commande du robot activer les entraînements en
mode régulé)
2
FF
Autorisation de déplacement (la commande de sécurité interne de la KRC a autorisé les déplacements du
robot)
0 = l'autorisation de déplacement n'est pas active (la
commande du robot doit arrêter le déplacement
actuel)
1 = l'autorisation de déplacement est active (la commande du robot peut déclencher un déplacement)
3
ZS
Un des interrupteurs d'homme mort se trouve en
position moyenne (l'autorisation est donnée en mode
test)
0 = l'interrupteur d'homme mort n'est pas actif
1 = l'interrupteur d'homme mort est actif
4
PE
Le signal Peri enabled est mis sur 1 (actif) lorsque les
conditions suivantes sont remplies :

Les entraînements sont en marche.

L'autorisation de déplacement a été donnée par la
commande de sécurité.

Le message "Protection opérateur ouverte" ne
doit pas être présent.
(>>> "Signal Peri enabled" Page 28)
32 / 63
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
5 Configuration
Bit
Signal
5
EXT
Description
Le manipulateur se trouve en mode AUT EXT
0 = le mode AUT EXT n'est pas actif
1 = le mode AUT EXT est actif
6
T1
Le manipulateur se trouve en mode Manuel Vitesse
Réduite
0 = le mode T1 n'est pas actif
1 = le mode T1 est actif
7
T2
Le manipulateur se trouve en mode Manuel Vitesse
Elevée
0 = le mode T2 n'est pas actif
1 = le mode T2 est actif
Sortie octet 1
Bit
Signal
0
NHE
Description
Un ARRET D'URGENCE externe a été déclenché
0 = l'ARRET D'URGENCE externe est actif
1 = l'ARRET D'URGENCE externe n'est pas actif
1
BS
Protection opérateur
0 = la protection opérateur n'est pas garantie
1 = la protection opérateur est garantie (entrée BS =
1 et, si configurée, entrée QBS acquittée)
2
SHS1
Arrêt de sécurité stop 1 (tous les axes)
0 = l'arrêt de sécurité stop 1 n'est pas actif
1 = l'arrêt de sécurité stop 1 est actif (état sûr atteint)
3
SHS2
Arrêt de sécurité stop 2 (tous les axes)
0 = l'arrêt de sécurité stop 2 n'est pas actif
1 = l'arrêt de sécurité stop 2 est actif (état sûr atteint)
4
RES
Réservé 13
5
RES
Réservé 14
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
33 / 63
KR C4 PROFINET 2.0
Bit
Signal
6
PSA
Description
PROFIsafe actif (affichage de l'état de la commande
de robot en tant que participant de bus PROFIsafe
Device)
Condition préalable : PROFINET doit être installé sur
la commande.
0 = la commande de robot n'est pas active au bus
PROFIsafe
1 = la commande de robot est active au bus PROFIsafe
7
SP
Shutdown PROFIsafe (la commande de robot
annonce que la liaison PROFIsafe va être coupée)
Si, après la réception du signal SP, l'API envoie le
signal SPA en tant que confirmation, PSA passe à 0
et la commande est arrêtée.
Une seconde après l'activation du signal SP, la commande de robot remet la sortie PSA à zéro et la commande est arrêtée, sans confirmation de l'API.
0 = l'annonce de la fin de la liaison n'est pas active
1 = l'annonce de la fin de la liaison est active
5.9.3
Interrupteur d’homme mort PROFIsafe, schéma de principe
Description
Un interrupteur d'homme mort externe peut être connecté à la commande de
sécurité prioritaire. Les signaux (contact de travail ZSE et contact de repos panique) doivent être reliés correctement avec les signaux PROFIsafe de la
commande de sécurité. Les signaux PROFIsafe résultants doivent être ensuite mis sur le PROFIsafe de la KR C4. Le comportement pour l'interrupteur
d'homme mort externe est alors identique à celui d'une X11 discrète connectée.
Signaux
Fig. 5-8: Interrupteur d’homme mort externe, schéma de principe
5.9.4

Interrupteur d'homme mort en position moyenne (contact de travail fermé
(1) = autorisation donnée) OU AUT à SHS2

Panique (contact de repos ouvert (0) = position panique) = ET pas AUT à
SHS1
SafeOperation avec PROFIsafe (option)
Des informations concernant ce thème sont fournies dans la documentation KUKA.SafeOperation.
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Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
5 Configuration
5.9.5
Power-Management avec PROFINET
Description
Les signaux suivants sont disponibles pour l'activation ou la désactivation de
différents modes d'économie d'énergie et pour la détection des états de la
commande de robot.
Entrée octet 0
KUKA recommande une prédéfinition des entrées de réserve sur 1.
Si une nouvelle fonction de sécurité est affectée à entrée réservée et
qu'elle n'a pas encore été utilisée par l'API du client, la fonction de sécurité ne sera pas activée. Ceci permet d'éviter un arrêt inattendu du manipulateur provoqué par la commande de sécurité.
Bit
0
Signal
AB
Description
Bus d'entraînement
0 = activer bus d'entraînement, condition : HIB
= 0 et KS = 0
1 = désactiver bus d'entraînement, condition :
HIB = 0 et KS = 0
1
HIB
Mode veille (Hibernate)
0 = pas de fonction
1 = lancer le mode veille de la commande,
condition : AB = 0 et KS = 0
2
KS
Démarrage à froid
0 = pas de fonction
1 = lancer le démarrage à froid de la commande, condition : AB = 0 et HIB = 0
3…7
Sortie octet 0
RES
Bit
0
Réserve
Signal
AB
Description
Bus d'entraînement
0 = le bus d'entraînement est activé
1 = le bus d'entraînement est désactivé
1
BBS
Commande de robot opérationnelle
0 = la commande de robot n'est pas opérationnelle
1 = la commande de robot est opérationnelle
2…7
RES
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
Réserve
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KR C4 PROFINET 2.0
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Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
6 Commande
6
Commande
6.1
Découplage/couplage des appareils
Le découplage et le couplage d'appareils est nécessaire pour certaines applications, par ex. lors d'un changement d'outil. Le découplage et le couplage
peuvent se avec la HMI ou le KRL.
Découpler
Caractéristiques des appareils découplés :

Lorsque des appareils découplés sont séparés de PROFINET ou de la
tension d'alimentation, cela ne déclenche aucun défaut.

Toutes les opérations IO effectuées sur des appareils découplés restent
sans effet.

Les appareils découplés ne peuvent pas effectuer de traitements de défauts d'écriture ou de lecture.

Les entrées de l'appareil ont été remises à zéro lors du découplage.
La fonction IOCTL est exécutée de façon synchrone. Elle ne revient que
lorsque l'appareil est à nouveau fonctionnel et accessible en écriture.
Coupler
Si un appareil couplé n'est pas fonctionnel, par ex. s'il est séparé du bus ou
de la tension d'alimentation, un message apparaît après un délai d'environ 10
secondes.
Actif au
démarrage
L'option Actif au démarrage a une influence sur la façon dont laquelle la commande de robot réagit vis-à-vis d'un appareil découplé lors d'un démarrage à
froid ou d'une reconfiguration des E/S. Actif au démarrage peut être réglé
dans WorkVisual, dans les données d'appareil.
(>>> 5.6.1.1 "Réglages des appareils" Page 17)
6.1.1
Actif au démarrage :
actif
Actif au démarrage :
inactif
Appareil couplé
Pas de message de
défaut
Pas de message de défaut
Appareil découplé.
Message de défaut
Pas de message de défaut
Découplage/couplage des appareils avec HMI
Procédure
1. Sélectionner successivement les options Visualiser > Variable > Unitaire.
2. Dans le champ Nom, entrer ce qui suit :

Pour le découplage : =IOCTL("PNIO-CTRL",60,[ID utilisateur])

Pour le couplage : =IOCTL("PNIO-CTRL",50,[ID utilisateur])
3. Confirmer avec la touche d'entrée. L'appareil est découplé ou couplé.
Description
[ID utilisateur] : l'ID utilisateur est affichée dans WorkVisual aux réglages des
appareils dans le champ ID utilisateur.
(>>> 5.6.1.1 "Réglages des appareils" Page 17)
6.1.2
Syntaxe
Découplage/couplage des appareils avec KRL
Découpler :
RET =IOCTL("PNIO-CTRL",60,[ID utilisateur])
Coupler :
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
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KR C4 PROFINET 2.0
RET =IOCTL("PNIO-CTRL",50,[ID utilisateur])
Description
[ID utilisateur] : l'ID utilisateur est affichée dans WorkVisual aux réglages des
appareils dans le champ ID utilisateur.
(>>> 5.6.1.1 "Réglages des appareils" Page 17)
Valeurs renvoyées pour RET :
Exemples
Valeur
Signification
0
IOCTL a été effectué avec succès.
1
Délai Timeout
2
IOCTL contient un paramètre incorrect.
L'appareil avec l'ID 3 est découplé en fonction de l'outil utilisé.
...
IF (NEXT_TOOL == GRIPPER_1) THEN
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",60,3)
ENDIF
...
Le délai pour le découplage/couplage est fixé à 10 secondes, par défaut. Cette
valeur par défaut peut être modifiée. Ici, la valeur est fixée à 5000 ms :
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",1001,5000)
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7 Programmation
7
Programmation
7.1
Communication acyclique
Outre la communication E/S typique, une communication asynchrone peut
également être nécessaire entre les applications et le driver E/S.
Exemples :
7.1.1

Se procurer des données auprès de la commande prioritaire.

Procéder au paramétrage de modules E/S pendant le fonctionnement
(n'est possible que pour des modules disposant d'une telle fonction).
Données acycliques aux appareils (circuit contrôleur)
Instructions pour la transmission acyclique de données :
Instruction
Description
MASTER_READ
ID d'insctruction : 1
Le Controller Stack demande les
données d'un appareil subordonné.
MASTER_WRITE
ID d'insctruction : 2
Le Controller Stack envoie les données à un appareil subordonné.
MASTER_RD_CONFIRMATION
ID d'insctruction : 1
L'appareil répond à l'instruction de
lecture (Read) du Controller Stack.
MASTER_WR_CONFIRMATION
ID d'insctruction : 2
L'appareil répond à l'instruction
d'écriture (Write) du Controller
Stack.
Toutes les instructions sont des types de structure. Elles sont constituées des
composants suivants :
Composant
Description
CommandID
ID d'insctruction
CommandLen
Longueur d'instruction. La longueur de tous les paramètres à partir de "TransactionNum" (en octets)
TransactionNum
Désignation sans équivoque pour l'échange de données
ARID
Désignation sans équivoque pour "Application Relation"
SlotNumber
Numéro de slot
Remarque : pas pour MASTER_RD_CONFIRMATION
et MASTER_WR_CONFIRMATION.
SubSlotNumber
Numéro de subslot
Remarque : pas pour MASTER_RD_CONFIRMATION
et MASTER_WR_CONFIRMATION.
Index
Index pour l'échange de données (0x0000 - 0x7FFF)
UserDataLen
Longueur des de données d'utilisateur (en octets)
Remarque : pas pour
MASTER_WR_CONFIRMATION.
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KR C4 PROFINET 2.0
Composant
Description
UserData[4096]
Données d'utilisateur
Remarque : uniquement pour MASTER_WRITE et
MASTER_RD_CONFIRMATION.
ErrorCode
Code de défaut
Remarque : uniquement pour
MASTER_RD_CONFIRMATION et
MASTER_WR_CONFIRMATION.
Tous les composants sont du type de données INT, à l'exception d'UserData[4096].
UserData[4096] = BYTE
7.1.2
Données acycliques à la commande prioritaire (circuit Device)
Instructions pour la transmission acyclique de données :
Instruction
Description
SPS_READ
ID d'insctruction : 3
La commande prioritaire demande
des données de la commande de
robot par le biais d'une instruction
de lecture (Read).
SPS_WRITE
ID d'insctruction : 4
La commande prioritaire envoie des
données à la commande de robot
par le biais d'une instruction d'écriture (Write).
SPS_RD_CONFIRMATION
ID d'insctruction : 3
La commande de robot répond à
l'instruction de lecture de la commande prioritaire.
SPS_WR_CONFIRMATION
ID d'insctruction : 4
La commande de robot répond à
l'instruction d'écriture de la commande prioritaire.
Toutes les instructions sont des types de structure. Elles sont constituées des
composants suivants :
Composant
Description
CommandID
ID d'insctruction
CommandLen
Longueur d'instruction. La longueur de tous les paramètres à partir de "TransactionNum" (en octets)
TransactionNum
Désignation sans équivoque pour l'échange de données
ARID
Désignation sans équivoque pour "Application Relation"
SlotNumber
Numéro de slot
SubSlotNumber
Numéro de subslot
Index
Index pour l'échange de données (0x0000 - 0x7FFF)
UserDataLen
Longueur des de données d'utilisateur (en octets)
Remarque : pas pour SPS_WR_CONFIRMATION.
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7 Programmation
Composant
Description
UserData[4096]
Données d'utilisateur
Remarque : uniquement pour SPS_WRITE et
SPS_RD_CONFIRMATION.
ErrorCode
Code de défaut
Remarque : uniquement pour
SPS_RD_CONFIRMATION et
SPS_WR_CONFIRMATION.
Tous les composants sont du type de données INT, à l'exception d'UserData[4096].
UserData[4096] = BYTE
7.2
Exemple de communication acyclique
Exemple de communication acyclique dans le programme SPS.SUB :
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
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KR C4 PROFINET 2.0
...
1 COPEN (:LD_EXT_OBJ1, nHandle)
2 Wait for (nHandle>0)
3 WMode=#SYNC
4 RMode=#ABS
5 TimeOut=1
6
7
WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)
8
TORQUE_MONITORING()
9
10
;FOLD USER PLC
11
;Make your modifications here
12;-------------------------------------------13 Offset=0
14
15 CRead (nHandle, Stat, RMode, TimeOut, Offset, "%r",Buffer[]);
16 If ( Stat.Ret1==#DATA_END ) then
17
18 Offset=0
19 CAST_FROM(Buffer[],Offset, CmdID)
20 CAST_FROM(Buffer[],Offset, CmdLen)
21
22 if (CmdID == 3) then
23
CAST_FROM(Buffer[],Offset, Transaction)
24
CAST_FROM(Buffer[],Offset, ARID)
25
CAST_FROM(Buffer[],Offset, Slot)
26
CAST_FROM(Buffer[],Offset, SubSlot)
27
CAST_FROM(Buffer[],Offset, Index)
28
CAST_FROM(Buffer[],Offset, DataLen)
29
30
Offset=0
31
wait for strClear(TMPSTR[])
32
SWRITE(TMPSTR[],STAT,Offset,"CmdId=%d CmdLen=%d TNum=%d
ARID=%d Slot=%d SubSlot=%d Index=%d DataLen=%d", CmdID, CmdLen,
Transaction, ARID, Slot, SubSlot, Index, DataLen)
33
$loop_msg[]=TMPSTR[]
34
35
wait sec 1
36
37
CmdLen = 32 ;-- User Data has 4 Bytes + 7*4 = 32
38
ErrCode=0
39
DataLen=4
40
UserData=255
41
Offset=0
42
43
CAST_TO(Buffer[],Offset,CmdID)
44
CAST_TO(Buffer[],Offset,CmdLen)
45
CAST_TO(Buffer[],Offset,Transaction)
46
CAST_TO(Buffer[],Offset,ARID)
47
CAST_TO(Buffer[],Offset,Slot)
48
CAST_TO(Buffer[],Offset,SubSlot)
49
CAST_TO(Buffer[],Offset,Index)
50
CAST_TO(Buffer[],Offset,ErrCode)
51
CAST_TO(Buffer[],Offset,DataLen)
52
CAST_TO(Buffer[],Offset,UserData)
53
54
CWrite (nHandle,Stat,WMode,"%1.40r",Buffer[])
55
Wait for (Stat.Ret1==#DATA_OK)
56
57 endif
...
42 / 63
Ligne
Description
… 11
La commande de robot attend une instruction de la part de la
commande prioritaire.
22
CmdID == 3: La commande prioritaire demande des données
de la commande de robot par le biais d'une instruction de lecture (Read).
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
7 Programmation
Ligne
Description
23 … 28
La commande de robot déchiffre la demande.
37 … 55
La commande de robot répond à la commande prioritaire.
Voir la documentation CREAD/CWRITE pour obtenir des informations plus détaillées sur les instructions suivantes :

CHANNEL

CIOCTL

CAST_FROM; CAST_TO

COPEN; CCLOSE

CREAD; CWRITE

SREAD; SWRITE
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KR C4 PROFINET 2.0
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8 Diagnostic
8
Diagnostic
8.1
Affichage des données de diagnostic
Les données de diagnostic peuvent être également affichées dans
WorkVisual. Pour tout complément d'informations concernant les séquences d'opération à effectuer dans WorkVisual, veuillez consulter
la documentation de WorkVisual.
Procédure
1. Dans le menu principal, sélectionner Diagnostic > Moniteur de diagnostic.
2. Sélectionner le module souhaité dans le champ Module.
Les données de diagnostic concernant le module sélectionné sont affichées.
Description
Les données de diagnostic concernant les modules suivants peuvent être affichées :

Profinet Controllerstack (PNIO-CTRL)

Profinet Devicestack (PNIO-DEV)

Appareil Profinet (Nom d'appareil)

Driver E/SProfinet (PNIODriver)
8.1.1
Profinet Controllerstack (PNIO-CTRL)
Nom
Description
Profinet Controllerstack
Nom interne de l'entité de contrôleur
Défaut de cycle de bus
Nombre de cycles non respectés
Application trigger

[vide] : le driver a accès de façon cyclique aux appareils
PROFINET.

[DésignationApplication]: l'accès du driver aux appareils
PROFINET est commandé par DésignationApplication.
Les applications enregistrées pour
les données acycliques sont
Noms des applications enregistrées pour le service "Données acycliques"
Compteur de demandes de lecture
La commande de robot envoie des instructions de lecture
ou d'écriture aux appareils. Le compteur indique le nombre
de paquets.
Compteur de demandes d'écriture
Numéro de transaction de
demande de lecture
Numéro de transaction
Numéro de transaction de
demande d'écriture
Demande de lecture, AR, ID utilisateur
ID utilisateur application relation de l'appareil PROFINET
Demande d'écriture, AR, ID utilisateur
Cette ID a été affecté par l'utilisateur dans WorkVisual à
l'endroit suivant : aux réglages des appareils, dans l'onglet
Réseau, champ ID utilisateur
Index de demande de lecture
Index d'enregistrement pour les données acycliques
Index de demande d'écriture
Numéro de slot de demande de
lecture
Numéro du slot dont les données sont lues (Read) ou sur
lequel les données sont écrites (Write)
Numéro de slot de demande
d'écriture
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KR C4 PROFINET 2.0
Nom
Description
Numéro de subslot de demande
de lecture
Numéro du subslot dont les données sont lues (Read) ou
sur lequel les données sont écrites (Write)
Numéro de subslot de demande
d'écriture
Compteur de réponses de lecture
Compteur de réponses d'écriture
Numéro de transaction de
réponse de lecture
La commande de robot reçoit des instructions de lecture ou
d'écriture des appareils. Le compteur indique le nombre de
paquets.
Numéro de transaction
Numéro de transaction de
réponse de d'écriture
ARID, réponse de lecture
ID application relation de l'appareil PROFINET
ARID, réponse d'écriture
ID affectée par le Maître lors du démarrage
Réponse de lecture, AR, ID utilisateur
ID utilisateur application relation de l'appareil PROFINET
Réponse d'écriture, AR, ID utilisateur
Cette ID a été affecté par l'utilisateur dans WorkVisual à
l'endroit suivant : aux réglages des appareils, dans l'onglet
Réseau, champ ID utilisateur
Index de demande de lecture
Index d'enregistrement pour les données acycliques
Index de demande d'écriture
Code de défaut de réponse de lecture
0 = pas de défaut
Code de défaut de réponse d'écriture
Décodage de défaut de réponse
de lecture
Décodage de défaut de réponse
d'écriture
Code1 de défaut de réponse de
lecture
Code1 de défaut de réponse
d'écriture
Code2 de défaut de réponse de
lecture
Code2 de défaut de réponse
d'écriture
8.1.2
46 / 63
Profinet Devicestack (PNIO-DEV)
Nom
Description
Profinet Devicestack
Nom interne de l'entité d'appareil
Nom Devicestack
Nom PROFINET de l'entité d'appareil
Profinet Device Stack, Vendor ID
ID fabricant de PROFINET Device Stack
ID Profinet Device Stack
ID interne de PROFINET Device Stack
AR ID
Application PROFINET ID relation
Longueur d'entrée en octets
Longueur d'entrée de l'image E/S de l'appareil PROFINET
configuré en octets.
Longueur de sortie en octets
Longueur de sorties de l'image E/S de l'appareil PROFINET
configuré en octets.
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8 Diagnostic
Nom
Description
Prêt

1 : la communication entre l'API et l'entité d'appareil
fonctionne.

0 : pas de communication entre l'API et l'entité d'appareil.
Indication numéro de message
Numéro de message HMI du message d'indication affiché
Etat de lecture

0 : état Ok

1 : il n'y a pas de nouvelles données à lire.

Toutes les autres valeurs : défaut interne

0 : état Ok

≠0: défaut interne
Etat d'écriture
Compteur d'indication d'arrêts
Compteur de défauts interne
Etat de données
Etat de données PROFINET, octets ; voir la spécification
PROFINET
Etat AR
Application PROFINET état relation
Application trigger

[vide] : le driver a accès de façon cyclique aux appareils
PROFINET.

[DésignationApplication]: l'accès du driver aux appareils
PROFINET est commandé par DésignationApplication.
Les applications enregistrées pour
les données acycliques sont
Noms des applications enregistrées pour le service "Données acycliques"
Compteur de demandes de lecture
La commande de robot reçoit des instructions de lecture ou
d'écriture de l'API. Le compteur indique le nombre de
paquets.
Compteur de demandes d'écriture
Numéro de transaction de
demande de lecture
Numéro de transaction
Numéro de transaction de
demande d'écriture
ARID, demande de lecture
ID application relation de l'appareil PROFINET
ARID, demande d'écriture
ID affectée par le Maître lors du démarrage
Index de demande de lecture
Index d'enregistrement pour les données acycliques
Index de demande d'écriture
Slot de demande de lecture
Slot de demande d'écriture
Numéro de subslot de demande
de lecture
Numéro du slot dont les données sont lues (Read) ou sur
lequel les données sont écrites (Write)
Numéro du subslot dont les données sont lues (Read) ou
sur lequel les données sont écrites (Write)
Numéro de subslot de demande
d'écriture
Compteur de réponses de lecture
Compteur de réponses d'écriture
Compteur de délai Timeout de
réponses de lecture
Compteur de délai Timeout de
réponses d'écriture
Numéro de transaction de
réponse de lecture
La commande de robot envoie des instructions de lecture
ou d'écriture à l'API. Le compteur indique le nombre de
paquets.
Un délai Timeout apparaît lorsque l'appareil KUKA-PROFINET n'a pas encore envoyé de paquet d'écriture ou de lecture à l'API après 5 secondes. Après le délai Timeout, la
commande de robot envoie une réponse par défaut signifiant "feature not supported" à l'API.
Numéro de transaction
Numéro de transaction de
réponse de d'écriture
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
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KR C4 PROFINET 2.0
Nom
Description
ARID, réponse de lecture
ID application relation de l'appareil PROFINET
ARID, réponse d'écriture
ID affectée par le Maître lors du démarrage
Index de réponses de lecture
Index d'enregistrement pour les données acycliques
Index de réponses de d'écriture
Slot de réponse de lecture
Slot de réponse de d'écriture
Subslot de réponse de lecture
Subslot de réponse de d'écriture
Code de défaut de réponse de lecture
Numéro du slot dont les données sont lues (Read) ou sur
lequel les données sont écrites (Write)
Numéro du subslot dont les données sont lues (Read) ou
sur lequel les données sont écrites (Write)
0 = pas de défaut
Code de défaut de réponse d'écriture
Décodage de défaut de réponse
de lecture
Décodage de défaut de réponse
d'écriture
Code de défaut 1 de réponse de
lecture
Code de défaut 1 de réponse
d'écriture
Code de défaut 2 de réponse de
lecture
Code de défaut 2 de réponse
d'écriture
8.1.3
Appareil Profinet
Nom
Description
Nom
Nom Profinet de l'appareil
AR, ID utilisateur
Application Profinet relation ID utilisateur (ID utilisateur
dans WorkVisual)
ARID
Application Profinet ID relation
Longueur d'entrée en octets
Longueur d'entrée de l'image E/S de l'appareil PROFINET
configuré en octets.
Longueur de sortie en octets
Longueur de sorties de l'image E/S de l'appareil PROFINET
configuré en octets.
Etat AR
Application Profinet état relation
Doit être couplé

1 : lors de la configuration, il a été stipulé que l'appareil
doit être couplé lors du démarrage

0 : lors de la configuration, il a été stipulé que l'appareil
ne doit pas être couplé lors du démarrage

1 : la communication avec l'appareil fonctionne.

0 : pas de communication avec l'appareil.

0 : état Ok

1 : il n'y a pas de nouvelles données à lire.

Toutes les autres valeurs : défaut interne

0 : état Ok

≠0: défaut interne
Prêt
Etat de lecture
Etat d'écriture
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Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
8 Diagnostic
Nom
Description
Numéro de message d'alarme
Numéro de message HMI du message d'alarme affiché
Indication numéro de message
Numéro de message HMI du message d'indication affiché
Compteur d'arrêts
Compteur de défauts interne
Etat de données, octets
Etat de données Profinet, octets
8.1.4
Driver E/S Profinet (PNIODriver)
Nom
Description
Driver E/S Profinet
Nom du driver
Adresse IP
Données attribuées à la commande de robot lors du baptême d'appareil.
Masque de sous-réseau Profinet
Passerelle standard Profinet
Adresse MAC Profinet
8.2
Adresse de la carte réseau avec laquelle Profinet communique avec les contrôleurs, les appareils, etc.
Signaux de diagnostic avec PROFINET
Des informations concernant ce thème sont fournies dans la documentation KUKA.SafeOperation.
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
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KR C4 PROFINET 2.0
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9 Messages
9
Messages
Messages
%1 est un caractère de remplacement et sera remplacé par le nom de l'appareil dans le message.
ID / type
Texte du message / cause
M_PNIO_ALARM
Alarme reçue par l'appareil %1 avec type d'alarme %2.
Message de remarque
%2 est un caractère de remplacement et sera remplacé par
le type d'alarme dans le message.
M_PNIO_ALARM_CRITICAL
Alarme reçue par l'appareil %1 avec type d'alarme %2.
Message d'état
%2 est un caractère de remplacement et sera remplacé par
le type d'alarme dans le message.
M_PNIO_BUS_ERR
L'appareil %1 n'a pas pu être démarré en l'espace de %2 ms
Message d'état
Cause : la communication PROFINET avec l'appareil a
échoué.
%2 est un caractère de remplacement et sera remplacé par
l'indication de la durée dans le message.
M_PNIO_CONRESTORE
Liaison avec l'appareil %1 rétablie.
Message de remarque
M_PNIO_ERRCON
Liaison avec l'appareil %1 interrompue.
Message d'état
Cause : l'alimentation en courant et/ou la connexion avec le
réseau ont été interrompues.
M_PNIO_XML_ERR
Défaut lors de la lecture de %3
Message d'état
%3 est un caractère de remplacement et sera remplacé par
le nom du fichier de configuration dans le message.
Cause : un fichier de configuration est défectueux
(IPPNIO.xml, PNIODriver.xml ou bas_cm_api.xml).
M_PNIO_ERR_ADDPNCTRL
Message d'état
Profinet Controller-Stack ne peut pas être lancé, numéro de
défaut: %4
%4 est un caractère de remplacement et sera remplacé par
le numéro de défaut dans le message.
Cause : mauvais paramétrage du micrologiciel PROFINET
(bas_cm_api.xml).
M_PNIO_ERR_ADDPNDEV
Profinet Device-Stack ne peut pas être lancé, code de défaut: %5
Message d'état
%5 est un caractère de remplacement et sera remplacé par
le code de défaut dans le message.
Cause : le fichier pndev1.xml est défectueux.
M_PNIO_ERR_FWINIT
Défaut lors de l'initialisation du micrologiciel Profinet
Message d'état
Cause : Profinet Software-Stack ou le fichier
bas_cm_api.xml sont défectueux.
M_PNIO_MAC_ERR
Défaut lors de la lecture de l'adresse MAC du KLI
Message d'état
Cause : la configuration KLI est erronée.
M_PNIO_MODULE_ERR
L'appareil configuré est différent de l'appareil réel %1, Slot %2,
Subslot %3
Message de remarque
%2 est un caractère de remplacement et sera remplacé par
le numéro du slot dans le message.
%3 est un caractère de remplacement et sera remplacé par
le numéro du subslot dans le message.
Cause : la configuration ne correspond pas à l'appareil
connecté.
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
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KR C4 PROFINET 2.0
ID / type
Texte du message / cause
M_PNIODEV_ERR
La liaison entre l'API et %1 n'a pas pu être établie en %2 ms
Message d'état
%2 est un caractère de remplacement et sera remplacé par
l'indication de la durée dans le message.
Causes possibles :
M_PNIODEV_CONNRESTORE

Le délai de bus est trop court.

La configuration de la pièce Profinet sur la commande
ne correspond pas à la configuration sur l'API.

L'appareil est défectueux.
Liaison de l'API avec %1 rétablie.
Message de remarque
M_PNIODEV_ERRCONN
Liaison de l'API avec %1 interrompue.
Message d'état
Causes possibles :

L'alimentation en courant et/ou la connexion avec le réseau ont été interrompues.

Problèmes de performance (nombre d'appareil, durées
de cycles).
Types d'alarme
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Type d'alarme
Description
ALARM_TYPE_DIAG_APPEARS
Une alarme de type "diagnostique" a été reçue.
ALARM_TYPE_DIAG_DISAPPEARS
Une alarme de type "diagnostique" a été annulée.
ALARM_TYPE_PULL
Un module E/S a été retiré de l'appareil.
ALARM_TYPE_PLUG
Un module E/S a été connecté à l'appareil.
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
10 SAV KUKA
10
SAV KUKA
10.1
Demande d'assistance
Introduction
La documentation de KUKA Roboter GmbH comprenant de nombreuses informations relatives au service et à la commande vous assistera lors de l'élimination de défauts. Votre filiale locale est à votre disposition pour tout
complément d'information ou toute demande supplémentaire.
Informations
Pour traiter toute demande SAV, nous nécessitons les informations suivantes
:

Type et numéro de série du robot

Type et numéro de série de la commande

Type et numéro de série de l'unité linéaire (option)

Version du logiciel KUKA System Software

Logiciel en option ou modifications

Archives du logiciel
Pour logiciel KUKA System Software V8 : Créer le paquet spécial de données pour l'analyse de défauts, au lieu d'archives normales (via KrcDiag).
10.2

Application existante

Axes supplémentaires existants (option)

Description du problème, durée et fréquence du défaut
Assistance client KUKA
Disponibilité
Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays. Nous
sommes à votre disposition pour toute question !
Argentine
Ruben Costantini S.A. (agence)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentine
Tél. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australie
Headland Machinery Pty. Ltd.
Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australie
Tél. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au
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KR C4 PROFINET 2.0
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Belgique
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgique
Tél. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brésil
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brésil
Tél. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chili
Robotec S.A. (agence)
Santiago de Chile
Chili
Tél. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Chine
KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd.
Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
Chine
Tél. +86 21 6787-1808
Fax +86 21 6787-1805
info@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Allemagne
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Allemagne
Tél. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
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10 SAV KUKA
France
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
France
Tél. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Inde
KUKA Robotics India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Inde
Tél. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italie
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italie
Tél. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japon
KUKA Robotics Japan K.K.
Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japon
Tél. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp
Corée
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corée
Tél. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
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KR C4 PROFINET 2.0
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Malaisie
KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaisie
Tél. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mexique
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.
Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mexique
Tél. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Norvège
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norvège
Tél. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Autriche
KUKA Roboter Austria GmbH
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Autriche
Tél. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Pologne
KUKA Roboter Austria GmbH
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Pologne
Tél. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
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10 SAV KUKA
Portugal
KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tél. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Russie
OOO KUKA Robotics Rus
Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russie
Tél. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Suède
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suède
Tél. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suisse
KUKA Roboter Schweiz AG
Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suisse
Tél. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Espagne
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espagne
Tél. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
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KR C4 PROFINET 2.0
Afrique du Sud
Jendamark Automation LTD (agence)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Afrique du Sud
Tél. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taïwan
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.
No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taïwan, République de Chine
Tél. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thaïlande
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thaïlande
Tél. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
République tchèque KUKA Roboter Austria GmbH
Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
République Tchèque
Tél. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
Hongrie
58 / 63
KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Hongrie
Tél. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
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10 SAV KUKA
Etats-Unis
KUKA Robotics Corp.
22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
Etats-Unis
Tél. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Royaume-Uni
KUKA Automation + Robotics
Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Royaume-Uni
Tél. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
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KR C4 PROFINET 2.0
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Index
Index
A
Acyclique, communication 39
API 6
Assistance client KUKA 53
Attribuer un nom, appareil 15
Programmation 39
C
Câblage, entrées/sorties 23
CAST_FROM 43
CAST_TO 43
CCLOSE 43
CHANNEL 43
Cible 5
CIOCTL 43
Commande 37
Communication, acyclique 39
Conditions requises par le système 11
Configuration 13
COPEN 43
Couplage, appareil 37
CREAD 43
CWRITE 43
S
SAV KUKA 53
SafeOperation avec PROFIsafe 34
Sécurité 9
Signal Peri enabled 28
Signaux de diagnostic avec PROFINET 49
Sous-réseau 6
SREAD 43
Step 7 6
SWRITE 43
R
Remarques 5
Remarques relatives à la sécurité 5
D
Découplage, appareil 37
Délai, coupler 38
Délai, découpler 38
Demande d'assistance 53
Description du produit 7
Désinstallation 12
Diagnostic 45
Documentation, robot industriel 5
Données de diagnostic, affichage 45
F
Fichiers GSDML, mettre à disposition 14
G
GSDML 6
I
Index d'enregistrement 14
Industrial Ethernet 6
Installation 11
Installation, PROFINET 11
Interrupteur d’homme mort PROFIsafe 34
Interface de sécurité PROFIsafe 24
Introduction 5
M
Marques déposées 6
Masque sous-réseau 6
Messages 51
Moniteur de diagnostic (option de menu) 45
P
PC WORX 6
Power-Management avec PROFINET 35
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KR C4 PROFINET 2.0
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KR C4 PROFINET 2.0
Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr
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