Controller Option KR C4 PROFINET 2.0 Pour logiciel KUKA System Software 8.2 Pour logiciel VW System Software 8.2 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr KUKA Roboter GmbH KR C4 PROFINET 2.0 © Copyright 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Allemagne La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par extraits, sans l'autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH. Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également tourner sur cette commande. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle livraison ou de service après-vente. Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel décrits. Des différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance exacte. Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement afin d'inclure les corrections indispensables dans l'édition suivante. Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions. Traduction de la documentation originale KIM-PS5-DOC 2 / 63 Publication: Pub KR C4 PROFINET 2.0 (PDF) fr Structure de livre: KR C4 PROFINET 2.0 V3.4 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr Table des matières Table des matières 1 Introduction .................................................................................................. 5 1.1 Cible ........................................................................................................................... 5 1.2 Documentation du robot industriel ............................................................................. 5 1.3 Représentation des remarques .................................................................................. 5 1.4 Marques déposées .................................................................................................... 6 1.5 Termes utilisés ........................................................................................................... 6 2 Description du produit ................................................................................ 7 3 Sécurité ........................................................................................................ 9 4 Installation .................................................................................................... 11 4.1 Conditions requises par le système ........................................................................... 11 4.2 Pose des câbles de données ..................................................................................... 11 4.3 Installation ou mise à jour de PROFINET (KSS) ....................................................... 11 4.4 Installation de PROFINET (VSS) ............................................................................... 12 4.5 Désinstallation de PROFINET (KSS) ......................................................................... 12 5 Configuration ............................................................................................... 13 5.1 Aperçu ....................................................................................................................... 13 5.2 Configuration de l'index d'enregistrement .................................................................. 14 5.3 Mise à disposition des fichiers GSDML pour la configuration avec WorkVisual ........ 14 5.4 Mise à disposition des fichiers GSDML pour la configuration avec Step 7/PC WORX 14 5.5 Attribution d'un nom à un appareil ............................................................................. 15 5.5.1 Identification d'un appareil .................................................................................... 16 5.5.2 Remettre la configuration d'appareil sur les réglages d'usine .............................. 16 5.6 Configuration du bus avec WorkVisual ...................................................................... 16 5.6.1 Configuration du contrôleur PROFINET ............................................................... 16 5.6.1.1 5.6.1.2 5.6.1.3 Réglages des appareils ........................................................................................ Activation de Fast Startup ..................................................................................... Réduction du travail de configuration ................................................................... 17 19 20 5.6.2 Configuration d'un appareil PROFINET ................................................................ 21 5.6.2.1 Onglet Réglages de communication ................................................................. 21 5.7 Configuration du bus avec Step 7 ou PC WORX ....................................................... 22 5.8 Câblage des entrées et sorties dans WorkVisual ...................................................... 23 5.9 Interface de sécurité via PROFIsafe (en option) ........................................................ 24 5.9.1 Fonctions de sécurité avec PROFIsafe (KR C4) .................................................. 24 5.9.2 Fonctions de sécurité avec PROFIsafe (VKR C4) ................................................ 29 5.9.3 Interrupteur d’homme mort PROFIsafe, schéma de principe .............................. 34 5.9.4 SafeOperation avec PROFIsafe (option) .............................................................. 34 5.9.5 Power-Management avec PROFINET .................................................................. 35 6 Commande ................................................................................................... 37 6.1 Découplage/couplage des appareils .......................................................................... 37 6.1.1 Découplage/couplage des appareils avec HMI .................................................... 37 6.1.2 Découplage/couplage des appareils avec KRL .................................................... 37 7 Programmation ............................................................................................ 39 7.1 Communication acyclique .......................................................................................... 39 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 3 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 7.1.1 Données acycliques aux appareils (circuit contrôleur) ......................................... 39 7.1.2 Données acycliques à la commande prioritaire (circuit Device) ........................... 40 7.2 Exemple de communication acyclique ...................................................................... 41 8 Diagnostic .................................................................................................... 45 8.1 Affichage des données de diagnostic ........................................................................ 45 Profinet Controllerstack (PNIO-CTRL) ................................................................. 45 8.1.1 4 / 63 8.1.2 Profinet Devicestack (PNIO-DEV) ........................................................................ 46 8.1.3 Appareil Profinet ................................................................................................... 48 8.1.4 Driver E/S Profinet (PNIODriver) .......................................................................... 49 8.2 Signaux de diagnostic avec PROFINET .................................................................... 49 9 Messages ...................................................................................................... 51 10 SAV KUKA ................................................................................................... 53 10.1 Demande d'assistance .............................................................................................. 53 10.2 Assistance client KUKA ............................................................................................. 53 Index ............................................................................................................. 61 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 1 Introduction 1 Introduction 1.1 Cible Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances suivantes : 1.2 Connaissances approfondies de la programmation KRL Connaissances approfondies du système de la commande de robot Connaissances approfondies des bus de champ Connaissances de WorkVisual Connaissances du logiciel Step 7 de Siemens ou PC WORX de Phoenix Contact Documentation du robot industriel La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes : Documentation pour l'ensemble mécanique du robot Documentation pour la commande de robot Manuel de service et de programmation pour le logiciel KUKA System Software Instructions relatives aux options et accessoires Catalogue des pièces sur support de données Chaque manuel est un document individuel. 1.3 Représentation des remarques Sécurité Ces remarques se réfèrent à la sécurité et doivent donc être respectées impérativement. Ces remarques signifient qu'un dommage corporel grave, voire même mortel va sûrement ou très vraisemblablement être la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Ces remarques signifient qu'un dommage corporel grave, voire même mortel peuvent être la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Ces remarques signifient que de faibles dommages corporels peuvent être la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Ces remarques signifient qu'un dommage matériel peut être la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Ces remarques renvoient à des informations concernant la sécurité ou des des mesures de sécurité générales. Ces remarques ne se réfèrent pas à des dangers ou des mesures de sécurité précises. Remarques Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémentaires. Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 5 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplémentaires. 1.4 Marques déposées Windows est une marque déposée par Microsoft Corporation. Step 7 est une marque déposée par Siemens AG. PC WORX est une marque déposée par Phoenix Contact. 1.5 6 / 63 Termes utilisés Terme Description GSDML Fichier de description de l'appareil pour PROFINET Industrial Ethernet Ethernet est une technologie de réseau de données pour réseaux de données locaux (LANs). Cela permet l'échange de données sous forme de cadres de données entre les participants reliés entre eux. PC WORX Logiciel de configuration de Phoenix Contact API Automate programmable industriel Step 7 Logiciel de configuration de Siemens Sous-réseau Sous-réseau d'un réseau du protocole internet (IP) Masque sous-réseau Définit quelles adresses IP sont recherchées par un appareil dans son propre réseau et quelles autres pourraient être trouvées via routeur dans autres réseaux. Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 2 Description du produit 2 Description du produit PROFINET est un bus de champ basé sur Ethernet. L'échange de données se fait dans un rapport client/serveur. PROFINET est installé sur la commande de robot. Logiciel de configuration La configuration de PROFINET est effectuée sur un portable ou un PC. Le logiciel suivant est nécessaire pour la configuration : WorkVisual 2.0 ou 2.1 Un logiciel de configuration supplémentaire est éventuellement nécessaire en fonction de la procédure choisie : Step 7 de Siemens Ou PC WORX de Phoenix Contact Le logiciel suivant est nécessaire pour la configuration de la commande prioritaire : Types d'appareils Step 7 de Siemens Les types d'appareils suivants sont utilisés avec PROFINET : Contrôleur (Controller) : une commande supérieure pilotant tous les composants d'une installation. Appareil : un appareil périphérique subordonné à un contrôleur. Un appareil est constitué de plusieurs modules et sous-modules. Superviseur (Supervisor) : peut être un boîtier de programmation ou un PC industriel. Celui-ci a accès à tous les fichiers de processus et de paramètres, parallèlement au contrôleur. Les 3 types d'appareils sont en communication pour la transmission de données de configuration et de processus. Un appareil physique tel que la commande de robot peut être contrôleur et/ou appareil. La configuration de la communication ne peut se faire que du côté du contrôleur. Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 7 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 8 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 3 Sécurité 3 Sécurité Cette documentation contient des remarques relatives à la sécurité se référant de façon spécifique au produit décrit ici. Les informations fondamentales relatives à la sécurité concernant le robot industriel peuvent être consultées dans le chapitre «Sécurité» du manuel ou des instructions de montage de la commande de robot. Il faut respecter le chapitre «Sécurité» du manuel ou des instructions de montage de la commande de robot. Un danger de mort, un risque de blessures graves ou de dommages matériels importants pourraient sinon s'ensuivre. Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 9 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 10 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 4 Installation 4 Installation 4.1 Conditions requises par le système Commande de robot Matériel : KR C4 Logiciel : Portable/PC 4.2 KUKA System Software 8.2 Ou VW System Software 8.2 Les conditions préalables pour l'installation de WorkVisual sont décrites dans la documentation de WorkVisual. Les conditions préalables pour l'installation de Step 7 ou PC WORX sont fournies dans la documentation de ces logiciels. Pose des câbles de données 4.3 Les câbles Industrial Ethernet sont posés en étoile ou en forme d'anneau du contrôleur ou switch (commutateur) vers les appareils. Installation ou mise à jour de PROFINET (KSS) Description Pour PROFINET, on dispose de deux CD d'option : KUKA.ProfiNet Controller / Device : comprend PROFINET IO-Controller, PROFINET IO-Device et ProfiSafe Device. KUKA.ProfiNet Device : comprend PROFINET IO-Device et ProfiSafe Device. Si une version de PROFINET est déjà installée, sa configuration est reprise automatiquement. Si sela n'est pas souhaité, la version déjà existante doit d'abord être désinstallée. Il est conseillé d'archiver toutes les données correspondantes avant la mise à jour d'un logiciel. Préparation Copier le logiciel du CD sur la clé KUKA.USBData. Seule la clé KUKA.USBData peut être utilisée. Si une autre clé USB est utilisée, des données peuvent être perdues ou modifiées. Condition préalable Procédure 1. Connecter la clé USB. Groupe utilisateur «Expert» 2. Dans le menu principal, sélectionner Mise en service > Installer logiciel supplémentaire . 3. Cliquer sur Nouveau logiciel . Si un logiciel se trouvant sur la clé n'est pas affiché, actionner Actualiser . 4. Marquer Profinet KRC-Nexxt et actionner Installer . Confirmer la question de sécurité avec Oui. 5. Retirer la clé USB. 6. Un nouveau démarrage peut être nécessaire, en fonction du logiciel supplémentaire. Dans ce cas, une demande de nouveau démarrage est affiPublié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 11 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 chée. Confirmer avec OK et redémarrer la commande du robot. L'installation est poursuivie et terminée. Fichier de protocole LOG 4.4 Un fichier de protocole LOG est créé sous C:\KRC\ROBOTER\LOG. Installation de PROFINET (VSS) PROFINET est compris dans la version VSS 8.2. Il comprend PROFINET IOController, PROFINET IO-Device et PROFIsafe Device. Pour installer PROFINET, la case à cocher correspondante doit être activée lors de l'installation de VSS 8.2. 4.5 Désinstallation de PROFINET (KSS) Il est conseillé d'archiver toutes les données correspondantes avant la désinstallation d'un logiciel. Condition préalable Procédure Groupe utilisateur «Expert» 1. Dans le menu principal, sélectionner Mise en service > Installer logiciel supplémentaire. Tous les programmes supplémentaires installés sont affichés. 2. Marquer Profinet KRC-Nexxt et actionner Désinstaller. 3. Confirmer la question de sécurité par Oui. PROFINET est désinstallé. Fichier de protocole LOG 12 / 63 Un fichier de protocole LOG est créé sous C:\KRC\ROBOTER\LOG. Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 5 Configuration 5 Configuration 5.1 Aperçu Opération 1 Description Configurer la commande prioritaire avec Step 7. (>>> 5.2 "Configuration de l'index d'enregistrement" Page 14) Remarque : cette opération ne doit être effectuée que si une commande prioritaire est utilisée. 2 Mettre les fichiers GSDML à disposition. Pour la configuration avec WorkVisual (>>> 5.3 "Mise à disposition des fichiers GSDML pour la configuration avec WorkVisual" Page 14) Pour la configuration avec Step 7 ou PC WORX (>>> 5.4 "Mise à disposition des fichiers GSDML pour la configuration avec Step 7/PC WORX" Page 14) 3 Attribuer des noms aux appareils. (>>> 5.5 "Attribution d'un nom à un appareil" Page 15) 4 Configurer PROFINET. Configurer le bus avec WorkVisual. (>>> 5.6 "Configuration du bus avec WorkVisual" Page 16) Ou bien : Configurer le bus avec Step 7 ou PC WORX. (>>> 5.7 "Configuration du bus avec Step 7 ou PC WORX" Page 22) 5 Câbler les entrées et sorties dans WorkVisual. (>>> 5.8 "Câblage des entrées et sorties dans WorkVisual" Page 23) 6 Transférer la configuration de bus de WorkVisual à la commande de robot. 7 Redémarrer la commande du robot. Remarque : si une modification a été effectuée dans l'onglet Réglages de communication , dans le champ Version Profinet , il faudra redémarrer la commande avec les réglages suivants : 8 Avec un démarrage à froid Avec l'option Nouvelle lecture des fichiers Interface de sécurité via PROFIsafe (en option) (>>> 5.9 "Interface de sécurité via PROFIsafe (en option)" Page 24) Pour tout complément d'informations concernant les séquences d'opération à effectuer dans WorkVisual, veuillez consulter la documentation de WorkVisual. Des informations concernant les séquences dans Step 7 ou PC WORX sont fournies dans la documentation de ce logiciel. Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 13 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 5.2 Configuration de l'index d'enregistrement Lors de la configuration de la commande prioritaire, il faudra observer les points suivants : La zone de l'index d'enregistrement n'étant pas déjà réservée par PROFINET doit être en partie réservée pour KUKA. Cette réservation doit être effectuée par l'utilisateur lorsqu'il procède à la configuration de l'index d'enregistrement. L'index d'enregistrement a 16 bits. Zone Description 0x0000 à 0x7FFF Pour adaptation de l'utilisateur 0x[..]00 à 0x[..]FF La zone [..] est disponible pour être adaptée librement par l'utilisateur. 0x00[..] à 0x7F[..] Zone utilisée par KUKA. L'utilisateur doit inscrire "00" dans la zone [..]. Remarque : ne pas inscrire "80". 00 = données acycliques de la commande de robot KUKA (KR C) 80 = paramètres F PROFIsafe 0x8000 à 0xFFFF 5.3 Réservé par PROFINET. Ne peut pas être influencée par l'utilisateur. Mise à disposition des fichiers GSDML pour la configuration avec WorkVisual Si un appareil doit être configuré avec WorkVisual, le fichier GSDML de cet appareil est nécessaire pour WorkVisual. Le fichier GSDML doit être fourni par le fabricant de l'appareil. Aucun projet n'est ouvert. Condition préalable Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Fichier > Import/Export. La fenêtre Assistant Import/Export s'ouvre. 2. Sélectionner Importer le fichier de description des appareils et cliquer sur Suite >. 3. Cliquer sur Recherche... et indiquer un répertoire. 4. Confirmer avec Suite >. Une liste des appareils à importer est affichée. 5. Cliquer sur Terminer. Les appareils sont importés. 6. Fermer la fenêtre Assistant Import/Export. 5.4 Mise à disposition des fichiers GSDML pour la configuration avec Step 7/PC WORX Description Si une commande de robot KUKA est ajoutée en tant qu'appareil dans Step 7 ou PC WORX, ce logiciel nécessite le fichier GSDML de la commande de robot KUKA. Ce faisant, il faut faire la différence en fonction de l'utilisation d'une KSS 8.2 ou d'une VSS 8.2 sur la commande de robot. Procédure 1. Copier le fichier GSDML de la commande de robot KUKA. Le fichier se trouve dans le répertoire suivant du CD WorkVisual : DeviceDescriptions\GSDML 14 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 5 Configuration Pour KSS 8.2 : […]KUKA-Roboter-GmbH-KRC-nexxt-Device[…] Pour VSS 8.2 : […]KUKA-Roboter-GmbH-VKRC-nexxt-Device[…] 2. Insérer le fichier dans Step 7 ou PC WORX. Si un fichier a été utilisé jusqu'alors pour KSS 8.1 ou VSS 8.1, il ne sera pas nécessaire de l'effacer. Si aucun fichier n'a été utilisé pour KSS 8.1 ou VSS 8.1, il faudra procéder au réglage suivant dans WorkVisual : Dans l'onglet Réglages de communication , dans le champ Version Profinet sélectionner l'entrée v8.2 . (>>> 5.6.2.1 "Onglet Réglages de communication" Page 21) 5.5 Attribution d'un nom à un appareil Description Un appareil PROFINET est livré sans nom. Afin de pouvoir utiliser cet appareil, il est nécessaire de lui attribuer un nom sans équivoque. Cette opération est aussi appelée « Baptême d'appareil ». Il est recommandé de donner un nom approprié à l'appareil. Ainsi, si l'appareil correspond à un outil précis, cela doit ressortir dans le nom. En alternative à la procédure dans WorkVisual, l'appareil peut être renommé avec Step 7 ou un autre logiciel ayant une fonction pour l'attribution de noms aux appareils. La commande de robot utiliser par défaut les zones d'adresses suivantes à des fins internes. Les adresses IP de ces zones ne doivent donc pas être attribuées lors du baptême d'appareil. Ceci est valable pour pour l'attribution de noms aux appareils avec WorkVisual tout comme avec un autre logiciel. 192.168.0.0 … 192.168.0.255 172.16.0.0 … 172.16.255.255 172.17.0.0 … 172.17.255.255 Condition préalable La commande de robot est ajoutée et activée. Procédure 1. Dans la fenêtre Structure du projet , dans l'onglet Appareils ouvrir l'arborescence de la commande de robot. 2. Cliquer à droite sur Structure de bus et sélectionner Ajouter... dans le menu contextuel. 3. Une fenêtre s'ouvre. Marquer l'entrée PROFINET dans la colonne Nom et confirmer avec OK. L'entrée est reprise dans l'arborescence. 4. Dans l'arborescence, cliquer à droite sur PROFINET et sélectionner Réglages... dans le menu contextuel. 5. Une fenêtre s'ouvre. Sélectionner l'onglet Réglages de communication . (>>> Fig. 5-6 ) 6. Sélectionner la carte réseau et confirmer avec OK. 7. Cliquer à droite sur PROFINET et sélectionner Connecter dans le menu contextuel. 8. Cliquer à droite sur PROFINET et sélectionner Fonctions > Liste d'appareils et noms PROFINET... dans le menu contextuel. Une fenêtre s'ouvre. L'onglet Appareils disponibles est affiché. 9. Double-cliquer sur le nom de l'appareil souhaité et modifier le nom. Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 15 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 Ne pas utiliser d'espace ou de caractères spéciaux. 10. Si nécessaire : affecter une adresse IP à l'appareil. Une adresse IP est affectée plus tard à l'appareil par la commande de robot. Ce faisant l'adresse affectée ici est écrasée. Il peut cependant être sensé d'affecter déjà ici une adresse à l'appareil : par ex. à des fins de diagnostic car il ne serait sinon pas possible de communiquer avec l'appareil. 11. Sauvegarder les modifications avec Définir le nom de l'appareil... . 5.5.1 Identification d'un appareil Condition préalable La commande de robot est ajoutée et activée. Le nœud PROFIBUS est inséré dans la structure de bus et relié. Procédure 1. Dans la fenêtre Structure du projet , dans l'onglet Appareils ouvrir l'arborescence de la commande de robot. 2. Cliquer à droite sur PROFINET et sélectionner Fonctions > Liste d'appareils et noms PROFINET... dans le menu contextuel. Une fenêtre s'ouvre. L'onglet Appareils disponibles est affichée. 3. Marquer l'appareil souhaité et cliquer sur Clignotement. L'appareil clignote. 4. Afin d'arrêter le clignotement, cliquer sur Arrêt clignotement. 5.5.2 Remettre la configuration d'appareil sur les réglages d'usine Condition préalable La commande de robot est ajoutée et activée. Le nœud PROFIBUS est inséré dans la structure de bus et relié. Procédure 1. Dans la fenêtre Structure du projet , dans l'onglet Appareils, ouvrir l'arborescence de la commande de robot. 2. Cliquer à droite sur PROFINET et sélectionner Fonctions > Liste d'appareils et noms PROFINET dans le menu contextuel. Une fenêtre s'ouvre. L'onglet Appareils disponibles est affichée. 3. Marquer l'appareil souhaité et cliquer sur Remettre à zéro. 4. Confirmer la question de sécurité par Oui. La configuration de l'appareil repasse aux valeurs du réglage d'usine. 5.6 Configuration du bus avec WorkVisual 5.6.1 Configuration du contrôleur PROFINET Condition préalable La commande de robot est ajoutée et activée. Le nœud PROFIBUS est inséré dans la structure de bus. Procédure 1. Dans la fenêtre Structure du projet et l'onglet Appareils, ouvrir l'arborescence de la commande de robot. 2. Cliquer à droite sur PROFINET IO et sélectionner Ajouter... dans le menu contextuel. 3. Une fenêtre avec une liste d'appareils s'ouvre. Marquer l'appareil utilisé et confirmer avec OK. L'appareil est repris dans l'arborescence. 16 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 5 Configuration Le projet inséré doit concorder avec l'appareil réel utilisé. Si ce n'est pas le cas, des dommages matériels importants peuvent être provoqués. 4. Cliquer à droite sur l'appareil dans l'arborescence et sélectionner Réglages... dans le menu contextuel. Une fenêtre avec les données d'appareils s'ouvre. Remplir les champs suivants dans l'onglet Réseau : Adresse ; Masque sous-réseau ; Utiliser la passerelle ; Passerelle Nom de l'appareil ; Actif au démarrage ; ID utilisateur ; Activer diagnostic alarme (>>> 5.6.1.1 "Réglages des appareils" Page 17) 5. L'onglet Modules affiche les slots de l'appareil. Affecter les modules utilisés aux slots. 6. Si nécessaire, répéter les opérations 4 à 7 pour d'autres appareils. 7. Sauvegarder les données des appareils avec OK. 5.6.1.1 Réglages des appareils Réglages du réseau Fig. 5-1: Onglet Réseau Conserver le réglage par défaut dans les champs non décrits ici. Champ Description Adresse Entrer l'adresse IP de l'appareil. Masque sous-réseau La commande est livrée avec le masque sousréseau 255.255.0.0, l'adresse est donc déjà inscrite. Si le masque sous-réseau a été changé, inscrire l'adresse modifiée. Utiliser la passerelle Actif : une passerelle est utilisée. Inactif : aucune passerelle n'est utilisée. Passerelle Entrer l'adresse IP de la passerelle. L'adresse ne doit être entrée que si la passerelle va être utilisée. Nom de l'appareil Entrer le nom de l'appareil. Il doit être itdentique au nom attribué lors du baptême d'appareil. Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 17 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 Champ Description Actif au démarrage Actif : la commande de robot s'attend à ce que l'appareil soit actif lorsqu'elle est démarrée. Si l'appareil n'est pas actif, elle émet un message de défaut. Inactif : lors du démarrage, la commande de robot ne vérifie pas si l'appareil est actif. ID utilisateur Entrer l'ID de l'appareil. L'ID ne doit pas être inférieure à 2. Editer l'alarme de diagnostic en tant que message Actif : la fenêtre des messages de l'interface KUKA smartHMI affiche des messages de diagnostic. Inactif : la fenêtre des messages de l'interface KUKA smartHMI n'affiche aucun message de diagnostic. Configuration des slots Fig. 5-2: Onglet Modules 1 Slot 4 Fenêtre de modules 2 Fenêtre de paramètres 5 Description du paramètre 3 Champ de recherche 6 Description du module La taille de toutes les fenêtres peut être adaptée. 18 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 5 Configuration Elément Description Slot Nombre de slots de l'appareil Le nombre de slots affichés dépend de l'appareil sélectionné. Le nombre maximum possible de slots pour l'appareil en question est toujours affiché. Certains appareils ont des slots prédéfinis. Ceux-ci ne peuvent pas être modifiés. Les lignes de ces numéros de slots sortent en gris. Il y a plusieurs possibilités d'ajouter un module à un slot : 5.6.1.2 Sélectionner le groupe souhaité dans la fenêtre de modules. Dans le groupe, saisir le module souhaité et le tirer sur le slot avec la fonction glisser et déplacer. Cliquer sur le slot. Sélectionner le groupe souhaité dans la fenêtre de modules et double-cliquer sur le module souhaité. Cliquer à droite sur le slot et sélectionner Insérer dans le menu contextuel. Sélectionner le module souhaité avec le groupe de modules. Fenêtre de paramètres Dans la fenêtre de paramètre, des paramètres spécifiques au modules sont affichés. Ceux-ci peuvent être réglés à l'aide d'un menu de sélection. Champ de recherche Le champ de recherche permet de chercher des modules. La recherche est une recherche plein texte. Fenêtre de modules Les modules sont divisés en groupes. Description du paramètre Décrit les paramètres réglables dans la fenêtre de paramètres. Description du module Décrit le type de module et ses caractéristiques. Activation de Fast Startup Description Lors du couplage ou de la montée d'un appareil Profinet, l'appareil doit atteindre son point de fonctionnement le plus rapidement possible. Un appareil normal peut nécessiter jusqu'à 10 secondes pour la montée. Le Fast Startup permet aux appareils d'atteindre leur point de fonctionnement en moins d'une seconde. Ceci permet de changer plus rapidement d'outil. Fig. 5-3: Fast Startup (représentation schématique) 1 Commande KRC 2 Appareil de couplage 3 Appareil couplable et découplable Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 19 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 Un appareil Profinet supplémentaire se trouve entre la commande et l'appareil à découpler. Condition préalable Procédure La procédure est expliquée avec l'exemple d'un appareil avec 2 ports (port1 : slot X1 P1, port 2 : slot X1 P2). 1. Cliquer à droite sur l'appareil dans l'arborescence et sélectionner Réglages... dans le menu contextuel. Une fenêtre avec les réglages des appareils s'ouvre. (>>> 5.6.1.1 "Réglages des appareils" Page 17) 2. Dans l'onglet Modules, cliquer sur le slot X1 P1. 3. Sélectionner le média de transmission dans la fenêtre de paramètres. 4. Répéter les opérations 2 à 3 pour le slot X1 P2. 5. Cliquer sur le slot X1. 6. Dans la fenêtre de paramètres, faire passer le paramètre Démarrage priorisé sur True. 7. Sauvegarder les réglages avec OK. 5.6.1.3 Réduction du travail de configuration Description Il est possible de réduire le travail de configuration et de conserver le réglage Fast Startup en cas de changement d'appareil. Pour ce faire, les appareils doivent être du même type, avoir la même adresse IP et le même nom d'appareil. Ceci fait en sorte qu'un seul appareil existe pour la commande. C'est pourquoi le nom d'entrées et de sorties devant être câblées est également réduit. Exemple 1 Dans l'exemple suivant, 3 appareils sont configurés en tant qu'appareils (devices) PROFINET (gripper A, B et C) dans WorkVisual. Chacun d'entre eux a un nom différent et une adresse IP différente. Pour la configuration, il est donc nécessaire de configurer les entrées et sorties pour chaque appareil. Pour 3 appareils, cela représente 192 entrées et sorties en tout. Fig. 5-4: Exemple 1 : travail de configuration normal Exemple 2 Dans l'exemple suivant, seul 1 appareil est configuré en tant qu'appareil (device) PROFINET (gripper X) dans WorkVisual. Cependant, il s'agit en tout de 3 appareils portant le même nom d'appareil et ayant la même adresse IP. Pour la configuration, il ne faut donc configurer les entrées et sorties que pour 1 appareil. Il s'agit en tout de 64 entrées et sorties. Dans le cas de cet exemple, seul un des appareils configurés de façon identique peut être couplé. 20 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 5 Configuration Fig. 5-5: Exemple 2 : travail de configuration réduit 5.6.2 Configuration d'un appareil PROFINET Condition préalable La commande de robot est ajoutée et activée. Le nœud PROFIBUS est inséré dans la structure de bus. Procédure 1. Dans la fenêtre Structure du projet , dans l'onglet Appareils, ouvrir l'arborescence de la commande de robot. 2. Dans l'arborescence, cliquer à droite sur PROFINET et sélectionner Réglages... dans le menu contextuel. 3. Une fenêtre s'ouvre. Sélectionner l'onglet Réglages de communication . (>>> Fig. 5-6 ) 4. Activer la case à cocher Activer la pile d'appareils PROFINET . 5. Remplir les champs suivants : Nombre d'E/S de dispositifs ; Nom d'appareil : Editer l'alarme de diagnostic en tant que message (>>> 5.6.2.1 "Onglet Réglages de communication" Page 21) 6. Sauvegarder le réglage avec OK. 5.6.2.1 Onglet Réglages de communication Fig. 5-6: Onglet Réglages de communication Champ Description Appareil PROFINET Carte réseau Sélectionner la carte réseau utilisée. Activer la pile d'appareils PROFINET Actif : PROFINET est utilisé en tant qu'appareil. Inactif : PROFINET est utilisé en tant que contrôleur. Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 21 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 Champ Description Nombre d'E/S de dispositifs : Sélectionner le nombre d'entrées et de sorties de l'appareil. Nom de l'appareil Entrer le nom de l'appareil. Version Profinet Indiquer la version de logiciel KUKA/VW System Software utilisée sur la commande de robot. Durée du cycle du bus : Indiquer la durée de cycle. Durée de cycle : la commande de robot envoie un paquet de données à l'API toutes les x ms. Remarque : plus la valeur de la durée de cycle de bus est petite, plus l'exploitation de la CPU est élevée. Temporisation bus : Si la commande de robot ne peut pas établir de liaison avec l'API pendant ce laps de temps, un message de défaut sera envoyé (si la liaison est établie plus tard, le message se transforme en message d'acquittement). Unité : ms Editer l'alarme de diagnostic en tant que message Actif : la fenêtre des messages de l'interface KUKA smartHMI affiche des messages de diagnostic. Inactif : la fenêtre des messages de l'interface KUKA smartHMI n'affiche aucun message de diagnostic. Contrôleur PROFINET Durée du cycle du bus : Indiquer la durée de cycle. Durée de cycle : la commande de robot envoie un paquet de données à l'appareil PROFINET toutes les x ms. Remarque : plus la valeur de la durée de cycle de bus est petite, plus l'exploitation de la CPU est élevée. Temporisation bus : Si la commande de robot ne peut pas établir de liaison avec l'appareil pendant ce laps de temps, un message de défaut sera envoyé (si la liaison est établie plus tard, le message se transforme en message d'acquittement). Unité : ms 5.7 Configuration du bus avec Step 7 ou PC WORX Procédure 1. Configurer le bus avec Step 7 ou PC WORX. 2. Exporter la configuration de Step 7 ou de PC WORX. 3. Importer la configuration dans WorkVisual. Configuration Il n'est pas possible d'affecter des appareils à une commande de robot KUKA avec Step 7 et PC WORX. Remède dans Step 7 : 1. Définir une CP1616 en tant que contrôleur. 2. Affecter les appareils souhaités à la CP1616. 22 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 5 Configuration Remède dans PC WORX : 1. Créer un projet ILC 350 PN. 2. Affecter les appareils souhaités au projet. Lorsque qu'une telle configuration est importée dans WorkVisual, celui-ci ignore la CP1616 / le projet ILC 350 PN et adopte au lieu de cela la commande de robot KUKA en tant que contrôleur. Les options suivantes doivent être réglées afin de pouvoir importer la configuration de Step 7 ou PC WORX dans WorkVisual : Export Export de Step 7 : Activer les cases à cocher Exporter les valeurs par défaut, Exporter les symboles, Exporter les sous-réseaux. Activer le bouton radio Lisible. Export de PC WORX : Sélectionner Exporter en tant que fichier PLCOpenXML. Import Lors de l'import de la configuration dans WorkVisual, seuls les réglages suivant sont adoptés : Adresse IP Masque sous-réseau Passerelle (si utilisée) Nom de l'appareil Occupation des slots Tous les autres réglages (par ex. Fast Startup, paramètres des modules et des ports) doivent être effectués une nouvelle fois dans WorkVisual. 5.8 Câblage des entrées et sorties dans WorkVisual Câbler les entrées/sorties dans WorkVisual. Procédure Noms de signaux La structure des noms de signaux PROFINET dans WorkVisual est la suivante : Exemple 03:01:0002 Output Fig. 5-7: Noms de signaux PROFINET dans WorkVisual Nom Signification Dans l'exemple 1. valeur depuis la gauche Numéro de slot 03 2. valeur depuis la gauche Numéro de subslot (01 en général) Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr Remarque : les modules sans entrées/sorties, par ex. les modules pour l'alimentation en tension, ont un numéro mais ne sont pas affichés dans la liste. 01 23 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 Nom Signification Dans l'exemple 3. valeur depuis la gauche Numéro d'index (compteur incrémentiel croissant pour la différenciation des différentes entrées/sorties) 0002 Input/Output Sens de traitement Output 5.9 Interface de sécurité via PROFIsafe (en option) 5.9.1 Fonctions de sécurité avec PROFIsafe (KR C4) Description L'échange de signaux de sécurité entre la commande et l'installation est effectué via PROFIsafe. L'affectation des états des entrées et des sorties dans le protocolle du PROFIsafe est décrite plus loin. De plus, à des fins de diagnostic et de commande, des informations ne concernant pas la sécurité provenant de la commande de sécurité sont envoyées à la partie de la commande prioritaire ne se consacrant pas à la sécurité. Bits de réserve Des entrées sûres réservées peuvent être prédéfinies sur 0 ou 1 par une API. Le manipulateur se déplacera dans les deux cas. Si une fonction de sécurité est affectée à une entrée réservée (par ex. lors d'une mise à jour de logiciel) et que cette entrée a été prédéfinie sur 0, le manipulateur ne se déplacera pas ou sera arrêté de façon inattendue. KUKA recommande une prédéfinition des entrées de réserve sur 1. Si une nouvelle fonction de sécurité est affectée à entrée réservée et qu'elle n'a pas encore été utilisée par l'API du client, la fonction de sécurité ne sera pas activée. Ceci permet d'éviter un arrêt inattendu du manipulateur provoqué par la commande de sécurité. Entrée octet 0 Bit Signal 0 RES Description Réservé 1 Il faut affecter 1 à l'entrée 1 NHE Entrée pour ARRET D’URGENCE externe 0 = l'ARRET D'URGENCE externe est actif 1 = l'ARRET D'URGENCE externe n'est pas actif 2 BS Protection opérateur Entrée pour l'accès à la zone de protection. Le signal déclenche un stop 1 dans les modes automatiques. La suppression de la fonction doit être acquittée car la fermeture d'une porte de protection ne suffit pas pour donner au manipulateur l'autorisation de poursuivre son déplacement. 0 = la protection opérateur n'est pas active, par ex. parce qu'une porte de protection est ouverte. 1 = la protection opérateur est active 24 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 5 Configuration Bit Signal 3 QBS Description Acquittement de la protection opérateur La condition préalable pour un acquittement de la protection opérateur est la signalisation "Protection opérateur assurée" dans le bis BS. Remarque : si le signal BS est acquitté côté installation, ceci devra être indiqué dans la configuration de sécurité sous Options de matériel . Des informations sont fournies dans le manuel de service et de programmation pour intégrateurs de systèmes. 0 = la protection opérateur n'est pas acquittée Flanc 0 ->1 = la protection opérateur est acquittée 4 SHS1 Arrêt de sécurité stop 1 (tous les axes) Signal pour un arrêt de sécurité stop 1. Déclenche un stop par rampe plus raide. Le manipulateur est arrêté le plus vite possible en technique fiable. Tous les axes arrêtent leur mouvement de façon conforme à la trajectoire. Les entraînements sont arrêtés après l'arrêt. FF (autorisation de déplacement) passe à 0. La tension US2 est coupée. AF (autorisation des entraînements) passe à 0 après 1,5 s. La suppression de cette fonction ne doit pas être acquittée. Ce signal n'est pas autorisé pour une fonction d'ARRET D'URGENCE. 0 = l'arrêt de sécurité est actif 1 = l'arrêt de sécurité n'est pas actif 5 SHS2 Arrêt de sécurité stop 2 (tous les axes) Signal pour un arrêt de sécurité stop 2. Déclenche un stop par rampe plus raide. Le manipulateur est arrêté le plus vite possible en technique fiable. Tous les axes arrêtent leur mouvement de façon conforme à la trajectoire. Les entraînements ne sont pas arrêtés après l'arrêt. La surveillance à l'arrêt est activée. FF (autorisation de déplacement) passe à 0. La tension US2 est coupée. La suppression de cette fonction ne doit pas être acquittée. Ce signal n'est pas autorisé pour une fonction d'ARRET D'URGENCE. 0 = l'arrêt de sécurité est actif 1 = l'arrêt de sécurité n'est pas actif 6 RES - 7 RES - Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 25 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 Entrée octet 1 Bit Signal 0 US2 Description Tension d'alimentation US2 (signal pour activer la deuxième tension d'alimentation US2 sans tampon) Si cette entrée n'est pas utilisée, il faudra lui affecter 0. 0 = couper US2 1 = activer US2 Remarque : l'utilisation et le type d'utilisation de l'entrée US2 doivent être indiqués dans la configuration de sécurité sous Options de matériel . Des informations sont fournies dans le manuel de service et de programmation pour intégrateurs de systèmes. 1 SBH Arrêt fiable de fonctionnement (tous les axes) Condition préalable : tous les axes sont à l'arrêt La fonction ne déclenche pas de stop mais active seulement la surveillance à l'arrêt sûre. Une fois la fonction activée, il y a surveillance pour contrôler que tous les axes restent à leur position. La suppression de cette fonction ne doit pas être acquittée. Ce signal n'est pas autorisé pour une fonction d'ARRET D'URGENCE. 0 = l'arrêt fiable de fonctionnement est actif 1 = l'arrêt fiable de fonctionnement n'est pas actif 2 RES Réservé 11 Il faut affecter 1 à l'entrée 3 RES Réservé 12 Il faut affecter 1 à l'entrée 4 RES Réservé 13 Il faut affecter 1 à l'entrée 5 RES 6 RES Réservé 14 Il faut affecter 1 à l'entrée Réservé 15 Il faut affecter 1 à l'entrée 7 SPA Shutdown PROFIsafe Acknowledge L'installation confirme avoir reçu un signal d'arrêt. Une seconde après l'activation du signal "SP" (Shutdown PROFIsafe) par la commande, l'action demandée est effectuée, même sans confirmation de la part de l'API et la commande s'arrête. 0 = la confirmation n'est pas active 1 = la confirmation est active 26 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 5 Configuration Sortie octet 0 Bit Signal 0 NHL Description ARRET D'URGENCE local (un ARRET D'URGENCE local a été déclenché) 0 = l'ARRET D'URGENCE local est actif 1 = l'ARRET D'URGENCE local n'est pas actif 1 AF Autorisation des entraînements (la commande de sécurité interne de la KRC a autorisé l'activation des entraînements) 0 = l'autorisation des entraînements n'est pas active (la commande du robot doit désactiver les entraînements) 1 = l'autorisation des entraînements est active (la commande du robot activer les entraînements en mode régulé) 2 FF Autorisation de déplacement (la commande de sécurité interne de la KRC a autorisé les déplacements du robot) 0 = l'autorisation de déplacement n'est pas active (la commande du robot doit arrêter le déplacement actuel) 1 = l'autorisation de déplacement est active (la commande du robot peut déclencher un déplacement) 3 ZS Un des interrupteurs d'homme mort se trouve en position moyenne (l'autorisation est donnée en mode test) 0 = l'interrupteur d'homme mort n'est pas actif 1 = l'interrupteur d'homme mort est actif 4 PE Le signal Peri enabled est mis sur 1 (actif) lorsque les conditions suivantes sont remplies : Les entraînements sont en marche. L'autorisation de déplacement a été donnée par la commande de sécurité. Le message "Protection opérateur ouverte" ne doit pas être présent. (>>> "Signal Peri enabled" Page 28) 5 AUT Le manipulateur se trouve en mode AUT ou AUT EXT 0 = le mode AUT ou AUT EXT n'est pas actif 1 = le mode AUT ou AUT EXT est actif 6 T1 Le manipulateur se trouve en mode Manuel Vitesse Réduite 0 = le mode T1 n'est pas actif 1 = le mode T1 est actif 7 T2 Le manipulateur se trouve en mode Manuel Vitesse Elevée 0 = le mode T2 n'est pas actif 1 = le mode T2 est actif Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 27 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 Sortie octet 1 Bit Signal 0 NHE Description Un ARRET D'URGENCE externe a été déclenché 0 = l'ARRET D'URGENCE externe est actif 1 = l'ARRET D'URGENCE externe n'est pas actif 1 BS Protection opérateur 0 = la protection opérateur n'est pas garantie 1 = la protection opérateur est garantie (entrée BS = 1 et, si configurée, entrée QBS acquittée) 2 SHS1 Arrêt de sécurité stop 1 (tous les axes) 0 = l'arrêt de sécurité stop 1 n'est pas actif 1 = l'arrêt de sécurité stop 1 est actif (état sûr atteint) 3 SHS2 Arrêt de sécurité stop 2 (tous les axes) 0 = l'arrêt de sécurité stop 2 n'est pas actif 1 = l'arrêt de sécurité stop 2 est actif (état sûr atteint) 4 RES Réservé 13 5 RES Réservé 14 6 PSA PROFIsafe actif (affichage de l'état de la commande de robot en tant que participant de bus PROFIsafe Device) Condition préalable : PROFINET doit être installé sur la commande. 0 = la commande de robot n'est pas active au bus PROFIsafe 1 = la commande de robot est active au bus PROFIsafe 7 SP Shutdown PROFIsafe (la commande de robot annonce que la liaison PROFIsafe va être coupée) Si, après la réception du signal SP, l'API envoie le signal SPA en tant que confirmation, PSA passe à 0 et la commande est arrêtée. Une seconde après l'activation du signal SP, la commande de robot remet la sortie PSA à zéro et la commande est arrêtée, sans confirmation de l'API. 0 = l'annonce de la fin de la liaison n'est pas active 1 = l'annonce de la fin de la liaison est active Signal Peri enabled Le signal Peri enabled est mis sur 1 (actif) lorsque les conditions suivantes sont remplies : Les entraînements sont en marche. L'autorisation de déplacement a été donnée par la commande de sécurité. Le message "Protection opérateur ouverte" ne doit pas être présent. Peri enabled en fonction du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" En cas d'activation du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" pendant le déplacement : 28 / 63 Défaut -> freinage avec Stop 0. Peri enabled est désactivé. Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 5 Configuration Activation du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" alors que le manipulateur est à l'arrêt : Freins ouverts, entraînements en régulation et en surveillance pour le redémarrage. Peri enabled reste actif. Le signal "Autorisation de déplacement" reste actif. La tension US2 (si existante) reste active. Le signal "Peri enabled" reste actif. Peri enabled en fonction du signal "Arrêt de sécurité Stop 2" 5.9.2 En cas d'activation du signal "Arrêt de sécurité Stop 2" : Stop2 du manipulateur. Le signal "Autorisation des entraînements" reste actif. Les freins restent ouverts. Le manipulateur reste en régulation. La surveillance pour le redémarrage est active. Le signal "Autorisation de déplacement" devient inactif. La tension US2 (si existante) devien inactive. Le signal "Peri enabled" devient inactif. Fonctions de sécurité avec PROFIsafe (VKR C4) Description L'échange de signaux de sécurité entre la commande et l'installation est effectué via PROFIsafe. L'affectation des états des entrées et des sorties dans le protocolle du PROFIsafe est décrite plus loin. De plus, à des fins de diagnostic et de commande, des informations ne concernant pas la sécurité provenant de la commande de sécurité sont envoyées à la partie de la commande prioritaire ne se consacrant pas à la sécurité. Bits de réserve Des entrées sûres réservées peuvent être prédéfinies sur 0 ou 1 par une API. Le manipulateur se déplacera dans les deux cas. Si une fonction de sécurité est affectée à une entrée réservée (par ex. lors d'une mise à jour de logiciel) et que cette entrée a été prédéfinie sur 0, le manipulateur ne se déplacera pas ou sera arrêté de façon inattendue. KUKA recommande une prédéfinition des entrées de réserve sur 1. Si une nouvelle fonction de sécurité est affectée à entrée réservée et qu'elle n'a pas encore été utilisée par l'API du client, la fonction de sécurité ne sera pas activée. Ceci permet d'éviter un arrêt inattendu du manipulateur provoqué par la commande de sécurité. Entrée octet 0 Bit Signal 0 RES Description Réservé 1 Il faut affecter 1 à l'entrée 1 NHE Entrée pour ARRET D’URGENCE externe 0 = l'ARRET D'URGENCE externe est actif 1 = l'ARRET D'URGENCE externe n'est pas actif Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 29 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 Bit Signal 2 BS Description Protection opérateur Entrée pour l'accès à la zone de protection. Le signal déclenche un stop 1 dans les modes automatiques. La suppression de la fonction doit être acquittée car la fermeture d'une porte de protection ne suffit pas pour donner au manipulateur l'autorisation de poursuivre son déplacement. 0 = la protection opérateur n'est pas active, par ex. parce qu'une porte de protection est ouverte. 1 = la protection opérateur est active 3 QBS Acquittement de la protection opérateur La condition préalable pour un acquittement de la protection opérateur est la signalisation "Protection opérateur assurée" dans le bis BS. Remarque : si le signal BS est acquitté côté installation, ceci devra être indiqué dans la configuration de sécurité sous Options de matériel . Des informations sont fournies dans le manuel de service et de programmation pour intégrateurs de systèmes. 0 = la protection opérateur n'est pas acquittée Flanc 0 ->1 = la protection opérateur est acquittée 4 SHS1 Arrêt de sécurité stop 1 (tous les axes) Signal pour un arrêt de sécurité stop 1. Déclenche un stop par rampe plus raide. Le manipulateur est arrêté le plus vite possible en technique fiable. Tous les axes arrêtent leur mouvement de façon conforme à la trajectoire. Les entraînements sont arrêtés après l'arrêt. FF (autorisation de déplacement) passe à 0. La tension US2 est coupée. AF (autorisation des entraînements) passe à 0 après 1,5 s. La suppression de cette fonction ne doit pas être acquittée. Ce signal n'est pas autorisé pour une fonction d'ARRET D'URGENCE. 0 = l'arrêt de sécurité est actif 1 = l'arrêt de sécurité n'est pas actif 5 SHS2 Arrêt de sécurité stop 2 (tous les axes) Signal pour un arrêt de sécurité stop 2. Déclenche un stop par rampe plus raide. Le manipulateur est arrêté le plus vite possible en technique fiable. Tous les axes arrêtent leur mouvement de façon conforme à la trajectoire. Les entraînements ne sont pas arrêtés après l'arrêt. La surveillance à l'arrêt est activée. FF (autorisation de déplacement) passe à 0. La tension US2 est coupée. La suppression de cette fonction ne doit pas être acquittée. Ce signal n'est pas autorisé pour une fonction d'ARRET D'URGENCE. 0 = l'arrêt de sécurité est actif 1 = l'arrêt de sécurité n'est pas actif 30 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 5 Configuration Bit Signal 6 E2 Description Fermeture E2 (signal spécifique au client pour la sélection des modes) 0 = la fermeture E2 n'est pas active 1 = la fermeture E2 est active 7 E7 Fermeture E7 (signal spécifique au client pour la sélection des modes) 0 = la fermeture E7 n'est pas active 1 = la fermeture E7 est active Entrée octet 1 Bit Signal 0 US2 Description Tension d'alimentation US2 (signal pour activer la deuxième tension d'alimentation US2 sans tampon) Si cette entrée n'est pas utilisée, il faudra lui affecter 0. 0 = couper US2 1 = activer US2 Remarque : l'utilisation et le type d'utilisation de l'entrée US2 doivent être indiqués dans la configuration de sécurité sous Options de matériel . Des informations sont fournies dans le manuel de service et de programmation pour intégrateurs de systèmes. 1 SBH Arrêt fiable de fonctionnement (tous les axes) Condition préalable : tous les axes sont à l'arrêt La fonction ne déclenche pas de stop mais active seulement la surveillance à l'arrêt sûre. Une fois la fonction activée, il y a surveillance pour contrôler que tous les axes restent à leur position. La suppression de cette fonction ne doit pas être acquittée. Ce signal n'est pas autorisé pour une fonction d'ARRET D'URGENCE. 0 = l'arrêt fiable de fonctionnement est actif 1 = l'arrêt fiable de fonctionnement n'est pas actif 2 RES Réservé 11 3 RES Réservé 12 Il faut affecter 1 à l'entrée Il faut affecter 1 à l'entrée 4 RES Réservé 13 Il faut affecter 1 à l'entrée 5 RES Réservé 14 Il faut affecter 1 à l'entrée Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 31 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 Bit Signal 6 RES Description Réservé 15 Il faut affecter 1 à l'entrée 7 SPA Shutdown PROFIsafe Acknowledge L'installation confirme avoir reçu un signal d'arrêt. Une seconde après l'activation du signal "SP" (Shutdown PROFIsafe) par la commande, l'action demandée est effectuée, même sans confirmation de la part de l'API et la commande s'arrête. 0 = la confirmation n'est pas active 1 = la confirmation est active Sortie octet 0 Bit Signal 0 NHL Description ARRET D'URGENCE local (un ARRET D'URGENCE local a été déclenché) 0 = l'ARRET D'URGENCE local est actif 1 = l'ARRET D'URGENCE local n'est pas actif 1 AF Autorisation des entraînements (la commande de sécurité interne de la KRC a autorisé l'activation des entraînements) 0 = l'autorisation des entraînements n'est pas active (la commande du robot doit désactiver les entraînements) 1 = l'autorisation des entraînements est active (la commande du robot activer les entraînements en mode régulé) 2 FF Autorisation de déplacement (la commande de sécurité interne de la KRC a autorisé les déplacements du robot) 0 = l'autorisation de déplacement n'est pas active (la commande du robot doit arrêter le déplacement actuel) 1 = l'autorisation de déplacement est active (la commande du robot peut déclencher un déplacement) 3 ZS Un des interrupteurs d'homme mort se trouve en position moyenne (l'autorisation est donnée en mode test) 0 = l'interrupteur d'homme mort n'est pas actif 1 = l'interrupteur d'homme mort est actif 4 PE Le signal Peri enabled est mis sur 1 (actif) lorsque les conditions suivantes sont remplies : Les entraînements sont en marche. L'autorisation de déplacement a été donnée par la commande de sécurité. Le message "Protection opérateur ouverte" ne doit pas être présent. (>>> "Signal Peri enabled" Page 28) 32 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 5 Configuration Bit Signal 5 EXT Description Le manipulateur se trouve en mode AUT EXT 0 = le mode AUT EXT n'est pas actif 1 = le mode AUT EXT est actif 6 T1 Le manipulateur se trouve en mode Manuel Vitesse Réduite 0 = le mode T1 n'est pas actif 1 = le mode T1 est actif 7 T2 Le manipulateur se trouve en mode Manuel Vitesse Elevée 0 = le mode T2 n'est pas actif 1 = le mode T2 est actif Sortie octet 1 Bit Signal 0 NHE Description Un ARRET D'URGENCE externe a été déclenché 0 = l'ARRET D'URGENCE externe est actif 1 = l'ARRET D'URGENCE externe n'est pas actif 1 BS Protection opérateur 0 = la protection opérateur n'est pas garantie 1 = la protection opérateur est garantie (entrée BS = 1 et, si configurée, entrée QBS acquittée) 2 SHS1 Arrêt de sécurité stop 1 (tous les axes) 0 = l'arrêt de sécurité stop 1 n'est pas actif 1 = l'arrêt de sécurité stop 1 est actif (état sûr atteint) 3 SHS2 Arrêt de sécurité stop 2 (tous les axes) 0 = l'arrêt de sécurité stop 2 n'est pas actif 1 = l'arrêt de sécurité stop 2 est actif (état sûr atteint) 4 RES Réservé 13 5 RES Réservé 14 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 33 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 Bit Signal 6 PSA Description PROFIsafe actif (affichage de l'état de la commande de robot en tant que participant de bus PROFIsafe Device) Condition préalable : PROFINET doit être installé sur la commande. 0 = la commande de robot n'est pas active au bus PROFIsafe 1 = la commande de robot est active au bus PROFIsafe 7 SP Shutdown PROFIsafe (la commande de robot annonce que la liaison PROFIsafe va être coupée) Si, après la réception du signal SP, l'API envoie le signal SPA en tant que confirmation, PSA passe à 0 et la commande est arrêtée. Une seconde après l'activation du signal SP, la commande de robot remet la sortie PSA à zéro et la commande est arrêtée, sans confirmation de l'API. 0 = l'annonce de la fin de la liaison n'est pas active 1 = l'annonce de la fin de la liaison est active 5.9.3 Interrupteur d’homme mort PROFIsafe, schéma de principe Description Un interrupteur d'homme mort externe peut être connecté à la commande de sécurité prioritaire. Les signaux (contact de travail ZSE et contact de repos panique) doivent être reliés correctement avec les signaux PROFIsafe de la commande de sécurité. Les signaux PROFIsafe résultants doivent être ensuite mis sur le PROFIsafe de la KR C4. Le comportement pour l'interrupteur d'homme mort externe est alors identique à celui d'une X11 discrète connectée. Signaux Fig. 5-8: Interrupteur d’homme mort externe, schéma de principe 5.9.4 Interrupteur d'homme mort en position moyenne (contact de travail fermé (1) = autorisation donnée) OU AUT à SHS2 Panique (contact de repos ouvert (0) = position panique) = ET pas AUT à SHS1 SafeOperation avec PROFIsafe (option) Des informations concernant ce thème sont fournies dans la documentation KUKA.SafeOperation. 34 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 5 Configuration 5.9.5 Power-Management avec PROFINET Description Les signaux suivants sont disponibles pour l'activation ou la désactivation de différents modes d'économie d'énergie et pour la détection des états de la commande de robot. Entrée octet 0 KUKA recommande une prédéfinition des entrées de réserve sur 1. Si une nouvelle fonction de sécurité est affectée à entrée réservée et qu'elle n'a pas encore été utilisée par l'API du client, la fonction de sécurité ne sera pas activée. Ceci permet d'éviter un arrêt inattendu du manipulateur provoqué par la commande de sécurité. Bit 0 Signal AB Description Bus d'entraînement 0 = activer bus d'entraînement, condition : HIB = 0 et KS = 0 1 = désactiver bus d'entraînement, condition : HIB = 0 et KS = 0 1 HIB Mode veille (Hibernate) 0 = pas de fonction 1 = lancer le mode veille de la commande, condition : AB = 0 et KS = 0 2 KS Démarrage à froid 0 = pas de fonction 1 = lancer le démarrage à froid de la commande, condition : AB = 0 et HIB = 0 3…7 Sortie octet 0 RES Bit 0 Réserve Signal AB Description Bus d'entraînement 0 = le bus d'entraînement est activé 1 = le bus d'entraînement est désactivé 1 BBS Commande de robot opérationnelle 0 = la commande de robot n'est pas opérationnelle 1 = la commande de robot est opérationnelle 2…7 RES Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr Réserve 35 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 36 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 6 Commande 6 Commande 6.1 Découplage/couplage des appareils Le découplage et le couplage d'appareils est nécessaire pour certaines applications, par ex. lors d'un changement d'outil. Le découplage et le couplage peuvent se avec la HMI ou le KRL. Découpler Caractéristiques des appareils découplés : Lorsque des appareils découplés sont séparés de PROFINET ou de la tension d'alimentation, cela ne déclenche aucun défaut. Toutes les opérations IO effectuées sur des appareils découplés restent sans effet. Les appareils découplés ne peuvent pas effectuer de traitements de défauts d'écriture ou de lecture. Les entrées de l'appareil ont été remises à zéro lors du découplage. La fonction IOCTL est exécutée de façon synchrone. Elle ne revient que lorsque l'appareil est à nouveau fonctionnel et accessible en écriture. Coupler Si un appareil couplé n'est pas fonctionnel, par ex. s'il est séparé du bus ou de la tension d'alimentation, un message apparaît après un délai d'environ 10 secondes. Actif au démarrage L'option Actif au démarrage a une influence sur la façon dont laquelle la commande de robot réagit vis-à-vis d'un appareil découplé lors d'un démarrage à froid ou d'une reconfiguration des E/S. Actif au démarrage peut être réglé dans WorkVisual, dans les données d'appareil. (>>> 5.6.1.1 "Réglages des appareils" Page 17) 6.1.1 Actif au démarrage : actif Actif au démarrage : inactif Appareil couplé Pas de message de défaut Pas de message de défaut Appareil découplé. Message de défaut Pas de message de défaut Découplage/couplage des appareils avec HMI Procédure 1. Sélectionner successivement les options Visualiser > Variable > Unitaire. 2. Dans le champ Nom, entrer ce qui suit : Pour le découplage : =IOCTL("PNIO-CTRL",60,[ID utilisateur]) Pour le couplage : =IOCTL("PNIO-CTRL",50,[ID utilisateur]) 3. Confirmer avec la touche d'entrée. L'appareil est découplé ou couplé. Description [ID utilisateur] : l'ID utilisateur est affichée dans WorkVisual aux réglages des appareils dans le champ ID utilisateur. (>>> 5.6.1.1 "Réglages des appareils" Page 17) 6.1.2 Syntaxe Découplage/couplage des appareils avec KRL Découpler : RET =IOCTL("PNIO-CTRL",60,[ID utilisateur]) Coupler : Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 37 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 RET =IOCTL("PNIO-CTRL",50,[ID utilisateur]) Description [ID utilisateur] : l'ID utilisateur est affichée dans WorkVisual aux réglages des appareils dans le champ ID utilisateur. (>>> 5.6.1.1 "Réglages des appareils" Page 17) Valeurs renvoyées pour RET : Exemples Valeur Signification 0 IOCTL a été effectué avec succès. 1 Délai Timeout 2 IOCTL contient un paramètre incorrect. L'appareil avec l'ID 3 est découplé en fonction de l'outil utilisé. ... IF (NEXT_TOOL == GRIPPER_1) THEN RET = IOCTL("PNIO-CTRL",60,3) ENDIF ... Le délai pour le découplage/couplage est fixé à 10 secondes, par défaut. Cette valeur par défaut peut être modifiée. Ici, la valeur est fixée à 5000 ms : RET = IOCTL("PNIO-CTRL",1001,5000) 38 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 7 Programmation 7 Programmation 7.1 Communication acyclique Outre la communication E/S typique, une communication asynchrone peut également être nécessaire entre les applications et le driver E/S. Exemples : 7.1.1 Se procurer des données auprès de la commande prioritaire. Procéder au paramétrage de modules E/S pendant le fonctionnement (n'est possible que pour des modules disposant d'une telle fonction). Données acycliques aux appareils (circuit contrôleur) Instructions pour la transmission acyclique de données : Instruction Description MASTER_READ ID d'insctruction : 1 Le Controller Stack demande les données d'un appareil subordonné. MASTER_WRITE ID d'insctruction : 2 Le Controller Stack envoie les données à un appareil subordonné. MASTER_RD_CONFIRMATION ID d'insctruction : 1 L'appareil répond à l'instruction de lecture (Read) du Controller Stack. MASTER_WR_CONFIRMATION ID d'insctruction : 2 L'appareil répond à l'instruction d'écriture (Write) du Controller Stack. Toutes les instructions sont des types de structure. Elles sont constituées des composants suivants : Composant Description CommandID ID d'insctruction CommandLen Longueur d'instruction. La longueur de tous les paramètres à partir de "TransactionNum" (en octets) TransactionNum Désignation sans équivoque pour l'échange de données ARID Désignation sans équivoque pour "Application Relation" SlotNumber Numéro de slot Remarque : pas pour MASTER_RD_CONFIRMATION et MASTER_WR_CONFIRMATION. SubSlotNumber Numéro de subslot Remarque : pas pour MASTER_RD_CONFIRMATION et MASTER_WR_CONFIRMATION. Index Index pour l'échange de données (0x0000 - 0x7FFF) UserDataLen Longueur des de données d'utilisateur (en octets) Remarque : pas pour MASTER_WR_CONFIRMATION. Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 39 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 Composant Description UserData[4096] Données d'utilisateur Remarque : uniquement pour MASTER_WRITE et MASTER_RD_CONFIRMATION. ErrorCode Code de défaut Remarque : uniquement pour MASTER_RD_CONFIRMATION et MASTER_WR_CONFIRMATION. Tous les composants sont du type de données INT, à l'exception d'UserData[4096]. UserData[4096] = BYTE 7.1.2 Données acycliques à la commande prioritaire (circuit Device) Instructions pour la transmission acyclique de données : Instruction Description SPS_READ ID d'insctruction : 3 La commande prioritaire demande des données de la commande de robot par le biais d'une instruction de lecture (Read). SPS_WRITE ID d'insctruction : 4 La commande prioritaire envoie des données à la commande de robot par le biais d'une instruction d'écriture (Write). SPS_RD_CONFIRMATION ID d'insctruction : 3 La commande de robot répond à l'instruction de lecture de la commande prioritaire. SPS_WR_CONFIRMATION ID d'insctruction : 4 La commande de robot répond à l'instruction d'écriture de la commande prioritaire. Toutes les instructions sont des types de structure. Elles sont constituées des composants suivants : Composant Description CommandID ID d'insctruction CommandLen Longueur d'instruction. La longueur de tous les paramètres à partir de "TransactionNum" (en octets) TransactionNum Désignation sans équivoque pour l'échange de données ARID Désignation sans équivoque pour "Application Relation" SlotNumber Numéro de slot SubSlotNumber Numéro de subslot Index Index pour l'échange de données (0x0000 - 0x7FFF) UserDataLen Longueur des de données d'utilisateur (en octets) Remarque : pas pour SPS_WR_CONFIRMATION. 40 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 7 Programmation Composant Description UserData[4096] Données d'utilisateur Remarque : uniquement pour SPS_WRITE et SPS_RD_CONFIRMATION. ErrorCode Code de défaut Remarque : uniquement pour SPS_RD_CONFIRMATION et SPS_WR_CONFIRMATION. Tous les composants sont du type de données INT, à l'exception d'UserData[4096]. UserData[4096] = BYTE 7.2 Exemple de communication acyclique Exemple de communication acyclique dans le programme SPS.SUB : Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 41 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 ... 1 COPEN (:LD_EXT_OBJ1, nHandle) 2 Wait for (nHandle>0) 3 WMode=#SYNC 4 RMode=#ABS 5 TimeOut=1 6 7 WAIT FOR NOT($POWER_FAIL) 8 TORQUE_MONITORING() 9 10 ;FOLD USER PLC 11 ;Make your modifications here 12;-------------------------------------------13 Offset=0 14 15 CRead (nHandle, Stat, RMode, TimeOut, Offset, "%r",Buffer[]); 16 If ( Stat.Ret1==#DATA_END ) then 17 18 Offset=0 19 CAST_FROM(Buffer[],Offset, CmdID) 20 CAST_FROM(Buffer[],Offset, CmdLen) 21 22 if (CmdID == 3) then 23 CAST_FROM(Buffer[],Offset, Transaction) 24 CAST_FROM(Buffer[],Offset, ARID) 25 CAST_FROM(Buffer[],Offset, Slot) 26 CAST_FROM(Buffer[],Offset, SubSlot) 27 CAST_FROM(Buffer[],Offset, Index) 28 CAST_FROM(Buffer[],Offset, DataLen) 29 30 Offset=0 31 wait for strClear(TMPSTR[]) 32 SWRITE(TMPSTR[],STAT,Offset,"CmdId=%d CmdLen=%d TNum=%d ARID=%d Slot=%d SubSlot=%d Index=%d DataLen=%d", CmdID, CmdLen, Transaction, ARID, Slot, SubSlot, Index, DataLen) 33 $loop_msg[]=TMPSTR[] 34 35 wait sec 1 36 37 CmdLen = 32 ;-- User Data has 4 Bytes + 7*4 = 32 38 ErrCode=0 39 DataLen=4 40 UserData=255 41 Offset=0 42 43 CAST_TO(Buffer[],Offset,CmdID) 44 CAST_TO(Buffer[],Offset,CmdLen) 45 CAST_TO(Buffer[],Offset,Transaction) 46 CAST_TO(Buffer[],Offset,ARID) 47 CAST_TO(Buffer[],Offset,Slot) 48 CAST_TO(Buffer[],Offset,SubSlot) 49 CAST_TO(Buffer[],Offset,Index) 50 CAST_TO(Buffer[],Offset,ErrCode) 51 CAST_TO(Buffer[],Offset,DataLen) 52 CAST_TO(Buffer[],Offset,UserData) 53 54 CWrite (nHandle,Stat,WMode,"%1.40r",Buffer[]) 55 Wait for (Stat.Ret1==#DATA_OK) 56 57 endif ... 42 / 63 Ligne Description … 11 La commande de robot attend une instruction de la part de la commande prioritaire. 22 CmdID == 3: La commande prioritaire demande des données de la commande de robot par le biais d'une instruction de lecture (Read). Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 7 Programmation Ligne Description 23 … 28 La commande de robot déchiffre la demande. 37 … 55 La commande de robot répond à la commande prioritaire. Voir la documentation CREAD/CWRITE pour obtenir des informations plus détaillées sur les instructions suivantes : CHANNEL CIOCTL CAST_FROM; CAST_TO COPEN; CCLOSE CREAD; CWRITE SREAD; SWRITE Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 43 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 44 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 8 Diagnostic 8 Diagnostic 8.1 Affichage des données de diagnostic Les données de diagnostic peuvent être également affichées dans WorkVisual. Pour tout complément d'informations concernant les séquences d'opération à effectuer dans WorkVisual, veuillez consulter la documentation de WorkVisual. Procédure 1. Dans le menu principal, sélectionner Diagnostic > Moniteur de diagnostic. 2. Sélectionner le module souhaité dans le champ Module. Les données de diagnostic concernant le module sélectionné sont affichées. Description Les données de diagnostic concernant les modules suivants peuvent être affichées : Profinet Controllerstack (PNIO-CTRL) Profinet Devicestack (PNIO-DEV) Appareil Profinet (Nom d'appareil) Driver E/SProfinet (PNIODriver) 8.1.1 Profinet Controllerstack (PNIO-CTRL) Nom Description Profinet Controllerstack Nom interne de l'entité de contrôleur Défaut de cycle de bus Nombre de cycles non respectés Application trigger [vide] : le driver a accès de façon cyclique aux appareils PROFINET. [DésignationApplication]: l'accès du driver aux appareils PROFINET est commandé par DésignationApplication. Les applications enregistrées pour les données acycliques sont Noms des applications enregistrées pour le service "Données acycliques" Compteur de demandes de lecture La commande de robot envoie des instructions de lecture ou d'écriture aux appareils. Le compteur indique le nombre de paquets. Compteur de demandes d'écriture Numéro de transaction de demande de lecture Numéro de transaction Numéro de transaction de demande d'écriture Demande de lecture, AR, ID utilisateur ID utilisateur application relation de l'appareil PROFINET Demande d'écriture, AR, ID utilisateur Cette ID a été affecté par l'utilisateur dans WorkVisual à l'endroit suivant : aux réglages des appareils, dans l'onglet Réseau, champ ID utilisateur Index de demande de lecture Index d'enregistrement pour les données acycliques Index de demande d'écriture Numéro de slot de demande de lecture Numéro du slot dont les données sont lues (Read) ou sur lequel les données sont écrites (Write) Numéro de slot de demande d'écriture Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 45 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 Nom Description Numéro de subslot de demande de lecture Numéro du subslot dont les données sont lues (Read) ou sur lequel les données sont écrites (Write) Numéro de subslot de demande d'écriture Compteur de réponses de lecture Compteur de réponses d'écriture Numéro de transaction de réponse de lecture La commande de robot reçoit des instructions de lecture ou d'écriture des appareils. Le compteur indique le nombre de paquets. Numéro de transaction Numéro de transaction de réponse de d'écriture ARID, réponse de lecture ID application relation de l'appareil PROFINET ARID, réponse d'écriture ID affectée par le Maître lors du démarrage Réponse de lecture, AR, ID utilisateur ID utilisateur application relation de l'appareil PROFINET Réponse d'écriture, AR, ID utilisateur Cette ID a été affecté par l'utilisateur dans WorkVisual à l'endroit suivant : aux réglages des appareils, dans l'onglet Réseau, champ ID utilisateur Index de demande de lecture Index d'enregistrement pour les données acycliques Index de demande d'écriture Code de défaut de réponse de lecture 0 = pas de défaut Code de défaut de réponse d'écriture Décodage de défaut de réponse de lecture Décodage de défaut de réponse d'écriture Code1 de défaut de réponse de lecture Code1 de défaut de réponse d'écriture Code2 de défaut de réponse de lecture Code2 de défaut de réponse d'écriture 8.1.2 46 / 63 Profinet Devicestack (PNIO-DEV) Nom Description Profinet Devicestack Nom interne de l'entité d'appareil Nom Devicestack Nom PROFINET de l'entité d'appareil Profinet Device Stack, Vendor ID ID fabricant de PROFINET Device Stack ID Profinet Device Stack ID interne de PROFINET Device Stack AR ID Application PROFINET ID relation Longueur d'entrée en octets Longueur d'entrée de l'image E/S de l'appareil PROFINET configuré en octets. Longueur de sortie en octets Longueur de sorties de l'image E/S de l'appareil PROFINET configuré en octets. Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 8 Diagnostic Nom Description Prêt 1 : la communication entre l'API et l'entité d'appareil fonctionne. 0 : pas de communication entre l'API et l'entité d'appareil. Indication numéro de message Numéro de message HMI du message d'indication affiché Etat de lecture 0 : état Ok 1 : il n'y a pas de nouvelles données à lire. Toutes les autres valeurs : défaut interne 0 : état Ok ≠0: défaut interne Etat d'écriture Compteur d'indication d'arrêts Compteur de défauts interne Etat de données Etat de données PROFINET, octets ; voir la spécification PROFINET Etat AR Application PROFINET état relation Application trigger [vide] : le driver a accès de façon cyclique aux appareils PROFINET. [DésignationApplication]: l'accès du driver aux appareils PROFINET est commandé par DésignationApplication. Les applications enregistrées pour les données acycliques sont Noms des applications enregistrées pour le service "Données acycliques" Compteur de demandes de lecture La commande de robot reçoit des instructions de lecture ou d'écriture de l'API. Le compteur indique le nombre de paquets. Compteur de demandes d'écriture Numéro de transaction de demande de lecture Numéro de transaction Numéro de transaction de demande d'écriture ARID, demande de lecture ID application relation de l'appareil PROFINET ARID, demande d'écriture ID affectée par le Maître lors du démarrage Index de demande de lecture Index d'enregistrement pour les données acycliques Index de demande d'écriture Slot de demande de lecture Slot de demande d'écriture Numéro de subslot de demande de lecture Numéro du slot dont les données sont lues (Read) ou sur lequel les données sont écrites (Write) Numéro du subslot dont les données sont lues (Read) ou sur lequel les données sont écrites (Write) Numéro de subslot de demande d'écriture Compteur de réponses de lecture Compteur de réponses d'écriture Compteur de délai Timeout de réponses de lecture Compteur de délai Timeout de réponses d'écriture Numéro de transaction de réponse de lecture La commande de robot envoie des instructions de lecture ou d'écriture à l'API. Le compteur indique le nombre de paquets. Un délai Timeout apparaît lorsque l'appareil KUKA-PROFINET n'a pas encore envoyé de paquet d'écriture ou de lecture à l'API après 5 secondes. Après le délai Timeout, la commande de robot envoie une réponse par défaut signifiant "feature not supported" à l'API. Numéro de transaction Numéro de transaction de réponse de d'écriture Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 47 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 Nom Description ARID, réponse de lecture ID application relation de l'appareil PROFINET ARID, réponse d'écriture ID affectée par le Maître lors du démarrage Index de réponses de lecture Index d'enregistrement pour les données acycliques Index de réponses de d'écriture Slot de réponse de lecture Slot de réponse de d'écriture Subslot de réponse de lecture Subslot de réponse de d'écriture Code de défaut de réponse de lecture Numéro du slot dont les données sont lues (Read) ou sur lequel les données sont écrites (Write) Numéro du subslot dont les données sont lues (Read) ou sur lequel les données sont écrites (Write) 0 = pas de défaut Code de défaut de réponse d'écriture Décodage de défaut de réponse de lecture Décodage de défaut de réponse d'écriture Code de défaut 1 de réponse de lecture Code de défaut 1 de réponse d'écriture Code de défaut 2 de réponse de lecture Code de défaut 2 de réponse d'écriture 8.1.3 Appareil Profinet Nom Description Nom Nom Profinet de l'appareil AR, ID utilisateur Application Profinet relation ID utilisateur (ID utilisateur dans WorkVisual) ARID Application Profinet ID relation Longueur d'entrée en octets Longueur d'entrée de l'image E/S de l'appareil PROFINET configuré en octets. Longueur de sortie en octets Longueur de sorties de l'image E/S de l'appareil PROFINET configuré en octets. Etat AR Application Profinet état relation Doit être couplé 1 : lors de la configuration, il a été stipulé que l'appareil doit être couplé lors du démarrage 0 : lors de la configuration, il a été stipulé que l'appareil ne doit pas être couplé lors du démarrage 1 : la communication avec l'appareil fonctionne. 0 : pas de communication avec l'appareil. 0 : état Ok 1 : il n'y a pas de nouvelles données à lire. Toutes les autres valeurs : défaut interne 0 : état Ok ≠0: défaut interne Prêt Etat de lecture Etat d'écriture 48 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 8 Diagnostic Nom Description Numéro de message d'alarme Numéro de message HMI du message d'alarme affiché Indication numéro de message Numéro de message HMI du message d'indication affiché Compteur d'arrêts Compteur de défauts interne Etat de données, octets Etat de données Profinet, octets 8.1.4 Driver E/S Profinet (PNIODriver) Nom Description Driver E/S Profinet Nom du driver Adresse IP Données attribuées à la commande de robot lors du baptême d'appareil. Masque de sous-réseau Profinet Passerelle standard Profinet Adresse MAC Profinet 8.2 Adresse de la carte réseau avec laquelle Profinet communique avec les contrôleurs, les appareils, etc. Signaux de diagnostic avec PROFINET Des informations concernant ce thème sont fournies dans la documentation KUKA.SafeOperation. Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 49 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 50 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 9 Messages 9 Messages Messages %1 est un caractère de remplacement et sera remplacé par le nom de l'appareil dans le message. ID / type Texte du message / cause M_PNIO_ALARM Alarme reçue par l'appareil %1 avec type d'alarme %2. Message de remarque %2 est un caractère de remplacement et sera remplacé par le type d'alarme dans le message. M_PNIO_ALARM_CRITICAL Alarme reçue par l'appareil %1 avec type d'alarme %2. Message d'état %2 est un caractère de remplacement et sera remplacé par le type d'alarme dans le message. M_PNIO_BUS_ERR L'appareil %1 n'a pas pu être démarré en l'espace de %2 ms Message d'état Cause : la communication PROFINET avec l'appareil a échoué. %2 est un caractère de remplacement et sera remplacé par l'indication de la durée dans le message. M_PNIO_CONRESTORE Liaison avec l'appareil %1 rétablie. Message de remarque M_PNIO_ERRCON Liaison avec l'appareil %1 interrompue. Message d'état Cause : l'alimentation en courant et/ou la connexion avec le réseau ont été interrompues. M_PNIO_XML_ERR Défaut lors de la lecture de %3 Message d'état %3 est un caractère de remplacement et sera remplacé par le nom du fichier de configuration dans le message. Cause : un fichier de configuration est défectueux (IPPNIO.xml, PNIODriver.xml ou bas_cm_api.xml). M_PNIO_ERR_ADDPNCTRL Message d'état Profinet Controller-Stack ne peut pas être lancé, numéro de défaut: %4 %4 est un caractère de remplacement et sera remplacé par le numéro de défaut dans le message. Cause : mauvais paramétrage du micrologiciel PROFINET (bas_cm_api.xml). M_PNIO_ERR_ADDPNDEV Profinet Device-Stack ne peut pas être lancé, code de défaut: %5 Message d'état %5 est un caractère de remplacement et sera remplacé par le code de défaut dans le message. Cause : le fichier pndev1.xml est défectueux. M_PNIO_ERR_FWINIT Défaut lors de l'initialisation du micrologiciel Profinet Message d'état Cause : Profinet Software-Stack ou le fichier bas_cm_api.xml sont défectueux. M_PNIO_MAC_ERR Défaut lors de la lecture de l'adresse MAC du KLI Message d'état Cause : la configuration KLI est erronée. M_PNIO_MODULE_ERR L'appareil configuré est différent de l'appareil réel %1, Slot %2, Subslot %3 Message de remarque %2 est un caractère de remplacement et sera remplacé par le numéro du slot dans le message. %3 est un caractère de remplacement et sera remplacé par le numéro du subslot dans le message. Cause : la configuration ne correspond pas à l'appareil connecté. Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 51 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 ID / type Texte du message / cause M_PNIODEV_ERR La liaison entre l'API et %1 n'a pas pu être établie en %2 ms Message d'état %2 est un caractère de remplacement et sera remplacé par l'indication de la durée dans le message. Causes possibles : M_PNIODEV_CONNRESTORE Le délai de bus est trop court. La configuration de la pièce Profinet sur la commande ne correspond pas à la configuration sur l'API. L'appareil est défectueux. Liaison de l'API avec %1 rétablie. Message de remarque M_PNIODEV_ERRCONN Liaison de l'API avec %1 interrompue. Message d'état Causes possibles : L'alimentation en courant et/ou la connexion avec le réseau ont été interrompues. Problèmes de performance (nombre d'appareil, durées de cycles). Types d'alarme 52 / 63 Type d'alarme Description ALARM_TYPE_DIAG_APPEARS Une alarme de type "diagnostique" a été reçue. ALARM_TYPE_DIAG_DISAPPEARS Une alarme de type "diagnostique" a été annulée. ALARM_TYPE_PULL Un module E/S a été retiré de l'appareil. ALARM_TYPE_PLUG Un module E/S a été connecté à l'appareil. Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 10 SAV KUKA 10 SAV KUKA 10.1 Demande d'assistance Introduction La documentation de KUKA Roboter GmbH comprenant de nombreuses informations relatives au service et à la commande vous assistera lors de l'élimination de défauts. Votre filiale locale est à votre disposition pour tout complément d'information ou toute demande supplémentaire. Informations Pour traiter toute demande SAV, nous nécessitons les informations suivantes : Type et numéro de série du robot Type et numéro de série de la commande Type et numéro de série de l'unité linéaire (option) Version du logiciel KUKA System Software Logiciel en option ou modifications Archives du logiciel Pour logiciel KUKA System Software V8 : Créer le paquet spécial de données pour l'analyse de défauts, au lieu d'archives normales (via KrcDiag). 10.2 Application existante Axes supplémentaires existants (option) Description du problème, durée et fréquence du défaut Assistance client KUKA Disponibilité Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays. Nous sommes à votre disposition pour toute question ! Argentine Ruben Costantini S.A. (agence) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentine Tél. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 ventas@costantini-sa.com Australie Headland Machinery Pty. Ltd. Victoria (Head Office & Showroom) 95 Highbury Road Burwood Victoria 31 25 Australie Tél. +61 3 9244-3500 Fax +61 3 9244-3501 vic@headland.com.au www.headland.com.au Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 53 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 54 / 63 Belgique KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgique Tél. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 info@kuka.be www.kuka.be Brésil KUKA Roboter do Brasil Ltda. Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd. Guançã CEP 02151 900 São Paulo SP Brésil Tél. +55 11 69844900 Fax +55 11 62017883 info@kuka-roboter.com.br Chili Robotec S.A. (agence) Santiago de Chile Chili Tél. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 robotec@robotec.cl www.robotec.cl Chine KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd. Songjiang Industrial Zone No. 388 Minshen Road 201612 Shanghai Chine Tél. +86 21 6787-1808 Fax +86 21 6787-1805 info@kuka-sha.com.cn www.kuka.cn Allemagne KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Allemagne Tél. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 info@kuka-roboter.de www.kuka-roboter.de Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 10 SAV KUKA France KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6, Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette France Tél. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 commercial@kuka.fr www.kuka.fr Inde KUKA Robotics India Pvt. Ltd. Office Number-7, German Centre, Level 12, Building No. - 9B DLF Cyber City Phase III 122 002 Gurgaon Haryana Inde Tél. +91 124 4635774 Fax +91 124 4635773 info@kuka.in www.kuka.in Italie KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6 10098 Rivoli (TO) Italie Tél. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 kuka@kuka.it www.kuka.it Japon KUKA Robotics Japan K.K. Daiba Garden City Building 1F 2-3-5 Daiba, Minato-ku Tokyo 135-0091 Japon Tél. +81 3 6380-7311 Fax +81 3 6380-7312 info@kuka.co.jp Corée KUKA Robotics Korea Co. Ltd. RIT Center 306, Gyeonggi Technopark 1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu Ansan City, Gyeonggi Do 426-901 Corée Tél. +82 31 501-1451 Fax +82 31 501-1461 info@kukakorea.com Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 55 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 56 / 63 Malaisie KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 24, Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malaisie Tél. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 info@kuka.com.my Mexique KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. Rio San Joaquin #339, Local 5 Colonia Pensil Sur C.P. 11490 Mexico D.F. Mexique Tél. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 info@kuka.com.mx Norvège KUKA Sveiseanlegg + Roboter Bryggeveien 9 2821 Gjövik Norvège Tél. +47 61 133422 Fax +47 61 186200 geir.ulsrud@kuka.no Autriche KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Autriche Tél. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 office@kuka-roboter.at www.kuka-roboter.at Pologne KUKA Roboter Austria GmbH Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Pologne Tél. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 ServicePL@kuka-roboter.de Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 10 SAV KUKA Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugal Tél. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 kuka@mail.telepac.pt Russie OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul. 8A 107143 Moskau Russie Tél. +7 495 781-31-20 Fax +7 495 781-31-19 kuka-robotics.ru Suède KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Suède Tél. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 info@kuka.se Suisse KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr. 9 5432 Neuenhof Suisse Tél. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 info@kuka-roboter.ch www.kuka-roboter.ch Espagne KUKA Robots IBÉRICA, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) Espagne Tél. +34 93 8142-353 Fax +34 93 8142-950 Comercial@kuka-e.com www.kuka-e.com Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 57 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 Afrique du Sud Jendamark Automation LTD (agence) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Afrique du Sud Tél. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za Taïwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd. No. 249 Pujong Road Jungli City, Taoyuan County 320 Taïwan, République de Chine Tél. +886 3 4331988 Fax +886 3 4331948 info@kuka.com.tw www.kuka.com.tw Thaïlande KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Thaïlande Tél. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 atika@ji-net.com www.kuka-roboter.de République tchèque KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice République Tchèque Tél. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 support@kuka.cz Hongrie 58 / 63 KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út 140 2335 Taksony Hongrie Tél. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 info@kuka-robotics.hu Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 10 SAV KUKA Etats-Unis KUKA Robotics Corp. 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan Etats-Unis Tél. +1 866 8735852 Fax +1 586 5692087 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com Royaume-Uni KUKA Automation + Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Royaume-Uni Tél. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 sales@kuka.co.uk Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 59 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 60 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr Index Index A Acyclique, communication 39 API 6 Assistance client KUKA 53 Attribuer un nom, appareil 15 Programmation 39 C Câblage, entrées/sorties 23 CAST_FROM 43 CAST_TO 43 CCLOSE 43 CHANNEL 43 Cible 5 CIOCTL 43 Commande 37 Communication, acyclique 39 Conditions requises par le système 11 Configuration 13 COPEN 43 Couplage, appareil 37 CREAD 43 CWRITE 43 S SAV KUKA 53 SafeOperation avec PROFIsafe 34 Sécurité 9 Signal Peri enabled 28 Signaux de diagnostic avec PROFINET 49 Sous-réseau 6 SREAD 43 Step 7 6 SWRITE 43 R Remarques 5 Remarques relatives à la sécurité 5 D Découplage, appareil 37 Délai, coupler 38 Délai, découpler 38 Demande d'assistance 53 Description du produit 7 Désinstallation 12 Diagnostic 45 Documentation, robot industriel 5 Données de diagnostic, affichage 45 F Fichiers GSDML, mettre à disposition 14 G GSDML 6 I Index d'enregistrement 14 Industrial Ethernet 6 Installation 11 Installation, PROFINET 11 Interrupteur d’homme mort PROFIsafe 34 Interface de sécurité PROFIsafe 24 Introduction 5 M Marques déposées 6 Masque sous-réseau 6 Messages 51 Moniteur de diagnostic (option de menu) 45 P PC WORX 6 Power-Management avec PROFINET 35 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 61 / 63 KR C4 PROFINET 2.0 62 / 63 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr KR C4 PROFINET 2.0 Publié le: 05.10.2011 Version: KR C4 PROFINET 2.0 V4 fr 63 / 63
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