FANUC机器人平板UI用户手册

< Robot ! R-30+B Plus/R-30+B Mate Plus/R-30+B Mini Plus } 平板 UI 操作说明书 B-84274CM/04 © FANUC CORPORATION, 2023 非常感谢您购买 FANUC 机器人。在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot series 安全手册(B-80687CM)”，并在理解该内容的基础上使用机器人。  本说明书的任何内容不得以任何方式复制。  本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。本说明书中所载的商品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本出口该商品时，可能需要日本国政府的出口许可。另外，将该商品再出口到其他国家时，应获得再出口该商品的国家的政府许可。此外，某些商品可能还受到美国政府的再出口法的限制。若要出口或再出口该商品时，请向我公司洽询。我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。然而，要在本说明书中注明所有禁止或不能做的事宜，需要占用说明书的大量篇幅，所以本说明书中没有一一列举。因此，对于那些在说明书中没有特别指明可以做的事，都应解释为“不可”。安全使用须知 B-84274CM/04 安全使用须知本章对安全使用机器人的注意事项进行说明，在使用机器人之前，务必熟读并理解本章中所载的内容。有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。在使用机器人和外围设备及其组合的机器人系统时，必须充分考虑作业人员和系统的安全措施。有关安全使用 FANUC 机器人的注意事项，归纳在“FANUC Robot series 安全手册 (B-80687CM)”中，可同时参阅该手册。 1 使用者使用者的定义如下所示。－操作者进行机器人的电源 ON/OFF 操作。从操作面板启动机器人程序。－程序员/示教作业者进行机器人的操作。在安全保护范围内进行机器人的示教等。－维护技术人员进行机器人的操作。在安全保护范围内进行机器人的示教等。进行机器人的维修（修理、调整、更换）作业。 “操作者”不能在安全保护范围内进行作业。 “程序员/示教作业者”、“维护技术人员”可以在安全保护范围内进行作业。安全保护范围内的作业，包括搬运、设置、示教、调整、维修等。要在安全保护乏味内进行作业，必须接受过机器人的专业培训。下述表示安全保护范围外的作业。各个机器人作业者可以执行在此表中有「○」标示的作业项目。表 1 (a)安全保护范围外的作业操作者程序员维护技术人员 /示教作业者控制装置电源的 ON/OFF 运行模式的选择 (AUTO, T1, T2) 遥控/本地模式的选择以示教器选择程序以外部设备选择程序以操作盘开始程序以示教器开始程序以操作盘复位报警以示教器复位报警以示教器的数据设定以示教器的示教以操作盤的紧急停止以示教器的紧急停止操作盘的维修示教器的维修                                 在进行机器人的操作、编程、维修时，操作者、程序员、维护技术人员必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。 s-1 安全使用须知 B-84274CM/04 －适合于作业内容的工作服－安全鞋－安全帽 2 有关安全的记载的定义本说明书包括保证使用者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“警告”和“注意”来叙述。此外，有关的补充说明以“注释”来叙述。用户在使用之前，必须熟读“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。标识警告注意注释定义用于在错误操作时，有可能会出现使用者死亡或者受重伤等危险的情况。用于在错误操作时，有可能会出现人员轻伤或中度受伤、物品受损等危险的情况。用于记述补充说明属警告或者注意以外的事项。 s-2 目录 B-84274CM/04 目录安全使用须知.................................................................................................................................. s-1 1 2 3 概要 ........................................................................................................................................... 1 1.1 平板 TP 的使用注意事项 .................................................................................................................... 1 1.1.1 1.1.2 平板 TP 支持的构成 ............................................................................................................................1 关于在平板 TP 上无法使用的选配件 ................................................................................................1 连接 ........................................................................................................................................... 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 设定 ....................................................................................................................................................... 2 平板 TP 应用程序 ................................................................................................................................ 2 连接控制装置 ....................................................................................................................................... 3 确认日期和时间 ................................................................................................................................... 5 无法连接控制装置时 ........................................................................................................................... 8 紧急停止 ............................................................................................................................................. 11 使能装置（安全开关） ..................................................................................................................... 11 平板 UI .................................................................................................................................... 12 3.1 3.2 3.3 状态栏 ................................................................................................................................................. 13 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.2.1 3.3.1 3.3.2 3.3.4 平板上的点动操作 ............................................................................................................................ 19 手动面板点动 .................................................................................................................................... 21 3.3.2.1 3.3.2.2 操作方法.......................................................................................................................................... 23 注释 ................................................................................................................................................. 23 3.3.3.1 3.3.3.2 操作方法.......................................................................................................................................... 25 注释 ................................................................................................................................................. 27 手动引导示教 .................................................................................................................................... 24 解除特殊报警 .................................................................................................................................... 27 软键盘 ................................................................................................................................................. 29 3.4.1 执行点动操作和程序 ........................................................................................................................ 30 3.4.1.1 3.4.1.2 4 限制事项.......................................................................................................................................... 17 面板显示 ............................................................................................................................................ 17 接通电源时的可搬运负载确认操作 ................................................................................................. 17 机器人的手动操作 ............................................................................................................................. 19 3.3.3 3.4 状态栏 ................................................................................................................................................ 13 菜单 .................................................................................................................................................... 15 点动操作.......................................................................................................................................... 30 执行程序.......................................................................................................................................... 31 创建程序 ................................................................................................................................. 32 4.1 4.2 4.3 创建新程序 ......................................................................................................................................... 32 程序编辑 ............................................................................................................................................. 34 图标指令 ............................................................................................................................................. 40 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 4.3.6 4.3.7 4.3.8 4.3.9 直线 .................................................................................................................................................... 41 各轴 .................................................................................................................................................... 42 圆弧 .................................................................................................................................................... 44 宏 ........................................................................................................................................................ 45 呼叫 .................................................................................................................................................... 45 等待 .................................................................................................................................................... 46 IF ........................................................................................................................................................ 47 FOR .................................................................................................................................................... 48 跳 ........................................................................................................................................................ 49 c-1 目录 B-84274CM/04 4.4 4.5 4.6 5 6 7 4.3.10 4.3.11 4.3.12 4.3.13 4.3.14 4.3.15 4.3.16 4.3.17 4.3.18 4.3.19 4.3.20 4.3.21 4.3.22 4.3.23 4.3.24 4.3.25 4.3.26 4.3.27 4.3.28 4.3.29 4.3.30 4.3.31 4.3.32 4.3.33 4.3.34 4.3.35 4.3.36 标签 .................................................................................................................................................... 49 外部输出 ............................................................................................................................................ 50 寄存器 ................................................................................................................................................ 50 负载设置 ............................................................................................................................................ 51 坐标系指令 ........................................................................................................................................ 51 评论 .................................................................................................................................................... 52 输入文本 ............................................................................................................................................ 53 触碰跳过（仅限 CRX 系列）........................................................................................................... 53 基本拾取/放置 .................................................................................................................................. 56 对齐 .................................................................................................................................................... 57 码垛 .................................................................................................................................................... 59 扩展码垛 ............................................................................................................................................ 60 打开手爪 ............................................................................................................................................ 65 闭合手爪 ............................................................................................................................................ 66 路径示教 ............................................................................................................................................ 67 基本电弧 ............................................................................................................................................ 68 基本摆动 ............................................................................................................................................ 68 焊接点（线性） ................................................................................................................................ 70 焊接路径（圆弧） ............................................................................................................................ 70 手柄示教（焊接示教） .................................................................................................................... 71 焊接开始（动作） ............................................................................................................................ 72 焊接开始（单独） ............................................................................................................................ 72 焊接结束（动作） ............................................................................................................................ 73 焊接结束（单独） ............................................................................................................................ 74 多层焊接 ............................................................................................................................................ 75 变动负载补偿 .................................................................................................................................... 76 切换到低灵敏度（仅限 CRX 系列） ............................................................................................... 77 4.4.1 4.4.2 机器人图形显示部操作菜单............................................................................................................. 78 位置数据节点图 ................................................................................................................................ 84 4.5.1 4.5.2 登录程序名 ........................................................................................................................................ 85 程序名过滤 ........................................................................................................................................ 88 机器人图形显示部 ............................................................................................................................. 78 程序过滤功能 ..................................................................................................................................... 85 平板 UI 编辑器的限制事项 ............................................................................................................... 89 执行程序 ................................................................................................................................. 90 5.1 5.2 执行程序 ............................................................................................................................................. 90 生产画面 ............................................................................................................................................. 94 5.2.1 5.2.2 5.2.3 事前准备 ............................................................................................................................................ 94 操作方法 ............................................................................................................................................ 98 语音识别测试模式 .......................................................................................................................... 101 PLUGIN 功能 ....................................................................................................................... 102 6.1 6.2 6.3 6.4 PLUGIN 功能概要 ........................................................................................................................... 102 Plugin 软件的安装画面 ................................................................................................................... 103 Plugin 软件列表画面 ....................................................................................................................... 105 PLUGIN 功能的限制事项 ............................................................................................................... 107 视觉功能 ............................................................................................................................... 108 7.1 7.2 “观看”图标 ................................................................................................................................... 109 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4 7.1.5 设定流程 .......................................................................................................................................... 109 添加“观看”图标 .......................................................................................................................... 109 相机的初始设置 .............................................................................................................................. 111 检出设置 .......................................................................................................................................... 117 拍摄位置的示教 .............................................................................................................................. 127 7.2.1 设定流程 .......................................................................................................................................... 129 “3 点标记补偿”图标 .................................................................................................................... 128 c-2 目录 B-84274CM/04 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 8 7.2.5 7.2.6 选定和配置标记 .............................................................................................................................. 130 添加“3 点标记补偿”图标 ............................................................................................................ 131 “查找标记”图标的设定和示教 ................................................................................................... 133 7.2.4.1 7.2.4.2 7.2.4.3 7.2.4.4 相机的初始设置 ............................................................................................................................ 133 检出设置........................................................................................................................................ 134 创建检测程序 ................................................................................................................................ 135 拍摄位置的示教 ............................................................................................................................ 137 输出设置 .......................................................................................................................................... 139 补偿动作的示教 .............................................................................................................................. 140 “1 点标记补偿”图标 .................................................................................................................... 141 7.3.1 7.3.2 7.3.3 7.3.4 7.3.5 7.3.6 7.3.7 7.3.8 设定流程 .......................................................................................................................................... 142 配置标记 .......................................................................................................................................... 143 添加“1 点标记补偿”图标 ............................................................................................................ 144 相机的初始设置 .............................................................................................................................. 145 检出设置 .......................................................................................................................................... 145 拍摄位置的示教 .............................................................................................................................. 147 补偿动作的示教 .............................................................................................................................. 150 补偿误差较大的情形 ...................................................................................................................... 150 7.4.1 添加和设定“用户坐标系设置（视觉）”图标 ........................................................................... 152 7.5.1 7.5.2 7.5.3 线（视觉） ...................................................................................................................................... 153 每个轴（视觉） .............................................................................................................................. 156 抓取/放置（视觉） ......................................................................................................................... 159 7.6.1 7.6.2 7.6.3 7.6.4 通过视觉检测出的工件的动作的示教 ........................................................................................... 160 通过视觉检测出的工件的抓取动作的示教 ................................................................................... 161 无法检测工件时的处理 .................................................................................................................. 161 对多个工件进行作业 ...................................................................................................................... 162 “用户坐标系设置（视觉）”图标 ............................................................................................... 151 带视觉补偿的动作指令图标 ........................................................................................................... 153 补偿动作的示教示例 ....................................................................................................................... 160 iRVision 的详细设定 ....................................................................................................................... 163 力控制功能 ........................................................................................................................... 164 8.1 8.2 8.3 8.4 可以用“力控制”图标创建的应用程序 ....................................................................................... 164 “力控制”的使用方法 ................................................................................................................... 165 添加“力控制”图标 ....................................................................................................................... 166 “力控制.推压”的设置画面 .......................................................................................................... 167 8.5 “力控制.插入”的设置画面 .......................................................................................................... 170 8.6 8.7 8.4.1 8.4.2 8.4.3 8.4.4 8.4.5 8.4.6 传感器设置 ...................................................................................................................................... 167 推压开始位置 .................................................................................................................................. 167 推压方向设定或力控制坐标系设置 ............................................................................................... 168 推压设置 .......................................................................................................................................... 168 自动调整 .......................................................................................................................................... 169 推压测试 .......................................................................................................................................... 169 8.5.1 8.5.2 8.5.3 8.5.4 8.5.5 8.5.6 传感器设置 ...................................................................................................................................... 170 插入开始位置 .................................................................................................................................. 170 力控制坐标系设置 .......................................................................................................................... 171 插入设置 .......................................................................................................................................... 171 自动调整 .......................................................................................................................................... 172 插入测试 .......................................................................................................................................... 172 8.6.1 8.6.2 8.6.3 8.6.4 8.6.5 传感器设置 ...................................................................................................................................... 173 平面匹配开始位置 .......................................................................................................................... 173 力控制坐标系设置 .......................................................................................................................... 174 自动调整 .......................................................................................................................................... 174 平面匹配测试 .................................................................................................................................. 174 8.7.1 传感器设置 ...................................................................................................................................... 175 “力控制.平面匹配”的设置画面 .................................................................................................. 173 “力控制.位相调整”的设置画面 .................................................................................................. 175 c-3 目录 B-84274CM/04 8.8 8.9 8.10 9 8.7.2 8.7.3 8.7.4 8.7.5 8.7.6 位相调整开始位置 .......................................................................................................................... 175 力控制坐标系设置 .......................................................................................................................... 176 位相调整设定 .................................................................................................................................. 176 自动调整 .......................................................................................................................................... 177 位相调整测试 .................................................................................................................................. 177 8.8.1 8.8.2 8.8.3 8.8.4 传感器设置 ...................................................................................................................................... 178 仿形开始位置 .................................................................................................................................. 178 推压方向设定 .................................................................................................................................. 179 参数设置 .......................................................................................................................................... 179 8.9.1 仿形结束位置 .................................................................................................................................. 181 8.10.1 8.10.2 简单设置 .......................................................................................................................................... 183 参考工具坐标系 .............................................................................................................................. 184 “力控制.仿形开始”的设置画面 .................................................................................................. 178 “力控制.仿形结束”的设置画面 .................................................................................................. 181 设置力控制坐标系 ........................................................................................................................... 182 弧焊功能 ............................................................................................................................... 185 9.1 9.2 9.3 弧焊用机器人操作面板 ................................................................................................................... 187 可以用弧焊用图标创建的应用程序 ............................................................................................... 188 “基本电弧”的使用方法 ............................................................................................................... 191 9.3.1 9.3.2 9.3.3 添加“基本电弧”图标 .................................................................................................................. 191 位置的示教 ...................................................................................................................................... 193 9.3.2.1 9.3.2.2 焊接开始位置/结束位置的示教 ................................................................................................... 193 焊接路径点的添加方法 ................................................................................................................ 194 9.3.3.1 9.3.3.2 9.3.3.3 设定焊接模式 ................................................................................................................................ 196 设定焊接条件 ................................................................................................................................ 199 设定弧坑控制条件 ........................................................................................................................ 200 设定焊接条件 .................................................................................................................................. 195 9.4 “基本摆动”的使用方法 ............................................................................................................... 201 9.5 “焊接开始（动作／单独）”、“焊接结束（动作／单独）”的使用方法 ........................... 204 9.6 9.4.1 9.4.2 9.4.3 9.4.4 添加“基本摆动”图标 .................................................................................................................. 201 位置的示教 ...................................................................................................................................... 202 设定焊接条件 .................................................................................................................................. 203 进行摆焊设定 .................................................................................................................................. 203 9.5.1 9.5.2 9.5.3 添加“焊接开始（动作／单独）”、“焊接结束（动作／单独）”图标................................204 设定焊接程序和焊接条件............................................................................................................... 206 示教位置、速度、额外运动........................................................................................................... 207 编辑焊接程序 ................................................................................................................................... 208 9.6.1 9.6.2 9.6.3 9.7 焊接程序画面 .................................................................................................................................. 209 9.6.1.1 9.6.1.2 9.6.1.3 9.6.1.4 9.6.1.5 9.6.1.6 焊接程序标题 ................................................................................................................................ 209 模式 ............................................................................................................................................... 209 详细设定........................................................................................................................................ 210 焊接开始设定 ................................................................................................................................ 211 条件列表（路径列表） ................................................................................................................ 212 焊接结束设定 ................................................................................................................................ 213 9.6.2.1 9.6.2.2 9.6.2.3 9.6.2.4 9.6.2.5 9.6.2.6 9.6.2.7 新建焊接程序 ................................................................................................................................ 214 复制焊接程序 ................................................................................................................................ 217 删除焊接程序 ................................................................................................................................ 218 编辑焊接条件（路径） ................................................................................................................ 218 复制焊接条件（路径） ................................................................................................................ 220 清除焊接条件（路径） ................................................................................................................ 221 变更焊接条件（路径）数量 ........................................................................................................ 222 9.6.3.1 9.6.3.2 焊接程序库的导入 ........................................................................................................................ 223 焊接数据库的导出 ........................................................................................................................ 226 焊接程序、焊接条件（路径）的操作 ........................................................................................... 214 焊接程序库的导入、导出功能....................................................................................................... 223 “多层焊接”的使用方法 ............................................................................................................... 229 c-4 目录 B-84274CM/04 9.8 9.9 10 11 添加“多层焊接”图标 .................................................................................................................. 229 9.8.1 9.8.2 9.8.3 9.8.4 确认焊接启用/禁用 ......................................................................................................................... 231 程序的动作确认 .............................................................................................................................. 232 确认焊丝、气体 .............................................................................................................................. 234 执行弧焊程序 .................................................................................................................................. 235 9.9.1 9.9.2 9.9.3 9.9.4 9.9.5 9.9.6 概要 .................................................................................................................................................. 236 手动引导示教手柄 .......................................................................................................................... 237 连接 .................................................................................................................................................. 238 机器人操作 ...................................................................................................................................... 240 示教 .................................................................................................................................................. 242 用户制作的手动引导示教手柄....................................................................................................... 246 执行弧焊程序 ................................................................................................................................... 231 手动引导示教手柄 ........................................................................................................................... 236 工具接口 ............................................................................................................................... 249 10.1 10.2 10.3 EE 接口设定画面 ............................................................................................................................. 249 连接工具接口与外围设备 ............................................................................................................... 253 输出电源、输入输出信号的标准 ................................................................................................... 258 10.3.1 10.3.2 10.3.3 10.3.4 输出电源标准 .................................................................................................................................. 258 数字输出信号标准 .......................................................................................................................... 258 数字输入信号标准 .......................................................................................................................... 259 模拟输入信号标准 .......................................................................................................................... 259 平板 TP 应用程序 ................................................................................................................ 260 11.1 USB 存储器操作（平板 TP 应用程序 V1.12 或更高版本） ........................................................ 260 11.2 平板 TP 用操作说明书的安装步骤 ................................................................................................ 276 11.3 12 9.7.1 11.1.1 11.1.2 11.1.3 11.1.4 11.1.5 概要 .................................................................................................................................................. 260 将文件导出至 USB 存储器 ............................................................................................................. 261 从 USB 存储器导入文件 ................................................................................................................. 266 删除平板 TP 应用程序的文件 ........................................................................................................ 271 移除 USB 存储器 ............................................................................................................................. 274 11.2.1 11.2.2 11.2.3 11.2.4 事前准备（版本共通） .................................................................................................................. 276 安装步骤（平板 TP 应用程序 V1.11 或更高版本） .................................................................. 277 安装步骤（平板 TP 应用程序 V1.10 或更低版本） .................................................................. 282 故障排除 .......................................................................................................................................... 286 11.3.1 设定步骤 .......................................................................................................................................... 287 诊断日志 ........................................................................................................................................... 287 软件升级 ............................................................................................................................... 291 附录 A 版本 ....................................................................................................................................... 295 A.1 A.2 A.3 Android 平板终端的 OS 版本 ......................................................................................................... 295 平板 TP 应用程序的版本 ................................................................................................................ 297 机器人控制装置的软件版本 ........................................................................................................... 298 c-5 1. 概要 B-84274CM/04 1 概要本操作说明书对操作平板 TP 机器人所需的 UI 进行说明。使用本 UI 需要配置平板 TP 选配件（S527）。CRX 系列的机器人没有选配件也可以使用。 1.1 平板 TP 的使用注意事项 1.1.1 平板 TP 支持的构成平板 TP 支持的硬件、软件的构成如下。            支持的平板终端的 OS 是 Android。平板 TP 应用程序支持 Android 版本 9.0 或更高版本。仅 CRX 支持 iOS。在 iOS 上使用时，浏览器请使用 Google Chrome。在 iOS 上无法使用平板 TP 基座的 USB 端口（UT1）。无法在未配置 USB Type-C 端口的平板终端上使用。使用非发那科标准的平板时，推荐在画面尺寸 9 英寸以上的设备上使用平板 TP。对应语种包括英语、日语、中文。如果选择其他语种并启动平板，则显示为英语。软键盘的对应语种包括英语和日语。如果选择其他语种并显示软键盘，则显示为英语。使用发那科标准附带的触控笔时不支持多点触控。平板 UI 的编辑器有以下限制可示教的命令为“4.3 图标命令”中记载的命令。要示教其他命令时，请使用文本输入命令。仅可对轴数为 6 轴的机器人进行程序示教。 1.1.2 关于在平板 TP 上无法使用的选配件不支持以下选配功能。  绘画工具（H596）、LR 绘画工具（H558）、以及绘画工具用的所有功能  学习减振功能（J573）、AI 轨迹控制（J574）的 MICROSTONE 制造的无线加速度传感器  无需 SHIFT 键的机器人操作功能（J591）  高速 SHIFT 键功能（J592）  示教器拆装功能（J647）  无需 SHIFT 键的点动操作功能（J739）  接口功能（J741）  TP 模式切换功能（J768、S519）  Interbus DDI 服务器功能（J769）  iRPickTool/跟踪坐标系自动设定 AddOn（J773）  焊接电极头检查功能（J847）  iRVision 2DV（J901）的无校准 2 维补偿  操作面板创建功能（R594）  iRVision TorchMate（R744）  以太网/IP DN 路由功能（R804）  示教器分享功能（R844）  小型手持引导（S506）  拳头视觉零点标定 -1- 2. 连接 2 B-84274CM/04 连接本章对平板 TP 与控制装置的连接方法进行说明。 2.1 设定连接平板 TP 与机器人控制装置，需要对所使用的平板的进行 TCP/IP 设定。连接控制装置，需要将平板终端的 IP 地址设定如下。 IP 地址: 1.1.0.12 子网掩码: 255.255.255.0 发那科标准的平板已预先进行了初始设置。 2.2 平板 TP 应用程序 Android 平板 TP 可以使用平板 TP 应用程序。发那科标准的平板已按标准安装。平板 TP 应用程序可以从发那科会员用主页上下载。发那科会员网站日本 https://store.member.fanuc.co.jp/fanuc/store/ 如果您不在上述地区，请咨询附近的服务据点。应用程序的安装方法请参考下载时附带的 CRX 系列用软件更新步骤书。 -2- 2. 连接 B-84274CM/04 2.3 连接控制装置通过平板 TP 基座连接控制装置。平板 TP 的连接方法步骤 1 2 3 将 TP 电缆连接到平板 TP 基座上。将平板终端和平板 TP 基座连接起来。按下侧面按键，平板 TP 基座将会伸缩。请将平板终端放入平板 TP 基座。请使用附带的 USB-Type C 电缆，将平板 TP 基座与平板终端连接起来。侧面按键平板终端平板 TP 基座登录控制装置的方法步骤 1 2 3 接通平板终端的电源。启动平板 TP 应用程序。接通控制装置的电源。控制装置启动完成后，将通过平板 TP 应用程序自动登录到控制装置上。 -3- 2. 连接 B-84274CM/04 登录控制装置的方法（iOS 的情形）步骤 1 2 3 4 接通控制装置的电源。接通平板终端的电源，启动 Google Chrome 应用程序。控制装置启动完成后，在 URL 中输入 1.1.0.10，打开机器人主页。按下 HMI iPendant 选项卡的 iRProgrammer，登录到控制装置上。 -4- 2. 连接 B-84274CM/04 2.4 确认日期和时间确认平板和控制装置的日期和时间。如果设定不正确，请设定正确的日期和时间。注释平板与控制装置的日期时间如果存在较大偏差，可能是平板 TP 画面的显示延迟造成的。确认和设定平板的时间步骤 1 显示平板终端的设定画面。 2 确认“常规管理”→“日期和时间”。 -5- 2. 连接 3 B-84274CM/04 请将“自动设置日期和时间”设为无效，并设定日期和时间。注释日期和时间的设定画面的显示步骤根据所使用的平板的种类、OS 的版本等而有不同。确认和设定控制装置的时间步骤 1 从菜单中选择“系统”→“时间”。 -6- 2. 连接 B-84274CM/04 2 请碰触软键盘显示按键，显示软键盘。软键盘显示按键 3 请选择“调整”，设定日期和时间。 -7- 2. 连接 2.5 B-84274CM/04 无法连接控制装置时如果无法从平板 TP 连接控制装置，请确认以下步骤。连接的设定方法步骤 1 显示平板终端的设定画面。 2 确认“连接”→“更多连接设置”。 -8- 2. 连接 B-84274CM/04 3 确认“以太网”的项目。如果无法选择，平板终端与控制装置的连接可能有问题。请确认 TP 电缆和 USB-Type C 电缆的连接部是否接触不良。不可选择“以太网” 4 5 可以选择“以太网” 请选择“以太网”。请将“以太网”的连接设为无效。 -9- 2. 连接 B-84274CM/04 6 请选择“设置以太网设备”，将连接类型设定为“静态 IP”。 7 请选择“静态 IP”，进行 2.1 节的 IP 地址设定。设定完成后，按下保存按键。 8 请将“以太网”的连接设为有效。 9 启动平板 TP 应用程序，连接控制装置。 - 10 - 2. 连接 B-84274CM/04 2.6 紧急停止平板 TP 在平板 TP 基座上配备了紧急停止开关（示教器紧急停止）。平板 TP 基座连接在控制装置上动作时，紧急停止开关满足 ISO10218-1 的要求，因此点亮。另外，本开关并非用于表示紧急停止状态，因此无法熄灭。平板 TP 连接到控制装置上时，按下各紧急停止按键，将会发生以下报警。表 2.6(a) 紧急停止报警控制装置 R-30iB Plus R-30iB Mate Plus R-30iB Compact Plus R-30iB Mini Plus 紧急停止按键的种类报警示教器紧急停止 SRVO-601 示教器/操作面板紧急停止操作面板紧急停止 SRVO-601 示教器/操作面板紧急停止外部紧急停止 SRVO-007 外部紧急停止示教器紧急停止 SRVO-602 示教器/外部紧急停止操作面板紧急停止 SRVO-001 操作面板紧急停止外部紧急停止 SRVO-602 示教器/外部紧急停止示教器紧急停止 SRVO-002 示教器紧急停止操作面板紧急停止 SRVO-001 操作面板紧急停止外部紧急停止 SRVO-007 外部紧急停止示教器紧急停止 SRVO-002 示教器紧急停止操作面板紧急停止 SRVO-001 操作面板紧急停止外部紧急停止 SRVO-007 外部紧急停止关于机器人的停止方法的详情，请参考“FANUC Robot 安全手册 4.3 机器人的停止方法”。 2.7 使能装置（安全开关）平板 TP 上配备了基于平板 TP 的使能装置（安全开关）。平板 TP 连接到控制装置上时，将会发生以下报警。表 2.7(a) 使能装置报警控制装置 R-30iB Plus 使能装置报警 SRVO-603 安全开关/NTED 使能装置（安全开关） R-30iB Mate Plus NTED SRVO-603 安全开关/NTED 使能装置 SRVO-003 安全开关（安全开关） R-30iB Compact Plus SRVO-003 安全开关使能装置（安全开关） R-30iB Mini Plus SRVO-003 安全开关使能装置（安全开关）关于机器人的停止方法的详情，请参考“FANUC Robot series 安全手册 4.3 机器人的停止方法”。 - 11 - 3. 平板 UI 3 B-84274CM/04 平板 UI 平板 UI 的画面由以下区域构成。・状态栏、菜单显示・面板显示部・画面显示、操作部状态栏画面显示、操作部面板显示栏图 3 平板 UI 画面表 3 平板 UI 的画面构成项目状态栏机器人图形程序线说明显示机器人的状态。显示机器人的图形图像。图形根据机器人的位置和姿势而变化。用图标显示当前选中的程序。可以通过从图标托盘中将图标命令拖放到程序线上，进行编程。 - 12 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 项目图标托盘说明碰触程式设计选项卡，可以显示图标托盘。显示本机器人支持的图标命令。支持的图标命令请参考“4.3 图标命令”。选择左侧板块，将会显示相关命令触碰详情选项卡，可以在程序线上显示选中命令的详细设定。可以变更命令的设定。显示运行面板。可以运行、暂停、停止程序。显示机器人操作面板。可以进行点动操作或手动引导示教的设定。命令详情运行机器人操作 3.1 状态栏 3.1.1 状态栏状态栏有以下功能。・显示菜单。・显示当前选中的程序名和当前的运行位置。・可以变更选择程序。・显示系统的状态。菜单操作部系统状态显示部程序状态显示部图 3.1.1(a) 状态栏各图标的含义和操作方法如表 3.1.1(a)所示。表 3.1.1(a) 状态栏的图标项目说明显示菜单。返回上一次显示的画面。在返回上一次显示的画面后显示。前进到下一个画面。显示正在编辑的程序名。触碰程序名旁边的图标，显示程序列表，可以变更要编辑的程序。显示当前选中的操作模式。（AUTO、T1、T2 模式）显示当前的程序运行状态。（运行中、单段运行中、暂停中、退出） - 13 - TP 有效键 3. 平板 UI B-84274CM/04 项目说明显示试运行时的程序运行状态。（运行中、单段运行中、暂停中、退出） TP 有效键。可以切换 TP 有效的 ON/OFF。选择程序触碰程序名右侧的图标，显示已创建的程序列表。选择程序时，选中的程序将会变更。图 3.1.1(b) 选择程序对话框报警的显示、解除发生报警时，状态栏下方将会显示报警信息。排除报警原因，触碰“报警解除”按键，可以解除报警状态。图 3.1.1(c) 报警显示发生两个或更多报警时，“报警解除”按键的左侧将显示滚动按键。触碰滚动按键，当前发生的报警列表将显示在状态栏下方。图 3.1.1(d) 报警的滚动按键 - 14 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 3.1.2 菜单触碰状态栏的菜单按键，显示菜单。菜单上显示数个图标和菜单项目。触碰菜单项目，画面显示、操作部的显示将切换为相应画面。菜单上图标的说明如表 3.1.2(a)所示。各菜单项目下显示的画面请参考表 3.1.2(b)。注释某些菜单项目需要安装选配功能。图 3.1.2(a) 菜单显示表 3.1.2(a) 菜单上的图标项目说明使用本图标切换菜单的显示形态。可以在始终显示和触碰菜单图标时显示之间切换。显示主画面（编辑器）。切换菜单。可以在平板 UI 用菜单和兼容菜单（与 iPendant 相当）之间切换切断平板 TP 的连接。 - 15 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 表 3.1.2(b) 平板 UI 用菜单的项目大项目小项目生产可以通过碰触操作或语音输入选择、运行、停止、退出程序、以及解除报警。示教编辑器程序选择设定初始设置协作机器人设定工具设定工具负载推算设定用户坐标系安全(DCS) 设定协作速度 EE 接口认证 iRVision 力控制坐标系一览焊接程序负载设定状态说明当前位置错误状态 I/O 数值寄存器位置寄存器模拟仪表显示焊炬姿势可以编辑程序。可以新建、选择程序。可以进行开始使用机器人时所需的初始设置。可以设定时间和网络等。可以进行协作机器人所需的设定。进行工具和负载设定等。可以进行切换高速模式所需的设定。可以进行机器人上安装的工具的初始设置。设定工具中心点、重量等。操作机器人，可以自动推算安装在手上的工具、工件等负载的质量、重心位置。仅 CRX 系列显示。可以设定用户坐标系。包括操作机器人进行示教的方法和直接输入的方法。可以确认或修改 DCS 和协作机器人的设定。可以从模型库读入 DCS 的设定。设定人与机器人协同作业的范围和移动速度。仅 CRX 系列显示。可以进行 EE 接口的通信设定。在本画面变更设定后，需要重新接通电源。仅 CRX 系列显示。可以编辑 iRVision 的视觉数据。与从“观看”图标打开的视觉数据的画面不同，可以进行与以往的 iRVision 相当的设定。可以设定力控制功能使用的坐标系。仅 CRX 系列显示。可以设定弧焊功能使用的焊接程序。可以设定负载。另外，协作机器人可以确认可搬运负载和设定适用 DCS 安全参数。表示当前的机器人的位置和姿势。当前位置显示包括用关节坐标值显示和用直交坐标值显示。显示当前发生的报警和报警的记录。可以确认报警详情。显示 I/O（输入输出信号）的状态。可以引用或设定数值寄存器的值。可以引用或设定位置寄存器的位置数据。在弧焊功能中，用图形显示弧焊时的焊接电流和电压指令值以及返回值。在弧焊功能中，显示当前焊炬的目标角以及前进/后退角。仅当订购了弧焊焊炬角度功能（R734）时显示。实用工具文件备份映像恢复重新启动可以操作外部设备和内部存储器内的文件。可以将机器人的备份数据保存到 USB 等设备中。可以读入备份数据。可以选择开始模式重新启动。 PLUGINS 安装 Plugin 软件列表 USB 存储器内的、外部设备各公司提供的 Plugin 软件。可以显示已安装的 Plugin 软件的列表和详情，以及进行卸载操作。 - 16 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 3.1.2.1 限制事项平板 UI 用菜单的部分项目无法显示多个画面。例）I/O、数值寄存器、Plugin 软件用的设定画面等 3.1.3 面板显示触碰画面下部的面板显示栏，可以显示运行面板，机器人操作面板。当前显示的面板的栏变为蓝色。再次触碰面板栏，面板将隐藏。面板的操作方法请参考“3.3 机器人的手动操作”、“5.1 执行程序”。图 3.1.3(a) 面板显示栏图 3.1.3(b) 运行面板显示中 3.2 接通电源时的可搬运负载确认操作协作机器人接通控制装置的电源后，至少需要确认一次，负载设定与实际机器人的负载是否一致。此确认操作称为确认可搬运负载。在确认可搬运负载完成之前，机器人无法动作。以下情况下，平板画面上将显示确认可搬运负载的弹出窗口。  接通控制装置的电源后。  触碰报警解除按键时，负载确认尚未完成（发生“系统-374 请确认可搬运负载”）的情况。关于确认可搬运负载的详情，请参考《FANUC Robot series 操作说明书（协同作业机器人功能）（B-83744CM）》。警告如果确认可搬运负载的操作执行错误，可能会无法正确检测外力，导致安全功能受损，人员受伤。进行确认可搬运负载的操作时，必须在机器人不与任何人接触的状态下，确认机器人实际的负载。 - 17 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 确认可搬运负载的操作可以按照以下步骤，确认可搬运负载。 1 显示如图 3.2(a)时，请输入 DCS 的 PIN 码。如果 PIN 码错误，确认可搬运负载的操作将失败。在协作机器人画面上，如果确认可搬运负载的密码被设定为无效，则无需输入 PIN 码。图 3.2(a) 确认可搬运负载的弹出窗口 2 显示图 3.2(b)。请确认机器人上带的实际的机械手、工具、工件是否与负载设定编号 No.X 一致。 - 如果 No. X 没有错误，触碰“是”，显示下一个问题。 - 如果有错误，触碰“否”，确认可搬运负载失败。请变更负载设定并再次确认可搬运负载。图 3.2(b) 确认可搬运负载的弹出窗口 3 显示图 3.2(c)。请确认机器人不与任何人接触、机器人上没有放置异物、而且没有在机器人上施加外力。触碰 OK，显示确认可搬运负载的结果。图 3.2(c) 确认可搬运负载的弹出窗口 - 18 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 确认可搬运负载的结果 “确认可搬运负载已完成” 确认可搬运负载的操作至此为止。协作机器人可以动作。 “确认可搬运负载失败” 请去掉施加在机器人上的外力，再次确认可搬运负载。例如，地面的振动可能产生外力。或者，请等待几秒后再次确认可搬运负载。控制装置启动后，确认可搬运负载可能失败。 3.3 机器人的手动操作在平板 UI 上手动操作机器人的方法有以下 3 种。使用机器人操作面板上的软键盘进行点动操作使用机器人操作面板上的刻度盘进行手动面板点动操作（仅限 CRX 系列）手动引导示教的直接操作（仅限 CRX 系列）本项对 3 种操作所需的 UIF 进行说明。 3.3.1 平板上的点动操作触碰画面右下角的机器人操作键，显示机器人操作面板。可以从上部的选项卡中，选择点动、手动引导示教、手动面板点动这 3 种模式。操作方法如果选择了点动，将显示点动按键。显示手动引导示教面板和手动面板点动面板时，如果选择点动，可以将操作方法切换到点动。触碰点动按键并滑动时，在此期间，可以点动操作机器人。如果触碰左上角的坐标系，选择直交、工具、用户、关节，可以变更坐标系。要移动机器人，请将状态栏上的 TP 有效键设为 ON。图 3.3.1.(a) 点动面板（关节） - 19 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 图 3.3.1.(b) 点动面板（直交）表 3.3.1(a) 点动面板按键手动引导示教手动面板坐标系工具坐标用户坐标负载设定倍率说明将操作方法切换到手动引导示教。机器人操作的面板变更为手动引导示教用面板。将操作方法切换到手动面板点动。机器人操作的面板变更为手动面板点动用。从直交、工具、用户、关节中选择坐标系。设定工具坐标编号。设定用户坐标编号。设定负载设定编号。倍率可以变更。使用本图标切换点动面板的显示形态。设为始终显示时，可以切换触碰机器人操作键时的显示。多组系统的情况下，在点动面板上显示组选择选项卡。可以在组选择选项卡上，对选中的组进行点动操作。另外，当前选中的组的坐标系、用户坐标编号、工具坐标编号、负载设定编号可以变更。 - 20 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 图 3.3.1.(c) 多组的点动面板 3.3.2 手动面板点动触碰画面右下角的机器人操作键，显示点动面板，选择右上角的手动面板，可以显示手动面板点动的面板。手动面板点动功能是转动刻度盘以点动操作机器人的功能。机器人根据刻度盘的旋转量点动一段距离。可以使用倍率选择按键，选择相当于刻度盘 1 个刻度的移动量。可以使用移动方向选择按键，选择机器人的点动方向和点动轴。手动面板点动功能仅可在 CRX 系列上使用。在 CRX 系列以外的机型上，点动面板上不显示“手动面板”选项卡。图 3.3.2.(a) 手动面板点动面板(关节) - 21 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 图 3.3.2.(b) 手动面板点动面板(直交) 表 3.3.2.(a) 点动面板按键手动引导示教点动坐标系工具坐标用户坐标负载设定倍率动作方向/轴倍率说明将操作方法切换到手动引导示教。机器人操作的面板变更为手动引导示教用面板。将操作方法切换到点动。机器人操作的面板变更为点动用。从直交、工具、用户、关节中选择坐标系。设定工具坐标编号。设定用户坐标编号。设定负载设定编号。倍率可以变更。可以选择机器人点动的方向、轴。坐标系设定为关节时，显示 J1 到 J6 的按键。坐标系设定直交、工具、用户中的任意一个时，显示 X、Y、Z、W、P、R 的按键。可以选择相当于刻度盘 1 个刻度的机器人的移动量。直线动作时的移动量如下。 ×1: 0.1mm、×5: 0.5mm、×10: 1mm、×50: 5mm 旋转动作时的移动量如下。 ×1: 0.01°、×5: 0.05°、×10: 0.1°、×50: 0.5° 可以通过转动刻度盘，执行旋转过的刻度的距离的点动操作。顺时针转动可以在＋方向上执行点动操作。逆时针转动可以在-方向上执行点动操作。触摸刻度盘中央，移动量会发生较大变化，因此，如果触摸刻度盘中央部分，手动面板点动将会结束。再一次开始点动时，请把手从刻度盘上拿开，然后再次触摸刻度盘。多组系统的情况下，在手动面板点动面板上显示组选择选项卡。可以在组选择选项卡上，对选中的组进行点动操作。另外，当前选中的组的坐标系、用户坐标编号、工具坐标编号、负载设定编号可以变更。 - 22 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 图 3.3.2.(c) 多组的手动面板点动面板 3.3.2.1 操作方法对手动面板点动的操作方法进行说明。 1 触碰画面右下角的机器人操作键，显示点动面板，选择右上角的手动面板，显示手动面板点动的面板。 2 将状态栏的 TP 有效键设为 ON。 3 选择点动的坐标系。 4 使用动作方向/轴选择按键选择点动的方向/轴编号。 5 可以使用倍率选择按键，选择相当于 1 个刻度的移动量。 6 向想要点动操作机器人的方向转动刻度盘。 3.3.2.2     注释倍率设定为微速、低速时，不可使用手动面板点动。设定为增量点动时，不可使用手动面板点动。为了防止机器人的惰走，在倍率较小时，机器人可能无法移动用刻度指定的距离。为了防止机器人的惰走，在快速转动刻度盘时，机器人可能无法移动用刻度指定的距离。 - 23 - 3. 平板 UI 3.3.3 B-84274CM/04 手动引导示教手动引导示教功能是操作者可以直接用手推动机器人进行操作的功能。手动引导示教功能仅在握住安全开关（使能装置）时有效。正确操作方法如图 3.3.3(a) 所示，平板 TP 或 iPendant 和机器人由同一个人操作。正确的操作图 3.3.3(a) 正确的手动引导示教操作如图 3.3.3(b) 所示，请不要让平板 TP 或 iPendant 和机器人由不同的人操作。错误的操作图 3.3.3(b) 错误的手动引导示教操作 - 24 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 • • 警告如果按照错误的负载设定进行手动引导示教，机器人可能执行非预期的动作。进行手动引导示教时，请务必事前确认负载设定正确，并在发生非预期的动作时，迅速松开安全开关（使能装置）。手动引导示教的过程中接触停止功能无效。在工件快要与自己或周围环境发生干涉等感觉到危险的时候，请迅速松开安全开关（使能装置）。 3.3.3.1 操作方法对手动引导示教的操作方法进行说明。 1 启用手动引导示教功能。・在平板 TP 上，请打开画面下方的“机器人操作”选项卡，按下上部的选项卡的手动引导示教按键。显示图 3.3.3.1(a)的面板，可以调整作业重量。图 3.3.3.1.(a) 平板 TP 的手动引导示教表 3.3.3.1(a) 手动引导示教面板按键点动手动面板自由平行移动旋转自定义作业重量徒手示教说明将操作方法切换到点动。机器人操作的面板变更为点动用。将操作方法切换到手动面板。机器人操作的面板变更为手动面板用。在手动引导示教中可以无限制操作所有轴。在手动引导示教中仅可进行平行移动的操作。在手动引导示教中仅可进行以工具坐标系为中心进行姿势旋转的操作。仅对手动引导示教中指定的坐标系（世界、工具、用户）的指定方向（X、 Y、 Z 各自的平行移动、旋转）可以操作 TCP。可以调整手动引导示教的作业重量。如果设定为“轻”，可以使用很小的力操作机器人。如果设定为“重”，对机器人的位置进行微调时使用。有效时，进行手动引导示教可以不握住使能开关。本项目仅当接触停止灵敏度为指令或弱时显示。多组系统的情况下，在手动引导示教面板上显示组选择选项卡。可以在组选择选项卡上，对选中的组进行手动引导示教操作。另外，当前选中的组的坐标系、用户坐标编号、工具坐标编号、负载设定编号可以变更。 - 25 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 图 3.3.3.1.(b)多组时的手动引导示教面板选择了不支持手动引导示教的组时，本功能不可用。图 3.3.3.1.(c)选择不支持的组时的手动引导示教面板・请在 iPendant 上，打开点动帮助画面，按下“手动”按键。 - 26 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 图 3.3.3.1.(d) iPendant 的手动引导示教 2 3 在 AUTO 模式下握住使能开关。满足条件时 LED 绿色闪烁，可以开始操作机器人。 3.3.3.2   注释当机器人的 TCP 或肘部速度超过 1000[mm/sec]时，机器人将停止。如果手动引导示教无法开始，请确认以下条件。・控制器为 AUTO 模式。・报警已全部解除。・机器人在动作范围内。・负载设定正确・机器人已停止。 3.3.4 解除特殊报警发生几种特殊报警时，显示以下弹出窗口。图 3.3.4(a) 发生报警时的弹出窗口发生如图 3.3.4(a)所示的弹出窗口时，需要在错误显示画面上进行操作，以解除报警。触碰“报警状态画面”按键，显示错误状态画面。可临时解除的报警消除报警原因，临时解除报警。以下报警需要进行本操作。伺服-005 机器人超程伺服-101 机器人超程（G: %d）伺服-006 夹爪断掉伺服-050 CLALM 报警（G: %d, A: %d）伺服-402 DCS 直交位置限制（No. %d: %s, G: %d, M: %d）%02x 伺服-404 DCS 关节位置限制（No. %d: %s, G: %d, A: %d）%02x - 27 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 伺服-491 协作行程限位（G: %d, A: %s） SSPC-101 接近检测（G: %d） SSPC-103 接近检测（G: %d）减速停止关于报警的详情，请参考《FANUC Robot series 操作说明书（报警代码列表）（B-83284CM-1）》。触碰“临时报警解除”按键后，这些报警可以在 30 秒内临时解除。请在临时报警解除时，进行点动操作，消除报警原因。触碰按键，显示图 3.3.4(b)的弹出窗口。在弹出窗口上的显示时间内，报警被临时解除。超过限制时间后，弹出窗口自动关闭。如果想要再一次临时解除报警，请再次触碰“临时报警解除”按键。图 3.3.4(b) 临时报警解除中链条异常报警链条异常报警时，请在消除报警原因后，触碰错误显示画面的“复位链条”按键。关于报警的详情，请参考《FANUC Robot series 操作说明书（报警代码列表）（B-83284CM-1）》。 - 28 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 3.4 软键盘平板 TP 可以通过触碰软键盘显示按键，显示模仿 iPendant 的软键盘。关于各键的详情，请参考“FANUC Robot series 操作说明书（基本篇）(B-83284CM) 2.3.1 示教器”。软键盘显示按键图 3.4(a) 软键盘的显示/不显示图 3.4(b) 软键盘 - 29 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 其中有可以与 SHIFT 键同时按下使用的键。软键盘可以按照以下两种方法，与 SHIIFT 键同时按下。对 SHIFT 键和其他键进行多点触控。双击 SHIFT 和想要同时按下的键。 3.4.1 执行点动操作和程序 3.4.1.1 点动操作想要点动操作机器人时，需要同时按下点动键和 SHIFT 键。点动键和 SHIFT 键可以按照以下两种方法同时按下。在按下 SHIFT 键的同时按下点动键。双击点动键。点动键 - 图 3.4.1.1(a) 点动键关于点动操作的详情，请参考“FANUC Robot series 操作说明书（基本篇）(B-83284CM) 5.2.3 机器人的点动进给”。警告请务必在机器人在可见位置时进行点动操作。 - 30 - 3. 平板 UI B-84274CM/04 3.4.1.2 执行程序想要执行程序时，需要同时按下 SHIFT 键和 FWD/BWD 键。FWD/BWD 键和 SHIFT 键可以按照以下两种方法同时按下。在按下 SHIFT 键的同时按下 FWD/BWD 键。双击 FWD/BWD 键中的任意一个。 FWD/BWD 键图 3.4.1.2(a) FWD/BWD 键 1 2 警告请在执行程序前，确认当前选中的程序和行编号。在 AUTO 模式下，从平板 TP 开始执行程序前，请务必确认满足以下所有状态后，再执行。请在安全栅栏外面进行操作。请确认安全栅栏内没有人。关于执行程序的详情，请参考“FANUC Robot series 操作说明书（基本篇）(B-83284CM) 6.2 执行程序”。 - 31 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 4 创建程序 4.1 创建新程序在程序选择画面上创建程序。从平板 UI 用菜单中触碰程序选择，显示程序选择画面。图 4.1(a) 程序选择画面 - 32 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 触碰画面上的创建程序按键，显示图 4.1(b)。输入程序名，触碰 OK。图 4.1(b) 输入程序名对话框显示图 4.1(c)的编辑属性的对话框。编辑程序属性，触碰 OK 后创建程序，打开编辑器画面。图 4.1(c) 编辑属性对话框 - 33 - 4. 创建程序 4.2 B-84274CM/04 程序编辑从菜单中选择主画面图标或编辑器，显示图 4.2(a)的画面。可以在本画面上执行主要的机器人操作和程序的编辑。本画面由表 4.2(a)的内容构成。机器人图形显示部程序线图标托盘命令详情图 4.2(a) 平板 UI 画面表 4.2(a) 平板 UI 画面构成项目机器人图形显示部程序线图标托盘命令详情说明显示机器人的图形图像。图形根据机器人的位置和姿势而变化。显示当前选中的程序。可以通过从图标托盘中将图标命令拖放到程序线上，进行编程。碰触程式设计选项卡，可以显示图标托盘。显示本机器人支持的图标命令。支持的图标命令请参考“4.3 图标命令”。选择左侧板块，将会显示相关指令。触碰详情选项卡，可以在程序线上显示选中命令的详细设定。可以变更命令的设定。 - 34 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 添加指令使用图标指令编辑程序。拖放图标托盘中的图标指令，将指令添加到程序线上。图 4.2(b) 添加指令编辑指令参数触碰程序线上显示的指令图标，显示详情。当前选中的图标显示为蓝色。可以在详情中确认、变更各指令的参数。图 4.2(c) 显示详情 - 35 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 示教位置数据位置数据在动作指令的详情中进行示教。触碰“记忆”按键，输入当前的位置。另外，可以直接输入位置数据。图 4.2(d) 位置示教触碰注释旁边的按键，显示位置的详细数据。可以直接变更位置、姿势、形态、坐标系编号。触碰直交/关节按键，切换位置的详细数据的形式。图 4.2(e) 位置的详细数据 - 36 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 表 4.2(b) 位置表的按键按键说明示教当前位置。向右滑动时，机器人将移动到示教位置。要移动机器人，请将状态栏上的 TP 有效键开启。位置数据的形式可以在关节、直交之间切换。触碰本按键，可以显示位置的详细数据。如果是多组的系统，位置的详细数据上将显示组选择选项卡。组选择选项卡上，仅显示为该程序设定的动作组。可以直接变更组选择选项卡选中的位置、姿势、坐标系编号。触碰直交/关节按键，切换当前选中的组的形式。滑动“移动”按键时，仅当前选中的组动作。触碰“记忆”按键，所有组将被输入当前位置。图 4.2(f) 多组系统的位置详细数据 - 37 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 程序线上的操作・删除指令将指令拖放到程序线以外，将其删除。图 4.2(g) 删除指令要批量删除多个指令，长按图标，显示图 4.2(f)的画面。图 4.2(h) 选择指令设定删除范围，触碰回收站图标，选择范围内的命将被删除。图 4.2(i) 选择指令・复制&粘贴指令长按图标指令，设定复制范围后，触碰复制图标。图 4.2(j) 复制图标指令 - 38 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 将图标指令拖放到复制目标，复制选择范围内的指令。图 4.2(ik 图标指令的复制操作・IF、FOR 指令的开闭长按 IF 图标或 FOR 图标，触碰开闭按键，可以开闭指令。图 4.2(l) IF 指令的开闭表 4.2(c) 程序线的按键按键说明将指令的变更和删除等编辑操作恢复原状。回到执行恢复操作之前的状态。删除图标指令。可以复制、粘贴图标指令。可以剪切、粘贴图标指令。开闭部分图标指令。 - 39 - 4. 创建程序 4.3 B-84274CM/04 图标指令对平板 UI 支持的图标指令进行说明。                                     4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 4.3.6 4.3.7 4.3.8 4.3.9 4.3.10 4.3.11 4.3.12 4.3.13 4.3.14 4.3.15 4.3.16 4.3.17 4.3.18 4.3.19 4.3.20 4.3.21 4.3.22 4.3.23 4.3.24 4.3.25 4.3.26 4.3.27 4.3.28 4.3.29 4.3.29 4.3.29 4.3.29 4.3.29 4.3.29 4.3.35 4.3.36 直线各轴圆弧宏呼叫等待 IF FOR 跳标签外部输出寄存器负载设置坐标系指令评论输入文本触碰跳过（仅限 CRX 系列）基本拾取/放置对齐码垛扩展码垛打开手爪闭合手爪路径示教基本电弧基本摆动焊接点（线性）焊接路径（圆弧）手柄示教（焊接示教）焊接开始（动作）焊接开始（单独）焊接结束（动作）焊接结束（单独）多层焊接变动负载补偿切换到低灵敏度（仅限 CRX 系列） - 40 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 4.3.1 直线直线指令是控制工具中心点的移动轨迹从动作开始点到结束点为直线的动作指令。图4.3.1(a) 直线图标图4.3.1(b) 详情触碰位置旁边的▼，可以切换位置和位置寄存器的间接指定。图4.3.1(c) 切换位置和位置寄存器 - 41 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 可以输入额外运动。触碰+、-按键，增加或减少额外运动的数量。图4.3.1(d) 输入额外运动 4.3.2 各轴各轴动作是让机器人移动到指定位置的基本移动方法。图4.3.2(a) 各轴图标图4.3.2(b) 详情触碰位置旁边的▼，可以切换位置和位置寄存器的间接指定。 - 42 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 图4.3.2(c) 切换位置和位置寄存器可以输入额外运动。触碰+、-按键，增加或减少额外运动的数量。图4.3.2(d) 输入额外运动 - 43 - 4. 创建程序 4.3.3 B-84274CM/04 圆弧圆弧命令是控制工具中心点的移动轨迹从动作开始点到结束点为圆弧的动作指令。在上部的位置信息设定经由点，下部的位置信息设定结束点。拖放圆弧指令后，经由点和结束点将登录当前的机器人的位置。位置信息的登录方法与 4.3.1 直线和 4.3.2 各轴相同。图4.3.3(a) 圆弧图标图4.3.3(b) 详情注意本指令动作时会超过速度限制功能中设定的速度，请注意。（不支持速度钳制的指令） - 44 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 4.3.4 宏宏指令用于将用多条程序指令描述的程序，作为一条指令登录、调用并执行。图4.3.4(a) 宏图标图4.3.4(b) 详情触碰程序选择框，可以从设定的宏指令中选择。图4.3.4(c) 选择宏指令 4.3.5 呼叫呼叫指令让程序执行跳转到其他程序（子程序）的第 1 行并执行。调用的程序执行完成后，将执行主程序中的下一条指令。图4.3.5(a) 呼叫图标图4.3.5(b) 详情触碰程序选择框，可以从程序列表中选择。另外，可以输入参数。触碰+、-按键，增加或减少参数。 - 45 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 图4.3.5(c) 选择呼叫目标 4.3.6 等待等待指令可以让程序的执行等待指定时间、或直至满足条件。图4.3.6(a) 等待图标图4.3.6(b) 详情勾选要使用的项目的按键，指定时间或设定条件。如果无法用中央的项目设定条件，可以使用下面的项目，输入条件。 - 46 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 图4.3.6(c) 选择呼叫目标 4.3.7 IF IF 指令用于根据是否满足某些条件，让程序从某个位置跳转到其他位置。IF 指令在程序线上显示为コ字型的图标（图 4.3.7(a)）。满足设定的条件后，执行在コ字型的 IF 和 ELSE 之间添加的指令。不满足设定的条件时，执行コ字型的 ELSE 之后添加的指令。コ字型的 IF 区段以及各区间内可以后退执行。コ字型的 ELSE 区段以及终端区段不可后退执行。图4.3.7(a) IF 指令图4.3.7(b) IF 图标图4.3.7(c) 详情如果使用上部的项目无法设定，可以使用下面的项目输入。 - 47 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 图4.3.7(d) 输入条件 4.3.8 FOR FOR 指令用于将包围起来的区间重复执行任意多次。FOR 指令在程序线上显示为コ字型的图标。 FOR 指令无法后退执行。但是，FOR 区间内的指令可以后退执行。图4.3.8(a) FOR 图标在详情进行以下设定。・循环变量：・初始值：・计数类型：・结束值：图4.3.8(b) 详情设定数值寄存器的编号。第一次执行 FOR 语句时，上述设定的数值寄存器将初始化为该值。请当每个循环加一时选择 To、减一时选择 DownTo 数值寄存器的值达到本值以上时，跳出循环。设定值为图4.3.8(b)时，图4.3.8(c)的 FOR 指令包围的区间将重复执行 9 次。图4.3.8(c) For 指令 - 48 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 4.3.9 跳跳指令执行后，一定会从程序的某一行跳转到指定标签。图4.3.9(a) 跳图标图4.3.9(b) 详情触碰标签编号，可以从已设定的标签中选择。图4.3.9(c) 选择标签编号 4.3.10 标签标签指令用于表示程序的分支目标。配合跳转标签使用。图4.3.10(a) 标签图标图4.3.10(b) 详情 - 49 - 4. 创建程序 4.3.11 B-84274CM/04 外部输出外部输出指令用于变更向外围设备的输出信号的状态。图4.3.11(a) 外部输出图标图4.3.11(b) 详情使用上部的项目无法设定的内容，可以使用下面的项目输入。图4.3.11(c) 输入外部输出 4.3.12 寄存器指令用于寄存器操作。图4.3.12(a) 寄存器图标图4.3.12(b) 详情 - 50 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 使用上部的项目无法设定的内容，可以使用下面的项目输入。图4.3.12(c) 数值寄存器操作的输入 4.3.13 负载设置负载设置指令用于切换机器人的负载信息（负载编号）。图4.3.13(a) 负载图标 4.3.14 图4.3.13(b) 详情坐标系指令坐标系指令用于变更机器人的作业直交坐标系的设定。坐标系指令有两种。  坐标系设置指令：变更指定坐标系的定义。  坐标系选择指令：变更当前选中的坐标系编号。坐标系设置指令工具坐标系设置指令变更指定的工具坐标系编号的工具坐标系的设置。用户坐标系设置指令变更指定的用户坐标系编号的用户坐标系的设置。图4.3.14 (a) 工具坐标系设置图标图4.3.14(b) 详情 - 51 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 图4.3.14(c) 用户坐标系设置图标图4.3.14(d) 详情坐标系选择指令工具坐标系选择指令变更当前选中的工具坐标系编号。用户坐标系选择指令变更当前选中的用户坐标系编号。图4.3.14(e) 工具坐标系选择图标图4.3.14(f) 详情图4.3.14(g) 用户坐标系选择图标图4.3.14(h) 详情 4.3.15 评论指令用于在程序中写入评论。图4.3.15(a) 评论图标图4.3.15(b) 详情评论指令中设定的文字如图4.3.15(c)所示，显示在程序线上。 - 52 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 图4.3.15(c) 评论在程序线上的显示 4.3.16 输入文本指令用于输入不支持图标指令的程序指令。图4.3.16(a) 文字形式图标 4.3.17 图4.3.16(b) 详情触碰跳过（仅限 CRX 系列）触碰跳过指令用于朝向目标位置动作，在检测到触碰时结束动作。可以用于判定重叠物体的高度之类的用途，例如，在诸如堆垛和拆垛的应用程序中使用。本指令之后不可后退执行。另外，本指令执行过程中也不可后退执行。本指令仅可用于动作组为组 1 的情况。 - 53 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 注释 • 协作机器人具有检测到一定程度的外力后停止程序的特点(接触停止功能)。如果在触碰跳过中，接触停止功能启动，触碰跳过指令将报警并停止。 • 使用触碰跳过指令时，请降低动作速度，以降低触碰时的力，避免触发接触停止。 • • 警告人夹在机器人与外围设备之间可能导致受伤。详情请参考机构部说明书的协同作业范围设定时的注意。在接触停止功能无效的情况下使用触碰跳过时，即使外力超过限制，机器人也不会停止，万一的情况下可能造成严重的人身伤害。设计禁用接触停止功能的机器人系统时，需要考虑接触停止功能无效的情况，并对整个机器人系统进行充分的风险评估。图4.3.17(a) 触碰跳过图标图4.3.17(b) 详情在详情进行以下设定。项目内容目标位置速度阈值高级设置示教目标位置。设定向目标位置移动时的速度。设定检测到接触时的外力阈值。后述。触碰高级设定按键，显示可以改变本指令的几种行为的项目。 - 54 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 原则上无需使用，但是也可以变更。在高级设定进行以下设定。项目内容动作模式监视轴/方向可以将向目标位置移动的动作模式变更为关节动作。标准为直线动作。可以制定检测到接触时的监视的力/扭矩的分量。可以从施加在工具中心上的力(工具坐标系下的值)的 X, Y, Z 分量和合力、施加在各轴上的扭矩中选择。标准为合力。保存跳过结果的寄存可以将到达目标位置之前是否跳过了动作的结果，输出到指定编号的寄存器中。器编号指定编号的寄存器的值如果跳过了则为 1，未跳过则为 0。标准为 0，不输出结果。保存停止位置的位置可以将跳过动作时、检测到接触的位置输出到指定编号的寄存器中。寄存器编号输出到指定编号的位置寄存器中。标准为 0，不输出结果。保存停止位置的位置可以将存储停止位置的位置寄存器的位置数据的形式变更为直交形式。寄存器模式标准为关节形式。 - 55 - 4. 创建程序 4.3.18 B-84274CM/04 基本拾取/放置指令用于拾取、放置工件。可以通过在コ字型指令内添加打开/闭合手爪的指令，来拾取、放置工件。本指令之后不可后退执行。另外，本指令执行过程中也不可后退执行。但是，基本拾取/放置区间内的指令可以后退执行。本指令仅可用于动作组为组 1 的情况。图4.3.18(a) 基本拾取/放置图标在详情进行以下设定。・位置：・到接近点的动作：・到接近点的速度：・高度[mm]：・速度[mm/sec]：图4.3.18(b) 详情示教拾取/放下的位置。设定到接近点的动作模式。设定到接近点的动作速度。设定移动到上述位置时、以及离开时的高度。设定移动到上述位置时、以及离开时的速度。基本拾取/放置指令的使用示例如图4.3.18（c）所示。在コ字型指令的开头部分，移动到拾取/放置位置。然后在结束部分，移动到设定的高度。图4.3.18(c) 基本拾取/放置指令 - 56 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 4.3.19 对齐指令用于对工件进行对齐，以及抓取已对齐的工件。对齐指令将堆上点和接近点/后退点输出到位置寄存器中。可以使用位置寄存器对工件进行对齐、抓取已对齐的工件。本指令之后不可后退执行。另外，本指令执行过程中也不可后退执行。本指令仅可用于动作组为组 1 的情况。图4.3.19(a) 对齐图标在详情进行以下设定。・位置 3 点：・高度[mm]：图4.3.19(b) 详情示教详情中显示的图像的 3 点。设定向堆上点移动和离开时的高度。 - 57 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 ・位置寄存器：选择保存堆上点和接近点/后退点的位置寄存器。・计数寄存器：每次执行对齐指令时加一。位置 3 点可以通过触碰操作机器人的位置记忆按键，分别示教位置。另外，也可以打开位置详细，直接输入位置。图4.3.19(c) 位置详细显示样本程序在对齐指令后，通过示教参照位置寄存器的动作指令，执行拾取/放置指令那样的动作。可以将计数寄存器初始化为 0，使用 FOR 指令操作多个工件。图4.3.19(d) 样本程序 - 58 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 4.3.20 码垛使用码垛指令，仅对几个代表点进行示教，就可以进行工件的堆垛和拆垛。码垛指令将堆上点和接近点/后退点输出到位置寄存器中。使用位置寄存器进行工件的码垛。本指令之后不可后退执行。另外，本指令执行过程中也不可后退执行。本指令仅可用于动作组为组 1 的情况。图4.3.20(a) 码垛图标图4.3.20(b) 详情 - 59 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 在详情进行以下设定。・行数/列数：・托盘模式：・托盘方向：・位置 3 点：・层数：・层间距离：・高度[mm]：・位置寄存器：・计数寄存器：设定排列工件的个数。设定工件的排列顺序。选择堆垛、拆垛。示教详情中显示的图像的 3 点。设定堆垛/拆垛的层数。设定工件高度。设定向堆上点移动和离开时的高度。选择保存堆上点和接近点/后退点的位置寄存器。每次执行码垛指令时加一。位置 3 点可以通过触碰操作机器人的位置记忆按键，分别示教位置。另外，也可以打开位置详细，直接输入位置。样本程序在程序线上添加码垛指令时，见显示如图4.3.20(c)所示的弹出窗口。选择“是”将插入如图4.3.20(d)所示的程序。选择“否”，仅添加码垛指令。图4.3.20(c) 码垛指令弹出窗口图4.3.20(d) 样本程序 4.3.21 扩展码垛使用扩展码垛指令，仅对几个代表点进行示教，就可以进行工件的堆垛和拆垛。在码垛指令上添加了交替堆上功能和隔板的搬运功能后的指令。扩展码垛指令将堆上点和接近点/后退点输出到位置寄存器中。使用位置寄存器进行工件的码垛。本指令之后不可后退执行。另外，本指令执行过程中也不可后退执行。本指令仅可用于动作组为组 1 的情况。注释呼叫源的程序尺寸为缺省值时无法执行。请从程序选择画面按照 800、1000 的顺序，尝试增大堆栈大小。 - 60 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 图4.3.21(a) 扩展码垛图标在详情进行以下设定。・托盘方向：・计数寄存器：・层数：・工件高度：・位置寄存器编号：・交替堆上：・行数/列数：・托盘顺序：・托盘位置 3 点：・隔板：图4.3.21(b) 详情选择堆垛、拆垛。设定寄存器编号，在扩展码垛指令执行前初始化为 0。每次执行扩展码垛指令时加一。设定堆垛/拆垛的层数。设定工件高度。设定保存堆上点、接近点、后退点的位置寄存器编号。如果要交替堆上，选择“是”。设定排列工件的个数。设定工件的排列顺序。显示详细画面上显示的 3 点。设定有无使用隔板。 - 61 - 4. 创建程序・隔板开始：・隔板间隔层数：・隔板高度：・隔板用寄存器： B-84274CM/04 输入开始配置隔板的层数和向上。如果选择 0，则隔板配置在最下层的下方。设定从隔板开始的设定层数开始，每隔基层配置隔板。设定隔板高度。设定用于跳转到码垛动作和隔板动作的寄存器编号。交替堆上设定是否需要交替堆上的“是”“否”。使用相同的堆上形式时，显示图4.3.21(c)左图的设定画面，交替堆上时，显示图4.3.21(c)右图的设定画面。位置 3 点可以通过触碰操作机器人的位置记忆按键，分别示教位置。另外，也可以打开位置详细，直接输入位置。图4.3.21(c) 设定堆上形式 - 62 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 隔板设置进行滑托盘等隔板的添加/去除的设置。禁用隔板，显示图4.3.21(d)左图的设定画面，启用隔板，显示图4.3.21(d)右图的设定画面。位置 3 点可以通过触碰操作机器人的位置记忆按键，分别示教位置。另外，也可以打开位置详细，直接输入位置。图4.3.21(d) 隔板的设定样本程序在程序线上添加扩展码垛指令时，见显示如图4.3.21(e)所示的弹出窗口。选择“是”，显示如图4.3.21(f)所示的弹出窗口。选择“否”，仅添加扩展码垛指令。图4.3.21(e) 扩展码垛指令的弹出窗口 - 63 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 图4.3.21(f) 使用隔板的弹出窗口在图4.3.21(d)的弹出窗口中选择“是”，插入图 4.3.21(g)的样本程序。选择“否”，插入图4.3.21(h)的样本程序。图4.3.21(g) 使用隔板时的样本程序图4.3.21(h) 不使用隔板时的样本程序 - 64 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 4.3.22 打开手爪使用打开手爪指令打开机器人的手爪。本指令之后不可后退执行。另外，本指令执行过程中也不可后退执行。图4.3.22(a) 打开手爪图标在详情进行以下设定。・打开手爪宏名称：・打开手爪等待时间：・负载编号：・负载设定等待时间：图4.3.22(b) 详情设定打开手爪的宏。设定打开手爪的动作中的等待时间。设定负载编号，以切换机器人的负载信息。设定切换负载时的等待时间。如果在重力补偿有效时进行负载切换，机器人将动作一定时间，以补偿手臂的挠曲量。如果设定的负载设定等待时间不合适，可能导致机器人振动。触碰打开按键，显示以下弹出窗口。触碰“是”，将执行在打开手爪指令中设定的宏，打开手爪。图4.3.22(c) 打开按键的弹出窗口 - 65 - 4. 创建程序 4.3.23 B-84274CM/04 闭合手爪使用闭合手爪指令闭合机器人的手爪。本指令之后不可后退执行。另外，本指令执行过程中也不可后退执行。图4.3.23(a) 闭合手爪图标图4.3.23(b) 详情在详情进行以下设定。・闭合手爪宏名称：设定闭合手爪的宏。・负载编号：设定负载编号，以切换机器人的负载信息。・闭合手爪等待时间：设定闭合手爪的动作中的等待时间。触碰关闭按键，显示以下弹出窗口。触碰“是”，将执行在闭合手爪指令中设定的宏，闭合手爪。图4.3.23(c) 闭合按键的弹出窗口 - 66 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 4.3.24 路径示教路径示教指令可以按照一定周期记录通过手动引导示教操作机器人的坐标。拖放路径示教图标，显示记录设定以及记录向导。请按照向导操作。本指令之后不可后退执行。另外，本指令执行过程中也不可后退执行。但是，路径示教区间内的指令可以后退执行。本指令仅可用于动作组为组 1 的情况。注释本指令仅可用于可以使用手动引导示教的机器人。本指令无法在带附加轴的机器人上使用。本指令不可在跟踪程序中使用。图4.3.24(a) 路径示教图标图4.3.24(b) 向导设定 - 67 - 4. 创建程序 4.3.25 B-84274CM/04 基本电弧基本电弧指令在安装了弧焊用选配功能的情况下可以使用。可以通过设定焊接开始位置、焊接结束位置、焊接模式、焊接条件，进行焊接。从焊接开始位置起，经由焊接路径点，到达焊接结束位置，执行弧焊。本指令之后不可后退执行。另外，本指令执行过程中也不可后退执行。但是，基本电弧区间内的指令可以后退执行。本指令仅可用于动作组为组 1 的情况。注释如果安装了多层焊接功能的选配件，则图标托盘中不显示。另外，此时，手动引导示教手柄示教“焊接开始（动作）”以及“焊接结束（动作）”，而不是“基本电弧”。图4.3.25(a) 基本电弧图标 4.3.26 图4.3.25(b) 详情基本摆动基本摆动指令在安装了弧焊用选配功能的情况下可以使用。可以在基本电弧指令上增加摆焊动作，进行焊接。本指令之后不可后退执行。另外，本指令执行过程中也不可后退执行。 - 68 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 但是，基本摆动区间内的指令可以后退执行。本指令仅可用于动作组为组 1 的情况。注释如果安装了多层焊接功能的选配件，则图标托盘中不显示。图4.3.26(a) 基本摆动图标图4.3.26(b) 详情 - 69 - 4. 创建程序 4.3.27 B-84274CM/04 焊接点（线性）焊接点（线性）是放入基本电弧指令或基本摆动指令的コ字型图标内使用的指令。设定焊接中的经由点。从前一个位置到本指令示教的焊接路径为止，执行直线动作。在基本电弧指令或基本摆动指令内设定的焊接速度用作动作速度。图4.3.27(a) 焊接点（L）图标 4.3.28 图4.3.27(b) 详情焊接路径（圆弧）焊接路径（圆弧）是放入基本电弧指令或基本摆动指令的コ字型图标内使用的指令。设定焊接中的经由点。从前一个位置开始，按照圆弧轨迹在本指令示教的焊接路径上执行动作。在基本电弧指令或基本摆动指令内设定的焊接速度用作动作速度。注意本指令动作时会超过速度限制功能中设定的速度，请注意。（不支持速度钳制的指令）图4.3.28(a) 焊接路径（C）图标图4.3.28(b) 详情 - 70 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 4.3.29 手柄示教（焊接示教）手柄示教指令用于使用安装在 CRX 顶端上的手柄指定焊接路径。本指令仅可用于动作组为组 1 的情况。图4.3.29(a) 手柄示教图标图4.3.29(b) 详情图4.3.29(c) 帮助画面 - 71 - 4. 创建程序 4.3.30 B-84274CM/04 焊接开始（动作） “焊接开始（动作）”指令用于以直线动作移动到焊接开始位置，并开始焊接。按照设定的焊接程序以及焊接条件进行焊接。“焊接开始（动作）”可以设定线性。详情请参考“9.5 ‘焊接开始（动作/单独）、‘焊接结束（动作/单独）’”。注释 1 画面构成会根据所安装的选配件有所变化。 2 如果安装了多层焊接功能的选配件，则显示在图标托盘中。图 4.3.30(a) 焊接开始（动作）图标图 4.3.30(b) 详细设定焊接开始图 4.3.30(c) 详细设定、线性备忘录通过焊接开始（动作）图标可设定的线性的设定，除了通过“焊接点（L）”图标可设定的项目以外，还可以设定焊接速度。 4.3.31 焊接开始（单独） “焊接开始（单独）”指令开始焊接。按照设定的焊接程序以及焊接条件进行焊接。“焊接开始（单独）”不可设定线性。详情请参考“9.5 ‘焊接开始（动作/单独）、‘焊接结束（动作/单独）’”。注释 1 画面构成会根据所安装的选配件有所变化。 2 如果安装了多层焊接功能的选配件，则显示在图标托盘中。 - 72 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 图 4.3.31(a) 焊接开始（单独）图标 4.3.32 图 4.3.31(b) 详细设定焊接开始焊接结束（动作） “焊接结束（动作）”指令用于以直线动作移动到焊接结束位置，并结束焊接。按照设定的焊接程序以及焊接条件进行焊接。“焊接结束（动作）”可以设定线性。详情请参考“9.5 ‘焊接开始（动作/单独）、‘焊接结束（动作/单独）’”。注释 1 画面构成会根据所安装的选配件有所变化。 2 如果安装了多层焊接功能的选配件，则显示在图标托盘中。图 4.3.32(a) 焊接结束（动作）图标图 4.3.32(b) 详细设定焊接结束图 4.3.32(c) 详细设定、线性备忘录通过焊接结束（动作）图标可设定的线性的设定，除了通过“焊接点（L）”图标可设定的项目以外，还可以设定焊接速度。 - 73 - 4. 创建程序 4.3.33 B-84274CM/04 焊接结束（单独） “焊接结束（动作）”指令用于结束焊接。按照设定的焊接程序以及焊接条件进行焊接。“焊接结束（单独）”不可设定线性。详情请参考“9.5 ‘焊接开始（动作/单独）、‘焊接结束（动作/单独）’”。注释 1 画面构成会根据所安装的选配件有所变化。 2 如果安装了多层焊接功能的选配件，则显示在图标托盘中。图 4.3.33(a) 焊接结束（单独）图标图 4.3.33(b) 详细设定焊接结束 - 74 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 4.3.34 多层焊接设定了焊接程序（多层焊接程序类型）和开始寄存器编号后，多层焊接所需的指令将自动在程序先上展开。详情请参考 9.7 “‘多层焊接’的使用方法”。注释 1 画面构成会根据所安装的选配件有所变化。 2 如果安装了多层焊接功能的选配件，则显示在图标托盘中。图 4.3.34(a) 多层焊接图标图 4.3.34(b) 向导 - 75 - 4. 创建程序 4.3.35 B-84274CM/04 变动负载补偿变动负载补偿指令是在执行通过协作机器人向机器人施加负载的应用程序时使用的指令。本指令包围的范围内的动作，通过预先由应用程序记录负载并在执行时进行补偿，以避免在将应用程序的负载作为外力检测时，检测出负载异常。要使用本指令，请将 DCS 设定的协作机器人选项卡的使用负载补偿设为有效并应用。关于变动负载补偿的限制，请同时参考协作机器人功能的操作说明书的变动负载补偿功能的章节。图4.3.35(a) 变动负载补偿图标图4.3.35(b) 详情（记录前）项目内容编定号码补偿间隔请为要补偿的每个动作设定不同的编号。执行补偿的周期。仅可记录补偿间隔×1000 个小时。记录： 1. 请在变动负载补偿指令内示教想要补偿的动作，设定编定号码和补偿间隔。 2. 请确认负载设定和实际施加在机器人上的负载在补偿时相同。 3. 请执行程序。记录负载后，详细画面将会变化。(更新无效(初始值)时不显示阈值和比例。) 图4.3.35(c) 详情（记录前）项目内容编定号码请为要补偿的每个动作设定不同的编号。禁用：按照记录的补偿量对外力进行补偿。启用：按照记录的补偿量对外力进行补偿，同时按照以下条件更新补偿量。更新启用时，执行时间比更新禁用时更长。更新补偿量 - 76 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 项目更新阈值更新率内容更新补偿量的阈值。如果执行时的外力与已记录的负载之差始终在阈值(相对于接触停止阈值的比例)以下，则更新补偿量。设定为 0%时不更新。更新补偿量的比例。设定按照执行时的外力的百分之几更新补偿量。例：设定为 10%时，更新后的补偿量为原来的补偿量的 90%+执行时的外力的 10%。设定为 100%时，外力就等于补偿量。设定为 0%时不更新。补偿： 1. 如果示教的编定号码已经记录，执行时将补偿负载。更新：负载变化后，请将更新补偿量设为启用，更新补偿数据。 1. 请将更新补偿量设为启用，并设定更新阈值和更新率。 2. 请执行与记录、补偿时相同的程序。 4.3.36 切换到低灵敏度（仅限 CRX 系列）切换到低灵敏度指令用于将 CRX 的接触停止灵敏度暂时切换到弱。可以在暂时施加力的应用程序中使用。在本指令包围的范围内，接触停止灵敏度切换为弱。关于接触停止灵敏度，请同时参考协作机器人功能的操作说明书的接触停止灵敏度的章节。注释 1 要使用本指令，请在 DCS 设定的协作机器人画面上将接触停止灵敏度设定为指令后再使用。 2 以下状态下采用了接触停止灵敏度不切换到弱的标准 2.1 程序已中途退出 2.2 程序已进行后退执行 2.3 已从灵敏度切换指令包围的区域的中间开始执行图 4.3.36(a) 切换到低灵敏度图标图 4.3.36(b) 切换到低灵敏度指令 - 77 - 4. 创建程序 4.4 B-84274CM/04 机器人图形显示部机器人图形显示部可以通过图形图像确认机器人当前的位置、姿势。 4.4.1 机器人图形显示部操作菜单可以通过机器人图形显示部内的菜单操作显示内容菜单按键图 4.4.1(a) 机器人图形显示部按下菜单按键，显示机器人图形显示部操作菜单。图 4.4.1(b) 机器人图形显示部操作菜单 - 78 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 机器人图形显示部操作菜单可以进行以下操作。表.4.4.1(a) 机器人图形显示部的操作按键说明将机器人图形的视点切换为标准视点。将机器人图形的视点切换为机器人正面视点。将机器人图形的视点切换为机器人右侧视点。 - 79 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 按键说明将机器人图形的视点切换为机器人左侧视点。将机器人图形的视点切换为机器人上面视点。 - 80 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 按键说明切换当前选中的程序的位置数据节点图的显示/不显示。位置节点图的详情，请参考“4.4.2 位置数据节点图”。・显示位置数据节点图・不显示位置数据节点图 - 81 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 按键说明切换当前选中的点动坐标系的显示/不显示。点动坐标系仅在状态栏的 TP 有效键为 ON 时显示。・显示点动坐标系・不显示点动坐标系 - 82 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 按键说明在机器人图形内，显示当前位置信息。关节值、世界坐标、用户坐标各自的位置信息可以用选项卡进行切换。・关节值・世界坐标・用户坐标 - 83 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 按键说明可以将机器人图形显示部切换到 I/O 监视画面。可以显示数字 I/O、模拟 I/O、机器人 I/O、组 I/O、旗标的状态。仅当 TP 有效键处于有效状态时，可以编辑值。关闭按键按下关闭按键，返回机器人图形显示。 4.4.2 位置数据节点图机器人图形显示部可以用节点（接点）显示程序中特定的动作指令的位置数据，显示用接点连接前后的节点而构成的节点图。另外，各节点上显示位置编号。不支持显示节点图的动作指令如下。・直线指令・各轴指令图 4.4.2(a) 位置数据节点图机器人图形中显示的位置数据的设计根据位置数据的种类而又不同。 - 84 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 图 4.4.2(b) 位置数据 1 2 3 图 4.4.2(c) 位置寄存器注意不显示不支持显示节点图的命令记录的位置数据。显示的节点图用直线连接所支持的动作指令的前后位置，因此可能与实际的动作轨迹不同。在动作指令过程中使用增量、偏移、位置寄存器等、或在程序途中变更坐标系时，可能会在与实际情况不同的位置上显示节点图。 4.5 程序过滤功能用于对程序选择画面上显示的程序进行过滤的功能。可以仅显示以已登录的词语开头的程序。 4.5.1 1. 2. 登录程序名从平板 UI 用才菜单按下程序选择，显示程序选择画面。按下程序选择画面的添加按键。 - 85 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 图 4.5.1(a) 程序选择画面 3. 4. 按下表的文本输入栏，输入程序过滤使用的字符串。另外，最多可以输入 21 个字符。按下保存按键，登录程序名。 - 86 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 ③ ④ 图 4.5.1(b) 输入程序名的弹出窗口 - 87 - 4. 创建程序 4.5.2 1. 2. B-84274CM/04 程序名过滤从平板 UI 用才菜单按下程序选择，显示程序选择画面。按下程序选择画面的添加按键旁边的列表框。图 4.5.2(a) 程序选择画面 3. 从列表中选择要过滤的程序。 - 88 - 4. 创建程序 B-84274CM/04 图 4.5.2(b) 程序过滤 4.6 平板 UI 编辑器的限制事项平板 UI 编辑器有以下限制事项。  6 轴以外的机器人，无法编辑具有动作组的程序。  多组系统合无法编辑具有动作组的程序。  无法显示图标数量超过 880 的程序。 - 89 - 5. 执行程序 B-84274CM/04 5 执行程序 5.1 执行程序触碰画面左下角的执行键，显示执行面板。操作执行面板的按键，可以运行、暂停、退出程序。根据状态栏的 TP 有效键的状态，显示的执行面板不同。状态栏的 TP 有效键为 ON 时，显示以下的执行面板。将执行按键向右滑动时，执行程序。松开按键或返回中间位置时，程序暂停。图 5.1(a) 执行面板(TP 有效：ON) 表 5.1(a) 执行面板图标按键说明将执行按键向右滑动时前进执行。将执行按键向左滑动时后退执行。在程序执行过程中，让执行条返回中央，程序暂停。但是，也有不能进行后退执行的命令。退出执行过程中的程序。无效时连续执行，有效时单步执行。切换通常执行和试运行。图标为蓝色时，所有动作组均为单步执行状态。 - 90 - 5. 执行程序 B-84274CM/04 按键倍率说明倍率可以变更。状态栏的 TP 有效键为 OFF 时，显示以下的执行面板。触碰执行按键，显示警告对话框。触碰“是”，开始执行程序。与 TP 有效时不同，即使手指松开按键，也会继续执行。即使显示切换到其他画面，也会继续执行。触碰暂停按键，程序暂停。图 5.1(b) 执行面板(TP 有效：OFF) 图 5.1(c) 警告对话框表 5.1(b) 执行面板图标按键说明连续执行程序。将执行过程中的程序暂停。退出执行过程中的程序。 - 91 - 5. 执行程序 B-84274CM/04 按键说明无效时连续执行，有效时单步执行。切换通常执行和试运行。图标为蓝色时，所有动作组均为单步执行状态。倍率倍率可以变更。滑动程序线上的执行条，可以改变程序开始执行的位置。暂停中，移动执行条并按下执行按键，将显示警告对话框。选择 OK 后，触碰再次执行按键，开始执行程序。图 5.1(d) 移动执行条执行程序时，状态栏图标的变化如下所示。图 5.1(e) 执行状态警告请在程序执行前，确认当前选中的程序的行编号。使用“试运行”按键切换通常执行和试运行时，显示如下所示的弹出窗口。 - 92 - 5. 执行程序 B-84274CM/04 图 5.1(f) 试运行模式和 I/O 的测试模式将指定的动作组切换到试运行模式。勾选要切换到试运行模式的动作组并应用。要将所有动作组设为试运行模式时，请勾选“全部选择”。 “将 I/O 设为试运行模式”复选框设定数字 I/O、模拟 I/O、组 I/O、机器人 I/O 是否要与外围设备通信。将 I/O 设为测试模式，则机器人不会通过数字 I/O 以及模拟 I/O 与外部装置通信。在内部，所有 I/O 将被赋予疑似旗标(S)，在 I/O 的测试模式解除之前，疑似旗标不会解除。要解除 I/O 的测试模式，需要在试运行状态下触碰“试运行”按键，并取消“将 I/O 设为测试模式”的勾选。 - 93 - 5. 执行程序 5.2 B-84274CM/04 生产画面在菜单上触碰“生产”，显示生产画面。本画面可以选择、运行、暂停、退出程序，以及解除报警。各按键可以通过触碰或语音输入进行操作。 5.2.1 事前准备在生产画面上使用语音识别，需要进行以下的事前准备。进行事前准备时，需要将平板终端连接到互联网上。注释・需要 V9.40P/32 版或更高版本的软件。・需要平板 TP 应用程序 V1.16 或更高版本。・仅可在 FANUC Robot CRX 系列上使用。・语音识别支持日语和英语。 - 94 - 5. 执行程序 B-84274CM/04 安装语音识别用的语言数据步骤 1 2 将平板终端连接到互联网上。启动 Google 应用程序，选择“更多”。 3 选择“设置”→“语音”。 - 95 - 5. 执行程序 4 B-84274CM/04 从“离线语音识别”安装语音识别用的语言数据。 - 96 - 5. 执行程序 B-84274CM/04 安装文本朗读用的语言数据步骤 1 2 将平板终端连接到互联网上。启动设置应用程序，选择“常规管理”。 3 从“文本转语音”打开首选引擎的设置。 4 从“安装语音数据包”安装语音朗读用的语言数据。 - 97 - 5. 执行程序 5.2.2 B-84274CM/04 操作方法第一次显示生产画面时，将会显示用于确认语音录音的使用许可的弹出窗口。请选择“仅在使用该应用时允许”或“仅限这一次”。如果选择“拒绝”，则无法使用语音识别。许可了语音录音后，将在语音识别有效的状态下显示生产画面。生产画面上无法显示执行面板、机器人操作面板、软键盘。各图标的功能和操作方法如表 5.2.2 所示。 - 98 - 5. 执行程序 B-84274CM/04 表 5.2.2 生产画面构成按键说明选择按键触碰选择按键，显示已创建的程序列表的弹出窗口。从弹出窗口中选择程序，变更当前选中的程序。支持以下的语音输入命令。・ “OK 发那科选择 <注释>” 选择与程序注释一致的程序。・ “OK 发那科选择 <数字>” 选择与程序的编号一致的程序。・ “OK 发那科选择” 显示已创建的程序列表的弹出窗口。显示弹出窗口时的语音输入命令・ “下一个”“上一个” 滚动列表。・ “OK” 选择光标对齐的程序并关闭列表。・ “取消” 关闭列表。・ “<数字>” 将光标对齐与程序的编号一致的程序。开始按键触碰开始按键，显示警告对话框。触碰“是”，开始执行当前选中的程序。支持以下的语音输入命令。・ “OK 发那科开始” 开始执行当前选中的程序。显示警告对话框时的语音输入命令・ “是” 开始执行当前选中的程序，关闭警告对话框。・ “否” 关闭警告对话框。 - 99 - 5. 执行程序按键 B-84274CM/04 说明暂停按键触碰暂停按键，执行过程中的程序暂停。支持以下的语音输入命令。・ “OK 发那科暂停” 执行过程中的程序暂停。停止按键触碰退出按键，停止执行过程中的程序。支持以下的语音输入命令。・ “OK 发那科停止” 停止执行过程中的程序。解除按键触碰解除按键，解除报警。支持以下的语音输入命令。・ “OK 发那科解除” 解除报警。语音识别状态图标触碰语音识别状态图标，切换语音识别的启用/禁用。蓝色：语音识别有效灰色：语音识别无效语音识别语言选择框触碰语音识别语言选择框，显示语音识别语言的列表。可以接受已选语言的语音输入命令。仅当语音识别无效时，才能切换语言。 - 100 - 5. 执行程序 B-84274CM/04 5.2.3 语音识别测试模式生产画面上的语音识别有效时，可以按照以下步骤切换到语音识别测试模式。在语音识别测试模式下，可以确认语音输入的识别结果。处于语音识别测试模式中，不会执行语音输入命令。 1 从左端向右滑动画面，显示侧滑菜单。选择侧滑菜单的“Voice Recognition Test”。 2 显示语音识别测试的弹出窗口。在显示弹出窗口的状态下输入语音，则显示识别结果。 - 101 - 6. PLUGIN 功能 B-84274CM/04 6 PLUGIN 功能 6.1 PLUGIN 功能概要作为本公司机器人的 Plugin 软件，本功能可以安装以及管理由外围设备各公司开发的软件。配合本公司机器人机构部的连接以及电气接口的标准化，本功能可以轻松连接、安装机器人的外围设备。外围设备 Plugin 的概要如图 6.1(a) 所示。以下的图以夹持器为例，但是您可以将各种用途的软件作为 Plugin 安装，例如传感器系统、视觉系统、其他各种应用程序等。外围设备各公司提供的设备和 Plugin 软件 FANUC Robot CRX-10iA Plugin 软件的 USB Port 简便安装 R-30iB Mini Plus 控制装置平板 TP 图 6.1(a) 外围设备 Plugin 的概要本功能具有以下两个画面。通过这两个画面对所有的 Plugin 软件进行安装和管理。  安装画面可以通过 USB 存储器，简便安装外部设备各公司开发、提供的 Plugin 软件。  Plugin 软件列表画面可以显示已安装的 Plugin 软件的列表和详情，以及进行卸载操作。 1 2 注意连接 Plugin 对应外围设备时，请在将外围设备连接到 EE 连接器上之前，结束 Plugin 软件的安装。如果在安装前连接外围设备，可能导致外围设备发生故障。要将连接在 EE 连接器上的外围设备拆下、或要连接时，请务必切断机器人控制装置的电源。 - 102 - 6. PLUGIN 功能 B-84274CM/04 6.2 Plugin 软件的安装画面可以通过 USB 存储器，简便安装外部设备各公司开发、提供的 Plugin 软件。从安装画面执行 Plugin 软件的安装操作。安装画面上清晰醒目地显示了要安装的 Plugin 软件的提供商和、对应的外围设备的名称、软件版本等详细信息。可以通过安装 Plugin 软件，添加外围设备专用的设定画面和控制命令、变更工具坐标系、负载设定等的机器人设定。安装操作步骤如下所示。 Plugin 软件的安装操作方法步骤 1 触碰状态栏的菜单按键，显示如下菜单。图 6.2 (a) 按下菜单图标时显示的菜单（英语／中文） 2 触碰“Plugin”下方的“安装”，显示如图 6.2 (b) 所示的安装画面。安装画面上，显示插入的 USB 存储器内的 Plugin 软件的安装包文件的文件名、以及 Plugin 软件的详细说明。 - 103 - 6. PLUGIN 功能 B-84274CM/04 图 6.2 (b) 安装画面（英语／中文） 3 4 触碰画面右下角的“安装”按键，Plugin 软件的安装处理开始。安装处理完成后，显示以下画面。图 6.2 (c) 安装处理完成画面（英语／中文） 5 重新接通机器人的电源，安装操作就完成了。 - 104 - 6. PLUGIN 功能 B-84274CM/04 6.3 Plugin 软件列表画面 Plugin 软件列表画面上，显示已安装的 Plugin 软件的列表机器详细信息。另外，也可以通过本画面将已安装的 Plugin 软件卸载（删除）。 1. 已安装的 Plugin 软件的列表 2. 显示 Plugin 软件的详细信息 3. 卸载已安装的 Plugin 软件已安装的 Plugin 软件列表的显示方法步骤 1 触碰状态栏的菜单按键，显示如下菜单。图 6.3 (a) 按下菜单图标时显示的菜单（英语／中文） - 105 - 6. PLUGIN 功能 2 B-84274CM/04 触碰“Plugin”下方的“Plugin 列表”，显示如图 6.3 (b) 所示的 Plugin 列表画面。图 6.3 (b) Plugin 列表画面（英语／中文） 3 4 5 触碰列表显示的任意一个 Plugin 软件，该 Plugin 软件被选中，画面的下半部分显示选中的 Plugin 软件的详细信息。此时，触碰画面右下角的“卸载”按键，可以卸载选中的 Plugin 软件。卸载处理完成后，显示如图 6.3 (c) 所示的卸载完成画面，催促您重新接通机器人控制装置的电源，请重新接通电源。 - 106 - 6. PLUGIN 功能 B-84274CM/04 图 6.3 (c) 卸载完成画面（英语／中文） 6.4 PLUGIN 功能的限制事项 PLUGIN 功能有以下限制事项。  本功能仅可在 7DF5 系列（V9.40P）软件上使用。  本功能需要使用平板 TP。  本功能仅可在 FANUC Robot CRX-10iA、CRX-10iA/L 上使用。 - 107 - 7. 视觉功能 7 B-84274CM/04 视觉功能使用平板 UI 的“观看”图标等的视觉指令图标和各种带视觉补偿的动作指令图标，就可以使用通过相机检测出对象物的位置并对机器人动作进行补偿的视觉功能。本章对通过平板 UI 使用视觉功能时的操作方法等进行说明。关于视觉功能本身的概要和详情，请参考《iRVision 操作说明书（参考篇） B-83914CM》以及《iRVision 2 维相机操作说明书 B-83914CM-2》。将视觉功能添加到程序线上时，在编辑器的图标托盘中触碰“视觉”板块，就可以迅速找到视觉相关的图标。 - 108 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 7.1 “观看”图标可以通过使用“观看”图标，创建使用视觉功能的以下应用程序。     1 台固定二维相机的位置补偿 1 台搭载在机械手上的二维相机的位置补偿 1 台固定 3D 视觉传感器的位置补偿 1 台搭载在机械手上的 3D 视觉传感器的位置补偿 7.1.1 设定流程使用“观看”图标检测出工件，可以对仅示教工件偏差部分的动作进行补偿。设定流程如下。另外，“观看”图标的设定中使用点阵板，固定设置的相机，则需要预先将点阵板设置在机器人的机械手上。 1．「見る」アイコンの追加 1．添加“观看”图标 2．カメラの初期設定 2．相机的初始设置 3．検出設定 3．检出设置 4．拍摄位置的示教 4．撮像位置の教示 5．补偿动作的示教 5．補正動作の教示 7.1.2 添加“观看”图标首先，将“观看”图标添加到程序线上。备忘录图标托盘中，显示所连接的二维相机、3D 视觉传感器的数量的“观看”图标。二维相机的“观看”图标与 3D 视觉传感器的“观看”图标不同。请将与想要使用的相机类别匹配的图标添加到程序线上。二维相机的“观看”图标 3D 视觉传感器的“观看”图标 - 109 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 触碰程序线上的“观看”图标，画面下部将切换为“观看”图标的详细信息，请从上方的项目开始按顺序设定。尚未完成设定、示教的项目上显示标记，已经完成的项目上显示标记。另外，编辑器的机器人显示区域的右下角显示与已触碰的“观看”图标相应的相机拍摄的图像。触碰程序线上的“观看” 图标后，将会显示相应相机的实时图像，“观看”处理执行后，将显示检测结果的静态图像。 - 110 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 表 7.1.2 相机图像显示区域的构成项目 / 按键 7.1.3 按键说明切换相机图像的实时显示的启用/禁用。实时显示有效时显示为蓝色，无效时显示为灰色。 “观看”执行后，自动变为无效。将相机图像显示设为不显示。想要重新显示相机图像显示区域时，请先触碰程序线上除“观看”以外的部分，然后再次触碰“观看”。相机的初始设置将“观看”图标添加到程序线上后打开详细画面时，将显示如下画面。首先，触碰“相机的初始设置”的“初始设置” 按键，进行相机的初始设置。此处将以二维相机设置画面为例对初始设置的流程进行说明，3D 视觉传感器也可以按照相同流程进行设定。 - 111 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 画面构成相机的初始设置按照如下画面构成显示。导航区域图像显示区域功能键设定项目区域表 7.1.3 相机数据画面的构成项目导航区域图像显示区域功能键设定项目区域按键说明预先显示相机数据的设定步骤。当前显示的设定步骤用蓝底色的图标显示，尚未完成设定的步骤上显示“！”的图标。显示相机拍摄的图像。操作相机和照明用 LED。显示相机数据的各设定步骤的设定项目。保存相机数据。按键返回上一个相机数据设定步骤。按键前进到下一个相机数据设定步骤。按键 “完成”按键取消相机数据设定的变更内容。完成设定时显示。保存数据，返回编辑器画面。 - 112 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 相机设置 1 2 1 请选择要使用的相机和相机设置方法，并根据需要调整镜头的光圈和焦点。备忘录 3D 视觉传感器的镜头的光圈和焦点在出厂时已经调整好了，因此无需调整镜头的光圈和焦点。 2 触碰“＞”，前进到下一个设定。 - 113 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 校准设置 1 2 1 2 在“格子间距”选择要使用的点阵板的格子间距。触碰“＞”，前进到下一个设定。 - 114 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 夹具位置的设置 2 3 1 2 相机大致正对点阵板的中心，将机器人移动到与相机焦点对齐的位置。触碰“运行”按键。执行时，机器人一边移动一边进行点阵板的测量。注意测量过程中机器人会移动。测量前，请将倍率降到足够低，确认机器人的动作范围内没有人员和物品后再执行。请在测量开始后，一边确认没有问题一边提高倍率。备忘录在测量过程中，当机器人快要与外围设备发生干涉时，请触碰［在此处测量］按键。触碰［在此处测量］后，移动中的机器人保持测量姿势并停止，并以当时的姿势作为测量姿势进行测量。 3 至此，如果完成了校准，将显示“完成”。触碰“完成”，完成相机的初始设置。否则，触碰“＞”，前进到下一个设定。注意如果在“夹具位置的设置”中的相机自动校准失败，二维相机将新增显示“校准”图标，3D 视觉传感器将新增显示“安装位置的设置”图标校准仅当“夹具位置的设置”的自动校准失败时显示。 - 115 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 1 1 按照画面的指示，进行“校准面 1”和“校准面 2”的检测。 2 - 116 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 2 “校准面 1”和“校准面 2”上用绿色文字显示“已检出”后，触碰“完成”。安装位置的设置仅当“夹具位置的设置”的自动校准失败时显示。 1 1 2 按照画面的指示，进行“检出点阵”。 “检出点阵”上用绿色文字显示“已检出”后，触碰“完成”。 7.1.4 检出设置完成相机的初始设置并打开“观看”图标的详细画面后，“检出设置”的“新建”按键将变为可触碰。触碰“检出设置”的“新建”按键，切换到视觉程序的设定画面。此处进行工件检测的相关设定。备忘录此处将以二维相机设置画面为例对检出设置的流程进行说明，3D 视觉传感器也可以按照相同流程进行设定。 - 117 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 画面构成视觉程序的设定画面按照如下构成显示。图像显示区域功能键程序线设定项目区域表 7.1.4(a) 视觉程序设定时的画面构成项目图像显示区域功能键程序线设定项目区域说明显示相机拍摄的图像。操作相机和视觉程序。显示视觉程序和、构成视觉程序的命令工具的图标。当前显示的项目用蓝底色的图标显示，尚未完成设定的项目上显示“！”的图标。显示视觉程序/命令工具的设定项目。可以通过切换选项卡来确认检测测试的结果。 - 118 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 项目按键说明保存视觉程序。按键返回上一个视觉程序/命令工具设定画面。按键前进到下一个视觉程序/命令工具设定画面。按键 “完成”按键取消视觉程序/命令工具设定的变更内容。完成设定时显示。保存数据，返回编辑器画面。模式匹配工具 1 1 触碰“模型示教”按键。 - 119 - 7. 视觉功能 2 B-84274CM/04 向导打开，按照向导的指示对模型进行示教。 3 - 120 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 3 触碰“＞”，前进到下一个命令工具。 3D 平面测量工具使用 3D 视觉传感器时需要设定。使用二维相机时，请前进到补偿数据计算工具的设定。 1 1 触碰“平面设定”按键。 - 121 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 2 2 2 2 显示要进行三维测量的候补部位。选择工件上要进行三维测量的部位，触碰“结束”，前进到下一个命令工具。没有想要测量的候补部位时，请调整“测量面的大小”。如果在调整“测量面的大小”后仍然不显示想要测量的部位，请触碰“×”。 - 122 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 补偿数据计算工具 1 1 触碰“校准平面”的“设定”按键。备忘录使用 3D 视觉传感器时无需设定校准平面。请前进到步骤 4，设定“基准位置”。 - 123 - 7. 视觉功能 2 B-84274CM/04 向导打开，按照向导的指示对校准平面进行测量。注意使用点阵板对校准平面进行测量。 3 校准平面的测量完成后，将工件放置在检测出的基准位置上。 - 124 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 4 4 触碰“基准位置”的“设定”按键。 5 - 125 - 7. 视觉功能 5 B-84274CM/04 “基准位置”上用绿色文字显示“设定完了”后，触碰“完成”。注意此后直到机器人动作的示教完成前，请不要移动工件。另外，拍摄位置的示教完成前，请不要移动相机的位置。检出设置完成后的“观看”图标设定项目检出设置完成后，“观看”图标的详细画面显示如下。表 7.1.4(b) 检出设置完成后可设定的项目项目检测程序检出数的寄存器编号 / 按键说明用于检测的视觉程序。触碰下拉框，可以从列表中选择已创建的视觉程序。触碰“打开”按键，可以编辑当前选中的视觉程序。触碰“新建”按键，可以新建用于检测的视觉程序。存储视觉程序检测出的工件数量的数值寄存器编号。触碰下拉框，可以从列表中选择数值寄存器编号。在创建以是否能够检测出工件（寄存器的值是否在 0 或 1 以上）为条件进行分支的机器人程序时等，使用此处设定的数值寄存器。具体的使用示例请参考 “7.6.3 无法检测出工件时的处理”以及“7.6.4 对多个工件进行作业”。切换检出设置的详细设定项目的显示/不显示。表 7.1.4(c) 详细设定的设定项目项目检出结果的视觉寄存器编号说明存储视觉程序的检测结果的视觉寄存器。通常，无需变更自动设定的值。 - 126 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 7.1.5 拍摄位置的示教完成相机的初始设置和检出设置并打开“观看”图标的详细画面后，“拍摄位置的示教”的按键将变为可触碰。触碰并示教拍摄位置。通常，以完成检出设置时的机器人位置为拍摄位置。注意如果将工件与相机的距离从完成检出设置时的状态更改为其他值，将无法检测出工件。请不要变更工件与相机的距离。触碰项目右侧的“▽”按键，显示拍摄位置的详细设定项目。如果无需将机器人移动到拍摄位置，触碰“移动到拍照位置”切换开关，切换为“禁用”。关于其他的显示内容和操作方法，请参考“7.5.1 线（视觉）”。 - 127 - 7. 视觉功能 7.2 B-84274CM/04 “3 点标记补偿”图标 “3 点标记补偿”图标用于分别对一个作业场所上标出的三个标记进行立体拍摄，测量标记的三维位置，以便对作业场所的位置偏差进行补偿的用途。在例如使用放在台车上的协作机器人执行机床上的作业的情况下，通过预先对设置在作业场所附近的规定位置上的标记进行测量示教，即使台车位置有偏差，也可以通过对机器人动作进行补偿，而能够对机床上的作业位置正确实施作业。マーカ标记相机カメラ 3 点标记补偿的使用例：标记的设置示例立体拍摄的概念图 1 2 注意使用“3 点标记补偿”，需要配备“iRVision 标记补偿功能”选配件（S531）。用于执行“3 点标记补偿”以及查找标记的“查找标记”图标使用搭载在机械手上的二维相机。无法使用 3D 视觉传感器和固定设置的二维相机。 - 128 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 7.2.1 设定流程 “3 点标记补偿”图标的设定流程如下。 1．マーカの選定 1．选定标记 2．添加“3 点标记补偿”图标 2．「マーカ3点補正」アイコンの追加 3．“查找标记”图标：相机的初始设置 3．「マーカ計測」アイコン：カメラの初期設定 4．“查找标记”图标：检出设置 4．「マーカ計測」アイコン：検出設定 5．“查找标记”图标：拍摄位置的示教 5．「マーカ計測」アイコン：撮像位置の教示 6．“3 点标记补偿”图标：输出设置 6．「マーカ3点補正」アイコン：出力先の設定 7．补偿动作的示教 7．補正動作の教示 - 129 - 7. 视觉功能 7.2.2 B-84274CM/04 选定和配置标记选定标记为了在“3 点标记补偿”图标的处理中，检测出特定的标记，需要在作业场所上做出标记。另外，标记的形状具有以下条件。 • • • 要示教的特征在同一平面上具有可以检测出约±90°的旋转的形状（最好是像“正确的标记形状示例”的左端那样，非旋转对称的形状）具有可以检测大小的形状标记形状的正确/错误的示例如下所示。正确的标记形状示例无法识别旋转角度无法识别大小无法识别±90°的旋转角度错误的标记形状示例配置标记在作业场所附近配置标记时，请满足以下条件。 • • 两个标记之间的距离尽量远三个标记不应在同一直线上，而应是 3 点构成的三角形的所有内角都在 30°以上 - 130 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 a ・三つのマーカを・将三个标记配置成三角三角形状に配置形 b ・a、ｂ、cそれぞれが・配置为 a、b、c 都在 30°以上になるよう 30°以上に配置 c 标记的配置示例 7.2.3 添加“3 点标记补偿”图标将“3 点标记补偿”图标添加到程序线上。添加“3 点标记补偿”图标后，该图标的内侧将自动添加三个“查找标记”图标。另外，添加后将显示以下的弹出窗口，触碰“是”则移动到“查找标记”图标的详细画面。关于“查找标记”图标的设定详情，请参考“7.2.4 “查找标记”图标的设定和示教”。如果不想移动到“查找标记”图标的详细画面，触碰“否”。 - 131 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 注意请逐个进行“3 点标记补偿”以及“查找标记”图标的设置的示教，不要同时进行多个配置的示教。触碰程序线上的图标，画面下部将切换为各图标的详细信息，请从上方的项目开始按顺序设定。尚未完成设定、示教的项目上显示标记，已经完成的项目上显示标记。 3 点标记补偿查找标记详细画面详细画面 - 132 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 7.2.4 “查找标记”图标的设定和示教添加“标记 3 点测量”图标，触碰显示的弹出窗口的“是”，则移动到“查找标记”图标的设定画面。在弹出窗口上触碰“否”关闭弹出窗口时等，也可以通过触碰位于程序线上的“3 点标记补偿”图标内侧的“查找标记” 图标进行设定。 7.2.4.1 相机的初始设置打开“查找标记”图标的详细画面，首先，进行相机的初始设置。在“相机的初始设置”的“使用的相机”中，选择想要使用的相机并触碰“初始设置”按键。另外，第二个及之后的“查找标记”图标可以通过选择与“使用的相机”相同的相机，来使用同一个相机，因此无需再次执行初始设置。关于相机的初始设置步骤，请参考“7.1.3 相机的初始设置”。 1 2 备忘录连接到控制装置上的二维相机为 1 台时，该相机将被自动设定为“使用的相机”。如果在“使用的相机”中选择的相机的相机数据已经创建，就不显示“初始设置”按键，而显示“打开”按键。如果对相机额安装位置进行了变更等，请在需要修改相机数据时触碰。 - 133 - 7. 视觉功能 7.2.4.2 B-84274CM/04 检出设置完成相机的初始设置并返回“查找标记”的详细画面后，“检出设置”将变为可编辑。在此，除了检测标记使用的检测程序以外，还应根据需要设定检出结果的视觉寄存器编号、视线间的距离的容许值。设定项目表 7.2.4.2 检出设置的设定项目项目检测程序 / 按键检出结果的视觉寄存器编号视线间的距离的容许值说明用于检测的视觉程序。触碰下拉框，可以从列表中选择已使用“相机的初始设置”的“使用的相机” 创建的视觉程序。触碰“打开”按键，可以编辑在下拉框中选中的视觉程序。触碰“新建”按键，可以新建用于检测的视觉程序。如果没有使用“相机的初始设置”的“使用的相机”的视觉程序，则仅显示“新建”按键。切换检出设置的详细设定项目的显示/不显示。设定用于输出检测程序的检测结果的视觉寄存器的编号。初始值为 1。通常无需变更。 “查找标记”图标会从左右的不同位置对作业场所上标出的标记进行拍摄，从各自的位置朝向标记的视线，受实际误差的影响不会完全相交。在此，设定为两条视线相互接近到一定距离，就认为视线相交。初始值为 1.5。通常无需变更。 - 134 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 7.2.4.3 创建检测程序创建用于检测标记的视觉程序。 1 2 点动操作机器人，使作业场所上标出的标记显示在视野中央。触碰“检出设置”的“新建”按键。备忘录想要使用已经存在的视觉程序进行检测时，不要触碰“新建”按键，而要从下拉列表中选择想要使用的视觉程序。下拉列表中显示，使用在“相机的初始设置”的“使用的相机”中选中的相机的视觉程序。另外，第二个及之后的“查找标记”图标可以选择与第一个“查找标记”图标相同的视觉程序，但是，为了稳定检测标记，推荐为所有三个“查找标记”图标创建、示教检测程序。 3 打开模式匹配工具的设定画面后，触碰“模型示教”按键。 3 4 向导打开，按照向导的指示将标记作为模型进行示教。备忘录在模型示教中添加多个拍摄标记的模型图像。此时，可以通过添加如下模型图像，进行稳定检测。 1 设为与实际执行中检测出标记时相同的视野 2 分别在标记位于视野左端的状态、位于右端的状态下拍摄 - 135 - 7. 视觉功能 5 B-84274CM/04 模型示教完成后，触碰“结束”按键。 - 136 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 7.2.4.4 拍摄位置的示教示教标记的拍摄位置 2 处。如下图所示，分别移动机器人进行示教，使第一个进行拍摄（第 1 拍摄）的位置，标记在相机视野的右端，第二个进行拍摄（第 2 拍摄）的位置。备忘录记忆拍摄位置时，执行标记检测和位置计算，三个标记测量都示教后，自动设定 3 点标记补偿的基准位置。对拍摄位置进行示教后，在补偿动作的示教完成之前，请不要移动机器人基座和标记。第 2 拍摄第2撮像第 1 拍摄第1撮像拍摄图像撮像画像拍摄图像撮像画像标记マーカ标记マーカ視線视线視線视线标记マーカ编辑器的机器人显示区域的右下角，显示在“使用的相机”中选中的相机的实时图像，请一边看着该图像一边调整机器人的位置。触碰项目右侧的“▽”按键，显示拍摄位置的详细设定项目。关于显示内容和操作方法，请参考“7.5.1 线（视觉）”。 - 137 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 备忘录在［拍摄前等待时间］中设定，移动到拍摄位置后，拍摄标记之前的等待时间。初始值为 0.1（秒）。用于在机器人动作后的残留振动消失之前让标记拍摄待机，以进行正确测量的设定。一个“查找标记”图标的设定至此就完成了。拍摄位置的示教完成后显示以下弹出窗口，触碰“是”，显示下一个“查找标记”图标的详细画面。请对三个“查找标记”图标全部进行设定、示教。第三个“查找标记”图标的示教完成后显示以下弹出窗口，触碰“是”，移动到“3 点标记补偿”图标的详细画面。 - 138 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 7.2.5 输出设置在“3 点标记补偿”图标的详细画面上，指定用于输出错误编号的数值寄存器的编号等。设定项目表 7.2.5 “输出设置”的设定项目项目错误编号的寄存器编号 / 按键检出结果的视觉寄存器编号将基准位置储存到位置寄存器说明设定用于输出错误编号的数值寄存器的编号。 “3 点标记补偿”图标、以及该图标内侧的“查找标记”图标在执行过程中发生错误时，将错误编号输出到在此指定的数值寄存器。切换“输出设置”的详细设定项目的显示/不显示。设定用于输出检测程序的检测结果的视觉寄存器的编号。初始值为 1。通常无需变更。在 3 点标记补偿的处理后执行的补偿动作（“线（视觉）”等）的设定中，如果选择了“使用指定的检查结果进行补正”，而不是“使用最新的检查结果进行补正”，需要指定与此［检出结果的视觉寄存器编号］中指定的编号相同的编号。将基准位置储存到位置寄存器时，将切换开关设为启用，并在显示的下拉框中设定保存目标位置寄存器的编号。如果设定的位置寄存器已经保存了其他“3 点标记补偿”图标的基准位置，不要设定新的基准位置，而是将位置寄存器的信息作为基准位置使用。 - 139 - 7. 视觉功能 1 2 B-84274CM/04 注意将［将基准位置储存到位置寄存器］切换开关设为启用后，再次切换到禁用时，基准位置数据将被初始化，因此，需要重新设定基准位置。即使在［将基准位置储存到位置寄存器］中设定的位置寄存器中保存了不正确的位置数据，也会作为基准位置直接使用，因此，机器人无法正常动作。请选择用于存储“3 点标记补偿”图标中设定的基准位置的位置寄存器、或者选择未使用的位置寄存器设定新的基准位置。 7.2.6 补偿动作的示教所有的“查找标记”图标和“3 点标记补偿”图标的示教完成后，将带视觉补偿的动作指令图标添加到程序线上，示教补偿动作。注意在补偿动作的示教完成之前，请不要将机器人和标记从“3 点标记补偿”图标的示教完成时的位置（“机器人基座与配置标记的物体之间的位置关系）上移开。此时的位置关系称为“基准位置”。 1 2 备忘录标记的配置发生变化、或重新示教补偿动作时，需要重新设定基准位置。重新设定基准位置时，触碰在“3 点标记补偿”图标的示教完成后显示的“▽”按键，触碰“基准位置重设” 的“运行”按键。机器人动作，重新设定基准位置。此后，请重新示教补偿动作。但是，CRX 在 Auto 模式以外无法执行“基准位置重设”。要变更标记的拍摄位置时（例如，标记配置变更后，在之前的拍摄位置上标记无法进入视野的情况等），请在执行“基准位置重设”之前，重新示教标记测量的拍摄位置。复制“3 点标记补偿”图标后，将与复制目标的图标共用基准位置。 - 140 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 7.3 “1 点标记补偿”图标 “1 点标记补偿”图标用于对作业场所上标出的标记（点阵板）进行三维位置和姿势的测量，以便对作业场所的位置偏差进行补偿的用途。在例如使用放在台车上的协作机器人执行机床上的作业的情况下，通过预先对设置在作业场所附近的规定位置上的标记进行测量示教，即使台车位置有偏差，也可以通过对机器人动作进行补偿，而能够对机床上的作业位置正确实施作业。比“3 点标记补偿”图标更便于示教，可以在较短测量时间内对作业场所的位置偏差进行补偿。但是，测量补偿量，需要使点阵板，而不是任意形状的标记。标记マーカ相机カメラ 1 点标记补偿的使用例：标记的设置示例 1 点标记补偿使用的标记（点阵板） - 141 - 7. 视觉功能 1 2 B-84274CM/04 注意使用“1 点标记补偿”，需要配备“iRVision 标记补偿功能”选配件（S531）。建议“1 点标记补偿”图标使用搭载在机械手上的二维相机或者 3D 视觉传感器。虽然也可以使用固定安装的二维相机、3D 视觉传感器，但是不显示“7.3.6 拍摄位置的示教”中说明的［循环时间优先］的设定项目，补偿误差也会增大。本说明书中，如无特殊说明，均以使用搭载在机械手上的二维相机、3D 视觉传感器的情况为例进行说明。 7.3.1 设定流程 “1 点标记补偿”图标的设定流程如下。 1．マーカの配置 1．配置标记 2．「マーカ1点補正」アイコンの追加 2．添加“1 点标记补偿”图标 3．相机的初始设置 3．カメラの初期設定 4．检出设置 4．検出設定 5．拍摄位置的示教 5．撮像位置の教示 6．补偿动作的示教 6．補正動作の教示 - 142 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 7.3.2 配置标记将标记配置在作业场所附近。标记需要配置在，与作业场所之间的位置关系不会变化，且便于使用相机拍摄的位置上。但是，为了提高补偿精度，最好配置在如下位置上。 1 2 在可以检测出标记的范围内，让 stand-off 尽量小尽量靠近作业场所（补偿位置）通过使用尺寸较小的（格子间距狭窄）点阵板，减少配置位置的限制。标记的配置示例 - 143 - 7. 视觉功能 7.3.3 B-84274CM/04 添加“1 点标记补偿”图标将“1 点标记补偿”图标添加到程序线上。触碰程序线上的图标，画面下部将切换为各图标的详细信息，请从上方的项目开始按顺序设定。尚未完成设定、示教的项目上显示标记，已经完成的项目上显示标记。 1 点标记补偿 - 144 - 详细画面 7. 视觉功能 B-84274CM/04 7.3.4 相机的初始设置打开“1 点标记补偿”图标的详细画面，首先，进行相机的初始设置。在“相机的初始设置”的“使用的相机”中，选择想要使用的相机并触碰“初始设置”按键。关于相机的初始设置步骤，请参考“7.1.3 相机的初始设置”。备忘录连接到控制装置上的二维相机、3D 视觉传感器为 1 台时，该相机将被自动设定为“使用的相机”。如果在“使用的相机”中选择的相机的相机数据已经创建，就不显示“初始设置”按键，而显示“打开”按键。如果对相机额安装位置进行了变更等，请在需要修改相机数据时触碰。 3 为了让补偿精度稳定，建议启用相机数据的［自动调整亮度］。另外，如果使用 LED 照明，检测标记的大点时可能会失败。此时，请将［LED 照明］的设定变更为［不使用］。 1 2 7.3.5 检出设置完成相机的初始设置并返回“1 点标记补偿”的详细画面后，“检出设置”将变为可编辑。在此，在设定作为标记使用的点阵板的格子间距以外，根据需要设定错误编号的寄存器编号、检出结果的视觉寄存器编号、历史图像的保存方法。 - 145 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 设定项目表 7.3.5 检出设置的设定项目项目格子间距 / 按键错误编号的寄存器编号检出结果的视觉寄存器编号保存历史图像说明选择作为标记使用的点阵板的格子间距（点与点之间的间隔）。请选择记载了格子间距的点阵板。如果从选项中选择［设为下一个值］，则显示用于输入格子间距的文本框，可以设定选项中没有的格子间距。切换检出设置的详细设定项目的显示/不显示。设定用于输出错误编号的数值寄存器的编号。初始值为［不使用］。正常输出了结果时为 0，发生错误时为其他数值，输出到在此设定了编号的数值寄存器中。如果选择［不使用］，则不输出错误编号，程序在发生错误时停止执行。设定用于输出检测程序的检测结果的视觉寄存器的编号。初始值为 1。通常无需变更。选择在程序执行时是否记录历史图像。但是，如果在 iRVision 的系统设定画面上设定了不保留历史历史图像，则无论此设定项目的内容如何，都不记录历史图像。［不保存］不记录历史图像。［如果没检出就保存］仅在没有检出工件的情况下记录历史图像。［始终保存］每次都记录历史图像。 - 146 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 7.3.6 拍摄位置的示教示教标记的拍摄位置。在对焦范围内，将机器人机械手（工具）移动到让标记尽可能完全显示在相机视野内的位置上，作为拍摄位置进行记录。编辑器的机器人显示区域的右下角，显示在“使用的相机”中选中的相机的实时图像，请一边看着该图像一边调整机器人的位置。备忘录示教拍摄位置时，执行标记检测和位置计算，并自动记忆与机器人的位置关系。此位置关系称为“基准位置”。对拍摄位置进行示教后，除了需要重新设定基准位置的情况，在补偿动作完成之前，请不要移动机器人基座和标记。 2 如果在可以检测出标记的范围内，让 stand-off 尽量小，补偿精度就更高。 1 缺省在执行时，机器人移动到已示教的拍摄位置进行第一次拍摄后，将移动到对拍摄位置进行了视觉补偿后的位置上，以提高补偿精度。第 1 次的拍摄图像 1回目の撮像画像第 2 次的拍摄图像 2回目の撮像画像项目的初始状态显示为下图的状态，触碰［记忆］按键右侧的“▽”按键，显示拍摄位置的详细设定项目。详细设定大致分为，拍摄位置的详细设定（下图 A）、［基准位置重设］按键（下图 B）、拍摄动作的详细设定（下图 C）。 - 147 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 A B C 拍摄位置的详细设定关于显示内容和操作方法，请参考“7.5.1 线（视觉）”。［基准位置重设］在拍摄位置的详细设定等调整机器人的位置后，如果需要重新将该位置设定为基准位置，触碰［基准位置重设］按键。仅重新设定在实际的程序执行过程中拍摄标记时的、视觉补偿后的拍摄位置的基准。注意重新设定基准位置后，需要重新示教补偿动作。拍摄动作的详细设定可以变更机器人程序执行时的、机器人移动到拍照位置的动作的设定。表 7.3.6 拍摄动作的详细设定项目项目拍摄前等待时间说明设定移动到拍摄位置后，拍摄标记之前的等待时间。初始值为 0.1（秒）。用于在机器人动作后的残留振动消失之前让标记拍摄待机，以进行正确测量的设定。 - 148 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 项目移动到拍照位置说明设定是否让机器人移动到拍照位置。初始值为［启用］。拍摄标记时，如果无需让机器人移动到拍照位置，触碰切换开关切换到［禁用］。仅在拍摄位置的示教已完成的情况下显示。设定在拍摄标记时，是否为了优先循环时间而省略部分动作指令。初始值为［禁用］。循环时间优先将基准位置储存到位置寄存器 1 2 在初始状态下，机器人移动到标记的拍摄位置进行第一次拍摄后，将移动到对拍摄位置进行了视觉补偿后的位置上进行第二次拍摄，以提高补偿精度。如果将［循环时间优先］设为［启用］，机器人不会从第一次的拍摄位置移开，导致循环时间缩短，但是补偿误差增大。推荐在执行精密的补偿动作时，设为［禁用］。仅在使用机械手上安装的二维相机、3D 视觉传感器时显示。将基准位置储存到位置寄存器时，将切换开关设为启用，并在显示的下拉框中设定保存目标位置寄存器的编号。如果设定的位置寄存器已经保存了其他“1 点标记补偿”图标的基准位置，不要设定新的基准位置，而是将位置寄存器的信息作为基准位置使用。注意将［将基准位置储存到位置寄存器］切换开关设为启用后，再次切换到禁用时，“1 点标记补偿”的位置编号将自动重新分配。此时，用户无法指定编号。另外，位置数据也将被初始化，因此，需要再次进行位置示教和基准位置设定。即使在［将基准位置储存到位置寄存器］中设定的位置寄存器中保存了不正确的位置数据，也会作为基准位置直接使用，因此，机器人无法正常动作。请选择用于存储“1 点标记补偿”图标中设定的基准位置的位置寄存器、或者选择未使用的位置寄存器设定新的基准位置。如果［移动到拍照位置］设定为［禁用］，仅显示如下所示的［移动到拍照位置］，不显示其他的详细设定项目。拍摄位置的示教完成后，显示以下弹出窗口。标记的测量失败后，显示以下弹出窗口。请修改拍摄位置，使标记进入相机的视野内，或者查看所使用的相机的 LED 设定和露光设定。 - 149 - 7. 视觉功能 7.3.7 B-84274CM/04 补偿动作的示教 “1 点标记补偿”图标的示教完成后，将带视觉补偿的动作指令图标添加到程序线上，示教补偿动作。注意在补偿动作的示教完成之前，请不要将机器人和标记从“1 点标记补偿”图标的示教完成时的位置（基准位置）上移开。 1 2 备忘录标记的配置发生变化、或重新示教补偿动作时，请触碰［拍摄位置的示教］的详细设定的［基准位置重设］按键并检测出标记后，再重新示教补偿动作。要变更标记的拍摄位置时（例如，标记配置变更后，在之前的拍摄位置上标记无法进入视野的情况等），请重新示教拍摄位置。复制“1 点标记补偿”图标后，将与复制目标的图标共用基准位置。 7.3.8 补偿误差较大的情形如果补偿动作的补偿误差较大，请确认以下几点。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 相机校准能够正常执行图像显示区域内显示的标记清晰图像显示区域内显示的标记，相对于整个图像显示区域不过小标记与相机的距离不过远相机数据的［自动调整亮度］有效进行“拍摄位置的示教”和线性执行时，标记周围的照明状况没有较大变化不会将标记的点以外的物体，误检测成点检测出的点的数量不过少在“拍摄位置的示教”的设定项目中，［循环时间优先］为无效设定的点的格子间距与标记记载的一致［拍摄前等待时间］不过短 - 150 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 12 标记与作业场所（补偿位置）之间的距离不过大 7.4 “用户坐标系设置（视觉）”图标 “用户坐标系设置（视觉）”图标用于，将使用“观看”图标等进行视觉检测的图标检测出的检测对象的三维位置和姿势，设定为用户坐标系的原点。ビジョン検出した対象将视觉检测到的对象的の位置・姿勢をユーザ位置和姿势设定为用户座標系に設定坐标系 “用户坐标系设置（视觉）”图标的概念图将“用户坐标系设置（视觉）”图标，如下所示，添加到程序线上，以便在进行视觉检测的图标之后执行。ビジョン検出する视觉检测图标アイコンユーザ座標系設定用户坐标系设置图标アイコン “用户坐标系设置（视觉）”图标的设置示例 1：设置在单独的视觉检测图标的后面ユーザ座標系設定用户坐标系设定图标アイコンビジョン検出する视觉检测图标アイコン - 151 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 “用户坐标系设置（视觉）”图标的设置示例 2：设置在成套使用的视觉检测图标的后面注意 “用户坐标系设置（视觉）”图标不执行视觉检测，而是引用视觉寄存器。为此，需要在事前使用视觉检测的图标进行视觉检测，将检测结果输出到特定的视觉寄存器中。请同时参考进行视觉检测的各图标的章节，设定预期使用的视觉寄存器。 7.4.1 添加和设定“用户坐标系设置（视觉）”图标将“用户坐标系设置（视觉）”图标添加到程序线上。此时，添加“用户坐标系设置（视觉）”图标，以便在进行视觉检出的图标之后执行。触碰程序线上的图标，画面下部将切换为详情。设定尚未完成的项目显示否需要变更。设置项目如下。 - 152 - 标记，请确认没有显示标记的项目是 7. 视觉功能 B-84274CM/04 表 7.4.1 “用户坐标系设置（视觉）”图标的设定项目项目为用户坐标系设置的检测结果设定目标的用户坐标系编号 7.5 说明选择用于输出设定为用户坐标系的原点的检测结果的视觉寄存器的编号。初始值为 1。在“用户坐标系设置（视觉）”图标执行前，需要配置、设定视觉检测的图标，以便将检测结果输出到相应的视觉寄存器中。选择输出视觉检测结果的位置、姿势的用户坐标系编号。带视觉补偿的动作指令图标为了让机器人对使用视觉检测出的位置进行操作，不要使用通常的动作指令图标，而需要将带视觉补偿的动作指令图标添加到程序线上并进行示教。本节对带视觉补偿的动作指令图标的种类和功能进行说明。 7.5.1 线（视觉）线（视觉）指令是控制工具中心点的移动轨迹从动作开始点到视觉补偿后的结束点为直线的动作指令。示教结束点时，示教视觉检测对象位于基准位置时的结束点。线（视觉）图标详细设定触碰显示为“位置”的下拉列表的“▼”，可以切换位置和位置寄存器。 - 153 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 触碰“记忆”按键下方的“▽”按键，显示位置的详细数据。可以直接变更位置、姿势、形态、坐标系编号。触碰“直交/关节”按键，切换位置的详细数据的形式。触碰“详细设置”下方的“▽”，可以显示详细设定项目区域。详细设定项目如下。［使用最新的检查结果进行补正］使用最新的视觉检测结果计算补偿数据。与［使用指定的检查结果进行补正］可以任选其一。初始状态为已选中的状态。［使用指定的检查结果进行补正］使用存储在指定视觉寄存器中的视觉检测结果，计算补偿数据。选择后，显示用于选择视觉寄存器编号的下拉列表。选择该方式后，需要通过视觉处理图标，指定用于存储检测结果的视觉寄存器编号。与［使用最新的检查结果进行补正］可以任选其一。［额外运动］指定机器人动作的额外运动。触碰文本框旁边的“▼”，显示用于选择额外运动的下拉列表。文本框中显示已选中的额外运动。另外，触碰“+”/“-”按键，增加或减少额外运动的数量。初始状态下，只有一个额外运动，且没有设定任何项目。 - 154 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 表 7.5.1 线（视觉）详细设定的按键按键说明示教当前位置。向右移动滑块时，机器人将移动到示教位置。要移动机器人，请将状态栏上的 TP 有效键开启。位置数据的形式可以在关节、直交之间切换。 / 切换位置数据、以及［详情项目］区域的显示/不显示。 - 155 - 7. 视觉功能 7.5.2 B-84274CM/04 每个轴（视觉）每个轴动作是让机器人移动到进行视觉补偿后的位置上的基本移动方法。通常，每个轴动作时的 TCP 顶端进行非线性移动。示教位置时，示教视觉检测对象位于基准位置时的位置。每个轴（视觉）图标详细设定触碰显示为“位置”的下拉列表的“▼”，可以切换位置和位置寄存器。触碰“记忆”按键下方的“▽”按键，显示位置的详细数据。可以直接变更位置、姿势、形态、坐标系编号。触碰直交/关节按键，切换位置的详细数据的形式。 - 156 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 触碰“详细设置”下方的“▽”，可以显示详细设定项目区域。［使用最新的检查结果进行补正］使用最新的视觉检测结果计算补偿数据。与［使用指定的检查结果进行补正］可以任选其一。初始状态为已选中的状态。［使用指定的检查结果进行补正］使用存储在指定视觉寄存器中的视觉检测结果，计算补偿数据。选择后，显示用于选择视觉寄存器编号的下拉列表。选择该方式后，需要通过视觉处理图标，指定用于存储检测结果的视觉寄存器编号。与［使用最新的检查结果进行补正］可以任选其一。［额外运动］指定机器人动作的额外运动。触碰文本框旁边的“▼”，显示用于选择额外运动的下拉列表。文本框中显示已选中的额外运动。另外，触碰“+”/“-”按键，增加或减少额外运动的数量。初始状态下，只有一个额外运动，且没有设定任何项目。 - 157 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 表 7.5.2 每个轴（视觉）详细设定的按键按键说明示教当前位置。向右移动滑块时，机器人将移动到示教位置。要移动机器人，请将状态栏上的 TP 有效键开启。位置数据的形式可以在关节、直交之间切换。 / 触碰本按键，可以显示位置的详细数据。 - 158 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 7.5.3 抓取/放置（视觉）指令用于抓取、放置视觉检测出的工件。可以通过在コ字型指令内添加机械手开闭的指令，来抓取/放置工件。示教工件的抓取/放置位置，此时，示教工件位于基准位置时的抓取/放置位置。抓取/放置(视觉)图标详细设定在详细画面上进行下一个设定。・位置：示教抓取/放置位置。关于显示项目和设定内容，请参考“7.3.1 线（视觉）”。但是，在此画面上，无法切换各轴的位置数据形式。・高度[mm]：设定移动到上述位置时、以及离开时的高度。・速度[mm/sec]；设定移动到上述位置时、以及离开时的速度。另外，触碰“详细设置”旁边的“▽”，可以显示与“7.3.1 线（视觉）”相同的详细设定项目区域和“位置补偿”设定区域。“位置补偿”设定区域从以下选项中任选一个。［位置补偿无效］不使用位置寄存器对抓取/放置位置进行补偿，仅将视觉检测结果用于补偿。初始状态为选中此方式的状态。 - 159 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 ［使用指定的位置寄存器进行补偿］对抓取/放置位置进行补偿时，在视觉检测结果之上，还要将位置移动指定位置寄存器的值。如果选择此方式，则显示用于指定位置寄存器的下拉列表。使用示例抓取/放置（视觉）指令的使用示例如下图所示。在コ字型指令的开头部分，移动到抓取/放置位置。然后在结束部分，移动到设定的高度。 7.6 补偿动作的示教示例本节对使用“观看”/“3 点标记补偿”图标和带视觉补偿的动作指令图标，构成并创建典型程序的方法进行说明。注意在示教完成之前，请不要将工件从基准位置上移开。各图标的基准位置如下。 “观看”图标 • 使用补偿数据计算工具设定基准位置时的工件位置 “3 点标记补偿”图标 • 在图标的设定完成时的机器人基座与配置标记的物体之间的位置关系 7.6.1 通过视觉检测出的工件的动作的示教 “观看”图标的设定结束后，示教机器人对使用视觉检测出的工件进行的操作。程序线上的图标构成示例 1 将机器人移动到对工件进行作业的位置。 2 在 3 触碰程序线上的 “观看”图标之后，将 “线(视觉)”图标添加到程序线上。图标，打开设定画面。想要变更位置时，将机器人移动到新位置并触碰“记忆”。备忘录想要使用“3 点标记补偿”图标检测出的标记位置对机器人的动作进行补偿时，请按照上述步骤，将“观看” 图标替换成“3 点标记补偿”图标，进行示教。 - 160 - 7. 视觉功能 B-84274CM/04 7.6.2 通过视觉检测出的工件的抓取动作的示教使用“抓取/放置(视觉)”图标，可以轻松示教对通过视觉检测出的工件的抓取动作。程序线上的图标构成示例 1 将机器人移动到抓取工件的位置。 2 将 “抓取/放置(视觉)”图标添加到程序线上。在程序线上显示为コ字型的图标。 3 触碰程序线上的图标，打开设定画面。想要变更位置时，将机器人移动到新位置并触碰“记忆”。 4 在 7.6.3 图标凹下的部分，添加执行机械手开闭的指令的图标。无法检测工件时的处理想要设置无法检测工件时的处理时，按照以下方式操作。程序线上的图标构成示例 1 触碰 2 在 3 触碰 4 将检测工件成功时的处理添加到程序线上的 5 将检测工件失败时的处理添加到程序线上的凹下部分的 “观看”图标，打开设定画面，记录“2 检出设置”的“检出数的寄存器编号”（寄存器编号）。图标后面添加 “IF”图标。图标，打开设定画面，设定检测工件成功时的条件（步骤 1 中记录的寄存器的值在 1 以上）。图标后面的凹下部分（上图的 a）。 - 161 - 图标后面，（上图的 b）。 7. 视觉功能 B-84274CM/04 备忘录 “3 点标记补偿”图标发生错误时的处理，可以按照上述步骤进行示教。需要对发生错误时处理进行示教，以使“3 点标记补偿”图标的处理，即使发生了错误也不会因报警而停止。示教时请注意以下差异。 1 2 将上述步骤的“观看”图标替换成“3 点标记补偿”图标在步骤 1 中，记录“3 点标记补偿”图标的设定画面上的“1 初初始设置”的“错误编号的寄存器编号” （数值寄存器编号） 3 在步骤 3 中，设定标记补偿成功时的条件（“错误编号的寄存器编号”中设定的寄存器的值为 0）另外，“3 点标记补偿”图标的错误处理可以根据错误种类而更改处理内容。例如，要添加无法检测标记时的处理时，按照以下方式操作。 4 在上图 b 的部分添加 5 设定未检测到标记的条件（“错误编号的寄存器编号”中设定的寄存器的值为 1413） 6 在 4 中添加的 7.6.4 图标图标后面的凹下部分和图标后面的凹下部分添加处理对多个工件进行作业想要对多个工件进行将多个工件取出等作业时，按照以下方式操作。程序线上的图标构成示例 1 在程序线上的 2 触碰图标，打开设定画面，设定标签编号。 3 触碰图标，打开设定画面，记录“2 检出设置”的“检出数的寄存器编号”（寄存器编号）。 4 在程序线上的 5 触碰 6 将检测工件成功时的处理和 7 按下 8 将检测工件失败时的处理添加到时间线上的凹下部分的 “观看”图标之前，添加图标之后，添加 “标签”图标。 “IF”图标。图标，打开设定画面，设定检测工件成功时的条件（步骤 3 中记录的寄存器的值在 1 以上）。 “跳”图标添加到程序线上的图标后面的凹下部分（上图的 a）。图标，打开设定画面，设定为跳过在步骤 2 中设定的标签。 - 162 - 图标后面，（上图的 b）。 7. 视觉功能 B-84274CM/04 7.7 iRVision 的详细设定按照“观看”图标等的视觉指令图标的详细画面上的向导，进行相机的初始设置和检出设置时，仅显示初始状态常用的设定项目，按照以下方法，可以设定与在 PC 或 iPendant 上打开 iRVision 的“示教和测试”时相同的设定项目。 1 从“观看”图标等的视觉指令图标，打开相机的初始设置或检出设置的画面。 2 3 2 触碰状态栏的 3 选择“设置”→“iRVision”。图标。 4 4 如果想要显示高级模式的设定项目，触碰显示为“简易”的切换开关，切换到“详细”。备忘录 1 如果想要让显示项目返回到平板 UI 的初始状态，请触碰 2 机的初始设置或检出设置。在未打开相机的初始设置、或检出设置的画面的状态下，执行步骤 2 以后的操作时，显示平板 UI 上的 iRVision 的“示教和测试”。 - 163 - 按键，返回已打开的图标的详细画面，重新打开相 8. 力控制功能 8 B-84274CM/04 力控制功能使用平板 UI 的“力控制”图标，可以通过机器人进行力控制。本章对其操作方法进行说明。另外，仅 CRX 可以使用“力控制”图标。关于力控制功能本身的概要和详情，请参考《力觉传感器操作说明书 B-83934CM》。 8.1 可以用“力控制”图标创建的应用程序可以使用“力控制”选项卡上的指令图标，创建以下应用程序。      “力控制.推压”图标：恒定力推压功能 “力控制.插入”图标：插入功能 “力控制.平面匹配”图标：平面匹配功能 “力控制.位相调整”图标：位相调整功能 “力控制.仿形开始”图标、“力控制.仿形结束”图标：仿形功能表 8.1 力控制的图标项目说明 “力控制.推压”图标用于执行恒定力推压功能。 “力控制.插入”图标用于执行插入功能。 “力控制.平面匹配”图标用于执行平面匹配功能。 “力控制.位相调整”图标用于执行位相调整功能。 “力控制.仿形开始”图标用于开始仿形功能。 “力控制.仿形结束”图标用于结束仿形功能。 - 164 - 8. 力控制功能 B-84274CM/04 8.2 “力控制”的使用方法使用“力控制”图标，可以通过机器人施加恒定的力。 CRX 系列有使用如左图所示的外部力传感器的情况和、如右图所示的内置传感器进行的两种方式。机构部电缆安装适配器力传感器传感器电缆外部力传感器力传感器连接电缆备忘录插入功能仅支持“外部力传感器”。按照以下步骤进行设置。 1 2 添加“力控制”图标（8.3）在“力控制”的设置画面上设置参数 • 在“力控制.推压”的设置画面上设置参数（8.4） • 在“力控制.插入”的设置画面上设置参数（8.5） • 在“力控制.平面匹配”的设置画面上设置参数（8.6） • 在“力控制.位相调整”的设置画面上设置参数（8.7） • “力控制.仿形开始”的设置画面上的参数设置（8.8） • “力控制.仿形结束”的设置画面上的参数设置（8.9） - 165 - 内置传感器（没有外部力传感器） 8. 力控制功能 8.3 B-84274CM/04 添加“力控制”图标通过手动引导示教或点动让机器人移动到执行推压的位置。在此位置上，选择显示在图标托盘的力控制选项卡上的图标，添加到程序线上。 - 166 - 8. 力控制功能 B-84274CM/04 8.4 “力控制.推压”的设置画面触碰程序线上的“力控制.推压”图标，画面下部将切换为“力控制.推压”图标的详细画面。从上方的项目开始按顺序设置。尚未完成设置、示教的项目上显示标记，已经完成的项目上显示标记。如果留有标记，则其下方的项目无法设置。按照以下顺序设置。 1 2 3 4 5 6 传感器设置推压开始位置推压方向设定或力控制坐标系设置推压设置自动调整推压测试 8.4.1 传感器设置如果连接了外部力传感器，可以选择“外部力传感器”或“内置传感器”。缺省选择“外部力传感器”，显示如果没有连接外部力传感器，一开始就选择“内置传感器”，显示 8.4.2 标记。标记。无法变更。推压开始位置初始状态记忆了将图标拖放到程序线上时的机器人的位置，并显示标记。可以输入位置编号注释。按下“ ”按键，显示位置信息的详情，可以确认、编辑。另外，还可以将机器人移动到该位置。备忘录执行“力控制.推压”图标时，移动到该位置后再执行力控制。 “8.4.4 推压设置的“推压后的位置”为“返回开始位置”时，使用“力控制.推压”图标结束推压后，将自动返回该位置。 - 167 - 8. 力控制功能 8.4.3 B-84274CM/04 推压方向设定或力控制坐标系设置该项目的设置内容在传感器设置选择“外部力传感器”和选择“内置传感器”的情况下是不同的。选择“外装式力传感器”时设定“推压方向”，选择“内置传感器”时设置“力控制坐标系”。设置后，（1）显示标记。外部力传感器的情形设置机器人按压的方向。选择“垂直于法兰盘面”或“不垂直于法兰盘面”。如果选择了“垂直于法兰盘面”，推压方向为垂直于机器人的法兰盘的方向（机械接口坐标系的＋Z 方向）。至此，推压方向的设定就完成了。如果选择了“不垂直于法兰盘面”，则设置力控制坐标系。选择已设置的力控制坐标系或新设置。关于新建设置的方法，请参考“8.10 设置力控制坐标系”。（2）内置传感器的情形设置力控制坐标系。选择已设置的力控制坐标系或新设置。关于新建设置的方法，请参考“8.10 按下“力控制坐标系”下方的“ ”按键，显示力控制坐标系的详情，可以确认、编辑。按下“删除”按键，可以删除设置内容。 8.4.4 设置力控制坐标系”。推压设置设置力控制的推压力和推压时间。最初没有设置值，请输入适当的值。执行开始后，经过推压时间后，力控制结束。为“推压力”和“推压时间”二者设置适当的值后，显示标记。输入不正确的值，则显示弹出窗口。按下“推压时间”下方的“ ”按键，显示“推压后的位置”的设置，可以确认、编辑。 “推压后的位置” 如果设为“返回开始位置”，力控制.推压结束时返回在 8.4.2 中设置的“推压开始位置”。如果设为“不返回开始位置”，力控制.推压结束时，不变更位置。缺省值为“返回开始位置”。第一个画面 - 168 - 8. 力控制功能 B-84274CM/04 按下“ ”按键时显示的画面备忘录由于 CRX 的“接触停止功能”有效，因此，实际的“推压力”被限制在不会停止的大小。 8.4.5 自动调整机器人进行自动调整，以使力控制能够正确动作。触碰“执行”，机器人将执行约 3～10 次的实际推压动作。如果正常结束，显示标记。执行按键在上一节的推压设置完成后启用。自动调整执行过程中，弹出窗口显示进度条。进度条前进到最后，显示“自动调整完成”的弹出窗口。执行自动调整的过程中，可以通过弹出窗口选择中断。自动调整失败时，显示“失败”的弹出窗口。备忘录机器人动作前，显示提醒注意的弹出窗口。 8.4.6 推压测试测试力控制是否正常动作。触碰“执行”，机器人实际执行测试动作。执行按键在自动调整完成后启用。试运行过程中显示弹出窗口。试运行完成后，显示“执行完成”的弹出窗口。试运行失败时，显示“失败”的弹出窗口。 - 169 - 8. 力控制功能 8.5 B-84274CM/04 “力控制.插入”的设置画面触碰程序线上的“力控制.插入”图标，画面下部将切换为“力控制.插入”图标的详细画面。从上方的项目开始按顺序设置。尚未完成设置、示教的项目上显示标记，已经完成的项目上显示标记。如果留有标记，则其下方的项目无法设置。按照以下顺序设置。 1 2 3 4 5 6 传感器设置插入开始位置力控制坐标系设置插入设置自动调整插入测试 8.5.1 传感器设置 “力控制.插入”仅支持“外部力传感器”，显示 8.5.2 标记。无法变更。插入开始位置初始状态记忆了将图标拖放到程序线上时的机器人的位置，并显示标记。可以输入位置编号注释。按下“ ”按键，显示位置信息的详情，可以确认、编辑。另外，还可以将机器人移动到该位置。备忘录执行“力控制.插入”图标时，移动到该位置后再执行力控制。 - 170 - 8. 力控制功能 B-84274CM/04 8.5.3 力控制坐标系设置设置力控制坐标系。选择已设置的力控制坐标系或新设置。设置后，显示标记。关于新建设置的方法，请参考“8.10 设置力控制坐标系”。按下“力控制坐标系”下方的“ ”按键，显示力控制坐标系的详情，可以确认、编辑。按下“删除”按键，可以删除设置内容。 8.5.4 插入设置设置力控制的插入深度。最初没有设置值，请输入适当的值。在“插入深度”中设置适当的值后，显示标记。按下“插入深度”下方的“ ”按键，可以设置“自动拔出”、“结果输出寄存器编号”、“重试次数”。也可以省略。 “自动拔出” 设为“成功时进行拔出”时，插入后返回在 8.5.2 中设置的“插入开始位置”。设为“不进行拔出”，插入后不执行拔出。缺省值为“成功时进行拔出”。 “结果输出寄存器编号” 设置的寄存器编号为以下的值。成功时：1 失败时：2 执行中：0 “重试次数” 插入失败时重试的最大次数。第一个画面按下“ ”按键时显示的画面 - 171 - 8. 力控制功能 8.5.5 B-84274CM/04 自动调整机器人进行自动调整，以使力控制能够正确动作。触碰“执行”，机器人将执行约 3～10 次的实际插入动作。如果正常结束，显示标记。执行按键在上一节的插入设置完成后启用。自动调整执行过程中，弹出窗口显示进度条。进度条前进到最后，显示“自动调整完成”的弹出窗口。执行自动调整的过程中，可以通过弹出窗口选择中断。自动调整失败时，显示“失败”的弹出窗口。备忘录机器人动作前，显示提醒注意的弹出窗口。 8.5.6 插入测试测试力控制是否正常动作。触碰“执行”，机器人实际执行测试动作。执行按键在自动调整完成后启用。试运行过程中显示弹出窗口。试运行完成后，显示“执行完成”的弹出窗口。试运行失败时，显示“失败”的弹出窗口。 - 172 - 8. 力控制功能 B-84274CM/04 8.6 “力控制.平面匹配”的设置画面触碰程序线上的“力控制.平面匹配”图标，画面下部将切换为“力控制.平面匹配”图标的详细画面。从上方的项目开始按顺序设置。尚未完成设置、示教的项目上显示标记，已经完成的项目上显示标记。如果留有标记，则其下方的项目无法设置。按照以下顺序设置。 1 2 3 4 5 传感器设置平面匹配开始位置力控制坐标系设置自动调整平面匹配测试 8.6.1 传感器设置如果连接了外部力传感器，可以选择“外部力传感器”或“内置传感器”。缺省选择“外部力传感器”，显示如果没有连接外部力传感器，一开始就选择“内置传感器”，显示 8.6.2 标记。无法变更。平面匹配开始位置初始状态记忆了将图标拖放到程序线上时的机器人的位置，并显示标记。可以输入位置编号注释。按下“ ”按键，显示位置信息的详情，可以确认、编辑。另外，还可以将机器人移动到该位置。备忘录执行“力控制.平面匹配”图标时，移动到该位置后再执行力控制。 - 173 - 标记。 8. 力控制功能 8.6.3 B-84274CM/04 力控制坐标系设置设置力控制坐标系。选择已设置的力控制坐标系或新设置。关于新建设置的方法，请参考“8.10 按下“力控制坐标系”下方的“ ”按键，显示力控制坐标系的详情，可以确认、编辑。按下“删除”按键，可以删除设置内容。 8.6.4 设置力控制坐标系”。自动调整机器人进行自动调整，以使力控制能够正确动作。触碰“执行”，机器人将执行约 3～10 次的实际平面匹配动作。如果正常结束，显示标记。执行按键在上一节的力控制系统设置完成后启用。可以通过“读入结束位置”将平面匹配结束时的位置记录到位置寄存器中。此操作不是必须做的，请在之后还想移动到该位置的情况下记录。按下“ ”按键，显示位置寄存器编号的详情，可以确认、编辑。请指定用于位置记录的位置寄存器编号。另外，如果位置寄存器编号为 0，则不进行位置记录。自动调整执行过程中，弹出窗口显示进度条。进度条前进到最后，显示“自动调整完成”的弹出窗口。执行自动调整的过程中，可以通过弹出窗口选择中断。自动调整失败时，显示“失败”的弹出窗口。备忘录机器人动作前，显示提醒注意的弹出窗口。 8.6.5 平面匹配测试测试力控制是否正常动作。触碰“执行”，机器人实际执行测试动作。执行按键在自动调整完成后启用。试运行过程中显示弹出窗口。试运行完成后，显示“执行完成”的弹出窗口。试运行失败时，显示“失败”的弹出窗口。 - 174 - 8. 力控制功能 B-84274CM/04 8.7 “力控制.位相调整”的设置画面触碰程序线上的“力控制.位相调整”图标，画面下部将切换为“力控制.位相调整”图标的详细画面。从上方的项目开始按顺序设置。尚未完成设置、示教的项目上显示标记，已经完成的项目上显示标记。如果留有标记，则其下方的项目无法设置。按照以下顺序设置。 1 2 3 4 5 6 传感器设置位相调整开始位置力控制坐标系设置位相调整设定自动调整位相调整测试 8.7.1 传感器设置如果连接了外部力传感器，可以选择“外部力传感器”或“内置传感器”。缺省选择“外部力传感器”，显示如果没有连接外部力传感器，一开始就选择“内置传感器”，显示 8.7.2 标记。无法变更。位相调整开始位置初始状态记忆了将图标拖放到程序线上时的机器人的位置，并显示标记。可以输入位置编号注释。按下“ ”按键，显示位置信息的详情，可以确认、编辑。另外，还可以将机器人移动到该位置。备忘录执行“力控制.位相调整”图标时，需要移动到该位置后再执行力控制。 - 175 - 标记。 8. 力控制功能 8.7.3 B-84274CM/04 力控制坐标系设置设置力控制坐标系。选择已设置的力控制坐标系或新设置。关于新建设置的方法，请参考“8.10 按下“力控制坐标系”下方的“ ”按键，显示力控制坐标系的详情，可以确认、编辑。按下“删除”按键，可以删除设置内容。 8.7.4 位相调整设定设置力控制的位相调整深度。最初没有设置值，请输入适当的值。在“位相调整深度”中设置适当的值后，显示标记。按下“匹配位置深度”下方的“ ”按键，可以设置“结果输出寄存器编号”、“重试次数”。 “结果输出寄存器编号”设置的寄存器编号为以下的值。成功时：1 失败时：2 执行中：0 “重试次数” 位相调整失败时重试的最大次数。成功后，不执行拔出就立即退出。第一个画面按下“ ”按键时显示的画面 - 176 - 设置力控制坐标系”。 8. 力控制功能 B-84274CM/04 8.7.5 自动调整机器人进行自动调整，以使力控制能够正确动作。触碰“执行”，机器人将执行约 3～10 次的实际位相调整动作。如果正常结束，显示标记。执行按键在上一节的位相调整设定完成后启用。自动调整执行过程中，弹出窗口显示进度条。进度条前进到最后，显示“自动调整完成”的弹出窗口。执行自动调整的过程中，可以通过弹出窗口选择中断。自动调整失败时，显示“失败”的弹出窗口。备忘录机器人动作前，显示提醒注意的弹出窗口。 8.7.6 位相调整测试测试力控制是否正常动作。触碰“执行”，机器人实际执行测试动作。执行按键在自动调整完成后启用。试运行过程中显示弹出窗口。试运行完成后，显示“执行完成”的弹出窗口。试运行失败时，显示“失败”的弹出窗口。 - 177 - 8. 力控制功能 8.8 B-84274CM/04 “力控制.仿形开始”的设置画面触碰程序线上的“力控制.仿形开始”图标，画面下部将切换为“力控制.仿形开始”图标的详细画面。从上方的项目开始按顺序设置。尚未完成设置、示教的项目上显示标记，已经完成的项目上显示标记。如果留有标记，则其下方的项目无法设置。按照以下顺序设置。 1 2 3 4 传感器设置仿形开始位置推压方向设定参数设置 8.8.1 传感器设置如果连接了外部力传感器，可以选择“外部力传感器”或“内置传感器”。缺省选择“外部力传感器”，显示如果没有连接外部力传感器，一开始就选择“内置传感器”，显示 8.8.2 标记。无法变更。仿形开始位置初始状态记忆了将图标拖放到程序线上时的机器人的位置，并显示标记。可以输入位置编号注释。按下“ ”按键，显示位置信息的详情，可以确认、编辑。另外，还可以将机器人移动到该位置。备忘录  执行“力控制.仿形开始”图标时，移动到该位置后再执行力控制。  按下“ ”按键后，显示仿形开始位置的帮助画面。 - 178 - 标记。 8. 力控制功能 B-84274CM/04 8.8.3 推压方向设定设置工具坐标系。选择已设置的工具坐标系或新设置。按下“工具坐标系”下方的“ ”按键，显示工具坐标系的注释和 XYZWPR 的值，可以确认、编辑。新设置工具坐标系、或修改已示教的工具坐标系时，请按下“新建设置”按键。移动到工具坐标系设置画面。在推压方向设定机器人推压的方向。推压方向可以从 6 个方向（+X、-X、+Y、-Y、+Z、-Z）中选择。缺省选择“+X”。 8.8.4 参数设置设置力控制的推压力。最初没有设置值，请输入适当的值。为“推压力”设置适当的值后，显示标记。备忘录由于 CRX 的“接触停止功能”有效，因此，实际的“推压力”被限制在不会停止的大小。除了推压力以外，还准备了接近速度、推压方向速度、接触力阈值、推压距离上限值、动作开始和力控制增益这些参数。开始是隐藏的，但是按下“推压力”下方的“ ”按键后，显示这些参数，并可以确认、编辑。画面如下。第一个画面按下“ ”按键时显示的画面 - 179 - 8. 力控制功能 B-84274CM/04 上图所示的参数的值为各参数的标准值。备忘录  这些参数即使在设置后，如果变更步骤 1 的传感器设置（8.8.1），都将恢复为标准值。  输入推压力时，如果“推压力 < 接触力阈值”，将输入以下警告信息。 “输入的推压力值小于设置的接触力阈值。是否将接触力阈值设置为与推压力相同的值?”  输入接触力阈值时，如果“推压力 < 接触力阈值”，将输入以下警告信息。 “输入的接触力阈值大于推压力值。请重新设置为小于推压力的值。”  按下各参数的“ ”按键后，显示该参数的标签画面。帮助画面上有参数相关说明、“ ”的使用方法、注意事项等信息。 - 180 - 8. 力控制功能 B-84274CM/04 8.9 “力控制.仿形结束”的设置画面触碰程序线上的“力控制.仿形结束”图标，画面下部将切换为“力控制.仿形结束”图标的详细画面。在详情画面上设置“仿形结束位置”。 8.9.1 仿形结束位置初始状态记忆了将图标拖放到程序线上时的机器人的位置，并显示标记。可以输入位置编号注释。按下“ ”按键，显示位置信息的详情，可以确认、编辑。另外，还可以将机器人移动到该位置。备忘录按下“ ”按键后，显示仿形结束位置的帮助画面。 - 181 - 8. 力控制功能 8.10 B-84274CM/04 设置力控制坐标系在以下情况下设置力控制坐标系。 1. 2. 在传感器设置中选择“外部力传感器”，推压方向设定中选择“不垂直与法兰盘面”的情形。传感器设置选择了“内置传感器”的情形。设置方法有“简单设置”和“参考工具坐标系”两种。请选择其中之一，触碰“ ”按键。进行推压的工件的顶端点位于机器人的法兰盘面的中心轴上，推压方向为垂直于机器人的法兰盘的方向（机械接口坐标系的＋Z 方向）时，请选择“简单设置”。除此以外的情况下请选择“参考工具坐标系”。例如，工件的顶端点不在机器人的法兰盘面的中心轴上，而是有偏移的情况、以及推压方向不在垂直于机器人法兰盘的方向上的情况。 - 182 - 8. 力控制功能 B-84274CM/04 8.10.1 简单设置请输入机器人的法兰盘面到工件顶端点的长度［单位：mm］，触碰“ ”按键。请输入注释，触碰“ ”按键。注释可设置最多 16 个字符。输入字符超过这个字符数时，忽略第 17 个字符及之后的字符。至此，坐标系设置完成，返回设置画面。 - 183 - 8. 力控制功能 8.10.2 B-84274CM/04 参考工具坐标系请预先按照“工具设置向导”设置工具坐标系。请将该工具坐标系设置为，＋Z 方向为推压方向。请选择以设置的坐标系，触碰“ ”按键。与简单设置的情况一样，显示输入注释的画面，请输入注释，触碰“ 至此，坐标系设置完成，返回设置画面。 - 184 - ”按键。 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 9 弧焊功能在搭载了 Arc Tool 或 LRArc Tool 的机器人控制装置上使用平板 UI 的弧焊功能，可以视线弧焊的应用程序。另外，还可以使用弧焊应用程序专用的状态栏、点动面板。弧焊用的平板 UI 如图 9 所示。另外，弧焊功能专用功能如表 9 所示。本章对在平板 UI 上使用弧焊功能时的操作方法等进行说明。关于弧焊功能本身的概要和详情，请参考《弧焊功能操作说明书 B-83284CM-03》。图 9 弧焊专用的平板 UI - 185 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 表 9 弧焊专用功能显示部位状态栏项目／说明 “焊接启用/禁用”图标用于显示、切换焊接启用/禁用的图标。 “送丝速度”按键切换焊丝微动（＋）的高速模式和标准模式。机器人操作面板 “焊丝微动”按键用于进行焊丝的手动进给/回卷的按键。 “空气清洗”按键用于进行手动气体吹扫的按键。 “基本电弧”图标用于进行弧焊的图标。设定焊接开始位置、结束位置、焊接条件。 “基本摆动”图标用于进行摆焊的图标。设定焊接开始位置、结束位置、焊接条件、摆焊设定。程序线/ 图标托盘 “焊接点（L）”图标用于在焊接路径内进行直线动作的图标。在基本电弧或基本摆动指令内使用。在基本电弧指令或基本摆动指令内指定的速度作为焊接速度使用。 “焊接路径（C）”图标用于在焊接路径内进行圆弧动作的图标。在基本电弧或基本摆动指令内使用。在基本电弧指令或基本摆动指令内指定的速度作为焊接速度使用。 “焊接开始（动作）”图标用于以直线动作移动到焊接开始位置，并开始焊接的图标。按照设定的焊接程序以及焊接条件进行焊接。“焊接开始（动作）”可以设定线性。 “焊接开始（单独）”图标用于开始焊接的图标。按照设定的焊接程序以及焊接条件进行焊接。“焊接开始（单独）”不可设定线性。用于以直线动作移动到焊接结束位置，并结束焊接的图标。按照设定的焊接程序以及焊接条件进行焊接结束处理。焊接结束（动作）可以设定线性。 “焊接结束（单独）”图标用于结束焊接的图标。按照设定的焊接程序以及焊接条件进行焊接结束处理。“焊接结束（动作）”不可设定线性。 “多层焊接”图标用于进行多层焊接的图标。设定了焊接程序（多层焊接程序类型）和开始寄存器编号后，多层焊接所需的指令将自动在程序先上添加。 - 186 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 9.1 弧焊用机器人操作面板弧焊用 UI 如图 9.1(a)所示，在机器人操作面板上添加“焊丝微动/空气清洗”栏。图 9.1(a) 弧焊用机器人操作面板按下图 9.1(b)的“焊丝微动”按键的＋按键或－按键，可以进行焊丝的手动进给/回卷。图 9.1(b) “焊丝微动”按键另外，可以通过图 9.1(c)的“送丝速度”按键将焊丝微动（＋）的速度在高速模式与标准模式之间切换。图 9.1(c) “送丝速度”按键备忘录高速模式时，长按“焊丝微动按键”的＋按键 2 秒以上，可以进行高速的手动进给。焊丝回卷（长按－按键）不可切换到高速。按下图 9.1(d)的“空气清洗”按键，切换切换开关的 ON 和 OFF。在 ON 的状态下，可以进行气体吹扫，确认气体的流量。 - 187 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.1(d) “空气清洗”按键备忘录将“空气清洗”按键切换到 ON 进行气体吹扫时，经过一定时间后，将自动切换到 OFF，气体吹扫结束。 9.2 可以用弧焊用图标创建的应用程序可以使用弧焊图标，创建以下应用程序。    使用“基本电弧”图标，按照已设定的焊接条件进行弧焊。使用“基本摆动”图标，按照已设定的焊接条件、摆焊设定进行摆焊。使用“多层焊接”图标，按照已设定的焊接条件进行多层焊接。图 9.2(a)、图 9.2(b)是使用“基本电弧”的弧焊应用程序示例。图 9.2(a)是仅示教焊接开始位置和焊接结束位置的简单程序的示例。图 9.2(b)是为了在焊接过程中变更姿势而添加焊接路径点的程序示例。可以通过如图创建弧焊程序，进行位置示教和焊接条件的设定，实现弧焊应用程序。图 9.2(a) 弧焊应用程序 1 : 直线焊接的程序示例 - 188 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.2(b) 弧焊应用程序 2 : 在焊接过程中变更姿势的程序示例图 9.2(c)是多层焊接的示例。多层焊接是指对相同焊接部位进行多次焊接，增大焊接宽度的手法。主要用于厚板的焊接。如程序示例所示，可以使用 FOR 循环实现多次焊接。在平板 UI 上，可以使用“多层焊接”指令图标，轻松创建程序。 - 189 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.2(c) 弧焊应用程序 3 : 多层焊接的程序示例注释如果安装了多层焊接功能的选配件（J532 或 R794），“多层焊接”“焊接开始（动作／单独）”“焊接结束（动作／单独）”的各图标将显示在图标托盘中。 - 190 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 9.3 “基本电弧”的使用方法使用“基本电弧”时，请确认已经建立与焊接电源的通信。 9.3.1 添加“基本电弧”图标如图 9.3.1(a)所示，图标托盘的弧焊区块有“基本电弧”。选择后添加到程序线上。添加到程序线上后，为凹型图标，包围凹型的区间是弧焊区间。图 9.3.1(a) 添加“基本电弧”图标触碰程序线上的“基本电弧”图标，如图 9.3.1(b)所示，画面下部将切换为“基本电弧”图标的详细画面。在详细画面上可以进行位置示教和焊接条件的设定。 - 191 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.3.1(b) “基本电弧”图标的详细画面 1 注意如图 9.3.1(c)所示，请不要在由基本电弧指令和基本摆动指令包围起来的部分中添加基本电弧指令、基本摆动指令。图 9.3.1(c) “基本电弧”图标的禁止事项 - 192 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 9.3.2 位置的示教详细画面上部如图 9.3.2 所示，有“焊接开始位置/结束位置”的栏，在这里进行焊接开始位置和焊接结束位置的示教。图 9.3.2 “基本电弧”图标详细画面的焊接开始位置/结束位置栏 9.3.2.1 焊接开始位置/结束位置的示教通过手动引导示教或点动让机器人移动到焊接开始和结束位置上。触碰图 9.3.2 的“记忆”按键，记录该位置。另外，可以通过输入接近速度，指定从焊接开始位置的上一个示教位置到焊接开始位置的速度。注意添加图标时，焊接开始位置、结束位置均记录当时的机器人位置。为此，请务必记忆焊接结束位置。可以让机器人移动到焊接结束位置，触碰结束位置的“记忆”按键，教焊接结束位置。备忘录示教位置时，请注意焊丝的突出长度。执行焊接时，请设定相同的焊丝突出长度并进行位置示教。备忘录执行程序时按照以下顺序执行。移动到焊接开始位置 → 开始焊接 → → 移动到焊接结束位置 → 结束焊接使用基本电弧图标执行所包围的区间的指令按键，如图 9.3.2.1 所示显示开始位置和结束位置，也可以触碰这里的“记忆”按键，进行开另外，按下位置详细的始位置/结束位置的记忆。 - 193 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.3.2.1 位置详细 9.3.2.2 焊接路径点的添加方法想要施加焊接路径时，如图 9.3.2.2 所示，请在基本电弧图标包围的区间内添加想要执行的指令。另外，触碰图 9.3.2 的 “焊接路径”按键，可以显示表示焊接路径的示教方法的弹出窗口。图 9.3.2.2 焊接点的添加方法 - 194 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 9.3.3 设定焊接条件 “焊接开始/结束位置”栏下方显示如图 9.3.3 所示的“焊接设置”栏，可以设定焊接模式和焊接条件。另外，“焊接设置”栏下方显示“弧坑控制条件”栏，可以设定进行弧坑控制时的设定。图 9.3.3 焊接设置栏备忘录 “焊接设置”栏根据焊接电源，显示可能有所不同。 - 195 - 9. 弧焊功能 9.3.3.1 B-84274CM/04 设定焊接模式焊接电源中，根据焊丝材料、焊丝直径、气体种类、焊接方式的组合，以“焊接模式”这种形式登录了多个最适焊接控制方法，用户可以通过选择“焊接模式”的编号，按照当时最适的焊接控制方法进行焊接。（图 9.3.3 显示了林肯电气焊接电源的焊接模式的一个例子。）触碰图 9.3.3 的“焊接模式更改”按键，可以显示如图 9.3.3.1(a)所示的弹出窗口。可以在此弹出窗口上变更焊接模式。另外，焊接模式更改弹出窗口分为 3 个选项卡。图 9.3.3.1(a) 焊接模式更改弹出窗口 - 196 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 (1)从履历中选择选项卡 “从履历中选择”选项卡如图 9.3.3.1(b)所示，显示过去曾经选择过的模式。可以从列表中选择模式，按下确定按键，进行模式的变更。图 9.3.3.1(b) “从履历中选择”选项卡 (2)从检索列表中选择选项卡 “从检索列表中选择”选项卡如图 9.3.3.1(c)所示，可以选择焊丝材料、焊丝直径、气体种类，按下“检索”按键，显示相应的焊接模式的检索结果。可以从检索结果列表中选择模式，按下确定按键，进行模式的变更。图 9.3.3.1(c) “从检索列表中选择”选项卡 - 197 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 (3)直接输入编号选项卡 “直接输入编号”选项卡如图 9.3.3.1(d)所示，已经知道模式编号的情况下直接输入后，模式将显示在列表中。（如果模式不存在将显示注意提示。）按下确定按键，可以变更为列表中显示的模式。图 9.3.3.1(d) “直接输入编号”选项卡注意变更焊接模式时，焊接条件的电流和电压等指令项目也将被更新，文本框内的值将被初始化。另外，如果焊接电源是 Fronius TPS/i，可以选择焊接条件设定模式。将焊接条件设定模式设定为机器人时，显示如图 9.3.3.1(e)所示，可以通过机器人指定发送给焊接电源的额焊接条件（特殊 2 步）。按下“焊接模式更改”按键，可以变更 SynergicID。图 9.3.3.1(e) 将 Fronius TPS/i 焊接条件设定模式设定为机器人 - 198 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 另外，将焊接条件模式设定为焊接电源时，显示如图 9.3.3.1(f)所示。指定工作编号，可以按照焊接电源上设定的工作编号的焊接条件进行焊接（工作模式）。图 9.3.3.1(f) 将 Fronius TPS/i 焊接条件设定模式设定为焊接电源 9.3.3.2 设定焊接条件如图 9.3.3.2 所示，“焊接设置”栏中显示电流等指令值。在这些文本框中输入值，可以按照已设定的焊接条件进行焊接。图 9.3.3.2 设置焊接条件输入值超出输入范围时，显示警告的弹出窗口。另外，文本框内为红字时，指令值为超出范围的值。请务必设定范围内的值。注意焊接速度初始显示 0.0，请务必输入。如果不输入就执行程序，会发出报警并停止。报警停止时，请先退出程序，输入焊接速度后，再次执行程序。 - 199 - 9. 弧焊功能 9.3.3.3 B-84274CM/04 设定弧坑控制条件如图 9.3.3.3 所示，“焊接设置”栏下方显示“弧坑控制条件”栏。可以按照已设定的弧坑控制条件进行弧坑控制。按下按键，可以阅览详情。在文本框中输入值，图 9.3.3.3 设定弧坑控制条件输入值超出输入范围时，显示警告的弹出窗口。另外，文本框内为红字时，弧坑控制的指令值为超出范围的值。进行弧坑控制时，请设定适当的值。另外，弧坑控制时间的初始值为 0.00s。0.00s 时弧坑控制为无效，无法执行弧坑控制。输入 0.00s 以外的数值时，弧坑控制变为有效。 - 200 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 9.4 “基本摆动”的使用方法使用“基本摆动”时，请确认已经建立与焊接电源的通信。 9.4.1 添加“基本摆动”图标如图 9.4.1(a)所示，图标托盘的弧焊区块有“基本摆动”。选择后添加到程序线上。添加到程序线上后，为凹型图标，包围凹型的区间是弧焊区间以及摆焊的动作区间。图 9.4.1(a) 添加“基本摆动”图标触碰程序线上的“基本摆动”图标，如图 9.4.1(b)所示，画面下部将切换为“基本摆动”图标的详细画面。在详细画面上可以进行位置示教和焊接条件的设定。 - 201 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.4.1(b) “基本摆动”图标的详细画面 9.4.2 位置的示教如图 9.4.2 所示，详细画面上部有“焊接开始位置/结束位置”的栏，在这里进行焊接开始位置和焊接结束位置的示教。图 9.4.2 “基本摆动”图标详细画面的焊接开始位置/结束位置栏 “基本摆动”图标的位置示教方法与“基本电弧”图标相同。请参考 9.3.2 节。 - 202 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 9.4.3 设定焊接条件 “焊接开始/结束位置”栏下方显示“焊接设置”栏。在这里可以设定焊接模式和焊接条件。另外，“焊接设置”栏下方显示“弧坑控制条件”栏。在这里可以设定进行弧坑控制时的设定。 “基本摆动”图标的焊接条件的设定方法与“基本电弧”图标相同。请参考 9.3.3 节。 9.4.4 进行摆焊设定如图 9.4.4 所示，“弧坑控制条件”栏下方显示“摆焊设定”栏。在这里可以进行摆焊设定。图 9.4.4 进行摆焊设定输入值超出输入范围时，显示警告的弹出窗口。备忘录摆焊动作仅限于如图所示的正弦波状的动作。 - 203 - 9. 弧焊功能 9.5 B-84274CM/04 “焊接开始（动作／单独）”、“焊接结束（动作／单独）”的使用方法 “焊接开始（动作／单独）”、“焊接结束（动作／单独）”各图标分别相当于 Arc Tool 的“弧焊开始指令”弧焊结束指令。使用“焊接开始（动作／单独）”、“焊接结束（动作／单独）”时，请确认已经建立与焊接电源的通信。注释如果安装了多层焊接功能的选配件（J532 或 R794），“焊接开始（动作／单独）”“焊接结束（动作／单独）” 的各图标将显示在图标托盘中。 9.5.1 添加“焊接开始（动作／单独）”、“焊接结束（动作／单独）”图标如图 9.5.1(a)所示，图标托盘的弧焊区块有“焊接开始（动作）”“焊接开始（单独）”“焊接结束（动作）”“焊接结束（单独）”。图 9.5.1(a) “焊接开始（动作）”“焊接开始（单独）”“焊接结束（动作）”“焊接结束（单独）”图标要在程序中添加指令，需要将想要添加的指令的图标拖放到程序线上。图 9.5.1(b)是将“焊接开始（动作）”拖放到程序线上的示例。 - 204 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.5.1(b) 添加“焊接开始（动作）”图标触碰程序线上的图标，如图 9.5.1(c)所示，画面下部将切换为图标的详细画面。在详细画面上可以进行焊接开始/结束的焊接条件的设定。在“焊接开始（动作）”或“焊接结束（动作）”图标的详细画面上，除了焊接条件，还可以示教焊接开始／结束时的线性。 - 205 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.5.1(c) 详细画面示例：“焊接开始（动作）”图标 9.5.2 设定焊接程序和焊接条件在显示详细画面时，触碰面板左侧的“焊接开始”选项卡，可以进行焊接程序和焊接条件的设定。以“焊接开始（动作）”图标的详细画面为例进行说明，“焊接开始（单独）”“焊接结束（动作）”“焊接结束（单独）”均可通过同样的操作进行焊接程序和焊接条件的设定。按下以下步骤进行设定。 1. 从“焊接程序”下拉框中，选择要使用的焊接程序编号。 2. 从“焊接设置”下拉框中，选择在步骤 1 选择的焊接程序中包含的焊接条件。选择焊接程序和焊接条件后，如图 9.5.2 所示，设定内容显示在焊接条件详细栏中。注释 1 焊接程序和焊接条件也可以使用数值寄存器编号来指定。使用数值寄存器编号进行指定时，画面下部不显示焊接条件的详情。 2 如果未设定焊接程序／焊接条件，则各下拉框的右侧显示标记。请使用正确组合进行设定。关于焊接程序、焊接条件的编辑，请参考“9.6 编辑焊接程序”。 - 206 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.5.2 焊接条件详细栏 9.5.3 示教位置、速度、额外运动 “焊接开始（动作）”或“焊接结束（动作）”，显示详细画面时，触碰动作面板左侧的“线性”选项卡，可以示教焊接开始／结束时的直线动作。图 9.5.3 线性设定要新示教焊接开始／结束动作的开始位置时，按照以下步骤进行示教。 1. 让机器人点动移动到焊接开始／结束动作的开始位置上。 2. 在“位置”旁边的编号下拉框中，选择用于记忆位置的位置编号。 3. 触碰“记忆”，示教当前位置。 4. 在“速度”设定动作速度。 5. 在“路径”选择路径的形式（定位、平滑度）。 6. 根据需要添加额外运动。设定项目与“直线”图标相同。详情请参考“4.3.1 直线”。但是，“焊接开始（动作）”／“焊接结束（动作）”图标可以在步骤 3 选择“焊接速度”。 - 207 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 注释也可以不新示教焊接开始／结束动作的开始位置，直接按照已示教的位置或位置寄存器（直接指定、间接指定）进行设定。另外，开始位置可以通过直接指定位置坐标和形式来进行示教。此时，无需执行步骤 1～3 的操作，而请参考“4.3.1 直线”的说明设定位置。 9.6 编辑焊接程序在“焊接开始（动作／单独）”、“焊接结束（动作／单独）”图标的详细画面上触碰“焊接开始”选项卡，显示焊接程序的“编辑”图标。要编辑焊接程序，需要触碰“编辑”图标，显示焊接程序编辑画面。备忘录焊接程序编辑画面也可以选择菜单的“焊接程序”来显示。图 9.6(a) 焊接程序编辑图标图 9.6(b) 焊接程序编辑画面焊接程序在动作面板左侧树状显示。触碰想要编辑的焊接程序，显示该焊接程序中包含的焊接模式和焊接条件。 - 208 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 9.6.1 焊接程序画面编辑对象的焊接程序的下部显示焊接程序编辑项目。根据选中的编辑项目，在操作面板右侧显示设定项目。 9.6.1.1 焊接程序标题在焊接程序标题画面上，可以输入、删除、复制焊接程序、设定数据类型。如果没有已创建的焊接程序，则显示焊接程序新建向导。数据类型选择“标准”或“多层焊接”。表 9.6.1.1 数据类型可以设定、编辑各焊接条件的数据类型。可在焊接开始/结束指令中使用。可以设定、编辑焊接本条件和弧坑成套使用的路径的数据类型。可以在多层焊接指令中使用。标准多层焊接各操作的详情请参考“9.6.2 焊接程序、焊接条件（路径）的操作”。图 9.6.1.1 焊接程序标题画面注释 1 注释的字符数最多半角 17 个字符。 2 数据类型的选择栏在多层焊接功能启用时显示。 9.6.1.2 模式模式可以进行焊接模式的内容的显示和编辑。关于焊接模式的设定，请参考“9.3.3.1 设定焊接模式”。图 9.6.1.2 模式画面 - 209 - 9. 弧焊功能 9.6.1.3 B-84274CM/04 详细设定设定焊接条件倾斜指定、焊炬角度和追踪条件。焊接条件倾斜指定为触碰切换开关，切换启用和禁用。按键切换焊炬角度的详细设定项目的显示、不显示。图 9.6.1.3(a) 详细设定画面图 9.6.1.3(b) 追踪条件选项卡 - 210 - ／使用 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 注释 1 在已经安装了弧焊传感器功能（J511 或 R794）时，在详细设定画面上显示“追踪条件”选项卡。 2 焊炬角度功能为选配功能（R734）。焊炬角度功能启用时。详细画面设定上显示“焊炬角度”项目。 9.6.1.4 焊接开始设定在“焊接指令”选项卡上设定起弧处理、AS 先执行。画面上部的顺序画面根据设定内容而变更。起弧处理为触碰切换开关，切换启用和禁用。图 9.6.1.4(a) 焊接开始设定焊接指令选项卡画面在“气体”选项卡上设定气体吹扫时间、气体预流时间。画面上部的顺序画面根据设定内容而变更。图 9.6.1.4(b) 焊接开始设定气体选项卡画面注释焊接开始设定画面根据焊接电源，显示可能有所不同。 - 211 - 9. 弧焊功能 9.6.1.5 B-84274CM/04 条件列表（路径列表）焊接程序的数据类型为“标准”时显示条件列表。选择焊接条件后可以进行编辑、复制、清除，以及变更焊接条件数量。焊接程序的数据类型为“多层焊接”时显示路径列表。触碰“路径数量”按键可以变更路径数。图 9.6.1.5(a) 条件列表画面图 9.6.1.5(b) 路径列表画面 - 212 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 9.6.1.6 焊接结束设定在“焊接指令”选项卡，对焊丝处理、熔接解除、运行弧坑进行设定。画面上部的顺序画面根据设定内容而变更。图 9.6.1.6(a) 焊接结束设定焊接指令选项卡画面在“气体”选项卡上设定气体后流时间。画面上部的顺序画面根据设定内容而变更。图 9.6.1.6(b) 焊接结束设定气体选项卡画面注释焊接结束设定画面根据焊接电源，显示可能有所不同。 - 213 - 9. 弧焊功能 9.6.2 B-84274CM/04 焊接程序、焊接条件（路径）的操作对焊接程序和焊接条件（多层焊接程序为路径）的操作方法进行说明。 9.6.2.1 新建焊接程序要新建焊接程序，需要通过焊接程序编辑画面的左下部的“添加 WP”按键进行。触碰“添加 WP”按键，如图 9.6.2.1(b) 所示，显示新建焊接程序的向导。图 9.6.2.1(a) 添加 WP 按键图 9.6.2.1(b) 焊接程序新建向导 1 新建向导上显示如表 9.6.2.1(a)所示的按键。如果按键颜色变浅，在打开的向导页上无法使用该按键。按照向导，设定焊接程序编号（必填项目）和注释（任意项目）。设定完成后，请触碰“ - 214 - ”按键。 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 表 9.6.2.1(a) 向导的按键按键说明显示以下的向导画面。下一步显示上一个向导画面。上一步确定项目内容。确定中途退出向导。关闭注释 1 新建的焊接程序编号不可设定为已经使用的焊接编号。 2 新建的焊接程序中包含的焊接条件数量为 3 个。 3 可以创建最多 40 个焊接程序。在图 9.6.2.1(c)的画面上选择焊接模式。触碰“选择焊接模式”按键，显示焊接模式更改弹出窗口。图 9.6.2.1(c) 焊接程序新建向导 2 未选择焊接模式在焊接模式更改弹出窗口上设定焊接模式。关于焊接模式的设定，请参考“9.3.3.1 设定焊接模式”。设定完成后，请单击“ ”按键。 - 215 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.6.2.1(d) 焊接程序新建向导 2 选择焊接模式如图 9.6.2.1(e)所示，显示已设定的焊接程序的内容。触碰“ ”按键，新建焊接程序。图 9.6.2.1(e) 焊接程序新建向导 3 - 216 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 9.6.2.2 复制焊接程序复制焊接程序通过焊接程序标题画面的“复制”按键进行。图 9.6.2.2(a) “复制”按键 1. 触碰“复制”按键，显示“复制焊接程序”对话框。图 9.6.2.2(b) “复制焊接程序”对话框 2. 输入复制目标的焊接程序编号。注释 1 复制目标的焊接程序编号不可设定为已经使用的焊接编号。 2 可以创建最多 40 个焊接程序。 3. 4. 触碰“OK”按键，开始复制焊接程序。要取消复制时，触碰“取消”按键或“✕”。焊接程序复制完成后，触碰“✕”关闭对话框。 - 217 - 9. 弧焊功能 9.6.2.3 B-84274CM/04 删除焊接程序删除焊接程序通过焊接程序标题画面的“删除”按键进行。图 9.6.2.3(a) “删除”按键 1. 2. 触碰“删除”按键，显示“删除焊接程序”对话框。触碰“OK”按键，开始删除焊接程序。要取消删除时，触碰“取消”按键或“✕”。图 9.6.2.3(b) “删除焊接程序”对话框 3. 焊接程序删除完成后，触碰“✕”关闭对话框。 9.6.2.4 编辑焊接条件（路径）焊接条件可以在条件列表画面上编辑。数据类型为“多层焊接”的焊接，显示路径列表而不是条件列表，可以编辑路径的详情。 1. 选择想要编辑的焊接条件（路径）后，触碰“编辑”按键，显示条件（路径）画面。关于焊接条件，请参考“9.3.3 设定焊接条件”。 - 218 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.6.2.4(a) 条件列表画面 “编辑”按键注释如果安装了多层焊接功能的选配件（J532 或 R794），则在条件列表画面上添加“偏移”等选项卡。 2. 根据需要变更设定。 3. 编辑后，触碰“ ”按键，返回上一个画面。图 9.6.2.4(b) 条件编辑画面注释显示的焊接条件（路径）根据选配，显示项目而有不同。 - 219 - 9. 弧焊功能 9.6.2.5 B-84274CM/04 复制焊接条件（路径）焊接条件可以在条件列表画面上复制。数据类型为“多层焊接”的焊接，显示路径列表而不是条件列表，可以复制路径的详情。 1. 选择想要复制的焊接条件（路径）后，触碰“复制”按键，显示“复制焊接程序”对话框。图 9.6.2.5(a) 条件列表画面 “复制”按键 2. 从下拉框中选择复制目标的焊接条件（路径）。图 9.6.2.5(b) 焊接条件选择对话框 3. 触碰“OK”按键，显示“复制焊接程序”确认对话框。要取消复制时，触碰“取消”按键或“✕”。图 9.6.2.5(c) 焊接条件选择确认对话框 - 220 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 4. 5. 触碰“OK”按键，复制焊接条件（路径）。触碰“✕”关闭对话框。注释 1 个焊接程序中包含的焊接条件数量为最多 32 个（路径最多 16 个）。 9.6.2.6 清除焊接条件（路径）想要清除焊接条件时，可以在条件列表画面上清除。数据类型为“多层焊接”的焊接，显示路径列表而不是条件列表，可以清除路径的详情。 1. 选择想要清除的焊接条件（路径）后，触碰“清除”按键，显示“清除焊接条件（路径）”对话框。要取消操作时，触碰“取消”按键或“✕”。图 9.6.2.6(a) 条件列表画面 “清除”按键图 9.6.2.6(b) 焊接条件清除确认对话框 2. 3. 触碰“OK”按键，清除焊接条件。触碰“✕”关闭对话框。 - 221 - 9. 弧焊功能 9.6.2.7 B-84274CM/04 变更焊接条件（路径）数量可以在条件列表画面上变更焊接条件数量。数据类型为“多层焊接”的焊接，显示路径列表而不是条件列表，可以变更路径数量。 1. 触碰“条件（路径）数量”按键，显示“变更条件（路径）数量”对话框。图 9.6.2.7(a) 条件列表画面 “条件数量”按键图 9.6.2.7(b) “变更条件数量”对话框 2. 3. 输入变更后的条件（路径）数量。触碰“OK”按键，显示焊接条件的“变更条件数量”确认对话框。要取消操作时，触碰“取消”按键或“✕”。图 9.6.2.7(c) “变更条件数量”确认对话框 4. 5. 触碰“OK”按键，变更条件（路径）数量。触碰“✕”关闭对话框。 - 222 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 9.6.3 焊接程序库的导入、导出功能具备从外部存储装置导入焊接程序的数据库文件（XML）的功能和向外部存储装置导出的功能。 9.6.3.1 焊接程序库的导入可以导入用于创建焊接程序的数据库文件（XML）。本功能可以读入脱机创建的数据库文件和其他控制装置导出的数据库文件，反应到焊接程序中。触碰焊接程序编辑画面的“导入 DB”，如图 9.6.3.1(b)所示，显示“焊接数据库导入”向导。图 9.6.3.1(a) “导入 DB”按键请选择存储焊接数据库文件的设备并触碰“ ”按键。这里作为举例，选择“前面板 USB（UD1）”。备忘录数据库文件需要预先放置在设备的顶层目录（UD1 则为相当于 UD1:\的目录层）下。无法读入不在顶层目录的数据库文件。 - 223 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.6.3.1(b) “焊接数据库导入”向导 1 在图 9.6.3.1(c)的画面上选择想要导入的焊接数据库文件。选择文件后，请触碰“ ”按键。图 9.6.3.1(c) “焊接数据库导入”向导 2 注释请设定 40 个字符以内的导入对象的文件名。如果超过 40 个字符，文件名无法正常显示。 - 224 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 在图 9.6.3.1(d)的画面上，如果相同的焊接程序编号已被使用，请在选择覆盖焊接程序或跳过后，触碰“导入”按键。图 9.6.3.1(d) “焊接数据库导入”向导 3 焊接程序导入完成后，触碰“关闭”按键或“✕”按键，退出向导。警告数据库文件导入需要花费一些时间。请不要在导入过程中执行以下操作。 - 切断控制装置的电源 - 切断平板 TP 的连接 - 转移到其他画面 - 切断与焊接电源的通信备忘录导入过程中发生错误／警告时，显示如图 9.6.3.1(e)所示。 - 225 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.6.3.1(e) “焊接数据库导入”向导 4 9.6.3.2 焊接数据库的导出使用焊接数据的导出功能，可以将数据库文件输出到外部设备上，脱机进行焊接数据的确认、编辑。另外，通过与 9.6.3.1 的导入功能配合使用，可以与其他控制装置共享焊接程序。触碰图 9.6.3.2(a)的焊接程序编辑画面的“导出 DB”，如图 9.6.3.2(b)所示，显示“焊接数据导出”向导。图 9.6.3.2(a) “导出 DB”按键请在图 9.6.3.2(b)的画面上选择存储焊接数据库文件的设备并触碰“ - 226 - ”按键。这里作为举例，选择“前面板 USB（UD1）”。 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 备忘录数据库文件保存在设备的顶层目录（UD1 则为相当于 UD1:\的目录层）下。图 9.6.3.2(b) “焊接数据导出”向导 1 请在图 9.6.3.2(c)的画面上输入要导出的焊接数据库文件名，触碰“执行”按键。图 9.6.3.2(c) “焊接数据导出”向导 2-1 - 227 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 如果外部存储设备上存在同名的数据库文件，则显示如图 9.6.3.2(d)所示的弹出窗口。请选择覆盖文件或取消。图 9.6.3.2(d) “焊接数据导出”向导 2-2 焊接数据导出完成后，触碰“关闭”按键或“✕”按键，退出向导。备忘录导出过程中发生警告时，显示如图 9.6.3.2(e)所示。图 9.6.3.2(e) “焊接数据导出”向导 3 - 228 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 9.7 “多层焊接”的使用方法使用“多层焊接”时，请确认已经建立与焊接电源的通信。注释如果安装了多层焊接功能的选配件（J532 或 R794），“多层焊接”图标将显示在图标托盘中。 9.7.1 添加“多层焊接”图标如图 9.7.1(a)所示，图标托盘的弧焊区块有“多层焊接”。选择并添加到程序线上后，如图 9.7.1(b)所示，显示多层焊接向导。图 9.7.1(a) 添加“多层焊接”图标 - 229 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.7.1(b) “多层焊接”向导按照向导，选择焊接程序（多层焊接程序类型）和寄存器编号后，单击“OK”按键，多层焊接所需的图标将会自动配置到程序线上。注释如果没有焊接程序（数据类型为多层焊接），显示大意为没有焊接程序的信息。此时，请在焊接程序编辑画面上，创建数据类型为多层焊接的焊接程序。图 9.7.1(c) 程序线上自动配置的指令然后，请确认配置的各图标的设定内容，对于需要位置示教的图标进行位置示教。 - 230 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 9.8 执行弧焊程序本节对执行弧焊应用程序时的确认事项进行说明。执行弧焊应用程序时，请参考以下流程。遵守以下流程，可以安全执行弧焊。 1．程序的动作确认 2．确认焊丝、气体 3．执行弧焊程序 9.8.1 确认焊接启用/禁用进行程序的动作确认时，请确认焊接启用/禁用的状态。弧焊用 UI 的状态栏上显示“焊接启用/禁用”图标。图 9.8.1(a) 的图标表示焊接启用状态。图 9.8.1(b)的图标表示焊接禁用状态。在焊接禁用状态下，即使执行了基本电弧指令或基本摆动指令，也不会执行弧焊。但是，即使在焊接启用状态下，单步有效时也不会执行弧焊。图 9.8.1(a) 焊接启用图标图 9.8.1(b) 焊接禁用图标另外，按下“焊接启用/禁用”图标，可以显示如图 9.8.1(c)所示的弹出窗口，触碰各图标，可以切换焊接启用/禁用。 - 231 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.8.1(c) 切换焊接启用/禁用的弹出窗口注意在焊接启用状态下执行程序时，实际开始焊接。进行程序的动作路径确认时，请务必在焊接禁用状态下执行。 9.8.2 程序的动作确认位置和速度的示教结束后，请务必确认一次，进行焊接之前的程序的动作是否正常。如图 9.8.2(a)所示，请确认以下项目，进行动作确认。通过平板 UI 执行程序请参考第 5 章。 1. 请确认为焊接禁用状态。 2. 请确认倍率。（请在开始设定较低的倍率，然后慢慢提高并进行动作确认。） 3. 请确认 TP 有效键为 ON。 4. 执行程序。 - 232 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 1 2 3 4 图 9.8.2(a) 程序的动作确认备忘录通过启用试运行，可以无需操作机器人，仅让机器人图形显示部执行动作并进行确认。试运行的详情请参考 5.1 节。备忘录通过启用单步，可以单步执行。单步执行过程中，无论焊接处于启用还是禁用状态，都不会执行焊接。单步执行的详情请参考 5.1 节。 - 233 - 9. 弧焊功能 9.8.3 B-84274CM/04 确认焊丝、气体进行焊接前，请确认焊丝是否正常上丝、气体吹扫是否正常工作。焊丝气体的操作可以通过图 9.8.3 的机器人操作面板进行确认。详情请参考 9.1 节。图 9.8.3 弧焊用机器人操作面板 - 234 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 9.8.4 执行弧焊程序请按照以下步骤执行弧焊程序。 1. 请确认单步执行和试运行无效。 2. 请设为焊接启用状态。 3. 请将倍率设为 100%。 4. 执行程序。 2 1 3 4 图 9.8.4(a) 弧焊程序执行时的确认事项 5. 执行各种弧焊图标时，执行弧焊。图 9.8.4(b) 弧焊区间 - 235 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 注意如果在倍率不为 100%的状态下执行“基本电弧”指令和“基本摆动”指令，会发出“弧焊-033 请在倍率 100% 下执行焊接”的报警，程序停止。此时，请将倍率变更为 100%，再次执行程序。注意在弧焊开始点不发生电弧时，发出“弧焊-013 不发生电弧”的报警，程序停止。 9.9 手动引导示教手柄 9.9.1 概要要启用手动引导示教功能，需要操作者握住使能装置（安全开关）。关于手动引导示教的操作方法，请参考 3.3.3 项“手动引导示教”。手动引导示教手柄是通过手动引导示教功能，双手操作机器人的装置。手动引导示教手柄上有使能装置，仅手柄操作可以进行手动引导示教。手动引导示教手柄为选配件。图 9.9.1 手动引导示教手柄使用手动引导示教手柄需要 S530 软件选配件。如果选择了该选配件，安全输入 SFDI1 将用于使能装置。另外，RI[1] 和 RI[2]会分配给操作按键，因此，无法用于其他用途。警告手动引导示教手柄是用于通过手动引导示教操作机器人的装置。使用时请充分注意安全。操作机器人时，请务必采取以下预防措施。 - 请将平板 TP 或紧急停止按键放在操作者附近，以便能够随时按下紧急停止按键。 - 请不要由两人或更多人执行手动引导示教。请确认是否有人在同一个作业范围内。 - 高速模式下，接触停止无效。使用高速模式时，需要对系统整体的接触停止变为无效进行风险评估。请参考操作说明书（协同作业机器人功能）（B-83744CM）的 7.2 章“高速模式”。 - 236 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 9.9.2 手动引导示教手柄手动引导示教手柄由操作手柄、使能装置、两个操作按键构成。操作手柄 1 具备使能装置。操作者双手握住 2 个手柄，操作机器人手臂。使能装置操作手柄 1 示教按键（A 按键）模式切换按键（B 按键）操作手柄 2 图 9.9.2(a) 手动引导示教手柄的构成操作手柄 1 和操作手柄 2 可以不使用工具，轻松拆下。拆下操作手柄 1 时，也需要将使能装置拆下并安装到适配器上。使能装置可以在中继连接器部分分离。使能装置的拆装步骤如下。 1. 2. 3. 4. 分离中继连接器部分。将使能装置从操作手柄 1 上拆下。将使能装置安装到适配器上。连接中继连接器。适配器中继连接器使能装置图 9.9.2(b) 拆下操作手柄时的外观 - 237 - 操作按键 9. 弧焊功能 9.9.3 B-84274CM/04 连接图 9.9.3(a), 图 9.9.3(b)显示手动引导示教手柄的构成。图中的焊炬块和焊炬支架为 DAIHEN 焊炬 BT350RD(A14L-0193-0351)规格。请根据抓住的焊炬准备焊炬块和焊炬支架。支架 A290-7702-X702 ブラケット A290-7702-X702 螺栓 A6-BA-6X20(4) ボルト A6-BA-6X20(4) ワッシャー A97L-0118-0673#LH6(4) 垫圈 A97L-0118-0673#LH6(4) 焊炬块（下）A290-7702-X704 トーチブロック(下) A290-7702-X704 ボルト A6-BA-5X16(4) 螺栓 A6-BA-5X16(4) ワッシャー A97L-0118-0673#LH5(4) 垫圈 A97L-0118-0673#LH5(4) カバー A290-7702-X714(2) 盖板 A290-7702-X714(2) (目隠し) （隐形）アダプタ A290-7702-X701 适配器 A290-7702-X701 ボルト A6-BA-6X35(6) 螺栓 A6-BA-6X35(6) ピン Φ6X10 定位销 Φ6X10 トーチブロック(上) A290-7702-X703 焊炬块（上）A290-7702-X703 ボルト A6-BA-5X20(4) 螺栓 A6-BA-5X20(4) サムノブ A290-7702-X713 A290-7702-X713 拇指旋钮 (操作ハンドル1固定用) （用于固定操作手柄 1）カバー A290-7702-X715 盖板 A290-7702-X715 (目隠し) （隐形）操作按键 A660-2008-T869 A660-2008-T869 操作ボタン使能装置 A660-2008-T868 イネーブル装置 A660-2008-T868 拇指旋钮サムノブ A290-7702-X718(2) A290-7702-X718(2) ボルト A6-B-5X85S(2) 螺栓 A6-B-5X85S(2) (操作ボタン固定用) （用于固定操作按键）操作手柄 1A290-7702-X707 操作ハンドル1 A290-7702-X707 ハンドルブラケット A290-7702-X710 手柄支架 A290-7702-X710 ボルト A6-BA-4X10(2) 螺栓 A6-BA-4X10(2) 操作手柄 2 A290-7702-X706 操作ハンドル2 A290-7702-X706 定位销 Φ4X10(2) ピン Φ4X10(2) 固定螺栓 A290-7702-X705 固定ボルト A290-7702-X705 (操作ハンドル2固定用) （用于固定操作手柄 2）图 9.9.3(a) 手动引导示教手柄的构成零件 - 238 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 使能装置 A660-2008-T868 イネーブル装置 A660-2008-T868 支架 A290-7702-X702 ブラケット A290-7702-X702 螺栓 A6-BA-6X20(4) ボルト A6-BA-6X20(4) 垫圈 A97L-0118-0673#LH6(4) ワッシャー A97L-0118-0673#LH6(4) アダプタ A290-7702-X701 适配器 A290-7702-X701 ボルト A6-BA-6X35(6) 螺栓 A6-BA-6X35(6) ピン Φ6X10 定位销 Φ6X10 焊炬块（下）A290-7702-X704 トーチブロック(下) A290-7702-X704 ボルト A6-BA-5X16(4) 螺栓 A6-BA-5X16(4) ワッシャー A97L-0118-0673#LH5(4) 垫圈 A97L-0118-0673#LH5(4) トーチブロック(上) A290-7702-X703 焊炬块（上）A290-7702-X703 ボルト A6-BA-5X20(4) 螺栓 A6-BA-5X20(4) 盖板 A290-7702-X715 カバー A290-7702-X715 (目隠し) （隐形）操作按键A660-2008-T869 A660-2008-T869 操作ボタン盖板 A290-7702-X716 カバー A290-7702-X716 (目隠し) （隐形）拇指旋钮サムノブA290-7702-X718(2) A290-7702-X718(2) 螺栓 A6-B-5X85S(2) ボルト A6-B-5X85S(2) (操作ボタン固定用) （用于固定操作按键）盖板 A290-7702-X716 カバー A290-7702-X716 (目隠し) （隐形）图 9.9.3(b) 手动引导示教手柄的构成零件(拆下操作手柄时) 图 9.9.3(c)显示电缆连接图。连接器通过连接器电缆，连接到控制装置的 CRMC 端子上。操作按键连接到 CRX 的 EE 接口上。请使用吊钩等悬挂使能装置电缆和设备电缆(用户自备设备)。请根据设备电缆的重量和机器人的动作范围确定最适的悬挂姿势。用电缆吊钩等悬挂ケーブルハンガー等で吊る设备电缆機器ケーブルユーザー手配の機器に接続连接用户自备设备使イネーブル装置ケーブル能装置电缆 A660-2008-T867#7M A660-2008-T867#7M or14M or14M 连接 CRMC15端子に接続 CRMC15 端子控制装置制御装置操作按键操作ボタン CRXのEEインタフェースに接続连接 CRX 的 EE 接口机器人机构部ロボット機構部 CRMC15 图. 9.9.3(c) 电缆连接警告连接电缆连接器时，请切断焊接电源和控制装置双方的电源。连接操作按键后，请通过平板 TP 的设定→EE 接口设定，进行如下图所示的设定，重新启动控制装置并启用操作按键。 - 239 - 9. 弧焊功能 9.9.4 B-84274CM/04 图 9.9.3(d) EE 接口设定机器人操作使能装置手动引导示教在 iPendant 或手动引导示教手柄的使能装置（安全开关）中的任意一个被按下时可以执行。请不要由两人或更多人操作机器人。如果握住 iPendant 和使能装置双方的使能装置，无法启用手动引导示教。手动引导示教在 AUTO 模式下动作。在 T1/T2 模式下不动作。 - 警告请不要由两人或更多人执行手动引导示教。否则可能导致严重受伤。请不要在手动引导示教过程中进行焊接。示教按键（A 按键）示教按键在手动引导示教手柄的开关按钮盒内，显示为 A。按下示教按键，将对选中的程序示教动作指令和当前位置。该按键仅在程序线上显示手柄示教指令时有效。请参考本说明书 9.9.5“示教”。模式切换按键（B 按键）模式切换按键在手动引导示教手柄的开关按钮盒内，显示为“B”。按下模式切换按键，操作模式会变化。有自由、平行移动、旋转 3 种模式。模式按照下图的顺序切换。 - 240 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 按下模式切换按键自由按下模式切换按键平行移动旋转按下模式切换按键图 9.9.4(a) 手动引导示教模式按下按键，机器人操作面板自动打开。在面板上可以确认选择了哪个操作模式。图 9.9.4(b) 机器人操作面板显示 - 241 - 9. 弧焊功能 9.9.5 B-84274CM/04 示教将“手柄示教”从图标托盘中拖放到程序线上，通过手动引导示教手柄的按键开始示教。图 9.9.5(a) 拖放手柄示教图标拖放图标后，显示以下画面。示教按键启用。程序线移动到屏幕上部。然后，图标上带有“！”的“手柄示教”图标显示在程序线上。显示“手柄示教”的详细说明。自动显示手动引导示教面板。 - 242 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.9.5(b) 手动引导示教模式示教按键仅当手柄示教指令在程序线上时有效。按下示教按键，添加示教点。按键有短按和长按两种操作。长按超过 1 秒为长按，在 1 秒以内松开按键为短按。按下示教按键后，对象指令将被插入到程序线上的手柄示教指令的位置上。如果手柄示教指令中没有基本电弧指令，短按示教按键，直线指令和示教点将被插入手柄示教指令的位置。长按示教按键，进行了基本电弧示教的当前位置将被记录为开始点。长按完成后，示教按键的 LED 变为点亮。 - 243 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.9.5(c) 直线示教图 9.9.5(d) 基本电弧的示教手柄示教在基本电弧中时，示教按键的 LED 点亮。短按示教按键，对正在编辑的程序示教焊接点（L）指令和当前位置。长按按键，当前位置作为基本电弧的终点示教，手柄示教指令移动到基本电弧指令的下一个。长按示教按键时，示教按键的 LED 熄灭。图 9.9.5(e) 焊接点（L）示教图 9.9.5(f) 示教基本电弧终点手柄示教过程中，可以机型其他指令的示教、清除、复制＆粘贴。但是，对于包含手柄示教指令的操作，程序线的移动、复制＆粘贴、恢复/重做均不可执行。在详细区域内按下完成按键，退出手柄的示教，示教指令消失。另外，示教按键变为禁用。 - 244 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 图 9.9.5(g) 完成手柄示教执行弧焊程序，请参考第 9.8 章“执行弧焊程序”。注释如果安装了多层焊接功能的选配件（J532 或 R794），手动引导示教手柄将示教“焊接开始（动作）”以及“焊接结束（动作）”，而不是“基本电弧”。例如，构成与图 9.9.5(f)相同的程序，示教如图 9.9.5(h)。图 9.9.5(h) 已安装多层焊接功能选配件时的弧焊手柄示教 - 245 - 9. 弧焊功能 9.9.6 B-84274CM/04 用户制作的手动引导示教手柄本公司的手动引导示教手柄已从认证机构取得了认证。手动引导示教手柄由以下零件构成。手动引导示教手柄手动引导示教手柄安装在 CRX 系列机器人的手腕法兰盘上。图 9.9.6(a)显示 CRX 系列的手腕法兰盘接口规格。相机电缆接口或 EE 接口力传感器电缆接口 Φ6H7 深度 6.5 7-M6 深度 10 手腕法兰盘图 9.9.6(a) CRX 手腕接口规格使能装置使用 3 位置开关构成双重安全信号电路。连接 R-30iB Mini Plus 的 CRMC15 端子上的安全 DI“SFDI1”。表 9.9.6(a)表示连接 CRMC15 端子的连接器的规格。图 9.9.6(b)显示控制装置主板的安全 DI 电路图和 CRMC15 端子的引脚排列。将开关推入一档时，SFDI1 为 ON，其他状况下则为 OFF。开关的防尘防水性能需要达到 IEC 规定的 IP54 以上。使能装置为 ON 时，手动引导示教功能有效。接触停止功能在手动引导示教过程中无效。安全功能符合 EN ISO 13849-1:2015 (PL d, Cat. 3) 和 IEC 61508 2nd Ed SIL3。本功能已从认证机构取得了认证。 - 246 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 连接器引脚排列图 9.9.6(b) 安全 DI 电路图表 9.9.6(a) 连接器规格零件名称连接器制造商 PHOENIX CONTACT 制造商规格发那科规格 1-1827864-4 A63L-0002-0066#R08DX 示教按键示教按键连接到 CRX 的 EE 接口上的“Digital Input 1”。图 9.9.6(c)显示 CRX 的 EE 接口的引脚排列。表 9.9.6(b) 表示连接的连接器的规格。显示示教向导画面时，如果将按键从 OFF 切换到 ON，则向指定程序发出指令，示教当前位置。请参考本说明书的 9.9.5“示教”。模式切换按键模式切换按键连接到 CRX 的 EE 接口上的“Digital Input 2”。图 9.9.6(c)显示 CRX 的 EE 接口的引脚排列。表 9.9.6(b) 表示连接的连接器的规格。按键为 ON 时，切换操作模式。请参考本说明书的 9.9.4“机器人操作”。 - 247 - 9. 弧焊功能 B-84274CM/04 EE 接口（输出侧） 1424230（PHOENIX CONTACT（株））末端执行器请客户自备控制装置图 9.9.6(c) CRX EE 接口的引脚排列表 9.9.6(b) 连接器规格(用户侧) 零件名称 EE 连接器制造商制造商规格 1404190 直插头 1404194 弯插头 PHOENIX CONTACT(株) 软件本功能可以在 7DF5/10 或更高版本的软件版本上使用。使用手动引导示教手柄需要 S530 的选配件。订购 S530 后，安全输入 SFDI1 将被分配给手柄的使能装置。另外，RI[1] 将被分配给示教按键，RI[2]分配给模式切换按键。这些信号不可用于其他用途。如果要开发 FANUC CRX 系列用的手动引导示教手柄，必须按照本说明书的描述内容，执行相同的接近、安装。警告包含手动引导示教装置在内的机器人系统需要符合 ISO 10218-1 和 ISO 10218-2 标准。推荐取得认证机构的认证。 - 248 - 10. 工具接口 B-84274CM/04 10 工具接口本章对 FANUC Robot CRX 系列手腕部的 EE 连接器上搭载的工具接口进行说明。 EE 连接器 1 = white = Analog Input 1 / RS485+ 2 = brown = Analog Input 2 / RS4853 = green = Digital Input 2 (RI[2]) 4 = yellow = Digital Input 1 (RI[1]) 5 = grey = Power1 6 = pink = Digital Output 2 (RO[2]) / Ground2 / OPEN 7 = blue = Digital Output 1 (RO[1]) / Power2 / OPEN 8 = red = Ground1 图 10 (a) EE 连接器 10.1 EE 接口设定画面 EE 接口设定画面可以配合要连接的外围设备的电气规格，对工具接口 (EE 接口) 进行设定。在平板 TP 上使用 FANUC Robot CRX 系列时，本画面可以作为标准功能使用。触碰平板 TP 画面上的菜单图标，显示菜单，并从“设置”菜单中选择“EE Interface Setup”菜单后，将显示如下图所示的 EE 接口设定画面。 1 2 3 注意在 EE 接口设定画面上变更设定后，需要重新接通电源，以使变更后的设定启用。如果要将外围设备连接到 EE 接口上，请在完成 EE 接口的设定后，在机器人控制装置的电源切断的状态下进行连接。如果在完成 EE 接口设定前连接外围设备，可能因不正确的电源电压设置等原因，导致外围设备发生故障。 EE 接口设定画面可以在 V9.40P/05 版或更高版本的软件上使用。如果是 V9.40P/04 版或更低版本，请将机器人控制装置的软件升级到 V9.40P/05 版或更高版本的最新版。 - 249 - 10. 工具接口 B-84274CM/04 图 10.1 (a) EE 接口设定画面表 10.1 (a) EE 接口设定项目项目 Enable EE Interface Power Supply Mode Power1 Supply Voltage [V] 说明设定 EE 接口的启用/禁用。  无效  有效 (标准) 设定 EE 接口的供电模式。  数字输出模式 (标准)  2A 供电模式  两个引脚供电模式设定 Power1 (引脚 5) 的供电电压。  OFF (不供电) (标准)  12V  24V - 250 - 10. 工具接口 B-84274CM/04 项目 Power2 Supply Voltage [V] 2A 供电模式时的电压 [V] I/O Communication Timeout Digital Output 1 (RO[1]) mode Digital Output 2 (RO[2]) mode Digital Output Voltage [V] Use of pin#1 and pin#2 Analog Input 1 mode Analog Input 2 mode 1 2 3 4 说明设定 Power2 (引脚 7) 的供电电压。  OFF (不供电) (标准)  12V  24V 设定在“Power Supply Mode”的项目选择了“2A supply mode Voltage [V]”时的电压。  OFF (不供电) (标准)  12V  24V 设定 I/O 通信超时的时间[ms]。如果 I/O 未更新超过此处设定的时间，将发出 “I/O 未更新超过 HOST-424 $TLIF.$IO_TIMEOUT[ms]的时间(工具接口功能)”（报警严重度：STOP）。标准值为 100ms。设定数字输出 1 (RO[1]) (引脚 7) 的数字输出模式。  不使用数字输出  灌入 (标准)  拉出  Push-Pull 设定数字输出 2 (RO[2]) (引脚 6) 的数字输出模式。  不使用数字输出  灌入 (标准)  拉出  Push-Pull 设定数字输出 1 (RO[1]) (引脚 7) 和数字输出 2 (RO[2]) (引脚 6) 的电压。如果在“Digital Output 1 mode”以及“Digital Output 2 mode”中选择了“拉出” 或“Push / Pull”，请设定“12V”或“24V”。  OFF  12V (标准)  24V 设定 EE 接口的引脚 1 和引脚 2 的使用方法。  OFF  RS485 (标准)  模拟输入设定数字输入 1 (引脚 1) 的模拟输入模式。  OFF (标准)  0-10V (电压)  4-20mA (电流) 设定数字输入 2 (引脚 2) 的模拟输入模式。  OFF (标准)  0-10V (电压)  4-20mA (电流) 注意使用 2A 供电模式或两个引脚供电模式时，无法使用数字输出 1 (RO[1]) (Power2) 和数字输出 2 (RO[2]) (Ground2)。使用 RS485 串行通信时，无法使用模拟输入信号。使用模拟输入时，将“Use of pin#1 and pin#2”设定为“Analog Input”，务必将要使用的模拟输入引脚的 AI 模式设定为“0-10V (电压)”或“4-20mA (电流)”。将数字输出模式设定为“Sinking”或“Push-Pull”时，“Digital Output Voltage [V]”无法设定为 12V。 - 251 - 10. 工具接口 B-84274CM/04 另外，需要设定 EE 接口的 Plugin 软件安装后，打开 EE 接口设定画面时，显示如下图所示的确认画面。按下该画面上的“Confirm”按键，可以使用 EE 接口设定画面。图 10.1 (b) 确认画面注意 V9.40P/20 版或更高版本的软件支持 EE 接口确认设定画面。 - 252 - 10. 工具接口 B-84274CM/04 10.2 连接工具接口与外围设备 EE 连接器 1424230 (PHOENIX CONTACT(株)) 1 = white = Analog Input1 / RS485+ 2 = brown = Analog Input2 / RS4853 = green = Digital Input2 (RI[2]) 4 = yellow = Digital Input1 (RI[1]) 5 = grey = Power1 6 = pink = Digital Output2 (RO[2]) /Ground2/ OPEN 7 = blue = Digital Output1 (RO[1]) / Power2 / OPEN 8 = red = Ground1 外围设备控制装置注意关于各引脚的设定方法，请参考 10.1 节 EE 接口设定画面。表 10.2 (a) 连接器规格一览（用户侧）电缆名称输入侧（J1 基座）输出侧（手腕法兰盘部） 1404190 1404194 制造商、销售商 PHOENIX CONTACT(株) 直插头弯插头 EE ――――― 电缆名称输入侧（J1 基座）输出侧（手腕法兰盘部）制造商、销售商 EE ――――― 1424230 PHOENIX CONTACT(株) 表 10.2 (b) 连接器规格一览（机构部侧 - 253 - 参考） 10. 工具接口 B-84274CM/04 机构部（EE 機構部（EE 连接器）コネクタ）数字输入デジタル入力外围设备周辺機器连接器引脚编号コネクタピン番号注 2 2 Power2 (24V or 12V) 注释注释注22 注 11 注释 EE (7) Power1 (24V or 12V) EE (5) レシーバ回路接收器电路デジタル入力 1 (RI[1]) 数字输入 1 (RI[1]) RV 数字输入 2 (RI[2]) 2 (RI[2]) デジタル入力 RV 24k EE (4) 24k EE (3) 0V 1 2 注意引脚 5 或引脚 7 可以供电。关于电源引脚的设定，请参考 10.1 节 EE 接口设定画面。将引脚 7 作为电源使用时，无法使用数字输出 1 (RO[1]) 、数字输出 2 (RO[2]) 。引脚 5 与引脚 7 为彼此独立的电源，因此，相互之间不可连接。供电电压可以从 24V 和 12V 这两种中选择。关于供电电压的设定，请参考 10.1 节 EE 接口设定画面。機構部（EE 连接器）コネクタ）机构部（EE デジタル出力（シンク）数字输出（灌入）注释注11 外围设备周辺機器连接器引脚编号コネクタピン番号注 22 Power1 (24V or 12V) 注释 EE (5) LOAD 驱动电路ドライバ回路 EE (7) DV 数字输出 1 (RO[1]) デジタル出力 1 (RO[1]) 0V EE (6) DV 数字输出 2 (RO[2]) デジタル出力 2 (RO[2]) DV 0V 0V １点あたりの最大電流値は 0.6A です。每点的最大电流值为 0.6A。 1 2 注意数字输出可以从灌入、拉出、Push/Pull 这三种中选择。数字输出 1 (RO[1]) 和数字输出 2 (RO[2]) 可以分别设定。关于数字输出的设定，请参考 10.1 节 EE 接口设定画面。供电电压可以从 24V 和 12V 这两种中选择。关于供电电压的设定，请参考 10.1 节 EE 接口设定画面。 - 254 - RELAY LOAD RELAY 10. 工具接口 B-84274CM/04 機構部（EE コネクタ）机构部（EE 连接器）数字输出（拉出）デジタル出力（ソース）注释注1 1 周辺機器外围设备注 22 24V or 12V 注释驱动电路ドライバ回路デジタル出力 1 (RO[1]) 数字输出 1 (RO[1]) DV コネクタピン番号连接器引脚编号 LOAD EE (7) デジタル出力 2 (RO[2]) 数字输出 2 (RO[2]) DV LOAD EE (6) EE (8) 0V 每点的最大电流值为 0.5A。１点あたりの最大電流値は 0.5A です。 1 2 RELAY 注意数字输出可以从灌入、拉出、Push/Pull 这三种中选择。数字输出 1 (RO[1]) 和数字输出 2 (RO[2]) 可以分别设定。关于数字输出的设定，请参考 10.1 节 EE 接口设定画面。数字输出（拉出）的输出电压可以从 24V 和 12V 这两种中选择。关于数字输出的输出电压的设定，请参考 10.1 节 EE 接口设定画面。 - 255 - RELAY 10. 工具接口 B-84274CM/04 机构部（EE 機構部（EE 连接器）コネクタ）数字输出（Push/Pull）デジタル出力（Push/Pull）注释 1 注1 注释注 22 ドライバ回路驱动电路周辺機器外围设备 24V or 12V DV コネクタピン番号连接器引脚编号接收器电路レシーバ回路 EE (7) デジタル出力 1 (RO[1]) 数字输出 1 (RO[1]) RV 0V 驱动电路ドライバ回路 DV 接收器电路レシーバ回路 EE (6) デジタル出力 2 (RO[2]) 数字输出 2 (RO[2]) RV 0V １点あたりの最大電流値は每点的最大电流值在 ON 时为 0.5A オン時、0.5A であり OFF 时为 0.6A。オフ時、0.6A になります。 1 2 EE (8) 0V 注意数字输出可以从灌入、拉出、Push/Pull 这三种中选择。数字输出 1 (RO[1]) 和数字输出 2 (RO[2]) 可以分别设定。关于数字输出的设定，请参考 10.1 节 EE 接口设定画面。数字输出（Push/Pull）的输出电压可以从 24V 和 12V 这两种中选择。关于数字输出的输出电压的设定，请参考 10.1 节 EE 接口设定画面。 - 256 - 0V 10. 工具接口 B-84274CM/04 機構部（EE コネクタ）机构部（EE 连接器）模拟输入アナログ入力外围设备周辺機器连接器引脚编号コネクタピン番号注注释 EE (1) 模拟输入 1 1 アナログ入力注注释模拟输入 2 2 アナログ入力 EE (2) EE (8) 0V 0V 注意使用模拟输入时，无法使用 RS485 串行通信。模拟输入 1 和模拟输入 2 可以分别设定。关于模拟输入的设定，请参考 10.1 节 EE 接口设定画面。机构部（EE 機構部（EE 连接器）コネクタ） RS485 RS485串行通信シリアル通信外围设备周辺機器连接器引脚编号コネクタピン番号注释注 RS485+ 注注释 RS485- EE (1) EE (2) EE (8) 0V 0V 注意使用 RS485 串行通信时，无法使用模拟输入。 - 257 - 10. 工具接口 10.3 B-84274CM/04 输出电源、输入输出信号的标准从工具接口向外围设备输出的输出电源、输入输出信号的标准如下所示。 10.3.1 输出电源标准从工具接口向外围设备输出的输出电源的标准如下。输出电源（Power1、Power2）支持 24V、12V、OFF（不供电）这 3 种电压设定。 Power1 与 Power2 为彼此独立的电源，可以设定不同的电压。输出电源的电气规格如下。表 10.3.1 (a) : 输出电源电气规格项目 24V 12V 额定电流 (*2) 额定电流（2A 供电模式）(*2) Min Typ Max Unit 21.6 24 26.4 V 10.8 12 13.2 V -- 1000 2000 (*1) mA -- 2000 2000 mA (*1) 不使用 2A 供电模式时的 2000mA 为 max 1s、Duty cycle max 10%，请避免平均输出电流力超过 1000mA。另外，使用 Power2 时，请避免 Power1 和 Power2 的合计电流超过 2000mA。 (*2) 连接了感性负载时，请使用保护二极管。注意使用 2A 供电模式时，无法使用数字输出 1 (RO[1]) (Power2) 和数字输出 2 (RO[2]) (Ground2)。 Power1 与 Power2 为彼此独立的电源。Power1 不可连接 Power2。 10.3.2 数字输出信号标准从工具接口向外围设备发出的数字输出信号的标准如下。数字输出信号支持以下三种模式。表 10.3.2 (a) : 数字输出信号模式规格模式灌入拉出 Push / Pull Active Inactive Low Open High Open High Low 数字输出信号的电气特性如下。表 10.3.2 (b) : 数字输出信号的电气规格项目开路时电压灌电流 / 引脚拉电流 / 引脚 Min Typ Max Unit -0.5 - 26 V 0 600 3000 (*1) mA - - 500 (*2) mA - 258 - 10. 工具接口 B-84274CM/04 (*1) 3000mA 为 max 1s、Duty cycle max 10%，请避免平均输出电流力超过 600mA。 (*2) 请避免 Power1 和数字输出信号的拉电流的合计电流超过 2000mA。注意使用 2A 供电模式时，无法使用数字输出 1 (RO[1]) (Power2) 和数字输出 2 (RO[2]) (Ground2)。 10.3.3 数字输入信号标准从外围设备向工具接口发出的数字输入信号的标准如下。表 10.3.2 (a) : 数字输入信号的电气规格项目输入电压低电平逻辑电压高电平逻辑电压输入电阻 10.3.4 Min Typ Max Unit -0.5 - 26 V - - 2.0 V 5.5 - - V - 48k Ω 模拟输入信号标准从外围设备向工具接口发出的模拟输入信号的标准如下。模拟输入支持电压输入（0-10V）和电流输入（4-20mA），模拟输入 1 和模拟输入 2 可以设定不同的输入模式。模拟输入信号的电气特性如下。表 10.3.4 (a) : 模拟输入信号的电气规格项目电压模式输入电压输入电阻（0V to 10V）分辨率电流模式输入电压电流模式输入电流输入电阻（4mA to 20mA）分辨率 Min Typ Max Unit -0.5 - 12.5 V - 10.6k - 12 - bit -0.45 - 4.5 V -2.5 - 24 mA - 183 187 Ω - 12 - bit 注意使用模拟输入信号时，无法使用 RS485 通信。 - 259 - Ω 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 11 平板 TP 应用程序 11.1 USB 存储器操作（平板 TP 应用程序 V1.12 或更高版本） 11.1.1 概要平板 TP 应用程序 V1.12 或更高版本可以将平板的应用程序固有的内部存储器作为设备 UT1 使用。保存在内部存储器里的文件可以从平板 TP 基座的 USB 插口取出。此处对在平板 TP 上操作 UT1 的方法进行说明。备忘录 Android 10 或更低版本、且平板 TP 应用程序 V1.11 或更低版本的 UT1，可以向以往那样，直接读写插入平板 TP 基座的 USB 存储器。应用程序 V1.12 或更高版本 Android 10 或更低版本，且应用程序 V1.11 或更低版本 UT1: UT1: 平板 TP 应用程序的内部存储器 USB 存储器设备图 11.1.1 USB 存储器操作概要平板 TP 应用程序 V1.12 或更高版本的内部存储器（UT1）的操作，是通过将 USB 存储器插入平板 TP 来添加的侧滑菜单的“USB 存储器操作”进行的。 “USB 存储器操作”可以执行平板 TP 应用程序的内部存储器（UT1）的以下相关操作。图 11.1.1 USB 存储器操作的项目项目 1 将文件导出至 USB 存储器 2 3 从 USB 存储器导入文件删除平板 TP 的文件 4 移除 USB 存储器说明将保存在平板 TP 应用程序的内部存储器（UT1）中的文件复制到 USB 存储器的指定文件夹中。复制包括子文件夹内的文件在内的所有文件。 USB 存储器上存在同名文件时，文件将被覆盖。将 USB 存储器上的文件复制到平板 TP 应用程序的内部存储器（UT1）中。删除平板 TP 应用程序的内部存储器（UT1）内的机器人备份文件。已删除的文件无法恢复。将连接到平板 TP 应用程序上的 USB 存储器安全移除。 - 260 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 备忘录 • USB 的识别时机如下。 - 平板 TP 应用程序启动时 - 在平板 TP 应用程序启动时连接了 USB 存储器时平板 TP 应用程序 1.12 或更高版本下，不显示侧滑菜单的“USB 插口启用/禁用”。 • 11.1.2 将文件导出至 USB 存储器按照以下步骤，将平板 TP 应用程序的内部存储器（UT1）中的文件复制到 USB 存储器中。注意请确保 USB 存储器的空余容量足够。复制过程中发生容量不足时，文件取出失败。 1 2 启动平板 TP 应用程序。将 USB 存储器插入平板 TP 基座。 USB 存储器端口图 11.1.2(a) USB 存储器端口 - 261 - 11. 平板 TP 应用程序 3 B-84274CM/04 从左端向右滑动画面，显示菜单。从菜单上选择“USB 存储器操作”。图 11.1.2(b) 平板 TP 应用程序的侧滑菜单 4 显示平板 TP 应用程序的内部存储器操作的相关弹出窗口，触碰“①将文件导出至 USB 存储器”。图 11.1.2(c) USB 存储器操作菜单 - 262 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 备忘录如果在显示弹出窗口时拔出 USB 存储器，弹出窗口将关闭。此时，请再次将 USB 存储器插入平板 TP 基座的 USB 存储器端口。 5 显示以下的弹出窗口，触碰“选择文件夹”。图 11.1.2(d) 导出文件 6 显示文件夹选择画面，触碰画面左上角的汉堡包按键（≡），触碰已插入 USB 存储器端口的 USB 存储器。图 11.1.2(e) 访问权限：选择 USB 存储器 - 263 - 11. 平板 TP 应用程序 7 B-84274CM/04 在文件夹选择画面上，指定复制目标文件夹，触碰画面下部的“使用此文件夹”按键。图 11.1.2(f) 访问权限：选择文件夹 8 显示以下的弹出窗口，触碰“允许”。图 11.1.2(g) 访问权限备忘录不可指定 USB 存储器以外的文件夹。 - 264 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 9 确认指定文件夹已从“未选择”变更为步骤 7 中指定的文件夹，触碰“是”。图 11.1.2(h) 导出文件内部存储器（UT1）的文件复制到 USB 存储器上指定的文件夹中。图 11.1.2(i) 正在导出文件注意 USB 存储器上存在同名文件时，将被内部存储器（UT1）的文件覆盖。在复制过程中触碰“取消”按键时，在此时间点已经复制完成的文件将残留在 USB 存储器中。按下“取消” 之前被覆盖的文件，不会恢复。 - 265 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 10 复制完成后，显示以下画面，触碰“OK”关闭画面。请参考“11.1.5 移除 USB 存储器”，将 USB 存储器安全移除。图 11.1.2(j) 文件导出完成 11.1.3 从 USB 存储器导入文件按照以下步骤，将 USB 存储器上的文件导入到平板 TP 应用程序的内部存储器中。注意请确保平板 TP 应用程序的内部存储器（UT1）的空余容量足够。复制过程中发生容量不足时，文件导入失败。 1 2 启动平板 TP 应用程序。将 USB 存储器插入平板 TP 基座。 USB 存储器端口图 11.1.3(a) USB 存储器端口 - 266 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 3 从左端向右滑动画面，显示菜单。从菜单上选择“USB 存储器操作”。图 11.1.3(b) 平板 TP 应用程序的侧滑菜单 4 显示平板 TP 应用程序的内部存储器操作的相关弹出窗口，触碰“②从 USB 存储器导入文件”。图 11.1.3(c) USB 存储器操作菜单 - 267 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 备忘录如果在显示弹出窗口时拔出 USB 存储器，弹出窗口将关闭。此时，请再次将 USB 存储器插入平板 TP 基座的 USB 存储器端口。 5 显示以下的弹出窗口，触碰“选择文件夹”。图 11.1.3(d) 导入文件 6 显示文件夹选择画面，触碰画面左上角的汉堡包按键（≡），触碰已插入 USB 存储器端口的 USB 存储器。图 11.1.3(e) 访问权限：选择 USB 存储器 - 268 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 7 在文件夹选择画面上，指定保存了文件的文件夹，触碰画面下部的“使用此文件夹”按键。图 11.1.3(f) 访问权限：选择文件夹 8 显示以下的弹出窗口，触碰“允许”。图 11.1.3(g) 访问权限备忘录不可指定 USB 存储器以外的文件夹。 - 269 - 11. 平板 TP 应用程序 9 B-84274CM/04 确认指定文件夹已从“未选择”变更为步骤 7 中指定的文件夹，触碰“是”。图 11.1.3(h) 导入文件将 USB 存储器上的文件复制到内部存储器（UT1）中。图 11.1.3(i) 正在导入文件注意平板 TP 应用程序的内部存储器（UT1）上存在同名文件时，将被 USB 存储器的文件覆盖。在复制过程中触碰“取消”按键时，在此时间点已经复制完成的文件将残留在平板 TP 应用程序的内部存储器（UT1）中。按下“取消”之前被覆盖的文件，不会恢复。 - 270 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 10 复制完成后，显示以下画面，触碰“OK”关闭画面。请参考“11.1.5 移除 USB 存储器”，将 USB 存储器安全移除。图 11.1.3(j) 文件导入完成 11.1.4 删除平板 TP 应用程序的文件按照以下步骤，删除保存在平板 TP 应用程序内的机器人备份文件。注意在本步骤删除的文件无法恢复。 1 2 启动平板 TP 应用程序。将 USB 存储器插入平板 TP 基座。 USB 存储器端口图 11.1.4(a) USB 存储器端口 - 271 - 11. 平板 TP 应用程序 3 B-84274CM/04 从左端向右滑动画面，显示菜单。从菜单上选择“USB 存储器操作”。图 11.1.4(b) 平板 TP 应用程序的侧滑菜单 4 显示平板 TP 应用程序的内部存储器操作的相关弹出窗口，触碰“③删除平板 TP 的文件”。图 11.1.4(c) USB 存储器操作菜单 - 272 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 备忘录如果在显示弹出窗口时拔出 USB 存储器，弹出窗口将关闭。此时，请再次将 USB 存储器插入平板 TP 基座的 USB 存储器端口。 5 显示以下的弹出窗口，触碰“是”。图 11.1.4(d) 文件删除执行文件删除的处理。文件删除构成中显示“UT1：文件删除中”的弹出窗口。请等待一段时间。 6 文件删除完成后，触碰“OK”关闭弹出窗口。图 11.1.4(e) 显示文件删除完成 - 273 - 11. 平板 TP 应用程序 11.1.5 B-84274CM/04 移除 USB 存储器按照以下步骤，将连接到平板 TP 基座上的 USB 存储器安全移除。 1 2 从左端向右滑动画面，显示菜单。从菜单上选择“USB 存储器操作”。显示平板 TP 应用程序的内部存储器操作的相关弹出窗口，触碰“④移除 USB 存储器”。图 11.1.5(a) USB 存储器操作菜单 3 显示以下的弹出窗口，触碰“是”。图 11.1.5(b) 移除 USB 存储器 - 274 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 4 显示 Android 的存储设定画面，触碰“U 盘”。图 11.1.5(c) 存储 5 显示 U 盘画面，触碰“卸载”。图 11.1.5(d) 卸载 6 确认 USB 存储器已卸载，将 USB 存储器从平板 TP 基座上拔出。 - 275 - 11. 平板 TP 应用程序 11.2 B-84274CM/04 平板 TP 用操作说明书的安装步骤可以使用平板 TP 阅览 FANUC 机器人的部分操作说明书。为了显示操作说明书，需要在平板 TP 上进行操作说明书的安装作业。此处对操作说明书的安装步骤进行说明。 • • • • • • 注意可以阅览 FANUC 机器人的部分操作说明书。对于不支持平板 TP 显示的操作说明书，请按照以往的方法阅览。使用不同的 USB 存储器，可能不支持本步骤中描述的步骤。请使用发那科推荐的 USB 存储器、或者有平板 TP 的使用实绩的 USB 存储器。如无特殊原因，请使用最新版本的平板 TP 应用程序。另外，平板 TP 的 Android OS 为 OS 11 时，平板 TP 应用程序需要使用 V1.11 或更高版本。操作说明书可以在平板 TP 应用程序的版本为 V1.03 或更高版本上阅览。平板 TP 应用程序为 Android OS 专用。平板 TP 可以在 CRX 系列的机器人、或者、订购了平板 TP 选配件（S527）的控制装置上使用。 11.2.1 事前准备（版本共通）平板 TP 用操作说明书的安装步骤根据平板 TP 应用程序的版本而有不同，但是所有版本都需要进行以下的事前准备。注意如无特殊原因，请使用最新版本的平板 TP 应用程序。V1.10 或更低版本与 V1.11 或更高版本的操作说明书的安装步骤不同，因此，在不得已需要使用已经安装好的 V1.10 或更低版本的平板 TP 应用程序时，请参考“11.2.3 安装步骤（平板 TP 应用程序 V1.10 或更低版本）”。另外，如果平板 TP 应用程序的版本低于 V1.03，无法在平板 TP 上阅览操作说明书。取得安装程序请从提供软件下载的 FANUC 会员网站，下载最新的平板 TP 用操作说明书安装程序（fanuc_manual.zip）的 zip 文件。日本可以从以下网站下载。 https://store.member.fanuc.co.jp/fanuc/store/ 不同国家和地区的发那科会员网站不同，请确认 www.fanuc.com。格式化 USB 存储器请将您手头的 USB 存储器格式化为 FAT32 格式。格式化后的 USB 存储器内的数据将全部丢失。《R-30iB/R-30iB Mate/R-30iB Compact Plus/R-30iB Mini Plus 控制装置操作说明书(基本篇) (B-83284)》的“8.1 文件输入/输出装置”的 “格式化”的项目中描述了机器人控制装置的格式化方法。 - 276 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 11.2.2 安装步骤（平板 TP 应用程序 V1.11 或更高版本）如果平板 TP 应用程序的版本为 V1.11 或更高版本，请按照以下步骤安装。准备安装程序 1 2 请将已下载的平板 TP 用说明书安装程序的 zip 文件（fanuc_manual.zip）复制到在“11.2.1 事前准备（版本共通）” 的“格式化 USB 存储器”中准备好的 USB 存储器中。在平板上确认已经安装了平板 TP 应用程序的 V1.11 或更高版本。确认平板 TP 应用程序的版本 1 从左端向右滑动画面，显示菜单。从菜单中选择“版本”。图 11.2.2(a) 平板 TP 应用程序的侧滑菜单 2 显示弹出窗口。确认平板 TP 应用程序的版本。图 11.2.2(b) 平板 TP 应用程序版本连接 USB 存储器 1 2 接通机器人控制装置的电源。将在“准备安装程序”的步骤 1 中准备好的 USB 存储器插入平板 TP 基座的 USB 存储器端口。 - 277 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 USB 存储器端口图 11.2.2(c) USB 存储器端口 3 启动平板 TP 应用程序。备忘录在平板 TP 应用程序启动过程中，也可以将 USB 存储器插入 USB 存储器端口。安装操作说明书 1 从左端向右滑动画面，显示菜单。从菜单中选择“安装操作说明书”。图 11.2.2(d) 平板 TP 应用程序的侧滑菜单 - 278 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 2 显示以下的弹出窗口，触碰“OK”。打开文件夹选择画面。图 11.2.2(e) 说明书选择画面 3 显示文件夹选择画面，触碰画面左上角的汉堡包按键（≡），触碰已插入 USB 存储器端口的 USB 存储器。图 11.2.2(f) 访问权限：选择 USB 存储器 4 在文件夹选择画面上，移动到保存了平板 TP 用操作说明书安装程序的 zip 文件（fanuc_manual.zip）的文件夹，触碰画面下部的“使用此文件夹”。 - 279 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 图 11.2.2(g) 访问权限：选择文件夹备忘录画面下部的按键的指令根据所使用的 Android OS 而有不同。 - Android OS 10 的情形：“允许访问‘U 盘’” - Android OS 9 的情形：“选择”（显示在画面下部右侧） 5 显示以下的弹出窗口，触碰“允许”。安装处理开始。图 11.2.2(h) 访问权限备忘录使用的 Android OS 为 OS 10 时，弹出窗口上显示的信息不同，请执行相同的操作。使用的 Android OS 为 OS 9 时，不显示弹出窗口，无需操作。 6 安装处理过程中，显示“正在安装操作说明书”的弹出窗口。约 5 分钟后完成安装，继续等待一段时间。图 11.2.2(i) 显示说明书安装中安装完成后，本信息消失。安装完成后，请按照“阅览操作说明书”的步骤确认可以阅览操作说明书。 - 280 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 阅览操作说明书 1 从左端向右滑动画面，显示菜单。从菜单中选择“操作说明书”。图 11.2.2(j) 平板 TP 应用程序的侧滑菜单 2 显示如下所示的操作说明书清单画面，触碰想要阅览的操作说明书。图 11.2.2(k) 操作说明书清单 - 281 - 11. 平板 TP 应用程序 11.2.3 B-84274CM/04 安装步骤（平板 TP 应用程序 V1.10 或更低版本）如果平板 TP 应用程序的版本为 V1.03～V1.10，请按照以下步骤安装。与 V1.11 或更高版本不同，需要将平板 TP 用操作说明书的安装程序的 zip 文件解压并复制到 USB 存储器，连接到平板 TP 上。注意如果平板 TP 的 Android OS 的版本为 OS 11，则无法使用 V1.10 或更低版本的平板 TP 应用程序。请更新到 V1.11 或更高版本之后，按照“11.2.2 安装步骤（平板 TP 应用程序 V1.11 或更高版本）”的步骤，安装平板 TP 用操作说明书。准备安装程序 1 2 请将已下载的平板 TP 用说明书安装程序的 zip 文件（fanuc_manual.zip）解压，并将整个“fanuc_manual”文件夹复制到在“11.2.1 事前准备”的“格式化 USB 存储器”中准备好的 USB 存储器的根目录下。在平板上确认已经安装了平板 TP 应用程序的 V1.03～V1.10。低于 V1.03 的版本无法安装平板 TP 用操作说明书。确认平板 TP 应用程序的版本 1 从左端向右滑动画面，显示菜单。从菜单中选择“版本”。图 11.2.3(a) 平板 TP 应用程序的侧滑菜单 2 显示弹出窗口。确认平板 TP 应用程序的版本。 - 282 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 图 11.2.3(b) 平板 TP 应用程序版本连接 USB 存储器 1 2 接通机器人控制装置的电源。将在“准备安装程序”的步骤 1 中准备好的 USB 存储器插入平板 TP 基座的 USB 存储器端口。 USB 存储器端口图 11.2.3(c) USB 存储器端口 - 283 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 安装操作说明书 1 启动平板 TP 应用程序从左端向右滑动画面。画面左侧显示下图的菜单。图 11.2.3(d) 平板 TP 应用程序的侧滑菜单 2 从菜单中选择“安装操作说明书”。显示“正在安装操作说明书”的信息，约 5 分钟后，安装完成。安装完成后，本信息消失。图 11.2.3(e) 显示正在安装说明书（V1.10 或更低版本） - 284 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 阅览操作说明书 1 从左端向右滑动画面，显示菜单。从菜单中选择“操作说明书”。图 11.2.3(f) 平板 TP 应用程序的侧滑菜单 2 显示如下所示的操作说明书清单画面，触碰想要阅览的操作说明书。图 11.2.3(g) 操作说明书清单 - 285 - 11. 平板 TP 应用程序 11.2.4 B-84274CM/04 故障排除 “安装操作说明书”下的菜单不显示“安装操作说明书” • • • 在没有插入包含平板 TP 用说明书安装程序的 USB 存储器时，不显示“安装操作说明书”。请确认是否插入了平板 TP 基座的 USB 存储器端口。平板 TP 应用程序为 V1.11 或更高版本时，请确认 fanuc_manual.zip 是否在 USB 存储器中。平板 TP 应用程序为 V1.10 或更低版本时，请确认 USB 存储器的根目录下是否有“fanuc_manual”。在平板 TP 应用程序启动过程中插入 USB 存储器时，插入后可能不会立刻显示“安装操作说明书”。请等待几秒直至 USB 存储器启用，再进行操作。 “安装操作说明书”下的菜单既不显示“安装操作说明书”也不显示“操作说明书” • 请确认平板 TP 应用程序的版本。可以通过菜单的“版本”确认。从平板 TP 应用程序的版本 V1.03 起，可以使用显示操作手册的功能。如果使用此前的平板 TP 应用程序，请将平板 TP 应用程序升级到新版本。平板 TP 应用程序可以从提供软件下载的 FANUC 会员网站下载。日本可以从以下网站下载。 https:/store.member.fanuc.co.jp/fanuc/store/ 不同国家和地区的发那科会员网站不同，请确认 www.fanuc.com。其他 • • • 如果在操作说明书的安装过程中，切断控制装置的电源、拔出 USB 存储器，可能会导致安装无法完成，部分说明书无法显示。请再次按照“安装操作说明书”的步骤重新安装。平板 TP 应用程序为 V1.10 或更低版本，平板 TP 用说明书安装程序的 zip 文件未能在 USB 存储器中正常解压，可能导致部分说明书无法显示。平板 TP 应用程序为 V1.11 或更高版本，平板 TP 用说明书安装程序的 zip 文件损坏，也可能发生同样的症状。请再次，从“11.2.1 事前准备（版本共通）”的“准备安装程序”开始重新安装。移除 USB 存储器时，请按照“安全移除”的步骤拔出。平板 TP 的 Android OS 为 11 或更高版本时，请参考“11.1.5 移除 USB 存储器”。平板 TP 的 Android OS 为 10 或更低版本时，可以按照以下步骤取消 USB 存储器的挂载。从“设置”应用程序中显示“设备维护”。选择“存储”并从菜单中选择“存储设定”。按下对象 USB 存储器的旁边的取出按键。但是，步骤可能根据 Android OS 的版本而有变化。如果无法按照上述步骤进行操作，请确认平板的操作说明书或帮助。 - 286 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 11.3 诊断日志平板 TP 应用程序版的诊断日志功能用于以视频（mp4 格式）保存平板 TP 画面的操作履历。以视频格式记录操作履历，可能在发生故障时有助于找到原因。将操作记录在平板的内部存储器中取出已记录的视频并播放注释使用本功能，需要平板 TP 应用程序为 V1.15 或更高版本。记录的操作约 5 分钟。持续记录最近的操作，自动删除 6 分钟之前的操作日志。注意仅当平板 TP 应用程序画面显示为平板最上方的画面时，记录画面视频。显示其他应用程序或其他画面时不记录。平板 TP 画面中输入的值和密码也作为画面视频记录。 11.3.1 设定步骤启用诊断日志功能（开始录像） 1 2 3 从左端向右滑动画面，显示侧滑菜单。从菜单中选择“诊断日志”。选择“启用操作日志”。 - 287 - 11. 平板 TP 应用程序 4 B-84274CM/04 在画面下部显示的弹出窗口上，选择“立即开始”，开始记录画面视频。开始记录后，在平板的通知区域显示表示正在记录的信息。还显示表示正在记录的图标。禁用诊断日志功能（停止录像） 1 2 从左端向右滑动画面，显示侧滑菜单。从菜单中选择“诊断日志”。 - 288 - 11. 平板 TP 应用程序 B-84274CM/04 3 选择“禁用操作日志”。停止记录画面，显示在平板通知上的信息和表示正在记录的图标消失。取出已记录的视频 1 2 3 4 将 USB 插入平板 TP 基座的 USB 插口。从左端向右滑动画面，显示侧滑菜单。从菜单中选择“诊断日志”。选择“保存最新的操作日志”。 - 289 - 11. 平板 TP 应用程序 5 B-84274CM/04 从“选择文件夹”中选择保存目标文件夹关于文件夹的选择方法，请参考“11.1.2 将文件导出至 USB 存储器”的步骤。操作履历的文件保存为 MP4 格式的视频文件。使用能够播放 MP4 格式的动作的设备可以播放。 - 290 - 12. 软件升级 B-84274CM/04 12 软件升级 CRX 系列可以从发那科会员网站下载机器人的最新软件，对持有的 CRX 系列机器人进行升级。请在发那科会员网站确认有无最新软件。发那科会员网站日本 https://store.member.fanuc.co.jp/fanuc/store/ 如果您不在上述地区，请咨询附近的服务据点。关于应用程序的安装方法，请参考下载时附带的 CRX 系列用机器人软件更新步骤书。 - 291 - 附录 A A. 版本附录 B-84274CM/04 版本对操作平板 TP 机器人所需使用的设备和应用程序的版本的确认方法进行说明。本章的内容 • A.1 Android 平板终端的 OS 版本 • A.2 平板 TP 应用程序的版本 • A.3 机器人控制装置的软件版本 A.1 Android 平板终端的 OS 版本请按照以下步骤确认 Android 平板终端的 OS 版本。注释根据使用的终端的 Android OS 版本的不同，操作可能有所不同。 1 在平板终端的主画面上按下设置图标，显示设置画面。图 A.1 (a) - 295 - 主画面 A. 版本 2 附录滚动到设置画面的最下方，按下平板信息，显示平板信息画面。图 A.1 (b) 3 B-84274CM/04 设置画面按下平板信息画面的软件信息，确认平板终端的版本。图 A.1 (c) - 296 - 版本附录 B-84274CM/04 A.2 平板 TP 应用程序的版本按照以下步骤确认平板 TP 应用程序的版本。 1 2 启动平板 TP 应用程序。从左端向右滑动画面，显示菜单。从菜单中选择“版本”。图 A.2 (a) 3 平板 TP 应用程序的侧滑菜单从左端向右滑动画面，显示菜单。从菜单中选择“版本”。图 A.2 (b) 平板 TP 应用程序的版本 - 297 - A. 版本 A. 版本 A.3 附录机器人控制装置的软件版本按下以下步骤确认控制装置的软件版本。 1 2 3 4 按下“MENU (菜单)”键，显示画面菜单。按下“0 －－次－－”，选择下一页的“4 状态”。按下 F1［画面］，显示画面切换菜单。选择“软件版本”，显示软件版本画面。图 A.3 (a) 机器人控制装置的软件版本 - 298 - B-84274CM/04 索引 B-84274CM/04 索引 <数字> <Ｅ> “1 点标记补偿”图标 ............................................... 141 “3 点标记补偿”图标 ............................................... 128 EE 接口设定画面 ........................................................ 249 <Ｆ> <Ａ> FOR................................................................................ 48 仿形结束位置.............................................................. 181 仿形开始位置.............................................................. 178 负载设置 ....................................................................... 51 复制焊接程序.............................................................. 217 复制焊接条件（路径） .............................................. 220 Android 平板终端的 OS 版本 ..................................... 295 安全使用须知 ............................................................... s-1 安装步骤（平板 TP 应用程序 V1.10 或更低版本）282 安装步骤（平板 TP 应用程序 V1.11 或更高版本）277 <Ｂ> <Ｇ> 版本.............................................................................. 295 闭合手爪........................................................................ 66 编辑焊接程序 .............................................................. 208 编辑焊接条件（路径） .............................................. 218 变动负载补偿 ................................................................ 76 变更焊接条件（路径）数量 ...................................... 222 标签................................................................................ 49 补偿动作的示教 ................................................... 140,150 补偿动作的示教示例 .................................................. 160 补偿误差较大的情形 .................................................. 150 概要 ................................................................... 1,236,260 各轴 ............................................................................... 42 工具接口 ..................................................................... 249 故障排除 ..................................................................... 286 关于在平板 TP 上无法使用的选配件............................ 1 “观看”图标.............................................................. 109 <Ｈ> 焊接程序、焊接条件（路径）的操作 ...................... 214 焊接程序标题.............................................................. 209 焊接程序画面.............................................................. 209 焊接程序库的导入 ...................................................... 223 焊接程序库的导入、导出功能 .................................. 223 焊接点（线性）............................................................ 70 焊接结束（单独） ........................................................ 74 焊接结束（动作） ........................................................ 73 焊接结束设定.............................................................. 213 焊接开始（单独） ........................................................ 72 焊接开始（动作） ........................................................ 72 “焊接开始（动作／单独）”、“焊接结束（动作／单独）”的使用方法 .......................................... 204 焊接开始设定.............................................................. 211 焊接开始位置/结束位置的示教 ................................. 193 焊接路径（圆弧） ........................................................ 70 焊接路径点的添加方法 .............................................. 194 焊接数据库的导出 ...................................................... 226 宏 ................................................................................... 45 呼叫 ............................................................................... 45 弧焊功能 ..................................................................... 185 弧焊用机器人操作面板 .............................................. 187 <Ｃ> 菜单................................................................................ 15 参考工具坐标系 .......................................................... 184 参数设置...................................................................... 179 操作方法.............................................................. 23,25,98 插入测试...................................................................... 172 插入开始位置 .............................................................. 170 插入设置...................................................................... 171 “查找标记”图标的设定和示教 .............................. 133 程序编辑........................................................................ 34 程序的动作确认 .......................................................... 232 程序过滤功能 ................................................................ 85 程序名过滤 .................................................................... 88 触碰跳过（仅限 CRX 系列） ...................................... 53 传感器设置 ...................................... 167,170,173,175,178 创建程序........................................................................ 32 创建检测程序 .............................................................. 135 创建新程序 .................................................................... 32 从 USB 存储器导入文件 ............................................ 266 <Ｄ> <Ｉ> 打开手爪........................................................................ 65 带视觉补偿的动作指令图标 ...................................... 153 登录程序名 .................................................................... 85 等待................................................................................ 46 点动操作........................................................................ 30 对多个工件进行作业 .................................................. 162 对齐................................................................................ 57 多层焊接........................................................................ 75 “多层焊接”的使用方法 .......................................... 229 IF 47 iRVision 的详细设定 .................................................. 163 <Ｊ> i-1 机器人操作.................................................................. 240 机器人的手动操作 ........................................................ 19 机器人控制装置的软件版本 ...................................... 298 机器人图形显示部 ........................................................ 78 机器人图形显示部操作菜单 ........................................ 78 基本拾取/放置 ............................................................. 56 索引 B-84274CM/04 评论 ............................................................................... 52 基本摆动........................................................................ 68 “基本摆动”的使用方法 .......................................... 201 基本电弧........................................................................ 68 “基本电弧”的使用方法 .......................................... 191 寄存器............................................................................ 50 检出设置........................................................ 117,134,145 简单设置...................................................................... 183 将文件导出至 USB 存储器 ........................................ 261 接通电源时的可搬运负载确认操作 ............................ 17 解除特殊报警 ................................................................ 27 紧急停止........................................................................ 11 进行摆焊设定 .............................................................. 203 <Ｑ> 切换到低灵敏度（仅限 CRX 系列） .......................... 77 清除焊接条件（路径） .............................................. 221 确认焊接启用/禁用..................................................... 231 确认焊丝、气体.......................................................... 234 确认日期和时间.............................................................. 5 <Ｒ> 软件升级 ..................................................................... 291 软键盘 ........................................................................... 29 <Ｋ> <Ｓ> 可以用“力控制”图标创建的应用程序 .................. 164 可以用弧焊用图标创建的应用程序 .......................... 188 扩展码垛........................................................................ 60 删除焊接程序.............................................................. 218 删除平板 TP 应用程序的文件 ................................... 271 设定 ................................................................................. 2 设定步骤 ..................................................................... 287 设定焊接程序和焊接条件 .......................................... 206 设定焊接模式.............................................................. 196 设定焊接条件................................................ 195,199,203 设定弧坑控制条件 ...................................................... 200 设定流程 ....................................................... 109,129,142 设置力控制坐标系 ...................................................... 182 生产画面 ....................................................................... 94 使能装置（安全开关） ................................................ 11 示教 ............................................................................. 242 示教位置、速度、额外运动 ...................................... 207 事前准备 ....................................................................... 94 事前准备（版本共通） .............................................. 276 视觉功能 ..................................................................... 108 手柄示教（焊接示教） ................................................ 71 手动面板点动................................................................ 21 手动引导示教................................................................ 24 手动引导示教手柄 ............................................... 236,237 输出电源、输入输出信号的标准 .............................. 258 输出电源标准.............................................................. 258 输出设置 ..................................................................... 139 输入文本 ....................................................................... 53 数字输出信号标准 ...................................................... 258 数字输入信号标准 ...................................................... 259 <Ｌ> “力控制.插入”的设置画面 ..................................... 170 “力控制.仿形结束”的设置画面 ............................. 181 “力控制.仿形开始”的设置画面 ............................. 178 “力控制.平面匹配”的设置画面 ............................. 173 “力控制.推压”的设置画面 ..................................... 167 “力控制.位相调整”的设置画面 ............................. 175 “力控制”的使用方法 .............................................. 165 力控制功能 .................................................................. 164 力控制坐标系设置 ........................................ 171,174,176 连接........................................................................... 2,238 连接工具接口与外围设备 .......................................... 253 连接控制装置 .................................................................. 3 路径示教........................................................................ 67 <Ｍ> 码垛................................................................................ 59 每个轴（视觉） .......................................................... 156 面板显示........................................................................ 17 模拟输入信号标准 ...................................................... 259 模式.............................................................................. 209 <Ｐ> PLUGIN 功能 .............................................................. 102 PLUGIN 功能的限制事项........................................... 107 PLUGIN 功能概要 ...................................................... 102 Plugin 软件的安装画面............................................... 103 Plugin 软件列表画面................................................... 105 拍摄位置的示教 ............................................ 127,137,147 配置标记...................................................................... 143 平板 TP 的使用注意事项................................................ 1 平板 TP 应用程序 .................................................... 2,260 平板 TP 应用程序的版本............................................ 297 平板 TP 用操作说明书的安装步骤 ............................ 276 平板 TP 支持的构成 ....................................................... 1 平板 UI .......................................................................... 12 平板 UI 编辑器的限制事项 .......................................... 89 平板上的点动操作 ........................................................ 19 平面匹配测试 .............................................................. 174 平面匹配开始位置 ...................................................... 173 <Ｔ> 添加“1 点标记补偿”图标 ....................................... 144 添加“3 点标记补偿”图标 ....................................... 131 添加“多层焊接”图标 .............................................. 229 添加“观看”图标 ...................................................... 109 添加“焊接开始（动作／单独）”、“焊接结束（动作／单独）”图标 .................................................. 204 添加“基本摆动”图标 .............................................. 201 添加“基本电弧”图标 .............................................. 191 添加“力控制”图标 .................................................. 166 添加和设定“用户坐标系设置（视觉）”图标 ...... 152 条件列表（路径列表） .............................................. 212 跳 ................................................................................... 49 通过视觉检测出的工件的动作的示教 ...................... 160 通过视觉检测出的工件的抓取动作的示教 .............. 161 图标指令 ....................................................................... 40 i-2 索引 B-84274CM/04 推压测试...................................................................... 169 推压方向设定 .............................................................. 179 推压方向设定或力控制坐标系设置 .......................... 168 推压开始位置 .............................................................. 167 推压设置...................................................................... 168 <Ｕ> USB 存储器操作（平板 TP 应用程序 V1.12 或更高版本） .......................................................................... 260 <Ｗ> 外部输出........................................................................ 50 位相调整测试 .............................................................. 177 位相调整开始位置 ...................................................... 175 位相调整设定 .............................................................. 176 位置的示教 ........................................................... 193,202 位置数据节点图 ............................................................ 84 无法检测工件时的处理 .............................................. 161 无法连接控制装置时 ...................................................... 8 <Ｘ> 线（视觉） .................................................................. 153 限制事项........................................................................ 17 相机的初始设置 ............................................ 111,133,145 详细设定...................................................................... 210 新建焊接程序 .............................................................. 214 选定和配置标记 .......................................................... 130 <Ｙ> 移除 USB 存储器 ........................................................ 274 用户制作的手动引导示教手柄 .................................. 246 “用户坐标系设置（视觉）”图标 .......................... 151 语音识别测试模式 ...................................................... 101 圆弧................................................................................ 44 <Ｚ> 诊断日志...................................................................... 287 执行程序................................................................... 31,90 执行点动操作和程序 .................................................... 30 执行弧焊程序 ....................................................... 231,235 直线................................................................................ 41 注释........................................................................... 23,27 抓取/放置（视觉） ..................................................... 159 状态栏............................................................................ 13 自动调整................................................. 169,172,174,177 坐标系指令 .................................................................... 51 i-3 说明书改版履历 B-84274CM/04 说明书改版履历版本号 04 年月 2023 年 2 月变更内容 r-1 B-84274CM/04 * B - 8 4 2 7 4 C M / 0 4 *

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