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UNIDAD MECÁNICA
MANUAL DEL OPERADOR
B-82584SP/08
•
Instrucciones originales
Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y de
entender el contenido.
• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.
• Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de
notificarlo.
Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de
comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law".
Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno
japonés.
Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del gobierno
desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado
por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos.
Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le
aconseje.
En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.
Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden
hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades.
Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben
considerarse como "imposibles".
PRÓLOGO
B-82584SP/08
PROLOGO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas de
los siguientes robots:
Nombre del modelo
Nº de especificación
de la unidad mecánica
Robot FANUC LR Mate
200iC
A05B-1139-B201
Robot FANUC LR Mate
200iC
A05B-1139-B202
Robot FANUC LR Mate
200iC
A05B-1139-B203
Robot FANUC LR Mate
200iC
A05B-1139-B204
Cárga
máxima
Observaciones
5kg
Tipo de freno en 3 ejes
Especificación de protección contra ambientes
no agresivos (polvo, líquidos)
Tipo de freno en 6 ejes
Especificación de protección contra ambientes
no agresivos (polvo, líquidos)
Tipo de freno en 3 ejes
Especificación de protección contra ambientes
agresivos (polvo, líquidos)
Tipo de freno en 6 ejes
Especificación de protección contra ambientes
agresivos (polvo, líquidos)
Tipo de freno en 6 ejes, especificación de
protección contra ambientes no agresivos
(polvo/líquidos)
Tipo de freno en 6 ejes
Especificación de protección contra ambientes
agresivos (polvo, líquidos)
Tipo de freno en 6 ejes
Especificación clase limpia 100 (ISO clase 5)
Tipo de freno en 6 ejes
Especificación clase limpia 10 (ISO clase 4)
Tipo de freno en 6 ejes
Especificación clase limpia 100 (ISO clase 5)
Tipo de freno en 6 ejes
Especificación clase limpia 10 (ISO clase 4)
Tipo de freno en 6 ejes
Especificación de lavado
Tipo de freno en 3 ejes
Especificación de protección contra ambientes
no agresivos (polvo, líquidos)
Tipo de freno en 5 ejes
Especificación de protección contra ambientes
no agresivos (polvo, líquidos)
Tipo de freno en 3 ejes
Especificación de protección contra ambientes
agresivos (polvo, líquidos)
Tipo de freno en 5 ejes
Especificación de protección contra ambientes
agresivos (polvo, líquidos)
Tipo de freno en 3 ejes
Especificación de protección contra ambientes
no agresivos
(Muñeca de alta velocidad)
Tipo de freno en 5 ejes
Especificación de protección contra ambientes
no agresivos
(Muñeca de alta velocidad)
Tipo de freno en 3 ejes
Especificación de protección contra ambientes
agresivos
(Muñeca de alta velocidad)
A05B-1139-B211
Robot FANUC LR Mate
200iC/5L
A05B-1139-B212
Robot FANUC LR Mate
200iC/5LC
Robot FANUC LR Mate
200iC/5C
Robot FANUC LR Mate
200iC/5WP
A05B-1139-B213
A05B-1139-B214
A05B-1139-B221
A05B-1139-B222
A05B-1139-B231
A05B-1139-B101
A05B-1139-B102
A05B-1139-B103
A05B-1139-B104
Robot FANUC LR Mate
200iC/5H
A05B-1139-B107
A05B-1139-B108
A05B-1139-B109
p-1
PRÓLOGO
Nombre del modelo
Robot FANUC LR Mate
200iC/5H
Robot FANUC LR Mate
200iC/5F
B-82584SP/08
Nº de especificación
de la unidad mecánica
Cárga
máxima
Observaciones
5kg
Tipo de freno en 5 ejes
Especificación de protección contra ambientes
agresivos
(Muñeca de alta velocidad)
Tipo de freno en 3 ejes
(2da especificación de muñeca)
Tipo de freno en 5 ejes
(2da especificación de muñeca)
Tipo de freno en 3 ejes
Especificación de protección contra ambientes
no agresivos (polvo, líquidos)
Tipo de freno en 6 ejes
Especificación de protección contra ambientes
no agresivos (polvo, líquidos)
Tipo de freno en 3 ejes
Especificación de protección contra ambientes
agresivos (polvo, líquidos)
Tipo de freno en 6 ejes
Especificación de protección contra ambientes
agresivos (polvo, líquidos)
Tipo de freno en 6 ejes
Especificación de protección contra ambientes
no agresivos (polvo, líquidos)
Tipo de freno en 6 ejes
Especificación de protección contra ambientes
agresivos (polvo, líquidos)
A05B-1139-B110
A05B-1139-B105
A05B-1139-B106
A05B-1139-B251
A05B-1139-B252
Robot FANUC ARC Mate
50iC
A05B-1139-B253
A05B-1139-B254
A05B-1139-B261
Robot FANUC ARC Mate
50iC/5L
A05B-1139-B262
NOTA
Se usan las siguientes abreviaturas de aquí en adelante.
ESTÁNDAR
: LR Mate 200iC, ARC Mate 50iC
5L
: LR Mate 200iC/5L, ARC Mate 50iC/5L
5LC
: LR Mate 200iC/5LC
5C
: LR Mate 200iC/5C
5WP
: LR Mate 200iC/5WP
5H
: LR Mate 200iC/5H
5F
: LR Mate 200iC/5F
La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se
muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica.
p-2
PRÓLOGO
B-82584SP/08
(1 )
T YPE
NO.
DA TE
(2 )
(3 )
(4 )
WEIG HT
(5 )
kg
Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica
TABLA 1）
ÍNDICE
(1)
(2)
(3)
(4)
-
TIPO
Nº
FECHA
(5)
PESO kg
(Sin controlador)
A05B-1139-B201
Robot FANUC
LR Mate 200iC
Robot FANUC LR
Mate 200iC/5L
Robot FANUC LR
Mate 200iC/5LC
Robot FANUC LR
Mate 200iC/5C
Robot FANUC LR
Mate 200iC/5WP
A05B-1139-B202
27
A05B-1139-B203
A05B-1139-B204
A05B-1139-B211
A05B-1139-B212
A05B-1139-B213
A05B-1139-B214
A05B-1139-B221
A05B-1139-B222
29
27
A05B-1139-B231
A05B-1139-B101
A05B-1139-B102
LETRAS
A05B-1139-B103
Robot FANUC
LR Mate 200iC/5H
A05B-1139-B104
IMPRESIÓN
Nº DE SERIE.
A05B-1139-B107
IMPRESIÓN
PRODUCCIÓN
AÑO Y MES
26
A05B-1139-B108
A05B-1139-B109
A05B-1139-B110
Robot FANUC
LR Mate 200iC/5F
A05B-1139-B105
A05B-1139-B106
A05B-1139-B251
ARC Mate 50iC
A05B-1139-B252
27
A05B-1139-B253
A05B-1139-B254
ARC Mate 50iC/5L
A05B-1139-B261
29
A05B-1139-B262
Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica
p-3
PRÓLOGO
B-82584SP/08
MANUALES RELACIONADOS
Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales:
Manual de seguridad B-80687EN
Todas las personas que usen el Robot
FANUC y diseñadores de sistema han de
leer y entender este manual
perfectamente.
Controlador
R-30iA Mate
Manual de operaciones
LR HANDLING TOOL
(MANIPULACIÓN EN
LR)
B-83134EN-1
LISTA DE CÓDIGOS
DE ERROR
B-83124EN-6
MANTENIMIENTO
.
Estándar:
B-82725EN
B-82725EN-1
(Para Europa)
B-82725EN-2
(Para RIA)
Dirigido a:
Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseñador del
sistema.
Temas:
Elementos de seguridad del diseño del sistema del robot, manejo y
mantenimiento
Dirigido a:
Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del
sistema
Temas:
Funciones del Robot, operaciones, programación, sistema, interfaces,
alarmas
Uso:
Operación del robot, programación, diseño del sistema
Dirigido a:
Personal de mantenimiento, diseñador del sistema
Temas:
Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento
Uso:
Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
Tipo Open Air
(Controlador compacto):
B-82965EN-1
p-4
SEGURIDAD
B-82584SP/08
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el
robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.
Además, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)"
1
PERSONAL QUE TRABAJA CON EL
ROBOT
Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente.
Operario (Operador)
• Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF)
• Arranca el programa del robot desde el panel de operario
Programador u operario de programación
• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad
Ingeniero de mantenimiento
• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad
• Mantenimiento (ajustes, recambios)
-
Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad
Un programador, un operario de programación y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar
dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de
seguridad incluyen movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc.
Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada
previamente para manejar el robot.
Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario
de programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad
usando las siguientes medidas de seguridad.
-
Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación.
Llevar calzado de seguridad
Usar casco
s-3
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
2
B-82584SP/08
SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE
TRABAJA
La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado
que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se
deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas.
La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse mucho cuidado para
asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura.
(1) Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de formación
realizados por FANUC.
FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en
contacto con su oficina de ventas.
(2) Incluso aunque parezca que el robot está quieto, es posible que el robot esté aún en un estado en el
que espera ponerse en movimiento y esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como
si estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma segura, el
sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot está en
movimiento.
(3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en
el área de trabajo sin pasar a través de la puerta. Instalar un interruptor de señal de bloqueo, una
clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan
pronto como se abra la puerta de seguridad.
El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se
abre la puerta de seguridad. Cuando se abre el vallado y se recibe la señal, el controlador
para el robot por emergencia. Para la conexión, ver la Fig.2 (a) y (b).
(4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos
(Clase A,Clase B, Clase C y Clase D)
(5) Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo.
(6) Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo
la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador.
(7) Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoeléctrico con una conexión a una alarma
visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el área de trabajo.
(8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie
excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot.
El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo
gire cuando está bloqueado por el candado.
(9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese
de desconectar la potencia del robot.
s-4
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
B-82584SP/08
Cable de conexión
R o b del
o t robot
C o n n e c t io n c ab le
TIERRA
EA R T H
Interruptor
que
set ivactivan
In
t e r lo c k inde
g dbloqueo
e v ic e any dclavija
s af e t de
y pseguridad
lu g t h at ar
e ac
at e d
cuando
la epuerta
esté
if
t h e gat
is o p e
n e dabierta
.
Fig.2 (a) Vallado y puerta de seguridad
Doble
cadena
(Dual chain)
Du
al c h ain
Tarjeta
P an e l bdel
o arpanel
d
EA S 1
EA S 11
EA S 2
EA S 2 1
（
Not e）
(Nota)
Encel
In
ascaso
e o f del
R - R-30iA
3 0 iA
o C E 1 ,F E N C E 2
T(Nota)Los
e r m in alsterminales
E A S 1 ,E AEAS1,EAS11,EAS2,EAS21
S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 o r F E N
FENCE1,FENCE2
ar
e p r o v id e d o n tse
h esuministran
o p e r at io n en
b ola
x caja
o r ode
n toperaciones
h e t e r m in aloben
lo celk
obloque
f t h e pde
r interminales
t e d c ir c ude
it blao placa
ar d . de circuito impreso.
En el caso del R-30iA Mate
In c as e o f R - 3 0 iA M at e
Los terminales EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 se suministran en la
Tplaca
e r m in
E Ade
S 1emergencia
,E A S 1 1 ,E AoSpanel
2 ,E A Sde
2 1conectores
ar e p r o v id e d
deals
paro
o(En
n t el
h ecaso
e m edel
r getipo
n c ycompacto,
s t o p b o ar
d o r air).
c o n n e c t o r p an e l.
Open
(in c as e o f O p e n air t y p e )
Los terminales FENCE1,FENCE2 se suministran en la placa de
Una sola
cadena
S in gle
c h ain(Single chain)
Tparo
e r mde
ianemergencia.
ls F E N C E 1 ,F E N C E 2 ar e p r o v id e d
o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o ar d .
Tarjeta
P an e l bdel
o arpanel
d
Para más información, consulte el manual de mantenimiento.
R e f e r t o c o n t r o lle r m ain t e n an c e m an u al f o r d e t ails .
F EN C E1
F EN C E2
Fig.2 (b) Diagrama de conexión para el vallado de seguridad
s-5
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
2.1
B-82584SP/08
SEGURIDAD DEL OPERARIO
El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un
operario que maneja la consola de programación es también un operador. Sin embargo, este apartado no
se aplica a operadores de la consola de programación.
(1) Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la
seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.
(2) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad.
(3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad para que ningún trabajador - si no es el
operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que nadie pueda
acceder a una zona peligrosa.
(4) Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que esté al alcance del operario.
El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando
se pulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para la conexión, consulte el
siguiente diagrama.
Doble cadena (Dual chain)
D u al c h ain
Botón de paro de emergencia
Ex t e r n al s t o p b u t t o n
externo
P an e l b o ar d
Tarjeta del panel
E ES 1
E ES 1 1
E ES 2
E ES 2 1
UnaS sola
in glecadena
c h ain (Single chain)
Botón de
Exparo
t e r n de
al semergencia
t op but t on
externo
（
Not e）
(Nota)
C
o n n e c t EES1
EES 1yanEES11,EES2
d EE S 1 1,E ES
2 an d EES
2 1 o r EM
G IN 1 and EM G IN 2 .
Conector
y EES21
o EMGIN1
y EMGIN2.
In
o f del
R - R-30iA
3 0 iA
En celase
caso
EE
S 1 ,E ES 1 1 ,EES 2 ,EES 2 1o oEMGIN1,EMGIN2
r EM G IN 1 ,E M G IN
2 ar en
e ola
n tarjeta
t h e p an
b o ar d .
EES1,EES11,EES2,EES21
están
dele lpanel.
In
o f del
R - R-30iA
3 0 iA MMate
at e
En celase
caso
EE
S 1 ,E ES 1 1 ,EES 2 ,EES 2 1están
ar e en
o nlat hplaca
e e mde
e r ge
n c y st o p boopanel
ar d de
EES1,EES11,EES2,EES21
emergencias
conectores.
(En
controlador
air).
o
r c onnec t o
r pel
ancaso
e l (indec as
e o f O pecompacto
n air t y p eOpen
).
EMGIN1,EMGIN2
paro
EM
G IN 1,E M G IN 2están
ar e en
o n lat hplaca
e e mde
e r ge
n c ydes emergencia.
t o p b o ar d .
Para
el umanual
R
e f e rmás
t o tinformación,
h e m ain t e nconsulte
an c e m an
al o f t hde
e mantenimiento
c o n t r o lle r f o r del
d e tcontrolador.
ails .
P an e ldel
b opanel
ar d
Tarjeta
EM G IN 1
EM G IN 2
Fig. 2.1 Diagrama del circuito para seta de paro de emergencia externo
s-6
B-82584SP/08
2.2
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR
Al programar el robot, el operario debe entrar en el área de trabajo del robot. El operario debe asegurarse
de la seguridad del operario de la consola especialmente.
(1) A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas
las tareas fuera de la misma.
(2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(3) Si es inevitable entrar en el área de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones,
configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE
EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el área.
(4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso de evitar de que nadie entre en el área de
trabajo del robot.
Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave
(interruptor de modo) para la selección del modo de operación automático (AUTO) y los
modos de prpogramación (T1 y T2) Antes de entrar dentro del vallado de seguridad para
programar, poner el interruptor en el modo de programación y retirar la llave del interruptor de
modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma
descuidada, entonces abrir el vallado de seguridad. Si se abre la puerta de seguridad
estando ajustado el modo de operación automático, el robot entrará en estado de paro de
emergencia. Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de programación, se
deshabilita la puerta de seguridad. El programador debería entender que la puerta de
seguridad está deshabilitada y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas
entren dentro del vallado de seguridad. (En el caso de especificación estándar del
Controlador R-30iA Mate, no hay interruptor de modo. El modo de operación automática y el
modo de programación se seleccionan por el interruptor de la consola.)
Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de
paro de emergencia. Este botón e interruptor funcionan de la siguiente manera:
(1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia cuando se pulsa.
(2) Interruptor deadman (Hombre muerto): Funciona de forma diferente dependiendo del
estado de ajuste del interruptor de modo.
(a) Modo de operación automático: El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado.
(b) Modo de programación: Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el
interruptor de HOMBRE MUERTO o cuando el operario pulsa el interruptor
fuertemente.
Nota) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en
estado de paro de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en
caso de emergencia. El R-30iA/R-30iA Mate usa un interruptor de HOMBRE MUERTO de 3
posiciones que permite realizar operaciones con el robot cuando se pulsa el interruptor de
HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda pulsado en su punto intermedio. Cuando el
operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o lo pulsa fuertemente, el robot entra en
el estado de paro de emergencia
La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad
de control a través de la doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de
la consola a la posición de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El
operario debe asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales
condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura.
s-7
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
B-82584SP/08
La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico
pueden enviar cada uno señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal
cambia de la manera siguiente dependiendo del interruptor de modo del panel de operario,
interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitación de la consola y las condiciones
del software en modo remoto.
En el caso de especificación CE o RIA del controlador R-30iA o del controlador R-30iA Mate
Interruptor de
Condiciones
Consola de
Panel de
Dispositivo
activación de la
remotas por
Modo
programación
operario
periférico
consola de
software
programación
On
Modo
AUTO
Local
Remoto
No permitido
No permitido
Local
No permitido
Remoto
No permitido
Off
Permitido el
arranque
On
Permitido el
Modo T1,
Remoto
arranque
T2
No permitido
Local
Off
Remoto
No permitido
Modo T1,T2: Interruptor DEADMAN debe entrar en funcionamiento.
Local
No permitido
No permitido
Permitido el
arranque
No permitido
No permitido
No permitido
No permitido
Permitido el
arranque
No permitido
No permitido
No permitido
No permitido
No permitido
No permitido
No permitido
No permitido
En el caso de especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate
Interruptor de activación de la
consola de programación
Condiciones remotas por
software
Consola de
programación
Dispositivo
periférico
On
Ignorada
No permitido
Off
Local
Remoto
Permitido el
arranque
No permitido
No permitido
No permitido
Permitido el arranque
(5) (Sólo cuando se selecciona el controlador R-30iA o especificación CE o RIA del R-30iA Mate.)
Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el área de
trabajo del robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot son normales.
(6) Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el
siguiente proceso.
(a) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja
velocidad.
(b) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja
velocidad.
(c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una
velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible
retraso de tiempos.
(d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de
trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas.
(e) Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en
modo de funcionamiento automático.
(7) Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operario de la consola de
programación debería abandonar el área de trabajo.
s-8
B-82584SP/08
2.3
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO
Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente:
(1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot.
(2) Excepto cuando sea específicamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se
lleva a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que
otra persona pueda activarlo.
(3) Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia,
pulsar el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación. El
personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener
cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada.
(4) Cuando se desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de alimentación.
(5) Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(6) No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía
dentro del área de trabajo del robot.
(7) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida.
(8) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil
además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles
movimientos.
(9) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del
operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta
cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de
EMERGENCIA en cualquier momento.
(10) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
(11) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador,
desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones.
Si hay dos armarios, desconectar el disyuntor de ambos.
(12) Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC.
En particular, nunca use fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podría
provocar fuego o dañar los demás componentes del controlador.
(13) Al volvar a arrancar el sistema de robot depués de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse
antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus periféricos
están en un estado de operatividad correcto.
s-9
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
3
3.1
B-82584SP/08
SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS
Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
Precauciones durante la programación
(1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor.
(2) Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o
dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
(3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado,
durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos.
(4) Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot
pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.
3.2
Precauciones para el mecanismo
(1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en
un lugar sin grasa, agua ni polvo.
(2) Nousar fluídos para corte o limpieza, que no cumplan las especificaciones marcadas.
(3) Emplee un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que no
entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas.
(4) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. Cuando no se toman en
cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados.
•
Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.
•
No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.
•
No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la
unidad mecánica.
•
En el caso de un modelo en el que está expuesto el cable, no realizar ningún trabajo (Añadiendo
cubierta protectora y fijando un cable auxiliar más) que obstruya el comportamiento de la parte
del cable que sobresalga.
•
No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot.
(5) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operación causan problemas al robot. Evitar la
construcción de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a
un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paro de emergencia después de reducir la velocidad del
robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente. (Consultar
"TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro.)
(Caso de mal ejemplo)
•
Cuando se paga por un producto de mala calidad, la línea se detiene por paro de emergencia.
•
Cuando sea necesaria una alteración, se realiza una operación sobre la clavija de seguridad
abiendo el vallado y se realiza una detención por desconexión de potencia al robot durante la
operación.
•
Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la línea se para.
•
Un sensor de área o un interruptor de alfombra conectado a la señal de seguridad que opera de
forma normal y se ejecuta una detención por desconexión de potencia al robot.
(6) El robot se detiene de forma urgente cuando ocurre una colisión (SV050) , etc... El uso frecuente del
paro de emergencia causa también problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la
alarma.
s-10
B-82584SP/08
4
4.1
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL
ROBOT
Precauciones durante el funcionamiento
(1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad
apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
(2) Antes de pulsar el botón de movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar
el robot en dicho modo.
4.2
Precauciones durante la programación
(1) Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots
no se interfieran mutuamente.
(2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el
robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen.
Facilite que el operador pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado.
4.3
Precauciones para el mecanismo
(1) Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni
polvo.
5
5.1
SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL
ROBOT
Precauciones durante la programación
(1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine
cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se inicie
el movimiento y asegurar un control seguro.
(2) Añada (si procede) un interruptor de límite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el
sistema del robot mediante la monitorización de la misma.
s-11
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
6
B-82584SP/08
TIPO DE PARO DE ROBOT
Existen los siguientes tres tipos de paro de robot:
Paro por detención del aporte de potencia
(Categoría 0 siguiendo IEC 60204-1)
Se desconecta la servoalimentación y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la
servoalimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleración no se
controla.
Se ejecuta el siguiente proceso durante la detención de la aportación de potencia.
Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente. También se detiene la ejecución del
programa.
Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1)
El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoaliemtnación.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado.
Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado. También se detiene la
ejecución del programa.
Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1)
El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnación.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro eléctrico.
El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene. También se detiene la ejecución del
programa.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la
distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se
necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en
consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se usa
el paro controlado.
Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es
por desconexión de potencia o paro controlado. La configuración del tipo de paro para cada situación se
llama tipo de paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las
opciones.
s-12
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
B-82584SP/08
Existen los siguientes tres tipos de paro.
Tipo de
paro
Modo
AUTO
T1
A
T2
AUTO
Seta de
Paro de
Fence open
paro de
emergencia
(Vallado
emergencia
externo
abierto)
P-Stop (Paro por
P-Stop (Paro por
C-Stop (Paro
C-Stop (Paro
P-Stop (Paro por
desconexión de
desconexión de
controlado)
controlado)
desconexión de
potencia)
potencia)
P-Stop (Paro por
P-Stop (Paro por
desconexión de
desconexión de
potencia)
potencia)
P-Stop (Paro por
P-Stop (Paro por
desconexión de
desconexión de
potencia)
potencia)
P-Stop (Paro por
P-Stop (Paro por
P-Stop (Paro por
desconexión de
desconexión de
potencia)
potencia)
Entrada
SVOFF input
Servo disconnect
(Desconexión de
servoalimentación)
potencia)
-
C-Stop (Paro
P-Stop (Paro por
controlado)
desconexión de
C-Stop (Paro
P-Stop (Paro por
controlado)
desconexión de
P-Stop (Paro
P-Stop (Paro por
desconexión de
por
desconexión de
potencia)
desconexión
potencia)
potencia)
-
potencia)
de potencia)
B
T1
P-Stop (Paro por
P-Stop (Paro por
P-Stop (Paro
P-Stop (Paro por
desconexión de
desconexión de
por
desconexión de
potencia)
potencia)
desconexión
potencia)
-
de potencia)
T2
P-Stop (Paro por
P-Stop (Paro por
P-Stop (Paro
P-Stop (Paro por
desconexión de
desconexión de
por
desconexión de
potencia)
potencia)
desconexión
potencia)
-
de potencia)
AUTO
C
T1
T2
C-Stop (Paro
C-Stop (Paro
C-Stop (Paro
C-Stop (Paro
controlado)
controlado)
controlado)
controlado)
C-Stop (Paro controlado)
P-Stop (Paro por
P-Stop (Paro por
-
C-Stop (Paro
P-Stop (Paro por
desconexión de
desconexión de
controlado)
desconexión de
potencia)
potencia)
P-Stop (Paro por
P-Stop (Paro por
C-Stop (Paro
P-Stop (Paro por
desconexión de
desconexión de
controlado)
desconexión de
potencia)
potencia)
potencia)
-
potencia)
P-Stop (Paro por desconexión de potencia): Paro por desconexión de potencia
C-Stop (Paro controlado):
Paro controlado
-:
No para
La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones.
R-30iA
Opción
Estándar
Estándar
Estándar
(Único)
(Dual)
B (*)
N/A
R-30iA Mate
Tipo RIA
Tipo CE
Estándar
Tipo RIA
Tipo CE
A
A
A
A (**)
A
A
N/A
C
C
N/A
C
C
Tipo de paro configurado
(Modelo de paro C)
(A05B-2500-J570)
(*) R-30iA estándar (único) no tiene desconexión de servo.
(**) El R-30iA Mate Estándar no tiene desconexión de servo, y el tipo de entrada de SVOFF es el paro
por desconexión de potencia.
El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versión del software.
Consultar la "Versión de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla
de versión de software.
s-13
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
B-82584SP/08
Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) opcional
"Configuración del tipo de paro (Tipo de paro C)"(A05B-2500-J570) es una función opcional. Cuando se
carga esta opción, el tipo de paro de las siguientes alarmas es el Paro controlado pero sólo en modo
AUTO. En el modo T1 o T2, el tipo de paro es la desconexión de potencia que es la operación normal del
sistema.
Alarma
SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de
Condición
Se pulsó la seta de paro de emergencia del panel de operario.
Emergencia en el panel de operario)
SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de
Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola.
emergencia en la consola de programación)
SRVO-007
External emergency stops (Paro de
emergencia externo)
SRVO-194 Servo disconnect
(Desconexión del servo)
SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect
Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-EES21)
están abiertas. Controlador R-30iA
La entrada de desconexión de servo (SD4-SD41, SD5-SD51) está abierta.
Controlador R-30iA
Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-EES21)
están abiertas. Controlador R-30iA Mate
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop
En la función DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect
En la función DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF.
El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente:
En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La función es efectiva para
un sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria
programada.
En el paro controlado, el impacto físico es inferior que el paro por desconexión de potencia. Esta
función es efectiva para sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta
EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse.
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de
detención del paro por desconexión de potencia, dependiendo del modelo de robot y del eje.
Consultar el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo
de detención.
Esta función está disponible sólo para el tipo de hardware CE o RIA.
Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.
El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobación de velocidad (Speed Check) no quedan
afectadas al cargar esta opción.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la
distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se
necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en
consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se
carga esta opción.
s-14
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
B-82584SP/08
7
(1)
ETIQUETAS DE ADVERTENCIA
Etiqueta de transporte 1
500kg
100kg× 4
80kg× 4
Fig. 7 (a)
Etiqueta de transporte 1
Descripción
Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1)
2)
3)
Utilizar una grúa que tenga una capacidad de carga de 500 kg o mayor.
Use al menos cuatro eslingas, cada una con una capacidad de carga de 980 N (100 kgf) o mayor.
Use al menos cuatro cáncamos, cada una con una capacidad de carga de 784 N (80 kgf) o mayor.
(2) Etiqueta de transporte 2
Fig. 7 (b)
Etiqueta de transporte 2
s-15
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
B-82584SP/08
Descripción
Cuando use los cáncamos, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1)
2)
(3)
No estirar los cáncamos lateralmente.
Antes de empezar a usar el robot, quitar los cáncamos.
Etiqueta de engrase (Si se especifica kit de engrase A05B-1139-K021,K022)
Fig. 7 (c) Etiqueta de Transporte
Descripción
Cuando use el kit de engrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1)
2)
Antes de rellenar el cilindro con grasa desde un tubo, estrujar el tubo para que se allane la grasa
en él.
Empujar el émbolo 2.5 mm provoca que salga 1 cc de grasa.
s-16
B-82584SP/08
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
(4) Área de movimiento y etiqueta de carga de trabajo (payload)
Se añade la siguiente etiqueta si se solicita la especificación CE.
0deg
-180deg
+180deg
MOTION RANGE
OF J5-AXIS
ROTATION CENTER
B
A
J5-AXIS
ROTATION CENTER
C
D
UNIT:mm
A
B
C
D
STANDARD 959 228 704 513
LONG ARM 1147 393 892 742
MAX.PAYLOAD:5kg
Fig 7 (d) Área de movimiento y etiqueta de carga de trabajo (payload)
s-17
ÍNDICE DE MATERIAS
B-82584SP/08
ÍNDICE DE MATERIAS
PROLOGO ...................................................................................................p-1
SEGURIDAD ............................................................................................... s-1
1
TRANSPORTE E INSTALACIÓN ........................................................... 1
1.1
1.2
1.3
1.4
2
CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR .................................................. 8
2.1
3
TRANSPORTE .............................................................................................. 1
INSTALACIÓN ............................................................................................... 4
ÁREA DE MANTENIMIENTO ........................................................................ 6
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ..................................................... 7
CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ........................................................ 8
ESPECIFICACIONES BÁSICAS ............................................................ 9
3.1
3.2
CONFIGURACIÓN DEL ROBOT................................................................... 9
NOTA CUANDO SE SELECCIONA ESPECIFICACIÓN CONTRA
AMBIENTES AGRESIVOS .......................................................................... 13
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
4
4.2
4.3
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
A LA MUÑECA ............................................................................................ 28
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS EQUIPOS ........................................ 29
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ......................................... 31
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ...... 33
5.1
5.2
5.3
6
ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ............ 14
POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LIMITE DE MOVIMIENTO ...................... 18
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ............................................ 23
CONDICIONES DE CARGA AL MONTAR EQUIPAMIENTO EN
LA PLACA DE MONTAJE ........................................................................... 24
ÁREA OPERATIVA PARA UNA INSTALACIÓN INCLINADA ..................... 25
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ....................................... 28
4.1
5
Precauciones al seleccionar especificación de protección contra ambientes
agresivos, 5WP o 5F............................................................................................... 13
Precauciones al seleccionar la 5WP ....................................................................... 13
Precauciones al seleccionar 5C o 5LC (clase limpia 100) ................................... 14
Precauciones al seleccionar 5C o 5LC (clase limpia 10) ..................................... 14
SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) ............................................................. 33
MONTAJE DEL KIT DE PURGA DE AIRE .................................................. 36
INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) .................................... 37
CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES .................................. 39
6.1
CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ......................................................... 39
c-1
ÍNDICE DE MATERIAS
7
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ......................................... 41
7.1
MANTENIMIENTO PERIÓDICO.................................................................. 41
7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.1.4
7.1.5
7.1.6
7.1.7
7.1.8
7.2
7.3
LIMPIEZA DEL ROBOT ...................................................................................... 50
LIMPIADOR .......................................................................................................... 50
ALMACENAJE ............................................................................................. 51
MASTERIZACIÓN ................................................................................. 52
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
9
Sustitución de baterías (Inspección periódica de 1 año Si se especifican baterías
integradas) (Inspección periódica cada 1.5 años si se especifican baterías externas)..... 48
LIMPIEZA (LR Mate 200iC/5F) .................................................................... 50
7.3.1
7.3.2
7.4
Comprobaciones diarias ......................................................................................... 41
Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) ........................................... 43
Comprobaciones a realizar cada tres meses (960 horas) ........................................ 44
Comprobaciones a realizar los 3 primeros meses (960 horas) ............................... 46
Comprobaciones cada 1 año (3840 Horas) ............................................................. 46
Comprobaciones cada 1.5 año (5760 Horas) .......................................................... 46
Comprobaciones cada 2 años (7680 horas) (LR Mate 200iC /5WP,5F)
Comprobaciones cada 4-años (15360 horas) (LR Mate 200iC,
LR Mate 200iC/5L , /5C, /5LC, /5H, ARC Mate 50iC, ARC Mate 50iC/5L) ....... 47
Comprobaciones cada 4 años (13820 Horas) ......................................................... 47
MANTENIMIENTO....................................................................................... 48
7.2.1
8
B-82584SP/08
GENERAL ................................................................................................... 52
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN ..................... 54
MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ........................................................ 55
MASTERIZACIÓN RÁPIDA (QUICK MASTER) .......................................... 58
MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) ................................. 60
MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS .................................. 63
COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO .................................................... 65
RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ......................................................... 66
9.1
9.2
GENERALIDADES ...................................................................................... 66
AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS ................................................................ 66
APÉNDICE
A
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........................................ 75
B
LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS
DE MONTAJE ....................................................................................... 84
C
PROCEDIMIENTO DE CABLEADO DEL CONECTOR OPCIONAL .... 85
D
AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE SOLDADURA AL ARCO ......... 86
D.1
D.2
INTRODUCCIÓN ......................................................................................... 86
AISLAMIENTO EN LA MUÑECA ................................................................. 86
c-2
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82584SP/08
1
TRANSPORTE E INSTALACIÓN
1.1
TRANSPORTE
El robot puede ser transportado mediante una grúa o una carretilla elevadora. Cuando transporte el robot,
asegurarse de cambiar la postura del robot como se muestra a continuación y levantarlo usando los
cáncamos y el equipo de transporte en sus puntos.
ADVERTENCIA
1 El robot se hace inestable si se transporta con la herramienta montada en la
muñeca y es peligroso. Asegurarse de quitar la herramienta cuando se
transporte el robot.
2 Antes de mover el robot usando una grúa, comprobar y apretar los tornillos
sueltos de las palas.
3 No estirar los cáncamos lateralmente.
Transporte con grúa (Fig. 1.1 (a),(b),(c),(d))
Sujetar los cuatro cáncamos (M8) a los cuatro puntos de la base del robot y levantarlo mediante las cuatro
eslingas.
PRECAUCIÓN
Advertir que una eslinga de longitud insuficiente puede romper la base J2 o la
cubierta del brazo J2.
C RA NE
GRÚA
C R A N E C A PDE
A C LA
IT YGRÚA:
: 5 0 0 k g500kg
CAPACIDAD
S L IN G
ESLINGA
CAPACIDAD
DE LA ESLINGA: 100kg
S L IN G C A P A C IT Y : 1 0 0 k g
226
caso
234)
2 2 6(En
(In elc as
e odel
f 55F
F 2
34 )
276
599
E Y E B O L T (M
8)
CÁNCAMO
(M8)
N U T ( M 8 (M8)
)
TUERCA
E Y E B O L T(M8)
(M 8 )
CÁNCAMO
L R M at e 2 0 0 iC
A R C M a t e 5 0 iC
J 1： 0°
J 2 ：- 6 0 °
J 3 ：- 1 2 °
J 4： 0°
J 5： 0°
J 6： 0°
L R M at e 2 0 0 iC / 5 H ,5 F
J 1 ： 0°
J 2 ：- 6 0 °
J 3 ：- 1 2 °
J 4 ： 0°
J 5 ： 0°
POSICIÓN
T R A N S PDE
O RTRANSPORTE
T A T IO N P O S IT IO N
250
PLACA
DE PROTECCIÓN CONTRA CAÍDAS
F A L L - P R O T EC T IO N P L A T E
(NOTA)
N OT E)
1.1 .MASA
UNIDAD
MECÁNICA:
M A S S DE
O F LA
M EC
H A N IC A
L U N IT : 2 7 k 27kg
g (L R (LR
M a t Mate
e 2 0 0200iC)
iC ,A R C M at e 5 0 iC )
2 6 k 26kg
g (L R (LR
M a t Mate
e 2 0 0200iC/5H,5F)
iC / 5 H ,5 F )
2.2 .LOS
CÁNCAMOS
EY E B
O L T S C O M PCUMPLEN
L Y WIT H J CON
IS B 1JISB
1 6 8 1168
Q U A N T IT Y DE
E YCÁNCAMOS:
EB O L T :4 N U T4:2 TUERCA:
S L IN G :4 2 ESLINGA: 4
3.3 .CANTIDAD
Fig. 1.1 (a) Transporte usando una grúa (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5WP,5H,5F, ARC Mate 50iC)
-1-
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82584SP/08
CGRÚA
RA N E
CAPACIDAD DE LA GRÚA: 500kg
C R A N E C A P A C IT Y : 5 00 k g
ESLINGA
S L IN G
CAPACIDAD
DE LA ESLINGA: 100kg
S L IN G C A P A C IT Y : 1 0 0 kg
249
267
738
CÁNCAMO
EY EB O L T (M8)
(M 8 )
TUERCA
(M8)
N U T (M 8)
CÁNCAMO
EY EB O L T(M8)
(M 8 )
J 1： 0°
J 2 ：- 4 0 °
J 3 ：- 3 2 °
J 4： 0°
J 5 ：- 5 8 °
J 6： 0°
250
POSICIÓN
T R A N S DE
P OTRANSPORTE
R T A T IO N P O S IT IO N
(NOTA)
N O T E)
PLACA
F A L L -DE
P RPROTECCIÓN
O T EC T IO N CONTRA
P L A T E CAÍDAS
1. MASA DE LA UNIDAD MECÁNICA: 29kg
M A S S O F M EC H A N IC A L U N IT : 2 9 kg
2.1.LOS
CÁNCAMOS CUMPLEN CON JISB 1168
EY EB O L T S C O M P L Y WIT H J IS B 1 16 8
3.2.CANTIDAD
DE CÁNCAMOS: 4 TUERCA: 2 ESLINGA: 4
3. Q U A N T IT Y EYEB O L T :4 N U T :2 S L IN G :4
Fig. 1.1 (b) Transporte usando una grúa (LR Mate 200iC/5L5L , ARC Mate 50iC/5L)
GRÚA
C A RNE
CAPACIDAD DE LA GRÚA: 500kg
C R A N E C A P A C IT Y : 5 0 0 kg
ESLINGA
S L IN G
CAPACIDAD DE LA ESLINGA: 100kg
S L IN G C A P A C IT Y : 1 0 0 k g
267
738
249
CÁNCAMO
(M10)
EY
EB O L T (M
10)
J 1： 0°
J 2 ：- 4 0 °
J 3 ：- 3 2 °
J 4： 0°
J 5 ：- 5 8 °
J 6： 0°
POSICIÓN
TRANSPORTE
T R A N S PDE
OR
T A T IO N P O S IT IO N
UNIDAD
DE
TRANSPORTE
T RA NSP
OR
T U N IT
(NOTA)
N O T E)
1. MASA DE LA UNIDAD MECÁNICA:
29kg
1 . M A S S O F M E C H A N IC A L U N IT : 2 9 k g
2. 2MASA
DE LA UNIDAD MECÁNICA:
12kg
. M A S S O F T R A N S P O R T U N IT : 1 2 k g
3. 3LOS
CÁNCAMOS
. EY E
B O L T S C O MCUMPLEN
P L Y WIT H CON
J IS B JISB
1 1 6 81168
4. 4CANTIDAD
DEEY
CÁNCAMOS:
ESLINGA:
4
. Q U A N T IT Y
EB O L T :4 S L4IN G
:4
Fig. 1.1 (c) Transporte usando una grúa (LR Mate 200iC/5LC)
-2-
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82584SP/08
GRÚA
C RA N E
CAPACIDAD DE LA GRÚA: 500kg
C R A N E C A P A C IT Y : 5 0 0 k g
ESLINGA
S L IN G
CAPACIDAD DE LA ESLINGA: 100kg
S L IN G C A P A C IT Y : 1 0 0 k g
2 76
5 99
226
EY E B O L T(M10)
(M 1 0 )
CÁNCAMO
J 1： 0°
J 2 ：- 60 °
J 3 ：- 12 °
J 4： 0°
J 5： 0°
J 6： 0°
POSICIÓN DE TRANSPORTE
T R A N S P O RT A T IO N P O S IT IO N
UNIDAD
DE
T RA N SP O
R TTRANSPORTE
U N IT
(NOTA)
NO TE)
1. MASA DE LA UNIDAD MECÁNICA:
27kg
1 . M A S S O F M EC H A N IC A L U N IT : 2 7 k g
2.2MASA
DE LA UNIDAD MECÁNICA:
12kg
. M A S S O F T R A N S P O R T U N IT : 1 2 k g
3.3LOS
CÁNCAMOS CUMPLEN CON JISB 1168
. EY E B O L T S C O M P L Y WIT H J IS B 1 1 6 8
4.4CANTIDAD
DE
CÁNCAMOS:
4
ESLINGA:
4
. Q U A N T IT Y EY EB O L T :4 S L IN G :4
Fig. 1.1 (d) Transporte usando una grúa (LR Mate 200iC/5C)
NOTA
Sobre el LR Mate 200iC/5LC,5C
1 Antes del envío del LR Mate 200iC/5C, se limpia en una sala limpia, se coloca
unierta antiestática y se empaqueta según se puesta en la Fig. 1.1 (c) y (d).
2 Se puede usar la placa de transporte como método anti-giro en una sala limpia.
Si la placa se limpia antes de ser llevada a la sala limpia, se puede llevar a la
sala conjuntamente con el robot.
3 La cubierta antiestática se puede retirar en una sala limpia.
4 Al montar el robot, usar los cáncamos para levantarlo según se muestra en la
Fig 1.1 (c) y (d).
5 Una vez que se ha montado el robot, quitar los cáncamos.
6 Después del transporte, asegurarse de fijarlo según se describe en el
apartado 1.2.
-3-
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
1.2
B-82584SP/08
INSTALACIÓN
La Fig. 1.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot. Evitar situar algun objeto enfrente del robot
en la superficie de montaje para facilitar la instalación del útil de masterización.
F RO NT
DELANTE
JCENTRO
1 A X IS DE ROTACIÓN
R
OTA
T IOJ1
N C EN T ER
DEL
EJE
1 60
80
4- O 1 1PASANTE
T HRO UGH
4-Ø11
A
80
40
15
A
40
1 45
2 40
20 5
Sección
S E C T IOA-A
N A- A
29
29
95
1 90
SUPERFICIE
RE F E R EN C EDE
S UREFERENCIA
RFA C E
Fig. 1.2 (a) Dimensiones de la base del robot
Fig.1.2 (b) muestra la definición de ángulo de montaje. Configurar el ángulo de la superficie de montaje
al montar el robot. consultar la Fig.1.2 (b).
+
Ángulo de la superficie
A nmontaje
gle o f
de
m o u n t in g s u r f ac e
Fig.1.2 (b) Ángulo de montaje
-4-
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82584SP/08
Fig. 1.2 (c), Tabla 1.2 (a) a Tabla 1.2 (d) indica la fuerza y el momento aplicados a la placa base en el
momento de la desconexión de potencia paro de robot e indica la distancia de detención y el tiempo que
les toma a los ejes J1 al J3 hasta que se detienen por paro por desconexión de potencia o por paro
controlado después de la entrada de la señal de paro.
Consultar estos datos al considerar la resistencia de la base de la instalación.
Tabla 1.2 (a) Fuerza y momento que actúa en la base del eje J1 del LR Mate 200iC, /5H, /5WP, /5C, /5F, ARC
Mate 50iC
Fuerza en dirección
Momento
Fuerza en dirección
Momento Vertical
vertical
horizontal
horizontal
Mv(Nm)
Fv(N)
Mh(Nm)
Fh(N)
En calma (Estando activado pero sin
moverse)
116.3
321.7
0
0
Durante la aceleración y deceleración
383.0
633.7
224.3
726.9
Durante la desconexión de potencia
635.9
1101.4
470.4
776.4
Tabla 1.2 (b) Fuerza y momento que actúa en la base del eje J1 del LR Mate 200iC /5L, /5LC,
ARC Mate 50iC/5L
Fuerza en dirección
Momento
Fuerza en dirección
Momento Vertical
vertical
horizontal
horizontal
Mv(Nm)
Fv(N)
Mh(Nm)
Fh(N)
En calma (Estando activado pero sin
moverse)
138.5
333.2
0
0
Durante la aceleración y deceleración
335.6
586.5
169.8
578.1
Durante la desconexión de potencia
727.8
992.6
514.5
720.3
Tabla 1.2 (c)
Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por desconexión de potencia
después de la entrada de la señal de paro
J1
J2
J3
Tiempo durante el que el robot se mueve por inercia [ms]
243
355
172
Ángulo por el que el robot se mueve por inercia [gra] (rad)
44.0 (0.77)
45.9 (0.80)
39.4 (0.69)
*Override: 100%
*Máxima posición de inercia con la máxima carga montada
Tabla 1.2 (d) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por Paro Controlado después de la
entrada de la señal de paro
J1
J2
J3
Tiempo durante el que el robot se mueve por inercia [ms]
512
512
528
Ángulo por el que el robot se mueve por inercia [gra] (rad)
83.6 (1.46)
84.6 (1.48)
110.6 (1.93)
*Override: 100%
*Máxima posición de inercia con la máxima carga montada
-5-
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
B-82584SP/08
Mv
Fv
Fh
Mh
Fig. 1.2 (c) Fuerza y momento que actúa en la base J1
1.3
ÁREA DE MANTENIMIENTO
250
190
500
Fig.1.3 (a),(b) muestran el área de mantenimiento de la unidad mecánica. Asegurarse de tener suficiente
espacio para masterizar el robot.
(Ver la sección 8 para la masterización.)
500
620
500
500
Fig. 1.3 (a) Área de mantenimiento (LR Mate 200iC ,LR Mate 200iC5C, 5WP,5H,5F, ARC Mate 50iC)
-6-
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
500
190
250
500
B-82584SP/08
500
710
500
Fig. 1.3 (b) Área de mantenimiento (LR Mate 200iC/5L, LR Mate 200iC/5LC, ARC Mate 50iC/5L)
1.4
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN
Consultar las siguientes indicaciones de precaución sobre las especificaciones de la instalación.
Consultar las especificaciones sobre el apartado 3.1 y el apartado 3.2 ,también.
PRECAUCIÓN
Cuando se especifique la opción de batería, fijar la caja de baterías en un lugar que no
tenga vibración, y tomar medidas de protección contra polvos y líquidos.
PRECAUCIÓN
Si se agrieta la cubierta del cable de conexión al robot y el cable de la batería externa,
se puede provocar un derrame. Asegurarse de un correcto estado al montarlos y
cambiarlos si se dañan.
-7-
2.CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
B-82584SP/08
2
CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
2.1
CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
El robot está conectado al controlador (NC) a través del cable de potencia y de señal. Conectar los cables
a los conectores de la parte trasera del robot.
Asegurarse de conectar el cable de tierra.
Para más información sobre los cables opcionales y las mangueras de aire, consulte el capítulo 5.
PRECAUCIÓN
1 Antes de conectar los cables, asegurarse de desconectar la alimentación del
controlador.
2 No usar cable de 10m o más largo, sin desatarlo. El cable enrrollado se
calentará y se dañará el mismo.
3 Si se usan baterías externas, no quitarlas estando la tensión del controaldor
apagada. Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los
datos de posición actuales. En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la
masterización.
ADVERTENCIA
Antes de conectar el controlador, asegurarse de conectar el robot y el
controlador con la línea de tierra. De otro momdo, existe un riesgo de
electrocución.
Robot
Robot
C o n t r o lle r
Controlador
cable
c ab le para
f o r ppotencia
o w e r an dysseñal
ign al
e ar t h de
c abtierra
le
cable
C o n n e c t o r de
for
Conectores
p o w e r anydseñal
s ign al
potencia
A ir
Aire
etierra
ar t h
D ET A ILA A
Detalle
A
Fig. 2.1 Conexión del cable
-8-
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82584SP/08
3
ESPECIFICACIONES BÁSICAS
3.1
CONFIGURACIÓN DEL ROBOT
JAlojamiento
3 c as in g J3
A
C s e motor
r v o m AC
o t o para
r f o r elJ 5eje
- ax
Servo
J5is
Servo
A C s emotor
r v o mAC
ot or
para
J4
f o r Jel
4 -eje
ax is
Servo
eje
J6is
A
C s emotor
r v o mAC
o t opara
r f o r elJ 6
- ax
Wr
is t u de
n it muñeca
Unidad
Jbrazo
3 ar mJ3
Jbrazo
2 ar mJ2
A
C s emotor
r v o mAC
ot or
Servo
fpara
o r J el
3 - eje
ax isJ3
Servo
J2is
A
C s emotor
r v o mAC
o t opara
r f o r elJ eje
2 - ax
J 2 b as
Base
J2e
J1e
JBase
1 b as
Servo
J1is
A C s emotor
r v o mAC
o t opara
r f o relJ eje
1 - ax
Fig. 3.1 (a) Configuración de la unidad mecánica
(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP,ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L)
JAlojamiento
3 c as in g J3
J4is
AServo
C s emotor
r v o mAC
o t opara
r f o relJeje
4 - ax
A
C s emotor
r v o mAC
o t opara
r f o relJeje
5 - ax
Servo
J5is
Wr
is t u de
n it muñeca
Unidad
Jbrazo
3 ar m
J3
Jbrazo
2 ar m
J2
A
C s emotor
r v o mAC
o t opara
r f o relJeje
3 - ax
Servo
J3is
A
C s emotor
r v o mAC
o t opara
r f o relJeje
2 - ax
Servo
J2is
JBase
2 b as
J2e
JBase
1 b as
J1e
Servo
J1is
A
C s emotor
r v o mAC
o t opara
r f o relJeje
1 - ax
Fig. 3.1 (b) Configuración de la unidad mecánica (LR Mate 200iC/5H,5F)
-9-
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82584SP/08
J4
+
J6
+
+
J5
J3
+
-
J2
+
-
J1
+
*Todos*los
A ll ejes
ax esestán
ar e en
0 ° 0°asent hesta
is pposición.
ost ure.
Fig. 3.1 (c) Coordenadas de cada eje
(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP ,ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L)
+
J5
+
+
J4
J3
-
-
J2
+
-
J1
+
A llejes
ax eestán
s ar e en
0° 0°as
h is pposición.
ost ure.
*Todos*los
entesta
Fig. 3.1 (d)
Coordenadas de cada eje (LR Mate 200iC/5H,5F)
- 10 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82584SP/08
Tabla 3.1 (a) Especificaciones (1/2)
Elemento
Especificación
Modelo
LR Mate 200i C
LR Mate 200iC/5C
LR Mate 200iC/5WP
ARC Mate 50iC
LR Mate 200iC/5H
6-ejes(J1,J2,J3,J4,J5,J6)
5-ejes(J1,J2,J3,J4,J5)
Tipo
Tipo articulado
Ejes controlados
Alcance
704mm
Instalación (NOTA 1)
Eje J1
Eje J2
Área de movimiento
(Velocidad máxima)
(NOTA 2)
Eje J3
Eje J4
Eje J5
Eje J6
Capacidad
máxima de carga
(NOTA 3)
Momento de carga
admisible en la
muñeca
Inercia de carga
admisible en la
muñeca
Muñeca
Max.5 kg
Eje J4
Eje J5
Eje J6
Eje J4
Eje J5
Eje J6
2
0.3 kg m
2
0.1 kg m
Mecanismo a prueba de
2
2
± 0.03mm
26kg
29kg
Conforme con IP67
(Cuando se especifica protección contra ambientes agresivos o 5WP.)
goteo y polvo (NOTA 5)
(Nota 4)
11.9Nm
6.7Nm
0.3 kg m
2
0.1 kg m
Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC
27kg
(NOTA 4)
(Nota 2)
(Nota 3)
0.3 kg m
2
0.1 kg m
± 0.02mm
Repetibilidad
Ambiente de instalación
(NOTA 6) (NOTA 7)
(NOTA 8)
11.9Nm
6.7Nm
11.9Nm
6.7Nm
Peso de la máquina
Nivel de ruido acústico
6-ejes(J1,J2,J3,J4,J5,J6)
892mm6-ejes(J1,J2,J3,J4,J5,J6)
Suelo, Invertido, (Montaje en ángulo)
340º/360º (opción) (350º/seg)
340º/360º (opción) (270º/seg)
5.93rad/6.28rad(opción) (6.11rad/seg)
5.93rad/6.28rad(opción) (4.71rad/seg)
200º (350º/seg)
230º (270º/seg)
3.49rad (6.11rad/seg)
4.01rad (4.71rad/seg)
388º (400°/seg)
373° (270°/seg)
6.51rad (4.71rad/seg)
6.77rad (6.98rad/seg)
380° (450°/seg)
240° (450°/seg)
380° (450°/seg)
6.63rad (7.85rad/seg)
4.19rad (7.85rad/seg)
6.63rad (7.85rad/seg)
240° (450°/seg)
720° (720°/seg)
240° (450°/seg)
4.19rad (7.85rad/seg)
12.57rad (12.57rad/seg)
4.19rad (7.85rad/seg)
720° (720°/seg)
720° (720°/seg)
12.57rad (12.57rad/seg)
12.57rad (12.57rad/seg)
Método de transmisión
(Nota 1)
LR Mate 200i C/5L
LR Mate 200iC/5LC
ARC Mate 50i C/5L
Menos de 70dB
NOTA) Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido ponderado aplicado con ISO11201
(EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones.
Carga máxima y velocidad
El modo de operación es AUTO
Temperatura ambiental:
0 - 45°C
Temperatura ambiental:
Normalmente 75%HR o menos. No se permite rocío ni escarcha.
Tiempo corto (dentro de un mes) Max 95%HR
Altura:
aHsta 1000 metros sobre el nivel del mar,
sin indicaciones particulares para la posición.
Vibración: 0,5G o menos
Sin gases corrosivos (Nota 9)
Bajo condiciones de instalación entre ( ), se limitará el área de movimiento de los ejes J1 y J2.
(Consulte el apartado 3.7.)
No llega a cada velocidad axial máxima en distancias cortas de movimiento.
El peso total incluyendo el equipo, los calbes de conexión y los dispositivos de enrutamiento, no deben
exceder este valor al montar los equipos. (Consulte el apartado 3.6.)
No contiene el peso de la parte de control.
- 11 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
(Nota 5)
(Nota 6)
(Nota 7)
(Nota 8)
(Nota 9)
B-82584SP/08
El líquido que causa deterioro del material de las juntas, como disolvente orgánico, ácidos, alcalis, cloro,
y gasolina, no se pueden usar (Ver apartado 3.2)
LR Mate 200iC/5C,5LC tiene clase limpia 100 y clase limpia del tipo 10-2.
No usar el LR Mate 200iC/5C,5LC clase limpia 10 en ambientes corrosivos, con salipicaduras, hollín y
polvo. Vacío de 180Nl/min del aire desde el succionador.
En el caso de que la unidad mecánica no tenga protección contra agentes agresivos o el controlador sea
de tipo compacto open air, deben instalarse en un ambiente de "Grado de polución 2" regulado por IEC
60664-1 (JIS C 0664).“Grado de polución 2” significa ambiente limpio como el de una oficina.
Póngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vaya a utilizar el robot en un
entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones, mucho polvo, se pueda salpicar aceite u otras
sustancias extrañas.
Tabla 3.1 (b) Especificaciones (2/2)
Elemento
Especificación
LR Mate 200iC/5H
Muñeca de alta velocidad
Modelo
LR Mate 200iC/5F
Tipo
Tipo articulado
Ejes controlados
5-ejes(J1,J2,J3,J4,J5)
Alcance
Instalación (NOTA 1)
704mm
Eje J1
Eje J2
Área de movimiento
(Velocidad máxima)
(NOTA 2)
711mm
Suelo, Invertido, (Montaje en ángulo)
340°/360°(opción) (350°/seg)
5.93rad/6.28rad(opción) (6.11rad/seg)
200° (350°/seg)
3.49rad (6.11rad/seg)
388° (400°/seg)
6.77rad (6.98rad/seg)
240° (450°/seg)
4.19rad (7.85rad/seg)
720° (1200°/seg)
12.57rad (20.94rad/seg)
Eje J3
Eje J4
Eje J5
Capacidad
máxima de carga
Muñeca
Max. 5 kg
(NOTA 3)
Momento de carga
Eje J4
admisible en la
Eje J5
muñeca
Inercia de carga
Eje J4
admisible en la
Eje J5
muñeca
Método de transmisión
Repetibilidad
11.9Nm
4.0Nm
0.3 kg m
0.036 kg m
26kg
(NOTA 4)
goteo y polvo (NOTA 5)
Nivel de ruido acústico
Ambiente de instalación
(NOTA 6) (NOTA 7)
(NOTA 8)
2
Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC
±0.02mm
Peso de la máquina
Mecanismo a prueba de
2
Conforme con IP67 (Cuando se especifica protección contra ambientes agresivos o 5F.)
Menos de 70dB
NOTA) Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido ponderado aplicado con
ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones.
Carga máxima y velocidad
El modo de operación es AUTO
Temperatura ambiental:
0 - 45°C
Temperatura ambiental:
Normalmente 75%HR o menos. No se permite rocío ni escarcha.
Tiempo corto (dentro de un mes) Max 95%HR
Altura:
aHsta 1000 metros sobre el nivel del mar,
sin indicaciones particulares para la posición.
Vibración: 0,5G o menos
Sin gases corrosivos (Nota 9)
- 12 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82584SP/08
3.2
NOTA CUANDO SE SELECCIONA ESPECIFICACIÓN
CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS
3.2.1
Precauciones al seleccionar especificación de protección
contra ambientes agresivos, 5WP o 5F
1
2
3
4
Los siguentes líquidos no se pueden aplicar debido a que pueden causar deterioroo corrosión de las
piezas de goma (juntas, juntas de sellado y tóricas) usadas en el robot.
(a) Disolventes orgánicos
(b) Fluído basado en cloro o gasolina
(c) Fluído de limpieza basado en amina
(d) Líquido o disolución que incluye agentes corrosivos como ácidos o alacalis, causan óxido
(e) Otros líquidos o disoluciones a los que el nitrilo de caucho (NBR) no tiene resistencia.
Cuando el robot se usa en un ambiente donde se salpica o chorrea agua sobre el robot, debe prestarse
mucha atención en el correcto drenaje de la base del eje J1. Puede causarse una avería si la base del
eje J1 se mantiene bajo inmersión en agua, debido a un drenaje pobre.
Cambiar las juntas por unas nuevas al sustituir componentes o comprobarlos.
No usar un líquido no conforme con lo expuesto.
3.2.2
1
Precauciones al seleccionar la 5WP
La 5WP especifica los líquidos de limpieza que pueden usarse con el robot.
(Mantener siempre todos los líquidos por debajo de 60°C.)
Nombre del modelo de líquido
Nombre del fabricante
CleanMate MS-1
TOHO Chemical Industry Co., LTD.
Toyosol ST-91P
Toyoda Chemical Industry Co., Ltd.
Toyosol SE-78P
Toyoda Chemical Industry Co., Ltd.
TOYOKNOCK RE-777P
Toyoda Chemical Industry Co., Ltd.
MP-70
Henkel Japan
Pakuna FD-800
YUKEN Industry CO., LTD.
Yushiro cleaner W51H
YUSHIRO CHEMICAL INDUSTRY CO., LTD.
Yushiro cleaner W80
YUSHIRO CHEMICAL INDUSTRY CO., LTD.
2
3
4
Concentración admisible
5.0％
Diluido en 20 partes de agua
2.0％
Diluido en 50 partes de agua
5.0％
Diluido en 20 partes de agua
3.0％
Diluido en 33 partes de agua
3.0％
Diluido en 33 partes de agua
5.0％
Diluido en 20 partes de agua
3.3％
Diluido en 30 partes de agua
3.3％
Diluido en 30 partes de agua
Adevertir que aplicar líquido de limpieza no incluido en las especificaciones o en una concentración
o temperatura mas allá de lo admisible incluso si está especificado, puede provocar daños graves al
robot.
Los cables que conectan el robot, controlador o batería externas no son resistentes a ningún líquido
de limpieza. Por lo tanto, procurar que ningún líquido de limpieza toque los cables.
Asegurarse de hacer la purga a la presión de aire regulada.(Ver apartado 5.2.) Realizar la purga de
aire siempre que el robot esté parado y sin alimentación de potencia. El paro de la purga de aire
provoca que se forme rocío y charcos de agua en el mecanismo.
No aplicar aire de factoría sin ningún filtro.
- 13 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
3.2.3
1
2
3
2
3
4
5
3.3
Precauciones al seleccionar 5C o 5LC
(clase limpia 100)
Para la especificación limpia, sólo la unidad mecánica del robot satisface la clase limpia 100.
Advertir que ni el controlador, ni los cables entre controlador y robot ni la consola cumplen la
especificación limpia.
Al usar líquidos para limpiar, ver 1 y 4 y el subapartado 3.2.1.
Si se desmontan las juntas durante la sustitución o la inspección, sustituirlas por unas nuevas.
3.2.4
1
B-82584SP/08
Precauciones al seleccionar 5C o 5LC
(clase limpia 10)
Para la especificación limpia, sólo la unidad mecánica del robot satisface la clase limpia 10. Advertir
que ni el controlador, ni los cables entre controlador y robot ni la consola cumplen la especificación
limpia.
Al usar líquidos para limpiar, ver 1 y 4 y el subapartado 3.2.1.
Si se desmontan las juntas durante la sustitución o la inspección, sustituirlas por unas nuevas.
No usar el robot en ambientes con salpicaduras, hollín o polvo
Vacío de 180Nl/min del aire desde el succionador. (Consulte el apartado 5.1)
ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL
ROBOT
Fig. 3.3 (a) a (c) muestra el área de interferencia del robot. Al instalar dispositivos periféricos, asegúrese
de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones
normales de funcionamiento.
NOTA
Las Fig. 3.3 (a) y Fig. 3.3 (b) son ejemplos de LR Mate 200iC y ARC Mate 50iC,
leer el eje J5 como eje J4 por esas figuras en el caso del LR Mate 200iC/5H.
- 14 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82584SP/08
- 170DEG
0 D EG
- 1 80 D E G (OPCIÓN)
(O P T IO N )
+1 8 0 D E G (OPCIÓN)
(O P T IO N )
24
+1 7 0 D E G
6
R
18
1
R
R
70
4
(+7 5 ,+9 5 9)
2 76
CENTRO
EJE
J 5 A X DEL
IS C E
N T EJ5
R
80
3 20
75
DERINTERFERENCIA
TRASERA
JÁREA
3 A X IS
EA R
DEL
EJE
J3E N C E A R E A
IN
T ER
FER
(+6 0,+6 9 9)
°
14 0
230 °
45°
2 30 °
9
0°
(- 5 13 ,+4 8 0 )
3 00
(+ 1 4 4 ,+4 8 7 )
1 2°
CENTRO DEL EJE J5
°
75
60
DE
M O T IO N RAÁREA
NGE O
F
J 5 MOVIMIENTO
A X IS C E N T E RDEL
1 3°
(+7 0 4 ,+ 33 0 )
(+2 4 6 ,+3 3 0 )
12
(+4 7 9 ,- 15 2 )
(- 3 3 3 ,+1 8 7 )
3 30
(- 2 8 5,+2 4 9 )
(+1 7 0 ,+ 18 8)
(0 ,0 )
1°
(+ 17 0 ,- 2 14 )
(+ 2 6 8 ,- 2 2 8 )
Fig. 3.3 (a) Área de Interferencia (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H, ARC Mate 50iC)
- 15 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82584SP/08
5 1 (5 3)
- 170deg
opción
- 180deg o
p t io n
+1 8 0 d eg opción
o p t io n
5 8 (6 0 )
0deg
27
R
1
2
18
89
R
R
+17 0 d e g
6
ÁREA
INTERFERENCIA
J 3 A XDE
IS RE
AR
TRASERA
EJE
IN T ER F ERDEL
EN C E
A RJ3
EA
427
(+7 5,+1 14 7 )
80
410
75
75
J 5 A X ISDEL
C EN
T ER
CENTRO
EJE
J5
(- 215 ,7 32 )
M O TDE
IO N
R A N G E O FDEL
ÁREA
MOVIMIENTO
CENTRO
J5 AX
IS C E N DEL
T EREJE J5
0°
400
0°
18°
23
(+8 9 2,+3 11 )
(+41 5 ,25 1 )
(- 74 2,+3 30 )
330
2 76
1 1 47
°
(+42 ,+52 8 )
140
13
°
90
°
23
95
(- 5 3 3,- 3 2)
3°
( +6 00 ,- 2 9 6 )
393
12
892
74 2
(+17 0,- 3 60 )
(+3 32 ,- 39 3)
Fig. 3.3 (b) Área de interferencia (LR Mate 200iC/5L,5LC ARC Mate 50iC/5L)
- 16 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82584SP/08
53
- 1 7 0d eg
- 1 80 d e g (OPCIÓN)
(o pt io n )
0 de g
60
+1 8 0 d e g (OPCIÓN)
(o p t io n )
R 7
11
R
24
+ 17 0 d e g
8
R
18
1
(+7 5 ,+9 6 6 )
J 4 AX
IS CEJE
E N T ER
CENTRO
DEL
J4
JÁREA
3 A X ISDE
R EA
R
INTERFERENCIA
IN
T ER F ER E DEL
NC E A
R E AJ3
TRASERA
EJE
80
3 2 7 .5
75
27 6
(- 4 7 6 ,+ 6 4 8 )
75
(+ 64 ,+7 0 5 )
ÁREAM O
DE
MOVIMIENTO
T IO
N RA NGE O F
DEL CENTRO
J 4 A X IS DEL
C EN EJE
T E R J4
12°
90
230°
60
13 °
140
°
°
30 0
(- 5 2 1 ,+4 8 0 )
45°
°
(+ 1 5 1 ,+4 8 5 )
230°
(+7 1 1 ,+3 3 0 )
(+ 1 7 0 ,+ 1 8 6 )
(- 3 3 8 ,+1 8 1 )
(- 2 9 0 ,+2 4 3 )
12
0°
(0 ,0 )
95
240
(+ 4 8 4,- 1 5 7 )
(+1 7 0 ,- 2 2 1 )
Fig. 3.3 (c) Área de Interferencia (LR Mate 200iC/5F)
- 17 -
33 0
(+2 4 8 ,+3 3 0 )
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
3.4
B-82584SP/08
POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LIMITE DE MOVIMIENTO
Se suministra el punto cero y el límite de movimiento de software para cada unos de los ejes controlados.
El robot no puede exceder del limite de movimiento por software a no ser que haya un fallo del sistema
causando la pérdida de la posición de punto cero o hay un error del sistema.
Exceder el límite de movimiento por software de un eje controlado, se llama Sobrerrecorrido u overtravel
(OT). El overtravel és detectado en ambos finales del límite de movimiento para cada eje.
Además, se prepara también un tope mecánico para aumentar la seguridad.
Fig.3.4 (a) muestra la posición del tope mecánico. No reconstruir el tope mecánico. Es posible que el
robot no se pare con normalidad.
J 5 - axTope
is m emecánico
c h an ic al del
s t oeje
p p eJ5
r
(U p p e r s id e(Superior
an d L o weeinferior)
r s id e )
Tope
mecánico
deliceje
J 3 - ax
is m e c h an
al sJ3
t opper
Espec:
S pec :
5L,5LC)
J 3Tope
s t o pdel
p e reje
：:AJ3
2 9 0 - 7 1A290-7139-X441
3 9 - X 4 4 1 (E x c e p(Excepto
t 5 L ,5 L C
)
A 2 9 0 - 7 1A290-7139-Y441
3 9 - Y 4 4 1 (5 L ,5 L(5L,
C ) 5LC)
Tope que sobresale: A6-PS-5X18S
S p r in g p in ：A 6 - P S - 5 X 1 8 S
Nota: Aplicar Loctite 262 al tope del eje J3 al montar
N o t e : A p p ly L O C T IT E 2 6 2 t o t h e J 3 s t o p p e r
el tope que sobresale.
w h e n at t ac h in g it t o s p r in g p in .
A
A
Tope
ejeic J2
J 2mecánico
- ax is m edel
c h an
al
st opper
Tope
J 1 - mecánico
ax is m e c hdel
an eje
ic alJ1
st opper
Espec:
S pec :
Tope
que
S p r in
g psobresale:
in :A 6 - P S - 5 X 1 8 S (2 p c s )
A6-PS-5X18S(2pzs)
Sección
A-A
S EC T IO
N A- A
Fig. 3.4 (a) Posición del tope mecánico
Fig.3.4 (b) - (i) muestra el punto cero, límites de movimiento, y distancia máxima de detención (distancia
de detención en condiciones de máxima velocidad y máxima carga) de cada eje.
En el caso de los ejes J1 a J3, el robot se detiene haciendo cambios en el tope mecánico. Cuando cambia
de forma el tope mecánico, se necesita cambiarlo. Ver la Fig.3.4 (a) sobre la sustitución del tope
mecánico del eje J3. Contactar con FANUC sobre la sustitución del tope mecánico del eje J1.
* Se puede cambiar el rango de movimiento. Consulte el Capítulo 6 (AJUSTE DE LÍMITES DE EJES)
para obtener más información sobre cómo cambiar el área de movimiento.
- 18 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82584SP/08
+ 170°
+170°
+1 7 0 vLimite
S t r osuperior
k e e n d de
(U pfinal
p e rdelim it )
carrera
+177°
máxima
+1
7 7 vDistancia
T h e m ax
s t o p de
p in g
detención (posición)
d is t an c e (p o s it io n )
0°
Distancia
máxima
--177°
177v
T h e m ax
s t o pde
p in g
detención (posición)
d is t an c e (p o s it io n )
Limite
final
--170°
170v
S t r inferior
o k e e nde
d (L
o wde
e rcarrera
lim it )
- 170°
Fig. 3.4 (b)
Límite de movimiento del eje J1 (Eje J1 especificación de giro de 340º)
180°
0°
±180°
u1 8 0 vFinal
S t r de
o k carrera
e end
(Límite superior, Límite inferior)
(U p p e r lim it ,L o w e r lim it )
- 180°
Fig. 3.4 (c) Límite de movimiento del eje J1 (Eje J1 especificación de giro de 360º)
- 19 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82584SP/08
0°
-
60
°
-60°
Limite
carrera
- 60v
S t r oinferior
k e e n dde
（Lfinal
o w ede
r lim
it )
+ 1
40°
- 6 6 .3 v
T h e m ax
s t o p p de
in g
-66.3°
Distancia
máxima
detención
d is t an c e(posición)
(p o s it io n )
+144°
deg
+1 4 4 vDistancia
T h e m axmáxima
s t o p p in
detención
d is t an c e (posición)
(p o s it io n )
+140°
deit carrera
+1
4 0 vLimite
S t r o k superior
e e n d (Ude
p p final
e r lim
)
Fig. 3.4 (d) Límite de movimiento del eje J2 (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,ARC Mate 50iC)
0°
90
40°
°
--90°
9 0 °Limite
S t r oinferior
k e e n dde final de carrera
(L o w e r lim it )
+ 1
máxima
--95°
9 5 ° Distancia
T h e m ax
s t o p p de
in g
detención
d is t an c e(posición)
(p o s it io n )
+1 4 3 °Distancia
T h e m ax
s t o p pde
in g
+143°
máxima
detención
d is t an c e (posición)
(p o s it io n )
+1
4 0 ° Limite
S t r o ksuperior
e e n d (U
p e r de
lim carrera
it )
+140°
depfinal
Fig. 3.4 (e) Límite de movimiento del eje J2 (LR Mate 200iC/5L,5LC,ARC Mate 50iC/5L)
- 20 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82584SP/08
+1 8 5
°
0°
+1 8 5 v
S t r osuperior
ke end
+185°
Limite
de final
dep e
carrera
(U p
r lim it )
-7
2°
+1 9 0 v
T h e m máxima
ax s t o pdep in g
+190°
Distancia
detención
d is t an c(posición)
e (p o s it io n )
-72°
- 7 2Limite
v S t r oinferior
k e e nde
d
final
(L ode
w ecarrera
r lim it )
-77°
- 7 7Distancia
v T h e mmáxima
ax s t odep p in g
detención (posición)
d is t an c e (p o s it io n )
Fig. 3.4 (f)
Límite de movimiento del eje J3
Restricción
S o f t w ar eder eSoftware
s t r ic t io n
0°
-190°
- 1 9 0Limite
v S t rinferior
o k e ede
n dfinal
(L de
o wcarrera
e r lim it )
+1 9 0Limite
v S t r superior
o k e e nde
d final
(U p de
p ecarrera
r lim it )
+190°
Nota)
N o t e ) No
T hhay
e r e tope
is n o mecánico.
m e c h an ic al s t o p p e r .
Fig. 3.4 (g)
Límite de movimiento del eje J4
(LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP, ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L)
- 21 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82584SP/08
2 0 v Ssuperior
t r o k e ede
n d final
(U p pde
e r carrera
lim it )
+120°+1
Limite
20
+ 1
°
+124°
+1
2 4 vDistancia
T h e m axmáxima
s t o p p inde
g
detención
(posición)
d is t an c e (p o s it io n )
0°
-1
20
°
-124°
deg
- 1 2 4 vDistancia
T h e m axmáxima
s t o p p in
detención
(posición)
d is t an c e (p o s it io n )
-120°- 1Limite
dee rcarrera
2 0 v Sinferior
t r o k e ede
n dfinal
(L o w
lim it )
Fig. 3.4 (h)
Límite de movimiento del eje J5
(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP, ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L)
Límite de movimiento del eje J4 (LR Mate 200iC/5H,5F)
S o f t w ar e rde
e sSoftware
t r ic t io n
Restricción
-360°
final
- 3 60 °Limite
S t r inferior
o k e e nde
d（
L o wde
e r carrera
lim it ）
+360°
carrera
+3 6 0 °Limite
S t r osuperior
k e e n dde
（Ufinal
p p ede
r lim
it ）
+3 6 0 °
0°
- 360°
Nota)
No
Not e
) Thay
h e rtope
e is mecánico.
n o m e c h an ic al s t o p p e r .
Fig. 3.4 (i) Límite de movimiento del eje J6
(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP, ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L)
Límite de movimiento del eje J5 (LR Mate 200iC/5H,5F)
- 22 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82584SP/08
3.5
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA
Fig. 3.5 es el diagrama de los límites de carga aplicados a la muñeca.
・ Aplicar una carga dentro de la región indicada en el gráfico.
・ Aplicar las condiciones del momento de carga y la inercia disponible. Ver el apartado 3.1 sobre cómo
aplicar las condiciones del momento de carga y la inercia disponible.
・ Ver la sección 4.1 sobre el montaje de la herramienta del robot.
Z (c m )
50
4 6.2
45
1kg
40
35
3 0 .3
30
2kg
25
2 3 .3
1 9 .1
1 6 .2
3kg
20
4kg
5kg
15
10
5
2 1 .6
1 7 .7
1 9 .0
15 .3
13 .7
1 3 .4
1 1 .0
8 .2
9 .5
25
20
30
35
X ,Y (c m )
30 .6
15
10
8 cm
5
Muñeca de alta velocidad
H igh s p e e d w r is t s p e c if ic at io n
A05B-1139-B105-B110
A 0 5B - 1 1 3 9 - B 1 0 5～ B 1 1 0
Fig. 3.5 Diagrama de carga en la muñeca
- 23 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
3.6
B-82584SP/08
CONDICIONES DE CARGA AL MONTAR EQUIPAMIENTO
EN LA PLACA DE MONTAJE
Se puede instalar el equipo según se muestra en la Fig.3.6.Cuando se instale el equipo, el peso total
montado de herramienta y carga de trabajo no debe exceder de 5kg. Consultar el Capítulo 4 para el
tamaño del equipo instalado.
Superficie
Eq u ip mde
e nmontaje
t m o udenlos
t inequipos
g f ac e
Equipo
E q u(1kg
ip moemenos)
n t (1 k g o r le s s )
Fig. 3.6 Condiciones de carga de la placa de montaje del equipo
- 24 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82584SP/08
3.7
ÁREA OPERATIVA PARA UNA INSTALACIÓN
INCLINADA
Cuando el robot se monta en ángulo, el área operativa se limita. El robot no se detiene excepto para los
rangos que se muestran en la figura 3.7 (a) a (f).
NOTA
Leer los ejes J5 como el J4 sobre estas figuras en el caso del 5H o 5F
Área
de
M ove
m movimiento
e n t ar e a (2 )(2)
130°
Área
M o v de
e mmovimiento
e n t ar e a (1 (1)
)
50
°
ØO
Ángulo
de la superficie
A an gle o f
de
montaje Ø
m o u n t in g s u r f ac e O
Fig. 3.7 (a) Instalación, área angular (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,5F,ARC Mate 50iC)
J 5軸 中 心 動 作 範 囲
Rango
movimiento
deliscentro
de
M
o t io n de
r an
ge o f J 5 - ax
r o t at io
n rotación
c e nt e r del eje J5
J 5軸 中 心
J 5- ax is
t at io n cdel
e n eje
t e r J5.
Centro
der orotación
R
70
4
Fig. 3.7 (b) Área de instalación (1) Área operativa
(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,5F,ARC Mate 50iC)
- 25 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
J 5軸 中 心
JCentro
5 - ax isder orotación
t at io n del
c ent er
J 5軸 中 心 動 作 範 囲
M o t io nder an
ge o f J 5 -del
ax is
r o t atde
io n
c ent er
Rango
movimiento
centro
rotación
del eje J5
48
523
523
48
°
eje J5.
B-82584SP/08
°
Fig. 3.7 (c) Área de instalación (2) Área operativa
(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,5F,ARC Mate 50iC)
145°
Área
demmovimiento
(2)
M ove
en t ar e a (2
)
Área
(1)
M o v ede
m movimiento
e nt ar e a (1
)
35°
ØO
ÁnguloAde
superficie
de
anlagle
of
montajemØ
o un t in g su r f ac e O
Fig.3.7 (d) Instalación área angular (LR Mate 200iC/5L,5LC,ARC Mate 50iC/5L)
- 26 -
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
B-82584SP/08
J 5軸 中 心 動 作 範 囲
M
o t io n de
r anmovimiento
ge o f J 5 - axdel
is rcentro
o t at io de
n crotación
ent er
Rango
del eje J5
J 5軸 中 心
J 5 - ax is
t at io n cdel
e n teje
e r J5.
Centro
der orotación
R
89
2
Fig. 3.7 (e) Área de instalación (1) Área de operación (LR Mate 200iC/5L,5LC,ARC Mate 50iC/5L)
J 5軸 中 心 動 作 範 囲
M o t io nde
r an
ge o f J 5 - del
ax iscentro
r o t atde
io nrotación
c e n t e rdel eje J5
Rango
movimiento
J 5軸 中 心
35 °
512
512
35°
Centro
der orotación
J 5 - ax is
t at io n del
c e neje
t e r J5.
Fig. 3.7 (f) Área de instalación (2) Área de operación (LR Mate 200iC/5L,5LC,ARC Mate 50iC/5L)
- 27 -
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
4
B-82584SP/08
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
4.1
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL
ROBOT A LA MUÑECA
Las Fig. 4.1 (a) y (b) son diagramas para la instalación de la herramienta en la muñeca. Escoja los
tornillos y los pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios correspondientes.
Apretar el tornillo de fijación de la herramienta con el siguiente par.
PRECAUCIÓN
Advertir que la profundidad de acoplamiento de la herramienta a la brida de la
muñeca debe ser más corta que la longitud de acoplamiento de la brida.
NOTA
Las Fig. 4.1 (a) y Fig. 4.1 (b) son ejemplos de LR Mate 200iC y ARC Mate 50iC,
leer el eje J5 como eje J4 por esas figuras en el caso del 5H or 5F.
0
- 0.025
Ø40
O 4 0 h7
h7
6
+ 0.0 21
0
80
Ø20
O 2 0H7
H7
NOTA
No usar un pasador sin rosca para poderlo sacar de la muñeca.
45
°
Ø5 H7 PROFUNDIDAD
O 5 H 7 D E P T H 77
5
Ø31.5
O 3 1.
3
J 5 A XI S DEL EJE J5
CENTRO
R O T A TI O N C E N T E R
4 - MPROFUNDIDAD
5 D EP T H 8
4-M5
8
E Q .S
P
IGU.
ESP.
Fig. 4.1 (a) Superficie para montar la herramienta
(Especificación de protección para ambientes no agresivos LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5L,5H)
- 28 -
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
°
ER T A P
ROSCA DEU SUSUARIO
M 3 D E P T5H 5
M3 PROFUNDIDAD
O
5 H7
H 7 PROFUNDIDAD
D EPT H 7
Ø5
7
80
Ø31.5
60
60
30
O 3 1 .5
30
+0.02 1
0
6
45
Ø40
O 4 0 h7
h7
80
Ø20
O 2 0H7
H7
ER T A P
ROSCA DEU SUSUARIO
M 3 D E P T H 55
M3 PROFUNDIDAD
0
- 0 .0 25
B-82584SP/08
3
J 5 A X IS DEL EJE J5
CENTRO
R O T A T IO N C E N T E R
Fig. 4.1 (b)
4 - M 5 D E P T H 88
4-M5 PROFUNDIDAD
EQ .S P
IGU. ESP.
Superficie de montaje de la herramienta(Especificación de protección contra ambientes agresivos
en el LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5L,5H o LR Mate 200iC/5C, 5LC, 5WP, 5F)
NOTA：Rosca de usuario (2-M3) es para pasar tubos y cables a la herramienta
4.2
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS EQUIPOS
Tal como se muestra en la Fig. 4.2, se proporcionan agujeros roscados para instalar los accesorios en el
robot.
PRECAUCIÓN
Nunca realice operaciones de mecanización adicionales como taladrar o roscar
sobre el cuerpo del robot. Esto puede afectar seriamente la seguridad y la
función del robot.
NOTA
Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no es
seguro. No apretar los tornillos con los tornillos de apriete que se usan para la
unidad mecánica.
NOTA
Los equipos deben montarse de manera que el cable de la unidad mecánica no
interfiera. Si los equipos interfiriesen, el cable de la unidad mecánica se podría
desconectar y ocurrirían problemas no previstos.
- 29 -
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
B-82584SP/08
3
4-M8
4
- M 8profundidad
D EP T H 1 616
DEGLA
M OAREA
U N T IN
S USUPERFICIE
R F A C E A RDE
EA
MONTAJE
57 57
42
42
2-M8
2- M 8profundidad
D E P T H 111
1
5 7 52
( 56 )
( 58 )
2-M6
2 - Mprofundidad
6 D EP T H 110
0
15
3
92
53 ( 75 ) 40
3 2 .5
(PARA
EL
ÚTIL
(F O R M
AS
T ERDE
IN G F IX T U RE )
MASTERIZADO)
140
258
50
7 9 .5
Fig. 4.2 Superficies de montaje de accesorios
- 30 -
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
B-82584SP/08
4.3
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD)
NOTA
Configurar los parámetros de condición de carga antes de que el robot se
mueva en producción. No realizar operaciones con un robot con exceso de
carga. No exceder de la carga disponible incluyendo los cables de conexión y su
muelle. La operación con sobrecarga puede dar problemas como la reducción
de la vida del reductor.
Pantallas de control y monitorización de movimiento
Estas pantallas sobre las prestaciones del movimiento en la operación, incluyen las PRESTACIONES
DEL MOVIMIENTO, CONFIGURACIÓN DE LA CARGA, información de la carga y los accesorios del
robot.
1
Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú.
2
En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM".
3
Pulse F1, ([TYPE]).
4
Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.
MOTION PERFORMANCE
Group1
No. PAYLOAD[kg]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
5.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
JOINT 10%
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
Comment
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
Active PAYLOAD number =0
[ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD SETING >
>
IDENT
5
Se pueden configurar 10 cargas diferentes usando los números de condición 1 a 10 en esta pantalla.
Sitúe el cursor sobre uno de los números y pulse F3 (DETAIL).
Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET.
MOTION PAYLOAD SET
1
2
3
4
5
6
7
8
Group1
Schedule No [
1]:
PAYLOAD
PAYLOAD CENTER X
PAYLOAD CENTER Y
PAYLOAD CENTER Z
PAYLOAD INERTIA X
PAYLOAD INERTIA Y
PAYLOAD INERTIA Z
[ TYPE ]
JOINT
100 %
[ Comment
[ kg ]
[ cm ]
[ cm ]
[ cm ]
[kgfcms^2 ]
[kgfcms^2 ]
[kgfcms^2 ]
]
4.97
-13.72
0.00
11.954
138.974
169.538
102.039
GROUP NUMBER
DEFAULT HELP
- 31 -
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
B-82584SP/08
X
C e n t ede
r ola
f rmuñeca
o bot
Centro
X
f lan ge
y
Z
x g (c m )
m as sm
m (kg)
(k g)
Masa
Centro
C e n t e r de
of
gravedad
gr av it y
2
Iy (k gf ・c m ・s )
C
en t e r de
of
Centro
gr
av it y
gravedad
2
Iz (k gf ・c m ・s )
y g (c m )
2
Ix (k gf ・c m ・s )
z g (c m )
Figura 4.3 Sistema de coordenadas de la herramienta.
6
7
8
9
Configure la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad
en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta
pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin configuración
del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente
mensaje: La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarán. Set it? (¿Establecer?)" Responda al mensaje
con F4 ([YES]) o F5 ([NO]).
Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número
de estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegará a la pantalla
MOTION PAYLOAD SET para otro grupo.
Pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE.
Pulsar F5 ([SETIND]), y entrar la carga útil deseada ajustando el número de condición.
En la pantalla de lista, presionando F4 ARMLOAD le traerá la pantalla de ajuste de dispositivo.
MOTION ARMLOAD SET
JOINT
100%
Group 1
1 ARM LOAD AXIS #1 [kg]
2 ARM LOAD AXIS #3 [kg]
[
10
TYPE
]
GROUP
0.00
1.00
DEFAULT
HELP
Especificar la masa de las cargas en la base del eje J2 y el brazo del eje J3. Cuando entre
ARM LOAD AXIS #1 [kg]: Peso de la carga en la base del eje J2 y ARMLOAD AXIS #3[kg]:
La masa de la carga en el brazo del eje J3, el mensaje de confirmación "Path and Cycletime will
change”. Set it?" aperece. Seleccione F4 SI o F5 NO.Una vez introducida la masa de un dispositivo,
se hace efectiva apagando la potencia y volviéndola a activar.
- 32 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
B-82584SP/08
5
5.1
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT
SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN)
Están preparadas tomas de suministro de aire para la herramienta (Rc1/4) en el panel de conexiones del
eje J1, según se muestra en la Fig.5.1.
Válvulas solenoides opcionales se pueden montar según se muestra en las Tablas 5.1. Se montan clavijas
en todas las tomas que se usan para suministrar aire, antes de que se suministre el robot. Para usar el
circuito de aire, debe quitar las clavijas y conectar los acoplamientos en las tomas.
Cuando se cambia una válvula solenoide, debe cambiarse el colector entero.
Tabla 5.1 Válvulas solenoides opcionales
Espec. opcionales
Modelo
Descripción
2 tuberías de aire, salida de
conector de RO connector
output (sin válvula solenoide)
A05B-1139-H001
Estándar,5H
A05B-1139-H002
Estándar,5H
Doble solenoide X1
A05B-1139-H003
Estándar,5H
Doble solenoide X2
A05B-1139-H004
Estándar,5H
Doble solenoide X3
A05B-1139-H005
Estándar,5H
Doble solenoide X3
A05B-1139-H006
Estándar,5H
2 tuberías de aire, salida de
conector de RO connector
output (sin válvula solenoide)
A05B-1139-H007
5F
Doble solenoide X1
A05B-1139-H008
5F
Doble solenoide X2
A05B-1139-H011
5L
2 tuberías de aire, salida de
conector de RO connector
output (sin válvula solenoide)
A05B-1139-H012
5L
Doble solenoide X1
A05B-1139-H013
5L
Doble solenoide X2
A05B-1139-H014
5L
Doble solenoide X3
A05B-1139-H015
5L
Doble solenoide X3
A05B-1139-H016
5L
2 tuberías de aire, salida de
conector de RO connector
output (sin válvula solenoide)
A05B-1139-H017
5LC
Doble solenoide X1
A05B-1139-H018
5LC
Doble solenoide X2
A05B-1139-H022
5C
Doble solenoide X1
A05B-1139-H023
5C
Doble solenoide X2
A05B-1139-H024
5C
Doble solenoide X3
A05B-1139-H026
5C
2 tuberías de aire, salida de
conector de RO connector
output (sin válvula solenoide)
A05B-1139-H032
5WP
Doble solenoide X1
A05B-1139-H033
5WP
Doble solenoide X2
- 33 -
Solenoide (Colector) espec
Observaciones
RO
―
―
―
2 posiciónX1
RO1 a 2
2 posiciónX2
RO1 a 4
2 posiciónX3
RO1 a 6
2 posiciónX2
3 posiciónX1
RO1 a 4
RO5 a 6
―
―
2 posiciónX1
RO1 a 2
2 posiciónX2
RO1 a 4
―
―
2 posición X 1
RO1 a 2
2 posición X 2
RO1 a 4
2 posición X 3
RO1 a 6
2 posición X 2
3 posición X 1
RO1 a 4
RO5 a 6
―
―
2 posición X 1
RO1 a 2
2 posición X 2
RO1 a 4
2 posición X 1
RO1 a 2
2 posición X 2
RO1 a 4
2 posición X 3
RO1 a 6
―
―
2 posición X 1
RO1 a 2
2 posición X 2
RO1 a 4
A97L-0218-0113#D1
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0113#D2
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0113#D3
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0113#D3R
(fabricado por SMC)
―
A97L-0218-0113#D1
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0113#D2
(fabricado por SMC)
―
A97L-0218-0113#D1
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0113#D2
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0113#D3
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0113#D3R
(fabricado por SMC)
―
A97L-0218-0113#D1
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0113#D2
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0113#D1
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0113#D2
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0113#D3
(fabricado por SMC)
―
A97L-0218-0113#D1
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0113#D2
(fabricado por SMC)
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
Espec. opcionales
Modelo
Descripción
A05B-1139-H034
5WP
Doble solenoide X3
A05B-1139-H035
5WP
Doble solenoide X3
A05B-1139-H051
Estándar
A05B-1139-H052
5L
B-82584SP/08
Solenoide (Colector) espec
A97L-0218-0113#D3
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0113#D3R
(fabricado por SMC)
Observaciones
RO
2 posiciónX3
RO1 a 6
2 posiciónX2
3 posiciónX1
RO1 a 4
RO5 a 6
―
―
―
―
―
―
2 tuberías dispuestas (sin
válvula solenoide) para TIG
2 tuberías dispuestas (sin
válvula solenoide) para TIG
2
Área de sección disponible para la válvula solenoide：1.98mm (Valor CV：0.11)
NOTA
1 Cuando no se usa el circuito neumático, volver a montar las clavijas montadas
originalmente para el propósito de protección contra polvo y agua.
2 Montar un filtro de aire con un tamaño de redecilla de 5µm o más en la parte de
arriba cerca del robot. El aire comprimido que lleva mucho drenaje causa
averías en las válvulas. Tomas acciones para evitar que entre agua y drenar el
filtro de aire periódicamente.
3 Vacío de 180Nl/min de aire desde la toma de succión para el LR Mate
200iC/5C,5LC clase limpia 10.
RO5
M5
RO3
M5
M5 Profundidad
M 5 4D e p t h 4
(PARA AIRE
(FDE
O RUSUARIO)
U S E R A IR)
C
RO6
M5
Detalle
AA
D E T A IL
B
LLR
R Mate
M at e 200iC
2 0 0 iC ,
LLR
R Mate
M at e 200iC/5L,5WP,5H,5F
2 0 0 iC / 5 L ,5 WP ,5 H ,5 F
Toma
Ex
h au sde
t psalida
o r t f opara
r in tválvula
egr agt solenoide
ed s o le n ointegrada
id v alv e
R
R 11/4
/4
DETALLE
C
D E T A IL C
RO2
M5
RO4
M5
RO 11 at o6 6(Cuando
(Wh en vse
alv e
o pt io n is sopción
e le c t e dde
) válvulas)
RO
selecciona
trabajo (*)
(*) No se (*
pueden
deuherramienta
el LR Mate 200iC/5WP.
)E n d efusar
f e c t olas
r cseñales
an n o t be
s e d f o r L R M(End
at e 2Effector)
00 iC / 5WPpara
.
LLR
R Mate
M at e200iC
2 0 0 iC/ /5C,
5 C5LC
,5 L C
(clase
(c
le an limpia
c lass 100)
10 0 )
Toma
para
integrada
E
xh aude
st salida
po rt fo
r in tválvula
e gr at esolenoide
d s o le n o id
v alv e
R11/4
R
/4
LLR
R Mate
M at e200iC
2 0 0 iC/ /5WP
5 WP
Montaje para purga de aire Ø6
C o u p lin g f o r air p u r ge O 6
16 16
22
10
A
EHerramienta
n d E f f ec t o de
r (* )
RO1
M5
dec 1aire
A Entrada
ir in le t R
/4
Rc1/4
16 1 6 1 6
A IR2 2
Aire
(PARA
OPCIÓN DE
(F O R S O L E N O ID
VÁLVULA SOLENOIDE)
AAIRE
IR 1 1
(PARA AIRE DE USUARIO)
4 5 .5
1 09 .5
Detalle
D E T A IL B
B
(F O R U S ER A IR )
V A L V E O P T IO N )
salida
E xToma
hau stdep o
r t f o rpara
in t eválvula
gr at e d
integrada
s osolenoide
le n o id v alv
e
1/4
R cR 1
/4
EntradaA de
aire
ir in
le t
Rp 1/4 R p 1 / 4
Toma
V ac u ude
m vacío
por t
Rp
R p 1/2
1/ 2
AIRE 1 A IR 1
(PARA (F
AIRE
O R DE
U SUSUARIO)
ER A IR )
AAire
IR 22
(PARA
DE
(F
O R SOPCIÓN
O L EV N O
ID
VÁLVULA
SOLENOIDE)
V A L V E O P T IO N )
LR
L RMate
M at e200iC
2 0 0 iC// 5C,
5 C ,55LC
LC
(c leanlimpia
c las s 10)
10 )
(clase
Fig. 5.1 (a)
Suministro de aire (opción) (excepto A05B-1139-H001,H006,H011,H016,H026)
- 34 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
B-82584SP/08
RO 5
M5
M5 Profundidad
M 5 D ep4t h 4
(PARA AIRE DE USUARIO)
(F O R U S ER A IR )
A
RO 3
M5
RO 1
M5
RO 6
M5
RO 2
M5
RO 4
M5
D ET A IL AA
Detalle
R O 1 t oRO
6 (Wh
v alv e o pse
t ioselecciona
n is selec topción
ed)
1 a e6n(Cuando
de válvulas)
B
En d Ef f e c t de
Herramienta
o r trabajo (End Effector)
22
10
16 16
A irdeinle
t
Entrada
aire
Rp 1/4
Rc 1/ 4
16 16 16
AIRE
A IR 2
(PARA
DEAUSUARIO)
(F O R AIRE
U S ER
IR )
A IR 11
AIRE
(PARA
DEAUSUARIO)
(F O R AIRE
U S ER
IR )
4 5 .5
Detalle
D E T AB
IL B
VToma
ac c ude
m vacío
po rt
RRp
p 1/2
1/ 2
A irdeinaire
let
Entrada
Rp 1/4R p 1/ 4
A IR 1
AIRE
(PARA
DEAUSUARIO)
(F O R AIRE
U S ER
IR )
AIRE
A IR 22
(PARA AIRE DE USUARIO) LR
L RMate
M at e200iC
2 00 iC/ /5C,
5C 5LC
,5L C
(F O R U S ER A IR )
(clase
10)
(c leanlimpia
c las s1
0)
Fig. 5.1 (b)
Suministro de aire (opción) (A05B-1139-H001,H006,H011,H016,H026)
- 35 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
5.2
B-82584SP/08
MONTAJE DEL KIT DE PURGA DE AIRE
El kit de purga de aire se prepara como una opción. Usar este kit preparado.
Configurar la presión de purga de aire en 10 kPa (0.01 MPa, 0.1 kgf/cm2).
En el caso del 5WP, asegurarse de usar el kit de purga de aire.
NOTA
1 Se recomienda usar una fuente de presión de aire especialmente para la purga de aire.
No usar la misma fuente de presion de aire para el kit de purga y para otros
dispositivos. De otra forma, la capacidad de secado se excede y queda agua o aceite
en el aire, causando graves daños al robot.
2 Después de montar el robot, llevar a cabo siempre una purga de aire.
Incluso cuando el robot no funciona, se necesita una purga de aire si está ubicado en
un lugar con malas condiciones.
3 Al quitar el tubo de aire de la entrada de aire de la entrada del panel de conectores del
J1, sustituir la unión entera. Tener cuidado de que no entren fluídos de limpieza en la
unión. De otra forma, se degradan las gomas en las juntas y se puede dañar el robot.
220
140
2- Φ 11
70
100
60
(3 3 )
(3 3 5 )
272
158
59
Conector
P U R G E cde
o nPURGA
nec t o r
(Panel
(J 1 c ode
n n econectores
c t o r p an e l)J1)
(1 0 1 )
41
180
95
ASalida
ir o u t de
le t aire
O6 A irdet uaire
b e ) Ø 6)
((Tubo
11
170
P
r e s s u r e gau ge
Manómetro
A ir in le tde aire
Entrada
A iraire
t ube)
( O 1 0 de
(Tubo
Ø 10)
O
S
7
S
O
Pneum
at ic
Salida
neumática
airaire
o u t le t
da
187
35
14
22
4- Φ 7
Pomo
dee npresión
P
r e s s ude
r e ajuste
ad ju s t m
t knob
Fig 5.2 Dimensiones exteriores del kit de purga de aire
- 36 -
7
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
B-82584SP/08
5.3
INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN)
Fig. 5.3 muestra la posición de la interface EE.
Está preparada la interface EE (Señal RI).
NOTA
1 El conector que se va a insertar en la interface y el cable montado en tal
conector, debe ser preparado por el cliente.
2 Cuando se transporta el robot, hay un tapón montado en la interface (end
effector) de la herramienta. Cuando no se usa la interface, montar el tapón para
asegurar que la interface queda sellada.
3 Hacer que el cable sea estanco al agua para evitar que entre agua en el
mecanismo.
Además, los cortes en la cubierta del cable también causan derrames, cambiarlo
cuando esté dañado.
(1) Interface EE (señal RI)
Fig. 5.2 muestra la disposición de pines de la interface EE (señal RI).
TAPÓN
CA P
A0 5B- 113 9- H00 6,
H01 6,
H026noi se
s selecciona
n ot s e l ec t e d
A05B-1139-H006,
H016,
H026
Conector
Pl u g c on n ec t o r
( Pl e a s e p r epor
pa r e
y c u s t o me r . )
(Preparado
el bcliente.)
EE
8
24V
XHKB 12
6
RI6
5
7
9
0V
11
RI5
24V
10
0V
4
1
24V
3
RI4
RI1
2
RI3
RI2
A
prueba
agua
Wat
e r p r o ode
f pr
o c es s in g
Ha n d bde
r o kherramienta)
e n s i g n al
XHBK: Hand brokenXHBK:
(Anticolisión
A05B-1139-H006,
A05 B- 1 13 9- H00 6,H016,
H016 ,H026
H026 sei sselecciona
s el e c t e d
EE
1
2
3
4
0V
0V
0V
0V
5 RO1
6 RO2
7 RO3
8 RO4
9 RO5
10 RO6
11 RI1
12 RI2
13 RI3
14 RI4
15 RI5
16 RI6
CAP
TAPÓN
17 XHBK
18 +24V
19 +24V
20 +24V
Fig. 5.3 Interface EE (señal RI)
PRECAUCIÓN
Este interface end effector no está disponible para LR Mate 200iC/5WP. Consulte el
Manual de mantenimiento del controlador R-30iA para consultar sobre el cableado de
periféricos y la herramienta de trabajo.
- 37 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
B-82584SP/08
Especificaciones del conector
Table 5.3 (a), (b) muestra las piezas del conector de la interface de end effector. Algunas de estas piezas
están disponibles como opción en FANUC. (Tabla 5.3 (a), (b))
Tabla 5.3 (a) Especificaciones de los conectores (lado de usuario)
Fabricante
Especificaciones del fabricante
Hirose Electric Co. Ltd.
Observaciones
Calvija：RM15WTPZ-12P(71)
Tipo recto
Abrazadera：JR13WCC-*(72)
∗indicate un diámetro de cable aplicable como el siguiente:
∗：φ5，6，7，8，9，10mm
No se puede usar para "A05B-1139-H006, H016 o H026".
Calvija：RM15WTLP-12P(71)
Tipo acodado
Abrazadera：JR13WCC-*(72)
∗indicate un diámetro de cable aplicable como el siguiente:
∗：φ5，6，7，8，9，10mm
No se puede usar para "A05B-1139-H006, H016 o H026".
Clavija：RM15WTLP-20P
Sólo se puede usar para "A05B-1139-H006 o H016".
Abrazadera：JR13WCC-*(72)
Tipo acodado
(Uso exclusivo para "A05B-1139-H006,
*indicate un diámetro de cable aplicable como el siguiente:
*：φ5，6，7，8，9，10mm
H016 o H026".)
Tabla 5.3 (b) Opciones a las que se les da soporte
Especificación de opción
A05B-1137-J057
Observaciones
Tipo recto (12-pins)
Diámetro de cable aplicable：8mm
No se puede usar para "A05B-1139-H006, H016 o H026".
A05B-1137-J058
Tipo acodado (12-pins)
Diámetro de cable aplicable：9mm
No se puede usar para "A05B-1139-H006, H016 o H026".
A05B-1139-J059
(uso exclusivo para [A05B-1139-H006. H016 o H026])
Tipo acodado (20-pins)
Diámetro de cable aplicable：9mm
Sólo se puede usar para "A05B-1139-H006, H016
o H026".
NOTA
Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba,
refierenciar a los catálogos relacionados ofrecidos por los fabricantes
respectivos, o póngase en contacto con FANUC.
NOTA
Ver Apéndice C, "PROCEDIMIENTO DE CABLADO DEL CONECTOR
OPCIONAL" para explicaciones sobre el cableado de los conectores opcionales.
- 38 -
6.CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES
B-82584SP/08
6
CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE
EJES
Los límites de ejes definen el rango de movimiento del robot. El rango de funcionamiento de los ejes del
robot puede ser restringido por:
・ Limitaciones del área de trabajo
・ Puntos de interferencia de los utillajes y la herramienta.
・ Longitud de cables y mangueras
El método por software se usa para evitar que el robot vaya más allá del rango de movimiento necesario.
・ Ajuste por software de los límites de los ejes (Todos los ejes)
PRECAUCIÓN
El cambio del rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de
funcionamiento del robot. Para evitar problemas, considerar con atención un
posible efecto del cambio del rango de movimiento de cada eje por adelantado.
De otra manera, es posible que aparezca una situación no esperada; por
ejemplo, la aparición de una alarma en una posición previa a la programada.
6.1
CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE
Los límites superior e inferior sobre al área de movimiento se pueden cambiar por configuración de
software. Se pueden configurar límites para todos los ejes. El robot detiene su movimiento si alcanza los
límites.
Procedimiento
Configuración de los Limites de los Ejes
1
2
3
4
Pulse MENU.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Axis Limits
System Axis Limits
Group1
AXIS
GROUP
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Verá una pantalla similar a la siguiente.
LOWER
-150.00
-60.00
-70.00
-170.00
-110.00
-360.00
0.00
0.00
0.00
JOINT 100%
1/16
UPPER
150.00
75.00
50.00
170.00
110.00
360.00
0.00
0.00
0.00
deg
deg
deg
deg
deg
deg
mm
mm
mm
[ TYPE]
NOTA
0 indica que el robot no dispone de estos ejes.
- 39 -
6.CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES
5
6
7
B-82584SP/08
Sitúe el cursor en el límite de eje que quiera establecer.
Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numéricas de la consola de programación.
Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los límites de los ejes.
ADVERTENCIA
Para utilizar la nueva información, debe desconectar el controlador y volverlo a
conectar ; de lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales.
8
Desconecte el controlador y vuélvalo a conectar usando un arranque en frío para que se pueda
utilizar la nueva información.
- 40 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82584SP/08
7
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
El funcionamiento óptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los
procedimientos de mantenimiento periódicos presentados en este capítulo.
(Ver APÉNDICE A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO.)
NOTA
Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo
parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3,840 horas al año.
Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias
de mantenimiento descritas en este capítulo calculándolas en proporción a la
diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3840 horas/año.
7.1
MANTENIMIENTO PERIÓDICO
7.1.1
Comprobaciones diarias
Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar
el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasión lo requiera los siguientes elementos.
(1) Antes de conectar la potencia
Elemento
1
Elementos a comprobar
Goteo de aceite
Puntos a comprobar
Comprobar si hay goteo de aceite en la parte sellada de cada unión.
Si hay goteo,
(Nota 1)
NOTA
1 El goteo de aceite puede quedar pegado (o ligeramente pegado) al labio exterior
dependiendo de las condiciones de movimiento o condiciones de la
circunferencia. Si estos contenidos de aceite cambian al estado de rocío,
pueden caer dependiendo del movimiento.
Puede evitar que caigan gotas de aceite limpiando el aceite que se acumula en
la parte baja de la junta antes de la operación.
2 También, se pueden calentar mucho los motores y la presión interna de la grasa
puede subir por la frecuente repetición del movimiento en un ambiente de alta
temperatura.
En estos casos, puede devolver la presión interna liberando la grasa justo
después de la operación dle robot. (Al abrir la salida de engrase, tener cuidado
de que no salpique ni se disperse.)
- 41 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82584SP/08
Fig.7.1.1 (a) Ccomprobar las pezas del eje principal
Elemento
1
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
Cuando existe control Presión de aire
Compruebe la presión de aire con el manómetro del regulador, como se
de circuito neumático
muestra en la Fig.7.1.1 (b). Si no indica la presión especificada de 0.49MPa (5
kg/cm2), ajustarla usando el pomo del regulador de presión.
2
3
Fuga por la
Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc.
manguera
Repare las fugas o cambie las piezas que lo requieran.
Drenaje
Comprobar el drenaje y facilitar la salida de la humedad condensada. Cuando
la cantidad de drenaje es considerable, examinar la configuración del secador
de aire en el lado de suministro de aire.
4
5
Cuando existe kit de
purga de aire.
Presión
de aire de
suministro
Comprobar la presión de suministro usando el kit de purga de aire según se
Secador
Comprobar si el color del comprobador de punto de rocío es azul. Si no es
muestra en la Fig.7.1.1 (c). Si no indica la presión especificada de 10 KPa
(0.1 kgf/cm2),
ajustarla usando el pomo del regulador de presión.
azul, identificar la causa y sustituir el secador. Mantenimiento del kit de purga
de aire, consultar el manual de operario del kit adjunto.
6
Drenaje
Comprobar drenaje. Cuando la cantidad de drenaje es considerable, examinar
la configuración del secador de aire en el lado de suministro de aire.
7
Limpieza y comprobación de cada pieza
Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y comprobar
las piezas por si hay roturas y defectos.
Pressure
Adjusting
Pomo deKnob
ajuste
de presión
2-6.5x16.5
2-6.5×16.5
Agujero
largo
Lengthredondo
round hole
Rc1/4
Rc1/4
SALIDA
DE AIRE
AIR OUTLET
Pressure gauge
Manómetro
Rc1/4
Rc1/4
SUMINISTRO
DE AIRE
AIR SUPPLY
Fig. 7.1.1 (b) Unidad de control de aire
- 42 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82584SP/08
Comprobador
D e w po int c hde
ec punto
k er de rocío
2 - 7x 1 1
2-7x11
Agujero
L en gtredondo
h r ou ndlargo
ho le
Salida
A ir o utde
letaire
(Tubo
Ø 6)
ir taire
ub e)
( O 6 Ade
Comprobador
Manómetro
P r e s s ur e gauge
Salida
neumática
P neu m
at ic
da
airaire
o ut let
Entrada
aire
A ir de
inlet
(Tubo
( Ode
10aire
air Ø
t u10)
be)
Pomo
der eajuste
P r e s su
adjusde
t mpresión
ent k no b
O
S
O
S
Unidad
D rsecadora
y e r u nit
Fig. 7.1.1 (c) Kit de purga de aire (opción)
(2) Después del funcionamiento automático
Elemento
1
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
Vibración, ruidos anormales y
Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin
calentamiento de motor.
vibraciones extrañas o ruidos. Compruebe también si la temperatura de los
2
Cambios en la repetibilidad
Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de las
3
Dispositivos periféricos para un
Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan correctamente según
motores es excesivamente elevada.
posiciones de parada anteriores.
4
funcionamiento correcto
las órdenes del robot.
Frenos para cada eje
Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 2 mm
cuando se desactiva la potencia.
7.1.2
Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas)
Comprobar los siguientes elementos al final del primer mes (320 horas ), de ahí en adelante, cada 3 meses
(960 horas). (Consulte el subapartado 7.1.4.)
Comprobaciones en el primer mes
Elemento
1
Elementos a comprobar
Parte de la ventilación del controlador
Puntos a comprobar
Si la parte de ventilación del controlador está sucia, desconectar el
controlador y limpiar la unidad.
- 43 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
7.1.3
B-82584SP/08
Comprobaciones a realizar cada tres meses (960 horas)
Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año.
(Consulte el subapartado 7.1.5.)
Elemento
1
2
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
Conector usado en la unidad mecánica
Comprobar que no haya conectores sueltos en el panel de conectores.
(Nota 1)
Reapretar los tornillos principales
Reapretar los tornillos de montaje del conector de la herramienta y los
externos
tornillos principales exteriores (NOTA 2)
Comprobar el tope mecánico.
Comprobar que el pin que sobresale del tope mecánico del eje J1 no ha
cambiado de forma, si lo ha hecho, cambiarlo.
3
Comprobar que los tornillos de montaje del tope mecánico del eje J3 no
están sueltos. Si están sueltos, se tienen que reapretar. (Nota 3)
4
Limpieza y comprobación de cada pieza
Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y comprobar
las piezas por si hay roturas y defectos. (Nota 4)
Ccomprobar el cable de conexión de la
5
herramienta (garra) y el cable de la
Comprobar si hay algún corte en el cable.
batería externa (opción)
6
Comprobar el cable del robot, el de la
Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está
consola y el de conexión del robot
demasiado retorcido.
(NOTA 1) Puntos de inspección de los conectores
•
Cables de conexión del robot, terminales de tierra y cables de usuario
Elementos a comprobar
•
•
•
Conector circular: Verifique que el conector no esté suelto, moviéndolo manualmente.
Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado.
Terminal de tierra: Comprobar que el terminal no esté suelto, retorciéndolo un poco.
Fig. 7.1.3 (a) Comprobar las partes del conector
- 44 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82584SP/08
(NOTA 2)
-
Puntos para re-apretar
Los tornillos de montaje de la herramienta, tornillos de montaje del robot y tornillos que han de ser
quitados para la inspección, necesitan ser re-apretados.
Los tornillos que quedan expuestos en la parte de exterior del robot, necesitan ser re-apretados.
Para el par de apriete de los demás tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el
Apéndice.
A algunos tornillos, se les puede aplicar una sustancia adhesiva que evite que se suelten. Si los
tornillos se apretan con un par superior al recomendado, no hace falta aplicar la sustancia adhesiva.
Por lo tanto, aplicar el par de apriete recomendado al re-apretar.
(NOTA 3) Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable.
-
Comprobar que el pin que sobresale del tope mecánico del eje J1 no ha cambiado de forma, si lo ha
hecho, cambiarlo.
Comprobar que los tornillos de montaje del tope mecánico del eje J3 no están sueltos. Si están
sueltos, se tienen que reapretar.
J 5 - axTope
is m emecánico
c h an ic al del
s t o eje
p p eJ5
r
(U p p e r s id e(Superior
an d L o wee inferior)
r s id e )
JTope
3 - ax mecánico
is m e c h andel
ic aleje
s t J3
opper
SEspec:
pec :
JTope
3 s t odel
p p eeje
r ：:A
9 0 - 7 1 3 9 - X 4 4 1 (Ex
c e p t 55L,5LC)
L ,5 L C )
J32 A290-7139-X441
(Excepto
A 2 A290-7139-Y441
9 0 - 7 1 3 9 - Y 4 4 1 (5
L ,5 5LC)
LC)
(5L,
STope
p r in gque
p in sobresale:
：A 6 - P S - 5 X 1 8 S
A6-PS-5X18S
NNota:
o t e : Aplicar
A p p ly LLoctite
O C T IT262
E 2al
6 2tope
t o t del
h e eje
J 3 sJ3
t oal
p pmontar
er
el
w htope
e n atque
t acsobresale.
h in g it t o s p r in g p in .
A
A
Tope
eje
J2
J 2mecánico
- ax is m e cdel
h an
ic al
st o pper
Tope
J 1 - ax is
m e cmecánico
h an ic al s del
t o p eje
p e r J1
S p e c : Espec:
Tope
que
sobresale:
S p r in g p in :A 6 - P S - 5 X 1 8 S (2 p c s )
A6-PS-5X18S(2pzs)
S EC T IO NA-A
A- A
Sección
Fig. 7.1.3 (b) Comprobar el tope mecánico.
(Nota 4)
-
-
→
Limpieza
Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentación de escorias
Limpiar los sedimentos de forma periódica
En particular, limpiar los siguientes puntos cuidadosamente.
Cercanías del eje de la muñeca y sellado de aceite
Si se adhieren escorias o suciedad a la junta de sellado de aceite, puede ocurrir una fuga de aceite.
Comprobar los puntos necesarios en las cercanías de la muñeca y desgastes significativos en el eje J3
debido al roaamiento contra el cable de soldadura o el cable de la pinza.
Comprobar si hay alguna señal que haga indicar que ha habido una colisión cerca de la pinza.
Comprobar si la grasa en el reductor está correcta o si hay fugas de aceite.
→ Si se encuentra aceite después de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite.
Alrededores de la antorcha de soldadura y brida de la muñeca (Cuando se especifica aplicación de
soldadur aal ARCO.)
Ocurre un fallo de aislamiento cuando se han pegado las proyecciones de soldadura alrededor de la
brida de la muñeca y existe la posibilidad de dañar el mecanismo del robot mediante la corriente de
soldadura. (Consulte el Apéndice D)
- 45 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82584SP/08
Fig. 7.1.3 (c) Parte a limpiar
7.1.4
Comprobaciones a realizar los 3 primeros meses (960 horas)
Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a tres meses y 960 horas de
operación. Hay que añadir zonas y tiempos de inspección adicionales a la tabla según las condiciones de
trabajo del robot, entorno, etc.
Elemento
1
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
Parte de la ventilación del controlador
Si la parte de ventilación del controlador está sucia, desconectar
el controlador y limpiar la unidad.
7.1.5
Comprobaciones cada 1 año (3840 Horas)
Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a un año y 3840 horas de operación.
Elemento
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
1
Conector usado en la unidad mecánica
(Consulte el subapartado 7.1.3.)
2
Reapretar los tornillos principales externos
(Consulte el subapartado 7.1.3.)
3
Comprobar el tope mecánico.
(Consulte el subapartado 7.1.3.)
4
Limpieza y comprobación de cada pieza
(Consulte el subapartado 7.1.3.)
Ccomprobar el cable de conexión de la herramienta
(Consulte el subapartado 7.1.3.)
5
(garra) y el cable de la batería externa (opción)
6
7
Cambie la batería de la unidad mecánica.
Sustitución de la batería
(Consulte el apartado 7.2)
Comprobar el cable del robot, el de la consola y el
(Consulte el subapartado 7.1.3.)
de conexión del robot
7.1.6
Comprobaciones cada 1.5 año (5760 Horas)
Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a un año y medio y 5760 horas de
operación.
Elemento
1
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
Sustitución de la batería
Cambie la batería de la unidad mecánica.
(Si se especifican baterías externas)
(Consulte el apartado 7.2.)
- 46 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82584SP/08
7.1.7
Comprobaciones cada 2 años (7680 horas) (LR Mate 200iC
/5WP,5F) Comprobaciones cada 4-años (15360 horas)
(LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5L , /5C, /5LC, /5H,
ARC Mate 50iC, ARC Mate 50iC/5L)
Ccomprobar los siguientes elementos por lo menos una vez en un espacio de 2 años y 7680 horas para el
LR Mate 200iC/5WP,5F. Ccomprobar los siguientes elementos por lo menos una vez en un espacio de 4
años o 15360 horas para el LR Mate 200iC ,LR Mate 200iC/5L , /5C, /5LC, /5H ,ARC Mate 50iC, ARC
Mate 50iC/5L
Elemento
1
Elementos a comprobar
Engrase de los reductores de cada eje
(Excepto LR Mate 200iC /5F)
Puntos a comprobar
Grasa especificada
Sistemas Harmonic drive
Grasa Harmonic grease 4BNo.2
Espec:A98L-0040-0230
Kit de engrase (tubo de grasa e inyector)
Espec:A05B-1139-K021
Tubo de grasa (80 g)
Espec:A05B-1139-K022
No usar grasa Harmonic grease SK-3 o grasa no especificada.
Contactar con FANUC sobre el método de engrase.
Engrase de los reductores de cada eje
(LR Mate 200iC /5F)
Grasa especificada
NOK
Klubersynth UH1 14-1600
Espec:A98L-0040-0218
Kit de engrase (tubo de grasa e inyector)
Espec:A05B-1139-K023
Tubo de grasa (80 g)
Espec:A05B-1139-K024
No usar grasa no especificada.
Contactar con FANUC sobre el método de engrase.
7.1.8
Comprobaciones cada 4 años (13820 Horas)
Compruebe los siguientes elementos cada 4 años (13820 horas).
Elemento
Elementos a comprobar
1
Sustituir el cable de la unidad mecánica
Puntos a comprobar
Contactar con FANUC sobre el método de sustitución
- 47 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82584SP/08
7.2
MANTENIMIENTO
7.2.1
Sustitución de baterías (Inspección periódica de 1 año Si se
especifican baterías integradas) (Inspección periódica cada
1.5 años si se especifican baterías externas)
Los datos de posición de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las baterías de seguridad.
Si se usan baterías integradas, sustituirlas cada año. Si se usan baterías externas, sustituirlas cada año y
medio. Seguir también este procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de caída de tensión
en la batería de seguridad.
Procedimiento de sustitución de baterías
(si se especifican baterías integradas)
1
Mantenga la potencia activada. Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del
robot.
PRECAUCIÓN
Al LR Mate 200iC/5WP no se le puede poner batería integrada. Asegurarse de
tener el controlador conectado y con tensión. Si cambia las baterías con la potencia
desactivada se perderán los datos de posición actuales. En consecuencia, se
deberá realizar de nuevo la masterización.
2
3
4
Cuando se selecciona protección contra ambientes agresivos o 5LC,5C,5F, quitar la tapa de la
cubierta de baterías.( Fig.7.2.1 (a))
Soltar el tornillo de placa y quitar la tapa de la caja de baterías y sustituirla. Se pueden sacar las
baterías estirando del pivote central que está en el centro de la caja de baterías.
Montarlas invirtiendo el procedimiento. Prestar atención a la dirección de las baterías.
Es necesario cambiar la junta cuando se selecciona protección contra ambientes agresivos o
5LC,5C,5F.
Batería C (4pzs)
C b at t e r y (4 p c s )
Espec. FANUC: A98L-0031-0027
F A N U C s p e c ：A 9 8 L - 0 0 3 1 - 0 0 2 7
la batería
TSe
h epuede
b at t esacar
r y c an
b e t aktirando
e n o u tde
esta barra
b y p u llin g t h is s t ic k
Tapa de la caja de baterías
L id o f b at t e r y b o x
Tornillo de la placa M4X12 (2pzs)
P lat e s c r e w
M 4 X 1 2 (2 p c s )
Junta
P
ac k in g
A290-7139-X253
A 290- 7139- X 253
(*)
(* )
Tornillo
B
o lt w itcon
h pplaca
lat e pcon
r o cagujeros
e s s in g
hexagonales
h e x - h e ad h o le
M4X20 (4pzs)
M
(*)4 X 2 0 (4 p c s )
(* )
Cubierta
B
at t e r y de
b o la
x ccaja
o v ede
r baterías
(*)
(* )
(*)( *Especificación
protección
dee LR
Mate
ARC
Mate
) S e v e r e d u s t /de
liq u
id p r o t e c tcontra
io n s pambientes
e c if ic at io nagresivos
o f L R M at
2 0 0Mate
iC ,L R200iC,
M a t e LR
2 00
iC / 5200iC/5L,5H,
L ,5 H ,A R C M at
e 50
iC ,A 50iC,
R C M at e 5 0 iC / 5 L
ARC
o r LMate
R M at50iC/5L
e 2 0 0 iCo/ se
5 L especifica
C ,5 C ,5 F arLR
e sMate
p e c if 200iC
ie d . / 5LC, 5C, 5WP, 5F.
Fig. 7.2.1 (a)
Procedimiento de sustitución de baterías (si se especifican baterías integradas)
- 48 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82584SP/08
Procedimiento de sustitución de baterías
(Si se especifican baterías externas)
1
Durante la sustitución de baterías, mantener pulsada la seta de paro de emergencia por motivos de
seguridad.
PRECAUCIÓN
Asegurarse de tener el controlador conectado y con tensión. Si cambia las
baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de posición actuales.
En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la masterización.
2
3
4
5
Destapar la cubierta de baterías (Fig. 7.2.1 (b)).
Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías.
Insertar las nuevas baterías en la cubierta de baterías mientras se observa la orientación correcta.
Tapar la cubierta de baterías.
Caja
E
x t e r de
n al baterías
b at t e r y externas.
b o lx
BCable
at t e r ydec ab
le
la batería
5m m
D
iam e t e r de
A bunos
out O
Diámetro
Ø5mm
(M
ax O
5 .5 m m )
(Max
Ø5.5mm)
B at t e r y c as e
Compartimiento
de las baterías
S
p e c o fde
b at
e r y ： A98L-0031-0005
A 98L - 0031- 0005
Espec.
lat batería
(D
b at t e rDy 4pzs)
4pc s)
(Batería
C as e del
c ap
Tapa
compartimiento
Fig. 7.2.1 (b) Procedimiento de sustitución de baterías (si se especifican baterías esternas)
Fig 7.2.1 (c) muestra el tamaño externo de la caja de baterías externas.
Cuando se necesita montar la caja de pilas en el controlador u otras unidades internas,
consultar las dimensiones exteriores mostradas en Fig.7.2.1 (c)
La caja de baterías se puede fijar usando los tornillos de cabeza plana de M4.
(Los tornillos no vienen con el sistema.)
Se pueden montar un máximo de 6 terminales acoplados a la parte posterior de la caja de baterías.
- 49 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82584SP/08
CLIP DE NYLON COMO
ABRAZADERA DE
CABLE
VISTA B
TORNILLO DE CABEZA
PLANA CON ARANDELA
(M3, 6pzs)
(USAR PARA CONECTAR
TERMINALES AL
ELECTRODO)
VISTA A (TAPA MONTADA)
VISTA C
VISTA A
(TAPA NO MONTADA)
CABEZA AVELLANADA (4pzs)
PARA TORNILLOS DE CABEZA PLANA AVELLANADA M4
PARA TAMAÑO D (ESPEC. IEC ´LR-20´)
BATERÍA SECA ALCALINA (4 pzs)
Fig. 7.2.1 (c) Dimensiones exteriores de la caja de baterías
7.3
LIMPIEZA (LR Mate 200iC/5F)
7.3.1
LIMPIEZA DEL ROBOT
LR Mate 200iC/5F se puede limpiar pulverizando agua o limpiador diluído adecuadamente.
Si un chorro fuerte golpea el robot, es posible que este cause una presión excesiva de agua y se dañe la
cubierta a prueba de agua. El agua o limpiador debe pulverizarse desde una tobera similar a una ducha.
Las escorias adheridas a la superficie del robot deben limpiarse con un trapo. No frotar fuertemente la
superficie del robot, ya que esto puede afectar negativamente al sellado de las juntas del robot.
No pulverizar agua o limpiador en el controlador.
PRECAUCIÓN
Realizar la limpieza una vez por semana o menos días.
7.3.2
LIMPIADOR
Se adopta el tratamiento adecuado para el material del robot LR Mate 200iC/5F, ya que este tiene la
resistencia química necesaria. Es posible usar sprays directamente en la superficie del robot y el robot se
puede mantener en condiciones sanitarias limpiándolo diariamente.
Los limpiadores descritos en la Tabla 7.3.2 no tienen influencia sobre la superficie del robot. Otros
limpiadores, deben verificarse sobre su influencia en la superficie del robot, contactar con FANUC sobre
ello.
Usaar los limpiadores disueltos correctamente. Si no está disuelto en la proporción correcta, puede tener
mala influencia sobre la superficie del robot. Usar el agua y el disolvente a menos de 50 grados.
El alcohol o el disolvente orgánico pueden
usarlos para limpiar el robot.
tener mala influencia sobre la superficie del robot. No
- 50 -
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82584SP/08
Tabla 7.3.2 Limpiadores que no dañan la superficie del robot
NOMBRE
FABRICANTE
TIPO
INGREDIENTE PRINCIPAL
DISOLUCIÓN
(NOTA 1)
Geron Ⅳ
ANDERSON
Sanitizer
Cloruro amónico cuaternario
0.2%
Reg13
ANDERSON
Sanitizer
Hipocloruro de sodio
0.15%
FOMENT
ANDERSON
Limpiador alcalino
Hidróxido de potasio
Hipoclorito de sodio
SUPERLOX X-40
ANDERSON
Limpiador Ácido
Ácido fosfórico
SAN-TEC 5
ANDERSON
Limpiador Ácido
Peróxido de hidrógeno
Ácido acético
1.5%
1.5%
0.2%
Ácido peroxiacético
P3-topax 99
ECOLAB
Sanitizer
N-3(-Aminopropyl)-N-Dodecylpropan
-1,3-diamin
P3-topax 91
ECOLAB
Sanitizer
Benzalkonium chloride
P3-topax 66
ECOLAB
Sanitizer
Hidróxido sódico
Hipoclorito de sodio
2%
0.5%
5%
Alkylamine oxide
P3-topactive DES
ECOLAB
Limpiador Ácido
Peróxido de hidrógeno
Ácido acético
Alkylamine oxide
3%
Ácido peroxiacético
P3-topactive 200
ECOLAB
Limpiador alcalino
Etanol
Hidróxido de potasio
4%
Hidróxido sódico
ACIFOAM VF10
JohsonDiversey
Limpiador Ácido
Ácido fosfórico
Alkylbenzenesulfonic acid
DIVOSAN ACTIV VT5
JohsonDiversey
Limpiador Ácido
10%
Peróxido de hidrógeno
Ácido acético
4%
Ácido peroxiacético
Hypofoam VF6
JohsonDiversey
Sanitizer
Hidróxido sódico
Hipoclorito de sodio
10%
Amine
DIVOSAN EXTRA VT55
JohsonDiversey
Sanitizer
Cloruro amónico cuaternario
1%
(Nota 1)
DISOLUCIÓN = LIMPIADOR / (LIMPIADOR+AGUA)
NOTA
El limpiador ácido debe limpiarse y enjuagarse de forma diligente y nunca debe
permanecer sobre la superficie del robot. La superficie del robot no puede
contactar con el limpiador ácido de forma contínua por más de 15 minutos.
NOTA
El uso de un limpiador de la Tabla 7.3.2 puede restringirse por la ley del país o
región y su obtención puede ser difícil.
7.4
ALMACENAJE
Para almacenar el robot, ajustarlo a la misma posición como la que se utilizaba para el transporte.
(Consulte el apartado 1.1.)
- 51 -
8.MASTERIZACIÓN
8
B-82584SP/08
MASTERIZACIÓN
La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos
contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente,
la masterización es una operación para obtener el valor de conteo de pulsos correspondiente a la posición
cero.
8.1
GENERAL
La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el
encoder de cada eje.
La masterización está realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones
cotidianas. Sin embargo, la masterización se hace necesaria después de:
・
・
・
・
・
Cambio del motor.
Sustitución del encoder
Cambio del reductor.
Sustitución de cable
Las baterías de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecánica se han agotado.
PRECAUCIÓN
Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del
encoder se guardan gracias a las respectivas baterías de seguridad. Los datos
se perderán si las baterías se agotan. Cambie periódicamente las baterías del
control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para advertir al usuario
cuando haya un voltaje de batería bajo.
Tipos de Masterización
Existen los cinco métodos siguientes para realizar el masterizado:
Tabla 8.1 Tipos de masterización
Masterizado con útil mecánico
Se lleva a cabo con la ayuda de un útil de masterización antes de trasladar la máquina
Masterización de posición cero
Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de posición cero
desde la fábrica.
(Masterización de marcas visuales)
(marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterización se lleva a cabo con todos
los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales.
Masterización rápida
Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor correspondiente de
contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor
correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida
se utiliza de hecho para que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una
rotación no se pierda.
Masterización de un solo eje
Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición de
masterización de cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la masterización de un eje
especifico.
Introducción de datos de masterización.
Los datos de masterización se introducen directamente.
Una vez hecha la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibración. El
posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual para
detectar la posición actual del robot.
- 52 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82584SP/08
Esta sección describe el masterizado por posición cero, el masterizado rápido, masterizado de eje
simple y masterizado por entrada de datos. Para más detalles sobre cómo masterizar por útil
mecánico, contactar con FANUC.
PRECAUCIÓN
Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma
inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento
está diseñada para que aparezca sólo cuando la variable de sistema
$MASTER_ENB está a 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento, pulse
F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema
$MASTER_ENB vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de
posicionamiento.
PRECAUCIÓN
Antes de realizar el masterizado, se recomienda que se haga una copia de
seguridad de los datos de masterizado existentes.
PRECAUCIÓN
Cuando el área de movimiento es de 360 grados o más, si alguno de los ejes
(J1 y J4) a los que se conectan los cables está girado una vuelta en la posición
correcta de masterizado, se dañarán los cables de la unidad mecánica. Si la
posición de rotación correcta no está clara porque el eje se movió demasiado
durante el masterizado, quitar la cubierta del panel de conectores, comprobar el
estado de los cables internos y realizar el asterizado en la posición correcta.
Para el procedimiento de comprobación, ver Fig. 8.1 (a) y 8.1 (b).
P ac k in g
Junta
A290-7139-X251
A 290- 7139- X251
(*) No se puede usar junta.
lagjunta
(*Sustituir
) P ac k in
c an por
n o tuna
b e nueva
r e u s edespués
d.
Rde
e pquitar
lac e pelacpanel
k in g de
t o conectores.
n e w o n e af t e r
r e m o v in g c o n n e c t o r p an e l.
C
o n n ede
c t conectores
o r p an e l
Panel
Was
h e r (5
F o n5F)
ly )
Arandela
(Sólo
B o lt
Tornillo
M4X10
M4X10
C o n f ir m c ab
le el
is cable no se
Comprobar
que
ha
n o tretorcido
t w is t e dcuando J1=0°.
w h e n J 1 =0 v.
Fig. 8.1 (a) Confirmar el estado del cable (eje J1)
- 53 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82584SP/08
(*) No se puede usar junta.
Sustituir
la junta por una nueva después
(* ) P ac k in g c an n o t b e r e u s e d .
deRquitar
J3.o n e af t e r
e p lac elapcubierta
ac k in g t odel
new
r e m o v in g J 3 c o v e r .
P ac k in g
Junta
A 2 90 - 7 1 3 9 - X 4 5 1
A290-7139-X451
C o n f ir m c ab
le el
is
Comprobar
que
n o t t wno
is tse
e dha
cable
w h e n J 4 cuando
=0 v.
retorcido
J4=0°.
Tornillo
B o lt
M4X10
M 4o
X 1M4X12
0 or M4X12
Par de
apriete
T igh
t e n in g t o r q u2.0Nm
e 2 .0 N m
(Estándar,
5L,d5H
agresivos
(S t an dar
,5 Lsin
,5 Hprotección
n o t s e v e rcontra
e d u s tambientes
/ liq u id p r o
t e c t io n oor 5F)
5F)
Par de
apriete
T igh
t e n in g t o r q u4.5Nm
e 4 .5 N m
(Estándar,
5L,
5H
sin
protección
contra
ambientes
agresivos
o
5LC,
5WP)
(S t an dar d ,5 L ,5 H n o t s e v e r e d u s t / liq u id p r o t e c t io n o r 5 L C 5C,
,5 C ,5
WP )
Was h e r
Arandela
(5 L C ,55C,
C ,55F
F osolamente)
n ly )
(5LC,
JCubierta
3 c o v e rJ3
Fig. 8.1 (b) Confirmar el estado del cable (eje J4)
8.2
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA
MASTERIZACIÓN
Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma
correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento.
Alarma visualizada
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established"
Procedimiento
1
Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.
(1) Pulsar la tecla de selección de la pantalla
(2) Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
(3) Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
(4) Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER].
(5) Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
(6) Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal].
2
Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5.
(1) Pulsar la tecla de selección de la pantalla.
(2) Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
(3) Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
(4) Pulsar F3 RES_PCA y pulse F4 [TRUE].
(5) Desconecte y conecte la potencia.
3
Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3.
(1) Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje
"Servo 075 Pulse not established".
(2) Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mensaje, 10 grados en cada dirección
hasta que desaparezca la alarma al pulsar [FAULT RESET].
- 54 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82584SP/08
8.3
MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS
La masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes
situados en la posición de 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del
robot. Este tipo de masterización se realiza poniendo todos los ejes en la posición de 0 grados con la
ayuda de sus respectivas marcas visuales.
La masterización en la posición cero implica realizar una comprobación visual, por lo tanto no puede ser
tan fiable. Debería usarse sólo como método rápido.
Procedimiento (masterización de la posición cero)
1
2
3
4
Pulse MENU.
Seleccione NEXT y pulse SYSTEM.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
5
LOAD
RES_PCA
DONE
Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización.
NOTA
El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como
sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todos los ejes)
Después de cambiar las variables del sistema, apague la unidad de control y
vuelva a encenderla.
6
7
8
Seleccione Zero Position Master.
Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente. Desconecte y conecte la potencia.
Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.
Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador
otra vez.
Tabla 8.3 Postura con las marcas de posición alineadas
Eje
Posición
Eje J1
Eje J2
Eje J3
Eje J4
Eje J5
Eje J6
0 grados
0 grados
0 gra(NOTA) Cuando el eje J2-es 0 gra.
0 grados
0 grados
0 grados
NOTA
No hay eje J6 para LR Mate 200iC/5H,5F.
- 55 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82584SP/08
J 5 M A R EJE
K IN GJ5O F F L IN E
MARCA
J 3 M A RK
IN GJ3
O F F L IN E
MARCA
EJE
MARCA
EJE
J 1 MA RK
IN GJ1
O F F L IN E
Fig. 8.3 (a) Posición de marca 1
(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5C,5LC,5WP, ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L)
A
MARCA
J 2 M A REJE
K IN GJ2O F F L IN E
Posición
P o s it io n del
o f pcentrador
in w h e n cuando
el
ejeaxJ6
está
grados.
J 6is is
z e ren
o dcero
e gr ee
p o s it io n
MARCA
J 4 M A REJE
K IN GJ4O F F L IN E
D E T A IL A
Fig. 8.3 (b) Posición de marca 2
(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5C,5LC,5WP, ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L)
- 56 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82584SP/08
MARCA
J4 O F F L IN E
J 4 M A REJE
K IN G
MARCA
J 3 M A REJE
K IN J3
G O F F L IN E
J1O F F L IN E
JMARCA
1 M A REJE
K IN G
Fig. 8.3 (c) Posición de marca 1 (LR Mate 200iC/5H,5F)
B
Posición
el eje
P o s it iodel
n ocentrador
f p in w h ecuando
n
J5J está
5 - axen
is cero
is z egrados.
r o d e gr e e p o s it io n
MARCA
J2G O F F L IN E
J 2 M AEJE
R K IN
Detalle
B B
D E T A IL
Fig. 8.3 (d) Posición de marca 2 (LR Mate 200iC/5H,5F)
- 57 -
8.MASTERIZACIÓN
8.4
B-82584SP/08
MASTERIZACIÓN RÁPIDA (QUICK MASTER)
La masterización rápida se realiza en una posición de usuario especificada. El valor correspondiente de
contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y
del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor
absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.
La masterización por útil mecánico esta realizada de fábrica en la posición indicada en la Tabla 8.3.
No modifique dichos valores a no ser que aparezca algún problema.
Si es imposible poner el robot en la posición mencionada anteriormente, es necesario reconfigurar la
posición de referencia del masterizado usando el siguiente método. (Sería conveniente utilizar una señal
que actúe como marca visual.)
PRECAUCIÓN
1 La masterización rápida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se
pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batería de
seguridad para el encoder.
2 La masterización rápida no puede usarse, después de haber sustituido el
encoder o después de haber perdido los datos de masterización de la unidad de
control de robot.
Procedimiento para guardar la posición de referencia de masterización
rápida
1
2
Seleccione SYSTEM
Seleccione Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
3
4
LOAD
RES_PCA
DONE
Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida
Set quick master ref? (¿Establecer referencia de masterización rápida?)
Mueva el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulse ENTER. Pulse F4, YES.
PRECAUCIÓN
Si el robot ha perdido la capacidad de masterización tras haberlo desmontado
o reparado, no podrá realizar este procedimiento. En este caso, realizar el
masterizado mecánico o el de posición cero para restaurar el masterizado del
robot.
- 58 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82584SP/08
Procedimiento de masterización rápida
1
Visualice la pantalla de Master/Cal
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
2
3
LOAD
RES_PCA
DONE
Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida
¿Masterización Rápida? Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER. Pulse F4, YES.
Se memorizan los datos de masterización rápida.
Quick master? [NO]
4
5
6
Sitúe el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER. Se ejecuta la calibración y tendrá efecto al poner
de nuevo en marcha el robot.
Una vez completada la calibración, pulse F5 Done.
Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra
vez.
- 59 -
8.MASTERIZACIÓN
8.5
B-82584SP/08
MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE)
La masterización de un solo eje se lleva a cabo eje por eje. El usuario puede especificar la posición de
masterización de cada eje.
Se puede utilizar la masterización de un solo eje si se han perdido los datos de masterización para un eje
específico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batería de seguridad del encoder o
porque se ha sustituido el encoder.
SINGLE AXIS MASTER
JOINT 33%
ACTUAL AXIS
J1 25.255
J2 25.550
J3 -50.000
J4 12.500
J5 31.250
J6 43.382
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
Elemento
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
GROUP
EXE
Tabla 8.5 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje
Descripción
Posición actual
(Eje actual)
Posición de masterización
MSTR POS
SEL
ST
(MSTR POS)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes en grados.
Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo eje tiene una posición de
masterización especificada. Sería conveniente seleccionar la posición de 0°.
Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento se sitúa en la
posición 1. Generalmente, está en 0.
Este elemento indica si se ha completado la masterización de un solo eje para el eje
correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente.
El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON (1 a 9).
Se han perdido los datos de masterización. Es necesaria la masterización de un solo eje.
Se han perdido los datos de masterización. (El masterizado se ha realizado sólo para los
otros ejes interactivos.) Es necesaria la masterización de un solo eje.
2 :Se ha completado la masterización.
- 60 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82584SP/08
Procedimiento de Masterización de un solo eje
1
2
Seleccione SYSTEM
Seleccione Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
3
LOAD
RES_PCA
Seleccione 4, Single Axis Master. Verá una pantalla similar a la siguiente.
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS
J1
25.255
J2
25.550
J3 -50.000
J4
12.500
J5
31.250
J6
43.382
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
(MSTR POS)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
[ TYPE ]
4
5
6
JOINT 10%
1/9
(SEL)
[ST]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[0]
(0)
[0]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
GROUP
EXE
Desplace el cursor hasta la columna SEL para el eje no masterizado y pulse la tecla numérica "1."
La configuración SEL se pude aplicar a uno o más ejes.
Apague el control de freno como se indica y seguidamente sitúe el robot en la posición de
masterización.
Introduzca los datos del eje para la posición de masterización.
(0.000)
(0.000)
JOINT 30%
5/9
(0)
[2]
(0)
[2]
SINGLE AXIS MASTER
J5
J6
31.250
43.382
(0.000)
(90.000)
(0)
(0)
JOINT 30%
5/9
[2]
[2]
GROUP
- 61 -
EXEC
8.MASTERIZACIÓN
7
B-82584SP/08
Pulse F5 [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización. Por lo tanto, SEL habrá cambiado a 0,
y ST a 2 ó 1.
GROUP
EXEC
F5
8
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL AXIS
J1 25.255
J2 25.550
J3 -50.000
J4 12.500
J5
0.000
J6 90.000
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
(MSTR POS)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(90.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
JOINT 30%
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
GROUP
Cuando se haya completado la masterización de un solo eje, pulse la tecla de página anterior para
volver a la pantalla anterior.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 30%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
9
10
11
1/9
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
EXEC
DONE
Seleccione [6 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo el posicionamiento.
Desconecte y conecte la potencia. Se lleva a cabo el posicionamiento.
Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].
Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el
controlador otra vez.
DONE
F5
- 62 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82584SP/08
8.6
MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS
Esta función habilita los valores de datos de masterización que se asignan directamente a una variable del
sistema. Puede usarse si los datos de masterización se han perdido pero el conteo de pulsos se ha
conservado.
Método de introducción de datos de masterización.
1
2
Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM.
Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.
SYSTEM Variables
1/98
1
$AP MAXAX
536870912
2
$AP PLUGGED
4
3
$AP TOTALAX
16777216
4
$AP USENUM
[12] of Byte
5
$AUTOINIT
2
6
$BLT
19920216
JOINT 10%
[ TYPE ]
3
Cambie los datos de masterización.
Los datos de masterización son guardados en la variable de sistema
$DMR_GRP.$MASTER_COUN.
SYSTEM Variables
13
14
$DMR GRP
$ENC STAT
JOINT 10%
DMR GRPT
[2] of ENC STATT
[ TYPE ]
4
Seleccione $DMR_GRP.
JOINT 30%
DMR GRPT
SYSTEM Variables
$DMR
GRP
[2] of ENC STATT
1
ENTER
[1]
SYSTEM Variables
$DMR
GRP [1]
1
$MASTER DONE
2
$OT MINUS
3
$OT PLUS
4
$MASTER COUN
5
$REF DONE
6
$REF POS
7
$REF COUNT
8
$BCKLSH SIGN
[ TYPE ]
- 63 -
JOINT 10%
1/1
DMR GRPT
JOINT 10%
1/8
FALSE
[9] of Boolean
[9] of Boolean
[9] of Integer
FALSE
[9] of Real
[9] of Integer
[9] of Boolean
TRUE
FALSE
8.MASTERIZACIÓN
5
B-82584SP/08
Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado.
JOINT 30%
FALSE
[9] of Boolean
[9] of Boolean
[9] of Integer
ENTER
6
7
SYSTEM Variables
JOINT 10%
$DMR
GRP [1].$MASTER COUN
1/9
1
[1]
95678329
2
[2]
10223045
3
[3]
3020442
4
[4]
304055030
5
[5]
20497709
6
[6]
2039490
7
[7]
0
8
[8]
0
9
[9]
0
Pulse la tecla PREV.
Sitúe $MASTER_DONE en TRUE.
TRUE
FALSE
F4
SYSTEM Variables
$DMR
GRP [1]
1
$MASTER DONE
2
$OT MINUS
[ TYPE ]
8
9
JOINT 10%
1/8
TRUE
[9] of Boolean
TRUE
FALSE
Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES].
Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE]
DONE
F5
- 64 -
8.MASTERIZACIÓN
B-82584SP/08
8.7
1
COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO
Comprobación de si el masterizado se ha realizado correctamente.
Por lo general, el posicionamiento se realiza automáticamente cuando se da tensión. Comprobar si el
masterizado esta correctamente completado, comprobar que la posición actual real indicada
corresponde a la posición real del robot. Siga el procedimiento descrito a continuación.
(1) Reproducir un punto determinado en un programa. Indica si el posicionamiento se lleva a cabo
en la posición indicada.
(2) Ajustar todos los ejes del robot a la posición de 0 grados (0 rad). Comprobar que las marcas de
posición de cero grados indicadas en la sección 8.3 están alineadas. No es necesario usar
ninguna ayuda visual.
(3) Usando un útil, mover el robot a la posición de masterizado con el mismo método que se ha
utilizado para la masterización. Compruebe que la lectura de posición actual coincida con la
posición de masterización.
Si no coincide la posición actual con la visualizada, los valores de contaje del encoder pueden haber
quedado invalidados como resultado de una alarma descrita aacontinuación 2. De otra forma, los
datos de masterizado en la variable $DMR_GRP.$MASTER_COUN pueden haber que dado
sobrescritas como resultado de un error de operación o alguna otra razón.
Compare los datos con los valores indicados en la hoja de datos suministrada junto con el robot. La
variable del sistema se sobrescribe siempre que se efectúe el masterizado. Siempre que se realice el
masterizado, grabe el valor de la variable de sistema en la hoja de datos.
2
Alarmas que se pueden mostrar durante la masterización y su remedio.
(1) Alarma BZAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder se convierte a 0V
cuando la potencia del controlador está apagada. También, si se quita el conector del encoder
para sustituir los cables etc. se da esta alarma puesto que el voltaje se hace 0. Para borrar la
alarma, colocar una nueva batería, ejecutar el reset de pulso (Ver apartado 8.2.), apagar y
encender el controlador otra vez y confirmar que no aparece la alarma.
Si no puede resetear la alarma, la batería puede estar baja, por lo tanto, cambiar la batería,
realizar un rearme de pulso y apagar y encender el controlador. Se activa esta alarma, todos los
datos mantenidos originalmente por el encoder se habrán perdido. Se debe realizar una
masterización otra vez.
(2) Alarma BLAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder ha caído a un nivel
en el que el volcado ya no es posible. (Cuando se muestre esta alarma, sustituya
immediatamente la batería mientras la potencia del sistema esté conectada. Asimismo,
compruebe si los datos de posición actuales son correctos, utilizando el método descrito en el
punto (1).
(3) Alarmas CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, y SPHAL
Contactar con FANUC ya que el encoder puede ser defectuoso.
- 65 -
9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
B-82584SP/08
9
RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
9.1
GENERALIDADES
Puede ocurrir que una avería en la unidad mecánica sea difícil de localizar, debido a que pueden surgir
debidas a varios factores interrelacionados. Si se equivoca al tomar las medidas adecuadas, el fallo se
puede agravar. Por lo tanto, es necesrio analizar los síntomas del fallo de forma precisa de forma que se
pueda encontrar la causa correcta.
9.2
AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS
Tabla 9.2 lista las averías principales, las causas y medidas que pueden ocurrir en la unidad mecánica y
sus causas probables. Si no tiene nada claro la determinación de las causas de la avería ni las medidas a
aplicar, póngase en contacto con FANUC.
Tabla 9.2 Averías, causas y medidas
Síntoma
Descripción
Causa
Medida
Vibración
- La base del J1 se despega de
[Sujeción de la base J1]
- Si un tornillo está flojo, aplicar
Ruido
la placa base cuando el robot
- Es posible que la base J1 del robot no
loctite y apretarlo con el par
funciona.
está bien sujeta a la placa base.
apropiado.
- Las causas probables son un tornillo
- Aplanar la superficie de la placa
del J1 y la placa base.
flojo, una superfície irregular, o material
base dentro de la tolerancia
- El tornillo que retiene la base
extraño cogido entre la placa base y la
especificada.
J1 está flojo.
placa del suelo.
- Si hay alguna materia extraña entre
- Si el robot no está bien sujeto en la placa
la base J1 y la placa base, quitarla.
- Hay un hueco entre la
base
base, la base del J1 levanta la placa base
cuando el robot funciona, permitiendo a la
base y el suelo que se golpeen entre ellas,
que a su vez, provocan la vibración.
-Aplicar epoxy a la superficie
[Base o suelo]
- Reforzar la base o suelo haciendolo
del suelo y volver a montar la
- Es posible que la base o suelo no sean
más rígido.
placa.
suficientemente rígidos.
- Si es imposible reforzar la base o
- Si la base o suelo no son suficientemente
suelo, modificar el programa de
rígidos, la reacción del robot deforma la
control del robot, haciendolo podria
base o suelo, provocando vibración.
reducir la cantidad de vibración.
- La vibración se hace más
[Sobrecarga]
- Comprobar, una vez más, la carga
seria cuando el robot adopta
- Es posible que la carga en el robot
máxima que el robot puede manejar.
una postura específica.
excede el rango máximo.
En caso de sobrecarga del robot,
- Si la velocidad de
- Es muy posible que el programa de
reduzca la carga o modifique el
funcionamiento del robot se
control del robot exige demasiado al
programa de control del robot.
reduce, la vibración para.
hardware del robot.
- La vibración en una parte específica
- La vibración se nota más
- Es posible que el valor de la
puede reducirse moficando el
cuando el robot está
ACELERACIÓN sea excesivo.
programa de control del robot
acelerando.
reduciendo la velocidad y la
- La vibración ocurre cuando
aceleración del mismo (minimizar la
dos o más ejes funcionan al
influencia en el tiempo total de ciclo).
mismo tiempo.
- 66 -
9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
B-82584SP/08
Síntoma
Descripción
Causa
Medida
Vibración
- La vibración se hace más
[Engranaje, cojinete o reductor rotos]
- Mover un eje cada la vez para
Ruido
notoria después de que el robot
- Probablemente, la colisión o sobrecarga
determinar qué eje esta vibrando.
haya colisionado con un objeto
ha aplicado una excesiva fuerza en el
- Quitar el motor y sustituir el
o haya estado sobrecargado
mecanismo de transmisión,
engranaje, el cojinete y el reductor.
durante largo tiempo.
la superfície dentada del engranaje o la
Contacte con FANUC para las
- La grasa de los ejes que
superfície de rodamiento de un cojinete, o
especificaciones de recambios y su
vibran no ha sido cambiada
reductor.
sustitución.
desde hace mucho tiempo.
- Es posible que el uso prolongado del
- El uso del robot dentro de los
robot mientras estaba sobrecargado ha
rangos máximos, evita problemas
causado la fatiga del la superfície dentada
con el mecanismo de transmisión.
del engranaje o el rodamiento de un
- Cambiar con regularidad la grasa
cojinete, o el reductor ha debido sufrir
del tipo especificado puede ayudar a
fatiga metálica.
prevenir problemas.
(Continuación)
dañando así
- Es posible que alguna materia extraña se
ha cogido en un engranaje, cojinete, o
dentro de un reductor causando la averia
en la superfície dentada del engranaje o el
rodamiento del cojinete, o reductor.
- Es posible que debido a que la grasa no
ha sido cambiada durante un largo
periodo, la superfície dentada del
engranaje o el rodamiento de un cojinete,
o el reductor a debido sufrir fatiga metálica
o desgaste.
Todos estos factores generan vibraciones
cíclicas y ruido.
- 67 -
9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
Síntoma
Descripción
B-82584SP/08
Causa
Medida
Vibración
- La causa del problema no
[Controlador, cable y motor]
- Consulte el Manual de
Ruido
puede ser identificada a partir
- Si ocurre una fallo en un circuito del
mantenimiento del controlador para
del examen del suelo, base, o
controlador, evitar enviar las órdenes de
la resolución de problemas
sección mecánica.
control que normalmente estan
relacionados con el controlador y el
suministrando al motor, o evitar que llegue
amplificador.
al motor la información que está siendo
- Sustituir el encoder para el motor
enviada normalmente por el controlador,
del eje que está vibrando, y
podría producir vibración.
comprobar si la vibración todavia
- Si el encoder tiene un fallo, puede ocurrir
aparece.
vibración porque la información sobre la
- También, sustituir el motor del eje
posicion del motor no se puede transferir
que está vibrando, y comprobar si la
de forma adecuada al controlador.
vibración todavia aparece. Contacte
- Si el motor llega a ser defectuoso, puede
con FANUC para las
aparecer vibración porque el motor no
especificaciones de recambios y su
puede entregar los datos de
sustitución.
funcionamiento nominal.
- Comprobar si el robot está
- Si la potencia de línea en un cable móvil
alimentado con el voltaje nominal.
de la sección mecáncia tiene una rotura
- Comprobar si la funda del cable de
intermitente, puede aparecer una vibración
potencia está dañada. En ese caso,
porque el motor no puede responder a las
cambie el cable de potencia y
órdenes con exactitud.
compruebe si todavía hay vibración.
- Si el cable de encoder en una parte móvil
-Comprobar si la malla del cable que
de la sección mecáncia tiene una rotura
se conecta con la sección mecánica
intermitente, puede aparecer una vibración
y el controlador, están dañados. Si es
porque las ordenes no pueden ser
así, cambie el cable y compruebe si
enviadas al motor con exactitud.
la vibración aún persiste.
- Si un cable de conexión entre ellos tiene
- Si la vibración solo aparece cuando
una rotura intermitente, puede aparecer
el robot asume una posición
vibración.
específica, esto significa que
- Si un cable de potencia tiene roturas
probablemente un cable en la unidad
intermitentes, puede aparecer vibración.
mecánica está roto.
- Si la tensión de alimentación está por
- Sacuda la parte móvil del cable
debajo del rango, puede aparecer
mientras el robot está en reposo, y
vibración.
comprobar si aparece una alarma. Si
- Si un parámetro de control del robot está
se produce una alarma o algún otro
ajustado con un valor erróneo, puede
estado anormal, cambie el cable de
aparecer vibración.
la unidad mecánica.
(Continuación)
- Comprobar que el parámetro de
control del robot está ajustado a un
valor válido. Si está configurado a un
valor incorrecto, corríjalo. Si necesita
información adicional, póngase en
contacto con FANUC.
- 68 -
9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
B-82584SP/08
Síntoma
Descripción
Causa
Medida
Vibración
- Hay alguna relación entre la
[Ruido procedente de una máquina
- Conectar el cable de tierra
Ruido
vibración del robot y la
cercana]
firmemente para asegurar su
operación de una máquina
- Si el robot no es conectado a tierra
potencial de tierra y evitar el ruido
cerca del robot.
correctamente, inducen al ruido eléctrico
extraño eléctrico.
(Continuación)
sobre el cable de tierra, impidiendo
órdenes que han sido transferidas con
exactitud, provocando así
vibración.
- Si el robot es conectado a tierra en un
punto inadecuado, su potencial de tierra se
hace inestable, y probablemente inducen
al ruido sobre la línea de tierra,
provocando así vibración.
Movimiento
- Mientras el robot no está
[Tornillo de acoplamiento de la sección
- Compruebe que los siguientes
con sacudidas
alimentado con tensión,
mecánica]
tornillos de cada eje estén apretados.
empujarlo con la mano causa
- Es posible que una sobrecarga o una
Si alguno de estos tornillos está
que parte de la unidad
colisión haya aflojado un tornillo de
suelto, aplique loctite y ajústelo al par
mecánica tambalee.
montaje en la sección mecánica del robot.
apropiado.
- Hay un hueco en la superfície
- Tornillo de retención de motor.
de montaje de la unidad
- Tornillo de retención de reductor
mecánica.
- Tornillo de retención de la base.
- Tornillo de retención del brazo
- Tornillo de retención del bastidor
- Tornillo de retención de la
herramienta del robot
- 69 -
9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
Síntoma
Descripción
B-82584SP/08
Causa
Medida
Motor
- La temperatura ambiente de la
[Temperatura ambiente]
La consola de programación puede
sobrecalentado
situación de la instalación
- Es posible que la subida de la
utilizarse para controlar la corriente
aumenta, causando
temperatura ambiente o la sujeción de la
media. Compruebe la corriente media
un recalentamiento al motor.
cubierta del motor ha evitado que el motor
cuando el programa de control de
- Después de que el programa
libere eficientemente la calor, esto provoca
robot está ejecutándose. La corriente
de control del robot o la carga
un recalentamiento.
media aceptable para el robot se
ha sido cambiada, el motor
[Estado de funcionamiento]
especifica según su temperatura
se recalienta.
- Es posible que el robot haya funcionado
ambiente. Para más información,
con la corriente media máxima excedida.
póngase en contacto con FANUC.
- Relajando el programa de control
del robot y las condiciones puede
reducir la corriente media, esto ayuda
a evitar el recalentamiento.
- La reducción de la temperatura
ambiente es la forma más efectiva de
evitar el recalentamiento.
- Tener el entorno del motor bien
ventilado permite al motor liberar
eficientemente el calor, esto previene
el recalentamiento. El uso de un
ventilador para dirigir el aire en el
motor también es eficaz.
- Si hay una fuente de calor cercana
al motor, és aconsejable instalar
protección para proteger el motor de
radiaciones de calor.
- Después de haber cambiado
[Parámetro]
- Entrar un parámetro adecuado
un parámetro de control, el
- Si el dato de entrada para una pieza de
como se describe en el MANUAL DE
motor se recalienta.
trabajo no és válida, el robot no puede ser
OPERARIO DEL CONTROLADOR.
acelerado o desacelerado normalmente,
por lo tanto la corriente media aumenta,
provocando el recalentamiento.
- Síntomas diferentes a los
[Problemas en la sección mecánica]
Repare la unidad mecánica con la
indicados arriba
- Probablemente, los problemas aparecen
ayuda de la información anterior
en el mecanismo de transmisión de la
sobre vibración, ruido y agitación.
unidad mecánica, así como por la
- Comprobar que, cuando el sistema
colocación de una carga excesiva en el
de servo está alimentado, el freno
motor.
está liberado.
[Problemas en el motor]
- Si el freno permanece aplicado en
- Probablemente, ocurrió un fallo en el
el motor todo el tiempo, sustituir el
freno del motor durante el funcionamiento
motor.
del mismo con el freno aplicado, así como
- Si la corriente media cae después
la posible existencia de una carga
de que el motor sea sustituido, indica
excesiva en el motor.
que el primer motor era defectuoso.
- Probablemente, un fallo del motor le
impidió llevar a cabo su funcionamiento
nominal, causando así, una corriente
excesiva fluyendo por el motor.
- 70 -
9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
B-82584SP/08
Síntoma
Descripción
Fuga de grasa
- La grasa se esta escapando
[Sellado deficiente]
Causa
- Si se desarrolla una grieta en el
de la unidad mecánica.
- Las causas probables son un grieta en el
bastidor, puede utilizarse sellador de
bastidor, una junta tórica rota, una junta de
fijación rápida para evitar futuras
aceite dañada, o un tornillo sellador flojo.
fugas de grasa. Sin embargo, debe
- Una grieta en un bastidor puede aparecer
cambiar la pieza lo antes posible,
debido a una fuerza excesiva que puede
porque la grieta podría extenderse.
ser causada en una colisión.
- Las juntas tóricas son utiizadas en
- Una junta tórica puede ser dañada si es
las posiciones listadas abajo.
atrapada o cortada durante el desmontaje
o el montaje.
- Una junta de aceite puede dañarse si un
cuerpo extraño rasca el labio de la junta de
aceite.
Medida
- Sección de acoplamiento del
motor
- Sección de acoplamiento del
reductor
- Sección de acoplamiento de la
- Un tornillo sellador flojo puede permitir
que se escape la grasa a lo largo de la
rosca.
muñeca
- Sección de acoplamiento del
brazo J3
- Interior de la muñeca
- Las juntas de aceite se utilizan en
las posiciones que se detallan más
abajo.
- Interior del reductor
- Interior de la muñeca
- Las juntas de aceite se utilizan en
las posiciones que se detallan más
abajo.
- La grasa puede drenar hacia
dentro o hacia fuera
Caída del eje
- Un eje cae porque el freno no
[Mecanismo de freno y motor]
- Comprobar si la transmisión de los
funciona.
- Probablemente los contactos del relé del
contactos del relé de freno están
- Un eje cae gradualmente al
freno están unidos entre ellos para dejar
pegados uno con otro. Si están
estar en reposo.
fluir la corriente, así se evita que el freno
fijados entre ellos, cambie el relé.
funcione cuando el motor está
- Si la pastilla de freno está
desconectado.
desgastada, si el cuerpo principal del
- Es posible que la pastilla de freno se ha
freno está dañado, o si el aceite o
desgastado o el cuerpo principal del freno
grasa ha entrado en el motor,
está dañado, evitando que el freno que
sustituir el motor.
funcione eficientemente.
- Probablemente el aceite o grasa ha
entrado en el motor, causando que el freno
resbale.
Desplazamiento
- El robot funciona en otro punto
[Problemas en la sección mecánica]
- Si la repetibilidad és inestable,
distinto a la posición
- Si la repetibilidad es inestable, las causas
reparar la sección mecánica
programada.
probables son que falle el mecanismo de
refiríendose a las descripciones de
- La repetibilidad no está dentro
transmisión o un tornillo esté flojo.
arriba de vibración, ruido, y agitación.
de la tolerancia.
- Si la repetibilidad se hace estable,
- Si la repetibilidad es estable,
probablemente es debido a que una
corregir el programa. Si no hay otra
colisión ha impuesto una carga excesiva,
colisión, no se producirá una
provocando el deslizamiento de la
variación.
superficie de la base o la superficie de
- Si el encoder no es correcto,
acoplamiento de un brazo o reductor.
sustituya el encoder o el motor y
Es posible que el encoder sea anómalo.
masterice el robot.
- El desplazamiento solo
[Desplazamiento de la unidad periférica]
- Corregir el ajuste de la posición de
aparece en una unidad
- Probablemente una fuerza externa ha
la unidad periférica.
periférica específica.
sido aplicada a la unidad periférica y de
- Corregir el programa.
esta manera se ha podido cambiar la
posición relativa del robot.
- 71 -
9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
B-82584SP/08
Síntoma
Descripción
Desplazamiento
- El desplazamiento se produjo
[Parámetro]
Causa
- Volver a entrar los datos de
Medida
(Continuación)
después de cambiar un
- Probablemente, los datos de masterizado
masterización previos, que se sepa
parámetro.
han sido reescritos de tal modo que el
seguro que son correctos.
origen
- Si los datos de masterización
del robot ha sido cambiado.
correctos no están disponibles,
realizar la masterización otra vez.
Ocurrió una
- Se muestra BZAL en la
Indica que el voltaje de la batería de
- Sustituya la batería.
Alarma BZAL
pantalla del controlador
reserva de la memoria es bajo.
-Cambiar el cable.
- Es posible que el cable del encoder esté
defectuoso.
- 72 -
APÉNDICE
B-82584SP/08
A
APÉNDICE
A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
- 75 -
A. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
APÉNDICE
B-82584SP/08
Robot FANUC LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5C, /5L, /5LC
ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L
Tabla de Mantenimiento Periódico
Horas trabajadas (H)
Elementos
3840
2 años
4800
5760
6720
7680
―
○
○
○
0.2H
―
○
○
○
2.0H
―
○
○
○
0.1H
―
○
○
○
1.0H
―
○
0.1H
―
○
0.1H
―
0.1H
―
0.5H
14ml
4.0H
―
0.2H
―
11 Limpìeza del ventilador
0.2H
―
12 Sustitución de la batería *1
0.1H
―
2
3
4
5
6
7
8
Engrase de reductores.
Sustitución de los cables
de la unidad mecánica *1
Comprobar el cable del
10 robot, el de la consola y el
de conexión del robot
9
Controlador
1 año
0.2H
1
Unidad mecánica
Comprobar las conexiones
del motor.(por si están
sueltas)
Apretar el tornillo de la
herramienta del robot
(end effector).
Apretar los tornillos de la
cubierta y el principal.
Comprobar el tope
mecánico.
Quitar el polvo,
salpicaduras, etc.
Comprobar el cable de la
herramienta y el cable de
bateria externa (opción).
Sustitución de baterías.
(si se especifican baterías
integradas)
Sustitución de baterías.
(si se especifican baterías
externas)
Primera
3
6
9
Tiempo de Cantidad
comprobación meses meses meses
comprobación de grasa
320
960
1920
2880
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
●
8640
9600
10560
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
*1 Consulte el manual del Controlador
*2 ●: Necesita pedido de piezas:
○: No necesita pedido de piezas
- 76 -
○
○
○
○
○
○
○
○
○
A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
APÉNDICE
B-82584SP/08
3 años
4 años
5 años
6 años
7 años
8 años
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Elemento
○
○
○
○
○
1
○
○
○
○
○
2
○
○
○
○
○
3
○
○
○
○
○
4
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
●
●
●
●
●
●
○
○
●
○
○
○
○
5
●
6
7
●
8
●
9
○
○
○
Revisión general
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
○
○
○
10
○
○
○
11
12
- 77 -
A. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
APÉNDICE
Robot FANUC LR Mate 200iC/5WP
Horas trabajadas (H)
Elementos
1
3
6
9
Primera
Tiempo de Cantidad
comprobación meses meses meses
comprobación de grasa
320
960
1920
2880
1
2
años
años
3840
4800
5760
6720
7680
―
○
○
○
0.2H
―
○
○
○
2.0H
―
○
○
○
0.1H
―
○
○
○
1.0H
―
○
6 herramienta y el cable de
0.1H
―
○
7
0.1H
―
3
4 Comprobar el tope mecánico.
Quitar el polvo, salpicaduras,
5 etc.
Comprobar el cable de la
bateria externa (opción).
Sustitución de batería
(batería externa)
8 Engrase de reductores.
0.5H
14ml
4.0H
―
10 el de la consola y el de
0.2H
―
11 Limpìeza del ventilador
0.2H
―
12 Sustitución de la batería *1
0.1H
―
Sustitución de los cables de
9 la unidad mecánica *
Comprobar el cable del robot,
Controlador
Tabla de Mantenimiento Periódico
0.2H
2
Unidad mecánica
Comprobar las conexiones
(por si están sueltas)
Apretar el tornillo de la
herramienta del robot
(end effector).
Apretar los tornillos de la
cubierta y el principal.
B-82584SP/08
conexión del robot
○
○
○
○
○
○
○
○
8640
9600
10560
○
○
○
○
○
○
○
●
●
○
○
○
*1 Consulte el manual del Controlador
*2 ●: Necesita pedido de piezas:
○: No necesita pedido de piezas
- 78 -
○
○
○
○
○
○
○
○
○
APÉNDICE
B-82584SP/08
3 año
4 año
11520 12480 13440 14400 15360
Elemento
1
○
2
○
3
○
4
○
○
○
○
●
Revisión general
○
○
A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
5
6
7
8
9
○
○
10
○
○
○
11
12
- 79 -
A. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
APÉNDICE
Robot FANUC LR Mate 200iC/5H
Horas trabajadas (H)
Elementos
1
3
6
9
Primera
Tiempo de
Cantidad
comprobación meses meses meses
comprobación de grasa
320
960
1920
2880
1
2
años
años
3840
4800
5760
6720
7680
―
○
○
○
0.2H
―
○
○
○
2.0H
―
○
○
○
0.1H
―
○
○
○
1.0H
―
○
0.1H
―
○
0.1H
―
0.1H
―
0.5H
12ml
4.0H
―
10 robot, el de la consola y el
0.2H
―
11 Limpìeza del ventilador
0.2H
―
12 Sustitución de la batería *1
0.1H
―
3
4
5
6
7
8 Engrase de reductores.
Sustitución de los cables
9 de la unidad mecánica *
Comprobar el cable del
Controlador
Tabla de Mantenimiento Periódico
0.2H
2
Unidad mecánica
Comprobar las conexiones
del motor.(por si están
sueltas)
Apretar el tornillo de la
herramienta del robot
(end effector).
Apretar los tornillos de la
cubierta y el principal.
Comprobar el tope
mecánico.
Quitar el polvo,
salpicaduras, etc.
Comprobar el cable de la
herramienta y el cable de
bateria externa (opción).
Sustitución de baterías.
(si se especifican baterías
integradas)
Sustitución de baterías.
(si se especifican baterías
externas)
B-82584SP/08
de conexión del robot
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
●
8640
9600
10560
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
*1 Consulte el manual del Controlador
*2 ●: Necesita pedido de piezas:
○: No necesita pedido de piezas
- 80 -
○
○
○
○
○
○
○
○
○
A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
APÉNDICE
B-82584SP/08
3
4
5
6
7
8
años
años
años
años
años
años
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Elemento
○
○
○
○
○
1
○
○
○
○
○
2
○
○
○
○
○
3
○
○
○
○
○
4
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
●
●
●
●
●
●
○
○
●
○
○
○
○
5
●
6
7
●
8
●
9
○
○
○
Revisión general
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
○
○
○
10
○
○
○
11
12
- 81 -
A. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
APÉNDICE
Robot FANUC LR Mate 200iC/5F
Horas trabajadas (H)
Elementos
1
3
6
9
Primera
Tiempo de
Cantidad
comprobación meses meses meses
comprobación de grasa
320
960
1920
2880
1
2
años
años
3840
4800
5760
6720
7680
―
○
○
○
0.2H
―
○
○
○
2.0H
―
○
○
○
0.1H
―
○
○
○
1.0H
―
○
0.1H
―
○
7 Sustitución de la batería
0.1H
―
8 Engrase de reductores.
0.5H
12ml
4.0H
―
10 robot, el de la consola y el
0.2H
―
11 Limpìeza del ventilador
0.2H
―
12 Sustitución de la batería *1
0.1H
―
3
4
5
6
Sustitución de los cables
9 de la unidad mecánica *
Comprobar el cable del
Controlador
Tabla de Mantenimiento Periódico
0.2H
2
Unidad mecánica
Comprobar las conexiones
(por si están sueltas)
Apretar el tornillo de la
herramienta del robot
(end effector).
Apretar los tornillos de la
cubierta y el principal.
Comprobar el tope
mecánico.
Quitar el polvo,
salpicaduras, etc.
Comprobar el cable de la
herramienta y el cable de
bateria externa (opción).
B-82584SP/08
de conexión del robot
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
●
8640
9600
10560
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
*1 Consulte el manual del Controlador
*2 ●: Necesita pedido de piezas:
○: No necesita pedido de piezas
- 82 -
○
○
○
○
○
○
○
○
○
A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
APÉNDICE
B-82584SP/08
3
4
5
6
7
8
años
años
años
años
años
años
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Elemento
○
○
○
○
1
○
○
○
○
○
2
○
○
○
○
○
3
○
○
○
○
○
4
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
●
●
●
●
●
○
○
○
●
●
○
○
○
○
○
5
6
7
8
9
○
○
Revisión general
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
○
○
○
10
○
○
○
11
12
- 83 -
B. LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS
TORNILLOS DE MONTAJE
B
APÉNDICE
B-82584SP/08
LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS
TORNILLOS DE MONTAJE
NOTA
Al aplicar LOCTITE a los puntos de apriete de los tornillos importantes,
asegurarse de que se aplica a la porción longitudinal entera de la sección de
acople de la rosca hembra. Si se aplica a la rosca hembra, los tornillo se pueden
soltar puesto que no se puede obtener una adhesión correcta. Quitar el polvo
dentro de los tornillos y las espitas y limpiar el aceite de la sección de acople.
Asegurarse de que no hay disolvente en las roscas. Asegurarse de quitar el
exceso de Loctite después de apretar el tornillo.
Usar tornillos de las siguientes durezas.
Pero cumplir con lo que se especifica en el texto.
Tornillo de cabeza hexagonal(Acero:
M22 o inferior : dureza a la tensión 1200N/mm2 o más
M24 o más : dureza a la tensión 1000N/mm2 o más
Todos los tamaños de totnillos de la cubierta: dureza a la tensión 1000N/mm2 o más
Tornilllo hexagonal. de acero inoxidable, de forma especial, (de botón, cabeza rebajada, perno, etc...)
dureza a la tensión 400N/mm2 o más
Si no está especificado ningún par de apriete para un tornillo, apretarlo según esta tabla.
Par de apriete recomendado para los tornillos
Diámetro
nominal
Tornillo de cabeza
hexagonal
(Acero:
Unidad: Nm
Tornillo de cabeza
hexagonal (Inoxidable)
Par de apriete
Par de apriete
Tornillo de cabeza ranurada
hexagonal
Perno avellanado de cabeza
hexagonal
Tornillo de cabeza rebajada
(acero):
Par de apriete
Tornillo hexagonal (acero)
Par de apriete
Límite
Limite
Límite
Limite
Límite
Limite
Límite
Limite
superior
inferior
superior
inferior
superior
inferior
superior
inferior
――――
――――
――――
―――
M3
1.8
1.3
0.76
0.53
M4
4.0
2.8
1.8
1.3
1.8
1.3
1.7
1.2
M5
7.9
5.6
3.4
2.5
4.0
2.8
3.2
2.3
M6
14
5.8
4.1
7.9
5.6
M8
32
23
9.6
14
9.8
14
9.6
M10
66
46
27
19
26
19
M12
110
78
48
33
――――
――――
45
31
(M14)
180
130
76
53
――――
――――
73
51
69
32
23
5.5
3.8
13
9.3
M16
270
190
120
82
――――
――――
98
(M18)
380
260
160
110
――――
――――
140
96
M20
530
370
230
160
――――
――――
190
130
(M22)
730
510
――――
――――
――――
――――
――――
――――
M24
930
650
――――
――――
――――
――――
――――
――――
(M27)
1400
960
――――
――――
――――
――――
――――
――――
M30
1800
1300
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
M36
3200
2300
- 84 -
C
C.PROCEDIMIENTO DE CABLEADO DEL
CONECTOR OPCIONAL
APÉNDICE
B-82584SP/08
PROCEDIMIENTO DE CABLEADO DEL
CONECTOR OPCIONAL
Fuente de información:
Hirose Electric Co. Ltd.
Clavija Montaje- Desmontaje
Abrazadera
Borne
Collar de apriete
Cuerpo aislante (P) Contactos
3min
Tornillo
Arandela
Conductores Cables (hilos)
Cubierta del cable
Cable
Cable
Acoplamiento
Vaina trasera Abrazadera de presión
Vaina trasera
Anillo de apriete
Nombre de la pieza
RM15WTPZA-※※
RM15WTPZ-※※
RM15WTLP-※※
TABLA 1）
Cantidad de contactos
3
2,4,8,10,12
3
2,4,810,12
10,12
A
6mm
3mm
6mm
3mm
3mm
B
21mm
21mm
12mm
12mm
25mm
Tornillo de ajuste (2)
Desmontaje
1.
c Fijar la clavija en la fijación de montaje (RM15TP-T01 (CL150-0098-0)), después quitar el cuerpo aislante (P) y la vaina
trasera. Las clavijas rectas tienen tornillos de ajuste en el anillo de apriete en dos lugares. Soltar los tornillos de ajuste antes
de quitar la vaina trasera.
d Quitar los dos tornillos de la abrazadera de sujeción y quitar la abrazadera del collar de apriete.
Cableado
c Asegurarse de que el diámetro exterior del cable cabe en la abrazadera y se prepara según se recomienda en la Tabla 1.
2.
Se recomienda que los conductores expuestos se pre-suelden, para asegurar una inserción más fácil en la cavidad de
soldadura.
d Pasar las piezas sobre el cable en el orden de: collar de apriete, arandela, borne, vaina trasera y acoplamiento. Consultar los
esquemas (arriba) para el montaje y orientación de los componentes.
e Soldar los hilos a los contactos del cuerpo aislante (P).
Usar termorretráctil, u otro medio aislante sugerido, entre los contactor soldados,
Montaje del conector
Conector recto:
c Colocar el cuerpo aislante completamente cableado (P) en la fijación de montaje asegurada en banco de torno. Insertar el
acoplamiento, después la vaina trasera. La vaina trasera debe apretarse con un par de 3Nm.
Clavijas rectas
3.
4.
c Colocar el cuerpo aislante completamente cableado (P) en la fijación de montaje asegurada en banco de torno. Insertar el
acoplamiento, después la vaina trasera (con el anillo de apriete). Al montar la vaina, orientar el cable en la dirección deseada
y apretar el anillo de apriete al cuerpo aislante (P) con un par de 3 Nm. Después de esto, fijar los dos tornillos de ajuste con
un par de 0.2 a 0.3Nm.
Recomendaciones adicionales de montaje:
En aplicaciones donde se den vibraciones extremadamente altas y repetidas, se recomienda que se aplique un sellador de
rosca a las roscas macho antes de su montaje (Loctite 271, fabricado por Henkel Japan K.K. o equivalente)
Verificación de estanqueidad al agua - montaje de la clavija
Aplicar presión de aire de 17.6 kPa por 30 segundos desde el lado de la unión del montaje de la clavija. No debe haber fugas
de aire desde el interior del conector al sumergirlo en un tanque de agua.
Precauciones
5.
c Seguir la secuencia de montaje correcta, preparación del cable y pares de apriete.
d Asegurarse de que las superficies expuestas de cable no tienen grietas, aceite, grasa ni otro agente contaminante.
e No usar fuerzas excesivas o herramientas inadecuadas al montar los conectores.
NOTA1) Corresponde con A05B-1137-J057.
NOTA2) Corresponde con A05B-1137-J058 y A05B-1139-J059.
NOTE1)
NOTE2)
Corresponds to A05B-1137-J057.
Corresponds to A05B-1137-J058 and A05B-1139-J059.
- 85 -
NOTE1
Nota1
Nota2NOTE2
D.AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE
SOLDADURA AL ARCO
D
D.1
APÉNDICE
B-82584SP/08
AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE
SOLDADURA AL ARCO
INTRODUCCIÓN
El robot de soldadura al arco realiza soldadura usando una antorcha acoplada a su herramienta con un
soporte.
Puesto que a través de la antorcha de soldadura pasa una corriente muy elevada, el aislamiento entre la
antorcha y la brida de la herramienta es doble.
Si no se considera adecuadamente, un aislamiento pobre debido al apilado de proyecciones, puede
permitir que la corriente de soldadura pase por las secciones mecánicas del robot, provocando daños en
los motores o que se fundan las fundas de los cables en las secciones mecánicas.
D.2
-
-
AISLAMIENTO EN LA MUÑECA
Diseñar el aislamiento entre la herramienta y la antorcha de soldadura de manera que no pase
corriente a través de la brida de montaje de la herramienta. Concretamente, al apretar el material
aislante insertado entre la herramienta y la abrazadera de la antrocha, usar diferentes tornillos en el
material aislante y la abrazadera de la antorcha.
Insertar el material aislante entre la antorcha y el soporte de la antorcha de manera que se doble el
aislante. Al montar el material aislante, asegurarse de reparar grietas en el alojamiento de la
antorcha y el material aislante para evitar que las proyecciones de la soldadura entren en las grietas.
Insertar el material aislante entre la antorcha y el soporte de la antorcha de manera que se doble el
aislante. Al montar el material aislante, asegurarse de reparar grietas en el alojamiento de la
antorcha y el material aislante para evitar que las proyecciones de la soldadura entren en las grietas.
Permitir suficiente distancia (por lo menos 5 mm) en los materiales aislantes en caso de que se
apilen las proyecciones
Incluso aunque se refuerce el aislameinto, es posible que el apilamiento de proyecciones sea
excesivo y fluya la corriente. Retirar periódicamente las proyecciones cuando el robot esté en
servicio.
- 86 -
ÍNDICE ALFABÉTICO
B-82584SP/08
ÍNDICE ALFABÉTICO
INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL
(OPCIÓN) ................................................................... 37
INTRODUCCIÓN .......................................................... 86
<A>
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUÑECA ..... 28
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ............ 28
AISLAMIENTO EN LA MUÑECA ............................... 86
AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE
SOLDADURA AL ARCO .......................................... 86
ALMACENAJE .............................................................. 51
ÁREA DE MANTENIMIENTO ....................................... 6
ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE
INTERFERENCIA DEL ROBOT ............................... 14
ÁREA OPERATIVA PARA UNA INSTALACIÓN
INCLINADA ............................................................... 25
AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS ............................... 66
<L>
LIMPIADOR .................................................................. 50
LIMPIEZA (LR Mate 200iC/5F) .................................... 50
LIMPIEZA DEL ROBOT .............................................. 50
LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS
TORNILLOS DE MONTAJE..................................... 84
<M>
MANTENIMIENTO ...................................................... 48
MANTENIMIENTO PERIÓDICO ................................ 41
MASTERIZACIÓN........................................................ 52
MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ....................... 55
MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE
(EJE SIMPLE) ............................................................ 60
MASTERIZACIÓN RÁPIDA ........................................ 58
MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE
DATOS ....................................................................... 63
MONTAJE DEL KIT DE PURGA DE AIRE ................ 36
<C>
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT ................................. 33
COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO ................... 65
Comprobaciones a realizar cada tres meses
(960 horas)................................................................... 44
Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) .... 43
Comprobaciones a realizar los 3 primeros meses
(960 horas)................................................................... 46
Comprobaciones cada 1 año (3840 Horas) ...................... 46
Comprobaciones cada 1.5 año (5760 Horas) ................... 46
Comprobaciones cada 2-años (7680 horas) (LR Mate
200iC /5WP,5F) comprobaciones cada 4 años
(15360 horas) (LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5L,
/5C, /5LC, /5H,ARC Mate 50iC, ARC Mate
50iC/5L) ...................................................................... 47
Comprobaciones cada 4 años (13820 Horas) .................. 47
Comprobaciones diarias .................................................. 41
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO .............. 41
CONDICIONES DE CARGA AL MONTAR
EQUIPAMIENTO EN LA PLACA DE
MONTAJE .................................................................. 24
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA .......... 23
CONEXiÓN CON EL CONTROLADOR ........................ 8
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ...... 31
CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES ......... 39
CONFIGURACIÓN DEL ROBOT ................................... 9
CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ......................... 39
<N>
NOTA CUANDO SE SELECCIONA
ESPECIFICACIÓN CONTRA AMBIENTES
AGRESIVOS .............................................................. 13
<P>
POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LIMITE DE
MOVIMIENTO .......................................................... 18
Precauciones al seleccionar 5C o 5LC
(clase limpia 10).......................................................... 14
Precauciones al seleccionar 5C o 5LC
(clase limpia 100)........................................................ 14
Precauciones al seleccionar especificación de
protección contra ambientes agresivos, 5WP o 5F...... 13
Precauciones al seleccionar la 5WP................................ 13
PROCEDIMIENTO DE CABLEADO DEL
CONECTOR OPCIONAL .......................................... 85
<R>
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA
MASTERIZACIÓN .................................................... 54
RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ................................ 66
<E>
<S>
ESPECIFICACIONES BÁSICAS .................................... 9
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN .................... 7
SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) ............................. 33
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS
ACCESORIOS............................................................ 29
Sustitución de baterías (Inspección periódica de 1 año
Si se especifican baterías integradas) (Inspección
periódica cada 1.5 años si se especifican baterías
externas)...................................................................... 48
<G>
GENERAL ...................................................................... 52
GENERALIDADES........................................................ 66
<I>
INSTALACIÓN ................................................................ 4
i-1
ÍNDICE ALFABÉTICO
B-82584SP/08
<T>
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ............ 75
TRANSPORTE ................................................................. 1
TRANSPORTE E INSTALACIÓN .................................. 1
i-2
HISTÓRICO DE REVISIONES
B-82584SP/08
HISTÓRICO DE REVISIONES
Edición
Fecha
08
Ago.,2011
07
Mar.,2010
06
Oct.,2008
05
Jun., 2008
04
Marzo 2008
03
Nov, 2007
02
Ago, 2007
01
Mayo, 2007
Contenidos
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Adición del tipo de paro de robot
Adición del tiempo y la distancia de paro cuando se ejecuta el paro controlado
Se añade la comprobación del goteo de aceite
Corrección de errores
Se añade el método de limpieza del LR Mate 200iC/5F
Se añade el aislamiento del robot ARC
Corrección de errores
Se añade el LR Mate 200iC/5C, 5LC clase limpia 10
Se añade el ARC Mate 50iC, ARC Mate 50iC/5L
Se añade el LR Mate 200iC/5H muñeca de alta velocidad y 5F
Adición de notas
Cambio del rango de movimiento para robots montados sobre superficie inclinada
Nota añadida sobre el cable
Nota añadida sobre especificaciones de protección contra ambientes no agresivos
Corrección de errores
Se añade el LR Mate 200iC/5L, 5C, 5LC, 5WP
Se añaden descripciones sobre el procedimiento de cableado del conector
Corrección de errores
Se añade el LR Mate 200iC/5H
Corrección de errores
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