> < LR Mate 200*C > <ARC Mate 50*C UNIDAD MECÁNICA MANUAL DEL OPERADOR B-82584SP/08 • Instrucciones originales Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y de entender el contenido. • Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno. • Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de notificarlo. Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law". Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno japonés. Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del gobierno desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos. Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le aconseje. En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias. Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades. Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben considerarse como "imposibles". PRÓLOGO B-82584SP/08 PROLOGO Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas de los siguientes robots: Nombre del modelo Nº de especificación de la unidad mecánica Robot FANUC LR Mate 200iC A05B-1139-B201 Robot FANUC LR Mate 200iC A05B-1139-B202 Robot FANUC LR Mate 200iC A05B-1139-B203 Robot FANUC LR Mate 200iC A05B-1139-B204 Cárga máxima Observaciones 5kg Tipo de freno en 3 ejes Especificación de protección contra ambientes no agresivos (polvo, líquidos) Tipo de freno en 6 ejes Especificación de protección contra ambientes no agresivos (polvo, líquidos) Tipo de freno en 3 ejes Especificación de protección contra ambientes agresivos (polvo, líquidos) Tipo de freno en 6 ejes Especificación de protección contra ambientes agresivos (polvo, líquidos) Tipo de freno en 6 ejes, especificación de protección contra ambientes no agresivos (polvo/líquidos) Tipo de freno en 6 ejes Especificación de protección contra ambientes agresivos (polvo, líquidos) Tipo de freno en 6 ejes Especificación clase limpia 100 (ISO clase 5) Tipo de freno en 6 ejes Especificación clase limpia 10 (ISO clase 4) Tipo de freno en 6 ejes Especificación clase limpia 100 (ISO clase 5) Tipo de freno en 6 ejes Especificación clase limpia 10 (ISO clase 4) Tipo de freno en 6 ejes Especificación de lavado Tipo de freno en 3 ejes Especificación de protección contra ambientes no agresivos (polvo, líquidos) Tipo de freno en 5 ejes Especificación de protección contra ambientes no agresivos (polvo, líquidos) Tipo de freno en 3 ejes Especificación de protección contra ambientes agresivos (polvo, líquidos) Tipo de freno en 5 ejes Especificación de protección contra ambientes agresivos (polvo, líquidos) Tipo de freno en 3 ejes Especificación de protección contra ambientes no agresivos (Muñeca de alta velocidad) Tipo de freno en 5 ejes Especificación de protección contra ambientes no agresivos (Muñeca de alta velocidad) Tipo de freno en 3 ejes Especificación de protección contra ambientes agresivos (Muñeca de alta velocidad) A05B-1139-B211 Robot FANUC LR Mate 200iC/5L A05B-1139-B212 Robot FANUC LR Mate 200iC/5LC Robot FANUC LR Mate 200iC/5C Robot FANUC LR Mate 200iC/5WP A05B-1139-B213 A05B-1139-B214 A05B-1139-B221 A05B-1139-B222 A05B-1139-B231 A05B-1139-B101 A05B-1139-B102 A05B-1139-B103 A05B-1139-B104 Robot FANUC LR Mate 200iC/5H A05B-1139-B107 A05B-1139-B108 A05B-1139-B109 p-1 PRÓLOGO Nombre del modelo Robot FANUC LR Mate 200iC/5H Robot FANUC LR Mate 200iC/5F B-82584SP/08 Nº de especificación de la unidad mecánica Cárga máxima Observaciones 5kg Tipo de freno en 5 ejes Especificación de protección contra ambientes agresivos (Muñeca de alta velocidad) Tipo de freno en 3 ejes (2da especificación de muñeca) Tipo de freno en 5 ejes (2da especificación de muñeca) Tipo de freno en 3 ejes Especificación de protección contra ambientes no agresivos (polvo, líquidos) Tipo de freno en 6 ejes Especificación de protección contra ambientes no agresivos (polvo, líquidos) Tipo de freno en 3 ejes Especificación de protección contra ambientes agresivos (polvo, líquidos) Tipo de freno en 6 ejes Especificación de protección contra ambientes agresivos (polvo, líquidos) Tipo de freno en 6 ejes Especificación de protección contra ambientes no agresivos (polvo, líquidos) Tipo de freno en 6 ejes Especificación de protección contra ambientes agresivos (polvo, líquidos) A05B-1139-B110 A05B-1139-B105 A05B-1139-B106 A05B-1139-B251 A05B-1139-B252 Robot FANUC ARC Mate 50iC A05B-1139-B253 A05B-1139-B254 A05B-1139-B261 Robot FANUC ARC Mate 50iC/5L A05B-1139-B262 NOTA Se usan las siguientes abreviaturas de aquí en adelante. ESTÁNDAR : LR Mate 200iC, ARC Mate 50iC 5L : LR Mate 200iC/5L, ARC Mate 50iC/5L 5LC : LR Mate 200iC/5LC 5C : LR Mate 200iC/5C 5WP : LR Mate 200iC/5WP 5H : LR Mate 200iC/5H 5F : LR Mate 200iC/5F La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica. p-2 PRÓLOGO B-82584SP/08 (1 ) T YPE NO. DA TE (2 ) (3 ) (4 ) WEIG HT (5 ) kg Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica TABLA 1) ÍNDICE (1) (2) (3) (4) - TIPO Nº FECHA (5) PESO kg (Sin controlador) A05B-1139-B201 Robot FANUC LR Mate 200iC Robot FANUC LR Mate 200iC/5L Robot FANUC LR Mate 200iC/5LC Robot FANUC LR Mate 200iC/5C Robot FANUC LR Mate 200iC/5WP A05B-1139-B202 27 A05B-1139-B203 A05B-1139-B204 A05B-1139-B211 A05B-1139-B212 A05B-1139-B213 A05B-1139-B214 A05B-1139-B221 A05B-1139-B222 29 27 A05B-1139-B231 A05B-1139-B101 A05B-1139-B102 LETRAS A05B-1139-B103 Robot FANUC LR Mate 200iC/5H A05B-1139-B104 IMPRESIÓN Nº DE SERIE. A05B-1139-B107 IMPRESIÓN PRODUCCIÓN AÑO Y MES 26 A05B-1139-B108 A05B-1139-B109 A05B-1139-B110 Robot FANUC LR Mate 200iC/5F A05B-1139-B105 A05B-1139-B106 A05B-1139-B251 ARC Mate 50iC A05B-1139-B252 27 A05B-1139-B253 A05B-1139-B254 ARC Mate 50iC/5L A05B-1139-B261 29 A05B-1139-B262 Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica p-3 PRÓLOGO B-82584SP/08 MANUALES RELACIONADOS Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales: Manual de seguridad B-80687EN Todas las personas que usen el Robot FANUC y diseñadores de sistema han de leer y entender este manual perfectamente. Controlador R-30iA Mate Manual de operaciones LR HANDLING TOOL (MANIPULACIÓN EN LR) B-83134EN-1 LISTA DE CÓDIGOS DE ERROR B-83124EN-6 MANTENIMIENTO . Estándar: B-82725EN B-82725EN-1 (Para Europa) B-82725EN-2 (Para RIA) Dirigido a: Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseñador del sistema. Temas: Elementos de seguridad del diseño del sistema del robot, manejo y mantenimiento Dirigido a: Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del sistema Temas: Funciones del Robot, operaciones, programación, sistema, interfaces, alarmas Uso: Operación del robot, programación, diseño del sistema Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseñador del sistema Temas: Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento Uso: Instalación, arranque, conexión, mantenimiento Tipo Open Air (Controlador compacto): B-82965EN-1 p-4 SEGURIDAD B-82584SP/08 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD PRECAUCIONES DE SEGURIDAD Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo. Además, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)" 1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente. Operario (Operador) • Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF) • Arranca el programa del robot desde el panel de operario Programador u operario de programación • Realiza operaciones con el robot • Programa el robot dentro del vallado de seguridad Ingeniero de mantenimiento • Realiza operaciones con el robot • Programa el robot dentro del vallado de seguridad • Mantenimiento (ajustes, recambios) - Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad Un programador, un operario de programación y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de seguridad incluyen movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc. Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada previamente para manejar el robot. Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario de programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad usando las siguientes medidas de seguridad. - Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación. Llevar calzado de seguridad Usar casco s-3 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 2 B-82584SP/08 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas. La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse mucho cuidado para asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura. (1) Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de formación realizados por FANUC. FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en contacto con su oficina de ventas. (2) Incluso aunque parezca que el robot está quieto, es posible que el robot esté aún en un estado en el que espera ponerse en movimiento y esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma segura, el sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot está en movimiento. (3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en el área de trabajo sin pasar a través de la puerta. Instalar un interruptor de señal de bloqueo, una clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan pronto como se abra la puerta de seguridad. El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se abre la puerta de seguridad. Cuando se abre el vallado y se recibe la señal, el controlador para el robot por emergencia. Para la conexión, ver la Fig.2 (a) y (b). (4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos (Clase A,Clase B, Clase C y Clase D) (5) Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo. (6) Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador. (7) Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoeléctrico con una conexión a una alarma visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el área de trabajo. (8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot. El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo gire cuando está bloqueado por el candado. (9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese de desconectar la potencia del robot. s-4 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-82584SP/08 Cable de conexión R o b del o t robot C o n n e c t io n c ab le TIERRA EA R T H Interruptor que set ivactivan In t e r lo c k inde g dbloqueo e v ic e any dclavija s af e t de y pseguridad lu g t h at ar e ac at e d cuando la epuerta esté if t h e gat is o p e n e dabierta . Fig.2 (a) Vallado y puerta de seguridad Doble cadena (Dual chain) Du al c h ain Tarjeta P an e l bdel o arpanel d EA S 1 EA S 11 EA S 2 EA S 2 1 ( Not e) (Nota) Encel In ascaso e o f del R - R-30iA 3 0 iA o C E 1 ,F E N C E 2 T(Nota)Los e r m in alsterminales E A S 1 ,E AEAS1,EAS11,EAS2,EAS21 S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 o r F E N FENCE1,FENCE2 ar e p r o v id e d o n tse h esuministran o p e r at io n en b ola x caja o r ode n toperaciones h e t e r m in aloben lo celk obloque f t h e pde r interminales t e d c ir c ude it blao placa ar d . de circuito impreso. En el caso del R-30iA Mate In c as e o f R - 3 0 iA M at e Los terminales EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 se suministran en la Tplaca e r m in E Ade S 1emergencia ,E A S 1 1 ,E AoSpanel 2 ,E A Sde 2 1conectores ar e p r o v id e d deals paro o(En n t el h ecaso e m edel r getipo n c ycompacto, s t o p b o ar d o r air). c o n n e c t o r p an e l. Open (in c as e o f O p e n air t y p e ) Los terminales FENCE1,FENCE2 se suministran en la placa de Una sola cadena S in gle c h ain(Single chain) Tparo e r mde ianemergencia. ls F E N C E 1 ,F E N C E 2 ar e p r o v id e d o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o ar d . Tarjeta P an e l bdel o arpanel d Para más información, consulte el manual de mantenimiento. R e f e r t o c o n t r o lle r m ain t e n an c e m an u al f o r d e t ails . F EN C E1 F EN C E2 Fig.2 (b) Diagrama de conexión para el vallado de seguridad s-5 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 2.1 B-82584SP/08 SEGURIDAD DEL OPERARIO El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un operario que maneja la consola de programación es también un operador. Sin embargo, este apartado no se aplica a operadores de la consola de programación. (1) Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo. (2) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad. (3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad para que ningún trabajador - si no es el operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que nadie pueda acceder a una zona peligrosa. (4) Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que esté al alcance del operario. El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando se pulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para la conexión, consulte el siguiente diagrama. Doble cadena (Dual chain) D u al c h ain Botón de paro de emergencia Ex t e r n al s t o p b u t t o n externo P an e l b o ar d Tarjeta del panel E ES 1 E ES 1 1 E ES 2 E ES 2 1 UnaS sola in glecadena c h ain (Single chain) Botón de Exparo t e r n de al semergencia t op but t on externo ( Not e) (Nota) C o n n e c t EES1 EES 1yanEES11,EES2 d EE S 1 1,E ES 2 an d EES 2 1 o r EM G IN 1 and EM G IN 2 . Conector y EES21 o EMGIN1 y EMGIN2. In o f del R - R-30iA 3 0 iA En celase caso EE S 1 ,E ES 1 1 ,EES 2 ,EES 2 1o oEMGIN1,EMGIN2 r EM G IN 1 ,E M G IN 2 ar en e ola n tarjeta t h e p an b o ar d . EES1,EES11,EES2,EES21 están dele lpanel. In o f del R - R-30iA 3 0 iA MMate at e En celase caso EE S 1 ,E ES 1 1 ,EES 2 ,EES 2 1están ar e en o nlat hplaca e e mde e r ge n c y st o p boopanel ar d de EES1,EES11,EES2,EES21 emergencias conectores. (En controlador air). o r c onnec t o r pel ancaso e l (indec as e o f O pecompacto n air t y p eOpen ). EMGIN1,EMGIN2 paro EM G IN 1,E M G IN 2están ar e en o n lat hplaca e e mde e r ge n c ydes emergencia. t o p b o ar d . Para el umanual R e f e rmás t o tinformación, h e m ain t e nconsulte an c e m an al o f t hde e mantenimiento c o n t r o lle r f o r del d e tcontrolador. ails . P an e ldel b opanel ar d Tarjeta EM G IN 1 EM G IN 2 Fig. 2.1 Diagrama del circuito para seta de paro de emergencia externo s-6 B-82584SP/08 2.2 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR Al programar el robot, el operario debe entrar en el área de trabajo del robot. El operario debe asegurarse de la seguridad del operario de la consola especialmente. (1) A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas las tareas fuera de la misma. (2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. (3) Si es inevitable entrar en el área de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones, configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el área. (4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso de evitar de que nadie entre en el área de trabajo del robot. Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de modo) para la selección del modo de operación automático (AUTO) y los modos de prpogramación (T1 y T2) Antes de entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de programación y retirar la llave del interruptor de modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma descuidada, entonces abrir el vallado de seguridad. Si se abre la puerta de seguridad estando ajustado el modo de operación automático, el robot entrará en estado de paro de emergencia. Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de programación, se deshabilita la puerta de seguridad. El programador debería entender que la puerta de seguridad está deshabilitada y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad. (En el caso de especificación estándar del Controlador R-30iA Mate, no hay interruptor de modo. El modo de operación automática y el modo de programación se seleccionan por el interruptor de la consola.) Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de paro de emergencia. Este botón e interruptor funcionan de la siguiente manera: (1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia cuando se pulsa. (2) Interruptor deadman (Hombre muerto): Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del interruptor de modo. (a) Modo de operación automático: El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado. (b) Modo de programación: Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente. Nota) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en estado de paro de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en caso de emergencia. El R-30iA/R-30iA Mate usa un interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones que permite realizar operaciones con el robot cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda pulsado en su punto intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el estado de paro de emergencia La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de control a través de la doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posición de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debe asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura. s-7 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-82584SP/08 La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico pueden enviar cada uno señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal cambia de la manera siguiente dependiendo del interruptor de modo del panel de operario, interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitación de la consola y las condiciones del software en modo remoto. En el caso de especificación CE o RIA del controlador R-30iA o del controlador R-30iA Mate Interruptor de Condiciones Consola de Panel de Dispositivo activación de la remotas por Modo programación operario periférico consola de software programación On Modo AUTO Local Remoto No permitido No permitido Local No permitido Remoto No permitido Off Permitido el arranque On Permitido el Modo T1, Remoto arranque T2 No permitido Local Off Remoto No permitido Modo T1,T2: Interruptor DEADMAN debe entrar en funcionamiento. Local No permitido No permitido Permitido el arranque No permitido No permitido No permitido No permitido Permitido el arranque No permitido No permitido No permitido No permitido No permitido No permitido No permitido No permitido En el caso de especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate Interruptor de activación de la consola de programación Condiciones remotas por software Consola de programación Dispositivo periférico On Ignorada No permitido Off Local Remoto Permitido el arranque No permitido No permitido No permitido Permitido el arranque (5) (Sólo cuando se selecciona el controlador R-30iA o especificación CE o RIA del R-30iA Mate.) Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el área de trabajo del robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot son normales. (6) Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el siguiente proceso. (a) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja velocidad. (b) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja velocidad. (c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible retraso de tiempos. (d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas. (e) Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en modo de funcionamiento automático. (7) Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operario de la consola de programación debería abandonar el área de trabajo. s-8 B-82584SP/08 2.3 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente: (1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot. (2) Excepto cuando sea específicamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se lleva a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que otra persona pueda activarlo. (3) Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia, pulsar el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación. El personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada. (4) Cuando se desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de alimentación. (5) Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. (6) No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía dentro del área de trabajo del robot. (7) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida. (8) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles movimientos. (9) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de EMERGENCIA en cualquier momento. (10) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema. (11) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador, desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones. Si hay dos armarios, desconectar el disyuntor de ambos. (12) Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC. En particular, nunca use fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podría provocar fuego o dañar los demás componentes del controlador. (13) Al volvar a arrancar el sistema de robot depués de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus periféricos están en un estado de operatividad correcto. s-9 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 3 3.1 B-82584SP/08 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS Precauciones durante la programación (1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor. (2) Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal. (3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado, durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos. (4) Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados. 3.2 Precauciones para el mecanismo (1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo. (2) Nousar fluídos para corte o limpieza, que no cumplan las especificaciones marcadas. (3) Emplee un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que no entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas. (4) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados. • Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario. • No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica. • No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la unidad mecánica. • En el caso de un modelo en el que está expuesto el cable, no realizar ningún trabajo (Añadiendo cubierta protectora y fijando un cable auxiliar más) que obstruya el comportamiento de la parte del cable que sobresalga. • No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot. (5) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operación causan problemas al robot. Evitar la construcción de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paro de emergencia después de reducir la velocidad del robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente. (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro.) (Caso de mal ejemplo) • Cuando se paga por un producto de mala calidad, la línea se detiene por paro de emergencia. • Cuando sea necesaria una alteración, se realiza una operación sobre la clavija de seguridad abiendo el vallado y se realiza una detención por desconexión de potencia al robot durante la operación. • Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la línea se para. • Un sensor de área o un interruptor de alfombra conectado a la señal de seguridad que opera de forma normal y se ejecuta una detención por desconexión de potencia al robot. (6) El robot se detiene de forma urgente cuando ocurre una colisión (SV050) , etc... El uso frecuente del paro de emergencia causa también problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la alarma. s-10 B-82584SP/08 4 4.1 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT Precauciones durante el funcionamiento (1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia. (2) Antes de pulsar el botón de movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar el robot en dicho modo. 4.2 Precauciones durante la programación (1) Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots no se interfieran mutuamente. (2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen. Facilite que el operador pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado. 4.3 Precauciones para el mecanismo (1) Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo. 5 5.1 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT Precauciones durante la programación (1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se inicie el movimiento y asegurar un control seguro. (2) Añada (si procede) un interruptor de límite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el sistema del robot mediante la monitorización de la misma. s-11 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 6 B-82584SP/08 TIPO DE PARO DE ROBOT Existen los siguientes tres tipos de paro de robot: Paro por detención del aporte de potencia (Categoría 0 siguiendo IEC 60204-1) Se desconecta la servoalimentación y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la servoalimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleración no se controla. Se ejecuta el siguiente proceso durante la detención de la aportación de potencia. Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor. El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente. También se detiene la ejecución del programa. Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1) El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoaliemtnación. Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado. Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado. También se detiene la ejecución del programa. Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor. Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1) El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnación. Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro eléctrico. El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene. También se detiene la ejecución del programa. ADVERTENCIA La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se usa el paro controlado. Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es por desconexión de potencia o paro controlado. La configuración del tipo de paro para cada situación se llama tipo de paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones. s-12 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-82584SP/08 Existen los siguientes tres tipos de paro. Tipo de paro Modo AUTO T1 A T2 AUTO Seta de Paro de Fence open paro de emergencia (Vallado emergencia externo abierto) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por C-Stop (Paro C-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de controlado) controlado) desconexión de potencia) potencia) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de potencia) potencia) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de potencia) potencia) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de potencia) potencia) Entrada SVOFF input Servo disconnect (Desconexión de servoalimentación) potencia) - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por controlado) desconexión de C-Stop (Paro P-Stop (Paro por controlado) desconexión de P-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de por desconexión de potencia) desconexión potencia) potencia) - potencia) de potencia) B T1 P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por P-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de por desconexión de potencia) potencia) desconexión potencia) - de potencia) T2 P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por P-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de por desconexión de potencia) potencia) desconexión potencia) - de potencia) AUTO C T1 T2 C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro controlado) controlado) controlado) controlado) C-Stop (Paro controlado) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de controlado) desconexión de potencia) potencia) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por C-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de controlado) desconexión de potencia) potencia) potencia) - potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia): Paro por desconexión de potencia C-Stop (Paro controlado): Paro controlado -: No para La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones. R-30iA Opción Estándar Estándar Estándar (Único) (Dual) B (*) N/A R-30iA Mate Tipo RIA Tipo CE Estándar Tipo RIA Tipo CE A A A A (**) A A N/A C C N/A C C Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) (A05B-2500-J570) (*) R-30iA estándar (único) no tiene desconexión de servo. (**) El R-30iA Mate Estándar no tiene desconexión de servo, y el tipo de entrada de SVOFF es el paro por desconexión de potencia. El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versión del software. Consultar la "Versión de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla de versión de software. s-13 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-82584SP/08 Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) opcional "Configuración del tipo de paro (Tipo de paro C)"(A05B-2500-J570) es una función opcional. Cuando se carga esta opción, el tipo de paro de las siguientes alarmas es el Paro controlado pero sólo en modo AUTO. En el modo T1 o T2, el tipo de paro es la desconexión de potencia que es la operación normal del sistema. Alarma SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de Condición Se pulsó la seta de paro de emergencia del panel de operario. Emergencia en el panel de operario) SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola. emergencia en la consola de programación) SRVO-007 External emergency stops (Paro de emergencia externo) SRVO-194 Servo disconnect (Desconexión del servo) SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-EES21) están abiertas. Controlador R-30iA La entrada de desconexión de servo (SD4-SD41, SD5-SD51) está abierta. Controlador R-30iA Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-EES21) están abiertas. Controlador R-30iA Mate SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop En la función DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF. SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect En la función DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF. El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente: En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La función es efectiva para un sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria programada. En el paro controlado, el impacto físico es inferior que el paro por desconexión de potencia. Esta función es efectiva para sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse. La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia, dependiendo del modelo de robot y del eje. Consultar el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo de detención. Esta función está disponible sólo para el tipo de hardware CE o RIA. Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar. El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobación de velocidad (Speed Check) no quedan afectadas al cargar esta opción. ADVERTENCIA La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se carga esta opción. s-14 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-82584SP/08 7 (1) ETIQUETAS DE ADVERTENCIA Etiqueta de transporte 1 500kg 100kg× 4 80kg× 4 Fig. 7 (a) Etiqueta de transporte 1 Descripción Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1) 2) 3) Utilizar una grúa que tenga una capacidad de carga de 500 kg o mayor. Use al menos cuatro eslingas, cada una con una capacidad de carga de 980 N (100 kgf) o mayor. Use al menos cuatro cáncamos, cada una con una capacidad de carga de 784 N (80 kgf) o mayor. (2) Etiqueta de transporte 2 Fig. 7 (b) Etiqueta de transporte 2 s-15 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-82584SP/08 Descripción Cuando use los cáncamos, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1) 2) (3) No estirar los cáncamos lateralmente. Antes de empezar a usar el robot, quitar los cáncamos. Etiqueta de engrase (Si se especifica kit de engrase A05B-1139-K021,K022) Fig. 7 (c) Etiqueta de Transporte Descripción Cuando use el kit de engrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1) 2) Antes de rellenar el cilindro con grasa desde un tubo, estrujar el tubo para que se allane la grasa en él. Empujar el émbolo 2.5 mm provoca que salga 1 cc de grasa. s-16 B-82584SP/08 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD (4) Área de movimiento y etiqueta de carga de trabajo (payload) Se añade la siguiente etiqueta si se solicita la especificación CE. 0deg -180deg +180deg MOTION RANGE OF J5-AXIS ROTATION CENTER B A J5-AXIS ROTATION CENTER C D UNIT:mm A B C D STANDARD 959 228 704 513 LONG ARM 1147 393 892 742 MAX.PAYLOAD:5kg Fig 7 (d) Área de movimiento y etiqueta de carga de trabajo (payload) s-17 ÍNDICE DE MATERIAS B-82584SP/08 ÍNDICE DE MATERIAS PROLOGO ...................................................................................................p-1 SEGURIDAD ............................................................................................... s-1 1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ........................................................... 1 1.1 1.2 1.3 1.4 2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR .................................................. 8 2.1 3 TRANSPORTE .............................................................................................. 1 INSTALACIÓN ............................................................................................... 4 ÁREA DE MANTENIMIENTO ........................................................................ 6 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ..................................................... 7 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ........................................................ 8 ESPECIFICACIONES BÁSICAS ............................................................ 9 3.1 3.2 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT................................................................... 9 NOTA CUANDO SE SELECCIONA ESPECIFICACIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS .......................................................................... 13 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 4 4.2 4.3 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUÑECA ............................................................................................ 28 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS EQUIPOS ........................................ 29 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ......................................... 31 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ...... 33 5.1 5.2 5.3 6 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ............ 14 POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LIMITE DE MOVIMIENTO ...................... 18 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ............................................ 23 CONDICIONES DE CARGA AL MONTAR EQUIPAMIENTO EN LA PLACA DE MONTAJE ........................................................................... 24 ÁREA OPERATIVA PARA UNA INSTALACIÓN INCLINADA ..................... 25 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ....................................... 28 4.1 5 Precauciones al seleccionar especificación de protección contra ambientes agresivos, 5WP o 5F............................................................................................... 13 Precauciones al seleccionar la 5WP ....................................................................... 13 Precauciones al seleccionar 5C o 5LC (clase limpia 100) ................................... 14 Precauciones al seleccionar 5C o 5LC (clase limpia 10) ..................................... 14 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) ............................................................. 33 MONTAJE DEL KIT DE PURGA DE AIRE .................................................. 36 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) .................................... 37 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES .................................. 39 6.1 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ......................................................... 39 c-1 ÍNDICE DE MATERIAS 7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ......................................... 41 7.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO.................................................................. 41 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4 7.1.5 7.1.6 7.1.7 7.1.8 7.2 7.3 LIMPIEZA DEL ROBOT ...................................................................................... 50 LIMPIADOR .......................................................................................................... 50 ALMACENAJE ............................................................................................. 51 MASTERIZACIÓN ................................................................................. 52 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 9 Sustitución de baterías (Inspección periódica de 1 año Si se especifican baterías integradas) (Inspección periódica cada 1.5 años si se especifican baterías externas)..... 48 LIMPIEZA (LR Mate 200iC/5F) .................................................................... 50 7.3.1 7.3.2 7.4 Comprobaciones diarias ......................................................................................... 41 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) ........................................... 43 Comprobaciones a realizar cada tres meses (960 horas) ........................................ 44 Comprobaciones a realizar los 3 primeros meses (960 horas) ............................... 46 Comprobaciones cada 1 año (3840 Horas) ............................................................. 46 Comprobaciones cada 1.5 año (5760 Horas) .......................................................... 46 Comprobaciones cada 2 años (7680 horas) (LR Mate 200iC /5WP,5F) Comprobaciones cada 4-años (15360 horas) (LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5L , /5C, /5LC, /5H, ARC Mate 50iC, ARC Mate 50iC/5L) ....... 47 Comprobaciones cada 4 años (13820 Horas) ......................................................... 47 MANTENIMIENTO....................................................................................... 48 7.2.1 8 B-82584SP/08 GENERAL ................................................................................................... 52 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN ..................... 54 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ........................................................ 55 MASTERIZACIÓN RÁPIDA (QUICK MASTER) .......................................... 58 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) ................................. 60 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS .................................. 63 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO .................................................... 65 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ......................................................... 66 9.1 9.2 GENERALIDADES ...................................................................................... 66 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS ................................................................ 66 APÉNDICE A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........................................ 75 B LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE ....................................................................................... 84 C PROCEDIMIENTO DE CABLEADO DEL CONECTOR OPCIONAL .... 85 D AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE SOLDADURA AL ARCO ......... 86 D.1 D.2 INTRODUCCIÓN ......................................................................................... 86 AISLAMIENTO EN LA MUÑECA ................................................................. 86 c-2 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN B-82584SP/08 1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN 1.1 TRANSPORTE El robot puede ser transportado mediante una grúa o una carretilla elevadora. Cuando transporte el robot, asegurarse de cambiar la postura del robot como se muestra a continuación y levantarlo usando los cáncamos y el equipo de transporte en sus puntos. ADVERTENCIA 1 El robot se hace inestable si se transporta con la herramienta montada en la muñeca y es peligroso. Asegurarse de quitar la herramienta cuando se transporte el robot. 2 Antes de mover el robot usando una grúa, comprobar y apretar los tornillos sueltos de las palas. 3 No estirar los cáncamos lateralmente. Transporte con grúa (Fig. 1.1 (a),(b),(c),(d)) Sujetar los cuatro cáncamos (M8) a los cuatro puntos de la base del robot y levantarlo mediante las cuatro eslingas. PRECAUCIÓN Advertir que una eslinga de longitud insuficiente puede romper la base J2 o la cubierta del brazo J2. C RA NE GRÚA C R A N E C A PDE A C LA IT YGRÚA: : 5 0 0 k g500kg CAPACIDAD S L IN G ESLINGA CAPACIDAD DE LA ESLINGA: 100kg S L IN G C A P A C IT Y : 1 0 0 k g 226 caso 234) 2 2 6(En (In elc as e odel f 55F F 2 34 ) 276 599 E Y E B O L T (M 8) CÁNCAMO (M8) N U T ( M 8 (M8) ) TUERCA E Y E B O L T(M8) (M 8 ) CÁNCAMO L R M at e 2 0 0 iC A R C M a t e 5 0 iC J 1: 0° J 2 :- 6 0 ° J 3 :- 1 2 ° J 4: 0° J 5: 0° J 6: 0° L R M at e 2 0 0 iC / 5 H ,5 F J 1 : 0° J 2 :- 6 0 ° J 3 :- 1 2 ° J 4 : 0° J 5 : 0° POSICIÓN T R A N S PDE O RTRANSPORTE T A T IO N P O S IT IO N 250 PLACA DE PROTECCIÓN CONTRA CAÍDAS F A L L - P R O T EC T IO N P L A T E (NOTA) N OT E) 1.1 .MASA UNIDAD MECÁNICA: M A S S DE O F LA M EC H A N IC A L U N IT : 2 7 k 27kg g (L R (LR M a t Mate e 2 0 0200iC) iC ,A R C M at e 5 0 iC ) 2 6 k 26kg g (L R (LR M a t Mate e 2 0 0200iC/5H,5F) iC / 5 H ,5 F ) 2.2 .LOS CÁNCAMOS EY E B O L T S C O M PCUMPLEN L Y WIT H J CON IS B 1JISB 1 6 8 1168 Q U A N T IT Y DE E YCÁNCAMOS: EB O L T :4 N U T4:2 TUERCA: S L IN G :4 2 ESLINGA: 4 3.3 .CANTIDAD Fig. 1.1 (a) Transporte usando una grúa (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5WP,5H,5F, ARC Mate 50iC) -1- 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN B-82584SP/08 CGRÚA RA N E CAPACIDAD DE LA GRÚA: 500kg C R A N E C A P A C IT Y : 5 00 k g ESLINGA S L IN G CAPACIDAD DE LA ESLINGA: 100kg S L IN G C A P A C IT Y : 1 0 0 kg 249 267 738 CÁNCAMO EY EB O L T (M8) (M 8 ) TUERCA (M8) N U T (M 8) CÁNCAMO EY EB O L T(M8) (M 8 ) J 1: 0° J 2 :- 4 0 ° J 3 :- 3 2 ° J 4: 0° J 5 :- 5 8 ° J 6: 0° 250 POSICIÓN T R A N S DE P OTRANSPORTE R T A T IO N P O S IT IO N (NOTA) N O T E) PLACA F A L L -DE P RPROTECCIÓN O T EC T IO N CONTRA P L A T E CAÍDAS 1. MASA DE LA UNIDAD MECÁNICA: 29kg M A S S O F M EC H A N IC A L U N IT : 2 9 kg 2.1.LOS CÁNCAMOS CUMPLEN CON JISB 1168 EY EB O L T S C O M P L Y WIT H J IS B 1 16 8 3.2.CANTIDAD DE CÁNCAMOS: 4 TUERCA: 2 ESLINGA: 4 3. Q U A N T IT Y EYEB O L T :4 N U T :2 S L IN G :4 Fig. 1.1 (b) Transporte usando una grúa (LR Mate 200iC/5L5L , ARC Mate 50iC/5L) GRÚA C A RNE CAPACIDAD DE LA GRÚA: 500kg C R A N E C A P A C IT Y : 5 0 0 kg ESLINGA S L IN G CAPACIDAD DE LA ESLINGA: 100kg S L IN G C A P A C IT Y : 1 0 0 k g 267 738 249 CÁNCAMO (M10) EY EB O L T (M 10) J 1: 0° J 2 :- 4 0 ° J 3 :- 3 2 ° J 4: 0° J 5 :- 5 8 ° J 6: 0° POSICIÓN TRANSPORTE T R A N S PDE OR T A T IO N P O S IT IO N UNIDAD DE TRANSPORTE T RA NSP OR T U N IT (NOTA) N O T E) 1. MASA DE LA UNIDAD MECÁNICA: 29kg 1 . M A S S O F M E C H A N IC A L U N IT : 2 9 k g 2. 2MASA DE LA UNIDAD MECÁNICA: 12kg . M A S S O F T R A N S P O R T U N IT : 1 2 k g 3. 3LOS CÁNCAMOS . EY E B O L T S C O MCUMPLEN P L Y WIT H CON J IS B JISB 1 1 6 81168 4. 4CANTIDAD DEEY CÁNCAMOS: ESLINGA: 4 . Q U A N T IT Y EB O L T :4 S L4IN G :4 Fig. 1.1 (c) Transporte usando una grúa (LR Mate 200iC/5LC) -2- 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN B-82584SP/08 GRÚA C RA N E CAPACIDAD DE LA GRÚA: 500kg C R A N E C A P A C IT Y : 5 0 0 k g ESLINGA S L IN G CAPACIDAD DE LA ESLINGA: 100kg S L IN G C A P A C IT Y : 1 0 0 k g 2 76 5 99 226 EY E B O L T(M10) (M 1 0 ) CÁNCAMO J 1: 0° J 2 :- 60 ° J 3 :- 12 ° J 4: 0° J 5: 0° J 6: 0° POSICIÓN DE TRANSPORTE T R A N S P O RT A T IO N P O S IT IO N UNIDAD DE T RA N SP O R TTRANSPORTE U N IT (NOTA) NO TE) 1. MASA DE LA UNIDAD MECÁNICA: 27kg 1 . M A S S O F M EC H A N IC A L U N IT : 2 7 k g 2.2MASA DE LA UNIDAD MECÁNICA: 12kg . M A S S O F T R A N S P O R T U N IT : 1 2 k g 3.3LOS CÁNCAMOS CUMPLEN CON JISB 1168 . EY E B O L T S C O M P L Y WIT H J IS B 1 1 6 8 4.4CANTIDAD DE CÁNCAMOS: 4 ESLINGA: 4 . Q U A N T IT Y EY EB O L T :4 S L IN G :4 Fig. 1.1 (d) Transporte usando una grúa (LR Mate 200iC/5C) NOTA Sobre el LR Mate 200iC/5LC,5C 1 Antes del envío del LR Mate 200iC/5C, se limpia en una sala limpia, se coloca unierta antiestática y se empaqueta según se puesta en la Fig. 1.1 (c) y (d). 2 Se puede usar la placa de transporte como método anti-giro en una sala limpia. Si la placa se limpia antes de ser llevada a la sala limpia, se puede llevar a la sala conjuntamente con el robot. 3 La cubierta antiestática se puede retirar en una sala limpia. 4 Al montar el robot, usar los cáncamos para levantarlo según se muestra en la Fig 1.1 (c) y (d). 5 Una vez que se ha montado el robot, quitar los cáncamos. 6 Después del transporte, asegurarse de fijarlo según se describe en el apartado 1.2. -3- 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN 1.2 B-82584SP/08 INSTALACIÓN La Fig. 1.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot. Evitar situar algun objeto enfrente del robot en la superficie de montaje para facilitar la instalación del útil de masterización. F RO NT DELANTE JCENTRO 1 A X IS DE ROTACIÓN R OTA T IOJ1 N C EN T ER DEL EJE 1 60 80 4- O 1 1PASANTE T HRO UGH 4-Ø11 A 80 40 15 A 40 1 45 2 40 20 5 Sección S E C T IOA-A N A- A 29 29 95 1 90 SUPERFICIE RE F E R EN C EDE S UREFERENCIA RFA C E Fig. 1.2 (a) Dimensiones de la base del robot Fig.1.2 (b) muestra la definición de ángulo de montaje. Configurar el ángulo de la superficie de montaje al montar el robot. consultar la Fig.1.2 (b). + Ángulo de la superficie A nmontaje gle o f de m o u n t in g s u r f ac e Fig.1.2 (b) Ángulo de montaje -4- 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN B-82584SP/08 Fig. 1.2 (c), Tabla 1.2 (a) a Tabla 1.2 (d) indica la fuerza y el momento aplicados a la placa base en el momento de la desconexión de potencia paro de robot e indica la distancia de detención y el tiempo que les toma a los ejes J1 al J3 hasta que se detienen por paro por desconexión de potencia o por paro controlado después de la entrada de la señal de paro. Consultar estos datos al considerar la resistencia de la base de la instalación. Tabla 1.2 (a) Fuerza y momento que actúa en la base del eje J1 del LR Mate 200iC, /5H, /5WP, /5C, /5F, ARC Mate 50iC Fuerza en dirección Momento Fuerza en dirección Momento Vertical vertical horizontal horizontal Mv(Nm) Fv(N) Mh(Nm) Fh(N) En calma (Estando activado pero sin moverse) 116.3 321.7 0 0 Durante la aceleración y deceleración 383.0 633.7 224.3 726.9 Durante la desconexión de potencia 635.9 1101.4 470.4 776.4 Tabla 1.2 (b) Fuerza y momento que actúa en la base del eje J1 del LR Mate 200iC /5L, /5LC, ARC Mate 50iC/5L Fuerza en dirección Momento Fuerza en dirección Momento Vertical vertical horizontal horizontal Mv(Nm) Fv(N) Mh(Nm) Fh(N) En calma (Estando activado pero sin moverse) 138.5 333.2 0 0 Durante la aceleración y deceleración 335.6 586.5 169.8 578.1 Durante la desconexión de potencia 727.8 992.6 514.5 720.3 Tabla 1.2 (c) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por desconexión de potencia después de la entrada de la señal de paro J1 J2 J3 Tiempo durante el que el robot se mueve por inercia [ms] 243 355 172 Ángulo por el que el robot se mueve por inercia [gra] (rad) 44.0 (0.77) 45.9 (0.80) 39.4 (0.69) *Override: 100% *Máxima posición de inercia con la máxima carga montada Tabla 1.2 (d) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por Paro Controlado después de la entrada de la señal de paro J1 J2 J3 Tiempo durante el que el robot se mueve por inercia [ms] 512 512 528 Ángulo por el que el robot se mueve por inercia [gra] (rad) 83.6 (1.46) 84.6 (1.48) 110.6 (1.93) *Override: 100% *Máxima posición de inercia con la máxima carga montada -5- 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN B-82584SP/08 Mv Fv Fh Mh Fig. 1.2 (c) Fuerza y momento que actúa en la base J1 1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO 250 190 500 Fig.1.3 (a),(b) muestran el área de mantenimiento de la unidad mecánica. Asegurarse de tener suficiente espacio para masterizar el robot. (Ver la sección 8 para la masterización.) 500 620 500 500 Fig. 1.3 (a) Área de mantenimiento (LR Mate 200iC ,LR Mate 200iC5C, 5WP,5H,5F, ARC Mate 50iC) -6- 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN 500 190 250 500 B-82584SP/08 500 710 500 Fig. 1.3 (b) Área de mantenimiento (LR Mate 200iC/5L, LR Mate 200iC/5LC, ARC Mate 50iC/5L) 1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN Consultar las siguientes indicaciones de precaución sobre las especificaciones de la instalación. Consultar las especificaciones sobre el apartado 3.1 y el apartado 3.2 ,también. PRECAUCIÓN Cuando se especifique la opción de batería, fijar la caja de baterías en un lugar que no tenga vibración, y tomar medidas de protección contra polvos y líquidos. PRECAUCIÓN Si se agrieta la cubierta del cable de conexión al robot y el cable de la batería externa, se puede provocar un derrame. Asegurarse de un correcto estado al montarlos y cambiarlos si se dañan. -7- 2.CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR B-82584SP/08 2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR 2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR El robot está conectado al controlador (NC) a través del cable de potencia y de señal. Conectar los cables a los conectores de la parte trasera del robot. Asegurarse de conectar el cable de tierra. Para más información sobre los cables opcionales y las mangueras de aire, consulte el capítulo 5. PRECAUCIÓN 1 Antes de conectar los cables, asegurarse de desconectar la alimentación del controlador. 2 No usar cable de 10m o más largo, sin desatarlo. El cable enrrollado se calentará y se dañará el mismo. 3 Si se usan baterías externas, no quitarlas estando la tensión del controaldor apagada. Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de posición actuales. En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la masterización. ADVERTENCIA Antes de conectar el controlador, asegurarse de conectar el robot y el controlador con la línea de tierra. De otro momdo, existe un riesgo de electrocución. Robot Robot C o n t r o lle r Controlador cable c ab le para f o r ppotencia o w e r an dysseñal ign al e ar t h de c abtierra le cable C o n n e c t o r de for Conectores p o w e r anydseñal s ign al potencia A ir Aire etierra ar t h D ET A ILA A Detalle A Fig. 2.1 Conexión del cable -8- 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-82584SP/08 3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS 3.1 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT JAlojamiento 3 c as in g J3 A C s e motor r v o m AC o t o para r f o r elJ 5eje - ax Servo J5is Servo A C s emotor r v o mAC ot or para J4 f o r Jel 4 -eje ax is Servo eje J6is A C s emotor r v o mAC o t opara r f o r elJ 6 - ax Wr is t u de n it muñeca Unidad Jbrazo 3 ar mJ3 Jbrazo 2 ar mJ2 A C s emotor r v o mAC ot or Servo fpara o r J el 3 - eje ax isJ3 Servo J2is A C s emotor r v o mAC o t opara r f o r elJ eje 2 - ax J 2 b as Base J2e J1e JBase 1 b as Servo J1is A C s emotor r v o mAC o t opara r f o relJ eje 1 - ax Fig. 3.1 (a) Configuración de la unidad mecánica (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP,ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L) JAlojamiento 3 c as in g J3 J4is AServo C s emotor r v o mAC o t opara r f o relJeje 4 - ax A C s emotor r v o mAC o t opara r f o relJeje 5 - ax Servo J5is Wr is t u de n it muñeca Unidad Jbrazo 3 ar m J3 Jbrazo 2 ar m J2 A C s emotor r v o mAC o t opara r f o relJeje 3 - ax Servo J3is A C s emotor r v o mAC o t opara r f o relJeje 2 - ax Servo J2is JBase 2 b as J2e JBase 1 b as J1e Servo J1is A C s emotor r v o mAC o t opara r f o relJeje 1 - ax Fig. 3.1 (b) Configuración de la unidad mecánica (LR Mate 200iC/5H,5F) -9- 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-82584SP/08 J4 + J6 + + J5 J3 + - J2 + - J1 + *Todos*los A ll ejes ax esestán ar e en 0 ° 0°asent hesta is pposición. ost ure. Fig. 3.1 (c) Coordenadas de cada eje (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP ,ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L) + J5 + + J4 J3 - - J2 + - J1 + A llejes ax eestán s ar e en 0° 0°as h is pposición. ost ure. *Todos*los entesta Fig. 3.1 (d) Coordenadas de cada eje (LR Mate 200iC/5H,5F) - 10 - 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-82584SP/08 Tabla 3.1 (a) Especificaciones (1/2) Elemento Especificación Modelo LR Mate 200i C LR Mate 200iC/5C LR Mate 200iC/5WP ARC Mate 50iC LR Mate 200iC/5H 6-ejes(J1,J2,J3,J4,J5,J6) 5-ejes(J1,J2,J3,J4,J5) Tipo Tipo articulado Ejes controlados Alcance 704mm Instalación (NOTA 1) Eje J1 Eje J2 Área de movimiento (Velocidad máxima) (NOTA 2) Eje J3 Eje J4 Eje J5 Eje J6 Capacidad máxima de carga (NOTA 3) Momento de carga admisible en la muñeca Inercia de carga admisible en la muñeca Muñeca Max.5 kg Eje J4 Eje J5 Eje J6 Eje J4 Eje J5 Eje J6 2 0.3 kg m 2 0.1 kg m Mecanismo a prueba de 2 2 ± 0.03mm 26kg 29kg Conforme con IP67 (Cuando se especifica protección contra ambientes agresivos o 5WP.) goteo y polvo (NOTA 5) (Nota 4) 11.9Nm 6.7Nm 0.3 kg m 2 0.1 kg m Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC 27kg (NOTA 4) (Nota 2) (Nota 3) 0.3 kg m 2 0.1 kg m ± 0.02mm Repetibilidad Ambiente de instalación (NOTA 6) (NOTA 7) (NOTA 8) 11.9Nm 6.7Nm 11.9Nm 6.7Nm Peso de la máquina Nivel de ruido acústico 6-ejes(J1,J2,J3,J4,J5,J6) 892mm6-ejes(J1,J2,J3,J4,J5,J6) Suelo, Invertido, (Montaje en ángulo) 340º/360º (opción) (350º/seg) 340º/360º (opción) (270º/seg) 5.93rad/6.28rad(opción) (6.11rad/seg) 5.93rad/6.28rad(opción) (4.71rad/seg) 200º (350º/seg) 230º (270º/seg) 3.49rad (6.11rad/seg) 4.01rad (4.71rad/seg) 388º (400°/seg) 373° (270°/seg) 6.51rad (4.71rad/seg) 6.77rad (6.98rad/seg) 380° (450°/seg) 240° (450°/seg) 380° (450°/seg) 6.63rad (7.85rad/seg) 4.19rad (7.85rad/seg) 6.63rad (7.85rad/seg) 240° (450°/seg) 720° (720°/seg) 240° (450°/seg) 4.19rad (7.85rad/seg) 12.57rad (12.57rad/seg) 4.19rad (7.85rad/seg) 720° (720°/seg) 720° (720°/seg) 12.57rad (12.57rad/seg) 12.57rad (12.57rad/seg) Método de transmisión (Nota 1) LR Mate 200i C/5L LR Mate 200iC/5LC ARC Mate 50i C/5L Menos de 70dB NOTA) Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido ponderado aplicado con ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones. Carga máxima y velocidad El modo de operación es AUTO Temperatura ambiental: 0 - 45°C Temperatura ambiental: Normalmente 75%HR o menos. No se permite rocío ni escarcha. Tiempo corto (dentro de un mes) Max 95%HR Altura: aHsta 1000 metros sobre el nivel del mar, sin indicaciones particulares para la posición. Vibración: 0,5G o menos Sin gases corrosivos (Nota 9) Bajo condiciones de instalación entre ( ), se limitará el área de movimiento de los ejes J1 y J2. (Consulte el apartado 3.7.) No llega a cada velocidad axial máxima en distancias cortas de movimiento. El peso total incluyendo el equipo, los calbes de conexión y los dispositivos de enrutamiento, no deben exceder este valor al montar los equipos. (Consulte el apartado 3.6.) No contiene el peso de la parte de control. - 11 - 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS (Nota 5) (Nota 6) (Nota 7) (Nota 8) (Nota 9) B-82584SP/08 El líquido que causa deterioro del material de las juntas, como disolvente orgánico, ácidos, alcalis, cloro, y gasolina, no se pueden usar (Ver apartado 3.2) LR Mate 200iC/5C,5LC tiene clase limpia 100 y clase limpia del tipo 10-2. No usar el LR Mate 200iC/5C,5LC clase limpia 10 en ambientes corrosivos, con salipicaduras, hollín y polvo. Vacío de 180Nl/min del aire desde el succionador. En el caso de que la unidad mecánica no tenga protección contra agentes agresivos o el controlador sea de tipo compacto open air, deben instalarse en un ambiente de "Grado de polución 2" regulado por IEC 60664-1 (JIS C 0664).“Grado de polución 2” significa ambiente limpio como el de una oficina. Póngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vaya a utilizar el robot en un entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones, mucho polvo, se pueda salpicar aceite u otras sustancias extrañas. Tabla 3.1 (b) Especificaciones (2/2) Elemento Especificación LR Mate 200iC/5H Muñeca de alta velocidad Modelo LR Mate 200iC/5F Tipo Tipo articulado Ejes controlados 5-ejes(J1,J2,J3,J4,J5) Alcance Instalación (NOTA 1) 704mm Eje J1 Eje J2 Área de movimiento (Velocidad máxima) (NOTA 2) 711mm Suelo, Invertido, (Montaje en ángulo) 340°/360°(opción) (350°/seg) 5.93rad/6.28rad(opción) (6.11rad/seg) 200° (350°/seg) 3.49rad (6.11rad/seg) 388° (400°/seg) 6.77rad (6.98rad/seg) 240° (450°/seg) 4.19rad (7.85rad/seg) 720° (1200°/seg) 12.57rad (20.94rad/seg) Eje J3 Eje J4 Eje J5 Capacidad máxima de carga Muñeca Max. 5 kg (NOTA 3) Momento de carga Eje J4 admisible en la Eje J5 muñeca Inercia de carga Eje J4 admisible en la Eje J5 muñeca Método de transmisión Repetibilidad 11.9Nm 4.0Nm 0.3 kg m 0.036 kg m 26kg (NOTA 4) goteo y polvo (NOTA 5) Nivel de ruido acústico Ambiente de instalación (NOTA 6) (NOTA 7) (NOTA 8) 2 Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC ±0.02mm Peso de la máquina Mecanismo a prueba de 2 Conforme con IP67 (Cuando se especifica protección contra ambientes agresivos o 5F.) Menos de 70dB NOTA) Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido ponderado aplicado con ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones. Carga máxima y velocidad El modo de operación es AUTO Temperatura ambiental: 0 - 45°C Temperatura ambiental: Normalmente 75%HR o menos. No se permite rocío ni escarcha. Tiempo corto (dentro de un mes) Max 95%HR Altura: aHsta 1000 metros sobre el nivel del mar, sin indicaciones particulares para la posición. Vibración: 0,5G o menos Sin gases corrosivos (Nota 9) - 12 - 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-82584SP/08 3.2 NOTA CUANDO SE SELECCIONA ESPECIFICACIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS 3.2.1 Precauciones al seleccionar especificación de protección contra ambientes agresivos, 5WP o 5F 1 2 3 4 Los siguentes líquidos no se pueden aplicar debido a que pueden causar deterioroo corrosión de las piezas de goma (juntas, juntas de sellado y tóricas) usadas en el robot. (a) Disolventes orgánicos (b) Fluído basado en cloro o gasolina (c) Fluído de limpieza basado en amina (d) Líquido o disolución que incluye agentes corrosivos como ácidos o alacalis, causan óxido (e) Otros líquidos o disoluciones a los que el nitrilo de caucho (NBR) no tiene resistencia. Cuando el robot se usa en un ambiente donde se salpica o chorrea agua sobre el robot, debe prestarse mucha atención en el correcto drenaje de la base del eje J1. Puede causarse una avería si la base del eje J1 se mantiene bajo inmersión en agua, debido a un drenaje pobre. Cambiar las juntas por unas nuevas al sustituir componentes o comprobarlos. No usar un líquido no conforme con lo expuesto. 3.2.2 1 Precauciones al seleccionar la 5WP La 5WP especifica los líquidos de limpieza que pueden usarse con el robot. (Mantener siempre todos los líquidos por debajo de 60°C.) Nombre del modelo de líquido Nombre del fabricante CleanMate MS-1 TOHO Chemical Industry Co., LTD. Toyosol ST-91P Toyoda Chemical Industry Co., Ltd. Toyosol SE-78P Toyoda Chemical Industry Co., Ltd. TOYOKNOCK RE-777P Toyoda Chemical Industry Co., Ltd. MP-70 Henkel Japan Pakuna FD-800 YUKEN Industry CO., LTD. Yushiro cleaner W51H YUSHIRO CHEMICAL INDUSTRY CO., LTD. Yushiro cleaner W80 YUSHIRO CHEMICAL INDUSTRY CO., LTD. 2 3 4 Concentración admisible 5.0% Diluido en 20 partes de agua 2.0% Diluido en 50 partes de agua 5.0% Diluido en 20 partes de agua 3.0% Diluido en 33 partes de agua 3.0% Diluido en 33 partes de agua 5.0% Diluido en 20 partes de agua 3.3% Diluido en 30 partes de agua 3.3% Diluido en 30 partes de agua Adevertir que aplicar líquido de limpieza no incluido en las especificaciones o en una concentración o temperatura mas allá de lo admisible incluso si está especificado, puede provocar daños graves al robot. Los cables que conectan el robot, controlador o batería externas no son resistentes a ningún líquido de limpieza. Por lo tanto, procurar que ningún líquido de limpieza toque los cables. Asegurarse de hacer la purga a la presión de aire regulada.(Ver apartado 5.2.) Realizar la purga de aire siempre que el robot esté parado y sin alimentación de potencia. El paro de la purga de aire provoca que se forme rocío y charcos de agua en el mecanismo. No aplicar aire de factoría sin ningún filtro. - 13 - 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS 3.2.3 1 2 3 2 3 4 5 3.3 Precauciones al seleccionar 5C o 5LC (clase limpia 100) Para la especificación limpia, sólo la unidad mecánica del robot satisface la clase limpia 100. Advertir que ni el controlador, ni los cables entre controlador y robot ni la consola cumplen la especificación limpia. Al usar líquidos para limpiar, ver 1 y 4 y el subapartado 3.2.1. Si se desmontan las juntas durante la sustitución o la inspección, sustituirlas por unas nuevas. 3.2.4 1 B-82584SP/08 Precauciones al seleccionar 5C o 5LC (clase limpia 10) Para la especificación limpia, sólo la unidad mecánica del robot satisface la clase limpia 10. Advertir que ni el controlador, ni los cables entre controlador y robot ni la consola cumplen la especificación limpia. Al usar líquidos para limpiar, ver 1 y 4 y el subapartado 3.2.1. Si se desmontan las juntas durante la sustitución o la inspección, sustituirlas por unas nuevas. No usar el robot en ambientes con salpicaduras, hollín o polvo Vacío de 180Nl/min del aire desde el succionador. (Consulte el apartado 5.1) ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT Fig. 3.3 (a) a (c) muestra el área de interferencia del robot. Al instalar dispositivos periféricos, asegúrese de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones normales de funcionamiento. NOTA Las Fig. 3.3 (a) y Fig. 3.3 (b) son ejemplos de LR Mate 200iC y ARC Mate 50iC, leer el eje J5 como eje J4 por esas figuras en el caso del LR Mate 200iC/5H. - 14 - 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-82584SP/08 - 170DEG 0 D EG - 1 80 D E G (OPCIÓN) (O P T IO N ) +1 8 0 D E G (OPCIÓN) (O P T IO N ) 24 +1 7 0 D E G 6 R 18 1 R R 70 4 (+7 5 ,+9 5 9) 2 76 CENTRO EJE J 5 A X DEL IS C E N T EJ5 R 80 3 20 75 DERINTERFERENCIA TRASERA JÁREA 3 A X IS EA R DEL EJE J3E N C E A R E A IN T ER FER (+6 0,+6 9 9) ° 14 0 230 ° 45° 2 30 ° 9 0° (- 5 13 ,+4 8 0 ) 3 00 (+ 1 4 4 ,+4 8 7 ) 1 2° CENTRO DEL EJE J5 ° 75 60 DE M O T IO N RAÁREA NGE O F J 5 MOVIMIENTO A X IS C E N T E RDEL 1 3° (+7 0 4 ,+ 33 0 ) (+2 4 6 ,+3 3 0 ) 12 (+4 7 9 ,- 15 2 ) (- 3 3 3 ,+1 8 7 ) 3 30 (- 2 8 5,+2 4 9 ) (+1 7 0 ,+ 18 8) (0 ,0 ) 1° (+ 17 0 ,- 2 14 ) (+ 2 6 8 ,- 2 2 8 ) Fig. 3.3 (a) Área de Interferencia (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H, ARC Mate 50iC) - 15 - 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-82584SP/08 5 1 (5 3) - 170deg opción - 180deg o p t io n +1 8 0 d eg opción o p t io n 5 8 (6 0 ) 0deg 27 R 1 2 18 89 R R +17 0 d e g 6 ÁREA INTERFERENCIA J 3 A XDE IS RE AR TRASERA EJE IN T ER F ERDEL EN C E A RJ3 EA 427 (+7 5,+1 14 7 ) 80 410 75 75 J 5 A X ISDEL C EN T ER CENTRO EJE J5 (- 215 ,7 32 ) M O TDE IO N R A N G E O FDEL ÁREA MOVIMIENTO CENTRO J5 AX IS C E N DEL T EREJE J5 0° 400 0° 18° 23 (+8 9 2,+3 11 ) (+41 5 ,25 1 ) (- 74 2,+3 30 ) 330 2 76 1 1 47 ° (+42 ,+52 8 ) 140 13 ° 90 ° 23 95 (- 5 3 3,- 3 2) 3° ( +6 00 ,- 2 9 6 ) 393 12 892 74 2 (+17 0,- 3 60 ) (+3 32 ,- 39 3) Fig. 3.3 (b) Área de interferencia (LR Mate 200iC/5L,5LC ARC Mate 50iC/5L) - 16 - 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-82584SP/08 53 - 1 7 0d eg - 1 80 d e g (OPCIÓN) (o pt io n ) 0 de g 60 +1 8 0 d e g (OPCIÓN) (o p t io n ) R 7 11 R 24 + 17 0 d e g 8 R 18 1 (+7 5 ,+9 6 6 ) J 4 AX IS CEJE E N T ER CENTRO DEL J4 JÁREA 3 A X ISDE R EA R INTERFERENCIA IN T ER F ER E DEL NC E A R E AJ3 TRASERA EJE 80 3 2 7 .5 75 27 6 (- 4 7 6 ,+ 6 4 8 ) 75 (+ 64 ,+7 0 5 ) ÁREAM O DE MOVIMIENTO T IO N RA NGE O F DEL CENTRO J 4 A X IS DEL C EN EJE T E R J4 12° 90 230° 60 13 ° 140 ° ° 30 0 (- 5 2 1 ,+4 8 0 ) 45° ° (+ 1 5 1 ,+4 8 5 ) 230° (+7 1 1 ,+3 3 0 ) (+ 1 7 0 ,+ 1 8 6 ) (- 3 3 8 ,+1 8 1 ) (- 2 9 0 ,+2 4 3 ) 12 0° (0 ,0 ) 95 240 (+ 4 8 4,- 1 5 7 ) (+1 7 0 ,- 2 2 1 ) Fig. 3.3 (c) Área de Interferencia (LR Mate 200iC/5F) - 17 - 33 0 (+2 4 8 ,+3 3 0 ) 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS 3.4 B-82584SP/08 POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LIMITE DE MOVIMIENTO Se suministra el punto cero y el límite de movimiento de software para cada unos de los ejes controlados. El robot no puede exceder del limite de movimiento por software a no ser que haya un fallo del sistema causando la pérdida de la posición de punto cero o hay un error del sistema. Exceder el límite de movimiento por software de un eje controlado, se llama Sobrerrecorrido u overtravel (OT). El overtravel és detectado en ambos finales del límite de movimiento para cada eje. Además, se prepara también un tope mecánico para aumentar la seguridad. Fig.3.4 (a) muestra la posición del tope mecánico. No reconstruir el tope mecánico. Es posible que el robot no se pare con normalidad. J 5 - axTope is m emecánico c h an ic al del s t oeje p p eJ5 r (U p p e r s id e(Superior an d L o weeinferior) r s id e ) Tope mecánico deliceje J 3 - ax is m e c h an al sJ3 t opper Espec: S pec : 5L,5LC) J 3Tope s t o pdel p e reje ::AJ3 2 9 0 - 7 1A290-7139-X441 3 9 - X 4 4 1 (E x c e p(Excepto t 5 L ,5 L C ) A 2 9 0 - 7 1A290-7139-Y441 3 9 - Y 4 4 1 (5 L ,5 L(5L, C ) 5LC) Tope que sobresale: A6-PS-5X18S S p r in g p in :A 6 - P S - 5 X 1 8 S Nota: Aplicar Loctite 262 al tope del eje J3 al montar N o t e : A p p ly L O C T IT E 2 6 2 t o t h e J 3 s t o p p e r el tope que sobresale. w h e n at t ac h in g it t o s p r in g p in . A A Tope ejeic J2 J 2mecánico - ax is m edel c h an al st opper Tope J 1 - mecánico ax is m e c hdel an eje ic alJ1 st opper Espec: S pec : Tope que S p r in g psobresale: in :A 6 - P S - 5 X 1 8 S (2 p c s ) A6-PS-5X18S(2pzs) Sección A-A S EC T IO N A- A Fig. 3.4 (a) Posición del tope mecánico Fig.3.4 (b) - (i) muestra el punto cero, límites de movimiento, y distancia máxima de detención (distancia de detención en condiciones de máxima velocidad y máxima carga) de cada eje. En el caso de los ejes J1 a J3, el robot se detiene haciendo cambios en el tope mecánico. Cuando cambia de forma el tope mecánico, se necesita cambiarlo. Ver la Fig.3.4 (a) sobre la sustitución del tope mecánico del eje J3. Contactar con FANUC sobre la sustitución del tope mecánico del eje J1. * Se puede cambiar el rango de movimiento. Consulte el Capítulo 6 (AJUSTE DE LÍMITES DE EJES) para obtener más información sobre cómo cambiar el área de movimiento. - 18 - 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-82584SP/08 + 170° +170° +1 7 0 vLimite S t r osuperior k e e n d de (U pfinal p e rdelim it ) carrera +177° máxima +1 7 7 vDistancia T h e m ax s t o p de p in g detención (posición) d is t an c e (p o s it io n ) 0° Distancia máxima --177° 177v T h e m ax s t o pde p in g detención (posición) d is t an c e (p o s it io n ) Limite final --170° 170v S t r inferior o k e e nde d (L o wde e rcarrera lim it ) - 170° Fig. 3.4 (b) Límite de movimiento del eje J1 (Eje J1 especificación de giro de 340º) 180° 0° ±180° u1 8 0 vFinal S t r de o k carrera e end (Límite superior, Límite inferior) (U p p e r lim it ,L o w e r lim it ) - 180° Fig. 3.4 (c) Límite de movimiento del eje J1 (Eje J1 especificación de giro de 360º) - 19 - 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-82584SP/08 0° - 60 ° -60° Limite carrera - 60v S t r oinferior k e e n dde (Lfinal o w ede r lim it ) + 1 40° - 6 6 .3 v T h e m ax s t o p p de in g -66.3° Distancia máxima detención d is t an c e(posición) (p o s it io n ) +144° deg +1 4 4 vDistancia T h e m axmáxima s t o p p in detención d is t an c e (posición) (p o s it io n ) +140° deit carrera +1 4 0 vLimite S t r o k superior e e n d (Ude p p final e r lim ) Fig. 3.4 (d) Límite de movimiento del eje J2 (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,ARC Mate 50iC) 0° 90 40° ° --90° 9 0 °Limite S t r oinferior k e e n dde final de carrera (L o w e r lim it ) + 1 máxima --95° 9 5 ° Distancia T h e m ax s t o p p de in g detención d is t an c e(posición) (p o s it io n ) +1 4 3 °Distancia T h e m ax s t o p pde in g +143° máxima detención d is t an c e (posición) (p o s it io n ) +1 4 0 ° Limite S t r o ksuperior e e n d (U p e r de lim carrera it ) +140° depfinal Fig. 3.4 (e) Límite de movimiento del eje J2 (LR Mate 200iC/5L,5LC,ARC Mate 50iC/5L) - 20 - 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-82584SP/08 +1 8 5 ° 0° +1 8 5 v S t r osuperior ke end +185° Limite de final dep e carrera (U p r lim it ) -7 2° +1 9 0 v T h e m máxima ax s t o pdep in g +190° Distancia detención d is t an c(posición) e (p o s it io n ) -72° - 7 2Limite v S t r oinferior k e e nde d final (L ode w ecarrera r lim it ) -77° - 7 7Distancia v T h e mmáxima ax s t odep p in g detención (posición) d is t an c e (p o s it io n ) Fig. 3.4 (f) Límite de movimiento del eje J3 Restricción S o f t w ar eder eSoftware s t r ic t io n 0° -190° - 1 9 0Limite v S t rinferior o k e ede n dfinal (L de o wcarrera e r lim it ) +1 9 0Limite v S t r superior o k e e nde d final (U p de p ecarrera r lim it ) +190° Nota) N o t e ) No T hhay e r e tope is n o mecánico. m e c h an ic al s t o p p e r . Fig. 3.4 (g) Límite de movimiento del eje J4 (LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP, ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L) - 21 - 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-82584SP/08 2 0 v Ssuperior t r o k e ede n d final (U p pde e r carrera lim it ) +120°+1 Limite 20 + 1 ° +124° +1 2 4 vDistancia T h e m axmáxima s t o p p inde g detención (posición) d is t an c e (p o s it io n ) 0° -1 20 ° -124° deg - 1 2 4 vDistancia T h e m axmáxima s t o p p in detención (posición) d is t an c e (p o s it io n ) -120°- 1Limite dee rcarrera 2 0 v Sinferior t r o k e ede n dfinal (L o w lim it ) Fig. 3.4 (h) Límite de movimiento del eje J5 (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP, ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L) Límite de movimiento del eje J4 (LR Mate 200iC/5H,5F) S o f t w ar e rde e sSoftware t r ic t io n Restricción -360° final - 3 60 °Limite S t r inferior o k e e nde d( L o wde e r carrera lim it ) +360° carrera +3 6 0 °Limite S t r osuperior k e e n dde (Ufinal p p ede r lim it ) +3 6 0 ° 0° - 360° Nota) No Not e ) Thay h e rtope e is mecánico. n o m e c h an ic al s t o p p e r . Fig. 3.4 (i) Límite de movimiento del eje J6 (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP, ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L) Límite de movimiento del eje J5 (LR Mate 200iC/5H,5F) - 22 - 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-82584SP/08 3.5 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA Fig. 3.5 es el diagrama de los límites de carga aplicados a la muñeca. ・ Aplicar una carga dentro de la región indicada en el gráfico. ・ Aplicar las condiciones del momento de carga y la inercia disponible. Ver el apartado 3.1 sobre cómo aplicar las condiciones del momento de carga y la inercia disponible. ・ Ver la sección 4.1 sobre el montaje de la herramienta del robot. Z (c m ) 50 4 6.2 45 1kg 40 35 3 0 .3 30 2kg 25 2 3 .3 1 9 .1 1 6 .2 3kg 20 4kg 5kg 15 10 5 2 1 .6 1 7 .7 1 9 .0 15 .3 13 .7 1 3 .4 1 1 .0 8 .2 9 .5 25 20 30 35 X ,Y (c m ) 30 .6 15 10 8 cm 5 Muñeca de alta velocidad H igh s p e e d w r is t s p e c if ic at io n A05B-1139-B105-B110 A 0 5B - 1 1 3 9 - B 1 0 5~ B 1 1 0 Fig. 3.5 Diagrama de carga en la muñeca - 23 - 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS 3.6 B-82584SP/08 CONDICIONES DE CARGA AL MONTAR EQUIPAMIENTO EN LA PLACA DE MONTAJE Se puede instalar el equipo según se muestra en la Fig.3.6.Cuando se instale el equipo, el peso total montado de herramienta y carga de trabajo no debe exceder de 5kg. Consultar el Capítulo 4 para el tamaño del equipo instalado. Superficie Eq u ip mde e nmontaje t m o udenlos t inequipos g f ac e Equipo E q u(1kg ip moemenos) n t (1 k g o r le s s ) Fig. 3.6 Condiciones de carga de la placa de montaje del equipo - 24 - 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-82584SP/08 3.7 ÁREA OPERATIVA PARA UNA INSTALACIÓN INCLINADA Cuando el robot se monta en ángulo, el área operativa se limita. El robot no se detiene excepto para los rangos que se muestran en la figura 3.7 (a) a (f). NOTA Leer los ejes J5 como el J4 sobre estas figuras en el caso del 5H o 5F Área de M ove m movimiento e n t ar e a (2 )(2) 130° Área M o v de e mmovimiento e n t ar e a (1 (1) ) 50 ° ØO Ángulo de la superficie A an gle o f de montaje Ø m o u n t in g s u r f ac e O Fig. 3.7 (a) Instalación, área angular (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,5F,ARC Mate 50iC) J 5軸 中 心 動 作 範 囲 Rango movimiento deliscentro de M o t io n de r an ge o f J 5 - ax r o t at io n rotación c e nt e r del eje J5 J 5軸 中 心 J 5- ax is t at io n cdel e n eje t e r J5. Centro der orotación R 70 4 Fig. 3.7 (b) Área de instalación (1) Área operativa (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,5F,ARC Mate 50iC) - 25 - 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS J 5軸 中 心 JCentro 5 - ax isder orotación t at io n del c ent er J 5軸 中 心 動 作 範 囲 M o t io nder an ge o f J 5 -del ax is r o t atde io n c ent er Rango movimiento centro rotación del eje J5 48 523 523 48 ° eje J5. B-82584SP/08 ° Fig. 3.7 (c) Área de instalación (2) Área operativa (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,5F,ARC Mate 50iC) 145° Área demmovimiento (2) M ove en t ar e a (2 ) Área (1) M o v ede m movimiento e nt ar e a (1 ) 35° ØO ÁnguloAde superficie de anlagle of montajemØ o un t in g su r f ac e O Fig.3.7 (d) Instalación área angular (LR Mate 200iC/5L,5LC,ARC Mate 50iC/5L) - 26 - 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-82584SP/08 J 5軸 中 心 動 作 範 囲 M o t io n de r anmovimiento ge o f J 5 - axdel is rcentro o t at io de n crotación ent er Rango del eje J5 J 5軸 中 心 J 5 - ax is t at io n cdel e n teje e r J5. Centro der orotación R 89 2 Fig. 3.7 (e) Área de instalación (1) Área de operación (LR Mate 200iC/5L,5LC,ARC Mate 50iC/5L) J 5軸 中 心 動 作 範 囲 M o t io nde r an ge o f J 5 - del ax iscentro r o t atde io nrotación c e n t e rdel eje J5 Rango movimiento J 5軸 中 心 35 ° 512 512 35° Centro der orotación J 5 - ax is t at io n del c e neje t e r J5. Fig. 3.7 (f) Área de instalación (2) Área de operación (LR Mate 200iC/5L,5LC,ARC Mate 50iC/5L) - 27 - 4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 4 B-82584SP/08 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUÑECA Las Fig. 4.1 (a) y (b) son diagramas para la instalación de la herramienta en la muñeca. Escoja los tornillos y los pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios correspondientes. Apretar el tornillo de fijación de la herramienta con el siguiente par. PRECAUCIÓN Advertir que la profundidad de acoplamiento de la herramienta a la brida de la muñeca debe ser más corta que la longitud de acoplamiento de la brida. NOTA Las Fig. 4.1 (a) y Fig. 4.1 (b) son ejemplos de LR Mate 200iC y ARC Mate 50iC, leer el eje J5 como eje J4 por esas figuras en el caso del 5H or 5F. 0 - 0.025 Ø40 O 4 0 h7 h7 6 + 0.0 21 0 80 Ø20 O 2 0H7 H7 NOTA No usar un pasador sin rosca para poderlo sacar de la muñeca. 45 ° Ø5 H7 PROFUNDIDAD O 5 H 7 D E P T H 77 5 Ø31.5 O 3 1. 3 J 5 A XI S DEL EJE J5 CENTRO R O T A TI O N C E N T E R 4 - MPROFUNDIDAD 5 D EP T H 8 4-M5 8 E Q .S P IGU. ESP. Fig. 4.1 (a) Superficie para montar la herramienta (Especificación de protección para ambientes no agresivos LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5L,5H) - 28 - 4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ° ER T A P ROSCA DEU SUSUARIO M 3 D E P T5H 5 M3 PROFUNDIDAD O 5 H7 H 7 PROFUNDIDAD D EPT H 7 Ø5 7 80 Ø31.5 60 60 30 O 3 1 .5 30 +0.02 1 0 6 45 Ø40 O 4 0 h7 h7 80 Ø20 O 2 0H7 H7 ER T A P ROSCA DEU SUSUARIO M 3 D E P T H 55 M3 PROFUNDIDAD 0 - 0 .0 25 B-82584SP/08 3 J 5 A X IS DEL EJE J5 CENTRO R O T A T IO N C E N T E R Fig. 4.1 (b) 4 - M 5 D E P T H 88 4-M5 PROFUNDIDAD EQ .S P IGU. ESP. Superficie de montaje de la herramienta(Especificación de protección contra ambientes agresivos en el LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5L,5H o LR Mate 200iC/5C, 5LC, 5WP, 5F) NOTA:Rosca de usuario (2-M3) es para pasar tubos y cables a la herramienta 4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS EQUIPOS Tal como se muestra en la Fig. 4.2, se proporcionan agujeros roscados para instalar los accesorios en el robot. PRECAUCIÓN Nunca realice operaciones de mecanización adicionales como taladrar o roscar sobre el cuerpo del robot. Esto puede afectar seriamente la seguridad y la función del robot. NOTA Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no es seguro. No apretar los tornillos con los tornillos de apriete que se usan para la unidad mecánica. NOTA Los equipos deben montarse de manera que el cable de la unidad mecánica no interfiera. Si los equipos interfiriesen, el cable de la unidad mecánica se podría desconectar y ocurrirían problemas no previstos. - 29 - 4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT B-82584SP/08 3 4-M8 4 - M 8profundidad D EP T H 1 616 DEGLA M OAREA U N T IN S USUPERFICIE R F A C E A RDE EA MONTAJE 57 57 42 42 2-M8 2- M 8profundidad D E P T H 111 1 5 7 52 ( 56 ) ( 58 ) 2-M6 2 - Mprofundidad 6 D EP T H 110 0 15 3 92 53 ( 75 ) 40 3 2 .5 (PARA EL ÚTIL (F O R M AS T ERDE IN G F IX T U RE ) MASTERIZADO) 140 258 50 7 9 .5 Fig. 4.2 Superficies de montaje de accesorios - 30 - 4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT B-82584SP/08 4.3 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) NOTA Configurar los parámetros de condición de carga antes de que el robot se mueva en producción. No realizar operaciones con un robot con exceso de carga. No exceder de la carga disponible incluyendo los cables de conexión y su muelle. La operación con sobrecarga puede dar problemas como la reducción de la vida del reductor. Pantallas de control y monitorización de movimiento Estas pantallas sobre las prestaciones del movimiento en la operación, incluyen las PRESTACIONES DEL MOVIMIENTO, CONFIGURACIÓN DE LA CARGA, información de la carga y los accesorios del robot. 1 Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú. 2 En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM". 3 Pulse F1, ([TYPE]). 4 Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE. MOTION PERFORMANCE Group1 No. PAYLOAD[kg] 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 5.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 JOINT 10% [ [ [ [ [ [ [ [ [ [ Comment ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] Active PAYLOAD number =0 [ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD SETING > > IDENT 5 Se pueden configurar 10 cargas diferentes usando los números de condición 1 a 10 en esta pantalla. Sitúe el cursor sobre uno de los números y pulse F3 (DETAIL). Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET. MOTION PAYLOAD SET 1 2 3 4 5 6 7 8 Group1 Schedule No [ 1]: PAYLOAD PAYLOAD CENTER X PAYLOAD CENTER Y PAYLOAD CENTER Z PAYLOAD INERTIA X PAYLOAD INERTIA Y PAYLOAD INERTIA Z [ TYPE ] JOINT 100 % [ Comment [ kg ] [ cm ] [ cm ] [ cm ] [kgfcms^2 ] [kgfcms^2 ] [kgfcms^2 ] ] 4.97 -13.72 0.00 11.954 138.974 169.538 102.039 GROUP NUMBER DEFAULT HELP - 31 - 4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT B-82584SP/08 X C e n t ede r ola f rmuñeca o bot Centro X f lan ge y Z x g (c m ) m as sm m (kg) (k g) Masa Centro C e n t e r de of gravedad gr av it y 2 Iy (k gf ・c m ・s ) C en t e r de of Centro gr av it y gravedad 2 Iz (k gf ・c m ・s ) y g (c m ) 2 Ix (k gf ・c m ・s ) z g (c m ) Figura 4.3 Sistema de coordenadas de la herramienta. 6 7 8 9 Configure la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin configuración del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente mensaje: La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarán. Set it? (¿Establecer?)" Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]). Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número de estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro grupo. Pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE. Pulsar F5 ([SETIND]), y entrar la carga útil deseada ajustando el número de condición. En la pantalla de lista, presionando F4 ARMLOAD le traerá la pantalla de ajuste de dispositivo. MOTION ARMLOAD SET JOINT 100% Group 1 1 ARM LOAD AXIS #1 [kg] 2 ARM LOAD AXIS #3 [kg] [ 10 TYPE ] GROUP 0.00 1.00 DEFAULT HELP Especificar la masa de las cargas en la base del eje J2 y el brazo del eje J3. Cuando entre ARM LOAD AXIS #1 [kg]: Peso de la carga en la base del eje J2 y ARMLOAD AXIS #3[kg]: La masa de la carga en el brazo del eje J3, el mensaje de confirmación "Path and Cycletime will change”. Set it?" aperece. Seleccione F4 SI o F5 NO.Una vez introducida la masa de un dispositivo, se hace efectiva apagando la potencia y volviéndola a activar. - 32 - 5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-82584SP/08 5 5.1 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) Están preparadas tomas de suministro de aire para la herramienta (Rc1/4) en el panel de conexiones del eje J1, según se muestra en la Fig.5.1. Válvulas solenoides opcionales se pueden montar según se muestra en las Tablas 5.1. Se montan clavijas en todas las tomas que se usan para suministrar aire, antes de que se suministre el robot. Para usar el circuito de aire, debe quitar las clavijas y conectar los acoplamientos en las tomas. Cuando se cambia una válvula solenoide, debe cambiarse el colector entero. Tabla 5.1 Válvulas solenoides opcionales Espec. opcionales Modelo Descripción 2 tuberías de aire, salida de conector de RO connector output (sin válvula solenoide) A05B-1139-H001 Estándar,5H A05B-1139-H002 Estándar,5H Doble solenoide X1 A05B-1139-H003 Estándar,5H Doble solenoide X2 A05B-1139-H004 Estándar,5H Doble solenoide X3 A05B-1139-H005 Estándar,5H Doble solenoide X3 A05B-1139-H006 Estándar,5H 2 tuberías de aire, salida de conector de RO connector output (sin válvula solenoide) A05B-1139-H007 5F Doble solenoide X1 A05B-1139-H008 5F Doble solenoide X2 A05B-1139-H011 5L 2 tuberías de aire, salida de conector de RO connector output (sin válvula solenoide) A05B-1139-H012 5L Doble solenoide X1 A05B-1139-H013 5L Doble solenoide X2 A05B-1139-H014 5L Doble solenoide X3 A05B-1139-H015 5L Doble solenoide X3 A05B-1139-H016 5L 2 tuberías de aire, salida de conector de RO connector output (sin válvula solenoide) A05B-1139-H017 5LC Doble solenoide X1 A05B-1139-H018 5LC Doble solenoide X2 A05B-1139-H022 5C Doble solenoide X1 A05B-1139-H023 5C Doble solenoide X2 A05B-1139-H024 5C Doble solenoide X3 A05B-1139-H026 5C 2 tuberías de aire, salida de conector de RO connector output (sin válvula solenoide) A05B-1139-H032 5WP Doble solenoide X1 A05B-1139-H033 5WP Doble solenoide X2 - 33 - Solenoide (Colector) espec Observaciones RO ― ― ― 2 posiciónX1 RO1 a 2 2 posiciónX2 RO1 a 4 2 posiciónX3 RO1 a 6 2 posiciónX2 3 posiciónX1 RO1 a 4 RO5 a 6 ― ― 2 posiciónX1 RO1 a 2 2 posiciónX2 RO1 a 4 ― ― 2 posición X 1 RO1 a 2 2 posición X 2 RO1 a 4 2 posición X 3 RO1 a 6 2 posición X 2 3 posición X 1 RO1 a 4 RO5 a 6 ― ― 2 posición X 1 RO1 a 2 2 posición X 2 RO1 a 4 2 posición X 1 RO1 a 2 2 posición X 2 RO1 a 4 2 posición X 3 RO1 a 6 ― ― 2 posición X 1 RO1 a 2 2 posición X 2 RO1 a 4 A97L-0218-0113#D1 (fabricado por SMC) A97L-0218-0113#D2 (fabricado por SMC) A97L-0218-0113#D3 (fabricado por SMC) A97L-0218-0113#D3R (fabricado por SMC) ― A97L-0218-0113#D1 (fabricado por SMC) A97L-0218-0113#D2 (fabricado por SMC) ― A97L-0218-0113#D1 (fabricado por SMC) A97L-0218-0113#D2 (fabricado por SMC) A97L-0218-0113#D3 (fabricado por SMC) A97L-0218-0113#D3R (fabricado por SMC) ― A97L-0218-0113#D1 (fabricado por SMC) A97L-0218-0113#D2 (fabricado por SMC) A97L-0218-0113#D1 (fabricado por SMC) A97L-0218-0113#D2 (fabricado por SMC) A97L-0218-0113#D3 (fabricado por SMC) ― A97L-0218-0113#D1 (fabricado por SMC) A97L-0218-0113#D2 (fabricado por SMC) 5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT Espec. opcionales Modelo Descripción A05B-1139-H034 5WP Doble solenoide X3 A05B-1139-H035 5WP Doble solenoide X3 A05B-1139-H051 Estándar A05B-1139-H052 5L B-82584SP/08 Solenoide (Colector) espec A97L-0218-0113#D3 (fabricado por SMC) A97L-0218-0113#D3R (fabricado por SMC) Observaciones RO 2 posiciónX3 RO1 a 6 2 posiciónX2 3 posiciónX1 RO1 a 4 RO5 a 6 ― ― ― ― ― ― 2 tuberías dispuestas (sin válvula solenoide) para TIG 2 tuberías dispuestas (sin válvula solenoide) para TIG 2 Área de sección disponible para la válvula solenoide:1.98mm (Valor CV:0.11) NOTA 1 Cuando no se usa el circuito neumático, volver a montar las clavijas montadas originalmente para el propósito de protección contra polvo y agua. 2 Montar un filtro de aire con un tamaño de redecilla de 5µm o más en la parte de arriba cerca del robot. El aire comprimido que lleva mucho drenaje causa averías en las válvulas. Tomas acciones para evitar que entre agua y drenar el filtro de aire periódicamente. 3 Vacío de 180Nl/min de aire desde la toma de succión para el LR Mate 200iC/5C,5LC clase limpia 10. RO5 M5 RO3 M5 M5 Profundidad M 5 4D e p t h 4 (PARA AIRE (FDE O RUSUARIO) U S E R A IR) C RO6 M5 Detalle AA D E T A IL B LLR R Mate M at e 200iC 2 0 0 iC , LLR R Mate M at e 200iC/5L,5WP,5H,5F 2 0 0 iC / 5 L ,5 WP ,5 H ,5 F Toma Ex h au sde t psalida o r t f opara r in tválvula egr agt solenoide ed s o le n ointegrada id v alv e R R 11/4 /4 DETALLE C D E T A IL C RO2 M5 RO4 M5 RO 11 at o6 6(Cuando (Wh en vse alv e o pt io n is sopción e le c t e dde ) válvulas) RO selecciona trabajo (*) (*) No se (* pueden deuherramienta el LR Mate 200iC/5WP. )E n d efusar f e c t olas r cseñales an n o t be s e d f o r L R M(End at e 2Effector) 00 iC / 5WPpara . LLR R Mate M at e200iC 2 0 0 iC/ /5C, 5 C5LC ,5 L C (clase (c le an limpia c lass 100) 10 0 ) Toma para integrada E xh aude st salida po rt fo r in tválvula e gr at esolenoide d s o le n o id v alv e R11/4 R /4 LLR R Mate M at e200iC 2 0 0 iC/ /5WP 5 WP Montaje para purga de aire Ø6 C o u p lin g f o r air p u r ge O 6 16 16 22 10 A EHerramienta n d E f f ec t o de r (* ) RO1 M5 dec 1aire A Entrada ir in le t R /4 Rc1/4 16 1 6 1 6 A IR2 2 Aire (PARA OPCIÓN DE (F O R S O L E N O ID VÁLVULA SOLENOIDE) AAIRE IR 1 1 (PARA AIRE DE USUARIO) 4 5 .5 1 09 .5 Detalle D E T A IL B B (F O R U S ER A IR ) V A L V E O P T IO N ) salida E xToma hau stdep o r t f o rpara in t eválvula gr at e d integrada s osolenoide le n o id v alv e 1/4 R cR 1 /4 EntradaA de aire ir in le t Rp 1/4 R p 1 / 4 Toma V ac u ude m vacío por t Rp R p 1/2 1/ 2 AIRE 1 A IR 1 (PARA (F AIRE O R DE U SUSUARIO) ER A IR ) AAire IR 22 (PARA DE (F O R SOPCIÓN O L EV N O ID VÁLVULA SOLENOIDE) V A L V E O P T IO N ) LR L RMate M at e200iC 2 0 0 iC// 5C, 5 C ,55LC LC (c leanlimpia c las s 10) 10 ) (clase Fig. 5.1 (a) Suministro de aire (opción) (excepto A05B-1139-H001,H006,H011,H016,H026) - 34 - 5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-82584SP/08 RO 5 M5 M5 Profundidad M 5 D ep4t h 4 (PARA AIRE DE USUARIO) (F O R U S ER A IR ) A RO 3 M5 RO 1 M5 RO 6 M5 RO 2 M5 RO 4 M5 D ET A IL AA Detalle R O 1 t oRO 6 (Wh v alv e o pse t ioselecciona n is selec topción ed) 1 a e6n(Cuando de válvulas) B En d Ef f e c t de Herramienta o r trabajo (End Effector) 22 10 16 16 A irdeinle t Entrada aire Rp 1/4 Rc 1/ 4 16 16 16 AIRE A IR 2 (PARA DEAUSUARIO) (F O R AIRE U S ER IR ) A IR 11 AIRE (PARA DEAUSUARIO) (F O R AIRE U S ER IR ) 4 5 .5 Detalle D E T AB IL B VToma ac c ude m vacío po rt RRp p 1/2 1/ 2 A irdeinaire let Entrada Rp 1/4R p 1/ 4 A IR 1 AIRE (PARA DEAUSUARIO) (F O R AIRE U S ER IR ) AIRE A IR 22 (PARA AIRE DE USUARIO) LR L RMate M at e200iC 2 00 iC/ /5C, 5C 5LC ,5L C (F O R U S ER A IR ) (clase 10) (c leanlimpia c las s1 0) Fig. 5.1 (b) Suministro de aire (opción) (A05B-1139-H001,H006,H011,H016,H026) - 35 - 5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 5.2 B-82584SP/08 MONTAJE DEL KIT DE PURGA DE AIRE El kit de purga de aire se prepara como una opción. Usar este kit preparado. Configurar la presión de purga de aire en 10 kPa (0.01 MPa, 0.1 kgf/cm2). En el caso del 5WP, asegurarse de usar el kit de purga de aire. NOTA 1 Se recomienda usar una fuente de presión de aire especialmente para la purga de aire. No usar la misma fuente de presion de aire para el kit de purga y para otros dispositivos. De otra forma, la capacidad de secado se excede y queda agua o aceite en el aire, causando graves daños al robot. 2 Después de montar el robot, llevar a cabo siempre una purga de aire. Incluso cuando el robot no funciona, se necesita una purga de aire si está ubicado en un lugar con malas condiciones. 3 Al quitar el tubo de aire de la entrada de aire de la entrada del panel de conectores del J1, sustituir la unión entera. Tener cuidado de que no entren fluídos de limpieza en la unión. De otra forma, se degradan las gomas en las juntas y se puede dañar el robot. 220 140 2- Φ 11 70 100 60 (3 3 ) (3 3 5 ) 272 158 59 Conector P U R G E cde o nPURGA nec t o r (Panel (J 1 c ode n n econectores c t o r p an e l)J1) (1 0 1 ) 41 180 95 ASalida ir o u t de le t aire O6 A irdet uaire b e ) Ø 6) ((Tubo 11 170 P r e s s u r e gau ge Manómetro A ir in le tde aire Entrada A iraire t ube) ( O 1 0 de (Tubo Ø 10) O S 7 S O Pneum at ic Salida neumática airaire o u t le t da 187 35 14 22 4- Φ 7 Pomo dee npresión P r e s s ude r e ajuste ad ju s t m t knob Fig 5.2 Dimensiones exteriores del kit de purga de aire - 36 - 7 5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-82584SP/08 5.3 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) Fig. 5.3 muestra la posición de la interface EE. Está preparada la interface EE (Señal RI). NOTA 1 El conector que se va a insertar en la interface y el cable montado en tal conector, debe ser preparado por el cliente. 2 Cuando se transporta el robot, hay un tapón montado en la interface (end effector) de la herramienta. Cuando no se usa la interface, montar el tapón para asegurar que la interface queda sellada. 3 Hacer que el cable sea estanco al agua para evitar que entre agua en el mecanismo. Además, los cortes en la cubierta del cable también causan derrames, cambiarlo cuando esté dañado. (1) Interface EE (señal RI) Fig. 5.2 muestra la disposición de pines de la interface EE (señal RI). TAPÓN CA P A0 5B- 113 9- H00 6, H01 6, H026noi se s selecciona n ot s e l ec t e d A05B-1139-H006, H016, H026 Conector Pl u g c on n ec t o r ( Pl e a s e p r epor pa r e y c u s t o me r . ) (Preparado el bcliente.) EE 8 24V XHKB 12 6 RI6 5 7 9 0V 11 RI5 24V 10 0V 4 1 24V 3 RI4 RI1 2 RI3 RI2 A prueba agua Wat e r p r o ode f pr o c es s in g Ha n d bde r o kherramienta) e n s i g n al XHBK: Hand brokenXHBK: (Anticolisión A05B-1139-H006, A05 B- 1 13 9- H00 6,H016, H016 ,H026 H026 sei sselecciona s el e c t e d EE 1 2 3 4 0V 0V 0V 0V 5 RO1 6 RO2 7 RO3 8 RO4 9 RO5 10 RO6 11 RI1 12 RI2 13 RI3 14 RI4 15 RI5 16 RI6 CAP TAPÓN 17 XHBK 18 +24V 19 +24V 20 +24V Fig. 5.3 Interface EE (señal RI) PRECAUCIÓN Este interface end effector no está disponible para LR Mate 200iC/5WP. Consulte el Manual de mantenimiento del controlador R-30iA para consultar sobre el cableado de periféricos y la herramienta de trabajo. - 37 - 5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-82584SP/08 Especificaciones del conector Table 5.3 (a), (b) muestra las piezas del conector de la interface de end effector. Algunas de estas piezas están disponibles como opción en FANUC. (Tabla 5.3 (a), (b)) Tabla 5.3 (a) Especificaciones de los conectores (lado de usuario) Fabricante Especificaciones del fabricante Hirose Electric Co. Ltd. Observaciones Calvija:RM15WTPZ-12P(71) Tipo recto Abrazadera:JR13WCC-*(72) ∗indicate un diámetro de cable aplicable como el siguiente: ∗:φ5,6,7,8,9,10mm No se puede usar para "A05B-1139-H006, H016 o H026". Calvija:RM15WTLP-12P(71) Tipo acodado Abrazadera:JR13WCC-*(72) ∗indicate un diámetro de cable aplicable como el siguiente: ∗:φ5,6,7,8,9,10mm No se puede usar para "A05B-1139-H006, H016 o H026". Clavija:RM15WTLP-20P Sólo se puede usar para "A05B-1139-H006 o H016". Abrazadera:JR13WCC-*(72) Tipo acodado (Uso exclusivo para "A05B-1139-H006, *indicate un diámetro de cable aplicable como el siguiente: *:φ5,6,7,8,9,10mm H016 o H026".) Tabla 5.3 (b) Opciones a las que se les da soporte Especificación de opción A05B-1137-J057 Observaciones Tipo recto (12-pins) Diámetro de cable aplicable:8mm No se puede usar para "A05B-1139-H006, H016 o H026". A05B-1137-J058 Tipo acodado (12-pins) Diámetro de cable aplicable:9mm No se puede usar para "A05B-1139-H006, H016 o H026". A05B-1139-J059 (uso exclusivo para [A05B-1139-H006. H016 o H026]) Tipo acodado (20-pins) Diámetro de cable aplicable:9mm Sólo se puede usar para "A05B-1139-H006, H016 o H026". NOTA Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba, refierenciar a los catálogos relacionados ofrecidos por los fabricantes respectivos, o póngase en contacto con FANUC. NOTA Ver Apéndice C, "PROCEDIMIENTO DE CABLADO DEL CONECTOR OPCIONAL" para explicaciones sobre el cableado de los conectores opcionales. - 38 - 6.CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES B-82584SP/08 6 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES Los límites de ejes definen el rango de movimiento del robot. El rango de funcionamiento de los ejes del robot puede ser restringido por: ・ Limitaciones del área de trabajo ・ Puntos de interferencia de los utillajes y la herramienta. ・ Longitud de cables y mangueras El método por software se usa para evitar que el robot vaya más allá del rango de movimiento necesario. ・ Ajuste por software de los límites de los ejes (Todos los ejes) PRECAUCIÓN El cambio del rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de funcionamiento del robot. Para evitar problemas, considerar con atención un posible efecto del cambio del rango de movimiento de cada eje por adelantado. De otra manera, es posible que aparezca una situación no esperada; por ejemplo, la aparición de una alarma en una posición previa a la programada. 6.1 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE Los límites superior e inferior sobre al área de movimiento se pueden cambiar por configuración de software. Se pueden configurar límites para todos los ejes. El robot detiene su movimiento si alcanza los límites. Procedimiento Configuración de los Limites de los Ejes 1 2 3 4 Pulse MENU. Seleccione SYSTEM Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Axis Limits System Axis Limits Group1 AXIS GROUP 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Verá una pantalla similar a la siguiente. LOWER -150.00 -60.00 -70.00 -170.00 -110.00 -360.00 0.00 0.00 0.00 JOINT 100% 1/16 UPPER 150.00 75.00 50.00 170.00 110.00 360.00 0.00 0.00 0.00 deg deg deg deg deg deg mm mm mm [ TYPE] NOTA 0 indica que el robot no dispone de estos ejes. - 39 - 6.CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES 5 6 7 B-82584SP/08 Sitúe el cursor en el límite de eje que quiera establecer. Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numéricas de la consola de programación. Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los límites de los ejes. ADVERTENCIA Para utilizar la nueva información, debe desconectar el controlador y volverlo a conectar ; de lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. 8 Desconecte el controlador y vuélvalo a conectar usando un arranque en frío para que se pueda utilizar la nueva información. - 40 - 7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-82584SP/08 7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO El funcionamiento óptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los procedimientos de mantenimiento periódicos presentados en este capítulo. (Ver APÉNDICE A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO.) NOTA Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3,840 horas al año. Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias de mantenimiento descritas en este capítulo calculándolas en proporción a la diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3840 horas/año. 7.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO 7.1.1 Comprobaciones diarias Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasión lo requiera los siguientes elementos. (1) Antes de conectar la potencia Elemento 1 Elementos a comprobar Goteo de aceite Puntos a comprobar Comprobar si hay goteo de aceite en la parte sellada de cada unión. Si hay goteo, (Nota 1) NOTA 1 El goteo de aceite puede quedar pegado (o ligeramente pegado) al labio exterior dependiendo de las condiciones de movimiento o condiciones de la circunferencia. Si estos contenidos de aceite cambian al estado de rocío, pueden caer dependiendo del movimiento. Puede evitar que caigan gotas de aceite limpiando el aceite que se acumula en la parte baja de la junta antes de la operación. 2 También, se pueden calentar mucho los motores y la presión interna de la grasa puede subir por la frecuente repetición del movimiento en un ambiente de alta temperatura. En estos casos, puede devolver la presión interna liberando la grasa justo después de la operación dle robot. (Al abrir la salida de engrase, tener cuidado de que no salpique ni se disperse.) - 41 - 7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-82584SP/08 Fig.7.1.1 (a) Ccomprobar las pezas del eje principal Elemento 1 Elementos a comprobar Puntos a comprobar Cuando existe control Presión de aire Compruebe la presión de aire con el manómetro del regulador, como se de circuito neumático muestra en la Fig.7.1.1 (b). Si no indica la presión especificada de 0.49MPa (5 kg/cm2), ajustarla usando el pomo del regulador de presión. 2 3 Fuga por la Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc. manguera Repare las fugas o cambie las piezas que lo requieran. Drenaje Comprobar el drenaje y facilitar la salida de la humedad condensada. Cuando la cantidad de drenaje es considerable, examinar la configuración del secador de aire en el lado de suministro de aire. 4 5 Cuando existe kit de purga de aire. Presión de aire de suministro Comprobar la presión de suministro usando el kit de purga de aire según se Secador Comprobar si el color del comprobador de punto de rocío es azul. Si no es muestra en la Fig.7.1.1 (c). Si no indica la presión especificada de 10 KPa (0.1 kgf/cm2), ajustarla usando el pomo del regulador de presión. azul, identificar la causa y sustituir el secador. Mantenimiento del kit de purga de aire, consultar el manual de operario del kit adjunto. 6 Drenaje Comprobar drenaje. Cuando la cantidad de drenaje es considerable, examinar la configuración del secador de aire en el lado de suministro de aire. 7 Limpieza y comprobación de cada pieza Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y comprobar las piezas por si hay roturas y defectos. Pressure Adjusting Pomo deKnob ajuste de presión 2-6.5x16.5 2-6.5×16.5 Agujero largo Lengthredondo round hole Rc1/4 Rc1/4 SALIDA DE AIRE AIR OUTLET Pressure gauge Manómetro Rc1/4 Rc1/4 SUMINISTRO DE AIRE AIR SUPPLY Fig. 7.1.1 (b) Unidad de control de aire - 42 - 7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-82584SP/08 Comprobador D e w po int c hde ec punto k er de rocío 2 - 7x 1 1 2-7x11 Agujero L en gtredondo h r ou ndlargo ho le Salida A ir o utde letaire (Tubo Ø 6) ir taire ub e) ( O 6 Ade Comprobador Manómetro P r e s s ur e gauge Salida neumática P neu m at ic da airaire o ut let Entrada aire A ir de inlet (Tubo ( Ode 10aire air Ø t u10) be) Pomo der eajuste P r e s su adjusde t mpresión ent k no b O S O S Unidad D rsecadora y e r u nit Fig. 7.1.1 (c) Kit de purga de aire (opción) (2) Después del funcionamiento automático Elemento 1 Elementos a comprobar Puntos a comprobar Vibración, ruidos anormales y Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin calentamiento de motor. vibraciones extrañas o ruidos. Compruebe también si la temperatura de los 2 Cambios en la repetibilidad Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de las 3 Dispositivos periféricos para un Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan correctamente según motores es excesivamente elevada. posiciones de parada anteriores. 4 funcionamiento correcto las órdenes del robot. Frenos para cada eje Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 2 mm cuando se desactiva la potencia. 7.1.2 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) Comprobar los siguientes elementos al final del primer mes (320 horas ), de ahí en adelante, cada 3 meses (960 horas). (Consulte el subapartado 7.1.4.) Comprobaciones en el primer mes Elemento 1 Elementos a comprobar Parte de la ventilación del controlador Puntos a comprobar Si la parte de ventilación del controlador está sucia, desconectar el controlador y limpiar la unidad. - 43 - 7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO 7.1.3 B-82584SP/08 Comprobaciones a realizar cada tres meses (960 horas) Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año. (Consulte el subapartado 7.1.5.) Elemento 1 2 Elementos a comprobar Puntos a comprobar Conector usado en la unidad mecánica Comprobar que no haya conectores sueltos en el panel de conectores. (Nota 1) Reapretar los tornillos principales Reapretar los tornillos de montaje del conector de la herramienta y los externos tornillos principales exteriores (NOTA 2) Comprobar el tope mecánico. Comprobar que el pin que sobresale del tope mecánico del eje J1 no ha cambiado de forma, si lo ha hecho, cambiarlo. 3 Comprobar que los tornillos de montaje del tope mecánico del eje J3 no están sueltos. Si están sueltos, se tienen que reapretar. (Nota 3) 4 Limpieza y comprobación de cada pieza Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y comprobar las piezas por si hay roturas y defectos. (Nota 4) Ccomprobar el cable de conexión de la 5 herramienta (garra) y el cable de la Comprobar si hay algún corte en el cable. batería externa (opción) 6 Comprobar el cable del robot, el de la Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está consola y el de conexión del robot demasiado retorcido. (NOTA 1) Puntos de inspección de los conectores • Cables de conexión del robot, terminales de tierra y cables de usuario Elementos a comprobar • • • Conector circular: Verifique que el conector no esté suelto, moviéndolo manualmente. Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado. Terminal de tierra: Comprobar que el terminal no esté suelto, retorciéndolo un poco. Fig. 7.1.3 (a) Comprobar las partes del conector - 44 - 7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-82584SP/08 (NOTA 2) - Puntos para re-apretar Los tornillos de montaje de la herramienta, tornillos de montaje del robot y tornillos que han de ser quitados para la inspección, necesitan ser re-apretados. Los tornillos que quedan expuestos en la parte de exterior del robot, necesitan ser re-apretados. Para el par de apriete de los demás tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el Apéndice. A algunos tornillos, se les puede aplicar una sustancia adhesiva que evite que se suelten. Si los tornillos se apretan con un par superior al recomendado, no hace falta aplicar la sustancia adhesiva. Por lo tanto, aplicar el par de apriete recomendado al re-apretar. (NOTA 3) Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable. - Comprobar que el pin que sobresale del tope mecánico del eje J1 no ha cambiado de forma, si lo ha hecho, cambiarlo. Comprobar que los tornillos de montaje del tope mecánico del eje J3 no están sueltos. Si están sueltos, se tienen que reapretar. J 5 - axTope is m emecánico c h an ic al del s t o eje p p eJ5 r (U p p e r s id e(Superior an d L o wee inferior) r s id e ) JTope 3 - ax mecánico is m e c h andel ic aleje s t J3 opper SEspec: pec : JTope 3 s t odel p p eeje r ::A 9 0 - 7 1 3 9 - X 4 4 1 (Ex c e p t 55L,5LC) L ,5 L C ) J32 A290-7139-X441 (Excepto A 2 A290-7139-Y441 9 0 - 7 1 3 9 - Y 4 4 1 (5 L ,5 5LC) LC) (5L, STope p r in gque p in sobresale: :A 6 - P S - 5 X 1 8 S A6-PS-5X18S NNota: o t e : Aplicar A p p ly LLoctite O C T IT262 E 2al 6 2tope t o t del h e eje J 3 sJ3 t oal p pmontar er el w htope e n atque t acsobresale. h in g it t o s p r in g p in . A A Tope eje J2 J 2mecánico - ax is m e cdel h an ic al st o pper Tope J 1 - ax is m e cmecánico h an ic al s del t o p eje p e r J1 S p e c : Espec: Tope que sobresale: S p r in g p in :A 6 - P S - 5 X 1 8 S (2 p c s ) A6-PS-5X18S(2pzs) S EC T IO NA-A A- A Sección Fig. 7.1.3 (b) Comprobar el tope mecánico. (Nota 4) - - → Limpieza Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentación de escorias Limpiar los sedimentos de forma periódica En particular, limpiar los siguientes puntos cuidadosamente. Cercanías del eje de la muñeca y sellado de aceite Si se adhieren escorias o suciedad a la junta de sellado de aceite, puede ocurrir una fuga de aceite. Comprobar los puntos necesarios en las cercanías de la muñeca y desgastes significativos en el eje J3 debido al roaamiento contra el cable de soldadura o el cable de la pinza. Comprobar si hay alguna señal que haga indicar que ha habido una colisión cerca de la pinza. Comprobar si la grasa en el reductor está correcta o si hay fugas de aceite. → Si se encuentra aceite después de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite. Alrededores de la antorcha de soldadura y brida de la muñeca (Cuando se especifica aplicación de soldadur aal ARCO.) Ocurre un fallo de aislamiento cuando se han pegado las proyecciones de soldadura alrededor de la brida de la muñeca y existe la posibilidad de dañar el mecanismo del robot mediante la corriente de soldadura. (Consulte el Apéndice D) - 45 - 7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-82584SP/08 Fig. 7.1.3 (c) Parte a limpiar 7.1.4 Comprobaciones a realizar los 3 primeros meses (960 horas) Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a tres meses y 960 horas de operación. Hay que añadir zonas y tiempos de inspección adicionales a la tabla según las condiciones de trabajo del robot, entorno, etc. Elemento 1 Elementos a comprobar Puntos a comprobar Parte de la ventilación del controlador Si la parte de ventilación del controlador está sucia, desconectar el controlador y limpiar la unidad. 7.1.5 Comprobaciones cada 1 año (3840 Horas) Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a un año y 3840 horas de operación. Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Conector usado en la unidad mecánica (Consulte el subapartado 7.1.3.) 2 Reapretar los tornillos principales externos (Consulte el subapartado 7.1.3.) 3 Comprobar el tope mecánico. (Consulte el subapartado 7.1.3.) 4 Limpieza y comprobación de cada pieza (Consulte el subapartado 7.1.3.) Ccomprobar el cable de conexión de la herramienta (Consulte el subapartado 7.1.3.) 5 (garra) y el cable de la batería externa (opción) 6 7 Cambie la batería de la unidad mecánica. Sustitución de la batería (Consulte el apartado 7.2) Comprobar el cable del robot, el de la consola y el (Consulte el subapartado 7.1.3.) de conexión del robot 7.1.6 Comprobaciones cada 1.5 año (5760 Horas) Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a un año y medio y 5760 horas de operación. Elemento 1 Elementos a comprobar Puntos a comprobar Sustitución de la batería Cambie la batería de la unidad mecánica. (Si se especifican baterías externas) (Consulte el apartado 7.2.) - 46 - 7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-82584SP/08 7.1.7 Comprobaciones cada 2 años (7680 horas) (LR Mate 200iC /5WP,5F) Comprobaciones cada 4-años (15360 horas) (LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5L , /5C, /5LC, /5H, ARC Mate 50iC, ARC Mate 50iC/5L) Ccomprobar los siguientes elementos por lo menos una vez en un espacio de 2 años y 7680 horas para el LR Mate 200iC/5WP,5F. Ccomprobar los siguientes elementos por lo menos una vez en un espacio de 4 años o 15360 horas para el LR Mate 200iC ,LR Mate 200iC/5L , /5C, /5LC, /5H ,ARC Mate 50iC, ARC Mate 50iC/5L Elemento 1 Elementos a comprobar Engrase de los reductores de cada eje (Excepto LR Mate 200iC /5F) Puntos a comprobar Grasa especificada Sistemas Harmonic drive Grasa Harmonic grease 4BNo.2 Espec:A98L-0040-0230 Kit de engrase (tubo de grasa e inyector) Espec:A05B-1139-K021 Tubo de grasa (80 g) Espec:A05B-1139-K022 No usar grasa Harmonic grease SK-3 o grasa no especificada. Contactar con FANUC sobre el método de engrase. Engrase de los reductores de cada eje (LR Mate 200iC /5F) Grasa especificada NOK Klubersynth UH1 14-1600 Espec:A98L-0040-0218 Kit de engrase (tubo de grasa e inyector) Espec:A05B-1139-K023 Tubo de grasa (80 g) Espec:A05B-1139-K024 No usar grasa no especificada. Contactar con FANUC sobre el método de engrase. 7.1.8 Comprobaciones cada 4 años (13820 Horas) Compruebe los siguientes elementos cada 4 años (13820 horas). Elemento Elementos a comprobar 1 Sustituir el cable de la unidad mecánica Puntos a comprobar Contactar con FANUC sobre el método de sustitución - 47 - 7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-82584SP/08 7.2 MANTENIMIENTO 7.2.1 Sustitución de baterías (Inspección periódica de 1 año Si se especifican baterías integradas) (Inspección periódica cada 1.5 años si se especifican baterías externas) Los datos de posición de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las baterías de seguridad. Si se usan baterías integradas, sustituirlas cada año. Si se usan baterías externas, sustituirlas cada año y medio. Seguir también este procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de caída de tensión en la batería de seguridad. Procedimiento de sustitución de baterías (si se especifican baterías integradas) 1 Mantenga la potencia activada. Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot. PRECAUCIÓN Al LR Mate 200iC/5WP no se le puede poner batería integrada. Asegurarse de tener el controlador conectado y con tensión. Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de posición actuales. En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la masterización. 2 3 4 Cuando se selecciona protección contra ambientes agresivos o 5LC,5C,5F, quitar la tapa de la cubierta de baterías.( Fig.7.2.1 (a)) Soltar el tornillo de placa y quitar la tapa de la caja de baterías y sustituirla. Se pueden sacar las baterías estirando del pivote central que está en el centro de la caja de baterías. Montarlas invirtiendo el procedimiento. Prestar atención a la dirección de las baterías. Es necesario cambiar la junta cuando se selecciona protección contra ambientes agresivos o 5LC,5C,5F. Batería C (4pzs) C b at t e r y (4 p c s ) Espec. FANUC: A98L-0031-0027 F A N U C s p e c :A 9 8 L - 0 0 3 1 - 0 0 2 7 la batería TSe h epuede b at t esacar r y c an b e t aktirando e n o u tde esta barra b y p u llin g t h is s t ic k Tapa de la caja de baterías L id o f b at t e r y b o x Tornillo de la placa M4X12 (2pzs) P lat e s c r e w M 4 X 1 2 (2 p c s ) Junta P ac k in g A290-7139-X253 A 290- 7139- X 253 (*) (* ) Tornillo B o lt w itcon h pplaca lat e pcon r o cagujeros e s s in g hexagonales h e x - h e ad h o le M4X20 (4pzs) M (*)4 X 2 0 (4 p c s ) (* ) Cubierta B at t e r y de b o la x ccaja o v ede r baterías (*) (* ) (*)( *Especificación protección dee LR Mate ARC Mate ) S e v e r e d u s t /de liq u id p r o t e c tcontra io n s pambientes e c if ic at io nagresivos o f L R M at 2 0 0Mate iC ,L R200iC, M a t e LR 2 00 iC / 5200iC/5L,5H, L ,5 H ,A R C M at e 50 iC ,A 50iC, R C M at e 5 0 iC / 5 L ARC o r LMate R M at50iC/5L e 2 0 0 iCo/ se 5 L especifica C ,5 C ,5 F arLR e sMate p e c if 200iC ie d . / 5LC, 5C, 5WP, 5F. Fig. 7.2.1 (a) Procedimiento de sustitución de baterías (si se especifican baterías integradas) - 48 - 7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-82584SP/08 Procedimiento de sustitución de baterías (Si se especifican baterías externas) 1 Durante la sustitución de baterías, mantener pulsada la seta de paro de emergencia por motivos de seguridad. PRECAUCIÓN Asegurarse de tener el controlador conectado y con tensión. Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de posición actuales. En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la masterización. 2 3 4 5 Destapar la cubierta de baterías (Fig. 7.2.1 (b)). Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías. Insertar las nuevas baterías en la cubierta de baterías mientras se observa la orientación correcta. Tapar la cubierta de baterías. Caja E x t e r de n al baterías b at t e r y externas. b o lx BCable at t e r ydec ab le la batería 5m m D iam e t e r de A bunos out O Diámetro Ø5mm (M ax O 5 .5 m m ) (Max Ø5.5mm) B at t e r y c as e Compartimiento de las baterías S p e c o fde b at e r y : A98L-0031-0005 A 98L - 0031- 0005 Espec. lat batería (D b at t e rDy 4pzs) 4pc s) (Batería C as e del c ap Tapa compartimiento Fig. 7.2.1 (b) Procedimiento de sustitución de baterías (si se especifican baterías esternas) Fig 7.2.1 (c) muestra el tamaño externo de la caja de baterías externas. Cuando se necesita montar la caja de pilas en el controlador u otras unidades internas, consultar las dimensiones exteriores mostradas en Fig.7.2.1 (c) La caja de baterías se puede fijar usando los tornillos de cabeza plana de M4. (Los tornillos no vienen con el sistema.) Se pueden montar un máximo de 6 terminales acoplados a la parte posterior de la caja de baterías. - 49 - 7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-82584SP/08 CLIP DE NYLON COMO ABRAZADERA DE CABLE VISTA B TORNILLO DE CABEZA PLANA CON ARANDELA (M3, 6pzs) (USAR PARA CONECTAR TERMINALES AL ELECTRODO) VISTA A (TAPA MONTADA) VISTA C VISTA A (TAPA NO MONTADA) CABEZA AVELLANADA (4pzs) PARA TORNILLOS DE CABEZA PLANA AVELLANADA M4 PARA TAMAÑO D (ESPEC. IEC ´LR-20´) BATERÍA SECA ALCALINA (4 pzs) Fig. 7.2.1 (c) Dimensiones exteriores de la caja de baterías 7.3 LIMPIEZA (LR Mate 200iC/5F) 7.3.1 LIMPIEZA DEL ROBOT LR Mate 200iC/5F se puede limpiar pulverizando agua o limpiador diluído adecuadamente. Si un chorro fuerte golpea el robot, es posible que este cause una presión excesiva de agua y se dañe la cubierta a prueba de agua. El agua o limpiador debe pulverizarse desde una tobera similar a una ducha. Las escorias adheridas a la superficie del robot deben limpiarse con un trapo. No frotar fuertemente la superficie del robot, ya que esto puede afectar negativamente al sellado de las juntas del robot. No pulverizar agua o limpiador en el controlador. PRECAUCIÓN Realizar la limpieza una vez por semana o menos días. 7.3.2 LIMPIADOR Se adopta el tratamiento adecuado para el material del robot LR Mate 200iC/5F, ya que este tiene la resistencia química necesaria. Es posible usar sprays directamente en la superficie del robot y el robot se puede mantener en condiciones sanitarias limpiándolo diariamente. Los limpiadores descritos en la Tabla 7.3.2 no tienen influencia sobre la superficie del robot. Otros limpiadores, deben verificarse sobre su influencia en la superficie del robot, contactar con FANUC sobre ello. Usaar los limpiadores disueltos correctamente. Si no está disuelto en la proporción correcta, puede tener mala influencia sobre la superficie del robot. Usar el agua y el disolvente a menos de 50 grados. El alcohol o el disolvente orgánico pueden usarlos para limpiar el robot. tener mala influencia sobre la superficie del robot. No - 50 - 7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-82584SP/08 Tabla 7.3.2 Limpiadores que no dañan la superficie del robot NOMBRE FABRICANTE TIPO INGREDIENTE PRINCIPAL DISOLUCIÓN (NOTA 1) Geron Ⅳ ANDERSON Sanitizer Cloruro amónico cuaternario 0.2% Reg13 ANDERSON Sanitizer Hipocloruro de sodio 0.15% FOMENT ANDERSON Limpiador alcalino Hidróxido de potasio Hipoclorito de sodio SUPERLOX X-40 ANDERSON Limpiador Ácido Ácido fosfórico SAN-TEC 5 ANDERSON Limpiador Ácido Peróxido de hidrógeno Ácido acético 1.5% 1.5% 0.2% Ácido peroxiacético P3-topax 99 ECOLAB Sanitizer N-3(-Aminopropyl)-N-Dodecylpropan -1,3-diamin P3-topax 91 ECOLAB Sanitizer Benzalkonium chloride P3-topax 66 ECOLAB Sanitizer Hidróxido sódico Hipoclorito de sodio 2% 0.5% 5% Alkylamine oxide P3-topactive DES ECOLAB Limpiador Ácido Peróxido de hidrógeno Ácido acético Alkylamine oxide 3% Ácido peroxiacético P3-topactive 200 ECOLAB Limpiador alcalino Etanol Hidróxido de potasio 4% Hidróxido sódico ACIFOAM VF10 JohsonDiversey Limpiador Ácido Ácido fosfórico Alkylbenzenesulfonic acid DIVOSAN ACTIV VT5 JohsonDiversey Limpiador Ácido 10% Peróxido de hidrógeno Ácido acético 4% Ácido peroxiacético Hypofoam VF6 JohsonDiversey Sanitizer Hidróxido sódico Hipoclorito de sodio 10% Amine DIVOSAN EXTRA VT55 JohsonDiversey Sanitizer Cloruro amónico cuaternario 1% (Nota 1) DISOLUCIÓN = LIMPIADOR / (LIMPIADOR+AGUA) NOTA El limpiador ácido debe limpiarse y enjuagarse de forma diligente y nunca debe permanecer sobre la superficie del robot. La superficie del robot no puede contactar con el limpiador ácido de forma contínua por más de 15 minutos. NOTA El uso de un limpiador de la Tabla 7.3.2 puede restringirse por la ley del país o región y su obtención puede ser difícil. 7.4 ALMACENAJE Para almacenar el robot, ajustarlo a la misma posición como la que se utilizaba para el transporte. (Consulte el apartado 1.1.) - 51 - 8.MASTERIZACIÓN 8 B-82584SP/08 MASTERIZACIÓN La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente, la masterización es una operación para obtener el valor de conteo de pulsos correspondiente a la posición cero. 8.1 GENERAL La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el encoder de cada eje. La masterización está realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones cotidianas. Sin embargo, la masterización se hace necesaria después de: ・ ・ ・ ・ ・ Cambio del motor. Sustitución del encoder Cambio del reductor. Sustitución de cable Las baterías de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecánica se han agotado. PRECAUCIÓN Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del encoder se guardan gracias a las respectivas baterías de seguridad. Los datos se perderán si las baterías se agotan. Cambie periódicamente las baterías del control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para advertir al usuario cuando haya un voltaje de batería bajo. Tipos de Masterización Existen los cinco métodos siguientes para realizar el masterizado: Tabla 8.1 Tipos de masterización Masterizado con útil mecánico Se lleva a cabo con la ayuda de un útil de masterización antes de trasladar la máquina Masterización de posición cero Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de posición cero desde la fábrica. (Masterización de marcas visuales) (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterización se lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales. Masterización rápida Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda. Masterización de un solo eje Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición de masterización de cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la masterización de un eje especifico. Introducción de datos de masterización. Los datos de masterización se introducen directamente. Una vez hecha la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibración. El posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual para detectar la posición actual del robot. - 52 - 8.MASTERIZACIÓN B-82584SP/08 Esta sección describe el masterizado por posición cero, el masterizado rápido, masterizado de eje simple y masterizado por entrada de datos. Para más detalles sobre cómo masterizar por útil mecánico, contactar con FANUC. PRECAUCIÓN Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento está diseñada para que aparezca sólo cuando la variable de sistema $MASTER_ENB está a 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento, pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de posicionamiento. PRECAUCIÓN Antes de realizar el masterizado, se recomienda que se haga una copia de seguridad de los datos de masterizado existentes. PRECAUCIÓN Cuando el área de movimiento es de 360 grados o más, si alguno de los ejes (J1 y J4) a los que se conectan los cables está girado una vuelta en la posición correcta de masterizado, se dañarán los cables de la unidad mecánica. Si la posición de rotación correcta no está clara porque el eje se movió demasiado durante el masterizado, quitar la cubierta del panel de conectores, comprobar el estado de los cables internos y realizar el asterizado en la posición correcta. Para el procedimiento de comprobación, ver Fig. 8.1 (a) y 8.1 (b). P ac k in g Junta A290-7139-X251 A 290- 7139- X251 (*) No se puede usar junta. lagjunta (*Sustituir ) P ac k in c an por n o tuna b e nueva r e u s edespués d. Rde e pquitar lac e pelacpanel k in g de t o conectores. n e w o n e af t e r r e m o v in g c o n n e c t o r p an e l. C o n n ede c t conectores o r p an e l Panel Was h e r (5 F o n5F) ly ) Arandela (Sólo B o lt Tornillo M4X10 M4X10 C o n f ir m c ab le el is cable no se Comprobar que ha n o tretorcido t w is t e dcuando J1=0°. w h e n J 1 =0 v. Fig. 8.1 (a) Confirmar el estado del cable (eje J1) - 53 - 8.MASTERIZACIÓN B-82584SP/08 (*) No se puede usar junta. Sustituir la junta por una nueva después (* ) P ac k in g c an n o t b e r e u s e d . deRquitar J3.o n e af t e r e p lac elapcubierta ac k in g t odel new r e m o v in g J 3 c o v e r . P ac k in g Junta A 2 90 - 7 1 3 9 - X 4 5 1 A290-7139-X451 C o n f ir m c ab le el is Comprobar que n o t t wno is tse e dha cable w h e n J 4 cuando =0 v. retorcido J4=0°. Tornillo B o lt M4X10 M 4o X 1M4X12 0 or M4X12 Par de apriete T igh t e n in g t o r q u2.0Nm e 2 .0 N m (Estándar, 5L,d5H agresivos (S t an dar ,5 Lsin ,5 Hprotección n o t s e v e rcontra e d u s tambientes / liq u id p r o t e c t io n oor 5F) 5F) Par de apriete T igh t e n in g t o r q u4.5Nm e 4 .5 N m (Estándar, 5L, 5H sin protección contra ambientes agresivos o 5LC, 5WP) (S t an dar d ,5 L ,5 H n o t s e v e r e d u s t / liq u id p r o t e c t io n o r 5 L C 5C, ,5 C ,5 WP ) Was h e r Arandela (5 L C ,55C, C ,55F F osolamente) n ly ) (5LC, JCubierta 3 c o v e rJ3 Fig. 8.1 (b) Confirmar el estado del cable (eje J4) 8.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento. Alarma visualizada "Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established" Procedimiento 1 Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6. (1) Pulsar la tecla de selección de la pantalla (2) Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM]. (3) Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu. (4) Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER]. (5) Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú. (6) Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal]. 2 Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5. (1) Pulsar la tecla de selección de la pantalla. (2) Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM]. (3) Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú. (4) Pulsar F3 RES_PCA y pulse F4 [TRUE]. (5) Desconecte y conecte la potencia. 3 Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3. (1) Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse not established". (2) Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mensaje, 10 grados en cada dirección hasta que desaparezca la alarma al pulsar [FAULT RESET]. - 54 - 8.MASTERIZACIÓN B-82584SP/08 8.3 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS La masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes situados en la posición de 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Este tipo de masterización se realiza poniendo todos los ejes en la posición de 0 grados con la ayuda de sus respectivas marcas visuales. La masterización en la posición cero implica realizar una comprobación visual, por lo tanto no puede ser tan fiable. Debería usarse sólo como método rápido. Procedimiento (masterización de la posición cero) 1 2 3 4 Pulse MENU. Seleccione NEXT y pulse SYSTEM. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Master/Cal. SYSTEM Master/Cal JOINT 10% 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press 'ENTER' or number key to select. [ TYPE ] 5 LOAD RES_PCA DONE Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización. NOTA El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como sigue: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todos los ejes) Después de cambiar las variables del sistema, apague la unidad de control y vuelva a encenderla. 6 7 8 Seleccione Zero Position Master. Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente. Desconecte y conecte la potencia. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento. Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra vez. Tabla 8.3 Postura con las marcas de posición alineadas Eje Posición Eje J1 Eje J2 Eje J3 Eje J4 Eje J5 Eje J6 0 grados 0 grados 0 gra(NOTA) Cuando el eje J2-es 0 gra. 0 grados 0 grados 0 grados NOTA No hay eje J6 para LR Mate 200iC/5H,5F. - 55 - 8.MASTERIZACIÓN B-82584SP/08 J 5 M A R EJE K IN GJ5O F F L IN E MARCA J 3 M A RK IN GJ3 O F F L IN E MARCA EJE MARCA EJE J 1 MA RK IN GJ1 O F F L IN E Fig. 8.3 (a) Posición de marca 1 (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5C,5LC,5WP, ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L) A MARCA J 2 M A REJE K IN GJ2O F F L IN E Posición P o s it io n del o f pcentrador in w h e n cuando el ejeaxJ6 está grados. J 6is is z e ren o dcero e gr ee p o s it io n MARCA J 4 M A REJE K IN GJ4O F F L IN E D E T A IL A Fig. 8.3 (b) Posición de marca 2 (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5C,5LC,5WP, ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L) - 56 - 8.MASTERIZACIÓN B-82584SP/08 MARCA J4 O F F L IN E J 4 M A REJE K IN G MARCA J 3 M A REJE K IN J3 G O F F L IN E J1O F F L IN E JMARCA 1 M A REJE K IN G Fig. 8.3 (c) Posición de marca 1 (LR Mate 200iC/5H,5F) B Posición el eje P o s it iodel n ocentrador f p in w h ecuando n J5J está 5 - axen is cero is z egrados. r o d e gr e e p o s it io n MARCA J2G O F F L IN E J 2 M AEJE R K IN Detalle B B D E T A IL Fig. 8.3 (d) Posición de marca 2 (LR Mate 200iC/5H,5F) - 57 - 8.MASTERIZACIÓN 8.4 B-82584SP/08 MASTERIZACIÓN RÁPIDA (QUICK MASTER) La masterización rápida se realiza en una posición de usuario especificada. El valor correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda. La masterización por útil mecánico esta realizada de fábrica en la posición indicada en la Tabla 8.3. No modifique dichos valores a no ser que aparezca algún problema. Si es imposible poner el robot en la posición mencionada anteriormente, es necesario reconfigurar la posición de referencia del masterizado usando el siguiente método. (Sería conveniente utilizar una señal que actúe como marca visual.) PRECAUCIÓN 1 La masterización rápida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batería de seguridad para el encoder. 2 La masterización rápida no puede usarse, después de haber sustituido el encoder o después de haber perdido los datos de masterización de la unidad de control de robot. Procedimiento para guardar la posición de referencia de masterización rápida 1 2 Seleccione SYSTEM Seleccione Master/Cal. SYSTEM Master/Cal JOINT 10% 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press 'ENTER' or number key to select. [ TYPE ] 3 4 LOAD RES_PCA DONE Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida Set quick master ref? (¿Establecer referencia de masterización rápida?) Mueva el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulse ENTER. Pulse F4, YES. PRECAUCIÓN Si el robot ha perdido la capacidad de masterización tras haberlo desmontado o reparado, no podrá realizar este procedimiento. En este caso, realizar el masterizado mecánico o el de posición cero para restaurar el masterizado del robot. - 58 - 8.MASTERIZACIÓN B-82584SP/08 Procedimiento de masterización rápida 1 Visualice la pantalla de Master/Cal SYSTEM Master/Cal JOINT 10% 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press 'ENTER' or number key to select. [ TYPE ] 2 3 LOAD RES_PCA DONE Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida ¿Masterización Rápida? Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER. Pulse F4, YES. Se memorizan los datos de masterización rápida. Quick master? [NO] 4 5 6 Sitúe el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER. Se ejecuta la calibración y tendrá efecto al poner de nuevo en marcha el robot. Una vez completada la calibración, pulse F5 Done. Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra vez. - 59 - 8.MASTERIZACIÓN 8.5 B-82584SP/08 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) La masterización de un solo eje se lleva a cabo eje por eje. El usuario puede especificar la posición de masterización de cada eje. Se puede utilizar la masterización de un solo eje si se han perdido los datos de masterización para un eje específico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batería de seguridad del encoder o porque se ha sustituido el encoder. SINGLE AXIS MASTER JOINT 33% ACTUAL AXIS J1 25.255 J2 25.550 J3 -50.000 J4 12.500 J5 31.250 J6 43.382 E1 0.000 E2 0.000 E3 0.000 Elemento (SEL) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) [ST] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [2] GROUP EXE Tabla 8.5 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje Descripción Posición actual (Eje actual) Posición de masterización MSTR POS SEL ST (MSTR POS) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes en grados. Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo eje tiene una posición de masterización especificada. Sería conveniente seleccionar la posición de 0°. Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento se sitúa en la posición 1. Generalmente, está en 0. Este elemento indica si se ha completado la masterización de un solo eje para el eje correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente. El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON (1 a 9). Se han perdido los datos de masterización. Es necesaria la masterización de un solo eje. Se han perdido los datos de masterización. (El masterizado se ha realizado sólo para los otros ejes interactivos.) Es necesaria la masterización de un solo eje. 2 :Se ha completado la masterización. - 60 - 8.MASTERIZACIÓN B-82584SP/08 Procedimiento de Masterización de un solo eje 1 2 Seleccione SYSTEM Seleccione Master/Cal. SYSTEM Master/Cal JOINT 10% 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press 'ENTER' or number key to select. [ TYPE ] 3 LOAD RES_PCA Seleccione 4, Single Axis Master. Verá una pantalla similar a la siguiente. SINGLE AXIS MASTER ACTUAL POS J1 25.255 J2 25.550 J3 -50.000 J4 12.500 J5 31.250 J6 43.382 E1 0.000 E2 0.000 E3 0.000 (MSTR POS) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) [ TYPE ] 4 5 6 JOINT 10% 1/9 (SEL) [ST] (0) [2] (0) [2] (0) [2] (0) [2] (0) [0] (0) [0] (0) [2] (0) [2] (0) [2] GROUP EXE Desplace el cursor hasta la columna SEL para el eje no masterizado y pulse la tecla numérica "1." La configuración SEL se pude aplicar a uno o más ejes. Apague el control de freno como se indica y seguidamente sitúe el robot en la posición de masterización. Introduzca los datos del eje para la posición de masterización. (0.000) (0.000) JOINT 30% 5/9 (0) [2] (0) [2] SINGLE AXIS MASTER J5 J6 31.250 43.382 (0.000) (90.000) (0) (0) JOINT 30% 5/9 [2] [2] GROUP - 61 - EXEC 8.MASTERIZACIÓN 7 B-82584SP/08 Pulse F5 [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización. Por lo tanto, SEL habrá cambiado a 0, y ST a 2 ó 1. GROUP EXEC F5 8 SINGLE AXIS MASTER ACTUAL AXIS J1 25.255 J2 25.550 J3 -50.000 J4 12.500 J5 0.000 J6 90.000 E1 0.000 E2 0.000 E3 0.000 (MSTR POS) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (90.000) (0.000) (0.000) (0.000) JOINT 30% (SEL) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) GROUP Cuando se haya completado la masterización de un solo eje, pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla anterior. SYSTEM Master/Cal JOINT 30% 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press 'ENTER' or number key to select. [ TYPE ] 9 10 11 1/9 [ST] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [2] EXEC DONE Seleccione [6 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo el posicionamiento. Desconecte y conecte la potencia. Se lleva a cabo el posicionamiento. Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE]. Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra vez. DONE F5 - 62 - 8.MASTERIZACIÓN B-82584SP/08 8.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS Esta función habilita los valores de datos de masterización que se asignan directamente a una variable del sistema. Puede usarse si los datos de masterización se han perdido pero el conteo de pulsos se ha conservado. Método de introducción de datos de masterización. 1 2 Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema. SYSTEM Variables 1/98 1 $AP MAXAX 536870912 2 $AP PLUGGED 4 3 $AP TOTALAX 16777216 4 $AP USENUM [12] of Byte 5 $AUTOINIT 2 6 $BLT 19920216 JOINT 10% [ TYPE ] 3 Cambie los datos de masterización. Los datos de masterización son guardados en la variable de sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN. SYSTEM Variables 13 14 $DMR GRP $ENC STAT JOINT 10% DMR GRPT [2] of ENC STATT [ TYPE ] 4 Seleccione $DMR_GRP. JOINT 30% DMR GRPT SYSTEM Variables $DMR GRP [2] of ENC STATT 1 ENTER [1] SYSTEM Variables $DMR GRP [1] 1 $MASTER DONE 2 $OT MINUS 3 $OT PLUS 4 $MASTER COUN 5 $REF DONE 6 $REF POS 7 $REF COUNT 8 $BCKLSH SIGN [ TYPE ] - 63 - JOINT 10% 1/1 DMR GRPT JOINT 10% 1/8 FALSE [9] of Boolean [9] of Boolean [9] of Integer FALSE [9] of Real [9] of Integer [9] of Boolean TRUE FALSE 8.MASTERIZACIÓN 5 B-82584SP/08 Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado. JOINT 30% FALSE [9] of Boolean [9] of Boolean [9] of Integer ENTER 6 7 SYSTEM Variables JOINT 10% $DMR GRP [1].$MASTER COUN 1/9 1 [1] 95678329 2 [2] 10223045 3 [3] 3020442 4 [4] 304055030 5 [5] 20497709 6 [6] 2039490 7 [7] 0 8 [8] 0 9 [9] 0 Pulse la tecla PREV. Sitúe $MASTER_DONE en TRUE. TRUE FALSE F4 SYSTEM Variables $DMR GRP [1] 1 $MASTER DONE 2 $OT MINUS [ TYPE ] 8 9 JOINT 10% 1/8 TRUE [9] of Boolean TRUE FALSE Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES]. Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE] DONE F5 - 64 - 8.MASTERIZACIÓN B-82584SP/08 8.7 1 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO Comprobación de si el masterizado se ha realizado correctamente. Por lo general, el posicionamiento se realiza automáticamente cuando se da tensión. Comprobar si el masterizado esta correctamente completado, comprobar que la posición actual real indicada corresponde a la posición real del robot. Siga el procedimiento descrito a continuación. (1) Reproducir un punto determinado en un programa. Indica si el posicionamiento se lleva a cabo en la posición indicada. (2) Ajustar todos los ejes del robot a la posición de 0 grados (0 rad). Comprobar que las marcas de posición de cero grados indicadas en la sección 8.3 están alineadas. No es necesario usar ninguna ayuda visual. (3) Usando un útil, mover el robot a la posición de masterizado con el mismo método que se ha utilizado para la masterización. Compruebe que la lectura de posición actual coincida con la posición de masterización. Si no coincide la posición actual con la visualizada, los valores de contaje del encoder pueden haber quedado invalidados como resultado de una alarma descrita aacontinuación 2. De otra forma, los datos de masterizado en la variable $DMR_GRP.$MASTER_COUN pueden haber que dado sobrescritas como resultado de un error de operación o alguna otra razón. Compare los datos con los valores indicados en la hoja de datos suministrada junto con el robot. La variable del sistema se sobrescribe siempre que se efectúe el masterizado. Siempre que se realice el masterizado, grabe el valor de la variable de sistema en la hoja de datos. 2 Alarmas que se pueden mostrar durante la masterización y su remedio. (1) Alarma BZAL Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder se convierte a 0V cuando la potencia del controlador está apagada. También, si se quita el conector del encoder para sustituir los cables etc. se da esta alarma puesto que el voltaje se hace 0. Para borrar la alarma, colocar una nueva batería, ejecutar el reset de pulso (Ver apartado 8.2.), apagar y encender el controlador otra vez y confirmar que no aparece la alarma. Si no puede resetear la alarma, la batería puede estar baja, por lo tanto, cambiar la batería, realizar un rearme de pulso y apagar y encender el controlador. Se activa esta alarma, todos los datos mantenidos originalmente por el encoder se habrán perdido. Se debe realizar una masterización otra vez. (2) Alarma BLAL Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder ha caído a un nivel en el que el volcado ya no es posible. (Cuando se muestre esta alarma, sustituya immediatamente la batería mientras la potencia del sistema esté conectada. Asimismo, compruebe si los datos de posición actuales son correctos, utilizando el método descrito en el punto (1). (3) Alarmas CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, y SPHAL Contactar con FANUC ya que el encoder puede ser defectuoso. - 65 - 9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS B-82584SP/08 9 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 9.1 GENERALIDADES Puede ocurrir que una avería en la unidad mecánica sea difícil de localizar, debido a que pueden surgir debidas a varios factores interrelacionados. Si se equivoca al tomar las medidas adecuadas, el fallo se puede agravar. Por lo tanto, es necesrio analizar los síntomas del fallo de forma precisa de forma que se pueda encontrar la causa correcta. 9.2 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS Tabla 9.2 lista las averías principales, las causas y medidas que pueden ocurrir en la unidad mecánica y sus causas probables. Si no tiene nada claro la determinación de las causas de la avería ni las medidas a aplicar, póngase en contacto con FANUC. Tabla 9.2 Averías, causas y medidas Síntoma Descripción Causa Medida Vibración - La base del J1 se despega de [Sujeción de la base J1] - Si un tornillo está flojo, aplicar Ruido la placa base cuando el robot - Es posible que la base J1 del robot no loctite y apretarlo con el par funciona. está bien sujeta a la placa base. apropiado. - Las causas probables son un tornillo - Aplanar la superficie de la placa del J1 y la placa base. flojo, una superfície irregular, o material base dentro de la tolerancia - El tornillo que retiene la base extraño cogido entre la placa base y la especificada. J1 está flojo. placa del suelo. - Si hay alguna materia extraña entre - Si el robot no está bien sujeto en la placa la base J1 y la placa base, quitarla. - Hay un hueco entre la base base, la base del J1 levanta la placa base cuando el robot funciona, permitiendo a la base y el suelo que se golpeen entre ellas, que a su vez, provocan la vibración. -Aplicar epoxy a la superficie [Base o suelo] - Reforzar la base o suelo haciendolo del suelo y volver a montar la - Es posible que la base o suelo no sean más rígido. placa. suficientemente rígidos. - Si es imposible reforzar la base o - Si la base o suelo no son suficientemente suelo, modificar el programa de rígidos, la reacción del robot deforma la control del robot, haciendolo podria base o suelo, provocando vibración. reducir la cantidad de vibración. - La vibración se hace más [Sobrecarga] - Comprobar, una vez más, la carga seria cuando el robot adopta - Es posible que la carga en el robot máxima que el robot puede manejar. una postura específica. excede el rango máximo. En caso de sobrecarga del robot, - Si la velocidad de - Es muy posible que el programa de reduzca la carga o modifique el funcionamiento del robot se control del robot exige demasiado al programa de control del robot. reduce, la vibración para. hardware del robot. - La vibración en una parte específica - La vibración se nota más - Es posible que el valor de la puede reducirse moficando el cuando el robot está ACELERACIÓN sea excesivo. programa de control del robot acelerando. reduciendo la velocidad y la - La vibración ocurre cuando aceleración del mismo (minimizar la dos o más ejes funcionan al influencia en el tiempo total de ciclo). mismo tiempo. - 66 - 9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS B-82584SP/08 Síntoma Descripción Causa Medida Vibración - La vibración se hace más [Engranaje, cojinete o reductor rotos] - Mover un eje cada la vez para Ruido notoria después de que el robot - Probablemente, la colisión o sobrecarga determinar qué eje esta vibrando. haya colisionado con un objeto ha aplicado una excesiva fuerza en el - Quitar el motor y sustituir el o haya estado sobrecargado mecanismo de transmisión, engranaje, el cojinete y el reductor. durante largo tiempo. la superfície dentada del engranaje o la Contacte con FANUC para las - La grasa de los ejes que superfície de rodamiento de un cojinete, o especificaciones de recambios y su vibran no ha sido cambiada reductor. sustitución. desde hace mucho tiempo. - Es posible que el uso prolongado del - El uso del robot dentro de los robot mientras estaba sobrecargado ha rangos máximos, evita problemas causado la fatiga del la superfície dentada con el mecanismo de transmisión. del engranaje o el rodamiento de un - Cambiar con regularidad la grasa cojinete, o el reductor ha debido sufrir del tipo especificado puede ayudar a fatiga metálica. prevenir problemas. (Continuación) dañando así - Es posible que alguna materia extraña se ha cogido en un engranaje, cojinete, o dentro de un reductor causando la averia en la superfície dentada del engranaje o el rodamiento del cojinete, o reductor. - Es posible que debido a que la grasa no ha sido cambiada durante un largo periodo, la superfície dentada del engranaje o el rodamiento de un cojinete, o el reductor a debido sufrir fatiga metálica o desgaste. Todos estos factores generan vibraciones cíclicas y ruido. - 67 - 9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS Síntoma Descripción B-82584SP/08 Causa Medida Vibración - La causa del problema no [Controlador, cable y motor] - Consulte el Manual de Ruido puede ser identificada a partir - Si ocurre una fallo en un circuito del mantenimiento del controlador para del examen del suelo, base, o controlador, evitar enviar las órdenes de la resolución de problemas sección mecánica. control que normalmente estan relacionados con el controlador y el suministrando al motor, o evitar que llegue amplificador. al motor la información que está siendo - Sustituir el encoder para el motor enviada normalmente por el controlador, del eje que está vibrando, y podría producir vibración. comprobar si la vibración todavia - Si el encoder tiene un fallo, puede ocurrir aparece. vibración porque la información sobre la - También, sustituir el motor del eje posicion del motor no se puede transferir que está vibrando, y comprobar si la de forma adecuada al controlador. vibración todavia aparece. Contacte - Si el motor llega a ser defectuoso, puede con FANUC para las aparecer vibración porque el motor no especificaciones de recambios y su puede entregar los datos de sustitución. funcionamiento nominal. - Comprobar si el robot está - Si la potencia de línea en un cable móvil alimentado con el voltaje nominal. de la sección mecáncia tiene una rotura - Comprobar si la funda del cable de intermitente, puede aparecer una vibración potencia está dañada. En ese caso, porque el motor no puede responder a las cambie el cable de potencia y órdenes con exactitud. compruebe si todavía hay vibración. - Si el cable de encoder en una parte móvil -Comprobar si la malla del cable que de la sección mecáncia tiene una rotura se conecta con la sección mecánica intermitente, puede aparecer una vibración y el controlador, están dañados. Si es porque las ordenes no pueden ser así, cambie el cable y compruebe si enviadas al motor con exactitud. la vibración aún persiste. - Si un cable de conexión entre ellos tiene - Si la vibración solo aparece cuando una rotura intermitente, puede aparecer el robot asume una posición vibración. específica, esto significa que - Si un cable de potencia tiene roturas probablemente un cable en la unidad intermitentes, puede aparecer vibración. mecánica está roto. - Si la tensión de alimentación está por - Sacuda la parte móvil del cable debajo del rango, puede aparecer mientras el robot está en reposo, y vibración. comprobar si aparece una alarma. Si - Si un parámetro de control del robot está se produce una alarma o algún otro ajustado con un valor erróneo, puede estado anormal, cambie el cable de aparecer vibración. la unidad mecánica. (Continuación) - Comprobar que el parámetro de control del robot está ajustado a un valor válido. Si está configurado a un valor incorrecto, corríjalo. Si necesita información adicional, póngase en contacto con FANUC. - 68 - 9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS B-82584SP/08 Síntoma Descripción Causa Medida Vibración - Hay alguna relación entre la [Ruido procedente de una máquina - Conectar el cable de tierra Ruido vibración del robot y la cercana] firmemente para asegurar su operación de una máquina - Si el robot no es conectado a tierra potencial de tierra y evitar el ruido cerca del robot. correctamente, inducen al ruido eléctrico extraño eléctrico. (Continuación) sobre el cable de tierra, impidiendo órdenes que han sido transferidas con exactitud, provocando así vibración. - Si el robot es conectado a tierra en un punto inadecuado, su potencial de tierra se hace inestable, y probablemente inducen al ruido sobre la línea de tierra, provocando así vibración. Movimiento - Mientras el robot no está [Tornillo de acoplamiento de la sección - Compruebe que los siguientes con sacudidas alimentado con tensión, mecánica] tornillos de cada eje estén apretados. empujarlo con la mano causa - Es posible que una sobrecarga o una Si alguno de estos tornillos está que parte de la unidad colisión haya aflojado un tornillo de suelto, aplique loctite y ajústelo al par mecánica tambalee. montaje en la sección mecánica del robot. apropiado. - Hay un hueco en la superfície - Tornillo de retención de motor. de montaje de la unidad - Tornillo de retención de reductor mecánica. - Tornillo de retención de la base. - Tornillo de retención del brazo - Tornillo de retención del bastidor - Tornillo de retención de la herramienta del robot - 69 - 9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS Síntoma Descripción B-82584SP/08 Causa Medida Motor - La temperatura ambiente de la [Temperatura ambiente] La consola de programación puede sobrecalentado situación de la instalación - Es posible que la subida de la utilizarse para controlar la corriente aumenta, causando temperatura ambiente o la sujeción de la media. Compruebe la corriente media un recalentamiento al motor. cubierta del motor ha evitado que el motor cuando el programa de control de - Después de que el programa libere eficientemente la calor, esto provoca robot está ejecutándose. La corriente de control del robot o la carga un recalentamiento. media aceptable para el robot se ha sido cambiada, el motor [Estado de funcionamiento] especifica según su temperatura se recalienta. - Es posible que el robot haya funcionado ambiente. Para más información, con la corriente media máxima excedida. póngase en contacto con FANUC. - Relajando el programa de control del robot y las condiciones puede reducir la corriente media, esto ayuda a evitar el recalentamiento. - La reducción de la temperatura ambiente es la forma más efectiva de evitar el recalentamiento. - Tener el entorno del motor bien ventilado permite al motor liberar eficientemente el calor, esto previene el recalentamiento. El uso de un ventilador para dirigir el aire en el motor también es eficaz. - Si hay una fuente de calor cercana al motor, és aconsejable instalar protección para proteger el motor de radiaciones de calor. - Después de haber cambiado [Parámetro] - Entrar un parámetro adecuado un parámetro de control, el - Si el dato de entrada para una pieza de como se describe en el MANUAL DE motor se recalienta. trabajo no és válida, el robot no puede ser OPERARIO DEL CONTROLADOR. acelerado o desacelerado normalmente, por lo tanto la corriente media aumenta, provocando el recalentamiento. - Síntomas diferentes a los [Problemas en la sección mecánica] Repare la unidad mecánica con la indicados arriba - Probablemente, los problemas aparecen ayuda de la información anterior en el mecanismo de transmisión de la sobre vibración, ruido y agitación. unidad mecánica, así como por la - Comprobar que, cuando el sistema colocación de una carga excesiva en el de servo está alimentado, el freno motor. está liberado. [Problemas en el motor] - Si el freno permanece aplicado en - Probablemente, ocurrió un fallo en el el motor todo el tiempo, sustituir el freno del motor durante el funcionamiento motor. del mismo con el freno aplicado, así como - Si la corriente media cae después la posible existencia de una carga de que el motor sea sustituido, indica excesiva en el motor. que el primer motor era defectuoso. - Probablemente, un fallo del motor le impidió llevar a cabo su funcionamiento nominal, causando así, una corriente excesiva fluyendo por el motor. - 70 - 9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS B-82584SP/08 Síntoma Descripción Fuga de grasa - La grasa se esta escapando [Sellado deficiente] Causa - Si se desarrolla una grieta en el de la unidad mecánica. - Las causas probables son un grieta en el bastidor, puede utilizarse sellador de bastidor, una junta tórica rota, una junta de fijación rápida para evitar futuras aceite dañada, o un tornillo sellador flojo. fugas de grasa. Sin embargo, debe - Una grieta en un bastidor puede aparecer cambiar la pieza lo antes posible, debido a una fuerza excesiva que puede porque la grieta podría extenderse. ser causada en una colisión. - Las juntas tóricas son utiizadas en - Una junta tórica puede ser dañada si es las posiciones listadas abajo. atrapada o cortada durante el desmontaje o el montaje. - Una junta de aceite puede dañarse si un cuerpo extraño rasca el labio de la junta de aceite. Medida - Sección de acoplamiento del motor - Sección de acoplamiento del reductor - Sección de acoplamiento de la - Un tornillo sellador flojo puede permitir que se escape la grasa a lo largo de la rosca. muñeca - Sección de acoplamiento del brazo J3 - Interior de la muñeca - Las juntas de aceite se utilizan en las posiciones que se detallan más abajo. - Interior del reductor - Interior de la muñeca - Las juntas de aceite se utilizan en las posiciones que se detallan más abajo. - La grasa puede drenar hacia dentro o hacia fuera Caída del eje - Un eje cae porque el freno no [Mecanismo de freno y motor] - Comprobar si la transmisión de los funciona. - Probablemente los contactos del relé del contactos del relé de freno están - Un eje cae gradualmente al freno están unidos entre ellos para dejar pegados uno con otro. Si están estar en reposo. fluir la corriente, así se evita que el freno fijados entre ellos, cambie el relé. funcione cuando el motor está - Si la pastilla de freno está desconectado. desgastada, si el cuerpo principal del - Es posible que la pastilla de freno se ha freno está dañado, o si el aceite o desgastado o el cuerpo principal del freno grasa ha entrado en el motor, está dañado, evitando que el freno que sustituir el motor. funcione eficientemente. - Probablemente el aceite o grasa ha entrado en el motor, causando que el freno resbale. Desplazamiento - El robot funciona en otro punto [Problemas en la sección mecánica] - Si la repetibilidad és inestable, distinto a la posición - Si la repetibilidad es inestable, las causas reparar la sección mecánica programada. probables son que falle el mecanismo de refiríendose a las descripciones de - La repetibilidad no está dentro transmisión o un tornillo esté flojo. arriba de vibración, ruido, y agitación. de la tolerancia. - Si la repetibilidad se hace estable, - Si la repetibilidad es estable, probablemente es debido a que una corregir el programa. Si no hay otra colisión ha impuesto una carga excesiva, colisión, no se producirá una provocando el deslizamiento de la variación. superficie de la base o la superficie de - Si el encoder no es correcto, acoplamiento de un brazo o reductor. sustituya el encoder o el motor y Es posible que el encoder sea anómalo. masterice el robot. - El desplazamiento solo [Desplazamiento de la unidad periférica] - Corregir el ajuste de la posición de aparece en una unidad - Probablemente una fuerza externa ha la unidad periférica. periférica específica. sido aplicada a la unidad periférica y de - Corregir el programa. esta manera se ha podido cambiar la posición relativa del robot. - 71 - 9.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS B-82584SP/08 Síntoma Descripción Desplazamiento - El desplazamiento se produjo [Parámetro] Causa - Volver a entrar los datos de Medida (Continuación) después de cambiar un - Probablemente, los datos de masterizado masterización previos, que se sepa parámetro. han sido reescritos de tal modo que el seguro que son correctos. origen - Si los datos de masterización del robot ha sido cambiado. correctos no están disponibles, realizar la masterización otra vez. Ocurrió una - Se muestra BZAL en la Indica que el voltaje de la batería de - Sustituya la batería. Alarma BZAL pantalla del controlador reserva de la memoria es bajo. -Cambiar el cable. - Es posible que el cable del encoder esté defectuoso. - 72 - APÉNDICE B-82584SP/08 A APÉNDICE A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO - 75 - A. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE B-82584SP/08 Robot FANUC LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5C, /5L, /5LC ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L Tabla de Mantenimiento Periódico Horas trabajadas (H) Elementos 3840 2 años 4800 5760 6720 7680 ― ○ ○ ○ 0.2H ― ○ ○ ○ 2.0H ― ○ ○ ○ 0.1H ― ○ ○ ○ 1.0H ― ○ 0.1H ― ○ 0.1H ― 0.1H ― 0.5H 14ml 4.0H ― 0.2H ― 11 Limpìeza del ventilador 0.2H ― 12 Sustitución de la batería *1 0.1H ― 2 3 4 5 6 7 8 Engrase de reductores. Sustitución de los cables de la unidad mecánica *1 Comprobar el cable del 10 robot, el de la consola y el de conexión del robot 9 Controlador 1 año 0.2H 1 Unidad mecánica Comprobar las conexiones del motor.(por si están sueltas) Apretar el tornillo de la herramienta del robot (end effector). Apretar los tornillos de la cubierta y el principal. Comprobar el tope mecánico. Quitar el polvo, salpicaduras, etc. Comprobar el cable de la herramienta y el cable de bateria externa (opción). Sustitución de baterías. (si se especifican baterías integradas) Sustitución de baterías. (si se especifican baterías externas) Primera 3 6 9 Tiempo de Cantidad comprobación meses meses meses comprobación de grasa 320 960 1920 2880 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ● 8640 9600 10560 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ○ ○ ○ *1 Consulte el manual del Controlador *2 ●: Necesita pedido de piezas: ○: No necesita pedido de piezas - 76 - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE B-82584SP/08 3 años 4 años 5 años 6 años 7 años 8 años 11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Elemento ○ ○ ○ ○ ○ 1 ○ ○ ○ ○ ○ 2 ○ ○ ○ ○ ○ 3 ○ ○ ○ ○ ○ 4 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ● ● ● ● ● ● ○ ○ ● ○ ○ ○ ○ 5 ● 6 7 ● 8 ● 9 ○ ○ ○ Revisión general ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ○ ○ ○ ○ ○ ○ 10 ○ ○ ○ 11 12 - 77 - A. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE Robot FANUC LR Mate 200iC/5WP Horas trabajadas (H) Elementos 1 3 6 9 Primera Tiempo de Cantidad comprobación meses meses meses comprobación de grasa 320 960 1920 2880 1 2 años años 3840 4800 5760 6720 7680 ― ○ ○ ○ 0.2H ― ○ ○ ○ 2.0H ― ○ ○ ○ 0.1H ― ○ ○ ○ 1.0H ― ○ 6 herramienta y el cable de 0.1H ― ○ 7 0.1H ― 3 4 Comprobar el tope mecánico. Quitar el polvo, salpicaduras, 5 etc. Comprobar el cable de la bateria externa (opción). Sustitución de batería (batería externa) 8 Engrase de reductores. 0.5H 14ml 4.0H ― 10 el de la consola y el de 0.2H ― 11 Limpìeza del ventilador 0.2H ― 12 Sustitución de la batería *1 0.1H ― Sustitución de los cables de 9 la unidad mecánica * Comprobar el cable del robot, Controlador Tabla de Mantenimiento Periódico 0.2H 2 Unidad mecánica Comprobar las conexiones (por si están sueltas) Apretar el tornillo de la herramienta del robot (end effector). Apretar los tornillos de la cubierta y el principal. B-82584SP/08 conexión del robot ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 8640 9600 10560 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ● ○ ○ ○ *1 Consulte el manual del Controlador *2 ●: Necesita pedido de piezas: ○: No necesita pedido de piezas - 78 - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ APÉNDICE B-82584SP/08 3 año 4 año 11520 12480 13440 14400 15360 Elemento 1 ○ 2 ○ 3 ○ 4 ○ ○ ○ ○ ● Revisión general ○ ○ A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO 5 6 7 8 9 ○ ○ 10 ○ ○ ○ 11 12 - 79 - A. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE Robot FANUC LR Mate 200iC/5H Horas trabajadas (H) Elementos 1 3 6 9 Primera Tiempo de Cantidad comprobación meses meses meses comprobación de grasa 320 960 1920 2880 1 2 años años 3840 4800 5760 6720 7680 ― ○ ○ ○ 0.2H ― ○ ○ ○ 2.0H ― ○ ○ ○ 0.1H ― ○ ○ ○ 1.0H ― ○ 0.1H ― ○ 0.1H ― 0.1H ― 0.5H 12ml 4.0H ― 10 robot, el de la consola y el 0.2H ― 11 Limpìeza del ventilador 0.2H ― 12 Sustitución de la batería *1 0.1H ― 3 4 5 6 7 8 Engrase de reductores. Sustitución de los cables 9 de la unidad mecánica * Comprobar el cable del Controlador Tabla de Mantenimiento Periódico 0.2H 2 Unidad mecánica Comprobar las conexiones del motor.(por si están sueltas) Apretar el tornillo de la herramienta del robot (end effector). Apretar los tornillos de la cubierta y el principal. Comprobar el tope mecánico. Quitar el polvo, salpicaduras, etc. Comprobar el cable de la herramienta y el cable de bateria externa (opción). Sustitución de baterías. (si se especifican baterías integradas) Sustitución de baterías. (si se especifican baterías externas) B-82584SP/08 de conexión del robot ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ● 8640 9600 10560 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ○ ○ ○ *1 Consulte el manual del Controlador *2 ●: Necesita pedido de piezas: ○: No necesita pedido de piezas - 80 - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE B-82584SP/08 3 4 5 6 7 8 años años años años años años 11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Elemento ○ ○ ○ ○ ○ 1 ○ ○ ○ ○ ○ 2 ○ ○ ○ ○ ○ 3 ○ ○ ○ ○ ○ 4 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ● ● ● ● ● ● ○ ○ ● ○ ○ ○ ○ 5 ● 6 7 ● 8 ● 9 ○ ○ ○ Revisión general ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ○ ○ ○ ○ ○ ○ 10 ○ ○ ○ 11 12 - 81 - A. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE Robot FANUC LR Mate 200iC/5F Horas trabajadas (H) Elementos 1 3 6 9 Primera Tiempo de Cantidad comprobación meses meses meses comprobación de grasa 320 960 1920 2880 1 2 años años 3840 4800 5760 6720 7680 ― ○ ○ ○ 0.2H ― ○ ○ ○ 2.0H ― ○ ○ ○ 0.1H ― ○ ○ ○ 1.0H ― ○ 0.1H ― ○ 7 Sustitución de la batería 0.1H ― 8 Engrase de reductores. 0.5H 12ml 4.0H ― 10 robot, el de la consola y el 0.2H ― 11 Limpìeza del ventilador 0.2H ― 12 Sustitución de la batería *1 0.1H ― 3 4 5 6 Sustitución de los cables 9 de la unidad mecánica * Comprobar el cable del Controlador Tabla de Mantenimiento Periódico 0.2H 2 Unidad mecánica Comprobar las conexiones (por si están sueltas) Apretar el tornillo de la herramienta del robot (end effector). Apretar los tornillos de la cubierta y el principal. Comprobar el tope mecánico. Quitar el polvo, salpicaduras, etc. Comprobar el cable de la herramienta y el cable de bateria externa (opción). B-82584SP/08 de conexión del robot ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ● 8640 9600 10560 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ○ ○ ○ *1 Consulte el manual del Controlador *2 ●: Necesita pedido de piezas: ○: No necesita pedido de piezas - 82 - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE B-82584SP/08 3 4 5 6 7 8 años años años años años años 11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Elemento ○ ○ ○ ○ 1 ○ ○ ○ ○ ○ 2 ○ ○ ○ ○ ○ 3 ○ ○ ○ ○ ○ 4 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ● ● ● ● ● ○ ○ ○ ● ● ○ ○ ○ ○ ○ 5 6 7 8 9 ○ ○ Revisión general ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ○ ○ ○ ○ ○ ○ 10 ○ ○ ○ 11 12 - 83 - B. LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE B APÉNDICE B-82584SP/08 LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE NOTA Al aplicar LOCTITE a los puntos de apriete de los tornillos importantes, asegurarse de que se aplica a la porción longitudinal entera de la sección de acople de la rosca hembra. Si se aplica a la rosca hembra, los tornillo se pueden soltar puesto que no se puede obtener una adhesión correcta. Quitar el polvo dentro de los tornillos y las espitas y limpiar el aceite de la sección de acople. Asegurarse de que no hay disolvente en las roscas. Asegurarse de quitar el exceso de Loctite después de apretar el tornillo. Usar tornillos de las siguientes durezas. Pero cumplir con lo que se especifica en el texto. Tornillo de cabeza hexagonal(Acero: M22 o inferior : dureza a la tensión 1200N/mm2 o más M24 o más : dureza a la tensión 1000N/mm2 o más Todos los tamaños de totnillos de la cubierta: dureza a la tensión 1000N/mm2 o más Tornilllo hexagonal. de acero inoxidable, de forma especial, (de botón, cabeza rebajada, perno, etc...) dureza a la tensión 400N/mm2 o más Si no está especificado ningún par de apriete para un tornillo, apretarlo según esta tabla. Par de apriete recomendado para los tornillos Diámetro nominal Tornillo de cabeza hexagonal (Acero: Unidad: Nm Tornillo de cabeza hexagonal (Inoxidable) Par de apriete Par de apriete Tornillo de cabeza ranurada hexagonal Perno avellanado de cabeza hexagonal Tornillo de cabeza rebajada (acero): Par de apriete Tornillo hexagonal (acero) Par de apriete Límite Limite Límite Limite Límite Limite Límite Limite superior inferior superior inferior superior inferior superior inferior ―――― ―――― ―――― ――― M3 1.8 1.3 0.76 0.53 M4 4.0 2.8 1.8 1.3 1.8 1.3 1.7 1.2 M5 7.9 5.6 3.4 2.5 4.0 2.8 3.2 2.3 M6 14 5.8 4.1 7.9 5.6 M8 32 23 9.6 14 9.8 14 9.6 M10 66 46 27 19 26 19 M12 110 78 48 33 ―――― ―――― 45 31 (M14) 180 130 76 53 ―――― ―――― 73 51 69 32 23 5.5 3.8 13 9.3 M16 270 190 120 82 ―――― ―――― 98 (M18) 380 260 160 110 ―――― ―――― 140 96 M20 530 370 230 160 ―――― ―――― 190 130 (M22) 730 510 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― M24 930 650 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― (M27) 1400 960 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― M30 1800 1300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― M36 3200 2300 - 84 - C C.PROCEDIMIENTO DE CABLEADO DEL CONECTOR OPCIONAL APÉNDICE B-82584SP/08 PROCEDIMIENTO DE CABLEADO DEL CONECTOR OPCIONAL Fuente de información: Hirose Electric Co. Ltd. Clavija Montaje- Desmontaje Abrazadera Borne Collar de apriete Cuerpo aislante (P) Contactos 3min Tornillo Arandela Conductores Cables (hilos) Cubierta del cable Cable Cable Acoplamiento Vaina trasera Abrazadera de presión Vaina trasera Anillo de apriete Nombre de la pieza RM15WTPZA-※※ RM15WTPZ-※※ RM15WTLP-※※ TABLA 1) Cantidad de contactos 3 2,4,8,10,12 3 2,4,810,12 10,12 A 6mm 3mm 6mm 3mm 3mm B 21mm 21mm 12mm 12mm 25mm Tornillo de ajuste (2) Desmontaje 1. c Fijar la clavija en la fijación de montaje (RM15TP-T01 (CL150-0098-0)), después quitar el cuerpo aislante (P) y la vaina trasera. Las clavijas rectas tienen tornillos de ajuste en el anillo de apriete en dos lugares. Soltar los tornillos de ajuste antes de quitar la vaina trasera. d Quitar los dos tornillos de la abrazadera de sujeción y quitar la abrazadera del collar de apriete. Cableado c Asegurarse de que el diámetro exterior del cable cabe en la abrazadera y se prepara según se recomienda en la Tabla 1. 2. Se recomienda que los conductores expuestos se pre-suelden, para asegurar una inserción más fácil en la cavidad de soldadura. d Pasar las piezas sobre el cable en el orden de: collar de apriete, arandela, borne, vaina trasera y acoplamiento. Consultar los esquemas (arriba) para el montaje y orientación de los componentes. e Soldar los hilos a los contactos del cuerpo aislante (P). Usar termorretráctil, u otro medio aislante sugerido, entre los contactor soldados, Montaje del conector Conector recto: c Colocar el cuerpo aislante completamente cableado (P) en la fijación de montaje asegurada en banco de torno. Insertar el acoplamiento, después la vaina trasera. La vaina trasera debe apretarse con un par de 3Nm. Clavijas rectas 3. 4. c Colocar el cuerpo aislante completamente cableado (P) en la fijación de montaje asegurada en banco de torno. Insertar el acoplamiento, después la vaina trasera (con el anillo de apriete). Al montar la vaina, orientar el cable en la dirección deseada y apretar el anillo de apriete al cuerpo aislante (P) con un par de 3 Nm. Después de esto, fijar los dos tornillos de ajuste con un par de 0.2 a 0.3Nm. Recomendaciones adicionales de montaje: En aplicaciones donde se den vibraciones extremadamente altas y repetidas, se recomienda que se aplique un sellador de rosca a las roscas macho antes de su montaje (Loctite 271, fabricado por Henkel Japan K.K. o equivalente) Verificación de estanqueidad al agua - montaje de la clavija Aplicar presión de aire de 17.6 kPa por 30 segundos desde el lado de la unión del montaje de la clavija. No debe haber fugas de aire desde el interior del conector al sumergirlo en un tanque de agua. Precauciones 5. c Seguir la secuencia de montaje correcta, preparación del cable y pares de apriete. d Asegurarse de que las superficies expuestas de cable no tienen grietas, aceite, grasa ni otro agente contaminante. e No usar fuerzas excesivas o herramientas inadecuadas al montar los conectores. NOTA1) Corresponde con A05B-1137-J057. NOTA2) Corresponde con A05B-1137-J058 y A05B-1139-J059. NOTE1) NOTE2) Corresponds to A05B-1137-J057. Corresponds to A05B-1137-J058 and A05B-1139-J059. - 85 - NOTE1 Nota1 Nota2NOTE2 D.AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE SOLDADURA AL ARCO D D.1 APÉNDICE B-82584SP/08 AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE SOLDADURA AL ARCO INTRODUCCIÓN El robot de soldadura al arco realiza soldadura usando una antorcha acoplada a su herramienta con un soporte. Puesto que a través de la antorcha de soldadura pasa una corriente muy elevada, el aislamiento entre la antorcha y la brida de la herramienta es doble. Si no se considera adecuadamente, un aislamiento pobre debido al apilado de proyecciones, puede permitir que la corriente de soldadura pase por las secciones mecánicas del robot, provocando daños en los motores o que se fundan las fundas de los cables en las secciones mecánicas. D.2 - - AISLAMIENTO EN LA MUÑECA Diseñar el aislamiento entre la herramienta y la antorcha de soldadura de manera que no pase corriente a través de la brida de montaje de la herramienta. Concretamente, al apretar el material aislante insertado entre la herramienta y la abrazadera de la antrocha, usar diferentes tornillos en el material aislante y la abrazadera de la antorcha. Insertar el material aislante entre la antorcha y el soporte de la antorcha de manera que se doble el aislante. Al montar el material aislante, asegurarse de reparar grietas en el alojamiento de la antorcha y el material aislante para evitar que las proyecciones de la soldadura entren en las grietas. Insertar el material aislante entre la antorcha y el soporte de la antorcha de manera que se doble el aislante. Al montar el material aislante, asegurarse de reparar grietas en el alojamiento de la antorcha y el material aislante para evitar que las proyecciones de la soldadura entren en las grietas. Permitir suficiente distancia (por lo menos 5 mm) en los materiales aislantes en caso de que se apilen las proyecciones Incluso aunque se refuerce el aislameinto, es posible que el apilamiento de proyecciones sea excesivo y fluya la corriente. Retirar periódicamente las proyecciones cuando el robot esté en servicio. - 86 - ÍNDICE ALFABÉTICO B-82584SP/08 ÍNDICE ALFABÉTICO INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) ................................................................... 37 INTRODUCCIÓN .......................................................... 86 <A> ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUÑECA ..... 28 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ............ 28 AISLAMIENTO EN LA MUÑECA ............................... 86 AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE SOLDADURA AL ARCO .......................................... 86 ALMACENAJE .............................................................. 51 ÁREA DE MANTENIMIENTO ....................................... 6 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ............................... 14 ÁREA OPERATIVA PARA UNA INSTALACIÓN INCLINADA ............................................................... 25 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS ............................... 66 <L> LIMPIADOR .................................................................. 50 LIMPIEZA (LR Mate 200iC/5F) .................................... 50 LIMPIEZA DEL ROBOT .............................................. 50 LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE..................................... 84 <M> MANTENIMIENTO ...................................................... 48 MANTENIMIENTO PERIÓDICO ................................ 41 MASTERIZACIÓN........................................................ 52 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ....................... 55 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) ............................................................ 60 MASTERIZACIÓN RÁPIDA ........................................ 58 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS ....................................................................... 63 MONTAJE DEL KIT DE PURGA DE AIRE ................ 36 <C> CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ................................. 33 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO ................... 65 Comprobaciones a realizar cada tres meses (960 horas)................................................................... 44 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) .... 43 Comprobaciones a realizar los 3 primeros meses (960 horas)................................................................... 46 Comprobaciones cada 1 año (3840 Horas) ...................... 46 Comprobaciones cada 1.5 año (5760 Horas) ................... 46 Comprobaciones cada 2-años (7680 horas) (LR Mate 200iC /5WP,5F) comprobaciones cada 4 años (15360 horas) (LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5L, /5C, /5LC, /5H,ARC Mate 50iC, ARC Mate 50iC/5L) ...................................................................... 47 Comprobaciones cada 4 años (13820 Horas) .................. 47 Comprobaciones diarias .................................................. 41 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO .............. 41 CONDICIONES DE CARGA AL MONTAR EQUIPAMIENTO EN LA PLACA DE MONTAJE .................................................................. 24 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA .......... 23 CONEXiÓN CON EL CONTROLADOR ........................ 8 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ...... 31 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES ......... 39 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT ................................... 9 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ......................... 39 <N> NOTA CUANDO SE SELECCIONA ESPECIFICACIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS .............................................................. 13 <P> POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LIMITE DE MOVIMIENTO .......................................................... 18 Precauciones al seleccionar 5C o 5LC (clase limpia 10).......................................................... 14 Precauciones al seleccionar 5C o 5LC (clase limpia 100)........................................................ 14 Precauciones al seleccionar especificación de protección contra ambientes agresivos, 5WP o 5F...... 13 Precauciones al seleccionar la 5WP................................ 13 PROCEDIMIENTO DE CABLEADO DEL CONECTOR OPCIONAL .......................................... 85 <R> REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN .................................................... 54 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ................................ 66 <E> <S> ESPECIFICACIONES BÁSICAS .................................... 9 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN .................... 7 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) ............................. 33 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS............................................................ 29 Sustitución de baterías (Inspección periódica de 1 año Si se especifican baterías integradas) (Inspección periódica cada 1.5 años si se especifican baterías externas)...................................................................... 48 <G> GENERAL ...................................................................... 52 GENERALIDADES........................................................ 66 <I> INSTALACIÓN ................................................................ 4 i-1 ÍNDICE ALFABÉTICO B-82584SP/08 <T> TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ............ 75 TRANSPORTE ................................................................. 1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN .................................. 1 i-2 HISTÓRICO DE REVISIONES B-82584SP/08 HISTÓRICO DE REVISIONES Edición Fecha 08 Ago.,2011 07 Mar.,2010 06 Oct.,2008 05 Jun., 2008 04 Marzo 2008 03 Nov, 2007 02 Ago, 2007 01 Mayo, 2007 Contenidos • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • Adición del tipo de paro de robot Adición del tiempo y la distancia de paro cuando se ejecuta el paro controlado Se añade la comprobación del goteo de aceite Corrección de errores Se añade el método de limpieza del LR Mate 200iC/5F Se añade el aislamiento del robot ARC Corrección de errores Se añade el LR Mate 200iC/5C, 5LC clase limpia 10 Se añade el ARC Mate 50iC, ARC Mate 50iC/5L Se añade el LR Mate 200iC/5H muñeca de alta velocidad y 5F Adición de notas Cambio del rango de movimiento para robots montados sobre superficie inclinada Nota añadida sobre el cable Nota añadida sobre especificaciones de protección contra ambientes no agresivos Corrección de errores Se añade el LR Mate 200iC/5L, 5C, 5LC, 5WP Se añaden descripciones sobre el procedimiento de cableado del conector Corrección de errores Se añade el LR Mate 200iC/5H Corrección de errores r-1
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