南京埃斯顿机器人工程有限公司
机器人负载惯量核算说明
1、机器人末端抓具赋材料属性
抓具各主要组成零件及工件都必须赋予正确的材质；
示例
右击修改零件材质
图 1 材料信息
图 1 红色标记的参数必须正确，才能继续下一步。
所有抓具的零件及抓取工件材质添加后进行以下步骤 2
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2、建立坐标系
参考下图建立末端抓具的X、Y、Z 轴坐标系。
图2
机器人 J6 轴
法兰安装面
示例：
图3
末端抓具机
器人安装面
坐标系建立步骤：
STEP1 末端抓具机器人安装面绘制草图，于中心位置绘制“点”，
STEP2 参考图 2 中 X、Y、Z 轴方向建立坐标系
.
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3、使用 solidworks“质量属性”工具，测量负载质量、重心、惯量,见图中红色标记
图 4 质量属性
4、 示教器负载参数设定
建立Payload变量，并输入相应负载参数，如图，注意数据单位。
“基本设置”界面，默认负载惯量选择建立的Payload变量
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5、将“质量属性”参数输入《负载能力计算表》对应的表格中
注意：机器人加载的负载必须符合机器人负载图，负载的质量和自身惯量在各种情况下都要确认。超载将会使电机、减速机过载，
缩短机器人使用寿命，严重情况可能损坏机器人。
备注：如有疑问请致电全球交付与服务部 400-025-3336 转 0