MOTOMAN-MS165
机器人使用说明书
型号：YR-MS165/MH180-A00-C（标准规格）
请确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。
MOTOMAN 使用说明书一览
MOTOMAN-MS165 机器人使用说明书
DX200 使用说明书
DX200 操作要领书（各类用途）
DX200 保养要领书（上卷）（下卷）
「DX200 操作要领书」根据用途不同内容会有差异，必须确认与用途是否一致。
「DX200 保养要领书」分为上/下两卷。
资料编号
HW1482307-C
1
1／87
HW1482307-C
强制
•
MOTOMAN-MS165 机器人使用说明书是以机器人机械构造为中心的技
术资料。
为确保机器人自动化生产系统的正常作业和妥善地进行机器人的保
养及检修作业，本说明书内容包括安全注意事项、使用注意事项、
详细的规格说明、保养和检修的必要项目等，必须在认真阅读并充
分理解的基础上使用本产品。
•
另外，有关安全的详细内容记载在《DX200 使用说明书》的“第一
章 安全”中。在阅读本说明书前，必须熟读该内容，以确保正确
使用本产品。
注意
•
说明书中的图解，有的是为了说明细节部分，在取下盖子或者安全
罩时绘制的。在使用本产品前，必须还原盖子或者安全罩。
•
说明书中的图片和照片是代表性示例，可能与所购买的产品不同。
•
因为产品改良、规格更改和提高可读性，说明书会进行适当的修改。
修改后的说明书会更新封面右下角的资料编号，并以修订版发行。
•
由于破损、丢失等原因需重新订购说明书时，请与安川电机（中国）
有限公司机器人事业部联系。届时，请按封面右下角的资料号订购。
•
客户擅自对产品进行改造，将不在本公司保修范围内，本公司概不
负责。
ii
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HW1482307-C
安全注意事项
使用（安装、运转、保养、检修）前，必须熟读本说明书和其他附属资
料。在熟知机械原理和安全知识及注意事项后再开始使用机器人。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“警告”、“注意”、
“强制”、“禁止”五类。
危险
误操作时会发生危险，极可能导致死亡或重伤事故。
警告
误操作时会发生危险，可能导致死亡或者重伤事故。
注意
误操作时会发生危险，可能导致轻伤以及物品损坏等
事故。
强制
必须执行的事项。
禁止
禁止事项。
此外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，
因此任何一条注意事项都极为重要，必须严格遵守。
虽然不在“危险”、“警告”和“注意”范围内，但如果是
用户必须严格遵守的事项，会在相关地方加以注明。
危险
• 保养、检修作业必须由指定人员进行。
否则，可能导致触电，人员受伤。
• 修理、解体作业请与安川电机（中国）有限公司机器人事业部联系。
• 禁止拆下马达或解除制动。
否则，无法预测机器人手臂的旋转方向，可能导致人员受伤。
iii
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HW1482307-C
警告
•
操作机器人前，按下 DX200 前门及示教编程器上的急停按钮，
并确认伺服电源被切断。
伺服电源被切断后，示教编程器上伺服接通的 LED 灯会熄灭。
紧急情况下，若不能及时停止机器人动作，则可能导致人员受伤，
设备受损。
图 : 急停按钮
•
解除急停状态再次接通伺服电源时，要先清除造成急停的障碍
物或排除故障，再接通电源。
机器人不按示教内容动作，可能导致人员受伤。
图 : 解除急停
旋转
•
在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项。
–进入安全栏时，必须锁定安全设定。另外，示教人员要挂上
警告标志，防止他人关上安全栏门。
–保持从正面观察机器人。
–遵守操作步骤。
–必须保持警惕，事先考虑好机器人突然朝自己所处方向运动
时的对策。
–确保有躲避空间，以防万一。
误操作或机器人不按示教内容动作，可能导致人员受伤。
•
进行以下作业时，请确认机器人动作范围内没人，并且操作者
在安全位置。
–DX200 电源接通时。
–用示教编程器操作机器人时。
–试运行时。
–自动运行时。
• 若不慎进入机器人的动作范围，可能会与机器人碰撞，而导致
人员受伤。另外，发生异常时，请立即按下急停按钮。
急停按钮在 DX200 的前门和示教编程器的右侧。
iv
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HW1482307-C
注意
•
进行机器人示教作业前，请检查以下事项。若发现异常应立即维修
及采取其他必要措施。
–机器人动作有无异常
–外部电线的遮盖物和外包装有无破损
•
示教编程器用完后必须放回指定位置。
若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上，则当机器人动作
时，示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞，而导致人员受伤，设备
受损。
•
请在理解 DX200 使用说明书中的“警告标志说明”的基础上，使用
机器人。
本书常用词汇定义
“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。
“MOTOMAN”是由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX200”、
“DX200 示教编程器”和“电源线”构成。
本书中，这些部分如下表所示。
机器
本说明书中的表示
DX200 控制柜
DX200
DX200 示教编程器
示教编程器
机器人到 DX200 之间的电线
电源线
商标的标示
本说明书中使用的系统名/商品名是各公司的商标或注册商标。
在本书中没有一一标示。
v
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HW1482307-C
警告标志说明
机器人上贴有如下警告标志。
请严格遵守警告标志的内容。
另外，除警告标志外机器人上还贴有标明了机器人型号、制造编号、质量
等重要内容的铭牌。请仔细确认后再使用。
图: 警告标志位置
铭牌
警告标志C
警告标志A
警告标志B
警告标志B
警告标志C
铭牌
警告标志A
警告标志B
警告标志C
vi
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HW1482307-C
目录
1
开箱检查........................................................................... 1-1
1.1 确认装箱内容 ................................................................ 1-1
1.2 确认订单号 .................................................................. 1-2
2 搬运 ............................................................................... 2-1
2.1 搬运方法 .................................................................... 2-1
2.1.1 使用行车 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2 搬运用固定夹具 .............................................................. 2-2
2.3 搬运用缓冲材料 .............................................................. 2-3
3 安装 ............................................................................... 3-1
3.1 设置安全栏 .................................................................. 3-1
3.2 机器人安装方法 .............................................................. 3-2
3.2.1 具体安装案例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.3 安装场所及环境要求 .......................................................... 3-4
4 配线 ............................................................................... 4-1
4.1 接地方法 .................................................................... 4-1
4.2 连接电源线 .................................................................. 4-2
4.2.1 连接机器人. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.2.2 连接 DX200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
5 基本规格 ........................................................................... 5-1
5.1 基本规格 .................................................................... 5-1
5.2 机器人各部分和各轴名称 ...................................................... 5-2
5.3 机器人安装尺寸 .............................................................. 5-2
5.4 外形尺寸和动作范围 .......................................................... 5-3
5.5 急停时的停止角度和停止时间 .................................................. 5-4
5.5.1 类别 0 急停. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.5.1.1 100％位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.5.1.2 66％位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.5.1.3 33％位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.5.2 类别 1 急停. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.5.2.1 100％位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.5.2.2 66％位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5.5.2.3 33％位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.6 动作范围的更改 ............................................................. 5-10
vii
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HW1482307-C
目录
5.6.1 所需零部件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.6.2 安装 S 轴机械制动挡块. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5.6.3 S 轴脉冲极限的更改 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
6 手腕轴的负载和手腕法兰盘 ............................................................6-1
6.1 手腕轴的负载允许值 ..........................................................6-1
6.2 手腕法兰盘 ..................................................................6-3
7 系统应用 ............................................................................7-1
7.1 安装基座 ....................................................................7-1
7.2 装备电线和气管 ..............................................................7-2
8 电气元件规格 ........................................................................8-1
8.1 限位开关 ....................................................................8-1
8.1.1 限位开关规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
8.1.2 限位开关的位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
8.1.3 设定动作范围 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
8.1.3.1 S 轴动作范围. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
8.1.3.2 L 轴动作范围. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
8.1.3.3 LU 轴干涉角的设定范围. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
8.2 机内配线 ....................................................................8-4
9 保养・检修 ..........................................................................9-1
9.1 检修间隔和检修项目 ..........................................................9-1
9.2 作业步骤及注意事项 ..........................................................9-5
9.3 补充和更换润滑脂的操作步骤 ..................................................9-7
9.3.1 补充和更换润滑脂时的注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
9.3.2 S 轴减速机、齿轮部补充和更换润滑脂的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-8
9.3.2.1 润滑脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-8
9.3.2.2 润滑脂更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-9
9.3.3 L 轴减速机部补充和更换润滑脂的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10
9.3.3.1 润滑脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10
9.3.3.2 润滑脂更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-11
9.3.4 U 轴减速机部补充和更换润滑脂的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12
9.3.4.1 润滑脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12
9.3.4.2 润滑脂更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13
9.3.5 U 臂部补充和更换润滑脂的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-14
9.3.5.1 U 臂机箱内 RBT 齿轮部润滑脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15
9.3.5.2 R 轴减速机部润滑脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16
9.3.5.3 B, T 轴减速机部润滑脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-17
viii
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HW1482307-C
目录
9.3.5.4 U 臂机箱内 RBT 齿轮部润滑脂更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-18
9.3.5.5 R 轴减速机部润滑脂更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-19
9.3.5.6 B, T 轴减速机部润滑脂更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-20
9.3.6 气体平衡器连结部润滑脂补充步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-21
9.4 气体平衡器内气体保养要领 ................................................... 9-22
9.4.1 气体平衡器内气体保养注意点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-22
9.4.2 气压检查的步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-23
9.4.2.1 标准气压值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-23
9.4.2.2 检查用必需品 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-23
9.4.2.3 检查步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-24
9.4.3 排气步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-26
9.4.3.1 作业必需品 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-26
9.4.3.2 排气作业步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-26
9.4.4 充气步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-28
9.4.4.1 作业必需品 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-28
9.4.4.2 充气作业步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-28
9.5 保养、检修中的注意事项 ..................................................... 9-30
9.5.1 连接马达电池组的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-30
10 预备品推荐 ....................................................................... 10-1
ix
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HW1482307-C
1
1.1
1
开箱检查
确认装箱内容
开箱检查
注意
•
请确认机器人和 DX200 是同一订单号。
特别是在安装多台机器人时，尤其要注意。
否则，由于机器人误动作，可能导致人员受伤，设备受损。
1.1
确认装箱内容
到货之后，请确认装箱内容。标准规格的产品包括以下 4 部分。
（如有选装件，还需确认其他内容。）
•机器人
• DX200
•示教编程器
• 电源线（机器人～ DX200 之间的电源线× 2 根）
1-1
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HW1482307-C
1
1.2
1.2
开箱检查
确认订单号
确认订单号
请确认机器人与 DX200 的订单号是否一致。
刻有订单号的标签贴在下图所示位置。
图 1-1: 订单号的粘贴位置
标签放大图
THE MANIPULATOR AND THE CONTROLLER
SHOULD HAVE SAME ORDER NUMBER.
ORDER NO.
㧔C㧕‫ޓ‬DX200㧔正视㧕
标签上刻有订单号。
请确认机器人与 DX200 标签
上的订单号是否一致。
㧔D㧕机器人㧔侧视㧕
1-2
HW1482307-C 11／87
HW1482307-C
2
2.1
2
搬运
搬运方法
搬运
注意
•
吊环、行车作业，驾驶叉车等搬运作业必须由持有操作资格证
的人员进行。
否则，可能导致人员受伤，设备受损。
•
搬运过程中请避免过度震动和冲击。
否则，会影响机器人的性能。
2.1
2.1.1
搬运方法
使用行车
在进行机器人的开箱和搬运时，原则上需要使用 2 根钢丝绳，用行
车起吊。
届时，必须使用搬运用固定夹具固定机器人。按照图 2-1 “搬运姿
势”所示姿势（出厂姿势）起吊。
图 2-1: 搬运姿势
A
B
搬运用固定夹具4处
安装在机器人本体上。
内六角螺栓M20×70 8个
安装在机器人本体上。
出厂时各角度和脉冲
轴
角度
脉冲
5
.
㩩
7
㩩
4
㩩
$
㩩
6
㩩
2-1
HW1482307-C 12／87
HW1482307-C
2
2.2
搬运
搬运用固定夹具
•起吊重量约为 1070 kg（含搬运用固定夹具）。请使用
有足够强度的钢丝绳。
• 搬运用固定夹具，理论上只可承受本型号机器人的重量。
因此，不可用于除搬运机器人以外的其他用途。
• 搬运时，必须安装搬运用固定夹具。
• 不使用行车、叉车搬运的情况下，也请注意保护机器人
手臂和马达等部位，避免受到外力冲击。
2.2
搬运用固定夹具
为保护机器人的机械构造部在搬运途中免受各种外力冲击，所以安装
了搬运用固定夹具。（图 2-1 “搬运姿势”）
图 2-2: 搬运用固定夹具
吊钩
正面
侧面
• 搬运用固定夹具涂有黄色油漆。
开箱安装完成后，必须拆除搬运用固定夹具。另外，由
于日后移动、搬运机器人时还会用到，请妥善保管夹具。
2-2
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2
2.3
2.3
搬运
搬运用缓冲材料
搬运用缓冲材料
为保护机器人的机械构造部在搬运途中免受各种外力冲击，所以在A、B
处垫有缓冲材料。（图 2-1 “搬运姿势”）
图 2-3: 搬运用缓冲材料
U臂机箱
L臂
U臂
A
L臂
$
S头机械制动挡块
• A 、B 处垫有橡胶垫。
开箱安装完成后，必须取下橡胶垫。另外，日后机器人再
移动、搬运时，请使用橡胶垫等缓冲材料。
2-3
HW1482307-C 14／87
HW1482307-C
3
3.1
3
安装
设置安全栏
安装
警告
•
请设置安全栏。
否则，可能导致人员受伤，设备受损。
•
机器人安装后、要确保即使机器人手臂完全展开，其腕部工具或
工件尖端也不会触到墙壁或安全栏。
否则，可能导致人员受伤，设备受损。
• 必须将机器人固定好之后，再接通电源，启动机器人。
否则，机器人倾倒，可能导致人员受伤，设备受损。
注意
•
请不要安装，运转有损坏或零部件缺失的机器人。
否则,机器人误动作,可能导致人员受伤,设备受损。
•
机器人安装完成后,初次接通电源前必须拆除搬运用固定夹具。
否则,可能损坏机器人主要驱动部位。
3.1
设置安全栏
中华人民共和国国家标准GB11291-1997《工业机器人安全规范》第4.1
节中写有：“机器人的运行特性与其他设备不同。机器人以高能运动
掠过比其机座大的空间，机器人手臂的运动形式和启动很难预料，且
可能随生产和环境条件而改变。”“预防偶然事故的技术措施遵循的
基本原则内包括设立安全防护空间和限定空间。”
为避免机器人在运转中发生设备损坏、人员受伤等意外，必须设置安
全栏。
3-1
HW1482307-C 15／87
HW1482307-C
3
3.2
3.2
安装
机器人安装方法
机器人安装方法
机器人的安装对于维持机器人的正常使用是非常重要的。特别是机器人
的底座固定和地基，需要能够充分承受机器人加减速时的反作用力和机
器人与工件的静态重量。
请事前充分讨论，并参考表 3-1 “结构反力和力矩”进行地基的设计
和施工。另外，机器人的安装面不平时，可能会导致机器人变形，影响
性能。
请确保机器人安装面的平面度在 0.5 mm 以下。
机器人底座的固定，请按照“3.2.1 具体安装案例”进行安装。
表 3-1: 结构反力和力矩
机器人水平旋转时
机器人垂直旋转时
结构反力FH
力矩MH
结构反力FV
急停时
24000 N
（2500 kgf）
37630 N•m
15680 N
（3840 kgf•m） （1600 kgf）
49000 N•m
（5000 kgf•m）
加减速时
6370 N
（650 kgf）
9400 N•m
（960 kgf•m）
22050 N•m
（2250 kgf•m）
4900 N
（500 kgf）
力矩MV
图 3-1: 结构反力和力矩
MV
FV
FH
MH
3-2
HW1482307-C 16／87
HW1482307-C
3
3.2
具体安装案例
首先，将安装底板固定在地面上。安装底板必须具备足够强度。
建议使用厚度大于 50 mm 的安装底板，用 M20 以上的地脚螺栓固定。
其次，把机器人底座固定在安装底板上。机器人底座上有 8 个安装孔。
请用 M20（推荐长度 80 mm）的螺栓进行固定。拧紧螺栓和地脚螺栓，
防止在机器人运动过程中螺栓松动。
安装方法请参考图 3-2 “机器人安装案例”。
图 3-2: 机器人安装案例
M20螺栓 8个
弹簧垫圈
平垫圈
机器人底座
40
3.2.1
安装
机器人安装方法
安装底板
平面度0.5 mm 以下
单位:mm
3-3
HW1482307-C 17／87
HW1482307-C
3
3.3
3.3
安装
安装场所及环境要求
安装场所及环境要求
安装机器人的场所需要满足以下环境条件。
•机器人运转时，周围温度应在 0 ℃至 +45 ℃以内
•湿度小、较干燥 （湿度在 20 %至 80 %RH以内,无结露）
•少灰尘、粉尘、油烟、水
•无引火性、易腐蚀性的液体及气体
•不会受到较大冲击和振动
（振动加速度 4.9 m/s2（0.5 G）以下
•远离电磁源 （TIG 焊接设备等）
•安装面的平面度要在 0.5 mm 以下
3-4
HW1482307-C 18／87
HW1482307-C
4
配线
4.1 接地方法
4
配线
危险
•
必须将接地端子与地极连接。（工作接地）
否则，可能导致火灾、触电。
•
配线作业前，必须切断电源，挂上 “禁止通电”的标志牌。
否则，可能导致触电，人员受伤。
注意
•
配线作业必须由指定人员或有资格的人员进行。
否则，可能导致火灾、触电。
• 铺设机器人到 DX200 之间的电源线时，不能覆盖隔热性材料，
也不要多条电线一起铺设。
否则，电线无法散热，表面会产生高温，可能发生烫伤事故。
4.1
接地方法
根据电气设备技术标准及配线规程，请按照工作接地要求进行连接。
此外，建议使用 5.5 mm2 以上的电线。
• 绝对不能与其他电力、动力、焊接等设备共用地线或地极。
• 使用金属槽、金属管、配线槽铺设电缆时，请按照电气设
备技术标准接地。
4-1
HW1482307-C 19／87
HW1482307-C
4
4.2
配线
连接电源线
图 4-1: 接地方法
A
M8螺栓㧔接地用㧕
已安装在机器人本体上。
5.5mm2以上
A方向
4.2
连接电源线
电源线有 2 根，分别是 1BC 和 2BC。（参照图 4-2 “电源线外形图”）
这 2 根电线分别与机器人底座上的插座和 DX200 连接。
连接方法请参照图 4-3(a) “机器人～电源线连接部”和图 4- 3(b)
“DX200～电源线连接部”。
4.2.1
连接机器人
电源线和机器人插座都贴有编号，请确认编号后，按照 2BC、1BC 的
顺序进行连接。连接时，将插头插入插座，按下压杆，直到听到“咔
嚓”声响。
4.2.2
连接DX200
电源线和 DX200 插座都贴有编号，请确认编号后，按照 X21、X11 的
顺序进行连接。连接时，将插头插入插座，按下压杆，直到听到“咔
嚓”声响。
4-2
HW1482307-C 20／87
HW1482307-C
4
4.2
配线
连接电源线
图 4-2: 电源线外形图
DX200侧
机器人侧
X11
1BC
X11
1BC
1BC
信号电线
机器人侧
DX200侧
*9
$%
:
X21
2BC
2BC
供电电线
4-3
HW1482307-C 21／87
HW1482307-C
4
4.2
配线
连接电源线
图 4-3(a): 机器人～电源线连接部
凸起部
凸起部
电源线连接部细节
(机器人侧)
图 4-3(b): DX200～电源线连接部
X11
X21
4-4
HW1482307-C 22／87
HW1482307-C
5
5.1
5
基本规格
基本规格
基本规格
5.1
表 5-1: 基本规格
基本规格
1)
项目
MOTOMAN-MS165
名称
手腕前端法兰盘 2)
用途
构造
自由度
可搬质量
有
无
点焊
垂直多关节型
6
180 kg
165 kg
重复定位精度 3)
动作范围
±0.2 mm
S 轴（旋转）
－ 180°～ ＋ 180°
L 轴（下臂）
－ 60°～ ＋ 76°
－147°～ ＋90°
U 轴（上臂）
最大速度
允许扭矩 4)
R 轴（手腕旋转）
B 轴（手腕摆动）
－360°～ ＋ 360°
T 轴（手腕回转）
－360°～ ＋ 360°
－ 210°～ ＋ 210°
－ 130°～ ＋ 130°
－ 210°～ ＋ 210°
S 轴
L 轴
2.18 rad/s、125°/s
U 轴
2.18 rad/s、125°/s
R 轴
3.18 rad/s、182°/s
B 轴
3.05 rad/s、175°/s
2.01 rad/s、115°/s
4.63 rad/s、265°/s
T 轴
R 轴
1000 N•m（102 kgf•m）
951 N•m（97 kgf•m）
B 轴
1000 N•m（102 kgf•m）
951 N•m（97 kgf•m）
618 N•m（63 kgf•m）
T 轴
允许转动惯量
R 轴
（GD2/4）
90 kg•m2
88 kg•m2
B 轴
90 kg•m2
88 kg•m2
46.3 kg•m2
970 kg
T 轴
本体质量
温度
基本轴部：IP54
手腕部：IP67
0 ～ +45 ℃
湿度
20 ～80 ％RH（不结露）
保护构造
安装环境
振动加速度
其他
电源容量
4.9 m/s2（0.5 G）以下
无引火性、易腐蚀性气体、液体。
无溅水，少油、粉尘。
远离电磁源。
5.0 kVA
噪音 5)
76 dB 以下
1.本表采用SI单位体系，但 ( ) 内是重力单位体系。
2.手腕前端有法兰盘时，参照图 5-3 “外形尺寸和可动范围”，规格有更改。
3.重复定位精度符合 ISO9283 标准。
4.允许转动惯量的详细内容请参照“6.1 手腕轴的允许负载值” 。
5.根据 ISO6926 测定的值。
＜测定条件＞
1, 最大负荷、最高速度时进行测定
2, 测定位置
・測定高度：离地面 1.2ｍ～ 1.5ｍ
・测定对象到测量器的距离：P点最大动作范围外 400mm
5-1
HW1482307-C 23／87
HW1482307-C
5
5.2
5.2
基本规格
机器人各部分和各轴名称
机器人各部分和各轴名称
图 5-1: 机器人各部分和各轴名称
U+
U-
L-
R+
B+
T+
R-
B-
T-
L+
S+
S-
5.3
机器人安装尺寸
图 5-2: 机器人安装尺寸（mm）
(机器人定位孔)
420
±0.1
±0.1
295
单位:mm
745
A
±0.1
185 ±0.1
˜Ǿ通孔
(固定机器人)
420
320
230
500
40
230
185 ±0.1
接触面
˜Ǿ*孔钻
500
安装面
‫ޓ‬A方向
5-2
HW1482307-C 24／87
HW1482307-C
5
5.4
5.4
基本规格
外形尺寸和动作范围
外形尺寸和动作范围
图 5-3: 外形尺寸和动作范围
手腕前端法兰盘
q
4
4
q
4
A方向
#
P点动作范围
2ὐ
4
q
q
q
q
5-3
HW1482307-C 25／87
HW1482307-C
5
5.5
5.5
基本规格
急停时的停止角度和停止时间
急停时的停止角度和停止时间
以下急停时的停止角度和停止时间的是根据 ISO10218 标准测量出的数据。
5.5.1
类别 0 急停
5.5.1.1
100％ 位置
图 5-4: 类别 0、100％ 位置急停时的停止角度和停止时间
(a)S 轴
(b)L 轴
(c)U 轴
5-4
HW1482307-C 26／87
HW1482307-C
5
5.5
5.5.1.2
基本规格
急停时的停止角度和停止时间
66％ 位置
图 5-5: 类别 0、66％ 位置急停时的停止角度和停止时间
(a)S 轴
(b)L 轴
(c)U 轴
5-5
HW1482307-C 27／87
HW1482307-C
5
5.5
5.5.1.3
基本规格
急停时的停止角度和停止时间
33％ 位置
图 5-6:类别 0、33％ 位置急停时的停止角度和停止时间
(a)S 轴
(b)L 轴
(c)U 轴
5-6
HW1482307-C 28／87
HW1482307-C
5
5.5
5.5.2
基本规格
急停时的停止角度和停止时间
类别 1 急停
类别 1 急停时的停止角度和停止时间与机器人的负载大小无关。
5.5.2.1
100％ 位置
图 5-7: 类别 1、100％ 位置急停时的停止角度和停止时间
(a)S 轴
(b)L 轴
(c)U 轴
5-7
HW1482307-C 29／87
HW1482307-C
5
5.5
5.5.2.2
基本规格
急停时的停止角度和停止时间
66％ 位置
图 5-8: 类别 1、66％ 位置急停时的停止角度和停止时间
(a)S 轴
(b)L 轴
(c)U 轴
5-8
HW1482307-C 30／87
HW1482307-C
5
5.5
5.5.2.3
基本规格
急停时的停止角度和停止时间
33％位置
图 5-9 : 类别 1、33％ 位置急停时的停止角度和停止时间
(a)S 轴
(b)L 轴
(c)U 轴
5-9
HW1482307-C 31／87
HW1482307-C
5
5.6
5.6
基本规格
动作范围的更改
动作范围的更改
为了配合机器人不同的用途，可更改 S 轴的动作范围。
详见表 5-2 “S 轴动作范围”。
当客户需要更改动作范围时，请联系安川电机（中国）有限公司机器
人事业部。
表 5-2: S 轴动作范围
项目
规格
S 轴动作范围
－ 180°～ ＋ 180°（标准）
－ 150°～ ＋ 150°
－ 120°～ ＋ 120°
－ 90°～ ＋90°
－ 60°～ ＋60°
－ 30°～ ＋30°
注）但是机械制动挡块之间的间隔要在60°以上。
5-10
HW1482307-C 32／87
HW1482307-C
5
5.6
5.6.1
基本规格
动作范围的更改
所需零部件
更改S轴角度范围时，请事先准备好图 5-10 “S 轴制动模块”中的所需
零部件。
(1)
插销（图号 HW0402104-1）× 1 个
(2)
机械制动挡块（图号 HW1404636-1）× 1 个
(3)
内六角螺栓 M16 × 35（GB/T 3098.1-82 性能等级12.9）× 4 个
(4)
弹簧垫片 M16 × 4 个
图 5-10: S 轴制动模块
内六角螺栓M16X35（性能等级12.9）4个
弹簧垫片M16 4个
机械制动挡块
HW1404636-1
截面A-A
插销
HW0402104-1
#
#
5-11
HW1482307-C 33／87
HW1482307-C
5
5.6
5.6.2
基本规格
动作范围的更改
安装S轴机械制动挡块
安装S轴的机械制动挡块，将 HW0402104-1（插销）朝下安装在 HW1404636-1
（机械制动挡块）上。
如图 5-10 “S 轴制动挡块” 所示。
安装时，在插销的螺纹处涂上 LOCKTITE243 密封胶。用 4 个 M16×35（性能
等级12.9）的内六角螺栓，用 348 N·m 的扭矩拧紧，将机械制动挡块安装
在 S 头部上。当动作范围是 ±180°时，按照图 5-10 “S 轴机械制动挡块”
所示进行安装。
虽然 S 轴机械制动挡块可以以 15°的间隔安装，但由于挡块与挡块可能会
互相重叠，（如：±15°、±165°），所以请按照表 5-3 “ S 轴机械制动
挡块可设定的角度”进行安装。
1. 安装机械制动挡块时必须使用指定螺栓。
2. 必须切断电源后再进行作业。
5.6.3 S轴脉冲极限的更改
需要限制S 轴的动作范围时，请参照DX200说明书“8.17 参数更改”。
（说明书资料号：R-CTO-A220-C），在示教编程器上按以下数据更改参数。
脉冲极限（S 轴 +方向）：S1CxG400
脉冲极限（S 轴 -方向）：S1CxG408
角度
0°
( ± 15°)*
±30°
±45°
±60°
脉冲
0
± 28672
±57344
± 86016
±114688
角度
± 75°
±90°
±105°
±120°
±135°
脉冲
± 143360
±172032
± 200704
±229376
± 258048
角度
± 150°
( ± 165°)*
± 180
脉冲
± 286720
±315392
± 344064
* 参照“5.6 动作范围的更改”。
限制机器人的动作范围不仅是软件参数的更改，还要使用机
械制动挡块对动作范围进行限制。
两者的设定领域必须是一致的。
5-12
HW1482307-C 34／87
㪄㪈㪏㪇㫦
㪄㪈㪍㪌㫦
㪄㪈㪌㪇㫦
㪄㪈㪊㪌㫦
㪄㪈㪉㪇㫦
㪄㪈㪇㪌㫦
㪄㪐㪇㫦
㪄㪎㪌㫦
㪄㪍㪇㫦
㪄㪋㪌㫦
㪄㪊㪇㫦
㪄㪈㪌㫦
䋭ᣇะ
㪇㫦
㪈㪌㫦
㪊㪇㫦
㪋㪌㫦
㪍㪇㫦
㪎㪌㫦
㪐㪇㫦
㪈㪇㪌㫦
㪈㪉㪇㫦
㪈㪊㪌㫦
㪈㪌㪇㫦
㪈㪍㪌㫦
㪈㪏㪇㫦
㪈㪌㪇㫦
…不可设定角度
…可设定角度
㪈㪍㪌㫦
㪈㪊㪌㫦
㪈㪉㪇㫦
㪐㪇㫦
㪎㪌㫦
㪍㪇㫦
㪋㪌㫦
㪊㪇㫦
㪈㪌㫦
䋫ᣇะ
㪇㫦
㪄㪈㪌㫦
㸼ⱘ῾䕈ЎS轴 ᮍ৥ᑺǃ㒉䕈Ў6䕈ᮍ৥。
㧔བ˖ˇe̚ˉeৃҹ䆒ᅮˈ㗠e̚eϡ㛑䆒ᅮDŽ㧕
㪈㪇㪌㫦
㪄㪊㪇㫦
㪄㪋㪌㫦
㪄㪍㪇㫦
㪄㪎㪌㫦
㪄㪐㪇㫦 㪄㪈㪇㪌㫦 㪄㪈㪉㪇㫦 㪄㪈㪊㪌㫦 㪄㪈㪌㪇㫦 㪄㪈㪍㪌㫦 㪄㪈㪏㪇㫦
5
5.6
㪈㪏㪇㫦
HW1482307-C
基本规格
动作范围的更改
机械挡块可设定角度，见表 5-3 “S 轴机械制动挡块可设定的角度”。
表 5-3: S 轴机械制动挡块可设定角度
5-13
HW1482307-C 35／87
HW1482307-C
5
5.6
基本规格
动作范围的更改
图 5-11(a): 机械制动挡块安装方法
螺栓固定位置
180q安装
螺栓固定位置
165q安装
5-14
HW1482307-C 36／87
HW1482307-C
5
5.6
基本规格
动作范围的更改
图 5-11(b): 机械制动挡块安装方法
螺栓固定位置
150q安装
螺栓固定位置
135q安装
5-15
HW1482307-C 37／87
HW1482307-C
5
5.6
基本规格
动作范围的更改
图 5-11(c): 机械制动挡块安装方法
螺栓固定位置
120q安装
螺栓固定位置
105q安装
5-16
HW1482307-C 38／87
HW1482307-C
5
5.6
基本规格
动作范围的更改
图 5-11(d): 机械制动挡块安装方法
螺栓固定位置
90q安装
螺栓固定位置
75q安装
5-17
HW1482307-C 39／87
HW1482307-C
5
5.6
基本规格
动作范围的更改
图 5-11(e): 机械制动挡块安装方法
螺栓固定位置
60q安装
螺栓固定位置
45q安装
5-18
HW1482307-C 40／87
HW1482307-C
5
5.6
基本规格
动作范围的更改
图 5-11(f): 机械制动挡块安装方法
螺栓固定位置
30q安装
螺栓固定位置
15q安装
5-19
HW1482307-C 41／87
HW1482307-C
5
5.6
基本规格
动作范围的更改
图 5-11(g): 机械制动挡块安装方法
螺栓固定位置
0q安装
5-20
HW1482307-C 42／87
HW1482307-C
6
手腕轴的负载和手腕法兰盘
6.1 手腕轴负载允许值
6
手腕轴的负载和手腕法兰盘
6.1
手腕轴的负载允许值
手腕轴的可搬重量是含工件重量的，
YR-MS165/MH180-A00-C
：最大 180 kg (无手腕前端法兰盘）
（参照图 5-3 “外形尺寸和动作范围”）
：最大 165 kg (有手腕前端法兰盘）
下面对允许值和限制条件进行说明。
表 6-1(a)“手腕轴的负荷允许值
表 6-1(b)“手腕轴的负荷允许值
（无手腕前端法兰盘）”和
（有手腕前端法兰盘）”所示。
由于扭矩和转动惯量有极限限制，使用时要满足以下条件。
表 6-1(a): 手腕轴的负载允许值
（无手腕前端法兰盘 1) ）
轴名称
扭矩 N•m（kgf•m）2)
GD2/4 转动惯量 kg•m2
R 轴
1000（102）
90
B 轴
1000（102）
90
T 轴
618（63）
46.3
1. 参照图 5-3 “外形尺寸和动作范围”。
2. （ ）内是重力单位体系。
表 6-1(b): 手腕轴的负载允许值
（有手腕前端法兰盘 1））
轴名称
扭矩 N•m（kgf•m）2)
GD2/4 转动惯量 kg•m2
R 轴
951（97）
88
B 轴
951（97）
88
T 轴
618（63）
46.3
1. 参照图 5-3 “外形尺寸和动作范围”。
2. （ ）内是重力单位体系。
当负载的体积比较小时，极限安装尺寸（LB、LT）如图 6-1 “手腕轴负
荷极限安装尺寸”所示。
此外，由于负载转动惯量只考虑最大扭矩时的负载，所以当出现只有转
动惯量的负载或者负载扭矩比转动惯量小的情况时，请事先与安川电机
（中国）有限公司机器人事业部联系。
另外，当负载的不是重量而是力等特殊情况时，请事先与安川电机（中
国）有限公司机器人事业部联系。
6-1
HW1482307-C 43／87
HW1482307-C
6
6.1
手腕轴的负载和手腕法兰盘
手腕轴的负载允许值
图 6-1: 极限安装尺寸
无手腕前端法兰盘
.6 OO
MI
MI
Pὐ
MI
MI
MI
MI
R轴,T轴旋转中心
MI
.$ OO
.6 OO
B轴旋转中心
有手腕前端法兰盘
.6 OO
MI
MI
Pὐ
MI
MI
MI
MI
R轴,T轴旋转中心
.$ OO
‫ޓޓ‬
.6 OO
B轴旋转中心
6-2
HW1482307-C 44／87
HW1482307-C
6
6.2
手腕法兰盘
安装配件时，建议使用图示结构连接法兰盘和配件。
配件与法兰盘的接触面的深度要在 8 mm 以下。
图 6-2: 法兰盘细节
˜Ǿ*ᷓ：OO
˜Ǿ*ᷓ：OO
ǾJ
Ǿ*
6.2
手腕轴的负载和手腕法兰盘
手腕法兰盘
˜/ᷓ：OO
˜/ᷓ：1OO
法兰盘涂有防锈涂料（黄色），请用香蕉水或轻油轻轻擦
拭干净后使用。
6-3
HW1482307-C 45／87
HW1482307-C
7
7.1
7
系统应用
安装基座
系统应用
7.1
安装基座
系统应用中为方便周边设备的安装，如图
7-1 “安装基座”所示，预
先设有安装基座。请按照以下要求进行安装。
图 7-1: 安装基座和螺纹孔位置
# ˜/
螺纹孔深： OO
# ˜/
螺纹孔深：OO
# ˜/
螺纹孔深：OO
# ˜/
螺纹孔深：OO
B ˜/
螺纹孔深：OO
# ˜/
螺纹孔深：OO
B ˜/
螺纹孔深：OO
# ˜/
螺纹孔深:OO
B ˜/
螺纹孔深：OO
表 7-1: 安装限制条件
适用
A1
安装电线等
A2,3 搭载阀门等
最大 30 kg 以下
上臂扭矩增量在 49 N•m（5 kgf•m）以下
B
250 kg 以下
搭载变压器等
7-1
HW1482307-C 46／87
HW1482307-C
7
7.2
7.2
系统应用
装备电线和气管
装备电线和气管
为了驱动安装在机器人手腕部的周边设备，如图 7-2 “装备电线和气
管”所示，机器人内部配有装备电线（0.75 mm2 × 11 根、0.5 mm2 ×
12 根）、外部 1 轴电线（2.0 mm2 × 4 根、 0.75 mm2 × 2 根、0.2
mm2 × 6 根）和1根气管。
另外，如图 7-3 “插头编号详细”所示，还配置了插针式插头（1 ～
16）。配线作业由客户方实施。使用条件见如下所示。
： 16.1 A 以下／根（2.0 mm2）
・电线允许电流
5.0 A 以下／根（0.75 mm2）
3.5 A 以下／根（0.5 mm2）
2.3 A 以下／根（0.2mm2）
： 490 kPa（5 kgf/cm2）
・气管最高使用压力
（气管内径 φ8.0 mm）
图 7-2: 装备电线和气管
凸起部
排气口
内六角堵头26
装备电线用插头（底座侧）
,.#2%（带防尘罩）
请准备配套插座,.#5
外部轴电源用插座
,.#5%（带防尘罩）
请准备配套插头,.#2
进气口
外部轴信号用插座
,.#5% 带防尘罩
请准备配套插头,.#2
内六角堵头26
装备电线用插座 （套管侧）
,.#5% 带防尘罩
请准备配套插头,.#2
凸起部
A方向
#
7-2
HW1482307-C 47／87
HW1482307-C
7
7.2
系统应用
装备电线和气管
图 7-3: 插头插座编号详细
插针号
OO˜根
OO˜6根
屏蔽电线
OO˜根
插针号
OO˜根
外部轴信号插头插座使用编号详细图
OO˜根
插针号
OO˜根
屏蔽电线
装备电线插头插座使用编号详细图
外部轴电源插头插座使用编号详细图
7-3
HW1482307-C 48／87
HW1482307-C
8
8.1
8
电气元件规格
限位开关
电气元件规格
8.1
8.1.1
限位开关
限位开关规格
1. S 轴、L 轴和 U 轴限位开关的工作原理是安装限位开关，通过改
变与限位开关传动杆的接触面的位置来限制对象轴的动作范围。
SLU 轴的机械制动挡块位置是可以更改的。限位开关一旦开启，
就会切断机器人的电源，紧急停止机器人动作。此时要解除超
程状态，请参照《DX200 使用说明书》中的“8.9 解除超程”。
2. 在出厂时，SLU 轴的限位开关是调整成最大允许动作范围的。
需要更改动作范围，请事先联系安川电机（中国）有限公司
机器人事业部。
8.1.2
限位开关的位置
限位开关是选装件。
详情请咨询安川电机（中国）有限公司机器人事业部。
限位开关的位置请参照图 8-1 “限位开关的位置”。
图 8-1: 限位开关的位置
U轴
防干涉限位开关
S轴
防超程限位开关
L轴
防超程限位开关
8-1
HW1482307-C 49／87
HW1482307-C
8
电气元件规格
8.1 限位开关
8.1.3
设定动作范围
8.1.3.1
S 轴动作范围
使用 S 轴限位开关，可以参照表 5-2 “S 轴动作范围”设定 S 轴的动
作范围。
8.1.3.2
L 轴动作范围
使用 L 轴限位开关，可以设定 L 轴的摆动范围在 -61°到＋ 77°之间。
图 8-2: L 轴防超程限位开关设定范围
侧
侧
8-2
HW1482307-C 50／87
HW1482307-C
8
8.1
LU 轴干涉角的设定范围
如图 8-3 “LU 轴干渉角”所示，可将 LU 轴干涉角设置在 3°到
＋ 181°之间。
图 8-3: LU 轴干涉角
q
q
侧
侧
8.1.3.3
电气元件规格
限位开关
8-3
HW1482307-C 51／87
HW1482307-C
8
8.2
电气元件规格
机内配线
8.2 机内配线
各连接部位均使用拆装方便、结构简单、可靠性高的插头插座。
插头插座编号和布局详见图 8-4 “插头插座位置”。
另外，机器人机内和 DX200 之间的配线图如图 8-5(a) “机内配线图”、
图 8-5(b) “机内配线图”所示。
图 8-4: 插头插座位置
外部轴电源用插座
外部轴信号用插座
装备电线用插座
装备电线用插头
（底座侧）
$%
$%
表 8-1: 插头插座型号一览
名称
插头插座型号
插头插座部
装备电线用
JL05-2A24-28PC
（JL05-6A24-28S：提供范围外）
Ｕ臂
装备电线用
JL05-2A24-28SC
（JL05-6A24-28P：提供范围外）
外部轴信号用
JL05-2A20-29SC
（JL05-6A20-29P：提供范围外）
外部轴电源用
JL05-2A18-1SC
（JL05-6A18-1P：提供范围外）
8-4
HW1482307-C 52／87
HW1482307-C
8
8.2
电气元件规格
机内配线
图 8-5(a): 机内配线图
注意)
1.本图是MS165机内配线图。
2. LS规格 A , B 两处不同。
0BT
K R P BAT
0BT
K R P BAT
0BT
K R P BAT
0BT
K R P BAT
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
0BAT11
BAT11
0BAT12
BAT12
1
2
3
4
0BAT21
BAT21
0BAT22
BAT22
5
6
7
8
1
2
3
4
5
6
7
8
1BC(10P×4)
1BC
DX200
P
CN1-5
CN1-4
+24V
0V
+24V
0V
P
CN1-10
CN1-9
+24V
0V
SPG+1
SPG-1
P
CN1-1
CN1-2
SPG+1
SPG-1
CN1-5
CN1-4
+24V
0V
CN1-10
CN1-9
CN1-1
CN1-2
CN1-3
CN1-6
CN1-7
CN1-3
FG1
No.22CN
X
+24V
-1
-3
0V
1
3
-2
-4
+24V
0V
2
4
0BAT1
BAT1
0BAT2
BAT2
0BAT3
BAT3
LA1
LB1
0BAT4
BAT4
0BAT5
BAT5
0BAT6
BAT6
0BAT7
BAT7
PG0V1
PG5V1
PG0V2
PG5V2
PG0V3
PG5V3
PG0V4
PG5V4
PG0V5
PG5V5
PG0V6
PG5V6
PG0V7
PG5V7
LC1
LD1
P
No.16CN
S
-1
BAT1
-2
0BAT1
-3
PG5V1
PG0V1
-4
FG1
CN1-6
CN1-7
SPG+2
SPG-2
CN1-8
FG2
CN1-8
FG2
CN2-1
CN2-2
SPG+3
SPG-3
CN2-1
CN2-2
SPG+3
SPG-3
CN2-3
FG3
CN2-3
FG3
CN2-6
CN2-7
SPG+4
SPG-4
CN2-6
CN2-7
SPG+4
SPG-4
P
S轴超程限位开关
LB1
LB1
LB2
LA2
LB2
LB2
LB1
LA3
LB3
LC1
A1 部连接
L,U轴干涉限位开关
S轴超程限位开关
LD1
LD1
LD2
LC2
LD2
LD2
LD1
LC3
A2 部连接
L轴超程限位开关
A3 部连接
B1 部连接
B2 部连接
L轴超程限位开关
LD3
L,U轴干涉限位开关
B3 部连接
SLU轴L.S.规格
No.1CN
1CN-1
-2
-6
-5
-4
-9
-10
P
P
P
DATA+1
DATA-1
BAT
OBT
+5V
0V
FG1
LA1
LB1
PG
No.17CN
L
-1
BAT2
-2
0BAT2
-3
PG5V2
-4
PG0V2
P
P
P
No.18CN
U
-1
BAT3
-2
0BAT3
-3
PG5V3
-4
PG0V3
P
P
P
LA1
S轴
LB1
LB1
LB2
LC1
LD1
OBT
BAT
SPG+2
SPG-2
LA1
LD1
LD1
LD2
DATA+2
DATA-2
BAT
OBT
+5V
0V
FG2
OBT
BAT
No.3CN
3CN-1
-2
-6
-5
-4
-9
-10
LA1
LB1
LA1
LB1
DATA+3
DATA-3
BAT
OBT
+5V
0V
FG3
LC1
LD1
LC1
LD1
U轴
PG
R轴
LC2
LD2
A1 部连接
L轴超程限位开关
S轴超程限位开关
SL轴L.S.规格
L轴
PG
S轴超程限位开关
LC1
No.2CN
2CN-1
-2
-6
-5
-4
-9
-10
PG
LA2
LB2
A2 部连接
B1 部连接
L轴超程限位开关
B2 部连接
S轴超程限位开关
A1 部连接
S轴超程限位开关
B1 部连接
S轴L.S.规格
OBT
BAT
P
CN2-8
FG4
CN2-8
FG4
CN3-1
CN3-2
SPG+5
SPG-5
CN3-1
CN3-2
SPG+5
SPG-5
CN3-3
FG5
CN3-3
FG5
No.19CN
R
-1
BAT4
-2
0BAT4
-3
PG5V4
-4
PG0V4
P
P
P
No.4CN
4CN-1
-2
-6
-5
-4
-9
-10
DATA+4
DATA-4
BAT
OBT
+5V
0V
FG4
No.5CN
5CN-1
-2
-6
-5
-4
-9
-10
DATA+5
DATA-5
BAT
OBT
+5V
0V
FG5
OBT
BAT
P
No.20CN
B
-1
BAT5
-2
0BAT5
-3
PG5V5
-4
PG0V5
P
P
P
PG
B轴
PG
T轴
OBT
BAT
CN3-6
CN3-7
CN3-8
SPG+6
SPG-6
P
P
CN4-2
CN4-7
SPG+6
SPG-6
CN3-8
FG6
CN4-1
CN4-6
CN3-6
CN3-7
P
No.21CN
T
BAT6
-1
0BAT6
-2
PG5V6
-3
-4
PG0V6
FG6
CN4-1
CN4-6
+24V
LB1
CN4-2
CN4-7
SS2
LC1
LD1
LA1
LB1
P
P
B1
SS1
LB1
LB2
LA2
LB2
LD1
LD2
LC2
LD2
LB2
LB1
LA3
LB3
LD2
LD1
CN4-3
CN4-8
BC2
AL2
CN4-10
0V
CN4-4
CN4-5
CN4-9
CN2-4
CN2-5
CN2-9
CN2-10
CN3-4
CN3-5
CN3-9
CN3-10
SPG+7
SPG-7
FG7
P
P
P
0V
5V
0V
5V
P
P
P
CN4-3
CN4-8
BC2
CN4-10
0V
CN4-4
CN4-5
CN4-9
CN2-4
CN2-5
CN2-9
CN2-10
CN3-4
CN3-5
CN3-9
CN3-10
SPG+7
SPG-7
FG7
+24
LD1
A2
B2
A3
LC3
LD3
BC1
BC2
P
P
P
+24
0V
5V
0V
5V
No.23CN
7
-2
0BAT7
-1
BAT7
-4
PG0V7
-3
PG5V7
E
E E E E E E E E
E
S1(24-28)
底座
MANIPULATOR
U臂机箱
DATA+6
DATA-6
BAT
OBT
+5V
0V
FG6
OBT
BAT
A1
SS2
No.6CN
6CN-1
-2
-6
-5
-4
-9
-10
P
No.7CN(20-29)
1
SPG+7
2
SPG-7
10
0V
9
5V
11
BAT
12
0BAT
15
FG7
E
B3
指示灯(选装件)
GUN
No.8CN(24-28)
E
E
1
2
3
4
5
6
P
P
P
7
8
9
10
11
12
P
P
P
1
2
3
4
5
6
SP1
SP2
SP3
SP4
SP5
SP6
7
8
9
10
11
12
SP7
SP8
SP9
SP10
SP11
SP12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
SP13
SP14
SP15
SP16
SP17
SP18
SP19
SP20
SP21
SP22
SP23
空气
软管㧔蓝㧕
软管 㧔㤥㧕
装备电线
现场总线用软管
8-5
HW1482307-C 53／87
HW1482307-C
8
8.2
电气元件规格
机内配线
图 8-5(b): 机内配线图
2BC
2BC(8PX3+12PX3)
E
E
E-8
E-7
E-2
E-1
E-6
E-5
E-4
E-3
B-5
B-10
MU1
MU1
MV1
MV1
MW1
MW1
ME1
ME1
BA1
BB1
E-8
E-7
E-2
E-1
E-6
E-5
E-4
E-3
B-5
B-10
MU1
MU1
MV1
MV1
MW1
MW1
ME1
ME1
BA1
BB1
F-8
F-7
F-2
F-1
F-6
F-5
F-4
F-3
B-4
MU2
MU2
MV2
MV2
MW2
MW2
ME2
ME2
BA2
F-8
F-7
F-2
F-1
F-6
F-5
F-4
F-3
B-4
D-8
D-7
D-4
D-3
D-6
D-5
D-2
D-1
B-3
MU3
MU3
MV3
MV3
MW3
MW3
ME3
ME3
BA3
A-6
A-3
A-1
A-5
B-2
B-9
C-11
C-9
C-7
C-8
B-12
C-6
C-4
C-2
C-5
B-11
No.9CN
9CN-A
-B
-C
-D
MU1
MV1
MW1
ME1
-1
-2
BA1
BB1
MU2
MU2
MV2
MV2
MW2
MW2
ME2
ME2
BA2
No.10CN
10CN-A
-B
-C
-D
MU2
MV2
MW2
ME2
-1
-2
BA2
BB2
D-8
D-7
D-4
D-3
D-6
D-5
D-2
D-1
B-3
MU3
MU3
MV3
MV3
MW3
MW3
ME3
ME3
BA3
No.11CN
11CN-A
-B
-C
-D
MU3
MV3
MW3
ME3
-1
-2
BA3
BB3
MU4
MV4
MW4
ME4
BA4
BB4
A-6
A-3
A-1
A-5
B-2
B-9
MU4
MV4
MW4
ME4
BA4
BB4
MU5
MV5
MW5
ME5
BA5
C-11
C-9
C-7
C-8
B-12
MU5
MV5
MW5
ME5
BA5
MU6
MV6
MW6
ME6
BA6
C-6
C-4
C-2
C-5
B-11
MU6
MV6
MW6
ME6
BA6
MU7
MV7
MW7
ME7
BA7
BB7
A-11
A-9
A-2
A-4
B-8
B-7
MU7
MV7
MW7
ME7
BA7
BB7
SM
S轴
YB
SM
L轴
YB
SM
U轴
YB
No.12CN
12CN-A
-B
-C
-D
MU4
MV4
MW4
ME4
-1
-2
BA4
BB4
No.13CN
13CN-A
-B
-C
-D
MU5
MV5
MW5
ME5
-1
-2
BA5
BB5
No.14CN
14CN-A
-B
-C
-D
MU6
MV6
MW6
ME6
-1
-2
BA6
BB6
SM
R轴
YB
SM
B轴
YB
SM
T轴
YB
No15CN(18-1)
E
A-11
A-9
A-2
A-4
B-8
B-7
1
2
3
4
5
6
MU7
MV7
MW7
ME7
BA7
BB7
GUN
PE
8-6
HW1482307-C 54／87
HW1482307-C
9
保养、检修
9.1 检修间隔和检修项目
9
保养、检修
危险
•
保养、检修以及配线作业前，必须切断电源，挂上“禁止通电”的
标志牌。
否则，可能导致触电，人员受伤。
注意
•
保养、检修作业必须由指定人员进行。
否则，可能导致触电，人员受伤。
•
•
机器人的拆卸和修理作业，请联系安川电机（中国）有限公司机
器人事业部。
请不要拆卸马达、解除制动。
否则，无法预测机器人手臂的旋转方向，可能会导致人员受伤，设
备受损。
•
保养、检修作业时，请先安装电池组，再拔下编码器插头。
否则，原点数据会丢失。
9.1
检修间隔和检修项目
正确的检修作业，不仅能够保证设备经久耐用，而且对于防止故障发
生，保障安全都是必不可少的。
检修间隔可分成不同的阶段，每个阶段需要检修的项目详见 表 9-1
“检修项目一览表”。
另外，表 9-1 “检修项目一览表”的中右栏中，将不同的检修项目
进行了分类，分别是“由客户内部指定人员实施的作业”、“由受过
培训的人员实施的作业”、“由专业人员实施的作业”。
请按照指定的要求，由不同人员实施作业。
• 检修时间间隔是根据伺服电源接通时间决定的。
• 高频率使用，比如搬运时，需要缩短检修间隔时间，请
事先与安川电机（中国）有限公司机器人事业部联系。
• 防止气体平衡器下方漏气的油脂有可能会少量渗出。
9-1
HW1482307-C 55／87
插头插座
气体平衡器
8
9
13 L 轴减速机
11 机内电池组
12 S 轴减速机、S 轴齿轮
10 机内电线
SLU 轴马达插头
7
底座上的螺栓
5
保护盖上的螺栓螺丝
LU 轴马达
4
6
原点标记
外部电线
整体外观
1
2
3
日常
•
•
•
•
1000H 毎
•
•
法
润滑脂
油枪
• •
• 润滑脂
油枪
•
•
扳手
目视
目视
目视
目视
方
触感
润滑脂
油枪
专用保养
零件
12000H 毎
螺丝刀
扳手
触感
•
24000H
•
36000H
• •
•
•
6000H 毎
检修间隔
DX200 显示电池报警或工作36000H 时更换
检查有无异常（发现异常时更换）
补充润滑脂5） （每6000H） 详见9.3.2
更换润滑脂5） （每12000H）详见9.3.2
检查有无异常（发现异常时更换）
补充润滑脂5） （每6000H） 详见9.3.3
更换润滑脂5） （每12000H）详见9.3.3
更换
测试基座主插头与中间插头间的导通情况。
（用手边摇晃导线边确认）、确认保护弹簧的磨损情况3）
参照气体平衡器气压检查，充气和排气 9.4
参照气体平衡器连接部润滑脂补给 9.3.6
检查有无松动。
检查有无松动，松动的拧紧。
检查螺栓螺丝有无缺损、松动。缺损的补上，松动的拧紧。
检查是否与原点姿势标记一致、有无污迹、磨损。
检查有无污迹、磨损。
清扫灰尘、焊接飞溅等。
检查各部分有无龟裂、磨损。
检查润滑脂有无渗漏2）
检查螺栓有无缺损、松动。缺损的补上，松动的拧紧。
检修内容
检修人员
厂家服务人员
• •
• • •
• • •
• • •
• • •
• • •
• • •
• • •
• • •
• •
• •
• •
•
• •
• •
指定作业人员
检修位置 1)
有资格人员
表 9-1:检修项目一览表 (1/2)
HW1482307-C
9
保养、检修
9.1 检修间隔和检修项目
9-2
HW1482307-C 56／87
HW1482307-C
表 9-1: 检修项目一览表 (2/2)
• •
16 BT 轴减速机、BT 轴齿轮
• •
指指定作业人员
36000H
12000H 毎24000H
6000H 毎
1000H 毎
日常
15 R 轴减速机
润滑脂
油枪
润滑脂
油枪
润滑脂
油枪
9-3
•
17 大修
检修人员
检查有无异常（发现异常时更换）
补充润滑脂5） （每6000H） 详见9.3.4
更换润滑脂5） （每12000H）详见9.3.4
检查有无异常（发现异常时更换）
补充润滑脂5） （每6000H） 详见9.3.5
更换润滑脂5） （每12000H）详见9.3.5
检查有无异常（发现异常时更换）
补充润滑脂5） （每6000H） 详见9.3.6
更换润滑脂5） （每12000H）详见9.3.6
• •
• •
• •
•
HW1482307-C 57／87
1. 检修位置请参考图 9-1 “检修位置和作业编号（原点姿势图）” 。
2. 若发生漏油，润滑脂可能渗入马达，导致马达故障。
3. 用万用表对机内电线进行导通测试时，请先把电池组插在马达编码器的“BAT”“OBT”的插座上，再拔下各轴马达的编码器插头，否则会导致原点位置数据丢失。
请参照“9.5 保养、检修注意事项” 。
4. 机内电线 （S、L、U、R、B、T轴) 使用时间达到 24000H 时更换。
5. 不同部位使用的润滑脂请参照表 9-2 “润滑脂一览表” 。
表 9-2: 润滑脂一览表
作业编号
使用润滑脂
检修位置
12, 13, 14,
15, 16
MOLYWHITE RE NO.00
全轴减速机
9
Alvania
R、B、T 轴齿轮
平衡器
EP
Grease 2
作业编号和表 9-1 “检修项目一览表”的检修位置编号一致。
保养、检修
检修间隔和检修项目
• •
检修间隔
9
9.1
14 U 轴减速机
法
厂家服务人员
方
检修间隔
有资格人员
检修位置 1）
7
6
11
1
8
L轴
4
2
14
10
图 9-1: 检修地方和作业编号（原点姿势图）
1
S轴
2
5
7
6
12
6
9
15
1
R轴 B轴
1
16
1
T轴
13
U轴
1
4
2
7
HW1482307-C
9
保养、检修
9.1 检修间隔和检修项目
9-4
HW1482307-C 58／87
HW1482307-C
9
9.2
9.2
保养、检修
作业步骤及注意事项
作业步骤及注意事项
图 9-2所示位置装有电池组。
当 DX200 有电池警告类的报警时，请按以下步骤更换电池组。
图 9-2(a): 电池位置（从背面看）
盖板
安装螺丝(M4)
底座
底部插座
图 9-2(b): 电池位置（从上面看）
电池组
基板
图 9-3: 连接电池
更换前的电池组
参照更换步骤（5）
插头
基板
型号：SGDR-EFBA02A）
参照更换步骤（4）
新电池组
9-5
HW1482307-C 59／87
HW1482307-C
9
9.2
保养、检修
作业步骤及注意事项
1. 关闭控制柜的电源。
2. 取下盖板，取出电池组。
3. 从支架上取下电池组。
4. 将新电池组插在基板空余的插座上。
5. 把旧电池组从基板上取下。
为防止编码器绝对值数据丢失，必须将新的电池组连接
好后，再拆下旧的电池组。
6. 把新的电池组安装在支架上。
7. 合上盖板，拧上螺丝，结束作业。
安装盖板时，请注意电线没有被夹、被压。
9-6
HW1482307-C 60／87
HW1482307-C
9
9.3
9.3
9.3.1
保养、检修
补充和更换润滑脂的操作步骤
补充和更换润滑脂时的注意事项
补充和更换润滑脂时的注意事项
补充、更换润滑脂时，请注意以下事项。否则，可能发生马达或减速机
故障。
• 注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者
破坏减速机的油封，导致故障发生。
• 请不要在排出口安装接头或者软管。否则，会破坏油封。
• 注入润滑脂时请使用专用油泵。压力设定在 0.3 MPa以下，
流量在 8 g/s以下。
• 请事先将润滑脂注入加油侧的软管内，防止空气进入减速
机内。
9-7
HW1482307-C 61／87
HW1482307-C
9
9.3
9.3.2
保养、检修
补充和更换润滑脂的操作步骤
S 轴减速机、齿轮部补充和更换润滑脂的操作步骤
图 9-4: S 轴减速机、齿轮部构造
排油口
㧔内六角堵头26㧕
S轴减速机
注油口
（内六角堵头26㧕
9.3.2.1
润滑脂补充步骤
（参照图 9-4 “S 轴减速机、齿轮部构造”）
请按照以下步骤补充润滑脂。
1. 取下注油口及排油口的堵头。
注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者
破坏减速机的油封，导致故障发生。
2. 在注油口安装 A 型 G 螺纹油嘴 PT1/4 .
（机器人出厂时附带）
3. 注入润滑脂。
–润滑脂种类：
MOLYWHITE RE NO.00
–注入量：
1000 cc
（只有第一次补充时，注入 2400 cc）
–油泵加油时的压力：
0.3 MPa 以下
–润滑脂注入流量：
8 g/s 以下
4. 排油口安装堵头前，要让 S 轴转动几分钟，让多余的油脂从排油
口排出。
5. 用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装堵头。堵头螺纹处
涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 23 N•ｍ（2.34 kgf •
ｍ）的扭矩拧紧。
6. 取下注油口的油嘴，安装堵头。
堵头螺纹处涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 12 N•ｍ
（1.2 kgf •ｍ）的扭矩拧紧。
9-8
HW1482307-C 62／87
HW1482307-C
9
9.3
9.3.2.2
保养、检修
补充和更换润滑脂的操作步骤
润滑脂更换步骤
（参照图 9-4 “S 轴减速机、齿轮部构造”）
1. 取下注油口及排油口的堵头。
注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者
破坏减速机的油封，导致故障发生。
2. 在注油口安装 A 型 G 螺纹油嘴 PT1/4 。
（机器人出厂时附带）
3. 注入润滑脂。
–润滑脂种类：
MOLYWHITE RE NO.00
–注入量：
约 5000 cc
–油泵加油时的压力：
0.3 MPa 以下
–润滑脂注入流量：
8 g/s 以下
4. 让旧油从排油口完全排出，直到排出新油。
（看颜色判断旧油和新油。）
5. 排油口安装堵头前，要让 S 轴转动几分钟，让多余的油脂从排油
口排出。
6. 用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装堵头。堵头螺纹处
涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 23 N•ｍ（2.34 kgf •
ｍ）的扭矩拧紧。
7. 取下注油口的油嘴，安装堵头。
堵头螺纹处涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ
（0.5 kgf •ｍ）的扭矩拧紧。
若在排油时，就安装堵头，油脂会渗入马达导致故障。
所以，必须确认润滑脂已排出完毕之后再安装堵头。
9-9
HW1482307-C 63／87
HW1482307-C
9
9.3
9.3.3
保养、检修
补充和更换润滑脂的操作步骤
L 轴减速机部补充和更换润滑脂的操作步骤
图 9-5: L 轴减速机部构造
排油口
(内六角堵头PT3/8)
注油口
（内六角堵头PT1/8）
9.3.3.1 润滑脂补充步骤
(参照图 9-5 “L 轴减速机部构造”)
1. 调整 Ｌ 轴姿势，使其与地面垂直。
2. 取下注油口和排油口的堵头。
注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者
破坏减速机的油封，导致故障发生。
3. 在注油口安装 A 型 G 螺纹油嘴 PT1/8。
（机器人出厂时附带）
4. 注入润滑脂。
–润滑脂种类：
MOLYWHITE RE NO.00
–注入量：
500 cc
（只有第一次补充时，注入 1000 cc）
–油泵加油时的压力：
0.3 MPa 以下
–润滑脂注入流量：
8 g/s 以下
5. 排油口安装堵头前，要让 L 轴转动几分钟，让多余的油脂从排油
口排出。
6. 用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装堵头。堵头螺纹处
涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 23 N•ｍ（2.34 kgf •
ｍ）的扭矩拧紧。
7. 取下注油口的油嘴，安装堵头。
堵头螺纹处涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ
（0.5 kgf •ｍ）的扭矩拧紧。
9-10
HW1482307-C 64／87
HW1482307-C
9
9.3
9.3.3.2
保养、检修
补充和更换润滑脂的操作步骤
润滑脂更换步骤
（参照图 9-5 “L 轴减速机部构造”）
1. 调整 Ｌ 轴姿势，使其与地面垂直。
2. 取下注油口和排油口的堵头。
注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者
破坏减速机的油封，导致故障发生。
3. 在注油口安装 A 型 G 螺纹油嘴 PT1/8。
（机器人出厂时附带）
4. 注入润滑脂。
–润滑脂种类：
MOLYWHITE RE NO.00
–注入量：
约 2500 cc
–油泵加油时的压力：
0.3 MPa 以下
–润滑脂注入流量：
8 g/s 以下
5. 让旧油从排油口完全排出，直到排出新油。
（看颜色判断旧油和新油。）
6. 排油口安装堵头前，要让 L 轴转动几分钟，让多余的油脂从排油
口排出。
7. 用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装堵头。堵头螺纹处
涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 23 N•ｍ（2.34 kgf •
ｍ）的扭矩拧紧。
8. 取下注油口的油嘴，安装堵头。
堵头螺纹处涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ
（0.5 kgf •ｍ）的扭矩拧紧。
若在排油时，就安装堵头，油脂会渗入马达导致故障。
所以必须确认润滑脂已排出完毕之后再安装堵头。
9-11
HW1482307-C 65／87
HW1482307-C
9
9.3
9.3.4
保养、检修
补充和更换润滑脂的操作步骤
U 轴减速部机补充和更换润滑脂的操作步骤
图 9-6: U 轴减速机部构造
排油口
（内六角堵头PT3/8）
注油口
（内六角堵头PT1/8）
9.3.4.1
润滑脂补充步骤
（参照图 9-6 “U 轴减速机部构造” ）
1. 调整 U 臂姿势，使其与地面平行。
2. 取下注油口和排油口的堵头。
注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者
破坏减速机的油封，导致故障发生。
3. 在注油口安装 A 型 G 螺纹油嘴 PT1/8。
（机器人出厂时附带）
4. 注入润滑脂。
–润滑脂种类：
MOLYWHITE RE NO.00
–注入量：
500 cc
（只有第一次补充时，注入 800 cc）
–油泵加油时的压力：
0.3 MPa 以下
–润滑脂注入流量：
8 g/s 以下
5.
排油口安装堵头前，要让 U 轴转动几分钟，让多余的油脂从排油
口排出。
6.
用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装堵头。堵头螺纹处
涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用23 N•ｍ（2.34 kgf •
ｍ）的扭矩拧紧。
7. 取下注油口的油嘴，安装堵头。
堵头螺纹处涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ
（0.5 kgf •ｍ）的扭矩拧紧。
9-12
HW1482307-C 66／87
HW1482307-C
9
9.3
9.3.4.2
保养、检修
补充和更换润滑脂的操作步骤
润滑脂更换步骤
（参照图 9-6 “U 轴减速机部构造” ）
1. 调整 U 臂姿势，使其与地面平行。
2. 取下注油口和排油口的堵头。
注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者
破坏减速机的油封，导致故障发生。
3. 在注油口安装 A 型 G 螺纹油嘴 PT1/8。
（机器人出厂时附带）
4. 注入润滑脂。
–润滑脂种类：
MOLYWHITE RE NO.00
–注入量：
约 2500 cc
–油泵加油时的压力：
0.3 MPa 以下
–润滑脂注入流量：
8 g/s 以下
5. 让旧油从排油口完全排出，直到排出新油。
（看颜色判断旧油和新油。）
6. 排油口安装堵头前，要让 U 轴转动几分钟，让多余的油脂从排油
口排出。
7.
用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装堵头。堵头螺纹处
涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 23 N•ｍ（2.34 kgf •
ｍ）的扭矩拧紧。
8. 取下注油口的油嘴，安装堵头。
堵头螺纹处涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ
（0.5 kgf •ｍ）的扭矩拧紧。
若在排油时，就安装堵头，油脂会渗入马达导致故障。
所以,必须确认润滑脂已排出完毕之后再安装堵头。
9-13
HW1482307-C 67／87
HW1482307-C
9
9.3
9.3.5
保养、检修
补充和更换润滑脂的操作步骤
U臂部补充和更换润滑脂的操作步骤
图 9-7: U臂构造
R轴减速机
U臂机箱内RBT齿轮、排油口
㧔内六角堵头26㧕
B轴减速机
R轴减速机部排油口
B，T轴减速机部注油口
㧔内六角堵头26㧕
B，T轴减速机部排油口
㧔内六角堵头26㧕
U臂机箱内RBT齿轮部注油口
㧔内六角堵头26㧕
R轴减速机部注油口
㧔内六角堵头26㧕
9-14
HW1482307-C 68／87
HW1482307-C
9
9.3
9.3.5.1
保养、检修
补充和更换润滑脂的操作步骤
U 臂机箱内 RBT 齿轮部润滑脂补充步骤
（参照图 9-7 “U 臂构造”）。
1. 取下注油口和排油口的堵头。
注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者
破坏减速机的油封，导致故障发生。
2. 在注油口安装 A 型 G 螺纹油嘴 PT1/8。
（机器人出厂时附带）
3. 注入润滑脂。
–润滑脂种类：
–注入量：
–油泵加油时的压力：
–润滑脂注入流量：
MOLYWHITE RE NO.00
400 cc
（只有第一次补充时，注入 800 cc）
0.3 MPa 以下
8 g/s 以下
4. 排油口安装堵头前，要让 R，B，T 轴转动几分钟，让多余的油脂
从排油口排出。
5. 用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装堵头。堵头螺纹处
涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 23 N•ｍ （2.34kgf •
ｍ）的扭矩拧紧。
6. 取下注油口的油嘴，安装堵头。
堵头螺纹处涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ
（0.5 kgf •ｍ）的扭矩拧紧。
9-15
HW1482307-C 69／87
HW1482307-C
9
9.3
保养、检修
补充和更换润滑脂的操作步骤
9.3.5.2 R 轴减速机部润滑脂补充步骤
（参照图 9-7 “U 臂构造”）
1. 取下注油口和排油口的堵头。
注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者
破坏减速机的油封，导致故障发生。
2. 在注油口安装 A 型 G 螺纹油嘴 PT1/8。
（机器人出厂时附带）
3. 注入润滑脂。
–润滑脂种类：
MOLYWHITE RE NO.00
–注入量：
330 cc
（只有第一次补充时，注入 750 cc）
–油泵加油时的压力：
0.3 MPa 以下
–润滑脂注入流量：
8 g/s 以下
4. 排油口安装堵头前，要让 R 轴转动几分钟，让多余的油脂从排油
口排出。
5.
用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装堵头。堵头螺纹处
涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ（0.5kgf •
ｍ）的扭矩拧紧。
6.
取下注油口的油嘴，安装堵头。
堵头螺纹处涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ
（0.5 kgf •ｍ）的扭矩拧紧。
9-16
HW1482307-C 70／87
HW1482307-C
9
9.3
9.3.5.3
保养、检修
补充和更换润滑脂的操作步骤
B，T 轴减速机部润滑脂补充步骤
（参照图 9-7 “U 臂构造”）
1. 取下注油口和排油口的堵头。
注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者
破坏减速机的油封，导致故障发生。
2. 在注油口安装 A 型 G 螺纹油嘴 PT1/8。
（机器人出厂时附带）
3. 注入润滑脂。
–润滑脂种类：
MOLYWHITE RE NO.00
–注入量：
260 cc
（只有第一次补充时，注入 520 cc）
–油泵加油时的压力：
0.3 MPa 以下
–润滑脂注入流量：
8 g/s 以下
4. 排油口安装堵头前，要让 B，T 轴转动几分钟，让多余的油脂从
排油口排出。
5. 用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装堵头。堵头螺纹处
涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ（0.5kgf •
ｍ）的扭矩拧紧。
6. 取下注油口的油嘴，安装堵头。
堵头螺纹处涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ
（0.5 kgf •ｍ）的扭矩拧紧。
9-17
HW1482307-C 71／87
HW1482307-C
9
9.3
9.3.5.5
保养、检修
补充和更换润滑脂的操作步骤
U 臂机箱内RBT齿轮部润滑脂更换步骤
（参照图 9-7 “U 臂构造”）
1. 取下注油口和排油口的堵头。
注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者
破坏减速机的油封，导致故障发生。
2. 在注油口安装 A 型 G 螺纹油嘴 PT3/8。
（机器人出厂时附带）
3. 注入润滑脂。
–润滑脂种类：
MOLYWHITE RE NO.00
–注入量：
约 2600 cc
–油泵加油时的压力：
0.3 MPa 以下
–润滑脂注入流量：
8 g/s 以下
4. 让旧油从排油口完全排出，直到排出新油。
（看颜色判断旧油和新油。）
5. 排油口安装堵头前，要让 R、B、T 轴转动几分钟，让多余的油脂
从排油口排出。
6. 用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装堵头。堵头螺纹处
涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 23 N•ｍ （2.34kgf •
ｍ）的扭矩拧紧。
7. 取下注油口的油嘴，安装堵头。
堵头螺纹处涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ
（0.5 kgf •ｍ）的扭矩拧紧。
9-18
HW1482307-C 72／87
HW1482307-C
9
9.3
9.3.5.6
保养、检修
补充和更换润滑脂的操作步骤
R 轴减速机部润滑脂补充步骤
（参照图 9-7 ”U 臂构造”）
1. 取下注油口和排油口的堵头。
注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者
破坏减速机的油封，导致故障发生。
2. 在注油口安装 A 型 G 螺纹油嘴 PT1/8。
（机器人出厂时附带）
3. 注入润滑脂。
–润滑脂种类：
MOLYWHITE RE
–注入量：
NO.00约 2200 cc
–油泵加油时的压力：
0.3 MPa 以下
–润滑脂注入流量：
8 g/s 以下
4. 让旧油从排油口完全排出，直到排出新油。
（看颜色判断旧油和新油。）
5. 排油口安装堵头前，要让 R 轴转动几分钟，让多余的油脂从排油
口排出。
6. 用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装堵头。堵头螺纹处
涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ （0.5kgf •
ｍ）的扭矩拧紧。
7. 取下注油口的油嘴，安装堵头。
堵头螺纹处涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ
（0.5 kgf •ｍ）的扭矩拧紧。
9-19
HW1482307-C 73／87
HW1482307-C
9
9.3
9.3.5.7
保养、检修
补充和更换润滑脂的操作步骤
B，T 轴减速机部润滑脂更换步骤
（参照图 9-7 “U 臂构造”）
1. 取下注油口和排油口的堵头。
注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者
破坏减速机的油封，导致故障发生。
2. 在注油口安装 A 型 G 螺纹油嘴 PT1/8。
（机器人出厂时附带）
3. 注入润滑脂。
–润滑脂种类：
MOLYWHITE RE NO.00
–注入量：
约 1300 cc
–油泵加油时的压力：
0.3 MPa 以下
–润滑脂注入流量：
8 g/s 以下
4. 让旧油从排油口完全排出，直到排出新油。
（看颜色判断旧油和新油。）
5. 排油口安装堵头前，要让 B，T 轴转动几分钟，让多余的油脂从
排油口排出。
6. 用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装堵头。堵头螺纹处
涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ （0.5kgf •
ｍ）的扭矩拧紧。
7. 取下注油口的油嘴，安装堵头。
堵头螺纹处涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ
（0.5 kgf •ｍ）的扭矩拧紧。
9-20
HW1482307-C 74／87
HW1482307-C
9
9.3
9.3.6
保养、检修
补充和更换润滑脂的操作步骤
气体平衡器连结部润滑脂补充步骤
图 9-8: 气体平衡器连结部构造
连结部ԙ排油口
㧔内六角堵头26㧕
连结部ԙ注油口
㧔内六角堵头26㧕
连结部ԙ轴承
连结部Ԙ轴承
连结部Ԙ注油口
㧔内六角堵头26㧕
连结部Ԙ排油口
（内六角堵头26㧕
1. 取下连结部①、②注油口和排油口的堵头。
（参照图 9-8 “气体平衡器连结部构造”）
2. 注入润滑脂。
–润滑脂种类：
Alvania
EP
Grease 2
–注入量：
连结部① 8 cc
（只有第一次补充时，注入 30 cc）
连结部② 8 cc
（只有第一次补充时，注入 16 cc）
3. 用布将排出的多余油脂擦干净，在连结部①、②排油口安装堵头。
堵头螺纹处涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ
（0.5kgf•ｍ）的扭矩拧紧。
4. 安装连结部①、②注油口的堵头。
堵头螺纹处涂上 Three Bond 1206C 密封胶，然后用 4.9 N•ｍ
（0.5 kgf •ｍ）的扭矩拧紧。
9-21
HW1482307-C 75／87
HW1482307-C
9
9.4
9.4
9.4.1
保养、检修
气体平衡器内气体保养要领
气体平衡器内气体保养要领
气体平衡器内气体保养注意点
检查气体平衡器内的气压或者排气、充气时，必须熟读并严格遵守以
下内容。否则，会引起气体平衡器的故障或者事故，导致人员受伤。
危险
•
•
气体平衡器使用的是高压氮气。
请不要使用氮气以外的气体。否则会引起平衡器的故障、破损，
导致事故发生、人员受伤。
•
高浓度氮气可能会使人窒息，请在通风良好的情况下进行作业。
•
排气和充气前，必须确认 L 轴马达的制动没有被解除，或者 L 轴
已经被固定住，无法旋转。如果解除 L 轴马达的制动，L 轴将无
法保持原有姿势，会后倒或者前倾，十分危险。
注意
•
使用高压气体时，请遵守相关法律和地方法规。
防止平衡器下方漏气的油脂可能会有少量渗出。
9-22
HW1482307-C 76／87
HW1482307-C
9
9.4
9.4.2
保养、检修
气体平衡器内气体保养要领
气压检查的步骤
强制
9.4.2.1
•
每6000H需要检查气体平衡器内的气压。
•
若气体平衡器内的气压异常时，继续运行机器人，会导致故障或
设备损坏。
标准气压值
气体平衡器内的氮气气压的标准值会随着温度变化。
如表 9-3 “气体平衡器表面温度对应的标准气压值” 所示，平衡器表
面温度不同，对应的标准气压值也不同。
表 9-3: 气体平衡器表面温度对应的标准气压值
气体平衡器
表面温度
标准气压值
0℃
5℃
10 ℃
15 ℃
20 ℃
25 ℃
30 ℃
35 ℃
40 ℃
45 ℃
11.1MPa 11.4MPa 11.6MPa 11.9MPa 12.2MPa 12.4MPa 12.7MPa 13.0MPa 13.2MPa 13.5MPa
图 9-9: 气体平衡器表面温度对应的标准气压值
13.2
9.4.2.2 检查用必需品
检查气压时，请准备以下器材。
• 压力计：FRDSG-1
• 快速接头：T2-770-G1/8
• 温度計（测量气体平衡器表面温度）
9-23
HW1482307-C 77／87
HW1482307-C
9
9.4
9.4.2.3
保养、检修
气体平衡器内气体保养要领
检查步骤
危险
排气和充气前，必须确认 L 轴马达的制动没有被解除，或者 L 轴已经
被固定住，无法旋转。如果解除 L 轴马达的制动，L 轴将无法保持原
有姿势，会后倒或者前倾，十分危险。
1. 调整机器人到原点姿势后，关闭控制柜电源。
2. 取下安装在充气口的安全罩和内六角堵头 M6，插入快速接头。
3. 将压力计连接到快速接头。
4. 确认气体平衡器表面温度。
5. 参照表 9-3“气体平衡器表面温度对应的标准气压值”确认压
力计上显示的压力值满足要求。压力值不同，接下来的作业内
容也不同。
情形①：压力值偏高
→排气直到达到标准值
（参照 9.4.3 “排气步骤”）
情形②：压力比标准值低 0.5 MPa
→充气直到达到标准值。
（参照 9.4.4 ”充气步骤”）
情形① , ②以外：
→进行步骤5
6. 取下快速接头上的气压计。
7. 取下快速接头，用 4.9 N•m(0.5 kgf•m)拧紧内六角堵头 M6。
8. 装上安全罩，用 2.8 N•m(0.29 kgf•m)拧紧内六角螺栓 M4×6。
9. 启动控制柜电源。
9-24
HW1482307-C 78／87
HW1482307-C
9
9.4
保养、检修
气体平衡器内气体保养要领
图 9-10: 检查气体平衡器内的气压
充气口/排气口
内六角螺栓/˜㧔个㧕
垫片*㧔个㧕
#ㇱ
安全罩㧔*9㧕
表面温度测量处
㧕
取下安全罩后，
在气体平衡器表面测量。
㧔
内六角堵头 M6
A部放大图
9-25
HW1482307-C 79／87
HW1482307-C
9
9.4
9.4.3
保养、检修
气体平衡器内气体保养要领
排气步骤
強制
•
以下几种情形，要将气体平衡器内的气体全部排出。
–从机器人上取下气体平衡器
–航空运输机器人
（注入气体的机器人会变成危险物。）
9.4.3.1
作业必需品
排气时，请准备以下器材。
• 压力计：FRDSG-1
• 快速接头：T2-770-G1/8
• 温度计（测量气体平衡器表面温度）
9.4.3.2
排气作业步骤
危险
•

排气和充气前，必须确认 L 轴马达的制动没有被解除，或者 L 轴已
经被固定住，无法旋转。如果解除 L 轴马达的制动，L 轴将无法保
持原有姿势，会后倒或者前倾，十分危险。
气体排空时
1. 调整机器人到原点姿势后，关闭控制柜电源。
2. 取下安装在充气口的安全罩和内六角堵头 M6，插入快速接头。
3.
将压力计连接到快速接头。
4.
打开压力计上的阀门，排空气体。
5. 取下快速接头上的气压计。
6. 取下快速接头，用 4.9 N•m(0.5 kgf•m)拧紧内六角堵头 M6。
7.
装上安全罩，用 2.8 N•m(0.29 kgf•m)拧紧内六角螺栓 M4×6。
8.
启动控制柜电源。
9-26
HW1482307-C 80／87
HW1482307-C
9
9.4

保养、检修
气体平衡器内气体保养要领
为调整气压排气时
1. 调整机器人到原点姿势后，关闭控制柜电源。
2. 取下安装在充气口的安全罩和内六角堵头 M6，插入快速接头。
3. 将压力计连接到快速接头。
4. 确认气体平衡器表面温度。
5.
打开压力计上的阀门，排气直到达到表 9-3“气体平衡器”中
的气压标准值。
排气、充气时，请等待几分钟，直到气体平衡器内的气压
稳定下来后，再确认压力值。
6. 取下快速接头上的气压计。
7. 取下快速接头，用 4.9 N•m(0.5 kgf•m)拧紧内六角堵头 M6。
8. 装上安全罩，用 2.8 N•m(0.29 kgf•m)拧紧内六角螺栓 M4×6。
9. 启动控制柜电源。
图 9-11: 排气作业
充气口/排气口
内六角螺栓/˜㧔个㧕
#ㇱ
垫片*㧔个㧕
安全罩㧔*9㧕
表面温度测量处
取下安全罩，
在气体平衡器表面测量。
㧔
㧕
内六角堵头 M6
A部放大图
9-27
HW1482307-C 81／87
HW1482307-C
9
9.4
9.4.4
充气步骤
9.4.4.1
作业必需品
保养、检修
气体平衡器内气体保养要领
充气时，请准备以下器材。
• 氮气钢瓶
• 充气装置：NCA-2600J
• 压力计：FRDSG-1
• 快速接头：T2-770-G1/8
• 温度計（测量气体平衡器表面温度）
9.4.4.2
充气作业步骤
危险
•
排气和充气前，必须确认 L 轴马达的制动没有被解除，或者 L 轴已
经被固定住，无法旋转。如果解除 L 轴马达的制动，L 轴将无法保
持原有姿势，会后倒或者前倾，十分危险。
1. 调整机器人到原点姿势后，关闭控制柜电源。
2. 取下安装在充气口的安全罩和内六角堵头 M6，插入快速接头。
3. 将压力计连接到快速接头。
4. 确认气体平衡器表面温度。
5. 在充气装置上安装氮气钢瓶。
6. 将充气装置和电子测量器具连接起来。
7. 请确认充气装置和电子测量器具的放气真空管都是紧闭状态，
然后打开氮气钢瓶的真空管。
8. 旋转充气装置的调节手柄，将气压调到比标准值高的程度。
9. 将充气装置的喷阀打开一点点，注入气体直到测量器显示的气
压值比标准值略高。
9-28
HW1482307-C 82／87
HW1482307-C
9
9.4
保养、检修
气体平衡器内气体保养要领
10. 等到气体平衡器内的气压稳定下来后，根据表 9-3 “气体平衡
器表面温度对应的标准气压值”确认气压值。
要比标准值高时，缓缓排气，直到气压稳定下来时符合标准值。
排气、充气时，请等待几分钟，直到气体平衡器内的气压
稳定下来后，再确认压力值。
11. 闭上通向氮气钢瓶的真空管。
12. 取下快速接头上的气压计。
13. 取下快速接头，用 4.9 N•m(0.5 kgf•m)拧紧内六角堵头 M6。
14. 装上安全罩，用 2.8 N•m(0.29 kgf•m)拧紧内六角螺栓 M4×6。
15. 取下充气装置上的气压计。
16. 打开充气装置的排气管和调节器手柄，放出内部气体。
17. 取下氮气钢瓶上的充气装置。
18. 启动控制柜电源。
图 9-12: 充气作业
充气口/排气口
内六角螺栓/˜㧔个㧕
垫片*㧔个㧕
#ㇱ
安全罩㧔*9㧕
表面温度测量处
取下安全罩，
在气体平衡器表面测量。
㧔
㧕
内六角堵头 M6
A部放大图
9-29
HW1482307-C 83／87
HW1482307-C
9
保养、检修
9.5 保养、检修中的注意事项
9.5
保养、检修中的注意事项
因为取下马达编码器连接器会导致原点位置数据丢失，所以在取下编码
器连接器前必须装上电池组。
连接电池组请参照图 9-12 “连接马达电池组的操作步骤”。
9.5.1
连接马达电池组的操作步骤
马达侧有备用插头（插针端子），标记为 BAT、OBT。
请按以下步骤连接电池组。
1. 请将马达侧的电池组备用连接器的保护罩取下。
2. 将电池组（HW9470932-A）与电池组备用连接器连接。
（在此状态下，取下马达编码器连接器，然后进行保养、检修作
业。）
3. 保养、检修作业结束后，请确认所有连接器都已连接上，再拨下
电池组，重新装上保护罩。
请不要拆下底座插座的电池组。
图 9-12: 连接马达电池组的操作步骤
马达
马达电源连接器
编码器连接器
电池组
电池组备用连接器
a: ᦦ䩜ᓣッᄤ˄䩜ᓣ˅
b: ᦦ䩜ᓣッᄤ˄ᄨᓣ˅
9-30
HW1482307-C 84／87
HW1482307-C
10
10
预备品推荐
预备品推荐
我们从构成机器人的零部件中，按照下面 3 个等级，对需要配备的零部
件进行了分类。建议客户适时购买。
此外，在购买机内电线等零部件时，请将产品的制造编号提前告知安川
电机（中国）有限公司机器人事业部。
另外，当使用的零部件不是我公司的推荐时，我公司不能保证其性能。
• A级：消耗品及更换频率较高的零部件
•B级：运动频率较高的机械装置
•C级：重要的机械装置
更换 B、C 级零部件时必须事先与安川电机（中国）有限公
司机器人事业部联系。
表 10-1: YR-MS165/MH180-A00-C 预备品推荐（表1/2）
等
级
编 名称
号
型号
厂家
预备
数量
每台
使用量
A
1
润滑脂
MOLYWHITE RE
NO.00
安川电机
16 kg
－
各轴减速机、
腕部
A
2
润滑脂
Alvania EP
Grease 2
Showa Shell
Sekiyu K.K.
16 kg
－
用于平衡器
连结部
A
3
液态密封胶
Three Bond 1206C
Three Bond Co.,Ltd. 1
1
A
4
电池组
HW0470360-A
安川电机
1
1
A
5
电池组
HW9470932-A
安川电机
1
－
B
6
S 轴减速机
HW0388208-B
安川电机
1
1
B
7
S 轴输入齿轮
HW1303369-1
安川电机
1
1
B
8
L 轴减速机
HW1382455-C
安川电机
1
1
B
9
L 轴输入齿轮
HW1304057-1
安川电机
1
1
B
10
U 轴减速机
HW0388209-F
安川电机
1
1
B
11
U 轴输入齿轮
HW1303890-1
安川电机
1
1
B
12
R 轴减速机
HW1382917-A
安川电机
1
1
B
13
B 轴减速机
HW9380961-G
安川电机
1
1
B
14
T 轴减速机
HW0389174-C
安川电机
1
1
B
15
腕部组
HW1171565-A
安川电机
1
1
B
16
平衡器
HW1382567-A
安川电机
1
1
C
17
S、L、U 轴
AC伺服马达
SGMRV-37ANAYR1* HW0388670-A
安川电机
1
3
备注
更换机内电线
10-1
HW1482307-C 85／87
HW1482307-C
10
预备品推荐
表 10-1: YR-MS165/MH180-A00-C 预备品推荐（表2/2）
等
级
编 名称
号
型号
厂家
预备
数量
每台
使用量
C
18
R,B,T 轴
AC 伺服马达
SGMRV-13ANA-YR*
HW0388933-A
安川电机
1
3
C
19
机内电线
HW1171456-A
安川电机
1
1
C
20
插头插座
HW1371448-A
安川电机
1
1
C
21
基板
SGDR-EFBA02A
安川电机
1
1
C
22
S 轴
限位开关组
HW1470807-A
安川电机
1
1
C
23
L 轴
限位开关组
HW1470430-B
安川电机
1
1
C
24
U 轴
限位开关组
HW1470430-C
安川电机
1
1
备注
10-2
HW1482307-C 86／87
MOTOMAN-MS165
机器人使用说明书
销售
安川电机（中国）有限公司
机器人事业部
地址：上海市黄浦区湖滨路222号企业天地商业中心1号楼22楼
邮编：200021
电话：021-53852200
传真：021-53853299
制造
安川（中国）机器人有限公司
地址：江苏省常州市武进高新区武进西大道59号
邮编：213161
电话：0519-86220612
传真：0519-86220611
龘
资料编号
2014年08月
完成
HW1482307-C
1
87／87