Đào tạo robot Fanuc 2025 I. Teach pendant 1. Điều khiển robot di chuyển – Jogging Robot + Giải phóng E-Stops + Chọn Mode T1 + Lựa chọn cách thức điều khiển di chuyển của robot bằng cách nhấn phím “Coord” + Lựa chọn tốc độ di chuyển thấp hoặc cao + Giữ “dead man switch” + Di chuyển robot bằng cách giữ phím Shift + J1 or J2…… “DEADMAN SWITCH” để sử dụng kích hoạt điều khiển robot -“COORD” Lựa chọn thủ công hệ tọa độ di chuyển. 2. Cách phím cơ bản trên tay dạy Key F1 11 11 Chức năng F2 F3 F4 F5 Phím trang tiếp theo. NEXT SELECT Phím chức năng F để chọn menu chức năng ở dòng cuối cùng của màn hình. MENU FCTN Phím MENU để hiển thị menu màn hình. Phím FCTN để hiển thị menu chức năng. EDIT DATA Phím SELECT để hiển thị màn hình chọn chương trình. Phím EDIT để hiển thị màn hình chỉnh sửa chương trình. Phím DATA để hiển thị màn hình dữ liệu chương trình. MOVE MENU SET UP STATUS Phím MOVE MENU di chuyển robot đến vị trí tham chiếu. (Tạo một chương trình di chuyển robot đến vị trí tham chiếu và gán chương trình này cho một lệnh macro để có thể bắt đầu bằng phím MOVE MENU này. Phím SETUP sẽ hiển thị màn hình thiết lập. Phím STATUS hiển thị màn hình vị trí hiện tại. I/O Phím I/O hiển thị màn hình I/O. POSN Phím POSN hiển thị màn hình vị trí hiện tại GRAPHICS Phím FWD hoặc phím BWD (+ SHIFT) khởi động chương trình. Khi nhả phím SHIFT trong quá trình chạy, chương trình sẽ dừng lại. Phím HOLD làm dừng chương trình Phím STEP chọn chạy chương trình từng bước hoặc liên tục Phím PREV khôi phục trạng thái gần đây nhất. Trong một số trường hợp, màn hình có thể khoog trở về trạng thái trước đó ngay lập tức. Phím ENTER để nhập số hoặc chọn menu Phím BACK SPACE : xóa ký tự hoặc chữ số ngay trước con trỏ Phím trỏ di chuyển con trỏ Di chuyển con trỏ tới dòng có số được chỉ định. Sử dụng để thực hiện lệnh chạy của robot, dạy dữ liệu vị trí và bắt đầu chương trình. Các phím Jog có hiệu lực khi giữ phím Shift. Chúng được sử dụng để jog Phím COORD chọn hệ tọa độ sử dụng thủ công cho Jog. Các kiểu Jog theo thứ tự: JOINT, JGFRM, World frame, TOOL, USER. Khi COORD + SHIFT thì menu jog để thay đổi hệ tọa độ sẽ xuất hiện. Điều chỉnh tốc độ di chuyển: VFINE, FINE,1%, 5%,50%,100%, II. Hệ tọa độ Robot (Coodinate Systems) 1. Hệ tọa độ khớp (Joint) Được xác định tại các khớp của robot. 2. Hệ tọa độ Cartesian (Descartes-DC) Vị trí của robot trong hệ tọa độ DC được xác định bởi: -Tọa độ x, y,z từ gốc của hệ tọa độ DC tới gốc của hệ tọa độ công cụ (Tool Center Point-TCP) -Góc xoay w,p,r của hệ tọa độ DC công cụ đối với trục xoay X,Y,Z của hệ tọa độ DC Hệ tọa độ DC phân loại thành các dạng sau: A. Hệ tọa độ World. Gốc của hệ tọa độ World ở Robot được xác định ở giao điểm giữa trục J1 và mặt phẳng chứa J2 vuông góc với trục J1. Hệ tọa độ này là cơ sở để cài đặt hệ tọa độ người dùng User và hệ tọa độ JOG. *Khi chọn WORLD, TCP tại mặt bích trục J6 sẽ di chuyển theo phương và chiều đã quy ước ở đế robot. B. Hệ tọa độ Công cụ (Tool frame) Được tham chiếu tới hệ tọa độ Descarte biểu diễn vị trí của công cụ TCP và dáng điệu công cụ. Thông thường, trong hệ tọa độ công cụ, điểm Zero 0 thường đại diện cho TCP và trục Z thường đại diện cho trục công cụ. *Cài đặt Tool frame Cần phải xác định Tool Frame cho mỗi công cụ tool để robot hiểu được điểm làm việc trên công cụ. Các phương pháp xác định TCP tool - Three Point Method (TCP auto) - Six Point Method - Direct List Method - Two Point + Z Method Phương pháp 3 điểm 1) Bấm nút MENU --> 6 SETUP --> 4 Frames --> Bấm F3 [OTHER] chọn Tool Frame. Dach sách Tool Frame hiển thị 2) Di chuyển con trỏ đi tới dòng Tool Frame muốn cài đặt. Bấm F2 DETAIL. Màn hình cài đặt Tool Frame được chọn hiển thị. 3) Bấm F2 METHOD và chọn Three Point. 4) Ghi chú thích cho Tool Frame ở dòng Comment, tiếp đó lưu giá trị 3 điểm cần tham chiếu: a. Di chuyển con trỏ tới các dòng trên màn hình (Approach point 1,2,3) b. Jog Robot tới vị trí cần lưu. Cách thức làm: Cho TCP công cụ chạm cùng một vị trí nhưng ở 3 dáng điệu (tư thế) khác nhau-càng khác nhau, góc càng lớn thì càng chính xác. Thông qua 3 điểm Approach point 1,2,3 thì TCP công cụ sẽ được tính toán từ TCP mặt bích trục 6 và xác định Tool Frame. c. Bấm giữ nút SHIFT và bấm F5 RECORD để lưu lại vị trí đó. d) Khi tất cả các điểm tham chiếu được dạy, USED được hiển thị. Tool Frame đã được cài đặt xong. 5) Bấm PREV để trở về màn hình trước 5) Để kích hoạt UT cần sử dụng, bấm F5 SETIND, nhập số UT rồi bấm ENTER. Con trỏ sẽ nhảy tới dòng UT mới chọn và UT đó được kích hoạt. C. Hệ tọa độ người dùng (User Coordinate System- User frame Đước xách định bởi người dùng cho mỗi không gian làm việc. Nếu hệ tọa độ người dùng không được xác định thì hệ tọa độ World sẽ được xài thay thế. Khi chọn USER, TCP của tool sẽ di chuyển theo phương và chiều đã quy ước của UF. *Cài đặt UF Các phương pháp xác định User Frame - Three Point Method - Four Point Method - Direct List Method Phương pháp 3 điểm: Lưu 3 vị trí tham chiếu, USED được hiển thị. User Frame đã cài đặt xong.