共通技术整理之 KUKA 机器人以太网 Socket 通信
KUKA 机器人以太网 Socket 通信
摘
要：本文主要讲述了 KUKA 机器人，基于以太网 Socket 通信的建立过程，通信建立后，
可与 FZ4，PLC（如 CP1L-EM），以太网模块（ETN21），PC 等设备之间通信。
关 键 词：KUKA、Socket、FZ4
整理时间：2013-04-18
整 理 人：王
龙
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一、
概述：
1.1 Socket 介绍
Socket 是应用层与 TCP/IP 协议族通信的中间软件抽象层，它是一组接口。在设计模式中，Socket
其实就是一个门面模式，它把复杂的 TCP/IP 协议族隐藏在 Socket 接口后面，对用户来说，一组
简单的接口就是全部，让 Socket 去组织数据，以符合指定的协议。Socket 框图如图 1 所示：
图1 Socket框图
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1.2 KUKA 机器人介绍
库卡机器人有限公司 1995 年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界领先的工业机器人
制造商之一。主体图片如图 2 所示：
图2
KUKA 机器人主体图
KUKA 机器人控制面板采用 Windows XP 操作系统，包含一个 CD-ROM 驱动和一个 USB
插口，一个以太网接口，以及一个提供给 Profibus, Interbus, DeviceNet 或者 Profinet 的可选
接口。为了降低 FZ4 与 KUKA 机器人通信连接成本，本次通信采用以太网方式进行连接。
二、
连接设置过程
本次试验，使用 PC 与 KUKA 机器人进行连接，KUKA 机器人型号为：”KR C2”, PC 端使用
SocketTool_V2.3.EXE 模拟软件。连接步骤如下：
硬件连接
配置 KUKA
配置 PC
KUKA 编程
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三、
KUKA设置过程
3.1 硬件要求 :通过以太网线，将PC连接到KUKA机器人，如3所示。
图 3 KUKA 机器人以太网端口连接图
computer：windows
XP
------------------------ 192.168.2.5
KUKA机器人： windows XP -----------------------192.168.2.11
3.2 KUKA配置过程
1、KUKA 进入“专家”权限编辑模式，如图 4 所示：
图4
KUKA 机器人权限选择图
2、配置KUKA机器人Router.exe软件，软件地址为：Windows界面 Start > Programs >
Startup > Router，配置如下，软件界面如图5所示：
Target
host：192.168.2.5
Source
Port：9600；
Target
Port：9876；
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Portname（optional）：omron；
图5
KUKA 机器人 Router 软件配置
3、配置KUKA机器人“XmlApiConfig.xml”文件，文件地址为：C:\KRC\ROBOTER\INIT\
XmlApiConfig.XML，配置如下，配置界面如图6所示：
<Channel SensorName="omron" SensorType="SXT">
<TCP_IP IP="192.168.2.5" Port="9600" Route="true" MapPort="9600"/>
图6
C 盘通信配置文档图
4、配置KUKA机器人“receiving data. XML”文件，文件地址为：C:\KRC\ROBOTER\INIT
directory for each channel.此文件需要手动在系统里面新建。建立此文档时，需要结合将
来数据通信内容来设定相对应的接收数据元素类型。配置界面如图7所示：
<Elements>
<Element Tag="ExternalData" Type="STRUCTTAG" Stacksize="1" />
<Element Tag="ExternalData.TString" Type="STRING" Size="40" Stacksize="1" />
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图7
四、
Omron.XML 文件配置界面图
PC 设置过程
4.1 IP 地址等设定，如图 8 所示；IP 地址：192 . 168 . 2 . 5；
图 8 PC 以太网设置
4.2 SocketTool_V2.3.EXE 软件打开，如图 9 所示：
图 9 Socket 软件打开图
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子网掩码：255 . 255 . 255 . 0
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五、
5.1
KUKA 机器人程序
KUKA 机器人全局变量定义，全局变量定义地址为：R1--SYSTEM--$config；编程界面如
图 10 所示：
CHAR
INT
sensorname[5]
errint
BOOL errint1
图 10
KUKA 全局变量定义图
5.2 KUKA 机器人 Socket 连接程序如下所示，KUKA 程序存放地址为：R1--PROGRAM—w.src；
编程界面如图 11 所示：
sensorname[]="omron"
errint = EKX_open(sensorname[])
EKX_handleerror(errint)
图 11
KUKA 通信端口连接程序图
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5.3 KUKA 机 器 人 Socket 断 开 连 接 程 序 如 下 所 示 ， KUKA 程 序 存 放 地 址 为 ：
R1--PROGRAM—w.src；编程界面如图 12 所示：
errint 1= EKX_close(sensorname[])
IF errint1==false then
HALT
ENDIF
图 12
断开连接程序图
六、附件（程序、通信协议、接线图等）：
6.1 KUKA 配置文件：20130418 环龙智能 KUKA 机器人通信配置文件 XmlApiConfig.xml.
6.2 KUKA 程序：20130418 环龙智能 KUKA 机器人 Socket 通信程序.src
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