Серия промышленных роботов FANUC
КОНТРОЛЛЕР R-30*B/R-30*B Mate
РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА (Основные операции)
B-83284RU/04
•
Базовые инструкции
Перед эксплуатацией робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности при
работе с роботом FANUC (B-80687RU)» и уясните его содержание.
• Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в
любой форме.
• Все спецификации и конструкции могут быть изменены без уведомления.
Описываемые в настоящем руководстве изделия защищены законом Японии «Об
иностранной валюте и внешней торговле». Для ее экспорта из Японии может
потребоваться разрешение на экспорт, выдаваемое органами власти этой страны.
Для последующего реэкспорта в другую страну может потребоваться разрешение,
выдаваемое органами власти той страны, из которой будет экспортироваться
изделие. Кроме того, реэкспорт изделия может регулироваться регламентами США.
Если необходимо экспортировать или реэкспортировать данную продукцию,
обратитесь в компанию FANUC за консультацией.
С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее руководство было
максимально полным и подробным.
Однако мы не можем описать все действия, которые запрещается или невозможно
выполнять, поскольку существует множество вариантов различных действий.
Любые действия, возможность которых не оговорена в настоящем руководстве,
следует считать «невозможными».
B-83284RU/04
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
Благодарим Вас за приобретение робота FANUC.
В данной главе описываются меры предосторожности, которые необходимо соблюдать для
обеспечения безопасного использования робота.
Перед эксплуатацией робота обязательно прочитайте эту главу.
Перед использованием функций, относящихся к операциям с роботом, ознакомьтесь с
соответствующим руководством оператора.
При любом отличии описаний в этой главе, от приведенных в других частях данного руководства,
описания, содержащиеся в данной главе, имеют приоритет.
В целях обеспечения безопасности оператора и робототехнической системы во время
эксплуатации робота и периферийных устройств, установленных в производственной ячейке,
соблюдайте все правила техники безопасности.
См. также руководство по технике безопасности при эксплуатации робота FANUC (B-80687RU).
1
РАБОЧИЙ ПЕРСОНАЛ
Персонал классифицируется следующим образом.
Оператор:
• включает и выключает питание контроллера робота ON/OFF
• запускает программу робота с панели оператора
Программист или наладчик:
• производит работы по настройке робота
• программирует робота, находясь внутри зоны защитного ограждения
Инженер по техобслуживанию:
• производит работы по настройке робота
• программирует робота, находясь внутри зоны защитного ограждения
• выполняет техническое обслуживание (регулировку, замену)
-
Оператору запрещено находиться внутри защитного ограждения!
Программисту, наладчику и инженеру по техобслуживанию разрешается работать, находясь
внутри защитного ограждения. К работам внутри защитных ограждений относятся подъем,
настройка, наладка, регулировка, техобслуживание и т. д.
Для осуществления работ внутри ограждения персонал должен иметь соответствующую
подготовку.
Во время эксплуатации, программирования, обслуживания робототехнической системы
программист, наладчик и инженер по техобслуживанию должны быть особо осторожны и
соблюдать следующие правила техники безопасности.
-
При эксплуатации системы работайте в соответствующей спецодежде или форме.
Надевайте защитную обувь.
Используйте каску.
s-1
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
2
B-83284RU/04
ОПРЕДЕЛЕНИЯ ТЕРМИНОВ
«ВНИМАНИЕ», «ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ» и
«ПРИМЕЧАНИЕ»
Чтобы обеспечить безопасность пользователя и избежать повреждений машины, в данном
руководстве все предупреждения сопровождаются надписями «ВНИМАНИЕ» или
«ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ» в соответствии со степенью опасности. Дополнительные сведения
сопровождаются пометкой «ПРИМЕЧАНИЕ» Прочтите содержимое каждого такого
предупреждения перед началом эксплуатации робота.
ВНИМАНИЕ!
Применяется, если при несоблюдении утвержденного порядка имеется
опасность получения травмы пользователем или если имеется опасность
одновременного получения травмы пользователем и повреждения
оборудования.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Применяется, если при несоблюдении утвержденного порядка имеется
опасность повреждения оборудования.
ПРИМЕЧАНИЕ
Примечания используются для отображения дополнительной информации,
помимо предостережений.
•
3
Внимательно изучите настоящее руководство и храните его в надежном месте.
ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО
ПЕРСОНАЛА
Обеспечение безопасности рабочего персонала является главным требованием правил техники
безопасности. Поскольку очень опасно входить в рабочее пространство робота во время его
автоматической работы, необходимо соблюдать соответствующие правила техники безопасности.
Ниже приведены общие правила техники безопасности. Для обеспечения безопасности рабочего
персонала необходимо принять ряд мер.
(1) Рабочий персонал по эксплуатации робототехнической системы должен пройти обучение,
проводимое компанией FANUC.
Наша компания предлагает широкий выбор различных учебных курсов. За
подробностями обращайтесь в отдел продаж компании FANUC.
(2) Даже когда робот неподвижен, он может находиться в режиме готовности к перемещению и
ожидать сигнала. Данное состояние робота также расценивается как «перемещение». Для
обеспечения безопасности рабочего персонала система должна быть оснащена сигнальным
устройством (световым или звуковым), предназначенным для индикации перемещения
робота.
s-2
B-83284RU/04
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
(3) Установите защитное ограждение с дверцей так, чтобы рабочий персонал не мог войти в
рабочую зону, минуя эту дверцу. Установите на двери блокировочное устройство, защитный
разъем или другое устройство, чтобы робот останавливался при ее открывании.
Конструкция контроллера предусматривает возможность получения сигнала блокировки
от датчика двери. После открытия двери и получения сигнала контроллером последний
останавливает робота (подробнее см. в разделе «Типы остановки робота» правил
техники безопасности). Схема соединения приведена на рис. 3 (a) и рис. 3 (б).
(4) Периферийные устройства заземляйте соответствующим образом (класс A, класс B, класс C
или класс D).
(5) По возможности устанавливайте периферийные устройства за пределами рабочей зоны.
(6) На полу нанесите контуры рабочей зоны робота с установленными на него инструментами,
например, кистью.
(7) Установите на полу коврик, реагирующий на давление, или фотоэлектрический выключатель,
который будет связан с визуальной или звуковой сигнализацией и остановит робота при
входе персонала в рабочую зону.
(8) При необходимости установите блокировочный механизм, чтобы никто кроме ответственного
работника не смог включить питание робота.
Установленный в контроллере автоматический выключатель имеет конструкцию, не
допускающую его включения, когда он заперт на замок.
(9) Перед настройкой отдельных периферийных устройств обязательно отключайте питание
робота.
(10) При работе с панелью оператора или подвесным пультом обучения оператор должен быть без
перчаток. При работе в перчатках есть вероятность ошибочного нажатия.
(11) Программы, системные переменные и другая информация можно сохранять на карте памяти и
флеш-накопителях USB. В обязательном порядке периодически сохраняйте данные, чтобы
избежать их потери при сбое.
(12) Транспортировка и установка робота должны выполняться в строгом соответствии с
порядком, рекомендованным FANUC. Нарушение порядка транспортировки или установки
может привести к повреждению робота и травмированию персонала.
(13) При первом запуске робота операции следует выполнять на малой скорости. В последствии
скорость следует увеличивать постепенно для проверки работы робота.
(14) Перед пуском робота необходимо убедиться, что в зоне защитного ограждения нет людей.
Убедитесь также, что отсутствует риск возникновения опасных ситуаций. Если обнаружена
опасность, ее следует устранить до начала работы.
(15) При использовании робота необходимо соблюдать следующие правила техники
безопасности. При несоблюдении правил существует опасность повреждения робота и
периферийного оборудования, а также серьезного травмирования персонала.
- Не используйте робот в пожароопасной среде.
- Не используйте робот во взрывоопасной среде.
- Не используйте робот в среде с высоким радиационным фоном.
- Не используйте робот под водой и в среде с высокой влажностью.
- Не используйте робот для транспортировки людей и животных.
- Не используйте робот в качестве стремянки (запрещено становиться на робота или повисать
на нем).
(16) При подключении периферийных устройств, связанных с остановкой (таких как защитное
ограждение) и любыми сигналами (внешняя сигнализация, ограждение и пр.) робота
обязательно проверьте срабатывание останова и правильность соединений.
(17) При установке рамной опоры учитывайте меры безопасности по работам, связанным с
монтажом и обслуживанием оборудования на высоте согласно рис. 3 (в). Учитывайте
необходимость использования ступенек и запомните места крепления болтов безопасности.
s-3
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-83284RU/04
RP1
Импульсный
RP1
датчик
положения
P u ls e c o d e r
RI/RO/XHBK,
XROT
R I/ R O ,X H B K ,X
ROT
RM1
RM1
MПитание/тормоз
o t o r po w e r/ bra ke
двигателя
EARTH
EARTH
(заземление)
Защитное
S a fe t y f e n c eограждение
При
открытии
калитки
I n t e r lo
c k in g d e v ic
e a n d s aсрабатывают
f e t y p lu g t h a t a rблокировочное
e a c t iv a t e d if t h e устройство и защитный разъем.
ga t e is o p e n e d .
Рис. 3 (а)
Двойственная цепь
D u a l c h a in
Защитное ограждение и защитная дверь
Плата аварийной
Emergency
stop board
остановки
или
a n e l bboard
o a r dплата
orP Panel
пульта
EAS 1
E A S 11
EAS2
E A S 21
(ПРИМЕЧАНИЕ)
(Note)
（N o te ）
Для
Mate Mate
In case
c aR-30iB,
s e of
o fR-30iB,
R -R-30iB
3 0 iA R-30iB
In
T e r m in a lsEAS1,
E A S 1EAS11,
,E A S 1 1 ,EEAS2,
A S 2 ,E EAS21
A S 2are
1 o provided
rнаходятся
F E N C E on
1 ,F the
E NC
E2
Клеммы
на
плате
Terminals
EAS1,EAS11,EAS2,EAS21
a r e p r o v id e d
o n t h e o p e r a t io n b o x o r o n t h e t e r m in a l b lo c k
аварийной
остановки.
emergency
stop
board.
o f t h e p r in t e d c ir c u it b o a r d .
Подробнее
см. вELECTRICAL
главе «Электрические
соединения»
Refer
to the
CONNCETIONS
Chapter of
In c a s e o f R - 3 0 iA M a t e
руководства
техническому
обслуживанию
CONNECTION
T e r m in a ls E A по
Sof
1 ,E
A S 1 1 ,E A S 2 ,E A
S 2 1 a r e p r o v id e d
контроллера
R-30iB
o n t h e econtroller
m e r geR-30iB
n c ymaintenance
s t o(B-83195EN)
p b o a r d manual
o r c oили
n n(B-83195EN)
e cруководства
t o r p a n e l. or по
( in c a s eMate
o f O controller
p eобслуживанию
n a ir t y maintenance
pe )
техническому
контроллера
R-30iB Mate
R-30iB
manual (B-83525EN)
(B-83525EN).
for details.
T e r m ia n ls F E N C E 1 ,F E N C E 2 a r e p r o v id e d
S in gle c h a inцепь
Одиночная
Плата пульта
P a ne l bo a rd
o n t h e e m e r ge n c y
s t o p bo a rd.
R e f e r t o c o n t r o lle r m a in t e n a n c e m a n u a l f o r d e t a ils .
F E NC E 1
F E NC E 2
Рис. 3 (б)
Принципиальная схема концевого выключателя защитного ограждения
s-4
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-83284RU/04
H o oбезопасности
k f o r s a f e t y b e lt
Крюк для пояса
Ограждение
F e nc e
Ступеньки
S te ps
T r e s t le
Рамная
опора
Подставка
F ootste p
f o r m a in t e n a n c e
для
техобслуживания
Рис. 3 (в)
3.1
Подставка для техобслуживания
ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА
Оператор — это работник, непосредственно эксплуатирующий робототехническую систему. В этом смысле
рабочий, работающий с подвесным пультом обучения, также является оператором. Однако настоящий
раздел не относится к операторам подвесного пульта обучения.
(1) Если не планируется эксплуатация робота, отключите питание контроллера, или нажмите кнопку
аварийной остановки, а затем приступайте к работе.
(2) Управление робототехнической системой следует осуществлять находясь за пределами защитного
ограждения.
(3) Установите защитное ограждение с дверью для предотвращения неожиданного попадания внутрь
рабочей зоны других сотрудников и предотвращения попадания работника в опасную зону.
(4) Установите кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ в пределах досягаемости оператора.
Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ.
Это дает возможность контроллеру останавливать робот нажатием на внешнюю кнопку
АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ (см. «Типы остановки робота» в разделе правил техники
безопасности для получения доп. информации). Схема подключения показана ниже.
Двойственная
цепь
D u a l c h a in
Внешняя
кнопка
остановки
E xt e r n a
l stop b
utton
Плата аварийной
Emergency
stop board
остановки или плата
(ПРИМЕЧАНИЕ)
P a ne l bo a rd
пульта
or Panel
board
EES1
（N o te ）
E E S 11
EES2
E E S 21
Одиночная
цепь
S in gle c h a in
Внешняя
E xt eкнопка
r n a l s tостановки
op button
Подключите к EES1 и EES11, EES2 и EES21.
Плата
пульта
P a ne l bo a rd
C o n n e c t E E S 1 a n d E E S 1 1 ,E E S 2 a n d E E S 2 1 o r E M G IN 1 a n d E M G IN 2 .
Для
R-30iB, R-30iB Mate
EES1,
EES11,
In c a s e o
f R - 3 0 iA EES2, EES21 находятся на плате
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E остановки
E S 2 ,E E S 2 1 o r E M G I N 1 ,E M G I N 2 a r e o n t h e p a n e l b o a r d .
аварийной
I n c a s e o f R - 3 0 iA M a t e
Подробнее
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E Eсм.
S 2 ,E в
E Sглаве
2 1 a r e «Электрические
o n t h e e m e r ge n c y s t oсоединения»
p bo a rd
o r c o n n e c t o r p a nпо
e l ( техническому
in c a s e o f O p e n a irобслуживанию
ty pe ).
руководства
E M G IN 1 ,E M G IN 2 a r e o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o a r d .
контроллера R-30iB (B-83195EN) или руководства по
R
e f e r t o t h e m a in tобслуживанию
e n a n c e m a n u a l o f t hконтроллера
e c o n t r o lle r f o r d eR-30iB
t a ils .
техническому
Mate
(B-83525EN).
E M G IN 1
E M G IN 2
Рис. 3.1
Схема подключения внешней кнопки аварийной остановки
s-5
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
3.2
B-83284RU/04
ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРОГРАММИСТА
Для обучения робота оператор должен находиться в рабочей зоне робота. Крайне важно
обеспечить безопасность оператора пульта обучения.
(1) Выполняйте все работы за пределами рабочей зоны робота, если это возможно.
(2) Перед началом обучения робота проверьте исправность робота и периферийных устройств.
(3) Если существует неизбежная необходимость войти в рабочую зону робота для его обучения,
проверьте расположение, настройку и состояние устройств безопасности (таких как кнопка
АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ, переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ на пульте обучения)
до вхождения в рабочую зону.
(4) Программист должен соблюдать крайнюю осторожность и предотвращать попадание посторонних
в рабочую зону робота.
(5) Программирование следует выполнять за пределами защитного ограждения на максимальном
удалении. Если для выполнения программирования необходимо находиться внутри защитного
ограждения, программист должен соблюдать следующие правила безопасности:
－ Перед вхождением за защитное ограждение, убедитесь в отсутствии каких-либо опасных
ситуаций.
－ Будьте готовы нажать кнопку аварийной остановки при первой необходимости.
－ Движения робота следует осуществлять на малой скорости.
－ Перед началом программирования проверьте состояние всей системы и исключите
возможность подачи внешних инструкций на периферийные устройства и робот, которые
могут представлять опасность во время работы.
Панель управления оператора производства FANUC оборудован кнопкой аварийной остановки и
переключателем с ключом (переключатель режимов) для выбора автоматического режима работы (AUTO)
или режима обучения (T1 или T2). Перед входом на территорию защитного ограждения для обучения
переведите выключатель в режим обучения, извлеките ключ из переключателя режимов, во избежание
непреднамеренного переключения режима посторонними лицами и, затем, откройте дверь. Если открыть
дверь при автоматическом режиме работы, робот остановится (см. «Типы остановки робота» в разделе
правил техники безопасности для получения доп. информации). Если переключатель установлен в режим
обучения, защитная дверь не работает. Программист должен понимать, что если защитная дверь
выключена, он обязан предотвратить попадание посторонних внутрь защитного ограждения.
Подвесной пульт обучения оснащен переключателем АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ, а также кнопкой
аварийной остановки. Кнопка и переключатель работают следующим образом.
(1) Кнопка аварийной остановки: при нажатии переводит робота в режим аварийной остановки (см. «Типы
остановки робота» в разделе правил техники безопасности для получения доп. информации).
(2) Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ: функционирует по-разному в зависимости от состояния
переключателя режимов.
(а) Отключен: переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ отключен.
(б) Включен: отключается подача питания на серво-устройства, если оператор отпускает
переключатель аварийной блокировки или сильно нажимает на переключатель.
(ПРИМЕЧАНИЕ) Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ предназначен для остановки робота,
когда оператор отпускает кнопку на пульте обучения или сильно нажимает на эту кнопку в
случае аварийной ситуации. На R-30iB/R-30iB Mate используется 3-позиционный
переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ, что позволяет эксплуатировать робот, когда
переключатель находится в среднем положении. Если оператор отпускает переключатель
аварийной блокировки или сильно нажимает на него, робот немедленно останавливается.
Чтобы включить режим обучения, оператор должен дважды нажать на кнопку пульта обучения для
включения позиционирования и нажать на переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ. Оператор должен
убедиться, что робот может работать в таких условиях, и несет ответственность за обеспечение
безопасности при выполнении задач.
На основе оценки рисков компанией FANUC, количество рабочих циклов переключателя АВАРИЙНОЙ
АВТОБЛОКИРОВКИ не должно превышать 10000 раз в год.
s-6
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-83284RU/04
Подвесной пульт обучения, панель управления оператора и интерфейс периферийных устройств могут
подавать сигнал пуска робота. Однако достоверность каждого сигнала изменяется следующим образом в
зависимости от состояния переключателя режимов и переключателя аварийной блокировки на панели
управления оператора, выключателя подвесного пульта обучения и состояния дистанционного управления
программного обеспечения.
Режим
Выключатель
пульта
обучения
Для контроллера R-30iB
Состояние
Пульт
дистанционного
обучения
управления ПО
Панель
управления
оператора
Локальное
Не доступен
Не доступен
Дистанционное
Не
доступен
Не доступен
Режим
AUTO
Локальное
Не доступен
Пуск разрешен
Выкл.
Дистанционное
Не доступен
Не доступен
Локальное
Пуск разрешен
Не доступен
Вкл.
Дистанционное
Пуск разрешен
Не доступен
Режимы Т1
и Т2
Локальное
Не доступен
Не доступен
Выкл.
Дистанционное
Не доступен
Не доступен
Режим T1,T2: переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ не действует.
Вкл.
Периферийное
устройство
Не доступен
Не доступен
Не доступен
Пуск разрешен
Не доступен
Не доступен
Не доступен
Не доступен
(6) Перед запуском системы с панели оператора, убедитесь, что в рабочей зоне робота нет людей и
каких-либо препятствий.
(7) После создания программы проведите тестовые операции согласно описанию ниже.
(а) Запустите программу на как минимум один рабочий цикл в пошаговом режиме на малой
скорости.
(б) Запустите программу на как минимум один рабочий цикл в режиме непрерывного действия
на малой скорости.
(в) Запустите программу на один рабочий цикл в режиме непрерывного действия на средней
скорости и проверьте, не возникает ли каких-либо отклонений из-за отставания
синхронизации.
(г) Запустите программу на один рабочий цикл в режиме непрерывного действия на обычной
рабочей скорости и проверьте правильность работы программы в автоматическом режиме.
(д) После выполнения тестовых операций для проверки готовности программы запустите ее в
автоматическом рабочем режиме.
(8) При эксплуатации системы в автоматическом рабочем режиме пульт обучения следует оставить в
рабочей зоне робота.
3.3
ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ИНЖЕНЕРА ПО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ
Для обеспечения безопасности персонала, занятого техобслуживанием, особое внимание должно
уделяться следующему.
(1) Запрещается входить в рабочую зону во время работы робота.
(2) Опасная ситуация может возникнуть, когда на робот или систему продолжает подаваться питание
во время технического обслуживания. Поэтому при любой операции по обслуживанию робот и
система должны быть в обесточенном состоянии. При необходимости навесьте замок, который не
позволит другому работнику включить робот или систему. Если техническое обслуживание
должно выполняться при поданном питании, должна быть нажата кнопка аварийной остановки.
(3) Если необходимо войти в область перемещений робота при включенном питании, сначала
нажмите кнопку аварийной остановки на панели управления оператора или пульте обучения, а
затем входите в область перемещений. Персонал по техническому обслуживанию обязан
обозначить зону и оборудование, где проводится техническое обслуживание, и принять меры по
предотвращению непреднамеренного включения робота посторонними лицами.
s-7
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-83284RU/04
(4) При входе в область, огороженную защитным ограждением, рабочий технического обслуживания
должен проверить всю систему, чтобы убедиться в отсутствии опасных ситуаций. Если работник
должен войти в зону безопасности при наличии опасной ситуации, должны быть приняты меры
особой осторожности, и состояние системы должно тщательно отслеживаться.
(5) Перед началом обслуживания пневмосистемы следует отключить давление подачи и снизить
давление в трубопроводе до нуля.
(6) Перед началом обучения робота проверьте исправность робота и периферийных устройств.
(7) Не запускайте автоматический режим работы робота, если в рабочей зоне присутствуют
посторонние.
(8) При эксплуатации робота рядом со стеной или другим оборудованием, а также если поблизости
работает другой персонал, убедитесь, что пути эвакуации свободны от препятствий.
(9) Если на робот установлен инструмент, а также если используются прочие транспортные
механизмы, такие как ленточный конвейер, уделяйте особое внимание их перемещению.
(10) Если необходимо, воспользуйтесь помощью второго сотрудника, знакомого с роботизированными
системами, который будет находиться рядом с панелью управления и наблюдать за работой.
При возникновении любой опасности этот сотрудник должен в любой момент быть готов нажать
кнопку аварийной остановки.
(11) При замене детали обратитесь в сервисный центр FANUC. В случае нарушения процедур может
произойти непредвиденная ситуация и привести к повреждению робота или травмированию
персонала.
(12) При замене или переустановке компонентов избегайте попадания посторонних предметов в
систему.
(13) При работе с блоками и печатными платами контроллера во время осмотра отключайте
автоматический выключатель, чтобы защитить себя от поражения электрическим током.
В случае наличия двух электрических шкафов, выключите оба автоматических выключателя.
(14) Детали следует заменять на запасные части, рекомендованные FANUC. Использование иных
деталей может привести к нарушению работы и повреждению оборудования. Категорически
запрещается использовать предохранители, не рекомендованные FANUC. Использование таких
предохранителей может вызвать пожар.
(15) При перезапуске робототехнической системы по окончании работ по техническому обслуживанию
убедитесь в отсутствии людей в рабочей зоне и исправном состоянии периферийных устройств.
(16) При снятии электродвигателя или тормоза, манипулятор робота следует заблаговременно
поддержать подъемным краном или иным грузоподъемным оборудованием, чтобы манипулятор
не упал в процессе обслуживания.
(17) При попадании смазывающих веществ на пол, их следует устранять как можно быстрее, чтобы
предотвратить опасность поскальзывания.
(18) Следующие части робота нагреваются. Если рабочему по техническому обслуживанию
необходимо касаться этих горячих частей, следует использовать термостойкие перчатки или
использовать другие защитные средства.
－ Серводвигатель
－ Внутренние компоненты контроллера
－ Редуктор
－ Шестерная коробка
－ Запястье
(19) Техническое обслуживание должно проводиться при соответствующем освещении. Освещение не
должно создавать опасности.
(20) При подъеме двигателя, редуктора или другого тяжелого узла необходимо с целью защиты
обслуживающего персонала от перегрузки использовать подъемный кран или другое устройство.
Если нарушить это требование, обслуживающий персонал может получить тяжелую травму.
(21) На робот запрещено становиться или взбираться в ходе технического обслуживания. В случае
нарушения данного правила можно повредить робот. Кроме того, оступившийся рабочий может
получить травму.
(22) При проведении техобслуживания рабочим на высоте, необходимо использовать подставку и
надевать страховочный ремень.
(23) По окончании технического обслуживания с пола вокруг робота и внутри защитного ограждения
необходимо удалить пролитое масло или воду и металлическую стружку.
s-8
B-83284RU/04
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
(24) После заменены детали все болты и другие относящиеся к операции компоненты должны быть
установлены на свое место. Необходимо внимательно проверить, нет ли отсутствующих или не
установленных комплектующих.
(25) При необходимости осуществления техобслуживания во время движения робота соблюдайте
следующие правила техники безопасности:
－ Предусматривайте путь для отхода. А во время самого движения при техническом
обслуживании, производите мониторинг всей системы таким образом, чтобы ваш путь отхода
не был заблокирован роботом, или периферийным оборудованием.
－ Обязательно обращайте внимание на возможность возникновения опасных ситуаций, будьте
готовы нажать на кнопку аварийной остановки при первой же необходимости.
(26) Необходимо выполнять периодическую инспекцию робота (см. руководство по техническому
обслуживанию робота и контроллера). Невыполнение периодической инспекции может
неблагоприятно сказаться на производительности, сократить срок службы робота, а также стать
причиной несчастного случая.
(27) После заменены детали необходимо, чтобы робот выполнил пробный рабочий цикл по
разработанной методике (см. раздел «Тестирование» руководства оператора контроллера
R-30iB/R-30iB Mate (Основы работы)). В ходе пробного рабочего цикла обслуживающий персонал
должен работать вне зоны защитного ограждения.
4
4.1
ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ
С ИНСТРУМЕНТАМИ И
ПЕРИФЕРИЙНЫМИ УСТРОЙСТВАМИ
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ
ПРОГРАММИРОВАНИИ
(1) Используйте концевой выключатель или другой датчик для обнаружения опасных ситуаций, а
также, при необходимости, закладывайте в программу возможность остановки робота по сигналу
от датчика.
(2) При разработке программы закладывайте функцию остановки робота при обнаружении
непредвиденных ситуаций в других роботах или периферийных устройствах, даже если сам робот
исправен.
(3) В системах с синхронной работой робота и периферийных устройств следует подходить к
программированию с особым вниманием, чтобы движения механизмов не препятствовали друг
другу.
(4) Подключите робот и периферийные устройства через подходящий интерфейс, который позволяет
определять состояние всех устройств системы и может останавливать ее в зависимости от этих
состояний.
4.2
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С
МЕХАНИЗМАМИ
(1) Содержите компоненты робототехнической системы в чистоте и эксплуатируйте робот в среде без
загрязнений смазочными веществами, водой и пылью.
(2) В качестве СОЖ и чистящих жидкостей применяйте только утвержденные вещества.
(3) Используйте концевой выключатель или механический стопор для ограничения движений робота
так, чтобы кабели робота не задевали периферийные устройства и инструменты.
(4) Соблюдайте следующие правила эксплуатации кабелей механической части. В случае
несоблюдения данных правил могут возникнуть непредвиденные неисправности.
•
Используйте кабели для механической части, снабженные разъемом соответствующего типа.
s-9
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-83284RU/04
Не размещайте дополнительные кабели и шланги внутри механической части.
Не препятствуйте движению кабелей механической части, если кабели расположены
снаружи.
•
Если конструкцией предусмотрено наружное расположение кабелей, не осуществляйте
модификаций, которые могут препятствовать движению внешних кабелей (не стоит
устанавливать защитные крышки или дополнительно фиксировать внешние кабели).
•
При установке оборудования на робот избегайте взаимодействия с другими деталями
механической части.
(5) Частое отключение питания во время работы робота может привести к поломке робота. При
создании систем избегайте ситуаций остановки робота отключением питания (см. примеры
неправильной реализации). Выполняйте остановку отключением питания после снижения
скорости и постановки на ожидание или остановки цикла, если это не экстренная остановка (см.
«Типы остановки робота» в разделе правил техники безопасности для получения доп.
информации).
Пример неправильной реализации.
•
В случае бракованного изделия происходит аварийная остановка линии.
•
При необходимости внесения изменений, оператор открывает защитное ограждение
пользуясь предохранительным переключателем и отключает робот на время работ.
•
Оператор часто нажимает на кнопку аварийной остановки, в результате чего останавливается
линия.
•
Барьерный датчик или сенсорный коврик, подключенный к системе безопасности, работает в
установленном порядке и осуществляет остановку робота отключением питания.
(6) Происходит экстренная остановка робота по сигнализации обнаружения столкновения
(SRVO-050) и пр. Если экстренная остановка по сигнализации происходит часто, существует
опасность повреждения робота. Устраните причину возникновения ошибок.
•
•
5
5.1
ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ
С МЕХАНИЗМОМ РОБОТА
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ
ЭКСПЛУАТАЦИИ
(1) Во время эксплуатации робота в режиме толчковой подачи установите требуемую скорость
на таком уровне, чтобы оператор мог управлять роботом при любых условиях.
(2) Перед нажатием на кнопку толчковой подачи заблаговременно убедитесь, что вы знаете какое
движение робот выполнит в режиме толчковой подачи.
5.2
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ
ПРОГРАММИРОВАНИИ
(1) Если рабочие зоны роботов пересекаются, убедитесь, что движения роботов не препятствуют
друг другу.
(2) Обязательно укажите заранее известную начальную точку программы, из которой робот
начинает свое движение и в которое возвращается по завершении программы.
Оператор должен иметь простой и надежный способ распознать завершение движения робота.
s-10
B-83284RU/04
5.3
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С
МЕХАНИЗМАМИ
(1) Содержите рабочие зоны роботов в чистоте и эксплуатируйте робот в среде без загрязнений
смазочными веществами, водой и пылью.
5.4
ПРОЦЕДУРА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА ПРИ
ОТКЛЮЧЕННОМ ПИТАНИИ В АВАРИЙНЫХ И
ЭКСТРЕННЫХ СИТУАЦИЯХ
В аварийных или экстренных ситуациях (например, при попадании персонала в рабочий орган или
механизм робота) блок выключения тормоза можно использовать для перемещения осей робота
без питания привода.
См. руководство по техобслуживанию контроллера и руководство оператора механической части
для получения сведений о методе отключения тормоза и методе поддержки робота.
6
6.1
ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ
ИСПОЛЬЗОВАНИИ РАБОЧЕГО ОРГАНА
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ
ПРОГРАММИРОВАНИИ
(1) В целях безопасности при управлении пневматическим, гидравлическим и электрическим
приводом тщательно учитывайте задержку между подачей каждой команды управления и
фактическим движением.
(2) Оборудуйте рабочий орган концевым выключателем и контролируйте состояние рабочего
органа во время управления робототехнической системой.
7
ТИПЫ ОСТАНОВКИ РОБОТА
Существует три типа остановки робота.
Остановка отключением питания (категория 0 — IEC 60204-1)
Питание сервопривода отключается и робот останавливается мгновенно. Питание сервопривода
отключается при движении робота, траектория торможения не контролируется.
При остановке отключением питания осуществляются следующие действия.
Создается сигнал об ошибке и отключается питание сервопривода.
Робот незамедлительно прекращает работу. Выполнение программы приостанавливается.
Управляемая остановка(категория 1 — IEC 60204-1)
Скорость робота снижается до остановки, и питание сервопривода отключается.
При управляемой остановке осуществляются следующие действия.
Создается сигнал об ошибке «SRVO-199 Controlled stop», выполняется замедление и
остановка. Выполнение программы приостанавливается.
Создается сигнал об ошибке и отключается питание сервопривода.
s-11
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-83284RU/04
Ожидание (категория 2 — IEC 60204-1)
Скорость робота снижается до остановки, а питание сервопривода остается включенным.
При остановке с ожиданием осуществляются следующие действия.
Робот замедляется до остановки Выполнение программы приостанавливается.
ВНИМАНИЕ!
Расстояние и время торможения при управляемой остановке более
продолжительны, чем при остановке отключением питания. При оценке
рисков для всей системы с использованием робота необходимо учитывать
большее расстояние и время торможения при управляемой остановке.
При нажатии кнопки аварийной остановки или открывании защитных ограждений возможно
использование остановки отключением питания или контролируемой остановки. Конфигурация
типа остановки в каждой из ситуаций называется схемой остановки. Схема остановки отличается
для разных типов контроллеров или конфигураций.
Существует 3 схемы остановки.
Схема
остановки
A
B
C
Режим
Кнопка
аварийной
остановки
Внешний
сигнал
аварийной
остановки
Защитное
ограждение
открыто
Входной
сигнал
SVOFF
Отключение
сервопривода
AUTO
T1
T2
AUTO
T1
T2
AUTO
T1
T2
Остан. пит.
Остан. пит.
Остан. пит.
Остан. пит.
Остан. пит.
Остан. пит.
Управл. ост.
Остан. пит.
Остан. пит.
Остан. пит.
Остан. пит.
Остан. пит.
Остан. пит.
Остан. пит.
Остан. пит.
Управл. ост.
Остан. пит.
Остан. пит.
Управл. ост.
—
—
Остан. пит.
—
—
Управл. ост.
—
—
Управл. ост.
Управл. ост.
Управл. ост.
Остан. пит.
Остан. пит.
Остан. пит.
Управл. ост.
Управл. ост.
Управл. ост.
Остан. пит.
Остан. пит.
Остан. пит.
Остан. пит.
Остан. пит.
Остан. пит.
Управл. ост.
Остан. пит.
Остан. пит.
Остан. пит. : Остановка отключением питания
Управл. ост. : Управляемая остановка
-:
Не используется
В таблице ниже приведены схемы остановки в зависимости от типа и конфигурации контроллера.
R-30iB/ R-30iB Mate
Опция
Стандартное исполнение
Управляемая остановка E-Stop (A05B-2600-J570)
A (*)
C (*)
(*) R-30iB / R-30iB Mate не имеет функции отключения сервопривода. / R-30iB Mate не имеет
входа SVOFF.
Схема остановки контроллера отображается в строке «Stop pattern» на экране версии
программного обеспечения. См. раздел «Версия программного обеспечения» в руководстве
оператора контроллера для получения более детальной информации об экране версии
программного обеспечения.
Опция «Управляемая остановка E-Stop»
При использовании опции «Управляемая остановка E-Stop» (A05B-2600-J570) тип остановки в
следующих сигналах отображается как управляемая остановка, но только в режиме AUTO. В
режимах Т1 или Т2 используется нормальный режим остановки — отключением питания.
s-12
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-83284RU/04
Сигнал
SRVO-001 Operator panel E-stop
SRVO-002 Teach pendant E-stop
SRVO-007 External emergency stops
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect
Условие
Нажата кнопка аварийной остановки на панели управления
оператора.
Нажата кнопка аварийной остановки на подвесном пульте
обучения.
Вход внешнего сигнала аварийной остановки (EES1-EES11,
EES2-EES21) открыт.
Функция безопасного подключения ввода-вывода DCS, SSO[3]
— Выкл.
Функция безопасного подключения ввода-вывода DCS, SSO[4]
— Выкл.
Управляемая остановка отличается от остановки отключением питания следующим.
При управляемой остановке робот останавливается в точке запрограммированной траектории.
Данная функция эффективна для систем, где робот пересекается с другими устройствами при
отклонении от программной траектории.
При управляемой остановке физическое воздействие слабее, чем при остановке отключением
питания. Данная функция эффективна для систем, где физическое воздействие на
механическую часть или на рабочий инструмент робота (EOAT) должно быть
минимизировано.
Расстояние и время торможения при управляемой остановке более продолжительны, чем при
остановке отключением питания и зависят от модели робота и рабочих осей. За более
подробной информацией для конкретных моделей роботов о времени и дистанции остановки
обращайтесь к соответствующему руководству оператора.
При загрузке этой опции функцию отключить невозможно.
Тип остановки функций DCS Position и Speed Check не изменяется при загрузке этой опции.
ВНИМАНИЕ!
Расстояние и время торможения при управляемой остановке более
продолжительны, чем при остановке отключением питания. При оценке рисков
для всей системы с использованием робота необходимо учитывать большее
расстояние и время торможения с использованием данной функции.
130710
s-13
СОДЕРЖАНИЕ
B-83284RU/04
СОДЕРЖАНИЕ
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ .................................................. s-1
1
ВВЕДЕНИЕ ............................................................................................. 1
1.1
2
СТРУКТУРА РУКОВОДСТВА ...................................................................... 1
КРАТКИЙ ОБЗОР .................................................................................. 4
2.1
ПРИКЛАДНОЕ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ИНСТРУМЕНТА ......... 5
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5
2.2
2.3
РОБОТ .......................................................................................................... 7
КОНТРОЛЛЕР .............................................................................................. 8
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.3.6
2.3.7
2.3.8
2.3.9
2.3.10
3
Настройка системы................................................................................................. 5
Толчковая подача робота ....................................................................................... 5
Программа ............................................................................................................... 5
Пробный запуск (пробный рабочий цикл) ........................................................... 6
Автоматический режим (выполнение работы) .................................................... 6
Пульт обучения....................................................................................................... 9
Панель управления оператора ............................................................................. 29
Удаленный контроллер ........................................................................................ 31
CRT/KB..................................................................................................................31
Связь ...................................................................................................................... 31
Ввод-вывод............................................................................................................ 31
Периферийный ввод-вывод ................................................................................. 31
Перемещение робота ............................................................................................ 32
Устройства аварийной остановки ....................................................................... 32
Расширенная ось ................................................................................................... 32
НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ......................... 33
3.1
СИГНАЛЫ ВВОДА-ВЫВОДА ..................................................................... 33
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.2
3.3
3.4
3.5
СИГНАЛ ВВОДА-ВЫВОДА РОБОТА ........................................................ 56
ПЕРИФЕРИЙНЫЙ ВВОД-ВЫВОД ............................................................ 59
СИГНАЛЫ ВВОДА-ВЫВОДА ПАНЕЛИ ОПЕРАТОРА .............................. 66
ЭКРАН КАНАЛА ВВОДА-ВЫВОДА ........................................................... 69
3.5.1
3.5.2
3.5.3
3.6
3.7
3.8
Цифровой ввод-вывод .......................................................................................... 45
Групповой сигнал ввода-вывода ......................................................................... 49
Аналоговый сигнал ввода-вывода ...................................................................... 52
Экран списка канала ввода-вывода..................................................................... 69
Экран списка блока модели B ............................................................................. 70
Экран настройки счета импульсов сигнала ....................................................... 71
ФУНКЦИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ВВОДА-ВЫВОДА ........................................ 72
ФУНКЦИЯ ПРОПУСКА МОДЕЛИРУЕМОГО ВХОДНОГО СИГНАЛА ...... 74
НАСТРОЙКА АВТОМАТИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА РАБОТЫ ................... 76
3.8.1
3.8.2
3.8.3
3.8.4
3.8.5
3.8.6
Запрос обслуживания робота (RSR) ................................................................... 79
Выбор номера программы (PNS) ........................................................................ 82
STYLE (СТИЛЬ) ................................................................................................... 84
Экран Prog Select (Выбор программы) ............................................................... 87
Ввод-вывод интерфейса ячейки .......................................................................... 94
Настраиваемый ввод-вывод................................................................................. 99
c-1
СОДЕРЖАНИЕ
3.9
НАСТРОЙКА СИСТЕМ КООРДИНАТ ..................................................... 100
3.9.1
3.9.2
3.9.3
3.9.4
3.9.5
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
3.18
4
B-83284RU/04
Настройка системы координат инструмента ................................................... 102
Настройка системы координат пользователя .................................................. 114
Настройка системы координат толчковой подачи .......................................... 123
Настройка системы координат ячейки ............................................................. 128
Настройка напольной системы координат ячейки .......................................... 131
НАСТРОЙКА ИСХОДНОГО ПОЛОЖЕНИЯ ............................................ 132
РАБОЧАЯ ЗОНА ШАРНИРА.................................................................... 134
ПОЛЬЗОВАТЕЛЬСКИЙ СИГНАЛ ОБ ОШИБКЕ ...................................... 136
ИЗМЕНЯЕМЫЕ РАБОЧИЕ ЗОНЫ........................................................... 138
ФУНКЦИЯ ЗОНЫ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ СТОЛКНОВЕНИЯ .................. 139
МЕНЮ КОНФИГУРАЦИИ СИСТЕМЫ ..................................................... 143
НАСТРОЙКА ОБЩИХ ПАРАМЕТРОВ .................................................... 151
НАСТРОЙКА ПОЛЕЗНЫХ ДАННЫХ ....................................................... 153
ДРУГИЕ НАСТРОЙКИ.............................................................................. 156
СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ............................................................... 157
4.1
ИНФОРМАЦИЯ О ПРОГРАММЕ ............................................................. 159
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.1.5
4.1.6
4.1.7
4.2
4.3
НОМЕР СТРОКИ, СИМВОЛ КОНЦА ПРОГРАММЫ, АРГУМЕНТ ......... 163
КОМАНДЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ................................................................... 165
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.3.5
4.4
Команды регистра .............................................................................................. 194
Команды регистра положения ........................................................................... 196
Команды оси регистров положения .................................................................. 197
Арифметические команды регистра паллетизации ......................................... 200
Строковый регистр, строковые команды ......................................................... 201
КОМАНДЫ ВВОДА-ВЫВОДА .................................................................. 203
4.6.1
4.6.2
4.6.3
4.6.4
4.7
Команда паллетизации ....................................................................................... 193
Команда перемещения паллетизации ............................................................... 193
Команда конца паллетизации ............................................................................ 194
КОМАНДЫ РЕГИСТРА ............................................................................ 194
4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.5.5
4.6
Формат движения ............................................................................................... 166
Данные позиционирования ................................................................................ 171
Скорость подачи ................................................................................................. 176
Траектория позиционирования ......................................................................... 178
Дополнительные команды перемещения ......................................................... 179
КОМАНДЫ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ .................................................................. 192
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.5
Имя программы .................................................................................................. 159
Комментарий к программе ................................................................................ 160
Подтип ................................................................................................................. 160
Маска группы...................................................................................................... 161
Защита от записи ................................................................................................ 161
Запрет прерывания ............................................................................................. 161
Stack Size (размер стека) .................................................................................... 162
Команды цифрового ввода-вывода ................................................................... 204
Команды ввода-вывода робота.......................................................................... 205
Команды аналогового ввода-вывода ................................................................ 206
Команда группового ввода-вывода................................................................... 207
КОМАНДЫ ПЕРЕХОДА............................................................................ 208
4.7.1
4.7.2
4.7.3
4.7.4
Команда метки .................................................................................................... 208
Команда конца программы ................................................................................ 208
Команда безусловного перехода ....................................................................... 209
Команды условного перехода ........................................................................... 210
c-2
СОДЕРЖАНИЕ
B-83284RU/04
4.7.5
4.8
КОМАНДЫ ОЖИДАНИЯ .......................................................................... 220
4.8.1
4.8.2
4.8.3
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
4.14
5
Команда асинхронной группы операций ......................................................... 239
Команда синхронной группы операций ........................................................... 239
КОМАНДА FOR/ENDFOR ........................................................................ 240
4.18.1
4.18.2
4.18.3
4.18.4
4.18.5
4.18.6
4.19
4.20
Команда выполнения программы ..................................................................... 238
КОМАНДЫ ГРУППЫ ОПЕРАЦИЙ ........................................................... 239
4.17.1
4.17.2
4.18
Команда RSR....................................................................................................... 233
Команда пользовательского сигнала об ошибке ............................................. 234
Команда таймера ................................................................................................ 234
Команда коррекции ............................................................................................ 235
Команда комментария ........................................................................................ 235
Команда многоязычного комментария............................................................. 235
Команда сообщения ........................................................................................... 236
Команда параметра............................................................................................. 236
Команда максимальной скорости ..................................................................... 237
КОМАНДЫ МНОГОКООРДИНАТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ........................ 238
4.16.1
4.17
Команда паузы .................................................................................................... 232
Команда отмены ................................................................................................. 233
ПРОЧИЕ КОМАНДЫ ................................................................................ 233
4.15.1
4.15.2
4.15.3
4.15.4
4.15.5
4.15.6
4.15.7
4.15.8
4.15.9
4.16
Команда ожидания с ограничением по времени ............................................. 221
Условные команды ожидания ........................................................................... 221
Вывод при команде WAIT для входа ............................................................... 223
КОМАНДА УСЛОВИЯ ПРОПУСКА .......................................................... 225
КОМАНДА PAYLOAD ............................................................................... 228
КОМАНДА УСЛОВИЯ КОРРЕКЦИИ........................................................ 229
КОМАНДЫ УСЛОВИЯ КОРРЕКЦИИ НА ИНСТРУМЕНТ ....................... 230
КОМАНДЫ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ...................................................... 231
КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОГРАММОЙ ............................................ 232
4.14.1
4.14.2
4.15
Аргументы........................................................................................................... 213
Оператор FOR ..................................................................................................... 240
Оператор ENDFOR ............................................................................................. 241
Комбинация операторов FOR/ENDFOR........................................................... 241
Обратный прогон и оператор FOR/ENDFOR .................................................. 243
Примеры использования оператора FOR/ENDFOR ........................................ 243
Сигналы об ошибках оператора FOR/ENDFOR .............................................. 247
КОМАНДА СО СМЕШАННОЙ ЛОГИКОЙ ............................................... 249
КОМАНДА ДИАГНОСТИКИ ..................................................................... 254
ПРОГРАММИРОВАНИЕ.................................................................... 255
5.1
СОВЕТЫ ПО ЭФФЕКТИВНОМУ ПРОГРАММИРОВАНИЮ ................... 256
5.1.1
5.1.2
5.2
ВКЛЮЧЕНИЕ ПИТАНИЯ И ТОЛЧКОВОЙ ПОДАЧИ .............................. 259
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.3
Команды перемещения ...................................................................................... 256
Предопределенное положение .......................................................................... 258
Включение питания и выключение питания.................................................... 259
Трехпозиционный переключатель .................................................................... 261
Перемещение робота толчковой подачей ........................................................ 266
СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ...................................................................... 278
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5
Регистрация программы..................................................................................... 279
Изменение стандартной команды перемещения ............................................. 284
Ввод в режиме обучения команд перемещения .............................................. 287
Ввод дополнительной команды перемещения................................................. 289
Ввод в режиме обучения команды управления ............................................... 292
c-3
СОДЕРЖАНИЕ
5.3.6
5.4
Выбор программы .............................................................................................. 311
Изменение команды перемещения ................................................................... 312
Изменение команды управления....................................................................... 323
Команды управления программой .................................................................... 324
ОПЕРАЦИИ С ПРОГРАММОЙ ................................................................ 346
5.5.1
5.6
Запрет запуска с пульта обучения .................................................................... 309
ИЗМЕНЕНИЕ ПРОГРАММЫ ................................................................... 311
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.5
B-83284RU/04
Изменение информации программы ................................................................ 346
ФОНОВОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ ............................................................. 351
Выключите пульт обучения, затем: ..................................................... 355
5.7
5.8
ФУНКЦИЯ ПРОВЕРКИ ОСОБЫХ ТОЧЕК ............................................... 366
ПРОЧИЕ ФУНКЦИИ РЕДАКТИРОВАНИЯ .............................................. 367
5.8.1
5.8.2
5.8.3
Автоматическая нумерация положений ........................................................... 367
Фиксированные имена программ...................................................................... 368
Фильтр списка программ ................................................................................... 369
5.8.3.1
5.8.3.2
6
ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ ......................................................... 372
6.1
ОСТАНОВ И ВОССТАНОВЛЕНИЕ ПРОГРАММЫ ................................. 372
6.1.1
6.1.2
6.1.3
6.2
6.3
Принудительный вывод ..................................................................................... 397
Моделируемый сигнал ввода-вывода ............................................................... 399
Пропуск ожидания ............................................................................................. 400
РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ КИСТЬЮ .......................................................... 401
АВТОМАТИЧЕСКАЯ РАБОТА ................................................................. 402
6.6.1
6.6.2
6.6.3
6.7
Задание пробного рабочего цикла .................................................................... 388
Пошаговое тестирование ................................................................................... 389
Непрерывное тестирование ............................................................................... 394
Просмотр/контроль программы ........................................................................ 396
РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ВВОДОМ-ВЫВОДОМ ...................................... 397
6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.5
6.6
ИЗМЕНЕНИЕ ПРОГРАММЫ ........................................................................... 379
Перемещение робота .......................................................................................... 380
Возобновление программы ................................................................................ 383
ТЕСТИРОВАНИЕ ..................................................................................... 387
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4
6.4
Останов аварийной остановкой и восстановление .......................................... 373
Останов по команде HOLD и восстановление ................................................. 374
Останов, вызванный сигналом об ошибке ....................................................... 375
ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ ................................................................ 379
6.2.1
6.2.2
6.2.3
7
Метод использования имени исходной программы, указанного в меню
конфигурации системы, для получения начала строки .............................. 369
Метод регистрации 6 и более строк в качестве начала имени .................. 370
Работа в автоматическом режиме через запрос на запуск робота (RSR) ...... 402
Работа в автоматическом режиме с выбором номера программы (PNS) ...... 403
Функция выбора внешней коррекции .............................................................. 404
ИНТЕРАКТИВНОЕ ИЗМЕНЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ................................... 406
ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ .............................................................. 411
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
ИНДИКАТОРЫ НА ПУЛЬТЕ ОБУЧЕНИЯ................................................ 411
ЭКРАН ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ ........................................................................ 413
РЕГИСТРЫ ............................................................................................... 413
РЕГИСТРЫ ПОЛОЖЕНИЯ ...................................................................... 415
РЕГИСТРЫ ПАЛЕТИЗАЦИИ ................................................................... 418
СТРОКОВЫЕ РЕГИСТРЫ ....................................................................... 419
c-4
СОДЕРЖАНИЕ
B-83284RU/04
7.7
ЧЕТЫРЕХМЕРНАЯ ГРАФИКА ................................................................. 421
7.7.1
Отображение четырехмерной графики ............................................................ 421
7.7.1.1
7.7.1.2
7.7.2
7.8
7.9
7.10
7.11
7.12
7.13
7.14
7.15
8
Графические модели ...................................................................................... 422
Последовательность операций ..................................................................... 422
Текущее положение............................................................................................ 425
СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ ................................................................ 427
ПРОГРАММНЫЙ ТАЙМЕР ...................................................................... 429
СИСТЕМНЫЙ ТАЙМЕР ........................................................................... 431
ХРОНОЛОГИЯ ВЫПОЛНЕНИЯ............................................................... 432
ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ПАМЯТИ .................. 433
СИГНАЛ ОСТАНОВКИ ............................................................................. 434
СОСТОЯНИЕ ПРОГРАММЫ ................................................................... 436
МОНИТОР ПОТРЕБЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОЭНЕРГИИ.................................. 437
ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД ............................................................ 439
8.1
УСТРОЙСТВА ФАЙЛОВОГО ВВОДА-ВЫВОДА ..................................... 439
8.1.1
8.1.2
8.2
8.3
НАСТРОЙКА КОММУНИКАЦИОННОГО ПОРТА ................................... 449
ФАЙЛЫ ..................................................................................................... 454
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.3.4
8.3.5
8.4
Краткий обзор автоматического резервного копирования ............................. 488
Используемые карты памяти ............................................................................. 488
Настройка автоматического резервного копирования .................................... 489
Выполнение автоматического резервного копирования ................................ 490
Управление версиями......................................................................................... 492
Восстановление из резервной копии ................................................................ 493
ФУНКЦИЯ РЕЗЕРВНОГО КОПИРОВАНИЯ ОБРАЗА ............................ 493
ФУНКЦИЯ ЗАГРУЗЧИКА ПРОГРАММ В ASCII ...................................... 499
8.10.1
8.10.2
8.10.3
8.10.4
8.11
Загрузка при помощи экрана выбора программы ........................................... 474
Загрузка заданного файла программы при помощи экрана файла ................ 475
ПЕЧАТЬ ФАЙЛОВ .................................................................................... 482
ПОДКАТАЛОГИ ........................................................................................ 485
АВТОМАТИЧЕСКОЕ РЕЗЕРВНОЕ КОПИРОВАНИЕ ............................. 488
8.8.1
8.8.2
8.8.3
8.8.4
8.8.5
8.8.6
8.9
8.10
Сохранение при помощи экрана выбора программы...................................... 456
Сохранение всех файлов программ с помощью экрана файла ...................... 457
Сохранение при помощи меню функций ......................................................... 464
Работа с файлами ................................................................................................ 466
Сохранение в ASCII ........................................................................................... 472
ЗАГРУЗКА ФАЙЛОВ ................................................................................. 473
8.5.1
8.5.2
8.6
8.7
8.8
Файл программы ................................................................................................. 454
Файл логики по умолчанию .............................................................................. 454
Системный файл/файл приложения.................................................................. 455
Файл данных ....................................................................................................... 455
Файл ASCII ......................................................................................................... 455
СОХРАНЕНИЕ ФАЙЛОВ ......................................................................... 455
8.4.1
8.4.2
8.4.3
8.4.4
8.4.5
8.5
Карта памяти (только на R-30iB) ...................................................................... 442
USB-накопитель ................................................................................................. 444
Краткий обзор ..................................................................................................... 499
Загрузка в пульт обучения программы в ASCII для пульта обучения .......... 500
Просмотр ошибок загрузки программы в ASCII ............................................. 501
Пример файла в ASCII ....................................................................................... 503
ФАЙЛОВАЯ ПАМЯТЬ .............................................................................. 504
c-5
СОДЕРЖАНИЕ
9
B-83284RU/04
УТИЛИТЫ ........................................................................................... 506
9.1
МАКРОКОМАНДА .................................................................................... 506
9.1.1
9.1.2
9.2
ФУНКЦИИ СДВИГА .................................................................................. 518
9.2.1
9.2.2
9.2.3
9.3
9.4
9.5
9.6
Краткий обзор ..................................................................................................... 547
Спецификация..................................................................................................... 548
Конфигурация ..................................................................................................... 548
Команда ............................................................................................................... 548
Ввод оставшегося расстояния ........................................................................... 557
Предостережения и ограничения ...................................................................... 561
КОМАНДА POINT LOGIC ......................................................................... 562
ФУНКЦИЯ КОНТРОЛЯ УСЛОВИЯ .......................................................... 567
ОБНАРУЖЕНИЕ СТОЛКНОВЕНИЯ ДЛЯ ВСПОМОГАТЕЛЬНОЙ ОСИ 576
9.9.1
9.9.2
9.9.3
9.9.4
9.10
Функция линейного сдвига ............................................................................... 520
Функция зеркального сдвига ............................................................................. 526
Функция углового сдвига .................................................................................. 529
ФУНКЦИИ СДВИГА ПРИ СМЕНЕ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ................. 535
ФУНКЦИЯ ВЫПОЛНЕНИЯ С ОПЕРЕЖАЮЩИМ ПРОСМОТРОМ
РЕГИСТРА ПОЛОЖЕНИЯ ....................................................................... 540
ФУНКЦИЯ ОСТАВШЕГОСЯ ВРЕМЕНИ .................................................. 542
ФУНКЦИЯ DISTANCE BEFORE (ОСТАВШЕЕСЯ РАССТОЯНИЕ) ........ 547
9.6.1
9.6.2
9.6.3
9.6.4
9.6.5
9.6.6
9.7
9.8
9.9
Настройка макрокоманд .................................................................................... 507
Выполнение макрокоманд ................................................................................. 513
Общая информация ............................................................................................ 576
Предостережение ................................................................................................ 576
Первоначальная настройка ................................................................................ 576
Процедура настройки ......................................................................................... 576
ФУНКЦИЯ ПАРОЛЯ ................................................................................. 578
9.10.1
9.10.2
9.10.3
9.10.4
9.10.5
Обзор функции пароля ....................................................................................... 578
Операции с паролями для пользователя с правами установки ...................... 579
Отключение функции пароля ............................................................................ 584
Операции с паролем пользователей-программистов и
пользователей-наладчиков ................................................................................ 589
Файл конфигурации пароля............................................................................... 595
9.10.6
Синтаксис XML для файлов конфигурации пароля........................................ 596
9.10.5.1 Краткий обзор ................................................................................................ 595
9.10.6.1 Идентификатор компонентов программного обеспечения, идентификатор
экрана .............................................................................................................. 596
9.10.6.2 Базовый тег ..................................................................................................... 598
9.10.6.3 Тег комментария ............................................................................................ 599
9.10.6.4 Тег имени уровня ........................................................................................... 599
9.10.6.5 Тег локальных меток ..................................................................................... 599
9.10.6.6 Тег доступа к экрану...................................................................................... 600
9.10.6.7 Тег функций ................................................................................................... 601
9.10.6.8 Тег типа меню по умолчанию ....................................................................... 601
9.10.6.9 Тег экрана по умолчанию ............................................................................. 602
9.10.6.10 Тег доступа к меню дисплея/FCTN .............................................................. 602
9.10.6.11 Тег доступа к EDCMD ................................................................................... 603
9.10.7
9.10.8
9.10.9
9.10.10
Журнал паролей .................................................................................................. 604
Ограничения экрана согласно уровню пароля ................................................ 606
Функция автоматического входа в систему по паролю .................................. 607
Функция пароля USB ......................................................................................... 608
c-6
B-83284RU/04
СОДЕРЖАНИЕ
9.11
ФОНОВАЯ ЛОГИКА ................................................................................. 610
9.11.1
9.11.2
9.11.3
9.11.4
9.11.5
9.12
ВОЗОБНОВЛЕНИЕ НА ПЕРВОНАЧАЛЬНОЙ ТРАЕКТОРИИ................ 620
9.12.1
9.12.2
9.13
Режимы выполнения и время сканирования .................................................... 610
Доступные инструкции для фоновой логики .................................................. 611
Выполнение и настройка фоновой логики ....................................................... 613
Другие команды и функции .............................................................................. 615
Резервное копирование и фоновая логика ....................................................... 620
Возобновление на первоначальной траектории .............................................. 620
Смещение при возобновлении .......................................................................... 624
ФУНКЦИЯ МНОГОЗАДАЧНОСТИ ........................................................... 630
9.13.1
9.13.2
Краткий обзор ..................................................................................................... 630
Функции .............................................................................................................. 630
9.13.2.1
9.13.2.2
9.13.2.3
9.13.2.4
9.13.3
9.13.4
9.13.5
9.14
Краткий обзор таблицы степени важности ошибок ........................................ 635
Изменение степени важности ошибки ............................................................. 635
ЖУРНАЛ ДИАГНОСТИКИ ........................................................................ 639
9.15.1
9.15.2
9.15.3
9.15.4
9.15.5
9.15.6
9.16
Монитор .............................................................................................................. 633
Остановка и принудительное завершение ....................................................... 634
Сигнал остановки цикла (CSTOPI) ................................................................... 635
ТАБЛИЦА СТЕПЕНИ ВАЖНОСТИ ОШИБОК ......................................... 635
9.14.1
9.14.2
9.15
Примечания по созданию программы ......................................................... 630
Запуск программ в режиме многозадачности ............................................. 631
Поведение главной программы и подпрограммы ....................................... 631
Примечания относительно главной программы и подпрограммы ............ 632
Краткий обзор ..................................................................................................... 639
Действия .............................................................................................................. 640
Извлечение сохраненных данных ..................................................................... 641
Вывод на внешнее устройство .......................................................................... 641
Удаление данных, сохраненных во FROM ...................................................... 642
Ограничение........................................................................................................ 642
ИНСТРУМЕНТЫ РОБОТА НА ГЛАВНОЙ СТРАНИЦЕ РОБОТА .......... 642
9.16.1
Настройка инструментов робота....................................................................... 644
9.16.1.1 Настройка IP-адреса ...................................................................................... 644
9.16.1.2 Настройка HTTP-аутентификации ............................................................... 647
9.16.2
9.17
9.18
Использование инструментов робота ............................................................... 648
ЗАМЕНА МАСКИ ГРУППЫ ...................................................................... 653
КОМАНДА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПО ДУГЕ ................................................... 656
9.18.1
9.18.2
9.18.3
9.18.4
Способ ввода ....................................................................................................... 657
Обычное перемещение ....................................................................................... 657
Направление кругового перемещения .............................................................. 659
Случаи, в которых невозможно построить круговую траекторию................ 660
9.18.4.1
9.18.4.2
9.18.4.3
9.18.4.4
Недостаток команд перемещения по дуге ................................................... 660
Повторный ввод положения ......................................................................... 660
Три точки заданы на одной прямой ............................................................. 661
Дуга окружности превышает 180 градусов ................................................. 661
9.18.5
Возобновление после приостановки ................................................................. 662
9.18.6
Возобновление после приостановки и изменения программы ...................... 663
9.18.5.1 Возобновление после толчковой подачи (JOG) .......................................... 662
9.18.6.1 Изменение конечной точки ........................................................................... 663
9.18.6.2 Изменение следующей конечной точки ...................................................... 664
9.18.6.3 Возобновление после удаления следующей команды
перемещения по дуге ..................................................................................... 664
9.18.6.4 Текущая команда становится первой командой перемещения по дуге после
изменения программы ................................................................................... 666
c-7
СОДЕРЖАНИЕ
9.18.7
9.18.8
9.18.9
9.18.10
9.18.11
9.18.12
9.18.13
9.18.14
9.18.15
9.18.16
9.19
Приостановка и возобновление с началом в другой команде перемещения по
дуге ...................................................................................................................... 668
Запуск программы с команды перемещения по дуге ...................................... 669
Пошаговое выполнение ..................................................................................... 669
Обратный прогон ................................................................................................ 669
Обратный прогон после отмены ....................................................................... 670
Возобновление из другой строки при обратном прогоне ............................... 670
Логические команды между командами перемещения по дуге ..................... 671
Доступные варианты перемещений .................................................................. 673
Изменение данных позиционирования во время выполнения команды
перемещения по дуге ......................................................................................... 675
Ограничения........................................................................................................ 676
iRCALIBRATION VISION MASTER RECOVERY ..................................... 676
9.19.1
9.19.2
9.19.3
9.20
B-83284RU/04
Краткий обзор функции Vision Master Recovery ............................................. 676
Возможности и ограничения функции Vision Master Recovery ..................... 676
Конфигурация системы для работы функции Vision Master Recovery ......... 677
КРАТКИЙ ОБЗОР KAREL ........................................................................ 677
9.20.1
9.20.2
9.20.3
9.20.4
9.20.5
Описание KAREL ............................................................................................... 677
Особенности........................................................................................................ 678
Настройки перед началом использования KAREL ......................................... 678
Загрузка программы KAREL ............................................................................. 679
Запуск программы KAREL ................................................................................ 679
9.20.5.1
9.20.5.2
9.20.5.3
9.20.5.4
9.20.6
Запуск программы KAREL с экрана SELECT ............................................ 679
Вызов программы KAREL из программы пульта обучения ................... 681
Регистрация макропрограммы ...................................................................... 681
Отображение сообщения программой KAREL........................................... 682
Переменная KAREL и переменная позиционирования KAREL .................... 682
10 ФУНКЦИЯ ПАЛЕТИЗАЦИИ .............................................................. 684
10.1
10.2
10.3
ФУНКЦИЯ ПАЛЕТИЗАЦИИ ..................................................................... 684
КОМАНДЫ ПАЛЕТИЗАЦИИ .................................................................... 686
ОБУЧЕНИЕ ФУНКЦИИ ПАЛЕТИЗАЦИИ ................................................. 688
10.3.1
10.3.2
10.3.3
10.3.4
10.3.5
10.3.6
10.4
ВЫПОЛНЕНИЕ ФУНКЦИИ ПАЛЕТИЗАЦИИ ........................................... 711
10.4.1
10.4.2
10.5
10.6
10.7
Выбор команды палетизации ............................................................................ 688
Ввод исходных данных ...................................................................................... 690
Ввод схемы укладки в режиме обучения ......................................................... 697
Настройка условий схемы траектории ............................................................. 704
Ввод в режиме обучения схемы траектории .................................................... 707
Примечания о вводе функции палетизации в режиме обучения ................... 710
Регистр палетизации .......................................................................................... 712
Управление функцией палетизации через регистр палетизации ................... 714
ИЗМЕНЕНИЕ ФУНКЦИИ ПАЛЕТИЗАЦИИ .............................................. 715
ФУНКЦИЯ ПАЛЕТИЗАЦИИ ДЛЯ РАСШИРЕННЫХ ОСЕЙ .................... 716
ВВОД В РЕЖИМЕ ОБУЧЕНИЯ ВСЕХ ТОЧЕК ПАЛЕТИЗАЦИИ ............ 717
11 ПРИКЛАДНАЯ ФУНКЦИЯ ПУЛЬТА ОБУЧЕНИЯ ............................ 720
11.1
ФУНКЦИИ ЭКРАНА .................................................................................. 720
11.1.1
11.1.2
Экран интернет-браузера ................................................................................... 720
Вложенное окно состояния ............................................................................... 723
11.1.2.1 Дисплей текущего положения ...................................................................... 724
11.1.2.2 Дисплей состояния панели управления оператора ..................................... 724
11.1.2.3 Дисплей состояния сигнала остановки ........................................................ 725
11.1.3
11.1.4
Широкоэкранный режим ................................................................................... 725
Развертывание экрана ........................................................................................ 726
c-8
СОДЕРЖАНИЕ
B-83284RU/04
11.1.5
11.2
РАБОЧИЕ ФУНКЦИИ ............................................................................... 729
11.2.1
11.3
Визуальный редактор ......................................................................................... 730
ФУНКЦИИ НАСТРОЙКИ .......................................................................... 733
11.4.1
11.4.2
11.4.3
11.4.4
11.4.5
11.4.6
11.4.7
11.4.8
11.5
Позиционирования курсора с помощью сенсорной панели ........................... 729
ФУНКЦИИ РЕДАКТИРОВАНИЯ ПРОГРАММЫ...................................... 730
11.3.1
11.4
Масштабирование .............................................................................................. 727
Краткий обзор ..................................................................................................... 733
Цвет фона ............................................................................................................ 733
Настройка экрана HMI ....................................................................................... 734
Избранные меню................................................................................................. 737
Настройка меню верхнего уровня..................................................................... 739
Экраны пользователя ......................................................................................... 742
Настройка сенсорной панели iPendant ............................................................. 744
Хронология ......................................................................................................... 746
ПАНЕЛЬ УПРАВЛЕНИЯ ОПЕРАТОРА ................................................... 746
11.5.1
11.5.2
11.5.3
Краткий обзор ..................................................................................................... 746
Основы работы ................................................................................................... 747
Настройка панелей ............................................................................................. 749
11.5.3.1
11.5.3.2
11.5.3.3
11.5.3.4
11.5.3.5
11.5.3.6
11.5.3.7
11.5.4
A
Экран настройки панели управления оператора......................................... 749
Экран выбора элемента ................................................................................. 751
Настройка элемента ....................................................................................... 751
Настройка условия включения панели ........................................................ 753
Настройка завершения .................................................................................. 754
Сохранение и восстановление значения настройки ................................... 755
Панель регистров ........................................................................................... 756
Ограничение........................................................................................................ 758
ЭКРАННЫЕ/ПРОГРАММНЫЕ КОМАНДЫ...................................... 761
A.1
A.2
A.3
СПИСОК МЕНЮ ....................................................................................... 761
СПИСОК КОМАНД ПРОГРАММЫ ........................................................... 766
КОМАНДЫ ПРОГРАММЫ ........................................................................ 771
A.3.1
A.3.2
A.3.3
A.3.4
A.3.5
A.3.6
A.3.7
A.3.8
A.3.9
A.3.10
A.3.11
A.3.12
A.3.13
A.3.14
A.3.15
A.3.16
A.3.17
A.3.18
A.3.19
A.3.20
Команды перемещения ...................................................................................... 771
Дополнительные команды перемещения ......................................................... 771
Команды регистра и ввода-вывода ................................................................... 774
Строковый регистр, строковые команды ......................................................... 776
Команды со смешанной логикой ...................................................................... 777
Команды FOR/ENDFOR .................................................................................... 778
Команды условного перехода ........................................................................... 778
Команда ожидания ............................................................................................. 779
Команда безусловного перехода ....................................................................... 779
Команды управления программой .................................................................... 780
Другие команды.................................................................................................. 780
Команда условия смещения и пропуска........................................................... 781
Команда настройки системы координат .......................................................... 782
Макрокоманда..................................................................................................... 783
Команды многокоординатного управления ..................................................... 783
Команда выполнения с опережающим просмотром регистра положения .... 783
Команды контроля состояния ........................................................................... 784
Команды группы перемещений ........................................................................ 784
Команда диагностики ......................................................................................... 785
Команды паллетизации (программная опция:J500) ........................................ 786
c-9
СОДЕРЖАНИЕ
B
B-83284RU/04
СПЕЦИАЛЬНЫЕ ОПЕРАЦИИ .......................................................... 787
B.1
РЕЖИМ ЗАПУСКА.................................................................................... 787
B.1.1
B.1.2
B.1.3
B.1.4
B.1.5
B.2
ВЫВЕРКА ................................................................................................. 793
B.2.1
B.2.2
B.2.3
B.2.4
B.2.5
B.3
B.4
B.5
Выверка по шаблону .......................................................................................... 795
Выверка в положении нуля градусов ............................................................... 797
Быстрая выверка ................................................................................................. 799
Выверка одной оси ............................................................................................. 803
Настройка данных выверки ............................................................................... 805
ВЕРСИЯ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ........................................ 807
СОСТОЯНИЕ ОСЕЙ РОБОТА ................................................................ 809
ЭКРАН ДИАГНОСТИКИ ........................................................................... 814
B.5.1
B.5.2
B.5.3
B.5.4
B.6
B.7
B.8
Способы запуска ................................................................................................. 787
Первоначальный запуск ..................................................................................... 788
Контролируемый запуск .................................................................................... 789
Запуск из холодного состояния ......................................................................... 791
Запуск из горячего состояния............................................................................ 792
Схема ................................................................................................................... 814
Сведения о диагностике редуктора .................................................................. 815
Порядок действий ............................................................................................... 815
Каждый пункт ..................................................................................................... 815
ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ БАЗОВОЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ........ 818
НАСТРОЙКА МОДУЛЯ ВВОДА-ВЫВОДА .............................................. 818
НАСТРОЙКА ЛИНИИ FSSB ..................................................................... 822
B.8.1
B.8.2
B.8.3
B.8.4
B.8.5
Определение линии FSSB .................................................................................. 822
Настройка 1 (линия FSSB) ................................................................................. 823
Настройка 2 (общее количество осей на линии FSSB 1) ................................ 823
Настройка 3 (начальная аппаратная ось).......................................................... 823
Примеры настройки ........................................................................................... 824
B.8.5.1
B.8.5.2
B.8.5.3
B.9
B.10
B.11
C
НАСТРОЙКА КАНТОВАТЕЛЯ ................................................................. 826
НАСТРОЙКА РАСШИРЕННОЙ ОСИ ...................................................... 837
НАСТРОЙКА ДОПОЛНИТЕЛЬНОЙ НЕЗАВИСИМОЙ ОСИ................... 847
СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ .......................................................... 856
C.1
C.2
D
Пример 1 ......................................................................................................... 824
Пример 2 ......................................................................................................... 825
Пример 3 ......................................................................................................... 825
ФОРМАТ ТАБЛИЦЫ СИСТЕМНЫХ ПЕРЕМЕННЫХ ............................. 856
СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ ................................................................ 858
СОХРАНЕНИЕ ДАННЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ .................................. 874
D.1
D.2
D.3
D.4
ЖУРНАЛ ДИАГНОСТИКИ ........................................................................ 876
ДАННЫЕ ОБСЛУЖИВАНИЯ ................................................................... 878
ВСЕ РЕЗЕРВНЫЕ КОПИИ ...................................................................... 879
РЕЗЕРВНОЕ КОПИРОВАНИЕ ОБРАЗА ................................................. 882
c - 10
1. ВВЕДЕНИЕ
B-83284RU/04
1
ВВЕДЕНИЕ
В этой главе изложены сведения структуре о руководства.
Содержание главы
1.1 СТРУКТУРА РУКОВОДСТВА
1.1
СТРУКТУРА РУКОВОДСТВА
О настоящем руководстве
РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА FANUC СЕРИИ (КОНТРОЛЛЕР
R-30iB/R-30iB Mate).
В настоящем руководстве изложены правила работы с компактным универсальным роботом
FANUC. Он управляется при помощи контроллера FANUC R-30iB или R-30iB Mate (здесь и далее
— контроллер робота), в котором находится программное обеспечение робота FANUC.
В настоящем руководстве описаны следующие действия, необходимые для манипулирования
заготовками с помощью робота:
•
Настройка системы на перемещение заготовок
•
Управление роботом
•
Создание и изменение программ
•
Исполнение программ
•
Индикация состояния
•
Резервное копирование и восстановление программ.
Как пользоваться настоящим руководством
Каждой операции робота посвящена отдельная глава руководства. Можно обратиться к главам с
описанием требуемых операций.
Глава 1
Введение
Глава 2
Краткий обзор
Глава 3
Настройка системы для
робота
Глава 4
Структура программы
Глава 5
Создание программы
Глава 6
Исполнение программы
Глава 7
Индикация состояния
Глава 8
Файловый ввод-вывод
Глава 9
Утилиты
Глава 10
Функция паллетизации
Инструкции по использованию руководства.
Содержит основную информацию о роботе Описывает базовую конфигурацию
робота и системы для использования робота.
Содержит описание процедур настройки системы для работы с роботом,
включая ввод-вывод, систему координат и исходное положение.
Описывает структуру программы и синтаксис команд программы.
Описываются разработка, создание, изменение, удаление и копирование
программы. Кроме того, в главе приведены описания процедур включения
питания и перемещения робота с использованием толчковой подачи.
Описывает порядок запуска и остановки программы. Содержит описание
режима тестирования, автоматической работы и восстановления после ошибок.
Содержит инструкции по проверке рабочего состояния робота и использованию
индикаторов состояния.
Содержит описание сохранения, считывания и распечатки файла программы
или системного файла.
В главе рассмотрены дополнительные функции, макросы, линейный и
зеркальный сдвиг и т. д.
Описывает настройку и выполнение функции паллетизации
-1-
1. ВВЕДЕНИЕ
B-83284RU/04
Глава 11
Прикладная функция
пульта обучения
Содержит описание настройки и использования прикладной функции пульта
обучения.
Приложение
В приложении приведен перечень меню, экранов, команд программы и сведения
о программе, специальные операции, перечень системных переменных, а также
сведения о сохранении данных исследований.
Идентификация
Версии программного обеспечения приведены в следующих разделах.
Что проверяется
Раздел
B.3 ВЕРСИЯ ПРОГРАММНОГО
ОБЕСПЕЧЕНИЯ
Версия программного обеспечения
Спецификации изделий
Состояния памяти см. в следующих разделах.
Что проверяется
Раздел
7.12 ДИСПЛЕЙ СОСТОЯНИЯ
ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ПАМЯТИ
Состояние памяти
Другие руководства
Имеются следующие руководства.
Контроллер робота РУКОВОДСТВО
ОПЕРАТОРА
(основы работы)
B-83284EN
(данное руководство)
РУКОВОДСТВО
ОПЕРАТОРА
(перечень кодов
сигналов об ошибке)
B-83284EN-1
Дополнительные
функции
РУКОВОДСТВО
ОПЕРАТОРА
B-83284EN-2
Для кого предназначено:
операторы, ответственные за проектирование, внедрение,
эксплуатацию и отладку робототехнической системы на
производстве.
Темы:
функции, операции и процедуры эксплуатации робота.
Процедура программирования, интерфейс и сигнализация.
Использование:
руководство по обучению робота, внедрению и отладке
робота на производстве, разработке приложений.
Темы:
перечни кодов ошибок, причины и решения.
Использование:
установка и активация системы, подключение механической
части к периферийным устройствам и техобслуживание
робота.
Для кого предназначено:
операторы, ответственные за проектирование, внедрение,
эксплуатацию и отладку робототехнической системы на
производстве.
Темы:
описание дополнительных функций программного
обеспечения.
Использование:
руководство по обучению робота, внедрению и отладке
робота на производстве, разработке приложений.
-2-
1. ВВЕДЕНИЕ
B-83284RU/04
Для кого предназначено:
операторы, ответственные за проектирование, внедрение,
эксплуатацию и отладку робототехнической системы на
производстве.
Темы:
описание настройки и эксплуатации программного
обеспечения для дуговой сварки.
Использование:
руководство по обучению робота, внедрению и отладке
робота на производстве, разработке приложений.
Для кого предназначено:
Функции точечной
операторы, ответственные за проектирование, внедрение,
сварки
эксплуатацию и отладку робототехнической системы на
РУКОВОДСТВО
производстве.
ОПЕРАТОРА
Темы:
B-83284EN-4
описание настройки и эксплуатации программного
обеспечения для точечной сварки.
Использование:
руководство по обучению робота, внедрению и отладке
робота на производстве, разработке приложений.
Для кого предназначено:
Функции подачи
операторы, ответственные за проектирование, внедрение,
РУКОВОДСТВО
эксплуатацию и отладку робототехнической системы на
ОПЕРАТОРА
производстве.
B-83284EN-5
Темы:
описание настройки и эксплуатации программного
обеспечения для задач подачи.
Использование:
руководство по обучению робота, внедрению и отладке
робота на производстве, разработке приложений.
Темы:
РУКОВОДСТВО ПО
установка и активация системы, подключение механической
ТЕХНИЧЕСКОМУ
части к периферийным устройствам и техобслуживание
ОБСЛУЖИВАНИЮ
B-83195EN (для R-30iB), робота.
B-83525EN (для R-30iB
Mate)
РУКОВОДСТВО
Темы:
ОПЕРАТОРА
установка и активация робота, подключение механической
части к роботу и техобслуживание робота.
Использование:
руководство по установке, активации, подключению и
техническому обслуживанию.
Контроллер робота Функции дуговой сварки
РУКОВОДСТВО
ОПЕРАТОРА
B-83284EN-3
Механическая
часть
-3-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
2
B-83284RU/04
КРАТКИЙ ОБЗОР
В настоящей главе продемонстрирована базовая конфигурация робототехнической системы
FANUC и кратко описываются функции каждого компонента.
Содержание главы
2.1 ПРИКЛАДНОЕ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ИНСТРУМЕНТА
2.2 РОБОТ
2.3 КОНТРОЛЛЕР
Робототехническая система FANUC состоит из программного обеспечения инструмента для
перемещения заготовок, механической части самого робота (роботы серии FANUC) и контроллера
робота.
Робот FANUC обладает превосходными эксплуатационными характеристиками как при
перемещении, так и при сварке.
Прикладное программное обеспечение инструмента
Прикладное программное обеспечение инструмента — это пакет программ для всех видов
манипуляций робота, установленный на контроллер робота. Любая работа может выполняться
путем указания меню и команд с пульта обучения. Программное обеспечение инструмента для
перемещения заготовок содержит команды для управления роботом, кистями, дистанционного
управления контроллерами и другими периферийными устройствами.
Имеется возможность управления вводом-выводом между дополнительной осью или контроллером
и другим периферийным устройством. К прочим периферийным устройствам относятся
контроллеры и датчики производственной ячейки.
Робот
Робот оснащен интерфейсом кисти или другого рабочего органа, позволяющим управлять его
работой. Робот FANUC идеально подходит для перемещения заготовок.
Контроллер
Контроллер робота подает питание для функционирования механического привода.
Программное обеспечение инструмента для перемещения заготовок установлено на контроллере и
служит для управления пультом обучения, панелью оператора и внешними периферийными
устройствами.
Периферийные устройства, включая удаленные контроллеры, используются для создания системы
транспортировки заготовок.
•
Удаленные контроллеры предназначены для управления контроллером робота.
•
Кисти, датчики и прочие устройства работают с применением устройств ввода-вывода и
последовательного интерфейса.
На рис. 2 показана типовая робототехническая система для перемещения заготовок. Система
состоит из робота, контроллера робота и периферийных устройств.
-4-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
Робот
Конвейер
Контроллер
робота
Удаленный
контроллер
Робот
Контроллер робота
Рис. 2 Сборочная система для автомобильных дверей
2.1
ПРИКЛАДНОЕ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ
ИНСТРУМЕНТА
Прикладное программное обеспечение инструмента разработано специально для выполнения операций
перемещения заготовок. Прикладное программное обеспечение инструмента хранится в роботе и
позволяет:
•
настроить робот на различные задачи
•
создать программу
•
провести пробное выполнение программы
•
выполнить программу в автоматическом режиме
•
отобразить или проверить состояние
При включении дополнительных функций систему можно расширить, что позволяет увеличить
количество функций управления.
2.1.1
Настройка системы
Прикладное программное обеспечение инструмента снабжено интерфейсом для задания параметров
работы системы перемещения заготовок. (порядок настройки робототехнической системы см. в главе 3).
При помощи прикладного программного обеспечения инструмента можно управлять кистями,
удаленным контроллером и другими внешними устройствами. Перед началом работы следует задать
следующее: ввод из кисти и вывод на кисть, а также прочие периферийные устройства, координатную
систему, интерфейс связи и автоматический режим.
2.1.2
Толчковая подача робота
Толчковая подача робота — это операция перемещения робота на необходимое расстояние вводом
команд на пульте обучения вручную. При обучении команде перемещения в программе робот
перемещается в конечное положение толчковой подачей, после чего данное положение записывается.
(описание толчковой подачи робота см. в подразделе 5.2.3).
2.1.3
Программа
Программа содержит команды перемещения, команды ввода-вывода, команды регистров и команды
перехода (описание структуры программы см. в главе 4). Каждой команде назначается номер оператора.
Выполнение работы осуществляется путем последовательного исполнения команд.
Для создания или корректировки программы используется пульт обучения (описание создания
программы см. в главе 5). Программа состоит из следующих команд. На рис. 2.1.3 показана простейшая
программа для перемещения заготовок.
-5-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
B-83284RU/04
Команда перемещения: переместить инструмент в конечное положение в пределах рабочего
диапазона.
Дополнительная команда перемещения: во время движения выполнить дополнительную
(специфическую) операцию.
Команда регистра: поместить (загрузить) числовые данные в регистр.
Команда регистра положения: поместить (загрузить) данные положения в регистр.
Команда ввода-вывода: передать или принять сигнал на периферийное устройство или от него.
Команда перехода: изменить порядок выполнения команд программы.
Команда ожидания: приостановить исполнение программы до выполнения определенного условия.
Команда вызова подпрограммы: вызов и исполнение подпрограммы.
Макрокоманда: вызов и исполнение заданной программы.
Команда паллетизации: паллетизация изделий.
Команда конца программы: завершение выполнения программы.
Команда комментария: добавить комментарий в текст программы.
Прочие команды
Program
name
Имя
программы
Команды
программы
Program instructions
SAMPLE1
1/9
Line
number
Номер
строки
Команда
Motion
instruction
перемещения
Макрокоманда
Macro
instruction
Команда
конца
End
instruction
Символ
концаend
программы
Program
symbol
1: J P[1] 100% FINE
2: HAND1CLOSE
3: J P[2] 70% CNT50
4: L P[3] 500mm/sec CNT10
5: HAND1OPEN
6: L P[4] 500mm/sec CNT10
7: HAND1CLOSE
8: END
[End]
POINT
TOUCHUP
>
Рис. 2.1.3 Программа робота
2.1.4
Пробный запуск (пробный рабочий цикл)
После настройки системы и написания программы произведите ее пробный рабочий цикл в режиме
пробного выполнения, чтобы убедиться в нормальной работе программы (пробный запуск, см. в
разделе 6.3).
Пробный рабочий цикл — это один из важных этапов создания корректно работающей программы.
Перед запуском в автоматическом режиме проведите пробный рабочий цикл для написанной
программы.
2.1.5
Автоматический режим (выполнение работы)
Автоматический режим (выполнение работы) — это заключительный этап выполнения программ.
В автоматическом режиме выполняются следующие действия.
•
Заданные программы запускаются одна за другой (об автоматическом режиме работы см. в
разделах 3.8 и 6.6).
•
Во время работы в автоматическом режиме данные позиционирования могут корректироваться
(коррекция позиционирования в ходе выполнения, раздел 6.7).
•
Обработка приостанавливается, затем отменяется или продолжается (сведения об останове
программы см. в разделе 6.1).
-6-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
2.2
РОБОТ
Робот — это механизм, состоящий из осей и рычагов, приводимых в действие сервоприводами.
Точка, в которой соединяются рычаги — это шарнир или ось.
Оси J1, J2 и J3 — основные. Базовая конфигурация робота зависит от того, как функционирует
каждая основная ось: как линейная ось или ось поворота.
Оси запястья используются для перемещения рабочего органа (инструмента), установленного на
фланце запястья. Само запястье может вращаться относительно одной оси запястья, а рабочий орган
— вращаться относительно другой оси запястья.
J4
＋
＋
J3
J5
＋
J6
-
-
＋
-
J2
＋
＋
J1
-
Рис. 2.2 (а). Основные оси и оси запястья
Рис. 2.2 (б). Кисть с пальцами
Рис. 2.2 (в). Кисть с присосками и без пальцев
-7-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
2.3
B-83284RU/04
КОНТРОЛЛЕР
Контроллер робота состоит из блока питания, блока интерфейса пользователя, блока управления
перемещением, блока памяти и блока ввода-вывода.
Для работы с контроллером используется пульт обучения и панель оператора.
Схема управления работой управляет сервоусилителем, который приводит в движение все оси
робота, включая и дополнительные оси, с помощью печатной платы основного ЦП
Блок памяти может хранить программы и данные, сохраненные пользователем в
энергонезависимой ОЗУ на системной плате с центральным процессором.
Блок ввода-вывода связывает контроллер с периферийными устройствами, принимая и передавая
сигналы по кабелю канала ввода-вывода и соединительному кабелю периферийных устройств.
Сигнал дистанционного ввода-вывода используется для связи с удаленным контроллером.
Контроллер
Robot controller
робота
Панельpanel
Operator
управления
оператора
Трехпозиционный
Three mode switch
переключатель
Пульт
Teachобучения
pendant
Рис. 2.3 (а). Контроллер робота R-30iB
-8-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
Teach
pendant
hook
Крюк
пульта
обучения
(option)
(дополнительно)
Панель
управления
оператора
Operator
panel
Пульт
Teachобучения
pendant
(iPenda
nt)
(iPendant)
Выключатель
Breaker
Порт USB
USB(дополнительно)
port (option)
Рис. 2.3 (б). Контроллер робота R-30iB Mate
Схема контроллера зависит от модели робота и системы, которой контроллер управляет. Подробнее
см. в РУКОВОДСТВЕ ПО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ КОНТРОЛЛЕРА РОБОТОВ FANUC СЕРИИ
R-30iB (B-83195EN) или РУКОВОДСТВЕ ПО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ КОНТРОЛЛЕРА
РОБОТОВ FANUC СЕРИИ R-30iB Mate (B-83525EN).
2.3.1
Пульт обучения
Пульт обучения представляет собой устройство для взаимодействия оператора с прикладным
программным обеспечением инструмента. Пульт обучения соединен кабелем с печатной платой в
контроллере.
С помощью пульта обучения можно выполнять следующие операции:
•
Толчковая подача робота
•
Создание программы
•
Пробный рабочий цикл
•
Рабочее выполнение программы
•
Проверка состояния
Пульт обучения включает в себя следующие компоненты:
•
ЖК-дисплей 640 x 480 пикселей
•
2 индикатора
•
68 клавиш
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Оператор пульта обучения должен использовать такие перчатки, которые не
послужат причиной ошибок в работе.
Имеются также следующие переключатели.
-9-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
Таблица 2.3.1 (а). Переключатели на пульте обучения
Выключатель пульта обучения
Переключатель аварийной
блокировки
Кнопка аварийной остановки
Включает или выключает пульт обучения. Если пульт обучения
выключен, невозможно выполнять толчковую подачу, ввод программы
или пробный рабочий цикл.
Переключатель аварийной блокировки используется как включающее
устройство. Если пульт обучения включен, этот переключатель
разрешает перемещение робота только пока оператор держит пульт в
руках. Если отпустить этот переключатель или, наоборот, нажать на него
очень сильно, робот немедленно остановится.
При нажатии кнопки аварийной остановки робот незамедлительно
остановится (более подробную информацию см. в разделе «Типы
остановки робота» правил техники безопасности).
Emergencyостановки
Кнопка аварийной
stop button
ВыключаTeach pendant
enable
switch
тель
пульта
обучения
ПереключаDeadman
тель
switch
аварийной
блокировки
Рис. 2.3.1 (а). Переключатели на пульте обучения
- 10 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
На рисунке 2.3.1 (б) показан пульт обучения.
i key i
Клавиша
Клавиша изменения
Screen фокуса
focus change/
экрана/
Screen
split key экрана
разделения
Group
key
Клавиша
GROUP
Клавиша
Diagnose / Help key
диагностики/справки
Функции этих клавиш зависят
варианта
These от
keys
depend применения.
on an application.
Приведена раскладка клавиатуры
для
обрабатывающего
инструмента.
This is the key sheet for handling tool.
Раскладки для других вариантов
About the применения
key sheet for other applications,
см. в соответствующих руководствах.
plese refer to the manual for each application.
Рис. 2.3.1 (б). Пульт обучения
Клавиши на пульте обучения
На пульте обучения есть следующие клавиши:
•
Клавиши, связанные с меню
•
Клавиши, связанные с толчковой подачей
•
Клавиши, связанные с выполнением
•
Клавиши, связанные с редактированием
•
Прочие клавиши
- 11 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
Таблица 2.3.1 (б). Клавиши, связанные с меню
Клавиша
Назначение
Функциональная клавиша (F) — выбор меню функций в
последней строке экрана.
Клавиша следующей страницы — переключение меню
функциональных клавиш на следующую страницу.
Клавиша MENU — отображение экранного меню.
Клавиша FCTN — отображение меню функций.
Клавиша SELECT — отображение экрана выбора
программы.
Клавиша EDIT — отображение экрана редактирования
программы.
Клавиша DATA — отображение экрана данных программы.
Клавиши TOOL1 и TOOL2 — отображения экранов
инструмента № 1 и № 2.
Клавиша MOVE MENU — перемещение робота в исходное
положение. Создайте программу, которая перемещает
робот в исходное положение, и назначьте эту программу
макрокоманде так, чтобы ее было можно запустить
клавишей MOVE MENU.
Клавиша SET UP — отображение экрана настройки.
Клавиша STATUS — отображение экрана состояния.
Клавиша I/O — отображение экрана ввода-вывода.
Клавиша POSN — отображение экрана текущего положения.
Если экран пульта обучения разделен, нажатие на эту кнопку
изменяет рабочий экран. Если нажать эту клавишу
одновременно с клавишей Shift, отобразится меню
разделения экрана.
При нажатии на эту кнопку отображается экран подсказки.
Если нажать эту клавишу одновременно с клавишей Shift,
отобразится экран ошибки.
Нажатие на эту кнопку поочередно изменяет текущую группу
перемещений и выбранную подгруппу следующим образом:
G1, G1S, G2, G2S, G3, ... G1. Если нажать на клавишу с
цифрой, соответствующей номеру требуемой группы,
удерживая клавишу GROUP, будет выбрана сразу
требуемая группа перемещений. При нажатии клавиши 0 и
GROUP, увеличится номер подгруппы в выбранной группе.
Клавиши TOOL 1, TOOL 2 и MOVE MENU — это зависимые от назначения робота клавиши пульта
обучения, используемые для управления инструментами. Функции клавиш, зависящих от варианта
применения, различаются.
- 12 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
Клавиша группы работает только при наличии опции программного
обеспечения с множеством групп перемещений (J601) или опции
программного обеспечения управления расширенной осью (J518), а также
если настроена расширенная или независимая ось.
Таблица 2.3.1 (в). Клавиши, относящиеся к толчковой подаче
Клавиша
Назначение
Клавиша SHIFT используется для выполнения толчковой
подачи робота, обучения данным позиционирования и
запуска программы. Правая и левая клавиши Shift
работают одинаково.
Клавиши толчковой подачи действуют, пока нажата
клавиша Shift. Они используются для толчковой подачи.
Клавиши J7 и J8 используются для толчковой подачи по
расширенной оси в пределах одной группы перемещений.
Если число осей робота меньше 6, не используемые для
толчковой подачи робота клавиши также выполняют
подачу по расширенной оси.
Например, если количество осей робота равно 5, клавиши
J6, J7 и J8 используются для толчковой подачи по
расширенной оси.
Функцию клавиш J7 и J8 можно изменить. См. «Настройка
клавиш толчковой подачи J7, J8» в разделе «5.2.3,
Перемещение робота толчковой подачей».
Клавиша COORD — выбор координатной системы для
ручной подачи (толчковой). При каждом нажатии клавиши
COORD выбирается следующий тип толчковой подачи в
следующем порядке: JOINT, JGFRM, World frame, TOOL,
USER. Если нажать эту клавишу одновременно с
клавишей Shift, отобразится меню толчковой подачи для
изменения системы координат.
Клавиша коррекции используется для регулировки
коррекции скорости подачи. С каждым нажатием на эту
клавишу выбирается следующая величина коррекции из
списка: VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%, 100% (изменение
величины на 1% за 5% или менее и изменение величины
5% на 5% или более).
Таблица 2.3.1 (г). Клавиши, связанные с выполнением
Клавиша
Назначение
Клавиши FWD и BWD (+ клавиша SHIFT) — запуск
программы. Если клавишу SHIFT отпустить во время
исполнения программы, исполнение остановится.
Нажатие клавиши HOLD вызывает останов программы.
Клавишей STEP выбирается пошаговое или непрерывное
пробное выполнение.
- 13 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
Таблица 2.3.1 (д). Клавиши, связанные с редактированием
Клавиша
Назначение
Клавиша PREV восстановить последнее состояние. В
некоторых случаях экран может не сразу вернуться в
предыдущее состояние.
Клавиша ENTER ввод числа или выбор меню.
Клавиша BACK SPACE удалить символ или цифру сразу
слева от курсора.
Клавиша курсора перемещает курсор.
Курсор — это выделенная подвижная часть на экране
пульта обучения. Курсор принимает участие в операциях
(ввод или изменение значения или содержания),
выполняемых клавишами пульта обучения.
Клавиша ITEM — переместить курсор в строку с указанным
номером.
Таблица 2.3.1 (е). Прочие клавиши
Клавиша
Назначение
Клавиша i используется в сочетании с другими клавишами.
Нажатие на следующие клавиши одновременно с клавишей
i выводит расширенное меню этих клавиш.
•
Клавиша MENU
•
Клавиша FCTN
•
Клавиша EDIT
•
Клавиша DATA
•
Клавиша POSN
•
Клавиша JOG
•
Клавиша DISP
Индикаторы на пульте обучения
На пульте обучения есть следующие индикаторы.
POWER
FAULT
Рис. 2.3.1 (в). Индикаторы на пульте обучения
Таблица 2.3.1 (ж). Индикаторы на пульте обучения
Светодиод
POWER
FAULT
Описание
Светодиод POWER (питание) отображает состояние питания контроллера.
Светодиод FAULT (отказ) указывает на то, что имеется сигнал об ошибке.
- 14 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
Сенсорная панель
В качестве дополнения пульт обучения комплектуется сенсорной панелью. Сенсорная панель
доступна для следующих экранов. Имейте в виду, что не все операции можно выполнить при
помощи сенсорной панели.
•
Экран панели управления, экран браузера (веб-браузер), экран подокна состояния
•
Программная клавиатура
•
Переключение экранов (при отображении нескольких экранов переход на нужный экран
осуществляется касанием к нужному экрану)
•
Программные кнопки F1 – F5 в нижней части экрана
Нажатия на сенсорную панель сопровождаются звуковым сигналом. Чтобы отключить звуковой
сигнал, измените значение системной переменной $UI_CONFIG.$TOUCH_BEEP с TRUE на FALSE
и выполните перезапуск (отключите и включите питание).
ПРИМЕЧАНИЕ
• Если на сенсорную панель одновременно в двух или более местах, она
может некорректно распознать место касания. Касайтесь на сенсорной
панели одновременно только одного места.
• Если сенсорная панель неисправна, она может не правильно распознавать
место касания оператором. Не используйте сенсорную панель для ввода
операций, которые могут повлиять на безопасность системы.
• Касайтесь сенсорной панели пальцами или специальной ручкой для работы
с сенсорной панелью. Если использовать острые предметы, такие как
обыкновенные ручки, можно повредить сенсорную панель.
• Если отображается следующее диалоговое окно на экране пульта обучения,
вероятна неисправность сенсорной панели. Отключите контроллер робота и
замените пульт обучения.
Окно состояния
Окно в верхней части экрана пульта обучения называется окном состояния. В этом окне
отображаются восемь программных светодиодов, сигналы об ошибке, а также значение коррекции.
Каждый программный светодиод «включен», если отображается вместе со значком, или
«выключен», если отображается без значка.
- 15 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
Рис. 2.3.1 (г). Окно состояния на пульте обучения
Таблица 2.3.1 Описание программных светодиодов
Светодиоды
(верхний — вкл.,
нижний — выкл.)
Описание
Busy
Указывает, что робот работает.
Step
Указывает, что робот находится в пошаговом режиме работы.
Hold
Указывает, что нажата клавиша кнопка HOLD или поступает сигнал ожидания
HOLD.
Fault
Указывает, что выдается сигнал об ошибке.
Run
Указывает, что выполняется программа.
I/O
Светодиод, зависящий от варианта использования.
Это пример светодиода инструмента перемещения заготовок.
Prod
Светодиод, зависящий от варианта использования.
Это пример светодиода инструмента перемещения заготовок.
TCyc
Светодиод, зависящий от варианта использования.
Это пример светодиода инструмента перемещения заготовок.
- 16 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
Экран дисплея пульта обучения
Экран ЖК-дисплея (жидкокристаллический дисплей) отображает данные прикладного ПО
инструмента, как показано на рисунке 2.3.1 (д). Для эксплуатации робота выберите экран,
соответствующий заданной функции. Экран выбирается через экранные меню, показанные на
рисунке 2.3.1 (е).
Система
координат
ручной
Manual-feed
coordinate
system (jog type)
Номер
текущей
строки
Current
line number
подачи
(тип
толчковой
подачи) Выключение «пульт обучения
Indicate
current
jog
type.
Указывает
номер
строки
в
Indicate the number of the line
выполняемой
in the programпрограмме.
being executed.Указывает текущий тип
вперед/назад»
TP forward/backward disable
толчковой подачи.
Выполняемая
«FBD»
пульт
Program
which
is
FBD isотображается,
displayed whenесли
the teach
программа
обучения
включен
и настройки
being executed
pendant
is
enable
and
is
set
so
that
FBD
запуск
с пульта
start from teach
pendant
is
30% запрещают
Редактируемая
SAMPLE1 Line 1 T1 PAUSED JOINT
обучения.
prohibited.
Program
which
программа
SAMPLE1
Коррекция
скорости подачи
is being edited
Feedrate override
1/6
Клавиша
ручной
The override
key коррекции
specifies the
задает
процент
максимальной
1: J P[1] 100% FINE
percentage
of theотmaximum
скорости
feedrate. подачи.
2: J P[2] 70% CNT50
Номер
строки
Line
number
Символ конца
Program
end
программы
symbol
3: L P[3] 1000cm/min CNT50
4: L P[4] 500cm/min FINE
5: J P[1] 100% FINE
[End]
Состояние
Execution выполнения
status
Отображает
состояние
Indicates ABORTED,
PAUSED,
ABORTED,
PAUSED или
or RUNNING.
RUNNING.
Current line
and total
number
Текущая
строка
и общее
of linesстрок
число
Indicates the
number
of the
Указывает
номер
строки
в line in
the program being
executed or
выполняемой
или редактируемой
edited and the
total number
of
программе
и общее
количество
program.
lines in
the current
строк
в текущей
программе.
Enter value or press ENTER
[CHOICE] POSITION
Сообщение подсказки
Promptingдля
message
Приглашает
ввода данных оператором.
Prompts
the
operator
to enter
data. The message
Сообщение изменяется
в зависимости
от
depends on экрана
the selected
screen and the
position of
выбранного
и положения
курсора.
the cursor.
Меню функциональных клавиш
Functionярлыки
key menu
Отображает
функциональных клавиш. Меню изменяется в
Indicates the
key labels.
menu depends
on the
selected
зависимости
отfunction
выбранного
экранаThe
и положения
курсора.
Текст,
screen and the
position of the
cursor.
Labels including
[] shows
that
заключенный
в квадратные
скобки
[ ], показывает,
что при
выборе
theметки
selection
menu isменю
displayed
when this label is selected.
этой
откроется
выбора.
Рис. 2.3.1 (д). Экран редактирования программы
Меню
Меню используются для работы с пультом обучения. Меню экранов выбирается клавишей MENU а
меню функций выбирается клавишей FCTN. Меню верхнего уровня выбирается сочетанием
клавиш i и MENU.
На рис. 2.3.1 (е), рис. 2.3.1 (ж) и рис. 2.3.1 (з) показаны меню экранов, меню верхнего уровня и меню
функций соответственно. На рис. 2.3.1 (i) показано меню быстрого доступа.
-
Меню экранов
Меню экранов используется для выбора экрана. Меню экранов содержит следующие опции
(перечень всех меню приведен в приложении A.1). Для отображения меню экранов нажмите
клавишу MENU на пульте обучения.
MENU 1
1 UTILITIES
2 TEST CYCLE
3 MANUAL FCTNS
4 ALARM
5 I/O
6 SETUP
7 FILE
8
9 USER
0 --NEXT --
MENU 2
1 SELECT
2 EDIT
3 DATA
4 STATUS
5 4D GRAPHICS
6 SYSTEM
7 USER2
8 BROWSER
9
0 -- NEXT --
Страница 1
Страница 2
Рис. 2.3.1 (е). Меню экранов
- 17 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
Рис. 2.3.1 (i) Меню экранов
Позиция
UTILITIES
TEST CYCLE
MANUAL FCTNS
ALARM
I/O
SETUP
FILE
USER
SELECT
EDIT
DATA
STATUS
4D GRAPHICS
SYSTEM
USER2
BROWSER
-
Описание
Экран утилит используется для управления различными функциями.
Экран пробного цикла используется для задания данных для пробного выполнения.
Экран ручного управления используется для выполнения макрокоманд.
Экран хронологии сигналов об ошибке показывает хронологию и информацию о
сигналах об ошибке.
Экран ввода-вывода используется для отображения и настройки ручного вывода,
моделируемого ввода-вывода и назначения сигналов.
Экран настройки используется для настройки системы.
Экран файлов используется для чтения или сохранения файлов.
Экран пользователя отображает сообщения пользователя.
Экран выбора программы используется для отображения списка или создания
программ.
Экран редактирования программ используется для корректировки и выполнения
программы.
Экран данных программы отображает значения в регистрах, регистрах положения,
строковых регистрах и регистрах паллеты.
Экран состояния отображает состояние системы.
На этом экране выводится трехмерное изображение робота и данные о текущем
положении робота.
Экран системы используется для задания системных переменных и их выверки.
Этот экран отображает сообщения, выдаваемые программами KAREL.
Этот экран используется для просмотра веб-страниц в сети.
Меню верхнего уровня
Меню верхнего уровня используется для выбора экрана. Чтобы отобразить меню верхнего
уровня, нажмите и удерживайте клавишу i и нажмите MENU на пульте обучения.
Касанием значка на сенсорной панели (при наличии), или путем ввода номера с клавиатуры в
поле слева вверху около значка можно отобразить соответствующий экран. В меню верхнего
уровня можно назначить до 9 значков.
Можно создать до 10 меню верхнего уровня. Переключение между меню верхнего уровня
осуществляется с помощью функциональных клавиш. Меню верхнего уровня для работы,
обучения, настройки и первоначальной настройки можно создать заблаговременно (см.
«11.4.5, Настройка меню верхнего уровня»).
Чтобы отключить меню верхнего уровня, измените значение системной переменной
$UI_CONFIG.$ENB_TOPMENU с TRUE на FALSE.
Рис. 2.3.1 (ж). Меню верхнего уровня
- 18 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
- Меню функций
Меню функций используется для выполнения разных функций. (перечень всех меню приведен в
приложении A.1). Для отображения меню функций нажмите клавишу FCTN на пульте обучения.
FUNCTION 1
1 ABORT (ALL)
2 Disable FWD/BWD
3 CAHNGE GROUP
4 TOGGLE SUB GROUP
5 TOGGLE WRIST JOG
6
7 RELEASE WAIT
8
9
0 -- NEXT --
FUNCTION 2
1 QUICK/FULL MENUS
2 SAVE
3 PRINT SCREEN
4 PRINT
5
6 UNSIM ALL I/O
7
8 CYCLE POWER
9 ENABLE HMI MENUS
0 -- NEXT --
Страница 1
Страница 2
FUNCTION 3
1 REFRESH PANE
2
3
4
5
6
7 Diagnostic log
8 Del Diag Log
9
0 -- NEXT --
Страница 3
Рис. 2.3.1 (з). Меню функций
Таблица 2.3.1 (j) Меню функций
Позиция
ABORT (ALL)
Disable FWD/BWD
CHANGE GROUP
TOGGLE SUB GROUP
TOGGLE WRIST JOG
RELEASE WAIT
QUICK/FULL MENUS
SAVE
PRINT SCREEN
PRINT
UNSIM ALL I/O
CYCLE POWER
ENABLE HMI MENUS
REFRESH PANE
Diagnostic log
Del Diag Log
Описание
Функция ABORT (отмена) отменяет исполняемую или
приостановленную программу.
Функция Disable FWD/BWD (выкл. вперед/назад), включает или
выключает запуск программы с пульта обучения.
Изменяет группу операций для толчковой подачи. Отображается только
если задано несколько групп.
Функция TOGGLE SUB GROUP (переключение подгруппы) переключает
толчковую подачу со стандартных осей робота на расширенные оси и
обратно.
Функция TOGGLE WRIST JOG (переключения толчковой подачи
запястья) переключает подачу между режимами подачи с контролем
ориентации и шарнирного перемещения запястья, при котором
ориентация запястья не поддерживается.
Пропуск команды ожидания, выполняемой в настоящий момент. При
выключении состояния ожидания, выполнение программы временно
останавливается в строке, следующей за командой ожидания.
Функция QUICK/FULL MENUS переключают вид меню с обычного
экранного меню к меню быстрого доступа и обратно.
Функция выполняет сохранение данных текущего экрана на внешнем
запоминающем устройстве.
Функция PRINT SCREEN печатает только видимые данные текущего
экрана.
Функция PRINT печатает все данные текущего экрана, включая те,
которые становятся видны при прокрутке.
Отменяет моделируемые настройки всех сигналов ввода-вывода.
Выполняет перезапуск (выключение и включение питания).
Используется для отображения меню HMI (справочная информация) при
нажатии клавиши MENU.
Перезагрузка данных в активном окне
Сохранить данные в журнал на внешнем устройстве в случае
возникновения проблем с контроллером. Эту операцию следует
выполнять до отключения питания контроллера.
Удалить сохраненные диагностические данные.
Перезагрузка
В данный момент есть возможность выполнить перезагрузку (выключить и включить питание)
клавишей FCTN.
- 19 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
- Условие
•
Пульт обучения включен.
- Действия
1
2
3
Нажмите клавишу FCTN.
Выберите CYCLE POWER.
Появится следующий экран.
This will cycle power.
Are you sure？
[ NO ]
4
YES
Выберите YES и нажмите ENTER.
- Меню быстрого доступа
Если выбрано меню быстрого доступа настройках QUICK/FULL MENUS в FUNCTIONS,
пространство экрана для отображения данных выбранных экранов ограничивается. Отображаемые
экраны зависят от прикладного программного обеспечения инструмента. При работе с ПО
транспортировочного инструмента доступны следующие экраны.
•
ALARM — сигналы об ошибке хронология сигналов об ошибке
•
UTILITIES — экран подсказки
•
Экран TEST CYCLE
•
DATA — экран регистра и регистра положения
•
Экран MANUAL FCTNS
•
Экран I/O/ Digital I/O, Group I/O, Robot I/O
•
STATUS — экраны программы, оси, идентификатора версии, истории выполнений, памяти
•
Экраны Tool 1, Tool 2
•
Экраны USER, USER2
•
SETUP — экраны выбора координатных систем, пароля
•
4D GRAPHICS — экраны отображения четырехмерной модели, дисплея положения
•
BROWSER — экраны браузера, настройки панели
QUICK 1
1 ALARM
2 UTILITY
3 TEST CYCLE
4 DATA
5 MANUAL FCTNS
6 I/O
7 STATUS
8
9 USER
0 -- NEXT --
QUICK 2
1 Tool1
2 Tool2
3 SETUP
4
5 4D GRAPHICS
6
7 USER2
8 BROWSER
9
0 -- NEXT --
Страница 1
Страница 2
Рис. 2.3.1 (i) Меню быстрого доступа
- 20 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
1 Экран выбора программы можно отобразить при помощи клавиши SELECT.
Но единственной доступной функцией будет выбор программы.
2 Экран редактирования программы можно отобразить при помощи клавиши
EDIT. Но будут доступны только функции изменения положений и скоростей.
Разделение экрана
Нажатие клавиши
вместе с клавишей SHIFT вызывает следующее экранное меню.
DISPLAY 1
1 Single
2 Double
3 Triple
4 Status/Single
5 Single Wide
6 Double Horizontal
7 Triple Horizontal
8 Help/Diagnostics
9 EDIT<-->EDIT
0 -- NEXT --
DISPLAY 2
1 Menu History
2 User Views
3 Menu Favorites
4 Related Views
5 Maximize/Restore
6 Zoom
7
8
9
0 -- NEXT --
Страница 1
Страница 2
Рис. 2.3.1 (j) Меню разделения экрана
Таблица 2.3.1 Описание меню разделения экрана
Позиция
Single
Double
Triple
Status/Single
Signal Wide
Double Horizontal
Triple Horizontal
EDIT<-->EDIT
Menu History
User Views
Menu Favorites
Related Views
Maximize/Restore
Zoom
Описание
На экране отображается только один элемент данных. Экран не разбит.
Разбивает экран на правый и левый экраны.
Разбивает правый экран на верхнюю и нижнюю часть экрана и отображает три экрана.
Разбивает экран на правый и левый экраны. Правый экран немного больше, чем левый
экран, и подокно состояния со значками отображается на левом экране.
Может отображаться до 76 символов в строке и до 20 строк.
Разбивает экран на верхний и нижний экраны.
Разбивает верхний экран на правый и левый экраны и отображается три экрана.
При отображении нескольких экранов осуществляется переключение редактируемой
программы.
Отображается список из последних 8 меню. Можно вывести на экран выбранные меню
из списка.
Отображается список зарегистрированных пользовательских видов. Пользовательские
виды можно изменять, выбрав вид из списка.
Отображается список зарегистрированных меню. Меню можно изменять, выбрав их из
списка.
При регистрации экрана, связанного с текущим зарегистрированным экраном, он
отображается в подменю, и можно отобразить выбранный экран.
Если экран разделен, активный экран переходит в полноэкранный режим и
возвращается в исходное состояние.
Позволяет увеличить символ на выделенном экране и вернуть в исходное состояние.
Ограничения
•
•
Одновременно в разделенных окнах можно отображать два или три экрана редактирования
программ.
Однако, выполнить можно только программу в левом окне. Чтобы выполнить программу,
открытую в левом окне на пульте обучения, выберите левое окно в качестве текущего
активного окна.
Некоторые экраны, такие как экран интерактивной доработки, невозможно отобразить
одновременно в разных окнах.
- 21 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
Рис. 2.3.1 (k) Пример отображения двойного экрана
Рис. 2.3.1 (l) Пример отображения тройного экрана
Рис. 2.3.1 (m) Пример отображения одного экрана/экрана состояния
- 22 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
Если объем свободной памяти в DRAM недостаточен, экраны не
разделяются, и выдается сигнал об ошибке «TPIF-142 Menu limit exceeded».
В случае возникновения ошибки «TPIF-142 Menu limit exceeded» проверьте
остаток временной памяти на экране состояния памяти.
Изменение экрана выполнения операции
Нажатие клавиши
поочередно переключает рабочий экран. Строка заголовка экрана, в
котором можно работать, отображается синим цветом, а рамка экрана отображается красным
цветом.
Меню значков
При отображении всплывающего окна после нажатия клавиши MENU, DISP или FCTN, в нижней
части экрана также отображается меню значков с ярлыками операций. Пользуясь меню значков
можно выбирать избранные окна и быстро выполнять требуемые операции настройки окон.
Клавиша
MENU
Клавиша
DISP
Клавиша
FCTN
Нажмите
клавишу
…
Press a MENU
key MENU
…
Меню
значков
Следующая
страница
Выход
Рис. 2.3.1 (n) Меню значков
Если на пульте обучения имеется дополнительная сенсорная панель,можно выбрать значок
касанием. Если пульт обучения без сенсорного экран, можно выбрать значок функциональными
клавишами, клавишами PREV или NEXT, расположенными под значками.
- 23 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
В правом углу меню отображается значок следующей страницы, который позволяет перейти к
последующим пунктам меню. В левом углу меню значков отображается значок выхода,
позволяющий покинуть это меню.
（A）Меню значков для избранного экрана
После нажатия клавиши MENU отображается меню значков для избранных экранов. В меню
значков можно выбрать необходимый значок и открыть избранный экран.
К общему
To setting
экрану
general
screen
настроек
К экрану выбора
To select screen
К
Toэкрану
data
регистра
register
данных screen
К экрану
To I/O
цифрового
digital screen
ввода-вывода
К экрану текущего
To current
положения
position screen
Рис. 2.3.1 (o) Меню значков для избранного экрана
При настройках по умолчанию меню значков не имеет привязанных экранов. Чтобы
зарегистрировать ярлык для вызова избранного экрана, откройте этот экран и удерживайте значок в
меню в течение не менее 4 секунд. После этого значок будет зарегистрирован в указанном месте
меню и привязан к избранному экрану. Если пульт обучения не имеет сенсорной панели, нажмите и
удерживайте функциональную клавишу, клавишу PREV или NEXT в течение 4 секунд. В меню
значков можно назначить до 10 экранов.
Удерживайте
клавишу
течение 4 секунд.
Keep
to press a
key for 4вseconds.
Short
icon is registered.
Ярлыкcut
зарегистрирован.
Рис. 2.3.1 (p) Регистрация в меню значков
В Arc Tool и Spot Tool+ некоторые часто используемые экраны уже зарегистрированы в меню
значков в заводских настройках компании FANUC.
- 24 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
Параметры
меню
значков
поinумолчанию
в SPOT TOOL+
Default setting
of ICON
menu
SPOT TOOL+
Параметры
меню
значков
поinумолчанию
Default setting
of ICON
menu
ARC TOOL в ARC TOOL+
Рис. 2.3.1 (q) Параметры по умолчанию меню значков в соответствующем приложении
(B) Меню значков для пользовательских видов
Если нажать одновременно клавиши DISP и SHIFT, появится меню значков для пользовательских
видов. Пользовательские виды — это назначаемые пользователем конфигурации экранов и режим
разделения окон, при котором экраны в каждом из окон можно зарегистрировать в виде ярлыков в
меню значков. При нажатии на пункт меню значков окно будет разделено, и несколько экранов
автоматически отобразятся в областях окна согласно конфигурации экрана. Текущая конфигурация
окна регистрируется удержанием значка в течение 4 секунд. Если пульт обучения не имеет
сенсорной панели, нажмите и удерживайте функциональную клавишу, клавишу PREV или NEXT
Можно зарегистрировать до 10 конфигураций экранов.
Один экран,
Single
обычный
general
Двойной
Double
Слева: регистр
Left: Register
Справа:
положение
Right: Position
Один
Развернуть/
Тройной
Triple
Status/Single
Maximize/
экран/состояние
Восстановить
Слева:
Left: Edit
Left: Status
Слева:
состояние Restore
редактирование
Справа:
цифровой
Правый
RUpper:верхний:
Select
Right: Digital
выбор
RLower: Position
Правый нижний:
положение
Рис. 2.3.1 (r) Меню значков пользовательских видов
По умолчанию зарегистрирован особый значок, предназначенный для развертывания экрана, это
крайний правый значок. При нажатии на этот значок текущее окно разворачивается и отображается
в полноэкранном режиме. При повторном нажатии на этот значок окно возвращается к исходному
размеру. Если операция развертывания не требуется, можно заменить этот значок другим.
- 25 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
Если вы заменили значок развертывания, но желаете вернуть его обратно,
сотрите пятый элемент меню значков на экране настройки iPendant. При
этом значок развертывания восстановится в крайнем правом положении
меню значков. Значок развертывания всегда располагается в крайнем
правом положении и его зарегистрировать в другом месте.
(C) Меню значков для вспомогательных функций
После нажатия клавиши FCTN отображается меню значков для вспомогательных функций. В SPOT
TOOL+ для некоторых часто используемых при точечной сварке функций уже зарегистрированы
значки.
Рис. 2.3.1 (s) Меню значков вспомогательных функций в SPOT TOOL+
ПРИМЕЧАНИЕ
• Все значки в меню для вспомогательных функций определены неизменно,
т.е. настройка пользователем невозможна.
• Меню значков для вспомогательных функций зависит от прикладного
программного обеспечения инструмента.
(C) Меню значков для системы координат толчковой подачи
После нажатия на сочетание клавиш COORD и Shift внизу экрана отображается меню значков для
системы координат толчковой подачи. С помощью значков можно быстро изменить систему
координат толчковой подачи.
Рис. 2.3.1 (t) Меню значков для изменения системы координат толчковой подачи
Меню значков для системы координат толчковой подачи зарегистрировано предварительно и не
подлежит изменениям. Меню значков для системы координат толчковой подачи включено по
умолчанию, но его можно отключить на экране настройки iPendant. Выберите iPendant Setup в
меню, отображаемом после нажатия клавиши MENU, чтобы открыть экран настроек iPendant, а
затем нажмите кнопку Menu Favorites Setup на экране настроек iPendant. Отображается следующий
экран.
- 26 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
Рис. 2.3.1 (u) Экран настроек iPendant (настройка избранных меню)
Меню значков для системы координат толчковой подачи можно включить, установив флажок
COORD Favorites Enable.
Программная клавиатура
Для ввода символьных строк можно использовать программную клавиатуру. Чтобы использовать
программную клавиатуру, установите курсор над элементом, в который необходимо ввести строку,
и нажмите ENTER. Отобразится меню ввода символов. Установите курсор над пунктом Options в
этом меню и нажмите F5, KEYBOARD.
Рис. 2.3.1 (v) Экран регистра
Программная клавиатура имеет следующий вид.
- 27 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
Кнопка
Кнопка
отмены
выхода
Изменение
режима
Backspace
Чтобы ввести символ, передвиньте курсор к нужному символу пользуясь клавишами со стрелками
на пульте обучения, а затем нажмите ENTER. Если на пульте обучения имеется сенсорная панель,
можно ввести символы касаниями сенсорной панели.
Чтобы изменить режим ввода выберите «abc» или «123» на программной клавиатуре. Если выбрано
«abc», клавиатура работает в режиме ввода букв. Если выбрано «123», клавиатура работает в
режиме ввода цифр и символов. При нажатии на программной клавиатуре клавиши Shift, символы
на ней изменятся следующим образам.
Shift
Shift
Режим
abcabc
mode
Shift
Режим
123123
mode
По завершении ввода, нажмите кнопку Exit или клавишу F5 EXIT, чтобы закрыть программную
клавиатуру. Если необходимо отменить ввод символов и вернуться к предыдущему экрану,
нажмите кнопку Cancel.
- 28 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
Автоматическое отключение подсветки
Существует возможность автоматического отключения подсветки пульта обучения с целью
экономии электроэнергии, если клавиши не нажимались в течение определенного периода времени.
Настройка функции автоматического отключения подсветки осуществляется через следующую
системную переменную. Для сохранения изменений необходима перезагрузка (отключение и
включение питания).
$UI_CONFIG.$BLNK_ENABLE
Если TRUE, функция автоматического отключения подсветки действует. Если FALSE, функция не
действует.
$UI_CONFIG.$BLNK_TIMER
Если клавиши не нажимались в течение этого времени, подсветка автоматически отключается.
Указывается в минутах.
$UI_CONFIG.$BLNK_ALARM
Если TRUE, подсветка автоматически отключается без учета ошибок. Если FALSE, в случае
возникновения ошибок функция автоматического отключения подсветки не действует.
ПРИМЕЧАНИЕ
• Если переключатель пульта обучения находится во включенном положении,
автоматическое отключение подсветки не осуществляется.
• Если нажать любую клавишу после отключения подсветки, она включится через
некоторое время. Компания FANUC рекомендует для включения дисплея
использовать клавиши со стрелками.
• При отключенной подсветке изображение на экране не видно. Не следует
делать вывод о наличии питания контроллера по наличию или отсутствию
изображения на экране. Для отображения рабочего состояния контроллера на
пульте обучения имеется зеленый светодиод.
2.3.2
Панель управления оператора
На панели управления оператора имеются кнопки, переключатели и разъемы. На рис. 2.3.2 показана
панель управления оператора на электрическом шкафу.
Кнопки на панели управления оператора могут использоваться для запуска программы,
выключения сигнала об ошибке и выполнения других операций.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Не допускается надевать перчатки, которые могут вызвать ошибки
оператора при использовании панели управления оператора.
Панель управления оператора также имеет коммуникационный порт RS-232C и
коммуникационный порт USB.
В таблице 2.3.2 (а) перечислены переключатели на панели оператора. В таблице 2.3.2 (б)
перечислены светодиоды на панели управления оператора.
На стандартной панели управления оператора контроллера робота нет кнопки
включения/выключения питания ON/OFF. Включение и отключение питания осуществляется
выключателем на контроллере.
- 29 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
Таблица 2.3.2 (а). Переключатели на панели управления оператора
Переключатель
Кнопка аварийной
остановки
Кнопка выключения
сигнала об ошибке
Кнопка «запуск».
Трехпозиционный
переключатель
Назначение
При нажатии кнопки аварийной остановки робот незамедлительно остановится
(более подробную информацию см. в разделе «Типы остановки робота» правил
техники безопасности). Чтобы восстановить работу, поверните кнопку
аварийной остановки по часовой стрелке.
Выключает сигнал об ошибке.
Запускает программу, выбранную в настоящий момент. Светится во время
запуска программы.
Позволяет пользователю выбрать режим работы, соответствующий условиям
эксплуатации робота или состоянию его использования.
Таблица 2.3.2 (б). Индикаторы на панели управления оператора
Светодиод
Сигнал
Питание
Описание
Указывает на наличие сигнала ошибки. Нажмите кнопку выключения сигнала об
ошибке, чтобы сбросить состояние ошибки.
Индицирует наличие питания контроллера.
Start
Запуск
Alarm
Сигнал
Alarm
Release
Сброс
сигнала
Power
Питание
Emergency
Аварийная
Stop
остановка
Переключатель
режимов
Mode Switch
（
Three mode switch.）
(трехпозиционный
переключатель)
Рис. 2.3.2 (а). Панель управления оператора R-30iB (стандартная)
Mode Switch
Переключатель
режимов
Запуск
Аварийная Emergency
остановка Stop
(Three mode switch)
Start(зеленая)
(Green)
(трехпозиционный
переключатель)
Рис. 2.3.2 (б). Панель управления оператора R-30iB Mate
- 30 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
B-83284RU/04
2.3.3
Удаленный контроллер
Удаленный контроллер — это внешнее устройство, подключенное к контроллеру робота с целью
управления системой.
Такие контроллеры предназначены для управления работой системы с применением периферийных
устройств и интерфейса ввода-вывода контроллера робота.
2.3.4
CRT/KB
Блок CRT/KB (дисплей/клавиатура) — это дополнительный эксплуатационный блок. Внешний
блок CRT/KB подключается к контроллеру кабелем RS-232-C.
Блок CRT/KB можно использоваться для выполнения почти всех функций пульта обучения, кроме
функций, связанных с работой робота. Функции, связанные с работой робота, могут выполняться
только при помощи пульта обучения.
2.3.5
Связь
Для связи предусмотрены следующие интерфейсы (порты связи, раздел 8.2).
•
Порт 1 RS-232-C
•
Порт 2 RS-232-C (порт 2 недоступен на контроллере R-30iB Mate)
2.3.6
Ввод-вывод
Универсальные и специализированные сигналы ввода-вывода (I/O) используются для передачи
данных от внешнего устройства в адрес прикладного программного обеспечения инструмента.
Универсальный сигнал (сигнал, определяемый пользователем) контролируется программой и
используется для передачи или приема данных к внешним устройствам или от внешних устройств
или кисти. Специализированный сигнал (сигнал, определяемый системой) предназначен для
конкретной задачи.
Сигналы ввода-вывода бывают следующих типов.
•
Сигнал ввода-вывода периферийных устройств (см. раздел 3.3)
•
Сигнал ввода-вывода панели оператора (см. раздел 3.4)
•
Сигнал ввода-вывода робота (см. раздел 3.2)
•
Цифровой сигнал ввода-вывода (см. подраздел 3.1.1)
•
Групповой сигнал ввода-вывода (см. подраздел 3.1.2)
•
Аналоговый сигнал ввода-вывода (см. подраздел 3.1.3)
Количество сигналов ввода-вывода и их тип зависит от аппаратного обеспечения контроллера,
количества и типов выбранных модулей ввода-вывода.
К контроллеру могут подключаться блок ввода-вывода модели A, блок ввода-вывода модели B и
печатная плата ввода-вывода процесса.
2.3.7
Периферийный ввод-вывод
Сигнал ввода-вывода периферийных устройств — это сигнал, специализированный для передачи и
приема данных в адрес удаленного контроллера или периферийного оборудования или в обратном
направлении (см. раздел 3.3, «Сигнал ввода-вывода периферийных устройств»).
Сигналы ввода-вывода периферийных устройств выполняют следующие функции.
•
Выбор программы
•
Запуск и останов программы
•
Восстановление системы из состояния сигнала об ошибке
•
Другое
- 31 -
2. КРАТКИЙ ОБЗОР
2.3.8
B-83284RU/04
Перемещение робота
Одна команда перемещения задает перемещение робота или перемещения вершины инструмента
(TCP) из текущего положения в конечное положение. Робот использует систему управления
движением, которая полностью управляет траекторией инструмента, ускорением/замедлением,
позиционированием, скоростью подачи и другими факторами. Контроллер робота может
осуществлять управление по нескольким осям, разделенным на несколько функциональных групп
(несколько функций перемещения). Функциональные группы независимы друг от друга, но могут
быть синхронизированы для одновременного управления роботом.
Робот перемещается по команде толчковой подачи, введенной на пульте обучения, или по команде
перемещения в программе.
Для выполнения толчковой подачи робота используйте соответствующую клавишу на пульте
обучения. При толчковой подаче перемещение робота зависит от выбранной системы координат
ручной подачи (толчкового типа) и коррекции скорости подачи. При использовании команды
перемещения движение робота зависит от данных позиционирования, формата движения,
траектории позиционирования, скорости перемещения и коррекции скорости подачи, заданных в
команде.
Для работы робота можно выбрать один из форматов движения: линейный, круговой, по дуге и
шарнирный. При выборе шарнирного движения инструмент перемещается произвольно между
двумя заданными точками. При выборе линейного движения инструмент перемещается по прямой
линии между двумя заданными точками. При выборе кругового движения или движения по дуге
окружности инструмент перемещается по дуге, соединяющей три заданных точки.
Можно выбирать два варианта траектории позиционирования: Fine и Cnt.
2.3.9
Устройства аварийной остановки
Данный робот оснащен следующими устройствами аварийной остановки.
•
Две кнопки аварийной остановки
(установлены на панели оператора и пульте обучения)
•
Внешний сигнал аварийной остановки (входной сигнал)
Если нажата кнопка аварийной остановки или получен внешний сигнал аварийной остановки, робот
незамедлительно прекращает работу при любых условиях (подробную информацию см. в разделе
«Типы остановки робота» правил техники безопасности). Сигнальный вывод внешнего сигнала
аварийной остановки расположен на контроллере и внутри корпуса панели оператора.
2.3.10
Расширенная ось
К трем стандартным осям робот можно добавить до трех осей одной из одной группы (обычно всего
6 осей). Расширенная ось бывает следующих двух типов.
•
Расширенная ось
Может управляться независимо от перемещения робота и может перемещаться только в
формате шарнирного движения.
•
Встроенная ось
Управляется вместе с роботом при линейном, круговом движении робота, или движении по
дуге. Используйте эти оси, чтобы выполнить операцию линейного, кругового перемещения
или перемещения по дуге.
- 32 -
B-83284RU/04
3
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ
СИСТЕМЫ
Робототехническую систему можно использовать после настройки обязательных параметров. В
настоящей главе описываются доступные для настройки параметры.
Содержание главы
3.1. СИГНАЛЫ ВВОДА-ВЫВОДА
3.2. СИГНАЛЫ ВВОДА-ВЫВОДА РОБОТА
3.3. ПЕРИФЕРИЙНЫЙ ВВОД-ВЫВОД
3.4. СИГНАЛЫ ВВОДА-ВЫВОДА ПАНЕЛИ ОПЕРАТОРА
3.5. ЭКРАН КАНАЛА ВВОДА-ВЫВОДА
3.6. ФУНКЦИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ВВОДА-ВЫВОДА
3.7. ФУНКЦИЯ ПРОПУСКА МОДЕЛИРУЕМОГО ВХОДНОГО СИГНАЛА
3.8. НАСТРОЙКА АВТОМАТИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА РАБОТЫ
3.9. НАСТРОЙКА СИСТЕМ КООРДИНАТ
3.10. НАСТРОЙКА ИСХОДНОГО ПОЛОЖЕНИЯ
3.11. ОБЩАЯ РАБОЧАЯ ЗОНА
3.12. ПОЛЬЗОВАТЕЛЬСКИЕ СИГНАЛЫ ОБ ОШИБКЕ
3.13. ИЗМЕНЯЕМЫЕ РАБОЧИЕ ЗОНЫ ОСЕЙ
3.14. ФУНКЦИЯ ОБЛАСТИ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ СТОЛКНОВЕНИЙ
3.15. МЕНЮ КОНФИГУРАЦИИ СИСТЕМЫ
3.16. НАСТРОЙКА ОБЩИХ ПАРАМЕТРОВ
3.17. НАСТРОЙКА ПОЛЕЗНОЙ НАГРУЗКИ
3.18. ПРОЧИЕ ПАРАМЕТРЫ
3.1
СИГНАЛЫ ВВОДА-ВЫВОДА
Сигналы ввода-вывода (I/O) — это электрические сигналы, которые позволяют контроллеру
взаимодействовать с роботом, рабочим органом, внешним оборудованием и другим периферийным
оборудованием системы. Эти сигналы подразделяются на две группы: универсальные сигналы
ввода-вывода и специализированные сигналы ввода-вывода.
Информацию о сигналах системы безопасности, таких как внешний сигнал аварийной остановки и
сигнал защитного ограждения, см. в руководстве по техобслуживанию контроллера роботов
FANUC серии R-30iB (B-83195EN) и в Руководстве по техобслуживанию контроллера роботов
FANUC серии R-30iB Mate (B-83525EN).
Универсальный сигнал ввода-вывода
Пользователь может определить универсальные сигналы ввода-вывода по мере необходимости.
К этой группе относятся следующие сигналы.
•
Цифровой ввод-вывод: DI[i]/DO[i]
•
Групповой ввод-вывод: GI[i]/GO[i]
•
Аналоговый ввод-вывод: AI[i]/AO[i]
[i] представляет логический номер каждого сигнала ввода-вывода и группового сигнала.
- 33 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Специализированные сигналы ввода-вывода
Назначение специализированных сигналов ввода-вывода определено при изготовлении
оборудования. К этой группе относятся следующие сигналы.
•
Сигнал ввода-вывода периферийных устройств (UOP): UI[i]/UO[i]
•
Сигнал ввода-вывода панели оператора (SOP): SI[i]/SO[i]
•
Сигнал ввода-вывода робота: RI[i]/RO[i]
[i] представляет логический номер каждого сигнала ввода-вывода и группового сигнала.
•
Для цифровых, групповых, аналоговых и периферийного сигнала ввода-вывода логические
порты можно сопоставить с физическими портами. Их можно переопределить.
•
Физические номера сигналов ввода-вывода робота и сигналов ввода-вывода панели оператора
всегда совпадают с логическими номерами. Их невозможно переопределить.
Настройка ввода-вывода
Универсальные сигналы ввода-вывода (DI/O, GI/O и т. д.) и специализированные сигналы
ввода-вывода (UI/O, RI/O и т. д.) называются логическими сигналами. Логические сигналы
обрабатываются в контроллере робота.
Сигналы физических устройств ввода-вывода называются физическими сигналами. Физические
сигналы задают устройство с помощью номера стойки и слота, и каждый сигнал задается с
использованием номера сигнала (физический номер) в устройстве.
Стойка
Стойка указывает тип модуля ввода-вывода.
0 = плата обработки сигналов ввода-вывода, блок подключения канала ввода-вывода
1–16 = блок ввода-вывода, МОДЕЛЬ A/B
32 = ведомый интерфейс канала ввода-вывода
48 = системная плата R-30iB Mate (CRMA15, CRMA16)
Слот
Слот указывает номера модулей ввода-вывода, установленных в стойку.
При использовании платы обработки сигналов ввода-вывода или блока подключения канала
ввода-вывода первое подключенное устройство — это слот 1, второе — слот 2, и т. д.
Если используется блок ввода-вывода модели А, номер разъема базового блока, в котором
установлен модуль, является значением слота этого модуля.
Если используется блок ввода-вывода модели В, номер разъема базового блока определяется
DIP-переключателем на базовом блоке.
Для ведомого интерфейса канала ввода-вывода и системной платы R-30iB Mate (CRMA15,
CRMA16) номер всегда равен 1.
Физический номер
Физический номер указывает номер сигнала модуля ввода-вывода. Физический номер выражен
следующим образом.
Цифровой входной сигнал:
первый сигнал — in1, второй сигнал — in2 и т. д.
Цифровой выходной сигнал:
первый сигнал — out1, второй сигнал — out2 и т. д.
Аналоговый входной сигнал:
первый сигнал — ain1, второй сигнал — ain2 и т. д.
Аналоговый выходной сигнал:
первый сигнал — aout1, второй сигнал — aout2 и т. д.
Для управления сигналами устройств ввода-вывода при помощи контроллера робота необходимо
установить связь между физическими и логическими сигналами. Этот процесс носит название
присваивание сигналов ввода-вывода.
- 34 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Как правило, присваивание сигналов ввода-вывода осуществляется автоматически.
-
для цифровых, групповых, аналоговых сигналов и периферийного ввода-вывода логические
порты можно сопоставить с физическими портами. Их можно переопределить.
физические номера сигналов ввода-вывода робота и сигналов ввода-вывода панели оператора
всегда совпадают с логическими номерами. Их невозможно переопределить.
Если включить питание робота после удаления присвоенных сигналов ввода-вывода, будет
выполнено распознавание подключенных устройств ввода-вывода и автоматическое присваивание
сигналов ввода-вывода. Такое присваивание сигналов ввода-вывода называется стандартным
присваиванием сигналов ввода-вывода.
Стандартное присваивание сигналов ввода-вывода может изменяться в зависимости от настройки
UOP auto assignment в меню конфигурации системы (см. подраздел 3.3, «Периферийный
ввод-вывод»).
Физический номер и стандартное присваивание сигнала ввода-вывода каждого аппаратного
компонента модулей ввода-вывода рассматривается ниже.
Плата обработки сигналов ввода-вывода
Плата обработки сигналов ввода-вывода — это ведомое устройство канала ввода-вывода, которое
имеет входы для цифровых сигналов ввода-вывода и/или аналоговых сигналов ввода-вывода. Тип и
число входов различается в зависимости от типа платы обработки сигналов ввода-вывода.
Информацию о подключении платы обработки сигналов ввода-вывода см. в Руководстве по
техобслуживанию контроллера роботов FANUC серии R-30iB (B-83195EN) и в Руководстве по
техобслуживанию контроллера роботов FANUC серии R-30iB Mate (B-83525EN).
В руководствах по техобслуживанию имя логического сигнала, присвоенное стандартным путем,
указывается в качестве имени сигнала. В таблице ниже приведены физические номера
соответствующих сигналов, используемых в руководстве по техобслуживанию, а также
стандартное присваивание сигналов ввода-вывода в случае подключения платы обработки сигналов
ввода-вывода.
Стандартное присваивание сигналов для платы обработки сигналов ввода-вывода MA отличается
от других плат из-за меньшего числа сигналов.
Таблица 3.1 (а). Физические номера и стандартное присваивание сигналов ввода-вывода для цифровых
сигналов платы обработки сигналов ввода-вывода (кроме платы MA)
Стандартное присваивание сигналов в R-30iB
Параметр UOP
Параметр UOP
Параметр UOP auto
auto assignment: auto assignment:
assignment:
Руководство по
Физический
None
Simple
Full
техобслуживанию
номер
Full(Slave)
R-30iB
Full(CRMA16)
Simple(Slave)
Simple(CRMA16)
in 1
in 2
in 3
in 4
in 5
in 6
in 7
in 8
in 9
in 10
in 11
*IMSTP
*HOLD
*SFSPD
CSTOPI
FAULT RESET
START
HOME
ENBL
RSR1/PNS1
RSR2/PNS2
RSR3/PNS3
UI[1] *IMSTP
UI[2] *HOLD
UI[3] *SFSPD
UI[4] CSTOPI
UI[5] FAULT RESET
UI[6] START
UI[7] HONE
UI[8] ENBL
UI[9] RSR1/PNS1/STYLE1
UI[10] RSR2/PNS2/STYLE2
UI[11] RSR3/PNS3/STYLE3
- 35 -
UI[2] *HOLD
UI[5] RESET *1
UI[6] START *2
UI[8] ENBL
UI[9] PNS1
UI[10] PNS2
UI[11] PNS3
UI[12] PNS4
DI[1]
DI[2]
DI[3]
DI[1]
DI[2]
DI[3]
DI[4]
DI[5]
DI[6]
DI[7]
DI[8]
DI[9]
DI[10]
DI[11]
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
Физический
номер
in 12
in 13
in 14
in 15
in 16
in 17
in 18
in 19
:
in N
:
out 1
out 2
out 3
out 4
out 5
out 6
out 7
out 8
out 9
out 10
out 11
out 12
out 13
out 14
out 15
out 16
out 17
out 18
out 19
out 20
out 21
:
out N
:
B-83284RU/04
Руководство по
техобслуживанию
R-30iB
Стандартное присваивание сигналов в R-30iB
Параметр UOP
Параметр UOP
Параметр UOP auto
auto assignment: auto assignment:
assignment:
None
Simple
Full
Full(Slave)
Full(CRMA16)
Simple(Slave)
Simple(CRMA16)
RSR4/PNS4
RSR5/PNS5
RSR6/PNS6
RSR7/PNS7
RSR8/PNS8
PNSTROBE
PROD START
DI01
UI[12] RSR4/PNS4/STYLE4
UI[13] RSR5/PNS5/STYLE5
UI[14] RSR6/PNS6/STYLE6
UI[15] RSR7/PNS7/STYLE7
UI[16] RSR8/PNS8/STYLE8
UI[17] PNSTROBE
UI[18] PROD START
DI[1]
DI[4]
DI[5]
DI[6]
DI[7]
DI[8]
DI[9]
DI[10]
DI[11]
DI[12]
DI[13]
DI[14]
DI[15]
DI[16]
DI[17]
DI[18]
DI[19]
DI(N-18)
DI[N-18]
DI[N-8]
DI[N]
CMDENBL
SYSRDY
PROGRUN
PAUSED
HELD
FAULT
ATPERCH
TPENBL
BATALM
BUSY
ACK1/SNO1
ACK2/SNO2
ACK3/SNO3
ACK4/SNO4
ACK5/SNO5
ACK6/SNO6
ACK7/SNO7
ACK8/SNO8
SNACK
RESERVED
DO01
UO[1] CMDENBL
UO[2] SYSRDY
UO[3] PROGRUN
UO[4] PAUSED
UO[5] HELD
UO[6] FAULT
UO[7] ATPERCH
UO[8] TPENBL
UO[9] BATALM
UO[10] BUSY
UO[11] ACK1/SNO1
UO[12] ACK2/SNO2
UO[13] ACK3/SNO3
UO[14] ACK4/SNO4
UO[15] ACK5/SNO5
UO[16] ACK6/SNO6
UO[17] ACK7/SNO7
UO[18] ACK8/SNO8
UO[19] SNACK
UO[20] Reserve
DO[1]
UO[1] CMDENBL
UO[6] FAULT
UO[9] BATALM
UO[10] BUSY
DO[1]
DO[2]
DO[3]
DO[4]
DO[5]
DO[6]
DO[7]
DO[8]
DO[9]
DO[10]
DO[11]
DO[12]
DO[13]
DO[14]
DO[15]
DO[16]
DO[17]
DO[1]
DO[2]
DO[3]
DO[4]
DO[5]
DO[6]
DO[7]
DO[8]
DO[9]
DO[10]
DO[11]
DO[12]
DO[13]
DO[14]
DO[15]
DO[16]
DO[17]
DO[18]
DO[19]
DO[20]
DO[21]
DO(N-20)
DO[N-20]
DO[N-4]
DO[N]
*1: in2 также присваивается UI[4](CSTOPI).
*2: in3 также присваивается UI[17](PNSTROBE).
- 36 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Таблица 3.1 (б). Физические номера и стандартное присваивание сигналов ввода-вывода для цифровых
сигналов платы обработки сигналов ввода-вывода MA
Стандартное присваивание сигналов в R-30iB (в скобках —
R-30iB Mate)
Параметр UOP auto
Параметр UOP auto
Руководство по
assignment:
assignment:
техобслуживанию
Физический
Simple
None
R-30iB
номер
Full
(в скобках — R-30iB
Full(Slave)
Mate)
Full(CRMA16)
Simple(Slave)
Simple(CRMA16)
in 1
in 2
in 3
in 4
in 5
in 6
in 7
in 8
in 9
in 10
in 11
in 12
in 13
in 14
in 15
in 16
in 17
in 18
in 19
in 20
out 1
out 2
out 3
out 4
out 5
out 6
out 7
out 8
out 9
out 10
out 11
out 12
out 13
out 14
out 15
out 16
DI01 (DI121)
DI02 (DI122)
DI03 (DI123)
DI04 (DI124)
DI05 (DI125)
DI06 (DI126)
DI07 (DI127)
DI08 (DI128)
DI09 (DI129)
DI10 (DI130)
DI11 (DI131)
DI12 (DI132)
DI13 (DI133)
DI14 (DI134)
DI15 (DI135)
DI16 (DI136)
DI17 (DI137)
DI18 (DI138)
DI19 (DI139)
DI20 (DI140)
DO01 (DO121)
DO02 (DO122)
DO03 (DO123)
DO04 (DO124)
DO05 (DO125)
DO06 (DO126)
DO07 (DO127)
DO08 (DO128)
DO09 (DO129)
DO10 (DO130)
DO11 (DO131)
DO12 (DO132)
DO13 (DO133)
DO14 (DO134)
DO15 (DO135)
DO16 (DO136)
DI[1] (DI[121])
DI[2] (DI[122])
DI[3] (DI[123])
DI[4] (DI[124])
DI[5] (DI[125])
DI[6] (DI[126])
DI[7] (DI[127])
DI[8] (DI[128])
DI[9] (DI[129])
DI[10] (DI[130])
DI[11] (DI[131])
DI[12] (DI[132])
DI[13] (DI[133])
DI[14] (DI[134])
DI[15] (DI[135])
DI[16] (DI[136])
DI[17] (DI[137])
DI[18] (DI[138])
DI[19] (DI[139])
DI[20] (DI[140])
DO[1] (DO[121])
DO[2] (DO[122])
DO[3] (DO[123])
DO[4] (DO[124])
DO[5] (DO[125])
DO[6] (DO[126])
DO[7] (DO[127])
DO[8] (DO[128])
DO[9] (DO[129])
DO[10] (DO[130])
DO[11] (DO[131])
DO[12] (DO[132])
DO[13] (DO[133])
DO[14] (DO[134])
DO[15] (DO[135])
DO[16] (DO[136])
*1: in2 также присваивается UI[4](CSTOPI).
*2: in3 также присваивается UI[17](PNSTROBE).
- 37 -
UI[2] *HOLD
UI[5] RESET *1
UI[6] START *2
UI[8] ENBL
UI[9] PNS1
UI[10] PNS2
UI[11] PNS3
UI[12] PNS4
DI[1] (DI[121])
DI[2] (DI[122])
DI[3] (DI[123])
DI[4] (DI[124])
DI[5] (DI[125])
DI[6] (DI[126])
DI[7] (DI[127])
DI[8] (DI[128])
DI[9] (DI[129])
DI[10] (DI[130])
DI[11] (DI[131])
DI[12] (DI[132])
UO[1] CMDENBL
UO[6] FAULT
UO[9] BATALM
UO[10] BUSY
DO[1] (DO[121])
DO[2] (DO[122])
DO[3] (DO[123])
DO[4] (DO[124])
DO[5] (DO[125])
DO[6] (DO[126])
DO[7] (DO[127])
DO[8] (DO[128])
DO[9] (DO[129])
DO[10] (DO[130])
DO[11] (DO[131])
DO[12] (DO[132])
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Таблица 3.1 (в). Физические номера и стандартное присваивание сигналов ввода-вывода для аналоговых
сигналов платы обработки сигналов ввода-вывода
Стандартное присваивание в R-30iB /
Физический
Руководство по техобслуживанию
R-30iB / R-30iB Mate
R-30iB Mate
номер
ain 1
ain 2
ain 3
ain 4
ain 5
ain 6
aout 1
aout 2
ADCH1
ADCH2
ADCH3
ADCH4
ADCH5
ADCH6
DACH1
DACH2
AI[1]
AI[2]
AI[3]
AI[4]
AI[5]
AI[6]
AO[1]
AO[2]
Блок ввода-вывода, МОДЕЛЬ A
Блок ввода-вывода модели A — это модуль ввода-вывода, состоящий из нескольких модулей.
Можно подключить множество модулей.
Подробную информацию о блоке ввода-вывода FANUC модели А см. в руководстве по
подключению и техобслуживанию блока ввода-вывода FANUC модели А (B-61813EN).
В руководстве по подключению и техобслуживанию блока ввода-вывода FANUC модели А
указываются адреса присваивания сигналов в устройстве ЧПУ. В таблице ниже приведены
физические номера сигналов, соответствующие адресам устройства ЧПУ, которые используются
при ручном и стандартном присваивании сигналов ввода-вывода в случае подключения модуля
ввода-вывода. Стандартное присваивание сигналов ввода-вывода не изменяется при изменении
параметра UOP auto assignment, поскольку блок ввода-вывода модели A не связывается с
периферийным вводом-выводом при стандартном присваивании сигналов.
Таблица 3.1 (г). Физические номера и стандартное присваивание сигналов ввода-вывода
для цифровых сигналов блока ввода-вывода модели A
Руководство по
подключению и
техобслуживанию блока Стандартное присваивание сигналов ввода-вывода
Физический
ввода-вывода FANUC
номер
модели A
R-30iB
R-30iB Mate
Адрес
Бит
in 1
in 2
in 3
in 4
in 5
in 6
in 7
in 8
in 9
in 10
in 11
in 12
:
in (8×A+B+1)
:
out 1
out 2
out 3
out 4
out 5
Xm
Xm
Xm
Xm
Xm
Xm
Xm
Xm
Xm+1
Xm+1
Xm+1
Xm+1
0
1
2
3
4
5
6
7
0
1
2
3
DI[1]
DI[2]
DI[3]
DI[4]
DI[5]
DI[6]
DI[7]
DI[8]
DI[9]
DI[10]
DI[11]
DI[12]
DI[121]
DI[122]
DI[123]
DI[124]
DI[125]
DI[126]
DI[127]
DI[128]
DI[129]
DI[130]
DI[131]
DI[132]
Xm+A
B
DI[8×A+B+1]
DI[8×A+B+121]
Yn
Yn
Yn
Yn
Yn
0
1
2
3
4
DO[1]
DO[2]
DO[3]
DO[4]
DO[5]
DO[121]
DO[122]
DO[123]
DO[124]
DO[125]
- 38 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Физический
номер
out 6
out 7
out 8
out 9
out 10
out 11
out 12
:
out (8×A+B+1)
:
Руководство по
подключению и
техобслуживанию блока
ввода-вывода FANUC
модели A
Адрес
Бит
Стандартное присваивание сигналов ввода-вывода
R-30iB
R-30iB Mate
Yn
Yn
Yn
Yn+1
Yn+1
Yn+1
Yn+1
5
6
7
0
1
2
3
DO[6]
DO[7]
DO[8]
DO[9]
DO[10]
DO[11]
DO[12]
DO[126]
DO[127]
DO[128]
DO[129]
DO[130]
DO[131]
DO[132]
Yn+A
B
DO[8×A+B+1]
DO[8×A+B+121]
Таблица 3.1 (д). Физические номера и стандартное присваивание сигналов ввода-вывода для аналоговых
сигналов блока ввода-вывода модели A
Стандартное присваивание
Руководство по подключению и
Физический
сигналов ввода-вывода R-30iB /
техобслуживанию блока ввода-вывода
номер
R-30iB Mate
FANUC модели A
ain 1
ain 2
ain 3
ain 4
aout 1
aout 2
Канал 0 модуля аналогового ввода
Канал 1 модуля аналогового ввода
Канал 2 модуля аналогового ввода
Канал 3 модуля аналогового ввода
Канал 0 модуля аналогового вывода
Канал 1 модуля аналогового вывода
AI[1]
AI[2]
AI[3]
AI[4]
AO[1]
AO[2]
Блок ввода-вывода, МОДЕЛЬ B
Блок ввода-вывода модели В состоит из интерфейсного блока и двух или более блоков DI/DO
(цифровой вход/цифровой выход). Блоки DI/DO используются для сигналов ввода-вывода.
Интерфейсный блок используется для сбора информации ввода-вывода в блоках DI/DO и передачи
ее в контроллер робота или от него.
Сочетание соответствующего количества блоков DI/DO различных типов позволяет обеспечить
необходимое количество точек ввода-вывода. Для подключения блоков DI/DO к интерфейсному
блоку используются кабели «витая пара», таким образом позволяя устанавливать блоки DI/DO на
расстоянии от интерфейсного блока.
См. руководство по подключению блока ввода-вывода FANUC модели В (B-62163EN), где имеется
подробная информация о блоке ввода-вывода модели В.
Если используется блок ввода-вывода модели В, необходимо выполнить настройку на экране
канала ввода-вывода (→ раздел 3.5, «Экран канала ввода-вывода»).
В руководстве по подключению блока ввода-вывода FANUC модели В указываются адреса
присваивания сигналов в устройстве ЧПУ. Физические номера сигналов, соответствующие адресам
устройства ЧПУ, которые используются в при ручном и стандартном присваивании сигналов
ввода-вывода в случае подключения модуля ввода-вывода, такие же, как и для блока ввода-вывода
модели A.
- 39 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Системная плата R-30iB Mate (CRMA15, CRMA16)
Контроллер R-30iB Mate оснащен интерфейсами управления периферийными устройствами с 28
точками ввода и 24 точками вывода. По умолчанию сигналам интерфейсов управления
периферийными устройствами присвоены номера DI[101-120], DO[101-120], DI[81-88] и DO[81-84].
Для транспортировочного инструмента LR сигналы ввода-вывода системной платы R-30iB Mate
присваиваются периферийному вводу-выводу стандартной процедурой, поскольку параметр UOP
auto assignment имеет значение Simple(CRMA16).
О подключении сигналов ввода-вывода системной платы R-30iB Mate см. в руководстве по
техобслуживанию контроллера роботов FANUC серии R-30iB Mate (B-83525EN).
В руководстве по техобслуживанию имя логического сигнала транспортировочного инструмента
LR, присвоенное стандартным путем, указывается в качестве имени сигнала. В таблице ниже
приведены физические номера соответствующих сигналов, используемых в руководстве по
техобслуживанию, а также стандартное присваивание сигналов ввода-вывода.
Таблица 3.1 (е). Физические номера и стандартное присваивание сигналов ввода-вывода для цифровых
сигналов ввода-вывода системной платы R-30iB Mate (CRMA15, CRMA16)
Стандартное присваивание сигналов ввода-вывода R-30iB Mate
Параметр UOP auto
Параметр UOP auto Параметр UOP auto
Руководство
assignment:
assignment:
assignment:
по
Физический
None
Full(CRMA16)
Simple(CRMA16)
техническому
номер
Full
обслуживанию
Full(Slave)
R-30iB Mate
Simple
Simple(Slave)
in 1
in 2
in 3
in 4
in 5
in 6
in 7
in 8
in 9
in 10
in 11
in 12
in 13
in 14
in 15
in 16
in 17
in 18
in 19
in 20
in 21
in 22
in 23
in 24
in 25
in 26
in 27
in 28
DI101
DI102
DI103
DI104
DI105
DI106
DI107
DI108
DI109
DI110
DI111
DI112
DI113
DI114
DI115
DI116
DI117
DI118
DI119
DI120
*HOLD
RESET
START
ENBL
PNS1
PNS2
PNS3
PNS4
DI[101]
DI[102]
DI[103]
DI[104]
DI[105]
DI[106]
DI[107]
DI[108]
DI[109]
DI[110]
DI[111]
DI[112]
DI[113]
DI[114]
DI[115]
DI[116]
DI[117]
DI[118]
DI[119]
DI[120]
UI[2] *HOLD
UI[5] RESET *1
UI[6] START *2
UI[8] ENBL
UI[9] PNS1
UI[10] PNS2
UI[11] PNS3
UI[12] PNS4
UI[1] *IMSTP
UI[2] *HOLD
UI[3] *SFSPD
UI[4] CSTOPI
UI[5] FAULT RESET
UI[6] START
UI[7] HONE
UI[8] ENBL
UI[9] RSR1/PNS1/STYLE1
UI[10] RSR2/PNS2/STYLE2
UI[11] RSR3/PNS3/STYLE3
UI[12] RSR4/PNS4/STYLE4
UI[13] RSR5/PNS5/STYLE5
UI[14] RSR6/PNS6/STYLE6
UI[15] RSR7/PNS7/STYLE7
UI[16] RSR8/PNS8/STYLE8
UI[17] PNSTROBE
UI[18] PROD START
DI[119]
DI[120]
DI[81]
DI[82]
DI[83]
DI[84]
DI[85]
DI[86]
DI[87]
DI[88]
- 40 -
DI[101]
DI[102]
DI[103]
DI[104]
DI[105]
DI[106]
DI[107]
DI[108]
DI[109]
DI[110]
DI[111]
DI[112]
DI[113]
DI[114]
DI[115]
DI[116]
DI[117]
DI[118]
DI[119]
DI[120]
DI[81]
DI[82]
DI[83]
DI[84]
DI[85]
DI[86]
DI[87]
DI[88]
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Физический
номер
out 1
out 2
out 3
out 4
out 5
out 6
out 7
out 8
out 9
out 10
out 11
out 12
out 13
out 14
out 15
out 16
out 17
out 18
out 19
out 20
out 21
out 22
out 23
out 24
Руководство
по
техническому
обслуживанию
R-30iB Mate
Стандартное присваивание сигналов ввода-вывода R-30iB Mate
Параметр UOP auto
Параметр UOP auto Параметр UOP auto
assignment:
assignment:
assignment:
None
Full(CRMA16)
Simple(CRMA16)
Full
Full(Slave)
Simple
Simple(Slave)
DO101
DO102
DO103
DO104
DO105
DO106
DO107
DO108
DO109
DO110
DO111
DO112
DO113
DO114
DO115
DO116
DO117
DO118
DO119
DO120
CMDENBL
FAULT
BATALM
BUSY
DO[101]
DO[102]
DO[103]
DO[104]
DO[105]
DO[106]
DO[107]
DO[108]
DO[109]
DO[110]
DO[111]
DO[112]
DO[113]
DO[114]
DO[115]
DO[116]
DO[117]
DO[118]
DO[119]
DO[120]
UO[1] CMDENBL
UO[6] FAULT
UO[9] BATALM
UO[10] BUSY
UO[1] CMDENBL
UO[2] SYSRDY
UO[3] PROGRUN
UO[4] PAUSED
UO[5] HELD
UO[6] FAULT
UO[7] ATPERCH
UO[8] TPENBL
UO[9] BATALM
UO[10] BUSY
UO[11] ACK1/SNO1
UO[12] ACK2/SNO2
UO[13] ACK3/SNO3
UO[14] ACK4/SNO4
UO[15] ACK5/SNO5
UO[16] ACK6/SNO6
UO[17] ACK7/SNO7
UO[18] ACK8/SNO8
UO[19] SNACK
UO[20] Reserve
DO[81]
DO[82]
DO[83]
DO[84]
DO[101]
DO[102]
DO[103]
DO[104]
DO[105]
DO[106]
DO[107]
DO[108]
DO[109]
DO[110]
DO[111]
DO[112]
DO[113]
DO[114]
DO[115]
DO[116]
DO[117]
DO[118]
DO[119]
DO[120]
DO[81]
DO[82]
DO[83]
DO[84]
*1: in22 также присваивается UI[4](CSTOPI).
*2: in23 также присваивается UI[17](PNSTROBE).
Канал ввода-вывода R-30iB Mate (ведущий/ведомый)
Контроллер R-30iB Mate имеет два режима работы: режим ведущего канала ввода-вывода и режим
ведомого канала ввода-вывода (контроллер R-30iB всегда работает в режиме ведущего канала
ввода-вывода).
Режим ведомого канала ввода-вывода
Контроллер робота работает в качестве ведомого устройства ввода-вывода и подключается к
ведущему устройству ввода-вывода, например устройству ЧПУ. Данные ввода-вывода передаются
на устройство ЧПУ или от него через ведомый интерфейс канала ввода-вывода с 72 точками ввода и
68 точками вывода.
Режим ведущего канала ввода-вывода
Контроллер робота работает в качестве ведущего устройства ввода-вывода и подключается к
ведомому устройству ввода-вывода. Чтобы использовать плату обработки сигналов ввода-вывода,
блок ввода-вывода модели A или B, блок подключения канала ввода-вывода, необходимо выбрать
режим ведущего канала. Физические номера и стандартное присваивание сигналов ввода-вывода
зависят от конкретного устройства.
- 41 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
По умолчанию ввод-вывод настроен следующим образом.
- Инструмент LR: Режим ведомого канала ввода-вывода
- Транспортировочный инструмент LR: Режим ведущего канала ввода-вывода
Если параметр UOP auto assignment установлен в значение Full (Slave) или Simple(Slave),
выбирается автоматически режим ведомого канала. В других случаях установлен режим ведущего
канала.
Чтобы переключать режимы канала ввода-вывода независимо от параметра UOP auto assignment,
измените системную переменную $IOMASTER, а затем выключите и включите питание
контроллера робота.
- $IOMASTER=0: Режим ведомого канала ввода-вывода
- $IOMASTER=1: Режим ведущего канала ввода-вывода
О подключении канала ввода-вывода R-30iB Mate I/O см. в руководстве по техобслуживанию
контроллера роботов FANUC серии R-30iB Mate (B-83525EN).
В таблице ниже приведены физические номера сигналов, соответствующие адресам
подключенного устройства ЧПУ, и стандартное присваивание сигналов ввода-вывода при
использовании ведомого интерфейса канала ввода-вывода.
Таблица 3.1 (ж) Физические номера и стандартное присваивание сигналов ввода-вывода для цифровых
сигналов ввода-вывода ведомого интерфейса канала ввода-вывода R-30iB Mate
Стандартное присваивание сигналов ввода-вывода R-30iB Mate
Параметр UOP auto
Параметр UOP auto
Параметр UOP
assignment:
auto assignment: assignment:
Адрес ЧПУ
Физический
None
Full(Slave)
Simple(Slave)
номер
Full
Full(CRMA16)
Simple
Адрес
Бит
Simple(CRMA16)
in 1
in 2
in 3
in 4
in 5
in 6
in 7
in 8
in 9
in 10
in 11
in 12
in 13
in 14
in 15
in 16
in 17
in 18
in 19
:
in (8×A+B+1)
:
in 72
Yn
Yn
Yn
Yn
Yn
Yn
Yn
Yn
Yn+1
Yn+1
Yn+1
Yn+1
Yn+1
Yn+1
Yn+1
Yn+1
Yn+2
Yn+2
Yn+2
0
1
2
3
4
5
6
7
0
1
2
3
4
5
6
7
0
1
2
UI[2] *HOLD
UI[5] RESET *1
UI[6] START *2
UI[8] ENBL
UI[9] PNS1
UI[10] PNS2
UI[11] PNS3
UI[12] PNS4
DI[1]
DI[2]
DI[3]
DI[4]
DI[5]
DI[6]
DI[7]
DI[8]
DI[9]
DI[10]
DI[11]
UI[1] *IMSTP
UI[2] *HOLD
UI[3] *SFSPD
UI[4] CSTOPI
UI[5] FAULT RESET
UI[6] START
UI[7] HONE
UI[8] ENBL
UI[9] RSR1/PNS1/STYLE1
UI[10] RSR2/PNS2/STYLE2
UI[11] RSR3/PNS3/STYLE3
UI[12] RSR4/PNS4/STYLE4
UI[13] RSR5/PNS5/STYLE5
UI[14] RSR6/PNS6/STYLE6
UI[15] RSR7/PNS7/STYLE7
UI[16] RSR8/PNS8/STYLE8
UI[17] PNSTROBE
UI[18] PROD START
DI[1]
Yn+A
B
DI[8×A+B-7]
DI[8×A+B-17]
Yn+8
7
DI[64]
DI[54]
- 42 -
DI[1]
DI[2]
DI[3]
DI[4]
DI[5]
DI[6]
DI[7]
DI[8]
DI[9]
DI[10]
DI[11]
DI[12]
DI[13]
DI[14]
DI[15]
DI[16]
DI[17]
DI[18]
DI[19]
DI[8×A+B+1]
DI[72]
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Физический
номер
Адрес ЧПУ
Адрес
out 1
out 2
out 3
out 4
out 5
out 6
out 7
out 8
out 9
out 10
out 11
out 12
out 13
out 14
out 15
out 16
out 17
out 18
out 19
out 20
out 21
:
out (8×A+B+1)
:
out 68
Бит
Стандартное присваивание сигналов ввода-вывода R-30iB Mate
Параметр UOP auto
Параметр UOP auto
Параметр UOP
assignment:
auto assignment: assignment:
None
Full(Slave)
Simple(Slave)
Full
Full(CRMA16)
Simple
Simple(CRMA16)
Xm
Xm
Xm
Xm
Xm
Xm
Xm
Xm
Xm+1
Xm+1
Xm+1
Xm+1
Xm+1
Xm+1
Xm+1
Xm+1
Xm+2
Xm+2
Xm+2
Xm+2
Xm+2
0
1
2
3
4
5
6
7
0
1
2
3
4
5
6
7
0
1
2
3
4
UO[1] CMDENBL
UO[6] FAULT
UO[9] BATALM
UO[10] BUSY
DO[1]
DO[2]
DO[3]
DO[4]
DO[5]
DO[6]
DO[7]
DO[8]
DO[9]
DO[10]
DO[11]
DO[12]
DO[13]
DO[14]
DO[15]
DO[16]
DO[17]
UO[1] CMDENBL
UO[2] SYSRDY
UO[3] PROGRUN
UO[4] PAUSED
UO[5] HELD
UO[6] FAULT
UO[7] ATPERCH
UO[8] TPENBL
UO[9] BATALM
UO[10] BUSY
UO[11] ACK1/SNO1
UO[12] ACK2/SNO2
UO[13] ACK3/SNO3
UO[14] ACK4/SNO4
UO[15] ACK5/SNO5
UO[16] ACK6/SNO6
UO[17] ACK7/SNO7
UO[18] ACK8/SNO8
UO[19] SNACK
UO[20] Reserve
DO[1]
Xm+A
B
DO[8×A+B-3]
DO[8×A+B-19]
Xm+8
3
DO[64]
DO[48]
DO[1]
DO[2]
DO[3]
DO[4]
DO[5]
DO[6]
DO[7]
DO[8]
DO[9]
DO[10]
DO[11]
DO[12]
DO[13]
DO[14]
DO[15]
DO[16]
DO[17]
DO[18]
DO[19]
DO[20]
DO[21]
DO[8×A+B+1]
DO[68]
*1: in2 также присваивается UI[4](CSTOPI).
*2: in3 также присваивается UI[17](PNSTROBE).
Блок подключения канала ввода-вывода
Контроллер робота в режиме ведущего канала ввода-вывода можно подключать к ведущему
устройству ввода-вывода, например к устройству ЧПУ, с помощью блока подключения канала
ввода-вывода. От устройства ЧПУ или на него передается до 256 точек ввода и 256 точек вывода.
Если используется блок подключения канала ввода-вывода, необходимо выполнить настройку на
экране канала ввода-вывода (→ раздел 3.5, «Экран канала ввода-вывода»).
О подключении блока подключения канала ввода-вывода см. в руководстве по техобслуживанию
контроллера роботов FANUC серии R-30iB Mate (B-83525EN).
В таблице ниже приведены физические номера сигналов, соответствующие адресам
подключенного устройства ЧПУ, и стандартное присваивание сигналов ввода-вывода при
использовании блока подключения канала ввода-вывода.
- 43 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Таблица 3.1 (з). Физические номера и стандартное присваивание сигналов ввода-вывода для цифровых
сигналов блока подключения канала ввода-вывода
Станд. присв. сигналов ввода-вывода R-30iB (в скобках — R-30iB
Mate)
Параметр UOP
Параметр UOP auto
Параметр UOP
Адрес ЧПУ
auto assignment:
assignment:
auto assignment:
Физический
None
Full
Simple
номер
Full(Slave)
Full(CRMA16)
Simple(Slave)
Адрес
Бит
Simple(CRMA16)
in 1
in 2
in 3
in 4
in 5
in 6
in 7
in 8
in 9
in 10
in 11
in 12
in 13
in 14
in 15
in 16
in 17
in 18
in 19
:
in (8×A+B+1)
:
out 1
out 2
out 3
out 4
out 5
out 6
out 7
out 8
out 9
out 10
out 11
out 12
out 13
out 14
out 15
out 16
out 17
out 18
out 19
Yn
Yn
Yn
Yn
Yn
Yn
Yn
Yn
Yn+1
Yn+1
Yn+1
Yn+1
Yn+1
Yn+1
Yn+1
Yn+1
Yn+2
Yn+2
Yn+2
0
1
2
3
4
5
6
7
0
1
2
3
4
5
6
7
0
1
2
UI[2] *HOLD
UI[5] RESET *1
UI[6] START *2
UI[8] ENBL
UI[9] PNS1
UI[10] PNS2
UI[11] PNS3
UI[12] PNS4
DI[1] (DI[121])
DI[2] (DI[122])
DI[3] (DI[123])
DI[4] (DI[124])
DI[5] (DI[125])
DI[6] (DI[126])
DI[7] (DI[127])
DI[8] (DI[128])
DI[9] (DI[129])
DI[10] (DI[130])
DI[11] (DI[131])
UI[1] *IMSTP
UI[2] *HOLD
UI[3] *SFSPD
UI[4] CSTOPI
UI[5] FAULT RESET
UI[6] START
UI[7] HONE
UI[8] ENBL
UI[9] RSR1/PNS1/STYLE1
UI[10] RSR2/PNS2/STYLE2
UI[11] RSR3/PNS3/STYLE3
UI[12] RSR4/PNS4/STYLE4
UI[13] RSR5/PNS5/STYLE5
UI[14] RSR6/PNS6/STYLE6
UI[15] RSR7/PNS7/STYLE7
UI[16] RSR8/PNS8/STYLE8
UI[17] PNSTROBE
UI[18] PROD START
DI[1] (DI[121])
DI[1] (DI[121])
DI[2] (DI[122])
DI[3] (DI[123])
DI[4] (DI[124])
DI[5] (DI[125])
DI[6] (DI[126])
DI[7] (DI[127])
DI[8] (DI[128])
DI[9] (DI[129])
DI[10] (DI[130])
DI[11] (DI[131])
DI[12] (DI[132])
DI[13] (DI[133])
DI[14] (DI[134])
DI[15] (DI[135])
DI[16] (DI[136])
DI[17] (DI[137])
DI[18] (DI[138])
DI[19] (DI[139])
Yn+A
B
DI[8×A+B-7]
(DI[8×A+B+113])
DI[8×A+B-17]
(DI[8×A+B+103])
DI[8×A+B+1]
(DI[8×A+B+121])
Xm
Xm
Xm
Xm
Xm
Xm
Xm
Xm
Xm+1
Xm+1
Xm+1
Xm+1
Xm+1
Xm+1
Xm+1
Xm+1
Xm+2
Xm+2
Xm+2
0
1
2
3
4
5
6
7
0
1
2
3
4
5
6
7
0
1
2
UO[1] CMDENBL
UO[6] FAULT
UO[9] BATALM
UO[10] BUSY
DO[1] (DO[121])
DO[2] (DO[122])
DO[3] (DO[123])
DO[4] (DO[124])
DO[5] (DO[125])
DO[6] (DO[126])
DO[7] (DO[127])
DO[8] (DO[128])
DO[9] (DO[129])
DO[10] (DO[130])
DO[11] (DO[131])
DO[12] (DO[132])
DO[13] (DO[133])
DO[14] (DO[134])
DO[15] (DO[135])
UO[1] CMDENBL
UO[2] SYSRDY
UO[3] PROGRUN
UO[4] PAUSED
UO[5] HELD
UO[6] FAULT
UO[7] ATPERCH
UO[8] TPENBL
UO[9] BATALM
UO[10] BUSY
UO[11] ACK1/SNO1
UO[12] ACK2/SNO2
UO[13] ACK3/SNO3
UO[14] ACK4/SNO4
UO[15] ACK5/SNO5
UO[16] ACK6/SNO6
UO[17] ACK7/SNO7
UO[18] ACK8/SNO8
UO[19] SNACK
DO[1] (DO[121])
DO[2] (DO[122])
DO[3] (DO[123])
DO[4] (DO[124])
DO[5] (DO[125])
DO[6] (DO[126])
DO[7] (DO[127])
DO[8] (DO[128])
DO[9] (DO[129])
DO[10] (DO[130])
DO[11] (DO[131])
DO[12] (DO[132])
DO[13] (DO[133])
DO[14] (DO[134])
DO[15] (DO[135])
DO[16] (DO[136])
DO[17] (DO[137])
DO[18] (DO[138])
DO[19] (DO[139])
- 44 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Физический
номер
out 20
out 21
:
out (8×A+B+1)
:
Адрес ЧПУ
Станд. присв. сигналов ввода-вывода R-30iB (в скобках — R-30iB
Mate)
Параметр UOP
Параметр UOP auto
Параметр UOP
auto assignment:
assignment:
auto assignment:
None
Full
Simple
Full(Slave)
Full(CRMA16)
Xm+2
Xm+2
3
4
DO[16] (DO[136])
DO[17] (DO[137])
UO[20] Reserve
DO[1] (DO[121])
DO[20] (DO[140])
DO[21] (DO[141])
Xm+A
B
DO[8×A+B-3]
(DO[8×A+B+117])
DO[8×A+B-19]
(DO[8×A+B+101])
DO[8×A+B+1]
(DO[8×A+B+121])
*1: in2 также присваивается UI[4](CSTOPI).
*2: in3 также присваивается UI[17](PNSTROBE).
3.1.1
Цифровой ввод-вывод
Цифровой ввод-вывод (DI/DO) — это группа универсальных сигналов, которые передают или
принимают данные периферийного оборудования через плату обработки сигналов ввода-вывода
(или блок ввода-вывода). Они могут использоваться для передачи и приема данных от ведущего
канала ввода-вывода (такого как устройство ЧПУ). Цифровой сигнал может быть включен или
выключен.
Настройка ввода-вывода
Для цифрового ввода-вывода конфигурация сигнальных линий может быть переопределена.
Настраиваются следующие параметры. См. раздел 3.1, «Ввод-вывод» для получения подробных
сведений о настройке ввода-вывода.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
До переопределения физических номеров должно быть тщательно
проверено использование сигналов. В противном случае можно получить
травму или повредить оборудование.
RACK (СТОЙКА)
Стойка указывает тип модуля ввода-вывода.
SLOT (СЛОТ)
Слот указывает номера модулей ввода-вывода, установленных в стойку.
START (НАЧАЛО)
Присваивает логический номер физическому номеру для сопоставления сигнальных линий. При
присваивании необходимо указать первый физический номер.
ПРИМЕЧАНИЕ
1. Физический номер указывает контакт линий ввода-вывода на модуле
ввода-вывода. Логический номер присваивается этому физическому
номеру. Так можно настроить каждую сигнальную линию.
2. Любой физический номер можно использовать в качестве начальной точки.
Не присвоенные сигналы будут автоматически присвоены другим
логическим номерам.
- 45 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Настройку сигналов ввода-вывода можно выполнять при помощи экрана конфигурации сигналов
ввода-вывода и экрана данных ввода-вывода. После изменения присваивания сигналов или
параметров сигналов ввода-вывода для использования обновленной информации необходимо
выключить и включить питание. После замены платы ввода-вывода на плату другого типа,
необходимо заново выполнить настройку сигналов ввода-вывода.
Свойства сигнала ввода-вывода
- Полярность
Полярностью выбирается, включен или выключен ток при включении сигнала.
- NORMAL = ток включен, когда сигнал включен.
- INVERSE = ток включен, когда сигнал выключен.
- Комплементарность
Комплементарность — это возможность включения или выключения двух последовательных
цифровых сигналов вывода. При включении (выключении) сигнала с нечетным номером свойство
комплементарности позволяет выключить или включить следующий сигнал с четным номером.
- Пропуск моделируемых сигналов
Если на входном сигнале, заданном как моделируемый, выполняется ожидание, заданное при
помощи команды ожидания, это ожидание может автоматически отменяться путем обнаружения
тайм-аута.
Вывод
Значение цифрового выходного сигнала может быть задано путем выполнения программы или
выполнения операции в режиме ручного управления (см. раздел 4.6, «Команда ввода-вывода» и
раздел 6.4, «Ручное управление вводом-выводом»).
Моделируемый ввод-вывод
Если выбран моделируемый ввод-вывод, программу можно проверить без передачи или приема
сигналов к внешнему оборудованию или от него (см. подраздел 6.3.1, «Задание пробного рабочего
цикла»).
Процедура 3-1. Настройка цифрового ввода-вывода
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите «5 I/O».
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите Digital.
- 46 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Экран списка цифрового ввода-вывода
I/O Digital Out
#
SIM STATUS
DO[
1] U
OFF [
DO[
2] U
OFF [
DO[
3] U
OFF [
DO[
4] U
OFF [
DO[
5] U
OFF [
DO[
6] U
OFF [
DO[
7] U
OFF [
DO[
8] U
OFF [
DO[
9] U
OFF [
DO[ 10] U
OFF [
DO[ 11] U
OFF [
Sorted by port number.
[ TYPE ]
5.
6.
CONFIG
IN/OUT
1/512
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
ON
OFF
>
Чтобы переключиться с экрана ввода на экран вывода или наоборот, нажмите клавишу F3
IN/OUT.
Чтобы назначить сигнал ввода-вывода, нажмите F2, CONFIG. Чтобы вернуться к экрану
списка, нажмите F2, MONITOR.
Экран настройки цифрового ввода-вывода
I/O Digital Out
#
1
2
RANGE
DO[ 1- 20]
DO[ 21-512]
RACK
0
0
SLOT START
1
21
0
0
1/2
STAT.
ACTIV
UNASG
Device Name : PrcI/O JB
[ TYPE ]
7.
LIST
IN/OUT
DELETE
HELP
>
Управление экраном присваивания сигналов ввода-вывода.
а) установите курсор в столбец RANGE и задайте диапазон присваивания сигналов;
б) разделение линий выполняется автоматически в соответствии с заданным диапазоном;
в) введите соответствующие значения параметров RACK, SLOT и START;
г) если введены верные данные, в столбце STAT отображается надпись PEND.
Если какое-либо из введенных значений недопустимо, в столбце STAT появится надпись
INVAL.
Лишние строки можно удалить, нажав F4 DELETE.
Надписи в столбце Status имеют следующие значения:
ACTIV : это назначение используется в настоящий момент.
PEND
: присваивание выполнено нормально. После выключения и включения питания эти
присваивания примут значение ACTIV.
INVAL : заданное значение недопустимо.
UNASG : присваивание не выполнено.
PMC
: Присваивание выполнено PMC. Невозможно изменить на этом экране.
- 47 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
8.
Чтобы вернуться к экрану списка, нажмите F2, LIST.
I/O Digital Out
#
SIM
DO[
1] U
DO[
2] U
DO[
3] U
DO[
4] U
[ TYPE ]
9.
B-83284RU/04
STATUS
OFF [DT SIGNAL 1
OFF [DT SIGNAL 2
OFF [DT SIGNAL 3
OFF [DT SIGNAL 4
CONFIG
IN/OUT
1/512
]
]
]
]
ON
OFF
>
Для настройки свойств сигнала ввода-вывода нажмите клавишу NEXT, а на следующей
странице нажмите F4, DETAIL.
Экран данных цифрового ввода-вывода
I/O Digital Out
Port Detail
1/3
Digital Output
[
1
Comment:
2
Polarity:
NORMAL
3
Complementary:
FALSE
[TYPE
PRV-PT
1]
[
]
[
1
-
2]
NXT-PT
Для возврата к экрану списка нажмите клавишу PREV.
10. Чтобы добавить комментарий:
а) переместите курсор в строку комментария и нажмите клавишу ENTER;
б) выберите способ именования комментария;
в) нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий;
г) по окончании нажмите клавишу ENTER.
11. Чтобы задать параметр, переместите курсор в столбец настройки и выберите меню
функциональных клавиш.
12. Чтобы задать следующую группу цифрового ввода-вывода, нажмите F3, NXT-PT.
13. По окончании нажмите клавишу PREV для возврата к экрану списка.
I/O Digital Out
#
SIM
DO[
1] U
DO[
2] U
DO[
3] U
DO[
4] U
[ TYPE ]
CONFIG
STATUS
OFF [DT SIGNAL 1
OFF [DT SIGNAL 2
OFF [DT SIGNAL 3
OFF [DT SIGNAL 4
IN/OUT
ON
1/512
]
]
]
]
OFF
>
14. Выключите контроллер. Включите контроллер, чтобы он мог использовать новую
информацию.
ВНИМАНИЕ!
Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить
питание. В противном случае можно получить травму или повредить
оборудование.
- 48 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. При первом включении электропитания после переназначения сигналов
ввода-вывода восстановление питания не будет выполнено, даже если оно
включено.
2. После того как все сигналы ввода-вывода заданы, настройки необходимо
сохранить на внешнем запоминающем устройстве, если их потребуется
перезагрузить. В противном случае текущие настройки могут быть утеряны
при их изменении.
15. Чтобы выполнить принудительный вывод или моделируемый ввод-вывод сигнала, установите
курсор на ON или OFF и нажмите соответствующую функциональную клавишу.
I/O Digital Out
#
SIM
DO[
1] S
[ TYPE ]
CONFIG
STATUS
ON [DIGTAL
IN/OUT
ON
1
1/512
]
OFF
>
О принудительном выводе и моделируемом вводе сигнала см. в главе 6, раздел 6.4.
ВНИМАНИЕ!
Контроллер использует сигналы для управления периферийным
оборудованием. Принудительный вывод или моделируемый ввод-вывод
могут неблагоприятно влиять на безопасность системы. Проверьте
использование сигналов в системе перед попыткой принудительного вывода
или моделируемого ввода-вывода.
3.1.2
Групповой сигнал ввода-вывода
Групповой сигнал ввода-вывода (GI/GO) — это группа универсальных сигналов, передающих или
принимающих данные с использованием двух или более сигнальных линий в качестве одной
группы.
Значение группового сигнала ввода-вывода представлено в десятичном или шестнадцатеричном
формате. При передаче данных значение преобразуется в двоичное число.
Настройка ввода-вывода
В групповом сигнале ввода-вывода номер сигнала можно определить для одной группы.
Сигнальные линии со 2 по 16 можно определить как одну группу. Группа может пересекаться с
сигналами цифрового ввода-вывода. См. раздел 3.1, «Ввод-вывод» для получения подробных
сведений о настройке ввода-вывода.
ПРИМЕЧАНИЕ
Однако, группа не может перекрываться с цифровым выходом, который
включен в комплементарную пару.
-
RACK (СТОЙКА)
Стойка указывает тип модуля ввода-вывода.
-
SLOT (СЛОТ)
Слот указывает номера модулей ввода-вывода, установленных в стойку.
- 49 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
-
B-83284RU/04
START PT (НАЧАЛЬНАЯ ТОЧКА)
Присваивает логический номер физическому номеру для сопоставления сигнальных линий.
При присваивании необходимо указать первый физический номер.
ПРИМЕЧАНИЕ
1. Физический номер указывает контакт линий ввода-вывода на модуле
ввода-вывода. Логический номер присваивается этому физическому
номеру.
2. В качестве начальной точки можно использовать любой номер.
3. Если подключены две или более платы ввода-вывода, сигнальные линии на
различных платах нельзя включить в одну группу.
-
NUM PTS (КОЛИЧЕСТВО ТОЧЕК)
NUM PTS задает количество цифровых сигналов, входящих в одну группу.
ПРИМЕЧАНИЕ
Количество назначаемых в 1 группу сигналов — от 2 до 16.
Настройку сигналов ввода-вывода можно выполнять при помощи экрана конфигурации
сигналов ввода-вывода и экрана данных ввода-вывода. После изменения настроек
ввода-вывода выключите контроллер, а затем включите контроллер, чтобы использовать
новые настройки.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При первом включении питания после того как было изменено назначение
ввода-вывода, все выходные сигналы выключены, независимо от того,
включена ли обработка сбоев питания.
Выполнение вывода
Значение группового вывода можно установить путем выполнения программы или ручного
управления сигналами ввода-вывода (см. раздел 4.6, «Команда ввода-вывода» и раздел 6.4. «Ручное
управление вводом-выводом»).
Выполнение моделируемого сигнала ввода-вывода
Моделирование сигнала ввода-вывода позволяет проверить программу, работающую с
вводом-выводом. Моделирование сигнала ввода-вывода в действительности не посылает выходных
сигналов и не принимает входных сигналов (см. подраздел 6.3.1, «Задание пробного рабочего
цикла»).
Процедура 3-2. Настройка группового ввода-вывода
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите «5 I/O».
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите Group. Отображается экран списка группового ввода-вывода.
- 50 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Экран списка группового ввода-вывода
I/O Group Out
#
SIM
VALUE
GO[
1] *
*
[
GO[
2] *
*
[
GO[
3] *
*
[
GO[
4] *
*
[
GO[
5] *
*
[
GO[
6] *
*
[
GO[
7] *
*
[
GO[
8] *
*
[
GO[
9] *
*
[
GO[ 10] *
*
[
GO[ 11] *
*
[
Sorted by port number.
[ TYPE ]
5.
6.
CONFIG
IN/OUT
1/100
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
SIMULATE
UNSIM
>
Чтобы переключиться с экрана ввода на экран вывода или наоборот, нажмите клавишу F3,
IN/OUT.
Чтобы назначить сигнал ввода-вывода, нажмите F2, CONFIG.
Экран настройки группового ввода-вывода
I/O Group Out
GO #
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
[ TYPE ]
RACK
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
SLOT
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
MONITOR
IN/OUT
START PT
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1/100
NUM PTS
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
HELP
>
Чтобы вернуться к экрану списка, нажмите F2, MONITOR.
7. Для настройки сигнала ввода-вывода переместите курсор в каждый элемент и введите
значение.
ПРИМЕЧАНИЕ
1. Физический номер, на который присвоен логический номер группового
сигнала ввода-вывода и цифрового сигнала ввода-вывода, может быть
таким же, на который присвоен цифровой сигнал ввода-вывода.
2. В строке группового сигнала ввода-вывода, присвоенного PMC,
отображается надпись «PMC» справа от NUM PTS. The configuration of the
signal which is assigned by PMC cannot be changed.
8.
Для настройки свойств сигнала ввода-вывода нажмите клавишу NEXT на экране выбора и на
следующей странице нажмите F4, DETAIL.
- 51 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Экран данных группового ввода-вывода
I/O Group Out
Port Detail
1/1
Group Output
1
[ TYPE ]
Comment:
PRV-PT
[
[
1]
]
NXT-PT
Для возврата к экрану выбора нажмите клавишу PREV (НАЗАД).
9. Добавление комментария
а) переместите курсор в строку комментария и нажмите клавишу ENTER;
б) выберите способ именования комментария;
в) нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий;
г) по окончании нажмите клавишу ENTER.
10. Чтобы задать параметр, переместите курсор в столбец настройки и выберите меню
функциональных клавиш.
11. По окончании нажмите клавишу PREV для возврата к экрану списка.
12. Выключите контроллер. Включите контроллер, чтобы он мог использовать новую
информацию.
ВНИМАНИЕ!
Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить
питание. В противном случае можно получить травму или повредить
оборудование.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. При первом включении электропитания после переназначения сигналов
ввода-вывода восстановление питания не будет выполнено, даже если оно
включено.
2. После того как все сигналы ввода-вывода заданы, настройки необходимо
сохранить на внешнем запоминающем устройстве, если их потребуется
перезагрузить. В противном случае текущие настройки могут быть утеряны
при их изменении.
3.1.3
Аналоговый сигнал ввода-вывода
Аналоговые сигналы ввода-вывода (AI/AO) передаются и принимаются от аппарата дуговой сварки
и периферийного оборудования по сигнальным линиям ввода-вывода печатной платы обработки
сигналов ввода-вывода (или блока ввода-вывода). Напряжение аналоговых сигналов ввода-вывода
преобразуется в цифровой вид, когда выполняется их чтение или запись. Поэтому они не связаны
напрямую с напряжением сигнала ввода-вывода.
Настройка ввода-вывода
Физические номера аналоговых сигнальных линий можно переопределить. См. раздел 3.1,
«Ввод-вывод» для получения подробных сведений о настройке ввода-вывода.
- 52 -
B-83284RU/04
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Стандартная конфигурация задается на заводе-изготовителе. Чтобы
использовать конфигурацию, отличную от стандартной настройки,
выполните перенастройку.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
До переопределения физических номеров должно быть тщательно
проверено использование сигналов. В противном случае можно получить
травму или повредить оборудование.
- RACK (СТОЙКА)
Указывает тип модуля ввода-вывода.
- SLOT (СЛОТ)
Указывает номер модуля ввода-вывода, входящего в стойку.
- CHANNEL (КАНАЛ)
Присваивает физический номер логическому номеру для сопоставления сигнальных линий.
ПРИМЕЧАНИЕ
В противном случае возможны травма или повреждение оборудования.
Логический номер присваивается этому физическому номеру. Номер можно
изменить.
Настройку сигналов ввода-вывода можно выполнять при помощи экрана конфигурации
сигналов ввода-вывода и экрана данных ввода-вывода. После изменения настроек сигналов
ввода-вывода выключите контроллер, а затем включите контроллер, чтобы использовать
новые настройки.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При первом включении питания после того как было изменено назначение
ввода-вывода, все выходные сигналы выключены, независимо от того,
включена ли обработка сбоев питания.
Выполнение вывода
Значение группового вывода можно установить путем выполнения программы или ручного
управления сигналами ввода-вывода (см. разделы 4.6. и 6.4).
Выполнение моделируемого сигнала ввода-вывода
Моделирование сигнала ввода-вывода позволяет проверить программу, работающую с
вводом-выводом.
Моделирование сигнала ввода-вывода в действительности не посылает
выходных сигналов и не принимает входных сигналов (см. подраздел 6.3.1).
Процедура 3-3. Настройка аналогового ввода-вывода
ПРИМЕЧАНИЕ
Стандартная конфигурация задается на заводе-изготовителе. Чтобы
использовать конфигурацию, отличную от стандартной настройки,
выполните перенастройку ввода-вывода.
- 53 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите «5 I/O».
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите Analog. Будет отображен экран списка аналогового сигнала ввода-вывода.
Экран списка аналогового сигнала ввода-вывода
I/O Analog In
#
SIM
VALUE
AI[
1] U
0
[
AI[
2] U
0
[
AI[
3] *
*
[
AI[
4] *
*
[
AI[
5] *
*
[
AI[
6] *
*
[
AI[
7] *
*
[
AI[
8] *
*
[
AI[
9] *
*
[
AI[ 10] *
*
[
AI[ 11] *
*
[
Sorted by port number.
[ TYPE
5.
6.
CONFIG
IN/OUT
1/64
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
SIMULATE
UNSIM
>
Для переключения с экрана ввода на экран вывода нажмите F3, IN/OUT.
Чтобы назначить сигнал ввода-вывода, нажмите F2, CONFIG.
Экран настройки аналогового сигнала ввода-вывода
I/O Analog In
1/64
AI #
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
[ TYPE ]
RACK
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
MONITOR
SLOT
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
CHANNEL
1
2
0
0
0
0
0
0
0
0
IN/OUT
HELP
>
Чтобы вернуться к экрану списка, нажмите F2, MONITOR.
7. Для настройки сигнала ввода-вывода переместите курсор в каждый элемент и введите
значение.
8. Чтобы вернуться к экрану списка, нажмите F2, MONITOR.
I/O Analog In
#
SIM
AI[
1] U
AI[
2] U
AI[
3] *
AI[
4] *
[ TYPE
9.
CONFIG
VALUE
0 [analog sign1
0 [analog sign2
* [analog sign3
* [analog sign4
IN/OUT
SIMULATE
1/64
]
]
]
]
UNSIM
>
Нажмите клавишу NEXT на экране выбора, а затем на следующей странице нажмите F4,
DETAIL. Будет отображен экран списка аналогового сигнала ввода-вывода.
- 54 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Экран данных аналогового сигнала ввода-вывода
I/O Analog In
Port Detail
1/1
Analog Input
[
1
Comment:
[
[ TYPE
PRV-PT
NXT-PT
1]
]
Для возврата к экрану настройки нажмите клавишу PREV.
10. Чтобы добавить комментарий:
а) переместите курсор в строку комментария и нажмите клавишу ENTER;
б) выберите способ именования комментария;
в) нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий;
г) по окончании нажмите клавишу ENTER.
11. Чтобы задать свойство сигнала, переместите курсор в соответствующее поле и выберите
функциональную клавишу.
12. По окончании нажмите клавишу PREV для возврата к экрану выбора.
13. Выключите контроллер и снова включите, чтобы он мог использовать новую информацию.
ВНИМАНИЕ!
Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить
питание. В противном случае можно получить травму или повредить
оборудование.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. При первом включении электропитания после переназначения сигналов
ввода-вывода восстановление питания не будет выполнено, даже если оно
включено.
2. После того как все сигналы ввода-вывода заданы, настройки необходимо
сохранить на внешнем запоминающем устройстве, если их потребуется
перезагрузить. В противном случае текущие настройки могут быть утеряны
при их изменении.
- 55 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
3.2
B-83284RU/04
СИГНАЛ ВВОДА-ВЫВОДА РОБОТА
Сигналы ввода-вывода робота — это цифровые сигналы, используемые в качестве сигналов
ввода-вывода рабочего органа робота. Сигнал ввода-вывода рабочего органа подключается к
разъему на руке робота и позволяет использовать ее.
Сигналы ввода-вывода рабочего органа включают до 8 универсальных сигналов ввода и 8
универсальных сигналов вывода. Для этих сигналов невозможно переопределить номера сигнала.
ПРИМЕЧАНИЕ
Количество универсальных сигналов ввода-вывода для ввода-вывода
рабочего органа отличается на разных моделях роботов. См. руководство
по техническому обслуживанию механической части.
- Входной сигнал поломки кисти *HBK
Сигнал *HBK подключается к кисти робота и служит для обнаружения поломки инструмента.
В нормальном состоянии сигнал *HBK включен. При выключении сигнала *HBK выдается
сигнал об ошибке и робот немедленно останавливается.
ПРИМЕЧАНИЕ
Обнаружение поломки кисти можно отключить на экране настройки системы.
См. пункт о включении и выключении обнаружения поломки кисти в разделе
3.15, «Меню конфигурации системы».
- Входной сигнал аварийного состояния давления воздуха *PPABN
Сигнал *PPABN обнаруживает падение давления воздуха. В нормальном состоянии сигнал
*PPABN включен. Если происходит падение давления воздуха, сигнал *PPABN выключается,
выдается сигнал об ошибке и робот немедленно останавливается.
- Входной сигнал *ROT
Сигнал перебега (перебега робота) указывает на перебег по каждой оси механической части робота.
В нормальном состоянии сигнал *ROT включен. Если этот сигнал выключается, выдается сигнал об
ошибке и робот немедленно останавливается.
Вход *ROT не присутствует в кабельном наконечнике рабочего органа, потому что он
обрабатывается внутри механической части робота.
При выключенном сигнале *HBK или *ROT состояние сигнала об ошибке можно временно
отключить нажатием клавиши SHIFT и нажатием клавиши выключения сигнала об ошибке.
Удерживая нажатой клавишу SHIFT, толчковой подачей переместите инструмент в
соответствующее положение.
Вход RI [1–8]
Выход RO [1–8]
Сигналы рабочего органа (RI [1–8] и RO [1–8]) — это универсальные входные и выходные сигналы.
Свойства сигнала ввода-вывода
-
Полярность
Полярностью выбирается, включен или выключен ток при включении сигнала.
- NORMAL = ток включен, когда сигнал включен.
- INVERSE = ток включен, когда сигнал выключен.
-
Комплементарность
Комплементарность — это возможность включения или выключения двух последовательных
цифровых сигналов вывода. При включении (выключении) сигнала с нечетным номером свойство
комплементарности позволяет выключить или включить следующий сигнал с четным номером.
- 56 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
-
Пропуск моделируемых сигналов
Если на входном сигнале, заданном как моделируемый, выполняется ожидание, заданное при
помощи команды ожидания, это ожидание может автоматически отменяться путем обнаружения
тайм-аута.
Вывод
Значение цифрового выходного сигнала может быть задано путем выполнения программы или
выполнения операции в режиме ручного управления (см. раздел 4.6, «Команда ввода-вывода» и
раздел 6.4, «Ручное управление вводом-выводом»).
Моделируемый ввод-вывод
Если выбран моделируемый ввод-вывод, программу можно проверить без передачи или приема
сигналов к внешнему оборудованию или от него (см. подраздел 6.3.1, «Задание пробного рабочего
цикла»).
Процедура 3-4. Настройка сигналов ввода-вывода робота
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите «5 I/O».
Нажмите клавишу F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите Robot.
Экран списка сигналов ввода-вывода робота
I/O Robot Out
#
SIM
RO[
1] U
RO[
2] U
RO[
3] U
RO[
4] U
RO[
5] U
RO[
6] U
RO[
7] U
RO[
8] U
STATUS
OFF [
OFF [
OFF [
ON
[
ON
[
OFF [
ON
[
OFF [
1/8
]
]
]
]
]
]
]
]
Sorted by port number.
[ TYPE
5.
6.
IN/OUT
ON
OFF
>
Для переключения с экрана ввода на экран вывода нажмите F3, IN/OUT.
Для настройки свойств сигнала ввода-вывода нажмите клавишу NEXT, а на следующей
странице нажмите F4, DETAIL.
Экран данных сигналов ввода-вывода робота
I/O Robot Out
Port Detail
1/3
Robot Dig. Output
[
1
Comment:
2
Polarity:
NORMAL
3
Complementary:
FALSE
[ TYPE
PRV-PT
1]
[
]
[
NXT-PT
Для возврата к экрану выбора нажмите клавишу PREV.
- 57 -
1
-
2]
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
7.
8.
9.
B-83284RU/04
Чтобы добавить комментарий:
а) переместите курсор в строку комментария и нажмите клавишу ENTER;
б) выберите способ именования комментария;
в) нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий;
г) по окончании нажмите клавишу ENTER.
Чтобы настроить полярность и комплементарную пару, переместите курсор в столбец
параметра и выберите меню функциональных клавиш.
По окончании нажмите клавишу PREV для возврата к экрану списка.
I/O Robot Out
#
SIM
RO[
1] U
RO[
2] U
RO[
3] U
RO[
4] U
[ TYPE ]
Status
OFF [
OFF [
OFF [
ON [
IN/OUT
1/8
]
]
]
]
ON
OFF
>
10. Выключите контроллер. Включите контроллер, чтобы он мог использовать новую
информацию.
ВНИМАНИЕ!
Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить
питание. В противном случае можно получить травму или повредить
оборудование.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После того как все сигналы ввода-вывода заданы, информация настройки
должна быть сохранена во внешнем запоминающем устройстве, если
информацию потребуется перезагрузить. В противном случае текущие
настройки могут быть утеряны при их изменении.
11. Чтобы выполнить принудительный вывод сигнала, установите курсор на ON или OFF и
нажмите соответствующую функциональную клавишу.
I/O Robot Out
RO[
[ TYPE ]
1]
U
ON
[
IN/OUT
]
ON
OFF
>
См. главу 6, раздел 6.4, где описан порядок принудительного вывода сигнала.
ВНИМАНИЕ!
Контроллер использует сигналы для управления периферийным
оборудованием. Принудительный вывод может неблагоприятно влиять на
безопасность системы. Проверьте использование сигналов в системе перед
попыткой принудительного вывода.
- 58 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
3.3
ПЕРИФЕРИЙНЫЙ ВВОД-ВЫВОД
Сигналы периферийного ввода-вывода (UI/UO) — это группа специализированных сигналов,
решение об использовании которых принимается системой. Эти сигналы используются для
внешнего управления роботом и связаны с устройством дистанционного управления и
периферийными устройствами через следующие интерфейсы и каналы ввода-вывода.
О настройке внешнего управления роботом см. в разделе 3.8, «Настройка автоматического процесса
работы».
Настройка ввода-вывода
Если включить питание робота после удаления всех присвоенных сигналов ввода-вывода, будет
выполнено распознавание подключенных устройств ввода-вывода и автоматическое присваивание
сигналов ввода-вывода. Настройка периферийного ввода-вывода зависит от параметра UOP auto
assignment, установленного на экране конфигурации системы.
Существует семь типов параметра UOP auto assignment, каждый из которых соответствует
различным способам присваивания периферийного ввода-вывода (UOP).
Тип
None
Full
Full (Slave)
Full (CRMA16)
Simple
Simple (Slave)
Simple (CRMA16)
Таблица 3.3. Параметр UOP auto assignment
Тип присваивания
Устройство ввода-вывода, для которого
UOP
присваивается UOP
Не присваивается
Полное присваивание
Полное присваивание
Полное присваивание
Простое присваивание
Простое присваивание
Простое присваивание
None
Ведущий интерфейс канала ввода-вывода и др.
Ведомый интерфейс канала ввода-вывода
Системная плата R-30iB Mate (CRMA16)
Ведущий интерфейс канала ввода-вывода и др.
Ведомый интерфейс канала ввода-вывода
Системная плата R-30iB Mate (CRMA16)
По умолчанию параметр UOP auto assignment настроен следующим образом.
- R-30iB : Full
- R-30iB Mate, инструмент LR: Simple(Slave)
- R-30iB Mate, транспортировочный инструмент LR: Simple(CRMA16)
Стандартное присваивание сигналов ввода-вывода в зависимости от параметра UOP auto assignment
см. в разделе 3.1, «Сигналы ввода-вывода».
Типы присваивания UOP
Существует два типа присваивания периферийного ввода-вывода (UOP).
Полное присваивание
Можно использовать все сигналы периферийного ввода-вывода.
Сигналам периферийного ввода-вывода присваивается 18 входных физических сигналов и 20
выходных физических сигналов.
Простое присваивание
Можно использовать меньшее число сигналов периферийного ввода-вывода.
Сигналам периферийного ввода-вывода присваивается 8 входных физических сигналов и 4
выходных физических сигнала.
- 59 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
При простом присваивании число сигналов, доступных для использования с универсальными
сигналами цифрового ввода-вывода, возрастает за счет снижения числа сигналов ввода-вывода
периферийных устройств, но возможности сигналов ввода-вывода периферийных устройств
ограниченны, как показано в таблице ниже.
UI[1]
IMSTP
Всегда ON *4
UO[1]
CMDENBL
UI[2]
HOLD
Рабочий
UO[2]
SYSRDY
Рабочий
Не назначается
UI[3]
SFSPD
Всегда ON *4
UO[3]
PROGRUN
Не назначается
UI[4]
CSTOPI
Назначается на тот же сигнал,
UO[4]
PAUSED
Не назначается
Не назначается
что и RESET *1
UI[5]
RESET
Рабочий
UO[5]
HELD
UI[6]
START
Рабочий
UO[6]
FAULT
Рабочий
UI[7]
HOME
Не назначается
UO[7]
ATPERCH
Не назначается
UI[8]
ENBL
Рабочий
UO[8]
TPENBL
Не назначается
UI[9]
RSR1/PNS1/STYLE1
Работает так же, как PNS1 *3
UO[9]
BATALM
Рабочий
UI[10]
RSR2/PNS2/STYLE2
Работает так же, как PNS2 *3
UO[10]
BUSY
Рабочий
UI[11]
RSR3/PNS3/STYLE3
Работает так же, как PNS3 *3
UO[11]
ACK1/SNO1
Не назначается
UI[12]
RSR4/PNS4/STYLE4
Работает так же, как PNS4 *3
UO[12]
ACK2/SNO2
Не назначается
UI[13]
RSR5/PNS5/STYLE5
Не назначается
UO[13]
ACK3/SNO3
Не назначается
UI[14]
RSR6/PNS6/STYLE6
Не назначается
UO[14]
ACK4/SNO4
Не назначается
UI[15]
RSR7/PNS7/STYLE7
Не назначается
UO[15]
ACK5/SNO5
Не назначается
UI[16]
RSR8/PNS8/STYLE8
Не назначается
UO[16]
ACK6/SNO6
Не назначается
UI[17]
PNSTROBE
Назначается на тот же сигнал,
UO[17]
ACK7/SNO7
Не назначается
что и START *2
UI[18]
PROD_START
Не назначается
UO[18]
ACK8/SNO8
Не назначается
UO[19]
SNACK
Не назначается
UO[20]
RESERVE
Не назначается
*1. Поскольку CSTOPI и RESET назначаются на один сигнал, вход сброса может принудительно
завершать программу, если включен параметр CSTOPI for ABORT.
*2. Поскольку PNSTROBE и START назначаются на один сигнал, программа выбирается при
переднем фронте (OFF→ON) сигнала START, а запускается при заднем фронте (ON→OFF)
сигнала START.
*3. В качестве метода выбора программы может использоваться только PNS, если используется
простое присваивание (START и PNSTROBE присваиваются одному сигналу). Даже если на
экране выбора программы указать другой метод выбора программы, во время включения
питания автоматически выбирается метод PNS.
*4. Эти сигналы присваиваются на внутреннее устройство ввода-вывода (стойка 35, слот 1), в
котором сигнал всегда включен.
*5. Поскольку PROD_START не присваивается в методе простого присваивания, если параметр
START for CONTINUE only в меню конфигурации системы имеет значение TRUE, программу
невозможно запустить через периферийный ввод-вывод. Если используется простое
присваивание, установите для параметра START for CONTINUE only значение FALSE.
Входной сигнал *IMSTP UI [1] (всегда включен)
Сигнал незамедлительной остановки отключает питание сервопривода программным путем.
Вход *IMSTP в нормальном состоянии включен. Когда этот сигнал отключается, выполняются
следующие действия.
● Выдается сигнал об ошибке, и питание сервопривода выключается.
● Работа робота немедленно прекращается. Выполнение программы также останавливается.
- 60 -
B-83284RU/04
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
ВНИМАНИЕ!
Сигнал *IMSTP контролируется программным обеспечением. В критически
важных для безопасности операциях используйте внешний сигнал
аварийной остановки. Информацию о подключении внешнего сигнала
аварийной остановки см. в руководстве по техобслуживанию контроллера
роботов FANUC серии R-30iB (B-83195EN) и руководстве по
техобслуживанию контроллера роботов FANUC серии R-30iB Mate
(B-83525EN).
Входной сигнал *HOLD UI [2] (всегда включен)
Сигнал временной остановки осуществляет временную остановку от внешнего устройства.
Вход *HOLD в нормальном состоянии включен. Когда этот сигнал отключается, выполняются
следующие действия.
● Робот замедляется до полной остановки, затем выполнение программы останавливается.
● Если в позиции Break on hold (Торможение при приостановке) на экране настройки общих
позиций задано ENABLED, робот останавливается, выдается сигнал об ошибке и питание
сервопривода выключается.
Входной сигнал *SFSPD UI [3] (всегда включен)
Сигнал безопасной скорости временно останавливает робота, если открывается дверца защитного
ограждения. Этот сигнал обычно связан с предохранителем двери защитного ограждения.
Вход *SFSPD в нормальном состоянии включен. Когда этот сигнал отключается, выполняются
следующие действия.
●
Выполняемая операция замедляется и останавливается, и выполнение программы также
останавливается. В этот момент коррекция скорости подачи уменьшается до значения, заданного в
SCR.$FENCEOVRD.
●
Если вход *SFSPD выключен и программа запускается с пульта обучения, коррекция скорости
подачи уменьшается до значения, заданного в SCR.$SFRUNOVLIM. При выполнении толчковой
подачи коррекция скорости подачи уменьшается до значения, заданного в $SCR.$SFJOGOVLIM.
Если вход *SFSPD выключен, коррекция скорости подачи не может превысить эти значения.
ВНИМАНИЕ!
Сигнал *SFSPD управляет программным замедлением и остановкой. Для
немедленной остановки робота из соображений безопасности используйте
сигнал защитного ограждения. Информацию о подключении сигнала защитного
ограждения см. в руководстве по техобслуживанию контроллера роботов
FANUC серии R-30iB (B-83195EN) и руководстве по техобслуживанию
контроллера роботов FANUC серии R-30iB Mate (B-83525EN).
ПРИМЕЧАНИЕ
Если сигналы *IMSTP, *HOLD и *SFSPD не используются, установите
перемычку в эти сигнальные линии.
Входной сигнал CSTOPI UI [4] (всегда включен)
Сигнал остановки цикла завершает выполняемую в настоящий момент программу. Он также
выключает состояние ожидания программ при помощи RSR.
● Если установлено значение FALSE параметра CSTOPI for ABORT на экране настройки
системы, этот сигнал завершает программу, выполняемую в настоящий момент, как только
заканчивается выполнение программы. Он также выводит программы из состояния ожидания
при помощи RSR. (по умолчанию).
● Если установлено значение TRUE параметра CSTOPI for ABORT на экране настройки
системы, этот сигнал немедленно завершает программу, выполняемую в настоящий момент.
Он также выводит программы из состояния ожидания при помощи RSR.
- 61 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
ВНИМАНИЕ!
При выборе значения FALSE для CSTOPI для ABORT (АВАРИЙНОЕ
ПРЕКРАЩЕНИЕ) на экране настройки системы CSTOPI не останавливает
программу, выполняемую в настоящий момент, пока выполнение не
закончено.
Входной сигнал сброса отказа, RESET (СБРОС), UI [5]
Сигнал сброса (RESET) отменяет сигнал об ошибке. Если питание сервопривода выключено, сигнал
RESET включает питание сервопривода. Выдача сигнала об ошибке не отменяется, пока не
включено питание сервопривода. Сигнал об ошибке отменяется в момент, когда этот сигнал
совпадает с настройкой по умолчанию.
Входной сигнал включения, ENBL, UI [8]
Сигнал ENBL позволяет осуществлять перемещение робота и переводит робота в состоянии
готовности. Если сигнал ENBL выключен, система запрещает толчковую подачу робота и запуск
программы, включая движение (группы). Выполняемая программа приостанавливается, если
сигнал ENBL выключен.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если сигнал ENBL не контролируется, заведите его на землю.
Входные сигналы RSR1–RSR8 UI [9–16] (включены в дистанционном
режиме)
Это сигналы запроса обслуживания робота. При получении одного из этих сигналов будет выбрана
и запущена в автоматическом режиме программа RSR (запрос обслуживания робота),
соответствующая этому сигналу. Если другая программа выполняется или временно остановлена,
выбранная программа добавляется в очередь и будет запущена, как только завершится выполняемая
программа (→ см. подраздел 3.8.1, «Запрос обслуживания робота»).
Сигналы PNS1–PNS8 UI [9-16] PNSTROBE UI [17] (включены в
дистанционном режиме)
Это сигналы выбора номера программы и строб-импульс PN. При получении сигнала на входе
PNSTROBE производится чтение входов с PNS1 по PNS8 для выбора программы, которая будет
выполнена. Если выполняется или временно остановлена другая программа, эти сигналы
игнорируются (→ см. подраздел 3.8.2, «Выбор номера программы»).
Если внешние условия удовлетворены, выбор программы при помощи пульта обучения выключен,
в то время как PNSTROBE включен.
Сигналы STYLE1–STYLE8 UI [9–16] (включены в дистанционном режиме)
Это сигналы выбора номера стиля. При получении сигнала запуска производится чтение входов
STYLE1–STYLE8 для выбора программы, а затем запускается выбранная программа. Если
выполняется или временно остановлена другая программа, эти сигналы игнорируются (→ см.
подраздел 3.8.3, «STYLE (стиль)»).
Входной сигнал PROD_START UI [18] (включен в дистанционном режиме)
Сигнал запуска автоматического режима (запуск производства) запускает выбранную в настоящий
момент программу с первой строки. Этот сигнал срабатывает на своем спаде при выключении после
включения.
При использовании этого сигнала совместно с сигналом PNS будет выполнена программа,
выбранная сигналом PNS, начиная с первой строки. При использовании этого сигнала совместно с
сигналом PNS будет выполнена программа, выбранная сигналом с пульта обучения, начиная с
первой строки.
Если выполняется или временно остановлена другая программа, этот сигнал игнорируется (выбор
номера программы см. в подразделе 3.8.2).
- 62 -
B-83284RU/04
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
Входной сигнал START UI [6] (включен в дистанционном режиме)
Это внешний сигнал запуска. Этот сигнал срабатывает на своем спаде при выключении после
включения. При получении этого сигнала выполняются следующие действия.
● Если установлено значение FALSE для параметра START for CONTINUE only на экране
настроек системы, будет выполнена программа, выбранная с пульта обучения, начиная со
строки, в которой расположен курсор. Также продолжается выполнение временно
остановленной программы (по умолчанию).
● Если установлено значение TRUE для параметра START for CONTINUE only на экране
настроек системы, будет возобновлено выполнение приостановленной программы. Если
программа временно не остановлена, ее невозможно запустить.
ПРИМЕЧАНИЕ
Для запуска программы с периферийного устройства используются входы
RSR или PROD_START. Для запуска временно остановленной программы
используется вход START.
Входной сигнал CMDENBL UO [1]
Сигнал включения приема входа (включение команд) выводится, если удовлетворены приведенные
ниже условия. Этот сигнал указывает, что программа, включающая операцию (группу), может быть
запущена с удаленного контроллера.
■ Условия режима дистанционного управления выполнены.
■ Условия разрешения работы соблюдены.
■ Выбран режим непрерывной работы (пошаговый режим выключен).
Выходной сигнал SYSRDY UO [2]
Сигнал SYSRDY выводится при включенном питании сервопривода. Этот сигнал переводит робота
в состояние разрешения работы. В состоянии разрешения работы может выполняться толчковая
подача, а также может запускаться программа, включающая операцию (группу). Робот входит в
состояние разрешения работы, если удовлетворены следующие условия разрешения работы.
■ Вход ENBL периферийного устройства включен.
■ Питание сервопривода включено (не в состоянии сигнала об ошибке).
Выходной сигнал PROGRUN UO [3]
PROGRUN выводится в ходе выполнения программы. Он не выводится, пока программа временно
остановлена.
Выходной сигнал PAUSED UO [4]
Сигнал PAUSED выводится, когда программа временно остановлена и ожидает перезапуска.
Выходной сигнал HELD UO [5]
Сигнал HELD выводится, если нажата клавиша приостановки (HOLD) или поступает сигнал
приостановки HOLD. Не выводится, если клавиша HOLD не нажата.
Выходной сигнал FAULT UO [6]
Сигнал FAULT выводится, когда в системе происходит сигнал об ошибке. Состояние сигнала об
ошибке выключается входным сигналом FAULT_RESET. Сигнал FAULT не выводится, если
появляется сигнал об ошибке категории WARN (предупреждение).
Выходной сигнал ATPERCH UO [7]
Сигнал ATPERCH выводится, когда робот находится в заранее заданном исходном положении.
Может задать до трех исходных положений. Этот сигнал выдается, только если робот находится в
первом исходном положении. Для всех других исходных положений присваиваются универсальные
сигналы.
- 63 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Выходной сигнал TPENBL UO [8]
Сигнал TPENBL выводится, когда выключатель пульта обучения установлен в положение «вкл».
Выходной сигнал BATALM UO [9]
Сигнал BATALM указывает на сигнал об ошибке из-за падения напряжения батареи резервного
питания контроллера или импульсного датчика положения робота. Включите питание контроллера
и замените батарею.
Выходной сигнал BUSY UO [10]
Сигнал BUSY выводится в ходе выполнения программы или при выполнении действий с пульта
обучения. Он не выводится, пока программа временно остановлена.
Выходные сигналы ACK1–ACK8 UO [11-18]
Когда включена функция RSR (запрос обслуживания робота) сигналы ACK1–ACK4 используются
вместе с этой функцией. При приеме входного сигнала RSR в качестве подтверждения выдается
импульс соответствующего сигнала. Длительность импульса можно настраивать (→ см. подраздел
3.8.1, «Запрос обслуживания робота»).
Выходные сигналы SNO1–SNO8 UO [11-18]
Когда включена функция PNS (выбор номера программы), сигналы SNO1–SNO8 используются
вместе с этой функцией. Номер выбранной в настоящий момент программы (сигнал,
соответствующий входным сигналам с PNS1 по PNS8) всегда выводится в двоичном коде в качестве
подтверждения. При выборе другой программы сигналы SNO1–SNO8 изменяются (→ см.
подраздел 3.8.2, «Выбор номера программы»).
Выходной сигнал BATALM UO [19]
Когда функция PNS включена, сигнал SNACK используется вместе с этой функцией. При приеме
входных сигналов PNS в качестве подтверждения выдается импульс этого сигнала. Длительность
импульса можно настраивать (→ см. подраздел 3.8.2, «Выбор номера программы»).
Процедура 3-5. Присваивание периферийного ввода-вывода
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите «5 I/O».
Нажмите клавишу F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите UOP.
Экран списка сигналов периферийного ввода-вывода
I/O UOP In
#
Status
1/18
UI[
1]
OFF [*IMSTP
]
UI[
2]
OFF [*HOLD
]
UI[
3]
OFF [*SFSPD
]
UI[
4]
OFF [Cycle stop
]
UI[
5]
OFF [Fault reset
]
UI[
6]
OFF [Start
]
UI[
7]
OFF [Home
]
UI[
8]
OFF [Enable
]
UI[
9]
OFF [RSR1/PNS1/STYLE1
]
UI[ 10]
OFF [RSR2/PNS2/STYLE2
]
UI[ 11]
OFF [RSR3/PNS3/STYLE3
]
Sorted by port number.
[ TYPE
5.
6.
CONFIG
IN/OUT
>
Чтобы переключиться с экрана ввода на экран вывода или наоборот, нажмите клавишу F3,
IN/OUT.
Чтобы назначить сигнал ввода-вывода, нажмите F2, CONFIG.
- 64 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Экран конфигурации периферийного ввода-вывода
I/O UOP In
1/3
RANGE
RACK SLOT START STAT.
UI[ 18]
0
1
1 ACTIV
UI[ 9- 16]
0
1
9 ACTIV
UI[ 17- 18]
0
1
17 ACTIV
#
1
2
3
Device Name : PrcI/O JB
[ TYPE
7.
8.
MONITOR
IN/OUT
DELETE
HELP
>
Чтобы вернуться к экрану списка, нажмите F2, MONITOR.
Управление экраном присваивания сигналов ввода-вывода.
а) установите курсор в столбец «Range» и задайте диапазон присваивания сигналов;
б) разделение линий выполняется автоматически в соответствии с заданным диапазоном;
в) введите соответствующие значения для параметров Rack, Slot и Start point;
г) если введены верные данные, в столбце STAT отображается надпись PEND.
Если какое-либо из введенных значений недопустимо, в столбце STAT появится надпись
INVAL.
Лишние строки можно удалить, нажав F4 DELETE.
Надписи в столбце STAT имеют следующие значения:
ACTIV
: это назначение используется в настоящий момент.
PEND
: присваивание выполнено нормально. После выключения и включения
питания эти присваивания примут значение ACTIV.
INVAL
: заданное значение недопустимо.
UNASG : присваивание не выполнено.
Для настройки свойств сигнала ввода-вывода нажмите клавишу NEXT на экране выбора и на
следующей странице нажмите F4, DETAIL.
Экран данных периферийного ввода-вывода
I/O UOP In
Port Detail
1/1
User Opr. Panel Input
[
1]
9.
1
Comment:
[*IMSTP
[ TYPE
PRV-PT
NXT-PT
]
Для возврата к экрану настройки нажмите клавишу PREV.
Добавление комментария
а) переместите курсор в строку комментария и нажмите клавишу ENTER;
б) выберите способ именования комментария;
в) нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий;
г) по окончании нажмите клавишу ENTER.
ПРИМЕЧАНИЕ
Комментарий о сигнале ввода-вывода периферийного устройства
записывается программным обеспечением инструмента, и его можно
изменить. Даже если комментарий перезаписать, функция не изменяется.
- 65 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
10. Чтобы задать параметр, переместите курсор в столбец настройки и выберите меню
функциональных клавиш.
11. По окончании нажмите клавишу PREV для возврата к экрану выбора.
12. Выключите контроллер. Включите контроллер, чтобы он мог использовать новую
информацию.
ВНИМАНИЕ!
Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить
питание. В противном случае можно получить травму или повредить
оборудование.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. При первом включении электропитания после переназначения сигналов
ввода-вывода восстановление питания не будет выполнено, даже если оно
включено.
2. После того как все сигналы ввода-вывода заданы, настройки необходимо
сохранить на внешнем запоминающем устройстве, если их потребуется
перезагрузить. В противном случае текущие настройки могут быть утеряны
при их изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Для управления сигналами ввода-вывода периферийных устройств (UOP)
через встроенный PMC (опция) UOP следует присвоить адресу PMC (F, G)
внутренней функцией присваивания сигнала ввода-вывода PMC. Когда UOP
присвоен адресу PMC, слева от UI и UO в меню настройки периферийного
ввода-вывода отображается символ «*». В этом случае настройки
периферийного ввода-вывода в меню конфигурации системы игнорируются,
эти настройки не используются для присваивания UI и UO. UI и UO
присваиваются адресу PMC согласно настройкам в меню внутреннего
присваивания сигналов ввода-вывода PMC.
3.4
СИГНАЛЫ ВВОДА-ВЫВОДА ПАНЕЛИ ОПЕРАТОРА
Сигналы ввода-вывода панели оператора — специализированные цифровые сигналы, которые
служат для передачи данных состояния кнопок и индикаторов на панели оператора/модуле
управления. Состояние каждого входного сигнала зависит от того, находится ли соответствующая
кнопка на панели оператора в состоянии «вкл» или «выкл». Каждый выходной сигнал используется
для включения или выключения соответствующего светодиода на панели оператора.
Для сигналов ввода-вывода панели оператора номера сигналов не могут быть сопоставлены
(переопределены). В качестве стандартных определены 16 входных и 16 выходных сигналов. См.
рис. 3.4., где указана информация об определении сигналов ввода-вывода панели оператора.
Если панель оператора включена, сигналы ввода-вывода панели оператора можно использовать для
запуска программы. Однако все сигналы, важные для обеспечения безопасности, всегда включены.
Панель оператора включена, если удовлетворены следующие условия включения панели оператора.
■ Выключатель на пульте обучения выключен.
■ Сигнал режима дистанционного управления (SI[2]) выключен (порядок включения и
выключения сигнала режима дистанционного управления приведен в описании настройки
Remote/Local в разделе 3.15, «Меню конфигурации системы»).
■ Вход *SFSPD сигнала ввода-вывода периферийного устройства включен.
Для запуска программы, включающую операцию (группу), должны быть удовлетворены
следующие условия.
- 66 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
■
■
Вход ENBL периферийного устройства включен.
Питание сервопривода включено (не в состоянии сигнала об ошибке).
Системная плата
центрального процессора
Панель оператора
Логический
номер
SI 0
SI 1
SI 2
SI 3
SI 4
SI 5
SI 6
SI 7
Вход панели
оператора
FAULT_RESET
REMOTE
*HOLD
USER#1
USER#2
START
Выход панели
Логический
оператора
номер
SO 0 REMOTE LED
SO 1 CYCLE START
SO 2 HOLD
SO 3 FAULT LED
SO 4 BATTERY ALARM
SO 5 USER#1
SO 6 USER#2
SO 7 TPENBL
Рис. 3.4. Сигналы ввода-вывода панели оператора
Таблица 3.4 (а). Входные сигналы панели оператора
Входной сигнал
Описание
*HOLD
Сигнал временной остановки (HOLD ) устанавливает временную
SI [3]
остановку программы. В нормальном состоянии сигнал *HOLD
Всегда включен.
включен. При выключении этого сигнала:
Недоступен на панели оператора.
● Выполняемая роботом операция замедляется, затем
останавливается.
● Выполняемая программа временно останавливается.
FAULT_RESET
Сигнал выключения сигнала об ошибке (сброс отказа) выключает
SI [1]
состояние сигнала об ошибке. Если питание сервопривода
Всегда включен.
выключено, этот сигнал включает питание сервопривода. В этом
случае состояние сигнала об ошибке не выключается, пока не
включено питание сервопривода.
REMOTE
Сигнал режима дистанционного управления (remote) переключает
SI [2]
режимы системы между дистанционным управлением и автономным
Всегда включен.
режимом. В режиме дистанционного управления (SI[2] = on) и при
Недоступен на панели оператора.
соблюдении условий дистанционного управления программу можно
запустить с помощью сигналов ввода-вывода периферийного
устройства. В автономном режиме (SI[2] = off) и при соблюдении
условий включения панели оператора программу можно запустить с
помощью панели оператора.
Для включения и выключения сигнала режима дистанционного
управления (SI[2]) задайте параметр Remote/Local в меню
конфигурации системы. Подробную информацию см. в разделе 3.15,
«Меню конфигурации системы».
START
Сигнал запуска запускает программу, выбранную в настоящий момент
SI [6]
на пульте обучения, начиная со строки, на которой установлен курсор,
Включается при активном сигнале
или перезапускает временно остановленную программу. Этот сигнал
включения панели оператора.
срабатывает на своем спаде при выключении после включения.
- 67 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Таблица 3.4 (б). Выходные сигналы панели оператора
Выходной сигнал
Описание
REMOTE
Сигнал режима дистанционного управления выводится, если
SO [0]
удовлетворены внешние условия (информацию о внешних условиях
Недоступен на панели оператора.
см. в разделе 3.3, «Периферийный ввод-вывод»).
BUSY
Сигнал BUSY выводится во время выполнения действий, например
SO [1]
выполнения программы или передачи файла. Он не выводится, если
Недоступен на панели оператора.
программа временно остановлена.
HELD
Сигнал приостановки выводится, если нажата клавиша HOLD или
SO [2]
поступает сигнал HOLD.
Недоступен на панели оператора.
FAULT
Сигнал об ошибке (FAULT) выводится, если в системе присутствует
SO [3]
сигнал об ошибке. Состояние сигнала об ошибке выключается
входным сигналом FAULT_RESET. Этот сигнал не выводится, если
появляется сигнал об ошибке категории WARN (предупреждение).
Выходной сигнал BATAL
Сигнал разряда батареи (ошибка батареи) указывает на низкое
SO [4]
напряжение аккумуляторной батареи контроллера или батареи
Недоступен на панели оператора.
импульсного датчика положения робота. Замените батарею при
включенном питании контроллера.
TPENBL output
Сигнал включения пульта обучения (пульт обучения включен)
SO [7]
выводится, если выключатель пульта обучения включен.
Недоступен на панели оператора.
Процедура 3-6. Отображение сигналов ввода-вывода панели оператора
ПРИМЕЧАНИЕ
Для сигналов ввода-вывода панели оператора номера сигнала нельзя
переопределить.
Шаг
1.
2.
3.
4.
Вызовите экранное меню нажатием клавиши MENU.
Выберите «5 I/O».
Нажмите F1 [TYPE] для отображения меню переключения экрана.
Выберите SOP.
Экран списка сигналов ввода-вывода панели оператора
I/O SOP Out
#
STATUS
SO[
0]
ON
SO[
1]
OFF
SO[
2]
OFF
SO[
3]
ON
SO[
4]
ON
SO[
5]
OFF
SO[
6]
OFF
SO[
7]
ON
SO[
8]
OFF
SO[
9]
OFF
SO[ 10]
OFF
Sorted by port number.
[ TYPE
5.
IN/OUT
[Remote LED
[Cycle start
[Hold
[Fault LED
[Batt alarm
[
[
[TP enabled
[
[
[
ON
OFF
1/15
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
>
Для переключения дисплея между экраном ввода и экраном вывода нажимайте F3, IN/OUT.
ПРИМЕЧАНИЕ
Состояние входных сигналов можно только просмотреть. Значения
невозможно изменить принудительно. Значения невозможно изменить
принудительно.
- 68 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
3.5
ЭКРАН КАНАЛА ВВОДА-ВЫВОДА
Экран канала ввода-вывода можно использовать для выполнения настроек, относящихся к блоку
ввода-вывода FANUC модели B, для отображения конфигурации блоков канала ввода-вывода.
Экран канала ввода-вывода состоит из следующих экранов:
● Экран списка канала ввода-вывода
● Экран списка блока модели B
● Экран настройки счета импульсов сигнала
3.5.1
Экран списка канала ввода-вывода
Экран списка канала ввода-вывода отображает список блоков ввода-вывода в подчиненном режиме,
которые подключены к каналу ввода-вывода. На нем также отображается номер стойки и номер
слота каждого блока.
Для блока ввода-вывода модели A/B отображаются только интерфейсные блоки. В этом случае для
номера стойки имеет значение 0.
На следующем рисунке приведен пример экрана списка канала ввода-вывода, на котором показаны
плата обработки сигналов ввода-вывода процесса MA, один блок ввода-вывода модели B и два
блока ввода-вывода модели А, подключенные к контроллеру робота. Названия блоков
ввода-вывода отображаются в порядке, в котором блоки подключены к контроллеру робота.
I/O Link Device
Device Name
1 PrcI/O MA [
2 Model B
[
3 Model A
[
4 Model A
[
[ TYPE ]
Comment
DETAIL
1/4
Rack Slot
] 0
1
] 1
0
] 2
0
] 3
0
CLR_ASG
Для вызова этого экрана сначала нажмите MENU, чтобы отобразить экранное меню, затем выберите
«5 I/O». Затем нажмите F1 [TYPE] для отображения меню переключения экрана и выберите Link
Device.
В следующей таблице перечислены отображаемые на экране имена устройств и соответствующие
фактические имена устройств.
Имя на пульте обучения
PrcI/O JA
PrcI/O JB
PrcI/O KA
PrcI/O KB
PrcI/O KC
PrcI/O NA
PrcI/O MA
PrcI/O MB
Model A
Model B
I/O adptr
Other (прочее)
Устройство
Плата обработки сигнала ввода-вывода JA
Плата обработки сигнала ввода-вывода JB
Плата обработки сигнала ввода-вывода KA
Плата обработки сигнала ввода-вывода KB
Плата обработки сигнала ввода-вывода KC
Плата обработки сигнала ввода-вывода NA
Плата обработки сигнала ввода-вывода MA
Плата обработки сигнала ввода-вывода MB
Блок ввода-вывода, МОДЕЛЬ A
Блок ввода-вывода, МОДЕЛЬ B
Блок подключения канала ввода-вывода
Прочие устройства ввода-вывода, кроме упомянутых выше
При нажатии F3, DETAIL, отображается экран модели B или экран настройки номеров портов
согласно типу блока. При нажатии F3, DETAIL, для приведенных ниже блоков отображается экран
данных. При нажатии F3, DETAIL, для других блоков на экране не происходит никаких изменений.
Ниже приведены описания всех экранов.
- 69 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
Имя на пульте обучения
Model B
I/O adptr
Other (прочее)
B-83284RU/04
Экран данных
Экран списка блока модели B
Экран настройки счета импульсов сигнала
Экран настройки счета импульсов сигнала
На этом экране можно задать комментарий для каждого блока ввода-вывода. Переместите курсор в
строку Comment и нажмите клавишу ENTER. Экран переходит в режим ввода комментария.
Работа клавиши F5, CLR_ASG, описывается ниже.
3.5.2
Экран списка блока модели B
На экране списка блока модели B отображается список блоков ввода-вывода FANUC модели B. Блок
ввода-вывода FANUC модели B не распознает автоматически подключенные блоки DI/DO. На этом
экране задаются типы блоков DI/DO. Адрес, заданный при помощи DIP переключателя каждого блока
DI/DO, на этом экране используется в качестве номера строки. К каждому блоку DI/DO можно
подключить один дополнительный блок. Этот экран можно также использовать для указания
подключения дополнительного блока и типа дополнительного блока.
Установите курсор в позиции Model B на экране списка канала ввода-вывода, нажмите F3, DETAIL,
чтобы отобразить экран модели B, как показано ниже.
I/O Link Device
Model B
Slot
Base
Exp.
1 ******* ******* [
2 ******* ******* [
3 ******* ******* [
30 *******
*******
[ TYPE
Rack 1
Comment
]
]
]
[
LIST
1/30
]
[CHOICE]
CLR_ASG
Вначале параметры не заданы, как показано выше. Чтобы использовать модель B, задайте типы блоков
на этом экране. Если блок DI/DO BOD16A1 подключен к интерфейсному блоку, а адрес установлен на 1,
задайте блок, как показано ниже. Установите курсор в позицию, показанную выше (столбец Base в
строке 1), затем нажмите F4, CHOICE (выбор). Будут выданы опции, как показано ниже.
1
1 *******
2 BID16A1
3 BOD16A1
4 BMD88A1
5 BOA12A1
6 BIA16P1
7 BMD88Q1
8
Выберите BOD16A1 на этом экране. Блок настраивается, как показано ниже.
I/O Link Device
Model B
Slot
Base
Exp
1 BOD16A1 *******
2 ******* *******
3 ******* *******
30 *******
[ TYPE ]
*******
Rack 1
Comment
1/30
[
[
[
]
]
]
[
]
LIST
- 70 -
[CHOICE]
CLR_ASG
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Если установить курсор в столбец Base и нажать клавишу F4 [CHOICE], откроется меню. Это меню
содержит следующие пункты. Если не задан ни один блок, отображается «*******». Запись
«*******» указывает на то, что не подключено ни одного блока.
● BMD88A1
● BID16A1
● BOD16A1
● BOA12A1
Если установить курсор в столбец Exp. и нажать клавишу F4 [CHOICE], откроется меню. Это меню
содержит следующие пункты. Если не задан ни один блок, отображается «*******». Запись
«*******» указывает на то, что не подключено ни одного блока.
● BMD88P1
● BID16P1
● BOD16P1
● BIA16A1
● BMD88Q1
После настройки блока на этом экране его сигналы ввода-вывода можно использовать после
отключения и включения питания.
При изменении настройки блока обработка сбоев питания ввода-вывода не выполняется при
следующем включении питания, даже если обработка сбоев питания включена.
Для ввода комментария установите курсор в столбец Comment и нажмите клавишу ENTER.
Комментарий отображается после ошибки передачи данных PRIO-100 модели B, которая
отображается при отключении блока DI/DO от интерфейсного блока.
Если на этом экране нажать клавишу FCTN и выбрать в меню пункт SAVE, будет сохранен файл с
именем DIOCFGSV.IO. В этом файле хранится содержимое экрана канала ввода-вывода. Он также
содержит назначения сигналов ввода-вывода, комментарии и другую информацию. Эту
информацию можно сохранить в файле с других экранов сигналов ввода-вывода и экранов файлов.
Работа клавиши F5, CLR_ASG, описывается ниже.
3.5.3
Экран настройки счета импульсов сигнала
Для блоков ввода-вывода, таких как блок подключения канала ввода-вывода, которые не могут
использоваться без настройки количества сигналов, задайте количество сигналов на этом экране.
Установите курсор на I/O adptr на экране списка канала ввода-вывода, нажмите клавишу F3,
DETAIL. Затем отобразится экран настройки количества сигналов, как показано ниже.
I/O Link Device
1/2
I/O adptr
Rack1
Slot1
Port name
1 Digital input
2 Digital Output
[ TYPE ]
Points
0
0
LIST
CLR_ASG
Переместите курсор на число, указывающее количество сигналов и введите числовое значение,
чтобы задать количество сигналов.
Исполнительный блок ввода-вывода можно использовать после выключения и включения питания,
после того как на этом экране было задано количество сигналов.
При изменении количества сигналов обработка сбоев питания ввода-вывода не выполняется при
следующем включении питания, даже если обработка сбоев питания включена.
Если на этом экране нажать клавишу FCTN и выбрать в меню пункт SAVE, будет сохранен файл с
именем DIOCFGSV.IO. В этом файле хранится содержимое экрана канала ввода-вывода. Он также
содержит назначения сигналов ввода-вывода, комментарии и другую информацию. Эту
информацию можно сохранить в файле с других экранов сигналов ввода-вывода и экранов файлов.
- 71 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Назначение клавиши F5, CLR_ASG
Если количество сигналов для блока модели B или блока ввода-вывода задано на экране канала
ввода-вывода, назначение ввода-вывода может отличаться от стандартного согласно процедуре
настройки. Следующая операция может установить все назначения ввода-вывода на стандартные
настройки. При настройке количества сигналов для блока модели B или блока ввода-вывода в
первый раз выполните следующую операцию.
*
Если блок используется с нестандартными настройками, эта операция удаляет информацию
присваивания.
Нажмите F5, CLR_ASG. Появится следующее сообщение.
Clear ALL I/O assignments?
YES
NO
Нажмите F4, YES, чтобы удалить всю информацию о присваивании. Если выключить и включить
питание контроллера, присваивание принимает стандартное значение.
3.6
ФУНКЦИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ВВОДА-ВЫВОДА
Функция подключения ввода-вывода дает возможность выводить состояние RI/DI/SI на DO/RO для
передачи состояния входов на внешние устройства.
Стандартные диапазоны сигналов ввода-вывода показаны ниже.
● RI[mmm] → DO[nnn]. ( 1<=mmm<=8, 0<=nnn<=512 )
● DI[iii] → RO[jjj]. ( 0<=iii<=512, 1<=jjj<=8 )
● DI[kkk] → DO[lll]. ( 0<=kkk<=512, 0<=lll<=512 )
● SI[qqq] → DO[rrr]. ( 0<=qqq<=15, 0<=rrr<=512 )
● ES → DO[ttt]. ( 0<=ttt<=512)
Пояснение функции/настроек
Присваивание сигналов, включение и выключение каждого из присваиваний выполняется на экране
Interconnect в меню I/O.
Доступны следующие 5 типов экранов:
● Экран настройки подключения DI DO (RI → DO)
● Экран настройки подключения DI DO (DI → RO)
● Экран настройки подключения DI DO (DI → DO)
● Экран настройки подключения DI DO (SI → DO)
● Экран настройки подключения DI DO (ES → DO)
Экран настройки подключения DI DO (RI → DO)
Присваивание номера сигнала цифрового выхода (DO) сигналам RI1 –RI8. Можно также задавать
включение или выключение каждого присваивания.
Экран настройки подключения DI DO (DI → RO)
Присваивание номера сигнала цифрового входа (DI) сигналам RO1–RO8. Можно также задавать
включение или выключение каждого присваивания.
Экран настройки подключения DI DO (DI → DO)
Присваивание номера сигнала цифрового выхода (DO) каждому номеру DI. Можно также задавать
включение или выключение каждого присваивания.
Экран настройки подключения DI DO (SI → DO)
Присваивание номера сигнала цифрового выхода (DO) сигналам SI[0]–SI[15]. Можно также
задавать включение или выключение каждого присваивания.
- 72 -
B-83284RU/04
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
Экран настройки подключения DI DO (ES → DO)
Присваивание номера сигнала цифрового выхода (DO) 16 различным сигналам аварийной
остановки (ES). Можно также задавать включение или выключение каждого присваивания.
Перечень сигналов аварийной остановки
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
[EMGOP ]
[EMGTP ]
[DEADMAN ]
[FENCE ]
[ROT ]
[HBK ]
[EMGEX ]
[PPABN ]
[BELTBREAK ]
[FALM ]
[SVOFF ]
[IMSTP ]
[BRKHLD ]
[USRALM ]
[SRVDSCNCT ]
16
[NTED ]
Аварийная остановка со стандартной панели оператора
Аварийная остановка с пульта обучения
Снятие аварийной блокировки на пульте обучения
Защитное ограждение открыто
Чрезмерное перемещение робота
Поломка кисти
Внешний сигнал аварийной остановки
Аномальное давление в пневматике (сигнал низкого давления воздуха)
Оборван ремень
Сигнал отказа вентилятора [-- FALM в настоящее время не используется --]
Входной сигнал SVOFF
UOP IMSTP
Торможение при приостановке
Пользовательский сигнал об ошибке
Отсутствие контакта с сервоприводом
[-- SRVDSCNCT в настоящее время не используется --]
Включение устройства не в режиме обучения
ПРИМЕЧАНИЕ
Более подробные сведения о сигналах аварийной остановки приведены в
руководстве по техобслуживанию контроллера роботов FANUC серии
R-30iB (B-83195EN) или руководстве по техобслуживанию контроллера
роботов FANUC серии R-30iB Mate (B-83525EN).
Пример:
Если установлен ENABLE DI[2] → RO[3], состояние DI[2] выводится на RO[3].
ПРИМЕЧАНИЕ
1 Если установлен DI[i] → DO[j] и это присвоение включено, состояние DI[i]
выводится на DO[j] через равные промежутки времени. Поэтому, если
содержание цифрового выхода DO[j] изменяется при помощи пульта
обучения или программы, изменение не отражается.
2 Включать или выключать каждое присвоение можно только на экране
настроек, описанном выше.
3 Если несколько различных входных сигналов присваиваются одному и тому
же выходному сигналу, выводится состояние каждого из входных сигналов.
Например, предположим, что сделаны следующие настройки:
1 ENABLE
RI[1] → DO[ 1]
2 ENABLE
RI[2] → DO[ 1]
В этом случае, если состояние RI[1] — ON (вкл.), а состояние RI[2] — OFF
(выкл.), состояние выхода DO[1] будет непредсказуемым (на практике
состояние выхода DO[1] будет попеременно изменяться между ON и OFF).
- 73 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Процедура 3-7. Настройка функции подключения ввода-вывода
Шаг
1.
2.
3.
4.
Вызовите экранное меню нажатием клавиши MENU.
Выберите «5 I/O».
Нажмите F1 [TYPE] для отображения меню переключения экрана.
Выберите Interconnect (Взаимное соединение). Выводится экран настройки подключения DI
DO.
Экран настройки подключения DI DO (DI DO)
INTERCONNECT
No. Enb/Disabl
INPUT
1
DISABLE
RI[
1] ->
2
DISABLE
RI[
2] ->
3
DISABLE
RI[
3] ->
4
DISABLE
RI[
4] ->
5
DISABLE
RI[
5] ->
6
DISABLE
RI[
6] ->
7
DISABLE
RI[
7] ->
8
DISABLE
RI[
8] ->
[ TYPE
5
6
[SELECT]
1/8
OUTPUT
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
ENABLE
DISABLE
Нажмите F3 [SELECT].
Установите курсор на экран, который необходимо отобразить, и нажмите клавишу ENTER или
с помощью цифровой клавиши укажите номер экранной позиции, которую необходимо
отобразить.
Экран настройки подключения DI RO (DI RO)
INTERCONNECT
No. Enb/Disabl
INPUT
1
DISABLE
DI[
0] ->
2
DISABLE
DI[
0] ->
3
DISABLE
DI[
0] ->
4
DISABLE
DI[
0] ->
5
DISABLE
DI[
0] ->
6
DISABLE
DI[
0] ->
7
DISABLE
DI[
0] ->
8
DISABLE
DI[
0] ->
[ TYPE
3.7
[SELECT]
1/8
OUTPUT
RO[
1]
RO[
2]
RO[
3]
RO[
4]
RO[
5]
RO[
6]
RO[
7]
RO[
8]
ENABLE
DISABLE
ФУНКЦИЯ ПРОПУСКА МОДЕЛИРУЕМОГО ВХОДНОГО
СИГНАЛА
Краткий обзор
Контроллер робота реализует функцию, с помощью которой выполнение ожидания при установке
команды ожидания на входной сигнал, имеющий состояние моделирования, будет автоматически
отменено по истечении тайм-аута.
Функция пропуска моделируемого входного сигнала может использоваться с цифровыми
входными сигналами и входными сигналами робота. Можно настроить включение функции
пропуска моделируемого входного сигнала для каждого сигнала.
- 74 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
На экране списка входных сигналов те сигналы, для которых включена функция пропуска
моделируемого входного сигнала, отображаются с буквой U или S, заключенной в круглые скобки
(), указывая, находится ли сигнал в моделируемом состоянии и включена ли функция пропуска
моделируемого входного сигнала для этого сигнала. На экране, показанном в примере ниже, DI[1]
задан как моделируемый сигнал и функция пропуска моделируемого входного сигнала для него
включена, тогда как DI[7] не переведен в моделируемое состояние, но функция пропуска входного
моделируемого сигнала включена.
I/O Digital In
#
SIM STATUS
DI[
1] (S)
OFF [
DI[
2] U
ON
[
DI[
3] U
ON
[
DI[
4] U
OFF [
DI[
5] U
OFF [
DI[
6] U
OFF [
DI[
7] (U)
OFF [
DI[
8] U
OFF [
DI[
9] U
OFF [
DI[ 10] U
OFF [
DI[ 11] U
OFF [
Sorted by port number.
[ TYPE ]
CONFIG
IN/OUT
1/512
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
ON
OFF
>
Если функция пропуска моделируемого входного сигнала включена, перед запуском программы
появляется приглашение, показанное ниже.
Нажатие клавиши ENTER вызывает начало
выполнения программы. Это приглашение выдается, если имеется по крайней мере один входной
сигнал, для которого включена функция пропуска моделируемого входного сигнала.
The Simulated Input Skip
feature is enabled!
WAIT instructions may time
out automatically.
[ OK ]
Если после команды ожидания происходит тайм-аут и ожидание автоматически отменяется, в
строке сигнала об ошибке выдается предупреждающее сообщение, приведенное ниже.
PRIO-189 (программа, строка) WAIT will time out
Временной интервал, по истечении которого обнаруживается тайм-аут после команды ожидания,
может задаваться при помощи пункта Sim. Input Wait Delay (Задержка ожидания моделируемого
сигнала) в меню настройки системы. Если эту настройку изменить, новое значение вступит в силу
немедленно.
Имеется возможность контролировать и наблюдать наличие сигналов, для которых включена
функция пропуска моделируемого входного сигнала, и выводить их как выходные сигналы. Для
пункта Set if Sim. Skip Enabled (задать, если включен пропуск моделируемого сигнала) в меню
настройки системы задайте номер выходного сигнала, который включится, если функция пропуска
моделируемого входного сигнала включена. Чтобы настройка вступила в силу, выключите питание
и затем снова включите.
- 75 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
ВНИМАНИЕ!
Установка входного сигнала в моделируемое состояние и использование функции
пропуска моделируемого входного сигнала должны использоваться лишь временно
в ходе пробного выполнения. Никогда не используйте эту функцию при работе в
составе производственной линии.
Выбрав пункт UNSIM ALL I/O в меню функции, можно отключить моделируемое
состояние всех сигналов.
Путем настройки Set if INPUT SIMULATED в меню настройки системы имеется
возможность контролировать и наблюдать, есть ли входные сигналы, которые
переведены в состояние моделирования, и выводить их как выходные сигналы.
Для этого пункта задайте номер выходного сигнала, который включится, если один
из цифровых, групповых, аналоговых сигналов и сигналов робота переведен в
моделируемое состояние. Чтобы настройка вступила в силу, выключите питание и
затем снова включите.
Порядок настройки функции пропуска моделируемого входного сигнала
Чтобы пропускать моделируемые входные сигналы, включите функцию пропуска моделируемого
входного сигнала.
- Действия
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
3.8
Нажмите клавишу MENU.
Выберите пункт I/O.
Нажмите клавишу F1 [TYPE].
Выберите Digital или Robot.
Если отображаются выходные сигналы, нажмите F3, IN/OUT, чтобы переключиться на экран
списка входных сигналов.
Установите курсор на сигнал, для которого необходимо включить моделируемую функцию
пропуска входного сигнала.
Нажмите клавишу NEXT, а затем клавишу F3, DETAIL.
На экране данных входного сигнала, установите курсор на позиции Skip when simulated
(Пропуск в случае моделирования).
Нажмите клавишу F4, TRUE.
НАСТРОЙКА АВТОМАТИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА
РАБОТЫ
Автоматическая работа представляет собой функцию, с помощью которой удаленный контроллер
запускает программу с использованием сигналов ввода-вывода периферийных устройств.
Автоматическая работа включает в себя следующие функции:
●
Функция RSR (запрос обслуживания робота) выбирает и запускает программу в соответствии с
сигналами запроса обслуживания робота (входы RSR1–RSR8). Если в этот момент выполняется или
приостановлена другая программа, то выбранная программа входит в состояние ожидания и
запускается после завершения программы, выполняемой в настоящий момент.
●
Функция PNS (выбор номера программы) выбирает или проверяет программу с помощью сигналов
выбора номера программы (PNS1–PNS8 PNSTROBE) и сигнала запуска START.
На период временной приостановки программы или во время ее выполнения эти сигналы
игнорируются.
●
Сигнал запуска автоматической работы (вход PROD_START) запускает выбранную программу со
строки 1. На период временной приостановки программы или во время ее выполнения этот сигнал
игнорируется.
- 76 -
B-83284RU/04
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
●
Сигнал остановки цикла (вход CSTOPI) используется для завершения программы, выполняемой в
настоящий момент.
Если для CSTOPI for ABORT выбрано FALSE в меню настройки системы, этот сигнал закроет
программу, выполняемую в настоящий момент, как только выполнение программы будет
завершено. Он также выключает состояние ожидания программ при помощи RSR. (по
умолчанию).
Если для CSTOPI for ABORT выбрано TRUE в меню настройки системы, этот сигнал
немедленно принудительно завершит выполняемую в настоящий момент программу. Он
также выводит программы из состояния ожидания при помощи RSR.
●
Внешний сигнал запуска (вход START) используется для запуска временно остановленной
программы.
Если для START for CONTINUE only в меню настройки системы выбрано FALSE, этот сигнал
запустит выбранную в настоящий момент программу с текущей строки. Этот сигнал также
запускает временно остановленную программу (по умолчанию).
Если для START for CONTINUE only в меню настройки системы выбрано TRUE, этот сигнал
запустит только временно остановленную программу. Если временно остановленных
программ нет, этот сигнал игнорируется.
Программу можно запустить с помощью сигнала ввода-вывода периферийного устройства только в том
случае, если робот находится в удаленном режиме. Режим дистанционного управления устанавливается,
если удовлетворены следующие условия режима дистанционного управления.
■
Выключатель подвесного пульта обучения выключен.
■
Сигнал дистанционного управления (SI[2]) включен (порядок включения и выключения сигнала
режима дистанционного управления (SI[2]) приведен в описании настройки Remote/Local в разделе
3.15, «Меню конфигурации системы»).
■
Сигнал *SFSPD периферийного ввода-вывода включен.
■
Сигнал ENBL периферийного ввода-вывода включен.
■
Системная переменная $RMT_MASTER установлена в 0 (периферийное оборудование).
ПРИМЕЧАНИЕ
Переменной $RMT_MASTER может быть присвоено значение 0
(периферийное оборудование), 1 (CRT/KB — дисплей/клавиатура), 2
(управляющий компьютер) или 3 (нет удаленного оборудования).
Программу, включающую перемещение (группу), можно запустить только в том случае, если
удовлетворены следующие условия готовности.
■ Входной сигнал ENBL периферийного ввода-вывода включен.
■ Питание сервопривода включено (нет аварийного сигнала об ошибке).
Сигнал CMDENBL указывает, удовлетворены ли вышеупомянутые условия. Сигнал CMDENBL
подается на выход, если выполняются следующие условия.
■ Условия режима дистанционного управления выполнены.
■ Условия готовности выполнены.
■
Выбран непрерывный режим работы (пошаговый режим выключен).
ПРИМЕЧАНИЕ
Если на экране конфигурации системы для START for CONTINUE only
задано TRUE, сигнал запуска START действует только для
приостановленной программы.
Если сигнал CMDENBL не может быть включен или программа не может быть запущена с
периферийного ввода-вывода даже при включенном сигнале CMDENBL, проверьте следующие
позиции.
- 77 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
Позиция
B-83284RU/04
Метод проверки
Проверьте эти позиции, если не удается включить
CMDENBL.
- Условия режима дистанционного управления
выполнены.
- Выключатель подвесного пульта обучения
выключен.
- Параметр Remote/Local установлен в Remote.
- Переключатель режимов установлен в режим
AUTO.
- UI[3:SFSPD] включен.
- UI[8:ENBL] включен.
- $RMT_MASTER = 0 (периферийное
оборудование).
- Условия разрешения работы выполнены.
- Аварийные сигналы отсутствуют.
- Питание сервопривода включено.
- Выбран непрерывный режим работы (т. е.
пошаговый режим выключен).
Проверьте пункты при невозможности запуска
программы, даже если сигнал CMDENBL включен.
- Сигналы UI включены.
- Сигналы PNS/RSR, PNSTROBE, PROD_START,
START поданы на входы правильно.
- Условие автоматической работы на экране
выбора программ в меню настроек выполняется.
SO[0:REMOTE] включен.
SO[7:TPENBL] выключен.
SI[2:REMOTE] включен.
SI[8] включен, и SI[9] включен.
UI[3:SFSPD] включен.
UI[8:ENBL] включен.
Проверьте на экране системных переменных.
SO[3:FAULT] отключен, UO[6:FAULT] отключен.
UO[2:SYSRDY] включен.
Светодиод STEP (пошаговый) на пульте обучения
выключен. Если встроенный контроллер PMC
включен, INFO[1:STEP] равен 0.
Если программа запускается с помощью сигналов
ввода-вывода периферийного устройства, тогда при
появлении сигнала «SYST-011 Failed to run task» (Не
удалось запустить задачу) проверьте подробные
сведения об аварийном сигнале на экране архива
аварийных сигналов.
Проверьте установку системных переменных на
экране системных переменных.
Проверьте состояние сигналов на экране UI.
Проверьте конфигурацию UI.
Если сигналы UI отображаются как *UI, поскольку
сигналы UOP назначены контроллеру PMC,
проверьте программу PMC.
Проверьте настройки на экране выбора программ.
Пример. Если включена проверка позиции HOME
(ИСХОДНАЯ), проверьте, находится ли робот на
исходной позиции.
Последовательность перезапуска программы от сигнала ввода-вывода
периферийного устройства
После устранения причины появления аварийного сигнала программу можно перезапустить
сигналом периферийного ввода-вывода следующим образом.
- 78 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Не менее 100 мс
RESET( I )
(В зависимости от времени, необходимого для
включения сервопривода.)
CMDENBL(O)
(Условия режима дистанционного управления выполняются.)
Не менее 0 мс
START( I )
Не менее 100 мс
(Программа запускается по спаду. Тем не менее поданный сигнал
должен выдерживаться не менее 100 мс. Если у этого сигнала
постоянно высокий уровень, им нельзя воспользоваться.)
В пределах 35 мс
PROGRUN(O)
Рис. 3.8. Последовательность перезапуска программы от сигнала периферийного ввода-вывода
3.8.1
Запрос обслуживания робота (RSR)
Запрос обслуживания робота (RSR) запускает программу с внешнего устройства. Для этой функции
используются восемь сигналов запроса обслуживания робота (RSR1–RSR8).
1
Контроллер использует входы RSR1–RSR8, чтобы определить, активен ли входной сигнал
RSR. Когда сигнал выключен, он игнорируется.
Включение или выключение сигналов RSR1–RSR8 задается в системных переменных
$RSR1–$RSR8 и может быть изменено на экране настроек RSR или при помощи команды
программы RSR.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если входной сигнал периферийного устройства (UI) отключен, выберите
TRUE для параметра Enable UI signals на экране настройки системы.
2
Для RSR можно зарегистрировать восемь регистрационных номеров RSR. Значение,
полученное при добавлении базового номера к регистрационному номеру RSR, используется
как номер программы (четыре цифры). Например, когда поступает сигнал RSR2, следующее
значение используется как номер программы:
(номер программы) = (регистрационный номер RSR2) + (базовый номер)
Выбранная программа обозначена следующим образом:
RSR + (номер программы)
ПРИМЕЧАНИЕ
Задайте наименование программы для автоматической работы в формате
«RSR + номер программы». Введите четырехзначное число (например, не
RSR121, а RSR0121). Если этого не сделать, робот не будет работать.
Базовый номер устанавливается в $SHELL_CFG.$JOB_BASE и может быть изменен с помощью
базового номера (Base number) на экране настроек RSR или командой параметра программы.
3
Выдается импульс подтверждения сигнала RSR (ACK1–ACK8), соответствующий входам
RSR1–RSR8. Когда выдается сигнал ACK1–ACK8, контроллер может принимать другой
входной сигнал RSR.
4
Когда программа будет завершена, запускается выбранная программа. Если выполняется или
временно остановлена другая программа, запрос (задание) добавляется в очередь и после
завершения выполнявшейся программы запустится выбранная программа.
Задания (программы RSR) выполняются в порядке, в котором они были поставлены в очередь.
- 79 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
5
B-83284RU/04
Ожидающие программы отменяются (удаляются) с помощью сигнала остановки цикла (вход
CSTOPI) или после принудительного завершения программы.
Включить или выключить RSR
$RSR1
$RSR2
$RSR3
$RSR4
Включен
Включен
Включен
Включен
Базовый номер
$SHELL_CFG.$JOB_BASE
Регистрационный
номер RSR
RSR1
RSR2
RSR3
RSR4
Вкл.
RSR1
RSR2
RSR3
RSR4
12
21
33
48
100
RSR
Номер
программы
Программа RSR
0121
RSR 0121
1 Подать на вход сигнал RSR2.
2 Проверить, включен или выключен RSR2.
3 Запустить программу RSR, имеющую выбранный номер программы RSR.
Рис. 3.8.1 (а). Запрос обслуживания робота
Запуск программы запросом обслуживания робота (при помощи RSR) разрешен в режиме
дистанционного управления.
Запуск программы, включающей операцию (группу) при помощи RSR включен, если
удовлетворены условия разрешения работы и условия режима дистанционного управления.
Выходной сигнал CMDENBL предназначен для указания, удовлетворены ли вышеупомянутые
условия.
CMDENBL ( O )
(Условия режима дистанционного управления выполняются.)
В пределах 32 мс
ACK1 ( O )
(Длительность импульса устанавливается с
помощью параметра.)
(Программа запускается по переднему фронту сигнала.)
В пределах 35 мс
PROGRUN ( O )
(Если на вход подается сигнал RSR или на выход подается сигнал
ACK, может также приниматься и еще один сигнал RSR.)
RSR2 ( I )
ACK2 ( O )
Рис. 3.8.1 (б). Последовательность автоматической работы при помощи RSR
На экране настроек RSR установите RSR для SETUP RSR/PNS.
- 80 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Позиция
Номер программы для
сигнала RSR1–8
Префикс задания
Базовый номер
Функция подтверждения
Длительность импульса
подтверждения
Таблица 3.8.1. Позиции настройки RSR
Описание
Определяет, включить или выключить программы RSR1–RSR8 и
регистрационные номера RSR. Если сигнал RSR выключен, а заданный сигнал
поступает, программа не запускается. Настройки включения или выключения
для каждого RSR сохраняются в системных переменных $RSR1–$RSR8.
Строка символов в верхнем регистре из имени запускаемой программы. По
умолчанию устанавливается на RSR.
Добавляется к регистрационному номеру RSR для получения номера
программы RSR.
Указывает, выдаются ли сигналы подтверждения RSR (ACK1–ACK8).
Задает период выходных импульсов (в мс) при включенной подаче каждого
сигнала подтверждения RSR (ACK1–ACK8) (единицы измерения — мс).
Процедура 3-8. Настройка RSR
Шаг
1
2
3
4
5
Вызовите экранное меню нажатием клавиши MENU.
Выберите SETUP.
Нажмите F1 [TYPE] для отображения меню переключения экрана.
Выберите Prog Select (Выбор программы). Появится экран Prog Select.
Установите курсор на Program select mode (Режим выбора программы). Нажмите F4 [CHOICE]
и выберите RSR, затем нажмите F3, DETAIL (экран выбора программы →3.8.4).
Экран настройки RSR
Prog Select
1/12
RSR Setup
1 RSR1 program number [ENABLE
2 RSR2 program number [ENABLE
3 RSR3 program number [ENABLE
4 RSR4 program number [ENABLE
5 RSR5 program number [ENABLE
6 RSR6 program number [ENABLE
7 RSR7 program number [ENABLE
8 RSR8 program number [ENABLE
9 Job prefix
10 Base number
11 Acknowledge function
12 Acknowledge pulse width(msec)
[ TYPE ]
6
7
ENABLE
]
]
]
]
]
]
]
]
[
0]
[
0]
[
0]
[
0]
[
0]
[
0]
[
0]
[
0]
[RSR]
[
0]
[FALSE ]
[ 400]
DISABLE
Установите курсор на нужный элемент и введите значение.
Чтобы сохранить изменения, внесенные в Program select mode (Режим выбора программы),
выключите, а затем вновь включите питание.
ВНИМАНИЕ!
Если был изменен тип функции автоматической работы, то для того, чтобы
сохранить изменения, необходимо выключить, а затем снова включить
питание контроллера. Если этого не сделать, настройка не будет принята.
- 81 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
3.8.2
B-83284RU/04
Выбор номера программы (PNS)
Удаленный контроллер использует функцию выбора номера программы (PNS) для выбора или
проверки программы. Задайте нужный номер программы PNS с помощью входных сигналов
PNS1–PNS8.
Шаг
1
Контроллер считывает входные сигналы PNS1–PNS8 как двоичное число с помощью входного
импульса PNSTROBE. Если программа выполняется или временно остановлена, эти сигналы
игнорируются. Если вход импульса PNSTROBE включен, выбор программы с пульта обучения
выключен.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если входной сигнал периферийного устройства (UI) отключен, выберите
TRUE для параметра Enable UI signals на экране настройки системы.
2
Данные сигналов PNS1–PNS8 преобразуются в десятичное число для получения номера PNS.
Номер программы PNS (четырехзначный) равен сумме номера PNS и базового номера.
(Номер программы)=(номер PNS)+(базовый номер)
Заданный номер программы PNS+(номер программы) обозначен, как указано ниже.
ПРИМЕЧАНИЕ
Задайте наименование программы для автоматической работы в формате
«PNS + (номер программы)». Введите четырехзначное число, например
PNS0138, а не PNS138. Если этого не сделать, робот не будет работать.
Базовый номер задан в $SHELL_CFG.$JOB_BASE и может быть изменен через базовый номер
(Base number) на экране настроек PNS или командой параметра программы.
Когда нуль подается на входы PNS1–PNS8, в зависимости от варианта назначения UOP
выполняется следующий процесс.
Вариант назначения UOP — Full (полный)
Если на входы PNS1–PNS8 поступает нуль, система входит в состояние, при котором ни одна
программа не может быть выбрана с пульта обучения.
Вариант назначения UOP — Simple (простой)
Если на входы PNS1–PNS8 поступает нуль или задается несуществующий номер программы при
поданном входном сигнале PNSTROBE, никакие действия не выполняются.
Если на вход в этом состоянии будет подан сигнал START, но при этом ни одна программа не
выбрана, ничего выполняться не будет. Если программа будет выбрана, когда на вход подан
сигнал запуска START, выбранная программа запустится
(если задан несуществующий номер программы, а входной сигнал PNSTROBE подан или подан
входной сигнал START, но ни одна программа не выбрана, будет выведено предупреждение).
3
4
5
Сигналы SNO1–SNO8 выдаются для обозначения номера PNS в двоичном коде в качестве
подтверждения. Одновременно выдается импульс SNACK. Если номер PNS не представлен
как восьмиразрядное числовое значение, сигналы SNO1–SNO8 выводятся как нуль.
Удаленный контроллер проверяет, чтобы, когда выдается SNACK, выходное значение
SNO1–SNO8 было равным входному значению PNS1–PNS8, и посылает входной сигнал
запуска автоматической работы (PROD_START).
Контроллер получает входной сигнал PROD_START и запускает программу.
Запуск программы при помощи PNS (выбор номера программы) включен в дистанционном режиме.
- 82 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Запуск программы, включающей операцию (группу), возможен, когда удовлетворены условия
разрешения работы и условия режима дистанционного управления.
Выходной сигнал CMDENBL предназначен для указания, удовлетворены ли вышеупомянутые
условия.
PNSTROBE
Базовый номер
$SHELL_CFG.$JOB_BASE 100
PNS1
PNS2 On
PNS3 On
PNS4
PNS5
PNS6 On
PNS7
PNS8
Номер PNS
00100110
Двоичное
число
PNS
номер программы Программа PNS
38
Десятично
е число
0138
PNS 0138
SNACK
PROD_START
1 На вход подается сигнал PNSTROBE.
2 Выполняется чтение сигналов PNS1–PNS8, и значение преобразуется в
десятичное число.
3 Выбирается программа PNS, имеющая заданный номер программы PNS.
4 Если логический уровень сигнала запуска автоматической работы становится
низким (PROD-START), запускается выбранная программа PNS.
Рис. 3.8.2 (а). Выбор номера программы
CMDENBL ( O )
PNS1～8 ( I )
(Условия режима дистанционного управления выполнены.)
Около 0мс
PNSTROBE( I )
PNS-чтение
(внутренняя
обработка)
SNO1～8 ( O )
Около 30 мс
(После обнаружения переднего фронта PNSTROBE контроллер два
или более раза считывает значение PNS с интервалами около 15 мс
для подтверждения стабильности сигналов, а затем выбирает
программу.)
Около 130 мс
SNACK ( O )
(SNACK и сигналы SNO повышаются почти одновременно, но вначале повышаются
сигналы SNO. Длительность импульса устанавливается при помощи параметра.)
Не менее 0 мс
PROD_START ( I )
Не менее 100 мс
(Программа запускается по спаду.
Тем не менее поданный сигнал должен выдерживаться не менее 100 мс.
Если у этого сигнала постоянно высокий уровень, им нельзя воспользоваться.)
В пределах 35 мс
PROGRUN ( O )
Рис. 3.8.2 (б). Последовательность автоматической работы при помощи PNS
- 83 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Настройте функцию PNS на экране настроек PNS [6 (SETUP). RSR/PNS]. См. таблицу 3.8.2.
Позиции
Префикс задания
Базовый номер
Длительность импульса
подтверждения (мс)
Таблица 3.8.2. Настройка функции PNS
Описание
Строка символов в верхнем регистре из имени запускаемой программы. По
умолчанию устанавливается на PNS.
Чтобы получить номер программы PNS, добавьте базовый номер к номеру PNS.
Задает период выходных импульсов (единица измерения — мс) сигнала
подтверждения PNS (SNACK).
Процедура 3-9. Настройка функции PNS
Шаг
1.
2.
3.
4.
5.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите «6 SETUP».
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите Prog Select (Выбор программы). Появится экран выбора программы.
Установите курсор на Program select mode (Режим выбора программы). Нажмите клавишу F4
[CHOICE] и выберите PNS, затем нажмите клавишу F3, DETAIL
(экран выбора программы →3.8.4).
Экран настройки PNS
Prog Select
1/3
PNS Setup
1 Job prefix
2 Base number
3 Acknowledge pulse width(msec)
[
[
[PNS]
100]
200]
[ TYPE ]
6.
7.
Установите курсор на нужное поле и введите значение.
Заменив RSR на PNS, сохраните изменение, выключив, а затем вновь включив питание.
ВНИМАНИЕ!
Если был изменен тип функции автоматической работы, то для того, чтобы
сохранить изменения, необходимо выключить, а затем снова включить
питание контроллера. Если этого не сделать, настройка не будет принята.
3.8.3
STYLE (СТИЛЬ)
Удаленный контроллер использует функцию STYLE для выбора или сборки программы. Задайте
нужный номер программы для функции STYLE с помощью входных сигналов STYLE1–STYLE8.
Шаг
1
Функция STYLE требует, чтобы программам заранее задавался номер для каждого стиля
STYLE. После этого имя программы уже не ограничено только PNS и RSR (о настройке
программы см. в процедуре 3-10, «Задание функции стиля»).
- 84 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
2
3
4
5
Контроллер считывает входные сигналы STYLE1–STYLE8 как двоичное число. При этом
данные сигналов STYLE1–STYLE8 преобразуются в десятичное число для получения номера
STYLE.
С удаленного контроллера на вход подается сигнал запуска (START или PROD_START). Затем
программа выбирается по номеру стиля STYLE, после чего выбранная программа запускается.
Сигналы SNO1–SNO8 выдаются для обозначения номера STYLE в двоичном коде в качестве
подтверждения. Одновременно выдается импульс SNACK.
Если программа приостанавливается и на вход подается сигнал (нельзя использовать только
START. PROD_START), не производится выбор программы и выполнение возобновляется.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если входной сигнал периферийного устройства (UI) отключен, выберите
TRUE для параметра Enable UI signals на экране настройки системы.
Запуск программы при помощи STYLE разрешен в дистанционном режиме.
Запуск программы, включающей операцию (группу), возможен, когда удовлетворены условия
разрешения работы и условия режима дистанционного управления.
Выходной сигнал CMDENBL предназначен для указания, удовлетворены ли вышеупомянутые
условия.
START/PROD_START
STYLE1
STYLE1
STYLE2OnOn
STYLE2
STYLE3
STYLE3
STYLE4OnOn
STYLE4
STYLE5OnOn
STYLE5
STYLE6
STYLE6
STYLE7
STYLE7
STYLE8
STYLE8
Номер STYLE
00011010
Двоичное
число
26
Десятич
ное
число
Программа STYLE
TEST
Настройка STYLE
Style Program
1 JOB
2 WORK
・・・
25 ZERO_POS
26 TEST
・・・
SNACK
1 Сигнал на входе START или PROD_START.
2. Считать сигналы STYLE 1–8 и преобразовать их в десятичное число.
3 Стиль программы, у которой установлен номер считывания как у выбранной
программы и программа запущена.
Рис. 3.8.3 (а). Функция STYLE
- 85 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
CMDENBL ( O )
B-83284RU/04
(Условия режима дистанционного
управления выполняются.)
STYLE1～8 ( I )
Не менее 0 мс
START( I )
PROD_START ( I )
Не менее 100 мс
(Программа запускается по спаду.
Тем не менее поданный сигнал должен
выдерживаться не менее 100 мс. Если у этого
сигнала постоянно высокий уровень, им нельзя
воспользоваться.)
Около 30 мс
SNO1～8 ( O )
SNACK ( O )
(SNACK и сигналы SNO повышаются почти
одновременно, но вначале повышаются
сигналы SNO. Длительность импульса
устанавливается при помощи параметра.)
В пределах 35 мс
PROGRUN ( O )
Рис. 3.8.3 (б). Последовательность автоматической работы при использовании STYLE
Настройте функцию STYLE на экране выбора программ [6 (SETUP). Prog Select]. См. таблицу 3.8.3.
Позиции
Функция подтверждения
Длительность импульса
подтверждения (мс)
Максимальное число в
таблице стилей
Таблица 3.8.3. Настройка функции STYLE
Описание
Определяет, выводить ли сигналы подтверждения STYLE (SNO1–SNO8 и
SNACK). Эта возможность отключена в первоначальной настройке.
Задает период выходных импульсов (единица измерения — мс) сигнала
подтверждения PNS (SNACK).
Задает максимальное количество, которое используется для стиля STYLE.
Процедура 3-10. Настройка функции STYLE
Шаг
1.
2.
3.
4.
5.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите «6 SETUP».
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите Prog Select (Выбор программы). Появится экран выбора программы.
Установите курсор на Program select mode (Режим выбора программы). Нажмите F4 [CHOICE]
и выберите STYLE, затем нажмите F3, DETAIL (экран выбора программы →3.8.4).
- 86 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Экран настройки STYLE
Prog Select
Style Table Setup
Style ProgName Valid
1
JOB
YES
2
WORK
YES
3
*******> YES
4
*******> YES
5
*******> YES
6
*******> YES
7
*******> YES
8
*******> YES
9
*******> YES
10
*******> YES
[ TYPE ]
CLEAR
1/32
Comment
DETAIL
[CHOICE]
>
Prog Select
Style Config Setup
1/3
1 Acknowledge function:
[FALSE]
2 Acknowledge pulse width(msec):[ 400]
3 Max number in style table:
[ 32]
[ TYPE ]
6.
7.
8.
TRUE
FALSE
>
Поместив курсор на нужное поле, нажав F4 [CHOICE] и выбрав программу, задайте программу
для функции STYLE.
Если нажать клавишу F3, DETAIL, дополнительно можно задать подтверждение сигнала (эта
возможность отключена в первоначальных настройках).
После изменения настройки с RSR/PNS/OTHER на STYLE сохраните изменение, выключив, а
затем вновь включив питание.
ВНИМАНИЕ!
Если был изменен тип функции автоматической работы, то для того, чтобы
сохранить изменения, необходимо выключить, а затем снова включить
питание контроллера. Если этого не сделать, настройка не будет принята.
3.8.4
Экран Prog Select (Выбор программы)
Краткий обзор
На экране Prog Select может выполняться следующее.
•
Теперь есть возможность указания способа выбора программы PNS, RSR, STYLE и OTHER.
•
В качестве методов запуска программы возможно выбрать UOP (Пульт управления
пользователя) или OTHER (Другой).
•
При запуске или возобновлении программы выполняются различные проверки.
- 87 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Экран Prog Select (Выбор программы)
Prog Select
1/13
1 Program select mode:
2 Production start method:
Production checks:
3
At home check:
4
Resume position tolerance:
5
Simulated I/O:
6
General override < 100%:
7
Prog override < 100%%:
8
Machine lock:
9
Single step:
10
Process ready:
General controls:
11
Heartbeat timing:
12
Low TEMP DRAM memory:
13
Low PERM CMOS memory:
[ TYPE ]
DETAIL
[CHOICE]
STYLE
UOP
ENABLE
ENABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
1000 MS
100 KB
50 KB
HELP
Способы выбора программы
Доступны варианты выбора PNS, RSR, STYLE и OTHER.
•
•
•
•
RSR См. подраздел 3.8.1, «Запрос обслуживания робота (RSR)».
PNS См. подраздел 3.8.2, «Выбор номера программы (PNS)».
STYLE
См. подраздел 3.8.3 STYLE (СТИЛЬ).
OTHER Программа, заданная для системной переменной $SHELL_WRK. Выбирается
$CUST_NAME.
Выбор программы осуществляется при запуске программы одним из следующих способов,
указанных в разделе «Способы запуска автоматического режима работы», который приводится
ниже.
Если программа приостановлена, выбор программы не производится и происходит перезапуск
выполнения.
Как правило, эту функцию не следует использовать, поскольку она имеет
специальное назначение.
Способы запуска автоматического режима работы
Для способов выбора программы STYLE или OTHER можно выбрать способы запуска программы
UOP или OTHER.
•
•
*
UOP
Программа запускается с помощью UI[6:START] или UI[18:PROD_START].
OTHER
Программа запускается путем изменения системной переменной $SHELL_WRK.
$CUST_START с FALSE на TRUE.
Этот способ нельзя выбрать при способах выбора программы RSR или PNS.
Как правило, эту функцию не следует использовать, поскольку она имеет
специальное назначение.
Если способ выбора программы STYLE или OTHER и способ запуска автоматического режима
работы — UOP, то можно выбрать и запустить программу через UI[6:START] или
UI[18:PROD_START] при условии, что программа завершена. В этом случае программа
запускается с первой строки.
Если программа приостановлена, ее работа может быть продолжена с помощью UI[6:START]
или UI[18:PROD_START]. В этом случае выбор программы не производится.
- 88 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Обратите внимание, что если способ выбора программы — RSR или PNS, то действия
UI[6:START] и UI[18:PROD_START] аналогичны предыдущим.
Список способов выбора программы и способов запуска автоматического режима работы
Способ запуска автоматического режима работы
Способ выбора программы
UOP
RSR
Другой
Выбор/запуск программы: RSR1–8
Недоступен.
Недоступен.
Выбор программы: PNS1–8, PNSTROBE
Запуск программы: UI[18:PROD_START]
или UI[6:START]
Выбор программы: STYLE1–8
Выбор программы: STYLE1–8
Запуск программы:
Стиль Запуск программы: UI[18:PROD_START]
$SHELL_WRK.$CUST_START
или UI[6:START]
Другой Выбор программы: $SHELL_WRK.$CUST_NAME Выбор программы:
$SHELL_WRK.$CUST_NAME
Запуск программы: UI[18:PROD_START]
Запуск программы:
или UI[6:START]
$SHELL_WRK.$CUST_START
PNS
Проверка автоматической работы
Можно определить, включена или выключена каждая из проверяемых позиций автоматической
работы на экран выбора программы (Prog Select).
Проверяемая позиция
Описание
At home check (проверка
начала координат)
Проверяет, находится ли робот в положении начала координат.
Положение начала координат — это опорное положение, для которого позиция
Is a valid HOME на экране установки исходного положения установлена в
ENABLE (MENU → SETUP → F1 [TYPE] → Ref. Position).
При включенной проверке исходного положения по меньшей мере для одного
опорного положения группы 1 в позиции Is a valid HOME должно быть
установлено ENABLE.
REF POSN
Reference Position
Ref.Position Number:
1 Comment
2 Enable/Disable:
3 Is a valid HOME:
4 Signal definition:
5
J1: 0.000 +/-
Resume position toler
(отклонение от положения
возобновления работы)
Simulated I/O
(Моделируемый
ввод-вывод)
General override (Общая
коррекция) < 100 %
Prog override (Коррекция
программы) < 100 %
1/13
1
[**************]
DISABLE
ENABLE
DO [
0]
0.000
Если на экране установки опорного положения Is a valid HOME установлено на
ENABLE, программа HOME_IO запустится, когда робот займет это положение.
Если HOME_IO не используется, удалите все содержание программы
HOME_IO.
ПРИМЕЧАНИЕ. Конфигурация программы HOME_IO не поддерживает запрос
на принудительное завершение, поэтому программа всегда
выполняется до конца.
Проверяет, находится ли робот вблизи положения, при котором программа
была приостановлена.
Подавляет запуск или возобновление программы при моделировании
ввода-вывода.
Подавляет запуск или возобновление программы, если общая коррекция менее
100 %.
Подавляет запуск или возобновление программы, если
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE менее 100.
- 89 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
Проверяемая позиция
Machine lock (Блокировка
робота)
Single step (Пошаговый
режим)
Process ready (Готовность
к работе)
B-83284RU/04
Описание
Подавляет запуск или возобновление программы, если работа робота
выключена.
Подавляет запуск или возобновление программы при пошаговом режиме.
Позволяет пользователю проверить, можно ли осуществлять запуск или
возобновление программы, в зависимости от состояния системы охлаждения,
охлаждающей воды, сварочного трансформатора и т. д. (условия готовности к
работе различны для разных применений). Отображаются выбранные
элементы, позволяя пользователю продолжить приостановленную программу,
повторно проверить состояние ввода-вывода или остановить программу.
Установив курсор на любую позицию и нажав F3 DETAIL, можно получить подробные настройки
этой проверяемой позиции.
Для некоторых из проверяемых позиций невозможно получить некоторые настройки на экране
данных настройки.
*
На экране выбора программ Prog Select невозможно указать включение или выключение
пункта проверки допуска положения возобновления Resume position toler. Задайте это на
экране проверки допуска возобновления (MENU → SETUP → F1 [TYPE] → Resume Tol.).
Экран данных настройки проверки автоматической работы
(проверка положения начала координат в качестве примера)
Prog Select DETAIL
1/3
Check:
At home check
1 Check when run:
Check when resume:
2 Prompt if failure:
Post error if failure:
3 Post warning if forced:
Force condition:
[ TYPE ]
Подробные
настройки
Check when run
(Проверка при
выполнении)
Check when resume
(Проверка при
возобновлении)
Prompt if failure
(Приглашение при
отказе)
Post error if failure
(Выдать сообщение
об ошибке при
отказе)
ENABLE
ENABLE
DISABLE
DISABLE
ENABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
Описание
Проверяет заданные позиции при запуске программы.
Для проверки допуска положения возобновления этот пункт включить невозможно.
Проверяет заданные позиции при возобновлении программы.
Эта позиция не может быть включена для проверки At home (Начало координат).
Выводит на экран приглашение, если Check when run (Проверка при выполнении) или
Check when resume (Проверка при возобновлении) установлена на ENABLED и если
проверка прерывает запуск или возобновление программы. В этот момент можно
выбрать, продолжить или остановить программу.
Текст приглашения отличается для разных проверяемых позиций.
Создает сигналы об ошибке (см. ниже), если Check when run (Проверка при
выполнении) или Check when resume (Проверка при возобновлении) установлена на
ENABLED, а запуск или перезапуск программы был прерван в результате проверки.
SYST-011 Failed to run task (Не удалось выполнить задание)
SYST-079 Startup check failed (Сбой проверки запуска)
- 90 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Подробные
настройки
Post warning if forced
(Выдать
предупреждение при
принудительном
состоянии)
Force condition
(Принудительное
состояние)
Описание
Действует только при включенном принудительном состоянии. Если эта позиция
включена, она выдает предупреждение в случае принудительного состояния.
Тексты предупреждений различны для разных проверяемых пунктов.
Эта позиция вызывает принудительное осуществление проверочной позиции, если
проверка при выполнении или проверка при возобновлении установлена на
ENABLED. Эта позиция имеет приоритет над всеми остальными подробными
настройками. Для проверочных позиций At home check (Проверка начала координат),
Resume position toler. (Отклонение от положения возобновления) и Machine lock
(Блокировка робота) невозможно включить Force condition (Принудительное
состояние) (ENABLED).
Действия, выполняемые при помощи элемента Force condition (Принудительное
состояние), различаются в зависимости от позиции проверки.
Ниже приводится информация по каждой проверочной позиции: Prompt if failure (Приглашение при
отказе), Force condition (Принудительное состояние) и Post warning if forced (Выдать
предупреждение при принудительном состоянии).
- At home check
Режим
Prompt if failure
(Приглашение при отказе)
Действие в случае ошибки
Появится приглашение, показанное ниже.
Robot arm is not at home.
Jog or move robot to a home
position.
[OK]
Force condition
(Принудительное состояние)
Post warning if forced (Выдать
предупреждение при
принудительном состоянии)
- Resume position toler. (Отклонение от положения для возобновления работы)
Режим
Prompt if failure
(Приглашение при отказе)
Действие в случае ошибки
Появится приглашение, показанное ниже.
Robot arm moved too far.
ANSWERING CONTINUE WILL
INITIATE MOTION.
CONTINUE
[STOP]
Если выбрано CONTINUE (ПРОДОЛЖИТЬ), программа выполняется с
предупреждением SYST-104 Resume tolerance ignored (Отклонение от
положения возобновления игнорируется).
Force condition
(Принудительное состояние)
Post warning if forced (Выдать
предупреждение при
принудительном состоянии)
- 91 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
- Simulated I/O (Моделируемый ввод-вывод)
Режим
Prompt if failure
(Приглашение при отказе)
Действие в случае ошибки
Появится приглашение, показанное ниже.
Simulated I/O ports exist
(set from the I/O screens)
CONTINUE
Force condition
(Принудительное состояние)
Post warning if forced (Выдать
предупреждение при
принудительном состоянии)
FORCE
[CANCEL]
• Если выбрано CONTINUE (ПРОДОЛЖИТЬ), выполнение программы
продолжается.
• Если выбрано FORCE, моделируемый ввод-вывод принудительно
отменяется и выполняется программа.
• Если выбрано CANCEL (ОТМЕНИТЬ), программа не запускается, а
останавливается.
Моделируемый ввод-вывод автоматически принудительно отменяется, и
запускается программа.
Моделируемый ввод-вывод автоматически принудительно отменяется,
запускается программа, и появляется следующее сообщение:
SYST-084 I/O forced unsimulated (Принудительная отмена моделируемого
ввода-вывода)
- General override (Общая коррекция) < 100 %
Режим
Prompt if failure
(Приглашение при отказе)
Действие в случае ошибки
Появится приглашение, показанное ниже.
General override (set from
teach pendant hardkeys) is
less than 100%
CONTINUE
Force condition
(Принудительное состояние)
FORCE
[STOP]
• Если выбрано CONTINUE (ПРОДОЛЖИТЬ), выполнение программы
продолжается.
• Если выбрано FORCE (ПРИНУДИТЕЛЬНО), программа запускается при
коррекции 100 %.
• Если выбрано STOP (ОСТАНОВИТЬ), программа не запускается, а
останавливается.
Программа запускается автоматически при коррекции 100 %.
- Prog override (Коррекция программы) < 100 %
Режим
Prompt if failure
(Приглашение при отказе)
Действие в случае ошибки
Появится приглашение, показанное ниже.
Program override is less than
100 %
CONTINUE
Force condition
FORCE
[STOP]
• Если выбрано CONTINUE (ПРОДОЛЖИТЬ), выполнение программы
продолжается.
• Когда выбрано FORCE, программа запускается при установке значения
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE равным 100.
• Если выбрано STOP (ОСТАНОВИТЬ), программа не запускается, а
останавливается.
Программа запускается автоматически при установке
- 92 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Режим
Действие в случае ошибки
(Принудительное состояние)
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE на 100.
Post warning if forced (Выдать
предупреждение при
принудительном состоянии)
Программа запускается автоматически при установке
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE на 100; появляется сообщение, показанное
ниже.
SYST-088 Prog override forced to 100 % (Принудительная коррекция
программы)
- Machine lock (Блокировка робота)
Режим
Prompt if failure
(Приглашение при отказе)
Действие в случае ошибки
Появится приглашение, показанное ниже.
Motion is disabled
CONTINUE
[STOP]
• Если выбрано CONTINUE (ПРОДОЛЖИТЬ), программа запускается и
появляется предупреждение, показанное ниже.
SYST-108 Machine lock ignored (Блокировка робота проигнорирована)
• Если выбрано STOP (ОСТАНОВИТЬ), программа не запускается, а
останавливается.
Force condition
(Принудительное состояние)
Post warning if forced (Выдать
предупреждение при
принудительном состоянии)
- Single step (Пошаговый режим)
Режим
Prompt if failure
(Приглашение при отказе)
Действие в случае ошибки
Появится приглашение, показанное ниже.
Single step is enabled (set
from STEP TP key)
CONTINUE
Force condition
(Принудительное состояние)
Post warning if forced (Выдать
предупреждение при
принудительном состоянии)
RECHECK
[STOP]
• Если выбрано CONTINUE (ПРОДОЛЖИТЬ), программа запускается и
появляется предупреждение SYST-109 Single step ignored (Пошаговый
режим проигнорирован).
• Если выбрано RECHECK (ПОВТОРНАЯ ПРОВЕРКА), еще раз
выполняется проверка пошагового режима. Если выбран не пошаговый
режим, программа запускается.
• Если выбрано STOP (ОСТАНОВИТЬ), программа не запускается, а
останавливается.
Запуск программы производится так же, как при выбранном CONTINUE
(ПРОДОЛЖИТЬ); одновременно автоматически отменяется пошаговый
режим.
Пошаговый режим автоматически отменяется; появляется предупреждение,
показанное ниже; запускается программа.
SYST-092 Single step forced off (Пошаговый режим принудительно отменен)
- 93 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
- Process ready (Готовность к работе)
Режим
Prompt if failure
(Приглашение при отказе)
Действие в случае ошибки
Появится приглашение, показанное ниже.
Application process error.
Please check process
peripheral equipment.
CONTINUE
RECHECK
[STOP]
• Если выбрано CONTINUE (ПРОДОЛЖИТЬ), программа запускается и
появляется предупреждение SYST-110 Process ready ignored (Готовность к
работе проигнорирована).
• Если выбрано RECHECK (ПОВТОРНАЯ ПРОВЕРКА), вновь выполняется
проверка готовности к работе. Если условия соблюдены, запускается
программа.
• Если выбрано STOP (ОСТАНОВИТЬ), программа не запускается, а
останавливается.
Force condition
(Принудительное состояние)
Post warning if forced (Выдать
предупреждение при
принудительном состоянии)
Общие настройки
Имеется возможность установить общие настройки для различных вариантов выбора и запуска
программы.
•
Heartbeat timing (Длительность импульса контроля исправности).
Позволяет пользователю задать выходной цикл сигнала контроля исправности для выхода
ячейки.
Сигнал контроля исправности — это выходной сигнал, переключающийся между ON и OFF с
периодичностью n миллисекунд. Этот сигнал используется ПЛК для проверки нормальной
работы робота. Эта позиция задает интервал переключения ON/OFF сигнала контроля
исправности. Выходной сигнал может быть задан через меню вывода модуля ввода-вывода.
Если установлена длительность, равная нулю, или не задан входной сигнал, то сигнал контроля
исправности выключается.
•
Low TEMP DRAM memory (Мало оперативной памяти TEMP DRAM).
Позволяет пользователю проверить минимальный объем оперативной памяти DRAM. Если
объем памяти меньше минимального, будет выведено предупреждение.
•
Low PERM CMOS memory (Мало постоянной КМОП-памяти).
Позволяет пользователю проверить минимальный объем постоянной КМОП-памяти. Если
объем памяти меньше минимального, будет выведено предупреждение.
3.8.5
Ввод-вывод интерфейса ячейки
Ввод-вывод интерфейса ячейки
Сигналы ввода-вывода интерфейса ячейки используются для взаимодействия робота и контроллера
ячейки (ПЛК).
Входные сигналы интерфейса ячейки
Описание входных сигналов интерфейса ячейки приводится в таблице 3.8.5 (а).
Для настройки ввода-вывода интерфейса ячейки используйте процедуру 3-11.
- 94 -
B-83284RU/04
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
Таблица 3.8.5 (а). Входные сигналы интерфейса ячейки
Описание
Входной сигнал
Tryout Mode
Этот сигнал должен быть распределен, если используется режим отладки.
(Режим отладки)
Робот переходит в режим отладки при перечисленных ниже условиях.
Signal = ON (сигнал = вкл.)
(Действует только
Пульт обучения выключен
для опции
транспортировки/захв $shell_wrk.$isol_mode = FALSE
SI[REMOTE]=ON (дистанционный сигнал включен)
ата материала.)
Если этот сигнал распределен, а пульт обучения выключен, возможно изменить
режим отладки с программной панели.
Выходные сигналы интерфейса ячейки
При помощи экрана вывода интерфейса ячейки возможно выполнить следующее.
•
Вывести на экран состояние выходного сигнала.
•
Установить выходной сигнал в моделируемое состояние.
•
Принудительно передать выходной сигнал.
•
Назначить выходной сигнал.
Выходные сигналы интерфейса ГП-модуля объясняются в таблице 3.8.5 (б).
Для настройки ввода-вывода интерфейса ячейки используйте процедуру 3-11.
Выходной сигнал
Input simulated
(Моделированный
вход)
Output Simulated
(Моделирование
вывода)
OVERRIDE=100
Таблица 3.8.5 (б). Выходные сигналы интерфейса ячейки
Описание
Этот выход используется для уведомления ПЛК о наличии моделированного входного
сигнала.
Этот выход используется для уведомления ПЛК о наличии моделированного
выходного сигнала.
Этот выход используется для уведомления ПЛК, что ручная коррекция для пульта
обучения установлена на 100 %.
Robot ready
Этот выход используется для уведомления ПЛК о том, допустимы ли для начала
(Готовность робота) производства CMDENBL (сигнал включения приема команд), SYSRDY (сигнал
готовности системы) и другие условия (включена ли работа каждой группы; включена
ли сварка; заданные пользователем условия DI/O[] и RI/O[]). Условия, содержащиеся
в сигнале, должны быть предварительно установлены на экране Status screen/robot
ready (Экран состояния/готовность робота). На этом экране состояния возможно
проверить состояние каждого из условий.
Tryout Status
Используется для уведомления ПЛК о состоянии режима отладки. ON = Tryout mode
(Состояние
enabled (ON = режим отладки включен)
отладки)
Heartbeat (Тактовый Этот сигнал переключает ON и OFF после каждого цикла тактового сигнала. Этот
импульс)
сигнал используется для проверки состояния связи между роботом и ПЛК.
MH Fault (*) (Отказ
Если контроллер находится не в режиме отладки, этот сигнал включается, если
при
выдается сигнал об отказе функции транспортировки материалов. FAULT RESET
транспортировке
(Сброс ошибки) вызывает выключение этого выходного сигнала.
материалов)
MH Alert (*)
Этот выходной сигнал включается, если выключенный сигнал об ошибке выдается в
(Предупреждение о течение 20 циклов. FAULT RESET (Сброс ошибки) вызывает выключение этого
транспортировке
выходного сигнала.
материалов)
Refpos1[n] (Опорное Если включено REF POS (Опорное положение), этот выход включается, если робот
положение)
находится в опорном положении n группы операций 1.
ПРИМЕЧАНИЕ
Позиция, отмеченная звездочкой (*), действует только для опции
захвата/транспортировки материалов.
- 95 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Процедура 3-11. Конфигурирование интерфейса ввода-вывода ячейки
Шаг
1
2
3
Нажмите клавишу MENU и выберите I/O.
Нажмите F1 [TYPE].
Выберите Cell Interface (Интерфейс ячейки). Появится экран ввода ячейки или экран вывода
ячейки. В качестве примера приведен экран ввода ячейки (см. ниже). Информация на экране
будет отличаться для различных способов запуска программы.
I/O Cell Inputs
1
INPUT SIGNAL
Tryout Mode
[ TYPE ]
CONFIG
IN/OUT
TYPE # SIM
DI[
0] U
SIM
1/1
STATUS
***
UNSIM>
>
Для переключения между экраном ввода и экраном вывода нажмите F3, IN/OUT. Ниже
изображен экран вывода ячейки. Информация на экране будет отличаться для различных
способов запуска программы.
I/O Cell Outputs
1/10
Output signal
Type # SIM STATUS
1 Set if INPUT SIMULATED DO[
0] U
***
2 Set if OUTPUT SIMULATED DO[
0] U
***
3 OVERRIDE = 100
DO[
0] U
***
4 In cycle
DO[
0] U
***
5 Abort Program
DO[
0] U
***
6 Tryout Status
DO[
0] U
***
7 Heartbeat signal
DO[
0] U
***
8 MH Fault
DO[
0] U
***
9 MH Alert
DO[
0] U
***
10 Robot motion G1
DO[
0] U
***
[ TYPE ]
4
5
CONFIG
IN/OUT
SIM
UNSIM
>
Чтобы указать, нужно ли установить сигнал ввода-вывода в моделированное состояние,
установите курсор на поле SIM для этого сигнала ввода-вывода.
Чтобы указать, нужно ли установить сигнал ввода-вывода в моделированное состояние,
установите курсор на поле SIM для этого сигнала ввода-вывода.
•
Чтобы установить сигнал в моделированное состояние, нажмите F4, SIM. Сигнал
установлен в моделированное состояние.
•
Чтобы вывести сигнал из моделированного состояния, нажмите F5, UNSIM.
Моделированное состояние сигнала выключено.
Чтобы принудительно включить или выключить сигнал ввода-вывода, установите курсор на
поле STATUS (СОСТОЯНИЕ) для этого сигнала ввода-вывода.
•
Чтобы включить сигнал ввода-вывода, нажмите F4, ON.
•
Чтобы выключить сигнал ввода-вывода, нажмите F5, OFF.
- 96 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
6
Чтобы назначить сигнал, нажмите F2, CONFIG. Появится экран, показанный ниже.
I/O Cell Outputs
Output Signal Details
Signal name:
1 Input type/no:
[ TYPE ] PREV_IO
1/10
Input Simulated
DO[ 0]
NEXT-IO
VERIFY
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если $SHELL_CFG.$SET_IOCMNT = TRUE и номер сигнала поступает на этот экран
ввода или экран вывода, то комментарии на соответствующий сигнал на экране
цифрового ввода-вывода или экране ввода-вывода группы обновятся именем
отображенного здесь сигнала.
•
•
•
•
•
Если тип сигнала может и должен быть изменен, переместите курсор на поле TYPE для этого
сигнала, нажмите F4 [CHOICE], выберите тип ввода-вывода и нажмите ENTER.
Чтобы изменить номер сигнала ввода-вывода (кроме пульта управления пользователя),
установите курсор на Number, введите номер сигнала и нажмите клавишу ENTER.
Чтобы проверить, включено ли назначение, нажмите F5, VERIFY.
→ Если сигнал существует и назначение включено, появится сообщение «Port assignment is
valid» (Назначение порта допустимо).
→ Если назначение не включено, появится сообщение «Port assignment is invalid»
(Недопустимое назначение порта). Необходим повторный ввод.
→ Нажатием клавиши VERIFY (ПРОВЕРКА) нельзя выполнить вторичную проверку
назначения.
Чтобы вывести на экран подробные данные по предыдущему сигналу ввода-вывода, нажмите
F2, PREV_IO.
Чтобы вывести на экран подробную информацию о следующем сигнале ввода-вывода,
нажмите F3, NEXT-IO.
О выходном сигнале ячейки, готовности робота
Выходной сигнал ячейки Robot ready сообщает ПЛК, находится ли робот в состоянии готовности к
началу производственного цикла. Выходной сигнал Robot ready (Робот готов) не включается, если
успешно не выполнены все проверяемые позиции, перечисленные в таблице 3.8.5 (с). Проверочные
позиции выполняются с помощью Robot ready на экране состояния. Необходимо заранее
установить позиции монитора в соответствии с фактической компоновкой системы.
Порядок вывода на экран и внесения изменений объясняются в процедуре 3-12.
- 97 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Таблица 3.8.5 (в). Проверочные позиции функции Robot ready (Готовность робота)
Проверяемая позиция
Описание
CMENABLE
Указывает состояние позиций, относящихся к CMDENABLE: OK или NG (не годен).
NG появляется при неверном назначении UI.
SYSRDY (Готовность
Указывает состояние позиций, относящихся к SYSRDY: OK или NG. NG
системы)
появляется при неверном назначении UI.
Общая информация
Указывает, в каком состоянии (OK или NG) находится работа робота, сварка
(включена/выключена), сжатие (включено/выключено) и другие позиции. Чтобы
установить эти позиции и проверить, включены они или выключены, нажмите F2,
CONFIG, чтобы вывести экран дисплея.
User (Пользователь)
Показывает состояние сигналов входа-выхода, необходимых для начала
производства, таких как DI/DO (цифровой ввод/цифровой вывод) и RI/RO
(ввод/вывод робота). NG появляется при неверном назначении UI. Чтобы
установить эти позиции и проверить, включены они или выключены, нажмите F2,
CONFIG, чтобы вывести экран дисплея.
Процедура 3-12. Отображение экрана проверки состояния
Шаг
1
2
Нажмите клавишу MENU, а затем выберите STATUS.
Нажмите F1 [TYPE] и выберите Robot ready (Готовность робота).
STATUS Robot ready
OUTPUT: Robot ready DO[0]
1 CMDENBL TP disabled
2 CMDENBL SI[2]=ON
3 CMDENBL SFSPD=ON
4 CMDENBL ENBL=ON
5 CMDENBL $RMT_MASTER=0
6 CMDENBL SYSRDY=ON
7 CMDENBL No active alarms
8 CMDENBL Not in single step
9 SYSRDY ENBL=ON
10 SYSRDY GRP1 Servo ready
[ TYPE ]
3
CONFIG
1/21
NG
OK
NG
OK
OK
NG
NG
OK
NG
OK
>
Если были изменены какие-либо настройки, нажмите клавишу NEXT, а затем клавишу F1,
REDO, для проверки текущего состояния.
Изменение контролируемых позиций
(условия CMDENBL и SYSRDY не изменяются)
- Действия
1
2
3
Установите курсор на нужную позицию и нажмите F2, CONFIG.
Для контроля позиции выберите YES. В противном случае выберите NO.
Для возврата к списку нажмите F2, LIST.
Добавление контролируемых сигналов
- Действия
1
2
3
4
Установите курсор на поле DO[] и нажмите F2, CONFIG.
Измените тип, номер, состояние сигнала (ON, OFF) так, как это необходимо.
Для контроля выберите YES. В противном случае выберите NO.
Для возврата к списку нажмите F2, LIST.
- 98 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
3.8.6
Настраиваемый ввод-вывод
Настраиваемый ввод-вывод позволяет отображать настраиваемый экран ввода-вывода, который
содержит максимум 20 записей для любого типа ввода-вывода. Она может отображаться, а может и
не отображаться в зависимости от заданных вами настроек.
В таблице 3.8.6 представлены позиции параметров пользовательского ввода-вывода. Используйте
процедуру 3-13, чтобы настроить пользовательский ввод-вывод.
Таблица 3.8.6. Параметры пользовательского ввода-вывода.
Описание
Номер
Тип
пользовательского
пользовательского
ввода-вывода
ввода-вывода
DI, DO, RO, RI, GO, GI,
Любой допустимый
Каждый типа ввода-вывода можно настроить на экране
UO, UI, AO, AI, SO, SI
индекс вода-вывода
пользовательского ввода-вывода. Все комментарии,
состояние моделирования и состояние ввода-вывода
будут повторять системные экраны ввода-вывода. Все
виды моделирования и состояния можно изменить на
экране пользовательского ввода-вывода.
Комментарии ввода-вывода вставляются на основании
комментариев ввода-вывода, определенных в настоящий
момент, и с экрана пользовательского ввода-вывода их
изменить невозможно. Комментарии ввода-вывода
необходимо изменять на соответствующем экране
ввода-вывода.
Процедура 3-13. Настройка пользовательского ввода-вывода
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите I/O.
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите пользовательский ввода-вывод. Если экран не был настроен, вы увидите пустой
экран, который можно настроить по своим предпочтениям. Следующие экраны являются
примерами пользовательских экранов ввода-вывода.
Экран пользовательского ввода-вывода
CUSTOM I/O
DESCRIPTION
Prg running
FAULT
Fault reset
Style Req. /Echo
Style Select
Style Ack
Lv Pounce(ok to)
Fault Led
Hold
[ TYPE ]
INSERT
5.
6.
TYPE #
UO[
UO[
UI[
GO[
GI[
DO[
DI[
SO[
SI[
CONFIG
DELETE
1/18
S STAT
3]U OFF
6]U OFF
5]U OFF
1]U ON
1]U ON
1]U OFF
1]U OFF
3]U OFF
3]U OFF
ON
OFF
>
ON
OFF
>
Для удаления пункта на программной панели переместите курсор в строку, которую
необходимо удалить, нажмите NEXT, а затем нажмите F2, DELETE.
Чтобы вставить позицию на экране пользовательского ввода-вывода, нажмите клавишу NEXT,
затем клавишу F1, INSERT. При этом отобразится экран конфигурации для конфигурации вида
и индекса ввода-вывода, который необходимо иметь на пользовательском экране
ввода-вывода. Отображается следующий экран, см. пример.
- 99 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Экран настроек пользовательского ввода-вывода
CUSTOM I/O CONFIG
I/O Signal Details
1/1
Signal name:
I/O type/no: UI[
5]
[ TYPE ]
7.
8.
9.
3.9
[CHOICE]
VERIFY
Для конфигурации пункта на экране пользовательского ввода-вывода переместите курсор в
строку, которую необходимо настроить, нажмите F3, CONFIG, и вызовите экран
конфигурации для конфигурации вида и индекса ввода-вывода, который необходимо иметь на
экране пользовательского ввода-вывода.
Нажмите F5, VERIFY. При этом будет указано, допустим ли ввод-вывод, и произойдет
выборка комментария ввода-вывода, связанного с точкой ввода-вывода.
По окончании конфигурации нажмите PREV. При этом ниже курсора на главной странице
будет вставлена необходимая точка ввода-вывода.
НАСТРОЙКА СИСТЕМ КООРДИНАТ
Система координат определяет положение и пространственную ориентацию робота. Система
определяется по отношению к роботу или в рабочем пространстве. Используются система
обобщенных координат и декартова система координат.
Система обобщенных координат
Система обобщенных координат определена для шарниров робота. Положение и пространственная
ориентация робота определяются угловыми перемещениями по отношению к системе обобщенных
координат для базы шарнира.
J4
＋
J3
＋
J5
＋
J6
-
＋
J2
＋
＋
J1
-
Рис. 3.9 (а). Система обобщенных координат
Декартова система координат
Положение и пространственная ориентация робота в декартовой системе координат определяются
координатами x, y и z от исходного положения декартовой системы координат рабочего
пространства до исходного положения (точки центра инструмента) декартовой системы координат
инструмента и угловыми перемещениями w, p и r декартовой системы координат инструмента
относительно вращения осей X, Y и Z декартовой системы координат рабочего пространства.
Значение (w, p, r) показано ниже.
- 100 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Zt
Zu
w
Zt p
Zu
Zu
R
W
P
Yt
w
Yu
Xu
Xu
p
Yu
Xu
Xt
Xt
Xu, Yu, Zu
Xt, Yt, Zt
Yt
r
Система координат, определенная в рабочем
пространстве
Система координат, определенная для
инструмента
Zu
r
Yu
Zt
Yt
Xu
Yu
Xt
Рис. 3.9 (б). Значение (w, p, r)
Для эксплуатации робота в заданном пользователем режиме используйте соответствующую
декартову систему координат. Имеются следующие семь систем координат.
Система координат фланца
(система координат, привязанная к инструменту)
Стандартная декартова система координат, определенная для механического устройства
сопряжения робота (поверхности фланца запястья). Система координат привязана к положению,
определяемому роботом. На основе системы координат задается система координат инструмента.
Система координат инструмента
Система координат, которая определяет положение вершины инструмента и пространственную
ориентацию инструмента. Система координат инструмента должна быть задана. Если система
координат не определена, вместо нее используется система координат фланца.
Глобальная система координат
(система координат, привязанная к рабочему пространству)
Стандартная декартова система координат, привязанная к рабочему пространству. Система
координат привязана к положению, определяемому роботом. На основе этой системы координат
задаются система координат пользователя и система координат толчковой подачи. Базовая система
координат используется для задания данных позиционирования и исполнения соответствующей
команды. Об исходном положении базовой системы координат см. в приложении B.6, «Исходное
положение базовой системы координат».
Z
Z
Y
X
Tool coordinate
system
Система
координат
инструмента
X
Базовая
Worldсистема
coordinate
координат
system
Y
Рис. 3.9 (с). Базовая система координат и система координат инструмента
- 101 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Система координат пользователя
Декартова система координат, определенная пользователем в каждом рабочем пространстве.
Используется, чтобы задать регистр положения, выполнить соответствующую команду регистра
положения и команду компенсации положения и т. д. Если данная система координат не
определена, вместо нее используется базовая система координат.
ВНИМАНИЕ!
Если система координат инструмента или система координат пользователя
изменилась после ввода программы в режиме обучения, сбросьте ранее
запрограммированные точки и диапазоны. Невыполнение этого требования
может привести к повреждению оборудования.
Система координат толчковой подачи
Система координат, определенная пользователем. Система координат толчковой подачи
используется для эффективного перемещения робота толчковой подачей. Исходное положение
толчковой подачи несущественно, поскольку используется только при выборе толчковой подачи в
качестве системы координат ручной подачи. Если данная система координат не определена, вместо
нее используется базовая система координат.
Система координат ячейки
Система координат, в которой все роботы в одной рабочей ячейке пользуются одной и той же
исходной точкой. Система координат ячейки используется для представления положения робота в
рабочей ячейке для функции четырехмерной графики. Задание системы координат ячейки
позволяет представить взаимосвязь положений между роботами. Система координат ячейки
определяется положением исходной точки глобальной системы координат в системе координат
ячейки (x, y, z) и углом поворота вокруг оси X, оси Y и оси Z (w, p, r). Система координат ячейки
задается в каждой группе всех роботов в составе рабочей ячейки.
Пол ячейки
Система координат для описания пола, на котором размещается робот в функции четырехмерной
графики. Чтобы задать напольную систему координат ячейки, задайте пространственное положение
и расположение пола в системе координат ячейки. В параметрах по умолчанию пол ячейки задается
автоматически в зависимости от модели робота. Его можно задать на экране настройки системы.
3.9.1
Настройка системы координат инструмента
Система координат инструмента — декартова система координат, которая определяет положение
вершины инструмента и пространственной ориентации инструмента. На системе координат
инструмента нулевая точка обычно представляет вершину инструмента, а ось Z обычно представляет
ось инструмента. Если система координат инструмента не определена, вместо нее используется система
координат фланца.
Координаты инструмента включают параметры (x, y, z), указывающие положение вершины
инструмента, и (w, p, r), указывающие пространственную ориентацию инструмента. Координаты x, y и z
указывают положение вершины инструмента в системе координат фланца. Координаты w, p, r
указывают пространственную ориентацию инструмента и угловое смещение относительно осей X, Y и Z
системы координат фланца.
Вершина инструмента используется, чтобы задать данные позиционирования. Пространственная
ориентация инструмента необходима для управление положением в пространстве инструмента.
- 102 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
W
-
X
+
Z
R
P
+
Система координат фланца
Y -
+
Y
Система координат
инструмента
Z
X
Вершина
инструмента
Рис. 3.9.1 (а). Система координат инструмента
Система координат инструмента определяется при помощи экрана настройки системы координат или
изменением следующих системных переменных. Можно определить десять систем координат
инструмента. Можно выбрать нужную.
*
Переменной $MNUTOOL [ group, i ] (номер системы координат i = от 1 до 10) задается значение.
*
Переменной $MNUTOOLNUM [ group ] (групповой) задается номер используемой системы
координат инструмента.
Количество систем координат инструмента может быть увеличено до 29 следующим образом.
1. Выполните контролируемый запуск.
2. Нажмите клавишу MENU.
3. Выберите «4. Variables».
4. Задайте количество систем координат инструмента в системной переменной
$SCR.$MAXNUMTOOL. Максимальное количество систем координат инструмента равно 29.
5. Выполните запуск из холодного состояния.
Систему координат инструмента можно задать четырьмя следующими способами.
Метод трех точек (автоматическая установка вершины инструмента)
Используйте метод трех точек для задания центральной точки инструмента (TCP). Три точки подвода
должны вводиться при прикосновении инструмента к общей точке из трех различных состояний
подвода.
В результате автоматически вычисляется положение вершины инструмента.
Для точной установки вершины инструмента желательно, чтобы три направления подвода максимально
отличались друг от друга.
В методе трех точек устанавливается только вершина инструмента (x, y, z). Значение настройки
ориентации инструмента (w, p, r) является стандартным значением (0, 0, 0). Ориентация инструмента
должна быть определена методом шести точек или методом прямого списка после того, как положение
установлено.
Refernece
point
Опорная
точка
2 2
ŽQŹ Æ“
Referenceточка
point 11
Опорная
Q
Reference
point 33
Опорная точка
Рис. 3.9.1 (б). Автоматическая установка вершины инструмента методом трех точек
- 103 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Метод шести точек
Вершину инструмента можно установить тем же способом, что и в методе трех точек.
Затем установите пространственную ориентацию инструмента (w, p, r).
Вы можете выбрать метод шести точек (XY) и метод шести точек (XZ).
При методе шести точек (XZ), например, введите роботу в режиме обучения информацию о том, что w, p
и r обозначают определенную точку в пространстве, точку в положительном направлении оси X,
параллельной системе координат инструмента, и точку на плоскости XZ. Кроме того, используя
декартову систему координат или систему координат толчковой подачи, задайте в режиме обучения, что
наклон инструмента не должен изменяться роботом.
Положительное
Positive direction
направление оси Z
of the Z-axis
Z
Y
Исходное
Origin
положение
Система
координат,
Coordinate
system wich is pallarel
параллельная
системе
координат
to the tool coordinate
system
X инструмента
Положительное
Positive direction
направление
of the X-axis оси X
Рис. 3.9.1 (в). Метод шести точек (XZ)
Метод прямого списка
Следующие значения можно ввести непосредственно. Первое — это значение (x, y, z) положения
вершины инструмента. Второе — угол вращения (w, p, r), который задает ориентацию системы
координат инструмента, по отношению к осям x, y и z системы координат фланца.
Xm
Xm, Xt
Xm
p
Xt
Xt r
W
Zt
p
Zt
Ym
w
Yt
w
Zm
Ym, Yt
P
Zm
R
Ym
r
Yt
Zm, Zt
Xm, Ym, Zm Система координат фланца
Xt, Yt, Zt
Система координат инструмента
Рис. 3.9.1 (г). Значение (w, p, r), используемое в методе прямого ввода в режиме обучения
Метод двух точек + Z
Эта функция может использоваться на 7DC1/04 или более поздней версии. С помощью этой
функции можно задать TCP для роботов, у которых не предусмотрен наклон инструментов к
плоскости XY в глобальной системе координат (то есть 4-осевые роботы). Введите точки подвода 1
и 2 при прикосновении инструмента к некоторой фиксированной точке из двух разных состояний
подвода. Значения X и Y вычисляются от этих двух точек подвода. Замерьте значение Z с помощью
линейки и т. д. и введите значение Z непосредственно. Кроме того, непосредственно введите
значения W, P и R. (При этом нужно вводить 0 для всех трех значений, если направление фланца и
направление наклона инструмента совпадают.)
- 104 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Процедура 3-14. Автоматическая установка вершины инструмента
(метод трех точек)
Шаг
1.
2.
3.
4.
5.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите «6 SETUP».
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите Frames (системы координат).
Нажмите F3, OTHER, а затем выберите Tool Frame (Система координат инструмента).
Отобразится экран списка системы координат инструмента.
Экран списка системы координат инструмента
SETUP Frames
Tool Frame
/ Direct Entry
1/10
X
Y
Z
Comment
1 0.0
0.0
0.0
[
]
2 0.0
0.0
0.0
[
]
3 0.0
0.0
0.0
[
]
4 0.0
0.0
0.0
[
]
5 0.0
0.0
0.0
[
]
6 0.0
0.0
0.0
[
]
7 0.0
0.0
0.0
[
]
8 0.0
0.0
0.0
[
]
9 0.0
0.0
0.0
[
]
10 0.0
0.0
0.0
[
]
Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1
[ TYPE ]
6.
7.
8.
DETAIL
[OTHER]
CLEAR
SETIND
Переместите курсор в строку номера системы координат инструмента, который необходимо
установить.
Нажмите F2 [DETAIL]. Отобразится экран настройки системы координат инструмента
выбранного номера системы координат.
Нажмите F2, METHOD, а затем выберите Three Point.
Экран настройки системы координат инструмента (метод трех точек)
SETUP Frames
Tool Frame
Frame Number:
X:
0.0
Y:
W:
0.0
P:
Comment:
Three Point
1
0.0
Z:
0.0
R:
TOOL1
Approach point 1:
Approach point 2:
Approach point 3:
1/4
0.0
0.0
UNINIT
UNINIT
UNINIT
Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1
[ TYPE ] [METHOD]
9.
FRAME
Добавление комментария
а) переместите курсор в строку комментария и нажмите клавишу ENTER;
б) выберите способ именования комментария;
в) нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий;
г) по окончании нажмите клавишу ENTER.
- 105 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
10. Запись каждой точки подвода.
а) переместите курсор в каждую строку Approach point (Точка подвода).
б) Переместите робота толчковой подачей в положение, которое необходимо записать.
в) Чтобы записать данные текущего положения как опорное положение, при нажатой клавише
SHIFT нажмите F5, RECORD. Для опорной точки, введенной в режиме обучения,
отображается RECORDED.
ПРИМЕЧАНИЕ
Переместите инструмент в трех различных направлениях, чтобы установить
вершину инструмента в идентичную точку. Затем запишите все три опорные
точки.
SETUP Frames
Tool Frame
Frame Number:
X:
0.0
Y:
W:
0.0
P:
Comment:
Three Point
1
0.0
Z:
0.0
R:
TOOL1
Approach point 1:
Approach point 2:
Approach point 3:
1/4
0.0
0.0
RECORDED
RECORDED
UNINIT
Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1
[ TYPE ] [METHOD]
г)
FRAME
MOVE_TO
RECORD
После того как все опорные точки заданы в режиме обучения, отобразится USED. Система
координат инструмента задана.
SETUP Frames
Tool Frame
Frame Number:
X:
0.0
Y:
W:
0.0
P:
Comment:
Three Point
1
0.0
Z:
0.0
R:
TOOL1
Approach point 1:
Approach point 2:
Approach point 3:
1/4
0.0
0.0
USED
USED
USED
Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1
[ TYPE ] [METHOD]
FRAME
MOVE_TO
RECORD
11. Для перемещения робота в записанное положение при нажатой клавише SHIFT нажмите F4,
MOVE_TO.
12. Для просмотра записанных данных позиционирования переместите курсор в пункт опорного
положения и нажмите клавишу ENTER. Отобразится экран данных положения для
соответствующих данных позиционирования. Для возврата к предыдущему экрану нажмите
клавишу PREV.
13. Для отображения экрана списка системы координат инструмента нажмите клавишу PREV.
Можно видеть настройки (x, y, z и комментарий) для всех систем координат инструмента.
- 106 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
SETUP Frames
Tool Frame
/ Three Point
1/10
X
Y
Z
Comment
1 100.0
0.0
120.0
[TOOL1
]
2 0.0
0.0
0.0
[
]
3 0.0
0.0
0.0
[
]
4 0.0
0.0
0.0
[
]
5 0.0
0.0
0.0
[
]
6 0.0
0.0
0.0
[
]
7 0.0
0.0
0.0
[
]
8 0.0
0.0
0.0
[
]
9 0.0
0.0
0.0
[
]
10 0.0
0.0
0.0
[
]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1
[ TYPE ]
DETAIL [ OTHER ]
CLEAR
SETIND
14. Чтобы использовать заданную систему координат инструмента как действующую в данное
время систему координат, нажмите F5, SETIND.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Если не нажать F5, SETIND, данная система координат инструмента не
будет действующей.
2. После задания всех систем координат настройки нужно сохранить их на
внешнем запоминающем устройстве, если информацию потребуется
загрузить заново. В противном случае текущие настройки могут быть
утеряны при их изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться,
можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3,
«Перемещение робота толчковой подачей».
15.
Для удаления заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и
нажмите клавишу F4, CLEAR.
Процедура 3-15. Настройка системы координат инструмента при помощи
метода шести точек (XZ)
Здесь описывается порядок использования метода шести точек (XZ). При методе шести точек (XY)
«точка направления Z» отображается как «точка направления Y», но процедура аналогичная.
Шаг
1.
Вызовите экран списка системы координат инструмента (см. метод трех точек).
SETUP Frames
Tool Frame
/ Three Point
1/10
X
Y
Z
Comment
1 100.0
0.0
120.0
[TOOL1
]
2 0.0
0.0
0.0
[
]
3 0.0
0.0
0.0
[
]
4 0.0
0.0
0.0
[
]
5 0.0
0.0
0.0
[
]
6 0.0
0.0
0.0
[
]
7 0.0
0.0
0.0
[
]
8 0.0
0.0
0.0
[
]
9 0.0
0.0
0.0
[
]
10 0.0
0.0
0.0
[
]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1
[ TYPE ]
DETAIL [ OTHER ]
- 107 -
CLEAR
SETIND
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
2.
3.
4.
5.
B-83284RU/04
Переместите курсор в строку того номера системы координат инструмента, который
необходимо установить.
Нажмите F2 DETAIL. Отобразится экран настройки системы координат инструмента
выбранного номера системы координат.
Нажмите F2, METHOD.
Выберите Six Point (шесть точек) XZ. Отобразится экран Tool Frame Setup / Six Point
(Настройка системы координат инструмента / шесть точек) XZ.
Экран настройки системы координат инструмента (метод шести точек) XZ
SETUP Frames
Tool Frame
Six Point(XZ)
Frame Number:
2
X:
0.0
Y:
0.0
Z:
0.0
W:
0.0
P:
0.0
R:
0.0
Comment:*********************
Approach point 1:
UNINIT
Approach point 2:
UNINIT
Approach point 3:
UNINIT
Orient Origin Point:
UNINIT
X Direction Point:
UNINIT
Z Direction Point:
UNINIT
1/7
Active TOOL $MNUTOOLNUMN[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD]
6.
FRAME
Добавьте комментарий и задайте опорную точку. Подробную информацию см. в процедуре
автоматической установки вершины инструмента (метод трех точек).
а) Чтобы записать данные текущего положения как опорного положения, при нажатой клавише
SHIFT нажмите F5, RECORD. Для опорной точки, введенной в режиме обучения,
отображается RECORDED.
SETUP Frames
Tool Frame
Six Point(XZ)
Frame Number:
2
X:
0.0
Y:
0.0
Z:
0.0
W:
0.0
P:
0.0
R:
0.0
Comment:
TOOL2
Approach point 1:
RECORDED
Approach point 2:
RECORDED
Approach point 3:
RECORDED
Orient Origin Point: RECORDED
X Direction Point:
UNINIT
Z Direction Point:
UNINIT
Active TOOL $MNUTOOLNUMN[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD]
FRAME
- 108 -
MOVE_TO
RECORD
1/7
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
б)
После того как все опорные точки заданы в режиме обучения, отобразится USED. Система
координат инструмента задана.
SETUP Frames
Tool Frame
Six Point(XZ)
Frame Number:
2
X:
0.0
Y:
0.0
Z:
0.0
W:
0.0
P:
0.0
R:
0.0
Comment:
TOOL2
Approach point 1:
USED
Approach point 2:
USED
Approach point 3:
USED
Orient Origin Point:
USED
X Direction Point:
USED
Z Direction Point:
USED
7/7
Active TOOL $MNUTOOLNUMN[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD]
7.
FRAME
MOVE_TO
RECORD
Нажмите клавишу PREV. Отобразится экран списка системы координат инструмента. Вы
можете увидеть все настройки системы координат инструмента.
SETUP Frames
Tool Frame
/ Six Point(XZ)
2/10
X
Y
Z
Comment
1 100.0
0.0
120.0
[TOOL1
]
2 200.0
0.0
255.5
[TOOL2
]
3 0.0
0.0
0.0
[
]
4 0.0
0.0
0.0
[
]
5 0.0
0.0
0.0
[
]
6 0.0
0.0
0.0
[
]
7 0.0
0.0
0.0
[
]
8 0.0
0.0
0.0
[
]
9 0.0
0.0
0.0
[
]
10 0.0
0.0
0.0
[
]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1
[ TYPE ]
8.
DETAIL [ OTHER ]
CLEAR
SETIND
Чтобы задействовать заданную систему координат инструмента, нажмите F5, SETIND, а затем
введите номер системы координат.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Если не нажать F5, SETIND, данная система координат инструмента не будет
действующей.
2. После задания всех систем координат настройки нужно сохранить их на
внешнем запоминающем устройстве, если информацию потребуется загрузить
заново. В противном случае текущие настройки могут быть утеряны при их
изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться,
можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3,
«Перемещение робота толчковой подачей».
9.
Для удаления заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и
нажмите клавишу F4, CLEAR.
- 109 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Процедура 3-16. Настройка системы координат инструмента при помощи
метода прямого списка
Шаг
1
Вызовите экран списка системы координат инструмента (см. метод трех точек).
SETUP Frames
Tool Frame
/ Direct Entry
3/10
X
Y
Z
Comment
1 100.0
0.0
120.0
[TOOL1
]
2 200.0
0.0
255.5
[TOOL2
]
3 0.0
0.0
0.0
[
]
4 0.0
0.0
0.0
[
]
5 0.0
0.0
0.0
[
]
6 0.0
0.0
0.0
[
]
7 0.0
0.0
0.0
[
]
8 0.0
0.0
0.0
[
]
9 0.0
0.0
0.0
[
]
10 0.0
0.0
0.0
[
]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1
[ TYPE ]
2
3
4
5
DETAIL [ OTHER ]
CLEAR
SETIND
Переместите курсор в строку того номера системы координат инструмента, который
необходимо установить.
Нажмите клавишу F2, DETAIL или клавишу ENTER. Отобразится экран настройки системы
координат инструмента выбранного номера системы координат.
Нажмите F2, METHOD.
Выберите Direct Entry. Отобразится экран Tool Frame Setup / Direct Entry (Настройка системы
координат инструмента / прямой ввод).
Экран настройки системы координат инструмента (метод прямого списка)
SETUP Frames
Tool Frame
Direct Entry
1/7
Frame Number:
3
1 Comment:
********************
2 X:
0.000
3 Y:
0.000
4 Z:
0.000
5 W:
0.000
6 P:
0.000
7 R:
0.000
Configuration:
N D B, 0, 0, 0
Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1
[ TYPE ] [METHOD]
6
7
FRAME
Добавьте комментарий. Подробную информацию см. в процедуре автоматической установки
вершины инструмента (метод трех точек).
Введите значения координат системы координат инструмента.
а) Переместите курсор на каждый компонент.
б) При помощи цифровых клавиш введите новое числовое значение.
в) Нажмите клавишу ENTER. Новое числовое значение задано.
- 110 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
SETUP Frames
Tool Frame
Direct Entry
Frame Number:
3
1 Comment:
TOOL3
2 X:
0.000
3 Y:
0.000
4 Z:
350.000
5 W:
180.000
6 P:
0.000
7 R:
0.000
Configuration:
N D B, 0, 0, 0
4/7
Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1
[ TYPE ] [METHOD]
8
FRAME
MOVE_TO
RECORD
Для отображения экрана списка системы координат инструмента нажмите клавишу PREV. Вы
можете увидеть настройки всех систем координат инструмента.
SETUP Frames
Tool Frame
/ Direct Entry
3/10
X
Y
Z
Comment
1 100.0
0.0
120.0
[TOOL1
]
2 200.0
0.0
255.5
[TOOL2
]
3 0.0
0.0
350.0
[TOOL3
]
4 0.0
0.0
0.0
[
]
5 0.0
0.0
0.0
[
]
6 0.0
0.0
0.0
[
]
7 0.0
0.0
0.0
[
]
8 0.0
0.0
0.0
[
]
9 0.0
0.0
0.0
[
]
10 0.0
0.0
0.0
[
]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1
[ TYPE ]
9
DETAIL [ OTHER ]
CLEAR
SETIND
Чтобы задействовать заданную систему координат инструмента, нажмите F5, SETIND, а затем
введите номер системы координат.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Если не нажать F5, SETIND, данная система координат инструмента не
будет действующей.
2. После задания всех систем координат настройки нужно сохранить их на
внешнем запоминающем устройстве, если информацию потребуется
загрузить заново. В противном случае текущие настройки могут быть
утеряны при их изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться,
можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3,
«Перемещение робота толчковой подачей».
10
Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе
координат и нажмите клавишу F4, CLEAR.
- 111 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Процедура 3-17. Настройка системы координат инструмента при помощи
метода двух точек + Z
Шаг
1.
Вызовите экран списка системы координат инструмента (см. метод трех точек).
SETUP Frames
Tool Frame
/ Direct Entry
4/10
X
Y
Z
Comment
1 100.0
0.0
120.0
[TOOL1
]
2 200.0
0.0
255.5
[TOOL2
]
3 0.0
0.0
350.0
[TOOL3
]
4 0.0
0.0
0.0
[
]
5 0.0
0.0
0.0
[
]
6 0.0
0.0
0.0
[
]
7 0.0
0.0
0.0
[
]
8 0.0
0.0
0.0
[
]
9 0.0
0.0
0.0
[
]
10 0.0
0.0
0.0
[
]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1
[ TYPE ]
2.
3.
4.
5.
DETAIL [ OTHER ]
CLEAR
SETIND
Переместите курсор в строку того номера системы координат инструмента, который
необходимо установить.
Нажмите F2 DETAIL. Отобразится экран настройки системы координат инструмента
выбранного номера системы координат.
Нажмите F2, METHOD.
Выберите две точки + Z. Будет выведена настройки системы координат инструмента, а Z, W, P
и R будут равны текущему значению системы координат инструмента.
Экран настройки системы координат инструмента (две точки + Z)
SETUP Frames
Tool Frame
Two Point + Z
Frame Number:
4
X:
0.0
Y:
0.0
Z:
0.0
W:
0.0
P:
0.0
R:
0.0
Comment: *********************
Approach point 1:
UNINIT
Approach point 2:
UNINIT
Z:
0.000
W:
0.000
P:
0.000
R:
0.000
1/7
Active TOOL $MNUTOOLNUMN[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD]
6.
FRAME
MOVE_TO
RECORD
Введите точку подвода.
а) Переместите курсор в каждую строку Approach point (Точка подвода).
б) Переместите робота толчковой подачей в положение, которое необходимо записать.
в) Чтобы записать данные текущего положения как опорное положение, при нажатой клавише
SHIFT нажмите F5, RECORD. Для опорной точки, введенной в режиме обучения,
отображается RECORDED.
- 112 -
B-83284RU/04
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
SETUP Frames
Tool Frame
Frame Number:
X:
0.0
Y:
W:
0.0
P:
Comment:
Approach point 1:
Approach point 2:
Z:
W:
P:
R:
Two Point + Z
4
0.0
Z:
0.0
0.0
R:
0.0
TOOL4
RECORDED
UNINIT
0.000
0.000
0.000
0.000
2/7
Active TOOL $MNUTOOLNUMN[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD]
FRAME
MOVE_TO
RECORD
ПРИМЕЧАНИЕ
• Задайте перемещение фланцев вверх или вниз в случае введения точек
подвода. И задайте соответствующую ориентацию фланцев для двух точек
подвода.
• Вводите точки подвода 1 и 2 в разных местах.
• Если входные данные не будут применимы к описанным выше условиям, на
экране координат выводится сообщение «Недопустимый набор точек
ввода».
7
8
После ввода всех точек подвода признак этих точек изменяется на USED (ИСПОЛЬЗУЕТСЯ) и
вычисляется система координат инструмента.
Замерьте значение Z с помощью линейки и т. д. и введите значение Z непосредственно. Кроме
того, непосредственно введите значения W, P и R.
ПРИМЕЧАНИЕ
При введении значений Z, W, P и R значения X и Y изменяются, если все
точки подвода имеют признак RECORDED.
SETUP Frames
Tool Frame
Frame Number:
X:
-5.5
Y:
W:
0.0
P:
Comment:
Approach point 1:
Approach point 2:
Z:
W:
P:
R:
Two Point + Z
4
6.6
Z:
10.0
0.0
R:
0.0
TOOL4
USED
USED
10.000
0.000
0.000
0.000
2/7
Active TOOL $MNUTOOLNUMN[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD]
9
FRAME
MOVE_TO
RECORD
Для отображения экрана списка системы координат инструмента нажмите клавишу PREV. Вы
можете просмотреть настройки всех систем координат инструмента.
- 113 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
SETUP Frames
Tool Frame
/ Two Point + Z
4/10
X
Y
Z
Comment
1 100.0
0.0
120.0
[TOOL1
]
2 200.0
0.0
255.5
[TOOL2
]
3 0.0
0.0
350.0
[TOOL3
]
4 -5.5
6.6
10.0
[TOOL4
]
5 0.0
0.0
0.0
[
]
6 0.0
0.0
0.0
[
]
7 0.0
0.0
0.0
[
]
8 0.0
0.0
0.0
[
]
9 0.0
0.0
0.0
[
]
10 0.0
0.0
0.0
[
]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1
[ TYPE ]
10
DETAIL [ OTHER ]
CLEAR
SETIND
Чтобы задействовать заданную систему координат инструмента, нажмите F5, SETIND, а затем
введите номер системы координат.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Если не нажать F5, SETIND, данная система координат инструмента не
будет действующей.
2. После задания всех систем координат настройки нужно сохранить их на
внешнем запоминающем устройстве, если информацию потребуется
загрузить заново. В противном случае текущие настройки могут быть
утеряны при их изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться,
можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3,
«Перемещение робота толчковой подачей».
11
Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе
координат и нажмите клавишу F4, CLEAR.
3.9.2
Настройка системы координат пользователя
Система координат пользователя — декартова система координат, определенная пользователем для
каждого рабочего пространства. Если данная система координат не определена, вместо нее используется
базовая система координат.
Определите систему координат пользователя параметрами (x, y, z), указывающими положение нулевой
точки, и (w, p, r), указывающими угловое смещение относительно осей X, Y и Z базовой системы
координат.
Система координат пользователя используется для того, чтобы задать регистр положения и выполнить
соответствующую команду регистра положения и команду компенсации положения. Порядок задания
регистра положения см. в разделе 7.4, «Регистр положения». О выполнении команды регистра
положения см. подраздел 4.3.2, «Данные позиционирования». О выполнении команды компенсации
положения см. подраздел 4.3.5, «Дополнительные команды перемещения».
- 114 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если ввод в режиме обучения выполняется в обобщенных координатах,
изменение системы координат пользователя не влияет на переменные
положения и регистры положения. Однако, учитывайте, что и переменные, и
регистры положений подвержены изменениям систем координат
пользователя при вводе данных в декартовых координатах.
Z
Z
Y
-
X
+
Z
Система
координат
пользователя 2
+
X
X
Y
Система координат
пользователя 1
+
Y
Базовая система координат
Рис. 3.9.2 (а) Базовая система координат и система координат пользователя
Следующие системные переменные изменяются при определении системы координат пользователя на
экране настройки системы координат. Можно определить девять систем координат пользователя.
Можно выбрать нужную.
●
Переменной $MNUFRAME [ group, i ] (Номер системы координат i = от 1 до 9) присваивается
значение.
●
Переменной $MNUFRAMENUM [ group ] присваивается значение номера системы координат
пользователя, которую необходимо использовать.
Количество систем координат пользователя может быть увеличено до 61 следующим образом.
1. Выполните контролируемый запуск.
2. Нажмите клавишу MENU.
3. Выберите «4. Variables (переменные)».
4. Задайте количество систем координат пользователя в значение переменной
$SCR.$MAXNUMUFRAM. Максимальное количество систем координат пользователя равно 61.
5. Выполните запуск из холодного состояния.
Система координат пользователя может быть определена тремя следующими методами.
Метод трех точек
Задайте следующие три точки: исходное положение оси X; точка, которая задает положительное
направление оси X; точка на плоскости X-Y.
- 115 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Z
Исходное
положение
Y
X
Положительное
направление оси Y
Положительное направление оси X
Рис. 3.9.2 (б) Метод трех точек
Метод четырех точек
Задайте следующие четыре точки: исходное положение оси X, параллельной системе координат;
точку, которая задает положительное направление оси X; точку на плоскости X-Y и исходное
положение системы координат.
Z
Y
Исходное
положение
Исходное
положение
оси X
Положительное
направление оси Y
X
Положительное
направление оси X
Рис. 3.9.2 (в) Метод четырех точек
Метод прямого списка
Задайте непосредственно следующие значения: значение (x, y, z), которое задает исходное
положение системы координат пользователя и является значением координат базовой системы
координат, и угол вращения (w, p, r) относительно осей x, y и z базовой системы координат.
Zu Zw
w
Zu
p
Zw,Zu
Zw
R
W
Xw,Xu
Xw, Yw, Zw
Xu, Yu, Zu
P
Yu
w
Yw
Xw
Yu
Xw
p
Yw,Yu
Xu
r
Xu
r
Yw
Базовая система координат
Система координат пользователя
Рис. 3.9.2 (г) Значение (w, p, r), используемое в методе прямого списка
- 116 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Процедура 3-18. Настройка системы координат пользователя методом трех
точек
Шаг
1.
2.
3.
4.
5.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите «6 SETUP».
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите Frames (системы координат).
Нажмите F3 [OTHER] и затем выберите User Frame. Отобразится экран списка системы
координат пользователя.
Экран списка системы координат пользователя
SETUP Frames
User Frame
X
1 0.0
2 0.0
3 0.0
4 0.0
5 0.0
6 0.0
7 0.0
8 0.0
9 0.0
Y
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
/ Direct Entry
1/9
Z
Comment
0.0
[
0.0
[
0.0
[
0.0
[
0.0
[
0.0
[
0.0
[
0.0
[
0.0
[
]
]
]
]
]
]
]
]
]
Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1
[ TYPE ]
6.
7.
8.
DETAIL [ OTHER ]
CLEAR
SETIND
Переместите курсор на строку с номером той системы координат пользователя, которую
необходимо установить.
Нажмите F2 [DETAIL]. Отобразится экран настройки системы координат пользователя с
выбранным номером.
Нажмите F2, METHOD, а затем выберите Three Point.
Экран настройки системы координат пользователя (метод трех точек)
SETUP Frames
User Frame
Frame Number:
X:
W:
0.0
0.0
Three Point
1
Y:
P:
0.0
0.0
Z:
R:
1/4
0.0
0.0
Comment:
*******************
Orient Origin Point:
UNINIT
X Direction Point:
UNINIT
Y Direction Point:
UNINIT
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[G:1] = 0
[ TYPE ]
[METHOD]
FRAME
9.
Добавление комментария
а) переместите курсор в строку комментария и нажмите клавишу ENTER;
б) выберите способ именования комментария;
в) нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий;
г) по окончании нажмите клавишу ENTER.
10. Запись каждой точки подвода.
а) переместите курсор в каждую строку Approach point (Точка подвода).
б) Переместите робота толчковой подачей в положение, которое необходимо записать.
с) Чтобы записать текущее положение как точку подвода, при нажатой клавише SHIFT нажмите F5,
RECORD. Для опорной точки, введенной в режиме обучения, отображается RECORDED.
- 117 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
SETUP Frames
User Frame
Frame Number: 1
X:
W:
0.0
0.0
B-83284RU/04
Three Point
Y:
P:
0.0
0.0
3/4
Z:
R:
0.0
0.0
Comment:REFERENCE FRAME
Orient Origin Point: RECORDED
X Direction Point:
RECORDED
Y Direction Point:
UNINIT
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[G:1] = 0
[ TYPE ] [METHOD]
FRAME
MOVE_TO
RECORD
г) После того как все опорные точки заданы в режиме обучения, отобразится USED. Система
координат пользователя задана.
SETUP Frames
User Frame
Frame Number: 1
X:
W:
143.6
0.123
Three Point
Y: 0.0
P: 2.34
4/4
Z:10.0
R: 3.2
Comment:
REFERENCE FRAME
Orient Origin Point:
USED
X Direction Point:
USED
Y Direction Point:
USED
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[G:1] = 0
[ TYPE ] [METHOD]
FRAME
MOVE_TO
RECORD
11. Для перемещения в записанное положение при нажатой клавише SHIFT нажмите F4,
MOVE_TO.
12. Для просмотра записанных данных позиционирования переместите курсор в пункт опорного
положения и нажмите клавишу ENTER. Отобразится экран данных положения для
соответствующих данных позиционирования. Для возврата к предыдущему экрану нажмите
клавишу PREV.
13. Для отображения экрана списка системы координат пользователя нажмите клавишу PREV.
Здесь отображаются настройки всех систем координат пользователя.
SETUP Frames
User Frame
X
1143.6
2 0.0
3 0.0
4 0.0
5 0.0
6 0.0
7 0.0
8 0.0
9 0.0
/ Three Point
1/9
Y
Z
Comment
0.0
10.0
[REFERENCE FR>]
0.0
0.0
[
]
0.0
0.0
[
]
0.0
0.0
[
]
0.0
0.0
[
]
0.0
0.0
[
]
0.0
0.0
[
]
0.0
0.0
[
]
0.0
0.0
[
]
Active TOOL $MNUFRAMNUM[G:1] = 0
[ TYPE ]
DETAIL [ OTHER ]
CLEAR
SETIND
14. Чтобы задать систему координат пользователя, нажмите F5, SETIND, а затем введите номер
системы координат.
- 118 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1 Если не нажать F5, SETIND, система координат пользователя не вступит в
силу.
2 После задания всех систем координат настройки нужно сохранить их на
внешнем запоминающем устройстве, если информацию потребуется
загрузить заново. В противном случае текущие настройки могут быть
утеряны при их изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться,
можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3,
«Перемещение робота толчковой подачей».
15. Для удаления заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и
нажмите клавишу F4, CLEAR.
Процедура 3-19. Настройка системы координат методом трех точек
Шаг
1.
Выведите экран списка системы координат пользователя (см. метод трех точек).
SETUP Frames
User Frame
X
1143.6
2 0.0
3 0.0
4 0.0
5 0.0
6 0.0
7 0.0
8 0.0
9 0.0
Y
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
/ Direct Entry
2/9
Z
Comment
10.0
[REFERENCE FR> ]
0.0
[
]
0.0
[
]
0.0
[
]
0.0
[
]
0.0
[
]
0.0
[
]
0.0
[
]
0.0
[
]
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 0
[ TYPE ]
2.
3.
4.
5.
DETAIL
[OTHER ]
CLEAR
SETIND
>
Переместите курсор в строку с номером той системы координат пользователя, которую
необходимо установить.
Нажмите F2 [DETAIL]. Отобразится экран настройки системы координат пользователя с
выбранным номером.
Нажмите F2, METHOD.
Выберите Four Point. Отобразится экран User Frame Setup / Four Point (настройка системы
координат пользователя/четыре точки).
- 119 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Экран настройки системы координат пользователя (метод четырех точек)
SETUP Frames
User Frame
Frame Number: 2
X:
W:
0.0
0.0
Four Point
Y:
P:
0.0
0.0
Z:
R:
1/5
0.0
0.0
Comment:
*******************
Orient Origin Point:
UNINIT
X Direction Point:
UNINIT
Y Direction Point:
UNINIT
System Origin:
UNINIT
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] [ METHOD ]
6.
FRAME
Добавьте комментарий и задайте опорную точку. Подробную информацию см. в процедуре
автоматической установки вершины инструмента (методом трех точек).
SETUP Frames
User Frame
Frame Number: 2
X:143.6
W:0.123
Four Point
Y:525.2
P: 2.34
COMMENT:
Orient Origin Point:
X Direction Point:
Y Direction Point:
System Origin:
5/5
Z:43.9
R:3.2
RIGHT FRME
USED
USED
USED
USED
Active FRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD]
7.
FRAME
MOVE_TO
RECORD
Нажмите клавишу PREV. Отобразится экран списка системы координат пользователя. Можно
видеть все настройки системы координат пользователя.
SETUP Frames
User Frame
X
Y
1143.6
0.0
2143.6
525.5
3 0.0
0.0
4 0.0
0.0
5 0.0
0.0
6 0.0
0.0
7 0.0
0.0
8 0.0
0.0
9 0.0
0.0
/ Four Point
2/9
Z
Comment
10.0
[REFERENCE FR> ]
43.9
[RIGHT FRME
]
0.0
[
]
0.0
[
]
0.0
[
]
0.0
[
]
0.0
[
]
0.0
[
]
0.0
[
]
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ]
8.
DETAIL
[OTHER ]
CLEAR
SETIND
>
Чтобы задать систему координат пользователя, нажмите F5, SETIND, а затем введите номер
системы координат.
- 120 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Если не нажать F5, SETIND, система координат пользователя не вступит в
силу.
2. После задания всех систем координат настройки нужно сохранить их на
внешнем запоминающем устройстве, если информацию потребуется
загрузить заново. В противном случае текущие настройки могут быть
утеряны при их изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться,
можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3,
«Перемещение робота толчковой подачей».
9.
Для удаления заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и
нажмите клавишу F4, CLEAR.
Процедура 3-20. Настройка системы координат пользователя методом прямого
списка
Шаг
1.
Выведите экран списка системы координат пользователя (см. метод трех точек).
SETUP Frames
User Frame
/ Direct Entry
3/9
X
Y
Z
Comment
1143.6
0.0
10.0
[REFERENCE FR> ]
2143.6
525.5
43.9
[RIGHT FRME
]
3 0.0
0.0
0.0
[
]
4 0.0
0.0
0.0
[
]
5 0.0
0.0
0.0
[
]
6 0.0
0.0
0.0
[
]
7 0.0
0.0
0.0
[
]
8 0.0
0.0
0.0
[
]
9 0.0
0.0
0.0
[
]
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ]
2.
3.
4.
5.
DETAIL
[OTHER ]
CLEAR
SETIND
>
Переместите курсор в строку с номером той системы координат пользователя, которую
необходимо установить.
Нажмите клавишу F2, DETAIL или клавишу ENTER. Отобразится экран настройки системы
координат пользователя с выбранным номером.
Нажмите F2, METHOD.
Выберите Direct List. Отобразится экран User Frame Setup / Direct List (настройка системы
координат пользователя/прямой список).
- 121 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Экран настройки системы координат пользователя (метод прямого списка)
SETUP Frames
User Frame
Direct Entry
1/7
Frame Number:
3
1 Comment:
********************
2 X:
0.000
3 Y:
0.000
4 Z:
0.000
5 W:
0.000
6 P:
0.000
7 R:
0.000
Configuration
N D B, 0, 0, 0
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD]
6.
FRAME
Добавьте комментарий и введите значения координат. Подробную информацию см. в
процедуре установки системы координат инструмента (метод прямого списка).
SETUP Frames
User Frame
Frame Number:
1 Comment:
2 X:
3 Y:
4 Z:
5 W:
6 P:
7 R:
Configuration
Direct Entry
3
LEFT FRAME
143.600
-525.500
43.900
0.123
2.340
3.200
N D B, 0, 0, 0
4/7
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD]
7.
FRAME
MOVE_TO
RECORD
Для отображения экрана списка системы координат пользователя нажмите клавишу PREV.
Можно видеть настройки всех систем координат пользователя.
SETUP Frames
User Frame
/ Direct Entry
3/9
X
Y
Z
Comment
1143.6
0.0
10.0
[REFERENCE FR> ]
2143.6
525.5
43.9
[RIGHT FRAME
]
3143.6
-525.5
43.9
[LEFT FRAME
]
4 0.0
0.0
0.0
[
]
5 0.0
0.0
0.0
[
]
6 0.0
0.0
0.0
[
]
7 0.0
0.0
0.0
[
]
8 0.0
0.0
0.0
[
]
9 0.0
0.0
0.0
[
]
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ]
8.
DETAIL
[OTHER ]
CLEAR
SETIND
>
Чтобы использовать заданную систему координат пользователя как действующую, нажмите
F5, SETIND.
- 122 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Если не нажать F5, SETIND, система координат пользователя не вступит в силу.
2. После задания всех систем координат настройки нужно сохранить их на
внешнем запоминающем устройстве, если информацию потребуется загрузить
заново. В противном случае текущие настройки могут быть утеряны при их
изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться,
можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3,
«Перемещение робота толчковой подачей».
9.
Для удаления заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и
нажмите клавишу F4, CLEAR.
Процедура 3-21. Метод установления системы координат пользователя в
значение 0 (базовая система координат).
Шаг
1
Выведите экран списка систем координат пользователя.
SETUP Frames
User Frame
/ Direct Entry
3/9
X
Y
Z
Comment
1143.6
0.0
10.0
[REFERENCE FR> ]
2143.6
525.5
43.9
[RIGHT FRAME
]
3 0.0
0.0
0.0
[
]
4 0.0
0.0
0.0
[
]
5 0.0
0.0
0.0
[
]
6 0.0
0.0
0.0
[
]
7 0.0
0.0
0.0
[
]
8 0.0
0.0
0.0
[
]
9 0.0
0.0
0.0
[
]
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ]
2
3
DETAIL
[OTHER ]
CLEAR
SETIND
>
Нажмите F→.
Нажмите F2, CLRIND. После этого переменная $MNUFRAMENUM[x] будет установлена в
значение 0.
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 0
[ TYPE ]
3.9.3
CLRIND
Настройка системы координат толчковой подачи
Система координат толчковой подачи — это декартова система координат, определенная в рабочем
пространстве пользователем. Она используется для эффективного перемещения робота в рабочем
пространстве толчковой подачей в декартовых координатах (cм. подраздел 5.2.3).
Система координат толчковой подачи определяется параметрами (x, y, z), указывающими
положение нулевой точки, и (w, p, r), указывающими угловое смещение относительно осей X, Y и Z
базовой системы координат.
- 123 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
Исходное положение толчковой подачи несущественно, поскольку
используется только при выборе толчковой подачи в качестве системы
координат ручной подачи. Нулевая точка системы координат толчковой
подачи не имеет особого значения. Выберите любое удобное положение
для определения системы координат толчковой подачи.
Z
X
Y
Рис. 3.9.3 Система координат толчковой подачи
Следующие системные переменные изменяются при задании системы координат толчковой подачи
через экран настройки системы координат.
●
$JOG_GROUP [ group ] . Переменной $JOGFRAME присваивается значение системы
координат толчковой подачи, которую необходимо использовать.
Можно задать пять систем координат толчковой подачи и выбирать нужную в зависимости от
ситуации. Если значение не задано, используется базовая система координат.
Система координат толчковой подачи может быть задана двумя способами.
Метод трех точек
Необходимо задать три опорные точки. Это начальная точка оси x, точка на положительном
направлении оси x и точка на плоскости x-y. Начальная точка оси X используется как исходное
положение системы координат. См. рис. 3.9.2 (б).
Метод прямого списка
Исходное положение x, y и z системы координат толчковой подачи в базовой системе координат и
угол вращения w, p и r относительно осей x, y и z базовой системы координат можно указать
напрямую. См. рис. 3.9.2 (г).
Процедура 3-22. Настройка системы координат толчковой подачи методом трех
точек
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите «6 SETUP».
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите Frames (системы координат).
- 124 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
5.
6.
Нажмите F3 [ OTHER].
Выберите Jog Frame. Отобразится экран ввода системы координат толчковой подачи.
Экран списка системы координат толчковой подачи
SETUP Frames
Jog Frame
X
1
0.0
2
0.0
3
0.0
4
0.0
5
0.0
/ Direct Entry
Y
Z
Comment
0.0
0.0
[
0.0
0.0
[
0.0
0.0
[
0.0
0.0
[
0.0
0.0
[
1/5
]
]
]
]
]
Active JOG FRAME[G:1] = 1
[ TYPE ]
DETAIL
[OTHER]
CLEAR
SETIND
>
7.
Переместите курсор на строку с номером той системы координат толчковой подачи, которую
необходимо установить.
8. Нажмите F2, DETAIL. Отобразится экран настройки системы координат толчковой подачи с
выбранным номером.
9. Нажмите F2, METHOD.
10. Выберите Three Point.
Экран настройки системы координат толчковой подачи (метод трех точек)
SETUP Frames
Jog Frame
Frame Number: 1
X:
W:
0.0
0.0
Three Point
Y:
P:
0.0
0.0
1/4
Z:
R:
0.0
0.0
Comment:*******************
Orient Origin Point:
UNINIT
X Direction Point:
UNINIT
Y Direction Point:
UNINIT
Active JOG FRAME[1] = 1
[ TYPE ]
[METHOD]
FRAME
11. Добавьте комментарий и укажите опорную точку. Подробную информацию см. в процедуре
автоматической установки вершины инструмента (метод трех точек).
SETUP Frames
Jog Frame
Frame Number: 1
X:
W:
143.6
0.123
Three Point
Y:
P:
525.5
2.34
Comment:WORK AREA 1
Orient Origin Point:
X Direction Point:
Y Direction Point:
4/4
Z:
R:
60.0
3.2
USED
USED
USED
Active JOG FRAME[1] = 1
[ TYPE ]
[METHOD]
FRAME
- 125 -
MOVE_TO
RECORD
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
12. Нажмите клавишу PREV. Отобразится экран списка системы координат толчковой подачи.
Можно видеть все настройки системы координат толчковой подачи.
SETUP Frames
Jog Frame
X
1 143.6
2
0.0
3
0.0
4
0.0
5
0.0
/ Three Point
1/5
Y
Z
Comment
525.5
60.0
[Work Area 1 ]
0.0
0.0
[
]
0.0
0.0
[
]
0.0
0.0
[
]
0.0
0.0
[
]
Active JOG FRAME[G:1] = 1
[ TYPE ]
DETAIL
[OTHER]
CLEAR
SETIND
>
13. Чтобы задать систему координат толчковой подачи, нажмите F5, SETIND, а затем введите
номер системы координат.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Если не нажать F5, SETIND, система координат толчковой подачи не вступит
в силу.
2. После задания всех систем координат настройки нужно сохранить их на
внешнем запоминающем устройстве, если информацию потребуется
загрузить заново. В противном случае текущие настройки могут быть
утеряны при их изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться,
можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3,
«Перемещение робота толчковой подачей».
14. Для удаления заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и
нажмите клавишу F4, CLEAR.
Процедура 3-23. Настройка системы координат толчковой подачи методом
прямого списка
Шаг
1.
Выведите экран списка системы координат толчковой подачи (см. метод трех точек).
SETUP Frames
Jog Frame
X
1 143.6
2
0.0
3
0.0
4
0.0
5
0.0
/ Direct Entry
2/5
Y
Z
Comment
525.5
60.0
[Work Area 1 ]
0.0
0.0
[
]
0.0
0.0
[
]
0.0
0.0
[
]
0.0
0.0
[
]
Active JOG FRAME[G:1] = 1
[ TYPE ]
DETAIL
[OTHER]
- 126 -
CLEAR
SETIND
>
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
2.
3.
4.
5.
Переместите курсор в строку с номером той системы координат толчковой подачи, которую
необходимо установить.
Нажмите клавишу F2, DETAIL или клавишу ENTER. Отобразится экран настройки системы
координат толчковой подачи с выбранным номером.
Нажмите F2, METHOD.
Выберите Direct Entry.
Экран настройки системы координат толчковой подачи (метод прямого ввода).
SETUP Frames
Jog Frame
Direct Entry
1/7
Frame Number:
2
1 Comment:
********************
2 X:
0.000
3 Y:
0.000
4 Z:
0.000
5 W:
0.000
6 P:
0.000
7 R:
0.000
Configuration:
N D B, 0, 0, 0
Active JOG FRAME[G:1] = 1
[ TYPE ] [METHOD]
6.
FRAME
MOVE TO
RECORD
Добавьте комментарий и задайте опорную точку. Подробную информацию см. в процедуре
автоматической установки вершины инструмента (метод трех точек).
SETUP Frames
Jog Frame
Direct Entry
4/7
Frame Number:
3
1 Comment:
WORK AREA 2
2 X:
103.600
3 Y:
-236.000
4 Z:
90.000
5 W:
0.000
6 P:
0.000
7 R:
0.000
Configuration:
N D B, 0, 0, 0
Active JOG FRAME[G:1] = 1
[ TYPE ] [METHOD]
7.
FRAME
MOVE_TO
RECORD
Нажмите клавишу PREV. Отобразится экран списка системы координат толчковой подачи.
Можно видеть все настройки системы координат толчковой подачи.
SETUP Frames
Jog Frame
X
1 143.6
2 1003.0
3
0.0
4
0.0
5
0.0
/ Direct Entry
2/5
Y
Z
Comment
525.5
60.0
[Work Area 1 ]
-236.0
90.0
[Work Area 2 ]
0.0
0.0
[
]
0.0
0.0
[
]
0.0
0.0
[
]
Active JOG FRAME[G:1] = 1
[ TYPE ]
8.
DETAIL
[OTHER]
CLEAR
SETIND
>
Чтобы задать систему координат толчковой подачи, нажмите F5, SETIND, а затем введите
номер системы координат.
- 127 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Если не нажать F5, SETIND, система координат толчковой подачи не вступит в
силу.
2. После задания всех систем координат настройки нужно сохранить их на
внешнем запоминающем устройстве, если информацию потребуется загрузить
заново. В противном случае текущие настройки могут быть утеряны при их
изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться,
можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3,
«Перемещение робота толчковой подачей».
9.
Для удаления заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и
нажмите клавишу F4, CLEAR.
3.9.4
Настройка системы координат ячейки
Система координат ячейки используется в четырехмерной графической функции для описания
положения робота в рабочей ячейке. Задавая систему координат ячейки, можно описать положение
между роботами.
Система координат ячейки может быть задана тремя следующими методами.
Метод прямого списка
Исходное положение x, y и z базовой системы координат в системе координат ячейки и угол
поворота w, p и r относительно осей x, y и z системы координат ячейки можно задать напрямую.
Xc
Xc, Xw
Xc
Xw p
Xw r
W
Zw
p
Zw
Yc
w
Yw
Xc, Yc, Zc
w
Zc
P
Yc, Yw
Система координат ячейки
Zc
Xw,Yw,Zw
R
Yc
r
Yw
Zc, Zw
Базовая система координат
Рис. 3.9.4 Значение (w, p, r), используемое в методе прямого списка
Копия из другой системы координат
Систему координат ячейки можно задать путем копирования из системы координат пользователя
или CD PAIR.
Процедура 3-24. Настройка системы координат ячейки методом прямого ввода
Шаг
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите «6 SETUP».
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите Frames (системы координат).
Нажмите F3 [ OTHER].
Выберите Cell Frame. Отобразится экран списка системы координат ячейки.
- 128 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
SETUP Frames
Cell Frame
/
Frame Status:
Calibration Type:
X:
W:
[ TYPE ]
7.
8.
0.0
0.0
DETAIL
Y:
P:
Not Set
Not Set
0.0
0.0
[OTHER]
Z:
R:
0.0
0.0
CLEAR
COPY
Нажмите клавишу F2, DETAIL или клавишу ENTER.
Отобразится экран настройки системы координат ячейки методом прямого ввода.
Экран настройки системы координат ячейки (метод прямого ввода).
SETUP Frames
Cell Frame
/ Direct Entry
Frame Status:
Calibration Type:
Not Set
Not Set
1 X:
2 Y:
3 Z:
4 W:
5 P:
6 R:
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
[ TYPE ]
9.
1/6
APPLY
Ввод значения для системы координат ячейки.
а) Переместите курсор на каждый компонент.
б. При помощи цифровых клавиш введите новое числовое значение.
в) Нажмите клавишу ENTER. Новое числовое значение задано.
SETUP Frames
Cell Frame
/ Direct Entry
Frame Status:
Calibration Type:
1/6
Not Set
Not Set
1 X:
2 Y:
3 Z:
4 W:
5 P:
6 R:
0.0
0.0
350.0
180.0
0.0
0.0
[ TYPE ]
APPLY
10. Нажмите F5, APPLY. Отобразится экран списка системы координат ячейки. Параметр Frame
Status поменяется на Calibrated, а параметр Calibration Type — на Direct Entry.
- 129 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
SETUP Frames
Cell Frame
/
Frame Status:
Calibration Type:
X:
W:
[ TYPE ]
0.0
180.0
B-83284RU/04
Y:
P:
DETAIL
Calibrated
Direct Entry
0.0
0.0
[OTHER]
Z:
R:
350.0
0.0
CLEAR
COPY
11. Чтобы удалить данные системы координат, нажмите F4, CLEAR.
Процедура 3-25. Копирование системы координат ячейки
Шаг
1.
Выведите экран списка систем координат пользователя (См. метод прямого ввода.)
SETUP Frames
Cell Frame
/
Frame Status:
Calibration Type:
X:
W:
[ TYPE ]
0.0
0.0
Y:
P:
DETAIL
Not Set
Not Set
0.0
0.0
[OTHER]
Z:
R:
0.0
0.0
CLEAR
COPY
2. Нажмите F5, COPY. Отобразится копия экран списка системы координат ячейки.
SETUP Frames
Cell Frame
/ Copy Cell Frame
Source:
CELL FRAME
Destination::
UFRAME
Frame Index:
1
[CHOICE
］
[ TYPE ]
3.
4.
1/3
APPLY
Введите значения Source и Destination.
В полях Source и Destination можно указать User frame, Cell frame или CD PAIR. (CD PAIR
можно выбрать, только если загружено согласованное перемещение.)
ПРИМЕЧАНИЕ
Нельзя выбрать одну и ту же систему координат для полей Source и
Destination.
Система координат ячейки должна быть задана либо в Source, либо в
Destination.
Если система координат ячейки копируется из CD PAIR, выбранный
источник CD PAIR уже должен быть откалиброван. Помимо этого, должна
быть откалибрована система координат ячейки в группе CD PAIR.
- 130 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
3.9.5
Настройка напольной системы координат ячейки
Напольная система координат ячейки описывает напольное положение, в котором находится робот
в четырехмерной графической функции. Чтобы задать напольную систему координат ячейки,
задайте пространственное положение и расположение пола в системе координат ячейки. Настройки
напольной системы координат ячейки задаются в соответствии с процедурой 3-26.
Процедура 3-26. Настройка напольной системы координат ячейки
Шаг
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите «6 SETUP».
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите Frames (системы координат).
Нажмите F3 [ OTHER].
Выберите Cell Floor. Отобразится экран списка напольной системы координат ячейки.
SETUP Frames
Cell Floor
X:
W:
0.0
0.0
[ TYPE ]
7.
/
Y:
P:
0.0
0.0
Z:
R:
0.0
0.0
[ OTHER ]
Ввод значения для напольной системы координат ячейки.
а) Переместите курсор на каждый компонент.
б) При помощи цифровых клавиш введите новое числовое значение.
в) Нажмите клавишу ENTER. Новое числовое значение задано.
SETUP Frames
Cell Floor
X:
W:
[ TYPE ]
8.
1/2
0.0
0.0
/
Y:
P:
1/2
50.0
90.0
Z:
R:
0.0
0.0
[ OTHER ]
Задав напольную систему координат ячейки, можно получить доступ к новой системе
координат, обновив экран.
- 131 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
3.10
B-83284RU/04
НАСТРОЙКА ИСХОДНОГО ПОЛОЖЕНИЯ
Исходное положение — это фиксированное (заранее определенное) положение, которое часто
используется в программе или при перемещении робота толчковой подачей. Исходное положение
— безопасное положение, которое обычно удалено от рабочей зоны пространства основного
производственного или периферийного оборудования. Может быть определено до трех исходных
положений.
Рис. 3.10 Исходное положение
Когда робот находится в исходном положении, на выходе появляются заранее заданные цифровые
сигналы, DO. При смещении с исходного положения цифровой выходной сигнал DO не выдается.
Когда робот находится в исходном положении 1, подается сигнал исходного положения ATPERCH
ввода-вывода периферийного устройства.
Для этой функции можно выключить настройки исходного положения, чтобы сигнал не подавался.
Чтобы переместить робота в исходное положение, создайте программу с обратной траекторией и
выполните ее. В программе также укажите порядок возвращения осей в исходное положение.
Рекомендуется оформить программу в виде макрокоманды (cм. раздел 9.1, «Макрокоманды»).
Задайте исходное положение на экране настройки исходного положения [6 (SETUP) Ref Position].
Процедура 3-27. Настройка исходного положения
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU.
Выберите SETUP.
Нажмите F1 [TYPE].
Выберите Ref Position. Будет выведен экран выбора исходного положения.
Экран выбора исходного положения
REF POSN
1/10
No.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
[ TYPE ]
Enb/Dsbl
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
@Pos
Comment
FALSE [
FALSE [
FALSE [
FALSE [
FALSE [
FALSE [
FALSE [
FALSE [
FALSE [
FALSE [
DETAIL
- 132 -
ENABLE
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
DISABLE
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
5.
Нажмите F3, DETAIL. Будет выведен экран выбора исходного положения.
Экран данных исходного положения
REF POSN
Reference Position
Ref.Position Number:
1 Comment
2 Enable/Disable:
3 Is a valid HOME:
4 Signal definition:
5
J1: 0.000 +/6
J2: 0.000 +/7
J3: 0.000 +/8
J4: 0.000 +/9
J5: 0.000 +/10
J6: 0.000 +/-
1/13
1
[**************]
DISABLE
DISABLE
DO [
0]
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
[ TYPE ]
6.
7.
RECORD
Ввод комментария:
а. Установите курсор в строку комментария и нажмите клавишу ENTER.
б. Укажите, что будет использоваться для ввода комментария: слова, буквенные символы
или катакана.
в. Нажмите соответствующую функциональную клавишу и введите комментарий.
г. После ввода комментария нажмите клавишу ENTER.
В строке «Signal definition» задайте цифровой выходной сигнал, который выводится, если
инструмент находится в исходном положении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Не задавайте для Signal Position такой же сигнал, что и для исходного
положения. Если с помощью экранов настройки задать одинаковый сигнал
для двух или более исходных положений, результат может быть
непредсказуемым. Например, сигнал, заданный для Signal Definition, не
будет работать, даже если робот находится в исходном положении.
REF POSN
4
Signal definition:
[ TYPE ]
RO [
DO
0]
RO
REF POSN
4
Signal definition:
[ TYPE ]
8.
9.
RO [
1]
RECORD
Для задания исходного положения установите курсор в полях настройки с J1 по J9. При
нажатой клавише SHIFT нажмите клавишу F5, RECORD. Текущее положение записывается
как исходное положение.
Для ввода числового значения исходного положения установите курсор в поле настройки с J1
по J9 и введите координаты исходного положения. Введите координаты в левый столбец и
допустимые ошибки в правый столбец. Значение, которое относится к неиспользуемой оси,
игнорируется.
- 133 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
REF POSN
Reference Position
Ref.Position Number:
1 Comment
2 Enable/Disable:
3 Is a valid HOME:
4 Signal definition:
5
J1:129.000 +/6
J2:-31.560 +/7
J3: 3.320 +/8
J4:179.240 +/9
J5: 1.620 +/10
J6: 33.000 +/-
B-83284RU/04
[Refpos1
ENABLE
FALSE
RO [
2.000
2.000
2.000
2.000
2.000
2.000
[ TYPE ]
1/13
1
]
1]
RECORD
10. После того как исходное положение задано, нажмите клавишу PREV. Будет снова показан
экран выбора исходного положения.
REF POSN
1/10
No.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Enb/Dsbl
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
[ TYPE ]
@Pos
Comment
FALSE [Refpos1
FALSE [
FALSE [
FALSE [
FALSE [
FALSE [
FALSE [
FALSE [
FALSE [
FALSE [
DETAIL
ENABLE
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
DISABLE
11. Для включения или выключения сигнала исходного положения установите курсор в поле
ENABLE/DISABLE и нажмите функциональную клавишу.
REF POSN
1/10
No.
1
[ TYPE ]
3.11
Enb/Dsbl
ENABLE
@Pos
Comment
FALSE [Refpos1
DETAIL
ENABLE
]
DISABLE
РАБОЧАЯ ЗОНА ШАРНИРА
Программное обеспечение ограничивает рабочую зону робота согласно заданной рабочей зоне
шарнира. Чтобы изменить стандартную рабочую зону робота, необходимо задать рабочую зону
шарнира.
Задайте рабочую зону шарнира в поле [6 SYSTEM Axis Limits] на экране настройки рабочей зоны
шарнира.
- 134 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
ВНИМАНИЕ!
1. Рабочая зона робота не должна управляться только функцией диапазона
перемещения шарнира. Совместно с функцией должны использоваться
концевые выключатели и механические упоры. В противном случае можно
получить травму или повредить оборудование.
2. Механические упоры должны быть отрегулированы согласно программным
настройкам. В противном случае можно получить травму или повредить
оборудование.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Смена диапазона перемещения шарнира повлияет на рабочую зону робота.
Прежде чем изменять диапазон перемещения шарнира, необходимо
тщательно изучить ожидаемый результат изменения во избежание
возможной аварии. В противном случае изменение может привести к
непредсказуемым результатам. Например, в положении, ранее заданном в
программе, может произойти сигнал об ошибке.
UPPER
Задает верхний предел рабочей зоны шарнира, который является пределом перемещения в
положительном направлении.
LOWER
Задает нижний предел рабочей зоны шарнира, который является пределом перемещения в
отрицательном направлении.
Включение новой настройки
После того как задана новая рабочая зона шарнира, выключите контроллер и снова включите, чтобы
новые настройки вступили в силу.
Процедура 3-28. Настройка рабочей зоны шарнира
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите 6 SYSTEM.
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите Axis Limits. Отобразится экран настройки рабочей зоны шарнира.
Экран настройки рабочей зоны шарнира
SYSTEM Axis Limits
AXIS
GROUP
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
LOWER
-150.00
-60.00
-110.00
-240.00
-120.00
-450.00
0.00
0.00
0.00
0.00
[ TYPE ]
- 135 -
UPPER
150.00
100.00
50.00
240.00
120.00
450.00
150.00
0.00
0.00
0.00
1/56
dg
dg
dg
dg
dg
dg
dg
mm
mm
mm
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
ВНИМАНИЕ!
Рабочая зона робота не должна управляться только функцией диапазона
перемещения шарнира. Совместно с функцией должны использоваться
концевые выключатели и механические упоры. В противном случае можно
получить травму или повредить оборудование.
ПРИМЕЧАНИЕ
Настройка со значением 0.000 указывает, что у робота нет соответствующей
оси.
5.
Установите курсор в поле ограничений настраиваемой оси и введите новое значение с пульта
обучения.
SYSTEM Axis Limits
AXIS
GROUP
2
1
LOWER
-50.00
UPPER
100.00
2/56
dg
[ TYPE ]
6.
7.
Повторите действия вышеупомянутого пункта для всех осей.
Чтобы заданная информация вступила в силу, выключите контроллер и снова включите в
режиме запуска из холодного состояния (подраздел 5.2.1).
ВНИМАНИЕ!
Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить
питание. В противном случае можно получить травму или повредить
оборудование.
3.12
ПОЛЬЗОВАТЕЛЬСКИЙ СИГНАЛ ОБ ОШИБКЕ
Сообщение, которое отображается при выдаче пользовательского сигнала об ошибке, задается на
экране настройки пользовательского сигнала об ошибке.
Пользовательский сигнал об ошибке выдается при выполнении команды пользовательского
сигнала об ошибке. (см. подраздел 4.15.2, «Команда пользовательского сигнала об ошибке»).
Настройка для пользовательского сигнала об ошибке выполняется на экране настройки
пользовательского сигнала об ошибке [6 SETUP. User Alarm].
Процедура 3-29. Настройки пользовательского сигнала об ошибке
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите 6 SETUP.
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите User Alarm. Будет отображен экран настройки пользовательского сигнала об
ошибке.
- 136 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Экран настройки пользовательского сигнала об ошибке
Setting/User Alarm
1/10
Alarm No.
[1]:
[
[2]:
[
[3]:
[
[4]:
[
[5]:
[
[6]:
[
[7]:
[
[8]:
[
[9]:
[
[10]:
[
User Message
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
[ TYPE ]
5.
Переместите курсор в строку с номером пользовательского сигнала об ошибке, который
необходимо настроить, и нажмите клавишу ENTER. Введите сообщение при помощи
функциональных клавиш.
Setting/User Alarm
3/10
Alarm No.
[1]:
[
[2]:
[
[3]:
[WORK
[4]:
[
[5]:
[
[6]:
[
[7]:
[
[8]:
[
[9]:
[
[10]:
[
Old Value:
ABCDEF
6.
GHIJKL
User Message
]
]
]
]
]
]
Alpha input 1 ]
Upper Case ]
Lower Case ]
Punctuation ]
Options
MNOPRQ
STUVWX
YZ_@*.
По окончании ввода сообщения пользовательского сигнала об ошибке нажмите клавишу
ENTER.
Сообщение пользовательского сигнала об ошибке настроено.
Setting/User Alarm
3/10
Alarm No.
[1]:
[
[2]:
[
[3]:
[NO WORK
[4]:
[
[5]:
[
[6]:
[
[7]:
[
[8]:
[
[9]:
[
[10]:
[
User Message
[ TYPE ]
- 137 -
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
3.13
B-83284RU/04
ИЗМЕНЯЕМЫЕ РАБОЧИЕ ЗОНЫ
На экране настройки изменяемой рабочей зоны оси возможно задать несколько (не более трех)
пределов хода оси J1 и дополнительной оси.
Функция изменяемой рабочей зоны оси позволяет переключаться от одного заданного предела хода
на другой при выполнении программы.
* Эта функция имеется только у некоторых роботов.
Верхний предел
Указывает верхний предел для рабочей зоны шарнира. Рабочая зона в положительном направлении.
Нижний предел
Указывает нижний предел для рабочей зоны шарнира. Рабочая зона в отрицательном направлении.
После изменения верхнего или нижнего предела выключите питание блока управления, а затем
включите его в режиме запуска из холодного состояния. При запуске из холодного состояния новые
настройки верхнего или нижнего предела вступают в силу и выбранная рабочая зона шарнира
возвращается к стандартному значению ($PARAM_GROUP.$SLMT_**_NUM).
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Смена рабочей зоны шарнира повлияет на рабочую зону робота. Во
избежание проблем необходимо тщательно оценить результаты изменения
рабочей зоны шарнира перед выполнением изменения.
Процедура 3-30. Настройка изменяемой рабочей зоны оси
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите SETUP.
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню переключения экрана.
Выберите Stroke limit. Отобразится экран настройки изменяемой рабочей зоны оси.
Экран изменяемой рабочей зоны оси
Stroke limit setup
1/4
GROUP:1
No. LOWER > -180.0
1: 0.0
deg
2: 0.0
deg
3: 0.0
deg
Default
0: -180.0 deg
AXIS:
:J1
UPPER<180.0
0.0
deg
0.0
deg
0.0
deg
180.0
deg
Active limit:
$MMR_GRP[1].$SLMT_J1_NUM = 0
[ TYPE ]
5.
GROUP#
AXIS#
Установите курсор в зону нужной оси. Введите новые значения при помощи цифровых клавиш
на подвесном пульте.
● Верхний и нижний пределы должны быть в диапазоне хода системы. (→Раздел 3.11,
«Рабочая зона шарнира»). При попытке задать значение вне пределов будет задан верхний
или нижний предел по умолчанию системы.
● Для перехода от одной группы перемещений к другой используйте клавишу F2 (номер
группы).
- 138 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
●
6.
Для задания дополнительной оси нажмите клавишу F3 (номер оси), чтобы переключиться
на экран настройки дополнительной оси.
Чтобы настройки вступили в силу, выключите питание и затем снова включите. Если питание
включается первый раз после изменения настроек, автоматически выполняется запуск из
холодного состояния.
Процедура 3-31. Использование изменяемой рабочей зоны оси
Режим
■
Рабочая зона оси успешно задана.
Шаг
Для перехода к рабочей зоне шарнира, которая была задана на экране настройки изменяемой
рабочей зоны оси при выполнении программы, используйте команду параметра (→ подраздел
4.15.8, «Команда параметра»). Например, после того, как следующая программа была выполнена.
PRG1
1/3
1:
2:
[End]
$MRR_GRP[1].$SLMT_J1_NUM=1
$PARAM_GROUP[1].$SLMT_J1_NUM=1
[ INST ]
[ EDCMD ] >
Значение № 1 используется для рабочей зоны шарнира для оси J1. Для переключения на другую
рабочую зону шарнира для дополнительной оси используйте следующую команду:
PRG1
1/3
1:
2:
[End]
$MRR_GRP[1].$SLMT_E1_NUM=2
$PARAM_GROUP[1].$SLMT_E1_NUM=2
[ INST ]
3.14
[ EDCMD ] >
ФУНКЦИЯ ЗОНЫ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ СТОЛКНОВЕНИЯ
Функция зоны предотвращения столкновения автоматически останавливает робота, когда подается
инструкция, которая перемещает робота в предустановленную зону столкновения. Робот остановится,
если другой робот или периферийное устройство находится в зоне столкновения. После того как робот
или периферийное устройство покинет зону, функция автоматически выводит робота из состояния
останова и перезапускает его.
Взаимодействие между роботом и периферийным устройством достигается при помощи набора
сигналов блокировки (один сигнал для каждого ввода и вывода). Один набор сигналов блокировки
назначен на одну зону столкновения. Можно определить не более 10 зон столкновения. (Начиная с
версий 7DC1/07, 7DD0/01, 7DC2/01, максимальное число зон столкновения было увеличено с 3 до 10.)
Взаимодействие сигналов блокировки и робота рассматривается ниже.
Выходной сигнал
Выходной сигнал выключен, если концевая точка инструмента расположена в зоне столкновения.
Сигнал включен, если точка расположена за пределами зоны столкновения.
Состояние
Выходной сигнал
Safe (концевая точка инструмента за пределами зоны столкновения)
Dangerous (концевая точка инструмента в пределах зоны столкновения)
- 139 -
On
Off
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Входной сигнал
Если входной сигнал выключен и робот совершает попытку войти в зону столкновения, работа
робота приостанавливается. Если входной сигнал включен, робот выходит из состояния
приостановки и его работа возобновляется.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Робот замедляется для остановки в точке, где концевая точка инструмента
входит в зону столкновения, так, чтобы робот фактически остановился в
положении внутри зоны столкновения. Чем выше рабочая скорость робота,
тем глубже робот входит в зону столкновения. Чтобы задать достаточно
большую зону столкновения, необходимо это учитывать, а также другие
факторы, например размер инструмента.
Чтобы задать функцию зоны предотвращения столкновения, используйте функцию SETUP Space.
Для задания следующих параметров используйте экран Rectangular Space/DETAILED.
Таблица 3.14 (а) Параметры функции зоны предотвращения столкновения (экран данных зоны)
Параметр
Enable/disable
Comment
Output signal
Input signal
Priority
Описание
Включает и выключает функцию. Чтобы изменять настройки других параметров,
функция должна быть выключена для зоны, для которой необходимо изменить
параметры.
Позволяет ввести комментарий до 10 символов.
Задает выходной сигнал.
Задает входной сигнал.
Если функцию используют два робота, этот параметр устанавливает, какой робот
должен входить первым в зону столкновения, если два робота одновременно
совершают попытку войти в зону столкновения. Робот, для которого задано значение
High, первым входит в зону столкновения. После того как робот завершает операцию и
выходит из зоны столкновения, в зону столкновения входит робот, для которого задан
приоритет Low. Настройка для одного робота должна отличаться от аналогичной
настройки для другого.
ПРИМЕЧАНИЕ. Если значение High или Low задано для обоих роботов, и роботы
одновременно пытаются войти в зону столкновения, они оба
перейдут в состояние останова. Если это происходит, выполните
операцию восстановления, описанную ниже, и убедитесь в
корректности настроек.
1. Выполните аварийную остановку для обоих роботов.
ВНИМАНИЕ!
Если аварийная остановка не выполнена для обоих
роботов, один из роботов автоматически начнет работу,
когда другой выйдет из зоны столкновения. Это очень
опасно.
inside/outside
2. Убедитесь, что отсутствуют предметы или персонал, с которыми
может столкнуться робот.
3. Выключите эту функцию.
4. Переместите одного робота за пределы зоны столкновения при
помощи толчковой подачи.
Указывает, какая область должна являться зоной столкновения: прямоугольный
параллелепипед или область за его пределами.
- 140 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Для задания следующих параметров используйте экран Rectangular Space/SPACE SETUP.
Таблица 3.14 (б) Параметры функции зоны предотвращения столкновения (экран настройки зоны)
Параметр
BASIS VERTEX
SIDE
LENGTH/SECOND
VERTEX
Описание
Положение вершины трубы прямоугольного сечения с параллельными сторонами,
которая будет принята за начало отсчета.
При выборе параметра SIDE LENGTH задайте длины сторон прямоугольного
параллелепипеда от опорной вершины по осям X, Y и Z в системе координат
пользователя. (Стороны трубы прямоугольного сечения с параллельными сторонами
должны быть параллельны соответствующим осям системы координат пользователя.)
При выборе параметра SECOND VERTEX зоной столкновения становится труба
прямоугольного сечения с параллельными сторонами, на которой задана опорная
вершина и диагональная вершина, задаваемая в настоящей позиции.
Процедура 3-32. Настройка функции зоны предотвращения столкновения
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите SETUP.
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню переключения экрана.
Выберите Space fnct. Будет выдан экран списка зон.
Экран списка зон
Rectangular Space
LIST SCREEN
No.Enb/Dsbl
1 ENABLE
[
2 DISABLE [
3 DISABLE [
4 DISABLE [
5 DISABLE [
6 DISABLE [
7 DISABLE [
8 DISABLE [
9 DISABLE [
10 DISABLE [
[ TYPE ]
5.
6.
GROUP
1/3
Comment
Usage
]Common Space
]Common Space
]Common Space
]Common Space
]Common Space
]Common Space
]Common Space
]Common Space
]Common Space
]Common Space
DETAIL
ENABLE
DISABLE
Экран списка зон позволяет включить и выключить каждую зону столкновения при помощи
функциональных клавиш. Ввод комментария осуществляется следующим образом.
а. Переместите курсор в строку комментария и нажмите клавишу ENTER.
б. Укажите, что будет использоваться для ввода комментария: буквенные символы или
катакана.
в. Нажмите функциональную клавишу, чтобы добавить комментарий.
г. После ввода комментария нажмите клавишу ENTER.
Для задания другого параметра, кроме Enb/Dsbl или Comment, нажмите F3, DETAIL.
Отобразится экран данных.
- 141 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Rectangular Space
DETAILED SCREEN
1
2
3
4
5
6
7
SPACE
:1
GROUP:1
USAGE
:Common Space
Enable/Disable:
DISABLE
Comment:
[
]
Output Signal:
DO [ 0]
Input Signal:
DI [ 0]
Priority:
High
Inside/Outside:
Inside
Common Space Num:
0
[ TYPE ]
7.
8.
1/7
SPACE
SETUP
ENABLE
DISABLE
Установите курсор в нужный параметр. Измените параметр при помощи функциональных или
цифровых клавиш.
Чтобы задать зону, нажмите F2, SPACE. Отобразится экран настройки зоны.
Rec
SPACE SETUP
SPACE
1/4
:1
GROUP:1
UFRAME: 0
1 : BASIS VERTEX
2 :X 0.0
mm
3 :Y 0.0
mm
4 :Z 0.0
mm
[ TYPE ]
9.
UTOOL: 1
[SIDE LENGTH
0.0
mm
0.0
mm
0.0
mm
OTHER
]
RECORD
Опорная вершина и длины сторон или диагональная вершина можно задать одним из двух
способов:
а. Установите курсор в поле координат X, Y и Z и введите координаты при помощи
цифровых клавиш.
б. Переместите робота в вершину прямоугольного параллелепипеда и запишите текущее
положение робота при помощи клавиш SHIFT + F5, RECORD.
ПРИМЕЧАНИЕ
1. Если необходимо изменить параметр UF или UT, сначала следует выполнить
операцию «б». Эта операция позволяет выбрать текущее значение UF или UT.
2. При изменении значений системы координат пользователя пространственное
положение зоны столкновения не изменяется. Если были изменены значения
системы координат пользователя и необходимо определить зону столкновения
в новой системе координат пользователя, для повторного задания зоны
столкновения используйте клавишу SHIFT + F5, RECORD.
10. После настройки зоны нажмите клавишу PREV. Отобразится экран данных зоны. Для возврата
в экран списка зон снова нажмите PREV.
- 142 -
B-83284RU/04
3.15
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
МЕНЮ КОНФИГУРАЦИИ СИСТЕМЫ
Меню конфигурации системы включает некоторые важные компоненты, которые должны быть
заданы при установке системы.
В меню конфигурации системы можно задать следующие параметры.
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Использование HOT START
Восстановление после сбоя питания ввода-вывода
Автоматическая программа HOT START / COLD START
Сигнал выполнения HOT START
Восстановление выбранной программы
Включение сигналов пользовательского интерфейса
Выполнение команды START в режиме CONTINUE
Команда CSTOPI для ABORT
Отмена всех программ с помощью команды CSTOPI
Выполнение команды PROD-START в зависимости от параметра PNSTROBE
Обнаружение сигнала FAULT_RESET
Сигнал USE PPABN
Время ожидания для команды WAIT
Время ожидания для команды RECEIVE
Возврат в начало программы
Исходное имя программы (F1–F5)
Логическая команда по умолчанию
Максимальное и минимальное количество команд ACC
Команда WJNT для перемещения по умолчанию
Автоматическое отображение меню оповещений
Принудительное сообщение
Обнаружение сброса CHAIN FAILURE
Включение принудительного ввода-вывода для режима AUTO
Включение коррекции в режиме AUTO
Сигнал в режиме AUTO
Сигнал в режиме Т1
Сигнал в режиме Т2
Сигнал в случае команды E-STOP
Сигнал моделирования состояния или время ожидания моделирования ввода
Настройка срабатывает, если включена функция игнорирования моделирования сигнала
Задано, когда отображается подсказка
Вывод данных, когда при вводе возникает команда WAIT
Сигнал, который выводится при коррекции 100%
Поломка кисти
Настройка удаленного управления и управления вручную
Автоматическое назначение UOP
Выбор нескольких программ
Команда WAIT в заданном положении
Режим ECO для управления тормозом
Настройка клавиш толчковой подачи J7, J8
- 143 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Таблица 3.15 Меню конфигурации системы
Параметры
Использование HOT
START
Восстановление после
сбоя питания
ввода-вывода
Восстановление после
сбоя питания
ввода-вывода
Описание
Если параметр запуска в горячем состоянии имеет значение TRUE, горячий запуск
выполняется при запуске контроллера. (Значение по умолчанию — TRUE.)
Указывает, выполняется ли или каким образом выполняется восстановление при
сбое питания ввода-вывода, если включена функция запуска из горячего состояния,
а также как выполняется моделирование восстановления, если функция запуска из
горячего состояния выключена.
Предусмотрено четыре режима восстановления при сбое питания (см. ниже).
- NOT RECOVER
Восстановление при сбое питания ввода-вывода не выполняется, независимо от
включения запуска из горячего состояния. Все выходы выключены, и выполнен
сброс моделируемого состояния.
- RECOVER SIM
Восстановление моделируемого состояния выполняется, независимо от
включения запуска из горячего состояния и выполнения сброса моделируемого
состояния, но физические выходы и моделируемые входы/выходы выключены.
- UNSIMULATE
Восстановление при сбое питания ввода-вывода выполняется, но для всех
моделируемых состояний выполняется сброс. Это эквивалентно режиму NOT
RECOVER, если выключен запуск из горячего состояния, потому что состояния
выходов не восстанавливаются.
- RECOVER ALL
Восстановление при сбое питания ввода-вывода выполняется, если включена
функция запуска из горячего состояния. Выходы и моделируемые состояния
восстанавливаются в состояния, которые существовали непосредственно перед
выключением питания. Если выключена функция запуска из горячего состояния,
RECOVER ALL эквивалентно режиму RECOVER SIM, потому что состояние
выходов не восстанавливается.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Даже если включена обработка сбоя питания, выходной
сигнал выключается и не восстанавливается в следующих
случаях.
● Перед выключением питания изменено назначение
ввода-вывода.
● Сгорел предохранитель блока ввода-вывода, или
выключен блок ввода-вывода.
● Изменена конфигурация блока ввода-вывода.
- 144 -
B-83284RU/04
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
Параметры
Описание
Автоматическая
программа COLD
START
Автоматическая
программа HOT START
program
Задает имя программы для автоматического выполнения при запуске из горячего
или холодного состояния. Задать имя программы можно двумя способами. Первый
метод: выбрать имя программы в меню путем нажатия клавиши F4 [CHOICE].
Второй способ: ввести имя программы напрямую и нажать клавишу ENTER. Чтобы
удалить имя, воспользуйтесь клавишей BACK SPACE в методе прямого ввода
имени программы. Заданная программа выполняется сразу после включения
питания. Если автоматическая программа запуска в горячем состоянии не
завершается через 15 секунд, она будет отменена. Вывод не включается, если в
автоматическом запуске программы для горячего запуска указана команда I/O
Pulse, так как сигнал ввода-вывода подается после завершения автоматического
выполнения программы.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Программа, автоматически выполняемая при включении
питания, выполняется непосредственно перед тем, как
включается питание сервопривода. Поэтому робот не
может перемещаться с помощью этой программы.
Задайте программу, которая настраивает систему и
инициализирует состояние ввода-вывода. На экране
данных программы следует задать атрибуты следующим
образом.
Group Mask: [ * , * , * , * , * , * , * , * ]
Ignore pause: [ON
]
Сигнал выполнения
HOT START
Восстановление
выбранной программы
Включение сигналов
пользовательского
интерфейса
Выполнение команды
START в режиме
CONTINUE
Команда CSTOPI для
ABORT
Отмена всех программ с
помощью команды
CSTOPI
Выполнение команды
PROD-START в
зависимости от
параметра PNSTROBE
Задает цифровой сигнал (DO), который должен выводиться при запуске из горячего
состояния. Если запуск из горячего состояния не выполняется, цифровой сигнал
выключен. Если задано 0, функция выключена.
При выполнении запуска из холодного состояния указывает, выбрана ли после
включения контроллера программа, которая была выбрана при выключении
контроллера. Если задано значение TRUE, программа, выбранная в момент
выключения, снова выбирается после включения питания. Если выбрано значение
FALSE, эта программа не выбирается после включения питания. Значение по
умолчанию — TRUE.
Указывает, является ли сигнал пользовательского интерфейса допустимым или
нет. Если выбрано значение FALSE, периферийные входные сигналы (UI[1 — 18])
выключены. См. раздел 3.3, «Периферийный ввод-вывод».
Если параметр включен, внешний сигнал запуска (START) запускает только те
программы, которые были приостановлены. → См. раздел 3.3, «Периферийный
ввод-вывод».
Если параметр включен, программы, выполняемые в настоящий момент,
принудительно завершаются немедленно после поступления CSTOPI. → См.
раздел 3.3, «Периферийный ввод-вывод».
Указывает, должны ли все программы принудительно завершаться сигналом
CSTOPI в многозадачной среде.
Если параметр имеет значение TRUE, входной сигнал CSTOPI выключает все
программы принудительным образом.
Если параметр имеет значение FALSE, входной сигнал CSTOPI вызывает
принудительное завершение только программы, выбранной в настоящий момент.
(Значение по умолчанию.)
Если параметр включен, вход PROD_START включен, только если включен вход
PNSTROBE. Включения этого параметра может предотвратить запуск программы,
которая не должна быть запущена, из-за помех или ошибки последовательности в
момент, когда эта программа отображается на пульте обучения.
- 145 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Параметры
Описание
Обнаружение сигнала
FAULT_RESET
Указывает на обнаружение сигнала сброса в момент его подъема или падения.
После изменения параметра, чтобы использовать новое значение, выключите
контроллер, а затем снова включите. В этот момент запуск из холодного состояния
выполняется автоматически. Значение по умолчанию — обнаружение падения
кромки.
Указывает, обнаруживается ли сигнал об ошибке давления пневмосистемы
(*PPABN) для каждой группы перемещения. Переместите курсор в эту строку и
нажмите клавишу Enter. Появится экран настройки для каждой группы
перемещения. Если сигнал *PPABN не используется, отключите его. После
изменения параметра, чтобы использовать новое значение, выключите
контроллер, а затем включите контроллер. В данном случае контроллер
запускается в режиме COLD START. Значение по умолчанию — FALSE.
Задает промежуток времени, использующийся в условной команде ожидания
(WAIT ..., TIMEOUT LBL[...] ). Значение по умолчанию — 30 секунд.
Задайте ограничение по времени для регистрации сигнала получения RCV R[...]
LBL[...] (Параметр может быть задан, только если указан параметр интерфейса
датчика.)
Указывает, перемещается или нет курсор в верхнюю строку программы по
окончании ее выполнения. Если параметр имеет значение TRUE, курсор остается в
последней строке и не возвращается в верхнюю строку программы по окончании ее
выполнения. Значение по умолчанию — TRUE.
Задает текст, отображаемый на программных клавишах, при регистрации
программы. Сюда удобно внести слова, которые многократно используются в
имени программы.
Имеется возможность отобразить экран, на который настроена стандартная
командная функциональная клавиша, нажав клавишу ввода, при условии что
курсор установлен на стандартной командной функциональной клавише.
- Name Указывает имя, которое отображается для функциональной клавиши (не
более 7 символов).
- Lines Указывает номер логической команды, зарегистрированной для
функциональной клавиши. Для одной функциональной клавиши можно
зарегистрировать не более четырех логических команд по умолчанию.
Если параметр Lines имеет значение 0, использование функции задания
логической команды по умолчанию недоступно.
Задает максимальное значение ручной коррекции для использования в опции
перемещения с коррекцией ускорения (ACC ...). Значение по умолчанию — 150.
Сигнал USE PPABN
Время ожидания для
команды WAIT
Время ожидания для
команды RECEIVE
Возврат в начало
программы
Исходное имя
программы (F1–F5)
Логическая команда по
умолчанию
Максимальное и
минимальное
количество команд ACC
Минимальное значение
команды ACC
Команда WJNT для
перемещения по
умолчанию
Автоматическое
отображение меню
оповещений
Принудительное
сообщение
Задает минимальное значение ручной коррекции для использования в опции
перемещения с коррекцией ускорения (ACC ...). Значение по умолчанию — 0.
Добавляет опцию перемещения WJNT ко всем командам перемещения по дуге и
линейного перемещения по умолчанию или удаляет ее.
- Клавиша F4, ADD, добавляет опцию перемещения Wjnt ко всем командам
перемещения по дуге и линейного перемещения по умолчанию и изменяет
индикацию на экране с DELETE (или ******) на ADD.
- Клавиша F5, DELETE, удаляет опцию перемещения Wjnt из всех команд
перемещения по дуге и линейного перемещения по умолчанию и изменяет
индикацию на экране с ADD (или ******) на DELETE.
Переключает функцию автоматического отображения экрана оповещения со
значения FALSE на TRUE и обратно. Значение по умолчанию — FALSE. После
изменения параметра необходимо выключить и включить питание.
● FALSE : Экран оповещения не отображается автоматически.
● TRUE : Экран оповещения отображается автоматически.
Указывает, должен ли автоматически появляться экран пользователя, если в
программе выполнена команда сообщения.
- 146 -
B-83284RU/04
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
Параметры
Обнаружение сброса
CHAIN FAILURE
Включение
принудительного
ввода-вывода для
режима AUTO
Включение коррекции в
режиме AUTO
Сигнал в режиме AUTO
Сигнал в режиме Т1
Сигнал в режиме Т2
Сигнал в случае
команды E-STOP
Сигнал моделирования
состояния или время
ожидания
моделирования ввода
Сигнал моделирования
состояния (если задан
параметр OUTPUT
SIMULATED)
Время ожидания
моделирования ввода
(задержка ожидания
ввода)
Описание
Выполняет сброс сигнала об ошибке цепи (SRVO 230 или 231), если он выдается.
Дополнительные сведения об оповещениях и проверках оборудования см. в
документе «Роботы FANUC серии R-30iB Руководство по обслуживанию
контроллера» (B-83195EN) или в документе «Роботы FANUC серии R-30iB Mate
Руководство по обслуживанию контроллера» (B-83525EN).
<Порядок сброса>
1) Проверьте состояние оборудования.
2) Нажмите кнопку аварийной остановки на подвесном пульте. (Введите сигнал
аварийной остановки, отличающийся от сигнала аварийного останова в
настоящий момент.)
3) Поверните кнопку аварийной остановки на пульте для выключения состояния.
4) Переместите курсор в эту строку и нажмите клавишу F4, TURE.
5) Нажмите кнопку сброса на подвесном пульте.
Включает или выключает настройки сигнала с пульта, когда задан режим AUTO. По
умолчанию параметр включен.
- Yes : Включает сигнал.
- No : Выключает сигнал.
Включает или выключает изменение коррекции сигнала с пульта в режиме AUTO.
По умолчанию параметр включен.
- Yes : Включает коррекцию.
- No : Выключает коррекцию.
Если трехпозиционный переключатель режимов установлен в AUTO, включается
заданный цифровой выход (DO). Если задано значение 0 (значение по умолчанию),
эта функция выключена. Если параметр был изменен, необходимо выключить и
включить питание.
Если трехпозиционный переключатель режимов установлен в T1, включается
заданный цифровой выход (DO). Если задано значение 0 (значение по умолчанию),
эта функция выключена. Если параметр был изменен, необходимо выключить и
включить питание.
Если трехпозиционный переключатель режимов установлен в T2, включается
заданный цифровой выход (DO). Если задано значение 0 (значение по умолчанию),
эта функция выключена. Если параметр был изменен, необходимо выключить и
включить питание.
При применении аварийной остановки (внешнего аварийного останова с пульта или
с панели оператора), выводится заданный цифровой выходной сигнал. Если
задано значение 0 (значение по умолчанию), эта функция выключена. Если
параметр был изменен, необходимо выключить и включить питание.
Следит за тем, включен ли входной сигнал в режим моделируемого, и выводит его
как выходной сигнал. Для этого пункта задайте номер выходного сигнала, который
включится, если один из сигналов — цифровой, сигнал группы, робота или
аналоговый входной сигнал — задан как моделируемый. Если параметр был
изменен, необходимо выключить и включить питание.
Следит за тем, существует ли входной сигнал, заданный как моделируемый, и
выводит его как выходной сигнал. Для этого пункта задайте номер выходного
сигнала, который включится, если один из сигналов — цифровой, сигнал группы,
робота или аналоговый выходной сигнал — задан как моделируемый. Если
параметр был изменен, необходимо выключить и включить питание.
Задает время, по истечении которого команда ожидания вызывает задержку, если
включена моделируемая функция игнорирования сигнала. Изменение параметра
вступает в силу сразу.
- 147 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Параметры
Описание
Настройка срабатывает,
если включена функция
игнорирования
моделирования сигнала
(если задано
игнорирование
моделирования).
Задано, когда
отображается подсказка
Вывод данных, когда
при вводе возникает
команда WAIT
Контролирует, есть ли входной сигнал, для которого включено моделирование
функции игнорирования входного сигнала, и выводит этот сигнал как выходной
сигнал. Для этого пункта задайте номер выходного сигнала, который включится,
если моделируемая функция игнорирования сигнала включена для цифрового
входного сигнала или входного сигнала робота. Если параметр был изменен,
необходимо выключить и включить питание.
Сигнал, который
выводится при
коррекции 100 %
Поломка кисти
Настройка удаленного
управления и
управления вручную
External I/O
(ON: Remote)
Параметр обеспечивает цифровой сигнал с контроллера, который указывает, что
на пульте отображается подсказка.
Параметр выводит сигнал DO, если время ожидания команды WAIT истекло, а
программа ожидала определенный сигнал на входе DI. Переместите курсор в эту
строку и нажмите клавишу ENTER, чтобы отобразить экран настройки.
Дополнительные сведения об этой функции см. в подразделе 4.8.3, «Отслеживание
входного сигнала».
Задает номер цифрового выходного сигнала для уведомления, что коррекция
установлена на 100 %. Цифровой выход переводится в состояние «включен», если
коррекция составляет 100 %, в противном случае выход переводится в состояние
«выключен». Если параметр был изменен, необходимо выключить и включить
питание.
Включает и выключает обнаружение поломки крана (*HBK). При использовании
нескольких роботов обнаружение поломки крана можно включить и выключить для
двух роботов. Установите курсор в эту строку и нажмите клавишу ENTER.
Появится экран для включения или выключения обнаружения поломки крана
каждого робота. На этом экране переместите курсор в поле ENABLE или DISABLE,
затем нажмите клавишу ENABLE (F4) или DISABLE (F5), чтобы включить или
выключать обнаружение поломки крана. Если обнаружение поломки крана
включено, а сигнал *HBK выключается, выдается сигнал об ошибке «-SRVO-006
SERVO Hand broken». Сведения об оповещении см. в документе «Робот FANUC
серии R-30iB Руководство по эксплуатации контроллера (список кодов
оповещения)» (B-83284EN-1).
Если сигнал *HBK выключен и этот сигнал не должен использоваться, выключите
обнаружение поломки крана.
Если обнаружение поломки крана выключено, хотя кран установлен, и сигнал *HBK
используется, если сигнал *HBK включен, отображается сообщение «SRVO-302
SERVO Set hand broken to ENABLE». Включите обнаружение поломки крана. Если
сигнал *HBK выключается, когда обнаружение поломки крана выключено,
выводится сигнал «SRVO-300 SERVO Hand broken/HBK disabled». В этом случае
сигнал об ошибке можно выключить, нажав клавишу RESET. По умолчанию
обнаружение поломки крана включено.
Выберите метод для настройки сигнала режима удаленного управления (SI[2]),
который переключает систему между режимами удаленного управления и
управления вручную.
• Remote
: Сохраняет SI[2] (режим удаленного управления) постоянно
включенным.
• Local
: Сохраняет SI[2] (ручное управление) постоянно выключенным.
• External I/O : Отражает состояние внешнего сигнала на SI[2]. При выборе этого
значения задайте внешний сигнал для параметра External I/O (ON:
Remote) в следующей строке.
• OP panel key : В настоящее время этот параметр не доступен.
Если для параметра Remote/Local setup выбрано значение External I/O, укажите
здесь используемый внешний сигнал. Необходимо выбрать один из вариантов: DI,
DO, RI, RO, UI и UO.
- 148 -
B-83284RU/04
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
Параметры
Автоматическое
назначение UOP
Выбор нескольких
программ
Команда WAIT в
заданном положении
Режим ECO для
управления тормозом
Настройка клавиш
толчковой подачи J7, J8
Описание
Выберите тип автоматического назначения UOP. Дополнительные сведения см. в
разделе 3.3, «Периферийный ввод-вывод».
После изменения параметра появляется сообщение «Clear ALL I/O assignments to
apply this?». Нажмите F4, YES, чтобы очистить все назначения ввода-вывода.
После этого выключите и включите питание контроллера, чтобы значения UOP
были назначены в соответствии с настройками автоматического назначения UOP.
Параметр предназначен для переключения метода выбора программы с
однозадачного режима на многозадачный режим и обратно. Если параметр
включен, выбирается многозадачный режим; если параметр выключен —
однозадачный режим. При заказе стандартных настроек R651 этот параметр
выключен по умолчанию; при заказе настроек R650 только для Северной Америки
параметр включен по умолчанию. Изменение параметра вступает в силу сразу.
При выполнении команды WAIT после команды движения с командой CNT этот
параметр может изменить положение ожидания робота.
Если параметр имеет значение TRUE, поведение робота эквивалентно поведению,
когда команда WAIT выполняется после команды движения с командой BREAK
(даже если команда BREAK не задана).
Дополнительные сведения см. в подразделе «Команда BREAK» в разделе 4.3.5,
«Дополнительные команды движения».
Включает или выключает режим управления тормозом ECO.
Если режим ECO включен (задано значение TRUE), время торможения в режиме
AUTO автоматически уменьшается (значение по умолчанию — 5 сек.). Если режим
ECO выключен (задано значение FALSE) или режим задан режим T1/T2,
используется нормальное время торможения. Значение по умолчанию — FALSE.
Если режим ECO включен, время цикла может увеличиться по сравнению с
нормальным торможением, так как повышается частота торможения. Параметр не
оказывает влияния на ось без тормоза или ось с отключенным управлением
тормозом. Выключите и снова включите контроллер, чтобы изменения настроек
вступили в силу.
Параметр позволяет настроить клавиши толчковой передачи J7, J8.
Обычно клавиши J7, J8 используются для перемещения удлиненных осей в группе.
Однако при изменении параметра с помощью клавиш J7, J8 можно управлять
любой осью. Также можно выключить клавиши J7, J8. Дополнительные сведения о
настройке клавиш толчковой передачи см. в подразделе 5.2.3, «Перемещение
робота с помощью толчковой передачи».
Процедура 3-33. Настройка системы
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
На следующей странице выберите «6 SYSTEM».
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите Config. Отобразится экран конфигурации системы.
- 149 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
Экран конфигурации системы
System/Config
1/49
1 Use HOT START TRUE
2 I/O power fail recovery: RECOVER ALL
3 COLD START Autoexec program:
[****************************************]
4 HOT START Autoexec program:
[****************************************]
5 HOT START done signal: DO[
0]
6 Restore selected program: TRUE
7 Enable UI signals: TRUE
8 START for CONTINUE only: FALSE
9 CSTOPI for ABORT: FALSE
10 Abort all programs by CSTOPI: FALSE
11 PROD_START depend on PNSTROBE: FALSE
12 Detect FAULT_RESET signal: FALL
13 Use PPABN signal: <*GROUPS*>
14 WAIT timeout: 30.00 sec
15 RECEIVE timeout: 30.00 sec
16 Return to top of program: TRUE
17 Original program name (F1): [RSR
]
18 Original program name (F2): [PNS
]
19 Original program name (F3): [STYLE
]
20 Original program name (F4): [JOB
]
21 Original program name (F5): [TEST
]
22 Default logical command: <*DETAIL*>
23 Maximum of ACC instruction: 150
24 Minimum of ACC instruction: 0
25 WJNT for default motion: *****
26 Auto display of alarm menu: FALSE
27 Force Message: ENABLE
28 Reset CHAIN FAILURE detection: FALSE
29 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE
30 Allow chg. ovrd. in AUTO mode: TRUE
31 Signal to set in AUTO mode DO[
0]
32 Signal to set in T1 mode DO[
0]
33 Signal to set in T2 mode DO[
0]
34 Signal to set if E-STOP DO[
0]
35 Set if INPUT SIMULATED DO[
0]
36 Set if OUTPUT SIMULATED DO[
0]
37 Sim. Input Wait Delay: 0.00sec
38 Set if SIm. Skip Enabled: DO[
0]
39 Set when prompt displayed: DO[
0]
40 Output when WAITing on Input <*DETAIL*>
41 Signal if OVERRIDE = 100 DO[
0]
42 Hand broken : <*GROUPS*>
43 Remote/Local setup LOCAL
44
External I/O(ON:Remote): DI[
0]
45 UOP auto assignment: Full
46 Multi Program Selection: FALSE
47 WAIT at Taught Position: FALSE
48 Brake control ECO mode: FALSE
49 J7, J8 jog key Setup: <*DETAIL*>
[ TYPE ]
5.
TRUE
FALSE
Переместите курсор в поле, в которое необходимо ввести значение, и введите новое значение
при помощи цифровых клавиш или функциональной клавиши на пульте. Для поля, в которое
необходимо ввести строку символов, переместите в него курсор и нажмите клавишу ENTER.
После этого станет возможным ввод символов.
- 150 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
Для настройки параметров Use PPABN signal, Hand Broken или Default logical
command переместите курсор в поле <*GROUPS*> или <*DETAIL*> и
нажмите клавишу ENTER. Отобразится экран каждой настройки. Для выхода
из этих экранов нажмите клавишу PREV.
6.
Если настройка изменена, и после изменения настройки должен быть выполнен запуск из
холодного состояния, появится следующее сообщение. В том случае выполните запуск из
холодного состояния. (См. раздел 5.2, «Включение питания и толчковая подача».)
System/Config
12/47
12 Detect FAULT_RESET signal: FALL
13 Use PPABN signal: <*GROUP*>
14 WAIT timeout:30.00 sec
Please power on again
[ TYPE ]
3.16
RISE
FALL
НАСТРОЙКА ОБЩИХ ПАРАМЕТРОВ
Параметр [6 SETUP General] включает следующие параметры.
● Break on hold (торможение при приостановке)
● Current language
● Ignore Offset command
● Ignore Tool_offset
● Enable VOFFSETt
Таблица 3.16 Настройка общих параметров
Параметры
Описание
Break on hold
(торможение при
приостановке)
Указывает, следует ли выдать сигнал об ошибке и выключить сигнал об ошибке
сервопривода при нажатии клавиши HOLD.
• Если функция имеет значение DISABLED, после приостановки работы клавишей HOLD
сигнал об ошибке не выдается (значение по умолчанию).
• Если функция имеет значение ENABLED, после приостановки работы клавишей HOLD
выдается сигнал об ошибке и выключается питание сервопривода.
Для включения функции необходимо выключить питание и снова включить.
ВНИМАНИЕ!
Не все оси оснащены тормозом. Функция торможения при
приостановке не повлияет на ось без тормоза, даже если
эта функция включена. Прежде чем включать функцию
торможения при приостановке, необходимо проверить,
какая ось оснащена тормозом. В противном случае можно
получить травму.
Current language
Если дополнительный словарь загружен, можно сменить язык с помощью клавиши F4
[SELECT]. После изменения языка необходимо выключить и снова включить питание
контроллера. Если параметр показывает значение DEFAULT, так как дополнительный
словарь не загружен, то язык изменить нельзя.
- 151 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
Параметры
Ignore Offset
command
Ignore Tool_offset
Enable VOFFSET
B-83284RU/04
Описание
Указывает, следует ли игнорировать команду коррекции для инструмента (см. подраздел
4.3.5, «Дополнительные команды перемещения»).
• Если функция имеет значение DISABLED, робот перемещается в положение, для
которого была выполнена команда коррекции (значение по умолчанию).
• Если функция имеет значение ENABLED, робот перемещается в заданное положение
(для которого не была выполнена команда коррекции).
Дополнительные сведения о команде коррекции см. в подразделе 4.3.5,
«Дополнительные команды перемещения».
Указывает, следует ли игнорировать команду коррекции для инструмента (см. подраздел
4.3.5, «Дополнительные команды перемещения»).
• Если функция имеет значение DISABLED, робот перемещается в положение, для
которого была выполнена команда коррекции (значение по умолчанию).
• Если функция имеет значение ENABLED, робот перемещается в заданное положение
(для которого не была выполнена команда коррекции).
Дополнительные сведения о команде коррекции см. в подразделе 4.3.5,
«Дополнительные команды перемещения».
Указывает, следует ли включить команду коррекции наблюдения.
• Параметр имеет значение ENABLED, робот перемещается в положение, для которого
применена коррекция наблюдения. (Значение по умолчанию.)
• Если параметр имеет значение DISABLED, робот перемещается в исходное заданное
положение.
Процедура 3-34. Настройка общих параметров
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите 6 SYSTEM.
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите General.
Экран настройки общих параметров
SETUP General
1/5
1 Brake on hold:
2 Current language:
3 Ignore Offset command:
4 Ignore Tool_offset:
5 Enable VOFFSET:
[ TYPE ]
5.
6.
DISABLED
DEFAULT
DISABLED
DISABLED
DISABLED
ENABLED DISALBED
Установите курсор в необходимое поле и выберите меню функциональных клавиш.
Если выполнен сброс значения для функции торможения после приостановки, для того, чтобы
новая настройка начала действовать, выключите контроллер и включите в режиме запуска из
холодного состояния. Настройки других функций вступают в силу сразу после сброса.
- 152 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
3.17
НАСТРОЙКА ПОЛЕЗНЫХ ДАННЫХ
Краткий обзор
Настройка полезных данных чрезвычайно важна для робота. Полезные данные включают данные,
такие как вес, центр тяжести и т. д. Правильная настройка полезных данных решает следующие
задачи.
● Улучшение показателей движения (уменьшение вибрации и времени цикла)
● Более эффективное выполнение функций, связанных с движением (например, обнаружение
столкновения и компенсация притяжения)
Неправильная настройка полезных данных может привести к вибрации, неверному обнаружению
столкновения и т. д. Для эффективной работы робота задавайте данные о грузах, включая кран,
изделие и нагрузку на кран (оборудование, которое устанавливается на кран робота).
Задать полезные данные можно с помощью экранов «Эффективность движения». Эти экраны
позволяют задать не более 10 схем полезных данных. Если задать две или более схемы полезных
данных заранее, можно добиться правильной настройки полезных данных простым переключением
схем. Номер используемой схемы также можно изменить с помощью команды, которую можно
разместить в программе TP. (См. подраздел 4.10, «Настройка полезных данных с помощью
команд».)
Payload Identification — это дополнительная функция. Функция позволяет роботу вычислить
данные нагрузки автоматически.
Экраны эффективности движения (экран настройки полезных данных)
Задать полезные данные можно с помощью экранов «Эффективность движения». Экраны
эффективности движения включают экран списка, экран настройки полезных данных и экран
настройки данных о грузах.
Таблица 3.17 Экран эффективности движения
Имя экрана
Описание
MOTION PERFORMANCE
(List screen)
MOTION / PAYLOAD SET
Экран отображает список схем полезных данных (1 — 10).
На этом же экране можно просмотреть или сменить активную схему.
Экран с подробными сведениями о полезных данных каждой схемы.
На этом экране можно отобразить или изменить значения веса, центра
тяжести и инерции.
Экран данных о грузах (оборудовании, которое устанавливается на кране
робота, а не на лицевой панели).
Можно задать вес оборудования, установленного на кран J1 (база J2) или J3.
MOTION / ARMLOAD SET
Процедура 3-35. Настройка полезных данных
Ниже рассматривается, как вывести экран «Эффективность движения», указать полезные данные и
активировать схему полезных данных. Значения можно изменить в любой момент.
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Нажмите 0 NEXT, затем выберите 6 SYSTEM.
Нажмите F1 [TYPE] для отображения меню переключения экрана.
Выберите Motion. Появится экран списка MOTION PERFORMANCE. (Если появляется экран
без списка, нажмите несколько раз клавишу PREV, пока не появится экран со списком.) Для
групповой системы, если нужно перейти к экрану списка другой группы, нажмите F2, GROUP,
затем введите номер группы.
- 153 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
MOTION PERFORMANCE
Group1
No.
PAYLOAD[kg]
1
50.00
[
2
50.00
[
3
50.00
[
4
50.00
[
5
50.00
[
6
50.00
[
7
50.00
[
8
50.00
[
9
50.00
[
10
50.00
[
Active PAYLOAD number = 0
[ TYPE ]
5.
GROUP
DETAIL
B-83284RU/04
1/10
Comment
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
ARMLOAD
SETIND
>
Переместите курсор в номер схемы, которую нужно настроить, и нажмите F3, DETAIL, чтобы
вывести экран PAYLOAD SET для указанного номера схемы.
MOTION/PAYLOAD SET
1/8
Group 1
1 Schedule No[
1]:[****************]
2 PAYLOAD
[kg]
50.00
3 PAYLOAD CENTER X [cm]
0.00
4 PAYLOAD CENTER Y [cm]
0.00
5 PAYLOAD CENTER Z [cm]
0.00
6 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2]
0.00
7 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2]
0.00
8 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2]
0.00
[ TYPE ]
6.
GROUP
NUMBER
DEFAULT
HELP
Задайте вес и центр тяжести, а также инерцию относительно центра тяжести.
При необходимости введите комментарий. Комментарий отображается на экране списка.
Направления X, Y и Z на экране PAYLOAD SET соответствуют направлениям в системе
координат по умолчанию («по умолчанию», то есть когда система не задана).
Центр фланца
робота
x
x
y
z
xg
Iy
Центр
тяжести
Центр
тяжести
yg
Iz
Ix
zg
* 1[kgf cm s2] = 980[kg cm2]
xg : Положение центра тяжести, X (см)
yg : Положение центра тяжести, Y (см)
zg : Положение центра тяжести, Z (см)
2
Ix : Инерция относительно X (кгс/см/сек )
Iy : Инерция относительно Y (кгс/см/сек2)
2
Iz : Инерция относительно Z (кгс/см/сек )
- 154 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
B-83284RU/04
При изменении значения появляется сообщение «Path and Cycle time will change. Set it?»
Нажмите F4, YES, или F5, NO.
Затем может появиться сообщение «Load is OVER spec! Accept?». Это сообщение указывает,
что груз превышает допустимый груз для робота. Измените настройку системы так, чтобы груз
не превышал допустимый груз.
Также может появиться сообщение «Load is close to capacity! Accept?». Сообщение указывает,
что груз почти достиг предельно допустимого груза, но не превышает норму.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Не устанавливайте груз, который превышает допустимый груз для робота,
поскольку дополнительная нагрузка снижает срок службы редуктора.
7.
8.
Если нужно перейти к экрану другой схемы, нажмите F3, NUMBER и введите номер схемы.
Для групповой системы, если нужно перейти к экрану другой группы, нажмите F2, GROUP,
затем введите номер группы.
Активируйте схему полезных данных. Нажмите PREV, чтобы вернуться к экрану списка,
нажмите F5, SETIND и введите номер схемы полезных данных.
ПРИМЕЧАНИЕ
Изначальный номер схемы равен 0. Чтобы активировать заданные
полезные данные, необходимо задать номер схемы 1-10. Если номер схемы
равен 0, система использует полезные данные по умолчанию, которые
отображаются на экране до изменения значений.
9.
Нажмите F4, ARMLOAD на экране списка, чтобы перейти в экран ARMLOAD SET.
MOTION/ARMLOAD SET
1/2
Group 1
1 ARM LOAD AXIS #1
2 ARM LOAD AXIS #3
[ TYPE ]
[kg]
[kg]
GROUP
DEFAULT
0.00
0.00
HELP
10. Введите вес оборудования для кранов J1 и J3. (Значение J1 эквивалентно значению J2 base.)
При изменении значения появляется сообщение «Path and Cycle time will change. Set it?»
Нажмите F4, YES, или F5, NO.
После изменения значения величины нагрузки выключите и включите питание.
ПРИМЕЧАНИЕ
Для величины нагрузки предусмотрена только одна схема. Введенное
значение всегда действует, независимо от указанного номера схемы
полезных данных.
- 155 -
3. НАСТРОЙКА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
3.18
B-83284RU/04
ДРУГИЕ НАСТРОЙКИ
Другие настройки задаются в разделе [6 SYSTEM Variables] на экране системных переменных.
● Функция восстановления коррекции
Функция восстановления коррекции
Функция восстановления коррекции уменьшает коррекцию скорости до заданного значения при
открытии защитного ограждения и выключении входного сигнала *SFSPD, но восстанавливает
коррекцию скорости немедленно при закрытии защитного ограждения. Эта функция срабатывает
при следующих условиях:
■ $SCR.$RECOV_OVRD = TRUE. (Требуется управляемый пуск.)
■ Система находится в состоянии удаленного управления.
■ Коррекция скорости не изменяется при открытии защитного ограждения.
Другие настройки задаются на экране системных переменных [6 SYSTEM Variables]. Задание
системных переменных описывается в соответствующем приложении (Приложение С, «Системные
переменные»).
- 156 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
4
СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
В настоящей главе описываются структура программы и команды программы.
Содержание главы
4.1. ИНФОРМАЦИЯ О ПРОГРАММЕ
4.2. НОМЕР СТРОКИ, СИМВОЛ КОНЦА ПРОГРАММЫ, АРГУМЕНТ
4.3. КОМАНДЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ
4.4. КОМАНДЫ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
4.5. КОМАНДЫ РЕГИСТРА
4.6. КОМАНДЫ ВВОДА-ВЫВОДА
4.7. КОМАНДЫ ПЕРЕХОДА
4.8. КОМАНДЫ ОЖИДАНИЯ
4.9. КОМАНДА УСЛОВИЯ ПРОПУСКА
4.10. КОМАНДА PAYLOAD
4.11. КОМАНДА УСЛОВИЯ КОРРЕКЦИИ
4.12. КОМАНДЫ УСЛОВИЯ КОРРЕКЦИИ НА ИНСТРУМЕНТ
4.13. КОМАНДЫ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ
4.14. КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОГРАММОЙ
4.15. ПРОЧИЕ КОМАНДЫ
4.16. КОМАНДЫ МНОГОКООРДИНАТНОГО УПРАВЛЕНИЯ
4.17. КОМАНДЫ ГРУППЫ ОПЕРАЦИЙ
4.18. КОМАНДА FOR/ENDFOR
4.19. КОМАНДЫ СО СМЕШАННОЙ ЛОГИКОЙ
4.20. КОМАНДА ДИАГНОСТИКИ
Прикладная программа робототехнической системы состоит из заданных пользователем команд, по
которым робот должен выполнить определенные операции, и других дополнительных сведений.
Кроме программной информации с описанием порядка выполнения операций робота, программа
также содержит подробные сведения, определяющие атрибуты программы.
Program detail
1/7
Creation Date:
Modification Date:
Copy Source:
Positions: FALSE
16-Jan-1994
08-Mar-1994
Size:
312 Byte
Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type:
[None
]
3 Comment:
[SAMPLE PROGRAM 3 ]
4 Group Mask:
[1,*,*,*,*,*,*,* ]
5 Write protect: [OFF
]
6 Ignore pause: [OFF
]
7 Stack size:
[
500
]
END
PREV
NEXT
Рис. 4 (а). Экран информации программы
Информация о программе содержит следующие элементы:
•
Атрибуты, такие как дата создания, дата изменения, имя исходного файла, наличие/отсутствие
данных позиционирования и размер данных программы.
•
Информационные элементы, относящиеся к среде выполнения, такие как имя программы,
подтип, комментарий, маска группы, защита от записи, запрет прерывания и размер стека.
- 157 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Доступный
объем
Memory
available
capacity
памяти
Select
1014788 bytes free
1/10
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMenu
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 SAMPLE3
[SAMPLE PROGRAM 3 ]
10 PROG001
[PROGRAM001
]
Attribute
Атрибут
Program
name
Имя
программы
[ TYPE ]
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
COPY
DETAIL
LOAD
SAVE AS
PRINT
>
Рис. 4 (б). Экран выбора программы
Program
name
Имя
программы
Номер
Оператор
программы Line number
Program statement
строки
Команда
Motion instruction
перемещения
Макрокоманда
Macro
instruction
End instruction
Команда
конца
Символ
конца
программы
Program end
symbol
SAMPLE1
1/9
1: J P[1] 100% FINE
2:
HAND1CLOSE
3: J P[2] 70% CNT50
4: L P[3] 500mm/sec CNT10
5:
HAND1OPEN
6: L P[4] 500mm/sec CNT10
7:
HAND1CLOSE
8:
END
[End]
POINT
TOUCHUP
>
Рис. 4 (в). Экран редактирования программы
Программа содержит следующие сведения:
•
Номер строки, присвоенный каждой команде программы
•
Команды перемещения, указывающие, как и куда должен двигаться робот
•
Команды программы, в том числе следующие:
Команды паллетизации для выполнения функции паллетизации
Команды сохранения числовых данных в регистрах (команды регистров)
Команды сохранения данных позиционирования робота в регистрах положения (команды
регистров положения)
Команды ввода/вывода сигналов в периферийные устройства и из них
Команды перехода для изменения хода выполнения программы, если удовлетворено
определенное условие (IF, JMP/LBL, CALL/END)
Команды ожидания для приостановки выполнения программы
Команда условия пропуска для продолжения работы робота до поступления сигнала. Если
сигнал не поступает, происходит переход к заданной команде. Если поступает сигнал,
выполняется следующая команда, которая отменяет операцию.
Комментарий к программе
Прочие команды
•
Символ конца программы, указывающий, что в программе больше нет команд
- 158 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Информация о программе задается на экране информации программы (см. подразделы 5.3.1 и 5.5).
На экране регистрации программы осуществляется регистрация программы (см. подраздел 5.3.1).
Создание и изменение программы осуществляется на экране редактирования программы (см.
разделы 5.3 и 5.4).
4.1
ИНФОРМАЦИЯ О ПРОГРАММЕ
К информации о программе относится ее название и атрибуты. Информация о программе состоит из
следующих элементов:
•
Атрибуты, такие как дата создания, дата изменения, имя исходного файла, наличие/отсутствие
данных позиционирования и размер данных программы.
•
Информационные элементы, относящиеся к среде выполнения, такие как имя программы,
подтип, комментарий, маска группы, защита от записи, запрет прерывания и размер стека.
Program detail
1/7
Creation Date:
Modification Date:
Copy Source:
Positions: FALSE
16-Jan-1994
08-Mar-1994
Size:
312 Bytes
Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type:
[None
]
3 Comment:
[SAMPLE PROGRAM 3 ]
4 Group Mask:
[1,*,*,*,*,*,*,* ]
5 Write protect: [OFF
]
6 Ignore pause: [OFF
]
7 Stack size:
[
500
]
END
PREV
NEXT
Для ввода информации о программе используется экран информации программы. Чтобы открыть
экран информации программы, нажмите F2 «DETAIL» (данные) на экране выбора программы
(настройки информации о программе см. в подразделах 5.3.1 и 5.5).
Кроме того, комментарий к программе, наличие защиты от записи, дату изменения, объем памяти
для программы и исходный файл программы можно просмотреть на экране выбора, нажав F5
[ATTR] (свойства) и выбрав нужный элемент в меню.
4.1.1
Имя программы
Имя программы задается для идентификации программы, хранящейся в памяти контроллера.
Контроллер не может хранить две и более программ с одинаковым именем.
Длина
Имя программы может содержать от 1 до 36 символов. Каждая программа должна иметь
уникальное имя.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если все 36 символов невозможно отобразить, последним символом в
имени программы будет «>», например, «ABCDEF>», а полное имя
отображается в строке приглашения.
- 159 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Допустимые символы
Символы: буквенные символы, цифры: от 0 до 9. Имя программы не может начинаться с цифры.
Специальные символы: только знак подчеркивания (_). Использование знака @ и звездочки (*) не
допускается.
Недопустимые имена программ
Следующие имена программ использовать невозможно.
CON, PRN, AUX, NUL
COM1, COM2, COM3, COM4, COM5, COM6, COM7, COM8, COM9
LPT1, LPT2, LPT3, LPT4, LPT5, LPT6, LPT7, LPT8, LPT9
Описательное имя
Имя программы следует выбрать так, чтобы из него было понятно назначение или действие
программы.
Например, подходящим именем для программы точечной сварки A будет «SPOT-A», так как оно
указывает на предназначение программы.
ПРИМЕЧАНИЕ
При создании программы для автоматической работы с использованием
RSR или PNS соблюдайте следующие правила. В противном случае
программа не будет работать.
• Программа с использованием RSR должна иметь имя RSRnnnn, где
nnnn — 4-значное число. Пример: RSR0001.
Программа
с использованием PNS должна носить имя PNSnnnn, где
•
nnnn — 4-значное число. Пример: PNS0001.
4.1.2
Комментарий к программе
При создании новой программы имя можно дополнить комментарием. Комментарий к программе
используется для указания дополнительной информации, которая должна отображаться на экране
выбора вместе с именем программы.
Длина
Комментарий к программе может содержать от одного до шестнадцати символов.
Допустимые символы
Символы: буквенные символы, цифры: от 0 до 9. Специальные символы: знак подчеркивания (_),
знак @, звездочка (*).
Описательный комментарий
Комментарий к программе должен описывать назначение или действие программы.
4.1.3
Подтип
Подтип (Subtype) используется для указания типа программы. Доступны следующие подтипы:
•
Job (JB, задание):
Представляет собой основную программу, которую можно запустить на устройстве, например,
на пульте обучения. Из основной программы вызываются программы процессов.
•
Process (PR, процесс):
Представляет собой подпрограмму, которая вызывается программой задания и выполняет
определенную операцию.
- 160 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
•
•
Macro (MR, макрос):
Представляет собой программу макрокоманды. Для программы, зарегистрированной на экране
настройки макрокоманд, автоматически устанавливается подтип MR.
Condition (условие):
Этот подтип используется при создании программы проверки условия с функцией контроля
состояния.
4.1.4
Маска группы
Группа перемещений образует группу операций программы. Группа операций представляет собой
набор различных осей (двигателей), используемых отдельными роботами, координатными столами
и прочими механизмами.
ПРИМЕЧАНИЕ
Группу перемещений следует задать до выполнения программы.
Контроллер робота может осуществлять управление по нескольким осям, разделенным на
несколько групп (несколько функций перемещения). Если в системе имеется только одна группа
операций, по умолчанию принимается группа перемещений 1 (1, *, *, *, *, *, *, *).
Для программы, которая не имеет групп перемещений (т. е. если программа не предусматривает
перемещения робота), следует задать этот элемент в виде (*, *, *, *, *, *, *, *). Программу, не
имеющую групп перемещений, можно запустить, даже если система не готова к работе.
Система считается готовой к работе при удовлетворении следующих условий готовности:
■ Вход ENBL периферийного устройства ввода-вывода включен.
■ Выход SYSRDY периферийного устройства ввода-вывода включен (и питание сервопривода
включено).
4.1.5
Защита от записи
Настройка защиты от записи (Write Protection) определяет, можно ли изменять программу.
•
Если эта настройка включена, в программу нельзя добавить данные и внести изменения, т. е.
программа защищена от записи. После создания программы и проверки ее работоспособности
пользователь может включить эту настройку, чтобы запретить внесение изменений в
последствии.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если защита от записи включена, другие элементы информации о
программе (имя программы, комментарий, подтип, маска группы,
игнорирование паузы) изменить невозможно.
•
Если защита от записи отключена, программу можно изменять, т. е. в нее можно добавлять
новые и изменять имеющиеся команды. Как правило, защита от записи отключена.
4.1.6
Запрет прерывания
Запрет прерывания (Interruption Disable, игнорирование паузы) предотвращает прерывание работы
программы, которая не имеет групп перемещений, в результате сигнала об ошибке (степень SERVO
или ниже), аварийной остановки или останова. Если эти сигналы следует игнорировать, присвойте
настройке запрета прерывания значение ON (вкл.).
Если запрет прерывания включен, выполнение программы может быть прервано только командой
отмены в программе или сигналом об ошибке степени выше SERVO (см. подраздел 4.14.2).
- 161 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
ВНИМАНИЕ!
Если запрет прерывания включен, выполнение программы невозможно
прервать нажатием на кнопку аварийной остановки или кнопку останова на
пульте обучения или панели оператора.
4.1.7
Stack Size (размер стека)
Размер стека задает объем памяти, используемый при выполнении программы.
Если при выполнении команды вызова программы происходит переполнение буфера с сообщением
следующего вида, значит, для выполнения программы требуется больший размер стека. Увеличьте
размер стека на экране данных программы. Для начала установите размер стека 500. Если
отображается предупреждение, увеличьте размер стека до 800, а затем до 1000.
INTP-222 Call program failed.
INTP-302 Stack overflow.
Процедура 4-1. Информация о программе
Шаг
1.
2.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите «1 SELECT». Отображается экран выбора программы.
Экран выбора программы также можно открыть, просто нажав клавишу SELECT без
выполнения предыдущих шагов.
Select
1014788 bytes free
1/10
No. Program name
COMMENT
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 SAMPLE3
[SAMPLE PROGRAM 3 ]
10 PROG001
[PROGRAM001
]
[ TYPE ]
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
COPY
DETAIL
LOAD
SAVE AS
PRINT
>
- Переключение экранов с использованием подтипа
3.
Чтобы указать программу, которая должна отображаться для определенного подтипа, нажмите
клавишу F1, [TYPE] и выберите подтип программы, которую необходимо показать.
- All: отображаются все программы.
- TP Program: отображаются все программы, кроме макросов.
- Macro: отображаются только макросы.
- Cond: отображаются только программы проверки условия.
- Переключение экранов при с использованием атрибутов
4.
Чтобы указать свойство программы, которое должно отображаться, нажмите клавишу F5,
[ATTR] и выберите нужный тип свойств для отображения.
- Comment: отображается комментарий.
- Protection: отображается настройка защиты от записи.
- Last Modified: отображается дата последнего изменения.
- Size: отображается количество строк и размер программы.
- Copy Source: отображается имя оригинала программы.
- Name Only: отображается только имя программы.
- 162 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
-
Экран данных программы
5.
Нажмите клавишу NEXT >, затем нажмите F2, DETAIL на следующей странице. Появится
экран данных программы.
Program detail
1/7
Creation Date:
Modification Date:
Copy Source:
Positions: FALSE
16-Jan-1994
08-Mar-1994
Size:
312 Bytes
Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type:
[None
]
3 Comment:
[SAMPLE PROGRAM 3 ]
4 Group Mask:
[1,*,*,*,*,*,*,* ]
5 Write protect: [OFF
]
6 Ignore pause: [OFF
]
7 Stack size:
[
500
]
END
PREV
NEXT
6. Закончив ввод данных заголовка программы, нажмите клавишу F1, END.
4.2
НОМЕР СТРОКИ, СИМВОЛ КОНЦА ПРОГРАММЫ,
АРГУМЕНТ
Номер строки
Номер строки автоматически вставляется перед командой при ее добавлении в программу. При
удалении или перемещении команды в другое место программы, строки программы заново
пронумеровываются в порядке возрастания, т. е. первая строка получает номер 1, вторая — 2 и т. д.
Если требуется внести изменения в программу, можно указать курсором строку или несколько
строк для перемещения или удаления по их номерам.
Переместить курсор к нужной строке можно путем ввода номера строки (клавиша ITEM).
Символ конца программы
Символ конца программы ([End]) автоматически отображается в строке, следующей за последней
командой программы. В случае вставки новой команды символ конца программы перемещается по
экрану вниз. В результате он всегда отображается в последней строке.
Когда выполнение программы доходит до символа конца программы после выполнения последней
команды, программа автоматически возвращается к первой строке и завершает работу. Однако если
настройка «Возврат в начало программы» имеет значение FALSE, курсор после завершения
программы остается в последней строке программы (см. раздел 3.15 «Меню конфигурации
системы»).
Далее приведено описание команд, необходимых для создания и изменения программы (о создании
программы см. в разделе 5.3, об изменении программы см. в разделе 5.4).
Аргумент i
Аргумент i — это индекс, используемый в управляющих командах режима обучения (командах
программы, не относящихся к командам перемещения). Одни аргументы задаются прямо, а другие
косвенно. При прямом указании обычно используется целое число в диапазоне от 1 до 32766.
Диапазон значений зависит от типа команды. При косвенном указании используется номер
регистра.
- 163 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Аргумент
Argument i i
R[1]
Непосредственное указание: Число.
(Например, R[ i ] )
Direct specification : Number. ( Example R[ i ] )
Косвенное указание: Используется значение из
а номер
регистра
Indirect specification : регистра,
Uses the value
of the
register i
указывается
в качестве
with register number
i as the
аргумента.
R[R[
argument. ( (Например,
Example R[R[
i ]])i ]])
Экран регистра
Register
screen
DATA Register
1/200
R[
R[
1:
2:
]=11
]=0
Рис. 4.2. Формат аргумента i
Процедура 4-2. Экран редактирования программы
Условие
■
Пульт обучения должен быть включен.
Шаг
1.
2.
Откройте экран выбора программы.
Переместите курсор к программе, которую надо отредактировать, и нажмите клавишу ENTER.
Появится экран редактирования программы.
SAMPLE1
1/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[5] 100% FINE
POINT
TOUCHUP
>
- Перемещение курсора
3.
4.
Для перемещения курсора используйте клавиши со стрелками вверх, вниз, вправо и влево. Для
быстрого перемещения по строкам информации нажмите и удерживайте клавишу SHIFT и
нажимайте клавиши со стрелками вверх или вниз.
Чтобы выбрать номер строки, нажмите клавишу ITEM и введите номер строки, к которой
требуется переместить курсор.
SAMPLE1
5/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: P
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[5] 100% FINE
POINT
TOUCHUP
- 164 -
>
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
-
Ввод числового значения
5.
Чтобы ввести числовое значение, переместите курсор на аргумент и нажмите нужные
цифровые клавиши. По окончании нажмите клавишу ENTER.
SAMPLE1
10/11
10:
[End]
DO[1]=...
Enter value
DIRECT
6.
INDIRECT
[CHOICE]
[LIST]
Для использования косвенной адресации по регистру нажмите клавишу F3, INDIRECT.
SAMPLE1
10/11
10:
[End]
DO[R[1]]=...
Enter value
DIRECT
4.3
INDIRECT
[CHOICE]
[LIST]
КОМАНДЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ
Команда перемещения приводит к перемещению инструмента робота в заданную точку в пределах
рабочей зоны с заданной скоростью подачи и в заданном режиме перемещения. В команде
перемещения должны быть заданы перечисленные ниже элементы. Формат команды перемещения
показан на рис. 4.3.
•
Формат движения: указывает способ управления траектории перемещения в заданное
положение.
•
Данные позиционирования: определяют положение, в которое должен переместиться робот.
•
Скорость подачи: указывает скорость подачи робота.
•
Траектория позиционирования: указывает точность позиционирования в определенной точке.
•
Дополнительная команда перемещения: предписывает выполнение дополнительной команды
во время движения робота.
- 165 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Данные
позиционирования
Position
data
UF:0
UF:0 UT:1
UT:1
X:
10.000
X: 1500.374
1500.374W:W:
10.000
Y:
20.000
Y: -342.992
-342.992P: P:
20.000
Z:
R: 40.000
Z: 956.895
956.895
R: 40.000
CONF:
U, U,
T, 0,
CONF:N, N,
T, 0, 0
0, 0
Формат данных
Position data format
позиционирования
P
P
PR
PR
J
P[ i ]
J%
Скорость
подачи
Feedrate
от
до 100 %
1 to1 100%
от
до 2000
мм/с
1 to1 2000
mm/sec
от
до 12000
см/мин
1 to1 12000
cm/min
от 0,1 до
0.1 to 4724.4 inch/min
4724,4 дюйма/мин
1 to1 272
от
до deg/sec
1 to градусов/с
3200 sec
272
1 to1 32000
msec
от
до 3200
с
от 1 до 32000 мс
Motion
format
Формат
J
движения
LJ
C
L
A
C
A
CNTk
Траектория
Positioning path
позиционирования
FINE
FINE
CNT 0 to 100
CNT 0 – 100
Maximum value
of feedrate
depend
on robot type.
Максимальная
скорость
подачи
в зависимости
от типа робота.
Рис. 4.3. Команды перемещения
При вводе в режиме обучения команды перемещения стандартная команда перемещения
выбирается при помощи функциональной клавиши F1 или F5 (об изменении стандартной команды
перемещения см. в подразделе 5.3.2, о вводе в режиме обучения команды перемещения см. в
подразделе 5.3.3, об изменении команды перемещения см. в подразделе 5.4.2).
POINT
•
•
TOUCHUP
>
Нажмите клавишу F1 POINT, чтобы запрограммировать команду выполнения операции.
Нажмите клавишу F5 TOUCHUP, чтобы перепрограммировать запрограммированные ранее
данные позиционирования.
4.3.1
Формат движения
В качестве формата движения указывается траектория перемещения в заданное положение.
Доступно четыре варианта: шарнирное перемещение, при котором не выполняется управление
траекторией/ориентацией, линейное движение, круговое движение и движение по дуге, связанные с
управлением траекторией/ориентацией.
•
Шарнирное перемещение (J)
•
Линейное движение (в том числе поворот) (L)
•
Круговое движение (C)
•
Движение по дуге окружности (A)
Шарнирное перемещение J
Шарнирное перемещение — простейший режим перемещения робота в заданное положение. Робот
движется с ускорением одновременно вдоль всех или вокруг всех осей, перемещается с заданной
скоростью подачи, замедляется и останавливается одновременно по всем осям. Траектория
перемещения обычно нелинейна. Формат движения задает положение конечной точки. Скорость
подачи шарнирного перемещения указывается в процентах от максимальной скорости подачи.
Подачу шарнирного перемещения можно также указать в секундах или миллисекундах.
Ориентация перемещаемого инструмента не контролируется.
- 166 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
P2
P2
Целевое
положение
Destination position
Пример 1: J P[1] 100% FINE
Example
J P[1]
2: 1:
J P[2]
70%100%
FINE FINE
P1 P1
Start position
Исходное
положение
2: J
P[2] 70% FINE
Рис. 4.3.1 (а). Шарнирное перемещение
Линейное движение L
В режиме линейного движения контролируется траектория движения вершины инструмента из
начальной точки в конечную точку; вершина инструмента перемещается линейно. Формат
движения задает положение конечной точки. Скорость подачи при линейном движении
указывается в различных величинах: мм/с, см/мин, дюймы/мин, секунды и миллисекунды.
Ориентация перемещаемого инструмента контролируется путем вычитания ориентации в
начальной точке из ориентации в конечной точке.
P2
P2
Destinationположение
position
Целевое
Пример
Example 1:
1: JJ P[1]
P[1]100%
100%FINE
FINE
2: J P[2]2: 500mm/sec
FINE
L P[2] 500mm/sec
FINE
P1
P1
Start
position
Исходное
положение
Рис. 4.3.1 (б). Линейное движение
Поворот – это метод перемещения, при котором инструмент поворачивается вокруг своей вершины
из исходного положения в конечное с использованием линейного режима работы. Ориентация
инструмента во время перемещения контролируется путем деления ориентации в исходном
положении на ориентацию в конечном положении. Скорость подачи указывается в градусах/с.
Положение фокуса управляется линейно (в случае смещения вершины инструмента).
P2
P2
Destinationположение
position
Целевое
P1
P1Start position
Исходное положение
Пример 1:
1: JJ P[1]
Example
P[1] 100%
100% FINE
FINE
2:2: LL P[2]
P[2] 30deg/sec
30deg/sec FINE
FINE
Рис. 4.3.1 (в). Поворот
- 167 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Круговое движение (C)
В режиме кругового движения контролируется траектория движения вершины инструмента из
начальной точки в конечную точку через промежуточную точку.
Промежуточная и конечная точки определяются в одной команде.
Скорость подачи при круговом движении указывается в различных величинах: мм/с, см/мин,
дюймы/мин и секунды.
Ориентация перемещаемого инструмента контролируется путем вычитания ориентации в
начальной точке из ориентации в конечной точке.
P3
P3
Целевое
положение
Destination
position
P2
P2
Промежуточное
положение
Passing position
Пример 1: J P[1] 100% FINE
Example
J P[1] 100% FINE
2: C1:P[2]
2: C500mm/sec
P[2]
: P[3]
FINE
:
P[3]
500mm/sec
FINE
P1
P1
Start position
Исходное
положение
Рис. 4.3.1 (г). Круговое движение
Движение по дуге окружности (A)
В одной строке команды кругового движения указывается промежуточная точка и конечная точка.
В случае с командой движения по дуге окружности, в одной строке задается только одна точка.
Движение по дуге окружности выполняется по комбинации из трех последовательных команд
перемещения по дуге. Подробнее см. в разделе 9.18 КОМАНДА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПО ДУГЕ
ОКРУЖНОСТИ.
P4
P4
Целевое
Destination position
положение
P3
P3
Целевое положение
Destination position
Пример
1: J P[1]
Example
1: J 100%
P[1] FINE
100% FINE
2: A
500mm/sec
FINE
2: P[2]
A P[2]
500mm/sec
FINE
3: P[3]
A P[3]
500mm/sec
CNT100
3: A
500mm/sec
CNT100
4: P[4]
A P[4]
500mm/sec
FINE
4: A
500mm/sec
FINE
P1
P1
Start
position
Исходное
P2
P2
Целевое
Destinationположение
position
Рис. 4.3.1 (д). Движение по дуге окружности
- 168 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Движение 5-осевого робота
Учитывая, что 5-осевые роботы неспособны полностью контролировать ориентацию инструмента
при движении, существуют определенные положения, недоступные для этих роботов. По этой
причине 5-осевые роботы обладают особыми характеристиками.
1. При линейном движении, круговом движении или движении по дуге 5-осевой робот способен
контролировать точную ориентацию инструмента ТОЛЬКО ЕСЛИ фланец расположен
вертикально. В противном случае 5-осевой робот перемещается с альтернативной «доступной»
ориентацией инструмента. Т. е. робот не поддерживает постоянство ориентации инструмента в
движении. С другой стороны, 5-осевые роботы всегда поддерживают точное положение
вершины инструмента.
2.
5-осевые роботы имеют особое определение конфигурации обобщенного положения оси
запястья (см. конфигурацию в разделе 4.3.2).
(a) M-410iB/140H, M-710iC/50H:
Если фланец направлен вниз, конфигурация — NOFLIP. В других случаях — FLIP.
(b) F-100iA 5-осевой:
Определение FLIP/NOFLIP задается особым образом.
(c) Прочие 5-осевые роботы:
Если фланец направлен внутрь, конфигурация — NOFLIP. В других случаях — FLIP.
Если конфигурация начальной точки отличается от конфигурации конечной точки, 5-осевой робот
не сможет выполнить движение в декартовой системе координат (линейное движение, круговое
движение или движение по дуге). В таком случае используйте шарнирное перемещение, либо
добавьте команду шарнирного перемещения запястья после команды перемещения в декартовых
координатах (команду шарнирного перемещения запястья см. в разделе 4.3.5).
- 169 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
(a) M-410iB/140H
M-410iB/140H
iC/50H
M-710
M-710iC/50H
FLIP
NOFLIP
(b) F-100iA
F-100iA 5-axis
5-осевой
(b)
Стандартный
/ 105L)
Standard
(105 /(105
105L)
Боковая
установка
(105S / 105LS)
Side
mount
(105S / 105LS)
FLIP/NOFLIP relies
зависит
FLIP/NOFLIP
on от
направления
оси
Z
инструмента.
Z axis direction of Tool
frame.
FLIP/NOFLIP relies
зависит
FLIP/NOFLIP
on от
направления
Y инструмента
Y
axis directionоси
of Tool
frame.
J4
NOFLIP
NOFLIP
(c) Other
Прочие
5-осевые
(c)
5-axis
robot роботы
FLIP
FLIP
J4
NOFLIP
NOFLIP
Плоскость,
A
plane which
которая
rotates with J4
вращается
по J4
(J4=0
shown)
(показано J4=0)
NOFLIP
FLIP
FLIP
Плоскость,
A
plane which
котораяwith J4
Rotates
вращается
по J4
(J4=0
shown)
(показано J4=0)
FLIP
FLIP
Рис. 4.3.1 (е). Определение конфигурации 5-осевых роботов
3.
В 5-осевых роботах группы (c) метод контроля ориентации выбирается исходя из следующих
условий:
(A) Фланец расположен вертикально.
(B) Все случаи, кроме (A).
По этой причине 5-осевые роботы неспособны осуществлять движение в декартовых
координатах (линейное движение, круговое движение, движение по дуге), если условие
изменяется между вариантами (A) и (B) в процессе движения. В случае ввода и начала
исполнения такой команды, будет подан сигнал об ошибке «MOTN-063 Position config change»
или «MOTN-310 Pos. Cfg. change2».
После отключения питания сервопривода в результате, например, аварийной остановки,
иногда происходит проскальзывание осей и условие меняется с (A) на (B). В таком случае
отображается описанный выше сигнал об ошибке. Если это произошло, продолжите
выполнение программы следующим образом.
Шаг 1. Прервите выполнение программы.
Шаг 2. Вручную переместите робот, чтобы восстановить условие (A).
Шаг 3. Продолжите выполнение программы.
- 170 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
(A)
(B)
Linear motion or
Линейное движение или
Circular motion or
Круговое движение, или
Circle Arc motion
Движение по дуге
Рис. 4.3.1 (ж). Ограничения движения в декартовой системе координат переключает режим контроля
ориентации
4.3.2
Данные позиционирования
Данные позиционирования включают положения и ориентацию робота. Данные позиционирования
записываются в программу одновременно с вводом команды перемещения.
Данные позиционирования подразделяются на два типа. К одному типу относятся обобщенные
координаты в системе обобщенных координат. К другому типу относятся декартовы координаты,
описывающие положение и ориентацию инструмента в рабочем пространстве. Для стандартных
данных позиционирования используются декартовы, или прямоугольные координаты.
Декартовы координаты
Данные позиционирования в декартовых координатах определяются четырьмя составляющими:
положение вершины инструмента (начало системы координат инструмента) в декартовой системе
координат, наклон оси, вдоль которой перемещается инструмент (система координат инструмента),
конфигурация и используемая декартова координата. Декартова система координат может быть
базовой системой координат. Порядок выбора системы координат описан ниже в данном
подразделе.
UF,
UT,
( X, Y,
Z, W,
Номер
системы Номер
системы Положение
Position
User
coordinate
Tool coordinate
координат
координат
system number system number
пользователя
P,
R), Configuraton
Ориентация
Attitude
Конфигурация
Configuration
инструмента
Рис. 4.3.2 (а). Данные позиционирования (декартовы координаты)
Положение и ориентация
•
•
Положение (x, y, z) представляет объемное расположение вершины инструмента (начало
системы координат инструмента) в декартовой системе координат.
Ориентация (w, p, r) представляет угловое смещение относительно осей X, Y и Z в декартовой
системе координат.
- 171 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Z
Z
Z
-
Y
X
Система
координат
Tool coordinate
инструмента
system +
Z
Y
X
+
X
Система
координат
пользователя
2
User coordinate
system
2
-
X
+
Y
Y
Базовая
система координат
World coordunate
system
Система
координат
пользователя
1
User coordinate
system
1
Рис. 4.3.2 (б). Базовая система координат и система координат инструмента
Конфигурация
Конфигурация определяет ориентацию робота. Существует несколько конфигураций,
удовлетворяющих условиям декартовой системы координат (x, y, z, w, p, r). Должно быть указано
число оборотов и обобщенное положение каждой оси.
Axis задается
specified with
Ось
через
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[3]
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[3]
Axis задается
specified with
Ось
через
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[2]
Axis задается
specified with
Ось
через
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[1]
( F,
L,
U,
T,
Joint placement
Обобщенное
положение
FLIP
NOFLIP
LEFT
RIGHT
UP
DOWN
0,
0,
0)
Turn number
Число
оборотов
FRONT
BACK
Flip or no flip Left
or right
or down
or или
back
Перевернутый
Влево
или Up
Вверх
или Front
Вперед
of
the arm of
the arm of
the arm
илиof the wrist
вправо
вниз
назад
непереврнутый от руки
от руки
от руки
относительно
180 до
deg539°
to 539 deg
1:1:от 180°
-179 deg
to 179 deg
0:0:от –179°
до 179°
-1:от -539
deg
to -180
-1:
–539°
до –180
° deg
Рис. 4.3.2 (в). Конфигурация
- Обобщенное положение
Обобщенное положение задает расположение запястья и руки. Эта настройка определяет, с какой
стороны плоскости управления размещается контрольная точка запястья и руки. Если контрольная
точка находится в плоскости управления, считается, что робот переходит в особую точку или
принимает исключительную ориентацию. В особой точке конфигурацию нельзя однозначно
отнести к определенным величинам в декартовых координатах, и перемещение робота невозможно.
•
Операцию, которая завершается в особой точке, невозможно запрограммировать (в некоторых
случаях можно выбрать наиболее осуществимую конфигурацию). Чтобы задать такую
операцию, определите значения координат по осям.
•
При линейном, круговом движении или движении по дуге инструмент не может пройти через
особую точку (обобщенное положение невозможно изменить). В таком случае следует
использовать шарнирное перемещение. Для прохода через особую точку на оси запястья также
можно выполнить шарнирное перемещение запястья (Wjnt).
- 172 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Обобщенное положение оси J5
Обобщенное положение оси J3
Обобщенное положение оси J1
FLIP
NOFLIP
UP
DOWN
НАЗАД
ВПЕРЕД
Рис. 4.3.2 (г). Обобщенное положение
Число оборотов
Число оборотов представляет количество оборотов оси запястья (J4, J5, J6). Каждая ось возвращается в
исходное положение после одного оборота. Поэтому требуется указать, сколько оборотов было сделано.
Число оборотов равняется 0, если каждая ось находится в ориентации 0.
Можно отобразить числа оборотов максимум для трех осей. Число осей соответствует полям, заданным
через системную переменную $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[j] (где i — номер группы) следующим
образом:
Левое поле: Номер оси, заданный с помощью $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[1]
Среднее поле: Номер оси, заданный с помощью $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[2]
Правое поле: Номер оси, заданный с помощью $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[3]
При выполнении запрограммированного линейного, кругового движения или движения по дуге
инструмент робота перемещается к конечной точке, принимая ориентацию, которая мало отличается от
ориентации в начальной точке. Число оборотов, выполняемых в конечной точке, выбирается
автоматически. Фактическое число оборотов, выполненных в конечной точке, может отличаться от
числа, указанного в данных позиционирования.
Проверка декартовой системы координат
При воспроизведении данных позиционирования, состоящих из декартовых координат, проверяется
номер используемой системы координат.
Если номер системы координат (число от 0 до 10 для системы координат инструмента, или число от 0 до
9 для системы координат пользователя), указанный в данных позиционирования, не соответствует
выбранному в текущий момент номеру системы координат, программу невозможно выполнить с
соблюдением мер безопасности, поэтому будет выдан сигнал об ошибке.
Номер системы координат записывается в данные позиционирования при вводе положения в режиме
обучения.
Чтобы изменить номер системы координат после его записи, воспользуйтесь функцией сдвига с заменой
инструмента/координаты.
Номер системы координат инструмента (UT)
Номер системы координат инструмента указывает систему координат фланца или инструмента.
Таким образом определяется система координат инструмента.
• 0
: Используется система координат фланца.
• 1–10 : Используется система координат инструмента с указанным номером.
• F
: Используется система координат инструмента с выбранным в данный момент номером.
Номер системы координат пользователя (UF)
Номер системы координат пользователя указывает базовую систему координат или систему
координат пользователя. Таким образом определяется система координат рабочего пространства.
• 0
: Используется базовая система координат.
• 1–9 : Используется система координат пользователя с указанным номером.
• F
: Используется система координат пользователя с выбранным в данный момент номером.
- 173 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Подробные данные позиционирования
Для просмотра подробных данных позиционирования установите курсор на номер положения и
нажмите клавишу F5, POSITION.
SAMPLE1
P[1] UF:0 UT:1
X
1500.374
mm
Y
-242.992
mm
Z
956.895
mm
Position Detail
CONF:NUT 000
40.000
deg
10.000
deg
20.000
deg
W
P
R
Обобщенные координаты
Данные позиционирования, состоящие из обобщенных координат, задаются угловыми смещениями
относительно системы обобщенных координат у основания каждого шарнира.
( J1, J2, J3, J4, J5, J6, E1, E2, E3 )
Wrist
axis
Ось
запястья
Main axis
Основная
ось
Additional axis ось
Дополнительная
Рис. 4.3.2 (д). Данные позиционирования (обобщенные координаты)
J4
＋
J3
J5
－
＋
J6
＋
－
－
－
＋
J2
－
＋
＋
J1
－
Рис. 4.3.2 (е). Система обобщенных координат
Подробные данные позиционирования
Подробные данные позиционирования отображаются, если нажать клавишу F5 [POSITION]. Нажав
клавишу F5 [REPRE], можно выбрать тип координат: декартовы или осевые.
SAMPLE1
P[1] UF:0 UT:1
J1
0.125 deg
J2
23.590 deg
J3
30.300 deg
Position Detail
J4 -95.000 deg
J5
0.789 deg
J6-120.005 deg
Переменная положения и регистр положения
В команде перемещения данные позиционирования представлены переменной положения (P[i]) или
регистром положения (PR[i]). Обычно используется переменная положения.
- 174 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
P[i]
Номер
Position
положения
number
PR [GPk : i ]
Номерnumber
группы
Group
(1 to (1
8) – 8)
Прямое
Номер number
регистра положения
Direct: задание:
Position register
Косвенное
задание: регистр
Indirect: Register
Рис. 4.3.2 (ж). Переменная положения и регистр положения
Пример
-
1: J
2: L
3: L
P[12] 30% FINE
PR[1] 300mm/s CNT50
PR[R[3]] 300mm/s CNT50
Переменная положения
Переменная положения – это переменная, обычно используемая для хранения данных
позиционирования. При вводе команды перемещения в режиме обучения данные
позиционирования сохраняются автоматически.
При вводе декартовых координат в режиме обучения используются следующие декартовы
системы координат и их номера:
•
Система координат инструмента, номер которой выбран в настоящий момент (UT = 1 – 10)
•
Система координат пользователя, номер которой выбран в настоящий момент (UF = 0 – 9)
При воспроизведении используются следующие декартовы системы координат и их номера:
•
Система координат с заданным номером системы координат инструмента (UT = 1 – 10)
•
Система координат с заданным номером системы координат пользователя (UF = 0 – 9)
-
Регистр положения
Регистр положения служит универсальным регистром для хранения данных
позиционирования (указание положения в режиме обучения с помощью регистра положения
см. в разделе 7.4).
При вводе декартовых координат в режиме обучения используются следующие декартовы
системы координат и их номера:
•
Система координат инструмента, номер которой выбран в настоящий момент (UT = F)
•
Система координат пользователя, номер которой выбран в настоящий момент (UF = F)
При воспроизведении используются следующие декартовы системы координат и их номера:
•
Система координат инструмента, номер которой выбран в настоящий момент (UT = F)
•
Система координат пользователя, номер которой выбран в настоящий момент (UF = F)
-
Номер положения
Номер положения используется для обращения к переменной положения. Номер положения
автоматически присваивается каждый раз, когда происходит ввод команды перемещения в
режиме обучения и это отражается в программе. Например, сначала присваивается номер
положения P[1], затем P[2] и т. д.
При добавлении команды перемещения ей присваивается номер положения, полученный
путем увеличения на единицу номера положения, присвоенного последней добавленной
команде перемещения, независимо от того, где в программе располагается новая команда.
Однако в случае изменения номера положения это правило не соблюдается.
Если положение удаляется, номера положений других заданных точек не изменяются. Однако
в случае изменения номера положения это правило не соблюдается. (изменение номера
положения см. в разделе 5.4 «Изменение программы»).
Номер положения или номер регистра положения можно дополнить комментарием длиной до
16 символов. Чтобы добавить комментарий, нажмите клавишу ENTER, когда курсор находится
на номере положения или номере регистра положения.
Пример
4: J
5: L
P[11: APPROACH POS ] 30% FINE
PR[1: WAIT POS ] 300mm/sec CNT50
- 175 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
4.3.3
B-83284RU/04
Скорость подачи
Скорость подачи определяет скорость, с которой перемещается робот. Во время исполнения
программы скоростью подачи можно управлять путем коррекции. Для коррекции скорости подачи
используется значение в диапазоне от 1 до 100 %.
Единица измерения, в которой указывается скорость подачи, зависит от формата движения,
заданного в команде перемещения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Запрограммированная скорость перемещения не может превышать
допустимой скорости робота. Если запрограммирована скорость за
пределами допустимого диапазона, появится предупреждающий сигнал.
J P[1] 50% FINE
Для шарнирного перемещения скорость подачи указывается следующим образом:
•
В процентах от 1 до 100 % от максимальной скорости подачи.
•
Можно использовать секунды и указать величину в пределах от 0,1 до 3200 с — это
продолжительность осуществления операции. Такой способ задания используется, когда
важно задать время, затрачиваемое на перемещение. Иногда операцию невозможно выполнить
в указанное время.
•
Можно использовать миллисекунды и указать величину в пределах от 1 до 32000 мс — это
продолжительность осуществления операции.
L P[1] 100mm/sec FINE
Для линейного, кругового движения и движения по дуге скорость подачи указывается следующим
образом:
•
В миллиметрах в секунду — от 1 до 2000 мм/с.
•
В сантиметрах в минуту — от 1 до 12000 см/мин.
•
В дюймах в минуту — от 0,1 до 4724,4 дюйма/мин.
•
Можно использовать секунды и указать величину в пределах от 0,1 до 3200 с — это
продолжительность осуществления операции.
•
Можно использовать миллисекунды и указать величину в пределах от 1 до 32000 мс — это
продолжительность осуществления операции.
L P[1] 50deg/sec FINE
Для поворота вокруг вершины инструмента угловое смещение указывается следующим образом:
•
В градусах в секунду — от 1 до 272 градусов/с.
•
Можно использовать секунды и указать величину в пределах от 0,1 до 3200 с — это
продолжительность осуществления операции.
•
Можно использовать миллисекунды и указать величину в пределах от 1 до 32000 мс — это
продолжительность осуществления операции.
Указание скорости подачи с помощью регистра
Скорость подачи можно задать с помощью регистра. Это позволяет пользователю указать скорость
подачи для команды перемещения после расчета скорости с помощью регистра. Скорость подачи
также можно задать от внешнего источника, используя, например, групповой ввод (GI) или перенос
данных.
- 176 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Эта функция дает возможность свободно изменять скорость подачи робота,
настраивая регистр. Однако в зависимости от заданного значения регистра
возможна работа на непредвиденной скорости. Поэтому при использовании
данной функции следует проявлять осторожность как во время ввода
команд, так и во время работы.
Формат, в котором отображается команда выполнения операции, если скорость подачи задана в
регистре:
• Joint J P[1] R[i]% FINE
• Linear L P[1] R[i]mm/sec FINE
• Circular C P[1]
P[2] R[i]mm/sec FINE
• Circle Arc A P[1] R[i]mm/sec FINE
• Команда операции со спутником
J PAL_1[A_1] R[i]% FINE
J PAL_1[BTM] R[i]% FINE
J PAL_1[R_1] R[i]% FINE
ПРИМЕЧАНИЕ
К оманда операции со спутником — это программная опция паллетизации.
• Команда группы операций
Асинхронная группа операций
GP1 JP[1] R[i]% FINE
GP2 JP[1] R[i]% FINE
ПРИМЕЧАНИЕ
Команда группы операций — это программная опция многокоординатного
перемещения.
Также поддерживается скорость подачи для стандартной команды выполнения операции.
Функции поиска/замены
Функция поиска
Функция поиска не поддерживается.
Поиск в элементах регистров невозможен.
Функция замены
Замена возможна для элементов изменения операторов операций.
Замена в элементах регистров не поддерживается.
Скорость подачи по дополнительной оси для дополнительных команд не поддерживается.
При редактировании программы контроль диапазона скорости подачи (значения регистра) не
выполняется.
В случае изменения единицы измерения скорости подачи значение скорости (значение регистра) не
преобразуется автоматически.
Если скорость подачи для оператора выполнения операции задана с помощью регистра,
опережающее считывание для выполнения останавливается. (Можно указать, должно ли
останавливаться упреждающее чтение, с помощью системной переменной. Эта процедура
приводится ниже.)
Если значение, введенное в регистр, не лежит в заданных пределах или не имеет типа, подходящего
для скорости подачи (целое или вещественное число), при выполнении выдается сигнал об ошибке.
- 177 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
Единица
измерения
%
с
мс
мм/с
см/мин
дюймы/мин
градусы/с
B-83284RU/04
Допустимый диапазон
1–100
0,1–3200,0
1–32000
1–2000
1–12000
0,1–4724,2
1–272
Целое число
Вещественное число, учитывается только первый десятичный разряд.
Целое число
Целое число
Целое число
Вещественное число, учитывается только первый десятичный разряд.
Целое число
Допустимый диапазон (максимальное значение) зависит от типа робота.
Можно включить опережающее чтение.
Если скорость подачи для оператора выполнения операции задана с помощью регистра,
опережающее считывание для выполнения останавливается. Можно указать, должно ли
останавливаться упреждающее чтение, с помощью следующего системного регистра. Значение по
умолчанию — FALSE (упреждающее чтение останавливается).
$RGSPD_PREXE = TRUE: Включает упреждающее чтение.
= FALSE: Выключает упреждающее чтение.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если упреждающее чтение скорости подачи из регистра включено с
помощью указанной выше системной переменной, новое значение может не
отразиться на рабочей скорости, в результате чего робот будет
перемещаться с прежней скоростью. Это зависит от момента изменения
значения реестра. Если упреждающее чтение скорости подачи из регистра
включено, необходимо принять соответствующие меры, такие как
блокировка или отказ от изменения значения регистра скорости подачи во
время выполнения программы.
10: R [1] = 100
11:J P[5] R[1]% FINE
12:R[1]=10
13:J P[6] R[1]% FINE
Если упреждающее чтение включено, для рабочей скорости в строке 13
будет использовано значение 100 из строки 10, а не 10 из строки 12.
4.3.4
Траектория позиционирования
Траектория позиционирования определяет метод завершения операции робота в команде
перемещения. Существует три режима траекторий позиционирования:
•
Траектория позиционирования FINE
•
Траектория позиционирования CNT
Траектория позиционирования FINE J P[i] 50% FINE
Если задана траектория позиционирования FINE, робот останавливается в конечной точке, прежде
чем перемещаться к следующей конечной точке.
- 178 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Траектория позиционирования CNT J P[i] 50% CNT50
Если задана траектория позиционирования CNT, робот приближается к конечной точке, но не
останавливается в ней и перемещается к следующей точке.
Дистанцию приближения к конечной точке можно задать числом от 0 до 100. Доступно косвенное
указание этой величины с использованием регистра. Регистр имеет диапазон целых значений от 1
до 255.
Если указано 0, робот перемещается по ближайшей траектории к конечному положению, но
движется к следующей конечной точке, не останавливаясь в предыдущей. Если указано 100, робот
перемещается к конечной точке по самой удаленной траектории и не замедляется около конечной
точки, и вскоре начинает перемещение к следующей конечной точке.
ПРИМЕЧАНИЕ
1. Если задана такая команда, подобная команде ожидания, робот
остановится в конечной точке, чтобы выполнить эту команду.
2. Некоторые перемещения на малое расстояние и с большой скоростью,
которые выполняются непрерывно при указанном режиме CNT, могут
выполняться с замедлением, даже если заданное значение CNT равняется
100.
Следующая
точка
P3
Заданная
точка P2
FINE
Начальная точка
P1
Рис. 4.3.4. Траектория движения робота при использовании непрерывного движения (CNT)
4.3.5
Дополнительные команды перемещения
Дополнительная команда перемещения заставляет робота выполнить определенное задание.
Поддерживаются следующие дополнительные команды перемещения:
•
Команда шарнирного перемещения запястья (Wjnt)
•
Команда коррекции ускорения (ACC)
•
Команда пропуска (Skip,LBL[i])
•
Команда условия коррекции (Offset)
•
Условие прямой коррекции (Offset,PR[i])
•
Команда коррекции на инструмент (Tool_Offset)
•
Команда прямой коррекции на инструмент (Tool_Offset, PR[i])
•
Команда приращения (INC)
•
Команда одновременного перемещения EV (EV i%)
•
Команда независимого перемещения EV (Ind.EV i%)
- 179 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
•
•
•
B-83284RU/04
Команда перемещения по траектории (PTH)
Команда предварительного выполнения (pre-execution/post-execution)
(см. раздел 9.5, «Команда предвыполнения»)
Команда прерывания (BREAK)
ПРИМЕЧАНИЕ
При указании промежуточной точки кругового движения можно добавить
только одну дополнительную команду. Если необходимо добавить две и
более команды при указании промежуточной точки кругового движения,
используйте вместо него аппроксимированное круговое движение из
нескольких линейных перемещений.
ПРИМЕЧАНИЕ
По поводу дополнительных команд перемещения к команде движения по
дуге см. подраздел 9.18.14 «Доступные варианты движения».
Для ввода дополнительной команды перемещения поместите курсор после команды перемещения и
нажмите клавишу F4 [CHOICE], чтобы открыть список дополнительных команд. Затем выберите
нужную дополнительную команду перемещения.
Motion Modify
1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--
Motion Modify 2
1 Incremental
2 Tool_Offset
3 Tool_offset,PR[
4 Independent EV
5 Simultaneous EV
6 TIME BEFORE
7 Skip,LBL,PR
8 --next page--
Motion Modify 3
1 TIME AFTER
2 DISTANCE BEFORE
3 PTH
4
5
6
7
8 --next page--
Команда шарнирного перемещения запястья L P[i] 50mm/sec FINE Wjnt
Motion Modify
1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--
Команда шарнирного перемещения запястья задает команду управления траекторией, без контроля
ориентации запястья. (В стандартном режиме пространственное положение запястья
контролируется до конца перемещения.) Команда шарнирного перемещения запястья используется
если задано линейное, круговое движение или движение по дуге.
При использовании команды шарнирного перемещения запястья ориентация запястья изменяется в
ходе перемещения. Однако вершина инструмента может перемещаться по запрограммированной
траектории, не приводя к инверсии оси запястья из-за прохождения через особую точку этой оси.
- 180 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Коррекция ускорения
J P[1] 50% FINE ACC80
Motion Modify
1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--
Эта команда указывает процентный коэффициент ускорения/замедления во время движения. Эта
функция предназначена для замедления движения. При уменьшении коррекции ускорения время
ускорения увеличивается (ускорение и замедление выполняются медленнее). Для выполнения
потенциально опасных операций, например, зачерпывание горячей воды, следует использовать
значение меньше 100 %. При увеличении коррекции ускорения время ускорения уменьшается
(ускорение и замедление выполняются быстрее). На участках, на которых робот перемещается
слишком медленно, задайте значение больше 100 %.
От коррекции ускорения зависит время, затрачиваемое на перемещение из начальной точки в
конечную точку. Значение коррекции ускорения может находиться в пределах от 0 до 150 %.
Допускается косвенное указание этой величины с использованием регистра. Коррекция ускорения
программируется в конечном положении.
Замедление
Ускорение
Запрограммированная скорость
Замедление
Ускорение
Рис. 4.3.5 (а). Коррекция ускорения
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если коррекция ускорения установлена на величину более 100 %, возможно
нарушение точности перемещений и возникновение вибраций. Ввиду
высоких мгновенных значений тока на основном источнике питания входное
напряжение может падать в зависимости от потребляемой мощности
оборудования, в результате чего может возникнуть ошибка сервопривода.
Например, аварийный сигнал питания, чрезмерная погрешность
позиционирования или низкое напряжение на усилителе сервопривода.
Если это произойдет, снизьте величину коррекции ускорения/замедления
или удалите команду коррекции ускорения/замедления.
- 181 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Команда пропуска
SKIP CONDITION [I/O] = [value]
J P[1] 50% FINE Skip,LBL[3]
Motion Modify
1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--
Если условие пропуска не удовлетворено, команда пропуска вызывает переход к метке назначения
перехода. Если условие пропуска будет удовлетворено во время перемещения робота к конечной
точке, робот отменит перемещение, и выполнение программы продолжится с оператора в
следующей строке. Если условие пропуска не выполняется, происходит пропуск строк программы
(переход) до заданной метки после завершения перемещения робота.
Условие пропуска, или условие выполнения команды пропуска, предварительно указывается в
команде условия пропуска. Прежде чем может быть выполнена команда пропуска, должна быть
выполнена команда условия пропуска. Условие пропуска, будучи раз заданным, имеет силу до
окончания выполнения программы или выполнения следующей команды условия пропуска.
(команды перехода см. в разделе 4.7, о команде условия пропуска см. раздел 4.9).
P2
P1
Если DI[1]
When
isзадано.
entered.
Если
WhenDI[1]
DI[1]не
is
задано.
not entered.
P4
P3
Рис. 4.3.5 (б). Команда пропуска
Пример
1: SKIP CONDITION DI[1] = ON
2: J P[1] 100% FINE
3: L P[2] 1000mm/sec FINE Skip, LBL[1]
4: J P[3] 50% FINE
5: LBL[1]
6: J P[4] 50% FINE
Быстрый пропуск
-
Обзор функции
(1) Положение робота в момент, когда выполняются условия пропуска, может храниться в
регистрах запрограммированных положений.
(2) Цифровой контроллер сервопривода быстро останавливает робот, развивая максимальный
вращающий момент двигателя, когда робот обнаруживает, что условия пропуска
выполняются.
-
Метод использования
Функция быстрого пропуска может использоваться при вводе программы в режиме обучения. Нет
необходимости задавать системные переменные.
- 182 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Режим обучения
a)
b)
Ввод условий пропуска в режиме обучения
В режиме обучения условия пропуска функции быстрого пропуска выполняется вводятся
аналогично обычной функции пропуска.
Ввод команды быстрого пропуска в режиме обучения (команда дополнительной операции)
Так же, как и для обычной команды пропуска, выберите команду быстрого пропуска в меню
команд дополнительных операций.
Команда
быстрого
пропуска
High-speed
skip instruction
Обычная
команда
пропуска
Ordinary skip
instruction
1 Skip, LBL, PR
3 Skip, LBL,
c) Укажите метку, регистр положения и формат хранения положения.
Skip, LBL[10], PR[5]=LPOS
or JPOS
[Пример программы]
:
8: SKIP CONDITION DI[3]=ON
:
10: L P[2] 500mm/sec FINE
11: L P[3] 100mm/sec
: SKIP, LBL[10], PR[5]=LPOS
:
:
30: LBL[10]
Пояснения к примеру выполнения
Если на момент выполнения 11-й строки DI[3] включено, текущее положение хранится в форме
декартовых координат.
Если на момент выполнения 11-й строки DI[3] не включено, по окончании выполнения этой строки
происходит переход на метку LBL[10]. В этом случае данные позиционирования не сохраняются в
PR[5].
-
Ограничения и примечания
(1) Погрешность чтения положения
По мере уменьшения скорости запрограммированных операций повышается точность считывания
положения при выполнении условия пропуска. (В качестве примера можно указать, что при
скорости 100 мм/с достигается погрешность около 1,5 мм. Погрешность пропорциональна
скорости.)
(2) Ограничение скорости
Для снижения влияния остановки в момент соблюдения условия, для команды быстрого пропуска
можно установить ограничение скорости. Ограничение скорости приспосабливается к каждой
модели робота. Когда заданная скорость превышает предельное значение, ограничение срабатывает
автоматически. При работе ограничения скорости отображается следующее предупреждение.
MOTN-560 Hspd.skip speed limit (G:group number)
- 183 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Команда OFFSET
Offset,PR[2] (UFRAME [1])
J P[1] 50% FINE Offset
Motion Modify
1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--
Команда OFFSET изменяет данные позиционирования, запрограммированные в конечном
положении, на величину коррекции, заданную в регистре положения, и перемещает робот в
измененное положение.
Условие коррекции задается командой OFFSET CONDITION.
Команда OFFSET CONDITION предварительно указывает величину коррекции, используемую
командой OFFSET. Команду OFFSET CONDITION следует задать до выполнения команды
OFFSET. Заданное условие коррекции действует до завершения программы или до выполнения
следующей команды OFFSET CONDITION.
Для условия коррекции необходимо указать следующие элементы:
•
Регистр положения задает направление смещения и величину смещения.
•
Если данные позиционирования выражаются в системе обобщенных координат, применяется
величина смещения каждой оси.
•
Если данные позиционирования выражены в декартовой системе координат, следует указать
систему координат пользователя, в которой будет проверяться выполнение условия коррекции
(см. раздел 4.13, «Команды системы координат»). Если система координат пользователя (UF)
не задана, используется выбранная в данный момент система (см. раздел 4.11, «Команда
условия коррекции»).
Значения номера системы координат инструмента (UT) и конфигурации (CONF:) игнорируются.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если ввод в режиме обучения выполняется в обобщенных координатах,
изменение системы координат пользователя не влияет на переменные
положения и регистры положения. Однако учитывайте, что и переменные и
регистры положений подвержены изменениям систем координат
пользователя при вводе данных в декартовых координатах.
При вводе или редактировании данных позиционирования в команде перемещения с опцией
OFFSET применяется положение, уменьшенное на величину коррекции.
При вводе или редактировании данных позиционирования в команде перемещения с опцией
OFFSET отображается следующее сообщение.
•
Subtract offset data from current pos? (Вычесть данные коррекции из текущего положения?)
Yes (Да) — принимаются данные позиционирования, за вычетом коррекции.
No (Нет) — принимаются непосредственно введенные данные позиционирования.
•
Enter PR index of offset data (Введите индекс PR данных коррекции):
Введите номер регистра положения, заданный в команде OFFSET CONDITION.
•
Enter uframe no of offset data (Введите номер СК пользователя данных коррекции):
Введите номер системы координат пользователя, применяемой при вычитании величины
коррекции.
Если данные позиционирования отредактированы вручную с помощью цифровых клавиш, ввод
данных позиционирования с вычетом величины коррекции невозможен.
Кроме того, даже если действует положение, при вводе которого была вычтена коррекция, текущее
положение будет принято без изменения в следующих случаях.
- 184 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Указанный регистр положения не инициализирован.
Включена настройка «Ignore Offset command» (игнорировать команду коррекции) (см. раздел
3.16 «Настройка общих позиций»).
Когда настройка «Ignore Offset command» включена, используются данные текущего положения
(сообщение не отображается), и робот останавливается в заданном положении, даже если
выполняется команда OFFSET.
В случае изменения величины коррекции после приостановки программы во время выполнения
команды OFFSET это изменение влияет на перемещение после того, как программа будет
возобновлена. Но если изменить номер регистра положения в команде OFFSET CONDITION,
изменение не отразится на перемещении.
Робот переместится в положение коррекции при возврате (см. подраздел 6.3.2 «Пошаговое
тестирование»).
К этому случаю применимо также следующее пояснение к команде условия прямой коррекции.
•
•
Команда условия прямой коррекции
J P[1] 50% FINE Offset,PR[2]
Motion Modify 1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--
Команда условия прямой коррекции изменяет данные позиционирования на величину коррекции,
непосредственно заданную в регистре положения, без использования условия коррекции, заданного
в команде OFFSET CONDITION. Базовая система координат указывается с помощью номера
выбранной в настоящий момент системы координат пользователя.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если ввод в режиме обучения выполняется в обобщенных координатах,
изменение системы координат пользователя не влияет на переменные
положения и регистры положения. Однако учитывайте, что и переменные и
регистры положений подвержены изменениям систем координат
пользователя при вводе данных в декартовых координатах.
Если изменить или отредактировать команду перемещения с опцией условия прямой коррекции,
можно будет использовать данные позиционирования с вычетом величины смещения.
При вводе или редактировании команды перемещения с опцией условия прямой коррекции
отображается следующее сообщение.
•
Subtract offset data from current pos? (Вычесть данные коррекции из текущего положения?)
- Yes (Да) — вычесть данные коррекции из заданного положения.
- No (Нет) — использовать непосредственно введенные данные позиционирования.
Если данные позиционирования отредактированы вручную с помощью цифровых клавиш, ввод
данных позиционирования с вычетом величины коррекции невозможен.
Более того, даже если действует положение, при вводе которого была вычтена величина коррекции,
будет принято текущее положение в следующих случаях.
•
Указанный регистр положения не инициализирован.
•
Номер регистра положения, используемого в команде условия прямой коррекции, не
инициализирован.
•
Включена настройка «Ignore Offset command» (игнорировать команду коррекции) (см. раздел
3.16 «Настройка общих позиций»).
- 185 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Когда настройка «Ignore Offset command» включена, используются непосредственно данные
текущего положения (сообщение не отображается), и робот останавливается в заданном
положении, даже если выполняется команда OFFSET.
Z
User frame which
is координат
Выбираемая
система
being selected.
пользователя.
PR ﾞ[1]
X
Y
P1
Offset
data
Данные
коррекции
PR[1] UF:F
UF:FUT:F
UT:F
PR[1]
X: X: 0.000
0.000 W:
W:0.000 0.000
Y: Y: 100.000
P:0.000 0.000
100.000 P:
Z: Z: 300.000
R:0.000 0.000
300.000 R:
P2
Рис. 4.3.5 (в). Команда коррекции
Пример 1
Пример 2
1:
2: J
3: L
OFFSET CONDITION PR[1]
P[1] 100% FINE
P[2] 500mm/sec FINE Offset
1: J
2: L
P[1] 100% FINE
P[2] 500mm/sec FINE Offset, PR[1]
Команда коррекции на инструмент
TOOL_OFFSET CONDITION PR[2] ( UTOOL[1] )
J P[1] 50% FINE Tool_offset
Motion Modify
2
1 Incremental
2 Tool_Offset
3 Tool Offset,PR[
4 Independent EV
5 Simultaneous EV
6 TIME BEFORE
7 Skip,LBL,PR
8 --next page—
Команда коррекции на инструмент перемещает робот в положение, смещенное относительно
конечного положения, записанного в данных позиционирования, на величину коррекции, заданную
в условиях коррекции на инструмент. Условие применения коррекции определяется командой
условия коррекции на инструмент.
Команда условия коррекции на инструмент задает условие коррекции, используемое в команде
коррекции на инструмент. Перед выполнением соответствующей команды коррекции на
инструмент выполните команду условия коррекции на инструмент. Заданное условие коррекции на
инструмент сохраняет силу до завершения программы или выполнения следующей команды
условия коррекции на инструмент.
При указании условий коррекции на инструмент учитывайте следующие особенности.
•
Регистр положения указывает направление, в котором смещается конечное положение, а также
величину смещения.
•
Для задания условий коррекции используется система координат инструмента.
•
Если номер системы координат инструмента не указан, используется выбранная в настоящий
момент система координат инструмента.
При вводе оператора перемещения с командой коррекции на инструмент или изменения
определенного положения, можно также указать положение, которому коррекция не применяется.
- 186 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
При вводе оператора перемещения с командой коррекции на инструмент или изменения
определенного положения, система запрашивает ответ пользователя на следующие вопросы.
•
Subtract tool offset data? (Вычесть данные коррекции на инструмент?)
Если нажать YES, коррекция инструмента будет вычтена из данных позиционирования, и
робот запомнит новое положение.
Если нажать NO, текущее положение будет сохранено в данных позиционирования.
•
Enter PR index of tool offset data? (Ввести индекс PR коррекции на инструмент?)
Укажите номер регистра положения, заданный в команде условия коррекции на
инструмент.
•
Enter tool no. of tool offset data? (Ввести номер инструмента для коррекции на инструмент?)
Укажите номер системы координат инструмента, в которой будет задана коррекция.
Если данные позиционирования изменены вручную с помощью цифровых клавиш, положение
запоминается без вычитания коррекции.
Даже если включено запоминание положения, из которого вычитается коррекция, текущее
положение будет сохранено в следующих случаях.
•
Указанный регистр положения еще не инициализирован
•
Настройка «Ignore Tool_offset» (игнорировать коррекцию на инструмент) включена (см. раздел
3.16 «Настройка общих позиций»).
Если настройка «Ignore Tool_offset» (игнорировать коррекцию на инструмент) включена,
используются данные текущего положения (сообщение не отображается), и робот перемещается в
заданное положение, даже если выполняется команда коррекции на инструмент.
Если во время выполнения команды коррекции на инструмент робот временно останавливается и
расстояние смещения изменяется, после возобновления движения используется измененное
расстояние. Если изменяется номер регистра положения, указанного в команде условия коррекции
на инструмент, измененный номер не используется.
При обратном прогоне программы (см. подраздел 6.3.2, «Пошаговый тест») робот перемещается в
положение, к которому применена коррекция. Это относится также к команде прямой коррекции на
инструмент, описанной ниже.
Команда непосредственной коррекции на инструмент
J P[1] 50% FINE Tool_Offset, PR[2]
Motion Modify
2
1 Incremental
2 Tool_Offset
3 Tool_Offset,PR[
4 Independent EV
5 Simultaneous EV
6 TIME BEFORE
7 Skip,LBL,PR
8 --next page--
Робот перемещается в соответствии с коррекцией, заданной в определенном регистре положения,
без учета условий коррекции, указанных в команде условия коррекции на инструмент.
Используется выбранная в настоящий момент система координат инструмента.
При вводе оператора перемещения с командой прямой коррекции по инструменту или изменении
определенного положения, можно также указать положение, к которому не будет применяться
коррекция.
После вводе оператора перемещения с командой прямой коррекции по инструменту или изменении
определенного положения, система выдает приглашение пользователю ввести данные в ответ на
следующие сообщения.
•
Subtract tool offset data? (Вычесть данные коррекции на инструмент?)
Если нажать YES, коррекция инструмента будет вычтена из данных позиционирования, и
робот запомнит новое положение.
Если нажать NO, текущее положение будет сохранено в данных позиционирования.
- 187 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Если данные позиционирования изменены вручную с помощью цифровых клавиш, положение
запоминается без вычитания коррекции.
Даже если включено запоминание положения, из которого вычитается коррекция, текущее
положение будет сохранено в следующих случаях.
•
Указанный регистр положения еще не инициализирован
•
В команде прямой коррекции не указан номер регистра положения
•
Настройка «Ignore Tool_offset» (игнорировать коррекцию на инструмент) включена (см. раздел
3.16 «Настройка общих позиций»).
Если настройка «Ignore Tool_offset» (игнорировать коррекцию на инструмент) включена,
используются данные текущего положения (сообщение не отображается), и робот перемещается в
заданное положение, даже если выполняется команда коррекции на инструмент.
P2
PR[1]
X
Z
Y
P1
Выбранная
в настоящий
Currently selected
tool
момент
система
coordinate
system
координат инструмента
X
Y
Offset
data
Данные
коррекции
PR[1] UF:F
UF:FUT:F
UT:F
PR[1]
X: X: 0.000
0.000W:W:
0.000 0.000
Y: Y: 0.000
0.000P: P:
0.000 0.000
Z: Z: 10.000 R:R:0.000 0.000
Z
Рис. 4.3.5 (г). Команда коррекции на инструмент
Пример 1
Пример 2
1:
TOOL_OFFSET CONDITION PR[1]
2: J P[1] 100% FINE
3: L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset
1: J P[1] 100% FINE
2: L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset, PR[1]
Команда приращения
J P[1] 50% FINE INC
Motion Modify
2
1 Incremental
2 Tool_Offset
3 Tool Offset,PR[
4 Independent EV
5 Simultaneous EV
6 TIME BEFORE
7 Skip,LBL,PR
8 --next page--
Команда приращения использует данные позиционирования в команде перемещения в качестве
приращения к текущему положению и перемещает робот в конечное положение, определяемое
путем прибавления приращения к текущему положению. Таким образом, сумма перемещение
приращения осуществляется на величину, записанную в данных команды перемещения.
Условие приращения задается с использованием следующих элементов:
•
Если данные позиционирования выражены в системе обобщенных координат, применяется
приращение по каждой оси.
- 188 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
•
•
•
Если данные позиционирования заданы с помощью переменной положения (P[]), базовая
система отсчета указывается номером системы пользователя из данных позиционирования.
Однако система координат подвергается проверке. (Проверка декартовой системы координат)
Если данные позиционирования заданы регистром положения, то базовой системой отсчета
является текущая система координат пользователя.
Если команда приращения (INC) используется вместе с командой коррекции (OFFSET), тип
данных позиционирования в команде перемещения должен соответствовать типу регистра
положения для коррекции. В данном случае величина коррекции используется как величина
указанного приращения.
P1
Система координат
User frame 2 2
пользователя
P2
Position data
Данные позиционирования
P[2]
UF:2UT:1
UT:1
P[2] UF:2
X: X: 500.000
W:
500.000 W: 0.0000.000
Y: Y: 100.000
P:0.000 0.000
100.000 P:
Z: Z: 100.000
R:0.000 0.000
100.000 R:
Рис. 4.3.5 (д). Команда приращения
Пример 1
1: J
2: L
P[1] 100% FINE
P[2] 500mm/sec FINE INC
При вводе команды приращения учитывайте следующее
(см. подраздел 5.3.4 «Ввод дополнительной команды перемещения»).
•
После добавления опции INC данные позиционирования становятся неинициализированными.
•
При вводе команды перемещения с опцией INC данные позиционирования определяются как
не применяемые для обучения.
•
Редактирование положения в команде перемещения с опцией INC приводит к
автоматическому удалению опции INC.
В случае приостановки команды перемещения с опцией INC и изменения данных
позиционирования это изменение не вступает в силу немедленно. Чтобы переместить робот в
измененное положение, возобновите выполнение программы с предыдущей команды перемещения.
Команда одновременного EV
J P[1] 50% FINE EV 50%
Motion Modify 2
1 Incremental
2 Tool_Offset
3 Tool_Offset,PR[
4 Independent EV
5 Simultaneous EV
6 TIME BEFORE
7 Skip,LBL,PR
8 --next page—
Команда скорости по дополнительной оси (синхронная) перемещает робот синхронно по
дополнительной оси.
- 189 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
При использовании этой команды операции робота и дополнительной оси синхронизируются
следующим образом.
•
Если время операции робота дольше, чем время операции дополнительной оси, операция
дополнительной оси синхронизируется с операцией робота.
•
Если время операции дополнительной оси дольше, чем время операции робота, операция
робота синхронизируется с операцией дополнительной оси.
Скорость по дополнительной оси задается в виде отношения (от 1 до 100 %) к максимальной
скорости перемещения по дополнительной оси.
Команда независимого перемещения EV (Ind.EV i%)
J P[1] 50% FINE Ind.EV 50%
Motion Modify 2
1 Incremental
2 Tool_Offset
3 Tool_Offset,PR[
4 Independent EV
5 Simultaneous EV
6 TIME BEFORE
7 Skip,LBL,PR
8 --next page—
Команда скорости по дополнительной оси (асинхронная) перемещает робот асинхронно с
дополнительной осью.
При использовании этой команды робот и дополнительная ось начинают перемещение
одновременно, но заканчивают перемещаться в разное время, так как они не синхронизированы.
Скорость по дополнительной оси задается в виде отношения (от 1 до 100 %) к максимальной
скорости перемещения по дополнительной оси.
Если оператор перемещения не сопровождается командой скорости по дополнительной оси,
дополнительная ось перемещается синхронно с перемещением робота.
Команда траектории
J P[1] 50% Cnt10 PTH
Motion Modify 3
1 TIME AFTER
2 DISTANCE BEFORE
3 PTH
4
5
6
7
8 --next page--
Эта функция служит для улучшения характеристик непрерывного движения (при типе завершения
Cnt1 – Cnt100), когда робот перемещается на короткое расстояние.
При перемещении робота на короткое расстояние скорость невозможно увеличить до значения,
указанного в операторе перемещения. По этой причине, при планировании оператора, для которого
используется формат позиционирования FINE, следует рассчитывать на «достижимую» скорость,
т. е. скорость, которой реально может достичь робот, а не заданную скорость (планирование
перемещения предусматривает вычисление траектории, по которой будет перемещаться робот,
перед фактическим перемещением).
При использовании данной команды планирование операции производится с применением
достижимой скорости в операции CNT.
Благодаря этой функции в нормальном режиме работы достигаются следующие эффекты:
•
Сокращение времени цикла
•
Повышение точности траектории
Эффективность данной функции повышается по мере уменьшения дистанции перемещения и
уменьшения значения Cnt (т. е. значения n в Cnt).
При использовании этой функции имейте в виду следующее.
- 190 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Применение команды PTH в следующих ситуациях может привести к увеличению времени цикла.
Перед использованием этой функции убедитесь, достигается ли нужный результат.
•
В операторе перемещения указано большое значение Cnt.
•
Оператор перемещения вызывает перемещение робота на большое расстояние.
•
Последовательно указано несколько операторов перемещения Cnt.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Некоторые команды перемещения с опцией PTH могут вызвать порывистое
перемещение или вибрацию. Если перемещение, при котором применяется
PTH, приводит к вибрации, удалите опцию перемещения PTH.
Команда BREAK
L P[1] 2000mm/sec CNT100 BREAK
С помощью команды BREAK пользователь может заставить робот ожидать в заданном положении,
даже если терм перед командой WAIT имеет тип CNT.
При добавлении команды BREAK к команде перемещения с CNT перед командой WAIT следующее
перемещение не начнется до тех пор, пока не будет выполнено условие WAIT. Поэтому робот будет
перемещаться до этого момента в предварительно заданное положение, а траектория прохождения
угла будет изменена в зависимости от времени ожидания WAIT. Если время WAIT достаточно
продолжительное, робот ожидает в предварительно заданном положении до начала следующего
перемещения.
Example：With
BREAK instruction
Пример: с использованием
команды BREAK
P[1]
1: L P[1] 2000mm/sec FINE
2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 BREAK
3: WAIT
WAITDI[1]=ON
DI[1]=ONororWAIT
WAITx(sec)
x(sec)
4: L P[3] 2000mm/sec FINE
P[2]
The
theвремя
WAITWAIT,
time,
Чем longer
больше
the
theрадиус
corner. поворота.
темtighter
меньше
P[3]
Рис. 4.3.5 (е). Команда BREAK
См. также
Как правило, если WAIT стоит рядом с командой перемещения с CNT, робот ожидает на повороте
до тех пор, пока условие WAIT не будет выполнено. Траектория прохождения угла постоянна
независимо от времени WAIT.
- 191 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Example：Without
BREAK
instruction
Пример:
без команды
BREAK
1:
L
P[1]
2000mm/sec
FINE
1: L P[1] 2000mm/sec FINE
P[2]2000mm/sec
2000mm/secCNT100
CNT100
2:2:LLP[2]
3:
WAIT
DI[1]=ON
or
WAIT
x (sec)
3: WAIT DI[1]=ON or WAIT
x (sec)
4:
L
P[3]
2000mm/sec
FINE
4: L P[3] 2000mm/sec FINE
P[1]
P[2]
Robot slows
down and
waits on the
Робот замедляется
и ожидает
на повороте
regardless
независимоcorner
от времени
WAIT.of WAIT Time.
P[3]
Рис. 4.3.5 (ж). Команда BREAK (без использования команды BREAK)
4.4
КОМАНДЫ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
Паллетизация — это функция упорядоченной укладки заготовок путем предварительного ввода в
режиме обучения нескольких представляющих точек. Подробнее о функции паллетизации см. в
главе 10 «ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ»
Рис. 4.4. Паллетизация
Имеются следующие команды паллетизации.
•
Команда паллетизации PALLETIZING-B, BX, E, EX
•
Команда перемещения паллетизации L PAL_i [BTM] 100 % FINE
•
Команда конца паллетизации PALLETIZING-END-_i
- 192 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
4.4.1
Команда паллетизации
На основании значения, хранящегося в регистре паллетизации, команда паллетизации вычисляет
положение текущей точки укладки из последовательности укладки и положение на текущей
траектории из последовательности траектории. Затем найденные значения записываются в данные
позиционирования команды перемещения паллетизации.
PALLETIZING-[pattern]_i
Номер паллетизации
Palletizing number (1 to 16)
(от 1 до 16)
B, BX, E, EX
Рис. 4.4.1. Команда паллетизации
В зависимости от последовательностей укладки и траектории различаются четыре
последовательности паллетизации.
Последовательности паллетизации
Для команд паллеты паллетизация разделяется на следующие последовательности паллетизации.
Таблица 4.4.1. Последовательности паллетизации
Последовательность
Допустимая паллетизация
B
Простая последовательность укладки и последовательность с одной
траекторией
Простая последовательность укладки и последовательность с
несколькими траекториями
Сложная последовательность укладки и последовательность с одной
траекторией
Сложная последовательность укладки и последовательность с
несколькими траекториями
BX
E
EX
4.4.2
Команда перемещения паллетизации
Команда перемещения паллетизации — это команда перемещения, в которой в качестве данных
позиционирования используются три точки траектории: точка подвода, точка укладки и точка
отвода. Эта команда назначена для паллетизации. Данные позиционирования переписываются
заново каждой командой паллетизации.
J
PAL_i
Номер
Palletizing numebr
паллетизации
(1 to 16)
(от 1 до 16)
[Path point] 100%
FINE
Тип
траектории
Typeточки
of path
point
A_n
:точка
подвода
n= отn=1
1 до
A_n :Approach
Point
to 88
BTM
:точка
укладки
BTM :Stack Point
R_n
отвода
1 до
R_n:точка
:Retract
Pointn=отn=1
to88
Рис. 4.4.2. Команда перемещения паллетизации
- 193 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
4.4.3
B-83284RU/04
Команда конца паллетизации
Команда конца паллетизации увеличивает или уменьшает значение в регистре паллетизации на
единицу.
PALLETIZING-END_i
Номер паллетизации
Palletizing
Number (1 to 16)
(от 1 до 16)
Рис. 4.4.3. Команда конца паллетизации
Пример
4.5
1:
2: L
3: L
4:
5: L
6:
PALLETIZING-B_3
PAL_3[ A_1 ] 100mm/sec CNT10
PAL_3[ BTM ] 50mm/sec FINE
HAND1 OPEN
PAL_3[ R_1 ] 100mm/sec CNT10
PALLETIZING-END_3
КОМАНДЫ РЕГИСТРА
Команды регистра выполняют арифметические операции над регистрами. Имеются следующие
команды регистра.
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
•
•
•
•
•
Команды регистра
Команды регистра положения
Команды оси регистров положения
Команды регистра паллетизации
Строковый регистр, строковые команды
В операциях с регистрами допускаются полиномные операции, подобные показанным ниже.
Пример 1: R[2]=R[3]-R[4]+R[5]-R[6]
2: R[10]=R[2]*100/R[6]
При этом накладываются следующие ограничения.
•
В одной строке можно записать до пяти операторов.
Пример 1: R[2]=R[3]+R[4]+R[5]+R[6]+R[7]+R[8]
До пяти операторов
•
В одной строке допускается сочетание операторов «+» и «–». Это же справедливо и в
отношении операторов «*» и «/». В то же время, одновременное использование операторов «+»
и «–» с операторами «*» и «/» не допускается.
4.5.1
Команды регистра
Команды регистра выполняют арифметические операции над регистрами. Регистр — это
переменная для хранения целого числа или десятичной дроби (подробнее о регистрах см. раздел
7.3.). Доступно 200 регистров.
- 194 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
R[i] = (значение)
Команда R[i] = (значение) загружает значение в заданный регистр.
R[
R[ ii ]] == (value)
(value)
Номер
Register
регистра
number
(от(11to
до200)
200)
AR[ ii ]]
AR[
Constatnt
константа
R[ ii ]] :: значение
Value of R[i]
R[
R[i]
PR[ i,i, jj ]] :: значение
Value of position
register
element
[i,j]
PR[
элемента
регистра
положения
[i,j]
GI[ ii ]] :: групповой
Group inputвходной
signal сигнал
GI[
GO[ ii ]] :: групповой
Group output
signal сигнал
GO[
выходной
AI[ ii ]] :: аналоговый
Analog input входной
signal сигнал
AI[
AO[ ii ]] :: аналоговый
Analog outputвыходной
signal сигнал
AO[
DI[ ii ]:]: цифровой
Digital inputвходной
signal сигнал
DI[
DO[ ii ]] :: цифровой
Digital output
signal сигнал
DO[
выходной
RI[ ii ]] :: входной
Robot input
signal
RI[
сигнал
робота
RO[ ii ]] :: выходной
Robot output
signal
RO[
сигнал
робота
SI[ ii ]] :: входной
Operationсигнал
panel панели
input signal
SI[
управления
SO[ ii ]] :: выходной
Operation сигнал
panel output
signal
SO[
панели
управления
UI[ ii ]] :: входной
Peripheral
deviceпериферийного
input signal
UI[
сигнал
устройства
UO[ ii ]] :: выходной
Peripheral сигнал
device output
signal
UO[
периферийного
устройства
TIMER[ ii ]] :: значение
Value of program
timer[i] таймера [i]
TIMER[
программного
TIMER_OVERFLOW[ ii ]]
TIMER_OVERFLOW[
Overflow
flga of program
timer [i]
:: флаг
переполнения
программного
таймера [i]
0 :таймер
The timer
not overflowed.
0:
не has
переполнен.
1 :таймер
The timer
has overflowed.
1:
переполнен.
* Флаг переполнения таймера снимается с помощью команды timer[i]=RESET.
* The timer overflow flag is cleaned with the timer[i]=RESET instruction.
Рис. 4.5.1 (а). Команда R[i] = (значение)
Пример
1: R[1] = RI[3]
2: R[R[4]] = AI[R[1]]
R[i] = (значение) + (значение)
Команда R[i] = (значение) + (значение) загружает сумму двух значений в заданный регистр.
R[i] = (значение) – (значение)
Команда R[i] = (значение) – (значение) загружает разность двух значений в заданный регистр.
R[i] = (значение) * (значение)
Команда R[i] = (значение) * (значение) загружает произведение двух значений в заданный регистр.
R[i] = (значение) / (значение)
Команда R[i] = (значение) / (значение) загружает частное двух значений в заданный регистр.
R[i] = (значение) MOD (значение)
Команда R[i] = (значение) MOD (значение) загружает остаток (значение после запятой) от деления
двух значений в заданный регистр.
R[i] = (значение) DIV (значение)
Команда R[i] = (значение) DIV (значение) загружает целую часть частного двух значений в
заданный регистр.
R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y
- 195 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Register
number (от
(1 to
Номер
регистра
1 200)
до 200)
R[
(значение)
(оператор)
(значение)
(оператор)…
R[ ii ]] ==(value)
(operator)
(vallue)
(operator)…
+
*
/
MOD
MOD
DIV
DIV
AR[ ii ]]
AR[
Constatnt
константа
R[ ii ]] :: значение
Value of register[i]
R[
регистра [i]
PR[ ii ,, jj ]] :: значение
Value of position
register
element
[i,j]
PR[
элемента
регистра
положения
[i,j]
GI[ ii ]] :: групповой
Group inputвходной
signal сигнал
GI[
GO[ ii ]] :: групповой
Group output
signal сигнал
GO[
выходной
AI[ ii ]] :: аналоговый
Analog input входной
signal сигнал
AI[
AO[ ii ]] :: аналоговый
Analog output
signal сигнал
AO[
выходной
DI[ ii ]] :: цифровой
Digital inputвходной
signal сигнал
DI[
DO[ ii ]] :: цифровой
Digital output
signal сигнал
DO[
выходной
RI[ ii ]] :: входной
Robot input
signal
RI[
сигнал
робота
RO[ ii ]] :: выходной
Robot output
signal
RO[
сигнал
робота
SI[ ii ]] :: входной
Operationсигнал
panel панели
input signal
SI[
управления
SO[ ii ]] :: выходной
Operation сигнал
panel output
signal
SO[
панели
управления
UI[ ii ]] :: входной
Peripheral
deviceпериферийного
input signal
UI[
сигнал
устройства
UO[ ii ]] :: выходной
Peripheral сигнал
device output
signal
UO[
периферийного
устройства
TIMER[ ii ]] :: значение
Value of program
timer [i]таймера [i]
TIMER[
программного
TIMER_OVERFLOW[ ii ]]
TIMER_OVERFLOW[
Overflow
flag of program
timer [i] таймера [i]
: :флаг
переполнения
программного
0 :таймер
The timer
not overflowed.
0:
не has
переполнен.
1: таймер
The timer
has overflowed.
1:
переполнен.
** Флаг
переполнения
таймера
снимается
помощью команды
timer[i]=RESET.
The timer
overflow flag
is cleaned
with theсtimer[i]=RESET
instruction.
Рис. 4.5.1 (б). Арифметические команды регистра
Пример
4.5.2
3: R[3:flag] = DI[4]+PR[ 1, 2 ]
4: R[ R[4] ] = R[1]+1
Команды регистра положения
Команды регистра положения выполняют арифметические операции над регистрами положения.
Команда регистра положения может загрузить данные позиционирования, сумму или разность двух
значений в заданный регистр положения. В командах регистров положения используется тот же
формат, что и в командах регистра.
Регистр положения — это переменная для хранения данных позиционирования (x, y, z, w, p, r)
(подробнее о регистрах положения см. в разделе 7.4). Доступно 100 регистров положения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Перед использованием команд регистра положения заблокируйте регистры
положения с помощью команды LOCK PREG. Если команды регистров
положений используются с разблокированными регистрами положения,
работа робота может быть затруднена. Подробнее о команде LOCK PREG
см. в разделе 9.4, «Функция выполнения с опережающим просмотром
регистров положения».
PR[i] = (значение)
Команда PR[i] = (значение) загружает данные позиционирования в заданный регистр положения.
- 196 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
PR[i]
(значение)
PR[ i =] =(value)
PR[
регистра
положения
[i]
PR[ ii ]] :: значение
Value of position
register
[i]
:
значение
положения
[i],
заданное
программе
P[
i
]
P[ i ] : Value of position [i] specified in theвprogram
:
декартовы
координаты
текущего
положения
Lpos
Lpos : Cartesin coordinates of the current position
координаты
текущего
положения
Jpos
Jpos : объединенные
: Joint coordinates
of the current
position
:
значение
системы
координат
пользователя
[i]
UFRAM[
i
]
UFRAM[ i ] Value of user coordinate system [i]
:
значение
системы
координат
инструмента
[i]
UTOOL[
i
]
UTOOL[ i ] Value of tool coordinate system [i]
Регистр
Position register
положения,
number (1 to 100)
его номер
(от 1 до 100)
Рис. 4.5.2 (а). Команда PR[i] = (значение)
Пример
1: PR[1] = Lpos
2: PR[ R[4] ] = UFRAME[ R[1] ]
3: PR[9] = UTOOL[1]
PR[i] = (значение) + (значение)
Команда PR[i] = (значение) + (значение) загружает сумму двух значений в заданный регистр.
Команда PR[i] = (значение) – (значение) загружает разность двух значений в заданный регистр.
Номер
положения
Positionрегистра
register number(1
to (от
100)1 до 100)
PR[i ]i=] (значение)
=(value) (operator)
(value)
(operator)
(value) ……
R[
(оператор)
(значение)
(оператор)
PR[ i ]
P[ i ]
Lpos
Jpos
UFRAM[ i ]
UTOOL[ i ]
+
-
PR i ]
P[ i ]
Lpos
Jpos
UFRAM[ i ]
UTOOL[ i ]
PR[ i ]регистра
: Value ofположения
position register
[i]
PR[ i ] : значение
[i]
P[ i ]положения
: Value of [i],
position
[i] specified
in the program
заданное
в программе
P[ i ] : значение
Lpos координаты
: Cartesin coordinates
the current position
текущего of
положения
Lpos : декартовы
Jpos : Joint
coordinates
of the current
position
координаты
текущего
положения
Jpos : объединенные
UFRAM[
i
]
:
Value
of
user
coordinate
system
UFRAM[ i ] : значение системы координат пользователя[i][i]
: Value ofкоординат
tool coordinate
system [i][i]
UTOOL[ i ] : UTOOL[
значениеi ]системы
инструмента
Рис. 4.5.2 (б). Арифметическая команда PR[i]
Пример
4.5.3
4: PR[3] = PR[3]+Lpos
5: PR[4] = PR[ R[1] ]
Команды оси регистров положения
Команды оси регистров положения выполняют арифметические операции над элементами
регистров положения. i в PR[i,j] представляет номер регистра положения, а j — номер элемента
регистра положения. Команды оси регистров положения могут загружать значение одного элемента
данных позиционирования или сумму, разность, произведение или частное двух значений в
заданный элемент регистра положения. В командах оси регистров положения используется тот же
формат, что и в командах регистра.
- 197 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
PR[ i , j ]
Position
Номер
элемента
регистраnumber
положения
Position
register element
Регистр register
положения,
Декартова
система
number
(1
to
100)
Система
объединенных
его номер
Cartesian coordinate system: Joint coordinate system:
координат:
координат:
(от 1 до 100)
1 = J1
1=X
2 = J2
2=Y
3 = J3
3=Z
4 = J4
4=W
5 = J5
5=P
6 = J6
6=R
n = Jn
Рис. 4.5.3 (а). Формат PR[i,j]
PR[i,j] = (значение)
Команда PR[i,j] = (значение) загружает значение элемента данных позиционирования в элемент
регистра положения.
PR[
PR[ i,i ,j j] ]==(значение)
(value)
Регистр
Position register
положения,
number
(1 to 100)
его
номер
(от 1 до 100)
AR[i ]i ]
AR[
Constatnt
константа
Value of R[i]
R[R[i ]i ]: :значение
R[i]
PR[i, i,j ]j ]: :значение
Value of position
register
element
[i,j]
PR[
элемента
регистра
положения
[i,j]
GI[i ]i ]: :групповой
Group input
signal сигнал
GI[
входной
GO[i ]i ]: :групповой
Group output
signal сигнал
GO[
выходной
AI[i ]i ]: :аналоговый
Analog inputвходной
signal сигнал
AI[
AO[i ]i ]: :аналоговый
Analog output
signal сигнал
AO[
выходной
DI[i ]:
i ]:цифровой
Digital input
signal сигнал
DI[
входной
DO[i ]i ]: :цифровой
Digital output
signal сигнал
DO[
выходной
RI[i ]i ]: :входной
Robot input
signal
RI[
сигнал
робота
RO[i ]i ]: :выходной
Robot output
signal
RO[
сигнал
робота
SI[i ]i ]: входной
: Operation
panelпанели
input signal
SI[
сигнал
управления
SO[i ]i ]: :выходной
Operationсигнал
panel output
signal
SO[
панели
управления
UI[i ]i ]: :входной
Peripheral
device
input signal устройства
UI[
сигнал
периферийного
UO[i ]i ]: :выходной
Peripheralсигнал
deviceпериферийного
output signal
UO[
устройства
TIMER[i ]i ]: :значение
Value of program
timer[i]таймера [i]
TIMER[
программного
TIMER_OVERFLOW[i ]i ]
TIMER_OVERFLOW[
Overflow
flga of program
timer [i] таймера [i]
: :флаг
переполнения
программного
The timer
has not overflowed.
00: :таймер
не переполнен.
The timer
has overflowed.
11: :таймер
переполнен.
* Флаг переполнения таймера снимается с помощью команды timer[i]=RESET.
* The timer overflow flag is cleaned with the timer[i]=RESET instruction.
Рис. 4.5.3 (б). Команда PR[i,j] = (значение)
Пример 1: PR[ 1, 2 ] = R[3]
2: PR[ 4, 3 ] = 324.5
PR[i] = (значение) + (значение)
Команда PR[i,j] = (значение) + (значение) загружает сумму двух значений в заданный элемент
регистра положения.
PR[i] = (значение) – (значение)
Команда PR[i,j] = (значение) – (значение) загружает разность двух значений в заданный элемент
регистра положения.
- 198 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
PR[i] = (значение) * (значение)
Команда PR[i,j] = (значение) * (значение) загружает произведение двух значений в заданный
элемент регистра положения.
PR[i] = (значение) / (значение)
Команда PR[i,j] = (значение) / (значение) загружает частное двух значений в заданный элемент
регистра положения.
R[i] = (значение) MOD (значение)
Команда R[i] = (значение) MOD (значение) загружает остаток (значение после запятой) от деления
двух значений в заданный регистр.
R[i] = (значение) DIV (значение)
Команда R[i] = (значение) DIV (значение) загружает целую часть частного двух значений в
заданный регистр.
R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y
Номер
регистра
положения
1 до 100)
Position
register number
(1 to(от
100)
PR[
(оператор)
(значение)
PR[ ii ,, jj ]] ＝
＝(значение)
(value) (operator)
(value)
(operator)(оператор)
AR[
AR[ ii ]]
константа
Constatnt
R[
регистра [i]
R[ ii ]] :: значение
Value of register[i]
PR[
элемента
регистра
положения
[i,j]
PR[ ii ,, jj ]] :: значение
Value of position
register
element
[i,j]
GI[
GI[ ii ]] :: групповой
Group inputвходной
signal сигнал
GO[
выходной
GO[ ii ]] :: групповой
Group output
signal сигнал
AI[
AI[ ii ]] :: аналоговый
Analog input входной
signal сигнал
AO[
AO[ ii ]] :: аналоговый
Analog outputвыходной
signal сигнал
DI[
DI[ ii ]] :: цифровой
Digital inputвходной
signal сигнал
DO[
выходной
DO[ ii ]] :: цифровой
Digital output
signal сигнал
RI[
сигнал
робота
RI[ ii ]] :: входной
Robot input
signal
RO[
сигнал
робота
RO[ ii ]] :: выходной
Robot output
signal
SI[
управления
SI[ ii ]] :: входной
Operationсигнал
panel панели
input signal
SO[
панели
управления
SO[ ii ]] :: выходной
Operation сигнал
panel output
signal
UI[
сигнал
устройства
UI[ ii ]] :: входной
Peripheral
deviceпериферийного
input signal
UO[
периферийного
устройства
UO[ ii ]] :: выходной
Peripheral сигнал
device output
signal
TIMER[
программного
TIMER[ ii ]] :: значение
Value of program
timer [i] таймера [i]
TIMER_OVERFLOW[
TIMER_OVERFLOW[ ii ]]
: :флаг
переполнения
программного
Overflow
flag of program
timer [i] таймера [i]
00 :: таймер
неhas
переполнен.
The timer
not overflowed.
1:
переполнен.
1: таймер
The timer
has overflowed.
* Флаг переполнения таймера снимается с помощью команды timer[i]=RESET.
* The timer overflow flag is cleaned with the timer[i]=RESET instruction.
+
*
/
MOD
DIV
Рис. 4.5.3 (в). Арифметическая команда PR[i,j]
Пример
1: PR[ 3, 5 ] = R[3]+DI[4]
2: PR[ 4, 3 ] = PR[ 1, 3 ]-3.528
- 199 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
4.5.4
B-83284RU/04
Арифметические команды регистра паллетизации
Арифметическая команда регистра паллетизации выполняет арифметические операции над
регистрами паллетизации. Арифметическая команда регистра паллетизации загружает данные
позиционирования, сумму или разность двух значений. В арифметической команде регистра
паллетизации используется тот же формат, что и в командах регистров.
В регистре паллетизации хранятся элементы регистра паллетизации (j, k, l). В одной программе
может использоваться до 32 регистров паллетизации (см. раздел 7.5).
Элемент регистра паллетизации
Задаются элементы регистра паллетизации, которые должны быть загружены в регистр или
обработаны. Существует три метода задания элементов. Прямое указание: непосредственно
указывается числовое значение. - Косвенное указание: указывается значение регистра [i]. Пропуск: звездочка (*) указывает, что никаких изменений вносить не требуется.
[
i,j,k ]
Элементы регистра паллетизации
Palletizing register elements
Непосредственное указание : количество рядов, стопок и
Direct specificastion
: Number of rows, columns, and layers
слоев (от 1 до 127)
(1 to 127)
Косвенное указание
: значение регистра [i]
Indirect specificartion : Value: ofзвездочка
register [i](*) указывает, что
Пропуск
Omited
: Asteriskникаких
(*) to specify
that no
изменений вносить
modification
is
be
made.
не требуется.
Рис. 4.5.4 (а). Формат элементов регистра паллетизации
PL[i] = (значение)
Команда PL[i] = (значение) загружает (присваивает) элементы регистра паллетизации в заданный
регистр паллетизации.
PL[ i ] =
(значение)
=(value)
Номер
регистра
Palletizing
register
паллетизации
(от 1
number (1 to 32)
до 32)
PL[
паллетизации
PL[i ]i :] Регистр
: Palletizing
register [ [i i] ]
регистра
паллетизации
[ i[ ,i j, ,j k, k] :] элементы
: Palletizing register elements
Рис. 4.5.4 (б). Команда PL [i] = (значение)
Пример
1: PL[1] = PL[3]
2: PL[2] = [ 1, 2, 1 ]
3: PL[ R[3] ]= [ *, R[1], 1 ]
PL[i] = (значение) (оператор) (значение)
Команда PL[i] = (значение) (оператор) (значение) выполняет арифметическую операцию, а затем
загружает результат операции в заданный регистр паллетизации.
Palletizing
registerпаллетизации
number (1 to 32)
Номер регистра
(от 1 до 32)
PL[ i PL[
] = (значение)
(значение)
(оператор)…
i ] = (value) (оператор)
(operator) (value)
(operator)…
+
-
PL[ i ] : Регистр
паллетизации
: Palletizing
register [ i ][ i ]
элементы register
регистра
паллетизации
[ i , j , k ] : Palletizing
elements
Рис. 4.5.4 (в). Команда PL [ i ] = (значение) (оператор) (значение)
- 200 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Пример
4.5.5
1: PL[1] = PL[3]+[ 1, 2, 1 ]
2: PL[2] = [ 1, 2, 1 ]+[ 1, R[1], * ]
Строковый регистр, строковые команды
В строковом регистре хранятся алфавитно-цифровые символьные строки. В каждом строковом
регистре может поместиться до 254 символов. По умолчанию доступно 25 строковых регистров.
Число строковых регистров можно увеличить при управляемом запуске.
SR[i] = (value)
Команда SR[i] = (значение) загружает значение в указанный строковый регистр.
Допустимо преобразование как из целых чисел, так и из чисел с плавающей запятой. Числа с
плавающей запятой округляются до 6 знаков после запятой.
Допускается преобразование из строки в числовые данные. Преобразование строки в число
прекращается при обнаружении буквы.
SR[ ii ]] =(value)
=(value)
SR[
Номер
строкового
String
register
number
регистра
(1 to 25)
(от 1 до 25)
: Register
R[R[i ]i ] : регистр
SR[i ]i ]: строковый
: String register
регистр
SR[
AR[i ]i ]: регистр
: Argument
register
AR[
аргумента
Рис. 4.5.5 (а). Команда SR[i] = (value)
Пример: SR[ i ] = R[ j ]
R[ j ] Value
R[ j ]=1234
R[ j ]=12.34
R[ j ]=5.123456789
SR[ i ] Result
SR[ i ]=’1234’
SR[ i ]=’12.34’
SR[ i ]=’5.123457’
Пример: R[ i ] = SR[ j ]
SR[ j ] Value
SR[ j ]=’1234’
SR[ j ]=’12.34’
SR[ j ]=’765abc’
SR[ j ]=’abc’
R[ i ] Result
R[ i ]=1234
R[ i ]=12.34
R[ i ]=765
R[ i ]=0
SR[ i ] = (значение) (оператор) (значение)
Команда SR[ i ] = (значение) (оператор) (значение) объединяет две строки и загружает результат в
указанный строковый регистр.
Данные преобразуются в тип данных левой части команды при каждой операции.
Если тип данных в левой части операции строковый, будет выполнено объединение двух строк.
Если левая часть операции имеет числовой тип данных, будет выполнено арифметическое действие.
Причем, если правая часть имеет строковый тип данных, преобразование остановится на первой
букве.
- 201 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
String register
number
(1 to 25)
Номер
строкового
регистра
(от 1 до 25)
i ] = (значение)
(оператор)
SR[SR[
i ] =(value)
(operator)
(value) (значение)
+ + : Конкатенация
: Concatenation
<cr>
: завершить
безwithout
<cr>
: Terminate
добавления
adding aоператора
operator
Register
R[ i ] : :регистр
String register
регистр
SR[ i ] : :строковый
Argument
register
AR[ i ] : :регистр
аргумента
Рис. 4.5.5 (б). Команда SR [ i ] = (значение) (оператор) (значение)
Пример: SR[ i ] = R[ j ] + SR[ k ]
R[ j ], SR[ k ] Значение
R[ j ]=123.456+SR[ k ]=’345.678’
R[ j ]=456+SR[ k ]=’1abc2’
SR[ i ] Result
SR[ i ]=’456.134’
SR[ i ]=’457’
Пример: SR[ i ] = SR[ j ] + R[ k ]
SR[ j ], R[ k ] Значение
SR[ j ]=’123.’+R[ k ]=456
SR[ j ]=’abc’+R[ k ]=81573
SR[ i ] Result
SR[ i ]=’123.456’
SR[ i ]=’abc81573’
R[ i ] = STRLEN (значение)
Команда R[ i ] = STRLEN (значение) возвращает длину строки, расположенной в указанном
регистре.
Register
number (от
(1 to
Номер
регистра
1 200)
до 200)
R[ ii ]] ==STRLEN(value)
R[
STRLEN(значение)
SR[i i]] : строковый
: String register
SR[
регистр
AR[i i]] : регистр
: Argument
register
AR[
аргумента
Рис. 4.5.5 (в). Команда R[ i ] = STRLEN (значение)
Пример: R[ i ] = STRLEN SR[ j ]
SR[ j ] Value
SR[ j ]=’abcdefghij’
SR[ j ]=’abc1,2,3,4,5,6,de’
SR[ j ]=’’
R[ i ] Result
R[ i ]=10
R[ i ]=17
R[ i ]=0
R[ i ] = FINDSTR (значение) (значение)
Первое значение — целевая строка, второе значение — строка поиска.
Команда R[ i ] = FINDSTR (значение) (значение) выполняет поиск целевой строки и возвращает
индекс в пределах целевой строки. Все строковые сравнения выполняются с учетом регистра. Если
искомая строка не обнаружена в целевой строке, возвращается 0.
Register
number(от
(1 to
200)
Номер
регистра
1 до
200)
R[
FINDSTR(значение)
(значение)
R[ ii ]] ==FINDSTR(value)
(value)
SR[
регистр
SR[i i] ]: строковый
: String register
AR[i i] ]: регистр
: Argument
register
AR[
аргумента
Рис. 4.5.5 (г). Команда R[ i ] = FINDSTR (значение) (значение)
- 202 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Пример: R[ i ] = FINDSTR SR[ j ], SR[ k ]
SR[ k ] Value, SR[ j ]=’find this character’
SR[ k ]=’find’
SR[ k ]=’character’
SR[ k ]=’nothing’
SR[ k ]=’’
R[ i ] Result
R[ i ]=1
R[ i ]=11
R[ i ]=0
R[ i ]=0
SR[ i ] = SUBSTR (значение) (значение) (значение)
Первое значение — целевая строка, второе значение — начальная точка, третье значение — длина.
Команда SR[ i ] = SUBSTR (значение) (значение) (значение) возвращает часть строки из целевой
строки на основании начальной точки и заданной длины.
String register
number
(1 to 25)
Номер
строкового
регистра
(от 1 до 25)
SR[ ii ]] ==SUBSTR(value)
(value)
(value) (значение)
SR[
SUBSTR(значение)
(значение)
SR[
регистр
SR[i i]] : строковый
: String register
AR[i i]] : регистр
: Argument
register
AR[
аргумента
R[i i]] : регистр
: Register
R[
Constant value
постоянная
величина
AR[i i]] : регистр
: Argument
register
AR[
аргумента
Рис. 4.5.5 (д). Команда SR[ i ] = SUBSTR (значение) (значение) (значение)
Пример: SR[ i ] = SUBSTR SR[ j ], R[ k ], R[ l ]
R[ k ],R[ l ] Value，SR[ j ]=’This string will be broken apart.’
R[ k ]=1, R[ l ]=4
R[ k ]=28, R[ l ]=5
R[ k ]=8, R[ l ]=0
SR[ I ] Result
SR[ i ]=’This’
SR[ i ]=’apart’
SR[ i ]=’’
ПРИМЕЧАНИЕ
Начальная позиция должна быть больше нуля, а длина должна быть больше
или равна нулю. Сумма начальной позиции и длины должна быть меньше
длины целевой строки.
4.6
КОМАНДЫ ВВОДА-ВЫВОДА
Команды ввода-вывода (сигналов ввода-вывода) служат для изменения состояния сигналов,
выводимых на периферийные устройства, и считывания состояния входных сигналов.
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
• Команда цифрового ввода-вывода (системная)
• Команда (цифрового) ввода-вывода робота
• Команда аналогового ввода-вывода
• Команда группового ввода-вывода
- 203 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
Как и для сигнала ввода-вывода, перед его использованием логический
номер должен быть назначен физическому номеру. (Сведения о настройке
ввода-вывода см. в разделе 3.1).
4.6.1
Команды цифрового ввода-вывода
Цифровой входной сигнал (DI) и цифровой выходной сигнал (DO) — это сигналы ввода-вывода,
которыми может управлять пользователь.
R[i] = DI[i]
Команда R[i] = DI[i] загружает состояние цифрового входного сигнала (включен = 1, выключен = 0)
в заданный регистр.
R[ i ] = DI[ i ]
Номер
цифрового
входного
Digital input
signal number
сигнала
Register
number
to 200)
Номер
регистра
(от(1
1 до
200)
Рис. 4.6.1 (а). Команда R[i] = DI[i]
Пример
1: R[1] = DI[1]
2: R[ R[3] ] = DI[ R[4] ]
DO[i] = ON/OFF
Команда DO[i] = ON/OFF включает (ON) или выключает (OFF) заданный цифровой выходной
сигнал.
DO[ i ] = (value)
Номер
цифрового
Digital
output
выходного
сигнала
signal number
ON
выходной
сигнал.
ON: Включить
: Turns on цифровой
the digial output
signal.
OFF:
цифровой
выходной
OFF:Выключить
Turns off the
digital output
signal.сигнал.
Рис. 4.6.1 (б). Команда DO[i] = ON/OFF
Пример
3: DO[1] = ON
4: DO[ R[3] ] = OFF
DO[i] = PULSE,[WIDTH]
Команда DO[i] = PULSE, [длительность] инвертирует текущее состояние указанного цифрового
выхода на заданное время. Если длительность не указана, для импульса используется длительность,
заданная в переменной $DEFPULSE (с точностью 0,1 c).
DO[ i ] = PULSE, (value)
Digital
output
signal
Номер
цифрового
number
выходного сигнала
Pulse width (sec)
Длительность
сигнала
(0.1 to 25.5sec)
(секунды)
Рис. 4.6.1 (в). Команда DO[i] = PULSE, (WIDTH)
Пример
5: DO[1] = PULSE
6: DO[2] = PULSE, 0.2sec
7: DO[ R[3] ] = PULSE, 1.2sec
- 204 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
DO[i] = R[i]
Команда DO[i] = R[i] включает или выключает заданный цифровой выходной сигнал в соответствии
со значением заданного регистра. Если заданный регистр имеет значение 0, цифровой выходной
сигнал выключается. Если заданный регистр имеет значение, отличное от 0, цифровой выходной
сигнал включается.
DO[ i ] = R[ i ]
Номер
цифрового
Digital
output
signal
выходного сигнала
number
Номер
регистра
200)
Register
number(от
(1 1
toдо
200)
Рис. 4.6.1 (г). Команда DO[i] = R[i]
Пример
7: DO[1] = R[2]
8: DO[ R[5] ] = R[ R[1] ]
4.6.2
Команды ввода-вывода робота
Входной сигнал робота (RI) и выходной сигнал робота (RO) — это сигналы ввода-вывода,
которыми может управлять пользователь.
R[i] = RI[i]
Команда R[i] = RI[i] загружает состояние входного сигнала робота (включено = 1, выключено = 0) в
заданный регистр.
R[ i ] = RI[ i ]
Register
number (1 to 200)
Номер регистра
(от 1 до 200)
Robot
signalсигнала
number
Номерinput
входного
робота
Рис. 4.6.2 (а). Команда R[i] = RI[i]
Пример
1: R[1] = RI[1]
2: R[ R[3] ] = RI[ R[4] ]
RO[i] = ON/OFF
Команда RO[i] = ON/OFF включает (ON) или выключает (OFF) заданный выходной сигнал робота.
RO[
RO[ ii ]] == (value)
(value)
Номер
выходного
Robot
output
сигнала
робота
signal number
ON: Включает
: Turns onвыходной
the robot сигнал
output signal.
ON
робота.
OFF:
Turns off the
robot output
signal.
: Выключает
выходной
сигнал
робота.
OFF
Рис. 4.6.2 (б). Команда RO[i] = ON/OFF
Пример
3: RDDO[1] = ON
4: RDDO[ R[3] ] = OFF
RO[i] = PULSE,[WIDTH]
Команда RO[i] = PULSE, [длительность] изменяет текущее состояние указанного выхода робота на
заданное время. Если длительность не указана, для импульса используется длительность, заданная
в переменной $DEFPULSE (с точностью 0,1 c).
RO[ ii ]] == PULSE,
PULSE, (value)
(value)
RO[
RobotНомер
output выходного
signal
number сигнала робота
Pluse width (sec)
Длительность
(0.1 to 25.5)
импульса
(секунды)
Рис. 4.6.2 (в). Команда RO[i] = PULSE,[WIDTH]
- 205 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
Пример
B-83284RU/04
5: RO[1] = PULSE
6: RO[2] = PULSE, 0.2sec
7: RO[ R[3] ] = PULSE, 1.2sec
RO[i] = R[i]
Команда RO[i]=R[i] включает или выключает заданный выходной сигнал робота в соответствии со
значением заданного регистра. Если заданный регистр имеет значение 0, выходной сигнал робота
выключается. Если заданный регистр имеет значение, отличное от 0, выходной сигнал робота
включается.
RO[ i ] = R[ i ]
Номер
цифрового
Robot
output
signal
number выходного
Номер
до 200)
Registerрегистра
number (от
(1 to1 200)
Рис. 4.6.2 (г). Команда RO[i] = R[i]
Пример
7: RO[1] = R[2]
8: RO[ R[5] ] = R[ R[1] ]
4.6.3
Команды аналогового ввода-вывода
Аналоговый входной (AI) и аналоговый выходной (AO) сигналы показывают уровни непрерывно
изменяющихся значений. Т. е. величина сигнала может представлять температуру, напряжение или
другие данные.
R[i] = AI[i]
Команда R[i] = AI[i] сохраняет значение аналогового входного сигнала в регистре.
R[ i ] = AI[ i ]
Register
number(от
(1 1toдо
200)
Номер
регистра
200)
Analog аналогового
input signal number
Номер
входного
сигнала
Рис. 4.6.3 (а). Команда R[i] = AI[i]
Пример
1: R[1] = AI[2]
2: R[ R[3] ] = AI[ R[4] ]
AO[i] = (value)
Команда AO[i] = (значение) выводит значение в виде заданного аналогового выходного сигнала.
AO[ i ] = (value)
Analog
signal
Номерoutput
аналогового
number
выходного сигнала
Value of analog
output signal
Значение
аналогового
выходного
сигнала
Рис. 4.6.3 (б). Команда AO[i] = (значение)
Пример
3: AO[1] = 0
4: AO[ R[3] ] = 3276
- 206 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
AO[i] = R[i]
Команда AO[i] = R[i] выводит значение указанного регистра в виде аналогового выходного сигнала.
AO[ i ] = R[ i ]
Analog
signal
Номерoutput
аналогового
number
выходного сигнала
Номер
регистра
1 200)
до 200)
Register
number (от
(1 to
Рис. 4.6.3 (в). Команда AO[i] = R[i]
Пример
4.6.4
5: AO[1] = R[2]
6: AO[ R[5] ] = R[ R[1] ]
Команда группового ввода-вывода
R [ i ] = GI [ i ]
Групповые входные (GI) и групповые выходные (GO) сигналы — это цифровые сигналы
ввода-вывода, объединенные в группы и управляемые одной командой.
Команда R[i]=GI[i] преобразует двоичное значение заданного группового входного сигнала в
десятичное значение и вводит его в заданный регистр.
R[ i ] = GI[ i ]
Register
number
Номер
регистра
(от(11 to
до200)
200)
Group группового
input signal входного
number
Номер
сигнала
Рис. 4.6.4 (а). Команда R [ i ] = GI [ i ]
Пример
7: R[1] = GI[1]
8: R[ R[3] ] = GI[ R[4] ]
GO [ i ] = (значение)
Команда GO[i] = (ЗНАЧЕНИЕ) направляет двоичный эквивалент значения в заданные линии
группового вывода.
GO[ i ] = (value)
Group
output
signal
Номер
группового
number
выходного сигнала
Value of group
output выходного
signal
Значение
группового
сигнала
Рис. 4.6.4 (б). Команда GO [ i ] = (значение)
Пример
3: GO[1] = 0
4: GO[ R[3] ] = 32767
GO [ i ] = R [ i ]
Команда GO[i]=R[i] направляет двоичный эквивалент содержимого заданного регистра в указанные
линии группового вывода.
GO[ i ] = R[ i ]
Номер
группового
Group
output
signal
выходного сигнала
number
Номер
регистра
1 до
200)
Register
number(от
(1 to
200)
Рис. 4.6.4 (в). Команда GO [ i ] = R [ i ]
Пример
5: GO[1] = R[2]
6: GO[ R[5] ] = R[ R[1] ]
- 207 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
4.7
B-83284RU/04
КОМАНДЫ ПЕРЕХОДА
Команда перехода вызывает переход из одной строки программы к другой. Поддерживаются
четыре типа команд перехода.
•
Команда метки
•
Команда конца программы
•
Команда безусловного перехода
•
Команда условного перехода
4.7.1
Команда метки
LABEL[i]
Команда метки (LBL[i]) используется для указания точки в программе, к которой должно перейти
управление. Метка определяется с помощью команды определения метки.
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
Можно добавить комментарий для пояснения метки. После определения метки ее можно
использовать для безусловного или условного перехода. Указать номер метки с помощью
косвенной адресации невозможно. Чтобы добавить комментарий, переместите курсор на номер
метки и нажмите клавишу ENTER.
LBL[
i: Comment
] (комментарий)
LBL[
i : Comment
]
Метка
Label (1 to 32766)
(от 1 до 32766)
Комментарий
может
иметь
A comment can
consist
of upдлину
to 16 до
16
символов,
включая
characters
including
alphanumeric
буквенно-цифровые
символы,
characters, asterisks(*),
underlines(_),
звездочки
(*), (@),
знакиetc.
подчеркивания (_),
and at marks
символы @ и т. д.
Рис. 4.7.1. Команда LBL[i]
Пример
4.7.2
1: LBL[1]
2: LBL[ R[3] ]
Команда конца программы
END
Команда конца программы обозначает окончание программы. Этой командой завершается
выполнение программы. Если программа вызвана из другой основной программы, управление
возвращается в основную программу.
- 208 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
END
Рис. 4.7.2. Команда конца программы
4.7.3
Команда безусловного перехода
Команда безусловного перехода вызывает переход от одной строки программы к другой.
Поддерживаются два типа команд безусловного перехода.
•
Команда перехода: вызывает передачу управления на указанную метку.
•
Команда вызова программы: вызывает переход к заданной программе.
Команда перехода JMP LBL[i]
Команда JMP LBL[i] передает управление программы на заданную метку.
JMP LBL[ i ]
Метка
32766)
Label(от
(1 1toдо
32766)
Рис. 4.7.3 (а). Команда JMP LBL[i]
Пример
3: JMP LBL[2]
4: JMP LBL[ R[4] ]
Команда вызова программы CALL (программа)
Команда CALL (программа) передает управление на первую строку другой программы
(подпрограммы) для ее выполнения. Когда в вызванной программе выполняется команда конца
программы (END), управление передается команде на следующую команду после вызова
программы в вызывающей (основной) программе. Чтобы задать имя вызываемой программы,
выберите его в автоматически отображаемом подменю или нажмите F5, STRINGS и введите
символы.
CALL (программа)
(Program)
Имя
программы,
которую
следует
Name
of a program
to be called
вызвать
Рис. 4.7.3 (б). Команда CALL (программа)
Пример
*)
5: CALL SUB1
6: CALL PROGRAM2
Можно задать аргумент в команде вызова программы и использовать его значение в
подпрограмме.
Подробную информацию см. в подразделе 4.7.5, «Аргументы».
- 209 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
4.7.4
B-83284RU/04
Команды условного перехода
Команда условного перехода вызывает переход из одного места программы в другое при
удовлетворении некоторого условия. Имеются два типа команд условного перехода.
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
•
•
Команда условного сравнения: вызывает передачу управления на указанную метку или в
указанную программу при удовлетворении некоторого условия. Доступны команды условного
сравнения регистра и условного сравнения ввода-вывода.
Команда условного выбора: вызывает передачу управления на заданную команду перехода или
вызова подпрограммы в соответствии со значением регистра.
Условная команда сравнения регистра
IF R[i] (оператор) (значение) (действие)
Команда условного сравнения регистра сравнивает значение, хранящееся в регистре, с другим
значением и, если условие сравнения удовлетворено, выполняет действие.
IF (variable) (operator)
(processing)
IF (переменная)
(оператор)(value)
(значение)
(действие)
R[ i ]
$ System
variable
$ Системная
переменная
>
>=
=
<=
<
<>
Constant
Константа
R[i i] ]
R[
JMPLBL[
LBL[i i]]
JMP
CALL (Program)
CALL
(программа)
Рис. 4.7.4 (а). Команда условного сравнения регистра
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если содержимое регистра сравнивается с реальным значением при
помощи оператора «=», оно не всегда соответствует реальному значению
из-за ошибок округления. Для сравнения с действительным значением
следует использовать другой оператор, а не знак равенства.
Условные команды сравнения ввода-вывода
IF (I/O) (оператор) (значение) (действие)
Команда условного сравнения ввода-вывода сравнивает значение сигнала ввода-вывода с другим
значением. Если условие сравнения удовлетворено, выполняется заданное действие.
(variable) (operator)
(value)
(processing)
IF (переменная)
(оператор)
(значение)
(действие)
AO[ i ]
AI[ i ]
GO[ i ]
GI[ i ]
Константа
Constant
R[ i ]
>
>=
=
<=
<
<>
JMP LBL[ i ]
CALL(program)
CALL(программа)
Рис. 4.7.4 (б). Команда условного сравнения ввода-вывода 1
- 210 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Пример
7: IF R[1] = R[2], JMP LBL[1]
8: IF AO[2] >= 3000, CALL SUBPRO1
9: IF GI[ R[2] ] = 100, CALL SUBPRO2
IF
(оператор)
(значение)
(действие)
IF (переменная)
(variable) (operator)
(value)
(processing)
DO[ i ]
DI[ i ]
RO[ i ]
RI[ i ]
SO[ i ]
SI[ i ]
UO[ i ]
UI[ i ]
=
<>
JMPLBL[
LBL[i i] ]
ON
JMP
CALL(программа)
(program)
CALL
OFF
DO[ i ]
DI[ i ]
RO[ i ]
RI[ i ]
SO[ i ]
SI[ i ]
UO[ i ]
UI[ i ]
R[ i ] : 0 Off, 1 On
Рис. 4.7.4 (в). Команда условного сравнения ввода-вывода 2
Пример
10: IF RO[2] <> OFF, JMP LBL[1]
11: IF DI[3] = ON, CALL SUB1
В команде условного перехода можно задать несколько условий в одной строке в условном
операторе при помощи логических операторов («and» и «or», означающих соответственно «и»,
«или»). Это упрощает структуру программы, позволяя эффективно выполнять проверку условий.
Формат команды
•
Логическое произведение (and)
IF <условие 1> and <условие 2> and <условие 3>, JMP LBL [3]
•
Логическая сумма (or)
F <условие 1> or <условие 2>, JMP LBL [3]
Если операторы «and» (логическое произведение) и «or» (логическая сумма) используются
совместно, логика усложняется, что затрудняет удобочитаемость программы и редактирование. По
этой причине в данной функции запрещено совместное использование логических операторов
«and» и «or».
Если для команды в одной строке заданы несколько операторов «and» (логическое произведение)
или «or» (логическая сумма) и один из операторов изменяется с «and» на «or» или с «or» на «and»,
все остальные операторы «and» или «or» изменяются соответственно и выдается следующее
сообщение:
TPIF-062 AND operator was replaced to OR (оператор AND (и) был заменен на OR (или))
TPIF-063 OR operator was replaced to AND (оператор OR (или) был заменен на AND (и))
Можно задавать до пяти условий в одной строке сочетанием операторов «and» или «or».
Пример IF <условие 1> and <условие 2> and <условие 3> and <условие 4> and
<условие 5>, JMP LBL [3]
Команда условного сравнения регистра паллетизации
IF PL [i] (оператор) (значение) (действие)
Команда условного сравнения регистра паллетизации сравнивает значение регистра паллетизации
со значением другого элемента регистра паллетизации. Если условие сравнения выполняется
(истина), выполняется заданное действие. Если в каждом элементе введено 0, появится символ
звездочки «*». В каждом элементе для сравнения может использоваться только числовое значение
или остаток от деления.
- 211 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
В случае элементов регистров паллетизации следует указать элемент, значение которого требуется
сравнить со значением регистра паллетизации. Существует четыре метода задания элементов.
[i,j,k]
Palletizing
register паллетизации
element
Элемент
регистра
Непосредственное
рядов,
Direct specification :указание:
Number ofКоличество
rows, columns,
andстопок
layersи(1слоев
to 127)
(от
1 до specification
127)
Indirect
: Value of register [i]
Косвенное
значение
регистра
[i] in a remainder of b when
Remainderуказание:
specification
: a-b : What
results
Указание остатка: a-b: остатокdivided
от деления
by a (ab :на
1 to 127, b : 0 to 127)
(a: от 1 до 127, b: от 0 до 127)
No specification : * is anya value.
Не указано: * — любое значение.
Рис. 4.7.4 (г). Формат элементов регистра паллетизации
IF PL[
i ] i(оператор)
(действие)
PL[
] (operator) (значение)
(value) (processing)
Palletizing
register
Номер регистра
number
(1 to16)
паллетизации
(от 1 до 16)
PL[ i ]
[i,j,k]
=
<>
JMP LBL[ i ]
CALL (программа)
(program)
Рис. 4.7.4 (д). Команда условного сравнения регистра паллетизации
Пример
12: IF PL[1] = R[2], JMP LBL［1］
13: IF PL[2]<>［1, 1, 2］, CALL SUB1
14: IF PL[R[3]]<>［*, *, 2-0］, CALL SUB1
Команда условного выбора
SELECT R[i] = (значение) (действие)
= (значение) (действие)
= (значение) (действие)
ELSE (действие)
Команда условного выбора состоит из нескольких команд сравнения регистров. Команда условного
выбора сравнивает значение регистра с одним или несколькими значениями, а затем выбирает
оператор, удовлетворяющий условию сравнения.
•
Если значение указанного регистра совпадает с одним значением, выполняется команда
перехода или вызова подпрограммы, соответствующая этому значению.
•
Если значение заданного регистра не совпадает ни с одним значением, выполняется команда
перехода или вызова подпрограммы, соответствующей условию ELSE.
•
Если одно условие удовлетворено и выполнена операция, остальные операции не
выполняются, даже если оба условия соблюдены.
SELECT R[ i ] = (значение) (действие)
Номер регистра
(от 1 до 200)
= (значение) (действие)
= (значение) (действие)
ELSE
(действие)
Константа
R[ i ]
JMP LBL[ i ]
CALL (программа)
Рис. 4.7.4 (е). Команда условного выбора
- 212 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Пример 1:
11: SELECT R[1]=1, JMP LBL[1]
12:
=2, JMP LBL[2]
13:
=3, JMP LBL[2]
14:
=4, JMP LBL[2]
15:
ELSE, CALL SUB2
Пример 2:
10: R[1]=2
11: SELECT R[1]=1, CALL PROG1
12:
= 2, CALL PROG2
13:
= 3, CALL PROG3
14:
= 2, CALL PROG4
15:
ELSE, CALL SUB2
В примере 2 R[1] равняется 2, что удовлетворяет условиям в строках 12 и 14. Однако если одно
условие удовлетворено, то другая операция не выполняется, даже когда оба условия
удовлетворены. PROG4 не будет вызвана в строке 14, поскольку в строке 12 вызвана программа
PROG2.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если одно условие удовлетворено и выполнена операция, остальные
операции не выполняются, независимо от соблюдения остальных условий
команды.
4.7.5
Аргументы
При помощи аргументов и регистров аргументов можно передавать данные только между двумя
программами.
Пример:
В данном примере основная программа MAIN вызывает подпрограмму PROC_1 с двумя
аргументами. PROC_1 может использовать значения аргументов с помощью регистров аргументов.
Первый аргумент соответствует регистру AR[1], а второй — регистру AR[2].
MAIN
Регистр аргумента
:
10: CALL PROC_1(1, R[3])
:
PROC_1
Аргумент
:
5: IF R[1]>AR[2], JMP LBL[1]
6: R[1]=R[1]+AR[1]
:
Таким же образом аргументы можно использовать в макрокомандах.
Типы аргументов
Поддерживаются аргументы следующих типов.
Таблица 4.7.5 (а). Типы аргументов
Тип аргумента
Константа
Строка символов
Регистр аргумента*
регистр
Строковый регистр
Пример
1, 3.5
’Perch’
AR[3]
R [6]
SR[4]
* Аргумент используется в подпрограммах как регистр аргумента.
- 213 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
CALL PROC_1
(1,
AR[1], R[6])
PROC_1:
AR[1], AR[2], AR[3]
Команды, для которых можно задать аргументы
Таблица 4.7.5 (б). Команды, для которых можно задать аргументы
Команда
Пример
Команда вызова программы
Макрокоманда
CALL SUBPRG (1, R[3], AR[1])
Vacuum hand open (2.5)
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При вызове программы в команде перехода, например условного перехода,
использование аргументов невозможно. Эту проблему можно решить
следующим образом.
(Аргументы задать нельзя) (Аргументы задать можно)
IF R[1]=3, CALL PROC_5 → IF R[1]<>3, JMP LBL[1]
CALL PROC_5 (1, R[2])
LBL[1]
Команды, в которых можно использовать регистры аргументов
Таблица 4.7.5 (в). Команды, в которых можно использовать регистры аргументов
Команда
Пример
Правая часть команды и выражение с условием, в левой
части которого указан регистр
Правая часть команд аналогового вывода (AO[]) и
группового вывода (GO[])
Правая часть условного выражения, в левой части
которого имеется аналоговый ввод-вывод (AI[]/AO[]) или
групповой ввод-вывод (GI[]/GO[])
Правая часть команды выбора системы координат
пользователя и системы координат инструмента
Косвенное задание индекса
Аргумент команды вызова программы
Аргумент макрокоманды
R[1]=AR+R[2]+AR[4]
IF R[1]=AR[1], JMP LBL[1]
AO[1]=AR[2]
GO[1]=AR[2]
IF AO[1]=AR[1], JMP LBL[1]
WAIT GI[1]<>AR[2],
TIMEOUT, LBL[1]
UTOOL_NUM=AR[4]
R[AR[1]]=R[AR[2]]
DO[AR[1]]=ON
CALL SUBPRG1 (AR[5])
hand 3 open (AR[1])
Ограничения аргументов
Использование аргументов связано со следующими ограничениями:
•
Можно задать до 10 аргументов.
•
Аргумент строкового типа может иметь длину от 1 до 34 символов (аргумент, содержащий 0
символов, считается неинициализированным).
•
Косвенное задание невозможно использовать для элемента индекса, уже заданного косвенно.
c R[AR[1]]
° R[R[AR[1]]]
•
Значение, хранящееся в регистре аргумента, в подпрограмме изменить невозможно.
- 214 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Задание аргументов
После указания команды вызова программы или макрокоманды курсор останавливается в конце
строки. Если задавать аргументы не требуется, нажмите клавишу ENTER или клавишу → или ↓,
чтобы переместить курсор на следующую строку.
Чтобы открыть подменю выбора аргументов, нажмите функциональную клавишу [CHOICE].
Parameter select 1
1 R[ ]
2 Constant
3 String
4 AR[ ]
5 <None>
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
Задание аргументов типа константы
Чтобы указать аргумент типа константы, нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и выберите
в подменю пункт «Constant» (см. раздел «Задание аргументов»).
Parameter select 1
1 R[ ]
2 Constant
3 string
4 AR[ ]
5 <None>
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
1: CALL PROC_1 (Constant)
Введите число.
1: CALL PROC_1 (1)
Enter “1”.
Задание аргументов символьного типа
Чтобы указать аргумент символьного типа, нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и
выберите в подменю пункт «String» (см. раздел «Задание аргументов»). Появится меню выбора типа
строки символов.
MAIN
1/2
1:
[End]
CALL PROC_1(1, ‘
‘)
String select 1
1 PARTS
2 TOOL
3 WORK
4 POS
5 DEV
6 PALT
7 GRIP
8 --next page--
STRINGS
- 215 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
После выбора типа строки символов появится меню выбора строки.
String select 1
1 Parts_ITEM1
2 Parts_ITEM2
3 Parts_ITEM3
4 Parts_ITEM4
5 Parts_ITEM5
6 Parts_ITEM6
7 Parts_ITEM7
8 --next page--
Выберите строку символов в меню. Строка символов подтверждена.
1: CALL PROC_1 (‘Parts_ITEM2’)
Выберите в меню Parts_ITEM2.
Для ввода строки символов прямо с клавиатуры нажмите функциональную клавишу STRINGS
(строки), находясь в меню выбора типа строки символов или меню выбора строки символов.
MAIN
1/2
1:
[End]
CALL PROC_1(‘TOOL12
‘)
Alpha input 1
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
$
[
]
Нажмите клавишу ENTER, чтобы подтвердить символьную строку.
1: CALL PROC_1 (‘TOOL12’ )
Строка «TOOL12» принята.
Чтобы изменить строку символов, переместите курсор на нее и нажмите функциональную клавишу
F5, CHANGE. Появится меню выбора типа строки символов.
Задание аргументов типа регистра аргумента
Чтобы указать аргумент типа регистра аргумента, нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и
выберите в меню пункт «AR[]» (см. раздел «Задание аргументов»).
Parameter select 1
1 R[ ]
2 Constant
3 String
4 AR[ ]
5 <None>
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
1: CALL PROC_1 (AR[... ])
Введите индекс.
1: CALL PROC_1 (AR[1] )
Введите индекс 1.
- 216 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Для переключения между прямым и косвенным способами задания индекса нажимайте
функциональную клавишу F3, INDIRECT. Изображение на дисплее изменится следующим
образом.
AR[R[...]] → AR[AR[...]] → AR[R[...]] → ...
Задание аргументов типа регистра
Чтобы задать аргумент типа регистра, нажмите функциональную клавишу F4, [CHOICE] и
выберите в подменю пункт «1 R[]» (см. раздел «Задание аргументов»).
Parameter select 1
1 R[ ]
2 Constant
3 String
4 AR[ ]
5 <None>
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
1: CALL PROC_1 (R[...])
Введите индекс.
1: CALL PROC_1 (R[1] )
Введите индекс 1.
Для переключения между прямым и косвенным способами задания индекса нажимайте
функциональную клавишу F3, INDIRECT. Изображение на дисплее изменится следующим
образом.
R[R[...]] → R[AR[...]] → R[R[...]] → ...
Добавление аргументов
Переместите курсор к закрывающей скобке «)» в конце строки.
1: CALL PROC_1 (1 )
Нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и выберите в меню тип аргумента (см. раздел
«Задание аргументов»). На позиции курсора можно будет добавить новый аргумент.
1: CALL PROC_1 (1, Constant )
Выберите тип аргумента и задайте значение.
1: CALL PROC_1 (1, Constant ) Выберите тип константы
1: CALL PROC_1 (1, 2 ) Введите число 2
Вставка аргументов
Переместите курсор к аргументу, после которого требуется вставить новый аргумент.
1: CALL PROC_1 (1, 2 )
Нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и выберите в меню <Insert> (см. раздел «Задание
аргументов»). На месте курсора можно будет вставить новый аргумент.
- 217 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Parameter select 1
1 R[ ]
2 Constant
3 String
4 AR[ ]
5 <None>
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
1: CALL PROC_1 (1, ..., 2)
Выберите тип аргумента и задайте значение, индекс и т. д.
1: CALL PROC_1 (1, R[ ... ],2) Выберите тип константы
1: CALL PROC_1 (1, R[3], 2 ) Введите число 3
ПРИМЕЧАНИЕ
Невозможно вставить новый аргумент при незаданном текущем аргументе и
после закрывающей скобки «)» в конце строки. Отобразится то же самое
меню. Выберите тип аргумента.
Удаление аргументов
Установите курсор на аргумент, который следует удалить.
1: CALL PROC_1 (1, 2 , 3)
Нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и выберите в меню пункт <None> (см. раздел
«Задание аргументов»). Аргумент в позиции курсора будет удален.
Parameter select 1
1 R[ ]
2 Constant
3 String
4 AR[ ]
5 <None>
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
1: CALL PROC_1 (1, 3 )
ПРИМЕЧАНИЕ
Если выбрать пункт <None>, когда аргумент не задан или курсор находится
на закрывающей скобке «)» в конце строки, аргумент не удаляется, а
подменю просто закроется.
Указание регистров аргументов
В следующем пояснении в качестве примера используется команда регистра.
Для правой части команды регистра предлагаются следующие варианты:
REGISTER statement 1
1 R[ ]
2 Constant
3 DO[ ]
4 DI[ ]
5 RO[ ]
6 RI[ ]
7 GO[ ]
8 --next page--
REGISTER statement 2
1 GI[ ]
2 SO[ ]
3 SI[ ]
4 UO[ ]
5 UI[ ]
6 TIMER
7 TIMER_OVERFLOW
8 --next page--
- 218 -
REGISTER statement 3
1 AR[ ]
2 AO[ ]
3 AI[ ]
4 PR[i,j]
5 SR[ ]
6
7
8 --next page--
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Для использования аргумента в команде выберите в меню пункт AR[].
1: R[1]=AR[ ... ]
Укажите индекс.
1: R[1]=AR[ 1 ]
Дважды нажав функциональную клавишу F3 INDIRECT при выбранном элементе с индексом,
можно использовать регистр аргумента для косвенного задания индекса.
1: WAIT R[R ... ]]
1: WAIT R[AR ... ]]
Если нажать F3 два раза
Если нажать F3 два раза повторно
Примечания по использованию аргументов
При задании аргументов имейте в виду следующие особенности.
•
В процессе задания содержимое аргумента не проверяется. Если тип указанного аргумента не
соответствует типу аргумента в подпрограмме, во время выполнения происходит ошибка.
Пример В этом примере значение AR[1] присваивается регистру в подпрограмме PROC_1,
аргумент типа строки символов указывается в основной программе. При исполнении строки 5
подпрограммы произойдет ошибка.
MAIN
10:
:
CALL PROC_1(‘ABCD’)
:
PROC_1
5:
•
:
R[1]=AR[1]
:
В процессе задания аргументов их количество не проверяется. Даже если количество
аргументов неправильно, ошибка не происходит, если аргументы, заданные в основной
программе, не используются в подпрограмме.
Пример В данном примере показана иная ситуация, когда в основной программе задан только один
аргумент, а в подпрограмме
PROC_1 используются два аргумента. При выполнении строки 6 подпрограммы PROC_1
происходит ошибка.
MAIN
:
10: CALL PROC_1(1, 2)
:
30: CALL PROC_1(R[1])
:
PROC_1
:
5: R[1]=AR[1]
6: R[1]=R[1] + AR[2]
:
Примечания по заданию аргументов для команды вызова программы
•
•
При изменении имени программы заданные ранее аргументы остаются без изменений.
Если повторно задать саму команду вызова программы, не только предыдущее имя
программы, но и все аргументы будут удалены.
- 219 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Примечания по заданию аргументов для макрокоманды
•
При изменении имени макроса заданные ранее аргументы остаются без изменений.
Примечания по выполнению
Как указано в разделе «Примечания по использованию аргументов», значения и количество
аргументов, которые требуется передать между вызывающей и вызываемой программами, не
проверяются при их задании. Если аргумент задан или используется неправильно, происходит
ошибка в строке, в которой во время выполнения программы обнаруживается конфликт.
•
Убедитесь, что число аргументов, заданных в основной программе, равняется числу
аргументов, используемых в подпрограмме.
•
Если аргументы, указанные в основной программе, не используются в подпрограмме, ошибка
не происходит.
•
Убедитесь, что содержимое аргументов, заданных в основной программе, соответствует типам
команд в подпрограмме, использующих эти аргументы.
•
Убедитесь, что индексы и значения указанных аргументов заданы правильно.
1: CALL PROC_1 (Constant) Произойдет ошибка, поскольку величина не инициализирована.
2: CALL PROC_1 (R[ ... ]) Индекс не инициализирован.
При выполнении строк с такими командами произойдет ошибка с кодом «INTP-201 Unspecified
Statement» (не указан оператор).
Системные переменные как аргументы
При вводе команды вызова программы или макрокоманды с аргументами, когда требуется выбрать
аргумент типа строки символов, предлагаются строки символов, заданные в качестве системных
переменных. Эти системные переменные приведены ниже.
Таблица 4.7.5 (г). Системные переменные, связанные с аргументами
Позиция
Использование строки
символов
Тип строки
Строка символов
Слово при вводе символов
4.8
Системная переменная
$STRING_PRM=TRUE/FALSE
По умолчанию = FALSE
$ARG_STRING[i].$TITLE
(i = от 1 до 10)
$ARG_STRING[i].$ITEM j
(i = от 1 до 10, j= от 1 до 20)
$ARG_WORD[i] (i = от 1 до 5)
Примечания
От 1 до 16 символов
До 16 символов
До 7 символов
КОМАНДЫ ОЖИДАНИЯ
Команда ожидания используется для остановки выполнения программы на заданный период
времени или пока не будет удовлетворено условие. Доступны два типа команд ожидания.
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
•
•
Команда ожидания с ограничением по времени. Задерживает выполнение программы на
заданный период времени.
Условная команда ожидания. Задерживает выполнение программы, пока не будет
удовлетворено заданное условие или не истечет заданный период времени.
- 220 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
4.8.1
Команда ожидания с ограничением по времени
WAIT (время)
Команда ожидания с ограничением по времени задерживает выполнение программы на заданный
период времени (в секундах).
WAIT
WAIT(значение)
(value)
Константа
Constant время
Waitожидания(с)
time (sec)
R[
R[i i]] время ожидания(с)
Wait time (sec)
Рис. 4.8.1. Команда ожидания с ограничением по времени
Пример
4.8.2
1: WAIT
2: WAIT 10.5sec
3: WAIT R[1]
Условные команды ожидания
WAIT (условие) (действие)
Условная команда ожидания задерживает выполнение программы, пока не будет удовлетворено
заданное условие или не истечет заданный период времени. Доступны два метода указания
действий по истечении времени.
•
Если действие не задано, выполнение программы останавливается, пока заданное условие не
будет удовлетворено.
•
Если условие не удовлетворено до истечения времени ожидания, указанного в «14 WAIT
timeout» на экране конфигурации системы, команда Timeout, LBL[i] переводит программу к
указанной метке.
Условная команда ожидания регистра
Условная команда ожидания регистра сравнивает значение регистра с другим значением и
задерживает выполнение программы, пока не удовлетворено условие сравнения.
WAIT
(оператор)
(значение)
(действие)
WAIT(переменная)
(variable) (operator)
(value)
(processing)
R[i i] ]
R[
$
System
$ System
переменная
variable
>
>=
=
<=
<
<>
Constant
Константа
R[i i] ]
R[
Omitted: Wait
for an
Пропуск:
Ожидание
unlimited
period ofпоtime
без
ограничения
TIMEOUT, LBL[ i ]
времени
TIMEOUT, LBL[ i ]
Рис. 4.8.2 (а). Условная команда ожидания регистра
Пример
3: WAIT R[2] <> 1, TIMEOUT LBL[1]
4: WAIT R[ R[1] ]> = 200
Условные команды ожидания ввода-вывода
Условная команда ожидания ввода-вывода сравнивает значение сигнала ввода-вывода с другим
значением и задерживает выполнение программы, пока не удовлетворено условие сравнения.
- 221 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
WAIT (переменная)
(оператор)
(действие)
(variable) (operator)
(value)(значение)
(processing)
Constant
Константа
R[ i ]
>
>=
=
<=
<
<>
AO[ i ]
AI[ i ]
GO[ i ]
GI[ i ]
Omitted: Wait
for an
Пропуск:
Ожидание
unlimited
period ofпо
time
без
ограничения
TIMEOUT, LBL[ i ]
времени
TIMEOUT, LBL[ i ]
Рис. 4.8.2 (б). Условная команда ожидания ввода-вывода 1
WAIT (переменная) (оператор) (значение) (действие)
DO[ i ]
DI[ i ]
RO[ i ]
RI[ i ]
SO[ i ]
SI[ i ]
UO[ i ]
UI[ i ]
=
<>
ON
Пропуск: Ожидание
OFF
без ограничения по
DO[ i ]
времени
DI[ i ]
TIMEOUT, LBL[ i ]
RO[ i ]
RI[ i ]
On+ (Note)
Off- (Note)
SO[ i ]
SI[ i ]
UO[ i ]
UI[ i ]
R[ i ] : 0 Off, 1 On
Рис. 4.8.2 (в). Условная команда ожидания ввода-вывода 2
Пример
5: WAIT DI[2] <> OFF, TIMEOUT LBL[1]
6: WAIT RI[ R[1] ] = R[1]
ПРИМЕЧАНИЕ
Off-:
за условие обнаружения принимается задний фронт сигнала. Условие не
удовлетворено, пока сигнал остается выключенным. Условие обнаружения
удовлетворено, если сигнал изменяется из состояния «включен» в
состояние «выключен».
On+:
передний фронт сигнала принимается за условие обнаружения. Условие не
удовлетворено, пока сигнал остается включенным. Условие обнаружения
удовлетворено, если сигнал изменяется из состояния «выключен» в
состояние «включен».
Команда ожидания условия ошибки
Команда ожидания условия ошибки задерживает выполнение программы до вхождения сигнала об
ошибке, имеющего заданный номер ошибки.
WAIT ERR_NUM = (value)
(processing)
(значение)
(действие)
Константа
(см.
Constant (Note)
примечание)
Пропуск: Ожидание
Omitted:
Wait for an
без
ограничения
по
unlimited
времени period of time
TIMEOUT, LBL[
LBL[ ii ]]
TIMEOUT,
Рис. 4.8.2 (г). Команда ожидания условия ошибки
- 222 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
Номер ошибки задается идентификатором сигнала об ошибке, за которым
указан номер сигнала об ошибке.
Номер ошибки = aabbb
где aa = идентификатор сигнала об ошибке
bbb = номер сигнала об ошибке
Описание идентификаторов и номеров сигналов об ошибке см. в
руководстве оператора контроллера роботов FANUC серии R-30iB
(перечень кодов сигналов об ошибке) (B-83284EN-1).
Пример
Для сигнала SRVO-006 HAND broken идентификатор сигнала об ошибке
сервопривода — 11, а номер сигнала об ошибке — 006.
Поэтому номер ошибки = 11006
В условной команде ожидания можно задать несколько условий в одной строке в условном
операторе при помощи логических операторов («and» и «or»). Это упрощает структуру программы,
позволяя эффективно выполнять проверку условий.
Формат команды
•
Логическое произведение (and)
WAIT <условие 1> and <условие 2> and <условие 3>
•
Логическая сумма (or)
WAIT <условие 1> or <условие 2> or <условие 3>
Если операторы «and» (логическое произведение) и «or» (логическая сумма) используются
совместно, логика усложняется, что снижает удобочитаемость программы и затрудняет
редактирование. По этой причине в данной функции запрещено совместное использование
логических операторов «and» и «or».
Если для команды в одной строке заданы несколько операторов «and» (логическое произведение)
или «or» (логическая сумма) и один из операторов изменяется с «and» на «or» или с «or» на «and»,
все остальные операторы «and» или «or» изменяются соответственно и выдается следующее
сообщение:
TRIF-062 AND operator was replaced to OR (оператор AND (и) был заменен на OR (или))
TRIF-063 OR operator was replaced to AND (оператор OR (или) был заменен на AND (и))
Можно задавать до пяти условий в одной строке сочетанием операторов «and» или «or».
Пример:
WAIT <условие 1> and <условие 2> and <условие 3> and <условие 4> and <условие 5>
4.8.3
Вывод при команде WAIT для входа
Данная функция выводит сигнал DO, если время ожидания команды WAIT истекло, а программа
ожидала определенный сигнал на входе DI. Функция позволяет наблюдать за входами DI и GI.
Чтобы использовать данную функцию, необходимо установить диапазон наблюдаемого входного
сигнала, время ожидания и выходной сигнал. Условия команды ожидания следующие.
•
DI[ ] = ON
•
DI[ ] = OFF
•
DI[ ] = On+
•
DI[ ] = Off•
GI[ ] = Constant
•
GI[ ] <> Constant
- 223 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
GI[ ] < Constant
GI[ ] <= Constant
GI[ ] > Constant
DI[ ] >= Constant
•
•
•
•
Табл. 4.8.3. Параметры функции вывода при команде WAIT для входа
Параметр
Описание
WAIT for DI range:
Функция вывода сигнала по команде Wait с отслеживанием входа DI имеет три
параметра. Если истекло время ожидания, указанное в «Wait for DI time», при
исполнении команды WAIT программы и при ожидании сигнала DI, указанного
параметром «Wait for DI range», будет включен выходной сигнал, указанный в «Wait
for DI output». В этом параметре указывается номер входа DI, за которым
необходимо наблюдать.
Укажите время ожидания сигнала DI для команды WAIT.
Укажите выходной сигнал для команды WAIT.
Функция вывода сигнала по команде Wait с отслеживанием входа GI имеет три
параметра. Если истекло время ожидания, указанное в «Wait for GI time», при
исполнении команды WAIT программы и при ожидании сигнала GI, указанного
параметром «Wait for GI range», будет включен выходной сигнал, указанный в «Wait
for GI output». В этом параметре указывается номер входа GI, за которым
необходимо наблюдать.
Укажите время ожидания для Output When Wait на GI.
Укажите номер выходного сигнала для Output When Wait на GI.
Wait for DI time
Wait for DI output
Wait for GI range
Wait for GI time
Wait for GI output
Процедура 4-3. Настройка выходного сигнала команды WAIT для входа
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
На следующей странице выберите «6 SYSTEM».
Нажмите F1, [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите Config. Будет выдан экран конфигурации системы.
System/Config
1/48
1 Use HOT START:
TRUE
2 I/O power fail recovery: RECOVER ALL
3 COLD START Autoexec program:
[************************************]
4 HOT START Autoexec program:
[************************************]
5 HOT START done signal:
DO[
0]
6 Restore selected program:
TRUE
7 Enable UI signals:
TRUE
8 START for CONTINUE only:
FALSE
9 CSTOPI for ABORT:
FALSE
[ TYPE
]
TRUE
- 224 -
FALSE
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
5.
Переместите курсор к <*DETAIL*> пункта «Output when WAIT on input» и нажмите ENTER.
System/Config
40/48
37 Sim. Input Wait Delay:
0.00sec
38 Set if SIm. Skip Enabled: DO[
0]
39 Set when prompt displayed: DO[
0]
40 Output when WAIT on Input: <*DETAIL*>
41 Signal if OVERRIDE = 100
DO[
0]
42 Hand broken :
<*GROUPS*>
43 Remote/Local setup:
Local
44
External I/O(ON:Remote): DI[
0]
45 UOP auto assignment:
ALL
46 Multi Program Selection:
FALSE
47 WAIT at Taught Position:
FALSE
6.
[ TYPE
]
Появится экран настройки функции вывода команды Wait для входа.
System/Config
Output when WAITing on Input
1
2
3
4
5
6
WAIT for DI range: DI[
WAIT for DI time:
WAIT for DI output:
WAIT for GI range: GI[
WAIT for GI time:
WAIT for GI output:
1/6
0 -
0]
0.00 sec
DO[
0]
0 0]
0.00 sec
DO[
0]
Exit menu to apply changes
[ TYPE
]
7.
4.9
По завершению настройки нажмите клавишу PREV, чтобы вернуться к экрану конфигурации
системы. При отображении экрана конфигурации системы можно просмотреть настройки.
КОМАНДА УСЛОВИЯ ПРОПУСКА
Команда условия пропуска заранее задает условие пропуска (условие выполнения команды
пропуска), используемое с командой пропуска. Прежде чем может быть выполнена команда
пропуска, должна быть выполнена команда условия пропуска. Условие пропуска, будучи раз
заданным, имеет силу до окончания выполнения программы или выполнения следующей команды
условия пропуска.
Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
Если условие пропуска не удовлетворено, команда пропуска вызывает переход к метке назначения
перехода. Если условие пропуска удовлетворено, команда пропуска заставляет робот
приостановить текущее перемещение в заданную точку и вместо этого выполняется команда в
следующей строке программы.
Если условие пропуска в настоящий момент не удовлетворено, команда пропуска вызывает переход
к метке назначения после завершения текущего перемещения.
- 225 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
SKIP
CONDITION
(переменная)
(оператор)
(значение)
SKIP
CONDITION
(variable) (operator)
(value)
R[
R[ ii ]]
$ System
variable
$ Системная
переменная
>
>=
=
<=
<
<>
Constatnt
Константа
R[ ii ]]
R[
Рис. 4.9 (а). Команда условия пропуска (условие регистра)
SKIP
(оператор)
SKIP CONDITION
CONDITION (переменная)
(variable) (operator)
(value)(значение)
>
>=
=
<=
<
<>
AO[ i ]
AI[ i ]
GO[ i ]
GI[ i ]
Константа
Constant
R[ i ]
Рис. 4.9 (б). Команда условия пропуска (условие ввода-вывода 1)
SKIP CONDITION (переменная)
(оператор)
(variable) (operator)
(value)(значение)
DO[ i ]
DI[ i ]
RO[ i ]
RI[ i ]
SO[ i ]
SI[ i ]
UO[ i ]
UI[ i ]
=
<>
ON
OFF
DO[ i ]
DI[ i ]
RO[ i ]
RI[ i ]
On+ (Note)
Off- (Note)
SO[ i ]
SI[ i ]
UO[ i ]
UI[ i ]
R[ i ] : 0 Off, 1 On
Рис. 4.9 (в). Команда условия пропуска (условие ввода-вывода 2)
Пример
1: SKIP CONDITION DI[ R[1] ] <> ON
2: J P[1] 100% FINE
3: L P[2] 1000mm/sec FINE Skip, LBL[1]
4: J P[3] 50% FINE
5:
LBL[1]
6: J P[4] 50% FINE
- 226 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
Off-:
за условие обнаружения принимается задний фронт сигнала. Условие не
удовлетворено, пока сигнал остается выключенным. Условие обнаружения
удовлетворено, если сигнал изменяется из состояния «включен» в
состояние «выключен».
On+:
за условие обнаружения принимается передний фронт сигнала. Условие не
удовлетворено, пока сигнал остается включенным. Условие обнаружения
удовлетворено, если сигнал изменяется из состояния «выключен» в
состояние «включен».
SKIP
SKIP CONDITION
CONDITION ERR_NUM
ERR_NUM == (значение)
(value)
Константа
Constant (Note)
(см. примечание)
Рис. 4.9 (г). Команда условия пропуска (условие ошибки)
ПРИМЕЧАНИЕ
Номер ошибки задается идентификатором сигнала об ошибке, за которым
указан номер сигнала об ошибке.
Номер ошибки = aabbb
где aa = идентификатор сигнала об ошибке
bbb = номер сигнала об ошибке
Описание идентификаторов и номеров сигналов об ошибке см. в
руководстве оператора контроллера роботов FANUC серии R-30iB
(перечень кодов сигналов об ошибке) (B-83284EN-1).
Пример
Для сигнала SRVO-006 HAND broken идентификатор сигнала об ошибке
сервопривода — 11, а номер сигнала об ошибке — 006.
Поэтому номер ошибки = 11006
В команде условия пропуска можно задать несколько условий в одной строке в условном операторе
при помощи логических операторов («and» и «or»). Это упрощает структуру программы, позволяя
эффективно выполнять проверку условий.
Формат команды
•
Логическое произведение (and)
SKIP CONDITION <условие 1> and <условие 2> and <условие 3>
•
Логическая сумма (or)
SKIP CONDITION <условие 1> or <условие 2> or <условие 3>
Если операторы «and» (логическое произведение) и «or» (логическая сумма) используются
совместно, логика усложняется, что снижает удобочитаемость программы и затрудняет
редактирование. По этой причине в данной функции запрещено совместное использование
логических операторов «and» и «or».
Если для команды в одной строке заданы несколько операторов «and» (логическое произведение)
или «or» (логическая сумма) и один из операторов изменяется с «and» на «or» или с «or» на «and»,
все остальные операторы «and» или «or» изменяются соответственно и выдается следующее
сообщение:
TRIF-062 AND operator was replaced to OR (оператор AND (и) был заменен на OR (или))
TRIF-063 OR operator was replaced to AND (оператор OR (или) был заменен на AND (и))
- 227 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Можно задавать до пяти условий в одной строке сочетанием операторов «and» или «or».
Пример:
SKIP CONDITION <условие 1> and <условие 2> and <условие 3> and <условие 4> and <условие 5>
4.10
КОМАНДА PAYLOAD
Команда полезной нагрузки служит для изменения данных о полезной нагрузки (номер графика
полезной нагрузки). Если установленная на роботе полезная нагрузка изменяется в процессе
выполнения программы за счет погрузки/разгрузки обрабатываемого изделия или установки/снятия
инструмента и пр., необходимо правильно переключать данные полезной нагрузки с помощью этой
команды.
Чтобы выполнить команду, необходимо заблаговременно ввести данные полезной нагрузки. См.
раздел 3.17 «Настройка полезной нагрузки», чтобы ознакомиться с методами ввода данных
полезной нагрузки.
Instruction
2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
PAYLOAD [ i ]
Данная инструкция активирует график полезной нагрузки № i.
В случае если график полезной нагрузки переключается этой инструкцией в программе TP, он
остается активным даже после завершения программы TP. Иными словами, после изменения
номера графика этот параметр будет использоваться при исполнении последующих операций
программы и при толчковой подаче.
PAYLOAD [[ ii ]]
PAYLOAD
R[
R[ ii ]]
Константа
Constant
Номер
графика
полезной
нагрузки (1~10)
Payload
schedule
number (1~10)
Рис. 4.10. Команда полезной нагрузки
Пример
1:
PAYLOAD[1]:
Данная инструкция активирует график полезной нагрузки № 1.
Система с несколькими группами
В системе с несколькими группами команда PAYLOAD[i] активирует график полезной нагрузки
№ i для всех групп перемещений этой программы. Если необходимо указать определенную группу,
используйте команду PAYLOAD[GPk: i] следующим образом.
1
Добавьте команду PAYLOAD[i].
PROGRAM
1/2
1:
[End]
PAYLOAD[...]
Enter value
GP_MASK
DIRECT
INDIRECT
- 228 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
2
Поставьте курсор на [...] и нажмите F1, GP_MASK. Выберите во всплывающем окне «2 [GP:]»,
а затем внесите изменения в PAYLOAD[GPk: i].
PROGRAM
1/2
3
1:
[End]
PAYLOAD[GP1,2,3:...]
GP1
GP2
GP3
Выберите номера целевой группы и введите номер графика полезной нагрузки.
Пример
1:
PAYLOAD[GP2,3:1];
Данная программа активирует график полезной нагрузки № 1 для групп Group 2 и Group 3.
4.11
КОМАНДА УСЛОВИЯ КОРРЕКЦИИ
Команда OFFSET CONDITION заранее задает условие коррекции, используемое в команде условия
коррекции. Условие коррекции должно выполняться прежде, чем выполнена команда коррекции
(OFFSET). Условие коррекции действует до окончания выполнения программы или выполнения
следующей команды условия коррекции (см. информацию о команде коррекции в подразделе 4.3.5).
Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
•
•
•
Регистр положения задает направление смещения и величину смещения.
Если данные позиционирования выражаются в системе обобщенных координат, применяется
величина смещения каждой оси.
Если информация позиционирования выражена в декартовой системе координат, должен быть
задан номер системы координат пользователя, для которой решается условие коррекции. Если
система координат пользователя не задана, используется выбранная в данный момент система.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если ввод в режиме обучения выполняется в обобщенных координатах,
изменение системы координат пользователя не влияет на переменные
положения и регистры положения. Однако учитывайте, что и переменные и
регистры положений подвержены изменениям систем координат
пользователя при вводе данных в декартовых координатах.
Команда коррекции (OFFSET) смещает информацию позиционирования, запрограммированную
для целевого положения, на величину коррекции, заданную регистром положения, и перемещает
робот в смещенное положение.
Условие смещения задается командой условия коррекции.
- 229 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
OFFSET
OFFSET CONDITION PR[
PR[ i ]] (UFRAME[ j ])
Номер системы координат
User frame number
пользователя
(19)
to 9)
(от 1 до
Номер
регистра
положения
Position
register
number
(от 1(1до
to 100)
100)
Рис. 4.11. Команда условия коррекции
Пример
4.12
1: OFFSET CONDITION PR[ R[1] ]
2: J P[1] 100% FINE
3: L P[2] 500mm/sec FINE Offset
КОМАНДЫ УСЛОВИЯ КОРРЕКЦИИ НА ИНСТРУМЕНТ
Команда условия коррекции на инструмент задает условие коррекции, используемое в команде
коррекции на инструмент. Перед выполнением соответствующей команды коррекции на
инструмент выполните команду условия коррекции на инструмент. После того как были заданы
условия коррекции на инструмент, они действуют, пока не завершена программа или не выполнена
следующая команда условия коррекции инструмента (о команде коррекции на инструмент см. в
подразделе 4.3.5, «Дополнительные команды перемещения»).
Instruction 3
1 FOR/ENDFOR
2 Tool_Offset
3 LOCK PREG
4 MONITOR/MON. END
5 String
6
7
8 --next page--
Регистр положения задает направление, в котором смещается целевое положение, а также
величину смещения.
•
Для задания условий коррекции используется система координат инструмента.
•
Если номер системы координат инструмента не указан, используется выбранная в настоящий
момент система координат инструмента.
•
Если данные позиционирования даются как координаты, выдается сигнал об ошибке и
программа временно останавливается.
Команда коррекции на инструмент перемещает робот в положение, смещенное от целевого
положения, записанного в данных позиционирования, коррекцией, заданной в условиях коррекции
на инструмент. Условие применения коррекции определяется командой условия коррекции на
инструмент.
•
TOOL_OFFSET CONDITION PR[ i ] (UTOOL[ j ])
Номер регистра
положения
(от (1
1 до
100)
Position register
number
to 100)
Toolинструмента
frame number
Номер системы координат
(от(11to
до10)
10)
Рис. 4.12. Команда условия коррекции на инструмент
Пример
1: TOOL_OFFSET PR[1]
2: J P[1] 100% FINE
3: L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset
- 230 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
4.13
КОМАНДЫ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ
Команда системы координат FRAME используется для изменения настройки декартовой системы
координат, в которой работает робот. Есть два вида команд системы координат FRAME.
Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
•
•
Команда настройки системы координат. Изменяется определение заданной системы
координат.
Команда выбора системы координат. Изменяется номер текущей выбранной системы
координат.
Команда настройки системы координат
Команда настройки системы координат инструмента изменяет настройку системы координат
инструмента, заданной номером системы координат инструмента в этой команде. Команда
настройки системы координат пользователя изменяет настройку системы координат пользователя,
заданной номером системы координат пользователя в этой команде.
UTOOL[ i ] = (value)
(значение)
Номер
системы
координат
Tool
frame
number
(1 to10)
инструмента (от 1 до 10)
PR[ i ]
Рис. 4.13 (а). Команда настройки системы координат инструмента
UFRAME[
i ] =i ](значение)
UFRAME[
= (value)
Номер
системы
координат
User frame
number
(1 to 9)
пользователя (от 1 до 9)
PR[ i ]
Рис. 4.13 (б). Команда настройки системы координат пользователя
Пример
1: TOOL[1] = PR[1]
2: UFRAME[3] = PR[2]
Команда выбора системы координат
Команда выбора системы координат инструмента изменяет текущий номер системы координат
инструмента.
Команда выбора системы координат пользователя изменяет текущий номер системы координат
пользователя.
UTOOL_NUM
(значение)
UTOOL_NUM ==(value)
R[
R[ ii ]]
Константа
Constant
Номер
системы
координат
Tool
frame
number
(1 to 10)
инструмента (от 1 до 10)
Рис. 4.13 (в). Команда выбора системы координат инструмента
- 231 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
UFRAME_NUM
UFRAME_NUM == (значение)
(value)
R[
R[ ii ]]
Константа
Constant
Номер
системы
координат
User
frame
number
(1 to 9)
пользователя (от 1 до 9)
Рис. 4.13 (г). Команда выбора системы координат пользователя
Пример
4.14
1: UFRAME_NUM = 1
2: J P[1] 100% FINE
3: L P[2] 500mm/sec FINE
4: UFRAME_NUM = 2
5: L P[3] 500mm/sec FINE
6: L P[4] 500mm/sec FINE
КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОГРАММОЙ
Команды управления программой позволяют контролировать ход исполнения программы.
Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
•
•
Команда паузы
Команда отмены
4.14.1
Команда паузы
PAUSE
Команда паузы останавливает выполнение программы, заставляя робота замедлить перемещение и
остановиться.
•
Если выполняется команда операции, программа останавливается до окончания операции.
•
Курсор перемещается в следующую строку. При перезапуске программа выполняется с этой
строки.
•
Если активен программный таймер, он останавливается. При перезапуске программы
программный таймер запускается.
•
Если выполняется команда подачи импульса, программа останавливается после выполнения
этой команды.
•
При выполнении любой команды, за исключением команды вызова программы, программа
останавливается после выполнения этой команды. Команда вызова программы выполняется
при перезапуске программы.
PAUSE
Рис. 4.14.1. Команда паузы
- 232 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
4.14.2
Команда отмены
ABORT
Команда отмены прекращает выполнение программы следующим образом, заставляя робота
замедлить перемещение и остановиться.
•
Если выполняется команда операции, программа останавливается до окончания операции.
•
Курсор останавливается на текущей строке.
•
При выполнении команды отмены, продолжить выполнение программы невозможно.
Информация об основной программе, хранящаяся командой вызова программы, теряется.
ABORT
Рис. 4.14.2. Команда отмены
4.15
ПРОЧИЕ КОМАНДЫ
Доступны следующие различные команды:
Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
•
•
•
•
•
•
•
•
Команда RSR
Команда пользовательского сигнала об ошибке
Команда таймера
Команда коррекции
Команда комментария
Команда сообщения
Команда параметра
Команда максимальной скорости
4.15.1
Команда RSR
RSR [i] = (значение)
Команда RSR поочередно включает и выключает функцию RSR, имеющую заданный номер RSR.
RSR[[i]i ]==(значение)
(value)
RSR
Номер
сигнала
RSR
RSR signal
number
(от(11to
до4)4)
Enable :включить
Enableфункцию
RSR function
Enable:
RSR
Disable
:
Disable
function
Disable: выключитьRSR
функцию
RSR
Рис. 4.15.1. Команда RSR
Пример RSR[2:Workproc.2.]=ENABLE
- 233 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
4.15.2
B-83284RU/04
Команда пользовательского сигнала об ошибке
UALM[i]
Команда пользовательского сигнала об ошибке отображает сообщение об ошибке,
соответствующий заранее заданному номеру пользовательского сигнала об ошибке, в строке
индикации сигнала об ошибке. Команда пользовательского сигнала об ошибке приостанавливает
программу, которая выполняется в настоящий момент. Пользовательский сигнал об ошибке
задается на экране настройки пользовательского сигнала об ошибке (см. раздел 3.12), и эта
настройка записывается в системную переменную $UALM_MSG. Общее количество
пользовательских сигналов об ошибке можно изменить при контролируемом запуске (см. раздел
B.1, «Режим запуска»).
UALM[ i ]
Alarm number
Номер
сигнала об ошибке
Рис. 4.15.2. Команда пользовательского сигнала об ошибке
Пример
4.15.3
1: UALM[1]
($UALRM_MSG[1] = WORK NOT FOUND
Команда таймера
TIMER[i] = (состояние)
Команда таймера запускает/останавливает программный таймер. За работой таймера можно
проследить на экране программного таймера STATUS PRGTIMER (опция).
TIMER[
TIMER[ i ] = (processing)
(действие)
Номер
Timerтаймера
number
Пример
START :: запустить
Start the timer.
START
таймер.
таймер.
STOP
STOP :: остановить
Stop the timer.
RESET
RESET :: сбросить
Reset the таймер.
timer.
: очистить флаг переполнения
:таймера.
Clear the timer overflow flag.
(…)
:
Load the value
into the
timer, и
(…)
: загрузить
значение
таймера
then strat the
запустить
его.timer.
:: очистить
Clear the флаг
timer переполнения
overflow flag.
таймера.
Рис. 4.15.3. Команда таймера
1: TIMER [1]=START
TIMER [1]=STOP
TIMER [1]=RESET
TIMER [1]=(R[1]+1)
Для загрузки значения таймера можно использовать команду со смешанной логикой (см. раздел
4.19 «Команды со смешанной логикой»).
К значению таймера можно обратиться в программе при помощи команды регистра. Можно
определить факт переполнения таймера при помощи команды регистра. Переполнение
программного таймера происходит, если значение превышает 2147483,647 секунд.
R[1]=TIMER [1]
R[2]=TIMER_OVER FLOW[1]
0: Переполнения нет
1: Переполнение есть
- 234 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Если подается команда запуска таймера, который уже запущен, эта команда будет
проигнорирована. В таком случае отобразится предупреждение «INTP-685 TIMER[ ] has already
been started».
Если таймер локальный, он может обрабатываться только одной задачей. Если будет выполнена
команда остановки таймера в другой задаче (в которой таймер не был запущен), таймер не
остановится. Чтобы управлять таймером из разных задач, необходимо сделать его глобальным на
экране таймера (см. раздел 7.9 «Программный таймер»).
4.15.4
Команда коррекции
OVERRIDE = (значение)%
Команда коррекции изменяет коррекцию скорости подачи.
OVERRIDE
= (value) %
OVERRIDE
= (значение)%
R[
R[ ii ]]
константа
Constatnt
AR[
AR[ ii ]]
(значение):
(value)коррекция
: Feedrate скорости
override(1подачи
to 100)(от 1 до 100)
Рис. 4.15.4. Команда коррекции
Пример 1: OVERRIDE = 100%
4.15.5
Команда комментария
!(примечание)
Команда комментария добавляет комментарий к программе. Комментарий никак не влияет на
выполнение программы. Комментарий, заданный в команде комментария, может состоять
максимум из 32 символов, включая буквенно-цифровые символы, звездочки (*) знаки
подчеркивания (_), и символы @. Чтобы добавить комментарий, нажмите клавишу ENTER.
! (Remark)
(примечание)
Комментарий
иметь
до 32 символов,
A
comment canможет
consist
of upдлину
to 32 characters
including
включая
буквенно-цифровые
символы,
звездочки at
(*),
alphanumeric characters, asterisks(*), underlines(_),
знаки
подчеркивания
(_),
символы
@
и
т.
д.
marks(@), etc.
Рис. 4.15.5. Команда комментария
Пример 1: !APPROACH POSITION
4.15.6
Команда многоязычного комментария
— (примечание)
Команда многоязычного комментария добавляет комментарий в программу аналогично команде
комментария. Комментарий никак не влияет на выполнение программы. Чтобы добавить
комментарий, нажмите клавишу ENTER.
Команда отличается от команды комментария из раздела 4.15.5. Позволяется ввести комментарий
на различных языках (об изменении текущего языка см. 3.16 «Настройка общих позиций»).
- 235 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
—
(примечание)
-- (Remark)
Комментарий
содержать
буквенно-цифровые
A comment canможет
consist
of the characters
including
символы,
звездочки
(*), знаки
подчеркивания
(_),
alphanumeric
characters,
asterisks(*),
underlines(_),
символы
@ иetc.
т. д.
at marks(@),
Рис. 4.15.6. Команда многоязычного комментария
Пример
1: --APPROACH POSITION
(Current language: ENGLISH)
↓
switch to language
1: --
(Current language: JAPANESE)
В данном примере комментарий на английском языке не переведен на японский язык, поскольку
этот комментарий указывается для каждого языка отдельно. Необходимо ввести комментарий на
всех языках.
4.15.7
Команда сообщения
MESSAGE[текст сообщения]
Команда сообщения выдает заданное сообщение на экран пользователя (информация об экране
пользователя содержится в разделе 7.2). Сообщение может состоять максимум из 24 символов,
включая буквенно-цифровые символы, звездочки (*) знаки подчеркивания (_), и символы @. Чтобы
добавить комментарий, нажмите клавишу ENTER.
MESSAGE[текст
сообщения]
MESSAGE [message
statement]
Сообщение может иметь длину до 24
A message включая
statementбуквенно-цифровые
can consist of up to 24
символов,
characters
including alphanumeric
characters,
символы, звездочки
(*), знаки подчеркивания
asterisks(*),
at marks(@), etc.
(_), символыunderlines(_),
@ и т. д.
Рис. 4.15.7. Команда сообщения
Пример 1: MESSAGE[ DI[1] NOT INPUT ]
4.15.8
Команда параметра
$(ИМЯ СИСТЕМНОЙ ПЕРЕМЕННОЙ) = (значение)
Команда параметра изменяет значение системной переменной. Эту команду можно использовать
только для системной переменной, содержащей числовое значение (константу). Можно ввести имя
параметра после нажатия клавиши ENTER. Можно ввести имя параметра длиной до 30 символов
или менее, не считая первого символа «$».
Есть два типа системных величин: переменного типа и данные позиционирования. Значение
системной величины переменного типа можно присваивать регистру. Значение системной
переменной данных позиционирования можно присваивать регистру положения.
Системные переменные данных позиционирования делятся на три категории по типу данных:
декартовы координаты (тип XYZWPR), обобщенные координаты (тип J1-J6), а также матричный
тип (тип AONL).
Если значение системной переменной типа данных позиционирования присваивается регистру
положения, тип данных регистра положения преобразуется в тип данных системной переменной.
Если значение системной переменной данных позиционирования назначается регистру или если
значение системной переменной переменного типа данных присваивается регистру положения, при
выполнении выдается следующий сигнал об ошибке:
INTP-240 Incompatible data type (Несовместимый тип данных)
- 236 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
$(SYSTEM
VARIABLE ПЕРЕМЕННОЙ)
name) = (value) = (значение)
$(ИМЯ
СИСТЕМНОЙ
System
variable
value
Значение
системной
(numeric
value)
переменной
R[X]
(число)
PR[X]
R[X]
SystemИмя
variable
name
системной
переменной
Рис. 4.15.8 (а). Команда параметра (запись)
Пример 1: $SHELL_CONFIG.$JOB_BASE = 100
(значение)
= $(имя системной
(value) = $(SYSTEM
VARIABLEпеременной)
name)
R[X]
PR[X]
System
variableпеременной
name
Имя
системной
Рис. 4.15.8 (б). Команда параметра (чтение)
Пример 1: R[1] = $SHELL_CONFIG.$JOB_BASE
ВНИМАНИЕ!
Работа робота и блока управления управляются системными переменными.
Изменяйте системные переменные, только если вы полностью осознаете
свои действия и их влияние на систему. Если работник, не имеющий
достаточных знаний, попытается задать системные переменные, это
вызовет нарушение нормальной работы робота и блока управления, что
приведет к травмированию персонала или повреждению оборудования.
4.15.9
Команда максимальной скорости
Команда максимальной скорости задает максимальную рабочую скорость программы. Есть две
команды максимальной скорости: команда для задания рабочей скорости шарнирного перемещения
и команда для задания рабочей скорости управления траекторией. Если задается скорость,
превышающая скорость, заданную командой максимальной скорости, принимается значение
скорости, заданное командой максимальной скорости.
JOINT_MAX_SPEED[i] = (значение)
(value)
JOINT_MAX_SPEED [ i ] = (значение)
Axis number(1
Номер
оси (от 1 to
до9)9)
Constatnt ((deg/sec)
Константа
/с)
R[i i] ]( /с) (deg/sec)
R[
Рис. 4.15.9 (а). Команда максимальной скорости шарнирного перемещения
Пример JOINT_MAX_SPEED[3] = R[3]
LINEAR_MAX_SPEED= (значение)
(value)
LINEAR_MAX_SPEED = (значение)
Constatnt
Константа(deg/sec)
( /с)
R[ i ] ( /с) (deg/sec)
Рис. 4.15.9 (б). Команда максимальной скорости управления траекторией
- 237 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Пример LINEAR_MAX_SPEED = 100
В следующих случаях максимальная скорость возвращается к значению по умолчанию.
- Запуск программы после отмены.
- Запуск при обратном прогоне программы после отмены.
- Отмена программы.
- Вызов любой программы командой CALL.
4.16
КОМАНДЫ МНОГОКООРДИНАТНОГО УПРАВЛЕНИЯ
Команды многокоординатного управления контролируют исполнение многозадачной программы.
Instruction
2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
• Команда выполнения программы
4.16.1
Команда выполнения программы
При выполнении программы команда выполнения программы начинает выполнение другой
программы.
•
Разница между ней и командой вызова программы состоит в том, что при использовании
команды вызова программы строки, следующие за командой вызова, выполняются после того,
как выполнена вызванная программа, а при использовании команды выполнения
одновременно продолжается и исполнение основной программы.
•
Для синхронизации программ, которые выполняются одновременно, используйте команду
регистра и команду ожидания регистра.
•
Если делается попытка выполнить программу, для которой задана та же группа перемещений,
выдается сигнал об ошибке. Если это происходит, задайте другую группу перемещений.
RUN (имя
программы)
(program
name)
Имя программы,
следует
Name
of a programкоторую
to be run
запустить
Рис. 4.16.1. Команда выполнения программы
Пример PROG1
1: R[1]=0
2: RUN PROG2
3: J P[1] 100% FINE
4: J P[2] 100% FINE
5: WAIT R1[1]=1
PROG2
1: J P[3] 100% FINE
2: J P[4] 100% FINE
3: J P[5] 100% FINE
4: J P[6] 100% FINE
5: R[1]=1
MOTION GROUP[1,*,*,*,*,*,*,*]
MOTION GROUP[*,1,*,*,*,*,*,*]
- 238 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
4.17
КОМАНДЫ ГРУППЫ ОПЕРАЦИЙ
Команды группы операций позволяют использовать в программе следующие команды из одной
строки, если программа имеет несколько групп операций.
•
Задавать формат операции для каждой группы операций (кроме кругового движения и
движения по дуге)
•
Задавать скорость подачи для каждой группы операций
•
Задавать формат позиционирования для каждой группы операций
Это позволяет каждой группе операций работать асинхронно.
Эти команды можно задавать и выполнять, только если поддерживается опция многозадачности.
Instruction 3
1 FOR/ENDFOR
2 Tool_Offset
3 LOCK PREG
4 MONITOR/MON. END
5 Independent GP
6 Simultaneous GP
7 String
8 --next page--
•
Команда асинхронной группы операций
•
Команда синхронной группы операций
При использовании обычных команд операций, для которых не заданы эти групповые команды
операций, все группы операций выполняются в одном и том же формате, со скоростью подачи и
форматом позиционирования, а также синхронизированы с командами добавления операции.
Группа операций с самым большим временем перемещения — это группа, с которой
синхронизируются другие группы операций.
4.17.1
Команда асинхронной группы операций
Команда асинхронной группы операций управляет группами операций асинхронно, и формат
операций, скорость подачи и формат позиционирования задаются отдельно для каждой группы
операций.
Independent GP
GPi (Operation statement of operation group i)
GPj (Operation statement of operation group j)
Номер
группы
операций
Operation
group
number
(группа
операций
программы)
(operation
group of
the program)
Выражение
операции
Operation
statement
for the
группы операций
operartion
group
Рис. 4.17.1. Команда асинхронной группы операций
4.17.2
Команда синхронной группы операций
Команда синхронной группы операций управляет группами операций синхронно, и форматы
операций задаются отдельно для каждой группы операций.
•
Аналогично обычным командами операций, группа операций с самым большим временем
перемещения — это группа, с которой синхронизированы другие группы операций. Таким
образом, скорость подачи не всегда соответствует заданной в программе.
•
Формат позиционирования для группы операций с наименьшим значением CNT (ближайшее к
FINE) применяется также к другим группам операций.
- 239 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Simultaneous GP
GPi (Operation statement of operation group i)
GPj (Operation statement of operation group j)j)
Номер группы операций
(группа операций программы)
Выражение
операции
Operation
statement
for the
группы операций
operartion
group
Рис. 4.17.2. Команда синхронной группы операций
4.18
КОМАНДА FOR/ENDFOR
Оператор FOR/ENDFOR — это функция повторяющегося цикла FOR или ENDFOR с указанным
временем действия.
Оператор FOR/ENDFOR имеет две команды: FOR и ENDFOR.
•
Оператор FOR
начало цикла FOR/ENDFOR
•
Оператор ENDFOR конец цикла FOR/ENDFOR
Команды между операторами FOR и ENDFOR выполняются повторно.
Количество повторов определяется величиной в операторе FOR.
4.18.1
Оператор FOR
Оператор FOR имеет следующий формат.
FOR (счетчик) = (начальное значение) TO (конечное
FOR
(Loop counter) = (Initial value) TO (Target value)
значение)
R[ i ]
Constant
Константа
R[ ii ]
AR[ ii ]]
AR[
Constatnt
Константа
R[ i ]
AR[ ii ]]
AR[
Рис. 4.18.1 (а). Оператор FOR (выбрано условие TO)
FOR (счетчик) = (начальное значение) DOWNTO
(конечное
FOR
(Loopзначение)
counter) = (Initial value) DOWNTO (Target value)
R[ i ]
Constant
Константа
R[
R[ii]]
AR[
AR[ii]]
Constatnt
Константа
R[
R[ ii ]]
AR[
AR[ ii ]]
Рис. 4.18.1 (б). Оператор FOR (выбрано условие DOWNTO)
Счетчик хранится в регистре.
Начальное значение может быть константой, регистром или регистром аргумента. Константа или
целое число находится в пределах от –32767 до 32766.
Конечное значение может быть константой, регистром или регистром аргумента. Константа или
целое число находится в пределах от –32767 до 32766.
При вхождении в цикл For начальное значение передается в счетчик. Для выполнения цикла
FOR/ENDFOR должны соблюдаться следующие условия.
• Если задано условие TO, начальное значение должно быть меньше или равно конечному
значению.
- 240 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Если задано условие DOWNTO, начальное значение должно быть больше или равно конечному
значению.
Если условие не соблюдено, курсор перейдет к следующей строке после оператора ENDFOR, а сам
цикл не будет исполняться.
Оператор FOR исполняется только один раз в пределах цикла FOR/ENDFOR.
•
4.18.2
Оператор ENDFOR
Оператор ENDFOR имеет следующий формат.
ENDFOR
Рис. 4.18.2. Оператор ENDFOR
Цикл FOR/ENDFOR повторяется до тех пор, пока соблюдается следующее условие.
•
Если задано условие TO — значение счетчика меньше конечного значения.
•
Если задано условие DOWNTO — значение счетчика больше конечного значения.
Если это условие соблюдается и выбрано TO, счетчик увеличивается. Если это условие соблюдается
и выбрано DOWNTO, счетчик уменьшается. Затем курсор переводится к следующей строке, после
оператора FOR.
Если условие не соблюдается, курсор перейдет к следующей строке после оператора ENDFOR и
цикл будет завершен.
ПРИМЕЧАНИЕ
При повторяющемся исполнении цикла FOR/ENDFOR действует встроенная
задержка. Поэтому нет необходимости добавлять команду WAIT в цикл
FOR/ENDFOR.
4.18.3
Комбинация операторов FOR/ENDFOR
Операторы FOR и ENDFOR автоматически группируются после ввода в режиме обучения. В цикл
собираются ближайшие друг к другу операторы FOR и ENDFOR.
Если добавить операторы FOR/ENDFOR внутри цикла FOR/ENDFOR, можно получить вложенный
цикл. Поддерживается до 10 уровней вложения циклов. Однако при добавлении более чем 10
уровней вложения во время исполнения программы будет подан сигнал об ошибке.
Количество операторов FOR и ENDFOR в тексте программы должно быть одинаковым. Если их
количество отличается, при исполнении программы подается сигнал об ошибке. О связанных с
функцией FOR/ENDFOR ошибках см. в разделе 4.18.6.
Сочетание операторов FOR и ENDFOR продемонстрировано на примере ниже.
Введите оператор FOR в строку 1. В данном случае количество операторов FOR и ENDFOR
отличается. Поэтому при запуске программы появится сигнал об ошибке «INTP-670 Need ENDFOR
for FOR in line 1».
- 241 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
PROGRAM
1/8
1:
FOR R[1]=1 TO 5
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3:
4: L P[2] 100mm/sec FINE
5: L P[3] 100mm/sec CNT100
6:
7: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST
[EDCMD]
>
Введите оператор ENDFOR в строку 6. Цикл FOR/ENDFOR формируется из операторов FOR в
строке 1 и ENDFOR в строке 6.
PROGRAM
6/8
1:
FOR R[1]=1 TO 5
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3:
4: L P[2] 100mm/sec FINE
5: L P[3] 100mm/sec CNT100
6:
ENDFOR
7: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST
[EDCMD]
>
Введите оператор FOR в строку 3. В данном случае количество операторов FOR и ENDFOR
отличается. Поэтому при запуске программы появится сигнал об ошибке «INTP-670 Need ENDFOR
for FOR in line 1».
PROGRAM
3/8
1:
FOR R[1]=1 TO 5
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3:
FOR R[2]=5 DOWNTO 1
4: L P[2] 100mm/sec FINE
5: L P[3] 100mm/sec CNT100
6:
ENDFOR
7: L P[4] 100mm/sec CNT100
8:
[End]
[ INST
[EDCMD]
>
Введите оператор ENDFOR в строку 8. В цикл собираются ближайшие друг к другу операторы FOR
и ENDFOR. Поэтому первый цикл FOR/ENDFOR формируется оператором FOR в строке 3 и
оператором ENDFOR в строке 6, а второй цикл FOR/ENDFOR — FOR в строке 1 и ENDFOR в
строке 8. В данном примере получен двухуровневый вложенный цикл.
- 242 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
PROGRAM
8/8
1:
FOR R[1]=1 TO 5
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3:
FOR R[2]=5 DOWNTO 1
4: L P[2] 100mm/sec FINE
5: L P[3] 100mm/sec CNT100
6:
ENDFOR
7: L P[4] 100mm/sec CNT100
8:
ENDFOR
[End]
[ INST
[EDCMD]
>
ПРИМЕЧАНИЕ
Не используйте один номер регистра для вложенных счетчиков. Это может
привести к непредвиденному результату.
4.18.4
Обратный прогон и оператор FOR/ENDFOR
Обратный прогон оператора FOR/ENDFOR невозможен.
Тем не менее, обратный прогон команд в пределах цикла FOR/ENDFOR допускается.
В следующем примере, если запустить обратный прогон от строки 1 или 5, появится сигнал об
ошибке «INTP-238 BWD execution completed». Однако можно запустить обратный прогон со строк
2, 3, 4 и 6.
PROGRAM
1/7
1:
FOR R[1]=1 TO R[2]
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
4: L P[3] 100mm/sec FINE
5:
ENDFOR
6: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST
4.18.5
[EDCMD]
>
Примеры использования оператора FOR/ENDFOR
Применение оператора FOR/ENDFOR рассмотрим на примере следующей программы.
PROGRAM
1/7
1:
FOR R[1]=1 TO R[2]
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
4: L P[3] 100mm/sec FINE
5:
ENDFOR
6: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST ]
[EDCMD]
- 243 -
>
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Случай 1: R[2]=3
Выбрано TO и начальное значение меньше конечного. Поэтому условие оператора FOR соблюдено.
Поскольку значение счетчика меняется от 1 до 3, условие оператора ENDFOR будет удовлетворено
после третьего повторения цикла.
R[1] changes as follows.
st
nd
rd
Loop
1
2
3
1:
1
2:
1
2
3
3:
1
2
3
4:
1
2
3
5:
1->2 2->3 3
6:
3
PROGRAM
1/7
1:
FOR R[1]=1 TO R[2]
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
4: L P[3] 100mm/sec FINE
5:
ENDFOR
6: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST ]
[EDCMD]
(Note) “-“ means the line is not executed.
>
Случай 2: R[2]=1
Выбрано TO и начальное значение равно конечному. Поэтому условие оператора FOR соблюдено.
Однако ввиду того, что счетчик равен конечному значению, условие оператора ENDFOR не
соблюдается. Поэтому цикл будет выполнен только один раз.
PROGRAM
R[1] changes as follows.
st
Loop
1
1:
1
2:
1
3:
1
4:
1
5:
1
6:
1
1/7
1:
FOR R[1]=1 TO R[2]
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
4: L P[3] 100mm/sec FINE
5:
ENDFOR
6: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST ]
[EDCMD]
>
(Note) “-“ means the line is not executed.
Случай 3: R[2]=0
Выбрано TO и начальное значение больше конечного. Поэтому условие оператора FOR не
соблюдено.
Курсор перейдет к следующей строке после оператора ENDFOR, а строка 6 и цикл FOR/ENDFOR
будут пропущены.
PROGRAM
R[1] changes as follows.
st
Loop
1
1:
1
2:
3:
4:
5:
6:
1
1/7
1:
FOR R[1]=1 TO R[2]
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
4: L P[3] 100mm/sec FINE
5:
ENDFOR
6: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST ]
[EDCMD]
>
См. примеры ниже.
- 244 -
(Note) “-“ means the line is not executed.
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Начало в цикле FOR/ENDFOR: R[1]=0
Если программа начинается с 3 строки и R[1]=0, условие оператора ENDFOR будет соблюдено.
Поэтому цикл FOR/ENDFOR повторяется 4 раза (от 0 до 3).
PROGRAM
R[1] changes as follows.
st
nd
rd
Loop
1
2
3
1:
2:
1
2
3:
0
1
2
4:
0
1
2
5:
0->1 1->2 2->3
6:
-
1/7
1:
FOR R[1]=1 TO 3
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
4: L P[3] 100mm/sec FINE
5:
ENDFOR
6: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
4
3
3
3
3
3
th
Начало со строки 3.
[ INST
[EDCMD]
>
(Note) “-“ means the line is not executed.
Начало в цикле FOR/ENDFOR: R[1]=5
Если программа начинается с 3 строки и R[1]=5, условие оператора ENDFOR не будет соблюдено.
Поэтому цикл FOR/ENDFOR не повторится.
PROGRAM
R[1] changes as follows.
st
Loop
1
1:
2:
3:
5
4:
5
5:
5
6:
5
3/7
1:
FOR R[1]=1 TO 3
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
4: L P[3] 100mm/sec FINE
5:
ENDFOR
6: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
Начало со строки 3.
[ INST
[EDCMD]
>
(Note) “-“ means the line is not executed.
Операторы JMP/LBL в цикле FOR/ENDFOR:
В следующей программе в цикле FOR/ENDFOR используются операторы JMP/LBL. Оператор JMP
перемещает курсор с 3 строки на 7. Команды цикла FOR/ENDFOR между 1 и 4 строками не
исполняются. Поскольку строка 7 также находится в цикле FOR/ENDFOR и условие оператора
ENDFOR в строке 8 соблюдается, цикл FOR/ENDFOR между строками 5 и 8 будет повторяться.
В итоге, величина R[1] будет равна 1, а R[2] = 2.
R[2] changes as follows.
st
nd
rd
Loop
1
2
3
1:
*
2:
0
3:
0
4:
5:
6:
1
2
7:
0
1
2
8:
0->1 1->2 2
9:
2
PROGRAM
1/10
1:
FOR R[1]=1 TO 10
2:
R[2]=0
3:
JMP LBL[1]
4:
ENDFOR
5:
FOR R[2]=1 TO 2
6: L P[2] 100mm/sec CNT100
7:
LBL[1]
8:
ENDFOR
9: L P[3] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST
[EDCMD]
>
- 245 -
(Note) “-“ means the line is not executed.
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
Будьте внимательны при использовании JMP/LBL в циклах FOR/ENDFOR.
Перед использованием этих команд изучите принцип работы цикла. В
противном случае возможны неисправимые ошибки.
Значение счетчика изменяется в цикле FOR/ENDFOR:
Значение счетчика можно изменять внутри цикла FOR/ENDFOR.
В следующем примере, когда DI[1]=ON, R[1] изменяется на 11. Поскольку это значение превышает
конечное значение, цикл FOR/ENDFOR будет завершен.
R[1] changes as follows.
st
Loop
1
1:
6
2:
6
3:
6
4:
6
5:
6
6:
6->11
7:
11
8:
11
9:
11
PROGRAM
1/10
1:
FOR R[1]=6 TO 10
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
4: L P[3] 100mm/sec CNT100
5:
IF DI[1]=OFF,JMP LBL[1]
6:
R[1]=11
7:
LBL[1]
8:
ENDFOR
9: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST
[EDCMD]
>
(Note) “-“ means the line is not executed.
ПРИМЕЧАНИЕ
Будьте внимательны при изменении значения счетчика в циклах
FOR/ENDFOR.
Изменение значения счетчика в цикле FOR/ENDFOR может привести к
непредвиденному результату или создать бесконечный цикл.
Будьте внимательны при изменении конечного значения в цикле
FOR/ENDFOR, если для него установлен регистр или регистр аргумента.
Изменение этого значения в цикле FOR/ENDFOR может привести к
непредвиденному результату.
Значение счетчика вычисляется в цикле FOR/ENDFOR:
В следующем примере счетчик цикла FOR/ENDFOR рассчитывается по формуле. На последней
итерации цикла счетчик получит значение 11. Значение счетчика превышает конечное значение.
Тем не менее, результат корректен.
PROGRAM
R[1] changes as follows.
st
nd
rd
2
3
Loop
1
1:
6
2:
6
8
10
3:
6
8
10
4:
6
8
10
5:
6->7 8->9
10->11
6:
7->8 9->10
11
7:
11
1/8
1:
FOR R[1]=6 TO 10
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
4: L P[3] 100mm/sec CNT100
5:
R[1]=R[1]+1
6:
ENDFOR
7: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST
[EDCMD]
>
- 246 -
(Note) “-“ means the line is not executed.
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Рассмотрим следующий пример.
Строка 1, R[1] равно 6 (начальное значение).
Строка 5, R[1] равно 7.
Строка 6, R[1] равно 7 и удовлетворяет условию ENDFOR. R[1] увеличивается и равно 8.
Строка 5, R[1] равно 9.
Строка 6, R[1] равно 9 и удовлетворяет условию ENDFOR. R[1] увеличивается и равно 10.
Строка 5, R[1] равно 11.
Строка 6, R[1] равно 11 и не удовлетворяет условию ENDFOR. Курсор перемещается в следующую
строку.
Окончательно R[1] остается равным 11.
ПРИМЕЧАНИЕ
В некоторых случаях при расчете счетчика цикла возникает сигнал об
ошибке. Этого можно избежать, если ввести DIV перед оператором
FOR/ENDFOR или на экране DATA. Используйте DIV всегда, если в расчетах
участвуют действительные числа.
R[1] = R[1] DIV 1
4.18.6
Сигналы об ошибках оператора FOR/ENDFOR
В следующих случаях при использовании функции FOR/ENDFOR могут возникать ошибки.
•
Выполнение программы, когда количество операторов FOR меньше, чем количество ENDFOR.
•
Выполнение программы, когда количество операторов ENDFOR меньше, чем количество FOR.
•
Выполнение программы с более чем 10 уровнями вложения циклов.
•
Начальное или конечное значение в операторе FOR не является целым числом.
•
Значения счетчика или конечное значение в операторе ENDFOR не является целым числом.
•
Выполнение программы, когда количество операторов FOR меньше, чем количество ENDFOR.
•
Запустите следующую программу. Поскольку для оператора ENDFOR в 5 строке нет парного
оператора FOR, возникнет сигнал об ошибке «INTP-669 Need FOR for ENDFOR in line 5».
PROGRAM
1/7
1:
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
4: L P[3] 100mm/sec CNT100
5:
ENDFOR
6: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST
•
[EDCMD]
>
Выполнение программы, когда количество операторов ENDFOR меньше, чем количество FOR.
Запустите следующую программу. Поскольку для оператора FOR в 1 строке нет парного
ENDFOR, возникнет сигнал об ошибке «IINTP-670 Need ENDFOR for FOR in line 1».
- 247 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
PROGRAM
1/7
1:
FOR R[1]=1 TO 10
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
4: L P[3] 100mm/sec CNT100
5:
6: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST
[EDCMD]
>
•
Выполнение программы с более чем 10 уровнями вложения циклов.
При выполнении возникает ошибка «INTP-671 Too many FOR».
•
•
Начальное или конечное значение в операторе FOR не является целым числом.
Значения счетчика или конечное значение в операторе ENDFOR не является целым числом.
Запустите следующую программу. Поскольку значение регистра, используемого в качестве
конечного значения в операторе FOR в строке 2, не является целым числом, возникнет ошибка
«INTP-672 (program, 2) Value type is not integer». В остальных случаях при расчете счетчика,
начального или конечного значения может возникнуть аналогичная ошибка.
PROGRAM
1/7
1:
R[2]=1.234
2:
FOR R[1]=1 TO R[2]
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
4: L P[3] 100mm/sec CNT100
5:
ENDFOR
6: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST
[EDCMD]
>
ПРИМЕЧАНИЕ
В некоторых случаях при расчете регистра, используемого для счетчика или
конечного значения, возникает приведенная выше ошибка, даже если на
экране DATA отображается целочисленное значение. Этого можно
избежать, если ввести DIV перед оператором FOR/ENDFOR или на экране
DATA. Используйте DIV всегда, если в расчетах участвуют действительные
числа.
R[1] = R[1] DIV 1
- 248 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
4.19
КОМАНДА СО СМЕШАННОЙ ЛОГИКОЙ
Краткий обзор
Логическая команда со смешанной логикой позволяет использовать различные сочетания
операторов и данных в операторах присваивания, реляционных операторах и операторах команды
ожидания в программах пульта обучения.
Логическая команда со смешанной логикой
поддерживает оператор NOT «!» и круглые скобки «()».
Логические команды со смешанной логикой можно ввести в меню [Register], меню [I/O], меню
[IF/SELECT] и меню [WAIT].
Логические команды со смешанной логикой должны вводиться в круглых скобках, как показано
ниже.
•
•
•
DO[1]=(DI[1] AND !DI[2])
IF (DI[1]) JMP LBL[1]
WAIT (DI[1])
Если они не взяты в круглые скобки, они выполняются таким же образом, как другие команды
операций.
Команда со смешанной логикой поддерживает булев тип данных, переменные флаги и метки.
Подробнее о флагах и метках см. в разделе 9.11 «Функция фоновой операции».
Типы данных
Логические команды со смешанной логикой могут использовать типы данных, указанные ниже.
Таблица 4.19 (а). Типы данных
Тип
Значение
Данные
Число
С числовыми значениями можно обращаться
как с данными. Можно использовать как
целые, так и вещественные числа.
Данные могут принимать значение ON или
OFF.
Регистр, константа, GI/O, AI/O, элемент регистра
положения, аргумент, системная переменная
Булев
DI/O, RI/O, UI/O, SI/O, WI/O, ON, OFF, флаг, метка
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Данные позиционирования и данные паллетизации невозможно
использовать с логическими командами со смешанной логикой.
Операторы
Логические команды со смешанной логикой могут использовать операторы, указанные ниже.
Таблица 4.19 (б). Арифметические операторы
Оператор
+
*
/
MOD
DIV
Операция
Сложение левой и правой частей
Вычитание правой части из левой
Умножение левой и правой частей
Деление левой части на правую
Остаток деления левой части на правую
Целая часть частного при делении левой части на правую
- 249 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Арифметические операторы можно использовать только с числовыми данными. Если делается
попытка использовать арифметические операторы с булевыми данными, выдается сигнал об
ошибке «INTP-203 Variable type mismatch» (несоответствие типов переменных).
Выходные данные арифметического оператора всегда относятся к числовому типу.
•
•
Таблица 4.19 (в). Логические операторы
Операция
Оператор
AND
OR
!
•
•
Логическое произведение левой и правой частей
Логическая сумма левой и правой частей
Логическое отрицание левой и правой частей
Логические операторы можно использовать только с булевыми данными. Если делается
попытка использовать логические операторы с числовыми данными, выдается сигнал об
ошибке «INTP-203 Variable type mismatch» (несоответствие типов переменных).
Выходные данные логического оператора всегда булева типа.
Таблица 4.19 (г). Реляционные операторы
Оператор
=
<>
<
>
<=
>=
•
•
Операция
Возвращает значение ON, если левая и правая части равны. В противном случае
возвращается значение OFF.
Возвращает значение ON, если левая часть не равна правой. В противном случае
возвращается значение OFF.
Возвращает значение ON, если левая часть меньше правой. В противном случае
возвращается значение OFF.
Возвращает значение ON, если левая часть больше правой. В противном случае
возвращается значение OFF.
Возвращает значение ON, если левая часть меньше или равна правой. В противном
случае возвращается значение OFF.
Возвращает значение ON, если левая часть больше или равна правой. В противном
случае возвращается значение OFF.
«=» и «<>» можно использовать как с числовыми, так и с булевыми данными.
«<», «>», «<=» и «>=» можно использовать только с числами. Если делается попытка
использовать их с булевыми данными, происходит ошибка «INTP-203 Variable Type Mismatch»
(несоответствие типов переменных).
В таблице ниже показан приоритет операторов.
Таблица 4.19 (д). Реляционные операторы
Приоритет
Высокий
Средний
Низкий
Оператор
!
*, /, DIV, MOD
+, —
<, >, <=, >=
=, <>
AND
OR
Выражения
Логические команды со смешанной логикой можно использовать с операторами присваивания,
командами условного перехода и командами ожидания.
- 250 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Операторы присваивания
Примеры оператора присваивания логической команды со смешанной логикой даются ниже.
R[1] = ((GI[1] + R[1]) * AI[1])
DO[1] = (DI[1] AND (GI[1] = GI[2]))
•
•
•
•
•
•
•
•
Крайний левый знак равенства «=» — оператор присваивания. Остальные знаки равенства «=»
служат реляционными операторами. Результат выражения в правой части присваивается
данным в левой части.
Выходные данные арифметического оператора всегда относятся к числовому типу.
Если данные в левой части — булева типа, а результат выражения в правой части — числового
типа, данные в левой части принимают состояние OFF, если значение в правой части меньше 1
и больше –1, или ON, если значение в правой части больше 1 или меньше –1. Эта операция
аналогична операции обычного оператора присваивания. Эта операция действует аналогично
обыкновенному оператору присваивания.
Если данные в левой части — числового типа, а результат выражения в правой части — булева
типа, левой части будет присвоено значение 0, если значение в правой части OFF, или 1, если
значение в правой части ON. Эта операция действует аналогично обыкновенному оператору
присваивания.
Если GO, AO или целочисленной системной переменной присваивается значение
вещественного числа, дробная часть отбрасывается.
«Pulse» (импульс) невозможно задать при помощи логической команды со смешанной
логикой. Чтобы задать импульс, необходимо использовать обычную команду операции.
Данные позиционирования и данные паллетизации невозможно задать в левой или правой
части логической команды со смешанной логикой. Чтобы задать данные позиционирования
или данные паллетизации, необходимо использовать обычную команду операции.
Максимальное число элементов (данных и операторов) в одном выражении для оператора
присваивания обычно не может превышать 20. Точное число элементов зависит от типов
данных.
Данные, указанные ниже, можно задавать в левой части оператора присваивания.
Таблица 4.19 (е). Назначение данных
Данные
Тип
Булев
Число
DO, RO, UO, SO, WO, флаг, метка
Регистр, GO, AO, элемент регистра положения, системная переменная
Условные операторы
Ниже показаны примеры использования логических команд со смешанной логикой с командами
условного перехода.
IF (R[1] = (GI[1] + R[1]) * AI[1]) JMP LBL[1]
IF (DI[1] AND (!DI[2] OR DI[3])) JMP LBL[1]
•
•
•
Выражение логической команды со смешанной логикой можно использовать в условном
операторе команды условного перехода.
Результат условного оператора должен иметь булев тип.
Если результат условного оператора — ON, выполняется оператор команды условного
перехода (например, JMP LBL).
- 251 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
•
B-83284RU/04
Если смешанная логика используется в условном операторе, приведенные ниже операторы
можно использовать как выполняемую часть команды условного перехода.
JMP LBL[ ]
CALL
MIXED LOGIC STATEMENT
PULSE STATEMENT
•
Оператор присваивания со смешанной логикой и оператор импульса можно задавать в
выполняемом операторе команды условного перехода, только если условный оператор
содержит выражение со смешанной логикой. См. примеры ниже.
IF (DI[1]), DO[1]=(On)
IF (DI[2]), DO[1]=Pulse
•
Максимальное число элементов (данных и операторов) в одном выражении для условного
оператора обычно не может превышать 20. Точное число элементов зависит от типов данных.
Команды ожидания
Ниже приводится пример использования команд со смешанной логикой с командой ожидания.
WAIT (DI[1] AND (!DI[2] OR DI[3]))
•
•
•
•
•
Выражение со смешанной логикой можно задавать в условном операторе команды ожидания.
Результат условного оператора должен иметь булев тип.
Команда ожидания выполняет ожидание, пока результат выражения не примет значение ON.
При помощи команды со смешанной логикой невозможно задать «On+», «Off-» или
«ERR_NUM». Чтобы задать эти элементы, необходимо использовать обычную команду
операции.
Максимальное число элементов (данных и операторов) в одном выражении — не более 20.
Точное число элементов зависит от типов данных.
Добавление команд со смешанной логикой
Редактирование команд со смешанной логикой сложнее, чем редактирование обычных команд.
Причина этого состоит в том, что они могут использовать различные типы данных и операторы, а
также могут быть различные их сочетания.
Ниже приведен ряд функций, упрощающих редактирование.
•
Для запуска ввода в режиме обучения команды со смешанной логикой сначала необходимо
выбрать оператор, содержащий круглые скобки.
•
В меню выбора элементов появятся элементы, доступные в соответствии с местоположением
оператора.
•
Если сочетание элементов недопустимо (например, есть смежные операторы), автоматически
вставляется пустой элемент и выдается приглашение пользователю выбрать элемент.
•
Когда элемент выбран, все элементы, относящиеся к нему, автоматически удаляются.
Например, если удален оператор, одновременно удаляется последующий элемент,
относящийся к нему.
•
Если курсор находится на элементе в выражении со смешанной логикой и выражение
недопустимо, в строке подсказки появится сообщение об ошибке. Появится сообщение,
показанное ниже.
- 252 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Таблица 4.19 (ж). Сообщения об ошибках команд со смешанной логикой
Объяснение
Сообщение об ошибке
Parentheses mismatch (непарные Количество открывающих круглых скобок не равно количеству
круглые скобки)
закрывающих круглых скобок.
Invalid index (недопустимый
Недопустимый номер индекса.
индекс)
Variable type mismatch
(несоответствие типов
Тип данных не соответствует оператору.
переменных)
Invalid parameter name
Недопустимое имя системной переменной.
(недопустимое имя параметра)
Untaught element (элемент не
Есть элемент, не введенный в режиме обучения (...).
введен в режиме обучения)
Invalid motion group
(недопустимая группа
Невозможно использовать в программе отдельную рабочую группу с PR[ ].
перемещений)
Invalid item for output
(недопустимый элемент для
Недопустимый элемент в левой части оператора присваивания.
вывода)
Invalid item for Mixed Logic
(недопустимый элемент для
Элемент невозможно использовать в выражении со смешанной логикой.
смешанной логики)
Syntax error (синтаксическая
Недопустимый оператор.
ошибка)
Метод добавления команд со смешанной логикой
•
•
•
•
•
•
Чтобы добавить команду со смешанной логикой, выберите «(…)» в правой части команды
регистра, команды ввода-вывода, условия команды IF или условия команды WAIT.
Чтобы изменить команду со смешанной логикой, установите курсор на элемент команды и
нажмите F4, [CHOICE]. Появятся доступные элементы.
Чтобы вставить команду со смешанной логикой, нажмите F1, INSERT. Перед курсором будет
вставлено «...», и появится меню выбора элемента.
Чтобы удалить команду со смешанной логикой, переместите курсор на нужный элемент и
нажмите F4, [CHOICE], а затем F2, DELETE. При удалении оператора также удаляется
последующий элемент данных.
Чтобы добавить или удалить NOT (!), установите курсор на элемент цифрового ввода-вывода в
выражении со смешанной логикой и нажмите F5 (!). Этот оператор нельзя использовать в
левой части оператора присваивания. Оператор отрицания (!) будет добавлен или удален.
Если правая часть оператора присваивания содержит команду со смешанной логикой, для
изменения левой части оператора присваивания переместите курсор в элементу в левой части и
нажмите F4, [CHOICE]. Появится меню, содержащее элементы, которые можно ввести в левую
часть оператора присваивания.
- 253 -
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
4.20
B-83284RU/04
КОМАНДА ДИАГНОСТИКИ
Команда диагностики необходима для анализа состояния робота в ROBOGUIDE DiagnosticsPRO.
Если ввести команду DIAG_REC перед командой перемещения, будут записываться необходимые
для анализа состояния робота данные. Подробнее см. на экране справки ROBOGUIDE
DiagnostcsPRO.
DIAG_REC((аргумент1), (argument2),
(аргумент2), (argument3))
(аргумент3))
DIAG_REC((argument1),
Constant
Константа
R[ i ]
AR[ i ]
Константа
Constatnt
R[ i ]
AR[ i ]
Константа
Constant
R[ i ]
AR[ i ]
Рис. 4.20. Команда диагностики
Табл. 4.20. Аргумент команды диагностики
Аргумент1
Аргумент2
Аргумент3
Номер набора данных. Положительное целое число, меньше или равно 10. Команды
диагностики с одинаковым номером набора данных перезаписывают существующие
данные.
Указание регистра переключателя записи. Этот аргумент передает номер регистра
переключателя записи. Если значение указанного регистра отличается от 0, ведется
запись данных. Если аргумент равен 0, запись ведется постоянно.
Объем записываемых данных. Положительное целое число, меньшее или равное
размеру буфера ($DTRECP.$BUF_SIZE).
- 254 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
5
ПРОГРАММИРОВАНИЕ
В настоящей главе описывается порядок создания и изменения программы перемещения робота.
Содержание главы
5.1 СОВЕТЫ ПО ЭФФЕКТИВНОМУ ПРОГРАММИРОВАНИЮ
5.2 ВКЛЮЧЕНИЕ ПИТАНИЯ И ТОЛЧКОВОЙ ПОДАЧИ
5.3 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ
5.4 ИЗМЕНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
5.5 ОПЕРАЦИИ С ПРОГРАММОЙ
5.6 ФОНОВОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ
5.7 ФУНКЦИЯ ПРОВЕРКИ ОСОБЫХ ТОЧЕК
5.8 ПРОЧИЕ ФУНКЦИИ РЕДАКТИРОВАНИЯ
Перемещения робота и кисти осуществляются по командам, передаваемым от робота и
периферийного оборудования. Все эти команды в сочетании образуют то, что называется
прикладной программой манипулятора. Прикладная программа манипулятора, например, может:
•
перемещать робот в нужное положение в рабочей зоне по заданной траектории;
•
манипулировать заготовкой;
•
выполнять дуговую сварку;
•
передавать выходные сигналы периферийному оборудованию;
•
принимать входные сигналы от периферийного оборудования.
Перед программированием необходимо разработать структуру программы. Проект должен
представлять собой самый эффективный способ выполнения роботом конечной цели работы. Это
обеспечивает эффективность программирования и гарантирует, что будут использованы только
команды, соответствующие назначению программы.
Команды должны выбираться из меню, отображаемых на пульте обучения при программировании.
Чтобы задать конечное положение робота в режиме обучения, необходимо переместить его в
конечное положение с помощью толчковой подачи.
По окончании создания программы при необходимости программу можно изменить. Чтобы
изменить, добавить, удалить, копировать, найти или заменить команду, выберите нужный пункт в
меню, отображаемом на пульте обучения.
В настоящей главе описывается следующее:
•
Советы по эффективному программированию
•
Включение питания и толчковой подачи
•
Создание программы
•
Изменение программы
См. главу 4, где описывается конфигурация программы и команд программы.
- 255 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Рис. 5. Программирование в режиме обучения
5.1
СОВЕТЫ ПО ЭФФЕКТИВНОМУ ПРОГРАММИРОВАНИЮ
В настоящем разделе описываются советы по эффективному программированию. Приводятся
пояснения о следующем:
•
Команды перемещения
•
Фиксированные положения
ПРИМЕЧАНИЕ
В настоящем разделе описываются советы по программированию, но не
описываются советы по толчковой подаче.
5.1.1
Команды перемещения
При вводе в робота перемещений в режиме обучения см. следующие команды.
Положение захвата заготовки = точное позиционирование (FINE)
Используйте точное (FINE) позиционирование для всех положений захвата заготовки. Робот
останавливается точно в положении захвата заготовки. При использовании позиционирования CNT
(разъясняется ниже) робот не останавливается в точках, введенных в режиме обучения.
Перемещение вокруг заготовок = позиционирование CNT
Используйте позиционирование CNT для перемещения вокруг заготовок. Робот непрерывно
перемещается в следующую заданную точку, не останавливаясь в точках, введенных в режиме
обучения. Если робот перемещается вблизи заготовок, корректируйте траекторию
позиционирования CNT.
- 256 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Рис. 5.1.1 (a). Корректировка траектории позиционирования CNT
Фиксирование пространственной ориентации инструмента
Время цикла удлиняется, если при перемещении робота значительно изменяется пространственная
ориентация инструмента. Робот перемещается намного быстрее, если пространственная ориентация
инструмента изменяется плавно и постепенно. Вводите положения в режиме обучения так, чтобы
пространственная ориентация инструмента относительно робота изменялась как можно более
постепенно.
Если необходимо значительно изменить пространственную ориентацию инструмента, вводите в режиме
обучения одно большое перемещение, разделив его на несколько малых перемещений. То есть введите в
режиме обучения положение так, чтобы пространственная ориентация инструмента изменялась
постепенно.
Рис. 5.1.1 (b). Ввод положений в режиме обучения согласно пространственной ориентации
инструмента
- 257 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Для изменения пространственной ориентации кисти как можно более плавно:
1
В режиме обучения задайте исходное положение при работе так, чтобы робот имел
нормальную пространственную ориентацию.
2
Переместите робота в конечное рабочее положение с помощью толчковой подачи. Затем
убедитесь, что робот имеет нормальную пространственную ориентацию.
3
Введите в режиме обучения конечное положение.
4
В соответствии с выполняемой работой введите в режиме обучения положение между
исходным и конечным положением.
5
Выберите декартову систему координат (базовую, пользовательскую или систему координат
толчковой подачи) и переместите робота в исходное положение толчковой подачей.
6
Выберите декартову систему координат, переместите робота в конечное положение толчковой
подачей, затем останавливайте робота в следующем положении, которое должно быть введено
в режиме обучения.
7
Скорректируйте положение, введенное в режиме обучения, так, чтобы робот имел нормальную
пространственную ориентацию.
ВНИМАНИЕ!
Если ось J5 проходит особые точки (около 0 градусов), когда роботу
настройкой задан линейный тип перемещения, для этих точек должна
использоваться дополнительная команда перемещения без
пространственной ориентации или тип перемещения должен быть изменен с
линейного на осевой.
8
Повторите действия пунктов 6 и 7 для всех остальных положений, вводимых в режиме
обучения между исходным и конечным положением.
5.1.2
Предопределенное положение
Предопределенное положение — это положение, к которому программа обращается множество раз.
Чаще всего используются следующие предопределенные положения: положение готовности и
положение начала координат (парковки). Для эффективного программирования или сокращения
времени цикла необходимо определить эти положения.
Положение готовности
Положение готовности — это опорное положение робота при всех операциях в процессе работы.
Это безопасное положение, удаленное от области перемещения станка и периферийного
устройства.
Начало координат (положение парковки)
Положение начала координат или положение парковки — это безопасное положение вдали от
станка и зоны перемещений заготовки. Если робот находится в этом положении, включен цифровой
выходной сигнал опорного положения (см. раздел 3.10, «Настройка опорного положения»).
ПРИМЕЧАНИЕ
HOME (начало координат) — это входной сигнал ввода-вывода
периферийного устройства, и он не означает положение начала координат.
Опорное положение — это одно из положений начала координат, утилиты,
которая используется для перемещения робота в опорное положение, нет.
- 258 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Другое предопределенное положение
Положение готовности, опорное положение или любое другое положение можно определить
предварительно.
Задайте положения, которые часто используются в программе как
предопределенные положения.
При использовании фиксированного положения используйте регистры положения (см. раздел 7.4) и
макрокоманды (см. раздел 9.1).
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если ввод в режиме обучения выполняется в обобщенных координатах,
изменение системы координат пользователя не влияет на переменные
положения и регистры положения. Однако учитывайте, что и переменные, и
регистры положений подвержены изменениям систем координат
пользователя при вводе данных в декартовых координатах.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы переместить робота в одно и то же пространственное положение при
одновременном использовании регистра положения двумя программами,
эти две программы должны использовать одну и ту же систему координат
пользователя и инструмента.
5.2
ВКЛЮЧЕНИЕ ПИТАНИЯ И ТОЛЧКОВОЙ ПОДАЧИ
5.2.1
Включение питания и выключение питания
При включения питания робототехническая система запускается. При включении питания обычно
выполняется внутренняя обработка, которая называется «запуск из холодного состояния» или
«запуск из горячего состояния», затем запускается система. Для выполнения действий при
контролируемом или первоначальном запуске требуется специальная операция (см. раздел B.1,
«Режим запуска»).
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Для некоторых систем требуется провести контроль, прежде чем включать
робота. В целях обеспечения безопасности перед включением робота
систему необходимо проверить.
Запуск из горячего состояния
Можно выбрать запуск из горячего состояния, если запуск из горячего состояния настроен на
момент запуска робототехнической системы. Запуск из горячего состояния — это функция, которая
сохраняет состояние системы непосредственно перед ее выключением и восстанавливает его после
следующего включения (см. раздел 3.15, «Меню конфигурации системы»).
•
Если запуск из горячего состояния отключен (параметр Use HOT START имеет значение
FALSE на экране конфигурации системы), система запускается из холодного состояния.
•
Если запуск из горячего состояния включен (параметр Use HOT START имеет значение TRUE
на экране конфигурации системы), система запускается из горячего состояния.
Сигнал HOT START done (Запуск из горячего состояния выполнен)
Можно задать настройку, при которой по окончании запуска из горячего состояния будет
включаться цифровой выходной сигнал (DO). Эта функция настраивается на экране конфигурации
системы [6 SYSTEM. Config] (см. раздел 3.15, «Меню конфигурации системы»).
- 259 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Автоматически запускаемая программа
Можно задать автоматически запускаемую программу. Эта программа автоматически запускается
при включении питания. Если в запускаемой программе задать коррекцию и команды параметров,
это позволит выполнить настройку системы при включении питания.
•
Параметр COLD START Autoexec program в меню конфигурации системы задает программу,
которая запускается автоматически, если запуск из горячего состояния отключен. Если такая
программа не определена, она не запускается.
•
Параметр HOT START Autoexec program в меню конфигурации системы задает программу,
которая запускается автоматически, если запуск из горячего состояния включен. Если такая
программа не определена, она не запускается.
Автоматически запускаемая программа не может управлять роботом. Автоматически запускаемая
программа используется для настройки системы или инициализации состояния сигналов
ввода-вывода и т. д. (см. раздел 3.15, «Меню конфигурации системы»). В автоматически
запускаемой программе недоступна команда импульса.
Выбор программы после включения питания
Условия выбора программы после включения следующие.
•
Если запуск из горячего состояния отключен, выбор зависит от параметра Restore selected
program в меню конфигурации системы.
TRUE: выбирается программа, которая была выбрана при выключении питания, в
состоянии «как есть».
FALSE: программа не выбирается.
•
Если запуск из горячего состояния включен, выбирается программа, которая была выбрана при
выключении питания, в состоянии «как есть».
Состояние системы
В таблице ниже перечисляются настройки при различных режимах запуска.
Таблица 5.2.1. Состояния системы при различных режимах запуска
Запуск из горячего состояния
Включен
Выключен (настройка по умолчанию)
Содержание регистра
Коррекция
Выбранная программа
Выполняемая строка
Состояние ввода-вывода
Экран пульта обучения
A.
B.
C.
A
A
A
A
A (примечание 1)
B (примечание 2)
A
C [10 %]
B (примечание 3)
C [первая строка]
C [все выключено]
C [экран подсказок]
Все текущие значения при выключении питания сохраняются и восстанавливаются при
включении питания.
Сохраняются только некоторые из текущих значений при выключении питания.
Текущие значения при выключении питания не сохраняются. При включении питания
задаются значения по умолчанию.
- 260 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
1 В общем случае восстанавливается состояние, имевшееся на момент
выключения питания, но сигнал цифрового выхода (DO), выполнявшийся
командой импульса при выключении питания, выключен. Чтобы
восстановить состояние ввода-вывода, задайте нужное состояние
восстановления в разделе [6 SYSTEM Config] (см. раздел 3.15, «Меню
конфигурации системы»).
Даже если обработка прерываний питания включена, подача ни одного из
выходных сигналов не возобновляется, но все выходные сигналы
выключены в следующих случаях.
- Перед выключением питания было изменено назначение ввода-вывода.
- Сгорел предохранитель устройства ввода-вывода, или было выключено
питание устройства ввода-вывода.
- Конфигурация устройства ввода-вывода была изменена.
2 Тип экрана, выбранный при выключении питания восстанавливается, но
страница, положение курсора и другие состояния экрана не
восстанавливаются. Вместо этого экран восстанавливается и использует ту
же самую страницу, а положение курсора и другие состояния экрана
принимаются как сразу после запуска из холодного состояния.
3 Сохраняется имя основной программы, которая вызывает подпрограмму.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Прежде чем включать питание, необходимо проверить состояния системы в
соответствующем режиме запуска, как описано выше.
5.2.2
Трехпозиционный переключатель
Трехпозиционный переключатель — это переключатель с ключом, установленный на панели
оператора или модуле управления. Этот переключатель используется для выбора оптимального
режима работы робота согласно условиям эксплуатации и состоянию использования. Имеются
режимы работы AUTO (Авто), T1 и T2. См. рис. 5.2.2.
Рис. 5.2.2. Трехпозиционный переключатель
Если трехпозиционный переключатель режимов используется для переключения режимов работы,
на экране пульта обучения появляется сообщение и робот останавливается. Если извлечь из
выключателя ключ, положение настройки выключателя можно зафиксировать.
- 261 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При переключении между режимами T1 или T2 и AUTO во время удержания
переключателя аварийной блокировки произойдет системная ошибка. В
этом случае выбранный режим не задается, пока не отпущен переключатель
аварийной блокировки. Отпустите переключатель аварийной блокировки,
затем нажмите снова переключатель аварийной блокировки.
-
Подключение
Соедините сигнал защитного ограждения с защитным ограждением. Информацию о
подключении сигнала защитного ограждения см. в руководстве по техобслуживанию
контроллера роботов FANUC серии R-30iB (B-83195EN) и руководстве по техобслуживанию
контроллера роботов FANUC серии R-30iB Mate (B-83525EN).
Ниже объясняются режимы работы, которые можно выбрать при помощи трехпозиционного
переключателя режимов.
T1 (<250 мм/с): тестовый режим 1
Этот режим предназначен для использования при вводе в режиме обучения положения операции в
робота. Его также можно использовать, чтобы проверить траекторию робота на малой скорости и
последовательность исполнения программы.
-
Выполнение программы
Программу можно выполнить только с пульта обучения.
-
Скорость робота при толчковой подаче
•
Скорости как вершины инструмента, так и фланца ограниченны и не превышают 250 мм/с.
-
Скорость робота при выполнении программы
•
Значение коррекции можно увеличить до 100 %, но скорость вершины инструмента и поверхности
фланца не превышают 250 мм/с. Например, если введенная в режиме обучения скорость составляет
300 мм/с, скорость вершины инструмента и поверхности фланца ограничена 250 мм/с. Если
введенная в режиме обучения скорость составляет 250 мм/с, ограничения нет. Если введенная в
режиме обучения скорость составляет 200 мм/с, она не ограничивается.
Даже если введенная в режиме обучения скорость составляет 250 мм/с или ниже, скорость
поверхности фланца может превысить 250 мм/с на участке (например, в углу), когда меняется
положение инструмента. В этом случае фактическая рабочая скорость ограниченна.
Предупредительное сообщение «MOTN - 231 T1 speed limit (G:i)» (предел скорости) выдается,
только если рабочая скорость ограниченна, а введенная в режиме обучения скорость составляет
250 мм/с или ниже.
Ограничение скорости выполняется на основании скорости, введенной в режиме обучения, со
значением коррекции 100 %.
Поэтому, если введенная в режиме обучения скорость составляет, например, 2000 мм/с, рабочая
скорость ограничена величиной 250 мм/с при коррекции 100 %. Однако рабочая скорость может
быть далее уменьшена, например, до 125 мм/с путем уменьшения значения коррекции до 50 %.
•
-
Защитное ограждение
Если необходимо работать при открытом защитном ограждении, следует установить
трехпозиционный переключатель режимов на T1 или T2 до начала эксплуатации робота.
•
Эксплуатация робота возможна, только если включен пульт обучения и нажат (удерживается)
переключатель аварийной блокировки.
•
При выключении пульта обучения робот переходит в состоянии ошибки из-за аварийной
остановки, поэтому робот не может работать.
•
Если пульт обучения включен, но переключатель аварийной блокировки не нажат, робот
находится в состоянии ошибки из-за аварийной остановки, поэтому он не может работать.
- 262 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При проверке созданной вами программы следуйте указаниям руководства
по технике безопасности при эксплуатации робота FANUC (B-80687EN).
-
Фиксация режима работы
Если переключатель установлен в положение режима T1, режим работы можно зафиксировать
в режиме T1, если извлечь ключ.
-
Устранение неисправностей
•
Если переключатель установлен в положение режима T1, выключение выключателя пульта
обучения останавливает робота и вызывает сообщение об ошибке. Для выключения ошибки
установите выключатель пульта обучения в положение on (включено), затем нажмите клавишу
RESET (Сброс).
T2 (100 %): тестовый режим 2
Режим T2 предназначен для использования при окончательной проверке созданной программы. В
режиме T1 невозможно проверить фактическую траекторию инструмента робота и время цикла,
потому что рабочая скорость ограниченна. В режиме T2 возможно их проверить путем прогона
робота на рабочей скорости, потому что ограничения скорости отсутствуют в принципе.
Режим T2 — это не ручной режим повышенной скорости по ISO 10218-1. В режиме T2 доступна
толчковая подача, но скорость вершины инструмента и фланца ограниченна и не превышает
250 мм/с во время толчковой подачи.
-
Выполнение программы
Программу можно выполнить только с пульта обучения.
-
Скорость робота при толчковой подаче
•
Скорости как вершины инструмента, так и фланца ограниченны и не превышают 250 мм/с.
-
Скорость робота при выполнении программы
•
Значение коррекции можно увеличить до верхнего предела 100 %. Специального ограничения
скорости нет.
Если переключатель переведен в режим T2, заданная по умолчанию коррекция ограничена
таким значением, что скорость вершины инструмента и фланца не превышает 250 мм/с.
Коррекцию можно изменить соответствующим способом, например клавишей ручной
коррекции.
Если используется спецификация CE, то при переводе переключателя в положение режима T2,
когда кнопка аварийной блокировки на пульте обучения не нажата или нажата до упора,
коррекция ограничивается таким образом, чтобы скорости вершины инструмента и фланца не
превышали 250 мм/с.
•
•
-
Защитное ограждение
Если необходимо работать при открытом защитном ограждении, следует установить
трехпозиционный переключатель режимов на T1 или T2 до начала эксплуатации робота.
•
Эксплуатация робота возможна, только если включен пульт обучения и нажат (удерживается)
переключатель аварийной блокировки.
•
При выключении пульта обучения робот переходит в состоянии ошибки из-за аварийной
остановки, поэтому робот не может работать.
•
Если пульт обучения включен, но переключатель аварийной блокировки не нажат, робот
находится в состоянии ошибки из-за аварийной остановки, поэтому он не может работать.
- 263 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При проверке созданной вами программы следуйте указаниям руководства
по технике безопасности при эксплуатации робота FANUC (B-80687EN).
-
Фиксация режима работы
Если переключатель установлен в положение режима T2, режим работы можно зафиксировать
в режиме T2, если извлечь ключ.
-
Устранение неисправностей
•
Если переключатель установлен в положение режима T2, выключение выключателя пульта
обучения останавливает робота и вызывает сообщение об ошибке. Для выключения ошибки
установите выключатель пульта обучения в положение on (включено), затем нажмите клавишу
RESET (Сброс).
AUTO (Авто): режим Auto (Автоматический)
Режим AUTO предназначен для использования при промышленной эксплуатации робота.
-
Выполнение программы
Программа может выполняться с внешних устройств и панели оператора. Если переключатель
установлен в положение автоматического режима (AUTO), выполнение программы с пульта
обучения невозможно.
-
Скорость робота
Робот может работать на максимальной скорости.
-
Скорость робота при толчковой подаче
Использование толчковой подачи невозможно.
-
Скорость робота при выполнении программы
•
Робот может работать на максимальной скорости.
-
Защитное ограждение
Закройте защитное ограждение. Если защитное ограждение открыть во время исполнения
программы, робот остановиться незамедлительно (подробнее см. в разделе «Типы остановки
робота» правил техники безопасности).
-
Фиксация режима работы
Если переключатель установлен в положение автоматического режима (AUTO), режим
работы можно зафиксировать в автоматическом режиме (AUTO) извлечением ключа.
-
Устранение неисправностей
•
Если переключатель установлен в положение режима AUTO, включение выключателя пульта
обучения останавливает робота и вызывает появление сообщения об ошибке. Для выключения
ошибки установите выключатель пульта обучения в положение off (выключено), затем
нажмите клавишу RESET (Сброс).
-
Трехпозиционный переключатель режимов и работа программы
В следующей таблице перечислены виды зависимости между положением трехпозиционного
переключателя, состоянием защитного ограждения, включением или выключением пульта
обучения (TP), состоянием переключателя аварийной блокировки, а также рабочей скоростью
робота, заданной программой.
- 264 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Зависимость между положением трехпозиционного переключателя и работой программы
Трехпоз
Пульт
иционн
обучения:
Защитное
ый
ограждение включен/вы
переклю
ключен
чатель
Открыто
Включено
Пульт
обучения:
выключатель
Состояние робота
Модули, которые Заданная программой
можно включить
рабочая скорость
блокировки
Удерживается
Сервоприводы отключены
(ограждение открыто)
Сервоприводы отключены
Отпущен
(аварийная блокировка,
ограждение открыто)
Выключено
AUTO
Удерживается
Отпущен
Сервоприводы отключены
(ограждение открыто)
Сервоприводы отключены
(ограждение открыто)
Сигнал об ошибке и
Закрыто
Включено
Удерживается
остановка
(режим AUTO, пульт
включен)
Сигнал об ошибке и
Отпущен
остановка (аварийная
блокировка)
Выключено
Открыто
Включено
Удерживается
Работоспособен
Отпущен
Работоспособен
Удерживается
Работоспособен
Отпущен
Внешний запуск
Запрограммированная
(*1)
скорость
Внешний запуск
Запрограммированная
(*1)
скорость
Только пульт
обучения
Скорость T1
Сервоприводы отключены
(блокировка)
Сервоприводы отключены
Выключено
Удерживается
(T1/T2, пульт обучения
выключен)
Сервоприводы отключены
T1
Отпущен
(T1/T2, пульт обучения
выключен)
Закрыто
Включено
Удерживается
Отпущен
Работоспособен
Сервоприводы отключены
(блокировка)
Сервоприводы отключены
Выключено
Удерживается
(T1/T2, пульт обучения
выключен)
Сервоприводы отключены
Отпущен
(T1/T2, пульт обучения
выключен)
- 265 -
Только пульт
обучения
Скорость T1
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Трехпоз
Пульт
иционн
обучения:
Защитное
ый
ограждение включен/вы
переклю
ключен
чатель
Открыто
Включено
B-83284RU/04
Пульт
обучения:
выключатель
Состояние робота
Модули, которые Заданная программой
можно включить
рабочая скорость
блокировки
Удерживается
Отпущен
Работоспособен
Только пульт
Запрограммированная
обучения
скорость
Только пульт
Запрограммированная
обучения
скорость
Сервоприводы отключены
(блокировка)
Сервоприводы отключены
Выключено
Удерживается
(T1/T2, пульт обучения
выключен)
Сервоприводы отключены
T2
Отпущен
(T1/T2, пульт обучения
выключен)
Закрыто
Включено
Удерживается
Отпущен
Работоспособен
Сервоприводы отключены
(блокировка)
Сервоприводы отключены
Выключено
Удерживается
(T1/T2, пульт обучения
выключен)
Сервоприводы отключены
Отпущен
(T1/T2, пульт обучения
выключен)
*1
Внешнее указание скорости
Режим дистанционного управления: запуск программы на пульте управления линией
Автономный режим: пусковая кнопка на панели управления роботом
Примечание. См. «Типы остановки робота» в разделе правил техники безопасности для получения
доп. информации об отключении сервопривода.
5.2.3
Перемещение робота толчковой подачей
Робот перемещается толчковой подачей при нажатии клавиш толчковой подачи на пульте
обучения. Если в программе заданы команды перемещения, робот должен переместиться в
конечное положение.
Толчковая подача зависит от следующих двух факторов.
•
Коррекция скорости подачи: скорость перемещения робота (скорость толчковой подачи).
•
Система координат ручной подачи: система координат для перемещения робота (типа
толчковой подачи).
Коррекция скорости подачи
Коррекция скорости подачи — это один из двух факторов, от которых зависит толчковая подача.
Коррекция скорости подачи представлена в процентах (%).
Текущая коррекция скорости подачи отображается в верхнем правом углу экрана пульта обучения.
Величину коррекции скорости подачи можно изменить, нажав клавишу коррекции на пульте
обучения.
- 266 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Коррекция
подачи
F e ed raскорости
te ove rrid
e
LINE 0
T1
ABORTED
30%
JOINT
Самая
низкая
скорость
VFINE
V F IN
E
Ve
ry low
sp e e d
Низкая
FINE
F IN
E
Lскорость
o w sp e e d
1/6
1 % 1%
↓
↓
50 %50 %
↓
↓
100 10
% 0%
Рис. 5.2.3 (a). Экран коррекции скорости подачи
Коррекция скорости подачи 100 % означает, что робот перемещается с максимальной скоростью
подачи. Шаг скорости подачи FINE задается системной переменной $JOG_GROUP.$FINE_DIST в
разделе linear jog (линейная толчковая подача). Стандартное значение: 0,1 мм. При стандартной
настройке каждая ось поворачивается с шагом 0,001 градуса. Размер шага VFINE составляет одну
десятую часть шага FINE.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если VFINE или FINE используются как текущая коррекция скорости, робот
совершает перемещение по одному шагу. Для возобновления перемещения
робота отпустите и нажмите клавишу толчковой подачи.
В таблице 5.2.3 (a) продемонстрировано изменение коррекции скорости подачи при нажатии
клавиши ручной коррекции.
Таблица 5.2.3 (a). Коррекция скорости подачи (стандартная настройка)
При нажатии клавиши ручной коррекции
При нажатии клавиши ручной коррекции
одновременно с нажатием клавиши SHIFT (*1)
VFINE → FINE → 1 % → 5 % → 50 % → 100 %
Шаг 1 % Шаг 5 %
шаги
шаги
VFINE → FINE → 5 % → 50 % → 100 %
*1 Включено, только если $SHFTOV_ENB установлена на 1.
Чтобы изменить коррекцию скорости подачи, нажмите клавишу ручной коррекции. При каждом
нажатии клавиши ручной коррекции при нажатой клавише SHIFT скорость подачи
последовательно изменяется в порядке: FINE, VFINE, 5 %, 50 % и 100 %. Однако скорость подачи
изменяется таким образом, только если системная переменная $S HFTOV_ENB = 1.
или
or
Рис. 5.2.3 (b). Клавиши коррекции
- 267 -
+
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Коррекция скорости подачи должна быть определена согласно условиями производственной
ячейки, типа перемещений робота или квалификации оператора. Поэтому неопытный оператор
робота должен использовать низкую коррекцию скорости подачи.
Настройка величины изменения коррекции скорости подачи
Функцию изменения величины коррекции скорости подачи можно настроить для нажатия кнопки
коррекции и для нажатия кнопки коррекции одновременно с клавишей SHIFT. Чтобы настроить
величину изменения коррекции, выберите системную переменную $OVRD_SETUP на экране
системных переменных и откройте окно подробных сведений переменной $OVRD_SETUP.
ПРИМЕЧАНИЕ
Настройте величину изменения коррекции скорости подачи для нажатия
клавиши коррекции одновременно с клавишей SHIFT и отдельного нажатия
клавиши коррекции.
SYSTEM Variables
$OVRD_SETUP
1.$OVRD_NUM
2.$OVERRIDE
3.$OVRD_NUM_S
4.$OVERRIDE_S
SYSTEM Variables
$OVRD_SETUP.$OVERRIDE
1
[1]
-2
2
[2]
-2
3
[3]
-2
4
[4]
-2
5
[5]
-2
6
[6]
-2
7
[7]
-2
8
[8]
-2
9
[9]
-2
10
[10]
-2
1/4
0
[10] of INTEGER
0
[10] of INTEGER
[ TYPE ]
•
•
•
1/10
[ TYPE ]
Значение системной переменной $OVRD_SETUP.$OVRD_NUM — это количество шагов, на
которое изменяется коррекция скорости подачи. Значение системной переменной
$OVRD_SETUP.$OVRD_NUM_S — это количество шагов, на которое изменяется коррекция
скорости подачи при нажатии кнопки коррекции одновременно с клавишей SHIFT. По
умолчанию эта системная переменная имеет значение 0, т. е. функция отключена. Чтобы
увеличить или уменьшить количество шагов изменения коррекции, измените значение этой
системной переменной. Величина этой системной переменной должна находиться в пределах
от 1 до 10 включительно.
Величина системной переменной $OVRD_SETUP.$OVERRIDE
($OVRD_SETUP.$OVERRIDE_S) — это величина шага коррекции. Значение -2 означает, что
коррекция для этого шага не задана. Значение -1 означает, что коррекция на этом шаге равна
VFINE. Значение 0 означает, что коррекция на этом шаге равна FINE.
Пример
На примере ниже коррекция скорости подачи изменяется на 8 шагов при нажатии клавиши
коррекции без клавиши SHIFT. В этом примере системные переменные
$OVRD_SETUP.$OVERRIDE[9] и [10] не используются.
VFINE ↔ FINE↔10%↔20%↔30%↔50%↔80%↔100%
- 268 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
SYSTEM Variables
$OVRD_SETUP
1.$OVRD_NUM
2.$OVERRIDE
3.$OVRD_NUM_S
4.$OVERRIDE_S
SYSTEM Variables
$OVRD_SETUP.$OVERRIDE
1
[1]
-1
2
[2]
0
3
[3]
10
4
[4]
20
5
[5]
30
6
[6]
50
7
[7]
80
8
[8]
100
9
[9]
-2
10
[10]
-2
1/4
8
[10] of INTEGER
0
[10] of INTEGER
[ TYPE ]
1/10
[ TYPE ]
ПРИМЕЧАНИЕ
Задайте значения системных переменных $OVRD_SETUP.$OVERRIDE[n] в
порядке увеличения номера шага. Если системная переменная
$OVRD_SETUP.$OVRD_NUM имеет значение n, задайте системные
переменные с $OVRD_SETUP.$OVERRIDE[1] по
$OVRD_SETUP.$OVRD_OVERRIDE[n]. Если переменные заданы неверно,
при нажатии клавиши коррекции используется всегда значение VFINE.
Скорость толчковой подачи
Скорость толчковой подачи — это скорость, с которой робот перемещается при толчковой подаче.
Скорость толчковой подачи определяется следующим выражением. Если следующее значение
превышает предел скорости 250 мм/с для описанных выше режимов T1 или T2, рабочая скорость
фиксируется в режиме, описанном ранее.
Скорость толчковой подачи
(шарнирная подача) (градусов/с, мм/с) =
Коррекция толчковой
Коррекция
скорости подачи
подачи
оси
axisкаждой
jog override
Максимальная скорость шарнирной подачи x Each
x Feedrate override
100
100
Скорость толчковой подачи
Коррекция
(линейная подача) (мм/с)
Коррекция скорости
толчковой
подачи
override x Feedrate
override
Максимальная скорость линейной подачи x Jogподачи
100
100
Скорость толчковой подачи
(окружная подача) (градусов/с) =
Коррекция толчковой подачи
Коррекция
изменения
ориентации
скорости override
подачи
n Jog
override x Feedrate
Максимальная скорость окружной подачи x Orientatio
100
100
Коррекция толчковой подачи по каждой оси
Коррекция толчковой подачи
Коррекция толчковой подачи изменения ориентации
$SCR_GRP[g]. $JOGLIM_JNT[ i ] (%)
$SCR. $JOGLIM (%)
$SCR. $JOGLIMROT (%)
Примечание. g — номер группы, i — номер оси.
Рис. 5.2.3 (c). Скорость толчковой подачи
Системы координат ручной подачи (тип толчковой подачи)
Системы координат ручной подачи определяют, как робот перемещается при толчковой подаче.
Системы координат ручной подачи подразделяются на три типа.
- 269 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
- Шарнирная толчковая подача (JOINT)
При шарнирной толчковой подаче робот перемещается независимо относительно каждой оси в
каждой системе обобщенных координат. См. раздел 3.9, где содержится информация о
системах обобщенных координат.
J4
Joint
coordinate
system
Система
обобщенных
координат
＋
J3
J5
－
＋
J6
＋
－
－
＋
－
J2
－
＋
＋
J1
－
Рис. 5.2.3 (d). Шарнирная подача
- Толчковая подача в декартовых координатах (XYZ)
При толчковой подаче в декартовых координатах вершина инструмента робота перемещается
по осям X, Y и Z базовой системы координат, системы координат толчковой подачи или
пользователя. Инструмент поворачивается вокруг осей X, Y и Z базовой системы координат,
системы координат пользователя или системы координат толчковой подачи (см. подраздел
3.9.2, «Настройка системы координат пользователя», и подраздел 3.9.3, «Настройка системы
координат толчковой подачи»).
Z
Z
－
Y
Система координат
пользователя
или
coordinate system
＋ User
система координат
or
толчковой подачи
Jog coordinate system
－
Y
＋
X
－
＋
X
Базовая
система координат
World coordinate
system
Рис. 5.2.3 €. Толчковая подача в декартовых координатах
- Толчковая подача инструмента (TOOL)
При толчковой подаче инструмента вершина инструмента перемещается по осям X, Y и Z
системы координат инструмента, определенной для запястья робота. Инструмент
поворачивается вокруг осей X, Y и Z системы координат инструмента (см. подраздел 3.9.1,
«Настройка системы координат инструмента»).
- 270 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Система
координат
Tool coordinate
system
инструмента
－
Y
＋
＋
Z
－
＋
－
X
Рис. 5.2.3 (f). Толчковая подача инструмента
Выбор системы координат ручной подачи
Выбранная система координат ручной подачи отображается в окне состояния на пульте обучения.
При нажатии клавиши COORD в верхнем правом углу экрана отображается всплывающее меню (в
негативе) для привлечения внимания пользователя. Всплывающее меню автоматически исчезает
после нескольких секунд или при нажатии другой клавиши.
30%
JOINT
JOINT
Клавиша
COORD
COORD key
Система
координат
ручной
подачи
Manual-feed
coordinate
system
JOINT: Шарнирная толчковая
подачаJoint jog
JOINT:
JGFRM:
JGFRM:
WORLD:
Толчковая
подачаjog
в
WORLD:
Cartesian
декартовых координатах
USER:
USER:
TOOL:
Tool jog
TOOL: Толчковая подача
инструмента
Рис. 5.2.3 (g). Экран систем координат ручной подачи
При каждом нажатии клавиши COORD на пульте обучения по кругу выполняется смена системы
координат ручной подачи.
Таблица 5.2.3 (b). Последовательность выбора типа толчковой подачи
Индикация на
экране дисплея
JOINT → JGFRM → WORLD → TOOL → USER → JOINT
После нажатия сочетания клавиш COORD и SHIFT внизу экрана отображается меню значков для
системы координат толчковой подачи. Выбрав один из отображаемых значков, можно изменить
систему координат ручной подачи. Подробнее об использовании меню значков для изменения
системы координат ручной подачи см. в подразделе 2.3.1, «Пульт обучения».
- 271 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Рис. 5.2.3 (t). Меню значков для изменения системы координат толчковой подачи
ПРИМЕЧАНИЕ
При нажатии сочетания клавиш COORD и SHIFT в верхнем правом углу
экрана отображается меню толчковой подачи одновременно с меню
значков, которое позволяет изменить систему координат ручной подачи.
Описание меню толчковой подачи приведено далее в этом руководстве.
Включение шарнирной подачи запястья
При шарнирной подаче запястья пространственная ориентация инструмента не сохраняется при
линейной подаче или круговой подаче (толчковой подаче в декартовых координатах или толчковой
подаче инструмента).
•
Если шарнирная подача запястья выключена, пространственная ориентация инструмента
сохраняется при осуществлении толчковой подачи (стандартная настройка).
•
Если шарнирная подача запястья включена, пространственная ориентация инструмента не
сохраняется при осуществлении толчковой подачи. В этом случае на экране отображается
индикация [W/].
- При линейной подаче (прямолинейное перемещение по осям в декартовой системе
координат) вершина инструмента перемещается линейно, в то время как положение
запястья зафиксировано.
- При круговой подаче вершины инструмента ось запястья перемещается вдоль оси (поворот
пространственной ориентации вокруг оси запястья).
LINE 0
T1
ABORTED
W/TOOL
30%
1/6
W/TOOL
Шарнирная
подача
запястья
Wrist joint
feed enabled
включена
Рис. 5.2.3 (h). Индикация о включении шарнирной подачи запястья
ПРИМЕЧАНИЕ
При выполнении команды линейного или кругового перемещения в режиме
контурного управления шарнирная подача запястья выполняет такую же
функцию, как и дополнительная команда шарнирного перемещения
запястья (WRIST JOINT).
Толчковая подача 5-осевого робота
Хотя 5-осевые роботы не способны полностью контролировать ориентацию инструмента при
движении, существуют определенные положения, недоступные для этих роботов. По этой причине
толчковая подача на 5-осевых роботах обладает особыми характеристиками.
1
При линейной толчковой подаче (вдоль осей X, Y, Z) 5-осевой робот способен контролировать
точную ориентацию инструмента, ТОЛЬКО ЕСЛИ фланец расположен в вертикальном
направлении. В противном случае 5-осевой робот перемещается с альтернативной
«доступной» ориентацией инструмента. С другой стороны, 5-осевой робот способен всегда
точно контролировать положение вершины инструмента.
- 272 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
2
3
Круговая толчковая подача (вокруг осей X, Y, Z) автоматически преобразовывается в
шарнирную подачу запястья.
Во время осуществления шарнирной толчковой подачи отображается сообщение и робот на
время останавливается Сообщение «Vertical fixture position» (Вертикальное положение
зажима) означает, что поверхность фланца направлена вертикально. Сообщение «Horizontal
fixture position» (Горизонтальное положение зажима) означает, что поверхность фланца
расположена горизонтально.
Переключение на дополнительные оси
В дополнение к стандартным осям робота (обычно 4–6 осей) в одной группе операций до трех
дополнительных осей могут управляться как подгруппа.
ПРИМЕЧАНИЕ
Пользователь может переключиться на подгруппу при помощи
вспомогательного меню или меню толчковой подачи, описанного ниже.
Толчковая подача по дополнительным осям осуществляется клавишами J7 и J8 без переключения на
подгруппу. Хотя назначение клавиш J7 и J8 может быть изменено пользователем, поведение при
нажатии этих клавиш зависит от настроек пользователя. Подробнее о клавишах J7 и J8 см. в разделе
«Настройка клавиш J7, J8» ниже.
Меню толчковой подачи
При помощи функций меню толчковой подачи можно легко отобразить или обновить следующие
данные, относящиеся к работе толчковой подачи:
•
Номер системы координат инструмента, толчковой подачи или пользователя, выбранной в
настоящий момент
•
Номер группы, выбранной в настоящий момент
•
Состояние выбора подгруппы (робот или дополнительные оси)
Для отображения меню толчковой подачи нажмите клавишу системы координат ручной подачи при
нажатой клавише SHIFT.
UTILITIES Hints
Tool (.=10) 2
Jog
3
User
1
Group
2
[Robot] Ext
Таблица 5.2.3 (c). Последовательность операций при использовании меню толчковой подачи
Операция
Открытие меню
Закрытие меню
Перемещение курсора
Изменение номера
системы координат
Переключение группы
(только для системы с
несколькими группами)
Порядок действий
Нажмите клавишу ручной подачи COORD при нажатой клавише SHIFT.
• Нажмите клавишу ручной подачи COORD при нажатой клавише SHIFT.
• Нажмите клавишу MENU.
• Изменение значений выполняется при помощи цифровых клавиш (см.
описания порядка изменения номера системы координат и переключения
группы).
клавиша курсора
• Система координат инструмента 1–10
(Нажмите «.», чтобы выбрать номер 10.)
• Система координат пользователя 0–9
• Система координат толчковой подачи 1–5
Цифровая клавиша (можно вводить только существующие номера группы)
- 273 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Операция
Порядок действий
Переключение подгруппы
(для системы с подгруппой)
После перемещения курсора в строку с пунктом Robot/Ext переключайте
Robot и Ext при помощи клавиши курсора «влево» и «вправо» (меняется
положение индикатора).
ВНИМАНИЕ!
1 Обязательно запомните текущий номер системы координат/номер группы. В
противном случае при толчковой подаче робот может начать перемещение в
неожиданном направлении или может начать перемещение робот
неожиданной группы, что приведет к несчастному случаю со смертельным
исходом.
2 После переключения номера системы координат/номера группы
обязательно закройте меню толчковой подачи. Если меню толчковой подачи
оставить открытым, оператор может изменить номер системы координат или
номер группы, случайно нажав цифровую клавишу пульта обучения. В таком
случае при толчковой подаче робот может начать перемещение в
неожиданном направлении или может начать перемещение робот
неожиданной группы, что приведет к несчастному случаю со смертельным
исходом.
Настройка клавиш J7 и J8
Клавиши J7 и J8 используются для осуществления толчковой подачи по дополнительным осям
одной группы, и, если настроить их соответствующим образом, клавиши J7 и J8 можно
использовать для толчковой подачи по любой оси. Настройка клавиш J7 и J8 осуществляется на
экране J7, J8 jog key Setup в меню конфигурации системы. Если в меню конфигурации системы
переместить курсор к пункту J7, J8 jog key Setup и нажать клавишу ENTER, отобразится следующее
окно.
System/Config
J7 J8 Jog keys
Group:
1 J7 Group:
2 J7 Axis:
3 J7 Label:
4 J8 Group:
5 J8 Axis:
6 J8 Label:
[ TYPE
1
1/6
R-2000iB/165F
1
R-2000iB/165F
7
***************
2
Independent Axes
1
G2 Servo Hand
GROUP
Рис. 5.2.3(j). Экран настройки клавиш толчковой подачи J7, J8
Таблица 5.2.3(d).
Настройка клавиш толчковой подачи J7, J8
Позиция
Group
J7 Group
J7 Axis
Описание
Номер группы и имя робота, для которого осуществляется настройка в
настоящий момент. Чтобы выбрать другую группу, нажмите клавишу F3 GROUP
и измените группу.
Номер группы и имя робота, для которых осуществляется толчковая подача при
нажатии клавиши J7. Номер группы можно изменять.
Номер оси, по которой осуществляется толчковая подача при нажатии клавиши
J7. Номер оси можно изменять. Если это значение установлено на 0, клавиша
J7 отключена.
- 274 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Позиция
J7 Label
J8 Group
J8 Axis
J8 Label
Описание
Имя метки, отображаемое рядом после J7 на экране текущего положения.
Имя метки имеет длину до 15 символов. Если параметр не задан или введен
нулевой символ, на экране текущего положения отображается номер группы и
номер оси. (Пример: G1/J7)
Номер группы и имя робота, для которых осуществляется толчковая подача при
нажатии клавиши J8. Номер группы можно изменять.
Номер оси, по которой осуществляется толчковая подача при нажатии клавиши
J8. Номер оси можно изменять. Если это значение установлено на 0, клавиша
J8 отключена.
Имя метки, отображаемое рядом после J8 на экране текущего положения.
Имя метки имеет длину до 15 символов. Если параметр не задан или введен
нулевой символ, на экране текущего положения отображается номер группы и
номер оси. (Пример: G2/J1)
Настройки клавиш J7 и J8 можно проверить на любом экране. Если нажать клавишу J7 или J8 без
клавиши SHIFT, появится всплывающее окно в верхнем правом углу экрана. Отображаемое во
всплывающем окне имя можно изменить параметрами J7 Label и J8 Label на экране J7, J8 Jog Key
Setup.
Клавиша
SHIFT
Without pressing
не
нажата
shift key
JOINT
30%
G1 / J7
Pop
up window
Всплывающее
Клавиша J7 или
J8 J7 key or
J8 key
окно
Рис. 5.2.3 (k). Проверка настройки клавиш J7 и J8
ПРИМЕЧАНИЕ
По умолчанию клавиши J7 и J8 связаны с дополнительными осями в одной
группе. Но при этом текущее положение и имя метки J7 и J8 не
отображаются на экране текущего положения. Всплывающее окно для
проверки настроек также не отображается.
• Чтобы включить отображение этих данных, откройте экран J7, J8 jog key
setup, задайте параметр J7 Axis или J8 Axis равным 0, а затем снова введите
правильное значение. Эта операция позволяет включить отображение.
• Чтобы отключить отображение этих данных, задайте параметр J7 Axis или
J8 Axis равным 0, затем установите параметр J7 Group или J8 Group равным
0 (номера автоматически изменятся на значения по умолчанию). Эта
операция позволяет отключить отображение.
- 275 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Процедура 5-1. Перемещение робота толчковой подачей
Условие
■
Не входите в рабочую зону. Не оставляйте никаких препятствий в пределах рабочей зоны.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если установлен один из следующих параметров, данная процедура
выполняется иначе.
- J591 Управление роботом без использования клавиши SHIFT, см.
процедуру 33-1, «Перемещение робота толчковой подачей» (если
установлена функция управления роботом или толчковой подачей без
нажатия клавиши SHIFT), в руководстве по эксплуатации
дополнительных функций контроллера роботов FANUC серии R-30iB
(B-83284EN-2).
- J739 Управление толчковой подачей без использования клавиши SHIFT,
см. процедуру 33-1, «Перемещение робота толчковой подачей» (если
установлена функция управления роботом или толчковой подачей без
нажатия клавиши SHIFT), в руководстве по эксплуатации
дополнительных функций контроллера роботов FANUC серии R-30iB
(B-83284EN-2).
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Прежде чем выполнять толчковую подачу робота, убедитесь, что
удовлетворены все нормы техники безопасности для рабочей зоны.
В противном случае возможны травма или повреждение оборудования.
Шаг
1
Нажмите клавишу COORD, чтобы выбрать нужную систему координат ручной подачи на
пульте обучения.
ПРИМЕЧАНИЕ
При изменении системы координат ручной подачи коррекция скорости
подачи автоматически принимает безопасное значение. Значение по
умолчанию — 10 %.
2
3
4
Нажмите клавишу ручной коррекции, чтобы отрегулировать скорость толчковой подачи,
отображаемую на пульте обучения.
Возьмите пульт обучения и нажмите переключатель аварийной блокировки сзади пульта
обучения. Переключатель аварийной блокировки должен быть нажат при выполнении
толчковой подачи.
Включите пульт обучения выключателем.
- 276 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
1 Если переключатель аварийной блокировки отпустить во время, когда пульт
обучения включен выключателем, произойдет сигнал об ошибке. Для сброса
сигнала об ошибке снова нажмите и удерживайте нажатым переключатель
аварийной блокировки, затем нажмите клавишу RESET (Сброс) на пульте
обучения.
2 Если оператор не привык к работе робота или не уверен относительно
перемещений робота, необходимо задать низкие величины коррекции
скорости подачи.
ВНИМАНИЕ!
Робот начинает перемещение в следующем пункте. Если необходимо
остановить толчковую подачу робота в аварийном режиме, чтобы избежать
опасности, оператор должен отпустить переключатель аварийной
блокировки или нажать кнопку аварийной остановки.
5
Для перемещения робота толчковой подачей нажмите клавишу толчковой подачи,
соответствующую нужному направлению перемещения робота, при нажатой клавише SHIFT.
При отпускании клавиши толчковой подачи робот останавливается.
ПРИМЕЧАНИЕ
При настройках коррекции FINE или VFINE нажимайте клавишу толчковой
подачи и отпускайте ее каждый раз для каждого перемещения.
Переключитесь на подачу запястья
6
7
Нажмите клавишу FCTN. Появится меню функций.
Выберите 5, TOGGLE WRIST JOG. Для индикации режима толчковой подачи запястья
отображается отметка [W/]. Чтобы отключить этот режим, снова выберите 5, TOGGLE WRIST
JOG.
SAMPLE1 LINE 0
T2 ABORTED W/TOOL
30%
SAMPLE1
1/6
Переключитесь на дополнительную ось
8
9
10
Нажмите клавишу FCTN. Появится меню функций.
Выберите 4, TOGGLE SUB GROUP. Управление толчковой подачей переключается со
стандартных осей робота на дополнительную ось. Управление будет возвращено после
выполнения функции.
Для завершения толчковой подачи выключите пульт обучения при помощи выключателя и
отпустите переключатель аварийной блокировки.
SAMPLE1 LINE 0
T2 ABORTED G1 S JOINT
SAMPLE1
1/6
- 277 -
30%
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Переключите группу толчковой подачи
Если контроллер поддерживает несколько групп, можно осуществлять толчковую подачу по оси из
выбранной группы. Номер выбранной группы толчковой подачи отображается в окне состояния как
Gn (n — номер группы).
SAMPLE1 LINE 0
T2 ABORTED G2
JOINT
30%
SAMPLE1
1/6
Группу толчковой подачи можно определить следующими 4 способами.
Поочередное переключение
1
2
Выберите TOGGLE SUB GROUP в меню функций.
Группы толчковой подачи переключаются поочередно: G1, G2, G3… G1.
Нажмите клавишу GROUP.
Группы толчковой подачи переключаются поочередно: G1, G2, G3… G1. Однако, если в
текущую группу толчковой подачи входит подгруппа, при переключении будет выбрана и
подгруппа.
Прямое переключение
3
4
Установите значение пункта Group в меню толчковой подачи.
Выбирается введенный номер группы толчковой подачи.
Нажимайте цифровые клавиши при нажатой клавише GROUP.
Номер группы толчковой подачи изменяется на номер нажатой клавиши.
В режиме поочередного переключения можно выбирать только группы перемещений,
установленные в параметрах выбранной программы. См. раздел «Настройка изменения групп
толчковой подачи согласно группе перемещений выбранной программы» в приложении C,
«Системные переменные».
5.3
СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ
Для создания программы выполните следующую процедуру.
•
Зарегистрируйте программу и задайте информацию программы.
•
Измените стандартные команды.
•
Введите в режиме обучения команды перемещения.
•
Введите управляющие команды, включая команды точечной или дуговой сварки, команды
герметизации, команды палетизации.
- 278 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Создайте
программу.
Create aновую
new program.
Измените существующую
Change
an existing program.
программу.
Register
the program.
Зарегистрируйте
программу.
Select a программу.
program.
Выберите
Измените
стандартные
Change
standard
motion
команды
перемещения.
instructions.
Введите
команды.
Teach
the instructions.
Скорректируйте
команды.
Correct the instructions.
КОНЕЦ
END
Рис. 5.3. Создание и изменение программы
Регистрация программы
Создайте пустую программу с новым именем.
Задание информации программы
Задайте атрибуты программы.
Изменение стандартных команд перемещения
Повторно задайте стандартные команды, которые будут использоваться при вводе в режиме
обучения команд перемещения.
Ввод в режиме обучения команд перемещения
Введите в режиме обучения команду перемещения и дополнительную команду перемещения.
Ввод в режиме обучения команд управления
Введите в режиме обучения команды управления, включая команды палетизации.
Для создания новой программы и корректировки имеющейся программы используйте пульт
обучения. Для этого пульт обучения следует включить заблаговременно.
Для включения пульта обучения должно быть удовлетворено следующее условие.
■
Выключатель пульта обучения должен быть включен.
Во избежание запуска программы по ошибке запретите запуск программы при помощи пульта
обучения при вводе в режиме обучения (см. рис. 2.3.1 (h), «Меню функций»).
5.3.1
Регистрация программы
Введите имя программы и зарегистрируйте программу. Имя программы может содержать до 36
буквенно-цифровых символов, включая символы, которые отличают имена программ от друг друга.
Информация об имени программы изложена в подразделе 4.1.1.
Зарегистрируйте программу на экране регистрации программы.
- 279 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При создании новой программы выполнение текущей программы
приостанавливается.
Ввод имени программы
Есть три способа ввода имени программы.
•
Слова. До пяти слов, состоящих максимум из семи символов, можно использовать как имя
программы. Заранее вводите следующие зарезервированные слова, такие как PRG, MAIN, SUB
и TEST в $PGINP_WORD[1-5] (см. раздел 3.15, «Меню конфигурации системы»).
•
Прописные или строчные буквенные символы. Любая буква алфавита может использоваться в
имени программы. Буквенные символы в сочетании с любыми цифрами и/или любыми
символами используются как символы в имени программы.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Звездочки (*) и символ @ не разрешается использовать в имени программы.
Опции
В дополнительных настройках можно задать режим вставки или замены ввода символов или
удаления символьной строки.
•
В режиме замены введенные символы заменяют имеющиеся символы.
•
В режиме вставки введенные символы вставляются перед символом, на который установлен
курсор. В этом случае все символы справа от введенного символа или символов смещаются
вправо.
•
Все символы в поле, где установлен курсор, удаляются.
ПРИМЕЧАНИЕ
Имя программы не должно начинаться с цифры.
Настройка информации программы
Задайте следующие пункты информации программы на экране информации программы. См. раздел
4.1.
•
Program name (Имя программы)
•
Subtype (Подтип)
•
Comments (Комментарии) : комментарии могут быть записаны в программе. До 16
буквенно-цифровых символов.
В некоторых случаях ввести комментарии нельзя.
•
Group mask (Маска группы) : задает группу перемещений, которая управляется в
программе.
•
Write protection (Защита от записи) : препятствует внесению изменений в программу.
•
Interruption disable (Выключение прерываний) : программа без перемещений не может
быть приостановлена сигналом об ошибке с уровнем важности WARN, PAUSE, STOP и
SERVO, экстренной остановкой и функцией HOLD. Но этот параметр не влияет на
сигналы об ошибке, созданные программой. В этом случае программа останавливается.
•
Stack Size (Размер стека) : задает размер памяти, выделяемый при вызове программы.
- 280 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Процедура 5-2. Регистрация программы
Условие
■
Пульт обучения должен быть включен.
Шаг
1
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
2
Выберите SELECT.
Можно также вызвать следующий экран списка, нажав клавишу SELECT.
Select
61276 bytes free
1/10
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM2 ]
9 PROG001
[PROGRAM001
]
10 PROG002
[PROGRAM002
]
3
[ TYPE ]
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
COPY
DETAIL
LOAD
SAVE AS
PRINT
>
Нажмите клавишу F2 [CREATE]. Отображается экран регистрации программы.
---
Create Teach Pendant Program
---
Program Name:
--
4
PNS
--
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Options
Enter program name
RSR
End
STYLE
JOB
TEST
При помощи клавиш курсора выберите способ ввода имени программы (слова или буквенные
символы).
---
Create Teach Pendant Program
---
Program Name:
--
GHIJKL
--
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Options
Enter program name
ABCDEF
End
MNOPQR
- 281 -
STUVWX
YZ_@*.
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
5
B-83284RU/04
Введите имя программы, нажимая функциональные клавиши, соответствующие символам в
имени программы. Отображаемое меню функциональных клавиш зависит от способа,
выбранного в пункте 4.
Например, при вводе буквенных символов нажмите функциональную клавишу,
соответствующую нужному символу несколько раз, пока символ не отобразится в поле имени
программы, то есть, если необходимо ввести P, нажмите функциональную клавишу F4 четыре
раза. Нажмите клавишу со стрелкой вправо, чтобы переместить курсор вправо на один символ.
Повторяйте эту процедуру, пока имя программы не будет полностью введено.
ПРИМЕЧАНИЕ
При создании программы при помощи RSR или PNS для автоматического
управления следуйте правилу ниже. В противном случае программа не
будет выполняться.
• Программа RSR должна быть записана в формате RSRnnnn, где nnnn
представляет четырехзначное число. Пример — RSR0001.
Программа
PNS должна быть записана в формате PNSnnnn, где nnnn
•
представляет четырехзначное число. Пример — PNS0001.
6
После ввода имени программы нажмите клавишу ENTER.
---
Create Teach Pendant Program
---
Program Name:
SAMPLE3
--
End
--
Select function
DETAIL
7
Чтобы редактировать зарегистрированную программу, нажмите клавишу F3, EDIT или
клавишу ENTER. Отображается экран редактирования программы для зарегистрированной
программы.
SAMPLE3
1/1
[End]
POINT
TOUCHUP
- 282 -
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
8
Чтобы ввести информацию о программе, нажмите клавишу F2, DETAIL (или клавишу ENTER)
на экране шага 6. Отображается экран информации программы.
Program detail
1/7
16-Jan-1994
08-Mar-1994
Creation Date:
Modification Date:
Copy Source:
Positions: FALSE
Size:
312 Byte
Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type:
[None
]
3 Comment:
[SAMPLE PROGRAM 3 ]
4 Group Mask:
[1,*,*,*,*,*,*,* ]
5 Write protect: [OFF
]
6 Ignore pause: [OFF
]
7 Stack size:
[
500
]
END
9
•
•
•
•
DISP
NEXT
Задайте следующие пункты информации программы.
Для изменения имени программы переместите курсор в поле настройки, измените имя
программы, затем нажмите клавишу ENTER.
Чтобы изменить подтип (см. подраздел 4.1.3), нажмите клавишу F4 [CHOICE] для вывода
меню подтипа. Затем выберите None (Нет), Job (Задание), Process (Процесс), Macro (Макрос)
или Cond (Условие). Вариант JOB или PROCESS можно выбрать, если для системной
переменной $JOBPROC_ENB задано значение 1.
Для ввода комментариев переместите курсор в поле настройки, введите комментарии, затем
нажмите клавишу ENTER (см. подраздел 4.1.2).
Чтобы задать маску группы, переместите курсор в поле настройки и выберите 1, *. Управление
перейдет к заданной группе перемещений (см. подраздел 4.1.4). В целях безопасности задайте
(*, *, *, *, *) для программ, которые не содержат команд перемещения. Первоначальные
настройки можно изменить при создании программы (первоначальные настройки группы
перемещений см. в приложении C, «Системные переменные»).
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Изменить группу перемещений программы, в которой содержатся команды
операций, невозможно.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если используемая система не имеет настройки для нескольких групп,
допустима только одна из следующих настроек. Первая группа задана как 1;
звездочка (*) указывает, что группы не задано.
•
•
•
Чтобы установить защиту от записи, переместите курсор в поле настройки и выберите ON или
OFF (см. подраздел 4.1.5).
Чтобы задать состояние выключения прерывания, переместите курсор в поле настройки и
нажмите функциональную клавишу (ON или OFF) (см. подраздел 4.1.6). Выберите ON, чтобы
программы не останавливались при сигналах об ошибке категории макрокоманд или
автоматически запускаемых программ.
Чтобы указать размер стека, переместите курсор в поле настройки и нажмите клавишу ENTER
(см. подраздел 4.1.7).
- 283 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
Для возврата в экран списка несколько раз нажмите клавишу PREV (Назад),
пока не появится экран списка.
10
После ввода пунктов информации программы нажмите клавишу F1, END. Отображается экран
редактирования программы для зарегистрированной программы.
SAMPLE3
1/1
[End]
POINT
5.3.2
TOUCHUP
>
Изменение стандартной команды перемещения
Для задания оператора перемещения необходимо задать много пунктов, включая тип перемещения,
скорость перемещения и тип позиционирования. Для удобства пользователь может
зарегистрировать часто используемые команды перемещения как операторы стандартных
перемещений.
Для изменения оператора стандартной операции сначала нажмите клавишу F1. Появится список
операторов стандартных операций. Снова нажмите клавишу F. Появится экран редактирования
операторов стандартных операций.
POINT
•
TOUCHUP
>
Нажмите F1, POINT для отображения списка операторов стандартных операций.
Процедура 5-3. Изменение стандартной команды перемещения
Условие
■
■
Необходимо выбрать экран редактирования программы.
Пульт обучения должен быть включен.
SAMPLE3
1/1
[End]
POINT
TOUCHUP
- 284 -
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Шаг
1
Нажмите клавишу F1, POINT. Отобразится стандартное меню команд перемещения.
SAMPLE3
1/1
[End]
Default Motion 1
1 J P[] 100% FINE
2 J P[] 100% CNT100
3 L P[] 100mm/sec FINE
4 L P[] 100mm/sec CNT100
ED_DEF
TOUCHUP
>
ПРИМЕЧАНИЕ
Если необходимы команды, перечисленные в подменю, их не нужно
изменять.
2
Для изменения стандартной команды перемещения нажмите F1, ED_DEF.
Default Motion
1/4
1: J P[] 100% FINE
2: J P[] 100% CNT100
3: L P[] 100mm/sec FINE
4: L P[] 100mm/sec CNT100
DONE
3
С помощью клавиш курсора переместите курсор к пункту команды, который необходимо
изменить (тип перемещения, скорость подачи, тип позиционирования или дополнительная
команда перемещения).
Default Motion
1/4
1: J P[] 100% FINE
2: J P[] 100% CNT100
3: L P[] 100mm/sec FINE
4: L P[] 100mm/sec CNT100
Enter value
REGISTER
[CHOICE]
- 285 -
DONE
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
4
B-83284RU/04
С помощью цифровых клавиш и функциональных клавиш исправьте параметр команды.
Например, для изменения скорости подачи переместите курсор в позицию скорости подачи.
Введите новое значение при помощи цифровых клавиш, затем нажмите клавишу ENTER.
Default Motion
1/4
1: J P[] 100% FINE
2: J P[] 70% CNT100
3: L P[] 100mm/sec FINE
4: L P[] 100mm/sec CNT100
Enter value
REGISTER
5
[CHOICE]
DONE
Когда в поле имени клавиши F4 отобразится [CHOICE] (Выбор), нажмите клавишу F4. После
этого в подменю можно будет выбрать другой параметр команды.
Default Motion
1/4
1:J P[] 100% FINE
Motion
modify
1
2:J
P[] 100%
CNT100
1 Fine3:L P[] 100mm/sec FINE
2 Cnt 4:L P[] 100mm/sec CNT100
3
4
5
6
7
8
[CHOICE]
DONE
Default Motion
1/4
1: J P[] 100% FINE
2: J P[] 70% FINE
3: L P[] 100mm/sec FINE
4: L P[] 100mm/sec CNT100
[CHOICE]
6
7
DONE
Повторите шаги с 3 по 5 для каждой команды, которую необходимо изменить.
По окончании ввода в режиме обучения нажмите клавишу F5, DONE.
- 286 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
5.3.3
Ввод в режиме обучения команд перемещения
Команда перемещения перемещает робота в заданное положение в рабочей зоне на заданной
скорости подачи с использованием заданного метода перемещения. При вводе команды
перемещения в режиме обучения одновременно вводятся в режиме обучения элементы команды
перемещения и данные позиционирования.
Команда перемещения имеет следующие параметры (см. раздел 4.3):
•
Тип перемещения: задает траекторию до заданного положения (шарнирное, линейное,
круговое, по дуге окружности).
•
Переменная положения: сохраняет данные о положениях, в которые перемещается робот.
•
Скорость подачи: задает скорость робота при его перемещении.
•
Тип позиционирования: указывает, выполняется ли позиционирование в заданном положении.
•
Дополнительная команда перемещения: указывает команду, которая выполняется
одновременно с движением робота.
После создания стандартной команды перемещения выбирается ввод в режиме обучения команды
перемещения. В этом случае текущее положение (данные позиционирования) сохраняются в
переменной положения.
•
Нажмите клавишу F1 для отображения списка стандартных операторов. Выберите нужный
оператор из списка, а затем запрограммируйте этот оператор.
•
Для программирования одного и того же стандартного оператора много раз, нажмите клавишу
F1, удерживая клавишу SHIFT.
POINT
•
TOUCHUP
>
Нажмите F1, POINT для отображения списка операторов стандартных операций.
Проверьте, является ли положение, которое будет запрограммировано, одной из особых точек
робота (об особых точках см. в подразделе «Данные позиционирования» в разделе 4.3.2).
Пользователь может запрограммировать положение осевым способом, если необходимо (см.
функции проверки особых точек в разделе 5.7).
Процедура 5-4. Ввод в режиме обучения команды перемещения
Шаг
1
2
Переместите робот толчковой подачей в нужное положение в рабочей зоне.
Переместите курсор в пункт [End].
SAMPLE3
1/1
[End]
POINT
TOUCHUP
- 287 -
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
3
B-83284RU/04
Нажмите клавишу F1, POINT, чтобы отобразить меню стандартных команд перемещения.
SAMPLE3
1/1
[End]
Default Motion 1
1 J P[] 100% FINE
2 J P[] 100% CNT100
3 L P[] 100mm/sec FINE
4 L P[] 100mm/sec CNT100
ED_DEF
4
TOUCHUP
>
Выберите стандартную команду перемещения, которую необходимо запрограммировать,
нажмите клавишу ENTER и укажите нужную команду перемещения. Одновременно в режиме
обучения вводится положение.
SAMPLE3
2/2
1: J @P[1] 100% FINE
[End]
Position has been recorded to P[1].
POINT
5
6
TOUCHUP
>
Повторите шаги с 2 по 4 для каждой команды перемещения, которая будет задана в программе.
Чтобы задать одну и ту же стандартную команду перемещения много раз, нажимайте клавишу
F1, POINT, удерживая клавишу SHIFT. Таким образом будет добавлена предыдущая команда
перемещения.
SAMPLE3
3/3
1: J P[1] 100% FINE
2: J @P[2] 100% FINE
[End]
Position has been recorded to P[2].
POINT
TOUCHUP
- 288 -
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
5.3.4
Ввод дополнительной команды перемещения
Дополнительная команда перемещения заставляет робота выполнить особые действия во время
движения по команде перемещения. Доступны некоторые из следующих дополнительных команд
перемещения (см. информацию о дополнительных командах перемещения в подразделе 4.3.5):
•
Команда шарнирного перемещения запястья
•
Команда коррекции ускорения/замедления
•
Команда пропуска
•
Команда компенсации положения
•
Команда непосредственной компенсации положения
•
Команда коррекции на инструмент
•
Команда непосредственной коррекции на инструмент
•
Команда приращения
•
Команда траектории
•
Мягкое плавающее перемещение
•
Скорость асинхронного перемещения по дополнительной оси
•
Скорость синхронного перемещения по дополнительной оси
•
Предварительное выполнение
•
Последующее выполнение
Чтобы ввести в режиме обучения дополнительную команду перемещения, установите курсор после
команды перемещения и нажмите клавишу F4 [CHOICE], чтобы отобразить меню дополнительной
команды перемещения. Выберите дополнительную команду перемещения в меню (см. информацию
о меню команд программы в приложении A.3).
Motion Modify
1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--
ПРИМЕЧАНИЕ
Доступные дополнительные команды перемещения отличаются в
зависимости от конфигурации программного обеспечения конкретной
системы.
Процедура 5-5. Ввод в режиме обучения дополнительной команды
перемещения
Шаг
1
Установите курсор сразу после команды перемещения.
SAMPLE3
4/5
4: L
[End]
P[3] 500mm/sec CNT10
[CHOICE]
- 289 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
2
B-83284RU/04
Нажмите клавишу F4 [CHOICE]. Отобразится меню команды дополнительного перемещения.
SAMPLE3
4/5
Motion Modify 3
Motion Modify 2
1 TIME AFTER
Motion Modify
1
1 Incremental
2 DISTANCE BEFORE
1 No option 2 Tool_Offset
3 PTH
2 Wrist Joint3 Tool Offset,PR[
4
3 ACC
4 Independent EV
5
4 Skip,LBL[] 5 Simultaneous EV
6
5 BREAK
6 TIME BEFORE
7
6 Offset/Frames
7 Skip,LBL,PR
8 --next page-7 Offset,PR[ 8] --next page-8 --next page-4: L
P[3] 500mm/sec CNT10
[CHOICE]
3
Выберите требуемый пункт.
Например, с помощью следующего экрана вводится в режиме обучения команда коррекции
ускорения.
SAMPLE3
4/5
4: L
[End]
P[3] 500mm/sec CNT10 ACC100
Enter value
REGISTER
[CHOICE]
Подробную информацию о командах см. в главе 4.
Процедура 5-6. Ввод в режиме обучения команды приращения
Шаг
1
Переместите курсор в пустое пространство в конце команды перемещения. Ввод в режиме
обучения команды приращения иллюстрируется ниже.
Нажмите F4 [CHOICE]. Отобразится меню команды дополнительного перемещения. Выберите
Incremental в меню дополнительной команды.
SAMPLE3
4/5
4: L
[End]
P[3] 500mm/sec CNT10
[CHOICE]
- 290 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
SAMPLE3
4/5
Motion Modify 3
Motion modify 2
1 TIME AFTER
Motion modify
1
1 Incremental
2 DISTANCE BEFORE
1 No option 2 Tool_Offset
3 PTH
2 Wrist Joint3 Tool_Offset,PR[
4
3 ACC
4 Independent EV
5
4 Skip,LBL[] 5 Simultaneous
EV
6
5 BREAK
6 TIME BEFORE
7
6 Offset/Frames
7 Skip,LBL,PR
8 --next page-7 Offset,PR[ 8] --next page-8 --next page-4: L
P[3] 500mm/sec CNT10
[CHOICE]
SAMPLE3
4/5
4: L
[End]
P[3] 500mm/sec CNT10 INC
Position(P[3]) has been uninitialized.
[CHOICE]
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Ввод в режиме обучения инкрементной команды приводит к тому, что в
данных позиционирования отсутствует информация о положении. Вручную
введите величину приращения в данные позиционирования.
2
Введите величину приращения непосредственно в данные позиционирования. Установите
курсор на устройстве и нажмите F5, POSITION. Будут отображены данные позиционирования.
SAMPLE3
4/5
4: L
[End]
P[3] 500mm/sec CNT10 INC
Enter value or press ENTER
[CHOICE]
- 291 -
POSITION
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
SAMPLE3
P[3] UF:0 UT:1
X ******.***
mm
Y ******.***
mm
Z ******.***
mm
Position Detail
4: L
[End]
CONF:NDB 000
W ******.*** deg
P ******.*** deg
R ******.*** deg
P[3] 500mm/sec CNT10 INC
Enter value
CONF
3
DONE
[REPRE]
Непосредственно введите величину приращения.
SAMPLE3
P[3] UF:0 UT:1
X
500.000
mm
Y
100.000
mm
Z
100.000
mm
Position Detail
4: L
[End]
CONF:NDB 000
0.000 deg
0.000 deg
0.000 deg
W
P
R
P[3] 500mm/sec CNT10 INC
Enter value
CONF
4
DONE
[REPRE]
По окончании ввода данных позиционирования нажмите F4, DONE.
SAMPLE3
4/5
4: L
[End]
P[3] 500mm/sec CNT10 INC
Enter value or press ENTER
[CHOICE]
5.3.5
POSITION
Ввод в режиме обучения команды управления
Команда управления — это команда программы для контроллера робота, которая не является
командой перемещения. Команды управления указаны ниже.
•
Команда палетизации
•
Команда регистра
•
Команда регистра положения
•
Команда ввода-вывода
•
Команда перехода
•
Команда ожидания
•
Команда условия пропуска
- 292 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Команда настройки полезной нагрузки
Команда условия коррекции
Команда условия коррекции на инструмент
Команда системы координат
Команда управления программой
Прочие команды
Команды многокоординатного управления
Команда группы перемещений
Команда FOR/ENDFOR
Команда диагностики
Макрокоманда
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Для ввода в режиме обучения команды управления сначала нажмите клавишу F1 [INST], чтобы
вызвать меню. Затем выберите в меню нужный элемент команды управления (информацию о меню
команд программы см. в приложении A.2).
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
Instruction 3
1 FOR/ENDFOR
2 Tool_Offset
3 LOCK PREG
4 MONITOR/MON. END
5 String
6
7
8 --next page--
ПРИМЕЧАНИЕ
Команды программы отличаются в зависимости от конфигурации
программного обеспечения конкретной системы.
Процедура 5-7. Ввод в режиме обучения команды регистра
Условие
■
■
Пульт обучения должен быть включен.
Необходимо выбрать экран редактирования программы.
PROGRAM1
2/2
1: J
[End]
P[1] 100% FINE
[ INST ]
[EDCMD]
>
Шаг
1
2
Переместите курсор в пункт [End].
Нажмите клавишу F1 [INST]. При этом отображается меню команды управления.
PROGRAM 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
- 293 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
3
B-83284RU/04
Чтобы ввести в режиме обучения команду регистра, выберите Registers.
Следующие экраны показывают, что значение регистра [1] увеличено на единицу.
PROGRAM1
2/2
1: J P[1] 100% FINE
REGISTER
[End] statement 1
1 ...=...
2 ...=...+...
3 ...=...-...
4 ...=...*...
5 ...=.../...
6 ...=...DIV...
7 ...=...MOD...
8 ...=(...)
Select item
[CHOICE]
PROGRAM1
2/3
1: J P[1] 100% FINE
REGISTER
1
2: statement
...=...+...
1 R[
]
[End]
2 PR[ ]
3 PR[i,j]
4 SR[ ]
5
6
7
8 --next page-2:
...=...+...
[CHOICE]
PROGRAM1
2/3
REGISTER statement 3
1: J P[1]
100% statement
FINE
REGISTER
2
1 AR[ ]
REGISTER
2: statement
1R[1]=...+...
GI[ ] 1 2 AO[ ]
1 R[
]
[End]
2 SO[ ]
3 AI[ ]
2 Constant 3 SI[ ]
4 PR[i,j]
3 DO[ ]
4 UO[ ]
5 SR[ ]
4 DI[ ]
5 UI[ ]
6
5 RO[ ]
6 TIMER
7
6 RI[ ]
7 TIMER_OVERFLOW
8 --next page-7 GO[ ]
8 --next page-8 --next page-2:
R[1]=...+...
[CHOICE]
- 294 -
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
PROGRAM1
2/3
REGISTER statement 3
1: J P[1]
100% statement
FINE
REGISTER
2
1
AR[
]
REGISTER
2: statement
1R[1]=...+...
GI[ ] 1 2 AO[ ]
1 R[
]
[End]
2 SO[ ]
3 AI[ ]
2 Constant 3 SI[ ]
4 PR[i,j]
3 DO[ ]
4 UO[ ]
5 SR[ ]
4 DI[ ]
5 UI[ ]
6
5 RO[ ]
6 TIMER
7
6 RI[ ]
7 TIMER_OVERFLOW
8 --next page-7 GO[ ]
8 --next page-8 --next page-2:
R[1]=R[1]+...
[CHOICE]
PROGRAM1
3/3
1: J P[1] 100% FINE
2:
R[1]=R[1]+1
[End]
[ INST
[EDCMD]
>
Подробную информацию о командах регистра см. в главе 4.
Процедура 5-8. Ввод в режиме обучения команды регистра положения
Шаг
1
2
Переместите курсор в пункт [End].
Нажмите клавишу F1 [INST]. При этом отображается меню команды управления.
Instruction
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
3
1
Выберите Registers (регистры).
REGISTER statement 1
1 ...=...
2 ...=...+...
3 ...=...-...
4 ...=...*...
5 ...=.../...
6 ...=...DIV...
7 ...=...MOD...
8 ...=(...)
- 295 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
4
B-83284RU/04
Выберите PR[ ].
Введите в режиме обучения команду, назначив декартовы координаты текущего положения
регистру положения на следующих экранах.
REGISTER statement 1
1 R[ ]
2 PR[ ]
3 PR[i,j]
4 SR[ ]
5
6
7
8 --next page--
PROGRAM1
2/3
1: J P[1] 100% FINE
REGISTER
2: statement
PR[1]=... 1
1 [End]
Lpos
2 Jpos
3 UFRAME[ ]
4 UTOOL[ ]
5 P[ ]
6 PR[ ]
7
8 --next page-2:
PR[1]=...
[CHOICE]
PROGRAM1
3/3
1: J P[1] 100% FINE
2:
PR[1]=LPOS
[End]
[ INST
[EDCMD]
>
Подробную информацию о команде см. в главе 4.
Процедура 5-9. Ввод в режиме обучения команды ввода-вывода
Шаг
1
2
Переместите курсор в пункт [End].
Нажмите клавишу F1 [INST]. При этом отображается меню команды управления.
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
- 296 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
3
Выберите I/O.
Введите в режиме обучения команду, которая включает RO[1], на следующих экранах.
PROGRAM1
2/2
1: J I/O
P[1]statement
100% FINE2
I/O[End]
statememnt
1
1 R[ ]=AI[ ]
1 DO[ ]=...
2 F[ ]=(...)
2 R[ ]=DI[ ]
3 R[ ]=(...)
3 RO[ ]=... 4
4 R[ ]=RI[ ]
5
5 GO[ ]=...
6
6 R[ ]=GI[ ]7
7 AO[ ]= ...8--next page-8--next page-Select item
[CHOICE]
PROGRAM1
2/3
1: J P[1] 100% FINE
I/O statement
1
2:
RO[1]=...
1 On
[End]
2 Off
3 Pulse (,width)
4 R[ ]
5 (...)
6
7
8
2:
RO[1]=...
[CHOICE]
PROGRAM1
3/3
1: J P[1] 100% FINE
2:
RO[1]=ON
[End]
[CHOICE]
Подробную информацию о команде см. в главе 4.
- 297 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Процедура 5-10. Ввод в режиме обучения команды вызова программы
Шаг
1
2
Переместите курсор в пункт [End].
Нажмите клавишу F1 [INST]. При этом отображается меню команды управления.
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
3
Выберите CALL. Отображается следующее меню.
CALL statement
1 CALL program
2 END
3
4
5
6
7
8
4
1
Выберите пункт CALL program. Отобразится список программ.
PROGRAM1
1/2
5
1:
SAMPLE1
[End]
SAMPLE2
SAMPLE3
PROGRAM1
PROGRAM2
CALL ...
PROGRAM
MACRO
INDIRECT
STRING
>
Выберите вызываемую программу из списка программ.
• Чтобы вызвать макрос, нажмите клавишу F2, MACRO. Отобразится список макросов. Если
после этого нажать F1, PROGRAM, будет снова отображен список программ.
• Чтобы указать имя вызываемой программы косвенно с помощью строчного регистра,
нажмите клавишу F4, INDIRECT.
• Чтобы ввести строку имени программы напрямую, нажмите F5, STRING и введите имя
программы.
- 298 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
PROGRAM1
1/2
1:
[End]
CALL PROGRAM2
[CHOICE]
Когда курсор установлен на имя подпрограммы в команде CALL, нажмите клавишу ENTER,
чтобы отображаемый экран редактирования изменился на экран редактирования
подпрограммы. На экране редактирования отобразится подпрограмма. Если нажать клавишу
PREV, экран редактирования возвращается к экрану редактирования исходной программы.
Следующую подпрограмму, вызываемую из этой подпрограммы, можно отобразить нажатием
клавиши ENTER. Есть возможность создания подпрограмм до 5 уровней вложения с
последующим возвратом к исходной программе.
PROGRAM2
PROGRAM1
1/5
1/2
1:
[End]
CALL PROGRAM2
ENTER
1: J
2: J
3: L
4: L
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 500mm/sec CNT10
P[4] 500mm/sec CNT10
PREV
[CHOICE]
6
POINT
TOUCHUP
>
Чтобы задать аргумент, поместите курсор за именем программы или макроса и нажмите F4
[CHOICE]. Отобразится меню выбора типа аргумента.
Parameter select 1
1 R[ ]
2 Constant
3 String
4 AR[ ]
5 <None>
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
7
Выберите требуемый тип аргумента. Затем задайте необходимые аргументы для команды
CALL в соответствии с типом аргумента. Подробнее о вводе аргумента см. в подразделе 4.7.5,
«Аргументы».
- 299 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
PROGRAM1
1/2
1:
[End]
CALL PROGRAM2(R[1])
[CHOICE]
Подробную информацию о команде см. в главе 4.
Процедура 5-11. Ввод в режиме обучения макрокоманды
Шаг
1
2
Переместите курсор в пункт [End].
Нажмите клавишу F1 [INST]. При этом отображается меню команды управления.
Instruction
2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
3
Выберите MACRO. Отобразится список имен макросов.
PROGRAM1
1/2
Get 1:
Data CALL ...
Request
Menu
[End]
Send data
Send Event
Send Sysvar
Hand Open
Hand Close
4
Выберите имя макроса из списка макросов.
- 300 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
PROGRAM1
1/2
1:
[End]
Hand Open
[CHOICE]
5
Чтобы задать аргумент, поместите курсор за именем макроса и нажмите F4 [CHOICE].
Отобразится меню выбора типа аргумента.
Parameter select 1
1 R[ ]
2 Constant
3 String
4 AR[ ]
5 <None>
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
7
Выберите требуемый тип аргумента. Затем задайте необходимые аргументы для
макрокоманды в соответствии с типом аргумента. Подробнее о вводе аргумента см. в
подразделе 4.7.5, «Аргументы».
PROGRAM1
1/2
1:
[End]
Hand Open(R[1])
[CHOICE]
Подробнее об этой команде см. в главе 4 и в разделе 9.1, «Макрокоманда».
Процедура 5-12. Ввод в режиме обучения групповой команды перемещения
Шаг
1
Переместите курсор к номеру строки нужного оператора перемещения (кроме кругового
перемещения).
- 301 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
PROGRAM1
1/2
1: L
[End]
P[1] 1000mm/sec CNT100
[ INST ]
2
[EDCMD]
>
Нажмите F1 [INST]. При этом отображается перечень команд управления.
Instruction
3
1 FOR/ENDFOR
2 Tool_Offset
3 LOCK PREG
4 MONITOR/MON. END
5 Independent GP
6 Simultaneous GP
7 String
8 --next page--
3
Выберите Independent GP или Simultaneous GP (Независимое или одновременное групповое
перемещение).
Состав группы 1 перемещается в другую группу
Обратите внимание, что в этом случае данные позиционирования не изменяются.
PROGRAM1
2/2
1:Independent GP
:GP1 L P[1] 1000mm/sec CNT100
:GP2 L P[1] 1000mm/sec CNT100
[End]
[ INST
4
[EDCMD]
>
Для оператора перемещения в пределах команд группы перемещения отредактируйте тип
перемещения, скорость перемещения и тип позиционирования таким же образом, как для
обыкновенного оператора перемещения.
Обратите внимание, что следующие операции не могут выполняться.
•
Изменение типа перемещения на круговой (тип перемещения можно изменить на дугу, но
измененная команда не будет выполнена.)
•
Указание типа данных позиционирования (R[], PR[])
•
Изменение номера положения
•
Ввод в режиме обучения дополнительных команд перемещения (удаление возможно)
•
Удаление/создание групп перемещения
•
Изменение положения SHIFT + TOUCHUP (смещение + касание)
Подробную информацию о командах см. в главе 4.
- 302 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Процедура 5-13. Задание команд параметра
Шаг
1
На экране редактирования программы нажмите клавишу F1 [INST] и выберите в меню команд
управления пункт Miscellaneous. Затем выберите имя параметра в отображаемом меню
Miscellaneous.
PNS0001
1/1
[End]
Miscellaneous statement 1
1 $...=...
2 ...=$...
3
4
5
6
7
8
Select item
[CHOICE]
2
Выберите «2. …=$...».
PNS0001
1/2
1: ...=$...
[End]
Miscellaneous
statement 1
1 R[ ]
2 PR[ ]
3
4
5
6
7
8
[CHOICE]
3
Выберите пункт 1 R[ ] и введите нужный номер регистра.
PNS0001
1/2
1:
[End]
R[1]=$...
Press ENTER
[CHOICE]
4
Нажмите F4 [CHOICE]. Отобразится меню системных переменных. Если нажать клавишу
ENTER, можно напрямую ввести строку имени переменной.
- 303 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Если нажать F4 [CHOICE], отобразится следующее меню.
PNS0001
1/2
1:
R[1]=$...
[End]
Parameter menu 1
1 DEFPULSE
2 WAITTMOUT
3 RCVTMOUT
4 SHELL_WRK.$CUR_STYLE
5 SHELL_WRK.$CUR_OPTA
6 SHELL_WRK.$CUR_OPTB
7 SHELL_WRK.$CUR_OPTC
8 --next page--
[CHOICE]
Выберите «1. DEFPULSE».
PNS0001
2/2
1:
[End]
R[1]=$DEFPULSE
[ INST
[EDCMD]
Если нажать клавишу ENTER, можно ввести напрямую символьную строку.
PNS0001
1/2
1:
:
[End]
R[1]=
$
Alpha input 1
1 Word
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
$
[
]
Введите имя системной переменной.
Подробную информацию о командах см. в главе 4.
- 304 -
.
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Процедура 5-14. Ввод в режиме обучения команд FOR/ENDFOR
Шаг
1
Вставьте строки в начале и в конце секции, подлежащей циклическому исполнению. В этом
примере нужно вставить пустые строки под номерами 1 и 5.
PROGRAM
1/7
1:
2: L
3: L
4: L
5:
6: L
[End]
P[2] 100mm/sec CNT100
P[3] 100mm/sec CNT100
P[1] 100mm/sec FINE
P[3] 100mm/sec CNT100
[ INST
2
3
[EDCMD]
>
Переместите курсор в строку 1 и нажмите клавишу F1 [INST].
Выберите FOR/ENDFOR.
PROGRAM
1/7
Instruction 3
1:
Instruction
2
1 FOR/ENDFOR
2: L P[2]
100mm/sec
CNT100
Instruction
1
1 Miscellaneous
2 Tool_Offset
3: L P[3] 100mm/sec
CNT100
1 Registers
2 Skip
3 LOCK PREG
P[1] 100mm/sec
FINE
2 I/O 4: L3 Payload
4 MONITOR/MON.END
5:
3 IF/SELECT
4 Offset/Frames
5 StringCNT100
P[3] 100mm/sec
4 WAIT 6: L5 Multiple
6 DIAGNOSE
[End]
5 JMP/LBL control
7
6 CALL
6 Program control
8 --next page-7 Palletizing
7 MACRO
8 --next page--
[ INST ]
4
[EDCMD]
>
Выберите FOR. Будет введен оператор FOR.
PROGRAM
1/7
1:
2: L P[2]
FOR statement
1 100mm/sec CNT100
1 FOR 3: L P[3] 100mm/sec CNT100
4: L P[1] 100mm/sec FINE
2 ENDFOR
5:
3
6: L P[3] 100mm/sec CNT100
4
5 [End]
6
7
8
[ INST ]
[EDCMD]
- 305 -
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
5
B-83284RU/04
Курсор автоматически переместится к индексу регистра. Введите значение индекса. В данном
примере — 1.
PROGRAM
1/7
1:
FOR R[...]=... TO ...
2: L P[2] 100mm/sec CNT100
3: L P[3] 100mm/sec CNT100
4: L P[1] 100mm/sec FINE
5:
6: L P[3] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST ]
6
[EDCMD]
>
Курсор автоматически переместится к исходному значению. В этом примере выбрана
константа со значением 1. Чтобы выбрать регистр или регистр аргумента, нажмите клавишу F4
[CHOICE] и выберите один из списка.
PROGRAM
1/7
1:
FOR R[1]=... TO ...
2: L P[2]
FOR statement
1 100mm/sec CNT100
3:
L
P[3]
100mm/sec CNT100
1 Constant
2 R[ ] 4: L P[1] 100mm/sec FINE
3 AR[ ]5:
6: L P[3] 100mm/sec CNT100
4
[End]
5
6
7
8
[ INST
[EDCMD]
>
PROGRAM
1/7
1:
FOR R[1]=1 TO ...
2: L P[2] 100mm/sec CNT100
3: L P[3] 100mm/sec CNT100
4: L P[1] 100mm/sec FINE
5:
6: L P[3] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST
[EDCMD]
- 306 -
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
7
Курсор автоматически переместится к TO/DOWN. В этом примере нужно нажать клавишу
ENTER, чтобы выбрать TO. Чтобы выбрать DOWNTO, следует нажать F4 [CHOICE] и указать
DOWNTO.
PROGRAM
1/7
1:
FOR R[1]=1 TO ...
2: L P[2] 100mm/sec CNT100
3: L P[3] 100mm/sec CNT100
4: L P[1] 100mm/sec FINE
5:
6: L P[3] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST
[EDCMD]
>
PROGRAM
1/7
1:
FOR R[1]=1 TO ...
2: L P[2]
FOR statement
1 100mm/sec CNT100
1 TO 3: L P[3] 100mm/sec CNT100
4: L P[1] 100mm/sec FINE
2 DOWNTO
5:
3
6: L P[3] 100mm/sec CNT100
4
5 [End]
6
7
8
[ INST
8
[EDCMD]
>
Курсор автоматически переместится к конечному значению. В этом примере нужно выбрать
R[]. Введите индекс регистра равным 2.
PROGRAM
1/7
1:
FOR R[1]=1 TO ...
2: L P[2]
100mm/sec CNT100
FOR statement
1
3: L P[3] 100mm/sec CNT100
1 Constant
2 R[ ] 4: L P[1] 100mm/sec FINE
3 AR[ ]5:
6: L P[3] 100mm/sec CNT100
4
[End]
5
6
7
8
[ INST
[EDCMD]
- 307 -
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
PROGRAM
1/7
1:
FOR R[1]=1 TO R[2]
2: L P[2] 100mm/sec CNT100
3: L P[3] 100mm/sec CNT100
4: L P[1] 100mm/sec FINE
5:
6: L P[3] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST
9
10
[EDCMD]
>
Переместите курсор в строку 5 и нажмите клавишу F1 [INST].
Выберите FOR/ENDFOR.
PROGRAM
5/7
Instruction
3
1:
FOR R[1]=1 TO
R[2]
Instruction
2
1 FOR/ENDFOR
2: L P[2]
100mm/sec
CNT100
Instruction
1
1 Miscellaneous
2 Tool_Offset
3: L P[3] 100mm/sec
CNT100
1 Registers
2 Skip
3 LOCK PREG
4:
L
P[1] 100mm/sec
FINE
2 I/O
3 Payload 4 MONITOR/MON.
5:
3 IF/SELECT
4 Offset/Frames
END
P[3] 100mm/sec
CNT100
4 WAIT 6: L5 Multiple
5
String
[End]
5 JMP/LBL control
6 DIAGNOSE
6 CALL
6 Program control
7
7 Palletizing
7 MACRO
8 --next page--
[ INST
11
[ EDCMD
>
Выберите ENDFOR. Будет введен оператор ENDFOR.
PROGRAM
5/7
1:
FOR R[1]=1 TO R[2]
2: L P[2]
100mm/sec CNT100
FOR statement
1
1 FOR 3: L P[3] 100mm/sec CNT100
4: L P[1] 100mm/sec FINE
2 ENDFOR
5:
3
6: L P[3] 100mm/sec CNT100
4
[End]
5
6
7
8
[ INST
[EDCMD]
- 308 -
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
PROGRAM
5/7
1:
FOR R[1]=1 TO R[2]
2: L P[2] 100mm/sec CNT100
3: L P[3] 100mm/sec CNt100
4: L P[1] 100mm/sec FINE
5:
ENDFOR
6: L P[3] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST
[EDCMD]
>
Подробную информацию о командах см. в главе 4.
5.3.6
Запрет запуска с пульта обучения
Контроллер робота может выполнить программу немедленно при ее редактировании. Во избежание
выполнения программы по ошибке при помощи этой функции можно запретить запуск программы
при вводе в режиме обучения.
При выборе Disable FWD/BWD в меню функций запуск программы с пульта обучения запрещен.
При этом в правом верхнем углу экрана пульта обучения в негативном изображении отображается
индикация FBD, которая сообщает, что клавиша пульта обучения FWD/BWD выключена.
Сокращение FBD расшифровывается как Forward, Backward Disabled (Исполнение вперед, назад
выключено). Для выключения режима запрета снова нажмите в меню функций Disable FWD/BWD
(Выключить вперед/назад). При этом индикатор FBD исчезает, а коррекция уменьшается до
значения, заданного в системной переменной $SCR.$FWDENBLOVRD, если она больше, чем это
значение. Стандартное значение: 10 %.
Хотя индикатор FBD, отображаемый в правом верхнем углу экрана, исчезает при выключении
пульта обучения, FBD отображается снова при повторном включении пульта обучения.
Нажмите и удерживайте клавишу Shift и нажмите FWD или BWD в режиме запрета. В первый раз в
окне состояния будет отображаться предупреждение «Teach pendant is disabled» (Пульт обучения
выключен).
Толчковая подача при запрете запуска с пульта обучения
Для включения толчковой подачи только в состоянии запрета запуска с пульта обучения можно
задать системную переменную.
Для выполнения этой настройки используется системная переменная $SCR.$TPMOTNENABL.
Для включения этой функции (включения толчковой подачи только в состоянии запрета запуска с
пульта обучения) на экране системных переменных измените значение системной переменной
$SCR.$TPMOTNENABL с 0 на 1 (или с 2 на 3).
Таблица ниже отображает зависимость между значением системной переменной
$SCR.$TPMOTNENABL и включением запуска с пульта обучения и толчковой подачи.
Таблица 5.3.6. Настройка толчковой подачи при запрете запуска с пульта обучения
$SCR.$TPMOTNENABL
Запуск с пульта
обучения
Толчковая подача
0
1
2
3
Включено
Включено
Выключено
Выключено
Включено
Выключено
Включено
Включено
При стандартной настройке эта функция выключена (толчковая подача включена, независимо от
того, можно ли с пульта обучения запустить программу).
- 309 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Процедура 5-15. Запрет запуска с пульта обучения
Шаг
1
2
Нажмите клавишу FCTN. Появится меню функций.
Выберите 2 Disable FWD/BWD. В верхней правой строке экрана появится негативная
индикация FBD.
FBD
SAMPLE1
LINE 0
T1
ABORTED JOINT
30%
SAMPLE1
1/1
[End]
[ INST ]
3
[EDCMD]
>
Для выключения режима запрета снова выберите в меню функций 2 Disable FWD/BWD.
Индикация
FBD
исчезнет,
и
коррекция
будет
уменьшена
до
настройки
$SCR.$FWDENBLOVRD.
SAMPLE1
LINE 0
T1
ABORTED JOINT
10%
SAMPLE1
1/1
[End]
[ INST ]
[EDCMD]
>
Процедура 5-16. Переключение состояния действует / выключен пульта
обучения
Условие
■
■
Пульт обучения находится в режиме запрета.
Пульт обучения выключен.
Шаг
1
Отображается следующий экран редактирования программы.
Индикация FBD не отображается в состоянии запрета пульта обучения, потому что пульт
обучения выключен.
SAMPLE1
LINE 0
T1
ABORTED JOINT
30%
SAMPLE1
1/1
[End]
[ INST ]
[EDCMD]
- 310 -
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
2
Включите пульт обучения.
Индикация FBD отображается в верхнем правом углу экрана, а коррекция уменьшается до
значения ниже настройки $SCR.$FWDENBLOVRD.
FBD
SAMPLE1
LINE 0
T1
ABORTED JOINT
10%
SAMPLE1
1/1
[End]
[ INST ]
5.4
[EDCMD]
>
ИЗМЕНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
В настоящем разделе описывается способ изменения содержания имеющейся программы.
•
Выбор программы
•
Изменение команды перемещения
•
Изменение команды управления
•
Редактирование команды программы
Вставка пустой строки
Удаление команды программы
Копирование команды программы
Поиск элемента команды программы
Замена элемента команды программы
Перенумерация строк программы
Выбор отображать или нет комментарий в команде программы
Восстановление операции редактирования программы
Изменение команды в тексте программы на комментарий
5.4.1
Выбор программы
При выборе программы вызовите зарегистрированную программу, при этом отобразится экран
редактирования программы для редактирования, изменения и выполнения программы.
После выбора программы программа действует, пока не будет выбрана другая программа. При
отображении другого экрана, например экрана текущего положения, программа, выбранная в
настоящий момент, запускается выключателем запуска (start).
•
Если пульт обучения включен, во время выбора программы текущая или приостановленная
программа будет принудительно завершена.
•
Если пульт обучения отключен, во время исполнения программы или наличия
приостановленной программы выбрать другую программу невозможно.
Выберите программу на экране выбора программы.
Процедура 5-17. Выбор программы
Шаг
1
2
Нажмите клавишу MENU.
Выберите SELECT.
Еще один способ — нажать клавишу SELECT, чтобы можно было выбрать программу. В этом
случае отображается экран выбора программы.
- 311 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Select
61092 bytes free
9/11
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 SAMPLE3
[SAMPLE PROGRAM 3 ]
10 PROG001
[PROGRAM001
]
[ TYPE ]
3
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
Переместите курсор к имени программы, которая будет корректироваться, при помощи
клавиш курсора (↑ и ↓) и нажмите клавишу ENTER. Отображается экран редактирования
выбранной программы.
SAMPLE3
1/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
POINT
5.4.2
TOUCHUP
>
Изменение команды перемещения
При изменении команды перемещения измените элементы команды перемещения или измените
данные позиционирования, введенные в режиме обучения. Информацию о командах перемещения
см. в разделе 4.3.
Изменение данных позиционирования
Для изменения данных позиционирования назначьте новые данные позиционирования переменной
положения, нажав клавишу F5, TOUCHUP при нажатой клавише SHIFT.
Информация данных позиционирования
Координаты и конфигурацию данных позиционирования можно изменять непосредственно на
экране информации данных позиционирования.
PAGE
•
•
•
•
F2 PAGE:
F3 CONFIG:
F4 DONE:
F5 [REPRE]:
CONF
DONE
[REPRE]
переключение между стандартными осями и расширенными осями.
редактирование значения конфигурации.
завершение изменения информации данных позиционирования.
переключение между декартовыми координатами и обобщенными
координатами.
- 312 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Изменение элемента команды
Чтобы изменить элемент команды, нажмите клавишу F4 [CHOICE] для отображения меню элемента
команды перемещения, затем выберите элемент команды в меню.
•
Тип перемещения. Управляет траекторией к заданному положению (шарнирное, линейное,
круговое перемещение или дуга окружности). При изменении типа перемещения также
автоматически изменяются единицы измерения скорости подачи.
•
Переменная положения. Переменная, хранящая данные позиционирования, и номер
переменной настраиваются.
•
Скорость подачи. Скорость робота при его перемещении (скорость перемещения робота) и
единицы измерения скорости подачи настраиваются.
•
Тип позиционирования. Позиционирование в заданном положении настраивается.
•
Дополнительная команда перемещения. Дополнительная команда, выполняемая во время
движения робота, настраивается.
Процедура 5-18. Изменение данных позиционирования
Условие
■
■
Необходимо выбрать программу, которая будет изменена.
Пульт обучения должен быть включен.
Шаг
1
Переместите курсор в номер строки, в которой отображается команда перемещения, которую
необходимо изменить.
SAMPLE1
2/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
POINT
2
TOUCHUP
>
Переместите робот в новое положение и нажмите F5, TOUCHUP при нажатой клавише SHIFT.
Новое положение записано.
SAMPLE1
2/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
Position has been recorded to P[2].
POINT
TOUCHUP
- 313 -
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
3
B-83284RU/04
При повторном вводе в режиме обучения данных позиционирования в команду перемещения с
опцией приращения приращение удаляется.
SAMPLE1
4/5
4: L
[End]
P[3] 100mm/sec FINE INC
POINT
TOUCHUP
>
Delete Inc option and record position ？
YES
•
•
NO
YES : опция приращения удаляется, происходит ввод данных позиционирования в режиме
обучения.
NO : ввод данных позиционирования в режиме обучения не выполняется.
SAMPLE1
4/5
4: L
[End]
P[3] 100mm/sec FINE
Position has been recorded to P[3].
POINT
4
TOUCHUP
>
При вводе данных позиционирования в режиме обучения в регистр положения как переменной
положения данные позиционирования в регистре изменяются путем редактирования.
SAMPLE1
5/6
5: J
[End]
PR[5] 100% FINE
Position has been recorded to PR[5].
POINT
TOUCHUP
- 314 -
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Процедура 5-19. Изменение данных позиционирования
Шаг
1
Для отображения данных позиционирования переместите курсор к нужной переменной
положения, а затем нажмите клавишу F5, POSITION. Будет отображен экран информации
данных позиционирования.
SAMPLE1
P[2] UF:0 UT:1
X
1500.374
mm
Y
-342.992
mm
Z
956.895
mm
Position Detail
2: J
W
P
R
CONF:NDB 000
40.000
deg
10.000
deg
20.000
deg
P[2] 70% CNT50
Enter value
CONF
2
DONE
[REPRE]
Для изменения положения переместите курсор к координатам по каждой оси и введите новые
координаты.
SAMPLE1
P[2] UF:0 UT:1
X
1500.374
mm
Y
-300.000
mm
Z
956.895
mm
Position Detail
2: J
W
P
R
CONF:NDB 000
40.000
deg
10.000
deg
20.000
deg
P[2] 70% CNT50
Enter value
CONF
3
DONE
[REPRE]
Чтобы изменить настроенное значение, нажмите клавишу F3, CONFIG, переместите курсор в
поле конфигурации, затем введите новое значение клавишами курсора (↑ и ↓).
SAMPLE1
P[2] UF:0 UT:1
X
1500.374
mm
Y
-300.000
mm
Z
956.895
mm
Position Detail
2: J
W
P
R
CONF:NDB 000
40.000
deg
10.000
deg
20.000
deg
P[2] 70% CNT50
Select Flip or Non-flip by UP/DOWN key
POSITION
- 315 -
DONE
[REPRE]
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
4
B-83284RU/04
Чтобы изменить систему координат, нажмите клавишу F5 [REPRE] и выберите систему
координат, которая будет изменена.
SAMPLE1
P[2] UF:0 UT:1
J1
0.125 deg
J2
23.590 deg
J3
30.300 deg
Position Detail
2: J
J4
J5
J6
-95.000 deg
0.789 deg
-120.005 deg
P[2] 70% CNT50
Enter value
DONE
[REPRE]
ПРИМЕЧАНИЕ
Индикация JOINT действительна при регулировке нулевого положения
робота или при выполнении операции без кинематической связи, такой как
управление столом.
5
После изменения данных позиционирования нажмите клавишу F4, DONE.
Процедура 5-20. Изменение команды перемещения
Шаг
1
2
Поместите курсор к элементу команды перемещения, которую необходимо изменить.
Для отображения подменю элементов команды нажмите клавишу F4 [CHOICE], затем
выберите в подменю элемент команды, который необходимо изменить.
На следующих экранах показано изменение типа перемещения с линейного перемещения на
шарнирное движение.
SAMPLE1
L P[5]
Motion5:
Modify
1 1000cm/min CNT30
[End]
1 Joint
2 Linear
3 Circular
4 Circle Arc
5
6
7
8
5: L
P[5] 1000cm/min CNT30
[CHOICE]
SAMPLE1
5: J
[End]
P[5] 100% CNT30
Enter value or press ENTER
[CHOICE]
- 316 -
POSITION
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
3
На следующих экранах показано изменение команды перемещения с переменной положения
на регистр положения.
SAMPLE1
J P[5]
Motion5:
Modify
1 100% CNT30
[End]
1 P[
]
2 PR[ ]
3
4
5
6
7
8 --next page-5: J
P[5] 100% CNT30
[CHOICE]
SAMPLE1
5: J
[End]
PR[...] 100% CNT30
Enter value
DIRECT
4
INDIRECT
[CHOICE]
Изменение скорости подачи.
SAMPLE1
2: J
[End]
P[2] 70% FINE
Enter value
REGISTER
5
[CHOICE]
Изменение единиц измерения скорости подачи.
SAMPLE1
L P[4]
Motion4:
Modify
1 500cm/min CNT30
[End]
1 mm/sec
2 cm/min
3 inch/min
4 deg/sec
5 sec
6 msec
7
8 --next page-4: L
P[4] 500cm/min CNT30
[CHOICE]
- 317 -
POSITION
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
SAMPLE1
4: L
[End]
P[4] 500mm/min CNT30
[CHOICE]
6
Измените тип позиционирования.
SAMPLE1
J P[4]
Motion4:Modify
1 70% FINE
[End]
1 Fine
2 Cnt
3
4
5
6
7
8
4: J
P[4] 70% FINE
[CHOICE]
SAMPLE1
4: J
[End]
P[4] 70% CNT100
[CHOICE]
Процедура 5-21. Изменение команды кругового перемещения
Шаг
1
Установите курсор в позицию типа перемещения команды кругового перемещения, которую
необходимо изменить.
Нажмите F4 [CHOICE]. Во всплывающем меню отобразится список типов перемещения.
На следующих экранах показано изменение команды кругового перемещения на команду
линейного перемещения.
- 318 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
SAMPLE1
6: C
P[5]
P[6] 500cm/min CNT30
[End]
[CHOICE]
SAMPLE1
C P[5]
Motion6:
Modify
1
P[6] 500cm/min CNT30
1 Joint
[End]
2 Linear
3 Circular
4 Circle Arc
5
6
7
8
6: C
P[5]
[CHOICE]
SAMPLE1
6: L
7: L
[End]
P[5] 500cm/min CNT30
P[6] 500cm/min CNT30
[CHOICE]
POSITION
ПРИМЕЧАНИЕ
При изменении кругового перемещения на шарнирное перемещение или
линейное перемещение в результате создаются две команды перемещения.
Одна команда перемещает инструмент в промежуточную точку кругового
перемещения, а другая перемещает инструмент в конечную точку.
2
На следующих экранах показано изменение команды линейного перемещения на команду
кругового перемещения. Нажмите F4 [CHOICE] и выберите Circular.
SAMPLE1
L P[6]
Motion6:Modify
1 500cm/min CNT30
[End]
1 Joint
2 Linear
3 Circular
4 Circle Arc
5
6
7
8
6: L
P[6] 500cm/min CNT30
[CHOICE]
- 319 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
SAMPLE1
6: C
P[6]
P[...] 500cm/min CNT30
[End]
Enter value or press ENTER
[CHOICE]
POSITION
ПРИМЕЧАНИЕ
При изменении команды шарнирного перемещения или команды линейного
перемещения на команду кругового перемещения введенные в режиме
обучения данные для конечной точки дуги отменяются.
Процедура 5-22. Добавление и удаление дополнительной команды
перемещения
Шаг
1
Установите курсор на дополнительную команду перемещения.
Нажмите F4 [CHOICE]. Отобразится список дополнительных команд перемещения.
Например, для добавления команды условия коррекции следуйте порядку, указанному ниже.
SAMPLE1
7: L
[End]
P[2] 300mm/sec FINE
[CHOICE]
SAMPLE1
Motion
Modify 3
7: L P[2]
300mm/sec
FINE
Motion
Modify
2 AFTER
1 TIME
Motion
1
[End]Modify
1 Incremental
2 DISTANCE BEFORE
1 No option
2 Tool_Offset
3 PTH
2 Wrist Joint
3 Tool_Offset,PR[
4
3 ACC
4 Independent
5 EV
4 Skip,LBL[]
5 Simultaneous
EV
6
5 BREAK
6 TIME BEFORE
7
6 Offset/Frames
7 Skip,LBL,PR
8 --next page-7 Offset,PR[8 ]--next page-8 --next page-7: L
P[2] 300mm/sec FINE
[CHOICE]
SAMPLE1
7: L
[End]
P[2] 300mm/sec FINE Offset
[CHOICE]
- 320 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
2
Для удаления команды коррекции следуйте порядку, указанному ниже.
Установите курсор на оператор Offset и нажмите клавишу F4 [CHOICE]. Отобразится список
дополнительных команд перемещения.
Выберите No Option. Оператор Offset удален.
SAMPLE1
7: L
[End]
P[2] 300mm/sec FINE Offset
[CHOICE]
SAMPLE1
Motion
Modify 3
7: L P[2]
300mm/sec
FINE
Motion
Modify
2 AFTER
1
TIME
Motion
Modify
1
[End]
1 Incremental
2 DISTANCE BEFORE
1 No option
2 Tool_Offset
3 PTH
2 Wrist Joint
3 Tool_Offset,PR[
4
3 ACC
4 Independent
5 EV
4 Skip,LBL[]
5 Simultaneous
EV
6
5 BREAK
6 TIME BEFORE
7
6 Offset/Frames
7 Skip,LBL,PR
8 --next page-7 Offset,PR[ ]
8 --next page-8 --next page-7: L
P[2] 300mm/sec FINE Offset
[CHOICE]
SAMPLE1
7: L
[End]
P[2] 300mm/sec FINE
[CHOICE]
Процедура 5-23. Изменение скорости перемещения (переключение между
числом и регистром)
SAMPLE1
1/2
1: J
[End]
P[1] 100% FINE
Enter value
REGISTER
[CHOICE]
- 321 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Шаг
1
Для переключения указания скорости в команде перемещения с числового на регистр
поместите курсор на значение скорости. Затем нажмите функциональную клавишу F1,
REGISTER.
SAMPLE1
1/2
1: J
[End]
P[1] R[...]% FINE
Enter value
SPEED
2
DIRECT
INDIRECT
[CHOICE]
Введите нужный номер регистра (например, 2). Для косвенного задания нажмите F3,
INDIRECT. Для возврата в режим непосредственного задания нажмите F2 [DIRECT].
SAMPLE1
1/2
1: J
[End]
P[1] R[2]% FINE
[CHOICE]
3
Переход с задания через регистр на числовое задание скорости перемещения команды
перемещения.
SAMPLE1
1/2
1: J
[End]
P[1] R[2]% FINE
Enter value
SPEED
4
DIRECT
INDIRECT
[CHOICE]
Переместите курсор на значение скорости. Затем нажмите функциональную клавишу F1,
SPEED.
SAMPLE1
1/2
1: J
[End]
P[1] ...% FINE
Enter value
REGISTER
[CHOICE]
- 322 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
5
Введите нужное значение скорости (например, 20).
SAMPLE1
1/2
1: J
[End]
P[1] 20% FINE
[CHOICE]
5.4.3
Изменение команды управления
Можно изменить синтаксис, элемент или переменную команды управления.
Процедура 5-24. Изменение команды управления
Шаг
1
Переместите курсор к элементу команды, который необходимо изменить.
PROGRAM1
11/20
11:
12:
WAIT RI[1]=ON
RO[1]=ON
[CHOICE]
2
Нажмите клавишу F4 [CHOICE] для отображения меню команды и выберите элемент команды,
который необходимо изменить.
На следующих экранах показано изменение команды ожидания.
PROGRAM1
11/20
Wait statements 2
Wait 11:
statements
1]
WAIT
1 RO[RI[1]=ON
1 R[ 12:
]
RO[1]=ON
2 RI[ ]
2 On
3 SO[ ]
3 Off
4 SI[ ]
4 On+
5 UO[ ]
5 Off6 UI[ ]
6 DO[ ]
7
7 DI[ ]
8 --next page-8 --next page-11:
WAIT RI[1]=ON
[CHOICE]
PROGRAM1
11/20
11:
12:
WAIT RI[1]=R[...]
RO[1]=ON
Enter value
DIRECT
INDIRECT
- 323 -
[CHOICE]
[LIST]
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
PROGRAM1
11/20
11:
12:
WAIT RI[1]=R[2]
RO[1]=ON
[CHOICE]
PROGRAM1
11/20
Wait 11:
statements
1
WAIT RI[1]=R[2]
1 <Forever>
12:
RO[1]=ON
2 Timeout-LBL[ ]
3 AND
4 OR
5
6
7
8
11:
WAIT RI[1]=R[2]
[CHOICE]
PROGRAM1
11/20
11:
:
12:
WAIT RI[1]=R[2]
TIMEOUT,LBL[...]
RO[1]=ON
Enter value
DIRECT
INDIRECT
[CHOICE]
[LIST]
PROGRAM1
11/20
11:
12:
WAIT RI[1]=R[2] TIMEOUT,LBL[2]
RO[1]=ON
[ INST
5.4.4
[EDCMD]
>
Команды управления программой
Команды редактирования программы используются для редактирования программы.
Нажмите клавишу F5 [EDCMD], чтобы отобразить меню команд редактирования программы, и
выберите из меню нужную команду редактирования программы.
- 324 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
EDCMD 1
1 Insert
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark
0 -- NEXT --
EDCMD 2
1 Icon Editor
2
3
4
5
6
7
8
9
0 -- NEXT --
EDCMD
>
Insert (Вставить)
Вставка заданного количества пустых строк между имеющимися строками программы. При вставке
пустых строк строки программы нумеруются заново.
Delete (Удалить)
Удаление последовательности команд из программы. После удаления команд строки программы
нумеруются заново.
Copy (Копировать)
Копирование последовательности команд и вставка группы команд в другое место программы. При
копирования последовательности команд группа команд выбирается и записывается в память.
После копирования последовательности команд ее можно вставлять в другие места программы
сколько угодно раз.
Find (Найти)
Поиск заданного элемента команды программы. Быстрый поиск определенного элемента в
обширном тексте программы.
Replace (Заменить)
Замена элемента заданной команды программы другим элементом. Эта команда используется,
например, при изменении данных настройки программы. Например, при изменении присвоенного
сигнала ввода-вывода необходимо изменить DO[1] на DO[2] в программе.
Renumber (Перенумеровать)
Заново пронумеровать строки в порядке возрастания. При вводе в режиме обучения команды
перемещения ей всегда присваивается следующий номер строки, независимо расположения в
программе. При повторении вставки и удаления порядок нумерации строк в программе нарушается.
Перенумерация упорядочивает их последовательно в программе.
Comment (Комментарий)
На экране редактирования программы пользователь может выбрать, отображать или скрыть
комментарий для команд, перечисленных ниже. Обратите внимание, что комментарии
редактировать невозможно.
•
Команда DI, команда DO, команда RI, команда RO, команда GI, команда GO, команда AI,
команда AO, команда UI, команда UO, команда SI, команда SO
•
Команды регистра
•
Команды регистра положения (включая регистры положения в формате данных
позиционирования для команд перемещения)
•
Команды палетизации
•
Задание скорости регистра команд перемещения
- 325 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Команды, перечисленные ниже, всегда сопровождаются комментарием и не допускают
переключения его отображения, но допускают редактирование.
•
Переменная положения команды перемещения
•
Команды метки
•
Команды принудительного управления
ПРИМЕЧАНИЕ
1 Комментарий к команде, длина которого превышает одну строку экрана,
может быть сокращен.
2 При косвенном указании регистра комментарий не отображается.
PR[R [1] ] = ...
Undo (Отменить)
Операции редактирования программы, такие как изменение команды, вставка строки и удаление
строки, можно отменить для возврата в состояние, существовавшее до того, как были выполнены
эти операции редактирования. Если операция отмены выполняется при редактировании строки
программы, отменяются все операции, выполненные в этой строке. Например, если строка была
вставлена или удалена, восстанавливается состояние, которое существовало до операции вставки
или удаления.
Если за операцией отмены немедленно выполняется другая операция отмены, то восстанавливается
состояние, которое существовало до того, как была выполнена первая операция отмены.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если операция отмены выполняется для строки в ходе редактирования
программы, то все операции, выполненные для этой строки, отменяются.
Это означает, что если команда вводилась в режиме обучения в пустой
строке или в последней строке программы, а при редактировании для этой
строки была выполнена операция отмены, то введенная в режиме обучения
команда удаляется.
Remark (Комментарий)
Закомментировать или раскомментировать команду программы. Закомментированные команды не
исполняются во время выполнения программы. Все команды программы можно заключить в
комментарий и раскомментировать.
•
Начало строки комментария отмечается символами //.
•
Одновременно превратить в комментарий и наоборот можно несколько команд.
•
Поскольку данные в комментарии сохраняются, раскомментированную команду можно
исполнять сразу же.
•
Копия закомментированной команды будет также комментарием.
•
Комментарий можно найти и заменить как и обычную команду.
•
Обновить нумерацию после превращения команд перемещения в комментарий можно при
помощи операции перенумеровывания в команде редактирования программы.
•
Команда Comment позволяет настроить отображение комментариев команд ввода-вывода и др.
- 326 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
1 С командами в комментариях нельзя работать по нажатиям клавиш. Когда
курсор расположен на строке с комментарием, при нажатии клавиши со
стрелкой вправо ничего не происходит.
2 Для закомментированной команды перемещения изменение данных
позиционирования по нажатию клавиши F5, TOUCHUP недоступно.
3 Если команду метки скрыть в комментарий, к номеру метки добавляется
звездочка (*). После удаления комментария вокруг команды метки звездочка
будет убрана автоматически. Однако, если в программе есть другая команда
метки с тем же номером, тогда звездочка не удаляется.
ICON Editor (Визуальный редактор)
Помимо традиционного редактора программ контроллера роботов со всплывающими меню,
существует возможность работы в визуальном редакторе, который позволяет изменять программы
прикосновениями ко значкам на экране. См. раздел 11.3.1, «ICON Editor (Визуальный редактор)».
ПРИМЕЧАНИЕ
Визуальный редактор доступен только на пульте обучения, оснащенном
сенсорной панелью.
Процедура 5-25. Вставка пустых строк
Шаг
1
Нажмите NEXT, > для вызова F5 [EDCMD].
SAMPLE1
4/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
[ INST ]
2
[EDCMD]
>
Нажмите клавишу F5 [EDCMD]. Отображается меню команд редактирования.
- 327 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
SAMPLE1
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
4/6
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
EDCMD 1
P[4] 500mm/sec FINE
1 Insert
P[1] 100% FINE
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark
[ INST ]
3
[EDCMD]
>
Выберите Insert.
SAMPLE1
4/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
How many lines to insert ? :
В примере ниже между строкой 3 и 4 вставляются две пустые строки.
4
5
Переместите курсор в строку, куда должны быть вставлены команды. В этом примере
переместите курсор в строку 4.
Введите количество пустых строк, которые необходимо вставить (две), и нажмите клавишу
ENTER.
SAMPLE1
4/8
1: J
2: J
3: L
4:
5:
6: L
7: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
[ INST ]
[EDCMD]
Две пустые строки будут вставлены в программу, и все строки в программе будут перенумерованы.
- 328 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Процедура 5-26. Удаление команд
Шаг
1
2
Переместите курсор в начало строки, в которой находится удаляемая команда. Выделите
удаляемую строку курсором.
Нажмите NEXT, > для вызова F5 [EDCMD].
SAMPLE1
4/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
[ INST ]
3
[EDCMD]
>
Нажмите клавишу F5 [EDCMD], чтобы вызвать меню команд редактирования.
SAMPLE1
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
4/6
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
EDCMD 1
P[4] 500mm/sec FINE
1 Insert
P[1] 100% FINE
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark
[ INST ]
4
[EDCMD]
Выберите Delete (Удалить).
SAMPLE1
4/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
Delete line(s) ?
YES
- 329 -
NO
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После удаления команды эту команду восстановить невозможно.
Обязательно перед удалением убедитесь в необходимости удаления
команды, иначе можно потерять важные данные.
5
6
При помощи клавиш курсора (↑ и ↓) выделите диапазон строк с командами для удаления.
Чтобы отменить удаление выбранной строки, нажмите клавишу F5, NO. Для удаления
выбранных строк нажмите клавишу F4, YES.
SAMPLE1
4/4
1: J
2: J
3: L
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
[ INST ]
[EDCMD]
>
Процедура 5-27. Копирование и вставка команд
Шаг
1
Нажмите NEXT, > для вызова F5 [EDCMD].
SAMPLE1
1/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
[ INST ]
2
[EDCMD]
>
Нажмите клавишу F5 [EDCMD]. Отображается меню команд редактирования.
- 330 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
SAMPLE1
1/6
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
EDCMD 1
P[4] 500mm/sec FINE
1 Insert
P[1] 100% FINE
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
[ INST ]
3
[EDCMD]
>
Выберите 3 Copy.
На следующих экранах показано копирование строк с 2 по 4 в строки с 5 по 7.
SAMPLE1
2/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
Select lines
COPY
4
PASTE
Выберите диапазон строк, которые будут скопированы.
SAMPLE1
SAMPLE1
SAMPLE1
5/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 10
P[2] 70
P[3] 10
P[4] 50
P[1] 10
Move cursor to s
COPY
5
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 10
P[2] 70
P[3] 10
P[4] 50
P[1] 10
Move cursor to s
COPY
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
Select lines
COPY
PASTE
В результате выполнения вышеописанных пунктов выбранные команды (строки с 2 по 4 в этом
примере) были скопированы в память.
Решите, куда необходимо вставить данные, скопированные в память.
- 331 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
SAMPLE1
5/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
Paste before this line ?
LOGIC
POSID
POSITION
CANCEL
>
Paste reversed order before this line ?
R-LOGIC
6
R-POSID
RM-POSID
R-POS
RM-POS
>
Выберите способ копирования и вставки (копирование с оригинала).
В этом примере выбран способ F3, POSID.
SAMPLE1
8/9
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
6: L
7: L
8: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
Select lines
COPY
7
8
PASTE
Выполняется вставка скопированных в память команд.
Ту же самую группу команд можно вставить в любое количество мест программы, повторив
действия из шагов 5 и 6.
Для завершения вставки команд нажмите клавишу PREV.
Способы вставки
Имеются следующие способы копирования и вставки.
Paste before this line ?
LOGIC
•
•
•
POSID
POSITION
CANCEL
>
F2, LOGIC : копирование и вставка команд перемещения без заданных данных
позиционирования.
F3, POS-ID : копирование и вставка команд перемещения без изменения номеров положения.
F4, POSITION : копирование и вставка команд перемещения с обновлением номеров
положения.
При нажатии клавиши перехода на следующую страницу NEXT (Далее) отображается следующее
меню функциональных клавиш.
- 332 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Paste reversed order before this line ?
R-LOGIC
R-POSID
RM-POSID
R-POS
RM-POS
>
Выбранные команды копируются в обратном порядке.
F3 и F5 имеют следующие функции.
•
F3, RM-POS-ID : копирование выбранных команд перемещения в обратном порядке без
изменения номеров положений в командах перемещений. Тип перемещения,
скорость и другие параметры каждой команды перемещения изменяются таким образом, что
перемещение становится полностью противоположным исходному.
•
F5, RM-POS : копирование выбранных команд перемещения в обратном порядке. Команды
получают новые номера положений. Тип перемещения, скорость и другие параметры каждой
команды перемещения изменяются таким образом, что перемещение становится полностью
противоположным исходному.
ПРИМЕЧАНИЕ
Функция копирования с реверсированием перемещения не поддерживает
перечисленные ниже дополнительные команды перемещения. Если
исходные команды перемещения содержат любую из указанных ниже
команд перемещения, функция RM-POS-ID или RM-POS выдает
предупреждение и выполняется только операция копирования в обратном
порядке.
•
•
•
•
•
•
Команда вызова приложения
Команда пропуска и быстрого пропуска
Команда приращения
Команда непрерывного вращения
Команда предварительного выполнения или последующего выполнения
Операция с несколькими группами
Пример нажатия клавиши F4, R-POS
SAMPLE1
8/9
1: J
2: J
3: L
4: L
5: L
6: L
7: J
8: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[7] 500mm/sec FINE
P[6] 1000cm/min CNT30
P[5] 70% CNT50
P[1] 100% FINE
Select lines
COPY
PASTE
- 333 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Процедура 5-28. Поиск команды в программе
Шаг
1
Нажмите NEXT, > для вызова F5 [EDCMD].
SAMPLE3
1/10
1: J P[1] 100% FINE
2:
R[1]=0
3:
LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
5: L P[3] 500mm/sec FINE
6:
IF DI[1]=ON JMP LBL[2]
7:
R[1]=R[1]+1
8:
JMP LBL[1]
9:
LBL[2]
[End]
[ INST ]
2
[EDCMD]
>
Нажмите клавишу F5 [EDCMD]. Отображается меню команд редактирования.
SAMPLE3
1/10
1: J P[1] 100% FINE
2:
R[1]=0
3:
LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
5: L P[3] 500mm/sec FINE
6:
IF DI[1]=ON JMP LBL[2]
7:
R[1]=R[1]+1
8:
JMP LBL[1]
9:
LBL[2]
[End]
[ INST ]
3
4
EDCMD 1
1 Insert
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark
[EDCMD]
>
Выберите Find.
Выберите команду программы, которую необходимо найти. На следующих экранах показано,
как найти команду LBL[1].
Select Find menu 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 Miscellaneous
7 CALL
8 --next page--
Select Find menu 2
1 Program control
2 Skip
3 Offset/Frames
4 Tool_Offset
5 Multiple control
6 MONITOR/MON. END
7 DIAGNOSE
8 --next page--
JMP statement
1 JMP LBL[ ]
2 LBL[ ]
3
4
5
6
7
8
- 334 -
1
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Enter index value
5
Если элемент, который необходимо найти, — это индекс, введите значение. Для поиска
элемента, независимо от того, является ли элемент индексом, нажмите клавишу ENTER, не
вводя никаких данных.
SAMPLE3
3/10
1: J P[1] 100% FINE
2:
R[1]=0
3:
LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
5: L P[3] 500mm/sec FINE
6:
IF DI[1]=ON JMP LBL[2]
7:
R[1]=R[1]+1
8:
JMP LBL[1]
9:
LBL[2]
[End]
Find item
NEXT
6
EXIT
Если заданная команда найдена в программе, курсор останавливается на команде.
Для повторного поиска этой же команды нажмите клавишу F4, NEXT.
SAMPLE3
9/10
1: J P[1] 100% FINE
2:
R[1]=0
3:
LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
5: L P[3] 500mm/sec FINE
6:
IF DI[1]=ON JMP LBL[2]
7:
R[1]=R[1]+1
8:
JMP LBL[1]
9:
LBL[2]
[End]
Find item
NEXT
7
EXIT
Для завершения поиска команд нажмите клавишу F5, EXIT.
ПРИМЕЧАНИЕ
Позицию команды коррекции/слежения или команды датчика касания
невозможно найти при помощи команды поиска.
- 335 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Процедура 5-29. Замена команды в программе
Шаг
1
Нажмите NEXT, > для вызова F5 [EDCMD].
SAMPLE3
1/9
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3:
LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
5: L P[3] 500mm/sec FINE
:
Skip,LBL[2]
6:
JMP LBL[1]
7:
LBL[2]
8: J P[5] 100% FINE
[End]
[ INST ]
2
[EDCMD]
>
Нажмите клавишу F5 [EDCMD]. Отображается меню команд редактирования.
SAMPLE3
1/9
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3:
LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
5: L P[3] 500mm/sec FINE
:
Skip,LBL[2]
6:
JMP LBL[1]
7:
LBL[2]
8: J P[5] 100% FINE
[End]
[ INST ]
3
4
EDCMD 1
1 Insert
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark
[EDCMD]
>
Выберите Replace.
Выберите команду программы, которую необходимо заменить, и нажмите клавишу ENTER.
На экране ниже значение скорости подачи, заданное в команде перемещения, заменяется
другим значением.
Select Replac menu 1
1 Registers
2 Motion modify
3 I/O
4 JMP/LBL
5 CALL
6 TIME BEFORE/AFTE
7
8
Modify motion menu 1
1 Replace speed
2 Replace term
3 Insert option
4 Remove option
5
6
7
8
Отображаются следующие элементы замены:
- 336 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Replace speed (Заменить скорость): замена величины скорости подачи.
Replace term (Заменить позиционирование): замена типа позиционирования на другое
значение.
•
Insert option (Вставить параметр): вставка дополнительной команды перемещения.
•
Remove option (Удалить параметр): удаление дополнительной команды перемещения.
Выберите Replace speed (Заменить скорость).
•
•
5
Select interpolate 1
1 Unspecified type
2 J
3 L
4 C
5 A
6
7
8
Unspecified type (Тип не указан): изменить скорости подачи во всех командах
перемещения.
•
J: изменить скорости подачи только в командах шарнирного перемещения.
•
L: изменить скорости подачи только в командах линейного перемещения.
•
C: изменить скорости подачи только в командах кругового перемещения.
•
A: изменить скорости подачи только в командах перемещения по дуге окружности.
Задайте конечный тип команды операции.
•
6
Speed type menu
1 All type
2 Speed value
3 R[ ]
4 R[R[ ]]
5
6
7
8
7
1
•
ALL type (Все типы): тип скорости не указан.
•
Speed value (Величина скорости): указывается численное значение скорости операций.
•
R[ ]: скорость операций указывается через регистр.
•
R[R[ ]]: скорость операций указывается через регистр косвенно.
Задайте конечный формат скорости.
Select motion item 1
1 %
2 mm/sec
3 cm/min
4 inch/min
5 deg
6 sec
7 msec
8
- 337 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
8
B-83284RU/04
Задайте конечную единицу измерения скорости.
Speed type menu
1 Speed value
2 R[ ]
3 R[R[ ]]
4
5
6
7
8
1
Speed value (Величина скорости): выбранный оператор изменяется на другой с указанной
численной величиной скорости.
•
R[ ]: выбранный оператор изменяется на другой с указанной
через регистр величиной скоростью.
•
R[R[ ]]: выбранный оператор изменяется на другой с указанной
скоростью через регистр косвенно.
Задайте тип перемещения команды перемещения, для которой необходимо изменить скорость
подачи.
На рисунке ниже показан пример выбора пункта 1: Speed value (Величина скорости).
•
9
Enter speed value:
10
Введите требуемую скорость подачи.
SAMPLE3
1/9
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3:
LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
5: L P[3] 500mm/sec FINE
:
Skip,LBL[2]
6:
JMP LBL[1]
7:
LBL[2]
8: J P[5] 100% FINE
[End]
Modify OK ?
ALL
YES
NEXT
EXIT
Отображаются способы замены элементов.
•
F2, ALL: замена всех элементов в текущей строке и в последующих строках.
•
F3, YES: замена элементов в позиции курсора и поиск следующего элемента.
•
F4, NEXT: поиск следующего элемента.
11 Выберите способ замены. На экране ниже показан пример использования способа ALL.
- 338 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
SAMPLE3
1/9
1: J P[1] 50% FINE
2: J P[2] 50% CNT50
3:
LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
5: L P[3] 500mm/sec FINE
:
Skip,LBL[2]
6:
JMP LBL[1]
7:
LBL[2]
8: J P[5] 50% FINE
[End]
[ INST
12
[EDCMD]
>
Для завершения замены элементов нажмите клавишу F5, EXIT.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Команда замены не допускает замены команд перемещения на команду
коррекции/слежения или команду датчика касания. Если делается попытка
такой замены, выдается сигнал об ошибке записи в память. Для замены
команды перемещения сначала удалите команду перемещения, затем
вставьте команду датчика касания или команду слежения.
Процедура 5-30. Перенумерация номера положения
Шаг
1
Нажмите NEXT, >, затем нажмите F5 [EDCMD].
SAMPLE1
1/8
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
6: L
7: J
[End]
P[8] 100% FINE
P[6] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[5] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
P[5] 500mm/sec FINE
P[8] 100% FINE
[ INST
[EDCMD]
- 339 -
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
2
B-83284RU/04
Нажмите F5 [EDCMD]. Отображается меню команд редактирования.
SAMPLE1
1/8
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
6: L
7: J
[End]
P[8] 100% FINE
P[6] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[5] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
P[5] 500mm/sec FINE
P[8] 100% FINE
[ INST
3
EDCMD 1
1 Insert
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark
[EDCMD]
>
Выберите Renumber.
Renumber OK ?
YES
4
NO
Чтобы перенумеровать строки программы, нажмите клавишу F4, YES. Для отмены
перенумерации строк программы нажмите клавишу F5, NO.
SAMPLE1
1/8
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
6: L
7: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[5] 100% FINE
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
[ INST
[EDCMD]
- 340 -
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Процедура 5-31. Переключение отображения комментария
Шаг
1
Нажмите NEXT для отображения F5 [EDCMD].
PNS0001
1/10
1:
R[1]=DI[2]
2:
DO[3]=ON
3:
R[R[1]]=DI[R[2]]
4:
PR[1]=P[3]
5:
PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6:
PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9:
LBL[1]
[End]
[ INST ]
2
[EDCMD]
>
Нажмите F5 [EDCMD], чтобы вызвать меню команд редактирования.
PNS0001
1/10
1:
R[1]=DI[2]
2:
DO[3]=ON
3:
R[R[1]]=DI[R[2]]
4:
PR[1]=P[3]
5:
PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6:
PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9:
LBL[1]
[End]
[ INST ]
3
EDCMD 1
1 Insert
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark
[EDCMD]
>
Выберите пункт 7 Comment.
PNS0001
1/10
1:
R[1:Comment]=DI[2:Comment]
2:
DO[3:Comment]=ON
3:
R[R[1]]=DI[R[2]]
4:
PR[1:Comment]=P[3:Comment]
5:
PR[1,2:Comment]=PR[R[3],R[4]]
6:
PL[1:Comment]=PL[R[3]]
7: J PR[1:Comment] 100% FINE
8: J P[1:Comment] 100% FINE
9:
LBL[1:Comment]
[End]
[ INST ]
4
[EDCMD]
>
Чтобы выключать отображение комментариев, снова выберите Comment при помощи
функциональной клавиши F5 [EDCMD].
- 341 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Процедура 5-32. Отмена операций редактирования
Шаг
1
Нажмите NEXT для отображения F5 [EDCMD].
PNS0001
1/10
1:
R[1]=DI[2]
2:
DO[3]=ON
3:
R[R[1]]=DI[R[2]]
4:
PR[1]=P[3]
5:
PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6:
PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9:
LBL[1]
[End]
[ INST ]
2
[EDCMD]
>
Нажмите F5 [EDCMD], чтобы вызвать меню команд редактирования.
PNS0001
1/10
1:
R[1]=DI[2]
2:
DO[3]=ON
3:
R[R[1]]=DI[R[2]]
4:
PR[1]=P[3]
5:
PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6:
PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9:
LBL[1]
[End]
[ INST
3
EDCMD 1
1 Insert
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark
EDCMD
Выберите пункт 8 Undo.
PNS0001
1/10
1:
R[1]=DI[2]
2:
DO[3]=ON
3:
R[R[1]]=DI[R[2]]
4:
PR[1]=R[3]
5:
PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6:
PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9:
LBL[1]
[End]
Undo?(Edit)
YES
- 342 -
NO
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
4
Чтобы выполнять операцию отмены, выберите F4, YES. Для отмены операции нажмите F5,
NO. Если выбрано F4, YES, операция редактирования будет отменена.
PNS0001
1/10
1:
R[1]=RI[4]
2:
DO[3]=ON
3:
R[R[1]]=DI[R[2]]
4:
PR[1]=P[3]
5:
PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6:
PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9:
LBL[1]
[End]
[ INST ]
5
[EDCMD]
>
При последовательном выполнении следующей операции отмены первую операцию отмены
можно отменить, т. е. восстановить состояние, существовавшее до применения первой
операции отмены.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если после операции отмены выполнить операцию редактирования, то
отменить операцию отмены будет невозможно.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Операция отмены автоматически перезаписывает программу, поэтому
результаты могут быть не такими, как ожидает оператор. Перед
выполнением программы после операции отмены тщательно проверьте
программу.
•
•
•
•
Эта функция может отменить следующие операции:
a) изменение команды,
b) вставка строки,
c) удаление строки,
d) копирование операторов программы (чтение),
e) копирование операторов программы (вставка),
f) замена команды программы,
g) переназначение номеров положения.
Операция отмены отменяет все операции редактирования, выполненные в строке, где в
настоящий момент находится курсор, и восстанавливает состояние, существовавшее до
выполнения этих операций редактирования.
Функция отмены выключена, если выполняется любая из следующих операций:
a) отключение питания;
b) выбор другой программы.
Операция отмены не может выполняться ни в одном из следующих состояний:
a) пульт обучения выключен;
b) программа защищена от записи;
c) недостаточно памяти для программы.
- 343 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
•
•
•
•
B-83284RU/04
Следующие операции редактирования невозможно отменить:
a) ввод в режиме обучения и редактирование команд палетизации;
b) удаление строк, включающих команды палетизации;
c) копирование строк, включающих команды палетизации (чтение);
d) копирование строк, включающих команды палетизации (вставка);
e) замена в программе, включающей команды палетизации;
f) переназначение номеров в программе, включающей команды палетизации.
Если питание выключается во время выполнения операции отмены, операция отмены
останавливается. Обратите внимание на то, что в этом случае программа может стать
непригодной для использования.
Функция отмены не может выполняться, если после операции редактирования выполняется
любая из следующих команд:
a) команда лазера;
b) команда палетизации;
c) команда точечной сварки;
d) команда отслеживания прямолинейной траектории.
Функция отмены не может выполняться, если после операции редактирования выполняется
любая из следующих функций:
a) интерактивное изменение положения,
b) точная регулировка скорости сварки.
Процедура 5-33.
Комментирование
Шаг
1
Нажмите NEXT для отображения F5 [EDCMD].
PNS0001
1/10
1:
R[1]=DI[2]
2:
DO[3]=ON
3:
R[R[1]]=DI[R[2]]
4:
PR[1]=P[3]
5:
PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6:
PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9:
LBL[1]
[End]
[ INST ]
2
[EDCMD]
>
Нажмите F5 [EDCMD], чтобы вызвать меню команд редактирования.
PNS0001
1/10
1:
R[1]=DI[2]
2:
DO[3]=ON
3:
R[R[1]]=DI[R[2]]
4:
PR[1]=P[3]
5:
PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6:
PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9:
LBL[1]
[End]
[ INST
EDCMD 1
1 Insert
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark
EDCMD
- 344 -
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
3
Выберите пункт 9 Remark.
PNS0001
1/10
1:
R[1]=DI[2]
2:
DO[3]=ON
3:
R[R[1]]=DI[R[2]]
4:
PR[1]=P[3]
5:
PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6:
PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9:
LBL[1]
[End]
Select lines to remark or unremark
REMARK
4
UNREMARK
Выберите клавишами со стрелками строки, которые нужно заключить в комментарий.
PNS0001
1/10
1:
R[1]=DI[2]
2:
DO[3]=ON
3:
R[R[1]]=DI[R[2]]
4:
PR[1]=P[3]
5:
PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6:
PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9:
LBL[1]
[End]
Select lines to remark or unremark
REMARK
5
UNREMARK
Нажмите F4, REMARK. Выделенные строки будут заключены в комментарий.
PNS0001
3/10
1:
//R[1]=DI[2]
2:
//DO[3]=ON
3:
R[R[1]]=DI[R[2]]
4:
PR[1]=P[3]
5:
PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6:
PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9:
LBL[1]
[End]
[ INST
[EDCMD]
>
Чтобы раскомментировать строки, заключенные в комментарий, выберите F5, UNREMARK.
ПРИМЕЧАНИЕ
При заключении строк в комментарий все уже существующие комментарии
пропускаются. При раскомментировании строк все незакомментированные
строки пропускаются.
- 345 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
5.5
B-83284RU/04
ОПЕРАЦИИ С ПРОГРАММОЙ
В настоящем разделе описываются следующие операции, выполняемые с программой:
•
Изменение информации программы
•
Удаление программы
•
Копирование программы
•
Отображение свойств программы
5.5.1
Изменение информации программы
Информация заголовка программы изменяется при помощи экрана данных программы (см. раздел
4.1). Может выполняться настройка без группы перемещений. Можно задавать следующие
элементы:
•
Program name (Имя программы): имя программы, которое необходимо изменить.
•
Subtype (Подтип): подтип программы, который необходимо изменить.
•
Comments (Комментарии): комментарии в программе, которые необходимо изменить.
•
Group mask (Маска группы): задает группу перемещений, которая управляется в программе.
Также можно настроить программу без группы перемещений.
•
Write protection (Защита от записи): предотвращает изменение программы.
•
Interruption disable (Выключение прерываний): программа без перемещений не может быть
приостановлена сигналом об ошибке с уровнем важности SERVO и ниже, аварийной
остановкой и функцией удержания (HOLD).
•
Stack Size (Размер стека): указать размер памяти, выделяемой при вызове программы.
Вызовите следующие элементы на экран информации программы:
•
Creation Date (Дата создания)
•
Modification Date (Дата изменения)
•
Name of the file to be copied (Имя копируемого файла)
•
Positions (Положения): FALSE/TRUE
•
Memory area size of program (Размер области памяти программы)
Удаление программы
Ненужную программу можно удалить.
Копирование программы
Можно создать копию программы с другим именем и с таким же содержанием.
Отображение свойств программы
Следующую информацию из заголовка программы можно отобразить на экране выбора программы:
•
Comment (Комментарий) — отображается комментарий из информации заголовка.
•
Protection (Защита) — отображается параметр Write protection (Защита от записи) информации
заголовка программы.
•
Last Modified (Последнее изменение) — отображается параметр Modification Date (Дата
изменения) информации заголовка программы.
•
Size (Размер) — отображается размер занимаемой программой памяти.
•
Copy Source (Исходная программа) — отображается параметр Copy Source информации
заголовка программы.
•
Name Only (Только имя) — отображается только имя программы.
- 346 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Общий размер свободной памяти, отображаемый на экране каталога, может
быть непригоден для хранения программы. Например, даже если размер
свободной памяти не равен 0, может не удаться создать программу.
Процедура 5-34. Изменение информации программы
Условие
■
Пульт обучения должен быть включен.
Шаг
1
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
2
Выберите SELECT. Отображается экран выбора программы.
Еще один способ — нажмите клавишу SELECT для отображения экрана выбора программы.
Select
61092 bytes free
1/11
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 SAMPLE3
[SAMPLE PROGRAM 3 ]
10 PROG001
[PROGRAM001
]
[ TYPE ]
3
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
Нажмите NEXT, > для отображения следующей страницы, затем нажмите клавишу F2,
DETAIL. Отображается экран информации программы.
Program detail
1/7
16-Jan-1994
28-Mar-1994
Creation Date:
Modification Date:
Copy Source:
Positions: FALSE
Size:
312 Byte
Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type:
[None
]
3 Comment:
[SAMPLE PROGRAM 3 ]
4 Group Mask:
[1,*,*,*,*,*,*,* ]
5 Write protect: [OFF
]
6 Ignore pause: [OFF
]
7 Stack size:
[
500
]
END
4
5
PREV
NEXT
Задайте каждый элемент (см. раздел 4.1).
Если команда перемещения вводилась в программу в режиме обучения, задать 3, Group Mask:
(Маска группы), невозможно.
После задания информации программы нажмите клавишу F1, END.
- 347 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Процедура 5-35. Удаление программы
Шаг
1
2
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите SELECT. Отображается экран выбора программы.
Экран выбора программы можно также отобразить, нажав клавишу SELECT, вместо
выполнения пунктов 1 и 2 выше.
Select
61092 bytes free
9/11
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 SAMPLE3
[SAMPLE PROGRAM 3 ]
10 PROG001
[PROGRAM001
]
[ TYPE
3
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
Переместите курсор к имени программы, которую необходимо удалить, затем нажмите
клавишу F3, DELETE.
Select
9
SAMPLE3
[SAMPLE PROGRAM 3 ]
Delete OK ?
YES
4
5
NO
Нажмите клавишу F4, YES.
Указанная программа удалена.
Select
61092 bytes free
9/10
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 PROG001
[PROGRAM001
]
10 PROG002
[PROGRAM002
]
[ TYPE
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После удаления программы восстановить программу невозможно.
Убедитесь, что удаляете только ненужные программы.
- 348 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Процедура 5-36. Копирование программы
Шаг
1
2
3
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите SELECT. Отображается экран выбора программы.
Нажмите F1, COPY на следующей странице, после чего будет отображен экран копирования
программы.
PROGRAM COPY
--Copy Teach Pendant Program
FROM:
SMAPLE3
To:
SAMPLE3
Old Value:
ABCDEF
4
SAMPLE3
GHIJKL
MNOPQR
1/1
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Options
STUVWX
YZ_@*.
Введите имя программы, которую необходимо скопировать, затем нажмите клавишу ENTER.
PROGRAM COPY
--Copy Teach Pendant Program
FROM:
SMAPLE3
To:
PROGRAM1
1/1
Copy OK ?
YES
5
6
NO
Нажмите клавишу F4, YES.
Нужная программа скопирована в указанную программу: PROGRAM1.
Select
61092 bytes free
10/10
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 SAMPLE3
[SAMPLE PROGRAM 3 ]
10 PROGRAM1
[SAMPLE PROGRAM 3 ]
[ TYPE ]
CREATE
DELETE
- 349 -
MONITOR
[ATTR ]
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Процедура 5-37. Отображение свойств программы
Шаг
1
2
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите SELECT. Отображается экран выбора программы.
Можно выбрать экран выбора программы, нажав клавишу SELECT вместо пунктов 1–2
процедуры.
Select
61092 bytes free
7/10
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 PROG001
[PROGRAM001
]
10 PROG002
[PROGRAM002
]
[ TYPE ]
3
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
Нажмите F5 [ATTR].
Select
61092 bytes free
7/10
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
1
4 SENDDATA
MR [Send PC Data ATTR
]
Comment ]
5 SENDEVNT
MR [Send PC 1Event
Protection
6 SENDSYSV
MR [Send PC 2Sysvar
]
3 Last Modified
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM
1 ]
4 Size 2 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM
5 Copy Source
9 PROG001
[PROGRAM001
]
6 Name Only
10 PROG002
[PROGRAM002
]
[ TYPE ]
4
5
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
Выберите Size.
На месте комментариев будут отображаться количество строк и размер программы.
Select
61092 bytes free
1/10
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
0/
132]
2 GETDATA
MR [
2/
286]
3 REQMENU
MR [
2/
262]
4 SENDDATA
MR [
2/
288]
5 SENDEVNT
MR [
2/
224]
6 SENDSYSV
MR [
2/
274]
7 SAMPLE1
[
32/
839]
8 SAMPLE2
[
12/
1298]
9 PROG001
[
20/
786]
10 PROG002
[
8/
449]
[ TYPE ]
6
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
Если необходимо отобразить другой элемент, выберите нужный элемент в процедуре 4.
- 350 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
5.6
ФОНОВОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ
При работе робота функция фонового редактирования позволяет редактировать другую программу
в фоновом режиме. При помощи этой функции можно изменить и проверить другую программу, не
останавливая работу робота, таким образом увеличивая эффективность технического
обслуживания и производительность.
ВНИМАНИЕ!
Эта функция позволяет выполнять редактирование при выключенном
пульте обучения. Однако, если пульт обучения выключен, любая операция
редактирования, выполняемая оператором около робота, очень опасна. Для
обеспечения безопасности оператора операции редактирования должны
обязательно выполняться вне диапазона перемещения робота.
Краткое описание функции
Работа функции кратко описана ниже.
•
Фоновое редактирование включается путем выбора специального имени программы для
фонового редактирования при выключенном пульте обучения. Специальное имя программы —
-BCKEDT-.
•
В ходе фонового редактирования сверху экрана редактирования пульта обучения
отображаются следующие данные:
Имя программы, открытой в фоновом режиме
Индикация <<BACKGROUND>> для указания, что происходит фоновое редактирование
a
b
c
AAA
LINE 0
T1 RUNNING
BBB
<<BACKGROUND>>
1:J P[1] 100% FINE
2:
[ INST ]
•
•
•
•
•
10%
JOINT
1/3
[EDCMD]
>
a. Состояние выполнения выбранной программы (строка состояния)
b. Имя программы, выбранное в фоновом режиме
c. Индикация, что задано состояние фонового редактирования
Изменения программы, редактируемой в фоновом режиме, не отражаются в исходной
программе, пока не закончено фоновое редактирование.
Для завершения фонового редактирования нажмите клавишу F5 [EDCMD] на экране
редактирования, чтобы отобразить меню, затем в отображаемом меню выберите End_edit.
В этот момент пользователь может выбрать, сохранить результаты фонового редактирования в
исходной программе или отказаться от результатов фонового редактирования.
Невозможно одновременно редактировать несколько программ в фоновом режиме. Прежде
чем может будет редактировать в фоновом режиме другую программу, должно быть завершено
операцией End_edit фоновое редактирование первой программы.
Если при фоновом редактировании выбрать другую программу, не выполнив операцию
End_edit, результаты фонового редактирования сохраняются.
Фоновое редактирование можно возобновить путем повторного выбора специального имени
программы (-BCKEDT-) для фонового редактирования на экране каталога программ.
Если пульт обучения выключен и отображается экран редактирования, пользователь может
переключаться между отображением программы, выбранной на переднем плане (не в фоновом
режиме), и отображением сохраняемых результатов фонового редактирования.
- 351 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
•
•
•
•
•
B-83284RU/04
При включенном пульте обучения на экране каталога программ можно выбрать специальное
имя программы для фонового редактирования, которая может выполняться с помощью пульта
обучения.
Если пульт обучения выключен, невозможно выбрать и выполнить с внешнего устройства
специальную программу для фонового редактирования.
При подаче внешнего сигнала запуска в ходе фонового редактирования запускается
программа, выбранная на переднем плане.
Программа, запущенная при автоматической работе или выполненная по вызову
подпрограммы — это исходная программа, выбранная в фоновом режиме.
Даже при выборе программы с внешнего устройства при помощи функции внешнего выбора
программы (PNS) во время фонового редактирования фоновое редактирование может быть
продолжено без прерывания.
Ход операций следующих случаев объясняется и иллюстрируется рисунками ниже.
•
Начало фонового редактирования при выключенном пульте обучения
•
Начало фонового редактирования при включенном пульте обучения
•
Программа выбрана с внешнего устройства во время фонового редактирования
•
С внешнего устройства подается сигнал запуска во время фонового редактирования
•
Пульт обучения включается во время фонового редактирования
•
Пульт обучения выключается во время фонового редактирования
•
Экран переключается при помощи клавиши редактирования (edit) на пульте обучения
•
Фоновое редактирование завершается при выключенном пульте обучения
•
Фоновое редактирование завершается при включенном пульте обучения
- 352 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Начало фонового редактирования при выключенном пульте обучения
Если программа выбрана в режиме фонового редактирования, то программу, выбранную на
переднем плане, изменить невозможно.
Даже если не выбрана программа на переднем плане, фоновое редактирование начинается.
10%
AAA RUNINNG JOINT
“-BCKEDT-“
-BCKEDT-
Select
1 –BCKEDT2 AAA
3 BBB
[
[
[
]
]
]
Выполняется
ли being
Is
any program
редактирование
в
edited
in the программы
background?
фоновом режиме?
NO
NO
YES
YES
10%
AAA RUNNING JOINT
Клавиша
PREV keyPREV
Select
1 AAA
2 BBB
[
[
]
]
Select a program for the BACKGROUND EDIT
Клавиша
ENTER
ENTER
key
When you finish editing
Do NOT forget to declare
End-Edit in [EDCMD]
[ OK ]
Клавиша
ENTER
ENTER
key
AAA RUNNING JOINT
BBB
<<BACKGROUND>>
1: J P[1] 100% FINE
2:
- 353 -
10%
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Начало фонового редактирования при включенном пульте обучения
Если выбрана специальная программа для фонового редактирования при включенном пульте
обучения, программа выбирается на переднем плане и включается ее пробный рабочий цикл.
10%
AAA PAUSED JOINT
“-BCKEDT-“
-BCKEDT-
Select
1 –BCKEDT2 AAA
3 BBB
[
[
[
]
]
]
Выполняется
ли being
Is
any program
редактирование
в
edited in the программы
background?
фоновом режиме?
NO
NO
YES
YES
10%
AAA PAUSED JOINT
Клавиша
PREV
keyPREV
Select
1 AAA
2 BBB
[
[
]
]
Select a program for the BACKGROUND EDIT
Клавиша
ENTER
ENTER
key
When you finish editing
Do NOT forget to declare
End-Edit in [EDCMD]
[ OK ]
ENTER
key
Клавиша
ENTER
10%
-BCKEDTBBB
<<BACKGROUND>>
1: J P[1] 100% FINE
2:
Программа выбрана с внешнего устройства во время фонового
редактирования
Если программа выбрана с внешнего устройства во время фонового редактирования (при
выключенном пульте обучения), строка состояния отображает состояние выбранной программы.
Состояние фонового редактирования остается без изменений.
PNS0001
ABORTED
BBB
<<BACKGROUND>>
1: J P[1] 100% FINE
2:
- 354 -
JOINT
10%
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
С внешнего устройства подается сигнал запуска во время фонового
редактирования
Если сигнал запуска подается от внешнего устройства во время фонового редактирования (пульт
обучения выключен), то программа, выбранная на переднем плане, запускается, а строка состояния
отображает индикацию RUNNING (Выполнение).
Состояние фонового редактирования остается без изменений.
PNS0001
RUNNING
JOINT
10%
BBB
<<BACKGROUND>>
1: J P[1] 100% FINE
2:
Пульт обучения включается во время фонового редактирования
Если программа выбрана на переднем плане, то фоновое редактирование и выполняемая программа
приостанавливаются, а программа, выбранная на переднем плане, отображается на экране.
Например, если выдается сигнал об ошибке из выполняемой программы, точку порождения сигнала
об ошибке можно немедленно отыскать и исправить, включив пульт обучения в соответствии с этой
функцией.
Для возврата в фоновое редактирование выключите пульт обучения, затем нажмите клавишу
редактирования (edit) или повторно выберите -BCKEDT- на экране каталога программ.
Пульт
обучения:
включен
Teach Pendant
: Enable
Пульт
обучения:
отключен
Teach pendant
: Disable
PNS0001 RUNNING
JOINT
10%
BBB
PNS0001 PAUSED
JOINT
10%
PNS0001
<<BACKGROUND>>
1:
2:
<<BACKGROUND>>
1: J P[1] 100% FINE
2:
Выключите
пультthe
обучения,
затем:then
Disable
teach pendant,
a) нажмите
экране
программы;
a.клавишу
Press theEDIT
EDITна
key
on theредактирования
program edit screen.
b) выберите
-BCKEDTна экране
программ.
b. Select
“-BCKEDT-“
on списка
the program
list screen.
Если на переднем плане не выбрана программа, выбирается специальная программа (-BCKEDT-),
чтобы допустить выполнение программы, редактируемой в фоновом режиме. Строка состояния
отображает состояние программы -BCKEDT-.
Пульт
обучения:
отключен
Teach pendant
: Disable
Пульт
обучения:
включен
Teach pendant
: Enable
JOINT
10%
BBB
-BCKEDT-
JOINT
10%
BBB
<<BACKGROUND>>
1:
2:
<<BACKGROUND>>
1:
2:
Пульт обучения выключается во время фонового редактирования
Если программа -BCKEDT- выбрана на переднем плане, уровень переднего плана переходит в
состояние, в котором невозможен выбор программы. Строка состояния исчезает. Таким образом,
программа, редактируемая в фоновом режиме, не может быть выполнена по команде от внешнего
устройства.
Фоновое редактирование можно продолжать без изменения.
- 355 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Teachобучения:
pendant : Disable
Пульт
отключен
Teachобучения:
pendant : Enable
Пульт
включен
-BCKEDT-
JOINT
10%
JOINT
BBB
10%
BBB
<<BACKGROUND>>
1:
2:
<<BACKGROUND>>
1: J P[1] 100% FINE
2:
Экран переключается при помощи клавиши редактирования (edit) на
пульте обучения
Если пульт обучения выключен и отображается экран редактирования программы, нажатие
клавиши EDIT (Редактировать) переключает экран с отображения программы, выбранной на
переднем плане, на отображение приостановленного фонового редактирования и обратно.
Если имеется программа на переднем плане, а также в фоновом режиме, экран переключается с
переднего плана на фоновое редактирование и обратно при каждом нажатии клавиши
редактирования (edit), как показано ниже.
Teach pendant
: Enable
Пульт
обучения:
включен
PNS0001
RUNNING
Teach обучения:
pendant : Disable
Пульт
отключен
JOINT
10%
PNS0001
BBB
RUNNING
JOINT
10%
BBB
<<BACKGROUND>>
1:
2:
EDIT
Клав
иша
key
EDIT
1:
2:
Если на переднем плане не выбрана программа, нажатие клавиши редактирования (edit) не
переключает экран дисплея, выдается ошибка «Program is not selected» (Программа не выбрана).
Если не выбрана программа для фонового редактирования, нажатие клавиши редактирования (edit)
не переключает экран дисплея, выдается ошибка «Not editing background program» (Нет фонового
редактирования программы).
- 356 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Если фоновое редактирование завершается при выключенном пульте
обучения
При завершении фонового редактирования появляется экран каталога программ. При этом
пользователь может указать, должны ли результаты фонового редактирования быть отражены в
исходной программе.
AAA PAUSED
JOINT
10%
BBB
<<BACKGROUND>>
1:
2:
1 Insert
.
.
.
7 End-edit
Выбрано End-edit.
“End-edit”
is selected.
EDCMD
Do you want the modifications
which have been edited in the
background to be implemented?
[ YES ]
NO
Do you want to discard
the modifications?
[ YES ]
Выполняется ли
редактирование
в
Is
any programпрограммы
being
фоновом
edited
in theрежиме?
background?
RUNNING
RUNNING
/ /
PAUSED
PAUSED
NO
Закончить
редактирование,
Ends
the фоновое
background
editing,
отменяя внесенные
изменения.
discarding
the edited
contents.
The
programне
is изменяется.
not modified.
Программа
ABORTED
ABORTED
You could not implement the
modifications because the
program was executing or
pausing
Заканчивает
редактирование,
и
Ends the editing
with the
внесенные
изменения
в
edited contents
reflectedвносятся
in
программу.
the program.
AAA PAUSED
10%
JOINT
Select
1 –BCKEDT2 AAA
3 BBB
[ OK ]
Клавиша
ENTERENTER
key
- 357 -
[
[
[
]
]
]
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Фоновое редактирование завершается при включенном пульте обучения
При завершении фонового редактирования появляется экран каталога программ. Программа,
редактируемая в фоновом режиме, выбрана на переднем плане, в строке состояния отображается
состояние программы.
-BCKEDT-
JOINT
10%
BBB
<<BACKGROUND>>
1:
2:
1 Insert
.
.
.
7 End-edit
Выбрано
“End-edit”End-edit.
is selected.
EDCMD
Do you want the modifications
which have been edited in the
background to be implemented?
[ YES ]
NO
Do you want to discard
the modifications?
[ YES ]
Выполняется ли
редактирование
в
Is
any programпрограммы
being
фоновом
edited
in theрежиме?
background?
RUNNING
RUNNING
/ /
PAUSED
PAUSED
NO
Закончить фоновое редактирование,
Ends the background editing,
отменяя внесенные изменения.
discarding the edited contents.
Программа не изменяется.
The program is not modified.
ABORTED
ABORTED
You could not implement the
modifications because the
program was executing or
pausing
Заканчивает
редактирование,
и
Ends the editing
with the
внесенные
изменения
в
edited contents
reflectedвносятся
in
программу.
the program.
BBB ABORTED
10%
JOINT
Select
1 –BCKEDT2 AAA
3 BBB
[ OK ]
Клавиша
ENTER
ENTER
key
Ход работы
Ход работы этой функции показан на следующей странице.
- 358 -
[
[
[
]
]
]
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
AAA
10%
10%
PAUSED
Select
1 –BCKEDT- [
2 AAA
[
3 BBB
[
Select
1 –BCKEDT- [
2 AAA
[
3 BBB
[
]
]
]
Выбрана
When a program
программа
is selected
]
]
]
Выбрана
When noпрограмма.
program
is selected
Начало
фонового
Select
background
editing.
редактирования.
Выбрана
When
a program
is
selected
программа
Выполняется
ли редактирование
Is any program
being
программы
в фоновом
режиме?
edited in the
background?
Выбрана
When no program
is selected.
программа.
YES Да
Нет
NO
AAA
10%
PAUSED
Select
1 AAA
2 BBB
[
[
When you finish editing.
DO NOT forget to declare
End-edit in [EDCMD]
]
]
Select a program for the BACKGROUND EDIT
Пульт обучения
Is включен?
TP valid?
(valid)
Да yes
(включен)
Нет
(не включен)
no (invalid)
AAA
END1
END1
10%
-BCKEDT-
BBB
<<BACKGROUND>>
1:
2:
3:
TP becomes valid.
Пульт обучения включается.
BBB
<<BACKGROUND>>
1:
2:
3:
TP becomes invalid.
Пульт обучения отключается.
Пульт
обучения
включается.
TP
becomes
valid.
10%
PAUSED
BBB
<<BACKGROUND>>
1:
2:
3:
10%
Нет
(не включен)
no (invalid)
yes(включен)
(valid)
Да
Пульт обучения
Is включен?
TP valid?
[ OK ]
AAA
EDIT
key
Клавиша
EDIT
PAUSED
AAA
10% Пульт обучения
включается.
TP become valid.
AAA
10%
1:
2:
3:
TP become invalid.
1:
2:
3:
PAUSED
AAA
Пульт обучения отключается.
END2
END3
END3
End background
Конец
фонового editing.
редактирования.
AAA
10%
PAUSED
BBB
<<BACKGROUND>>
1:
1 Insert
2:
“End-edit”
Выбрано
is selected
End-edit.
Do you want the modifications
which have been edited in the
background to be implemented?
2 Delete
[ YES ]
NO
7 End-edit
YES
EDCMD
NO
Какое
What isсостояние
the state
имеет
программа?
of the program?
RUNNING/
PAUSED
PAUSED
You could not implement the
modifications because the
program was executing or
pausing
ABORTED
Do you want to discard YES
YES
the modifications?
[ YES ]
AAA
PAUSED
Select
1 –BCKEDT- [
2 AAA
[
3 BBB
[
NO
NO
END3
END3
END2
END2
10%
]
]
]
BBB
ABORTED
Select
1 –BCKEDT- [
2 AAA
[
3 BBB
[
- 359 -
(Изменения
(Editing
потеряны)
discarded)
NO
[ OK ]
END1
END1
(Редактирование
(Editing complete)
завершено)
10%
]
]
]
10%
Select
1 –BCKEDT- [
2 AAA
[
3 BBB
[
]
]
]
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Примечания
При использовании этой функции обратите внимание на пункты ниже.
•
Если программа выбрана для фонового редактирования, выбранная программа копируется
внутри системы в специальную программу для фонового редактирования. Это значит, что
заблаговременно должна быть выделена память больше, чем размер выбранной программы.
•
При завершении фонового редактирования программы выполняется резервное копирование
исходной программы, а изменения программы, сделанные в фоновом режиме, отражаются в
исходной программе. Таким образом, необходимо заблаговременно выделить память больше,
чем размер (исходной программы) + (изменений в результате фонового редактирования).
•
Если фоновое редактирование не может быть завершено по причине недостатка памяти, на
пульте обучения в строках индикации сигнала об ошибке (строка 2 и 3) отображается
следующая ошибка и ее причина:
TPIF-054 Could not end editing (Не удается закончить редактирование)
MEMO-126 No more available memory (Отсутствует доступная память)
•
Если во время фонового редактирования (одновременно с обновлением исходной программы)
отключить и снова включить питание робота, тем самым прервав обновление исходной
программы, она будет восстановлена из резервной копии после включения питания. Если
необходимо отразить результаты фонового редактирования, проверьте результаты фонового
редактирования, а затем выполните операцию завершения редактирования еще раз.
Если попытка восстановления исходной программы не удалась, отображается следующая
ошибка:
TPIF-055 Could not recover original program (Не удалось восстановить исходную программу)
В этом случае проверьте результаты фонового редактирования, затем выполните еще одну
операцию завершения редактирования.
Если при завершении редактирования выключается и включается питание, до начала
непрерывного режима работы проверьте состояние исходной программы.
•
Если исходная программа выполняется в момент, когда завершается фоновое редактирование,
робот может остановиться в зависимости от времени выполнения. При завершении фонового
редактирования обязательно убедитесь, что исходная программа не выполняется.
Для временной зависимости между операцией завершения фонового редактирования и
выполнением программы можно рассматривать четыре случая.
Случай 1. Программа выполняется при завершении фонового редактирования.
В этом случае в центральной части пульта обучения отображается сообщение «You could
not implement the modification because the program was executing or pausing» (Не удалось
внести изменения, потому что программа выполнялась или находилась в состоянии
паузы) и результаты фонового редактирования не могут быть отражены.
Случай 2. Программа начата точно в момент, когда результаты фонового редактирования
были отражены.
В этом случае выполняется программа, отражающая результаты фонового
редактирования.
Случай 3. Сделана попытка запустить программу в момент, когда отражаются результаты
фонового редактирования.
Робот останавливается из-за того, что происходит одна из следующих ошибок:
SYST-011 Failed to run task (Не удалось выполнить задание)
MEMO-004 Specified program is in use (Заданная программа уже используется)
Случай 4. После удаления исходной программы происходит создание программы,
отражающей результаты фонового редактирования, и делается попытка запустить
программу.
Робот останавливается из-за того, что происходит одна из следующих ошибок:
SYST-011 Failed to run task (Не удалось выполнить задание)
MEMO-027 Specified line does not exist (Указанная строка не существует)
- 360 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
•
•
•
•
•
•
•
•
Если исходная программа защищена от записи (функция защиты Write-protect в состоянии
ON), редактирование невозможно завершить. В этом случае происходит одна из следующих
ошибок:
TPIF-054 Could not end editing (Не удается закончить редактирование)
TPIF-008 Memory protect violation (Нарушение защиты памяти)
Отмените изменения, чтобы завершить фоновое редактирование.
Фоновое редактирование может быть завершено, даже если специальная программа для
фонового редактирования защищена от записи.
Строка состояния отображает состояние выполнения выбранной программы. Таким образом,
если выполняемая подпрограмма завершается принудительно, а основная программа выбрана
на переднем плане, строка состояния продолжает отображать имя подпрограммы.
Если при этом инициируется операция запуска программы, начинается выполнение выбранной
основной программы и строка состояния отображает состояние выполнения основной
программы.
Если выключенная клавиша редактирования или пульт обучения включаются на фоновом
экране в состоянии, указанном выше, строка состояния отображает не подпрограмму, а
основную программу, выбранную на переднем плане.
Если пульт обучения выключен, программу можно создать/удалить. Однако при создании
программы происходит следующая ошибка, выбор на переднем плане не выполняется и не
происходит прямой переход к экрану редактирования.
TPIF-104 Teach Pendant is disabled (Пульт обучения выключен)
Если пульт обучения выключен после того, как специальная программа для фонового
редактирования выбрана и выполнена при включенном пульте обучения, задается состояние
окончания.
Если пульт обучения выключается при выполнении подпрограммы из специальной
программы, выполнение завершается и появляется экран каталога программ.
Если имеется приостановленная программа в фоновом режиме, невозможно выполнить чтение
специальной программы для фонового редактирования (-BCKEDT-) с внешнего носителя. В
этом случае появляется следующее сообщение:
This program is being edited (Эта программа редактируется)
Перед чтением специальной программы с внешнего носителя завершите фоновое
редактирование.
Для программы на переднем плане редактор можно переключать на вызываемые программы
нажатием клавиши ENTER, разместив курсор на имени программы в команде CALL. Но для
фоновой программы такой возможности нет. Завершите фоновое редактирование и выберите
вызываемую программу.
Если используется функция фонового редактирования, программа переключается между
выбранной и отображаемой на экране редактирования в зависимости от состояния пульта
обучения.
Примечания по переключению выбора.
Пульт обучения включен, выполняется фоновое редактирование программы, выбранной
на экране выбора программ, приостановленная программа отменена, и выбор очищен.
То есть приостановленную программу невозможно продолжить.
Если фоновое редактирование продолжается после включения пульта обучения, а также
после завершения фонового редактирования, необходимо выполнить эту операцию. То
есть приостановленную программу невозможно продолжить.
Если необходимо продолжить выполнение приостановленной программы, продолжайте
фоновое редактирование, не включая пульта обучения.
Порядок действий описывается ниже.
- 361 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Пульт обучения отключен (идет выполнение программы)
Во время выполнения программы AAA программа BBB редактируется в фоновом режиме.
1. Выберите -BACKEDT- и укажите программу BBB для редактирования.
2. Пульт обучения переключится на экран фонового редактирования программы BBB, как
показано ниже.
a
b
c
AAA
RUNNING
10%
JOINT
BBB
<<BACKGROUND>>
1: J P[1] 100% FINE
2:
[ INST ]
1/3
[EDCMD]
>
a : имя программы, выбранной на переднем плане
b : имя программы, выбранное в фоновом режиме
c : индикация состояния фонового редактирования.
В этом состоянии программа AAA выбрана на переднем плане, а программа BBB — в фоне.
Пульт обучения включен.
Обратите внимание, что пульт обучения включается при указанном выше
состоянии.
3.
Когда программа AAA выбрана на переднем плане, а программа BBB — в фоне, если
включить пульт обучения, то его экран автоматически переключится с редактируемой в
фоне программы BBB на выбранную на переднем плане программу AAA.
Это происходит для того, чтобы была возможность управления программой AAA с пульта
обучения при активном фоновом редактировании.
- 362 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Экран программы
BBB being
при фоновом
Screen
of program BBB
edited in редактировании
the background
AAA
RUNNING
10%
JOINT
BBB
<<BACKGROUND>>
1: J P[1] 100% FINE
2:
1/3
[ INST ]
[EDCMD]
>
Пульт обучения включен.
The teach pendant is enabled.
Программа
на переднем
плане отображается
автоматически.
Program
AAAAAA
selected
in the foreground
is displayed automatically.
AAA
PAUSED
10%
JOINT
AAA
1/3
1: L
2:
P[1] 1000mm/sec FINE
[ INST ]
4.
[EDCMD]
>
Затем выберите -BCKEDT- на экране выбора программы и продолжайте редактирование
программы BBB.
*Здесь учитывайте следующее.
Если выбрать -BCKEDT- при включенном пульте обучения, на переднем плане программа
AAA будет изменена на -BCKEDT-. Таким образом, выбор программы AAA отменяется, а
состояние ее выполнения переходит из приостановленного в отмененное.
То же самое происходит при выборе другой программы при наличии приостановленного
выполнения.
Поэтому после завершения редактирования программы BBB впоследствии экран
программы AAA не отображается.
Программу AAA следует выбрать на экране выбора программы, чтобы снова
редактировать или выполнить ее. Но при этом невозможно продолжить ее выполнения с
места остановки.
- 363 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Экран редактирования программы AAA, выбранной на переднем плане
AAA
10%
PAUSED JOINT
AAA
1/3
1: L
2:
P[1] 1000mm/sec FINE
[ INST ]
[ EDCMD ] >
Выберите -BCKEDT-.
Отображается экран фонового редактирования программы BBB.
-BCKEDT-
10%
ABORTED JOINT
BBB
<<BACKGROUND>>
1: J P[1] 100% FINE
2:
1/3
[ INST ]
[EDCMD]
>
После отключения пульта обучения выберите -BCKEDT-, чтобы продолжить фоновое
редактирование без отмены выбора программы AAA. При этом выбранная на переднем
плане программа AAA сохраняется.
AAA
PAUSED
10%
JOINT
AAA
1/3
1: L P[1] 1000mm/sec FINE
2:
[ INST ]
[EDCMD]
>
После отключения пульта обучения выберите
-BCKEDT-.
Отображается экран фонового редактирования программы BBB.
AAA
PAUSED
10%
JOINT
BBB
<<BACKGROUND>>
1: J P[1] 100% FINE
2:
[ INST ]
1/3
[EDCMD]
>
Функция фонового просмотра
Благодаря функции фонового просмотра программы можно просматривать и проверять на экране
во время выполнения других программ.
На экране фонового просмотра редактировать программы невозможно. Если необходимо
отредактировать программу, откройте фоновое редактирование.
Функция фонового просмотра начинается с выбора -BCKEDIT- на экране выбора. Индикация
<<BACKGOUND LOOK>> вверху экрана редактора указывает, что программа открыта в режиме
фонового просмотра.
- 364 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
PROG001
<<BACKGROUND LOOK>>
1:
R[1]=DI[2]
2:
DO[3]=ON
3:
R[R[1]]=DI[R[2]]
4:
PR[1]=P[3]
5:
PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6:
PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9:
LBL[1]
[End]
END_LOOK
Процедура 5-38.
1/10
[EDCMD]
>
Открытие программы для фонового просмотра
Шаг
1
Выберите SELECT. Отображается экран выбора программы.
Select___________________________________________
61092 bytes free
9/10
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 PROG001
[PROGRAM001
]
10 PROG002
[PROGRAM002
]
[ TYPE
2
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
Выберите -BACKEDT-.
Select___________________________________________
61092 bytes free
8/9
No. Program name
Comment
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 PROG001
[PROGRAM001
]
10 PROG002
[PROGRAM002]
Select a program for the BACKGROUND EDIT
LOOK
3
EDIT
Переместите курсор к имени программы, которую необходимо просмотреть, затем нажмите
клавишу F4, LOOK.
Программа будет выведена на экран фонового просмотра.
Если нажать клавишу F5, EDIT, программа откроется в режиме фонового редактора.
- 365 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
PROG001
<<BACKGROUND LOOK>>
1:
R[1]=DI[2]
2:
DO[3]=ON
3:
R[R[1]]=DI[R[2]]
4:
PR[1]=P[3]
5:
PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6:
PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9:
LBL[1]
[End]
END_LOOK
4
1/10
[EDCMD]
>
Чтобы закрыть фоновый просмотр, нажмите клавишу F1, END_LOOK или выберите [EDMD] и
End_edit.
5.7
ФУНКЦИЯ ПРОВЕРКИ ОСОБЫХ ТОЧЕК
Если выполняется ввод оператора перемещения в режиме обучения или выполняется изменение
положения на основании данных позиционирования в прямоугольных координатах, а робот
находится вблизи особой точки, при выполнении оператора перемещения робот может
перемещаться с пространственной ориентацией, отличающейся от заданной (см. подраздел 4.3.2).
Во избежание таких затруднений, выполняется функция проверки особых точек, которая при вводе
положения в режиме обучения проверяет, является ли положение, введенное в режиме обучения,
особой точкой. Далее эта функция выполняет ввод такого положения согласно осевому типу на
основании выбора пользователя.
Функция
Для включения этой функции установите значение системной переменной $MNSING_CHK на
TRUE.
Если вводится оператор перемещения при помощи сочетания клавиш SHIFT + POINT или
выполняется коррекция положения при помощи сочетания клавиш SHIFT + TOUCH UP в момент,
когда робот находится в особой точке, эта функция проверяет, является ли положение, вводимое в
режиме обучения, особой точкой. Эта проверка выполняется, если удовлетворены следующие
условия.
•
Зарегистрированный тип положения — прямоугольного типа.
•
Дополнительные команды не включают команды приращения, команды компенсации
положения и команды компенсации инструмента.
•
Параметр UF (номер системы координат пользователя) данных позиционирования равен 0.
Если проверка обнаруживает, что положение, введенное в режиме обучения, является особой
точкой, две верхние строки пульта обучения отображают следующее предупредительное
сообщение:
TPIF-060 Can't record on cartesian (G:1) (Не удается записать в декартовых координатах)
MOTN-023 In singularity (Особая точка)
i: Move group number at a singular point (Номер группы перемещения в особой точке)
Одновременно отображается следующее приглашение в нижней части пульта обучения:
Record current position on joint (Записать текущее положение в обобщенных координатах)
При этом отображаются функциональные клавиши YES и NO. Выберите одну из этих двух клавиш.
•
YES: регистрация данных позиционирования согласно осевому типу.
•
NO: ввод в режиме обучения / коррекция не выполняется.
- 366 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Данные позиционирования программы, которая имеет несколько групп перемещения, проверяются
на наличие особых точек по возрастанию номеров группы.
Если несколько групп находятся в особых точках, предупредительное сообщение и приглашение
отображаются для каждой группы.
Примечания
Эта функция не действует при вводе в режиме обучения типичных точек загрузки при палетизации
и промежуточных точек.
5.8
ПРОЧИЕ ФУНКЦИИ РЕДАКТИРОВАНИЯ
В этом разделе описываются следующие функции.
•
•
•
Автоматическая нумерация положений
Фиксированные имена программ
Фильтр списка программ
5.8.1
Автоматическая нумерация положений
Эта функция осуществляет нумерацию положений автоматически в следующих случаях.
•
•
•
•
Введен новый оператор перемещения сочетанием клавиш SHIFT + F1, POINT.
Введен новый оператор перемещения сочетанием клавиш SHIFT+F5, TOUCHUP.
Удалена строка программы, содержащая положение.
Вставлена строка программы, содержащая положение.
Функция
Функция отключена по умолчанию.
Чтобы включить эту функцию, задайте переменной $POS_EDIT.$AUTO_RENUM2 значение TRUE
(по умолчанию FALSE).
(Пример) Ввод нового положения сочетанием клавиш SHIFT + F1, POINT
PNS0005
3/6
1: J
2: J
3:
4: J
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 100% FINE
P[3] 100% FINE
P[4] 100% FINE
POINT
TOUCHUP
- 367 -
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
Если функция включена:
номера положений обновляются автоматически.
Если функция отключена (по умолчанию):
PNS0005
PNS0005
3/6
3/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE
3: J @P[3] 100% FINE
4: J P[4] 100% FINE
5: J P[5] 100% FINE
[End]
POINT
5.8.2
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE
3: J @P[5] 100% FINE
4: J P[3] 100% FINE
5: J P[4] 100% FINE
[End]
TOUCHUP
>
POINT
TOUCHUP
>
Фиксированные имена программ
Эта функция ограничивает возможный диапазон имен программ. Могут выполняться только
программы, имена которых начинаются с зарегистрированного набора символов.
Зарегистрированный набор символов для имен программ настраивается в меню конфигурации
системы (о меню конфигурации системы см. в разделе 3.15). Невозможно создать программу с
именем, которое начинается с незарегистрированного набора символов.
При указании
неправильного имени программы подается сигнал об ошибке «TPIF-038 Invalid char in program
name» (Недопустимый символ в имени программы).
Функция
Функция отключена по умолчанию.
Чтобы включить эту функцию, задайте переменной $ PGINP_PGCHK значение TRUE. (По
умолчанию FALSE)
System/Config
17/47
14 Wait timeout:
30.00 sec
15 Receive timeout:
30.00 sec
16 Return to top of program:
TRUE
17 Original program name(F1): [RSR
]
18 Original program name(F2): [PNS
]
19 Original program name(F3): [STYLE ]
20 Original program name(F4): [JOB
]
21 Original program name(F5): [TEST
]
22 Default logical command: <*DETAIL*>
23 Maximum of ACC instruction
150
24 Minimum of ACC instruction
0
[ TYPE ]
При такой настройке действительными признаются только программы, имена которых начинаются
с RSR, PNS, STYLE, JOB или TEST.
- 368 -
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
5.8.3
Фильтр списка программ
Эта функция фильтрует список программ, отображаемый на экране списка программ. В списке
отображаются только программы, которые начинаются с зарегистрированных наборов символов.
5.8.3.1
Метод использования имени исходной программы,
указанного в меню конфигурации системы, для получения
начала строки
Зарегистрированный набор символов для имен программ настраивается в меню конфигурации
системы (см. раздел 3.15, «Меню конфигурации системы»).
Функция
Функция отключена по умолчанию.
Чтобы включить эту функцию, задайте переменной $ PGINP_FLTE значение 1 или 2.
(По умолчанию 0)
1.
Нажмите клавишу [TYPE] на экране списка программ.
Если $PGINP_FLTR = 1:
Если $PGINP_FLTR = 2:
Отображается тип программы и зарегистрированные Отображаются варианты выбора
наборы символов
зарегистрированных наборов символов.
Select
Select
61092 bytes free
1/22
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
1
2TYPE
GETDATA
MR [Get PC Data
]
1 ALL 3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
2 TP Programs
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
3 Macro
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
4 Cond6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
5 ‘RSR’
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM 1 ]
6 ‘PNS’
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM 2 ]
7 ‘STYLE’
9 PROG001
[PROGRAM001
]
8 ‘JOB’
10 PROG002
[PROGRAM002
]
9 ‘TEST’
TYPE
2.
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
61092 bytes free
1/22
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
TYPE
1
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
1 ALL
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
2 RSR
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM 1 ]
3 PNS
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM 2 ]
4 STYLE
9 PROG001
[PROGRAM001
]
5 JOB
10 PROG002
[PROGRAM002
]
6 TEST
>
TYPE
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
Выберите PNS. Будут отображаться только те программы, имена которых начинаются с
выбранного набора символов.
Select
61092 bytes free
1/4
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 PNS0001
[
]
3 PNS0002
[
]
4 PNS0003
[
]
5
[
]
6
[
]
7
[
]
8
[
]
9
[
]
10
[
]
[ TYPE ]
CREATE
DELETE
- 369 -
MONITOR
[ATTR ]
>
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
5.8.3.2
B-83284RU/04
Метод регистрации 6 и более строк в качестве начала
имени
Можно зарегистрировать до 30 строк в качестве начала имени следующим образом.
Процедура 5-39.
1.
•
Фильтр по 6 и более строкам в именах программ
Задайте желаемую строку в виде начала имени программы.
Выберите MENU → 0.NEXT → 6.SYSTEM → Variables, чтобы отобразить экран списка
системных переменных.
На экране списка системных переменных введите в системную переменную $PGINP_TYPE
требуемые строки. В нашем примере системная переменная $PGINP_TYPE имеет следующий
вид.
$PGINP_TYPE[1] = ‘ABC’
$PGINP_TYPE[2] = ‘DEF’
$PGINP_TYPE[3] = ‘GHI’
$PGINP_TYPE[4] = ‘JKL’
$PGINP_TYPE[5] = ‘MNO’
•
2.
•
•
Задайте системную переменную $PGINT_FLTR.
На экране списка системных переменных задайте системную переменную $PGINT_FLTR.
По умолчанию системная переменная $PGINT_FLTR имеет значение 0. В таком случае в
списке по нажатию F1 [TYPE] на экране списка программ отображается только список типов
программ PROGRAM, MACRO и т. д.
Задайте системной переменной $PLINT_FLTR значение 5 или 6. Начало имени,
зарегистрированное в системной переменной $PGINP_TYPE, можно выбирать в списке по
нажатию F1 [TYPE] на экране списка программ.
•
Если $PGINP_FLTR = 5:
Если $PGINP_FLTR = 6:
Отображается тип программы и зарегистрированные
наборы символов.
Отображаются варианты выбора
зарегистрированных наборов символов.
Select
Select
61092 bytes free
1/22
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
1
2 TYPE
GETDATA
MR [Get PC Data
]
1 ALL3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
2 TP 4Programs
SENDDATA
MR [Send PC Data
]
3 Macro
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
4 Cond
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
5 ‘ABC’
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM 1 ]
6 ‘DEF’
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM 2 ]
7 ‘GHI’
9 PROG001
[PROGRAM001
]
8 ‘JKL’
10 PROG002
[PROGRAM002
]
9 ‘MNO’
TYPE
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
61092 bytes free
1/22
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
TYPE
1
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
1 ALL
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
2 ABC
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM 1 ]
3 DEF
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM 2 ]
4 GHI
9 PROG001
[PROGRAM001
]
5 JKL
10 PROG002
[PROGRAM002
]
6 MNO
>
- 370 -
TYPE
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
B-83284RU/04
3.
Выберите зарегистрированную строку в списке по нажатию F1 [TYPE] на экране списка
программ.
Выберите ABC в списке по нажатию F1 [TYPE] на экране списка программ. Будут отображаться
только программы, содержащие набор символов ABC в начале имени. В системной переменной
PGINP_TYPE можно задать до 30 строк. Зарегистрируйте часто используемые в начале имен
программ строки, чтобы фильтровать программы на экране списка программ.
Select
61092 bytes free
1/4
No. Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 ABC0001
[
]
3 ABC0002
[
]
4 ABC0003
[
]
5
[
]
6
[
]
7
[
]
8
[
]
9
[
]
10
[
]
[ TYPE ]
CREATE
DELETE
- 371 -
MONITOR
[ATTR ]
>
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
6
B-83284RU/04
ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
В настоящей главе описывается тестирование программы и работа в автоматическом режиме.
Содержание главы
6.1 ОСТАНОВ И ВОССТАНОВЛЕНИЕ ПРОГРАММЫ
6.2 ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
6.3 ТЕСТИРОВАНИЕ
6.4 РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ВВОДОМ-ВЫВОДОМ
6.5 РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ КИСТЬЮ
6.6 НАСТРОЙКА АВТОМАТИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА РАБОТЫ
6.7 ИНТЕРАКТИВНОЕ ИЗМЕНЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
6.1
ОСТАНОВ И ВОССТАНОВЛЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Останов программы означает остановку выполняющейся программы.
Причины останова программы:
•
Сигнал об ошибке, случайно произошедший при выполнении программы.
•
Намеренные действия оператора для остановки выполняющейся программы.
Работающий робот останавливается одним из следующих способов:
•
Быстрая остановка : робот быстро замедляется до полной остановки.
•
Медленная остановка : робот медленно замедляется до полной остановки.
Состояния останова программы подразделяются на два типа:
•
Принудительное завершение (окончание). Отображается состояние завершения выполнения
программы. На экране пульта обучения отображается индикация ABORTED.
Если основная программа завершена, а подпрограмма выполняется, информация о возврате
управления основной программе теряется.
SAMPLE1
LINE 0
T1 ABORTED JOINT
30%
SAMPLE1
•
Останов (временная остановка). Выполнение программы остановлено временно. На экране
пульта обучения отображается индикация PAUSED (Пауза).
Можно выполнить перезапуск временно остановленной программы. Подпрограмма, вызванная
командой вызова программы, возвращает управление основной программе.
SAMPLE1
LINE 7
T1 PAUSED JOINT
30%
SAMPLE1
Для запуска этой же программы с другой строки или другой программы необходимо
выполнить аварийное прекращение программы (abort), чтобы выключить состояние
приостановки.
Есть три способа намеренной остановки программы:
•
Нажатие кнопки аварийной остановки на пульте обучения или панели оператора робота или
отпускание переключателя аварийной блокировки.
Входной сигнал ввода-вывода периферийного устройства *IMSTP.
•
Нажатие клавиши приостановки (HOLD) на пульте обучения или использование входного
сигнала *HOLD периферийного устройства ввода-вывода.
- 372 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Эти входные сигналы останавливают выполнение программы.
•
Пункт 1 ABORT(ALL) в меню функций. Входной сигнал ввода-вывода периферийного
устройства *CSTOPI.
Этот способ выполняет аварийное прекращение программы.
6.1.1
Останов аварийной остановкой и восстановление
Чтобы немедленно остановить робот, нажмите кнопку аварийной остановки на панели оператора
или пульте обучения (подробнее о типе остановки см. в подразделе «Типы остановки робота» в
разделе правил техники безопасности). При этом выдается сигнал об ошибке из-за аварийной
остановки.
Процедура 6-1. Аварийная остановка и восстановление
Процедура аварийной остановки
- Действия
1
Нажмите кнопку аварийной остановки на пульте обучения или панели оператора робота. Это
останавливает выполняющуюся программу, и на пульте обучения отображается индикация
PAUSED (Пауза).
Кнопка аварийной остановки блокируется и удерживается нажатой (включенной). Сообщение
об аварийной остановке отображается на экране пульта обучения. Загорается световой
индикатор FAULT.
Кнопка
аварийной
Emergency
stop
buttonостановки
Кнопка
Emergency
stop
buttonаварийной
остановки
SRVO-002 Teach pendant E-stop
SAMPLE1 LINE 2 T1 PAUSED JOINT
30%
SAMPLE1
Процедура восстановления
2
3
Устраните причину аварийной остановки. Например, скорректируйте программу.
Поверните кнопку аварийной остановки по часовой стрелке, чтобы разблокировать кнопку.
4
Нажмите клавишу RESET на пульте обучения (или панели оператора). При этом сообщение об
ошибке исчезнет с экрана пульта обучения, а световой индикатор FAULT погаснет.
- 373 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
6.1.2
B-83284RU/04
Останов по команде HOLD и восстановление
Для плавного замедления робота до полной остановки нажмите клавишу HOLD на пульте обучения
или панели оператора.
Нажатие клавиши HOLD вызывает следующее:
•
Робот плавно замедляется до полной остановки (программа приостановлена).
•
Можно сделать настройку, которая заставит сигнал об ошибке выключать питание
сервопривода. Чтобы сделать эту настройку, выберите пункт SETUP General (Общие
настройки) на экране настройки общих позиций (см. раздел 3.16, «Настройка общих
позиций»).
Процедура 6-2. Приостановка и восстановление
Процедура приостановки
- Действия
1
Нажмите клавишу HOLD на пульте обучения. Выполняющаяся программа
приостанавливается, а на пульте обучения отображается индикация PAUSED.
Сообщение об ошибке отображается, только если включен сигнал об ошибке при останове.
Процедура восстановления
2
Для выключения состояния останова выполните перезапуск программы.
- 374 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Процедура 6-3. Принудительное завершение (аварийное прекращение)
программы
Выполните аварийное прекращение программы
- Действия
1
2
Для выключения состояния приостановки и выполнения аварийного прекращения программы
нажмите функциональную клавишу, чтобы отобразить меню функций.
Выберите ABORT(ALL). Выполняется аварийное прекращение программы, затем
выключается состояние останова.
6.1.3
Останов, вызванный сигналом об ошибке
Сигнал об ошибке выдается, если обнаружен отказ, если подается сигнал аварийной остановки или
если поступает другой сигнал об ошибке от периферийного устройства, в то время как оператор
выполняет ввод в режиме обучения или воспроизводит программу. Если выдается сигнал об
ошибке, на пульте обучения появляется индикация и обработка, например работа робота и
выполнение программы, останавливается для обеспечения безопасности.
Отображение сигнала об ошибке
Оператор может проверить, произошел ли сигнал об ошибке, по световым индикаторам FAULT на
пульте обучения или панели оператора, по первой и второй строке на экране пульта обучения.
Вид сигнала об ошибке распознается по коду сигнала об ошибке. Причина сигнала об ошибке и
способ ее устранения определяются по коду сигнала об ошибке. В этом руководстве подробности
кодов ошибок не рассматриваются. Подробнее см. в руководстве оператора контроллера роботов
FANUC серии R-30iB (перечень кодов сигналов об ошибке) (B-83284EN-1).
Alarmо
Сообщение
неисправности
Operator’s
panel
Панель
оператора
Код сигнала об ошибке
Alarm
code
INTP-224
INTP-224
Код данных
сигнала об
Alarm detail code
ошибке
MEMO-027
MEMO-027
INTP-224 (SAMPLE1,7) Jump label failed
MEMO–027 Specified line does not JOINT
Alarm : Hist
1/17
1 INTP-224(SAMPLE1, 7) Jump label fai
2 SRVO-002 Teach pendant E-stop
Teach обучения
pendant
Пульт
Рис. 6.1.3 (a). Дисплей и индикация сигнала об ошибке
- 375 -
30%
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Хронология сигналов об ошибке
Для отображения хронологии сигналов об ошибке выберите экран хронологии сигналов об ошибке
[4 ALARM].
Alarm : Hist
DETAIL Alarm
INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label failed
MEMO-027 Specified line does not exist
STOP.L
01-JUN-98 12:16
Alarm : Hist
1 INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label fai
2 R E S E T
3 SRVO-007 External emergency stop
4 SRVO-001 Operator panel E-stop
5 R E S E T
6 SRVO-001 Operator panel E-stop
7 SRVO-012 Power failure recovery
[ TYPE ] [ VIEW ]
ACTIVE
CLEAR
DETAIL
ПРИМЕЧАНИЕ
Хронология сигналов об ошибке степени WARN не записывается, если
значение системной переменной $ER_NOHIS = 1.
Подробная информация сигнала об ошибке
Сигналу об ошибке сопутствует подробная информация. Для отображения подробной информации
сигнала об ошибке нажмите F5, DETAIL на экране хронологии сигналов об ошибке [4 ALARM].
Alarm : Hist
DETAIL Alarm
INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label failed
MEMO-027 Specified line does not exist
STOP.L
01-JUN-98 12:16
Alarm : Hist
•
•
•
•
Код сигнала об ошибке:
Код данных сигнала об ошибке:
Степень сигнала об ошибке:
Дата возникновения:
1 Код сигнала об ошибке
2 Код данных сигнала об ошибке
3 Степень сигнала об ошибке,
дата/время возникновения
идентифицирует сигнал об ошибке.
идентифицирует данные сигнала об ошибке.
указывает на степень сигнала об ошибке.
индикация даты возникновения сигнала об ошибке.
Сброс сигнала об ошибке
После устранения причины сигнала об ошибке нажмите клавишу RESET, чтобы выполнить сброс
сигнал об ошибке. Индикация сигнала об ошибке в первой и второй строках пульта обучения
выключается. Если было выключено питание сервопривода, оно включается.
Сброс сигнала об ошибке обычно включает робота.
- 376 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Рис. 6.1.3 (b) Клавиша сброса (RESET)
Выключение выхода сигналов об ошибке периферийного ввода-вывода
Выход сигналов об ошибке (выход FAULT) можно выключить.
•
Установите переменную $ER_NO_ALM.$NOALMENBLE равной 1 (включено).
•
Задайте количество сигналов об ошибке, для которого выход должен быть выключен, в переменной
$ER_NO_ALM.$NOALM_NUM.
•
Задайте коды сигналов об ошибке, для которых выход должен быть выключен, в переменных с
$ER_NO_ALM.$ER_CODE1 по $ER_NO_ALM.$ER_CODE10.
11 002
(значение: сигнал об ошибке SERVO-002)
Идентификатор сигнала об ошибке Номер сигнала об ошибке
Сигнал об ошибке при останове
Функция сигнала об ошибке при останове выдает сигнал об ошибке и выключает питание
сервосистемы, если оператор нажимает клавишу HOLD, чтобы остановить робота.
Задайте функцию сигнала об ошибке при отказе в разделе [6 SETUP General] на экране настройки
общих позиций (см. раздел 3.16, «Настройка общих позиций»).
Степень сигнала об ошибке
Степень сигнала об ошибке указывает на степень серьезности сигнала об ошибке и на причины
сигнала об ошибке. От степени сигнала об ошибке зависит, будут ли остановлены выполнение
программы и работа робота и выключено питание сервопривода.
Таблица 6.1.3 (a). Степень сигнала об ошибке
Программа
Работа робота
Питание к
сервосистеме
NONE (Нет)
WARN
(Предупреждение)
PAUSE.L (Пауза лок.)
PAUSE.G (Пауза гл.)
STOP.L (Останов лок.)
STOP.G (Останов гл.)
SERVO (Серво)
ABORT.L
(Отмена лок.)
ABORT.G (Отмена гл.)
SERVO2 (Серво 2)
SYSTEM (Система)
Нет
Нет
Пауза
Робот плавно замедляется до
полной остановки
—
—
Нет
Отмена
Немедленная остановка робота
Выключена
Робот плавно замедляется до
полной остановки
Нет
Немедленная остановка робота
Выключена
- 377 -
Диапазон
Автономный
Глобальный
Автономный
Глобальный
Глобальный
Автономный
Глобальный
Глобальный
Глобальный
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Диапазон
B-83284RU/04
Указывает диапазон, в котором выдан сигнал об ошибке, при выполнении более чем одной
программы (многозадачная работа).
Автономный
Сигнал об ошибке выдается только для программы, которая вызвала
Глобальный
сигнал об ошибке.
Сигнал об ошибке выдается для всех программ.
ПРИМЕЧАНИЕ
Некоторые сигналы об ошибке не подчиняются вышеуказанным правилам.
Степень
WARN
(Предупреждение)
PAUSE (Пауза)
STOP (Останов)
SERVO (Серво)
ABORT (Отмена)
SYSTEM
(Система)
Таблица 6.1.3 (b). Описания степеней сигналов об ошибке
Описание
Сигнал об ошибке степени WARN предупреждает оператора о сравнительно
незначительном или незначительном отказе. Сигнал об ошибке степени WARN не
влияет на работу робота. На пульте обучения или среди световых индикаторов панели
оператора отсутствует соответствующий индикатор на случай, если происходит сигнал
об ошибке степени WARN. Во избежание возможного отказа в будущем в связи с этим
сигналом об ошибке должны быть приняты меры.
Если происходит сигнал об ошибке степени PAUSE, выполнение программы
приостанавливается и работа робота останавливается. Прежде чем можно выполнить
перезапуск программы, должны быть приняты меры, соответствующие сигналу об
ошибке.
Если происходит сигнал об ошибке степени STOP, выполнение программы
останавливается и робот замедляется до полной остановки. Прежде чем можно
выполнить перезапуск программы, должны быть приняты меры, соответствующие
сигналу об ошибке.
Если происходит сигнал об ошибке степени SERVO, выполнение программы
приостанавливается (или выполняется ее аварийное прекращение) и питание
сервосистемы выключается, чтобы немедленно остановить робота. Наиболее
распространенная причина сигнала об ошибке степени SERVO — отказ оборудования.
Если происходит сигнал об ошибке степени ABORT, выполнение программы
принудительно завершается и робот замедляется до полной остановки.
Сигнал об ошибке степени SYSTEM выдается, если происходит критический отказ
системы. Если происходит сигнал об ошибке степени SYSTEM, каждый робот в
системе выключается. Свяжитесь с отделом обслуживания FANUC. После принятия
соответствующих мер по сигналу об ошибке снова включите питание.
Цвет индикации согласно степени сигнала об ошибке
Каждый код сигналов об ошибке отображается заданным цветом в соответствии с его степенью
Цвет, назначенный каждой степени сигнала об ошибке, указан ниже.
- 378 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Таблица 6.1.3 (c). Цвета степеней сигналов об ошибке
Степень сигнала об ошибке
NONE (Нет)
WARN (Предупреждение)
PAUSE.L (Пауза лок.)
PAUSE.G (Пауза гл.)
Цвет
Белый
Желтый
STOP.L (Останов лок.)
STOP.G (Останов гл.)
SERVO (Серво)
SERVO2 (Серво 2)
ABORT.L (Отмена лок.)
ABORT.G (Отмена гл.)
SYSTEM (Система)
RESET(*) (Сброс)
SYST-026 System normal power up(*) (Нормальное включение системы)
Желтый
Красный
Красный
Красный
Синий
Синий
ПРИМЕЧАНИЕ
Сообщения «RESET» (Сброс) и «SYST-026 System normal power up»
(Нормальное включение системы) отображаются синим цветом.
6.2
ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Выполнить программу — это воспроизвести программу, введенную в режиме обучения. Введенная
в режиме обучения программа воспроизводится аналогично воспроизведению записанной
видеокассеты.
6.2.1
ИЗМЕНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Программа может быть запущена:
•
при помощи пульта обучения (клавиши SHIFT, FWD или BWD);
•
нажатием кнопки START на панели оператора;
•
с использованием периферийного устройства (входы RSR 1–8, PROD_START и START).
Пульт
Teachобучения
pendant
Рис. 6.2.1 (a). Запуск программы
В целях безопасности программу можно запустить только на устройстве, имеющем функцию
управления движением. Функция управления движением включается переключателем на пульте
обучения, а также с помощью изменения дистанционного/автономного режима
(информацию о переключении дистанционного/автономного режима работы см. в разделе 3.15,
«Меню конфигурации системы»).
- 379 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
ON
ВКЛ
Step operation
Пошаговая
работа
ON
ВКЛ
STEP
keySTEP
Клавиша
OFF
ВЫКЛ
Continuous operation
Непрерывный
режим работы
Выключатель
Teach
pendant
пульта
enable
switch
обучения
Автономный
режим
Local mode
ВЫКЛ
OFF
Remote / Local
Переключение
mode change
дистанционного
Режим
дистанционного
управления
Remote mode
/автономного
Запуск
программы
обучения.
A
program
is startedна
onпульте
the teach
pendant.
Цикличная
работа
Cycle operation
Запуск
программы
оператора.
A
program
is startedна
onпанели
the operator’s
panel.
Automatic operation
Автоматическая
работа
program is сstarted
in a peripheral.
Запуск A
программы
периферийного
устройства.
Рис. 6.2.1 (b). Настройка прав запуска программы
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если право запуска переключается при помощи выключателя на пульте
обучения или изменяется режим дистанционный/автономный, все
программы, выполняющиеся в настоящий момент, временно
приостанавливаются.
6.2.2
Перемещение робота
Робот перемещается так, как это задано командами перемещения в программе. См. раздел 4.3,
«Команды перемещения».
Перемещение робота определяют следующие факторы:
•
Коррекция скорости подачи. Скорость перемещения робота (рабочая скорость).
•
Декартова система координат. Рабочая зона, в которой перемещается робот.
Коррекция скорости подачи
Коррекция скорости подачи определяет рабочую скорость. Коррекция скорости подачи
определяется в процентном соотношении к скорости подачи, заданной в программе
(запрограммированной скорости).
Текущая коррекция скорости подачи отображается в верхнем правом углу экрана пульта обучения,
как показано на рис. 6.2.2 (a).
Можно изменить коррекцию скорости подачи, нажав клавишу коррекции.
LINE 0
T1
ABORTED
30%
JOINT
1/6
Коррекция
Feedrate
скорости
override
подачи
VFINE
VFINE
lowскорость
speed
Самая Very
низкая
FINE
speed
FINE
НизкаяLow
скорость
1 %1%
Шаг
1%
In 1%
↓ ↓
шаги
increments
5 %5%
↓ ↓
Шаг
5%
In 5%
50%
50 %
шаги
increments
↓ ↓
100100%
%
Рис. 6.2.2 (a). Экран коррекции скорости подачи
- 380 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Коррекция скорости подачи в 100 % заставляет робота работать на максимальной скорости,
заданной в текущей настройке. Таблица 6.2.2 демонстрирует изменение в коррекции скорости
подачи при нажатии клавиши ручной коррекции. В таблице 6.2.2 продемонстрировано изменение
коррекции скорости подачи при стандартных настройках Изменение коррекции скорости подачи
можно настраивать. См. подраздел 5.2.3.
Таблица 6.2.2. Коррекция скорости подачи (стандартная настройка)
При нажатии клавиши ручной
коррекции
При нажатии клавиши ручной
коррекции
одновременно с клавишей SHIFT (*1)
VFINE → FINE → 1 % → 5 % → 50 % → 100 %
Шаг 1 %
Шаг 5 %
шаги
шаги
VFINE → FINE → 5 % → 50 % → 100 %
*1 Включено, только если $SHFTOV_ENB установлена на 1.
Чтобы изменить коррекцию скорости подачи, нажмите клавишу ручной коррекции. При каждом
нажатии клавиши ручной коррекции при нажатой клавише SHIFT скорость подачи
последовательно изменяется в порядке: VFINE, FINE, 5 %, 50 %, 100 %. Однако скорость подачи
изменяется таким образом, только если системная переменная $S HFTOV_ENB = 1.
Обратите внимание на то, что FINE и VFINE включаются только при толчковой подаче. Если задана
настройка FINE или VFINE, робот перемещается с коррекцией скорости подачи в 1 %.
или
or
+
Рис. 6.2.2 (b). Клавиши коррекции
Коррекция скорости подачи должна быть определена согласно условиями производственной ячейки,
типа перемещений робота или квалификации оператора. Поэтому неопытный оператор робота должен
использовать низкую коррекцию скорости подачи.
Коррекция скорости подачи может только увеличиваться до максимального значения, заданного в
переменной $SCR.$RUNOVLIM. Если заданная коррекция скорости подачи превышает максимальное
значение, во время выполнения программы коррекция уменьшается до максимального значения.
При выключении сигнала безопасной скорости (вход *SFSPD) (см. раздел 3.3) значение коррекции
скорости падает до значения $SCR.$FENCEOVRD. В этом случае во время выполнения программы
коррекция скорости может быть увеличена только до верхнего предела, заданного в
$SCR.$SFRUNOVLIM.
Система имеет функцию восстановления первоначального значения коррекции скорости при закрытии
защитного ограждения (см. раздел 3.18).
Рабочая скорость
Рабочая скорость — это скорость, с которой робот перемещается при воспроизведении программы.
Рабочая скорость определяется следующим образом:
- 381 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Рабочая скорость (шарнирное перемещение) (градусы/с или мм/с) =
Максимальная скорость шарнирной подачи x
Коррекция скорости
подачи
Pr ogrammed feedrate
Feedrate
override
x
100
100
Запрограммированная скорость подачи
Рабочая скорость (перемещение в режиме контурного управления) (мм/с) =
Запрограммированная скорость подачи x
Коррекция скорости
подачи
Feedrate
override
100
Рабочая скорость (перемещение с управлением пространственной ориентацией) (градусы/с)
Запрограммированная скорость подачи x
Коррекция скорости
подачи
Feedrate
override
100
Рис. 6.2.2 (c). Рабочая скорость
Проверка декартовой системы координат
При воспроизведении данных позиционирования в декартовых координатах для проверки
используется номер системы координат, используемой декартовой системы координат.
Если указанный номер системы координат не соответствует номеру выбранной в настоящий
момент системы координат, программа не выполняется.
Номер системы координат задается для данных позиционирования при вводе положения в режиме
обучения. Для изменения записанного номера системы координат используйте функцию изменения
инструмента/функцию изменения системы координат.
-
Номер системы координат инструмента (UT)
Номер системы координат фланца или системы координат инструмента задается как номер
системы координат инструмента (UT). Этот номер определяет систему координат
инструмента.
-0
: используется система координат фланца.
- 1–10
: используется система координат инструмента, имеющая указанный номер системы
координат инструмента.
-F
: используется система координат, имеющая номер системы координат инструмента,
выбранной в настоящий момент.
-
Номер системы координат пользователя (UF)
Номер базовой системы координат или системы координат пользователя задается как номер
системы координат пользователя (UF). Этот номер определяет систему координат рабочей
зоны.
-0
: используется базовая система координат.
- 1–9
: используется система координат пользователя, имеющая указанный номер системы
координат пользователя.
-F
: используется система координат, имеющая номер системы координат пользователя,
выбранной в настоящий момент.
Информация данных позиционирования
Нажатие клавиши F5, POSITION отображает информацию данных позиционирования.
SAMPLE1
P[2] UF:0 UT:1
X
1500.374
mm
Y
-242.992
mm
Z
956.895
mm
Position Detail
W
P
R
- 382 -
CONF:NUT 000
40.000 deg
10.000 deg
20.000 deg
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Z
Z
Z
X
Y
X
Y
-
+
Система
Tool coordinate
координат
system
+
инструмента
Z
X
-
User coordinate
system 2
Система
координат
пользователя 2
+
Базовая система координат
X
Y
World coordinate system
Y
User coordinate
system
1
Система
координат
пользователя
1
Рис. 6.2.2 (d). Выбор системы координат инструмента и системы координат пользователя
6.2.3
Возобновление программы
Возобновление программы означает перезапуск приостановленной программы. Перед
приостановкой программы система записывает программу. В результате возможно следующее:
•
Управление может быть передано основной программе, вызванной при помощи команды
вызова программы.
•
Может быть воспроизведена траектория для кругового перемещения.
•
Может быть воспроизведена траектория перемещения по дуге окружности. См. подраздел 9.18,
«Команда перемещения по дуге окружности».
Траектория для кругового перемещения
При круговом перемещении робот перемещается от текущего положения до заданной точки по
траектории, которая проходит сквозь промежуточную точку. После того как перемещение робота
прервано остановом программы, робот перемещается толчковой подачей и программа
продолжается. В этом случае робот перемещается по траектории, подобной той, которая была
задана, прежде чем была приостановлена программа.
Геометрическое место точек дуги рассчитывается повторно, исходя из допущения, что
промежуточная точка — это текущее положение после толчковой подачи, а начальная точка — это
точка, которая использовалась перед прерыванием.
При приостановке во время пошагового тестирования в конце кругового перемещения, если оно
возобновляется после выполнения толчковой подачи, инструмент возвращается в конечную точку
кругового перемещения при помощи линейного перемещения.
Сведения о пошаговом
тестировании см. в подразделе 6.3.2. Перемещение осуществляется на скорости движения,
указанной в команде кругового перемещения.
- 383 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Конечная точка
Текущее положение
Робот перемещается
толчковой подачей.
Положение, в котором
останавливается робот при
приостановке программы.
При возобновлении программы
Промежуточная точка
При запуске завершенной программы
Начальная точка
Рис. 6.2.3. Траектория для кругового перемещения
Выключения состояния останова
Состояние останова программы выключается в следующих случаях.
•
Пункт ABORT (ALL) в функциональном меню.
•
Переключение прав запуска (→ см. подраздел 6.2.1).
•
Создание новой программы при включенном пульте обучения. О создании программы см. в
разделе 5.3.
•
Выбор другой программы при включенном пульте обучения. О выборе программы см. в
подразделе 5.4.1.
Перемещение курсора в состоянии останова
Если курсор перемещается к нужной строке в приостановленной программе и программу
необходимо продолжить, система запрашивает оператора, нужно ли продолжить программу со
строки, в которую был перемещен курсор. Если в ответ на это сообщение выбрано YES (Да),
программа приостанавливается на строке, в которую был перемещен курсор. Если выбрано NO
(Нет), курсор возвращается в строку, в которой он находился до того, как был перемещен (исходная
строка), затем программа приостанавливается на этой строке. В обоих случаях, YES и NO, при
продолжении программы выполнение программы начинается со строки, на которую был
перемещен курсор.
Процедура 6-4. Выключение состояния останова
Условие
■
Программа должна быть приостановлена (на экране отображается PAUSED).
SAMPLE1
LINE 2 T1
PAUSED JOINT
SAMPLE1
Шаг
1
Нажмите клавишу FCTN, чтобы отобразить меню функций.
- 384 -
30%
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
FUNCTION 1
1 ABORT (ALL)
2 Disable FWD/BWD
3 CAHNGE GROUP
4 TOGGLE SUB GROUP
5 TOGGLE WRIST JOG
6
7 RELEASE WAIT
8
9
0 -- NEXT --
2
Выберите 1 ABORT (ALL). Программа завершается. На экране отображается ABORTED.
SAMPLE1
LINE 0 T1
ABORTED JOINT
30%
SAMPLE1
Процедура 6-5. Перемещение курсора в состоянии останова
Условие
■
Программа должна быть приостановлена (на экране отображается PAUSED).
SAMPLE1
LINE 2 T1
PAUSED JOINT
30%
SAMPLE1
Шаг
1
2
Переместите курсор в строку, с которой должна быть продолжена программа.
Выполните перезапуск программы.
Система запрашивает оператора, нужно ли продолжить программу со строки, в которую был
перемещен курсор.
The cursor is on a different
line from where the program
PAUSED [2].
Are you sure you want to run
from this line ?
[ YES ]
3
NO
Выберите YES, чтобы продолжить программу со строки, на которую был перемещен курсор.
При этом строка задается как текущая строка.
SAMPLE1
LINE 4 T1
PAUSED JOINT
30%
SAMPLE1
4/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
Выберите NO, чтобы продолжить программу со строки, в которой находился курсор до того,
как он был перемещен (исходная строка). В этом случае курсор возвращается в исходную
строку.
- 385 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Функция контроля положения перезапуска
При перезапуске программы в режиме AUTO эта функция сравнивает текущее положение робота с
положением робота, существовавшим на момент приостановки программы. Если сравнение
показывает, что разница в положении выходит за пределы заданного допуска, эта функция выдает
предупреждение о том, что программу не следует запускать.
Если выдано предупреждение, выберите способ перезапуска из нижеуказанных вариантов.
Сделайте выбор при помощи пульта обучения.
(1) Перезапустите программу без дополнительных действий.
(2) Измените режим и верните робота в положение останова, затем перезапустите программу.
При перезапуске программы на экране контроля положения перезапуска меню настройки задайте
допустимое расстояние между текущим положением робота и положением, в котором робот был
приостановлен.
SETUP RESUME TOL.
1 Group
2 Enable Tolerance checking
3 Distance Tolerance (mm)
4 Orientation Tolerance (deg)
1/6
: 1
: FALSE
[ 250.0]
[ 20.0]
Axes Tolerance
5 Rotary Axes (deg)
6 Translational Axes (mm)
[ 20.0]
[ 250.0]
[ TYPE
1.
Group (Группа)
Для каждой группы можно включить или выключить функцию контроля положения
перезапуска и заданные допуски. Задайте конечный номер группы. Если функция контроля
положения перезапуска включена для более чем одной группы, при превышении допуска
позиционирования одной группы выдается предупреждение.
2. Enable Tolerance checking (Включить проверку погрешности)
Чтобы включить функцию контроля положения перезапуска, выберите TRUE. Значение по
умолчанию — TRUE.
3. Distance Tolerance (mm) (Допуск на расстояние, мм)
При перезапуске программы, если разница расстояния между текущим положением робота и
положением, в котором робот был приостановлен, превышает заданное значение, выдается
предупреждение и программа не запускается.
4. Orientation Tolerable (deg) (Допуск на ориентацию, градусы)
При перезапуске программы, если разница угла в обобщенных координатах между текущим
положением робота и положением, в котором робот был приостановлен, превышает заданное
значение, выдается предупреждение и программа не запускается.
5. Axes Tolerance (Допуск по осям): Rotary axis (deg) (Ось вращения, градусы)
Если разница угла между текущим положением оси вращения робота и положением, в котором
робот был приостановлен, превышает заданное значение при перезапуске программы,
выдается предупреждение и программа не запускается.
6. Axes Tolerance (Допуск по осям): Translation axis (mm) (Ось переноса, мм)
Если разница между текущим положением линейной оси робота и положением, в котором
робот был приостановлен, превышает заданное значение при перезапуске программы,
выдается предупреждение и программа не запускается.
При перезапуске программы эта функция сравнивает текущее положение робота с положением, в
котором робот был остановлен. Если сравнение показывает, что какое-либо расстояние,
пространственная ориентация и данные позиционирования оси находятся вне пределов допуска,
выдается предупреждение и программа не запускается. В этом случае на пульте обучения
появляется следующее сообщение:
- 386 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
The robot position is out of
stop tolerance.
Please select action.
Choosing CONTINUE will
require cycle start.
[ STOP ]
CONTINUE
(1) STOP
При выборе STOP это всплывающее меню исчезает, а программа по-прежнему
приостановлена. Если после выбора STOP подается сигнал запуска, выполняется проверка
допуска и всплывающее меню появляется снова.
Для возобновления программы переместите робота толчковой подачей в положение в пределах
допуска, затем подайте сигнал запуска.
(2) CONTINUE
Всплывающее меню исчезает, а программа остается приостановленной. При этих
обстоятельствах, если поступает сигнал запуска, программа запускается.
Если после выбора CONTINUE выполняется толчковая подача, то при последующем перезапуске
программы проверка выполняется снова.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Эту функцию невозможно использовать одновременно с функцией
отслеживания.
Если включена возможность выбора нескольких программ, то при отображении приведенного
сообщения запустить другие программы невозможно.
6.3
ТЕСТИРОВАНИЕ
Тестирование — это проверка работы самого робота перед его автоматической работой в составе
производственной линии. Тестирование программы очень важно. Для обеспечения безопасности
обслуживающего персонала и периферийных устройств оно должно выполняться обязательно.
Для тестирования можно использовать следующие два метода:
•
Пошаговое тестирование. Выполните программу по строкам при помощи пульта обучения или
панели оператора.
•
Непрерывное тестирование. Выполните программу с текущей строки и до конца (до символа
конца программы или команды конца программы) при помощи пульта обучения или панели
оператора.
Перед тестированием, выполняемым с помощью пульта обучения, должен быть включен пульт
обучения. Пульт обучения включен при следующем условии.
■ Выключатель пульта обучения включен.
Прежде чем с панели оператора/модуля управления можно начать пробное выполнение, панель
оператора должна быть в состоянии «включено». Панель оператора можно перевести в это
состояние при соблюдении следующих условий.
■ Выключатель на пульте обучения выключен.
■ Система в автономном режиме. (О включении автономного режима см. в описании настроек
дистанционный/локальный в разделе 3.15, «Меню конфигурации системы».)
■ Вход *SFSPD сигнала ввода-вывода периферийного устройства включен.
До запуска программы, содержащей команды перемещения, должны удовлетворяться
следующие условия работы.
■ Входной сигнал ENBL сигнала ввода-вывода периферийного устройства должен быть
включен.
■ Не должно быть сигнала об ошибке.
- 387 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Стандартный порядок проверки следующий.
1
Включите блокировку робота и выполните работу в пошаговом режиме с пульта обучения для
проверки работы робота, команд программы, ввода-вывода и так далее.
2
Выключите блокировку робота и выполните работу в пошаговом режиме с пульта обучения
для проверки работы робота, команд программы, ввода-вывода и так далее.
3
Запустите с пульта обучения непрерывный цикл работы на низкой скорости.
4
Запустите с панели оператора непрерывный цикл работы на высокой скорости и проверьте
положение робота и синхронизацию операций.
6.3.1
Задание пробного рабочего цикла
Для задания пробного рабочего цикла необходимо задать требования для пробного рабочего цикла
программы.
TEST CYCLE Setup
1/4
GROUP:1(
R-2000iB/210F)
1 Group Motion:
ENABLE
2 Digital/Analog I/O:
ENABLE
3 Step statement type:
STATEMENT
4 Step path node:
OFF
[ TYPE ]
Позиции
Group motion
(Групповое
перемещение)
Digital/Analog I/O
(Цифровой/аналоговый
ввод-вывод)
Group
DISABLE
ENABLE
Таблица 6.3.1. Настройки пробного рабочего цикла
Описание
Эта функция задает, выключен ли робот.
- DISABLE : робот выключен, он игнорирует все команды перемещения
(робот заблокирован).
- ENABLE : робот включен, в нормальных условиях он принимает команды
перемещения.
Если функция блокировки робота включена, считается, что питание сервосистемы
включено. Нажатие клавиши RESET выполняет сброс всех сигналов об ошибке
сервопривода.
ПРИМЕЧАНИЕ. Даже если блокировка робота включена (ON), робот невозможно
использовать, когда нажата кнопка аварийной остановки.
Пункт Digital/Analog I/O указывает порядок взаимодействия с периферийными
устройствами: через цифровой ввод-вывод и сигнальные линии группового
ввода-вывода или нет. Если выбрано значение disable (выключить), робот не
передает или не принимает цифровые сигналы ввода-вывода при работе с
периферийным устройством. На внутреннем уровне всем сигналам ввода-вывода
присваивается флаг «моделируемый» (S), и его невозможно выключить, пока не
включена настройка. См. раздел 6.4, «Ручное управление вводом-выводом».
Если установить флаг disable (выключить), выход на периферийное устройство не
изменяется. Вы можете моделировать выход, не изменяя состояние периферийного
устройства. Если флаг установлен на enable (включить), выход возвращается в
состояние, в котором он был до установки флага disable (выключить). Управление
периферийным устройством возвращается к контроллеру. При установке флага
disable (выключить) вход с периферийного устройства на контроллер удерживается
контроллером. Если флаг установлен на enable (включить), вход возвращается в
состояние, в котором он был до установки флага disable (выключить).
- 388 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Позиции
Step statement type
(Шаг на типе
операторов)
Step path node (Шаг на
узле траектории)
Описание
Тип оператора шага задает, как выполнять программу в пошаговом режиме.
- STATEMENT : выполнение программы приостанавливается на каждой строке.
- MOTION
: выполнение программы приостанавливается на каждой команде
перемещения.
- ROUTINE
: почти то же, что STATEMENT, но вызванная командой CALL
программа не приостанавливается.
- TP & MOTION : на всех командах KAREL, кроме команд перемещения, программа не
делает паузу.
Если настройка «Step path node» установлена на ON, робот делает паузу в каждом
узле при выполнении команды KAREL «MOVE ALONG». Функция в настоящий момент
не используется.
Процедура 6-6. Задание пробного рабочего цикла
Шаг
1
2
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите TEST CYCLE. Отображается экран пробного цикла.
TEST CYCLE Setup
1/4
GROUP:1(
R-2000iB/210F)
1 Group Motion:
ENABLE
2 Digital/Analog I/O:
ENABLE
3 Step statement type:
STATEMENT
4 Step path node:
OFF
[ TYPE
3
4
Group
DISABLE
ENABLE
Задайте требования для пробного рабочего цикла.
Для изменения номера группы нажмите F2, GROUP.
6.3.2
Пошаговое тестирование
Выполнение пошагового тестирования (пошаговой работы) — это построчное выполнение
программы. После выполнения одной строки программы программа приостанавливается. После
выполнения логической команды следующая строка становится текущей строкой и курсор
перемещается в следующую строку, но для команд перемещения курсор остается в строке после
того, как выполнение закончено.
Включение пошагового режима
Чтобы задать пошаговый режим, нажмите клавишу STEP на пульте обучения. Если задан
пошаговый режим, на пульте обучения горит индикатор STEP. Индикатор STEP выключен, если
задан непрерывный режим работы.
- 389 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Пульт
Teachобучения
pendant
Рис. 6.3.2 (a). Клавиша STEP
Пульт
обучения
Teach
pendant
Рис. 6.3.2 (b). Запуск пошаговой работы
Пошаговая работа может выполняться двумя способами: выполнение в прямом порядке и обратный
прогон.
Выполнение в прямом направлении
ПРИМЕЧАНИЕ
Если установлен один из следующих параметров, данная процедура
выполняется иначе.
- J591 Управление роботом без использования клавиши SHIFT, см. раздел
33.2, «Выполнение проверки без использования клавиши SHIFT», в
руководстве по эксплуатации дополнительных функций контроллера
роботов FANUC серии R-30iB (B-83284EN-2).
При выполнении в прямом направлении программа выполняется в обычном порядке. Для
выполнения программы в прямом направлении нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT, а
затем нажмите и отпустите клавишу FWD на пульте обучения.
При запуске программы выполняется только одна строка, на которой установлен курсор, затем
программа приостанавливается.
При выполнении команды перемещения курсор остается в выполненной строке. При выполнении
логической команды курсор перемещается в следующую строку.
- 390 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Каждый раз при запуске выполнения программы в прямом направлении выполняется следующая
строка программы.
При выполнении команды кругового перемещения в пошаговом режиме робот делает паузу около
промежуточной точки дуги. Кроме того, если робот приостановлен как раз перед сквозным
положением, робот не останавливается в сквозном положении после возобновления программы.
Обратный прогон
ПРИМЕЧАНИЕ
Если установлен один из следующих параметров, данная процедура
выполняется иначе.
- J591 Управление роботом без использования клавиши SHIFT, см. раздел
33.2, «Выполнение проверки без использования клавиши SHIFT», в
руководстве по эксплуатации дополнительных функций контроллера
роботов FANUC серии R-30iB (B-83284EN-2).
При обратном прогоне программа выполняется в обратном порядке. Для выполнения обратного
прогона программы нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT, а затем нажмите и отпустите
клавишу BWD (Назад) на пульте обучения.
•
•
•
•
Во время обратного прогона могут выполняться только команды перемещения. Однако во время
выполнения программы игнорируются команды пропуска, паузы до и после, мягкого плавающего
перемещения и другие дополнительные команды перемещения. После выполнения одной строки
программы курсор перемещается в предыдущую строку.
Команда перед строкой, где в режиме обучения вводятся следующие команды программы, не
может быть выполнена при обратном прогоне. При выполнении этих команд при обратном прогоне
курсор перемещается в строку, следующую за строкой, которая содержит эти команды, введенные
в режиме обучения:
Команда остановки (PAUSE)
Команда отмены (ABORT)
Команда конца программы (END)
Команда перехода (JMP LBL[ ])
Команда пользовательского сигнала об ошибке (UALM[ ])
Команда выполнения (RUN)
Следующие команды программы не могут быть выполнены:
Команда приращения (INC)
Пустые строки не влияют на работу программы (при прямом и обратном выполнении).
При перезапуске завершенной программы выполняется команда перемещения в строке, на который
установлен курсор, затем программа приостанавливается.
Каждый раз при запуске обратного прогона программы программа выполняется с использованием
формата перемещения и скорости подачи, заданных в текущей строке, и данных позиционирования
и траектории позиционирования команды перемещения в предыдущей строке.
•
•
Если в текущей строке командой перемещения задано круговое перемещение, робот движется
к конечной точке (при нормальном выполнении — к начальной точке дуги) по траектории,
проходящей через промежуточную точку, заданную в этой строке.
Если команда перемещения в предыдущей строке задает круговое перемещение, робот
перемещается в конечное положение, заданное в предыдущей строке, используя формат
движения и скорость подачи, заданные в текущей строке.
- 391 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Для выключения обратного прогона программы во время выполнения программы в нужном месте
вставьте команду остановки (PAUSE). После выполнения команды остановки курсор возвращается
в положение, в котором он находился до того, как была выполнена программа.
Если в строке перед строкой, в которой находится курсор, задана команда остановки, обратный
прогон программы выключается. Для перезапуска обратного прогона программы переместите
курсор в строку перед строкой, которая содержит команду остановки (две строки перед строкой, в
которой находится курсор).
Обратный прогон программы с взаимодействием между программами
При помощи функции обратного прогона программы с взаимодействием между программами
можно вернуть управление от подпрограммы к основной программе, которая вызвала
подпрограмму, выполняя обратный прогон (SHIFT + BWD).
ПРИМЕЧАНИЕ
1 При наличии подпрограммы во время обратного прогона основной
программы вызывать ее невозможно.
2 Если в подпрограмме происходит завершение программы, управление не
может быть возвращено основной программе.
Если обратный прогон выполняется из подпрограммы к основной программе, курсор
останавливается в строке команды (которая вызывает подпрограмму), введенной в режиме
обучения в основной программе.
Пример программы
Пример: если обратный прогон выполняется, начиная с четвертой строки подпрограммы
Main_Prg
1:
2:R[1]=R[1]+1
3:J P[1] 100% FINE
4:IF R[1]=100, JMP LBL[100]
5:CALL Sub_Prog
6:
.
.
[End]
Sub_Prog
1:DO[1]=ON
2:DO[2]=ON
3:L P[2] 1000mm/sec FINE
4:L P[3] 1000mm/sec FINE
[End]
1
2
3
4
Начало обратного прогона, курсор установлен в четвертой строке подпрограммы.
Обратный прогон (SHIFT + BWS) с P[3] по P[2]. Курсор установлен в третей строке
подпрограммы.
Обратный прогон (SHIFT + BWS) до пятой строки основной программы (CALL
SUBPROGRAM). Курсор установлен в пятой строке основной программы.
Обратный прогон (SHIFT + BWS) с P[2] по P[1]. Курсор перемещается от пятой строки до
третьей строки основной программы.
Конец программы при обратном прогоне
Если системная переменная $BWD_ABORT установлена на значение TRUE, по окончании
выполнения первой строки программы при обратном прогоне эта программа кончается.
- 392 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Процедура 6-7. Пошаговое тестирование
Условие
■
■
■
■
Пульт обучения должен быть включен.
Должен быть задан пошаговый режим.
Система должна быть в состоянии разрешения работы.
В рабочей зоне не должно быть людей. В рабочей зоне не должно быть препятствий.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если установлен один из следующих параметров, данная процедура
выполняется иначе.
- J591 Управление роботом без использования клавиши SHIFT, см.
процедуру 33-2, «Выполнение пошаговой проверки» (при наличии
функции управления роботом без использования клавиши SHIFT), в
руководстве по эксплуатации дополнительных функций контроллера
роботов FANUC серии R-30iB (B-83284EN-2).
Шаг
1
2
3
4
5
Нажмите клавишу SELECT. Отображается экран выбора программы.
Выберите программу, которая будет тестироваться, и нажмите клавишу ENTER. Появится
экран редактирования программы.
Нажмите клавишу STEP, чтобы выбрать пошаговый режим. Загорится индикатор STEP.
(Убедитесь, что при нажатии клавиши STEP загорается индикатор STEP.)
Переместите курсор в строку начала программы.
Нажмите и удерживайте нажатым переключатель аварийной блокировки, затем включите
выключатель пульта обучения.
ВНИМАНИЕ!
Выполнение команд программы начинается в следующем пункте.
Выполнение заставляет робота выполнять перемещение, которое может
иметь непредсказуемые результаты. Оператор должен убедиться, что в
рабочей зоне не находятся люди и нет постороннего оборудования и что все
части защитного ограждения — в нормальном состоянии. В противном
случае возможны травма или повреждение оборудования. Если программу
необходимо остановить, прежде чем она будет завершена, оператор должен
отпустить клавишу SHIFT или переключатель аварийной блокировки или
нажать HOLD или кнопку аварийной остановки.
6
7
8
9
Запустите программу.
•
Для выполнения программы в прямом направлении нажмите и удерживайте нажатой
клавишу SHIFT, а затем нажмите и отпустите клавишу FWD. Не отпускайте клавишу
SHIFT, пока выполнение программы не закончено.
•
Для выполнения обратного прогона программы нажмите и удерживайте нажатой клавишу
SHIFT, а затем нажмите и отпустите клавишу BWD. Не отпускайте клавишу SHIFT, пока
выполнение программы не закончено.
После выполнения одной строки программа приостанавливается.
•
При выполнении команды перемещения курсор останавливается в выполненной строке. В
следующий раз при запуске выполнения программы в прямом направлении выполняется
следующая строка программы.
•
При выполнении команды управления курсор перемещается в следующую строку.
Нажмите клавишу STEP, чтобы выключить пошаговый режим.
Выключите пульт обучения при помощи выключателя, затем отпустите переключатель
аварийной блокировки.
- 393 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
6.3.3
B-83284RU/04
Непрерывное тестирование
Выполнение непрерывного тестирования — это выполнение программы в прямом направлении с
текущей строки программы до конца программы (до символа конца программы или команды конца
программы). Обратный прогон программы выключен во время непрерывного тестирования.
Непрерывное тестирование можно запустить при помощи пульта обучения или панели оператора.
Для выполнения непрерывного тестирования при помощи пульта обучения нажмите и удерживайте
клавишу SHIFT, затем нажмите и отпустите клавишу FWD. Программа будет выполнена с текущей
строки.
Для запуска непрерывного тестирования (циклический режим) с панели оператора/модуля
управления кратковременно нажмите кнопку запуска на панели оператора. Выполнение программы
будет запущено с текущей строки.
ПРИМЕЧАНИЕ
Непрерывное тестирование может быть выполнено только в прямом
направлении.
Процедура 6-8. Непрерывное тестирование (при помощи пульта обучения)
Условие
■
■
■
■
Пульт обучения должен быть включен.
Необходимо задать непрерывный режим работы. (Индикатор STEP должен быть выключен.)
Система должна быть в состоянии разрешения работы.
В рабочей зоне не должно быть людей. В рабочей зоне не должно быть препятствий.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если установлен один из следующих параметров, данная процедура
выполняется иначе.
• J591 Управление роботом без использования клавиши SHIFT, см. процедуру
33-3, «Непрерывное тестирование» (если установлена функция управления
роботом без нажатия клавиши SHIFT), в руководстве по эксплуатации
дополнительных функций контроллера роботов FANUC серии R-30iB
(B-83284EN-2).
Шаг
1
2
3
4
5
Нажмите клавишу SELECT. Отображается экран выбора программы.
Выберите программу, которая будет тестироваться, и нажмите клавишу ENTER. Появится
экран редактирования программы.
Задайте непрерывный режим. Убедитесь, что светодиод STEP выключен. (Если индикатор
STEP включен, нажмите клавишу STEP, чтобы выключить его.)
Переместите курсор в строку начала программы.
Нажмите и удерживайте нажатым переключатель аварийной блокировки, затем включите
выключатель пульта обучения.
- 394 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
ВНИМАНИЕ!
Выполнение команд программы начинается в следующем пункте.
Выполнение заставляет робота выполнять перемещение, которое может
иметь непредсказуемые результаты. Оператор должен убедиться, что в
рабочей зоне не находятся люди и нет постороннего оборудования и что все
части защитного ограждения — в нормальном состоянии. В противном
случае возможны травма или повреждение оборудования. Если программу
необходимо остановить, прежде чем она будет завершена, оператор должен
отпустить клавишу SHIFT или переключатель аварийной блокировки или
нажать HOLD или кнопку аварийной остановки.
6
Нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT, затем нажмите клавишу FWD. Удерживайте
нажатой клавишу SHIFT, пока выполнение программы не закончено. Если клавиша SHIFT
отпускается, программа приостанавливается.
Программа выполняется до конца, а затем принудительно завершается. Курсор возвращается к
первой строке программы.
Процедура 6-9. Операция непрерывного тестирования (запускается с панели
оператора)
Условие
■
■
■
■
Панель оператора должна быть включена.
Должен быть задан непрерывный режим работы. (Индикатор STEP не должен светиться.)
Система должна быть готова к работе.
В рабочей зоне не должно быть людей. Не должно быть никаких препятствий.
Шаг
1
2
3
4
5
Нажмите клавишу SELECT. Выбирается экран списка программ.
Выберите программу, которая будет тестироваться, и нажмите клавишу ENTER. Появляется
экран редактирования программы.
Задайте непрерывный режим работы. Убедитесь, что индикатор STEP не горит. (Если
индикатор STEP включен, нажмите клавишу STEP, чтобы выключить его.)
Установите курсор в первую строку.
Переведите систему в автономный режим. О порядке переключения в автономный режим см.
описание настройки дистанционного/автономного режима в разделе 3.15, «Меню
конфигурации системы».
ВНИМАНИЕ!
Выполнение команд программы начинается в следующем пункте.
Выполнение заставляет робота выполнять перемещение, которое может
иметь непредсказуемые результаты. Оператор должен убедиться, что в
рабочей зоне не находятся люди и нет постороннего оборудования и что все
части защитного ограждения — в нормальном состоянии. В противном
случае возможны травма или повреждение оборудования. Если программу
необходимо остановить, прежде чем она будет завершена, оператор должен
отпустить клавишу SHIFT или переключатель аварийной блокировки или
нажать HOLD или кнопку аварийной остановки.
6
Нажмите кнопку START на панели оператора или модуле управления. Программа
выполняется до конца, а затем программа принудительно завершается. Курсор возвращается к
первой строке программы.
- 395 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
6.3.4
B-83284RU/04
Просмотр/контроль программы
При выполнении программы экран пульта обучения становится экраном контроля, на котором
отображается ход выполнения программы. На экране контроля перемещается курсор и указывает
выполняемую строку, редактировать программу невозможно.
Экран программного контроля
PROGRAM1
LINE 1
T1
RUNNING
JOINT
30%
PROGRAM1
1/10
1: J
2: J
3: J
4: J
5: J
6: J
7: J
8: J
9: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 100% FINE
P[3] 100% FINE
P[4] 100% FINE
P[5] 100% FINE
P[6] 100% FINE
P[7] 100% FINE
P[8] 100% FINE
P[9] 100% FINE
LOOK
Нажмите F2, LOOK, чтобы открыть экран просмотра программы, и курсор выполняемой
программы останавливается (программа продолжает выполняться). Можно осуществлять просмотр
нужной части программы, перемещаясь при помощи клавиш курсора, кроме выполняемой строки.
Экран просмотра программы
PROGRAM1
LINE 8
T1
RUNNING
JOINT
30%
PROGRAM1
1/10
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE
3: J P[3] 100% FINE
4: J P[4] 100% FINE
5: J P[5] 100% FINE
6: J P[6] 100% FINE
7: J P[7] 100% FINE
8: J P[8] 100% FINE
9: J P[9] 100% FINE
[End]
Under the LOOK mode
MONITOR
При просмотре программы в строке приглашения выделено сообщение «Under the LOOK mode» (В
режиме просмотра). Чтобы вернуться к экрану контроля, нажмите F2, MONITOR. Когда
отображается экран контроля, курсор указывает строку, которая выполняется в настоящий момент.
Если выполнение программы приостановлено или закончено, вместо экрана просмотра программы
отображается экран редактирования программы.
- 396 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Экран редактирования программы
PROGRAM1
LINE 0
T1
ABORTED
JOINT
30%
PROGRAM1
6/10
1: J
2: J
3: J
4: J
5: J
6: J
7: J
8: J
9: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 100% FINE
P[3] 100% FINE
P[4] 100% FINE
P[5] 100% FINE
P[6] 100% FINE
P[7] 100% FINE
P[8] 100% FINE
P[9] 100% FINE
POINT
6.4
TOUCHUP
>
РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ВВОДОМ-ВЫВОДОМ
В режиме ручного управления вводом-выводом перед выполнением программы между роботом и
периферийным оборудованием передаются сигналы.
Ручное управление вводом-выводом относится к следующим элементам:
•
Принудительный вывод
•
Вывод и ввод моделируемого сигнала
•
Пропуск ожидания
6.4.1
Принудительный вывод
Принудительный вывод — это ручное включение или выключение цифровых выходных сигналов.
Для группового вывода и аналогового вывода задайте значение.
Процедура 6-10. Принудительный вывод
Условие
■
Назначение выводимых сигналов должно быть закончено.
Шаг
1
2
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите 5, I/O. Отображается экран ввода-вывода.
Ручной принудительный цифровой вывод
3
4
Нажмите F1 [TYPE] для отображения меню смены экранов.
Выберите Digital. Отображается экран цифрового вывода или экран цифрового ввода.
Если отображается экран ввода, нажмите клавишу F3, IN/OUT, чтобы переключить экран
ввода на экран вывода.
- 397 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
O Digital Out
#
SIM STATUS
DO[
1] U
OFF [
DO[
2] U
OFF [
DO[
3] U
OFF [
DO[
4] U
ON [
DO[
5] U
ON [
DO[
6] U
OFF [
DO[
7] U
OFF [
DO[
8] U
ON [
DO[
9] U
OFF [
DO[ 10] U
OFF [
DO[ 11] U
OFF [
Sorted by port number.
[ TYPE
CONFIG
IN/OUT
1/512
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
ON
OFF
>
ВНИМАНИЕ!
Принудительный вывод активирует подключенное оборудование. Перед
выполнением принудительного вывода оператор должен проверить, какое
оборудование подключено к цифровому выходу и выполнение каких
операций вызовет принудительный вывод. В противном случае возможны
травма или повреждение оборудования.
5
Переместите курсор в поле состояния номера сигнала, который необходимо изменить, затем
нажмите клавишу F4, ON или F5, OFF, чтобы изменить настройку выходного сигнала.
I/O Digital Out
#
SIM STATUS
DO[
1] U
ON [
DO[
2] U
OFF [
DO[
3] U
OFF [
DO[
4] U
ON [
DO[
5] U
ON [
DO[
6] U
OFF [
DO[
7] U
OFF [
DO[
8] U
ON [
DO[
9] U
OFF [
DO[ 10] U
OFF [
DO[ 11] U
OFF [
Sorted by port number.
[ TYPE
CONFIG
IN/OUT
1/512
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
ON
OFF
>
Ручной принудительный групповой вывод
6
7
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите Group. Отображается экран группового вывода.
I/O Group Out
#
SIM VALUE
GO[
1] U
1 [
GO[
2] U
10 [
GO[
3] U
23 [
GO[
4] *
*
[
GO[
5] *
*
[
GO[
6] *
*
[
GO[
7] *
*
[
GO[
8] *
*
[
GO[
9] *
*
[
GO[ 10] *
*
[
GO[ 11] *
*
[
Sorted by port number.
[ TYPE
CONFIG
IN/OUT
- 398 -
1/100
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
>
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
8
Переместите курсор в поле настройки номера сигнала, который необходимо изменить, и
введите значение. Нажатие клавиши F4, FORMAT переключает вид между десятичным
представлением и шестнадцатеричным представлением.
I/O Group Out
#
SIM VALUE
GO[
1] U
3 [
GO[
2] U
10 [
6.4.2
1/100
]
]
Моделируемый сигнал ввода-вывода
Функция моделируемого ввода-вывода изменяет состояние сигналов на внутреннем уровне без
взаимодействия с периферийным оборудованием при помощи цифрового, аналогового или
группового ввода-вывода. Эта функция используется для выполнения программы или проверки
команды ввода-вывода, если подключение ввода-вывода к периферийному оборудованию не
закончено. Моделируемый ввод-вывод можно использовать для цифрового, аналогового и
группового ввода-вывода.
Чтобы включить моделируемый ввод-вывод, установите флаг моделирования — S.
Вывод моделируемого сигнала
Функция вывода моделируемого сигнала на внутреннем уровне изменяет состояние сигнала при
помощи команды ввода-вывода программы или ручного вывода, но не изменяет состояние вывода
на периферийное оборудование. Если установлен флаг моделирования, эта функция сохраняет
состояние вывода на периферийное оборудование.
При сбросе флага режима моделирования восстанавливается первоначальное состояние вывода.
Ввод моделируемого сигнала
Функция ввода моделируемого сигнала изменяет состояние сигнала на внутреннем уровне при
помощи команды ввода-вывода программы или ручного ввода. Состояние ввода от периферийного
оборудования игнорируется, а состояние этого сигнала не изменяется на внутреннем уровне.
При сбросе флага режима моделирования ввод переходит в текущее состояние.
См. пункт 6.3.1, «Задание пробного рабочего цикла», если требуется указать, выключен ли сигнал
ввода-вывода при пробном рабочем цикле.
Процедура 6-11. Моделируемый сигнал ввода-вывода
Условие
■
Выполнено присваивание сигналов ввода-вывода.
Шаг
1
2
3
4
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите I/O. Отображается экран ввода-вывода.
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
Выберите Digital. Отображается экран цифрового ввода-вывода.
- 399 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
I/O Digital In
#
SIM STATUS
1/512
DI[
1] U
OFF [Digital signal 1 ]
DI[
2] U
OFF [Digital signal 2 ]
DI[
3] U
OFF [Digital signal 3 ]
DI[
4] U
ON [Digital signal 4 ]
DI[
5] U
ON [Digital signal 5 ]
DI[
6] U
OFF [Digital signal 6 ]
DI[
7] U
OFF [Digital signal 7 ]
DI[
8] U
ON [Digital signal 8 ]
DI[
9] U
ON [Digital signal 9 ]
DI[ 10] U
OFF [Digital signal 10]
DI[ 11] U
OFF [Digital signal 11]
Sorted by port number.
[ TYPE
5
CONFIG
IN/OUT
ON
OFF
>
Переместите курсор в поле SIM номера изменяемого сигнала, затем нажмите клавишу F4,
SIMULATE или F5, UNSIM, чтобы изменить настройку моделирования.
I/O Digital In
DI[
[ TYPE ]
6
1]
S
OFF
CONFIG
[Digital signal 1 ]
IN/OUT
SIMULATE
UNSIM
>
Переместите курсор в поле состояния номера сигнала, который необходимо сделать
моделируемым, и нажмите клавишу F4, ON или F5, OFF, чтобы изменить настройку выходного
моделируемого сигнала.
I/O Digital In
DI[
[ TYPE ]
6.4.3
1]
U
CONFIG
ON
[Digital signal 1 ]
IN/OUT
ON
OFF
>
Пропуск ожидания
Если команда ожидания (WAIT) в программе задерживает выполнение, пока не будут
удовлетворены условия ввода-вывода, эта функция пропускает данную команду и останавливает
выполнение программы в следующей строке. Пропуск ожидания возможен только при выполнении
программы. Пропуск ожидания осуществляется путем выбора из меню функций.
Процедура 6-12. Пропуск ожидания
Условие
■
Выполнение программы в настоящий момент находится в состоянии ожидания ввода-вывода.
SAMPLE3
11/20
10: J P[5] 100% FINE
11:
WAIT RI[1]=ON
12:
RO[1]=ON
Шаг
1
2
Нажмите клавишу FCTN, чтобы отобразить меню функций.
Выберите 7 RELEASE WAIT.
Ожидание ввода-вывода пропускается, и курсор перемещается в следующую строку. Затем
программа приостанавливается.
При перезапуске программы выполняется следующая команда.
- 400 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
6.5
РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ КИСТЬЮ
Для ручного управления кистью при помощи пульта обучения необходимо при задании
макрокоманд назначить команду кисти на экране ручного управления.
При вводе в режиме обучения операции кисти, управляя кистью, проверьте, может ли кисть
фактически держать заготовку в целевом положении.
Рис. 6.5. Ручное управление кистью
Процедура 6-13. Ручное управление кистью
Условие
■
■
■
Пульт обучения должен быть включен.
В рабочей зоне не должно быть людей. Из рабочей зоны должны быть удалены все
препятствия.
Команда кисти должна быть определена как макрос для ручного управления (MF).
Шаг
1
Нажмите и удерживайте нажатым переключатель аварийной блокировки, затем включите
выключатель пульта обучения.
•
Нажмите клавишу TOOL1 (или TOOL2). Отображается экран Tool 1 (или Tool 2).
Tool 1
1/3
Instruction
1 Open hand 1
2 Close hand 1
3 Relax hand 1
Press SHIFT-EXEC(F3) to run program
EXEC
•
Или же выберите в экранном меню MANUAL FCTNS для вызова экрана ручного
управления.
MANUAL Macros
1/3
Instruction
1 Open hand 1
2 Close hand 1
3 Relax hand 1
Press SHIFT-EXEC(F3) to run program
[ TYPE
2
EXEC
Переместите курсор к нужной макрокоманде. Нажмите и удерживайте нажатой клавишу
SHIFT, затем нажмите клавишу F3, EXEC.
- 401 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
6.6
B-83284RU/04
АВТОМАТИЧЕСКАЯ РАБОТА
Периферийный ввод-вывод можно использовать для автоматического запуска программы и
управления поточной линией. См. раздел 3.8, «Настройка автоматической работы».
Рис. 6.6. Работа робототехнической системы в автоматическом режиме
6.6.1
Работа в автоматическом режиме через запрос на запуск
робота (RSR)
Функция запроса на запуск робота (RSR) позволяет удаленному устройству выбрать и запустить
программу при помощи сигналов ввода-вывода периферийного устройства. Эта функция
использует восемь сигналов запроса на запуск робота (с RSR1 по RSR8).
Процедура 6-14. Работа в автоматическом режиме через запрос на запуск
робота (RSR)
Условие
■
■
■
■
Выполнена настройка RSR (см. подраздел 3.8.1).
Задан режим дистанционного управления.
Система готова к работе.
В рабочей зоне не должно быть людей. Не должно быть никаких препятствий.
ВНИМАНИЕ!
Выполнение этой процедуры запускает работу в автоматическом режиме,
которая заставляет робот двигаться. Может произойти непредсказуемая
операция. Выполните проверку и убедитесь, что никто не находится в
рабочей зоне, что нет никаких ненужных объектов в рабочем пространстве и
что защитное ограждение в нормальном состоянии. Также убедитесь, что
все условия автоматической работы заданы правильно. В противном случае
возможно травмирование или повреждение объектов производства.
Шаг
1
2
Установите выключатель на пульте обучения в положение OFF.
Переведите систему в режим дистанционного управления. О порядке переключения в
дистанционный режим см. в описании настройки дистанционного/автономного режима в
разделе 3.15, «Меню конфигурации системы».
- 402 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
3
4
5
6
Подайте на контроллер сигнал запуска робота (входы с RSR1 по RSR8) с заданным номером
RSR. Программа RSR помещается в очередь.
Для остановки программы, которая выполняется в настоящий момент, используйте кнопку
аварийной остановки или клавишу приостановки (hold) или сигнал немедленной остановки
(вход *IMSTP), приостановки (вход *HOLD) или остановки цикла (вход CSTOPI).
Для отмены задания в очереди используйте сигнал остановки цикла (вход CSTOPI).
Для перезапуска приостановленной программы используйте внешний сигнал запуска (вход
START).
6.6.2
Работа в автоматическом режиме с выбором номера
программы (PNS)
Функция выбора номера программы (PNS) позволяет производить выбор или проверку программы
при помощи периферийного ввода-вывода от устройства дистанционного управления. Восемь
входных сигналов, с PNS1 по PNS8, задают номер PNS программы.
Процедура 6-15. Работа в автоматическом режиме с выбором номера
программы
Условие
■
■
■
■
Выполнена настройка PNS (см. подраздел 3.8.2).
Должен быть включен дистанционный режим.
Условие разрешения работы должно быть удовлетворено.
В рабочей зоне не должно быть людей. Не должно быть никаких препятствий.
ВНИМАНИЕ!
Запустите работу в автоматическом режиме следующим образом. При
начале работы робота может произойти неожиданная ситуация. Во
избежание возникновения проблем обязательно убедитесь, что никто не
находится в рабочей зоне, рабочая зона освобождена от ненужного
оборудования, защитное ограждение на месте и все условия
автоматической работы заданы правильно. В противном случае робот
может причинить травму работнику или повредить оборудование в рабочей
зоне.
Шаг
1
2
3
4
5
6
Выключите пульт обучения выключателем.
Переведите систему в режим дистанционного управления. О порядке переключения в
дистанционный режим см. в описании настройки дистанционного/автономного режима в
разделе 3.15, «Меню конфигурации системы».
Подайте на контроллер сигналы выбора номера программы (входы с PNS1 по PNS8),
показывающие заданный номер PNS, и строб-импульс PNS (вход PNSTROBE). Затем
выбирается программа PNS.
Контроллер подтверждает это выходными сигналами выбранного номера программы (входы с
SNO1 по SNO8) и сигналом подтверждения PNS (выход SNACK).
Передайте внешний сигнал запуска (вход PROD_START). Выбранная программа запускается.
Для остановки программы, которая выполняется в настоящий момент, используйте кнопку
аварийной остановки или клавишу приостановки (hold) или сигнал немедленной остановки
(вход *IMSTP), приостановки (вход *HOLD) или остановки цикла (вход CSTOPI).
Для перезапуска приостановленной программы используйте внешний сигнал запуска (вход
START).
- 403 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
6.6.3
B-83284RU/04
Функция выбора внешней коррекции
Функция выбора внешней коррекции изменяет коррекцию скорости подачи путем включения или
выключения сигналов цифрового входа (DI).
Определены два сигнала DI. Эти два сигнала могут сочетаться четырьмя различными способами.
Таким образом, можно выбрать четыре типа коррекции скорости подачи.
OVERRIDE SELECT
1/7
1
Function Enable
2 Signal 1
3 Signal 2
4
5
6
7
Signal 1
OFF
OFF
ON
ON
:ENABLE
: DI[
: DI[
Signal 2
OFF
ON
OFF
ON
[ TYPE ]
1][OFF]
32][ON ]
Override
15 %
30 %
65 %
100 %
ENABLE
DISABLE
Для включения функции выбора внешней коррекции должны быть удовлетворены следующие
требования.
■ Должны быть включена функция выбора внешней коррекции (OVERRIDE SELECT на экране
настройки).
■ Должен быть задан режим дистанционного управления.
При включении функции выбора внешней коррекции происходит следующее:
•
Клавиша ручной коррекции на пульте обучения фактически выключается. (Измененное
значение быстро возвращается к значению настройки путем выбора внешней коррекции.)
•
Команда коррекции никак не влияет на значение коррекции.
•
Невозможно изменить параметры настройки номера сигнала DI и коррекции. Прежде чем
можно изменять эти настройки, необходимо установить параметр Function Enable (Включить
функцию) на значение DISABLE.
•
Если эта функция действует при выключении питания контроллера, то после включения
питания коррекция приобретет заданное этой функцией значение.
•
Возможно использовать тот же номер, что используется в двух сигналах DI. В этом случае
имеет значение только сочетание ON-ON (ВКЛ-ВКЛ) или OFF-OFF (ВЫКЛ-ВЫКЛ).
Кроме того, имейте в виду следующее:
•
После выключения этой функции из-за того, что не удовлетворено внешнее условие,
поддерживается заданная этой функцией величина коррекции, пока величина не будет
изменена на пульте обучения или командой коррекции.
Настраивается на экране настройки функции выбора внешней коррекции (6 SETUP Ovrd Select).
- 404 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Процедура 6-16. Выбор внешней коррекции
Шаг
1
2
Для вызова экранного меню нажмите клавишу MENU, затем выберите 6 SETUP.
Выберите Ovrd Select в меню смены экранов.
Экран настройки выбора внешней коррекции
OVERRIDE SELECT
1/7
1
Function Enable
2 Signal 1
3 Signal 2
4
5
6
7
Signal 1
OFF
OFF
ON
ON
:DISABLE
: DI[****][***]
: DI[****][***]
Signal 2
OFF
ON
OFF
ON
[ TYPE ]
3
Override
10 %
10 %
10 %
10 %
ENABLE
DISABLE
Настройте параметры.
a
Включите или выключите функцию.
b
Назначьте сигналы DI.
OVERRIDE SELECT
2 Signal 1
3 Signal 2
: DI[ 11][***]
: DI[****][***]
[ TYPE ]
c
Состояние сигналов DI отображается на экране. Если отображается ***, настройку
функции изменить невозможно.
Включите или выключите сигналы, соответствующие изменяемой коррекции скорости
подачи.
OVERRIDE SELECT
4/7
1
Function Enable
2 Signal 1
3 Signal 2
4
5
6
7
Signal 1
OFF
OFF
ON
ON
:ENABLE
: DI[
: DI[
Signal 2
OFF
ON
OFF
ON
[ TYPE ]
- 405 -
11][ON ]
12][OFF]
Override
15 %
30 %
65 %
100 %
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
6.7
B-83284RU/04
ИНТЕРАКТИВНОЕ ИЗМЕНЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
Интерактивное изменение положения во время выполнения программы одновременно заменяет все
данные позиционирования и скорости перемещения в командах перемещения в пределах
некоторого диапазона в программе согласно условию изменения положения.
Можно изменять следующую информацию программы:
•
Данные позиционирования (компенсация положения)
•
Скорость перемещения
Данные позиционирования изменяются путем добавления значения компенсации положения.
Скорость перемещения изменяется путем перезаписи значения. Можно определить до десяти
условий изменения положения.
Значение компенсации положения
Значение компенсации положения — это разность между текущим положением и корректным
положением. Данные позиционирования, запрограммированные в командах перемещения в
пределах заданного диапазона программы, перезаписываются путем сложения значения
компенсации положения с данными.
Если данные позиционирования, полученные в результате изменения, выходят за пределы
допустимого диапазона осевого перемещения, во время выполнения программы выдается сигнал об
ошибке.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если компенсация положения выполняется во время выполнения
программы, может потребоваться время, чтобы компенсация была
фактически отражена при работе.
Задаваемые диапазоны (+/-) для значений компенсации положения задаются в системных
переменных с $PRGADJ.$X_LIMIT по $R_LIMIT. Стандартное значение составляет +/-26 мм для X,
Y, Z и +/-0,5 градуса для W, P, R. Любое значение компенсации положения, приходящееся за
пределы этих диапазонов, задать невозможно.
Скорость перемещения
Скорость перемещения в командах перемещения в пределах заданного диапазона программы
заменяется на заданные значения скорости. Скорость перемещения для осевого перемещения
заменяется значением, заданным в параметре Joint speed (Скорость шарнира), в то время как
скорость перемещения для линейного, кругового перемещения и перемещения по дуге заменяется
значением, заданным в параметре Motion speed (Скорость перемещения).
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Как только скорость перезаписана, первоначальную скорость восстановить
невозможно.
Состояние изменения положения
Состояния изменения положения подразделяются на следующие три типа:
•
EDIT указывает, что условие изменения текущего положения редактируется. Это не
отражается в программе. Это состояние обозначается, если не задано ни одного условия
изменения положения или если допустимое условие изменения положения редактируется.
•
ENABLED указывает на то, что условие изменения текущего положения отражено в
программе.
•
DISABLED указывает на то, что условие изменения положения, отраженное в программе, было
отменено.
- 406 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Результат при ENABLED отражается немедленно, если программа выполняется.
Если условие изменения положения изменяется после ввода состояния ENABLED, изменения,
сделанные в программе, определяются и выдается индикация EDIT.
Интерактивное изменение положения задается при помощи элемента 1 UTILITIES Prog Adjust на
экране утилит. Условия интерактивного изменения положения включают следующую
информацию.
Экран списка условия изменения положения
UTILITIES Prog Adj
Program Adjust Schedules
# Program
Lines
1 SAMPLE1
22 - 29
2 SAMPLE1
39 - 49
3 SAMPLE3
10 - 14
4 SAMPLE4
123 - 456
5 ********
1 - 0
6 ********
1 - 0
7 ********
1 - 0
8 ********
1 - 0
9 ********
1 - 0
10 ********
1 - 0
[TYPE]
DETAIL
COPY
CLEAR
Позиция
Program
(Программа)
Range (Диапазон)
Offset relative to
(Коррекция
относительно)
Status
(Состояние)
X to R adjustment
(Задание
значений с X по R)
CLR_ALL
Экран данных условий изменения положения
UTILITIES Prog Adj
1/10
Status
ENABLED
ENABLED
DISABLED
EDIT
EDIT
EDIT
EDIT
EDIT
EDIT
EDIT
1/14
Current schedule: 5 Status:EDIT
Program name:
1 SAMPLE2
2 Starting line number: 1
3 Ending line number:
30
4 Offset relative to:
USER
5 X adjustment:
5.000
mm
6 Y adjustment:
0.000
mm
7 Z adjustment:
-2.500 mm
8 W adjustment:
0.000
deg
9 P adjustment:
0.000
deg
10 R adjustment:
0.000
deg
11 Linear/Circular speed: 2000
mm/s
12 Joint speed:
10
%
13 Motion group:
ALL
Group: [1]
14 Adjust [Y] for:
ROBOT
>
[TYPE]
UNITS
SCHED
[CHOICE]
>
>
COPY
CLEAR
CLR_ALL
[CHOICE]
>
Таблица 6.7 (a). Настройки интерактивного изменения положения
Описание
Задает имя конечной программы для изменения положения.
Задает диапазон (исходная и конечная строки) строк программы, к которым необходимо
применить изменения положения.
ПРИМЕЧАНИЕ. Номер конечной строки должен быть больше номера начальной
строки, заданной в позиции 2, или равен ему. Если изменению
подлежит только одна строка, номер конечной строки должен
совпадать с номером начальной строки.
User (Пользователь)
Изменение выполняется по отношению к системе координат пользователя.
Tool (Инструмент)
Изменение выполняется по отношению к системе координат инструмента.
Состояние изменения положения указывает, отражено ли заданное условие изменения
положения в программе.
• EDIT
: условие изменения положения редактируется.
• ENABLED : указывает на то, что условие изменения положения отражено в
программе.
• DISABLED : указывает на то, что условие изменения положения не отражено в
программе.
Значения компенсации с X по R указывают величины компенсации положения. Значения
(X, Y, Z) выражены в миллиметрах или дюймах, а значения (W, P, R) выражены в
градусах. Значения, заданные здесь, включены в данные позиционирования.
- 407 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Позиция
Motion speed
(Скорость
перемещения)
Joint speed
(Суммарная
скорость)
Motion group
(Группа
перемещений)
Adjust Y for
(Корректировать
Y для)
B-83284RU/04
Описание
Эти показатели скорости заменяют скорость перемещения. Скорость перемещения
заменяет скорость при линейном, круговом перемещении и перемещении по дуге
заданным значением. Суммарная скорость заменяет скорость осевого перемещения
заданным значением.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Как только скорость перемещения перезаписана,
первоначальную скорость восстановить невозможно.
Выберите группу операций, которая будет подвергнута изменению.
Этот параметр отображается, только если дополнительная встроенная ось
перемещения установлена как седьмая ось в группе 1.
Направление дополнительной встроенной оси обозначено в группе перемещений.
Задайте конечное значение компенсации для указанного направления.
Robot (Робот). Изменить только положение робота.
Additional axis (Дополнительная ось). Изменить положение дополнительной оси.
All (Все). Изменить положение как робота, так и дополнительной оси.
Если коррекция задана относительно инструмента, здесь можно выбрать только робот.
[ TYPE
UNITS
SCHED
COPY
CLEAR
CLR_ALL
ENABLE
>
>
Таблица 6.7 (b). Функциональная клавиша интерактивного изменения положения
Описание
Метка
функциональной
клавиши
UNITS
Функциональная клавиша UNITS при изменении положения изменяет единицы
измерения (мм или дюймы).
SCHED
Функциональная клавиша SCHED используется для ввода номера условия
изменения положения, которое будет редактироваться далее.
ENABLE
Состояние ENABLED (Включено) отражает условие изменения текущего положения
в конечной программе. Данные позиционирования и скорость перемещения
перезаписываются согласно условию изменения положения. Эта функциональная
клавиша может быть задана, только если имеется индикация EDIT (Редактирование)
или DISABLED (Выключено).
DISABLE
Состояние DISABLED (Выключено) отменяет условие изменения текущего
положения, отраженное в конечной программе. Восстанавливаются данные
позиционирования, использовавшиеся перед изменением. Эта функциональная
клавиша может быть задана, только если имеется индикация ENABLED (Включено).
Первоначальную скорость восстановить невозможно.
COPY
Функциональная клавиша копирования (COPY) условия изменения положения
копирует выбранное условие изменения положения в другой номер условия. После
копирования в качестве состояния изменения выдается индикация EDIT
(Редактирование).
CLEAR
Функциональная клавиша стирания (CLEAR) условия изменения положения удаляет
все изменения положения и значения скорости, заданные в выбранном условии
изменения положения. Имя программы и диапазон не стираются. При выполнении
стирания изменяемая программа не восстанавливается к своему первоначальному
состоянию.
CLR_ALL
Эта функциональная клавиша полностью стирает выбранное условие изменения
положения, включая имя программы и диапазон. При выполнении стирания
изменяемая программа не восстанавливается к своему первоначальному
состоянию.
- 408 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
Процедура 6-17. Интерактивное изменение положения
Условие
■
Имеется программа, которую требуется изменить.
Шаг
1
2
3
4
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите 1 UTILITIES.
Нажмите F1 [TYPE] для отображения меню выбора экрана.
Выберите Prog Adjust, отобразится экран списка условия изменения положения.
Экран списка условия изменения положения
UTILITIES Prog Adj
Program Adjust Schedules
# Program
Lines
1 SAMPLE1
22 - 29
2 SAMPLE1
39 - 49
3 SAMPLE3
10 - 14
4 SAMPLE4
123 - 456
5 ********
1 - 0
6 ********
1 - 0
7 ********
1 - 0
8 ********
1 - 0
9 ********
1 - 0
10 ********
1 - 0
[ TYPE
5
6
1/10
Status
ENABLED
ENABLED
DISABLED
EDIT
EDIT
EDIT
EDIT
EDIT
EDIT
EDIT
DETAIL
>
Установите курсор в номер строки программы, которую необходимо изменить. Если
программа, которую необходимо изменить, не обозначена, выберите «***».
Нажмите F2, DETAIL. Далее выдается экран данных условия изменения положения. При
выборе «***» в качестве индикации состояния отображается EDIT (Редактирование).
Экран данных условия изменения положения
UTILITIES Prog Adj
1/14
Current schedule: 5 Status:EDIT
Program name:
1 SAMPLE2
2 Starting line number: 0
3 Ending line number:
0
4 Offset relative to:
USER
5 X adjustment:
0.000
mm
6 Y adjustment:
0.000
mm
7 Z adjustment:
0.000
mm
8 W adjustment:
0.000
deg
9 P adjustment:
0.000
deg
10 R adjustment:
0.000
deg
11 Linear/Circular speed: 0
mm/s
12 Joint speed:
0
%
13 Motion group:
ALL
Group: [1]
14 Adjust [Y] for:
ROBOT
[ TYPE ]
7
UNITS
SCHED
[CHOICE]
>
Настройте все параметры требуемым образом.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если нужно изменить только одну строку программы, введите одинаковое
значение для начальной и конечной строки.
- 409 -
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
B-83284RU/04
UTILITIES Prog Adj
1/14
Current schedule: 5 Status:EDIT
Program name:
1 SAMPLE2
2 Starting line number: 1
3 Ending line number:
30
4 Offset relative to:
USER
5 X adjustment:
5.000
mm
6 Y adjustment:
0.000
mm
7 Z adjustment:
-2.500 mm
8 W adjustment:
0.000
deg
9 P adjustment:
0.000
deg
10 R adjustment:
0.000
deg
11 Linear/Circular speed: 2000
mm/s
12 Joint speed:
10
%
13 Motion group:
ALL
Group: [1]
14 Adjust [Y] for:
ROBOT
[ TYPE ]
8
UNITS
SCHED
[CHOICE]
>
По окончании настройки параметров условия изменения нажмите F4, ENABLE, чтобы отразить
изменения положения в конечной программе. Результат при ENABLED отражается немедленно,
если программа выполняется.
ПРИМЕЧАНИЕ
1 Для настройки условия изменения положения после придания ему силы
сначала отмените условие, затем измените его.
2 Если команды перемещения включают регистр положения или команду
приращения, изменения не отражаются.
9
Для отмены заданного условия изменения нажмите F5, DISABLE. Если используется
DISABLE, условие изменения текущего положения должно иметь силу.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После изменения скорости перемещения первоначальная скорость не
может быть восстановлена, даже при нажатии DISABLE.
10
11
Чтобы задать еще одно условие изменения положения, нажмите F3, SCHED.
Нажмите PREV для возврата к экрану списка изменения положения.
UTILITIES Prog Adj
Program Adjust Schedules
# Program
Lines
1 SAMPLE1
22 - 29
2 SAMPLE1
39 - 49
3 SAMPLE3
10 - 14
4 SAMPLE4
123 - 456
5 ********
1 - 0
6 ********
1 - 0
7 ********
1 - 0
8 ********
1 - 0
9 ********
1 - 0
10 ********
1 - 0
[ TYPE ]
12
13
DETAIL
1/10
Status
ENABLED
ENABLED
DISABLED
EDIT
EDIT
EDIT
EDIT
EDIT
EDIT
EDIT
>
Чтобы скопировать заданное условие изменения в новое с другим номером, установите курсор на
номер оригинального условия и нажмите F1, COPY на следующей странице. Введите номер
условия для вставки копии.
Сразу после операции копирования в качестве индикации состояния будет отображаться EDIT.
Измените элементы по мере необходимости.
Чтобы стереть заданное условие изменения, нажмите F2, CLR_ADJ на следующей странице.
- 410 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
7
ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
Индикация состояния позволяет проверить различные состояния робота. Для индикации состояния
используются несколько типов экранов.
Содержание главы
7.1 ИНДИКАТОРЫ НА ПУЛЬТЕ ОБУЧЕНИЯ
7.2 ЭКРАН ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ
7.3 РЕГИСТРЫ
7.4 РЕГИСТРЫ ПОЛОЖЕНИЯ
7.5 РЕГИСТРЫ ПАЛЕТИЗАЦИИ
7.6 СТРОКОВЫЕ РЕГИСТРЫ
7.7 ЧЕТЫРЕХМЕРНАЯ ГРАФИКА
7.8 СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ
7.9 ПРОГРАММНЫЙ ТАЙМЕР
7.10 СИСТЕМНЫЙ ТАЙМЕР
7.11 ХРОНОЛОГИЯ ВЫПОЛНЕНИЯ
7.12 ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ПАМЯТИ
7.13 СИГНАЛ ОСТАНОВКИ
7.14 СОСТОЯНИЕ ПРОГРАММЫ
7.15 МОНИТОР ПОТРЕБЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОЭНЕРГИИ
7.1
ИНДИКАТОРЫ НА ПУЛЬТЕ ОБУЧЕНИЯ
Два индикатора и программный индикатор в окне состояния на пульте обучения отображают
следующие состояния.
POWER
FAULT
Рис 7.1 (a). Индикаторы на пульте обучения
Индикатор
POWER
FAULT
Таблица 7.1 (a). Индикаторы на пульте обучения
Описание
Этот индикатор указывает, что контроллер включен.
Этот индикатор указывает, что был выдан сигнал об ошибке.
При сбросе сигнала об ошибке этот индикатор гаснет.
- 411 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
Рис. 7.1 (b). Программные индикаторы на пульте обучения
Таблица 7.1 (b). Программные индикаторы на пульте обучения
Индикаторы
(верхний — вкл.,
Описание
нижний — выкл.)
Busy
Указывает, что робот работает.
Step
Указывает, что робот находится в пошаговом режиме работы.
Hold
Указывает, что нажата клавиша приостановки (HOLD) или поступает сигнал HOLD.
Fault
Указывает, что выдается сигнал об ошибке.
Run
Указывает, что выполняется программа.
I/O
Специальный индикатор.
Это пример индикатора транспортировочного инструмента.
Prod
Специальный индикатор.
Это пример индикатора транспортировочного инструмента.
TCyc
Специальный индикатор.
Это пример индикатора транспортировочного инструмента.
- 412 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
7.2
ЭКРАН ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ
На этом экране отображается сообщение, заданное командой в выполняемой программе (см.
подраздел 4.15.7). При исполнении команды сообщения автоматически включается экран
пользователя.
Процедура 7-1. Отображение экрана пользователя
Шаг
1
2
Нажмите клавишу MENU.
Выберите 9 USER.
ПРИМЕЧАНИЕ
1 Если команда сообщения не выполняется, на этом экране не отображается
ничего.
2 Даже после принудительного завершения программы сообщение остается
на экране.
7.3
РЕГИСТРЫ
Регистр — это переменная для хранения целого числа или дроби. Имеется 200 регистров. Для
отображения и задания значений регистров используется экран регистров.
Процедура 7-2. Отображение экрана регистров
Шаг
1
2
3
4
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Нажмите NEXT, затем выберите DATA.
Еще один способ — вместо пунктов 1 и 2 выше пользователь может нажать клавишу DATA.
Нажмите F1 [TYPE].
Выберите Registers. Появится экран регистров.
DATA Registers
1/200
R[ 1:
R[ 2:
R[ 3:
R[ 4:
R[ 5:
R[ 6:
R[ 7:
R[ 8:
R[ 9:
R[ 10:
R[ 11:
Enter value
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
[ TYPE
ВНИМАНИЕ!
Регистры используются в программе. Никогда не изменяйте значение
регистра, не проверив, как регистр используется в системе. В противном
случае программа может быть повреждена.
- 413 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
5
6
B-83284RU/04
Для ввода комментария выполните следующую процедуру.
a
Переместите курсор к нужному полю номера регистра положения, затем нажмите
клавишу ENTER.
b
Выберите способ ввода комментария.
c
Нажмите нужную функциональную клавишу, затем введите комментарий.
d
После завершения ввода нажмите клавишу ENTER.
Для изменения значения регистра переместите курсор в поле значения регистра, затем введите
нужное значение.
DATA Registers
1/200
R[ 1:
R[ 2:
R[ 3:
R[ 4:
R[ 5:
R[ 6:
R[ 7:
R[ 8:
R[ 9:
R[ 10:
R[ 11:
Enter value
]=12
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
[ TYPE
Пример программы
7
Регистры используются в программах, если задано следующее:
Команда регистра (см. подраздел 4.5.1)
Косвенное задание аргументов (см. раздел 4.2)
SAMPLE4
1/8
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
[End]
R[1]=0
LBL[1]
CALL PROGRAM_A
R[1]=R[1]+1
IF R[1]=<10, JMP LBL[1]
CALL PROGRAM_B
END
[ INST ]
[EDCMD]
>
В этом примере программа A повторяется 11 раз, затем выполняется программа B, после чего
выполнение программы завершается.
- 414 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
7.4
РЕГИСТРЫ ПОЛОЖЕНИЯ
Регистр положения — это переменная для хранения данных позиционирования. Доступно 100
регистров положения. Для отображения и задания значений регистров используется экран
регистров положения.
Процедура 7-3. Настройка регистров положения
Шаг
1
2
3
4
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Нажмите 0 NEXT, затем выберите 3 DATA.
Еще один способ — вместо пунктов 1 и 2 выше пользователь может нажать клавишу DATA.
Нажмите F1 [TYPE] для отображения меню смены экранов.
Выберите Position Reg. Отобразится экран регистров положения.
DATA Position Reg
1/100
PR[ 1:
PR[ 2:
PR[ 3:
PR[ 4:
PR[ 5:
PR[ 6:
PR[ 7:
PR[ 8:
PR[ 9:
PR[ 10:
PR[ 11:
Press ENTER
[ TYPE ]
MOVE_TO
]=*
]=*
]=*
]=*
]=*
]=*
]=*
]=*
]=*
]=*
]=*
RECORD
POSITION
CLEAR
ВНИМАНИЕ!
Регистры положения используются в программе. Никогда не изменяйте
значение регистра положения, не проверив, как регистр используется в
системе. В противном случае программа может быть повреждена.
5
6
Для ввода комментария выполните следующую процедуру.
a
Переместите курсор к нужному полю номера регистра положения, затем нажмите клавишу
ENTER.
b
Выберите способ ввода символов.
c
Нажмите нужную функциональную клавишу, затем введите комментарий.
d
После завершения ввода нажмите клавишу ENTER.
Для изменения значения регистра положения переместите курсор в поле значения регистра
положения. Затем при нажатой клавише SHIFT нажмите F3, RECORD.
- 415 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
DATA Position Reg
1/100
-
PR[ 1:REF POSITION
PR[ 2:
PR[ 3:
PR[ 4:
PR[ 5:
PR[ 6:
PR[ 7:
PR[ 8:
PR[ 9:
PR[ 10:
PR[ 11:
]=R
]=*
]=*
]=*
]=*
]=*
]=*
]=*
]=*
]=*
]=*
[ TYPE ]
POSITION
MOVE_TO
RECORD
CLEAR
Индикация R указывает, что в регистре положения уже хранится значение, введенное в
режиме обучения.
Звездочка (*) указывает, что значение не хранится.
ПРИМЕЧАНИЕ
В системе с несколькими группами перемещений ввод в режиме обучения в
регистр положения означает запись данных позиционирования для всех
осей, независимо от текущей группы перемещений.
7
Для удаления данных позиционирования, загруженных в регистр положения, нажмите F5,
CLEAR, удерживая клавишу SHIFT.
DATA Position Reg
1/100
PR[
1:REF POSITION
]=R
PR[1] will be cleared. O.K?
YES
8
NO
Выберите YES. Данные позиционирования нужного регистра положения удалены.
DATA Position Reg
1/100
PR[
1:REF POSITION
]=*
PR[1] has been cleared
[ TYPE ]
9
MOVE_TO
RECORD
POSITION
CLEAR
Чтобы узнать текущие значения данных позиционирования, нажмите F4, POSITION. Появится
экран данных позиционирования. Для изменения значения переместите курсор к нужному
полю, затем введите новое значение.
DATA Position Reg
PR[1] UF:F UT:F
X
1500.374
mm W
Y
-342.992
mm P
Z
956.895
mm R
Position Detail
PR[ 1:REF POSITION
CONF
- 416 -
CONF:NUT 000
40.000 deg
10.000 deg
20.000 deg
]=R
DONE
[REPRE]
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
10
Для изменения конфигурации нажмите F3, CONF. Переместите курсор в нужное поле, затем
измените данные положения в обобщенных координатах при помощи клавиш ↓ и ↑.
DATA Position Reg
PR[1] UF:F UT:F
X
1500.374
mm W
Y
-342.992
mm P
Z
956.895
mm R
Position Detail
PR[ 1:REF POSITION
CONF:NUT 000
40.000 deg
10.000 deg
20.000 deg
]=R
Select Flip or Non-flip by UP/DOWN key
POSITION
11
DONE
[REPRE]
Для изменения формы хранения данных позиционирования нажмите F5 [REPRE] и выберите
форму хранения.
DATA Position Reg
PR[1] UF:F UT:F
X
1500.374
mm W
Y
-342.992
mm P
Z
956.895
mm R
Position Detail
PR[ 1:REF POSITION
CONF:NUT 000
40.000 deg
10.000 deg
20.000 deg
REPRE 1
1 Cartesian
2 Joint
Select Flip or Non-flip by UP/DOWN
key
POSITION
DATA Position Reg
PR[1] UF:F UT:F
J1
34.304 deg
J2
56.008 deg
J3
-121.672 deg
Position Detail
J4
J5
J6
]=R
DONE
[REPRE]
27.089 deg
-10.503 deg
0.347 deg
12 Для переключения отображения на дополнительные оси (подгруппу) нажмите F2, PAGE.
DATA Position Reg
PR[1] UF:F UT:F
E1
0.204 deg
E2
100.204 deg
E3
-0.894 deg
Position Detail
13 По окончании настройки нажмите F4, DONE.
DATA Position Reg
1/100
PR[ 1:REF POS 1
PR[ 2:REF POS 2
PR[ 3:REF POS 3
PR[ 4:REF POS 4
PR[ 5:
PR[ 6:
PR[ 7:
PR[ 8:
PR[ 9:
PR[ 10:
PR[ 11:
[ TYPE ]
MOVE_TO
]=R
]=R
]=R
]=R
]=*
]=*
]=*
]=*
]=*
]=*
]=*
RECORD
- 417 -
POSITION
CLEAR
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
Пример программы
14 Регистр положения может использоваться в программе в следующих случаях.
- Данные позиционирования команды перемещения (см. подраздел 4.3.2).
- Команда регистра положения, команда коррекции и т. д. (см. раздел 4.5 и подраздел 4.3.5).
SAMPLE4
12/18
12:
LBL[1]
13:
OFFSET CONDITION PR[1]
14: L PR[2] 1000mm/sec CNT100 Offset
15:
PR[3,6]=R[10]
16: L PR[3] 1000mm/sec CNT100
17: L PR[4] 1000mm/sec CNT100 Offset
[End]
[ INST ]
7.5
[EDCMD]
>
РЕГИСТРЫ ПАЛЕТИЗАЦИИ
Экран регистра палетизации отображает текущие значения регистра палетизации.
Процедура 7-4. Отображение экрана регистра палетизации
Шаг
1
2
3
4
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Нажмите 0 NEXT, затем выберите 3 DATA.
Еще один способ — вместо пунктов 1 и 2 выше пользователь может нажать клавишу DATA.
Нажмите F1 [TYPE].
Выберите Pallet register. Отображается экран регистра палетизации.
Data:Pallet Registers
PL[ 1:BOX PALLET
PL[ 2:
PL[ 3:
PL[ 4:
PL[ 5:
PL[ 6:
PL[ 7:
PL[ 8:
PL[ 9:
PL[ 10:
PL[ 11:
Enter value
]=[
]=[
]=[
]=[
]=[
]=[
]=[
]=[
]=[
]=[
]=[
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1/32
1]
1]
1]
1]
1]
1]
1]
1]
1]
1]
1]
[ TYPE ]
ВНИМАНИЕ!
Регистры палетизации используются в программе. Никогда не изменяйте
значение регистра палетизации, не проверив, как регистр используется в
системе. В противном случае программа может быть повреждена.
- 418 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
5
6
Для ввода комментария выполните следующую процедуру.
a
Установите курсор на строке комментария, затем нажмите клавишу ENTER.
b
Выберите способ именования комментария.
c
Нажмите нужную функциональную клавишу, затем введите символы.
d
После завершения ввода нажмите клавишу ENTER.
Для изменения значения регистра палетизации переместите курсор в поле значения регистра,
затем введите новое значение.
Data:Pallet Registers
PL[
PL[
PL[
PL[
PL[
7.6
1:BOX PALLET
2:
3:
4:
5:
]=[
]=[
]=[
]=[
]=[
2,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1/32
1]
1]
1]
1]
1]
СТРОКОВЫЕ РЕГИСТРЫ
На экране DATA String Reg отображаются текущие значения всех строковых регистров системы. На
экране DATA String Reg можно изменить значение любого строкового регистра и добавить
комментарии.
Процедура 7-5. Отображение экрана строковых регистров
Шаг
1
2
3
4
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Нажмите 0 NEXT, затем выберите 3 DATA.
Еще один способ — вместо пунктов 1 и 2 выше пользователь может нажать клавишу DATA.
Нажмите F1 [TYPE] для отображения меню смены экранов.
Выберите String Reg. Отобразится экран строковых регистров.
DATA String Registers
1/25
SR[ 1:
SR[ 2:
SR[ 3:
SR[ 4:
SR[ 5:
SR[ 6:
SR[ 7:
SR[ 8:
SR[ 9:
SR[10:
[ TYPE ]
5
6
]=
]=
]=
]=
]=
]=
]=
]=
]=
]=
DETAIL
IMPORT
Добавление комментария
a. Переместите курсор к номеру строкового регистра и нажмите ENTER.
b. Выберите способ именования комментария.
c. Нажмите нужную функциональную клавишу, затем введите символы.
d. После завершения ввода нажмите клавишу ENTER.
Изменение значения
a. Переместите курсор к номеру строкового регистра справа от знака «=» и нажмите ENTER.
b. Выберите способ ввода величины.
c. Нажмите нужную функциональную клавишу, затем введите символы.
d. После завершения ввода нажмите клавишу ENTER.
- 419 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
7
8
B-83284RU/04
Просмотр значений строковых регистров, длина которых превышает размеры экрана
a. Переместите курсор к номеру строкового регистра.
b. Нажмите F2, DETAIL.
c. Нажмите PREV для выхода из экрана DETAIL.
Импорт текстового файла строковых регистров
Файл строковых регистров — это текстовый файл. Имеется возможность загрузки значений в
строковые регистры из файла строковых регистров.
a. Нажмите F3, IMPORT.
b. Установите курсор на файл, который следует импортировать.
c. Нажмите ENTER.
ПРИМЕЧАНИЕ
Импорт текстового файла строковых регистров приведет к перезаписи всех
существующих комментариев и значений, сохраненных в строковых
регистрах.
Возможен импорт строковых регистров из файлов двух форматов.
• Простой формат, содержащий только значения для всех строковых регистров
Значения будут импортированы, начиная со строкового регистра с номером 1 с переходом
к следующему номеру регистра в конце строки.
Пример:
DATA String Registers
String
Register
File
1/25
String
register
String
register
text text
file file
(Текстовый файл строковых
регистров)
SR[ 1:
SR[ 2:
SR[ 3:
SR[ 4:
SR[ 5:
[ TYPE ]
]=String
]=Register
]=File
]=
]=
DETAIL
IMPORT
Import
(Импорт)
Import
•
Полный формат, содержащий номера регистров, комментарии и значения.
Можно указывать значения и комментарии для конкретных регистров путем импорта
текстового файла строковых регистров, оформленных в следующем формате: «номер:
/*комментарий*/ значение».
Пример:
:/*STRING*/String
11:/*STRING*/String
2:/*REGISTER*/Register
2:/*REGISTER*/Register
4:/*FILE*/File
4:/*FILE*/File
String
register
String
register
text text
file file
(Текстовый файл строковых
регистров)
Import
Import
(Импорт)
DATA String Registers
1/25
SR[ 1:STRING
SR[ 2:REGISTER
SR[ 3:
SR[ 4:FILE
SR[ 5:
[ TYPE ]
- 420 -
DETAIL
]=String
]=Register
]=
]=File
]=
IMPORT
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
7.7
ЧЕТЫРЕХМЕРНАЯ ГРАФИКА
7.7.1
Отображение четырехмерной графики
Функция четырехмерной графики (4D graphics) дает возможность трехмерного отображения
роботов, инструментов, деталей и различных производственных ячеек.
Внутренние данные, такие как заданные в программе положения, визуально отображаются в виде
4-го измерения.
4D — это совокупность трехмерной модели робота и одномерных внутренних данных,
представленных в виде 4-го измерения.
Движения модели робота соответствуют действительным перемещениям робота. При блокировке
робота можно перемещать только модель робота и просматривать направления перемещений
робота.
ВНИМАНИЕ!
При перемещении робота со включенным пультом обучения следует
наблюдать за роботом, а не за экраном пульта обучения. Когда робот
находится в безопасном состоянии, можно просмотреть изображение на
экране.
ВНИМАНИЕ!
Четырехмерная графика может не всегда достоверно передавать
действительные данные, поэтому в любом случае требуется проверка
программы с использованием робота.
Процедура 7-6. Отображение экрана четырехмерной графики
Шаг
1
2
3
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Нажмите 0 NEXT, затем выберите 5 4D GRAPHICS.
Еще один способ — вместо пунктов 1 и 2 выше пользователь может сочетание клавиш i и
POSN.
- 421 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
7.7.1.1
B-83284RU/04
Графические модели
На экране 4D GRAPHICS отображаются следующие графические модели:
Модель робота
Вершина инструмента
Пол ячейки
Модель робота
Отображается фактическая модель робота.
Вершина инструмента
Вершина инструмента отображается специальным символом.
Пол ячейки
Пол отображается условно сеткой с шагом 1 метр. Положение поля ячейки настраивается на экране
SETUP Frames.
7.7.1.2
Последовательность операций
На экране 4D GRAPHICS обзор настраивается с использованием следующих режимов:
ZOOM (Увеличение)
PAN (Перемещение)
ROTATE (Вращение)
Имеются следующие функции:
Preset Views (Стандартные виды)
User Views (Пользовательские виды)
ZOOM (Увеличение)
Функция ZOOM приближает и отдаляет изображение. Приближение делает объекты крупнее, но
уменьшается поле обзора. Чтобы перевести систему в режим увеличения, нажмите F3, ZOOM.
Метка F3, ZOOM будет выделена синим цветом.
Существует два способа управления операцией увеличения. Первый способ — клавиши на iPendant,
второй — использование сенсорной панели.
Увеличение с помощью клавиш iPendant
Приближение
Нажмите клавишу со стрелкой вверх на iPendant.
Нажмите одновременно SHIFT и клавишу со стрелкой вверх на iPendant (быстрое
приближение).
- 422 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
Отдаление
Нажмите клавишу со стрелкой вниз на iPendant.
Нажмите одновременно SHIFT и клавишу со стрелкой вниз на iPendant (быстрое отдаление).
Увеличение с помощью сенсорной панели
Приближение
Одиночное касание верхней части экрана.
Коснитесь экрана и потяните вправо.
Отдаление
Одиночное касание нижней части экрана.
Коснитесь экрана и потяните влево.
PAN (Перемещение)
Функция PAN позволяет перемещать область обзора вверх, вниз, влево и вправо. Чтобы перевести
систему в режим перемещения, нажмите F4, PAN. Метка F4, PAN будет выделена синим цветом.
Существует два способа управления операцией перемещения. Первый способ — клавиши на
iPendant, второй — использование сенсорной панели.
Перемещение с помощью клавиш iPendant
-
Нажимайте на iPendant клавиши со стрелками вверх, вниз, влево и вправо.
Перемещение с помощью сенсорной панели
-
Коснитесь экрана и потяните вверх, вниз, вправо или влево.
Одиночным касанием к экрану можно центрировать изображение на этой точке.
ROTATE (Вращение)
- 423 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
Функция ROTATE позволяет вращать область обзора вверх, вниз, влево и вправо. Чтобы перевести
систему в режим вращения, нажмите F5, ROTATE. Метка F5, ROTATE будет выделена синим
цветом.
Существует два способа управления операцией вращения. Первый способ — клавиши на iPendant,
второй — использование сенсорной панели.
Вращение с помощью клавиш iPendant
-
Нажимайте на iPendant клавиши со стрелками вверх, вниз, влево и вправо.
Нажмите одновременно SHIFT и клавишу со стрелкой вверх, вниз, влево и вправо на iPendant
(быстрое вращение).
Вращение с помощью сенсорной панели
-
Коснитесь экрана и потяните вверх, вниз, вправо или влево.
Стандартные виды
Экран 4D GRAPHICS имеет 7 стандартных видов. Вид по умолчанию представляет модель под
углом 45 градусов. Это удобный вид для начала обзора. Вид по умолчанию также возвращает на
экран случайно утерянную информацию. Все стандартные виды отображают центральную точку
пола по центру экрана.
Default (По умолчанию) Установить вид по умолчанию
Front (Спереди) Установить вид на робот спереди
Back (Сзади) Установить вид на робот сзади
Top (Сверху) Установить вид на робот сверху
Bottom (Снизу) Установить вид на робот снизу
Right (Справа) Установить вид на робот справа
Left (Слева) Установить вид на робот слева
Чтобы выбрать стандартный вид, нажмите клавишу NEXT, а затем клавишу F2 [VIEWS]. Выберите
один из приведенных видов.
Пользовательские виды
Экран 4D GRAPHICS предоставляет 8 пользовательских видов. Эти виды можно заранее записать, а
затем возвращаться к ним.
Процедура 7-7. Запись пользовательских видов
Шаг
1
2
3
Настройте требуемый вид модели.
Нажмите клавишу NEXT, а затем клавишу F2 [VIEWS].
Нажмите F2 [USER], появится следующий экран.
- 424 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
4
Выберите один из пользовательских видов, который хотите записать, и нажмите F4
[RECORD]. После записи пользовательского вида справа от него отображаются символы
«***».
После записи пользовательского вида к нему можно возвратиться в любой момент.
Нажмите F5 [RENAME] на одном из пользовательских видов, чтобы дать ему имя.
SELECT и [VISIBLE]
После нажатия клавиши NEXT доступны дополнительные функции F2, SELECT и F3 [VISIBLE].
7.7.2
Текущее положение
Данная функция отображает расположение и ориентацию робота в рабочем пространстве. Текущее
положение может быть представлено в декартовой системе координат и системе обобщенных
координат.
Обобщенные координаты
Обобщенные координаты представляют текущее положение через угловое смещение от основания
каждой оси.
J4
＋
J3
J5
－
＋
J6
＋
－
＋
－
－
J2
－
＋
＋
J1
－
Рис. 7.7.2 (a). Система обобщенных координат
Отображение обобщенных координат
- 425 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
POSITION
Joint
Tool: 1
J1:
90.045 J2:
42.195 J3:
J4:
40.000 J5:
10.000 J6:
E1:
11.942 E2:
***** E3:
J2/J3 Interaction:
71.531
(J7) G1 / J7
(J8) G2 / J1
[ TYPE ]
29.336
20.000
*****
11.942
3.780
JNT
USER
WORLD
ПРИМЕЧАНИЕ
Если система имеет дополнительную ось, E1, E2 и E3 указывают данные
позиционирования дополнительной оси. Если настроены клавиши J7 и J8,
нажатием (J7) и (J8) можно отобразить данные позиционирования
соответствующих осей. Подробнее см. в разделе «Настройка клавиш J7 и
J8» в подразделе 5.2.3, «Перемещение робота толчковой подачей».
Отображение декартовых координат
Текущее положение, представленное в декартовых координатах, определяется системой координат
инструмента, которая определяется на запястье для задания расположения и ориентации
инструмента, и декартовой системой координат, которая зафиксирована в рабочем пространстве.
Декартовы координаты представлены базовой системой координат или системой координат
пользователя.
Z
Z
Система координат
инструмента
Tool coordinate
system
Z
Y
X
X
-
Y
Z
+
+
X
User corrdinate
system 2
Система
координат
пользователя 2
X
+
Y
Y
World система
coordinateкоординат
system
Базовая
User coordinate
systemпользователя
1
Система
координат
1
Рис. 7.7.2 (b). Декартова система координат
- 426 -
-
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
Отображение базовой системы координат
POSITION
World
Tool: 1
Configuration: N U T, 0, 0, 0
X: 1380.000 y: -380.992 z:
W:
40.000 P:
-12.676 r:
E1:
11.942 E2:
***** E3:
(J7) G1 / J7
(J8) G2 / J1
[TYPE]
JNT
Отображение системы координат пользователя
POSITION
User
Tool: 1
Configuration: N U T, 0, 0, 0
X: 1500.374 y: -342.992 z:
W:
40.000 P:
10.000 r:
E1:
11.942 E2:
***** E3:
956.895
20.000
*****
11.942
3.780
USER
Frame: 0
(J7) G1 / J7
(J8) G2 / J1
WORLD
[TYPE]
JNT
956.895
20.000
*****
11.942
3.780
USER
WORLD
Процедура 7-8. Отображение экрана текущего положения
Шаг
1
2
3
7.8
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите NEXT, затем выберите POSITION в следующем меню.
Экран текущего положения можно также вызвать, нажав клавишу POSN.
Чтобы отображать обобщенные координаты, нажмите F2, JNT.
Чтобы отобразить систему координат пользователя, нажмите F3, USER.
Чтобы отобразить базовую систему координат, нажмите F4, WORLD.
СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ
Все системные переменные можно просматривать на экране системных переменных. В системных
переменных сохранены настройки системы.
ВНИМАНИЕ!
Работа робота и контроллера управляются системными переменными.
Только работник, который хорошо знает последствия изменения системных
переменных, должен задавать системные переменные. Если работник, не
имеющий достаточно глубоких знаний, попытается задать системные
переменные, это вызовет нарушение нормальной работы робота и
контроллера.
Процедура 7-9. Отображение экрана системных переменных
Шаг
1
2
3
4
Нажмите клавишу MENU. Отображается меню выбора экрана.
Выберите NEXT, затем выберите SYSTEM.
Нажмите F1 [TYPE].
Выберите Variables. Будет выдан экран системных переменных.
- 427 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
SYSTEM Variables
1 $AAVM_GRP
2 $ABSPOS_GRP
3 $ACC_MAXLMT
4 $ACC_MINLMT
5 $ACC_PRE_EXE
6 $ACC_UPDATE
7 $ALM_IF
8 $ANGTOL
9 $APPLICATION
10 $AP_ACTIVE
11 $AP_AUTOMODE
[ TYPE ]
5
6
1/665
AAVM_GRP_T
ABSPOS_GRP_T
150
0
0
*uninit*
ALM_IF_T
[9] of REAL
[9] of STRING[21]
6
FALSE
DETAIL
Для изменения настроек системных переменных переместите курсор в нужное поле, введите
значение и нажмите клавишу ENTER или нажмите требуемую функциональную клавишу.
Если одна из системных переменных имеет множество параметров, которые принадлежат этой
переменной (иерархическая структура), переместите курсор к нужной системной переменной
и нажмите клавишу ENTER. После этого будет выдан список элементов, которые принадлежат
этой переменной.
ВНИМАНИЕ!
Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить
питание. В противном случае возможны травма или повреждение
оборудования.
SYSTEM Variables
345 $OVRD_RATE
346 $OVRD_SETUP
347 $PADJ_SCHNUM
348 $PALCFG
349 $PARAM2_GRP
350 $PARAM_GROUP
351 $PARAM_MENU
352 $PASSNAME
353 $PASSSUPER
354 $PASSWORD
355 $PAUSE_PROG
[ TYPE ]
350/665
5
OVRD_SETUP_T
10
PALCFG_T
MRR2_GRP_T
MRR_GRP_T
[21] of STRING[21]
[10] of PASSNAME_T
PASSNAME_T
PASSWORD_T
*uninit*
DETAIL
SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP[1]
1 $BELT_ENABLE
2 $CART_ACCEL1
3 $CART_ACCEL2
4 $CIRC_RATE
5 $CONTAXISNUM
6 $EXP_ENBL
7 $JOINT_RATE
8 $LINEAR_RATE
9 $PATH_ACCEL1
10 $PATH_ACCEL2
11 $PROCESS_SPD
1/236
FALSE
800
400
1
0
FALSE
1
1
800
400
2000.0
[ TYPE
7
TRUE
Для возврата в верхний уровень нажмите клавишу PREV.
- 428 -
FALSE
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
7.9
ПРОГРАММНЫЙ ТАЙМЕР
Программный таймер — это таймер для измерения времени выполнения между действиями двух
строк программы. В стандартном варианте можно использовать десять программных таймеров.
Программный таймер может запускаться и останавливаться при помощи команды таймера (см.
подраздел 4.15.3). Он также останавливается при принудительном завершении и при останове.
Существует два режима программного таймера: локальный и глобальный.
•
Локальный таймер
Он останавливается как при принудительном завершении, так и при останове. После
возобновления программы таймер сбрасывается.
•
Глобальный таймер
Глобальный таймер не зависит от состояния программы. Он не останавливается как при
принудительном завершении, так и при останове. Глобальный таймер может использоваться
для отсчета времени, включая простой программы и выполнение некоторых программ. Режим
таймера настраивается на экране данных программного таймера.
Выходной сигнал состояния таймера в зависимости от его значения.
Значение таймера < 0 : OFF (ВЫКЛ)
Значение таймера >= 0 : ON (ВКЛ)
Порт выходного сигнала настраивается на экране данных программного таймера. Можно
использовать DO, RO и F.
Пример:
Если в качестве флага таймера выбран DO[1], то при TIMER[1]<0 DO[1] выключен, а при
TIMER[1]>=0 DO[1] включен.
Экран данных программного таймера отображает следующую информацию:
•
Настройка режима программного таймера (локальный или глобальный)
•
Имя программы и номер строки, в которой таймер был запущен в последний раз
•
Имя программы и номер строки, в которой таймер был остановлен в последний раз
•
Настройка флага таймера
SUB3
….
12: TIMER[1] = START
….
Измерение
времени
отthe
запуска
Measure the
timer from
start
таймера
доuntil
остановки.
of a timer
it stops.
MAIN1
…
34: TIMER[1] = STOP
…
Рис. 7.9. Измерение программным таймером
Индикация программных таймеров включается нажатием [4 STATUS Prg Timer] на экране
программного таймера.
- 429 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
Процедура 7-10. Отображение программных таймеров
Шаг
1
2
3
4
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Нажмите 0 NEXT и выберите 4, STATUS.
Нажмите F1 [TYPE] для отображения меню выбора экрана.
Выберите Prg Timer. После этого появляется экран программного таймера.
PRG TIMER LISTING
1/20
TIMER
1
2 G
3
4
5
6
7
8
9
10
count
123.45
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
[ TYPE ]
5
6
comment
(s)[TIMER TEST
(s)[
(s)[
(s)[
(s)[
(s)[
(s)[
(s)[
(s)[
(s)[
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
DETAIL
Если выбран режим глобального таймера, возле его номера отображается символ G.
Для отображения подробной информации нажмите F2, DETAIL. После этого появляется экран
данных программных таймеров.
PRG TIMER DETAIL
1/3
Timer[ 1]
Comment
:[TIMER TEST
]
Count
:
123.45(sec)
Local/Global :LOCAL
Start program :
[TEST
line
:
1
Stop program :
[TEST
line
:
3
Timer flag
:DO [
0]
[ TYPE ]
7
8
9
10
]
]
LISTING
Для ввода комментария установите курсор в поле комментария и нажмите клавишу ENTER.
Выберите способ ввода и введите символы при помощи функциональных клавиш.
В поле start program указывается программа, для которой позднее всего был запущен таймер.
В поле stop program указывается программа, для которой позднее всего был остановлен таймер.
Чтобы настроить режим программного таймера, установите курсор на поле Local/Global и
нажмите F4, Global или F5, Local. Если изменить режим таймера во время его работы, он
остановится.
Чтобы настроить порт выходного сигнала флага таймера, установите курсор в поле таймера.
Чтобы выбрать тип выходного сигнала, нажмите F3 [CHOICE] и выберите DO, RO или F. Для
ввода индекса порта установите курсор возле индекса и введите требуемое число. Если индекс
порта флага таймера равен нулю, флаг таймера отключен.
- 430 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
Настройка флага таймера вступает в силу после следующего запуска
таймера. Если изменить настройку флага таймера во время работы
таймера, настройка не вступит в силу до остановки таймера.
7.10
СИСТЕМНЫЙ ТАЙМЕР
Системный таймер — это таймер для указания времени работы системы. Указывается время для
четырех элементов. Для каждой группы операций имеются четыре типа таймеров.
Таблица 7.10. Отображение системного таймера
Позиция
On power time
Servo on time
Running time
Waiting time
Описание
Время, в течение которого было включено питание контроллера.
Время, в течение которого система готова к работе (сервопривод включен) после
выключения сигнала об ошибке.
Время выполнения программы. Периоды останова не включаются.
Время, необходимое для выполнения команды ожидания (WAIT).
Для отображения системных таймеров нажмите [4, STATUS Sys Timer] на экране системного
таймера.
Процедура 7-11. Отображение экрана системного таймера
Шаг
1
2
3
4
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите 4 STATUS на следующей странице.
Нажмите F1 [TYPE].
Выберите Sys Timer. После этого появляется экран системного таймера.
SYS TIMER
1/4
GROUP : 1
Timer type Total(h)
On Power time:
12.3
Servo on time:
4.5
Running time:
2.3
Waiting time:
1.2
[ TYPE ]
5
6
7
GROUP#
ON/OFF
Lap(m)
0.0[OFF]
0.0[OFF]
0.0[OFF]
0.0[OFF]
RESET
Для переключения между группами операций нажмите F2, GROUP# и введите номер группы.
Чтобы включить или выключать измерение времени, прошедшего с начала процесса,
установите курсор в нужный элемент и нажмите F3, ON/OFF для переключения настройки.
Для сброса времени, прошедшего с начала процесса, установите курсор в нужный элемент и
нажмите F4, RESET.
- 431 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
7.11
B-83284RU/04
ХРОНОЛОГИЯ ВЫПОЛНЕНИЯ
Функция хронологии выполнения программы регистрирует хронологию выполнения программы,
которая была выполнена или которая выполняется в конце, и дает возможность просматривать
хронологию выполнения по окончании программы или при ее приостановке.
Например, эта функция дает возможность определить состояние выполнения программы при сбое
питания после выполнения запуска из холодного состояния, если питание было по какой-то
причине было выключено во время выполнения программы.
ПРИМЕЧАНИЕ
Просматривать хронологию выполнения программы, которая выполняется,
невозможно.
Следующая информация доступна на экране хронологии выполнения.
•
Имя и номер строки выполняемой программы (Состояние последней выполненной программы
отображается в первой строке.)
•
Направление выполнения
FWD
: строка была выполнена при выполнении в прямом направлении.
BWD
: строка была выполнена при обратном прогоне.
•
Состояние выполнения
Not exec
: строка была прочтена, но не была выполнена.
Paused
: программа была приостановлена во время выполнения строки.
Done
: выполнение строки было закончено.
Aborted
: выполнение программы прекращено.
Максимальное число записей в хронологии выполнения — 200. Число записей можно изменить, задав
параметр на экране настройки максимального числа, которое открывается из меню управляемого
запуска. Если количество записанных строк достигло максимального, дальнейшая запись данных
хронологии выполняется за счет автоматического стирания ранее записанных данных, начиная с самых
старых.
При использовании этой функции имейте в виду следующее.
•
Если макрос выполняется при помощи ручной функции, пользовательской клавиши и т. д., то есть
не программой, хронология выполнения не регистрируется. Если программа, назначенная
макросом, выполняется с экрана редактирования программы, в хронологии выполнения
записывается назначенное имя программы вместо имени макроса.
•
При выполнении программы KAREL хронология не регистрируется.
•
Хронология выполнения программы, автоматически запускаемой при включении питания, не
регистрируется.
Процедура 7-12. Отображение хронологии выполнения программы
Шаг
1
2
3
4
Нажмите клавишу MENU. Отображается меню выбора экрана.
Выберите STATUS на следующей странице.
Нажмите F1 [TYPE].
Выберите Exec-hist. Отображается экран хронологии выполнения.
- 432 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
Execution history
Program name
1 PNS0001
2 PNS0001
3 PNS0001
4 PNS0001
5 PNS0001
Line. Dirc.
3
FWD
6
BWD
7
FWD
6
FWD
5
FWD
1/5
Stat.
Done
Paused
Paused
Done
Done
Press NEXT to display other task
[ TYPE ]
NEXT
ALL_CLR
CLEAR
ПРИМЕЧАНИЕ
Если была выполнена единственная программа, элементы F2, NEXT и F4,
ALL_CLR не отображаются на экране хронологии выполнения.
5
6
7
Если отображаемое состояние программы — Aborted (Отменена), хронологию выполнения
можно очистить, только нажав SHIFT + F5, CLEAR.
При использовании многозадачного режима нажатие F2, NEXT отображает хронологию
другой задачи.
При использовании многозадачного режима хронологию выполнения всех задач можно
очистить нажатием SHIFT + F4, ALL_CLR, только если отображаемое состояние всех задач —
Abort (Отменена).
7.12
ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ПАМЯТИ
Этот экран отображает состояние использования и конфигурацию оборудования памяти
контроллера. Отображаются следующие сведения.
Таблица 7.12 (a). Индикация состояния использования памяти (пулы)
Позиции
TPP
PERM
TEMP
Описание
Отображает использование области для хранения программ.
Отображает использование области для хранения системных переменных и регистров.
Отображает состояние использования рабочей области, используемой системным
программным обеспечением.
Таблица 7.12 (b). Индикация состояния использования памяти (оборудование)
Позиции
F-ROM
D-RAM
C-MOS
Описание
Емкость памяти модуля F-ROM, используемого в контроллере.
Емкость памяти модуля D-RAM (RAM), используемого в контроллере.
Емкость памяти модуля C-MOS (RAM), используемого в контроллере.
При выборе экрана [STATUS memory] на пульте обучения появляется следующий экран. Этот
экран отображает информацию, собранную непосредственно перед его появлением.
Экран списка отображает состояние использования программной области, области ПЗУ и области
ОЗУ.
- 433 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
Экран списка состояния памяти
STATUS Memory
Pools
TPP
PERM
TEMP
FR
Total
Available
-----------------------1000.0KB
886.5KB
3002.0KB
1508.3KB
22164.4KB
10561.9KB
31857.0KB
17502.0KB
Description:
TPP:
Used by .TP, .MR, .JB, .PR
PERM: Used by .VR, RD:, Options
TEMP: Used by .PC, .VR, Options
[ TYPE
DETAIL
HELP
Экран данных отображает состояние использования всех областей, упомянутых выше, и
отображает информацию об оборудовании.
Экран данных состояния памяти
STATUS Memory
Total
Free
Lrgst Free
Pools
--------------------------------TPP
1000.0KB
986.5KB
985.8KB
PERM
3002.0KB
1508.3KB
1505.3KB
SYSTEM
6058.0KB
2.6KB
2.6KB
SHADOW
6430.4KB
6229.9KB
32.0KB
TEMP
22164.4KB 10562.0KB
5928.7KB
FR
31857.0KB 17502.0KB
Hardware -------------------------------FROM
32.0 MB (T) DRAM
32.0 MB
SRAM
3.0 MB (C-MOS)
[ TYPE
BASIC
HELP
Для перехода с экрана списка к экрану данных нажмите F2, DETAIL.
Для перехода с экрана данных к экрану списка нажмите F2, BASIC.
Пояснения по каждой области отображаются при нажатии F5, HELP на обоих экранах. Для
отображения предыдущего экрана нажмите клавишу PREV.
ПРИМЕЧАНИЕ
Эта функция указывает состояние использования памяти. Она не изменяет
состояние использования.
7.13
СИГНАЛ ОСТАНОВКИ
На экране сигнала остановки отображается состояние сигналов, связанных с безопасностью.
На экране отображается, включен ли каждый из аварийных сигналов в настоящее время. На данном
экране изменение статуса сигналов остановки невозможно.
Таблица 7.13. Сигналы остановки
Сигнал остановки
SOP E-Stop
TP E-Stop
Описание
Отображает состояние аварийной кнопки на панели оператора. Если кнопка
аварийной остановки нажата, в строке отображается TRUE.
Отображает состояние аварийной кнопки на пульте обучения. Если кнопка
аварийной остановки нажата, в строке отображается TRUE.
- 434 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
Сигнал остановки
Ext E-Stop
Fence Open
TP Deadman
TP Enable
Hand Broken
Overtravel
Low Air Alarm
Belt Broken
Сигнал SVOFF
Non Teacher Enb. Dev.
Описание
Отображает состояние внешнего сигнала аварийной остановки. Если сигнал
аварийной остановки подтвержден, в строке отображается TRUE.
Отображает состояние защитного ограждения. Если защитное ограждение открыто,
в строке отображается TRUE.
Отображает состояние переключателя аварийной блокировки на пульте обучения.
Если пульт обучения функционирует и переключатель аварийной блокировки
удерживается оператором, в строке отображается FALSE. Если отпустить или
нажать до упора переключатель аварийной блокировки при работающем пульте
обучения, в строке отображается TRUE. В этом случае выдается сообщение о
неисправности, вызывающее выключение питания серводвигателей.
Отображает состояние пульта обучения. Если пульт обучения включен и готов к
эксплуатации, в строке отражается TRUE.
Отображает состояние разъединительного переходника кисти. Если кисть
сталкивается с заготовкой и т. п. и разъединительный переходник размыкается, в
строке отображается TRUE. В этом случае выдается сообщение о неисправности,
вызывающее выключение питания серводвигателей.
Отображает положение робота по отношению к заданному диапазону ограничения
движений. Если какое-либо из сочленений робота выходит за пределы заданного
диапазона движений, за конечный выключатель, в строке отображается TRUE. В
этом случае выдается сообщение о неисправности, вызывающее выключение
питания серводвигателей.
Отображает давление воздуха. Сигнал отклоняющегося от нормы давления
воздуха связан с датчиком давления воздуха. Если давление воздуха не
превышает заданного значения, в строке отображается TRUE.
Отображает состояние ремня. Если сигнал о разрыве ремня подтвержден, в строке
отображается TRUE.
Отображает состояние сигнала SVOFF (сервопривод отключен). Если входной
сигнал SVOFF, подключенный к пульту управления открыт, отображается
состояние TRUE.
Отображается состояние сигнала NTED (устройство без режима обучения). Если
подключенный к пульту управления входной сигнал NTED открыт, при активном
режиме обучения (T1, T2) отображается состояние TRUE.
ПРИМЕЧАНИЕ
Подробнее о сигналах см. в руководстве по техобслуживанию контроллера
роботов FANUC серии R-30iB (B-83195EN).
Процедура 7-13. Отображение экрана сигнала остановки
Шаг
1
2
3
4
Нажмите клавишу MENU. Отображается меню выбора экрана.
Выберите 0 NEXT, затем выберите 4 STATUS.
Нажмите F1 [TYPE] для отображения меню переключения экранов.
Выберите Stop Signal. Отобразится следующий экран.
- 435 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
STATUS Stop Signal
SIGNAL NAME
STATUS
1/12
1 SOP E-Stop:
TRUE
2 TP E-Stop:
TRUE
3 Ext E-Stop:
TRUE
4 Fence Open:
TRUE
5 TP Deadman:
TRUE
6 TP Enable:
TRUE
7 Hand Broken:
TRUE
8 Overtravel:
TRUE
9 Low Air Alarm:
TRUE
10 Belt Broken:
TRUE
11 SVOFF Input:
TRUE
12 Non Teacher Enb. Dev.: TRUE
[ TYPE ]
7.14
СОСТОЯНИЕ ПРОГРАММЫ
На экране состояния программы отображается информация о функции, выполняемой на пульте
обучения, или о программе KAREL, а также функция выполняемой программы KAREL. В таблице
7.14 приведены состояния и описания для каждой программы.
Используйте процедуру 7-14 для отображения экранов состояния программы.
Процедура 7-14. Отображение экрана состояния программы
Шаг
1
2
3
4
Нажмите клавишу MENU.
Выберите STATUS.
Нажмите F1 [TYPE].
Выберите Program. Будет показан следующий экран. На дисплее отобразится примерно
следующая информация.
STATUS Program
1/4
1 Task number:
2 Task name:
3 Program:
4 Routine:
Line number:
Status:
[ TYPE
PREV
7
RSR0001
MAIN
MAIN
6
RUNNING
NEXT
Если нажать F2, PREV, на экране состояния программы отобразится состояние предыдущей задачи.
Если нажать F3, NEXT, на экране состояния программы отобразится состояние следующей задачи.
Таблица 7.14. Параметры состояния программы
Позиция
Описание
Task number
Номер задачи. Если изменить этот параметр, изменится вся информация на экране.
Task name
Имя основной выполняемой программы.
Program
Имя программы пульта обучения или программы KAREL, выполняемой в настоящий
момент.
- 436 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
Позиция
Описание
Routine
Выполняемая функция KAREL, если в настоящий момент выполняется программа
KAREL.
Line number
Номер выполняемой строки программы пульта обучения или программы KAREL.
Status
Состояние программы пульта обучения или программы KAREL, выполняемой в
настоящий момент. Программа может иметь следующие состояния:
z
RUNNING (Выполняется)
z
PAUSED (Приостановлена)
z
ABORTED (Отменена)
z
MOVING (Перемещение)
z
WAITING (Ожидание)
z
WAITING FOR DI[n] (Ожидание DI[n])
z
WAITING FOR RI[n] (Ожидание R[n])
7.15
МОНИТОР ПОТРЕБЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОЭНЕРГИИ
На этом экране отображается потребляемая мощность и восстанавливаемая мощность
регенерирующего устройства (регенерирующее устройство является дополнительным
оборудованием).
Таблица 7.15. Параметры монитора потребления электроэнергии
Позиции
Supplying Power
Regenerative Power
Current Power
Описание
Потребляемая мощность без учета регенерирующего устройства.
Восстанавливаемая мощность регенерирующего устройства.
Текущая мощность, получаемая вычитанием мощности регенерирующего
устройства из потребляемой мощности.
ПРИМЕЧАНИЕ
Отображаемые на этом экране величины являются результатом
моделирования, поэтому они могут отличаться от фактического
потребления.
Процедура 7-15. Отображение экрана монитора потребления электроэнергии
Шаг
1
2
3
4
Нажмите клавишу MENU. Отображается меню выбора экрана.
Выберите STATUS на следующей странице.
Нажмите F1 [TYPE].
Выберите Power Consumption. Отобразится экран монитора потребления электроэнергии.
- 437 -
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
B-83284RU/04
Рис. 7.15. Экран монитора потребления электроэнергии
ПРИМЕЧАНИЕ
Если используется хотя бы один робот, не поддерживающий эту функцию,
отобразится следующее сообщение.
«PCM does not support this robot model.» (Данная модель робота не
поддерживается.)
Если робот поддерживается этой функцией, но дополнительная ось или
устройство позиционирования не поддерживается, отображаются данные
только для робота.
- 438 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
8
ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
В настоящей главе описывается обмен файлами с устройствами передачи данных.
Содержание главы
8.1 УСТРОЙСТВА ФАЙЛОВОГО ВВОДА-ВЫВОДА
8.2 НАСТРОЙКА КОММУНИКАЦИОННОГО ПОРТА
8.3 ФАЙЛЫ
8.4 СОХРАНЕНИЕ ФАЙЛОВ
8.5 ЗАГРУЗКА ФАЙЛОВ
8.6 ПЕЧАТЬ ФАЙЛОВ
8.7 ПОДКАТАЛОГИ
8.8 АВТОМАТИЧЕСКОЕ РЕЗЕРВНОЕ КОПИРОВАНИЕ
8.9 ФУНКЦИЯ РЕЗЕРВНОГО КОПИРОВАНИЯ ОБРАЗА
8.10 ФУНКЦИЯ ЗАГРУЗЧИКА ПРОГРАММ В ASCII
8.1
УСТРОЙСТВА ФАЙЛОВОГО ВВОДА-ВЫВОДА
С контроллером робота могут использоваться различные устройства файлового ввода-вывода.
Стандартная настройка обеспечивает использование карт памяти на контроллере R-30iB и задает
использование USB-памяти с контроллером R-30iB Mate. При использовании другого устройства
файлового ввода-вывода для изменения настройки устройства файлового ввода-вывода выполните
операцию, указанную ниже.
Процедура 8-1. Изменение устройств файлового ввода-вывода
Шаг
1
2
Вызовите экранное меню нажатием MENU.
Выберите «7 FILE». Появится экран file (файл).
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
3
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
Нажмите F5, [UTIL] и выберите Set Device. Затем появится следующий экран:
- 439 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
2
*1 USB KL
KAREL source)
on1 TP(all
(UT1:)
3 Disk
*2 (FR:)
CF
(all command files)
1 FROM
4
*3
(all text files)
2 Backup
(FRA:)TX
*4 (RD:)
LS
(all KAREL listings)
3 RAM5 Disk
*5 (MC:)
DT
(all KAREL data files)
4 Mem6 Card
*6
PC
(all KAREL p-code)
5 Mem7 Device
(MD:)
8
*7 (CONS:)
TP
(all TP programs)
6 Console
*8 --next
MN page-(all MN programs)
7 USB9 Disk
(UD1:)
10
*page--VR
(all variable files)
8 --next
11
*
SV
(all system files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
4
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
Выберите устройство файлового ввода-вывода, которое будет использоваться. Сокращенное
обозначение устройства файлового ввода-вывода, выбранного в настоящий момент, выдается
на экране вверху слева.
Устройства файлового ввода-вывода
Для хранения программ и файлов контроллер робота допускает использование следующих типов
запоминающих устройств.
Карта памяти (MC:)
Карта памяти флэш ATA Можно использовать карту Compact Flash, установив ее в переходник
PCMCIA. Слот для карты памяти находится на основной плате контроллера R-30iB. На
контроллере R-30iB интерфейс карты памяти отсутствует.
•
Резервное копирование (FRA:)
Область, в которую сохраняются файлы при автоматическом резервном копировании. Она может
сохранять информацию при выключенном питании без батареи резервного питания.
•
FROM диск (FR:)
Область памяти, которая может сохранять информацию без резервной батареи. Некоторые важные
файлы для системы находятся в корневом каталоге этого устройства хранения. Это позволяет
выполнять резервное копирование программ и сохранять любой файл в этом устройстве хранения.
Но ни в коем случае не сохраняйте и не удаляйте файлы из корневого каталога. Если нужно
сохранить файл на этом устройстве хранения, создайте подкаталог согласно процедуре 8-20 и
сохраните файл в созданном подкаталоге.
•
Диск RAM (RD:)
Это устройство хранения, подготовленное для особой функции. Не используйте это устройство
хранения.
•
Диск MF (MF:)
Это устройство хранения, подготовленное для особой функции. Не используйте это устройство
хранения.
•
FTP (C1:–C8:)
Выполняет запись и чтение файлов на сервере FTP, например ПК, подключенном через Ethernet.
Отображается, только если на экране взаимодействия с узлом были сделаны настройки клиента
FTP.
•
Запоминающее устройство (MD:)
Запоминающее устройство способно обрабатывать данные в памяти блока управления, такие как
программы робота и программы KAREL, в виде файлов.
•
Консоль (CONS:)
Устройство только для технического обслуживания. Оно может обращаться к файлу журнала, в
котором содержится внутренняя информация.
•
Память USB (UD1:)
Накопитель USB подключается к порту USB на панели управления оператора.
•
Память USB (UT1:)
Накопитель USB подключается к порту USB на пульте обучения.
•
- 440 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Стандартная настройка обеспечивает использование карт памяти на контроллере R-30iB и задает
использование USB-памяти с контроллером R-30iB Mate.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Устройства гибких магнитных дисков (FLPY:), описанные ниже,
использоваться не могут.
• Внешний дисковод (A16B-0150-B001)
• Handy File (A16B-0159-B002) (невозможно использовать независимо от
его формата MS-DOS или в FANUC).
Принтер FANUC PRINTER (A86L-0001-0103) использовать нельзя. Для
распечатки содержимого программы используйте функцию сохранения в
формате ASCII (ASCII save), которая выводит содержимое программы в
текстовом формате на устройство файлового ввода-вывода, загрузите эти
данные в персональный компьютер и распечатайте.
Настройка коммуникационного порта
Контроллер робота оснащен коммуникационными портами, указанными ниже.
Контроллер R-30iB
•
Порт 1 RS-232-C — панель оператора
•
Порт 2 RS-232-C — разъем JD17 на печатной плате главного ЦП
Контроллер R-30iB Mate
•
Порт 1 RS-232-C — разъем JRS27 на печатной плате главного ЦП
В качестве возможных настроек коммуникационного устройства не отображаются следующие
устройства: Handy File, FANUC Floppy, Handy F MS-DOS, Printer.
Форматирование
Некоторые устройства файлового ввода/вывода можно форматировать. Ниже приводится
процедура форматирования устройства файлового ввода-вывода.
Процедура 8-2. Форматирование устройства файлового ввода-вывода
Шаг
1
2
Выполните процедуру 8-1, «Смена устройств файлового ввода-вывода», чтобы выбрать
соответствующее устройство файлового ввода-вывода.
Нажмите F5, [UTIL] и выберите Format или Format FAT32. Если выбрано Format, устройство
файлового ввода-вывода форматируется в FAT16. Если выбрано Format FAT32, устройство
файлового ввода-вывода форматируется в FAT32. Отображается следующий экран.
FILE Format
MC:\*.*
1/28
Formatting MC:
************
WARNING
******************
ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST!
Format disk?
YES
- 441 -
NO
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
3
4
B-83284RU/04
Выводится сообщение подтверждения. Подтвердите правильность выбранного файлового
устройства ввода-вывода и нажмите F4, YES, если файловое устройство ввода-вывода выбрано
правильно.
Выводится следующий экран.
FILE Format
MC:\*.*
1/28
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Options
Enter volume label:
PRG
MAIN
SUB
TEST
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При форматировании все данные в файловом устройстве ввода/вывода
теряются. Внимательно проверьте выбранное устройство перед его
форматированием.
5
Введите метку тома с помощью функциональных клавиш и клавиш управления курсором.
После того как метка тома будет введена, откроется следующий экран и начнется
форматирование.
FILE Format
MC:\*.*
1/28
Formatting disk: xxxx
PRG
8.1.1
MAIN
SUB
TEST
Карта памяти (только на R-30iB)
Можно использовать следующие карты памяти.
Тип
Карта памяти Compact Flash
Адаптер PC-карт
Рекомендованное изделие
Карта памяти Compact Flash от FANUC.
A02B-0281-K601, A02B-0213-K211, A02B-0213-K212,
A02B-0213-K213, A02B-0213-K214
Адаптер PC-карт от FANUC.
A02B-0236-K150 (размер PC-карты)
A02B-0303-K150 (половинный размер)
- 442 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
A02B-0236-K150
A02B-0303-K150
Рис. 8.1.1. Адаптер PC-карт
1
2
3
4
5
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если используется карта памяти, отличная от рекомендованных,
нормальный режим работы не гарантируется и она может оказать
неблагоприятное влияние на контроллер.
Не выключайте питание и не извлекайте карту памяти при записи или чтении
файла, чтобы не разрушить файловую структуру на карте памяти.
Повторно форматируйте карту памяти при возникновении сообщения об
ошибке «FILE-064 внутренняя ошибка системы DOS: xx», потому что файлы
на карте памяти могут быть повреждены.
A02B-0303-K150 представляет собой компактный адаптер для PC-карт,
размер которого составляет половину PC-карты, но обратите внимание, что
этот адаптер PC-карт нельзя вставлять в гнездо ноутбука.
На контроллере R-30iB интерфейс карты памяти отсутствует.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Рекомендуется делать резервную копию файлов, записанных на карту
памяти ATA Flash, на устройстве хранения данных для защиты содержимого
карты памяти ATA Flash от случайной потери.
Вставка
Memory card
карты
insertion
памяти
Рис. 8.1.1 (b). Вставка карты памяти
- 443 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Если необходимо использовать карту памяти, выберите карту памяти согласно описанию порядка
замены устройств файлового ввода-вывода (см. раздел 8.1).
8.1.2
USB-накопитель
Краткий обзор
Контроллер робота оснащен портом USB на панели управления оператора и пульте обучения,
который обеспечивает загрузку и сохранение файлов при помощи накопителей USB.
Рис. 8.1.2 (a). R-30iB, USB-порт (панель управления оператора)
USB-порт (дополнительно)
Рис. 8.1.2 (b). R-30iB Mate, USB-порт (панель управления оператора)
- 444 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
USB-память (UT1:)
Рис. 8.1.2 (c). USB-порт (пульт обучения)
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Поддерживаются устройства памяти USB и USB-камеры, одобренные
FANUC. Не подключайте к контроллеру робота никаких других устройств
USB, кроме данных устройств.
Процедура 8-3. Подключение устройства памяти USB (панель управления
оператора, порт USB)
Шаг
1
2
Вставьте накопитель USB в порт USB на панели оператора.
Если накопитель USB корректно распознается, в строке сигналов об ошибке на пульте
обучения выдается сообщение, указанное ниже.
FILE-066 UD1 Ins BUFFALO ClipDrive
Сигнал, приведенный ниже, записывается в архив сигнализации.
FILE-071 USB vend : a00e prod : 2868
Индикация UD1 Ins и последующий текст в сообщении выше отличаются при использовании
различных моделей накопителей USB. Например, при подключении накопителя SanDisk Inc. Cruzer
Micro появится сообщение ниже.
FILE-066 UD1 Ins SanDisk Corporation Cruzer Micro
FILE-071 USB vend : 8107 prod : 5151
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1 Если сообщение FILE-066 и FLIE-071 не выдается даже после подключения
накопителя USB, отключите запоминающее устройство и осторожно
вставьте его снова.
2 Невозможно использовать два или более накопителя USB одновременно.
- 445 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
3
B-83284RU/04
Убедитесь, что индикатор доступа к памяти USB светится, и приступите к работе с ним. Если
он мигает, память USB не готова к работе и требуется подождать перед работой с ней, пока
индикатор не будет светиться постоянно.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Необходимое время до момента готовности к работе различно в
зависимости от конкретного устройства памяти USB. В особенности для
памяти USB, отформатированной в FAT32, нужно много времени для
готовности к работе. В этом случае отформатируйте ее в FAT на ПК.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При каждой подаче питания на контроллер следующие сигналы
записываются в архив сигнализации, независимо от того, подключена USB
память или нет.
FILE-069 USB hub Ins On Time Informatik UHCI Virtual Root Hub
FILE-071 USB vend:0000 prod:0000
Если USB-память включается во время работы контроллера, сигналы
FILE-066 и FILE-071 записываются после двух вышеуказанных сигналов.
Процедура 8-4. Подключение устройства памяти USB
(пульт обучения, порт USB)
Шаг
1
Вставьте накопитель USB в порт USB пульта обучения.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Невозможно использовать два или более накопителя USB одновременно.
2
Когда устройство памяти USB будет вставлено в USB-порт пульта обучения, никакого
сообщения на пульт выведено не будет. Убедитесь, что индикатор доступа к памяти USB
светится, и приступите к работе с ним. Если он мигает, память USB не готова к работе и
требуется подождать перед работой с ней, пока индикатор не будет светиться постоянно.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Необходимое время до момента готовности к работе различно в
зависимости от конкретного устройства памяти USB. В особенности для
памяти USB, отформатированной в FAT32, нужно много времени для
готовности к работе. В этом случае отформатируйте ее в FAT на ПК.
Процедура 8-5. Отключение устройства памяти USB (панель управления
оператора, порт USB)
Шаг
1
2
Извлеките накопитель USB из порта USB на панели оператора.
В строке сигнала об ошибке появляется сообщение, указанное ниже.
FILE-067 UD1 Removed
- 446 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Не извлекайте накопитель USB во время загрузки или сохранения файла. В
противном случае файлы в накопителе USB могут быть повреждены. Если
накопитель USB оснащен световым индикатором доступа, перед
извлечением устройства убедитесь, что световой индикатор доступа не
мигает.
Процедура 8-6. Отключение устройства памяти USB (пульт обучения, порт USB)
Шаг
1
2
Извлеките накопитель USB из порта USB пульта обучения.
Когда устройство памяти USB будет извлечено из USB-порта пульта обучения, никакого
сообщения на пульт выведено не будет.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Не извлекайте накопитель USB во время загрузки или сохранения файла. В
противном случае файлы в накопителе USB могут быть повреждены. Если
накопитель USB оснащен световым индикатором доступа, перед
извлечением устройства убедитесь, что световой индикатор доступа не
мигает.
Процедура 8-7. Переключение на устройство памяти USB (общее для работы с
USB-портом на панели управления оператора и USB-портом пульта обучения)
Сокращенное обозначение накопителя USB, вставленного в USB-порт панели управления
оператора в качестве устройства файлового ввода-вывода, — UD1:. А сокращенное обозначение
накопителя USB, вставленного в USB-порт пульта обучения в качестве устройства файлового
ввода-вывода, — UT1:.
Шаг
1
2
3
Нажмите клавишу MENU.
Выберите пункт FILE для перехода в экран работы с файлами.
Нажмите F5, [UTIL]. Появится меню, показанное ниже.
Function 1
1 Set Device
2 Format
3 Format FAT32
4 Make DIR
4
Выберите Set Device.
Появится меню, показанное ниже.
1
1 FROM Disk (FR:)
2 Backup (FRA:)
3 RAM Disk (RD:)
4 Mem Card (MC:)
5 Mem Device (MD:)
6 Console (CONS:)
7 USB Disk (UD1:)
8 -- next page --
2
1 USB on TP (UT1:)
2
3
4
5
6
7
8 -- next page --
Если используется устройство памяти USB, вставленное в USB-порт панели управления
оператора, выберите USB Disk (UD1:).
Если используется устройство памяти USB, вставленное в USB-порт пульта обучения,
выберите USB on TP (UT1:).
- 447 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
5
B-83284RU/04
Убедитесь, что устройство файлового ввода-вывода в верхнем левом углу, выбранное в
настоящий момент, — это UD1: или UT1:.
FILE
UD1:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
LOAD
[BACKUP] [UTIL]
>
Процедура 8-8. Использование накопителя USB
(общее для USB-порта панели управления оператора и
USB-порта пульта обучения)
Операции с файлами, указанные ниже, можно выполнять так же, как операции с картой памяти
(MC:).
•
•
•
•
Загрузка и сохранение файлов при помощи экрана списка программ
Сохранение файлов, отображение списка файлов, удаление файлов и загрузка файлов на экран
файлов
Форматирование накопителя USB на экране файлов (относится только к накопителю USB,
вставленному в USB-порт панели управления оператора)
Сохранение программ с помощью меню функций
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1 Не выключайте питание и не извлекайте устройство памяти USB при записи
или чтении файла, чтобы не разрушить файловую структуру на устройстве
памяти USB.
2 Повторно отформатируйте устройство памяти USB при возникновении
сообщения об ошибке «FILE-064 internal DOS system error: xx», потому что
файлы на устройстве памяти USB могут быть повреждены.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Поддерживаются устройства памяти USB и USB-камеры, одобренные
FANUC. Не подключайте к контроллеру робота никаких других устройств
USB, кроме данных устройств.
ПРИМЕЧАНИЕ
Не представляется возможным форматирование устройства памяти USB,
вставленного в порт USB пульта обучения, поскольку невозможно
отформатировать устройство с помощью контроллера робота.
- 448 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
В пульте обучения нет электронного блока часов реального времени (RTC).
Для функции календаря в пульте обучения контроллер робота отправляет
дату и время в пульт только в моменты подачи питания в устройство. Из-за
программной реализации часов в пульте обучения дата и время создания
файла на UD1: неточно соответствуют дате и времени в контроллере
робота.
Поддерживаемые устройства
Некоторые коммерческие накопители USB некорректно распознаются контроллером робота, или
файловые операции выполняются с ними некорректно.
Невозможно использовать накопители USB, которые имеют функции защиты данных и для доступа
к данным требуют ввода пароля.
Вырез защиты от записи на USB памяти может не работать.
Устройства памяти USB, которые были одобрены для работы, следующие:
RUF-C2GS/U2 от BUFFALO INC.
TB-ST2/2G и TB-ST2/4G от I-O DATA DEVICE INC.
TS4GJF350 от Transcend INC.
•
•
•
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1 Приведенные выше накопители USB одобрены для работы, но FANUC не
дает гарантий в отношении накопителей USB, имеющихся в продаже, и не
несет ответственности за неисправное устройство или неполадки в
результате внесения изменений в технические характеристики устройства.
Обязательно проверьте работоспособность устройства памяти USB на
месте эксплуатации изделия, прежде чем использовать его.
2 Контроллер робота не может отформатировать некоторые устройства
памяти USB. В этом случае воспользуйтесь ПК, чтобы отформатировать
такое устройство.
3 Необходимое время до момента готовности к работе различно в
зависимости от конкретного изделия памяти USB. В особенности для памяти
USB, отформатированной в FAT32, нужно много времени для готовности к
работе. В этом случае отформатируйте ее в FAT на ПК.
4 Не используйте USB-память с интерфейсом USB 3.0.
8.2
НАСТРОЙКА КОММУНИКАЦИОННОГО ПОРТА
Контроллер выполняет передачу данных в адрес внешних устройств и принимает от них данные
через коммуникационные порты путем осуществления последовательной передачи данных через
интерфейс RS-232-C.
Используются следующие коммуникационные порты. Информацию о панели управления
оператора/модуле управления см. в подразделе 2.3.2.
Контроллер R-30iB
•
Порт 1: RS-232-C — на панели управления оператора
•
Порт 2: RS-232-C — разъем JD17 на печатной плате главного ЦП
- 449 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Печатная плата главного ЦП
JRS16
JD17
RS-232-C (порт 1)
RS-232-C (порт 2)
Печатная плата панели управления оператора
JRS19
Пульт
обучения
Рис. 8.2 (a). Коммуникационные порты R-30iB
Контроллер R-30iB Mate
•
Порт 1: RS-232-C — разъем JRS27 на печатной плате главного ЦП
Печатная плата главного ЦП
JRS27
RS-232-C (порт 1)
Печатная плата панели управления оператора
JRS19
Пульт
обучения
Рис. 8.2 (a). Коммуникационные порты R-30iB Mate
Коммуникационные порты задаются при помощи [6 SETUP; Port Init] на экране настройки портов.
Таблица 8.2 (a). Стандартные устройства передачи данных для коммуникационных портов
Коммуникационный порт
Устройство передачи данных
Порт 1
Порт 2
Консоль отладки
KCL/CRT
- 450 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Позиции
Device
(устройство)
Таблица 8.2 (b). Настройка коммуникационного порта
Описание
В этом пункте указывается устройство передачи данных, которое будет обеспечивать связь
с контроллером робота. Стандартные устройства передачи данных, которые могут
обеспечивать связь с контроллером робота, перечислены ниже.
• Host Comm используется, если R-30iB подключен к управляющему компьютеру, для
использования функции передачи данных.
• KCL/CRT
• Заводской терминал
• Демонстрационное устройство пульта обучения
ПРИМЕЧАНИЕ
При замене устройства передачи данных другие настройки,
например скорость передачи в бод, изменяются на
соответствующие стандартные значения. Позже
пользователь может изменить каждую настройку, как это
необходимо.
Speed
(Скорость
данных, бод)
Parity bit (Бит
четности)
Stop bit
(Стоповый
бит)
Time-out value
(sec)
(Тайм-аут в
секундах)
Скорость передачи в бод — это скорость передачи данных, т. е. количество кодов в
секунду, которые можно передать. Введите скорость передачи, заданную для
используемого периферийного устройства.
Для обнаружения ошибок при передаче данных этот элемент задает режим продольного
контроля четности, при котором к каждому передаваемому символу добавляется один
дополнительный бит.
- Odd (Нечетный) : количество 1 (единиц) в каждом передаваемом символе должно быть
нечетным числом.
- Even (Четный) : количество 1 (единиц) в каждом передаваемом символе должно быть
четным числом.
- None (Нет) :
контроль по четности не выполняется.
Введите режим контроля по четности, заданный для используемого периферийного
устройства.
Этот элемент задает количество стоповых битов, которые будут добавлены в конце
передаваемых символов, для синхронизации передачи данных.
- 1 bit
: добавляется один стоповый бит.
- 1.5 bits : добавляются полтора стоповых бита.
- 2 bits
: добавляются два стоповых бита.
Введите количество стоповых битов, заданных для используемого периферийного
устройства.
Этот элемент задает максимальное время, во время которого должно осуществляться
управление передачей с устройством передачи данных. Если в течение заданного периода
времени передача данных не происходит, линия связи отключается.
Таблица 8.2 (c). Стандартные настройки для устройств передачи данных
Устройство
Скорость
Бит четности Стоповый бит Значение тайм-аута
Host Comm (Связь с управляющим
компьютером)
Factory Terminal (Заводской
терминал)
KCL/CRT
TP Demo Device
(Демонстрационное устройство
пульта обучения)
9600
None
1 bit
None
9600
None
1 bit
None
9600
None
1 bit
None
9600
None
1 bit
None
- 451 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Процедура 8-9. Настройка коммуникационного порта
Шаг
1
2
3
4
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите 6 SETUP.
Нажмите F1 [TYPE] для отображения меню смены экранов.
Выберите Port Init. Появится экран выбора порта. На контроллере R-30iB Mate будет
отображаться только порт Р2.
SETUP Port Init
1/2
Connector
Port
Comment
1 JRS16 RS-232-C P2: [Maintenance Cons ]
2 JD17 RS-232-C P3: [KCL/CRT
]
[ TYPE ]
5
DETAIL
Переместите курсор в нужное поле коммуникационного порта, затем нажмите F3, DETAIL.
Появится экран настройки порта.
SETUP Port Init
JRS16 RS-232-C P2
1/5
1 Device
[Maintenance Cons]
2 Speed(Baud rate)
[9600 ]
3 Parity bit
[None ]
4 STOPBITS
[1bit
]
5 Time out value(sec)
[
0]
[ TYPE ]
6
LIST
[CHOICE]
Для настройки устройства передачи данных переместите курсор в поле Device, затем нажмите
F4 [CHOICE]. Выберите нужное устройство передачи данных в меню.
SETUP Port Init
JRS16 RS-232-C P2
1/5
3 Cons]
1 Device
[Maintenance
2
1 RW(GB/E,BP/Z)EQ1
2 Speed(Baud
[9600 ]
1 rate)
1 Current
position
2
RW(GB/E,BP/Z)EQ2
3
Parity
bit
[None ]
1 Sensor
2 PMC programmer
3 RW(GB/E,BP/Z)EQ3
STOPBITS
[1bit
]
2 Host4Comm
3 PPP
4 RW(GB/E,BP/Z)EQ4 [
5 Time out value(sec)
0]
3 No Use
4 Modem/PPP
5 KOWA CCU
4 KCL/CRT
5 HMI device
6
5 Maintenance6 Cons
RoboWeld7 EQ1
6 Factory Terminal
7 RoboWeld8 EQ2
-- next page -7 TP Demo Device
8-- next page -8 -- next page --
[ TYPE ]
LIST
- 452 -
[CHOICE]
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
7
Выберите устройство передачи данных, параметры настройки которого необходимо изменить.
При вводе устройства передачи данных другие поля настройки заполняются стандартными
значениями.
SETUP Port Init
JRS16 RS-232-C P2
1/5
1 Device
[Maintenance Cons]
2 Speed(Baud rate)
[9600 ]
3 Parity bit
[None ]
4 STOPBITS
[1bit
]
5 Time out value(sec)
[
0]
[ TYPE ]
LIST
[CHOICE]
Другие поля настройки могут изменяться по очереди. Если значение поля Device изменено на
другое устройство передачи данных, в другие поля настройки вводятся стандартные значения для
этого устройства.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы указать, что порт не используется, укажите No Use (Не используется)
в соответствующем поле оборудования передачи данных.
8
По окончании настройки нажмите F3, LIST. Появится экран выбора порта.
SETUP Port Init
JRS16 RS-232-C P2
1/5
1 Device
[Maintenance Cons]
2 Speed(Baud rate)
[9600 ]
3 Parity bit
[None ]
4 STOPBITS
[1bit
]
5 Time out value(sec)
[
0]
[ TYPE ]
LIST
[CHOICE]
ПРИМЕЧАНИЕ
При настройке устройства передачи данных может отображаться
сообщение об ошибке «The port was not initialized.» (Порт не был
инициализирован) и параметры настройки порта возвращаются к
предыдущим параметрам настройки. В этом случае проверьте следующее.
•
•
Было ли настраиваемое устройство передачи данных уже назначено на другой порт?
Одно и то же устройство передачи данных на более чем один порт задать невозможно.
Чтобы назначить Host Comm в поле устройства, необходима программная опция: передача
данных (data transfer).
- 453 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
8.3
B-83284RU/04
ФАЙЛЫ
Файл — это единица хранения данных в памяти контроллера робота. Главным образом
используются следующие типы файлов:
•
Файл программы (*.TP)
•
Файл логики по умолчанию (*.DF)
•
Системный файл (*.SV) используется для хранения параметров системы.
•
Файл данных конфигурации ввода/вывода (*.IO) используется для хранения параметров
конфигурации ввода/вывода.
•
Файл данных (*.VR) используется для хранения данных, таких как данные реестра.
8.3.1
Файл программы
Файл программы содержит последовательность команд для робота. Эти инструкции называются
инструкциями программы. Инструкции программы управляют работой робота, периферийных
устройств и каждым приложением.
Файл программы автоматически сохраняется в памяти контроллера. Каталог файлов программы
отображается на экране выбора программы.
ПРИМЕЧАНИЕ
Каталог файлов программы не отображается на экране файлов (файл).
Экран файлов дает возможность выбрать внешнее запоминающее
устройство, которое хранит нужные файлы, и манипулировать файлами.
На экране выбора программы выполняются такие операции, как копирование, удаление и
переименование. (Данные об операциях программы см. в разделе 5.5.)
•
Регистрация программы (см. подраздел 5.3.1)
•
Удаление программы (см. раздел 5.5)
•
Копирование программы (см. раздел 5.5)
•
Изменение информации о программе (включая переименование программы) (см. раздел 5.5)
Файл программы также включает информационные элементы, указанные ниже. Эти информационные
элементы можно проверить на экране выбора программы, нажав F5, [ATTR].
•
Comment
: вкратце излагается функция программы.
•
Write protection
: это предотвращает изменение и удаление программы.
•
Modification Date : указывает дату последнего изменения программы.
•
Program size
: размер программы указывается в байтах.
•
Copy source
: указано имя программы-источника, с которой была скопирована программа.
Если программа является оригиналом, этот информационный элемент пуст .
•
Program name
: отображается только имя программы.
8.3.2
Файл логики по умолчанию
Файл логики по умолчанию (*.DF) включает настройки команд логики по умолчанию, назначенных
на каждую функциональную клавишу (клавиши с F1 по F4 ) на экране редактирования программы.
Файл логики по умолчанию может быть следующих видов:
•
DEF_MOTN0.DF. Хранит настройки команд перемещения по умолчанию. Клавиша F1
Следующие три файла хранят настройки логической команды по умолчанию, назначенной каждой
функциональной клавише, которая отображается на следующей странице.
•
DF_LOGI1.DF, клавиша F2
•
DF_LOGI2.DF, клавиша F3
•
DF_LOGI3.DF, клавиша F4
- 454 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
8.3.3
Системный файл/файл приложения
Системный файл/файл приложения (*.SV) содержит управляющую программу системы для
управления прикладным программным обеспечением ЧПУ или содержит данные, используемые
системой. Используются следующие типы системных файлов:
•
SYSVARS.SV
: используется для хранения параметров системных переменных
относительно ссылки точек, совместной рабочей зоны и управления
тормозом.
•
SYSFRAME.SV : система координат пользователя и система координат инструмента.
•
SYSSERVO.SV
: используется для хранения данных параметров сервопривода.
•
SYSMAST.SV
: используется для хранения данных выверки.
•
SYSMACRO.SV : используется для хранения настроек макрокоманд.
•
FRAMEVAR.VR : используется для хранения настроек опорного положения, которое
используется при настройке системы координат; комментариев и т. д.
Данные системы координат хранятся в SYSFRAME.SV.
8.3.4
Файл данных
Файл данных (*.VR, *.IO, *.DT) — это файл, который хранит данные, использующиеся системой.
Есть следующие виды файлов данных:
•
Файл данных (*.VR)
NUMREG.VR
: используется для хранения данных реестра.
POSREG.VR
: используется для хранения данных реестра положения.
STRREG.VR
: используется для хранения данных регистра положения.
PALREG.VR
: используется для хранения данных регистра положения.
•
Файл данных конфигурации ввода-вывода (*.IO)
DIOCFGSV. IO
: используется для хранения настроек назначения ввода-вывода.
•
Файл данных настройки робота (*.DT)
Этот файл используется для хранения тех настроек, которые выполняются на экране настройки
робота.
Имя файла изменяется в зависимости от модели.
8.3.5
Файл ASCII
Файл ASCII (*.LS) — это файл текстового формата. Чтобы прочитать файлы ASCII, требуется
дополнительная функция для ASCII загрузки. В то же время содержимое файла ASCII можно
просматривать или распечатать при помощи персонального компьютера.
8.4
СОХРАНЕНИЕ ФАЙЛОВ
Функция сохранения файлов сохраняет данные, которые находятся в оперативной памяти
контроллера, на внешнее запоминающее устройство. Для сохранения файлов можно использовать
следующие экраны на пульте обучения.
•
Экран выбора программы. Заданная программа сохраняется на устройстве хранения как файл
программы.
•
Экран файла. Заданный файл программы, системный файл и т. д. можно сохранить на
устройстве хранения. Можно сохранить следующие файлы. Если выполняется пакетная
операция сохранения, файлы программы, системные файлы и файлы приложения можно
сохранять одновременно.
Файл программы
Системный файл
Файл приложения
Файл логики по умолчанию
- 455 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
•
B-83284RU/04
5 SAVE в меню функций. Можно сохранить файл программы и данных и т. д., отображаемых
на экране, на устройстве хранения как файл программы и системный файл и т. д. Можно
сохранить следующие файлы:
Файл программы
Системный файл
Файл данных
Файл приложения
Файл логики по умолчанию
Файл приложения программы для пульта обучения
Файл журнала ошибок
Файл диагностики
Файл данных Vision
Программный файл ASCII
8.4.1
Сохранение при помощи экрана выбора программы
Экран выбора программы дает возможность сохранить заданную программу как файл программы.
Процедура 8-10. Сохранение файлов программы на экране выбора программы
Условие
■
Устройство ввода-вывода файла задано правильно (см. раздел 8.1).
Шаг
1
2
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите NEXT, а затем выберите 1 SELECT на следующей странице. Появится экран выбора
программы.
Select
1014788 bytes free
9/10
No.
Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM2 ]
9 SAMPLE3
[SAMPLE PROGRAM3 ]
10 PROG1
[PROGRAM001
]
3
[ TYPE ]
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
COPY
DETAIL
LOAD
SAVE AS
PRINT
>
Нажмите клавишу NEXT >, затем нажмите F4, SAVE на следующей странице. Появится экран
сохранения программы.
SAVEAS
From Path
MD:\
From
SAMPLE3.TP
:
1/3
:
To :
[MC:
To Directory :
\
To Filename :
SAMPLE3.TP
]
DO_SAVE
[CHOICE]
- 456 -
CANCEL
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
4
Нажмите F4 [CHOICE], чтобы выбрать устройство для хранения файла. Если вы хотите
сохранить файл в подкаталог на выбранном устройстве, введите имя подкаталога в пункте «В
каталог». Если вы хотите изменить имя файла на устройстве хранения данных, введите имя
программы, которую собираетесь сохранить. Затем нажмите клавишу ENTER. Заданная
программа сохраняется на устройство.
ПРИМЕЧАНИЕ
При указании имени подкаталога введите «\» в конце имени подкаталога. В
случае если указанный подкаталог не существует, когда нажата F1, DO
SAVE, выводится аварийное сообщение «File not found», при этом файл не
может быть сохранен.
5
Если программа с тем же именем, под которым собираетесь ее сохранить, уже есть на
устройстве, выводится следующий вопрос. Если вы согласны с тем, чтобы перезаписать файл,
нажмите клавишу F4, YES.
Overwrite?
YES
8.4.2
NO
Сохранение всех файлов программ с помощью экрана
файла
Экран файла дает возможность сохранить файл программы или системный файл, который хранится
в ОЗУ изделия. Следующие файлы можно сохранить, нажав F4 [BACKUP].
Пункт в
меню
BACKUP
Таблица 8.4.2. Сохраненные файлы по каждому пункту в меню F4 BACKUP
Сохраненные файлы
Описание
Системные файлы (*.SV, *.VR)
System files
Файлы данных (*.IO, *.VR, *.DT)
Файлы программ (*.TP)
TP programs
Файлы логики по умолчанию
(*.DF)
Application
Прикладные файлы (*.SV)
Applic. TP
Файлы прикладных программ
пульта обучения (*.TP, *.DF,
*.MN)
Error log
Файлы журнала ошибок (*.LS)
Diagnostic
Диагностические файлы (*.DG)
Vision data
Файлы данных Vision (*.VD)
All of above
Все вышеуказанные файлы
Используется для хранения следующих файлов:
- Файл системных переменных (SYSVARS.SV)
- Файл параметров сервопривода (SYSSERVO.SV)
- Файл данных выверки (SYSMAST.SV)
- Файл данных макросов (SYSMACRO.SV)
- Файл настроек системы координат (FRAMEVAR.SV)
- Файл данных системы координат (SYSFRAME.SV)
Используется для хранения следующих файлов:
- Файл данных реестра (*.VR)
- Файл данных конфигурации ввода-вывода (*.IO)
- Файл данных настройки робота (*.DT)
Используется для хранения всех файлов программы,
которые содержат программы.
Используется для хранения настроек логических команд
по умолчанию.
Используются для сохранения настроек приложения.
(Пример: SYSSPOT.SV)
Используются для хранения программ специального
применения.
Используются для хранения журнала сигналов в формате
ASCII.
Используются для хранения специальных
диагностических файлов в формате ASCII.
Используются для хранения данных vision, настройки
камеры и данных калибровки камеры и т. д.
Используется для хранения всех вышеперечисленных
файлов. (Следующие файлы не включены.)
- 457 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
Пункт в
меню
BACKUP
B-83284RU/04
Сохраненные файлы
Maintenance
Диагностические
протокольные файлы
ASCII program
Файл ASCII (*.LS)
Image
Файлы образов (*.IMG)
Описание
Используются для хранения внутренних данных, если
возникают неполадки. Подробнее об этой функции см. в
разделе 9.15, «ФУНКЦИЯ ПОЛУЧЕНИЯ ЖУРНАЛА
ДИАГНОСТИКИ».
Используется для хранения всех программ в формате
ASCII.
Используются для хранения образов F-ROM и S-RAM
памяти контроллера. Подробнее см. в разделе 8.9,
«ФУНКЦИЯ РЕЗЕРВНОГО СОХРАНЕНИЯ ОБРАЗА».
Чтобы прервать сохранение, нажмите клавишу PREV во время сохранения.
ПРИМЕЧАНИЕ
На время управляемого запуска F4 имеет функцию RESTOR
(Восстановление) вместо BACKUP (Резервное копирование). При выборе в
меню функций RESTORE/BACKUP отображается команда BACKUP.
Процедура 8-11. Сохранение файлов с помощью экрана файла
Условие
■
Устройство ввода-вывода файла задано правильно (см. раздел 8.1).
Шаг
1
2
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите 7 FILE. Появится экран file (файл).
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
DELETE
COPY
[UTIL]
>
DISPLAY [INSTALL] [VIEW ]
LOAD
>
- 458 -
[BACKUP]
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Сохранение файлов программы
1 Нажмите F4 [BACKUP], затем выберите TPE programs.
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Save MC:\SAMPLE1.TP?
EXIT
ALL
YES
NO
-
2
F2, EXIT — завершить сохранение файлов программ.
F3, ALL — сохранить все файлы программ и файлы логических команд по умолчанию.
F4, YES — сохранить заданный файл (файл программы, файл логических команд по
умолчанию).
F5, NO — не сохранять заданный файл (файл программы, файл логических команд по
умолчанию). После того как файл был сохранен, система запрашивает, должен ли быть
сохранен следующий файл программы.
Выберите нужную функциональную клавишу. Программные файлы сохраняются на
устройстве.
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Saving MC:\SAMPLE1.TP, please wait...
EXIT
3
ALL
YES
NO
Если в устройстве уже существует файл, который имеет такое же имя, как заданное для
сохраняемого файла, отображается следующее сообщение.
- 459 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
MC:\SAMPLE1.TP already exists
OVERWRITE
SKIP
CANCEL
- F3, OVERWRITE — заданный файл будет записан поверх существующего и сохранен.
- F4, SKIP — заданный файл не сохраняется.
- F5, CANCEL — окончание сохранения файлов.
Сохранение системного файла.
1
Нажмите F4, SAVE и выберите System files. Отображается следующий файл.
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Save MC:\FRAMEVAR.VR?
EXIT
2
ALL
YES
NO
F2, EXIT — завершить сохранение файлов программ.
F3, ALL — сохранить все системные файлы и файл данных.
F4, YES — сохранить заданный файл (системный, данные).
F5, NO — не сохранять заданный файл (системный, данные). После сохранения файла
система запрашивает, нужно сохранять следующий системный файл или файл данных.
Выберите нужную функциональную клавишу. Системные файлы или файлы данных
сохраняются в устройстве.
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Backing up to disk: MC:\SYSVARS.SV
EXIT
ALL
- 460 -
YES
NO
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
3
Если в устройстве уже существует файл с именем, под которым сохраняется новый файл,
отображается следующее сообщение.
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
MC:\sysvars.sv already exists
OVERWRITE
-
SKIP
CANCEL
F3, OVERWRITE — заданный файл будет сохранен и записан поверх существующего.
F4, SKIP — заданный файл не сохраняется.
F5, CANCEL — завершить сохранение файлов.
Пакетное сохранение
1
Нажмите F4 [BACKUP], затем выберите ALL of above.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если каталогом резервного копирования является корневой каталог
устройства хранения, которое отформатировано в FAT16, в нем нельзя
сохранить больше 240 файлов. В этом случае создайте новый подкаталог
для резервного копирования файлов. Затем переходите к шагу 4.
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Delete MC:\ before backup files?
YES
2
NO
Если выбрано F4, YES на шаге 1, тогда будет выведено следующее сообщение для
подтверждения.
- 461 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Delete MC:\ and backup files?
YES
-
NO
При выборе F4, YES все файлы на внешнем запоминающем устройстве стираются, затем
сохраняются все данные. Обработка прерывается при помощи клавиши PREV.
Прерывание происходит по окончании обработки текущего файла.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Перед пакетной операцией сохранения все файлы на внешнем
запоминающем устройстве стираются. Перед пакетной операцией
сохранения проверьте файлы на внешнем запоминающем устройстве.
3
Если выбрано F5, NO на шаге 1, тогда будет выведено следующее сообщение для
подтверждения.
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
No delete but backup all files to MC:\?
YES
-
NO
При выборе F4, YES все файлы на внешнем запоминающем устройстве остаются и
сохраняются все данные.
Если файлы не могут быть сохранены в корневом каталоге устройства хранения данных, сохраните
файл согласно следующей процедуре.
4
Выводится следующий экран.
- 462 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Can't use root dir., create dir. Backupxx?
YES
-
NO
Если выбран F4, YES, отображается следующий экран.
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
No delete but backup all files to MC:\Backupxx\
YES
5
NO
Если выбран F4, YES, все данные сохраняются в подкаталоге, созданном с помощью операции,
описанной в пункте 4.
Данные обслуживания
Процедура выводит данные, сохраненные в журнале диагностики, на внешнее устройство, если
затруднительно выполнить цикл включения питания, поэтому резервная копия образа не
сохраняется. Обратитесь к разделу «Журнал диагностики» главы «Утилиты», чтобы ознакомиться с
подробностями организации журнала диагностики.
1
Нажмите F4 [BACKUP], затем выберите данные обслуживания.
Save maintenance data. OK?
YES
2
3
NO
Если выбран F4, YES, сохраняются данные обслуживания.
Следующее сообщение для подтверждения выводится, когда данные обслуживания остаются
на внешнем устройстве на шаге 1. Если выбрано F4, YES, данные обслуживания
переписываются для сохранения.
Data existed. Overwrite?
YES
- 463 -
NO
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Данные обслуживания сохраняются в MNT_DATA\ в текущем каталоге. Эта процедура выводит на
внешнее устройство данные, сохраненные в журнале диагностики в память FROM, которая
доступна для исследования при какой-то нештатной ситуации контроллера робота.
8.4.3
Сохранение при помощи меню функций
При выборе пункта SAVE в меню функций можно сохранить на устройство данные экрана,
отображаемого в настоящий момент. Можно сохранить данные следующих экранов:
•
Экран редактирования программы Программный файл (*.TP)
•
Экран системных переменных Файл системных переменных (SYSVARS.SV)
•
Экран выверки Файл данных выверки (SYSMAST.SV)
•
Экран настроек макросов Файл данных макросов (SYSMACRO.SV)
•
Экран настроек системы координат Файл данных настроек системы координат
(FRAMEVAR.VR)
•
Экран регистров Файл данных регистров (NUMREG.VR)
•
Экран регистра положения Файл данных регистра положения (POSREG.VR)
•
Экран регистра строки Файл данных регистра строки (STRREG.VR)
•
Экран регистра палетизации Файл данных регистра палетизации (PALREG.VR)
•
Экран ввода-вывода Экран данных настроек ввода-вывода (DIOCFGSV.IP)
•
Экран редактирования каждой логической команды по умолчанию Каждая логическая команда
по умолчанию (*.DF)
•
Экран настроек ввода-вывода точечной сварки или последовательности сварки Файл данных с
настройками точечной сварки (SYSSPOT.SV)
Процедура 8-12. Сохранение при помощи меню функций
Условие
■
Устройство ввода-вывода файла задано правильно (см. раздел 8.1).
- 464 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Сохранение файлов программы
-
Действия
1
Вызовите экран редактирования программы или экран выбора программы.
Select
1014788 bytes free
9/10
No.
Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM2 ]
9 SAMPLE3
[SAMPLE PROGRAM3 ]
10 PROG1
[PROGRAM001
]
[ TYPE ]
2
3
4
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
Для вызова меню функций нажмите клавишу FCTN.
Выберите 0 --NEXT--, затем выберите 2 SAVE. Выбранный файл программы будет сохранен.
Если на устройстве уже имеется программа с таким же именем, файл сохранить невозможно.
Select
1014788 bytes free
9/10
No.
Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM2 ]
9 SAMPLE3
[SAMPLE PROGRAM3 ]
10 PROG1
[PROGRAM001
]
File already exists
[ TYPE ]
5
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
Когда устройство заполнится файлами, смените устройство.
Select
1014788 bytes free
9/10
No.
Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM2 ]
9 SAMPLE3
[SAMPLE PROGRAM3 ]
10 PROG1
[PROGRAM001
]
Disk is full
[ TYPE ]
CREATE
DELETE
- 465 -
MONITOR
[ATTR ]
>
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Сохранение других файлов
- Действия
1
Отобразите экран, который нужно сохранить.
DATA Registers
1/200
R[
1:COUNTER1
R[
2:
R[
3:
R[
4:
R[
5:
R[
6:
R[
7:
R[
8:
R[
9:
R[ 10:
R[ 11:
Enter value
]=12
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
[ TYPE ]
2
3
4
5
Для вызова меню функций нажмите клавишу FCTN.
Выберите 0 --NEXT--, затем выберите 2 SAVE.
Сохраняется содержание отображаемого экрана.
Если на устройстве имеется файл с таким же именем, этот файл будет перезаписан.
Когда устройство заполнится файлами, смените устройство.
FLPY-005 Disk is full
10%
DATA Registers
1/200
R[ 1:COUNTER1
R[ 2:
R[ 3:
R[ 4:
R[ 5:
R[ 6:
R[ 7:
R[ 8:
R[ 9:
R[ 10:
R[ 11:
Enter value
]=12
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
]=0
[ TYPE ]
8.4.4
Работа с файлами
На экране файлов можно вызывать список файлов, сохраненных на устройстве, можно копировать
или удалить файл.
Процедура 8-13. Работа с файлами
Условие
■
Устройство ввода-вывода файла задано правильно (см. раздел 8.1).
Шаг
1
2
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите 7 FILE. Отображается экран файлов.
- 466 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
DELETE
COPY
[UTIL]
>
DISPLAY [INSTALL] [VIEW ]
LOAD
[BACKUP]
>
Отображение списка файлов
3
Нажмите F2 [DIR].
FILE
MC:\*.*
Directory1/28
Subset 4
Subset 3
1
*
* Directory
(all files)
1 *.IMG
Directory
Subset
2
Directory
Subset 1 1 *.BMPKAREL
2
source)
2 *.HTM
1* *.TP KL 2 (all
*.PMCcommand files)
1 *.* 3
*
3 *.STM
2 *.MN CF 3 (all
*.VA text files)
2 *.KL4
4 *.GIF
3* *.VR TX 4 (all
*.DG KAREL
3 *.CF5
*
LS
(all
listings)
5 *.JPG
4 *.SV
5 (all
*.VD KAREL data files)
4 *.TX6
*
DT
6
*.XML
5 *.IO
6 *.IBGKAREL p-code)
5 *.LS7
7 ASCII Files
6* *.DF PC 7 (all
*.IBATP programs)
6 *.DT8
*
TP
(all
8 -- next page -7 *.ML
-- next
page -7 *.PC9
MN 8
(all
8* -- next
page
--MN programs)
8 -- 10
next* page -VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
4
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
Выберите «*.*» (все файлы). Будет показан список файлов, сохраняемых на устройстве.
FILE
MC:\*.*
1
PRG1
2
PRG2
3
SYSVARS
4
SYSMACRO
5
NUMREG
6
DIOCFGSV
7
*
*
8
*
KL
9
*
CF
10
*
TX
11
*
LS
[ TYPE ] [ DIR ]
TP
TP
SV
SV
VR
IO
1/34
768
384
25600
324
708
476
(all files)
(all KAREL source)
(all command files)
(all text files)
(all KAREL listings)
LOAD
- 467 -
[BACKUP] [UTIL ]
>
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Удаление файлов
5
Выберите файл, который необходимо удалить, и нажмите F1, DELETE.
FILE
MC:\*.*
3/34
1
PRG1
TP
384
2
PRG2
TP
384
3
PRG3
TP
768
4
SYSVARS
SV
25600
5
SYSMACRO
SV
324
6
NUMREG
VR
708
7
DIOCFGSV
IO
476
8
*
*
(all files)
9
*
KL
(all KAREL source)
10
*
CF
(all command files)
11
*
TX
(all text files)
Delete MC:\PRG3.TP?
YES
NO
>
ПРИМЕЧАНИЕ
Удаление программы из памяти контроллера не удаляет автоматически
идентичную программу из устройства.
6
Нажмите F4, YES. Файл будет удален.
FILE
MC:\*.*
3/34
1
PRG1
TP
384
2
PRG2
TP
384
3
<Deleted>
4
SYSVARS
SV
25600
5
SYSMACRO
SV
324
6
NUMREG
VR
708
7
DIOCFGSV
IO
476
8
*
*
(all files)
9
*
KL
(all KAREL source)
10
*
CF
(all command files)
11
*
TX
(all text files)
Deleted file MC:\PRG3.TP
DELETE
COPY
DISPLAY [INSTALL] [VIEW ]
>
Копирование файлов
7
Выберите файл, который необходимо удалить, и нажмите F2, COPY.
FILE COPY
From Path
MC:\
From
PRG2.TP
:
1/3
:
To :
To Directory :
\
To Filename :
PRG2.TP
[***
DO_COPY
]
[CHOICE]
- 468 -
CANCEL
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
8
Переместите курсор на «To:», затем нажмите клавишу F4 [CHOICE] и выберите устройство,
чтобы скопировать файл в открывшемся меню.
FILE COPY
From Path
:
MC:\
1
From Disk (FR:)
:
1 FROM
PRG2.TP
2 Backup
(FRA:)
3 RAM Disk (RD:)
To card
:
4 Mem
(MC:)
To Directory
:
5 Mem
Device (MD:)
\
6 USB Disk (UD1:)
To Filename
:
7 USB
on TP (UT1:)
PRG2.TP
8
1/3
[***
]
[CHOICE]
9
Если вы хотите скопировать файл в подкаталог выбранного устройства, переместите курсор на
«To Directory» и нажмите клавишу F4, CHANGE, затем введите имя подкаталога.
ПРИМЕЧАНИЕ
При указании имени подкаталога введите «\» в конце имени подкаталога. В
случае если указанный подкаталог не существует, когда выполняется
копирование, выдается сообщение «File not found» и файл не может быть
скопирован.
FILE COPY
From Path
:
MC:\
From Filename
PRG2.TP
2/3
:
To Device
:
To Directory :
\
To Filename :
PRG2.TP
ABCDEF
10
GHIJKL
[MC:
]
Alpha input 1
Upper Case
Lower Case
Punctuation
Options
MNOPQR
STUVWX
YZ_@*
Переместите курсор на «To Filename», нажмите F4, CHANGE, а затем введите имя выходного
файла.
FILE COPY
From Path
:
MC:\
From Filename
PRG2.TP
3/3
:
To Device
:
To Directory :
\
To Filename :
PRG2.TP
ABCDEF
GHIJKL
[MC:
]
Alpha input 1
Upper Case
Lower Case
Punctuation
Options
MNOPQR
- 469 -
STUVWX
YZ_@*
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
11
B-83284RU/04
При нажатии F1, DO_COPY выполняется копирование файлов. После завершения
копирования файлов выводится следующее сообщение.
FILE
MC:\*.*
3/34
1
PRG1
TP
384
2
PRG2
TP
384
3
PRG3
TP
768
4
SYSVARS
SV
25600
5
SYSMACRO
SV
324
6
NUMREG
VR
708
7
DIOCFGSV
IO
476
8
*
*
(all files)
9
*
KL
(all KAREL source)
10
*
CF
(all command files)
11
*
TX
(all text files)
Copied to MC:\PRG3.TP
DELETE
COPY
DISPLAY [INSTALL] [VIEW ]
>
Отображение списка файлов
12
Можно отобразить содержимое файлов ASCII. Выберите файл, содержимое которого нужно
отобразить, затем нажмите клавишу F3, DISPLAY. Отображается содержимое выбранного
файла. В следующем примере выводится содержимое файла ERROR.LS.
FILE Display
MC:\*.*
ERROR.LS
67/200
Robot Name ROBOT 12- 1-24
257” 12- 1-24
14:50” R E S E T
258” 12- 1-24
14:50” R E S E T
259” 12- 1-24
14:50” SYST-043 TP disable
260” 12- 1-24
14:50” SRVO-223 DSP dry ru
261” 12- 1-24
14:50” SYST-026 System nor
262” 12- 1-24
14:50” HOST-178 Router Add
263” 12- 1-24
14:50” HOST-108 Internet a
264” 12- 1-24
14:50” FILE-069 USB hub In
265” 12- 1-24
14:50” FILE-071 USB vend:
Continue displaying?
YES
NO
13
При нажатии F4, YES отображается остальная часть файла. При нажатии F5, NO отображение
содержимого файла останавливается и выводится предыдущий экран. При нажатии клавиши
PREV отображение содержимого файла останавливается и также выводится предыдущий
экран.
14
Если выбран файл, который не может быть отображен, и нажата F3, DISPLAY, отображается
следующее сообщение и не отображается содержимое файла.
- 470 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
FILE
MC:\*.*
3/34
1
PRG1
TP
384
2
PRG2
TP
384
3
PRG3
TP
768
4
SYSVARS
SV
25600
5
SYSMACRO
SV
324
6
NUMREG
VR
708
7
DIOCFGSV
IO
476
8
*
*(all files)
9
*
KL
(all KAREL source)
10
*
CF
(all command files)
11
*
TX
(all text files)
Cannot display file MC:\NUMREG.VR
DELETE
COPY
DISPLAY [INSTALL] [VIEW ]
>
Изменение отображения
15
Можно изменить тип отображения экрана файлов. Выберите тип отображения из Normal, Name
Only, Wide с помощью клавиши F5 [VIEW].
(1) Normal : отображаются имя файла и размер файла.
FILE
MC:\*.*
1
PRG1
2
PRG2
3
PRG3
4
SYSVARS
5
SYSMACRO
6
NUMREG
7
DIOCFGSV
8
*
9
*
KL
10
*
CF
11
*
TX
[ TYPE ] [ DIR ]
3/34
TP
384
TP
384
TP
768
SV
25600
SV
324
VR
708
IO
476
*(all files)
(all KAREL source)
(all command files)
(all text files)
LOAD
[BACKUP] [UTIL ]
>
(2) Name Only : отображается только имя файла.
FILE
MC:\*.*
1
PRG1
2
PRG2
3
PRG3
4
SYSVARS
5
SYSMACRO
6
NUMREG
7
DIOCFGSV
8
*
*
9
*
KL
10
*
CF
11
*
TX
[ TYPE ] [ DIR ]
3/34
TP
TP
TP
SV
SV
VR
IO
(all files)
(all KAREL source)
(all command files)
(all text files)
LOAD
- 471 -
[BACKUP] [UTIL ]
>
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
(3) Wide : отображаются имя файла, размер файла и дата создания файла (размер
символов уменьшается).
FILE
MC:\*.*
1
PRG1
2
PRG2
3
PRG3
4
SYSVARS
5
SYSMACRO
6
NUMREG
7
DIOCFGSV
8
*
9
*
10
*
11
*
12
*
13
*
14
*
15
*
16
*
17
*
18
*
19
*
20
*
3/34
TP
TP
TP
SV
SV
VR
IO
*
KL
CF
TX
LS
DT
PC
TP
MN
VR
SV
IO
DF
21-JUL-2011 12:34
21-JUL-2011 12:34
21-JUL-2011 12:34
21-JUL-2011 12:34
21-JUL-2011 12:34
21-JUL-2011 12:34
21-JUL-2011 12:34
(all files)
(all KAREL source)
(all command files)
(all text files)
(all KAREL listings)
(all KAREL data files)
(all KAREL p-code)
(all TP programs)
(all MN programs)
(all variable files)
(all system files)
(I/O config data)
(all DEFAULT files)
[ TYPE ] [ DIR ]
8.4.5
384
384
384
25600
324
708
476
LOAD
[BACKUP] [UTIL ]
>
Сохранение в ASCII
Функция сохранения в ASCII сохраняет программы, которые сохраняются в двоичном формате
(внутреннем) на устройство внешней памяти в формате ASCII. Этот формат ASCII является таким же,
как и для вывода на принтер.
Программы, которые сохраняются на устройстве хранения с использованием этой функции, можно
загрузить на персональный компьютер и редактировать с помощью него. Кроме того, для загрузки
программы, которая сохраняется на устройстве хранения в формате ASCII в контроллере робота,
дополнительного программного обеспечения не требуется.
Место десятичной запятой в выходных данных — это 3 при стандартной настройке. Место десятичной
запятой в выходных данных можно изменять от 0 до 8, задавая значение в системной переменной
$LUPS_DIGIT.
Устройство файлового ввода-вывода
Функция сохранения ASCII сохраняет файл формата ASCII на выбранном файловом устройстве
ввода/вывода согласно разделу 8.1.
Процедура 8-14. Выполнение функции сохранения в ASCII
Условие
■
Устройство ввода-вывода файла задано правильно (см. раздел 8.1).
Шаг
1
2
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите SELECT на следующей странице. Появится экран каталога программ.
Select
1014788 bytes free
9/10
No.
Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM2 ]
9 SAMPLE3
[SAMPLE PROGRAM3 ]
10 PROG1
[PROGRAM001
]
[ TYPE ]
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
COPY
DETAIL
LOAD
SAVE AS
PRINT
>
- 472 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
3
Нажмите PRINT на следующей странице. Появится экран печати программы.
--- Print Teach Pendant Program
---
Program Name:
SAMPLE3
Enter program name
RSR
4
PNS
STYLE
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Options
JOB
TEST
Введите имя программы, которую необходимо сохранить при помощи функции сохранения в
ASCII, затем нажмите ENTER.
Заданная программа сохранена при помощи функции сохранения в ASCII. Файл сохранен с
расширением LS. Тем же самым способом данные печати могут быть выданы как файл
формата ASCII при помощи операции печати на основании меню функций (подраздел 8.6).
5
8.5
ЗАГРУЗКА ФАЙЛОВ
«Загрузка файлов» означает загрузку файлов, сохраненных на устройстве файлового ввода-вывода,
в память в контроллере. Для загрузки файлов можно использовать следующие экраны на пульте
обучения.
•
Экран выбора программы. Заданный файл программы загружается с устройства как
программа.
•
Экран файла. Можно загрузить заданные файлы программы и системные файлы. Можно
загрузить следующие файлы:
- Файл программы (*.TP или *.MN)
- Логические команды по умолчанию (*.DF)
- Системный файл (*.SV)
- Файл приложения (SYSSPOT.SV)
- Файл данных (*.VR,*.IO )
ПРИМЕЧАНИЕ
При выборе F4 [RESTOR] на экране файла в разделе controlled start
(управляемый запуск), но не controlled start 2 включается пакетный режим
чтения. Файлы, сохраненные на внешнем запоминающем устройстве,
читаются в следующем порядке.
1 Файлы, имеющие такие же имена, как файлы, сохраненные при выборе
System files (Системные файлы).
2 Файлы, имеющие такие же имена, как файлы, сохраненные при выборе
Application (Приложение).
3 Файлы *.TP, *.DF и *.MN на внешнем запоминающем устройстве.
Чтение файлов *.SV и *.VR выполняется автоматически при выборе
Convert=YES.
- 473 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если во время операции чтения программы имеется программа с таким же
именем, то имеющаяся программа автоматически перезаписывается.
ВНИМАНИЕ!
Прежде чем копировать программу, заданную как макрокоманда, с одного
контроллера на другой, необходимо сравнить экраны настройки макросов
этих двух блоков управления. Обязательно убедитесь, что списки этих двух
контроллеров совпадают. Программу следует копировать, только если
списки совпадают. Если это требование не выполнено, результаты будут
непредсказуемы, что может привести к травмам или повреждению
оборудования.
8.5.1
Загрузка при помощи экрана выбора программы
На экране выбора программы заданный файл программы может быть загружен с устройства.
Процедура 8-15. Загрузка файла программы с экрана выбора программы
Условие
■
Устройство ввода-вывода файла задано правильно (см. раздел 8.1).
Шаг
1
2
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите 0 -- NEXT --, затем выберите 1 SELECT на следующей странице.
Отображается экран выбора программы.
Select
1014788 bytes free
9/10
No.
Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM2 ]
9 SAMPLE3
[SAMPLE PROGRAM3 ]
10 PROG1
[PROGRAM001
]
3
[ TYPE ]
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
COPY
DETAIL
LOAD
SAVE AS
PRINT
>
Нажмите клавишу NEXT >, затем нажмите F3, LOAD на следующей странице. Появится экран
загрузки программы.
- 474 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
--- Load Teach Pendant Program
Program name
:
Enter program name
RSR
4
PNS
---
STYLE
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Options
JOB
TEST
Введите имя загружаемой программы, затем нажмите клавишу ENTER.
ПРИМЕЧАНИЕ
Не включайте расширение файла в имя программы.
Заданная программа загружается с устройства.
5
Если в памяти уже существует программа с именем, под необходимо загрузить новый файл,
отображается следующее сообщение.
--- Load Teach Pendant Program
Program name
PROG1
---
:
PROG1 already exists, select function
OVERWRITE
-
8.5.2
CANCEL
OVERWRITE — загрузить новый файл и перезаписать старый.
Загрузка заданного файла программы при помощи экрана
файла
На экране файлов заданный файл загружается с устройства в память.
Можно выполнить чтение следующих файлов:
•
Файл программы (*.TP или *.MN). Можно загрузить программный файл, который содержит
программу.
•
Файл логики по умолчанию (*.DF). Можно загрузить файл логики по умолчанию, в котором
хранятся настройки логических команд по умолчанию. Способ загрузки такой же, как файла
программы.
- 475 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
•
•
B-83284RU/04
Файл данных (*.VR, *.IO). Можно загрузить следующие файлы данных:
Файл данных регистра (NUMREG.VR)
Файл данных регистра положения (POSREG.VR)
Файл данных регистра (*.VR)
Файл данных регистра палетизации ( PALREG.VR )
Файл данных конфигурации ввода-вывода (DIOCFGSV.IO)
(При загруженном DIOCFGSV.IO требуется цикл включения питания или запуск из
холодного состояния.)
Системный файл (*.SV). Можно загрузить следующие системные файлы. В то же время
системные файлы можно загрузить только при управляемом запуске (см. подраздел В.1.3,
«Управляемый запуск»).
Файл системных переменных (SYSVARS.SV)
Файл параметров сервопривода (SYSSERVO.SV)
Файл данных выверки (SYSMAST.SV)
Файл данных макросов (SYSMACRO.SV)
Файл данных настройки системы координат (FRAMEVAR.VR)
Файл данных системы координат (SYSFRAME.SV)
Процедура 8-16. Загрузка файла программы c экрана файлов
Условие
■
Устройство ввода-вывода файла задано правильно (см. раздел 8.1).
Шаг
1
2
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите 7 FILE, чтобы отобразить экран файлов.
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
DELETE
COPY
[UTIL]
>
DISPLAY [INSTALL] [VIEW ]
LOAD
>
- 476 -
[BACKUP]
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Загрузка файла программы
3
Нажмите F2, DIR.
FILE
MC:\*.*
Directory1/28
Subset 4
Subset
1
*
* Directory
(all files)
1
*.IMG3
Directory
Subset
2
Directory
Subset 1 1 *.BMPKAREL
2
source)
2 *.HTM
1* *.TP KL 2 (all
*.PMCcommand files)
1 *.* 3
*
3 *.STM
2 *.MN CF 3 (all
*.VA text4 files)
2 *.KL4
*.GIF
3* *.VR TX 4 (all
*.DG KAREL listings)
3 *.CF5
*
LS
(all
5 *.JPG
4 *.SV
5 *.VD KAREL data files)
4 *.TX6
6 *.XML
5* *.IO DT 6 (all
*.IBGKAREL
5 *.LS7
*
PC
(all
p-code)
7 ASCII
Files
6 *.DF
7 *.IBATP programs)
6 *.DT8
8 -- next page -7* *.ML TP 8 (all
-- next
page -7 *.PC9
MN page
(all
8* -- next
--MN programs)
8 -- 10
next* page -VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
4
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
Выберите *.TP (файл программы). Отображается каталог файлов программы, сохраненных на
устройстве.
FILE
MC:\*.TP
1
PROGRAM1
2
PROGRAM2
3
TEST1
4
TEST2
5
*
*
6
*
KL
7
*
CF
8
*
TX
9
*
LS
10
*
DT
11
*
PC
[ TYPE ] [ DIR ]
5
1/32
TP
768
TP
384
TP
6016
TP
704
(all files)
(all KAREL source)
(all command files)
(all text files)
(all KAREL listings)
(all KAREL data files)
(KAREL p-code)
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
Переместите курсор к файлу программы, который необходимо загрузить, и нажмите F3,
LOAD.
FILE
MC:\*.TP
1/32
1
PROGRAM1
TP
768
2
PROGRAM2
TP
384
3
TEST1
TP
6016
4
TEST2
TP
704
5
*
*
(all files)
6
*
KL
(all KAREL source)
7
*
CF
(all command files)
8
*
TX
(all text files)
9
*
LS
(all KAREL listings)
10
*
DT
(all KAREL data files)
11
*
PC
(all KAREL p-code)
Loading MC:\PROGRAM1.TP, Prev to exit.
[ TYPE ] [ DIR ]
LOAD
- 477 -
[BACKUP]
[UTIL]
>
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Выбранная программа загружается с устройства.
FILE
MC:\*.TP
1/32
1
PROGRAM1
TP
768
2
PROGRAM2
TP
384
3
TEST1
TP
6016
4
TEST2
TP
704
5
*
*
(all files)
6
*
KL
(all KAREL source)
7
*
CF
(all command files)
8
*
TX
(all text files)
9
*
LS
(all KAREL listings)
10
*
DT
(all KAREL data files)
11
*
PC
(all KAREL p-code)
Loaded MC:\PROGRAM1.TP
[ TYPE ] [ DIR ]
6
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
Если программа с таким же именем уже существует в ОЗУ, выдается следующая индикация:
FILE
MC:\*.TP
1/32
1
PROGRAM1
TP
768
2
PROGRAM2
TP
384
3
TEST1
TP
6016
4
TEST2
TP
704
5
*
*
(all files)
6
*
KL
(all KAREL source)
7
*
CF
(all command files)
8
*
TX
(all text files)
9
*
LS
(all KAREL listings)
10
*
DT
(all KAREL data files)
11
*
PC
(all KAREL p-code)
MC:\PROGRAM1.TP already exists
OVERWRITE
7
SKIP
CANCEL
>
OVERWRITE — загрузить новый файл и перезаписать старый.
SKIP — пропустить файл и перейти к следующему.
Если необходимо загрузить все файлы программ, выберите *.TP и нажмите F3, LOAD. Если
нажата клавиша PREV, операция прерывается после окончания загрузки текущего файла.
Загрузка файла данных
8
Нажмите F2 [DIR]. Отображается следующее меню.
FILE
MC:\*.*
Directory1/28
Subset 4
Subset 3
1
*
* Directory
(all files)
1 *.IMG
Directory
Subset
2
Directory
Subset 1 1 *.BMPKAREL
2
source)
2 *.HTM
1* *.TP KL 2 (all
*.PMCcommand
1 *.* 3
*
files)
3 *.STM
2 *.MN CF 3 (all
*.VA text files)
2 *.KL4
*
TX
(all
4
*.GIF
3 *.VR
4 *.DG KAREL listings)
3 *.CF5
5 *.JPG
4* *.SV LS 5 (all
*.VD KAREL
4 *.TX6
*
DT
(all
data files)
6 *.XML
5 *.IO
6 *.IBGKAREL p-code)
5 *.LS7
7 ASCII Files
6* *.DF PC 7 (all
*.IBATP programs)
6 *.DT8
8 -- next page -7* *.ML TP 8 (all
-- next page -7 *.PC9
*
MN
(all
8 -- next page --MN programs)
8 -- 10
next* page -VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
LOAD
- 478 -
[BACKUP]
[UTIL]
>
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
9
Выберите *.VR (файл данных переменных). Отображается каталог файлов данных
переменных, сохраненных на устройстве.
FILE
MC:\*.VR
1
FRAMEVAR
2
NUMREG
3
STRREG
4
POSREG
5
PALREG
6
*
*
7
*
KL
8
*
CF
9
*
TX
10
*
LS
11
*
DT
[ TYPE ] [ DIR ]
10
1/32
VR
7262
VR
729
VR
864
VR
1190
VR
232
(all files)
(all KAREL source)
(all command files)
(all text files)
(all KAREL listings)
(all KAREL data files)
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
Выберите файл данных с переменными, который необходимо удалить, и нажмите F3, LOAD.
FILE
MC:\*.TP
1/32
1
FRAMEVAR
VR
7262
2
NUMREG
VR
729
3
STRREG
VR
864
4
POSREG
VR
1190
5
PALREG
VR
232
6
*
*
(all files)
7
*
KL
(all KAREL source)
8
*
CF
(all command files)
9
*
TX
(all text files)
10
*
LS
(all KAREL listings)
11
*
DT
(all KAREL data files)
Loading MC:\FRAMEVAR.VR, Prev to exit.
[ TYPE ] [ DIR ]
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
Заданная программа загружается с устройства. Загруженные данные становятся текущими
данными.
FILE
MC:\*.TP
1/32
1
FRAMEVAR
VR
7262
2
NUMREG
VR
729
3
STRREG
VR
864
4
POSREG
VR
1190
5
PALREG
VR
232
6
*
*
(all files)
7
*
KL
(all KAREL source)
8
*
CF
(all command files)
9
*
TX
(all text files)
10
*
LS
(all KAREL listings)
11
*
DT
(all KAREL data files)
Loaded MC:\FRAMEVAR.VR
[ TYPE ] [ DIR ]
11
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
Если вы хотите загрузить все файлы, которые имеют одно и то же расширение, выберите *.VR,
*.IO и т. д. и нажмите клавишу F3, LOAD.
- 479 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
FILE
MC:\*.*
10/32
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
Загрузка файлов системных переменных
Условие
■
Включите питание в режиме контролируемого запуска (см. подраздел B.1.3, «Контролируемый
запуск»). Запускается следующая упрощенная система.
Tool Setup
1 F Number:
2 KAREL Prog in select menu:
3 Remote device:
4 Intrinsically safe TP:
1/6
F00000
NO
UserPanel
NO
[ TYPE ]
12
Нажмите клавишу MENU, затем выберите 5 File. Появится экран file (файл).
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
LOAD
- 480 -
[RESTORE] [UTIL]
>
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
13
Нажмите F2, DIR для вызова подменю.
FILE
MC:\*.*
Directory1/28
Subset 4
Subset 3
1
*
* Directory
(all files)
1 *.IMG
Directory 1
Subset
2
*.BMPKAREL source)
2
*
KL
(all
Directory
2 *.HTM
1 Subset
*.TP 1 2 *.PMC
*
CF
(all command
files)
1 *.* 3
3 *.STM
2 *.MN
*.VA text files)
*
TX 3 (all
2 *.KL4
4 *.GIF
3 *.VR
*.DG KAREL listings)
*
LS 4 (all
3 *.CF5
5 *.JPG
4 *.SV
*.VD KAREL
*
DT 5 (all
data files)
4 *.TX6
6 *.XML
5 *.IO
*.IBGKAREL p-code)
*
PC 6 (all
5 *.LS7
7
ASCII
Files
6 *.DF
*.IBATP programs)
*
TP 7 (all
6 *.DT8
8 -- next page -7 *.ML
-- next
page -*
MN 8 (all
MN programs)
7 *.PC9
8 -- next page -VR
(all variable files)
8 -- 10
next* page -11
*
SV
(all system files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
14
LOAD
[RESTORE] [UTIL]
>
Выберите *.SV (файл данных системных переменных). Отображается список системных
файлов, которые сохранены в устройстве.
FILE
MC:\*.SV
1 SYSVARS
2 SYSSERVO
3 SYSMAST
4 SYSMACRO
5 SYSFRAME
6 SYSUIF
7 MIXLOGIC
8 CELLIO
9 SYSFSAC
10 SYSHOST
11 *
*
[ TYPE ] [ DIR ]
15
16
SV
SV
SV
SV
SV
SV
SV
SV
SV
SV
(all files)
LOAD
1/38
77567
5731
1609
2569
293
2382
1363
1429
380
1060
[RESTORE] [UTIL]
>
Выберите файл, который необходимо загрузить, и нажмите F3, LOAD.
При нажатии клавиши PREV, в то время как системные файлы загружаются, при выборе *.SV
можно продолжить загрузку до тех пор, пока файл, загружаемый по нажатию клавиши PREV,
не завершит свою загрузку.
При чтении системного файла необходимо указать, нужно ли выполнить преобразование для
поддержки совместимости со старой системой. Обычно нужно выбирать YES.
FILE
MC:\*.SV
1 SYSVARS
SV
2 SYSSERVO
SV
3 SYSMAST
SV
4 SYSMACRO
SV
5 SYSFRAME
SV
6 SYSUIF
SV
7 MIXLOGIC
SV
8 CELLIO
SV
9 SYSFSAC
SV
10 SYSHOST
SV
11 *
*
(all files)
Convert? PREV to exit.
1/38
77567
5731
1609
2569
293
2382
1363
1429
380
1060
YES
NO
- 481 -
>
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
17
B-83284RU/04
Затем выберите 1 START (COLD) в меню функций. Будет выполнен запуск из холодного
состояния системы.
Пакетное чтение
Шаг
1
2
3
Выберите экран файлов при контролируемом запуске (неуправляемый запуск 2).
Выберите F4 [RESTOR].
В строке приглашения появится сообщение пользователю с запросом подтверждения.
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Restore from Memory card(OVRWRT)?
YES
4
NO
Нажмите F4, YES. После этого начинается операция чтения.
Обработка прерывается при помощи клавиши PREV. Прерывание происходит по окончании
обработки текущего файла.
8.6
ПЕЧАТЬ ФАЙЛОВ
Печать файлов — это вывод в качестве файла формата ASCII содержимого программы, файла
данных, содержимого системных переменных и так далее на устройство файлового ввода-вывода,
выбранного, как указано в разделе выбора устройства файлового ввода-вывода (→ 8.1). Также
можно вывести изображение на экране пульта обучения (печать экрана).
Печать файлов можно выполнять со следующих экранов.
•
Экран выбора программы. Можно печатать файлы программы.
•
Пункт 4 PRINT на второй странице меню FCTN. Можно печатать содержимое следующих
экранов:
- Экран редактирования программы — информация о программе и содержимое программы.
- Экран системных переменных — данные системных переменных
Процедура 8-17. Печать файлов с помощью экрана выбора программы
Условие
■
Устройство файлового ввода-вывода находится в состоянии «вывод включен».
Печать файла программы при помощи экрана выбора программы
Шаг
1
2
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите 1 SELECT на следующей странице.
Появится экран выбора программы.
- 482 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Select
1014788 bytes free
9/10
No.
Program name
Comment
1 -BCKEDT[
]
2 GETDATA
MR [Get PC Data
]
3 REQMENU
MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA
MR [Send PC Data
]
5 SENDEVNT
MR [Send PC Event
]
6 SENDSYSV
MR [Send PC Sysvar
]
7 SAMPLE1
[SAMPLE PROGRAM1 ]
8 SAMPLE2
[SAMPLE PROGRAM2 ]
9 SAMPLE3
[SAMPLE PROGRAM3 ]
10 PROG1
[PROGRAM001
]
3
[ TYPE ]
CREATE
DELETE
MONITOR
[ATTR ]
>
COPY
DETAIL
LOAD
SAVE AS
PRINT
>
Нажмите F5, PRINT на следующей странице.
Появится экран печати программы.
--- Print Teach Pendant Program
---
Program Name:
SAMPLE3
Enter program name
RSR
4
5
PNS
STYLE
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Options
JOB
TEST
Введите имя файла программы, который необходимо распечатать, затем нажмите клавишу
ENTER.
Заданный файл программы будет распечатан. Для остановки печати нажмите клавишу PREV.
Процедура 8-18. Печать при помощи меню функций
Печать программы
Условие
■
Появится экран редактирования программы.
SAMPLE1
1/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[5] 100% FINE
POINT
TOUCHUP
- 483 -
>
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Шаг
1
2
3
Нажмите клавишу FCTN, чтобы отобразить меню функций.
Нажмите 0 NEXT и выберите 4 PRINT.
Программа, отображаемая в настоящий момент, будет распечатана.
Для прерывания печати нажмите клавишу PREV.
Печать системных переменных
Условие
■
Будет выдан экран системных переменных.
SYSTEM Variables
1 $AAVM
2 $ABSPOS_GRP
3 $ACC_MAXLMT
4 $ACC_MINLMT
5 $ACC_PRE_EXE
6 $ALM_IF
7 $ANGTOL
8 $APPLICATION
9 $AP_ACTIVE
10 $AP_AUTOMODE
11 $AP_CHGAPONL
[ TYPE ]
1/638
AAVM_T
ABSPOS_GRP_T
150
0
0
ALM_IF_T
[9] of REAL
[9] of STRING[21]
6
FALSE
TRUE
DETAIL
Шаг
1
2
3
4
Нажмите клавишу FCTN, чтобы отобразить меню функций.
Нажмите 0 -- NEXT --, затем выберите 4 PRINT.
Будет напечатан список системных переменных.
Чтобы распечатать только системные переменные низшего уровня, например чтобы
распечатать системные переменные в $PARAM_GROUP, откройте экран нужного уровня и
выполните действия пунктов 1 и 2, указанных выше.
SYSTEM Variables
327 $OVRD_RATE
328 $OVRD_SETUP
329 $PADJ_SCHNUM
330 $PALCFG
331 $PARAM2_GRP
332 $PARAM_GROUP
333 $PARAM_MENU
334 $PASSNAME
335 $PASSSUPER
336 $PASSWORD
337 $PAUSE_PROG
[TYPE ]
332/638
5
OVRD_SETUP_T
10
PALCFG_T
MRR2_GRP_T
MRR_GRP_T
[21] of STRING[21]
[10] of PASSNAME_T
PASSNAME_T
PASSWORD_T
*uninit*
DETAIL
- 484 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP[1]
1 $BELT_ENABLE
2 $CART_ACCEL1
3 $CART_ACCEL2
4 $CIRC_RATE
5 $CONTAXISNUM
6 $EXP_ENBL
7 $JOINT_RATE
8 $LINEAR_RATE
9 $PATH_ACCEL1
10 $PATH_ACCEL2
11 $PROCESS_SPD
[ TYPE ]
1/236
FALSE
800
400
1
0
FALSE
1
1
800
400
2000.0
DETAIL
Процедура 8-19. Печать отображаемого экрана (печать экрана)
Условие
■
Отображается нужный экран, который будет распечатан.
Шаг
1
2
3
Нажмите клавишу FCTN, чтобы отобразить меню функций.
Нажмите 0 -- NEXT --, затем выберите 3 PRINT SCREEN.
Отображаемый экран будет распечатан. Символ ¥ печатается как часть негативного
изображения на дисплее пульта обучения.
Для остановки печати нажмите клавишу PREV.
8.7
ПОДКАТАЛОГИ
Подкаталоги могут использоваться для упорядочения программ или файлов на контроллере.
Подкаталог может быть создан в подкаталоге.
ПРИМЕЧАНИЕ
Двухбайтовые символы и приведенные ниже символы нельзя использовать в
имени подкаталога.
*, ., |, <, >, /, :, \, ?, « » (пробел)
Если создается подкаталог на устройстве, отличном от контроллера,
например на ПК, имя подкаталога может содержать недопустимые символы.
Будьте внимательны.
Процедура 8-20. Создание подкаталогов
Условие
■
Устройство ввода-вывода файла задано правильно (см. раздел 8.1).
Шаг
1
2
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите 7 FILE. Появится экран file следующего вида.
- 485 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
3
4
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
Нажмите F5 [UTIL], затем выберите Make DIR.
Введите имя подкаталога после сообщения «Directory name:». Нажмите ENTER для
завершения ввода имени подкаталога.
FILE
MC:\*.*
1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
Alpha input 1
9 * MN (all MN programs)
Words
10 * VR (all variable files) Upper Case
11 * SV (all system files)
Lower Case
Directory name: RC11
Options
RSR
5
PNS
STYLE
JOB
TEST
Подкаталог будет создан, и текущее значение PATH автоматически меняется на этот
подкаталог.
FILE
MC:\RC11\*.*
1/29
1
..
(Up one level)
<DIR>
2
*
*
(all files)
3
*
KL
(all KAREL source)
4
*
CF
(all command files)
5
*
TX
(all text files)
6
*
LS
(all KAREL listings)
7
*
DT
(all KAREL data files)
8
*
PC
(all KAREL p-code)
9
*
TP
(all TP programs)
10
*
MN
(all MN programs)
11
*
VR
(all variable files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
Процедура 8-21. Использование подкаталогов
Условие
■
Устройство файлового ввода-вывода задано правильно (см. раздел 8.1).
- 486 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Шаг
1
2
3
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите 7 FILE. Появится экран file (файл).
Нажмите F2 [DIR] и выберите каталог или *.*. Запись каталога отображается в угловых
скобках.
FILE
MC:\RC11\*.*
1/30
1
RC11
<DIR>
2
RC12
<DIR>
3
*
*
(all files)
4
*
KL
(all KAREL source)
5
*
CF
(all command files)
6
*
TX
(all text files)
7
*
LS
(all KAREL listings)
8
*
DT
(all KAREL data files)
9
*
PC
(all KAREL p-code)
10
*
TP
(all TP programs)
11
*
MN
(all variable files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
4
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
Переместите курсор к записи подкаталога с помощью клавиш стрелка вверх или стрелка вниз,
а затем нажмите клавишу ENTER, чтобы выбрать этот пункт. Текущее значение PATH
меняется на этот подкаталог, и автоматически отображается список файлов, находящихся в
этом подкаталоге.
FILE
MC:\RC11\*.*
1/29
1
..
(Up one level)
<DIR>
2
*
*
(all files)
3
*
KL
(all KAREL source)
4
*
CF
(all command files)
5
*
TX
(all text files)
6
*
LS
(all KAREL listings)
7
*
DT
(all KAREL data files)
8
*
PC
(all KAREL p-code)
9
*
TP
(all TP programs)
10
*
MN
(all MN programs)
11
*
VR
(all variable files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
5
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
«..» в первой строке указывает на родительский каталог. Переместите курсор к
..(Up one
level) и нажмите клавишу ENTER, тогда значение PATH переместится на один уровень к более
высокому подкаталогу. В корневом каталоге «..» не отображается.
Процедура 8-22. Удаление подкаталогов
Условие
■
Устройство файлового ввода-вывода задано правильно (см. раздел 8.1).
Шаг
1
2
3
4
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите 7 FILE. Появится экран file (файл).
Нажмите F2 [DIR] и выберите каталог или *.*. Запись каталога отображается в угловых
скобках.
Переместите курсор на тот подкаталог, который нужно удалить. Нажмите F1, DELETE на
следующей странице функциональных клавиш.
- 487 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
5
B-83284RU/04
Будет выведено сообщение «Do you want to delete?» Затем нажмите клавишу F4, YES, и тогда
выбранный подкаталог будет удален. Подкаталог невозможно удалить, если в нем находится
хотя бы один файл. После того как все файлы будут удалены в подкаталоге, снова попытайтесь
удалить подкаталог.
8.8
АВТОМАТИЧЕСКОЕ РЕЗЕРВНОЕ КОПИРОВАНИЕ
8.8.1
Краткий обзор автоматического резервного копирования
•
•
•
•
•
Функция автоматического резервного копирования автоматически выполняет действие all
backup (полное резервное копирование) в меню File (Файл) со следующей периодичностью.
Заданная периодичность (до 5 настроек в день)
- Заданный цифровой выход (DI) включен.
- Запуск контроллера (можно задать интервал).
Карта памяти (MC:) и область автоматического резервного копирования (FRA:) F-ROM в
контроллере могут быть указаны как место назначения резервного копирования. FRA: задана
по умолчанию.
Функция автоматического резервного копирования может работать с несколькими резервными
копиями в одном устройстве. Даже если выполнено резервное копирование неверных
программ или параметров настройки, можно загрузить предыдущую резервную копию.
Количество копий, которые можно сохранить, составляет от 1 до 99. По умолчанию = 2.
Устройство хранения данных, которое будет использоваться для автоматического резервного
копирования, должно быть предварительно инициализировано для автоматического
резервного копирования. Автоматическое резервное копирование не будет выполняться с
внешним запоминающим устройством, которое не было инициализировано для
автоматического резервного копирования.
Поэтому, если делается попытка команды автоматического создания резервной копии на карте
памяти, которая не инициализирована для автоматического резервного копирования, ее
содержимое не будет потеряно.
FRA не должна инициализироваться, так как она предварительно инициализирована.
Если блок управления выключается во время автоматического резервного копирования или
автоматическое резервное копирование остановлено до его завершения, в систему
автоматически восстанавливается самая последняя резервная копия. Неполный файл с
резервной копией не остается в запоминающем устройстве, а к самому последнему файлу с
резервной копией можно обращаться в любое время.
ПРИМЕЧАНИЕ
Эта функция автоматически сохраняет все файлы. Если устройство
хранения данных, использованное для автоматического резервного
копирования, неисправно, чтение данных, сохраненных на нем, становится
невозможным. На случай такого непредвиденного происшествия
необходимо также сохранить резервную копию на другом устройстве
хранения данных, например на карте памяти.
8.8.2
Используемые карты памяти
См. 8.1.1, «Карта памяти», для получения сведений о карте памяти, которая может использоваться в
функции автоматического резервного копирования.
Необходимая емкость памяти должна быть (размер программы + 200 килобайт) х (количество
резервных копий + 1). Если размер программы 500 килобайт, то на карте памяти объемом 10
мегабайт можно сделать 13 резервных копий.
- 488 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Если используется карта памяти, отличная от рекомендованных, нормальный режим работы не
гарантируется и она может оказать неблагоприятное влияние на контроллер.
8.8.3
Настройка автоматического резервного копирования
МЕНЮ → 7 FILE → F1 [TYPE] → Auto Backup. Отображается следующее меню.
AUTO BACKUP
1/15
1 Automatic Backup:
ENABLE
2 Device:
Backup (FRA:)
3 Sub directory:
[
]
Status - Ready for auto backup
Backup Schedule -----------------------4 Backup Time 1:
12:00
5 Backup Time 2:
23:30
6 Backup Time 3:
**:**
7 Backup Time 4:
**:**
8 Backup Time 5:
**:**
9 Backup at DI rising:
DI[
0]
10 Backup at Power up:
ENABLE
11 Interval:
7 Day
Status Output -------------------------12 Backup in progress:
DO[
0]
13 Erro occurs at backup:
DO[
0]
Version Management --------------------14 Maximum number of versions:
5
15 Loadable version:
09/07/28 12:00
[ TYPE ] INIT_DEV
ENABLE
DISABLE
Автоматическое резервное копирование работает,
только если эта функция включена (ENABLE).
Устройство и подкаталог для сохранения.
По умолчанию устройство — Backup(FRA:).
По умолчанию подкаталог пустой.
Отображается текущее состояние устройства. *
Настройте таймер резервного копирования.
До 5 настроек.
Чтобы удалить настройку, нажмите F4, CLEAR.
При включении заданного цифрового входа (DI)
выполняется резервное копирование. Если индекс — 0,
оно выключено.
Если функция включена (ENABLE), резервное
копирование выполняется при запуске.
Можно задать периодичность.
Заданный цифровой выход (DO) включается при
выполнении резервного копирования или при
возникновении ошибки при резервном копировании.
(→8.8.4, «Выполнение автоматического резервного
копирования»)
Настройки для управления резервными копиями.
(8.8.5, «Управление версиями»)
(8.8.6, «Восстановление из резервной копии»)
Резервное копирование при включении питания
Если включена настройка «Резервное копирование при включении питания», резервная копия
делается при включении питания.
Если дата самой последней резервной копии в устройстве хранения данных находится в
определенном диапазоне времени (задана в настройке «Интервал») с текущей даты, при
включении питания резервная копия не делается.
Диапазон периода по умолчанию — 7 дней. Если значение по умолчанию оставить без
изменений, резервная копия делается при включении питания каждые 7 дней при условии, что
застройка Backup at Power up (Резервное копирование при включении питания) включена.
Единица измерения интервала может быть Day (дней), Time (часов) и Minute (минут).
Если сделать сброс интервала на 0, резервная копия данных делается каждый при включении
питания.
Инициализация устройства хранения данных*
Для использования карты памяти для автоматического резервного копирования карту памяти
необходимо инициализировать для автоматического резервного копирования. Это делается
для защиты от случайной записи на другую карту памяти. Состояние устройства отображается
в строке Status (Состояние).
FRA не должна инициализироваться, так как она предварительно инициализирована.
Ready for auto backup
Device is not ready!
Выполнена инициализация устройства для автоматического
резервного копирования
Устройство не готово, или инициализация для автоматического
резервного копирования не выполнена.
- 489 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Устройство инициализируется в следующем порядке.
1
Если устройство не форматировано, его необходимо форматировать через меню file (файл).
2
Нажмите F2, INIT_DEV.
3
Появится сообщение «Initialize the device for auto backup?» (Инициализировать устройство для
автоматического резервного копирования?). Нажмите F4, YES.
4
Появится сообщение «Enter number of versions to keep:». Необходимо ввести количество копий
(от 1 до 99), которые требуется сохранить. Нажатие только клавиши Enter задает количество
резервных копий, равное 2.
Функция INIT_DEV удаляет все файлы с устройства и создает специальные файлы и каталоги.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Функция INIT_DEV не форматирует устройство.
Устройство необходимо форматировать в меню file (файл) (F5
(UTIL)→Format)
ПРИМЕЧАНИЕ
Если формат устройства хранения FAT16, в корневом каталоге можно
сохранить до 255 файлов. Обратите внимание на этот момент, когда
выбираете формат устройства хранения или устройство хранения. Если
нужно сохранить более 256 файлов, сохраняйте их в подкаталоге или
отформатируйте накопитель в формат FAT32.
8.8.4
Выполнение автоматического резервного копирования
Если удовлетворено заданное условие, выполняется автоматическое резервное копирование.
FILE-077 Auto backup start (FRA:¥)
10%
AUTO BACKUP
1/15
1 Automatic Backup:
ENABLE
2 Device:
Backup (FRA:)
3 Sub directory:
[
]
Status - Auto backup in progress
Backup Schedule -----------------------4 Backup Time 1:
12:00
5 Backup Time 2:
23:30
6 Backup Time 3:
**:**
7 Backup Time 4:
**:**
8 Backup Time 5:
**:**
9 Backup at DI rising:
DI[
0]
[ TYPE ] INIT_DEV
•
•
•
•
•
ENABLE
Информирование
о том, что
Informing
automatic backup
was performed.
(автоматическое
) : Device to save.резервное копирование
выполнено.
( ): устройство для сохранения.
Информирование
о выполнении
Informing
automatic backup
is in progress.
автоматического резервного копирования.
DISABLE
Когда выполняется автоматическое резервное копирование, выводится сообщение «FILE-077
Auto backup start (FRA: \)» (Автоматический запуск резервного копирования) в верхней части
экрана. При этом имя устройства для сохранения выводится в области дуги.
Пока выполняется автоматическое резервное копирование, в строке Status отображается
сообщение «Auto backup in progress».
После завершения автоматического резервного копирования в верхней части экрана
отображается сообщение «FILE-078 Auto backup complete».
Когда автоматическое резервное копирование будет завершено, в строке Status отображается
сообщение «Ready for auto backup».
Если задан сигнал о выполнении резервного копирования (backup-in-progress), этот сигнал
включается, пока выполняется автоматическое резервное копирование.
- 490 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
FILE-079 Error Auto backup(xxx.xx)
10%
FILE-055 MC not detected
AUTO BACKUP
1/15
1 Automatic Backup:
ENABLE
2 Device:
Backup (FRA:)
3 Sub directory:
[
]
Status - Device is not ready!!
Backup Schedule -----------------------4 Backup Time 1:
12:00
5 Backup Time 2:
23:30
6 Backup Time 3:
**:**
7 Backup Time 4:
**:**
8 Backup Time 5:
**:**
9 Backup at DI rising:
DI[
0]
[ TYPE ] INIT_DEV
•
•
•
ENABLE
Информирование о выполненном
автоматическом резервном копировании.
Показывает имя файла, если при
автоматическом резервном копировании не
удалось сохранить определенный файл.
Причина сбоя.
DISABLE
Сообщение выводится в верхней части экрана «FILE-079 Error Auto backup (xxxx.xx)», если
произошел сбой резервного копирования, потому, например, что карта памяти не была
вставлена. А если сбой резервного копирования произошел на определенном файле, имя файла
будет показано в области дуги. Затем причина отказа отображается под сообщением.
В этом случае робот не перейдет в состояние аварийного сигнала ошибки.
Если задан сигнал об ошибке выполнении резервного копирования (backup error), этот сигнал
включается, пока выполняется автоматическое резервное копирование. Установленный сигнал
сбрасывается при выполнении следующего автоматического резервного копирования.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Не выключите питание контроллера во время выполнения функции
автоматического резервного копирования. В случае отключения питания
контроллера при выполнении функции автоматического резервного
копирования нормальная работа не гарантируется и это может негативно
отразиться на контроллере.
Alarm : Hist
2/15
1 FILE-079 Error Auto backup
2 FILE-077 Auto backup start (MC:¥)
3 SRVO-012 Power failure recovery
[ TYPE ] [ VIEW ]
•
ACTIVE
CLEAR
Пользователь
просмотреть
историю
User can checkможет
the history
of messages
сообщений
об backup.
автоматическом резервном
about automatic
копировании.
DETAIL
Эти сообщения отображаются в верхней части экрана и перезаписываются следующим
предупреждением или сообщением о сбое. Историю этих сообщений об автоматическом
резервном копировании можно просмотреть в окне истории сообщений о сбоях.
[MENU] → 4 ALARM → F3, HIST
FILE-077 Auto backup start (FRA:¥)
10%
TEST001 LINE 0 T1 ABORTED WORLD
Выполняется
автоматическое
Automatic
backup
is in progress. резервное
копирование.
TEST001
4/4
1: J P[1] 100% FINE
2: L P[2] 2000mm/sec CNT100
3: L P[3] 2000mm/sec CNT100
[End]
Пользователь
может
продолжать
работу.
User
can continue
present
work.
- 491 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
•
•
•
B-83284RU/04
В отличие от штатного процесса резервного копирования, автоматическое резервное
копирование выполняется в фоновом режиме. Так что, если выполняется автоматическое
резервное копирование, пользователь продолжает текущую работу, независимо от процесса
автоматического резервного копирования.
Пока автоматическое резервное копирование выполняется, невозможно выполнять штатное
резервное копирование (см. 8.4.2) на то же самое устройство. Если операция выполняется,
штатное резервное копирование будет отменено с выводом сообщения «Backup in progress» в
левом нижнем углу экрана. И автоматическое резервное копирование продолжится.
В то же время, если устройства разные, оба вида резервного копирования могут выполняться в
одно и то же время.
Соответственно, во время штатного резервного копирования невозможно выполнять
автоматическое резервное копирование на то же самое устройство. Если операция
выполняется, автоматическое резервное копирование отменяется с сообщением «FILE-079
Error Auto backup (xxxx.xx)» и «FILE-081 Backup in progress» в верхней части экрана. И
штатное резервное копирование продолжится.
В то же время, если устройства разные, оба вида резервного копирования могут выполняться в
одно и то же время.
8.8.5
Управление версиями
Функция автоматического резервного копирования может сохранять несколько резервных копий в
одном устройстве. Количество сохраняемых копий задается при инициализации устройства. В
любое время можно изменить количество сохраняемых копий при помощи пункта Maximum number
of versions (Максимальное количество копий). Если количество копий превышает заданное
количество, самые старые копии удаляются автоматически.
Если устройство — FRA:, если размер свободной области памяти в памяти F-ROM в контроллере
становится меньше, чем 1 Мбайт, самая старая резервная копия автоматически удаляется. В этом
случае количество сохраняемых предыдущих копий фактически становится меньше, чем
максимальное количество копий. Если размер свободной области памяти в памяти F-ROM
недостаточен для размещения еще одной резервной копии, во время выполнения автоматического
резервного копирования обнаруживается ошибка.
Если невозможно разместить заданное количество резервных копий на карте памяти из-за
недостаточной емкости памяти, во время выполнения автоматического резервного копирования
обнаруживается ошибка. Задайте соответствующее количество резервных копий, исходя из того,
что емкость памяти, требующаяся для хранения одной резервной копии, составляет (размер
программы + 200 килобайт).
Если обнаружена ошибка из-за недостаточного объема области памяти во время автоматического
резервного копирования, уменьшите значение, заданное в настройке «Maximum number of versions»
(Максимальное количество копий). Это приведет к удалению старых резервных копий, поэтому на
устройстве хранения данных увеличится свободное пространство.
После удаления резервной копии при уменьшении значения, заданного в настройке «Maximum
number of versions» (Максимальное количество копий), восстановить ее, увеличивая значение,
невозможно. Файлы резервного копирования сохраняются в отдельных подкаталогах.
При выполнении автоматического резервного копирования файлы резервной копии сохраняются в
корневом каталоге, затем эти файлы копируются в соответствующий каталог.
Меню «файл» может обращаться только к файлам в корневом каталоге, поэтому последнюю
резервную копию можно загрузить через меню «файл».
Можно также загрузить старшие копии. ( 8.8.6, «Восстановление из резервной копии»)
При выполнении полного резервного копирования (all backup) через меню «файл» (file) на
устройство, которое инициализировано для автоматического резервного копирования, файлы
копируются в соответствующий подкаталог, как при автоматическом резервном копировании.
Если во время резервного копирования выключен блок управления или резервное копирование
остановлено преждевременно, все файлы резервной копии, созданной во время текущего сеанса
резервного копирования, удаляются, а последняя выбранная резервная копия восстанавливается в
корневом каталоге.
- 492 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
8.8.6
Восстановление из резервной копии
Файлы резервной копии, сохраненные при автоматическом резервном копировании, можно
загрузить через меню «файл». При нажатии пункта all of above (все вышеуказанные) меню «файл»
меню контролируемого запуска дает возможность выполнить чтение всех файлов одновременно.
Обычно самая последняя резервная копия находится в корневом каталоге, и эта версия может быть
загружена через меню «файл».
Предыдущую копию можно загрузить, выполнив следующую операцию.
1
Нажмите F4, CHOICE на пункте Loadable version. Отображается меню, которое содержит
время резервного копирования всех копий в устройстве.
Auto Backup
15/15
1 4:
7 Backup Time
**:**
1 99/06/16
12:00
8 Backup
Time 5:
**:**
2 99/06/15
23:30
9 Backup
at DI rising:
DI[
0]
3 99/06/15
12:00
10 Backup
at Power up:
ENABLE
4 99/06/14
23:30
11
Interval:
7 Day
5 99/06/14
12:00 --------------------------:
Status Output
6 99/06/13
23:30
12 Backup
in progress:
DO[
0]
7 99/06/13
12:00
13 Error
occurs at backup:
DO[
0]
8 --Version
next page
-Management
---------------------:
14 Maximum number of versions:
10
15 Loadable version:
99/06/16 12:00
[ TYPE ] INIT_DEV
2
[CHOICE]
3
Необходимо выбрать версию для загрузки, при этом в пункте Loadable version (Загружаемая
копия) будет показано время выбранной версии. В это время файлы выбранной резервной
копии копируются в корневой каталог.
Можно загрузить файлы выбранной копии в меню «файл».
При выполнении контролируемого запуска при нажатии пункта all of above (все
вышеуказанные) в меню «файл» меню контролируемого запуска включает одновременное
чтение всех файлов резервной копии.
8.9
ФУНКЦИЯ РЕЗЕРВНОГО КОПИРОВАНИЯ ОБРАЗА
Краткий обзор
При помощи функции резервного копирования образа можно создать образы памяти F-ROM и
S-RAM контроллера. Эти образы сохраняются на выбранном запоминающем устройстве как
несколько файлов.
Функция резервного копирования образа может использоваться из меню [FILE] (файл), если
система находится в режиме запуска из холодного состояния. После выбора в меню пункта [Image
backup] (резервное копирование образа) при следующем включении контроллера фактически
выполняется процесс резервного копирования.
Для восстановления из резервной копии нажмите и удерживайте нажатыми клавиши [F1] и [F2] и
включите контроллер. Появится меню, при помощи которого можно выполнить восстановление из
ранее сохраненных образов.
- 493 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Устройствами хранения являются карта памяти (MC:), USB-память (UD1:, UT1:) и сервер ПК
(TFTP:), подключенный через Ethernet.
Для использования сервера на ПК в качестве
запоминающего устройства необходимо корректно настроить функцию Ethernet на контроллере и
запустить функцию сервера TFTP на персональном компьютере.
Можно хранить файл образа в подкаталоге на карте памяти (MC:) или USB-памяти (UD1:, UT1:). И
также можно загрузить файл образа из подкаталога на карте памяти (MC:) или USB-памяти (UD1:,
UT1:).
Выполнение резервного копирования образа
Процедура 8-23.
Выполнение резервного копирования образа
Шаг
1
2
3
4
5
Нажмите клавишу MENU.
Выберите пункт FILE.
Нажмите F5 [UTIL], затем в меню выберите Set Device. Затем в открывшемся меню выберите
устройство для резервного копирования файла образа из Mem card (MC:), Disk USB (UD1:),
USB on TP (UT1:).
Переместите курсор к ...*....*.... (all files) и нажмите клавишу ENTER.
Установите текущий каталог на путь, по которому требуется выполнить резервное
копирование, выбрав каталог из списка файлов и каталогов.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Имя пути должно содержать только буквы английского алфавита или цифры.
Если в имени пути есть символ, отличный от английского или от числа,
произойдет искажение символа при восстановлении файлов образа.
6
Нажмите клавишу F4 [BACKUP]. Появится меню, показанное ниже.
Backup 1
1 System files
2 TP programs
3 Application
4 Applic.-TP
5 Error log
6 Diagnostic
7 Vision data
8 All of above
9 Maintenance data
0 -- NEXT --
Backup 2
1 ASCII programs
2 Image backup
- 494 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
7
Если пульт обучения выключен при выборе резервного копирования образа, появится
приглашение, показанное ниже.
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Enable TP for this operation
[ TYPE ] [ DIR ]
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
В противном случае появится меню выбора запоминающего устройства, показанное ниже.
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
Destination device 1
2
*
KL
(all KAREL source)
1 Current Directory
3
*
CF
(all command files)
2 Ethernet(TFTP:)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
8
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
Если выбрать «1. Текущий каталог», файлы резервных копий образа сохраняются в текущий
выбранный каталог. Если устройством является MC:, UD1: или UT1: и на нем уже имеются
файлы *.IMG, появится сообщение с запросом о подтверждении, показанное ниже.
FILE
MC:\*.*
1/28
1
*
*
(all files)
2
*
KL
(all KAREL source)
3
*
CF
(all command files)
4
*
TX
(all text files)
5
*
LS
(all KAREL listings)
6
*
DT
(all KAREL data files)
7
*
PC
(all KAREL p-code)
8
*
TP
(all TP programs)
9
*
MN
(all MN programs)
10
*
VR
(all variable files)
11
*
SV
(all system files)
Remove existing IMG files ?
YES
NO
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если запоминающее устройство — это сервер TFTP:, файлы *.IMG всегда
перезаписываются.
- 495 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
6
B-83284RU/04
Выберите F4, YES, и появится приглашение с запросом выключить и снова включить питание.
FILE
MC:\*.*
1
*
*
2
*
KL
3
*
CF
4
*
TX
5
*
LS
6
*
DT
7
*
PC
8
*
TP
9
*
MN
10
*
VR
11
*
SV
Cycle power?
1/28
(all files)
(all KAREL source)
(all command files)
(all text files)
(all KAREL listings)
(all KAREL data files)
(all KAREL p-code)
(all TP programs)
(all MN programs)
(all variable files)
(all system files)
ОК
7
8
Cancel
Выберите F4, OK, чтобы автоматически выключить и включить питание контроллера R-30iB
для перезапуска системы.
В контроллере R-30iB Mate выключите и включите питание.
Немедленно после включения питания автоматически начинается резервное копирование
образа. Появится экран, похожий на показанный ниже.
Writing MC:\FROM00.IMG
Writing MC:\FROM02.IMG
......
Writing MC:\SRAM02.IMG
DONE!
ВНИМАНИЕ!
1 Не выключайте питание во время резервного копирования образа.
2 Если устройство хранения MC:, UD1: или UT1:, не извлекайте внешнее
устройство хранения данных во время резервного копирования образа.
9
После завершения резервного копирования образа или в случае, если происходит ошибка,
контроллер выполняет обычный цикл запуска. После выполнения запуска появляется один из
экранов, показанных ниже.
FILE
MC:\*.*
1/28
Image backup completed successfully.
ОК
- 496 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
FILE
MC:\*.*
1/28
Image backup failed.
ОК
10
11
Нажмите F4, OK, и автоматически появится экран «файл».
При неуспешном резервном копировании в журнал сигналов об ошибке будет выдан сигнал об
ошибке SYST-223 «Image backup failed(0x%x)» (Не удалось выполнить резервное копирование
образа). Код (0x%x) указывает причину отказа.
Восстановление из резервной копии образа
Процедура 8-24. Восстановление из резервных копий образа
Шаг
1
Нажмите и удерживайте нажатыми клавиши F1 и F2 и включите робота. Появится экран Image
restore.
***** Restore Controller Images *****
** Device selection menu ****
1. Memory card(MC:)
2. Ethernet(TFTP:)
3. USB(UD1:)
4. USB(UT1:)
Select:
2
При выборе любого пункта, кроме пунктов с 1 по 4, контроллер начинает обычный цикл
запуска. Если нужно выбрать 1 Memory card(MC:), 3 USB(UD1:) или 4 USB(UT1:), перейдите к
шагу 4. Если выбран пункт 2 Ethernet (TFTP:), появится экран подтверждения, приведенный
ниже.
*** BOOT MONITOR ***
Base version V8.10P/01
[Release2]
***** RESTORE Controller Images *****
Current memory module size
FROM: 32Mb SRAM: 3Mb
CAUTION: You SHOULD have image files
from the same size of FROM/SRAM.
If you don’t, this operation causes
fatal damage to this controller.
Are you ready ? [Y=1/N=else]:
3
Если ввести 1, происходит запуск восстановления. После завершения контроллер начинает
обычный цикл запуска, используя восстановленные образы. Если ввести 2, восстановление из
образа отменяется.
- 497 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
4
B-83284RU/04
Если выбран пункт 1 Memory card(MC:) на экране восстановления из образа, выводится
следующий экран.
*** BOOT MONITOR ***
Base version V8.10P01
[Release2]
*** Directory selection menu ***
Current Directory:
MC:\
1.OK (Current Directory)
2.Directory1
3.Directory2
4.Directory3
5.Directory4
6.Directory5
7.Directory6
8.Directory7
Select[0.NEXT.-1.PREV]:
5
Одновременно может отображаться до 8 каталогов (но в первой строке выводится «OK(Current
Directory)», а во второй строке выводится «.. (Up one level)», если текущей каталог не является
корневым). Если не удается найти каталог назначения, введите 0 (NEXT) и нажмите клавишу
ENTER. Выводятся дальнейшие каталоги.
*** BOOT MONITOR ***
Base version V8.10P01
[Release2]
*** Directory selection menu ***
Current Directory:
MC:\
9.
Directory8
10. Directory9
11. Directory10
12. Directory11
Select[0.NEXT,-1PREV]:
6
Выберите каталог назначения. Текущий каталог меняется на выбранный подкаталог, и
отображается список каталогов, в том числе и каталогов, находящихся в текущем каталоге.
Каталог, имя которого имеет не алфавитно-цифровой символ, не может быть отображен в
списке.
*** BOOT MONITOR ***
Base version V8.10P01
[Release2]
*** Directory selection menu ***
Current Directory:
MC:\Directory10\
1. OK (Current Directory)
2. ..(Up one level)
3. Directory10_1
4. Directory10_2
5. Directory10_3
Select[0.NEXT,-1PREV]:
- 498 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
7
Выберите 1 OK (Current Directory), если текущий каталог является подкаталогом назначения.
Если количество файлов образов в текущем каталоге соответствует размеру модуля памяти
контроллера, отображается следующий экран.
*** BOOT MONITOR ***
Base version V8.10P01
[Release2]
***** RESTORE Controller Images *****
Current memory module size
FROM: xxMb SRAM: xMb
Image files are detected in
MC:\Directory10\
FROM: xxfiles SRAM: xfiles
Correspond with module size.
Restore image files ? [Y=1/N=else]:
8
Выберите 1, если уверены в выбранном пути. Файлы образов будут восстановлены из
выбранного пути с отображением следующего экрана.
Reading FROM00.IMG … Done
Reading FROM01.IMG … Done
Reading FROM02.IMG … Done
Reading FROM03.IMG … Done
Reading FROM04.IMG … Done
Reading FROM05.IMG … Done
Reading FROM06.IMG … Done
Reading FROM07.IMG … Done
Reading FROM08.IMG … Done
Reading FROM09.IMG … Done
Reading FROM10.IMG … Done
Reading FROM11.IMG … Done
8.10
ФУНКЦИЯ ЗАГРУЗЧИКА ПРОГРАММ В ASCII
8.10.1
Краткий обзор
Если роботы оснащены дополнительно загрузчиком программы в ASCII, можно загружать
программы пульта обучения, которые сохранены как файлы в формате ASCII (.LS) непосредственно
в роботе. Программы пульта обучения в ASCII можно сохранять в автономном режиме и работать с
ними без специализированного программного обеспечения, необходимого для работы с
программами в машинном коде. Можно использовать общедоступные текстовые редакторы,
например те, которые используются для получения электронной почты, для выполнения
следующих задач.
Это необязательная функция.
•
•
•
•
Архивирование программ в автономном режиме для повторного использования кода в одном
или разных роботах.
Изучение читаемых копий программ не на оборудовании робота.
Редактирование программ не на оборудовании робота.
Создание программ с использованием стандартных средств текстовых сценариев, реализуемых
на открытом рынке.
Роботы, снабженные дополнительным загрузчиком программ в ASCII, могут читать текстовые
программы, которые были набраны для того же или совместимо настроенного робота.
- 499 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Загрузчик программ в ASCII работает с ASCII-файлами, имеющими формат, описанный в разделе
8.10.4. Этот формат является таким же, как и формат, распечатанный контролером.
ВНИМАНИЕ!
Если данные в файле ASCII некорректны или созданы без учета специфики
робота и его расположения в рабочей ячейке, загрузчик программы ASCII
может сгенерировать программу для пульта обучения, которая, будучи
загруженной в робот, может вызвать непредсказуемые перемещения. Это
может привести к повреждению оборудования и травмированию персонала.
Обязательно выполняйте пошаговое исполнение программ для пульта
обучения на роботе с заблокированным перемещением, затем запустите
программу на малой скорости, держа руку на кнопке EMERGENCY STOP
(Аварийное выключение) пульта обучения.
8.10.2
Загрузка в пульт обучения программы в ASCII для пульта
обучения
Используйте процедуру 8-25 при загрузке программы для пульта обучения в ASCII.
ПРИМЕЧАНИЕ
Программы, подлежащие загрузке, нельзя выбирать как SELECTED, иначе
загрузка завершится ошибкой с сообщением «MEMO-015 program already
exists».
Процедура 8-25. Загрузка программы в ASCII для пульта обучения
Условие
•
•
•
Карта памяти должна быть подключена правильным образом.
Программа, которая нужна, находится на карте памяти.
Функции программы совместимы с конфигурацией контроллера.
Шаги
1.
2.
3.
4.
Нажмите MENU.
Выберите FILE.
Установите устройство по умолчанию для карты памяти.
Выберите имя нужного файла.
a. Нажмите F2, [DIR], переместите курсор на *.LS и нажмите клавишу ENTER. На дисплее
отобразится примерно такой экран.
- 500 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
MC:\*.*
1
TESTSPOT
2
*
*
3
*
KL
4
*
CF
5
*
TX
6
*
LS
7
*
DT
8
*
PC
9
*
TP
10
*
MN
11
*
VR
[ TYPE ] [ DIR ]
5.
1/29
LS
16541
(all files)
(all KAREL source)
(all command files)
(all text files)
(all KAREL listings)
(all KAREL data files)
(all KAREL p-code)
(all TP programs)
(all MN programs)
(all variable files)
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
Загрузите программу.
а. Переместите курсор в строку комментария и нажмите клавишу F3, LOAD.
b. Нажмите YES. На дисплее отобразится примерно такой экран.
FILE
MC:\*.*
1/29
1
TESTSPOT
LS
16541
2
*
*
(all files)
3
*
KL
(all KAREL source)
4
*
CF
(all command files)
5
*
TX
(all text files)
6
*
LS
(all KAREL listings)
7
*
DT
(all KAREL data files)
8
*
PC
(all KAREL p-code)
9
*
TP
(all TP programs)
10
*
MN
(all MN programs)
11
*
VR
(all variable files)
Loaded MC:\TESTSPOT.LS
[ TYPE ] [ DIR ]
LOAD
[BACKUP]
[UTIL]
>
ПРИМЕЧАНИЕ
В меню SELECT отобразится файл TESTSPOT.TP.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если есть ошибки, нет возможности редактировать файл программы в ASCII
на контроллере. Вам нужно будет отредактировать файл программы ASCII с
помощью текстового редактора на другом компьютере.
8.10.3
Просмотр ошибок загрузки программы в ASCII
Когда загрузчик программ ASCII обнаруживает синтаксическую ошибку в исходном файле, он
выводит сигналы предупреждения, указывающие на местоположение ошибок, и прекращает
загрузку. Сигналы можно просматривать на экране пульта ALARM HISTORY. Экран истории
сигналов позволяет отображать пункты в таблице 8.10.3 (а) и выполнять операции в таблице 8.10.3
(b). Обратитесь к процедуре 8-26 для отображения экрана ALARM HISTORY.
Таблица 8.10.3 (а). Вид пунктов на экране ошибок загрузки программы в ASCII
Наименование
ОПИСАНИЕ
Сигналы ASBN
Сигналы на объекте в коде ASBN формируются дополнительным загрузчиком программ в
ASCII.
- 501 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
Таблица 8.10.3 (b). Вид действий на экране ошибок загрузки программы в ASCII
Наименование
ОПИСАНИЕ
[TYPE]
HIST
ACTIVE
CLEAR
DETAIL
Нажмите эту клавишу для доступа к различным параметрам, специфичным для приложения.
Нажмите эту клавишу для входа в экран истории сигналов.
Нажмите эту клавишу для доступа к активным сигналам.
Нажмите эту клавишу , чтобы сбросить ошибку загрузки программ в ASCII.
Нажмите эту клавишу для доступа к подробной информации о конкретной ошибке загрузки
программы в ASCII.
Процедура 8-26.
Просмотр ошибок загрузки программ в ASCII
Условия
•
.LS-файл был загружен и произошла ошибка.
Шаги
1.
Нажмите MENU и выберите ALARM. На дисплее отобразится примерно такой экран.
Alarm : Active
There are no active alarms.
Press F3(HIST) to enter alarm
[ TYPE ] [ VIEW ]
2.
HIST
RES_1CH
Нажмите клавишу F3, HIST и переместите курсор на сигнал ASBN-008. На дисплее
отобразится примерно такой экран.
Alarm : Hist
1 ASBN-090 Undefined macro
2 ASBN-090 Undefined macro
3 ASBN-008 file ‘MD:MENUTEST.LS’
4 ASBN-009 on line 22, column 13
[ TYPE ] [ VIEW ]
ACTIVE
CLEAR
DETAIL
ПРИМЕЧАНИЕ
Будут выведены один или два сигнала ASBN, за которыми следует
ASBN-008. Сигнальное сообщение будет содержать имя файла, и будет
один или несколько сигналов ASBN-009 с указанием строки и столбца.
- 502 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
3.
Переместите курсор на ASBN 009 и нажмите клавишу F5, HELP для просмотра экрана
сигналов DETAIL. В сообщении об ошибке указывается строка и столбец после ошибочного
слова. Код причины содержит ошибку ASBN с указанием на причину ошибки.
Alarm : Hist
DETAIL Alarm
ASBN-009 on line 22, column 13
ASBN-092 Undefined instruction
WARN
09-01-23
12:34
Alarm : Hist
1 ASBN-090 Undefined macro
2 ASBN-090 Undefined macro
3 ASBN-008 file ’MD:MENUTEST.LS’
4 ASBN-009 on line 22, column 13
[ TYPE ] [ VIEW ]
ACTIVE
CLEAR
DETAIL
ПРИМЕЧАНИЕ
Если есть ошибки, нет возможности редактировать файл программы в ASCII
на контроллере. Нужно будет изменить имя программы ASCII с помощью
текстового редактора на другом компьютере.
8.10.4
Пример файла в ASCII
В этом разделе подробно описывается синтаксис программы в ASCII для пульта обучения.
Файл ASCII содержит примеры следующих возможных разделов файла в ASCII.
•
/PROG …имя программы
•
/ATTR …свойства файла
•
/APPL …данные прикладного инструмента
•
/MN
…команды пульта обучения
•
/POS
…данные позиционирования
•
/END
…конец файла
Далее приводится пример файла в ASCII.
- 503 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
/PROG TEST1
Имя
программы
Program
Name
/ATTR
OWNER
= MNEDITOR;
Свойства
файла
File Attribute
Data
COMMENT
= "";
PROG_SIZE
= 598;
CREATE
= DATE xx-05-01 TIME 22:23:54;
MODIFIED
= DATE xx-05-01 TIME 22:24:02;
FILE_NAME
=;
VERSION
= 0;
LINE_COUNT
= 2;
MEMORY_SIZE
= 958;
PROTECT
= READ_WRITE;
TCD: STACK_SIZE
= 0,
TASK_PRIORITY
= 50,
TIME_SLICE
= 0,
BUSY_LAMP_OFF
= 0,
ABORT_REQUEST
= 0,
PAUSE_REQUEST
= 0;
DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*,*,*,*;
CONTROL_CODE = 00000000 00000000;
/APPL
CYCLE_REFERENCE = 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;
Application
Data
Данные
инструмента
CYCLE_TARGET =
0.00 ;
/MN
1:J P[1] 100% FINE
;
Instructions
Команды
2:J P[2] 100% FINE
;
/POS
Данные начального
Start of Position Data
P[1]{
положения
GP1:
UF : 0, UT : 1,
CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0',
X = 1584.56 mm, Y = 299.91 mm, Z =
300.3 mm,
W = -120.000 deg, P =
0.000 deg, R = -115.21 deg
};
P[2]{
GP1:
UF : 0, UT : 1,
CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0',
X = 1584.56 mm, Y = 299.91 mm, Z =
300.3 mm,
W = -120.000 deg, P =
0.000 deg, R = -115.21 deg
};
/END
8.11
ФАЙЛОВАЯ ПАМЯТЬ
Можно проверить количество памяти, используемой под файловую систему, с помощью экрана
памяти под файлы. На нем будет показан объем доступной памяти в килобайтах (кБ) для FR:, RD:,
MC: и UD1:. Используя процедуру 8-27, проверьте память, доступную для файлов.
Процедура 8-27. Проверка файловой памяти
Шаги
1.
2.
3.
4.
Нажмите MENU.
Выберите FILE.
Нажмите F1 [TYPE].
Выберите File Memory. На дисплее отобразится примерно такой экран.
- 504 -
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
B-83284RU/04
File Memory
Total(KB) Free(KB) Type/Status
Device ------------------------------FR:
31687
18620
FAT16
MC:
499672
239860
FAT16
RD:
59
53
FAT16
UD1:
499672
301240
None
[ TYPE ]
REFRESH
HELP
При нажатии F4, REFRESH отображаемые данные обновляются.
Позиция
Total(KB)
Free(KB)
Type/Status
Таблица 8.11. Пункты экрана файловой памяти
Описание
Этот пункт выводит объем общей памяти, доступной для каждого устройства.
Этот пункт выводит объем свободной памяти, доступной для каждого устройства.
Этот пункт выводит тип формата для каждого устройства.
- 505 -
9. УТИЛИТЫ
9
B-83284RU/04
УТИЛИТЫ
В этой главе рассматриваются следующие специальные функции контроллера робота.
Содержание главы
9.1 МАКРОКОМАНДА
9.2 ФУНКЦИИ СДВИГА
9.3 ФУНКЦИИ СДВИГА ПРИ СМЕНЕ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ
9.4 ФУНКЦИЯ ВЫПОЛНЕНИЯ С ОПЕРЕЖАЮЩИМ ПРОСМОТРОМ РЕГИСТРА
ПОЛОЖЕНИЯ
9.5 ФУНКЦИЯ «ВРЕМЯ ДО»
9.6 ФУНКЦИЯ «РАССТОЯНИЕ ДО»
9.7 КОМАНДА POINT LOGIC
9.8 ФУНКЦИЯ КОНТРОЛЯ УСЛОВИЯ
9.9 ОБНАРУЖЕНИЕ СТОЛКНОВЕНИЙ НА ВСПОМОГАТЕЛЬНОЙ ОСИ
9.10 ФУНКЦИЯ ПАРОЛЯ
9.11 ФОНОВАЯ ЛОГИКА
9.12 ВОЗОБНОВЛЕНИЕ НА ПЕРВОНАЧАЛЬНОЙ ТРАЕКТОРИИ
9.13 ФУНКЦИЯ МНОГОЗАДАЧНОСТИ
9.14 ТАБЛИЦА СТЕПЕНИ ВАЖНОСТИ ОШИБОК
9.15 ЖУРНАЛ ДИАГНОСТИКИ
9.16 ИНСТРУМЕНТЫ РОБОТА НА ГЛАВНОЙ СТРАНИЦЕ РОБОТА
9.17 ЗАМЕНА МАСКИ ГРУППЫ
9.18 КОМАНДА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПО ДУГЕ
9.19 iRCalibration VISION MASTER RECOVERY
9.20 КРАТКИЙ ОБЗОР KAREL
9.1
МАКРОКОМАНДА
Макрокоманда — это функция, позволяющая регистрировать программу, состоящую из набора
последовательных команд, как одну команду и при необходимости вызывать такой набор команд
для выполнения.
Macro
instruction
Макрокоманда
Macro
program
Программа
макроса
HOPN1.TP
Hand 1 open
Раскрытие
кисти 1
1: RO[1] = ON
2: RO[2] = OFF
3: WAIT RI[1] = ON
ToРаскрыть
open the кисть
hand
RO[ 1 ]
RO[ 2 ]
RI[ 1 ]
ToПроверка
check thatраскрытия
the hand isкисти
open
Рис. 9.1. Макрокоманды
- 506 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
Макрокоманда имеет следующие возможности.
•
Макрокоманда, введенная в режиме обучения в программу, может запускаться как команда
программы.
•
Макрокоманда может запускаться при помощи экрана ручного управления на пульте обучения.
•
Макрокоманда может запускаться при помощи пользовательской клавиши на пульте обучения.
•
Запустить макрокоманду можно при помощи входов DI, RI, UI, F или M.
Имеющиеся программы можно зарегистрировать как макрокоманды. Можно зарегистрировать до
150 макрокоманд. Макрокоманду можно использовать согласно следующей процедуре.
1. Создайте программу, которая будет выполнена как макрокоманда.
2. Зарегистрируйте созданную макропрограмму как макрокоманду и определите, с какого
устройства должна вызываться макрокоманда.
3. Выполните макрокоманду.
Экран настройки макрокоманд [6 SETUP. Macro] (Настройка макроса) используется для настройки
макрокоманд.
9.1.1
Настройка макрокоманд
Настройка макрокоманды включает следующие элементы:
•
Программа макроса
•
Имя макрокоманды
•
Назначение устройства, используемого для запуска макрокоманды
Программа макроса
Макропрограмма — это программа, запускаемая макрокомандой. Макропрограмму можно вводить
в режиме обучения и воспроизводить (при воспроизведении в качестве программы) так же, как
обыкновенную программу, кроме следующих случаев, когда имеются ограничения.
•
Подтип программы при регистрации в качестве макропрограммы меняется на MR (макрос).
При отмене регистрации макропрограммы подтип меняется обратно на первоначальный
(информацию о подтипах см. в подразделе 4.1.3).
•
Макропрограмму, зарегистрированную в качестве макрокоманды, удалить невозможно.
•
Программа, не включающая перемещение (группу), может запускаться, даже если не задано
состояние включения перемещения (даже если выдан сигнал об ошибке). Для настройки маски
группы используется экран информации программы (см. подраздел 5.3.1).
•
Макрокоманда, не имеющая команд перемещения, должна составляться как программа,
которая не содержит группы перемещений.
Имя макрокоманды
Имя макрокоманды используется для вызова макропрограммы из программы. Имя макрокоманды
должно состоять из строки буквенно-цифровых символов не длиннее 36 символов.
ПРИМЕЧАНИЕ
Не используйте скобки «(» и «)» в имени макрокоманды. Пример:
HANDOPEN1(HAND1)
Назначение устройства
Макрокоманда должна быть назначена на клавишу, элемент экрана и т. д., чтобы ее можно было
вызвать. Элемент, на который назначена макрокоманда, называется устройством. Доступны
следующие устройства:
•
Элементы на экране ручного управления на пульте обучения (MF)
•
Пользовательские клавиши на пульте обучения (UK и SU)
•
DI, RI, UI, F, M
- 507 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
Если макрокоманда назначена клавише на пульте обучения, ранее
назначенная клавише функция становится недоступной.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Оператор должен убедиться, что на пользовательские клавиши пульта
обучения не назначены макрокоманды.
Если некоторые команды назначены, во время выполнения возможно
нарушение нормальной работы.
Макрокоманды могут назначаться следующим устройствам:
•
С MF[1] по MF[99] : элементы на экране ручного управления
•
С UK[1] по UK[7] : пользовательские клавиши 1–7 на пульте обучения
•
С SU[1] по SU[7]: пользовательские клавиши 1–7 + клавиша SHIFT на пульте обучения
•
С SP[4] по SP[5] : в настоящее время SP нельзя использовать
•
С DI[1] по DI[32767] : DI с 1 по 32766
•
С RI[1] по RI[32767] : RI с 1 по 32766
•
Сигнал начала координат UI[7] HOME
•
С F[1] по F[32767]: F с 1 по 32766
•
С M[1] по M[32767] : М с 1 по 32766
ПРИМЕЧАНИЕ
1. Общее количество назначений на DI и RI — до 10.
2. Назначение макроса на другие сигналы UI, кроме сигнала начала координат
(HOME), можно включить при помощи системной переменной
$MACRUOPENBL.
3. Номер, который можно фактически использовать — это только логический
номер, назначенный линии входного сигнала.
Экран настройки макрокоманд [6 SETUP. Macro] (Настройка макроса) используется для настройки
макрокоманд.
ВНИМАНИЕ
Прежде чем копировать программу, заданную как макрокоманда, с одного
контроллера на другой, необходимо сравнить экраны настройки макросов
этих двух блоков управления. Обязательно убедитесь, что списки этих двух
контроллеров совпадают. Программу следует копировать, только если
списки совпадают. Если это требование не выполнено, результаты будут
непредсказуемыми.
- 508 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
Процедура 9-1. Настройка макрокоманд
Режим
■
Макропрограмма создана.
HOPN1
2/4
1:
2:
3:
[End]
RO[1]=ON
RO[2]=OFF
WAIT RI[1]=ON
POINT
TOUCHUP
>
Режим
■
Задана информация о данных макропрограммы.
ПРИМЕЧАНИЕ
1. В целях дополнительного удобства для программы, не включающей
команды перемещения, можно задать маску группы.
2. Если изменяемая программа содержит команду перемещения, маску группы
задать невозможно.
Program detail
1/7
16-Jan-1994
08-Mar-1994
Creation Date:
Modification Date:
Copy Source:
Positions: FALSE
Size:
Program name:
1 HOPN1
2 Sub Type:
3 Comment:
4 Group Mask:
5 Write protect:
6 Ignore pause:
7 Stack size:
END
DISP
176 Byte
[None
[Open HAND1
[*,*,*,*,*,*,*,*
[OFF
[OFF
[
500
]
]
]
]
]
]
NEXT
Изменение группы перемещений (настройка маски группы)
Шаг
1.
2.
3.
4.
5.
Для изменения маски группы используется экран информации программы.
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите «1 SELECT» на следующей странице. Появляется экран выбора программы.
Нажмите F2, DETAIL на следующей странице. Появляется экран информации программы.
Переместите курсор к группе 1 элемента Group Mask. Нажмите F5 *, чтобы задать (*,*,*,*,*).
- 509 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
Program detail
4/7
4
Group Mask:
END
DISP
[*,*,*,*,*,*,*,*
NEXT
1
]
*
ПРИМЕЧАНИЕ
Если команда перемещения уже введена в режиме обучения в изменяемую
программу, маску группы задать невозможно.
Настройка макрокоманды
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите «6 SETUP».
Нажмите F1, TYPE для отображения меню смены экранов.
Выберите Macro. Появится экран настройки макрокоманд.
Macro Command
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Instruction name
[
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[ TYPE ]
5.
1/150
Program
Assign
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
CLEAR
Для ввода макрокоманды нажмите клавишу ENTER, чтобы отобразить экран ввода
символьной строки, затем введите символы при помощи функциональных клавиш.
Macro Command
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Instruction name
[hand
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[
][
1/150
Program
Assign
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0] 1
Alpha input
] --[Words 0]
] --[Upper 0]
Case
] --[Lower 0]
Case
Options
abcdef
ghijkl
mnopqr
- 510 -
stuvwx
yz_@*
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
После завершения ввода нажмите клавишу ENTER.
Macro Command
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Instruction name
[hand1open
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[
][
[ TYPE ]
CLEAR
1/150
Program
Assign
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
[CHOICE]
ПРИМЕЧАНИЕ
Одинаковые определения макрокоманд не допускаются.
6.
Для ввода макропрограммы нажмите F4 [CHOICE], чтобы отобразить каталог программ, затем
выберите программу из каталога. Если имя макропрограммы введено без имени макроса, в
качестве имени макроса будет использоваться имя программы.
Macro Command
Instruction name
PROGRAM1
1 [hand1open
][
PROGRAM2
2 [
][
HOPN1
3 [
][
HCLS1
4 [
][
SAMPLE1
5 [
][
SAMPLE2
6 [
][
7 [
][
8 [
][
9 [
][
10 [
][
[ TYPE ]
1/150
Program
Assign
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
] --[
0]
CLEAR
Macro Command
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1/150
Instruction name
Program
Assign
[hand1open
] [HOPN1
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[ TYPE
CLEAR
[CHOICE]
- 511 -
9. УТИЛИТЫ
7.
B-83284RU/04
Для назначения устройства нажмите F4 [CHOICE], чтобы отобразить каталог устройств, затем
выберите устройство из каталога.
Macro Command
1/150
Instruction name
Program
Assign
2
1 [hand1open
]
[HOPN1
]
--[
0]
1 1UI
2 [
][
] --[
0]
1 -2 F – FLAG
3
[
]
[
]
--[
0]
2 UK
3 M – MARKER
4 [
][
] --[
0]
3 SU
4
5
[
]
[
]
--[
0]
4 MF
5
6 [
][
] --[
0]
5 SP
6
7
[
]
[
]
--[
0]
6 DI
7
8 [
][
] --[
0]
7 RI
8 –next page-9
[
]
[
]
--[
0]
8 –next page-10 [
][
] --[
0]
[ TYPE ]
CLEAR
[CHOICE]
Macro Command
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1/150
Instruction name
Program
Assign
[hand1open
] [HOPN1
] MF[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[ TYPE
8.
CLEAR
[CHOICE]
Введите нужный номер устройства.
Macro Command
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1/150
Instruction name
Program
Assign
[hand1open
] [HOPN1
] MF[
1]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[ TYPE ]
CLEAR
[CHOICE]
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После того как все макрокоманды заданы, информация настройки должна
быть сохранена во внешнем запоминающем устройстве на случай, если
информацию потребуется перезагрузить. В противном случае текущая
информация настройки может быть потеряна при ее изменении.
- 512 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
9.
Для удаления макрокоманды переместите курсор в нужное поле, затем нажмите F2, CLEAR
при нажатой клавише SHIFT.
Macro Command
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1/150
Instruction name
Program
Assign
[hand1open
] [HOPN1
] MF[
1]
[hand1close
] [HCLS1
] MF[
2]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[ TYPE ]
CLEAR
10. Отобразится сообщение «Clear OK?».
Для удаления макрокоманды нажмите F4, YES.
Для отмены удаления макрокоманды нажмите F5, NO.
Macro Command
1/150
Instruction name
Program
Assign
1 [hand1open
] [HOPN1
] MF[
1]
2 [hand1close
] [HCLS1
] MF[
2]
3 [
][
] --[
0]
4 [
][
] --[
0]
5 [
][
] --[
0]
6 [
][
] --[
0]
7 [
][
] --[
0]
8 [
][
] --[
0]
9 [
][
] --[
0]
10 [
][
] --[
0]
Clear OK ?
YES
9.1.2
NO
Выполнение макрокоманд
Макрокоманда может выполняться, как указано ниже.
● Путем выбора пункта на экране ручного управления пульта обучения (с зажатой клавишей
SHIFT)
● Путем нажатия пользовательских клавиш на пульте обучения (не нажимая клавиши SHIFT)
● Путем нажатия пользовательских клавиш пользователя на пульте обучения (с нажатой
клавишей SHIFT)
● DI, RI, UI, F, M
● Вызов макрокоманды из программы
При запуске макрокоманды макропрограмма выполняется таким же образом, как выполняется
обычная программа, кроме следующих ограничений.
● Пошаговый режим выключен. Всегда используется непрерывный режим работы.
● Макропрограмма не переходит в состояние паузы, а всегда выполняется ее аварийное
прекращение.
● Макропрограмма всегда выполняется с первой строки.
- 513 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
Если макропрограмма включает команду перемещения (использует группу перемещений), для
выполнения макрокоманды должно быть задано состояние motion enabled (перемещения
включены). Когда группа перемещений не используется, состояние motion enabled (перемещения
включены) задавать не нужно.
Состояние motion enabled (перемещения включены) задано, если:
■ индикация ENBL включена;
■ выход SYSRDY включен (питание сервопривода включено).
Таблица 9.1.2. Условия выполнения макрокоманды
Без группы
перемещений
MF [ с 1 по 99 ]
SU [с 1 по 7]
UK [ с 1 по 7 ]
SP [ с 4 по 5 ]
DI [с 1 по 32766]
RI [с 1 по 32766]
UI [7]
F [с 1 по 32766]
М [с 1 по 32766]
Пульт обучения включен
Пульт обучения
выключен
С группой
перемещений
Выполняется (*1)
Выполняется
Выполняется
—
Выполняется
Выполняется
ПРИМЕЧАНИЕ (*1)
Даже если пульт обучения выключен, макрокоманда, в которой не имеется
группы перемещений, может выполняться с MF или SU, если задать
настройку системной переменной $MACRTPDSBEXE = TRUE.
*) Имеется возможность включить аргумент в вызов макрокоманды в программе и использовать его
в программе макроса. Подробную информацию см. в подразделе 4.7.5, «Аргументы».
Процедура 9-2. Выполнение макрокоманды при помощи пульта обучения
(экран ручного управления)
Режим
■
Пульт обучения включен.
ПРИМЕЧАНИЕ
Даже если пульт обучения выключен, макрокоманда, в которой не имеется
группы перемещений, может выполняться с MF или SU, если задать
настройку системной переменной $MACRTPDSBEXE = TRUE.
■
Устройство с MF[1] по MF[99] задается при помощи экрана настройки макрокоманд.
- 514 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
Macro Command
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1/150
Instruction name
Program
Assign
[hand1open
] [HOPN1
] MF[
1]
[hand1close
] [HCLS1
] MF[
2]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[ TYPE ]
CLEAR
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU, чтобы отобразить экранное меню.
Выберите «3 MANUAL FCTNS».
Нажмите F1 [TYPE] для отображения меню смены экранов.
Выберите Macros. Появится экран ручного управления.
MANUAL Macros
1/3
Instruction
1 hand1open
2 hand1close
3 hand1release
Press SHIFT-EXEC(F3) to run program
[ TYPE ]
EXEC
ВНИМАНИЕ
Макропрограмма запускается в следующем пункте и заставляет робота
совершить перемещение. Перед выполнением операции оператор должен
убедиться, что в рабочей зоне не находятся люди и нет постороннего
оборудования. В противном случае возможны травма или повреждение
оборудования.
5.
Для запуска нужной макрокоманды нажмите F3, EXEC при нажатой клавише SHIFT.
Запустится макропрограмма.
Не отпускайте клавишу SHIFT, пока выполнение макропрограммы не закончено.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если макропрограмма содержит группу перемещений, удерживайте нажатой
клавишу SHIFT, пока выполнение макропрограммы не завершится. Если
клавиша SHIFT отпускается во время выполнения макроса, макропрограмма
останавливается. Если макропрограмма не содержит группы перемещений,
выполнение программы продолжается, даже если клавиша SHIFT
отпускается.
- 515 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если клавиша SHIFT отпускается во время выполнения, макропрограмма
принудительно завершается. Имейте в виду, что, если выполнение
прерывается и повторно нажата F3, EXEC, макропрограмма снова
выполняется с первой строки.
Процедура 9-3. Выполнение макрокоманды при помощи пульта обучения (с
помощью пользовательской клавиши)
Режим
■
Пульт обучения включен.
ПРИМЕЧАНИЕ
Даже если пульт обучения выключен, макрокоманда, в которой не имеется
группы перемещений, может выполняться с MF или SU, если задать
настройку системной переменной $MACRTPDSBEXE = TRUE.
■
Устройства с UK[1] по UK[7] или с SU[1] по SU[7] включаются на экране настройки
макрокоманд.
Macro Command
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1/150
Instruction name
Program
Assign
[hand1open
] [HOPN1
] SU[
1]
[hand1close
] [HCLS1
] SU[
2]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[ TYPE ]
CLEAR
Шаг
1.
Для запуска макрокоманды на пульте обучения используйте назначенную пользовательскую
клавишу на пульте обучения.
ВНИМАНИЕ
Макропрограмма запускается в следующем пункте и заставляет робота
совершить перемещение. Перед выполнением операции оператор должен
убедиться, что в рабочей зоне не находятся люди и нет постороннего
оборудования. В противном случае возможны травма или повреждение
оборудования.
2.
Если пользовательская клавиша с UK[1] по UK[7] назначена макрокоманде, для запуска
макрокоманды нажмите назначенную пользовательскую клавишу.
- 516 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
ПРИМЕЧАНИЕ
Макрокоманда, в которой имеется группа перемещений, не может быть
выполнена при помощи устройств с UK[1] по UK[7]. Такой макрокоманде
должно быть назначено устройство с SU[1] по SU[7].
3.
Если устройство с SU[1] по SU[7] назначено макрокоманде, нажмите пользовательскую
клавишу при нажатой клавише SHIFT.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если макропрограмма содержит группу перемещений, удерживайте нажатой
клавишу SHIFT, пока выполнение макропрограммы не завершится. Если
клавиша SHIFT отпускается во время выполнения макроса, макропрограмма
останавливается. Если макропрограмма не содержит группы перемещений,
выполнение программы продолжается, даже если клавиша SHIFT
отпускается.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если клавиша SHIFT отпускается во время выполнения, макропрограмма
принудительно завершается. Имейте в виду, что, если выполнение
прерывается и повторно нажата F3, EXEC, макропрограмма снова
выполняется с первой строки.
UK[1]orили
UK[1]
SU[1] SU[1]
UK[2]orили
UK[2]
SU[2] SU[2]
UK[3]orили
UK[3]
SU[3] SU[3]
UK[4]orили
UK[4]
SU[4] SU[4]
UK[5]orили
UK[5]
SU[5] SU[5]
UK[7] UK[6]
UK[6]
UK[7]
или
или
or
or
SU[7] SU[6]
SU[6]
SU[7]
Рис. 9.1.2. Пользовательские клавиши на пульте обучения
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если клавиша на пульте обучения назначается макрокоманде, она
становится устройством этой макрокоманды и эту клавишу больше
невозможно использовать для ее первоначальной функции.
- 517 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
Процедура 9-4. Выполнение макрокоманды при помощи DI,RI, UI, F, M
Режим
■
■
Пульт обучения должен быть выключен.
На экране настройки макрокоманд DI[с 1 по 32766], RI[с 1 по 32766], UI[7], FI[с 1 по 32766] или
М[с 1 по 32766] заданы как устройства.
Macro Command
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1/150
Instruction name
Program
Assign
[RET TO REFPOS ] [REFPOS
] UI[
7]
[WORK1 CLAMP
] [CLAMP1
] DI[
2]
[PROCESS PREP ] [PREP
] RI[
3]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[
][
] --[
0]
[ TYPE ]
CLEAR
Шаг
1.
Для запуска макрокоманды при помощи DI, RI, UI, F или M подайте цифровой сигнал от
внешнего устройства или непосредственно введите эти сигналы на экране ввода-вывода на
пульте обучения.
Если на вход DI, RI, UI, F или M, заданный на экране настройки макрокоманд, поступает
сигнал, будет запущена макрокоманда, которая назначена этому сигналу.
2.
ПРИМЕЧАНИЕ
Кроме того, на экране системных переменных, отображаемом при
контролируемом запуске, можно изменить переменную $MACROUOPENBL.
9.2
ФУНКЦИИ СДВИГА
Функции сдвига выполняют сдвиг в другие места заданных положений для команд операций в
пределах некоторого диапазона программы, ранее введенной в режиме обучения.
Функции сдвига выполняют следующее.
● Сдвиг данных позиционирования для команд операций в пределах полного диапазона или в
пределах некоторого диапазона имеющейся программы.
● Вставка результатов сдвига в новую или имеющуюся программу.
● Повторение такого же сдвига в другой программе.
- 518 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
P1
Linear shiftсдвиг
Линейный
P2
P4
P6
Рис. 9.2. Сдвиг
К преобразованным данным позиционирования применяются следующие правила.
Правила, управляющие данными позиционирования:
● Данные позиционирования в декартовых координатах преобразуются в декартовы
координаты. Данные позиционирования в обобщенных координатах преобразуются в
обобщенные координаты.
● Если преобразованные данные позиционирования в обобщенных координатах выходят за
пределы изменяемой рабочей зоны оси, они сохраняются как неопределенные.
Преобразованные данные позиционирования декартовых координат сохраняются как есть,
даже если они выходят за пределы изменяемой рабочей зоны оси.
● Данные позиционирования в регистрах положения не преобразуются.
● Данные позиционирования в обобщенных координатах для команд операций, включающих
инкрементные команды, сохраняются как неопределенные.
Правила, управляющие номером декартовой системы координат (UT, UF) в данных
позиционирования, имеющих декартовы координаты:
● Номер декартовой системы координат не изменяется при преобразовании.
● Во время преобразования (на экране ввода данных сдвига) используется номер системы
координат пользователя (UF), равный 0. Данные позиционирования преобразуются в данные в
декартовой системе координат, если UF равен 0 (базовая система координат) и отображается.
Правила, управляющие конфигурацией (положение шарнира и число оборотов) данных
позиционирования, имеющих декартовы координаты:
● Конфигурация не изменяется в результате преобразования.
● Для числа оборотов, если преобразование вызывает поворот относительно оси запястья на 180°
или больше, число оборотов для оси оптимизируется и появляется сообщение, чтобы
пользователь мог определить, принять ли его.
Доступны следующие функции сдвига:
● Линейный сдвиг : выполняет трехмерный линейный сдвиг или линейный сдвиг с поворотом.
● Зеркальный сдвиг : выполняет трехмерный симметричный сдвиг относительно заданной
плоскости симметрии.
● Угловой сдвиг : выполняет сдвиг с поворотом относительно заданной оси вращения.
- 519 -
9. УТИЛИТЫ
9.2.1
B-83284RU/04
Функция линейного сдвига
Функция линейного сдвига выполняет линейный сдвиг или линейный сдвиг с поворотом в заданные
положения для команд операций в пределах некоторого диапазона программы, ранее введенной в
режиме обучения.
P1
Линейный
сдвиг
с поворотом
Linear rotation
shift
P2
P4
P6
Рис. 9.2.1 (a). Линейный сдвиг с поворотом
Функция линейного сдвига требует следующей настройки.
Настройка имени программы
Настройка имени программы задает имя исходной программы, диапазон строк, на которых должен
выполняться сдвиг, а также имя программы, в которую должны быть вставлены результаты сдвига,
и строку, с в которой они должны вставляться.
Ввод данных сдвига
Ввод данных сдвига задает направление и величину функции линейного сдвига. Поддерживается
два типа сдвига: линейный сдвиг и линейный сдвиг с поворотом. Направление сдвига и величина
могут определяться любым из двух способов: заданием характерной точки и непосредственным
заданием.
● При задании характерной точки для определения направления и величины сдвига пользователь
указывает (задает) исходную и конечную характерные точки.
Для линейного сдвига должна быть обозначена (задана) одна исходная точка (P1) и одна
конечная точка (Q1).
Z
Z
Q1
P1
Y
Y
X
X
Рис. 9.2.1 (b). Задание линейного сдвига
- 520 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
Для линейного сдвига с поворотом должны быть обозначены (заданы) три исходных точки (P1, P2 и
P3) и три конечные точки (Q1, Q2 и Q3).
Z
Z
P2
Q1
P1
Q3
P3
Y
Q2
Y
X
X
Рис. 9.2.1 (c). Задание линейного сдвига с поворотом
●
При непосредственном задании пользователь прямо задает направление и величину (X, Y, Z)
линейного сдвига. При непосредственном задании линейный сдвиг с поворотом определить
невозможно.
Чтобы выполнять функцию линейного сдвига, используйте экран линейного сдвига [UTILITIES
Program Shift]. На рисунке ниже показано, как перемещаться по экрану линейного сдвига.
Экран
настройки
Program
nameимени
settingпрограммы
screen
Shift + ↓
Shift + ↑
Ввод данных сдвига
Экран вводаpoint
Representative
характерной
точки
specification screen
Экран
ввода
Directпрямого
input screen
F2
F2EXECUTE
EXECUTE
F2
Execution of the
program
shift function
Выполнение
функции
линейного
сдвига
Рис. 9.2.1 (d). Экран линейного сдвига
Экран ввода имени программы содержит следующие элементы.
Позиция
Таблица 9.2.1 (a). Содержимое экрана ввода имени программы
Описание
Original Program
(Исходная программа)
RANGE (Диапазон)
Start line (Начальная
строка)
End line (Конечная
строка)
Задает имя исходной программы.
Задает тип нужного диапазона исходной программы.
● WHOLE (Целиком) = выполняет сдвиг всей программы.
● PART (Часть) = выполняет сдвиг части программы.
Задает начальную строку нужного диапазона исходной программы. Если везде
задано WHOLE (Целиком), этот элемент задать невозможно.
Задает конечную строку нужного диапазона исходной программы. Если везде
задано WHOLE (Целиком), этот элемент задать невозможно.
- 521 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
Позиция
New Program (Новая
программа)
Insert line (Строка
вставки)
EXT axes (Расширенные
оси)
Motion group (Группа
перемещений)
Описание
Задает программу, в которую должны быть вставлены результаты сдвига. Если
задается имя несуществующей программы, создается новая программа с таким
именем. Если задается имя имеющейся программы, результаты вставляются в
эту программу.
Задает строку, в которой должны быть вставлены результаты сдвига, если
задана вставка результатов в имеющуюся программу. Если создается новая
программа, этот элемент задать невозможно.
Этот элемент отображается только в системе в расширенной осью (E1-3). Он
управляет правилом преобразования расширенной оси.
Robot axes only (Только оси робота):
положение расширенной оси не меняется преобразованием сдвига.
EXT integrated (Встроенные расширенные оси):
положение расширенной оси рассчитывается автоматически, преобразование
расширенной оси выполняется так же, как и для осей робота.
With EXT axes (С расширенными осями) (этот элемент недоступен для углового
сдвига):
положение расширенной оси сдвигается, преобразование определяется
положением точек P1 и Q1 расширенной оси.
EXT axes only (Только расширенные оси) (этот элемент недоступен для
зеркального и углового сдвигов):
положение расширенной оси сдвигается, вершина инструмента робота не
изменяется. Преобразование расширенной оси определяется положением точек
P1 и Q1 расширенной оси.
Replace EXT axes (Замена расширенных осей) (этот элемент недоступен для
зеркального и углового сдвигов): положение расширенной оси сдвигается,
положение в обобщенных координатах всех осей робота не изменяется.
Преобразование расширенной оси определяется положением точек P1 и Q1
расширенной оси.
Если в исходной программе имеется две или более группы перемещения,
страница групп перемещения отображается путем нажатия клавиши Shift и
стрелки вниз на странице программы.
Задайте номер группы перемещения для сдвига на этой странице.
Экран задания представляющей точки содержит следующие элементы.
Таблица 9.2.1 (b). Содержимое экрана задания характерной точки
Позиция
Описание
Position data (Данные
позиционирования)
Rotation (Поворот)
Source position (Исходное
положение)
Destination position
(Целевое положение)
REFER (Ссылка)
Указывает положение точки, где расположен курсор в настоящий момент.
Положение всегда представляется координатами в базовой системе координат.
Указывает, должен ли быть выполнен поворот.
Задает положение представляющей исходной точки.
Задает положение представляющей конечной точки.
Использование F4 REFER позволяет использовать переменную положения или
регистр положения в исходной программе в качестве положения характерной
точки.
- 522 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
Процедура 9-5. Выполнение функции линейного сдвига
Режим
■
Программа, на которой должен быть выполнен сдвиг, существует.
TEST1
1/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
POINT
Шаг
1.
2.
3.
4.
TOUCHUP
>
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите 1, UTILITIES.
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню переключения экрана.
Выберите Program shift. Появится экран ввода имени программы.
PROGRAM SHIFT
Program
Original Program :
1 TEST1
2
Range:
3
Start line: (not used)
4
End
line: (not used)
New Program :
5 TEST1
6
Insert line:
1/6
WHOLE
*****
*****
0
Use shifted up, down arrows for next page
5.
6.
[ TYPE
[CHOICE]
>
CLEAR
[CHOICE]
>
Задайте необходимые элементы.
После задания элементов перейдите на следующий экран при помощи SHIFT + ↓. Появится
экран задания характерной точки. Для возврата к предыдущему экрану используйте SHIFT + ↑.
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :********
1/3
Z :********
1 Rotation:
OFF
2 Source position
P1:
3 Destination position
Q1:
[ TYPE ]
EXECUTE
ON
- 523 -
OFF
>
9. УТИЛИТЫ
7.
B-83284RU/04
Для сдвига с поворотом установите Rotation на ON.
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :********
1 Rotation:
2 Source position
3
4
5 Destination position
6
7
[ TYPE ]
8.
Z :********
ON
P1:
P2:
P3:
Q1:
Q2:
Q3:
EXECUTE
ON
OFF
>
Задайте исходную и конечную характерные точки.
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Teach
Position data of Q1
X : 123.40 Y : 100.00
1 Rotation:
2 Source position
3
4
5 Destination position
6
7
[ TYPE ]
9.
1/7
EXECUTE
5/7
Z :
120.00
ON
P1: Recorded
P2: Recorded
P3: Recorded
Q1: Recorded
Q2:
Q3:
REFER
RECORD
>
Для ввода опорной точки нажмите F4, REFER. Для ввода аргументов выберите F4 P[] или F5
PR[].
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Teach
Position data of Q2
X : 123.40 Y : 135.00
1 Rotation:
2 Source position
3
4
5 Destination position
6
7
[ TYPE ]
EXECUTE
5/7
Z :
ON
P1: Recorded
P2: Recorded
P3: Recorded
Q1: Recorded
Q2:
PR[5]
Q3:
REFER
- 524 -
98.2
RECORD
>
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
10. После настройки данных сдвига нажмите F2, EXECUTE и затем F4, YES. Результаты
преобразования записываются в программу.
TEST2
1/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
POINT
TOUCHUP
>
11. Экран прямого ввода вызывается при помощи F2, DIRECT на следующей странице. Задайте
величину сдвига непосредственно.
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Direct entry
1 X (mm):
2 Y (mm):
3 Z (mm):
1/3
1888.92
239.87
50.52
[ TYPE ]
EXECUTE
>
CLEAR
TEACH
>
ПРИМЕЧАНИЕ
Задайте величину сдвига при помощи координат в базовой системе
координат.
12. После задания величины сдвига нажмите F2, EXECUTE, чтобы выполнить сдвиг.
13. Если число оборотов изменилось из-за сдвига, пользователю выдается уведомление и запрос с
выбором.
Select P[3]:J5 angle.(deg 183)
deg 183
deg -177
*uninit*
QUIT
14. F1 указывает осевой угол, связанный с измененным числом оборотов.
F2 указывает осевой угол, связанный с первоначальным числом оборотов.
F3 uninit (без иниц.) переводит данные в разряд неопределенных данных.
F5 QUIT (выход) прерывает преобразование.
15. Чтобы удалить все данные сдвига, нажмите F1, CLEAR на следующей странице. При этом
программа, выбранная в настоящий момент, задается как исходная программа.
- 525 -
9. УТИЛИТЫ
9.2.2
B-83284RU/04
Функция зеркального сдвига
Функция зеркального сдвига выполняет сдвиг заданных положений для команд операций в
пределах некоторого диапазона программы, ранее введенной в режиме обучения относительно
плоскости симметрии.
P[1]
Симметричный
сдвиг
Symmmetrical shift
of данных
position позиционирования
data
P[2]
P[4]
P[6]
Рис. 9.2.2 (a). Функция зеркального сдвига
Теоретически функция зеркального сдвига преобразовывает пространственную ориентацию
инструмента из правосторонних координат в левосторонние координаты. В действительности,
однако, пространственная ориентация возвращается в правостороннюю систему координат путем
инверсии оси Y, потому что левосторонних координат не существует.
Поэтому функция зеркального сдвига выполняет преобразование наиболее естественно, если
плоскость симметрии параллельна плоскости XZ системы координат инструмента.
Z
Z
Система координат
назначения
Y
Система координат
источника
X
Y
X
Рис. 9.2.2 (b). Преобразование из одной системы координат инструмента в другую при помощи
функции зеркального сдвига
- 526 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Система координат инструмента должна быть установлена точно. Функция
зеркального сдвига требует, чтобы ось Z соответствовала направлению
инструмента.
2. Вершина инструмента (TCP) должна быть задана точно, чтобы обеспечить
нормальную работу с точками, получающимися в результате симметричного
сдвига. В противном случае точки, получающиеся в результате сдвига, будут
содержать значения со смещением.
Функция зеркального сдвига требует следующей настройки.
Настройка имени программы
Настройка имени программы задает имя исходной программы, диапазон строк, на которых должен
выполняться сдвиг, а также имя программы, в которую должны быть вставлены результаты сдвига,
и строку, с в которой они должны вставляться.
Ввод данных сдвига
Ввод данных сдвига задает направление и величину зеркального сдвига. Поддерживается два типа
сдвига: симметричный сдвиг и симметричный сдвиг с поворотом.
● При задании характерной точки для определения направления и величины сдвига пользователь
указывает (задает) исходную и конечную характерные точки.
Для симметричного сдвига должна быть обозначена (задана) одна исходная точка (P1) и одна
конечная точка (Q1), всего две точки.
Для симметричного сдвига с поворотом должны быть обозначены (заданы) три исходные
точки (P1, P2 и P3) и три конечные точки (Q1, Q2 и Q3), всего шесть точек.
Z Q1
P1
Z
P2
Q3
P3
Q2
X
Y
Y
X
Рис. 9.2.2 (c). Задание функции зеркального сдвига
Для выполнения функции зеркального сдвига используйте элемент [UTILITIES Mirror Image Shift]
экрана зеркального сдвига. Пояснения для экрана линейного сдвига также справедливы для экрана
зеркального сдвига.
- 527 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
Процедура 9-6. Выполнение функции зеркального сдвига
Режим
■
Программа, на которой должен быть выполнен сдвиг, существует.
TEST1
1/6
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1] 100% FINE
P[2] 70% CNT50
P[3] 1000cm/min CNT30
P[4] 500mm/sec FINE
P[1] 100% FINE
POINT
TOUCHUP
>
Шаг
1.
2.
3.
4.
Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
Выберите 1, UTILITIES.
Нажмите F1 [TYPE]. Появится меню переключения экрана.
Выберите Mirror Image. Появится экран ввода имени программы.
MIRROR IMAGE SHIFT
Program
Original Program :
1 TEST1
2
Range:
3
Start line: (not used)
4
End
line: (not used)
New Program :
5 TEST1
6
Insert line:
1/6
WHOLE
*****
*****
0
Use shifted up, down arrows for next page
[ TYPE ]
[CHOICE]
>
CLEAR
[CHOICE]
>
ПРИМЕЧАНИЕ
Программа, выбранная последней на экране списка, автоматически
выбирается как исходная программа.
5.
6.
Задайте необходимые элементы.
После задания элементов перейдите на следующий экран при помощи SHIFT + ↓. Появится
экран задания характерной точки. Для возврата к предыдущему экрану используйте SHIFT + ↑.
- 528 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :********
1/3
Z :********
1 Rotation:
2 Source position
P1:
3 Destination position
Q1:
[ TYPE ]
7.
OFF
EXECUTE
ON
1 Rotation:
2 Source position
3
4
5 Destination position
6
7
[ TYPE
9.
>
Для сдвига с поворотом установите Rotation на ON.
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :********
8.
OFF
EXECUTE
1/7
Z :********
ON
P1:
P2:
P3:
Q1:
Q2:
Q3:
ON
OFF
>
Задайте исходную и конечную характерные точки.
Подробную информацию см. в пояснениях к функции линейного сдвига.
После задания величины сдвига нажмите F2, EXECUTE, чтобы выполнить сдвиг.
ВНИМАНИЕ
Избегайте перемещения робота в положение, сдвиг которого не задан
правильно. Проверьте результаты сдвига перед перемещением робота.
Если этого не сделать, могут произойти серьезные неполадки.
10. Чтобы удалить все данные сдвига, нажмите F1, CLEAR на следующей странице.
9.2.3
Функция углового сдвига
Функция углового сдвига позволяет пользователю выполнить линейный сдвиг путем
непосредственного ввода трех или четырех характерных точек и величины углового смещения. Она
также позволяет пользователю выполнить несколько сдвигов на равных интервалах на одной
окружности одновременно, задав шаг.
Если во многих точках на одной окружности необходимо выполнить одни и те же операции
обработки, например выполнить отверстия в ободе легкового автомобиля, эта функция позволяет
пользователю создать данные позиционирования для всех точек обработки, задав только одну
точку.
Функция углового сдвига требует следующей настройки.
- 529 -
9. УТИЛИТЫ
B-83284RU/04
Настройка имени программы
Настройка имени программы задает имя исходной программы, диапазон строк, на которых должен
выполняться сдвиг, а также имя программы, в которую должны быть вставлены результаты сдвига,
и строку, с в которой они должны вставляться.
Ввод данных сдвига
Ввод данных сдвига задает характерные точки для определения оси вращения для функции
углового сдвига и задает итерацию сдвига и угловое смещение. Характерные точки могут
определяться любым из двух способов, в одном из которых задается ось вращения, а в другом —
нет.
● Если ось вращения не задается, должны быть заданы три характерные точки (P1, P2 и P3) на
этой же окружности. На основании этих трех точек автоматически рассчитываются плоскость
и ось вращения. Пересечение плоскости и оси вращения (центр вращения) задается как
характерная точка P0.
Центр вращения P0, который задается автоматически, может быть изменен позже
непосредственным вводом. Со второго преобразования и далее положение центра вращения
можно компенсировать, включая ось вращения.
● Если задается ось вращения, на ней