REV.10/2019
Quick Master
INFORMAZIONI : Questa procedura consente di masterizzare, contemporaneamente, tutti gli assi di un robot,
immettendo i dati di calibrazione contenuti nel data sheet.
Per utilizzare tale procedura, è necessario avere il data sheet del robot in questione e non aver mai sostituito alcun
encoder, riduttore o motore senza aver, poi, aggiornato novamente il numero di impulse presenti sullo stesso.
La procedura può essere effettuata, solamente se non vi sono allarmi attivi.
ESEMPIO DATA SHEET:
PROCEDURA :
1.
2.
3.
4.
5.
Abilitare la tastiera di programmazione (Teach Pendant) ruotando il selettore su ON.
Premere il tasto “MENU”.
Premere il tasto 0 ‘NEXT’ e, poi 6 ‘SYSTEM’
Premere il tasto F1 ‘TYPE’.
Selezionare la voce 2 ‘Variables’ e premere “ENTER”; apparirà l’elenco delle variabili di sistema, identificate dal
simbolo ‘$’ seguito da delle lettere; dopo il simbolo ‘$’ le variabili sono poste in ordine alfabetico..
6. Cercare la variabile $MASTER_ENB ed impostarne il valore ad 1, premendo il tasto 1 e, poi, “ENTER”..
7. Cercare la variabile $DMR_GRP.
8. Premere “ENTER” e, poi, nuovamente “ENTER” in corrispondenza del gruppo di assi da masterizzare, (ad es.
“ENTER” sullaprima voce se l’allarme è relativo agli assi del robot, sulla seconda se l’allarme è relativo ad assi
ausiliari o ad un secondo robot), per accedere al gruppo di sotto-variabili relative alla $DMR_GRP.
9. Cercare la variabile $REF_POS e premere “ENTER”.
10. Impostare tutte le voci a zero, premendo il tasto 0 e confermando con il tasto “ENTER”.
11. Premere il tasto “PREV”.
12. Cercare la variabile $REF_COUNT e premere “ENTER”
FANUC Italia S.r.l. – IT-20020 Lainate (MI)
Società unipersonale soggetta a direzione e controllo di FANUC Europe Corporation (Echternach - Lussemburgo) Amministratore Delegato: Marco Ghirardello
C.F.-P.IVA e Registro Imprese di Milano nr. 10019860153\R.E.A. 1345077\Cap. Soc. € 5.000.000 interamente versato
13. Inserire i valori riportati nel data sheet, per ciascun asse, digitando il numero esatto e confermando premendo
“ENTER”.
14. Premere il tasto “PREV”.
15. Cercare la variabile $REF_DONE e portarne il valore a ‘TRUE’ premendo il tasto F4 ‘TRUE’.
16. Premere il tasto F1 ‘TYPE’, selezionare la voce ‘Master/Cal’ e premere “ENTER”.
17. Muovere, in modalità ‘JOINT’, ciascun asse, facendo coincidere le tacche di riferimento il più possibile (non è
necessaria una precisione assoluta).
18. Selezionare la voce ‘QUICK MASTER’ e premere “ENTER”.
19. Rispondere alla domanda ‘Quick Master?’ premendo F4 ‘YES’.
20. Selezionare la voce ‘CALIBRATE’ e premere “ENTER”.
21. Rispondere alla domanda ‘Calibrate?’ premendo F4 ‘YES’.
22. Avviare il robot a velocità ridotta e verificare che le posizioni di lavoro siano rispettate.
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