Seguridad
Seguridad –– Items
Items
Espacio
Restringido
Espacio Maximo
(Incluye toda el area dentro
del circulo.
Espacio de
Operación
Teach Pendant
RJ3iB Controller
Switch de seguridad
Fotocelda de intrusión
Barrera de seguridad
R2000iA
R2000iA Robot
Robot &
& Mod.B
Mod.B Controlador
Controlador
Tipos
Tipos de
de Controlador
Controlador
Gabinete A
Gabinete B
SOP
SOP
Botones
definidos por
el usuario
Cycle Start
Inicializa un
programa en
modo local
Fault Reset
Restablece el
sistema
ON/OFF
Usado para
energizar y
apagar el
controlador
Fault LED
Indica
cuando una
condicion de
falla existe
E-stop
Retira la
energia de
los
servomotores
ii Pendant
Pendant
Componentes
Componentes int.
int. del
del Controlador
Controlador
Panel Board
Servo Amp
Backplane
Circuit
Breaker
Main Board
E-stop Unit
FANUC I/O
Power
Supply Unit
Clasificación de Fallas
• Fallas de Clase 1
• Fallas de Clase 2
• Fallas de Clase 3
• Fallas de Clase 4
Fallas de Clase 1
• Solución de fallas de Clase 1
– Síntomas
• Controlador /Teach pendant “muertos”
– Causas Potenciales
• Problemas con el suministro de AC al controlador
• Transformador
• Circuit Breaker
• Problema en el circuito de alimentación de DC
• Problema en el cable del Teach pendant
• PSU en mal estado
• Circuito de On/Off
• Cables
Fallas de Clase 2
• Solución de fallas de Clase 2
– Síntomas
• TP bloqueado, no responde
– Causas Potenciales
• Software corrupto
• Main Board
– Tarjeta CPU incluyendo DRAM
– Modulo FROM/SRAM
• Problemas en el TP/cable
• PSU
Fallas de Clase 3
• Solución de fallas de Clase 3
– Síntomas
• El led de falla se enciende
• KM1 y KM2 estan apagados, no hay alimentación a los servos
• Mensaje de Diagnostico desplegado en la pantalla
– Causas Potenciales
• Servo amp
• Motors/SPC’s
• Circuito de Paros de Emergencia
• Tarjeta de Paros de Emergencia
• Paro de emergencia incluyendo KM1 and KM2
• Tarjeta del Panel
• Cables
Fallas de Clase 4
• Solución de fallas de Clase 4
– Sintomas
• El Robot se mueve aún y cuando el PLC no le esta pidiendo
que se mueva.
• Puedes mover el robot usando el teach pendant
– Causas Potenciales
• Problema de Comunicaciones o I/O
• No hay comunicación con el PLC, etc.
– Switch de limite en mal estado, prox switch, etc.
• Configuración Local/Remote incorrecta
• Switch de Configuración de Mode Select incorrecto
Diagrama
Eléctrico del
Transformador
Localización del Transformador
PSU
Fusible F1
para la entrada
de AC
LED PIL
Indica entrada de
alimentación a la
PSU
CP2 y CP3
salida 220VAC
CP1
Entrada 220VAC
Fusible F3
Fusible F4
24E
C P5
CP6
24V
24E
CP4
ON/OFF y circuito
de alarmat
LED ALM
Indica falla en la
PSUt
24V
Circuito de Control On/Off
220 VAC
Input from
Transformer
CP1
F1,8A
220vac
A1
A2
ON
3.3VDC
DC Power
Supply
OFF
+5VDC
+15VDC
-15VDC
ALM
F3, 7.5A
24E
F4,7.5A
A3
220 VAC to
E-stop Unit
and Fans
CP3
220 VAC
Option
On/Off
Control
Circuitry
PIL
24dc
CP4
CP2
24V
COM
Power Supply Unit
External on/off
(Optional)
Backplane
TB0P3
Main
Board
JRS11
1
2
EXON1
Factory-installed
jumpers
4
3
EXOFF1
On/Off
Cable
JRS11
CRT8
Panel
Board
Panel Switch Board
Tarjeta en el Panel
CRT8
Push-buttons y
LEDs
CRM65
No dispositivo
de enseñanza
habilitado
CRT9 switch de
selección de modo
(Mode select switch)
TBOP4
E-stops y otros
circuitos externos
CRM63
Entras digitales
TBOP3
Encendido/Apa
gado externo
Opcionales
ON/OFF
CRM62
Switch de
desconexión
(entrada digital)
CRM64
24V & lazo E-stop
de la tarjeta E-stop
JRB2
CRS16
CRP5
No usado
Teach pendant
Houro metro
TBOP6
Salidas de
Relevador con
Condición E-stop
JRS11
HSSB
Tarjeta en el Panel
LED PON
5V energía
generada por la
propia tarjeta
Fuse 1
LED RDY
24V Externos
Comunicación con
la tarjeta principal
Fuse 2
Teach pendant
24T
24V Diagrama
de suministro
Backplane
Fallas de Clase 2
• Solución de fallas de Clase 2
– Síntomas
• TP bloqueado, no responde
– Causas Potenciales
• Software corrupto
• Main Board
– Tarjeta CPU incluyendo DRAM
– Modulo FROM/SRAM
• Problemas en el TP/cable
• PSU
Fallas de Clase 2
• Solución de fallas de Clase 2
– Arranque en frio al controlador
– Resetear todas las tarjetas
– Checar los LEDs indicadores y seguir el procedimiento de
recuperación listado en este manual.
– Cambiar/remplazar TP o el cable si hay uno disponible
– Remplazar los chips plug-in en la tarjeta principal si hay disponibles
– Limpiar y re-colocar los modulos FROM/SRAM
– Re-instalar el software
– Remplazar el CPU
– Remplazar la PSU
Tarjeta principal (Main board)
CP8B
Bateria
Tarjeta
CPU
JRL5
Entradas digitales de alta
velocidad
JD5A & JD5B
RS232C
JD17
RS232C o RS485
JD1A
FANUC I/O
FROM/SRAM
JRS11
HSSB/Señales del teach
pendant de la tarjeta en
elpanel
TBDL
I/O Modelo B
Tarjeta de
Control de ejes
CA54
Servo check I/F
COP10B
FSSB
CD38
Ethernet
Tarjeta principal (Main board)
Bateria
3V Lithium
Tarjeta
CPU
Display de 7
Segmentos
FROM/SRAM
Tarjeta de
control de ejes
LEDs de Status
LEDs de Status de
Ethernet
Manipulación de Archivos
•
La primer cosa que debe hacerse es escoger un dispositivo de
almacenamiento (STORAGE DEVICE)
– Esto es denominado Fijando el dispositivo por default (setting the default
device).
•
Los tipos de dispositivo de almacenamiento que pueden ser usados
para almacenar programas y archivos:
– PS-100/PS-110
– PC or computadora personal compatible con el software de
emulación del floppy (K-floppy)
– PCMCIA Memory Card
Manipulación de Archivos (contd)
•
Fijando el dispositivo por default
– Escoger el dispositivo en el cual podran hacerse respaldos y
restauración de archivos.
•
Pasos
– Presione MENUS.
– Seleccione FILE.
– Presione F1, [TYPE].
– Seleccione FILE.
Manipulación de Archivos (contd)
•La siguiente pantalla aparecerá.
•Presione F5, [UTIL]. El siguiente sub-menu aparecerá.
•Seleccione Set Device.
Manipulación de archivos (contd)
•El siguiente sub-menu aparecerá.
•Mueve el cursor al dispositivo que quieres seleccionar y presiona
ENTER.
•El dispositivo ahora sera configurado.
•El nombre del dispositivo es desplegado en la pantalla FILE, debajo de la
palabra FILE."
Manipulación de Archivos (contd)
•
Formatear
– Borra y formatea una memory card.
•
Pasos
– Presione MENUS.
– Seleccione FILE.
– Presione F1, [TYPE].
– Seleccione FILE.
Manipulación de Archivos (contd)
•La siguiente pantalla aparecerá.
•Presione F5, [UTIL].
•El siguiente sub-menu aparecerá
•Seleccione FORMAT.
Manipulación de Archivos (contd)
•La siguiente pantalla aparecerá.
•Para formatear presione F4, YES.
•Verás una pantalla similar a la siguiente.
•Puedes darle un nombre (opcional) o presiona ENTER. El formato
comenzará.
Manipulación de Archivos (contd)
•
Respaldo de archivos
– Realiza un respaldo de los archivos importantes almacenados en
la SRAM
•
Pasos
– Presiona MENUS.
– Seleccione FILE
– Presiona F1, [TYPE].
– Selecciona FILE
Manipulación de Archivos (contd)
•La siguiente pantalla aparecerá.
•Presiona F4, [BACKUP].
Manipulación de Archivos (contd)
•El siguiente sub-menu aparecerá.
•Selecciona All of above.
•La siguientes opciones con las teclas de función
serán desplegadas
•Presione F4, [YES] y el respaldo comenzará.
Manipulación de Archivos (contd)
•
Restaurar Archivos
– Restaura archivos respaldados en la SRAM
•
Pasos
– Si el controlador esta encendido, apagalo.
– Mientras sostienes las teclas PREV y NEXT en el teach pendant,
enciende el controlador.
– Continua sosteniendo PREV y NEXT hasta que la siguiente pantalla
aparezca.
•Escoge Controlled start de las opciones del menu.
Manipulación de Archivos (contd)
•Después de un periodo de tiempo la siguiente pantalla
aparecerá.
•
Presiona MENUS.
•
Selecciona FILE
•
Presiona F1, [TYPE].
•
Selecciona FILE
Manipulación de Archivos (contd)
•La siguiente pantalla aparecerá.
•Presiona F4, [RESTOR]. Si F4, [BACKUP] is
desplegado, presiona FCTN y entonces selecciona
RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [RESTOR].
Manipulación de Archivos (contd)
•El siguiente sub-menu aparecerá
•Selecciona All of above.
•Las siguientes opciones serán desplegadas.
•Presiona F4, [YES] y la restauración de archivos
comenzará.
•Para salir del modo de arranque controlado
–Presiona FCTN.
–Selecciona START (COLD).
Manipulación de Archivos (contd)
•
Controller backup como imagen
– Restaura el contenido completo de la memoria del controlador
como imagen.
•
Pasos
– Si el controlador esta encendido, apagalo.
– Mientras sostienes las teclas F1 y F5 en el teach pendant,
enciende el controlador.
– Continua sosteniendo F1 y F5 hasta que la siguiente pantalla
aparezca.
•Selecciona Controller backup/restore de las opciones del menu
Manipulación de Archivos (contd)
•Una pantalla similar a la siguiente aparecerá.
•Selecciona backup controller as images.
•Le preguntara si desea salvar la informacion donde:
Escoga PCMCIA.
•El sistema le preguntara que inserte una PCMCIA de
al menos 34 MB vacios.
•Presione ENTER y el respaldo comenzara
•Una vez terminado presione ENTER para retornar al menu de
configuracion, Seleccione la opcion “1” menu de configuracion
•Terminado Seleccione la opcion de Cold Start para iniciar de manera
normal
Manipulación de Archivos (contd)
•
Controller backup
– Respalda el contenido completo de la memoria del controlador.
•
Pasos
– Si el controlador esta encendido, apagalo.
– Mientras sostienes las teclas PREV y NEXT en el teach pendant,
enciende el controlador.
– Continua sosteniendo PREV y NEXT hasta que la siguiente pantalla
aparezca.
•Selecciona Controlled start de las opciones del menu
Manipulación de Archivos (contd)
•Después de un periodo de tiempo una pantalla
similar a la siguiente aparecerá.
•
Presiona MENUS.
•
Selecciona FILE
•
Presiona F1, [TYPE].
•
Selecciona FILE
Manipulación de Archivos (contd)
•La siguiente pantalla aparecerá.
•Presiona F4, [BACKUP]. Si F4, [RESTOR] es
desplegado, presiona FCTN y entonces selecciona
RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [BACKUP].
Manipulación de Archivos (contd)
•El siguiente sub-menu aparecerá.
•Seleccione Controller.
•La siguiente pantalla aparecerá.
•Presione F4, [CONTINUE].
Manipulación de Archivos (contd)
•La siguiente pantalla aparecerá.
•Presione F4, [CONTINUE] y el controller backup
comenzará.
•Si tarjetas adicionales son requeridas se desplegara
el mensaje en pantalla.
•Después del backup el siguiente mensaje aparecerá.
•Para salir del modo de arranque controlado
–Presiona FCTN
–Selecciona START (COLD)
Manipulación de Archivos (contd)
•
Controller restore
– Restaura el contenido completo de la memoria del controlador.
•
Pasos
– Si el controlador esta encendido, apagalo.
– Mientras sostienes las teclas F1 y F5 en el teach pendant,
enciende el controlador.
– Continua sosteniendo F1 y F5 hasta que la siguiente pantalla
aparezca.
•Selecciona Controller backup/restore de las opciones del menu
Manipulación de Archivos (contd)
•Una pantalla similar a la siguiente aparecerá.
•Selecciona Restore Full ctlr Backup.
•Verás una pantalla similar a la siguiente.
•Presionando “1” inicializa el proceso de controller
restore.
Manipulación de Archivos (contd)
•Durante el controller restore la siguiente pantalla
aparecerá.
•Cuando todos los archivos han sido restaurados el
controlador automaticamente ejecutara un cold start
el cual estara listo para una operación normal.
Manipulación de Archivos (contd)
•
Controller restore como imagen
– Restaura el contenido completo de la memoria del controlador
como imagen.
•
Pasos
– Si el controlador esta encendido, apagalo.
– Mientras sostienes las teclas F1 y F5 en el teach pendant,
enciende el controlador.
– Continua sosteniendo F1 y F5 hasta que la siguiente pantalla
aparezca.
•Selecciona Controller backup/restore de las opciones del menu
Manipulación de Archivos (contd)
•Una pantalla similar a la siguiente aparecerá.
•Selecciona Restore controller images.
•Verás una pantalla similar a la siguiente.
•Presionando “1” inicializa el proceso de controller restore como
imagen
•El controlador inicializara de manera normal
Lazo de Control del Servo
Beta
Amp
Motor
SPC
Brake
Fiber Optic
Six Sets of Signals (Fiber Optic)
CPU
Feedback (Fiber Optic)
Motor
6 Axis
Servo
Amp
Mechanical Linkage
Serial data (status/position information)
SPC
Servo Motor
Encoder
Disk
Coil
Voltage Pulses
Motor Rotor
Assembly
90V
DC
Field
Windings
Photocell
Light
Source
Mastering
•
Proposito
– Sincronizar la posición mecánica del Robot con la
información de posición de los SPC´s (Encoders)
•
Cuando un Robot no esta masterizado:
– No conoce su posición.
– Un mensaje de alarma sera desplegado en el teach
pendant.
• SRVO-062 BZAL (battery zero alarm)
• SRVO-038 Pulse mismatch alarm
– El Robot no podra correr programas.
– El Robot no podra ser joggeado en XYZ o TOOL.
– Los limites de Software no son validos y no podrán ser
usados.
Causas de la pérdida del Mastering
•
•
•
•
•
•
Pérdida de energía a los SPC’s causados por una de las siguientes
causas:
– La cubierta de la bateria es retirada con el controlador Apagado.
– La falla de bateria baja ha sido ignorada y hubo un apagon.
Un servo motor ha sido reemplazado
Un arnés en mal estado desenergiza el encoder
El Encoder esta en falla y necesita ser reemplazado
La perdida de la memoria SRAM en el CPU
– Los datos del mastering son almacenados en la memoria SRAM
Desensamble Mecánico
– Este cambia la relación mecanica de los engranes a la posición del
encoder.
Preparando el Mastering
• Pasos para ejecutar el reseteo de alarmas y
preparar el mastering.
– Presiona menus
– Selecciona system
– Presiona F1 [TYPE]
– Selecciona Master/Cal
Preparando el Mastering (contd)
• Pasos para completar si el Master/Cal no
esta listado en el menu [TYPE]
– Seleccionar VARIABLE del menu [TYPE]
– Mover el cursor a $MASTER_ENB
– Presiona “1” y entonces presiona ENTER en el
teach pendant
– Presiona F1 [TYPE]
– Selecciona Master/Cal
Preparando el Mastering (contd)
Preparando el Mastering (contd)
•
•
•
•
Presiona F3, RES_PCA
Presiona F4, YES
Apaga y prende el controlador
Rota cada eje que necesite ser masterizado al
menos una revolución del motor.
– Mueve cada eje rotatorio al menos 20 grados
– Mueve cada eje lineal al menos 30 milimetros
• Presiona el botón de RESET
• Masteriza el Robot usando el método que sea más
apropiado en la situación.
Tipos de Mastering
• Cuatro tipos de mastering
– Fixture position mastering (Con fixture)
– Zero degree mastering (A Zero grados)
– Single axis mastering (Por ejes)
– Quick mastering
Calibración
• Después del mastering, la calibración debe
hacerse.
• La Calibración le dice al Robot que actualize
su posición actual para concordar con los
nuevos datos del mastering.
Mastering a zero Grados
• Ventajas
– Rápido
• Desventaja
– No tan preciso como el fixture position mastering
• Procedimiento
– Las marcas de zero grados deben usarse
– Masterizar a zero grados
Mastering a zero Grados (contd)
• Pasos para ejecutar el mastering a Zero
Grados
– Mover cada eje del Robot y llevarlo a las marcas
de posición Zero.
– Presione MENUS
– Seleccione SYSTEM
– Presione F1 [TYPE]
– Seleccione Master/Cal
Mastering a zero Grados (contd)
•
•
•
•
Select ZERO POSITION MASTER
Press F4, YES
Select Calibrate
Press F4, YES
Mastering Por Ejes
• Función
– Usado cuando un motor es cambiado o trabajo
mecánico ha sido realizado en alguno de los ejes.
• Ventajas
– Puede prevenir un re-techeo de puntos si se hace
correctamente en uno o varios ejes despues de
haber perdido el masterig.
Mastering Por Ejes (contd)
• Pasos para ejecutar un mastering por ejes
– En JOINT, mueve el eje del robot que necesita ser
masterizado a la marca de zero.
– Presione MENUS
– Seleccione SYSTEM
– Presione F1 [TYPE]
– Seleccione Master/Cal
Mastering Por Ejes (contd)
Mastering Por Ejes (contd)
•Select SINGLE AXIS MASTER
Mastering Por Ejes (contd)
•
•
Alinie Las marcas de Zero en los ejes no masterizados.
En la pagina de Single Axis Master screen ejecute los
siguientes pasos
– Mueva el cursor a la columna denominada MSTR POS para el eje no
masterizado y presione “0”.
– Presione ENTER
– Asegurese de que el teach pendant este encendido y con el switch
DEADMAN sostenido.
– Mueve el cursos a la columna SEL para el eje no masterizado y presione la
tecla “1”.
– Presione ENTER
– Presione F5, EXEC
– Presione PREV
– Seleccione Calibrate
– Presione F4, YES
Servo Amplificador
El amplificador toma la señal de comando generada en la tarjeta
principal para los seis ejes del robot y usa modulos de transistores
para switchear un voltaje de salida de DC para los servomotores.
CNGA, B
Servo Amplificador
CNJ5
Motor ground
connections
Axis 5 motor
connection
CRR38A,B
220V 3φ input
CNJ6
Axis 6 motor
connection
CRF7
SPC Feedback,
ROT, HBK
CNJ4
CNJ1
Axis 4 motor
connection
Axis 1 motor
connection
COP10B
FSSB
CNJ3
Axis 3 motor
connection
COP10A
Aux Axis
FSSB
CNJ2
Axis 2 motor
connection
CRR68
Servo Amplificador
DC Link
auxiliary axis
CRR65A, B
Aux. axis
motor brake
connection
CRM39
Aux. axis brake
signals
CRM67
DC power and
interlock signals
CRR64
Motor brake
connection
CXS2A
Emergency stop
signal for aux. axis
CRM68
Auxiliary Axis
over travel
CRR63A, B, C
CRR45C
Discharge
resistor
CRR45B
Discharge
resistor
CRR45A
Discharge
resistor
Discharge resistor
thermal
F1
Servo Amplificador
Voltage spike
circuit protection
F2
Voltage spike
circuit protection
FS1
Control power
circuit protection
DIO18
RDO5 – RDO8
FS3
Regenerative
discharge thermal
power protection
DIO19
Aux. Axis brake
signals
FS2
24E power
protection
COM1
DIO17
Common voltage
setting for RDI signals
RDO1 – RDO4
Fusible del Servo, F1 and F2
Servo Amplificador
220VAC
From the
Emergency
Stop Unit
CRF7
FSSB
Drive Signals
24E
COP10B
CRM67
CRM67
M1
CNJ
Servo Amp
CRR38
One of
six
XPCON
DO
XMCCON
DO
SPC
Discharge Resistor 1 or 3, dependent on
robot (9Ω each)
CRR45
CRR64
J1
J2
J3
J4
J5
J6
To Emergency stop board
Brakes
Circuito de Enlace
Fault
detection
circuit
E-stop board
KA4
+DC
180 °
DS1
24v
3φ 220V
from
transformer
KM1
Redundant
E-stop Unit
KM2
-DC
CDC1,2,3
Amplificador de Potencia
+DC
* See note
Motor
-DC
PWM signals from Servo Amp
* These contacts are shown in their
normal state. When servo power is
on, these contacts open.
LEDs en el Servo Amplificador
DC LINK LED
Cadena Dual E-Stop
Soportado para cada CE Mark o standares RIA
• Categoria- 4 IEC standard
• RIA control reliable standard
24V
Dual chain
Teach Pendant
0V
•Dual contact
•Approved parts
E-Stop
Dead-man
•Dual contact
•Approved parts
Redundant E-Stop
OP panel
24V
E-Stop
3-Mode switch
Servo Amp
External E-Stop
Fence
0V
Primary power
Dual chain
input
KM1/KM2
control
Falla en la cadena Dual E-Stop
SRVO-230
• una single chain 1 (+24V) falla ha ocurrido.
•Esta ocurre aun cuando la cadena de los +24V de paro de emergencia
ésta en una condicion de paro de emergencia y la cadena de 0V no.
•Para Restablecer
•Resuelve la causa de la alarma.
•Ejecuta la Operación correcta de paro, presionando y soltando uno de
los siguientes dispositivos: panel e-stop, teach pendant e-stop, deadman switch.
•Ejecuta el procedimiento especial de Reseteo, presionando el reseteo
de alarma de cadena en la pantalla de alarmas presionando [F4]
RES_1CH.
•Presiona la tecla reset.
Common Dual E-Stop Chain Faults
SRVO-231
• Una single chain 2 (0V) falla ha ocurrido.
•Esta ocurre aun cuando la cadena de los 0V de paro de emergencia ésta en
una condicion de paro de emergencia y la cadena de +24V no.
•Para Restablecer
•Resuelve la causa de la alarma.
•Ejecuta la Operación correcta de paro, presionando y soltando uno de
los siguientes dispositivos: panel e-stop, teach pendant e-stop, deadman switch.
•Ejecuta el procedimiento especial de Reseteo, presionando el reseteo
de alarma de cadena en la pantalla de alarmas o en el menu
SYSTEM/CONFIG.
•Presiona la tecla reset.
Circuito Básico de Seguridad
Condition Normal
Dual Hardware Channel Safety
Relay Configuration
When power is applied to the circuit
the monitor relay operates
KA1 - Monitor
KA2 - +24V chain
KA3 - 0V chain
KA2
KA2
+24F
KA1
0V
+24F
KA3
+24V
KA1
0V
KA3
+24F
Circuito Básico de Seguridad
Condición Normal
When +24V is applied to the +24V chain
and 0V is applied to the 0V chain, KA2
and KA3 turn on. This causes the monitor
relay to turn off.
When an e-stop button is pressed, +24V is
removed from the +24V chain and 0V is
removed from the 0V chain. If the circuit
works correctly, both chains open and the
monitor relay turn on again to start the
cycle over.
+24V Chain
+24V Chain
0V Chain
0V Chain
KA2
KA2
+24F
KA1
0V
+24F
KA3
+24F
KA1
0V
KA3
+24F
Circuito Básico de Seguridad
Condición anormal
Again, when +24V is applied to the +24V chain
and 0V is applied to the 0V chain, KA2
and KA3 turn on. This causes the monitor
relay to turn off.
If a single channel fault occurs (+24V chain does not open)
the hardware monitor does not turn on.
+24V Chain
+24V Chain
0V Chain
0V Chain
KA2
KA2
+24F
KA1
0V
+24F
KA3
+24F
KA1
0V
KA3
+24F
Circuito Básico de Seguridad
Condición anormal
The circuit is designed so that if either of the last two
abnormal conditions exist, the monitor relay will not turn on again
until both chains are released. The abnormal condition can exist if one
of the relay contacts of KA2 or KA3 weld, or if any of the contacts in the
run chains welds. To restore operation, the circuit needs attention.
Although not shown in the circuit here, a common technique to monitor
relays for welded condition is to place normally closed contacts in series
with KA1 coil.
Si una falla de cadena ocurre (La cadena de 0V no se abre)
El monitoreo de hardware no se enciende.
KA2
KA2
+24F
KA1
0V
+24F
KA3
+24F
KA1
KA3
+24F
0V
Series N/C
contacts
added here
Circuito E-Stop
Detail of E-Stop Circuit (1)
Detail of E-Stop Circuit (2)
Detail of E-Stop Circuit (3)
Detail of E-Stop Circuit (4)
Detail of E-Stop Circuit (5)
Detail of E-Stop Circuit (6)
Detail of E-Stop Circuit (7)
.$
Detail of E-Stop Circuit (8)
220V input
From transformer
CRM67
Interlock
signals to servo
E-Stop Unit
QF2
Circuit Breaker
CP6
24E from PSU
CRM64
CRM73
Transformer overheat
Signals from
panel board
CNMC2
CRM72
KM1 & KM2 coil
and precharge output
Aux E-stop
CNMC3
KM1 & KM2
contacts
CRR66
Aux. Axis amp
220VAC power
E-Stop Unit
CRM71
Robot off
CRM70
CP5A
Optional 24V
from PSU
CNMC1
Door interlock
220VAC from transformer
for precharge
XT4
CP2
KM1 & KM2 aux
contacts
220VAC from PSU
CP2A
220V output
220VAC option
To servo amp
E-Stop Board
Panel Board
TBOP4
E-stops and other
external circuits
TBOP3
Servo Disconnect
KA21 and KA22
E-stop condition
contact output relays
TBOP6
E-stop condition
relay contact
outputs
Fanuc I/O
• Robot I/O
• Process I/O
• Modelo A (modular) I/O
• Modelo B (distributed) I/O
• ABRIO
• DeviceNet
• Profibus
Robot I/O
• Originado en el CRF7 del servo amplifier
• Las señales RDO son proveidas por driver
chips en el servo amplificador (DIO17 y
DIO18)
• Va en el Conector EE en el Robot (No en
pintura)
• Consiste de 8 entradas y 8 salidas
• Solo Digitales
• 24VDC
Modelo A I/O
• Modulos separados
• Analogicos o digitales
– Determinado por el tipo de tarjeta
• Disponible en varios tipos de tarjeta y numero
variado de entradas/salidas disponibles
Diagrama de Conexión Modelo A I/O
E-Stop
unit CP5A
Main board
JD1A
K25
CP 32
J D1B
J D1 A
Peripheral
device
Interface module
Ba c k pla n e (5 - s lo t)
K54
K54
K54
K54
K54
ABRIO
• Permite la conexión de I/O a un PLC Allen
Bradley via “cable azul”
• Remplaza el alambrado punto a punto discreto
• Requiere una configuración a base de DIP
switchs.
Configuración Fanuc I/O
• Rack
• Slot
• Starting Point
(punto de inicio)
Forzando I/O
• Forzar
– Temporalmente activa la salida para propositos de
prueba.
Simulando I/O
• Simulando
– Temporalmente activa entradas o salidas sin la
entrada de señales.
– Puede ser usado para probar sistemas los cuales
no estan completamente configurados.
On/Off Control Circuit
220 VAC
Input from
Transformer
CP1
F1,8A
220vac
A1
A2
ON
3.3VDC
DC Power
Supply
OFF
+5VDC
+15VDC
-15VDC
ALM
F3, 7.5A
24E
F4,7.5A
A3
220 VAC to
E-stop Unit
and Fans
CP3
220 VAC
Option
On/Off
Control
Circuitry
PIL
24dc
CP4
CP2
24V
COM
Power Supply Unit
External on/off
(Optional)
Backplane
TB0P3
Main
Board
JRS11
1
2
EXON1
Factory-installed
jumpers
4
3
EXOFF1
On/Off
Cable
JRS11
CRT8
Panel
Board
Panel Switch Board
Preparing for Mastering (contd)
Single Axis Mastering (contd)
•Select SINGLE AXIS MASTER
Servo Loop
Beta
Amp
Motor
SPC
Brake
Fiber Optic
Six Sets of Signals (Fiber Optic)
CPU
Feedback (Fiber Optic)
Motor
6 Axis
Servo
Amp
Mechanical Linkage
Serial data (status/position information)
SPC
Servo Amplifier
220VAC
From the
Emergency
Stop Unit
CRF7
FSSB
Drive Signals
24E
COP10B
CRM67
CRM67
M1
CNJ
Servo Amp
CRR38
One of
six
XPCON
DO
XMCCON
DO
SPC
Discharge Resistor 1 or 3, dependent on
robot (9Ω each)
CRR45
CRR64
J1
J2
J3
J4
J5
J6
To Emergency stop board
Brakes
Link Circuit
Fault
detection
circuit
E-stop board
KA4
+DC
180 °
DS1
24v
3φ 220V
from
transformer
KM1
KM2
-DC
E-stop Unit
CDC1,2,3
Power Amplifier
+DC
Motor
-DC
PWM signals from Servo Amp
Power Amplifier
+DC
Motor
-DC
PWM signals from Servo Amp
Power Amplifier
+DC
Motor
-DC
PWM signals from Servo Amp
Amplificador de Potencia
+DC
Motor
-DC
PWM signals from Servo Amp
Circuito E-Stop
Detalles del circuito E-Stop (1)
Detalles del circuito E-Stop(2)
Detalles del circuito E-Stop (3)
Detalles del circuito E-Stop(4)
Detalles del circuito E-Stop(5)
Detalles del circuito E-Stop(6)
Detalles del circuito E-Stop(7)
.$
Detalles del circuito E-Stop(8)