Chuẩn bị Thí nghiệm Buổi 2 – Nguyễn Chu Hùng Vĩ – 2110671
Nhóm 10 – L07
BÀI THÍ NGHIỆM 1
ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI
4.1. Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 1
K = 10;  = 10
Hình 1: Sơ đồ Simulink mô phỏng mô hình động cơ DC
Bảng số liệu:
Lần chạy
Tần số (rad/s)
Ac/Ar
Ac/Ar (dB)
delta(t) (s)
 (độ)
1
0.010
9.95
19.95646
-10
-5.72958
2
0.025
9.71
19.74438
-10
-14.3239
3
0.050
8.931
19.018
-9.4
-26.929
4
0.075
8
18.0618
-8.3
-35.6666
5
0.100
7.071
16.98962
-8
-45.8366
6
0.250
3.714
11.39684
-4.8
-68.7549
7
0.500
1.962
5.85398
-2.8
-80.2141
1
8
0.750
1.352
2.619534
-1.9
-81.6465
9
1.000
1
0
-1.4
-80.2141
Lần chạy 1
2
: Lần chạy 2
3
Lần chạy 3
4
Lần chạy 4
5
Lần chạy 5
6
Lần chạy 6
7
Lần chạy 7
8
Lần chạy 8
9
Lần chạy 9
10
11
4.2. Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 2
Hình 2: Sơ đồ Simulink mô phỏng mô hình động cơ DC
Bảng số liệu:
Lần
chạy
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Tần số
(rad/s)
0.01
0.025
0.05
0.075
0.1
0.25
0.5
0.75
1
Ac/Ar
2000
788.1
378.9
240
107.7
54.82
23.92
15.09
10.99
Ac/Ar (dB)
delta(t) (s)
66.021
57.932
51.570
47.604
40.644
34.779
27.575
23.574
20.820
-170.941
-75.099
-39.962
-30.355
-24.268
-11.17
-5.848
-4.008
-3.022
(độ)
-97.942
-107.571
-114.483
-130.441
-139.045
-159.998
-167.533
-172.231
-173.148
12
Lần chạy 1
13
Lần chạy 2
14
Lần chạy 3
15
Lần chạy 4
16
Lần chạy 5
17
Lần chạy 6
18
Lần chạy 7
19
Lần chạy 8
Lần chạy 9
20
21